UNIVERSITÀ NAZIONALE DI EDUCAZIONE A DISTANZA

Collezione di problemi sui sistemi

lineales: continuos, discretos, muestreados
e rappresentazione in variabili di stato

Asignatura : AUTOMÁTICA I

Autore: Fernando Morilla García.

Revisione: MAGGIO 2003

DIPARTIMENTO DI INFORMATICA E AUTOMATICA

FACOLTÀ DI SCIENZE
 Collezione di problemi sui sistemi
lineales: continuos, discretos, muestreados
e rappresentazione in variabili di stato

CONTENIDO :

PRESENTAZIONE

ENUNCIATI

SOLUZIONARIO

SOLUZIONI

PROVE DI VALUTAZIONE
 PRESENTACIÓN.

Questa collezione di problemi è un materiale complementare alla materia

AUTOMATICA I del quarto anno del corso di laurea in Fisica, secondo il seguente programma:

TEMA I : Introduzione ai sistemi di controllo.

TEMA II : Descrizione dei sistemi continui.
TEMA III : Risposta temporale transitoria e stazionaria.
TEMA IV: Analisi di stabilità nel piano complesso.
TEMA V: Risposta in frequenza.
TEMA VI : Design di controllori.
TEMA VII : Sistemi discreti e campionati.
TEMA VIII : Analisi di stabilità nei sistemi discreti.
TEMA IX : Controllo digitale.
TEMA X : Rappresentazione nello spazio degli stati.
TEMA XI : Controllabilità e osservabilità.
TEMA XII: Controllo nello spazio degli stati.

I primi sei argomenti si riferiscono allo studio dei sistemi lineari continui, i tre
seguenti ai sistemi discreti e campionati, e gli ultimi tre allo studio dei sistemi
lineari (continuo, discreto e campionato) utilizzando la rappresentazione in variabili di
stato.

I problemi della collezione sono stati selezionati da prove di valutazione e prove

personale di corsi precedenti e principalmente dei seguenti libri:

R. C. DORF: "Sistemi moderni di controllo". Addison Wesley Iberoamericana,

1989.
G. F. FRANKLIN e J. D. POWELL: "Controllo Digitale dei Sistemi Dinamici".
Addison Wesley, 1980.
G. F. FRANKLIN, J. D. POWELL e A. EMAMI-NAEINI: "Controllo di Feedback"
dei Sistemi Dinamici". Addison Wesley, 1986.
 B. C. KUO: "Sistemi di Controllo Automatico". Prentice Hall, quarta edizione, 1982.
K. OGATA: "Ingegneria del Controllo Moderna". Prentice Hall, 1982.
K. OGATA: "Sistemi di Controllo a Tempo Discreto". Prentice Hall, 1987.
C. L. PHILLIPS, H. T. NAGLE: "Sistemi di Controllo Digitale: Analisi e Progettazione".
Ed. Gustavo Gili, 1987. O reimpresión del 1993.

Il documento, che si presenta, include: le enunciazioni di 60 problemi, che comprendono

el temario de la siguiente forma: sistemas lineales continuos (1 al 30), sistemas lineales
discreti e campionati (31 a 50), rappresentazione in variabili di stato (51 a 60). Un
soluzionario affinché lo studente possa fare una consultazione rapida della soluzione a ciascuna
apartato. Soluzioni dettagliate a tutti i problemi, tranne quelli che sono stati
selezionato come parte delle prove di valutazione. Le quattro prove di valutazione della
materia.

In questa nuova revisione sono stati corretti gli errori osservati dal corpo docente e da
gli studenti durante i cinque corsi in cui è stata utilizzata la revisione precedente: Ottobre 1998.
 Enunciati

Collezione di problemi sui sistemi

lineales: continuos, discretos, muestreados
e rappresentazione in variabili di stato

ENUNCIATI

1
Enunciati

1.- Ci sono robot industriali che hanno una grande flessibilità nei bracci anche con un carico pesante
nelle pinze. La figura mostra un modello di sistema flessibile con due masse. Si trovi la funzione
di trasferimento Y(s)/F(s).

2.- Mostrare che i sistemi delle figure sono analoghi, dimostrando che le loro funzioni di trasferimento
sono dello stesso tipo

3.- È disponibile un esperimento di laboratorio che consiste in due serbatoi d'acqua

intercomunicati.
a) Con i fori A e C aperti e B chiuso, scrivere le equazioni del sistema per h1 e h2 in
funzione della portata in ingresso.
b) Scrivere la funzione di trasferimento tra la portata di ingresso e h2.
c) Ripetere i punti (a) e (b) con il foro A chiuso e i fori B e C aperti.

2
 Enunciati

4.- Considerate un dispositivo consistente in una palla che rotola lungo il bordo interno di un anello.
Questo modello è simile al problema del combustibile liquido che viene agitato in un razzo. Come si
mostra nella figura, l'anello ruota liberamente attorno all'asse orizzontale. La posizione angolare dell'anello è
può controllare tramite il momento di torsione T che viene applicato, proveniente da un motore
acoplato all'asse motore dell'anello.
a) Determinare le equazioni che collegano la posizione angolare dell'anello con la posizione della palla.
b) La funzione di trasferimento q(s)/T(s), supponendo che la massa della palla sia piccola.
c) La funzione di trasferimento f(s)/q(s), per piccole variazioni di f y supponendo che il raggio r
il diametro della palla è molto minore di quello dell'anello R.

5.- Trovare la funzione di trasferimento C(s)/R(s) per il diagramma di blocchi della figura.

6.- La figura mostra il diagramma a blocchi di un sistema di controllo retroazionato. Trovare le

funzioni di trasferimento

C(s) C(s) C(s)

E(s) N(s ) = 0
R(s) N(s)=0
N(s) R(s) = 0

3
Enunciati

Trovare l'espressione dell'uscita in termini delle due innesti R(s) e N(s), quando vengono applicati
ambas.

7.- Il controllo di grandi processi chimici è una parte importante del campo dell'ingegneria di
controllo. Nella figura è mostrato il diagramma a blocchi per il circuito di controllo della temperatura in
un processo chimico di Xilene. Le funzioni di trasferimento per i componenti sono

Processo: Gp (s) = 0,03 Sensore: Gs (s) = 2

s2+ 0,25 s + 0,01 3s+1

K s2+ s + 0.1 Válvula: Gv (s) = 2

Regolatore: Gc(s) =
s 2s+1

a) Esprimere la trasformata di Laplace dell'uscita del sistema, C(s), in funzione del riferimento
R(s) e della perturbazione D(s).
b) Ottenere un'espressione approssimata per la risposta del sistema a una variazione a gradino unitario in
riferimento, quando K=0.2.

8.- Nella figura seguente è mostrato il diagramma a blocchi del controllo automatico del freno di un
treno ad alta velocità, dove:
Vr = tensione corrispondente alla velocità desiderata
v = velocidad del tren en m/s
K = guadagno dell'amplificatore = 100
M = massa del treno = 25 T
Kt = costante del tachimetro = 0,15 V s/m
E dove la risposta del freno ad un ingresso a gradino unitario, trascurando le forze di attrito,
obbedisce all'equazione f(t) = 100 ( 1 - e-10t ).
a) Determinare la funzione di trasferimento dei blocchi treno e freno.
b) Ottenere la funzione di trasferimento del sistema in anello chiuso.
4
Enunciati

Si richiede: a) La funzione di trasferimento del sistema in anello chiuso. b) L'errore stazionario per
rampa unitaria. c) Disegnare sul piano-s la regione dove possono trovarsi i poli. d) Cosa implicano
le specifiche sui possibili valori di K e K? 1 2

11.- Applicare il criterio di Routh per ottenere le condizioni generali di stabilità di un

sistema di terzo ordine, quando tutti i coefficienti del suo polinomio caratteristico sono positivi.

12.- Ultimamente hanno acquisito grande importanza le grandi antenne per microonde in
radioastronomia e nel tracciamento dei satellite. Questo tipo di antenne è esposto a momenti di
torsioni molto grandi dovute alle raffiche di vento. In particolare per un'antenna di 20 m di
diametro, gli esperimenti mostrano che un vento di 56 km/h esercita una perturbazione massima di 2
V all'ingresso, Td(s) dell'amplidina. Un altro dei problemi nella gestione di grandi antenne è il loro
risonanza strutturale, che si manifesta nel seguente modello per il insieme (antenna,
motore di comando e amplidina
G(s) = 100
s + 8 s + 100
2

Nella figura è mostrato il servosistema dell'antenna, in cui il controllore è un

amplificatore magnetico, con funzione di trasferimento

ka
G1(s) =
0,2 s + 1

a) Determinare la stabilità del sistema in funzione del guadagno, k, dell'amplificatore.

a
b) Determinare l'errore del sistema in stato stazionario, operando in anello aperto (k =0) con s
R(s)=0, per una raffica di vento di 56 km/h.
c) Determina il valore di k per a mantenere l'errore del sistema in stato stazionario, operando in
lazo chiuso con R(s)=0, al di sotto di 2 per o una raffica di vento di 56 km/h

13.- Le figure (a) e (b) mostrano un impulsore spaziale e il sistema di controllo della sua posizione.
Il centro aerodinamico di pressione è denominato CP, il centro di gravità CG, F è laa forza
aerodinamica normale, e v è la velocità del veicolo. L'angolo del dispositivo èd, e sviluppa un
empuje F T. La función de transferencia del vehículo es G (s),Py es inestable in an open loop se il
il centro di pressione è davanti al centro di gravità. In questo caso il veicolo tenderà a cadere.
Il diagramma a blocchi mostra un feedback analogico di velocità e un altro feedback di
posizione. La funzione di trasferimento del corpo rigido è

6
 Enunciati

GP(s) = K
s 2- a

Questa funzione non include gli effetti dell'inclinazione del veicolo né degli schizzi di carburante
liquido, che aggiungerebbero 22 ordini alla funzione di trasferimento. Inoltre, la dinamica del
attuatore che è stato omesso.
a) Con K t=0, determinare il comportamento del insieme del sistema rispetto ai valori di K.
Ks y a.
b) Considerando che entrambi i loop sono attivi, determinare i valori minimi di K e K in t s
termini di K e a affinché il veicolo non cada.
c) Si si desidera che il sistema sia sottodampato, con coefficiente di smorzamento e frequenza
naturalw, nesprimere K etK in stermini di dew, d, ane K.

14.- Tracciare il posto delle radici per il sistema della figura. Determinare gli intervalli di valori di K
per quelli in cui il sistema è sovrasospeso e per quelli in cui è sottosospeso.

7
Enunciati

15.- Per il servosistema di grande antenna, analizzato nel problema 12, rappresentare il luogo delle
radici in funzione del guadagno dell'amplificatore.

16.- Per sistemi di grado relativamente alto, la forma del luogo delle radici può assumere un
modello inaspettato. Nella figura sono mostrati i luoghi di quattro sistemi diversi. Verifica che
corrispondono a sistemi reali e che tutte le informazioni contenute in essi sono congruenti.

8
 Enunciati

17.- Il seguente diagramma a blocchi corrisponde a un servomeccanismo di posizione con

realimentazione tacometrica (a causa del blocco K) e controllo
T proporzionale (a causa del blocco K).
a) Disegnare il luogo delle radici con K come parametro e con K =0. T
b) Indicare sul luogo (a) le radici corrispondenti a K=4, e determinare per esse le
caratteristiche associate di risposta transitoria: t (tempo r di caricamento), M (massima
p
sobreelongazione) e ts (tempo di assestamento).
c) Disegnare il luogo delle radici con K=4 e K come
T parametro.
d) Sulla posizione (c) determinare KT in modo che M =0.05 p (che equivale a d=0.707) e stimare il t e r
ts associati a queste radici.
e) Calcolare l'errore stazionario in velocità per il sistema con i parametri del punto (d).

18.- Nella figura (a) è mostrato il diagramma a blocchi per un sistema di controllo con
realimentazione. Le risposte in frequenza dei blocchi sono rappresentate con diversi diagrammi
nella figura (b).
a) Determina la funzione di trasferimento di ogni blocco. Supponiamo che tutti i blocchi siano di
fase minima.
b) Determinare il coefficiente di smorzamento del sistema quando G viene disconnesso
3 da esso.
c) Ripeti (b) con il blocco G collegato.
3

(a)

(b)

9
Enunciati

19.- Un aereo a decollo verticale (VTOL) è un veicolo intrinsecamente instabile e richiede

un sistema automatico di stabilizzazione. Nella figura appare il progetto, in forma di diagramma di
blocchi, per un sistema di stabilizzazione di un VTOL. A 40 nodi, la dinamica del veicolo si
rappresenta approssimativamente per la funzione di trasferimento

G(s) = 10
s 2+ 0.25

L'attuatore e il filtro sono rappresentati dalla funzione di trasferimento

K (s + 7)
Gc(s) =
s+2

a) Disegnare il diagramma di Bode del sistema in anello aperto, quando K=6.

b) Determinare i margini di guadagno e di fase del sistema.
c) Determinare l'errore nella posizioneθ(s) per un vento perturbatore che provoca un gradino,
Td(s)=1/s.
d) Determinare l'ampiezza massima della risposta in frequenza del sistema in retroazione chiusa, così
come la frequenza con cui si presenta.

20.- Disegnare il diagramma di Nyquist per ciascuno dei seguenti sistemi:

K (s + 1) K (s + 1) K
a) K G(s) = b) K G(s) = c) K G(s) =
s2(s + 10) s (s + 2) (s + 2) (s2+ 9)

Determinare in ciascun caso l'intervallo di K che rende il sistema in anello chiuso stabile e verificarlo
qualitativamente sul posto delle radici.

21.- Nella figura è mostrato il diagramma di Nyquist completo corrispondente alla funzione di
trasferimento in anello aperto G(s) di un sistema di controllo con retroazione unitaria. Determinare
le condizioni di stabilità in anello aperto e in anello chiuso del sistema sotto le condizioni
seguenti:
a) G(s) ha uno zero nel semipiano-s destro, A è il punto (-1,j0).
b) G(s) ha uno zero nel semipiano-s destro, B è il punto (-1,j0).
c) G(s) non ha zeri nel semipiano destro, A è il punto (-1,j0).
b) G(s) non ha zeri nel semipiano s destro, B è il punto (-1,j0).

Per ogni caso, se il sistema in anello aperto o in anello chiuso è instabile, dare il numero di poli
che si trovano nel semipiano-s destro.

10
 Enunciati

22.- Dato il diagramma a blocchi della figura, dove Gp(s) è dato da

Gp (s) = 4
s (s2+ 4 s + 6)

Progettare un blocco di controllo Gc(s) in modo tale che: (1) L'errore stazionario per un'entrata a rampino
unitaria sea 1.5, (2) le radici dominanti del sistema in anello chiuso siano -1+j e -1-j.

23.- La figura mostra il diagramma a blocchi di un sistema di controllo della velocità per un
generatore di potenza elettrica. La valvola regolatrice di velocità controlla il flusso di vapore che
entra nella turbina. La turbina muove il generatore, che produce una potenza elettrica a una
frequenza proporzionale alla velocità angolare del generatore. La velocità
g in stato stazionario
del generatore è di 1000 rpm, a cui la frequenza di uscita è di 50 Hz.
a) Sia K, il guadagno della valvola, uguale a 10 rad/V. Prendendo K come t parametro di controllo, si
desidera che i poli dominanti del sistema in retroazione abbiano un fattore di smorzamento
d=0.707. Basandosi su tecniche del luogo delle radici, determinare il valore di K pert ottenere il
smorzamento desiderato.
b) Con il valore di K determinato
t nel paragrafo (a) e senza carico (T = 0),L calcolare la tensione di
riferimento affinché la velocità del generatore sia di 1000 rpm.
c) Con il valore di K tdeterminato nella sezione (a), calcolare la deviazione che produce nella
velocità del generatore un cambiamento brusco nel carico T. L
d) Si desidera mantenere la variazione della frequenza della rete dovuta a T entro (+-)0.1%.
L Al stesso
si desidera che il coefficiente di smorzamento del sistema sia prossimo a 0.707. Possono essere
soddisfare entrambi i requisiti variando solo K e K ?.t

11
Enunciati

24.- La funzione di trasferimento in anello aperto di un sistema di controllo con retroazione unitaria
es:
G(s) = K
(0.1 s + 1) (s + 1)

a) Determinare il valore di K affinché il picco di risonanza Mr del sistema sia uguale a 1.4.
b) Determinare il valore di K affinché il margine di guadagno del sistema sia 20 dB.
c) Determinare il valore di K affinché il margine di fase del sistema sia 60. o

25.- Il design del modulo di discesa lunare dell'Apollo 11 è stato un interessante problema di controllo.
Nella figura è mostrato il sistema di controllo per il suddetto veicolo. L'ammortizzazione del veicolo è
spregevole e la posizione è controllata da getti di gas. Il momento torcenti, in primo
l'approccio sarà considerato proporzionale al segnale V(s), in modo che T(s) = K V(s).
2 Il progettista
può selezionare il guadagno del circuito in modo da fornire un'adeguata smorzatura. Si
ha bisogno di un coefficiente di smorzamento di 0,5 (margine di fase approssimativo di 50) e dio un tempo
di asentamento minore di 2 s. Determinare un compensatore G(s) tramite c rete di avanzamento usando (a)
tecniche di risposta in frequenza e (b) metodi del luogo delle radici.

26.- Un sistema di controllo con retroazione unitaria ha una pianta con la seguente funzione di
transferencia:
G(s) = s K
s ( + 10) ( +s1)
2 6
o
Si desidera avere un coefficiente di errore di velocità K =20,vun margine di fase di 45 e una larghezza di
banda uguale o maggiore di 2 rad/s. Progettare una rete di ritardo di fase per soddisfare tali
specifiche.

12
 Enunciati

27.- Una mesa estabilizzata di precisione utilizza un tachimetro e un motore a corrente continua come si
mostra nella figura. Si desidera mantenere un'alta precisione in stato stazionario per il controllo di
velocidad, para lo que se elige un controlador proporcional integral. Selecciónense los parámetros del
controllore tale che il sistema abbia un sovraallungamento di circa il 10% (margine di
o e un tempo di assestamento tra 0,5 e 1 s.
fase approssimativa di 60)

28.- Ripetere il problema precedente usando come compensatore una rete di anticipo e confrontare.
i risultati.

29.- Considerare il sistema di controllo della figura. Si desidera progettare il compensatore D(s) in modo
che vengano rispettate le seguenti specifiche: (1) la deviazione in uscita rispetto al riferimento
prodotta da un cambiamento a gradino nel carico W(s) deve essere inferiore all'80%, (2)d=0.707.
a) Mostrare che un controllo proporzionale non è adeguato.
b) Mostrare che un controllo proporzionale derivativo lo è.
c) Determinare i guadagni proporzionali e derivati del controllore PD affinché si soddisfi la
specifiche di design.

30.- Un sistema di controllo con retroazione unitaria per un sottomarino robot ha una pianta con
la seguente funzione di trasferimento:

G(s) = K
(s (s + 10) (s + 1000))

Si desidera che l'iperestensione sia approssimativamente del 7,5% per un ingresso a gradino e che il
Il tempo di assestamento sia di 400 ms. Si trovi un compensatore adeguato per anticipo di fase.
usando il metodo dei luoghi delle radici. Supponendo che lo zero del compensatore si trovi in s=-
20; determinare il polo del compensatore e il coefficiente di errore di velocità del sistema.

13
Enunciados

31.- Risolvere la seguente equazione in differenze per x(k) usando:

a) La tecnica sequenziale.
b) La trasformata z.
c) Darà il teorema del valore finale il valore corretto di x( )?.

x(k) - 3 x(k-1) + 2 x(k-2) = e(k)

essendo
e(0) = e(1) = 1 ; e(k) = 0 , ke2
x(-2) = x(-1) = 0

32.- Calcolare la trasformata inversa per ciascuna delle seguenti funzioni:

a) F(z) = z2 z (z - 1)
z2+ 1 b) F(z) =
z2- 1.25 z + 0.25

c) F(z) = z d) F(z) = z
z2- 2z+1 (z - 0,5) (z - 2)

33.- Trovare la risposta del sistema, inizialmente a riposo, descritto dalla seguente equazione in
differenze, a un ingresso gradino.

y(k+2) + 3 y(k+1) + 2 y(k) = r(k+2) + r(k+1) + r(k)

34.- Nel seguente sistema, il filtro digitale risolve l'equazione nelle differenze

m(k+1) = 0.5 ( e(k+1) - 0.99 e(k) ) + 0.995 m(k)

{"frecuencia_de_muestreo":"La frequenza di campionamento è 25 Hz.","a":"a) Trovare C(z).","b":"b) Determinare c(0) e c()."}

35.- Per ciascuno dei seguenti sistemi campionati in anello chiuso, esprimere C(z) come una
funzione dell'ingresso e delle funzioni di trasferimento mostrate.

14
 Enunciati

H2(s)

H1(s)

D(z)

36.- Il seguente diagramma a blocchi mostra lo schema funzionale di un sistema di controllo di

marcia per un'automobile. L'attuatore controlla la posizione dell'acceleratore, il carburatore viene modellato
come un sistema del primo ordine con una costante di tempo di 1 sg, e il carico totale sul motore
viene modellato anche come un sistema di primo ordine con guadagno 50 e una costante di tempo di 5 s.
a) Esprimere la velocità V(z) come funzione della velocità di riferimento e della perturbazione di
par resistente. Essendo:
M(z) = D(z) E(z) ; G1 (s) = 0,64 ; G2 (s) = 50
s+1 5s+1
b) Considerando che il paio perturbatore è nullo, che il periodo di campionamento è T=0.2 sg e che la
la funzione di trasferimento del controllo digitale è uguale all'unità, valutare la risposta a un'entrata in
escalón di 5 km/h.
c) Ripetere il punto (b) con la funzione di trasferimento del carburatore uguale a uno.
d) Disegnare i risultati della sezione (b) e (c) per 0≤t≤20 sg, e notate gli effetti di ignorare la
costante di tempo del carburatore.

15
Enunciati

37.- Il seguente sistema è un sistema di controllo regolatore, in cui si desidera mantenere l'uscita
c(t), a un valore costante in presenza di una perturbazione f(t).
a) Supponendo che la perturbazione sia un gradino unitario e che D(z)=1 (cioè, senza compensazione)
trovare il valore stazionario di c(t).
b) Affinché f(t) non abbia effetto sul valore stazionario di c(kT), D(z) dovrebbe avere un polo in z=1.
Ripetere la sezione (a) con
D(z) = 1 + 0,1 z
z -1
c) Sia f(t)=0. Trovare gli errori stazionari per r(t) ingresso in scalino e ingresso in rampa, in
i due casi di controllore D(z).

38.- Prevedere la natura della risposta transitoria di un sistema discreto la cui equazione
caratteristica mare:
a) z2- z + 0.5 = 0 b) z2- 1.7 z + 0.72 = 0
c) z 2- z + 1 = 0 d) z2- z + 2 = 0
e) z2- 1 = 0 f) z 2- 0,64 = 0

39.- Il seguente diagramma mostra un sistema di controllo della temperatura.

a) Calcolare la funzione di trasferimento G(z)=q(z)/M(z) se T=0,3 sg.
b) Supponendo che il sistema sia in anello aperto, che D(z)=1 e che si parta da condizioni iniziali
nulas, determinare i primi cinque valori discreti della temperatura, come risposta a una
ingresso in gradino unitario.
c) Se il precedente controllore viene sostituito da un controllore PI, dato dalla seguente espressione

D(z) = KP(1 + 0.5 ) z + 1

z-1

trovare il valore di K affinché

P il sistema in anello chiuso abbia radici complesse coniugate con
tempo di assestamento t =s4 /d w = 16n sec.

16
 Enunciati

40.- Studiare la stabilità del seguente sistema in funzione di a e b.

y(k) = a y(k-1) + b y(k-2) + r(k-1)

41.- Disegnare il luogo delle radici per il sistema, con funzione di trasferimento in anello aperto

0,5 K (z + 1)
(z - 1)2

42.- Per il sistema di controllo di marcia per un automobile, vedere problema 36, con D(z)=K, è
dire con un controllore digitale proporzionale, e periodo di campionamento T=0.2 sg si ottiene quanto segue
equazione caratteristica:
z2 - 1.7795 z + 0.7866 + 0.03 K (0.1183 z + 0.1092) = 0
a) Determinare l'intervallo di valori di K per cui il sistema è stabile (si consiglia di applicare le
condizioni generali, ottenute nel problema 40, per un sistema di secondo ordine.
b) Disegnare il luogo delle radici e verificare su di esso il rango di stabilità determinato in
apartato precedente.
c) Ripetere i punti (a) e (b) per la seguente equazione caratteristica, risultante dall'ignorare la
costante di tempo del carburatore
z - 0.9608 + 0.03 1.2547 K = 0
e confrontare i risultati.

43.- La figura mostra un sistema di controllo campionato per un propulsore spaziale, come quello del
problema 13. Concretamente, per il Saturno V la funzione di trasferimento del corpo rigido è
GP(s) = 0,9407
s 2- 0,0297
a) Con T=0.04 sg e K=1,D trovare il margine di K per P la stabilità.
b) Ripetere il punto (a) con K = 0,
D cioè senza retroazione analogica.

44.- Dato il seguente sistema e il suo diagramma di Nyquist per una certa guadagno K. Determinare se il
il sistema è stabile per questo valore di K.

17
Enunciati

(a)

(b)

45.- Per il sistema di controllo della marcia di un'automobile, vedere il problema 36, con D(z)=K, è
dire con un controllore digitale proporzionale, e periodo di campionamento T=0.2 s si ottiene il seguente
funzione di trasferimento in anello aperto:

GH(z) = 0,03 K 0.1183 z + 0.1092

z2- 1,7795 z + 0,7866

a) Dibujar el diagrama de Nyquist, con K=1. Determinar los márgenes de ganancia y de fase.
Confrontare il margine di guadagno con il margine di stabilità ottenuto nella sezione (a) del
problema 42.
b) Disegnare il diagramma di Bode per questo sistema, con K=1. Determinare i margini di guadagno e
de fase. Confrontare i risultati con quelli ottenuti nella sezione precedente.
c) Quale frequenza avrebbe l'oscillazione mantenuta della risposta del sistema?

46.- Sia il sistema con funzione di trasferimento a impulso in anello aperto dato da

4 (z + 1)2
G(z) =
(z - 1)(3z + 1)

Sapendo che il periodo di campionamento è T=2 sg. Progettare una compensazione in serie in modo che
se devono rispettare le seguenti specifiche:
1ª. Coefficiente statico di errore di velocità, K = 10 -1
v sg
2ª. Margine di fase≥ 50 °
3ª. Margine di profitto≥ 10 dB.

47.- Per il sistema di controllo della marcia per un'automobile, vedere problema 36, con periodo di
campionamento T=0.2 sg si ottiene la seguente funzione di trasferimento in anello aperto:

GH(z) = 0.03 D(z) 0.1183 z + 0.1092

z2 - 1.7795 z + 0.7866
18
 Enunciati

a) Trovare il valore di D(z)=K che dà un errore del 3% per un ingresso in scaletta. È il sistema
stabile per questo valore di K?
b) Progettare un compensatore in ritardo di fase affinché l'errore stazionario sia del 3%, il margine
di fase maggiore di 45°, e il margine di guadagno maggiore di 10 dB. Ottenere la funzione di trasferimento
totale del compensatore. Si raccomanda in questo paragrafo di prendere come punto di partenza il diagramma di
Bode ottenuto nel problema 45.

48.- Per lo stesso sistema del problema precedente. Progettare un controllore PI per ottenere un margine
di fase di 45° e un margine di guadagno maggiore di 8 dB. Qual è l'errore stazionario in questo caso?

49.- Il seguente diagramma di Bode in G(w) corrisponde alla funzione di trasferimento discretizzata
del doppio integratore con periodo di campionamento T=0.1, dato da

1- w
G(z) = 0.005 z + 1 « G(w) = 20
(z - 1)2 w2

a) Progettare un compensatore in anticipo di fase per ottenere un margine di fase di 50 all o

frecuenciaw=4.
c
b) Tracciare il diagramma di Bode approssimato del compensatore.
c) Controllare, attraverso l'equazione caratteristica, che il sistema in retroazione sia stabile.

DIAGRAMMA DI AMPLITUDINE SENZA COMPENSAZIONE

0

-50

-100
100 101 102 103
log w
DIAGRAMMA DI FASE SENZA COMPENSAZIONE
-150

-200

-250

-300
100 101 102 103
log w

50.- Considera il sistema della figura, con un fattore di guadagno K aggiunto nel numeratore.
a) Utilizzando la tecnica del luogo delle radici, trovare il valore di K che fornisce smorzamento critico
al sistema.
b) Determinare la costante di tempo associata alle radici del punto (a).
c) Progettare un compensatore di ritardo di fase tale che raddoppiando il valore del guadagno della sezione
(a), se ottenga un smorzamento critico, con radici che hanno approssimativamente la stessa costante
di tempo che nella sezione (b).

19
Enunciati

d) Progettare un compensatore di avanzamento di fase in modo da ottenere un smorzamento critico, con

radici la cui costante di tempo è approssimativamente la metà rispetto al punto (b).

51.- Considera il caso delle volpi e dei conigli in Australia. Il numero di conigli è x e se si 1
lascerebbero soli crescerebbero indefinitamente (fino a quando l'approvvigionamento di cibo si esaurisce), in modo
che
x1= a x1

Tuttavia, con le volpi che ci sono nel continente, si deve

x1= a x1- b x2

dove x è2il numero di volpi. Se supponiamo che le volpi debbano avere conigli per sopravvivere.

x2= c x1- d x2

Quali sono i requisiti su a, b, c e d affinché il sistema sia stabile?

52.- Sia il sistema dinamico discreto y(k+2) = 2 y(k+1) - y(k) + u(k).

a) Ottenere una rappresentazione in variabili di stato.
b) Determinare il valore degli stati per k=3, essendo y(1)=0, y(2)=1, u(1)=1, u(2)=-1.

53.- Le automobili alimentate da mezzi elettrici rappresentano un potenziale sociale importante.

Un veicolo di questo tipo, che utilizza un microprocessore per il controllo del motore e la sua diagnosi,
ha un'autonomia media di 120 km e può viaggiare fino a 80 km/h su una pendenza del 5%. In
figura si mostra il diagramma a blocchi del sistema di controllo del suo motore. a) Ottenere un diagramma
a) di blocchi in forma canonica controllabile del sistema, b) Qual è la sua matrice di transizione f(t)?, c)
Questo sistema è stabile?

54.- Trovare la funzione di trasferimento Y(z)/U(z) per il seguente sistema.

x(k+1) = 0 1 x(k) + u(k)

1
-2 -3 1

y(k) = -2 1 x(k)

20
 Enunciati

55.- La pianta del seguente diagramma a blocchi è descritta attraverso l'equazione differenziale

d2 y dy
+ 0.2 + 0,02 y = m(t)
dt2 dt

a) Trovare un modello di stati discreto per il sistema in anello aperto, con: T=2sg, e come
primer stato, dy/dt come secondo stato, e m(k) come segnale di ingresso.
b) Trovare un modello a stati discreti per il sistema in anello chiuso, con lo stesso T e la
stessa scelta delle variabili di stato della sezione precedente.

56.- Equilibrare una scopa sull'estremità di un dito è simile al problema di controllare la

posizione di un proiettile durante le fasi iniziali di lancio. Questo è il problema classico e
fascinante del pendolo invertito montato su un carrettone, come mostrato nella figura. Il carrettone
deve muoversi, applicando una forza u(t), in modo che la massa sia sempre in posizione verticale.
Supponendo che M>>m e che l'angolo di rotazione sia piccolo, a) determinare le equazioni che
descrivono il sistema nello spazio degli stati

x1x2x3x4= y y q q

b) Per stabilizzare il sistema si utilizza un segnale di controllo combinazione lineare delle variabili di
stato x y 3x. Determinare
4 le condizioni che devono soddisfare k e k in1funzione
2 dei parametri
del sistema affinché il sistema sia stabile.

u(t) = k 1x (t)
3 + k x 2(t) 4

57.- Dato il sistema discreto, descritto dalla seguente equazione di stati

21
Enunciati

x(k+1) = 0 1 0
x(k) + u(k)
-0.16 -1 1

a) Determinare il vettore di guadagni necessario affinché i poli del sistema in anello chiuso si
situate su z = 0,5 ± 0,5 j.
b) Verificare che il feedback degli stati con

K = [ -0.16 -1 ]

da luogo a risposta piatta (si dice che un sistema ha risposta piatta quando tutti i poli del
sistema sono situati nell'origine).
c) Come evolve il sistema con il feedback della sezione (b) a partire da qualsiasi stato?

58.- Dato il seguente sistema discreto, corrispondente alla discretizzazione del doppio integratore
(1/s2),
T2
2
x(k+1) = 1 T x(k) + u(k)
0 1 T

y(k) = [ 1 0 ] x(k)

Progettare un osservatore completo degli stati, in modo che l'errore nella stima degli stati abbia
risposta piatta.

59.- Dato il sistema

0 1 0 0
x(t) = 0 0 1 x(t) + u(t)
0
-1 -2 -1 1

y(t) = [ 1 0 0 ] x(t)

a) Determinare il vettore di retroazione degli stati che colloca tutti i poli del sistema in anello
chiuso in s=-1.
b) Determinare un osservatore di ordine ridotto con tutti i suoi poli in s=-2.
c) Disegnare il diagramma a blocchi del sistema in loop chiuso, che combina l'osservatore con la
realimentazione di stati determinata nella sezione (a).

60.- Sia lo stesso sistema di controllo del problema 43.

a) Ottenere un modello discreto nello spazio degli stati (posizione angolare, velocità angolare) per
Gp(s).
b) Si desidera sostituire l'attuale strategia di controllo, costituita da due anelli di retroazione,
per un retroalimentazione delle variabili di stato. Trovare la matrice dei guadagni per ottenere la
seguente equazione caratteristica z - 21.9802 z + 0.9802 = 0.
c) Supponiamo che q(t) sia l'unico segnale misurato. Progettare un osservatore di ordine ridotto per il
sistema.
d) Determinare il filtro digitale D(z) equivalente e verificare se si tratta di una compensazione per
adelanto o per ritardo di fase.

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