M E C Â N I C A - II

Takeshi Kodama Instituto de Física - UFRJ

May 4, 2004

Contents

I Introdução 6

II Princípio Variacional 7
0.1 Variação de funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.2 Função de multi-variãveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.3 Ordens superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.4 Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.5 Energia Potencial da Corda Pendurada como Funcional da
Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1 Derivada Funcional - Expansão de Taylor para um Funcional 20

2 Ponto estacionário de um funcional 23

3 Variação de um funcional que depende de derivada - Equação

de Euler-Lagrange 25

4 Equação de Euler-Lagrange: Ponto estacionário de um fun-

cional 26
4.1 Exemplo: Mínimo da Energia Potencial da Corda - I (Sem
Vínculo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5 Vínculo e Método de Constante Multiplicadora de Lagrange 31

1
6 Vínculo Funcional 34

7 A Primeira Ingegral 38

8 Vínculos Locais 39
8.1 A primeira integral no caso de duas variáveis . . . . . . . . . . 43
8.2 Exemplo 2. Uma Mola Homogênea . . . . . . . . . . . . . . . 44

III Princípio Variacional na Mecânica 49

9 Equação de Newton para Uma Partícula 50

10 Transformação de Variáveis 56
10.1 Exemplo: Massa e Mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10.1.1 Movimento Restrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
10.1.2 Pêndulo Bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

11 Coordenadas Generalizadas 61

12 Conservação da Energia 65

13 Vínculos 67

14 Método de Multiplicadora de Lagrrange 70

14.1 Lei de Conservação e Simetria do Sistema . . . . . . . . . . . 75

15 Transformação Infinitesimal e Teorema de Noether - I 77

16 Conservação da Energia como Consequência de Homogeniedade

no Tempo 81

17 Exemplo: Sistema de Dois Corpos 81

17.1 Separação do Movimento do Centro de Massa . . . . . . . . . 82
17.2 Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
17.3 Conservação de Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . 85

18 Exemplo II: Partícula Carregada num Campo Eletromag-

nético 86

2
19 Problemas 90

IV Formalismo Hamiltoniano 95
20 Graus de Liberdade na Condição Inicial vs. Graus de Liber-
dade na Equação de Movimento 95

21 Velocidade como uma Variável Independente 96

22 Transformação de Legendre 99
22.1 Interpretação Geométrica da Transformação de Legendre . . . 100
22.2 Transformação de Legendre para Mais de Uma Variável . . . . 100
22.3 Transformação de Legendre na Termodinâmica . . . . . . . . . 101

23 Equação de Hamilton e Espaço de Fase 103

24 Problemas 107

V Mudânça de Variáveis da Mecânica Hamiltoni-

ana 111
25 Um grau de liberdade 111

26 Função Geratriz para Transformação de Variáveis 115

27 Transformação de Legendre 118

28 Mais de um grau de liberdade 120

29 Transformação Canônica 121

29.1 Caso de muitas variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

30 Outras formas de Funções Geratriz 124

31 Colchete de Poisson 127

32 Transformação Canônica Contínua 135

3
33 Momento como Função Geratriz de translação 138

34 Problemas 141

VI Modos Normais para Pequenas Oscilações 143

35 Ponto de Equilíbrio 143

36 Pequena Oscilações em torno do Ponto de Equilíbrio 144

36.1 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
36.1.1 Exemplo I: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
36.1.2 Exemplo II: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

VII Movimento de Corpo Rígid 161

36.2 Revisão Matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
36.2.1 Espaço Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
36.2.2 Espaço Dual e Conjugação Hermitiana . . . . . . . . . 164
36.2.3 Representação, Mudança de Base . . . . . . . . . . . . 167
36.2.4 Operador e sua representação . . . . . . . . . . . . . . 172
36.2.5 As quantidades invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . 174
36.2.6 Operador Conjugado, Operador Ortogonal, Operador
Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
36.2.7 Autovalores e autovetores de um operador . . . . . . . 176
36.3 Coordenadas Intrinsêcas e Transformação Orthogonal . . . . . 179
36.4 Propriedades de Matriz A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
36.4.1 Transformação ortogonal própria e imprópria . . . . . . 187
36.4.2 Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . 189
36.4.3 Função de uma matriz e sua diagonalização. . . . . . . 191
36.4.4 Propriedades de autovalores de matrizes ortogonais . . 193
36.5 Rotações Infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
36.6 Reconstrução da Rotação Finita . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
36.7 Derivada Temporal num Sistema de Coordenadas em Movimento206
36.8 Movimento de Um Corpo Rídigo com um Ponto Fixo . . . . . 213
36.8.1 Energia Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
36.9 Tensor de Momento de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
36.9.1 Momento de Inercia Intrinsêco . . . . . . . . . . . . . . 220

4
 36.9.2 Eixos Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
36.9.3 Elipsoide de Momento de Inercia . . . . . . . . . . . . 226
36.9.4 Mudança da Origem e Centro de Massa . . . . . . . . . 228
36.10Equação de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
36.11Ângulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
36.12Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
36.13Equação de Euler para Movimento de um Corpo Rígido com
um Ponto Fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
36.14Movimento de Um Corpo Rígido na Ausênsica de Torque . . . 244
36.14.1 Relação de Desigualdade . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
36.15Integração da Eqaução de Movimento . . . . . . . . . . . . . . 246
36.16Movimento de Um Pião - Precessão . . . . . . . . . . . . . . . 248

VIII Dinâmica de Meio Contínuo - Teoria Clássica

dos Campos 252
37 Limite de n → ∞ do sistema de Massas ligadas por Molas 252

38 Princípio Variacional para Um Campo num Espaço Unidi-

mensional 256

39 Hamiltoniana do Sistema de um Campo 259

40 Lei da Conservação da Energia do Sistema Campo 261

41 Equação de Hamilton para Campos 263

42 Dinâmica de num Campo no Espaço Tridimensional 263

42.1 Princípio Variacional no Espaço Tridimensional . . . . . . . . 263

43 Hamiltoniana 265

44 Sistema de Muitos Campos 266

45 Teorema de Noether 267

46 Exemplo 271

47 A Forma Complexa 273

5
IX Elementos Básicos da Mecânica dos Fluídos 275
48 Variáveis Hidrodinâmicas 275
48.1 Sistema de Coordenadas Lagrangeano . . . . . . . . . . . . . . 275
48.1.1 Sistema de Coordenadas Euleriano . . . . . . . . . . . 278

49 Equação de Movimento para um Fluido Perfeito: Equação

de Euler 281
49.1 Hidrodinâmica Adiabática, Onda de Som . . . . . . . . . . . . 283
49.2 Equilíbrio Termodinâmico e Equilíbrio Local . . . . . . . . . . 288
49.3 Conservação de Circulação e Fluxo Irrotacional . . . . . . . . 292
49.4 Viscosidade, Equação de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . 295

50 Mecânica Relativística na Forma Lagrangiana 298

51 Transformação Canônica e Teoria de Hamilton-Jacobi 298

51.1 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
51.2 Transformação Canônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

52 Processos Não Conservativos 298

52.1 Forças Não Conservativas e Suas Origens . . . . . . . . . . . . 298
52.2 Coeficiente de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
52.3 Função de Disipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . 298

53 Caos e Sistemas Não Lineares 298

Part I
Introdução
O objetivo principal deste curso de Mecânica II é, dando continuidade da
Mecânica I, aprender como expressar e desenvolver as idéias físicas em termos
da linguagem matemática, além de esclarecer a estrutura lógia da Mecânica
Clássica do ponto de vista do formalismo variacional e Mecânica Lagrangiana
e Hamiltoniana. Discutiremos sobre o papel da simetria de um sistema nas
propriedades dinâmica, os conceitos de quantidades conservadas, o conceito
de espaço de fase, etc. Estes conceitos são fundamentais não só no formalismo

6
da Mecânica Clãssica, mas também fazem parte básicas nas outras áreas, tais
como Mecânica Quàntica, Teoria Quântica de Campos e etc.
Como menciomamos na Introdução da Mecânica Clássica I, os fenômenos
que podem ser descritas do ponto de vista da Mecânica Clássica são inu-
meráveis. Em um curso de um semestre, obviamente não é possível cobrir
todos os assuntos relacionados à Mecânica Clássica. Assim, escolhemos al-
guns exemplos que podem ilustrar a estrutura do pensamento e as técnicas
matemáticas típicas e necessárias, mas os leitores não devem se limitar a
estes exemplos. Ao contrário, devem buscar outros exemplos análogos para
quais consigam aplicar os conceitos e métodos ilustrados nos exemplos. O
parâmetro de aprendizagem deste curso será justamente como se pode for-
mular um novo problema dentro do formalismo da Mecânica Clássica ap-
resentado. Assim sendo, a compreenção completa que permita reproduzir
os resultados tratados neste texto sem cunsultar-lo é o mínimo necessário.
Lembre que decorar apenas os resultados finais dos problemas é não só insu-
ficiente mas absolutamente inútil.
Esta nota é apenas uma guia que demostra a estrutura básica da Mecânica.
É fundamental para os leitores que procure outros livros textos, tais como
Symon e Goldstein.

Part II
Princípio Variacional
Muitos problemas da natureza, aparentemente complicados, podem ser en-
tendidos de forma simples. Por exemplo, vamos considerar uma corda bem
flexível pendurada na parede pelos dois pontos extremos (Ver Fig.1).

7
 Fig.1 Uma corda flexível pendurada.

Porque ela fica nesta forma particular? Existe alguma razão pela qual a
forma da corda tem que ficar assim? Será que podemos expressar matem-
aticamente a forma desta curva? A resposta é sim e pelo menos, a parte da
razão é bem simples.
Considere uma situação em que uma parte da corda seja ligeiramente
levantada ou puxada (Fig.2).

Fig.2 A corda puxada

No que difere esta configuração da configuração anterior? Obviamente, se

retirarmos a força que puxa a corda (indicada pela seta), a corda voltará
para a configuração anterior (Fig.1). Isto ocorre devido ao seu peso, ou seja,
devido à força gravitacional que atua na corda.

8
 Vamos pensar em termos da energia em vez de pensar em termos de
forças. Isto porque, já vimos que na Equação de Hamilton na Mec.I, que a
quantidade escalar é mais fácil de tratar.
Para puxar a corda, deformando-a da sua configuração estável, precisamos
deslocar a parte da corda com a força externa. Isto é, a configuração da corda
da Fig.2 ganhou um trabalho em relação a da Fig.1. Podemos considerar que
a quantidade da energia dada em termos do trabalho feito da força que puxa
a corda fica arrumazenada na corda1 como a energia potencial gravitacional.
Assim, podemos concluir que a configuração da Fig.1 deve ter o valor do
potencial gravitacional menor que o da Fig.2. Também concluimos que a
força gravitacional atua sempre na direção de diminuir o valor do potencial
gravitacional do sistema. Isto é sempre verdade pois, é sempre necessário
fornecer a energia para levantar um objeto contra seu peso, isto é, a força
gravitacional que atua nele.
Do fato de que a configuração da Fig.1 é sempre recuperada para qualquer
outra deformação da corda, podemos concluir que a configuração da corda
na Fig.1 deve corresponder ao menor valor da energia potencial gravitacional
dentro de todas as configurações fisicamente permitidas.

• Em equilíbrio, a corda assume a configuração cuja energia potencial

seja a menor possível.

Podemos utilizar o fato acima como a condição de determinar a forma da

corda em equilíbrio. Isto é, podemos formular a questão como

• Qual é a forma de uma curva que tenha o menor energia possível?

Deste modo, a essência do problema é quase similar ao seguinte problema

inteiramente diferente, mas mais fácil.
“Considere uma corda de complimento l. Qual é o retângulo cercado por
esta corda que tem a maior área?”
Para resolver um problema como este, é fundamental expressar-lo em
termos de linguagem matemática apropriada. O método variacional é muito
poderoso para vários problemas da física, não só do ponto de vista prático,
mas também do ponto de vista formal como veremos mais adiante. Vamos
começar fazendo uma revisão das matérias triviais de cálculo:
1
Mais precisamente, a energia é arrumazenada no campo gravitacional e não é na
corda. Mas aqui, não consideramos o campo gravitacional como um componente dinâmica
do sistema, atribuimos a carregador da energia gravitacional a corda.

9
0.1 Variação de funções
Vamos considerar primeiro o problema de se obter o ponto mínimo (ou máx-
imo) de uma função,
y = f (x). (1)
Seja o ponto x = xm o ponto mínimo (ou máximo). Neste caso, sabemos que
o mínimo (ou máximo) é dado pelo ponto onde a derivada é nula,
¯
df ¯¯
= 0. (2)
dx ¯x=xm
Isto significa que a variação de y em torno do ponto x = xm é nula até a
primeira ordem2 em δx,

δy|x=xm ≡ f (xm + δx) − f (xm )

¯
df ¯¯
= ¯ δx + O(δx2 ) → 0. (3)
dx x=xm

Ou seja, a Eq.(2) é equivalente a dizer que

δy|x=xm = 0 (4)

para qualquer variação infinitesimal δx. Isto é,

¯
∀ df ¯¯
δy|x=xm = 0 para δx até primeira ordem em δx ⇐⇒ = 0. (5)
dx ¯x=xm

A Eq.(2) constitui uma equação que determina quem é xm , quando f (x) for
especificada. Por exemplo, seja

f (x) = x2 + 2x + 5, (6)
2
Já sabemos a expansão de Taylor de uma função em torno de um valor de x = x0 :
1 1
f (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )δx + f 00 (x0 )δx2 + · · · f (n) (x0 )δxn + · · ·
2 n!¯
d 1 n dn ¯
= (1 + δx + · · · δx n
+ · · · )f (x)¯¯
dx n! dx x=x0
³ ´ ¯
d
δx dx ¯
= e f (x)¯
x=x0

onde δx = x − x0 . Daqui por diante consideraremos apenas variações de uma função ou

funcional até a primeira ordem, exceto quando for especificado diferentemente.

10
então,
df
= 2x + 2 (7)
dx
portanto, xm deve satisfazer a equação,

2xm + 2 = 0. (8)

Daí, temos
xm = −1.
De fato, da Eq.(6), temos

f (x) = (x + 1)2 + 4, (9)

que obviamente tem o mínimo em x = −1.

0.2 Função de multi-variãveis

Na Mecânica I, vimos que para uma função de duas variáveis,

y = f (x1 , x2 ), (10)

podemor generalizar a série de Taylor como

∂f ∂f
f (x1 , x2 ) = f (x10 , x20 ) + δx1 + δx2 + ··· (11)
∂x1 ∂x2
onde δx1 = x1 − x10 e δx2 = x2 − x20 .
Num desenvolvimento matemático, é essencial utilizar as notações sim-
plificadores. Porisso, vamos introduzir a notação vetorial. Consideramos o
par de variáveis,
(x1 , x2 )
como um par de coordenadas no espaço bidimensional. Então, podemos
associar o par ao vetor posição,
µ ¶
x1
r= . (12)
x2

Assim, a função de duas variáveis pode ser considerada como a função de

posição,
f (x1 , x2 ) = f (r).

11
Da mesma forma, podemos introduzir o vetor gradiente ∇f da função f por
µ ¶ µ ¶
∂f /∂x1 ∂ /∂x1
∇f = = f (13)
∂f /∂x2 ∂ /∂x2

Podemos considerar o simbolo ∇ como um operador diferencial que tem

componentes, como um vetor,
µ ¶
∂ /∂x1
∇= . (14)
∂ /∂x2

Com a notação vetorial, a quantidade entre [ ] na Eq.(11) pode ser escrita

na forma compacta,
µ ¶
∂ ∂ ∂ /∂x1
δx1 + δx2 = (δx1 δx2 ) = δx · ∇ (15)
∂x1 ∂x2 ∂ /∂x2

onde3 µ ¶
δx1
δx ≡
δx2
e utilizamos o produto escalar entre dois vetores de n componentes (no caso
acima n = 2),
 
b1
 b2 
 
a · b = (a1 a2 · · · · an )  ..  = aT b = a1 b1 + a2 b2 + · · · an bn . (16)
 . 
bn

Assim, podemos expressar a expansão de Taylor de uma função de duas

varáveis até a primeira ordem em δr por

f (r + δr) = f (r) + δr · ∇f (r) (17)

= (1 + δr · ∇) f (r) (18)
3
Note que
δx · ∇
não é igual a
∇ · δx .

12
A vantagem do uso da notação vetorial é que nesta forma, o resultado não
depende de número de variáveis. Quando a função é de n variáveis, a fórmula
acima continua valendo se os vetores r e δr têm n componentes,
   
x1 δx1
 x2   δx2 
   
r =  ..  , δr =  ..  ,
 .   . 
xn δxn

e o operador ∇ também tem n componentes;

 
∂/∂x1
 ∂/∂x2 
 
∇= .. .
 . 
∂/∂xn
A afirmação acima pode ser confirmado para n = 3 diretamente e a extensão
para n geral parece ser natural. Mas devemos provar isto. Isto é, queremos
provar que uma função de n variáveis, a variação da função em até primeira
ordem de suas variáveis fica escrita como

δf ≡ f (r + δr) − f (r)
Xn µ ¶
∂f
= δxi . (19)
i=1
∂xi

Para mostrar isto, utilizamos a indução matemática.

1. Para n = 2, já mostrada que vale

X
2 µ ¶
∂f
f (r + δr) = f (r) + δxi .
i=1
∂xi
para µ ¶
x1
r= .
x2
2. Suponhamos que, para um número inteiro n, vale
Xn µ ¶
∂f
f (r + δr) = f (r) + δxi . (20)
i=1
∂xi

13
para  
x1
 x2 
 
r= .. .
 . 
xn
Agora consideramos a função f acima depende não só de r = (x1 , x2 , ..., xn )
e uma outra variável xn+1 ,

f (r) = f (r, xn+1 ) .

Pela suposição, temos

X
n µ ¶
∂f (r, xn+1 )
f (r + δr, xn+1 ) = f (r, xn+1 ) + δxi .
i=1
∂xi

Se xn+1 desloca para xn+1 + δxn+1 , temos

X n µ ¶
∂f (r, xn+1 + δxn+1 )
f (r+δr, xn+1 +δxn+1 ) = f (r, xn+1 +δxn+1 )+ δxi
i=1
∂xi

Podemos considerar f (r, xn+1 + δxn+1 ) como função de xn+1 , e ex-

pandindo pela série de Taylor, temos
µ ¶
∂f (r, xn+1 ) X
n
∂f (r, xn+1 )
f (r+δr, xn+1 +δxn+1 ) = f (r, xn+1 )+δxn+1 + δxi
∂xn+1 i=1
∂xi
(21)
até a primeira ordem em δxn+1 e δr. Definindo o vetor de n + 1 com-
ponentes,  
x1
 x2 
 
 .. 
ξ =  . ,
 
 xn 
xn+1
podemos escrever a Eq.(21) como
³ ´ ³ ´ ³ ´
f ξ + δ ξ = f ξ + δ ξ · ∇f ξ ,

provando que a Eq.(20) vale para n → n + 1.

14
 3. De item 1 e item 2, provamos pela indução que a Eq.(20) é válida para
qualquer número inteiro positivo n.

Assim, a forma Eq.(17) vale para qualquer dimensão do vetor r.

0.3 Ordens superior

Uma vez provada nesta forma até a primeira ordem, podemos obter os termos
da expansão de Taylor a ordem mais alta. Para isto, notamos que

f (r + 2δr) = f (r + δr + δr)
= (1 + δr · ∇) f (r + δr)
= (1 + δr · ∇) (1 + δr · ∇) f (r)
= (1 + δr · ∇)2 f (r) ,

e podemos mostrar analogamente que

f (r + N δr) = (1 + δr · ∇)N f (r) .

Denotando
N δr = a,
temos µ ¶N
1
f (r + a) = 1 + a · ∇ f (r) . (22)
N
Isto só vale que o vetor de deslocamento

δr

é infinitesimal e, portanto,
a = Nδr
deve ser também infinitesimal, quando N é finito. Entretanto, podemos
escolher um a finito mas N infinito, δr se torna infinitesimal. Assim, tomando
N → ∞ na Eq.(22), a pode ser um vetor finito. Assim, para um deslocamento
finito a do vetor r, temos
µ ¶N
1
f (r + a) = lim 1 + a · ∇ f (r) . (23)
N →∞ N

15
Já que
³ x ´N
lim 1 + = eX ,
N→∞ N
Podemos escrever formalmente

f (r + a) = ea·∇ f (r) ,

onde ea·∇ é definido por

X∞
1
ea·∇
= (a · ∇)n
n=0
n!
1 1
=1+a·∇+ (a · ∇)2 + (a · ∇)3 + · · ·
2! 3!
Finalmente, a expansão de Taylor para uma função de muitas variáveis fica
1 1
f (r + a) = f (r) + a · ∇f (r) + (a · ∇)2 f (r) + (a · ∇)3 f (r) + · · · (24)
2! 3!
Exercício: Mostre que o segundo termo na Eq.(24) pode ser expresso na
forma matricial,
1 1
(a · ∇)2 f (r) = aT · H · a, (25)
2 2
onde  ∂2f 
∂2f 2f

∂x21 ∂x1 ∂x2

. . . ∂x∂1 ∂xn
 ∂2f 2 
 ∂x1 ∂x2 ∂∂xf2 

H= . 2 . (26)
. ... 
 . 
∂2f ∂2f
∂x1 ∂xn ∂x2n

Se a função f é uma escalar em relação a transformação de variáveis,

r → r0 = Ar,

mostre que H é um tensor de rank 2 sob esta transformação.

A matriz H acima é chamado de Hessiana da função f . A expansão de

Taylor de uma função de n variáveis fica,
X µ ¶
1 XX
n n n
∂f
f (r + δr) = f (r) + δxi + Hij δxi δxj + · · · (27)
i=1
∂xi 2! i=1 j=1

16
Em resumo, a expansão de Taylor de uma função é para agrupar a dependên-
cia da variação da função em mesmas potências de variações {δx0i s} nos var-
iáveis. O primeiro termo é de ordem 0, o segundo é linearmente depende em
{δx0i s}, o terceiro quadraticamente, e assim por diante.

Exercício: A expansão de Taylor até terceira ordem ficaria

X µ ¶
1 XX
n n n
∂f
f (r + δr) = f (r) + δxi + Hij δxi δxj +
i=1
∂x i 2! i=1 j=1
1 XXX
+ Tijk δxi δxj δxk + · · ·
3! i j k

Determine Tijk . Mostre que {Tijk } é um tensor de rank 3 quando f (r)

é um escalar em relação a transformação de coordenadas,

r → r0 = Ar.

0.4 Funcional
Um funcional é uma função de uma função4 . Por exemplo, a área entre uma
função, y = f (x) e o eixo horizontal X no intervalo [a, b] da variável x é dada
pela integral Z b
A= f (x)dx. (28)
a
A é um funcional de f . Isto é, o valor de A depende da forma de f . Escreve-
mos então A = A [f (x)]. Como sabemos, a integral acima é o limite n → ∞
da soma,
X
n
A = lim ∆x fi (29)
n→∞
i=1
= ∆x {f1 + f2 + · · · fn + · · · } , (30)

onde
fi = f (xi ),
4
Matematicamente falando, um funcional é mapeamento de um epaço vetorial ao corpo,
ou seja, o conjunto de números.

17
 b−a
∆x = ,
n
e
xi = a + (i − 1)∆x.
Desta forma, podemos considerar A como uma função (neste caso, é linear) de
{fi , i = 1, ..., ∞}. Em geral, um funcional é nada mais do que uma função de
infinitas (contínua) variáveis. Por exemplo, a energia potencial gravitacional
da corda mencionada no início desta sessão é uma quantidade que depende
da forma da corda. Assim, a energia potencial da corda é um funcional da
forma da curva. Devemos calcular a energia potencial da corda para uma
dada configuração.

0.5 Energia Potencial da Corda Pendurada como Fun-

cional da Forma
Após estabelecido certos conceitos sobre funcional, vamos voltar o problema
da corda pendurada. Para calcular a energia potencial da corda, precisamos
especificar a natureza da corda. Por simplicidade, consideramos que a corda
é totalmente flexível. Seja a forma da corda expressa por uma função,
y = f (x), xa ≤ x ≤ xb . (31)
Aqui, a forma da função f (x) é o nosso objetivo de saber e, portanto, ainda
não está especificada. Mas independentemente da forma específica, podemos
expressar a energia potencial da corda como funcional da f .
Vamos dividir o intervalo [xa , xb ] de x em n tirinhas iguais (ver a figura
abaixo). Cada tirinha tem a largura ∆x = (xb − xa ) /n.

x x
i i+1

Fig. 3

18
A energia potencial total é a soma das energias potenciais dos pequenos
segmentos, [xi , xi+1 ],
Xn
U= ∆U[i,i+1] .
i=1

Para n suficientemente grande, podemos considerar que a energia potencial

gravitacional do segmento [i, i + 1] fica

∆U[i,i+1] = σ g∆l ȳ[i,i+1]

onde σ é a densidade linear de massa da corda, ∆l é o comprimento do

segmento ( σ∆l = a massa do segmento), g é a constante da acceralação
gravitacional e ȳ[i,i+1] é o valor médio da posição vertical do segmento (essen-
cialmente (yi + yi+1 ) /2). Podemos ainda considerar que o cada segmento
da corda é considerada como uma reta. O comprimento da corda dentro do
segmento é
p
dl[i,i+1] = (xi+1 − xi )2 + (yi+1 − yi )2
s µ ¶2
yi+1 − yi
= |xi+1 − xi | 1 +
xi+1 − xi
s µ ¶2 s µ ¶2
dy df
= ∆x 1 + = ∆x 1 + .
dx dx

Assim, a energia potencial total da corda fica,

s µ ¶2
X
n
dy
U = lim ∆U[i,i+1] = gσ ∆x lim ȳ[i,i+1] 1+
n→∞
i=1
n→∞ dx
s µ ¶2
Z xb
df
= gσ dx f (x) 1 + . (32)
xa dx

Como podemos ver, a energia potencial da corda foi expressa como um fun-
cional da forma da corda y = f (x), isto é, U = U [f (x)]. Só que, neste caso, o
valor da energia não só depende de f mas também depende da sua derivada,
df /dx. De qualquer modo, a derivada é a função da forma do f e, então, U
é uma função da forma da curva. Uma vez sabemos a função f (x), podemos
obter o valor do U. Quando mudamos a forma de f , pode mudar o valor do
U.

19
 A consideração anterior indica que a forma da função f (x) da corda em
equilíbrio deve ser aquela forma que a energia potencial U seja o menor
possível entre todas as formas possíveis. Esta condição deve determinar a
forma da função f . No caso de mínimo de uma função, utilizamos a condição
de que a derivada anula no ponto. No caso funcional, devemos introduzir o
analogo da derivada, o que é chamado de derivada funcional.

1 Derivada Funcional - Expansão de Taylor

para um Funcional
Consideramos um funcional I de uma função f = f (x).
I = I [f (x)] . (33)
Note que o simbolo-x na expressão acima usado para expressar a variável da
função f é irrelevante no caso de um funcional. Ou seja, podemos escrever
igualmente
I = I [f (t)] , (34)
ou
I = I [f (z)] , (35)
etc. Isto porque, o valor do funcional depende da forma da função f , e não
importa a variável que expressar sua forma. Mais especificamente, vamos
considerar um funcional da forma,
Z b
I = I [f (x)] = F (f (x))dx (36)
a

onde F é uma função qualquer. Por exemplo,

Z b
I= ef (x) dx, (37)
a
ou Z b
1
I= 2
dx, (38)
a f (x) + 1
etc. Vejamos logo que podemos escrever também como
Z b
I = I [f (t)] = F (f (t))dt. (39)
a

20
Assim, é usual omitimos a variável da função dentro de um funcional e es-
crevemos apenas
I = I [f ] .
Aqui, é importante o uso do simbolo [ ] para indicar que I é um funcional.
Por outro lado, utilizamos o símbolo ( ) para expressar a função, por ex-
emplo,
L = L (f ) .
Neste caso, L é uma função de só um valor de f no ponto específica da
variável do f . Por exemplo,

L (f ) = sin (f (x))

e portanto, L depende de x. Mas o funcional,

Z
I [f ] = dx sin (f (x)) .

já não depende de x, mas depende da forma, ou seja, depende de f para

todos os valores de x.
Já que podemos considerar um funcional como o análogo de uma função
de infinitas variáveis (contínuas), podemos também perguntar se existe o
análogo da expansão de Taylor para um funcional. A resposta é sim. Para
isto, consideremos uma pequena variação na função f por

f → f + δf

onde δf é uma função com amplitide infenitesimal. A variação do funcional

é, então, definida por
δI ≡ I [f + δf ] − I [f ] . (40)
Se o funcional é suave em f , então, em analogia a Eq.(27), devemos poder
escrever esta variação por
Z Z Z
1
δI = dx δf (x)C (x) + dx dy H(x, y)δf (x)δf (y) + · · · (41)
2!
Esta é o análogo da expansão de Taylor de uma função F de n variáveis
{fα ; α = 1, ..., n},
X
n
1 XX
n n
δF (f1 , f2 , ..., fn ) = δfa Cα + Hαβ δfα δβ + · · · .
α=1
2! α=1 β=1

21
Vemos que a quantidade C (x) corresponde a coeficiente Cα e a variável x
está fazendo o papel do indice α. Já que
∂F
Cα = ,
∂fα
é razoável escrever
δI
C (x) ≡
δf (x)
e é chamada de derivada funcional (a primeira ordem). Note que C (x) é
uma função de x, como a coeficiente Cα possui o indice α. Analogamente,
H (x, y) corresponde a Hessiana Hαβ , e denotamos por
δ2I
H (x, y) ≡
δf (x)δf (y)
é a derivada funcional de segunda ordem. Ela é uma função de duas variáveis,
x e y.

Exemplo: A derivada funcional de funcional do tipo

Z b
I[f ] = dx F (f (x)). (42)
a

Neste caso, temos

δI = I [f + δf ] − I [f ]
Z b Z b
= dx F (f (x) + δf (x)) − dx F (f (x))
a a
Z b
= dx {F (f (x) + δf (x)) − F (f (x))}
a

A quantidade F (f (x) + δf (x)) − F (f (x)) para dado valor de x fixo

pode ser considerada como
∂F 1 ∂2F
F (f + δf ) − F (f ) = δf + (δf )2 + · · · , (43)
∂f 2 ∂f 2
portanto,
Z b ½ ¾
∂F 1 ∂2F
δI = dx (x)δf (x) + (x) (δf (x))2 + · · · . (44)
a ∂f 2 ∂f 2

22
 Comparando com a definição de derivadas funcionais, temos
δI ∂F
= (x), (45)
δf (x) ∂f
δ2I ∂2F
= (x)δ(x − y), (46)
δf (x)δf (y) ∂f 2
onde δ(x − y) é a função δ de Dirac.
Exercício: Calcule as derivadas funcionais (até segunda ordem) dos fun-
cionais, (28), (37) e (38).

2 Ponto estacionário de um funcional

Na física, surgem frequentemente questões para descobrir a forma de função
que minimiza (maximiza) um dado funcional. No caso de funções, o ponto
máximo ou mínimo de uma função é determinado pela condição de a derivada
da função no ponto seja nula. No caso de funcional, o máximo ou mínimo
de um funcional é dado pela uma forma da função para qual a derivada
funcional se anula. Vamos ver este ponto. Seja a forma da função que dá o
valor mínimo (ou máximo) fm . Então, por analogia com o argumento no caso
de função de muitas variáveis, a variação de primeira ordem do funcional em
tôrno desta função deve ser nula, ou seja,

δI = I [fm + δf ] − I [fm ] = 0, ∀ δf (47)

onde δf é uma função arbitrária cuja amplitude é infinitesimal para todos os

valores do seu argumento. Por outro lado, em termos de derivada funcional,
temos Z ¯
δI ¯¯
δI = dx δf (x) , (48)
δf (x) ¯f (x)=fm (x)
portanto, temos
Z ¯
δI ¯¯
dx δf (x) ¯ = 0, ∀ δf (x) . (49)
δf (x) f (x)=fm (x)

Aqui, a condição,
∀
δf (x)
(para qualquer δf arbitrária) é fundamental.

23
Exercício: Prove que se Z
dx A (x) B (x) = 0,

para qualquer A (x) arbitrária, então temos que ter

B (x) ≡ 0.

Usando o resultado do execício acima, da Eq.(49), devemos

¯
δI ¯¯
= 0, (50)
δf (x) ¯f (x)=fm (x)

para todos os valores de x. Esta equação impõe uma condição para a função
fm (x). Por exemplo, seja
Z b © ª
I [f ] = dx f (x)2 + 2f (x) . (51)
a

Neste caso, temos

δI d © 2 ª
= f + 2f (x) = 2f (x) + 2. (52)
δf (x) df

Assim, a função que estacionariza o funcional (51) deve satisfazer

2fm (x) + 2 = 0,

ou
fm (x) = −1 = const. (53)
isto é, a função fm deve ser uma constante, com valor −1.

Exercício: Mostre que este tipo de resultado, fm (x) = const. sempre ocorre
para qualquer funcional do tipo (36).

Exercício: Discute estacionaridade dos funcionais, (28), (37) e (38).

Para um funcional mais geral, a condição (50) fornece uma condição não
trivial como veremos a seguir.

24
3 Variação de um funcional que depende de
derivada - Equação de Euler-Lagrange
Como calcular a derivada funcional de um funcional mais generico? Por
exemplo, para o funcional tipo Eq.(32) não se aplica a fórmula, Eq.(45) ou
Eq.(46). Infelizmente não existe a fórmula geral para escrever a derivada
funcional diretamente para um dado funcional. Devemos aplicar a definição
da derivada funcional caso por caso. Mas existe uma classe de funcionais
que aparecem frequentemente nos problemas de física, para a qual, podemos
obter a fórmula para derivada funcional.
Vamos considerar um funcional com a forma5 ,
Z xb µ ¶
df
I[f ] = L f, dx (54)
xa dx
onde L = L(f, g) é uma função dada de duas variáveis f e g. Calculamos a
variação do funcional associada a variação da função f ,
f → f + δf. (55)
A variação de I fica
δI ≡ I[f + δf ] − I[f ]
Z xb ½ µ ¶ µ ¶¾
d(f + δf ) df
= dx L f + δf, − L f, . (56)
xa dx dx
Utilizando a relação,
d(f + δf ) df d(δf )
= + ,
dx dx dx
e expandindo a função L nas suas variáveis, o primeiro termo da Eq.(56) fica,
µ ¶ µ ¶
d(f + δf ) df ∂L d(δf ) ∂L
L f + δf, = L f, + δf + ¡ df ¢ + · · · , (57)
dx dx ∂f dx ∂ dx
e, consequentemente, temos
Z xb ( )
∂L d(δf ) ∂L
δI = dx δf + ¡ df ¢ . (58)
xa ∂f dx ∂ dx
5
Muitos problemas na Mecânica se reduzem a este tipo de funcional. Na Mecânica, I
é referido como ação e L é chamado de função Lagrangeana.

25
Fazendo a integração por partes no segundo termo, a variação do I até
primeira ordem em δf fica
Z xb ( Ã !) " #¯x=xb
∂L d ∂L ∂L ¯¯
δI = dxδf (x) − ¡ df ¢ + δf (x) ¡ df ¢ ¯ , (59)
xa ∂f dx ∂ dx ∂ dx ¯ x=xa

É bastante comum que as variações de f sejam feitas utilizando-se a condição

de que δf = 0 em x = xa e x = xb ,
δf (xa ) = δf (xb ) = 0. (60)
Neste caso, o segundo termo da Eq.(59) anula e temos
Z xb ( Ã !)
∂L d ∂L
δI = dxδf (x) − ¡ df ¢ . (61)
xa ∂f dx ∂ dx

e, portanto, pela definição, a derivada funcional de primeira ordem fica,

à !
δI ∂L d ∂L
(x) = − ¡ df ¢ . (62)
δf ∂f dx ∂ dx

4 Equação de Euler-Lagrange: Ponto esta-

cionário de um funcional
Se fm (x) é a função que corresponde ao máximo (ou mínimo) de I, então
devemos ter
Z b ( Ã !)
∂L d ∂L
δI = dxδf (x) − ¡ df ¢ ≡ 0, (63)
a ∂f dx ∂ dx
f =fm

para qualquer variação δf . Assim, concluímos que a função fm (x) tem que
satisfazer à equação diferencial,
( Ã !)
∂L d ∂L
− ¡ df ¢ = 0. (64)
∂f dx ∂ dx
f =fm

Esta é chamada de Equação de Euler-Lagrange para o funcional (54). Em

geral, a Equação de Euler-Lagrange resulta numa equação diferencial de se-
gunda ordem.

26
Exercício: Considere uma função I({fi }) de n variáveis, {fi } = {f1 , · · · , fn } ,
tipo
X 1
I = ∆x L(fi , (fi − fi−1 )), (65)
i
∆x
onde ∆x = (xb − xa ) /n e fi = f (xi ) com xi = xa + (i − 1)∆x. Obvia-
mente, no limite de n → ∞, (65) se recupera (54).

1. Calcule a derivada parcial (não funcional),

∂L
∂fi

2. Tomando o limite n → ∞, verifique que a expressão acima coin-

cide com a derivada funcional, a menos de um fator, 1/∆x.

Exercício: Obenha a equação de Euler-Lagrange das seguintes funcionais e

interprete a equação resultante.
Z µ ¶
dx
I = dt L x, ,
dt
onde
µ ¶2
1 dx
1. L = m − V (x) ,
2 dt
s µ ¶2
1 dx
2. L = −m 1 − 2 .
c dt

Exercício: O que acontece para a equação de Euler-Lagrange quando na

Eq.(54) a Lagrangiana L contem a dependência explicita em t, ou seja,
Z xb µ ¶
df
I[f ] = L f, ; t dx ?
xa dx

4.1 Exemplo: Mínimo da Energia Potencial da Corda

- I (Sem Vínculo)
Vamos aplicar a Equação de Euler-Lagrange (64) para a energia potencial
da corda pendurada. Note que o esquema da subseção anterior corresponde

27
exatamente ao processo de procurar a configuração da corda que tenha a
menor energia potencial gravitacional. O fato de que os dois extremos da
corda são fixos corresponde a condição de contorno Eq.(60). Identificamos
s µ ¶2
df
L=σ f 1+ , (66)
dx

portanto, s µ ¶2
∂L df
=σ 1+ , (67)
∂f dx
e
∂L 1 df
¡ df ¢ = σf q ¡ ¢ . (68)
∂ dx df 2 dx
1 + dx
Assim, pela Equação de Euler-Lagrange, a função y = fm (x) deve satisfazer
a equação diferencial,
  s
µ ¶2
d  f df  df
q ¡ ¢ = 1+ . (69)
dx df 2 dx dx
1 + dx

Esta constitui uma equação diferencial de segunda ordem para f (x). À

primeira vista, parece ser muito complicada para resolver. Mas, neste caso,
uma pequena mudança de variável ajuda para simplificar a equação. Lem-
bramos que o pequeno elemento de comprimento da corda dl pode ser ex-
presso em termos de f por
s µ ¶2
p df
2 2
dl = dx + dy = dx 1 + . (70)
dx

A integral, s
Z x µ ¶2
df
l(x) = dx 1 + (71)
xa dx
mede o comprimento da corda medido do ponto x = xa até x = x. Podemos
inverter (em princípio) esta relação

l = l(x)

28
e utilizar l como a variável em vez de x,

x = x(l).

Consequentemente, consideramos a função f (x) como a função de l. Neste

caso, temos
df (l) df dx 1 df
= =q ¡ df ¢2 dx .
dl dx dl
1 + dx
Assim, trocando a variável independente x para l, a Eq.(69) pode ser re-
escrita µ ¶
d df
f = 1. (72)
dl dl
Esta equação diferencial é fácil de ser integrada. A primeira integral em l
fica
df
f = l + C, (73)
dl
Podemos escolher, sem perder a generalidade, que a coordenada y seja 0 para
x = xa , ou para l = 0,
f (l = 0) = 0. (74)
Com isto, temos C = 0. A segunda integral fica
1 2 1 2
f = l + C 0. (75)
2 2
Novamente, com a condição de f (0) = 0, temos C 0 = 0. Assim, concluimos
que
f (l) = ±l. (76)
Para expressar a função em termos de variável x, derivamos dois lados desta
equação em relação a x e temos
s µ ¶2
df dl df
=± =± 1+ (77)
dx dx dx

onde na segunda igualdade, utilizamos a Eq.(70). A equação (77) é obvia-

mente inconsistente, a menos que
¯ ¯
¯ df ¯
¯ ¯→∞! (78)
¯ dx ¯

29
Mas, se a Eq(78) seja verdadeira, então a forma da corda seria uma linha
vertical!! 6 O que significa isto? Será que algo errado no raciocínio?
Na verdade, a resposta (78) é correta dentro da pergunta formulada.
A pergunta foi, “Qual é a configuração da corda que minimiza a energia
potencial?” Nesta pergunta, não foi indicado nenhum momento que qual é
o comprimento da corda. Assim, na verdade, a pergunta foi, “Qual é a
configuração da corda que minimiza a energia potencial independentemente
do comprimento da corda?” Ou seja, foi permitido implicitamente que a
corda possa esticar livremente. Neste caso, obviamente, a configuração que
tem menor energia é tal que a corda estica indefinidamente, pendurada dos
pontos da extremidade (ver Fig.4).

Fig.4 Corda infinitamente longa

Assim, a resposta (78) estava correta dentro da pergunta formulada!. O que

não era correto era a pergunta em si. É interessante notar que a matemática
encontra a solução que se encaixa na pergunta como foi formulada.
Agora, se quisermos a resposta para o problema inicialmente proposto,
devemos reformular a pergunta. A pergunta mais precisa é,

• “Qual é a configuração de uma corda, de dado comprimento, digamos

l0 , pendurada nos dois pontos, que tenha a menor energia potencial
gravitacional?
6
A mesma conclusão pode ser obtida diretamente da Eq.(76), pois se o valor da co-
ordenada vertical y do cada ponto da corda fica identica ao comprimento da corda até o
ponto, a corda deve estar na direção vertical.

30
 Desta forma, a função y = f (x) que representa a forma da corda não será
mais tão arbitrária como antes. Da Eq.(71), o comprimento da corda total
deve ser igual a l0 ,
s µ ¶2
Z xb
df
dx 1 + = l0 = const, (79)
xa dx

o que não deve ser satisfeito pela fução f (x) tão artibrária. Ou seja, a Eq.(79)
constitui um vínculo para o problema de princípio variacional.

5 Vínculo e Método de Constante Multipli-

cadora de Lagrange
Frequentemente temos que incluir alguns vínculos entre variáveis para de-
terminar o mínimo de uma quantidade. Por exemplo, vamos considerar o
problema de encontrar o retângulo que tem o maior área possível, formado
de um fio de comprimento 2a. A área desta retângulo, com largura x e altura
yé
S = S(x, y) = xy. (80)
Queremos maximizar esta área. Mas aqui x e y não pode ser arbitrária, mas
têm que satisfazer a condição

x + y = a. (81)

Se o vínculo for simples como este, poderíamos eliminar uma das variáveis, x
ou y da Eq.(81) e procurar o mínimo de S. Entretanto, nos problemas mais
geral, o vínculo poderia ter uma forma mais complicada do que a Eq.(81)
e a eliminação de uma das variáveis pode se tornar complicada ou até não
é possível fazer analiticamente. Um método muito eficiente e, portanto, é
frequentemente usado é o método da constante multiplicadora de Lagrange.
Vamos ver no caso acima mais simples. Escrevendo o vínculo (81) na
forma
φ(x, y) = 0, (82)
onde obviamente
φ(x, y) = x + y − a

31
as variações de x e y devem satisfazer

δφ = 0, (83)

onde, como já sabemos,

∂φ ∂φ
δφ = δx + δy = δx · ∇φ. (84)
∂x ∂y
Isto é, temos que
δx · ∇φ = 0. (85)
Esta equação mostra que o vetor de variação δx tem que ser ortogonal ao
vetor ∇φ. Isto significa que as variações compatíveis com o vínculo (82) têm
que estar no plano perpendicular ao vetor ∇φ. Por outro lado, em torno do
ponto máximo da área, sua variação é nula para qualquer δr que satisfaça à
Eq.(83),
δS = 0, (86)
onde novamente,
∂S ∂S
δS = δx + δy = δx · ∇S, (87)
∂x ∂y
ou seja,
δx · ∇S = 0. (88)
Quer dizer que, o vetor ∇S tem que ser perperndicular ao vetor arbitrário
δx no plano perperndicular ao ∇φ. Isto é, o vetor ∇S é perpendicular ao
plano. Isto implica que os dois vetores, ∇φ e ∇S são paralelos,

∇S = λ∇φ, (89)

onde λ é uma constante arbitrária.

Por outro lado, se a Eq.(89) é válida, a equação

δr · (∇S − λ∇φ) = δr · ∇(S − λφ) = 0, (90)

é sempre verdade, para qualquer δr, mesmo fora do plano perpendicular ao

ao ∇φ. Mas, neste caso, a Eq.(90) é equivalente a dizer que

δ(S − λφ) = 0, (91)

32
para qualquer δr, agora sem nenhum vínculo. Isto é, o problema de procurar
o máximo da função S(x, y) sob o vínculo dado pela Eq.(82) é equivalente a
procurar o máximo da função,
S − λφ,
sem nenhum vínculo, onde λ é uma constante. O valor de λ deve ser de-
terminado utilizando a equação de vínculo posteriormente. Este é o método
da constante multiplicadora de Lagrange o qual incorpora o vínculo num
problema de princípio variacional.
Vejamos um exemplo de como funciona. Vamos aplicar o método para o
caso de procurarmos o máximo da área de rectângulo com circuferência fixo.
Neste caso,
S = xy,
φ = x + y − a,
e, portanto, deve existir um constante λ tal que
δ[xy − λ(x + y − a)] = 0
para qualquer δx e δy. Tomando independentemente as derivadas em relação
a x e y, temos
y − λ = 0,
x − λ = 0.
Daí, eliminando λ e utilizando o vínculo, temos os valores de x e y que dão
o máximo de S como
x = y = a/2.
O valor máximo de S é, portanto, (a/2)2 .
Exercício: Qual é a forma de um paralelepipido que tem o maior volume,
sendo a área de superfície constante?
Exercício: Duas variáveis, x e y satisfazem a relação,
2x2 + y 2 = 1.
Determina os valores de x e y que máximize a função,
z = x2 + y 2 + 2(x + y).

33
 O método de constante multiplicadora de Lagrange pode ser fácilmente
generalizado para casos de muitos variáveis, inclusive existam mais do que
um vínculo entre as variáveis. Sejam
φ1 (x1 , x2 , ..., xn ) = 0,
..
.
φm (x1 , x2 , ..., xn ) = 0,
m(< n) vínculos entre as variáveis, x1 , ..., xn . Um máximo (ou mínimo) local
de uma função f (x1 , ..., xn ) é dado pela condição
" #
X m
δF = δ f − λi φi = 0, (92)
i=1

para qualquer {δxi }.

Exercício: Demonstre a Eq.(92).
Exercício: Tres variáveis, x, y e z satisfazem as relações,
2x2 + y 2 = 1,
x + y + z = 1.
Encontre o máximo da função,
F = x2 + y 2 + z 2 + 2x + 3y + z.

6 Vínculo Funcional
No problema de procular máximo (mínimo) de um funcional, quando existir
alguns vínculos para a função, podemos trata-los em termos do método de
constantes multiplicadoras de Lagrange. Seja I = I[f ] um funcional que deve
ser maximizado (minimizado) e Φ[f ] = 0 o vínculo para a função f , dado na
forma funcional. Neste caso, a função f deve ser obtida pela variação,
δ[I − λΦ] = 0, (93)
onde λ é uma constante. Em termos da derivada funcional, podemos expres-
sar esta condição por
δI δ (λΦ)
− = 0.
δf δf

34
A justificativa deste método é completamente análoga ao caso das funções.
Vamos aplicar o método para resolver o problema da corda pendurada. Neste
caso, s
Z xb µ ¶2
df
I = σg dx f (x) 1 + , (94)
xa dx
e s
Z xb µ ¶2
df
Φ= dx 1 + = l0 (95)
xa dx
Assim, o princípio variacional fica,
δ[I − λΦ] = 0, (96)
ou, podemos escrever na forma,
Z xb µ ¶
df
δ dx L f, = 0, (97)
xa dx
onde, agora, s µ ¶2
df
L = σg (f − ζ) 1+ , (98)
dx
com ζ = λ/σg. Desta forma, poder aplicar a equação de Euler-Lagrange e
obtemos,   s
µ ¶2
d  1 df  df
(f − ζ) q ¡ df ¢2 dx = 1 + . (99)
dx dx
1 + dx
Da mesma forma que foi feita anteriormente, introduzimos uma nova variável,
s µ ¶2
p df
dl = dx2 + dy 2 = dx 1 + . (100)
dx
Assim, a Eq.(99) pode ser re-escrita por
µ ¶
d df
(f − ζ) = 1. (101)
dl dl
A primeira integral em l fica
df
(f − ζ) = l + C1 , (102)
dl
35
onde C1 é uma constante de integração e a segunda integral fica

(f − ζ)2 = (l + C1 )2 + C2 . (103)

(C2 = constante). Ou seja,

q
f − ζ = ± (l + C1 )2 + C2 , (104)

Esta é a relação entre a altura do ponto de corda y = f (l) em função do

comprimento l medido do ponto x = xa . Para saber a forma da corda,
queremos saber a função y = f (l(x)). Para isto, devemos eliminra a variável
l da Eq.(104) usando a equação,
s µ ¶2
dl df
= 1+ . (105)
dx dx

Tomando a derivada dos dois lados da Eq.(104) em relação a x, temos

df l + C1 dl
= ±q (106)
dx dx
(l + C1 )2 + C2
q
(f − ζ)2 − C2 dl
=± (107)
f −ζ dx
Substituindo a Eq.(105), temos
q s
(f − ζ)2
− C µ ¶2
df 2 df
=± 1+ . (108)
dx f −ζ dx
df
Esta é uma equação algebrica em relação a dx . Resolvendo, temos
s
df (f − ζ)2 − C2
=± , (109)
dx C2

que constitui uma equação diferencial de primeira ordem em relação a f .

Temos
df
q 2
= dx,
(f −ζ) −C2
C2

36
e integrando ambos lados, temos
p 1
f (x) = ± C2 cosh √ (x − x0 ) + ζ, (110)
C2
onde x0 é uma constante de integração.

Exercício: Verifique que a Eq.(110) satisfaz a equação (99).

Exercício: Esboce a √forma de função (110) e discute o significado de con-

stantes, x0 , ζ e C2 . Qual dos sinais ± deve ser escolhido como a
solução do problema?

Note que a solução, Eq.(110) contém 3 constantes incognitas. Entretanto,

estas devem ser determinadas pelas condições,

ya = f (xa ),
yb = f (xb ),

e
s µ ¶2
Z xb
df
l0 = dx 1 +
xa dx
p · 1 1
¸
= C2 sinh √ (xb − x0 ) − sinh √ (xa − x0 ) .
C2 C2
√
Exercício: Expresse x0 , C2 e ζ em termos de xa , xb , yD e l0 quando dois
extreminades da corda tem a mesma altura, yD .

Um fato importante para notar é que estas constantes são determinadas

puramente as condição geométricas, e não entra nenhuma propriedade física
da corda (densidade de massa, σ). Isto é, qualquer corda flexível, indepen-
dente da material (seja a corrente de aço, a linha de algodão, etc), desde
que tenha mesmo comprimento, terá mesma forma quando pendurada de
dois pontos na parede. Isto fato pode ser fácilmente verificado experimental-
mente.

37
7 A Primeira Ingegral
Uma das vantagens da abordagem variacional é que podemos extrair algumas
propriedades da solução do problema do ponto de visat banstante genério,
sem resolver a equação diferencial. Como vimos o princípio variacional para
um funcional da forma,
Z xb
df
I= dx L(f, ), (111)
xa dx
resulta a equação de Euler-Lagrange,
à !
d ∂L ∂L
¡ df ¢ − = 0, (112)
dx ∂ dx ∂f
que é, em geral, a equação difrencial de segunda ordem para f (x). A solução
de uma equação diferencial de segunda ordem contém 2 constantes de inte-
gração. No caso da equação de Euler-Lagrange acima, Eq.(112), podemos
mostrar que a primeira integral é obtida por
df ∂L df
H(f, ) ≡ ¡ df ¢ − L = const. (113)
dx ∂ dx dx
De fato, tomando a derivada desta quantidade, temos
" #
dH d ∂L df
= ¡ df ¢ −L
dx dx ∂ dx dx
à !
d ∂L df ∂L d2 f dL
= ¡ df ¢ + ¡ df ¢ 2 − . (114)
dx ∂ dx dx ∂ dx dx dx
df
Por autro lado, já que L é uma função de f e dx
, temos
dL ∂L df ∂L d2 f
= + ¡ df ¢ 2 . (115)
dx ∂f dx ∂ dx dx
Substituindo esta expressão em Eq.(114), temos
à !
dH d ∂L df ∂L df
= ¡ df ¢ −
dx dx ∂ dx ∂f dx
" Ã dx ! #
d ∂L ∂L df
= ¡ df ¢ − (116)
dx ∂ dx ∂f dx

38
Mas a quatidade dentro do chave [ ] acima é exatamente o lado esquerdo
da Equação de Euler-Lagrange, Eq.(112). Assim, se a equação de Euler-
Lagrange é satisfeita, temos
dH
= 0.
dx
Consequentemente, para a solução da equação de Euler-Lagrange, é sempre
verdade que
∂L df
¡ df ¢ − L = const. (117)
∂ dx dx
Vamos aplicar este resultado ao problema de corda que estudamos. Tomando
L como na Eq.(98), temos
∂L df
H= ¡ df ¢ −L
∂ dx dx
f −ζ
= −σg q ¡ df ¢2 . (118)
1 + dx

Segundo o argumento geral, esta quantidade deve ser constante, ou seja,

f −ζ
σg q ¡ df ¢2 = C, (119)
1 + dx

Daí, temos r
df σg
=± (f − ζ)2 − 1, (120)
dx C
que é exatamente igual a Eq.(109) com a idendificação,
σg 1
=√ . (121)
C C2
Desta forma, a primeira integral do nosso problema é sempre obtida de forma
immediata. Na sessão anterior, sabendo este fato, poderiamos ter abreviado
todas as contas entre a Eq.(98) e a Eq.(109).

8 Vínculos Locais
Um funcional pode depender de mais de uma função. Por exemplo, no prob-
lema anterior da corda, poderiamos ter considerado a forma da corda em

39
termos de função de seu comprimento l,
x = x(l)
y = y(l).

As duas funções, x(l) e y(l) determinam a forma da corda, expressa para-

metricamente. Porém, as duas funções não devem ser independente, pois o
comprimento da corda está relacionado com as duas funções por,

dx2 + dy 2 = dl2 ,
ou sµ ¶2 µ ¶2
dx dy
1= + , (122)
dl dl
A Eq.(122) é um vínculo entre as duas funções x = x(l) e y = y(l) para todos
os valor de l. Em contraste ao vínculo integrado como a Eq.(95), este vínculo
é “local” no sentido de que a Eq.(122) tem que ser satisfeita localmente (cada
valor de l). Para aplicar o método de constante multiplicador de Lagrange,
podemos expressar a Eq.(122) na forma ingegrada,
s 
Z l0 µ ¶2 µ ¶2
dx dy
dl λ(l)  + − 1 = 0, ∀ λ(l). (123)
0 dl dl

Exercício: Verifique que a exigência que esta equação vale para qualquer
λ(l) é equivalente a Eq.(122).

A energia potencial da corda fica mais simples nesta representação,

Z D
U = σg y(l)dl (124)
0

pois σgdl = dm é a massa da corda correspondente ao pequeno comprimento

dl. O principio variacional agora pode ser expresso por
 s 
Z l0  µ ¶2 µ ¶2 
dx dy
δ dl σgy + λ(l)  + − 1 = 0 (125)
0  dl dl 

onde a variação é em relação a quaisquer variações das duas funções, x(l) →

x(l) + δx(l) e y(l) → y(l) + δy(l).

40
 Para facilitar a visão geral, vamos considerar o funcional
Z lb
dx dy
I [x, y] = dl L(x(l), y(l), , ; l),
la dl dl

e o principio variacional,
Z lb
dx dy
δI = δ dl L(x(l), y(l), , ; l) = 0. (126)
la dl dl

Agora o funcional depende de duas funções (e suas derivadas). No problema

acima, obviamente
s 
µ ¶2 µ ¶2
dx dy
L = σgy + λ(l)  + − 1 . (127)
dl dl

Fazendo os procedimentos análogos no caso de uma função, temos

δI = I [x + δx, y + δy] − I [x, y]

Z lb · ¸
d(x + δx) d(y + δy) dx dy
= dl L(x + δx, y + δy, , ; l) − L(x(l), y(l), , ; l)
la dl dl dl dl
Z lb " ( ) ( )#
∂L d ∂L ∂L d ∂L
= dl δx(l) − ¡ dx ¢ + δy(l) − ¡ ¢ . (128)
la ∂x dl ∂ dl ∂y dl ∂ dy
dl

Se δI = 0 para qualquer δx e δy, então, concluimos que

∂L d ∂L
− ¡ ¢ = 0,
∂x dl ∂ dxdl
∂L d ∂L
− ¡ ¢ = 0. (129)
∂y dl ∂ dy
dl

41
Assim, obtemos a equação de Euler-Lagranges para cada uma das funções,
x e y. No caso da corda, Eq.(127), temos
∂L
= 0,
∂x
∂L λ(l) dx
¡ dx ¢ = q¡ ¢ ¡ ¢
∂ dl dx 2 2 dl
dl
+ dy dl
∂L
= σg,
∂y
∂L λ(l) dy
¡ dy ¢ = q¡ ¢ ¡ ¢ ,
∂ dl dx 2 dy 2 dl
dl
+ dl

portanto as equações de Euler-Lagrange fica,

 
d  λ(l) dx 
q¡ ¢ ¡ dy ¢2 dl = 0,
dl dx 2
dl
+ dl
 
d  λ(l) dy 
q¡ ¢ ¡ ¢ = σg.
dl dx 2 dy 2 dl
dl
+ dl

Integrando as duas equações em l, temos

λ(l) dx
q¡ ¢ ¡ ¢ = C1 ,
dx 2 dy 2 dl
dl
+ dl
λ(l) dy
q¡ ¢ ¡ ¢ = −σgl + C2 .
dx 2 dy 2 dl
dl
+ dl

Eliminamos λ pela divisão da segunda equação pela primeira, temos

dy σgl + C2
= .
dx C1
Derivando os dois lados em termos de x (não l), temos,
s µ ¶2
2
dy σg dl 1 dy
2
= = 1+ .
dx C1 dx C dx

42
onde C = −C1 /σg é uma constante a ser determinada. Chamando dy/dx de
φ(x), a equação acima fica na forma
dφ 1p
= 1 + φ2 , (130)
dx C
que fácilmente integrada. Temos
x − x0
φ = sinh( ) (131)
C
onde x0 é a constante de integração. Assim,
dy x − x0
= sinh( ). (132)
dx C
Integrando, temos,
x − x0
y = C cosh( ) + y0 (133)
C
que é novamente a solução obtida anteriormente.
Exercício: Deduza as equações de Euler-Lagrange para 3 funções f, g e h
cuja Lagrangiana é
df dg dh
L = L(f, g, h, , , ).
dx dx dx

8.1 A primeira integral no caso de duas variáveis

Podemos verificar fácilmente a primeira integral correspondente a Eq.(113)
no caso de ter duas variáveis é dada por
dx dy dx ∂L dy ∂L
H(x, y, , )= ¡ dx ¢ + ¡ ¢ − L.
dl dl dl ∂ dl dl ∂ dy
dl

Exercício: Prove que

dH
=0
dl
para as funções x, y que satisfazem as equações,
∂L d ∂L
− ¡ ¢ = 0,
∂x dl ∂ dxdl
∂L d ∂L
− ¡ ¢ = 0. (134)
∂y dl ∂ dy
dl

43
8.2 Exemplo 2. Uma Mola Homogênea
Vamos aplicar as ideias discutidas acima para tratar um problema analogo da
corda pendurada, mas agora no lugar de uma corda, consideramos uma mola
elástica. No caso de uma mola, o próprio peso faz com que a mola estica, e
diferentemente do caso de uma corda, não podemos saber o comprimento da
mola, apriori. Por outro lado, o princípio que determina a configuração da
mola deve ser igual ao caso da corda. Isto é, no equilíbrio, a mola deve atingir
a configuração cuja energia total seja mínima. A diferença é que quando a
mola estica, a energia interna da mola aumenta. Assim, na medida que
a mola pendura e estica, a redução da energia potencial gravitacional acaba
equlibrando com o aumento da energia interna da mola pela sua elasticidade.
Como sabemos, se a mola estica homogeniamente, a energia interna da
mola associada a sua estensão é dada por
k ∗
Uint (Homog.) = (l − l0 )2 (135)
2
onde l0 é o comprimento da mola no estado natural e l∗ o comprimento
estendida da mola. Agora, quando a mola fica pendurada, a estenção da mola
não é homogênea. Assim, devemos subdividir a mola em pequenos pedaços,
e calcular a energia como a soma das energias internas dos estes pequenas
pedaços. Para isto, temos que lembrar que, quando subdividir uma mola em
pequenos pedaços, a constante da mola para cada pedaço não é igual a da
corda como todo. Isto é fácil de ver de seguinte forma. Considere que a mola
no estado natural como uma sequência dos n pedaços iguais (Fig.5).

44
 dl

Fig.5 Dividindo a mola em segumentos

Cada segumento tem o comprimento dl = l0 /n. Quando a mola estica ho-
mogeniamente por um fator, digamos α, então cada pedaço estica propor-
cionalmente,
dl → dl∗ = αdl.
A energia da mola de cada pedaço fica
1
dUint = k 0 (dl∗ − dl)2
2
1
= k 0 dl2 (α − 1)2 ,
2
e a energia interna total da mola fica
X1
Uint = k0 dl2 (α − 1)2
2
k0 dl
= ndl (α − 1)2
2
k0 /n 2 2 k0 /n ∗
= (α − 1) l = (l − l0 )2
2 2

45
Comparando esta expressão com a Eq.(135), temos

l0
k0 = nk = k . (136)
dl
Quanto maior que subdividimos a mola, a constante da mola de cada pedaço
fica maior, ou seja, a mola pequena fica mais dura.
Uma vez calculado o valor da constante da mola do pequeno segumento
da mola, podemos agora calcular a eneriga interna da mola mesmo quando a
grau da estensão for inhomogenia. Suponhamos que a mola estende de forma
inhomogênia de forma que
dl∗ = dl∗ (l),
onde l é o comprimento até o segumento medodo de um dos extremidades
quando a mola não esteja esticada. A energia interna da mola fica
X1
Uint = k0 (dl∗ − dl)2
2
X 1 l0 dl∗
= k ( − 1)2 dl2
2 dl dl
Z l0 µ ∗ ¶2
1 dl
= k dl −1 .
2 0 dl

Na representação da forma da mola pendurada em termos de duas funções,

x = x(l) e y = y(l), temos
p
dl∗ = dx2 + dy 2 (137)

e, portanto, sµ
∗
¶2 µ ¶2
dl dx dy
= + . (138)
dl dl dl
A energia total da mola é a soma da energia potencial gravitacional e a
energia interna da mola. Assim, temos

Utot = Ugrav + Uint

s 2
Z l0 Z l0 µ ¶2 µ ¶2
1 dx dy
= σg dl y(l) + k dl  + − 1 (139)
0 2 0 dl dl

46
Agora podemos aplicar o princípio variacional para obter a forma do equi-
líbrio da mola. A configuração de equilíbrio da mola deve satisfazer o princí-
pio,
δUtot = 0, (140)
para qualquer variações δx e δy das duas funções x(l) e y(l) em torno da sua
forma equilíbrio,
x(l) → x(l) + δx(l),
y(l) → y(l) + δy(l), (141)
A energia total, Eq.(139) tem a forma que a equação de Euler-Lagrange é
diretamente aplicável. Assim, temos
 s  
µ ¶2 µ ¶2 dx
d   dx dy
k + − 1 q¡ ¢ dl ¡ ¢  = 0, (142)
dl dl dl dx 2 dy 2
dl
+ dl
 s  
µ ¶2 µ ¶2 dy
d   dx dy
k + − 1 q¡ ¢ dl ¡ ¢  = −σg, (143)
dl dl dl dx 2 dy 2
dl
+ dl
As primeras integrais são fácilmente feitas e temos
 s  
µ ¶2 µ ¶2 dx
k  dx dy
+ − 1 q¡ ¢ dl ¡ ¢  = C1 , (144)
dl dl dx 2 2
dl
+ dy
dl
 s  
µ ¶2 µ ¶2 dy
k  dx dy
+ − 1 q¡ ¢ dl ¡ ¢  = σgl + C2 . (145)
dl dl dx 2 2
dl
+ dy
dl

Estas formam um sistema de equações algébricas em relação a dx/dl e dy/dl.

Para resolver o sistema, tomamos quadrados dos dois lados de cada equação
e somando os dois lados, temos
s 2
µ ¶2 µ ¶2
dx dy
k2  + − 1 = C12 + (σgl + C2 )2 ,
dl dl

ou sµ ¶2 µ ¶2 q
dx dy 1
+ = C12 + (σgl + C2 )2 + 1.
dl dl k

47
Substituindo esta expressão nas equações (144) e (145), temos

dx C1 C1
= +q ,
dl k 2 2
(σgl + C2 ) + C1
dy σgl + C2 σgl + C2
= +q ,
dl k 2 2
(σgl + C2 ) + C1

Podemos integrar facimente e temos

µ ¶
C1 C1 −1 σg C2
x(l) = x0 + l + sinh l+ , (146)
k σg C1 σg
sµ ¶2 µ ¶2
2
σgl /2 + C2 l C2 C1
y(l) = y0 + + l+ + . (147)
k σg σg

No limite de que a constante da mola fica infinito (k → ∞)7 , temos

µ ¶
C1 −1 σg C2
x(l) = x0 + sinh l+ ,
σg C1 σg
sµ ¶2 µ ¶2
C2 C1
y(l) = y0 + l+ + .
σg σg

A eliminação do variável l destas equações resulta em

C1 σg
y − y0 = cosh (x − x0 )
σg C1
que coincide com o resultado da corda.

Exercício: Utilizando os recursos númericos adequados, obtenha graficos

y = y(x) para a configuração da mola partindo Eqs.(146,??).

7
a mola rígido para estensão, mas flexível = a corda

48
Part III
Princípio Variacional na
Mecânica
Muitos problemas de Física podem ser formulados em termos de Princípio
Variacioal. Por exemplo, na ótica geométrica, a trajétoria de raio de luz
no meio da matéria pode ser obtida pelo Princípio de Huygens: a luz es-
colhe o caminho que custa o menor tempo para chegar. Do ponto de vista
matemática, podemos escrever o Princípio de Huygens na forma de Princí-
pio Variacional. Para simplificar, consideramos o caso bidimensional ( a luz
propaga num plano). A trajetória da luz pode ser expressa pela função,

y = f (x), (148)

onde

ya = f (xa ),
yb = f (xb ),

são as coordenadas dos pontos de partída e chegada da luz, respectivamente.

No meio da matéria, a velocidade da luz não necsssarriamente é constante
mas uma função da posição, dependendo da propriedade da matéria (índice
de difração n). Assim, escrevemos

v = cn(x, y), (149)

onde c é a velocidade da luz no vácuo. O Princípio de Huygens pode ser

escrita como
δT [f ] = 0, ∀ δf (150)
onde q
Z ¡ df ¢2
xb 1 + dx
T [r] = dx. (151)
xa cn(x, y)

Exercício: Escreva o Princípio de Huygens para o caso 3-dimensional.

49
 Independentemente de saber o porque deste Princípio, a formulação varia-
cional acima é, sem dúvida, útil para determinar o caminho da propagação
da luz na matéria. Este princípio de Huygens deve ser naturalmente ex-
plicado em termos de propagação da onda eletromagnetica, o que viremos
posteriormente.
É interessante é que, a trajetória de uma partícula sob ação de uma
força conservativa também pode ser formulada em termos de um princípio
variacional. Vejamos em seguida.

Exercício: O dono de um parque de diversão quer construir uma montanha

russa econômica. Qual é a curva da montanha russa y = f (x) (y
sendo a alutura da trilha) para que a carroça chega mais rápido ao
ponto final (xb , yb ), saindo do ponto de partída (xa , ya )? Suponha que
não há nenhum atrito. (dica: O tempo total que a carroça gasta é a
integral do inverso da velocidade da carroça alongo ao trajétória. Use
a conservação de energia para determinar a velocidade em função de
altura da carroça.)

9 Equação de Newton para Uma Partícula

Como vimos, a equação de Euler-Lagrange para a função8 x = x(t), derivada
do funcional do tipo Z
dx
I [x] = dt L(x, ), (152)
dt
é dada por à !
d ∂L ∂L
¡ dx ¢ = , (153)
dt ∂ dt ∂x
o que é uma equação diferencial de segunda ordem. Como mencionamos
antes, L é chamada de função Lagrangiana (ou simplesmente Lagrangiana).
Note que (ver o exercício anterior), se escolhemos
µ ¶2
1 dx
L= m − V (x), (154)
2 dt
8
Nesta sessão, utilizamos a variável t como o parâmetro para especificar a função e é
identficado como o tempo.

50
então, a equação de Euler-Lagrange resulta em

d2 x dV
m 2
=− . (155)
dt dx
Isto tem a forma de equação de movimento de uma partícula unidimensional
sob a força derivada do potencial,
dV
F =− . (156)
dx
Por exemplo, considere uma massa m que movimenta alongo ao eixo x livre-
mente, ligada numa mola com massa disprezivel. Neste caso, a equação de
movimento de Newton fica
d2 x
m = −kx, (157)
dt2
onde k é a constante da mola. Esta equação pode ser obtida pela Equação
de Euler-Lagrange com a Lagrangiana,
µ ¶2
1 dx 1
L= m − kx2 . (158)
2 dt 2

O primeiro termo desta função é a energia cinética da partícula, e o segundo

termo é a energia potencial da mola. Isto é, se colocamos a Lagrangiana
como
L = T − V, (159)
então, o Princípio Variacional,

δI = 0, ∀δx = δx(t) (160)

com Z tb
I= Ldt, (161)
ta

resulta a equação de movimento de Newton para uma partícula sob a força

gerada do potencial V = V (x). Aqui, o funcional I é chamado de açao, e as
variações δx deve satisfazer a condição de contorno,

δx(t)|t=ta ,tb = 0.

51
 O argumento pode ser fácilmente generalizado para o caso de uma partícula
em movimento tridimensional. A energia cinética de uma partícula com
massa m é
õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 ! µ ¶2
2
1 dx dy dz 1 dr
T = m + + = m , (162)
2 dt dt dt 2 dt

e a energia potencial fica

V = V (x, y, z) = V (r). (163)

Colocando
dr
L = L(r, ) = T − V
dt
µ ¶2
1 dr
= m − V (r). (164)
2 dt

Como tem 3 funções, x = x(t), y = y(t) e z = z(t), a equação de Euler-

Lagrange para cada função fica
à !
d ∂L ∂V
¡ dx ¢ = − , (165)
dt ∂ dt ∂x
à !
d ∂L ∂V
¡ dy ¢ = − , (166)
dt ∂ dt ∂y
à !
d ∂L ∂V
¡ dz ¢ = − . (167)
dt ∂ dt ∂z

ou,
µ ¶
d ∂L ∂V
=− , (168)
dt ∂ ẋ ∂x
µ ¶
d ∂L ∂V
=− , (169)
dt ∂ ẏ ∂y
µ ¶
d ∂L ∂V
=− . (170)
dt ∂ ż ∂z

52
onde ẋ = dx/dt, etc. Verificamos que estas resultam em

d2 x ∂V
m 2
=− ,
dt ∂x
d2 y ∂V
m 2 =− ,
dt ∂y
d2 z ∂V
m 2 =− ,
dt ∂z
ou
d2 r
m = −∇V. (171)
dt2
Isto é a equação de movimento de uma partícla sob a força derivada do
potencial V .
É importante notar que a quantidade,
∂L
∂ ẋ
é igual a componente x do momento linear da partícula. Isto é,
 ∂L   
∂ ẋ px
 ∂L
∂ ẏ
 =  py  , (172)
∂L pz
∂ ż

ou
∇v L = p, (173)
onde introduzimos a notação,
 ∂ 
∂ ẋ
∇v =  ∂
∂ ẏ
, (174)
∂
∂ ż

que é o análogo da gradiente, mas a derivada é em relação a velocidade,

v = dr/dt.

Exercício: Escreva a Lagrangiana para o movimento da Terra em torno do

Sol, considerando apenas a força gravitacional do Sol, fixo na origim.

53
 O lado direito da equação de Euler-Lagrange é a negativa do gradiente do
potencial, ou seja a força. A estrutura da equação de Euler-Lagrange então
tem a forma
d
p = f. (175)
dt

• A derivada da Lagrangiana em relação a derivada temporal da coorde-

nada é o momento, e a derivada da Lagrangeiana em relação a coor-
denada própria é a força.

Vimos que a equação de movimento de Newton sob a força conservativa

pode ser obtida pelo Princípio Variacional para o ação, Eq.(161). O Princí-
pio Variacional aplicado para Mecânica é chamado o Princípio de Mínima
Ação (ou Princípio de Hamilton). A generalização do Princípio de Mínima
Ação para sistemas que contem muitas partículas é trivial. Introduzimos a
Lagrangiana,
µ ¶
dr1 dr2 drn
L = L r1 , r2 , · · · , rn ; , ,··· ,
dt dt dt
Xn
= Ti − U(r1 , r2 , · · · , rn ), (176)
i=1

onde U (r1 , ..., rn ) representa a energia potencial do sistema para a configu-

ração de partículas representada pela coordenadas de n partículas, {r1 , r2 , · · · , rn } ,
e Ti é a energia cinética de i−esima partícula,
µ ¶2
mi dri
Ti = . (177)
2 dt
O princípio de Mínima Ação leva as seguintes 3 × n-equações de movimento,
d2 xi ∂V
m 2
=− ,
dt ∂xi
d2 yi ∂V
m 2 =− , (178)
dt ∂yi
d2 zi ∂V
m 2 =− ,
dt ∂zi

54
para i = 1, ..., n.
Consideramos que este Princípio de Mínima Ação (Princípio de Hamil-
ton) como o princípio que substituir as leis de Newton. Nesta posição, esta-
mos considerando que todos os movimentos da Natureza devem ser dirigido
por este princípio. Ou seja, existe sempre uma quantidade chamada de La-
grangiana, expressa em termos de coordenadas e suas derivadas temporais,
de tal forma que a trajétoria que se realiza na Natureza é aquela que faz
o mínimo da ação, a integral da Lagrangiana no tempo. Então, o que é
significado deste princípio variacional? O que é “ação”? As respostas para
estas perguntas não são simples. Se a lei da dinâmica é obtida pelo Princípio
de Mínima Ação, então, nos nunca podemos observar movimentos que não
corresponde o ponto mínimo da ação I. Ou seja, o ação como funcional de
possíveis trajetórias nunca seria mensurável em natureza. Assim, pode se
parecer que o conceito da ação é apenas uma coisa virtual, o conceito apenas
matémático. Por ser equivalente, o todo que pode se obter pelo Princípio de
Mínima Ação também pode ser obtido em termos de Equação de Newton.
Neste sentido, pode se pensar que o formalismo não acrecenta nenhuma coisa
nova do ponto de vista física e, que é puramente um jogo matemático.
Naturalmente devemos evitar de brincar com apenas mero formalismos,
só para ser pedante sem ter nenhum utilidade prática. Mas, no caso do
Princípio de Mínima Ação, é mais do que comprovado que o formalismo
fornece uma visão esclarecedora para compreensão da estrutura da lógica
da Mecânica Clássica, além de ser um ferramento extremamente útil para
resolver problemas práticos. Podemos citar alguns pontos como:

• Sendo a Lagrangiana uma escalar, é fácil efetuar qualquer transfor-

mação de variáveis.

• A conservação da energia é imediata.

• É fácil de generalizar para sistemas de muitos partículas, ou até o meio

contínuo.

• Certas leis de conservação (constantes de movimento) podem ser de-

duzido da forma da Lagrangiana. Isto dá uma interpretação da razão
de existência destas constantes de movimento. Por exemplo, a conser-
vação de momento linear tem como origim a homogenidade do espaço.
A conservação do momento angular está associada com a isotropia do
sistema, etc.

55
 • Para certos sistemas, em particular, quando existe vínculos entre var-
iáveis, é muito mais fácil identificar a Lagrangiana do que construir a
equação de movimento.

• O formalismo serve para generalizar a Mecânica, introduzindo novos

conceitos, como vejamos em teoria dos campos.

• Foi fundamental para formular a Macânica Quântica.

Estudaremos estes pontos em seguida.

10 Transformação de Variáveis
A primeira vantagem do formalismo variacional é que o ação Eq.(161) trata
com apenas uma função, Lagrangiana, que é um escalar. Pelo escalar, refe-
rimos uma quantidade que está definida independentemente do escolhe do
coordenada. Por exemplo, o valor da energia cinética de uma partícula não
depende de como expressar-la, seja em coordenada cartesiana, seja em cood-
enada esferica. Temos para a energia cinética em cada um dos sistemas de
coordenadas como
õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 !
2
1 dx dy dz
T = m + +
2 dt dt dt
õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 !
2
1 dr dθ dφ
= m + r2 + r2 sin2 θ (179)
2 dt dt dt

onde, como sempre,

x = r sin θ cos φ,
y = r sin θ sin φ, (180)
z = r cos θ.

Para o potencial, temos

V = V (x, y, z)
= V (r cos φ sin θ, r sin φ sin θ, r cos θ) = Ṽ (r, θ, φ). (181)

56
Desta forma, o ação pode ser considerado como um funcional das 3 funções,
{x(t), y(t), z(t)} ou {r(t), θ(t), φ(t)}.

I = I [x, y, z] (182)
= I [r, θ, φ] . (183)

É fundamental notar que o ponto mínimo do funcional é um conceito inde-

pendente da escolhe das coordenadas. Assim, o princípio variacional,

δI = 0,

pode ser calculado em termos de (182) ou (183), ou qualquer outro sistema

de coordenadas que descreve a trajetória da partícula. Da Eq.(182), teremos
a equação de Euler-Lagrange em termos de {x(t), y(t), z(t)},
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ẋ ∂x
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ẏ ∂y
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ż ∂z
e da (183), teremos a equação de Euler-Lagrange em termos de {r(t), θ(t), φ(t)},
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ṙ ∂r
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ φ̇ ∂φ
Ambos correspondem ao mesmo movimento da partícula, apenas expresso em
termos de coordenadas Cartesianas ou esféricas. Isto porque, a extremidade
do funcional I (ação) não deve depender da escohe de variáveis (função).

10.1 Exemplo: Massa e Mola

Vejamos exemplo. Considere uma massa m pendurada numa mola cuja massa
é despresível. Neste caso, a energia cinética é dada pela Eq.(179) e a energia
potencial é a soma do potencial gravitacional e a energia da mol. A energia

57
gravitacional é dada por −mgz, escolhendo a direção de eixo z para baixo.
Assim, temos,
1 ³p 2 ´2
V = −mgz + k x + y 2 + z 2 − l0 . (184)
2
Aqui, l0 é o comprimento natural da mola, k a constante da mola e, por
simplicidade, escolhemos o ponto que a mola está fixa como a origem das
coordenadas. A Lagrangiana fica em coordenadas Cartesianas,
õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 !
1 ³p 2 ´2
2
1 dx dy dz
L= m + + + mgz − k x + y 2 + z 2 − l0 ,
2 dt dt dt 2
(185)
ou em coordenadas esfericas,
õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 !
2
1 dr dθ dφ 1
L= m + r2 + r2 sin2 θ + mgr cos θ − k(r − l0 )2 .
2 dt dt dt 2
(186)
Vamos explicitar as equações de Euler-Lagrange para cada caso. Da Eq.(185),
temos
µ ¶ p
d dx x
m = −k( x2 + y 2 + z 2 − l0 ) p , (187)
dt dt x + y2 + z 2
2
µ ¶ p
d dy y
m = −k( x2 + y 2 + z 2 − l0 ) p , (188)
dt dt x2 + y 2 + z 2
µ ¶ p
d dz r
m = mg − k( x2 + y 2 + z 2 − l0 ) p , (189)
dt dt x2 + y 2 + z 2

e da Eq.(186), temos
µ ¶ õ ¶ µ ¶2 !
2
d dr dθ dφ
m = mr + sin2 θ + mg cos θ − k(r − l0 ),
dt dt dt dt
(190)
µ µ ¶¶ µ ¶2
d dθ dφ
mr2 = mr2 cos θ sin θ − mgr sin θ, (191)
dt dt dt
µ µ ¶¶
d 2 2 dφ
mr sin θ = 0. (192)
dt dt

58
 Embora bastante trabalhoso, é possível deduzir diretamente as Eqs.(190,191,192)
a partir das Eqs.(187,188,189) pela transformação da variável, Eq.(180).
Neste exemplo mostra claramente que a transformação de variáveis fica muito
menos trabalhosa no nível de Lagrangiana do que no nível de equação de
movimento. Isto deve simplesmente ao fato de que a Lagrangiana é um
escalar, e também contém apenas as derivadas de primeira ordem. Desta
forma, podemos escolher um sistema de coordenadas apropriado ao prob-
lema em questão e aplicando simplesmente a equação de Euler-Lagrange,
temos a equação de movimento escrita no sistema de coordenadas desejado.
Certos sistemas de coordenadas são mais vantagiosas que outros, dependendo
do problema.
Por exemplo, no exemplo acima de mola-massa, o sistema de coorde-
nadas esféricas tem sua vantagem ao sistema de coordenadas Cartesianas.
Da Eq.(192), temos a primeira integral de imediato,
µ ¶
2 2 dφ
mr sin θ = Lz = Const. (193)
dt
Este é nada mais que a conservação de momento angular em torno de eixo
z, pois
µ ¶ µ ¶
2 2 dφ dφ
mr sin θ = m r sin θ r sin θ
dt dt
= m r|⊥ v|φ , (194)
onde r|⊥ é o compontente perpendicular do vetor r ao eixo z (isto é, o
componente que está no plano x − y) e v|φ é o componente φ do vetor da
velocidade.
A Eq.(193) mostra que, uma vez dado valor da quantidade do lado es-
querdo da equação pela condição inicial do movimento, esta quantidade per-
manece igual ao tempo todo. Ou seja,
µ ¶¯ µ ¶¯
2 2 dφ ¯¯ 2 2 dφ ¯¯
mr sin θ = mr sin θ = ··· (195)
dt ¯t=t0 dt ¯t=t1

10.1.1 Movimento Restrito

Em particular, se a condição inicial é tal que
µ ¶¯
2 2 dφ ¯¯
mr sin θ = 0, (196)
dt ¯t=t0

59
então, esta quantidade sempre permanece a zero. Neste caso, eliminando a
possibilidade não interessante de r = 0, temos
sin θ = 0, (197)
ou
dφ
= 0. (198)
dt
Para Eq.(197), temos θ = 0 (ou múltipla de π) e concluimos que o movimento
só ocorre alongo ao eixo z, e o problema se torna ao problema unidimensional.
Neste caso, a única equação significada é da para r,
d2 r
m = mg + k(r − l0 ), (199)
dt2
que é um simples oscilador harmônico. Note que esta equação é obtida como
a consequência da equação de Euler-Lagrange para a Lagrangiana,
µ ¶2
1 dr 1
L= m + mgr − k(r − l0 )2 , (200)
2 dt 2
que é obviamente a Lagrangiana para o movimento unidimensional de uma
partícula com massa m pendurada pela mola.
Para o caso da (198), temos
φ = φ0 = Const. (201)
Isto é, o movimento ocorre somente no plano com φ = φ0 . Mas, podemos
escolher a direção de eixo x de forma tal que sempre φ0 = 0. O movimento
fica confinado no plano x − z, tendo sempre y = 0. Assim, o problema se
reduz ao de bi-dimensional. Neste caso, temos duas equações de movimento
acopladas de r e θ:
µ ¶2
d2 r dθ
m 2 = mr + mg cos θ − k(r − l0 ), (202)
dt dt
µ µ ¶¶
d 2 dθ
mr = −mgr sin θ. (203)
dt dt
Estas equações podem ser obtidas diretamente da Lagrangiana,
õ ¶ µ ¶2 !
2
1 dr dθ 1
L= m + r2 + mgr cos θ − k(r − l0 )2 . (204)
2 dt dt 2

60
Exercício: Utlizando um recurso computacional apropriado (seja FORTRAN,
MATHEMATICA, MAPLE), resolva as equações (202,??) numerica-
mente com diversas condições iniciais.

10.1.2 Pêndulo Bidimensional

Se a massa é pendurada por, no lugar de uma mola, uma barra de compri-
mento sem massa, temos o pêndulo bidimensional. Neste caso,

r= ,
dr
= 0.
dt
Então a Lagrangiana fica
"µ ¶ µ ¶2 #
2
1 2 dθ dφ
L= m + sin2 θ + mg cos θ. (205)
2 dt dt

As equações de movimento para θ e φ ficam

µ µ ¶¶ µ ¶2
d 2 dθ 2 dφ
m = m cos θ sin θ − mg sin θ, (206)
dt dt dt
µ µ ¶¶
d 2 2 dφ
m sin θ = 0. (207)
dt dt

Exercício: Obtenha a equação diferencial fechada para θ eliminando dφ/dt.

Exercício: Analize os movimentos possíveis do sistema acima. Se for necessário,

utlizando um recurso computacional apropriado.

11 Coordenadas Generalizadas
Como vejamos nos exemplos acima, podemos utlizar qualquer sistema de
coordenadas apropriado para descrever a Lagrangiana. A equação de Euler-
Lagrange correspondente fornece a correta equação de movimento para este
sistema de coordenadas. Em geral, isto vale, não só para escolhe de sistema

61
de coordenadas, mas para transformação de variáveis, em geral. Por exemplo,
se tiver uma Lagrangiana de, digamos n partículas,
µ ¶
dr1 dr2 drn
L = L r1 , r2 , · · · , rn ; , ,··· , , (208)
dt dt dt
existem 3×n graus de liberdade para descrever o sistema. Podemos introduzir
novas 3 × n variáveis, dadas pela transformação,
q1 = f1 (r1 , r2 , · · · , rn ) ,
q2 = f2 (r1 , r2 , · · · , rn ) ,
..
. (209)
q3n = f3n (r1 , r2 , · · · , rn ) .
Quando esta transformação não é singular, então podemos inverter (em
princípio) a relação e expressamos as coordenadas cartesianas e suas derivadas
temporais em termos de {qi } e {dqi /dt}:
x1 = x1 (q1 , · · · , q3n ),
..
.
zn = zn (q1 , · · · , q3n ),
e
dx1 X ∂x1 dqi
3n
= ,
dt i=1
∂qi dt
..
. (210)
dzn X
3n
∂zn dqi
= .
dt i=1
∂qi dt
Substituindo estas expressões na Lagrangiana original, teremos a Lagrangiana
para as novas variáveis e escrevemos na forma,
µ ¶
dq1 dq3n
L = L q1 , · · · , q3n ; ,··· , . (211)
dt dt
Partindo desta Lagrangiana, temos a equação de Euler-Lagrange,
à !
d ∂L ∂L
¡ dqi ¢ = , i = 1, ..., 3n (212)
dt ∂ dt ∂qi

62
A Eq.(212) é completamente equivalente a Eq.(178). Note que a equação de
movimento em termos da Equação de Euler-Lagrange tem a forma idêntica ao
caso do sistema de coordenadas Cartesianas. Aqui, chamaremos as variáveis
{qi } como coordenadas generalizadas, e a quantidade,
∂L
pi ≡ ¡ dqi ¢ (213)
∂ dt

o momento (canônico) generalizado para variável qi . Analogamente, chamare-

mos a quantidade,
∂L
fi = ,
∂qi
a força generalizada para variável qi . Na Eq.(192), podemos identificar o
“momento” e a “força” em relação a variável φ como
µ ¶
∂L 2 2 dφ
pφ → = mr sin θ , (214)
∂ φ̇ dt
∂L
fφ → = 0. (215)
∂φ
¡ ¢
A Eq.(214) é a razão de chamar a quantidade mr2 sin2 θ dφ dt
como o momento
angular.
Do ponto de vista do Princípio de Mínima Ação, é obvio que a Eq.(212)
é equivalente a Eq.(178). Mas também podemos provar esta conclusão di-
retamente expressando as quantidades na Eq.(178) em termos de qi0 s e q̇i0 s.
Para isto, a fim de sistematizar as equações, vamos representar as coorde-
nadas Cartesianas {x1 , y1 , z1 , · · · , xn , yn , zn } em termos de um conjunto de
variáveis {rj , j = 1, ..., 3n} com um indice contínuo. Explicitamente, para
i = 1, · · · , n,
r3i−2 = xi ,
r3i−1 = yi ,
r3i = zi .
e a Eq.(178) pode ser escrita como
µ ¶
d ∂L ∂L
= . (216)
dt ∂ ṙj ∂rj
Agora, pela regra de cadeia das derivadas,
3n · ¸
∂L X ∂L ∂ql ∂L ∂ q̇l
= + , (217)
∂rj l=1
∂ql ∂rj ∂ q̇l ∂rj

63
e
3n · ¸ X
∂L X ∂L ∂ql
3n
∂L ∂ q̇l ∂L ∂ q̇l
= + = . (218)
∂ ṙj l=1
∂ql ∂ ṙj ∂ q̇l ∂ ṙj l=1
∂ q̇l ∂ ṙj
Na Eq.(218), utilizamos o fato de que {qi } não depende em {ṙj } e, portanto,
a dependência em {ṙj } da Lagrangiana vem somente através da derivada em
relação à {q̇i }. Ainda, utilizando Eq.(210), {ṙj } depende linearmente em {q̇i }
e temos,
∂ q̇l ∂ql
= . (219)
∂ ṙj ∂rj
Assim, a Eq.(218) fica
∂L X ∂L ∂ql
3n
= . (220)
∂ ṙj l=1
∂ q̇l ∂rj

A Equação de Euler-Lagrange fica

" 3n # 3n · ¸
d X ∂L ∂ql X ∂L ∂ql ∂L ∂ q̇l
− + = 0. (221)
dt l=1 ∂ q̇l ∂rj l=1
∂ql ∂rj ∂ q̇l ∂rj

Por outro lado, podemos mostrar que

d ∂ql ∂ q̇l
= . (222)
dt ∂rj ∂rj

Assim, o lado esquerdo da Eq.(221 fica

" 3n # 3n · ¸
d X ∂L ∂ql X ∂L ∂ql ∂L ∂ q̇l
− +
dt l=1 ∂ q̇l ∂rj l=1
∂ql ∂rj ∂ q̇l ∂rj
X 3n µ ¶ µ ¶ X 3n · ¸
d ∂L ∂ql X ∂L d ∂ql
3n
∂L ∂ql ∂L ∂ q̇l
= + − +
l=1
dt ∂ q̇l ∂rj
l=1
∂ q̇l dt ∂r j
l=1
∂ql ∂rj ∂ q̇l ∂rj
X 3n µ ¶ 3n µ ¶
d ∂L ∂ql X ∂L ∂ql X
3n
d ∂L ∂L ∂ql
= − = − .
l=1
dt ∂ q̇l ∂rj
l=1
∂q l ∂rj
l=1
dt ∂ q̇l ∂ql ∂rj

Consequentemente, temos

X3n µ ¶
d ∂L ∂L ∂ql
− = 0, (223)
l=1
dt ∂ q̇l ∂ql ∂rj

64
Esta equação pode ser vista como um sistema de equações lineares para um
vetor X com a matriz A
AX = 0, (224)
sendo µ ¶
δI d ∂L ∂L
Xl ≡ = − (225)
δql dt ∂ q̇l ∂ql
e
∂ql
Ajl = . (226)
∂rj
Se
det |A| 6= 0, (227)
então a unica solução da Eq.(224) é

X = 0,

ou
d ∂L ∂L
− = 0, l = 1, ..., 3n, (228)
dt ∂ q̇l ∂ql
que é a equação de Euler-Lagrange, Eq.(212. A condição, Eq.(227) é exata-
mente a condição para a transformação Eq.(209) seja não singular.

12 Conservação da Energia
Na Eq.(113), vimos que existe uma quantidade conservada que vem da es-
trutura da Equação de Euler-Lagrange. No caso da Lagrangiana, Eq.(176),
é fácil de mostrar que a quantidade correspondente é
à !
Xn
dri ∂L
H= · ¡ dri ¢ − L. (229)
i=1
dt ∂ dt

Exercício: Mostre que

dH
= 0. (230)
dt
Exercício: Mostre que
X
n
H= Ti + U. (231)
i=1

65
 Em geral, para Eq.(211), temos
à !
X µ dqi ¶ ∂L
H= ¡ dqi ¢ − L, (232)
i
dt ∂ dt

é a quantidade conservada,
dH
= 0. (233)
dt

Exercício: Prove diretamente dH/dt = 0 partindo da Eq.(212).

Exercício: Mostre que

3n µ ¶ Ã !
X dqi ∂L X
n
¡ dqi ¢ =2 Ti . (234)
i=1
dt ∂ dt i=1

Da Eq.(231), vemos que a quantidade H é nada mais que a energia to-

tal do sistema, isto é, a soma das energias cinéticas de cada partícula mais
a energia potencial. H é chamada de função de energia, ou Hamiltoniana
do sistema. Assim, o formalismo de Prinçipio de Mínima Ação leva natu-
ralmente à conservação da energia total, caso a Lagrangiana não depende
explicitamente do tempo t.
Caso em que a Lagrangiana depende explicitamente no tempo,
µ ¶
dq1 dq3n
L = L q1 , · · · , q3n ; ,··· , ;t (235)
dt dt

a energia total não conserva, mas

dH ∂L
=− . (236)
dt ∂t
Exercício: Em quais situações a Lagrangiana dependeria explicitamente no
tempo? Dê alguns exemplos.

Exercício: Prove a Eq.(236).

66
13 Vínculos
Uma das mensagens importantes da subsessão anterior é que, quando ex-
iste alguns vínculos que reduz o grau de liberdades do sistema, podemos
expressar a Lagrangiana em termos de grau de liberdades já reduzidos. Se a
energia cinética e a energia potencial são expressas em termos destes graus
de liberdades reduzidos, a equação de Euler-Lagrange para esta Lagrangiana
leva naturalmente as equações de movimento destes graus de liberdades, sem
se preocupar a força de vínculos, etc. Por exemplo, vamos considerar o
problema de um disco, rolando para baixo alongo a uma ladeira, sem alisar
(Fig.6). Neste caso, a rotação do disco está diretamente ligado a distância
que percorre alongo a ladeira.
y

Fig.5 Disco e Ladeira

Neste caso, podemos escolher o ângulo da rotação θ do disco como um

único grau de liberdades. A distância percorrida é dada em termos deste
ângulo por
l = Rθ.
Assim, escolhendo a origem da coordenada no ponto inicial do disco, a coor-
denada y que mede a altura do disco fica

y = l sin α = Rθ sin α,

onde α é o ângulo da inclinação da ladeira e a direção positiva do eixo y foi

escolhido para baixa. Assim, a energia potencial gravitacional do disco é

Ug = −MgRθ sin α,

67
onde M é a massa do disco. Por outro lado, a energia cinética do disco é
a soma da energia cinética translacional e da energia de rotação. A energia
translacional é dada por
µ ¶2 µ ¶2
1 dr 1 dl
Ttrans. = M = M
2 dt 2 dt
µ ¶2
1 dθ
= MR2 . (237)
2 dt
A energia de rotação é dada por
µ ¶2
1 dθ
Trot. = I , (238)
2 dt
onde I é o momento de inercia do disco em torno do centro de massa. Assim,
a Lagrangiana fica

L = Ttrans. + Trot. − Ug
µ ¶
1¡ 2
¢ dθ 2
= MR + I + MgRθ sin α. (239)
2 dt

Exercício: Obtenha a equação de movimento para θ = θ(t) e resolve a

equação com a condição inicial apropriada.

Exercício: O momento de inercia I é uma quantidade independente9 da

massa do disco. Mas quando o disco tem a densidade homogênia, pode-
mos expressar I em termos de M e R. Obtenha a expressão.

Exercício: Obtenha a Lagrangiana para o sistema de dúplo pendulos mostrado

na figura abaixo.

Exercício: Obtenha a Lagrangiana para o sistema onde duas massas M1 e

M2 ligadas por uma mola, massa dispresível, com a constante da mola
k, colocado num plano horizontal sem atrito.

Vamos considerar um outro exemplo. Consideramos uma barra fina, de

comprimento l0 , com a massa M, homogênio, pendurada pela sua extremi-
dade num ponto fixo no teto, podendo rodar livremente em torno deste ponto.
9
Em geral, é proporcional a M .

68
Aqui, a energia cinética do sistema é a soma das energias cinéticas de cada
parte da barra que movimenta em torno do ponto fixo. Como a barra é fina,
podemos ignorar a rotação da barra em torno do comprimento. Neste caso,
os graus de liberdade são duas ângulos polares (zenital θ e azimutal φ) com
a origem no ponto fixo. Escolhendo o eixo z na direção vertical para baixo,
a energia cinética da barra fica escrita como
Z " µ ¶2 µ ¶2 #
ρ l0 2 dθ dφ
T = l + l2 sin2 θ dl, (240)
2 0 dt dt

onde ρ = M/l0 é a densidade linear da barra. A integral representa a soma

das energias cinéticas da cada parte da barra com pequeno complimento dl.
Efetuando integral e substituindo o valor de ρ = M/l0 , temos
"µ ¶ µ ¶2 #
2
M 2 dθ 2 dφ
T = l0 + sin θ . (241)
6 dt dt

Por outro lado, a eneriga potencial gravitacional é também a soma das ener-
gias de cada segmento da barra,
Z l0
Ugrav = −ρg l cos θ dl
0
1
= − Mgl0 cos θ. (242)
2
Desta forma, a Lagrangiana do sistema fica
"µ ¶ µ ¶2 #
2
M 2 dθ dφ 1
L= l0 + sin2 θ + Mgl0 cos θ. (243)
6 dt dt 2

Exercício: A Lagrangiana acima fica idêntica a de um pêndulo com movi-

mento bi-dimensional, se escolher a massa e comprimento da corda do
pêndulo. Quais são?

Exercício: Obtenha as equações de movimento para θ e φ. Encontre uma

constante de movimento envolvendo dφ/dt.

69
14 Método de Multiplicadora de Lagrrange
Nas certas situações, o vínculo pode ser complicado a ser eliminado apriori
pela escolhe de varíaveis. Neste caso, o método de multiplicadora de Lagrange
junto com o Princípio de Mínimo Ação facilita a situação. Vamos ver o caso
de um disco, rolando a ladeira, mas agora, a superfície da ladeira não é uma
reta, mas dada em termos de uma função,

y = h(x). (244)
x
y

y=h(x)

Fig. 6 Disco e a ladeira curva

Neste caso, o rolamento do disco e a variação da altura do disco y fica

um pouco mais complexo. A relação entre o ângulo da rotação do disco e o
dislocamento na direção x é expressa por
s µ ¶2
dh
1+ dx = Rdθ, (245)
dx
ou s µ ¶2
dh dx dθ
1+ =R , (246)
dx dt dt
que é um vínculo local (tem que valer para qualquer t). Vamos considerar
θ = θ(t) e x = x (t) como as duas variáveis e expressar a Lagrangiana por
µ ¶
1¡ 2
¢ dθ 2
L(θ, x) = MR + I + Mg h(x). (247)
2 dt

70
De acordo com a receita discutida anteriormente (o vínculo local), o Princípio
de Mínima Ação deve ser modificado como
Z tb
δI = δ L0 dt = 0, (248)
ta

onde s 
µ ¶2
dh dx dθ
L0 = L(θ, x) − λ(t)  1 + −R  (249)
dx dt dt

é a Lagrangiana efetiva incluindo o vínculo. Aqui, λ = λ(t) é a função

incognita e a ser determinada. As equações de Euler-Lagrange ficam
¡ ¢ d2 θ dλ(t)
MR2 + I 2
+ R = 0, (250)
 sdt dt 
µ ¶2
d  dh  dh 1 dh d2 h dx
− λ 1+ = Mg − λq ¡ ¢2 dx dx2 dt (251)
dt dx dx
1 + dh
dx

junto com a Eq.(246). Note também que a equação de vínculo pode ser
obtida como a consequência de Princípio Variacional da ação em relação a
λ. Isto é, s µ ¶2
δI dh dx dθ
=− 1+ +R ,
δλ(t) dx dt dt
portanto, δI/δλ = 0 implica a Eq.(246).
Explicitando a derivada temporal do lado esquerda da Eq.(251) temos
s µ ¶2
dλ dh dh
= −Mg / 1 + . (252)
dt dx dx

Substituindo esta equação a Eq.(250), podemos eliminar dλ/dt e temos

s µ ¶2
¡ 2
¢d θ
2
dh dh
MR + I 2
= MRg / 1 + . (253)
dt dx dx

Junto com a equação do vínculo, (246), estas constituem um sistema de

equações para x = x(t) e θ = θ(t).

71
Exercício: Elimine θ das Eqs.(246) e (253) e obtenha a equação de movi-
mento para x = x(t).
Exercício: Discuta o movimento do disco quando h(x) = x2 .

Mesmo para o sistema com o vínculo, o argumento de conservação da

Hamiltoniana continua valendo. A Hamiltoniana no exemplo acima fica
∂L0 ∂L0
H = θ̇ + ẋ − L0
∂ θ̇ ∂ ẋ s 
µ ¶2 µ ¶2
1 ¡ ¢ dθ dh dx dθ
= MR2 + I − Mg h(x) + λ(t)  1 + −R 
2 dt dx dt dt
(254)
Como a Lagrangiana efetiva L0 depende explicitamente no tempo t através
de λ(t), temos
s 
0
µ ¶2
dH ∂L dλ  dh dx dθ
=− = 1+ − R . (255)
dt ∂t dt dx dt dt

Mas o lado direito exatamente anula por causa da condição de vínculo,

Eq.(246) e, portanto,
dH
= 0, (256)
dt
ou µ ¶
1¡ 2
¢ dθ 2
H= MR + I − Mg h(x) = Const. (257)
2 dt
onde a condição do vínculo foi novamente utilizada na Eq.(254). A Eq.(257)
mostra a soma da energia cinética (movimento translacional e rotacional) e
a energia potencial gravitacional é uma constante do movimento. Em outras
palavras, a força exercida pelo vínculo não forneçe nem retira a energia (não
há trabalho pela força de vínculo). Isto poque, na ausencia de atrito, a força
de vínculo é sempre perpendicular ao movimento.
Vamos formular na forma mais generrica. Um vínculo entre coorde-
nadas é dada por uma equação que não contem derivadas é chamado de
vínculo holonomo. Por exemplo, consideramos um sistema descrito por a
Lagrangiana,
L = L(q1 , q2 , ..., qn ; q̇1 , q̇2 , ..., q̇n ) (258)

72
com um conjunto de vínculos,

φ1 (q1 ,q2 , ..., qn ) = 0,

..
. (259)
φm (q1 ,q2 , ..., qn ) = 0,

onde m < n. Naturalmente r = n − m é o grau de liberdades do sistema.

Quando os vínculos são holonomos como neste caso, poderiamos escoher r
variáveis entre {qi0 s} e resolver o sistema de vínculos para o resto das variáveis.
Mas, o procedimento pode ser complicado e não é trivial obter as equações
de movimento. Como já vimos, o Princípio de Minima Ação com vínculos
pode ser escrita por
δI 0 = 0, (260)
onde Z
0
I = dt L0 ,
com

L0 = L0 ({qi } , {q̇i } , {λl })

Xm
= L({qi } , {q̇i }) − λl φl ({qi }) (261)
l=1

é a Lagrangiana efetiva com os vínculos. A variação Eq.(260) deve ser efet-

uada para todos os qi0 s e λ0l s. A variação em qi dá
µ ¶
∂L X ∂φl
m
d ∂L
= − λl , i = 1, ..., n (262)
dt ∂ q̇i ∂qi l=1
∂qi

e a variação em λl dá a equação do vínculo,

φl ({qi }) = 0, l = 1, ..., m. (263)

A Eq.(262) mostra que o termo

X
m
∂φl
− λl
l=1
∂qi

73
pode ser interpretado como a força dos vínculos exercida sobre a variável
qi . Por exemplo, vamos considerar uma partícula ponteforme com massa m,
escorrega sem atrito sobre uma ladeira, representada pela função,
y = h(x). (264)
A Lagrangiana desta partícula sem vínculo em termos de coordenadas (x, y)
fica
1 ¡ ¢
L = m ẋ2 + ẏ 2 − mgy, (265)
2
e o vínculo,
y − h(x) = 0. (266)
Assim,
1 ¡ ¢
L0 = m ẋ2 + ẏ 2 − mgy − λ(t) [y − h(x)] ,
2
é a Lagrangiana efetiva com o vínculo. As equações de Euler-Lagrange para
x e y ficam
d2 x dh
m 2
=λ , (267a)
dt dx
d2 y
m 2 = −mg − λ. (267b)
dt
e para λ, temos
y − h(x) = 0,
que é a equação de vínculo10 .
Exercício: Demonstre a conservação da energia,
1 ¡ ¢
H = m ẋ2 + ẏ 2 + mgy = Const.
2

10
Na verdade, quando uma partícula escorrega alongo a um ladeira curva sem atrito,
dependendo da variação da curva, a partícula não necessariamente acompanha a superfície
da ladeira. Vejamos este tipo de cena frequentemente nos filmes de acao americanos, onde
os carros pulam das ladeiras e voam. No tratamento anterior do disco numa ladeira
curva, ou da partícula ponteforme, fixamos sempre o disco ou partícula esteja amarrado
na superfíce da ladeira. Se o objeto não for amarrada, as equações, Eq.(250,251) ou
Eq.(267a,267b) são válidas desde que a força de vínculo esteja positiva. No caso das
Eqs.(267a,267b), devemos ter
λ(t) < 0
para a força de vínculo seja de fato real.

74
14.1 Lei de Conservação e Simetria do Sistema
Nos exemplos anteriores, vimos que podemos integrar a equação de movi-
mento fácilmente para o ângulo φ, levando imediatamente a lei da con-
servação do momento angular. Isto ocorreu, porque na equação de Euler-
Lagrange para φ, µ ¶
d ∂L ∂L
= ,
dt ∂ φ̇ ∂φ
o lado direito se tornou identicamente nulo, porque a Lagrangiana L não
depende da variável φ.
∂L
= 0.
∂φ
Neste caso, temos µ ¶
d ∂L
= 0,
dt ∂ φ̇
e, por consequente, temos
∂L
= Const. (268)
∂ φ̇
Lembramos que a equação de Euler-Lagrange tem a a estrutura,
d
p = f, (269)
dt
Assim, a conservaçõ de momento angular é a consequência de que a força
generalizada para φ é nula. Isto é exatamente a mesma do caso do mo-
mento linear. Quando não existe força, ou seja, não existe potencial, então
a Lagrangiana de uma partícula livre fica
µ ¶2
1 dr
L=T = m . (270)
2 dt

Como
∇L = 0, (271)
temos
d
p = 0, (272)
dt
ou,
p = p0 = Const. (273)

75
Do modo geral, a origem de não existência da força para uma variável especí-
fica é que a Lagrangiana não depende desta variável. Isto é, se a Lagrangiana
não contém explicitamente uma das variáveis generalizadas, digamos qi , en-
tão,
∂L
= 0, (274)
∂qi
e, portanto,
d
pi = 0, (275)
dt
ou,
pi = const. (276)
onde
∂L
pi = . (277)
∂ q̇i
O que siginifica a Lagrangiana não depende explicitamente em uma das
variáveis particular, digamos11 , qi ? Já que a Lagrangiana não depende em
qi , então, se tivesse escolhido a origim desta coordenada deslocada por

qi → qi − a, (278)

onde a é uma constante arbitrária, teriamos a mesma Lagrangiana. Isto

é, como escolher a origem desta coordenada é irrelevante para descrição do
sistema. Isto significa que o sistema possui uma simetria em relação a de-
scolamento desta particular coordenada qi . Neste caso, o momento pi , cor-
respondente desta variável cíclica qi , é uma constante do movimeento. Por
exemplo, consideramos o caso do exemplo anterior de um pêndulo bidemin-
sional. Obviamente, a escolhe da direção do eixo x dentro de um plano
horizontal é completamente irrelevante para descrição do problema, pois não
há direção previlegiada neste plano. Por isso, o ângulo azimutal φ é uma co-
ordenada cíclica. No entanto, a escolher da direção z é relevante, pois existe a
força gravitacional que atua perpendicularmente para sistema. Na linguagem
comum, expressamos esta situação como existe a simetria axial na direção
vertical. Tendo a simetria azimutal (axial), o momento correspondente ao
ângulo azimutal, pφ , é uma constante do movimento.

• Em geral, podemos estabelecer a seguinte relação lógica entre a simetria

do sistema e a contidade conservada.
11
Variáveis que não aparece na Lagrangiana é chamadas de coordenadas cíclicas.

76
 Simetria do sistema
⇓
Existência de variáveis cíclicas
⇓
Conservação dos momentos correspondentes

É importante notar que a simetria do sistema não necessariamente implica

a simetria do movimento. Isto é, mesmo tendo uma certa simetria no sistema,
o movimento que occorre não necessariamente possui esta simetria. Por
exemplo, no exemplo do pêndulo, existe a simetria axial alongo a direção
perpendicular, mas o movimento do pêndulo não necessariamente tem esta
simetria, dependendo da condição inicial. Por exemplo, pode ficar oscilando
num determinado plano sem ter simetria axial alogo ao eixo z.

Exercício: Discuta a conservação do momento linear de uma partícula livre

está associada com a homogenidade do espaço.

15 Transformação Infinitesimal e Teorema de

Noether - I
A invariância da Lagrangiana em relação ao deslocamento na coordenada
cíclica fica óbvio. Mas a propriedade da invariância do sistema é a pro-
priedade intrinsêca do sistema e não depende de como escolher o sistema de
coordenadas para representar-la. Por exemplo, mesmo utlizando o sistema
de coordenadas Cartesianas, podemos discutir a invariância axial do sistema
e, por consequente, a conservação do momento angular em torno do eixo da
simetria. Escolhendo o eixo z na direção da simetria axial, a simetria do sis-
tema pode ser expressa como a invariância da Lagrangiana sob a rotação em
torno do eixo z por um ângulo arbitrário, digams α (em termos do sistema
de coordenadas esfericas, a rotação corresponde φ → φ + α). A rotação em
torno do eixo z altera os valores das coordenadas, x e y.

x → x0 = x cos α − y sin α,
y → y 0 = x sin α + y cos α.
z → z0 = z

77
Em termos de notação matricial, a transformação causada pela rotação fica
escrita por
   0   
x x cos α − sin α 0 x
 y  →  y  =  sin α cos α 0   y , (279)
z z 0 0 1 z
ou, mais simbolicamente,
r → r0 = Ar,
dr dr 0 dr
→ =A . (280)
dt dt dt
Quando existe a simetria axial, a Lagrangiana é invariante sob esta transfor-
mação. Ou seja,
L = L0 (281)
onde µ 0¶
0 0 dr
L ≡L r, . (282)
dt
Para analizar as propriedades de uma dada transformação, é útil intro-
duzir o conceito de transformação infinitesimal. Para transformações in-
finitesimais, as variações de coordenadas causadas pelas transformações po-
dem ser descritas como
r → r0 = r + δr,
onde δr é uma quantidade infinitesimal. No caso da Eq.(279), isto corre-
sponde α ¿ 1. Assim, até a primeira ordem em α temos
 0   
x 1 −α 0 x
 y  = α 1 0   y 
z 0 0 1 z
    
x 0 −α 0 x
= y + α 0 0  y ,
z 0 0 0 z
ou
r0 = r + δr = r + αΞ r,
onde  
0 −1 0
Ξ= 1 0 0 . (283)
0 0 0

78
Podemos expandir L0 em α até primeira ordem,
µ ¶
0 ∂L ∂L dr
L =L+ δr + ¡ dr ¢ δ
∂r ∂ dt dt
" #
∂L ∂L dr
=L+α Ξ r + ¡ dr ¢ Ξ (284)
∂r ∂ dt dt

A invariância da Lagrangiana sob a transformação implica,

L0 − L = 0,

e, portanto, temos que ter

∂L ∂L dr
Ξ r + ¡ dr ¢ Ξ = 0. (285)
∂r ∂ dt dt

Até aqui, o resultado é várido independente de que r(t) é a solução de equação

de movimento ou não. Se r(t) satisfaz a equação de movimento, então,

∂L d ∂L
= ¡ ¢. (286)
∂r dt ∂ dr
dt

Assim, a Eq.(285) fica

à !
d ∂L ∂L dr
¡ ¢ Ξr + ¡ ¢ Ξ = 0, (287)
dt ∂ dr
dt
∂ dr
dt
dt

ou à !
d ∂L
¡ dr ¢ Ξ r = 0. (288)
dt ∂ dt

Isto é, a quantidade à !
∂L
¡ dr ¢ Ξ r
∂ dt

é uma constante do movimento. Sabemos que

∂L
¡ dr ¢ = p,
∂ dt

79
onde p é o momento canônico de r. Assim,

pT Ξr = Const. (289)

Utilizando a expressão de Ξ a conservação acima fica exlicitamente

xpy − ypx = Const. (290)

que é exatamente a conservação do componente z do momento angular.

O resultado do exemplo acima pode ser generalizado em seguinte forma.
Vamos considerar um sistema de n graus de liberdade representado pelas
coordenadas generalizadas, {qi }. Para facilitar a notação, vamos considerar
que o conjunto {qi } como um vetor de n colunas,
 
q1
 q2 
 
q =  ..  . (291)
 . 
qn

Escrevemos a Lagrangiana do sistema como

dq
L = L(q, ; t). (292)
dt
Suponha que o sistema tem a simetria tal que esta Lagrangiana é invariante
sob a transformação,
q → q 0 = q + δq, (293)
onde
δq = α Ξ q (294)
send α um parametro infinitesimal, e Ξ uma matriz constante n × n
 
ξ11 ξ12 · · · ξ1n
 . 
 ξ21 . . 
Ξ= . . (295)
 .. 
ξn1 ξnn
A invariância da Lagrangiana sob esta transformação leva a seguinte lei da
conservação:
d £ T ¤
p Ξq = 0. (296)
dt
80
onde p = ∂L/∂(dq/dt) é o momento canônico do vetor q. Explicitamente,
X ∂L
ξij qj = Const. (297)
i,j
∂ q̇i

Este resultado é um exemplo do Teorema de Noether que estudaremos no

Capítulo de Teoria de Campos Clássicos.

Exercício: Prove a Eq.(296).

16 Conservação da Energia como Consequên-

cia de Homogeniedade no Tempo
Lembre que
dH ∂L
=− .
dt ∂t
Assim, podemos interpretar a conservação da energia como sendo a conse-
quência de que o tempo t é a coordenada cíclica, ou seja, a homogenidade no
tempo. Isto é,
dH ∂L
= 0 ⇐⇒ = 0. (298)
dt ∂t
• A conservação da energia está associada com a homogenidade no tempo.

Este ponto vai ser discutido mais uma vez na seção de Teoria de Campos
Clássicos.

17 Exemplo: Sistema de Dois Corpos

Na Mecânca I, já estudamos alguns aspectos de um sistema composto de duas
partículas. Aqui, vamos rever estes resulados do ponto de vista Lagrangiana.

81
17.1 Separação do Movimento do Centro de Massa
Vamos considerar um sistema composto de duas partículas, com massa m1
e m2 , interagindo através de uma força conservativa entre elas. A energia
cinética do sistema é simplesmente a soma das energias cinéticas das partícu-
las,
T = T1 + T2
µ ¶2 µ ¶2
1 dr1 1 dr2
= m1 + m2 . (299)
2 dt 2 dt
Supormos que a energia potencial entre duas partículas é dada por,
V = V (|r1 − r2 |). (300)
Neste caso, a Lagrangiana do sistema é
µ ¶2 µ ¶2
1 dr1 1 dr2
L = m1 + m2 − V (|r1 − r2 |).
2 dt 2 dt
É conveniente utlizar a coordenada do centro de massa
m1 m2
R= r1 + r2 ,
m1 + m2 m1 + m2
e a coodenada relativa,
r = r1 − r2 .
A transformação de coodenadas,
(r1 , r2 ) → (R, r) (301)
pode ser considerada como uma transformação linear
µ ¶ µ 0 ¶ µ m1 m2
¶ µ m1 m2
¶µ ¶
a a m1 +m2
a + m1 +m2
b m1 +m2 m1 +m2 a
→ = = ,
b b0 a−b 1 −1 b

onde a ↔ r1 , b ↔ r2 e a0 ↔ R, b ↔ r. O inverso da relação acima fica

µ ¶ µ m1 m2
¶−1 µ 0 ¶
a m +m m +m a
= 1 2 1 2
b 1 −1 b0
µ ¶ µ ¶
1 m1m+m 2
a0
= m1
2
1 − m1 +m2 b0

82
Já que
µ ¶µ ¶
1¡ ¢ m1 0 ȧ
ȧ ḃ
2 0 m2 ḃ
µ ¶µ ¶µ ¶µ ¶
1¡ 0 0 ¢ 1 1 m1 0 1 m1m+m2
ȧ0
= ȧ ḃ m2
2
2 m1 +m2
− m1m+m
1
2
0 m2 m1
1 − m1 +m2 ḃ0
µ ¶µ 0 ¶
1¡ 0 0 ¢ m1 + m2 0 ȧ
= ȧ ḃ m1 m2
2 0 m1 +m2 ḃ0

a energia cinética pode ser expressa como

à !2
1³ ´µ m + m 0
¶µ dR
¶
1 dR 1
µ ¶2
dr
dR dr 1 2
T = m1 m2
dt
dr = M + µ ,
2 dt dt 0 m1 +m2 dt
2 dt 2 dt

onde M = m1 +m2 e µ = m1 m2 /M é a massa reduzida. Assim, a Lagrangiana

fica à !2 µ ¶2
1 dR 1 dr
L= M + µ − V (r), (302)
2 dt 2 dt
onde r = |r|.
Note que com o sistema de coordenadas de centro de massa e a coordenada
relativa, a Lagrangiana do sistema fica decomposto em duas partes,

L = LCM + Lrel , (303)

onde à !2
1 dR
LCM = M ,
2 dt
refere só de coordenadas do centro de massa, e
µ ¶2
1 dr
Lrel = µ − V (r),
2 dt

refere somente de coordenadas relativas, r. Neste caso, as equações de movi-

mento para R e r desacoplam, ficando duas equações uma independente de

83
outra.
 
d  ∂LCM  ∂LCM
³ ´ = , (304)
dt ∂ dR ∂R
dt
à !
d ∂Lrel ∂Lrel
¡ ¢ = . (305)
dt ∂ dr dt
∂r

A Eq.(304) contém só as variáveis do Centro de Massa, e a Eq.(305) contém

só as variáveis relativas. Além disto, na Eq.(304), vemos que R é coorde-
nada cíclica. Assim, o momento correspondente ao R é uma constante do
movimento,
∂LCM dR
PCM = ³ ´ = M = Const. (306)
∂ dR dt
dt

Por outro lado, a Eq.(305) se torna

d2 r
µ = −∇V (r). (307)
dt2
A equação de movimento para a coordenada relativa r é equivalente a equação
de movimento de uma partícula de massa µ sob a força derivada do potencial
V (r).
A Hamiltoniana do sistema é dada por

dR ∂L dr ∂L
H= · ³ ´+ · ¡ dr ¢ − L
dt ∂ dR dt ∂ dt
dt
à !2 µ ¶2
1 dR 1 dr
= M + µ − V (r)
2 dt 2 dt
= HCM + Hrel ,

isto é, a soma das Hamiltonianas do movimento CM e do movimento relativo.

Em geral, se a Lagrangiana de um sistema fica escrita como a soma das
duas partes independentes, então, as equações de movimento decompõem em
duas partes desacopladas e a Hamiltoniana é a soma das duas Hamiltininanas
correspondentes. Analogamente, se a Lagrangiana de um sistema é dada
como a soma das, digamos K partes independentes, então, as equações de

84
movimento se decompõem em K conjuntos desacopladas, e a Hamiltoniana
é a soma das K Hamiltonianas de cada subsistema. Quando um sistema é
desacoplado em duas subsistemas independentes, então, podemos considerar
os movimentos de cada subsistema completamente independente de outro.

17.2 Movimento Relativo

Por exemplo, aqui no exemplo de duas partículas interagindo pela potencial
V (r), os movimentos do CM e do relativo podem ser tratados completamente
independente de outro. Assim, o movimento do CM é apenas um movimento
retilinear, mantendo a velocidade constante que é determinada pela condição
inicial. Por outro lado, o movimento relativo é determindada pela Eq.(305).
Já que a energia potencial relativa não depende do escolhe da direção e apenas
uma função de r, é conveniente utilizar o sistema de coordenadas esfericas e
escreve a Lagrangiana relativa como
õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 !
2
1 dr dθ dφ
Lrel = µ + r2 + r2 sin2 θ − V (r). (308)
2 dt dt dt

Note que, a escolhe da orientação dos eixos x, y, z é totalmente arbitrário

devido a natureza simetria esferica do sistema.

17.3 Conservação de Momento Angular

Da Eq.(308), vemos logo que o ângulo azimutal φ é uma coordenada cíclica
e, portanto, o momento canônica ao φ, i.e., o momento angular pφ é uma
constante de movimento:
dφ
pφ = µr2 sin2 θ = z = Const. (309)
dt
Isto é, em qualquer instante,
¯ ¯
2 dφ ¯¯
2 2
¯
2 dφ ¯
µr sin θ ¯ = µr sin θ ¯ = · · · , (310)
dt t1 dt t2

inclusive para t = 0, o tempo inicial. Por outro lado, para o movimento

relativo, o escolhe da direção dos eixos, x, y, z são irrelevante (o sistema é
esfericamente simetrica). Assim, podemos escolher o eixo z na direção da

85
posição inicial r(0). Neste caso, sin θ|t=0 = 0 e, portanto, podemos tomar
sempre
z = 0. (311)
Então para t > 0, da Eq.(309), temos
dφ
= 0, (312)
dt
ou
φ = Const. (313)
A escolhe da direção do eixo x também irrelevante neste problema. Assim,
podemos escolher φ = 0. Desta forma, o movimento da coordenada relativa
r fica restringido sempre no plano (x − z).
Agora substituindo a Eq.(312) na Eq.(308), temos
õ ¶ µ ¶2 !
2
1 dr dθ
Lrel = µ + r2 − V (r). (314)
2 dt dt

Uma conclusão imediata da Eq.(314) é que agora θ é a coordenada cíclica.

Isto é, o momento canonico para θ, pθ é uma constante de movimento;
dθ
pθ = µr2 = = Const. (315)
dt
Por outro lado, sabemos que a Hamiltoniana correspondente ao movimento
relativo é constante do movimento,
õ ¶ µ ¶2 !
2
1 dr dθ
Hrel = µ + r2 + V (r) = E = Const. (316)
2 dt dt

onde E é a energia do movimento relativo.

18 Exemplo II: Partícula Carregada num Campo

Eletromagnético
A força que atua não necessariamente pode ser escrita pela gradiente de
uma função da posição. Por exemplo, uma partícula carregada num campo
eletromagnético, a força depende também de velocidade da partícula (a força

86
de Lorentz). Consideramos o movimento de uma partícula carregada num
campo elétrico E = E(r, t) e magnético B = B(r, t). A força que atua para
a partícula com carga e é dada por
h i
F =e E+v×B . (317)

Agora, escolhendo o potencial escalar φ = φ(r, t) e o potencial vetorial A(r, t),

podemos sempre escrever

∂A
E=− − ∇φ, (318)
∂t
B = ∇ × A, (319)

Assim, em termos destes potenciais, a força de Lorentz é expressa por

" #
∂A
F =e − − ∇φ + v × ∇ × A .
∂t

Mas
v × ∇ × A = ∇(v · A) − (v · ∇) A, (320)
então " #
∂A
F =e − − ∇φ + ∇(v · A) − (v · ∇) A . (321)
∂t

Agora, o campo vetorial A depende no tempo e na posição,

A = A(r, t).

onde r e t são variáveis independentes. Mas a variação temporal deste campo

dA sentida pela partícula carregada num intervalo do tempo, [t, t + dt] será
dada por

dA ≡ A(r + vdt, t + dt) − A(r, t)

( )
∂A ∂A ∂A ∂A
= vx + vy + vz + dt
∂x ∂y ∂z ∂t
" #
∂A
= (v · ∇) A + dt,
∂t

87
pois a partícula se move a distância, vdt. Assim, temos
dA ∂A
= (v · ∇) A + . (322)
dt ∂t
Substituindo esta expressão na Eq.(321), temos
" #
dA
F =e − − ∇φ + ∇(v · A) . (323)
dt
A equação de movimento da partícula carregada fica então,
" #
d2 r dA
m 2 =e − − ∇φ + ∇(v · A) , (324)
dt dt
ou ½ ¾ n o
d dr
m + eA = −∇ eφ − e(v · A) . (325)
dt dt
Pela inspecção, esta equação pode ser escrita na forma de uma equação de
Euler-Lagrange,
d ∂L
¡ ¢ = ∇L, (326)
dt ∂ dr
dt
se escolhemos
µ ¶2 µ ¶
1 dr dr
L= m +e · A − eφ (327)
2 dt dt
1 2 ³ ´
= mv + e v · A − eφ, (328)
2
onde v é a velocidade da partícula. Quando comparar com a forma,
L = T − U, (329)
então, ³ ´
U = eφ − e v · A . (330)
Isto é, o potencial correspondente a interação com o campo eletromagnético
depende não só da posição mas também depende da velocidade da partícula.
Note que, devido a dependencia em v do potencial U, o momento canonico
para r já não é mais mv. Temos
∂L
p= = mv + eA 6= mv ! (331)
∂v

88
Exercício: Prove Eqs.(318,319).

Exercício: Prove Eq.(320).

Exercício: Calcule a Hamiltoniana. Ela é T + U ? Interprete o resultado e

discuta a conservação de energia.

Quando existe, além da força de Lorentz, uma outra força derivada de

um potencial V , a Lagrangiana da partícula carregada fica
1 2 ³ ´
L = mv + e v · A − eφ − V. (332)
2

89
19 Problemas
1. Mostre que no sistema de coordenadas esfêricas, a energia cinética de
uma partícula no espaço tridimensional é dada por
(µ ¶ µ ¶2 µ ¶2 )
2
1 dr dθ dφ
T = m + r2 + r2 sin2 θ .
2 dt dt dt

2. Mostre que a energia cinética do sistema de duas partículas com massa

m1 e m2 , respectivamente, pode ser escrita por
à !2 µ ¶2
1 dR 1 dr
T = M + µ ,
2 dt 2 dt
onde
M = m1 + m2 ,
1
R= (m1 r1 + m2 r2 ) ,
M
r = r1 − r2 ,
m1 m2
µ= .
M
3. Prove que para uma Lagrangiana, L(q1 , ..., qn , q̇1 , ..., q̇n ; t),
dH ∂L
=− .
dt ∂t
4. Discuta o movimento de uma partícula unidimensional, cuja Lagrangiana
é dada por ( )
µ ¶2
1 dx 1
L = eγt m − mω 2 x2 ,
2 dt 2
onde γ, m e ω são constantes.
5. Calcule a variação da energia da questão anterior.
6. Discuta o movimento de uma planeta, a partir de Lagrangiana do sis-
tema planeta-Sol (separação do centro de massa, o uso do sistema de
coordenadas esfericas, a redução do problema para o movimento pla-
nar, a conservação do momento angular e a energia, a equação para a
trajetória e sua integração, a classificação das orbitas).

90
 7. A partir de princípio variacional, obtenha a equação de movimento de
um sistema quando sua Lagrangiana é dada por

L = L(q, q̇, q̈),

ou seja, a Lagrangiana contém a segunda derivada temporal da variavel

q.

8. Obtenha a Hamiltoniana do sistema da questão anterior.

9. Calcule a equação de movimento a partir da Lagrangiana, Eq.(332) e

verifique que o resultado representa a equação de moviemento de uma
partícula carregada sob a influênca dos campos elétrico e magnético
dados por

∂A
E = −∇φ − ,
∂t
B = ∇ × A,

além da força derivada do potencial V .

10. Discuta o movimento de um pêndulo esferico.

11. Considera um sistema de três massas iguais que movimentam num

plano. Elas estão ligadas cíclicamente pelas molas iguais.

(a) Obtenha a Lagrangiana do sistema, e separe o movimento do cen-

tro de massa.
(b) Quantos graus de liberdade este sistema tem além daquele do
centro de massa?
(c) Obtenha a equação de movimento.
(d) Efetuando a transformação de variável apropriada, escreva a La-
grangiana na forma de soma das osciladores independentes.

12. Consideramos a superfíce de uma esfera com raio R. A posição de um

ponto nesta superfície é representada pelas coordenadas esfericas,

r, θ, φ

91
 com
r = R = Const.
Assim, a distância entre dois pontos próximos P1 = (R, θ, φ) e P2 =
(R, θ + dθ, φ + dφ) é dada por

ds2 = R2 dθ2 + R2 sin2 θdφ2 . (333)

Em geral, num sistema de coordenadas curvilineares de um espaço

n−dimensional, (x1 , x2 , ..., xn ), a distância entre dois pontos próximos,
(x1 , x2 , ..., xn ) e (x1 + dx1 , x2 + dx2 , ..., xn + dxn ) é dada por

X
n
2
ds = gij dxi dxj ,
i,j=1

onde gij é chamada de tensor métrica. A trajétória

xi = xi (s) , i = 1, ..., n

que ligue dois pontos Pa = (x1a , x2a , ..., xna ) e Pb = (x1b , x2b , ..., xnb ) tem o
comprimento total,
v
Z b Z b uX
u n dxi dxj
ds = t gij ds.
a a i,j=1
ds ds

Dentro de todas as possíveis trajetórias que liguem dois pontos, Pa

e Pb , aquela que tem o menor comprimento é chamada de geodesica.
Obtenha a equação a qual a geodesica satisfaz. No caso em que a met-
rica é dada pela Eq.(333), mostre que a geodesica é dada pelo grande
circlo da superfície que passa os dois pontos.

13. Escreva as Lagrangianas e Hamiltonianas dos seguintes sistemas:

(a) Duas partículas carregadas interagindo com a força eletrostática.

(b) Pêndulo duplo.
(c) O sistema formada de Sol, Jupter e Saturno.
(d) O sistema de n partículas com a interação de dois corpos (a inter-
ação somente dois a dois).

92
 (e) Uma bola esferica e homogênea de raio a, a massa m, rolando
numa ladeira sem deslizar.
(f) O sistema de n massas iguais ligadas linearmente pelas molas
iguais.

14. Calcule a energia potencial de uma esfera de raio R, homogêneamente

carregada, sendo a carga total da esfera Q.
15. Calcule as derivadas funcionais dos seguintes funcionais:

(a) Z Z
∞ x
I [f ] = dx xf (x) x02 f (x0 )dx0
0 0

(b) Z ∞
df d2 f
I [f ] = , L(f,
)dx,
0 dx dx2
onde L é uma função arbitrária de 3 argumentos.
(c) Z Z
∞ ∞
I [f ] = dx dy f (x)G(x, y)f (y)
0 0
onde G é uma função de 2 argumentos.

16. A equação de movimento para um sistema cuja Lagrangeana depende

da segunda derivada,
L = L(q, q̇, q̈)
é obtida pela segunda questão do problema anterior. Deduza a mesma
equação de movimento a partir da Lagrangeana,
L = L(q, q̇, s),
com o vínculo,
s = q̈.
17. Mostre que, para uma função Φ(q, q̇) arbitrária, a Lagrangeana,
∂Φ ∂Φ
L0 (q, q̇, q̈) = L(q, q̇) + q̇ + q̈
∂q ∂ q̇
fornece a mesma equação de movimento para q(t) da Lagrangiana
L(q, q̇). Explique porque do ponto de vista do princípio variacional.

93
18. Obtenha a equação de movimento do sistema cuja Lagrangiana é
s µ ¶2
1 dr
L = −m 1 − 2 ,
c dt

onde c é a velocidade da luz. Calcule a Hamiltoniana correspondente.

19. Prove que quando a Lagrangeana L(q1 , .., qn , q̇1 , .., q̇n ) for invariante sob
a mudança de variável,

qi → qi0 = qi + εfi (q1 , .., qn ), i = 1, ..., n

até a primeira ordem em pequeno parâmetro ε, então a quantidade,

Xn µ ¶
∂L
Q= fi (q1 , .., qn )
i=1
∂ q̇i

é uma constante do movimento, ou seja uma quantidade conservada.

20. Calcule a energia potencial gravitacional de um elipsoide homogêneo,

muito próximo de uma esfera (a pequena deformação).

94
Part IV
Formalismo Hamiltoniano
20 Graus de Liberdade na Condição Inicial
vs. Graus de Liberdade na Equação de
Movimento
Como vimos, a formulação da Mecânica Clássica através do Princípio Varia-
cional tem vários aspectos vantagiosos comparados com a abordagem dire-
tamente através da Equação de Movimento de Newton, embora o formal-
izmo Lagrangiano é restrito para sistemas não dissipativos12 . O formalismo
Lgrangiana oferece um ponto de vista extremamente elegante e interpretação
simples, especialmente quando se trata de simetria e lei de conservação.
Entretanto, existe aspecto um pouco misterioso no formalismo Lagrangiano.
A Lagrangiana é uma função de coordenada q (ou para n graus de liberdade,
{qi0 s, i = 1, ..., n}) e sua derivada temporal q̇(ou {q̇i0 s, i = 1, ..., n}). Conse-
quentemente, a equação de movimento para q é uma equação diferencial
de segunda ordem. Para determinar o movimento temos que especificar a
condição inicial para o par (q(0), q̇(0)) (ou {(qi (0), q̇i (0)) , i = 1, ..., n}). As-
sim, para a condição inicial, a coordenada inicial q(0) e a velocidade inicial
q̇(0), atuam como duas variáveis completamente independentes. No entanto,
para a evolução temporal subsequente, as funções q(t) e q̇(t) obviamente não
são independentes, pois sabendo q(t), a derivada temporal q̇(t) = dq/dt é
determinada pela simples operação matemática de calcular a derivada. Em
outras palavras, no instante inicial, a posição e a velocidade atuam como se
fossem 2 graus de liberdades independentes, mas para dinâmica posterior,
a velocidade é dada como a consequência da função q(t). Qual é a razão
para qual a velocidade q̇(0) atue como um grau de liberdade independente
de q(0) só no instante inicial? Ou, será que a velocidade q̇(t) também poderia
ser um grau de liberdade independente para a dinâmica o tempo todo? Em
outras palavras, será que existe uma forma de tratar q e q̇ como se fossem
independentes para o desenvolvimento temporal do sistema?
12
Usualmente consideramos que as forças dissipativas são a consequência de efeitos de
muitos corpos.

95
21 Velocidade como uma Variável Indepen-
dente
Para isto, talvez, podemos imaginar que as variáveis da Lagrangiana, q e v,
sejam de fato independentes,

L = L(q, v; t).

Mas, naturalmente v = q̇ e portanto eles não poderão ser realmente inde-

pendentes no final das contas. Para incluir este fato, vamos considerar que a
relação entre a trajetória q = q(t) e a velocidade v = v(t) seja expressa como
um vínculo (local), i.e.,
dq(t)
v(t) = . (334)
dt
Podemos utilizar o método de multiplicadora de Lagrange para tratar este
vínculo. Introduzimos a Lagrangiana efetiva junto com vínculo,
µ ¶
0 dq
L (q, v, λ) = L(q, v, λ; t) − λ(t) v − , (335)
dt
onde λ é a função a ser determinada, ou seja, λ é uma nova variável dinâimca.
O Princípio de Mínima Ação em relação a q, v e λ, independentemente,
resulta em tres equações,
∂L dλ
− = 0, (336)
∂q dt
∂L
− λ = 0. (337)
∂v
dq
v− = 0. (338)
dt
A última equação fornece a condição de vínculo, e é idêntica a Eq.334).
Eliminando λ pela substituição da Eq.(337) na Eq.(336), temos
µ ¶
∂L d ∂L
= , (339)
∂q dt ∂v
que é a correta equação de movimento junto com o vínculo, Eq.(334). Desta
forma, as variáveis q e v foram tratadas em mesmo pé de igualdade pelo
menos na hora de efetuar a variação da ação.

96
 Entretanto, a situação ainda não é totalmente satisfatória, pois temos
que utilizar a equação (334) como vínculo, e neste sentido, os papeis desem-
penhados pelas variáveis q e v não são equivalentes, além de um processo
adicional de elimar uma nova incognita λ.
Agora, podemos obervar da Eq.(337) e da definição do momento canônico
de q, que λ é o momento da variável q:
∂L
λ= = p. (340)
∂v
Assim, a Lagrangiana efetiva fica
µ ¶
0 dq
L = L(q, v; t) − p v −
dt
dq
= p − (pv − L) . (341)
dt
Mas a quantidade dentro do parentese é exatamente a Hamiltoniana,

H = pv − L(q, v) (342)

com
∂L
p= . (343)
∂v
Temos, portanto,
dq
L0 = p − H.
dt
Na Eq.(342), estamos ainda considerando q e v e p como se fossem inde-
pendentes e, então a Hamiltoniana é uma função destas tres variáveis,

H = H(q, v, p). (344)

Mas, se usar o vinculo,

∂L (q, v)
p= ,
∂v
a Hamiltoniana deve ser a função de (q, v) . No entanto, vejamos que, na
verdade, as variáveis naturais desta função não são (q, v) , mas sim (q, p), o
que pode ser visto da seguinte forma. Vamos calcular uma pequena variação

97
dH da Hamiltoniana H, causada pelas variações de q e v e p. Temos

dH = d [pv − L(q, v)]

= vdp + pdv − dL
½ ¾
∂L ∂L
= vdp + pdv − dq + dv ,
∂q ∂v

onde dp é a variação de p associada às variações de q e v. Na equação acima,

se substituimos a relação Eq.(343), cancelam-se o segundo termo e o último
termo entre { } e, temos

∂L
dH = vdp − dq. (345)
∂q
A equação acima mostra que a variação de H é dada diretamente como
uma combinação linear de variações dq e dp. Isto significa que as variáveis
“naturais” da Hamiltoniana são (q, p) e não (q, v), pois para uma função
f (x, y) de duas variáveis independentes x e y, a variação de f é escrita como

df = Adx + Bdy,

onde
∂f
A= ,
∂x
∂f
B= .
∂y

Da Eq.(345), podemos concluir que

H = H (q, p)

e
∂L ∂H (q, p)
− = ,
∂q ∂q
∂H (q, p)
v= .
∂p

98
22 Transformação de Legendre
O par de equações, (342,343) constitui uma transformação chamada de trans-
formação de Legendre. Vamos estudar esta transformação de Legendre de
modo geral.
Consideramos uma função f de uma variável x,
f = f (x). (346)
Então, a pequena variação de f deve ser escrita como
df = udx, (347)
onde
df
u = u(x) = . (348)
dx
Agora vamos introduzir uma nova função h definida por
h = ux − f (x), (349)
e calcular uma pequena variação de h. Temos
dh = xdu + udx − df
= xdu
onde utilizamos a relação Eq.(347). Assim, a variação da função h é direta-
mente proporcional a du. Isto implica que a variável “natural” da função h
deve ser u, e não x:
h = h(u). (350)
Assim, a partir de uma função da variável x, f (x), construimos uma
função h cuja variável natural é u(= df /dx). A transformação f → h,
definida por Eqs.(348,349) é chamada de transformação de Legendre e é um
dos recursos mais usados na física.
Na verdade, para obter a forma explicita da função h em termos de u,
temos que resolver a equação algébrica de x,
df (x)
u= → x = x(u), (351)
dx
e substituir x na Eq.(349) para obter h(u). Este procedimento eventualmente
pode ser complicado (a Eq.(351) pode ser complicada de resolver explicita-
mente). Mas a vantagem da transformação de Legendre fica aparente quando
se discutem as variações da função, e não necessariamente a função em si.

99
 y=f(x)

dy/dx=u : fixo

h=h(u) x

Figure 1: Fig.8 Significado Geométrico da Transformação de Legendre

22.1 Interpretação Geométrica da Transformação de

Legendre
Veja a Fig.8 abaixo. Nela, está desenhada uma função y = f (x). Para obter
h = h(u) para um dado u, coloque uma reta cuja inclinação dy/dx seja igual
a u. Desloque paralelamente esta reta até encostar na curva y = f (x). O
valor de y desta reta que cruza o eixo y é o valor de h.

Exercício: Verifique que a construção acima fornece o valor de h para dado

u.

22.2 Transformação de Legendre para Mais de Uma

Variável
Para funções de muitas variáveis, a transformação de Legendre pode ser
introduzida em cada uma das variáveis. Por exemplo, para uma função de
duas variáveis,
f (x, y),

100
podemos introduzir a transformação de Legendre para a parte da variável y,
h = vy − f,
∂f
v= .
∂y
Podemos identificar as variáveis naturais de h acima calculando a variação
de h por
∂f ∂f
dh = d(vy − f ) = ydv + vdy − dx − dy
∂x ∂y
∂f
=− dx + ydv,
∂x
i.e., a variação de h é dada pela combinação linear em dx e dv, indicando
que as variáveis naturais de h devem ser x e v.

Exercício: Efetue a transformação de Legendre de f para a parte da variável

x.
Exercício: Efetue as transformações de Legendre de f para ambas as partes,
x e y.

No caso geral de uma função de n variáveis, podemos definir a transfor-

mação de Legendre para i − esima variável,
f = f (q1 , .., qi .., qn )
↓
h = h(q1 , .., si , .., qn ) = si qi − f
∂h
si = .
∂qi

22.3 Transformação de Legendre na Termodinâmica

Um exemplo típico de transformação de Legendre é visto na Termodinâmica.
Na Termodinâmica, as quantidades básicas para especificar o estado da
matéria em equilíbrio são: o número de partículas constituintes, o volume, a
entropia e a energia. As propriedades termodinâmicas da matéria são obtidas
pela relação chamada de Equação Fundamental,
E = E(N, V, S). (352)

101
 As quantidades acima não são, necessariamente, convenientes para descr-
ever o estado do sistema. Assim, na Termodiâmica introduzimos as quanti-
dades intensivas definidas por:
µ ¶
∂E
µ= ,
∂N V,S
µ ¶
∂E
P =− ,
∂V N,S
µ ¶
∂E
T = ,
∂S V,N

onde µ é o potencial químico, P a pressão, e T a temperatura. Com estas

variáveis, a variação da energia é descrita por

dE = −P dV + T dS + µdN, (353)

que é a segunda lei da Termodinâmica, mostrando a conservação de energia.

Para discutir as propriedades termodinâmicas da matéria, muitas vezes
analiza-se as variações de, por exemplo, o volume em funç ão da temper-
atura, ou da pressão. Assim, é conveniente introduzir as quantidades que
estas variáveis intensivas são em variáveis naturais. Por exemplo, podemos
introduzir a energia livre de Helmholtz F ,

F = E − T S,

a enthalpia H,
H = E + P V,
a energia livre de Gibbs G,

G = E − T S + P V,

e o potencial termodinâmico Ω

Ω = E − T S − µN.

Exercício: Identifique as variáveis naturais de F, H, G e Ω, respectivamente.

102
23 Equação de Hamilton e Espaço de Fase
O par de operações, Eq.(342) e Eq.(343) formam a transformação de Legendre
na parte v. As variáveis naturais da Hamiltoniana são então q e p, além do
tempo t, se tiver a força externa. Então

H = H(q, p; t), (354)

e não H(q, v; t) como na Lagrangiana. Vamos reformular o Princípio da

Mínima Ação em termos de variáveis (q, p). Neste caso, em vez de começar
com a Lagrangiana, supomos que a Hamiltoniana é dada a priori em termos
de (q, p). Note que o momento p é uma variável independente de q, e no
momento, não tem nenhum vínculo com q. Definimos a ação I por
Z t2 µ ¶
dq
I [q, p] = p − H(q, p; t) dt, (355)
t1 dt

i.e., a ação é um funcional de duas variáveis independentes, (q(t), p(t)). O

Princípio da Mínima Ação fica

δI = 0, (356)

onde a variação é tomada para as duas variáveis q(t) e p(t), separadamente,

pois elas são independentes. As variações ficam
δI dp ∂H
=− − ,
δq(t) dt ∂q
δI dq ∂H
= − .
δp(t) dt ∂q
Portanto, da Eq.(356), temos
dp ∂H
=− , (357)
dt ∂q
dq ∂H
= . (358)
dt ∂p
Note que, nesta formulação as variáveis q e p desempenham papeis comple-
tamente equivalente, ou seja, q e p são tratados em mesmo pé de igualdade.
O par das equações acima forma um sistema de equações diferenciais lineares
e, é denomidado de Equação de Hamilton.

103
 Vamos ver um exemplo simples da Equação de Hamilton. Num problema
unidimensional, uma partícula de massa m sob uma força derivada de um
potencial V (q) tem a Hamiltoniana,
1 2
H= p + V (q),
2m
onde o primeiro termo é a energia cinética da partícula expressa em termos
de momento p, e o segundo termo é o potencial. Já que
∂H dV
= ,
∂q dx
∂H 1
= p,
∂p m
a equação de Hamilton fica
dq 1
= p,
dt m
dp dV
=− ,
dt dx
que fornece a correta equação de movimento. Note que a relação,

p = mq̇

no formalismo Hamiltoniano é a parte da equação de movimento, e não é um

vínculo a priori entre variáveis.
Para n graus de liberdades, a Hamiltoniana é expressa como uma função
de n pares de variáveis, {qi , pi },

H = H(q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , ; t).

O ação é ( n )
Z t2 X dqi
I= pi −H dt. (359)
t1 i=1
dt
A Equação de Hamilton fica
½
dpi /dt = −∂H/∂qi
, i = 1, ..., n (360)
dqi /dt = ∂H/∂pi

104
Exercício: Obtenha a Eqação de Hamilton, Eq.(360) partindo do Princípio
Variaçional para a Eq.(359).
Exercício: Descreva a dinâmica de um oscilador harmonico tridimensional
no formalismo de Hamilton.
Exercício: Expresse a Hamiltoniana de uma partícula carregada num campo
eletromagnético em termos de coordenadas e de seu momento canônico.

Note que a Equação de Hamilton é um sistema de equações diferencial de

primeira ordem e não de segunda ordem. Emfatizamos o fato de que neste
formalismo, a relação do tipo
p = mv, (361)
surge como o resultado da equação de movimento, e não como o vínculo.
As duas variáveis r e p são completamente independentes e é a Equação de
Hamilton, i.e., a equação de movimento, que acopla as duas variáveis durante
o desenvolvimento temporal do sistema. Este fato nos leva a considerar que
o par de variável (q, p) sejam as variáveis mais naturais para especificar o
estado do sistema em cada instante. Para o par (q, p), podemos associar um
vetor, µ ¶
q
φ= . (362)
p
quer representa o estado de uma partícula, inclusive o estado inicial. O
conjunto de todos os estados do sistema, ou seja, o espaço formado de todos
os vetores φ é chamado de “espaço de fase”.
A dinâmica do sistema é descrita em termos de Equação de Hamilton,
que tem a forma
µ ¶
d −∂/∂p
φ= H(φ) (363)
dt ∂/∂q
µ ¶µ ¶
0 −1 ∂/∂q
= H(φ) (364)
1 0 ∂/∂p
µ ¶
0 −1
= ∇φ H, (365)
1 0
onde introduzimos a notação,
µ ¶
∂/∂q
∇φ = , (366)
∂/∂p

105
que é o análogo do operador gradiente, mas agora no espaço de fase. Assim,
a dinâmica pode ser vista como movimento de um vetor φ no espaço de
fase alongo do tempo t. A derivada temporal está associada ao gradiente da
Hamiltiniana no espaço de fase.
Para um sistema de n graus de liberdades, o espaço de fase tem dimensão
2n. Um vetor neste espaço representa um estado do sistema. Como foi visto,
os estados de um sistema de n graus de liberdade têm a correspondência um
a um com os pontos do seu espaço de fase de dimensão 2n. A dinâmica do
sistema é representada em termos de movimento de um vetor cuja posição
inicial é especificada pela condição inicial. Assim, o desenvolvimento tem-
poral do sistema por uma dada condição inicial traça uma trajetória neste
espaço de fase. No formalismo de Hamilton, os q0 s e p0 s desempenham papeis
em mesmo pé de igualdade.
Na verdade, o ponto acima não traz, na prática, nenhum fato novo na
Mecânica Clássica em si, a não ser uma questão de coerência lógica. Entre-
tanto, o conceito de espaço de fase se torna fundamental para tratar simul-
taneamente um conjunto de estados de um sistema tendo várias condições
iniciais. Isto ocorre justamente na Mecânica Estatística. A introdução do
momento como segundo grau de liberdade independente em qualquer instante
também desempenha papel fundamental na Mecânica Quântica. O estudo
mais detalhado da estrutura da Mecânica Clássica no espaço de fase será
feito mais adiante.

106
24 Problemas
1. Calcule a energia potencial gravitacional de um elipsoide homogêneo,
muito próximo de uma esfera (a pequena deformação).

2. Deduza a Equação de Hamilton a partir do Princípio de Hamilton.

3. Considere uma partícula em movimento bidimensional sob a ação de

uma força central. A Lagrangiana em coordenadas polares é
1 ³ ´
L = m ṙ2 + r2 θ̇2 − V (r).
2
(a) Mostre que a Hamiltoniana fica
1 ³ ´
H = m ṙ2 + r2 θ̇2 + V (r). (367)
2
(b) Mostre que
pθ = mr2 θ̇
é a constante do movimento.
(c) Obtenha a equação de Euler-Lagrange para r e elimine θ̇ usando
pθ .
(d) Por outro lado, a eliminação de θ̇ na Lagrangeana utilzando a
equação para θ̇ acima, temos
1 1 2
Lpθ = mṙ2 + p − V (r).
2 2mr2 θ
Obtenha a equação de Euler-Lagrange desta Lagrangeana Lpθ e
compare com o resultado anterior.
(e) Obtenha a Hamiltonina correspondente da Lagrangeana, Lpθ e
compare com a Hamiltoniana Eq.(367).
(f) Em vez de Lpθ , a Lagrangeana modificada,

L0 = Lpθ − pθ θ̇
1 1 2
= mṙ2 − p − V (r)
2 2mr2 θ
fornece a equação de movimento correta para r.

107
 (g) Obtenha a Hamiltoniana correspondente e compare com a Eq.(367).

4. Seja qi0 uma variável cíclica da Lagrangeana,

L = L(q1 , .., qn , q̇1 , .., q̇n ).

Neste caso, o momento canônicamente conjugado a qi0 ,

∂L
pi0 = pi0 (q1 , .., qn , q̇1 , .., q̇n ) =
∂ q̇i0
é uma constante do movimento. Note que a equação acima para pi0
não contém a variável qi0 . Suponha que resolvemos a equação acima
em relação a q̇i0 cujo resultado é escrito por,

q̇i0 = q̇i0 (q1 , .., qn , q̇1 , .., q̇n ; pi0 ).

Então, substituimos esta expressão no lugar de q̇i0 da Lagrangiana orig-

inal e obtemos,

Lpi0 = Lpi0 (q1 , .., qn , q̇1 , .., q̇n ; pi0 ),

que não contém qi0 , nem q̇i0 .

(a) As equações de Euler-Lagrange para qi (i 6= i0 ) obtida pela La-

grangeana Lpi0 são iguais àquelas obtidas pela Lagrangeana origi-
nal L?
(b) Prove que a Lagrangiana

L0 = L − pi0 q̇

fornece a equação de movimento correta.

(c) Vimos que a Equação de Euler-Lagrange fica alterada com a sim-
ples substituição do momento conservado na Lagrangiana desde
ínicio. Mostre que a Equação de Hamilton,
dqi ∂H
= ,
dt ∂pi
dpi ∂H
=− , (368)
dt ∂qi

108
 onde
X
n
H(q, p) = pi q̇i − L
i=1
não sofre alterações mesmo substituindo nesta Hamiltoniana, pi0 =
Const.

5. (Goldstein) A Lagrangeana de uma partícula tem a forma,

m2 4
L= ẋ + mẋ2 V (x) − V 2 (x).
12
Obtenha a equação de movimento e discuta o resultado.
6. (Goldstein) A Lagrangeana de uma partícula no plano x − y tem a
forma,
m¡ 2 ¢ k¡ 2 ¢
L= aẋ + 2bẋẏ + cẏ 2 − ax + 2bxy + cy 2 .
2 2
Discuta o movimento desta partícula de acordo com a várias combi-
nações de (a, b, c). (Dica. Considere a matriz,
µ ¶
a b
b c

e sua diagonalização.)
7. Prove que a equação para y obtida pela a mudança de variável,

x = f (y)

na equação de movimento para x(t),

µ ¶ µ ¶
d ∂L ∂L
= (369)
dt ∂ ẋ ∂x
é obtida diretamente pela Equação de Euler-Lagrange da Lagrangeana,

L0 (y, ẏ),

onde
df (y)
L0 (y, ẏ) = L(f (y), ẏ).
dy

109
8. Mostre que a equação de Hamilton fica inalterada quando adicinar para
mudança do ação,
Z tf
I= {pq̇ − H (q, p)}
ti
↓
Z tf ½ ¾
0 dF
I = pq̇ − H (q, p) +
ti dt

onde F é uma função arbitrária de q e p.

110
Part V
Mudânça de Variáveis da
Mecânica Hamiltoniana
Um dos aspectos importante do formalismo Hamiltoniano da Mecânica Clãs-
sica é a transformação de variáveis. Como o conceito de ”estado´´ de um
sistema está representado em termos de espaçõ de fase, onde os papeis de
variáveis q e p são completamente equivalentes, a mudnânca de sistema de
coordenadas pode ser extendida para incluir o momento p. Este tipo de
transformação é chamado a transformação canônica. Antes de generalizar
o conceito, primeramente tratamos a transformação de coordenadas usuais
no esquema de formalismo Hamiltoniano e introduzimos a noção de função
geratriz.

25 Um grau de liberdade
Vamos considerar um sistema cuja Hamiltoniana é dada por

H = H(q, p),

e a equação de movimento de Hamilton

dq ∂H
= ,
dt ∂p
dp ∂H
=− . (370)
dt ∂q
Aqui, por simplicidade, tratamos o sistema unidimensional. A generalização
para casos de muitas variáveis não é difícil. Se introduzimos a mudânça de
sistema de coordenadas,
q → χ = f (q). (371)
onde f é uma função conhecida, qual é a forma da Hamiltoniana escrita em
termos de nova variável, χ? A questão é o momento correspondente a nova
varívavel χ.
Como vimos, se voltamos ao formalismo Lagrangiano, a transformação
de variável é feita de seguinte forma. Escrevendo a Lagrangiana em termos

111
de variável original, q,
L = L(q, q̇),
e calculamos o momento,
∂L
p= .
∂ q̇
Se introduzimos a mudânça de variável, Eq.(371), temos a Lagrangiana,

L0 = L0 (χ, χ̇)
1
= L(q, 0 χ̇), (372)
f (q)
onde q é considerada como a função de χ, escrita em termos de inversa da
função f ,
q = f −1 (χ)
e utilizamos a relação,
χ̇ = f 0 (q)q̇.

O momento π correspondente a variável χ é definida por

∂L0
π≡ .
∂ χ̇
Podemos calcular esta quantidade da Eq.(372) por
∂ 1
π= L(q, 0 χ̇)
∂ χ̇ f (q)
dq̇ ∂
= L(q, q̇)
dχ̇ ∂ q̇
1
= 0 p.
f (q)

Assim, se
q → χ = f (q) , (373)
então, o novo momento deve ser dado por
1
p→π= p. (374)
f0 (q)

112
As Eqs.(373) e (374) constituem um sistema de transformação das variáveis
canonicamente conjugadas. Tendo esta transformação, podemos obter a
Hamiltoniana em relação ao novo par de variáveis canônicas,

H 0 (χ, π) = H(q(χ), f 0 (q(χ))π).

A equação de Hamilton para as novas variáveis deve ser dada por

dχ ∂H 0
= ,
dt ∂π
dπ ∂H 0
=− . (375)
dt ∂χ
Mas, usando as relações,
∂H 0 ∂
= H(q(χ), f 0 (q(χ))π)
∂π ∂π
∂H (q, p) ∂p
=
∂p ∂π
∂H (q, p) 0
= f (q) , (dHdpi)
∂p
e
∂H 0 ∂
= H(q(χ), f 0 (q(χ))π)
∂χ ∂χ
∂H (q, p) ∂q ∂H (q, p) 00
= + f (q) π, (376)
∂q ∂χ ∂p
junto com as Eqs.(373) e (374), podemos verificar que a equação de movi-
mento de Hamilton para as novas variáveis, Eq.(375) reduz-se a equação de
movimento para as variáveis antigas, Eq.(370).

Exercício: Verifique que as Eqs.(375), junto com as Eqs.(??,376) resulta em

Eq.(370).

No procedimento acima, existe um ponto não satisfatório, embora não

necessariamente está errado. Mas do ponto de vista formal, partindo da
Lagrangiana, obter o momento π para a nova variãvel χ não é satisfatório.
Isto porque, estamos considerando que o formalismo Hamiltoniano seja como
o ponto de partída e não a consequência da Mecânica Lagrangiana. Não

113
queremos retroceder a Lagrangiana. Estamos supondo que inicialmente um
par de variáveis canônicas, (q, p) é dado. A relação entre o momento p e a
derivada temporal q̇ deve ser tratada como a consequência da equação de
movimento e não como a definição do momento.
Então, a pergunta é, sera que possível, pelo Princínpioo de Hamilton,
estabelecer a mudânça de variável sem recorrer a Lagrangiana? A resposta
é sim, e vejamos a seguida.
Vamos formular o problema. Consideramos que a transformação de var-
iável
q → χ = f (q) (377)
induz a mudança em momento,

p → π = π(q, p). (378)

A relação acima pode ser invertida e devemos ter

q = q(χ),
p = p (χ, π) .

Agora, para as variáveis originais, temos a equação de Hamilton,

dq ∂H
= ,
dt ∂p
dp ∂H
=− , (379)
dt ∂q
Por outro lado, devemos ter a equação de Hamilton para as novas variáveis
também da forma,
dχ ∂H 0
= ,
dt ∂π
dπ ∂H 0
=− . (380)
dt ∂χ
onde H é a Hamiltoniana escrita pelas novas variáveis,

H 0 = H 0 (χ, π).

Naturalmente esperamos que

H 0 (χ, π) = H (q (χ) , p (χ, π)) . (381)

114
A questão é determinar, para dada transformação, Eq.(377), a forma do novo
momento Eq.(378) partindo a imposição das Eqs.(379), (380) e (381).
Utlizando a regra de cadeia, temos
dq dq dχ
= , (382)
dt dχ dt
dp ∂p dχ ∂p dπ
= + , (383)
dt ∂χ dt ∂π dt
portanto, utilizando as Eqs.(379) e (380) temos
∂H dq ∂H 0
= , (384)
∂π dχ ∂π
∂H ∂p ∂H 0 ∂p ∂H 0
− = − . (385)
∂q ∂χ ∂π ∂π ∂χ
Agora, da Eq.(381) temos
∂H 0 ∂H ∂p
= .
∂π ∂p ∂π
Substituindo esta expressão em Eq.(384), temos
∂p dq
= 1,
∂π dχ
or
∂p dχ
= = f 0 (q) .
∂π dq
Integrando em π, temos
p = f 0 (q) π,
o que é mesmo resultado da Eq.(374).
Exercício: Verifique que a segunda equação, Eq.(385) é automaticamente
satisfeita com o momento π acima.

26 Função Geratriz para Transformação de

Variáveis
O cálculo acima é um pouco complicado, especialmente quando consideramos
a generalização para o caso de muitos graus de liberdade. Existe um método

115
mais eficiente e transparente no caso de sistema Hamiltoniano como vejamos
a seguir.
O Princípio variacional que leva a equação de Hamilton Eq.(379) é
Z tf
δI = δ dt [pq̇ − H(q, p)] = 0. (386)
ti

Por outro lado, a equação de Hamilton para as novas variáveis é obtida por,
Z tf
0
δI = δ dt [π χ̇ − H 0 (χ, π)] = 0. (387)
ti

Consideramos que a ação é uma quantidade que caracteriza a dinâmica do

sistema em questão, e deve ser independente da escolhe de variáveis pela
qual que expressamos a equação de movimento. Ou seja, o conteúdo físico
do movimento não deve depender da variável que utilizamos. Isto implica
δI = δI 0
para qualquer variação de variáveis, (δq, δq) ou (δχ, δπ) . Lembre que entre 4
variáveis, apenas 2 são independentes. Mas, isto não necessariamente implica
que os integrandos são identicas. Como vimos (problema 9 da seção anterior)
que a equação de Hamilton fica inalterada se adicionamos no integrando, a
derivada total de uma função arbitrário,
dF
π χ̇ − H 0 (χ, π) → π χ̇ − H 0 (χ, π) + ,
dt
onde F é uma função arbitrária de χ e π. A situação será mesma se F é uma
função de, por exemplo, q e χ,
F = F (q, χ),
ou
F = F (q, π),
e etc. Assim, deve existir uma função F tal forma que a relação
dF
pq̇ − H(q, p) = π χ̇ − H 0 (χ, π) + . (388)
dt
seja uma identidade sob a mudança de variável,
(q, p) → (χ, π) = (χ (q) , π (q, p)) . (389)

116
Para pequeno intervalo δt do tempo t, a idenditade (388) pode ser escrita
como
pδq − Hδt − (πδχ − H 0 δt + δF ) ≡ 0, (390)
onde δq, δχ e δF são as variações de q, χ e F associado a variação dt do t,
respectivamente.
Note que podemos considerar que a transformação (389) como duas re-
lações algébricas entre 4 variáveis independentes, q, p, χ e π em cada instante
t. Para ver a situação melhor do ponto de vista puramente algébrico, con-
sideramos o tempo t também uma variável independente. Então, podemos
considerar a Eq.(389) como 2 relações algébricas entre 5 variáveis
q, p, χ, π, t.
Deste ponto de vista, o significado da identidade (390) é equivalente a dizer
que a combinação linear entre variações das diversas quantidades,
pδq, (H − H 0 )δt, πδχ, δF (391)
se anula sempre para qualquer variação das variáveis
q, p, χ, π, t,
desde que a relação algebrica, Eq.(389) seja satisfeita.
Quando existem duas relações entre 5 variáveis, restam 3 variáveis inde-
pendentes. Um dele é o tempo t. Outras duas podem ser escolhidas livre-
mente entre q, χ, p e π. Se escolhemos q e χ, a variação da função F fica
escrita por
∂F ∂F
δF = δq + δχ.
∂q ∂χ
Subsituindo na (391), temos
µ ¶ µ ¶
∂F 0 ∂F
p− δq − (H − H ) δt − π + δχ ≡ 0. (392)
∂q ∂χ
Já que q, t e χ são as variáveis independentes, temos que ter
∂F
p− = 0,
∂q
H − H 0 = 0,
∂F
π+ = 0.
∂χ

117
 Em resumo, se especificamos uma função,
F = F (q, χ), (393)
podemos ter as seguintes expressões para os respectivos momentos.
∂F
p = p(q, χ) = , (394)
∂q
∂F
π = π (q, χ) = − . (395)
∂χ
Resolvendo
χ = χ(q, p)
da Eq.(394) e substituindo na Eq.(395), completamos a transformação,
(q, p) → (χ, π) = (χ (q) , π (q, p)) .
Em outras palavras, quando especificamos a função F explicitamente, a
transformação de variáveis fica univocamente determinada. Neste sentido,
F é chamada de função geratriz da transformação.
Note que F é a função de q e χ
F = F (q, χ) ,
cuja variação em relação a estas variáveis é dada por
dF = pdq − πdχ, (396)
devido as Eqs.(394) e (395).

27 Transformação de Legendre
Do ponto de vista prática, a função geratriz da forma Eq.(393) não neces-
sariametne mais conveniente. Por exemplo, não é trivial encontrar a função
geratriz F (q, χ) que resulta a transformação tipo Eq.(377,378). Aqui, vamos
utilizar a transformação de Legendre para ter outas tipos de função geratiz
da transformação.
No lugar de q e χ, podemos escolher, por exemplo, q e π como as duas
variáveis independentes da identidade (390). Mas, neste caso, é conveniente
modificar a expressão como
pδq − Hδt − (πδχ − H 0 δt + δF ) = pδq − Hδt − (δ [πχ] − χδπ − H 0 δt + δF )

118
e introduzimos a nova função F2 por
F2 = F + πχ.
Isto é um tipo de transformação de Legendre. Usando a Eq.(396), temos
dF2 = pdq − χdπ,
mostrando que as variáveis naturais de F2 são q e π. Isto é,
F2 = F2 (q, π) . (397)
A identidade (390) agora é escrita por
pδq − Hδt − (−χδπ − H 0 δt + δF2 ) ≡ 0. (398)
Já que
∂F2 ∂F2
δF2 = δq + δπ,
∂q ∂π
substituindo esta expressão na Eq.(398), temos
µ ¶ µ ¶
∂F2 0 ∂F2
p− δq − (H − H ) δt + χ − δπ ≡ 0.
∂q ∂π
Agora estamos considerando (q, π, t) como 3 variáveis independentes, temos
∂F2
p= , (399)
∂q
∂F2
χ= , (400)
∂π
H = H 0. (401)
Novamente, se especificamos uma função F2 = F2 (q, π) , então p e χ são
determinados através de derivadas desta função. F2 é também uma função
geratriz para uma transformação canônica.
Este tipo de função geratriz é mais conveniente para obter a transfor-
mação (377,378). Isto porque, se escolhemos
F2 = F2 (q, π) = πf (q) , (402)
então, da Eq.(400), temos
χ = f (q) ,
que é a Eq.(377) e da Eq.(399) temos
p = πf 0 (q),
que é nada mais que a Eq.(374).

119
28 Mais de um grau de liberdade
A generalização da discussão acima para n graus de liberdade é imediata.
Consideramos o sistema Hamiltoniano,
H = H({q1 , q2 , . . . , qn } , {p1 , p2 , . . . , pn }).
O problema é se introduzimos a mudânça de variáveis,
χ1 = f1 (q1 , q2 , . . . , qn ) ,
χ2 = f1 (q1 , q2 , . . . , qn ) ,
..
.
χn = f1 (q1 , q2 , . . . , qn ) ,
como obter os novos momentos,
π1 = g1 (q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , p2 ) ,
π2 = g2 (q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , p2 ) ,
..
.
πn = gn (q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , p2 ) .
Para isto, introduzimos a função geratriz,
X
n
F2 (q1 , q2 , . . . , qn ; π1 , π2 , . . . , π2 ) = πi fi (q1 , q2 , . . . , qn ) . (403)
i=1

Então teremos
∂F2
χi = , i = 1, ..., n, (404)
∂πi
∂F2
pi = , i = 1, ..., n. (405)
∂qi
Exercício: Demonstre Eqs.(404,405) a partir do Princícpio de Hamilton.
Da Eq.(405) junto com a Eq.(403), temos
   ∂f ∂f  
p1 1
∂q1
2
∂q1
· · · ∂fn
∂q1
π1
 p2   ∂f1  π2 
    
 ..  =  ∂q2  .. . (406)
 .    . 
∂f1 ∂fn
pn ∂qn ∂qn πn

120
Assim, os novos momentos podem ser calculados por
   
π1 p1
 π2   p2 
   
 ..  = A−1  ..  ,
 .   . 
πn pn

onde A−1 é a matriz inversa de

µ ¶
∂fi
A= .
∂qj

Exercício: Obtenha a função geratriz de transformação de identidade,

q → χ = q,
p → π = p.

Exercício: 1. Obtena a função geratriz da transformação de variáveis de

coordenadas Cartesiana para coodenadas polares,

(x, y, z) → (r, θ, φ) .

2. Calcule os momentos canônicos pr , pθ e pφ , correspondentes a r, θ

e φ.

29 Transformação Canônica
Na subseção anterior, vimos que a exigência de uma invariância do Princiípio
de Hamilton sob a transformação de coordenadas,
µ ¶ µ ¶ µ ¶
q χ f (q)
→ = (407)
p π g (q, p)

leva naturalmente ao conceito de função geratriz da transformação. O signifi-

cado desta exigência da invariância é que a consequência física do Princípio
de Hamilton não depende de um escolher particular de sistema de coorde-
nadas. Vimos também que, existem muitas outras possibilidades mais gerais
que preservam o Princípio de Hamilton além da transformação Eq.(407).
Um escolhe geral da função F da Eq.(393), temos uma transformação mais

121
geral, dada pelas Eqs.(394) e (395). Deste ponto de vista, a transformação
Eq.(407) é uma classe de transformações bastante restrita. A função geratriz
(393) ou Eq.(397) mosra que podemos escolher as variáveis canônicas muito
mais livremente. Podemos introduzir a transformação de variáveis que mis-
tura q e p, completamente. Isto significa que podemos realmente tratar q e p
como duas variáveis de mesmo pé de igualdade. Podemos até trocar os seus
papeis. Por exemplo, se escolhemos

F = qχ, (408)

então, temos
∂F
p= = χ,
∂q
e
∂F
π= = −q.
∂χ
Ou seja, a função geratriz F = qχ induz a transformação de variáveis,

q → χ = p,
p → π = −q.

Isto é, após da transformação, a coordenada nova χ é o momento antigo p,

e o momento novo π é a coordenada antiga, q. Podemos ver que a nova
equaçao de Hamilton de fato leva a equação de Hamilton anterior,

∂H 0 (χ, π) ∂H (q, p) ∂H (q, p)

ṗ = χ̇ = = =− ,
∂π ∂ (−q) ∂q
µ ¶
∂H 0 (χ, π) ∂H (q, p)
q̇ = −π̇ = − − = .
∂χ ∂p

O exemplo acima mostra que o sistema Hamiltonino tem um aspecto

bastante marcante no sentido de que a coordenada q e o momento p desem-
penham o papel completamente equivalente. Até os nomes “coordenada” ou
“momento” perdem seu sentido, como no caso de espaço tridimensional nosso,
onde os nomes tais como a coordenada x e a coordenada y, por exemplo, não
tem seu significado intrinsêco. Podemos trocar seus papeis fácilmente com
uma roração de eixos.

122
Exercício: Estude a transformação gerada pela função geratriz,
mω 2
F (q, χ) = q cot χ, .
2
para um oscilador harmonico,
1 2 1
H (q, p) = p + mω 2 q 2 ,
2m 2
e obtenha as equações de Hamilton para novas variáveis (χ, π).

Na Mecância I, chamamos o espaço que representa o estado de um sistema

em termos de duas variáveis, (q, p) o espaço de fase. A completa equivalência
entere q e p que vimos agora fornece a base matemática de considerar um
espaço chamado de “espaço de fase”. Assim, para cada grau de liberdade,
existem um par de variáveis que especificam o estado dinâmico deste grau de
liberdade, (q, p). Podemos introduzir uma transformação,

(q, p) → (χ, π) (409)

onde

χ = χ(q, p), (410)

π = π(q, p), (411)

e podemos considerar que (Q, P ) como um novo par de variáveis que descreve
o estado dinâmico deste graus de liberdade. Mas, não é qualquer tipo de
transfomação da forma Eq.(410) e (411) que preservar a forma da equação
de Hamilton. Como vimos, quando introduzimos a transformação, Eq.(410),
a forma do novo momento P deve estar definida para preservar a equação de
Hamilton.

29.1 Caso de muitas variáveis

Como vimos, a generalização para muitas variáveis,

q → {q1 , q2 , . . . , qn } ,
p → {p1 , p2 , . . . , pn } ,

123
pode ser feita facilmente. Por exemplo, a função geratriz
X
n
F (q1 , q2 , . . . , qn , χ1 , χ2 , . . . , χn ) = qi χi
i=1

induz a mudança de variáveis,

qi → χi = pi ,
pi → πi = −qi , i = 1, ...., n

Daqui adiante, discutimos como se fosse apenas um grau de liberdade para

simplificar o aspecto visual, mas deve ser entendido que todos os resutados
podem ser generalizados para o caso de muitas variáveis.

Exercício: Obtenha a função geratriz de transformação de identidde,

qi → χi = qi ,
pi → πi = pi , i = 1, ...., n

30 Outras formas de Funções Geratriz

Como vimos, se exigimos a invariância do Princípio de Hamilton, a transfor-
mação, (409) é considerada como duas relações algébricas entre os 5 variáveis
independentes,
q, p, Q, P, t
onde a relação de variação,

pδq − H (q, p) δt = P δQ − H 0 (Q, P ) δt + δF (412)

seja uma identidade em relação as variações destas 5 variáveis, onde F é uma

função arbitrária. Do ponto de vista matemática, não há nenhuma diferença
essencial se as relações As relações (410) e (411) contém o tempo t, ou seja,

Q = Q(q, p, t), (413)

P = P (q, p, t), (414)

que podem ser consideradas duas relações entre 5 variáveis. As relações

acima representam a transformação que depende do tempo t. Por exemplo,

124
a transformação de coordenadas de um sistema fixo no espaço para um sis-
tema em movimento terá esta forma. Daqui por diante, consideramos esta
transformação mais geral, Eq.(413) e (414).
Se sempre mantemos o tempo t como uma variável independente, restam
2 variáveis independentes. Existem então, os seguntes possibilidades de es-
colher as variáveis independentes para especificar a função F :

1.
q, Q, t

2.
q, P, t

3.
p, Q, t

4.
p, P, t

Outras combinações, tais como

(q, p, t)

não terá sentido pois isto não traz nenhuma informação sobre as novas var-
iáveis, Q e P .
Na verdade, todos os 4 casos acima estão equivalentes. Mas na prática,
uma certa combinação adequada de variáveis independentes pode facilitar o
trabalho, como vimos no caso de transformação de coordenadas, Eq.(402).
Para o escolhe #1, a função F deve ser expressa por

F = F1 (q, Q, t).

Neste caso, da Eq.(412), temos

µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂F1 0 ∂F2 ∂F1
p− δq − H − H + δt − P + δQ ≡ 0,
∂q ∂t ∂Q

125
donde concluímos que
∂F1
p= ,
∂q
∂F1
P =− ,
∂Q
∂F2
H0 = H + .
∂t
Note que quando a transformação contém o tempo t explicitamente, a Hamil-
toniana já não fica igual.
Para o escolhe #2, é conveniente introduzir a transformação de Legendre,
como vimos na seção anterior. Escrevendo,
F = F2 (q, P, t) − P Q,
temos
∂F2 ∂F2 ∂F2
δF = δq + δP + δt − QδP − P δQ.
∂q ∂P ∂t
Escolhendo
∂F2
Q= , (415)
∂P
temos
∂F2 ∂F2
δF = δq + δt − P δQ,
∂q ∂t
e a identidade Eq.(412) fica
∂F2 ∂F2
pδq − H (q, p) δt = −H 0 (Q, P ) δt + δq + δt.
∂q ∂t
Desta forma, temos
∂F2
p= , (416)
∂q
∂F2
H0 = H + . (417)
∂t
As Eqs.(415),(416) e (417) constituem a transformação correspondente a
função geratriz do caso #2,
F2 = F2 (q, P, t) . (418)
Exercício: Complete os cálculos correspondente aos casos #3 e #4.
Exercício: Generalize a discussão desta sessão para n graus de liberdades.

126
31 Colchete de Poisson
Consideramos um sistema composto de n graus de liberdades, ou seja,

q = {q1 , q2 , . . . , qn } ,
p = {p1 , p2 , . . . , pn } ,

e a Hamiltoniana do sistema é escrita como

H = H (q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t) .

Em geral, qualquer quantidade física associada ao este sistema (chamaremos

como "observável") é função destes variáveis. Seja O um observável. Então,

O = O (q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t) .

Podemos calcular a variação temporal do observável. Temos

µ ¶
dO ∂O X ∂O dqi ∂O dpi
= + + .
dt ∂t i
∂q i dt ∂pi dt

Utilizando a equação de Hamilton, Eq.(360), temos

µ ¶
dO ∂O X ∂O ∂H ∂O ∂H
= + − .
dt ∂t i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

A quantidade,
X µ ∂O ∂H ∂O ∂H
¶
−
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
aparece frequentemente na Mecânica, e denotamos por

[O, H]

e é chamada colchete de Poisson (Poisson bracket). Para quaisquer ob-

serváveis A e B que são funções de q, p, t, o colchete de Poisson é definida
por
X µ ∂A ∂B ∂A ∂B ¶
[A, B] = − .
i
∂q i ∂p i ∂pi ∂qi

127
Usando esta notação, a variação temporal de um observável qualquer fica
escrita como
dO ∂O
= + [O, H] .
dt ∂t
Quando o observável O não depende explicitamente em t e sua dependência
vem somente via variação das coordenadas e seus momentos, então
dO
= [O, H] .
dt
Em particular, isto aplica para prórpios coordenadas e seus momentos. Temos
dqi
= [qi , H] ,
dt
dpi
= [pi , H] , i = 1, .., n. (419)
dt
Esta é a outra forma de escrever a Equação de Hamilton. Note que nesta
forma, qi e pi são tratados completamente simétrica. Naturalmente, esta
forma de Equação de Hamilton é mantida para qualquer variáveis canônicas.
Isto é, sejam
{Qi , Pi , i = 1, , , , , n}
outro conjunto de variãveis canônicas. Então, temos
dQi
= [Qi , H] ,
dt
dPi
= [Pi , H] , i = 1, .., n. (420)
dt
mas aqui, o colchete de Poissson é definido por
X µ ∂A ∂B ∂A ∂B
¶
[A, B] = − .
i
∂Q i ∂P i ∂Pi ∂Qi

Desta forma, parece que melhor indicar as variáveis para calcular o colchete
de Poisson, tipo
[A, B](q,p) ,
ou
[A, B](Q,P ) .

128
Assim, a Eq.(419) seria
dqi
= [qi , H](q,p) ,
dt
dpi
= [pi , H](q,p) , i = 1, .., n. (421)
dt
e a Eq.(420) seria
dQi
= [Qi , H](Q,P ) , (422)
dt
dPi
= [Pi , H](Q,P ) , i = 1, .., n. (423)
dt
Entretanto, podemos provar que o colchete de Poisson tem mesm valor inde-
pendentemente das variãveis utilizadas. Isto é,
X µ ∂A ∂B ∂A ∂B
¶ Xµ
∂A ∂B ∂A ∂B
¶
− = − ,
i
∂Qi ∂Pi ∂Pi ∂Qi i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
desde que
Q = Q (q, p) .
P = P (q, p)
é uma transformação canônica, e as funcções A e B são funções escalares da
transformação, ou seja
A (q, p) = A (Q (q, p) , P (q, p)) ,
B (q, p) = B (Q (q, p) , P (q, p)) .
Para provar a propriedade geral acima, vamos provar primeira a seguinte
propriedade básica de colchete de Poisson:
[Qi , Pj ](q,p) = δij , (424)
[Qi , Qj ](q,p) = 0, (425)
[Pi , Pj ](q,p) = 0, (426)
Note que
[qi , pj ](q,p) = δij , (427)
[qi , qj ](q,p) = 0, (428)
[pi , pj ](q,p) = 0, (429)

129
e

[Qi , Pj ](Q,P ) = δij , (430)

[Qi , Qj ](Q,P ) = 0, (431)
[Pi , Pj ](Q,P ) = 0, (432)

são facilmente verificadas pela definição. Por exemplo, para a Eq.(427),

temos por definição,
X µ ∂qi ∂pj ∂qi ∂pj
¶
[qi , pj ](q,p) = − ,
k
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk

mas o único termo que não nulo no somatório seria quando

i = k = j,

e, portanto
[qi , pj ](q,p) = δij .
Idem para a Eq(430) e analogamente para outras equações.
Para provar a Eq.(424), devemos utilizar a propriedade da transformação
canônica. Lembramos que a transformação canônica é caracterizada pela
função geratriz. Por exemplo, se {Q, P } são novas variáveis canònicas, então
existe uma função
F2 = F2 (q, P, t)
tal que

∂F2 (q, P, t)
pi = ,
∂qi
∂F2 (q, P, t)
Qi = .
∂Pi
Note que é essencial para tomar cuidado de lembrar as variáveis fixas quando
efeturar as derivadas parciais. Aqui, para explicitar isto, colocamos as var-
iáveis fixas dentro de ( ) da função a ser tomada derivada. Por exemplo,

∂Qi (q, p)
∂qj

130
e
∂Qi (q, P )
∂qj
são diferentes. Tomando cuidado deste detalhe, e podemos calcular as derivadas
de Q em relação a q como

∂Qi (q, p) ∂Qi (q, P (q, p))

=
∂qj ∂qj
∂Qi (q, P ) X ∂Qi (q, P ) ∂Pk (q, p)
= +
∂qj k
∂Pk ∂qj
∂ 2 F2 (q, P ) X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p)
= + .
∂qj ∂Pi k
∂P i ∂Pk ∂q j

Por outro lado, a derivada de Q em relação a p fica

∂Qi (q, p) ∂Qi (q, P (q, p))

=
∂pj ∂pj
X ∂Qi (q, P ) ∂Pk (q, p)
=
k
∂Pk ∂pj
X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p)
=
k
∂Pk ∂Pi ∂pj

O colchete de Poisson entre Qi e Qj fica

Ã( )( )
X ∂ 2 F2 (q, P ) X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p)
[Qi , Qj ](q,p) = +
∂q l ∂Pi ∂Pi ∂Pk ∂ql ∂Pk ∂Pj ∂pl
(l k
)( k
)!
∂ 2 F2 (q, P ) X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p)
− +
∂ql ∂Pj k
∂Pj ∂Pk ∂ql k
∂Pk ∂Pi ∂pl
½ ¾
X X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂ 2 F2 (q, P ) ∂ 2 F2 (q, P ) ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p)
= −
l k
∂ql ∂Pi ∂Pk ∂Pj ∂ql ∂Pj ∂Pk ∂Pi ∂pl
µ
X X X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pm (q, p)
+
l k m
∂Pi ∂Pk ∂ql ∂Pm ∂Pj ∂pl
¶
∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pm (q, p) ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p)
− .
∂Pj ∂Pm ∂ql ∂Pk ∂Pi ∂pl

131
Vemos que os termos dentro das somatórios se cancelam. Assim, temos

[Qi , Qj ](q,p) = 0.

Exercício: Calcule
[Pi , Pj ]

Agora vamos calcular [Qi , Pj ](q,p) .

X µ ∂Qi (q, p) ∂Pj (q, p) ∂Pj (q, p) ∂Qi (q, p)

¶
[Qi , Pj ](q,p) = −
l
∂ql ∂pl ∂ql ∂pl
" #
X ∂ 2 F2 (q, P ) X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) ∂Pj (q, p)
= +
l
∂ql ∂Pi k
∂Pi ∂Pk ∂ql ∂pl
X X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) ∂Pj (q, p)
−
l k
∂Pk ∂Pi ∂pl ∂ql
X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pj (q, p)
=
l
∂ql ∂Pi ∂pl
X X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) ∂Pj (q, p) ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pk (q, p) ∂Pj (q, p) ¸
·
+ −
l k
∂Pi ∂Pk ∂ql ∂pl ∂Pk ∂Pi ∂pl ∂ql

A última linha se cancela. Usando

∂F2 (q, P )
= pl ,
∂ql
o primeiro termo fica
X ∂ 2 F2 (q, P ) ∂Pj (q, p) X ∂pl (q, P ) ∂Pj (q, p)
=
l
∂ql ∂Pi ∂pl l
∂Pi ∂pl
∂Pj
= = δij
∂Pi
Assim, verificamos que
[Qi , Pj ](q,p) = δij .

132
 Agora, vamos provar que para quaisquer duas funções, A e B,

[A, B](q,p) = [A, B](Q,P ) .

Começamos com a definição,

X µ ∂A ∂B ∂A ∂B
¶
[A, B](q,p) = − .
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi

Mas
· ¸
∂A (q, p) X ∂A (Q, P ) ∂Qk ∂A (Q, P ) ∂Pk
= + ,
∂qi k
∂Qk ∂qi ∂Pk ∂qi
· ¸
∂B (q, p) X ∂B (Q, P ) ∂Qk ∂B (Q, P ) ∂Pk
= + ,
∂qi k
∂Qk ∂qi ∂Pk ∂qi
· ¸
∂A (q, p) X ∂A (Q, P ) ∂Qk ∂A (Q, P ) ∂Pk
= + ,
∂pi k
∂Qk ∂pi ∂Pk ∂pi
· ¸
∂B (q, p) X ∂B (Q, P ) ∂Qk ∂B (Q, P ) ∂Pk
= + ,
∂pi k
∂Qk ∂pi ∂Pk ∂pi

então,
XXX
[A, B](q,p) =
i k l
µ· ¸ · ¸
∂A (Q, P ) ∂Qk ∂A (Q, P ) ∂Pk ∂B (Q, P ) ∂Ql ∂B (Q, P ) ∂Pl
+ × +
∂Qk ∂qi ∂Pk ∂qi ∂Ql ∂pi ∂Pl ∂pi
· ¸ · ¸¶
∂A (Q, P ) ∂Qk ∂A (Q, P ) ∂Pk ∂B (Q, P ) ∂Ql ∂B (Q, P ) ∂Pl
− + × +
∂Qk ∂pi ∂Pk ∂pi ∂Ql ∂qi ∂Pl ∂qi

Se abrir todos os produtos dentro das somatórios, existem 8 termos. Mas

podemos agrupar os termos contendo

• somente derivadas de Q0 s

• somente derivadas de P 0 s

• termos cruzados de derivadas de Q e P.

133
 O primeiro grupo fica
X X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) µ ∂Qk ∂Ql ∂Qk ∂Ql
¶
−
i k l
∂Q k ∂Q l ∂q i ∂p i ∂pi ∂qi
X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) X ∂Qk ∂Ql ∂Qk ∂Ql ¶
µ
= −
k l
∂Qk ∂Q l i
∂q i ∂pi ∂pi ∂qi
X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P )
= [Qk , Ql ](q,p)
k l
∂Qk ∂Q l

= 0,

pois já provamos que

[Qk , Ql ](q,p) = 0.
Analogamente, o segundo grupo fica
X X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) µ ∂Pk ∂Pl ∂Pk ∂Pl
¶
−
i k l
∂Pk ∂Pl ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P )
= [Pk , Pl ](q,p)
k l
∂Qk ∂Ql
= 0.

O terceiro grupo tem 4 termos e podermos rearranjar como

X X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) · ∂Qk ∂Pl ∂Qk ∂Pl ¸
−
i k l
∂Q k ∂P l ∂q i ∂p i ∂pi ∂qi
X X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) ∂Ql ∂Pk ∂Pk ∂Ql ¸
·
− −
i k l
∂Pk ∂Ql ∂qi ∂pi ∂qi ∂pi
µ
X X ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) ¶
∂A (Q, P ) ∂B (Q, P )
= [Qk , Pl ](q,p) − [Ql , Pk ](q,p)
k l
∂Qk ∂Pl ∂Pk ∂Ql
X X µ ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P )
¶
= δkl − δkl
k l
∂Qk ∂Pl ∂Pk ∂Ql
X µ ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) ∂A (Q, P ) ∂B (Q, P ) ¶
= −
l
∂Ql ∂P l ∂Pl ∂Ql
= [A, B](Q,P ) .

134
Assim, provamos que
[A, B](q,p) = [A, B](Q,P ) . (433)
Este resultado mostra que o valor de colchete de Poisson é sempre mesmo
independente de variáveis canônicas utilizadas. Ou seja, o colchete de Poisson
pode ser calculado usando qualquer conjunto de variáveis, desde que eles
são ligadas pela transformação canônica. Neste sentido, podemos eliminar
o indice que especifica as variáveis para calcular o colchete. Então, daqui
adiante, escrevemos simplesmente

[A, B](q,p) = [A, B](q,p) = [A, B] .

32 Transformação Canônica Contínua

Vamos considerar um class de transformação canônica que depende de um
(ou alguns) parâmetro(s) contínuos. Por exemplo,

X (θ) = x cos θ − y sin θ,

Y (θ) = x sin θ + y cos θ,
Z (θ) = z,

representa a transformação de coordenadas correnspondente a rotação do sis-

tema em torno do eixo z por ângulo θ. As novas coordenadas, {X (θ) , Y (θ) , Z (θ)},
junto com respectivos momentos, formam novas variáveis canônicas. Pode-
mos pensar em geral, a transformação canônica contínua com o parâmetro
α,
α
{q, p} −→ {Q (α) , P (α)} ,
e podemos, sem perder generalidade, escolher α = 0 como condição inicial,
ou seja,

Q (0) = q, (434)
P (0) = p. (435)

Qualquer transformação contínua pode ser vista como a sucessão de trans-

formações infinitesimais. Assim, se a transformação infinitesimal

{Q (α) , P (α)} → {Q (α + dα) , P (α + dα)} (436)

135
é especificada, podemos construir a transformação finita pela transformação
sucessiva.
Primeira vamos estudar a transformação induzida pela função geratriz,

F2 (q, P ) = qP.

Temos
∂F2
Q= = q,
∂P
∂F2
p= = P,
∂q

então, esta função geratriz corresponde a transformação de identidade (não

transformação). Como a transformação infinitesimal Eq.(436) é muito próx-
ima da transformação de identidade, podemos advinhar que a função gera-
triz correspondente deve ser próxima da função geratriz da transformação de
identidade. Assim, podemos por13

F2 (Q (α) , P (α + dα)) = Q (α) P (α + dα) + dα G (Q (α) , P (α + dα)) ,

onde G (Q, P ) é uma função nova. A função geratriz F2 é determinada se

especificamos G. Vamos investigar como descrever a transformação contínua
em termos desta nova função G.
Pela a relação de transformação canônica com a função geratriz, temos,

∂F2 ∂G (Q, P )
Q (α + dα) = = Q (θ) + dα ,
∂P (α + dα) ∂P
∂F2 ∂G (Q, P )
P (α) = = P (α + dα) + dα .
∂Q (α) ∂Q
13
Considere a substituição,

q → Q (α) ,
p → P (α) ,
Q → Q (α + dα) ,
P → P (α + dα) .

136
No limite de dθ → 0, podemos escrever,

dQ (θ) ∂G (Q, P )
= , (437)
dα ∂P
dP (α) ∂G (Q, P )
=− . (438)
dα ∂Q

Uma vez especificamos G (Q, P ) , as equações acima podem ser consider-

adas como equação diferencial para Q (α) e P (α) em relação a variável α.
Resolvendo estas equações de α = 0 a α = α, e usando condição inicial
Eqs.(434,435), podemos obter as novas variáveis canônicas, Q (α) e P (α).
Assim, a transformação canônica contínua é completamente especificada em
termos de uma função G (Q, P ) . Chamamos G (Q, P ) como função geratriz
da transformação canônica contínua.
Note que as equações, (437) e (438) tem a mesma forma como equação
de Hamilton,

dQ (t) ∂H (Q, P )
= , (439)
dt ∂P
dP (t) ∂H (Q, P )
=− . (440)
dt ∂Q
Isto significa que o desenvolvimento temporal de variáveis pode ser visto
como a sucessção de transformação canônica contícula cuja função geratriz é
a Hamiltoniana ! Para um sistema cuja Hamiltoniana é

H (q, p)

o desenvolvimento temporal do sistema é gerada pela Equação de Hamilton,

dq ∂H
= ,
dt ∂p
dp ∂H
=− ,
dt ∂q
e no tempo t = t, alcance os valores,

q → Q = Q (q, p; t)
p → P = P (q, p; t) .

137
Aqui, os valores finais, Q e P são função de seus valores iniciais, q e p. Estes
constituem um par de variáveis canônicas, e portanto, o desenvolvimento
temporal é uma transformação canônica contínua, com o tempo t o parâmetro
da transformação. Vimos que a função geratriz do desenvolvimento temporal
é a própria Hamiltoniana H.

33 Momento como Função Geratriz de translação

Vamos ver alguns exemplos de função geratriz para transformação contínua.
Por exemplo, se escolhemos

G (Q, P ) = P,

Já que
dQ ∂G
= = 1,
dα ∂P
dP ∂G
=− = 0,
dα ∂Q
Estas equações são facilmente resolvidas e temos

Q (α) = Q (0) + α = q + α,
P (α) = P (0) = p.

Então, a transformação causada pela esta função geratriz é uma translação

em q por α e sem alterar p. Ou seja, o momento p é a função geratriz
de translação em q. O momento px é a função geratriz da translação em
variável x. Análogamente para py e pz . A conclusão acima é bem geral, e
para qualquer par de variáveis canônicas (q, p) o momento p serviria como
função geratriz de transformação contínua,

q → q0 = q + a,
p → p0 = p,

onde q é uma variável generalizada e o momento é o momento generalizada

correspondente.

138
 Por exemplo, em vez de coordenadas Cartesianas, vamos usar as variáveis
esféricas,
x = r sin θ cos φ,
y = r sin θ sin φ,
z = r cos θ.
ou inversamente
p
r= x2 + y 2 + z 2 ,
³y ´
φ = tan−1 ,
px
−1 x2 + y 2
θ = tan ,
z
e a função geratriz de transformação de coordenadas é dada por
p ³y ´
p x2 + y 2
F2 (x, y, z; pr , pθ , pφ ) = pr x2 + y 2 + z 2 +pθ tan−1 +pφ tan−1 .
z x
De fato, temos
∂F2 p 2
r= = x + y2 + z2,
∂pr
p
∂F2 −1 x2 + y 2
θ= = tan ,
∂pθ z
∂F2 ³y ´
φ= = tan−1 .
∂pφ x
Por outro lado, temos
∂F2 x 1 x 1 ³ y´
px = = pr p + pθ µ √ ¶2 p + pφ ¡ y ¢2 − 2
∂x 2 2
x +y +z 2
x2 +y 2 z x2 + y 2 +1 x
+1 x
z

x z x y
= pr + pθ 2 p − pφ 2 ,
r r x2 + y 2 x + y2
∂F2 y z y x
py = = pr + pθ 2 p + pφ 2 ,
∂y r r 2
x +y 2 x + y2
p
∂F2 z x2 + y 2
pz = = pr − pθ .
∂y r r2

139
Das primeiras duas equações acima, podemos verificar facilmente que

xpy − ypx = pφ .

Isto é, podemos identificar que

pφ = Lz ,

onde Lz = xpy −ypx é o componente z do momento angular L = r ×p. Como

vimos, a transformação contínua causada pela função geratriz

G (φ, pφ ) = Lz

corresponde a translação em φ,

φ → φ + α,

o momento angular Lz = pφ serve como a função geratriz de rotação em

torno do eixo z.

Exercício: Expresse os momentos pr e pθ em termos de px , py , e pz .

140
34 Problemas
1. Considere um oscilador harmonico unidimensional, cuja função Hamil-
toniana é
1 2 mω2 2
H (q, p) = p + q .
2m 2
(a) Introduzindo a função geratriz para a transformação ccanônica
(q, p) → (Q, P ) ,
mω2 2
F (q, Q) = q cot Q,
2
obtenha as expressões de Q e P em termos de (q, p).
(b) Resolva a equação de Hamilton em termos de (Q, P ) e expresse o
resultado em termos de (q, p).

2. Definimos o vetor de momento angular L por

L = r × p.
Calcule os seguintes colchetes de Poisson.
[Li , Lj ] ,
h i
2
L , Li

3. Prove a identidade de Jacobi para o colchete de Poisson,

[A, [B, C]] + [B, [C, A]] + [C, [A, B]] = 0.

4. Se os observáveis, A (q, p) e B (q, p) são contidades conservadas, então

mostre que
[A, B]
também uma contidade conservada.
5. Já mostramos que a Lagrangiana de uma partícula carregada sob a ação
de
³ um´campo eletromagnético descrita por potenciais eletromagnéticos
φ, A é
1 ³ ´
L = mv2 + e v · A − eφ − V. (441)
2
onde V é o potencial da outra forçã não eletromagnética.

141
 (a) No caso de um campo magnético constante homogênio, B0 , mostre
que o potencial vetor é dado por
1
A=− r × B0 .
2

(b) Mostre que a Hamiltoniana fica aproximadamente (até a primeira

ordem em B0 ),
1 2
H= p − µ · B0 + φ + V (442)
2m
onde
2
µ= L
2mc
e L é o momento angular.
(c) Supondo que φ = 0, e V = V (r) (força central), mostre que
h i
p2 , L = 0,
h i
V, L = 0.

(d) Explicite a equação de movimento para L

dL h i
= L, H
dt
e resolve a equação.

6. O Princípio de Incerteza de Heisenberg na Mecânica Quântica diz que

a posição e momento não pode ser determinados simultaneamente, e
obtenção de uma certa informação sobre um dele acarreta a incerteza
de outro de tal forma que
~
∆q∆p ≥ ,
2
onde ~ = h/2π = 1.05457266 × 10−34 J s : h : constante de Planck.

142
Part VI
Modos Normais para Pequenas
Oscilações
35 Ponto de Equilíbrio
Vamos considerar o sistema cuja Lagrangiana é dada por
L = L (q1 , ..., qn , q̇1 , ..., q̇n ) .
Aqui, supomos que a Lagrangiana não depende explicitamente no tempo,
isto é, o sistema em questão é um sistema isolado, sem trocar a energia com
a ambiente. O estado do sistema é dito em equilíbrio quando todos os q 0 s
são constantes no tempo,
qi (t) = q̄i = Const., i = 1, ..., n (443)
Naturalmente, em equilíbrio, temos
q̇i (t) ≡ 0, i = 1, ..., n. (444)
O ponto Peq. = (q̄1 , q̄2 , ..., q̄n ) no espaço de coordenadas {qi ; i = 1, ..., n} é
chamado de ponto de equilíbrio do sistema. No ponto de equilíbrio, a equação
de Euler-Lagrange, µ ¶
d ∂L ∂L
= , i = 1, ..., n
dt ∂ q̇i ∂qi
deve ter a solução estática, Eq.(444), e isto implica que
µ ¶
d ∂L
= 0, i = 1, ..., n.
dt ∂ q̇i
Portanto, devemos ter
¯
∂L ¯¯
= 0, i = 1, ..., n. (445)
∂qi ¯Peq.
Inversamente, se a condição inicial do sistema for dada como
½
qi (0) = q̄i ,
i = 1, ..., n (446)
q̇i (0) = 0,

143
a Eq.(445) garante as Eqs.(443,444). Assim, a Eq.(445) é a condição necessária
e suficiente para que o ponto Peq. = (q̄1 , q̄2 , ..., q̄n ) seja o ponto de equilíbrio
do sistema. Para um dado sistema, pode haver mais de um ponto de equi-
librio. Neste Capítulo, vamos estudar o comportamento do sistema perto de
ponto de equiliíbrio.

36 Pequena Oscilações em torno do Ponto de

Equilíbrio
Vamos introduzir agora a transformação de variáveis,
ηi = qi − q̄i , i = 1, ...n.
Isto é, a nova variável ηi mede a variação da variável qi do valor do ponto de
equilíbrio. A dinâmica do sistema perto do de ponto de equilíbrio é caracter-
izada por pequenos valores destas variáveis. Podemos considerar a expansão
em série de Taylor da Lagrangiana em torno do ponto de equilíbrio, também
com pequenas velocidades,
L(η1 , ..., ηn , η̇1 , ..., η̇n )
( ¯ ¯ )
Xn
∂L ¯¯ ∂L ¯¯
= L0 + ¯ ηi + ∂ q̇i ¯ η̇i
i=1
∂q i Peq Peq
( ¯ ¯ ¯ )
1 XX
n n
∂ 2 L ¯¯ ∂ 2 L ¯¯ ∂ 2 L ¯¯
+ ηi ηj + 2 ηi η̇j + η̇i η̇j
2 i=1 j=1 ∂qi ∂qj ¯Peq ∂qi ∂ q̇j ¯Peq ∂ q̇i ∂ q̇j ¯Peq
¡ ¢
+ O η3 (447)
onde
L0 = L(q̄1 , ..., q̄n , 0, ..., 0)
e é uma constante. Aqui, utilizamos ηi0 s como as novas variáveis dinâmicas.
O termo ¯
∂L ¯¯
ηi
∂qi ¯Peq
da Eq.(447) é nulo devido à condição do ponto de equilíbrio, a Eq.(445).
Além disto, podemos mostrar facilmente que o termo
¯
∂ 2 L ¯¯
2 ηi η̇j
∂qi ∂ q̇j ¯ Peq

144
não contribui na equação de movimento para η´s pois este termo é escrita
como derivada total de uma função de η´s.
Exercício: Mostre que o termo
X X ∂ 2 L ¯¯
¯ ηi η̇j
∂qi ∂ q̇j
¯
i j Peq

tem a forma de derivada total de uma função, e portanto, nao contribui

na equação de movimento para η´s .
Assim, a parte efetiva da Lagrangiana que determina o movimento do
sistema perto do seu equilíbrio tem a forma,
1 XX
n n
L(η1 , ..., ηn , η̇1 , ..., η̇n ) = {Tij η̇i η̇j − Cij ηi ηj } + O(η 3 ), (448)
2 i=1 j=1

onde definimos
¯
∂ 2 L ¯¯
Tij = ,
∂ q̇i ∂ q̇j ¯Peq ,0
¯
∂ 2 L ¯¯
Cij = − .
∂qi ∂qj ¯ Peq ,0

Em geral, quando a amplitude do movimento é pequena, podemos desprezar14

o termo superior em η da Eq.(448) e temos
1 XX
n n
L(η1 , ..., ηn , η̇1 , ..., η̇n ) = {Tij η̇i η̇j − Cij ηi ηj }
2 i=1 j=1
µ ¶T µ ¶
1 dη dη 1
= T − η T Cη, (449)
2 dt dt 2
onde introduzimos a notação vetorial,
 
η1
 η2 
 
η= .. ,
 . 
ηn
14
Isto não é sempre verdade. Por exemplo, no caso unidimensional, se a segunda derivada
da Lagrangiana for nula, temos que começar com a terceira ordem. Ver a discussão adiante.

145
  
T11 · · · T1n
 .. 
T= . ,
Tn1 Tnn
 
C11 · · · C1n
 .. 
C= . . (450)
Cn1 Cnn
Note que as matrizes T e C são simetricas e reais. A matriz T é chamada
de tensor de massa. Aqui, vamos supor que a matriz T é positiva definida15 .
Neste caso, existe a matriz,
T1/2
tal que
T1/2 T1/2 = T,
e o seu inverso
T−1/2 .
Temos
T−1/2 TT−1/2 = T−1/2 T−1/2 T1/2 = 1.
Vamos agora introduzir uma transformação de variáveis definida por
η = T−1/2 ξ.
A Lagrangiana em termos de ξ fica
µ ¶ µ ¶T µ ¶
d 1 dξ −1/2 dξ 1
L ξ, ξ = T −1/2
TT − ξ T T−1/2 CT−1/2 ξ
dt 2 dt dt 2
µ ¶T µ ¶
1 dξ dξ 1
≡ − ξ T Qξ,
2 dt dt 2
15
Uma matriz M é dita positiva definida, quando a forma biquadrada
F (x1 , x2 , .., xn ) = xT M x

é positiva definida para qualquer vetor

 
x1
 x2 
 
x= .. .
 . 
xn

146
onde
Q = T−1/2 CT−1/2
é uma matriz simérica. Assim, podemos diagonalizar-la por uma transfor-
mação ortogonal. Vamos denotar por M tal matriz ortogonal que diagonaliza
a matriz Q,
MT QM = D.
onde  
d1 0 ··· 0
 0 d2 
 
D = .. ... 
 . 0 
0 ··· 0 dn
é a matriz diagonal, cujos elementos diagonais são dados pelos autovalores
da matriz Q.
Agora, vamos introduzir mais uma vez a mudânça de variáveis por
ξ = Mx.
A Lagrangiana para x fica
µ ¶T µ ¶
dx 1 dx dx 1
L(x, ) = − xT Dx
dt 2 dt dt 2
(µ ¶ )
1 Xn
dxi
2
= − di x2i .
2 i=1 dt
Desta forma, a Equação de Euler-Lagrange fica completamente desacoplada
para cada uma das variáveis, xi . Ou seja,
d2 xi
= −di xi , i = 1, ..., n
dt2
A solução é
xi (t) = Aeiωi t + Be−iωi t , (451)
sendo p
ωi = di ,
e A e B são constantes que serão determinadas em termos de condição inicial.
Em outras palavras, a solução geral é dada como uma combinação linear de
xi (t)´s, como
X
n
η (t) = ui xi (t) ,
i=1

147
onde {ui , i = 1, ...n} é um conjunto de vetores constantes.
Como determinar os vetores {ui , i = 1, ...n} para determinar o movimento
em termos de variáveis originais η ? Para ver isto, vamos seguir de volta a
sequência de várias mudânças de variáveis que foram introduzidas. Temos

η = T−1/2 ξ
= T−1/2 Mx
≡ S x.

Note que a matriz

S = T−1/2 M
não é ortogonal mas

SST = T−1/2 MMT T−1/2 = T−1/2 T−1/2

= T−1 .

Vamos decompor esta matriz S em termos de vetores coluna da seguinte

forma:     
S =  u1   u2  · · ·  un  .

Assim,
 
     x1
 x2 
       
η= u1 u2 ··· un  .. 
 . 
xn
= x1 u1 + x2 u2 + · · · + xn un .

Isto é, em termos das variáveis originais, a solução é dada pela combinação

linear dos vetores {ui ; i = 1, .., n} com os coeficientes xi (t).
Em termos desta matriz, a matriz D está escrita em termos da matriz C,
 
d1 0 0
 0 d2 
T  
D = S CS =  . . ,
 . 0 
0 0 dn

148
Denotanto por vi o autovetor da matriz D de autovalor di = ωi2 , temos

Dvi = ωi2 vi , (452)

e, ele é dado explicitamente,

 . 
..
 
 0 
  i−esima posicão
vi =  1  ←− . (453)
 
 0 
..
.

Mas,
ST CSvi = ωi2 vi . (454)
¡ ¢−1
Multiplicando ST aos dois lados, temos
¡ ¢−1
CSvi = ωi2 ST vi
¡ ¢−1 −1
= ωi2 ST S Svi . (455)

Mas ¡ T ¢−1 −1 ¡ T ¢−1

S S = SS = T,
e portanto temos ¡ 2 ¢
ωi T − C Svi = 0. (456)
Isto é, o vetor
Svi
é o autovetor da matriz ¡ 2 ¢
ωi T − C
com autovalor nulo. Em outras palavras, temos que ter
¯ ¯
det ¯ωi2 T − C¯ = 0,

para qualquer ωi2 . Assim, concluimos que os autovalores da matriz D, devem

satisfazer a equação, ¯ ¯
det ¯ω 2 T − C¯ = 0. (457)
Por outro lado, vemos que
Svi = ui , (458)

149
portanto, ¡ 2 ¢
ωi T − C ui = 0. (459)
Em resumo, o pequeno movimento geral em torno do ponto de equilíbrio
de um sistema é dada por uma combinação linear do tipo,
X
n
η(t) = xi (t) ui , (460)
i=1

onde
xi (t) = Ai e+iωi t + Bi e−iωi t , (461)
e ωi e ui satisfazem a Eq.(459). A0i s e Bi0 s são constantes e devem ser deter-
minadas em termos da condição inicial do problema.
Em particular, se
Ai = Bi = 0, ∀ i, exceto i = i0 , (462)
então,
η(t) = xi0 (t) ui0 (463)
é a solução. Em outras palavras, se o movimento inicial estiver na direção de
um dos u0i s, então o movimento posteriror fica sempre nesta direção. Assim,
os vetores u0i s são chamados de modos normais do sistema.
• O movimento geral do sistema em torno do ponto de equilíbrio é uma
combinação linear dos modos normais.
Note que, se ωi for real, ou seja se ωi2 > 0, então o movimento de xi é
de um oscilador e oscilando em torno de xi = 0 com a frequência ωi . Se ωi
for imaginária, ou seja se ωi2 < 0, o movimento da variável xi é a função
exponencial, e exceto para condição inicial bastante especial, sempre tende
a amplificar seu movimento exponencialmente. Assim, o modo próprio ui é
estável se ωi2 > 0 e instável se ωi2 < 0.
O ponto de equilíbrio é dito estável se não existe nenhum modo inestável,
ou seja, se todos os modos for estáveis.
Quando ocorre
ωi2 = 0,
a solução para amplitude do modo próprio correspondente fica
xi (t) = a + bt. (464)
Físicamente, este modo não possui a força restauradora quando uma pequena
perturbação for applicada no ponto de equilíbrio.

150
36.1 Exemplos
36.1.1 Exemplo I:
Vamos considerar um sistema de tres massas iguais num plano sem atrito,
ligadas por molas sem massa.

k k

m
k
m

Tres massas ligadas por molas

A Lagrangiana do sistema é dada por
µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2
m dr1 m dr2 m dr3
L= + +
2 dt 2 dt 2 dt
k k k
− (|r2 − r1 | − l0 )2 − (|r2 − r3 | − l0 )2 − (|r3 − r1 | − l0 )2 , (465)
2 2 2
onde l0 é o comprimento natural da mola. Para separar o movimento do
centro de massa, vamos introduzir a mudança de variáveis,
1
R= (r1 + r2 + r3 ) ,
3
ρ1 = r1 − r2 ,
1
ρ2 = r3 − (r1 + r2 ) .
2
Inversamente, temos
1 1
r1 = R + ρ1 − ρ2 ,
2 3
1 1
r2 = R − ρ1 − ρ2 ,
2 3
2
r3 = R + ρ2 .
3

151
Em termos destas novas variáveis, a Lagrangiana do sistema fica
à !2 µ ¶2 µ ¶2
3m dR m dρ1 m dρ2
L= + +
2 dt 4 dt 3 dt
½ ¯ ¯ ¯ ¯¾
3k 2 ¯1 ¯ ¯1 ¯ 3
− ρ1 − kρ2 + kl0 |ρ1 | + ¯ ρ1 − ρ2 ¯ + ¯ ρ1 + ρ2 ¯¯ − l03 .
2 ¯ ¯ ¯ (466)
4 2 2 2

O centro de massa R é uma coordenada cíclica e portanto o momento total

do sistema é conservado. Podemos escolher, sem perder a generalidade,

dR
= 0,
dt
e também podemos despresar o termo constante. Assim, a dinâmica da parte
não trivial do sistema é descrita em termos da Lagrangiana,
µ ¶2 µ ¶2
m dρ1 m dρ2
L(ρ1 , ρ2 , ρ1 , ρ2 ) = +
4 dt 3 dt
½ ¯ ¯ ¯ ¯¾
3k 2 ¯1 ¯ ¯1 ¯
− ρ1 − kρ2 + kl0 |ρ1 | + ¯ ρ1 − ρ2 ¯ + ¯ ρ1 + ρ2 ¯¯ .
2 ¯ ¯ ¯
4 2 2
(467)

O ponto de equilíbrio é determinado pelo sistema de equações,

¯ ( )
∂L ¯¯ 3 ρ1,0 1 12 ρ1,0 − ρ2,0 1 12 ρ1,0 + ρ2,0
= − kρ1,0 + kl0 + ¯ ¯+ ¯ ¯ = 0,
∂ρ1 ¯Eq. 2 |ρ1,0 | 2 ¯ 12 ρ1,0 − ρ2,0 ¯ 2 ¯ 12 ρ1,0 + ρ2,0 ¯
(468)
¯ ( )
∂L ¯¯ 1
ρ1,0 − ρ2,0
1
ρ1,0 + ρ2,0
= −2kρ2,0 + kl0 − ¯¯ 21 ¯ + ¯ 21 ¯
¯ ¯ ρ1,0 + ρ2,0 ¯ = 0. (469)
∂ρ2 ¯Eq. 2
ρ1,0 − ρ2,0 2

Ja que ρ1,0 e ρ2,0 são linearmente independentes, a Eq.(468) se decompõe em

duas equações,
( )
3 l0 l0 1 1
− + + ¯ ¯+¯ ¯ = 0,
2 |ρ1,0 | 4 ¯ 12 ρ1,0 − ρ2,0 ¯ ¯ 12 ρ1,0 + ρ2,0 ¯
1 1
− ¯¯ 1 ¯ + ¯1 ¯
¯ ¯ ρ1,0 + ρ2,0 ¯ = 0,
2
ρ1,0 − ρ2,0 2

152
e a Eq.(469) em
( )
1 1
−2 + l0 ¯1 ¯ ¯ ¯
¯ ρ1,0 − ρ2,0 ¯ + ¯ 1 ρ1,0 + ρ2,0 ¯ = 0,
2 2
1 1
− ¯¯ 1 ¯ + ¯1 ¯ = 0. (470)
ρ − ρ2,0 ¯ ¯ 2 ρ1,0 + ρ2,0 ¯
2 1,0

Assim, temos
¯ ¯ ¯ ¯
¯1 ¯ ¯1 ¯
¯ ρ1,0 − ρ2,0 ¯ = ¯ ρ1,0 + ρ2,0 ¯ = l0 ,
¯2 ¯ ¯2 ¯
|ρ1 | = l0 ,
e ainda concluimos que
ρ1,0 · ρ2,0 = 0,
e √
3
|ρ2,0 | = l0 . (471)
2
Em fim, a configuração das tres massas em equilíbrio é um triangulo equi-
latero, como é de ser esperado intuitivamente. A orientação do triangulo não
fica determinada. Podemos escolher,
µ ¶
1
ρ1,0 = l0 ,
0
√ µ ¶
3 0
ρ2,0 = l0 .
2 1
Agora, vamos calcular o tensor de massa T e o coeficiente C da força res-
touradora. Tomando a base como
 
ρ1,x
 ρ1,y 
q→ 
 ρ2,x 
ρ2,y
temos  
1/4 0 0 0
 0 1/4 0 0 
T = m
 0
. (472)
0 1/3 0 
0 0 0 1/3

153
A matriz C é um pouco mais trabalhosa, mas um calculo direto leva ao
resultado,  √ 
9/8 0 0
√ 3/4
 0 3/8 3/4 0 
C = k 0
√ .
 (473)
√ 3/4 1/2 0
3/4 0 0 3/2
O autovalor d = ω 2 pode ser obtida pela equação,
¯ ¯
det ¯ω 2 T − C¯ = 0. (474)

ou,
1 3 1 5 3
ω − ω2 + ω − = 0
144 12 16 8
: 1
144
(ω − 6) (ω − 3)2

1 8 ω02 6 5ω04 4 3ω06 2

ω − ω + ω − ω = 0, (475)
144 12 16 8
onde ω02 = k/m. Podemos fatorar o lado esquerda, tendo
1 2¡ 2 ¢¡ ¢2
ω ω − 6ω02 ω 2 − 3ω02 = 0.
144
Assim, temos os autovalores,
√ √
ω = 0, ± 6ω0 , ± 3ω0 . (476)

O modo normal com o autovalor ω = 0 corresponde ao movimento do sistema

que gira o triangulo em torno do seu centro de massa sem deformar, isto é,
como um corpo rígido. Isto porque, para a rotação com a velocidade pequena
do sistema em torno do seu centro de massa, não existe a força restauradora.
Os outros dois modos modos normais correspondem a vibrações do sistema.
Um é a vibração em escala do sistema sem alterar a sua forma, e outro, a
vibração do ângulo entre os dois vetores, ρ1 e ρ2 . Esta afirmação deve ser
confirmada obtendo os vetores de base para os modos normais correspon-
dentes.

Exercício: Obtenha os vetores de modos normais correspondentes aos autova-

lores da Eq.(476) e analize seus significados.

154
36.1.2 Exemplo II:
Considere um sistema de n + 2 massas iguais, ligadas em linha por molas
iguais. As massas se movem unidimensionalmente ao longo desta reta. As
duas massas de pontassão amarradas nas paredes e, portanto, imóveis. A
Lagrangiana do sistema é
X
n µ ¶2 X
n+1
1 dζi k
L= M − (ζi − ζi−1 )2 , (477)
i=1
2 dt i=1
2

onde ζi é o deslocamento da i-esima massa da sua posição de equilírio. Aqui,

i = 0 e i = n + 1 correspondem respectivamente, à primeira e à última massa
e, portanto, seus deslocamentos são nulos, ou seja,

ζ0 = ζn+1 = 0, (478)

e, assim,
dζ0 dζn+1
= = 0. (479)
dt dt
Desta forma, as variáveis, de fato, são

ζ1 , ζ2 , ..., ζn .

A equação de movimento de Euler-Lagrange para ζ fica

d2 ζi
M = k (ζi+1 − 2ζi + ζi−1 ) , i = 1, ..., n. (480)
dt2
Vamos introduzir a notação vetorial para o conjunto das varíaveis ζi0 s por,
 
ζ1
 .. 
 . 
 
ζ =  ζk  . (481)
 . 
 .. 
ζn

Neste caso, podemos escrever a Lagrangiana na forma matricial,

( )
M dζ T dζ
L= − ζ T Cζ , (482)
2 dt dt

155
onde C é a matriz n × n,
 
2 −1 0
··· 0
 . . 
 −1 2 −1 . . .. 
 . . 
C = ω02 
 0 −1 . . . . 0 

 . ... ... 
 .. 2 −1 
0 ··· 0 −1 2
com ω02 = k/M.
A matriz C é simétrica e tridiagonal. Isto é, todos os elementos de matriz
são nulos exceto os dois lados da linha diagonal. Em geral, uma matriz
simétrica tridiagonal pode ser diagonalizada analiticamente como segue. Seja
 
a b 0 ··· 0
 . . . .. 
 b a b . 
 . . 

A= 0 b . . . . 0 
 . . . 
 . . . . . . a b 
0 ··· 0 b a
uma matriz n × n simétrica e tridiagonal. Queremos resolver o problema de
autovalor,
Aζ = λζ. (483)
Em termos de componentes, temos
bζk−1 + aζk + bζk+1 = λζk , k = 1, ..., n (484)
onde convencionamos que
ζ0 = ζn+1 = 0. (485)
A equação de diferença Eq.(484) pode ser resolvida em termos de ansatz 16 ,
ζk = sin (qk) , (486)
onde q é um parâmetro a ser determinado. Substituindo este ansatz na
Eq.(484), temos
sin (q (k − 1)) + sin (q (k + 1)) = u sin (qk) ,
16
A palavra ansatz é vem do alemão, significando uma solução advinhada de um prob-
lema, seja exata, seja aproximada. Muitas vezes, utilizamos um ansatz contendo alguns
parâmetros a ser determinados.

156
onde u = (λ − a) /b. Utilizando a formula de adição para dois senos,

2 sin (qk) cos q = u sin (qk) ,

Esta equação é satisfeita para todo k só se

µ ¶
λ−a
2 cos q = u = , (487)
b

que determina o valor do parâmetro q.

Note que a condição Eq.(485) para k = 0 é satisfeita automaticamente
pela ansatz (486) mas para satisfazer a condição para k = n + 1 devemos ter

q(n + 1) = mπ, (488)

onde m é um número inteiro. Em outras palavras, existem varios valores de

q para os quais a Eq.(486) é a solução da Eq.(483). Vamos denotar o valor
de q corespondente ao valor m por qm . Para um dado m 6= 0, temos
π
qm = m, (489)
n+1
e consequentemente devemos ter
π
u = um = 2 cos m. (490)
n+1
Esta equação impor uma condição para o valor de λ. Assim, para um dado
m, o autovalor λ é determinado por
π
λm = a + 2b cos m. (491)
n+1
Note que existem n diferentes valores de λm para m = 1, ..., n.
Aplicando o resultado acima para nosso problema original, temos

a = 2,
b = −1,

e, portanto, os autovalores são

λm = 2 (1 − cos qm ) , m = 1, ..., n (492)

157
e o autovetor correspondente para λm é
 
sin (qm )
 sin (2qm ) 
 .. 
1   .


ζm = √  . (493)
Zm  sin (kq m) 
 . 
 .. 
sin (nqm )

onde Zm é a constante de normalização e determinada por

X
n
T
Zm = ζm · ζm = sin2 (kqm )
k=1
X
n
1 − cos (2qm k)
=
k=1
2
n 1X
n
= − cos (2qm k)
2 2 k=1
n 1 cos ((n + 1)qm ) sin nqm
= −
2 2 sin ∆m
n
n 1 cos (πm) sin n+1 πm
= −
2 2 sin qm
n 1 cos (πm) sin(πm − qm )
= −
2 2 sin qm
n+1
= ,
2
onde utilzamos a fórmula17 ,
X
n ¶ µ ³n ´ ³x´
n+1
cos xk = cos x sin x / sin (494)
k=1
2 2 2
17
Prove a Eq.(494). Também prove
n
X µ ¶ ³n ´ ³x´
n+1
sin xk = sin x sin x / sin .
2 2 2
k=1

158
para x arbitrário. Com esta normalização, podemos provar, analogamente,
que
T
ζm · ζl = δml , (495)
ou seja, o conjunto de vetores, Eq.(493), m = 1, ..n, forma uma base ortonor-
mal. Podemos escrever um vetor arbitrário ζ(t) dependente no tempo em
termos de uma combinação linear destes vetores base,
X
n
ζ= ηm ζm , (496)
m=1

onde ηk0 s são as coeficientes dependentes no tempo,

ηm = ηm (t). (497)

A componente do vetor ζ, ζk , fica

r µ ¶
X
n
1 2 X
n
πmk
ζk = ηm √ sin (χm k) = ηm sin . (498)
m=1
Z m n + 1 m=1 n+1

A Eq.(496) pode ser vista como a mudança de variáveis de {ζk } para {ηm }.
Substituindo a Eq.(496) na Lagrangiana,
n o a Eq.(482) e utilizando a pro-
priedade ortonormal dos vetores ζm , temos
(µ ¶2 )
M X
n
dηm
L= − λm ω02 ηm
2
,
2 m=1 dt

onde ω02 = k/M e

qm
λm = 2(1 − cos qm ) = 4 sin2 .
2
Assim, temos a solução para ηm por

ηm = Am sin ωm t + Bm cos ωm t,

com µ¶
π m
ωm = 2ω0 sin . (499)
2n+1
Desta forma, vemos que o sistema de n + 2 massas ligadas pelas molas iguais,
com a condição de contorno, Eq.(478) tem os modos normais de vibrações

159
com frequências dadas pela Eq.(499). Em geral, a solução da equação de
movimento fica escrita pela combinação linear das soluções correspondente a
modos mormais,
X
n
[Am sin (ωm t) + Bm cos (ωm t)] ζm , (500)
m=1

onde as coeficientes Am e Bm são determinadas pela condição inicial do sis-

tema.

160
Part VII
Movimento de Corpo Rígid
Neste Capítulo, vamos estudar a dinâmica de corpos rígidos. Por corpos
rígidos nos referimos a objetos que têm dimensão espacial finita mas não se
deformam, ou sua deformação é desprezível. A primeira questão que se coloca
é quantos graus de liberdade são necessários e como escolher-los. Para ver
isto, vamos considerar um sistema de coordenadas, digamos Cartesiano, fixo
no corpo rígido. Naturalmente, independente do movimento do corpo, todos
os pontos do corpo rígido mantêm sua posicão sempre idêntica neste sistema
de coordenadas. Isto significa que o movimento de um corpo rígido é equiva-
lente ao movimento de um (qualquer) sistema de coordenadas fixo a ele. Por
outro lado, a configuração de um sistema de coordenadas Cartesiano é com-
pletamente especificada quando determinamos o movimento de sua origem
e a variação temporal de orientação dos eixos deste sistema. Desta forma,
concluímos que para descrever o movimento de um corpo rígido precisamos
especificar o movimento de um ponto qualquer do corpo e as 3 direções
dos eixos. Para descrever o movimento de um ponto precisamos 3 graus de
liberdade. Para especificar as orientações de 3 eixos de um sistema de coor-
denadas, precisamos de outros 3 graus de liberdade18 . Assim, o número de
graus de liberdade de um corpo rígido é 6. Naturalmente, se existirem outros
vínculos como, por exemplo, quando um ponto do corpo é fixo ( no caso de
um pião com sua ponta fixo no chão) ou um objeto rola numa superfíce, o
número de graus de liberdade fica menor que 6.
Para discutir o movimento de um corpo rígido, frequentemente consider-
amos a rotação do sistema como uma transformação contínua de sistema de
coodenadas. Com objetivo de estabelecer uma liguagem matemática mais
precisa, vamos fazer a pequena revisão matemática sobre um espaço vetorial.
18
Para fixar a direção de um dos 3 eixos, digamos o eixo z, precisamos definir 2 ângulos
(azimutal e zentital em relação ao sistema de coordenadas fixo no expaço), e para fixar o
segundo eixo, digamos o eixo y, precisamos mais 1 ângulo. Quando fixarmos os dois eixos,
o terceiro eixo é determinado se tomamos a convenção de sistema destrogiro. Assim, para
determinar as orientações dos eixos de um sistema de coordenadas Cartesiano, precisamos
3 números, ou seja, existem 3 graus de liberdade para determinar a orientação de um corpo
rígido.

161
36.2 Revisão Matemática
36.2.1 Espaço Vetorial
Para compreender as leis de transformação das varias quantidades físicas, é
importante ter uma noção clara sobre o conceito de transformação de base
num espaço vetorial no sentido mais geral. Mesmo se começarmos com o
espaço vetorial com números reais, quando tratamos um problema de auto-
valores, os autovalores não são necessariamente reais e, portanto, os autove-
tores não ficam no espaço real. Assim, começamos com o espaço vetorial com
números complexos, que é mais geral.
Vamos considerar um espaço vetorial V e denotar um elemento (vetor)
de V por |xi.19 Um conjunto V = {|xi, |yi, ...} é dito um espaço vetorial se
satisfaz às seguintes propriedades:
1. Está definida a adição entre dois elementos do conjunto, i.e.,
∀ |xi, |yi ∈ V,
∃
|zi = |xi + |yi ∈ V

Esta regra de adição satisfaz às seguintes condições,

• Comutatividade,
|xi + |yi = |yi + |xi
• Associatividade,
(|xi + |yi) + |zi = |xi + (|yi + |zi)

• Existe o elemento nulo20 , ou seja

∃
0∈V
tal que
∀
|xi ∈ V
|xi + 0 = |xi
19
Este notação é equivalente escrever um vetor por
x
mas tem uma vantagem que fica claro depois. Esta notação foi introduzida por
[Link] na sua teoria de transformação na Mecânica Quântica.
20
Para o elemento nulo, utilizamos a notação 0 em vez de |0 >.

162
 • Existe o inverso,
∀|xi ∈ V
∃ |x̄i ∈ V
tal que
|xi + |x̄i = 0
21
Por razão óbvia, denotamos |x̄i por −|xi.

2. Está definida a multiplicação entre um número (=escalar, elemento de

um corpo 22 , C) e um elemento de V tal que

•
∀
α ∈ R,∀ |xi ∈ V → ∃ |yi = α|xi ∈ V.

Esta multiplicação satisfaz às seguintes propriedades:

• Distributividade;

α(|xi + |yi) = α|xi + α|yi

• Associatividade;
(αβ)|xi = α(β|xi)

Definição: Os n vetores |xi i de V são ditos linearmente dependentes quando

existem os números αi ’s não nulos que satisfazem à relação,
X
αi |xi i = 0. (501)
i

Ao contrário, quando a Eq.(501) implica necessariamente

∀
i, αi = 0,

então, os vetores, |xi i são ditos linearmente independentes.

21
O conjunto Vcom esta operação de adição forma um grupo. Como esta operação é
comutativa, isto é, não importa a ordem de |xi e |yi, o grupo é dito abeliano.
22
Aqui, tomamos o corpo como o conjunto de números complexos.

163
Definição: O número máximo de vetores linearmente independentes de um
espaço vetorial é chamado a dimensão do espaço. A dimensão de um
espaço pode ser infinita. Um conjunto de vetores é dito uma base, se
qualquer vetor do espaço é escrito em termos de uma combinação linear
dos elementos deste conjunto.

Limitamos a nossa discussão para espaços vetoriais com dimensão finita.

Suponha que a dimensão do espaço seja n. Pela definição de dimensão e
a base, podemos afirmar que um conjunto de vetores linearmente indepen-
dentes com número igual a dimensão do espaço é uma base.

36.2.2 Espaço Dual e Conjugação Hermitiana

Denotamos o produto escalar23 entre dois vetores |xi e |yi por

(x, y) = hx|yi. (502)

Uma base {|e1 i, |e2 i, ..., |en i} é dita a base orthonormal, se

hei |ej i = δij . (503)

23
O produto escalar num espaço vetorial V é um mapeamento de um par ordenado de
dois vetores a um número (complexo),
∀
|xi, |yi ∈ V,
(|xi, |yi) → (x, y) ∈ C.

satisfazendo as seguintes propriedades:

1. Reciprocidade:
(x, y) = (y, x)∗ .
2. Linearidade:
(x, αy + βz) = α (x, y) + β(x, z),
onde α e β são números complexos arbitrários.
3. Positividade:
(x, x) ≥ 0,
onde se vale a igualdade, então, necessariamente implica

|xi = 0.

164
Para qualquer vetor |xi ∈ V , podemos introduzir um funcional linear24 ,

hx|,

tal que para qualquer vetor |yi ∈ V,

hx|
|yi → hx|yi ∈ C, (504)

ou seja, hx| é um mapeamento do espaço vetorial V para o conjunto de

números complexos, C. Podemos definir a soma dos dois funcionais hx| e hy|
por
(hx| + hy|) |zi ≡ hx|zi + hy|zi.
Quando |xi varre todos os vetores de V, o conjunto de todos os hx|0 s formam
um espaço vetorial linear. Assim, podemos considerar hx| como um vetor25 , e
denominamos o vetor conjugado hermitiano do vetor |xi. O conjunto de todos
os hx|0 s é chamado de espaço dual do V e denotamos por V † . O conjugado
hermitiano do vetor |xi é denotado também por

|xi† ,

ou seja,
hx| = |xi† .
Note que, pela definição de produto escalar, temos

(α|xi + β|yi)† = α∗ hx| + β ∗ hy|. (505)

24
Um mappeamento de um espço vetorial para o conjuto de escalares é chamado de
funcional.
25
No caso do espaço vetorial R3 , se representamos
 
x1
|xi → x =  x2  ,
x3

então, ¡ ¢
hx| → xT = x1 x2 x3 .
Se o espaço for complexo, temos que ter
¡ ¢
hx| → x† = x∗1 x∗2 x∗3 ,

onde a∗ representa o complexo conjugado de a.

165
Considerando V † como um espaço vetorial, podemos introduzir o espaço
dual do V † pelo processo análogo acima feito para V . Como a propriedade
de produto escalar,
hx|yi∗ = hy|xi, (506)
podemos identificar o vetor conjugado hermitiano de hx| é o próprio |xi. Ou
seja,
(hx|)† = |xi. (507)
Isto é,
¡ † ¢†
|xi = |xi. (508)
Nos referimos a um mapeamento do espaço vetorial em si mesmo26 como
um operador. Seja O um operador. Então,
∀
|xi ∈ V, O|xi = |yi ∈ V. (509)
Como um exemplo, podemos construir um operador a partir de dois vetores
|ai e |bi ∈ V por
O = |ai hb|. (510)
A atuação deste operador para um vetor qualquer |xi ∈ V é definido por
O|xi = |ai ( hb|xi) . (511)
Para um vetor |ai normalizado,
ha|ai = 1,
o operador definido por
Λa ≡ |ai ha| (512)
é chamado de operador de projeção, ou projetor, no sentido de que a aplicação
de Λa em |xi constroi um vetor na direção de |ai com a coeficiente ha|xi. Isto
é, para qualquer vetor, |xi ∈ V,
Λa |xi = |ai (ha|xi)
= xa |ai,

onde xa = ha|xi é a projeção do vetor |xi na direção do vetor |ai. É fácil de

verificar que
Λ2a = Λa . (513)
26
Por exemplo, uma matriz 3 × 3 para o espaço R3 .

166
36.2.3 Representação, Mudança de Base
Para uma base orthonormal, {|e1 i, |e2 i, ..., |en i}, podemos construir n proje-
tores,
Λi = |ei i hei |. (514)
Temos
X
n
Λi = I, (515)
i=1

onde I é o operador de identidade. A Equação (515) é chamada de completeza

da base. Para provar a Eq.(515), note que qualquer vetor |xi ∈ V pode ser
escrito pela combinação linear dos vetores-base,
X
n
∀
|xi ∈ V, |xi = cj |ej i. (516)
j=1

Então,
X
n
hei |xi = cj hei |ej i
j
X
n
= cj δij = ci . (517)
j

Substituindo este resultado na Eq.(516), temos,

X
n
∀
|xi ∈ V, |xi = hei |xi |ei i
i=1
à n !
X
n X
= |ei i hei |xi = Λi |xi . (518)
i=1 i

Assim, concluimos que

X
n
Λi = I.
i
P
O conjunto dos coeficientes27 {ci } da expansão, |xi = nj=1 cj |ej i é chamado
de representação (ou coordenadas) do vetor |xi na base {|e1 i, |e2 i, ..., |en i},
27
números complexos, em geral, mas para o espaço R3 são números reais.

167
e podemos associar a |xi o vetor de coluna,
 
c1
 c2 
 
|xi →  ..  . (519)
 . 
cn

Exercício: Mostrar que a representação acima é equivalente a representar

os vetores base como,
     
1 0 0
 0   1   0 
     
|e1 i →  ..  , |e2 i →  ..  , · · · , |en i →  ..  .
 .   .   . 
0 0 1

Exercício: Utilizando a representação acima, mostre explicitamente que

X
n
|ei i hei | = I. (520)
i=1

Se utilizarmos uma outra base orthonormal, {|e01 i, |e02 i, ..., |e0n i}, podemos
escrever analogamente,
Xn
|xi = c0j |e0j i, (521)
j=1

e, portanto, temos a representação do vetor |xi na base {|e01 i, |e02 i, ..., |e0n i},
 
c01
 c0 
 2 
|xi →  ..  . (522)
 . 
c0n

Os vetores de coluna, (519) e (522) estão relacionados por uma transformação

linear. O método comun para ver a relação entre uma representação a outra
é utilzar a relação de completeza dos vetores-base {|e1 i, |e2 i, ..., |en i},
X
n
|ei i hei | = I,
i=1

168
e inserir esta identidade nos locais apropriados. Por exemplo,

c0i = he0i |xi = he0i | I |xi

à n !
X
= he0i | |ej i hej | |xi
j=1
X
n
= he0i |ej i hej |xi
j=1
Xn
= he0i |ej i cj ,
j=1

ou seja, expressando na forma matricial,

    
c01 he01 |e1 i he01 |e2 i · · · he01 |en i c1
 c   he0 |e1 i he0 |e2 i
0
he02 |en i  c2 
 2   2 2  
 ..  =  .. . . ..  .. . (523)
 .   . . .  . 
c0n he0n |e1 i he0n |e2 i he0n |en i cn

Ou ainda mais simbolicamente,

c0 = U c, (524)

onde c e c0 são os vetores de coluna (519) e (522), respectivamente, e

 
he01 |e1 i he01 |e2 i · · · he01 |en i
 he0 |e1 i he0 |e2 i he02 |en i 
 2 2 
U =  .. . . .. . (525)
 . . . 
he0n |e1 i he0n |e2 i he0n |en i

Definimos a conjugada hermitiana U † de uma matriz U por

¡ †¢
U ij = (U)∗ji , (526)

isto é, U † é a matriz transposta do complexo conjugado da matriz U.

Podemos provar fácilmente que a matriz U da Eq.(525) é unitária,

U † U = I. (527)

169
Exercício: Prove que U † U = 1.

Assim, a representação de um vetor em termos de qualquer base orthonor-

mal se transforma de acordo com a Eq.(523).
Podemos considerar o inverso desta afirmação acima. Suponha que ex-
iste um conjunto de n números {c1 , c2 , ..., cn } definidos numa base (sistema
de coordenadas) {|e1 i, |e2 i, ..., |en i}. Denotamos o conjunto correspondente
a um outro sistema de coordenadas {|e01 i, |e02 i, ..., |e0n i} por {c01 , c02 , ..., c0n }.
Se estes novos números são dados pela Eq.(523), podemos considerar que
{c1 , c2 , ..., cn } é a representação de um vetor no V. Desta forma, um con-
junto de números que se transforma de acôrdo com a Eq.(523) na mudança
de sistema de coordenadas é dito vetor, pois o conjunto como todo repre-
senta uma entidade, independente da base, no espaço vetorial V. Assim, a
um conjunto de números, {c1 , c2 , ..., cn } , que se transformam de acôrdo com
Eq.(523), podemos associar um vetor |ci ∈ V tal que

ci = hei |ci.

Note que |ci é uma quantidade independente da base em uso.

Por outro lado, se uma quantidade possui um único valor comun em
qualquer sistema de coordenadas, chamamos esta quantidade escalar. Por
exemplo, a quantidade
Xn
S= x∗i yi
i

170
fica sob a transformação da base (523) por
à n !∗ à n !
X
n X X
S0 = he0i |ej i xj he0i |ek i yk
i j=1 k=1
X
n X
n X
n
∗
= x∗j yk (he0i |ej i) he0i |ek i
j=1 k=1 i
Xn X n X
n
= x∗j yk hej |e0i i he0i |ek i
j=1 k=1 i
Xn X n
= x∗j yk hej |ek i
j=1 k=1
Xn X n X
n
= x∗j yk δjk = x∗i yi
j=1 k=1 i=1

=S

mostrando S é um escalar. Na dedução acima, na passagem da segunda linha

para a terceira, utilizamos a propriedade do produto escalar,

(ha|bi)∗ = hb|ai,

e da terceira para quarta linha, a completeza da base {|e01 i, |e02 i, ..., |e0n i},

X
n
|e0i i he0i | = I.
i

Note que a noção de vetor ou escalar está associada com a transformação

em jogo. Um escalar em relação a um tipo de transformação pode não ser
para outra classe de transformação. Por exemplo, na Mecânica não relativís-
tica, a energia é um escalar em relação a transformação de coordenadas entre
sistemas de coordenadas fixos no espaço. O momento linear é um vetor no
mesmo sentido. No entanto, para transformação de Lorentz, a energia não é
mais escalar, mas um dos componentes de um quadrivetor.
Mesmo falando de um tipo de transformação, nem todas as quantidades
físicas são necessariamente escalar ou vetor. Existe outras classes de quanti-
dades além de escalar e vetor.

171
36.2.4 Operador e sua representação
Um mapeamento linear de um espaço vetorial no próprio espaço é chamado
de operador linear. Seja O um operador linear no espaço vetorial V.
∀
|xi ∈ V, ∃ |yi = O|xi ∈ V. (528)

Vamos expressar a relação acima numa base, {|e1 i, |e2 i, ..., |en i}. Temos

xi = hei |xi,
yi = hei |yi
= hei |O|xi
= hei |O|I|xi
Xn
= hei |O |ej i hej |xi
j
X
n
= hei |O|ej i hej |xi
j
X
n
= Oij xj , (529)
j

onde escrevemos Oij = hei |O|ej i. Vemos que a relação

|yi = O|xi, (530)

é equivalente a
X
n
yi = Oij xj . (531)
j

em termos de representação dos vetores na base {|e1 i, |e2 i, ..., |en i}. Mas na
Eq.(531), o papel do operador O nada mais é do que o da matriz {Oij }. Isto
é, o operador O é representado em termos da matriz,
   
O11 O12 · · · O1n he1 |O|e1 i he1 |O|e2 i · · · he1 |O|en i
 ...   . 
 O   he2 |O|e1 i . . 
O →  . 21 = . .
 ..   .. 
On1 Onn hen |O|e1 i hen |O|en i

172
A matriz acima é dita uma representação do operador O. Obviamente, o op-
erador O é uma noção independente da base, no entanto, a matriz da sua rep-
resentação depende da base. Quando mudarmos da base {|e1 i, |e2 i, ..., |en i}
para uma outra base {|e01 i, |e02 i, ..., |e0n i}, a nova matriz fica
 0 0 0   0 
O11 O12 · · · O1n he1 |O|e01 i he01 |O|e02 i · · · he01 |O|e0n i
 0 ...   0 . 
 O21   he2 |O|e01 i . . 
 . ≡ . .
 ..   .. 
0 0 0 0 0 0
On1 Onn hen |O|e1 i hen |O|en i

A relação desta matriz com a matriz no sistema anterior pode ser obtida pela
seguinte forma:
0
Oij = he0i |O|e0j i = he0i |I|O|I|e0j i
Xn X n
= he0i |ek i hek |O|el i hel |e0j i
k=1 l=1
Xn X n
= Uik Okl Ulj† . (532)
k=1 l=1

Em termos de forma matricial,

 0 0 0   
O11 O12 · · · O1n O11 O12 · · · O1n
 0 ...   . 
 O21   O21 . .  †
 . =U .. U . (533)
 ..   . 
0 0
On1 Onn On1 Onn

Como no caso de vetor, podemos introduzir uma quantidade que não

depende da base partindo da lei de transformação acima. Suponhe que ©existe
ª
0
um conjunto de números n × n, {Oij } numa determinada base. Seja Oij
os números correspondente numa outra base. Se este conjunto obedece a
lei de transformação acima, a Eq.(532) or (533), então podemos associar
uma entidade O, indende da base, para este conjunto. Na prática, podemos
construir o operador a partir do conjunto de números, {Oij }, por
X
n X
n
O= |ei iOij hej |. (534)
i=1 j=1

173
36.2.5 As quantidades invariantes

A matriz de representação de um operador se transforma de acôrdo com a

Eq.(533) pela mudança de base. Mas como consequência do fato de que
o operador em si é uma quantidade independente da representação, pode-
mos construir da matriz de representação, certas quantidades invariantes sob
mudança da base. Dois exemplos mais simples são:

1. O traço, i.e., a soma dos elementos diagonais,

X
n
Tr {O} = hei |O|ei i. (535)
i=1

2. A determinante da matriz,
¯ ¯
¯ O11 O12 · · · O1n ¯
¯ ¯
¯ . ¯
¯ O21 . . ¯
det |O| = det ¯ .. ¯. (536)
¯ . ¯
¯ ¯
¯ On1 Onn ¯

Exercício: Prove que as duas quantidades são invariantes sob mudança de

base.

36.2.6 Operador Conjugado, Operador Ortogonal, Operador Simétrico

O espaço dual V † do espaço vetorial V é definido como o espaço formado de
vetores conjugados dos vetores do V.

V † = {hx| ; |xi ∈ V} .

Para um operador qualquer O no V, podemos considerar um operador O† no

V † , tal que

se O|xi = |yi, então,

¡ ¢
hx|O† = hy|.

Em outras palavras, O† é a imagem do operador O no espaço dual. O

parentese ( ) foi utilzado para lembrar que o operador O† atua no vetor

174
conjugado hermitiano. Note que pela definição, para qualquer dois vetores
arbitrários em V, temos
¡ ¢
hx|O† |yi = hy| (O|xi)∗ . (537)
Embora os operadores, O e O† atuem nos espaços distintos, podemos rep-
resentar ambos os operadores em termos da mesma base, digamos {|e1 i, |e2 i, ..., |en i}.
O → {Oij } = {hei |O|ej i} ,
n o ©¡ ¢ ª
O† → Oij† = hei |O† |ej i . (538)

Por outro lado, da Eq.(537), temos

¡ ¢
hei |O† |ej i = hej |O|ei i∗ . (539)
Assim, a representação do operador O† é a matriz transposta da conjugada
complexa da representação do operador O.
Um operador O é dito unitário, se
X
n
¡ ¢
hei |O† |ek i hek |O|ej i = δij , (540)
k=1

ou seja, ¡ ¢
hei |O† O|ej i = δij . (541)
No espaço vetorial real, os elementos de matriz se tornam reais e a condição
de ser unitário se reduz a ser ortogonal. Um operador unitário é representado
por matriz unitária. Se O é um operador unitário, então,
k det |O| k = 1. (542)
Exercício: Prove a Eq.(542) acima.

Por outro lado, um operador O é dito hermitiano, se

hei |O† |ej i = hei |O|ej i. (543)
Em outras palavras, para um operador hermitiano,
hej |O|ei i∗ = hei |O|ej i. (544)
No caso em que os elementos de matriz são reais, a condição de ser hermitiano
se reduz a condição de ser simétrico.

175
36.2.7 Autovalores e autovetores de um operador
Seja O um operador no espaço V . Se um vetor |xi satisfaz a equação,

O|xi = λ|xi, (545)

então |xi é dito autovetor e λ é autovalor do operador O. Em termos de uma

representação, a equação acima fica
    
O11 O12 · · · O1n x1 x1
 .   x2   x2 
 O21 . .    
 .   ..  = λ  ..  . (546)
 ..  .   . 
On1 Onn xn xn

i.e., a forma usual do problema de autovalores de uma matriz. Para ter

solução não trivial para |xi, temos que ter

det |O − λI| = 0. (547)

Vamos provar alguns teoremas importantes.

Teorema 1: Os autovalores de um operador hermitiano são reais.

Prova: Sejam O e |xi um operador hermitiano e seu autovetor, respectiva-
mente.
O|xi = λ|xi. (548)
Temos,
hx|O|xi = λhx|xi. (549)
Por outro lado, tomando a conjugação hermitiana da Eq.(548), temos

hx|O† = λ∗ hx|. (550)

Daí, temos
hx|O† |xi = λ∗ hx|xi. (551)
Mas, pela condição de hermiticidade do operador O, temos

hx|O† |xi = hx|O|xi. (552)

Assim, da Eq.(549) e (551), concluimos que

λhx|xi = λ∗ hx|xi. (553)

176
 Como hx|xi 6= 0, temos
λ = λ∗ , (554)
isto é, o autovalor do O é real.

Teorema 2: Dois autovetores para autovalores distintos de um operador

hermitiano são ortogonais.

Prova: Queremos provar que se,

O|xi = λ|xi, (555)

O|yi = λ0 |yi, (556)

com λ 6= λ0 , então
hx|yi = 0. (557)
Para provar isto, vemos que da Eq.(555),

hy|O|xi = λhy|xi, (558)

e da Eq.(556),
hx|O|yi = λ0 hx|yi. (559)
Só que pera hermiticidade,

hx|O|yi = hx|O† |yi = (hy|O|xi)∗ .

Mas, usando a Eq.(558)

(hy|O|xi)∗ = λ∗ (hy|xi)∗ = λhx|yi,

já que autovalores do O são reais. Portanto,

λ0 hx|yi = λhx|yi,

ou
(λ0 − λ) hx|yi = 0. (560)
Pela condição dada, λ0 6= λ, então, concluimos que

hx|yi = 0. (561)

177
 A equação para autovalores, a Eq.(547) é a equação algébrica de ordem
n. Portanto, existem n raizes. Quando os valores de raizes coincidem, este
autovalor é dito degenerado. O número de raízes que coincidem é o grau de
degenerescência deste autovalor.
Quando os autovalores de um operador não tem degenerescência, isto é,
todos os autovalores são distintos, então todos os autovetores são ortogonais
entre si. Também podemos normalizar todos os autovetores sem alterar
nenhuma propriedade de autovetores. Assim,
© (1 podemos construir
ª uma base
(2) (n)
ortonormal, formada peloa autovetores, |x i, |x i, ..., |x i , sendo
O|x(i) i = λ(i) |x(i) i, i = 1, ..., n. (562)
Quando há degenerescência, a prova acima não vale, pois a Eq.(560) não
necessariamente implica a Eq.(561). Mesmo assim, podemos construir uma
base ortogonal, formada de autovetores. Por exemplo, suponhe que |xi e |x0 i
são dois distintos autovetores de autovalor λ comun.
O|xi = λ|xi,
O|x0 i = λ|x0 i.
Neste caso, vemos que a combinação linear dos dois autovetores,
|x00 i = α|xi + β|x0 i
também o autovetor de O com autovalor λ.
O|x00 i = λ|x00 i. (563)
Agora, escolhendo
hx|xi
α = −β , (564)
hx|x0 i
podemos fazer |x00 i se tornar ortogonal à |xi,
hx|xi
hx|x00 i = −β 0
hx|xi + βhx|x0 i = 0.
hx|x i
Assim, podemos construir dois autovetores ortogonais que têm o mesmo au-
tovalor de O,
O|xi = λ|xi,
O|x00 i = λ|x00 i,
hx|x00 i = 0.

178
Analogamente, se um autovalor for triplamente degenerado, podemos cons-
tuir os três autovetores para este autovalor, orthogonais entre si.
Assim, em geral, podemos ter o seguinte teorema.

Teorema 3: Dos autovetores de um operador hermitiano podemos formar

uma base orthonormal.

Exercício: Mostre como construir um conjunto de m vetores ortogonais

partindo de m vetores linearmente independentes, mas não necessaria-
mente ortogonais (Método de ortogonalização de Schmidt).

36.3 Coordenadas Intrinsêcas e Transformação Orthog-

onal
Feita uma revisão da matemática sobre espaço vetorial e os conceitos de
base, vamos transcrever o nosso problema de movimento de um corpo rígido
nesta liguagem. Como visto antes, o movimento de um corpo rígido pode ser
considerado como um movimento de um ponto fixo do corpo mais a rotação
dos eixos em torno deste ponto. Vamos estudar a rotação de um sistema de
coordenadas.
Seja XY Z um sistema Cartesiano de Coordenadas fixo no espaço. Suponha
que um corpo rígido está em movimento com um ponto fixo na origem O.
Denotamos o conjunto de todos os pontos do corpo por Ω. Vamos introduzir
um sistema de coordenadas Cartesianas (XY Z)C que possui a origem O co-
mum ao sistema XY Z, mas está fixo no corpo rígido e, portanto, rodando
em torno do ponto O. Este sistema de coordenadas fixo no corpo é chamado
de sistema de coordenadas intrinsêcas do corpo rígido.

179
 Z X Y Z -- Sistema de Coordenadas
C C C
C Intrinseco

Y
C

X
C

Sistema de Coordenadas Intrinseco fixo numa batata

Qual é a relação entre as coordenadas correspondente a um ponto P

arbitrário do corpo Ω expressas de um sistema para o outro?
Seja rC o vetor coluna de um ponto P arbitrário no corpo, expresso no
sistema de coordenadas intrinsêca (XY Z)C . Escrevemos
 
xC
rC =  yC  . (565)
zC

Na linguagem que utilizamos na seção anterior, este vetor coluna é uma

−→
representação do vetor no espaço OP na base fixa no corpo rígido. Vamos
−→
aplicar a notação para o vetor no espaço OP como |P i. Na mesma notação,
denotamos os vetores
n ortonormais que o constituiem os eixos de coordenadas
(c) (c) (c)
fixo no corpo por |ex i, |ey i, |ey i . Então, o vetor de coluna acima é

   (c) 
xC hex |P i
 
rC =  yC  =  hey(c) |P i  . (566)
zC (c)
hey |P i

Se utilizamos uma base fixa no espaço, o mesmo vetor no espaço |P i pode

180
ser representado por outro vetor coluna, digamos r ,
 
x
r=  y . (567)
z
n o
Os vetores da base ortonormal i, j, k do sistema de coordenadas XY Z são
denotados

i → |ex i,
j → |ey i,
k → |ez i.

Assim, o vetor coluna r acima fica

   
x hex |P i
r =  y  =  hey |P i  . (568)
z hey |P i

Os
n vetores-base {|e o x i, |ey i, |ez i} podem ser expressos em termos
n da base o
(c) (c) (c) (c) (c) (c)
|ex i, |ey i, |ey i . Para isto, utilizamos a completeza da base |ex i, |ey i, |ez i ,

|e(c) (c) (c) (c) (c) (c)

x i hex | + |ey i hey | + |ez i hez | = I. (569)

Temos, por exemplo,

© ª
|ex i = |ex(c) i hex(c) | + |e(c) (c) (c) (c)
y i hey | + |ez i hez | |ex i

= |ex(c) i hex(c) |ex i + |ey(c) i hey(c) |ex i + |ez(c) i hez(c) |ex i. (570)

e analogamente para |ey i e |ey i.

|ey i = |ex(c) i he(c) (c) (c) (c) (c)

x |ey i + |ey i hey |ey i + |ez i hez |ey i, (571)
|ez i = |ex(c) i he(c) (c) (c) (c) (c)
x |ez i + |ey i hey |ez i + |ez i hez |ez i. (572)

Substituindo estas expressões na Eq.(568) temos

   (c) (c) (c)
  (c) 
hex |P i hex |ex i hex |ey i hex |ez i hex |P i
 hey |P i  =  (c) (c) (c)   (c)
 hey |ex i hey |ey i hey |ez i   hey |P i 

hey |P i (c) (c) (c) (c)
hez |ex i hez |ey i hez |ez i hey |P i

181
Isto constitui uma transformação linear de coordenadas, de rC para r.

rC → r = A rC , (573)

com  
(c) (c) (c)
hex |ex i hex |ey i hex |ez i
 (c) 
A =  hey |ex(c) i hey |e(c)
y i hey |ez i  , (574)
(c) (c) (c)
hez |ex i hez |ey i hez |ez i
ou
(c)
Aij = hei |ej i, i = x, y, z. (575)
Note que a matriz A é uma matriz ortogonal,

AT A = 1, (576)

pois os elementos de matriz são reais. Uma matriz real que satisfaça a
condição (576) é chamada de matriz ortogonal. A transformação de coor-
denada por uma matriz orthogonal,

rC → r = A rC , (577)

é dita a transformação orthogonal. Temos

rC = AT r = A−1 r. (578)

Esta é a expressão de novas coordenadas do vetor |P i no sistema de coorde-

nadas rodadas.
Na linguagem introduzida na seção anterior, digamos que a matriz A é a
representação da rotação n R. De fato, os o vetores (os vetores físicos) da base
(c) (c) (c)
fixa no corpo rígido |ex i, |ey i, |ez i podem ser obtidos dos vetores da
base {|ex i, |ey i, |ez i} pela rotação R,

|ex(c) i = R|ex i,
|ey(c) i = R|ey i,
|ez(c) i = R|ez i.

Ou, a representação da rotação R na base {|ex i, |ey i, |ez i} fica

(c)
Rij ≡ hei |R|ej i = hei |ej i, i = x, y, z,

182
que é exatamente Aij . Assim, a matriz A é a representação da rotação do
corpo rígido em termos da base {|ex i, |ey i, |ez i} ,
 
hex |R|ex i hex |R|ey i hex |R|ez i
A =  hex |R|ex i hey |R|ey i hey |R|ez i  . (579)
hez |R|ex i hez |R|ey i hez |R|ez i
Note que, aqui, a rotação R atua no sistema de coordenadas intrinsecas
(com índice C), mantendo o vetor |P i do ponto. Ou seja, a rotação é equiv-
alente a mudança da base do sistema de coordenadas fixo no espaço para o
sistema de coordenadas intrínsecas. As novas coordenadas é dadas pelo vetor
rC . Este tipo de rotação é as vezes chamada de rotação passiva.
Uma outra forma de transformação é mexer o proprio vetor |P i pela
rotação no mesmo sistema de coordenadas. Neste caso, o vetor que se trans-
forma como
|P i0 = R|P i,
e a representação donovo vetor |P i0 pela base {|ex i, |ey i, |ez i} fica
 0   
x hex |ri0
 y0  =  hey |ri0 
z0 hez |ri0
 
hex |R|ri
=  hey |R|ri 
hez |R|ri
  
hex |R|ex i hex |R|ey i hex |R|ez i hex |P i
=  hex |R|ex i hey |R|ey i hey |R|ez i   hey |P i 
hez |R|ex i hez |R|ey i hez |R|ez i hey |P i
= Ar.
Isto é, após a rotação, as novas coordenadas do vetor são dadas pelo vetor,
 0 
x
r0 =  y 0  = Ar. (580)
0
z
Neste caso, a base é sempre fixa. Este tipo de rotação é as vezes chamada
de rotação ativa.
Devemos tomar cuidado de não confundir as rotações passivas e as ro-
tações ativas, pois no caso de rotações ativas, as coordenadas resultantes são

183
obtidas em termos da aplicação da matriz A no vetor original, a Eq.(580),
no entanto, no caso de rotações passivas, as coordenadas no novo sistema de
coordenadas são dadas pela aplicação da matriz A−1 no vetor original, a
Eq.(578).
Como vimos acima, uma transformação orthogonal é a transformação
entre dois sistemas de coordenadas que possuem a mesma origem. Mas, para
determinar as direções de um sistema de coordenadas Cartesianos, basta
efetuar um certa rotação do sistema em torno da origem. Desta forma, os
dois sistemas de coordenadas estão relacionados por uma rotação. Assim,
uma transformação ortogonal é equivalente a uma rotação dos eixos em tôrno
da origem.
De modo geral, uma matriz real 3×3 tem 9 elementos independentes. Mas
para uma matriz ortogonal, a condição (576) impõe 3(3 + 1)/2 = 6 condições
independentes. Assim, uma matriz orthogonal 3 × 3 é determinada por 9 −
6 = 3 números. Para determinar as direções de um sistema de coordenadas
Cartesiano, precisamos 3 ângulos, que são justamtente os números necessários
para determinar uma matriz orthogonal 3 × 3.
Da discussão acima, estabelecemos o seguinte esquema: Para um corpo
rígido em rotação, num instante do tempo t,
Rotaccão
Sistema Cartesiana (XY Z)C −→ Sistema Cartesiana XY Z
rC −→ r = A rC
⇓
A = A(Rotaccão)

Resumindo: à transformação de um sistema Cartesiano para um outro,

definida pela Eq.(577), corresponde uma rotação. A rotação é determindada
por 3 ângulos. A matriz orthogonal 3 × 3 é determinada por esta rotação.
Ou seja, podemos estabelecer a correspondência um a um entre rotações no
espaço tridimensional R3 e matrizes ortogonal 3 × 3. Esta correspondência
é dita a representação de rotação tridimensional por matriz ortogonal 3 × 3.
Denotamos simbolicamente a rotação no espaço tridimensional por R. Mais
precisamente, estamos associando uma matriz A para uma rotação do sis-
tema em torno da sua origem. Assim, podemos expressar as rotações (que são
um processo físico) em termos de matrizes ortogonais (que é uma entidade
matemática). As propriedades das matrizes A se refletem nas propriedades
físicas das rotações e vice-versa.

184
 Note que a sucessão de duas rotações é representada pelo produto de
duas matrizes, correspondentes. Neste sentido, o ato de rodar sucessivamente
também fica representado pela operação matemática de produto matricial.
Naturalmente, quando o corpo rígido está em movimento, a rotação R
varia no tempo e, consequentemente, a matriz de transformação A varia no
tempo. Isto é, A = A(t). A dinâmica do corpo rígido, além do movimento
translacional, é descrita em termos de uma matriz ortogonal 3×3 dependente
no tempo.

36.4 Propriedades de Matriz A

Vamos estudar as propriedades matemáticas da matriz A. Escrevemos
 
a11 a12 a13
A =  a21 a22 a23  .
a31 a32 a33

O que sabemos dela é

1. Ortogonalidade, AT A = 1, e, portanto,

2. Existem apenas 3 parametros que determinam A, ou seja todos os {aij }.

Note que o produto de duas matrizes ortogonais também um matriz or-

togonal: Isto é, se

AT A = 1,
B T B = 1,

então, o produto
C = BA
tem a propriedade,

C T C = (BA)T (BA)
= AT B T BA = AT 1A = AT A = 1. (581)

Do ponto de vista física, isto significa que as duas rotações sucessivas também
é uma rotação.

185
 Pela definição, uma matriz ortogonal A claramente tem seu inverso, A−1 .

A−1 = AT . (582)

Físicamente, a matriz inversa corresponde à rotação inversa. Já que

A−1 A = AA−1 = 1, (583)

independente da ordem de aplicação da rotação e seu inverso leva à mesma

posição inicial,
A−1 A rC = AA−1 rC = rC . (584)
Note também que a matriz de identidade I é uma matriz ortogonal.
Vamos considerar o conjunto de todas as matrizes ortogonais 3 × 3 e
denotamos por G. © ª
G = A; AT A = 1 . (585)
Então, re-expressamos as propriedades ditas acima na linguagem matemática
como

1. Fechamento do conjunto em relação a multiplicação entre dois elemen-

tos do conjunto,
∀
A, B ∈ G → ∃ C = AB ∈ G. (586)

=as rotações sucessivas são uma rotação.

2. Existência do elemento de identidade,
∃
I ∈ G,

tal que
∀
A ∈ G → IA = AI = A. (587)
=rotação de ângulos nulos (não rodar).
3. Existência do elemento inverso,
∀
A ∈ G → ∃ A−1 ∈ G,

tal que
A−1 A = AA−1 = 1. (588)
=sempre pode-se desfazer uma rotação.

186
 Um conjunto que tem as propriedades acima é chamado de um grupo.
Assim, o conjunto de todas as matrizes ortogonais 3 × 3 forma um grupo.
Este grupo em particular é denomidado de grupo O(3). Já que as matrizes
ortogonais correspondem a rotações, concluimos que:
• O conjunto de todas as rotações forma um grupo, que é equivalente ao
grupo O(3).

36.4.1 Transformação ortogonal própria e imprópria

O grupo O(3) é o conjunto de todas as transformações de coordenadas or-
togonais definida na Eq.(577). Da condição,
AT A = 1, (589)
temos ¯ ¯
det ¯AT A¯ = 1. (590)
Mas sabemos que
¯ ¯ ¯ ¯
det ¯AT A¯ = det ¯AT ¯ det |A| = det |A| det |A| = (det |A|)2 ,
concluimos que
det |A| = ±1. (591)
Podemos classificar as matrizes que compõem o grupo O(3) em duas partes,
uma que contem todas as matrizes ortogonais com seu determinante igual a
+1, e outra com a determinante −1. Note que o subconjunto composto de
matrizes com determinante +1 forma um grupo entre elas.
Exercício: Prove que o conjunto de todas as matrizes (3 × 3) orthogonais,
com determinante +1 forma um grupo.
Exercício: Prove que
det |AB| = det |BA| ,
¯ ¯
det ¯AT ¯ = det |A| ,
¯ ¯
det ¯A−1 ¯ = 1/ det |A| ,
det |I + εA| → 1 + ε T r (A) + O(ε2 ),
ε<<1

onde T r(A) é a soma dos elementos diagonais da matriz A.

187
 Se um subconjunto de um grupo forma um grupo com a regra de mul-
tiplicação do grupo, o subconjunto é chamado de subgrupo. Naturalmente
o elemento identidade, I, do grupo tem que estar no subgrupo. Assim, o
conjunto de todas as matrizes orthogonais de dimensão 3, com determinante
+1 forma um subgrupo do grupo O(3). O grupo é denominado SO(3).
Por outro lado, o conjunto de todas as matrizes do grupo O(3) com de-
terminante −1 não forma um grupo. Isto é trivial, pois, em primeiro lugar,
o elemento identidade tem o determinante +1 e, também pode ser visto pelo
fato de que o produto de duas matrizes com ambos determinantes negativos
tem o determinante positivo e, portanto, não pertence ao mesmo conjunto.
O que significa o sinal do determinante? Para ver isto, vamos calcular o
determinante da transformação,
   0  
x x −x
 y  →  y  =  y ,
z z z
ou seja, a direção do eixo x foi invertida. Neste caso, a matiriz da transfor-
mação fica  
−1 0 0
A=  0 1 0 ,
0 0 1
e obviamente
det |A| = −1.
Assim, se a transformação envolve a inversão de uma das direções dos eixos, o
determinante da matriz fica negativo. Suponhamos que inicialmente começamos
com um sistema de coordenadas destrogiro. Note que após a transformação
de coordenadas, se um dos eixos tiver a direção invertida, o novo sistema de
coordenadas se torna levogiro. Quando a transformação envolve a inversão
de duas direções dos eixos, o determinante fica positivo. Mas neste caso, a
transformação não leva de um sistema destrogiro para levogiro, pois, por ex-
emplo, a inversão dos eixos X e Y simultaneamente equivalente a rotação do
sistema em torno do eixo Z por 180 graus. Assim, o sinal do determinante da
matriz de transformação está associado à mudança de um sistema destrogiro
para levogiro ou vice-versa.
As transformações que correspondem a matrizes com determinante pos-
itivo são chamadas de transformações ortogonais próprias, e envolvem pu-
ramente rotações. O conjunto de todas as transformações próprias forma

188
um subgrupo, equivalente a SO(3). Na discussão adiante, nos limitamos às
transformações próprias, a não ser que especificado explicitamente o con-
trário.
O grupo de rotações tem 3 ângulos para especificar a rotação. Um grupo
cujo elemento é especificado em termos de um (ou mais de um ) parâmetro
é chamado de grupo contínuo. Assim, o grupo de rotação 3-dimensional (=
grupo SO(3)) é um grupo contínuo.

36.4.2 Autovetores e Autovalores

Vamos considerar o problema de autovalor da matriz A,

Ax = λx, (592)

onde λ é o autovalor e  
x1
x =  x2  , (593)
x3
é o autovetor. A Eq.(592) é um sistema de equações lineares

a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = λx1 ,

a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = λx2 , (594)
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = λx3 ,

e esta tem a solução não trivial só quando

det |A − λI| = 0, (595)

onde I é a matriz unitária

 
1 0 0
I =  0 1 0 . (596)
0 0 1

Explicitamente, a Eq.(595) fica

λ3 −T r (A) λ2 +(a11 a22 + a22 a33 + a33 a11 − a23 a32 − a13 a31 − a12 a21 ) λ−det |A| = 0.
(597)
a
Assim, a Eq.(595) é uma equação de 3 grau em relação a λ e, portanto,
existem 3 raízes para λ. Note que as raízes não são necessariamente reais.

189
Para equações de 3a grau com coeficientes reais, sempre existe pelo menos
uma raíz real e as outras duas, se forem complexas, uma é o complexo
conjugado da outra. Denotamos estas raízes por λ1 , λ2 e λ3 , respectiva-
mente. Para cada um destes λ, existe a solução para x da Eq.(594). Assim,
a solução
³ para x =´ (x1 , x2 , x3 ) correspendende à raíz λi , denotamos por
(i) (i) (i)
x(i) = x1 , x2 , x3 . Explicitamente,

Ax(i) = λi x(i) .

Note que se x é um autovetor, para qualquer número α, αx é também o

autovetor. Podemos, então, introduzir o autovetor normalizado, e(i) por
1 (i)
e(i) = x , (598)
|x(i) |
com r³ ´
¯ (i) ¯ p T 2 ³ ´2 ³ ´2
¯x ¯ = x(i) · x(i) = (i)
x1
(i)
+ x2
(i)
+ x3 (599)

é a norma do vetor x(i) .

Agora, vamos construir uma matriz U formada com estes autovetores
normalizados,
 (1) (2) (3)

x1 x1 x1 ¡ ¢
 (1) (2) (3) 
U =  x2 x2 x2  = x(1) , x(2) , x(3) . (600)
(1) (2) (3)
x3 x3 x3
Multiplicando pela matriz A do lado esquerdo, temos
 (1) (2) (3) 
x x x
 1(1) 1(2) 1(3)  ¡ (1) ¢
AU = A  x2 x2 x2  = Ax , Ax(2) , Ax(3)
(1) (2) (3)
x3 x3 x3
¡ ¢
= λ1 x(1) , λ2 x(2) , λ3 x(3)
 
¡ ¢ λ 1 0 0
= x(1) , x(2) , x(3)  0 λ2 0 
0 0 λ3
 
λ1 0 0
=U  0 λ2 0  , (601)
0 0 λ3

190
ou
AU = UΛ, (602)
onde  
λ1 0 0
Λ =  0 λ2 0  (603)
0 0 λ3
é a matriz diagonal, composta de autovalores de A. Da Eq.(602), temos

U −1 AU = Λ. (604)

O lado esquerdo da equação acima é chamado a transformação similar da

matriz A por U . Assim, a matriz A se torna diagonal pela transformação
similar pela matriz formada de autovetores de A. A relação inversa é

A = U ΛU −1 . (605)

Exercício: Diagonalize a matriz,

 
0 −i 0
A =  i 0 −i 
0 i 0

e obtenha mariz U que diagonaliza A por

U −1 AU = Λ.

36.4.3 Função de uma matriz e sua diagonalização.

Note que entre matrizes diagonais, as operações algebricas ficam identicas
como no caso de números. Inclusive, podemos definir funções de uma matriz
diagonal Λ por,
 
f (λ1 ) 0 0
f (Λ) =  0 f (λ2 ) 0 . (606)
0 0 f (λ3 )

Vamos supor que a função f (x) é expandida em série de Taylor;

X
∞
f (x) = cn xn ,
n=0

191
onde cn = f (n) (0)/n!. Neste caso,
 P∞ n

n=0 cn λ1 0P∞ 0
f (Λ) =  0 n
n=0 cn λ2 0
P∞

n
0 0 n=0 cn λ3
 n 
X∞ λ1 0 0
= cn 0 λn2 0 

n=0 0 0 λn3
 n
X∞ λ1 0 0
= cn  0 λ2 0 
n=0 0 0 λ3
X∞
= cn Λn .
n=0

Por outro lado,

n−termos
¡z ¢¡ }| ¢ ¡ ¢{
Λn = UAU −1 U AU −1 · · · U AU −1
= U An U −1 . (607)
Portanto,
X
∞
f (Λ) = cn UAn U −1
n=0
̰ !
X
=U cn An U −1
n=0
= Uf (A)U −1 , (608)
onde f (A) é definida em termos de série de Taylor,
X
∞
f (A) = cn An .
n=0

Assim, finalmente chegamos a fórmula,

f (A) = U −1 f (Λ)U, (609)
mostrando que qualquer função de uma matriz pode ser diagonalizada em
termos da mesma transformação similar por U.

192
Exercício: Seja µ ¶
0 1
σ= .
1 0
Calcule a matriz,
M = eitσ
onde i2 = −1, e t é um número arbitrário.

Exercício: Obtenha a matrix U que diagonaliza M acima obtida por

U −1 MU.

Calcule também
U −1 σU.

36.4.4 Propriedades de autovalores de matrizes ortogonais

Em primeiro lugar, vamos provar que um dos autovalores de uma matriz
ortogonal é um. Ou seja, a equação de autovalor Eq.(??) tem a raíz, λ = 1.
Para isto, basta provar que,

det |A − I| = 0. (610)

Já que AT A = 1, temos
¡ ¢
I − AT A = A − 1, (611)

e, portanto,
¯¡ ¢ ¯ ¯ ¯
det |A − 1| = det ¯ I − AT A¯ = det ¯I − AT ¯ det |A| . (612)

Sabemos que28
det |A| 6= 0, (613)
concluimos que ¯ ¯
det ¯I − AT ¯ = 0. (614)
¯ ¯
28
Alias, da det ¯AT A¯ = 1, temos det|A|2 = 1.

193
Mas
¯ ¯
det ¯I − AT ¯ = det |I − A|
= det |− (A − 1)|
= (−1)3 det |A − 1|
= det |A − 1| .

Desta forma, concluimos que

det |A − 1| = − det |A − 1| = 0. (615)

Aqui, foi utlizado o fato de que para qualquer matriz M de dimensão ímpar,

det |−M| = − det |M| .

Com isto, mostramos que λ = 1 é uma das raízes da Eq.(595).

O que significa isto? Voltando à Eq.(595), vemos que o autovetor corre-
spondente a este autovalor tem que satisfazer esta equação com λ = 1, ou
seja,
A x = x. (616)
Isto mostra que o vetor x é inalterado após da rotação A. Em outras
palavras, para uma dada rotação, sempre existe uma direção que fica in-
alterada por esta rotação. Com isto, chegamos a Teorema de Euler, que
afirma: “o movimento de um corpo rígido com um ponto fixo é uma rotação
em torno de uma certa direção n”. Assim, podemos especificar qualquer
rotação (XY Z) → (X 0 Y 0 Z 0 ) por um vetor unitário n, que tem a direção
do autovetor acima e um ângulo de rotação θ em torno deste vetor. Pela
simplicidade, vamos introduzir um vetor

θ = θn. (617)

O teorema de Euler garante que podemos especificar a matriz A corre-

spendente a uma rotação arbitrária por este vetor θ,

A = A(θ). (618)

Exercício: Quantos parâmetos livres para determinar o vetor θ?

194
 O teorema de Euler mostra que um dos autovalores de uma matriz ortog-
onal é 1. Por outro lado, para transformações próprias,
det |A| = +1.
Por outro lado, temos
¯ ¯
det |A| = det ¯U −1 ΛU ¯ = det |Λ| = λ1 λ2 λ3 . (619)
Assim, temos
λ1 λ2 λ3 = 1. (620)
Sem perder generalidade, podemos escolher sempre λ1 = 1. Assim,
λ2 λ3 = 1.
Lembre-se que os autovalores não são necessariamente reais. Em geral, λ3 =
λ∗2 . Portanto,
|λ2 | = |λ3 | = 1. (621)
A solução geral é
λ2 = eiδ ,
λ3 = e−iδ ,
com δ um número real.
Para ver qual é o significado deste δ, vamos considerar a transformação
de sistema de coordenadas em termos de uma rotação de um ângulo θ em
torno do eixo z. Neste caso,
 
0
n =  0 ,
1
 
0
θ=  0 ,
θ
e as coordenadas transformam como
x0 = cos θ x − sin θ y,
y 0 = sin θ x + cos θ y,
z 0 = z,

195
e, portanto  
cos θ − sin θ 0
A(θ) =  sin θ cos θ 0 .
0 0 1
Como pode ser visto diretamente, um dos autovalores é de fato 1. Os outros
autovalores satisfazem a equação,

(λ − cos θ)2 + sin2 θ = 0. (622)

Daí, temos
λ = cos θ ± i sin θ = e±iθ . (623)
Assim, neste caso, a fase δ é o ângulo de rotação θ. Como pode ser visto
adiante, isto é simpre verdade, ou seja, para uma rotação especificada pelo
vetor θ, os autovalores são e±iθ , além de 1.
O fato de que os autovalores são complexos, além daquele que é 1, implica
que os autovetores correspondentes também não são reais. Isto quer dizer
que não existe uma base na qual a matriz de rotação fica diagonal, exceto
para a rotação de identidade, ou seja, a rotação nula. Este é reflexo de
um fato quase trivial de que não existe mais de um vetor que mantem sua
direção sob a rotação. Matematicamente, uma matriz ortogonal não pode
ser diagonalizada pela transformação ortogonal.

36.5 Rotações Infinitesimais

Vamos analizar a matriz,
A = A(θ)
que é a rotação por um ângulo θ em torno de uma direção n,

θ = θn

onde n é o vetor unitário,  

nx
n =  ny 
nz
com
nT · n = 1.

196
Podemos considerar esta rotação como uma sequência sucessiva de N rotações
de pequeno ângulo, δθ = θ/N. Assim, podemos escrever
N termos
z }| { Y
N
A(θ) = A(δ θ)A(δ θ) · · · A(δ θ) = A(δ θ). (624)
i=1

onde    
δθx nx
θ 
δ θ =  δθy  = ny 
N
δθz nz
é o vetor da rotação Sabemos que se o ângulo desta pequena rotação tende
a zero, a matriz correspondente tem que convergir a matriz de identidade,

A(δ θ) −→ I, (625)
δθ→0

podemos considerar a expansão em série de Taylor da matriz A(δ θ) em relação

a δ θ, por
A(δ θ) = I + δ θ · Σ + O(δθ2 ) (626)
onde Σ é um vetor formado de 3 matrizes,
 
Σx
Σ =  Σy  . (627)
Σz

com Σx , Σy e Σz matrizes 3 × 3 constantes. Explicitamente a Eq.(626) fica

A(δ θ) = I + δθx · Σx + δθy · Σy + δθz · Σz + O(δθ2 ). (628)

Esta equação pode ser escrita também como

A(δ θ) = (I + δθx · Σx ) (I + δθy · Σy ) (I + δθz · Σz ) + O(δθ2 ), (629)

pois até primeira ordem em δθ, as Eqs.(628,629) são idênticas.

Embora ainda não saibamos qual é a forma das matrizes Σx , Σy e Σz ,
elas não dependem a natureza da rotação, ou seja, nem do θ, nem do n.
A expressão (629) manifesta uma informação bastante importante. Isto é,
uma rotação infinitesimal na direção n = (nx , ny , nz ) é equivalente a rotações

197
sucessivas em torno de cada um dos tres eixos do sistema de Coordenadas,
com ângulos,
δθ nx , δθny , δθnz
respectivamente. Também, o resultado não depende da ordem destas 3 ro-
tações. Note que este fato só é válido para rotações de ângulos infinitesimais.
Para ângulos gerais, a afirmação acima não é verdade.

• A rotação infinitesimal em torno de um vetor n pode ser decomposta

em 3 rotações em torno dos eixos do sistema de coordenadas, com cada
ângulo proporcional a componente respectiva do vetor n.

Exercício: Verifique que o resultado de duas rotações finitas sucessivas não

é igual quando a ordem das rotações foi invertida.

A decomposição de uma rotação infinitesimal em 3 rotações infinitesimais

em torno de eixos X, Y , e Z permite nos determinar as matrizes Σx , Σy e Σz ,
fácilmente. Consideramos a rotação em torno do eixo X por um ângulo δθ.
Temos
AX (δθ) = I + δθΣx + O(δθ2 ),
já que n = (1, 0, 0), neste caso. Assim, concluimos que
¯
d ¯
Σx = AX (θ)¯¯ . (630)
dθ θ=0

Por outro lado, a rotação do sistema Rx (θ) por um ângulo θ em torno do

eixo X causa a seguinte mudança nos vetores da base,

Rx |ex i = |ex i,
Rx |ey i = cos θ|ey i + sin θ|ez i,
Rx |ez i = cos θ|ez i − sin θ|ey i.

Utilizando a Eq.(579), temos a forma explicita da matriz AX com ângulo de

rotação θ dada por
 
1 0 0
AX (θ) =  0 cos θ − sin θ  . (631)
0 sin θ cos θ

198
Assim, podemos calcular a matriz Σx por
 ¯
1 0 0 ¯
d  ¯
Σx = 0 cos θ − sin θ ¯¯
dθ ¯
0 sin θ cos θ θ=0
 
0 0 0
= 0 0 −1  . (632)
0 1 0
Analogamente, obtemos
   
0 0 1 0 −1 0
Σy =  0 0 0  , Σz =  1 0 0 . (633)
−1 0 0 0 0 0
Exercício: Obtenha as matrizes Σy e Σz .

Com estas Σ0 s, podemos escrever A(δ θ) até primeira ordem em δθ por

A(δθ) = I + δ θ · Σ (634)
 
1 −δθ nz δθ ny
=  δθ nz 1 −δθ nx  . (635)
−δθ ny δθ nx 1
É interessante notar que para esta rotação infinitesimal ativa, um vetor
r qualquer se transforma em
r0 = A(δ θ) r
  
1 −δθ nz δθ ny x
=  δθ nz 1 −δθ nx   y 
−δθ ny δθ nx 1 z
 
ny z − nz y
= r + δθ  nz x − nx z  = r + δθ (n × r) . (636)
nx y − ny x
Na equação acima, notamos que
³ ´
n · Σ r = n × r. (637)
Assim, a diferença de coordenadas causada em termos de rotação infinitesimal
(ativa) do vetor é
∆r = r0 − r = δθ n × r.

199
Exercício: Interprete o resultado acima geometricamente.

36.6 Reconstrução da Rotação Finita

Uma vez obtida a representação explicita de uma rotação infinitesimal, pode-
mos reconstruir a rotação com ângulo finita pela Eq.(??)
N termos
z }| {
A(θ) = lim A(δθ)A(δ θ) · · · A(δ θ)
N→∞

= lim (A(δθ))N
N→∞
³ ´N
T
= lim I + δ θ · Σ
N→∞
µ ¶N
1 T
= lim I + θ · Σ
N→∞ N
X 1
∞ ³ ´n
= θT · Σ (638)
n=0
n!
1³ T ´2 1 ³ ´3
= I + θT · Σ + θ ·Σ + θT · Σ + · · · (639)
2 3!
Aqui utilizamos a fórmula bem conhecida29
t N 1 1
lim (1 + ) = et = 1 + t + t2 + t3 + · · · . (640)
N →∞ N 2! 3!
Exercício: Talvez alguns leitores possam dúvidar do truncamento de A(δ θ)
só até a primeira ordem em δθ. Será que os outros termos de ordem
superior que foram jogados fora não são importante para recuperar a
rotação original, A(θ) como a sequência das rotações infinitesimais?
Para ver isto, prove que
µ ¶N µ ¶N
t s t
lim 1 + + = lim 1 + . (641)
N→∞ N N2 N→∞ N
29
Note que este fórmula vale, mesmo x seja uma matriz. Alias, para uma matriz A, esta
equação pode ser vista como a definição de eA , i.e.,
1 2 1
eA ≡ 1 + A + A + A3 + · · · .
2! 3!

200
 Agora, vamos calcular os termos da série, Eq.(639). Em primeiro lugar,

θ · Σ = θ nT · Σ
 
0 nz −ny
= θ  −nz 0 nx  . (642)
ny −nx 0

Assim, ³ ´n ³ ´n
θT · Σ = θn nT · Σ . (643)
³ ´n
Para calcular nT · Σ , começamos com n = 2.
 2
³ ´2 0 −nz ny
nT · Σ =  nz 0 −nx 
− ny nx 0
  
0 −nz ny 0 −nz ny
=  nz 0 −nx   nz 0 −nx 
− ny nx 0 − ny nx 0
 
−n2y − n2z nx ny nx nz
=  nx ny −n2z − n2x ny nz 
2 2
nx nz ny nz −nx − ny
 2   
nx nx ny nx nz 1 0 0
=  nx ny n2y ny nz  −  0 1 0 
nx nz ny nz n2z 0 0 1
= nnT − I, (644)
¡ ¢
onde utilizamos o fato de que o vetor n é normalizado n2x + n2y + n2z = 1 , e
a quantidade nnT , chamado de diadica,
   2 
nx ¡ ¢ nx nx ny nx nz
nnT ≡  ny  nx ny nz =  nx ny n2y ny nz  . (645)
nz nx nz ny nz n2z

Vamos introduzir as seguintes notações

P// ≡ nnT , (646)

T
P⊥ ≡ I − nn . (647)

201
Note que
P// + P⊥ = I, (648)
e
2
P// = P// , (649)
P⊥2 = P⊥ . (650)

1. Para qualquer vetor r, o vetor r// formado pela aplicação da matriz

P// é paralelo a n. Isto é, se
∀
r// = P// r, r

então,
r// = Const. × n, (651)
onde Const = (nT · r). O vetor P// r é, portanto, a projeção do vetor r
na direção n. Em particular,

P// n = n. (652)

2. Para qualquer vetor r, o vetor r⊥ formado pela aplicação da matriz P⊥

é perpendicular a n. Isto é, se
∀
r⊥ = P⊥ r, r

então,
nT · r⊥ = 0. (653)
O vetor P⊥ r é, portanto, a projeção do vetor r na direção perpendicular
a n dentro do plano formado de r e n. Em particular,

P⊥ n = 0. (654)

3. Para qualquer vetor r, sempre podemos decompor em dois vetores, um

paralelo a n, e o outro perpendicular a n, por
¡ ¢
r = P// + P⊥ r
= r// + r⊥ . (655)

202
Exercício: As matrizes P// , P⊥ são chamadas de projetor. Considere o sig-
nificado das equações,(649,650) do ponto de vista do projetor.
Exercício: Prove que os autovalores de um projetor é 0 e 1.

As matrizes P// e P⊥ são chamadas de operadores de projeção, com razão

acima. Utilizando esta notação, temos
³ ´2
n · Σ = −P⊥ . (656)
Agora,
³ ´3 ³ ´2 ³ ´
n·Σ = n·Σ n·Σ
¡ ¢
= − 1 − nnT nT · Σ
 2  
nx nx ny nx nz 0 −nz ny
= −nT · Σ +  nx ny n2y ny nz   nz 0 −nx 
2
nx nz ny nz nz − ny nx 0
= −nT · Σ, (657)
e ³ ´4 ³ ´2 ³ ´2
n·Σ = n·Σ n · Σ = (−P⊥ ) (−P⊥ ) = P⊥ . (658)
e assim por diante. Pela inspeção, concluimos que
³ ´n n−1
³ ´
n · Σ = (−1) 2 n · Σ , n : ı́mpar,
n
= (−1) 2 P⊥ , n : par.
Com este resultado, vemos que é conviniente separar a soma da Eq.(638) em
duas partes, uma soma sobre índice n par, e a outra, a soma sobre índice n
ímpar.
X 1 ³ T ´n X 1 ³ T ´n
∞ ∞
A(θ) = θ ·Σ + θ ·Σ
n=0
n! n=1
n!
par ı́mpar
X (−1)n/2 n ³ T ´ X
∞ ∞
(−1)n−1/2 n
= 1 − P⊥ + P⊥ θ + n ·Σ θ
n=0
n! n=1
n!
par ı́mpar
³ ´
T
= P// + cos θ P⊥ + sin θ n · Σ , (659)

203
onde utilizamos as expressões;
1 3 1 5 X∞
(−1)n−1/2 n
sin θ = θ − θ + θ + · · · = θ , (660)
3! 5! n=1
n!
ı́mpar

1 1 X ∞
(−1)n/2 n
cos θ = 1 − θ2 + θ4 + · · · = θ . (661)
2! 4! n=0
n!
par

Exercício: Prove as Eqs.(660,661) acima.

Exercício: Confira que para θ = 0, recupera-se a transformação de identi-
dade, i.e., A(θ) → I.

Em termos de vetor resultante da aplicação da rotação, temos

³ ´
r0 = A θ r
³ ³ ´´
= P// + cos θ P⊥ + sin θ nT · Σ r
= r// + cos θ r⊥ + sin θ (n × r)
= (n · r) n + cos θ [ r − (n · r) n ] + sin θ (n × r) . (662)
Note que os tres vetores,
r// ,
r⊥ ,
n × r,
formam uma base orthogonal.
Exercício: Prove a afirmação acima.
Exercício: Interprete geometricamente o resultado, Eq.(662).

Vamos introduzir uma base orthonormal,

e1 = n,
1
e2 = √ r⊥ ,
N2
1
e3 = √ n × r.
N3

204
onde N2 e N3 são as constantes de normalização. A base, {e1 , e2 , e2 } é de-
strogira nesta ordem.

Exercício: Calcule N2 e N3 e expresse em termos de r = |r| e do ângulo

entre n e r.
Exercício: Mostre que a base, {e1 , e2 , e2 }é destrogira nesta ordem.
Exercício: Qualquer vetor pode ser expresso em termos de uma combinação
linear destes vetor de base.
∀
x ∈ R3 , x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 .

com este fato, prove que

X
3
ei eTi = I.
i=1

A matriz U formada destes vetores,

 
eT1
U =  eT2 
eT3
é uma matriz orthogonal,

U T U = UU T = 1,

e define uma transformaçao de sistema de coordenadas. A matriz de rotação

A fica representada nesta nova base por

A → A0 = U AU −1 ,

sendo,
 
eT1 h ³ ´i ¡ ¢
A0 =  eT2  P// + cos θ P⊥ + sin θ nT · Σ e1 e2 e3
eT
 3 
1 0 0
=  0 cos θ − sin θ  . (663)
0 sin θ cos θ

205
Aqui, utlizamos as propriedades,

P// e1 = e1 , P// e2 = 0, P// e3 = 0, (664)

P⊥ e1 = 0, P⊥ e2 = e2 , P⊥ e3 = 0, (665)
³ ´ ³ ´ ³ ´
nT · Σ e1 = 0, nT · Σ e2 = e3 , nT · Σ e3 = −e2 . (666)

Nesta base, a matriz da rotação tem a forma bem familiar. Isto é, a rotação
com ângulo θ em torno do primeiro eixo. Já vimos que os autovalores da
matriz desta forma são 1 e e±iθ . Considerando que a transformação da base
não altera os autovalores (ver a Eq.(623), provamos que os autovalores de
quauler matriz de rotação A(θ) é sempre 1 e e±iθ .

Exercício: Verifique as Eqs.(664,665,666).

Exercício: Prove a (663).

36.7 Derivada Temporal num Sistema de Coordenadas

em Movimento
Quando um observador está fixo num corpo rígido em movimento30 , o movi-
mento aparente de um outro objeto não é igual à aquele que é observado
num sistema fixo no espaço. O movimento do observador deve ser subtraido
do movimento aparente. Mas o que significar matematicamente subtrair o
movimento?
Um observador num sistema em movimento estabelece seus vetores de
base fixos neste objeto. Em outras palavras, ele utilizaria o sistema de co-
ordenadas intrinsêco. Seja |P (t)i o vetor no espaço em movimento. O vetor
de coordenadas do observador fixo no espaço é
 
hex |P (t)i
r(t) =  hey |P (t)i 
hey |P (t)i
= A(t) rC (t) + r0 (t) , (667)

onde rC é o vetor de coordenadas do observador num corpo rígido e r0 é o

vetor da posição da origem do sistema de coordenadas intrinsêco. A matriz
30
Por exemplo, um carro em movimento.

206
A (t) representa a rotação do sistema de coordenadas fixo no objeto. Para
cada instante, sempre existe θ com que podemos escrever

A (t) = eθ·Σ , (668)

onde, naturalmente, θ varia com o tempo t,

θ = θ (t) . (669)

O vetor de coordenadas do observador do corpo é dado por

 (c) 
hex (t)|P0 (t)i
 
rC (t) =  he(c)
y (t)|P0 (t)i  ,
(c)
hey (t)|P0 (t)i

onde |P0 i é o vetor da posição do P medido da origem |r0 i do coordenadas

intrinsêco, i.e.,
|P0 i = |P i − |r0 i
Desta forma, vemos claramente que a derivada temporal do vetor rC (t) tem
duas contribuições,
 ³ ´ 
d (c)  (c) 
dt
hex (t)| |P0 (t)i hex (t)| dtd P0 (t)i
d  ³ ´ 
 (c)   
rC (t) =  dtd hey (t)| |P0 (t)i  +  he(c) d
y (t)| dt P0 (t)i  . (670)
dt  ³ ´  (c) d
d (c)
he (t)| |P0 (t)i hey (t)| dt P0 (t)i
dt z

O primeiro termo vem da variação das componentes do vetor devido ao movi-

mento próprio do sistema de coordenadas enquanto que o segundo termo vem
do movimento do ponto P (t). Em particular, se o ponto P for um ponto fixo
no próprio corpo, i..e., P ∈ Ω, então o movimento do vetor é dado por

|P (t)i = R (t) |P0 (0)i + |r0 (t)i,

e, consequentemente,

hex(c) (t)|P0 (t)i = hex(c) (0)|R† (t) R (t) |P0 (0)i

= hex(c) (0)|I|P0 (0)i = Const.,
etc,

207
portanto,
d
rC (t) = 0.
dt P ∈Ω

Assim, o primeiro termo da Eq.(670) está subtraindo a contribuição da

derivada temporal que vem do movimento do sistema de coordenadas da
variação verdadeira do vetor |P i. Escrevemos a Eq.(670) ainda como
 (c)  
hex (0)|R† (t)
d d   
rC (t) =  hey(c) (0)|R† (t)  |P0 (t)i
dt dt (c)
hez (0)|R† (t)
 (c)   (c) 
hex (0)| he x (0)|
  dR† (t)   d
=  hey(c) (0)|  |P0 (t)i +  hey(c) (0)|  R† (t) |P0 (t)i
(c) dt (c) dt
hez (0)| hez (0)|
 (c)   (c) 
hex (0)|R† hex (0)|R†
  dR† (t)   d
=  hey(c) (0)|R†  R |P0 (t)i +  hey(c) (0)|R†  |P0 (t)i
(c) dt (c) dt
hez (0)|R† hez (0)|R†
 (c) 
hex (t)| ½ ¾
 (c)  dR† (t) d
=  hey (t)|  R + |P0 (t)i (671)
(c) dt dt
hez (t)|

A Eq.(671) mostra que a derivada do vetor do ponto P num sistema de

coordenadas em movimento é dado como a representação do vetor,
½ ¾
dR† (t) d
R + |P0 (t)i (672)
dt dt
no mesmo sistema de coordenadas. Em outras palavras, para o observador
fixo no sistema de coordenadas em movimento, o vetor (672) é que corre-
sponde a derivada temporal do vetor |P (t)i. Definimos então, o operador da
derivada temporal fixo no sistema de coordenadas em movimento31 que atua
a um vetor |P (t)i qualquer como,
¯
∂|P i ¯¯ d|P0 i dR† (t)
≡ + R |P0 i. (673)
∂t ¯C dt dt
31
Esta derivada é um tipo de derivadas covariantes que aparecem na teoria de campos,
ou na geometria Riemaniana.

208
Temos  
(c)
hex (t)| ¯
d  (c)  ∂|P (t)i ¯¯
rC (t) =  hey (t)|  . (674)
dt (c) ∂t ¯C
hez (t)|
Agora, o derivado temporal do vetor de coordenadas para um observador fixo
no espaço fica  
hex |
d d|P (t)i d
r =  hey |  + r0 ,
dt dt dt
hey |
já que a base {|ex i, |ey i, |ey i} não muda no tempo. Por outro lado, usando a
Eq.(568), temos
µ ¶ µ ¶
d dA drc d
r= rC + A + r0
dt dt dt dt
 (c) 
µ ¶ hex (t)| ¯
dA T  (c)  ∂|P (t)i ¯¯ d
= A (r − r0 ) + A  hey (t)|  ¯ + r0
dt (c) ∂t C dt
hez (t)|
 
µ ¶ hex | ¯
dA T   ∂|P (t)i ¯¯ d
= A (r − r0 ) + hey | ¯ + r0 , (675)
dt ∂t dt
hez | C

onde utilizamos a propriedade,

 (c)   
hex (t)| hex |
 
A  hey(c) (t)|  =  hey |  . (676)
(c) hez |
hez (t)|

Por outro lado, a derivada dA/dt pode ser calculada pela definição,
dA A(t + dt) − A(t)
= . (677)
dt dt
Devemos lembrar que a matriz A(t + dt) é dada pelas transformações suces-
sivas,
A(t + dt) = A(t → t + dt)A(t) (678)
onde A(t → t+dt) é a transformação correspondente ao intervalo infinitesimal
do tempo, dt.

209
 Pela transformação infinitesimal que já discutimos, temos
−→
A(t → t + dt) = I + ∆θ · Σ, (679)
−→
onde ∆θ é um vetor infinitesimal que corresponde a rotação infinitesimal do
tempo t para o tempo t+dt. É fundamental notar que este vetor infinitesimal
não é a diferença dos dois vetores θ (t + dt) e θ (t) , ou seja,
−→
∆θ 6= θ (t + dt) − θ (t) = dθ !!

Isto porque, já que

A(t → t + dt) = A(t → t + dt)A(t),

A (t) = eθ(t)·Σ ,
−→
A(t → t + dt) = e∆θ·Σ

então,
−→
A(t → t + dt) = e∆θ·Σ eθ(t)·Σ .
Por outro lado,

A(t → t + dt) = eθ(t+dt)·Σ

= e{θ(t)+dθ}·Σ

Assim,
−→
e{θ(t)+dθ}·Σ = e∆θ·Σ eθ(t)·Σ .
Multiplicando a matriz inversa do eθ(t)·Σ do lado direito, temos
−→
e∆θ·Σ = e{θ(t)+dθ}·Σ e−θ(t)·Σ . (680)

Isto tem a forma,

eM eN
onde
n o
M = θ (t) + dθ · Σ,
N = −iθ (t) · Σ,

210
são matrizes. O fato importante, diferente do caso de simples número, não
vale a regra,
eM eN = eM+N (errado!).
Isto porque, a exponenciação de matriz é definida por
X∞
1 n
M
e = M ,
n=0
n!

X∞
1 n
N
e = N ,
n=0
n!
e caso M e N não comuta,
Ã∞ !à ∞ !
X 1 X 1 X 1
Mn N n 6= (M + N)n .
n=0
n! n=0
n! n!

Para ver que forma fica o produto de dois exponenciais, eM eN , vamos intro-
duzir o parâmetro t
eMt eNt = eF (t)
e expandimos F (t) em série de t.
1 1
F (t) = F1 t + F2 t2 + F3 t3 + · · ·
2! 3!
onde F1 , F2 ... são matrizes a serem determindadas. Temos
2 +F t3 +···
eMt eNt = eF1 t+F2 t 3

para todos os valores de t. Isto significa que as derivadas em relação a t no

ponto t = 0 também igual. Usando a regra,
d (A (t) B (t)) dA dB
= B+A ,
dt dt dt
temos
µ ¶
Mt N t Mt Nt 1
Me e +e e N = F1 + F2 t + F3 t + · · · eF (t) ,
2
2!
( µ ¶2 )
1
M 2 eMt eNt + 2MeMt eN t N + eMt eNt N 2 = (F2 + F3 t + · · · ) + F1 + F2 t + F3 t2 + · · · eF (t)
2!
..
.

211
Fazendo t = 0, temos

M + N = F1 ,
M + 2MN + N 2 = F12 + F2 ,
2

..
.

Substituindo F1 = M + N na segunda equação, temos

F2 = M 2 + 2MN + N 2 − (M + N)2
= MN − NM
= [M, N ] ,

onde [M, N] é o comutador de duas matrizes, M e N. Podemos determinar

F3 , F4 ... sucessivamente.

Exercício: Mostre que

1
F3 = [(M − N) , [M, N ]] .
2

Assim, obtemos a fórmula de Campbell-Hausdorff

1 1
eM eN = eM+N+ 2 [M,N]+ 12 [(M−N ),[M,N]]+··· .

Naturalmente, esta fórmula se reduz a usual regra de produto de exponenciais

quando duas matrizes M, N comutam.
Voltando a Eq.(680, vemos que
−→ n o 1 hn o i
∆θ · Σ = θ (t) + dθ · Σ − θ (t) · Σ + θ (t) + dθ · Σ, θ (t) · Σ + · · · .
2
1 h³ ´ ³ ´i
= dθ · Σ + dθ · Σ , θ (t) · Σ + · · ·
2
Desta forma, vemos que
−→
∆θ 6= dθ,
a não ser que as duas matrizes,
³ ´ ³ ´
dθ · Σ , θ (t) · Σ

212
comutam.
Podemos calcular a variação temporal da matriz A (t) . Temos
dA A (t + dt) − A (t)
=
dt dt
1 ³³ ´ ´
= I + dθ · Σ A (t) − A (t)
³dt ´
= ω · Σ A (t) ,
−→
onde introduzimos o vetor da velocidade angular, ω = ∆θ/dt32 . Substituindo
esta expressão na Eq.(675), temos
 
³ ´ hex | ¯
d ∂|P (t)i ¯
r = ω · Σ (r − r0 ) +  hey |  ¯ + d r0
dt ∂t ¯C dt
hez |
¯
∂r ¯¯ d
= ω × (r − r0 ) + + r0 , (681)
∂t ¯C dt
onde abreviamos o último termo usando a notação,
 
hex | ¯ ¯
∂|P (t)i ¯ ∂r ¯
 hey |  ¯ = ¯ , (682)
∂t ¯C ∂t ¯C
hez |
pois este termo é a representação do vetor ∂|P (t)i/∂t|C na base {|ex i, |ey i, |ey i}.
Utilizamos também a propriedade das matrizes Σ = (Σ1 , Σ2 , Σ3 )
³ ´
a · Σ b = a × b. (683)

para quaisquer vetores, a e b(conf. a Eq.(637)).

36.8 Movimento de Um Corpo Rídigo com um Ponto

Fixo
36.8.1 Energia Cinética
A dinâmica de um corpo rígido pode ser decomposta em duas partes. Uma é
o movimento no espaco de um ponto |r0 i do corpo e outra, a rotação do corpo
32
Tome cuidado que
dθ
ω 6= !!
dt

213
em torno deste ponto que é descrita em termos de A(t). Em primeiro lugar,
vamos estudar o movimento de um corpo com um ponto fixo no expaço. Neste
caso, o movimento do corpo é uma sucessão contínua de rotações em torno do
ponto fixo |r0 i. Vamos escolher o ponto fixo como a origem comun dos dois
sistemas de coordenadas, um intrinsêco, outro fixo no espaço. O corpo rígido
é um conjunto de todos os pontos constituintes cujas coordenadas denotamos
por rC no sistema de coordenadas intrinsêco.
Seja |P (t)i o vetor no espaço de um ponto do corpo rígido33 P no instante
t. Seja R (t) a rotação do corpo rígido da configuração inicial t = 0 para a
configuração do tempo t. Então,
∀
|P (t)i = R (t) |P (0)i, P ∈ Ω, (684)

onde |P (0)i representa a posição do ponto no tempo t = 0. O vetor de

coordenadas fica expresso como

r(t) = A(t) rC , (685)

onde,
 
hex |
A (t) =  hey |  R (t) (|ex i |ey i |ey i) (686)
hez |
 
hex |R (t) |ex i hey |R (t) |ex i hez |R (t) |ex i
=  hex |R (t) |ey i hey |R (t) |ey i hez |R (t) |ey i  , (687)
hex |R (t) |ez i hey |R (t) |ez i hez |R (t) |ez i
e  
hex |
rC =  hey |  |P (0)i = r(0). (688)
hez |
A equação acima mostra que, neste caso, o vetor de coordenadas intrinsecas
pode ser identificado como o vetor de coordenadas fixo no espaco no instante
t = 0. A dependência temporal é reflexo da transformação que depende no
tempo.
Vamos calcular a energia cinética do sistema. Como escolhemos o ponto
fixo como a origem, e o vetor rC se move junto com o sistema de coordenadas
33
Como antes, denotamos por Ω o conjunto de todos os pontos do corpo.

214
intrinseco, temos

r0 = 0,
¯
¯
∂r ¯
= 0,
∂t ¯C

e da Eq.(681) a velocidade do ponto r por

dr
= ω × r, (689)
dt

onde ω ≡ dθ/dt.
A energia cinética total T do corpo é dada como a soma das energias
cinéticas dos todos os pontos constituintes do corpo. Assim, temos
X1 µ ¶2
dr(P ; t)
T = µ(P ) , (690)
P ∈Ω
2 dt

onde µ(P ) é a massa do constituinte do ponto P com as coordenadas intrinsê-

cas rC . Se o corpo é feito de um meio contínuo, a soma deve ser interpretada
como integral sobre todos os pontos do corpo,
Z µ ¶2
1 dr(P ; t)
T = dV (P ) ρ(P ) . (691)
2 P ∈Ω dt

onde dV (P ) é o elemento de volume do ponto P e ρ(P ) é a densidade de

massa do objeto no ponto rC (P ). A relação entre µ e ρ é

µ → ρdV.

Daqui por diante, utilizamos apenas o simbolo de somatório Σ mesmo para

o caso de contínuo.

215
 X1
T = µ(P ) {ω × r}2
P ∈Ω
2
X1
= µ(r) (ω × r)T (ω × r)
P ∈Ω
2
1X
= µ(P ) ω · (r × ω × r)
2 P ∈Ω
1X
= µ(P ) [(ω · ω) (r · r) − (ω · r) (r · ω)]
2 P ∈Ω
à !
1 T X £ 2 ¡ T ¢¤
= ω µ(P ) r I − r r ω
2 P ∈Ω
1
≡ ωT I ω (692)
2
A quantidade, X £ ¡ ¢¤
I= µ(P ) r2 I − r rT (693)
P ∈Ω

é uma matriz 3 × 3 que depende intrinsecamente a distribuição de massa

no corpo rígido, mas como o corpo está em movimento em tempo, ela é
dependente no tempo. Além disto, a sua forma explicita depende de como
estabelecer o sistema de coordenadas. A matriz I é composto de 9 números,
 
I11 I12 I13
I = (Iij ) =  I21 I22 I23  , (694)
I31 I32 I33

sendo X £ ¤
Iij = µ(P ) r2 (P )δij − xi (P ) xj (P ) , (695)
P ∈Ω

onde δij é a delta de Kronecker,

δij = 1, se i = j,
= 0, se i 6= j. (696)

216
e denotamos as coordenadas Cartesianas (em termos da base fixa no espaço)
do ponto P , x, y e z por x1 , x2 e x3 , respectivamente.
 
x1
r =  x2  . (697)
x3

Naturalmente
X
3
2
r = x2i = rT · r (698)
i=1

Note que a matriz é simetrica,

Iij = Iji ,

ou seja,
I = IT .

36.9 Tensor de Momento de Inercia

Vamos voltar a considerar a energia cinética do corpo rígido calculado na
Eq.(692). Para deixar claro a natureza da transformação em relação a revisão
matemática acima, vamos utilizar a notação de Dirac para vetores. Assim,
denotando os vetores da base do sistema de coordenadas por

{|e1 i, |e2 i, |e3 i} ,

os componentes dos vetores ficam escritas por

ωi = hei |ωi,
xi = hei |P i,

217
onde os vetores, |ωi e |P i são as quantidades independente de base. A energia
cinética fica nesta notação,

1 XX X
3 3
£ ¤
T = ωi ωj µ(P ) r2 δij − xi xj
2 i=1 j=1 P ∈Ω
" 3 #
1 XX X X
3 3
= hei |ωi hej |ωi µ(P ) hP |ek i hek |P iδij − hei |P i hej |P i
2 i=1 j=1 P ∈Ω k=1

1 XX X
3 3
= hω|ei i µ(P ) [hP |P iδij − hei |P i hP |ej i] hej |ωi
2 i=1 j=1 P ∈Ω
" #
1 X
= hω| µ(P ) (I hP |P i − |P i hP |) |ωi. (699)
2 P ∈Ω

Acima, utilzamos a propriedade simetrica de produto escalar,

ha|bi = hb|ai,

e a relação de completeza da base,

X
3
|ei i hei | = I,
i=1

além de trocar a ordem de somatórios.

Note que a forma representada pela Eq.(699) mostra explicitamente a na-
tureza escalar da energia cinética T por mudança de base, {|e1 i, |e2 i, |e3 i} →
{|e01 i, |e02 i, |e03 i}, pois os vetores, |ωi e |P i são as quantidades independente
de base. A quantidade,
X
Ib = µ(P ) [hP )|P i I − |P i hP |] (700)
P ∈Ω

também é uma quantidade independente da base é chamada de tensor de

momento de inercia. A relação entre esta e a matriz I na Eq.(693) é,

Iij = hei |Ib |ej i. (701)

Em outras palavras, a matriz, I é a representação do tensor de momento de

intercia Ib na base {|e1 i, |e2 i, |e3 i}.

218
 Quando um observador utilza um sistema de coordenadas com os vetores
de base {|e01 i, |e02 i, |e03 i}, a matriz correspondente ao tensor de momento de
inercia fica
Iij0 = he0i |Ib |e0j i. (702)
Utilizando a completeza da base,
X
3
|ei i hei | = I,
i=1

podemos escrever
X
3 X
3
Iij0 = he0i |Ib | I |e0j i = he0i |ej i hej |Ib |ek i hek |e0j i
l=1 k=1
X
3 X
3
= he0i |ej i Ijk hek |e0j i, (703)
l=1 k=1

que mostra a lei de transformação da matriz para o tensor de momento de

inertia de um sistema para outro. A Eq.(703) pode ser escrita na forma
matricial por
I 0 = UI UT , (704)
onde  
he01 |e1 i he01 |e2 i he01 |e3 i
U =  he02 |e1 i he02 |e2 i he02 |e3 i 
he03 |e1 i he03 |e2 i he03 |e3 i
é a matriz da transformação de base.
Em geral, um conjunto de números {tij } que se transformam sob mudança
de base pela regra análoga a Eq.(703),
X
3 X
3
t0ij = he0i |ej i tjk hek |e0j i,
l=1 k=1

é chamado de tensor, ou mais precisamente, tensor de ordem34 2. O tensor

Tb , independente da base é obtido por,
XX
Tb = |ei i tij hej | (705)
i j

34
Ingles: rank

219
que é uma quantidade independente da base em uso. Vemos que

hei |Tb |ej i = tij . (706)

36.9.1 Momento de Inercia Intrinsêco

Note que o tensor de momento de inercia, a Eq.(700) é uma quantidade
dependente no tempo, pois os vetores dos ponto no corpo |r(P )i está em
movimento junto com o corpo. Vamos escolher uma base, a cada instante,
que acompanhe o movimento do corpo rígido. Seja tal base

{|e1 ; ti, |e2 ; ti, |e3 ; ti} .

Naturalmente, a base é dependente no tempo. Nesta base, a eneriga cinética

fica,
" 3 #
1 XX X X
3 3
T = hei ; t|ωi hej ; t|ωi µ(P ) hr|ek ; ti hek ; t|riδij − hei ; t|ri hej ; t|ri .
2 i=1 j=1 P ∈Ω k=1

Nesta base, a representação de um vetor de um ponto do corpo rígido fica

constante no tempo. Isto é as quantidades,

xi = hr|ei ; ti, i = 1, 2, 3

são as coordenadas intrinsêcas. Assim, nesta base, podemos calcular a matriz

à !
¡ Int. ¢ X £ 2 ¤
IC = Iij = µ(P ) r δij − xi xi C (707)
P ∈Ω

o que chamamos de tensor de momento de inercia intrinsêco do objeto.

Exemplo 1: Considere um cubo que tem comprimento de lateral a, com as

8 massas iguais, m, concentrado nos 8 cantos do cubo. Calcule o tensor
de momento de inercia intrinsêca no sistema de coordenadas indicado
na figura abaixo.

220
 Z

m m

m
m

m
m y

m m

Fig.9 Cubo com as massas

Solução: Neste caso, a somatório na Eq.(707) é a soma sobre as massas que

estão em todos os cantos. Entretanto, a massa na origem não contribui
para tensor, pois para esta massa, r = 0. Atribuindo número sequencial
para cada posição, podemos escrever
7 h
X i
T
I=m r(l)2 I − r(l) r(l) ,
l=1

onde, por exemplo,

       
0 1 0 0
r(0) = a  0  , r(1) = a  0  , r(2) = a  1  , r(3) = a  0 
0 0 0 1
       
1 1 0 1
r = a 1 , r = a 0 , r = a 1 , r = a 1 .
(4) (5) (6) (7)

0 1 1 1

221
 A soma do primeiro termo fica

X
7
m r(l)2 I = ma2 (1 + 1 + 1 + 2 + 2 + 2 + 3) I = 12a2 I,
l=1

e a soma do segunto termo fica

     
X7 1 0 0 0 0 0 0 0 0
T
m r(l) r(l) = ma2  0 0 0  +  0 0 0 + 0 0 0 +
l=1 0 0 0 0 0 1 0 0 1
       
1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1
 1 1 0 + 0 0 0 + 0 1  
1 + 1 1 1 
0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1
 
4 2 2
2
= ma 2 4 2 .
2 2 4

Assim, temos  
8 −2 −2
I = ma2  −2 8 −2  .
−2 −2 8

Exemplo - 2: Calcule o tensor de momento de inercia intrinsêca de um

esfêra de raio a, com a densidade de massa homogênea ρ, em torno do
seu centro.

Solução: Neste caso, o somatório sobre os elementos do corpo deve ser uma
integral. Utiliando o sistema de coordenadas esfericas,
 
r sin θ cos φ
r =  r sin θ sin φ  ,
r cos θ

222
 temos
Z
£ ¤
I= d3 r ρ r2 I − r rT
Ω
Z a Z π Z 2π
2
=ρ r dr sin θdθ dφ
0 0 0
  
1 − sin2 θ cos2 φ − sin2 θ cos φ sin φ − cos θ sin θ cos φ
r  − sin θ cos φ sin φ 1 − sin2 θ sin2 φ
2 2
− cos θ sin θ sin φ 
− cos θ sin θ cos φ − cos θ sin θ sin φ 1 − cos2 θ
 8 
Z a π 0 0
 = 8π ρa5 I = 2
3
=ρ r4 dr  0 8
3
π 0 Ma2 I
0 8 15 5
0 0 3
π
onde M = 4πa3 ρ/3 é a massa da esfera.

36.9.2 Eixos Principais

Note que o tensor de momento de inercia num sistema de coordenadas, ou
seja como uma matriz, é uma matriz simérica.
Iij = Iji ,
ou
I = IT .
Assim, podemos diagonalizar esta matriz com uma transformação ortogonal
apropriada. Seja U a transformação que diagonliza a matriz I.
 
I1 0 0
U T IU = I0 =  0 I2 0  . (708)
0 0 I3
Já vimos que a matriz U é formado de autovetores do I,
 
U =  u(1) u(2) u(3)  , (709)

onde u(i) é o autovetor normalizado correspondente ao autovalor Ii ,

I u(i) = Ii u(i) , i = 1, 2, 3, (710)

223
com ¯ (i) ¯
¯u ¯ = 1, i = 1, 2, 3. (711)
© (1) (2) (3) ª
Os vetores da base u , u , u são chamados os eixos principais do sis-
tema em relação ao ponto fixo. A matriz do momento de inercia nesta base
(diagonal) é o momento de inercia intrinsêco do sistema.
Podemos ver que a Eq.(708) é a representação do tensor de momento de
inercia na base de seu autovetores. Para verificar, podemos lembrar a nossa
convenção de que um vetor de coluna x é a representação do vetor |xi no
espaço, na base {|ex i, |ey i, |ez i} ,
   
x hex |xi
 y  =  hey |xi  (712)
z hez |xi

Assim,
¡ ¡ (1) ¢ ¡ (2) ¢ ¡ (3) ¢ ¢
U= u u u
 
hex |u i hex |u i hex |u(3) i
(1) (2)

=  hey |u(1) i hey | u(2) i hey |u(3) i  (713)

hez |u(1) i hez | u(2) i hez |u(3) i
© ª
que é a matriz de transformação da base |u(1) i, |u(2) i, |u(3) i para a base
{|ex i, |ey i, |ez i}, ou inversamente, a©matriz, U T é a matriz ª de transformação
(1) (2) (3)
da base {|ex i, |ey i, |ez i} para a base |u i, |u i, |u i . Isto porque, o vetor

224
de coluna transformado pela matriz U T de um vetor geral da Eq.(712) fica
   0   
x x x
 y  →  y0  = U T  y 
z z0 z
 (1)   
hu | ¡ ¢ he x |xi
=  hu(2) |  |ex i, |ey i, |ez i  hey |xi 
hu(3) | hez |xi
 (1) 
hu |
=  hu(2) |  {|ex i hex |xi + |ey i hey |xi + |ey i hex |xi}
hu(2) |
 (1) 
hu |
=  hu(2) |  {|ex i hex | + |ey i hey | + |ey i hex |} |xi
hu(3) |
 (1)   (1) 
hu | hu |xi
=  hu(2) |  |xi =  hu(2) |xi  . (714)
(3) (3)
hu | hu |xi
Assim,
x0 = hu(1) |xi,
y 0 = hu(2) |xi,
z 0 = hu(3) |xi,
mostrando
© (1) que o vetor
ª (x0 , y 0 , z 0 ) é a representação do vetor |xi na base
|u i, |u(2) i, |u(3) i .
Num sistema de coordenadas fixo no espaço, os eixos principais de um
corpo em movimento variam no tempo, mas a matriz do momento de iner-
cia intrinsêco é uma matriz constante. A matriz do tensor no sistema de
coordenada fixo, I é dada pela relação inversa da Eq.(708),
I = UI0 U T . (715)
A matriz de transformação da base
¡ ¡ (1) ¢ ¡ (2) ¢ ¡ (3) ¢ ¢
U= u u u (716)
© ª
depende no tempo, pois os vetores u(1) , u(2) , u(3) variam acompanhando o
movimento do corpo.

225
Exercício: Prove que se as duas matrizes simétricas, A e B, estão rela-
cionadas pela transformação orthogonal,

B = UAU T ,

com
UU T = I,
então ambas matrizes possuem mesmos autovalores e autovetores.
Exercício: Obtenha os autovalores e autovetores do tensor de momento de
inercia do cubo no Exemplo 1.

36.9.3 Elipsoide de Momento de Inercia

Para um vetor arbitrário |P i, a quantidade

F (P ) ≡ hP |I|Pb i (717)
© (1) ª
é um escalar. Se utilizamos a base intrinsêca, |u i, |u(2) i, |u(3) i , temos
à 3 ! à 3 !
X X
F (P ) = hP | |u(i) i hu(i) | Ib |u(j) i hu(j) | |P i
i=1 j=1

X
3 X
3
= Iij xi xj
i=1 j=1

X
3
= Ii x2i = I1 x21 + I2 x22 + I3 x23 , (718)
i=1

onde como antes,

xi = hu(i) |P i,
b (j) i = Ii δij .
Iij = hu(i) |I|u (719)

Os x0i s são as coordenadas do ponto P no sistema de coordenadas formadas

pelos eixos principais do tensor de momento de inercia.
Se fixamos o valor da função F , os pontos que satisfazem

F (P ) = Const. (720)

226
estão na superfície de um elipsoide. Em particular, se escolhemos F (P ) = 1,
temos a forma padrão da superfície do elipsoide,

I1 x21 + I2 x22 + I3 x23 = 1. (721)

Como a função F (P ) é um escalar, o fato de que a Eq.(720) representa

a superfície de elipsoide não depende da escolha do sistema de coordenadas.
Como a forma deste elipsoide depende somente do tensor I, o elipsoide é
chamado de elipsoide do momento de inercia. Numa base geral, a Eq.(718)
fica
  
¡ ¢ Ixx Ixy Ixz x
F (P ) = F (r) = x y z  Iyx Iyy Iyz   y 
Izx Izy Izz z
= Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 + 2Ixy xy + 2Iyz yz + 2Izx zx, (722)

sendo r = (x, y, z) as coordenadas do ponto P .

Note que
  
Ixx Ixy Ixz x

∇r F (r) = 2 Iyx Iyy Iyz   y  (723)
Izx Izy Izz z
= 2I r, (724)

implica que o vetor

Ir
aponta na direção perperndicular ao plano tangente no ponto r do elipsoide
F (r) = Const. (ver a Fig.9).

227
 Ir

P
r

Elipsoide de Momento de Inercia

36.9.4 Mudança da Origem e Centro de Massa

O tensor de momento de inercia sempre se refere a um ponto fixo. Para dois
pontos distintos, os respectivos tensores em geral são distintos. Entretanto,
se conhecemos um tensor de momento de inercia para um determinado ponto,
podemos calcular o tensor para outro ponto fixo. Seja I0 o tensor de momento
de inercia de um corpo rígido em relação a um ponto fixo r0 . Qual será o
tensor de momento de inercia I1 para um outro ponto, digamos r1 ?
Pela definição, o tensor de momento de inercia I1 é
X ³ ´
I1 = µ(P ) I (rP − r1 )2 − (rP − r1 ) (rP − r1 )T , (725)
P ∈Ω

onde rP é o vetor de posição do ponto P do corpo. Podemos escrever

rP − r1 = rP − r0 + r0 − r1
≡ rP,0 + ∆r,

228
onde
rP,0 = rP − r0
é o vetor da posição do ponto P medido do ponto r0 e

∆r0 = r0 − r1

é o vetor da posição do ponto r0 medido do ponto r1 . Assim,

X ³ ´
I1 = µ(P ) I (rP,0 + ∆r0 )2 − (rP,0 + ∆r0 ) (rP,0 + ∆r0 )T
P ∈Ω
X ¡ ¡ 2 ¢ ¡ ¢¢
= µ(P ) I rP,0 T
+ 2rP,0 · ∆r0 + ∆r02 − rP,0 rP,0 T
+ ∆r0 rP,0 + rP,0 ∆r0T + ∆r0 ∆r0T
P ∈Ω
X ¡ 2 ¢
T
= µ(P ) I rP,0 − rP,0 rP,0
P ∈Ω
h ³ ´ i £ ¤
+ M 2 R0 · ∆r0 I − ∆r0 R0 − R0 ∆r0 + M I ∆r02 − ∆r0 ∆r0T
T T

(726)

onde introduzimos o vetor R0 como a posição do Centro de Massa medido do

ponto r0 ,
1 X
R0 = µ(P ) rP,0 ,
M P ∈Ω
send M é a massa total do sistema,
X
M= µ(P ).
P ∈Ω

Identificamos que o primeiro termo da Eq.(726) é justamente o tensor de

momento de inercia em relação ao ponto r0 ,
h ³ ´ i £ ¤
I1 = I0 + M 2 R0 · ∆r0 I − ∆r0 R0T − R0 ∆r0T + M I ∆r02 − ∆r0 ∆r0T ,
(727)
e o último termo é o momento de inercia em relação ao ponto r1 , como se
estivesse toda a massa concentrada no ponto ∆r0 .
O vetor R0 é a diferença entre o vetor da posição do centro de massa do
sistema e o ponto r0 ,
R0 = RCM − r0 .

229
Note que se escolhemos o ponto r0 como o centro de massa do sistema, então,
R0 = 0,
e o termo no meio da Eq.(727) se anula.
Finalmente, o tensor de momento de inercia de um corpo rígido em relação
à um ponto arbitrário r fica escrita por
· ³ ´2 ³ ´³ ´T ¸
I (r) = I (CM) + M I RCM − r − RCM − r RCM − r , (728)

onde I (CM) é o tensor de momento de inercia do corpo em relação a seu

centro de massa, RCM .

36.10 Equação de Movimento

Em geral, para um objeto extenso, existe a energia oriunda das forças in-
ternas entre constituintes. Esta energia é chamado de energia interna do
objeto. Entretanto, para um corpo rígido, não há deformações do corpo e,
portanto, não há variação desta energia interna. Assim, podemos desconsid-
erar a presença de energia interna para discutir o movimento do corpo como
todo35 . Consequentemente, a energia potencial de um corpo rígido é devido
a força externa. Naturalmente a energia potencial do corpo total é a soma
das energias dos todos os pontos consitituintes do corpo. Vamos denotar a
energia potencial do ponto P do corpo por V (rP ). O potencial total é a soma
destas energias. Assim, podemos escrever,
X
VT = V (rP ). (729)
P ∈Ω

Naturalmente, o potencial VT é determinado quando um ponto fixo do objeto

e sua orientação são dados. Desta forma, podemos escrever
VT = VT (θ; r0 ), (730)
onde r0 é o vetor do ponto fixo, que podemos escolher como a origem do
sistema de coordenadas. Assim, daqui por diante, suprimos o vetor r0 .
VT = VT (θ). (731)
35
Para um sistema onde as deformações fazem a parte do movimento, precisamos incluir
esta energia interna em consideração. Discutiremos este assunto na sessão de dinâmica de
meio contínuo.

230
Tendo a energia cinética e o potencial em termos de θ e ω, agora, podemos
escrever a Lagrangiana de um corpo rígido.

L = T − VT
1
= ωT Iω − VT (θ). (732)
2
Por outro lado, O princípio de Hamilton ( o Princípio de Mínima Ação) para
esta Lagrangiana leva a equação de Euler-Lagrange,
d ∂VT
(Iω) = − , (733)
dt ∂θ
onde  
∂VT /∂θx
∂VT
=  ∂VT /∂θy  . (734)
∂θ ∂VT /∂θz
Como já vimos, o momento conjugado de um ângulo é o momento angular.
Isto é, o momento angular J do sistema é

J = Iω. (735)

Aqui, vemos que o papel de tensor de inercia é relacionar a velocidade angular

com o momento angular do sistema. Note que o momento angular não está
necessariamente na direção da rotação, dependendo da forma da matriz I.
Agora, vamos considerar o significado da Eq.(734). Na Mecânica New-
toniana, sabemos que a variação temporal do momento angular é dada pela
torque que atua para o sistema. Para ver isto, calculamos a variação do po-
tencial do sistema em relação a pequena variação do vetor de orientação do
sistema como um todo. Da Eq.(729),

δVT = VT (θ + δ θ) − VT (θ)
X X
= V (rP + δrP ) − V (rP ), (736)
P ∈Ω P ∈Ω

onde δrP é a variação do vetor do ponto P devido a variação da orientação

do sistema, δ θ. A relação entre δrP e δ θ é dada pela Eq.(636), a que fica
neste caso,
δrP = −δ θ × rP . (737)

231
Sendo δ θ infinitesimal, podemos expandir V (rP + δrP ) por

V (rP + δrP ) = V (rP ) − δrP · ∇V (rP )

³ ´
= V (rP ) − δ θ × rP · ∇V (rP )
= V (rP ) + δ θ · (rP × ∇V (rP )) . (738)

onde utilizamos a fórmula,

³ ´
a · b × c = b · (c × a)

Substituindo esta expressão na Eq.(736), temos

X
δVT = δ θ · (rP × ∇V (rP ))
P ∈Ω
X³ ´
= −δ θ · rP × fP , (739)
P ∈Ω

onde
fP = −∇V (rP )
é a força que exerce no ponto P e, portanto, rP × fP é o torque τP desta força
no ponto P em relacão a origem do sistema de coordenadas. Da Eq.(739),
temos
dV X³ ´
=− rP × fP
dθ P ∈Ω
X
=− τP
P ∈Ω

= −T , (740)

onde T é o torque total do sistema em relação a origem. Desta forma, a

equação de Euler-Lagrange para a Lagrangiana de um corpo rígido, Eq.(732)
leva a equação de movimento,

dJ
= T. (741)
dt
Como já vimos no caso geral, aqui, se o torque total T for nulo, então o
momento angular total é a quantidade conservada. Mas, note que isto não

232
significa necessariamente que o vetor de velocidade angular fique constante.
O que é conservada é
J = I ω, (742)
mas em geral cada um dos fatores, ou seja I e ω, podem variar no tempo.
Em outras palavras, dJ/dt = 0 não implica dω/dt = 0 devido ao fato de

233
dI/dt 6= 0. 36 Isto só acontece se a direção do vetor ω coincide com a direção
de num dos eixos principais de I. Para ver isto, se ω está numa das direções
36
Para ver como o tensor de momento de inercia varia no tempo, vamos utlizar a Eq.(715)
com ¡ ¢
U= x(1) x(2) x(3) . (743)
Quando o corpo rígido roda, então, os vetores de eixos principais também rodam. As
variações temporal destes vetores são dadas pela Eq.(??),

d (i) ³ ´
x = ω × x(i) = ω · Σ x(i) , i = 1, 2, 3. (744)
dt
e portanto,
d ³ ´
U = ω · Σ U, (745)
dt
onde Σ é o vetor das matrizes já utlizado na Eq.(??). Por outro lado, já que

U T U = I,

e tomando a derivada temporal dos dois lados, temos

µ ¶ µ ¶
d T T d
U U +U U = 0,
dt dt
ou
µ ¶
d T d
U = −U T U UT
dt dt
³ ´
= −U T ω · Σ . (746)

A derivada do tensor de momento de intercia fica

µ ¶ µ ¶
d d d T
I= U I0 U T + U I0 U
dt dt dt
³ ´ ³ ´
= ω · Σ U I0 U − U I0 U T ω · Σ
T

h³ ´ i
= ω · Σ ,I , (747)

onde a chave [A, B] representa o comutador de matrizes A e B, isto é, , i.e., a diferença

de produtos com ordem trocada,

[A, B] ≡ AB − BA. (748)

Se as matrizes A e B comutam, o comutador fica zero. Desta forma, vemos

³ que
´ a derivada
temporal do tensor de momento de inercia se anula quando a matriz, ω · Σ e a própria
matriz I comutam.

234
dos autovetores do I, temos
Iω = λω, (749)
com λ é um dos autovalores e, portanto, uma constante. Então,
µ ¶
d d
(Iω) = λ ω .
dt dt

Assim, concluimos que

dJ
=0
dt
implica
d
ω = 0.
dt
Um exemplo típico do caso em que dJ/dt = 0 mas dω/dt 6= 0 é a precessão
de um pião. Veremos este ponto mais em detalhe adiante.

36.11 Ângulos de Euler

Vamos definir as variáveis. A cofiguração de um pião com o ponto extremo
fixo é completamente especificada pela direção n = (sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ)
do seu eixo, e o ângulo de rotação ψ do pião em torno do seu eixo (Ver Fig.11).

235
 z

θ
ψ

O
y
φ

x
Fig.11 Coordenadas para um pião

A configuração do pião acima pode ser obtida em termos de três rotações

sucessivas a partir da configuração em que o está colocado em pé vertical-
mente. Primeiro, rode o pião de um ângulo ψ em torno do seu eixo. Em
seguida, incline o eixo na direção do eixo X no plano X − Z (isto é, a rotação
em torno do eixo Y ) pelo ângulo θ. Finalmente rode o sistema novamente
em torno do eixo Z. Em termos de operadores de rotação,

R(φ, θ, ψ) = Rz (φ) Ry (θ) Rz (ψ) . (750)

Na base fixo no espaço, este operador é representado pela matriz A(θ, φ, ψ),
por sua vez é dada por

A(φ, θ, ψ) = Az (φ) Ay (θ) Az (ψ) ,

236
onde Az (φ) , Az (θ) e Az (ψ) são as representações dos operadores, Rz (φ) , Ry (θ)
eRz (ψ), respectivamente. Isto é,
 
cos φ sin φ 0
Az (φ) =  − sin φ cos φ 0  , (751)
0 0 1
 
cos θ 0 − sin θ
Az (θ) =  0 1 0 , (752)
sin θ 0 cos θ
 
cos ψ sin ψ 0
Az (ψ) =  − sin ψ cos ψ 0  . (753)
0 0 1
Assim, temos
   
cos φ − sin φ 0 cos θ 0 sin θ cos ψ − sin ψ 0
A (φ, θ, ψ) =  sin φ cos φ 0   0 1 0   sin ψ cos ψ 0 
0 0 1 − sin θ 0 cos θ 0 0 1
 
cos φ cos θ cos ψ − sin φ sin ψ − cos φ cos θ sin ψ − sin φ cos ψ cos φ sin θ
=  sin φ cos θ cos ψ + cos φ sin ψ − sin φ cos θ sin ψ + cos φ cos ψ sin φ sin θ  .
− sin θ cos ψ sin θ sin ψ cos θ
(754)
O vetor de coluna no sistema fixo no espaço é transformado para o vetor do
sistema de coordenadas intrisêco do pião por
     
xc x x
 yc  = A−1  y  = AT  y 
zc z z
  
cos φ cos θ cos ψ − sin φ sin ψ sin φ cos θ cos ψ + cos φ sin ψ − sin θ cos ψ x
=  − cos φ cos θ sin ψ − sin φ cos ψ − sin φ cos θ sin ψ + cos φ cos ψ sin θ sin ψ   y .
cos φ sin θ sin φ sin θ cos θ z
 
x
= A (φ, θ, ψ) y  ,
T  (755)
z
onde
 
cos φ cos θ cos ψ − sin φ sin ψ sin φ cos θ cos ψ + cos φ sin ψ − sin θ cos ψ
AT (φ, θ, ψ) =  − cos φ cos θ sin ψ − sin φ cos ψ − sin φ cos θ sin ψ + cos φ cos ψ sin θ sin ψ 
cos φ sin θ sin φ sin θ cos θ

237
é a matriz da transformação de coordenadas do sistema fixo no espaço para
o sistema fixo no pião (rotação passiva). De fato, por exemplo, o vetor do
eixo do pião  
sin θ cos φ
n =  sin θ sin φ 
cos θ
se transforma como

nc = AT (φ, θ, ψ) n
 
0
=  0 , (756)
1

mostrando o vetor no sistema fixo no pião corresponde exatamente o eixo z

do pião. Os ângulos φ, θ e ψ acima para determinar a configuração do pião
podem ser utilidade mais geral para determinar a posição relativa entre dois
sistemas de coordenadas ligado pela uma rotação em torno do ponto comun.
Em outras palavras, estes ângulos podem ser usados para especificar uma
rotação arbitrária de um sistema de coordenadas no lugar do vetor θ que
introduzido na sessão anterior. Os ângulos φ, θ e ψ são chamados de ângulos
de Euler.
É interessante notar que a rotação, R(φ, θ, ψ) da Eq.(750) pode ser obtida
de forma diferente. Primeira, como antes, coloque o pião verticalmente. Rode
o sistema em torno do eixo Zc do pião pelo ângulo φ. Em seguida, rode o
sistema em torno do eixo Yc do pião pelo ângulo θ e, finalmente, rode o
sistema em torno do eixo Zc do pião por ângulo ψ. Note que agora as
rotações referem sempre em torno dos eixos do pião e não do sistema de
coordenadas fixo no espaço, mas a ordem da rotaçãoes é invertida. Temos

R(φ, θ, ψ) = RZc (ψ)RYC (θ)RZC (φ). (757)

Naturalmente as representações matriciais destas rotações na base fixa no

espaço já não são mais dadas pelas Eqs.(751,752,753).
Vamos expressar o vetor de velocidade angular ω em termos destes ângulos
de Euler. Para isto, podemos calucular a derivada temporal da matriz A da

238
Eq.(754);
   
− sin φ − cos φ 0 cos θ 0 sin θ cos ψ − sin ψ 0
dA     
= φ̇ cos φ − sin φ 0 0 1 0 sin ψ cos ψ 0 
dt
0 0 0 − sin θ 0 cos θ 0 0 1
   
cos φ − sin φ 0 − sin θ 0 cos θ cos ψ − sin ψ 0

+ θ̇ sin φ cos φ 0   0 0 0   sin ψ cos ψ 0 
0 0 1 − cos θ 0 − sin θ 0 0 1
   
cos φ − sin φ 0 cos θ 0 sin θ − sin ψ − cos ψ 0

+ ψ̇ sin φ cos φ 0   0 1 0   cos ψ − sin ψ 0 
0 0 1 − sin θ 0 cos θ 0 0 0

Sabemos que
dA
= (ω · Σ) A, (758)
dt
podemos obter ω pela
dA −1 dA T
ω·Σ= A = A .
dt dt
Vamos calcular o termo por termo. A parte que é proporcional a φ̇ fica

dAz (φ)
φ̇ Ay (θ) Az (ψ) (Az (φ) Ay (θ) Az (ψ))T
dφ
dAz (φ)
= φ̇ Ay (θ) Az (ψ) Az (ψ)T Ay (θ)T Az (φ)T
dφ
  
− sin φ − cos φ 0 cos φ − sin φ 0
dAz (φ)
= φ̇ Az (φ)T = φ̇  cos φ − sin φ 0   sin φ cos φ 0 
dφ
0 0 0 0 0 1
  
− sin φ − cos φ 0 cos φ sin φ 0
= φ̇  cos φ − sin φ 0   − sin φ cos φ 0 
0 0 0 0 0 1
 
0 −1 0
= φ̇ 1 0 0  .

0 0 0

239
A parte que é porporcional a θ̇ fica

dAy (θ)
θ̇ Az (φ) Az (ψ) (Az (φ) Ay (θ) Az (ψ))T
dθ
dAy (θ)
= θ̇ Az (φ) Ay (θ)T Az (φ)T
 dθ  
− sin θ 0 cos θ cos θ 0 − sin θ
= θ̇ Az (φ)  0 0 0  0 1 0  Az (φ)T
− cos θ 0 − sin θ sin θ 0 cos θ
 
0 0 1
= θ̇ Az (φ)  0 0 0  Az (φ)T
−1 0 0
   
cos φ − sin φ 0 0 0 1 cos φ sin φ 0
= θ̇  sin φ cos φ 0   0 0 0   − sin φ cos φ 0 
0 0 1 −1 0 0 0 0 1
 
0 0 cos φ
= θ̇  0 0 sin φ  .
− cos φ − sin φ 0

240
A parte que é porporcional a ψ̇ é

dAz (ψ)
ψ̇Az (φ) Ay (θ) (Az (φ) Ay (θ) Az (ψ))T
dψ
 
0 −1 0
= ψ̇Az (φ) Ay (θ)  1 0 0  Ay (θ)T Az (ψ)T
0 0 0
   
cos θ 0 sin θ 0 −1 0 cos θ 0 − sin θ
= ψ̇Az (φ)  0 1 0  1 0 0  0 1 0  Az (ψ)T
− sin θ 0 cos θ 0 0 0 sin θ 0 cos θ
 
0 − cos θ 0
= ψ̇Az (φ)  cos θ 0 − sin θ  Az (ψ)T
0 sin θ 0
   
cos φ − sin φ 0 0 − cos θ 0 cos φ sin φ 0
= ψ̇  sin φ cos φ 0   cos θ 0 − sin θ   − sin φ cos φ 0 
0 0 1 0 sin θ 0 0 0 1
 
0 − cos θ sin φ sin θ
= ψ̇  cos θ 0 − cos φ sin θ  .
− sin φ sin θ cos φ sin θ 0

Assim, temos
   
0 −1 0 0 0 cos φ
ω · Σ = φ̇  1 0 0  + θ̇  0 0 sin φ 
0 0 0 − cos φ − sin φ 0
 
0 − cos θ sin φ sin θ
+ ψ̇  cos θ 0 − cos φ sin θ 
− sin φ sin θ cos φ sin θ 0
 
0 −φ̇ − ψ̇ cos θ θ̇ cos φ + ψ̇ sin φ sin θ
= φ̇ + ψ̇ cos θ 0 θ̇ sin φ − ψ̇ cos φ sin θ  .
−θ̇ cos φ − ψ̇ sin φ sin θ −θ̇ sin φ + ψ̇ cos φ sin θ 0

Comprarando com a forma,

 
0 −ωz ωy
ω · Σ =  ωz 0 −ωx  ,
−ωy ωx 0

241
concluimos que  
−θ̇ sin φ + ψ̇ cos φ sin θ
ω =  θ̇ cos φ + ψ̇ sin φ sin θ  .
φ̇ + ψ̇ cos θ

36.12 Hamiltoniana
Podemos calcular a Hamiltoniana. A Hamiltoniana é dada por

H = ωT · J − L
1
= ω T · J + VT (θ).
2
Já que
J = Iω,
temos o vetor da velocidade angular ω em termos de momento angular37

ω = I −1 J. (759)

Substituindo esta expressão em H, temos

1
H = J T I −1 J + VT (θ). (760)
2
Neste problema, naturalmente a Hamiltoniana é a quantidade conservada.

Exercício: Verifique que

dH
= 0. (761)
dt

36.13 Equação de Euler para Movimento de um Corpo

Rígido com um Ponto Fixo
A equação do movimento, Eq.(741), envolve o tensor de momento de inercia
dependente no tempo. Se utlizamos o sistema de coordenadas intrinsêco,
o tensor fica uma matriz constante. Por outro lado, a derivada temporal
37
Preste atenção de fato de que I é uma matriz.

242
do vetor de momento angular é escrita em termos de derivada temporal no
sistema intrinsêco por
µ ¶
d ∂
J= J + ω × J.
dt ∂t C

Desta forma, no sistema intrinsêco, a equação de movimento fica

d
Jc + ωc × Jc = Tc , (762)
dt
onde o subscripto c indica que os vetores são do sistema intrinseêco. Neste
sistema, o tensor fica a matriz constante. Além disto, se escolhemos os eixos
do sistema de coordenadas nas direções de autovetores do tensor, o momento
angular fica
    
I1 0 0 ω1 I1 ω1
Jc =  0 I2 0   ω2  =  I2 ω2  , (763)
0 0 I3 ω2 I3 ω2

onde Ii são autovalores do tensor de momento de inercia intrinsêco e escreve-

mos    (1) 
ω1 hu |
ωc =  ω2  =  hu(2) |  |ωi.
ω2 hu(2) |
Por outro lado, temos
 
(I3 − I2 ) ω2 ω3
ωc × Jc =  (I1 − I3 ) ω3 ω1  ,
(I2 − I1 ) ω1 ω2

então, a equação de movimento fica

 dω1     
I1 dt (I2 − I3 ) ω2 ω3 T1
 I2 dω2  −  (I3 − I1 ) ω3 ω1  =  T2  . (764)
dt
I3 dω
dt
3
(I1 − I2 ) ω1 ω2 T3

Esta equação é chamada de Equação de Euler para o movimento de um corpo

rígido com um ponto fixo. Note que os componentes dos vetores, ω e T são do
sistema comovente do corpo, com os eixos intrinsêcos do momento de inercia.

243
36.14 Movimento de Um Corpo Rígido na Ausênsica
de Torque
Quando não há torque,
 dω1   
I1 dt (I2 − I3 ) ω2 ω3
 I2 dω2  −  (I3 − I1 ) ω3 ω1  = 0. (765)
dt
I3 dω
dt
3
(I1 − I2 ) ω1 ω2

Antes de tentar resolver estas equações, vamos analizar o movimento do

corpo rígido qualitativamente. Para isto, podemos utlizar as quantidades
conservadas,

1. Conservação do momento angular:

b
I|ωi = |J0 i = Const., (766)

2. Conservação da energia,
1 b
hω|I|ωi = E = Const. (767)
2

onde |J0 i é o vetor de momento angular inicial e E é a energia.

Da Eq.(767), o vetor |ωi está na superfíce do elipsoide definida por esta
equação. Este elipsoide se movementa no tempo. Por outro lado, da Eq.(766),
o vetor perpendicular ao plano tangente deste elipsoide no ponto |ωi é con-
stante no tempo. Ou seja, o plano tangente do elipsoide no ponto |ωi é
invariante no tempo.
Vamos fixar o plano tangente. O movimento do elipsoide é tal que rola
neste plano com um ponto em contato. O vetor que liga o centro deste
elipsoide e o ponto de contato com o plano é o vetor |ωi. Naturalmente a
velocidade instantânea da rotação do elipsoide é dada por este vetor |ωi. A
projéção deste vetor com o normal do plano fica,
b
hω|I|ωi = 2E,

que é constante no tempo. Assim, o movimento do elipsoide sempre mantem

a altura do centro em relação ao plano (Ver a Fig.10).

244
 O

h=const.

Iω
Fig:10 Movimento do elipsoide

Este tipo de analise em termos de movimento do elipsoide do momento de

inerdia é chamado a construção de Poinsot. A trajetória do ponto |ωi na
superfíce do elipsoide é chamado de polehode. Como o elipsoide é fixo no corpo
rígido, a trajetória do ponto |ωi na superfície é nada mais que a trajétória
visto no sistema de coordenadas intrinsêco. Isto é, o polehode é a trajetória
do vetor  
ω1 (t)
ωC =  ω2 (t)  .
ω3 (t)

36.14.1 Relação de Desigualdade

O momento angular e a energia cinética total do corpo rígido não são comple-
tamente independente, mas tem que satisfazer uma certa relação. Da E.(766)
temos
hω|I † I|ωi = hJ0 |J0 i = 2 . (768)
Em termos de componentes, temos

I12 ω12 + I22 ω22 + I32 ω32 = 2

. (769)

A Eq.(767) fica
I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 = 2E. (770)

245
Sem perder a generalidade, vamos supor que
I3 ≤ I2 ≤ I1 , (771)
ou seja, I1 é o mair dos momentos de inercia principais, e I3 o menor. Assim,
se substituimos I12 e I22 na Eq.(769) por I1 I3 e I2 I3 , respectivamente, temos
menor valor do que antes, ou seja,
I1 I3 ω12 + I2 I3 ω22 + I32 ω32 ≤ 2
.
Mas, ¡ ¢
I1 I3 ω12 + I2 I3 ω22 + I32 ω32 = I3 I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 = 2I3 E
da Eq.(770). Portanto, concluimos que
2
2I3 E ≤ . (772)
Analogamente
2
2I1 E ≥ . (773)
Isto é, temos
2 2
≤E≤ . (774)
2I1 2I3
Naturalmente, se
I1 = I2 = I3 = I,
temos
2
E= . (775)
2I

36.15 Integração da Eqaução de Movimento

Vamos obter a solução da Eq.(765). Em princípio, já que temos 3 equações
para 3 incognitas, ω1 , ω2 e ω3 , poderiamos resolver ωi = ωi (t) diretamente
destas equações. Mas o uso das Eqs.(766) e (767) ou as Eqs.(769) e (770)
facilita as contas. Vamos definir ω2 por
ω2 = hω|ωi = ω12 + ω22 + ω32 . (776)
Podemos expressar cada um dos ωi2 ’s em termos de 2
, ω 2 e E das Eqs.(776,769,770)
ω12 + ω22 + ω32 = ω 2 ,
I12 ω12 + I22 ω22 + I32 ω32 = 2 ,
I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω22 = 2E.

246
Estas constituem um sistema linear para ω12 , ω22 e ω32 . Temos
 2   −1  2 
ω1 1 1 1 ω
 ω22  =  I12 2
I2 I32   2 

ω32 I1 I2 I3 2E
ou
I2 I3 ¡ 2 ¢
ω12 = ω − Ω21 ,
(I1 − I2 ) (I1 − I3 )
I3 I1 ¡ 2 ¢
ω22 = ω − Ω22 ,
(I2 − I3 ) (I2 − I1 )
I1 I2 ¡ 2 ¢
ω32 = ω − Ω23 ,
(I3 − I1 ) (I3 − I2 )
onde
2E (Ij + Ik ) − 2
Ω2i
= , (i, j, k) = (1, 2, 3) .
Ij + Ik
No caso de I1 > I2 > I3 , temos
s
I2 I3
ω1 = ± (ω 2 − Ω21 ), (777)
(I1 − I2 ) (I1 − I3 )
s
I3 I1
ω2 = ± (Ω2 − ω 2 ), (778)
(I2 − I3 ) (I1 − I2 ) 2
s
I1 I2
ω3 = ± (ω 2 − Ω23 ) . (779)
(I1 − I3 ) (I2 − I3 )

Por outro lado, da Eq.(765),

 
¡ ¢ I1 dω
dt
1
− (I2 − I3 ) ω2 ω3
1
ω 1
ω 1
ω  I2 dω2 − (I3 − I1 ) ω3 ω1  = 0,
I1 1 I2 2 I3 3 dt
I3 dω
dt
3
− (I1 − I2 ) ω1 ω2
ou · ¸
1 dω 2 I2 − I3 I3 − I1 I1 − I2
= + + ω1 ω2 ω3 .
2 dt I1 I2 I3
Substituindo as expressões de (777,778,779), temos
q
1 dω2
= ± (ω2 − Ω21 ) (Ω22 − ω2 ) (ω 2 − Ω23 ). (780)
2 dt
247
Assim, podemos obter a função ω = ω(t) da seguinte expressão de quadratura,
Z
1
dω 2 p = ±2(t − t0 ) (781)
(ω 2 − Ω1 ) (Ω2 − ω 2 ) (ω 2 − Ω23 )
2 2

A integral do lado esquerdo da Eq.(781) é um das integrais eliticas. Sabendo

ω2 = ω2 (t), podemos obter cada componente ωi das Eqs.(777,778,779).

36.16 Movimento de Um Pião - Precessão

Estudaremos mais um exemplo de movimento de corpo rígido. Vamos con-
siderar o movimento de um pião, girando em torno do seu eixo com o ponto
extremo baixo fixo no chão. Supormos que o efeito do atrito seja despresivel.
Um pião, bem feito, em geral, tem a simetria rotacional em torno do seu
eixo.
O vetor ωc (o vetor de velocidade angular visto no sistema fixo no pião)
fica

ωc = M (φ, θ, ψ) ω
 
cos φ cos θ cos ψ − sin φ sin ψ sin φ cos θ cos ψ + cos φ sin ψ − sin θ cos ψ −θ̇ sin φ +
=  − cos φ cos θ sin ψ − sin φ cos ψ − sin φ cos θ sin ψ + cos φ cos ψ sin θ sin ψ   θ̇ cos φ +
cos φ sin θ sin φ sin θ cos θ φ̇ +
 
−φ̇ sin θ cos ψ + θ̇ sin ψ
=  φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ  . (782)
φ̇ cos θ + ψ̇

Denotamos o tensor de momento de inercia em torno do eixo do pião por

 
IT 0 0
I0 =  0 IT 0  , (783)
0 0 IL

onde IT representa o valor do momento de inercia em relação a rotação

transversal ao eixo do pião em torno do ponto fixo, e IL é o momento de
inercia em relação a rotação alongo ao eixo. Então, a energia cinética do

248
pião em termos de ângulos de Euler fica
1
T = ωC I0 ωC
2·
1 ³ ´2 ³ ´2 ¸ 1³ ´2
= −φ̇ sin θ cos ψ + θ̇ sin ψ + φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ I⊥ + φ̇ cos θ + ψ̇ IL
2 2
h
1 2 i 1 ³ ´2
= θ̇ + φ̇2 sin2 θ IT + φ̇ cos θ + ψ̇ IL . (784)
2 2
Por outro lado, a energia potencial vem somente da força gravitacional, e

UG = MG cos θ, (785)

onde é a distância entre a origem (o ponto fixo) e o centro de massa do

pião. Assim, a Lagrangiana fica

L=T −V
1h 2 2 2
i 1³ ´2
= θ̇ + φ̇ sin θ IT + φ̇ cos θ + ψ̇ IL − MG cos θ. (786)
2 2
As veriáveis φ e ψ são coordenadas cíclicas. Portanto, os momentos corre-
spondentes,
∂L ³ ´
2
pφ = = φ̇ sin θ IT + cos θ φ̇ cos θ + ψ̇ IL , (787)
∂ φ̇
∂L ³ ´
pψ = = φ̇ cos θ + ψ̇ IL , (788)
∂ ψ̇
são as constantes de movimento. O momento para θ é

pθ = θ̇IT . (789)

A Hamiltoniana, expressa em termos de ângulos de Euler e seus momentos

conjugados fica
1h 2 2 2
i 1³ ´2
H= θ̇ + φ̇ sin θ IT + φ̇ cos θ + ψ̇ IL + MG cos θ
2 2
1 2 (pφ − pψ cos θ)2 1 2
= pθ + + p + MG cos θ. (790)
2IT 2
2IT sin θ 2IL ψ

249
Sabemos que a Hamiltoniana é quantidade conservada neste caso, temos

1 2 (pφ − pψ cos θ)2 1 2

pθ + + p + MG cos θ = E. (791)
2IT 2
2IT sin θ 2IL ψ
Esta é equivalente ao problema de movimento unidimensional com potencial,

(pφ − pψ cos θ)2 1 2

U (θ) = + p + MG cos θ. (792)
2
2IT sin θ 2IL ψ
Temos r
2
θ̇ = ± (E − U (θ)), (793)
IT
ou Z √
IT dθ
t − t0 = ± p . (794)
2 (E − U (θ))
O sinal ± representa a direção da variação do ângulo θ.
A integral da equação acima fica mais simples se usamos a variável,

u = cos θ.
Z θ
√ Z √
IT dθ IT du
p =− s ½ ¾
θ0 2 (E − U (θ)) (pφ −pψ cos θ)
2
1 2
sin θ 2 E − 2IT sin2 θ − p
2IL ψ
− MG cos θ
Z
IT du
=− r h i
2 1 2
− (pφ − pψ u) + 2IT E − 2IL pψ − MG u (1 − u2 )
Z
IT du
=− √ p . (795)
2MG f (u)
√
A função f (u) dentro de no denominador é um polinômio de terceira grau
em u, sendo

f → ±∞, u → ±∞,
f (±1) = − (pφ ∓ pψ )2 /2IT MG < 0,

portanto, f (u) = 0 tem pelo menos um raíz u0 > 1. Se

f (u) < 0,

250
para −1 < u = cos θ < 1, então não há movimento real. Assim, para uma
situação física, f (u) = 0 deve possuir mais dois raízes reais, u1 e u2 , tal que

−1 ≤ u1 ≤ u2 ≤ +1.

Levando estas considerações, podemos escrever

Z
IT du
t − t0 = ± √ p .
2MG (u − u2 ) (u − u3 ) (u1 − u)

A integral acima é a integral elitica. Para colocar na forma padrão da integral

elitica, introduzimos a transformação de variaável,

u = u1 + (u2 − u1 ) sin2 ζ,

então,
Z Z
du dζ
p = p ≡ E(ζ; k). (796)
(u2 − u) (u − u1 ) (u0 − u) 1 − k 2 sin2 ζ
onde
u2 − u1
k2 = < 1.
u0 − u1
Assim, temos √
2MG
E(ζ; k) = (t − t0 ) . (797)
IT
Para dada solução θ = θ (t), podemos obter as outras variáveis em função do
tempo. Da Eqs.(787) e (788), temos

pφ = φ̇ sin2 θ IT + cos θpψ , (798)

ou
1 pφ − u pψ
φ̇ = . (799)
IT 1 − u2
A variação do ângulo φ representa a precessão do eixo do pião em torno do
eixo Z. A variação temporal de u = cos θ do pião é chamada nutação. Com
isto, formalmente estaria completa a solução do problema do pião. Pode-
mos analisar ainda qualitativamente as diversas formas do movimento de um
pião, em particular, em torno do ponto de equilíbrio, mas não entramos na
discussão mais detalhada no momento.

251
Part VIII
Dinâmica de Meio Contínuo -
Teoria Clássica dos Campos
37 Limite de n → ∞ do sistema de Massas
ligadas por Molas
A Lagrangeana Eq.(482) na seção anterior serve como o ponto de partida
para formular, por exemplo, o fenômeno de propagação de onda num meio
contínuo. Em vez de indexar as variáveis ζi ’s pelo i, consideramos como
função da posição de equilíbrio, digamos, xi ,

ζi = ζ(xi ). (800)

onde
x = x −1 + ∆, = 1, ..., n (801)
com ∆ o comprimento natural da mola. A Lagrangeana fica

X
n µ ¶2 X
n+1
1 dζ k
L= M − (ζ − ζ −1 )2
=1
2 dt =1
2
X
n µ X
n+1 ¶2
1 ∂ζ(x , t) k
= M − (ζ(x ; t) − ζ(x −1 ; t))2
=1
2 ∂t =1
2
(µ ¶2 µ ¶2 )
1 X n
∂φ(x , t) φ(x ; t) − φ(x − ∆; t)
= ∆ −D ,
2 =1 ∂t ∆

onde introduzimos a mudânça de variável,

r
M
φ= ζ,
∆
e
k 2
D= ∆ = ω02 ∆2 (802)
M
é uma constante que tem a dimensão de (L/T )2 .

252
 Agora, vamos considerar o sistema composto de, por exemplo, o doblo
de número de massas e molas, mas mantendo constantes a massa total e a
constante de mola do sistema como todo. Neste caso, como vimos antes,
a constante de mola da cada uma das molas deve ser reduzida a metade.
Em geral, se consideramos o sistema contínuo como o limite de n infinito,
devemos tomar o limite tal que

n → ∞,
∆ × (n + 1) = Const = xf − x0 ,
k/n = Ktot = Const.,
Mn = Mtot = Const.,

onde ktot e Mtot são as constantes de mola do sistema como todo e a massa
total do sistema, respectivamente. Neste limte, note que D tende a constante,
ktot n2 ktot
D= (xf − x0 ) 2 → (xf − x0 ) .
Mtot (n + 1) Mtot

Neste caso a Lagrangeana se torna uma integral,

Z (µ ¶2 µ ¶2 )
1 xf ∂φ(x, t) ∂φ(x, t)
L= dx −D . (803)
2 x0 ∂t ∂x

A equação de movimento, Eq.(480) na variável φ fica

∂2 φ(x + ∆; t) − 2φ(x; t) + φ(x − ∆; t)

φ(x; t) = D lim
∂t2 ∆→0
· ∆2 ¸
1 φ(x + ∆; t) − φ(x; t) φ(x; t) − φ(x − ∆; t)
= D lim −
∆→0 ∆ ∆ ∆
2
∂
= D 2 φ(x; t),
∂x
isto é, a equação de movimento para a função φ é dada pela a equação,
1 ∂2 ∂2
φ(x; t) − φ(x; t) = 0, (804)
c2 ∂t2 ∂x2
que é conhecida como a equação de onda. Aqui,

c2 = D (805)

253
é a velocidade da propagação da onda. Isto é, a Lagrangeana que fornece a
equação de onda para uma função φ(x, t) é dada por
Z (µ ¶ µ ¶2 )
2
1 xf ∂φ ∂φ
L= dx − c2 . (806)
2 x0 ∂t ∂x

A condição de contorno, Eq.(485) fica

φ(x0 , t) = φ(xf , t) = 0. (807)
A variável dinâmica contínuamente distribuida no espaço é chamado de
campo. A Lagrangeana para um sistema dinâmica de campo é dada pela
integral espacial sobre a densidade Lagrangeana, L.
Z
L = dx L,

onde, em geral, a densidade Lagrangeana é uma função do campo e seus

derivadas, µ ¶
∂φ ∂φ
L = L φ, , .
∂t ∂x
No caso do exemplo acima,
µ ¶ (µ ¶ µ ¶2 )
2
∂φ ∂φ 1 ∂φ ∂φ
L φ, , = − c2 . (808)
∂t ∂x 2 ∂t ∂x

É interessante investigar o significado dos modos normais, Eq.(493) no

limite contínuo. Neste limite, o autovetor,
 
sin (qm )
 sin (2qm ) 
 .. 
1  .


ζm = √  
Zm  sin (kqm ) 
 
 ... 
sin (nqm )
se torna
³ ´ um vetor com a coluna infinita. Denotamos o −esimo elemento
ζm por f , temos
µ ¶
πm
f ∝ sin ( qm ) = sin .
n+1

254
Vamos utlizar de volta a variável x em vez de . Como na Eq.(801), estes
são relacionadas por
xf − x0
x − x0 = ∆ = .
n+1
onde ∆ é o intervalo entre dois x0 s consecutivos. Assim, xi é o valor da
coordenada x da −esima massa. Com isto, temos
mπ
f → f (x ) ∝ sin (x − x0 ) ,
xf − x0
No limite n → ∞, ∆ → 0,portanto, x tende como se fosse uma variável
contínua (x − x −1 = ∆x → 0). Assim, no limite contínuo, o autovetor se
torna uma função contínua,
µ ¶
πm
ζm → fm (x) ∝ sin (x − x0 ) = sin km (x − x0 ) , (809)
xf − x0
onde definimos
πm
km = . (810)
xf − x0
A frequência correspondente é dada por
µ ¶
π m
ωm = 2ω0 sin
2n+1
√ µ ¶
D π ∆
= sin m
∆ 2 (xf − x0 )
√ µ ¶
D 1
= sin km ∆
∆ 2
√
→ Dkm = ckm .
As soluções correspondentes aos modos normais (Eq.(500)) ficam então,
{sin (ωm t) sin (km x) , cos (ωm t) sin (km x)} ,
sendo,
ωm = ckm
Assim, a solução geral da equação de onda, satisfazendo a condição de con-
torno Eq.(807) pode ser escrita como uma combinação linear da forma,
X
∞
φ(x, t) = {Am sin (ωm t) sin (km x) + Bm cos (ωm t) sin (km x)} .
m=1

255
Podemos verificar diretamente que a expressão acima satifaz a equação de
onda, Eq.(804), inclusive a condição de contorno, Eq.(807).
A condição de contorno para o campo não necessariamente sempre é dada
por Eq.(807). A solução que corresponde a condição de contorno mais geral
é dada por
X
∞
φ(x, t) = {Am sin (ωm t) sin (km x) + Bm cos (ωm t) sin (km x)}
m=1
X
∞
+ {Cm sin (ωm t) cos (km x) + Dm cos (ωm t) cos (km x)} . (811)
m=1

Exercício: Mostre que a Eq.(811) satisfaz a equação de onda, Eq.(804).

38 Princípio Variacional para Um Campo num

Espaço Unidimensional
Note que a equação de movimento para um campo pode ser obtida direta-
mente do Princípio Variacional. Seja
µ ¶
∂φ ∂φ
L = L φ, ,
∂t ∂x
a densidade Lagrangeana para o campo φ = φ(x, t). Então, o ação do sistema
fica Z Z µ ¶
∂φ ∂φ
I [φ] = dtdx L φ, , ,
Ω ∂t ∂x
onde, Ω representa um domínio do espaço-tempo onde a integral dupla está
definida.
Note aqui, a variável campo φ pode ser qualquer quantidade e não neces-
sariamente representa o deslocamento espacial da posição como no exemplo
anterior38 . Agora, postulamos que a equação de movimento para o campo φ
é dada pela condição,
δI = 0,
para a variação de φ(x, t),
φ → φ + δφ,
38
Lembre a variável generalizada.

256
onde a variação δφ = δφ(x, t) é uma função arbitrária, com a condição de

δφ = 0,

em cima da borda do domínio Ω. Isto é, a variação de φ é feita só no interior

de Ω.
Vamos calcular a variação do funcional. Temos,

δI = I [φ + δφ] − I [φ]
Z Z ½ µ ¶ µ ¶¾
∂(φ + δφ) ∂ (φ + δφ) ∂φ ∂φ
= dtdx L φ + δφ, , − L φ, ,
Ω ∂t ∂x ∂t ∂x
Z Z ( )
∂L ∂L ∂ (δφ) ∂L ∂ (δφ)
= dtdx δφ + ¡ ∂φ ¢ + ¡ ∂φ ¢ ,
Ω ∂φ ∂ ∂t ∂t ∂ ∂x ∂x

até a primeira ordem em δφ.

Aplicando o teorema de Gauss para uma integral dupla definida no domínio
Ω, podemos provar facilmente que
Z Z ½ ¾ I Z Z ½ ¾
∂b ∂b ∂a1 ∂a2
dtdx a1 + a2 = { (a1 b) dx + (a2 b) dt}− dtdx + b,
Ω ∂t ∂x C Ω ∂t ∂x
H
onde a1 , a2 e b são funções arbitrárias de x e t, e C indica a integral ao
longo do contorno fechado C do domínio Ω. Idendificando,
∂L
¡ ∂φ ¢ → a1 ,
∂ ∂t
∂L
¡ ∂φ ¢ → a2 ,
∂ ∂x
δφ → b,

temos
Z Z ( )
∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
δI = dtdx − ¡ ¢− ¡ ∂φ ¢ δφ
Ω ∂φ ∂t ∂ ∂φ ∂x ∂
I (à ! Ã∂t ! ∂x)
∂L ∂L
− ¡ ∂φ ¢δφ dx + ¡ ¢δφ dt .
C ∂ ∂t ∂ ∂φ
∂x

257
Pela condição de contorno, δφ|C = 0, a segunda linha da equação acima é
zero. Assim,
Z Z ( )
∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
δI = dtdx − ¡ ∂φ ¢ − ¡ ¢ δφ.
Ω ∂φ ∂t ∂ ∂t ∂x ∂ ∂φ
∂x

A derivada funcional de I fica,

δI ∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
= − ¡ ∂φ ¢ − ¡ ¢.
δφ ∂φ ∂t ∂ ∂t ∂x ∂ ∂φ
∂x

A condição de δI = 0 para δφ arbitrária leva

∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
− ¡ ∂φ ¢ − ¡ ¢ = 0. (812)
∂φ ∂t ∂ ∂t ∂x ∂ ∂φ
∂x

Esta é a Equação de Euler-Lagrange para o campo φ. Para o caso da

Eq.(808), temos

∂L
= 0,
∂φ
∂L ∂φ
¡ ∂φ ¢ = ,
∂ ∂t ∂t
∂L ∂φ
¡ ∂φ ¢ = −c2 ,
∂ ∂x ∂x

e, portanto,
∂2φ 2
2∂ φ
−c = 0,
∂t2 ∂x2
que é a equação de onda.
Vemos acima que o procedimento do Princípio Variacional para um campo
φ(x, t) é essencialmente idêntico com o caso de um sistema de muitas var-

258
 iáveis, {qi (t)}, com a seguite correspondência,
x → i,
φ(x, t) → φi (t),
Z X
dx → ,
i
∂φ/∂x → φi − φi−1 ,
∂L/∂qi → δL/δφ(x),
Z
L → dxL

além da normalização da variável φ.

Exercício: Obtenha a equação de movimento de um campo cuja densidade La-

grangeana é dada por
µ ¶
∂φ ∂ 2 φ ∂φ
L = L φ, , , .
∂x ∂x2 ∂t

Exercício: Obtenha a equação de movimento de um campo cuja densidade La-

grangeana é dada por
µ ¶
∂φ ∂ 2 φ ∂φ ∂ 2 φ
L = L φ, , , , .
∂x ∂x2 ∂t ∂t2

Exercício: Obtenha a equação de movimento de um campo cuja densidade La-

grangeana é dada por
½ µ ¶ ¾
1 1 ∂2 ∂2
L=− φ 2 2− 2 φ .
2 c ∂t ∂x

39 Hamiltoniana do Sistema de um Campo

Tendo em vista que a forma Lagrangeana do campo é formalmente igual
ao do sistema de muitas variáveis, podemos aplicar os resultados obtidos
anteriormente39 . Em particular, podemos calcular a Hamiltoniana do sistema
39
Embora existem muitas similhanças dos aspectos formais entre um sistema de campo
(meio contínuo) e um sistema de muitas variáveis (contável), as vezes devemos tomar
cuidado nas diferenças de propriedades matemáticas dos dois sistemas.

259
de um campo. Como o momento canonicamente conjugado com a variável
qi é dado por ∂L/∂ q̇, devemos definir o momento canonicamente conjugado
para o campo φ no ponto x por
δL
π(x, t) = .
δ φ̇(x, t)
No caso em que a Lagrangeana L é dada por
h i Z µ ¶
∂φ
L φ, φ̇ = dxL φ, , φ̇ ,
∂x
estamos considerando a Lagrangeana como um funcional das duas funções
independentes φ e φ̇, pois a Lagrangena é definida para cada t fixo. A variação
da Lagrangeana para a variação de φ e φ̇ é dada por
Z ( µ ¶ )
∂L ∂L ∂φ ∂L
δL = dx δφ + ¡ ∂φ ¢δ + δ φ̇
∂φ ∂ ∂x ∂x ∂ φ̇
Z (" # )
∂L ∂ ∂L ∂L
= dx − ¡ ¢ δφ + δ φ̇ .
∂φ ∂x ∂ ∂φ ∂x ∂ φ̇

Comparando com a definição da derivada funcional,

Z ½ ¾
δL δL
δL = dx δφ + δ φ̇ ,
δφ δ φ̇
concluimos que
δL ∂L ∂ ∂L
= − ¡ ¢,
δφ ∂φ ∂x ∂ ∂φ ∂x
δL ∂L
π= = .
δ φ̇ ∂ φ̇
De fato, a equção de movimento Eq.(812), escrita nestas quantidades, fica
δL
π̇ = ,
δφ
que tem a forma,
d (momento)
= f ora.
dt
260
No caso de um campo, a força generalizada para o campo φ é dada por
δL ∂L ∂ ∂L
= − ,
δφ ∂φ ∂x ∂φ,x

onde, para simplificar, introduzimos a notação,

∂φ
φ,x = .
∂x
A Hamiltoniana fica
X
H= pi q̇i − L
i
Z
→ dx π(x, t)φ̇(x, t) − L
Z n o
= dx π(x, t)φ̇(x, t) − L . (813)

A quantidade,

H = π(x, t)φ̇(x, t) − L
∂L
= φ̇(x, t) − L (814)
∂ φ̇
é chamada de densidade Hamiltoniana.

40 Lei da Conservação da Energia do Sistema

Campo
A Hamiltoniana do sistema, a Eq.(813) deve ser uma quantidade conservada.
Para verificar isto, vamos introduzir uma quantidade,
Z x2
H[x1 ,x2 ] ≡ dx H,
x1

261
que é a quantidade da energia do campo no intervalo, x1 ≤ x ≤ x2 . Temos,
Z
dH[x1 ,x2 ] d x2 n o
= dx π φ̇ − L
dt dt
Z x2 x1
∂ n o
= dx π φ̇ − L
x ∂t
Z 1x2 ½ ¾
∂L ∂L ∂L
= dx π̇φ̇ + π φ̈ − φ̇ − φ̇x − φ̈
x1 ∂φ ∂φx ∂ φ̇
Z x2 ½µ ¶ ¾
∂L ∂ ∂L ∂L ∂L
= dx − φ̇ − φ̇ − φ̇x
x1 ∂φ ∂x ∂φx ∂φ ∂φx
Z x2 ½µ ¶ ¾
∂ ∂L ∂L
=− dx φ̇ + φ̇x
x1 ∂x ∂φx ∂φx
Z x2 µ ¶
∂ ∂L
=− dx φ̇
x1 ∂x ∂φx
µ ¶¯x2 (µ ¶ µ ¶ )
∂L ¯ ∂L ∂L
=− φ̇ ¯ = − φ̇ − φ̇ . (815)
∂φx ¯x1 ∂φx x2 ∂φx x1

Assim, a variação da energia do campo no invervalo, x1 ≤ x ≤ x2 é dada

como a diferença dos valores de uma quantidade, jx = φ̇∂L/∂φ,x nos dois
pontos, x = x2 e x = x1 . Isto indica que jx deve ser interpretado como o
fluxo de energia. Quando escolhermos o intervalo como o espaço inteiro, isto
é, x1 = −∞, x2 = +∞, temos
dH[−∞,∞]
= 0,
dt
já que usualmente esperamos que o campo φ (x, t) deva tender a zero para
|x| → ∞.
A Eq.(815) pode ser escrita também (ver a penultima lina)
Z x2 ½ ¾
∂H ∂jx
dx + = 0. (816)
x1 ∂t ∂x
Já que o intervalo [x1 , x2 ] é arbitrário, devemos ter
∂H ∂jx
+ = 0, (817)
∂t ∂x
que é a equação de continuidade na forma unidimensional para a densidade
da energia e o fluxo da energia.

262
41 Equação de Hamilton para Campos
Podemos formular a dinâmica de um campo em termos de Hamiltoniana.
Note que as variáveis naturais da densidade Hamiltoniana são

φ, π

e não
φ, φ̇.
Isto é, devemos expressar a Hamiltoniana por

H = H (φ, π) . (818)

É facil de mostrar que o princípio variacional

Z Z n o
δI = dt dx π φ̇ − H (φ, π) = 0, ∀ δφ, δπ (819)

leva a equação de Hamilton para o campo,

∂φ ∂H
= ,
∂t ∂π
∂π ∂H
=− , (820)
∂t ∂φ
que é equivalente a equação de movimento, Eq.(812).

42 Dinâmica de num Campo no Espaço Tridi-

mensional
42.1 Princípio Variacional no Espaço Tridimensional
Generalizar a abordagem acima para um sistema de compo no espaço que
tem dimensão maior que um é quase direta. Vamos considerar a dinâmica de
um campo, φ(r, t), no espaço tridimensional. Suponha que a Lagrangeana do
sistema depende, além do valor do campo e sua derivada temporal, também
da derivada espacial. Neste caso, a Lagrangeana deve ter a forma,
Z µ ¶
3 ∂φ
L [φ] = d r L φ, ∇φ, ,
Ω dt

263
onde L é a densidade Lagrangeana e Ω representa um domínio onde a dinâmica
de φ é definida. O açao é
Z Z Z µ ¶
3 ∂φ
I [φ] = dt L [f ] = dt d r L φ, ∇φ, .
dt

A variação do ação devido a variação do campo, φ → φ + δφ fica

δI = I [φ + δφ] − I [φ]
Z Z ½ µ ¶ µ ¶¾
3 ∂ (φ + δφ) ∂φ
= dt d r L φ + δφ, ∇ (φ + δφ) , − L φ, ∇φ,
dt dt
Z Z ( )
∂L ∂L ∂L ∂ (δφ)
= dt d3 r δφ + · ∇ (δφ) + ¡ ∂φ ¢ ,
∂φ ∂ (∇φ) ∂ ∂t ∂t

onde utilizamos a notação,

 ³ ´ 
∂φ
∂L/∂ ∂x1
∂L  ³ ´ 
 ∂φ 
=  ∂L/∂ ∂x 
∂ (∇φ)  ³ 2´ 
∂φ
∂L/∂ ∂x3

e, portanto,
∂L X ∂L3
∂ (δφ)
· ∇ (δφ) = ³ ´· .
∂ (∇φ) i=1 ∂ ∂φ ∂x i
∂xi

Efetuando as integrações por parte ( o teorema de Gauss), δI fica

Z Z ( µ ¶ Ã !)
∂L ∂L ∂ ∂L
δI = dt d3 r δφ −∇· − ¡ ¢
∂φ ∂ (∇φ) ∂t ∂ ∂φ ∂t
Z I ½ ¾ Z ( )¯t=tf
∂L ∂L ¯
¯
+ dt dS · δφ + d3 r ¡ ∂φ ¢δφ ¯ .
S ∂ (∇φ) ∂ ∂t ¯
t=t
i

onde S representa a superfície do domínio Ω. A segunda linha é nula pela

condição de contorno da variação,

δφ (r, t) = 0, se r ∈ S, ou t = ti , tf .

264
Assim,
Z Z ( µ ¶ Ã !)
∂L ∂L ∂ ∂L
δI = dt d3 r δφ −∇· − ¡ ∂φ ¢ ,
∂φ ∂ (∇φ) ∂t ∂ ∂t

e a condição de que δI = 0 para δφ arbitrária leva a equação desejada,

µ ¶ Ã !
∂L ∂L ∂ ∂L
−∇· − ¡ ¢ = 0. (821)
∂φ ∂ (∇φ) ∂t ∂ ∂φ ∂t

Exercício: Obtenha as equações de movimento de campo e as densidades

Hamiltoniana correspondentes para as seguintes densidades Lagrangeanas:

1. ( µ ¶2 )
1 1 ∂φ
L= − (∇φ)2 ,
2 c2 ∂t
2. ( µ ¶2 )
1 1 ∂φ 2
L= − (∇φ) − m2 φ2 ,
2 c2 ∂t
3. ( µ ¶2 )
1 1 ∂φ
L= − (∇φ)2 − V (φ),
2 c2 ∂t
onde V é uma função arbitrária.
4.
1© ª
φ¤φ − m2 φ2 ,
L=−
2
onde ¤ é operador D’Alambertiano, definido por
1 ∂2
¤= − ∇2 .
c2 ∂t2

43 Hamiltoniana
Podemos definir a Hamiltoniana da mesma forma como antes. Temos
Z
H = d3 r H,

265
onde H = H (φ, π) é a densidade Hamiltoniana e definida por

H = H (φ, π)
= π φ̇ − L,

onde
∂L
π= .
∂ φ̇
A lei de conservação da energia fica escrita na forma de equação de con-
tinuidade,
∂H
+ ∇ · j = 0, (822)
∂t
onde
j = φ̇∇φ. (823)
A Equação de Hamilton fica da mesma forma como no caso unidimensional,
Eq.(820).

Exercício: Prove a Eq.(822).

Exercício: Deduza a Equação de Hamilton (820) para o caso do espaço

tridimensional.

Exercício: Mostre que a energia do sistema é uma quantidade conservada.

44 Sistema de Muitos Campos

Como no caso do campo eletromagnético, existem sistemas que contem mais
de um campo que interagem entre eles. Neste caso, devemos generalizar o
formalismo para um sistema de campos. Tal generalização é quase trivial
como se segue.
Seja ³ ´
L = L φ1 , .., φn , ∇φ1 , .., ∇φn , φ̇1 , .., φ̇n ,
a densidade Lagrangeana do sistema. O Princípio Variacional para cada
φi → φi + δφi leva a seguites equações de Euler-Lagrange,
µ ¶ Ã !
∂L ∂L ∂ ∂L
−∇· − ¡ i ¢ = 0, i = 1, ..., n (824)
∂φi ∂ (∇φi ) ∂t ∂ ∂φ∂t

266
A Hamiltoniana do sistema é definida por
Z
H = d3 r H, (825)

com
X
n
H= πi φ̇i − L, (826)
i=1

e πi é o momento canonicamente conjugado ao campo φi , dado por

∂L
πi = , i = 1, ..., n (827)
∂ φ̇i

A lei da conservação da energia fica novamente dada pela Eq.(822),

∂H
+ ∇ · j = 0,
∂t
só que agora,
X
n
j= φ̇i ∇φi . (828)
i=1

45 Teorema de Noether
Um dos teoremas mais importantes numa teoria de campos é o teorema
de Noether. O protótipo deste teorema no contexto de transformação de
variáveis foi visto antes. Aqui, vamos considerar a simetria da Lagrangeana
sob a transformação linear entre os campos. Por exemplo, considere uma
densidade Lagrangeana da seguinte forma,
³ ´
L = L φ1 , φ2 , ∇φ1 , ∇φ2 , φ̇1 , φ̇2 ,
1n 2 o
= φ̇1 + φ̇22 − (∇φ1 )2 − (∇φ2 )2 − m2 φ21 − m2 φ22 . (829)
2
Para ver a simetria, podemos utlizar a notação matricial para o conjunto de
campos, µ ¶ µ ¶ µ ¶
φ1 φ̇1 φ1
φ= , ∂t φ = , ∇φ = ∇
φ2 φ̇2 φ2

267
Com esta notação, a densidade Lagrangeana fica,
½ ¾
1 ³ ´T ³ ´ ³ ´T ³ ´ 2 T
L= ∂t φ ∂t φ − ∇φ ∇φ − m φ φ . (830)
2
Desta forma, fica evidente que a densidade Lagrangeana tem a invariância
sob a transformação,
φ → φ0 = U φ, (831)
ou ½
φ1 → φ01 = u11 φ1 + u12 φ2
, (832)
φ2 → φ02 = u21 φ1 + u22 φ2
sendo µ ¶
α11 α12
U= (833)
α21 α22
é uma matriz ortogonal, ou seja,
U T U = 1. (834)
Com isto, podemos inverter a relação a Eq.(831),

φ = U −1 φ0
e substituindo esta expressão na Eq.(830), temos a densidade Lagrangeana
para os novos campos,
½ ¾
0 1 ³ 0 ´T −1 T −1 ³ 0 ´ ³ 0 ´T −1 T −1 ³ 0 ´ 2
³ ´T −1
0 T −1 0
L = ∂t φ U U ∂t φ − ∇φ U U ∇φ − m φ U U φ
2
½ ³ ´T ¾
1 ³ 0 ´T ³ 0 ´ ³ 0 ´T ³ 0 ´
= ∂t φ ∂t φ − ∇φ ∇φ − m φ0 φ0
2
2
µ ¶
0 0 ∂ 0
= L φ , ∇φ , φ , (835)
∂t
ou seja, a nova densidade Lagrangeana tem a mesma forma como antes.
Quando acontece isto, é dita que a densidade Lagrangeana é invariante sob
a transformação,
φ → φ0 = U φ,
e o sistema destes campos possui a simetria sob a transformação. Usual-
mente, é mais conveniente considerar uma transformação infinitesimal,
φ = φ0 = φ + εΞφ,

268
onde ε é um pequeno parâmetro e Ξ é uma matriz (3 × 3) neste exemplo.
O teorema de Noether se trata a relação entre a invariância da densidade
Lagrangeana (simetria do sistema) e a quantidade conservada do sistema.
Vamos considerar um sistema de n campos cuja densidade Lagrangeana é
dada por, ³ ´
L = L φ1 , .., φn , ∇φ1 , .., ∇φn , φ̇1 , .., φ̇n , .
Suponhe que o sistema possui a simetria sob a transformação infinitesimal
de campos,
φ → φ0 = φ + εΞφ, (836)
onde  
φ1
 φ2 
 
φ= .. ,
 . 
φn
e Ξ é uma matrix (n × n). ε é um pequeno parâmetro. A simetria implica
³ ´ ³ ´
L φ01 , .., φ0n , ∇φ01 , .., ∇φ0n , φ̇01 , .., φ̇0n , = L φ1 , .., φn , ∇φ1 , .., ∇φn , φ̇1 , .., φ̇n , .
(837)
A expansão do lado esquerdo em serie de Taylor em termos de ε, dá
X ∂L X ∂L X ∂L
Ξij φj + · ∇ (Ξij φj ) + Ξij φ̇j = 0. (838)
i,j
∂φi i,j
∂ (∇φi ) i,j
∂ φ̇i

Substituindo a equação de movimento para φi ,

∂L ∂L ∂ ∂L
=∇· + ,
∂φi ∂ (∇φi ) ∂t ∂ φ̇i

temos
X½ ∂L ∂ ∂L
¾ X ∂L X ∂L
∇· + Ξij φj + ·∇ (Ξij φj )+ Ξij φ̇j = 0,
i,j
∂ (∇φi ) ∂t ∂ φ̇i i,j
∂ (∇φi ) i,j
∂ φ̇i

ou à ! à !
∂ X ∂L X ∂L
Ξij φj + ∇ · Ξij φj = 0. (839)
∂t i,j
∂ φ̇i i,j
∂ (∇φi )

269
Assim, se chamarmos
X ∂L
ρ= Ξij φj , (840)
i,j ∂ φ̇i
X ∂L
j= Ξij φj , (841)
i,j
∂ (∇φ i )

então, temos a equação de continuidade,

∂ρ
+ ∇ · j = 0, (842)
∂t
que representa a lei de conservação da quantidade,
Z
Q = d3 r ρ.

Para ver isto, calculamos a derivada temporal de Q,

Z
dQ ∂ρ
= d3 r
dt ∂t
Z
= − d3 r ∇ · j
I
= − dS · j,

onde a última linha é a integral sobre a superfície de j. Tomando o domínio

como o espaço inteiro, então, a superfície corresponde a infinita distância da
origem e, portanto, todos os campos devem tender a zero. Desta forma,
I
dS · j → 0,

e temos
dQ
= 0,
dt
ou seja, Q é uma quantidade conservada.
Assim, mostramos o teorema de Noether:

• Se um sistema de campos possui uma simetria, então existem uma

densidade, Eq.(840) e uma corrente, Eq.(841) que satisfazem a equação
de continuidade, Eq.(842).

270
46 Exemplo
Vamos considerar um sistema de dois campos reais, (ψ1 (r, t), ψ2 (r, t)) cuja
densidade Lagrangeana dada por
³ ´ ~2 ~2 ¡ ¢
L = ~ ψ2 ψ̇1 − ψ1 ψ̇2 − (∇ψ1 )2 − (∇ψ2 )2 − V (r) ψ12 + ψ22 , (843)
2m 2m
onde ~ e m são constantes e V é uma função real da posição r. Temos
∂L ∂L
= −~ψ̇2 − 2V ψ1 , = ~ψ̇1 − 2V ψ2 ,
∂ψ1 ∂ψ2
∂L ~2 ∂L ~2
= − ∇ψ1 , = − ∇ψ2 ,
∂ (∇ψ1 ) m ∂ (∇ψ2 ) m
∂L ∂L
= ~ψ2 , = −~ψ2 ,
∂ ψ̇1 ∂ ψ̇2
e, portanto as equações de movimento ficam
~2 2
−~ψ̇2 − 2V ψ1 + ∇ ψ1 − ~ψ̇2 = 0,
m
~2
~ψ̇1 − 2V ψ2 + ∇2 ψ2 + ~ψ2 = 0,
m
ou, equivalentemente,
~2 2
−~ψ̇2 = − ∇ ψ1 + V ψ1 , (844)
2m
~2 2
~ψ̇1 = − ∇ ψ2 + V ψ2 . (845)
2m
A dendidade Lagrangeana, Eq.(843) possui a simetria sob a transfor-
mação,
ψ1 → ψ10 = ψ1 − εψ2 , (846)
ψ2 → ψ20 = ψ2 + εψ1 , (847)
pois
³ ´ ~2 ~2 ¡ ¢
2 2
~ ψ20 ψ̇10 − ψ10 ψ̇20 − (∇ψ10 ) − (∇ψ20 ) − V (r) ψ102 + ψ202
2m 2m
³ ´ ~2 ~2 ¡ ¢
2
= ~ ψ2 ψ̇1 − ψ1 ψ̇2 − (∇ψ1 ) − (∇ψ2 )2 − V (r) ψ12 + ψ22 .
2m 2m

271
Assim, pelo teorema de Noether, a densidade,

X 2
∂L
ρ= Ξij ψj
i,j=1
∂ ψ̇i

e a corrente,
X
2
∂L
j= Ξij ψj
i,j=1
∂ (∇ψ i )

que satisfaz a equação de continuidade. No caso da transformação, Eqs.(846)

e (847), temos

Ξ11 = Ξ22 = 0,
Ξ12 = −Ξ21 = −1,

e, portanto,
∂L ∂L
ρ=− ψ2 + ψ2
∂ ψ̇1 ∂ ψ̇1
¡ ¢
= ~ ψ12 + ψ22 ,
∂L ∂L
j=− ψ2 + ψ2
∂ (∇ψ1 ) ∂ (∇ψ1 )
~2 ~2
= (∇ψ1 ) ψ2 − (∇ψ2 ) ψ1 ,
m m
e a lei da conservação,
ρ̇ + ∇ · j = 0
neste caso é expressa por

∂ ¡ 2 ¢ ~2
~ ψ1 + ψ22 + ∇ · ((∇ψ1 ) ψ2 − (∇ψ2 ) ψ1 ) = 0,
∂t m
ou ³ ´ ~2 ¡ ¢ ~2 ¡ 2 ¢
~ ψ1 ψ̇1 + ψ2 ψ̇2 + ∇2 ψ1 ψ2 − ∇ ψ2 ψ1 = 0.
2m 2m
De fato, esta última equação pode ser obtida pela a soma das Eqs.(844) e
(845), após multiplicando por ψ2 e por ψ1 , respectivamente.

272
47 A Forma Complexa
Note que as duas equações Eq.(844,845) podem ser unificadas numa equação
só, se utilizamos um campo complexo,

ψ = ψ1 + iψ2 , i2 = −1,

como
~2 2
i~ψ̇ = − ∇ ψ + V ψ. (848)
2m
Verifique que a parte real e a parte imaginária desta equação correspondem
a Eq.(844) e Eq.(845), respectivamente. Nesta representação, a densidade
Lagrangeana fica
³ ← → ´ ~2
L = i~ ψ∗ ∂t ψ1 − |∇ψ|2 − ψ∗ V (r)ψ, (849)
2m
←
→
onde o símbolo, ∂t é definido como o operador que atua em duas funções,
←→ ∂B ∂A
A ∂t B ≡ A −B .
∂t ∂t
A invariância da Lagrangeana sob a transformação Eqs.(846,847) fica sim-
plesmente a invariância da Lagrangeana (849) sob a transformação,

ψ → ψ0 = eiε ψ0 ,

que pode ser vista facilmente da forma da Lagrangeana, (849).

A Equação (848) é conhecida como a Equação de Schrödinger para uma
partícula de massa m num potencial V (r). ~ é a constante de Planck dividida
por 2π.
No caso da Equação de Schrödinger, a lei de conservação pode ser inter-
pretada como a conservação de probabilidade,
Z
P = d3 r |ψ|2
Z
¡ ¢
= d3 r ψ12 + ψ22 ,

273
e a corrente da probabilidade é dada por
1
J= j
~
~
= {(∇ψ1 ) ψ2 − (∇ψ2 ) ψ1 }
m
~
= {ψ∗ ∇ψ − ψ∇ψ∗ } .
2im

274
Part IX
Elementos Básicos da Mecânica
dos Fluídos
Neste Capítulo, estudamos o método de descrever a dinâmica de fluidos. De-
vido sua aplicação nos problemas reais, a mecânica de fluido é um dos tópicos
da Macânica Clássica bastante desenvolvidos constituindo uma vasta área.
Assim, não podemos cobrir nem todos assuntos importantes relacionados a
mecânica de fluidos. Aqui, mostramos as equações fundamentais e pequenos
aplicações.

48 Variáveis Hidrodinâmicas
48.1 Sistema de Coordenadas Lagrangeano
A primeira coisa que temos que considerar é a definição das variáveis para
a descrição da dinâmica do sistema de um fluido. Vamos considerar o fluido
como sendo uma coleção de células infinitesimais40 . Supostamente as pro-
priedades da matéria sejam conhecidas. Podemos, então, utilizar a coleção
das seguintes variáveis para descrever o estado dinâmica do fluido

ρi (t) : densidade de massa da i-ésima célula,

ri (t) : coordenadas do centro de massa da i-ésima célula, (850)
vi (t) : velocidade do centro de massa da i-ésima célula.
onde o índice i varre todas as células e se torna continuo no limite das células
infinitesimais. Podemos, por exemplo, identificar o índice i como a posição
inicial da própria célula, ri (t0 ). Desta forma, cada célula carrega seu rótulo
inicial, e a descrição dinâmica acompanha as trajetórias das células. Este
tipo de descrição é chamado de sistema de coordenadas Lagrangeano. Neste
sistema, naturalmente
dri
vi = . (851)
dt
40
Aqui, “infinitesimal ” no sentido de comparado com a escala característica do sistema.
Este ponto será rediscutido mais adiante.

275
 Exceto no regime relativístico, podemos considerar que a massa da matéria
conserva. A conservação da massa relaciona a variação da densidade de massa
e a velocidade pela seguinte forma.
Vamos considerar num instante, t, uma parte do fluido dentro de um
palalelepépido com a base formada de três pequenos (alias, infinitesimais) ve-
tores ortogonais, {x1 , x2 , x3 } com sua origem numa posição r0 , como ilustrada
na figura abaixa.

x
x 2
3

x
1

r
0

O volume do palalelepépido é dada por

∆V = (x1 × x2 ) · x3 (852)

e a massa do fluido é dada por

∆m = ρr0 (t)∆V, (853)

onde ρr0 é a densidade deste célula. Quando o tempo passa, todos os vetores
variam de acordo com a distribuição da velocidade do fluido, pois cada canto
do palalelepépido desloca com sua velocidade, que não necessariamente igual
à outras. Se a distribuição da velocidade do fluido não for homogênea, então,
por exemplo, os pontos inicial e final do vetor x1 andam com diferentes
velocidades, resultando a mudânça do vetor. Vamos calcular tal mudança.
Já que
x1 = (r0 + x1 ) − r0 ,

276
na passagem do tempo de t = t para t = t + dt, o vetor x1 varia como

x1 (t + dt) = (r0 + x1 )t+dt − r0 (t + dt)

= x1 (t) + v(r0 + x1 )dt − v (r0 ) dt
= x1 (t) + (x1 · ∇) vdt, (854)

onde utlizamos a serie de Taylor até primeira ordem em dt e o segundo termo,

o gradiente da velocidade deve ser avaliado no ponto r0 . Analogamente,
temos
x2 (t + dt) = x2 (t) + (x2 · ∇) vdt, (855)
e
x3 (t + dt) = x3 (t) + (x3 · ∇) vdt. (856)
O novo volume da célula do fluido fica

∆V (t + dt) = (x1 (t + dt) × x2 (t + dt)) · x3 (t + dt)

= ∆V (t) + dt{ [(x1 · ∇) v × x2 ] · x3
+ [x1 × (x2 · ∇) v] · x3
+ [x1 × x2 ] · (x3 · ∇) v} (857)

Agora, para uma base ortonormal, {e1 , e2 , e3 }, é facil de provar que

[(ei · ∇) v × ej ] · ek = (∇i vi ) [ei × ej ] · ek

= (∇i vi ) εijk , (858)

onde

vi = ei · v,
∇i = ei · ∇,

e 
 1, se (ijk) = (1, 2, 3)+
εijk = −1, se (ijk) = (1, 2, 3)−

0, outros.
é o simbolo de Lévi-Civita. O simbolo (1, 2, 3)+ indica a permutação par ( a
permutação que pode ser obtida em termos de número par das transposições)
e (1, 2, 3)− indica a permutação ímpar ( a permutação que pode ser obtida

277
em termos de número ímpar das transposições). Isto é, (1, 2, 3)+ é um dos
seguintes casos,
(1, 2, 3) , (2, 3, 1) , (3, 1, 2)
e (1, 2, 3)− é um dos seguintes casos,

(1, 3, 2) , (2, 1, 3) , (3, 2, 1) .

Com isto, temos

[(x1 · ∇) v × x2 ] · x3 + [x1 × (x2 · ∇) v] · x3 + [x1 × x2 ] · (x3 · ∇) v

( 3 )
X
= |x1 | |x2 | |x3 | ∇i vi = ∆V (∇ · v) .
i=1

e, portanto, a Eq.(857) fica

∆V (t + dt) = ∆V (t) [1 + dt (∇ · v)] . (859)

Já que (estamos supondo que) a massa dentro da célula conserva, temos

∆m = ρr0 (t)∆V = ρr0 (t + dt)∆V [1 + dt (∇ · v)] ,

ou
dρr0
dt + ρr0 (∇ · v) dt = 0
dt
até a primeira ordem em dt. Daí, obtemos a relação entre a variação temporal
da densidade e a distribuição da velocidade como

ρ̇r0 + ρr0 (∇ · v) = 0. (860)

Esta é a forma de equação de continuidade da massa em coordenadas La-

grangeana. Note que a derivada temporal, ρ̇ se refere a variação temporal
da densidade da mesma matéria se move com a velocidade do fluido. Isto
porque, aqui calculamos a variação da volume de uma célula, acompanhando
o seu movimento de acordo com a velocidade do fluido.

48.1.1 Sistema de Coordenadas Euleriano

Uma outra forma de descrever a dinâmica do meio contínuo é introduzir um
sistema de coordenadas fixo no espaço e investigar, em cada ponto fixo no

278
espaço, digamos r , como os valores das quantidades variam no tempo. Neste
caso, as variáveis são:
ρ(r, t) e v(r, t). (861)
Este sistema de coordenadas é chamado de Euleriano. No sistema de co-
ordenadas Euleriano a variação temporal não acompanha o movimento da
matéria. É importante lembrar que, nesta representação, o vetor de posição
espacial r é uma variável independente do tempo t e não tem nenhuma re-
lação com a velocidade do fluido.
dr dr
6= v, mas ≡0!
dt dt
A variação temporal de uma quantidade, por exemplo, a densidade, visto
num ponto fixo no espaço é naturalmente diferente da variação temporal da
densidade de uma célula da matéria que desloca sua posição, acompanhando
o movimento do fluido. A primeira deve ser expressa por
¯
∂ρ (r, t) ¯¯
∂t ¯r

e a segunda é ¯
∂ ¯¯
∂t ¯m
onde m representa o pedaço da matéria que compor a célula. As duas
derivadas são relacionadas. Para ver isto, vamos calcular a derivada na forma
de Eulera, isto é, a variação da densidade da matéria que desloca com v. Num
intervalo de tempo dt, o pedaço do fluido que estava no ponto r ocupará o
ponto
r0 = r + δr = r + vdt.
Assim, a variação da densidade da mésma matéria no intervalo de tempo dt
fica

δρ = ρ(r + δr, t + dt) − ρ(r, t)

∂ρ
= dt + dtv · ∇ρ.
∂t
ou ¯ ¯
∂ρ ¯¯ ∂ρ ¯¯
= + v · ∇ρ. (862)
∂t ¯m ∂t ¯r

279
Da Eq.(860), temos ¯
∂ρ ¯¯
= ρ̇ = −ρ (∇ · v), (863)
∂t ¯m
e substituindo na Eq.(862), temos
¯
∂ρ ¯¯
+ v · ∇ρ = −ρ (∇ · v),
∂t ¯r
ou ¯
∂ρ ¯¯
+ ∇(ρv) = 0, (864)
∂t ¯r
que é a bem conhecida a equação de continuidade.
A relação das derivadas temporais entre dois sistemas de coordenadas, a
Eq.(862) é válida não só para ρ mas qualquer quantidade da função do tempo
e do espaço. Assim, podemos considerar que a derivada temporal no sistema
Lagrangeano está relacionada com aquela do sistema Euleriano por
¯ ¯
∂ ¯¯ ∂ ¯¯
≡ ¯ +v·∇ (865)
∂t ¯m ∂t r

como operador. A derivada no sistema Lagrangeana, ou as vezes referida por

derivada convectiva, é frequentemente denotada por d/dt, ou seja,
¯ ¯
∂ ¯¯ d ∂ ¯¯
≡ ≡ ¯ + v · ∇. (866)
∂t ¯m dt ∂t r

Daqui por diante, utlizaremos a notação,

¯
∂ ¯¯ ∂
¯ → ,
∂t r ∂t
¯
∂ ¯¯ d
¯ → .
∂t m dt

Na figura abaixa, ilustramos esquematicamente as derivadas temporais e es-

paciais envolvidas nas formas Lagrangeana e Euleriana.

280
 ∂ /∂ t d/dt
tempo

Espaço

Do ponto de vista matemática, os dois sistemas são equivalentes. Depen-

dendo do problema, as vezes um sistema se encontra mais conveniente do
que outro.

49 Equação de Movimento para um Fluido

Perfeito: Equação de Euler
Queremos descrever a dinâmica do fluido. Isto quer dizer, queremos estab-
elecer as equaçãoes que determinam o desenvolimento temporal das variáveis
introduzidas. Primeira, estudamos o caso de um fluido perfeito, ou seja um
fluido que sua viscosidade é dispresível. Mais adiante, trataremos fluidos
viscosos.
Vamos considerar em termos de sistema Lagrangeana. No sistema La-
grangeana, existem essentialmente 4 variáveis a determinar em cada célula i,
isto é, a densidade ρ = ρ(ri , t) e os 3 componentes do vetor posição ri (t). A
velocidade é dada pela derivada do ri . Precisamos, portanto, de 4 equações
em cada célula. A primeira delas é a equação da continuidade da massa,
dρ
+ ρ (∇ · v) = 0, (867)
dt
que, como vimos, representa a conservação da massa. As outras 3 vêm da
equação de Newton para a célula infinitesimal de matéria na posição ri .

281
 Vamos considerar novamente um elemento de volume infinitesimal da
matéria no ponto ri . As forças que atuam neste pequeno palalelepépido
podem ser classificado em dois tipos. Um é a força volumétrica, que é o tipo
da força gravitacional (ou a forç a eletrostática se a matéria for elétricamente
carregada) que proporcional a massa (ou volume). Para este tipo da força,
podemos definir a densidade da força, f , que é a força por unidade de volume
como
FV = ∆V f .
O outro tipo é a força que é transmitida pela contato com a matéria da
visinhança, ou seja a força de contato através da superfície do elemento de
volume. Esse tipo de força é expressa em termos de pressão41 p que é a força
por unidade de área. A pressão p = p(r, t) é uma função da posição e do
tempo. Assim, a força de contato que atua no elemento de volume ∆V é
dada por I
FS = − pndS,
onde dS é o elemento de área da superfície e a integral indica a soma das
forças devido a pressão sobre a superfície do elemento de volume ∆V . Para
um fluido perfeito, a força que atua numa superfície do elemento de volume
é localmente perpendicular a superfíicie, portanto, f ora = pn × area, onde
n o vetor normal da superfície no ponto. Quando o fluido não for perfeito,
deve existir o termo de atrito.
A equação de Newton para o elemento de volume fica
I
d2 ri
∆m 2 = FS + FV = − pn · dS + ∆V f, (868)
dt
onde ∆m é a massa do elemento de volume infinitesimal, ∆V ,
∆m = ρ∆V,
O primeiro termo, a integral sobre a superfície do elemento de volume do
lado direito da Eq.(868) pode ser escrita42 que
I Z
pn · dS = ∇p d3 V. (869)
∆V
41
A força de atrito, ou seja a força de viscosidade também deste tipo. Ver mais adiante.
42
Prove esta afirmação. Para isto, considere um elemento de volume quadratico, formado
de 3 vetores infinitesimais,
dx i, dy j, dz k.
Expresse a integral nesta base e expanda p = p(x, y, z) em dx, dy, e dz.

282
Já que o elemento de volume ∆V é infinitesimalmente pequeno, podemos
considerar que o integrando ∇p é constante dentro deste volume. Assim
podemos escrever, I
pn · dS = ∇p∆V.

Finalmente a equação de Newton, Eq.(868) fica

dv 1³ ´
= − ∇p − f . (870)
dt ρ
Esta é a equação de movimento do fluido na forma Lagrangeana.
No sistema Euleriano, aplicando a Eq.(866) na Eq.(870), temos

∂v 1
+ (v · ∇)v = − (∇p − f ). (871)
∂t ρ
Esta última forma é conhecida como equação de Euler. As equações hidrod-
inâmicas, então, ficam resumidas na seguinte forma:

Forma Lagrangeana Forma Eulerina

Variáveis r(t; r (t0 )), ρ(t, r(t)) ρ(r, t), v(r, t)

Continuidade dρ/dt + ρ∇³· v = 0 ´ ∂ρ/∂t + ∇ · (ρv) = 0
[Link] dv/dt = − ∇p − f /ρ ∂v/∂t + (v · ∇)v = −(∇p − f )/ρ
(872)

Pela notação d/dt, a forma Lagrangeana pode parecer como um sistema

de equações diferenciais ordinária no tempo, mas é um sistema de equações
diferenciais parciais, como é na forma Euleriana. Por outro lado, nos ambos
casos, se fixarmos a variável espacial, (r na forma Euleriana, e r(t0 ) na forma
Lagrangeana), podemos considerar que as equações diferenciais ordinárias
em relação ao tempo t.

49.1 Hidrodinâmica Adiabática, Onda de Som

A título de ilustração vamos considerar um exemplo de aplicação da Hidrod-
inâmica para a descrição da propagação de uma onda sonora.
As equações (872), seja na forma Lagrangeana, seja na forma Euleriana,
é necessário especificar a pressão mesmo não exista a força externa, f = 0.

283
Como sabemos, normalmente a pressão varia quando a densidade varia. Isto
é, a pressão é uma função da densidade. Esta dependência varia de uma
matéria para outra matéria. Por exemplo, no caso do gás ideal monoatômico,
a pressão é dada por
pV = NkT, (873)
onde V é o volume, N o número de partículas, k a constante de Boltzman e
T é a temperatura. Se a massa da partícula constituinte do gás é ma , então,
multiplicando aos dois lados na Eq. (873), temos
1
p= ρkT = RT ρ. (874)
ma
onde R = k/ma é a constante de gás. No entanto, não podemos usá-la sem
conhecer o valor de T . No caso do ar, talvez podemos usar a temperatura
do ambiente, T0 = Const. Neste caso, a pressão varia linearmente com a
densidade.
Vamos estudar como a onda sonora propaga no ar. Certamente uma onda
sonora é um fenômeno associado a propagação da vibração da densidade do
ar. Podemos descrever pela hidrodinâmica, como esta vibração propaga.
Na forma Euleriana, as equações hidrodinâmicas são
∂
ρ(r; t) = −∇ · (ρv) (875)
∂t
e
∂ 1
v(r; t) = −(v · ∇)v − ∇p, (876)
∂t ρ
onde p = p(ρ) é dada pela relação, (874) e não consideramos a força ex-
terna, f. Consideramos ainda que o ar homogêneo. Usualmente a variação
da densidade associada ao som tem uma amplitude bastante pequena. Se
este for o caso, podemos simplificar as equações hidrodinâmicas fazendo uma
aproximação chamada de linearização. Para este fim, escrevemos

ρ = ρ0 + η(r, t), (877)

onde ρ0 é a densidade do equilíbrio da média (constante em espaço-tempo) e a

amplitude da variação da densidade η é muito menor que ρ0 , isto é, |η| << ρ0 .
Para primeira ordem em η, a Eq.(875) fica

η̇ = −ρ0 ∇ · v (878)

284
Na mesma aproximação, podemos escrever43
µ ¶
1 1 dp p0
∇p ' ∇η = 2 ∇η (879)
ρ ρ0 dρ 0 ρ0

Tomando a divergência dos dois lados da Eq.(876) e substituindo nesta ex-

pansão as Eqs.(878, 879), obtemos44

∂ 2η
ρ0 = p0 ∇2 η (880)
∂t2
ou
1 ∂2η
− ∇2 η = 0 (881)
vs2 ∂t2
onde sµ ¶ r
dp p0 √
vs = = = RT (882)
dρ 0 ρ0
A Eq.(881) é a equação de onda, e sua solução representa a propagação
de uma onda de compressão com a velocidade vs . Esta é uma onda sonora
(onda de p
densidade). Assim, a velocidade do som em um meio deve ser dada
por vs = kT /ma . Vamos verificar. Temos os seguintes valores:

k = 1.380658 × 10−23 JK −1 ,
ma = hMi × 1.6605402 × 10−27 Kg

onde hMi é o valor médio da massa molecular dos elementos contidos do ar

na unidade de massa atômica mU = 1.6605402 × 10−27 Kg. A composição
volumétrica do ar é aproximadamente N2 (A = 14 × 2) 78, 09%, O2 (A =
16 × 2) 20.95%, Ar(A = 40) .94%, resultando hMi = 28. 951. Substituindo
estes valores, temos com T = 293(20° C),
r
1.380658 × 10−23 × 293
vsT =Const. = ' 290. 08 m/ sec .
1.6605402 × 10−27 × 28. 951
Este número é 10% menor que o valor experimental da velocidade do som no
ar, 343m/sec para esta temperatura. Onde está a causa deste descrepância?
43
No caso que a pressão e a densidade tem a relação linear, esta equação é exata.
44
O termo (v · ∇)v é, obviamente, de segunda order em η, portanto dispresado nesta
aproximação.

285
 O erro vem de fato que utilizamos a Eq.(874) com a temperatura T = T0 .
A frequência sonora ν é em geral maior que dezenas de Hz que é relativamente
rápido em relação ao escala do tempo de transmissão do calor no ar. Além
disso, o escala típico da variação da densidade é dada por comprimento de
onda,
vs
λ= ,
ν
que é a ordem de dezenas de metros. Por outro lado, a amplitude de desloca-
mento causado por uma onda sonora é bem menor que este comprimento. Em
outras palavras, a variação da densidade é bastante lenta dentro da escala
do deslocamento. Desta forma, dentro do pequeno elemento de volume, a
dinâmica do gás é considerado sempre em o equilíbrio termodinâmico, tendo
uma compressão e expansão sem trocar o calor com as visinhanças. Este
processo é chamado de processo adiabático (ver a discussão mais adiante).
Vamos calucular como a pressão varia com a densidade num processo
adiabático para um gás ideal. Para um gás ideal de um mole, temos
pV = RT.
Por outro lado, a energia do gás é dada por
E = Cv T,
onde Cv é o calor específico do gás de volume constante45 . Elimando a
45
Pelo Princípio de Equipartição da Energia, em equilíbrio com a temperatura T , a
energia média de cada grau de liberdade é kT /2. Assim, em geral, temos
1
Cv = ×N ×R
2
onde N é o número de graus de liberdade. Para um gás perfeito monoatômico, existem 3
graus de liberdades translacionais e, portanto, temos
Cv 3
= .
R 2
Para um gás ideal diatômico, além de graus de liberdade translacional, existem modos
rotacionais e vibracionais. O número de graus de liberdade do modo rotacional é 2 e o
número de graus de liberdade do modo vibracional é 1. No entanto, o modo vibracional
só comenão participa para a temperatura não muito alta, pois a energia de excitação do
modo vibracional é grande. Desta forma, para a temperatura ambiente usual, temos
Cv 5
' .
R 2

286
temperatura T destas duas expressões, podemos escrever a energia em função
de p e V ,
Cv
E= pV.
R
Consequentemente, quando a pressão e o volume do gás variam, a energia
varia como
Cv
dE = (pdV + V dp).
R
Esta expressão é válida independentemente de que o processo seja adiabático
ou não. Agora para um processo adiabático, (dS = 0), a segunda lei termod-
inâmica dE = −pdV + T dS fica
dE = −pdVad .
Assim, para um processo adiabático, as variações de p e de V devem satisfazer
Cv
(pdVad + V dpad ) + pdVad = 0,
R
ou
γpdVad + V dpad = 0, (883)
onde
R Cv + R Cp
γ =1+ = = ,
Cv Cv Cv
é chamado de índice adiabático. Cp é o calor específico com a pressão con-
stante. Integrando a relação Eq.(883), temos
µ ¶−γ µ ¶γ
p V ρ
= = . (884)
p0 V0 ρ0
para um processo adiabático, onde p0 e V0 (= 1/ρ0 ) são valores no equilíbrio
de p e V , respectivamente.
A relação Eq.(884) pode ser utilzada para calcular a velocidade do som
no ar. No caso do ar, podemos considerar como um gás ideal diatômico, e
neste caso temos γ ' 7/5. Desta forma, temos
sµ ¶ r
dp p0 p
vs = = γ = γRT
dρ 0 ρ0
r
7
' × 290. 08 = 343. 23m/ sec,
5

287
que é o valor observado. Note que a variação adiabática do volume específico
V alterará a temperatura de acordo com a relação,
µ ¶γ−1
V0
T = T0 .
V

49.2 Equilíbrio Termodinâmico e Equilíbrio Local

Na discussão acima, a compressão adiabática do fluido foi introduzida como
se fosse uma possível opção da hidrodinâmica. Na verdade, uma vez assum-
imos que os hipóteses básicas da hidrodinâmica sem o termo de viscosidade
(fluid ideal), isto é, o equilíbrio local e zero viscosidade, a compressão adia-
bática é uma consequência natural. Aqui vamos considerar um pouco mais
detalhado o conceito de equilíbrio local.
Vamos revisar um pouco de Termodinâmica. Sabemos que uma porção
de matéria, independentemente da condição inicial, após um tempo suficien-
temente grande, sempre acaba atingindo um estado particular chamado de
estado de equilíbrio termodinâmico. O tempo necessário para alcançar o
equilíbrio termodinâmico é chamado de tempo de relaxação termodinâmico.
A Termodinâmica diz que as propriedades do estado da matéria em equilíbrio
são descritas pela equação fundamental,

E|Equilı́brio = E(V, S, N), (885)

onde E é a energia, V o volume, S a entropia e N é o número de partículas.

Para vários tipos de partículas temos,

E|Equilı́brio = E(V, S, {Ni }). (886)

Todas as quantidades acima são extensivas. Isto é, se junta duas porções

iguais em equilíbrio termodinâmico, as quantidades extensivas dobram. Por
este motivo, sem perder generalidade, podemos trabalhar apenas com uma
determinada quantidade de massa. As quantidades extensivas para uma
unidade de massa são referidas como quantidades específicas. Por exemplo,
o volume específico é
V 1
Vespc = = .
M ρ
Daqui em diante, omitiremos o subscrito “ espc” sem prejuízo para a com-
preensão.

288
 As quantidades intensivas são definidas como
¯
∂E ¯¯
p≡− , (887)
∂V ¯S, {Ni }
¯
∂E ¯¯
T ≡− , (888)
∂S ¯V, {Ni }
¯
∂E ¯¯
µi ≡ − , (889)
∂Ni ¯V, S
Pela primeira lei da Termodinâmica, a variação da energia da matéria é
dada pela diferença entre a quantidade de calor que foi dado ao sistema e
o trabalho que o sistema ganhou de fora (supondo que não há mudança de
número de partículas Ni0 s);
∆E = ∆Q + ∆W (890)
Isto nada mais é do que a conservação da energia e, portanto, esta relação é
sempre verdadeira, mesmo que o sistema não esteja em equilíbrio.
Se a variação for infinitesimal, e se o estado do sistema for mantido sempre
em equilíbrio térmico durante esta variação, podemos então identificar as
variações do calor e do trabalho que o sistema recebe de fora por
dQ|Equilı́brio = T dS, (891)
dW |Equilı́brio = −pdV. (892)
Consequentemente, nos estados de equilíbrio térmico, a primeira lei termod-
inâmica fica escrita como
dE|Equilı́brio = −pdV + T dS. (893)
Este tipo de processo é reversível e, em geral, só pode ser realizado se as vari-
ações das quantidades forem realizadas numa escala de tempo muito grande
comparada com o tempo de relaxação para o equilíbrio, τeq . Ou seja,
¯ ¯ ¯ ¯
¯ Q̇ ¯ ¯ Ẇ ¯ 1
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯,¯ ¯ ¿ , (894)
¯Q¯ ¯W ¯ τeq

de modo que o sistema mantém sempre o seu estado de equilíbrio. Por isso,
muitas vezes nos referimos a este processo como quase-estático e o denotamos
como qes no lugar de equil.

289
 Quando houver variação no número de partículas, a equação correspon-
dente à Eq.(893) será
X
dE|qes = −pdV + T dS + µi dNi . (895)
i

Quando a variação do estado não mantém o equilíbrio termodinâmico,

isto sempre provocará uma agitação microscópica adicional, o que levará ao
acréscimo da entropia. Assim, a segunda lei da Termodinâmica estabelece
que
dQ ≤ T dS. (896)
Para entender melhor o significado desta relação, vamos considerar um gás
confinado num cilindro com pistão, termicamente isolado. Quando em-
purramos o pistão lentamente, o trabalho da força externa feito sobre o
sistema é
−pdV, (897)
e a transferência de calor é nula por ser um sistema termicamente isolado,

dQ = 0.

Assim,
dE|qes = −pdV.
Por outro lado, o que acontecerá se o empurrão do pistão for feito mais
rapidamente de forma que o gás não tenha tempo de manter o equilíbrio?
Neste caso, como o cilindro é isolado termicamente, continuamos tendo dQ =
0, e portanto, pela primeira lei,

dE = dW. (898)

No entanto, a variação da entropia en geral não é nula quando o processo

não for quase estaticamente. Isto porque o empurrão rápido causaria uma
agitação termica extra e, portanto, o incremento na entropia. Assim, pela
primeira lei da termodinâmica, a variação da energia, após re-adquirir o
equilíbrio, será dada por

dE = −pdV + T dS. (899)

Utilizando a Eq.(898), o trabalho exercido pelo pistão será dado por

dW = −pdV + T dS, (900)

290
e não fica igual a
−pdV.
Escrevendo
dW = −pef f dV,
temos
dS
pef f = p − T > p, (901)
dV
pois dV < 0 e dS > 0 neste processo. Em outras palavras, a força efetiva que
reage contra o pistão na hora do empurrão é maior que a pressão. Isto ocorre
porque o movimento do pistão transfere energia cinética adicional para o gás.
Naturalmente para termos um efeito apreciável, a velocidade do pistão deve
ser comparável àquela do movimento térmico dos elementos constituintes do
gás.
Nas equações acima, não foi mencionado as variações espaciais das grandezas.
Isto porque, em equilíbrio, a matéria é por definição homogênea. Para tratar
da dinâmica da matéria em termos de hidrodinâmica, assumimos a vali-
dade de equilíbrio local. Isto é, as escalas associadas às variações (variação
temporal e inhomogeniedade) do sistema são infinitesimalmente menores se
comparadas com as escalas microscópicas.
Para ser mais específico, para que a condição de equilíbrio local seja sat-
isfeita, devemos ter, por exemplo,
¯ ¯ ¯ ¯
¯ 1 dρ ¯ 1 ¯1 ¯ 1
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ρ dt ¯ ¿ τeq , ¯ ρ ∇ρ¯ ¿ lm , etc, (902)

onde lm é a distância característica microscópica. Podemos considerar lm

como o livre-percurso médio das partículas constituintes, λm . As quantidades
dos lados esquerdos das Eqs.(902) definem as escalas de tempo e espaço
hidrodinâmicas, ¯ ¯ ¯ ¯
1 ¯ 1 dX ¯ 1 ¯1 ¯
' ¯¯ ¯, ' ¯ ∇X ¯ , (903)
τh X dt ¯ lh ¯ X ¯
onde X é qualquer uma das quantidades termodinâmicas (densidade, pressão,
temperatura,..). Assim, se em qualquer ponto no espaço,
τh À τeq, lh À λm (904)
podemos então considerar que a matéria está localmente em equilíbrio. Quando
o sistema em questão tem dimensão espacial muito maior que lh ,
d À lh ,

291
podemos considerar uma célula de volume da ordem de lh3 como um elemento
de volume infinitesimal dV = d3 r do sistema. É justamente neste regime em
que podemos discutir a dinâmica do sistema em termos da hidrodinâmica.
Um elemento de volume, no sistema hidrodinâmica na ausência de vis-
cosidade, é considerado isolado termicamente com a visinha (não ha troca de
calor). Pelo hipotese da hidrodinâmica acima, a variação de elemento de vol-
ume é sempre quasestática. Assim, a equação de Euler para um fluido ideal
se refere necessariamente a compressão/expansão adiabática de um fluido.

49.3 Conservação de Circulação e Fluxo Irrotacional

Como vimos, a variação da densidade de um fluido ideal em equilíbrio local é
adiabática. Isto é, a entropia de um dado elemento de volume não varia. Isto
implica, se a configuração inicial do sistema estiver em equilíbrio, a entropia
inicial é constante em todo o espaço e mantém a constança da entropia a toda
vida. Referimos este caso, o processo isentrópico. Num processo isentrópico,
a dependência da pressão em posição é determinada univocamente através
da densidade46 . Isto é ,
p(r ; t) = p (ρ(r; t)) .
Neste caso, temos µ ¶
dp
∇p = ∇ρ
dρ ad
e usando a relação adiabática,
µ¶ µ ¶
∂E 2 d ε
p=− =ρ
∂V dρ ρ
µ ¶ S
dε
=ρ − ε,
dρ ad
temos µ ¶
dp d2 ε d p+ε
=ρ 2 =ρ
dρ dρ dρ ρ
46
Se não for isentrópico, isto não é verdade, pois não homogeniedade da entropia resulta
a dependência extra na posição e o tempo, mesmo o processo seja adiabática.

p(r ; t) = p (ρ(r; t), S(r; t)) .

292
Assim, temos
µ ¶
1 d p+ε
∇p = ∇ρ
ρ dρ ρ
µ ¶
p+ε
=∇ .
ρ

Nesta situação, a equação de Euler na ausência da força externa volumétrica

fica
µ ¶
∂v p+ε
+ (v · ∇)v = −∇ . (905)
∂t ρ
A velocidade do fluido, v é um campo vetorial. Isto é, em cada ponto do
espaço está associado um vetor. Como no caso de um campo elétrico, um
campo vetorial de velocidade pode sempre ser escrita como

v = ∇φ + ∇ × A,

onde φ e A são chamados de potenciais de campo de velocidade. Em partic-

ular, se
A = 0,
então, podemos verificar imediatamente que

∇ × v = 0.

Neste caso, digamos que o fluxo do fluido é irrotacional.

Uma quantidade relacionada com o grau da irrotacionalidade é chamada
circulação, definida por I
Γ= dr · v, (906)
C
onde a integral é feita alongo a uma curva fechada C associada a matéria.
Se aplicamos o teorema de Stokes, temos
Z Z
Γ= dS · (∇ × v) ,
C

onde a integral é feita sobre uma superfice cercada da curva C. Quando a

circulação não é igual a zero, então, o rotacional do campo de velocidade não

293
se anula identicamente num cilíndro que tem a curva fechada C como seu
anel.
Na medida que o fluido movimenta, a curva fechada C também desloca e
deforma. Mas podemos provar que, para um fluido perfeito, esta quantidade
é uma quantidade conservada, isto é,
dΓ
= 0. (907)
dt
Para provar isto, lembramos que a derivada deve ser calculada acompanhando
a matéria em movimento. Isto significa que além do termo de derivada total
do campo de velocidade, devemos calcular a contribuição à derivada que vem
do movimento da curva fechada.
I I
dΓ d d
= (dr) · v + dr · v.
dt dt dt
O primeiro termo representa a contribuição devido ao movimento da curva.
Entretanto, este primeiro termo se anula, pois
I I µ ¶
d d
(dr) · v = d r ·v
dt dt
I
= dv · v
I
1
= dv 2
2
e a integral sobre uma curva fechada de um diferencial total é sempre nula.
Assim, temos
I
dΓ d
= dr · v
dt dt
I µ ¶
p+ε
= − dr · ∇
ρ
Z Z µ ¶
p+ε
=− dS · ∇ × ∇
ρ
= 0,

onde foi utilzado o teorema de Stokes e o fato de o rotacional do gradiente

de uma função é nula.

294
49.4 Viscosidade, Equação de Navier-Stokes
Quando o fluido é viscoso temos que incluir a força de fricção. Vamos con-
siderar a equação de movimento para um elemento de volume arbitrário,
Z Z I
d
dV ρv = dV f + dS fs (908)
dt
Como antes, f é a densidade da força volumétrica e fs é a força aplicada ao
volume diretamente pelo contato com volumes vizinhos através das superfí-
ceis do domínio. Como vimos, quando a única força deste tipo é a pressão,
então
fs = −pn (909)
onde n é o vetor unitário normal á superfície. Caso exista viscosidade, então
a força de superfície não necessariamente fica perpendicular à superfície. De
forma mais geral,
fs = σ̂n (910)
onde σ̂ é uma matriz 3 × 3 chamada de tensor de stress. Naturalmente, se
não houver viscosidade, temos
 
p 0 0
σ̂0 = −  0 p 0  , (911)
0 0 p
isto é, o tensor de stress é diagonal e istotrópico. Esta forma também é válida
se o fluido estiver em repouso, o que é conhecido como o Princípio de Pascal.
Em geral, σ̂ é uma função da diferênça das velocidades entre volumes
visinhos do fluido,
σ̂ = σ̂(∆v) (912)
e σ̂(∆v = 0) = σ̂0 (Eq.911). Para uma pequena variação do campo de veloci-
dade, podemos considerar que a força de viscosidade depende linearmente
das derivadas espaciais do campo de velocidade. Neste caso, a forma mais
geral de um tensor de “stress” deve ser dada por
 
1 0 0
σ̂ = −σ̂0 + ζ ∇ · v  0 1 0 
0 0 1
 1

∂vx /∂x − 3 ∇ · v ∂vx /∂y + ∂vy /∂x ∂vx /∂z + ∂vz /∂x
+ η  ∂vx /∂y + ∂vy /∂x ∂vy /∂y − 13 ∇ · v ∂vy /∂z + ∂vz /∂y  (913)
∂vx /∂z + ∂vz /∂x ∂vy /∂z + ∂vz /∂y ∂vz /∂z − 13 ∇ · v

295
Esta particular forma é uma conseqüência da decomposição de σ̂ em uma
parte escalar (os dois primeiros termos) e um tensor irredutível de ordem 2
(último termo). Os dois novos parâmetros, ζ e η devem ser determinados ou
empiricamente ou por uma teoria microscópica. A grandeza ζ é referida como
coeficiente de viscosidade volumétrica, e η como coeficiente de viscosidade de
torsão.
Com a notação,
 
∂σxx /∂x + ∂σxy /∂y + ∂σxz /∂z
 ∂σyx /∂x + ∂σyy /∂y + ∂σyz /∂z  ≡ σ̂ ←−
∇ (914)
∂σzx /∂x + ∂σzy /∂y + ∂σzz /∂z

e utilizando o teorema de Gauss e a equação de continuidade47 , a Eq.(908)

fica expressa em forma diferencial por
· ¸
∂ ←−
ρ v + (v · ∇) v = f + σ̂ ∇. (915)
∂t

Utilizando a Eq.(913) temos,

∂
ρ v + ρ (v · ∇)v (916)
∂t
3ζ + η
= f − ∇p + ∇(∇ · v) + η∇2 v. (917)
3
Esta é a forma mais geral da equação de movimento de um fluido com pe-
quena viscosidade.
Quando o movimento do fluido é considerado incompressível, ou seja,

ρ = const,
47
Note que o lado esquerdo da Eq.(908) pode ser expresso como
Z Z Z
d d d d
ρvdV = vdm = (dm v + v dm)
dt dt dt dt
Z Z
d d
= dm v = dV ρ v
dt dt
já que, obviamente,
d
dm = 0,
dt
devido à conservação de massa.

296
ou equivalentemente pela equação de continuidade,

∇ · v = 0, (918)

a Eq.(917) se reduz a

∂
ρ v + ρ (v · ∇)v = f − ∇p + η∇2 v (919)
∂t
que é conhecida como Equação de Navier-Stokes.
Se o movimento de um fluido for irrotacional ou seja,

∇ × v = 0, (920)

podemos expressar o campo de velocidade em termos do potencial ψ,

v = ∇ψ. (921)

Neste caso, temos

∇(∇ · v) = ∇2 v = ∇(∇2 ψ), (922)
de modo que a Eq.(917) fica (com ζ = 0)

∂ 4η
ρ v + ρ (v · ∇)v = f − ∇p + ∇(∇ · v) . (irrotacional) (923)
∂t 3

297
50 Mecânica Relativística na Forma Lagrangiana
51 Transformação Canônica e Teoria de Hamilton-
Jacobi
51.1 Teorema de Liouville
51.2 Transformação Canônica

52 Processos Não Conservativos

52.1 Forças Não Conservativas e Suas Origens
52.2 Coeficiente de Atrito
52.3 Função de Disipação de Rayleigh

53 Caos e Sistemas Não Lineares

298