TECNOLOGICO NAZIONALE DI

MESSICO

Carriera

INGEGNERIA ELETTROMECCANICA

Materia:

INGEGNERIA DEL CONTROL CLASSICO

Studente:

Attività: REPORT UNITÀ 1 E 2

INDICE................................................................................................................................................1

INTRODUZIONE.................................................................................................................................3

UNITÀ 1.- SISTEMI DI CONTROLLO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1 Marco concettuale: controllo, sistema, processo, attuatore, variabile controllata, variabile
manipolata, sistema di controllo, perturbazione, e ingresso di riferimento.......................................4

Controllo.......................................................................................................................................4

Sistema.......................................................................................................................................5

Processo.......................................................................................................................................5

Sistema di controllo......................................................................................................................6

Attuatore.....................................................................................................................................7

Variabile Controllata....................................................................................................................8

Variabile Manipolata..................................................................................................................8

Entrada di riferimento...............................................................................................................10

1.2 Controllo a ciclo aperto........................................................................................................................10

1.2.1 Rappresentazione tramite diagramma di blocchi.............................................................11

1.2.2 Analisi di esempi reali..............................................................................................11

1.3 Controllo in anello chiuso..........................................................................................................12

1.3.1 Rappresentazione tramite diagramma a blocchi.............................................................12

1.3.2 Analisi di casi reali..............................................................................................13

1.4 Sistemi lineari...................................................................................................................13

1.4.1 Sistemi lineari invarianti nelttempo......................................................................14

1.4.2 Sistemi lineari varianti int16

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 1.5 Sistemi non lineari e linearizzazione .................................................................................. 17

Sistemi non lineari...................................................................................................................17

Linearizzazione.............................................................................................................................18

UNITÀ 2.- MODELLAZIONE DEI SISTEMI DINAMICI.......................................................................19

Sistema Dinamico

Modello.....................................................................................................................................19

Modello matematicotco.................................................................................................................20

2.1 Funzione di trasferimento........................................................................................................20

2.1.1 Sistemi meccanici di traslazione e rotazione..................................................................24

2.1.2 Sistemi elettrici..........................................................................................................25

2.2 Sistemi analoghi..................................................................................................................27

2.2.1 Analogía forza-tensione...................................................................................................28

2.2.2 Analogía Forza corrente................................................................................................30

2.3 Algebra dei blocchi. Riduzione e rappresentazione dei sistemi...............................................30

2.4 Sistemi elettromeccanici: Motore a corrente continua controllato dall'indotto e Motore a corrente continua

controllati dal campo........................................................................................................32

2.5 Spazio degli stati e la sua relazione con la funzione di trasferimento.............................34

CONCLUSIONE...................................................................................................................................36

FONTI DI INFORMAZIONE............................................................................................................37

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 INTRODUZIONE

Tutto ciò che ci circonda è legato al controllo, inclusi i

attività quotidiane, poiché ci sono sempre necessità da soddisfare. Ad esempio: per

guidare un'automobile richiede di poter controllare la velocità del motore; poiché, in caso contrario

ser così, praticamente ci sarebbero molti incidenti stradali e non sarebbe praticabile viaggiare

in lui.

D'altra parte, tutti facciamo parte di un determinato sistema. Per esempio, la natura,

l'universo e lo stesso essere umano. Un sistema è definito come il insieme di

elementi interrelati tra loro per raggiungere un obiettivo comune.

L'Ingegneria di controllo è una disciplina che si concentra sulla modellazione matematica di una

gama diversa di sistemi dinamici e il design di controllori che faranno in modo che questi

i sistemi si comportano nel modo desiderato. Anche se tali controllori non

necessariamente sono elettronici e quindi l'ingegneria di controllo è spesso un

subcampo di altre ingegnerie come quella meccanica.

Allo stesso modo, i sistemi di controllo possono essere classificati come sistemi di controllo in

lazo aperto e sistemi di controllo a lazo chiuso, a seconda del loro design e della loro funzionalità

richiesta.

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UNITÀ 1.- SISTEMI DI CONTROLLO

Marco concettuale: controllo, sistema, processo, attuatore, variabile

controllata

entrata di riferimento.

Controllo

Il controllo può essere definito come la valutazione dell'azione, per rilevare possibili deviazioni.

rispetto a quanto pianificato, deviazioni che saranno corrette mediante l'utilizzo di un sistema

determinado quando superano i limiti ammessi.

Il controllo è un'area dell'ingegneria e fa parte dell'Ingegneria di Controllo. Si concentra su

il controllo dei sistemi dinamici mediante il principio del feedback, per

ottenere che le uscite degli stessi si avvicinino il più possibile a un comportamento

predefinito. Questo ramo dell'ingegneria ha come strumenti i metodi della teoria di

sistemi matematici.

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Sistema

Un sistema è una combinazione di componenti che agiscono insieme e perseguono un obiettivo

determinato. Un sistema non è necessariamente limitato ai sistemi fisici. Il

Il concetto di sistema può essere applicato a fenomeni astratti e dinamici.

Un sistema è un insieme di elementi interconnessi tra loro per raggiungere uno scopo comune e

che il controllo significhi praticamente la manipolazione di certe variabili per raggiungere

soddisfare un bisogno. Un sistema dinamico può essere definito concettualmente come un

ente che riceve delle azioni esterne o variabili di ingresso, e la cui risposta a queste

le azioni esterne sono quelle denominate variabili di uscita.

Processo

Il Dizionario Merriam-Webster definisce un processo come un'operazione o uno sviluppo

naturale progressivamente continuo, segnato da una serie di cambiamenti graduali che

si succedono l'uno all'altro in un modo relativamente fisso e che portano a un risultato o

scopi determinati; o un'operazione artificiale o volontaria che viene fatta in modo

progresiva e composta da una serie di azioni o movimenti controllati,

sistematicamente diretti verso un risultato o uno scopo determinato.

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Sistema di controllo

Un sistema di controllo sarebbe l'insieme di elementi interconnessi tra loro per raggiungere la

manipolazione di certaines variabili al fine di soddisfare un bisogno specifico.

Le azioni esterne al sistema si dividono in due gruppi: variabili di controllo, che si

possono manipolare, e perturbazioni su cui non è possibile alcun tipo di controllo.

Un sistema di controllo è un tipo di sistema che si caratterizza per la presenza di una serie

di elementi che permettono di influenzare il funzionamento del sistema. Lo scopo di un

il sistema di controllo è ottenere, mediante la manipolazione delle variabili di controllo, un

dominio sulle variabili di uscita, in modo che raggiungano valori predefiniti

(consigna).

Un sistema di controllo ideale deve essere in grado di raggiungere il suo obiettivo rispettando i

seguenti requisiti:

[Link] la stabilità e, in particolare, essere robusto di fronte a perturbazioni ed errori

nei modelli.

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2. Essere il più efficienti possibile, secondo un criterio predefinito. Normalmente questo

Il criterio consiste nel fatto che l'azione di controllo sulle variabili di input sia realizzabile,

evitando comportamenti bruschi e irreali.

3. Essere facilmente implementabile e comodo da operare in tempo reale con l'aiuto di un

computer

Gli elementi fondamentali che fanno parte di un sistema di controllo e ne permettono il

manipolazione sono i seguenti:

Sensori: Permettono di conoscere i valori delle variabili misurate del sistema.

Controllore: Utilizzando i valori determinati dai sensori e il setpoint imposto,

calcola l'azione da applicare per modificare le variabili di controllo in base a certa

strategia.

Attuatore

È il meccanismo che esegue l'azione calcolata dal controllore e che modifica le

variabili di [Link] principalmente diversi tipi di attuatori a seconda del tipo di

segnale di controllo che si impiega, tra essi:

Elettrici. In questo attuatore, il principale segnale di controllo è l'energia elettrica.

Pneumatici. Il segnale di controllo di questo tipo di azione è l'aria.

Idraulici. Il segnale di controllo è un fluido, normalmente qualche tipo di olio

minerale.

Elettronici. L'elettronica di potenza consente di controllare l'alimentazione di altri

attrezzature, la velocità e il funzionamento di macchine elettriche, con l'impiego di

dispositivi elettronici, come i semiconduttori.

È la variabile diretta da regolare, sulla quale siamo costantemente attenti poiché

influisce direttamente sul sistema del processo, cioè è quella che all'interno del ciclo di controllo è

catturata dal trasmettitore per originare un segnale di retroazione. È l'elemento che

si desidera controllare. Si può dire che è l'uscita del processo.

Variabile Manipolata

È l'elemento al quale viene modificata la sua grandezza, per ottenere la risposta desiderata, è

dire, si manipola l'input del processo. La variabile manipolata è la quantità o

condizione che è variata dal controllore in modo da influenzare il valore della variabile

controllata.

Si dice Controllo al fatto di eseguire la misurazione del valore della variabile controllata del

sistema e agire sulla variabile manipolata del sistema per correggere o limitare la

deviazione del valore misurato rispetto al valore desiderato.

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Perturbazioni

Una perturbazione è un segnale che tende ad influenzare negativamente il valore dell'uscita di

un sistema. Se la perturbazione si genera all'interno del sistema si chiama interna, mentre

che una perturbazione esterna genera al di fuori del sistema ed è un'entrata. Tutti i segnali

indesiderate che interferiscono in modo avverso nel funzionamento di un sistema. Possono

ser interne se si generano all'interno del sistema, o esterne se si generano al di fuori del sistema e

costituiscono un ingresso.

Le perturbazioni agiscono su un sistema modificando il suo funzionamento, per cui il suo

la presenza implica la necessità di controllo. Normalmente le perturbazioni agiscono su un

sistema casualmente.

Entrata di riferimento

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Selettore di riferimento: Elemento che si colloca per avere una riferimento. Unità che

stabilisce il valore dell'entrata di riferimento. Viene calibrato in base al valore desiderato nel

uscita del sistema.

Ingresso di riferimento

Segnale prodotto dal selettore di riferimento.

Esempi di ingressi:

• I segnali che accendono/spengono gli elementi riscaldanti dei forni e le

lavatrici

• I segnali che avviano e fermano la caldaia del sistema di riscaldamento

1.2 Controllo a ciclo aperto

Al sistema di controllo nel quale l'uscita non influisce sull'azione di controllo si denomina sistema

di controllo in anello aperto. In altre parole, in un sistema di controllo in anello aperto non si

misura l'uscita né si riporta per confrontarla con l'ingresso; perciò, a ogni ingresso

di riferimento le corrisponde una condizione operativa fissa; dando come risultato che la

La precisione del sistema dipende dalla calibrazione.

I sistemi di controllo aperto sono quelli in cui l'azione del controllore non si

relaziona con il risultato finale (nei sistemi a ciclo aperto il segnale di uscita non ha

influenza sull'ingresso). Questo significa che non c'è feedback verso il

controllore affinché possa regolare l'azione di controllo.

1.2.1 Rappresentazione mediante diagramma a blocchi

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Figura 1. Diagramma a blocchi di un sistema di controllo a Lazo Aperto

La figura 1 mostra un Sistema di Controllo a Lazo Aperto, nel cui diagramma si mostra

come esistono solamente due segnali (di ingresso e di uscita) interrelati tra loro,

ma senza avere un circuito di retroazione che confronti il segnale ottenuto dopo il

processo con la di entrare.

1.2.2 Analisi di esempi reali.

Ad esempio, un sistema di irrigazione a ciclo aperto ha un timer che lo attiva.

marcia tutti i giorni a un'ora determinata; annaffia le piante per un certo tempo

passato il quale si interrompe, indipendentemente dal fatto che le piante abbiano ricevuto la

quantità d'acqua adeguata, una quantità eccessiva o una quantità insufficiente. Si tratta di

un automatismo, ma non di un autentico robot.

Semafori di una città:

Funzionano su base temporale

La variabile di uscita 'stato del traffico' non influisce sul funzionamento del sistema.

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1.3 Controllo in anello chiuso

I sistemi a circuito chiuso usano il feedback da una risultante finale per

regolare l'azione di controllo di conseguenza. il segnale di uscita ha influenza su

entrata, cioè, se esiste una deviazione tra l'uscita reale e quella desiderata, l'automa

effettua gli aggiustamenti necessari per avvicinarle il più possibile, poiché qui esiste

reinnesto di informazioni. Questo tipo di strategia di controllo può essere applicato indipendentemente

sia la variabile controllata. La grande maggioranza dei sistemi di controllo che si sviluppano in

l'attualità è in circuito chiuso.

1.3.1 Rappresentazione tramite diagramma a blocchi

In un sistema di controllo in anello chiuso, si alimenta il controllore con il segnale di errore di

attuazione, la quale è la differenza tra il segnale d'ingresso e il segnale di retroazione (che

può essere il segnale di uscita stesso o una funzione del segnale di uscita e delle sue derivate e/o

integrali), al fine di ridurre l'errore e portare l'uscita del sistema a un valore conveniente.

Figura. Sistema di controllo in Lazo Chiuso. Mostra il diagramma a blocchi di un sistema

di controllo a circuito chiuso.

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1.3.2 Analisi di esempi reali.

Esempio. -Illuminazione Pubblica.

L'obiettivo dell'illuminazione pubblica è mantenere un livello minimo di illuminazione nelle

strade, al costo minore. Per raggiungere questo obiettivo si possono proporre due soluzioni: la

La prima consiste nell'accendere i fari dell'illuminazione all'ora in cui comunemente

inizia a oscurare, e spegnerli 11 all'alba. Così, si può decidere di accendere il

illuminazione alle 20 e spegnerlo alle 6:30.

In questo sistema, l'input (cambio di posizione dell'interruttore) è indipendente da

uscita (quantità di luce sulla strada). Questo meccanismo, semplice ed economico da realizzare,

può comportare difficoltà, poiché l'ora in cui inizia a schiarire varia a seconda di

Le stagioni dell'anno, inoltre, nei giorni nuvolosi si può avere un'oscurità indesiderata.

L'altra soluzione, più efficace, consiste nell'installare un dispositivo (fotocellula, fototransistor,

) per rilevare la quantità di illuminazione e, in base a questo, accendere o spegnere il

illuminazione pubblica. In questo caso, l'ingresso (quantità ottimale di luce nelle strade) si

paragonerei con l'uscita (quantità di luce reale nelle strade) agli effetti affinché il segnale di

errore generato azione o non l'interruttore di luce.

1.4 Sistemi lineari.

Un sistema lineare è quello in cui c'è una relazione proporzionale tra la variabile di

ingresso e uscita, in altre parole, che rispetti i principi di sovrapposizione e

omogeneità. Dato un sistema dinamico che ha come segnale d'ingresso x(t) e il suo

correspondente segnale di uscita y(t), si può affermare che il sistema è lineare se dato la

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Il segnale di ingresso al sistema x1(t)+x2(t) provoca una risposta y1(t)+y2(t). Questo è conosciuto

come il principio di sovrapposizione.

Inoltre, affinché un sistema sia lineare deve anche soddisfare la proprietà di

omogeneità, la quale consiste nel fatto che data una segnale di ingresso x(t) e una sua

corrispondente uscita y(t), se moltiplica il segnale di ingresso per una costante, il segnale

di uscita deve essere ugualmente influenzata da questa costante, in altre parole per un segnale

di ingresso αx(t) il segnale di uscita deve essere dato da αy(t). Quindi un sistema è lineare se

e solo se soddisfano le proprietà di sovrapposizione e omogeneità.

Nella maggior parte dei sistemi di controllo lineari, l'uscita deve seguire la stessa forma della

ingresso, ma nei casi in cui l'uscita non verifichi la stessa forma dell'ingresso, per essere

considerato un sistema lineare, l'uscita dovrà riflettere gli stessi cambiamenti generati nella

entrata.

1.4.1 Sistemi lineari invarianti nel tempo.

A sua volta si possono distinguere tra loro, sistemi lineari invarianti nel tempo,

rappresentati da equazioni differenziali lineari con coefficienti o parametri

costanti, e sistemi lineari variabili nel tempo, rappresentati da equazioni

differenziali lineari i cui coefficienti o parametri variano nel tempo.

Un sistema lineare e invariante nel tempo è quello che, come il suo stesso nome indica,

cumple le proprietà di linearità e invarianza nel tempo.

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La loro importanza risiede nel fatto che facilitano enormemente lo studio e l'analisi dei sistemi

complessi che possono essere rappresentati mediante un modello matematico che soddisfi

queste due condizioni.

Incluso quando si possiede poca informazione su un sistema, un modello LTI dello stesso

permite prevedere rapidamente come si comporterà, quale sarà l'uscita per una

determinata entrata di prova, che può essere un impulso (movimento improvviso che

scompare immediatamente), un gradino (movimento improvviso che rimane costante), o una

rampa (movimento che cresce o diminuisce in modo lineare).

Proprietà:

Linearità: Un sistema è lineare (L) se soddisfa il principio di sovrapposizione, che comprende

le proprietà di proporzionalità o scalabilità e additività.

Proporzionalità: Significa che quando l'input di un sistema è moltiplicato per un

fattore, l'uscita del sistema sarà moltiplicata per lo stesso fattore.

Proprietà di additività: Significa che, se l'input è il risultato della somma di due

entrate, l'uscita sarà il risultato della somma delle uscite che produrrebbero ciascuna di

quelle voci individualmente.

Esempio:

Per esempio di quanto indicato, considerare un sistema definito come:

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1.4.2 Sistemi lineari varianti nel tempo.

I sistemi dinamici che sono rappresentati da equazioni differenziali con

i coefficienti costanti si chiamano invarianti nel tempo o con coefficienti

costanti, se i coefficienti dell'equazione differenziale che rappresenta il sistema sono

funzione del tempo questi sono denominati varianti con il tempo. Un esempio dei sistemi

Le varianti con il tempo nei monoposto di Formula Uno sono legate al fatto che la massa del sistema cambia.

a causa del consumo di carburante.

I processi lineari che variano nel tempo, come la modulazione di ampiezza, si verificano in

una scala temporale simile o più veloce di quella del segnale di ingresso. In pratica, la

La modulazione di ampiezza viene spesso implementata utilizzando elementi non lineari del

sistema invariabile nel tempo, come i diodi.

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1.5 Sistemi non lineari e linearizzazione

La maggior parte dei modelli matematici usati tradizionalmente da teoretici e pratici

del controllo sono lineari. Infatti, i modelli lineari sono molto più gestibili dei

non lineari, e possono rappresentare in modo preciso il comportamento di sistemi reali in

molti casi utili.

Tuttavia, i progressi tecnologici attuali hanno generato una enorme varietà di

nuovi problemi e applicazioni che sono non lineari per natura. Ad esempio, fenomeni

no lineari come equilibri multipli, cicli limite, biforcazioni, spostamento di

frequenze e caos, si osservano comunemente in importanti applicazioni moderne in

ingegneria, come sistemi di comando di volo, manipolatori robot, sistemi di

autostrade automatizzate, strutture a ala di aereo e sistemi di iniezione di

combustibile ad alte prestazioni.

Sistemi non lineari

I sistemi non lineari sono tutti gli altri, governati da equazioni non lineari, per

esempio, equazioni differenziali con coefficienti che sono funzione della variabile

dipendente

senoidali con argomenti in funzione della variabile dipendente, o qualsiasi altro tipo di

equazione funzionale.

La non linearità del sistema implica che l'applicazione dello stesso segnale in due punti di

operazione diverse generano risposte diverse.

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Linearizzazione

In matematica e nelle sue applicazioni, la linearizzazione si riferisce al processo di trovare la

approssimazione lineare a una funzione in un punto dato. Nello studio dei sistemi

dinamici, la linearizzazione è un metodo per studiare la stabilità locale di un punto di

equilibrio di un sistema di equazioni differenziali non lineari. Questo metodo è utilizzato in

campi come l'ingegneria, la fisica, l'economia e la biologia.

La linearizzazione è il processo matematico che consente di approssimare un sistema non lineare a un

sistema lineare.

Questa tecnica è ampiamente utilizzata nello studio dei processi dinamici e nella progettazione di

sistemi di controllo per le seguenti ragioni:

. Si dispone di metodi analitici generali per la soluzione di sistemi lineari,

pertanto, si avrà una soluzione generale del comportamento del processo,

indipendentemente dai valori dei parametri e delle variabili di ingresso.

Questo non è possibile nei sistemi non lineari poiché la soluzione al computer dà una

soluzione del comportamento del sistema valida solo per valori specifici dei

parametri e variabili di ingresso.

. Tutti gli sviluppi significativi che portano alla progettazione di un sistema di controllo

sono stati limitati a processi lineari.

La linearizzazione di una funzione allo stesso tempo sta definendo l'equazione del piano

tangente alla superficie in punto

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Esempio

Trovare una linearizzazione della funzione nel punto (3,2).

UNITÀ 2.- MODELLAZIONE DEI SISTEMI DINAMICI

Sistema Dinamico

Un Sistema Dinamico è un Sistema nel quale c'è immagazzinamento di energia, materia o

informazione; cioè, un Sistema Dinamico è un sistema con Memoria.

Modello

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Un modello è una rappresentazione semplificata di un sistema che permette di rispondere

interrogativi su quest'ultimo senza ricorrere alla sperimentazione su detto sistema.

Modello matematico

È un insieme di espressioni matematiche che descrivono le relazioni esistenti tra le

magnitudini che caratterizzano il sistema. E la modellazione è definita come il processo di

ottenimento di modelli matematici.

Lo stato di un modello matematico è un insieme di variabili dipendenti il cui

conoscenza in un istante di tempo, assumendo noti i valori degli ingressi,

permette di calcolare il valore di qualsiasi altra variabile dipendente in quel momento.

. Se il modello è deterministico, la conoscenza dello stato in un istante di tempo e

variabili del sistema.

. In generale, il insieme di variabili dipendenti che costituiscono lo stato può

2.1 Funzione di trasferimento

Questa funzione matematica contiene tutte le informazioni del sistema che si desidera controllare,

di sua pianta, degli errori e dei sensori. È una modellizzazione tramite equazioni di

tutto ciò che avviene all'interno del sistema come risposta all'input di un segnale.

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È definita come la risposta di un sistema a un'entrata data. Questa definizione si

deve a che la sua rappresentazione è la trasformata di Laplace della funzione che modella la

uscita divisa per l'entrata. Supponendo che le condizioni iniziali siano nulle.

. La Funzione di Trasferimento è definita solo per sistemi lineari.

invarianti nel tempo, monovariabili e a parametri concentrati. La Funzione

di Trasferimento, è un modello matematico, perché è un metodo operativo per

esprimere un'equazione differenziale ordinaria, lineare, con coefficienti costanti, di

maniera di relazionare la variabile di uscita con la variabile di ingresso di un sistema.

. La funzione di trasferimento di un sistema descritto mediante un'equazione

il differenziale lineare, e invariabile nel tempo si definisce nel dominio di Laplace,

come: "Il quoziente tra la Trasformata di Laplace dell'uscita o risposta del

sistema e la Trasformata di Laplace dell'input, sotto l'assunzione che tutti i

le condizioni iniziali sono zero.

. La Funzione di Trasferimento è una proprietà esclusiva delle caratteristiche di

i componenti di un sistema (dei parametri), essendo indipendenti da

magnitudo e natura dell'entrata e delle condizioni iniziali.

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Questo tipo di modellazione matematica si applica ai sistemi lineari invarianti nel tempo.

Conoscendo un sistema, possiamo modellizzarlo per ottenere le equazioni che lo descrivono,

y, applicando la trasformata di Laplace, ottenere la FT. Nello stesso modo, conoscendo la

FT, possiamo dedurre il sistema di controllo.

La trasformata di Laplace, F(s), è un operatore matematico che calcola l'integrale semi-

infinita di una funzione, e che viene usata soprattutto per la risoluzione di equazioni

integrali. Le sue proprietà matematiche la rendono un operatore robusto e versatile

per la risoluzione di sistemi di equazioni.

L'ordine della funzione di trasferimento è definito dal denominatore. Pertanto, il

grado del polinomio caratteristico dell'uscita è l'ordine sia della FT che della

equazione differenziale associata. Si dice che un sistema è di ordine minimo se non si annullano

i poli e gli zeri nella FT. Mentre si qualifica di proprio se l'ordine del numeratore

è minore o uguale a quello del denominatore, e di strettamente proprio se è minore. La maggior parte

dei sistemi reali ha una FT propria.

Applicazione della Trasformata di Laplace

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La linearizzazione dei sistemi fisici consente all'ingegnere di applicare la trasformata di Laplace,

questa trasformazione sostituisce le equazioni differenziali che descrivono il sistema,

facilitando la soluzione di tale equazione. Considerando un sistema lineare dato da

seguente equazione differenziale:

La massima potenza del denominatore indica l'ordine del sistema.

La FT è quindi uno strumento molto potente e completo nell'Ingegneria di Controllo

quando i sistemi sono invarianti nel tempo. Semplifica sia la modellazione che i

analisi e calcoli necessari oltre a caratterizzare perfettamente i sistemi fisici. È

reversibile poiché possiamo ottenere la FT del sistema o il sistema dalla FT. Ed è stocastico,

per cui si può tabulare per semplificare i calcoli e i progetti.

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Tabella di Funzione di Trasferimento

2.1.1 Sistemi meccanici di traslazione e rotazione

La grande maggioranza dei sistemi di controllo incorpora sia sistemi elettrici che

meccanici (inoltre, sebbene in misura minore, possono includere anche sistemi idraulici

y pneumatici). Sappiamo che esiste un'analogia totale tra questi due tipi di sistemi, di

forma che di un circuito elettrico possiamo sempre ottenere uno analogo meccanico e

viceversa.

Le variabili più comuni utilizzate per descrivere i movimenti di translazione nei sistemi

mecanici sono:

. x spostamento (m)

. v velocità (m/s)

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 . a accelerazione (m/s2)

. f forza (N)

Altre variabili aggiuntive di interesse sono:

. w energia (J)

. p potenza (w) L

La potenza applicata a un mobile che si muove a velocità v è,

p = f⋅ v

e corrisponde alla velocità con cui l'energia viene applicata o dissipata,

dw
P=
dt

2.1.2 Sistemi elettrici.

Definizione: La funzione di trasferimento H(s) di un sistema elettrico è il quoziente di

trasformata di Laplace dell'uscita Y(s) e dell'entrata X(s) quando le condizioni iniziali

sono nulle

La funzione di

trasferimentoH(s)di un circuito è data da una funzione razionale dipendente da

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variabile complessa s, in cui il numeratore è un polinomio denominato N(s)e il

denominatore è un polinomio denominatoD(s):

Le radici diN(s)se denominanceros(Zio) della funzione di trasferimento:

Le radici di D(s)si denominano poli (Pi) della funzione di trasferimento:

Quando si parla dell'ordine della funzione di trasferimento, si parla del numero di poli di

detta funzione.

Generalmente, il principale interesse dell'ingegnere nell'uso di questo strumento è determinare

l'uscita e(t)del sistema quando è sottoposto a un ingresso x(t)specifica. L'entrata di

la prova più frequente è la funzione scalino unitario, meglio conosciuta come(t).

Possiamo trovare e(t)a partire dalle equazioni precedenti, isolando, sostituendo e

scomponendo in frazioni semplici. Supponendo condizioni iniziali nulle, possiamo

dire che l'uscitaY(s)es:

Vediamo allora cheY(s)si esprime come il fattore tra una risposta naturaleN(s)/D(s)e una

risposta forzata X(s)fattore che può essere espresso come la somma di frazioni semplici

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come preparazione per ritornare al dominio del tempo mediante l'anti-trasformata di

Laplace:

Quando le condizioni iniziali sono nulle, Y(s)è conosciuta come risposta a stato

nulo(ZSR) del circuito. Quindi:

Una volta applicato l'anti- trasformata a Y(s),

otteniamo la risposta(t)nel dominio del tempo:

2.2 Sistemi analoghi.

Prima di ottenere modelli matematici degli elementi fisici che compongono i sistemi

di controllo, è interessante indicare che esistono componenti che presentano un certo tipo di

relazione, anche se il loro aspetto fisico e funzione possono essere diversi. In alcuni casi, si

osserva che, pur essendo le sue variabili di natura diversa, le loro evoluzioni nel tempo

presentano caratteristiche comuni, in modo che si possa stabilire una certa analogia

tra entrambi i sistemi, denominati questi come sistemi analoghi.

Si dice che due sistemi sono analoghi quando le equazioni differenziali che definiscono il loro

comportamento hanno la stessa forma matematica. In questo modo, confrontando entrambi

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le equazioni possono anche definire le variabili analoghe. Pertanto, matematicamente la

la soluzione di entrambe le equazioni differenziali sarà la stessa e il comportamento delle

Le variabili analoghe saranno anche identiche.

Sebbene il principio di analogia consenta di stabilire relazioni tra sistemi di qualsiasi

tipo, si possono evidenziare come le più rilevanti, per il loro ampio uso, quelle che

stabiliscono relazioni tra i sistemi di tipo meccanico e i sistemi di tipo elettrico.

In questo caso, è comune utilizzare i due tipi di analogia indicati di seguito.

2.2.1 Analogía forza-tensione

In questo tipo di analogia, si considerano come variabili analoghe la forza nel circuito

meccanico e la tensione nel circuito elettrico avranno le variabili analoghe secondo la

seguente tabella:

Esempio1.- Modellare il circuito meccanico della figura e calcolare il circuito elettrico

análogo utilizzando l'analogia forza-tensione.

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Pagina | 29
2.2.2 Analogía Forza corrente.

Considerando ora come variabili analoghe la forza del circuito meccanico e la corrente

del circuito elettrico, si avranno come variabili analoghe quelle rappresentate nella seguente

tabella.

2.3 Algebra dei blocchi. Riduzione e rappresentazione dei sistemi

Un sistema di controllo può consistere in un certo numero di componenti. Per mostrare le

funzioni che svolge ogni componente si usa solitamente rappresentazioni schematiche

denominate Diagramma a Blocchi. È una rappresentazione grafica delle funzioni

realizzate da ciascun componente del sistema di controllo e del flusso di segnali. Indicano in

forma più realistica il flusso di segnali del sistema di controllo applicato.

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Rappresentazione di equazioni differenziali

Una possibilità interessante è che le equazioni differenziali ordinarie lineari possono

essere adeguatamente rappresentate con Diagrams in Blocchi. Questo consente di comprendere i

meccanismi interni di sistemi il cui comportamento è descritto da una o più

equazioni differenziali. Come esempio si può considerare la seguente equazione:

La prima cosa è stabilire quali sono le variabili di ingresso e quali sono quelle di uscita. Posizionare

a sinistra tutte le entrate, lasciando a destra l'uscita/e. Nell'esempio,

entrate (x1, x2), uscita. Assumendo che A, B siano costanti:

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2.4 Sistemi elettromeccanici: Motore a corrente continua controllato dall'indotto
Motore a corrente continua controllato dal campo.

Sistemi elettromeccanici

I sistemi elettromeccanici sono sistemi fisici nei quali intervengono variabili e

parametri elettrici e meccanici correlati tra loro attraverso i principi che governano

il funzionamento del proprio sistema. Nella pratica, una grande varietà di sistemi di

l'automazione risponde ad applicazioni di sistemi elettromeccanici, come i robot,

sistemi di posizionamento, sistemi di controllo della velocità, ecc. Un elemento tipico che

permette di trasformare variabili elettriche in meccaniche, attraverso la generazione di coppie

e forze, è il motore elettrico.

Motore a CD

Come caso di interesse, si studierà il Motore a Corrente Continua, poiché è uno dei

i sistemi elettromeccanici rotazionali facilmente modellabili come sistema

lineare. Il Motore a Corrente Continua (CC o CD) è fondamentalmente un trasduttore di coppia o

coppia che converte energia elettrica in energia meccanica. La figura seguente mostra

esquematicamente un Motore a Corrente Continua, con le sue diverse parti costitutive:

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Il coppia motrice sviluppata nell'asse del motore è proporzionale a variabili elettromagnetiche

dalla macchina come Flusso di Campo Magnetico φ e corrente di armatura o di rotore

del proprio motore. Questa relazione è fondata sulla forza che appare su un

conduttore attraverso il quale circola una corrente elettrica, quando lo stesso si trova

collocato in un campo magnetico.

Gli elementi più importanti di un motore a corrente continua sono rappresentati dalla seguente

figura:

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2.5 Spazio degli stati e la sua relazione con la funzione di trasferimento.

Le variabili di stato o spazio degli stati sono la rappresentazione di qualsiasi sistema o

processo impiegato dalla teoria del controllo moderno. Questo tipo di rappresentazione in

le variabili di stato forniscono molte più informazioni dinamiche sul sistema.

Lo spazio degli stati è un modo per rappresentare un sistema dinamico in funzione di

n equazioni in differenza

Variabili di Stato: sono il insieme più piccolo di variabili che determina il

comportamento dinamico di un sistema.

Come concetto di base, possiamo vedere che la rappresentazione nello spazio degli stati è

rappresentata matricialmente da 4 elementi.

A= Matrice dinamica
B= Matrice di controllo

C= Matrice di lettura
D= Matrice di transizione

D'altro canto, applicando la trasformata di Laplace alla rappresentazione per variabili di

stato, si può trovare una relazione diretta tra le due rappresentazioni. Cioè,

potremo convertire dalle variabili di stato alla funzione di trasferimento.

Considerando quex(s)=L{x(t)} si ottiene che

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È importante sottolineare che la maggior parte dei sistemi fisici è descritta da sistemi non lineari e

variante nel tempo.

In generale, un sistema non lineare può essere descritto dalla seguente rappresentazione in

variabili di stato:

Tuttavia, è possibile approssimare un sistema non lineare attraverso un sistema lineare

approssimativo intorno a un punto di equilibrio.

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 CONCLUSIONE

L'ingegneria di controllo èun approccio interdisciplinare per il controllo dei sistemi e

dispositivi. Combina aree come elettrica, elettronica, meccanica, chimica, ingegneria di

processi, teoria matematica tra gli altri.

Dispositivi come circuiti elettrici, processori digitali e i

I microcontrollori sono molto utilizzati in ogni sistema di controllo moderno. L'ingegneria

di controllo ha un ampio campo di applicazione in aree come i sistemi di volo e di

propulsione degli aerei di compagnie aeree, militari, nella corsa allo spazio e ultimamente nella

industria automobilistica.

Nel Controllo Classico, il materiale è incentrato sull'analisi e la progettazione di sistemi lineari. Per

D'altro canto, i sistemi non lineari sono difficili da trattare in modo matematico, e non esistono

metodi generali disponibili per risolvere una grande varietà di classi di sistemi non

lineari.

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 FONTI DI INFORMAZIONE

UNITÀ 1

htps://[Link]/intechmx/[Link]/208/12/24/conceptos-basicos-sistemi-di-

controllo/

ht[Link]

htInvalid input. The provided text seems to be a URL and not translatable content.

htps://[Link]/site/tecnoindus1/sistemas-de-control

htp://[Link]/control1/apuntes/[Link]

UNITÀ 2

htps://[Link]/sistemasdecontrol/wpcontent/uploads/sites/101/2015/

12/CL03_Funzione_Trasferimento_Modelato_e_an

Analisi_dei_sistemi_2015.pdf

htp://[Link]/~jlrodriguezp/[Link]

htps://[Link]/pluginfi[Link]/763/corso/secton/813/capitolo_1.pdf

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