2. Enunciare e dimostrare il Principio dei Lavori Virtuali.

Condizione necessaria e sufficiente affinché una configurazione C sia di equilibrio, per un sistema meccanico
sottoposto a vincoli ideali, è che il lavoro delle forze attive sia non positivo per ogni spostamento virtuale 𝛿𝛿𝛿𝛿 a
partire da C: 𝛿𝛿𝐿𝐿(𝑎𝑎) ≤ 0 ∀𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 (1)
in particolare, si ha che: 𝛿𝛿𝐿𝐿(𝑎𝑎) = 0 ∀𝛿𝛿𝛿𝛿 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 (2)
DIMOSTRAZIONE
1_CONDIZIONE NECESSARIA. Si ammetta per ipotesi che la configurazione 𝐶𝐶 sia di equilibrio e che quindi siano
𝐹𝐹 = 0 ∀𝑃𝑃𝑃𝑃 ∈ 𝐼𝐼𝑜𝑜
verificate le relazioni: � 𝑆𝑆 (3)
𝐹𝐹𝑆𝑆 + 𝜱𝜱𝑺𝑺 = 0 ∀𝑃𝑃𝑃𝑃 ∈ 𝐼𝐼𝐼𝐼
dove Fs rappresenta il risultante delle forze attive agenti sul punto Ps, 𝛷𝛷𝛷𝛷 il risultante delle reazioni vincolari,
𝐼𝐼𝑂𝑂 l’insieme dei punti liberi del sistema e 𝐼𝐼𝐼𝐼 l’insieme dei punti vincolati.
Pertanto, si ha:
𝑁𝑁
(𝑎𝑎)
𝛿𝛿𝐿𝐿 = � 𝐹𝐹𝑆𝑆 ∗ 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 = � 𝐹𝐹𝑆𝑆 · 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 + � 𝐹𝐹𝑆𝑆 · 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆
𝑠𝑠=1 𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝜱𝜱
(𝑎𝑎) (𝑣𝑣)
𝛿𝛿𝐿𝐿 = − � 𝐹𝐹𝑆𝑆 · 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 = − 𝛿𝛿𝐿𝐿 (4)
𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝜱𝜱

e applicando il principio delle reazioni vincolari 𝛿𝛿𝐿𝐿(𝑉𝑉) ≥ 0 ∀𝛿𝛿𝛿𝛿 si dimostra la tesi (1).
2_CONDIZIONE SUFFICIENTE. Per ipotesi sono vere le (1) e (2) per ogni spostamento virtuale. Consideriamo
inizialmente solo spostamenti di punti liberi. Essendo tali spostamenti ovviamente reversibili, si dovrà avere:
� 𝐹𝐹𝑆𝑆 · 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 = 0 ∀𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑃𝑃𝑆𝑆 ∈ 𝐼𝐼𝑂𝑂 . (5)
𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝐼𝐼
In particolare, la (5) dovrà essere verificata anche se si sposta solo un punto 𝑃𝑃𝑠𝑠̅ di 𝐼𝐼𝑂𝑂 e quindi:
𝐹𝐹𝑠𝑠̅ · 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑠𝑠̅ = 0 ∀𝛿𝛿𝑃𝑃𝑠𝑠̅ . (6)
Data l’arbitrarietà di δPs, dalla (6) segue immediatamente che: Fs = 0. Ripetendo la stessa considerazione per ogni
punto Ps ∈ IO si ha che la prima equazione di (3) risulta verificata:
𝐹𝐹𝑆𝑆 = 0 ∀𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 ∈ 𝐼𝐼𝑂𝑂 (7)
Rimane ora da provare la seconda equazione di (3). A tal fine possiamo osservare che ormai il 𝛿𝛿𝐿𝐿(𝑎𝑎) riguarda solo i
punti vincolati, e pertanto per ipotesi si ha:
𝛿𝛿𝐿𝐿(𝑎𝑎) = � 𝐹𝐹𝑆𝑆 ∗ 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 ≤ 0 ∀𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 ∈ 𝐼𝐼𝜱𝜱 (8)
𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝜱𝜱
Si consideri adesso per ogni punto Ps ∈ 𝐼𝐼𝜱𝜱 un’ipotetica reazione vincolare uguale e contraria alla forza attiva:
𝜱𝜱∗𝒔𝒔 = −𝑭𝑭𝑺𝑺 ∀𝑃𝑃𝑃𝑃 ∈ 𝐼𝐼𝜱𝜱 (9)
affinché la (8) sia equivalente alla seconda equazione di (3), occorre provare che 𝜱𝜱∗𝒔𝒔 sia un’effettiva reazione
vincolare.
Inserendo la (9) nella (8) si ottiene:
𝛿𝛿𝐿𝐿(∗) = − � 𝜱𝜱∗𝒔𝒔 ∗ 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 ≤ 0 (10)
𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝜱𝜱
DA CUI SEGUE
𝛿𝛿𝐿𝐿(∗) = � 𝜱𝜱∗𝒔𝒔 ∗ 𝛿𝛿𝑃𝑃𝑆𝑆 ≥ 0 (11)
𝑃𝑃𝑃𝑃∈𝐼𝐼𝜱𝜱
Cioè, le 𝜱𝜱∗𝒔𝒔 soddisfano il principio delle reazioni vincolari. Si conclude che le 𝜱𝜱∗𝒔𝒔 appartengono alla classe delle
possibili reazioni vincolari che i vincoli ideali sono in grado di esplicare.
Pertanto, la (9) si riduce alla seconda equazione di (3) ed il teorema rimane provato.
3. Ricavare e commentare le equazioni cardinali della dinamica per un corpo rigido.
PRIMA EQUAZIONE CARDINALE
Consideriamo un sistema di N punti materiali. Su tali punti si esercitano forze che si possono dividere in due
categorie:
• forze interne, che sono le forze esercitate su punti del sistema da altri punti del sistema stesso;
• forze esterne, che sono le forze esercitate su punti del sistema da punti esterni al sistema.
Pertanto, scriveremo l’equazione differenziale di moto per il generico punto 𝑃𝑃𝐾𝐾 del sistema (k = 1, 2, 3, . . ., N) nella
forma:
(𝑒𝑒) (𝑖𝑖)
𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = 𝐹𝐹𝑘𝑘 + 𝐹𝐹𝑘𝑘 (𝑘𝑘 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁) (1)
(𝑒𝑒) (𝑖𝑖)
Dove 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝐹𝐹𝑘𝑘indicano i risultanti delle sole forze esterne ed interne sul punto 𝑃𝑃𝐾𝐾 .
Riguardo alle forze interne, dai Principi della Dinamica sappiamo che possono essere scritte nel modo seguente:
𝑁𝑁
(𝑖𝑖)
𝐹𝐹𝑘𝑘 = � 𝐹𝐹𝐾𝐾𝐾𝐾 (𝑘𝑘 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁) (2)
𝑗𝑗=1
Tali forze verificano il principio di azione e reazione: 𝐹𝐹𝐾𝐾𝐾𝐾 = −𝐹𝐹𝑗𝑗𝑗𝑗 (3)
Sommando le N equazioni (1) si ottiene:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁
(𝑖𝑖) (𝑒𝑒)
� 𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = � 𝐹𝐹𝑘𝑘 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 (4)
𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1
La (3) implica che:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁

� 𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = � � 𝐹𝐹𝐾𝐾𝐾𝐾 = 0 (5)

𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1

(𝑖𝑖)
Se introduciamo il risultante delle forze interne: 𝑅𝑅 (𝑖𝑖) = ∑𝑁𝑁
𝑘𝑘=1 𝐹𝐹𝑘𝑘 , la (5) ci dice che il risultante delle forze interne è
sempre nullo. Allora la (4) si riduce a:
𝑁𝑁

� 𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = 𝑅𝑅 (𝑒𝑒)

𝑘𝑘=1
(𝑒𝑒)
dove si è definito il risultante delle forze esterne: 𝑅𝑅 = ∑𝑁𝑁
𝑘𝑘=1 𝐹𝐹𝑘𝑘
(𝑒𝑒)
(6)
Definiamo quantità di moto di un punto materiale: 𝑄𝑄 = 𝑚𝑚𝑥𝑥̇ , e quantità di moto di un sistema di N punti materiali:
𝑁𝑁

𝑄𝑄 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖 (7)

𝑖𝑖=1
Da cui:
𝑁𝑁
𝑑𝑑𝑑𝑑
= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥̇ 𝑖𝑖 (8)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖=1
Pertanto la (6) si scrive nella forma:
𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝑅𝑅 (𝑒𝑒) (9)
𝑑𝑑𝑑𝑑
e si dice prima equazione cardinale della Dinamica.
SECONDA EQUAZIONE CARDINALE
����������������⃗
Dai Principi della Dinamica si deduce che l’azione esercitata da PK su PJ , cioè FJK , è diretta come (P J − Pk ). Pertanto:
����������������⃗
�P J − Pk � ⋀ FJK = 0 (10)
È opportuno trasformare la (10) introducendo un terzo punto O arbitrario e notando che:
����������������⃗
�P ��������������⃗
J − Pk � = �PJ − O � − �P𝑘𝑘 − O �
���������������⃗ (11)
allora la (10) si scrive:
��������������⃗
�P ���������������⃗
J − O � ∧ FJK − �PK − O � ∧ FJK = 0 (12) o anche: �P ��������������⃗ ���������������⃗
J − O � ∧ FJK + �PK − O � ∧ FJK = 0 (13)
dove si è usato il principio di azione e reazione.
Se si somma la (13) rispetto a j e k, si ottiene:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁
��������������⃗
� ��P ����������������⃗
J − O � ∧ FJK + � ��Pk − O � ∧ F𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0 (14)
𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1 𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1
Si noti che, se nel primo termine della (14) si scambiano tra loro gli indici j e k, si ottiene il secondo termine di (14).
Pertanto, la (14) diventa:
𝑁𝑁 𝑁𝑁
����������������⃗
� ��P k − O � ∧ F𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0 (15)
𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1
o anche, utilizzando la definizione (2):
𝑁𝑁
����������������⃗ (𝑖𝑖)
��P k − O � ∧ 𝐹𝐹𝑘𝑘 = 0 (16)
𝑘𝑘=1

Ricordando che, il momento di una forza F, applicata ad un punto P, rispetto ad un polo O, è dato da:
𝑀𝑀(0) = �P�������������⃗
−O� ∧F
allora nella (16) compare il momento delle forze interne dato da:
𝑁𝑁
(𝑖𝑖) (𝑖𝑖)
𝑀𝑀(𝑂𝑂) = � 𝑀𝑀(𝑂𝑂)𝑘𝑘 (17)
𝑘𝑘=1
La (14) ci dice che il momento delle forze interne è sempre nullo. Riscriviamo ora l’equazione differenziale di moto
per il generico punto P𝑘𝑘 del sistema:
(𝑒𝑒) (𝑖𝑖)
𝑚𝑚𝐾𝐾 𝑉𝑉̇𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 + 𝐹𝐹 𝑘𝑘 (𝑘𝑘 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁)
𝑘𝑘 (18)
����������������⃗
Moltiplicando questa equazione vettorialmente per �P k − O � e sommando su k, si ha:
𝑁𝑁
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑒𝑒)
����������������⃗
� 𝑚𝑚𝐾𝐾 �P k −O�∧ = 𝑀𝑀(𝑂𝑂) (19)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑘𝑘=1
(𝑒𝑒)
dove si è introdotto il momento delle forze esterne 𝑀𝑀(𝑂𝑂) dato da:
𝑁𝑁
(𝑒𝑒) ����������������⃗ (𝑒𝑒)
𝑀𝑀(𝑂𝑂) = ��P k − O � ∧ 𝐹𝐹𝐾𝐾 (20)
𝑘𝑘=1
Riscriviamo ora l’equazione (19) in maniera opportuna per poterla utilizzare nel caso del corpo rigido.
A questo scopo, introduciamo per un generico punto P di massa m che si muove con velocità v, il momento della
quantità di moto del punto:
�������������⃗
𝛤𝛤(𝑜𝑜) = �P − O � ∧ (mv)
Chiamiamo momento delle quantità di moto di un sistema di punti materiali (rispetto al polo O):
𝑁𝑁
�������������⃗
𝛤𝛤(𝑂𝑂) = � 𝑚𝑚𝑘𝑘 �P − O � ∧ 𝑣𝑣𝑘𝑘 (21)
𝑘𝑘=1
Deriviamo rispetto al tempo ambo i membri della (21):
𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑑𝑑𝛤𝛤(𝑜𝑜) 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑣𝑣𝑘𝑘
= � 𝑚𝑚𝐾𝐾 � (𝑃𝑃 �������������⃗ �������������⃗
− 𝑂𝑂)� ∧ 𝑣𝑣𝑘𝑘 + � 𝑚𝑚𝐾𝐾 �𝑃𝑃 𝑘𝑘 − 𝑂𝑂� ∧ (22)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾=1 𝐾𝐾=1
Il secondo termine a secondo membro coincide col primo membro della (19), pertanto si ottiene:
𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑑𝑑𝛤𝛤(𝑜𝑜) (𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
= � 𝑚𝑚𝐾𝐾 (𝑉𝑉𝐾𝐾 − 𝑉𝑉𝑂𝑂 ) ∧ 𝑣𝑣𝑘𝑘 + 𝑀𝑀(𝑂𝑂) = −𝑉𝑉𝑂𝑂 ∧ �� 𝑚𝑚𝐾𝐾 𝑉𝑉𝐾𝐾 � + 𝑀𝑀(𝑂𝑂) (23)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾=1 𝐾𝐾=1
Ma la quantità in parentesi non è altro che la quantità di moto Q e quindi si ottiene:
𝑑𝑑𝛤𝛤(𝑜𝑜) (𝑒𝑒)
= 𝑄𝑄 ∧ 𝑣𝑣𝑜𝑜 + 𝑀𝑀(𝑂𝑂)
𝑑𝑑𝑑𝑑
che si dice seconda equazione cardinale della Dinamica.
Quando O coincide col baricentro o quando la velocità di O ha la stessa direzione di quella del baricentro, possiamo
scrivere il seguente sistema di equazioni cardinali della dinamica:
𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
= 𝑅𝑅(𝑎𝑎) + 𝑅𝑅(𝑟𝑟)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝛤𝛤(𝑜𝑜) (𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
= 𝑀𝑀(𝑂𝑂)(𝑎𝑎) + 𝑀𝑀(𝑂𝑂)(𝑟𝑟)
𝑑𝑑𝑑𝑑
5. Ricavare e commentare le equazioni cardinali della statica per un corpo rigido.

PRIMA EQUAZIONE CARDINALE

Consideriamo un sistema di N punti materiali. Su tali punti si esercitano forze che si possono dividere in due
categorie:
• forze interne, che sono le forze esercitate su punti del sistema da altri punti del sistema stesso;
• forze esterne, che sono le forze esercitate su punti del sistema da punti esterni al sistema.
Pertanto, scriveremo l’equazione differenziale di moto per il generico punto 𝑃𝑃𝐾𝐾 del sistema (k = 1, 2, 3, . . .,N) nella
forma:
(𝑒𝑒) (𝑖𝑖)
𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = 𝐹𝐹𝑘𝑘 + 𝐹𝐹𝑘𝑘 (𝑘𝑘 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁) (1)
(𝑒𝑒) (𝑖𝑖)
Dove 𝐹𝐹𝑘𝑘 𝑒𝑒 𝐹𝐹𝑘𝑘indicano i risultanti delle sole forze esterne ed interne sul punto 𝑃𝑃𝐾𝐾 .
Riguardo alle forze interne, dai Principi della Dinamica sappiamo che possono essere scritte nel modo seguente:
𝑁𝑁
(𝑖𝑖)
𝐹𝐹𝑘𝑘 = � 𝐹𝐹𝐾𝐾𝐾𝐾 (𝑘𝑘 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁) (2)
𝑗𝑗=1
Tali forze verificano il principio di azione e reazione: 𝐹𝐹𝐾𝐾𝐾𝐾 = −𝐹𝐹𝑗𝑗𝑗𝑗 (3)
Sommando le N equazioni (1) si ottiene:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁
(𝑖𝑖) (𝑒𝑒)
� 𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = � 𝐹𝐹𝑘𝑘 + � 𝐹𝐹𝑘𝑘 (4)
𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1
La (3) implica che:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁

� 𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = � � 𝐹𝐹𝐾𝐾𝐾𝐾 = 0 (5)

𝑘𝑘=1 𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1

(𝑖𝑖)
Se introduciamo il risultante delle forze interne: 𝑅𝑅 (𝑖𝑖) = ∑𝑁𝑁
𝑘𝑘=1 𝐹𝐹𝑘𝑘 , la (5) ci dice che il risultante delle forze interne è
sempre nullo. Allora la (4) si riduce a:
𝑁𝑁

� 𝑚𝑚𝑋𝑋 𝑥𝑥̈ 𝑘𝑘 = 𝑅𝑅 (𝑒𝑒)

𝑘𝑘=1
(𝑒𝑒)
dove si `e definito il risultante delle forze esterne: 𝑅𝑅 = ∑𝑁𝑁 (𝑒𝑒)
𝑘𝑘=1 𝐹𝐹𝑘𝑘 (6)
Le soluzioni di equilibrio della (6) si ottengono ponendo:𝑥𝑥̇ 𝑘𝑘 = 0 ∀ 𝑘𝑘 = 1,2, … , 𝑁𝑁. Si ottiene così la prima equazione
cardinale della Statica:
(𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
𝑅𝑅 (𝑒𝑒) = 𝑅𝑅(𝑎𝑎) + 𝑅𝑅(𝑟𝑟) = 0 (7)
(𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
Dove 𝑅𝑅(𝑎𝑎) rappresenta il risultante delle forze esterne attive, mentre 𝑅𝑅(𝑟𝑟) il risultante delle forze esterne reattive.
SECONDA EQUAZIONE CARDINALE
����������������⃗
Dai Principi della Dinamica si deduce che l’azione esercitata da PK su PJ , cioè FJK , è diretta come (P J − Pk ). Pertanto:
�P����������������⃗
J − Pk � ⋀ FJK = 0 (8)
È opportuno trasformare la (8) introducendo un terzo punto O arbitrario e notando che:
�P ����������������⃗ ��������������⃗
J − Pk � = �PJ − O � − �P𝑘𝑘 − O �
���������������⃗ (9)
allora la (8) si scrive:
��������������⃗
�P ���������������⃗
J − O � ∧ FJK − �PK − O � ∧ FJK = 0 (10)
o anche:
��������������⃗
�P ���������������⃗
J − O � ∧ FJK + �PK − O � ∧ FJK = 0 (11)
dove si è usato il principio di azione e reazione.
Se si somma la (11) rispetto a j e k, si ottiene:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁
��������������⃗
� ��P ����������������⃗
J − O � ∧ FJK + � ��Pk − O � ∧ F𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0 (12)
𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1 𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1

Si noti che, se nel primo termine della (12) si scambiano tra loro gli indici j e k, si ottiene il secondo termine di (12).
Pertanto, la (12) diventa:
𝑁𝑁 𝑁𝑁
����������������⃗
� ��P k − O � ∧ F𝑘𝑘𝑘𝑘 = 0 (13)
𝑘𝑘=1 𝑗𝑗=1
o anche, utilizzando la definizione (2):
𝑁𝑁
����������������⃗ (𝑖𝑖)
��P k − O � ∧ 𝐹𝐹𝑘𝑘 = 0 (14)
𝑘𝑘=1

Ricordando che, il momento di una forza F, applicata ad un punto P, rispetto ad un polo O, è dato da:
𝑀𝑀(0) = �P�������������⃗
−O� ∧F
allora nella (14) compare il momento delle forze interne dato da:
𝑁𝑁
(𝑖𝑖) (𝑖𝑖)
𝑀𝑀(𝑂𝑂) = � 𝑀𝑀(𝑂𝑂)𝑘𝑘 (15)
𝑘𝑘=1
La (14) ci dice che il momento delle forze interne è sempre nullo. Riscriviamo ora l’equazione differenziale di moto
per il generico punto P𝑘𝑘 del sistema:
(𝑒𝑒) (𝑖𝑖)
𝑚𝑚𝐾𝐾 𝑉𝑉̇𝑘𝑘 = 𝐹𝐹 + 𝐹𝐹
𝑘𝑘 (𝑘𝑘 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁)
𝑘𝑘 (16)
����������������⃗
Moltiplicando questa equazione vettorialmente per �P k − O � e sommando su k, si ha:
𝑁𝑁
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑒𝑒)
����������������⃗
� 𝑚𝑚𝐾𝐾 �P k −O�∧ = 𝑀𝑀(𝑂𝑂) (17)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑘𝑘=1
(𝑒𝑒)
dove si è introdotto il momento delle forze esterne 𝑀𝑀(𝑂𝑂) dato da:
𝑁𝑁
(𝑒𝑒) ����������������⃗ (𝑒𝑒)
𝑀𝑀(𝑂𝑂) = ��P k − O � ∧ 𝐹𝐹𝐾𝐾 (18)
𝑘𝑘=1
Le soluzioni di equilibrio della (17) si ottengono ponendo: 𝑣𝑣𝑣𝑣 = 0 ∀𝑘𝑘 = 1, 2, . . . , 𝑁𝑁. Si ottiene così la seconda
equazione cardinale della Statica:
(𝑒𝑒) (𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
𝑀𝑀(𝑂𝑂) = 𝑀𝑀(𝑂𝑂)(𝑎𝑎) + 𝑀𝑀(𝑂𝑂)(𝑟𝑟) = 0
(𝑒𝑒) (𝑒𝑒)
dove 𝑀𝑀(𝑂𝑂)(𝑎𝑎) rappresenta il momento delle forze esterne attive, mentre 𝑀𝑀(𝑂𝑂)(𝑟𝑟) il momento delle forze esterne
reattive.
6. Derivare il teorema dell’energia cinetica e ricavare l’espressione dell’energia cinetica per un corpo rigido. la legge
di conservazione dell’energia meccanica totale per un corpo rigido.

Derivare il teorema dell’energia cinetica

Consideriamo un punto materiale P e scriviamo l’equazione differenziale del moto nella forma:
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑚𝑚 = 𝐹𝐹 (1)
𝑑𝑑
dove 𝑚𝑚 è la massa di P, F il risultante delle forze agenti su P, v la velocità di P. Moltiplicando scalarmente per v la (1)
otteniamo:
𝑑𝑑 1
� 𝑚𝑚𝑣𝑣 2 � = 𝐹𝐹 ∗ 𝑣𝑣 (2)
𝑑𝑑𝑑𝑑 2
Nell’equazione (2) compaiono due espressioni:
1
𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑣𝑣 2 (3) che si chiama energia cinetica del punto materiale considerato, e
2
Π = 𝐹𝐹 ∗ 𝑣𝑣 (4) che si dice potenza delle forze agenti sul punto.
𝑑𝑑𝑑𝑑
Allora la (2) si scrive nella forma = Π (5)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Questa equazione esprime il cosiddetto Teorema dell’energia cinetica.
legge di conservazione dell’energia meccanica totale per un corpo rigido
Se ora consideriamo un sistema formato da N punti materiali 𝑃𝑃𝑖𝑖 , potremo scrivere la (5) per ciascuno di questi punti.
1
Se si pone: 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 2 , Π𝑖𝑖 = 𝐹𝐹𝑖𝑖 ∗ 𝑣𝑣𝑖𝑖 (𝑖𝑖 = 1,2,3, … . , 𝑁𝑁) (6)
2
𝑑𝑑𝑑𝑑
l’equazione (5) si riscrive nel modo seguente: 𝑖𝑖 = Π𝑖𝑖 (𝑖𝑖 = 1,2,3, … . , 𝑁𝑁) (7)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Allora sommando tutte queste equazioni da 1 a N, si trova che vale ancora la (5), dove:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁
1
𝑇𝑇 = � 𝑇𝑇𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 2 , Π = � Π𝑖𝑖 = � 𝐹𝐹𝑖𝑖 ∗ 𝑣𝑣𝑖𝑖 (8)
2
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
Supponiamo ora che sul sistema di punti materiali agiscano solo forze conservative. In tal caso si ha:
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹 ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹 ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = Πdt (9)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
Da cui segue: Π = (10)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑
La (10) permette di riscrivere la (5) nella forma: (𝑇𝑇 − 𝑈𝑈) = 0 (11)
𝑑𝑑𝑑𝑑
o anche, definendo l’energia meccanica totale del sistema: 𝐸𝐸 = 𝑇𝑇 – 𝑈𝑈
𝑑𝑑𝑑𝑑
=0 (12)
𝑑𝑑𝑑𝑑
La (12) traduce la cosiddetta Legge di conservazione dell’energia meccanica totale E.
L’energia cinetica, al pari della quantità di moto e del momento delle quantità di moto, ha la proprietà di additività
rispetto alle parti; cioè, se un sistema si compone di più parti, l’energia cinetica totale è la somma dell’energia
cinetica delle singole parti. Invece, l’energia cinetica non ha, in generale, la proprietà di additività rispetto alle
velocità, a differenza di quel che avviene per la quantità di moto e per il momento delle quantità di moto.
Per questo motivo se 𝑇𝑇𝑖𝑖 , 𝑇𝑇𝑖𝑖′ , 𝑇𝑇𝑖𝑖′′ indicano le energie cinetiche associate alle velocità 𝑣𝑣𝑖𝑖 , 𝑣𝑣𝑖𝑖′ , 𝑣𝑣𝑖𝑖′′ , in genere vale
𝑇𝑇 ≠ 𝑇𝑇 ′ + 𝑇𝑇 ′′  𝑇𝑇 = 𝑇𝑇 ′ + 𝑇𝑇 ′′ + ∑𝑁𝑁 ′
𝑖𝑖=1 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 ∗ 𝑣𝑣𝑖𝑖
′′

Ma c’è una importante eccezione: se 𝑣𝑣𝑖𝑖′′ = 𝑣𝑣𝐺𝐺 ovvero è uguale alla velocità del baricentro, ed m è la massa totale del
sistema∑𝑁𝑁 𝑖𝑖=1 𝑚𝑚𝑖𝑖 , allora si ha
𝑁𝑁
1 1
𝑇𝑇 = 𝑇𝑇 + 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐺𝐺2 + �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖′ � ∗ 𝑉𝑉𝐺𝐺 = 𝑇𝑇 ′ + 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐺𝐺2
′
(13)
2 2
𝑖𝑖=1
In quanto:
𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁 𝑁𝑁

� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖′ + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 −→ � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖′ = 0

𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
La (13) esprime il Teorema di König: l’energia cinetica di un sistema di punti materiali è uguale alla somma
1
dell’energia cinetica �2 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐺𝐺2 � che il sistema avrebbe se tutti i punti si muovessero con la velocità del baricentro e
dell’energia cinetica che compete ai punti per le velocità da essi possedute relativamente ad un sistema di
riferimento traslante con la velocità 𝑉𝑉𝐺𝐺 𝑑𝑑el baricentro.
ricavare l’espressione dell’energia cinetica per un corpo rigido
Consideriamo dapprima il caso in cui l’atto di moto sia rotatorio intorno ad un asse passante per un punto O, in
maniera tale che la velocità del generico punto Pi sia data da:
��������������⃗
𝑽𝑽𝒊𝒊 = 𝝎𝝎 ∧ �P ı −O� (𝑖𝑖 = 1,2,3, … . , 𝑁𝑁) (1)
Si avrà allora:
𝑁𝑁 𝑁𝑁
1 1
𝑇𝑇 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝜔𝜔 ∧ ����������������⃗
(𝑃𝑃 − 𝑂𝑂)� ∗ �𝜔𝜔 ∧ ����������������⃗
(𝑃𝑃 − 𝑂𝑂)� (22)
2 2
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1

Per il prodotto misto di tre vettori si può scrivere

𝑁𝑁
1 1
𝑇𝑇 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 �����������������⃗
= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝜔𝜔 ∗ �(𝑃𝑃 ����������������⃗
− 𝑂𝑂) ∧ �𝜔𝜔 ∧ (𝑃𝑃 − 𝑂𝑂)�� = 𝜔𝜔𝜞𝜞𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 (23)
(𝒐𝒐)
2 2
𝑖𝑖=1

Ma la (23) si valuta subito se si ricorda il seguente risultato:

𝜔𝜔 ∗ 𝜞𝜞𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 2 2 2
(𝒐𝒐) = 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 2𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 + 2𝜀𝜀 𝑝𝑝𝑝𝑝 + 2𝐹𝐹 𝑝𝑝𝑝𝑝

rispetto ad un generico sistema di riferimento solidale al corpo rigido. Pertanto, si ha:

1
𝑇𝑇 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = (𝐴𝐴𝐴𝐴2 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 2 + 𝐶𝐶𝐶𝐶 2 + 2𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 + 2𝜀𝜀 𝑝𝑝𝑝𝑝 + 2𝐹𝐹 𝑝𝑝𝑝𝑝) (24)
2

o, usando gli assi principali d’inerzia:

1
𝑇𝑇 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = (𝐴𝐴𝐴𝐴2 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 2 + 𝐶𝐶𝐶𝐶 2 ) (25)
2

Un’espressione ancora più semplice si ottiene se si conosce l’asse di istantanea rotazione; infatti, se 𝛤𝛤𝛤𝛤 è la
componente di 𝛤𝛤𝛤𝛤𝛤𝛤𝛤𝛤 (𝑂𝑂) sull’asse di rotazione, si ottiene dalla (23):
1 1
𝑇𝑇 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔 = Ι𝜔𝜔2 (26)
2 2

dove I è il momento d’inerzia rispetto all’asse di istantanea rotazione. La formula (26) è particolarmente utile nel
caso di un moto piano se si conosce il centro di istantanea rotazione.
Se passiamo ora a considerare il caso di un generico atto di moto rototraslatorio, conviene esprimere la legge di
distribuzione delle velocità rispetto al baricentro G del sistema, in maniera che la velocità del generico punto Pi
prende la forma:
������������������⃗
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑉𝑉𝐺𝐺 + 𝜔𝜔 ∧ (𝑃𝑃 𝚤𝚤 − 𝑃𝑃𝐺𝐺 ) (27)
Esprimibile con
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑉𝑉𝑖𝑖 ′ + 𝑉𝑉𝐺𝐺 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ����������������⃗
𝑉𝑉𝑖𝑖 ′ = 𝜔𝜔 ∧ (𝑃𝑃 − 𝑂𝑂) (28)

1 2
Vale il teorema di König: 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑣𝑣𝑣𝑣 + 𝑇𝑇′ e ricaviamo che
2

1 1
𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝐺𝐺 2 + 𝜔𝜔𝜞𝜞𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓
(𝑮𝑮)
2 2
Oppure se si conosce l’asse di istantanea rotazione:
1 1
𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝐺𝐺 2 + 𝐼𝐼𝜔𝜔2
2 2