PADRÃO OFF_LINES

MODELO 281

BA LATAM Última Revisão: Betim, 25 de Fevereiro de 2019

Made in Comau
 Operations
• As Operations devem estar divididas em estações e robôs.

Divisão por estações Divisão por robô

A compound específica da
estação deverá ser dividida
entre robô(ultimo nível de
programa do projeto), Upload
do Site e Estudos_Testes.
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
P00PBPXXXXXX, Programa Main controla todas chamadas de programas e rotinas do
robô.

NOTA:
Instruções de
comandos OLP
através do XML,
Código de programa
verificar a partir do
slide 35.
Código de programa

Código de programa

Código de programa
CODÍGOS PROGRAMAS
Esses códigos deverão ser
usados para as chamadas
de programas nas cases do
programa P0.
PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PXXPBPXXXXXX, Programa de gestão do modelo .

Programa de trabalho

Fresagem de eletrodos

Troca de eletrodos
PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PW_XXXPBPXXXXXX, Programa de trabalho instruções e sinais padrão. (SOLDA)

Usar sel_variant_Family(4, 0,0)

para modelo CC.

E sel_variant_Family(5, 0,0)
para modelo SC
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PG_1FXXPBPXXXXXX, Programa de trabalho Handling Pick
1° Instruções início de programa 2° Instruções ponto de pega

3° Instruções após saída de peça

As trajetórias de
4° Instruções fim de programa
aproximação e saída da pega
e depósito devem ter as
velocidades controladas
pelas instruções de
velocidade $ARM_ACC, SPD
e OVR.
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PG_2FXXPBPXXXXXX, Programa de trabalho Handling Drop
1° Instruções início de programa 2° Instruções ponto de pega

3° Instruções fim de programa

As trajetórias de
aproximação e saída da pega
e depósito devem ter as
velocidades controladas
pelas instruções de
velocidade $ARM_ACC, SPD
e OVR.
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PGS_XXXPBPXXXXXX, Programa de trabalho Sealing
1° Instruções início de programa 3° Instruções start da
aplicação

4° Instruções end da aplicação

5° Instruções após a ultima

aplicação de cola.

2°Instruções e comentários
antes da aplicação
6° Instruções fim de
programa.
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PSW_XXXPBPXXXXXX, Programa de trabalho Stud Welding

1° Instruções início de programa 2°Instruções aproximação

3°Instruções da aplicação 4°Instruções fim de programa

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PAW_XXXPBPXXXXXX, Programa de trabalho Arc Welding

1° Instruções início de programa 2°Instruções aproximação

3°Instruções da aplicação 4°Instruções fim de programa

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PXXXPBPXXXXXX , Modelo de configuração com sinais e rotinas para um programa de
Tip_dresser (fresagem de eletrodos).

P040SCEXXXXXX, Programa de chamada do Dresser

PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PWDRESS , Modelo de configuração com sinais e rotinas para um programa de
Tip_dresser (fresagem de eletrodos).

PWDRESS, Programa de chamada do Dresser

1° Instruções início de programa 2° Instruções para rotina dress

3° Instruções fim de dress

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PXXXPBPXXXXXX , Modelo de configuração com sinais e rotinas para um programa de
Tipch (Troca de eletrodos).

P044SCEXXXXXX, Programa de chamada do Tipch

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PWTICH , Modelo de configuração com sinais e rotinas para um programa de Tipch
(Troca de eletrodos).
PWTICH, Programa de chamada do Tipch
2° Instruções para rotina Tipch
1° Instruções início de programa

3° Instruções fim de Tipch

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PXXXPBPXXXXXX , Modelo de configuração com sinais e rotinas para um programa de
Maint (Manutenção).

P050SCEXXXXXX, Programa de chamada do Maint

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
PMAINT , Modelo de configuração com sinais e rotinas para um programa de Maint
(Manutenção).
PMAINT, Programa de chamada do Maint
1° Instruções início de programa

2° Instruções para rotina Maint

3° Instruções fim de Maint

PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO PROGRAMAS
Tool_changer ( ) ,CONTROLE DE FERRAMENTA.

Leave_up : Aproximação do depósito, último ponto de aproximação deve ter a velocidade controlada e todas as
trajetórias de troca de ferramenta devem ser programadas com moves JNT.
Leave_down : Depósito, último ponto de depósito deve ter a velocidade controlada e todas as trajetórias de
troca de ferramenta devem ser programadas com moves JNT.

unlock_tool : Rotina do robô para desbloquear a ferramenta (destravar tool changer).

Leave_away : Saída do depósito, único ponto de saída do depósito deve ter a velocidade controlada.
Check_tool_unlock : Verifica sinais de não presença da ferramenta na flange.
Check_tool_unlock : Verifica sinais de não presença da ferramenta na flange.

Take_up : Aproximação de pega, último ponto de aproximação deve ter a velocidade controlada e todas as
trajetórias de troca de ferramenta devem ser programadas com moves JNT.
Take_down : Pega, ponto de pega deve ter a velocidade controlada e todas as trajetórias de troca de
ferramenta devem ser programadas com moves JNT.
lock_tool : Rotina do robô para bloquear a ferramenta (travar tool changer).
take_away : Saída da pega, único ponto de saída da pega deve ter a velocidade controlada.
Check_tool_lock : Verifica sinais de presença da ferramenta na flange.
Take_end : Saída da pega para retorno a Home Position.
PADRÃO COLISSION
As instruções de CD_Start (x) devem ser usadas em todos os
programas, sendo ativadas no inicio do programa e desativada
ao final CD_End .

Em situações as quais o robô fique parado aguardando sinais de

liberação a instrução deve ser finalizada e ativada logo em
seguida.

EX:
 NOMECLATURA DOS PROGRAMAS

PW_A281PBP010R01
Identifica o tipo de Identifica o robô da
aplicação ferramental . operação.

Identifica a operação
Variante do modelo.
de trabalho .

Identifica o modelo da Identifica o tipo de

carroceria. linha.
PADRÃO DE NOMECLATURAS DOS PROGRAMAS
VARIANTE DOS MODELOS

CC
CC
SC
SC
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO DAS LOCATIONS
SC
 Robot spot weld: vias comuns (xnt0001x), pontos de solda (WP_281_CC_12345)

 Robot Handling sem eixo externo: vias comuns (pnt0001p), ponto de pick (gp_pick), ponto de drop (gp_drop)

 Robot Handling com eixo externo: vias comuns (xnt0001x), ponto de pick (gp_pick), ponto de drop (gp_drop)

 Aplicação Sealing Welding: vias comuns (pnt0001p), vias de aplicação (Start_Tratto_01_Sx, Tratto_01_01,
Tratto_01_02, End_Tratto_01_Sx) Dx
Dx
SC
 Aplicação stud Welding: vias comuns (pnt0001p), vias de aplicação (std_281_CC_01)

 Aplicação Arc Welding: vias comuns (pnt0001p), vias de aplicação (awp0001Start, awp0001End)

 Programas Ltool (jnt0001J)

 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO DAS LOCATIONS WELD

Controladores C5GPlus devem ter as

NOMES DAS VIAS instruções SD e ED configuradas.
Ex: Próximo Slide
$HOME
A posição de home position do robô que deve ser gravada como joint pós no processimulate.
Já no download do programa do robô deve se chamar a variável a qual ela será criada EX: MOVE JOINT TO $HOME.

As vias de acesso devem seguir o padrão da imagem usando as inicias xtn..x (XtndPos) seguidas de 04 dígitos
xtn0001x...xtn0010x e assim subsequentemente .
SC
Os pontos de solda devem respeitar o padrão da imagem WP_281_CC_2935

Numero vindo do
Weld point Modelo Variante
esquema ponto
PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO FUNÇÃO SD_ED
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO DAS LOCATIONS MANIPULAÇÃO

NOMES DAS VIAS

$HOME
A posição de home position do robô que deve ser gravada como joint pós no processimulate.
Já no download do programa do robô deve se chamar a variável a qual ela será criada EX: MOVE JOINT TO $HOME.

Quando o robô for de manipulação e não houver nenhum tipo de eixo externo, as vias de acesso devem seguir o
padrão da imagem usando pnt EX: (MOVE JOINT TO pnt0009p).

Em caso de existir algum eixo externo continuar usando a variável xtnpos .

PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO EIXOS E BASE DATA

É necessário configurar os eixos do robô em cada movimento, atenção maior no

momento de troca de configuração do eixo para evitar giros e manter suavidade
do movimento.

Verificar no Robot Properties, Controler, Robot world setup os valores de X, Y,

Z, A, E e R sejam de valor 0.

Configurar o base data (1) que é o ponto zero da base do robô (BASEFRAME)
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO FRAME E TOOL

É relação entre o zero do robô e o zero do produto na estação.

O frame é criado no zero do produto na estação.

Tool é o TCP da ferramenta em uso deverá ser

configurado para cada ferramenta em uso, mesmo
nas ferramentas remotas.
Em casos de manipulação trocar o tool após pega e
deposito devido as configurações de payload para
cada tool.
PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO FRAME E TOOL

É imprescindível a configuração dos valores de

payload e inércia da pinça.
Os valores devem ser preenchidos de acordo com o
2D da ferramenta que o robô está manipulando.

MENU: Robot Properties, Tool Data, Tool Parameters

PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO TIPOS DE MOVIMENTOS

FLY MODE nessa aba temos duas opções de configurações;

1° MOVE o robô lê e executa somente essa linha, toda a liberação de sinais e

interlocks deverão ser realizadas em uma linha de programa configurada com o
MOVE.

2° MOVEFLY o robô esta executando a linha mas já antecipando a leitura e

execução das próximas 3 linhas. Não se deve liberar sinais, interlocks em uma
linha com movefly.
PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO TIPOS DE MOVIMENTOS

MOTION TYPE
Nessa aba se configura o tipo de movimento dos eixos, se serão movimentos joint
a joint, lineares ou circulares.

TERM TYPE
Nessa aba se configura se o movimento será fino (FINE) ou se será um movimento
sem tanta precisão (COARSE).
PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO TIPOS DE MOVIMENTOS

SERVO VALUE
Nessa aba se configura a abertura da pinça em cada movimento, é necessário
manter um mesmo padrão de abertura nos pontos de solda..

Coordenadas referentes ao zero carroceria

PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO WELD POINT

Quantidade de pontos de solda, nomenclatura vinda do esquema ponto e

configuração do tempo de solda (padrão 1,5 segundos).
 PADRÃO DE CONFIGURAÇÃO OLP COMANDS

Na aba olp comands é necessário configurar todas as rotinas do robô e do programa ,

instruções, sinais, interlocks.
 USANDO XML
O arquivo .XML deve ser instalado na pasta olp configuration.
Todas as instruções devem ser inseridas através do XML exceto as linhas
comentários que devem ser inseridas pelo free text.
 USANDO XML MAIN PROGRAM
1°
2° 3°

4° 5°
 USANDO XML INITIALIZATION
1°

2°
 USANDO XML ENVIA E ESPERA
1°

Os sinais de envia e espera devem ser enviados de

acordo com as particularidades do ciclo.
Ex: Robô executa três programas em sequência.
Programa 1

Programa 2
2°

Programa 3
 USANDO XML COLLISION ZONE

1° EX: Programa
 USANDO XML HANDLING

1°

EX: Programa
 USANDO XML TOOL CHANGE

1°

EX: Programa
 USANDO XML DRESS E CHANGE

1°

EX: Programa
 USANDO XML ARC WELD

1°

EX: Programa
 USANDO XML STUD WELD

1°

EX: Programa
 USANDO XML SEALING

1° EX: Programa
 MAPAS ANTICOLLISION
4 Robots

FLUXO

2 5
2 4

1 4 1 4
6 6

3 3
1 3

2 5
MAPAS ANTICOLLISION
6 Robots
Tabela de IO
Tabela de IO
Tabela de IO
Tabela de IO
Tabela de IO
Tabela de IO
Tabela de IO
Av. do Contorno, 3455 – Distr. Ind. Paulo Camilo Pena - Betim- MG
[Link]

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