Progetto Carro Arduino

José Johan Herrera Ropero

Maikol Alejandro Jerez Medina

Camilo Andrés Martínez Carreño

Valerie Janara Figueredo Bayona

Università Di Pamplona

Facoltà di Ingegneria

Laboratorio di Ingegneria Meccatronica

Villa Del Rosario

2023
 Progetto Carro Arduino

José Johan Herrera Ropero

Maikol Alejandro Jerez Medina

Camilo Andrés Martínez Carreño

Valerie Janara Figueredo Bayona

[Link] Cinthia Rocío Trejos Chacón

Università di Pamplona

Facoltà di Ingegneria

Taller Di Ingegneria Meccatronica

Villa Del Rosario

2023
 1. Introduzione

Nel vorticoso mondo della robotica e dell'ingegneria, l'innovazione diventa

il motore che spinge i designer e i creatori a superare limiti apparentemente

inquebrantabili. In questo contesto, il nostro progetto prende vita: un affascinante e ambizioso

carrello controllato da Arduino, equipaggiato con tecnologia Bluetooth, progettato per partecipare

in una competizione unica nel suo genere: la "Cars Batalla". Questa emozionante sfida non solo

pone a prova la destrezza tecnica e la capacità di design, ma esplora anche la

intersezione tra ingegneria e spirito competitivo.

Il nostro carrello Arduino Bluetooth non è solo una meraviglia tecnologica; è la

incarnazione della creatività e dell'abilità ingegneristica. In questo progetto, ci immergeremo in

la pianificazione, il design e l'implementazione di un veicolo autonomo in grado di affrontare

a altri carrelli in una competizione che sfida le leggi della fisica e della logica. Da

selezione dei componenti fino alla programmazione di algoritmi sofisticati, ogni aspetto ha

è stato considerato meticulosamente per garantire prestazioni eccezionali nel campo di

battaglia della "Cars Batalla".

Mentre esploriamo i dettagli del nostro carrello Arduino Bluetooth,

scopriremo come la sinergia tra hardware e software può liberare un potenziale

stupefacente. Con un'enfasi sull'adattabilità e la strategia, il nostro progetto cerca non solo

destacare in termini di velocità e agilità, ma anche in tattiche intelligenti che

fate la differenza nel fervore della competizione.

 2. Obiettivi

2.1 Obiettivo generale

• Progettare, costruire e programmare un carrello controllato da Arduino con tecnologia

Bluetooth, con l'intento di partecipare in modo competitivo a una guerra di

carrelli sotto parametri stabiliti, dimostrando innovazione, efficienza e

strategia in un ambiente robotico.

2.2 obiettivi specifici

• Implementare un sistema di controllo robusto che permetta una navigazione precisa e la

risposta agile del carrello nel terreno di competizione.

• Ottimizzare gli algoritmi di controllo per garantire la stabilità e la manovrabilità del

carrello in situazioni di alta competitività e richiesta.

• Configurare e programmare un modulo Bluetooth per stabilire una comunicazione

affidabile e sicura tra il carrello e un dispositivo remoto di controllo.

• Sviluppare un'interfaccia utente intuitiva che consenta un controllo efficace del carrello

attraverso la connessione Bluetooth, facilitando la partecipazione alla competizione.

• Assicurarsi che il carrello soddisfi i requisiti tecnici e dimensionali

stabiliti dalla competizione.

• Eseguire test approfonditi per garantire che il carrello funzioni all'interno di

i limiti consentiti dalle regole della guerra dei carrelli, dimostrando il loro

capacità in un ambiente competitivo realistico.

 3. Marco teorico

3.1 specifiche tecniche

Di seguito verranno mostrati i diversi elementi utilizzati per la

elaborazione del nostro carro Arduino, tutti con le rispettive informazioni

tecniche.

Arduino UNO R3: L'Arduino Uno R3 è una scheda di sviluppo compatta

e versatile che utilizza il microcontrollore ATmega328P. Con 14 pin digitali di

ingresso/uscita, 6 dei quali sono adatti per uscite PWM, e 6 pin analogici,

fornisce ampie opzioni per il collegamento di sensori e attuatori. Con una

frequenza di clock di 16 MHz e 32 KB di memoria flash, è in grado di eseguire compiti

diverse. Può essere alimentato tramite la porta USB o con un adattatore di

corrente esterna che fornisca tra 7 e 12V. La sua facile programmazione attraverso il

l'ambiente di sviluppo Arduino, basato sul linguaggio Wiring, lo rende un

opzione ideale per progetti elettronici e di robotica. Con dimensioni compatte

di 68,6 mm di lunghezza e 53,4 mm di larghezza, così come un peso di 25 g, l'Arduino

Uno R3 è uno strumento potente ed efficiente per la creazione di prototipi e

progetti integrati.

Immagine 1
Arduino UNO R3
 Modulo Bluetooth HC-06: Il modulo Bluetooth HC-06 è un'aggiunta

valiosa per progetti elettronici, offrendo connettività wireless attraverso

Bluetooth. Equipaggiato con il popolare modulo Bluetooth HC-06, questo componente

permette la comunicazione seriale wireless tra dispositivi. Con un raggio di

funzionamento tipico di fino a 10 metri, l'HC-06 facilita l'integrazione di

funzionalità Bluetooth in progetti elettronici. Con un design compatto e

leggero, questo modulo è facile da incorporare in applicazioni dove è richiesta una

connessione wireless. Alimentato attraverso tensioni comuni di 3.3V o 5V,

HC-06 si integra senza problemi con schede di sviluppo come l'Arduino Uno R3.

Il suo semplice processo di accoppiamento e configurazione, insieme alla sua compatibilità

con lo standard Bluetooth 2.0, lo rende un'opzione efficace per progetti che

cercano a implementare la comunicazione wireless in modo semplice ed efficace.

Immagine 2
Modulo Bluetooth HC-06

L'inclusione del ponte H L298 in un progetto amplifica le

capacità di controllo dei motori, consentendo una gestione efficiente dei motori di

corrente continua. Il ponte H L298, compatibile con l'Arduino Uno R3, facilita il

controllo bidirezionale dei motori, con due canali che ammettono correnti fino a 2
 amperios per canale. Questo componente offre la capacità di controllare la velocità e

direzione di motori CC, essendo ideale per applicazioni di robotica e veicoli

motorizzati. Con ingressi logici compatibili con livelli TTL, l'L298 si integra

senza problemi con la logica di controllo dell'Arduino Uno R3. Inoltre, il suo design

robusto e capace di gestire carichi induttivi lo rende un'opzione affidabile

per progetti che richiedono il controllo preciso dei motori. Alimentato generalmente

con una fonte di tensione da 7 a 35V, il ponte H L298 diventa un componente

essenziale per progetti che richiedono un controllo motorio preciso e versatile.

Immagine 3
Puente H L298

Batterie al Litio 18650 6000mAh: L'inserimento di batterie al litio 18650 di

6000mAh al progetto fornisce una fonte di energia affidabile e di alta capacità per alimentare

dispositivi elettronici per un periodo prolungato. Con una capacità di 6000mAh, questi

le batterie offrono una generosa quantità di energia, essendo ideali per applicazioni a bassa

consumo o dove è necessaria un'autonomia estesa. L'utilizzo di batterie al litio

fornisce una fonte di energia efficiente e ricaricabile.

Quando combinate con l'Arduino Uno R3 e altri componenti, come il modulo

Bluetooth HC-06 e il ponte H L298, le batterie 18650 offrono la mobilità necessaria per
progetti wireless o dispositivi mobili. È fondamentale considerare la gestione

adeguata al carico e scarico delle batterie tramite circuiti di protezione e regolazione

di tensione per garantire una prestazione sicura e ottimizzata. Inoltre, queste batterie sono

ricaricabili, il che aggiunge un vantaggio in termini di sostenibilità ed economia a lungo termine

per progetti che richiedono una fonte di energia duratura e portatile.

Immagine 4
Batterie al litio 18650

Motoriduttori con ruote: L'incorporazione di motoriduttori con ruote è stata

essenziale per la mobilità e il controllo del veicolo robotico. Questi motori integrano sia il

motore come un sistema di riduzione degli ingranaggi, che consente di ottenere più coppia a

spese della velocità angolare.

Immagine 5
Motoriduttori
 Cavo jumper: sono cavi con connettori a entrambe le estremità che permettono di effettuare

connessioni rapide e temporanee tra componenti elettronici, come schede di sviluppo,

sensori, attuatori e altri dispositivi.

Immagine 6
Cavo ponte
 4. Descrizione del progetto

Il veicolo è stato meticolosamente costruito, pezzo per pezzo, attraverso l'acquisizione

di tutti i componenti necessari precedentemente specificati. Il processo di assemblaggio

si è iniziato con l'installazione dei motoriduttori e della piastra base, accompagnati dai loro

alimentatori, che fungono da supporto per le batterie. Inoltre, è stato implementato

una seconda base per montare il ponte H, insieme all'Arduino e il suo corrispondente modulo

Bluetooth.

4.1 descrizione dei comandi AT

In una fase successiva, è stata effettuata un'adattamento nel codice dell'Arduino.

incorporando comandi AT nel modulo Bluetooth. Questa impostazione si rifletterà più avanti in

il funzionamento del veicolo. Di seguito è presentato un riepilogo del sistema di

connessioni utilizzate per abilitare il movimento dell'automobile.

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

int Pin_Motore_Der_A = 2;
int Pin_Motor_Der_B = 4;
int ENA = 3;
int Pin_Motor_Izq_A = 7;
int Pin_Motor_Izq_B = 6;
int ENB = 5;
int tempo=0;

void setup() {
[Link](9600);
pinMode(Pin_Motor_Der_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Der_B, USCITA);
pinMode(Pin_Motor_Izq_A, OUTPUT);
pinMode(Pin_Motor_Izq_B, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
}

void loop() { // esegui ripetutamente

se (mySerial disponibile) {
char dato=[Link]();
se(dato=='F')
{
Muovi_In_Avanti();
0
}
altrimenti se(dato=='B')

{
Mover_Retroceso();
tiempo=0;
}
altro se (dato=='R')
{
Muovi_Destro();
tiempo=0;
}
altrimenti se(dato=='L')
 {
Muovere_Sinistra();
0
}
}

se(tiempo<200) // 100 cicli di 1ms

{
tempo=tempo+1;
}
altrimenti //sono già trascorsi 100 ms (100 cicli)

{
Mover_Ferma();
}

delay(1); //pausa di 1ms per ciclo

void Mover_Avanti()
{
digitalWrite (Pin_Motor_Der_A, ALTO);
digitalWrite (Pin_Motor_Der_B, BASSO);
analogWrite(ENA,250);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, ALTO);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_B, BASSO);
analogWrite(ENB,230);
}
void Mover_Retrocesso()
{
digitalWrite(Pin_Motor_Der_A, LOW);
digitalWrite(Pin_Motor_Der_B, ALTO);
analogWrite(ENA,250);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_A, LOW);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_B, HIGH);
analogWrite(ENB,230);
}
void Muovi_Destro()
{
digitalWrite(Pin_Motor_Der_A, ALTO);
digitalWrite(Pin_Motor_Der_B, LOW);
analogWrite(ENA,170);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_A, ALTO);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_B, LOW);
analogWrite(ENB,240);
}
void Mover_Sinistra()
{
digitalWrite(Pin_Motor_Der_A,ALTO);
digitalWrite(Pin_Motor_Der_B, LOW);
analogWrite(ENA,250);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_A, ALTO);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_B, LOW);
analogWrite(ENB,155);
}
void Mover_Fermati()

{
digitalWrite(Pin_Motor_Der_A, BASSO);
digitalWrite(Pin_Motor_Der_B, BASSO);
 analogWrite(ENA,0);
digitalWrite (Pin_Motor_Izq_A, BASSO);
digitalWrite(Pin_Motor_Izq_B, BASSO);
analogWrite(ENB,0);
}

4.2 descrizione del sistema di connessioni

L'attenzione dettagliata all'acquisto e all'assemblaggio di ogni componente ha garantito un

processo preciso e strutturato nella costruzione del veicolo. L'adattamento del codice con

comandiATen il modulo Bluetooth ha aggiunto uno strato di controllo aggiuntivo, fornendo

maggiore flessibilità e capacità di adattamento nel funzionamento del sistema. Di seguito, si

dettagliano le connessioni essenziali per ottenere la mobilità dell'auto, completando così il

montaggio integrale del progetto.

Immagine 7
Sistema di connessioni (Proteus)
 5. CONCLUSIONI

Il progetto, sviluppato mediante l'integrazione di hardware e software in un

l'ambiente Arduino si è dimostrato un successo in termini di funzionalità ed esperienza di

utente. La combinazione efficiente di motori, ponti H, Arduino e un modulo Bluetooth

ha permesso la creazione di un veicolo robotico in grado di eseguire diverse strategie di

movimento durante la competizione.

L'implementazione della comunicazione wireless tramite il modulo Bluetooth non

non solo ha facilitato il controllo remoto del veicolo, ma ha anche aggiunto uno strato di

interattività, permettendo ai partecipanti di personalizzare le loro strategie di battaglia di

maniera semplice ed efficace. La programmazione in Arduino si è dimostrata uno strumento

accessibile per la progettazione della logica di controllo, consentendo movimenti precisi come

avanti, indietro, svolte a destra e sinistra, così come la fermata, fondamentali per una

battaglia dinamica.

Il progetto non solo si è distinto per la sua funzionalità, ma anche per il suo potenziale

educativo e ludico. Ha offerto un'esperienza pratica e divertente che ha combinato aspetti di

programmazione, elettronica e progettazione di robot in un contesto di competizione. Inoltre, ha servito

come piattaforma ispiratrice per futuri progetti, suggerendo possibili miglioramenti come la

incorporazione di sensori aggiuntivi o elementi visivi per arricchire l'esperienza.

 ALLEGATI
Immagine 8
Design della custodia in Blender

Immagine 9
Design della custodia (stampata)
Immagine 10
Sistema di collegamenti in sico