Representação e Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares

1. Redução de Diagrama de Blocos

2. Gráfico de fluxo de sinais

3. Saı́da a múltiplas entradas

Exemplo de redução de Diagrama de Blocos
 Diagrama de Blocos

E(s) Y (s)
R(s) +
G(s)
−

Ponto de soma Ponto de junção

H(s)

R(s) – sinal de referência (set-point)

Y (s) – sinal de saı́da (variável controlada)

E(s) – sinal de erro

G(s) = Y (s)/E(s) – Função de transferência (FT) do processo

H(s) – FT da realimentação (sensor)
 Diagrama de Blocos

1 - Combinando Blocos em Cascata

 Diagrama de Blocos

2 - Deslocando para a frente um ponto de soma situado

atrás de um bloco
 Diagrama de Blocos

2 - Deslocando para a frente um ponto de soma situado

atrás de um bloco
 Diagrama de Blocos

3 - Deslocando para trás um ponto de junção situado à

frente de um bloco
 Diagrama de Blocos

3 - Deslocando para trás um ponto de junção situado à

frente de um bloco
 Diagrama de Blocos

4 - Deslocando para frente um ponto de junção situado

atrás de um bloco
 Diagrama de Blocos

4 - Deslocando para frente um ponto de junção situado

atrás de um bloco
 Diagrama de Blocos

5 - Deslocando para trás um ponto de soma situado à

frente de um bloco
 Diagrama de Blocos

5 - Deslocando para trás um ponto de soma situado à

frente de um bloco
 Diagrama de Blocos

Exercı́cio: Encontre a função de transferência em Malha Fechada

Y (s)
F =
R(s)

E(s) Y (s)
R(s) +
G(s)
−

Ponto de soma Ponto de junção

H(s)
 Diagrama de Blocos

Solução:
Y (s) = G(s)E(s)
e
E(s) = R(s) − H(s)Y (s)
logo

Y (s) = G(s)[R(s) − H(s)Y (s)]

Y (s) + G(s)H(s)Y (s) = G(s)R(s)
Y (s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)
 Diagrama de Blocos

6 - Eliminando um laço de realimentação

 Diagrama de Blocos

Exercı́cio 1: Reduza o diagrama de blocos

 Diagrama de Blocos

Solução
 Diagrama de Blocos

Solução
 Diagrama de Blocos

Solução
 Diagrama de Blocos

Exercı́cio 2: Reduza o diagrama de blocos

 Diagrama de Blocos

Solução:
 Diagrama de Blocos

Solução:
 Diagrama de Blocos

Solução:
Y (s)
G1 G2

1−G1 G3 G6
= G1 G2 G4 G5 +
R(s) 1 + 1−G G2
1 G3

Y (s) G1 G2 G5 + G 1 G6
=
R(s) 1 − G1 G3 + G1 G2 G4
 Diagrama de Blocos

Exemplo: Usando o MatLab

G1 = tf(2,1);
G2 = tf(4, [1 0]);
G3 = tf(1, [1 0]);
Gp = parallel(G1,G2);
Gs = series(Gp,G3);
G = feedback(Gs,1,-1); % ou G = feedback(Gs,1);
2s + 4
G=
s2 + 2s + 4
 Diagrama de Blocos

Exercı́cio 3: Determine F (s) tal que os seguintes

diagramas sejam equivalentes

⇐⇒

Converter realimentação não-unitária em unitária

Solução

←→

←→
 Para casa

Exercı́cio: Reduza o diagrama de blocos

G3

+
V1(s) + + + V2(s)
G1 G2
- -

X
H2

H1
 Gráfico de Fluxo de Sinais

Motor CC controlado pela armadura

 Gráfico de Fluxo de Sinais
Fórmula de Mason:

Y (s) k Pk ∆k
=
R(s) ∆
• k: número de percursos diretos
• Pk : Ganho do k-ésimo percurso direto
• ∆: Determinante do diagrama

∆ = 1−( todos os ganhos de laços distintos)

+( prod. ganhos de todas comb. de laços disjuntos 2 a 2)

−( prod. ganhos de todas comb. de laços disjuntos 3 a 3)
...

• ∆k : ∆ removendo os laços que tocam o percurso k

 Gráfico de Fluxo de Sinais

Exemplo: Fórmula de Mason

P1 = G1 G2 G3 G4 e P2 = G5 G6 G7 G8
 Gráfico de Fluxo de Sinais

Exemplo: Fórmula de Mason

L1 = G2 H 2
L2 = G3 H3
L3 = G6 H6
L4 = G7 H7

∆ = 1 − (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
 Gráfico de Fluxo de Sinais
Exemplo: Fórmula de Mason
∆ = 1 − (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
 
L1 = 0 L3 = 0
∆1 : ∆2 :
L2 = 0 L4 = 0

∆1 = 1 − (L3 + L4 ) e ∆2 = 1 − (L1 + L2 )
 Gráfico de Fluxo de Sinais

Exemplo: Fórmula de Mason


Y (s) k P k ∆k
=
R(s) ∆
(G1 G2 G3 G4 )[1 − L3 − L4 ] + (G5 G6 G7 G8 )[1 − L1 − L2 ]
=
1 − (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
 Gráfico de Fluxo de Sinais

Exercı́cio: Encontre a função de transferência de R(s)

para Y (s)
 Gráfico de Fluxo de Sinais

Solução
• P1 = G1 G2 G3 G4
• ∆ = 1−(−G2 G3 H2 +G3 G4 H1 −G1 G2 G3 G4 H3 )
• ∆1 = 1

Y (s) k Pk ∆k
=
R(s) ∆
G1 G2 G3 G4
=
1 − (−G2 G3 H2 + G3 G4 H1 − G1 G2 G3 G4 H3 )
 Gráfico de Fluxo de Sinais

Exercı́cio: Encontre a função de transferência de R(s)

para Y (s)
 Saı́da a Múltiplas Entradas

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +

+ N (s)
H(s) +

Uma Função de Transferência:

YR (s) G(s)C(s)
=
R(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
 Saı́da a Múltiplas Entradas

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +

+ N (s)
H(s) +

YR (s) G(s)C(s)
=
R(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
Encontre as funções de transferência:
YW (s) YD (s) YN (s)
, e
W (s) D(s) N (s)
 Saı́da a Múltiplas Entradas

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +

+ N (s)
H(s) +

Encontre a saı́da
Y (s) = YR (s) + YW (s) + YD (s) + YN (s).
 Saı́da a Múltiplas Entradas

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +

+ N (s)
H(s) +

Encontre a saı́da Y (s):

G(s)C(s) 1
Y (s) = R(s) + D(s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
G GCH
+ W (s)− N (s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
 Saı́da a Múltiplas Entradas

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +

+ N (s)
H(s) +

Encontre o sinal E(s):

 Saı́da a Múltiplas Entradas

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +

+ N (s)
H(s) +

Encontre o sinal E(s):

1 H
E(s) = R(s) − D(s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)
HG H
− W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H(s) 1 + G(s)C(s)H(s)