PROGETTAZIONE E FABBRICAZIONE DI UNA PINZA ROBOTICA

USANDO UN COLLEGAMENTO A 4 BARRI

UN REPORT DI PROGETTO

Inviato da
VINOTHGURU.U 723712114057

DINESH KUMAR.M 723712114301

NAGAMANICKAM.R 723712114310

SELVAKUMAR.M 723712114046

In parziale adempimento per il conferimento del titolo di studio

di

LAUREA IN INGEGNERIA
IN

INGEGNERIA MECCANICA

COLLEGIO DI INGEGNERIA VSB TECNICO

CAMPUS, COIMBATORE

ANNA UNIVERSITY : CHENNAI 600 025

APRILE 2015
 ANNA UNIVERSITY : CHENNAI 600 025

CERTIFICATO DI BUONA FEDE

Certificato che questo rapporto di progetto "PROGETTAZIONE E FABBRICAZIONE DI

IL PINZA ROBOTICA UTILIZZANDO UN MECCANISMO A 4 BARRI è il lavoro autentico di

seguenti studenti che hanno svolto il lavoro di progetto sotto la mia supervisione.

VINOTHGURU.U 723712114057

DINESH KUMAR.M 723712114301

NAGAMANICKAM.R 723712114310

SELVAKUMAR.M 723712114046

FIRMA FIRMA

SIGNOR [Link] KUMAR M.E. SIGNOR [Link] KUMAR M.E.

CAPO DEL DEPARTIMENTO SUPERVISORE
Professore Associato
Dipartimento di Ingegneria Meccanica Dipartimento di Ingegneria Meccanica
Kinathukadavu, Coimbatore - 642109. Kinathukadavu, Coimbatore - 642109.

Presentato per l'Esame Pratico dell'Università di Anna tenutosi il ------------------------ a

VSB College of Engineering Technical Campus, Kinathukadavu, Coimbatore-642109.

Firma degli Esaminatori:

ESAMINATORE INTERNO ESAMINATORE ESTERNO

 RICONOSCIMENTO

In questo momento piacevole di aver completato con successo il nostro progetto, desideriamo
esprimere i nostri sinceri ringraziamenti e gratitudine alla dirigenza del nostro college e al nostro amato

Il presidente, Mr. V.S. Balsamy, che ci ha fornito tutte le facilitazioni.

Vorremmo esprimere i nostri sinceri ringraziamenti al nostro dirigente, Dr. P. Venugopal M.E.
Dottorato, per averci indirizzato a fare il nostro progetto e offrire una durata adeguata per completarlo.

progetto. Siamo anche grati al Capo del dipartimento, Mr. [Link] KUMAR
M.E., per i suoi suggerimenti costruttivi e incoraggiamenti durante il nostro progetto.

Con profonda gratitudine, estendiamo i nostri ringraziamenti sinceri e sentiti al nostro guida.
Assistente Prof. Sig. K. SARAVANA KUMAR, M.E., Dipartimento di Ingegneria Meccanica
per la sua gentile guida e incoraggiamento durante questo progetto.

Esprimiamo anche il nostro profondo ringraziamento al nostro personale docente e non docente di

Dipartimento di Ingegneria Meccanica del VSB COLLEGE OF ENGINEERING TECHNICAL

CAMPUS.
 INDICE

CAPITOLO TITOLO NUMERO DELLAPAGINA

NO.

ASTRATTO

ELENCO DELLE TAVOLE iii

ELENCO DELLE FIGURE iv

ELENCO DEI SIMBOLI E iv

ABBREVIAZIONI vi

1. INTRODUZIONE

1.1 TIPI DI EFFETTORI FINALE 1

1.2 TIPI DI MECCANISMI DI PRESA 2

2. ANALISI DELLA FORZA DEL GRIPPER

2.1 INTRODUZIONE 7

2.2 ALTRE TIPOLOGIE DI PINZE 8

2.2.1 Ventose 9

2.2.2 Gripper Magnetico 10

2.2.3 Pinze Adesive 12

2.3 STRUMENTI COME EFFETTORI FINALE 13

2.4 TRASMISSIONE DI POTENZA E SEGNALE 13

2.5 CONSIDERAZIONI NELLA SELEZIONE DEL GRIPPER 14

2.6 CALCOLO DEL DESIGN DEL RIDUTTORE A VITE 16

3. STIMA DEI MATERIALI E DEI COSTI

3.1 PROGETTAZIONE DEL PROGETTO 20

3.1.1 Prima dell'assemblaggio 20

 3.1.2 Dopo l'assemblaggio 22

3.2 STIMA DEI COSTI 23

3.2.1 Costo del materiale 23

3.2.2 Costo di Lavorazione 23

3.2.3 Costi vari 23

Costo Totale 23

3.3 INTRODUZIONE AI MATERIALI 24

3.3.1 Piastra di Base 24

3.3.2 Piastra di presa 24

3.3.3 collegamento del gripper 24

3.3.1 Verricelli e ingranaggi a vite 24

3.4 VALUTAZIONE 25

4. SOMMARIO E CONCLUSIONI

4.1 COSA È STATO FATTO 27

4.2 DIREZIONI FUTURE 27

4.3 CONCLUSIONE 29

RIFERIMENTI 30
 RIASSUNTO

Nel campo della robotica, il gripper svolge un ruolo molto importante poiché è necessario per afferrare

e posizionare l'oggetto nella posizione desiderata. I requisiti del pinza in termini di carico
capacità e flessibilità di adattarsi alla forma dell'oggetto con capacità di sensori tattili
quali vestono la forza dell'oggetto sono necessari. Un ampio lavoro di ricerca è in corso in
il design di un gancio morbido o di una mano destrosa.

Il meccanismo si basa sul movimento caratteristico di un parallelogramma a quattro barre

collegamento e la relazione geometrica che i cordoni di cerchi concentrici a un angolo centrale sono
parallelo. Il gripper è semplice nella struttura, facile da fabbricare e comodo da usare. Ha
la capacità di afferrare una vasta gamma di dimensioni dei pezzi e può raggiungere un'alta precisione.

Questo rapporto presenta un progetto di un nuovo tipo di effettore finale robotico con intrinseco

capacità di presa meccanica. Concentrandosi sulla progettazione di un end-effector per afferrare un

classe semplice di oggetti, cilindrica, ha consentito un design con solo un grado di attuazione. Il
Le caratteristiche principali di questo design sono l'alta larghezza di banda nella risposta alle forze.

Capacità di afferrare in modo passivo, facilità di controllo e capacità di avvolgere gli oggetti con
geometrie semplici che forniscono chiusura formale. È stato costruito un prototipo di questo meccanismo per

valuta queste caratteristiche.

 LISTA DELLE TABELLE

TAVOLO TITOLO pagina

2.5.1 Elenco di fattori nella selezione e progettazione 15

di pinze

Costo dei materiali

2.5.2 23

2.5.3 Costo totale 23

ELENCO DELLE FIGURE

FIGURA TITOLO pagina

1.2.1 Alcuni possibili collegamenti per le pinze robotiche 3

1.2.2 Metodo ingranaggio e cremagliera per azionare il gripper 4
1.2.3 Pinza azionata da camme 5
1.2.4 Attuazione di pinza a vite 5
2.1.1 Forza contro la parte parallela alle superfici delle dita che tende a tirare la parte 7
fuori dalla pinza

[Link] Dispositivo Venturi utilizzato per azionare una ventosa. 9

[Link] Dispositivo di sfilatura azionato da cilindri ad aria utilizzato con un permanente 11
gripper magnetico.
2.6.1 Vermes 16
2.6.2 Ruota a Vermi 16
3.1 Modello del nostro progetto 20
3.2 Modello assemblato del nostro progetto 21
3.4.1 Ingranaggio a vite 26
3.4.2 Prototipo di Effettore Finale 26
3.4.3 Pinza che tiene la piastra rettangolare 26
 3.4.4 Pinza che tiene un blocco quadrato 26
3.4.5 Pinza che tiene un asta cilindrica 26
4.2 Mano abile 28
4.3 Braccio robotico con attuatore a cinematismo a 4 barre realizzato utilizzando CREO
28
ELENCO DEI SIMBOLI E DELLE ABBREVIAZIONI

F -Forza, N

µ Coefficient di attrito della superficie di contatto del dito contro la superficie del pezzo

nf Numero di dita a contatto

Fg Forza di presa, N

W Peso della parte o dell'oggetto tenuto, Kg

P Pressione negativa, lb/in2

A Area totale efficace della ventosa(e) utilizzata per creare il vuoto, in2

σ b -Stress da flessione, N/mm2

σ c Stress da contatto, N/mm2

E Modulo di Young, N/mm2

-Coppia di design iniziale, N-mm

mx Modulo assiale, mm

a -Distanza centro rivista, mm

Angolo di attacco
 1. INTRODUZIONE

Un effettore finale è un dispositivo che si attacca al polso del braccio robotico e consente il
robot generale per eseguire un compito specifico. A volte è chiamato il robot's
mano. La maggior parte delle macchine da produzione richiede dispositivi e attrezzi speciali progettati per un

operazione particolare, e un robot non è un'eccezione. L'effettore finale è parte di quella speciale-
strumenti di scopo per un robot. Di solito, gli effettori finali devono essere progettati su misura per il

un compito particolare da eseguire. Questo può essere realizzato o progettando e

fabbricando il dispositivo da zero, o acquistando un dispositivo disponibile in commercio e
adattandolo all'applicazione. L'azienda che installa il robot può fare l'ingegneria
il lavoro stesso o può contrattare per i servizi di un'impresa che svolge questo tipo di lavoro.

La maggior parte dei produttori di robot ha gruppi di ingegneria speciali il cui compito è quello di

progettare effettori finali e fornire servizi di consulenza ai loro clienti. Inoltre, ci sono un
numero crescente di aziende di sistemi robotici che eseguono parte o tutta l'ingegneria per
installare sistemi robotici. I loro servizi includerebbero tipicamente la progettazione dell'effettore finale.

1.1 TIPI DI EFFETTORI FINE

Ci sono ampie assortimenti di utensili finali necessari per svolgere la varietà di

diverse funzioni di lavoro. I vari tipi possono essere suddivisi in due categorie principali:
1. Pinze
2. Strumenti

Le pinze sono effetti finali utilizzati per afferrare e tenere oggetti. Gli oggetti sono generalmente
componenti di lavoro che devono essere spostati dal robot. Queste applicazioni di gestione dei componenti includono

macchina
carico e scarico, prelievo di parti da un nastro trasportatore e disposizione delle parti su un pallet. In
Oltre alle parti di lavoro, altri oggetti maneggiati dalle pinze dei robot includono cartoni, bottiglie, materie prime.

1
materiali e strumenti. Tendiamo a pensare ai gripper come dispositivi meccanici di presa, ma ci
esistono modi alternativi di tenere oggetti che coinvolgono l'uso di magneti, ventose o altri.
significa.

I pinzatori possono essere classificati come pinzatori singoli o pinzatori doppi, anche se questo

La classificazione si applica meglio ai pinze meccaniche. La pinza singola si distingue per

il fatto che solo un dispositivo di presa sia montato sul polso del robot. Un gripper doppio ha due
dispositivi di presa attaccati al polso e utilizzati per maneggiare due oggetti separati. I due
I dispositivi di presa possono essere attivati indipendentemente.

Il gripper doppio è particolarmente utile nelle applicazioni di carico e scarico delle macchine.
Con un doppio pinza, il robot può afferrare il pezzo dal nastro trasportatore in arrivo con uno dei
i dispositivi di presa e averli pronti per essere scambiati con il pezzo finito. Quando la macchina
il ciclo è completato, il robot può raggiungere il pezzo finito con la presa disponibile
dispositivo, e inserire il pezzo grezzo nella macchina con l'altro dispositivo di presa. La quantità
il tempo durante il quale la macchina è aperta è minimizzato.

Il termine pinza multipla si applica nel caso in cui ci siano due o più punti di presa.
i meccanismi sono fissati al polso. I doppi grippatori sono un sottoinsieme di grippatori multipli. Il
occasioni in cui sarebbero necessari più di due pinze sono piuttosto rare. C'è anche un
penale di costo e affidabilità che accompagna un numero crescente di dispositivi di presa su
un braccio robotico.

Per definizione, l'effettore finale di tipo attrezzo è attaccato al polso del robot. Uno dei
le applicazioni più comuni dei robot industriali sono la saldatura a punto, in cui la saldatura
le elettrodi costituiscono l'effettore finale del robot. Altri esempi di applicazioni robotiche in
Gli strumenti utilizzati come effetti finali includono la verniciatura a spruzzo e la saldatura ad arco.

1.2 TIPI DI MECCANISMI DI PRESA

Ci sono vari modi per classificare le pinze meccaniche e i loro attuatori.

2
meccanismi. Un metodo è in base al tipo di movimento delle dita utilizzato dal gripper. In
questa classificazione i pinze possono attuare l'apertura e la chiusura delle dita tramite uno dei
seguenti mozioni:

Movimento pivotante
2. Movimento lineare o traslazionale

Nel movimento di pivoting, le dita ruotano attorno a punti di pivot fissi sul gripper per
apri e chiudi. Il movimento è solitamente realizzato da qualche tipo di meccanismo di collegamento. In
il movimento lineare le dita si aprono e si chiudono muovendosi in parallelo l'una con l'altra. Questo

è realizzato mediante guide in modo che ogni base del dito scivoli lungo una guida
durante l'attuazione. Il movimento traslazionale delle dita potrebbe essere realizzato anche tramite
un collegamento che mantenerebbe le dita in un'orientazione parallela tra loro durante
attuazione.

Fig.1.2.1: Alcuni possibili collegamenti per pinze robotiche

I gripper meccanici possono essere classificati anche in base al tipo di dispositivo cinematico utilizzato per

attuare il movimento delle dita. In questa classificazione abbiamo i seguenti tipi:

Attuazione del collegamento

2. Attuazione a cremagliera e pignone

3
3. Attuazione della camma

4. Attuazione a vite
5. Attuazione a corde e pulegge
6. Varie

La categoria di collegamento copre un'ampia gamma di possibilità di design per attuare l'apertura
e chiusura della pinza. Alcuni esempi sono illustrati nella Fig.1.2.1

Il design del collegamento determina in che modo la forza di ingresso F nel gripper viene convertita in
la forza di presa F applicata dalle dita. La configurazione del collegamento anche
determina altre caratteristiche operative come quanto si apriranno le dita del gheriglio e come
rapidamente il gripper si attiverà

Fig. 1.2.2: Metodo ingranaggio e cremagliera per azionare il gripper

La figura 1.2.2 illustra un metodo per azionare le dita della pinza utilizzando un ingranaggio e-
configurazione del rack. L'attrezzatura del rack sarebbe attaccata a un pistone o a un altro meccanismo che
fornirebbe un movimento lineare. Il movimento del binario azionerebbe due ingranaggi a cremagliera parziali,

e questi a loro volta aprirebbero e chiuderebbero le dita.

Il gripper azionato da camma include una varietà di possibili progettazioni, una delle quali è

mostrato in Fig.1.2.3. Un sistema di camma e seguente che utilizza spesso un seguente a molla può
fornire l'azione di apertura e chiusura del gancio.

4
 Fig.1.2.3: Pinza azionata da camma

Ad esempio, il movimento della camma in una direzione costringerebbe il gripper ad aprirsi,

mentre il movimento della camma nella direzione opposta causerebbe la molla a forzare il
pinza da chiudere. Il vantaggio di questo sistema è che l'azione della molla...
accomodare parti di diverse dimensioni. Questo potrebbe essere desiderabile, ad esempio, in un'operazione di lavorazione

operazione in cui un'unica pinza viene utilizzata per gestire il pezzo di lavoro grezzo e il pezzo finito.
La parte finita potrebbe essere significativamente più piccola dopo la lavorazione.

Un esempio del metodo di attuazione a vite è mostrato nella Fig.1.2.4. La vite è

azionato da un motore, di solito accompagnato da un meccanismo di riduzione della velocità. Quando la vite è

ruotato in una direzione, questo causa un blocco filettato a essere tradotto in una direzione. Il
Il blocco filettato è, a sua volta, collegato alle dita della pinza per causare l'apertura corrispondente.
e azione di chiusura.

Fig.1.2.4: Attuazione del gripper a vite

5
 I meccanismi a corda e puleggia possono essere progettati per aprire e chiudere un meccanismo meccanico

gripper. A causa della natura di questi meccanismi, deve esserci qualche forma di dispositivo di tensione.

usato per opporsi al movimento della corda o del cavo nel sistema di pulegge. Ad esempio, la puleggia
il sistema potrebbe operare in una direzione per aprire il morsetto e il dispositivo di tensione prenderebbe

tira il cavo e chiudi il morsetto quando il sistema di pulegge opera in direzione opposta
direzione.

La categoria vario è inclusa nella nostra lista per consentire l'attivazione della pinza.
meccanismi che non rientrano logicamente in una delle categorie sopra menzionate. Un esempio potrebbe essere

una vescica o un diaframma espandibile che verrebbe gonfiato e sgonfiato per azionare il
dita della pinza.

6
 2. ANALISI DELLA FORZA DEL GRIPPER

2.1 INTRODUZIONE

Come indicato in precedenza, lo scopo del meccanismo del gripper è convertire l'input
potenza nel movimento e nella forza richiesta per afferrare e trattenere un oggetto. Illustriamo il
analisi che potrebbe essere utilizzata per determinare l'ampiezza della potenza di ingresso richiesta al fine di

per ottenere una forza di presa data. Assumeremo che si stia effettuando un'azione di presa di tipo attrito.
usato per tenere la parte. Uno studio dettagliato dell'analisi del meccanismo va oltre l'ambito di questo testo,

e il lettore potrebbe riferirsi ad altri libri come Beer e Johnson e Shigley e Mitchell.

Fig.2.1.1: Forza contro il pezzo parallelo alle superfici delle dita che tende a estrarre il pezzo dalla pinza

Se una forza di sufficiente magnitudine viene applicata contro la parte in una direzione parallela a
le superfici di attrito delle dita come mostrato in Fig.2.1.1(a), la parte potrebbe scivolare fuori da
gripper. Per resistere a questo scivolamento, il gripper deve essere progettato per esercitare una forza che dipende da

il peso della parte, il coefficiente di attrito tra la superficie della parte e il dito
superficie, l'accelerazione (o decelerazione) della parte e l'orientamento tra la direzione
del moto durante l'accelerazione e la direzione delle dita.

Riferendosi a Fig.2.1.1(b), le seguenti equazioni delle forze, Equazioni (a) e (b), possono essere
usato per determinare la magnitudo necessaria della forza del gripper in funzione di questi fattori.
L'equazione (a) copre il caso più semplice in cui il peso da solo è la forza che tende a causare il
parte scivolare fuori dal morsetto.

7
 - - - - - - - - - - - (a)

Dove,
µ=coefficiente di attrito della superficie di contatto del dito contro la superficie del pezzo

nf= numero di dita che contattano

forza di presa
w = peso della parte o dell'oggetto in fase di presa

Questa equazione si applicherebbe quando la forza di gravità è diretta parallelamente al

superfici di contatto. Se la forza che tende a estrarre il pezzo dalle dita è maggiore della
peso dell'oggetto, allora l'equazione (a) dovrebbe essere modificata. Ad esempio, la forza di
l'accelerazione sarebbe un fattore significativo nei cicli di gestione delle parti veloci. Engelberger suggerisce

che in un'operazione di movimentazione ad alta velocità l'accelerazione (o decelerazione) del pezzo potrebbe

esercita una forza che è il doppio del peso del pezzo. Riduce il problema all'uso di un g f
attore in una versione rivisitata dell'Eq. (a) come segue

- - - - - - - - - - - - - (b)

Dove.
g = il fattore g. Il fattore g dovrebbe tener conto dell'effetto combinato della gravità
e accelerazione. Se la forza di accelerazione viene applicata nella stessa direzione di
la forza di gravità, quindi il valore di g = 3.0. Se l'accelerazione è applicata nella direzione opposta

direzione, quindi il valore g = 1,0 (2 x il peso del pezzo a causa dell'accelerazione meno 1 x il
peso della parte dovuto alla gravità). Se l'accelerazione è applicata in una direzione orizzontale, allora
usa g = 2.0.

8
2.2 ALTRI TIPI DI PINZE
Oltre ai dispositivi di presa meccanici, ci sono una varietà di altri dispositivi che possono essere

progettati per sollevare e trattenere oggetti. Tra questi ci sono altri tipi di pinze.
seguente:

1. Ventose
2. Pinze magnetiche
3. Gripper adesivi
4. Ganci, imbuto e altri dispositivi vari

2.2.1 Ventose

Le ventose, chiamate anche tazze di aspirazione, possono essere utilizzate come dispositivi di presa per la maneggevolezza.

certi tipi di oggetti. I requisiti usuali sugli oggetti da gestire sono che siano
piatto, liscio e pulito, condizioni necessarie per formare un vuoto soddisfacente tra l'oggetto
e la ventosa.

Le ventose utilizzate in questo tipo di pinza robotica sono solitamente realizzate in materiale elastico.

materiali come gomma o plastica morbida. Un'eccezione sarebbe quando l'oggetto da maneggiare
è composto da un materiale morbido. In questo caso, la ventosa sarebbe fatta di un materiale duro
sostanza. La forma della tazza a vuoto, come mostrato nella figura ([Link]), è solitamente rotonda.
Alcuni mezzi per rimuovere l'aria tra la tazza e la superficie del pezzo per creare il vuoto sono
richiesto. La pompa a vuoto e il venturi sono due dispositivi comuni utilizzati per questo scopo.

Fig.[Link]: Dispositivo Venturi utilizzato per azionare una ventosa.

La pompa del vuoto è un dispositivo azionato a pistone o a palette alimentato da un motore elettrico.

9
è in grado di creare un vuoto relativamente alto. Il venturi è un dispositivo più semplice e può essere
alimentato tramite "pressione dell'aria". Il suo costo iniziale è inferiore a quello di una pompa a vuoto.

ed è relativamente affidabile grazie alla sua semplicità. Tuttavia, l'affidabilità complessiva del
Il sistema di vuoto dipende dalla fonte di pressione dell'aria.
La capacità di sollevamento della ventosa dipende dall'area efficace della tazza e dal
pressione atmosferica negativa tra la coppa e l'oggetto. La relazione può essere riassunta
nell'equazione seguente

F = PA------------------ (c)
Dove
F = la forza o capacità di sollevamento, lb

P = la pressione negativa, lb/in2

A = l'area totale efficace della ventosa(e) utilizzata per creare il vuoto, in2
L'area efficace della tazza durante il funzionamento è approssimativamente uguale a
un'area non riformata determinata dal diametro della ventosa. L'azione di schiacciamento del
la tazza mentre preme contro l'oggetto tenderebbe a rendere l'area effettiva leggermente più grande di
l'area non riformata.

D'altra parte, se la parte centrale della tazza entra in contatto con l'oggetto
durante la deformazione, questo ridurrebbe l'area effettiva su cui viene applicato il vuoto.
Queste due condizioni tendono a annullarsi a vicenda. La pressione dell'aria negativa è la pressione
differenza tra l'interno e l'esterno della tazza a vuoto.

2.2.2 Pinza Magnetica

I pinze magnetiche possono essere un mezzo molto fattibile per gestire materiali ferrosi. Il
una piastra in acciaio inossidabile non sarebbe un'applicazione appropriata per un gripper magnetico perché

L'acciaio inossidabile 18-8 non è attratto da un magnete. Altri acciai, tuttavia, compresi alcuni tipi
in acciaio inossidabile, sarebbero candidati adatti per questo mezzo di gestione, soprattutto quando
I materiali sono gestiti in forma di foglio o piastra.

In generale, i gripper magnetici offrono i seguenti vantaggi nella manipolazione robotica

applicazioni

10
 I tempi di ritiro sono molto rapidi.
Le variazioni nelle dimensioni dei pezzi possono essere tollerate. Il gripper non deve essere
progettato per un particolare pezzo di lavoro.

Hanno la capacità di gestire parti metalliche con fori (non possibile

con pinze a vuoto).
Richiedono solo una superficie per la presa.

Gli svantaggi delle pinze magnetiche includono il magnetismo residuo che rimane in
il pezzo di lavoro che potrebbe causare problemi nella successiva manipolazione e il possibile lato
slittamento e altri errori che limitano la precisione di questo metodo di gestione. Un altro
uno svantaggio potenziale di un gripper magnetico è il problema di sollevare solo un foglio da
una pila. L'attrazione magnetica tende a penetrare oltre il foglio superiore nella pila, risultando
nella possibilità che più di un singolo foglio venga sollevato dal magnete. Questo problema può
essere affrontati in diversi modi.

Le pinze magnetiche possono essere suddivise in due categorie, quelle che utilizzano elettromagneti e
quelli che utilizzano magneti permanenti. Le pinze elettromagnetiche sono più facili da controllare, ma richiedono un

fonte di alimentazione in corrente continua e un'unità di controllo appropriata. Come con qualsiasi altro robot-

dispositivo di presa, la parte deve essere rilasciata alla fine del ciclo di manipolazione. Questo è più facile da

realizzare con un elettromagnete piuttosto che con un magnete permanente.

Fig.[Link]: Dispositivo di stripping azionato da cilindri ad aria utilizzato con un magnete permanente
gripper.

Quando la parte deve essere rilasciata, l'unità di controllo inverte la polarità a una riduzione.
livello di potenza prima di spegnere l'elettromagnete. Questa procedura serve ad annullare il residuo
magnetismo nel pezzo di lavoro e garantisce un rilascio positivo della parte.

11
I magneti permanenti hanno il vantaggio di non richiedere una fonte di alimentazione esterna per funzionare

il magnete. Tuttavia, c'è una perdita di controllo che accompagna questo apparente
vantaggio. Ad esempio, quando la parte deve essere rilasciata alla fine del ciclo di gestione,
devono essere forniti alcuni mezzi per separare la parte dal magnete. Il dispositivo che
ciò è chiamato strippatore o dispositivo di stripping. La sua funzione è quella di meccanicamente
stacca la parte dal magnete. Un possibile design dello strappo è illustrato nella Fig.[Link].

I magneti permanenti sono spesso considerati per compiti di gestione in ambienti pericolosi

ambienti che richiedono apparecchiature a prova di esplosione. Il fatto che non sia necessario alcun circuito elettrico

operare il magnete riduce il rischio di scintille che potrebbero causare accensione in un tale
ambiente.

2.2.3 Pinze adesive

Design dei pinza in cui una sostanza adesiva svolge l'azione di presa possono essere
utilizzati per maneggiare tessuti e altri materiali leggeri. I requisiti sugli articoli da essere
è gestito che devono essere afferrati solo da un lato e che altre forme di presa come
come un aspirapolvere o un magnete non sono appropriati.

Una delle potenziali limitazioni di un gripper adesivo è che la sostanza adesiva

perde la sua adesività con l'uso ripetuto.

Di conseguenza, la sua affidabilità come dispositivo di presa diminuisce ad ogni successivo

ciclo operativo. Per superare questa limitazione, il materiale adesivo viene caricato sotto forma di un
nastro continuo in un meccanismo di alimentazione che è attaccato al polso del robot. L'alimentazione
il meccanismo funziona in modo simile a un meccanismo di nastro per macchina da scrivere

12
materiali e strumenti. Tendiamo a pensare ai gripper come dispositivi meccanici di presa, ma ci
esistono modi alternativi di tenere oggetti che coinvolgono l'uso di magneti, ventose o altri.
significa.

I pinzatori possono essere classificati come pinzatori singoli o pinzatori doppi, anche se questo

La classificazione si applica meglio ai pinze meccaniche. La pinza singola si distingue per

il fatto che solo un dispositivo di presa sia montato sul polso del robot. Un gripper doppio ha due
dispositivi di presa attaccati al polso e utilizzati per maneggiare due oggetti separati. I due
I dispositivi di presa possono essere attivati indipendentemente.

Il gripper doppio è particolarmente utile nelle applicazioni di carico e scarico delle macchine.
Con un doppio pinza, il robot può afferrare il pezzo dal nastro trasportatore in arrivo con uno dei
i dispositivi di presa e averli pronti per essere scambiati con il pezzo finito. Quando la macchina
il ciclo è completato, il robot può raggiungere il pezzo finito con la presa disponibile
dispositivo, e inserire il pezzo grezzo nella macchina con l'altro dispositivo di presa. La quantità
il tempo durante il quale la macchina è aperta è minimizzato.

Il termine pinza multipla si applica nel caso in cui ci siano due o più punti di presa.
i meccanismi sono fissati al polso. I doppi grippatori sono un sottoinsieme di grippatori multipli. Il
occasioni in cui sarebbero necessari più di due pinze sono piuttosto rare. C'è anche un
penale di costo e affidabilità che accompagna un numero crescente di dispositivi di presa su
un braccio robotico.

Per definizione, l'effettore finale di tipo attrezzo è attaccato al polso del robot. Uno dei
le applicazioni più comuni dei robot industriali sono la saldatura a punto, in cui la saldatura
le elettrodi costituiscono l'effettore finale del robot. Altri esempi di applicazioni robotiche in
Gli strumenti utilizzati come effetti finali includono la verniciatura a spruzzo e la saldatura ad arco.

Ci sono vari modi per classificare le pinze meccaniche e i loro attuatori.

2.3 STRUMENTI COME EFFETTORI FINALE

In molte applicazioni, si richiede al robot di manipolare uno strumento piuttosto che un lavoro.

parte. In un numero limitato di queste applicazioni, l'effettore finale è un pinza che è progettata per
afferrare e maneggiare lo strumento. La ragione per utilizzare una pinza in queste applicazioni è che ci sono

potrebbe esserci più di uno strumento da utilizzare dal robot nel ciclo di lavoro. L'uso di una pinza
consente lo scambio degli strumenti durante il ciclo e quindi facilita questo multi strumento
funzione di gestione.

Nella maggior parte delle applicazioni robotiche in cui viene manipolato uno strumento, lo strumento è attaccato

direttamente al polso del robot. In questi casi, l'utensile è l'effettore finale. Alcuni esempi di utensili
utilizzati come effettori finali nelle applicazioni robotiche includono

Strumenti di saldatura a punti

Mandrini rotanti per operazioni come:
Percorso di perforazione
Spazzolatura con filo
Macinare
Applicatori di cemento liquido per assemblaggio
Torce da riscaldamento
Strumento di taglio a getto d'acqua

2.4 TRASMISSIONE DI POTENZA E SEGNALE

Gli effetti finali richiedono energia per funzionare. Richiedono anche segnali di controllo per regolare il loro

operazione. I principali metodi per trasmettere potenza e segnali di controllo all'effettore finale
sono:

I. Pneumatico
II. Elettrico
III. Idraulico
IV. Meccanico

2.5 CONSIDERAZIONI NELLA SELEZIONE E PROGETTAZIONE DEL GRIPPER

Come indicato sopra, gli strumenti vengono utilizzati per la saldatura a punti, la saldatura ad arco, il mandrino rotante

operazioni e altre applicazioni di elaborazione. Certamente una delle considerazioni riguarda

determinare il requisito di presa per il pinza. Engelberger definisce molti dei fattori
questo dovrebbe essere considerato nella valutazione dei requisiti di presa. La seguente lista si basa su

14
La discussione di Engelberger su questi fattori:

1. La superficie della parte da afferrare deve essere raggiungibile. Ad esempio, non deve essere
racchiuso all'interno di un mandrino o di un'altra struttura di supporto.
2. La variazione delle dimensioni della parte deve essere considerata e come questa possa influenzare il
precisione nel localizzare il pezzo. Ad esempio, potrebbe esserci un problema nel posizionare un

fusione grezza o forgiatura in un mandrino per operazioni di lavorazione.

3. Il design della pinza deve ospitare il cambio di dimensione che si verifica tra la padella
carico e scarico. Ad esempio, la dimensione della parte è ridotta nella lavorazione e nella forgiatura

operazioni.
4. Deve essere considerato il potenziale problema di graffi e distorsioni.
parte durante la presa, se la parte è fragile o ha superfici delicate.
5. Se c'è una scelta tra due dimensioni diverse su un pezzo, la dimensione più grande
dovrebbe essere selezionato per la presa. Tenere la parte dalla sua superficie più grande fornirà
migliore controllo e stabilità della parte nel posizionamento.
6. Le dita del gripper possono essere progettate per conformarsi alla forma del pezzo utilizzando pad resiliente o

dita autocompensanti. Il motivo per cui si utilizzano dita autocompensanti è per garantire che ciascuna

il dito entra in contatto con la parte in più di un punto.

Questo fornisce un migliore controllo delle parti e stabilità fisica. L'uso di dita sostituibili
consentire usura e anche interscambiabilità per diversi modelli di parti

2.6 CALCOLO DEL DESIGN DEL RIDUTTORE AD VITE

Materiali utilizzati
Vite e Ruota a Vite - Acciaio Dolice

15
 Fig. 2.6.1: Verme

Fig. 2.6.2: Ruote a vite

Valori Assunti
Velocità del verme (N1) = 100 giri/min

Numero di denti sulla ruota a vite (Z2) = 20

Numero di avvii su vermi (Z1) = 10
k*kd= 1
Distanza iniziale del centro (a) = 140mm

16
Per acciaio dolce

Tensione di flessione (ơb) = 165 N/ mm2

Stress di contatto (ơc) = 190 N/ mm2

Modulo di Young (E) = 2,06× 105

Rapporto di Trasmissione

Z2 20
Io = Z 1 = =1
10

Momento di design iniziale

Mt Mt kd
[ ]= ×k×

kd
Assumere × =1

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