ROBOTICS

Setup del sistema

Unità di comando robot

Manuale per l'utente

Pubblicato il: 2015-10
Revisione: 06
Numero documento: E1102000145IT06 Autore: WOE

Modifiche di revisione:
Revisione 01: Elaborazione del documento originale RE-CTO-A220.0 in TIM-RS (2013/-
10).
Revisione 02: Revisione (2014-05)
Revisione 03: Aggiunta dei capitoli "Backup del sistema", "Funzione di upgrade" e "Fun-
zione di reset del dispositivo di programmazione manuale" dal documento originale RE-
CTO-A220.4 (2015-01)
Revisione 04: Aggiunta dei capitoli "Funzione di manutenzione preventiva", "Funzione di
controllo della messa a terra dei freni", "Circuito della logica di sicurezza", "Funzione di
monitoraggio del fattore di arresto robot", "Funzione Separa robot" e "Funzione Separa as-
si" dal documento originale RE-CTO-A220.6 (2015-04)
Revisione 05: Versione elaborata del documento originale RE-CTO-A220.7 (elaborazione
dei capitoli "Modalità di sicurezza", "ID utente", "Caricamento del file [Link]" e " Fine-
stra AUTO BACKUP SET").
Revisione 06: Rielaborazione del lato anteriore e posteriore e versione elaborata del do-
cumento originale RE-CTO-A220.7 e RE-CTO-A220.9

© Copyright 2015
La presente documentazione può essere riprodotta o resa accessibile a terzi, anche per estratti, solo
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regolarmente e le necessarie correzioni sono contenute nell'edizione successiva.
Con riserva di modifiche tecniche.
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1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1 Avvisi per un azionamento sicuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Termini utilizzati più frequentemente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Destinatari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Uso conforme alle prescrizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Uso improprio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Informazioni sul Manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Elenco dei manuali YASKAWA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1 Per la vostra sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.2 Protezione delle persone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Produttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Rappresentante incaricato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Sistema di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 Protezione tramite impostazioni della modalità di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Modalità di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 ID utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3 Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1 Parametri per l'impostazione della velocità di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1 Velocità massima della modalità IN-GUARD-SAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.2 Velocità del funzionamento a secco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.3 Velocità singola per la registrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.4 Velocità lineare per la registrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.5 Velocità angolare di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.6 Velocità assoluta per la modalità JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.7 Valore per il movimento nella modalità di funzionamento a impulsi . . . . . . . . . . 38
3.1.8 Intervallo di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.9 Avvio a bassa velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.10 Velocità di collegamento in modalità JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.11 Velocità di ritorno in WORK HOME POSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.12 Velocità massima di ricerca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.13 Comando della posizione durante il movimento nelle coordinate cartesiane . . . 40
3.1.14 Movimento nel sistema di coordinate dell'utente (in caso di utilizzo del
comando punto di riferimento esterno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.15 Gruppo di comando modifica della posizione di teach-in JOB . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.16 Movimento dopo l'annullamento di una deviazione dalla traiettoria . . . . . . . . . . 42
3.1.17 Programma operativo JOG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.18 Posizione deviata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.19 Comando della posizione utensile per interpolazione circolare . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.20 Comando avanzamento cursore arresto d'emergenza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.21 Posizione di fine processo CONT comando avanzamento cursore arresto
d'emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.22 Arresto d'emergenza_Funzione di comando avanzamento Tempo di ritardo
fine passo di movimento istruzione di inizio lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.23 Impostazione dell'occupazione dei tasti per il movimento dell'asse base . . . . . 46

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3.1.24 Funzione di correzione della posizione durante il playback . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.2 Parametri per l'impostazione della modalità operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.1 Modalità di sicurezza all'inserimento della tensione di comando . . . . . . . . . . . . 47
3.2.2 Selezione della modalità cartesiana/cilindrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.3 Divieto di commutazione delle coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.4 Unità di esecuzione per il movimento in avanti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.5 Esecuzione dell'istruzione (eccetto MOVE) nel movimento "FORWARD" . . . . . 48
3.2.6 Modifica solo il passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.7 Salvataggio della velocità manuale per ogni coordinata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.8 Posizione di passo aggiuntiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.9 Modifica dei JOB master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.10 Verifica e chiave di blocco macchina in modalità PLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.11 Modifica dei WORK JOB riservati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.12 Richiamo master o submaster in modalità PLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.13 Livello di linguaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.14 Funzione di apprendimento delle istruzioni immesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.15 Impostazione dell'indirizzo quando la tensione di comando è inserita . . . . . . . . 52
3.2.16 Visualizzazione dell'elenco JOB per la selezione dei JOB . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.17 Movimento iniziale del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.18 Esecuzione PLAYBACK nella modalità ciclo "1-STEP" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.19 Avvio esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.20 Avvio dal dispositivo di programmazione manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.21 Forma per l'immissione dei dati sulla velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.22 Avvio riservato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.23 Selezione JOB tramite una funzione remota (modalità PLAY) . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.24 Commutazione esterna della modalità operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.25 Commutazione esterna del ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.26 Commutazione del ciclo tramite il dispositivo di programmazione manuale. . . . 55
3.2.27 Istruzione SERVO ON dal dispositivo di programmazione manuale esterno
vietata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.28 IO per la modalità REMOTA selezionato tramite il dispositivo di
programmazione manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.29 Registrazione del passo in caso di modifica del numero utensile . . . . . . . . . . . 56
3.2.30 Prima modalità di ciclo Modalità REMOTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.31 Prima modalità di ciclo locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.32 Prima modalità di ciclo Tensione "ON" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.33 Prima modalità di ciclo Modalità Teach. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.34 Prima modalità di ciclo Modalità PLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.35 Condizioni di avvio dopo l'allarme 4107 "Fuori intervallo" Dati assoluti . . . . . . . 58
3.2.36 Funzione alias denominazione del segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.37 Funzione alias denominazione variabile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.38 Funzione di adattamento della variabile I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.39 Funzione di registrazione WORD / Specifiche della funzione WORD . . . . . . . . 62
3.2.40 Funzione JOB UNDELETE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.41 Azzeramento del tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.42 Commutazione del numero utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.43 Cicalino del teach-in della posizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.44 Denominazione del collegamento JOB (in caso di utilizzo della funzione di
doppia sincronizzazione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

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3.2.45 Funzione di prosecuzione per PLAYBACK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.2.46 Funzione di visualizzazione del nome I/O per JOB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.47 Funzione di visualizzazione angolo di tutti gli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.48 Impostazione del punto di controllo sul SERVO-TRACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.49 Modalità touch nell'area generale dello schermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.50 Movimento del cursore tramite la modalità touch nella finestra JOB . . . . . . . . . 70
3.3 Parametri relativi all'area di interferenza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.1 PULSE SOFT LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.2 Controllo del soft limit del cubo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.3 Controllo collisione asse S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.4 Controllo interferenza cubo/asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.5 Metodo di utilizzo del cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.6 CUBE SOFT LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.7 Area di interferenza dell'asse S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.8 Area di interferenza cubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.9 Area di interferenza robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.10 Lunghezza lato del cubo posizione WORK HOME. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4 Parametri relativi allo stato I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.1 Relè di uscita utente quando la tensione di comando è inserita. . . . . . . . . . . . . 79
3.4.2 Parità dei gruppi di ingresso utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.4.3 Parità dei gruppi di uscita utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.4 Dati dei gruppi di ingresso utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.4.5 Dati dei gruppi di uscita utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4.6 Gruppo di uscita utente da inizializzare alla commutazione della modalità . . . . 84
3.4.7 Numero uscita utente quando il robot abbandona l'area consentita. . . . . . . . . . 85
3.5 Parametro in base al movimento coordinato o sincronizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5.1 Indicazione della velocità per l'istruzione +MOV o +SMOV . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5.2 Immissione di interpolazione per istruzione +MOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5.3 Modalità operativa durante il movimento in avanti/indietro. . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.5.4 JOB al richiamo di MASTER OF SUBTASK in caso di comando indipendente . 86
3.5.5 Funzione di visualizzazione per il valore attuale dell'asse stazione . . . . . . . . . . 87
3.5.6 Unità visualizzata dell'asse stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5.7 Controllo della posizione del robot sincronizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.8 Controllo della posizione del robot in JOB multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.9 Esecuzione del JOB senza indicazione del gruppo di comando . . . . . . . . . . . . 88
3.5.10 Esecuzione del movimento indietro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.5.11 Angolo di scostamento max. della posizione stazione attuale . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6 Parametri per altre funzioni o applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.6.1 Taglio al cannello circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.6.2 Valore limite di direzione del taglio al cannello circolare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.6.3 Valore di sovrapposizione del taglio al cannello circolare. . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.6.4 Dimensione PATTERN CUTTING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.6.5 Inversione del segno di riflessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.6.6 Esecuzione di un RELATIVE JOB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.6.7 Override di velocità impedito nell'area di saldatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.6.8 Visualizzazione condizioni di saldatura Commento file sulla funzione finestra
JOB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6.9 Costante di filtro segnale di uscita analogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

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3.6.10 Taglio con valore di correzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

3.7 Parametri per il comando hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.7.1 Funzione di anticipazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.7.2 Impostazione del numero relè operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.7.3 Modalità di lavoro del relè. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.7.4 Riconoscimento allarme ventola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.7.5 Da S2C789 a S2C792 Allarme ventola 1 esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.7.6 Da S2C793 a S2C796 Allarme ventola 2 esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.7.7 Da S2C797 a S2C800 Allarme ventola 3 esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.7.8 S2C1174 Allarme ventola 4 esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7.9 S2C1175 Allarme ventola 5 esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7.10 Da S2C801 a S2C804: Allarme ventola 1 stato alimentazione elettrica . . . . . . . 98
3.7.11 Da S2C805 a S2C808: Allarme ventola 2 stato alimentazione elettrica . . . . . . . 98
3.7.12 Da S2C809 a S2C812 Allarme ventola 3 stato alimentazione elettrica . . . . . . . 98
3.8 Parametri di trasferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.9 Parametri dell'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.9.1 Saldatura ad arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.9.2 Applicazione di movimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.9.3 Saldatura a punti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.9.4 Applicazione universale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4 Setup del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4.1 Impostare la prima posizione zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.1.1 Registrare tutti gli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.1.2 Registrare singoli assi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1.3 Modifica dei dati assoluti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1.4 Cancellazione dei dati assoluti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2 Impostare la seconda posizione zero (punto di controllo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.1 Scopo del controllo di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.2 Procedura per l'impostazione della seconda posizione zero . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2.3 Modo di procedere dopo un allarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.3 Impostazione dei dati dell'utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.1 Numero dei file utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.2 Registrazione dei dati delle coordinate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.3 Registrazione dell'angolo utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3.4 Impostazione del carico utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.3.5 Calibrazione dell'utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.3.6 Misurazione automatica del carico dell'utensile e dei baricentri . . . . . . . . . . . . 127
4.4 Sistema di controllo ARM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.4.1 Finestra di controllo ARM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.4.2 Dati del carico dell'utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.5 Posizione iniziale di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.5.1 Che cos'è la posizione iniziale di lavoro? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.5.2 Impostazione della posizione iniziale di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.5.3 Modifica e registrazione della posizione iniziale di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.5.4 Ritorno alla posizione iniziale di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.5 Emissione del segnale di uscita lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6 Area di interferenza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6
 Indice

4.6.1 Area di interferenza cubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

4.6.2 Metodo di impostazione del cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.6.3 Area di interferenza assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.6.4 Cancellazione dei dati dell'area di interferenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.7 Riconoscimento di collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.7.1 Riconoscimento di collisioni ad alta sensibilità (solo per la saldatura ad arco) 170
4.8 Coordinate utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.8.1 Definizione delle coordinate utente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.8.2 Impostazione delle coordinate utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.9 Abilitazione del sensore di extracorsa / di collisione utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.10 Funzione di abilitazione soft limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.11 Funzione "All Limit Release". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.11.1 Funzione "All Limit Release". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.12 Impostazione del livello di istruzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.12.1 Set di comandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.12.2 Impostazione del livello del set di comandi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.12.3 Impostazione della funzione di apprendimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.13 Impostazione dell'orologio di comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.14 Impostazione della velocità PLAY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.15 Adattamento dei tasti numerici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.15.1 Come vengono adattati i tasti numerici?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.15.2 Funzioni assegnabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.15.3 Occupazione di un movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.15.4 Occupazione di istruzioni di comando I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.15.5 Occupazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.16 Modifica dello stato dell'uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.17 Modifica dell'impostazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.18 File di inizializzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.18.1 Inizializzazione dei file JOB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.18.2 Inizializzazione dei file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.18.3 Inizializzazione dei file parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.18.4 Inizializzazione dei dati I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.18.5 Inizializzazione dei dati del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.19 Funzione di impostazione del display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.19.1 Impostazione delle dimensioni del carattere. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.19.2 Impostazione delle dimensioni dei pulsanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.19.3 Inizializzazione dei layout dello schermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.19.4 Salvataggio del layout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.20 Funzione di ripristino in caso di errore di backup dell'encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.20.1 Informazioni sulla funzione di ripristino in caso di errore di backup dell'encoder 215
4.20.2 Esercizio con funzione di ripristino in caso di errore di backup dell'encoder . . 216
4.21 Funzione di manutenzione preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.21.1 Funzione '"Manutenzione preventiva" per il riduttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.21.2 Funzione "Avviso di manutenzione" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.21.3 Data della manutenzione ● Giorno della sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.21.4 Gestione dei dati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.21.5 Manutenzione preventiva per l'hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.21.6 Impostazione della manutenzione preventiva per l'hardware. . . . . . . . . . . . . . 245

7
Indice

4.22 Funzione "Controllo della messa a terra dei freni" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

4.22.1 Tramite la funzione "Controllo della messa a terra dei freni" . . . . . . . . . . . . . . 249
4.22.2 Condizioni d'esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.22.3 Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.23 Circuito della logica di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.23.1 Impostazione del circuito della logica di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.23.2 Esecuzione del circuito della logica di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
4.23.3 La funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . 284
4.23.4 Salvataggio o caricamento del file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
4.23.5 Inizializzazione del file del circuito della logica di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . 332
4.23.6 Esempio del circuito della logica di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
4.23.7 Elenco degli allarmi del circuito della logica di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
4.24 Funzione "Monitoraggio del fattore di arresto robot". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
4.24.1 Il fattore di arresto robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
4.24.2 Numero dei record di dati per fattori di arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
4.25 Funzione "Separa robot". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
4.26 Funzione "Separa assi". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
4.26.1 Impostazione della modalità avanzata:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
4.26.2 Impostazione della funzione "Separa assi". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
4.26.3 Indicazioni e messaggi specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
4.26.4 Restrizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

5 Modifica della configurazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

5.1 Aggiunta di moduli I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
5.2 Aggiunta di assi base e di assi stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
5.2.1 Impostazione dell'asse base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
5.2.2 Impostazione dell'asse della stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
5.3 Assegnazione del segnale I/0 esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

6 Diagnosi del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

6.1 Versione del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.2 Modello robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.3 Stato dell'ingresso/uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.3.1 Ingresso universale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.3.2 Uscita universale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
6.3.3 Ingresso specifico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
6.3.4 Uscita specifica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
6.3.5 Ingresso RIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.3.6 Ricerca del numero di segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.3.7 Ricerca di numeri relè. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
6.3.8 Modifica della denominazione del segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
6.4 Monitoraggio di sistema dell'indicazione temporale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.4.1 Finestra di indicazione del tempo di monitoraggio del sistema . . . . . . . . . . . . 396
6.5 Elenco degli allarmi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
6.5.1 Finestra dell'elenco allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
6.5.2 Cancellazione dell'elenco allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.6 Elenco messaggi I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
6.6.1 Finestra dell'elenco messaggi I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
6.6.2 Ricerca dell'elenco messaggi I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400

8
 Indice

6.6.3 Cancellazione dell'elenco dei messaggi I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

6.7 Finestra di posizione Tensione ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
6.8 Posizione attuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
6.9 Monitoraggio del servosistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
6.9.1 Modifica degli elementi monitorati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
6.9.2 Cancellazione dei dati della coppia massima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.10 Stato di errore nella tolleranza di caduta robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.10.1 Controllare la tolleranza di caduta robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.10.2 Visualizzazione della finestra "Drop Value Number". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.10.3 Visualizzazione della finestra "Drop Value Check" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
6.10.4 Cancellare il valore relativo al verificarsi nel "Drop Value Number" . . . . . . . . . 406

7 Backup del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

7.1 Backup del sistema con l'unità di comando robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.1.1 Tipi di funzioni dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.1.2 Supporto di memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
7.2 Backup dei dati tramite [Link]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.2.1 [Link] Save. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.2.2 [Link] Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
7.3 Backup automatico dei dati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.3.1 Oggetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.3.2 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
7.3.3 Impostazioni per il backup automatico dei dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
7.3.4 Limitazione della creazione del file di backup automatico dei dati . . . . . . . . . . 430
7.4 Ripristino dei dati di backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.5 Caricamento dei dati salvati dalla scheda CompactFlash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.6 Messaggi di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

8 Funzione di aggiornamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

8.1 Panoramica della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
8.2 Procedura per l'aggiornamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
8.3 Messaggio di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

9 Funzione di reset del dispositivo di programmazione manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

9
Informazioni generali

1 Informazioni generali

1.1 Avvisi per un azionamento sicuro

PERICOLO!
Indica un pericolo incombente ad alto rischio che può avere conseguenze mortali o
provocare gravi lesioni fisiche se non adeguatamente evitato.

ATTENZIONE!
Indica una situazione di possibile pericolo a rischio medio che può avere conseguenze
mortali o provocare (gravi) lesioni fisiche se non adeguatamente evitata.

ATTENZIONE!
Indica una situazione di possibile pericolo a basso rischio che può avere come
conseguenza lesioni fisiche leggere o medie se la stessa non viene adeguatamente
evitata. Questo termine di segnalazione può essere utilizzato anche per avvertimenti contro
danni alle cose.

1.2 Termini utilizzati più frequentemente

Il robot YASKAWA è un prodotto della YASKAWA Electric Corporation e viene fornito di
serie con l'unità di comando robot, il dispositivo di programmazione manuale ed i cavi del
robot.
In questo manuale i termini sono definiti come segue:

Termine Definizione
Comando Unità di comando robot
Robot industriale Robot
Programmazione manuale / Teachbox Pulsantiera di programmazione
Cavi tra il robot e l'unità di comando robot Cavo
Robot, unità di comando robot e cavi Sistema del robot
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Movimento, calibrazione e allestimento del Teach
robot
Procedure di movimento del robot JOBs
Assistenza Technica Clienti TCS

1 - 10
 Informazioni generali

1.3 Destinatari
Questo manuale è rivolto agli utenti che dispongono delle seguenti conoscenze:
• Conoscenze avanzate di ingegneria meccanica
• Conoscenze avanzate di elettrotecnica
• Conoscenze di sistema dell'unità di comando robot
• Personale addestrato in modo speciale

NOTA
In riferimento alla norma internazionale DIN EN ISO 10218-1, un operatore di un sistema
robot deve aver ricevuto un addestramento adeguato prima del comando del robot.
Per un impiego ottimale dei nostri prodotti si consiglia ai nostri clienti di partecipare a un
corso di formazione presso la YASKAWA Academy. Informazioni relative al programma di
formazione sono riportate alla pagina [Link] oppure potete richiederle
direttamente alla Vostra filiale YASKAWA.

1.4 Uso conforme alle prescrizioni

Impiego tipico:
• Flangiatura di utensili
• Montaggio di pinze di saldatura a punti
• Montaggio di equipaggiamento per la saldatura ad arco
• Montaggio di pinze
• Lavorazione e trasporto di pezzi in lavorazione o prodotti.

1 - 11
Informazioni generali

1.5 Uso improprio

Tutti gli impieghi che divergono dall'uso conforme sono considerati come uso scorretto
inammissibile, tra l'altro:
• trasporto di persone e animali.
• Utilizzo come supporto per la salita.
• impiego al di fuori dei limiti d'esercizio consentiti.
• Impiego in ambiente soggetto a rischio d'esplosione (eccetto robot omologati ATEX).
• Sovraccarico
• Impiego senza dispositivo di protezione.

NOTA
L'apporto di modifiche al robot, ad esempio l'applicazione di fori o simili, può provocare
danni ai componenti. Tali operazioni sono considerate come uso non conforme e
comportano la perdita dei diritti di garanzia e la dichiarazione di incorporazione.

ATTENZIONE!
Il sistema robot è una macchina incompleta.
Il sistema robot può essere messo in funzione solo non appena è stato verificato che la
macchina, incompleta oppure completa, in cui il sistema robot viene installato:
 È conforme alle norme della Direttiva Macchine.
 È conforme a tutte le norme rilevanti (armonizzate).
 È conforme al più attuale livello tecnico.

1 - 12
 Informazioni generali

1.6 Informazioni sul Manuale.

• In questo Manuale d'uso sono descritti i diversi componenti dell'unità di comando robot
e le funzioni operative generali. Leggere attentamente il presente manuale e acquisire
dimestichezza con i suoi contenuti prima di mettere in funzione l'unità di comando
robot.
• Per garantire un funzionamento sicuro e regolare, leggere il Manuale d'uso dell'unità di
comando robot (informazioni fondamentali, Posizionare e allacciamento e setup del
sistema).
• Per una migliore rappresentazione dei particolari, alcuni disegni sono illustrati con
protezioni o coperture di sicurezza rimosse. Tutte le coperture di protezione ed i
rivestimenti devono sempre essere montati prima di mettere in funzione il robot.
• I disegni e le illustrazioni contenuti in questo Manuale sono puramente rappresentativi.
Per questa ragione possono esserci delle differenze nel prodotto fornito.
• YEU-R si riserva il diritto di apportare modifiche tecniche. Tali modifiche possono
consistere in apporto di migliorie, modifiche o specifiche
• Nel caso in cui il Manuale d'uso e manutenzione fosse danneggiato o smarrito, Vi
preghiamo di contattare la filiale YASKAWA richiedendone una nuova copia. Le filiali
ufficiali sono elencate nell'ultima pagina. Nell'ordine Vi preghiamo di indicare il numero
del Manuale.
• YASKAWA Europe GmbH declina qualsiasi responsabilità per danni causati dalla
modifica arbitraria dell'impianto. In caso di modifiche arbitrarie all'impianto e al robot,
decadrà con effetto immediato qualsiasi diritto di garanzia e la dichiarazione di
incorporazione.

1 - 13
Informazioni generali

1.6.1 Elenco dei manuali YASKAWA

È importante disporre e conoscere a fondo tutti i manuali relativi al comando e/o robot
YASKAWA. Verificare di avere tutti i manuali a portata di mano. Nel caso in cui dovesse
mancare qualche manuale, rivolgersi al vostro rivenditore YASKAWA.
Dovete disporre dei manuali YASKAWA sotto elencati.
• Informazioni fondamentalin/Indicazioni per principianti (E1102000144XX01* o
maggiore. e superiore).
• Installazione e Allacciamento (E1102000143XX01* o maggiore.)
• Programmazione base (E1102000147XX01* o maggiore.).
• Setup del sistema (E1102000145XX01* o maggiore.).
• Lista allarmi (E1102000146XX01 o superiore).
• Istruzioni operative e manutenzione del tipo di robot determinato.
* XX indica la lingua del documento in cui è redatto.
Il programmatore portatile è dotato dei seguenti tasti, pulsanti e display:

Pulsantiera di programma- Definizione nel Manuale

zione
Tasti con segno I tasti con caratteri stampati sono rappresentati in pa-
rentesi quadre [ ]. p.e. [ENTER]
Tasti con simbolo Tasti con simboli stampati vengono rappresentati con
una piccola figura.
Ad es. Per il tasto del cursore non vi è alcuna figu-
ra.
Tasto modalità Con il tasto modalità è possibile selezionare le tre mo-
dalità seguenti: REMOTE, PLAY, e TEACH
Tasti Vi sono 3 tasti sul dispositivo di programmazione ma-
nuale che vengono denominati come segue: tasto
HOLD; tasto START; pulsante di arresto d'emergenza.
Tasti Asse Comando degli assi
Tasti numerici Immette i numeri
Premere i tasti contemporanea- Se devono essere premuti contemporaneamente due
mente tasti, tra i tasti è posto un segno più.
TOOL SEL

p.e. [SHIFT] SHIFT

+ [COORD] COORD
.
Display Il menu visualizzato viene illustrato con parentesi { }.
p.e. {JOB}

Descrizione dei comandi

Nella descrizione delle sequenze di lavoro, la voce "Seleziona" significa che
• il cursore viene portato nella posizione di destinazione e successivamente viene
premuto il tasto SELECT.
• la voce di menu viene selezionata direttamente toccando lo schermo.
Marchi registrati
I nomi di aziende e/o prodotti utilizzati nel presente manuale sono marchi registrati. I simboli
® e  non sono indicati.

1 - 14
 Informazioni generali

1.7 Sicurezza

REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78

Main Menu Short Cut Turn on servo power

LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST

SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST

[Link]
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF

MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE

Fig. 1-1: Pulsantiera di programmazione

1 Tasto arresto d'emergenza

ATTENZIONE!
Morte o lesioni a causa di pericolo di schiacciamento
In caso di un tasto arresto d'emergenza non funzionante, il robot non può essere arrestato
in caso d'emergenza.
 Il robot non deve essere azionato se il tasto arresto d'emergenza non funziona.
 Prima dell'azionamento del robot controllare il funzionamento del tasto arresto
d'emergenza. La tensione del SERVOsistema deve arrestarsi immediatamente se
viene premuto il tasto arresto d'emergenza sulla pulsantiera di programmazione (vedi
Fig. 1-3: "Tasto arresto d'emergenza").
 Disinserendo la tensione del SERVOsistema si spegne il LED "SERVO ON" sulla
pulsantiera di programmazione (vedi Fig. 1-2: "LED SERVO ON").

SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON

Fig. 1-3: Tasto arresto d'emergenza

1 - 15
Informazioni generali

ATTENZIONE!
Morte o lesioni a causa di pericolo di schiacciamento
Prima di sbloccare il tasto arresto d'emergenza (vedi Fig. 1-4: "Sblocco del tasto arresto
d'emergenza tramite rotazione") osservare quanto segue:
 Assicurarsi che nessuno si trovi nel campo operativo massimo del robot.
 Rimuovere prima tutti gli oggetti dalla cellula con i quali il robot può entrare in collisione.
 Solo dopo, provvedere a inserire la tensione del SERVOsistema premendo il tasto
arresto d'emergenza sulla pulsantiera di programmazione.

Fig. 1-4: Sblocco del tasto arresto d'emergenza tramite rotazione

ATTENZIONE!
Morte o lesioni a causa di pericolo di schiacciamento
Qualora qualcuno dovesse entrare nel campo operativo del robot durante il funzionamento
oppure dovessero comparire dei problemi, premere sempre immediatamente il tasto
arresto d'emergenza. Lo stesso si trova sul dispositivo di programmazione manuale (vedi
Fig. 1-1: "Pulsantiera di programmazione").
Attenetevi alle seguenti norme di cautela mentre si effettua il teach dei job entro la zona di
lavoro del robot:
 Posizionarsi possibilmente in modo da avere sempre lo sguardo rivolto frontalmente
verso il robot.
 Assicurarsi di rispettare sempre le procedure operative prescritte (vedi le istruzioni
relative all'unità di comando robot, nonché le istruzioni per l'uso "Handling" oppure
"Impiego universale").
 Deve essere sempre garantita la disponibilità di uno spazio libero adeguato in cui
l'operatore possa trovare riparo in caso d'emergenza.

Effettuare assolutamente le seguenti procedure di prova prima del teach del robot.
Eliminare tempestivamente qualsiasi anomalia riscontrata e assicurarsi che siano state
applicate tutte le misure necessarie.
• Verificare eventuali difficoltà di movimento del robot.
• Controllare la sede fissa dei connettori e tutti i cavi in merito a eventuali
danneggiamenti.
• Dopo l'utilizzo riappendere il dispositivo di programmazione manuale sull'unità di
comando robot.
• Assicurarsi che la chiave per l'interruttore delle modalità operative (Teach/Automatico)
del dispositivo di programmazione manuale sia conservata da una persona idonea e
istruita espressamente.
• La chiave può essere presente nell'interruttore a chiave del dispositivo di
programmazione manuale solamente durante il teach e deve essere tolta di nuovo
subito dopo e conservata in modo sicuro.

1 - 16
 Informazioni generali

1.7.1 Per la vostra sicurezza

Per i robot valgono in generale requisiti diversi rispetto ad altri dispositivi di produzione. Ad
esempio, ambienti di lavoro più grandi, funzionamento ad alta velocità, rapido movimento
dei bracci, ecc., da cui possono derivare pericoli.
Leggere attentamente i manuali e la relativa documentazione. Osservare tutte le regole di
prevenzione per evitare lesioni a persone e danni all'impianto.
Il gestore è responsabile del rispetto di tutte le norme, disposizioni, regole e dei decreti
legge vigenti sulla sicurezza, nonché della sicurezza delle condizioni di utilizzo.

ATTENZIONE!
Gli interventi di teach e manutenzione del robot rientrano, secondo la legge sulla tutela del
lavoro e della salute, tra le "attività pericolose" e devono essere eseguiti nel rispetto delle
seguenti disposizioni e regole:
– Legge sulla tutela del lavoro e della salute.
– Decreto attuativo per la legge sulla tutela del lavoro e della salute.
– Decreto per la legge sulla tutela del lavoro e della salute.
Altre disposizioni pertinenti sono:
– Legge sulla tutela del lavoro e della salute negli USA.
– Direttiva macchine 2006/42/CE

Fig. 1-5: Contrassegno CE

Osservare la norma internazionale DIN EN ISO 10218-1 per l'utilizzo in sicurezza del robot
e delle relative attrezzature.
Incrementare l'efficienza del proprio sistema di sicurezza nominando collaboratori
autorizzati ed effettuando regolari corsi di formazione.

NOTA
In riferimento alla norma internazionale DIN EN ISO 10218-1, ogni operatore di un sistema
robot deve aver ricevuto un addestramento adeguato prima del comando del robot.
Per un impiego ottimale dei nostri prodotti si consiglia ai nostri clienti di partecipare a un
corso di formazione presso la YASKAWA Academy. Per informazioni sul programma di
formazione, visitare il sito [Link] o rivolgersi direttamente alle filiali.

1 - 17
Informazioni generali

1.7.2 Protezione delle persone

L'intera zona di lavoro intorno al robot viene considerata un'area di pericolo. Il seguente
personale deve essere adeguatamente informato e deve lavorare all'insegna del motto "La
sicurezza prima di tutto", al fine di garantire la sicurezza globale.
• Personale addetto alla gestione della sicurezza
• Personale addetto al montaggio
• Personale addetto all'utilizzo
• Personale addetto alla manutenzione

PERICOLO!
Pericolo di morte da scossa elettrica; pericolo di lesioni gravi a causa di incendio;
Evitare operazioni pericolose nella zona in cui è installato il robot. Adottare
necessariamente le seguenti misure di sicurezza:
 Le persone non autorizzate non possono accedere all'area robot.
 Le persone non autorizzate non possono accedere agli apparecchi periferici.
 Appendere cartelli, nelle rispettive zone di lavoro, del tipo "Facilmente infiammabile",
"Alta tensione", "Arresto" e "Vietato l'accesso alle persone non autorizzate".

ATTENZIONE!
Pericolo di lesioni in caso di contatto con il robot o con gli apparecchi periferici.
Osservare assolutamente i seguenti punti:
 Indossare abiti da lavoro regolari e autorizzati (evitare indumenti larghi).
 Non utilizzare guanti per comandare il robot.
 I dispositivi di sicurezza personale (PPE) sono disciplinati dalla direttiva 89/656/CEE.
 Non indossare monili come orecchini, anelli o braccialetti.
 Se necessario, indossare dispositivi di sicurezza come caschi, scarpe da lavoro (con
suola antiscivolo), maschere, occhiali protettivi e guanti.

ATTENZIONE!
Pericolo di lesioni e danni a causa di movimenti imprevedibili.
Osservare le seguenti indicazioni:
• Non spostare mai con forza gli assi robotizzati.

1 - 18
 Informazioni generali

• Non sporgersi mai dentro l'unità di comando robot.

• Evitare di azionare i pulsanti per distrazione.
• Evitare che l'unità di comando robot sia accessibile a persone non autorizzate durante
il funzionamento.

Fig. 1-6: Vietato appoggiarsi

1 - 19
Informazioni generali

1.8 Produttore
Indirizzo:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
GIAPPONE

1.9 Rappresentante incaricato

Indirizzo:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Germania

1 - 20
 Sistema di sicurezza

2 Sistema di sicurezza

2.1 Protezione tramite impostazioni della modalità di sicurezza

Le impostazioni della modalità dell'unità di comando robot vengono protette mediante un
sistema di sicurezza. Questo sistema consente di gestire e modificare le impostazioni in
base ai requisiti dell'utente.
Accertarsi che gli utenti siano stati istruiti opportunamente per il livello al quale hanno
accesso.

2 - 21
Sistema di sicurezza

2.2 Modalità di sicurezza

Esistono cinque modalità di sicurezza:
• OPERATION MODE (modalità operativa)
• EDITING MODE (modalità di editing)
• MANAGEMENT MODE (modalità di gestione)
• SAFETY MODE (modalità di sicurezza)
• ONE TIME MANAGE MODE (modalità di gestione una tantum)
Le modalità EDITING MODE, MANAGEMENT MODE e SAFETY MODE necessitano di un
ID utente.
In modalità di programmazione e in modalità avanzata l'ID utente deve essere composto
da un minimo di 4 a un massimo di 16 caratteri, inclusi numeri e simboli. In modalità
SAFETY MODE l'ID utente deve essere composto da un minimo di 9 a un massimo di 16
caratteri, inclusi numeri e simboli.
(Numeri e simboli ammessi: “da 0 a 9”, “-”, “.”. )
Se si desidera utilizzare la modalità ONE TIME MANAGE MODE, immettere il codice di
sicurezza unico fornito dalla hotline clienti YASKAWA.

Modalità di sicurezza Spiegazione

OPERATING MODE (mo- In questa modalità è possibile utilizzare le funzioni base del
dalità operativa) robot (arresto, avvio ecc.) in una linea di produzione.

EDITING MODE (modalità In questa modalità è possibile apprendere JOB e modifi-

di editing) carli nonché effettuare impostazioni sul robot.

MANAGEMENT MODE In questa modalità gli utenti autorizzati possono configura-

(modalità di gestione) re il sistema robot ed effettuarne la manutenzione: parame-
tri, orario di sistema e modifica degli ID utente.

SAFETY MODE (modalità In questa modalità è possibile configurare la funzione di si-

di sicurezza) curezza ed elaborare i file appartenenti alla funzione di si-
curezza. Se la funzione opzionale "Sicurezza funzionale"
è attivata, per la gestione della sicurezza del sistema
l'utente può elaborare i file rilevanti delle funzioni di sicu-
rezza. Maggiori informazioni al riguardo sono riportate nel
manuale in lingua inglese "OPTIONS INSTRUCTIONS
FOR FUNCTIONAL SAFETY BOARD OPERATION".
ONE TIME MANAGE Questa modalità consente all'utente di rimanere nella mo-
MODE (modalità di gestio- dalità superiore alla modalità avanzata.
ne una tantum) La limitazione di carico dei dati di batch ([Link]), dei
dati di batch parametrici ([Link]) e dei dati per la defini-
zione dei parametri funzionali ([Link]) sarà eliminata.

Tab. 2-1: Descrizione delle modalità di sicurezza

2 - 22
 Sistema di sicurezza

Menu principale Sottomenu Modalità di sicurezza consentita

DISPLAY EDIT
JOB JOB Esecuzione Editing
SELECT JOB Esecuzione Esecuzione
CREATE NEW JOB1 Editing Editing
MASTER JOB Esecuzione Editing
JOB CAPACITY Esecuzione -
RES. START (JOB)1) Editing Editing
RES. STATUS2 Esecuzione -
CYCLE Esecuzione Esecuzione
TRASH JOB LIST3 Editing Editing
JOB EDIT (PLAY) Editing Editing
PLAY EDIT JOB LIST Editing Editing
VARIABLES BYTE Esecuzione Editing
INTEGER Esecuzione Editing
DOUBLE Esecuzione Editing
REAL Esecuzione Editing
STRING Esecuzione Editing
POSITION (ROBOT) Esecuzione Editing
POSITION (BASE) Esecuzione Editing
POSITION (ST) Esecuzione Editing
LOCAL VARIABLE Esecuzione -
TIMER Esecuzione Editing

2 - 23
Sistema di sicurezza

Menu principale Sottomenu Modalità di sicurezza consentita

DISPLAY EDIT
IN/OUT EXTERNAL INPUT Esecuzione Editing
EXTERNAL OUTPUT Esecuzione Editing
UNIVERSAL INPUT Esecuzione Esecuzione
UNIVERSAL OUTPUT Esecuzione Esecuzione
SPECIFIC INPUT Editing -
SPECIFIC OUTPUT Editing -
RIN Editing -
REGISTER Editing Gestione
AUXILIARY RELAY Editing -
CONTROL INPUT Editing -
PSEUDO INPUT SIG Editing Gestione
NETWORK INPUT Editing -
NETWORK OUTPUT Esecuzione -
ANALOG OUTPUT Editing -
SV POWER STATUS Editing -
LADDER PROGRAM Gestione Gestione
I/O ALARM Gestione Gestione
I/O MESSAGE Gestione Gestione
TERMINAL Esecuzione Editing
I/O SIMULATION Gestione Esecuzione
SERVO ON FACTOR Gestione -
RB STOP FACTOR MONI- Esecuzione -
TOR

2 - 24
 Sistema di sicurezza

Menu principale Sottomenu Modalità di sicurezza consentita

DISPLAY EDIT
ROBOT CURRENT POSITION Esecuzione -
COMMAND POSITION Esecuzione -
SERVO MONITOR Gestione -
WORK HOME POS Esecuzione Editing
SECOND HOME POS Esecuzione Editing
DROP AMOUNT Gestione Gestione
POWER ON/OFF POS Esecuzione -
TOOL Editing Editing
INTERFERENCE Gestione Gestione
SHOCK SENS LEVEL Esecuzione Gestione
USER COORDINATE Editing Editing
HOME POSITION Gestione Gestione
ROBOT TYPE Gestione -
ANALOG MONITOR Gestione Gestione
OVERRUN&S-SENSOR1 Editing Editing
LIMIT RELEASE1 Editing Gestione
ARM CONTROL*1 Gestione Gestione
SHIFT VALUE Esecuzione -
SOFTLIMIT SETTING Gestione Gestione
SHOCK SEN LV.(CURRENT) Esecuzione -
SYSTEM INFO VERSIONE Esecuzione -
MONITORING TIME Esecuzione Gestione
INFORMAZIONI DI COMAN- Esecuzione -
DO
ALARM HISTORY Esecuzione Gestione
I/O MSG HISTORY Esecuzione Gestione
LOGDATA Esecuzione Gestione
USER DEFINITION MENU Esecuzione Editing
QR CODE Esecuzione Esecuzione
SECURITY Esecuzione Esecuzione
EX. MEMORY LOAD Editing -
SAVE Esecuzione -
VERIFY Esecuzione -
DELETE Esecuzione -
DEVICE Esecuzione Esecuzione
FOLDERS Editing Gestione
1
INITIALIZE Esecuzione -

2 - 25
Sistema di sicurezza

Menu principale Sottomenu Modalità di sicurezza consentita

DISPLAY EDIT
PARAMETER S1CxG Gestione Gestione
S2C Gestione Gestione
S3C Gestione Gestione
S4C Gestione Gestione
A1P Gestione Gestione
A2P Gestione Gestione
A3P Gestione Gestione
A4P Gestione Gestione
A5P Gestione Gestione
A6P Gestione Gestione
A7P Gestione Gestione
A8P Gestione Gestione
RS Gestione Gestione
S1E Gestione Gestione
S2E Gestione Gestione
S3E Gestione Gestione
S4E Gestione Gestione
S5E Gestione Gestione
S6E Gestione Gestione
S7E Gestione Gestione
S8E Gestione Gestione

2 - 26
 Sistema di sicurezza

Menu principale Sottomenu Modalità di sicurezza consentita

DISPLAY EDIT
SETUP TEACHING COND. Editing Editing
OPERATE COND. Gestione Gestione
OPERATE ENABLE Gestione Gestione
FUNCTION ENABLE Gestione Gestione
JOG COND. Gestione Gestione
JOG COND. Gestione Gestione
FUNCTION COND. Gestione Gestione
DISPLY COLOR COND. Editing Editing
LOGDATA COND Gestione Gestione
DATE/TIME Gestione Gestione
GRP COMBINATION Gestione Gestione
SET WORD Editing Editing
RESERVE JOB NAME Editing Editing
USER ID Editing Editing
SET SPEED Gestione Gestione
KEY ALLOCATION Gestione Gestione
JOG KEY ALLOC. Editing Gestione
RES. START(CNCT) Gestione Gestione
AUTO BACK SET Gestione Gestione
WRONG DATA LOG Editing Gestione
ENERGY SAVING FUN- Editing Gestione
CTION
ENCODER MAINTENANCE Editing Gestione
SETTM SETUP Editing Gestione
SAFETY FUNC. M-SAFETY SIGNAL ALLOC Funzionamento Sicurezza
TIMER DELAY SET Funzionamento Sicurezza
SAFETY LOGIC CIRCUIT Funzionamento Sicurezza
PM PM (REDUCER) Funzionamento Gestione
PM (HARDWARE) Gestione Gestione
INSPECTION NOTICE Funzionamento Editing
INSPECTION RECORD Funzionamento Gestione
DISPLAY SETUP CHANGE FONT Esecuzione Esecuzione
CHANGE BUTTON Esecuzione Esecuzione
INITIALIZE LAYOUT Esecuzione Esecuzione
CHANGE WINDOW PAT- Esecuzione Esecuzione
TERN

2 - 27
Sistema di sicurezza

Menu principale Sottomenu Modalità di sicurezza consentita

DISPLAY EDIT
ARC WELDING ARC START COND. Esecuzione Editing
ARC END COND. Esecuzione Editing
ARC AUX COND. Esecuzione Editing
POWER SOURCE COND. Esecuzione Editing
ARC WELD DIAG. Esecuzione Editing
WEAVING Esecuzione Editing
ARC MONITOR Esecuzione -
ARC MONITOR (SAMPL) Esecuzione Editing
APPLI COND. Gestione Gestione
HANDLING HANDLING DIAGNOSIS Esecuzione Editing
SPOT WELDING WELD DIAGNOSIS Esecuzione Editing
I/O ALLOCATION Gestione Gestione
GUN CONDITION Gestione Gestione
SPOT POWER SOURCE Gestione Gestione
COND.
APPLICATION CONDITION Gestione Gestione
SETTING
SPOT WELDING WELD DIAGNOSIS Esecuzione Editing
(MOTOR GUN) GUN PRESSURE Editing Editing
PRESSURE Editing Editing
I/O ALLOCATION Gestione Gestione
GUN CONDITION Gestione Gestione
CLEARANCE SETTING Esecuzione Editing
SPOT POWER SOURCE Gestione Gestione
COND.
TIP INSTALLATION Esecuzione Gestione
APPLICATION CONDITION Gestione Gestione
SETTING
GENERAL WEAVING Esecuzione Editing
GENERAL DIAG. Esecuzione Editing
PAINT PAINT SYSTEM CONFIG. Gestione Gestione
PAINT SPECIAL Gestione Gestione
PAINT CONDITION Funzionamento Editing
CALIBRATION CONFIG. Funzionamento Editing
TIME CHART CONFIG. Gestione Gestione
TIME CHART Funzionamento Editing
PAINT DATA CONFIG. Funzionamento Editing
PAINT OUTPUT TEST Gestione Gestione
COMMON TO I/O VARIABLE CUSTOMIZE Esecuzione Esecuzione
ALL APPLICA-
TIONS

2 - 28
 Sistema di sicurezza

1. Solo in modalità TEACH

2. Solo in modalità PLAY

3. Viene visualizzato se la funzione per il ripristino dei JOB è attivata. Maggiori informazioni sul menu e sulla
modalità di sicurezza in caso di sicurezza funzionale attivata sono riportate nel manuale in lingua inglese
"OPTIONS INSTRUCTIONS FOR FUNCTIONAL SAFETY BOARD OPERATION".

Tab. 2-2: Menu e modalità di sicurezza

Modifica della modalità di sicurezza:
1. Selezionare {SYSTEM INFO} nel menu principale.
Il sottomenu si apre.

NOTA
I simboli del menu principale come il sistema di saldatura ad arco differiscono da sistema
a sistema.

2. Selezionare {SECURITY}.
Viene visualizzata la finestra di selezione della modalità di sicurezza.

3. Premere il tasto [SELECT] e selezionare [SECURITY MODE].

2 - 29
Sistema di sicurezza

4. Immettere l'ID utente.

La finestra d'immissione dell'ID utente si apre.

L'ID utente nell'impostazione di fabbrica è il seguente:

EDITING MODE (modalità : [0000000000000000]

di editing)
MANAGEMENT MODE : [9999999999999999]
(modalità di gestione)
SAFETY MODE (modalità : [5555555555555555]
di sicurezza)
5. Premere [ENTER].
L'ID utente immesso viene confrontato con l'ID utente della modalità di sicurezza
selezionata. Se l'ID utente viene immesso correttamente, la modalità di sicurezza
cambia.

Procedura per commutare sulla modalità ONE TIME MANAGEMENT:

1. Selezionare la modalità MANAGEMENT MODE.
Commutando sulla modalità avanzata è possibile selezionare la modalità di sicurezza
dalle seguenti modalità: "OPERATION MODE", "EDITING MODE", "MANAGEMENT
MODE", "SAFETY MODE" o "ONE TIME MANAGE MODE".

2 - 30
 Sistema di sicurezza

2. Selezionare ONE TIME MANAGE MODE.

Viene visualizzata la tastiera sullo schermo. Immettere il codice di sicurezza unico
fornito dalla hotline clienti YASKAWA.
Se la password è corretta, la modalità di sicurezza cambia.

2 - 31
Sistema di sicurezza

2.3 ID utente
L'ID utente deve essere immesso per la modalità di editing, per la modalità avanzata o per
la modalità di sicurezza.
In modalità di editing e in modalità avanzata l'ID utente deve essere composto da un
minimo di 4 a un massimo di 16 caratteri, inclusi numeri e simboli. In modalità di sicurezza
l'ID utente deve essere composto da un minimo di 9 a un massimo di 16 caratteri, inclusi
numeri e simboli.
Per modificare l'ID utente, l'utente deve trovarsi in modalità
• EDITING MODE,
• MANAGEMENT MODE
• o SAFETY MODE.
Nelle modalità di sicurezza sovraordinate è possibile modificare l'ID utente di una modalità
di sicurezza subordinata.
Modifica dell'ID utente:
1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.
Il sottomenu si apre.

2. Selezionare {USER ID}.

La finestra dell'ID utente si apre.

3. Selezionare l'ID utente desiderato.

Vengono visualizzati la riga d'immissione e il messaggio "INPUT CURRENT ID Nr. (da
4 a 8 caratteri)" (in modalità di sicurezza almeno 9 caratteri).

2 - 32
 Sistema di sicurezza

4. Immettere il vecchio ID utente e premere [ENTER].

Se l'ID utente immesso è corretto, è necessario immettere un nuovo ID utente e viene
visualizzato il messaggio "INPUT CURRENT ID Nr. (da 4 a 8 caratteri)" (in modalità di
sicurezza almeno 9 caratteri).
5. Immettere il nuovo ID utente e premere [ENTER].
L'ID utente viene modificato.

2 - 33
Parametri

3 Parametri
Esistono sette diversi tipi di parametri per l'unità di comando robot.
• Parametro per l'impostazione della velocità di movimento.
Questo parametro determina la velocità di movimento del robot nelle modalità JOG, Test e
Playback.
• Parametro per l'impostazione della modalità operativa.
Questo parametro consente di impostare numerosi movimenti in modalità Teach o in
modalità remota.
• Parametro relativo all'area di interferenza.
Questo parametro limita l'area di lavoro del robot o determina l'area di interferenza per gli
assi o il cubo.
• Parametro relativo allo stato I/O.
Questo parametro imposta il controllo parità o determina l'impostazione I/O per i segnali di
ingresso o uscita dell'utente.
• Parametro relativo al movimento coordinato o sincronizzato.
Questo parametro è responsabile per l'impostazione dei movimenti coordinati o
sincronizzati tra i robot o tra i robot e le stazioni.
• Parametri per altre funzioni o applicazioni.
Questi parametri consentono di effettuare impostazioni per altre funzioni o applicazioni.
• Parametro per il comando hardware
Con questo parametro viene impostato l'hardware per un allarme ventola o la modalità relè,
ecc.
Parametri S1CxG
L'impostazione base dei parametri S1CxG dipende dal modello di robot.
In un impianto con due robot comandati sono utilizzati i seguenti tipi di parametri: S1C1G
e S1C2G.

3.1 Parametri per l'impostazione della velocità di movimento

Questi parametri determinano la velocità di movimento del robot nelle modalità JOG, Test
e Playback.

3.1.1 Velocità massima della modalità IN-GUARD-SAFE

S1CxG000
Unità: 0.01%
La velocità massima viene impostata per la modalità IN-GUARD-SAFE. Durante l'ingresso
del segnale operativo IN-GUARD-SAFE, la velocità del TCP viene limitata alla velocità
TCPmax.

3 - 34
 Parametri

3.1.2 Velocità del funzionamento a secco

S1CxG001
Unità: 0.01%
Si tratta di un valore per l'impostazione della velocità del funzionamento a secco durante il
controllo della traiettoria. Osservare gli aspetti di sicurezza qualora non sia necessario
apportare modifiche all'impostazione.

6
2

3
5
4

Fig. 3-1: S1CxG001

1 Velocità Playback normale 4 Velocità di movimento durante il fun-

zionamento a secco.
2 Velocità di movimento in modalità In- 5 Velocità del funzionamento a secco
Guard-Safe
3 Modalità Teach 6 Velocità massima in modalità In-
Guard-Safe

3.1.3 Velocità singola per la registrazione

Da S1CxG002 a S1CxG009
Unità: 0.01%
Il valore impostato in questi parametri viene registrato come velocità del singolo asse per
ogni livello di velocità, quando i dati di posizionamento vengono appresi con il dispositivo
di programmazione manuale. La percentuale corrispondente al valore impostato per ogni
livello viene registrata come 100% del valore impostato per la limitazione della velocità di
playback. I valori superiori alla limitazione della velocità impostata non possono essere
impostati.

S1CxG002: Livello 1
S1CxG003: Livello 2



S1CxG009: Livello 8

3 - 35
Parametri

3.1.4 Velocità lineare per la registrazione

Da S1CxG010 a S1CxG017
Unità: 0.1mm/s
Il valore impostato in questi parametri viene registrato come velocità lineare per ogni livello
di velocità, quando i dati di posizionamento vengono appresi con il dispositivo di
programmazione manuale. I valori superiori alla limitazione della velocità di playback
impostata non possono essere impostati.

S1CxG010: Livello 1
S1CxG011: Livello 2



S1CxG017: Livello 8

3.1.5 Velocità angolare di posizione

Da S1CxG018 a S1CxG025
Unità: 0.1°/sec
Il valore impostato in questi parametri viene registrato come velocità angolare di posizione
per ogni livello di velocità, quando i dati di posizionamento vengono appresi con il
dispositivo di programmazione manuale. I valori superiori alla limitazione della velocità di
playback impostata non possono essere impostati.

S1CxG018: Livello 1
S1CxG019: Livello 2



S1CxG025: Livello 8

3.1.6 Velocità assoluta per la modalità JOG

Da S1CxG026 a S1CxG029
Unità: 0.1mm/s
Si tratta di valori che vengono impostati per la velocità in modalità JOG mediante il
dispositivo di programmazione manuale. I valori superiori alla limitazione della velocità in
modalità JOG impostata non possono essere impostati.

S1CxG026: Bassa velocità: Velocità della modalità JOG, quando è

impostata una velocità manuale "LOW".
S1CxG027: Velocità media: Velocità della modalità JOG, quando è
impostata una velocità manuale "ME-
DIUM".
S1CxG028: Velocità elevata: Velocità della modalità JOG, quando è
impostata una velocità manuale "HIGH".

3 - 36
 Parametri

S1CxG029: Velocità di corsa rapida: velocità della modalità JOG, quando vie-
ne premuto il tasto [HIGH SPEED].

3 - 37
Parametri

3.1.7 Valore per il movimento nella modalità di funzionamento a impulsi

Da S1CxG030 a S1CxG032
Questi parametri indicano il valore per movimento nella modalità di funzionamento a
impulsi mediante il dispositivo di programmazione manuale. I parametri indicati variano in
funzione della modalità operativa durante la modalità di funzionamento a impulsi.

S1CxG030: Movimento asse singolo (unità: 1 impulso)

S1CxG031: Cartesiano/cilindrico (unità: 0,001 mm)
S1CxG032: Movimento attorno al TCP (unità: 0,001 gradi)
Se il valore impostato per S1CxG031 o S1CxG032 è troppo piccolo, non è possibile
lavorare nella modalità di funzionamento a impulsi.

NOTA
Tenere presente che le unità di S1CxG031 e S1CxG032 sono inferiori a quelle dell'unità di
comando robot.

3.1.8 Intervallo di posizionamento

Da S1CxG033 a S1CxG040
Questo valore di parametro viene referenziato quando il posizionamento viene definito con
l'istruzione MOVE. MOVJ (movimento asse singolo) oppure MOVL (movimento lineare).

MOVL V=100.0 PL=1

1 2

1 Livello di posizionamento 2 Descrizione posizionamento

S1CxG033: Livello 1
S1CxG034: Livello 2



S1CxG040: Livello 8
Il valore impostato in questo parametro indica l'intervallo di immissione riferito al punto di
teach-in per questo posizionamento a passi. Una volta immesso l'intervallo di
posizionamento, il robot si muove verso il passo successivo. Il sistema viene inoltre
configurato in modo tale che il movimento di rotazione venga eseguito verso l'interno
nell'area di movimento durante il movimento verso il passo successivo. La velocità viene
modificata gradualmente.
Poiché durante il playback il movimento è orientato verso l'interno (vedi figura qui sotto),
osservare gli aspetti di sicurezza durante l'impostazione dei valori.

3 - 38
 Parametri

P1
P1
l1
l2
l l3
P1 l4
l8

P1

NOTA
Questa procedura viene impiegata quando il cambio di direzione avviene a passi di 25° e
155°.

Livello di posizionamento
Per i livelli di posizionamento esistono nove livelli (da 0 a 8) con l'istruzione MOV.
Ad es. MOVL V=500 PL=1 (PL: livello di posizionamento)
Le funzioni ad ogni livello sono le seguenti:
da 1 a 8: movimento di rotazione verso l'interno
0: posizionamento completo nel punto target
Di seguito sono illustrati i dettagli di elaborazione e i rispettivi rapporti con i parametri.
Livello 0: determina la fine del posizionamento, quando lo scostamento (numero degli
impulsi) rispetto al punto target di ogni asse si trova all'interno della posizione definita dal
parametro. Una volta terminato il posizionamento, il sistema di istruzione avvia l'istruzione
verso il punto target successivo.
Livelli da 1 a 8: identifica il posizionamento virtuale prima del punto target. La distanza tra
la posizione target virtuale e il punto target viene indicata nel livello di posizionamento. I dati
relativi alla distanza vengono impostati per ogni livello nel parametro. La posizione target
virtuale viene stabilita nel sistema di istruzione.
Intervallo impostato:
nel parametro viene impostato l'intervallo di ogni livello di posizionamento (mm).

3.1.9 Avvio a bassa velocità

S1CxG044
Unità: 0.01%
Con questo parametro viene impostata la velocità per un avvio a bassa velocità. Immettere
il metodo di avvio per la "velocità iniziale del robot" (S2C217).

3 - 39
Parametri

3.1.10 Velocità di collegamento in modalità JOG

Da S1CxG045 a S1CxG048
Unità: 0.01%
Questi parametri descrivono la velocità di collegamento in modalità JOG mediante il
dispositivo di programmazione manuale. Immettere la percentuale (%) per la limitazione
della velocità in modalità JOG, la velocità massima del singolo asse.

S1CxG045: Velocità di collegamento in modalità JOG a livello "LOW"

S1CxG046: Velocità di collegamento in modalità JOG a livello "MEDIUM"
S1CxG047: Velocità di collegamento in modalità JOG a livello "HIGH"
S1CxG048: Velocità di collegamento in modalità JOG a livello "HIGH SPEED"

3.1.11 Velocità di ritorno in WORK HOME POSITION

S1CxG056
Unità: 0.01%
Questo parametro definisce la velocità per il ritorno alla WORK HOME POSITION in
riferimento alla velocità massima.

3.1.12 Velocità massima di ricerca

S1CxG057
Unità: 0.1mm/s
Questo parametro definisce la velocità massima per la ricerca.

3.1.13 Comando della posizione durante il movimento nelle coordinate

cartesiane

Questo parametro stabilisce se il comando della posizione durante movimenti nelle

coordinate cartesiane deve essere effettuato mediante il dispositivo di programmazione
manuale. Utilizzare il comando della posizione, a meno che non si impieghi un particolare
modello di robot.

0: Con comando della posizione

1: Senza comando della posizione

3 - 40
 Parametri

3.1.14 Movimento nel sistema di coordinate dell'utente (in caso di utilizzo

del comando punto di riferimento esterno)

S2C202
Questo parametro stabilisce il TCP o il punto di riferimento del movimento attorno al TCP,
quando viene utilizzato il comando punto di riferimento esterno ed è stato selezionato il
sistema di coordinate dell'utente mediante il dispositivo di programmazione manuale.

Fig. 3-2: 0: Se è selezionato il TCP del robot

1 TCP robot

Fig. 3-3: 1: Se è selezionato il punto di riferimento esterno

1 Punto di riferimento esterno

3.1.15 Gruppo di comando modifica della posizione di teach-in JOB

S2C320
Questo parametro viene utilizzato per modificare la posizione di teach-in JOB dell'asse del
gruppo comandato.

0: Non modificata
1: Modificata

3 - 41
Parametri

3.1.16 Movimento dopo l'annullamento di una deviazione dalla traiettoria

S2C422

0: Eseguire un movimento verso il passo indicato (impostazione iniziale).

1: Dopo aver eseguito un movimento nella posizione deviata, muovere il robot verso il
passo indicato.
2: Tornare alla deviazione di posizione e arrestare il movimento.

Fig. 3-4: 0: Andare al passo successivo.

1 Arresto d'emergenza 2 Movimento alla riattivazione

Fig. 3-5: 1: Dopo aver eseguito un movimento nella posizione deviata, muovere il robot verso il passo
indicato.

1 Arresto d'emergenza 2 Tornare alla deviazione di posizione e arrestare il

movimento. Dopo il riavvio eseguire un movimento
verso il passo indicato.

1 Arresto d'emergenza 2 Eseguire un movimento verso il punto in cui si è de-

(SERVO OFF) viato dalla posizione, quindi muovere il robot verso il
passo indicato.

3.1.17 Programma operativo JOG

S2C423
Questi parametri stabiliscono il metodo di riavvio del robot, quando questo ad esempio
viene deviato dalla traiettoria normale a causa di un arresto d'emergenza o di un
movimento JOG.

0: Eseguire un movimento verso il passo indicato (impostazione iniziale).

1: Dopo aver eseguito un movimento nella posizione deviata, muovere il robot verso il
passo indicato.
2: Tornare alla deviazione di posizione e arrestare il movimento.

3 - 42
 Parametri

NOTA
 Il robot si muove lentamente in linea retta verso la posizione in cui è avvenuta la
deviazione dalla traiettoria (SICxG044). In questo caso si tratta di un movimento
lineare. Dopo l'annullamento della deviazione, il movimento viene proseguito con la
velocità appresa.
 L'impostazione iniziale (prima della spedizione) è 0: il robot si muove in linea retta dalla
posizione attuale verso il passo indicato.

JOG 1

Fig. 3-6: 0: Andare al passo successivo.

1 Movimento alla riattivazione

JOG

Fig. 3-7: 1: Dopo aver eseguito un movimento nella posizione deviata, muovere il robot verso il passo
indicato.

1 Arresto d'emergenza 2 Eseguire un movimento verso il punto in cui è avve-

(SERVO OFF) nuta la deviazione dalla posizione, quindi muovere il
robot verso il passo indicato.

JOG

Fig. 3-8: Tornare alla deviazione di posizione e arrestare il movimento.

1 Arresto d'emergenza 2 Tornare alla deviazione di posizione e arrestare il mo-

(SERVO OFF) vimento. Dopo il riavvio eseguire un movimento verso
il passo indicato.

3 - 43
Parametri

3.1.18 Posizione deviata

S2C424
Questo parametro stabilisce se la posizione deviata è la posizione attuale del robot
(riferimento) o la posizione feedback.

0: Tornare alla posizione feedback.

1: Tornare alla posizione del valore attuale (riferimento).
In caso di arresto d'emergenza durante un movimento ad alta velocità, la posizione deviata
si differenzia dalla posizione del valore robot attuale (riferimento) e dalla posizione
feedback (vedi figura qui sotto).

3 1

Fig. 3-9: Posizione deviata

1 Posizione del valore attuale (riferi- 3 Posizione feedback

mento)
2 Arresto d'emergenza

3.1.19 Comando della posizione utensile per interpolazione circolare

S2C425
Questo parametro determina i metodi di comando della posizione dell'utensile per
l'interpolazione circolare.

0: Angolo fisso
L'interpolazione viene eseguita in funzione del cambio di posizione dal punto di vista
della coordinata base.
Come rappresentato nella figura qui sotto (a sinistra), questa impostazione è neces-
saria
• quando la posizione dell'utensile vista dall'esterno non viene modificata in modo
sostanziale.
• quando questa posizione viene appresa principalmente durante il teaching.
1: Ruotare la posizione mediante un movimento ad arco
L'interpolazione viene eseguita in funzione del cambio di posizione tenendo conto del
movimento ad arco.
Come rappresentato nella figura qui sotto (a destra), questa impostazione è necessa-
ria
• quando la posizione dell'utensile non viene modificata in modo sostanziale tenen-
do conto del movimento ad arco (posizione utensile vista dal centro dell'arco)
• quando questa posizione viene appresa principalmente durante il teaching.

3 - 44
 Parametri

1 2

P1 P1
P2
P0 P0
P2

1 0: Angolo fisso 2 1: Ruotare la posizione mediante un

movimento ad arco.

3.1.20 Comando avanzamento cursore arresto d'emergenza

S2C653
Questo parametro stabilisce se il comando avanzamento del cursore viene utilizzato o
meno.

0: Non utilizzare
1: Utilizzare

3.1.21 Posizione di fine processo CONT comando avanzamento cursore

arresto d'emergenza

S2C654
Unità: %
Se il robot si arresta durante il movimento dell'angolo interno a causa del processo CONT,
questo parametro determina la posizione nella quale l'angolo interno deve valere come fine
passo.

100%

50%

A
2
0%

1 Passo 4 2 Passo 3
Con un valore del 50%, andare al passo 3 se il robot si arresta nel tratto A. Andare al passo
4 se il robot si arresta nel tratto B.

3 - 45
Parametri

3.1.22 Arresto d'emergenza_Funzione di comando avanzamento Tempo

di ritardo fine passo di movimento istruzione di inizio lavoro

S2C655
Unità: ms
Per riconoscere in modo sicuro la fine di un movimento per un'istruzione di inizio lavoro (ad
es. istruzione ARCON), in questo parametro viene definito solo il tempo di ritardo per la fine
del movimento di un'istruzione di inizio lavoro.

3.1.23 Impostazione dell'occupazione dei tasti per il movimento dell'asse

base

S2C698

Coordinate/Parametri S2C698= “0” S2C698= “1”

Articolazione Sequenza dei numeri assi Definito
Cilindriche Sequenza dei numeri assi Definito
Cartesiane Definito Definito
Utensile Definito Definito
Utente Definito Definito

Sequenza dei numeri assi: X: Primo asse, Y: Secondo asse, Z: Terzo asse
Definito: X: Direzione X (RECT-X), Y: Direzione Y (RECT-Y), Z: Direzione Z (RECT-Z)

3.1.24 Funzione di correzione della posizione durante il playback

Da S3C1098 a S3C1102
Questi parametri determinano i dati necessari per la funzione di correzione della posizione
(PAM) durante il playback.

S3C1098: Definisce i valori limite per l'intervallo di correzione della posizione (unità:
mm)
S3C1099: Definisce i valori limite per l'intervallo di correzione della velocità (unità:
0.01%)
S3C1100: Definisce le coordinate di correzione.
0: Zoccolo
1: Robot
2: Utensile
3: Utente 1
fino a
26: Utente 24
S3C1102: Definisce i valori limite per l'intervallo di regolazione della angolo della posi-
zione (unità: 0.01°)

3 - 46
 Parametri

3.2 Parametri per l'impostazione della modalità operativa

Questi parametri consentono di impostare numerosi movimenti in modalità Teach o in
modalità remota. Alcuni parametri possono essere impostati tramite {SETUP} 
{TEACHING COND} o {OPERATE COND}.

3.2.1 Modalità di sicurezza all'inserimento della tensione di comando

S2C195
Qui viene impostato il livello operativo all'inserimento della tensione di comando.

0: Modalità operativa
1: Modalità di editing
2: Modalità avanzata

3.2.2 Selezione della modalità cartesiana/cilindrica

S2C196
Questo parametro stabilisce se è interessata la modalità cartesiana o quella cilindrica,
quando per il movimento degli assi è stata selezionata la modalità cartesiana/cilindrica sul
dispositivo di programmazione manuale. Questa impostazione può essere effettuata nella
finestra TEACHING CONDITION.

0: Modalità cilindrica
1: Modalità cartesiana

3.2.3 Divieto di commutazione delle coordinate

S2C197
Questo parametro vieta la commutazione delle coordinate durante la modalità JOG con il
dispositivo di programmazione manuale.

0: Commutazione consentita per le coordinate utensile e le coordinate utente

1: Commutazione vietata per le coordinate utensile
2: Commutazione vietata per le coordinate utente
3: Commutazione consentita per le coordinate utensile e le coordinate utente

3 - 47
Parametri

3.2.4 Unità di esecuzione per il movimento in avanti

S2C198
Questo parametro stabilisce le unità di esecuzione nella modalità a passi per il movimento
FORWARD in caso di azionamento con il dispositivo di programmazione manuale.

Valore d'impostazio- Unità di movimento

ne del parametro
0 MOVL Si arresta ad ogni istruzione
DOUT
TIMER
DOUT
MOVL
1 MOVL Si arresta ad ogni istruzione di movimen-
DOUT to

TIMER
DOUT
MOVL

3.2.5 Esecuzione dell'istruzione (eccetto MOVE) nel movimento

"FORWARD"

S2C199
Questo parametro stabilisce il metodo per l'esecuzione dell'istruzione (eccetto per MOVE)
per il movimento FORWARD in caso di azionamento con il dispositivo di programmazione
manuale.

0: Eseguita premendo [FWD] + [INTERLOCK]

1: Eseguita premendo solo [FWD]
2: Istruzione non eseguita

3.2.6 Modifica solo il passo

S2C203
Questo parametro stabilisce se nei JOB protetti da modifica possono essere modificati solo
i passi. Se consentito, solo i dati di posizionamento possono essere modificati. I dati
aggiuntivi, come la velocità, non possono essere modificati. Questa impostazione può
essere effettuata nella finestra TEACHING CONDITION.

0: Consentito
1: Vietato

3 - 48
 Parametri

3.2.7 Salvataggio della velocità manuale per ogni coordinata

S2C204
Questo parametro stabilisce se alle coordinate dell'articolazione e ad altre coordinate
devono essere assegnate velocità manuali differenti. Se viene selezionato "NOT
STORED", nel caso di una modifica delle coordinate la velocità manuale rimane invariata.
Se viene selezionato "STORED", le velocità manuali possono essere selezionate
separatamente per le coordinate dell'articolazione e per le altre coordinate.

0: Non salvata
1: Salvata

3.2.8 Posizione di passo aggiuntiva

S2C206
Questo parametro designa "prima del passo successivo" o "dopo la posizione del cursore
(tra istruzioni)" come posizione di passo aggiuntiva. Questa impostazione può essere
effettuata nella finestra TEACHING CONDITION.

1 2

10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 DOUT OT# (1) ON
13 MOVL V=50

Fig. 3-10: Esempio

Riga Posizione cursore

Istruzione

1 2

10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 DOUT OT#(1) ON
13 MOVL V=100
14 MOVL V=50

Fig. 3-11: S2C206-0 (prima del passo successivo)

Riga Passo aggiunto

Istruzione

3 - 49
Parametri

1 2

10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 MOVL V=100
13 DOUT OT# (1) ON
14 MOVL V=50

Fig. 3-12: S2C206-1 (tra istruzioni)

Riga Passo aggiunto

Istruzione

3.2.9 Modifica dei JOB master

S2C207
In questo parametro viene stabilito se i JOB master possono o meno essere modificati. Se
viene selezionato "PROHIBIT", il JOB master non può essere assolutamente modificato (o
registrato). L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION.

0: Consentita
1: Vietata

3.2.10 Verifica e chiave di blocco macchina in modalità PLAY

S2C208
Con questo parametro viene stabilito se in modalità PLAY è possibile modificare il processo
con il quale vengono modificate le condizioni di esercizio. Anche in caso di un errore dovuto
a un azionamento della chiave, il robot non si arresta. L'impostazione può essere effettuata
nella finestra OPERATING CONDITION.

0: Consentito
1: Vietato

3.2.11 Modifica dei WORK JOB riservati

S2C209
Con questo parametro viene stabilito se i WORK JOB riservati possono o meno essere
modificati.
L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION.

0: Consentita
1: Vietata

3 - 50
 Parametri

3.2.12 Richiamo master o submaster in modalità PLAY

S2C210
Con questo parametro viene stabilito se il richiamo master o SUB-master è consentito o
meno in modalità PLAY. Se la funzione di controllo indipendente è valida, il JOB master
viene stabilito contemporaneamente per i subtask. L'impostazione può essere effettuata
nella finestra OPERATING CONDITION.

0: Consentito
1: Vietato

3.2.13 Livello di linguaggio

S2C211
Questo parametro definisce il livello del linguaggio del robot (INFORM III). I livelli
semplificano la registrazione delle istruzioni. Con l'unità di comando robot è possibile
eseguire tutte le istruzioni del robot, indipendentemente dai set di comandi impostati.
L'impostazione può essere effettuata nella finestra TEACHING CONDITION.
Questo può essere impostato su {SETUP}  {TEACHING COND} nella finestra
LANGUAGE LEVEL. Vedere anche il capitolo "Apparecchio" nel manuale di setup del
sistema E1102000145XX01* o maggiore..
0: Livello ristretto
Vengono selezionate solo le istruzioni del robot d'uso frequente, così da ridurre il numero
delle istruzioni da registrare. Anche il numero delle istruzioni del robot visualizzate nella
finestra di dialogo delle istruzioni viene ridotto in modo tale da facilitare l'impostazione.
1: Livello standard
2: Livello avanzato
Tutte le istruzioni del robot sono disponibili nel livello standard e nel livello avanzato. I due
livelli si differenziano per una diversa quantità di elementi informativi aggiuntivi (tag), che
possono essere utilizzati insieme alle istruzioni del robot. Nel livello avanzato sono
disponibili le seguenti funzioni.
• Variabili locali e variabili array
• Utilizzo di variabili per tag (esempio: MOVJ VJ=I000): le funzioni sopra descritte non
sono disponibili nel livello standard. In questo modo, tuttavia, sono necessari meno dati
per la registrazione delle istruzioni, cosa che facilita la registrazione.

3.2.14 Funzione di apprendimento delle istruzioni immesse

S2C214
Questo parametro stabilisce se una serie di istruzioni, che sono state immesse nella riga
d'immissione, deve essere impostata quando viene premuto il primo softkey per ogni
istruzione. Se viene selezionato "PROVIDED", le istruzioni vengono impostate.

0: Senza funzione di apprendimento

1: Con funzione di apprendimento

3 - 51
Parametri

3.2.15 Impostazione dell'indirizzo quando la tensione di comando è

inserita

S2C215
Questo parametro stabilisce l'elaborazione del nome JOB, del numero del passo e del
numero di riga impostati, quanto viene inserita l'alimentazione della tensione di comando.

0: Riproduce gli indirizzi quando la tensione di comando viene inserita.

1: Indirizzo linea (linea 0) del JOB master.

3.2.16 Visualizzazione dell'elenco JOB per la selezione dei JOB

S2C216
Questi parametri stabiliscono la visualizzazione della finestra JOB LIST per la selezione dei
JOB.

0: Sequenza dei nomi.

1: Sequenza della data.

3.2.17 Movimento iniziale del robot

S2C217
Questo parametro determina la velocità di movimento nel primo tratto dopo l'avvio. Stabilire
la velocità di movimento con l'avvio a bassa velocità (S1CxG044). Nel caso di un avvio a
bassa velocità, il robot si arresta nel passo impostato indipendentemente dall'impostazione
del ciclo. Dopo un arresto del robot in caso di movimento lento, al riavvio questo riprende
il movimento alla velocità appresa.

0: Impostato nella finestra SPECIAL PLAY. Il movimento viene eseguito a bassa velocità
quando è stato impostato un avvio a bassa velocità. Il movimento viene eseguito alla
velocità appresa, se non immesso.
1: Dopo la modifica, il movimento viene avviato a bassa velocità indipendentemente
dall'immissione mediante il softkey.

3 - 52
 Parametri

3.2.18 Esecuzione PLAYBACK nella modalità ciclo "1-STEP"

S2C218

Valore d'impostazio- Unità di movimento

ne del parametro
0 MOVL Si arresta ad ogni istruzione
DOUT
TIMER
DOUT
MOVL
1 MOVL Si arresta ad ogni istruzione di movimen-
DOUT to

TIMER
DOUT
MOVL

NOTA
In caso di esecuzione del passo operativo "FORWARD" mediante il dispositivo di
programmazione manuale, le unità per l'esecuzione vengono impostate in un altro
parametro (S2C198).

3.2.19 Avvio esterno

S2C219
Questo parametro stabilisce se un'istruzione di avvio immessa esternamente viene
accettata o meno. L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING
CONDITION.

0: Consentito
1: Vietato

3.2.20 Avvio dal dispositivo di programmazione manuale

S2C220
Questo parametro stabilisce se un'istruzione di avvio immessa mediante il dispositivo di
programmazione manuale viene accettata o meno.

0: Consentito
1: Vietato

3 - 53
Parametri

3.2.21 Forma per l'immissione dei dati sulla velocità

S2C221
Questo parametro stabilisce le unità di misura per l'immissione e la visualizzazione dei dati
relativi alla velocità.

mm/s: a passi di 0,1 mm/s

cm/min: a passi di 1 cm/s
pollici/min: a passi di 25,40 mm/s
mm/min: a passi di 1 mm/s
L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION.

0: mm/s
1: cm/min
2: pollici/min
3: mm/min

3.2.22 Avvio riservato

S2C222
Questo parametro stabilisce se un'istruzione immessa mediante il dispositivo di
programmazione manuale viene accettata o meno per un avvio riservato. L'impostazione
può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION.

0: Consentito
1: Vietato

3.2.23 Selezione JOB tramite una funzione remota (modalità PLAY)

S2C224
Questo parametro stabilisce se una selezione JOB tramite una funzione remota è vietata o
meno in modalità PLAY. L'impostazione può essere effettuata nella finestra FUNCTION
ENABLE SETTING.

0: Consentita
1: Vietata

3.2.24 Commutazione esterna della modalità operativa

S2C225
Questo parametro stabilisce se una commutazione esterna della modalità operativa viene
accettata o meno. L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATE ENABLE
SETTING.

0: Consentita
1: Vietata

3 - 54
 Parametri

3.2.25 Commutazione esterna del ciclo

S2C227
Questo parametro stabilisce se una commutazione esterna del ciclo viene accettata o
meno. L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATE ENABLE SETTING.

0: Consentita
1: Vietata

3.2.26 Commutazione del ciclo tramite il dispositivo di programmazione

manuale

S2C228
Questo parametro stabilisce se una commutazione del ciclo tramite il dispositivo di
programmazione manuale viene accettata o meno. L'impostazione può essere effettuata
nella finestra OPERATE ENABLE SETTING.

0: Consentito
1: Vietato

3.2.27 Istruzione SERVO ON dal dispositivo di programmazione manuale

esterno vietata

S2C229
Questo parametro stabilisce se un'istruzione SERVO ON viene accettata o meno. È
possibile impostare più di un'istruzione. Per consentire ad esempio l'istruzione SERVO ON
solo da un'immissione esterna, impostare 2. In questo caso l'istruzione SERVO ON dal
dispositivo di programmazione manuale non viene accettata. L'impostazione può essere
effettuata nella finestra OPERATING CONDITION.

d7 d0

1 : 1 (VALID)
1 : 2 (VALID)
1 : 4 (VALID)

1 Immissione esterna vietata 3 DSW

2 Dispositivo di programmazione ma-
nuale

3 - 55
Parametri

3.2.28 IO per la modalità REMOTA selezionato tramite il dispositivo di

programmazione manuale

Con questo parametro viene stabilito se i seguenti passi operativi sono validi quando "IO"
è selezionato per la modalità remota. IO e COMMAND sono disponibili per la modalità
remota: "IO" viene impostato di fabbrica. "COMMAND" diventa valido quando è impostata
la funzione di trasmissione (opzione).

d7 d0

1 : 1 (VALID)
2 : 2 (VALID)
3 : 4 (VALID)
4 : 8 (VALID)
5 : 16 (VALID)
6 : 32 (VALID)

1 Dispositivo di programmazione ma- 4 Richiamo master valido/non valido

nuale (tasto [SERVO ON READY]) va-
lido/non valido
2 Dispositivo di programmazione ma- 5 Commutazione del ciclo valida/non
nuale (interruttore di attivazione) valida
3 Commutazione della modalità valida/ 6 Avvio valido/non valido
non valida

3.2.29 Registrazione del passo in caso di modifica del numero utensile

S2C234
Con questo parametro viene stabilito se la registrazione del passo viene accettata o meno
in caso di modifica del numero utensile.

0: Consentita
1: Vietata
Se questo parametro è impostato su 1 (vietato), le seguenti procedure sono vietate:
• Modifica di un passo:
Se il numero utensile del passo appreso si scosta dal numero utensile attualmente
selezionato, il passo non può essere modificato.
• Cancellazione di un passo:
Anche quando la posizione di un passo appreso corrisponde alla posizione attuale, il
passo non può essere cancellato se il numero utensile del passo appreso non
corrisponde al numero utensile attualmente selezionato.
• Aggiunta di un passo:
Se il numero utensile del passo appreso nel quale si trova il cursore si scosta dal
numero utensile attualmente selezionato, il passo non può essere cancellato.

3 - 56
 Parametri

3.2.30 Prima modalità di ciclo Modalità REMOTA

S2C293
Questo parametro stabilisce se una commutazione del ciclo tramite il dispositivo di
programmazione manuale viene accettata o meno. L'impostazione può essere effettuata
nella finestra OPERATING CONDITION SETTING.

0: Passo
1: 1 ciclo
2: Esercizio continuo
3: Impostazione mantenuta

3.2.31 Prima modalità di ciclo locale

S2C294
Questo parametro commuta sulla prima modalità di ciclo, quando la tensione viene inserita.
L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION SETTING.

0: Passo
1: 1 ciclo
2: Esercizio continuo
3: Impostazione mantenuta

3.2.32 Prima modalità di ciclo Tensione "ON"

S2C312
Questo parametro imposta il ciclo nel quale dalla modalità REMOTA si commuta sulla
modalità locale. L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING
CONDITION SETTING.

0: Passo
1: 1 ciclo
2: Esercizio continuo
3: Impostazione mantenuta

3.2.33 Prima modalità di ciclo Modalità Teach

S2C313
Questo parametro imposta il ciclo nel quale dalla modalità Play si commuta sulla modalità
Teach.
L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION SETTING.

0: Passo
1: 1 ciclo
2: Esercizio continuo
3: Impostazione mantenuta

3 - 57
Parametri

3.2.34 Prima modalità di ciclo Modalità PLAY

S2C314
Questo parametro imposta il ciclo nel quale dalla modalità TEACH viene commutato sulla
modalità PLAY.
L'impostazione può essere effettuata nella finestra OPERATING CONDITION SETTING.

0: Passo
1: 1 ciclo
2: Esercizio continuo
3: impostazione mantenuta

3.2.35 Condizioni di avvio dopo l'allarme 4107 "Fuori intervallo" Dati

assoluti

S2C316
Questo parametro determina le condizioni iniziali per un riavvio dopo l'attivazione
dell'allarme 4107 ("FUORI INTERVALLO (DATI ASSOLUTI)").

0: Controllo posizione richiesto

1: Avvio a bassa velocità

3 - 58
 Parametri

3.2.36 Funzione alias denominazione del segnale

S2C395
Nella finestra "JOB CONTENT" può essere visualizzata la denominazione assegnata al
numero del segnale di ingresso/uscita utente al posto del numero del segnale.

0: La funzione non era valida

1: La funzione era valida
1. Se questa funzione è valida, viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma
"Registrare con denominazione (alias)?”, quando un segnale (IN#(), OT#(), IG#(),
OG#(), IGH#(), OGH#()) viene selezionato nella finestra "DETAIL EDIT".
2. Selezionando “YES“ si apre la finestra di selezione del segnale. Selezionare quindi il
segnale target del numero e premere [ENTER]. La denominazione registrata viene
visualizzata al posto del numero del segnale. Se tuttavia la denominazione del segnale
non è stata ancora registrata, continua a essere visualizzato il numero.
<Esempio>
Registrazione della denominazione dell'uscita utente OUT#0001 come “OUTPUT 1”.
All'istruzione DOUT:
S2C395=0: DOUT OT#(1) ON
S2C395=1: DOUT OT#(OUTPUT 1) ON
Selezionare {IN/OUT}  {UNIVERSAL INPUT/OUTPUT}, per modificare le denominazioni
dei segnali nella finestra. Come denominazione del segnale è possibile impostare fino a 16
caratteri. Se la funzione è valida e viene immesso il contenuto riportato qui sotto, viene
visualizzato un messaggio di errore e la denominazione non può essere registrata.
• Il nome viene registrato.
• Denominazioni che iniziano con un numero.
• Denominazioni che contengono i caratteri riportati qui sotto: (,), [,], =, <, >, spazio,
virgola.
• Denominazioni che iniziano con lettere che stanno per variabili + numero.
<Esempio>
B0..., I0..., BP1..., LEX2...
Lettere che stanno per variabili: B, I, D, R, S, P, BP, EX, PX, LB, LI LD, LR, LS, LP, LBP,
LEX, LPX.
Una denominazione che inizia con “ ‘ “ viene trattata come un commento. Lo stesso
contenuto può essere registrato per più segnali. In questo caso, se la funzione è valida,
nella finestra "JOB CONTENT" viene visualizzato il numero anziché la denominazione.
<Esempio>
Registrazione della denominazione dell'uscita utente.
OUT#0002 come “ ‘OUTPUT 2“
S2C395=0: DOUT OT#(2) ON
S2C395=1: DOUT OT#(2) ON

3 - 59
Parametri

3.2.37 Funzione alias denominazione variabile

S2C396
Nella finestra "JOB CONTENT" può essere visualizzata la denominazione assegnata alle
variabili (incluse le variabili locali) anziché quella del numero della variabile.

0: La funzione non era valida

1: La funzione era valida
1. Se questa funzione è valida, viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma
"Registrare con denominazione (alias)?”, quando si seleziona la variabile nella finestra
"DETAIL EDIT".
2. Selezionando “YES“ si apre la finestra di selezione delle variabili. Selezionare quindi la
variabile target del numero e premere [ENTER]. La denominazione registrata viene
visualizzata al posto del numero della variabile. Se tuttavia la denominazione della
variabile non è stata ancora registrata, continua a essere visualizzato il numero.
<Esempio>
Registrazione della variabile del tipo di byte come “WORK KIND” All'istruzione SET.
S2C396=0: SET B000 128
S2C396=1: SET WORK KIND 128
Selezionare {VARIABLE} dal menu per ogni variabile e modificare la denominazione della
variabile. Come denominazione della variabile è possibile immettere fino a 16 caratteri. Se
la funzione è valida e viene immesso il contenuto riportato qui sotto, viene visualizzato un
messaggio di errore e la denominazione non può essere registrata.
• Il nome viene registrato.
• Denominazioni che iniziano con un numero.
• Denominazioni che contengono i caratteri riportati qui sotto: ( , ) , [ , ] , = , < , > , spazio,
virgola.
• Denominazioni che iniziano con lettere che stanno per variabili + numero.
<Esempio>
B0..., I0..., BP1..., LEX2...
Lettere che stanno per variabili: B, I, D, R, S, P, BP, EX, PX, LB, LI LD, LR, LS, LP, LBP,
LEX, LPX.
Una denominazione che inizia con “ ‘ “ viene trattata come un commento. Lo stesso
contenuto può essere registrato per più variabili. In questo caso, se la funzione è valida,
nella finestra "JOB CONTENT" viene visualizzato il numero anziché la denominazione.
<Esempio>
Registrazione delle variabili del tipo di byte B001 come “WORKNUM”.
S2C396=0: SET B001 10
S2C396=1: SET B001 10

3 - 60
 Parametri

3.2.38 Funzione di adattamento della variabile I/O

S2C397
Questa funzione consente la registrazione di una/un determinata/o variabile/segnale di
ingresso/uscita. I segnali e le variabili possono essere referenziati e modificati nella stessa
finestra.

0: La funzione non era valida

1: La funzione era valida
Se questa funzione è valida, si apre il sottomenu {I/O-VARIABLE CUSTOMIZE} nel menu
principale {ARC WELDING}, {SPOT WELDING}, {GENERAL}, {HANDLING} (a seconda
dell'applicazione). Selezionando {I/O-VARIABLE CUSTOMIZE}, la finestra "I/O-VARIABLE
CUSTOMIZE" si apre nella seguente forma.

Fig. 3-13: Finestra "I/O VARIABLE CUSTOMIZE"

Nella finestra "I/O-VARIABLE CUSTOMIZE" è possibile selezionare e registrare ogni
segnale/variabile di ingresso/uscita (max. 32). I/le seguenti segnali/variabili possono
essere registrati/e:

Segnale ingresso/uscita USER INPUT SIGNAL

USER OUTPUT SIGNAL
PSEUDO INPUT SIGNAL
Variabili BYTETYP-VARIABLE (variabile B)
INTEGERTYP-VARIABLE (variabile I)
DOPPELTER INTEGER TYPE VARIABLE (VARIABILE D)
Il contenuto e le denominazioni dei segnali/delle variabili registrati possono essere verificati
e modificati in questa finestra.
Inoltre, l'elenco dati dei segnali/delle variabili registrati possono essere caricati, salvati,
verificati o cancellati tramite una memoria esterna.
Solo se questa funzione è valida, viene visualizzato “I/O-VARIABLE CUSTOMIZE (nome
file: [Link])” e può essere selezionato. Per visualizzare “I/O-VARIABLE
CUSTOMIZE (nome file: [Link])”, selezionare {FD/CF}{LOAD} {SAVE}
{VERIFY} {DELETE}{SYSTEM DATA}.

3 - 61
Parametri

3.2.39 Funzione di registrazione WORD / Specifiche della funzione WORD

S2C713
Mediante questo parametro viene identificato un sistema di movimento, che fissa il punto
di controllo del robot finché il SERVO-TRACKING è in funzione. Ciò vale tuttavia solo se il
gruppo di controllo selezionato è definito come "SERVO-TRACK" e il SERVO-TRACKING
viene comandato con i tasti JOG nelle coordinate cartesiane.

0: Esercizio normale
1: Impostazione della modalità punto di controllo nel SERVO-TRACKING

3.2.40 Funzione JOB UNDELETE

S2C413
Mediante questa funzione, quando un JOB viene cancellato non viene completamente
rimosso dalla memoria, bensì i dati vengono salvati così da poter ripristinare il JOB
all'occorrenza.
Questi parametri possono essere impostati nella finestra {TEACHING CONDITION}.
Se un JOB viene cancellato mentre questa funzione è attiva, il JOB scompare dalla finestra
"JOB LIST". In questo caso, nel menu principale alla voce {JOB} compare {TRASH JOB
LIST} insieme al JOB cancellato.

NOTA
Il JOB non è contenuto nel cestino JOB e non viene ripristinato se viene cancellato con la
funzione attivata.

Il cestino JOB contiene i JOB cancellati.

3 - 62
 Parametri

In questa finestra è possibile eseguire le seguenti funzioni, che sono possibili anche
nell'elenco dei JOB.
• Selezione batch/Deselezione dei JOB selezionati ({EDIT}{SELECT ALL}{CANCEL
SELECT})
• Ricerca JOB ({EDIT}{JOB SEARCH COND})
• Ordinamento dei JOB per data/nome ({DISPLAY}{DATE} {NAME})
• Visualizzazione delle informazioni JOB dettagliate ({DISPLAY}{DETAIL})
– Ripristino di un JOB
Selezionare un JOB da ripristinare, quindi selezionare {UNDELETE JOB} alla voce {JOB}
nel menu a barre.

Viene visualizzata una finestra di dialogo, nella quale è necessario confermare il ripristino
del JOB selezionato.

Selezionare:
[YES] per ripristinare il JOB. Il JOB ripristinato viene cancellato dal cestino JOB e reinserito
nell'elenco JOB.
[NO] per annullare il ripristino del JOB.

3 - 63
Parametri

– Cancellazione completa di un JOB

Cancellare un JOB dalla memoria. Successivamente il JOB non viene ripristinato.
Selezionare un JOB da cancellare completamente, quindi selezionare {DELETE JOB} alla
voce {JOB} nel menu a barre.

Viene visualizzata una finestra di dialogo, nella quale è necessario confermare la

cancellazione del JOB selezionato.

Selezionare:
[YES] per cancellare completamente il JOB. Il JOB cancellato viene rimosso dal cestino
JOB.
[NO] per interrompere la cancellazione del JOB.

NOTA
I dati del JOB vengono mantenuti finché il JOB non è stato completamente cancellato e lo
spazio di memoria si riduce finché questa funzione è attiva. Cancellare i dati non necessari
per disporre di sufficiente spazio di memoria per i JOB.

3.2.41 Azzeramento del tempo

Da S2C415 a S2C419
Questi parametri stabiliscono se l'azzeramento di determinati tempi è consentito o meno.

S2C415: CONTROL POWER ON TIME

S2C416: SERVO POWER ON TIME
S2C417: PLAYBACK TIME
S2C418: WORK TIME
S2C419: WEAVING TIME

0: Azzeramento vietato
1: Azzeramento consentito
"PERMIT" viene impostato come valore iniziale per il tempo di lavoro e di movimento.

3 - 64
 Parametri

3.2.42 Commutazione del numero utensile

S2C431
Questo parametro stabilisce se una commutazione del numero utensile è consentita o
meno.

0: Non consentita (solo il valore "0" può essere utilizzato).

1: Consentito (possono essere utilizzati 64 tipi di utensili da 0 a 63).

3.2.43 Cicalino del teach-in della posizione

S2C433
Questo parametro stabilisce se il segnale acustico viene utilizzato o meno durante il teach-
in della posizione.

0: Con cicalino
1: Senza cicalino

3.2.44 Denominazione del collegamento JOB (in caso di utilizzo della

funzione di doppia sincronizzazione)

S2C434
Questo parametro stabilisce se il robot deve essere collegato sul lato di sincronizzazione
quando il robot e la stazione eseguono movimenti in avanti/indietro (FWD/BWD) o un ciclo
di prova sul lato sincronizzato mediante la funzione di doppia sincronizzazione.

0: Non attivo
1: Collega

Fig. 3-14: Il lato di sincronizzazione non viene azionato durante il teach-in del lato sincronizzato.

3 - 65
Parametri

Fig. 3-15: Collega il lato di sincronizzazione durante il teach-in del lato sincronizzato.

3.2.45 Funzione di prosecuzione per PLAYBACK

S2C437
Questa funzione viene utilizzata per stabilire dove deve essere ripreso il playback alla
messa in funzione dopo l'interruzione del playback, il movimento del cursore o la selezione
di altri JOB.
0:Avvia il movimento nel punto in cui si trova il cursore nel JOB attualmente visualizzato.
1:Si apre la finestra per la prosecuzione del playback. Selezionare “YES” per proseguire il
playback dal punto in cui si trovava il cursore all'interruzione del playback. Selezionando
"NO", il playback viene proseguito dal punto in cui si trova il cursore nel JOB attualmente
visualizzato.

0: Prosecuzione nel punto in cui si trova il cursore nel JOB attualmente visualiz-
zato.
1: Prosecuzione nel punto in cui si trovava il cursore all'interruzione del playback
OPPURE nel punto in cui si trova il cursore nel JOB attualmente visualizzato.
<Esempio>
Arrestato al passo 0003 durante il playback del JOB A.

Visualizza JOB B

Messa in funzione

Nella finestra di prosecuzione del playback.
Selezionando "YES" il playback viene proseguito dal passo 0003 del JOB A.
Selezionando "NO" il playback viene proseguito dalla posizione attuale nel JOB
B.
Tab. 3-1: S2C437
* Se questa funzione è valida (S2C437=1), nel tratto di istruzione del passo in cui è stato
arrestato il playback viene visualizzato un cursore azzurro. Selezionando "YES" il playback
viene proseguito dal punto in cui si trova il cursore.

3 - 66
 Parametri

NOTA
Se un JOB è stato modificato oppure se è stata eseguita una corsa in avanti/indietro o una
corsa di prova, il playback non può essere ripreso dal punto in cui era stato interrotto.
Inoltre, questa funzione non è valida se la funzione di avvio riservata è stata impostata
come valida (S2C222=0).

3 - 67
Parametri

3.2.46 Funzione di visualizzazione del nome I/O per JOB

S2C544
Se come JOB viene utilizzato un segnale di ingresso/uscita utente con nome già definito,
in questa funzione il nome del segnale viene visualizzato come un commento.

NOTA
Se la denominazione del segnale corrisponde alla denominazione del gruppo (IG#, IGH#,
OG#, OGH#), il nome non viene visualizzato. Inoltre, il nome non viene visualizzato
quando il JOB viene salvato su supporti di memoria esterni.

Questi parametri possono essere impostati nella finestra {FUNCTION ENABLE}.

0: Non valido
1: Valido

3.2.47 Funzione di visualizzazione angolo di tutti gli assi

S2C684
Questa funzione consente di commutare la visualizzazione della posizione del robot dal
sistema di coordinate a impulsi al sistema di coordinate angolari nella finestra
corrispondente.
Questa funzione è attiva per le seguenti finestre:
• Valore reale (non è tuttavia valido se attualmente viene visualizzato il sistema di
coordinate "Base", "Robot" o "Utente".)
• Posizione di comando
• Posizione zero
• Seconda posizione zero

d7 d0

1 :1 2

3 :2 4

5 :4 6

1 Funzione valida/non valida 4 Valido

2 Sistema di coordinate a impulsi/ango- 5 Angolo
lari
3 Sistema di dati, quando per l'angolo 6 Angolo di base
viene definito un angolo assoluto/an-
golo di base.
Questa funzione può essere attivata/disattivata nella finestra {FUNCTION ENABLE}.

3 - 68
 Parametri

Selezionare {DISPLAY} nel menu a barre se questa funzione è attiva. Viene visualizzata
l'indicazione {PULSE}, {ABSOLUTE ANGLE} e {GROUND ANGLE}. Selezionare un
angolo, in modo tale che i dati attualmente visualizzati possano essere commutati sul tipo
di dati selezionato.

PULSE:
Indicati i dati di impulso di ogni asse.

ABSOLUTE ANGLE:
Indica l'angolo indipendente per tutti gli assi, basandosi sul fatto che il valore assoluto è 0
[deg] quando l'impulso corrisponde a 0.

GROUND ANGLE:
Indica l'angolo dell'asse L e U in base alla direzione di installazione del robot. Il valore degli
assi non mossi può differire a seconda della posizione del robot.

NOTA
Nel SERVO-Track al posto dell'angolo viene indicata la distanza (unità [mm]).

3 - 69
Parametri

3.2.48 Impostazione del punto di controllo sul SERVO-TRACK

S2C713
Mediante questo parametro viene identificato un sistema di movimento, che fissa il punto
di controllo del robot finché il SERVO-TRACKING è in funzione.
Ciò vale tuttavia solo se il gruppo di controllo selezionato è definito come "SERVO-TRACK"
e il SERVO-TRACKING viene comandato con i tasti JOG nelle coordinate cartesiane.

0: Esercizio normale
1: Impostazione della modalità punto di controllo nel SERVO-TRACKING

3.2.49 Modalità touch nell'area generale dello schermo

S2C1203
Questo parametro indica se lo scrolling della finestra, la commutazione lato e il movimento
del cursore è attivato o disattivato dalla modalità touch (TOUCH OPERATION) nell'area
generale dello schermo.

d7 d0

1
2
3

1 Scrolling finestra Valido/Non valido 1: 3 Movimento cursore Valido/Non valido

(non valido) 4: (non valido)
2 Commutazione lato Valida/Non vali-
da: 2: (non valida)

3.2.50 Movimento del cursore tramite la modalità touch nella finestra JOB

S2C1204
Mediante questo parametro il movimento del cursore viene definito con la modalità touch
(Touch Operation) nella finestra del job.
Questo può essere definito nella finestra {FUNCTION ENABLE SETTING}.

0: Premere [INTERLOCK] + TOUCH OPERATION (modalità touch).

1: Modalità touch + conferma FINESTRA DI DIALOGO (TOUCH OPERATION + DIALOG
CONFIRMATION).
2: Il movimento del cursore tramite la modalità touch (Touch Operation) non è disponibi-
le.

NOTA
S2C1203: Se d2 (movimento del cursore tramite la modalità touch nell'area generale dello
schermo) è disattivato, il cursore non può essere spostato.

3 - 70
 Parametri

3.3 Parametri relativi all'area di interferenza

Questi parametri limitano l'area di lavoro del robot o determinano l'area di interferenza per
gli assi o il cubo.

3.3.1 PULSE SOFT LIMIT

Da S1CxG400 a S1CxG415
Il soft limit viene impostato singolarmente per ogni asse mediante il valore di impulso.
Impostare il valore di impulso attuale dell'asse nella posizione di regolazione del soft limit.

2
3
4

1 Area di movimento 3 Finecorsa

2 Soft limit 4 Battuta meccanica

3.3.2 Controllo del soft limit del cubo

S2C001
Questo parametro stabilisce se il soft limit del cubo viene controllato o meno. È possibile
impostare più di un soft limit.

0: Senza controllo
1: Con controllo

d7 d0

1
2

4
5
6
7

1 Soft limit del cubo 1 robot 1 5 Soft limit del cubo 5 robot 5
2 Soft limit del cubo 2 robot 2 6 Soft limit del cubo 6 robot 6
3 Soft limit del cubo 3 robot 3 7 Soft limit del cubo 7 robot 7
4 Soft limit del cubo 4 robot 4 8 Soft limit del cubo 8 robot 8
Se viene selezionato "WITH CHECK", impostare i seguenti parametri.
Unità: m
Soft limit cubico (coordinate base del TCP robot):
S3C000: Robot 1: + lato: X
S3C001: Robot 1: + lato: Y

3 - 71
Parametri

S3C002: Robot 1: + lato: Z

S3C003: Robot 1: - lato: X
S3C004: Robot 1: - lato: Y
S3C005: Robot 1: - lato: Z
S3C007: Robot 2: + lato: X
S3C008: Robot 2: + lato: Y
S3C009: Robot 2: + lato: Z
S3C010: Robot 2: - lato: X
S3C011: Robot 2: - lato: Y
S3C012: Robot 2: - lato: Z
•
•
•
S3C042: Robot 8: + lato: X
S3C043: Robot 8: + lato: Y
S3C044: Robot 8: + lato: Z
S3C045: Robot 8: - lato: X
S3C046: Robot 8: - lato: Y
S3C047: Robot 8: - lato: Z
Soft limit
Il soft limit è una funzione software, con la quale viene limitata l'area di movimento del robot.
Se durante il movimento il TCP raggiunge il soft limit, il robot si arresta automaticamente e
non prosegue più nella stessa direzione. Un messaggio di errore viene visualizzato quando
questo soft limit viene superato durante il PLAYBACK. Esistono due tipi di soft limit:

Soft limit del cubo

Il soft limit viene impostato con il valore assoluto sulle coordinate base.

x
Y
Soft limit impulso (soft limit asse indipendente) Vedere capitolo 3.3.1 "PULSE SOFT LIMIT"
a pag. 71.

3 - 72
 Parametri

3.3.3 Controllo collisione asse S

S2C002
Questo parametro stabilisce se ogni robot viene controllato o meno per individuare possibili
collisioni. Se viene selezionato "WITH CHECK", impostare i seguenti [Link]à di
misura: impulsi
S3C048: Area di interferenza asse S robot 1 (+)
S3C049: Area di interferenza asse S robot 1 (-)
S3C050: Area di interferenza asse S robot 2 (+)
S3C051: Area di interferenza asse S robot 2 (-)
•
•
•
S3C063: Area di interferenza asse S robot 8 (-)

3.3.4 Controllo interferenza cubo/asse

Da S2C003 a S2C066
1. Denominazione del controllo: Questi parametri stabiliscono con un bit l'interferenza
cubo/asse da utilizzare.

0: Interferenza cubo/asse non utilizzata

1: Robot 1 2: Robot 2 3: Robot 2 4: Robot 4
5: Robot 5 6: Robot 6 7: Robot 6 8: Robot 8
9: Asse base 1 10: Asse base 2 ....... 16: Asse base 8
17: Asse stazione 1 18: Asse stazione 2 ....... 40: Asse stazione 24
2. Metodo di controllo
Stabilisce se il controllo avviene tramite comando o feedback.

1 Denominazione del controllo (impo- 2 Metodo di controllo (impostazione bit)

stazione dati) 0: Comando
0: Non utilizzato 1: Messaggio di risposta
1: Robot 1, -----, 40: Asse stazione 40
Metodo di controllo:

3 - 73
Parametri

Il metodo di controllo differisce a seconda dello stato ON/OFF della tensione del
servosistema.

Denominazione del meto- Tensione SERVO ON Tensione SERVO OFF

do di controllo
Comando Comando Comando
Messaggio di risposta Messaggio di risposta Messaggio di risposta

Durante la funzione "SERVO float", il controllo viene effettuato indipendentemente dal

metodo di controllo impostato tramite feedback.
Area di interferenza:
Con i parametri da S2C003 a S2C194 è possibile emettere come segnale di stato se
durante il movimento il TCP si trova all'interno o all'esterno e viene impostata l'area di
controllo. Se il robot tenta di accedere a questa area, viene riconosciuto il segnale di
ingresso corrispondente (ad es. "Segnale accesso vietato"). All'attivazione di un segnale di
ingresso il robot viene immediatamente arrestato e resta in posizione di attesa finché il
segnale è stato cancellato. Questo segnale viene elaborato nella tratto I/O. Sono disponibili
tre metodi per l'impostazione dell'area di interferenza per robot e stazioni. Utilizzare il robot
1 nel caso di un impianto con un robot.

4 1

3 2

Fig. 3-16: La posizione dell'area di interferenza asse S viene comandata tramite il valore di impulso
dell'asse S.

1 (-) lato 3 nell'area sinistra

2 nell'area destra 4 (+) lato

S2C003-S2C066 3
2

S2C067-S2C194 4

5
S3C064-S3C1087
6

1 Metodo di impostazione del cubo 5 Selezione del metodo

2 Controllare le interferenze cubiche? 6 Impostazione dell'intervallo
3 No 7 Completo
4 Sì

3 - 74
 Parametri

Z
1

X Y
2

Fig. 3-17: Area di interferenza cubica

1 Coordinate base (coordinate robot, coordinate utente)

2 È possibile impostare 64 aree cubiche. Ogni cubo è parallelo alle coordinate impo-
state.
È possibile impostare fino a 64 aree cubiche. I margini dei cubi vengono impostati
parallelamente alle coordinate del robot o alle coordinate utente.

1 2
ON
OF F

Fig. 3-18: Area di interferenza assi

1 Valore massimo sul lato positivo (+) 2 Valore minimo sul lato negativo (-)
È possibile impostare fino a 64 condizioni. Per il robot, l'asse base e il lato positivo e
negativo dell'asse stazione vengono impostati il valore massimo e il valore minimo per
l'area di movimento.

3 - 75
Parametri

3.3.5 Metodo di utilizzo del cubo

Da S2C067 a S2C194
Questi parametri stabiliscono le coordinate del cubo. Se si utilizzano coordinate utente,
immettere anche i numeri del sistema di coordinate utente. Impostare un'area cubica in
base alle aree di interferenza cubiche rappresentate qui sotto.

Indicazione delle coordinate

0: Impulso (interferenza asse) 2: Coordinate robot
1: Coordinate base 3: Coordinate utente
N. coordinate Immettere il numero delle coordinate utente se si seleziona "3: Coordinate
utente". Unità: 1m.
Attenzione durante l'impostazione dell'area di interferenza:
Durante l'impostazione dell'area di interferenza cubica e delle aree di interferenza dell'asse
S, osservare quanto segue: Il robot si arresta nel punto in cui entra nell'area. Pertanto
impostare le aree tenendo conto del movimento del robot nella tratto di arresto
rappresentato nella figura qui sotto.

1 Area di interferenza 4 Spazio di frenata

2 Decelerazione 5 Movimento
3 Arresto 6 Velocità
Il movimento nel tratto di frenata dipende dalla velocità del robot in quel determinato
momento:

V = 1.500 mm/s  ca. 300 mm (max.)

V = 1.000 mm/s  ca. 160 mm
V = 30 mm/s  da ca. 3 a 4 mm
V = 20mm/s  ca. 2 mm
Impedimento della collisione nell'area di interferenza:
L'elaborazione per impedire collisioni avviene nel tratto di elaborazione I/O. Il rapporto tra
il segnale dell'unità di comando robot I/O e il movimento del robot viene rappresentato qui
sotto.

3 - 76
 Parametri

3
2

4
6
5

7
8
9

10
11

12
13
14

1 Avvio 8 Emette il segnale "WAIT".

2 Il TCP si trova all'interno del cubo? 9 "WAIT" Reset
3 Sì 10 Il robot si arresta
4 No 11 Emissione del segnale "OPERA-
TING IN CUBE"
5 Il segnale "Cube Entrance prohibit" è 12 Il cubo di controllo è stato abbando-
attivato? nato?
6 Sì 13 No
7 No 14 Sì
Nello stato di attesa con il segnale divieto d'accesso, il robot entra nell'area di frenata quindi
si arresta.

3 - 77
Parametri

1
3
2

4 5

6
7
8

9 15

10 16
11 17

12 18
13 19

14 20

21

Fig. 3-19: Esempio di collegamento per due robot azionati nella stessa area

1 Movimento interno KUBUS2 12 Accesso in CUBE1 vietato

2 Emissione nel cubo durante il movi- 13 Accesso in KUBUS2" vietato
mento
3 Attendi segnale collisione 14 Attendi segnale collisione
4 Emissione durante l'attesa mediante 15 Robot B
segnale di divieto d'ingresso.
5 Accesso in CUBE1 vietato 16 Accesso in CUBE1 vietato
6 Questi segnali vengono controllati 17 Accesso in KUBUS2" vietato
all'ingresso nel cubo.
7 Accesso in KUBUS2" vietato 18 Movimento interno KUBUS1
8 Robot A 19 Movimento interno KUBUS2
9 Movimento interno KUBUS1 20 Attendi segnale collisione
10 Movimento interno KUBUS2 21 Segnale di allarme
11 Movimento interno KUBUS2

3 - 78
 Parametri

3.3.6 CUBE SOFT LIMIT

Da S3C000 a S3C047
Questi parametri definiscono le funzioni ausiliarie del parametro S2C001. Per maggiori
informazioni vedere il capitolo 3.3.2 "Controllo del soft limit del cubo" a pag. 71.

3.3.7 Area di interferenza dell'asse S

Da S3C048 a S3C063
Questi parametri definiscono le funzioni ausiliarie del parametro S2C002. Per maggiori
informazioni vedere il capitolo 3.3.3 "Controllo collisione asse S" a pag. 73.

3.3.8 Area di interferenza cubica

Da S3C064 a S3C1087
Questi parametri definiscono le funzioni ausiliarie dei parametri da S2C003 a S2C066. Per
maggiori informazioni vedere il capitolo "Da S2C003 a S2C066: 3.3.4 "Controllo
interferenza cubo/asse" a pag. 73.

3.3.9 Area di interferenza robot

Da S3C1089 a S3C1096
Questi parametri definiscono le funzioni ausiliarie dei parametri da S2C236 a S2C263. Per
maggiori informazioni vedere il capitolo "Da S2C000 a S2C047: 3.3.6 "CUBE SOFT LIMIT"
a pag. 79.

3.3.10 Lunghezza lato del cubo posizione WORK HOME

S3C1097
Unità: 1m
Questo parametro definisce una lunghezza lato del cubo per la posizione Work Home.

3.4 Parametri relativi allo stato I/O

Questi parametri impostano il controllo parità o determinano l'impostazione I/O per i segnali
di ingresso o di uscita dell'utente.

3.4.1 Relè di uscita utente quando la tensione di comando è inserita

S2C235
Questo parametro definisce lo stato del relè di uscita utente, quando la tensione del
servosistema viene inserita. Al riavvio prestare attenzione in quanto lo stato OFF della
tensione, incluso quello dei dispositivi periferici, potrebbe non essere stato completamente
impostato.

0: Ripristino dello stato OFF della tensione

1: Inizializzato (tutti i relè utente OFF)

3 - 79
Parametri

3.4.2 Parità dei gruppi di ingresso utente

Da S4C000 a S4C015, da S4C1100 a S4C1115

Questi parametri stabiliscono se vengono effettuati i controlli della priorità sui parametri,
quando vengono eseguite istruzioni relative al gruppo di ingresso (1G#). Le istruzioni
relative ai gruppi di ingresso vengono elencate qui di seguito.
• IF-SENTENCE (JUMP, CALL, RET, PAUSE)
• PATTERN JUMP, PATTERN JOB CALL
• DIN
• WAIT
Un controllo della parità viene eseguito rispetto al gruppo di ingresso, dove un bit ON (1) è
stato impostato su questo parametro.

Da S4C000 a S4C015: IG#(1) a IG#(256)

Da S4C1100 a S4C1115: IG#(257) a IG#(512)

d15 d0 d15 d0
S4C000 S4C001
IG#01 IG#17
IG#02 IG#18
IG#03 IG#19
IG#04 IG#20
IG#05 IG#21
IG#06 IG#22
IG#07 IG#23
IG#08 IG#24
IG#09 IG#25
IG#10 IG#26
IG#11 IG#27
IG#12 IG#28
IG#13 IG#29
IG#14 IG#30
IG#15 IG#31
IG#16 IG#32

d15 d0
S4C002
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37 
IG#38
IG#39
IG#40
  
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48

I bit di parità vengono impostati come i bit di livello più alti di ogni gruppo di ingresso e
vengono scritti in parità pari. Se durante il controllo della parità viene riconosciuto un errore,
viene emesso un messaggio di errore e il robot viene arrestato. Resta invariato quando non
viene eseguito alcun controllo della parità.

3 - 80
 Parametri

3.4.3 Parità dei gruppi di uscita utente

Da S4C016 a S4C031, da S4C1116 a S4C1131

Questi parametri stabiliscono se l'istruzione dei gruppi di uscita viene eseguita con controllo
della parità (parità pari).
Un controllo della parità viene eseguito rispetto al gruppo di ingresso, dove un bit ON (1) è
stato impostato su questo parametro.

Da S4C016 a S4C031: IG#(1) a IG#(256)

Da S4C1116 a S4C1131: IG#(257) a IG#(512)

d15 d0 d15 d0
S4C016 S4C017
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32

d15 d0
S4C018
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40   
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48

I bit di parità vengono impostati come i bit di livello più alti di ogni gruppo di uscita. Se ad
esempio viene impostato OG#01 con parità e viene eseguito DOUT OG# (1) 2, il risultato
sarà 00000010, se 2 viene convertito in binario. Poiché viene dato solo un bit ON (dispari),
il bit di parità (bit di livello più alto) viene impostato su ON e 10000010 (130) viene emesso
a OG# (1).
Nel caso di una variabile come DOUT OG# (1) B003, i bit di parità vengono aggiunti alle
variabili. Se tuttavia una variabile supera il valore 127, come ad es. in DOUT OG# (1) 128,
viene emesso un messaggio di errore. Resta invariato quando non viene eseguito alcun
controllo della parità.

3 - 81
Parametri

3.4.4 Dati dei gruppi di ingresso utente

Da S4C032 a S4C047, da S4C1132 a S4C1147

• Questi parametri stabiliscono se i dati dei gruppi di ingresso devono essere trattati
come dati binari o come dati BCD, quando viene eseguita un'istruzione per il gruppo di
ingresso (1G#). Le istruzioni relative ai gruppi di ingresso vengono elencate qui di
seguito.
• IF-SENTENCE (JUMP, CALL, RET, PAUSE)
• PATTERN JUMP, PATTERN JOB CALL
• DIN
• WAIT
Il gruppo di input con il bit impostato su ON (1) mediante questo parametro viene trattato
come dati BCD.

Da S4C031 a S4C047: IG#(1) a IG#(256)

Da S4C1132 a S4C1147: IG#(257) a IG#(512)

d15 d0 d15 d0
S4C032 S4C033
IG#01 IG#17
IG#02 IG#18
IG#03 IG#19
IG#04 IG#20
IG#05 IG#21
IG#06 IG#22
IG#07 IG#23
IG#08 IG#24
IG#09 IG#25
IG#10 IG#26
IG#11 IG#27
IG#12 IG#28
IG#13 IG#29
IG#14 IG#30
IG#15 IG#31
IG#16 IG#32

d15 d0
S4C034
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
  
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48

3 - 82
 Parametri

3.4.5 Dati dei gruppi di uscita utente

Da S4C048 a S4C063, da S4C1148 a S4C1163

Questi parametri stabiliscono se l'istruzione del gruppo di uscita viene eseguita con dati
binari o dati BCD.
Il gruppo di uscita con il bit impostato su ON (1) mediante questo parametro viene trattato
come dati BCD.

Da S4C048 a S4C063: IG#(1) a IG#(256)

Da S4C1148 a S4C1163: IG#(257) a IG#(512)

d15 d0 d15 d0
S4C048 S4C049
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32

d15 d0
S4C050
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39   
OG#40
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48

Differenze tra dati binari e dati BCD:

Nei gruppi di ingresso e di uscita il risultato dipende dal fatto che venga utilizzata la formula
binaria o la formula BCD.

<Esempio>
Quando la funzione di ingresso è [01010101].
Nei dati BCD non è possibile utilizzare un valore superiore a 9 nella posizione delle unità o
delle decine, poiché il limite superiore per il valore è 99.

3 - 83
Parametri

DATA EDIT DISPLAY

1 2 BCD
3 3
USER INPUT 0
GROUP IG#01 0:10 00:161 20 =1 1 2 =1 1
IN#0001 #10010 0 21 = 2 0 21 = 2 Total 0
IN#0002 #10011 5
1 22 = 4 4 22 = 4 is in 4
IN#0003 #10012
IN#0004 #10013 0 23 = 8 0 23 = 8 ones. 0
IN#0005 #10014
IN#0006 #10015 1 24 = 16 16 20 = 1 1
IN#0007 #10016 0 25 = 32 0 21 = 2 Total 0
IN#0008 #10017 5
1 26 = 64 64 22 = 4 is in 4
tens.
0 27 = 128 0 23 = 8 0
85 55

!
4 5

1 Stato 4 Valori binari

2 Binario 5 Valori dati BCD
3 Scatola

3.4.6 Gruppo di uscita utente da inizializzare alla commutazione della

modalità

Da S4C064 a S4C079, da S4C1164 a S4C1179

Impostare il gruppo di uscita utente da inizializzare alla commutazione della modalità.
Utilizzare questi parametri quando si utilizzano segnali di uscita utente come istruzioni di
lavoro per i dispositivi periferici.

Da S4C049 a S4C079: IG#(1) a IG#(256)

Da S4C1144 a S4C1179: IG#(257) a IG#(512)

d15 d0 d15 d0
S4C064 S4C066
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32

d15 d0
S4C066
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40
OG#41
OG#42
  
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48

3 - 84
 Parametri

3.4.7 Numero uscita utente quando il robot abbandona l'area consentita

S4C240
Questo parametro determina il numero dell'uscita utente per l'emissione esterna
dell'allarme "Robot fuori area consentita". Impostare questo parametro su 0, quando
questa funzione non viene utilizzata.

3.5 Parametro in base al movimento coordinato o sincronizzato

Questi parametri sono responsabili per l'impostazione dei movimenti coordinati o
sincronizzati tra i robot o tra i robot e le stazioni.

3.5.1 Indicazione della velocità per l'istruzione +MOV o +SMOV

S2C212
Questo parametro stabilisce se l'immissione della velocità per istruzioni di movimenti del
robot master in un JOB coordinato è consentita o meno.

<Esempio> 0: Non previsto

SMOVL V=100  Lato master
Specifica della velocità non prevista
+MOVL

<Esempio> 1: Previsto
SMOV L V=100
+MOV L V=100 ß Lato master
Specifica della velocità prevista

3.5.2 Immissione di interpolazione per istruzione +MOV

S2C213
Questo parametro stabilisce se l'interpolazione per istruzioni di movimenti del robot master
in un JOB coordinato è consentita o meno. È possibile impostare più di un'istruzione.

d7 d0

1 + MOVJ: 1 (valido) 3 + MOVC: 4 (valido)

2 + MOVL: 2 (valido) 4 + MOVS: 8 (valido)

3 - 85
Parametri

3.5.3 Modalità operativa durante il movimento in avanti/indietro

S2C231
Questo parametro stabilisce la modalità operativa durante il movimento in avanti/indietro
oppure nel ciclo di prova mediante un comando separato.

0: Il JOB del task attualmente visualizzato viene eseguito.

1: I JOB di tutti i task vengono eseguiti.
1. Alla visualizzazione del task principale

2 1
Sub task
1
3

2. Alla visualizzazione del task parziale 1

2 2
1 1
3 3

3. Alla visualizzazione del task parziale 2

2
1
3

1 Task master 3 Subtask 2

2 Subtask 1
: Non attivo
: Esecuzione

0: Uno dei task JOB visualizzati viene eseguito.

1: Tutti i task JOB vengono eseguiti.

3.5.4 JOB al richiamo di MASTER OF SUBTASK in caso di comando

indipendente

S2C232
Questo parametro stabilisce il JOB che viene richiamato quando il master subtask viene
richiamato dal comando separato.

0: JOB master
1: JOB root
JOB master: Il JOB registrato nella finestra di comando master.
JOB root: JOB richiamato con l'istruzione PSTART.

3 - 86
 Parametri

3.5.5 Funzione di visualizzazione per il valore attuale dell'asse stazione

S2C264
Questo parametro stabilisce se la funzione per la visualizzazione del valore attuale
dell'asse stazione è valida/non valida nelle seguenti unità.

0: Non valido
1: Valido
Asse di rotazione: Angolo (grado)
Slitta: Corsa (mm)
In base all'indicazione dell'asse di rotazione o del SERVO-TRACK vedere capitolo "Da
S2C265 a S2C288: 3.5.6 "Unità visualizzata dell'asse stazione".

3.5.6 Unità visualizzata dell'asse stazione

Questo parametro determina l'unità visualizzata dell'asse stazione (specifica bit).

0: Visualizzazione dell'angolo (grado)

1: Visualizzazione della corsa (mm)
Metodo di impostazione:
Impostare il valore bit numerico (decimale) dell'asse 1 che viene visualizzato nella figura
che segue.

d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1 d0

1
(32) (16) (8) (4) (2) (1)
2

1 Decimale 5 Stazione 4. Asse

2 Stazione 1° Asse 6 Stazione 5. Asse
3 Stazione 2. Asse 7 Stazione 6. Asse
4 Stazione 3. Asse
<Esempio>
Se il primo e il terzo asse della stazione 1 vengono visualizzati nelle unità della corsa:

d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1 d0
0 0 0 1 0 1 1
(4) (1)

4 + 1 = 5

1 impostare 1 per visualizzare la distanza degli assi.

3 - 87
Parametri

Impostare pertanto il parametro lS2C265 delle stazioni da 1 a 5.

3.5.7 Controllo della posizione del robot sincronizzato

S2C420
Questo parametro stabilisce il tipo di controllo della posizione per il robot sincronizzato, che
durante il playback esegue una compensazione mediante la funzione di doppia
sincronizzazione.

0: Modifica della posizione in base al movimento della stazione

1: Fissato al pavimento

1
2

1 Modifica della posizione in base al 2 Fissato al pavimento.

movimento della stazione.

3.5.8 Controllo della posizione del robot in JOB multipli

S2C421
Questo parametro stabilisce il tipo di controllo della posizione del robot, quando questo
esegue una compensazione sul lato di collegamento e il collegamento JOB viene eseguito
durante il movimento in avanti/indietro mediante la funzione di doppia sincronizzazione.

0: Modifica della posizione in base al movimento della stazione.

1: Fissato al pavimento.

3.5.9 Esecuzione del JOB senza indicazione del gruppo di comando

S2C687
Se la tensione del servosistema viene disattivata separatamente quando i JOB vengono
eseguiti in più task tramite una funzione di comando separata, viene interrotto il JOB del
gruppo di comando la cui tensione del servosistema è stata disattivata. I JOB degli altri
gruppi di comando continuano a essere eseguiti.
Nei JOB senza definizione del gruppo di comando come il JOB master, le condizioni di
esecuzione possono essere impostate tramite il parametro.

0: L'esecuzione è possibile solo quando la tensione del servosistema è attivata per tutti
gli assi.
1: L'esecuzione è possibile solo quando la tensione del servosistema è attivata per al-
meno un asse.

3 - 88
 Parametri

3.5.10 Esecuzione del movimento indietro

S2C688
Questo parametro vieta il movimento indietro in un JOB senza passo.

d7 d0

1 Movimento indietro "BWD“ per un JOB senza asse di gruppo.

0: Attivato
1: Bloccato.
2 Movimento indietro per CONCURRENT JOB.
0: Attivato
1: Bloccato

3 - 89
Parametri

3.5.11 Angolo di scostamento max. della posizione stazione attuale

S3C1101
Viene utilizzato quando è impiegata la funzione di doppia sincronizzazione. Questo
parametro stabilisce lo scostamento massimo tra la posizione appresa e la posizione
attuale della stazione.

0: Nessuna verifica dello scostamento

 0: Angolo di scostamento (unità: 0,1°).

8 7 2 1
R1 R2

6
5

1 Compensazione 5 Stazione
2 Robot su lato sincronizzazione 6 Stazione S1
3 Posizione impostata durante il teach- 7 Task parziale 2
in del lato sincronizzazione
4 Scostamento durante Playback 8 Task parziale 1
Nella figura in alto a sinistra, il Follower R2 esegue il JOB del task parziale 2 in modo
sincronizzato con il movimento dell'asse della stazione, che viene messo in movimento dal
JOB R1. Il JOB del task parziale 2 comanda solo l'asse robot R2.
Se la posizione appresa della stazione nel task parziale 2 non corrisponde alla posizione
attuale della stazione (controllata dal JOB del task parziale 1), la differenza viene
compensata automaticamente in modo tale che R2 mantenga la posizione appresa rispetto
alla stazione.
La differenza tra la posizione appresa e quella attuale della stazione viene costantemente
controllata. Non appena la differenza supera il valore limite impostato per il parametro,
viene emesso il messaggio di errore PULSE LIMIT (TWIN COORDINATED).

3 - 90
 Parametri

3.6 Parametri per altre funzioni o applicazioni

Questi parametri consentono di effettuare impostazioni per altre funzioni o applicazioni.

3.6.1 Taglio al cannello circolare

Da S1CxG049 a S1CxG051
Questi parametri descrivono il taglio al cannello circolare.

S1CxG049 (diametro minimo): Impostare il diametro minimo di una forma in mm,

che può essere tagliato da una macchina per il ta-
glio al cannello circolare.
S1CxG050 (diametro massimo): Impostare il diametro minimo di una forma in mm,
che può essere tagliato da una macchina per il ta-
glio al cannello circolare.
S1CxG051 (velocità massima): Impostare la velocità di taglio massima per l'istru-
zione CUT a passi di 0,1 mm/s.

3.6.2 Valore limite di direzione del taglio al cannello circolare

Da S1CxG052 a S1CxG053
Questi parametri definiscono i valori limite per la direzione di taglio durante il taglio al
cannello circolare.

S1CxG052 (+ direzione): Impostare il valore limite in direzione positiva dell'angolo di

taglio DIR impostato nell'istruzione CUT a passi di 0,01°.
S1CxG053 (- direzione): Impostare il valore limite in direzione negativa dell'angolo di
taglio DIR impostato nell'istruzione CUT a passi di 0,01°.

3.6.3 Valore di sovrapposizione del taglio al cannello circolare

Da S1CxG054 a S1CxG055
Questi parametri stabiliscono il valore di intersezione durante il taglio al cannello circolare.

S1CxG054 (raggio): Impostare il raggio per la rotazione interna a passi di

1 mm dopo l'intersezione mediante un'istruzione
CUT.
S1CxG055 (angolo di torsione): Impostare l'angolo di torsione per la rotazione interna
a passi di 0,1° dopo l'intersezione mediante un'istru-
zione CUT.

3.6.4 Dimensione PATTERN CUTTING

S1CxG063, S1CxG064
Questo parametro imposta il diametro minimo (S1CxG063) e il diametro massimo
(S1CxG064) per il PATTERN CUTTING nell'unità di misura m.

3 - 91
Parametri

3.6.5 Inversione del segno di riflessione

S1CxG065
Questo parametro designa l'asse da sfalsare (riflessione: invertire il segno).

1 0: Asse (0: non invertito, 2 7. Asse

1: invertito)

3.6.6 Esecuzione di un RELATIVE JOB

S2C430
Questo parametro determina come viene eseguito un job relativo. È possibile definire il
metodo per la conversione di un job relativo in un JOB standard (impulso) e per il calcolo
della posizione target (posizione impulso) per l'esecuzione di un JOB relativo.

0: Passo precedente con priorità (distanza di movimento dell'asse B ridotta al minimo).

1: Forma con priorità.
2: Passo precedente con priorità (distanza di movimento dell'asse R ridotta al minimo).

3.6.7 Override di velocità impedito nell'area di saldatura

S2C1135
Mediante questo parametro viene impedito l'override della velocità nell'area di saldatura.
Finché il robot si trova nell'area di saldatura, questo si muove alla stessa velocità immessa
prima dell'override.

0: Non valido
1: Valido

1 L'override della velocità è vietato

3 - 92
 Parametri

3.6.8 Visualizzazione condizioni di saldatura Commento file sulla

funzione finestra JOB

S2C1137
Mediante questo parametro viene scritto un commento nel file Inizio saldatura o Fine
saldatura, e questo commento viene poi visualizzato nella finestra del job, quando il file
viene trasmesso mediante una funzione ARCCON, ARCOF o ARCSET.

0: Non valido
1: Valido

3.6.9 Costante di filtro segnale di uscita analogico

Da S3C1111 a S3C1190
Impostando una costante di filtro è possibile filtrare il segnale di uscita analogico.

3.6.10 Taglio con valore di correzione

S3C1191
Questo parametro definisce il valore di correzione della traiettoria per il taglio campione.
Viene impostato un valore in m, equivalente alla metà della larghezza di taglio.

3 - 93
Parametri

3.7 Parametri per il comando hardware

Con questi parametri viene impostato l'hardware per un allarme ventola o la modalità relè,
ecc.

3.7.1 Funzione di anticipazione

S2C646
Questo parametro indica l'uscita di anticipazione.

0: Non valido
1: Valido
La funzione di anticipazione consente di accelerare o ritardare il timing ON/OFF dei quattro
segnali di uscita utente e dei due gruppi di uscita utente. Con questa funzione il segnale
può essere emesso prima o dopo che è stato raggiunto il passo. In questo modo è possibile
impostare la differenza di timing a seguito di un movimento ritardato dei dispositivi periferici
e del robot.
Se si imposta un tempo negativo (-), il segnale viene emesso in anticipo.
Questa impostazione è efficace quando viene impostata la differenza di timing a seguito di
un movimento ritardato dei dispositivi periferici.
Se si imposta un tempo positivo (+), il segnale viene emesso in un secondo momento.
Questa impostazione è efficace quando viene impostata la differenza di timing a seguito di
un movimento ritardato del robot.
<Emissione anticipata del segnale>
Il segnale viene emesso prima che venga raggiunto il passo.

4 3 n-1 n n+1
Step
: :
n-1 MOVL
n MOVL NWAIT
ANTOUT AT#(1) ON
n+1 MOVL 2 ON
OFF

1 Tempo di impostazione per l'uscita 3 Istruzioni

ampliata
2 Uscita utente 4 Passo
<Emissione ritardata del segnale>
Il segnale viene emesso dopo che è stato raggiunto il passo.

3 - 94
 Parametri

4 3 n-1 n n+1
Step
: :
n-1 MOVL
n MOVL NWAIT
ANTOUT AT#(2) ON
n+1 MOVL 2 ON
OFF

1 Tempo di impostazione per l'uscita ri- 3 Istruzioni

tardata
2 Uscita utente 4 Passo

3.7.2 Impostazione del numero relè operativo

Da S4C327 a S4C390
Con il dispositivo di programmazione manuale è possibile impostare ed emettere fino a 64
segnali di uscita. Con questi numeri di parametri viene impostato il numero relè riga. Anche
se è possibile impostare nei parametri valori opzionali per le uscite da 1 a 1024, è
necessario osservare quanto segue.
• Evitare di assegnare i numeri due volte.
• Il segnale viene attivato o disattivato quando viene effettuata un'immissione tramite il
dispositivo di programmazione manuale oppure resta invariato finché l'istruzione è
stata eseguita.

3.7.3 Modalità di lavoro del relè

Da S4C391 a S4C454
Questi parametri determinano la modalità di lavoro dei segnali di uscita del dispositivo di
programmazione manuale. La modalità di lavoro può essere definita per ogni segnale di
uscita.

0: +ON
ON
-OFF OFF

1: +ON

ON
OFF
ON/OFF mediante tasto.
ON mentre viene premuto il tasto.
OFF quando non viene premuto il tasto.

3.7.4 Riconoscimento allarme ventola

Da S2C786 a S2C788

3 - 95
Parametri

Questo parametro definisce il riconoscimento delle ventole da 1 a 3 tramite un sensore di

allarme collegato all'alimentatore.

0: Nessun riconoscimento.
1: Riconoscimento con messaggio di errore.
2: Riconoscimento con messaggio di errore ed emissione dell'allarme.
Da S2C1170 a S2C1171
Questo parametro definisce il riconoscimento delle ventole da 4 a 5 tramite un sensore di
allarme collegato all'alimentatore.

0: Nessun riconoscimento.
1: Riconoscimento con messaggio di errore.
2: Riconoscimento con messaggio di errore ed emissione dell'allarme.

3.7.5 Da S2C789 a S2C792 Allarme ventola 1 esercizio

3.7.6 Da S2C793 a S2C796 Allarme ventola 2 esercizio

3.7.7 Da S2C797 a S2C800 Allarme ventola 3 esercizio

Da S2C797 a S2C800
Questo parametro definisce il funzionamento delle ventole da 4 a 5 tramite un sensore di
allarme collegato all'alimentatore.
Ogni bit designa l'alimentatore al quale è collegato il sensore.

3 - 96
 Parametri

d7 d0
S2C789,S2C793,S2C797
SERVOPACK#1

SERVOPACK#2

d7 d0
S2C790,S2C794,S2C798

SERVOPACK#3

SERVOPACK#4

d7 d0
S2C791,S2C795,S2C799

SERVOPACK#5

SERVOPACK#6

d7 d0
S2C792,S2C796,S2C800

SERVOPACK#7

SERVOPACK#8

3 - 97
Parametri

3.7.8 S2C1174 Allarme ventola 4 esercizio

3.7.9 S2C1175 Allarme ventola 5 esercizio

Da S2C1174 a S2C1175
Questo parametro definisce il funzionamento delle ventole da 4 a 5 tramite un sensore di
allarme collegato all'alimentatore.

3.7.10 Da S2C801 a S2C804: Allarme ventola 1 stato alimentazione

elettrica

3.7.11 Da S2C805 a S2C808: Allarme ventola 2 stato alimentazione

elettrica

3.7.12 Da S2C809 a S2C812 Allarme ventola 3 stato alimentazione

elettrica

Questi parametri stabiliscono in quali stati viene riconosciuto un allarme ventola.

0: Riconoscimento all'attivazione della tensione di comando

1: Riconoscimento all'attivazione della tensione del servosistema

3 - 98
 Parametri

d7 d0
S2C801,S2C805,S2C809
SERVOPACK#1

SERVOPACK#2

d7 d0
S2C802,S2C806,S2C810

SERVOPACK#3

SERVOPACK#4

d7 d0
S2C803,S2C807,S2C811

SERVOPACK#5

SERVOPACK#6

d7 d0
S2C804,S2C808,S2C812

SERVOPACK#7

SERVOPACK#8

3.8 Parametri di trasferimento

Questi parametri vengono impiegati quando sono utilizzate le funzioni opzionali FC1, FC2
o la funzione di trasferimento dati.
Maggiori dettagli in merito sono riportati nel manuale "Unità di comando robot FUNZIONE
TRASFERIMENTO DATI".

3.9 Parametri dell'applicazione

3.9.1 Saldatura ad arco

[Link] AxP000: Applicazioni

Questo parametro definisce l'applicazione. Impostare "0" per la saldatura ad arco.

3 - 99
Parametri

[Link] AxP003: Assegnazione di saldatura del file condizioni di inizio saldatura

Questo parametro definisce il numero della condizione di inizio da assegnare
all'alimentazione elettrica 2 nel file condizioni di inizio saldatura. I file condizioni con un
numero più basso vengono assegnati automaticamente all'alimentazione elettrica 1.
Impostare "49" (valore massimo) negli impianti con alimentazione elettrica.

1 File condizioni 3 Alimentazione elettrica 2

2 Alimentazione elettrica 1

[Link] AxP004 Assegnazione di saldatura dei file condizioni di fine saldatura

Questo parametro stabilisce il numero della condizione di fine da assegnare
all'alimentazione elettrica 2 nel file condizioni di inizio saldatura. I file condizioni con un
numero più basso vengono assegnati automaticamente all'alimentazione elettrica 1.
Impostare "13" (valore massimo) negli impianti con alimentazione elettrica.

1 Alimentazione elettrica 1 2 Alimentazione elettrica 2

3 - 100
 Parametri

[Link] AxP005: Priorità della velocità di saldatura

Questo parametro stabilisce se la velocità di saldatura deve essere impostata mediante
l'istruzione ARCON nel file condizione di inizio saldatura o mediante tempi aggiuntivi
nell'istruzione MOV.

[Link] AxP009 Prosecuzione dell'elaborazione

Questo parametro stabilisce se deve essere emessa un'istruzione ARCON per riavviare il
robot arrestato durante l'emissione di un'istruzione ARCON.

[Link] AxP010: Emissione dell'istruzione di saldatura

Questo parametro stabilisce il numero iniziale (da 0 a 12) del canale di uscita analogico per
l'alimentazione elettrica. "0" significa che non vi è alimentazione elettrica.

[Link] Da AxP011 a AxP012: Velocità di movimento manuale dei cavi

Questi parametri definiscono la velocità di movimento manuale dei cavi in percentuale del
valore massimo. La polarità dell'istruzione viene stabilita dall'istruzione attuale nel file delle
condizioni dell'alimentazione elettrica. Può essere impostato un valore compreso tra 0 e
100.

[Link] Da AxP013 a AxP014: Tempo di controllo saldatura

Questi parametri stabiliscono il tempo di controllo della saldatura in minuti. Può essere
impostato un valore compreso tra 0 e 999.

[Link] Da AxP015 a AxP017: Numero dei controlli di saldatura

Questi parametri stabiliscono il numero dei controlli di saldatura. Può essere impostato un
valore compreso tra 0 e 99.

[Link] Da AxP026 a AxP029: Numero uscita utente On/Off utensile

Questi parametri stabiliscono il numero dell'uscita utente per l'apertura/la chiusura
dell'utensile mediante determinati tasti.

3.9.2 Applicazione di movimentazione

[Link] AxP002, AxP004: F1 Funzione tasto

Questi parametri impostano il segnale di uscita che viene assegnato al tasto F1.

0: Non definito
da 1 a Uscite speciali per HAND-1 fino a HAND4-1
4:
5: Uscita utente (il numero viene definito in AxP004).

[Link] AxP003, AxP005: F2 Funzione tasto

Questi parametri impostano il segnale di uscita che viene assegnato al tasto F2.

0: Non definito
da 1 a Uscite speciali per HAND-2 fino a HAND4-2
4:
5: Uscita utente (il numero viene definito in AxP005).

3 - 101
Parametri

3.9.3 Saldatura a punti

[Link] AxP003: Numero massimo delle alimentazioni elettriche collegate

Questo parametro stabilisce il numero massimo delle fonti di corrente utilizzate. Il valore
viene impostato automaticamente all'avvio. Non devono essere apportate modifiche.

[Link] AxP004: Segnale On/Off corsa di apertura pinza completa

Questo parametro stabilisce quale segnale di commutazione corsa (ON o OFF) viene
emesso per l'apertura completa di ogni pinza di saldatura.
Specifica bit (1 per 01) per 8 pinze di saldatura. Il valore di uscita è "0".

0 0 0 0 0 0 0 0
| | | | | | | |
8 7 6 5 4 3 2 1 Numero pinza di saldatura

[Link] AxP005: Limite del tempo di risposta cambio corsa

Questo parametro determina il tempo che intercorre fra l'inizio della sequenza di
commutazione della corsa e la fine dell'istruzione di pressione, quando viene utilizzata una
pinza di saldatura con trasmissione X2 con battuta meccanica e corsa di commutazione.
L'impostazione di base è 0. Con questa viene emesso il segnale di commutazione per il
tempo di commutazione della corsa a battuta impostato nel file. Infine l'istruzione di
pressione della pinza di saldatura viene disattivata.

[Link] AxP006: Definizione della parità per condizioni di saldatura

Questo parametro stabilisce quale segnale di commutazione corsa (ON o OFF) viene
emesso per l'apertura completa di ogni pinza di saldatura.
Specifica bit (1 per 01) per 4 pinze di saldatura. Il valore di uscita è "0".

0 0 0 0 0 0 0 0
| | | |
4 3 2 1 Numero dell'alimentazione elettrica

[Link] AxP007: Tempo previsto

In caso di esecuzione dell'istruzione GUNCL o SPOT con NWAIT nell'istruzione di
movimento precedente, tuttavia senza definizione del tempo mediante ATT nell'istruzione
GUNCL o SPOT, questo parametro stabilisce la condizione prevista (tempo).
L'impostazione base è "0", con la quale ogni istruzione viene eseguita come movimento
normale, non appena la posizione appresa dell'istruzione di movimento precedente viene
raggiunta.

[Link] AxP015: Ripristino tempo di uscita errore di saldatura

Questo parametro stabilisce il tempo di uscita per il segnale di ripristino errore di saldatura
all'alimentazione elettrica, quando è presente il segnale di ripristino allarme.
Se l'impostazione è "0", il segnale di ripristino errore di saldatura non viene emesso
all'alimentazione elettrica, anche se è presente il segnale di ripristino allarme.

[Link] AxP016, AxP017: Valore di allarme usura elettrodi

Questi parametri definiscono i valori di allarme per l'usura degli elettrodi (AxP016: lato
elettrodo mobile, AxP017: lato elettrodo fisso) durante il riconoscimento dell'usura.

3 - 102
 Parametri

3.9.4 Applicazione universale

AxP009: Prosecuzione dell'elaborazione vietata

Questo parametro stabilisce se deve essere emessa o meno un'istruzione TOOLON,
qualora l'elaborazione sia stata interrotta per qualsivoglia motivo durante l'esecuzione
dell'istruzione TOOLON.

3 - 103
Setup del sistema

4 Setup del sistema

4.1 Impostare la prima posizione zero

Osservare le indicazioni di sicurezza descritte nel capitolo 1.7 "Sicurezza" a pagina 15 .

NOTA
 La modalità teach o un funzionamento automatico non possono essere effettuati prima
che sia stata regolata la posizione zero.
 Subito dopo l'installazione del sistema robot è necessario effettuare il teach e
memorizzare una seconda posizione di controllo. Questa seconda posizione di
controllo può essere realizzata tramite punte (punta avvitabile sul cannello, controparte
fissa sulla parete della cella) e può essere memorizzata nell'unità di comando robot.
 Dopo una collisione o in caso di deviazioni dalla traiettoria, si consiglia di non eseguire
il teach in base ai singoli job bensì di raggiungere la posizione iniziale ovvero la
seconda posizione zero e di configurare di nuovo.
 Dopo ogni collisione o situazione di arresto d'emergenza, il robot deve essere portato
nella sua posizione iniziale nella modalità allestimento e la sua posizione zero deve
essere controllata.
 In un sistema con due o più robot è necessario regolare la posizione zero di tutti i robot
prima del teach o del funzionamento automatico.
 Per ulteriori informazioni, consultare anche l'installazione del sistema riportata nel
manuale, o rivolgersi al proprio rappresentante YASKAWA.

Nella regolazione della posizione zero la posizione dell'encoder assoluto deve coincidere.
Nonostante la regolazione venga eseguita in fabbrica, la stessa deve essere effettuata
nuovamente nei seguenti casi.
• Cambiamento della combinazione tra roboter e unità di comando robot.
• Sostituzione del motore o dell'encoder assoluto.
• Cancellazione della memoria a causa della sostituzione della scheda principale (CPU),
unità batteria scarica, ecc.
• Divergenza dalla posizione zero a causa di una collisione del robot.
Impostare la posizione a zero
Per regolare la posizione a zero su ogni asse, utilizzare i tasti Asse, in modo che il robot
possa acquisire la relativa impostazione come posizione zero.
Per l'impostazione della posizione zero, sono necessarie due procedure:
• Tutti gli assi possono essere mossi contemporaneamente.
– Se la combinazione di robot e scheda principale (CPU) è stata cambiata, regolare
di nuovo la posizione zero. La posizione zero viene regolata muovendo
contemporaneamente tutti gli assi.
• Gli assi possono essere mossi singolarmente.
– Se il motore o l'encoder assoluto è stato sostituito, regolare nuovamente la
posizione zero per i singoli assi.
Se i dati assoluti relativi alla posizione zero sono già noti, regolare nuovamente gli stessi
dopo aver registrato la posizione zero.

NOTA
La finestra per la calibrazione della posizione iniziale si apre solo se la modalità di sicurezza
è impostata come modalità di gestione.

4 - 104
 Setup del sistema

4.1.1 Registrare tutti gli assi

1. Selezionare {ROBOT} nel menù principale.

Si apre il sottomenù.

2. Selezionare {HOME POSITION}

Si apre la finestra <HOME POSITIONING>.

4 - 105
Setup del sistema

3. Selezionare {DISPLAY}
Si apre il menù a barre.

La stessa azione come nell'operazione 3 può essere eseguita anche tramite il pulsante
di attivazione {PAGE}. In questo caso appare un box di scelta.

4. Selezionare il sottogruppo da calibrare (ad es. R1:ROBOT).

Scegliere il gruppo di comando {HOME POSITIONING}.
Il gruppo di comando può essere selezionato anche tramite il tasto pagina .
5. Selezionare {EDIT} nel menù principale.
Si apre il menù a barre.

4 - 106
 Setup del sistema

6. Selezionare {SELECT ALL AXES}

Si apre il dialogo di conferma.

7. Selezionare {YES}.
I dati di posizione mostrati di tutti gli assi sono registrati come posizione di base.
Se viene selezionato {NO} si interrompe la registrazione.

4.1.2 Registrare singoli assi

1. Selezionare {ROBOT} nel menù principale.

Si apre il sottomenù.
2. Selezionare {HOME POSITION}
3. Selezionare il sottogruppo da calibrare (ad es. R1:ROBOT).
Effettuare le operazioni 3 e 4 come indicato nel capitolo 4.1.1 "Registrare tutti gli assi"
a pagina 105 per selezionare il gruppo di comando desiderato.
4. Muovere il cursore verso gli assi da registrare e selezionarli.

Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

5. Selezionare {YES}.
I dati di posizione visualizzati dell'asse selezionato vengono registrati come posizione
zero.
Se viene selezionato {NO} si interrompe la registrazione.

4.1.3 Modifica dei dati assoluti

Dopo aver regolato la posizione zero, modificare i dati assoluti dell'asse procedendo come
segue:

4 - 107
Setup del sistema

1. Selezionare {ROBOT} nel menù principale.

Si apre il sottomenù.
2. Selezionare {HOME POSITION}
3. Selezionare il sottogruppo da calibrare.
Effettuare le operazioni 3 e 4 come indicato nel capitolo 4.1.1 "Registrare tutti gli assi"
a pagina 105 per selezionare il gruppo di comando desiderato.
4. Selezionare i dati assoluti da registrare.

5. Inserire i dati assoluti con i tasti cifra.

6. Selezionare {ENTER}.
I dati assoluti vengono cambiati.

4.1.4 Cancellazione dei dati assoluti

Dopo aver regolato la posizione zero, cancellare i dati assoluti dell'asse procedendo come
segue:
1. Selezionare {ROBOT} nel menù principale.
Si apre il sottomenù.
2. Selezionare {HOME POSITION}
Effettuare le operazioni 3 e 4 come indicato nel capitolo 4.1.1 "Registrare tutti gli assi"
a pagina 105 per selezionare il gruppo di comando desiderato.
3. Selezionare {DATA} nel menù principale.
Si apre il menù a barre.

4 - 108
 Setup del sistema

4. Selezionare {CLEAR ALL DATA}.

Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

5. Selezionare {YES}.
Tutti i dati assoluti vengono cancellati.

Se viene selezionato {NO} si interrompe la registrazione.

4 - 109
Setup del sistema

4.2 Impostare la seconda posizione zero (punto di controllo)

4.2.1 Scopo del controllo di posizione

Se con tensione "ON" il numero assoluto di giri riscontrato non coincide con i dati, che il
distributore assoluto ha registrato all'ultimo disinserimento della tensione, viene emesso un
messaggio di errore.
Questo messaggio di errore può avere due cause:
• Errore nel sistema encoder
• Il robot è stato messo in movimento dopo aver disinserito l'alimentazione di tensione.
Se compare l'allarme " FUORI ZONA (DATI ASSOLUTI)" non è possibile alcun
funzionamento automatico. È necessario controllare la posizione zero.

NOK

OK

1 Quando si presenta l'allarme "FUORI 6 Confrontare il secondo sistema enco-

ZONA (DATI ASSOLUTI)": der (punto di prova) * con gli attuali im-
pulsi di posizione.
2 Resettare l'allarme 7 Si verifica nuovamente l'allarme
3 Inserire la tensione SERVO 8 Correggere l'asse sbagliato, sostituire
il sistema encoder, regolare la posizio-
ne zero
4 Modo di procedere dopo un allarme 9 * Punto di prova della posizione
5 Conferma della posizione 10 Funzionamento automatico possibile

4 - 110
 Setup del sistema

Controllo della posizione

Quando si verifica l'allarme "FUORI ZONA (DATI ASSOLUTI)" eseguire un movimento con
i tasti degli assi verso la seconda posizione nulla e verificare la posizione. Senza il controllo
della posizione "CONFERMA POSIZIONE" non possono essere effettuati il funzionamento
automatico, le corse di prova ed il movimento FWD.
Esame della divergenza di impulsi
Il numero degli impulsi relativi alla seconda posizione zero viene confrontato con la
posizione attuale. Se la divergenza si trova nell'ambito del campo ammissibile può essere
effettuato il funzionamento automatico.
In caso contrario, viene emesso nuovamente il messaggio di errore.

NOTA
 L'impulso per il campo ammissibile è il numero di impulsi per giri del motore (dati PPR).
 Il valore di partenza della seconda posizione zero è la posizione di partenza (nella quale
tutti gli assi hanno impulso 0). La seconda posizione zero può essere modificata. Per
ulteriori informazioni vedere 4.2.2 "Procedura per l'impostazione della seconda
posizione zero" a pagina .111.

Messaggio di allarme
Se l'allarme si riattiva, l'errore può trovarsi nel sistema encoder. Controllare il sistema
encoder Dopo aver impostato l'asse erroneo, impostare la posizione zero dell'asse e
ricontrollare la posizione.

NOTA
Regolando contemporaneamente la posizione zero per tutti gli assi può essere effettuato il
funzionamento automatico senza controllo della posizione.
Effettuare comunque la verifica della posizione con "CONFERMA POSIZIONE". Nelle
condizioni specifiche sopra descritte il robot si muove come segue:
 All'inizio il robot viene mosso a bassa velocità (1/10 della velocità massima) verso il
passo marcato dal cursore. Se il robot viene arrestato durante questo movimento e
riavviato, la velocità viene mantenuta fino al raggiungimento del passo marcato dal
cursore.
 Il robot si arresta indipendentemente dal ciclo impostato, quando viene raggiunto il
passo marcato dal cursore. Quando il robot viene avviato nuovamente, si muove con
la velocità programmata e il ciclo di lavoro programmato.

4.2.2 Procedura per l'impostazione della seconda posizione zero

Oltre alla posizione zero del roboter può essere regolata la posizione zero come punto di
controllo per i dati assoluti. Utilizzare i passi seguenti, per regolare un determinato punto.

NOTA
Se due o più robot o stazioni sono gestiti da un'unità di comando, deve essere impostata
la seconda posizione zero per ciascun robot o ciascuna stazione.

4 - 111
Setup del sistema

1. Selezionare {ROBOT} nel menù principale.

- Si apre il sottomenù.

2. Selezionare {SECOND HOME POS}.

Appare la finestra {SECOND HOME POS}. Appare il messaggio "Available to move to
and modify specified point".

3. Premere il tasto pagina oppure selezionare {PAGE}, per richiamare la finestra di

selezione per il gruppo di comando.
In caso di due o più gruppi asse, selezionare il gruppo asse con il quale si desidera
regolare la seconda posizione zero.

4. Premere i tasti degli assi.

- Muovere il robot nella nuova seconda posizione zero.
5. Premere {MODIFY}, poi {ENTER}.
- La seconda posizione zero viene modificata.

4 - 112
 Setup del sistema

4.2.3 Modo di procedere dopo un allarme

Osservare le indicazioni di sicurezza descritte nel capitolo 1.7 "Sicurezza" a pagina 15 .

ATTENZIONE!
Morte o lesioni a causa di pericolo di schiacciamento
In caso di irregolarità nel sistema PG, le stesse possono causare un allarme ed il robot può
effettuare movimenti inaspettati.

Quando compare l'allarme "FUORI ZONA (DATI ASSOLUTI)", è necessario

• Ripristinare l'allarme.
• inserire la tensione SERVO.
Quindi confermare la seconda posizione zero. Se la causa dell'errore si trova nel sistema
PG adottare, dopo la conferma, le misure necessarie (ad es. sostituzione del sistema PG,
ecc.).
I dati di posizione attuali del roboter, nel momento di inserimento e disinserimento
dell'alimentazione di tensione principale, possono essere confermati nella finestra "Power
ON/OFF POS".
1. Selezionare {ROBOT} nel menù principale.
Si apre il sottomenù.
2. Selezionare {SECOND HOME POS} nel menù principale.
Si apre la finestra SECONDA POSIZIONE ZERO.

3. Premere il tasto pagina oppure selezionare {PAGE}, per richiamare la finestra di

selezione per il gruppo di comando.
In caso di due o più gruppi asse, selezionare il gruppo asse con il quale si desidera
regolare la seconda posizione zero.

4 - 113
Setup del sistema

4. Premere {FWD}.
Il TCP si porta nella seconda posizione zero. La velocità di processo del roboter viene
impostata come velocità selezionata nell'azionamento a mano.
5. Selezionare {DATA} nel menu.
6. Selezionare {CONFIRM POSITION}.
Appare il messaggio ”Posizione zero verificata”.
I dati di impulso della seconda posizione zero e i dati d'impulso correnti vengono
confrontati reciprocamente. Se l'errore di comparazione si trova nel campo ammissibile
può essere effettuato il funzionamento automatico.
Se l'errore di comparazione non si trova nell'ambito ammissibile, viene emesso di
nuovo il segnale di errore.

4.3 Impostazione dei dati dell'utensile

4.3.1 Numero dei file utensile

Esistono 64 file utensile, che sono numerati da da 0 a 63 . Ogni file è chiamato "file utensile"

TOOL FILE 0

TOOL FILE XX

4.3.2 Registrazione dei dati delle coordinate

Se il file utensile viene registrato con i tasti numerici, immettere il TCP dell'utensile sulle
coordinate della flangia.

XF

YF
1

ZF

1 Utensile 2 TCP

4 - 114
 Setup del sistema

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

– Il sottomenu si apre.

2. Selezionare {TOOL}.
1) Muovere il cursore verso il numero utensile desiderato e premere {SELECT} nella
finestra "tool list".
2) Viene visualizzata la finestra delle coordinate utensile del numero selezionato.
– Nella finestra delle coordinate utensile è possibile modificare il numero utensile
premendo il tasto Pagina o selezionando {PAGE}.

– Per richiamare la finestra dell'elenco utensili e la finestra delle coordinate utensile,

premere {DISPLAY}  {LIST} oppure {DISPLAY}  {COORDINATE DATA}.
3. Selezionare il numero utensile desiderato.
4. Impostare il cursore nella parte per la registrazione delle coordinate e premere
[SELECT].
– Il numero può essere immesso.
5. Immettere le coordinate.

4 - 115
Setup del sistema

6. Premere il tasto [ENTER].

– Le coordinate vengono registrate.

<Esempio di impostazione>

260 mm 260 mm 260 mm

TCP TCP TCP

145 mm
ZF ZF

1 2 3

1 Utensile A 3 Utensile C
2 Utensile B
Nel caso dell'utensile A, B

Nel caso dell'utensile C

4 - 116
 Setup del sistema

4.3.3 Registrazione dell'angolo utensile

I dati della posizione utensile sono dati angolari, che indicano il rapporto tra le coordinate
della flangia e le coordinate dell'utensile.
L'angolo nel quale vengono ruotate le coordinate della flangia per coincidere con le
coordinate dell'utensile, può essere impostato.
In senso orario nella direzione indicata dalla freccia è la direzione positiva.
Registrare nella sequenza Rz  Ry  Rx.
Nel seguente caso registrare Rz=180, Ry=90, Rx=0.

XF
1
YF

ZF
XT

2
YT

ZT

1 Coordinate flangia 2 Coordinate utensile

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {TOOL}.
3. Selezionare il numero utensile desiderato.
– Come illustrato nella spiegazione 2, 3 al capitolo 4.3.2 "Registrazione dei dati delle
coordinate" a pagina 114 si apre la finestra TOOL COORDINATE desiderata.
4. Selezionare l'asse coordinate da modificare.
– Selezionare prima Rz.
5. Immettere i dati della posizione utensile.
– Immettere l'angolo di torsione attorno a ZF delle coordinate flangia.

XF

YF

ZF YF

X F Rz = 180

4 - 117
Setup del sistema

6. Premere il tasto [ENTER].

– L'angolo di rotazione di Rz viene registrato. Registrare l'angolo di Ry, Rx in modo
analogo. Ry deve essere l'angolo di torsione immesso attorno a Y'F delle coordinate
flangia.

X F

ZF
Y F (Y F )
Z F
Ry = 90

– Rx deve essere l'angolo di torsione immesso attorno a X'F delle coordinate flangia.

X F

YF

Z F Rx = 0

4 - 118
 Setup del sistema

4.3.4 Impostazione del carico utensile

I dati del carico dell'utensile sono:

• Il peso
• Il baricentro
• Il momento di inerzia nel baricentro dell'utensile installato sulla flangia

ATTENZIONE!
Lesioni e danni materiali in caso di collisione tra utensile e posizionatore
Eventuali modifiche ai dati del carico dell'utensile possono causare lievi modifiche della
traiettoria del robot. Per evitare lesioni o danni dovuti a una collisione tra l'utensile e il
posizionatore, controllare la traiettoria di movimento prima di eseguire un job.
 Assicurarsi di immettere i dati del carico dell'utensile corretti.
 In caso di immissione errata dei dati del carico dell'utensile, la durata del riduttore può
diminuire oppure può essere attivato un messaggio di errore.
 Dopo una modifica dei dati del carico dell'utensile, controllarela traiettoria del robot per
ogni job che accede al file utensile.
 Prima del teach-in del job e dopo l'installazione dell'utensile, eseguire un'impostazione
base dei dati del carico dell'utensile.
 Verificare la traiettoria per ogni job che accede al file utensile, qualora sia stato
necessario modificare i dati del carico dell'utensile dopo il teach-in.

NOTA
Maggiori dettagli sui dati del carico dell'utensile sono riportati al capitolo 4.4.2 "Dati del
carico dell'utensile" a pagina 135.

4 - 119
Setup del sistema

4.3.5 Calibrazione dell'utensile

Per assicurarsi che il robot possa eseguire correttamente movimenti lineari e circolari, è
necessario registrare le dimensioni esatte degli utensili come cannelli per saldatura e pinze
di saldatura. Inoltre deve essere stabilita la posizione del TCP.
La calibrazione dell'utensile consente la registrazione facile e accurata di tali dimensioni.
Se questa funzione è utilizzata, il TCP viene calcolato automaticamente e registrato nel file
utensile.
Nella calibrazione dell'utensile, le coordinate del TCP e i dati della posizione dell'utensile
vengono registrati nelle coordinate della flangia.

XF
1

ZF
XT
YT
YF
2
ZT

1 Coordinate utensile 2 Coordinate flangia

<Coordinate flangia>
XF: In verticale verso l'alto, quando la posizione attuale dell'asse T del robot è 0.
YF: Asse Y che completa XF e ZF
ZF: In verticale rispetto al lato frontale della flangia

[Link] Impostazione della calibrazione dell'utensile

Possono essere selezionati tre metodi di calibrazione dell'utensile mediante impostazioni
dei parametri.
S2C432: Denominazione del metodo di calibrazione dell'utensile:
0: Calibra solo le coordinate.
Le coordinate calcolate da 5 punti di teach-in della calibrazione vengono registrate nel file
utensile. In questo caso tutti i dati della posizione dell'utensile vengono impostati su 0.
1: Viene calibrata solo la posizione.
I dati della posizione dell'utensile calcolati dal primo punto di calibrazione vengono registrati
nel file utensile. In questo caso le coordinate restano invariate (il valore precedente viene
mantenuto).
2: Le coordinate e la posizione vengono calibrate.
Le coordinate calcolate da 5 punti di teach-in della calibrazione e i dati della posizione
dell'utensile calcolati dal primo punto di calibrazione vengono registrati nel file utensile.

4 - 120
 Setup del sistema

NOTA
 Se S2C432 = 0 (vengono calibrate solo le coordinate) i dati della posizione dell'utensile
vengono impostati su 0. Se le coordinate calcolate dalla calibrazione dell'utensile
vengono registrate nel file utensile nel quale sono già stati registrati i dati della
posizione dell'utensile, questi ultimi vengono cancellati.
 Se S2C432 = 1 (viene calibrata solo la posizione) le coordinate vengono mantenute.
 Se S2C432 = 1 è necessario registrare 5 punti di teach-in, sebbene solo il primo punto
venga utilizzato per il calcolo.

[Link] Teach-in del punto di calibrazione

Definizione delle coordinate
Per la calibrazione delle coordinate è necessario apprendere cinque diverse posizioni (TC1
a 5) con il TCP come punto di riferimento. Le dimensioni dell'utensile vengono calcolate
automaticamente sulla base di questi cinque punti.

TC2

TC1 TC3

TC4

TCP

TC5

Ogni posizione deve essere arbitraria. L'accuratezza può diminuire quando la posizione
viene ruotata in modo costante in una direzione.
Definizione della posizione
La calibrazione della posizione dell'utensile viene effettuata con il primo punto di teach-in
della calibrazione (TC1). Effettuare il teach di TC1 con l'asse Z delle coordinate utensile
desiderate in verticale verso il basso in direzione del pavimento (l'asse delle coordinate
dell'utensile è parallelo all'asse Y dell'utensile base ed è rivolto nella direzione opposta).I
dati della posizione dell'utensile vengono calcolati automaticamente con questa posizione
TC1.
L'asse X delle coordinate dell'utensile viene definito nella stessa direzione dell'asse X delle
coordinate base.

4 - 121
Setup del sistema

YT
2
XT Z

ZT

X
Y

1 Tool 2 TCP
Nel caso di una calibrazione con S2C432=2, effettuare il teach di TC1 con l'asse Z delle
coordinate utensile desiderate in verticale verso il basso in direzione del pavimento.
Programmare quindi gli altri punti di teach-in di calibrazione (TC2~TC5) con tutti i punti
utensile nel punto utensile di TC1 (vedi figura qui sotto).

TC2 TC1

TC4
TC3
TC5

Se il teach-in non è possibile in questo punto a causa dei dispositivi periferici ecc. (vedi
figura qui sopra), calibrare le coordinate se S2C432 = 0 o 2 e impostare S2C432 = 1.
Effettuare il teach solo di TC1 in un'altra posizione e registrare i dati della posizione
dell'utensile.
TC1
TC2

TC3 TC4 TC1

TC5

[S2C432 = 0 or 2 ] [S2C432 = 1 ]

NOTA
 Esistono 64 file utensile, che sono numerati da da 0 a 63 .
 In un sistema base con un robot e un utensile, il file utensile viene utilizzato per il
numero utensile 0.
 Nel caso di più utensili (ad es. un Multihand) utilizzare i numeri utensile nella sequenza
0, 1, 2 ecc.

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

4 - 122
 Setup del sistema

2. Selezionare {TOOL}.
3. Selezionare il numero utensile desiderato.
– Come illustrato nell'istruzione 2 e 3 al capitolo 4.3.2 "Registrazione dei dati delle
coordinate" a pagina 114 si apre la finestra TOOL COORDINATE desiderata.

4. Selezionare {UTILITY} nel menu principale.

– Il menu a barre si apre.

5. Selezionare {CALIBRATION}.
– La finestra TOOL CALIBRATION si apre.

6. Selezionare il robot.
1) Selezionare il robot da calibrare. (Non selezionare il robot, se questo è già stato
selezionato oppure se è presente un solo robot).
2) Selezionare ”**” nella finestra TOOL CALIBRATION e selezionare il robot nella finestra
di dialogo di selezione aperta.
3) Il robot è impostato.

4 - 123
Setup del sistema

7. Selezionare "POSITION".
– La finestra di selezione si apre.
– Selezionare il punto di teach-in per la calibrazione.

8. Muovere il robot con i tasti asse.

9. Premere [MODIFY] e [ENTER].
– La posizione appresa è registrata. Ripetere i passaggi da 7 a 9 per effettuare il teach
da TC1 a TC5. "“ significa che il teach-in è concluso e "“ significa che il teach-in non
è concluso.

– Per verificare le posizioni apprese, aprire la finestra necessaria con TC1 - TC5 e
premere [FWD]. Il robot si porta nella posizione impostata.
– Se esiste una differenza tra la posizione attuale del robot e i dati della posizione
visualizzati, l'indicazione ”TC” accanto al campo ”POSITION” nella finestra
lampeggia.
10. Selezionare "COMPLETE":
– I dati di calibrazione vengono registrati nel file utensile. Dopo la conclusione della
calibrazione, sullo schermo appare la finestra delle coordinate.

4 - 124
 Setup del sistema

[Link] Cancellazione dei dati di calibrazione

Prima di calibrare un nuovo utensile, cancellare i dati del robot e della calibrazione.
1. Selezionare {DATA} nel menu a barre.
– Il menu a barre si apre.

2. Selezionare {CLEAR DATA}.

– La finestra di dialogo di conferma si apre.

3. Selezionare {YES}.
– Tutti i dati vengono cancellati.

NOTA
Se sono necessari dati angolari dell'utensile, immettere i valori nella finestra delle
coordinate dell'utensile. I passaggi necessari sono descritti al capitolo 4.3.3 "Registrazione
dell'angolo utensile" a pagina 117 .

4 - 125
Setup del sistema

[Link] Controllo del TCP

Dopo aver registrato il file utensile, verificare se il TCP è stato registrato correttamente.
A tal fine, eseguire un passo operativo specifico del TCP (vedi descrizione qui sotto) in uno
dei sistemi di coordinate. Tuttavia non utilizzare il sistema di coordinate dell'articolazione.

1 Centro dell'utensile
1. Premere [COORD].
– Selezionare un sistema di coordinate qualunque, tuttavia non " JOINT”. A tal fine
premere [COORD].

2. Selezionare il numero utensile desiderato.

– Aprire la finestra delle coordinate dell'utensile corrispondente premendo il tasto Pagina
oppure selezionare l'utensile nella finestra dell'elenco utensili.
3. Muovere l'asse R, B o T con il tasto asse.
– Modificare la posizione del robot senza modificare la posizione TCP premendo i tasti
per gli assi R, B e T.
– Se viene visualizzato un errore TCP di grave entità, reimpostare i dati dell'utensile.

TCP

4 - 126
 Setup del sistema

4.3.6 Misurazione automatica del carico dell'utensile e dei baricentri

Questa funzione consente all'utente di registrare il carico dell'utensile e la posizione del

baricentro dell'utensile.
Il carico dell'utensile e il baricentro dell'utensile vengono misurati e registrati in un file
utensile.

NOTA
Questa funzione può essere utilizzata quando il robot è installato su un fondo piano. I
requisiti per l'installazione del robot sono descritti al capitolo 4.4 "Sistema di controllo ARM"
a pagina 130.

Per misurare il carico dell'utensile e il baricentro, portare il robot nella posizione base
(orizzontale rispetto agli assi U, B e R) e muovere gli assi U, B e T.

U+
2 3

B+ 4

T+
U- B- T-
5
8

1 Asse U 5 Posizione zero (orizzontale rispetto

agli assi U, B e R)
2 Asse R 6 Installazione grado zero sul pavimen-
to
3 Asse B 7 Asse S
4 Asse T 8 ‎Asse L

NOTA
Per misurare il carico dell'utensile e il baricentro, rimuovere tutti i collegamenti dei cavi
sull'utensile.

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

4 - 127
Setup del sistema

2. Selezionare {TOOL}.
– Viene visualizzata la finestra dell'elenco utensili.
– La finestra dell'elenco utensili viene aperta solo se la funzione di ampliamento file è
valida.
Se la funzione di ampliamento utensile non è valida, si apre la finestra delle coordinate
dell'utensile.

3. Selezionare il numero utensile desiderato.

– Muovere il cursore verso il numero utensile desiderato nella finestra dell'elenco utensili
e premere [SELECT].
– Viene visualizzata la finestra delle coordinate utensile del numero selezionato.
– Nella finestra delle coordinate utensile è possibile modificare il numero premendo il
tasto Pagina o selezionando {PAGE}.
– Per richiamare la finestra dell'elenco utensili e la finestra delle coordinate utensile,
premere {DISPLAY}  {LIST} oppure {DISPLAY}  {COORDINATE DATA}.

4. Selezionare {UTILITY} nel menu principale.

4 - 128
 Setup del sistema

5. Selezionare {[Link] MEASURE}.

– La finestra per la misurazione automatica del carico dell'utensile e del baricentro viene
aperta.

6. Premere il tasto [GO BACK PAGE].

– Nel caso di un impianto con più robot, utilizzare [GO BACK PAGE] per commutare il
gruppo da comandare.
7. Premere [FWD].
– Premere una volta [FWD]. Il robot torna nella sua posizione base (orizzontale rispetto
agli assi U, B e R).
8. Premere nuovamente [FWD].
– Premendo nuovamente [FWD], la misurazione inizia. Tenere premuto il tasto finché la
misurazione risulta terminata.
Il robot si muove nella sequenza descritta qui sotto. Dopo aver terminato la
misurazione, la visualizzazione "" a "".
1) Misura dell'asse U: Posizione base dell'asse U + 4,5 gradi  - 4,5 gradi.
2) Misura dell'asse B: Posizione base dell'asse B + 4,5 gradi  - 4,5 gradi.
3) Prima misura dell'asse T: Posizione base dell'asse T + 4,5 gradi  - 4,5 gradi.
4) Seconda misura dell'asse T: Posizione base dell'asse T + 60 gradi  + 4,5 gradi  -
4,5 gradi.

NOTA
 Durante la misurazione la velocità commuta automaticamente su "Medium".
 Durante la misurazione, sullo schermo lampeggia l'indicazione "HOME" o "U".
 Durante la misurazione tenere premuto il tasto [FWD]. Se il tasto viene rilasciato
durante la misurazione o prima che l'indicazione passi da "" a "", la misurazione
viene interrotta. Viene visualizzato il seguente messaggio: “Stopped measurement”
(Misurazione interrotta)
 La misurazione viene nuovamente eseguita dalla prima posizione base.

– Dopo aver completato tutte le misurazioni oppure se tutti i contrassegni sono passati
da "" a "” , i risultati delle misurazioni vengono visualizzati sullo schermo.

4 - 129
Setup del sistema

9. Selezionare "REGISTER".
– I risultati delle misurazioni vengono registrati nel file utensile, quindi si apre la finestra
delle coordinate utensile.
– Selezionare ”CANCEL” per richiamare la finestra dell'elenco utensili, senza registrare i
risultati delle misurazioni nel file utensile.

4.4 Sistema di controllo ARM

Il sistema di controllo ARM originariamente sviluppato da YASKAWA migliora i movimenti
del robot grazie a una maggiore accuratezza del percorso e a tempi di ciclo più brevi.
Il momento di inerzia e il baricentro di ogni asse vengono calcolati dal sistema di controllo
ARM. Il movimento del robot viene quindi controllato in modo analogo dall'unità di comando
robot. Le condizioni di setup del robot e i dati del carico dell'utensile devono essere
impostati in modo tale che possano essere visualizzati in modo esatto.
La condizione di setup del robot è l'angolo di installazione del robot riferito al pavimento, al
peso e ad un baricentro del carico installato su ogni parte del robot, ecc.
I dati del carico dell'utensile sono il peso, il baricentro e il momento di inerzia nel baricentro
dell'utensile installato sulla flangia.
Questi dati devono essere installati in modo accurato, per garantire un migliore comando
tramite il sistema di controllo ARM.

4.4.1 Finestra di controllo ARM

ATTENZIONE!
Lesioni e danni materiali in caso di collisione tra utensile e posizionatore
Eventuali modifiche alle impostazioni del sistema di controllo ARM possono causare lievi
modifiche della traiettoria del robot. Per evitare lesioni o danni dovuti a una collisione tra
l'utensile e il posizionatore, controllare la traiettoria di movimento prima di eseguire un job.
 Impostare in modo esatto la condizione di setup del robot.
 Evitare assolutamente un'impostazione errata dell'unità di misura o durante
l'immissione di valori positivi e negativi. La mancata osservanza di questa precauzione
di sicurezza può causare un comando errato del robot e, di conseguenza, errori o una
breve durata del riduttore.
 In caso di modifica delle impostazioni, controllare la traiettoria del robot per ogni JOB.
 Impostare la condizione di setup del robot quando si effettua l'impostazione per il robot.
 Verificare infine la traiettoria del robot per ogni JOB, quando si modificano le
impostazioni dopo l'installazione.

4 - 130
 Setup del sistema

[Link] Condizioni di impostazione del robot

Soddisfare la seguente condizione di impostazione del robot, per consentire il comando
ARM.
• Angolo di installazione del robot
• Carico massimo testa S
• Carico massimo braccio U

[Link] Angolo di installazione del robot

L'angolo di installazione del robot riferito al pavimento viene impostato in ANGLE REL. TO
GROUND, per calcolare il baricentro per ogni asse del robot.
L'angolo di installazione del robot determina l'inclinazione dell'asse X delle coordinate del
robot rispetto al pavimento attorno all'asse Y delle coordinate del robot.
La direzione + durante il movimento dell'asse U dalla posizione base del robot diventa la
direzione + dell'angolo di installazione del robot. Pertanto, l'angolo di installazione del robot
per il montaggio a parete è di -90 gradi.

1 +

1 Angolo di installazione del robot

<Esempio>

1 2 3 4

1 0 gradi 3 +90 gradi

2 -90 gradi 4 180 gradi
In caso di impostazione errata dell'angolo di installazione del robot, il robot non può essere
comandato correttamente. Pertanto assicurarsi di impostare il valore corretto e prestare
attenzione in particolare alle indicazioni della direzione "+" o "-".

4 - 131
Setup del sistema

NOTA
Nell'angolo di installazione del robot è possibile regolare solo l'angolo di torsione attorno
all'asse Y delle coordinate del robot.
Rivolgersi alla filiale YASKAWA se l'asse Y delle coordinate del robot deve essere inclinato
rispetto al pavimento.

[Link] Carico massimo della testa S

Impostare il peso e il baricentro in modo approssimativo, quando nella testa S sono
installati dispositivi come trasformatori.
Questi valori non devono essere impostati se nella testa S non è installato alcun carico.
• PESO (unità di misura: kg)
Il peso del carico installato è impostato.
Non è necessario impostare il valore corretto. Tuttavia si consiglia di impostare un
valore leggermente superiore al carico effettivo (arrotondare il valore in caso di carichi
compresi fra 0,5 e 1 kg).
• X (dall'asse S), Y (dall'asse S) (unità di misura: mm).
Il baricentro del carico installato risulta dalla distanza in direzione X e Y dal centro
dell'asse S. In questo caso può trattarsi di un valore approssimativo.
Le direzioni X e Y si riferiscono alle coordinate del robot. Il valore è negativo quando la
posizione si trova in direzione –.

-X

-Y +Y

+X

Fig. 4-1: Carico sulla testa S (vista dall'alto)

1 Centro dell'asse S 2 (posizione X, posizione Y)

4 - 132
 Setup del sistema

[Link] Carico massimo del braccio U

Impostare il peso e il baricentro in modo approssimativo, quando nel braccio U sono
installati dispositivi come motori.
Il valore standard è stato impostato di fabbrica.
Impostare il peso su 0 quando nel braccio U non sono installati dispositivi.
• PESO (unità di misura: kg)
Il peso del carico installato viene impostato qui.
Impostare un valore basso, che può essere un valore approssimativo. (Aumentarlo a
intervalli di 0,5 fino a 1 kg).
• X (dall'asse U), ALTEZZA (dall'asse U) (unità di misura: mm).
Il baricentro del carico installato viene impostato qui. In questo caso può trattarsi di un
valore approssimativo.
X (dall'asse U) è la distanza orizzontale tra il centro di rotazione dell'asse U e il
baricentro del carico. Impostare un valore negativo quando la massa si trova sul lato
posteriore del centro di rotazione dell'asse U.
ALTEZZA (dall'asse U) è la distanza verticale tra il centro di rotazione dell'asse U e il
baricentro del carico.

1
(-) (+)

4 2

Fig. 4-2: Carico sul braccio U: Baricentro (vista laterale)

NOTA
La finestra "ARM CONTROL" viene visualizzata solo se la modalità di sicurezza è
impostata nella modalità avanzata.

1. Selezionare {ROBOTER} nel menu principale.

4 - 133
Setup del sistema

2. Selezionare {ARM CONTROL}.

– La finestra ARM CONTROL si apre.

3. Premere [GO BACK PAGE] oppure selezionare {PAGE}.

– Selezionare il gruppo di comando desiderato quando vi sono due o più assi di gruppo.

4. Selezionare il punto desiderato.

5. Immettere il valore e premere [ENTER].

4 - 134
 Setup del sistema

4.4.2 Dati del carico dell'utensile

I dati del carico dell'utensile sono il peso, il baricentro e il momento di inerzia nel baricentro
dell'utensile installato sulla flangia. Questi vengono registrati nel file utensile.

XF'
1

XF
Ix

YF'
Iy

YF

ZF'
Iz
2

ZF

1 Momento di inerzia attorno al bari- 3 Baricentro (Xg, Yg, Zg)

centro lx, ly, lz
2 Peso: W
* Coordinate flangia
XF: La direzione è in verticale verso l'alto quando l'asse T si trova nella posizione di impulso
0 e la superficie della flangia del robot è ruotata in avanti.
YF: LED asse Y di XF, ZF
ZF: Verticale dalla superficie della flangia

4 - 135
Setup del sistema

[Link] Calcolo dei dati del carico dell'utensile

• Peso: W (unità di misura: kg)
Il peso totale dell'utensile installato viene impostato.
Non è necessario impostare il valore corretto. Tuttavia si consiglia di impostare un
valore leggermente superiore al carico effettivo (arrotondare il valore tra 0,5 e 1 kg per
robot medio-piccoli e tra 1 e 5 kg per robot grandi).
• Baricentro: xg, yg, zg (unità di misura: mm)
Il baricentro dell'utensile installato viene impostato qui come posizione nelle coordinate
della flangia.
Poiché in genere è difficile individuare un baricentro esatto, è possibile impostare un
valore approssimativo. Individuare e determinare il baricentro come valore
approssimativo sulla base del contorno esterno dell'utensile.
Impostare il valore quando il baricentro dell'utensile installato si ricava chiaramente
dalle specifiche.
• Momento di inerzia nel baricentro: lx, ly, lz (unità di misura: kgm²)
Il momento di inerzia dell'utensile si trova in corrispondenza del baricentro.
Il valore viene calcolato per ogni asse delle coordinate parallelo alle coordinate della
flangia e la cui posizione base corrisponde al baricentro dell'utensile.
Non è necessario impostare il valore corretto. Tuttavia si consiglia di impostare un
valore leggermente superiore al carico effettivo.
L'impostazione viene calcolata per stabilire il momento di inerzia per ciascun asse.
Tuttavia, normalmente il momento di inerzia non deve essere impostato nel baricentro,
poiché questo valore è sufficientemente basso per il momento di inerzia calcolato dal
peso e dal baricentro.
Questa impostazione è tuttavia necessaria quando il momento di inerzia dell'utensile è
elevato (come misura di riferimento approssimativa vale che un utensile è grande
quando le sue dimensioni sono più del doppio della distanza tra flangia e centro di
rotazione).

1 2

1 L'utensile è di dimensioni troppo grandi. Il momento di inerzia in un baricentro non

deve essere impostato.
2 L'utensile è di grandi dimensioni. Il momento di inerzia in un baricentro deve essere
impostato.
Il valore approssimativo del momento di inerzia nel baricentro può essere calcolato come
segue.
• Metodo per l'approssimazione dell'utensile completo in un esaedro o in un cilindro.
• Metodo per il calcolo dal peso e dal baricentro di carichi multipli.
Maggiori dettagli sono illustrati nei seguenti esempi di impostazione.

4 - 136
 Setup del sistema

<Esempio 1>
Nell'esempio della pinza di saldatura riportato qui sotto, il baricentro viene impostato nelle
coordinate della flangia, partendo dal presupposto che il baricentro vada leggermente in
obliquo dalla testa al centro.
Non è necessario impostare il momento di inerzia nel baricentro, in quanto la pinza di
saldatura non è troppo grande.

YF

XF
70

100
ZF

1 Baricentro = (100, 0, 70) 2 Peso totale ca. 6,3 [kg] ...7,00 [kg]

<Impostazione>

W : 7.000 kg
Xg : 100.000 mm
Yg : 0.000 mm
Zg : 70.000 mm
lx : 0 kgm²
ly : 0 kgm²
lz : 0 kgm²

Momento di inerzia del calcolo per esaedro o cilindro.

Il momento di inerzia per esaedro o cilindro può essere calcolato con la seguente formula,
quando il baricentro è vicino al centro.
Vedere la formula per il calcolo del momento di inerzia nel baricentro.

4 - 137
Setup del sistema

Z Z
Ly
r
Lx
Iz Iz
Iy Lz
Ix Y H Y

Ix Iy
X
X
1 1
2 2 2
Ly + Lz 3 r + H2
Ix = Iy = *W
Ix = 12 *W 12
2
Lx + Lz 2 r2
Iy = *W Iz = *W
12 2

Lx 2 + Ly 2 2
Iz = *W
12

1 Peso: W 2 Unità del peso: [kg] Misura della lun-

ghezza: [m] Unità di misura di lx, ly, lz:
[kg m²]
<Esempio 2>
Il momento di inerzia deve essere impostato nel baricentro quando le dimensioni totali
dell'utensile e del pezzo sono elevate rispetto alla distanza tra flangia e baricentro.
Calcolare in modo approssimativo il momento di inerzia nel baricentro in base alla formula
(vedere sopra: "Il momento di inerzia per esaedro e cilindro"), approssimando l'intero
utensile alla forma dell'esaedro o del cilindro.
Se il peso del pezzo bloccato è molto diverso (ad es. durante l'handling), si consiglia di
impostare il carico dell'utensile per ogni pezzo e di attivare l'utensile ad ogni passo in base
al pezzo bloccato. Impostare il carico dell'utensile con il pezzo più pesante, quando
l'utensile non è attivato.

500 YF
1
250

ZF 2
XF

400

1000

1 Peso dell'utensile: ca. 55 kg 2 Peso del pezzo: ca. 40 kg

Peso: W = 55 + 40 = 95 = ca. 100 kg

Baricentro: Posizione sulla flangia direttamente sotto 250 mm
(Xg, Yg, Zg) = (0,0,250)
Momento di inerzia nel baricentro:
Si parte da un esaedro di 0,500 x 0,400 x 1,000 m, che racchiude sia l'utensile che il pezzo.
Mediante la formula per il calcolo del momento di inerzia dell'esaedro,
Ix = (Ly2 + Lz2 / 12) * W = ((0.4002 + 1.0002) / 12) * 100 = 9.667 = ca. 10.000
Iy = (Lx2 + Lz2 / 12) * W = ( (0.5002 + 0.4002) / 12) * 100 = 3.417 = ca. 3.500

4 - 138
 Setup del sistema

Iz = (Lx2 + Ly2 / 12) * W = ( (0.5002 + 1.0002) / 12) * 100 = 10.417 = ca. 10.500
<Impostazione>

W : 100.000 kg
Xg : 0.000 mm
Yg : 0.000 mm
Zg : 250.000 mm
lx : 10.000 kgm²
ly : 3.500 kgm²
lz : 10.500 kgm²

Calcolo del baricentro e momento di inerzia nel baricentro per carichi multipli.
Il baricentro e il momento di inerzia nel baricentro dell'utensile completo può essere
calcolato tramite il peso e il baricentro di ogni singolo carico, quando l'utensile è costituito
da due o più parti pesanti (ad es. pinza di saldatura doppia).
1. Dividere l'utensile in singole parti, poiché il peso e il baricentro possono essere calcolati
in modo approssimativo. Non occorre effettuare una divisione esatta. L'utensile serve
per la lavorazione di parti grezze.
2. Calcolare il peso e il baricentro per ogni parte sulle coordinate della flangia. In questo
caso può trattarsi di un valore approssimativo. Calcolare i momenti di inerzia delle parti
più grandi (per le parti piccole non occorre calcolare il momento di inerzia). Per il calcolo
del momento di inerzia, vedere il calcolo del momento di inerzia per esaedro e cilindro.
wi: Peso delle n parti [kg]
(xi, yi, zi): Baricentro delle n parti (sulle coordinate della flangia) [mm]Icxi, Icyi, Iczi:
Momenti di inerzia delle n parti [kgm²]
3. Il baricentro per l'intero utensile viene calcolato in base alla seguente formula:
xg = {w1 * x1 + w2 * x2 +.... + wi * xi} / (w1 + w2 +.... + wi)
yg = {w1 * y1 + w2 * y2 +.... + wi * yi} / (w1 + w2 +.... + wi)
zg = {w1 * z1 + w2 * z2 +.... + wi * zi} / (w1 + w2 +.... + wi)
4. Il baricentro nel baricentro per l'intero utensile viene calcolato in base alla seguente
formula:
Ix = {w1 * ((y1 - yg)2 + (z1 - zg)2) * 10-6 + Icx1} + {w2 * ((y2 - yg)2 + (z2 - zg)2) * 10-6
+ Icx2}................... + {wi * ((yi - yg)2 + (zi - zg)2) *10-6 + Icxi}
Iy = {w1 * ((x1 - xg)2 + (z1 - zg)2) * 10-6 + Icy1} + {w2 * ((x2 - xg)2 + (z2 - zg)2) * 10-6
+ Icy2}..................... + {wi * ((xi - xg)2 + (zi - zg)2) * 10-6 + Icyi}
Iz = {w1 * ((x1 - xg)2 + (y1 - yg)2) * 10-6 + Icz1} + {w2 * ((x2 - xg)2 + (y2 - yg)2) * 10-
6 + Icz..................... + {wi * ((xi - xg)2 + (yi - yg)2) * 10-6 + Iczi}
<Esempio 3>
Se sono presenti due o più carichi pesanti come pinze di saldature doppie (vedere figura
sotto):
1. Impostare il baricentro quando il baricentro per l'intero utensile è stato calcolato in
modo approssimativo. Impostare nel baricentro il momento di inerzia calcolato
approssimando l'intero utensile nella forma esaedrica o cilindrica (generalmente è
sufficiente questa impostazione).

4 - 139
Setup del sistema

2. Oppure, se il peso di ogni carico e il baricentro sono noti, è possibile calcolare il

baricentro e il momento di inerzia nel baricentro dell'intero utensile (vedere la colonna
precedentemente citata: "Calcolo del baricentro" e "Momento di inerzia nel baricentro
per carichi multipli").
In questo esempio viene visualizzato il calcolo in base al metodo 2.

3
1
YF
YF
100

50 150
40
XF
2
70 XF 4
Gun 1
ZF

Gun 2

1 Centro della flangia 3 Vista dall'alto

2 (pinza 1)Peso: w1 = 3kgBaricentrox1 4 (pinza 2)Peso: w2 = 6 kgx2 = 100
= 100 mmy1 = 50 mmz1 = 40 mm mmy2 = 150 mmz2 = 70mm
Peso: W = w1 + w2 = 3 + 6 = 9 = ca. 10 kg
Baricentro Xg = (w1 * x1 + w2 * x2) / (w1 + w2) = (3 * 100 + 6 * 100) / (3+6) = 100,0 [mm]
Yg = (3 * 50 + 6 * (-150)) / (3+6) = -83.333 [mm]
Zg = (3 * 40 + 6 * 70) / (3+6) = 60.0 [mm]
Il momento di inerzia nel baricentro:
Ix = {w1 * ((y1 - Yg)2 + (z1 - Zg)2) * 10-6 + Icx1} + {w2 * ((y2 - Yg)2 + (z2 - Zg)2) * 10-6 +
Icx2}
= 3 * ((50 - (-83))2 + (40 - 60)2) * 10-6 + 6 * (((-150) - (-83))2 + (70 - 60)2) * 10-6
= 0.082 = ca. 0,100
Iy = 3 * ((100 - 100)2 + (40 - 60)2) * 10-6 + 6 * ((100 - 100)2 + (70 - 60)2) * 10-6
= 0.002 = ca. 0.010Iz = 3 * ((100 - 100)2 + (50 - (-83))2) * 10-6 + 6 * ((100 - 100)2 + ((-150)
- (-83))2) * 10-6
= 0,080 = ca. 0,100* In questo caso, il momento di inerzia (Icxi, Icyi, Iczi) della pinza di
saldatura non viene considerato, in quanto ogni pinza è più piccola dell'intero utensile.
<Impostazione>

W : 10.000 kg
Xg : 100.000 mm
Yg : -83.333 mm
Zg : 60.000 mm
lx : 0.100 kgm²
ly : 0.010 kgm²
lz : 0.100 kgm²

[Link] Registrazione dei dati del carico dell'utensile

I dati del carico dell'utensile vengono registrati nel file utensile.

4 - 140
 Setup del sistema

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

2. Selezionare {TOOL}.
– Viene visualizzata la finestra con l'elenco delle coordinate utensile.
– L'elenco delle coordinate dell'utensile viene visualizzato solo se TOOL NO. SWITCH è
impostato nella finestra TEACHING CONDITION su PERMIT.
– Se TOOL NO. SWITCH nella finestra TEACHING CONDITION è impostato su
PROHIBIT, viene visualizzata la finestra dell'utensile.

3. Selezionare il numero utensile desiderato.

1) Muovere il cursore verso il numero utensile desiderato e premere [SELECT] nella
finestra dell'elenco utensili.
2) Viene visualizzata la finestra delle coordinate utensile del numero selezionato.
3) Selezionare il numero desiderato nella finestra dell'elenco utensili premendo il tasto
Pagina o facendo clic sul pulsante {PAGE}.
4) Per richiamare la finestra dell'elenco utensili e la finestra delle coordinate utensile,
premere {DISPLAY}  {LIST} oppure {DISPLAY}  {COORDINATE DATA}.
4. Selezionare il punto da registrare e immettere il valore.
– Con il cursore è possibile muoversi all'interno della finestra.
– L'immissione avviene nel menu quando il cursore si trova sul punto da registrare e
viene premuto [SELECT].

4 - 141
Setup del sistema

5. Premere il tasto [ENTER].

– Il valore immesso viene registrato.
– La tensione del servosistema viene disattivata automaticamente se il valore viene
modificato con la tensione del servosistema inserita. Il messaggio SERVO OFF BY
CHANGING DATA viene quindi visualizzato per tre secondi.

NOTA
• Se l'impostazione dei dati non viene effettuata, nei seguenti casi i dati del carico
dell'utensile non sono impostati correttamente:
– quando il peso (W) è pari a "0".
– quando il baricentro per Xg, Yg e Zg è "0".
In questi casi, il robot viene comandato mediante i valori di impostazione standard (a
seconda del modello del robot), che sono stati impostati prima della spedizione.
Valore peso standard: W = carico massimo
Baricentro: (Xg, Yg, Zg) = (0, 0, valore ammesso dell'asse B per carico massimo).
Se il carico dell'utensile effettivo non è sufficientemente elevato, in questo caso la
potenza del robot viene limitata (velocità, accelerazione, decelerazione).
In particolare, durante il funzionamento del robot con il valore preimpostato, una
differenza elevata tra il carico effettivo e quello preimpostato può causare vibrazioni
durante il movimento del robot: per garantire un funzionamento corretto del robot, è
pertanto importante impostare correttamente il carico dell'utensile.
Inoltre, il momento di inerzia dell'utensile non può essere compensato quando è
installato un utensile, il cui baricentro è notevolmente sfalsato in direzione X o Y.
• Sostituzione del file utensile
Se vengono utilizzati due o più file utensile: I dati relativi ad un file utensile effettivo si
applicano ai dati del carico dell'utensile utilizzati dal sistema di controllo ARM in quel
determinato momento in base al file cambio utensile.
Impostare lo stesso carico dell'utensile in tutti i file utensile, quando il file utensile viene
sostituito per modificare solo il TCP (non viene modificato né il peso, né il baricentro
dell'intero utensile installato con la flangia).
Inoltre, impostare i valori per il rispettivo file utensile, quando il peso totale e il baricentro
dell'utensile vengono modificati (in un sistema con cambio utensile automatico).

4 - 142
 Setup del sistema

4.5 Posizione iniziale di lavoro

4.5.1 Che cos'è la posizione iniziale di lavoro?

La posizione zero è un punto di riferimento per i movimenti del robot.

Questa impedisce collisioni con dispositivi periferici facendo in modo che il robot si trovi
sempre all'interno di un'area impostata come requisito per l'esecuzione di azioni (ad es.
inizio della linea di produzione).
Il robot può essere messo in movimento per l'impostazione della posizione zero tramite il
dispositivo di programmazione manuale o tramite un segnale emesso da un apparecchio
esterno.
Se il robot si trova vicino alla posizione zero, il segnale di posizione zero si attiva.

4.5.2 Impostazione della posizione iniziale di lavoro

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

2. Selezionare {WORK HOME POS}.

– Viene visualizzata la finestra WORK HOME POSITION.

4 - 143
Setup del sistema

3. Premere il tasto [GO BACK PAGE].

– Se sono presenti due o più robot nel sistema, utilizzare [GO BACK PAGE] per
modificare il gruppo di comando oppure fare clic su {PAGE} per selezionare il gruppo
di comando desiderato.

4.5.3 Modifica e registrazione della posizione iniziale di lavoro

1. Premere il tasto asse nella schermata della posizione iniziale.

– Portare il robot nella nuova posizione zero.

4 - 144
 Setup del sistema

2. Premere [MODIFY] e [ENTER].

– La nuova posizione iniziale di lavoro è impostata.
Se la posizione iniziale di lavoro viene modificata, l'area di intersezione cubica viene
3.

automaticamente impostata come cubo da 64 a 57 nel sistema di coordinate base.

– Il cubo 64 è per il ROBOT 1
– Il cubo 63 è per il ROBOT 2
– Il cubo 62 è per il ROBOT 3
– Il cubo 61 è per il ROBOT 4
– Il cubo 60 è per il ROBOT 5
– Il cubo 59 è per il ROBOT 6
– Il cubo 58 è per il ROBOT 7
– Il cubo 57 è per il ROBOT 8
La posizione iniziale di lavoro cubo è un cubo come rappresentato nella figura in basso.
La lunghezza dei suoi lati dipende dal parametro impostato dall'utente (unità di misura:
μm). Per modificare le dimensioni del cubo, è necessario modificare l'impostazione dei
parametri.

P
a a
2

a
a 2
2

Fig. 4-3: : La lunghezza dei lati della posizione iniziale di lavoro cubo (μm)
Stabilire se ”COMMAND POSITION” o " FEEDBACK POSITION” deve essere
impostato per CHECK MEASURE della posizione iniziale di lavoro del segnale cubo
nelle impostazioni dell'area di intersezione. ”COMMAND POSITION” è l'impostazione
standard.

4.5.4 Ritorno alla posizione iniziale di lavoro

• In modalità Teach
Premere [FWD] nella schermata della posizione iniziale.
– Il robot viene portato nella nuova posizione iniziale. La velocità di movimento è la
velocità selezionata per la modalità di funzionamento manuale.
• In modalità Play
Quando viene immesso il segnale di inversione della posizione iniziale di lavoro (si
riconosce dal bordo guida), il TCP del robot viene portato nella posizione iniziale.
Durante il movimento del robot, viene visualizzato il messaggio ”ROBOT IS MOVING TO
WORK HOME POSITION”.
In questo caso l'interpolazione di movimento è MOVJ e si applica la velocità impostata nei
parametri (S1CxG56; unità di misura: 0,01%).

4 - 145
Setup del sistema

4.5.5 Emissione del segnale di uscita lavoro

Questo segnale viene emesso ad ogni verifica del TCP del robot, quando questo si trova
all'interno della posizione iniziale di lavoro cubo.

4.6 Area di interferenza

L'area di interferenza è una funzione, che impedisce una collisione tra più robot o un robot
e un dispositivo periferico. È possibile impostare fino a 32 aree. Esistono due tipi di aree di
interferenza:
• Area di interferenza cubica
• Area di interferenza assi
L'unità di comando robot controlla se il TCP del robot si trova all'interno o all'esterno di
questa area e comunica questo stato sotto forma di segnale.

4.6.1 Area di interferenza cubica

Questa area è un rettangolo parallelo alle coordinate base, alle coordinate del robot o alle
coordinate dell'utente. L'unità di comando robot controlla se il TCP attuale del robot si trova
all'interno o all'esterno di questa area e comunica questo stato mediante un segnale.

5
4

3
2 2
3

Fig. 4-4: Area di interferenza cubica

1 Coordinate robot asse Z 4 Coordinate utente asse Z

2 Asse Y 5 Area di interferenza cubica
3 Asse X

4 - 146
 Setup del sistema

4.6.2 Metodo di impostazione del cubo

Un'area di interferenza cubica può essere impostata in tre modi come segue:
1. Immettere il valore massimo e il valore minimo per le coordinate del cubo.

5 3

1 Asse Z 4 Asse Y
2 Valore minimo 5 Area di interferenza cubica asse
3 Asse X 6 Valore massimo
2. Portare il robot con i tasti asse nelle posizioni del valore massimo e del valore minimo
dell'angolo del cubo.

1 Asse Z 4 Asse Y
2 Valore minimo 5 Valore massimo
3 Asse X
3. Dopo aver immesso le lunghezze dei tre lati del cubo (lunghezza assiale) con i tasti
numerici, portare il robot con i tasti asse al centro del cubo.

1
Y X

Z 2
3

1 Asse Z 3 Centro
2 Asse X 4 Asse Y

4 - 147
Setup del sistema

Possibilità di impostazione:
1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

2. Selezionare {INTERFERENCE}.
– La finestra "INTERFERENCE AREA" si apre.

3. Selezionare il numero cubo desiderato.

– Selezionare il numero cubo con [GO BACK PAGE] oppure immettere direttamente il
numero.
– Selezionare {PAGE} all'immissione del numero cubo tramite i tasti numerici, per
immettere il numero del segnale.

4 - 148
 Setup del sistema

4. Selezionare "METHOD".
– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”AXIS
INTERFERENCE” e ”CUBIC INTERFERENCE”. Se viene selezionato ”CUBIC
INTERFERENCE” , viene visualizzata una nuova finestra.

5. Selezionare "CONTROL GROUP".

– Si apre una finestra di selezione. Selezionare il gruppo di comando desiderato.

6. Selezionare "REF COORDINATES".

1) Si apre una casella di selezione.
2) Selezionare la coordinata desiderata.
3) Selezionando le coordinate dell'utente, compare la riga d'immissione dei numeri.
Immettere il numero delle coordinate utente e premere [ENTER].

4 - 149
Setup del sistema

7. Selezionare "CHECK MEASURE".

– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”COMMAND
POSITION” e ”FEEDBACK POSITION”.

NOTA
Per arrestare il movimento del robot mediante il segnale di interferenza (utilizzare il segnale
per l'area di interferenza cubica, quando più robot interferiscono fra loro), impostare
CHECK MEASURE su ”COMMAND POSITION”.
Durante l'impostazione ”FEEDBACK POSITION” il robot si arresta dopo essere entrato
nell'area di interferenza.
Per un timing più preciso dell'uscita del segnale, utilizzare l'impostazione "FEEDBACK
POSITION" quando mediante il segnale di interferenza si comunica la posizione attuale del
robot ad un'unità esterna.

8. Selezionare ALARM OUTPUT.

– Selezionare [ENTER] per commutare fra ON e OFF.
– Se ALARM OUTPUT è impostato su ON, l'allarme descritto qui sotto si attiva quando il
centro dell'utensile del robot raggiunge l'area di interferenza impostata. In questo caso
il robot viene immediatamente arrestato.
AL4902: CUBE Area di interferenza (TCP)
• Immissione delle coordinate cubiche con i tasti numerici
1. Selezionare "METHOD".
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”MAX/MIN” e ”CENTER
POS”.
2. Selezionare "MAX/MIN".

4 - 150
 Setup del sistema

3. Immettere il numero per i dati "MAX" e "MIN" e premere [ENTER].

– L'area di intersezione cubica è impostata.

• Angolo di teach-in
1. Selezionare "METHOD".
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”MAX/MIN” e ”CENTER
POS”.
2. Selezionare "MAX/MIN".

3. Premere [MODIFY].
– Viene visualizzato il messaggio TEACH MAX/MIN POSITION.

4. Muovere il cursore su "<MAX>" o "<MIN>".

– Portare il cursore su "<MAX>" se si desidera modificare il valore massimo e su "<MIN>"
per modificare il valore minimo. Questa volta il cursore si porta su ”<MIN>” o su
”<MAX>”.
5. Muovere il robot con i tasti asse.
– Portare il robot con i tasti asse nelle posizioni del valore massimo e minimo del cubo.

4 - 151
Setup del sistema

6. Premere il tasto [ENTER].

– L'area di intersezione cubica è registrata.

• Immissione del lato del cubo e del centro di teach-in con i tasti numerici
1. Selezionare "METHOD".
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”MAX/MIN” e ”CENTER
POS”.
2. Selezionare “CENTER POS”.

3. Immettere la lunghezza e premere [ENTER].

– La lunghezza è impostata.

4 - 152
 Setup del sistema

4. Premere [MODIFY].
– Viene visualizzato il messaggio “MOVE TO CENTER POINT AND TEACH”. Questa
volta il cursore si porta su ”<MIN>” o su ”<MAX>”.

5. Muovere il robot con i tasti asse.

– Portare il robot con i tasti asse al centro del cubo.
6. Premere il tasto [ENTER].
– La posizione attuale viene registrata come centro del cubo.

4 - 153
Setup del sistema

4.6.3 Area di interferenza assi

L'area di interferenza assi è una funzione, con la quale la posizione attuale di ogni asse
viene valutata e viene emesso un segnale. Dopo aver impostato il valore massimo e
minimo sul lato positivo e negativo dell'asse per l'impostazione dell'area di lavoro, viene
emesso un segnale che indica se la posizione attuale dell'asse si trova all'interno o
all'esterno di questa area (ON: all'interno, OFF: all'esterno).
0

1 2
ON

OFF

Fig. 4-5: Segnale di interferenza assi per asse della stazione

1 Valore massimo lato + 2 Valore minimo lato -

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {INTERFERENCE}.
– Si apre la finestra INTERFERENCE AREA" .

3. Selezionare il numero segnale di interferenza desiderato.

– Selezionare il numero segnale di interferenza con [GO BACK PAGE] oppure immettere
direttamente il numero.
– Selezionare {PAGE} all'immissione del numero segnale di interferenza tramite i tasti
numerici, per immettere il numero del segnale.

4 - 154
 Setup del sistema

4. Selezionare "METHOD".
– Selezionare [SELECT] per commutare fra AXIS INTERFERENCE” e ”CUBIC
INTERFERENCE” .
– Selezionare "AXIS INTERFERENCE".

5. Selezionare "CONTROL GROUP".

– Si apre una casella di selezione. Selezionare il gruppo di comando desiderato.

6. Selezionare "CHECK MEASURE".

– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”COMMAND
POSITION” e ”FEEDBACK POSITION”.

– Premere [SELECT] per commutare fra ON e OFF.

– Se ALARM OUTPUT è impostato su ON, l'allarme descritto qui sotto si attiva quando il
centro dell'utensile del robot raggiunge l'area di interferenza impostata. In questo caso
il robot viene immediatamente arrestato.
AL4901: GUASTO ASSE
• Immissione delle coordinate dati asse con i tasti numerici
1. Selezionare "METHOD".
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”MAX/MIN” e ”CENTER
POS”.

4 - 155
Setup del sistema

2. Selezionare "MAX/MIN".
3. Immettere il numero per i dati "MAX" e "MIN" e premere [ENTER].
– L'area di interferenza assi è impostata.

• Angolo di teach-in
1. Selezionare "METHOD".
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”MAX/MIN” e ”CENTER
POS”.
2. Selezionare "MAX/MIN".

3. Premere [MODIFY].
– Viene visualizzato il messaggio "TEACH MAX/MIN POSITION".

4. Muovere il cursore su "<MAX>" o "<MIN>".

– Portare il cursore su "<MAX>" se si desidera modificare il valore massimo e su "<MIN>"
per modificare il valore minimo. Questa volta il cursore si porta su ”<MIN>” o su
”<MAX>”.
5. Muovere il robot con i tasti asse.
– Portare il robot con i tasti asse nelle posizioni del valore massimo e minimo del cubo.

4 - 156
 Setup del sistema

6. Premere il tasto [ENTER].

– L'area di intersezione cubica è registrata.

• Immissione del centro (WIDTH) e del centro di teach-in con i tasti numerici
1. Selezionare "METHOD".
–
2. Premere [SELECT] per commutare fra ”MAX/MIN” e ”CENTER POS”.
3. Selezionare “CENTER POS”.

4. Immettere il numero per i dati "WIDTH" e premere [ENTER].

– "WIDTH" è impostato.

4 - 157
Setup del sistema

5. Premere [MODIFY].
– Viene visualizzato il messaggio MOVE TO THE CENTER POINT AND TEACH” .
– Questa volta il cursore si porta su ”<MIN>” o su ”<MAX>”.

6. Muovere il robot con i tasti asse.

– Portare il robot con i tasti asse al centro del cubo.
7. Premere il tasto [ENTER].
– Il centro del cubo viene registrato.

4 - 158
 Setup del sistema

4.6.4 Cancellazione dei dati dell'area di interferenza

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

2. Selezionare {INTERFERENCE}.
– Si apre la finestra INTERFERENCE AREA" .

3. Selezionare il segnale di interferenza da cancellare.

– Selezionare il numero segnale di interferenza da cancellare con [GO BACK PAGE]
oppure immettere direttamente il numero.
– Selezionare {PAGE} all'immissione del numero segnale di interferenza tramite i tasti
numerici, per immettere il numero del segnale.
4. Selezionare {DATEN} nel menu.
– Il menu a barre si apre.

5. Selezionare {CLEAR DATA}.

– La finestra di dialogo di conferma si apre.

4 - 159
Setup del sistema

6. Selezionare {JA}.
– Tutti i dati del numero segnale di interferenza vengono cancellati.

4.7 Riconoscimento di collisioni

Il riconoscimento di collisioni è una funzione che consente di limitare i danni causati da
collisioni. Il robot viene arrestato senza sensore esterno, quando l'utensile o il robot urta
contro un apparecchio aggiuntivo.
Se la collisione viene riconosciuta in modalità Teach o Play, il robot si arresta
immediatamente.

ATTENZIONE!
Pericolo di lesioni e danni materiali causati da collisione
Questa funzione non protegge completamente i dispositivi periferici dai danni e non
garantisce la sicurezza dell'utente. Adottare assolutamente precauzioni di sicurezza come
dispositivi di protezione ecc.

Impostazione del riconoscimento di collisioni

Nella preimpostazione, il valore limite è impostato in modo tale che ogni collisione venga
riconosciuta anche se il robot viene azionato alla massima velocità. Il requisito a tal fine è
che il file utensile sia impostato correttamente. Per riconoscere una collisione durante il
funzionamento normale, verificare i seguenti punti:
• Il carico dell'utensile è il momento dell'utensile non sono superiori ai valori nominali
corrispondenti.
• Il carico dell'utensile effettivo corrisponde al valore impostato nel file utensile.
• Il carico massimo effettivo sul braccio U e il carico massimo impostato per il braccio U
nella finestra ARM CONTROL sono identici.
Inoltre, la sensibilità di riconoscimento può essere ridotta solo per un determinato tratto, nel
quale viene eseguito un task di contatto.
La sensibilità di riconoscimento viene stabilita mediante l'impostazione della soglia di
riconoscimento.
Impostazione della soglia di riconoscimento di collisioni
La soglia di riconoscimento di collisioni viene impostata nell'apposito file.
Esistono nove file per l'impostazione della soglia di riconoscimento di collisioni (vedere la
figura seguente).
• I numeri condizione da 1 a 7 vengono utilizzati quando la soglia di riconoscimento viene
modificata in un determinato tratto in modalità Play.
• Il numero condizione 8 viene utilizzato come standard in modalità Play: Questa
funzione viene eseguita durante il playback in funzione della soglia di riconoscimento
impostata in questo file.

4 - 160
 Setup del sistema

• Il numero condizione 9 è per la modalità Teach: il riconoscimento di collisioni viene

effettuato in base alla soglia di riconoscimento qui impostata, quando il robot viene
azionato in modalità Teach.
• I numeri condizione da 1 a 8 vengono stabiliti per ogni asse e la condizione 9 per ogni
gruppo.
La soglia di riconoscimento viene modificata con l'istruzione SHCKSET.
• Una volta eseguita questa istruzione, la collisione viene riconosciuta in base alla soglia
di riconoscimento impostata, quando il numero condizione è stato impostato
nell'istruzione SHCKSET.
• La soglia di riconoscimento standard viene riattivata quando viene eseguita l'istruzione
SHCKRST.

4 1 3
7
8
9

1 Impostazione nel tratto corrisponden- 4 Numero condizione

te in modalità Play (condizioni da 1 a
7)
2 Per la modalità Play viene utilizzato 5 File soglia di riconoscimento collisioni
Standard (condizioni da 1 a 8)
3 Utilizzato per la modalità Teach (con-
dizione numero 9)
La soglia di riconoscimento della condizione 8 (Standard in modalità Play) viene acquisita
nel JOB in modalità Play ad eccezione dell'area tra l'istruzione SHCKSET e SHCKRST.

1 Numero condizione (da 1 a 9)

da 1 a 7: Per la modifica della soglia di riconoscimento in modalità Play
8: Per la soglia di riconoscimento standard in modalità Play
9: Per la soglia di riconoscimento in modalità Teach

4 - 161
Setup del sistema

2 Robot selezionato
Selezionare il robot per il quale si desidera modificare la soglia di riconoscimento.
3 Selezione della funzione
Imposta il riconoscimento collisioni su VALID/INVALID. Il riconoscimento collisioni viene
impostato per ogni robot.
1. Selezionare il robot la cui funzione si desidera attivare o disattivare.
2. Muovere il cursore su "VALID" o "INVALID" e premere [SELECT]. Ad ogni pressione
di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”VALID" e ”INVALID”. La modifica può
essere eseguita per tutti i numeri condizioni.
4 Forza di interferenza max.
Indica la forza di interferenza massima del robot, quando questo viene azionato in modalità
Playback oppure quando vengono messi in movimento gli assi.
Osservare questo valore durante l'immissione della soglia di riconoscimento.
Per cancellare la forza di interferenza massima, selezionare nel menu {DATA} → {CLEAR
MAX VALUE}.
5 Soglia di riconoscimento (intervallo da 1 a 500)
Indica la soglia di riconoscimento di collisioni. Selezionare un valore superiore alla forza di
interferenza massima.
Il valore preimpostato (livello 100) attiva la funzione senza riconoscimento dell'errore,
anche quando il robot viene azionato alla massima velocità.
Per modificare la soglia di riconoscimento, portare il cursore sul robot corrispondente e
premere [SELECT].
Per visualizzare lo stato d'immissione numerico, immettere il valore mediante la tastiera
numerica e premere [ENTER].
Per aumentare la sensibilità di riconoscimento, impostare un valore basso.
Per diminuire la sensibilità di riconoscimento, impostare un valore alto.
 Impostazione della soglia di riconoscimento di collisioni
1. Selezionare {ROBOTER} nel menu principale.
2. Selezionare {SHOCK SENS LEVEL}.
– La finestra EACH AXIS LEVEL si apre.
– Eseguire una delle seguenti operazioni per visualizzare la pagina con il numero
condizione desiderato.
1) Premere {PAGE} nella finestra. Immettere il numero condizione con i tasti numerici e
premere [ENTER]. Viene visualizzata la pagina del numero condizione.
2) Premere il tasto Pagina per richiamare un altro numero condizione.

4 - 162
 Setup del sistema

3. Impostazione della soglia per il numero condizione da 1 a [Link] soglia può essere
impostata per ogni asse nella finestra EACH AXIS LEVEL. Eseguire la seguente
misurazione della forza di interferenza e impostare contemporaneamente tutte le
soglie.
• Misurazione della forza di interferenza
1
Montare l'utensile, il pezzo, apparecchi esterni e accessori sul braccio del robot.
2
Assicurarsi di effettuare le impostazioni corrette nel file utensile.
Per la saldatura a punti:
Impostare il carico della pinza (peso e baricentro). Per poter utilizzare la funzione
cambio pinza durante la rimozione della pinza, caricare il file utensile nel quale sono
impostati i dati del carico senza la pinza.
Per l'handling:
Impostare il carico totale (peso e baricentro) della mano e il carico massimo del pezzo.
Per altre applicazioni: Impostare il carico dell'utensile (peso e baricentro).
3
Impostare la soglia di riconoscimento per tutti gli assi su 100.
1) Aprire la finestra SHOCK DETECTION LEVEL.
2) Selezionare {DATA}, quindi {CLEAR MAX VALUE}.
4
Eseguire il JOB.
• Impostazione contemporanea di tutte le soglie
1
Aprire la finestra SHOCK DETECTION LEVEL.
2
Selezionare {DATA}, quindi {CHANGE EVERY LEVEL}.
3
Immettere 120 per il coefficiente (%) di moltiplicazione della forza di interferenza max.
A seconda di quale sia il valore più alto, come SOGLIA DI RICONOSCIMENTO viene
utilizzato uno dei seguenti valori calcolati A o B.
A: (forza di interferenza massima) x (coefficiente = 120%)
B: (Forza di interferenza max.) + 15
<Esempio>Se la forza di interferenza massima è 80, la SOGLIA DI
RICONOSCIMENTO è [Link] la forza di interferenza massima è 10, la SOGLIA DI
RICONOSCIMENTO è 25.

4 - 163
Setup del sistema

4. Impostazione della soglia per il numero condizione 9. L'impostazione della soglia per il
numero condizione è valida per la modalità Teach. Questa impostazione viene
effettuata per ogni gruppo. Osservare la forza di interferenza massima per
l'impostazione della soglia di riconoscimento.

NOTA
Eseguire tutti i job utilizzati per 5 - 6 ore.
Se un job viene eseguito durante applicazioni di handling con o senza bloccaggio di un
pezzo, misurare entrambi.
Se durante la misurazione della forza di interferenza max. si verifica una collisione,
cancellare la forza di interferenza massima selezionando {DATA}, quindi {CLEAR MAX
VALUE}. Ripetere il tentativo.
La forza di interferenza massima viene cancellata attivando e disattivando la tensione.
Pertanto NON impostare la soglia di riconoscimento sulla base della forza di interferenza
massima subito dopo l'attivazione/la disattivazione della tensione.
Se il punto di teach-in, la velocità di movimento, la posizione operativa ecc. di un job
vengono modificati notevolmente mediante modifiche nel teach ecc., misurare la forza di
interferenza massima e reimpostare la soglia di riconoscimento.
Se il carico dell'utensile o del pezzo viene notevolmente modificato, misurare la forza di
interferenza massima e reimpostare la soglia di riconoscimento.

NOTA
Per evitare il riconoscimento di errori durante il movimento del robot, utilizzare uno dei
seguenti valori A o B calcolati come SOGLIA DI RICONOSCIMENTO, a seconda di quale
sia il valore più alto. Il riduttore o gli utensili potrebbero subire danni qualora il robot si
arrestasse improvvisamente a causa del riconoscimento di un errore.
A: (forza di interferenza massima) x (coefficiente = 120%)
B: (Forza di interferenza max.) + 15
<Esempio>
Se la forza di interferenza massima è 80, impostare una soglia di riconoscimento di almeno
96. Se la forza di interferenza massima è 10, impostare una soglia di riconoscimento di
almeno 25.
Per effettuare un adattamento alla viscosità modificata del lubrificante in caso di avvio a
freddo, il valore di correzione viene automaticamente aggiunto alla soglia di riconoscimento
finché il robot è stato azionato per un determinato intervallo di tempo. Pertanto, il

4 - 164
 Setup del sistema

riconoscimento delle collisioni durante un avvio a freddo è attivo solo quando il valore è
superiore o uguale alla somma della soglia di riconoscimento e del valore di correzione. Il
valore di correzione è differente a seconda del tipo di robot.
La soglia di riconoscimento può essere modificata solo quando la modalità di sicurezza è
impostata come modalità avanzata.

Impostazione del carico utensile

Per un riconoscimento delle collisioni più accurato, il carico dell'utensile viene impostato nel
file utensile. Maggiori dettagli sull'impostazione del carico dell'utensile sono riportati al
capitolo 4.3.4 "Impostazione del carico utensile" a pag. 119.
Impostazione del carico massimo sul braccio U
Impostare il carico massimo per il braccio U per l'aumento dell'accuratezza del
riconoscimento di collisioni (dettagli sull'impostazione del carico massimo sul braccio U
sono riportati al capitolo 4.4.1 "Finestra di controllo ARM" a pag. 130.
Istruzione di riconoscimento collisioni
• Istruzione SHCKSET
L'istruzione SHCKSET modifica la soglia di riconoscimento delle collisioni in base al valore
che è stato impostato per la soglia di riconoscimento collisioni durante il playback.
Esistono i seguenti elementi aggiuntivi per l'istruzione SHCKSET.

SHCKSET R1 SSL#(1)

1 Impostazioni del robot

Indica il robot per il quale deve essere modificata la soglia di riconoscimento collisioni. Se
non è immesso alcun valore, la soglia di riconoscimento collisioni del gruppo di comando
JOB viene modificata in questa istruzione. Nel caso di un JOB coordinato, tuttavia, la soglia
di riconoscimento collisioni del gruppo assi SLAVE viene modificata.
2 Numero condizione soglia di riconoscimento collisioni (da 1 a 7).
Indica il numero condizione soglia di riconoscimento collisioni, nel quale la soglia di
riconoscimento viene impostata in modalità Playback.
• Istruzione SHCKRST
La soglia di riconoscimento collisioni modificata dall'istruzione SHCKSET viene ripristinata
e la soglia standard (il valore impostato nella condizione 8) viene ripristinata mediante
l'istruzione SHCKRST.
Esistono i seguenti elementi aggiuntivi per l'istruzione SHCKRST.

SHCKRST R1

1 Impostazioni del robot

Indica il robot (R1, R2) o la stazione (ST1, ST2, ST3) per il quale deve essere ripristinata
la soglia di riconoscimento collisioni. Se non è immesso alcun valore, la soglia di
riconoscimento collisioni del gruppo di comando JOB viene modificata in questa istruzione.
Nel caso di un JOB coordinato, tuttavia, la soglia di riconoscimento collisioni del gruppo
assi SLAVE viene modificata.
Registrazione dell'istruzione di riconoscimento collisioni

4 - 165
Setup del sistema

Per registrare l'istruzione, portare il cursore in modalità Teach nel campo dell'indirizzo della
finestra JOB CONTENT.
1. Selezionare {JOB} nel menu principale.

1 Istruzione 2 Campo indirizzo

2. Selezionare {JOB}.
3. Muovere il cursore nel campo dell'indirizzo.
• SHCKSET
1. Portare il cursore sulla riga immediatamente prima della posizione nella quale deve
essere registrata l'istruzione SHCKSET.
2. Premere [INFORM LIST].
– La finestra di dialogo con l'elenco delle informazioni si apre.

3. Selezionare l'istruzione SHCKSET.

1) L'istruzione SHCKSET viene visualizzata nella riga di immissione.

2) Modificare il valore dell'elemento aggiuntivo e i dati numerici.

3) Premere [INSERT], quindi [ENTER].

4 - 166
 Setup del sistema

4. Modificare il valore dell'elemento aggiuntivo e i dati numerici.

– < In caso di registrazione dell'istruzione nello stato originario > Eseguire il passo 5
quando si registra l'istruzione nello stato originario nella riga d'immissione.
– < Aggiunta o modifica di elementi aggiuntivi >
• In caso di modifica della soglia di riconoscimento collisioni
1) In caso di modifica della soglia di riconoscimento collisioni, portare il cursore sul
numero condizione soglia di riconoscimento collisioni. Tenere premuto il tasto [SHIFT]
e premere il tasto "Cursore verso l'alto/il basso" per modificare il numero condizione.

• In caso di immissione del valore mediante i tasti numerici

1) Quando il valore viene immesso mediante i tasti numerici, premere [SELECT] per
richiamare la riga d'immissione.

2) Premere il tasto [ENTER] per modificare il numero nella riga di immissione.

• In caso di aggiunta delle specifiche robot
1. Per aggiungere le specifiche robot, portare il cursore sull'istruzione nella riga
d'immissione e premere [SELECT] per aprire la finestra DETAIL.

2. Muovere il cursore su "UNUSED" in "ROBOT/STATION" e premere [SELECT].

3. La casella di selezione si apre.
4. Posizionare il cursore sul robot da aggiungere e premere [SELECT].

5. Dopo aver aggiunto il robot, premere [ENTER].

4 - 167
Setup del sistema

6. La finestra DETAIL viene chiusa e viene visualizzata la finestra "JOB CONTENT".

7. Premere [INSERT], quindi [ENTER].
– L'istruzione visualizzata nella riga d'immissione viene registrata.
• SHCKRST
1. Portare il cursore sulla riga immediatamente prima della posizione nella quale deve
essere registrata l'istruzione SHCKRST.
2. Premere [INFORM LIST].
– L'elenco delle informazioni viene visualizzato.

3. Selezionare l'istruzione SHCKRST.

– L'istruzione SHCKRST viene visualizzata nella riga di immissione

4 - 168
 Setup del sistema

4. Modificare il valore dell'elemento aggiuntivo.

– < In caso di registrazione dell'istruzione nello stato originario > Eseguire il passo 5
quando si registra l'istruzione nello stato originario nella riga d'immissione.
– < Aggiunta o modifica di elementi aggiuntivi >
1) Per aggiungere le specifiche robot, portare il cursore sull'istruzione nella riga
d'immissione e premere [SELECT] per aprire la finestra DETAIL..

2) Muovere il cursore su "UNUSED" in "ROBOT/STATION" e premere [SELECT].

3) La casella di selezione si apre.
4) Posizionare il cursore sul robot da aggiungere e premere [SELECT].

5) Dopo aver aggiunto il robot, premere [ENTER].

6) La finestra DETAIL viene chiusa e viene visualizzata la finestra "JOB CONTENT".
5. Premere il tasto [INSERT], quindi [ENTER].
– L'istruzione visualizzata nella riga d'immissione viene registrata.
Ripristino dell'allarme di riconoscimento collisioni
Se la funzione di riconoscimento collisioni rileva una collisione dell'utensile/del robot e del
dispositivo periferico, il robot si arresta immediatamente ed emette un messaggio di
allarme. A questo punto viene emesso l'allarme di riconoscimento collisioni.

L'allarme riconoscimento collisioni può essere ripristinato in modalità Teach e in modalità

Play come segue.
1. Premere il tasto [SELECT].
– L'allarme viene ripristinato selezionando "RESET" nel messaggio di allarme. Lo stato
di riconoscimento collisioni viene quindi abilitato.

4 - 169
Setup del sistema

2. Passaggi dopo il ripristino dello stato di riconoscimento.

– Dopo il ripristino in modalità Teach, il robot può essere rimesso in movimento.
– Dopo aver portato il robot in modalità Teach in una posizione sicura, verificare i danni
in modalità Play. Il playback è nuovamente possibile dopo il ripristino.

NOTA
 Se il robot è stato arrestato immediatamente dopo la collisione con l'oggetto e rimane
a contatto con esso, potrebbe non essere possibile ripristinare l'allarme nella finestra
allarme, in quanto la collisione viene nuovamente rilevata.
 In questo caso, impostare il riconoscimento collisioni su "INVALID" oppure aumentare
la soglia di riconoscimento collisioni in modalità Teach e portare il robot in una
posizione sicura.

4.7.1 Riconoscimento di collisioni ad alta sensibilità (solo per la

saldatura ad arco)

Questa funzione serve per limitare il danno causato da collisioni mediante un arresto
d'emergenza del robot quando l'utensile o il robot si muove su un dispositivo periferico.
Innalzando la sensibilità alle collisioni, è possibile ridurre il danno causato da una collisione
rispetto ad un normale riconoscimento di collisioni.
Per potere utilizzare questa funzione, è necessario impostare correttamente le condizioni
di setup robot e i dati del carico dell'utensile.
Le condizioni di setup del robot comprendono il peso e il baricentro del carico installato su
ogni parte del robot, ecc.
I dati del carico dell'utensile sono il peso, il baricentro e il momento di inerzia nel baricentro
dell'utensile installato sulla flangia.

ATTENZIONE!
Pericolo di lesioni da schiacciamento
Questa funzione non protegge completamente i dispositivi periferici dai danni e non
garantisce la sicurezza dell'utente.
 Adottare assolutamente misure di sicurezza come dispositivi di protezione ecc.

[Link] Modello robot per il riconoscimento di collisioni ad alta sensibilità

I seguenti modelli robot per la saldatura ad arco consentono l'utilizzo del riconoscimento
collisioni ad alta sensibilità. Per attivare questa funzione, richiamare i dati del carico
dell'utensile preimpostati da YASKAWA nella finestra "MAKER INITIAL VALUE". Modelli
per il riconoscimento di collisioni ad alta sensibilità

[Link] Impostazione del riconoscimento di collisioni ad alta sensibilità

Per attivare il riconoscimento di collisioni ad alta sensibilità, effettuare le impostazioni 1 e
2 (vedere sotto). La funzione può essere attivata solo con l'impostazione 1 . Effettuare
tuttavia entrambe le impostazioni 1 e 2 per aumentare l'accuratezza del riconoscimento
collisioni.

1 Richiamo dei dati del carico dell'utensile nella finestra "MAKER INITIAL VALUE"
Per attivare il riconoscimento collisioni ad alta sensibilità, richiamare i dati del carico
dell'utensile preimpostati da YASKAWA nella finestra "MAKER INITIAL VALUE". Poiché
per questa funzione è necessario che il file utensile sia impostato correttamente, richiamare

4 - 170
 Setup del sistema

i dati del carico dell'utensile corrispondenti al carico dell'utensile effettivo nella finestra
"MAKER INITIAL VALUE". Se viene impiegato un utensile che non corrisponde a quello
indicato al capitolo [Link] "Spiegazione della preimpostazione (dati del carico
dell'utensile)" a pagina 172 per il riconoscimento collisioni ad alta sensibilità, questa
funzione NON può essere utilizzata.
2 Impostazione del carico massimo per il braccio U
Impostare il carico massimo per il braccio U per l'aumento dell'accuratezza del
riconoscimento collisioni, vedere capitolo 4.4.1 "Finestra di controllo ARM"" a pag. 130.
Il carico massimo indicato da YASKAWA per il braccio U viene visualizzato nella finestra
"MAKER INITIAL VALUE". Richiamare il carico massimo effettivo del braccio U nella
finestra "MAKER INITIAL VALUE".

[Link] Richiamo dei dati del carico dell'utensile nella finestra MAKER INITIAL
VALUE
1. Commutare dal "SECURITY MODE" al "MANAGEMENT MODE", e selezionare
{ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {TOOL}.
– Viene visualizzata la finestra TOOL.
3. Selezionare il numero utensile desiderato.
4. Selezionare {DATA} nel menu.
– Il menu a barre si apre.

5. Selezionare {READING}.
– Viene visualizzata la finestra "MARKER INITIAL VALUE".

6. Selezionare il numero del valore preimpostato che si desidera richiamare.

– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.
– Selezionare un valore di inizializzazione diverso da "STANDARD" per attivare il
riconoscimento collisioni ad alta sensibilità.

4 - 171
Setup del sistema

7. Selezionare {JA}.
– I dati del carico dell'utensile vengono letti nel file utensile e viene visualizzata la finestra
TOOL. Selezionando "NO" i dati del carico dell'utensile NON vengono letti nel file
utensile e viene visualizzata la finestra TOOL.

NOTA
 Il riconoscimento collisioni ad alta sensibilità viene attivato quando viene selezionato un
valore iniziale diverso da "STANDARD". I dati del carico dell'utensile richiamati non
possono essere modificati, poiché sono utilizzati per il riconoscimento collisioni ad alta
sensibilità. In caso di richiamo del cannello di saldatura standard, la funzione viene
disattivata e i dati del carico dell'utensile possono essere modificati.
 In caso di utilizzo di più file utensile cambiano anche i dati del carico dell'utensile,
quando il file utensile viene sostituito. Se il file utensile viene sostituito solo per la
modifica del TCP (quando il peso o il baricentro ecc. dell'utensile installato sulla flangia
non cambia), effettuare le stesse impostazioni per i dati del carico dell'utensile in ogni
file.
 Impostare inoltre i dati del carico dell'utensile per il rispettivo file utensile, quando il peso
totale e il baricentro dell'utensile vengono modificati (in un sistema con cambio
utensile).

[Link] Spiegazione della preimpostazione (dati del carico dell'utensile)

NOME:
La denominazione del carico dell'utensile preimpostato da YASKAWA viene indicata.
In caso di utilizzo dell'utensile indicato nella seguente tabella, selezionare 300R BUILT
MODEL, 308R BUILT MODEL o 308RR UNIV MODEL.

4 - 172
 Setup del sistema

395
(385.4)
397.7
(312.1)
325

4 0°

3 5°
3 1°

15
15

(74.8) (116.5)
82.5 125

15
Fig. 4-6: Utensile per riconoscimento collisioni ad alta sensibilità

NOTA
Per poter utilizzare il riconoscimento collisioni ad alta sensibilità, è necessario che
l'impostazione del file utensile sia corretta.
Per aumentare l'accuratezza del riconoscimento collisioni, richiamare il carico dell'utensile
corrispondente a quello effettivo visualizzato nella finestra "MAKER INITIAL VALUE".

[Link] Visualizzazione del carico massimo per il braccio U

1. Commutare la "modalità di sicurezza" sulla "modalità avanzata".
2. Selezionare {ARM CONTROL}.
– La finestra ARM CONTROL si apre.

3. Selezionare {DATA} nel menu.

– Il menu a barre si apre.

4 - 173
Setup del sistema

4. Selezionare {READING}.
– Viene visualizzata la finestra "MARKER INITIAL VALUE".

5. Selezionare il numero del valore preimpostato che si desidera richiamare.

– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

6. Selezionare {JA}.
– Il carico massimo del braccio U viene visualizzato nella finestra "ARM CONTROL" e si
apre la finestra "ARM CONTROL". Selezionando {NO} si apre la finestra "ARM
CONTROL", senza che il carico massimo per il braccio U venga visualizzato nella
finestra "ARM CONTROL".

1 Informazioni sul carico massimo del braccio U

[Link] Impostazione della preimpostazione (carico massimo per il braccio U)

1 NOME:
La denominazione del carico massimo preimpostato da YASKAWA viene visualizzata. In
caso di utilizzo del carico massimo indicato per il braccio U nella tabella qui sotto, effettuare
la selezione nella finestra "MAKER INITIAL VALUE".

4 - 174
 Setup del sistema

4 4

340MELC 310ELC 340ELC

4.8 Coordinate utente

4.8.1 Definizione delle coordinate utente

• Definizione delle coordinate utente

Le coordinate utente vengono definite mediante tre punti, che il robot ha appreso attraverso
movimenti degli assi. Questi tre punti sono ORG, XX e XY (vedere la figura qui sotto).
Questi tre punti dei dati della posizione vengono registrati in un file delle coordinate utente.

XX
XY
3
ORG

1 Asse Z 3 Asse Y
2 Asse X
ORG è la posizione base e XX un punto sull'asse X. XY è un punto sull'asse Y delle
coordinate utente apprese. La direzione dell'asse Y e Z viene stabilita mediante il punto XY.

NOTA
È importante che i due punti ORG e XX vengano appresi in modo accurato.

• File delle coordinate utente

È possibile registrare fino a 64 coordinate utente. Ogni coordinata ha un numero coordinata
utente e viene chiamata file delle coordinate utente.

4 - 175
Setup del sistema

1 1
2
3
4

XX

1 File delle coordinate utente

4 - 176
 Setup del sistema

4.8.2 Impostazione delle coordinate utente

[Link] Selezione delle coordinate utente

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {USER COORDINATE}.
– La finestra USER COORDINATE si apre.

– Il contrassegno "" significa che le coordinate utente sono state impostate.

– Il contrassegno "" significa che le coordinate utente non sono state ancora impostate.
3. Selezionare {DISPLAY}  {COORDINATE DATA} per controllare la posizione delle
coordinate utente.
– Viene visualizzata la seguente finestra.

4. Selezionare il numero delle coordinate utente.

[Link] Teach-in delle coordinate utente

1. Selezionare il robot.
– Selezionare "**" in alto a sinistra nella finestra per selezionare il robot (non necessario
se il robot è già stato selezionato oppure se è presente un solo robot).

4 - 177
Setup del sistema

2. Selezionare “SET POS”.

– Selezionare il punto di teach-in.

3. Muovere il robot nella posizione desiderata mediante i tasti asse.

4. Premere [MODIFY], quindi [ENTER].
– La posizione appresa è registrata.
– Ripetere i passaggi da 2 a 4 per apprendere ORG XX e XY.
– ”“ significa che il teach-in è concluso e "“ significa che il teach-in non è concluso.

– Per verificare le posizioni apprese, aprire la finestra richiesta con ORG fino a XY e
premere [FWD]. Il robot si porta nella posizione impostata.
– Se esiste una differenza tra la posizione attuale del robot e i dati di posizionamento
visualizzati, l'indicazione ”ORG”, ”XX” o ”XY” lampeggia.
5. Selezionare "COMPLETE":
– Le coordinate utente vengono registrate in un file.
– Dopo aver impostato le coordinate utente, si apre la seguente finestra.

[Link] Cancellazione delle coordinate utente

1. Selezionare {DATA} nel menu a barre.
2. Selezionare {CLEAR DATA}.
– La finestra di dialogo di conferma si apre.

4 - 178
 Setup del sistema

3. Selezionare {JA}.
– Tutti i dati vengono cancellati.

4.9 Abilitazione del sensore di extracorsa / di collisione utensile

ATTENZIONE!
Lesioni causate dal pericolo di schiacciamento
Se si aziona il robot con il sensore di extracorsa o di collisione utensile abilitato, prestare
attenzione in particolare alla sicurezza nell'area circostante.

Se il robot si arresta a causa del riconoscimento di un'extracorsa o dell'attivazione del

sensore di collisione utensile, abilitare il sensore di extracorsa o di collisione utensile come
segue. Ripristinare l'allarme e muovere il robot con i tasti asse.
1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {OVERRUN & S-SENSOR}.
– Viene visualizzata la finestra "OVERRUN & SHOCK SENSOR".
– Selezionare "EMERGENCY STOP" o "HOLD" per impostare il punto "SHOCK
SENSOR STOP COMMAND", con il quale viene stabilita la condizione di arresto nel
riconoscimento collisioni attuale.
– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”E-STOP" e ”HOLD”.

4 - 179
Setup del sistema

3. Selezionare "RELEASE".
– Il gruppo di comando per il quale viene riconosciuta un'extracorsa o una collisione viene
contrassegnato con “".
– Se viene selezionato ”RELEASE”, il sensore di extracorsa o di collisione utensile viene
abilitato e viene visualizzata l'indicazione ”CANCEL”.

4. Selezionare "ALM RST".

– L'allarme viene ripristinato e il robot può essere messo in movimento con i tasti asse.

NOTA
Se dopo l'abilitazione del sensore di extracorsa o di collisione utensile viene selezionato
"CANCEL" oppure si passa in un'altra finestra, l'abilitazione del sensore di extracorsa o di
collisione utensile viene rimossa.

4.10 Funzione di abilitazione soft limit

Gli interruttori che monitorano l'area di movimento del robot sono denominati "finecorsa".
L'area di movimento viene monitorata mediante un software. Il movimento viene arrestato
prima che vengano raggiunti i finecorsa. Le limitazioni del software sono denominati "soft
limit". L'area di movimento del robot viene monitorata con i seguenti due soft limit.
• Area di movimento massima per ogni asse
• Area di movimento cubica, parallela al sistema di coordinate del robot
Questi soft limit vengono costantemente monitorati dal sistema. Il robot si arresta
automaticamente quando il suo TCP raggiunge un soft limit.
Se il robot si arresta ad un soft limit, abilitare temporaneamente il soft limit (vedere anche
la descrizione qui sotto). Allontanare infine il robot dal soft limit portandolo nella direzione
opposta.
1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {LIMIT RELEASE}.
– Viene visualizzata la finestra "LIMIT RELEASE".

4 - 180
 Setup del sistema

3. Selezionare "SOFT LIMIT RELEASE".

– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”VALID" e ”INVALID”.
– Se "SOFT LIMIT RELEASE" viene impostato su "VALID", viene visualizzato il
messaggio "Soft limits have been released".

– Se "SOFT LIMIT RELEASE" viene impostato su "INVALID", viene visualizzato per

alcuni secondi il messaggio "Softlimits off released".

NOTA
Durante l'abilitazione del soft limit non è possibile registrare i dati di teach-in.
In caso di commutazione sulla modalità Play, l'impostazione "SOFT LIMIT RELEASE"
diventa "INVALID".

4.11 Funzione "All Limit Release"

4.11.1 Funzione "All Limit Release"

ATTENZIONE!
Pericolo di lesioni da schiacciamento, danni materiali da movimento improvviso del
robot
Se si aziona il robot con tutte le limitazioni rimosse, prestare attenzione in particolare alla
sicurezza nell'area circostante.

Con la funzione "All Limit Release" è possibile rimuovere le seguenti limitazioni:

Tipo di limitazione Contenuto

Battuta meccanica Battuta per la verifica dell'area di movimento del robot
Interferenza L e U Limitazione per la verifica dell'area di interferenza assi L e U
Soft limit di ogni asse Soft limit per la verifica dell'area di movimento del robot
Interferenza cubica Limitazione per la verifica dell'area di interferenza cubica im-
postata dall'utente

4 - 181
Setup del sistema

NOTA
La funzione di rimozione di tutte le limitazioni può essere eseguita quando la modalità di
sicurezza non è impostata come modalità avanzata.

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.

2. Selezionare {LIMIT RELEASE}.
– Viene visualizzata la finestra "LIMIT RELEASE".

3. Selezionare "ALL LIMITS RELEASE".

– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”VALID" e ”INVALID”.
– Se "ALL LIMITS RELEASE" viene impostato su "VALID", viene visualizzato il
messaggio "All limits have been released". Se è impostato ”INVALID” viene visualizzato
per alcuni secondi il messaggio ”All limits off released”.

4.12 Impostazione del livello di istruzione

4.12.1 Set di comandi

È possibile utilizzare tre set di comandi per registrare istruzioni per il linguaggio di
programmazione del robot (INFORM III): il set di comandi subordinati, il set di comandi
standard e il set di comandi avanzati.
• Set di comandi subordinati
Le istruzioni contenute nell'elenco istruzioni sono limitate alle istruzioni d'uso più frequente,
pertanto il numero di istruzioni registrabili risulta ridotto. Poiché vengono visualizzate solo
poche istruzioni, la selezione e l'immissione risultano facili.
• Set di comandi standard / set di comandi avanzati
È possibile utilizzare tutte le istruzioni INFORM III. Il numero degli elementi aggiuntivi da
utilizzare in ogni istruzione è diverso nel set di comandi standard e nel set di comandi
avanzati.
Nel set di comandi standard non è possibile utilizzare le seguenti funzioni. Tuttavia
l'operazione di comando viene facilitata, in quanto durante la registrazione di un'istruzione
deve essere immessa una quantità inferiore di dati.

4 - 182
 Setup del sistema

• Utilizzo di variabili locali e di variabili di disposizione

• Utilizzo di variabili per elementi aggiuntivi (esempio: MOVJ VJ = I000)
Quando vengono eseguite istruzioni, ad esempio durante il Playback, possono essere
utilizzate tutte le istruzioni, indipendentemente dal set di comandi utilizzato.

5 4

Fig. 4-7: Set di comandi

1 Set di comandi avanzati 4 Frequenza delle istruzioni utilizzate

2 Set di comandi standard 5 Tutte le istruzioni
3 Set di comandi subordinati 6 Utilizzo di variabili locali e di variabili di
disposizione
Utilizzo di variabili per elementi ag-
giuntivi
Richiami JOB con argomenti

[Link] Funzione di apprendimento

Se viene immessa un'istruzione dall'elenco istruzioni, vengono visualizzati anche gli ultimi
elementi aggiuntivi immessi. Questa funzione può semplificare l'immissione dell'istruzione.
Per registrare gli stessi elementi aggiuntivi del processo di comando precedente, registrarli
invariati.
1. Tutte le istruzioni vengono registrate.

2. Al successivo tentativo di registrare la stessa istruzione del punto 1, nella riga

d'immissione vengono visualizzati gli stessi elementi aggiuntivi registrati l'ultima volta.

[Link] Impostazione della funzione di apprendimento

La funzione di apprendimento è preimpostata di default su "VALID".
1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.

4 - 183
Setup del sistema

2. Selezionare {TEACHING CONDITION SETTING}.

– Viene visualizzata la finestra "TEACHING CONDITION SETTING".

3. Selezionare "INSTRUCTION INPUT LEARNING".

– Premere [SELECT] per commutare fra "VALID" e "INVALID".

4.12.2 Impostazione del livello del set di comandi

1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.

2. Selezionare {TEACHING COND}.
– Viene visualizzata la finestra "TEACHING CONDITION".

3. Selezionare "LANGUAGE LEVEL".

– Viene visualizzato l'elenco di selezione.

4 - 184
 Setup del sistema

4. Selezionare il livello del linguaggio desiderato.

– Il livello del linguaggio viene impostato.

4.12.3 Impostazione della funzione di apprendimento

La funzione di apprendimento è preimpostata di default su "VALID".

1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.
2. Selezionare {TEACHING COND}.
Viene visualizzata la finestra TEACHING CONDITION.

3. Selezionare "INSTRUCTION INPUT LEARNING".

Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”VALID" e ”INVALID”.

4 - 185
Setup del sistema

4.13 Impostazione dell'orologio di comando

L'orologio nell'unità di comando robot può essere impostato come segue.
1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.
2. Selezionare {DATE/TIME}.
– Viene visualizzata la finestra "DATE/TIME SET".

3. Selezionare "DATE" o "TIME".

– Viene visualizzata la riga d'immissione.
4. Immettere la data o l'ora.
– Per impostare ad esempio l'1 agosto 2008, immettere [2008.8.1]. Per impostare
l'orologio sulle 12.00, immettere "12.00".
5. Premere il tasto [ENTER].
– La data/l'ora viene modificata.

4 - 186
 Setup del sistema

4.14 Impostazione della velocità PLAY

1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.
2. Selezionare {SET SPEED}.
– La finestra SPEED SET si apre.

3. Premere il tasto "{PAGE}".

– Se sono presenti due o più robot e stazioni nel sistema, utilizzare [GO BACK PAGE]
per modificare il gruppo di comando oppure fare clic su {PAGE} per selezionare il
gruppo di comando desiderato.

4. Selezionare "JOINT" o "LNR/CIR".

– L'impostazione della velocità commuta fra "JOINT" e "LNR/CIR".

5. Selezionare la velocità da modificare.

– Viene visualizzata la riga d'immissione.
6. Immettere il valore per la velocità.

4 - 187
Setup del sistema

7. Premere il tasto [ENTER].

– La velocità viene modificata.

4.15 Adattamento dei tasti numerici

4.15.1 Come vengono adattati i tasti numerici?

Questa funzione consente all'utente di modificare la funzione di un'applicazione con la

quale un tasto numerico è occupato nel dispositivo di programmazione manuale.
Le operazioni di comando d'uso frequente possono essere assegnate ad un tasto numerico
sul dispositivo di programmazione manuale. In questo modo viene accorciata la durata del
teach-in.

NOTA
La funzione di adattamento per i tasti numerici può essere eseguita solo quando la modalità
di sicurezza è impostata come modalità avanzata.

4.15.2 Funzioni assegnabili

Esistono due tipi di assegnazione di funzioni:

• Occupazione dei tasti (SINGOLARMENTE)
• Occupazione dei tasti (SIM)

[Link] Occupazione dei tasti (SINGOLARMENTE)

Mediante l'occupazione dei tasti (SINGOLARMENTE), il robot si muove in base alla
funzione assegnata al tasto numerico premuto. Le funzioni assegnabili sono elencate qui
di seguito.

Funzione Descrizione
Assegnazione del produt- Occupato da YASKAWA. L'assegnazione di un'altra funzio-
tore ne ad un tasto elimina quella effettuata dal produttore.
Occupazione dell'istruzio- Questa assegna ogni istruzione selezionata dall'utente.
ne

4 - 188
 Setup del sistema

Funzione Descrizione
Occupazione del richiamo Questa assegna istruzioni di richiamo job (istruzioni CALL).
JOB I JOB da richiamare vengono registrati solo nei nomi JOB ri-
servati (specificati con il numero di registrazione).
Occupazione del display Questa assegna ogni display selezionato dall'utente.

[Link] Occupazione dei tasti (SIM)

Mediante l'occupazione dei tasti (SIM) il robot si muove in base alla funzione assegnata
quando il tasto [INTERLOCK] e il tasto numerico vengono premuti contemporaneamente.
Le funzioni assegnabili sono elencate qui di seguito.

Funzione Descrizione
Occupazione uscita alter- La rispettiva uscita utente viene attivata o disattivata pre-
nata mendo contemporaneamente il tasto [INTERLOCK] e il ta-
sto numerico occupato.
Occupazione uscita tem- La rispettiva uscita utente viene attivata premendo contem-
poranea poraneamente il tasto [INTERLOCK] e il tasto utente occu-
pato.
Occupazione uscita di im- La rispettiva uscita utente viene attivata solo per una deter-
pulso minata durata premendo contemporaneamente il tasto [IN-
TERLOCK] e il tasto numerico occupato.
Occupazione uscita grup- Invia il rispettivo segnale all'uscita di gruppo generale impo-
po (4 bit/8 bit) stata premendo contemporaneamente il tasto [INTER-
LOCK] e il tasto numerico occupato.
Occupazione uscita analo- Invia la tensione impostata all'uscita impostata premendo
gica contemporaneamente il tasto [INTERLOCK] e il tasto nume-
rico occupato.
Occupazione uscita incre- Invia la tensione aumentata di un determinato valore
mentale analogica all'uscita impostata, premendo contemporaneamente il ta-
sto [INTERLOCK] e il tasto numerico occupato.

In un impianto per applicazioni multiple, ogni tasto numerico può essere occupato con
un'applicazione.

4.15.3 Occupazione di un movimento

[Link] Finestra di occupazione

1. Selezionare {SETUP} nel menu principale.

4 - 189
Setup del sistema

2. Selezionare {KEY ALLOCATION}.

– La finestra KEY ALLOCATION (EACH) si apre.

3. Selezionare {DISPLAY}.
– Il menu a barre si apre.
– Per richiamare la finestra KEY ALLOCATION (SIM), selezionare {ALLOCATE SIM.
KEY}.

4. Selezionare {ALLOCATE SIM. KEY}.

– La finestra KEY ALLOCATION (SIM) si apre.
– Se sono presenti più applicazioni nel sistema, utilizzare il tasto Pagina per richiamare
la finestra di occupazione per ogni applicazione oppure fare clic su {PAGE} per
selezionare il numero applicazione desiderato.

[Link] Occupazione dell'istruzione

1. Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (EACH). Muovere il cursore
su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato l'elenco di selezione.

4 - 190
 Setup del sistema

2. Selezionare "INSTRUCTION".
– L'istruzione viene visualizzata nella finestra "ALLOCATION CONTENT".

1) Per modificare l'istruzione, portare il cursore sull'istruzione e premere [SELECT]. Infine

si apre l'elenco dei gruppi di istruzioni.

2) Selezionare il gruppo nel quale si trova l'istruzione da modificare.

3) Quando viene visualizzata la finestra di dialogo con l'elenco delle istruzioni, selezionare
l'istruzione da modificare.

4 - 191
Setup del sistema

[Link] Occupazione del richiamo JOB

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (EACH).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato un elenco di selezione.
2. Selezionare "JOB CALL".
– Il numero di registrazione per il JOB riservato viene visualizzato nella finestra
”ALLOCATION CONTENT” (numero di registrazione per job riservato: da 1 a 10).

1) Per modificare il numero di registrazione per il JOB riservato, portare il cursore sul
numero e premere [SELECT]. Quindi viene visualizzata la riga d'immissione.
2) Immettere il numero da modificare e premere [ENTER].

[Link] Occupazione del display

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (EACH).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato l'elenco di selezione.
2. Selezionare "DISPLAY".
3. Muovere il cursore su "ALLOCATION CONTENT e premere [SELECT].
– È possibile immettere caratteri.
4. Immettere il nome della finestra riservata e premere [ENTER].
– L'immissione per il nome riservato viene visualizzata nella finestra "ALLOCATION
CONTENT".

5. Aprire la finestra per effettuare l'assegnazione.

4 - 192
 Setup del sistema

6. Premere contemporaneamente [INTERLOCK] e il tasto occupato.

– Viene visualizzato il messaggio ”RESERVED DISPLAY REGISTERED” e la finestra
viene registrata.
– In questo caso, la finestra CURRENT POSITION viene registrata premendo
[INTERLOCK] + [0] nella finestra CURRENT POSITION aperta nella schermata.

[Link] Occupazione uscita alternata

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (SIM).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato l'elenco di selezione.

2. Selezionare "ALTERNATE OUTPUT".

– Il numero dell'uscita viene visualizzato nella finestra "ALLOCATION CONTENT".

1) Per modificare il numero dell'uscita, portare il cursore sul numero e premere [SELECT].
Successivamente è possibile immettere il numero.
2) Immettere il numero da modificare e premere [ENTER].

[Link] Occupazione uscita temporanea

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (SIM).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato un elenco di selezione.

4 - 193
Setup del sistema

2. Selezionare "MOMENTARY OUTPUT".

– Il numero dell'uscita viene visualizzato nella finestra "ALLOCATION CONTENT".

1) Per modificare il numero dell'uscita, portare il cursore sul numero e premere [SELECT].
Successivamente è possibile immettere il numero.
2) Immettere il numero da modificare e premere [ENTER].

[Link] Occupazione uscita di impulso

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (SIM).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato un elenco di selezione.
2. Selezionare "PULSE OUTPUT".
– Il numero dell'uscita e il tempo di uscita vengono visualizzati nella finestra
"ALLOCATION CONTENT".

1) Per modificare il numero dell'uscita o il tempo di uscita, portare il cursore sul numero o
sul tempo e premere [SELECT]. Successivamente è possibile immettere il numero.
2) Immettere il numero o il tempo da modificare e premere [ENTER].

[Link] Occupazione uscita analogica

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (SIM).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato un elenco di selezione.

4 - 194
 Setup del sistema

2. Selezionare "ANALOG OUTPUT".

– Il numero della porta dell'uscita e la tensione di uscita vengono visualizzati nella finestra
"ALLOCATION CONTENT".

1) Per modificare il numero della porta dell'uscita o la tensione di uscita, portare il cursore
sul numero o sul valore della tensione e premere [SELECT]. Successivamente è
possibile immettere il numero.
2) Immettere il numero o la tensione da modificare e premere [ENTER].

[Link] Occupazione uscita incrementale analogica

Attivare questa funzione nella finestra KEY ALLOCATION (SIM).
1. Muovere il cursore su "FUNCTION" del tasto da occupare e premere [SELECT].
– Viene visualizzato un elenco di selezione.
2. Selezionare "ANALOG OUTPUT".
– Il numero della porta dell'uscita e la tensione di uscita vengono visualizzati nella finestra
"ALLOCATION CONTENT".

1) Per modificare il numero della porta dell'uscita o la tensione di uscita, portare il cursore
sul numero o sul valore della tensione e premere [SELECT]. Successivamente è
possibile immettere il numero.
2) Immettere il numero o la tensione da modificare e premere [ENTER].

4 - 195
Setup del sistema

4.15.4 Occupazione di istruzioni di comando I/O

Nell'occupazione dei tasti (SIM) i tasti numerici possono essere occupati con istruzioni di
comando uscita, le quali possono essere occupate tramite l'occupazione tasti (EACH) con
una delle seguenti istruzioni di comando I/O.

Funzione Istruzione di comando uscita da assegnare

Occupazione uscita alternata DOUT OT# (No.) ON
Occupazione uscita tempora-
nea
Occupazione uscita di impulso PULSE OT# (No.) T = tempo di uscita
Occupazione uscita gruppo (4 DOUT OGH (No.) Valore di uscita
bit)
Occupazione uscita gruppo (8 DOUT OG# (No.) Valore di uscita
bit)
Occupazione uscita analogica AOUT AO# (No.) Valore tensione di uscita

1. Occupazione dell'istruzione di comando I/O.

– Occupare l'istruzione di comando I/O come segue con l'occupazione dei tasti (SIM).

2. Muovere il cursore sul campo FUNCTION sul tasto (SIM) occupato con il comando I/O
e premere [SELECT].

– Viene visualizzato l'elenco di selezione.

4 - 196
 Setup del sistema

3. Selezionare OUTPUT CONTROL INST.

– L'istruzione per il comando I/O assegnato tramite l'occupazione dei tasti (SIM) viene
visualizzata nella finestra ALLOCATION CONTENT.

– L'istruzione assegnata cambia automaticamente quando la finestra ALLOCATION

CONTENT viene modificata tramite l'occupazione dei tasti (SIM) . Anche quando
l'occupazione del comando I/O viene sostituita con l'assegnazione effettuata dal
produttore tramite l'occupazione dei tasti (SIM), le impostazioni per l'occupazione dei
tasti (EACH) restano invariate.

4.15.5 Occupazione

[Link] Occupazione del comando istruzione/uscita

1. Premere il tasto per l'occupazione dell'istruzione oppure per l'occupazione del
comando uscita.
– L'istruzione assegnata viene visualizzata nella riga d'immissione

2. Premere [INSERT] e [ENTER].

– L'istruzione visualizzata nella riga d'immissione viene registrata.

[Link] Occupazione del richiamo JOB

1. Premere il tasto per l'occupazione del richiamo JOB.
– L'istruzione CALL viene visualizzata nella riga di immissione
2. Premere [INSERT], quindi [ENTER].
– L'istruzione CALL visualizzata nella riga d'immissione viene registrata.

[Link] Occupazione del display

1. Premere il tasto per l'occupazione del display.
– Viene visualizzata la finestra assegnata.

[Link] Occupazione del comando I/O

L'occupazione uscita alternata, l'occupazione uscita temporanea, l'occupazione uscita di
impulso, l'occupazione uscita gruppo (4 bit/8 bit), l'occupazione uscita analogica e
l'occupazione uscita incrementale analogica vengono effettuate come segue.

4 - 197
Setup del sistema

1. Premere contemporaneamente [INTERLOCK] e il tasto per l'occupazione del comando

I/O.
– L'assegnazione viene eseguita.

4.16 Modifica dello stato dell'uscita

Lo stato dei segnali di uscita esterni può essere modificato con il dispositivo di
programmazione manuale in uno dei seguenti due modi.
• Nella finestra dello stato dell'uscita utente
• Nella finestra RELAY ON
Grazie al metodo qui descritto nella finestra RELAY ON è possibile modificare più
facilmente lo stato dei segnali d'uso frequente.

NOTA
Nella finestra RELAY ON possono essere visualizzati fino a 64 segnali di uscita. Questi
devono essere impostati precedentemente nei parametri da S4C327 a S4C390. Se non
sono stati impostati, il sottomenu non viene visualizzato nella finestra RELAY ON.

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.

2. Selezionare {RELAY ON}.
– Viene visualizzata la finestra "RELAY ON".

3. Selezionare il segnale da modificare per modificare lo stato dell'uscita.

– Selezionare lo stato ( o ) del segnale desiderato.
4. Premere [INTERLOCK] + [SELECT].
– Lo stato dell'uscita viene modificato (.: Stato ON: : Stato OFF).

Analogamente, il segnale di uscita esterno può essere attivato solo per la durata di
pressione dei tasti [INTERLOCK]+[SELECT]. Questa impostazione viene effettuata
precedentemente impostando i parametri (da S4C391 a 454) su "1".

4.17 Modifica dell'impostazione dei parametri

L'impostazione dei parametri può essere modificata solo dall'utente che possiede l'ID
corretto per la modalità avanzata.

4 - 198
 Setup del sistema

1. Selezionare {PARAMETER} nel menu principale.

2. Selezionare il tipo di parametro.
– Viene visualizzata la finestra PARAMETER. Selezionare il parametro desiderato.

1 Dati binari 2 [Dati decimali]

3. Muovere il cursore sul numero del parametro desiderato.

– Se il numero di parametro desiderato non viene visualizzato nella finestra, muovere il

cursore come segue:
1) Muovere il cursore sul numero di parametro e premere [SELECT].

2) Immettere il numero di parametro mediante i tasti numerici e premere [ENTER].

3) Premere [ENTER].
4) Il cursore salta al numero di parametro selezionato.

Impostare i parametri come segue.

4 - 199
Setup del sistema

4. Selezionare i dati dei parametri da impostare.

1) Muovere il cursore sul numero di parametro (decimale o binario) nella finestra
PARAMETER e premere [SELECT].
2) Per un'impostazione decimale selezionare il numero decimale.
3) Per un'impostazione binaria selezionare il numero binario.

5. Immettere il valore.
– Se il numero decimale viene selezionato, immettere un valore decimale con i tasti
numerici.

– Se si seleziona un numero binario, portare il cursore sui numeri binari nella riga
d'immissione e premere [SELECT].
– Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ”0" e ”1”.
– È possibile immettere "0" e "1" anche mediante i tasti numerici

6. Premere il tasto [ENTER].

– La nuova impostazione viene visualizzata nella posizione in cui si trova il cursore.

4.18 File di inizializzazione

4.18.1 Inizializzazione dei file JOB

1. Attivare la tensione (ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].

2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {FILE} nel menu principale.

4 - 200
 Setup del sistema

4. Selezionare {INITIALIZE}.
– Viene visualizzata la finestra INITIALIZE.

5. Selezionare {JOB}.
– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

6. Selezionare {JA}.
– I dati JOB vengono inizializzati.

NOTA
Se un job viene inizializzato, i seguenti dati vengono contemporaneamente ripristinati.
Procedere con cautela durante l'inizializzazione dei job.
 Coordinate utente
 File Memory-Play (solo per CMOS avanzati)
 Dati di monitoraggio punto (solo per CMOS avanzati)
 Tipo di dati Variabile
 Parametri di definizione del sistema (S4D)
 Dati di calibrazione del robot
 Dati di calibrazione del nastro di trasporto

4.18.2 Inizializzazione dei file

1. Attivare la tensione (ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].

2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {FILE} nel menu principale.
4. Selezionare {INITIALIZE}.

4 - 201
Setup del sistema

5. Selezionare {FILE/GENERAL DATA}.

– Viene visualizzata la finestra INITIALIZE.

6. Selezionare i file da inizializzare.

– I dati selezionati vengono evidenziati con "".
– I dati I/O evidenziati con "" non possono essere selezionati.

7. Premere il tasto [ENTER].

– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

8. Selezionare {JA}.
– Anche il file selezionato/i dati generali vengono inizializzati.

4.18.3 Inizializzazione dei file parametri

1. Attivare la tensione (ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].

2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {FILE} nel menu principale.
4. Selezionare {INITIALIZE}.

4 - 202
 Setup del sistema

5. Selezionare {PARAMETER}.
– Viene visualizzata la finestra per la selezione dei parametri.

6. Selezionare i parametri da inizializzare.

– I dati selezionati vengono evidenziati con "".
– I dati I/O evidenziati con "" non possono essere selezionati.

7. Premere il tasto [ENTER].

– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

8. Selezionare {JA}.
– I dati dei parametri vengono inizializzati.

4.18.4 Inizializzazione dei dati I/O

1. Attivare la tensione (ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].

2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {FILE} nel menu principale.
4. Selezionare {INITIALIZE}.

4 - 203
Setup del sistema

5. Selezionare {I/O DATA}.

– Viene visualizzata la finestra per la selezione dei dati I/O.

6. Selezionare i dati da inizializzare.

– I dati selezionati vengono evidenziati con "".
– I dati I/O evidenziati con "" non possono essere selezionati.

7. Premere il tasto [ENTER].

– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

8. Selezionare {JA}.
– I dati I/O vengono inizializzati.

4.18.5 Inizializzazione dei dati del sistema

1. Premere il tasto del menu principale, disattivare la tensione (OFF), quindi reinserirla
(ON).
2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {FILE} nel menu principale.
4. Selezionare {INITIALIZE}.

4 - 204
 Setup del sistema

5. Selezionare {SYSTEM DATA}.

– Viene visualizzata la finestra per la selezione dei dati del sistema.

6. Selezionare i parametri da inizializzare.

– I dati selezionati vengono evidenziati con "". I dati evidenziati con "" non possono
essere selezionati.

7. Premere il tasto [ENTER].

– Si apre una finestra di dialogo per la conferma.

8. Selezionare {YES}.
– I dati selezionati vengono inizializzati.

4 - 205
Setup del sistema

4.19 Funzione di impostazione del display

4.19.1 Impostazione delle dimensioni del carattere

Con l'unità di comando robot è possibile impostare le dimensioni del carattere per la
visualizzazione sullo schermo.
Nella finestra di dialogo per l'impostazione delle dimensioni del carattere è possibile
selezionare uno fra otto diversi font di carattere.

[Link] Campo ammesso per la modifica delle dimensioni del carattere

Le dimensioni del carattere possono essere modificate come rappresentato nella figura qui
sotto nel campo di visualizzazione generale:

1 Campo di visualizzazione generale

[Link] Dimensioni del carattere impostabili

Nella finestra di dialogo per l'impostazione delle dimensioni del carattere è possibile
selezionare uno fra otto diversi font di carattere.

N. Dimensioni carattere Font

1 Piccolo Standard
2 Piccolo Grassetto
3 Standard Standard
4 Standard Grassetto
5 Grande Standard
6 Grande Grassetto
7 Molto grande Standard
8 Molto grande Grassetto

4 - 206
 Setup del sistema

[Link] Impostazione delle dimensioni del carattere

Per impostare le dimensioni del carattere aprire la finestra di dialogo per l'impostazione
delle dimensioni.
1. Selezionare {DISPLAY SETUP} quindi {CHANGE FONT} nel menu principale.

2. La finestra di dialogo per l'impostazione delle dimensioni del carattere viene

visualizzata al centro della finestra attuale.

Per impostare le dimensioni del carattere nell'apposita finestra di dialogo, effettuare

i passaggi descritti qui di seguito:
1. Stabilire il font o tipo di carattere.
– La casella {Bold Type} può essere attivata o disattivata.
• Selezionare la casella {Bold Type} per attivare il grassetto.

• Deselezionare la casella {Bold Type} per attivare il carattere standard.

4 - 207
Setup del sistema

2. Impostare le dimensioni del carattere.

– Selezionare uno dei quattro font di carattere disponibili visualizzati nella finestra di
dialogo.

3. La finestra di dialogo per l'impostazione delle dimensioni del carattere viene chiusa. Le
impostazioni delle dimensioni e del font del carattere vengono acquisite.

• Per annullare l'impostazione delle dimensioni del carattere, effettuare i passaggi

descritti qui di seguito:
1. Selezionare {Cancel} nella finestra di dialogo per impostare le dimensioni del carattere.

4 - 208
 Setup del sistema

2. La finestra di dialogo viene chiusa senza modificare le dimensioni del carattere.

Se per l'area di visualizzazione generale è impostata la funzione multi-windows, le

dimensioni del carattere per ogni finestra possono essere impostate tramite l'apposita
finestra di dialogo. Per modificare le dimensioni del carattere, selezionare una delle
finestre e impostare le dimensioni del carattere.

NOTA
Non disattivare l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot durante la modifica
delle dimensioni del carattere (finché la finestra di dialogo per l'impostazione delle
dimensioni del carattere è visualizzata sullo schermo).

4.19.2 Impostazione delle dimensioni dei pulsanti

Con l'unità di comando robot è possibile impostare le dimensioni dei pulsanti.

Per i pulsanti del menu principale, del menu e dell'elenco delle istruzioni è possibile
impostare tre dimensioni diverse.

[Link] Intervallo ammesso per la modifica delle dimensioni dei pulsanti

Le dimensioni dei pulsanti possono essere modificate nel menu principale, nel menu (menu
a tendina) e nell'elenco delle istruzioni (vedere figura qui sotto):

4 - 209
Setup del sistema

2 3

1 Area menu (menu a tendina) 3 Elenco delle istruzioni

2 Menu principale

4 - 210
 Setup del sistema

[Link] Dimensioni dei pulsanti impostabili

Per ogni singolo pulsante è possibile impostare tre diverse dimensioni. Anche il font per la
denominazione dei pulsanti può essere impostato.

N. Dimensioni dei pulsanti Font

1 Piccolo Standard
Grassetto
2 Standard Standard
Grassetto
3 Grande Standard
Grassetto

[Link] Impostazione delle dimensioni dei pulsanti

Per impostare le dimensioni dei pulsanti, aprire la finestra di dialogo per l'impostazione
delle dimensioni dei pulsanti.
1. Selezionare {DISPLAY SETUP} quindi {CHANGE BUTTON} nel menu principale.

– La finestra di dialogo per l'impostazione delle dimensioni dei pulsanti viene visualizzata
al centro della finestra attuale.

Per impostare le dimensioni dei pulsanti nell'apposita finestra di dialogo, effettuare

i passaggi descritti qui di seguito:

4 - 211
Setup del sistema

1. Indicare il campo per il quale devono essere modificate le dimensioni dei pulsanti.
1) Indicare il campo per il quale devono essere modificate le dimensioni dei pulsanti.
2) La modifica delle dimensioni si applica ai pulsanti nel campo selezionato.
3) Tenere presente che solo l'ultimo pulsante selezionato determina il campo per il quale
si applica l'impostazione delle dimensioni, anche se le impostazioni sono già state
effettuate più volte.

2. Stabilire il font o tipo di carattere.

– La casella {Bold Type} può essere attivata o disattivata.
• Selezionare la casella {Bold Type} per attivare il grassetto.

• Deselezionare la casella {Bold Type} per attivare il carattere standard.

3. Impostare le dimensioni dei pulsanti.

– Selezionare una delle tre dimensioni dei pulsanti disponibili visualizzate nella finestra
di dialogo.

4 - 212
 Setup del sistema

4. La finestra di dialogo per l'impostazione delle dimensioni dei pulsanti viene chiusa. Le
impostazioni delle dimensioni dei pulsanti vengono acquisite.
– L'impostazione si applica solo ai pulsanti nel campo selezionato con l'apposito pulsante
di impostazione (nel presente esempio l'impostazione si applica solo ai pulsanti del
menu a tendina nell'area menu).

Per annullare l'impostazione delle dimensioni dei pulsanti, effettuare i passaggi

descritti qui di seguito:
1. Selezionare {Cancel} nella finestra di dialogo per impostare le dimensioni dei pulsanti.

– La finestra di dialogo viene chiusa senza modificare le dimensioni dei pulsanti.

NOTA
Non disattivare l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot durante la modifica
delle dimensioni dei pulsanti (finché la finestra di dialogo per l'impostazione delle
dimensioni dei pulsanti è visualizzata sullo schermo).

4.19.3 Inizializzazione dei layout dello schermo

Le impostazioni effettuate con la funzione di impostazione carattere/pulsanti possono

essere completamente resettate e può essere ripristinata l'impostazione standard.

4 - 213
Setup del sistema

Per inizializzare il layout dello schermo, effettuare i passaggi descritti qui di seguito.
1. Selezionare {DISPLAY SETUP} quindi {INITIALIZE LAYOUT} nel menu principale.

– Al centro della finestra attuale si apre una finestra di dialogo di conferma.

2. Selezionare {OK}.

– La finestra di dialogo viene chiusa e l'impostazione standard per le dimensioni del

carattere/dei pulsanti viene ripristinata.

4 - 214
 Setup del sistema

3. Selezionare {CANCEL}.

– La finestra di dialogo viene chiusa senza acquisire le modifiche al layout dello schermo.

NOTA
Non disattivare l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot durante
l'inizializzazione dello schermo (finché la finestra di dialogo di conferma o la clessidra è
visualizzata al centro dello schermo).

4.19.4 Salvataggio del layout

Le impostazioni per le dimensioni del carattere e dei pulsanti vengono salvate. Nella
schermata sono efficaci le ultime impostazioni per le dimensioni del carattere e dei pulsanti
effettuate tramite l'unità di comando attuale.

NOTA
Nella schermata della modalità di manutenzione sono efficaci le impostazioni delle
dimensioni del carattere e dei pulsanti indipendentemente dalle impostazioni effettuate. Le
impostazioni per le dimensioni del carattere e dei pulsanti possono essere modificate nella
modalità di manutenzione, tuttavia queste non vengono salvate.

4.20 Funzione di ripristino in caso di errore di backup dell'encoder

4.20.1 Informazioni sulla funzione di ripristino in caso di errore di backup

dell'encoder

Un motore del robot, l'asse di movimento o la stazione rotante comandata dall'unità di

comando robot, sono collegati ad una batteria tampone, in modo tale che i dati di
posizionamento non vadano perduti anche alla disattivazione della potenza di eccitazione.
La potenza di questa batteria diminuisce sempre di più nell'arco del tempo. Quando la
tensione è inferiore a 2,8 V, viene emesso l'allarme "4312 ENCODER BATTERY ERROR".
Se la batteria non viene sostituita e si scarica sempre di più, i dati di posizionamento
andranno perduti. Contemporaneamente, viene emesso l'allarme "4311 ENCODER
BACKUP ERROR". Questo causerebbe una divergenza tra la posizione del robot e la

4 - 215
Setup del sistema

posizione dell'encoder assoluto. Con questa funzione è possibile ripristinare i dati assoluti.
A tal fine, l'asse viene portato nella posizione iniziale mediante i dati di posizionamento
disponibili per l'asse al momento della perdita dei dati.

4.20.2 Esercizio con funzione di ripristino in caso di errore di backup

dell'encoder

1. Premere {SELECT}.
– Per resettare l'allarme selezionare "RESET" nella schermata dell'allarme. Il robot può
essere messo in movimento con i tasti asse.
2. Portare l'asse sul quale si verifica l'allarme sul contrassegno della posizione iniziale
dell'asse robot corrispondente. A tal fine utilizzare i tasti asse.
3. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
– Per quanto riguarda una commutazione sulla modalità di sicurezza, vedere il capitolo
2.2 "Modalità di sicurezza", pagina 22.
4. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
5. Selezionare {HOME POSITIONNING}.
– Viene visualizzata la finestra NULLPOSITION. I dati assoluti dell'asse nel quale si
verifica l'errore di backup encoder vengono contrassegnati con un "*", vale a dire come
non definiti.

6. Selezionare il gruppo di controllo.

7. Selezionare {UTILITY} nel menu.
– Il menu a tendina si apre.

8. Selezionare {BACKUP ALM RECOVERY} nel menu.

– Viene visualizzata la finestra "Backup Alarm Recovery".

4 - 216
 Setup del sistema

9. Selezionare l'asse da correggere.

– Muovere il cursore verso l'asse da correggere e selezionarlo. La finestra di dialogo di
conferma si apre.

10. Selezionare {YES}.

– I dati assoluti dell'asse selezionato vengono ripristinati.
– Selezionare {NO} per interrompere la procedura.
11. Selezionare la posizione attuale.
– Per visualizzare la finestra con la posizione attuale, vedere il capitolo 6.8 "Posizione
attuale", pagina 402.
12. Confermare la posizione attuale.
– Verificare la posizione attuale ripristinata ed effettuare le seguenti modifiche in base ai
valori indicati.
1) Il valore del polso è di circa "0".
a) Generalmente ripristinato.
2) Il valore del polso è di circa "4096".
a) Portare l'asse ripristinato nella posizione del polso 4096. Registrare l'asse per
calibrare la posizione iniziale.
3) Il valore del polso è di circa "-4096".
a) Portare l'asse ripristinato nella posizione del polso -4096. Registrare l'asse per
calibrare la posizione iniziale. Per quanto riguarda la registrazione del singolo asse,
vedere 4.1.2 "Registrare singoli assi" a pagina 108

4.21 Funzione di manutenzione preventiva

Mediante la funzione "Manutenzione preventiva" è possibile richiamare informazioni su
risultati di calcolo, sulla durata del riduttore nonché informazioni sui tempi di ispezione del
robot. Utilizzare questa funzione per la manutenzione preventiva del robot.
La funzione ha le seguenti caratteristiche:
• Funzione '"Manutenzione preventiva" per il riduttore
• Funzione "Avviso di manutenzione"
• Funzione '"Manutenzione preventiva" per l'hardware

4.21.1 Funzione '"Manutenzione preventiva" per il riduttore

La funzione calcola la durata prevista del riduttore mediante i due metodi di calcolo della
durata e della media della coppia. Il calcolo viene effettuato eseguendo il JOB in modalità
PLAY. Non è necessario preparare il JOB per il calcolo.

4 - 217
Setup del sistema

NOTA
 L'accuratezza del calcolo della durata non può essere garantita. Utilizzare questa
funzione per stabilire la durata prevista del riduttore.
 Se il grasso non viene rabboccato e sostituito regolarmente oppure se viene esercitata
una pressione eccessiva, come ad esempio influssi meccanici ecc. sul riduttore,
quest'ultimo si guasterà prima del raggiungimento della durata calcolata.
 Il calcolo viene effettuato eseguendo il JOB in modalità PLAY. Se il robot viene azionato
in modalità TEACH (esercizio mediante tasti degli assi, tasto FWD e svolgimento del
test), non è possibile effettuare il calcolo della durata.

[Link] Calcolo della durata prevista

• Informazioni generali
Questa funzione calcola la coppia e la velocità di ogni singolo asse durante
l'esecuzione del JOB. Sulla base del calcolo della durata prevista, la funzione può
stabilire la scadenza per la sostituzione del riduttore. La scadenza per la sostituzione
viene segnalata con un messaggio e mediante l'attivazione del segnale di sostituzione.
Se si esegue il JOB in modalità PLAY, il calcolo viene eseguito automaticamente.

NOTA
Questa funzione è disponibile solo per gli assi robot. Questa funzione non è disponibile per
gli assi esterni.

• Impostazione del segnale di sostituzione

Impostare il segnale di uscita universale per la scadenza di sostituzione, effettuando i
seguenti passaggi:
1. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
2. Selezionare {=PM} nel menu principale.
3. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
4. Selezionare {DISPLAY} nel menu.
– Nel menu a tendina viene visualizzato {=SETUP CONDITION}.

5. Selezionare {=SETUP CONDITION}.

– Viene visualizzata la finestra SETUP CONDITION.

4 - 218
 Setup del sistema

6. Muovere il cursore sulla riga d'immissione di {=REPLACEMENT SIGNAL} e attivarla.

– Ora è possibile immettere i valori.

7. Immettere il segnale di uscita universale.

• Finestra per il calcolo della durata prevista

1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
2. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
– Viene visualizzata la finestra per il calcolo della durata prevista. Se si apre un'altra
finestra, selezionare {Display} e {=LIFE CALCULATION} nel menu a tendina per aprire
la finestra per il calcolo della durata prevista.

Gli elementi sullo schermo sono descritti come segue:

1 = TIME TO REPLACEMENT
Mostra la durata residua fino alla sostituzione del riduttore. Il calcolo (sottrazione)
della durata residua avviene automaticamente durante l'esecuzione del JOB in mo-
dalità PLAY.
2 = NOTICE TIME
Impostando il tempo in questa sezione, il tempo rimanente alla sostituzione viene
segnalato con un messaggio e il segnale di sostituzione si attiva prima che il valore
TIME TO REPLACEMENT raggiunga lo 0.
Se ad esempio si immette il numero "100", il messaggio TIME TO REPLACEMENT
viene visualizzato 100 ore prima della scadenza della durata prevista e il segnale di
sostituzione viene attivato.
Se ad esempio si immette il numero "-100", il messaggio TIME TO REPLACEMENT
viene visualizzato 100 ore dopo la scadenza della durata prevista e il segnale di so-
stituzione viene attivato.
3 = WARNING
Per disattivare l'emissione del messaggio e del segnale di sostituzione, selezionare
questo elemento. Ad ogni pressione di [SELECT] l'impostazione commuta fra [IN-
VALID] e [VALID].

4 - 219
Setup del sistema

4 = RESET
Selezionare questo elemento dopo aver sostituito il riduttore. Il messaggio visualiz-
zato viene cancellato, il segnale di sostituzione viene disattivato e l'indicazione
TIME TO REPLACEMENT viene resettata.

• Disattivazione del segnale di sostituzione e della visualizzazione del messaggio

Il segnale di sostituzione e la visualizzazione del messaggio possono essere disattivati per
ogni asse. Per disattivare il segnale di sostituzione e la visualizzazione del messaggio,
effettuare i seguenti passaggi (quando il riduttore funziona normalmente sebbene il segnale
di sostituzione sia attivato):
1. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
2. Selezionare {=RM} nel menu principale.
3. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
– Viene visualizzata la finestra per il calcolo della durata prevista. Se si apre un'altra
finestra, selezionare {DISPLAY} e {=LIFE CALCULATION} nel menu a tendina per
aprire la finestra per il calcolo della durata prevista.

4. Muovere il cursore sulla riga d'immissione alla voce =WARNING e disattivare l'asse
desiderato. Ad ogni pressione di [SELECT] l'impostazione commuta fra [INVALID] e
[VALID].

4 - 220
 Setup del sistema

[Link] Calcolo mediante la media della coppia

• Elemento di calcolo
Controlla la forma d'onda della coppia durante l'esecuzione del JOB e calcola la media
dell'ampiezza di vibrazione attraverso l'estrazione della forma d'onda della coppia del
riduttore. Il valore calcolato è la cosiddetta "media della coppia", che viene utilizzata
come valore iniziale per il calcolo della durata prevista. Nella seguente figura, la curva
denominata "andamento" rappresenta la durata prevista in base alla media della coppia
e alle ore di esercizio.

4
2
3

5 6 7

Fig. 4-8: Curva della durata prevista

1 Media della coppia 5 In funzione

2 Messa in funzione 6 Esercizio normale
3 Curva della durata prevista 7 Usura
4 Guasto 8 Ore di esercizio
Se lo stato del riduttore passa da "funzionamento normale" a "usura", l'elemento "Coppia"
passa da "normale" a "elevata". Il riduttore si trova nel processo di usura quando il numero
dell'elemento "Coppia" aumenta con l'usura del riduttore.
Questa funzione registra giornalmente l'elemento "Coppia" in quanto il numero
dell'elemento cambia costantemente attraverso il processo di usura del riduttore. Mediante
il controllo dell'elemento "Coppia" viene calcolata la durata prevista del riduttore.

1
2

3 4

1 Coppia 3 Coppia e velocità durante il funziona-

mento normale
2 Velocità 4 Coppia e velocità nel processo di usu-
ra
Un record di dati (l'elemento "Coppia" dato dall'usura del riduttore) per ogni asse viene
registrato automaticamente e giornalmente mediante l'esecuzione di un JOB in modalità
PLAY.
Se il valore della differenza tra l'ultimo valore [media del risultato misurato degli ultimi 5
giorni (valore iniziale) incluso il giorno del calcolo] e il valore medio [media di 30 giorni
(valore iniziale) da 60 a 90 giorni prima del giorno del calcolo] raggiunge o supera il valore
limite, viene attivato un messaggio di avvertimento poiché il sistema riconosce il come
"sensibile ai guasti". La media viene visualizzata in % e 100% indica la coppia standard.

4 - 221
Setup del sistema

3
1 4

5
2
6
………

7
10
8 9

1 Media della coppia 6 Media (media dell'intervallo di tempo

medio)
2 Intervallo di tempo medio (30 giorni) 7 60 giorni prima del giorno del calcolo
3 Ultimo intervallo di tempo (5 giorni) 8 90 giorni prima
4 Ultimo valore (media del valore più vi- 9 60 giorni prima
cino)
5 Se il valore misurato supera il valore li- 10 Giorno del calcolo
mite, si attiva un messaggio di avverti-
mento.

• Esecuzione delle impostazioni

Le impostazioni vengono effettuate nel modo seguente:
1. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
2. Selezionare {=RM} nel menu principale.
3. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
– Viene visualizzata la finestra per il calcolo della durata prevista.

4. Selezionare {DISPLAY} nel menu.

– Nel menu a tendina viene visualizzato {=SETUP CONDITION}.

4 - 222
 Setup del sistema

5. Selezionare {=SETUP CONDITION}.

– Viene visualizzata la finestra SETUP. Effettuare le seguenti impostazioni.

Gli elementi sullo schermo sono descritti come segue:

1 = TORQUE VARIATION ACCEPT RATE

"accept OK" viene emesso quando il valore misurato (ultimo valore - valore medio)
è inferiore o pari al valore iniziale. "accept NG" viene emesso quando il valore mi-
surato è superiore al valore iniziale. Il tasso di scostamento della coppia può essere
impostato come "Alto", "Medio" o "Basso". Il valore iniziale per ogni elemento è 50%,
40% e 20%.
2 = TORQUE VARIATION ALART OUTPUT
• = ACCEPT RATE HIGH: L'emissione del segnale di avvertimento viene attivata
quando il numero dei giorni impostati come "accept NG" (ultimo valore - valore me-
dio >=ACCEPT RATE HIGH) è superiore al numero dei giorni successivi. Se l'atti-
vazione di questo segnale non è necessaria, impostare l'elemento su 0. Il valore
iniziale per questo elemento è 0.
• = ACCEPT RATE MID, LOW: Il segnale di uscita universale che viene impostato
tramite =ACCEPT RATE MID e =ACCEPT RATE LOW , viene attivato solo se im-
postato come segue: Ultimo valore - valore medio > =ACCEPT RATE MID. Ultimo
valore - valore medio > =ACCEPT RATE LOW. Se l'attivazione di questo segnale
non è necessaria, impostare l'elemento su 0. Il valore iniziale per questo elemento
è 0.
3 = CONSECUTIVE DAYS (ACCEPT NG)
Il riduttore viene classificato come sensibile ai guasti quando il numero dei giorni im-
postati come "tolerance NG" (ultimo valore - valore medio >=ACCEPT RATE HIGH)
è superiore al numero di questo elemento. Il valore iniziale per questo elemento è 3
(giorni).
4 = CALCULATION DAYS
Impostare l'intervallo di tempo per calcolare la media. Il valore iniziale per questo
elemento è 30 (giorni).
5 = ELAPSED DAYS FROM CALC. START
Impostare l'intervallo di tempo dopo il quale deve essere eseguito il calcolo della
media. Il valore iniziale per questo elemento è 60 (giorni).
6 = LATEST MEASURED DAYS
Impostare l'intervallo di tempo per calcolare l'ultimo valore. Il valore iniziale per que-
sto elemento è 5 (giorni).

4 - 223
Setup del sistema

7 = ERROR DELETE FILTER

Utilizzare il filtro ERROR DELETE FILTER per cancellare gli errori durante il calcolo
della media. La media della coppia non viene considerata nel calcolo del valore me-
dio.
• Il valore medio del giorno precedente è richiamabile.
Il valore medio del giorno precedente / ogni valore misurato della media x100 >
valore impostato del filtro.
Ogni valore misurato dell'intervallo di tempo medio / della media del giorno pre-
cedente x100 > valore impostato del filtro.
• Il valore medio del giorno precedente non è richiamabile.
L'ultimo valore / ogni valore misurato della media x100 > valore impostato del
filtro.
Ogni valore misurato dell'intervallo di tempo medio / dell'ultimo valore x100 > va-
lore impostato del filtro.
Il valore iniziale per questo elemento è 200 (%).
8 = GRAPH NAME
È possibile registrare il nome del diagramma.
9 = REPLACEMENT SIGNAL
Utilizzare questo elemento per calcolare la durata.
6. Selezionare {End}.

NOTA
Anche quando il valore iniziale è impostato, non è possibile garantire l'accuratezza del
calcolo della durata.

• Conferma dei dati

Un record di dati (l'elemento "Coppia" dato dall'usura del riduttore) per ogni asse viene
registrato automaticamente e giornalmente mediante l'esecuzione di un JOB in
modalità PLAY. Non è necessario preparare il JOB per il calcolo.
Per trasferire i dati, effettuare i seguenti passaggi:
1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
2. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
3. Selezionare {DISPLAY}.
– Viene visualizzato il menu a tendina.

4 - 224
 Setup del sistema

4. Selezionare {=TORQUE MONITOR}.

– Viene visualizzata la finestra TORQUE MONITOR.

1 = NG COUNT (IN A ROW)

Indica il numero dei giorni nei quali si è verificato uno scostamento e il numero è su-
periore al valore dello scostamento della coppia HIGH. L'emissione del segnale di
avvertimento impostato mediante =ACCEPT RATE HIGH viene attivata quando il
numero del giorno precedente è superiore al numero dei giorni successivi con l'im-
postazione "accept NG".
2 = NG COUNT (ACCUM.)
Indica il numero totale dei giorni nei quali si è verificato uno scostamento e il numero
è superiore al valore dello scostamento della coppia HIGH. Il numero di =NG
COUNT (IN A ROW) viene ripristinato su 0, quando lo scostamento della coppia non
viene superato nell'arco di un giorno. "=NG COUNT (ACCM.)" non viene ripristinato.
3 = MEASURED DATE
Indica la data alla quale è stato eseguito il calcolo oppure mostra i risultati aggiornati
del calcolo del riduttore.
4 = MEAS.
Indica il valore medio della coppia misurato.
5 = AVE.
Impostare l'intervallo di tempo dopo il quale deve essere eseguito il calcolo della
media. Il valore iniziale per questo elemento è 60 (giorni).
6 = LATEST MEASURED DAYS
Indica la media aritmetica dell'intervallo di tempo medio (un determinato numero di
giorni calcolato sulla base della MEASURED DATA, ovvero la data di misurazione
nel passato). I valori misurati che non sono stati calcolati in =ERROR DELETE FIL-
TER non sono compresi.
7 = LATEST
Indica la media aritmetica dell'ultimo intervallo di tempo (un determinato numero di
giorni, incluso il giorno nel quale è stato eseguito il calcolo).
8 = WARNING
Per disattivare l'emissione del segnale di avvertimento, selezionare questo elemen-
to. Ad ogni pressione di [SELECT] l'impostazione commuta fra [Invalid] e [Valid].
9 = RESET
Selezionare questo elemento dopo aver sostituito il riduttore. L'emissione del se-
gnale di avvertimento viene disattivata e i dati vecchi non vengono più utilizzati per
il calcolo della durata.
5. Premere il tasto pagina.
– Premendo il tasto [PAGE] è possibile trasferire i dati di un determinato giorno.
Selezionare il rispettivo numero del giorno.

4 - 225
Setup del sistema

La media della coppia non può essere misurata, in quanto l'asse del valore misurato con
l'indicazione "*" non funziona oppure la velocità di movimento è inferiore alla velocità di
riferimento.

• Disattivazione dell'emissione del segnale di avvertimento

L'emissione del segnale di avvertimento può essere disattivata per ogni asse. Per
disattivare l'emissione del segnale di avvertimento, effettuare i seguenti passaggi
(quando il riduttore funziona normalmente sebbene l'emissione per il segnale di
avvertimento sia attivata):
1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
– Il sottomenu si apre.
2. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
– Viene visualizzata la finestra per il calcolo della durata prevista.
3. Selezionare {DISPLAY}.
– Viene visualizzato il menu a tendina.
4. Selezionare {=TORQUE MONITOR}.
– Viene visualizzata la finestra TORQUE MONITOR.
Portare il cursore sulla riga d'immissione alla voce =WARNING per disattivare l'asse
desiderato, quindi premere [SELECT]. Ad ogni pressione di [SELECT] l'impostazione
commuta fra [INVALID] e [VALID].
• Visualizzazione del diagramma
Lo scostamento può essere controllato con un diagramma dopo la misurazione. Il
diagramma viene aggiornato automaticamente ogni 24 ore. I valori misurati e le
variazioni durante le oscillazioni possono essere visualizzati sul dispositivo di
programmazione manuale. In questo modo è possibile controllare visivamente le
variazioni della coppia. Utilizzare la funzione di visualizzazione del diagramma per
stabilire la durata prevista del riduttore.
Per visualizzare il diagramma, effettuare i seguenti passaggi:
1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
2. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
3. Selezionare {DISPLAY}.
– Viene visualizzato il menu a tendina.

4 - 226
 Setup del sistema

4. Selezionare {=GRAPH}.
– Viene visualizzato il diagramma.

1 2 6

8
9
10

Gli elementi sullo schermo sono descritti come segue:

4 - 227
Setup del sistema

1 Diagramma
Selezionare {Graph}. Viene visualizzato il menu a tendina. È possibile scegliere fra
le impostazioni "=Vari" o "=Meas.".
• Selezionando "=Vari." viene visualizzato lo scostamento (= ultimo valore - valore
medio) nel diagramma. Vengono visualizzate la linee per le impostazioni "Hi",
"Mid" e "Lo". "Hi" significa "Elevata accettazione dello scostamento della coppia".
"Mid" significa "Media accettazione dello scostamento della coppia". "Lo" significa
"Bassa accettazione dello scostamento della coppia". Se si commuta fra le impo-
stazioni "Elevata accettazione dello scostamento della coppia", "Media accettazio-
ne dello scostamento della coppia" e "Bassa accettazione dello scostamento della
coppia", le linee per “Hi”, “Mid” e “Lo” sul diagramma corrispondono ai valori impo-
stati.

Il diagramma raffigurato qui sopra mostra "Scostamento" > "Basso" dell'asse T e

l'emissione per il segnale di avvertimento impostato mediante "Basso scostamento
della coppia" è attivata.
• Per visualizzare il valore misurato nel diagramma, selezionare "=Meas."

4 - 228
 Setup del sistema

2 = Gruppo
Selezionare {=Gruppe}. Viene visualizzato il menu a tendina. Selezionare il gruppo
che si desidera visualizzare.

3 = Nome
I nomi impostati vengono visualizzati.
4 = Renew.
Per aggiornare i dati visualizzati, premere il tasto "=Renew".
5 = Giorni.
Impostare il numero di giorni da visualizzare nell'intervallo da 5 a 150 giorni. Sul lato
destro del diagramma vengono visualizzati i dati attuali. Sul lato sinistro del dia-
gramma vengono visualizzati i dati vecchi impostati mediante "=Giorni".
6 = Coppia
È possibile impostare il valore minimo e quello massimo dell'asse verticale. MIN è il
valore minimo e MAX il valore massimo.
7 = Asse
Per nascondere l'asse nella schermata, rimuovere il segno di spunta.
8 = Salva CSV
Per salvare sia i valori misurati che i valori degli scostamenti sul supporto di memo-
ria esterno in formato CSV, premere il tasto CSV. Come supporto di memoria ester-
no è possibile utilizzare sia una scheda CF, sia un dispositivo di memoria USB. Si
raccomanda espressamente l'uso di una scheda CF. Di seguito è riportato un esem-
pio di come nominare il file e la cartella che si desidera salvare.
Nome file: "Il nome impostato per la rispettiva finestra" + "Anno/mese/giorno" +
"Ora/minuti/secondi". CSV
Nome cartella: "SR LIFE DIAGNOSIS"
9 = Hardcopy
Per salvare uno screenshot come hardcopy nel formato JPG su una scheda CF, pre-
mere il pulsante "=Hardcopy".
Il file può essere salvato come segue:
Nome file: “Anno/mese/giorno” + “Ora/minuti/secondi”. JPG
10 = Chiudi
Per chiudere la vista del diagramma, premere il tasto =CLOSE.

4 - 229
Setup del sistema

5. Selezionare {CLOSE}.
– Tornare alla finestra per il calcolo della durata prevista.

[Link] Dopo la sostituzione del riduttore

Il calcolo della durata prevista non può essere eseguito correttamente quando dopo la
sostituzione del riduttore si continua a utilizzare i vecchi dati. Pertanto ripristinare i dati per
il calcolo della durata ed evitare di utilizzare i dati prima della sostituzione del riduttore.
Effettuare i seguenti passaggi dopo aver sostituito il riduttore:
1. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
2. Selezionare {=RM} nel menu principale.
3. Selezionare {=RM(REDUCER)}.
4. Selezionare {Display} e {=LIFE CALCULATION} o {=TORQUE MONITOR] nel menu a
tendina.
– Viene visualizzata la finestra per il calcolo della durata o la finestra per il monitoraggio
della coppia.

5. Muovere il cursore sulla colonna "Reset", selezionare l'asse il cui riduttore è stato
sostituito e premere {SELECT}.
– Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma.

6. Selezionare "YES".
– I dati dell'asse selezionato vengono ripristinati e nella finestra “"=INSPECTION
RECORD" viene salvata la data della sostituzione del riduttore.
– La procedura viene interrotta selezionando "NO".
I passaggi sopra descritti possono essere effettuati nella finestra per il calcolo della
durata o nella finestra per il monitoraggio della coppia.
Per salvare nella finestra "INSPECTION RECORD" la data della sostituzione del
riduttore, effettuare i passaggi sopra descritti.

4.21.2 Funzione "Avviso di manutenzione"

Mediante la funzione "Avviso di manutenzione" viene attivato il segnale di avvertimento e

viene emesso un messaggio non appena occorre eseguire gli interventi di manutenzione.
Fare eseguire gli interventi di manutenzione da personale addestrato o da YASKAWA (un
elenco delle filiali YASKAWA è riportato sul retro delle presenti Istruzioni d'uso).

[Link] Segnale di manutenzione

Per impostare il segnale di uscita universale per l'avviso di manutenzione, effettuare i
seguenti passaggi:
1. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.

4 - 230
 Setup del sistema

2. Selezionare {=RM} nel menu principale.

3. Selezionare {=INSPECTION NOTICE}.
– Viene visualizzata la finestra "Avviso di manutenzione".

4. Selezionare {Display} nel menu principale.

– Nel menu a tendina viene visualizzato {=SETUP CONDITION}.
5. Selezionare {=SETUP CONDITION}.
– Viene visualizzata la finestra {=SETUP CONDITION}.

6. Muovere il cursore sulla riga d'immissione di =INSPECTION SIGNAL e attivarla.

– È possibile immettere il valore numerico nella riga d'immissione.

7. Immettere il numero dell'uscita universale.

4 - 231
Setup del sistema

[Link] Viene visualizzata la finestra "Avviso di manutenzione".

1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
2. Selezionare {=INSPECTION NOTICE}.
– Viene visualizzata la finestra "Avviso di manutenzione".

1 2

Gli elementi sullo schermo sono descritti come segue:

1 = Tempo residuo alla manutenzione

Viene visualizzato il tempo residuo fino alla prossima manutenzione. Se l'alimenta-
zione di tensione del servosistema è attivata, la sottrazione viene calcolata automa-
ticamente. Se l'elemento è su "0", il segnale per l'avviso di manutenzione viene
attivato e viene emesso un messaggio.
2 = Intervallo
Gli intervalli di ispezione vengono visualizzati.

NOTA
Se il segnale di manutenzione è attivato oppure se viene emesso un messaggio, fare
eseguire gli interventi di manutenzione da personale addestrato o da YASKAWA (un elenco
delle filiali YASKAWA è riportato sul retro delle presenti Istruzioni d'uso). Il messaggio viene
costantemente visualizzato finché l'unità di comando robot viene sottoposta a
manutenzione.

4 - 232
 Setup del sistema

[Link] Salvataggio della data della manutenzione e della sostituzione

Per salvare la data della manutenzione e della sostituzione, effettuare i seguenti passaggi:
1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
2. Selezionare {=INSPECTION RECORD}.
3. Selezionare {DISPLAY} e {=INSPECTION DATE} nel menu a tendina.
– Salvare la data della manutenzione.

4. Selezionare {DISPLAY} e {=REPLACEMENT DATE} nel menu a tendina.

– Salvare la data alla quale è stata effettuata la sostituzione.

4 - 233
Setup del sistema

[Link] Gestione dei dati

Il valore medio della coppia, la banca dati per la manutenzione preventiva del riduttore, gli
elementi della manutenzione preventiva e i dati di manutenzione e sostituzione salvati
possono essere caricati/salvati dal supporto di memoria esterno.
Maggiori informazioni sul menu del supporto di memoria esterno sono riportate al capitolo
10 "Supporto di memoria esterno" nel manuale per l'utente "Programmazione base".
1. Selezionare {EXTERNAL MEMORY} nel menu principale.
– Viene visualizzata la finestra EXTERNAL MEMORY.

2. Selezionare {LOAD} o {SAVE}.

– Viene visualizzata la finestra LOAD o SAVE.

3. Selezionare {SYSTEM DATA}.

– La finestra per la selezione dei dati del sistema viene visualizzata (il seguente
screenshot è un esempio di questa finestra).

4 - 234
 Setup del sistema

4. Selezionare i dati del sistema che si desidera caricare o salvare.

– Per la banca dati per la manutenzione preventiva del riduttore, selezionare
={PM(REDUCER)FILE}.
– Per la condizione per la manutenzione preventiva del riduttore, selezionare
={PM(REDUCER)CONDITION}.
– Per i dati salvati di manutenzione e di sostituzione, selezionare ={INSPECTION
RECORD FILE}.
I dati del sistema selezionati vengono contrassegnati con "".
5. Premere [ENTER].
– Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma.
6. Selezionare "YES".
– I dati del sistema selezionati vengono salvati.

[Link] Manutenzione preventiva per l'hardware

Questa funzione calcola la durata prevista dei componenti dell'unità di controllo. Il tempo di
utilizzo, tenendo conto dell'ambiente di esercizio e del carico, funge da base per il calcolo
e vengono emessi segnali generali che indicano la scadenza di sostituzione dell'unità di
controllo.
Una panoramica della funzione è riportata qui di seguito.

Componenti target per il calcolo

Per calcolare il tempo di utilizzo ed emettere i segnali generali, per il calcolo vengono
utilizzati i seguenti componenti:
• Ventilatore*
• Condensatore
• Amplificatore a IGBT
• Protezione
• Motore (vengono visualizzati i valori per il numero di giri e il numero di giri inverso)
* Sebbene il ventilatore sia un componente target per il calcolo, alcuni modelli non
dispongono di un ventilatore. Per scoprire se la propria unità di comando robot possiede un
ventilatore, consultare le istruzioni d'uso del rispettivo modello di robot.

Indicazione della scadenza di sostituzione

Indicazione graduale della scadenza di sostituzione
Per ogni componente viene visualizzata una classificazione da A a D, che funge da
riferimento per la scadenza di sostituzione.

Classificazione Stato
A Nuovo - Raggiunta approssimativamente la metà della durata
B Raggiunta approssimativamente la metà della durata
C Raggiunta approssimativamente la metà della durata - Scadenza
di sostituzione raggiunta (riferimento)
D Scadenza di sostituzione raggiunta (riferimento)

Emissione del segnale per la scadenza di sostituzione

Se uno dei componenti viene classificato con la lettera D, viene emesso il segnale ON
impostato come "Segnale di allarme" del file.

4 - 235
Setup del sistema

Tuttavia può essere emesso solo un segnale per ciascuna unità di controllo.
Soppressione dell'emissione del segnale
I segnali di uscita generali possono essere soppressi per ciascun componente.
Se uno dei componenti viene classificato con la lettera D, viene emesso il segnale ON
impostato come "Segnale di allarme" del file. Questo segnale viene emesso
costantemente, in modo tale che il segnale non possa essere emesso nuovamente per la
scadenza di sostituzione. Pertanto, il segnale per la scadenza di sostituzione per altri
componenti può essere emesso sopprimendo l'emissione del segnale del componente già
classificato con la lettera D, e attivando temporaneamente il segnale di uscita generale.
Anche una volta soppressa l'emissione del segnale, continua ad essere visualizzata la
classificazione D per il componente che deve essere sostituito.

Sostituzione del componente

Salvataggio della data alla quale è stato sostituito il componente
Quando il componente viene sostituito, è possibile salvare la data della sostituzione (anno/
mese/giorno). Questa può fungere da riferimento per la successiva scadenza di
sostituzione oppure per effettuare una stima della probabilità di guasto di un componente
con l'ausilio del tempo di fermo.
Impostazione della durata in caso di sostituzione del componente
Dopo aver sostituito un componente nuovo o usato, è possibile impostarne la durata.
Dopo aver salvato la data della sostituzione, è possibile impostare per un componente
usato un valore compreso tra 1 e 100% come durata residua.
Visualizzazione dei valori per il numero di giri e il numero di giri inverso
I valori accumulati vengono visualizzati in riferimento al numero di ciascuna rotazione del
motore e al numero del numero di giri inverso della rotazione positiva e negativa. I valori
possono fungere da riferimento per la successiva scadenza di sostituzione del riduttore o
del motore.

[Link] Impostazione della manutenzione preventiva per l'hardware

Impostazione dell'indicazione della scadenza di sostituzione

1. Selezionare {=PM} nel menu principale.
Il sottomenu si apre.

* I simboli di esercizio nel menu principale si differenziano in base al sistema utilizzato.

4 - 236
 Setup del sistema

2. Selezionare {PM (HARDWARE)}.

Viene visualizzata la finestra per l'impostazione del segnale di allarme e per la
selezione del componente.

3. Immettere il valore numerico per il segnale di allarme.

Quando uno dei componenti dell'unità di controllo ha raggiunto la scadenza di
sostituzione, il segnale di uscita generale già impostato viene attivato.

* Nel nostro esempio viene immesso il valore 125.

4. Selezionare l'unità.
Oppure selezionare l'unità nel menu alla voce {DISPLAY}.

4 - 237
Setup del sistema

5. Viene visualizzata la seguente finestra:

Partendo da sinistra,
1) 1) "I" viene visualizzato quando la scadenza di sostituzione viene classificata come D.
2) Componente
3) Segnale di uscita generale attivato/disattivato
4) Primo giorno d'uso
5) Classificazione della durata residua
Selezionando {COOLING FAN}:

1 2 3 4 5

Selezionando {CAPACITOR}:

Selezionando {AMPLIFIER IGBT}:

Selezionando {CONTACTOR}:

6. Se sostituito con un nuovo componente, selezionare "".

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Se sostituito con un nuovo
componente, selezionare {YES}.

4 - 238
 Setup del sistema

7. Se sostituito con un nuovo usato, selezionare {BEGINNING}.

Viene visualizzata una finestra per l'immissione del valore numerico. Immettere la data
della sostituzione e utilizzare caratteri con metà larghezza, ad esempio {2009.3.14}.
Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Se sostituito con un nuovo usato,
selezionare {YES}.

8. Se la durata residua viene impostata manualmente, immettere il valore approssimativo

compreso tra 0 e 100%.

9. Se il valore numerico visualizzato nella finestra di dialogo di conferma è corretto,

selezionare {YES}.

Disattivazione dell'indicazione della scadenza di sostituzione (spia di segnalazione)

Per nascondere l'indicazione della scadenza di sostituzione, effettuare i seguenti passaggi:
1. Quando uno dei componenti raggiunge la scadenza di sostituzione, viene attivato un
messaggio per unità.

4 - 239
Setup del sistema

2. Il messaggio viene emesso anche per ciascun componente. Disattivare l'emissione del
messaggio.
Disattivare l'emissione del messaggio dopo aver controllato i componenti.

3. Il segnale di uscita generale viene disattivato. Il segnale viene disattivato, ma la

classificazione rimane impostata su "D".

* Prima della sostituzione, eseguire i passaggi descritti qui sopra, per controllare tutti i
componenti, in quanto può essere emessa solo un'uscita generale del calcolo della
durata per ciascuna unità di controllo.
Data di sostituzione del componente  Attivare l'uscita generale  Controllare il
componente e disattivare l'emissione  Disattivare l'uscita generale  Data di
sostituzione dell'altro componente  Attivare l'uscita generale.

Visualizzazione dei valori per il numero di giri del motore e il numero di giri inverso
Visualizzazione dei valori per il numero di giri e il numero di giri inverso:
1. Selezionare {PM} nel menu principale → {PM(HARDWARE)}  {MOTOR}.

Visualizzazione del valore per il numero di giri del motore in percentuale

Il valore percentuale per il numero di giri del motore indica la durata di esercizio del motore.
100% indica 20000 ore di esercizio.

4 - 240
 Setup del sistema

1. Selezionare {PM} nel menu principale.  {PM(HARDWARE)}  {MOTOR}, quindi

selezionare {DISPLAY} nel menu  {REVOLUTION(%)}.

Ripristino del valore per il numero di giri

Il valore per il numero di giri viene ripristinato quando il motore viene sostituito con un nuovo
motore.
1. Muovere il cursore sull'asse che si desidera ripristinare e selezionare "¡". Infine
selezionare {YES} nella finestra di dialogo di conferma.
Il giorno del primo utilizzo (BEGINNING) viene modificato automaticamente.

Modifica del numero di giri e del numero di giri inverso

Il valore per il numero di giri viene ripristinato quando il motore viene sostituito con un nuovo
motore.
1. Muovere il cursore sull'asse del quale si desidera ripristinare i valori e reimpostare i
valori.
Per impostare il giorno del primo utilizzo (BEGINNING), muovere il cursore sull'asse la
cui data si desidera ripristinare e reimmettere la data.

* In caso di modifica del numero di giri.

* In caso di modifica del numero di giri inverso.

4 - 241
Setup del sistema

4.21.3 Data della manutenzione ● Giorno della sostituzione

Per salvare la data della manutenzione e della sostituzione, effettuare i seguenti passaggi:
1. Selezionare {=RM} nel menu principale.
2. Selezionare {=INSPECTION RECORD}.
3. Selezionare {DISPLAY} e {=INSPECTION DATE} nel menu a tendina.
Salvare la data della manutenzione.

4. Selezionare {DISPLAY} e {=REPLACEMENT DATE} nel menu a tendina.

4.21.4 Gestione dei dati

Il valore medio della coppia, la banca dati per la manutenzione preventiva del riduttore, gli
elementi della manutenzione preventiva e i dati di manutenzione e sostituzione salvati
possono essere caricati/salvati dal supporto di memoria esterno.
Maggiori informazioni sul menu del supporto di memoria esterno sono riportate al capitolo
"Supporti di memoria esterni nel MANUALE D'USO".
1. Selezionare {EXTERNAL MEMORY} nel menu principale.
Viene visualizzata la finestra EXTERNAL MEMORY.

4 - 242
 Setup del sistema

2. Selezionare {LOAD} o {SAVE}.

Viene visualizzata la finestra LOAD o SAVE.

3. Selezionare {SYSTEM DATA}.

La finestra per la selezione dei dati del sistema viene visualizzata (il seguente
screenshot è un esempio di questa finestra).

4. Selezionare i dati del sistema che si desidera caricare o salvare.

Per la banca dati per la manutenzione preventiva del riduttore, selezionare
={PM(REDUCER)FILE}.
Per la condizione per la manutenzione preventiva del riduttore, selezionare
={PM(REDUCER)CONDITION}.
Per i dati salvati di manutenzione e di sostituzione, selezionare ={INSPECTION
RECORD FILE}.
5. Premere [ENTER].
Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma.
6. Selezionare "YES".
I dati del sistema selezionati vengono salvati.

4.21.5 Manutenzione preventiva per l'hardware

Questa funzione calcola la durata prevista dei componenti dell'unità di controllo. Il tempo di
utilizzo, tenendo conto dell'ambiente di esercizio e del carico, funge da base per il calcolo
e vengono emessi segnali generali che indicano la scadenza di sostituzione dell'unità di
controllo.
Una panoramica della funzione è riportata qui di seguito.

[Link] Componenti target per il calcolo

Per calcolare il tempo di utilizzo ed emettere i segnali generali, per il calcolo vengono
utilizzati i seguenti componenti:
• Ventilatore*
• Condensatore
• Amplificatore a IGBT

4 - 243
Setup del sistema

• Protezione
• Motore (vengono visualizzati i valori per il numero di giri e il numero di giri inverso)
* Sebbene il ventilatore sia un componente target per il calcolo, alcuni modelli non
dispongono di un ventilatore. Per scoprire se la propria unità di comando robot possiede un
ventilatore, consultare le istruzioni d'uso del rispettivo modello di robot.

[Link] Indicazione della scadenza di sostituzione

Indicazione graduale della scadenza di sostituzione
Per ogni componente viene visualizzata una classificazione da A a D, che funge da
riferimento per la scadenza di sostituzione.

Classifica- Stato
zione
A Nuovo - Raggiunta approssimativamente la metà della durata
B Raggiunta approssimativamente la metà della durata
C Raggiunta approssimativamente la metà della durata - Scadenza di sosti-
tuzione raggiunta (riferimento)
D Scadenza di sostituzione raggiunta (riferimento)

Emissione del segnale per la scadenza di sostituzione

Se uno dei componenti viene classificato con la lettera D, viene emesso il segnale ON
impostato come "Segnale di allarme" del file.
Tuttavia può essere emesso solo un segnale per ciascuna unità di controllo.
Soppressione dell'emissione del segnale
I segnali di uscita generali possono essere soppressi per ciascun componente.
Se uno dei componenti viene classificato con la lettera D, viene emesso il segnale ON
impostato come "Segnale di allarme" del file. Questo segnale viene emesso
costantemente, in modo tale che il segnale non possa essere emesso nuovamente per la
scadenza di sostituzione. Pertanto, il segnale per la scadenza di sostituzione per altri
componenti può essere emesso sopprimendo l'emissione del segnale del componente già
classificato con la lettera D, e attivando temporaneamente il segnale di uscita generale.
Anche una volta soppressa l'emissione del segnale, continua ad essere visualizzata la
classificazione D per il componente che deve essere sostituito.

4 - 244
 Setup del sistema

[Link] Sostituzione del componente

Salvataggio della data alla quale è stato sostituito il componente
Quando il componente viene sostituito, è possibile salvare la data della sostituzione (anno/
mese/giorno). Questa può fungere da riferimento per la successiva scadenza di
sostituzione oppure per effettuare una stima della probabilità di guasto di un componente
con l'ausilio del tempo di fermo.
Impostazione della durata in caso di sostituzione del componente
Dopo aver sostituito un componente nuovo o usato, è possibile impostarne la durata.
Dopo aver salvato la data della sostituzione, è possibile impostare per un componente
usato un valore compreso tra 1 e 100% come durata residua.
Visualizzazione dei valori per il numero di giri e il numero di giri inverso
I valori accumulati vengono visualizzati in riferimento al numero di ciascuna rotazione del
motore e al numero del numero di giri inverso della rotazione positiva e negativa. I valori
possono fungere da riferimento per la successiva scadenza di sostituzione del riduttore o
del motore.

4.21.6 Impostazione della manutenzione preventiva per l'hardware

[Link] Impostazione dell'indicazione della scadenza di sostituzione

1. Selezionare {=PM} nel menu principale.
Il sottomenu si apre.

* I simboli di esercizio nel menu principale si differenziano in base al sistema utilizzato.

2. Selezionare {PM (HARDWARE)}.
Viene visualizzata la finestra per l'impostazione del segnale di allarme e per la
selezione del componente.

4 - 245
Setup del sistema

3. Immettere il valore numerico per il segnale di allarme.

Quando uno dei componenti dell'unità di controllo ha raggiunto la scadenza di
sostituzione, il segnale di uscita generale già impostato viene attivato.

* Nel nostro esempio viene immesso il valore 125.

4. Selezionare l'unità.
Oppure selezionare l'unità nel menu alla voce {DISPLAY}.

* Ad esempio è stato selezionato {COOLING FAN}.

4 - 246
 Setup del sistema

5. Viene visualizzata la seguente finestra:

Partendo da sinistra,
1) "●" viene visualizzato quando la scadenza di sostituzione viene classificata come D.
2) Componente
3) Segnale di uscita generale attivato/disattivato
4) Primo giorno d'uso
5) Classificazione della durata residua
Se è stato selezionato {COOLING FAN}:

Se è stato selezionato {CAPACITOR}:

Selezionando {AMPLIFIER IGBT}:

Selezionando {CONTACTOR}:

6. Se sostituito con un nuovo componente, selezionare "○".

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Se sostituito con un nuovo
componente, selezionare {YES}.

4 - 247
Setup del sistema

7. Se sostituito con un nuovo usato, selezionare {BEGINNING}.

Viene visualizzata una finestra per l'immissione del valore numerico. Immettere la data
della sostituzione e utilizzare caratteri con metà larghezza, ad esempio {2009.3.14}.
Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Se sostituito con un nuovo usato,
selezionare {YES}.

8. Se la durata residua viene impostata manualmente, immettere il valore approssimativo

compreso tra 0 e 100%.

9. Se il valore numerico visualizzato nella finestra di dialogo di conferma è corretto,

selezionare {YES}.

[Link] Ripristino del valore per il numero di giri

Il valore per il numero di giri viene ripristinato quando il motore viene sostituito con un nuovo
motore.
1. Muovere il cursore sull'asse che si desidera ripristinare e selezionare "¡". Infine
selezionare {YES} nella finestra di dialogo di conferma.
Il giorno del primo utilizzo (BEGINNING) viene modificato automaticamente.

4 - 248
 Setup del sistema

[Link] Modifica del numero di giri e del numero di giri inverso

Il valore per il numero di giri viene ripristinato quando il motore viene sostituito con un nuovo
motore.
1. Muovere il cursore sull'asse del quale si desidera ripristinare i valori e reimpostare i
valori.
Per impostare il giorno del primo utilizzo (BEGINNING), muovere il cursore sull'asse la
cui data si desidera ripristinare e reimmettere la data.

* In caso di modifica del numero di giri.

* In caso di modifica del numero di giri inverso.

4.22 Funzione "Controllo della messa a terra dei freni"

4.22.1 Tramite la funzione "Controllo della messa a terra dei freni"

Se la tensione nel cavo dei freni supera la capacità dell'unità di alimentazione della
tensione dell'unità di controllo, l'alimentazione di tensione a 24 V c.c. viene separata e il
circuito di protezione funge da unità di alimentazione di tensione dell'unità di controllo.
Viene emesso l'allarme "1683 DC24V POWER SUPPLY FAILURE(SV)".
Questa funzione identifica il punto nel quale si è verificato l'errore di messa a terra dopo
che è stato emesso l'allarme "1683 DC24V POWER SUPPLY FAILURE(SV)". La funzione
è in grado di identificare il cavo dei freni degli assi che ha causato l'errore di messa a terra,
mediante la verifica di ciascun asse da parte del dispositivo di programmazione manuale.
Per identificare il cavo dei freni degli assi che ha causato l'errore di messa a terra, effettuare
i seguenti passaggi:
1) Inserire l'alimentazione di tensione del servosistema per il gruppo assi che ha causato
l'errore di messa a terra.
2) Rilasciare il freno degli assi e controllare se l'alimentazione di tensione a 24 V c.c. viene
separata.

4 - 249
Setup del sistema

4.22.2 Condizioni d'esercizio

1. Stato dell'unità di comando robot

L'unità di comando robot ha eseguito un normale riavvio dopo che è stato emesso
l'allarme "1683 DC24V POWER SUPPLY FAILURE(SV)".
2. Modalità
Solo in modalità TEACH
3. Sicurezza
Tutte le modalità di sicurezza, come la modalità di esercizio, la modalità di editing e la
modalità avanzata
4. Altro
• L'alimentazione di tensione del servosistema deve essere disattivata.
• Il segnale di arresto d'emergenza non è attivato (dispositivo di programmazione
manuale, unità di comando robot, segnale esterno)
• L'alimentazione di tensione del servosistema non è interrotta dalla funzione "Controllo
alimentazione di tensione servosistema individuale".

4.22.3 Funzionamento

[Link] Guasto nell'alimentazione di tensione a 24 V c.c. (SERVO)

– Se nel cavo dei freni viene riconosciuto un errore di messa a terra o un cortocircuito,
viene emesso l'allarme "1683 DC24V POWER SUPPLY FAILURE(SV)".
– Riavviare la tensione di comando ed eseguire il controllo della messa a terra dei freni.

[Link] Controllo della messa a terra dei freni

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale, quindi {BREAK LINE GROUND CHECK}.

4 - 250
 Setup del sistema

2. Premere {YES}.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma per impedire un azionamento
errato.
Selezionare {YES}. Viene visualizzata la finestra BREAK LINE GROUND CHECK.
Selezionando {NO}, viene visualizzata la finestra precedentemente aperta sullo
schermo.

3. Muovere il cursore sull'asse per il quale deve essere effettuato il controllo della messa
a terra dei freni, quindi premere [SERVO ON READY]. Per eseguire il controllo della
messa a terra dei freni, premere l'interruttore di consenso e tenere premuto a lungo i
tasti [SELECT]+ [INTERLOCK].
• Eseguire il controllo della messa a terra dei freni per ciascun asse che viene
visualizzato sul display del dispositivo di programmazione manuale.
• Il controllo della messa a terra dei freni viene interrotto se si verificano i seguenti casi:
– Il tasto [SELECT] viene rilasciato.
– Il pulsante di arresto d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale,
sull'unità di comando robot o sul segnale esterno viene premuto.
– L'alimentazione di tensione del servosistema è interrotta dalla funzione "Controllo
alimentazione di tensione servosistema individuale".
– L'allarme SERVO viene emesso.

JUDGEMENT REQUIRED : Il controllo della messa a terra non viene esegui-

ta.
BREAKS LINE NORMAL : Il cavo dei freni è normale.
DETECTED GROUND : Errore di messa a terra o cortocircuito del cavo
dei freni.
ABNORMAL END : Il controllo della messa a terra viene interrotto
(ciò significa che la deviazione dell'asse è stata
riconosciuta ecc.).

4 - 251
Setup del sistema

4. Riconoscimento di un errore di messa a terra del cavo dei freni

Se viene riconosciuto un errore di messa a terra o un cortocircuito del cavo dei freni,
viene emesso l'allarme "11694 GROUND FAULT (BRAKE LINE)".
Controllare il cavo dei freni dell'asse che ha causato l'allarme.
Riavviare la tensione di comando ed eseguire il controllo della messa a terra dei freni
sugli altri assi.

[Link] Inizializzazione dei dati per il controllo della messa a terra

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale, quindi {BREAK LINE GROUND CHECK}.
2. Selezionare {DATA} nel menu.
Viene visualizzato il menu a tendina.

3. Selezionare {CLEAR}.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma.

4. Premere {YES}.
I dati per il controllo della messa a terra vengono inizializzati.
{BREAK LINE GROUND CHECK} non viene visualizzato nel menu principale finché
viene emesso l'allarme "1683 DC24V POWER SUPPLY FAILURE(SV)"

4 - 252
 Setup del sistema

4.23 Circuito della logica di sicurezza

Il circuito della logica di sicurezza è una funzione che crea appunto un circuito della logica
di sicurezza sul dispositivo di programmazione manuale. Con il circuito della logica di
sicurezza è possibile configurare sequenze di lavoro logiche, come ad esempio l'arresto del
robot o l'emissione del segnale SERVO ON.
Questa funzione è descritta come segue:
1) Il circuito della logica di sicurezza viene eseguito dalla scheda sicurezza macchina
(tipo:YSF21-E) dopo un'autenticazione sicura.
2) Il circuito della logica di sicurezza è costituito da due circuiti d'ingresso e da un circuito
di uscita oppure da un circuito d'ingresso e da un circuito d'uscita e può essere
configurato con un massimo di 128 righe.
3) Il circuito della logica di sicurezza con 128 righe viene azionato in un ciclo di 4 ms.
4) Il circuito della logica di sicurezza può essere azionato in tutte le modalità,
indipendentemente dalla modalità di sicurezza. Il circuito della logica di sicurezza può
essere elaborato solo se la modalità di sicurezza è superiore alla modalità SAFETY o
inferiore alla modalità TEACH e l'alimentazione della tensione del servosistema è
disattivata.
5) Nella funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza, con il PLC di sicurezza
opzionale e il circuito della logica di sicurezza, il PLC di sicurezza può controllare anche
la funzione che viene raggiunta mediante il segnale cablato in modo fisso. Ciò consente
un cablaggio minore.
La funzione avanzata per il circuito della logica di sicurezza è valida a partire dalla versione
del software DN1.80-00. Per utilizzare la funzione avanzata del circuito della logica di
sicurezza, consultare il capitolo 4.23.3 "La funzione avanzata del circuito della logica di
sicurezza" .

4.23.1 Impostazione del circuito della logica di sicurezza

Per poter configurare il circuito della logica di sicurezza, è necessario selezionare la

modalità di sicurezza. Prima di configurare il circuito della logica di sicurezza, è necessario
effettuare le seguenti impostazioni:
• M-SAFETY SIGNAL ALLOC
• TIMER DELAY SET
(deve essere impostato quando si desidera utilizzare il ritardo di attivazione).
• SAFETY SIG. BOARD ALLOC
(vene visualizzato quando la funzione opzionale "Bus di campo di sicurezza" è attivata).
Per visualizzare gli elementi sopra indicati, selezionare {SAFETY FUNC.} nel menu
principale. Le informazioni di configurazione vengono scritte nel file.

4 - 253
Setup del sistema

NOTA
Premendo {YES} nella finestra di dialogo di conferma, vengono aggiornate le informazioni
per tutti gli elementi, come ad esempio {M-SAFETY SIGNAL ALLOC}, {SAFETY SIG.
BOARD ALLOC}, {TIMER DELAY SET} e {SAFETY LOGIC CIRCUIT}. Anche il file scritto
nella FLASH ROM della scheda sicurezza macchina viene aggiornato.
Premendo {WRITE}, i segnali di uscita della sicurezza universale e del bus di campo di
sicurezza, che vengono trasmessi dalla scheda sicurezza macchina, vengono disattivati
finché il processo di scrittura è concluso.

[Link] Commutazione sulla modalità di sicurezza

1. Aprire la finestra.
Selezionare {SYSTEM INFO} nel menu principale e selezionare {SECURITY}.
2. Commutare sulla modalità di sicurezza.
Selezionare {SAFETY MODE}.

Immettere la password per la SAFETY MODE e premere [ENTER].

Se la password immessa è corretta, la modalità commuta su {SAFETY MODE}. Dopo

aver commutato sulla modalità di sicurezza, nell'area di stato viene visualizzato il
simbolo .

4 - 254
 Setup del sistema

[Link] Assegnazione del segnale di sicurezza macchina

1. Aprire la finestra.
Selezionare {SAFETY FUNC.} nel menu principale, quindi selezionare {M-SAFETY
SIGNAL ALLOC}.

2. Configurazione del segnale di sicurezza universale

Sull'unità di comando robot si trovano due stazioni dei segnali di ingresso di sicurezza
universali e due stazioni dei segnali di uscita di sicurezza universali della scheda I/O
(tipo:YSF22 -E). Questi segnali possono essere utilizzati con il circuito della logica di
sicurezza.
Per utilizzare i segnali di ingresso e i segnali di uscita, selezionare USE.
Dopo l'impostazione, lo stato commuta da DONE su NOT DONE.
Il tasto {WRITE} viene visualizzato nell'angolo inferiore sinistro dello schermo.

3. Annullamento dell'elaborazione
Per ricominciare dall'inizio con l'elaborazione, selezionare {EDIT} quindi {CANCEL
EDIT} nel menu a tendina.

4. Trasferimento o aggiornamento del file

Dopo aver concluso l'elaborazione, selezionare il tasto {WRITE}.
Il file viene trasferito sulla scheda di sicurezza macchina. Se il trasferimento del file
viene completato correttamente, viene visualizzata la finestra di conferma "Aggiornare
il file?".

Per aggiornare il file, premere il tasto {YES}. Il file che è stato trasferito sulla scheda di
sicurezza macchina (tipo:YSF21-E), viene scritto su una FLASH ROM.
Lo stato commuta da NOT DONE su DONE.

Selezionando {NO} il file non viene aggiornato. Lo stato rimane NOT DONE.

4 - 255
Setup del sistema

[Link] Assegnazione della scheda del segnale di sicurezza

La finestra viene visualizzata quando la funzione opzionale "Bus di campo di sicurezza" è
attivata.
1. Aprire la finestra.
Selezionare {SAFETY FUNC.} nel menu principale, quindi selezionare {SAFETY SIG.
BOARD ALLOC}. BOARD ALLOC} da {SAFETY FUNC.} nel menu principale.

2. Configurare il segnale del bus di campo di sicurezza.

Sull'unità di comando robot si trovano 64 stazioni del segnale di ingresso di sicurezza
e 64 stazioni del segnale di uscita di sicurezza del PLC di sicurezza. Questi segnali
possono essere utilizzati con il circuito della logica di sicurezza.
Per utilizzare i segnali di ingresso e i segnali di uscita, selezionare USE.
Dopo l'impostazione, lo stato commuta da DONE su NOT DONE.
Il tasto {WRITE} viene visualizzato nell'angolo inferiore sinistro dello schermo.
<Finestra per il segnale di ingresso>

<Finestra per il segnale di uscita>

3. Annullamento dell'elaborazione
Per ricominciare dall'inizio con l'elaborazione, selezionare {EDIT} quindi {CANCEL
EDIT} nel menu a tendina.

4 - 256
 Setup del sistema

4. Trasferimento o aggiornamento del file

Dopo aver concluso l'elaborazione, selezionare il tasto {WRITE}.
Il file viene trasferito sulla scheda di sicurezza macchina. Se il trasferimento del file
viene completato correttamente, viene visualizzata la finestra di conferma "Aggiornare
il file?".

Per aggiornare il file, premere il tasto {YES}.

Il file che è stato trasferito sulla scheda di sicurezza macchina (tipo:YSF21-E), viene
scritto su una FLASH ROM.
Lo stato commuta da NOT DONE su DONE.

Selezionando {NO} il file non viene aggiornato. Lo stato rimane NOT DONE.

4 - 257
Setup del sistema

[Link] Ritardo di attivazione

Impostare il tempo di ritardo del segnale di uscita che viene utilizzato dal circuito della
logica di sicurezza.
Nella finestra TIMER DELAY è indicato ON DELAY TIME per il ritardo dell'emissione ON e
OFF DELAY TIME per il ritardo dell'emissione OFF. Esistono quattro impostazioni del timer.
Se per ON DELAY TIME si impostano 500 msec

1 Output circuito logica di sicurezza

3 500 m/s
2 Output 4 ON DELAY TIME
Se per OFF DELAY TIME si impostano 300 msec

1 Output circuito logica di sicurezza 3 300 m/s

2 Output 4 OFF DELAY TIME
Il valore iniziale è 100 (25 x 2)[m/s]. È possibile impostare ogni 4m/s fino a 399,996 (99,999
x 25)[m/s].
1. Aprire la finestra.
Selezionare {SAFETY FUNC.} nel menu principale, quindi selezionare {TIMER
DELAY}.

2. Configurare il ritardo ai attivazione.

Immettere il valore desiderato per il ritardo di attivazione.
Dopo l'impostazione, lo stato commuta da DONE su NOT DONE.
Il tasto {WRITE} viene visualizzato nell'angolo inferiore sinistro dello schermo.

4 - 258
 Setup del sistema

3. Annullamento dell'elaborazione
Per ricominciare dall'inizio con l'elaborazione, selezionare {EDIT} quindi {CANCEL
EDIT} nel menu a tendina.

4. Trasferimento o aggiornamento del file

Dopo aver concluso l'elaborazione, selezionare il tasto {WRITE}.
Il file viene trasferito sulla scheda di sicurezza macchina. Se il trasferimento del file
viene completato correttamente, viene visualizzata la finestra di conferma "Aggiornare
il file?".

Per aggiornare il file, premere il tasto {YES}.

Il file che è stato trasferito sulla scheda di sicurezza macchina (tipo:YSF21-E), viene
scritto su una FLASH ROM.
Lo stato commuta da NOT DONE su DONE.

Selezionando {NO} il file non viene aggiornato. Lo stato rimane NOT DONE.

4 - 259
Setup del sistema

[Link] Circuito della logica di sicurezza

1. Aprire la finestra.
Selezionare {SAFETY FUNC.} nel menu principale, quindi selezionare {SAFETY
LOGIC CIRCUIT}.

4 - 260
 Setup del sistema

2. Impostazione del circuito della logica di sicurezza

Impostare il circuito della logica di sicurezza. Gli elementi per l'impostazione sono
INPUT1, LOGIC, INPUT2, OUTPUT e TIMER.
È necessario impostare SIGNAL1 e SIGNAL2.
Se si imposta SIGNAL1 e SIGNAL2, è necessario impostare anche LOGIC.
È necessario impostare anche OUTPUT. Lo stesso segnale di uscita non può essere
impostato sul circuito della logica di sicurezza multiplo.

Dopo l'impostazione, lo stato commuta da DONE su NOT DONE.

Il tasto {WRITE} viene visualizzato nell'angolo inferiore sinistro dello schermo.

3. Annullamento dell'elaborazione
Per ricominciare dall'inizio con l'elaborazione, selezionare {EDIT} quindi {CANCEL
EDIT} nel menu a tendina.

4 - 261
Setup del sistema

4. Svuotamento della riga

Per svuotare una riga, selezionare {EDIT} quindi {LINE CLEAR} nel menu a tendina.

5. Svuotamento di tutte le righe

Per svuotare tutte le righe, selezionare {EDIT} quindi {ALL LINE CLEAR} nel menu a
tendina.

6. Copia
Evidenziare la sezione che si desidera copiare, selezionare {EDIT} quindi selezionare
{COPY} nel menu a tendina.

Per inserire il contenuto copiato nella sezione desiderata, selezionare {EDIT} quindi
selezionare {PASTE} nel menu a tendina.

4 - 262
 Setup del sistema

7. Trasferimento o aggiornamento del file

Dopo aver concluso l'elaborazione, selezionare il tasto {WRITE}.
Se nella scheda della logica di sicurezza è presente una riga vuota, questa viene
automaticamente riempita.
Il file viene trasferito sulla scheda di sicurezza macchina. Se il trasferimento del file
viene completato correttamente, viene visualizzata la finestra di conferma "Aggiornare
il file?".

Per aggiornare il file, premere il tasto {YES}.

Il file che è stato trasferito sulla scheda di sicurezza macchina, viene scritto su una
FLASH ROM.
Lo stato commuta da NOT DONE su DONE.

Selezionando {NO} il file non viene aggiornato. Lo stato rimane NOT DONE.
Impostazione di SIGNAL1 e SIGNAL2
SIGNAL1 e SIGNAL2 sono i segnali che vengono utilizzati dal circuito della logica di
sicurezza. La seguente tabella mostra i segnali di ingresso utilizzabili. Se si aggiunge NOT
all'inizio del nome del segnale, questo diventa una logica negativa del segnale di ingresso.

Nome del Abbrevia- Logica

N. Nota
segnale zione OFF (0)  ON (1) 
1 Modalità PLAY Non in modalità Modalità PLAY
PLAY PLAY
2 Modalità TEACH Non in modalità Modalità TEACH
TEACH TEACH
3 Arresto PPEST Non in arresto Sotto arresto
d'emergen- d'emergenza d'emergenza (il
za del dispo- [Cortocircuito] pulsante di arre-
sitivo di sto d'emergenza
programma- viene premuto)
zione ma- [Abilitazione]
nuale

4 - 263
Setup del sistema

Nome del Abbrevia- Logica

N. Nota
segnale zione OFF (0)  ON (1) 
4 Interruttore PPDSW Posizione cen- Abilitato
di consenso trale [Abilitazione]
del dispositi- [Cortocircuito]
vo di pro-
grammazion
e manuale
5 Arresto PBESP Non in arresto Sotto arresto
d'emergen- d'emergenza d'emergenza (il
za dell'unità [Cortocircuito] pulsante di arre-
di comando sto d'emergenza
robot viene premuto)
[Abilitazione]
6 Arresto EXESP Non in arresto Sotto arresto
d'emergen- d'emergenza d'emergenza (il
za esterno [Cortocircuito] pulsante di arre-
sto d'emergenza
viene premuto)
[Abilitazione]
7 Interruttore EXDSW Posizione cen- Abilitato
esterno di trale [Abilitazione]
consenso [Cortocircuito]
8 Misura di SAFF Chiusura Apertura
protezione [Cortocircuito] [Abilitazione]
9 Stato SER- SVON SERVO OFF SERVO ON
VO ON
10 Segnale di GSIN1, OFF ON Per ogni scheda
ingresso di GSIN2 [Cortocircuito] [Abilitazione] YSF22Esisto-
sicurezza no due stazioni
universale del segnale di in-
1,2 gresso. La sche-
da YSF22Può
essere collegata
ad un massimo di
otto schede.
11 Ingresso del da SF- OFF ON Possono essere
bus di cam- BIN1 a utilizzati quando
po di sicu- SFBIN64 la funzione opzio-
rezza da 1 a nale "Bus di cam-
64 po di sicurezza" è
attivata.
12 Relè ausilia- da R1 a OFF ON Può essere utiliz-
rio R128 zato come area di
lavoro.

NOTA
Se il robot si trova in modalità TEACH, il robot si arresta immediatamente se tramite l'unità
di comando robot vengono immessi i segnali PPEST, PPDSW, PBESP o EXDSW.

4 - 264
 Setup del sistema

 Logica
La seguente tabella mostra i segnali di logica utilizzabili:

N. Nome del segnale Abbreviazione

1 Logica OR OR
2 Logica AND AND

Logica
Nome del se- Abbrevia-
N. OFF (0) Nota
gnale zione ON (1) 

1 Segnale di in- GSIN1 OFF ON Per ogni scheda YSF22-
gresso di sicu- GSIN2 Esistono due stazioni del
rezza segnale di ingresso. La
universale 1,2 scheda YSF22Può esse-
re collegata ad un massi-
mo di otto schede.
2 Il robot si arre- SVOFF OFF ON -
sta immediata- CAT0
mente
3 Frenata del ro- SVOFF OFF ON -
bot fino all'arre- CAT1
sto
4 Ingresso del da SF- OFF ON Possono essere utilizzati
bus di campo di BIN1 a quando la funzione opzio-
sicurezza da 1 a SFBIN64 nale "Bus di campo di sicu-
64 rezza" è attivata.
5 Relè ausiliario da R1 a OFF ON Può essere utilizzato come
R128 area di lavoro.

NOTA
SIGNAL1: Modalità TEACH (TEACH)
SIGNAL2: Interruttore di consenso del dispositivo di programmazione manuale (PPDSW)
LOGIC: AND
OUTPUT: Frenata del robot fino all'arresto (SVOFF CAT1)
Se viene utilizzato il circuito della logica di sicurezza illustrato qui sopra, il robot si arresta
immediatamente (il robot non frena).

4 - 265
Setup del sistema

NOTA
Se il robot viene arrestato mediante il segnale del circuito della logica di sicurezza, nell'area
messaggi sul dispositivo di programmazione manuale viene visualizzato il messaggio "Il
robot è stato arrestato dal circuito della logica di sicurezza". Anche il segnale di stato
dell'unità di comando robot “#80343” viene attivato.

NOTA
Non è possibile utilizzare lo stesso segnale di uscita.

Timer

N. Nome del segnale Abbreviazione Nota

1 Ritardo di attivazione1 TIMI1 ON DELAY ~ TIM4 Il valore impostato per il ri-
ON fino a Ritardo di atti- ON DELAY tardo di attivazione.
vazione4 ON
2 Ritardo di attivazione1 TIM1 OFF DELAY ~ TIM4
OFF fino a Ritardo di at- OFF DELAY
tivazione4 OFF

Segnale di ritorno (nome del segnale: GSEDM1, 2) del segnale di uscita universale

4 - 266
 Setup del sistema

L'impostazione, se si desidera utilizzare il segnale e la polarità del segnale di ritorno (nome

del segnale: GSEDM1, 2) del segnale di uscita universale. L'impostazione può essere
effettuata nella seguente finestra.
1. Attivare l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot premendo {MAIN
MENU} sul dispositivo di programmazione manuale.
2. Selezionare {SYSTEM} - {SECURITY} e commutare dalla modalità SECURITY in
modalità SAFETY.
3. Selezionare {SYSTEM} - {SETTING} - {OPTION FUNCTION} - {Funzione Sicurezza
macchina}. Viene visualizzata la seguente finestra ed è possibile effettuare le
impostazioni desiderate.
Se vengono utilizzati i segnali di ingresso universali (nome del segnale: GSIN1, 2) e se
vengono utilizzati i segnali di uscita universali (nome del segnale: GSOUT1, 2). Anche la
polarità dei segnali di uscita universali può essere impostata.
1. Selezionare {DETAIL} nella finestra Sicurezza macchina.
Viene visualizzata la finestra DETAIL, nella quale è possibile effettuare le impostazioni
per la funzione "Sicurezza macchina". Se nelle specifiche robot sono impostate due o
più schede YSF22, premere il tasto pagina sul dispositivo di programmazione manuale
ed effettuare le impostazioni sulle pagine che seguono.

Ad ogni pressione del tasto [SELECT] è possibile modificare le impostazioni.

Il rapporto sulla polarità tra i segnali di uscita universali (nome del segnale: GSOUT1,
2) e i segnali di ritorno è il seguente:

Segnale di ri-
Uscita del se-
Polarità del segnale di ritorno GSOUT torno di dispo-
gnale GSOUT
sitivi esterni
La sincronizzazione viene eseguita (SYNC.) 0 0
1 1
La sincronizzazione non viene eseguita (OUT OF 0 1
SYNC.) 1 0

4 - 267
Setup del sistema

2. Premere il tasto [ENTER].

Viene visualizzata la finestra di dialogo per la conferma della modifica dei parametri.

3. Selezionare {YES}.
Selezionando {YES} il parametro del sistema viene impostato automaticamente e viene
visualizzata la finestra OPTION FUNCTION.
Segnale di ritorno
1. Collegato con il segnale di ritorno

1 2
(JANCD-YSF22-E) (JANCD-YFC22-E)
CN219

GSOUT1_1+ 69

GSOUT1_1- 70
3

5
GSOUT1_2+ 71

GSOUT1_2- 72
4

GSEDM1+ 77

GSEDM1- 78

1 Piastra di logica I/O sicurezza macchi- 4 Uscita di sicurezza universale 2

na
2 Scheda di blocco morsetti sicurezza 5 Due segnali
macchina
3 Uscita di sicurezza universale 1 6 Segnale di sicurezza
Gli apparecchi che vengono azionati dal segnale di uscita di sicurezza universale
(GSOUT) (relè di sicurezza, relè ecc.), registrano il segnale di ritorno(*) e riconoscono
il cablaggio.
(*) Di norma, questo collega il contatto B alla guida forzata.

4 - 268
 Setup del sistema

2. Non collegato con il segnale di ritorno

1 2
(JANCD-YSF22-E) (JANCD-YFC22-E)
CN219

GSOUT1_1+ 69

3
GSOUT1_1- 70

5
GSOUT1_2+ 71

4
GSOUT1_2- 72

GSEDM1+ 77

GSEDM1- 78

1 Piastra di logica I/O sicurezza macchi- 4 Uscita di sicurezza universale 2

na
2 Scheda di blocco morsetti sicurezza 5 Due segnali
macchina
3 Uscita di sicurezza universale 1
Se il segnale di ritorno non viene registrato, gli errori degli apparecchi che vengono
azionati dal segnale di uscita di sicurezza universale (GSOUT) (relè di sicurezza, relè
ecc.) non vengono riconosciuti. Eseguire il riconoscimento degli errori (scostamento del
segnale) sugli apparecchi di ricezione (PLC di sicurezza ecc.).

1 2
(JANCD-YSF22-E) (JANCD-YFC22-E)
CN219
3
GSOUT1_1+ 69

4
GSOUT1_1- 70

GSOUT1_2+ 71

GSOUT1_2- 72

GSEDM1+ 77

GSEDM1- 78

4 - 269
Setup del sistema

1 Piastra di logica I/O sicurezza macchi- 3 Luce

na
2 Scheda di blocco morsetti sicurezza 4 Uscita universale 1
macchina
È possibile utilizzare uno dei segnali di uscita di sicurezza duali come segnale di uscita
universale. (Cfr. azionamento della spia). Il primo e il secondo canale vengono
comandati contemporaneamente, pertanto non possono essere utilizzati come segnali
differenti.

[Link] Esecuzione del circuito della logica di sicurezza

Il circuito della logica di sicurezza viene sempre eseguito. L'aggiornamento del file non
viene sempre eseguito. Confermare lo stato DONE. Se il segnale impostato è attivato,
viene visualizzato il contrassegno "○". Se il segnale impostato è disattivato, viene
visualizzato il contrassegno "●".

[Link] Salvataggio o caricamento del file

Per salvare il file impostato nel circuito della logica di sicurezza, selezionare {EX.
MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare {SAVE} e {I/O DATA}. Prima di salvare
il file, verificare se nel dispositivo di programmazione manuale è inserita una scheda
CompactFlash o un supporto di memoria USB.
Salvataggio del file:

4 - 270
 Setup del sistema

1. Aprire la finestra.
Selezionare {EX. MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare {SAVE} e {I/O
DATA}.
Con riferimento ai dati I/O viene creato e visualizzato un elenco di segnali. Selezionare
YSF LOGIC FILE.

Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file:[Link]) viene salvato.
Per caricare il file impostato nel circuito della logica di sicurezza (nome
file:[Link]), selezionare {EX. MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare
{LOAD} e {I/O DATA}. Prima di salvare il file, verificare se nel dispositivo di
programmazione manuale è inserita una scheda CompactFlash o un supporto di memoria
USB.
Caricamento del file:
1. Aprire la finestra.
Selezionare {EX. MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare {SAVE} e {I/O
DATA}.
Con riferimento ai dati I/O viene creato e visualizzato un elenco di segnali. Selezionare
YSF LOGIC FILE.

Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file:[Link]) viene caricato.

4 - 271
Setup del sistema

NOTA
Se il file del circuito della logica di sicurezza viene caricato, il file non viene trasferito sulla
scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E). Eseguire pertanto il comando {WRITE} in
una delle seguenti finestre: {M-SAFETY SIGNAL ALLOC}, {TIMER DELAY SET}, {SAFETY
LOGIC CIRCUIT} oppure {SAFETY SIG. BOARD ALLOC}. BOARD ALLOC}. Tutte le
informazioni sopra visualizzate vengono aggiornate e il file scritto sulla FLASH ROM della
scheda di sicurezza macchina viene anch'essa aggiornata.

4 - 272
 Setup del sistema

[Link] Inizializzazione del file del circuito della logica di sicurezza

Se l'unità di comando robot viene attivata e l'allarme visualizzato qui sotto si attiva, l'unità
di comando robot commuta sulla modalità avanzata. Questo allarme viene emesso quando
il file non coincide con il file scritto sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E). Se ad esempio la scheda di sicurezza macchina viene sostituita con
un'altra scheda, l'allarme si attiva.
Se viene emesso l'allarme, effettuare i seguenti passaggi:

Inizializzazione del file del circuito della logica di sicurezza:

1. Aprire la finestra.
Selezionare {SYSTEM} nel menu principale e selezionare {SECURITY}.
2. Commutare sulla modalità SAFETY.
Selezionare {SAFETY MODE}.

Immettere la password per la modalità SAFETY e premere {ENTER}.

3. Se la password immessa è corretta, la modalità commuta su {SAFETY MODE}. Dopo

aver commutato sulla modalità SAFETY, nell'area di stato viene visualizzato il simbolo
.

4. Selezionare il file che si desidera inizializzare.

Per selezionare {I/O DATA}, selezionare nel menu principale {FILE} quindi
{INITIALIZE}.
Viene visualizzata l'elenco dei file dei dati I/O. Selezionare YSF LOGIC FILE.

4 - 273
Setup del sistema

5. Eseguire l'inizializzazione.
Selezionare {ENTER}.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma.

Selezionare {YES}. Il file scritto sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E) viene inizializzato. YSF21-E) è inizializzato.

[Link] Cancellazione o ripristino dei dati flash della sicurezza macchina

Per cancellare il file del circuito della logica di sicurezza (nome file:[Link]), che è
scritto sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E), selezionare
“Machine Safety Board FLASH Erase”.
Selezionando "Machine Safety Board FLASH Reset", la scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E) viene trasferita sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E) e salvata.
Cancellazione dei dati flash della sicurezza macchina:
1. Aprire la finestra.
Per selezionare {Machine Safety Board FLASH Erase}, selezionare nel menu
principale {FILE} quindi {INITIALIZE}.

Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file: [Link]), che è scritto
sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E), viene
cancellato.

NOTA
Inserire quindi disinserire l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot, dopo aver
eseguito "Machine Safety Board FLASH Erase". Al successivo reinserimento
dell'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot, viene emesso l'allarme "0300:
VERIFY ERROR (SYSTEM CONFIG-DATA)". Pertanto è sempre necessario eseguire
anche "Machine Safety FLASH Restart" dopo aver eseguito "Machine Safety Board FLASH
Erase".

Ripristino dei dati flash della sicurezza macchina:

4 - 274
 Setup del sistema

1. Aprire la finestra.
Per selezionare {Machine Safety Board FLASH Reset}, selezionare nel menu
principale {FILE} quindi {INITIALIZE}.

Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file: [Link]) viene scritto sulla
FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E) e salvato.

[Link] Esempio del circuito della logica di sicurezza

Nelle pagine che seguono sono riportati quattro esempi per il circuito della logica di
sicurezza.
Esempio 1::
1. Il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della scheda I/O (tipo:YSF22□-E)
"1" è attivato (#1 GSIN1) e il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della
scheda I/O (tipo:YSF22□-E) "2" è attivato (#1 GSIN2). Il segnale viene emesso dalla
scheda I/O (tipo:YSF22□-E) “1” (#1 GSOUT1) del primo segnale di uscita di sicurezza
universale.
• Segnale 1: Segnale di ingresso di sicurezza universale 1 (#1 GSIN1) Segnale 2:
Segnale di ingresso di sicurezza universale 2 (#1 GSIN2) Logica: Segnale di uscita
AND: Segnale di uscita di sicurezza universale 1 (#1 GSOUT1)

4 - 275
Setup del sistema

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

ON
#1 GSIN1
OFF

#1 GSIN1: ON
ON
#1 GSIN2
OFF

#1 GSIN2: ON
ON
#1 GSOUT1
OFF

I segnali #1 GSIN1 e #1 GSIN2 sono attivati così che #1 GSOUT1 venga attivato.
3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.
Attivare i segnali di sicurezza universali 1 e 2.
Il contrassegno "○" cambia in "●".

Esempio 2::

4 - 276
 Setup del sistema

1. Il pulsante di arresto d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale viene

premuto e il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della scheda I/O
(tipo:YSF22□-E) "1" è disattivato. Trascorso un secondo, la scheda I/O (tipo:YSF22□-
E) del primo segnale di uscita di sicurezza universale si attiva.
• Segnale 1: Pulsante di arresto d'emergenza del dispositivo di programmazione
manuale (PPESP)
• Segnale 2: Segnale di ingresso NON universale della sicurezza macchina 1 (#1 GSIN1)
• Logica: AND
• Segnale di uscita: Segnale di ingresso universale della sicurezza macchina 0 (#1
GSOUT0)
• Ritardo di attivazione: ON Ritardo di attivazione1 (TM1 ON DELAY) 1 secondo

4 - 277
Setup del sistema

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

1 ON(press)
PPESP
2 OFF(release)

3 PPESP(press)
ON
#1 GSIN1

OFF

GSIN1: OFF
ON
NOT
#1 GSIN1
OFF

4 Setting value NOT GSIN1: ON

TM1 ON
DELAY 0

5 Timer (start) 6 Timer (reaching the specified value)

ON
#1 GSOUT1
OFF

1 ON (premuto) 4 Valore di impostazione

2 OFF (premuto) 5 Timer (Avvio)
3 PPESP (premuto) 6 Timer (raggiunge il valore impostato)
PPESP e non #1 GSIN1 è attivato e ON DELAY TIM1 ha raggiunto il valore impostato,
così che #1 GSOUT1 viene attivato.
3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.
Verificare se il contrassegno cambia da "○" in "●" quando si preme il pulsante di arresto
d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale e quando si attiva il segnale
di sicurezza universale.
Trascorso un secondo, il contrassegno "○" del segnale di uscita di sicurezza universale
1 commuta sul contrassegno "●".

Esempio 3::

4 - 278
 Setup del sistema

1. Se il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della scheda I/O (tipo:YSF22□-

E) "1" è attivato (#1 GSIN1) e la modalità TEACH è attivata, il robot viene frenato e
portato all'arresto.
• Segnale 1: Modalità TEACH (TEACH)
• Segnale 2: Segnale di ingresso di sicurezza universale 1 (#1 GSIN1)
• Logica: AND
• Segnale di uscita: Frenata del robot fino all'arresto (SVOFF CAT1)

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

TEACH
1 Mode
PLAY

ON
NOT
#1 GSIN1
OFF

#1 GSIN1: ON
ON
Decelerating
2
processing
OFF
Starts decelerating Ends decelerating
3 4
processing processing
ON
SERVO ON
OFF

1 Modalità 3 Il processo di decelerazione si avvia

2 Processo di decelerazione 4 Il processo di decelerazione termina
Se la modalità TEACH è attivata e il segnale #1 GSIN1 è attivato, al termine del
processo di decelerazione l'alimentazione di tensione del servosistema viene attivata.

4 - 279
Setup del sistema

3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.

Attivare la modalità TEACH e inserire l'alimentazione di tensione del servosistema. Se
si attiva il segnale di sicurezza universale, il contrassegno "○" del segnale di uscita di
sicurezza universale 1 commuta sul contrassegno "●".

SIGNAL1: Modalità TEACH (TEACH)

SIGNAL2: Interruttore di consenso del dispositivo di programmazione manuale
(PPDSW)
LOGIC: AND
OUTPUT: Frenata del robot fino all'arresto (SVOFF CAT1)
Se viene utilizzato il circuito della logica di sicurezza illustrato qui sopra, il robot si
arresta immediatamente (il robot non frena).
Esempio 4::
1. Se si desidera utilizzare il relè ausiliario, qui sotto è riportato un esempio di
impostazione. Se l'arresto d'emergenza è stato attivato mediante il pulsante di arresto
d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale, mediante l'apposito pulsante

4 - 280
 Setup del sistema

sull'unità di comando robot o tramite il segnale di arresto d'emergenza esterno, il primo

segnale di uscita di sicurezza universale "1" della scheda I/O (tipo: YSF22□-E) viene
attivato.
• Segnale 1: Arresto d'emergenza del dispositivo di programmazione manuale (PPESP)
• Segnale 2: Arresto d'emergenza dell'unità di comando robot (PPESP)
• Segnale 3: Segnale d'emergenza esterno (EXESP)
• Logica: AND
• Segnale di uscita: Segnale di uscita di sicurezza universale (#1 GSOUT1). Nella riga di
visualizzazione compare “#1 GSOUT1” della prima scheda I/O (tipo:YSF22□-E).

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

1 ON(press)
P P ES P
2 OFF
(release)

ON(press)
P B ES P
OFF
(release)

ON
(release)
EX ES P
3 OFF
(short-circuit)

#1 G S O U T 1

1 ON (premuto) 3 OFF (cortocircuito)

2 OFF (abilitazione)
Se uno di questi tre segnali di sicurezza è attivato, #1GSOUT1 viene attivato
3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.
Se il pulsante di arresto d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale
quello sull'unità di comando robot o il segnale di arresto d'emergenza esterno viene
attivato, il contrassegno "○" del segnale di uscita di sicurezza universale 1 commuta sul
contrassegno "●".

4 - 281
Setup del sistema

[Link] Elenco degli allarmi del circuito della logica di sicurezza

N. al- Subco- Messaggio Rimedio

larme de
300 VERIFY ERROR (SYSTEM CONFIG-DATA)
20 La scheda di sicurezza mac- I file del circuito della logica di sicurez-
china effettua il backup di er- za non coincidono con il file salvato sul-
rori dati la scheda principale CPU (tipo: YCP21-
E) e sulla scheda di sicurezza macchi-
na (tipo: YSF21-E). Maggiori dettagli
sul ripristino sono riportate al capitolo
[Link] "Cancellazione o ripristino dei
dati flash della sicurezza macchina" .
4776 M-SAFETY YSF LOGIC FILE SIGNAL ERR
0 Avviamento, durante la lettu- Durante l'avviamento viene riconosciu-
ra delle informazioni della to l'errore del circuito della logica di si-
Flash ROM della scheda curezza. Controllare il circuito della
YSF21, la scheda YSF21 ha logica di sicurezza, in quanto la logica
riconosciuto un segnale in- di sicurezza utilizza un segnale I/O non
determinato. valido.
1 Durante la ricezione delle in- L'errore viene riconosciuto durante l'ag-
formazioni del circuito della giornamento del file. Controllare il cir-
logica di sicurezza, la sche- cuito della logica di sicurezza, in quanto
da YSF21 ha riconosciuto un la logica di sicurezza utilizza un segna-
segnale indeterminato. le I/O non valido.

4 - 282
 Setup del sistema

N. al- Subco- Messaggio Rimedio

larme de
4777 TRANSMISSION ERROR (M-SAF FILE)
1 Durante la trasmissione di
informazioni del circuito del-
la logica di sicurezza è stato
riconosciuto un errore.
2 Durante la trasmissione di
informazioni del ritardo di
commutazione è stato rico- Durante il trasferimento del circuito del-
nosciuto un errore. la logica di sicurezza sulla scheda di si-
3 Durante la trasmissione di curezza macchina si è attivato un
informazioni sull'assegna- allarme. Ripristinare l'allarme e trasferi-
zione del segnale della sicu- re nuovamente il file del circuito della
rezza macchina è stato logica di sicurezza.
riconosciuto un errore.
4 Durante la trasmissione di
informazioni sull'assegna-
zione della scheda del se-
gnale di sicurezza è stato
riconosciuto un errore.
253 Durante la ricezione di un Nessun feedback della scheda di sicu-
comando della sicurezza rezza macchina (tipo:YSF21-E) duran-
macchina è stato riconosciu- te il trasferimento del file del circuito
to un superamento del tem- della logica di sicurezza. Ripristinare
po. l'allarme e trasferire nuovamente il file
del circuito della logica di sicurezza. Se
questo allarme si verifica nuovamente,
sostituire la scheda di sicurezza mac-
china (tipo: YSF21-E).
254 Durante la scrittura di infor- Il trasferimento del file del circuito della
mazioni del circuito della lo- logica di sicurezza sulla scheda di sicu-
gica di sicurezza è stato rezza macchina (tipo:YSF21-E) non è
riconosciuto un errore. riuscito. Trasferire nuovamente il file
del circuito della logica di sicurezza. Se
questo allarme si verifica nuovamente,
maggiori dettagli sono riportati al capi-
tolo [Link] "Cancellazione o ripristino
dei dati flash della sicurezza macchina"
.
255 Durante l'interruzione del cir- L'istruzione di interruzione del circuito
cuito della logica di sicurez- della logica di sicurezza durante il tra-
za è stato riconosciuto un sferimento del file del circuito della logi-
errore. ca di sicurezza sulla scheda di
sicurezza macchina (tipo:YSF21-E)
non è stata effettuata correttamente.
Trasferire nuovamente il file del circuito
della logica di sicurezza. Se questo al-
larme si verifica nuovamente, maggiori
dettagli sono riportati al capitolo
[Link] "Cancellazione o ripristino dei
dati flash della sicurezza macchina" .

4 - 283
Setup del sistema

4.23.2 Esecuzione del circuito della logica di sicurezza

Il circuito della logica di sicurezza viene sempre eseguito. L'aggiornamento del file non
viene sempre eseguito. Confermare lo stato DONE. Se il segnale impostato è attivato,
viene visualizzato il contrassegno "○". Se il segnale impostato è disattivato, viene
visualizzato il contrassegno "●".

4.23.3 La funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza

[Link] Impostazione della funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza
Se si utilizza la funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza, avviare la modalità
di manutenzione ed effettuare le seguenti impostazioni.
1. Avviare la modalità MAINTENANCE.
Premere il tasto del menu principale sul dispositivo di programmazione manuale e
attivare l'unità di comando robot. La finestra di manutenzione viene visualizzata.

2. Modifica della sicurezza.

Selezionare {SYSTEM} → {SECURITY} → {SAFETY MODE}.

3. Commutare sulla modalità SAFETY.

Immettere la password per la modalità SAFETY e premere {ENTER} sul dispositivo di
programmazione manuale.

4 - 284
 Setup del sistema

4. Se la password immessa è corretta, la modalità commuta su {SAFETY MODE}. Dopo

aver commutato sulla modalità SAFETY, nell'area di stato viene visualizzato il simbolo.

5. Dopo aver commutato sulla modalità di sicurezza, selezionare {SYSTEM} →

{SETTING} → {OPTION FUNCTION} → {SAFETY LOGICAL EXPANSION}.

6. Premere il tasto SELECT sul dispositivo di programmazione manuale per attivare la

{SAFETY LOGICAL EXPANSION}. Se la scheda I/O di sicurezza generale (tipo:
YSF24-E) collegata all'unità di comando robot, selezionare "USED".

<Impostazione per SAFETY LOGICAL EXPANSION>

ENABLE : La funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza è disponibile.
Il segnale S-SVON_EN è disponibile nella funzione avanzata del circuito
della logica di sicurezza. Per maggiori informazioni su questa funzione
consultare il capitolo [Link] "Funzione link dell'interruttore di abilitazio-
ne"
DISABLE : La funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza non è disponi-
bile.
<Impostazione per SERVO ON ENABLE SIGNAL>
ENABLE : Il segnale S-SVON_EN è disponibile nella funzione avanzata del circuito
della logica di sicurezza. Per maggiori informazioni su questa funzione
consultare il capitolo [Link] "Funzione link dell'interruttore di abilitazio-
ne"
DISABLE : Il segnale S-SVON_EN non è disponibile nella funzione avanzata del cir-
cuito della logica di sicurezza. Se questo segnale è disattivato, il nome del
segnale non viene visualizzato sul circuito della logica di sicurezza.
<Impostazioni per GENARAL SAFETY I/O BOARD (tipo: YSF24-E)>
ENABLE : I segnali di ingresso e di uscita della scheda I/O di sicurezza generale (ti-
po: YSF24-E) sono entrambi disponibili sulla scheda di sicurezza funzio-
nale e nella funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza. Per
maggiori informazioni su questa funzione consultare il capitolo [Link]
"Impostazione per i segnali di uscita di sicurezza universali".

4 - 285
Setup del sistema

DISABLE : I segnali di ingresso e di uscita della scheda I/O di sicurezza generale (ti-
po: YSF24-E) sono disponibili solo sulla scheda di sicurezza funzionale.
7. Premere [Enter] sul dispositivo di programmazione manuale e selezionare "YES" per
aggiornare i dati.

8. Dopo l'aggiornamento selezionare {FILE} → {INTIALIZE} → {Machine Safety Board

FLASH Reset}. L'inizializzazione risulta terminata quando si attiva un segnale acustico.
Inoltre il messaggio sul dispositivo di programmazione manuale scompare. Quando sul
dispositivo di programmazione manuale nell'area Messaggi viene visualizzato il
messaggio "Selezionare 'Machine Safety Board FLASH Reset'.", ripristinare i dati
FLASH della scheda di sicurezza funzionale.
<Finestra visualizzata quando la funzione di sicurezza funzionale è disattivata>

<Finestra visualizzata quando la funzione di sicurezza funzionale è attivata>

9. Attivazione/disattivazione dell'unità di comando robot.

4 - 286
 Setup del sistema

[Link] Articolazione della funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza
Nella funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza, i segnali di ingresso e di uscita
e la logica (istruzioni) nel circuito della logica sono avanzati. Inoltre, il segnale che è stato
raggiunto dall'hardware può essere raggiunto anche attraverso il PLC di sicurezza
(funzione opzionale). La scheda sicurezza macchina monitora costantemente il segnale
cablato in modo fisso. Pertanto la funzione di sicurezza per la disattivazione
dell'alimentazione di corrente del servosistema del manipolatore non appena viene
riconosciuto un errore, viene ancora mantenuta.
Anche utilizzando il segnale MS-OUT (i dati di uscita della scheda sicurezza macchina) e
il segnale FS-OUT (i dati di uscita della scheda di sicurezza funzionale), è possibile
trasferire i dati dalla scheda sicurezza macchina alla scheda di sicurezza funzionale e
viceversa (opzionale).
Quello che segue è il flusso di segnale nella funzione avanzata del circuito della logica di
sicurezza.

NOTA
Durante l'utilizzo del PLC di sicurezza attivare la funzione bus di campo di sicurezza
opzionale.

ATTENZIONE!
Rispetto al segnale cablato in modo fisso, il segnale di uscita del PLC di sicurezza
(opzionale) richiede tempo per essere trasferito sulla scheda sicurezza macchina (tipo:
YSF21-E) e per arrestare il manipolatore. Pertanto il rilevamento del segnale sulla scheda
sicurezza macchina è ritardato di un ridotto intervallo di tempo. All'arresto del robot
mediante il segnale di uscita del PLC di sicurezza, prestare attenzione al tempo di ritardo
e considerare una valutazione del rischio per il sistema robot.

4 - 287
Setup del sistema

[Link] Impostazione del commento

I commenti (fino a 32 caratteri) possono essere immessi nella seguente finestra.
1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {SAFETY LOGIC CIRCUIT} per visualizzare la
finestra del circuito della logica di sicurezza sul dispositivo di programmazione
manuale.

2. Selezionare {SAFETY FUNC} → {SAFETY SIG. BOARD ALLOC} per visualizzare

l'allocazione della scheda del segnale di sicurezza sul dispositivo di programmazione
manuale. Il sottomenu del {SAFETY SIG. BOARD ALLOC} viene visualizzato solo
quando il bus di campo di sicurezza opzionale è attivato.

4 - 288
 Setup del sistema

[Link] Aggiunta dei segnali di ingresso e di uscita e istruzioni nella funzione

avanzata del circuito della logica di sicurezza
Qui è riportata la spiegazione dei segnali di ingresso e di uscita avanzati e della logica
(istruzioni) nel circuito della logica di sicurezza.

1. LOGIC

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
1 NOT Negativo ○ ○ ○
2 DSU Riconoscimento del fianco - ● ●
ascendente del segnale
3 DSD Riconoscimento del fianco - ● ●
discendente del segnale
4 AND Logica AND ○ ○ ○
5 OR Logica OR ○ ○ ○

○: Già supportato nella funzione standard

●: Istruzioni supplementari

4 - 289
Setup del sistema

2. INPUT SIGNAL 1 / 2

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
1 EXDSW Segnale di abilitazione ester- ○ ○ ○
no
●: SERVO OFF [Abilitazione]
○: SERVO ON disponibile
[Cortocircuito]
2 EXESP Segnale d'ingresso arresto ○ ○ ○
d'emergenza esterno
●: In arresto d'emergenza
[Abilitazione]
○: Non in arresto d'emergen-
za [Cortocircuito]
3 #n FSBIN[x] Ingresso universale sicurez- - ● ●
za funzionale 8 punti
(YSF24-E)
●: OFF [Abilitazione]
○: ON [Cortocircuito]
4 #n FSBOUT[x] Uscita universale sicurezza - ● ●
funzionale 8 punti (YSF24-E)
●: Stato ON
○: Stato OFF
5 FS-OUT[x] Uscita di sicurezza funziona- - ● ●
le nel circuito logica di sicu-
rezza 64 punti
●: Stato ON
○: Stato OFF
6 FST Modalità a piena velocità - ● ●
●: Modalità a piena velocità
○: Velocità di sicurezza
7 #n FSBOUT[x] Ingresso universale sicurez- ○ ○ ○
za funzionale 2 punti
(YSF22B-E)
●: OFF [Abilitazione]
○: ON [Cortocircuito]
8 #n GSOUT[x] Uscita universale sicurezza - ● ●
macchina 2 punti (YSF22B-
E)
●: ON uscita
○: OFF uscita

4 - 290
 Setup del sistema

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
9 HOLD Arresto - ● ●
●: OFF segnale di arresto
non è un ingresso
○: ON segnale di arresto è un
ingresso
10 MS-OUT[x] Uscita di sicurezza macchina - ● ●
nel circuito logica di sicurez-
za (64 punti)
●: Stato ON
○: Stato OFF
11 #n ONEN[x] Funzione di comando indivi- - ● ●
duale per lo stato d'ingresso
alimentazione di tensione
SERVO
●: Stato SERVO OFF indivi-
duale
○: Stato normale
12 PBESP Comando segnale arresto ○ ○ ○
d'emergenza
●: In arresto d'emergenza
[Abilitazione]
○: Non in arresto d'emergen-
za [Cortocircuito]
13 PLAY Modalità PLAY ○ ○ ○
●: Modalità PLAY
○: Non in modalità PLAY
14 PPDSW Segnale di abilitazione di- ○ ○ ○
spositivo di programmazione
manuale
●: Attivato [Abilitazione]
○: Posizione centrale [Corto-
circuito]
15 PPESP Segnale di arresto d'emer- ○ ○ ○
genza dispositivo di pro-
grammazione manuale
●: In arresto d'emergenza
[Abilitazione]
○: Non in arresto d'emergen-
za [Cortocircuito]

4 - 291
Setup del sistema

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
16 PROFISafe Stato comunicazione PRO- - - ●
FISafe
●: Comunicazione normale
○: Comunicazione anormale
Avvertenza: Viene visualiz-
zato solo se PROFISafe op-
zionale è attivata.
17 R[x] Area pezzo 128 punti ○ ○ ○
●: Stato ON
○: Stato OFF
18 REMOTE Modalità REMOTE - ● ●
●: Modalità REMOTE
○: Non modalità REMOTE
19 S-EXDSW Segnale di abilitazione ester- - - ●
no
●: ON SERVO ON attivato
○: Stato OFF SERVO OFF
20 S-EXESP Segnale di arresto d'emer- - - ●
genza esterno
●: Abilitazione
○: Premere lo stato di arresto
d'emergenza
21 S-FST Modalità a piena velocità nel - - ●
circuito logica di sicurezza
●: Modalità a piena velocità
○: Velocità di sicurezza
22 S-SAFF Segnale di protezione - - ●
●: Chiusura
○: Apertura (stato SERVO
OFF)
23 #n S-ONEN[x] Alimentazione di corrente - - ●
SERVO di singoli ingressi di
comando nel circuito logica
di sicurezza 4 punti
●: Stato SERVO OFF indivi-
duale
○: Stato normale

4 - 292
 Setup del sistema

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
24 S-SVON_EN Segnale di abilitazione SER- - ● ●
VO ON
●: Stato di abilitazione SER-
VO ON
○: SERVO OFF
25 SAFF Segnale di protezione ○ ○ ○
●: Apertura
○: Chiusura
26 SFBIN[x] Segnale di ingresso bus di ○ ○ ○
campo di sicurezza 64 punti
●: Stato ON
○: Stato OFF
27 SFBOUT[x] Segnale di uscita bus di - - ●
campo di sicurezza 64 punti
●: Stato ON
○: Stato OFF
28 #n SFRON[x] Stato SERVO ON/OFF del - ● ●
segnale di protezione in vi-
gore
●: SERVO ON
○: SERVO OFF
29 SPIN[x] Ingresso specifico 32 punti - ● ●
●: Stato ON
○: Stato OFF
30 SVON Stato SERVO ON/OFF ○ ○ ○
●: SERVO ON
○: SERVO OFF
31 SVONRDY0 SERVO ON Ready - ● ●
●: Stato disponibile SERVO
ON
○: SERVO OFF
32 TEACH Modalità TEACH ○ ○ ○
●: Modalità TEACH
○: Non in modalità TEACH

○: Già supportato nella funzione standard

●: Istruzioni supplementari
n: Numero della scheda I/O sicurezza macchina (tipo: YSF22-E) (fino a otto schede)

4 - 293
Setup del sistema

3. OUTPUT SIGNAL

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
1 #n GSOUT[x] Uscita universale sicurezza ○ ○ ○
macchina 2 punti (YSF22B-
E)
●: ON uscita
○: OFF uscita
2 MS-OUT[x] Uscita di sicurezza macchina - ● ●
nel circuito logica di sicurez-
za 64 punti
●: ON uscita
○: OFF uscita
3 R[x] Area pezzo 128 punti ○ ○ ○
●: ON uscita
○: OFF uscita
4 S-EXDSW Segnale di abilitazione ester- - - ●
no
●: ON (SERVO ON attivato)
○: OFF (stato SERVO OFF)
5 S-EXESP Segnale di arresto d'emer- - - ●
genza esterno
●: Abilitazione
○: Premere (stato di arresto
d'emergenza)
6 S-FST Modalità a piena velocità nel - - ●
circuito logica di sicurezza
●: Modalità a piena velocità
○: Velocità di sicurezza
7 #n S-ONEN[x] Alimentazione di corrente - - ●
SERVO di singoli ingressi di
comando nel circuito logica
di sicurezza 4 punti
●: Stato SERVO OFF indivi-
duale
○: Stato normale
8 S-SAFF Segnale di protezione - - ●
●: Chiusura
○: Apertura (stato SERVO
OFF)

4 - 294
 Setup del sistema

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
9 S-SVON_EN Segnale di abilitazione SER- - ● ●
VO ON
●: Stato di abilitazione SER-
VO ON
○: SERVO OFF
10 SFBOUT[x] Segnale di uscita bus di ○ - ○
campo di sicurezza 64 punti
●: ON uscita
○: OFF uscita
11 SVOFF CAT0 Disattiva l'alimentazione di ○ ○ ○
tensione al robot (Cat0 arre-
stato)
●: Richiesta di arresto
○: Nessuna richiesta di arre-
sto
12 SVOFF CAT1 Disattiva l'alimentazione di ○ ○ ○
tensione al robot (Cat1 arre-
stato)
●: Richiesta di arresto
○: Nessuna richiesta di arre-
sto

○: Già supportato nella funzione standard

●: Istruzioni supplementari
n: Numero della scheda I/O sicurezza macchina (tipo: YSF22-E) (fino a otto schede)

NOTA
Utilizzando il segnale S-FSY nel circuito della logica di sicurezza, l'ingresso di segnale FST
cablato in modo fisso nella scheda YSF22 viene ignorato. Utilizzando il segnale FST
cablato in modo fisso, si deve cancellare il segnale S-FST utilizzato nel circuito della logica
di sicurezza.

4 - 295
Setup del sistema

4. TIMER

N. Indicazione Contenuto Stan- Funzione avanzata

dard Bus di Bus di
campo di campo di
sicurez- sicurez-
za disat- za attiva-
tivato to
1 TMR[8] Timer ampiezza d'impulso - ● ●
One shot timer 8
2 TM[4] OFF DE- Ritardo di attivazione OFF ○ ○ ○
LAY timer 4
3 TM[4] ON DE- Ritardo di attivazione ON ti- ○ ○ ○
LAY mer 4

○: Già supportato nella funzione standard

●: Istruzioni supplementari

NOTA
Se nel collegamento del segnale I/O di sicurezza si verifica un errore, la funzione di
sicurezza viene danneggiata e può verificarsi un grave incidente. Durante la configurazione
o la modifica del collegamento del segnale I/O di sicurezza è necessario convincersi che
questo funzioni correttamente.

4 - 296
 Setup del sistema

[Link] Segnale di uscita

Qui è riportata la spiegazione del segnale di uscita avanzato nella funzione di
commutazione della logica di sicurezza.

Nome del se- Nome del se- Spiegazione

gnale avanza- gnale cablato
to
S-EXDSW EXDSW • Questo è il segnale di abilitazione esterno e funzio-
na solo in modalità TEACH.
• Se sia il segnale S-EXDSW che l'interruttore di abi-
litazione sul dispositivo di programmazione manua-
le sono attivati, il Servo-Power-ON può essere
azionato.
• Se il segnale S-EXDSW non viene utilizzato nel cir-
cuito della logica di sicurezza, la scheda sicurezza
macchina funge da stato di cortocircuito.
• La scheda sicurezza macchina monitora il segnale
EXDSW cablato in modo fisso sempre solo in mo-
dalità TEACH. Se uno dei segnali EXDSW, il se-
gnale S-EXDSW e l'interruttore di abilitazione sul
dispositivo di programmazione manuale sono di-
sattivati, l'alimentazione di tensione del servosiste-
ma viene disattivata.
• Il segnale di stato dell'unità di comando “#80036”
viene attivato/disattivato.
S-EXESP EXESP • Questo è il segnale di ingresso dell'arresto d'emer-
genza esterno.
• Se il segnale S-EXDSW è disattivato, il segnale
esegue un comando simile al segnale EXESP,
come quando questo è disattivato.
• Se il segnale S-EXESP non viene utilizzato nel cir-
cuito della logica di sicurezza, la scheda sicurezza
macchina lo considera come uno stato di cortocir-
cuito.
• Il segnale EXESP cablato in modo fisso viene mo-
nitorato costantemente.
• Se il segnale EXESP o il segnale S-EXESP è OFF,
l'alimentazione di corrente del servosistema viene
disattivata.
• Anche il segnale di stato dell'unità di comando
“#80025” viene attivato/disattivato.

4 - 297
Setup del sistema

Nome del se- Nome del se- Spiegazione

gnale avanza- gnale cablato
to
S-FST FST • Questo è il segnale di velocità massima che funzio-
na solo in modalità TEACH.
• Quando questo segnale ON si trova in modalità TE-
ACH, la velocità di funzionamento del robot può es-
sere commutata su una potenza del 100%. La
scheda sicurezza macchina non controlla lo stato
del segnale FST cablato in modo fisso quando il se-
gnale S-FST utilizza il circuito della logica di sicu-
rezza.
• Anche il segnale di stato dell'unità di comando
“#80047” viene attivato/disattivato.
#n S-ONEN[x] ON ENABLE[x] • Questo segnale comando l'alimentazione di cor-
rente del servosistema in gruppi di unità di controllo
(n indica il numero delle schede YSF22 e x indica i
numeri di punti disponibili. Quattro punti possono
essere comandati con una scheda YSF22).
• Se il segnale S-ONEN è attivato, il segnale esegue
un comando simile al segnale ON ENABLE. Per-
tanto la tensione del servosistema del gruppo di
controllo collegato può essere attivata/disattivata
singolarmente.
• Se il segnale S-ONEN non viene utilizzato nel cir-
cuito della logica di sicurezza, la scheda sicurezza
macchina lo considera come uno stato di cortocir-
cuito.
• Anche il segnale di stato dell'unità di comando
“#80061” viene attivato/disattivato.
S-SAFF SAFF • Questo è il segnale di protezione che funziona solo
in modalità PLAY.
• Se il segnale ONS-SAFE è disattivato, il segnale
esegue un comando simile al segnale SAFF. Il se-
gnale SAFF cablato in modo fisso viene monitorato
costantemente solo in modalità PLAY. Se il segnale
SAFF o il segnale S-SAFF è OFF, l'alimentazione
di corrente del servosistema viene disattivata.
• Se il segnale S-EXESP non viene utilizzato nel cir-
cuito della logica di sicurezza, la scheda sicurezza
macchina lo considera come uno stato di cortocir-
cuito.
• Anche il segnale di stato dell'unità di comando
“#80023” viene attivato/disattivato.
S-SVON_EN (nessuna) Maggiori dettagli sono riportati al capitolo [Link]
"Funzione link dell'interruttore di abilitazione".
MS-OUT (nessuna) Questa è l'area dati che trasferisce i dati generati nel
circuito della logica di sicurezza alla scheda sicurez-
za macchina.

4 - 298
 Setup del sistema

[Link] Messaggio dei segnali di output

I segnali che sono stati immessi mediante attraverso il circuito cablato in modo fisso e il
circuito della logica di sicurezza, mostrano i seguenti messaggi sul dispositivo di
programmazione manuale.

Denomina- Messaggio sul dispositivo di programmazione manuale

zione segna-
le
FST Modalità di test piena velocità
S-FST Modalità di test piena velocità (circuito logica di sicurezza)
EXESP Il robot viene arrestato mediante l'arresto d'emergenza esterno.
S-EXESP Il robot viene arrestato mediante l'arresto d'emergenza esterno. (Circu-
ito logica di sicurezza)
EXDSW Il segnale EXDSW è OFF.
S-EXDSW Il segnale EXDSW è OFF. (Circuito logica di sicurezza)
SAFF La porta di protezione è aperta
S-SAFF La porta di protezione è aperta (circuito logica di sicurezza)
#x ONENn Il segnale di abilitazione SERVO ON (ON-EN) è OFF.
#x S-ONENn Il segnale di abilitazione SERVO ON (ON-EN) è OFF. (Circuito logica di
sicurezza)
Nessuno1 Il segnale cablato in modo fisso non svolge questa funzione.
S-SVON_EN Il segnale SERVO ON ENABLE è OFF. (Circuito logica di sicurezza)
1. La riga superiore: il messaggio dal segnale cablato in modo fisso. La riga inferiore: il messaggio dal circuito
della logica di sicurezza

[Link] Funzione link dell'interruttore di abilitazione

Questa funzione è attivata solo in modalità TEACH.
In genere in modalità TEACH l'alimentazione di corrente del servosistema viene attivata
quando l'interruttore di abilitazione viene afferrato e attivato, mentre il LED SERVO ON sul
dispositivo di programmazione manuale lampeggia. Tuttavia in questa funzione, quando il
segnale S-SVON_EN è attivato, l'alimentazione di corrente SERVO non viene attivata se
l'interruttore di abilitazione viene afferrato e il segnale S-SVON_EN viene attivato.
Di seguito è riportato un esempio del PLC di sicurezza opzionale.
1. Il segnale di abilitazione sul dispositivo di programmazione manuale e le informazioni
della modalità TEACH vengono inviate al PLC di sicurezza del circuito della logica di
sicurezza. Il valore di uscita dell'unità di comando di sicurezza è l'ingresso del segnale
S-SVON_EN del circuito della logica di sicurezza.

4 - 299
Setup del sistema

2. Quando il segnale S-SVON_EN viene attivato, l'alimentazione di corrente SERVO è

attivata e se l'interruttore di abilitazione viene rilasciato, il segnale è OFF.

Lo stato SERVO ON/OFF quando il segnale SERVO ON attivato (S-SVON_EN) è

attivato

Modali- EXD- PPD- S-EXDSW S- Stato SERVO ON/OFF

tà SW SW SVON_EN
TEACH ON ON ON ON SERVO ON
TEACH ON ON Non utiliz- ON SERVO ON
zato
TEACH ON ON Non utiliz- OFF SERVO OFF
zato
TEACH ON OFF Non utiliz- ON SERVO OFF
zato

Avvertenza: "Non utilizzato" significa che nel circuito della logica di sicurezza non è
configurato alcun circuito.

Il diagramma temporale non appena il segnale di abilitazione SERVO ON (S-

SVON_EN) è attivato.

NOTA
 Configurare il circuito PLC di sicurezza opzionale in modo tale che il segnale SERVO
ON attivato sia disattivato (S-SVON_EN) mediante l'abilitazione dell'interruttore di
abilitazione sul dispositivo di programmazione manuale, se questa funzione è attivata.

4 - 300
 Setup del sistema

[Link] Finestra dell'elenco dei segnali

L'elenco dello stato ON/OFF dei segnali utilizzati nel circuito della logica di sicurezza, viene
visualizzato.
1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {SLC SIGNAL DISPLAY}.

2. I segnali utilizzati nel circuito della logica di sicurezza vengono visualizzati. Se la

funzione bus di campo opzionale è attivata, anche i suoi segnali vengono visualizzati.

<L'elenco dei segnali quando la funzione del bus di campo (opzionale) è attivata>

4 - 301
Setup del sistema

[Link] Impostazione ON/OFF dei segnali di ingresso

Lo stato ON/OFF dei segnali di ingresso utilizzati nel circuito della logica di sicurezza, può
essere commutato.
1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {SLC SIGNAL DISPLAY SET}.

2. Lo stato ON/OFF dei segnali di ingresso utilizzati nel circuito della logica di sicurezza,
può essere attivato premendo il tasto di selezione sul dispositivo di programmazione
manuale.

N. Nome del Normalmente aperto Normalmente chiuso

segnale
1 EXDSW Segnale di abilitazione esterno
●: SERVO OFF ●: SERVO ON attivato
○: SERVO ON attivato ○: SERVO OFF
2 EXESP Segnale d'ingresso arresto d'emergenza esterno
●: In arresto d'emergenza ●: Normale
○: Normale ○: In arresto d'emergenza
3 FSBIN Segnale di ingresso di sicurezza universale (YSF24B-E)
●: In arresto d'emergenza ●: Normale
○: Normale ○: In arresto d'emergenza
4 GSIN Segnale di ingresso di sicurezza universale sicurezza macchina
(YSF22B-E)
●: OFF [Abilitazione] ●: ON [Cortocircuito]
○: ON [Cortocircuito] ○: OFF [Abilitazione]
5 HOLD Arresto
●: OFF (il segnale di arresto è un ●: ON (il segnale di arresto non è
ingresso) un ingresso)
○: ON (il segnale di arresto non è ○: (il segnale di arresto è un in-
un ingresso) gresso)

4 - 302
 Setup del sistema

N. Nome del Normalmente aperto Normalmente chiuso

segnale
6 PBESP Comando segnale arresto d'emergenza
●: In arresto d'emergenza ●: Normale
○: Normale ○: In arresto d'emergenza
7 PPDSW Segnale di abilitazione dispositivo di programmazione manuale
●: Posizione centrale ●: Nessuna posizione centrale
○: Nessuna posizione centrale (SERVO OFF)
(SERVO OFF) ○: Posizione centrale
8 PPESP Segnale di arresto d'emergenza dispositivo di programmazione ma-
nuale
●: Normale ●: Nessuna posizione centrale
○: Nessuna posizione centrale (SERVO OFF)
(SERVO OFF) ○: Normale
9 SAFF Segnale di protezione
●: Apertura (dispositivo di prote- ●: Chiusura
zione aperto) ○: Apertura (dispositivo di prote-
○: Chiusura zione aperto)

3. Se ad esempio il segnale EXESP viene commutato da "Normal Open" su "Normal

Close", il contrassegno "●" indica nello stato normale che il segnale di ingresso arresto
d'emergenza esterno è nello stato normale (Normal Close) e il contrassegno "○" indica
che il segnale di ingresso arresto d'emergenza esterno è nello stato normale (Normal
Open).

4. Selezionare "WRITE" quindi "CONFIRM" per attivare le impostazioni modificate. Se i

dati vengono aggiornati correttamente, lo stato nella riga d'intestazione viene
modificato da NOT DONE in DONE.

4 - 303
Setup del sistema

NOTA
Se le impostazioni ON/OFF dei segnali di ingresso sono state modificate, l'emissione dei
segnali che avviene normalmente fallisce. Questo può causare un incidente di grave entità.
Dopo la modifica delle impostazioni ON/OFF dei segnali di ingresso è necessario
convincersi che il circuito della logica di sicurezza funzioni normalmente.

4 - 304
 Setup del sistema

[Link] Impostazione per i segnali di uscita di sicurezza universali

I segnali di uscita di sicurezza generali (tipo: YSF24-E) che sono stati impiegati solo sulla
scheda di sicurezza funzionale opzionale, possono essere utilizzati anche nel circuito della
logica di sicurezza.
1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {F-SAFETY SIGNAL ALLOC} per visualizzare la
seguente finestra. I contrassegni sull'estremità destra indicano lo stato OFF/ON. Il
contrassegno "○" significa OFF, mentre il contrassegno "●" significa ON.

2. Per utilizzare i segnali di uscita di sicurezza universali nel circuito della logica di
sicurezza, premere il tasto di selezione sul dispositivo di programmazione manuale e
impostare "YSF21-E". I segnali di uscita di sicurezza universali "YSF21-E" assegnati
sono disponibili nel circuito della logica di sicurezza. Se tuttavia l'impostazione è su
"NOT USED", i segnali sono disponibili solo sulla scheda di sicurezza funzionale.

3. Selezionare "WRITE" quindi "CONFIRM" per attivare le impostazioni modificate. Se i

dati vengono aggiornati correttamente, lo stato nella riga d'intestazione viene
modificato da NOT DONE in DONE.

4 - 305
Setup del sistema

[Link] Impostazione per l'allocazione della scheda del segnale di sicurezza

La finestra viene visualizzata solo quando la funzione opzionale "Bus di campo di
sicurezza" è attivata.
1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {SAFETY SIG. BOARD ALLOCATION}. I
contrassegni sull'estremità destra indicano lo stato OFF/ON. Il contrassegno "○"
significa OFF, mentre il contrassegno "●" significa ON. Per un nome di variabile è
possibile utilizzare fino a 32 caratteri.

2. L'impostazione standard è "NOT USED". Premere il tasto di selezione sul dispositivo

di programmazione manuale e selezionare "NOT USED", "YSF21-E" e "YSF25-E". Se
la scheda di sicurezza funzionale (opzionale) è disattivata, non viene visualizzato
"YSF25-E".
<Quando la funzione di sicurezza funzionale è disattivata>

<Quando la funzione di sicurezza funzionale è attivata>

NOT USED : Non disponibile nel circuito della logica di sicurezza e sulla scheda di si-
curezza funzionale.
YSF21-E : Disponibile nel circuito della logica di sicurezza
YSF25-E#n : Disponibile sulla scheda di sicurezza funzionale. Nell'unità di comando ro-
bot è possibile collegare fino a otto schede di sicurezza funzionali. In caso
di utilizzo di una scheda di sicurezza funzionale, indicare il numero della
scheda.
YSF25-E #1 significa che deve essere utilizzata la prima scheda di sicu-
rezza funzionale.

4 - 306
 Setup del sistema

3. Nella seguente impostazione sono disponibili da SFBOUT01 a SFBOUT04 nel circuito

della logica di sicurezza e da SFBOUT05 a SFBOUT08 sulla scheda della logica di
sicurezza funzionale come prima scheda. Dopo la modifica dell'impostazione, lo stato
nella riga d'intestazione diventa "NOT DONE" e viene visualizzato il menu "WRITE".
Aggiornare i dati.

“NOT DONE”
is displayed.

“WRITE” menu
is displayed.

4. Una volta terminato l'aggiornamento dei dati, lo stato nella riga d'intestazione cambia
in "DONE" e il menu "WRITE" non viene più visualizzato.

5. Se è impostato "NOT USED" o "YSF25-E", il segnale di uscita nel circuito della logica
di sicurezza non è disponibile.

When using as the

output signal in the
safety logic circuit,
select “YSF21-E” .

4 - 307
Setup del sistema

NOTA
Durante l'elaborazione del circuito della logica di sicurezza, tutti i segnali di uscita sono
disattivati.
1. "SAFETY LOGIC CIRCUIT"
2. "SAFETY LOGIC CIRCUIT EXT. SIGNAL ALLOC"
3. "TIMER DELAY SET"
4. "M-SAFETY SIGNAL ALLOC" (La finestra viene visualizzata solo quando la funzione
"Bus di campo di sicurezza" è attivata.)
5. "F-SAFETY SIGNAL ALLOC" (La finestra viene visualizzata solo quando la funzione
"Funzione di sicurezza" è attivata.)

[Link] Esecuzione dell'aggiornamento del circuito della logica di sicurezza

1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {SAFETY LOGIC CIRCUIT}. Il circuito della logica di
sicurezza può essere creato o elaborato.
Di seguito è riportato un esempio della creazione del circuito della logica di sicurezza.
Dopo la modifica dell'impostazione, lo stato nella riga d'intestazione diventa "NOT
DONE" e viene visualizzato il menu "WRITE".

001 PPDSW SFBOUT01

002 TEACH SFBOUT01
003 SFBIN01 S-SVON_EN

“NOT DONE”
is displayed.

“WRITE” menu
is displayed.

4 - 308
 Setup del sistema

2. Una volta terminata la creazione del circuito della logica di sicurezza, premere "WRITE"
per visualizzare "CONFIRM", come illustrato qui sotto.

3. Dopo la visualizzazione del menu "CONFIRM", premere "CONFIRM" per visualizzare

la seguente finestra di dialogo. Quindi selezionare "YES". Dopo aver selezionato "No",
la finestra torna nello stato della 1ª sequenza di lavoro.

4. Una volta terminato l'aggiornamento dei dati, lo stato nella riga d'intestazione cambia
in "DONE" e il circuito della logica di sicurezza viene eseguito. Durante l'esecuzione del
circuito della logica di sicurezza, viene visualizzato lo stato del segnale ("○" oppure "●").

The safety logic circuit is

being executed.

4 - 309
Setup del sistema

[Link] Esempio di funzione avanzata del circuito della logica di sicurezza

A. Creare il segnale di uscita "one-second one-shot" nel circuito della logica di sicurezza.
Creare il circuito della logica di sicurezza nel quale il segnale uscita di sicurezza universale
della sicurezza macchina (#1 GSOUT1) è ON per un secondo.
1. Selezionare {SAFETY FUNC} → {TIMER DELAY}.

2. Selezionare {PAGE} → {TIMER}.

3. Immissione "250" in TIMER1.

4. Creare il seguente circuito della logica di sicurezza.

001 DSU #1GSIN1 #1 GSOUT1 TMR1

Se il segnale #1 GSIN1 è su ON, #1 GSOUT1 è su ON per un secondo.

4 - 310
 Setup del sistema

5. Per attivare le impostazioni modificate, premere "WRITE" quindi "CONFIRM". Se i dati

vengono aggiornati correttamente, lo stato nella riga d'intestazione cambia da "NOT
DONE" in "DONE".

NOTA
Se si utilizza DSU o l'istruzione DSD, assicurarsi di impostare TMR su TIMER per il segnale
di uscita. Se "WRITE" viene premuto senza impostare TMR su TIMER per il segnale di
uscita, viene visualizzato "ERROR 4241: Circuito logica di sicurezza non impostato" sul
dispositivo di programmazione manuale come illustrato nella seguente finestra di dialogo.

NOTA
Se si utilizza DSU o l'istruzione DSD, lo stato del segnale si trova solo nell'intervallo 4ms,
dove la condizione cambia in "●". Tuttavia lo stato modificato non può essere considerato
poiché compare solo per breve tempo.
Confermare lo stato ON/OFF dei segnali di ingresso attraverso la visualizzazione di due
finestre dal capitolo [Link] "Finestra dell'elenco dei segnali" e della finestra "Circuito della
logica di sicurezza".

B. Creare il segnale di uscita "one-second one-shot" nel circuito della logica di sicurezza
affinché due segnali siano attivati contemporaneamente.
1. Creare il seguente circuito della logica di sicurezza.
001 DSU #1 GSIN1 AND DSU #1 GSIN2 #1 GSOUT1 TMR1

4 - 311
Setup del sistema

2. Per attivare le impostazioni modificate, premere "WRITE" quindi "CONFIRM". Se i dati

vengono aggiornati correttamente, lo stato nella riga d'intestazione viene modificato da
NOT DONE in DONE.

3. Se i segnali #1 GSIN1 e #1 GSIN2 sono attivati contemporaneamente, il segnale #1

GSOUT1 rimane ON per un secondo.

4. Se i segnali #1 GSIN1 e #1 GSIN2 non sono attivati contemporaneamente, il segnale

#1 GSOUT1 rimane OFF.

C. Alimentazione di tensione SERVO individuale del PLC di sicurezza (opzionale)

1. Premere il tasto del menu principale sul dispositivo di programmazione manuale e
avviare la modalità di manutenzione.

4 - 312
 Setup del sistema

2. Selezionare {SYSTEM} → {SETTING} → {CONTROL GROUP}. Confermare quindi a

quale segnale di attivazione ON è assegnato il rispettivo gruppo di controllo.

Nell'esempio qui sopra l'assegnazione dei gruppi di controllo è la seguente.

Il gruppo di controllo R1 viene assegnato al segnale ON ENABLE1 (ON_EN1).
Il gruppo di controllo S1 viene assegnato al segnale ON ENABLE2 (ON_EN2).
Il gruppo di controllo S2 viene assegnato al segnale ON ENABLE3 (ON_EN3).
Il gruppo di controllo S3 viene assegnato al segnale ON ENABLE4 (ON_EN4).
3. Output di ingresso1 (SFBIN01) dal PLC di sicurezza (opzionale) dopo S-ONEN1. A
questo punto, cortocircuito del segnale ON_ENABLE1 cablato in modo fisso.
4. Creare il circuito della logica di sicurezza come descritto di seguito.
01 SFBIN01 #1 S-ONEN1

5. Se #1 S-ONEN1 è attivato, l'alimentazione di corrente SERVO di R1 viene disattivata.

Anche il messaggio "Il segnale SERVO ON ENABLE è OFF. (Circuito della logica di
sicurezza)" viene visualizzato sul dispositivo di programmazione manuale.

NOTA
Durante l'utilizzo del segnale ON_ENABLE cablato in modo fisso così come del segnale #X
S-ONENx del circuito della logica di sicurezza, l'alimentazione di corrente SERVO è attivata
solo quando entrambi i segnali sono ON. Se il segnale è OFF oppure se entrambi i segnali
sono OFF, all'alimentazione di corrente SERVO è assegnato il gruppo di controllo in cui il
segnale ON_ENABLE non è attivato.
Maggiori dettagli sulla funzione di comando individuale per l'alimentazione di tensione
SERVO sono riportati nel capitolo "Funzione di comando individuale per l'alimentazione di
tensione SERVO" delle istruzioni opzionali per la funzione di controllo indipendente/
coordinata.

D. Output di un determinato segnale di ingresso al PLC di sicurezza (opzionale)

Creazione del circuito della logica nel quale il segnale Ingresso1 specifico (#40780) è
l'uscita del PLC di sicurezza.
1. Premere {SAFETY FUNC.} → {M-SAFETY SIGNAL ALLOC} e impostare YSF21-E su
SFBOUT01.

4 - 313
Setup del sistema

2. Impostare il circuito della logica di sicurezza.

01 SPIN01 SFBOUT1

3. Se #40780 viene disattivato, anche SFBOUT01 viene disattivato. Analogamente, se

#40780 viene attivato, anche SFBOUT01 viene attivato.

4 - 314
 Setup del sistema

E. Ingresso del test con segnale di piena velocità (S-FST)

Impostare il circuito della logica di sicurezza nel quale viene attivato il controllo della
velocità massima dopo che il segnale sicurezza macchina universale (GSIN1) in modalità
TEACH è attivato.
1. Creare il seguente circuito della logica di sicurezza.
01 TEACH AND GSIN1 S-FST

2. Se il segnale GSIN1 è stato attivato, il segnale S-FST viene attivato.

3. Se il segnale S-FST è stato attivato, viene visualizzato il messaggio "Modalità di test
piena velocità. (Circuito della logica di sicurezza)" viene visualizzato sul dispositivo di
programmazione manuale. Anche il segnale di stato dell'unità di comando robot
“#80047” viene attivato.

4 - 315
Setup del sistema

NOTA
Il segnale S-FST è attivato solo in modalità TEACH.

F. Utilizzo del segnale MS-OUT

Qui è riportata la spiegazione per l'utilizzo del segnale MS-OUT.
1. Creare il seguente circuito della logica di sicurezza.
01 #1 GSIN1 MS-OUT01

2. Se il segnale GSIN1 è stato attivato, il segnale MS-OUT01 viene attivato.

3. Il segnale MS-OUT01 nel circuito della logica di sicurezza può essere utilizzato anche
come segnale di ingresso ecc.. per impostare ciascun campo del movimento assi nella
sicurezza funzionale (funzione opzionale).

[Link] Salvataggio o caricamento del file

Si veda il capitolo 4.23.4 "Salvataggio o caricamento del file"

[Link] Elenco degli allarmi del circuito della logica di sicurezza

Si veda il capitolo 4.23.7 "Elenco degli allarmi del circuito della logica di sicurezza".

4 - 316
 Setup del sistema

[Link] Segnali di ingresso specifici SPIN[xx] assegnati

32 segnali di ingresso nello SPIN[xx] sono assegnati ai segnali d'ingresso specifici da
#40780 a #40817.
I segnali di ingresso nello SPIN[xx] sono disponibili nel circuito della logica di sicurezza.

40787 40786 40785 40784 40783 40782 40781 40780

Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito
logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso
specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi-
co 8 co 7 co 6 co 5 co 4 co 3 co 2 co 1
SPIN08 SPIN07 SPIN06 SPIN05 SPIN04 SPIN03 SPIN02 SPIN01

40797 40796 40795 40794 40793 40792 40791 40790

Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito
logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso
specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi-
co 16 co 15 co 14 co 13 co 12 co 11 co 10 co 9
SPIN16 SPIN15 SPIN14 SPIN13 SPIN12 SPIN11 SPIN10 SPIN09

40807 40806 40805 40804 40803 40802 40801 40800

Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito
logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso
specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi-
co 24 co 23 co 22 co 21 co 20 co 19 co 18 co 17
SPIN24 SPIN23 SPIN22 SPIN21 SPIN20 SPIN19 SPIN18 SPIN17

40817 40816 40815 40814 40813 40812 40811 40810

Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito Circuito
logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso
specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi- specifi-
co 32 co 31 co 30 co 29 co 28 co 27 co 26 co 25

4 - 317
Setup del sistema

40817 40816 40815 40814 40813 40812 40811 40810

SPIN32 SPIN31 SPIN30 SPIN29 SPIN28 SPIN27 SPIN26 SPIN25

4 - 318
 Setup del sistema

[Link] Output al segnale di stato dell'unità di comando

I seguenti segnali utilizzati nel circuito della logica di sicurezza possono essere confermati
nel segnale di stato dell'unità di comando.
1) SFBIN[64]
2) SFBOUT[64]
3) MS-OUT[64]
4) FS-OUT[64]
5) #n FSBIN[8]
6) #n FSBOUT[8]

80527 80526 80525 80524 80523 80522 80521 80520

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN8 SFBIN7 SFBIN6 SFBIN5 SFBIN4 SFBIN3 SFBIN2 SFBIN1

80537 80536 80535 80534 80533 80532 80531 80530

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN16 SFBIN15 SFBIN14 SFBIN13 SFBIN12 SFBIN11 SFBIN10 SFBIN9

80547 80546 80545 80544 80543 80542 80541 80540

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN24 SFBIN23 SFBIN22 SFBIN21 SFBIN20 SFBIN19 SFBIN18 SFBIN17

80557 80556 80555 80554 80553 80552 80551 80550

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN32 SFBIN31 SFBIN30 SFBIN29 SFBIN28 SFBIN27 SFBIN26 SFBIN25

4 - 319
Setup del sistema

80567 80566 80565 80564 80563 80562 80561 80560

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN40 SFBIN39 SFBIN38 SFBIN37 SFBIN36 SFBIN35 SFBIN34 SFBIN33

80577 80576 80575 80574 80573 80572 80571 80570

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN48 SFBIN47 SFBIN46 SFBIN45 SFBIN44 SFBIN43 SFBIN42 SFBIN41

80587 80586 80585 80584 80583 80582 80581 80580

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN56 SFBIN55 SFBIN54 SFBIN53 SFBIN52 SFBIN51 SFBIN50 SFBIN49

80597 80596 80595 80594 80593 80592 80591 80590

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SFBIN64 SFBIN63 SFBIN62 SFBIN61 SFBIN60 SFBIN59 SFBIN58 SFBIN57

80607 80606 80605 80604 80603 80602 80601 80600

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT8 BOUT7 BOUT6 BOUT5 BOUT4 BOUT3 BOUT2 BOUT1

4 - 320
 Setup del sistema

80617 80616 80615 80614 80613 80612 80611 80610

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT16 BOUT15 BOUT14 BOUT13 BOUT12 BOUT11 BOUT10 BOUT9

80627 80626 80625 80624 80623 80622 80621 80620

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT24 BOUT23 BOUT22 BOUT21 BOUT20 BOUT19 BOUT18 BOUT17

80637 80636 80635 80634 80633 80632 80631 80630

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT32 BOUT31 BOUT30 BOUT29 BOUT28 BOUT27 BOUT26 BOUT25

80647 80646 80645 80644 80643 80642 80641 80640

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Sf- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT40 BOUT39 BOUT38 BOUT37 BOUT36 BOUT35 BOUT34 BOUT33

80657 80656 80655 80654 80653 80652 80651 80650

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT48 BOUT47 BOUT46 BOUT45 BOUT44 BOUT43 BOUT42 BOUT41

4 - 321
Setup del sistema

80667 80666 80665 80664 80663 80662 80661 80660

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT56 BOUT55 BOUT54 BOUT53 BOUT52 BOUT51 BOUT50 BOUT49

80677 80676 80675 80674 80673 80672 80671 80670

Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di Bus di
campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di campo di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF- SF-
BOUT64 BOUT63 BOUT62 BOUT61 BOUT60 BOUT59 BOUT58 BOUT57

80687 80686 80685 80684 80683 80682 80681 80680

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
1 1 1 1 1 1 1 1

80697 80696 80695 80694 80693 80692 80691 80690

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
1 1 1 1 1 1 1 1

80707 80706 80705 80704 80703 80702 80701 80700

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1

4 - 322
 Setup del sistema

80707 80706 80705 80704 80703 80702 80701 80700

YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
2 2 2 2 2 2 2 2

4 - 323
Setup del sistema

80717 80716 80715 80714 80713 80712 80711 80710

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
2 2 2 2 2 2 2 2

80727 80726 80725 80724 80723 80722 80721 80720

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
3 3 3 3 3 3 3 3

80737 80736 80735 80734 80733 80732 80731 80730

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
3 3 3 3 3 3 3 3

80747 80746 80745 80744 80743 80742 80741 80740

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
4 4 4 4 4 4 4 4

80757 80756 80755 80754 80753 80752 80751 80750

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale

4 - 324
 Setup del sistema

80757 80756 80755 80754 80753 80752 80751 80750

FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
4 4 4 4 4 4 4 4

80767 80766 80765 80764 80763 80762 80761 80760

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
5 5 5 5 5 5 5 5

80777 80776 80775 80774 80773 80772 80771 80770

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
5 5 5 5 5 5 5 5

80787 80786 80785 80784 80783 80782 80781 80780

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
6 6 6 6 6 6 6 6

80797 80796 80795 80794 80793 80792 80791 80790

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
6 6 6 6 6 6 6 6

4 - 325
Setup del sistema

80807 80806 80805 80804 80803 80802 80801 80800

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
7 7 7 7 7 7 7 7

80817 80816 80815 80814 80813 80812 80811 80810

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
7 7 7 7 7 7 7 7

80827 80826 80825 80824 80823 80822 80821 80820

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBIN8 FSBIN7 FSBIN6 FSBIN5 FSBIN4 FSBIN3 FSBIN2 FSBIN1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
8 8 8 8 8 8 8 8

80837 80836 80835 80834 80833 80832 80831 80830

Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez- Sicurez-
za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun- za fun-
zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale zionale
FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT FSBOUT
8 7 6 5 4 3 2 1
YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24# YSF24#
8 8 8 8 8 8 8 8

81327 81326 81325 81324 81323 81322 81321 81320

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za

4 - 326
 Setup del sistema

81327 81326 81325 81324 81323 81322 81321 81320

Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1

81337 81336 81335 81334 81333 81332 81331 81330

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT16 OUT15 OUT14 OUT13 OUT12 OUT11 OUT10 OUT9

81347 81346 81345 81344 81343 81342 81341 81340

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT24 OUT23 OUT22 OUT21 OUT20 OUT19 OUT18 OUT17

81357 81356 81355 81354 81353 81352 81351 81350

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT32 OUT31 OUT30 OUT29 OUT28 OUT27 OUT26 OUT25

81367 81366 81365 81364 81363 81362 81361 81360

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione

4 - 327
Setup del sistema

81367 81366 81365 81364 81363 81362 81361 81360

MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT40 OUT39 OUT38 OUT37 OUT36 OUT35 OUT34 OUT33

81377 81376 81375 81374 81373 81372 81371 81370

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT48 OUT47 OUT46 OUT45 OUT44 OUT43 OUT42 OUT41

81387 81386 81385 81384 81383 81382 81381 81380

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT56 OUT55 OUT54 OUT53 OUT52 OUT51 OUT50 OUT49

81397 81396 81395 81394 81393 81392 81391 81390

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS- MS-
OUT64 OUT63 OUT62 OUT61 OUT60 OUT59 OUT58 OUT57

81407 81406 81405 81404 81403 81402 81401 81400

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1

4 - 328
 Setup del sistema

81417 81416 81415 81414 81413 81412 81411 81410

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT16 OUT15 OUT14 OUT13 OUT12 OUT11 OUT10 OUT9

81427 81426 81425 81424 81423 81422 81421 81420

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT24 OUT23 OUT22 OUT21 OUT20 OUT19 OUT18 OUT17

81437 81436 81435 81434 81433 81432 81431 81430

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT32 OUT31 OUT30 OUT29 OUT28 OUT27 OUT26 OUT25

81447 81446 81445 81444 81443 81442 81441 81440

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT40 OUT39 OUT38 OUT37 OUT36 OUT35 OUT34 OUT33

4 - 329
Setup del sistema

81457 81456 81455 81454 81453 81452 81451 81450

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT48 OUT47 OUT46 OUT45 OUT44 OUT43 OUT42 OUT41

81467 81466 81465 81464 81463 81462 81461 81460

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT56 OUT55 OUT54 OUT53 OUT52 OUT51 OUT50 OUT49

81477 81476 81475 81474 81473 81472 81471 81470

Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di Logica di
sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez- sicurez-
za za za za za za za za
Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu- Commu-
tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione tazione
FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS- FS-
OUT64 OUT63 OUT62 OUT61 OUT60 OUT59 OUT58 OUT57

4 - 330
 Setup del sistema

4.23.4 Salvataggio o caricamento del file

[Link] Salvataggio del file

Per salvare il file impostato nel circuito della logica di sicurezza, selezionare {EX.
MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare {SAVE} e {I/O DATA}. Prima di salvare
il file, verificare se nel dispositivo di programmazione manuale è inserita una scheda
CompactFlash o un supporto di memoria USB.
1. Aprire la finestra.
Selezionare {EX. MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare {SAVE} e {I/O
DATA}.
Con riferimento ai dati I/O viene creato e visualizzato un elenco di segnali. Selezionare
YSF LOGIC FILE.

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file:[Link]) viene salvato.

[Link] Caricamento del file

Per caricare il file del circuito della logica di sicurezza (nome file: [Link]),
selezionare {I/O DATA} quindi {LOAD} e {EX. MEMORY} nel menu principale. Prima di
salvare il file, verificare se nel dispositivo di programmazione manuale è inserita una
scheda CompactFlash o un supporto di memoria USB.

4 - 331
Setup del sistema

1. Aprire la finestra.
Selezionare {EX. MEMORY} nel menu principale, quindi selezionare {LOAD} e {I/O
DATA}.
Con riferimento ai dati I/O viene creato e visualizzato un elenco di segnali. Selezionare
YSF LOGIC FILE.

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file:[Link]) viene caricato.

NOTA
Se il file del circuito della logica di sicurezza viene caricato, il file non viene trasferito sulla
scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E). Eseguire pertanto il comando {WRITE} in
una delle seguenti finestre: {M-SAFETY SIGNAL ALLOC}, {TIMER DELAY SET}, {SAFETY
LOGIC CIRCUIT} oppure {SAFETY SIG. BOARD ALLOC}. Tutte le informazioni sopra
visualizzate vengono aggiornate e il file scritto sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza
macchina viene anch'essa aggiornata.

4.23.5 Inizializzazione del file del circuito della logica di sicurezza

Se l'unità di comando robot viene attivata e l'allarme visualizzato qui sotto si attiva, l'unità
di comando robot commuta sulla modalità avanzata. Questo allarme viene emesso quando
il file non coincide con il file scritto sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E). Se ad esempio la scheda di sicurezza macchina viene sostituita con
un'altra scheda, l'allarme si attiva.
Se viene emesso l'allarme, effettuare i seguenti passaggi:

4 - 332
 Setup del sistema

[Link] Inizializzazione del file del circuito della logica di sicurezza

1. Aprire la finestra.
Selezionare {SYSTEM} nel menu principale e selezionare {SECURITY}.
2. Commutare sulla modalità SAFETY.

Immettere la password per la modalità SAFETY e premere {ENTER}.

3. Se la password immessa è corretta, la modalità commuta su {SAFETY MODE}. Dopo

aver commutato sulla modalità di sicurezza, nell'area di stato viene visualizzato il
simbolo .

4 - 333
Setup del sistema

4. Selezionare il file che si desidera inizializzare.

Per selezionare {I/O DATA}, selezionare nel menu principale {FILE} quindi
{INITIALIZE}.
Viene visualizzata l'elenco dei file dei dati I/O. Selezionare YSF LOGIC FILE.

5. Eseguire l'inizializzazione.
Selezionare {ENTER}.
Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma.

Selezionare {YES}.
Il file scritto sulla FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E)
viene inizializzato.

[Link] Cancellazione o ripristino dei dati flash della sicurezza macchina

Cancellare il file del circuito della logica di sicurezza (nome file: [Link]), che è
scritto nella FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E)
selezionando "Machine Safety Board FLASH Erase".
Selezionando "Machine Safety Board FLASH Reset", la scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E) viene trasferita nella FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina
(tipo: YSF21-E).
Machine Safety Board FLASH Erase

4 - 334
 Setup del sistema

1. Aprire la finestra.
Per selezionare {Machine Safety Board FLASH Erase}, selezionare nel menu
principale {FILE} quindi {INITIALIZE}.

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file: [Link]) nella FLASH
ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E) viene cancellato.

NOTA
Inserire quindi disinserire l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot, dopo aver
eseguito "Machine Safety Board FLASH Erase". Al successivo reinserimento
dell'alimentazione di tensione viene emesso l'allarme "0300: VERIFY ERROR (SYSTEM
CONFIG-DATA)". Pertanto è sempre necessario eseguire anche "Machine Safety FLASH
Restart" dopo aver eseguito "Machine Safety Board FLASH Erase".

Ripristino della FLASH della sicurezza macchina

1. Aprire la finestra.
Per selezionare {Machine Safety Board FLASH Reset}, selezionare nel menu
principale {FILE} quindi {INITIALIZE}.

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. Selezionare {YES}.

Il file del circuito della logica di sicurezza (nome file: [Link]) viene scritto sulla
FLASH ROM della scheda di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E) e salvato.

4 - 335
Setup del sistema

4.23.6 Esempio del circuito della logica di sicurezza

Nelle pagine che seguono sono riportati quattro esempi per il circuito della logica di
sicurezza.
Esempio 1::
1. Il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della scheda I/O (tipo:YSF22□-E)
"1" è attivato (#1 GSIN1) e il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della
scheda I/O (tipo:YSF22□-E) "2" è attivato (#1 GSIN2). Il segnale viene emesso dalla
scheda I/O (tipo:YSF22□-E) “1” (#1 GSOUT1) del primo segnale di uscita di sicurezza
universale.

• Segnale 1 : Segnale di ingresso di sicurezza universale 1 (#1 GSIN1)

• Segnale 2 : Segnale di ingresso di sicurezza universale 2 (#1 GSIN2)
• Logica : AND
• Segnale di : Segnale di uscita di sicurezza universale 1 (#1 GSOUT1)
uscita

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

1 I segnali #1 GSIN1 e #1 GSIN2 sono attivati così che #1 GSOUT1 venga attivato.
3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.
Attivare i segnali di sicurezza universali 1 e 2.
Il contrassegno "○" cambia in "●".

4 - 336
 Setup del sistema

Esempio 2::
1. Il pulsante di arresto d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale viene
premuto e il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della scheda I/O
(tipo:YSF22□-E) "1" è disattivato. Trascorso un secondo, la scheda I/O (tipo:YSF22□-
E) del primo segnale di uscita di sicurezza universale si attiva.

• Segnale 1 : Pulsante di arresto d'emergenza del dispositivo di programmazione

manuale (PPESP)
• Segnale 2 : Segnale di ingresso NON universale della sicurezza macchina 1 (#1
GSIN1)
• Logica : AND
• Segnale di : Segnale di ingresso universale della sicurezza macchina 0 (#1
uscita GSOUT0)
• Ritardo di atti- : ON Ritardo di attivazione1 (TM1 ON DELAY) 1 secondo
vazione

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

1 Timer (Avvio)
2 Timer (raggiunge il valore impostato)
3 PPESP e NOT #1 GSIN1 è ON e ON DELAY TIM1 ha raggiunto il valore impostato,
così che #1 GSOUT1 viene attivato.

4 - 337
Setup del sistema

3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.

Verificare se il contrassegno cambia da "○" in "●" quando si preme il pulsante di arresto
d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale e quando si attiva il segnale
di sicurezza universale. Trascorso un secondo, il contrassegno "○" del segnale di uscita
di sicurezza universale 1 commuta sul contrassegno "●".

4 - 338
 Setup del sistema

Esempio 3::
1. Se il primo segnale di ingresso di sicurezza universale della scheda I/O (tipo:YSF22□-
E) "1" è attivato (#1 GSIN1) e la modalità TEACH è attivata, il robot viene frenato e
portato all'arresto.

• Segnale 1 : Modalità TEACH (TEACH)

• Segnale 2 : Segnale di ingresso di sicurezza universale 1 (#1 GSIN1)
• Logica : AND
• Segnale di : Frenata del robot fino all'arresto (SVOFF CAT1)
uscita

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

1 Avvia il processo di decelerazione

2 Termina il processo di decelerazione
3 Se la modalità TEACH è attivata e il segnale #1 GSIN1 è attivato, al termine del pro-
cesso di decelerazione l'alimentazione di tensione del servosistema viene attivata.

4 - 339
Setup del sistema

3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.

Attivare la modalità TEACH e inserire l'alimentazione di tensione del servosistema. Se
si attiva il segnale di sicurezza universale, il contrassegno "○" del segnale di uscita di
sicurezza universale 1 commuta sul contrassegno "●".

NOTA
SIGNAL1: Modalità TEACH (TEACH)
SIGNAL2: Interruttore di consenso del dispositivo di programmazione manuale (PPDSW)
LOGIC: AND
OUTPUT: Frenata del robot fino all'arresto (SVOFF CAT1)
Se viene utilizzato il circuito della logica di sicurezza illustrato qui sopra, il robot si arresta
immediatamente (il robot non frena).

4 - 340
 Setup del sistema

Esempio 4::
1. Se si desidera utilizzare il relè ausiliario, qui sotto è riportato un esempio di
impostazione. Se l'arresto d'emergenza è stato attivato mediante il pulsante di arresto
d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale, mediante l'apposito pulsante
sull'unità di comando robot o tramite il segnale di arresto d'emergenza esterno, il primo
segnale di uscita di sicurezza universale "1" della scheda I/O (tipo: YSF22□-E) viene
attivato.

• Segnale 1 : Arresto d'emergenza del dispositivo di programmazione manuale

(PPESP)
• Segnale 2 : Arresto d'emergenza dell'unità di comando robot (PPESP)
• Segnale 3 : Segnale d'emergenza esterno (EXESP)
• Logica : AND
• Segnale di : Segnale di uscita di sicurezza universale (#1 GSOUT1)
uscita Nella riga di visualizzazione compare “#1 GSOUT1” della prima sche-
da I/O (tipo:YSF22□-E).

2. Viene visualizzato il diagramma temporale.

1 Se uno di questi stati è attivato, #1GSOUT1 si attiva (ON).

4 - 341
Setup del sistema

3. Controllare il circuito della logica di sicurezza.

Se il pulsante di arresto d'emergenza sul dispositivo di programmazione manuale
quello sull'unità di comando robot o il segnale di arresto d'emergenza esterno viene
attivato, il contrassegno "○" del segnale di uscita di sicurezza universale 1 commuta sul
contrassegno "●".

4.23.7 Elenco degli allarmi del circuito della logica di sicurezza

N. al- Sub- Messaggio Rimedio

larme code
300 VERIFY ERROR (SYSTEM CONFIG-DATA)
20 La scheda di sicurezza I file del circuito logica di sicurezza scritti
macchina effettua il nel file della scheda CPU principale (tipo:
backup di errori dati YCP21-E) e la scheda sicurezza macchi-
na (tipo: YSF21-E) non coincidono. Mag-
giori dettagli sul ripristino sono riportati al
capitolo [Link] "Cancellazione o ripristi-
no dei dati flash della sicurezza macchi-
na" a pagina 334.
4776 M-SAFETY YSF LOGIC FILE SIGNAL ERR
0 Avviamento, durante la let- Durante l'avviamento viene riconosciuto
tura delle informazioni del- l'errore del circuito della logica di sicurez-
la FlashROM della scheda za. Controllare il circuito della logica di si-
YSF21, la scheda YSF21 curezza, in quanto la logica di sicurezza
ha riconosciuto un segnale utilizza un segnale I/O non valido.
indeterminato.
1 Durante la ricezione delle L'errore viene riconosciuto durante l'ag-
informazioni del circuito giornamento del file. Controllare il circuito
della logica di sicurezza, la della logica di sicurezza, in quanto la logi-
scheda YSF21 ha ricono- ca di sicurezza utilizza un segnale I/O non
sciuto un segnale indeter- valido.
minato.

4 - 342
 Setup del sistema

N. al- Sub- Messaggio Rimedio

larme code
4777 TRANSMISSION ERROR (M-SAF FILE)
1 Durante la trasmissione di Durante il trasferimento del circuito della
informazioni del circuito logica di sicurezza sulla scheda di sicu-
della logica di sicurezza è rezza macchina si è attivato un allarme (ti-
stato riconosciuto un erro- po: YSF21-E). Ripristinare l'allarme e
re. trasferire nuovamente il file del circuito
della logica di sicurezza.
2 Durante la trasmissione di Durante il trasferimento del circuito della
informazioni del ritardo di logica di sicurezza sulla scheda di sicu-
commutazione è stato rico- rezza macchina si è attivato un allarme (ti-
nosciuto un errore. po: YSF21-E). Ripristinare l'allarme e
trasferire nuovamente il file del circuito
della logica di sicurezza.
3 Durante la trasmissione di Durante il trasferimento del circuito della
informazioni sull'assegna- logica di sicurezza sulla scheda di sicu-
zione del segnale della si- rezza macchina si è attivato un allarme (ti-
curezza macchina è stato po: YSF21-E). Ripristinare l'allarme e
riconosciuto un errore. trasferire nuovamente il file del circuito
della logica di sicurezza.
4 Durante la trasmissione di Durante il trasferimento del circuito della
informazioni sull'assegna- logica di sicurezza sulla scheda di sicu-
zione della scheda del se- rezza macchina si è attivato un allarme (ti-
gnale di sicurezza è stato po: YSF21-E). Ripristinare l'allarme e
riconosciuto un errore. trasferire nuovamente il file del circuito
della logica di sicurezza.
253 Durante la ricezione di un Nessun feedback della scheda di sicurez-
comando della sicurezza za macchina (tipo:YSF21-E) durante il tra-
macchina è stato ricono- sferimento del file del circuito della logica
sciuto un superamento del di sicurezza. Ripristinare l'allarme e tra-
tempo. sferire nuovamente il file del circuito della
logica di sicurezza. Se questo allarme si
verifica nuovamente, sostituire la scheda
di sicurezza macchina (tipo: YSF21-E).
254 Durante la scrittura di infor- Il trasferimento del file del circuito della lo-
mazioni del circuito della gica di sicurezza sulla scheda di sicurezza
logica di sicurezza è stato macchina (tipo:YSF21-E) non è riuscito.
riconosciuto un errore. Trasferire nuovamente il file del circuito
della logica di sicurezza. Se questo allar-
me si verifica nuovamente, maggiori det-
tagli sono riportati al capitolo [Link]
"Cancellazione o ripristino dei dati flash
della sicurezza macchina" a pagina 334.
255 Durante l'interruzione del L'istruzione di interruzione del circuito del-
circuito della logica di sicu- la logica di sicurezza durante il trasferi-
rezza è stato riconosciuto mento del file del circuito della logica di
un errore. sicurezza sulla scheda di sicurezza mac-
china (tipo:YSF21-E) non è stata effettua-
ta correttamente. Trasferire nuovamente il
file del circuito della logica di sicurezza.
Se questo allarme si verifica nuovamente,
maggiori dettagli sono riportati al capitolo
[Link] "Cancellazione o ripristino dei
dati flash della sicurezza macchina" a pa-
gina 334.
4 - 343
Setup del sistema

4.24 Funzione "Monitoraggio del fattore di arresto robot"

La funzione "Monitoraggio del fattore di arresto robot" è una funzione per il riconoscimento
di un arresto del robot innescato dalla disattivazione dell'alimentazione di tensione del
servosistema o mediante pressione del tasto HOLD ecc. I fattori che hanno innescato
l'arresto del robot vengono visualizzati in ordine cronologico sullo schermo del dispositivo
di programmazione manuale.

4.24.1 Il fattore di arresto robot

Questa funzione riconosce lo stato SERVO OFF, che è stato attivato dalle istruzioni della
scheda di sicurezza macchina o dalle istruzioni della scheda principale CPU. La funzione
riconosce anche lo stato HOLD, che è stato attivato mediante istruzioni o segnali del
dispositivo di programmazione manuale. Gli elementi di visualizzazione sono descritti
come segue:

Elemento visualizzato Significato secondario

[Link] OFF1 (HOLD STOP) Segnale di ingresso del sistema (#40065)

[Link] OFF2 (CATEGORY0 STOP) Segnale di ingresso del sistema (#40066)
[Link] OFF3 (CATEGORY1 STOP) Segnale di ingresso del sistema (#40064)
TEACH → PLAY MODE CHANGE Nessuno
PLAY → TEACH MODE CHANGE Nessuno
MAIN CPU ALARM Nessuno
PARAMETER CHANGE Nessuno
INST SVOFF Nessuno
COMMAND SVON Nessuno
HOME POSITIONING CHANGE Nessuno
DATA FALSE RESTORE Nessuno
TOOL FILE CHANGE Nessuno
TOOL CALIBLATION Nessuno
ENCODER RESET Nessuno
ROBOT DETACHMENT Nessuno
GROUND FAULT (BRAKE LINE) Nessuno
MANUAL FULL SPEED Nessuno
SERVO OFF QUE Nessuno
SERVO ON ERROR Nessuno
SERVO OFF ERROR Nessuno

Tab. 4-1: L'elenco dei fattori per SERVO OFF mediante le istruzioni della scheda principale CPU.

4 - 344
 Setup del sistema

Elemento visualizzato Significato secon- Descrizione del segnale

dario
PP EMERGENCY STOP Arresto d'emergenza del dispositivo
di programmazione manuale
PP ENABLE SWITCH Interruttore di consenso del disposi-
tivo di programmazione manuale
PANEL BOX EMERGEN- Arresto d'emergenza dell'unità di
CY STOP comando robot
EXTERNAL EMERGENCY Segnale d'emergenza esterno
STOP
EXTERNAL ENABLE SWI- Interruttore esterno di consenso
TCH
SAFETY FENCE Recinto di protezione
EXTERNAL SERVO ON Il SERVO ON esterno viene visualiz-
zato solo se è definito il livello
(S1D271=0).
RDY0 OFF RDY0OFF
Requisito SERVO OFF della scheda
principale CPU
CATEGORY1 REQUEST Requisito arresto categoria 1 della
scheda principale CPU
M3 COMMUNICATION SERVO OFF a causa di errori di co-
ERROR municazione M3 della scheda prin-
cipale CPU o di una delle schede
SERVO.
CATEGORY0 SAFETY Requisito arresto categoria 0 del cir-
LOGIC CIRCUIT cuito della logica di sicurezza
CATEGORY0 FUNCTION Requisito arresto categoria 0 della
SAFETY sicurezza macchina
CATEGORY1 SAFETY Requisito arresto categoria 1 del cir-
LOGIC CIRCUIT cuito della logica di sicurezza
CATEGORY1 FUNCTION Requisito arresto categoria 1 della
SAFETY sicurezza macchina
YSF21 ALARM La sicurezza macchina attiva un al-
larme
CATEGORY0 STOP Se il tempo impostato nel timer della
sicurezza macchina per un arresto
di categoria 0 è scaduto, l'alimenta-
zione di tensione del servosistema
della sicurezza macchina viene di-
sattivata.
CATEGORY1 STOP Il tempo impostato nel timer della si-
curezza macchina per un arresto di
categoria 1 è scaduto. Il timer della
sicurezza macchina per un arresto
di categoria 0 deve essere avviato.
OVER TRAVEL1 Scheda n. SERVO OFF mediante il segnale di
da SV#1 a SV#8 funzionamento supplementare 1

4 - 345
Setup del sistema

Elemento visualizzato Significato secon- Descrizione del segnale

dario
OVER TRAVEL2 Scheda n. SERVO OFF mediante il segnale di
da SV#1 a SV#8 funzionamento supplementare 2
OVER TRAVEL3 Scheda n. SERVO OFF mediante il segnale di
da SV#1 a SV#8 funzionamento supplementare 3
OVER TRAVEL4 Scheda n. SERVO OFF mediante il segnale di
da SV#1 a SV#8 funzionamento supplementare 4
CONTACTOR OR STO Scheda n. SERVO OFF del relè 1 o STO1 della
OFF1 da SV#1 a SV#8 scheda principale CPU
CONTACTOR OR STO Scheda n. SERVO OFF del relè 2 o STO2 della
OFF2 da SV#1 a SV#8 scheda principale CPU
CONTACTOR OR STO Scheda n. SERVO OFF del relè 3 o STO3 della
OFF3 da SV#1 a SV#8 scheda principale CPU
CONTACTOR OR STO Scheda n. SERVO OFF del relè 4 o STO4 della
OFF4 da SV#1 a SV#8 scheda principale CPU
ON ENABLE1 Scheda n. SERVO OFF del gruppo di controllo
da SV#1 a SV#8 collegato a ON_ENABLE1
ON ENABLE2 Scheda n. SERVO OFF del gruppo di controllo
da SV#1 a SV#8 collegato a ON_ENABLE2
ON ENABLE3 Scheda n. SERVO OFF del gruppo di controllo
da SV#1 a SV#8 collegato a ON_ENABLE3
ON ENABLE4 Scheda n. SERVO OFF del gruppo di controllo
da SV#1 a SV#8 collegato a ON_ENABLE4
CATEGORY ON ENABLE1 Scheda n. Il tempo della categoria 0 è scaduto,
da SV#1 a SV#8 dopo l'immissione del segnale
ON_ENABLE1 e la disattivazione
dell'alimentazione di tensione del
servosistema della sicurezza mac-
china.
CATEGORY ON ENABLE2 Scheda n. Il tempo della categoria 0 è scaduto,
da SV#1 a SV#8 dopo l'immissione del segnale
ON_ENABLE2 e la disattivazione
dell'alimentazione di tensione del
servosistema della sicurezza mac-
china.
CATEGORY ON ENABLE3 Scheda n. Il tempo della categoria 0 è scaduto,
da SV#1 a SV#8 dopo l'immissione del segnale
ON_ENABLE3 e la disattivazione
dell'alimentazione di tensione del
servosistema della sicurezza mac-
china.
CATEGORY ON ENABLE4 Scheda n. Il tempo della categoria 0 è scaduto,
da SV#1 a SV#8 dopo l'immissione del segnale
ON_ENABLE4 e la disattivazione
dell'alimentazione di tensione del
servosistema della sicurezza mac-
china.

4 - 346
 Setup del sistema

Elemento visualizzato Significato secon- Descrizione del segnale

dario
2ND CONTACTOR1 Scheda n. 2NDSF1
da SV#1 a SV#8 Il tempo del relè ausiliario 1 nel relè
secondario è scaduto e l'alimenta-
zione di tensione del servosistema
della sicurezza macchina viene di-
sattivata.
2ND CONTACTOR2 Scheda n. 2NDSF2
da SV#1 a SV#8 Il tempo del relè ausiliario 2 nel relè
secondario è scaduto e l'alimenta-
zione di tensione del servosistema
della sicurezza macchina viene di-
sattivata.
2ND CONTACTOR3 Scheda n. 2NDSF3
da SV#1 a SV#8 Il tempo del relè ausiliario 3 nel relè
secondario è scaduto e l'alimenta-
zione di tensione del servosistema
della sicurezza macchina viene di-
sattivata.
2ND CONTACTOR4 Scheda n. 2NDSF4
da SV#1 a SV#8 Il tempo del relè ausiliario 4 nel relè
secondario è scaduto e l'alimenta-
zione di tensione del servosistema
della sicurezza macchina viene di-
sattivata.

Tab. 4-2: Elenco dei fattori per SERVO OFF mediante le istruzioni della scheda di sicurezza
macchina.

4 - 347
Setup del sistema

Elemento visualizzato Significato secondario

HOLD Nessuno
[Link] (SPECIFIC. IN TRMNL BLOCK) Segnale di ingresso del sistema #40067
[Link] (SPECIFIC. IN SIGNAL) Nessuno
INDIVIDUAL HOLD Segnale di ingresso del sistema #40270 a
#40287 TASK#0 a TASK#15
HOLD (SHOCK SENSOR) Nessuno
HOLD (DATA TRANSMISSION) Nessuno
HOLD (API CTL) Nessuno
HOLD (API) Nessuno
HOLD (HIGH SPEED ES) Nessuno
SKIP WAIT INST (STOP PLAYBACK) Numero task TASK#0 a TASK#15
GUN TEACH SIG. OFF (STOP Segnale di ingresso del sistema #41231
PLAYBACK)
GUN TEACH STEPOVER (STOP Nessuno
PLAYBACK)
ALARM STOP QUE Nessuno

Tab. 4-3: Elenco dei fattori di arresto

4 - 348
 Setup del sistema

4.24.2 Numero dei record di dati per fattori di arresto

• Possono essere visualizzati al massimo 37 fattori

• Cronologia: Nella cronologia possono essere visualizzati 20 record di dati
Se i numeri massimi sopra indicati vengono superati, i dati vecchi vengono cancellati per
poter salvare i dati nuovi.

[Link] Apertura della finestra RB STOP FACTOR MONITOR

Per aprire la finestra RB STOP FACTOP MONITOR, effettuare i seguenti passaggi:
Procedura:

Selezionare {IN/OUT} nel menu principale, quindi {ROB STOP FACTOR MONITOR}.
Viene visualizzata la finestra RB STOP FACTOR MONITOR.

Nella finestra RB STOP FACTOR MONITOR viene visualizzato il seguente elemento.

DETECT TIME: Indica l'ora alla quale è stato riconosciuto il fattore di arresto.

Il fattore che è stato riconosciuto dalla scheda principale CPU compare nella prima riga.

I fattori che sono stati riconosciuti dalla sicurezza macchina compaiono nella seconda riga
e nelle righe immediatamente successive.

4 - 349
Setup del sistema

I dati della prima pagina sono sempre i dati attuali, mentre nella pagina 20 si trovano i dati
più vecchi.

[Link] Cancellazione dei dati dei fattori di arresto

Funzionamento:
1. Assicurarsi di trovarsi in modalità avanzata o in una modalità superiore. Nella finestra
RB STOP FACTOR MONITOR selezionare {DATA} dal menu a tendina. {CLEAR} viene
visualizzato sullo schermo.

2. Selezionare {CLEAR}. Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma "Cancellare

i dati?". Selezionare {YES}. Tutti i dati dei fattori di arresto vengono cancellati.

NOTA
I dati dei fattori di arresto non vengono salvati se si disinserisce l'alimentazione di tensione
del servosistema. Pertanto i dati vengono inizializzati non appena si reinserisce
l'alimentazione di tensione del servosistema. Se si desidera memorizzare i dati, salvarli su
un supporto di memoria esterno prima di disattivare l'alimentazione di tensione del
servosistema.

4 - 350
 Setup del sistema

4.25 Funzione "Separa robot"

Questa funzione viene utilizzata durante la configurazione e la manutenzione dell'impianto
robot.
Impostazione della modalità MAINTENANCE::
1. Inserire l'alimentazione di tensione del servosistema e tenere premuto
contemporaneamente il tasto {MAIN MENU}.
Viene visualizzata la finestra per la modalità MAINTENANCE.

2. Selezionare {SYSTEM} nel menu principale.

Viene visualizzato il sottomenu.

3. Selezionare {SECURITY}.
Viene visualizzata la finestra per la selezione della modalità.

4. Per selezionare la modalità, premere il tasto [SELECT].

Viene visualizzato l'elenco per la selezione della modalità.

4 - 351
Setup del sistema

5. Muovere il cursore su {SAFETY MODE} e selezionarlo.

Viene visualizzata la riga d'immissione della password.

6. Immettere la password per la modalità SAFETY e premere [ENTER].

Se la password immessa è corretta, la modalità SECURITY viene commutata.

I punti di impostazione per la funzione "Separa robot" possono essere impostati e modificati
nella finestra per impostazioni dettagliate.
I parametri vengono impostati automaticamente in base alle impostazioni nella finestra per
impostazioni dettagliate.
Impostazione della funzione "Separa robot":
1. Selezionare {SYSTEM} nel menu principale.
Viene visualizzato il sottomenu.

2. Selezionare {SETUP}.
Viene visualizzata la finestra SETUP.

4 - 352
 Setup del sistema

3. Muovere il cursore su {OPTION FUNCTION} e selezionarlo.

Viene visualizzata la finestra OPTION FUNCTION.

4. Muovere il cursore su {ROBOT DETACHMENT} e selezionarlo.

Viene visualizzata la finestra per l'impostazione della funzione "Separa robot".

5. Modificare l'impostazione.
Muovere il cursore sull'impostazione che si desidera modificare e selezionarla.
Selezionare ATTACHED o DETACHED.

6. Modificare l'impostazione nella colonna JOB.

Muovere il cursore sull'impostazione JOB e selezionarla.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra "○" e "-".

Spiegazione delle impostazioni nella colonna JOB.

Selezionando "-":
Il JOB e il gruppo robot separato non possono essere avviati. Selezionando "○":
Il JOB e il gruppo robot separato possono essere avviati. L'asse separato non può
tuttavia essere azionato.
7. Premere il tasto [ENTER].
Viene visualizzata la finestra di dialogo per la conferma della modifica del parametro.

4 - 353
Setup del sistema

8. Premere il tasto [ENTER].

I parametri del sistema vengono impostati automaticamente. Quindi la schermata torna
alla finestra OPTION FUNCTION.

4.26 Funzione "Separa assi"

La funzione "Separa assi" serve a disattivare il collegamento di determinati assi. Questa
funzione può essere impostata sulla modalità estesa. Se la funzione "Separa assi" è
impostata, il sistema può essere avviato senza che venga attivato un allarme, anche se
alcuni assi non sono collegati fra loro durante l'installazione o durante la sostituzione del
motore.

4.26.1 Impostazione della modalità avanzata:

Avviare la modalità avanzata e commutare dalla modalità SECURITY in modalità SAFETY

(vedi capitolo 4.25 "Funzione "Separa robot""

4.26.2 Impostazione della funzione "Separa assi"

I punti di impostazione per la funzione "Separa assi" possono essere impostati e modificati
nella finestra per impostazioni dettagliate.
I parametri vengono impostati automaticamente in base alle impostazioni nella finestra per
impostazioni dettagliate.
1. Selezionare {SYSTEM} nel menu principale.
Viene visualizzato il sottomenu.

2. Selezionare {SETUP}.
Viene visualizzata la finestra SETUP.

4 - 354
 Setup del sistema

3. Muovere il cursore su {OPTION FUNCTION} e selezionarlo.

Viene visualizzata la finestra OPTION FUNCTION.

4. Muovere il cursore su {AXES DETACHMENT} e selezionarlo.

Viene visualizzata la finestra per l'impostazione della funzione "Separa assi".

5. Premendo il tasto pagina è possibile commutare tra i gruppi di assi.

6. Modificare l'impostazione.
Muovere il cursore sul gruppo assi che si desidera elaborare e modificare
l'impostazione.
Selezionare ATTACHED o DETACHED.

7. Premere il tasto [ENTER].

Viene visualizzata la finestra di dialogo per la conferma della modifica del parametro.

8. Per acquisire l'impostazione modificata, selezionare {YES}.

I parametri del sistema vengono impostati automaticamente. Quindi la schermata torna
alla finestra OPTION FUNCTION.

4 - 355
Setup del sistema

4.26.3 Indicazioni e messaggi specifici

Se il sistema viene avviato in modalità Online e gli assi (o almeno un asse) sono separati,
vengono sempre attivati la seguente indicazione specifica e il seguente messaggio
specifico:
• Indicazione specifica #50913 “AXES DETACHMENT”
• Messaggio visualizzato
Il seguente messaggio viene visualizzato nell'area in basso a destra sullo schermo del
dispositivo di programmazione manuale:
"La separazione degli assi è stata impostata [Subcode]"
Il gruppo di controllo e l'asse separato vengono visualizzati nel [Subcode].

4.26.4 Restrizioni

1. Funzionamento con limitazioni

Se la funzione "Separa assi" è impostata, le seguenti operazioni di comando possono
essere effettuate solo con delle limitazioni: Se si tenta di effettuare le seguenti
operazioni di comando, viene attivato un messaggio di errore o un allarme.
• Playback
• Corsa di prova
• Registrazione di JOB (inserimento/modifica/cancellazione di JOB nel gruppo di
controllo desiderato)
• Registrazione di variabili
• Registrazione della seconda posizione zero
• Registrazione della posizione zero
• Registrazione della posizione zero liberamente selezionabile

NOTA
Utilizzare la funzione "Separa robot" (vedi capitolo 4.25 ) se si esegue il playback con un
determinato robot, uno zoccolo o la stazione separati.

I seguenti messaggi di errore/allarmi possono verificarsi utilizzando la funzione "Separa

assi".

Procedura operativa Allarme

Playback "ERROR 2762 Questo processo non è consentito,
in quanto la funzione "Separa assi" è stata imposta-
ta."
“ALARM4916/4917 WRONG JOB EXEC OF DE-
TACHED AXIS”
Corsa di prova "ERROR 2762 Questo processo non è consentito,
in quanto la funzione "Separa assi" è stata imposta-
ta."

4 - 356
 Setup del sistema

Procedura operativa Allarme

Registrazione di JOB (immissione,
modifica, cancellazione)
Registrazione della seconda posi- "ERROR 2763 Le modifiche non possono essere
zione zero effettuate, in quanto la funzione "Separa assi" è
Registrazione della posizione zero stata impostata."
Registrazione della posizione zero
liberamente selezionabile

2. Funzionamento senza limitazioni

NOTA
 Se si desidera muovere il robot sulla posizione appresa con la funzione "Separa assi"
impostata, il robot non si muove verso la posizione corretta oppure non si porta nella
posizione corretta in quanto i rispettivi assi non funzionano. Se si eseguono le modalità
d'esercizio di seguito elencate con la funzione "Separa assi" impostata, prestare
attenzione in particolare a come si muove il robot e se vi sono dei guasti tra il robot e i
dispositivi periferici.

La funzione "Separa assi" non limita le seguenti modalità d'esercizio. Tuttavia è

necessario prestare la massima cautela durante l'esecuzione.
• Modalità JOG (JOINT, Cartesiano, Utente, Utensile, Cilindrico e I/O JOG)
• Movimento un passo avanti / un passo indietro
• Spostamento delle variabili
• Spostamento nella seconda posizione zero
• Ritorno in posizione zero
3. Limitazioni in caso di utilizzo con altre funzioni
Assicurarsi che la funzione "Separa assi" sia abilitata prima di utilizzare la seguente
funzione:
• Controllo funzionale della sicurezza
Il monitoraggio della sicurezza non può essere eseguito se è separato anche solo un
asse.

4 - 357
Modifica della configurazione del sistema

5 Modifica della configurazione del sistema

5.1 Aggiunta di moduli I/O

Aggiungere moduli I/O e disattivare l'alimentazione di tensione (OFF).

Ulteriori impostazioni devono essere effettuate in modalità avanzata. In modalità lavoro o

di editing è possibile rimandare solo allo stato di impostazione.

1. Attivare la tensione (ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].

2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {SYSTEM} nel menu principale.
– Viene visualizzata la finestra del sistema.

4. Selezionare {SETUP}.
– Viene visualizzata la finestra SETUP.
– I punti evidenziati con "" non possono essere selezionati.

5 - 358
 Modifica della configurazione del sistema

5. Selezionare {IO MODULE}.

– Lo stato attuale dei moduli I/O installati viene visualizzato.

6. Confermare lo stato del modulo I/O installato.

– Confermare ogni finestra della stazione (ST#) come lo stato di installazione attuale dei
moduli I/O.
– Per ogni stazione vengono visualizzati i seguenti dati.

ST# Indirizzo stazione dei moduli I/O

DI Numero degli ingressi di contatto1
DO Numero delle uscite di contatto1
AI Numero degli ingressi analogici1
AO Numero degli ingressi analogici1
BOARD Tipo di scheda2
1. Un trattino indica che il rispettivo modulo I/O non è montato.

2. Se il sistema non è in grado di riconoscere il tipo di scheda, viene visualizzata una serie
di asterischi (*****). Questo non rappresenta un problema finché i valori visualizzati in DI,
DO, AI e AO sono corretti.

7. Premere il tasto [ENTER].

– Confermare lo stato del modulo I/O installato per le ulteriori stazioni.

5 - 359
Modifica della configurazione del sistema

8. Premere il tasto [ENTER].

– La finestra di dialogo di conferma si apre.

9. Selezionare {JA}.
– I parametri di sistema vengono quindi impostati automaticamente in base allo stato
dell'hardware installato. L'aggiunta dei moduli I/O è terminata.

NOTA
Verificare nuovamente lo stato in caso di scostamento tra il contenuto visualizzato e lo stato
di montaggio effettivo. Se lo stato è corretto, il modulo I/O può essere difettoso: Rivolgersi
alla filiale YASKAWA.

5 - 360
 Modifica della configurazione del sistema

5.2 Aggiunta di assi base e di assi stazione

Per aggiungere assi base e assi stazione, installare correttamente l'intero hardware e
richiamare la modalità di manutenzione.
Ulteriori impostazioni devono essere effettuate in modalità avanzata. In modalità di lavoro
o di editing è possibile rimandare solo allo stato di impostazione.

Impostare i seguenti elementi quando si aggiunge un asse base e un asse stazione.

5 - 361
Modifica della configurazione del sistema

• Tipo
Selezionare un tipo nell'elenco dei tipi.
– Per l'asse base (B1,B2,B3...B8).
Selezionare uno dei seguenti tipi: RECT-X, -Y, -Z, -XY, -XZ, -YZ oppure -XYZ.
– Per gli assi stazione (S1,S2,S3,S4,S5... S24).
Selezionare UNIV-* ("*" sta per il numero assi) quando si utilizza un meccanismo
diverso dal tipo registrato come asse stazione.
• CONNECTION
Nella finestra CONNECTION indicare il SERVOPACK collegato ad ogni gruppo assi,
così come il relè utilizzato per il SERVOPACK e il segnale di extracorsa (OT).
• AXIS TYPE
Selezionare un tipo nell'elenco dei tipi di assi.
– Tipo TURN-*
Non deve essere selezionato alcun tipo (il tipo di asse impostato è il tipo TURN).
– Tipo RECT-*
Selezionare il tipo BALL-SCREW o il tipo RACK & PINION.
– Tipo UNIV-*
Selezionare il tipo BALL-SCREW, il tipo RACK & PINION o il tipo TURN.
• SPECIFICHE MECCANICHE
Se l'asse è del tipo a ricircolo di sfere, impostare i seguenti elementi:
– MOTION RANGE (+) [mm]
– MOTION RANGE (-) [mm]
– REDUCTION RATIO (numeratore)
– REDUCTION RATIO (denominatore)
– BALL-SCREW PITCH [mm/r]
Se l'asse è del tipo a cremagliera, impostare i seguenti elementi.
– MOTION RANGE (+) [mm]
– MOTION RANGE (-) [mm]
– REDUCTION RATIO (numeratore)
– PINION DIAMETER [mm]
Se l'asse è del tipo rotante, impostare i seguenti elementi.
– MOTION RANGE (+) [gradi]
– MOTION RANGE (+) [gradi]
– REDUCTION RATIO (numeratore)
– REDUCTION RATIO (denominatore)
– OFFSET (1° e 2° asse) [mm]
• SPECIFICHE MOTORE
Impostare i seguenti elementi.
– MOTORE
– SERVO AMP
– CONVERTER
– ROTATION DIRECTION [normale/inversa]
– MAX. SPEED [giri/min]
– ACCELERATION SPEED [sec]
– INERTIA RATIO
* Selezionare MOTOR, AMPLIFIER e CONVERTER da ogni elenco di tipi sul display.

5 - 362
 Modifica della configurazione del sistema

5.2.1 Impostazione dell'asse base

[Link] Selezione del tipo di asse base

Selezionare il tipo di asse base che si desidera aggiungere/modificare.
1. Attivare la tensione (con ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].
2. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.
3. Selezionare {SYSTEM} nel menu principale.
– Viene visualizzata la finestra SYSTEM.

4. Selezionare {SETUP}.
– Viene visualizzata la finestra SETUP.
– Tenere presente che gli elementi contrassegnati con "non possono essere
selezionati.

5 - 363
Modifica della configurazione del sistema

5. Selezionare {CONTROL GROUP}.

– Il tipo di gruppo di comando attuale viene visualizzato.

6. Muovere il cursore sul tipo di gruppo di comando da modificare e premere [SELECT].

– La finestra MACHINE LIST viene visualizzata.

• RECT-X: Traslazione dell'asse in direzione X nel sistema di coordinate base

• RECT-Y: Traslazione dell'asse in direzione Y nel sistema di coordinate base
• RECT-Z: Traslazione dell'asse in direzione Z nel sistema di coordinate base
• RECT-XZ: Traslazione dell'asse in direzione XZ nel sistema di coordinate base
• RECT-XY: Traslazione dell'asse in direzione XY nel sistema di coordinate base
• RECT-XYZ: Traslazione dell'asse in direzione XYZ nel sistema di coordinate base
7. Selezionare un tipo nell'elenco dei tipi.
– Dopo aver selezionato il tipo, la visualizzazione commuta sulla finestra CONTROL
GROUP.

8. Premere il tasto [ENTER] nella finestra CONTROL GROUP.

– La visualizzazione commuta sulla finestra CONNECTION.

5 - 364
 Modifica della configurazione del sistema

RECT-X RECT-Y RECT-Z

Z Z
Z

Y
Y Y

X X
X
1
2 3

1 La direzione di movimento dell'asse 3 La direzione di movimento dell'asse

base coincide con le coordinate del base coincide con le coordinate robot
robot dell'asse X. dell'asse X.
2 La direzione di movimento dell'asse
base coincide con le coordinate robot
dell'asse Y.

RECT-XY RECT-YZ RECT-XZ

Z
Z Z

Y
Y Y
X

X X

1 2 3

1 La direzione di movimento degli assi 3 La direzione di movimento degli assi

base 1 e 2 coincide con le coordinate base 1 e 2 coincide con le coordinate
robot dell'asse X o Y. robot dell'asse Y o Z.
2 La direzione di movimento degli assi
base 1 e 2 coincide con le coordinate
robot dell'asse Y o Z.

5 - 365
Modifica della configurazione del sistema

RECT-XYZ
Z

1 La direzione di movimento degli assi base 1, 2 e 3 coincide con le coordinate robot

dell'asse X, Y o Z.

[Link] Impostazione del collegamento

Nella finestra CONNECT viene indicato per ogni asse del rispettivo gruppo di comando il
collegamento sul circuito stampato SERVO, sul freno, sul convertitore e sul segnale di
extracorsa, ai quali è collegato.
1. Confermare ogni tipo di gruppo di comando nella finestra CONNECTION.
– Lo stato del collegamento di ogni gruppo di comando viene visualizzato.
[Finestra CONNECT (STO)]

[Finestra CONNECT (CONTACTOR)]

5 - 366
 Modifica della configurazione del sistema

2. Selezionare l'elemento di collegamento del gruppo di comando desiderato.

– I punti impostabili vengono visualizzati.
– Selezionare un punto per modificare l'impostazione. Selezionare {CANCEL} per
tornare alla finestra CONNECT.
[Finestra CONNECT (STO)]

[Finestra CONNECT (CONTACTOR)]

– Indicare con quale connettore (CN) della scheda del servosistema è collegato ogni
asse del singolo gruppo di comando. Il numero fra parentesi quadre indica il numero
dell'asse, vale a dire quale asse deve essere collegato a quale connettore.
– Indicare con quale freno (BRK) dell'unità relè è collegato ogni asse del singolo gruppo
di comando. Il numero fra parentesi quadre indica il numero dell'asse, vale a dire quale
asse deve essere collegato a quale freno.
– Indicare con quale convertitore (CV) è collegato ogni asse del singolo gruppo di
comando. Il numero fra parentesi quadre indica il numero del convertitore, vale a dire
quale asse deve essere collegato a quale convertitore.
– Indicare con quale segnale di abilitazione (OT) è collegato il gruppo di controllo.
– Indicare con quale segnale di extracorsa (OT) sono collegati i singoli gruppi di controllo.
– In questo esempio B1 (base) viene collegato come segue:

1° asse  Scheda del servosistema (SV #2), Connettore (7CN),

Relè (TU #1), Connettore freno (BRK7)
Convertitore (CV #1)

5 - 367
Modifica della configurazione del sistema

2° asse  Scheda del servosistema (SV #2), Connettore (8CN),

Relè (TU #1), Connettore freno (BRK8)
Convertitore (CV #2)
3° asse  Scheda del servosistema (SV #2), Connettore (9CN),
Relè (TU #1), Connettore freno (BRK9)
Convertitore (CV #3)
Extracorsa  (OT2)
3. Selezionare NOT CONNECT quando per il gruppo di comando non è installato alcun
interruttore di extracorsa oppure se non è necessario occupare il segnale di extracorsa
asse esterno. Il collegamento del segnale di extracorsa asse esterno
4. Selezionare il punto desiderato.
5. Premere [ENTER] nella finestra CONNECTION.
– L'impostazione nella finestra CONNECTION è completata e la visualizzazione
commuta sulla finestra AXES CONFIG.

[Link] Impostazione della configurazione degli assi

Il tipo di asse viene stabilito nella finestra AXES CONFIG.
1. Confermare ogni tipo di asse nella finestra AXES CONFIG.
– Il tipo di asse viene visualizzato per ogni asse.

2. Selezionare il tipo di asse da modificare.

1) Il tipo di asse possibile viene visualizzato.

2) (2) Selezionare BALL-SCREW se nel caso del SERVO-Track si tratta di un asse a

ricircolo di sfere, e RACK&PINION se si tratta di un asse a cremagliera. Infine la
visualizzazione commuta nuovamente sulla finestra AXES CONFIG.
3) Selezionare il tipo di asse.
3. Premere [ENTER] nella finestra AXES CONFIG.
4. L'impostazione nella finestra AXES CONFIG è completata e la visualizzazione
commuta sulla finestra MECHANICAL SPEC.

[Link] Impostazione delle specifiche meccaniche

I dati meccanici vengono impostati nella finestra MECHANICAL SPEC.

5 - 368
 Modifica della configurazione del sistema

1. Confermare le specifiche per ogni asse nella finestra MECHANICAL SPEC.

– I dati meccanici dell'asse vengono visualizzati.
La finestra MECHANICAL SPEC (nel caso di un asse a ricircolo di sfere).

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

– MOTION RANGE: Immettere la posizione massima che il robot può raggiungere
(direzione positiva [+] e negativa [-]), quando si imposta la posizione zero su 0. (Unità
di misura: mm)
– REDUCTION RATIO: Immettere il numeratore e il denominatore. <ad es.> Se il
rapporto di riduzione è 1/2, il numeratore deve essere 1,0 e il denominatore deve
essere 2,0.
– BALL-SCREW PITCH: Immettere la lunghezza corrispondente ad una rotazione della
vite a ricircolo di sfere (unità di misura: mm/r).
La finestra MECHANICAL SPEC (nel caso di un tipo RACK&PINION)

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

– MOTION RANGE: Immettere la posizione massima che il robot può raggiungere
(direzione positiva [+] e negativa [-]), quando si imposta la posizione zero su 0. (Unità
di misura: mm)
– REDUCTION RATIO: Immettere il numeratore e il denominatore. <ad es.> Se il
rapporto di riduzione è 1/120, il numeratore deve essere 1,0 e il denominatore deve
essere 120,0.
– PINION DIAMETER: Immettere il diametro del pignone (unità di misura: mm).
2. Selezionare il punto da modificare.
– Portare il cursore sul valore impostato e premere [SELECT].
3. Modificare le impostazioni.
– Per il punto selezionato ora è possibile effettuare un'immissione. Immettere il valore
d'impostazione e premere [ENTER].
4. Premere [ENTER] nella finestra MECHANICAL SPEC.
– Dopo aver concluso l'impostazione, si apre la finestra per la successiva regolazione
dell'asse. Effettuare le impostazioni in modo analogo per tutti gli assi.
– Premendo [ENTER] nella finestra MECHANICAL SPEC per l'ultimo asse,
l'impostazione nella finestra MECHANICAL SPEC risulta conclusa. La visualizzazione
commuta sulla finestra MOTOR SPEC.

5 - 369
Modifica della configurazione del sistema

[Link] Impostazione delle specifiche del motore

I dati del motore vengono impostati nella finestra MOTOR SPEC.
1. Confermare le specifiche per ogni asse nella finestra MOTOR SPEC.
– Le specifiche del motore vengono visualizzate per ogni asse.

2. Selezionare il punto desiderato.

– Selezionando un valore numerico compare la riga d'immissione dei numeri.
– Selezionando MOTOR (o SERVO AMP o CONVERTER) si apre la finestra MOTOR
(SERVO AMP o CONVERTER).
– ROTATION DIRECTION: Impostare il senso di rotazione nel quale viene aumentata la
posizione attuale (visto dal lato caricato è il senso di rotazione normale in senso
antiorario)

Fig. 5-1: SERVOmotore

1 Direzione normale
– RPM MAX: Immettere la velocità massima di rotazione del motore. (Unità di misura:
rpm)
– ACCELARATION TIME: Immettere un tempo compreso tra 0,01 e 1,00, nel quale la
velocità massima viene raggiunta da fermo con una velocità JOINT del 100% (unità di
misura: sec.).
– INERTIA RATIO: Per un SERVO-Track il valore iniziale è 300, per un asse rotante è 0.
Se tuttavia durante il movimento si verifica quanto segue, adottare la misura di seguito
descritta.
– <Fenomeno1> Durante il movimento l'asse si muove in modo irregolare in direzione di
avanzamento.  Confermare il movimento e aumentare il rapporto a intervalli di 100.
<Fenomeno2> Il motore è molto rumoroso in posizione di riposo.  Confermare il
movimento e ridurre il rapporto a intervalli di 100.
3. Modificare le impostazioni.

5 - 370
 Modifica della configurazione del sistema

4. Premere [ENTER] nella finestra MOTOR SPEC.

– Dopo aver concluso l'impostazione, si apre la finestra per la successiva regolazione
dell'asse. Effettuare le impostazioni in modo analogo per tutti gli assi.
– Premendo [ENTER] nella finestra MOTOR SPEC per l'ultimo asse, l'impostazione
risulta conclusa e si apre la finestra di dialogo di conferma.

– Selezionando {YES} i parametri del sistema vengono impostati automaticamente.

5.2.2 Impostazione dell'asse della stazione

[Link] Seleziona del tipo di asse della stazione

Selezionare il tipo di asse della stazione che si desidera aggiungere/modificare.
1. Confermare il tipo di gruppo di comando nella finestra CONTROL GROUP.
– Viene visualizzata la finestra CONTROL GROUP.

2. Selezionare il tipo di gruppo di comando che si desidera modificare.

– La finestra MACHINE LIST viene visualizzata.

• TURN-1: TURN 1 AXIS STATION

• TURN-2: TURN 2 AXIS STATION
• UNIV-1: UNIVERSAL 1 AXIS STATION
• UNIV-2: UNIVERSAL 2 AXIS STATION

5 - 371
Modifica della configurazione del sistema

3. Selezionare un tipo nell'elenco dei tipi.

– Dopo aver selezionato il tipo, la visualizzazione commuta sulla finestra CONTROL
GROUP.
– Selezionare UNIV (universale) quando si utilizza un meccanismo diverso dal tipo
registrato come asse stazione (ad es. SERVO-Track). Se si seleziona UNIV, il
movimento di interpolazione (lineare, circolare ecc.) non viene supportato.

TURN-1

1 Stazione 1° asse

5 - 372
 Modifica della configurazione del sistema

[Link] Impostazione del collegamento

Nella finestra CONNECT viene indicato per ogni asse del rispettivo gruppo di comando il
collegamento sul circuito stampato SERVO, sul freno, sul convertitore e sul segnale di
extracorsa, ai quali è collegato.
1. Confermare ogni tipo di gruppo di comando nella finestra CONNECTION.
– Lo stato del collegamento di ogni gruppo di comando viene visualizzato.
[Finestra CONNECT (STO)]

[Finestra CONNECT (CONTACTOR)]

5 - 373
Modifica della configurazione del sistema

2. Selezionare l'elemento di collegamento del gruppo di comando desiderato.

– I punti impostabili vengono visualizzati.
– Selezionare un punto per modificare l'impostazione. Selezionare {Cancel} per tornare
alla finestra CONNECT.
– Indicare con quale connettore (CN) della scheda del servosistema è collegato ogni
asse del singolo gruppo di comando. Il numero fra parentesi quadre indica il numero
dell'asse, vale a dire quale asse deve essere collegato a quale connettore.
– Indicare con quale freno (BRK) dell'unità relè è collegato ogni asse del singolo gruppo
di comando. Il numero fra parentesi quadre indica il numero dell'asse, vale a dire quale
asse deve essere collegato a quale freno.
– Indicare con quale convertitore (CV) è collegato ogni asse del singolo gruppo di
comando. Il numero fra parentesi quadre indica il numero del convertitore, vale a dire
quale asse deve essere collegato a quale convertitore.
– Indicare con quale segnale di abilitazione (OT) è collegato il gruppo di controllo.
– Indicare con quale segnale di extracorsa (OT) sono collegati i singoli gruppi di controllo.
– In questo esempio S1 (stazione) viene collegato come segue:

1° asse  Scheda del servosistema (SV #1), Connettore (7CN),

Relè (TU #1), Connettore freno (BRK7)
Convertitore (CV #2)
2° asse  Scheda del servosistema (SV #1), Connettore (8CN),
Relè (TU #1), Connettore freno (BRK8)
Convertitore (CV #3)
Extracorsa  (OT2)
3. Nella versione del software DS1.20.00(A)-00 o superiore, un segnale di extracorsa
viene assegnato ad un gruppo di comando. Pertanto, al verificarsi di un allarme di
extracorsa, il sottocodice viene indicato dal gruppo di comando (nelle versioni del
software antecedenti alla versione DS1.20.00(A)-00, il sottocodice viene indicato in
modo binario). Selezionare NOT CONNECT quando per il gruppo di comando non è
installato alcun interruttore di extracorsa oppure se non è necessario occupare il
segnale di extracorsa asse esterno. Il collegamento del segnale di extracorsa asse
esterno
4. Selezionare il punto desiderato.
5. Premere [ENTER] nella finestra CONNECTION.
– L'impostazione nella finestra CONNECTION è completata e la visualizzazione
commuta sulla finestra AXES CONFIG.

5 - 374
 Modifica della configurazione del sistema

[Link] Impostazione della configurazione degli assi

Il tipo di asse e di motore viene stabilito nella finestra AXES CONFIG.
1. Confermare ogni tipo di asse nella finestra AXES CONFIG.
– Il tipo di asse viene visualizzato per ogni asse.
• La finestra AXES CONFIG (nel caso del tipo TURN)

1 Negli assi del tipo ROTATION non è possibile modificare il tipo di asse.
• La finestra AXES CONFIG (tipo UNIVERSAL)

1 BALL-SCREW: Asse di posizionamento (sistema a ricircolo di sfere)

RACK & PINION: Asse di posizionamento (asse a cremagliera)
ROTATION: Asse di rotazione
2. Selezionare il tipo di asse da modificare.
– Il tipo di asse possibile viene visualizzato.

3. Selezionare il tipo di asse desiderato.

4. Premere [ENTER] nella finestra AXES CONFIG.
– L'impostazione nella finestra AXES CONFIG è completata e la visualizzazione
commuta sulla finestra MECHANICAL SPEC.

5 - 375
Modifica della configurazione del sistema

[Link] Impostazione delle specifiche meccaniche

I dati meccanici vengono impostati nella finestra MECHANICAL SPEC.

5 - 376
 Modifica della configurazione del sistema

1. Confermare le specifiche per ogni asse nella finestra MECHANICAL SPEC.

– I dati meccanici dell'asse vengono visualizzati.

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

2 OFFSET viene visualizzato solo sullo schermo del 1° asse, quando è selezionato il
tipo TURN-2
– MOTION RANGE: Immettere la posizione massima che il robot può raggiungere
(direzione positiva [+] e negativa [-]), quando si imposta la posizione base su 0 (unità
di misura: gradi).
– REDUCTION RATIO: Immettere il numeratore e il denominatore. <ad es.> Se il
rapporto di riduzione è 1/120, il numeratore deve essere 1,0 e il denominatore deve
essere 120,0.
– OFFSET: Lo sfalsamento deve essere indicato solo per il tipo TURN-2. Immettere la
lunghezza tra il centro dell'asse di curvatura (1° asse) e la tavola rotante (2° asse) (unità
di misura: mm).

TURN-2

OFFSET

1 Stazione 2° asse (tavola rotante) 2 Stazione 1° asse (asse di inclinazio-

ne)
• La finestra MECHANICAL SPEC (asse a ricircolo di sfere)

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

– MOTION RANGE: Immettere la posizione massima che il robot può raggiungere
(direzione positiva [+] e negativa [-]), quando si imposta la posizione base su 0 (unità
di misura: mm).
– REDUCTION RATIO: Immettere il numeratore e il denominatore. <ad es.> Se il
rapporto di riduzione è 1/2, il numeratore deve essere 1,0 e il denominatore deve

5 - 377
Modifica della configurazione del sistema

essere 2,0.
– BALL-SCREW PITCH: Immettere la lunghezza corrispondente ad una rotazione della
vite a ricircolo di sfere (unità di misura: mm/r).
• La finestra MECHANICAL SPEC (nel caso di un tipo RACK&PINION)

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

– MOTION RANGE: Immettere la posizione massima che il robot può raggiungere
(direzione positiva [+] e negativa [-]), quando si imposta la posizione base su 0 (unità
di misura: mm).
– REDUCTION RATIO: Immettere il numeratore e il denominatore. <ad es.> Se il
rapporto di riduzione è 1/120, il numeratore deve essere 1,0 e il denominatore deve
essere 120,0.
– PINION DIAMETER: Immettere il diametro del pignone (unità di misura: mm).
• La finestra MECHANICAL SPEC (asse a cremagliera)

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

– MOTION RANGE: Immettere la posizione massima che il robot può raggiungere
(direzione positiva [+] e negativa [-]), quando si imposta la posizione zero su 0. (Unità
di misura: gradi).
– REDUCTION RATIO: Immettere il numeratore e il denominatore. <ad es.> Se il
rapporto di riduzione è 1/120, il numeratore deve essere 1,0 e il denominatore deve
essere 120,0.
2. Modificare le impostazioni.
3. Premere [ENTER] nella finestra MECHANICAL SPEC.
– Dopo aver concluso l'impostazione, si apre la finestra per la successiva regolazione
dell'asse. Effettuare le impostazioni in modo analogo per tutti gli assi. Premendo
[ENTER] nella finestra MECHANICAL SPEC per l'ultimo asse, l'impostazione nella
finestra MECHANICAL SPEC risulta conclusa. La visualizzazione commuta sulla
finestra MOTOR SPEC.

5 - 378
 Modifica della configurazione del sistema

[Link] Impostazione delle specifiche del motore

I dati del motore vengono impostati nella finestra MOTOR SPEC.
1. Confermare le specifiche per ogni asse nella finestra MOTOR SPEC.
– Le specifiche del motore vengono visualizzate per ogni asse.

1 Il tipo di gruppo selezionato, il numero dell'asse e il tipo di asse vengono visualizzati.

2. Selezionare il punto desiderato.
– Selezionando un valore numerico compare la riga d'immissione dei numeri.
Selezionando MOTOR (o SERVO AMP o CONVERTER) si apre la finestra MOTOR
(SERVO AMP o CONVERTER).
– Dopo aver selezionato il tipo, la visualizzazione commuta sulla finestra AXES CONFIG.
– ROTATION DIRECTION: Impostare il senso di rotazione nel quale viene aumentata la
posizione attuale (visto dal lato caricato è il senso di rotazione normale in senso
antiorario)

Fig. 5-2: SERVOmotore

1 Esercizio normale
– RPM MAX: Immettere la velocità massima di rotazione del motore (unità di misura:
rpm).
– ACCELARATION SPEED: Immettere un tempo compreso tra 0,01 e 1,00, nel quale la
velocità massima viene raggiunta da fermo con una velocità JOINT del 100% (unità di
misura: sec.).
– INERTIA RATIO: Per un SERVO-Track il valore iniziale è 300, per un asse rotante è 0.
Se tuttavia durante il movimento si verifica quanto segue, adottare la misura di seguito
descritta.
– <Fenomeno1> L'asse si muove in modo brusco quando viene azionato in avanti. →
Confermare il movimento e aumentare il rapporto a intervalli di 100.
– <Fenomeno2> Il motore è molto rumoroso in posizione di riposo. Confermare il
movimento e ridurre il rapporto a intervalli di 100.
3. Modificare le impostazioni.

5 - 379
Modifica della configurazione del sistema

ATTENZIONE!
 Se la configurazione degli assi di comando viene modificata aggiungendo un asse base
o un asse stazione, anche i dati del file JOB vengono modificati. Pertanto i dati del JOB
devono essere inizializzati. Dopo aver modificato la struttura, inizializzare i dati JOB
come descritto in questo manuale alla voce "Inizializzazione dei file.
 Se i dati come ad esempio l'area di movimento devono essere modificati dopo
l'aggiunta di un asse base o di un asse stazione, questi possono essere modificati
come descritto sopra. In questo caso la configurazione degli assi di comando non viene
modificata. Pertanto i dati JOB non devono essere inizializzati.

5.3 Assegnazione del segnale I/0 esterno

1. Si apre la finestra EXTERNAL IO SETUP.

2. Selezionare "AUTO" o "MANUAL" alla voce ALLOCATION MODE.

– Il menu selezionate viene visualizzato.

NOTA
Passando da “MANUAL” a “AUTO” i dati di assegnazione impostati vengono cancellati e
riassegnati in modalità automatica. Qualora fosse necessario salvare i dati di assegnazione
impostati, provvedere a salvarli prima. A tal fine utilizzare il menu della memoria esterna.

3. Impostare la modalità di assegnazione su "Impostare".

– Per un'assegnazione automatica del segnale I/O, selezionare la modalità di
assegnazione “AUTO”.
– Per un'assegnazione manuale del segnale I/O, selezionare la modalità di
assegnazione “MANUAL”.
– La modalità di assegnazione selezionata viene visualizzata.

4. Selezionare "DETAIL" alla voce "EXTERNAL IO ALLOCATION".

– Viene visualizzata la finestra per l'assegnazione dei segnali di ingresso esterni.
– In caso di selezione di “AUTO” saltare i passaggi 5-7. Iniziare con il passaggio 8.
– S per la modalità di assegnazione “MANUAL”. Effettuare i seguenti passaggi.

5 - 380
 Modifica della configurazione del sistema

5. Selezionare il numero del segnale di ingresso esterno da modificare (in caso di modifica
della sorgente). (Selezionare l'esempio di impostazione "#20010".)
– Il menu selezionato viene visualizzato

6. Selezionare "MODIFY" e immettere il numero del segnale di ingresso esterno da

modificare (in caso di modifica della destinazione). (Selezionare l'esempio di
impostazione, Enter "#20190".)
– Il segnale I/O esterno viene modificato.

7. Selezionare/modificare anche il numero del segnale di ingresso esterno.

– Ripetere la selezione/modifica finché l'assegnazione corrisponde alla preimpostazioni.
8. Premere il tasto [ENTER].
– Viene visualizzata la finestra per l'assegnazione dei segnali di uscita esterni.

9. Selezionare/modificare il segnale di uscita esterno, come effettuato per il segnale di

ingresso esterno.
– Ripetere la selezione/modifica finché l'assegnazione corrisponde alla preimpostazioni.
10. Premere il tasto [ENTER].
– La finestra di dialogo di conferma si apre.

11. Selezionare {YES}.

– Le impostazioni vengono verificate e la finestra SETUP compare nuovamente.

Spiegazioni relative alla finestra per l'assegnazione del segnale I/O esterno

5 - 381
Modifica della configurazione del sistema

I dettagli relativi alla finestra vengono spiegati nell'esempio della finestra. L'area
tratteggiata nella figura è l'intervallo nel quale è possibile muovere il cursore.

N. Descrizione

EXTERNAL IO ALLOCATION(INPUT)
ST# CH MAC ID ADDRBYTE NAME

#20010 14 0 0 0 5 YSF21
#20060 16 0 254 0 1 DN4-PCU-1
#20070 16 0 1 1 5 DN4-PCU-1
#20120 16 0 2 6 4 DN4-PCU-1
#20160 16 0 3 10 3 DN4-PCU-1
#20190 17 0 254 0 1 CCS-PCU
#20200 17 0 0 1 6 CCS-PCU

1 2 3 4 5 6 7

1 Numeri segnali I/O esterni

Identifica il primo numero del segnale I/O esterno assegnato ad ogni area I/O. Nella
finestra di assegnazione vengono utilizzati i valori impostati per questi punti e vi-
sualizzati in ordine crescente. I seguenti contenuti vengono visualizzati.
Da #20010 a #25120: Il numero del segnale assegnato all'inizio di ogni area I/O nei
segnali di ingresso.
Da #30010 a #35120: Il numero del segnale assegnato all'inizio di ogni area I/O nei
segnali di uscita.
#-----: Area I/O non assegnata
2 ST#
Indica il numero stazione DX200 per le singole schede I/O. I contenuti visualizzati
sono i seguenti:
0: Scheda I/O generale (JANCD-YIO21)
da 1 a 13: Scheda I/O opzionale collegata a JANCD-YSF21 tramite un cavo seriale.
(Il numero stazione per la comunicazione seriale viene impostata con l'interruttore
girevole su ogni scheda.)
16: La prima scheda fieldbus (in genere la scheda di espansione inserita in CN1
della scheda Riser nel rack CPU).
17: La seconda scheda fieldbus (in genere la scheda di espansione inserita in CN2
della scheda Riser nel rack CPU).
3 CH
Indica il numero del canale (trasmissione in rete) sulla scheda. I seguenti contenuti
vengono visualizzati.
0: Intervallo I/O per canale 1
1: Intervallo I/O per canale 2

5 - 382
 Modifica della configurazione del sistema

N. Descrizione
4 MAC ID
Indica il numero stazione impostato nel canale per la trasmissione in rete sulla ri-
spettiva scheda. Per numeri stazione che non possono o non devono essere visua-
lizzati, viene visualizzato il valore 0. I seguenti contenuti vengono visualizzati.
0: Nessun numero stazione o numero stazione per la trasmissione in rete 0 – sta-
zione scanner della scheda EtherNet/IP (PCU-ETHIO).
da 1 a 251: Numero stazione per la trasmissione in rete da 1 a 251 – stazione adat-
tatore della scheda EtherNet/IP (PCU-ETHIO) (sequenza numerica assegnazione
scanner).
252: Intervallo I/O del canale 1 non assegnato
253: Intervallo I/O del canale 2 non assegnato
254: Intervallo stato della comunicazione del canale 1
255: Intervallo stato della comunicazione del canale 2
5 ADDR
Indica l'indirizzo di spostamento a partire dall'inizio di ogni intervallo I/O, quando la
parte interna di ogni intervallo I/O è suddivisa in altre parti.
6 BYTE
Indica le dimensioni (numero byte) in ogni intervallo I/O.
7 NAME
Indica la denominazione di ogni scheda I/O.

5 - 383
Diagnosi del sistema

6 Diagnosi del sistema

6.1 Versione del sistema

La versione CPU del sistema può essere visualizzata come segue.
1. Selezionare {SYSTEM INFO} nel menu principale.
2. Selezionare {VERSION}.
– La finestra VERSIONE si apre.

6.2 Modello robot

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {Robot TYPE}.
– La finestra di configurazione degli assi robot si apre.

6.3 Stato dell'ingresso/uscita

6.3.1 Ingresso universale

Lo stato del segnale di ingresso che viene nominato mediante istruzione d'immissione di
un ordine, può essere confermato.

6 - 384
 Diagnosi del sistema

[Link] Finestra ingresso universale

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {UNIVERSAL INPUT}.
– La finestra UNIVERSAL INPUT si apre.

[Link] Finestra semplice ingresso universale

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {UNIVERSAL INPUT}.
– La finestra UNIVERSAL INPUT viene visualizzata.
3. Selezionare {SIMPLE} nel menu a tendina di {DISPLAY}.
– La finestra semplice UNIVERSAL INPUT si apre.

6 - 385
Diagnosi del sistema

6.3.2 Uscita universale

Lo stato dell'uscita utente impostata mediante l'istruzione di uscita può essere confermato
e modificato.

[Link] Finestra uscita universale

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {UNIVERSAL OUTPUT}.
– La finestra UNIVERSAL OUTPUT si apre.

[Link] Finestra semplice uscita universale

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {UNIVERSAL OUTPUT}.
– La finestra UNIVERSAL OUTPUT viene visualizzata.
3. Selezionare {SIMPLE} nel menu a tendina di {DISPLAY}.
– La finestra semplice UNIVERSAL OUTPUT si apre.

6 - 386
 Diagnosi del sistema

[Link] Modifica dello stato dell'uscita

Lo stato del servizio universale segnale di uscita può essere modificato mediante l'esercizio
qui sotto.
1. Selezionare il numero del segnale di uscita desiderato.
– Selezionare lo stato del segnale di uscita desiderato "" oppure "nella finestra
UNIVERSAL OUTPUT.
2. Premere [INTERLOCK] + [SELECT].
– Lo stato viene modificato. (: Stato ON : Stato OFF

NOTA
Lo stato del segnale di uscita universale può essere modificato solo quando la modalità
viene impostata sulla modalità TEACH.

6 - 387
Diagnosi del sistema

6.3.3 Ingresso specifico

[Link] Finestra dell'ingresso specifico

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {SPECIFIC INPUT}.
– La finestra SPECIFIED INPUT si apre.

[Link] Finestra dell'ingresso specifico

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {SPECIFIC INPUT}.
– La finestra SPECIFIED INPUT viene visualizzata.
3. Selezionare {SIMPLE} nel menu a tendina di {DISPLAY}.
– La finestra semplice SPECIFIED INPUT si apre.

6 - 388
 Diagnosi del sistema

6.3.4 Uscita specifica

[Link] Finestra dell'uscita specifica

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {SPECIFIC OUTPUT}.
– La finestra SPECIFIED OUTPUT viene visualizzata.

[Link] Finestra semplice dell'uscita specifica

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {SPECIFIC OUTPUT}.
– La finestra SPECIFIED OUTPUT viene visualizzata.
3. Selezionare {SIMPLE} nel menu a tendina di {DISPLAY}.
– La finestra semplice SPECIFIED OUTPUT si apre.

6 - 389
Diagnosi del sistema

6.3.5 Ingresso RIN

• Finestra dell'ingresso RIN

1. Selezionare {IN/OUT} nel menu principale.
2. Selezionare {RIN}.
– Viene visualizzata la finestra RIN.

6.3.6 Ricerca del numero di segnale

È possibile cercare un numero di segnale di un ingresso universale, di un'uscita universale,

di un ingresso specifico o di un'uscita specifica.

1 Numero segnale
Il numero segnale può essere ricercato nei seguenti due modi.
• Ricerca diretta nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT.
• Ricerca nel menu:

6 - 390
 Diagnosi del sistema

[Link] Ricerca diretta nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT

1. Muovere il cursore sul numero del segnale nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED
INPUT/OUTPUT e premere [SELECT].
– Ora è possibile immettere i numeri.

2. Immettere i numeri dei segnali ricercati.

– Immettere il numero di segnale nella riga d'immissione dei numeri.
3. Premere il tasto [ENTER] per avviare la ricerca.
– Viene visualizzata la pagina con il numero del segnale.

[Link] Ricerca nel menu

1. Selezionare {EDIT} nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT.
– Viene visualizzato il menu a tendina.

2. Selezionare {SEARCH SIGNAL NO.}.

– Ora è possibile immettere i numeri.

3. Immettere i numeri dei segnali ricercati.

– Immettere il numero di segnale nella riga d'immissione dei numeri.

6 - 391
Diagnosi del sistema

4. Premere il tasto [ENTER] per avviare la ricerca.

– Viene visualizzata la pagina con il numero del segnale.

6.3.7 Ricerca di numeri relè

È possibile cercare un numero relè di un ingresso universale, di un'uscita universale, di un

ingresso specifico o di un'uscita specifica.

1 Numero relè
Il numero relè può essere ricercato nei seguenti due modi.
• Ricerca diretta nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT
• Ricerca nel menu

[Link] Ricerca diretta nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT

1. Muovere il cursore sul numero relè nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/
OUTPUT e premere [SELECT].
– Ora è possibile immettere i numeri.

2. Immettere i numeri relè ricercati.

– Immettere il numero relè nella riga d'immissione dei numeri.
3. Premere il tasto [ENTER] per avviare la ricerca.
– Viene visualizzata la pagina con il numero relè.

6 - 392
 Diagnosi del sistema

[Link] Ricerca nel menu

1. Selezionare {EDIT} nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT.
– Viene visualizzato il menu a tendina.

2. Selezionare {SEARCH RELAY SIGNAL NO.}.

– Ora è possibile immettere i numeri.

3. Immettere i numeri relè ricercati.

– Immettere il numero relè nella riga d'immissione dei numeri.
4. Premere il tasto [ENTER] per avviare la ricerca.
– Viene visualizzata la pagina con il numero relè.

6 - 393
Diagnosi del sistema

6.3.8 Modifica della denominazione del segnale

È possibile modificare il nome dell'ingresso universale o del segnale di uscita.

1 Nome del segnale

Il nome può essere modificato in due modi.
• Modifica diretta nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT
• Modifica nel menu

[Link] Modifica diretta nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT

1. Muovere il cursore nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT sul nome
del segnale che si desidera modificare, quindi premere [SELECT].
– Viene visualizzata la finestra per l'immissione dei caratteri.
2. Immettere il nome del segnale.
3. Premere il tasto [ENTER].
– Il nuovo nome del segnale viene registrato.

6 - 394
 Diagnosi del sistema

[Link] Modifica nel menu

1. Muovere il cursore nella finestra UNIVERSAL/SPECIFIED INPUT/OUTPUT sul nome
del segnale che si desidera modificare.
2. Selezionare {EDIT} nel menu principale.
– Viene visualizzato il menu a tendina.

3. Selezionare {RENAME}.
– Viene visualizzata la finestra per l'immissione dei caratteri.
4. Immettere il nome del segnale.
5. Premere il tasto [ENTER].
– Il nuovo nome del segnale viene registrato.

6 - 395
Diagnosi del sistema

6.4 Monitoraggio di sistema dell'indicazione temporale

6.4.1 Finestra di indicazione del tempo di monitoraggio del sistema

Lo stato dell'impianto, ad es. l'ora di attivazione, può essere verificato.

1. Selezionare {SYSTEM INFO}.
2. Selezionare {MONITORING TIME}.
– Viene visualizzata la finestra SYS MONITORING TIME.

1
2

1) CONTROL POWER TIME

Qui viene visualizzato il tempo di attivazione complessivo dell'alimentazione di tensione
principale.
2) SERVO POWER TIME
Qui viene visualizzato il tempo di attivazione complessivo dell'alimentazione di tensione
del servosistema.
3) PLAYBACK TIME
Qui viene visualizzato il tempo di esecuzione complessivo del Playback.
4) MOVING TIME
Qui viene visualizzato il tempo di movimento complessivo del robot.
5) OPERATING TIME
Qui viene visualizzato il tempo di esercizio complessivo.

6 - 396
 Diagnosi del sistema

[Link] Finestra singola per l'indicazione del tempo del monitoraggio del sistema
Se viene premuto il tasto Pagina o viene selezionato "PAGE" per aprire la finestra di
selezione per il tempo di monitoraggio del sistema, vengono elencati singolarmente i valori
per il tempo di tensione del servosistema, il tempo di playback, il tempo di movimento e la
durata di ogni applicazione per ciascun gruppo di comando.

NOTA
Il tempo complessivo di ogni gruppo di comando non corrisponde sempre al tempo nella
finestra SYS MONITORING TIME, poiché in queste finestre vengono visualizzati i tempi dei
singoli gruppi di comando.

[Link] Cancellazione dell'indicazione del tempo del monitoraggio del sistema

Il tempo di movimento e il tempo di esercizio possono essere cancellati come segue e
impostati sullo zero. Questo può essere effettuato nella finestra SYS MONITORING TIME
o nelle singole finestre.
1. Selezionare il tempo da cancellare.
– La finestra di conferma si apre.

6 - 397
Diagnosi del sistema

2. Selezionare {YES}.
– Il tempo complessivo sulla posizione del cursore viene azzerato e la misurazione del
tempo ricomincia dall'inizio.

CONTROL POWER TIME, SERVO POWER TIME, PLAYBACK TIME, MOVING TIME
AND OPERATING TIME, possono essere inizializzati quando i parametri sono impostati su
1.
S2C415: CONTROL POWER TIME
S2C416: SERVO POWER TIMES
2C417: PLAYBACK TIMES
2C418: MOVING TIMES
2C419: OPERATING TIME

6.5 Elenco degli allarmi

6.5.1 Finestra dell'elenco allarmi

L'andamento dell'allarme può essere controllato nell'apposita finestra. Esistono cinque

finestre di elenco allarmi diverse: la finestra "MAJOR ALARM", la finestra "MINOR
ALARM", la finestra "USER ALARM (SYSTEM)", la finestra "USER ALARM (USER)" e la
finestra "OFF-LINE ALARM". In ogni finestra viene visualizzato il numero dell'allarme, la
data e l'ora.
1. Selezionare {SYSTEM INFO} nel menu principale.
2. Selezionare {ALARM HISTORY}.
– La finestra Alarm History si apre.

6 - 398
 Diagnosi del sistema

3. Premere il tasto pagina per richiamare un'altra finestra oppure selezionare "PAGE" per
richiamare la finestra di selezione per la finestra allarmi.
– Ad ogni pressione del tasto Pagina la visualizzazione commuta fra ”MAJOR
ALARM""MINOR ALARM""USER ALARM (SYSTEM)”"USER ALARM
(USER)""OFF-LINE ALARM".

6.5.2 Cancellazione dell'elenco allarmi

L'elenco dei singoli allarmi e l'elenco degli allarmi utente (sistema e utente) possono essere
cancellati.
1. Richiamare l'elenco degli allarmi da cancellare.
2. Selezionare {DATA} nel menu.
– Il menu a tendina "CLEAR HISTORY" viene aperto.

3. Selezionare {CLEAR HISTORY}.

– La finestra di dialogo di conferma si apre.

4. Selezionare "YES".
– L'elenco allarmi visualizzato viene cancellato.

6 - 399
Diagnosi del sistema

6.6 Elenco messaggi I/O

6.6.1 Finestra dell'elenco messaggi I/O

L'elenco dei messaggi I/O può essere controllato nella finestra I/O MESSAGE HISTORY.
Nella finestra dell'elenco messaggi I/O vengono visualizzati la data e l'ora, il nome del job,
il numero della riga e il numero del passo del messaggio I/O visualizzato nella finestra.
1. Selezionare {SYSTEM INFO} nel menu principale.
2. Selezionare {I/O MSG HISTORY}
– La finestra dell'elenco messaggi I/O si apre.

3. Premere il tasto [ENTER] per immettere i numeri.

– Immettere il numero dell'elenco e premere [ENTER]. La ricerca del numero immesso
inizia e viene visualizzato il messaggio I/O che è comparso nella finestra.

6.6.2 Ricerca dell'elenco messaggi I/O

Procedere come segue per cercare nell'elenco dei messaggi I/O.

1. Selezionare {EDIT} nel menu principale.
2. Selezionare {SEARCH}.
– La riga d'immissione dei caratteri viene visualizzata.
3. Immettere il numero dell'elenco.
4. Premere il tasto [ENTER].
– La ricerca del numero immesso inizia e viene visualizzato il messaggio I/O che è
comparso nella finestra.

6 - 400
 Diagnosi del sistema

6.6.3 Cancellazione dell'elenco dei messaggi I/O

Procedere come segue per cancellare l'elenco dei messaggi I/O.

1. Selezionare {DATA} nel menu.
2. Selezionare {CLEAR HISTORY}.
– La finestra di conferma si apre.

3. Selezionare {YES}.
– L'elenco dei messaggi I/O visualizzato viene cancellato.

6.7 Finestra di posizione Tensione ON/OFF

La finestra di posizione "Tensione ON/OFF" mostra la posizione del robot all'ultima
disattivazione della tensione, la posizione del robot alla successiva attivazione della
tensione e la differenza tra queste due posizioni. In caso di attivazione dell'allarme 4107
"FUORI INTERVALLO (DATI ASSOLUTI)", il valore dell'errore viene visualizzato in questa
finestra.
1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {POWER ON/OFF POS}.
– La finestra della posizione tensione ON/OFF si apre.

6 - 401
Diagnosi del sistema

6.8 Posizione attuale

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {CURRENT POSITION} nel sottomenu.
– La finestra Posizione attuale si apre.

3. Selezionare le coordinate da visualizzare.

– Viene visualizzato il menu a tendina.

4. Selezionare il sistema di coordinate desiderato.

– Il tipo di coordinate visualizzato viene modificato.

6 - 402
 Diagnosi del sistema

6.9 Monitoraggio del servosistema

Nella finestra di monitoraggio del servosistema vengono visualizzati i dati del servosistema
di ogni asse.

Elementi monitorati Descrizione

FEEDBACK PULSE Posizione di feedback (posizione attuale) di ogni
asse "0" nella posizione zero
ERROR PULSE Differenza tra la posizione di comando e la posizio-
ne di feedback di ogni asse.
SPEED DEVIATION Differenza tra la velocità di comando e la velocità di
feedback di ogni asse.
SPEED INST Indicazioni della velocità di ogni asse
FEEDBACK SPEED Velocità di feedback (velocità attuale) di ogni asse
TORQUE SPEC Indicazioni della coppia di ogni asse
RPM TORQUE Indica il valore massimo della coppia per ogni asse.
"0", quando la coppia massima viene cancellata op-
pure la tensione di comando viene attivata o disatti-
vata.
ENCODER ROTATE SUM Numero totale delle rotazioni dell'encoder, quando
la tensione di comando viene attivata per ogni asse.
IN 1 TURN POSITION Numero dopo una rotazione dell'encoder, quando la
tensione di comando viene attivata per ogni asse.
MOTOR ABSOLUT Il valore assoluto del motore viene calcolato aggiun-
gendo la posizione ad ogni rotazione alla somma
delle rotazioni complessive all'attivazione della ten-
sione di comando per ogni asse.
ENCODER TEMPERATURE Temperatura dell'encoder di ogni asse (C°)

6 - 403
Diagnosi del sistema

6.9.1 Modifica degli elementi monitorati

1. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità avanzata.

2. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
3. Selezionare {SERVO MONITOR}.
– Viene visualizzata la finestra SERVO MONITOR.

4. Selezionare {DISPLAY} nel menu principale.

– Viene visualizzato il menu a tendina. MONITOR ITEM 1 sono i dati sul lato sinistro,
mentre MONITOR ITEM 2 sono i dati sul lato destro.

5. Selezionare MONITOR ITEM 1 o 2 e aprire il sottomenu con il tasto del cursore.

– Il sottomenu si apre.

6. Selezionare una voce del menu.

– Le indicazioni di monitoraggio vengono modificate.

6 - 404
 Diagnosi del sistema

6.9.2 Cancellazione dei dati della coppia massima

I dati per la coppia massima possono essere cancellati quando vengono visualizzati i valori
per la coppia massima.
1. Selezionare {DATA} nel menu.
– La finestra CLEAR MAX TORQUE viene visualizzata.

2. Selezionare {MAX. TORQUE}.

– I dati per la coppia massima vengono cancellati.

6.10 Stato di errore nella tolleranza di caduta robot

6.10.1 Controllare la tolleranza di caduta robot

Se i servoazionamenti del robot vengono disattivati, il robot viene mantenuto in posizione

mediante il freno di arresto. Se tuttavia la posizione non può essere mantenuta, l'unità di
comando robot verifica se il valore di caduta del polso si trova nell'intervallo ammesso alla
disattivazione della tensione del servosistema.
Durante il funzionamento del robot il valore di caduta non viene verificato. L'unità di
comando robot verifica nuovamente il valore attuale alla riattivazione della tensione del
servosistema rispetto al valore dello stato di arresto.

6.10.2 Visualizzazione della finestra "Drop Value Number"

Verificare le frequenza di caduta, la tolleranza e i restanti dati in questa finestra.

1. Selezionare {ROBOT} nel menu principale.
2. Selezionare {DROP VALUE}.
– Viene visualizzata la finestra "DROP VALUE OVER NUM".

6 - 405
Diagnosi del sistema

6.10.3 Visualizzazione della finestra "Drop Value Check"

In questa finestra vengono visualizzati il valore della posizione del robot alla disattivazione
della tensione del servosistema (sullo schermo compare SERVO ON), il valore della
posizione del robot all'attivazione della tensione del servosistema (sullo schermo compare
SERVO OFF) e la differenza tra queste posizioni.
1. Selezionare {DISPLAY} nel menu.
– Il menu a tendina si apre.
– Selezionare {CHECK DROP} per aprire la finestra "DROP VALUE CHECK".

2. Selezionare {DROP VALUE CHECK}.

– Viene visualizzata la finestra "DROP VALUE OVER NUM".

6.10.4 Cancellare il valore relativo al verificarsi nel "Drop Value Number"

Il valore può essere cancellato nel modo seguente.

1. Tempi verificatisi dei singoli assi
– Muovere il cursore sull'asse che deve essere cancellato e premere [SELECT]. Il
numero degli eventi viene cancellato.
2. Tempi verificatisi di tutti gli assi
– Impostare il cursore su TOTAL e premere {SELECT}. Il numero degli eventi viene
cancellato.

6 - 406
 Backup del sistema

7 Backup del sistema

Nell'unità di comando robot, i dati del sistema possono essere salvati insieme in
precedenza, in modo tale da poterli caricare e ripristinare immediatamente dopo un evento
come ad esempio una perdita di dati.

7.1 Backup del sistema con l'unità di comando robot

Nell'unità di comando robot sono disponibili quattro forme di backup dei dati: [Link] e
[Link].

7.1.1 Tipi di funzioni dati

[Link] [Link]
Utilizzare questi dati per il normale backup dei dati.
Salva: da eseguire in modalità di manutenzione (modalità di editing o superiore).
Carico: da eseguire in modalità di manutenzione (modalità estesa).
Per quanto riguarda i passi per il caricamento/salvataggio, vedere 7.2 "Backup dei dati
tramite [Link]" a pagina 410.
Sezione target: tutte le sezioni dei dati salvati internamente (verificare che il tempo di
monitoraggio non venga caricato).

[Link] [Link]
Questi dati vengono utilizzati con la funzione di backup automatica.
Salva: il salvataggio avviene con le condizioni preimpostate in modalità normale.
Carico: da eseguire in modalità di manutenzione per il ripristino del sistema (modalità
estesa).
Maggiori dettagli sono riportati al capitolo 7.3 "Backup automatico dei dati" a pagina 412.
Sezione target: tutte le sezioni dei dati salvati internamente (verificare che il tempo di
monitoraggio non venga caricato).

7 - 407
Backup del sistema

7.1.2 Supporto di memoria

Per salvare i dati del sistema unità di comando robot è possibile utilizzare una scheda
CompactFlash o una penna USB.
Nelle seguenti tabelle sono elencate le schede CompactFlash o le penne USB
raccomandate.
<Schede CompactFlash raccomandate>

N. Produttore Modello Note

1 Hagiwara Solutions MCF10P-256MS-YE 256MB
2 Hagiwara Solutions MCF10P-512MS 512MB
3 Hagiwara Solutions MCF10P-A01GS 1GB
4 Hagiwara Solutions MCF10P-A02GS 2GB

<Penna USB raccomandata>

N. Produttore Modello Note

1 Hagiwara Solutions UDG4-xGDRJ GB, 2GB e 4GB sono disponibili.
"x" designa "1" per "1GB", "2" per
"2GB" e "4" per "4GB".

Per il backup dei dati di batch, sul supporto di memoria deve essere presente il seguente
spazio di memoria.
JANCD-YIF01-2E: ca. 26 MByte
Tenere presente che per la funzione di backup automatico deve essere presente sufficiente
spazio libero in memoria per un file di lavoro e i file salvati.
Inoltre si consiglia di salvare i dati di backup su almeno due schede di memoria per ridurre
al minimo i rischi.

NOTA
La tenuta stagna del dispositivo di programmazione manuale non è garantita mentre è
collegato il supporto USB.
In caso di collegamento permanente del supporto USB, sussiste il pericolo che questo
cada,
Utilizzare schede CompactFlash se non è possibile garantire una tenuta stagna
permanente o per evitare che il supporto USB cada.

7 - 408
 Backup del sistema

Se si utilizza una penna USB, spingerlo nella porta USB della scheda principale CPU.
Prestare attenzione alla direzione di inserimento della porta.

1 Posizione per l'inserimento della penna USB (esistono due

porte USB).
2 Supporto di memoria USB (lato superiore)

7 - 409
Backup del sistema

7.2 Backup dei dati tramite [Link]

Eseguire il backup dei dati tramite [Link] in modalità di manutenzione.
Nella tabella di seguito riportata è rappresentata la disponibilità di CMOS Save/CMOS Load
in ogni modalità di sicurezza della modalità di manutenzione.

Sicurezza Salva CMOS Carica CMOS

OPERATION MODE (modalità O X
operativa)
EDITING MODE (modalità di edi- O X
ting)
MANAGEMENT MODE (modali- O O
tà di gestione)
SAFETY MODE (modalità di si- O O
curezza)

7.2.1 [Link] Save

Effettuare i passaggi di seguito descritti per salvare il file [Link].

1. Attivare la tensione dell'unità di comando robot (ON) e tenere premuto
contemporaneamente [MAIN MENU].
2. Inserire la scheda CompactFlash nell'apposito slot del dispositivo di programmazione
manuale.
Se al posto della scheda CompactFlash viene impiegata una penna USB, collegare la
penna USB e selezionare una delle seguenti porte USB: PENDANT, USB1:
CONTROLLER e USB2: CONTROLLER nel menu {DEVICE}.
3. Selezionare {FD/PC CARD} nel menu principale.
Il sottomenu si apre.

4. Selezionare {SAVE}.
Gli elementi contrassegnati con "" non possono essere selezionati.
Viene visualizzata la schermata di salvataggio.

7 - 410
 Backup del sistema

5. Selezionare {CMOS}.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma.

6. Selezionare {YES}.
Selezionare {YES} per salvare i dati CMOS sulla scheda CompactFlash.
Se il file [Link] è già presente sulla scheda CompactFlash, viene visualizzata la
seguente finestra di dialogo di conferma.

7. Selezionare {YES}.
Il file [Link] sulla scheda CompactFlash viene sovrascritto.

7.2.2 [Link] Load

Effettuare i passaggi di seguito descritti per caricare il file [Link].

1. Attivare la tensione dell'unità di comando robot (ON) e tenere premuto
contemporaneamente [MAIN MENU].
2. Commutare la modalità di sicurezza in modalità MAINTENANCE MODE o YASKAWA
MODE.
3. Inserire la scheda CompactFlash nell'apposito slot del dispositivo di programmazione
manuale.
Se al posto della scheda CompactFlash viene impiegata una penna USB, collegare la
penna USB e selezionare una delle seguenti porte USB: PENDANT, USB1:
CONTROLLER e USB2: CONTROLLER nel menu {DEVICE}.
4. Selezionare {FD/PC CARD} nel menu principale.
Il sottomenu si apre.

7 - 411
Backup del sistema

5. Selezionare {LOAD}.
Gli elementi contrassegnati con "" non possono essere selezionati.
Viene visualizzata la schermata di caricamento.

6. Selezionare {CMOS}.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma.

7. Selezionare {YES}.
Il contenuto del file [Link] viene acquisito nei dati del robot.

NOTA
Mediante la funzione {CMOS LOAD} i dati CMOS attuali vengono sovrascritti con i dati
CMOS salvati sulla scheda CompactFlash (il contenuto di "[Link]").
Pertanto salvare assolutamente i dati CMOS da sovrascrivere con \{CMOS SAVE\} prima
di caricare i nuovi dati.

7.3 Backup automatico dei dati

7.3.1 Oggetto

Durante il backup automatico dei dati, i dati salvati nell'unità di comando robot, come le
impostazioni del sistema o le condizioni di esercizio, vengono salvati insieme su una
scheda CompactFlash, che viene inserita nel dispositivo di programmazione manuale
oppure il dispositivo selezionato al backup automatico dei dati.
• La funzione Speed Ethernet-Server è efficace.
DN1.50-00 o superiore: La funzione di backup automatico dei dati è stata ampliata. Per
utilizzare la funzione avanzata di backup automatico dei dati, impostare i seguenti
parametri:
Per l'impostazione della funzione avanzata di backup automatico dei dati.

Parametro Contenuto Valore di usci-

ta
S2C737 Funzione avanzata di backup automatico dei dati 1

Questa può salvare i seguenti dispositivi.

• La CompactFlash del dispositivo di programmazione manuale.
• La CompactFlash della scheda YCP21.
• La sezione RAM della scheda YCP21 (viene visualizzato quando la funzione Ethernet-
Server veloce è efficace).

7 - 412
 Backup del sistema

NOTA
Il backup automatico dei dati è possibile solo mentre l'unità di comando robot è alimentata
con tensione. In modalità di manutenzione o con l'alimentazione di tensione disattivata, il
backup dei dati non può essere effettuato.

7 - 413
Backup del sistema

7.3.2 Informazioni generali

Durante il backup automatico dei dati, i dati salvati internamente vengono memorizzati in
un file unico, per consentirne il ripristino senza problemi in caso di problemi imprevisti
nell'unità di comando robot.
Il Teach-in è un processo nel quale i dati salvati internamente vengono modificati. Pertanto
è disponibile una modalità, nella quale i dati più recenti vengono salvati dopo il teach-in.
Per verificare se il teach-in è stato terminato, controllare se la chiave delle modalità è stata
commutata da TEACH MODE in PLAY MODE.
Indipendentemente dal teach-in, la posizione attuale del robot o il valore di una variabile
possono modificare i dati salvati internamente. Questi dati vengono tuttavia modificati dopo
ogni movimento, pertanto non devono essere mantenuti in modo permanente. Il backup
regolare di questi dati deve pertanto essere sufficiente per l'esercizio. L'utente può
utilizzare anche una modalità corrispondente.
Inoltre, in alcuni modelli speciali è possibile utilizzare una modalità, nella quale i dati
vengono salvati all'attivazione dell'unità di comando robot e all'immissione di segnali.
Durante il backup automatico dei dati, tutte le sezioni nelle quali dati interni sono stati salvati
nella memoria fisica, vengono salvate insieme. I dati che durante il backup automatico dei
dati vengono modificati e diventano pertanto inconsistenti, non possono essere utilizzati
per un ripristino dei dati. Pertanto, la funzione viene terminata con un messaggio di errore
durante il playback o il movimento del robot. In questo caso, il backup automatico dei dati
non è possibile. Impostare il backup automatico dei dati, in modo tale che questo venga
eseguito quando il robot è fermo, dunque quando non si trova in modalità Playback.
Il backup automatico dei dati comprende le seguenti funzioni o presenta le seguenti
caratteristiche:

N. Funzione/caratteristica Spiegazione
1 Backup ciclico dei dati: Questa funzione consente di salvare il
In modalità Teach, i dati vengono sal- maggior numero possibile di dati attuali
vati nella memoria in un determinato ci- durante l'editing.
clo a partire da un determinato I dati salvati sulla scheda CompactFlash
momento. possono essere caricati nell'unità di co-
mando robot in caso di una perdita di dati,
andando così a limitare il danno.
2 Backup dei dati durante la commutazio- I dati modificati vengono salvati al termine
ne delle modalità di esercizio: del processo di editing.
I dati salvati nella memoria vengono In questa modalità i dati più aggiornati
salvati durante la commutazione dalla vengono salvati automaticamente.
modalità Teach alla modalità Play.
3 Backup dei dati all'attivazione: All'attivazione dell'unità di comando robot,
I dati presenti nella memoria vengono i dati presenti nella memoria vengono sal-
salvati quando l'unità di comando robot vati.
viene attivata. Poiché l'editing/il playback viene general-
mente terminato quando viene disattivata
l'alimentazione di tensione dell'unità di co-
mando robot, i dati più aggiornati in que-
sta modalità vengono salvati
automaticamente.

7 - 414
 Backup del sistema

N. Funzione/caratteristica Spiegazione
4 Backup dei dati all'ingresso di determi- I dati presenti nella memoria vengono sal-
nati segnali: vati quando il segnale viene ricevuto
I dati presenti nella memoria vengono dall'host al momento previsto.
salvati quando giunge un determinato Sebbene i punti da 1 a 3 sopra elencati
segnale (#40560). rappresentino un backup automatico dei
dati, in questa funzione i dati vengono sal-
vati in base ad un comando dell'host.
5 Backup dei dati durante un'interruzione Salva le variabili per dati importanti.
del programma del robot:
Durante il playback, il backup dei dati
non può essere eseguito. Se tuttavia il
robot viene arrestato in modalità Play, il
backup dei dati può essere eseguito
("Backup ciclico dei dati" e "Backup
all'ingresso di determinati segnali").
6 Backup dei dati e ripetizione con bassa Il backup dei dati non influisce sulle altre
priorità procedure, pertanto il dispositivo di pro-
I dati nella memoria vengono salvati a grammazione manuale può essere utiliz-
bassa priorità, in modo tale che questo zato anche durante il backup dei dati.
processo non pregiudichi le altre proce-
dure di lavoro.
Se il backup dei dati viene disturbato da
altre procedure, questo viene interrotto
e ripreso in un secondo momento.
7 Backup dei dati in un file binario: Il backup dei dati in un file binario consen-
I dati vengono salvati come dati binari. te un ripristino rapido e facile del sistema.
L'intervallo corrisponde a quello di "ALL
CMOS AREA" in {FD/CF}, tuttavia con
un tipo di dati differente.
8 Impostazione dei punti: Questa impostazione consente di evitare
Mediante parametri è possibile limitare inutili impostazioni.
l'impostazione della condizione di
backup dei dati.

7.3.3 Impostazioni per il backup automatico dei dati

Per la configurazione della funzione di backup automatico dei dati, impostare tutti gli
elementi nella visualizzazione del backup automatico dei dati.

NOTA
 Il backup automatico dei dati può essere impostato in quattro modi diversi: "Backup
ciclico dei dati", "Backup dei dati alla commutazione della modalità", "Backup dei dati
all'attivazione" e "Backup dei dati all'ingresso di determinati segnali".
 Il backup automatico dei dati può essere eseguito solo se il robot non esegue un
playback o si arresta.
 La funzione di backup automatico dei dati può essere impostata con il comando della
funzione Ethernet-Server rapida opzionale.

7 - 415
Backup del sistema

[Link] CompactFlash
Inserire la scheda CompactFlash nell'apposito slot del dispositivo di programmazione
manuale, per eseguire il backup automatico dei dati. Affinché sia possibile introdurre la
scheda CompactFlash, la tensione dell'unità di comando robot deve essere disattivata.
Se non è possibile salvare i dati su una scheda CompactFlash durante un backup
automatico dei dati perché non è presente una CompactFlash oppure perché questa ha
una capacità insufficiente, viene visualizzato il messaggio di errore "Cannot backup
CompactFlash". Contemporaneamente, il segnale di errore viene attivato, senza tuttavia
che il programma del robot venga arrestato. Verificare se la scheda CompactFlash è stata
inserita e se dispone di una capacità di memoria sufficiente. Effettuare le misure
necessarie. Se alla comparsa dell'errore non si adottano misure, i dati non possono essere
salvati.
Poiché una scheda potrebbe danneggiarsi, per motivi di sicurezza Yaskawa raccomanda
di salvare i dati su almeno due schede CompactFlash.
Per quanto concerne la scheda CompactFlash, osservare il paragrafo <CompactFlash
raccomandate> al capitolo 7.1.2 "Supporto di memoria" a pagina 408.
Le schede CompactFlash devono avere la seguente capacità di memoria: (numero dei file
salvati + 1) X ca. 26 MByte.
Il numero dei file memorizzabili viene calcolato automaticamente. Il valore massimo viene
visualizzato insieme all'indicazione AUTO BACKUP SET.

[Link] La CompactFlash della scheda principale CPU

Effettuare prima i seguenti passaggi per salvare la CompactFlash della scheda YCP21. Se
i seguenti passaggi non vengono eseguiti, l'indicazione "CF: Controller" non viene
visualizzata nell'elenco degli apparecchi nell'impostazione per il backup automatico dei
dati.
1. Attivare l'alimentazione di corrente premendo {MAIN MENU} sul dispositivo di
programmazione manuale.
2. Dopo l'avvio della modalità di manutenzione, commutare dalla modalità di sicurezza in
modalità avanzata.
3. Selezionare {SYSTEM} nel menu principale.
Quando viene visualizzato il sottomenu, selezionare {SETTING}-{OPTION
FUNCTION}. Viene visualizzato l'elenco della funzione opzionale.
4. Selezionare {Automatic backup (YCP21)} e modificarlo da "UNUSE" in "USE".
Selezionare {YES} quando viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma.
Selezionare {YES} quando viene visualizzata la finestra di dialogo di conferma con la
domanda "initialized related files?" "CMOSBK. BIN?"
Il backup automatico viene assegnato alla scheda CompactFlash della YCP21.
Durante l'assegnazione viene visualizzato il messaggio "Non disattivare la corrente".
Al termine dell'assegnazione viene visualizzato il messaggio della modalità di
manutenzione.
5. Attivare la tensione del servosistema.
6. Viene visualizzata la finestra Online sul dispositivo di programmazione manuale.
7. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità MANAGEMENT MODE.
8. Selezionare {CONTROLLER SET}-{SET AUTO BACKUP}.
9. Se l'apparecchio è impostato sulla scheda CompactFlash nel dispositivo di
programmazione manuale, questo porta un errore se la CompactFlash non è inserita
nel dispositivo di programmazione manuale. Premere il tasto [cancel] se si verifica
l'errore.

7 - 416
 Backup del sistema

10. Selezionare il dispositivo e commutare su "CF: Comando".

NOTA
 Il backup dei dati della CompactFlash della scheda YCP21 deve essere impostato
quando il robot non è in funzione.
 Se si accede alla scheda CompactFlash della scheda YCP21 con un'altra funzione al
di fuori del backup automatico dei dati, vengono eseguiti il backup automatico dei dati
e il processo esclusivo. Pertanto la durata del backup automatico dei dati aumenta.
 In genere occorrono circa tre minuti per terminare una copia di backup. Il doppio
accesso alla scheda CompactFlash della scheda YCP21 richiede tuttavia da tre a dieci
minuti.

[Link] RAMDISK sulla scheda principale CPU

Viene visualizzato RAMDISK quando la funzione Ethernet-Server ad alta velocità è
efficace. Per maggiori dettagli osservare le istruzioni dell'unità di comando robot
FUNZIONE ETHERNET-SERVER AD ALTA VELOCITÀ

[Link] Stato dell'unità di comando robot e backup automatico

Pianificazione del Stato dell'unità di comando ro- Backup automatico dei dati
backup dei dati bot La scheda Scheda Com-
CompactFlash pactFlash non
è pronta per il presente o ca-
backup dei dati pacità insuffi-
ciente
A partire da un deter- Modalità Editing (accesso Ripetizione Ripetizione
minato momento TEACH alla memoria)
In caso di inter- Backup Errore di co-
ruzione del pro- municazione
cesso di editing
Modalità Esecuzione di Disattivato Disattivato
PLAY JOB
Modalità All'arresto Backup Errore di co-
REMOTE municazione
All'ingresso di un de- Modalità Errore di co-
terminato segnale TEACH municazione
(#40560) Backup Errore di co-
municazione
Modalità Disattivato Disattivato
PLAY Backup Errore di co-
Modalità municazione
REMOTE
Alla commutazione - Backup Errore di co-
dalla modalità TEA- municazione
CH in modalità PLAY
Quando l'unità di co- - Backup Errore di co-
mando del robot si municazione
avvia

7 - 417
Backup del sistema

* Il backup dei dati non viene ripetuto se si verifica un errore. * A seconda dell'impostazione,
un errore può essere visualizzato mediante un messaggio.

7 - 418
 Backup del sistema

 Ora riservata per il backup dei dati

Durante la modifica o la sovrascrittura dei dati nella memoria dell'unità di comando robot, il
backup automatico dei dati non viene eseguito all'ora di avvio del backup dei dati ma viene
ripreso in un secondo momento.
Per avviare il backup dei dati all'ora riservata, impostare l'ora alla quale il programma del
robot viene arrestato. Inoltre non è possibile modificare alcun job o file.
 Backup dei dati alla commutazione dalla modalità TEACH in modalità PLAY
Se nell'arco di tempo da 1 a 2 secondi si commuta ripetutamente dalla modalità TEACH in
modalità PLAY e viceversa, il backup dei dati inizia dopo l'ultima commutazione.
Eseguire il JOB dopo tre secondi dall'avvio del backup dei dati.
 Backup dei dati all'attivazione dell'unità di comando robot
Poiché il backup automatico dei dati avviene durante l'attivazione dell'unità di comando
robot, l'avviamento dell'FS100 richiede qualche secondo in più.
 Backup dei dati all'ingresso di un determinato segnale
Durante l'esecuzione di modifiche nella memoria dell'unità di comando robot (ad es. i dati
vengono sovrascritti), al backup dei dati viene emesso un messaggio di errore, anche se
sussiste l'ingresso di un determinato segnale (#40560).
Per poter eseguire il backup specifico dei dati in ingresso, è necessario che il programma
del robot venga arrestato e durante questo tempo non devono essere apportate modifiche
a job o file.
Poiché l'ingresso del segnale avviene con riconoscimento crescente, impostare il segnale
su "0" qualora questo sia già impostato su "1" e quindi reimpostarlo su "1".
Eseguire il JOB dopo tre secondi dall'avvio del backup dei dati.
 Limite di sovrascrittura della scheda CompactFlash
Una scheda CompactFlash può essere sovrascritta solo in modo limitato. Poiché backup
dei dati frequenti possono ridurre la durata della scheda CompactFlash, il numero di
backup deve essere mantenuto il più basso possibile.
 Limite di sovrascrittura della penna USB
Una penna USB può essere sovrascritta solo in modo limitato. Poiché backup dei dati
frequenti possono ridurre la durata della penna USB, il numero di backup deve essere
mantenuto il più basso possibile.

7 - 419
Backup del sistema

[Link] Esempi di impostazione

<Esempio>
Nella seguente figura è rappresentato un esempio di impostazione con le seguenti
condizioni:
BASE TIME: 12:30
BACKUP CYCLE: 60 (minuti)
RETRY CYCLE: 10 (minuti)

5
1
4

11:00 11:30 11:40 11:50 12:30 13:30

3 3 3 3

6 6 6

Fig. 7-1: Esempio 1

1 Power ON 4 Ciclo di backup

2 Ciclo di ripetizione 5 Base temporale
3 1° giorno 6 Backup

5
1
4

8:00 20:00 21:00 22:00 20:00 20:00

3 3 3
3

6 6 6

Fig. 7-2: Esempio 2

1 Power ON 5 2° giorno
2 Ciclo di ripetizione 6 3° giorno
3 1° giorno 7 Base temporale
4 Ciclo di backup 8 Backup

NOTA
Durante l'esecuzione del JOB, il backup automatico dei dati non viene eseguito o ripetuto.
Qualora si verifichi un errore durante la scrittura dei dati sul dispositivo preselezionato, il
backup dei dati non viene ripreso prima della successiva ora di avvio del backup dei dati.

7 - 420
 Backup del sistema

[Link] Visualizzazione AUTO BACK SET

Impostazioni
Selezionare i seguenti punti nella visualizzazione AUTO BACKUP SET e impostare i valori
per il backup automatico dei dati.
• RESERVE TIME BACKUP (VALID/INVALID del backup ciclico dei dati)
• BASE TIME
• BACKUP CYCLE
• RETRY CYCLE
• MODE CHANGE BACKUP (VALID/INVALID del backup dei dati alla commutazione
dalla modalità TEACH in modalità PLAY)
• STARTUP AUTO BACKUP (VALID/INVALID del backup dei dati all'attivazione del
DX200)
• SPECIFIC INPUT BACKUP (VALID/INVALID del backup dei dati all'ingresso di
determinati segnali)
• [Link] NO. ON ERROR
• DISPLAY AT EMERGENCY
• DURING ALARM OCCURENCE
• DEVICE (selezione dell'apparecchio per salvare il file del backup automatico dei dati)
• STORED FILE SETTING (può essere impostato quando nell'apparecchio è impostato
CF:Pendant).

NOTA
 Nella versione nella quale è possibile impostare STORED FILE SETTING, la capacità
della scheda di memoria CompactFlash nel dispositivo di programmazione manuale
viene controllata quando si apre la finestra di impostazione. Pertanto l'apertura della
finestra di impostazione può richiedere alcuni secondi. Viene visualizzato un
messaggio di errore se la scheda CompactFlash non è presente.
 In caso di modifica delle impostazioni di STORED FILE SETTING o in caso di
esecuzione di ARRANGE, i file [Link] e CMOSBK??.BIN (?? sta per un
numero) sulla scheda CompactFlash vengono rinominati o cancellati. Se un
determinato file di questo tipo deve essere salvato prima di essere rinominato o
cancellato, salvarlo prima su un PC ecc.
 Se si verifica un errore, l'impostazione dell'elemento nella finestra di dialogo di
impostazione del backup automatico dei dati non può essere modificata.

1. Azionare l'unità di comando del robot.

Se il backup automatico dei dati è impostato sulla scheda CompactFlash nel dispositivo
di programmazione manuale, inserire la CompactFlash nel dispositivo di
programmazione manuale.
2. Commutare la modalità SECURITY sulla modalità MANAGEMENT MODE o superiore.
3. Selezionare {SETUP} nel menu principale.

7 - 421
Backup del sistema

4. Selezionare {AUTO BACKUP SET}.

– Viene visualizzata la finestra AUTO BACKUP SET.

RESERVE TIME BACKUP

Impostare il backup dei dati in un determinato ciclo a partire da una determinata ora di
avvio su "valido" o "non valido".
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
Il tempo riservato può essere impostato immettendo valori in B, C e D nella finestra.
Ad ogni impostazione di questi valori, reimpostare RESERVE TIME BACKUP su
VALID.
Se queste impostazioni sono errate, RESERVE TIME BACKUP non può essere
ripristinato su VALID.
In questo caso controllare i valori e correggere l'impostazione.
BASE TIME
Definire l'ora di riferimento per l'avvio del backup dei dati all'ora riservata.
Il tempo trascorso dall'ora di riferimento per un ciclo di backup dei dati (BACKUP
CYCLE) vale come ora di backup dei dati (BACKUP TIME).
Il primo backup automatico dei dati avviene con il primo BACKUP TIME dopo
l'attivazione dell'unità di comando robot.
Gli altri backup automatici dei dati vengono eseguiti dopo il primo backup in base
all'intervallo stabilito per i cicli di backup dei dati (BACKUP CYCLES).
L'ora di riferimento può essere impostata dalle ore 0:00 fino alle ore 23.59.
BACKUP CYCLE
Immettere la durata del ciclo per il backup dei dati. Dopo il primo backup dei dati, gli
altri backup dei dati vengono eseguiti automaticamente in base alle impostazioni nel
ciclo di backup dei dati (BACKUP CYCLE).
Definire il ciclo di backup dei dati in minuti. Per il ciclo è possibile impostare una durata
da 10 a 9999 minuti. Questa durata è superiore a quella del RETRY CICLE.
RETRY CYCLE
Immettere la durata del ciclo per una ripetizione del backup dei dati, che deve essere
eseguita se il backup è stato interrotto.
Dopo l'interruzione del backup dei dati, questo viene ripetuto una volta trascorso il
tempo impostato per il ciclo di ripetizione (RETRY CYCLE).
Definire il ciclo di ripetizione in minuti. Può essere impostato un valore compreso tra 0
e 255. Questo ciclo è più breve del BACKUP CYCLE.

7 - 422
 Backup del sistema

Con l'impostazione 0, il backup dei dati non viene ripetuto.

MODE CHANGE BACKUP
Impostare il backup automatico dei dati su "valido" o "non valido", quando si commuta
dalla modalità TEACH in modalità PLAY.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
STARTUP AUTO BACKUP
Impostare il backup dei dati su "valido" o "non valido", quando viene attivata l'unità di
comando robot.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
SPECIFIC INPUT BACKUP
Impostare il backup dei dati su "valido" o "non valido", quando viene immesso un
determinato segnale di ingresso (# 40560; fianco ascendente da 0 a 1).
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
[Link] NO. ON ERROR
Impostare "1" per il segnale di uscita utente descritto più nel dettaglio in questo capitolo,
se durante il backup automatico dei dati si verifica un errore.
L'indicazione "Errore durante il backup automatico dei dati" significa che il backup dei
dati non è stato eseguito con successo prima dell'inizio del successivo backup dati
(inclusa la ripetizione).
DISPLAY AT EMERGENCY
Impostare il tipo di messaggio di errore durante il backup automatico dei dati su
ERROR o MESSAGE.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ERROR e MESSAGE.
DURING ALARM OCCURENCE
Impostare il backup dei dati su "valido" o "non valido" al verificarsi di un allarme.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
DEVICE
Premere {SELECT} per visualizzare l'elenco degli apparecchi.

Il nome dell'apparec- Spiegazione

chio nella visualizzazio-
ne
CF: Dispositivo di pro- Impostare il backup dei dati sulla scheda CompactFlash del
grammazione manuale dispositivo di programmazione manuale.
CF: Comando Impostare il backup dei dati sulla scheda CompactFlash del-
la scheda principale CPU. Se "CF: Comando" non visualizza
il nome dell'apparecchio, vedi [Link] "CompactFlash" sche-
da CPU.
RAMDISK Viene visualizzato quando la funzione opzionale della fun-
zione High-Speed-Ethernet-Server è efficace. Il backup dei
dati può essere eseguito mediante il comando della funzione
Ethernet-Server rapida dell'unità di comando robot. Fare ri-
ferimento alle [Istruzioni d'uso dell'unità di comando robot
FUNZIONE ETHERNET-SERVER AD ALTA VELOCITÀ].
USB1: Comando Impostare il backup dei dati sulla penna USB della scheda
YCP21.
USB2: Comando Impostare il backup dei dati sulla penna USB della scheda
YCP21.

7 - 423
Backup del sistema

STORED FILE SETTING

Definire il numero di file che deve essere salvato durante il backup automatico dei dati.
Il valore indicato in questo punto sul lato destro con il contrassegno "(Max)" indica il
numero massimo di file memorizzabili sulla scheda CompactFlash alla visualizzazione
di questa finestra.
Può essere impostato un valore da 1 a (Max). Se l'impostazione di questo valore viene
modificata, si avvia la disposizione dei file di backup (max. 100).
BACKUP FILES
Indica in questa finestra se e quanti file di backup dei dati sono presenti sulla scheda
CompactFlash.
LATEST BACKUP FILE
Indica in questa finestra la data di creazione dell'ultimo file sulla scheda CompactFlash.
ARRANGE
Alla modifica del numero massimo di file memorizzabili, i file di backup dei dati sulla
scheda CompactFlash vengono riordinati.
In questo modo è possibile disporre i file senza dover modificare il numero massimo di
file memorizzabili.
ARRANGE non viene visualizzato se l'apparecchio di CF: Controllore è attivato.

7 - 424
 Backup del sistema

5. Selezionare il punto desiderato e premere [ENTER].

Impostazioni della finestra
Il parametro RS è in grado di limitare l'impostazione di determinati punti nella finestra
per il backup automatico dei dati.
Se il bit del parametro RS096 è impostato su "1", per i punti corrispondenti esistono
delle limitazioni. I punti limitati sono contrassegnati nella finestra con INVALID. Per
questi non è possibile effettuare immissioni o apportare modifiche. Inoltre, per questi
punti non è possibile effettuare il backup automatico dei dati.

1 RESERVE TIME BACKUP D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

2 MODE CHANGE BACKUP
3 STARTUP BACKUP
1
4 RETRY CYCLE
2
5 DURING ALARM BACKUP
3
6 SPECIFIC INPUT BACKUP 4
5
6

Uscita dello stato di elaborazione backup

In grado di confermare lo stato di elaborazione di backup del segnale di uscita del
sistema.
<#50766> Creazione del backup automatico dei dati.
Quando questo segnale viene attivato, vengono creati i dati di backup.
Alcune operazioni sono limitate. Ad esempio il segnale di avvio non viene accettato.
<#50767> Trasferisce i dati di backup.

NOTA
Se questo segnale è attivato, i dati vengono scritti sulla CompactFlash dopo la creazione
dei dati di backup. In questo intervallo di tempo non rimuovere la scheda CompactFlash dal
dispositivo di programmazione manuale.

Uscita dello stato di elaborazione backup

In grado di confermare lo stato di elaborazione di backup del segnale di uscita del sistema.
<#50766> Creazione del backup automatico dei dati.
Quando questo segnale viene attivato, vengono creati i dati di backup.
Alcune operazioni sono limitate. Ad esempio il segnale di avvio non viene accettato.
<#50767> Trasferisce i dati di backup.

NOTA
Se questo segnale è attivato, i dati vengono scritti sulla CompactFlash dopo la creazione
dei dati di backup. In questo intervallo di tempo non rimuovere la scheda CompactFlash dal
dispositivo di programmazione manuale.

[Link] Finestra di impostazione della funzione avanzata AUTO BACKUP

1. Attivazione dell'unità di comando robot
Se il backup automatico dei dati è impostato sulla scheda CompactFlash nel dispositivo
di programmazione manuale, inserire la CompactFlash nel dispositivo di
programmazione manuale.

7 - 425
Backup del sistema

2. Commutare la modalità SECURITY sulla modalità MANAGEMENT MODE o superiore.

3. Selezionare {PARAMETER} nel menu principale.
4. Selezionare {S2C}.
Viene visualizzata la finestra di impostazione dei parametri. Impostare il valore di
S2C737 su "1".
5. Selezionare {SETUP} nel menu principale.

7 - 426
 Backup del sistema

6. Selezionare {AUTO BACKUP SET}.

– Viene visualizzata la finestra AUTO BACKUP SET.
RESERVE TIME BACKUP
Selezionando [SELECT] viene visualizzato il seguente elenco. Selezionare l'elemento
da SET CYCLE, EVERY DAY oppure selezionare il giorno della settimana (da
MONDAY a SUNDAY).
Dopo l'impostazione dell'ora base, del ciclo di backup dei dati e del ciclo di ripetizione,
assicurarsi di selezionare gli elementi da SET CYCLE, EVERY DAY o il giorno della
settimana (MONDAY a SUNDAY).
Se si imposta SET CYCLE, EVERY DAY o il giorno della settimana (MONDAY a
SUNDAY) prima di impostare l'ora base, il ciclo di backup dei dati e il ciclo di ripetizione,
per il RESERVE TIME BACKUP viene selezionata l'impostazione INVALID.

INVALID:
Il RESERVE TIME BACKUP non viene eseguito.
SET CYCLE:
Il backup automatico dei dati viene eseguito ad ogni BACKUP CYCLE sulla base del
BASE TIME indicato.
EVERY DAY:
Il backup automatico dei dati viene eseguito ogni giorno al BASE TIME indicato.
MONDAY to SUNDAY:
Il backup automatico dei dati viene eseguito ogni settimana al BASE TIME indicato.
– Esempio di impostazione del backup automatico dei dati giornalmente alle ore 11.29

– Esempio di impostazione del backup automatico dei dati ogni giovedì alle ore 11.29

7 - 427
Backup del sistema

BASE TIME
Definire l'ora di riferimento per l'avvio del backup automatico dei dati.
L'ora di riferimento può essere impostata dalle ore 0.00 fino alle ore 23.59.
BACKUP CYCLE
Definire il ciclo di backup dei dati per eseguire il backup ciclico dei dati.
Definire il ciclo di backup dei dati in minuti. Può essere impostato un valore compreso
tra 10 e 9999 minuti. Dopo il primo backup dei dati, gli altri backup dei dati vengono
eseguiti automaticamente in ogni BACKUP CYCLE. Se si seleziona EVERY DAY o un
giorno della settimana (MONDAY a SUNDAY) per RESERVE TIME BACKUP, non è
possibile immettere BACKUP CYCLE.
RETRY CYCLE
Ogni volta che viene eseguito il backup automatico dei dati, i dati salvati nell'unità di
comando vengono confrontati con i dati originali salvati. Se i dati non coincidono, il
backup automatico dei dati viene ripetuto. Tenere presente che un backup ripetuto dei
dati non viene eseguito se il dispositivo di memoria non è inserito e se il backup
automatico dei dati non è riuscito.
Definire il ciclo di ripetizione in minuti. Per il ciclo è possibile impostare un valore
compreso tra 0 e 255; questo deve essere più breve rispetto al BACKUP CYCLE. Se il
valore è uguale o superiore al valore del BACKUP CYCLE, il RESERVE TIME BACKUP
non può essere impostato su VALID.
Con l'impostazione 0, il backup dei dati non viene ripetuto.
MODE CHANGE BACKUP
Impostare il backup automatico dei dati su "valido" o "non valido", quando si commuta
dalla modalità TEACH in modalità PLAY.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
STARTUP AUTO BACKUP
Impostare il backup dei dati su "valido" o "non valido", quando viene attivata l'unità di
comando robot.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
SPECIFIC INPUT BACKUP
Impostare il backup dei dati su "valido" o "non valido", quando viene immesso un
determinato segnale di ingresso (# 40560; fianco ascendente da 0 a 1).
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
[Link] NO. ON ERROR
Impostare "1" per il segnale di uscita utente descritto più nel dettaglio in questo capitolo,
se durante il backup automatico dei dati si verifica un errore.
L'indicazione "Errore durante il backup automatico dei dati" significa che il backup dei
dati non è stato eseguito con successo prima dell'inizio del successivo backup dati
(inclusa la ripetizione).
DISPLAY AT EMERGENCY
Impostare il tipo di messaggio di errore durante il backup automatico dei dati su
ERROR o MESSAGE.
Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra ERROR e MESSAGE.
DURING ALARM OCCURENCE

7 - 428
 Backup del sistema

Impostare il backup dei dati su "valido" o "non valido" al verificarsi di un allarme.

Ad ogni pressione di [SELECT] la visualizzazione commuta fra VALID e INVALID.
DEVICE
Premere {SELECT} per visualizzare l'elenco degli apparecchi.

Il nome dell'apparec- Spiegazione

chio nella visualizzazio-
ne
CF: Dispositivo di pro- Impostare il backup dei dati sulla scheda CompactFlash del
grammazione manuale dispositivo di programmazione manuale.
CF: Comando Impostare il backup dei dati sulla scheda CompactFlash del-
la scheda principale CPU. Se "CF: Comando" non visualizza
il nome dell'apparecchio, vedi [Link] "CompactFlash" sche-
da CPU.
RAMDISK Viene visualizzato quando la funzione opzionale della fun-
zione High-Speed-Ethernet-Server è efficace. Il backup dei
dati può essere eseguito mediante il comando della funzione
Ethernet-Server rapida dell'unità di comando robot. Fare ri-
ferimento alle [Istruzioni d'uso dell'unità di comando robot
FUNZIONE ETHERNET-SERVER AD ALTA VELOCITÀ].
USB1: Comando Impostare il backup dei dati sulla penna USB della scheda
YCP21.
USB2: Comando Impostare il backup dei dati sulla penna USB della scheda
YCP21.

STORED FILE SETTING

Definire il numero di file che deve essere salvato durante il backup automatico dei dati.
Il valore indicato in questo punto sul lato destro con il contrassegno "(Max)" indica il
numero massimo di file memorizzabili sulla scheda CompactFlash alla visualizzazione
di questa finestra.
Può essere impostato un valore da 1 a (Max). Se l'impostazione di questo valore viene
modificata, si avvia la disposizione dei file di backup (max. 100).
BACKUP FILES
Indica in questa finestra se e quanti file di backup dei dati sono presenti sulla scheda
CompactFlash.
LATEST BACKUP FILE
Indica in questa finestra la data di creazione dell'ultimo file sulla scheda CompactFlash.
ARRANGE
Alla modifica del numero massimo di file memorizzabili, i file di backup dei dati sulla
scheda CompactFlash vengono riordinati.
In questo modo è possibile disporre i file senza dover modificare il numero massimo di
file memorizzabili.
ARRANGE non viene visualizzato se l'apparecchio di CF: Controllore è attivato.

7 - 429
Backup del sistema

7. Selezionare il punto desiderato e premere [ENTER].

Impostazioni della finestra
Il parametro RS è in grado di limitare l'impostazione di determinati punti nella finestra
per il backup automatico dei dati.
Se il bit del parametro RS096 è impostato su "1", per i punti corrispondenti esistono
delle limitazioni. I punti limitati sono contrassegnati nella finestra con INVALID. Per
questi non è possibile effettuare immissioni o apportare modifiche. Inoltre, per questi
punti non è possibile effettuare il backup automatico dei dati.

1 RESERVE TIME BACKUP D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

2 MODE CHANGE BACKUP
3 STARTUP BACKUP
1
4 RETRY CYCLE
2
5 DURING ALARM BACKUP
3
6 SPECIFIC INPUT BACKUP 4
5
6

Uscita dello stato di elaborazione backup

In grado di confermare lo stato di elaborazione di backup del segnale di uscita del
sistema.
<#50766> Creazione del backup automatico dei dati.
Quando questo segnale viene attivato, vengono creati i dati di backup.
Alcune operazioni sono limitate. Ad esempio il segnale di avvio non viene accettato.
<#50767> Trasferisce i dati di backup.

NOTA
Se il valore del parametro S2C737 viene modificato da "0" su "1" o da "1" su "0", i dettagli
di impostazione di RESERVE TIME BACKUP non vengono acquisiti, ma il resto sì.

7.3.4 Limitazione della creazione del file di backup automatico dei dati

Questa funzione è utilizzabile a partire dalla versione DN1.60-00, per limitare la creazione
del file mediante la funzione di backup automatico dei dati ad una volta al giorno.
Per limitare la creazione del file di backup automatico ad una volta al giorno, impostare i
seguenti parametri:

Numero parametro Contenuto Valore di impo-

stazione
S0C682 Limita la creazione del file mediante la funzio- 0 = Non valido
ne di backup automatico dei dati ad una volta 1 = Valido
al giorno.

7 - 430
 Backup del sistema

NOTA
Se il backup automatico dei dati con la limitazione della creazione del file attiva deve essere
avviato una volta al giorno, si verifica un errore e informa che il backup dei dati non è stato
eseguito.
Per evitare il suddetto messaggio di errore, impostare DISPLAY AT EMERGENCY su
"Messaggio".
Per l'impostazione della funzione DISPLAY AT EMERGENCY, si veda il capitolo [Link]
"Visualizzazione AUTO BACK SET" e il capitolo [Link] "Finestra di impostazione della
funzione avanzata AUTO BACKUP".

7.4 Ripristino dei dati di backup

Il ripristino della memoria di backup dei dati avviene durante il backup automatico dei dati
in MODALITÀ DI MANUTENZIONE. Diversamente, ripristinare dalla CompactFlash del
dispositivo di programmazione manuale o dalla penna USB, se il backup dei dati deve
avvenire con il comando opzionale della funzione Ethernet-Server rapida. Preparare una
scheda CompactFlash o una penna USB per creare delle copie.
Processo di carica
Per ripristinare il dispositivo di programmazione manuale dalla scheda CompactFlash, è
necessario effettuare i seguenti passaggi dal n. 1 al n. 8. Per ripristinare la scheda base
YCP21 dalla scheda CompactFlash,effettuare i seguenti passaggi dal n. 9.
Per la penna USB modificare "USB pendant" in {EX. MEMORY} - {DEVICE} per il ripristino.
1. Inserire la scheda CompactFlash con i dati salvati nell'apposito slot del dispositivo di
programmazione manuale.
I dati salvati si trovano nel file "[Link]" o "CMOSBK??.BIN" (?? sta per un
numero).
2. Attivare la tensione dell'unità di comando robot (ON) e tenere premuto
contemporaneamente [MAIN MENU].
3. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità MANAGEMENT MODE.

7 - 431
Backup del sistema

4. Selezionare {EX. MEMORY} nel menu principale.

– Il sottomenu si apre.

– Impostando {SYSTEM}- {SETUP}- {OPTIONAL FUNCTION}- {AUTO BACKUP

(YCP21)} su “USE”, viene visualizzato il seguente sottomenu.

5. Selezionare {SYSTEM RESTORE}.

– Viene visualizzato l'elenco con i file di backup

6. Selezionare il file da caricare.

– Questa finestra di dialogo viene visualizzata per confermare la sostituzione della
scheda YIF/YCP21.

– Selezionare {YES} se la scheda YIF/YCP01 è stata sostituita oppure selezionare {NO}

se non è stata sostituita.
– Selezionando {YES} il tempo di monitoraggio del sistema viene inizializzato.
Selezionando {NO} il tempo di monitoraggio del sistema attuale prosegue.

7 - 432
 Backup del sistema

7. Selezionare dalla finestra di dialogo di conferma.

– La finestra di conferma si apre.

– Selezionare {YES} nella finestra di dialogo di conferma per caricare i contenuti dei file
"[Link]" o "CMOSBK??.BIN" (?? indica un numero) dalla scheda
CompactFlash nel file CMOS nell'unità di comando robot.
8. Selezionare {JA}.
9. Attivare la tensione (con ON) e tenere premuto contemporaneamente [MAIN MENU].
10. Commutare la modalità di sicurezza sulla modalità MANAGEMENT MODE.
11. Selezionare {EXTERNAL MEMORY} nel menu principale.
– Il sottomenu si apre.

12. Selezionare {SYSTEM RESTORE (YCP21)}.

– Viene visualizzato l'elenco con i file di backup

13. Selezionare il file della data desiderato.

– Viene visualizzata la finestra di dialogo della scheda YIF/YCP21.

– Selezionare [YES] se la scheda YIF/YCP01 viene sostituita. In caso contrario,

selezionare [NO].
– Se viene selezionata l'opzione [YES], l'indicazione del tempo totale viene inizializzata.
In caso contrario, selezionare [NO].

7 - 433
Backup del sistema

14. Selezionare dalla finestra di dialogo di conferma.

– La finestra di conferma si apre.

– Selezionare [YES] nella finestra di dialogo di conferma per caricare il contenuto del
[[Link]] nel CMOS della scheda YCP21.
15. Selezionare [YES].

ATTENZIONE!
 Tenere presente che con "SYSTEM RESTORE" o "SYSTEM RESTORE (YCP21)", i
dati CMOS attuali vengono sovrascritti con i dati nel file "[Link]" o
"CMOSBK??.BIN" (?? indica il numero) sulla scheda CompactFlash.
 Una volta caricato il file "[Link]", controllare se i dati nuovi corrispondono ai dati
salvati nel CMOS. Richiamare il job master per verificare se l'attuale posizione del robot
è corretta e sicura. Infine muovere il robot.

7.5 Caricamento dei dati salvati dalla scheda CompactFlash

7.6 Messaggi di errore

Nu- Dati Messaggio Causa

mero
erro-
re
0770 * Il robot o la stazione viene Il backup automatico dei dati non è possi-
messo/a in movimento. bile quando il robot o una stazione ven-
gono messe in movimento.
3390 * File non trovato Il file da caricare non è più presente.
3430 * Errore I/O su lettore. La capacità della scheda CompactFlash
è di 128 MB. Modificare la scheda Com-
pactFlash su 256 MB.
3460 * Impossibile salvare la scheda
CompactFlash
1 La capacità di memoria della scheda
CompactFlash è insufficiente.
2 Non è possibile accedere alla scheda
CompactFlash.
3501 * Controllare la scheda Com- Non è possibile accedere alla scheda
pactFlash. CompactFlash.
3550 * Viene eseguito il backup auto- La finestra per il backup automatico dei
matico dei dati. Riprovare in dati non può essere aperta mentre viene
un secondo momento. eseguito un backup automatico dei dati.

7 - 434
 Backup del sistema

Nu- Dati Messaggio Causa

mero
erro-
re
3551 * Viene eseguito il backup auto- La disposizione del file non può essere
matico dei dati. Disporre infine effettuata durante il backup automatico
il file. dei dati.
3560 * Il file di backup dei dati non Il file di backup dei dati non può essere ri-
può essere riordinato. ordinato a causa di un errore che non è
connesso all'accesso alla scheda Com-
pactFlash.
3580 * Accesso al file di backup dei Per aprire un'altra finestra e infine riaprire
dati. Riprovare in un secondo la finestra per il backup automatico dei
momento. dati, è necessario terminare completa-
mente la procedura "ARRANGE".
3581 * Accesso al file di backup dei Prima di eseguire la successiva procedu-
dati. Provare ad eseguire il ra ARRANGE, la procedura ARRANGE
processo ARRANGE in un se- precedente deve essere terminata com-
condo momento. pletamente.

7 - 435
Funzione di aggiornamento

8 Funzione di aggiornamento

8.1 Panoramica della funzione

L'unità di comando robot utilizza due software per la configurazione della CPU: un software
per YCP21 (per la scheda principale CPU) e un software per YPP (per il dispositivo di
programmazione manuale). Il sistema funziona, a causa di un problema di compatibilità di
ogni singolo software, solo con una combinazione di determinate versioni.
Pertanto, l'unità di comando robot con la versione del sistema NS3.00 e le successive
versioni può aggiornare il software per YPP, se la combinazione del software di YCP21 e
YPP è inadatta.

8.2 Procedura per l'aggiornamento

Controllo della versione del software
La compatibilità delle versioni di YCP21 e YPP01 viene verificata automaticamente entro
20 secondi dall'attivazione dell'unità di comando robot.

1 Controllare la versione dell'applicazione del dispositivo di programmazione manua-

le.
Attendere un secondo.
1. L'aggiornamento automatico viene completato e la comunicazione tra YCP21 e YPP
viene riavviata.
2. La finestra di avvio compare dopo circa 45 secondi.

Aggiornamento automatico di YPP01

Se la versione di YPP del dispositivo manuale è più vecchia di quella di YCP21 oppure se
la versione di YPP del dispositivo manuale non è compatibile con quella di YCP21, YPP
viene aggiornato automaticamente.
Non viene aggiornato automaticamente solo il software applicativo ma anche il sistema
operativo del dispositivo di programmazione manuale. (OS: sistema operativo)

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 Funzione di aggiornamento

1 Auto-Upgrade
File = [Link]
Non disattivare la tensione.
1. Una volta completato l'aggiornamento automatico, la comunicazione tra YCP21 e YPP
viene riavviata.
Alcuni aggiornamenti del software richiedono un riavvio. In questo caso, il riavvio
avviene automaticamente e la comunicazione tra YCP21 e YPP ricomincia.
2. La finestra di avvio compare dopo circa 45 secondi.

NOTA
 Ogni volta che il sistema operativo viene aggiornato automaticamente, si verifica un
riavvio. Non deve essere effettuata una calibrazione, in quanto i dati di calibrazione
vengono acquisiti.
 Per avviare l'unità di comando robot senza l'aggiornamento automatico, all'avviamento
premere contemporaneamente tutti i tasti [INTERLOCK]+[5]+[SELECT].

NOTA
NON DISINSERIRE l'alimentazione di tensione principale durante l'aggiornamento
automatico.
Se l'alimentazione di tensione principale viene disinserita, effettuare le seguenti operazioni.
• Attivare l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot.
– L'aggiornamento automatico può essere ripetuto.
• Se durante l'aggiornamento automatico si verifica un errore.
1) Predisporre una CF o una penna USB per l'aggiornamento.
2) Premere contemporaneamente [2], [8] e [HIGH SPEED].
a) Aggiornamento dell'OS del dispositivo di programmazione manuale.
3) Premere contemporaneamente [2], [8] e [HIGH SPEED].
4) Eseguire un aggiornamento manuale.
a) Per maggiori dettagli, vedi nel manuale "Procedura per l'aggiornamento" (n.
documento: E1102000179XX01 o superiore
• Se nonostante i passaggi sopra descritti non è possibile effettuare un ripristino,
sostituire il dispositivo di programmazione manuale.

8.3 Messaggio di errore

Se durante l'aggiornamento automatico compaiono degli errori, seguire la seguente
procedura.

8 - 437
Funzione di aggiornamento

1 L'aggiornamento del software del dispositivo di programmazione manuale non è ri-

uscito.
La causa è il fallimento del richiamo di [Link] via FTP.
Per risolvere il problema, disinserire l'alimentazione di tensione, quindi reinserirla.
Eseguire l'aggiornamento del software.
• Attivare l'alimentazione di tensione dell'unità di comando robot.
– L'aggiornamento automatico può essere ripetuto.
• Se durante l'aggiornamento automatico si verifica un errore.
1) Predisporre una CF o una penna USB per l'aggiornamento.
2) Premere contemporaneamente [2], [8] e [HIGH SPEED].
a) Aggiornamento dell'OS del dispositivo di programmazione manuale
3) Premere contemporaneamente [2], [8] e [HIGH SPEED].
4) Eseguire un aggiornamento manuale.
a) Per maggiori dettagli, vedi nel manuale "Procedura per l'aggiornamento" (n.
documento: E1102000179XX01 o superiore).

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 Funzione di reset del dispositivo di programmazione manuale

9 Funzione di reset del dispositivo di programmazione

manuale
Questa funzione consente di riavviare il dispositivo di programmazione manuale, mentre
l'alimentazione elettrica dell'unità di comando è attivata.
Se il robot non può essere azionato dal dispositivo di programmazione manuale a causa di
errori di comunicazione con il dispositivo stesso, ripristinare il dispositivo di
programmazione manuale effettuando i seguenti passaggi.
1. Conferma dell'indicazione LED (DS1) sul JANCD-YIF01-2E.
Controllare l'indicazione LED (DS1) sul JANCD-YIF01-2E.

NOTA
Verificare se sul display LED è visualizzata una lettera o un numero.
Verificare se sul display LED in basso a destra è visualizzato un punto. In caso affermativo,
controllare se il punto lampeggia o è acceso.
Se la lettera o il numero cambiano costantemente, annotare la sequenza.

2. Reset del dispositivo di programmazione manuale

Aprire lo slot di inserimento per la scheda CompactFlash sul dispositivo di
programmazione manuale.
Sotto lo slot di inserimento della scheda CF è presente un piccolo foro. Premere con un
oggetto appuntivo nell'apertura.
Il dispositivo di programmazione manuale si riavvia e inizia a instaurare nuovamente
una connessione con l'unità di comando.

9 - 439
YASKAWA Headquarter