Dossier pratico

Anno 2017-2018

Livello : Programmazione del Materiale: mBot e

mBlock (trinomi)
4 ° ciclo
robot mBot Pré-requis :
Nozioni trattate: programmazione, messa in conoscere Scratch
e l'algoritmica
opera sensori e attuatori

Competenze di base associate:

1/ Presentazione di mBot :
Si tratta di un robot mBot commerciale.
È dotato di una scheda elettronica programmabile.
Questa può essere programmata o teleoperata
grazie a un computer sia tramite cavo (porta USB), sia per
Wifi.
Utilizzeremo il software « mblock » per creare i nostri
programmi. Il linguaggio grafico utilizzato è
Grattare.

Il robot mBot interagisce con il suo ambiente in base al programma che gli viene impiantato.
Per questo, è in grado di raccogliere informazioni grazie ai suoi sensori e di compiere azioni
grazie ai suoi attuatori.

Azioni e attuatori :

- Il robot venduto di base è in grado di spostarsi: è equipaggiato con due motori indipendenti collegati.
ognuno ha una ruota (che diventa quindi una ruota motrice).

- può emettere suoni grazie a un buzzer.

- Può emettere luce grazie a 2 LED a 3 colori (RGB) la cui colore è parametrabile. -altri
Gli azionatori possono essere collegati come opzione (display 128 led, motoriduttore, blocchi 4 led, display 7
segmenti...)

Pulsanti e sensori :

Per interagire con il suo ambiente e raccogliere informazioni, sul robot troviamo:

- un captore di luminosità che lo informa sulla luminosità ambientale.

- un modulo a ultrasuoni che gli consente di « vedere » gli ostacoli davanti e di

conoscere la distanza. un modulo di tracciamento della linea a infrarossi.

- un pulsante non parametrabile.

- un pulsante di accensione.

- Altri sensori possono essere collegati opzionalmente (umidità, fiamma, fumo, giroscopio...)

1 Programmare il robot mBot

 LOCALIZZARE I SENSORI E GLI ATTUATORI

Carte Wifi Pulsante di accensione

LED(3 colori) RGB1

pulsante

Sensore di luminosità
LED (3 colori) RGB2

Campanello
Prese per sensori
o attuatori
opzionali
Prese USB

Rueda motrice destra

Motore della ruota destra

Modulo di monitoraggio della linea

infrarosso
Motore della ruota sinistra

Roue motrice sinistra

Modulo a ultrasuoni
Module de suivi de ligne
a infrarossi

2 Programmare il robot mBot

2-Il software mBlock

Mblockest è un'estensione di Scratch che fa apparire una palette aggiuntiva dedicata

alle estensioni hardware (mBlock, Arduino…). Noterete che trovate tutte le
palette abituali di Scratch. Si può quindi fare Scratch "puro" sotto mBlock.

1-Avviate il software mBlock che si trova sul vostro desktop

2-Nel menu «scelta della mappa», seleziona mBot e poi in «Scelta delle estensioni»,
seleziona tra le diverse scelte possibili l'opzione Makeblock.

Zona in cui
registrerete il vostro programma
Pour un meilleur
saluti,
Riduci questa dimensione di
finestra con la freccia
(clicca sopra)

Tutte le istruzioni possibili di

Qui troverai le diverse
la bibliotecaPilotage biblioteche di istruzione per
concevere i tuoi programmi.
Per quanto ci riguarda, utilizzeremo
essenzialmente :
- Blocchi e variabili
- Eventi
Controllo
- Operatori
Pilotaggio

3-Per creare il programma, basta trascinare le istruzioni degli elementi della biblioteca in
la zona di script proprio come facevi con Scratch. Attenzione, a volte è necessario rilasciarli
con precisione affinché si incastri come un pezzo di puzzle.

3 Programmare il robot mBot

 Palette comuni di mBlock

Palette specifica àmBlock

(assente di Scratch)

4 Programmare il robot mBot

 3-Mbot in « modalità connessa » :

Il mode connesso corrisponde alla modalità in cui il cavo USB rimane collegato a mBot. Questa modalità consente di
telecomandare mBot e/o caricare programmi in esso.

In modalità connessa, il tuo programma inizierà con:

Quindi inizierà quando cliccherai sulla bandiera verde situata sulla schermata iniziale.

3–Primi programmi in « modalità connessa »

1- Innanzitutto, nel tuo folder personale (Documenti), crea una cartella "mBot".

Tutti i tuoi programmi saranno registrati in questa cartella man mano che lavori.

2-Crea il programma richiesto in mBlock utilizzando le palette Scratch tradizionali e la

palette « Pilotage » dédiée à mBot.

3-Verifica sul robot che l'accensione/spegnimento di mBot sia su "ON".

3-Assicurati che nella scheda "Connetti", "tramite porta seriale (COM)" l'istruzione "COM..." sia
ben attivata. (In generale, è l'ultima "com" della lista)

4-mBot emette un « bip » e la palette « Pilotaggio » mostra un punto verde…tutto questo è un ottimo segno.

5 Programmare il robot mBot

Programma n°1: far lampeggiare (1s) un LED RGB (1 o 2) in rosso 10 volte
suite
Méthode Elementi necessari
Realizzare un ciclo e
mettere all'interno:
Accendere i due LED
Attendere 1s
Spegnere i due LED
Attendere 1s
Programmare il ciclo per
eseguire il programma 10 volte

Programma n°2: Identico a P1 ma far lampeggiare i 2 LED RGB in

alternanza « modo pompieri » con un « pin-pon » emesso dal robot
Méthode Elementi necessari
Realizzare un ciclo e mettere a Idem al programma 1 utilizzando stavolta:
l'intérieur :
Accendere il LED destro in rosso, spegnere il LED
sinistra e suonare un do5 (C5)
Attendere 1s
Spegnere il LED destro in rosso, accendere il LED
sinistra e suonare un la5 (A5)
Attendere 1s
Programmare il ciclo affinché ripeta il
programma indefinito

Programma n. 3: Utilizzare una condizione e il sensore di luce per fare

funzionare il P2
Metodo Elementi necessari
Prima del ciclo del P2, aggiungere una
condizioneSe(si verifica questo)allora…

Qui l'evento scatenante è la diminuzione

della luce misurata sulla mappa in
sotto 500 lux (da adattare a
luminosità della sala…

ProgrammeP4 : sostituire la nota con una piccola melodia !!!

Programma n°5 :
Si eseguirà solo una volta (a causa del "filo alla zampa" che limita il movimento). Il robot
avance durant 2 secondes à la vitesse 100. Puis il s'arrête.
Metodo Elementi necessari
Realizzare un ciclo e mettere a
l'interno :
Avanzare il robot a velocità 100
Aspetta 2s
Avanzare il robot a velocità 0

6 Programmare il robot mBot

4- mBot in « modalità autonoma » o come « Flasher » mBot
passo dopo passo :
Questa volta, programmeremo il tuo codice nella memoria dell'mBot, il che gli permetterà di
funzionare in modo autonomo e senza alcuna connessione al PC. Il programma è stato
in « memoria flash » e viene conservato anche se si spegne mBot

Basterà sostituire nel tuo script … par

Una volta completato il trasferimento, si eseguirà secondo le vostre istruzioni di programmazione (o bene
direttamente o tramite una manipolazione sul robot da parte vostra (premendo il pulsante di attivazione
esempio…e se l'hai previsto nel tuo programma)

Nota: per tornare più tardi in "modalità connessa" dovrai "scaricare il

microprogramma di comunicazione" nel menu "Connetti"

Nei seguenti programmi utilizzeremo la modalità autonoma affinché il robot sia libero di
i suoi movimenti…ma avremmo potuto continuare in modalità connessa.

7 Programmare il robot mBot

 Programma n°6 :
Dissociare la velocità dei motori; Il robot gira in tondo per 3s (senso orario) poi per 3s (senso antiorario)
trigonometrici) 2 volte di seguito
Metodo Elementi necessari
Realizzare un ciclo con:
Far girare la ruota
sinistra sola
Attendere 3s
Far girare la ruota
destra sola
Attendere 3s

Programma n°7 :
Il robot avanza se vede un ostacolo davanti a lui, retrocede, gira a destra e riprende la sua avanzata;
Metodo Elementi necessari
Impostare la velocità a 50 (utilizzare
una variabile)
Realizzare un ciclo infinito
Se la distanza > 50 allora
avanzare
Se la distanza≤ 50 arretrare
pendant 0,5s puis tourner à
destra per 0,5s
Nota: verifica se il tuo sensore US è buono
sul « Porto 3 » altrimenti, modificare il « porto »

Programma n°8 :
Seguire una pista utilizzando il Modulo di tracciamento della linea a infrarossi
Méthode Elementi necessari
Impostare la velocità a 100 (utilizzare
una variabile)
Realizzare un ciclo infinito
Si bianco a destra a girare
verso sinistra
Se bianco a sinistra allora
girare a destra
È bianco a destra e a sinistra
allora fermati
Sinon avanzare dritto

Ecco, conoscete tutti i sensori e gli attuatori dell'mBot, ora potete passare a dei
applicazioni più "evolute" che mescolano tutte queste possibilità in un funzionamento autonomo del robot.
Troverai altre proposte di applicazioni sul mio sito[Link]

8 Programmare il robot mBot