SIMATIC

Unità multiassi FM 357 per

servoazionamenti e motori passo-passo
Manuale Edizione 04.98

Il presente manuale viene fornito insieme al pacchetto di progettazione

N. di ordinazione: 6ES7 357-4AH02-7EG0.
 Premessa, Indice

Informazioni per l’utente

Panoramica sul prodotto

1
SIMATIC Concetti fondamentali relativi al
posizionamento
2

Unità multiassi FM 357 per Installazione e smontaggio

3
servoazionamenti e motori 4
Cablaggio
passo-passo
Parametrizzazione
5
Manuale Programmazione delle funzioni
tecnologiche
6

Messa in servizio
7
Superficie standard di Servizio e
Supervisione per OP 17
8

Informazioni di riferimento

Descrizione delle funzioni

9

Programmazione NC
10

Trattamento degli errori

11

Appendici

Dati tecnici
A

Dichiarazione di conformità CE
B

Elenco delle abbreviazioni

C

Indice analitico
 Chapter
Avvertenze tecniche di sicurezza
Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione
dei danni materiali che vanno assolutamente osservate. Le avvertenze sono contrassegnate da un trian-
golo e, a seconda del grado di pericolo, rappresentate nel modo seguente:

Pericolo
! significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte, gravi lesioni alle
persone e ingenti danni materiali.

Attenzione
! significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte, gravi lesioni alle
persone e ingenti danni materiali.

Pericolo di morte
! significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare leggere lesioni alle per-
sone o lievi danni materiali.

Avvertenza
è una informazione importante sul prodotto, sull’uso dello stesso o su quelle parti della documentazione
su cui si deve prestare una particolare attenzione.

Personale qualificato
La messa in servizio ed il funzionamento del dispositivo devono essere effettuati esclusivamente da per-
sonale qualificato. Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente
documentazione è quello che dispone della qualifica a inserire, mettere a terra e contrassegnare, secondo
gli standard della tecnica di sicurezza, apparecchi, sistemi e circuiti elettrici.

Uso conforme alle disposizioni

Osservare quanto segue:

Attenzione
! Il dispositivo deve essere impiegato solo per l’uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo
in combinazione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens.
Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto è assolutamente necessario un
trasporto, immagazzinamento, una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonché un uso
accurato ed una manutenzione appropriata.

Marchi di prodotto
SIMATIC, SIMATIC HMI e SIMATIC NET sono marchi di prodotto della SIEMENS AG.
Le ulteriori denominazioni di prodotti ricorrenti nella presente documentazione possono essere marchi il
cui utilizzo da parte di terzi a scopi propri può violare diritti di proprietà.

Copyright Siemens AG 1997-98 All rights reserved Esclusione della responsabilità

La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate, Abbiamo controllato che il contenuto della presente documentazione corri-
come pure l’uso improprio del suo contenuto, se non dietro autorizzazione sponda all’hardware e al software descritti. Non potendo tuttavia escludere
scritta. Le trasgressioni sono passibili di risarcimento dei danni. Tutti i diritti eventuali differenze, non garantiamo una concordanza totale. Il contenuto
sono riservati, in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilità. della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente, e le
correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono contenute nelle edi-
Siemens AG zioni successive. Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglio-
A&D ramento.
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Reparto Automazione per l’industria
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Unità multiassi eventuali
FM 357 modifiche tecniche.e motori passo-passo
perservoazionamenti
Index-4
Siemens Aktiengesellschaft Unità multiassi FM 357
Premessa

Scopo della documentazione

Questo manuale contiene tutte le informazioni sull’unità FM 357:

Hardware e funzioni

Parametrizzazione

Servizio e supervisione

Blocchi tecnologici

Pogrammazione NC

Costruzione a norma di sicurezza

Blocchi di informazioni del manuale

I seguenti blocchi di informazioni descrivono lo scopo e l’utilizzo del manuale.

Panoramica del prodotto (cap. 1)
Questo capitolo mostra all’utente lo scopo e le possibilità d’impiego dell’unità.
Esso descrive le informazioni introduttive sull’FM 357 e le relative funzioni.

Nozioni fondamentali per il comando dei movimenti (cap. 2)
L’utente trova qui le informazioni introduttive per il comando del movimento dei
singoli assi, gruppi di assi e relativi chiarimenti dei concetti.

Montaggio e smontaggio (cap. 3)
Questo capitolo descrive il montaggio e lo smontaggio dell’FM 357.

Cablaggio (cap. 4)
Descrive i collegamenti ed il cablaggio degli azionamenti, dei trasduttori e degli
ingressi/uscite digitali.

Parametrizzazione (cap. 5)
Descrive la parametrizzazione e le funzioni della ”Parametrizzazione FM 357”.

Programmazione delle funzioni tecnologiche (cap. 6)
Descrive la programmazione delle funzioni tecnologiche con STEP 7.

Messa in servizio (cap. 7)
Descrive le sequenze per la messa in servizio dell’FM 357.

Servizio e supervisione (cap. 8)
Descrive la possibilità per il servizio e la supervisione dell’FM 357 e quali dati/
segnali possono essere attivati e controllati.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

i
Premessa

S Informazioni di riferimento ed appendici per la consultazione di nozioni (funzioni

dell’unità, manuale di programmazione NC, segnali d’interconnessione, lista
parametri, gestione degli errori, dati tecnici, superficie standard S&S blocchi
dati dell’utente).
S Indice delle abbreviazioni e degli acronimi per la ricerca delle informazioni.

Premessa per l’utente

Il presente manuale descrive l’hardware e le funzioni dell’unità FM 357.
Per il montaggio, la programmazione e la messa in funzione del SIMATIC S7-300
con FM 357 l’utente deve conoscere:
S SIMATIC S7
Manuale di installazione Sistema di automazione S7-300
S Dispositivo di programmazione (PG)
S Programmazione con STEP 7
S Progettazione della superficie operativa di un pannello operativo (ad es. OP 17)

Utenti dell’FM 357

La struttura ed il modo di rappresentazione delle informazioni nel manuale sono
ordinate secondo il campo d’impiego dell’FM 357 e secondo le attività dell’utente.
Tra di esse è possibile differenziare:
S Montaggio e cablaggio
S Parametrizzazione e programmazione
S Ricerca di errori e diagnosi
S Servizio e supervisione

Marchio CE
I nostri prodotti soddisfano i requisiti della normativa europea 89/336/CEE ”Compa-
tibilità elettromagnetica” e le norme europee armonizzate ivi citate (EN).
La dichiarazione di conformità CE secondo la suddetta normativa europea,
articolo 10, è contenuta nel manuale (vedi appendice B).

Interlocutori
Se nella consultazione del manuale doveste imbattervi in problemi o domande Vi
preghiamo di utilizzare il foglio di segnalazioni riportato in fondo al presente
manuale ed inviarlo all’indirizzo indicato.

Hotline
Per chiarimenti tecnici Vi preghiamo rivolgerVi a: Hotline: ++49/911/895-7000.
J

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

ii
Indice

1 Panoramica sul prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.1 L’FM 357 nel sistema d’automazione S7-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2 Rappresentazione dell’unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.3 Panoramica delle funzioni dell’unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
2 Concetti fondamentali relativi al posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
3 Installazione e smontaggio dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Installazione dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2 Installazione del firmware/Update del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
4 Cablaggio dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1 Schema di cablaggio dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 Collegamento dell’alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3 Descrizione dell’interfaccia verso l’azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.4 Collegamento dell’azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5 Descrizione dell’interfaccia verso il sistema di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.6 Collegamento degli encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.7 Descrizione dell’interfaccia verso la periferia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.8 Cablaggio del connettore frontale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.9 Inserimento e sostituzione della batteria tampone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
5 Parametrizzazione dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Installazione del tool ”Parametrizzazione FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3 Adattamento al Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.4 Dati di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.4.1 Dati macchina (parametri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.4.2 Dati utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.5 Menu del tool ”Parametrizzazione FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.6 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

iii
Indice

6 Programmazione dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1 FB 1: RUN_UP – Funzione base, avviamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.2 FC 22: GFKT – Funzioni base e modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3 FC24 : POS_AX – Posizionamento di assi lineari e rotanti (asse CPU) . . 6-12
6.4 FB 2: GET – Lettura di variabili NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.5 FB 3: PUT – Scrittura di variabili NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.6 FB 4: PI – Selezione programma, tacitazione errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.7 FC 5: GF_DIAG – Funzione base, interrupt diagnostico . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6.8 FC 9: ASUP – Start di sottoprogrammi asincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35
6.9 Blocchi dati utente (AW-DB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.9.1 Blocco dati utente “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39
6.9.2 Blocco dati utente ”Segnali asse” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.9.3 Descrizione dei segnali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50
6.10 Procedura utente per il comando degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6.11 Esempi d’impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.12 Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68
7 Messa in servizio dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1 Installazione e cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Avviamento dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Procedimento di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.4 Test e ottimizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
8 Servizio e supervisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.1 Interfaccia operativa standard di servizio e supervisione per l’OP17 . . . . 8-3
8.2 Valutazione degli errori sull’OP17 (esempio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
9 Descrizione delle funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.1 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.2 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.2.1 Encoder incrementale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.2.2 Encoder assoluto (SSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9.2.3 Motore passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3 Regolazione della posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.4 Velocità ed accelerazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.5 Sorveglianze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9.5.1 Sorveglianza dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9.5.2 Sorveglianza dell’encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-35
9.5.3 Finecorsa hardware e software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9.6 Ricerca del punto di riferimento e taratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39
9.6.1 Ricerca punto di riferimento con encoder incrementali . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9.6.2 Ricerca punto di riferimento per motori passo-passo senza encoder . . . . 9-46
9.6.3 Taratura per encoder assoluti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-47

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

iv
 Indice

9.7 Emissione delle funzioni M, T ed H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49

9.8 Ingressi/uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52
9.8.1 Ingressi digitali on-board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52
9.8.2 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
9.9 Segnali camma (camme software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.9.1 Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.9.2 Generazione dei segnali camma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59
9.9.3 Emissione dei segnali camma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9.10 Modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-62
9.11 Esecuzione del programma NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-64
9.12 Sottoprogramma asincrono (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-66
9.13 Accoppiamento del movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.13.1 Trascinamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.13.2 Gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9.13.3 Accoppiamento del valore pilota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
9.13.4 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-84
9.14 Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-86
9.15 Movimento su riscontro fisso (puntalino) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9.15.1 Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
9.15.2 Azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.15.3 Svolgimento della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-92
9.15.4 Altre indicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-96
9.16 EMERGENZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-97
10 Programmazione NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.1 Nozioni fondamentali per la programmazione NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.1.1 Struttura e nome dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.1.2 Istruzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10.1.3 Struttura del blocco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.1.4 Repertorio dei caratteri del controllo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-9
10.2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.2.1 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.2.2 Tipi di assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10.2.3 Quote assolute ed incrementali (G90, G91, AC, IC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13
10.2.4 Quote assolute per assi rotanti (DG, ACP, ACN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-15
10.2.5 Programmazione in coordinate polari (G110, G111, G112, RP, AP) . . . . . . 10-17
10.2.6 Impostazione delle quote in inch/pollici opp. mm (G70, G71) . . . . . . . . . . . 10-20
10.2.7 Selezione del piano (G17, G18, G19) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10.3 Spostamenti origine (frame) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22
10.3.1 Spostamento origine impostabile (G54, G55, G56, G57, G500, G53) . . . 10-22
10.3.2 Spostamento origine programmabile (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,
RPL, MIRROR, AMIRROR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-24
10.4 Preimpostazione del valore istantaneo (PRESETON) . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-29
10.5 Programmazione dei movimenti degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-30
10.5.1 Programmazione degli avanzamenti (F, FA, FL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-30
10.5.2 Interpolazione dell’avanzamento (FNORM, FLIN, FCUB) . . . . . . . . . . . . . . 10-31
10.5.3 Interpolazione lineare in rapido (G0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

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10.5.4 Interpolazione lineare con avanzamento (G1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34

10.5.5 Movimenti di posizionamento (POS, POSA, WAITP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-35
10.5.6 Interpolazione circolare (G2, G3, I, J, K, CR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-36
10.6 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-40
10.7 Caratteristiche dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-46
10.7.1 Arresto preciso (G60, G9), soglia di arrivo (G601, G602) . . . . . . . . . . . . . . 10-47
10.7.2 Funzionamento continuo (G64, G641, ADIS, ADISPOS) . . . . . . . . . . . . . . 10-49
10.7.3 Caratteristiche dell’accelerazione BRISK, SOFT, DRIVE . . . . . . . . . . . . . . 10-52
10.7.4 Accelerazione programmabile (ACC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-53
10.8 Tempo di sosta (G4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-54
10.9 Trascinamento (TRAILON, TRAILOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-54
10.10 Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-56
10.10.1 Misure riferite al blocco (MEAS, MEAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-56
10.10.2 Misura assiale (MEASA, MEAWA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-58
10.11 Movimento su riscontro fisso (FXST, FXSW, FXS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-60
10.12 Stop preelaborazione (STOPRE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-62
10.13 Limitazioni del campo di lavoro G25, G26, WALIMON, WALIMOF) . . . . . . 10-62
10.14 Funzioni M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-64
10.15 Funzioni H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-66
10.16 Valori di correzioni utensile (funzioni T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-67
10.17 Parametri R (parametri di calcolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-69
10.18 Variabili di sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-72
10.19 Salti in programma (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-78
10.20 Tecnica dei sottoprogrammi (L, P, RET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-80
10.21 Sottoprogrammi asincroni (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-83
10.22 Azioni sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10.23 Pendolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-104
10.24 Accoppiamento del valore pilota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-108
10.25 Precomando di velocità (FFWON, FFWOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-112
10.26 Sommario delle istruzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-113
11 Trattamento degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
11.1 Visualizzazioni a LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2 Messaggi di errori e loro effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.3 Lista degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
A Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
B Dichiarazione di conformità CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
C Abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice-1

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Figure
1-1 Configurazione a più file di un SIMATIC S7-300 con FM 357
(esempio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1-2 Panoramica del sistema (schematica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1-3 Gestione dati del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1-4 Disposizione delle interfacce e degli elementi frontali . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1-5 Targhetta dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
2-1 Servosistema con convertitore, ad es. SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . 2-1
2-2 Schema di posizionamento comandato con motore passo-passo
ad es. FM STEPDRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2-3 Schema di posizionamento regolato con motore passo-passo
ad es. FM STEPDRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
4-1 Cavi di collegamento di un FM 357 con servoazionamento
(esempio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4-2 Cavi di collegamento di un FM 357 con azionamento passo-passo
(esempio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4-3 Possibilità di alimentazione delle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4-4 Posizione del connettore X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4-5 Circuiti possibili per i segnali d’uscita verso la parte di potenza . . . . . . . . . 4-14
4-6 Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4-7 Collegamento di un azionamento FM STEPDRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4-8 Posizione delle prese X3 ... X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4-9 Collegamento degli encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4-10 Posizione del connettore X1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4-11 Cablaggio del connettore frontale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4-12 Schema di collegamento per tastatori di misura o
finecorsa di prossimità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4-13 Inserimento della batteria tampone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
5-1 Panoramica della parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5-2 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5-3 Adattamento al firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5-4 Maschera di selezione per l’elaborazione online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-5 Maschera di selezione per l’elaborazione offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-6 Dati macchina, esempio di dati regolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-7 Dati macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5-8 Introduzione dei valori per Parametri R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5-9 Introduzione dei valori per spostamento del punto di zero . . . . . . . . . . . . . 5-21
5-10 Introduzione dei valori per dati di correzione utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5-11 Introduzione dei valori per programmi NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5-12 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione. . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
6-1 Panoramica della comunicazione CPU e tre FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6-2 Diagramma impulsi FC 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-3 Diagramma impulsi FC 24 (in caso d’errore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-4 Diagramma impulsi FB 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
6-5 Diagramma impulsi FB 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6-6 Diagramma impulso FB 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6-7 Diagramma impulsi FC 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
6-8 Esempio di funzione ausiliaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
7-1 Elementi di servizio e segnalazione per l’avviamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7-2 Interfaccia operativa per la messa in servizio
(ad es. per BA ”Automatico”) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7-3 Analisi errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

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Indice

7-4 Dati di service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7

7-5 Trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7-6 Test dell’asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
8-1 Servizio e supervisione dell’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8-2 Menu ad albero della superficie operativa dell’OP 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8-3 Pagina base SCP PIC_G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8-4 Dialogo immissione/emissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8-5 Dialogo Lista dei simboli-Testo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
9-1 Encoder rotativo sul motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
9-2 Anelli di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9-3 Panoramica del regolatore di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9-4 Limitazione antistrappo a livello del regolatore di posizione . . . . . . . . . . . . 9-16
9-5 Gioco positivo (caso normale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9-6 Gioco negativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9-7 Panoramica dei valori di compensazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9-8 Caratteristica di velocità e di accelerazione con accelerazione
a gradino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9-9 Profili di velocità e accelerazione per accelerazione con
funzione antistrappo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9-10 Caratteristica dell’accelerazione e velocità specifiche dell’asse . . . . . . . . . 9-28
9-11 Sorveglianza del riferimento di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
9-12 Limitazioni di fine corsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9-13 Montaggio dell’interruttore del punto di riferimento (RPS) . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9-14 Esempio per l’emissione di funzioni M, T ed H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-51
9-15 Segnali camma per l’asse lineare (camma negativa < camma positiva) . 9-59
9-16 Segnali camma per asse lineare (camma positiva < camma negativa) . . 9-59
9-17 Segnali camma per asse rotante con modulo
(camma positiva - camma negativa < 1805) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-60
9-18 Segnali camma per asse rotante con modulo
(camma positiva - camma negativa > 1805) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9-19 Sequenza per sottoprogrammi asincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-66
9-20 Esempio di scala per le posizioni degli assi master e slave. . . . . . . . . . . . . 9-82
9-21 Esempio perla sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-83
9-22 Esempio per il movimento su riscontro fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9-23 Collegamenti hardware FM 357, moduli segnali e
SIMODRIVE 611-A (VSA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9-24 Diagramma per ”Riscontro fisso viene raggiunto”
con SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-94
9-25 Diagramma per ”Riscontro fisso non viene raggiunto”
con SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-95
9-26 Diagramma per la disattivazione ”Riscontro fisso raggiunto”
con SIMODRIVE 611-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-95
9-27 Sequenza con EMERGENZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-98
10-1 Struttura delle istruzioni con indirizzo e valore numerico . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10-2 Schema della struttura di un blocco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10-3 Determinazione della direzione degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10-4 Sistema di coordinate di macchina e del pezzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10-5 Relazione tra i diversi tipi di assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10-6 Impostazione con quote assolute e incrementali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13
10-7 Posizionamento di un asse rotante compiendo il percorso più breve . . . . 10-15
10-8 Posizionamento di un asse rotante in direzione positiva
su una posizione ass. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16

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viii
 Indice

10-9 Posizionamento di un asse rotante in direzione negativa

su una posizione ass. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16
10-10 Programmazione di G110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10-11 Programmazione di G110 (in coordinate polari) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10-12 Programmazione di G111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10-13 Programmazione di G112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-19
10-14 Raggio polare ed angolo polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-19
10-15 Assegnazione dei piani e degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10-16 Spostamento origine impostabile G54 (traslazione e rotazione) . . . . . . . . 10-23
10-17 Spostamento origine impostabile G57 (traslazione e specularità) . . . . . . . 10-23
10-18 Direzioni dell’angolo di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-26
10-19 Sequenza di rotazione con tre rotazioni angolari nello stesso blocco . . . . 10-26
10-20 RPL – traslare e poi ruotare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-27
10-21 RPL – ruotare e poi traslare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-28
10-22 Specularità nell’asse X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-28
10-23 Esempio di avanzamento costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32
10-24 Esempio di avanzamento con andamento lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32
10-25 Esempio di avanzamento con andamento cubico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33
10-26 Esempio per interpolazione dell’avanzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33
10-27 Interpolazione lineare in rapido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34
10-28 Interpolazione lineare con avanzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-35
10-29 Sensi di interpolazione del cerchio nei piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-37
10-30 Esempio per la definizione del centro e del punto di arrivo . . . . . . . . . . . . . 10-38
10-31 Esempio per la definizione del punto di arrivo e del raggio . . . . . . . . . . . . . 10-39
10-32 Interpolazione spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-40
10-33 ASPLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-41
10-34 CSPLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-42
10-35 Condizioni marginali per ASPLINE e CSPLINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-43
10-36 BSPLINE e relativo poligono di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-45
10-37 Gruppo di spline, ad es. tre assi di interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-46
10-38 Cambio di blocco in relazione alla grandezza della soglia di arrivo . . . . . . 10-48
10-39 Raccordo degli spigoli dipendente dalla velocità con la funzione G64 . . . 10-49
10-40 Funzionamento continuo con distanza di raccordo: G641 con ADIS/
ADISPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-50
10-41 Confronto nel comportamento della velocità G60 e G64 con
percorsi brevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-51
10-42 Caratteristica dell’accelerazione con BRISK/SOFT/DRIVE . . . . . . . . . . . . . 10-53
10-43 Limitazione del campo di lavoro G25 e G26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-63
10-44 Effetto tridimensionale della correzione utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-67
10-45 Effetto della correzione utensile e dello spostamento
origine nel piano G17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-68
10-46 Esempio di svolgimento di un programma con doppio richiamo
di sottoprogramma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-81
10-47 Livelli di annidamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-81
10-48 Esecuzione di un ASUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-86
10-49 Struttura delle azioni sincrone al movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10-50 Esecuzione di un’azione sincrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-103
10-51 Esempio per tabella di curve periodica e non periodica . . . . . . . . . . . . . . . 10-109
10-52 Esempio di definizione per una tabella di curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-110
11-1 Elaborazione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11-2 Visualizzazioni di stato e di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

ix
Indice

Tabelle
1-1 Componenti per la gestione di un posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1-2 Interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1-3 Segnalazioni di stato e di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
4-1 Cavi di collegamento per un posizionamento multiasse con FM 357 . . . . 4-5
4-2 Parametri elettrici della tensione di alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4-3 Assegnazione dei morsetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4-4 Assegnazione dei pin del connettore X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4-5 Parametri elettrici del segnale del valore di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4-6 Parametri elettrici dei contatti a relè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4-7 Parametri elettrici dei segnali d’uscita per azionamenti passo-passo . . . . 4-13
4-8 Assegnazione dei pin X3 ... X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4-9 Parametri elettronici dell’alimentazione degli encoder . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4-10 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione dell’alimentazione
dell’encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4-11 Lunghezze massime dei cavi in funzione della frequenza
di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4-12 Assegnazione dei pin X1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4-13 Parametri elettrici degli ingressi digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4-14 Parametri elettrici del contatto a relè NCRDY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
5-1 Dati macchina (parametri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5-2 Menu del tool ”Parametrizzazione dell’FM 357” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
6-1 Blocchi funzionali standard per l’FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-2 Parametri dell’FB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6-3 Segnali stato FC 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6-4 Valutazione degli errori FC 22, GF_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6-5 Analisi d’errore FC 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-6 Parametri dell’FB 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6-7 Analisi d’errore FB 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6-8 Analisi d’errore FB 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6-9 Analisi d’errore FB 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6-10 Parametrizzazione SELECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6-11 Tacitazione di errori (CANCEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6-12 Interrupt diagnostici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6-13 DB utente “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39
6-14 DB utente “Segnali asse” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6-15 Segnali di comando per AW-DB “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50
6-16 Segnali di comando per AW-DB “Segnali asse” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-54
6-17 Segnali di conferma per AW-DB “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56
6-18 Segnali di risposta per AW-DB “Segnali asse” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6-19 Lettura set di dati per AW-DB “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6-20 Lettura set di dati per AW-DB “Segnali asse” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6-21 Scrittura set di dati per AW-DB “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6-22 Scrittura set di dati per AW-DB “Segnali asse” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6-23 Funzioni ausiliarie per AW-DB “Segnali NC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
6-24 Procedura utente per il comando degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6-25 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68
7-1 Lista di spunta per l’installazione e il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7-2 Impostazioni con l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357 . . . . . . . . . 7-3
7-3 Lista di spunta per la parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
9-1 Differenze tra FM 357-L ed FM 357-LX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9-2 Parametri per l’encoder assoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

x
 Indice

9-3 Istante della sorveglianza di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31

9-4 Caratteristiche delle sorveglianze di limitazioni statiche . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9-5 Parametri per la ricerca del punto di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43
9-6 Parametri funzioni H senza assegnazione a gruppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
9-7 Ingressi/uscite digitali per FM 357 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52
9-8 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
9-9 degli ingressi digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-55
9-10 Blocco delle uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-55
9-11 Stato delle uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9-12 Parametri per la posizione delle camme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-57
9-13 Camme software meno/più . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9-14 Modi operativi e loro caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-62
9-15 Sequenza tipica del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-64
9-16 Stati del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65
9-17 Parametri per il gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9-18 Abbinamento dei segnali d’interconnessione gantry all’asse pilota
e all’asse sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-73
9-19 Effetto dei singoli segnali d’interconnessione sull’asse pilota
e sull’asse sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-74
9-20 Offset e scala della posizione master e slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-81
9-21 Parametri per il posizionamento su riscontro fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
10-1 Operatori e funzioni di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-70
10-2 Operatori di confronto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-71
10-3 Variabili di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-73
10-4 Operatori nelle azioni sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-97
10-5 Variabili di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-98
10-6 Sommario delle istruzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-113
11-1 Visualizzazioni di stato e di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11-2 Visualizzazioni a LED degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-3 Lista degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

xi
Indice

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

xii
Panoramica sul prodotto 1
Le funzioni dell’FM 357
L’FM 357 è un’unità multiasse per servoazionamenti e motori passo-passo dotata
di microprocessore proprio.
L’unità dispone di un canale e può gestire un massimo di 4 assi.
È un’unità potente che può essere impiegata per applicazioni di posizionamento
regolato ad anello chiuso e per applicazioni di posizionamento con motori passo-
passo per assi indipendenti o per assi coordinati.
Si possono gestire assi lineari e rotanti.
L’FM 357 dispone di diversi modi di funzionamento.
A partire dalla versione 2 del prodotto l’FM 357 può essere fornita in due varianti di
firmware. Oltre alla versione base FM 357-L esiste una versione con funzioni
ampliate FM 357-LX (vedi cap. 9, Descrizione delle funzioni).
Mediante una parametrizzazione adeguata l’FM 357 può essere integrata e adat-
tata alle condizioni specifiche del sistema utente.
L’unità possiede una memoria dati non volatile per la memorizzazione dei dati
utente.

Salvataggio dei dati mediante batteria tampone

Salvataggio dei dati su PC Card (opzionale)

Dove può essere impiegata l’FM 357?

L’FM 357 può essere impiegata sia per posizionamenti semplici sia per posiziona-
menti complessi che richiedono interpolazione o sincronismo con elevati requisiti di
velocità.
Le tipiche possibilità d’impiego per l’unità multiasse sono:

Dispositivi di trasporto

Linee transfer

Linee di montaggio

Macchine speciali

Industria alimentare

Manipolatori

Caricatori

Macchine per l’imballaggio

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-1
Panoramica sul prodotto

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina
1.1 L’FM 357 nel sistema d’automazione S7-300 1-3
1.2 Rappresentazione dell’unità 1-8
1.3 Panoramica delle funzioni dell’unità 1-11

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-2
 Panoramica sul prodotto

1.1 L’FM 357 nel sistema d’automazione S7-300

Integrazione dell’FM 357 nell’S7-300

L’FM 357 è stata realizzata come unità funzionale del PLC SIMATIC S7-300.
Il sistema d’automazione S7-300 è costituito da una CPU e da diverse unità di
periferia che vengono montate su una guida profilata.
A seconda della necessità si può realizzare una configurazione con una o più file.
Una CPU del SIMATIC S7-300 può gestire fino a quattro file (telai) con un
massimo di otto unità ciascuna, innestate sul bus (vedi fig. 1-1).

OP PG
MPI Disp. di programmazione
Pannello operatore

Bus backplane Telaio 3

IM SM SM SM SM SM SM

dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal.

24 V

Telaio 2

IM SM SM SM SM SM SM

dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal.

24 V

Telaio 1

IM SM SM SM SM SM FM 357

dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal.

24 V

Telaio 0
Periferia decentrata tramite PROFIBUS-DP
Bus P locale
con unità d’interfaccia IM

PS 24 V SIMATIC IM SM SM FM 357 SM SM
2/5/10 A S7-300 CPU
dig./anal. dig./anal.
dig./anal. dig./anal.

24 V
MPI – Multipoint Interface Encoder
IM – Unità d’interfaccia Servoazionamento o azionamento
SM – Unità di periferia per motore passo-passo
PS – Alimentatore
CPU – Unità centrale

Figura 1-1 Configurazione a più file di un SIMATIC S7-300 con FM 357 (esempio)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-3
Panoramica sul prodotto

Configurazione a una fila

La configurazione a una fila è costituita da una CPU S7-300, dall’FM 357 e da un
massimo di sette altre unità (SM, FM).
La CPU SIMATIC S7-300 gestisce gli otto partner di bus e fornisce l’alimentazione
interna per le unità di ingresso/uscita.
L’FM 357 dispone invece di un proprio collegamento d’alimentazione.

Configurazione a più file

In una configurazione a più file, nel telaio 0, immediatamente a destra della CPU
dell’S7-300, deve essere inserita l’unità d’interfaccia (IM), accanto alla quale pos-
sono essere inserite otto unità (SM, FM, FM 357).
Il telaio 1 e tutti gli altri telai devono iniziare con un’unità d’interfaccia (IM) e pos-
sono comprendere altre otto unità (SM, FM, FM 357). L’alimentazione interna
avviene tramite la IM, che dispone di un proprio collegamento d’alimentazione.
A una CPU possono essere collegati al massimo due FM 357.
Nella fase di progettazione vanno tenute presenti le seguenti caratteristiche delle
unità:

Dimensioni d’ingombro

Corrente assorbita da 24 V

Corrente assorbita dall’alimentazione del bus P a 5 V
Le istruzioni per la realizzazione e la progettazione di configurazioni a più file sono
contenute nel manuale Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.

Disposizione decentrata
La configurazione su più file consente una disposizione decentrata nella quale i
singoli telai possono essere collegati con cavi di collegamento IM della lunghezza
massima di 10 m.
In una configurazione a due file le unità periferiche possono essere disposte a una
distanza massima di 10 m dall’FM 357, in una a quattro file la distanza massima è
di 30 m.

Bus P locale
L’FM 357 ha la possibilità di aprire un segmento di bus locale. Infatti tutte le unità
inserite a destra dell’FM 357, dopo l’avvio dell’FM 357, possono essere da questo
interrogate come ingressi/uscite veloci.

Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP

L’FM 357 può essere gestista in forma decentrata tramite PROFIBUS-DP con le
unità periferiche ET 200M dei sistemi S7-300/400.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-4
 Panoramica sul prodotto

Panoramica dei componenti del sistema

La gestione di un posizionamento è realizzata con diversi componenti. Essi sono
illustrati nella figura 1-2.

Pannello operatore (OP) Dispositivo di programmazione (PG)

Pacchetto di Firmware
progettazione
...
Guida profilata

SIMATIC S7-300

Parte di potenza
p. e. FM STEPDRIVE

PS CPU
IM SM
SM
FM 357

p. e. tastatore di misura

Encoder (4x)

e/o

Parte di potenza,
p. e. SIMODRIVE 611-A

e/o

SIEMENS

SIMODRIVE Motore (4 x) Motore

p. e. 1FT5 p. e. SIMOSTEP

Figura 1-2 Panoramica del sistema (schematica)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-5
Panoramica sul prodotto

Componenti
I principali componenti e le loro funzioni sono riportati nella tabella 1-1.

Tabella 1-1 Componenti per la gestione di un posizionamento

Componente Funzione
Guida profilata ... è il telaio per le unità dell’S7-300.
FM 357 ... è l’unità multiasse. Viene comandata dalla CPU dell’S7-300.
Unità centrale (CPU) ... esegue il programma applicativo; alimenta a 5 V il bus back-
plane dell’S7-300; comunica con il PG e con il pannello opera-
tore tramite MPI e con l’FM 357 tramite il bus P.
Alimentatore (PS) ... converte la tensione di rete (120/230 V) nella tensione
d’esercizio a 24 V per l’alimentazione dell’S7-300.
Unità di ingresso/uscita ... adattano i diversi segnali di processo all’S7-300.
(SM)
Unità d’interfaccia (IM) ... collegano tra loro i singoli telai di un S7-300 (vale per confi-
gurazioni a più file, vedere fig. 1-1).
Dispositivo di program- ... configura, parametrizza, programma ed esegue il test
mazione (PG) dell’S7-300 e dell’FM 357.
Pannello Operatore (OP) ... serve per il servizio e la supervisione. Non è strettamente
indispensabile per il funzionamento dell’FM 357.
Parte di potenza ... comanda il motore.
Motore ... provvede a muovere l’asse.
Encoder ... è il sistema di misura del percorso, che rileva la posizione
istantanea dell’asse. Confrontando la posizione istantanea con
la posizione di riferimento, l’FM 357 rileva immediatamente gli
scostamenti e provvede alla loro compensazione.
Pacchetto di progetta- ... comprende quanto segue:
zione
Manuale in lingua italiana

Dischetti da 3 1/2” con:
– Blocchi funzionali standard FM 357
– Tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357”
– Superficie operativa già progettata per il pannello opera-
tore SIMATIC HMI OP 17

Dischetti da 3 1/2” con: selettore variabili CN.
Firmware ... dischetto 3 1/2” con:

Prescrizioni per l’installazione (File: [Link])

Programmi per l’installazione

Firmware dell’FM 357

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-6
 Panoramica sul prodotto

Panoramica della gestione dati del sistema

La seguente figura fornisce una panoramica sulla gestione dati del sistema.

CPU FM 357
Memoria di Dati delle
Memoria di lavoro
caricamento unità Segnali di comando, di
conferma e di stato
Programma applica-
tivo, comprese le FC
Dati di parametrizzazione

Dati macchina
DB utente
Dati utente

DB per segnali NC – Parametro R

DB per segnali asse – Postamento origine

(1 DB per asse) – Correzioni utensile
– Programmi NC

Sistema
operativo

Servizio e
supervisione
Realizzazione del
programma applicativo Parametrizzazione,
test e diagnostica

OP

Editor Editor DB Parametrizza-

KOP/AWL zione FM 357

PG (STEP 7)

Figura 1-3 Gestione dati del sistema

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-7
Panoramica sul prodotto

1.2 Rappresentazione dell’unità

Vista frontale dell’FM 357

La figura 1-4 mostra l’unità FM 357 con le sue interfacce e gli elementi frontali
(segnalazioni di stato e di errore).

Alloggiamento per modulo di

memoria
Guida profilata

Interruttore di Targhetta di
messa in identifica-
servizio zione

Connettore di bus
SIMATIC (bus P e bus K)
Connettore di bus
Interfaccia SIMATIC
(bus P locale)
Sportellini frontali
(apribili) Etichetta di siglatura

Interruttore di Vista frontale

messa in servizio senza sportellini Alloggiamento per modulo di
Segnalazioni di memoria
stato e di errore
SF
X2 X3 X4 1
BAF 2
DC 5V 3
DIAG 4
5
6
Vano per 7
batteria tampone 8
9
1 0

Connettore
1 1
1 2
frontale
1 3
1 4
Morsetti per tensione 1 5
L+ 1 6
d’alimentazione X10 M 1 7
1 8
L+
1 9
M 2 0
X5 X6

Interfaccia X2 Interfacce X3... X6 Interfaccia X1

per l’azionamento per sistemi di misura per la periferia

Figura 1-4 Disposizione delle interfacce e degli elementi frontali

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-8
 Panoramica sul prodotto

Interfacce
Nella tabella 1-2 sono descritte le interfacce con il relativo significato.

Tabella 1-2 Interfacce

Interfacce Descrizione
Connettore di bus
Connettore posto nella parte posteriore (a sinistra nella
SIMATIC figura 1-4) per il collegamento dell’FM 357 ad altre unità
dell’S7-300 via bus backplane S7 (bus P e bus K)

Connettore posto nella parte posteriore (a destra nella
figura 1-4) per il collegamento dell’FM 357 con unità
dell’S7-300 per l’ampliamento delle funzioni dell’FM 357
(bus P locale)
Interfaccia per Connettore Sub-D a 50 poli (X2) per il collegamento delle parti
l’azionamento di potenza per max. quattro azionamenti analogici e/o aziona-
menti per motori passo-passo
Interfaccia per il sistema di Presa Sub-D a 15 poli (X3 ... X6) per il collegamento degli
misura encoder (max. 4)
Interfaccia per la periferia Connettore frontale a 20 poli (X1) per il collegamento degli
ingressi veloci compresi i tastatori di misura e per il cablaggio
del relè NC READY
Morsetti d’alimentazione Morsettiera a vite a 4 poli (X10) per il collegamento dell’ali-
mentazione a 24 V
Interfaccia per modulo di Connettore PCMCIA card a 68 poli per Memory-Card
memoria

LED di segnalazione
Nella parte frontale dell’FM 357 sono disposti quattro LED di segnalazione.
La tabella 1-3 ne riporta la descrizione e il significato.

Tabella 1-3 Segnalazioni di stato e di errore

LED Significato
SF (rosso) – Questo LED indica uno stato di errore dell’FM 357
Errore cumulativo (vedi Analisi errori al cap. 11).
DC 5V (verde) – Questo LED indica che l’hardware è pronto per il funzionamento
Alimentaz. circuito (vedi Analisi errori al cap. 11)
interno
DIAG (giallo) – Questo LED indica diverse condizioni diagnostiche (lampeggio)
Diagnostica (vedi Analisi errori al cap. 11)
BAF (rosso) – Questo LED acceso indica che è necessario sostituire la batteria
Errore batteria (vedi par. 4.9 e cap. 11).

Elementi di servizio
Interruttore di messa in servizio (interruttore a più posizioni)
L’interruttore serve per supportare la messa in servizio.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-9
Panoramica sul prodotto

Vano batteria
Per inserire una batteria al litio con connettore.

Targhetta di identificazione dell’unità

La figura 1-5 mostra tutte le informazioni riportate sulla targhetta di identificazione
dell’unità.

SIEMENS

Versione del prodotto

Approvazioni e certificazioni
N. di ordinazione Identificazione dell’unità

Figura 1-5 Targhetta dell’FM 357

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-10
 Panoramica sul prodotto

1.3 Panoramica delle funzioni dell’unità

Sommario
Nell’unità FM 357 sono realizzate le seguenti funzioni principali:

Comando dei modi di funzionamento

Rilevamento valore istantaneo

Regolatore di posizione

Comando motori passo-passo

Posizionamento multiasse

Funzionalità di interpolazione e sincronismo

Ingressi digitali

Finecorsa software e limitazioni del campo di lavoro

Comando in sequenza di blocchi

Diagnostica e trattamento errori

Gestione dati nell’FM 357

Gestione dati sulla Memory-Card

Bus P locale

Comando dei modi di funzionamento

Il modo di funzionamento viene trasmesso all’FM 357 dall’OP o dal tool di parame-
trizzazione tramite il programma applicativo.
L’FM 357 dispone dei seguenti modi di funzionamento:

Funzionamento JOG

Avanzamento relativo in quote incrementali

Ricerca del punto di riferimento

MDI (Manual Data Input)

Automatico

Automatico Blocco singolo

Encoder
All’interfaccia per il sistema di misura si possono collegare encoder incrementali o
assoluti (SSI).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-11
Panoramica sul prodotto

Regolazione della posizione

Il regolatore di posizione realizza le seguenti funzioni:

Pilotare l’azionamento con la corretta velocità durante il movimento

Accostamento preciso dell’asse alla posizione programmata

Arresto dell’asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo

Comando di motori passo-passo

L’FM 357 oltre ai servoazionamenti, può gestire attraverso un’interfaccia impulsi
fino a quattro motori passo-passo, comandati (senza encoder) o regolati (con en-
coder).

Posizionamento multiasse
Possono essere posizionati indipendentemente tra loro fino a 4 assi. La definizione
del movimento avviene dal programma NC o dalla CPU.

Funzionalità d’interpolazione o di sincronismo

Mediante interpolazione si possono gestire max. 4 assi per eseguire movimenti
lineari/circolari e di contornitura. Le funzioni di sincronismo accoppiano uno o più
assi slave a un asse master.

Ingressi digitali
Gli ingressi digitali sono utilizzabili per funzioni utente specifiche.
È possibile collegare ad es.:

Finecorsa punto di riferimento

Tastatori di misura
L’assegnazione della funzione al numero dell’ingresso/uscita viene eseguita con
i dati macchina.

Finecorsa software
Una volta attivata la sincronizzazione, il campo di lavoro viene sorvegliato automat-
icamente. La sorveglianza viene eseguita in riferimento all’asse mediante finecorsa
software.

Comando in sequenza di blocchi

Elaborazione autonoma di programmi NC, sottoprogrammi inclusi, memorizzati in
modo ritentivo nell’unità.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-12
 Panoramica sul prodotto

Diagnostica e trattamento degli errori

Il funzionamento dell’unità viene controllato da interrupt di diagnostica e di errore.
Eventuali errori vengono comunicati al sistema e segnalati sull’unità mediante i
LED.

Gestione dati nell’FM 357

Nell’FM 357 i dati di parametrizzazione (dati macchina, parametri R, dati di corre-
zione utensile, spostamenti origine e programmi NC) sono memorizzati in modo
ritentivo.

Gestione dati sulla Memory-Card

La Memory-Card è un’opzione dell’FM 357. È possibile utilizzare questa opzione
per:
S il backup dei dati del software di sistema e dei dati utente
S la messa in servizio in serie di un FM 357 con l’impiego decentrato tramite
PROFIBUS-DP
S la sostituzione di unità senza PG

Bus P locale
Il bus P locale serve per l’ampliamento delle funzioni dell’FM 357. Ad esso
possono essere collegate unità d’ingresso/uscita.
J

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-13
Panoramica sul prodotto

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

1-14
Concetti fondamentali relativi al
posizionamento 2
Comando regolato del movimento assi
L’FM 357 permette il comando regolato del movimento di un massimo di quattro
assi. L’FM 357 dispone per ogni asse di un’uscita analogica per il valore di riferi-
mento della velocità e un ingresso encoder per rilevare ciclicamente il valore istan-
taneo della posizione.

FM 357 Convertitore Servomotore Encoder

Valore di
riferimento M
Parte di potenza
DAC della velocità 3

+ X2 Regolatore
Reg. di
pos. di corrente
Abilitazione Regolatore di Valore istantaneo
–
velocità della velocità

X3
X4
Valore istantaneo della posizione, tacca di zero
X5
X6

2 tastatori di misura
X1

Figura 2-1 Servosistema con convertitore, ad es. SIMODRIVE 611-A

Encoder incrementali
Per il rilevamento della posizione vengono di regola impiegati encoder che, a
seconda della loro risoluzione, forniscono impulsi di conteggio per gli incrementi di
corsa effettuati. Può trattarsi di encoder rotativi o di sistemi di misura lineari.

Encoder assoluti (SSI)

In alternativa ai tradizionali encoder incrementali, che forniscono una sola dimen-
sione per la corsa effettuata, è possibile collegare anche encoder assoluti con
interfaccia seriale. In questo caso non è più necessario eseguire la ricerca del
punto di riferimento in quanto questi encoder forniscono sempre la posizione
assoluta come valore istantaneo.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

2-1
Concetti fondamentali relativi al posizionamento

Comando di motori passo-passo

Oltre alle uscite analogiche del valore di riferimento, l’FM 357 dispone di uscite a
impulsi per un massimo di quattro motori passo-passo. Il motore passo-passo
viene comandato mediante sequenze d’impulsi il cui numero definisce la posizione
e la cui frequenza definisce la velocità. Nel posizionamento comandato il valore
istantaneo della posizione non viene rilevato e il regolatore di posizione assume il
numero degli impulsi emessi (valore di riferimento) come valore istantaneo. Per
realizzare un posizionamento preciso, il motore non deve perdere nessun passo.

FM 357 Comando SIMOSTEP

Direzione SM
Parte di potenza
X2
impulsi
Reg. di Oscil- Contatore ad BERO
pos. latore Abilitazione anello
Regolatore
corrente di
X3 fase
X4
X5
X6

X1 2 tastatori di misura
(Controllo velocità)
4 BERO

Figura 2-2 Schema di posizionamento comandato con motore passo-passo ad es. FM STEPDRIVE

Comando regolato di motori passo-passo

L’FM 357 consente, mediante un ingresso encoder per ogni asse, di far funzionare
motori passo-passo con regolazione di posizione analogamente a un servoaziona-
mento.

FM 357 Comando SIMOSTEP Encoder

Parte di potenza
Direzione
SM
impulsi Contatore ad
+ Rego- Oscil- X2
anello
latore latore Abilitazione Regolatore
–
corrente di
fase
X3
X4
Valore istantaneo della posizione, tacca di zero
X5
X6

X1 2 tastatori di misura

Figura 2-3 Schema di posizionamento regolato con motore passo-passo ad es. FM STEPDRIVE

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

2-2
Installazione e smontaggio dell’FM 357 3
Sommario
L’unità multiasse FM 357 viene installata in un PLC della serie S7-300 come unità
di periferia.

Progettazione della struttura meccanica

Le possibilità di montaggio della struttura meccanica e il procedimento di progetta-
zione sono descritti nel manuale Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.
Qui di seguito vengono riportate pertanto soltanto alcune avvertenze supplemen-
tari.

Disposizione di montaggio
È preferibile il montaggio orizzontale.
In caso di montaggio verticale occorre rispettare i limiti massimi per la temperatura
ambiente (max. 40
C).

Regole per il montaggio meccanico

Quando si progetta la configurazione meccanica del PLC viene definito il posto
connettore dell’FM 357. È necessario osservare le seguenti regole:
1. Sono consentiti al massimo otto SM o FM (compreso l’FM 357) per fila.
2. Il numero massimo è limitato dalla larghezza delle unità e dalla lunghezza della
guida profilata impiegata.
L’FM 357 richiede uno spazio in larghezza di 200 mm.
3. Il numero massimo è limitato dalla somma della corrente assorbita da tutte le
unità alla destra della CPU dall’alimentazione del bus backplane a 5 V.
La CPU 314, ad esempio, può fornire al massimo 1,2 A.
L’FM 357 assorbe 100 mA.

Ampliamento delle funzioni del bus locale

Se si inseriscono ulteriori unità di ingresso/uscita sul bus P locale, queste devono
essere montate a destra dell’FM 357.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-1
Installazione e smontaggio dell’FM 357

Montaggio di FM STEPDRIVE
Le unità FM STEPDRIVE possono essere montate in aggiunta alle otto unità
SM o FM. Esse non sono collegate al bus SIMATIC e devono essere quindi con-
siderate solo in relazione al loro ingombro in larghezza.

Importanti regole di sicurezza

Per poter integrare un S7-300 con una FM 357 in un impianto o in un sistema è
necessario osservare alcune regole importanti.
Tali regole sono riportate nel manuale Sistema d’automazione S7-300; Configura-
zione.

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

3.1 Installazione dell’FM 357 3-3
3.2 Installazione del firmware/Update del firmware 3-4
3.3 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357 3-6

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-2
 Installazione e smontaggio dell’FM 357

3.1 Installazione dell’FM 357

Norme
L’installazione dell’FM 357 non richiede particolari misure di protezione (normative
EMC).

Attenzione
! Installare l’FM 357 solo quando l’S7-300 è priva di tensione!

Utensile necessario
Cacciavite da 4,5 mm.

Procedimento
Per eseguire l’installazione dell’FM 357 procedere come segue:
1. Insieme all’FM 357 viene fornito un connettore di bus. Questo va innestato sul
connettore dell’unità a sinistra dell’FM 357. (Il connettore si trova nella parte
posteriore e può essere pertanto necessario allentare l’unità).
Se sul lato destro si devono montare altre unità, innestare il connettore di bus
dell’unità successiva nel connettore del bus backplane, posto a destra sul retro
dell’FM 357.
Se l’FM 357 è l’ultima unità della fila, non innestare nessun altro connettore di
bus!
2. Agganciare l’FM 357 sulla guida profilata e ruotarla verso il basso.
3. Avvitare e fissare l’FM 357 (coppia ca. 80 ... 110 Ncm).
4. Dopo aver installato le unità, si può assegnare a ciascuna di esse il relativo
numero di posto connettore utilizzando le targhette apposite fornite con la CPU.
Per informazioni sullo schema di numerazione delle unità e sull’inserimento
delle targhette segnaposto connettore, consultare il manuale Sistema d’auto-
mazione S7-300; Installazione, configurazione e dati della CPU.

Avvertenza
Il posto connettore determina l’indirizzo iniziale di ogni unità. Per assegnare gli
indirizzi iniziali delle unità consultare il manuale Sistema d’automazione S7-300;
Configurazione.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-3
Installazione e smontaggio dell’FM 357

3.2 Installazione del firmware/Update del firmware

Premesse per l’impiego centralizzato

Per l’installazione o per la sostituzione (nuova versione di software) del firmware
dell’FM 357 sono necessari:

Il dischetto fornito contenente
– Prescrizioni per l’installazione (File: readme. txt)
– Programmi per l’installazione
– Firmware dell’FM 357

Un PG/PC con
– Interfaccia MPI, cavo di collegamento MPI e sufficiente memoria disponibile
sull’hard-disk (come riportato nel file [Link]).
– Sistema operativo ”Windows 95” e programma STEP 7 (dalla versione 3.1).

Installazione
Per l’installazione deve essere attivo il collegamento PG/PC con la CPU S7-300
(vedi fig. 4-1 opp. 4-2).
La CPU deve essere messa in stato di STOP.
L’interruttore di messa in servizio nell’FM 357 va messo sulla posizione 2.
Nota
La condizione di pronto per l’update viene segnalata dal lampeggiamento ciclico
del LED rosso ”SF”.
Il software viene installato nel seguente modo:
1. Inserire il dischetto con il firmware nel drive del proprio PG/PC.
Leggere il file [Link]
2. Avviare il file [Link].
3. Seguire le istruzioni del programma di installazione.
Risultato: Compare il dialogo Firmware trasmesso.
Le ulteriori procedure dell’installazione oppure dell’update sono riportate nel file
[Link] (prescrizioni per l’installazione).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-4
 Installazione e smontaggio dell’FM 357

Avvertenza
Nella installazione di una nuova versione di software prima di eseguire l’update del
firmware bisogna salvare su supporto esterno tutti i dati dell’ FM 357 (ad es. dati
macchina dati utente) che non fanno parte del firmware.
Dopo l’update e l’FM 357 va in servizio con i dati di default.
1. Controllore ”OFF”.
2. Portare l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357 sulla posizione 1.
3. Controllore ”ON”
attendere l’avviamento con i valori di default (circa 3 min).
4. Controllore ”OFF”.
5. Portare l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357 in posizione 0.
6. Controllore ”ON”
il controllo si avvia con il firmware.

Impiego decentrato
L’update del firmware con impiego decentrato tramite l’interfaccia MPI del PG/PC
non è possibile. È necessario approntare una Memory-Card sul PG (per il procedi-
mento vedi file: [Link]).

Firmware-Update di Memory-Card
Procedere nel seguente modo:
1. A controllore spento inserire la Memory-Card.
2. Portare l’interruttore di messa in servizio sulla posizione 6.
3. Controllore ”ON”
il software di sistema ed i dati vengono trasmessi dalla
Memory-Card al controllore.
Il LED ”DIAG” lampeggia 4 volte ciclicamente durante la trasmissione.
4. Quando il LED ”DIAG” lampeggia 5 volte ciclicamente, la trasmissione è ulti-
mata
controllore ”OFF”.
5. Estrarre la Memory-Card dall’FM357.
6. Interruttore di messa in servizio dell’FM 357 sulla posizione 1.
7. Controllore ”ON”
attendere l’avviamento con i valori di default (circa 3 min).
8. Controllore ”OFF”.
9. Interruttore di messa in servizio dell’FM 357 in posizione 0.
[Link] ”ON”
il controllore si avvia con il nuovo firmware.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-5
Installazione e smontaggio dell’FM 357

3.3 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357

Sommario
L’FM 357 può essere sostituita solo integralmente.

Attenzione
! L’FM 357 può essere sostituita solo in assenza di alimentazione.
Togliere pertanto l’alimentazione, utilizzando ad es. l’interruttore on-off dell’alimen-
tatore PS.

Utensile necessario
Cacciavite da 4,5 mm.

Avvertenza
Una volta sostituita l’unità, la nuova messa in servizio viene facilitata se si osser-
vano le seguenti regole relative al backup dei dati.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-6
 Installazione e smontaggio dell’FM 357

Backup su Memory-Card
La Memory-Card è un’opzione dell’FM 357 e può essere acquistata insieme al PLC
o anche successivamente.
Nella Memory-Card vengono salvati tutti i dati utente e il firmware.
Sequenza per il salvataggio dei dati
1. Controllore ”OFF”.
2. Inserire la Memory-Card nell’FM 357.
3. Interruttore di messa in servizio dell’FM 357 in posizione 0 oppure 1.
4. Controllore ”ON” (avviamento).
5. Interruttore di messa in servizio dell’FM 357 in posizione 3.
Dopo circa 10 secondi viene generato automaticamente NC-Restart, quindi
inizia il backup dei dati (il LED ”DIAG” lampeggia due volte).
6. Il backup dei dati è terminato quando il LED ”DIAG” lampeggia tre volte.
Il controllo, dopo il backup dei dati, non si riavvia automaticamente.
7. Controllore ”OFF”.
8. Estrarre la Memory-Card dall’FM 357.
Avvertenza:
Il sistema non fornisce informazioni riguardo al risultato del backup dei dati su
Memory-Card.
Non deve essere presente nessun guasto alla batteria.

Smontaggio di un’unità difettosa

Per smontare l’FM 357 procedere come segue:
1. Aprire lo sportellino frontale. All’occorrenza estrarre le etichette di siglatura.
2. Estrarre i morsetti dell’alimentazione.
3. Estrarre i connettori Sub-D per gli encoder e l’azionamento.
4. Sbloccare il connettore frontale ed estrarlo.
5. Allentare le viti di fissaggio ed estrarre l’unità ruotandola verso l’alto.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-7
Installazione e smontaggio dell’FM 357

Installazione di una nuova unità

Procedere come segue:
1. Togliere la parte superiore dell’elemento di codifica del connettore dalla nuova
unità.
2. Agganciare l’unità dello stesso tipo, ruotarla verso il basso e serrare le viti di
fissaggio.
3. Inserire il connettore frontale e, premendo, portarlo nella posizione di funziona-
mento. L’elemento di codifica è disposto in modo che il connettore frontale si
adatti solo a questa unità.
4. Collegare i connettori Sub-D.
5. Ricollegare l’alimentazione ai morsetti.
6. Chiudere lo sportellino frontale e reinserire le targhette di siglatura.
Il PLC è nuovamente pronto al funzionamento e può essere rimesso in servizio
oppure è possibile immettere il firmware e i dati applicativi salvati su Memory-
Card.

Lettura dei dati salvati su Memory-Card

Procedere come segue:
1. Introdurre la Memory-Card nel PLC disinserito.
2. Interruttore di messa in servizio in posizione 6.
3. PLC ”ON”
software di sistema e dati vengono trasferiti dalla Memory-Card al
PLC.
Durante il trasferimento il LED ”DIAG” lampeggia ciclicamente 4 volte.
4. Quando il LED ”DIAG” lampeggia ciclicamente 5 volte, il trasferimento è com-
piuto
PLC ”OFF”.
5. Estrarre la Memory-Card dall’FM 357.
6. Interruttore di messa in servizio in posizione ”0”.
7. PLC
”ON”; il PLC si avvia con il firmware e i dati protetti della Memory-Card.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

3-8
Cablaggio dell’FM 357 4
Regole per la sicurezza
Per garantire la sicurezza dell’impianto è indispensabile applicare le misure qui di
seguito descritte e adattarle alle condizioni nelle quali l’impianto deve operare:

Le procedure d’emergenza devono rispondere alle norme vigenti (ad es. norme
europee EN 6024, EN 418 e simili).

Misure supplementari per le posizioni limite degli assi (p. e. finecorsa hardware)

I dispositivi e le misure per la protezione di motori ed elettronica di potenza de-
vono essere conformi alle prescrizioni di montaggio di SIMODRIVE e
FM STEPDRIVE/SIMOSTEP.
Per l’identificazione delle fonti di pericolo dell’intero impianto, consigliamo inoltre di
effettuare una valutazione dei rischi in base ai Requisiti Fondamentali di Sicurezza/
Allegato 1 della Direttiva CEE sulle Macchine.

Ulteriore letteratura
Si prega inoltre di attenersi a quanto riportato nel Manuale Sistema d’automazione
S7-300; Configurazione:

Direttive per la manipolazione di unità sensibili alle scariche elettrostatiche
(ESD): appendice B.

Progettazione della struttura elettrica: cap. 4.
Per ulteriori informazioni riguardanti le direttive EMC si consiglia di consultare
l’opuscolo: Equipaggiamento delle macchine utensili, prescrizioni EMC per la
tecnica WS/WF, N. di ordinazione 6ZB5 440 0QX01-0BA1.

Norme e prescrizioni
Per il cablaggio dell’FM 357 vanno rispettate le relative norme VDE.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-1
Cablaggio dell’FM 357

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

4.1 Schema di cablaggio dell’FM 357 4-3
4.2 Collegamento dell’alimentazione 4-6
4.3 Descrizione dell’interfaccia verso l’azionamento 4-9
4.4 Collegamento dell’azionamento 4-15
4.5 Descrizione dell’interfaccia verso il sistema di misura 4-19
4.6 Collegamento degli encoder 4-23
4.7 Descrizione dell’interfaccia verso la periferia 4-25
4.8 Cablaggio del connettore frontale 4-28
4.9 Inserimento e sostituzione della batteria 4-31

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-2
 Cablaggio dell’FM 357

4.1 Schema di cablaggio dell’FM 357

FM 357 con servoazionamento

La figura 4-1 illustra come vengono collegati tra loro i singoli componenti per un
posizionamento multiasse con FM 357 e servoazionamento.

PG/PC

OP

SIMATIC S7-300

SIEMENS X2 X3 X4

Cavo di collegamento MPI

X5 X6
Alimentazione
esterna 24 V CPU FM 357
Connettore
Asse 1...4 frontale

Cavo per il valore

di riferimento

Cavo per il
sistema di misura
P. e. SIMODRIVE 611-A
ad es. encoder
incrementale con Contatto
RS 422 NC-READY

ad es. ROD 320

(encoder incorporato
nel motore 1FT5) Ingressi digitali
ad es. tastatore
di misura
ad es. encoder
assoluto (SSI)
SIEMENS
SIMODRIVE
ad es. riga ottica
con EXE
E/R HSA VSA VSA VSA

Figura 4-1 Cavi di collegamento di un FM 357 con servoazionamento (esempio)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-3
Cablaggio dell’FM 357

FM 357 con azionamento passo-passo

La figura 4-2 illustra come vengono collegati tra loro i singoli componenti per un
posizionamento multiasse con FM 357 e azionamento passo-passo.

OP

PG/PC

Cavo di collegamento MPI

SIMATIC S7-300

SIEMENS X2 X3 X4 SIEMENS SIEMENS

X5 X6

CPU FM 357 FM STEPDRIVE

Ingressi digitali
ad es. tastatore
Alimentazione di misura
esterna 24 V

Contatto
NC-READY

Cavo per il valore

di riferimento

Figura 4-2 Cavi di collegamento di un FM 357 con azionamento passo-passo (esempio)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-4
 Cablaggio dell’FM 357

Cavi di collegamento
Nella tabella 4-1 sono elencati i vari cavi di collegamento per un posizionamento
multiasse con FM 357.

Tabella 4-1 Cavi di collegamento per un posizionamento multiasse con FM 357

Tipo N. di ordinazione Descrizione

Cavo di collega- Vedi manuale Sistema d’automa- Collegamento tra OP, PG e
mento MPI zione S7-300; Configurazione CPU S7-400
Cavo per il 6FX2 002-3AD01-1


Collegamento tra FM 357 e
valore di riferi- vedi Catalogo NC Z SIMODRIVE 611-A
mento N. di ordinazione: "10 V
E86060-K4490-A001-A4-7200
Cavo per il 6FX2 002-3AD02-



Collegamento tra FM 357 e
valore di riferi- vedi Catalogo NC Z azionamento passo-passo
mento N. di ordinazione:
E86060-K4490-A001-A4-7200
Cavo per il 6FX2 002-2CD01-1


Encoder incrementale con
sistema di vedi Catalogo NC Z RS 422 e FM 357
misura N. di ordinazione: (EXE con riga ottica)
E86060-K4490-A001-A4-7200
Cavo per il 6FX2 002-2CE01-



Encoder ROD 30 con motore
sistema di vedi Catalogo NC Z 1FT5 e FM 357
misura N. di ordinazione:
E86060-K4490-A001-A4-7200
Cavo per il 6FX2 002-2CC01-



Collegamento di un encoder
sistema di vedi Catalogo NC Z assoluto (SSI) e FM 357
misura N. di ordinazione:
E86060-K4490-A001-A4-7200

Connettore frontale
Per il collegamento degli ingressi e uscite digitali è necessario un connettore fron-
tale a 20 poli con morsetti a vite che deve essere ordinato separatamente.
N. di ordinazione: 6ES7 392-1AJ00-0AA0
vedi Catalogo ST 70, N. di ordinazione: E86060-K4670-A101-A3-7200
vedi Catalogo NC 60.1, N. di ordinazione: E86060-K4460-A101-A5-7200

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-5
Cablaggio dell’FM 357

4.2 Collegamento dell’alimentazione

Morsettiera a vite
La tensione a 24 V DC necessaria per l’alimentazione del carico viene cablata sulla
morsettiera a vite.

Caratteristiche dell’alimentazione
Trattandosi di una bassissima tensione funzionale, la tensione continua a 24 V
deve essere dotata di separazione elettrica sicura (secondo EN 60204-1, par. 6.4,
PELV).

Tabella 4-2 Parametri elettrici della tensione di alimentazione

Parametro min. max. Unità Note

Valore medio del campo tensione 20,4 28,8 V
Ondulazione 3,6 Vss
Durata: 500 ms
Sovratensione non periodica 35 V
Intervallo di ripetibilità: 50 s
Assorbimento di corrente 1 A
nominale
Corrente all’inserzione 2,6 A

Assegnazione dei morsetti

Nella seguente tabella viene riportata l’assegnazione dei morsetti della morsettiera
a vite.

Tabella 4-3 Assegnazione dei morsetti

Morsetto
1 L+ DC 24 V
2 M Massa
3 L+ DC 24 V
4 M Massa

I contatti 1/3 e 2/4 sono collegati internamente.

Avvertenza
Si consiglia di collegare l’FM 357 e la CPU dell’S7-300 allo stesso alimentatore.
Sono adatti a tale scopo ad esempio gli alimentatori dell’S7-300 PS 307 o altri ali-
mentatori Siemens (ad es. serie 6EP1).
In caso contrario è necessario un collegamento equipotenziale tra gli alimentatori.

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4-6
 Cablaggio dell’FM 357

Intervallo di rete ammissibile

L’alimentatore PS 307 garantisce un tamponamento della tensione di rete di max.
20 ms.

L1
L2 Distribuzione della rete di bassa tensione
L3 ad es. sistema trifase (3 x 400 V)
N
PE

Guida profilata

M
PS 307 CPU FM 357

PE
M
L L+ L+
N M M

Sbarra di terra
nell’armadio

Guida profilata

CPU M
FM 357

PE
M
L+ L+
Sbarra di terra M M
nell’armadio
AC L+
L–
DC

Figura 4-3 Possibilità di alimentazione delle unità

Attenzione
! Il cablaggio dell’S7-300 deve essere effettuato solo in assenza di tensione!

Conduttori
Utilizzare conduttori con sezione di 1,0 ... 2,5 mm2
(oppure AWG 18 ... AWG 14)
Lunghezza spellatura filo: 12 mm.
Non sono necessari puntalini.
Possono essere impiegati puntalini senza collare d’isolamento secondo
DIN 46228, forma A.

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4-7
Cablaggio dell’FM 357

Collegamento dell’alimentazione
Procedere come segue:
1. Aprire lo sportellino frontale sinistro dell’FM 357.
2. Collegare il cavo flessibile al morsetto a vite della morsettiera. Attenzione alla
corretta polarità.
3. Avvitare il conduttore con cacciavite da 3,5 mm con una coppia di ca.
60 ... 80 Ncm.
4. Realizzare il collegamento con l’alimentatore (ad es. PS 307).

Avvertenza
Si può utilizzare la coppia di morsetti superiore o inferiore. La coppia di morsetti
inutilizzata può essere impiegata per l’alimentazione della periferia o per il collega-
mento di eventuali unità successive.

Protezione contro l’inversione di polarità

Se il collegamento è corretto e la tensione d’alimentazione è inserita, si illumina il
LED verde ”DC 5 V”.

Avvertenza
In caso di inversione di polarità l’unità non funziona. La protezione integrata contro
l’inversione di polarità protegge però l’elettronica da danneggiamenti.

Fusibili
Il fusibile interno interviene solo quando si verifica un guasto all’unità, che in
questo caso deve essere sostituita.

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4-8
 Cablaggio dell’FM 357

4.3 Descrizione dell’interfaccia verso l’azionamento

Connettore per l’azionamento

Al connettore Sub-D X2 a 50 poli dell’FM 357 è possibile collegare parti di potenza
dotate di interfaccia analogica ("10 V) oppure parti di potenza del motore passo-
passo che dispongano di almeno un ingresso per gli impulsi e di un ingresso per la
direzione. Sono possibili configurazioni miste per un massimo di quattro aziona-
menti.
L’FM 357 fornisce inoltre un segnale di abilitazione per ogni asse.

Posizione del connettore

Nella figura 4-4 è illustrata la posizione e la sigla del connettore sull’unità.

ANALOG OUT 1-4/

STEPPER CONTR. 1-4

SF X2 X3 X4 1 X2
BAF
2 34 18 1
DC 5V 3
DIAG 4
5
6
7
8
9
1 0

1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
L+ 1 6
M 1 7
1 8 50 33 17
L+ 1 9
M 2 0
X5 X6

Figura 4-4 Posizione del connettore X2

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-9
Cablaggio dell’FM 357

Assegnazione dei pin del connettore

Interfaccia verso l’azionamento (interfaccia 4 assi)
Sigla del connettore: X2
ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4
Tipo di connettore: SUB-D a 50 poli, maschio

Tabella 4-4 Assegnazione dei pin del connettore X2

Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo

1 SW1 VO 18 ENABLE1 O 34 BS1 VO
2 BS2 VO 19 ENABLE1_N O 35 SW2 VO
3 SW3 VO 20 ENABLE2 O 36 BS3 VO
4 BS4 VO 21 ENABLE2_N O 37 SW4 VO
5 PULSE1 O 22 non occupato 38 PULSE1_N O
6 DIR1 O 23 non occupato 39 DIR1_N O
7 PULSE2_N O 24 non occupato 40 PULSE2 O
8 DIR2_N O 25 non occupato 41 DIR2 O
9 PULSE3 O 26 ENABLE3 O 42 PULSE3_N O
10 DIR3 O 27 ENABLE3_N O 43 DIR3_N O
11 PULSE4_N O 28 ENABLE4 O 44 PULSE4 O
12 DIR4_N O 29 ENABLE4_N O 45 DIR4 O
13 non occup. 30 non occupato 46 non occup.
14 RF1.1 K 31 non occupato 47 RF1.2 K
15 RF2.1 K 32 non occupato 48 RF2.2 K
16 RF3.1 K 33 non occupato 49 RF3.2 K
17 RF4.1 K 50 RF4.2 K

Nome dei segnali

per azionamenti passo-passo:
PULSE[1...4], PULSE[1...4]_N Impulso vero e negato
DIR[1...4], DIR[1...4]_N Segnale di direzione vero e negato
ENABLE[1...4], ENABLE[1...4]_N Abilitazione regolatore vero e negato
per azionamenti analogici:
SW[1...4] Valore di riferimento
BS[1...4] Potenziale di rif. per il valore di rif. (massa analogica)
RF[1.1...4.1], RF[1.2...4.2] Contatto abilitazione regolatore

Tipo di segnale
O Uscita di segnale
VO Uscita in tensione
K Contatto di commutazione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-10
 Cablaggio dell’FM 357

Azionamenti analogici
Segnali:
Per ogni asse sono disponibili un segnale in tensione e un segnale di abilitazione.

Valore di riferimento (SW)
Segnale analogico in tensione nel campo "10 V per l’emissione di un valore di
riferimento della velocità.

Segnale di riferimento (BS)
Potenziale di riferimento (massa analogica) per il valore di riferimento, collegato
internamente con la massa della logica.

Abilitazione regolatore (RF)
Coppia di contatti a relè con la quale si comanda l’abilitazione della parte di po-
tenza specifica degli assi, ad es. di un azionamento SIMODRIVE. Dopo l’avvia-
mento dell’FM 357 viene attivato il segnale RF per l’azionamento non appena il
programma utente comunica l’abilitazione regolatore RFG (DB utente, ”Segnali
asse” DBX 12.1).
Parametri di segnale
Il valore di riferimento viene emesso come segnale analogico differenziale.

Tabella 4-5 Parametri elettrici del segnale del valore di riferimento

Parametri min. max. Unità

Campo della tensione –10,5 10,5 V
Corrente di uscita –3 3 mA

Contatti a relè
Le abilitazioni dei regolatori sono comandate mediante uscite a relè (contatti in
chiusura).

Tabella 4-6 Parametri elettrici dei contatti a relè

Parametri max. Unità

Tensione di commutazione 50 V
Corrente di commutazione 1 A
Potenza di commutazione 30 VA

Lunghezza cavo: max. 35 m

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-11
Cablaggio dell’FM 357

Azionamenti passo-passo
Segnali:
Per ogni asse è disponibile un segnale per gli impulsi, per la direzione e per l’abili-
tazione, sia vero sia negato.

PULSE (IMPULSO)
Gli impulsi comandano il motore. Ad ogni fronte di salita il motore compie un
passo.
Il numero degli impulsi emessi determina quindi l’angolo di rotazione, ossia il
percorso da eseguire.
La frequenza degli impulsi determina la velocità di rotazione, ossia la velocità
del movimento.

Pericolo di morte
! Nel caso in cui l’azionamento reagisce ai fronti di discesa degli impulsi, è necessa-
rio eseguire il cablaggio invertendo il segnale per gli impulsi vero con quello
negato, poichè altrimenti si possono verificare scostamenti tra la posizione calco-
lata dal PLC e la posizione effettiva.

DIRECTION (DIREZIONE)
Il livello di segnale emesso determina la direzione di rotazione del motore.
Segnale ON: ”Rotazione sinistrorsa”
Segnale OFF: ”Rotazione destrorsa”

Avvertenza
Se il motore gira in senso contrario, è possibile invertirne il senso di rotazione con
il dato macchina ”inversione della direzione”. Verificare nella documentazione tec-
nica dell’azionamento l’abbinamento tra livello del segnale e senso di rotazione.

ENABLE (ABILITAZIONE)
L’FM 357 attiva questo segnale quando inizia il funzionamento ciclico.
Segnale ON: Abilitazione comando parte di potenza
Segnale OFF: A seconda del tipo di parte di potenza si possono verificare una
o più delle seguenti reazioni:
– Blocco ingresso impulsi
– Disinserzione corrente motore
– Reset contatore ad anello
– Cancellazione segnalazione d’errore

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-12
 Cablaggio dell’FM 357

Avvertenza
Il segnale ENABLE viene emesso contemporaneamente al contatto RF di abilita-
zione regolatore. In alternativa è quindi possibile utilizzare anche contatti a relè.

Parametri di segnale
Tutti i segnali d’uscita per azionamenti passo-passo vengono emessi secondo la
norma RS422 tramite un driver che genera un segnale differenziale. Per garantire
un’immunità ai disturbi ottimale, la parte di potenza deve disporre di ricevitori per
segnali differenziali oppure di ingressi optoisolati che consentano la trasmissione
simmetrica dei segnali. La trasmissione asimmetrica dei segnali è peraltro possi-
bile, ma in questo caso la lunghezza massima del cavo è limitata a 10 m.
Tutte le uscite sono protette elettronicamente contro il cortocircuito e il sovracca-
rico termico.
La figura 4-5 mostra i diversi circuiti di segnale possibili; nella tabella 4-7 sono
riassunti i dati elettrici dei segnali d’uscita.

Tabella 4-7 Parametri elettrici dei segnali d’uscita per azionamenti passo-passo

Parametri min. max. Unità a

Tens. d’uscita differenziale VOD 2 V RL = 100 Ω
3,7 V IO = –20 mA
Tensione d’uscita ”High” VOH
4,5 V IO = –100 µA
Tensione d’uscita ”Low” VOL 1 V IO = 20 mA
Resistenza del carico RL 55 Ω
Corrente d’uscita IO "60 mA
Frequenza d’impulso fP 625 kHz

Lunghezza del cavo: max. 50 m

per funzionamento misto con assi analogici 35 m
per trasmissione asimmetrica 10 m

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-13
Cablaggio dell’FM 357

Trasmissione simmetrica con ingresso differenziale secondo RS422

FM 357 L  50 m Azionamento

IO

+
VOD RL
–

VOL VOH
GND

Trasmissione simmetrica con ingresso optoisolato

L  50 m

GND

Trasmissione asimmetrica con ingresso optoisolato

L  10 m

GND

Trasmissione asimmetrica con ingresso in tensione

L  10 m

GND GND

Figura 4-5 Circuiti possibili per i segnali d’uscita verso la parte di potenza

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-14
 Cablaggio dell’FM 357

4.4 Collegamento dell’azionamento

Connessione del cavo di collegamento

Osservare quanto segue:

Avvertenza
Utilizzare solo cavi schermati intrecciati a coppie; lo schermo deve essere colle-
gato alla custodia metallica o metallizzata del connettore dalla parte del PLC. Per
evitare disturbi a bassa frequenza sul segnale di riferimento analogico, si consiglia
di non collegare a terra lo schermo dalla parte dell’azionamento!
Il cavo confezionato disponibile come accessorio assicura un livello di immunità
ottimale contro i disturbi.

La figura seguente illustra il collegamento dell’FM 357 con un azionamento

SIMODRIVE 611-A.

X2 X3 X4

X5 X6

FM 357

Cavo di collegamento

Azionamento
ad es. SIMODRIVE 611-A

SIEMENS
SIMODRIVE

E/R HSA VSA VSA VSA

Figura 4-6 Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611-A

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-15
Cablaggio dell’FM 357

La figura seguente mostra il collegamento dell’FM 357 con un azionamento

FM STEPDRIVE.

Asse 1 Asse 2 Asse 3

X2 X3 X4 SIEMENS SIEMENS SIEMENS

X5 X6

FM 357 FM STEPDRIVE

Cavo di
collegamento

Interfaccia analogica

Figura 4-7 Collegamento di un azionamento FM STEPDRIVE

Collegamento di azionamenti analogici

Procedere come segue:
1. Collegare l’estremità libera del cavo di collegamento ai morsetti dell’aziona-
mento (le sigle dei morsetti all’estremità del cavo indicano i morsetti corrispon-
denti per il SIMODRIVE).
2. Aprire lo sportellino frontale ed inserire la presa Sub-D sull’unità.
3. Fissare il connettore con le apposite viti. Richiudere lo sportellino.
Cavo di collegamento
Il cavo di collegamento è un cavo preconfezionato per quattro assi con interfaccia
analogica e con sigle dei morsetti per azionamenti SIMODRIVE.
Il cavo di collegamento è disponibile in diverse lunghezze.
Vedi Catalogo NC Z.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-16
 Cablaggio dell’FM 357

Collegamento di azionamenti per motori passo-passo

Procedere come segue:
1. Collegare l’estremità libera del cavo di collegamento ai morsetti di una morset-
tiera di derivazione oppure confezionare il cavo con connettori secondo i dati
del costruttore della parte di potenza. Effettuare il collegamento con l’aziona-
mento.
2. Aprire lo sportellino frontale ed inserire la presa Sub-D sull’unità.
3. Fissare il connettore con le apposite viti. Richiudere lo sportellino.

Avvertenza
Verificare la correttezza della polarità dei segnali. Verificare nella documentazione
tecnica dell’azionamento (ad es. manuale FM STEPDRIVE, Descrizione delle fun-
zioni) e nel paragrafo 4.3 del presente manuale che i collegamenti siano corretti.

Cavo di collegamento
Il cavo di collegamento è un cavo preconfezionato per tre azionamenti per motori
passo-passo e un azionamento con interfaccia analogica.
Il cavo di collegamento è disponibile in diverse lunghezze.
Vedere Catalogo NC Z.

Avvertenza
Con questo cavo è possibile collegare tre motori passo-passo agli assi 1 ... 3.
L’asse 4 è assegnato a un’interfaccia analogica.

Altri cavi, ad es. per quattro assi passo-passo, su richiesta.

Funzionamento misto di azionamenti analogici e passo-passo

Procedere come descritto per gli azionamenti per motori passo-passo. La scelta di
utilizzare una morsettiera di derivazione o di effettuare il collegamento direttamente
tramite un cavo preconfezionato, dipende da fattori costruttivi.
Cavo di collegamento
Il cavo di collegamento è un cavo preconfezionato per tre azionamenti per motori
passo-passo e un azionamento con interfaccia analogica.
Il cavo di collegamento è disponibile in diverse lunghezze.
Vedere Catalogo NC Z.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-17
Cablaggio dell’FM 357

Avvertenza
In fase di configurazione occorre tener presente che questo cavo assegna l’inter-
faccia analogica all’asse 4.

Altri cavi, ad es. per quattro assi passo-passo, su richiesta.

Assegnazione del valore di riferimento

L’assegnazione del valore di riferimento per gli assi 1 ... 4 è fissa.
Segnale d’uscita del valore di riferimento (X2) per azionamento analogico:

SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 per asse 1

SW2, BS2, RF2.1, RF2.2 per asse 2

SW3, BS3, RF3.1, RF3.2 per asse 3

SW4, BS4, RF4.1, RF4.2 per asse 4
Segnale d’uscita del valore di riferimento (X2) per azionamento passo-passo:

PULSE1, PULSE1_N, DIR1, DIR1_N, ENABLE1, ENABLE1_N
per asse 1

PULSE2, PULSE2_N, DIR2, DIR2_N, ENABLE2, ENABLE2_N
per asse 2

PULSE3, PULSE3_N, DIR3, DIR3_N, ENABLE3, ENABLE3_N
per asse 3

PULSE4, PULSE4_N, DIR4, DIR4_N, ENABLE4, ENABLE4_N
per asse 4

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-18
 Cablaggio dell’FM 357

4.5 Descrizione dell’interfaccia verso il sistema di misura

Prese per gli encoder

Per ogni asse è disponibile una presa Sub-D a 15 poli per il collegamento di
encoder incrementali o assoluti (SSI).

Posizione delle prese

Nella figura 4-8 è indicata la disposizione delle varie prese sull’unità e la loro deno-
minazione.

SF ENCODER 1, 2
X2 X3 X4 1
BAF
DC 5V
2
3
X3...X6
DIAG 4 8
5 15
6
7
8
9
1 0

1 1
1 2
1 3
1 4 9
1 5 1
L+ 1 6
M 1 7
1 8
L+ 1 9
M 2 0
X5 X6 ENCODER 3, 4

Figura 4-8 Posizione delle prese X3 ... X6

Assegnazione dei pin

Sigla: X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4
X3 Asse 1
X4 Asse 2
X5 Asse 3
X6 Asse 4
Tipo: Presa Sub-D a 15 poli
Tabella 4-8 Assegnazione dei pin X3 ... X6

Encoder Encoder
Pin Tipo Pin Tipo
Incrementale Assoluto Incrementale Assoluto
1 non assegnato 9 MEXT VO
2 CLS O 10 N I
3 CLS_N O 11 N_N I
4 P5EXT VO 12 B_N I
5 P24EXT VO 13 B I
6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N I
7 MEXT VO 15 A DATA I
8 non assegnato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-19
Cablaggio dell’FM 357

Nomi dei segnali

A, A_N Traccia A, valore vero e negato (encoder incrementale)
B, B_N Traccia B, valore vero e negato (encoder incrementale)
N, N_N Tacca di zero, valore vero e negato (encoder increment.)
CLS, CLS_N Clock di lettura SSI, valore vero e negato (enc. assoluto)
DATA, DATA_N Dati SSI, valore vero e negato (encoder assoluto)
P5EXT Alimentazione + 5 V
P24EXT Alimentazione + 24 V
MEXT Alimentazione massa

Tipi di segnale
VO Uscita in tensione (alimentazione)
O Uscita (segnale 5 V)
I Ingresso (segnale a 5 V)

Tipi di encoder collegabili

Sono direttamente collegabili encoder incrementali o assoluti (SSI) (ad es. encoder
rotativi digitali); la scelta viene effettuata mediante i dati macchina.
Encoder con segnali SENO/COSENO (ad es. righe ottiche) possono essere colle-
gati tramite un’elettronica esterna di formazione d’impulsi (EXE) che converte i
segnali a un livello di 5 V.

Caratteristiche degli encoder

Gli encoder direttamente collegabili (e gli EXE) devono soddisfare le seguenti con-
dizioni.
Encoder incrementali
Metodo di trasmissione: trasmissione differenziale con impulsi rettangolari a 5 V
(come da norma RS422)
Segnali di uscita: traccia A come segnale vero e negato (Ua1, Ua1)
traccia B come segnale vero e negato (Ua2, Ua2)
tacca di zero N come segnale vero e negato (Ua0, Ua0)
Collegando un trasduttore incrementale è necessario
verificare che nel momento dell’impulso di zero (segnale
zero) anche i canali A e B siano su “vero”. Altrimenti è
necessario collegare il segnale negato ed adattare la
direzione di conteggio (parametro “Inversione direzione
valore reale”).
Frequenza max. uscita: 1,5 MHz
Sfasamento fra le
tracce A e B: 90° "30°
Corrente assorbita: max. 300 mA

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-20
 Cablaggio dell’FM 357

Encoder assoluti (SSI)

Metodo di trasmissione: interfaccia seriale sincrona (SSI) con trasmissione di
segnale differenziale a 5 V (come da norma RS422)
Segnale di uscita: dati come segnale vero e negato
Segnale d’ingresso: clock di lettura come segnale vero e negato
Risoluzione: max. 25 Bit
Frequenza max. di
trasmissione: 1 MBit/s
Corrente assorbita: max. 300 mA

Alimentazione a 5 V degli encoder

La tensione di alimentazione a 5 V per gli encoder viene generata internamente
all’unità e addotta alla presa Sub-D, in modo che sia possibile alimentare gli en-
coder tramite il cavo di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio. La tensione
è controllata e protetta elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico ter-
mico.

Avvertenza
Tenere presente che la massima corrente assorbita dall’alimentazione a 5 V (mor-
setti P5EXT) per tutti gli encoder collegati non deve superare 1,35 A!

Alimentazione a 24 V degli encoder

Per encoder con tensione di funzionamento a 24 V, la tensione d’alimentazione
viene addotta alla presa Sub-D, in modo che sia possibile alimentare gli encoder
tramite il cavo di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio. La tensione è
controllata e protetta elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico ter-
mico.

Avvertenza
Tenere presente che la massima corrente assorbita dall’alimentazione a 24 V per
tutti gli encoder collegati non deve superare 1A!

Tabella 4-9 Parametri elettronici dell’alimentazione degli encoder

Parametri min. max. Unità

Alimentazione a 5 V
Tensione 5,1 5,3 V
Ondulazione 50 mVss
Carico di corrente 0,3 A
Carico di corrente max. 1,35 A

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-21
Cablaggio dell’FM 357

Tabella 4-9 Parametri elettronici dell’alimentazione degli encoder, continuazione

Parametri min. max. Unità

Alimentazione a 24 V
Tensione 20,4 28,8 V
Ondulazione 3,6 Vss
Carico di corrente 0,3 A
Carico di corrente max. 1 A

Cavi di collegamento degli encoder

La lunghezza massima del cavo di collegamento dipende dalle caratteristiche
dell’alimentazione dell’encoder e dalla frequenza di trasmissione. Per garantire un
funzionamento senza disturbi, non devono essere superati i valori riportati nelle
tabelle seguenti se si utilizza un cavo Siemens confezionato (vedi Catalogo NC Z,
N. di ordinazione: E86060-K4490-A001-A4-7200):

Tabella 4-10 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione dell’alimentazione

dell’encoder

Tensione Corrente Lunghezza max. del

Tolleranza
d’alimentazione assorbita collegamento
5 V DC 4,75 V...5,25 V < 300 mA 25 m
5 V DC 4,75 V...5,25 V < 220 mA 35 m
24 V DC 20,4 V...28,8 V < 300 mA 100 m
24 V DC 11 V...30 V < 300 mA 300 m

Avvertenza
Se si desidera utilizzare encoder incrementali per lunghezze di cavi superiori a
25 m, risp. 35 m, occorre scegliere un tipo con alimentazione a 24 V.

Tabella 4-11 Lunghezze massime dei cavi in funzione della frequenza di trasmissione

Tipo di encoder Frequenza Lunghezza max. del

collegamento
1 MHz 10 m
Encoder incrementale
500 kHz 35 m
1,25 MBit/s 10 m
Encoder assoluto (SSI)
156 kBit/s 250 m

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-22
 Cablaggio dell’FM 357

4.6 Collegamento degli encoder

Allacciamento del cavo di collegamento

Osservare quanto segue:

Avvertenza
Utilizzare solo cavi schermati, il cui schermo deve essere collegato alla custodia
metallica o metallizzata del connettore.
Il cavo di collegamento preconfezionato disponibile come accessorio offre una
sicurezza ottimale contro i disturbi e una sezione sufficiente per l’alimentazione
degli encoder.

X2 X3 X4

X5 X6

FM 357

Cavo di Asse 1...4

collegamento

Encoder ROD 320 (enco- Encoder Riga ottica

incrementale der incorporato assoluto SSI con EXE
con RS 422 nel motore 1FT5)

Figura 4-9 Collegamento degli encoder

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-23
Cablaggio dell’FM 357

Collegamento degli encoder

Per collegare gli encoder procedere come segue:
1. Collegare il cavo agli encoder
Per gli encoder assoluti (SSI), è eventualmente necessario confezionare il cavo
(estremità del cavo verso l’encoder) secondo le indicazioni del costruttore.
2. Aprire lo sportellino e innestare il connettore Sub-D sull’unità.
3. Fissare il connettore con le apposite viti. Richiudere lo sportellino.

Cavi di collegamento disponibili per gli encoder

Sono disponibili i seguenti cavi di collegamento:

Cavo confezionato per encoder o EXE (per il collegamento di righe ottiche)

Cavo confezionato per encoder incorporato con connettore tondo a 17 poli

Cavo confezionato per encoder assoluti (SSI) con estremità libera
I cavi di collegamento sono disponibili in diverse lunghezze.
Vedi Catalogo NC Z.

Assegnazione del valore istantaneo

L’assegnazione del valore istantaneo per gli assi 1...4 è fissa.

L’encoder per l’asse 1 deve essere assegnato all’ingresso del valore
istantaneo X3

L’encoder per l’asse 2 deve essere assegnato all’ingresso del valore
istantaneo X4

L’encoder per l’asse 3 deve essere assegnato all’ingresso del valore
istantaneo X5

L’encoder per l’asse 4 deve essere assegnato all’ingresso del valore
istantaneo X6

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-24
 Cablaggio dell’FM 357

4.7 Descrizione dell’interfaccia verso la periferia

Connettore frontale
Al connettore frontale X1 a 20 poli con collegamento per conduttore singolo si pos-
sono collegare tastatori di misura, BERO o altri datori di segnale.
È inoltre disponibile una segnalazione di pronto al funzionamento che deve essere
inserita nel circuito d’emergenza dell’impianto.

Posizione del connettore

La figura 4-10 mostra la posizione del connettore frontale.

Connettore frontale in posizione di cablaggio Siglatura interna dello sportello

X1

HANDLE1
1 1 A
2 2 A
3 3 B
4 4 B
5 5 +5V
6 6 M

HANDLE2
7 7 A
8 8 A
9 9 B
1 0 10 B

X1
1 1 11
NCRDY
1 2 12
1 3 13 L+
1 4 14
1 5 15
1 6 16
1 7 17
1 8 18
1 9
2 0 20
M

Figura 4-10 Posizione del connettore X1

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-25
Cablaggio dell’FM 357

Assegnazione dei pin

Sigla del connettore: X1
Tipo di connettore: connettore frontale S7 a 20 poli per conduttori
singoli

Tabella 4-12 Assegnazione dei pin X1

Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo

1 non assegnato 11 NCRDY.1 K
2 non assegnato 12 NCRDY.2 K
3 non assegnato 13 I0/BERO1 DI
4 non assegnato 14 I1/BERO2 DI
5 non assegnato 15 I2/BERO3 DI
6 non assegnato 16 I3/BERO4 DI
7 non assegnato 17 I4/MEPU1 DI
8 non assegnato 18 I5/MEPU2 DI
9 non assegnato 19 non assegnato
10 non assegnato 20 M

Nomi dei segnali

NCRDY.1...2 Pronto al funzionamento (Contatto NC READY 1...2)
BERO1...BERO4 (I0...I3) Ingresso BERO per assi 1... 4, risp. ingressi liberi
(non per motori passo-passo senza encoder)
MEPU1, MEPU2 (I4, I5) Ingresso impulso di misura 1 e 2
M Potenziale di riferimento per gli ingressi

Tipo dei segnali

DI Ingresso digitale (segnale a 24 V)
K Contatto di commutazione

6 ingressi digitali, di cui 2 tastatori di misura (I0...I5)

Questi ingressi veloci (on-board) sono compatibili con il PLC (24 V con logica posi-
tiva). Si possono collegare interruttori o sensori statici (a 2 o 3 fili).
Essi possono essere utilizzati

come finecorsa per il punto di riferimento (BERO1 ... BERO4), gli ingressi sono
assegnati in modo fisso agli assi 1 ... 4 (vale solo per motore passo-passo
senza RPS);

come tastatore di misura (MEPU1, 2), l’assegnazione agli assi viene effettuata
mediante la programmazione;

come ingressi liberi (BERO1 ... BERO4), non per motori passo-passo senza
encoder.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-26
 Cablaggio dell’FM 357

Tabella 4-13 Parametri elettrici degli ingressi digitali

Parametro Valore Unità Nota

Campo di tensione per segnale 1 11...30 V
Corrente assorbita per segnale 1 6...15 mA
Campo di tensione per segnale 0 –3...5 V o ingresso aperto
Tempo di ritardo per 0 → 1 15 µs
Tempo di ritardo per 1 → 0 150 µs

Uscita NC READY (NCRDY)

Il pronto al funzionamento come contatto di relè a potenziale zero (in chiusura);
deve essere inserito nel circuito d’emergenza.

Tabella 4-14 Parametri elettrici del contatto a relè NCRDY

Parametro max. Unità

Tensione di commutazione DC 50 V
Corrente di commutazione 1 A
Potenza di commutazione 30 VA

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-27
Cablaggio dell’FM 357

4.8 Cablaggio del connettore frontale

Cablaggio del connettore frontale

La figura 4-11 mostra la disposizione dei collegamenti sul connettore frontale e lo
scarico del tiro per i cavi tramite una sbarra per il collegamento degli schermi.

FM 357 Siglatura interna dello sportello

X2 X3 X4

HANDLE1
1 A
2 A
3 B
4 B
5 +5V
6 M

HANDLE2
7 A
8 A
9 B
10 B

X1
X5 X6
11
12 NCRDY
13 L+
Sbarra per il collega- 14
15
mento degli schermi 16
17
18
Contatto NC READY
20
M
Ingressi digitali

2 tastatori di misura

Figura 4-11 Cablaggio del connettore frontale

Cavi di collegamento
Filo flessibile, sezione 0,25 ... 1,5 mm2
Non sono necessari puntalini.
È possibile utilizzare puntalini senza collare isolante secondo DIN 46228, forma A
esecuzione lunga.
Si possono collegare due fili di 0,25 ... 0,75 mm in un unico puntalino.

Avvertenza
Per il collegamento di tastatori di misura o BERO è necessario utilizzare cavi
schermati per garantire una sicurezza ottimale contro i disturbi.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-28
 Cablaggio dell’FM 357

Utensile necessario
Cacciavite manuale o elettrico da 3,5 mm.

Procedimento di cablaggio del connettore frontale

Per cablare la morsettiera procedere come segue.
1. Asportare circa 6 mm di guaina isolante, eventualmente fissare un puntalino.
2. Aprire lo sportellino frontale, portare il connettore in posizione di cablaggio (pre-
mere l’elemento di fissaggio).
Il connettore risulta ora fissato senza che abbia contatto elettrico con l’unità.
3. Attaccare al connettore lo scaricatore di tiro.
4. Nel caso si facciano uscire i fili verso il basso, iniziare il cablaggio dal basso, in
caso contrario, iniziare dall’alto. Avvitare anche i morsetti non utilizzati.
La coppia è di 60 ... 80 Ncm.
5. Avvolgere lo scaricatore di tiro sui conduttori e stringere.
6. Spingere il connettore frontale in posizione di funzionamento (a questo scopo
premere l’elemento di fissaggio).
7. L’etichetta allegata può essere compilata e inserita nello sportello frontale.
Per la descrizione dettagliata del procedimento di cablaggio consultare il manuale
d’installazione Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.

Cavi schermati
Se si utilizzano cavi schermati effettuare anche le seguenti operazioni:
1. Dopo l’inserimento del cavo nell’armadio bisogna collegarne lo schermo ad
un’apposita messa a terra (asportare l’isolamento del cavo).
A tal fine utilizzare una sbarra per il collegamento degli schermi, che può es-
sere fissata alla guida profilata e può ricevere fino a otto morsetti per il collega-
mento degli schermi.
Vedere il manuale d’installazione Sistema d’automazione S7-300; Configura-
zione.
2. Far proseguire il conduttore schermato fino all’unità, sulla quale non va tuttavia
eseguito alcun collegamento dello schermo.

Sbarra di collegamento degli schermi

Questa sbarra per il collegamento degli schermi dei conduttori può essere fissata
sulla guida profilata. Essa può ricevere fino ad otto morsetti per il collegamento
degli schermi (Serie KLB della Weidmüller).
Vedi Catalogo NC Z.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-29
Cablaggio dell’FM 357

Collegamento di tastatori di misura o di finecorsa di prossimità (BERO)

Procedere come segue:
1. Collegare l’alimentazione dei sensori. Questa deve prevedere le stesse condi-
zioni dell’alimentazione dell’FM 357. È possibile utilizzare i morsetti dell’alimen-
tazione dell’FM 357.
2. Collegare il cavo di segnale schermato ai sensori.
3. Asportare l’isolamento del cavo dal lato PLC quanto basta per collegarne lo
schermo all’elemento di collegamento degli schermi e l’estremità libera al con-
nettore frontale.
4. Collegare il cavo di segnale al connettore frontale.

S7-300 +
X1
–
+
13

14 –
+
15
–
16 +
17
–
18 +

–
Schermo portato alla sbarra +
di collegamento degli schermi
20 –

FM 357 L+
M

Figura 4-12 Schema di collegamento per tastatori di misura o finecorsa di prossimità

Collegamento del contatto NC READY

All’apertura del contatto NC READY, viene attivato il dispositivo d’emergenza.

Collegamento di ulteriori attuatori/sensori

Se occorre collegare ulteriori attuatori/sensori alle unità SM sul bus locale, proce-
dere analogamente al collegamento di ingressi/uscite digitali al SIMATIC S7-300.
Vedere il manuale d’installazione Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-30
 Cablaggio dell’FM 357

4.9 Inserimento e sostituzione della batteria tampone

Generalità
Per l’alimentazione della memoria RAM interna, l’FM 357 è dotata di una batteria
tampone.
Prima di procedere alla messa in servizio del PLC, la batteria al litio, compresa
nella fornitura, deve essere inserita nel vano apposito dell’FM 357.

Inserimento della batteria

Procedere come segue:
1. Aprire lo sportello frontale di sinistra dell’FM 357.
2. Innestare il connettore della batteria nella presa contenuta nel vano batteria.
Fare attenzione al corretto collegamento della batteria (la tacca sul connettore
deve essere rivolta verso destra, il riscontro sulla sinistra e il polo positivo deve
essere rivolto verso il basso).
3. Inserire la batteria nel vano e richiudere lo sportello frontale.
Vano per
SF X2 X3 X4
batteria BAF
DC 5V
tampone DIAG

L+
M
L+
M
X5 X6

Figura 4-13 Inserimento della batteria tampone

Se il collegamento non è corretto viene segnalato un errore.

Avvertenza
Se la batteria non è stata inserita correttamente, essa può scaricarsi e risultare
inutilizzabile.

Sostituzione della batteria

È necessaria la sostituzione quando viene segnalato il relativo messaggio di
errore. Inoltre il LED ”BAF” segnala lo stato della tensione della batteria e della
memoria tamponata.
La batteria non richiede manutenzione per almeno due anni; a seconda delle con-
dizioni di funzionamento la sostituzione può essere necessaria solo dopo cinque o
più anni.
Poiché tuttavia le caratteristiche della batteria sono soggette a deterioramento, si
consiglia di sostituire la batteria al massimo dopo 5 anni.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-31
Cablaggio dell’FM 357

LED ”BAF” intermittente

I dati tamponati sono ancora disponibili, ma la batteria comincia a scaricarsi.
É necessaria la sua sostituzione.

LED ”BAF” illuminato permanentemente

I dati tamponati sono andati perduti e dopo la sostituzione della batteria è necessa-
rio effettuare una nuova messa in servizio. Questo stato è attivato dall’FM 357.

Avvertenza
La sostituzione della batteria deve essere sempre effettuata in presenza di alimen-
tazione inserita, altrimenti i dati tamponati vanno perduti!

Inserimento di una nuova batteria

Procedere come segue:
1. Aprire lo sportello frontale sinistro.
2. Asportare la batteria estraendo il connettore dalla presa posta nel vano batteria.
3. Innestare il connettore della nuova batteria nella presa contenuta nel vano
batteria (la tacca sul connettore deve essere rivolta verso destra, il riscontro
sulla sinistra e il polo positivo deve essere rivolto verso il basso).
4. Inserire la batteria nel vano e richiudere lo sportello frontale (vedi fi 4-13).

Tipo di batteria
Sono utilizzabili solo batterie già confezionate con l’apposito connettore.
N. di ordinazione: 6ES7-971-1AA00-0AA0

Regole per il trattamento delle batterie tampone

Osservare quanto segue:

Pericolo di morte
! Il trattamento non corretto delle batterie tampone può causare esplosioni e
incendi. È pertanto assolutamente necessario seguire le seguenti regole:

Batterie tampone
S Non ricaricare
S Non riscaldare o bruciare
S Non forare o schiacciare
S Non manipolare in altri modi né meccanicamente né elettricamente
J

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

4-32
Parametrizzazione dell’FM 357 5
Introduzione
In questo capitolo viene presentata una panoramica relativa alla parametrizzazione
con il tool ”Parametrizzazione FM 357”.

S7-300 Online (elaborazione nel

CPU Bus P FM 357
menu Sistema di
DB utente
Dati di destinazione "
S DB per segnali CN parametrizzazione Elaborazione Online
S DB per segnali asse S dati macchina per dati utente oppure
Bus K
S dati utente Sistema di destinazione
" Assistente per dati

MPI macchina vedere tab. 5-2)

Offline (elaborazione nel

PG/PC menu File " Nuovo per
(STEP 7) HW-CONFIG dati utente oppure
File " Assistente per
dati macchina
vedere tab. 5-2)

Parametrizzazione del
Maschere di telaio di montaggio,
parametrizzazione scelta delle unità
attivazione degli interrupt
(parametri di base)

[Link] Dati di sistema generati Con ”Parametrizzazione FM 357”

con la configurazione viene parametrizzata l’unità

S Tool di parametrizzazione ”
Parametrizzazione FM 357”
S Blocchi funzionali standard FM 357
S Superficie preprogettata per OP 17
S Esempi d’impiego

Selettore variabili NC1) 1) Necessario per programmare l’FM 357

(NC-VAR-Selector) e per le funzioni di servizio e supervisione.

Figura 5-1 Panoramica della parametrizzazione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-1
Parametrizzazione dell’FM 357

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

5.1 Installazione del tool ”Parametrizzazione FM 357” 5-3
5.2 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357” 5-4
5.3 Adattamento al firmware 5-5
5.4 Dati di parametrizzazione 5-7
5.5 Menu del tool ”Parametrizzazione FM 357” 5-23
5.6 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione 5-27

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-2
 Parametrizzazione dell’FM 357

5.1 Installazione del tool ”Parametrizzazione FM 357”

Premessa
Nel dispositivo di programmazione (PG/PC) devono essere installati il sistema ope-
rativo ”Windows 95” ó “Windows NT” (da versione 4.0) e il relativo programma
STEP 7 (da versione 4.02).
Per il funzionamento online deve essere realizzato il collegamento da PG/PC alla
CPU dell’S7-300 (vedere fig. 4-1 e 4-2).

Installazione
Deve essere installato l’intero pacchetto software (tool di parametrizzazione,
blocchi funzionali, superficie preprogrammata per OP) fornito su dischetti da 3,5”.
Per l’installazione del software procedere come indicato qui di seguito.
1. Inserire il dischetto 1 nel drive del PG/PC.
2. Avviare sotto Windows 95 il dialogo per l’installazione del software con un
doppio clic sul simbolo ”Software” nel ”Comando di sistema”.
3. Scegliere il drive e il file [Link] e avviare la procedura di installazione.
4. Seguire passo dopo passo le istruzioni suggerite dal programma d’installazione.
Risultato: di default il software viene installato sotto le seguenti directory:
– tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357”: [Directory
STEP7]\S7FM 357
– blocchi funzionali: [Directory STEP7]\S7LIBS\FM 357_LI
– superficie per OP17: [Directory STEP7]\EXAMPLES\S7OP_BSP
– esempi d’impiego: [Directory STEP7]\EXAMPLES\FM 357_EX

Avvertenza
Se è stata installata una versione di ”Parametrizzazione FM 357” precedente alla
2.0 essa deve essere disinstallata. Questa manovra è assolutamente necessaria
prima di procedere alla nuova installazione.
Bisogna seguire il seguente procedimento:
1. Sotto Windows 95 si svolge il dialogo per la disinstallazione del software clic-
cando due volte sul simbolo ”Software” nel ”Comando sistema”
2. Dalla lista dei pacchetti software installati selezionare la registrazione FM 357 e
poi cliccare sulla superficie di commutazione ”Aggiungere/togliere”
3. Nella versione 1.1/04 è eventualmente necessario cancellare anche i file pro-
tetti contro la scrittura della directory ...\S7FM 357*.*.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-3
Parametrizzazione dell’FM 357

5.2 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357”

Premessa
Sul PG/PC deve essere stato installato il software come indicato al paragrafo 5.1.

Configurazione
La configurazione presuppone che sia stato aperto un progetto nel quale sia poi
possibile memorizzare la relativa parametrizzazione. Ulteriori informazioni per la
configurazione di unità si trovano nel mauale utente Software base per S7 e M7,
STEP 7. Vengono riportati qui di seguito soltanto i passi principali.
1. Avviare SIMATIC Manager e approntare un nuovo progetto
2. Inserire mediante menu Inserire
Stazione una Stazione SIMATIC 300.
3. Selezionare la Stazione SIMATIC 300 e mediante il menu Modifica
Apri
Oggetto arrivare nella configurazione hardware S7.
4. Selezionare un telaio di montaggio idoneo per il progetto.
5. Selezionare dal catalogo delle unità la CPU e l’unità multiasse FM 357 con i
relativi numeri di ordinazione e inserirli nella tabella hardware nella configura-
zione desiderata.
Per la parametrizzazione online dell’FM 357 è necessaria la comunicazione con
la CPU.
6. Con un doppio clic andare sull’unità da parametrizzare.
Appare la maschera di dialogo Caratteristiche

Figura 5-2 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-4
 Parametrizzazione dell’FM 357

7. In questa figura è possibile tramite la scheda archivio (Sommario, Indirizzi e

Parametri base) dell’FM 357
– inserire una descrizione
– modificare l’indirizzo dell’FM 357
Facendo clic sull’area Parametri si arriva alla maschera di parametrizzazione.
Ora è possibile parametrizzare l’unità. Il paragrafo 5.4 fornisce una panoramica
dei dati che possono essere parametrizzati.
Una volta configurato il progetto, è anche possibile arrivare alla maschera di dia-
logo Caratteristiche tramite Configurazione S7 con la scelta dell’unità e con l’istru-
zione menu Modifica " Caratteristiche Oggetto.

5.3 Adattamento al Firmware

Introduzione
Esiste la possibilità di rielaborare con il tool di parametrizzazione i dati macchina
generati in offline con le versioni di firmware precedenti e reinserirli negli FM con
versioni di firmware differenti.
Presupposto per questo è che sia stato generata, per ogni versione del firmware,
una immagine dei dati macchina standard in un file *.BIN. Solo in questo modo il
tool di parametrizzazione può rigenerare offline i dati macchina per una qualsiasi
versione di firmware ed elaborarli negli Assistenti per dati macchina.
La versione del firmware può essere preimpostata tramite il menu Opzioni "
Versione firmware ...

Avvertenza
Se si utilizza una versione del ”Parametrizzazione FM 357” precedente alla 2.0 le
seguenti funzioni non sono disponibili :
S posizionamento su riscontro fisso
S raggruppamento gantry
S accoppiamento valore pilota/tabelle di curve
S EMERGENZA

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-5
Parametrizzazione dell’FM 357

Procedimento per l’update

Nella fase di attivazione del collegamento online con l’FM 357 il tool di parametriz-
zazione controlla la versione di firmware dell’FM 357.
Se è presente una versione sconosciuta (nuova) è possibile leggere tutti i dati
macchina e memorizzarli in un database offline. File (*.BIN).

Figura 5-3 Adattamento al firmware

Per avviare il procedimento di aggiornamento bisogna cliccare sulla superficie

”Aggiornamento”.
Dopo l’aggiornamento è disponibile un ulteriore database offline.
Cliccando sulla superficie ”Rimuovi” è possibile cancellare il database offline sele-
zionata.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-6
 Parametrizzazione dell’FM 357

5.4 Dati di parametrizzazione

Cosa è possibile parametrizzare?

Si possono parametrizzare le seguenti aree dati:
S Dati macchina (parametri)
S Dati utente
– Parametri R
– Spostamento del punto di zero
– Dati di correzione utensile
– Programmi NC
I dati di parametrizzazione possono essere elaborati e memorizzati sia online sia
offline (PG/PC).

Elaborazione online
Per il funzionamento online è necessario il collegamento tra PG/PC e CPU
dell’S7-300 (vedere fig. 4-1 e 4-2).
I dati macchina possono essere elaborati mediante il menu Sistema di destina-
zione " Assistente.
I dati utente possono essere generati ed elaborati mediante il menu Sistema di
destinazione " Elaborazione Online (programmi NC, valori di correzione uten-
sile).
I seguenti dati vengono memorizzati nella memoria di lavoro dell’FM 357:
S Dati macchina
S Parametri R
S Spostamento del punto di zero
S Dati di correzione utensile
I seguenti dati sono memorizzati nella memoria di programma dell’FM 357:
S Programmi NC
– programmi principali (*.mpf)
– sottoprogrammi (*.spf)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-7
Parametrizzazione dell’FM 357

Con il menu Sistema di destinazione " Elaborazione Online viene messa a

disposizione la seguente maschera di selezione:

Figura 5-4 Maschera di selezione per l’elaborazione online

Elaborazione offline
Per la generazione offline su PG/PC dei dati di parametrizzazione senza l’FM 357
è necessario procedere come indicato qui di seguito:
S Dati macchina (parametri)
Elaborazione tramite il menu File " Assistente.
S Dati utente
Elaborazione tramite il menu File " Nuovo.
Viene presentata la seguente videata di selezione:

Figura 5-5 Maschera di selezione per l’elaborazione offline

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-8
 Parametrizzazione dell’FM 357

Tramite il menu File " Salva con nome... i dati vengono memorizzati sul disco
fisso del PG/PC nel seguente modo:
S Dati macchina (*.pda)
S Dati utente
– Parametri R (*.rpa)
– Spostamento del punto di zero (*.uif)
– Dati di correzione utensile (*.wzk)
– Programmi NC
programmi principali (*.mpf)
sottoprogrammi (*.spf)
I file disponibili possono essere elaborati con il menu File " Apri.

Guida in linea
La maschera di parametrizzazione dispone di una guida in linea in grado di suppor-
tare la parametrizzazione dell’unità di posizionamento. La guida in linea può essere
così richiamata:
S tramite l’istruzione menu Guida " Aggiornamenti della guida..., oppure
S premendo il tasto F1 oppure
S cliccando sul simbolo e poi sull’elemento o la finestra sulla quale si desidera
essere informati premendo il tasto sinistro del mouse.

5.4.1 Dati macchina (parametri)

Introduzione
I dati macchina servono ad adattare l’FM 357 a uno specifico caso d’impiego. La
parametrizzazione con i dati macchina è indispensabile per attivare funzionalmente
l’FM 357.

Parametrizzazione
L’utente ha due possibilità per parametrizzare l’FM 357:
S Parametrizzazione assistita (modo normale)
S Parametrizzazione a liste (modo per esperti)
Mediante il menu Opzioni " Impostazioni è possibile passare da un modo di pa-
rametrizzazione all’altro.

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5-9
Parametrizzazione dell’FM 357

Parametrizzazione assistita
L’Assistente dati macchina contiene i principali parametri necessari per una prima
messa in servizio. Con il supporto dell’Assistente dati macchina l’utente viene gui-
dato all’introduzione dei dati. La parametrizzazione con l’Assistente dati macchina
rappresenta il tool base di parametrizzazione e viene quindi aperta per prima (l’u-
tente si trova nel modo normale). In alternativa è disponibile il modo per esperti
con la parametrizzazione a liste.
La figura seguente mostra una maschera di dialogo con l’Assistente dati macchina.

Figura 5-6 Dati macchina, esempio di dati regolatore

Tramite la scheda ”Pagina utente” è possibile trasferire i dati macchina dalla lista di
parametrizzazione all’Assistente dati macchina.

Avvertenza
Le funzioni contenute nella parametrizzazione a liste, ma non documentate nel
presente manuale, non possono essere utilizzate. Si esclude ogni pretesa di uti-
lizzo delle stesse.
Eventuali variazioni apportate mediante la parametrizzazione a liste possono com-
portare problemi in caso di successiva parametrizzazione assistita dall’assistente-
dati macchina. La parametrizzazione a liste deve essere impiegata solo in casi
eccezionali.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-10
 Parametrizzazione dell’FM 357

Elenco dati macchina

Nella tabella seguente sono descritti i dati macchina (parametri) che possono es-
sere introdotti nel tool di parametrizzazione assistita.

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Configurazione
Sistema di misura metrico metrico = 10–3 [mm] 9.1
interno pollice = 10–4 [Inch]
Tempo di ciclo max. del 40 10...200 [ms] 9.1
programma utente
(AWP)
Codifica override Gray Gray (valore di default) 9.1
binario
Configurazione della memoria
N. dei parametri R 100 0...10 000 – 10.17
N. delle tabelle di curve 0 0... 20 – 9.13.3
N. dei segmenti di 0 0... 80 – 9.13.3
curve
N. dei polinomi delle 0 0 ...160 – 9.13.3
tabelle di curve
Configurazione degli assi
Nome dell’asse X1, Y1, assi macchina – 9.1
Z1, A1
X, Y, Z assi geometrici
A assi supplementari
Avvertenza:
Non sono ammesse le seguenti lettere:

D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T
(max. 8 caratteri)

Istruzioni che vengono utilizzate per la pro-
grammazione
Tipo di asse assi asse lineare = (10–3 mm risp. 10–4 pollici) – 9.1
lineari asse rotante= (10–3 grd)
modulo asse rotante = (10–3 grd)
Azionamento simula- simulazione – 9.1
zione servoazionamento
motore passo-passo (SM) senza encoder
motore passo-passo (SM) con encoder
Valore pilota esterno no no 9.1
sì 9.13.3
Emissione VDI no no 9.1
(nella simulazione) sì

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Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Adattamento encoder
Esecuzione encoder rotante lineare: scala lineare – 9.2
rotativo: encoder rotativo
Montaggio dell’encoder motore motore: rilevamento posizione indiretto – 9.2
macchina: rilevamento posizione diretto
Tipo d’encoder incre- incrementale: encoder incrementale – 9.2
mentale assoluto: encoder assoluto (SSI)
Percorso per giro 10 0,001...100 000 [mm/giro] 9.2
mandrino
Riduttore di potenza 1/1 numero di giri motore 1...10 000 – 9.2
(LG) numero di giri mandrino 1...10 000
Rapporto elettrico (MG) 1/1 numero di giri motore 1...10 000 – 9.2
numero di giri encoder 1...10 000
Incremento per giro en- 2048 2...16 384 – 9.2.1
coder
Periodo di suddivisione 0,01 0,001...100 [mm] 9.2.1
Cambio segno al – no: il valore assoluto incrementa con il – 9.2.1
sistema di misura movimento dell’asse (stesso senso)
sì: il valore assoluto decrementa con il
movimento dell’asse (senso contrario)
Baudrate 250 250 kHz [kHz] 9.2.2
400 kHz
500 kHz
1 MHz [MHz]
Codifica Codici d’uscita dell’encoder – 9.2.2
x codice Gray
codice binario
Test di parità sì sì – –
no
Parità x dispari – 9.2.2
pari
Misurazione x non prevista – 9.2.2
prevista
Collegamento tastatori x ingresso 4 – 9.2.2
di misura ingresso 5
Lunghezza telegramma x 25 bit multigiro – 9.2.2
13 bit giro singolo
21 bit multigiro

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 Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Incremento per giro – 8192 solo per 25 bit multiturn e – 9.2.2
encoder 13 bit giro singolo
4096
2048
...
21
Increm. per giro motore 1 000 2...1 000 000 – 9.2.3
Dati di regolazione
Filtro di strappo attivo no no nessun filtro di strappo attivo – 9.3
sì filtro di strappo attivo
Tempo di strappo 1 0...100 [ms] 9.3
Inversione di direzione, no no nessuna inversione − 9.3
valore istantaneo sì inversione
Compensazione gioco 0 –10 000...+10 000 [µm], 9.3
valore positivo: per gioco positivo [10–3 grd]
valore negativo: per gioco negativo
Amplificazione anello di 1 0,1...100 [(103 mm/ 9.3
spazio (fattore Kv) min)/mm],
[(103 grd/
min)/grd]
Inversione direzione no no nessuna inversione − 9.3
spostamento sì inversione
Max. n. di giri motore 1 000 1...999 999 [giri/min] 9.3
Umax [motore] (servoa-
zionamento e motori
passo-passo)
Velocità massima 10 000 1...999 999 [mm/min], 9.3
Vmax [asse] (servoazio- [giri/min]
namento e motori
passo-passo)
Tens. di riferim. max. 8 0,1...10 [V] 9.3
(servoazionamenti)
Compensazione offset 0 –2 000...+2 000 [mV] 9.3
Compensazione deriva no no compensazione deriva esclusa − 9.3
sì compensazione deriva inserita
Valore limite di deriva 100 –3 000...+3 000 [mV] 9.3
Precomando n. di giri sì no – 9.3
sì
Anello di regolaz. cor- 0,5 0...10 ms 9.3
rente cost. nel tempo
Coeffic. di moltiplicaz. 1 0...10 – 9.3
Velocità
Velocità del posiziona- 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.4
mento [giri/min]

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Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Velocità dell’asse 2 000 0...999 999 [mm/min], 9.4
[giri/min]
Override del rapido 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.4
[giri/min]
Comportamento in a gra- accelerazione a forma di gradino − 9.4
accelerazione dino accelerazione con limitazione di strappo
accelerazione a spezzata
Posizione di inserzione √ accelerazione a salto
Accelerazione 1 0...10 000 [m/s2], 9.4
[giri/s2]
Strappo 1 000 0...100 000 [m/s3], 9.4
[giri/s3]

Riduzione velocità 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.4

[giri/min]
Riduzione accelera- 1 0...10 000 [m/s2], 9.4
zione [giri/s2]
Accelerazione 10 0...1 000 [m/s2] 9.4
risultante
Strappo risultante 100 0...100 000 [m/s3] 9.4
Tempo di frenatura 0,05 0,02...1 000 [s] 9.16
EMERGENZA
Ritardo di disinserzione 0,1 0,02...1 000 [s] 9.16
abilitazione regolatore
EMERGENZA
Sorveglianze
Tempo di sorveglianza 1 0...100 [s] 9.5.1
(nel raggiungimento
della posizione)
Finestra grossolana 0,04 0...1 000 [mm], [grd] 9.5.1
Finestra fine 0,01 0...1 000 [mm], [grd] 9.5.1
Sorveglianza errore 1 0...1 000 [mm], [grd] 9.5.1
d’inseguimento (movi-
mento dell’asse)
Tempo di ritardo (sor- 0,4 0...100 [s] 9.5.1
veglianza arresto)
Zona di arresto 0,2 0...1 000 [mm], [grd] 9.5.1
Velocità progressiva 5 0...10 000 [mm/min], 9.5.1
asse fermo [giri/min]
Tolleranza di bloccag. 0,5 0...1 000 [mm], [grd] 9.5.1
Valore di rif. n. di giri 100 0...200 [%] 9.5.1
Tempo di sorveglianza 0 0...100 [s] 9.5.1
(valore di rif. n. di giri)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

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 Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Velocità istantanea 11 500 0...9 999 999 [mm/min], 9.5.1
[giri/min]
Frequenza limite en- 300 000 0...1 500 000 [Hz] 9.5.2
coder
Sorveglianza tacca di x OFF: sorveglianza HW del trasduttore on – 9.5.2
zero OFF: sorveglianza HW del trasduttore off
ON: 1...99 o 101...10 000
N. degli errori tacca di zero riscontrati
Numero dei passi 2 000 10...1 000 000 − 9.5.2
(sorveglianza rotaz.)
Tolleranza di passo 50 10...numero dei passi – 9.5.2
(sorveglianza rotaz.)
1° finecorsa SW pos. 108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.5.3
1° finecorsa SW neg. –108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.5.3
2° finecorsa SW pos. 108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.5.3
2° finecorsa SW neg. –108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.5.3
Limitazione campo di x OFF: La limitazione campo di lavoro non è – 9.5.3
lavoro più attiva per questo asse
ON: La limitazione campo di lavoro è
attiva per questo asse
Limitazione campo di x OFF: La limitazione campo di lavoro non è – 9.5.3
lavoro meno attiva per questo asse
ON: La limitazione campo di lavoro è
attiva per questo asse
Azzeramento
Start NC senza ricerca no no – 9.6
punto di riferimento sì
Ricerca punto di riferi- sì sì – 9.6
mento necessaria no
Asse con finecorsa sì sì – 9.6.1
punto di riferimento no
Direzione ricerca punto positivo positivo – 9.6.1
di riferimento negativo
Tacca di zero/BERO prima di prima dell’interruttore del punto di riferimento – 9.6.1
RPS (RPS) prima/dopo RPS
Coordinate punto di 0 –100 000...+100 000 [mm], [grd] 9.6.1
riferimento
Traslazione punto di –2 –100 000...+100 000 [mm], [grd] 9.6.1
riferimento
Percorso max. verso 10 000 0...100 000 [mm], [grd] 9.6.1
RPS
Percorso max. fino a 20 0...10 000 [mm], [grd] 9.6.1
tacca di zero/BERO

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-15
Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Velocità ricerca punto 5 000 0...999 999 [mm/min], 9.6.1
di riferimento [giri/min]
Riduzione velocità 300 0...999 999 [mm/min], 9.6.1
[giri/min]
Velocità di accosta- 1 000 0...999 999 [mm/min], 9.6.1
mento [giri/min]
Valutazione fronte 1 1-valutazione fronte – 9.6.2
BERO 2-valutazione fronte
Tasti direzione negativa direzione negativa – 9.6.3
movimento direzione positiva
Stato taratura encoder non non tarato – 9.6.3
tarato abilitato
tarato
Valore attuale 0 –100 000...+100 000 [mm], [grd] 9.6.3
(valore di taratura)
Predisposizioni d’inserzione
Predisposizioni d’inserzione allo start del programma
Movimento Interpolazione lineare con rapido G0 – 10.5.3
x Interpolazione lineare con avanzamento G1 10.5.4
Arresto preciso x Arresto preciso G60 – 10.7.1
Funzionamento conti- Funzionamento continuo G64 10.7.2
nuo Funzionamento continuo con distanza di rac-
cordo programmata
Spostamento origine x Spostamento origine impostabile OFF G500 – 10.3.1
impostabile 1° spostamento origine impostabile
2° spostamento origine impostabile
3° spostamento origine impostabile
4° spostamento origine impostabile
Limitazione campo di x Limitazione campo di lavoro on WALIMON – 10.13
lavoro Limitazione campo di lavoro off WALIMOF
Caratteristica dell’ac- x Accelerazione a gradino BRISK – 10.7.3
celerazione Accelerazione con antistrappo SOFT
Accelerazione con cambio di pendenza DRIVE
Selezione del piano x Selezione del piano G17 – 10.2.7
Selezione del piano G18
Selezione del piano G19
Quotazione del pezzo x Impostazione metrica G71 – 10.2.6
Impostazione in pollici G70
Tipo di quotazione x Quotazione assoluta G90 – 10.2.3
Quotazione incrementale G91
Precomando di velocità x Precomando OFF FFWOF – 10.25
Precomando ON FFWON
Numero utensile 0 0...29 – 10.16

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-16
 Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Comportamento dopo fine programma e dopo reset NC
Il piano attivo viene no no – 10.2.7
mantenuto sì
Lo spostamento origine no no – 10.3
attivo viene mantenuto sì
La correzione utensile no no – 10.16
attiva viene mantenuta sì
Funzioni ausiliarie
Comportamento in x Emissione prima del movimento – 9.7
emissione delle fun- Emissione durante il movimento
zioni M Emissione dopo il movimento
Comportamento in x Emissione prima del movimento – 9.7
emissione delle fun- Emissione durante il movimento
zioni H Emissione dopo il movimento
Ingressi/uscite digitali
Posti connettore nessuno nessuno – 9.8
utilizzati posto connettore 1
posto connettore 1 + 1
Dimensioni del modulo 1 byte 1 byte – 9.8
2 byte
Byte 1 – ingressi – 9.8
uscite
Byte 2 – ingressi – 9.8
uscite
9...16 9...16 9...16; 17...24 – 9.8
17...24 assegnazione dei numeri di bit
Camme software
Coppia di camme 10 10 non assegnata – 9.9.1
N. asse 11 (1° coppia di camme su 1° asse)
21 (2° coppia di camme su 1° asse)
32 (3° coppia di camme su 2° asse)
...
Posizione camma 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.9.1
camma in dir. negativa
Posizione camma 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.9.1
camma in dir. positiva
Tempo di anticipo/ritar- 0 –100...+100 [s] 9.9.1
do camma in dir. neg.
Tempo di anticipo/ritar- 0 –100...+100 [s] 9.9.1
do camma in dir. pos.
Livello segnale per 0→1 0→1 – 9.9.1
camma in dir. negativa 1 → 0 (invertito)
Livello di segnale per 0→1 0→1 – 9.9.1
camma in dir. positiva 1 → 0 (invertito)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-17
Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Assegnazione alle nessuna nessuna assegnazione – 9.9.1
uscite digitali, camma uscite digitali 9...16
in direzione negativa uscite digitali 17...24
Assegnazione alle nessuna nessuna assegnazione – 9.9.1
uscite digitali, camma uscite digitali 9...16
in direzione positiva uscite digitali 17...24
Accoppiamento del movimento
Movimento sovrapposto con le azioni sincrone
Calcolo del valore di assoluto assoluto – 9.13.4
correzione integrativo
Limite superiore del 108 0...100 000 000 [mm], [grd] 9.13.4
valore di correzione
Velocità del valore di 103 0...velocità dell’asse [mm/min], 9.13.4
correzione [giri/min]
Accoppiamento di una grandezza pilota
Tipo di accoppiamento Riferi- valore reale – 9.13.3
della grandezza pilota mento valore di riferimento
pilota simulato
Val. soglia per movim. 1 0...10 000 [mm], [grd] 9.13.3
sincrono, grossolano
Valore soglia per movi- 0,5 0...10 000 [mm], [grd] 9.13.3
mento sincrono, fine
Parametrizzazione delle tabelle di curve
Offset rispetto alla posi- 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.13.3
zione dell’asse pilota
Scala della posizione 1 –1 000 000...+1 000 000 – 9.13.3
asse pilota
Offset rispetto alla po- 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.13.3
siz. dell’asse a seguire
Scala della posizione 1 –1 000 000...+1 000 000 – 9.13.3
asse a seguire
Comportamento dopo fine programma e dopo reset NC
I gruppi di assi trasci- no no – 9.13.1
nati restano attivi sì
L’accopp. della gran- no no 9.13.3
dezza pilota resta att. sì
Gruppo gantry
Asse master – Nome dell’asse macchina per l’asse master – 9.13.2
Asse slave – Nome dell’asse macchina per l’asse slave – 9.13.2
Sciogliere il gruppo no no – 9.13.2
gantry sì
Valore soglia di preall. 0 0...100 [mm], [grd] 9.13.2

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-18
 Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-1 Dati macchina (parametri), continuazione

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Soglia di disinserzione 0 0...100 [mm], [grd] 9.13.2
Sigla di disinserz. du- 0 0...100 [mm], [grd] 9.13.2
rante la sincronizzaz.
Riscontro fisso
Movimento su riscontro no no – 9.15
fisso ammesso sì
Riconoscimento del Insegui- Inseguimento – 9.15
riscontro fisso mento Sensore
Inseguimento o sensore
Inseguimento per il 2 0...1 000 [mm], [grd] 9.15
riconoscimento del
riscontro fisso
Finestra di sorve- 1 0...1 000 [mm], [grd] 9.15
glianza
Coppia di spinta 5 0...100 % 9.15
Coppia limite 5 0...100 % 9.15
nell’accostamento al
riscontro fisso
Messaggi di errori: sì sì – 9.15

L’asse non ha no
raggiunto il
riscontro fisso

Movimento su
riscontro fisso,
interrotto

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-19
Parametrizzazione dell’FM 357

Parametrizzazione a liste
All’utente viene presentata una lista di tutti i dati macchina dell’FM 357.
La parametrizzazione a liste (modo per esperti) è strutturata in modo analogo alla
seguente documentazione:
Liste SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC
N. di ordinazione.: 6FC5 297-4AB70-0AP0
La figura seguente mostra una maschera di dialogo della parametrizzazione a liste.

Figura 5-7 Dati macchina

Avvertenza
Le funzioni contenute nella parametrizzazione a liste, ma non documentate nel
presente manuale, non possono essere utilizzate. Si esclude ogni pretesa di uti-
lizzo delle stesse.
Eventuali variazioni apportate mediante la parametrizzazione a liste possono com-
portare problemi in caso di successiva parametrizzazione assistita dall’assistente
dati macchina. La parametrizzazione a liste deve essere impiegata solo in casi
eccezionali.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-20
 Parametrizzazione dell’FM 357

5.4.2 Dati utente

Introduzione
I seguenti dati possono essere parametrizzati in funzione di una specifica applica-
zione:
S Parametri R
L’introduzione dei valori avviene nel menu per Parametri R.
Nel funzionamento online i parametri R possono essere attualizzati ciclica-
mente. Questa funzione può essere attivata e disattivata con il menu
Visualizza " p modo watch attivo oppure tramite il menu contesto del tasto
di destra del mouse.

Figura 5-8 Introduzione dei valori per Parametri R

S Spostamento del punto di zero

L’introduzione dei valori avviene nel menu per spostamento del punto di zero.

Figura 5-9 Introduzione dei valori per spostamento del punto di zero

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-21
Parametrizzazione dell’FM 357

Dati di correzione utensile

L’introduzione dei valori avviene nel menu per dati di correzione utensile.

Figura 5-10 Introduzione dei valori per dati di correzione utensile

Programmi NC
L’introduzione dei valori avviene nel menu per programmi NC.

Figura 5-11 Introduzione dei valori per programmi NC

Le parti grafiche inserite nel programma NC non possono essere memorizzate on-
line.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-22
 Parametrizzazione dell’FM 357

5.5 Menu del tool ”Parametrizzazione FM 357”

Menu
La seguente tabella mostra una panoramica dei menu del tool ”Parametrizza-
zione FM 357”.

Tabella 5-2 Menu del tool ”Parametrizzazione dell’FM 357”

Titolo o registrazione del menu Scelta Significato

(con comando singolo) rapida
File Alt+D Creazione, apertura, memorizzazione, stampa e genera-
zione di file. Azioni quali Nuovo ..., Apri... si riferiscono a
dati offline
Nuovo > Ctrl + N Creazione di un nuovo <Oggetto principale> (oggetto
offline)
Apri... Ctrl + O Apre un <Oggetto principale> memorizzato
Assistente dati macchina – Avvia l’Assistente dati macchina offline
Chiudi Ctrl + F4 Chiude tutte le finestre contenute nell’attuale <Oggetto
principale> (oggetto offline e online)
Salva Ctrl + S Memorizza l’attuale <Oggetto principale> (memorizza-
zione offline)
Salva in formato ASCII Ctrl + S Memorizza il programma NC nel vecchio formato (ASCII)
Salva con nome... – Memorizza l’attuale <Oggetto principale> sotto un nuovo
nome nella gestione fisica dei dati (offline)
Stampa... Ctrl + P Stampa l’attuale <Oggetto principale> o parte di esso
Anteprima di stampa – Mostra come sarebbe stampato l’oggetto; modifiche non
possibili
Imposta stampante... – Imposta la stampante e le opzioni di stampa
1 <Nome dell’ultimo file – Apre l’ultimo file aperto
aperto>
2 <Nome del penultimo file – Apre il penultimo file aperto
aperto>
3 <Nome del terzultimo file – Apre il terzultimo file aperto
aperto>
4 <Nome del quartultimo file – Apre il quartultimo file aperto
aperto>
Esci Alt + F4 Chiude tutte le finestre e chiude l’applicazione
Modifica Alt + B Annulla l’ultima azione, taglia, copia, incolla e cancella
oggetti selezionati
Annulla Ctrl + Z Annulla l’ultima azione
Ripeti – Ripristina le funzioni annullate in precedenza
Taglia Ctrl + X Cancella gli oggetti selezionati e li deposita negli appunti

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-23
Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-2 Menu del tool ”Parametrizzazione dell’FM 357”, continuazione

Titolo o registrazione del menu Scelta Significato

(con comando singolo) rapida
Copia Ctrl + C Copia i dati selezionati e li deposita negli appunti
Incolla Ctrl + V Inserisce il contenuto degli appunti nella posizione del
cursore
Cancella – Cancella i dati selezionati
Seleziona tutto Ctrl + A Selezione l’intero documento
Trova... Ctrl + F Trova un testo
Sostituisci – Sostituisce un determinato testo con un altro
Font... – Apre un dialogo interattivo per la definizione del nuovo
tipo di scrittura
Inserisci nuovo oggetto... – Inserisce un nuovo oggetto OLE
Collegamenti – Apre un oggetto OLE collegato
Caratteristiche oggetto – Indica le caratteristiche dell’oggetto OLE
<Oggetto> – Menu contesto dell’oggetto OLE
Sistema di destinazione Alt + Z Caricamento e comando di blocchi e programmi,
comando e controllo di unità. Tutte le azioni si riferiscono
a oggetti online.
pComunicazione – Attiva e disattiva il collegamento online verso il sistema di
destinazione
Assistente dati macchina – Avvia l’Assistente-dati macchina
Elaborazione online... – Apre un oggetto dati online
Attivazione/trasferisci dati – Rende efficaci i dati online opp. i dati approntati offline
vengono trasmessi nell’FM
Riavvio FM – Avviamento dell’unità
Avvio normale – Avviamento dell’FM, i dati macchina modificati possono
diventare attivi
Avvio con i valori standard – Avviamento dell’FM con i valori di default, l’intera memoria
di programma viene cancellata
Caratteristiche FM... – Visualizza le caratteristiche dell’unità (p. [Link] SW,
preimpostazioni di sistema, occupazione della memoria,
DB utente)
Test Alt + T <comando o controllo> dei programmi in esecuzione
sull’unità
p Messa in servizio – Apre la finestra della messa in servizio
p Analisi errore – Apre la finestra dell’analisi degli errori
Visualizza gli errori nell’unità
p Dati di service – Apre la finestra per il controllo dei dati di service
p Traccia Apre la finestra traccia (trace)

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5-24
 Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-2 Menu del tool ”Parametrizzazione dell’FM 357”, continuazione

Titolo o registrazione del menu Scelta Significato

(con comando singolo) rapida
Visualizza Alt + A Scelta di diverse grandezze di visualizzazione, fattori di
zoom e rappresentazioni
Stato dell’asse > – Apre
p o chiude la finestra condizione asse
p Attivo –
Visualizzazione di > –
p Valori istantanei –
Cambia la visualizzazione dati nella finestra
Percorsi residui –
condizione asse
Valori di riferimento –
Sistema di coordinate > –
p MKS –
Commuta tra sistema di coordinate macchina (MKS=
WKS – SCM) e sistema di coordinate pezzo (WKS=SCP)
Selezione asse > – Seleziona un altro asse come asse attivo
p Asse 1 – Seleziona 1° asse come asse attivo
Asse 2 – Seleziona 2° asse come asse attivo
Asse 3 – Seleziona 3° asse come asse attivo
Asse 4 – Seleziona 4° asse come asse attivo
Contenuto colonna 5 > – Definisce cosa visualizzare nella 5° colonna
p Valori standard – Visualizza i valori standard
Limite superiore – Visualizza il valore limite superiore
Limite inferiore – Visualizza il valore limite inferiore
Entrambi i limiti – Visualizza i valori limite superiore e inferiore
Efficacia – Visualizza per ogni dato macchina l’istante in cui diventa
efficace
Tipo di dati – Visualizza il tipo dei dati
p Modo watch attivo – Commuta il modo watch per i parametri R online on/off
(i parametri R possono essere attualizzati ciclicamente)
p Barra dei parametri – Commuta tra visualizzazione dei dati correzione di tutti gli
utensili e visualizzazione dei singoli dati (parametri) della
correzione utensile
p Barra dei simboli – Visualizza la barra dei simboli (on-off)
p Barra di stato – Mostra la riga di stato (on-off)
Opzioni Alt + E Stesura dell’applicazione
Impostazioni... – Modifica impostazioni specifiche di questa applicazione
(ad es. commutazione dalla parametrizzazione assistita
alla parametrizzazione a liste)
Versione firmware – Se l’utente dispone di più FM può selezionare qui i
rispettivi firmware

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5-25
Parametrizzazione dell’FM 357

Tabella 5-2 Menu del tool ”Parametrizzazione dell’FM 357”, continuazione

Titolo o registrazione del menu Scelta Significato

(con comando singolo) rapida
Finestra Alt + F Dispone tutte le finestre di questa applicazione, commuta
su una determinata finestra
Ordina > – Ordina tutte le finestre
Sovrapponi – Visualizza tutte le finestre ordinandole una sopra l’altra
Affianca orizzontalmente – Dispone tutte le finestre orizzontalmente da sinistra a destra
Affianca verticalmente – Dispone tutte le finestre verticalmente dall’alto verso il
basso
Ordina icone... – Dispone tutti i simboli delle finestre ridotte a icone
Nuova finestra – Mostra i dati di ogni oggetto in un’ulteriore visualizza-
zione.
Eccezione: non è possibile aprire un 2° Assistente-dati
macchina; è però possibile visualizzare una o più tabelle
insieme ad un Assistente.
Chiudi tutto – Chiude tutte le finestre aperte nell’applicazione eccetto la
finestra riassuntiva
1 <finestra 1 aperta> – Cambia alla finestra <nome della finestra>
<n> <finestra n aperta> – Cambia alla finestra <nome della finestra>
? Alt + ? Trova e visualizza funzioni di guida
Argomenti della guida F1 Offre diversi accessi alla visualizzazione di argomenti di
guida
Informazioni – Mostra informazioni sulla versione attuale di questa appli-
cazione (About-box)

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5-26
 Parametrizzazione dell’FM 357

5.6 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione

Modifica delle preimpostazioni

Nel dialogo Modifica impostazioni è possibile eseguire delle impostazioni speci-
fiche del programma del tool di parametrizzazione ”Parametrizzare FM 357”.
In questo dialogo ci si arriva con il comando menu Opzioni " Impostazioni.

Commutare da parame-
trizzazione assistita a pa-
rametrizzazione liste

Rapporto di clock riferito al

clock base di sistema per i
singoli cicli di attualizza-
zione delle finestre (Prio
sta per priorità)

Preimpostazioni di
default delle directory
offline

Figura 5-12 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione.

Il clock base di sistema indica ogni quanti ms i dati di sistema (ad es. finestra di
MIS oppure configurazione di assi) vengono letti dalla FM 357.
La priorità indica il rapporto rispetto al clock base.
Esempio
Errori e messaggi: 10 Prio, clock base di sistema : 100 ms
I dati di questa finestra vengono letti ogni 10*100 ms.
Se la visualizzazione dei dati diventa troppo lenta (ad es. il calcolatore è troppo
caricato con l’elaborazione dei dati), è necessario aumentare il clock base di
sistema.
J

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5-27
Parametrizzazione dell’FM 357

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

5-28
Programmazione dell’FM 357 6
Introduzione
La presente descrizione delle funzioni dei blocchi riportati nella tabella 6-1 illustra
la comunicazione tra la CPU e l’FM 357 nel sistema d’automazione SIMATIC
S7-300. Con i blocchi da parametrizzare e i blocchi dati utente (vedi par. 6.9) è
possibile programmare il programma utente su misura per la propia applicazione.

Avvertenza
Questa descrizione vale per un ... tre FM 357.

Premesse
Per potere comandare l’FM 357 mediante il programma applicativo, è necessario
che vengano soddisfatti i seguenti requisiti:
S Il software deve essere stato installato sul PG/PC come previsto al par. 5.1.
La biblioteca di blocchi con le funzioni base in essa contenute è depositata per
default nella directory [Directory STEP7]\S7LIBS\FM357.
S Deve essere stato realizzato il collegamento tra PG/PC e la CPU dell’S7-300
(vedi fig. 4-1 opp. 4-2).

Blocchi
Per poter lavorare con l’FM 357 bisogna procedere como segue:
1. Per la configurazione dell’unità vedi par. 5.2 sotto la configurazione ai
punti 1. ... 5.
2. Memorizzare e tradurre il progetto hardware approntato tramite il comando
menu Stazione " Memorizzare e tradurre.
3. Nel SIMATIC-Manager sono ora registrate nel proprio progetto la CPU proget-
tata e l’FM 357. Selezionare Stazione SIMATIC S7-300 – CPUxxx – Pro-
gramma S7. Aprire ora la biblioteca S7 installata (FM357_LI) e copiare da essa
nel proprio progetto:
– Simboli
– Sorgente AWL FM 357 OBnx (x = numero dell’FM 357 progettato)
– Blocchi

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6-1
Programmazione dell’FM 357

4. Passare al proprio progetto ed aprire la sorgente AWL copiata (start dell’editor

KOP-AWL). Nell’OB 100, nella posizione prevista, inserire l’indirizzo dell’unità
FM 357 (vedi blocco FB 1). In OB 1, nella corrispondente posizione (USER pro-
gram) inserire il proprio programma utente. Con il comando menu File " Memo-
rizza e File " Traduci vengono generati i blocchi organizzativi dalla sorgente
AWL (OB 1, OB 82, OB 100).
5. Nel SIMATIC-Manager selezionare Stazione SIMATIC S7-300 – CPUxxx –
Programma S7 – Blocchi, caricare tutti i blocchi S7 in essi contenuti (anche i
dati di sistema) nella propria CPU, quindi riavviare l’impianto.
Se l’avviamento tra CPU e FM 357 è avvenuto correttamente (circa 1 minuto) il bit
nei rispettivi blocchi dati utente ”Segnali NC” è: DBX7.2, AVVIAMENTO = FALSO.
La seguente tabella fornisce una panoramica degli FB/FC e DB della CPU a cui
devono essere forniti parametri, segnali e dati per realizzare la comunicazione con
l’FM 357.

Tabella 6-1 Blocchi funzionali standard per l’FM 357

N. del Nome del

Significato Assegnazione DB
blocco blocco
FB 1 RUN_UP Inizializzazione DB 7
FC 22 GFKT Avviamento, funzioni base e 1. FM 357 – AW-DB 21, 31...34
modi operativi 2. FM 357 – AW-DB 22, 36...39
3. FM 357 – AW-DB 23, 41...44
FC 24 POS_AX Posizionamento di assi lineari –
e rotanti
FB 2 GET Leggere le variabili NC DB per selettore NC–VAR
(DB di default DB120)
FB 3 PUT Scrivere le variabili NC DB per variabili
FB 4 PI Selezionare il programma, taci- DB16, DB per n. di programma
tare l’errore
FC 51) GF_DIAG Funzione base, allarme –
diagnostico
FC 9 ASUP Start di sottoprogramma asin- –
crono

1) Questo blocco non deve essere parametrizzato

DB utente
A seconda della configurazione dell’FM 357 (ad es. numero assi, fino a tre
FM 357), i blocchi dati utente vengono approntati internamente all’avviamento.
S DB utente “Segnali NC”
S DB utente “Segnali assi”

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6-2
 Programmazione dell’FM 357

Integrazione del programma utente

La figura seguente mostra come comunicano l’FM 357, i blocchi dati utente (DB
per ”segnale NC” e DB per ”segnale assi”) e i blocchi funzionali standard.

CPU 1. FM 357
OB 100 OB 1 Segnali di comando
Nuovo avvia- e di conferma
FC GFKT
mento (avvio)
Segnali set di dati
FC POS_AX FC ASUP Segnalazione d’er-
FB RUN_UP rore
FB GET FB PUT FB PI
2. FM 357
DB utente DB utente DB utente
Segnali di comando
“Segnali NC” ”Segnali assi” ”Segnali assi”
OB 82 ... e di conferma
(Diagnostica) 1. FM 357 1. FM 357 1. FM 357
asse 1 Segnali set di dati
asse 4
Segnalazione
DB utente DB utente d’errore
FC GF_DIAG DB utente ”Segnali assi” ”Segnali assi”
...
“Segnali NC” 2. FM 357 2. FM 357 3. FM 357
2. FM 357 asse 1 asse 4
Segnali di comando
DB utente DB utente e di conferma
DB utente ”Segnali assi” ”Segnali assi”
... Segnali set di dati
”Segnali NC” 3. FM 357 3. FM 357
3. FM 357 Segnalazione
asse 1 asse 4
d’errore

Figura 6-1 Panoramica della comunicazione CPU e tre FM 357

Avvertenza
Internamente, per il funzionamento di un ... tre FM 357, vengono utilizzate altre
FC, FB e DB.

FC 1, 2, 12, 23, 28

FB 6, 18

DB 1, 5, 15
La trasmissione di segnali di blocchi dati oppure la lettura/scrittura di dati con bloc-
chi dati richiede circa 4 ms per trasmissione (1 ciclo CPU) per l’impiego centraliz-
zato, e più cicli CPU per l’impiego decentralizzato. Le trasmissioni di blocchi dati
dovrebbero essere attivate solo all’occorrenza. Esse avvengono con il richiamo
dell’FC22 mediante DATEN_L e DATEN_S. In seguito le trasmissioni di blocchi
dati avviene con il richiamo di FB 2, FB 3, FB 4, FC 24 e con :

più di una funzione M in un blocco

funzioni H

funzioni T
Il tempo di ciclo della CPU deve essere w 8 ms.

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6-3
Programmazione dell’FM 357

NC-Var-Selector
L’NC-Var-Selector è necessario per la lettura e la scrittura di variabili (ad es. dati
macchina, posizione reale, parametri R, velocità ecc.) dell’FM 357 (FB 2 e FB 3).
L’NC-Var-Selector fa parte del pacchetto di progettazione.
Le informazioni necessarie per poter utilizzare l’NC-Var-Selector sono contenute:

nel Tool “NC-VAR-Selector”
Questo tool è stato progettato per una famiglia di controlli numerici. Vanno
utilizzate solo le parti contenenti le variabili attinenti al proprio impiego.

nella Descrizione delle funzioni Macchina base (parte 1), Programma base PLC
(P3) N. di ordinazione 6FC5 297-4AC20-0CP1.
Installazione:
Mediante il programma SETUP compreso nella fornitura è possibile installare
l’applicazione Windows NC-Var-Selector.

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

6.1 FB 1: RUN_UP – Funzione base, avviamento 6-5
6.2 FC 22: GFKT – Funzioni base e modi operativi 6-7
6.3 FC 24: POS_AX – Posizionamento di assi lineari e rotanti 6-12
6.4 FB 2: GET – Lettura variabile NC 6-16
6.5 FB 3: PUT – Scrittura variabile NC 6-23
6.6 FB 4: PI – Selezione programma, tacitazione errori 6-29
6.7 FC 5: GF_DIAG – Funzione base, allarmi diagnostici 6-33
6.8 FC 9: ASUP – Start di sottoprogrammi asincroni 6-35
6.9 Blocchi dati utente 6-38
6.10 Gestione utente per il comando di assi 6-62
6.11 Esempi d’impiego 6-64
6.12 Dati tecnici 6-68

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-4
 Programmazione dell’FM 357

6.1 FB 1: RUN_UP – Funzione base, avviamento

Funzione
L’FB 1 va richiamato una volta nell’OB 100 con i relativi parametri. Ha così luogo
l’inizializzazione e la generazione dei corrispondenti DB utente ”Segnali NC”
(DB 21...DB 23).

Possibilità di richiamo
All’FB 1 appartiene il DB 7 come DB di instanza.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)
FB 1 CALL FB 1, DB 7 (
EN ENO NCLaddr1 :=,
NCLaddr1 NCLaddr2 :=,
NCLaddr2 NCLaddr3 :=,
NCLaddr3 NCCyclTimeout :=,
NCCyclTimeout NCRunupTimeout :=,
NCRunupTimout NCKomm :=,
NCKomm User_Version :=,
User-Version User_Date :=,
User-Date User_Time :=);
User-Time

Descrizione dei parametri

La seguente tabella riporta tutti i parametri formali della funzione RUN_UP per
l’FM 357.

Tabella 6-2 Parametri dell’FB1

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

NCLaddr1 INT E 256...7521) Indirizzi I/O del 1° FM 357
320 (il default corris-
ponde alla posizione
8)
NCLaddr2 INT E 02) Indirizzi I/O del 2° FM 357
NCLaddr3 INT E 02) Indirizzi I/O del 3° FM 357
NCCycl- S5time E Consigliato: 200 ms Sorveglianza ciclica dell’at-
Timeout tività dell’FM 357
NCRunupTi- S5time E Consigliato: 3 min Timeout all’avviamento
meout dell’FM 357

Tipi parametri: E = parametro d’ingresso

1) Vedi Manuale Sistema di automazione S7-300, Configurazione
2) quando non sono presenti la 2° e 3° FM 357.
Esempio: vedi fonte AWL fornita insieme (FM 357 OB n1... n3)

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6-5
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-2 Parametri dell’FB1, continuazione

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

NCKomm BOOL E – Servizi di comunicazione
CPU-FM
(FB 2/3/4: GET/PUT/PI)
attivi
User-Version DWORD E Struttura, vedi esempi Versione programma
di richiamo utente
User-Daten DWORD E Data programma utente
User-Time DWORD E Ora programma utente

Tipi parametri: E = parametro d’ingresso

1) Vedi Manuale Sistema di automazione S7-300, Configurazione
2) quando non sono presenti la 2° e 3° FM 357.
Esempio: vedi fonte AWL fornita insieme (FM 357 OB n1... n3)

Esempio di richiamo
Viene riportato qui di seguito un esempio di richiamo per l’FB 1 eseguito nell’OB 100.

AWL
ORGANIZATION_BLOCK OB 100

VAR_TEMP
OB100_EV_CLASS :BYTE;
OB100_STRTUP :BYTE;
OB100_PRIORITY :BYTE;
OB100_OB_NUMBR :BYTE;
OB100_RESERVED_1 :BYTE;
OB100_RESERVED_2 :BYTE;
OB100_STOP :WORD;
OB100_STRT_INFO :DWORD;
OB100_DATE_TIME :DATE_AND_TIME;
END_VAR

BEGIN
Call FB 1, DB 7(

NCLaddr1 :=320, //Posizione 8

NCLaddr2 :=0,
NCLaddr3 :=0,
NCCyclTimeout :=S5T#200MS,
NCRunupTimeout :=S5T#3M,
NCKomm :=TRUE,
User_Version :=DW#16#20030000, //Specifico per l’utente
User_Date :=DW#16#98022400 2), //Anno, mese, giorno
User_Time :=DW#16#12300000 2)); //Ora, minuto, secondo

// INSERIRE QUI IL PROGRAMMA

// UTENTE1)
END_ORGANIZATION_BLOCK
1) È qui possibile inserire preimpostazioni d’avviamento per una specifica applicazione.
2) I due ultimi zeri sono bytes completi (formato in doppia parola).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-6
 Programmazione dell’FM 357

6.2 FC 22: GFKT – Funzioni base e modi operativi

Funzione
La funzione contiene:

Avviamento e sincronizzazione con l’FM357

Generazione dei DB utente ”Segnali assi” in base agli assi parametrizzati

Funzionamento della funzione base tra CPU e FM 357

Impostazione dei modi operativi

Servizio degli assi nei diversi modi operativi

Messa in servizio e test

Scrittura di segnali assi e dati generici e specifici (secondo i DB utente
”Segnali NC” e ”Segnali assi”)

Lettura di segnali assi e dati generici e specifici (secondo i DB utente
”Segnali NC” e ”Segnali assi”)
Questo blocco va richiamato direttamente in OB1 (programma ciclico), non in un
livello di sottoprogramma.
Il modo operativo selezionato è attivo per tutti gli assi di un’FM 357. Il blocco
FC 22 viene eseguito nel ciclo CPU una volta per ogni FM. Esso va richiamato
sempre prima degli altri FB, FC! Viene così garantito il funzionamento della fun-
zione base e lo scambio ciclico dei segnali di comando e di conferma.
L’utente può accedere ai dati, segnali di comando e di conferma in modo assoluto.
Questi segnali/dati sono parte integrante dei DB utente “Segnali NC” e dei DB
utente “Segnali asse” e vengono trasferiti con ingressi/uscite di periferia opp. leg-
gere/scrivere con set di dati dall’FC 22 all’FM 357 e letti dall’FM 357.

Possibilità di richiamo
Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL
(schema a contatti) (lista istruzioni)
CALL FC 22(
FC 22
EN ENO FM357No :=);
FM357No

Descrizione del parametro

La sottostante tabella descrive il parametro dell’FC22.

Nome Tipo dati Tipo P Significato Viene .... dall’utente Viene .... dal blocco ...
FM357No INT E 0, 1= 1. FM 357 registrato interrogato
2 = 2. FM 357
3 = 3. FM 357
Tipo di parametro: E = Parametro d’ingresso

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-7
Programmazione dell’FM 357

Funzionamento
La funzione lavora con un DB utente ”Segnali NC” e con i DB utente ”Segnali assi”
i cui numeri di DB sono definiti al richiamo della funzione nel parametro FM357No.

Utente DB utente FC 22 FM 357

(anche FC 24)
DATI_S
Scrittura 2.
DATI_L set di dati

Status FC
AX_ANZ
GF_ERROR
DATA_RUN
SYST_READY
NCRST
”Parametr. ANLAUF
FM 357” Test:
TEST_ST
TEST_AKT
Scrittura set di dati

dal AW-DB ”Segnali NC”,
AW-DB ”Segnali assi” (in
(FC 24) base al n. di assi)

dai segnali d’ingresso Lettura 1.
FC 24 set di dati
Lettura set di dati
nel AW-DB ”segnali NC”,
AW-DB ” Segnali assi” (in
base al n. di assi)
quando la
Lettura set di dati funzione
ausiliaria è
nel AW-DB ”Segnali NC”,
settata
funzioni ausiliarie
Scrittura segnali di
comando 1,2,3 Accesso alla
periferia 3.
dal AW-DB ”Segnali NC”,
AW-DB ”Segnali assi” (in
base al n. di assi)
Lettura segnali di
conferma 1,2,3 Accesso alla
periferia 3.
dal AW-DB ”Segnali NC”,
AW-DB ”Segnali assi” (in
base al n. di assi)

La trasmissione dei segnali/del blocco dati alla FM 357 avviene nella sequenza 1., 2., 3..
Se nella trasmissione del set di dati interviene un errore, si ha l’interruzione dell’intera trasmissione
nell’FC 22 e la segnalazione di un errore.

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6-8
 Programmazione dell’FM 357

Ad ogni richiamo dell’FC vengono letti i segnali di comando dal corrispondente DB

utente e scritti nell’FM 357. Inoltre vengono letti i segnali di conferma dell’FM 357 e
depositati nel rispettivo DB utente.
Se si devono leggere dei segnali di set di dati dall’FM 357 nei DB utente è neces-
sario settare il segnale ”Lettura dati” (DB utente ”Segnali NC”, DBX6.1).
Se si devono scrivere dei segnali di set di dati nell’FM 357 dai DB utente è neces-
sario settare i corrispondenti segnali nei DB utente ed il segnale ”Scrittura dati”
(DB utente ”Segnali NC” DBX6.0).
Ulteriori funzioni sono:

Reset di tutti i segnali/dati nel AW-DB ”Segnali NC” e nel AW-DB ”Segnali assi”
all’NC-Restart (variabile locale OB 82_MDL_STOP). Viene inoltrato un nuovo
avviamento.

Trasmissione dei dati/parametri che vengono attivati con FB 2, 3, 4.

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6-9
Programmazione dell’FM 357

Segnali, stato FC 22
Per il comando dell’FC 22 l’utente deve settare oppure interrogare i seguenti
segnali.

Tabella 6-3 Segnali stato FC 22

Segnale Viene ... Viene ... dal Significato

AW-DB dall’utente blocco
”Segnali NC”
DATEN_S settato cancellato Avvio di una trasmissione di set di dati
DBX6.0 all’FM 357. A trasmissione ultimata o in
caso di errore di trasmissione il segnale
viene cancellato.
DATEN_L settato cancellato Avvio di una trasmissione di set di dati
DBX6.1 dall’FM 357. A trasmissione ultimata o in
caso di errore di trasmissione il segnale
viene cancellato.
TEST_ST interrogato _ Preselezione del funzionamento di test
DBX6.3 con ”Parametrizzazione FM 357”. Il
segnale viene settato e cancellato nella
”Finestra di messa in servizio”.
TEST_AKT settato/ – Attivazione del funzionamento di test
DBX6.4 cancellato
DATA_RUN_W interrogato settato/ Trasmissione del set di dati attiva verso
DBX6.2 cancellato l’FM 357
DATA_RUN_R interrogato settato/ Trasmissione del set di dati attiva
DBX6.6 cancellato dall’FM 357
AX_ANZ interrogato settato Numero degli assi configurati
DBB2
SYST_READY interrogato settato/ Pronto alla comunicazione tra CPU ed
DBX7.0 cancellato FM 357
GF_ERROR interrogato settato/ Codice errore, errore di comunicazione
DBW4 cancellato
NSRST interrogato settato/ Viene attivato manualmente un
DBX7.1 cancellato Restart NC
ANLAUF1) interrogato settato/ L’avviamento non si è ancora concluso
DBX7.2 cancellato

1) Attenzione: Finché ANLAUF non è stato ancora cancellato non è consentito far partire il
programma utente (USER program) per l’FM 357.

Valutazione degli errori

Se il segnale SYST_READY è resettato, tra l’FM 357 e la CPU non è presente il
pronto alla comunicazione (dopo l’avviamento) oppure durante la comunicazione è
intervenuto un errore.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-10
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-4 Valutazione degli errori FC 22, GF_ERROR

Codice errore Significato

Codice di conferma Vedi manuale di riferimento Software di sistema per
dell’SFC 58/59 in S7-300/400; funzioni di sistema e standard
RET_VAL
W#16#0100 Errata versione del firmware FM 357
W#16#0101 Scaduto timeout all’avviamento (3 min)
W#16#0102 Scaduto tempo di sorveglianza ciclica dell’attività

Avvertenza
Se l’avviamento dell’FM 357 non ha successo, dopo circa 6 min è possibile stabi-
lire un collegamento online con l’FM 357 mediante il tool di parametrizzazione ”Pa-
rametrizzazione FM 357”. Da qui è ora possibile leggere ad esempio la versione
del firmware.

Messa in servizio e parametrizzazione

Se la messa in servizio o il test dell’FM 357 avviene con il tool ”Parametrizzazione
FM 357”, preselezionato con TEST_ST nella ”Finestra di messa in servizio” ed atti-
vato con TEST_AKT del programma utente, i segnali/dati vengono scritti nel AW-
DB mediante la ”Finestra di messa in servizio”.
Dopo aver settato TEST_AKT il programma utente non deve più influenzare i
segnali/dati nel AW-DB.

Avvertenza
Nella sorgente AWL FM357_LI/OBFM357Nx di fornitura è già presente una strut-
tura che definisce le modalità di reazione dei segnali TEST_ST e TEST_AKT.

Se la messa in servizio viene disattivata, TEST_ST viene resettato e i segnali set-

tati dalla ”Finestra di messa in servizio” non vengono cancellati.
Eccezione:

Il segnale Stop avanzamento (AW-DB, ”Segnali assi”, DBX11.3) viene settato,
se richiesto dall’operatore alla disattivazione del test/messa in servizio (finestra
d’interrogazione).

I segnali Override del rapido attivo, Override avanzamento attivo (AW-DB,
”Segnali NC” DBX12.5/12.6) e Attivazione dell’override AW-DB, ”Segnali assi”,
DBX12.7) vengono portati nello stato valido al momento della selezione con
TEST_ST.

Esempio di richiamo
Vedi biblioteca FM357_LI/OBFM357Nx.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-11
Programmazione dell’FM 357

6.3 FC24 : POS_AX – Posizionamento di assi lineari e rotanti

(asse CPU)

Funzione
Con l’FC POS_AX è possibile muovere un asse dalla CPU.
Per poter muovere l’asse dalla CPU, esso non deve essere attivato dall’FM 357,
ad es. i segnali di conferma FR– (”AW-DB, ”Segnali assi” DBX15.6), FR + (”AW-
DB, ”Segnali assi”, DBX15.7) non sono settati. ”Richiamando l’FC 24 con l’attiva-
zione del parametro ”Start” e dei parametri d’ingresso prima che avvenga il posi-
zionamento la CPU richiede il controllo dell’asse alla FM 357 (scambio assi). La
richiesta viene soddisfatta quando è settato il segnale di conferma POS_AX (”AW-
DB, ”Segnali assi”, DBX15.5).
Ultimato il posizionamento (InPos è settato) il parametro ”Start” deve essere reset-
tato dall’utente. Anche la richiesta asse, a questo punto, viene resettata, cioè
l’asse viene messo in una condizione neutrale (POS_AX è resettato) e può essere
di nuovo programmato nel programma NC oppure può essere richiesto di nuovo
dalla CPU.
Solo quando ”In Pos” oppure in caso di errore ”Error” è stato resettato può avve-
nire un nuovo posizionamento.
L’FC 24 deve essere richiamata per ogni asse una sola volta per ciclo.
I segnali/parametri vengono preparati nell’FC 24. La trasmissione dei segnali/para-
metri avviene con l’FC 22.

Avvertenza
Per un veloce posizionamento in sequenza l’asse può essere richiesto continua-
mente dalla CPU con il segnale POS_ANFO (AW-DB, ”Segnali assi”, DBX1.0).
Questo segnale deve essere settato dall’utente. La richiesta avvenuta viene con-
fermata con POS_AX.
Se in seguito viene richiamato l’FC 24 con ”Start”, cioè a richiesta avvenuta,
nell’FC 24 viene soppressa la richiesta asse e la conferma asse. In questo modo
vengono meno i necessari cicli utente per lo scambio asse tra i movimenti in
sequenza.
Per riportare l’asse nella condizione neutrale deve essere resettato il segnale
POS_ANFO.

Interruzione del movimento:

Con stop avanzamento, V_STP (AW-DB, ”Segnali assi”, DBX11.3)

NC-Stop, STP (AW-DB, ”Segnali NC”, DBX11.1); è possibile continuare con
NC-Start, ST (AW-DB, ”Segnali NC”, DBX11.0)
Arresto del movimento:

Con Stop avanzamento, V_STP (AW-DB, ”Segnali assi”, DBX11.3) e

con Cancellazione percorso residuo asse per asse, DEL_DISTA (AW-DB,
”Segnali assi”, DBX11.2) e

con il parametro ”Reset” ”Start”, quando ”InPos” oppure ”Error” è settato.

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6-12
 Programmazione dell’FM 357

Possibilità di richiamo

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)
FC 24 CALL FC 24 (
EN ENO
FM357No :=,
FM357No InPos
Start :=,
Start Active
AxisNo :=,
AxisNo StartErr
IC :=,
IC Error Inch :=,
Inch Pos :=,
Pos FRate :=,
FRate InPos :=,
Active :=,
StartErr :=,
Error :=);

Descrizione dei parametri

La seguente tabella descrive i parametri della funzione FC 24.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 opp. 1 = 1. FM 357
2 = 2. FM 357
3 = 3. FM 357
Start BOOL E – Richiesta job
AxisNo BYTE E 1...4 N. degli assi da comandare
(muovere)
IC BOOL E – FALSE = assoluto
TRUE = incrementale
Inch BOOL E – FALSE = mm
TRUE = pollici
Pos REAL E ± 0,01 ... ± 108 Posizione
asse lineare: mm, pollici
asse rotante: gradi
FRate1) REAL E ± 0,001 ... ± 106 Avanzamento di:
asse lineare: mm/min, pollici/min
asse rotante: grd/min
InPos BOOL A – Posizione raggiunta opp. fun-
zione eseguita
Activ BOOL A – attiva
StartErr BOOL A – L’asse non può essere avviato
Error BOOL A – Errore nel movimento

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

1) Se il valore è = 0, nell’FM diventa attivo il valore parametrizzato ”Velocità di
posizionamento”.

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6-13
Programmazione dell’FM 357

Negli assi rotanti, e con posizionamento assoluto, programmando un valore di

avanzamento negativo si ha il posizionamento attraverso il percorso più breve. Nel
funzionamento incrementale (Parametro ”IC”: = TRUE) il senso di rotazione può
essere determinato con il segno del parametro ”Pos”. Segno positivo vuol dire
muovere in direzione più, segno negativo vuol dire muovere in direzione meno.

Esempio di richiamo
Viene riportato qui di seguito un esempio di richiamo della funzione FC 24.

AWL
CALL FC 24(

Start :=M 36.0, //Richiesta job

FM357No :=1, //Numero FM
AxisNo :=2, //Numero dell’asse da muovere
IC :=TRUE, //Movimento incrementale dell’asse
Inch :=FALSE, //Dati in mm
Pos :=100.0, //Posizione
FRate :=1000.0, //Avanzamento
InPos :=M 36.1, //Posizione raggiunta
Activ ;=M 36.2, //Posizionamento attivo
StartErr :=M 36.3, //Errore di start
Error :=M 36.4); //Errore

Un ulteriore esempio d’impiego è riportato nell’esempio fornito

FM357_EX\EXAMPLE3.

Analisi d’errore
Se il parametro “Error” = TRUE, nel DB utente “Segnali asse” DB333
(POS_FENR) viene registrato un numero d’errore.
Cancellando il segnale di start dopo un messaggio di errore viene cancellato anche
il codice errore.

Tabella 6-5 Analisi d’errore FC 24

State Significato
2 L’asse non è stato parametrizzato
30 L’asse è stato consegnato all’FM prima di concludere il movimento (ad es.
Reset-NC)
115 Posizione programmata non raggiunta
125 DC (percorso minimo) non permesso
126 Valore assoluto negativo non possibile
127 Valore assoluto positivo non possibile
130 Finecorsa software positivo
131 Finecorsa software negativo
132 Limitazione campo di lavoro positiva
133 Limitazione campo di lavoro negativa

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6-14
 Programmazione dell’FM 357

Diagramma impulsi, FC 24 con scambio asse

1 4 6

Start
5

2
Activ
3
5
InPos
Error
(StartErr)

1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)

2 Posizionamento asse attivo
3 Conferma positiva: funzione eseguita/posizione raggiunta
4 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
5 Cambio di segnale tramite FC
6 Nuovo richiamo possibile, quando ”InPos” = FALSE (utente)

Figura 6-2 Diagramma impulsi FC 24

Diagramma impulsi (caso di errore)

La seguente tabella mostra il diagramma impulsi FC 24 in caso d’errore.

1 3
Start

Activ

2 4
InPos

Error
(StartErr)

1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)

2 Conferma negativa: errore avvenuto
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FC

Figura 6-3 Diagramma impulsi FC 24 (in caso d’errore)

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6-15
Programmazione dell’FM 357

6.4 FB 2: GET – Lettura di variabili NC

Funzione
Con la funzione FB GET possono essere lette variabili dell’FM 357.
All’FB 2 appartiene un DB dell’area utente.
Grazie al richiamo dell’FB 2 con un fronte di salita sull’ingresso di comando Req
del PLC, viene attivato un job per leggere le variabili referenziate mediante Addr1
... Addr8 e per copiare nei campi operandi della CPU referenziati mediante RD1...
RD8, una volta terminato il procedimento di lettura. La conclusione positiva del pro-
cedimento di lettura viene segnalata nel parametro di stato NDR (new data re-
ceived) con TRUE.
Il procedimento di lettura può richiedere diversi cicli della CPU (impiego centraliz-
zato di regola 1 ... 2). Il blocco deve essere richiamato ciclicamente (OB 1).
Il verificarsi di eventuali errori viene segnalato mediante Error e State.
Per referenziare le variabili, prima di tutto vengono selezionate tutte le variabili ne-
cessarie con il tool ”NC-VAR-Selector” e generate in un blocco dati come sorgente
AWL. Per questo DB deve essere previsto un nome nella lista simbolica dei
segnali. Come parametro degli indirizzi di variabile FM (Addr1...Addr8), al richiamo
dell’FB 2 viene trasferito ”Nome DB, nome variabile”.

Possibilità di richiamo

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FB 2 CALL FB 2(
EN ENO Req :=,
Req Error NumVar :=,
NumVar NDR Addr1 :=,
Addr1 State Unit1 :=,
Column1 :=,
Unit1
Line1 :=,
Column1
Addr2 :=,
Line1
Unit2 :=,
Addr2
Column2 :=,
Unit2
Line2 :=,
Column2 ... .=,
Line2 Addr8 :=,
... Unit8 :=,
Addr8 Column8 :=,
Unit8 Line8 :=,
Column8 FM357No :=,
Line8 Error :=,
FM357No NDR :=,
RD1 State :=,
RD2 RD1 :=,
... RD2 :=,
RD8 ... :=,
RD8 :=);

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6-16
 Programmazione dell’FM 357

Indirizzamento variabili
Per alcune variabili è necessario effettuare la selezione in NC-VAR-Selector del
N. di campo e/o della riga o colonna. Per queste variabili è possibile selezionare un
tipo base; questo significa che area/colonna/riga vengono preimpostati con ”zero”
(vedi DB 120).
Nell’FB, il contenuto preimpostato in NC-VAR-Selector di N. di campo, riga e
colonna, viene provato su ”zero”. Se risulta ”zero”, viene assunto il valore del para-
metro d’ingresso. Prima di richiamare l’FB PUT l’utente deve fornire i dati al para-
metro desiderato (UnitX/ColumnX/LineX).
Unit corrisponde al N. di campo, Column alla colonna, e Line alla riga.

Avvertenza
FB 2 può leggere variabili solo quando il parametro NCKomm è impostato su
TRUE (nell’OB 100: FB 1, DB 7).
Se la comunicazione tra CPU e FM 357 (FB 2, 3, 4) è stata interrotta a causa di
POWER OFF/EMERGENZA/tacitazione/reset NC, nel primo ciclo dell’OB 1, dopo
il riavviamento o reset NC, bisogna cancellare i job di start (Signal Req = FALSE)
Nella lettura di variabili, in un job (richiamo FB 2) devono essere indirizzate tramite
Addr1...Addr8 solo variabili di un’FM 357.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-17
Programmazione dell’FM 357

Descrizione dei parametri

La seguente tabella descrive i parametri della funzione GET.
Tabella 6-6 Parametri dell’FB 2

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

Req BOOL E – Attivazione job con fronte di
salita
NumVar INT E 1...8 Numero delle variabili da leg-
corrisp. all’utilizzo gere
di Addr1...Addr8
Addr1... ANY E [NomeDB].[nome- Indicatore di variabili da NC-
Addr8 var] VAR-Selector
Unit1... BYTE E – Indirizzo d’area, opzionale per
Unit8 indirizzamento variabile
Column1... WORD E – Indirizzo colonna, opzionale
Column8 per indirizzamento variabile
Line1... WORD E – Indirizzo riga, opzionale per
Line8 indirizzamento variabile
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 opp.1 = 1° FM 357,
2 = 2° FM 357, 3 = 3° FM 357
Error BOOL A – Job confermato negativa-
mente o esecuz. non possibile
NDR BOOL A – Job eseguito con successo.
Dati disponibili.
State WORD A – Vedere analisi d’errore
RD1...RD8 ANY E/A P#Mn.n BYTE x... Area di destinazione per dati
P#[Link].n letti
BYTE x

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita,

E/A = parametro di passaggio (parametro d’avvio)

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6-18
 Programmazione dell’FM 357

Analisi d’errore
Se non è stato possibile eseguire un job, viene emessa la segnalazione TRUE nel
parametro di stato Error. La causa d’errore è codificata all’uscita blocco State.
Resettando il segnale di start dopo un messaggio di errore viene cancellato anche
il codice errore.
Tabella 6-7 Analisi d’errore FB 2

State
Significato Avvertenza
High-Byte Low-Byte
1...8 1 Errore d’accesso Nell’high–byte è presente il n. della
variabile in cui è subentrato l’errore
0 2 Errore nel job Errata composizione di variabili in
un job
0 3 Conferma negativa, job Errore interno; rimedio: Reset NC
non eseguibile
1...8 4 Memoria utente locale La variabile letta è più lunga di
disponibile non sufficiente quanto indicato in RD1...RD8; nell’h-
igh-byte è presente il numero della
variabile in cui è subentrato l’errore
0 5 Errore di conversione Errore nella conversione di variabile
formato Typ double: la variabile non è
nell’area di S7-REAL
0 6 Buffer dati seriale Il job deve essere ripetuto poichè la
completo lista d’attesa è completa
0 7 Variabile non disponibile Il parametro “NCKomm” non è
impostato
1...8 8 Area di destinazione RD1...RD8 non possono essere dati
errata (RD) locali
0 9 Trasferimento occupato Il job deve essere ripetuto
1...8 10 Errore nell’indirizzamento, Unit o Column/Line contengono
della variabile valore 0
0 11 Indirizzo della variabile Controllare quanto segue
dell’FM 357 non valido
Nome della variabile con il selet-
tore VAR

Indirizzo, unità e colonna del pa-
rametro

Linea del parametro con indiriz-
zamento indiretto

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-19
Programmazione dell’FM 357

Procedura di progettazione
Per la scelta delle variabili sono necessari i seguenti passi di progettazione:
1. Creare la directory ...\nc_var\deposito.
2. Selezionare il selettore NC-VAR.
3. Con il menu Lista completa " Selezione viene proposta la finestra di dialogo
Selezione lista completa.
4. Nella directory ...\nc_var\data selezionare la lista SW2.357.
Aprire il file visualizzato [Link]. Questo file contiene tutte le variabili NC
dell’FM 357.
5. Selezionare le variabili necessarie al primo progetto (utilizzare l’help).
Se necessario bisogna abbinare alle variabili il numero dell’asse oppure i corri-
spondenti altri parametri.
Confermare con OK, quindi le variabili selezionate vengono trasferite nel pro-
prio progetto.
6. Questo progetto va memorizzato sotto [nome].var nella directory
...\nc_var\deposito.
7. Tramite il menu Codice " Generare viene generato un file sorgente STEP 7.
[nome].awl.
8. Chiudere il selettore NC-VAR.
9. Aprire il proprio progetto STEP 7.
[Link] [nome].awl generato va inserito nella directory Sorgente con il menu Inserire
" Sorgente esterna.

11. Generare il DB (default: DB 120) con i relativi dati di indirizzo.

[Link] il nome per il DB generato nella lista simbolica, affinché nel pro-
gramma utente sia possibile l’accesso in forma simbolica ai parametri di indi-
rizzo.
[Link] l’FB 2.

Variabili, esempi dalla lista completa

Registrare il parametro
Variabile Significato
di stato nella ”Riga”
C_SMA_actToolBasePos N. dell’asse Posizione istantanea
C_SMA_cmdToolBasePos N. dell’asse Posizione di riferimento
C_SMA_ToolBaseDistTogGo N. dell’asse Percorso residuo
C_SEMA_actFeedRate N. dell’asse Velocità istantanea
C_SMA_name N. dell’asse Nome dell’asse
N_SALAL_textIndex – N. dell’errore
C_RP_rpa N. parametro R + 1 Parametro R

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-20
 Programmazione dell’FM 357

Diagramma impulsi

1 3 1 5 1 3

Req
2
4 6 4
NDR

Error

1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)

2 Conferma positiva: nuovi dati ricevuti
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FB
5 Se l’attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma,
i segnali d’uscita non vengono aggiornati, senza influire sull’esecuzione della fun-
zione attivata
6 Conferma negativa: errore avvenuto, codice errore nello State del parametro d’uscita

Figura 6-4 Diagramma impulsi FB 2

Esempio di richiamo 1
Lettura indiretta di due parametri R i cui dati di indirizzo sono inseriti nel DB120.
Indirizzamento diretto: Vedi esempio FM357_EX/EXAMPLE1.

Scelta dei dati con NC-VAR-Selector e memorizzazione nel file [Link];
infine generazione del file [Link].

Campo Blocco Nome S7-tipo S7-nome

C[1] RP rpa[0] Real C1_RP_rpa0_1

È stato scelto il nome S7 (alias) del selettore NC-VAR, per poter indicare le va-
riabili come nome S7 e poterle richiamare in forma simbolica.
Il file [Link] deve essere compilato e il blocco va trasferito nella CPU.

Registrazione dei nomi nella tabella dei simbolici S7 (ad. es. NCVAR per
DB 120):

Simbolo Indirizzo Tipo di dati Commento

NCVAR DB 120 DB 120 Variable selection from NC

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-21
Programmazione dell’FM 357

Il numero del parametro R viene parametrizzato con il parametro Line X.

Nell’esempio di richiamo il DB 110 è un blocco dati libero ed è stato generato come
DB di istruzione dell’FB 2.

AWL
CALL FB 2, DB 110 (

Req :=M 37.0, //Request

NumVar :=2, //Numero delle variabili da
//leggere
Addr1 :=NCVAR.C1_RP_rpa0_1, //Variabili concordate dal
//DB120 ”NCVAR”
Line1 :=W#16#1, //Numero della riga
Addr2 :=NCVAR.C1_RP_rpa0_1,
Line2 :=W#16#2,
FM357No :=1, //N. dell’FM
Error :=M 37.1, //Errore
NDR :=M 37.2, //Segnalazione di fine
State :=MW 38, //Stato di errore
RD1 :=P#M 40.0 REAL 1, //Area di destinazione
RD2 :=P#M 44.0 REAL 1); //(tipo S7 dal selettore
//NC–VAR)

Tipi di dati
I tipi di dati dell’FM per le variabili vengono elencati nel NC-VAR-Selector.
Nella tabella che segue vengono riportate le corrispondenze con i tipi di dati S 7.

Tipi di dati FM Tipi di dati S7

double REAL
float REAL
long DINT
integer DINT
uint_32 DWORD
int_16 INT
uint_16 WORD
unsigned WORD
char CHAR oppure BYTE
string STRING
bool BOOL

Esempio di richiamo 2
Per l’indirizzamento indiretto, vedi esempio in fornitura FM357_EX/EXAMPLE2.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-22
 Programmazione dell’FM 357

6.5 FB 3: PUT – Scrittura di variabili NC

Funzione
Con la funzione FB PUT è possibile scrivere variabili nell’FM 357.
All’FB 3 appartiene un DB dell’area utente.
Richiamando l’FB 3 con un fronte di salita sull’ingresso di comando Req del PLC,
viene attivato un job per sovrascrivere le variabili referenziate mediante
Addr1....Addr8 con i dati dell’area operandi della CPU referenziati localmente tra-
mite SD1...SD8. L’esito positivo del procedimento di scrittura viene segnalato nel
parametro di stato Done con TRUE.
Il procedimento di scrittura può richiedere diversi cicli della CPU (impiego centraliz-
zato di regola 1 ... 2). Il blocco deve essere richiamato ciclicamente (OB 1).
Il verificarsi di eventuali errori viene segnalato mediante Error e State.
Per referenziare le variabili, prima di tutto vengono selezionate tutte le variabili ne-
cessarie con il tool “NC-VAR-Selector” e generate in un blocco dati come sorgente
AWL. Per questo DB deve essere assegnato un nome nella lista dei simbolici.
Come parametro degli indirizzi di variabili FM (Addr1...Addr8), al richiamo dell’FB 3
viene consegnato “Nome [Link] variabile”.

Possibilità di richiamo

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FB 3 CALL FB 3(
EN ENO Req :=,
Req Error NumVar :=,
NumVar Done Addr1 :=,
Addr1 State Unit1 :=,
Unit1 Column1 :=,
Column1 Line1 :=,
Addr2 :=,
Line1
Unit2 :=,
Addr2
Column2 :=,
Unit2
Line2 :=,
Column2
... .=,
Line2
Addr8 :=,
... Unit8 :=,
Addr8 Column8 :=,
Unit8 Line8 :=,
Column8 FM357No :=,
Line8 Error :=,
FM357No Done :=,
SD1 State :=,
SD2 SD1 :=,
... SD2 :=,
SD8 .. :=,
SD8 :=);

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-23
Programmazione dell’FM 357

Indirizzamento variabili
Per alcune variabili occorre selezionare in NC-VAR-Selector il N. di campo e/o la
riga o colonna. Per queste variabili è possibile selezionare un tipo base, questo
significa che area/colonna/riga vengono preimpostati con ”zero” (vedi DB 120).
Nell’FB, il contenuto preimpostato in NC-VAR-Selector di N. di campo, riga e
colonna, viene provato su ”zero”. Se risulta ”zero”, viene assunto il valore del para-
metro d’ingresso. Prima di richiamare l’FB PUT l’utente deve fornire i dati al para-
metro desiderato (UnitX/ColumnX/LineX).
Unit corrisponde al N. di campo, Column alla colonna, e Line alla riga.

Avvertenza
FB 3 può quindi scrivere variabili solo quando il parametro “NCKomm” è impostato
su “TRUE” (nell’OB 100: FB 1, DB 7).
Se la comunicazione tra CPU e FM 357 (FB 2, 3, 4) è stata interrotta a causa di
POWER OFF/EMERGENZA/Tacitazione/Reset NC, nel primo ciclo dell’OB 1,
dopo il riavviamento o reset NC, bisogna cancellare i job di start (Signal Req =
FALSE).
Nella scrittura di variabili, in un job (richiamo FB 3) devono essere indirizzate tra-
mite Addr1...Addr8 solo variabili di un’FM 357.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-24
 Programmazione dell’FM 357

Descrizione dei parametri

La seguente tabella descrive i parametri della funzione PUT.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

Req BOOL E – Attivazione job con fronte salita
NumVar INT E 1...8 (corrisponde Numero delle variabili da
all’utilizzo di scrivere
Addr1...Addr8)
Addr1... ANY E [NomeDB].[Nome- Indicatore di variabili da
Addr8 var] NC-VAR-Selector
Unit1... BYTE E – Indirizzo d’area, opzionale per
Unit8 indirizzamento variabile
Column1... WORD E – Indirizzo colonna, opzionale per
Column8 indirizzamento variabile
Line1... WORD E – Indirizzo riga, opzionale per
Line8 indirizzamento variabile
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 opp.1 = 1 FM 357
2 = 2. FM 357, 3 = 3. FM 357
Error BOOL A – Job confermato negativamente
o esecuzione non possibile
Done BOOL A – Job eseguito con successo
State WORD A – Vedere codici d’errore
SD1...SD8 ANY E/A P#Mn.n BYTE x... Dati da scrivere
P#[Link].n
BYTE x

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita,

E/A = parametro di passaggio (parametro d’avvio)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-25
Programmazione dell’FM 357

Analisi d’errore
Se non è stato possibile eseguire un job, questo viene segnalato con TRUE nel
parametro di stato Error. La causa d’errore è codificata all’uscita blocco State.
Resettando il segnale di start dopo un messagio di errore viene cancellato anche il
codice di errore.
Tabella 6-8 Analisi d’errore FB 3

State
Significato Avvertenza
High-Byte Low-Byte
1...8 1 Errore d’accesso Nell’high-byte è presente il numero
della variabile nella quale è subentrato
l’errore.
0 2 Errore nel job Errata composizione di variabili in un
job
0 3 Conferma negativa, job Errore interno, rimedio: Reset NC
non eseguibile
1...8 4 Campo dati o tipi dati Verificare i dati da scrivere in
discordanti SD1...SD8; nell’high-byte è presente il
numero della variabile nella quale è
subentrato l’errore.
0 6 Buffer dati seriale Il job deve essere ripetuto poichè la
completo lista d’attesa è completa
0 7 Opzione non impostata Il parametro “NCKomm” non è
impostato
1...8 8 Area di destinazione SD1...SD8 non possono essere dati
errata (SD) locali
0 9 Trasferimento occupato Il job deve essere ripetuto
1...8 10 Errore nell’indirizza- Unit o Column/Line contengono il
mento, della variabile valore 0
0 11 Indirizzo della variabile Controllare quanto segue
dell’FM 357 non valido
Nome della variabile con il selettore
VAR

Indirizzo, unità e colonna del para-
metro

Linea del parametro con indirizza-
mento indiretto

Procedura di progettazione
Per la scrittura di variabili è necessario effettuare la medesima procedura di
progettazione necessaria per la lettura di variabili (vedi par. 6.4). È opportuno
registrare in un blocco dati tutti i dati d’indirizzo delle variabili che devono essere
lette o scritte.

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6-26
 Programmazione dell’FM 357

Diagramma impulsi

1 3 1 5 1 3
Req
2
4 6 4
Done

Error

1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)

2 Conferma positiva: le variabili sono state scritte
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FB
5 Se l’attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma
dell’avvenuta convalida, i segnali d’uscita non vengono aggiornati, senza influsso
sullo svolgimento della funzione attivata
6 Conferma negativa: errore avvenuto. Codice errore nello State
del parametro d’uscita

Figura 6-5 Diagramma impulsi FB 3

Esempio di richiamo
Scrittura di tre parametri R:

Scelta dei dati con NC-VAR-Selector e memorizzazione nel file [Link];
al termine generare il file [Link].

Campo Blocco Nome Tipo S7 Nome S7

C[1] RP rpa[5] Real C1_RP_rpa5_1
C[1] RP rpa[11] Real C1_RP_rpa11_1
C[1] RP rpa[14] Real C1_RP_rpa14_1

È stato scelto il nome S7 (ALIAS) del selettore NC–VAR, per poter indicare le
variabili come nome S7 e poterle richiamare in forma simbolica.
Il file DB [Link] deve essere compilato e il blocco va trasferito nella CPU.

Registrazione del nome nella lista simbolica S7 (ad es. NCVAR per
DB120):

Simbolo Indirizzo Tipo di dati Commento

NCVAR DB 120 DB 120 Variable selection from NC

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6-27
Programmazione dell’FM 357

Nell’esempio di richiamo il DB 111 è un blocco dati libero ed è stato generato

come DB di instanza dell’FB 3.

AWL
CALL FB 3, DB 111(

Req :=M 100.0, //Request

NumVar :=3, //Scrivere tre variabili
Addr1 :=NCVAR.C1_RP_rpa5_1, //Variabili concordati dal
//DB 120 “NCVAR”
Addr2 :=NCVAR.C1_RP_rpa11_1,
Addr3 :=NCVAR.C1_RP_rpa14_1,
FM357No :=1, //Numero FM
Error :=M 102.0, //Errore
Done :=M 100.1, //Segnalazione di fine
State :=MW 104, //Stato di errore
SD1 :=P#DB99.DBX0.0 REAL 1, //Dati da scrivere
SD2 :=P#DB99.DBX4.0 REAL 1, //Dati da scrivere
SD3 :=P#M 110.0 REAL 1);

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6-28
 Programmazione dell’FM 357

6.6 FB 4: PI – Selezione programma, tacitazione errori

Funzione
Con l’FB PI è possibile selezionare un programma oppure tacitare un errore
nell’FM 357. Al richiamo dell’FB 4 deve essere abbinato un DB separato dell’area
utente.
Richiamando l’FB 4 con fronte di salita sull’ingresso di comando Req viene attivato
un job. L’esito positivo viene segnalato al parametro di stato Done con TRUE.
Eventuali errori vengono segnalati mediante Error e State.
Il blocco dati “PI” (DB16) contiene le descrizioni interne dei servizi PI. Per questo
DB deve essere previsto un nome nella lista dei simbolici (nell’esempio ”PI”).
L’esecuzione dei servizi PI richiede diversi cicli della CPU (impiego centralizzato di
regola 1 ... 2). Il blocco può essere richiamato solo nel funzionamento ciclico.

Avvertenza
FB 4 può quindi avviare i servizi PI solo quando il parametro “NCKomm” è impo-
stato su TRUE (nell’OB 100: FB 1, DB 7).

Possibilità di richiamo

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FB 4 CALL FB 4(
EN ENO Req :=,
Req Error PIService :=,
PIService Done Unit :=,
Unit State Addr1 :=,
Addr1 Addr2 :=,
Addr2 FM357No :=,
FM357No Error :=,
Done :=,
State :=);

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6-29
Programmazione dell’FM 357

Descrizione dei parametri

La seguente tabella descrive i parametri della funzione PI.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei Significato

valori
Req BOOL E – Richiesta job
PIService ANY E [NomeDB].[No- Servizio PI: SELECT
mevar] per la selezione programma
oppure CANCEL per la tacita-
zione errori
Unit INT E 1... Numero area
Addr1... ANY E [NomeDB].[No- Riferimento alla specificazione
Addr4 mevar] di stringa secondo il servizio PI
scelto
FM357No INT E 0, 1, 2, 3 0 opp.1 = 1. FM 357,
2 = 2. FM 357, 3 = 3. FM 357
Error BOOL A – Job confermato negativamente
o esecuzione non possibile
Done BOOL A – Job eseguito con successo
State WORD A – Vedere analisi d’errore

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

Analisi d’errore
Se non è stato possibile eseguire un job, questo viene segnalato con TRUE nel
parametro di stato Error. La causa d’errore è codificata all’uscita blocco State.
Resettando il segnale di start, dopo un messaggio di errore, viene cancellato
anche il codice di errore.

Tabella 6-9 Analisi d’errore FB 4

State Significato Avvertenza

3 Conferma negativa, job non eseguibile Errore interno, rimedio: Reset NC
6 Buffer dati seriale completo Il job deve essere ripetuto poichè la lista
d’attesa è completa
7 Opzione non impostata Il parametro “NCKomm” non è impo-
stato
9 Trasferimento occupato Il job deve essere ripetuto

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6-30
 Programmazione dell’FM 357

Diagramma impulso

1 3 1 5 1 3

Req
2
4 6 4

Done

Error
1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)
2 Convalida positiva: servizio PI eseguito
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FB
5 Se l’attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma i
segnali d’uscita non vengono aggiornati, senza influsso sullo svolgimento della fun-
zione attivata
6 Conferma negativa: errore avvenuto. Codice di errore nello State del parametro
d’uscita

Figura 6-6 Diagramma impulso FB 4

Modo di funzionamento
Selezione del programma per l’elaborazione (SELECT)

Funzione
Uno dei programmi memorizzati nell’FM 357 viene scelto per l’elaborazione. Ciò
è possibile solo se il file può essere eseguito. I nomi del percorso e i nomi del
programma devono essere introdotti come descritto al capitolo 10.

Tipi di blocco possibili
– Programma principale MPF
– Sottoprogramma SPF

Parametrizzazione

Tabella 6-10 Parametrizzazione SELECT

Nome Tipo dati Campo dei Significato

valori
Req BOOL – Richiesta job
PIService ANY SELECT Selezione programma
Unit INT 1 Numero del settore
Addr1 STRING Nome percorso
Addr2 STRING Nome programma
FM357No INT 0, 1, 2, 3 0 opp. 1 = 1° FM 357
2 = 2° FM 357, 3 = 3° FM 357
1) Programma principale: ’/_N_MPF_DIR/’; sottoprogramma: ’/_N_SPF_DIR/’
2) Programma principale: ’/_N_<Nome>_MPF’; sottoprogramma: ’_N_<Nome>_SPF’

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6-31
Programmazione dell’FM 357

Tacitazione di errori (CANCEL)

Funzione
Questo segnale viene trasmesso direttamente all’FM 357 tramite un OP oppure
tramite ”Parametrizzazione FM 357”.

Parametrizzazione

Tabella 6-11 Tacitazione di errori (CANCEL)

Nome Tipo dati Campo dei Significato

valori
Req BOOL – Richiesta job
PIService ANY CANCEL Tacitazione errori
Unit INT 1 Numero del settore
FM357No INT 0, 1, 2, 3 0 opp. 1 = 1° FM 357
2 = 2° FM 357, 3 = 3° FM 357

Esempio di richiamo (Selezione del programma)

Registrazione PI per DB 16 e PROG per DB 124 nella lista dei simbolici.

Simbolo Indirizzo Tipo dati Commento

PI DB 16 DB16 PI service
description
PROG DB 124 DB124 PI service
programmazione

Nell’esempio di richiamo il DB 112 è un blocco dati libero ed è stato generato come

DB di instanza dell’FB 4.

AWL
DATA_BLOCK DB 124
STRUCT
PName:string[32] :=’_N_TEST_MPF’;
Path:string[32] :=’/_N_MPF_DIR/’;
END_STRUCT
BEGIN
END_DATA_BLOCK

FUNCTION FC “PICall” :VOID

CALL FB 4, DB 112(
Req :=M 0.0, // Request
PIService :=[Link], // Selezione programma
Unit :=1, // N. del settore
Addr1 :=[Link], // Percorso, programma principale
Addr2 :=[Link], // Nome programma
FM357No :=1, // N. dell’FM
Error :=M 1.0, // Errore
Done :=M 1.1, // Segnalazione di fine
State :=MW 2); // Stato di errore

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6-32
 Programmazione dell’FM 357

6.7 FC 5: GF_DIAG – Funzione base, interrupt diagnostico

Funzione
L’FC5 raccoglie gli interrupt diagnostici segnalati dall’FM 357 (vedi tabelle 6-12) sia
in arrivo che in partenza.
Il corrispondente indirizzo dell’FM 357 segnalato dall’interrupt diagnostico può
essere trovato tra le variabili locali OB82_MDL_ADDR.
Se nell’FM 357 viene generato un restart NC (tramite OP oppure tramite ”Parame-
trizzazione FM 357”) ad es. dopo la modifica dei dati macchina, esso viene segna-
lato dall’interrupt diagnostico (OB82_MDL_STOP), riconosciuto dall’FC 5 e valu-
tato nel programma di funzioni base FC 22. Dopo l’attivazione del programma di
reazione, un allarme diagnostico in partenza segnala la reazione avvenuta
all’FM 357. Per questo arco di tempo viene resettato il segnale ”NC_READY”
(AW-DB ”Segnali NC”, DBX7.1).
Anche per più di un’FM 357 l’FC 5 va richiamato una sola volta nell’OB 82.
La tabella seguente contiene interrupt diagnostici, guasti dell’FM 357 e guasti delle
unità di ingresso/uscita sul bus P locale.

Tabella 6-12 Interrupt diagnostici

Codice errore Significato

W#16#0010 Interrupt diagnostico restart NC (NCST)
W#16#0011 Interrupt diagnostico errore hardware FM 357 (INT_FAULT)
W#16#0012 Errore esterno, segmento bus P locale (EXT_FAULT)
W#16#0013 Interrupt diagnostico timeout watch-dog (WTCH_DOG_FLT)
W#16#0014 Interrupt diagnostico FM; assenza tensione interna di alimentazione
(INT_PS_FLT)

Il codice di errore viene inserito in GF_ERROR (AW-DB ”Segnali NC”, DBW4).

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6-33
Programmazione dell’FM 357

Esempio di richiamo
L’esempio riportato qui di seguito illustra la sequenza standard delle istruzioni più
rilevanti per l’OB 82 e per il richiamo della funzione base nell’FC 5.

AWL
VAR_TEMP
OB82_EV_CLASS :BYTE; //16#39, Event class 3, Entering
//event state, Internal fault event
OB82_FLT_ID :BYTE; //16#XX, Fault identification code
OB82_PRIORITY :BYTE; //26/28 (Priority of 1 is lowest)
OB82_OB_NUMBR :BYTE; //82 (Organization block 82, OB82)
OB82_RESERVED_1 :BYTE; //Reserved for system
OB82_IO_FLAG :BYTE; //Input (01010100), Output
//(01010101)
OB82_MDL_ADDR :INT; //Base address of module with fault
OB82_MDL_DEFECT :BOOL; //Module defective
OB82_INT_FAULT :BOOL; //Internal fault
OB82_EXT_FAULT :BOOL; //External fault
OB82_PNT_INFO :BOOL; //Point information
OB82_EXT_VOLTAGE :BOOL; //External voltage low
OB82_FLD_CONNCTR :BOOL; //Field wiring connector missing
OB82_NO_CONFIG :BOOL; //Module has no configuration data
OB82_CONFIG_ERR :BOOL; //Module has configuration error
OB82_MDL_TYPE :BYTE; //Type of module
OB82_SUB_NDL_ERR :BOOL; //Sub-Module is missing or has error
OB82_COMM_FAULT :BOOL; //Communication fault
OB82_MDL_STOP :BOOL; //Module is stopped
OB82_WTCH_DOG_FLT :BOOL; //Watch dog timer stopped module
OB82_INT_PS_FLT :BOOL; //Internal power supply fault
OB82_PRIM_BATT_FLT :BOOL; //Primary battery is faulty
OB82_BCKUP_BATT_FLT :BOOL; //Backup battery is faulty
OB82_RESERVED_2 :BOOL; //Reserved for system
OB82_RACK_FLT :BOOL; //Rack fault, only for bus interface
//module
OB82_PROC_FLT :BOOL; //Processor fault
OB82_EPROM_FLT :BOOL; //EPROM fault
OB82_RAM_FLT :BOOL; //RAM fault
OB82_ADU_FLT :BOOL; //ADC fault
OB82_FUSE_FLT :BOOL; //Fuse fault
OB82_HW_INTR_FLT :BOOL; //Hardware interrupt input faulty
OB82_RESERVED_3 :BOOL; //Reserved for system
OB82_DATE_TIME :DATE_AND_TIME; //Date and time OB82 started

END_VAR
BEGIN
CALL FC 5;

// INSERIRE QUI IL PROGRAMMA

// DIAGNOSTICO UTENTE 1)

END_ORGANIZATION_BLOCK
1) Se, oltre all’FM 357, sono collegate alla CPU altre unità generatrici di interrupt, i relativi pro-
grammi di reazione possono essere inseriti qui.

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6-34
 Programmazione dell’FM 357

6.8 FC 9: ASUP – Start di sottoprogrammi asincroni

Funzione
Con l’FC ASUP, è possibile attivare nell’FM 357 i sottoprogrammi. Presupposto
necessario è la presenza di un programma NC appositamente realizzato (vedi par.
10.21, Programmazione NC e paragrafo 9.12, Funzione). Nel programma NC per
questa funzione deve essere concordato ”Interrupt 8”. Un ASUP così predisposto
può essere avviato dalla CPU in qualsiasi momento. Il programma NC in corso di
esecuzione viene interrotto dall’ASUP. Può essere avviato un solo ASUP.
Il parametro di Start deve essere impostato dall’utente su FALSE se l’ASUP è ter-
minato (Done) o se si è verificato un errore.
Per l’elaborazione del job l’FC ASUP necssita di un proprio parametro WORD
(Ref) dall’area di memoria utente globale. Questo viene utilizzato internamente e
non deve essere modificato dall’utente. Il parametro Ref viene inizializzato nel
primo ciclo di OB 1 e per questo motivo ogni FC ASUP deve essere richiamato.
In alternativa l’utente può inizializzare il parametro Ref durante l’avviamento con il
valore FALSE. Questo consente anche dei richiami condizionati. Un richiamo con-
dizionato, durante l’attivazione, deve essere mantenuto con il parametro Start =
TRUE fino a che il parametro Done non cambia da TRUE a FALSE.

Possibilità di richiamo

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FC 9 CALL FC 9(
EN ENO FM357No :=,
FM357No Active
Start :=,
Start Done IntNo :=,
IntNo Error Active :=,
StartErr Done :=,
Ref Error :=,
StartErr :=,
Ref :=);

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6-35
Programmazione dell’FM 357

Descrizione dei parametri

Nella seguente tabella vengono riportati tutti i parametri formali della funzione
ASUP.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei Significato

valori
FM357N INT E 0, 1, 2, 3 0 opp. 1 = 1. FM 357,
o 2 = 2. FM 357, 3 = 3. FM 357
Start BOOL E – Richiesta job
IntNo INT E 8 N. interrupt
Active BOOL A – attivo
Done BOOL A – ASUP concluso
Error BOOL A – Errore
StartErr BOOL A – Numero di interrupt non assegnato
Ref WORD E/A Variabile globale 1 parola (per impiego interno)
(MW, DBW, ...)

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita,

E/A = parametro di passaggio (parametro d’avvio)

Diagramma impulsi

1 4 1 6 1 4
Start

Active 2
3 5 7 5
Done

Error

1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)

2 ASUP attivo
3 Convalida positiva: ASUP concluso
4 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
5 Cambio di segnale tramite FC
6 Se l’attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma,
i segnali d’uscita non vengono aggiornati, senza influsso sullo svolgimento della fun-
zione attivata
7 Conferma negativa: errore avvenuto

Figura 6-7 Diagramma impulsi FC 9

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-36
 Programmazione dell’FM 357

Esempio di richiamo
Viene riportato qui di seguito un esempio di richiamo della funzione FC 9.

AWL
CALL FC 9(

FM357No :=1 //Numero FM

Start :=M 202.0, //Start di un sottoprogramma asincrono
IntNo :=8, //Interrupt n. 8
Activ :=M 204.0, //ASUP attivo
Done :=M 204.1, //ASUP concluso
Error :=M 204.4 //Errore
StartErr :=M 204.5 //Errore di start
Ref :=MW 200);

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-37
Programmazione dell’FM 357

6.9 Blocchi dati utente (AW-DB)

Sommario
A seconda della configurazione (max. tre FM 357), vengono approntati i seguenti
AW-DB:

DB utente “Segnali NC”
– AW-DB “Segnali NC” per il 1° FM 357 (abbinato a: DB 21)
– AW-DB “Segnali NC” per il 2° FM 357 (abbinato a: DB 22)
– AW-DB “Segnali NC” per il 3° FM 357 (abbinato a: DB 23)

DB utente “Segnali asse”
– AW-DB “Segnali asse” per il 1° FM 357
(abbinato a: DB 31...34 per gli assi 1...4)
– AW-DB “Segnali asse” per il 2° FM 357
(abbinato a: DB 36...39 per gli assi 1...4)
– AW-DB “Segnali asse” per il 3° FM 357
(abbinato a: DB 41...44 per gli assi 1...4)

Segnali di comando /conferma

I segnali di comando/conferma si trovano nei seguenti campi:

AW-DB “Segnali NC”, DBD10 ... DBD24 e DBD110 ... DBD114

AW-DB “Segnali asse”, DBD10 ... DBD14 e DBD110 ... DBD114

Lettura/scrittura di set di dati

I segnali per la lettura/scrittura di set di dati si trovano nei seguenti campi:

AW-DB “Segnali NC”, DBB30...DBB79

AW-DB “Segnali asse”, DBB20...DBB50

Funzioni ausiliarie
I segnali per funzioni ausiliarie si trovano nei seguenti campi:
AW-DB “Segnali NC”, DBB80...DBB105

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-38
 Programmazione dell’FM 357

6.9.1 Blocco dati utente “Segnali NC”

Sommario
La seguente tabella descrive la struttura dei DB utente.
Questa descrizione vale per max. tre FM 357.

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
Segnali FC22 stato
0.0 +0.0 BYTE riservato
1.0 +1.0 BYTE riservato
2.0 +2.0 AX_ANZ BYTE N. degli assi (configurazione)
3.0 +3.0 BYTE riservato
4.0 +4.0 GF_ERROR WORD Errore funzione base
6.0 +6.0 DATEN_S BOOL Scrittura dati
6.1 +6.1 DATEN_L BOOL Lettura dati
6.2 +6.2 DATA_RUN_W BOOL Trasmissione set di dati all’FM attiva
6.3 +6.3 TEST_ST BOOL Preselezionare il funzionamento di
test dal tool di parametrizzazione
6.4 +6.4 TEST_AKT BOOL Attivare il funzionamento di test dal
programma utente
6.5 +6.5 BOOL riservato
6.6 +6.6 DATA_RUN_R BOOL Trasmissione blocco dati dall’FM
attiva
6.7 +6.7 BOOL riservato
7.0 +7.0 SYST_BEREIT BOOL Sistema ready
7.1 +7.1 NCRST BOOL Restart NC
7.2 +7.2 ANLAUF BOOL Avviamento
7.3...7.7 +7.3...+7.7 BOOL riservato
8.0 +8.0 WORD riservato
Segnali di comando 1
10.0 STRUCT Segnali di comando 1
10.0 +0.0 BYTE riservato
11.0 +1.0 ST BOOL Start NC
11.1 +1.1 STP BOOL Stop NC
11.2 +1.2 BOOL riservato
11.3 +1.3 ESP BOOL Blocco lettura
11.4 +1.4 DEL_DIST BOOL Cancellazione percorso residuo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-39
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
11.5 +1.5 SA BOOL Esclusione blocco
11.6 +1.6 QHF BOOL Funzione ausiliaria tacitata
11.7 +1.7 BOOL riservato
12.0 +2.0 AUTOMATIK BOOL BA “Automatico”
12.1 +2.1 MDI BOOL BA “MDI”
12.2 +2.2 TIPPEN BOOL BA “JOG”
12.3 +2.3 REFPKT BOOL BA “Ricerca punto di riferimento”
12.4 +2.4 AUTO_E BOOL BA ”Automatico blocco singolo”
12.5 +2.5 EILG_KOR_WIR BOOL Override del rapido attivo
12.6 +2.6 VOR_KOR_WIR BOOL Override avanzamento attivo
12.7 +2.7 RES BOOL Reset NC
13.0 +3.0 1INC BOOL Quota incrementale 1
13.1 +3.1 10INC BOOL Quota incrementale 10
13.2 +3.2 100INC BOOL Quota incrementale 100
13.3 +3.3 1000INC BOOL Quota incrementale 1 000
13.4 +3.4 10000INC BOOL Quota incrementale 10 000
13.5 +3.5 BOOL riservato
13.6 +3.6 KONTIN BOOL Movimento continuo
13.7 +3.7 BOOL riservato
=4.0 END_STRUCT
Segnali di conferma 1
14.0 STRUCT Segnali di conferma 1
14.0 +0.0 BYTE riservato
15.0 +1.0 PROGL BOOL Programma in esecuzione
15.1 +1.1 PROGW BOOL Programma in attesa
15.2 +1.2 PROG_ANGEH BOOL Programma arrestato
15.3 +1.3 PROG_UNTB BOOL Programma sospeso
15.4 +1.4 PROG_ABGB BOOL Programma interrotto
15.5 +1.5 AHF BOOL Variazione funzione ausiliaria
15.6 +1.6 BOOL riservato
15.7 +1.7 RES_Q BOOL Tacitazione Reset NC
16.0 +2.0 AUTOMATIK_A BOOL BA “Automatico” attivo
16.1 +2.1 MDI_A BOOL BA “MDI” attivo”
16.2 +2.2 TIPPEN_A BOOL BA “JOG” attivo
16.3 +2.3 REFPKT_A BOOL BA “Ricerca punto di riferim.” attivo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-40
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
16.4...16.7 +2.4...+2.7 BOOL riservato
17.0 +3.0 MNR BYTE Numero di funzione M (17.0...17.6)
17.7 +3.7 WHF BOOL ulteriore funzione ausiliaria
=4.0 END_STRUCT
Segnali di comando 2
20.0 STRUCT Segnali di comando 2
20.0 +0.0 BYTE riservato
21.0 +1.0 B_OVERR BYTE Override interpolatorio
22.0 +2.0 BYTE riservato
23.0 +3.0 BOOL riservato
23.1 +3.1 NOT_AUS BOOL Emergenza
23.2 +3.2 NOT_AUS_Q BOOL Tacitazione emergenza
23.3...23.7 +3.3...+3.7 BOOL riservato
=4.0 END_STRUCT
Segnali di conferma 2
24.0 STRUCT Segnali di conferma 2
24.0 +0.0 BYTE riservato
25.0 +1.0 NOT_AUS_A BOOL Emergenza attiva
25.1...25.3 +1.1...+1.3 BOOL riservato
25.4 +1.4 NC_BEREIT BOOL Segnale NC pronto
25.5 +1.5 NC_FE BOOL Errore NC
25.6 +1.6 NC_BATFE BOOL Errore batteria NC
25.7...26.1 +1.7...+2.1 BOOL riservato
26.2 +2.2 AX_REF BOOL Tutti gli assi azzerati
26.3 +2.3 AX_STEHEN BOOL Tutti gli assi presenti
26.4...26.4 +2.4...+2.5 BOOL riservato
26.6 +2.6 NC_FEOB BOOL Errore senza arresto elaborazione
26.7 +2.7 NC_FEMB BOOL Errore con arresto elaborazione
27.0 +3.0 BYTE riservato
28.0 +4.0 WORD riservato
=4.0 END_STRUCT
Segnali di comando 3
110.0 STRUCT Segnali di comando 3
110.0 +0.0 BYTE riservato
111.0 +1.0 SYNA_L1 BOOL Blocco azione sincrona ID1

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-41
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
111.1 +1.1 SYNA_L2 BOOL Blocco azione sincrona ID2
111.2 +1.2 SYNA_L3 BOOL Blocco azione sincrona ID3
111.3 +1.3 SYNA_L4 BOOL Blocco azione sincrona ID4
111.4 +1.4 SYNA_L5 BOOL Blocco azione sincrona ID5
111.5 +1.5 SYNA_L6 BOOL Blocco azione sincrona ID6
111.6 +1.6 SYNA_L7 BOOL Blocco azione sincrona ID7
111.7 +1.7 SYNA_L8 BOOL Blocco azione sincrona ID8
112.0 +2.0 SYS_DBW_S WORD Scrittura variabile di sistema
=4.0 END_STRUCT
Segnali di conferma 3
114.0 STRUCT Segnali di conferma 3
114.0 +0.0 BYTE riservato
115.0 +1.0 SYNA_LA1 BOOL Blocco azione sincrona ID1 attivo
115.1 +1.1 SYNA_LA2 BOOL Blocco azione sincrona ID2 attivo
115.2 +1.2 SYNA_LA3 BOOL Blocco azione sincrona ID3 attivo
115.3 +1.3 SYNA_LA4 BOOL Blocco azione sincrona ID4 attivo
115.4 +1.4 SYNA_LA5 BOOL Bocco azione sincrona ID5 attivo
115.5 +1.5 SYNA_LA6 BOOL Blocco azione sincrona ID6 attivo
115.6 +1.6 SYNA_LA7 BOOL Blocco azione sincrona ID7 attivo
115.7 +1.7 SYNA_LA8 BOOL Blocco azione sincrona ID8 attivo
116.0 +2.0 SYS_DBW_L WORD Lettura variabile di sistema
118.0 +4.0 WORD riservato
=4.0 END_STRUCT
Lettura set di dati
30.0 STRUCT Lettura set di dati
30.0 +0.0 BOOL riservato
30.1 +0.1 TASTER_1 BOOL Tastatore di misura 1 azionato
30.2 +0.2 TASTER_2 BOOL Tastatore di misura 2 azionato
30.3...30.7 +0.3...+0.7 BOOL riservato
31.0 +1.0 BYTE riservato
32.0 +2.0 SW_NO0_MINUS BOOL Camma software negativa 0
32.1 +2.1 SW_NO1_MINUS BOOL Camma software negativa 1
... ... ... ...
32.7 +2.7 SW_NO7_MINUS BOOL Camma software negativa 7
33.0 +3.0 SW_NO0_PLUS BOOL Camma software positiva 0

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-42
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
33.1 +3.1 SW_NO1_PLUS BOOL Camma software positiva 1
... ... ... ...
33.7 +3.7 SW_NO7_PLUS BOOL Camma software positiva 7
34.0 +4.0 WORD riservato
36.0 +6.0 DIG_EIN9 BOOL Stato ingresso digitale 9 sul bus P
locale
36.1 +6.1 DIG_EIN10 BOOL Stato ingresso digitale 10 sul bus P
locale
... ... ... ...
36.7 +6.7 DIG_EIN16 BOOL Stato ingresso digitale 16 sul bus P
locale
37.0 +7.0 DIG_EIN17 BOOL Stato ingresso digitale 17 sul bus P
locale
37.1 +7.1 DIG_EIN18 BOOL Stato ingresso digitale 18 sul bus P
locale
... ... ... ...
37.7 +7.7 DIG_EIN24 BOOL Stato ingresso digitale 24 sul bus P
locale
38.0 +8.0 DIG_AUS9 BOOL Stato uscita digitale 9 sul bus P
locale
38.1 +8.1 DIG_AUS10 BOOL Stato uscita digitale 10 sul bus P
locale
... ... ... ...
38.7 +8.7 DIG_AUS16 BOOL Stato uscita digitale 16 sul bus P
locale
39.0 +9.0 DIG_AUS17 BOOL Stato uscita digitale 17 sul bus P
locale
39.1 +9.1 DIG_AUS18 BOOL Stato uscita digitale 18 sul bus P
locale
... ... ... ...
39.7 +9.7 DIG_AUS24 BOOL Stato uscita digitale 24 sul bus P
locale
40.0 +10.0 WORD riservato
42.0 +12.0 M00/M01_A BOOL M00/M01 attivo
42.1 +12.1 M02/M30_A BOOL M02/M30 attivo
42.2...42.7 +12.2...+12.7 BOOL riservato
43.0 +13.0 BYTE riservato
44.0 +14.0 BYTE riservato
45.0 +15.0 BYTE riservato
=7.0 ENDE_DS

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-43
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
Scrittura set di dati
54.0 STRUCT Scrittura set di dati
54.0 +0.0 BYTE riservato
55.0 +1.0 BYTE riservato
56.0 +2.0 SP_DIG_AUS9 BOOL Blocco uscita digitale 9 sul bus P
locale
56.1 +2.1 SP_DIG_AUS10 BOOL Blocco uscita digitale 10 sul bus P
locale
... ... ... ...
56.7 +2.7 SP_DIG_AUS16 BOOL Blocco uscita digitale 16 sul bus P
locale
57.0 +3.0 BYTE riservato
58.0 +4.0 WORD riservato
60.0 +6.0 SP_DIG_AUS17 BOOL Blocco uscita digitale 17 sul bus P
locale
60.1 +6.1 SP_DIG_AUS18 BOOL Blocco uscita digitale 18 sul bus P
locale
... ... ... ...
60.7 +6.7 SP_DIG_AUS24 BOOL Blocco uscita digitale 24 sul bus P
locale
61.0 +7.0 BYTE riservato
62.0 +8.0 WORD riservato
64.0...64.4 +10.0...+10.4 BOOL riservato
64.5 +10.5 M01 BOOL Attivare M01
64.6...64.7 +0.6...+0,7 BOOL riservato
65.0 +11.0 BYTE riservato
66.0 +12.0 WORD riservato
68.0 +14.0 VSP BOOL Attivare blocco avanzamento
68.1...68.7 +14.1...+14.7 BOOL riservato
69.0 +15.0 NC_STSP BOOL Attivare blocco Start NC
69.1 +15.1 BOOL riservato
69.2 +15.2 STP_SG BOOL Attivare NC-Stop al limite blocco
69.3...69.7 +15.3...+15.7 BOOL riservato
70.0 +16.0 DWORD riservato
74.0 +20.0 DWORD riservato
78.0 +24.0 BYTE riservato
79.0 +25.0 BYTE riservato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-44
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-13 DB utente “Segnali NC”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo di dati Commento
assol. relativo
=26 ENDE_DS
Funzioni ausiliarie
80.0 STRUCT Funzioni ausiliarie
80.0 +0.0 MNR_1 BYTE Numero di funzione M 1
81.0 +1.0 MNR_2 BYTE Numero di funzione M 2
82.0 +2.0 MNR_3 BYTE Numero di funzione M 3
83.0 +3.0 MNR_4 BYTE Numero di funzione M 4
84.0 +4.0 MNR_5 BYTE Numero di funzione M 5
85.0 +5.0 BYTE riservato
86.0 +6.0 HNR_1 WORD Numero di funzione H 1
88.0 +8.0 HWERT_1 DWORD Valore funzione H 1 (REAL)
92.0 +12.0 HNR_2 WORD Numero di funzione H 2
94.0 +14.0 HWERT_2 DWORD Valore funzione H 2 (REAL)
98.0 +18.0 HNR_3 WORD Numero di funzione H 3
100.0 +20.0 HWERT_3 DWORD Valore funzione H 3 (REAL)
104.0 +24.0 TNR WORD Numero di funzione T
=26 ENDE_HILFS-
FUNKTION
120...145 riservato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-45
Programmazione dell’FM 357

6.9.2 Blocco dati utente ”Segnali asse”

Sommario
La seguente tabella descrive la struttura dei DB utente.
Questa descrizione vale per gli assi 1...4.

Tabella 6-14 DB utente ”Segnali asse”

Indirizzo
Variabile Tipo dati Commento
assol. relativo
0.0 0.0 BYTE riservato
1.0 +1.0 POS_ANFO BOOL Richiedere l’asse di posizionamento
1.1...1.7 +1.1...+1.7 BOOL riservato
2.0 +2.0 DWORD riservato
6.0 + 6.0 DWORD riservato
Segnali di comando 1
10.0 STRUCT Segnali di comando 1
10.0 +0.0 BYTE riservato
11.0 +1.0 BOOL riservato
11.1 +1.1 VER_RPS BOOL Ritardo ricerca punto di riferimento
11.2 +1.2 DEL_DISTA BOOL Cancellazione percorso residuo asse
per asse
11.3 +1.3 V_STP BOOL Stop avanzamento
11.4...11.5 +1.4...1.5 BOOL riservato
11.6 +1.6 R– BOOL Direzione negativa
11.7 +1.7 R+ BOOL Direzione positiva
12.0 +2.0 SWN_AKT BOOL Attivare camme software
12.1 +2.1 RFG BOOL Abilitazione regolatore
12.2 +2.2 DRUE BOOL Controllo rotazione motore passo-
passo
12.3 +2.3 BOOL riservato
12.4 +2.4 NFB BOOL Funzionamento a seguire
12.5 +2.5 riservato
12.6 +2.6 EILG_UEBERL BOOL Attivare override del rapido
12.7 +2.7 OVERR_AKT BOOL Attivare override
13.0 +3.0 OVERR BYTE Override
=4.0 END_STRUCT
Segnali di conferma 1
14.0 STRUCT Segnali di conferma 1
14.0 +0.0 BYTE riservato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-46
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-14 DB utente ”Segnali asse”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo dati Commento
assol. relativo
15.0 +1.0 SYN BOOL Sincronizzato, azzerato
15.1 +1.1 PEHG BOOL Posizione raggiunta, stop (zona di
posizionamento grossolana)
15.2 +1.2 PEHF BOOL Posizione raggiunta, stop (zona di
posizionamento fine)
15.3 +1.3 SWN_A BOOL Camme software attive
15.4 +1.4 BOOL riservato
15.5 +1.6 POS_AX BOOL L’asse è un asse di posiz. della CPU
15.6 +1.6 FR– BOOL Spostamento negativo
15.7 +1.7 FR+ BOOL Spostamento positivo
16.0...16.2 +2.0...+2.2 BOOL riservato
16.3 +2.3 NFB_A BOOL Funzionamento a seguire attivo
16.4 +2.4 STEHT BOOL Asse fermo
16.5 +2.5 LR_A BOOL Regolatore di posizione attivo
16.6 +2.6 DR_A BOOL Regolatore di velocità attivo
16.7 +2.7 BOOL riservato
17.0...17.1 +3.0... +3.1 BOOL riservato
17.2 +3.2 DRUE_FE BOOL Errore controllo velocità motore passo-
passo
17.3...17.7 +3.3...+3.7 BOOL riservato
=4.0 END_STRUCT
Segnali di comando 2
110.0 STRUCT Segnali di comando 2
110.0 +0.0 BYTE riservato
111.0...111.3 +1.0...+1.3 BOOL riservato
111.4 +1.4 GAN_SYN_ST BOOL Avviare una corsa sincrona gantry
111.5...111.7 +1.5...+1.7 BOOL riservato
112.0 +2.0 WORD riservato
=4.0 END_STRUCT
Segnali di conferma 2
114.0 STRUCT Segnali di conferma 2
114.0 +0.0 BYTE riservato
115.0...115.1 +1.0...+1.1 BOOL riservato
115.2 +1.2 GAN_E BOOL Soglia di disinserzione gantry superata
115.3 +1.3 GAN_W BOOL Soglia di preallarme gantry superata
115.4 +1.4 GAN_SYN_R BOOL Corsa sincr. gantry pronta per lo start
115.5 +1.5 GAN_SYN_D BOOL Gruppo gantry sincronizzato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-47
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-14 DB utente ”Segnali asse”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo dati Commento
assol. relativo
115.6 +1.6 GAN_LAX BOOL Asse pilota gantry
115.7 +1.7 GAN_AX BOOL Asse gantry
116.0 +2.0 SYNCF BOOL Corsa sincrona fine
116.1 +2.1 SYNCG BOOL Corsa sincrona grossolana
116.2...116.7 +2.2...+2.7 BOOL riservato
117.0 +3.0 BYTE riservato
=4.0 END_STRUCT
Lettura set di dati
20.0 STRUCT Lettura set di dati
20.0 +0.0 WORD riservato
22.0...22.2 +2.0...+2.2 BOOL riservato
22.3 +2.3 MEA_A BOOL Misura attiva
22.4 +2.4 FXS_A BOOL Posizionamento su riscontro fisso
attivo
22.5 +2.5 FXS_R BOOL Riscontro fisso raggiunto
22.6...22.7 +2.6...+2.7 BOOL riservato
23.0 +3.0 1INC BOOL Quota incrementale 1
23.1 +3.1 10INC BOOL Quota incrementale 10
23.2 +3.2 100INC BOOL Quota incrementale 100
23.3 +3.3 1000INC BOOL Quota incrementale 1 000
23.4 +3.4 10000INC BOOL Quota incrementale 10 000
23.5...23.7 +3.5...+3.7 BOOL riservato
24.0...24.5 +4.0...+4.5 BOOL riservato
24.6 +4.6 OS_MOVA BOOL Movimento di pendolamento attivo
24.7 +4.7 OS_A BOOL Pendolamento attivo
25.0 +5.0 BYTE riservato
26.0 +6.0 DWORD riservato
30.0 +10.0 WORD riservato
32.0 +12.0 BYTE riservato
33.0 +13.0 POS_FENR BYTE N. errore dell’asse di posizionamento
34.0 +14.0 BYTE riservato
35.0 +15.0 BYTE riservato
=16 END_DS

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-48
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-14 DB utente ”Segnali asse”, continuazione

Indirizzo
Variabile Tipo dati Commento
assol. relativo
Scrittura set di dati
40.0 STRUCT Scrittura set di dati
40.0 +0.0 BYTE riservato
41.0 +1.0 BOOL riservato
41.1 +1.1 FXS_RQ BOOL Tacitare riscontro fisso raggiunto
41.2 +1.2 FXS_SEN BOOL Sensore riscontro fisso
41.3...41.7 +1.3...+1.7 BOOL riservato
42.0...42.2 +2.0...+2.2 BOOL riservato
42.3 +2.3 KLE_AKT BOOL Attivare morsetti
42.4...42.7 +2.4...+2.7 BOOL riservato
43.0 +3.0 BOOL riservato
43.1 +3.1 FXS_EN BOOL Movimento contro riscontro fisso abili-
tato
43.2...43.7 +3.2...+3.7 BOOL riservato
44.0 +4.0 DWORD riservato
48.0 +8.0 WORD riservato
50.0 +10.0 HWE_MINUS BOOL Finecorsa hardware meno
50.1 +10.1 HWE_PLUS BOOL Finecorsa hardware più
50.2 +10.2 SWE_2_MI- BOOL 2° finecorsa software meno
NUS
50.3 +10.3 SWE_2_PLUS BOOL 2° finecorsa software più
50.4 +10.4 BOOL riservato
50.5 +10.5 OS_STPR BOOL Pendolamento, stop al prossimo punto
d’inversione
50.6 +10.6 OS_STP BOOL Pendolamento, stop
50.7 +10.7 BOOL riservato
=12 END_DS

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-49
Programmazione dell’FM 357

6.9.3 Descrizione dei segnali

Segnali attivati manualmente: CANCEL e restart NC

CANCEL e restart NC sono segnali che possono essere inviati direttamente alla
FM 357 tramite un OP oppure con ”Parametrizzazione FM 357”. Questi segnali a
partire dalla V3.0 dell’OP possono essere progettati con il tool ”Protool”.
CANCEL sotto la funzione ”Tacitazione allarmi NC”
NC-Restart sotto la funzione ”Riavviamento NC”

Segnali di comando
Il servizio/comando dell’asse viene effettuato tramite i segnali di comando.
Tutti i segnali (anche quelli impulsivi) devono permanere per almeno un clock IPO
(18 ms) per poter essere riconosciuti nell’FM357.
Nella tabella 6-15 sono descritti i segnali di comando e la relativa funzione del
blocco dati utente “Segnali NC”.

Tabella 6-15 Segnali di comando per AW-DB “Segnali NC”

Simbolo Nome Funzione

ST Start NC ... avvia il movimento nei modi di funzionamento “Automatico”,
“MDI” (vedere par. 9.10).
Avviamento di un movimento interrotto con NC-stop.
”Segnale sul fronte”
STP Stop NC ... interrompe il movimento, o l’elaborazione del programma.
Continuazione del movimento con NC-start.
”Segnale sul fronte”
ESP Blocco lettura ... impedisce la lettura (elaborazione) del blocco successivo.
... efficace solo nel BA “Automatico”.
DEL_DIST Cancellazione ... il percorso residuo è stato cancellato.
percorso residuo
SA Escludere blocco ... i blocchi contrassegnati nel programma vengono esclusi.
... efficace solo nel BA “Automatico”.
QHF Tacitazione fun- Questo segnale va settato solo per confermare la ricezione delle
zione ausiliaria funzioni M. Dopo la tacitazione è possibile continuare il pro-
gramma.
”Segnale sul fronte”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-50
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-15 Segnali di comando per AW-DB “Segnali NC”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

Modo operativo ... viene selezionato il modo operativo desiderato
(vedi par. 9.10).
AUTOMATIK Automatico/ Attivando con “AUTO_E” la funzione blocco singolo automatico
AUTO_E blocco singolo nel BA “Automatico” viene attivato il modo di funzionamento
“Blocco singolo automatico”.
MDI MDI Possibile solo in fase di messa in servizio con il tool di parame-
trizzazione ”Parametrizzazione FM 357”.
Nota: Per il posizionamento tramite CPU vedi par. 6.3, FC 24.
TIPPEN Jog Selezionando nel BA “JOG” una quota incrementale viene
attivato il modo di funzionamento “Avanzamento relativo in quote
incrementali”.
REFPKT Ricerca punto di
riferimento
EILG_KOR_WIR Override del ... nel movimento in rapido viene considerato l’override impostato
rapido attivo nel BYTE “B_OVERR”.
VOR_KOR_WIR Override avanza- ... nel movimento con avanzamento viene considerato l’override
mento attivo impostato nel BYTE “B_OVERR”.
RES NC-Reset ... viene attivato un reset.

Gli assi vengono rallentati

La esecuzione del programma viene interrotta (l’esecuzione
ricomincia dall’inizio)

Tacitazione del corrispondente errore
1INC Quota incr. 1 ... selezione della quota incrementale (valore 1, 10, 100, 1 000,
10INC Quota incr. 10 10 000).
100INC Quota incr. 100 Se vengono attivati più quote incrementali contemporanea-
1000INC Quota incr. 1000 mente, il modo operativo ”Posizionamento relativo in quote incre-
10000INC Quota incr. 10000 mentali” viene cancellato.
KONTIN Movimento ... movimento, fino a che si tiene azionata la direzione meno o
continuo più nel modo operativo ”JOG”.
settato: dopo la esclusione della quota incrementale per
muovere gli assi nel modo operativo ”JOG”
resettato: appena si setta la quota incrementale.
Questo segnale, alla inserzione dell’FM357, viene settato come
condizione di default.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-51
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-15 Segnali di comando per AW-DB “Segnali NC”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

B_OVERR Override ... determina l’override per il rapido e per l’avanzamento.
interpolatorio La codifica ”Codice binario oppure Codice Gray” deve essere
definita nel tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione
FM 357” con il parametro ”Codifica override” (preimpostazione di
default: Codice gray).
L’override viene impostato tramite un codice gray a 5 posizioni
(può essere preimpostato tramite un selettore) oppure codice
binario (bit 0....6).
Campo: 0 ... 120 % per avanzamento, 0...100 per il rapido.
Un override dello 0 % determina il blocco avanzamento.
L’override può essere attivato con EILG_KOR_WIR, o
VOR_KOR_WIR.
In caso di correzione inefficace si ha un override del 100 %
(eccezione: nella posizione 1 l’override è dello 0 %).
Posizione Codice Avanzamento Rapido
Bit 4, 3, 2, 1, 0
1 00001 0.0 = 0 % 0.0 = 0 %
2 00011 0.01 = 1 % 0.01 = 1 %
3 00010 0.02 0.02
4 00110 0.04 0.04
5 00111 0.06 0.06
6 00101 0.08 0.08
7 00100 0.10 0.10
8 01100 0.20 0.20
9 01101 0.30 0.30
10 01111 0.40 0.40
11 01110 0.50 0.50
12 01010 0.60 0.60
13 01011 0.70 0.70
14 01001 0.75 0.75
15 01000 0.80 0.80
16 11000 0.85 0.85
17 11001 0.90 0.90
18 11011 0.95 0.95
19 11010 1.00 1.00
20 11110 1.05 1.00
21 11111 1.10 1.00
22 11101 1.15 1.00
23 11100 1.20 1.00
24 10100 1.20 1.00
25 10101 1.20 1.00
26 10111 1.20 1.00
27 10110 1.20 1.00
28 10010 1.20 1.00
29 10011 1.20 1.00
30 10001 1.20 1.00
31 10000 1.20 1.00

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-52
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-15 Segnali di comando per AW-DB “Segnali NC”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

NOT_AUS Emergenza ... deve essere segnalata all’FM 357 quando si aziona il tasto di
EMERGENZA.
L’FM reagisce nel seguente modo:

viene interrotta la esecuzione del programma NC

tutti gli assi vengono arrestati con il tempo definito nel para-
metro ”Tempo di frenatura per EMERGENZA”

viene resettato il segnale d’interconnessione ”NC_READY”
(AW-DB ”Segnali NC”, DBX25.4).

viene settato il segnale d’interconnessione
”NOT_AUS_A”(AW-DB” Segnali NC”, DBX25.0).

viene segnalato l’allarme 3000 ”EMERGENZA”.

l’abilitazione regolatore all’azionamento viene tolta dopo il
tempo indicato nel parametro ”Ritardo di disinserzione abilita-
zione regolatore per EMERGENZA”.

tutti gli assi vengono commutati internamente in funziona-
mento a seguire.
NOT_AUS_Q Tacitazione emer- ... lo stato di EMERGENZA viene resettato con la sequenza
genza rappresentata nella figura seguente.
Segnali d’interconnessione AW-DB ”Segnali NC”
“NOT_AUS”, DBX23.1

1
“NOT_AUS_Q”, DBX23.2

“NOT_AUS_A”, DBX25.0
2
“RES”, DBX12.7
3

1 Il segnale d’interconn. ”NOT_AUS_Q” non ha alcun effetto.

2 Il segnale d’interconn. ”RES_AUS_Q” non ha alcun effetto.
3 Settare i segnali d’interconnessione ”NOT_AUS_Q e ”RES”
e resettare ”NOT_AUS_A”.

Sequenza nell’FM dopo il reset dello stato di EMERGENZA:

viene riattivata l’abilitazione regolatore all’azionamento

viene rimosso il funzionamento a seguire

viene settato il segnale d’interconnessione ”LR_A”
(AW-DB ”Segnali assi”, DBX16.5)

viene settato il segnale d’interconnessione ”NC_READY”
(AW-DB ”Segnali NC” DBX25.4).

viene resettato il segnale d’interconnessione
”NOT_AUS_A” (AW-DB ”Segnali NC”, DBX25.0).

viene tacitato l’allarme 3000 ”EMERGENZA”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-53
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-15 Segnali di comando per AW-DB “Segnali NC”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

SYNA_L1...8 Blocco azione ... blocca le azioni sincrone autoritentive o statiche con
sincrona ID1...8 ID–N. 1....8 (vedi par. 10.22)
SYS_DBW_S Scrivere le varia- ... parola dati per il libero impiego nelle azioni sincrone (vedi par.
bili di sistema 10.22). Nell’FM357 è leggibile tramite le variabili di sistema
$A_DBW[0].

Nella tabella 6-16 sono descritti i segnali di comando e le relative funzioni del
blocco dati utente “Segnali asse”.

Tabella 6-16 Segnali di comando per AW-DB “Segnali asse”

Simbolo Nome Funzione

POS_ANFO Richiedere asse ... richiesta dell’asse per il posizionamento e la preimpostazione
di [Link] parametri tramite la CPU
VER_RPS Ritardo ricerca ... il segnale del finecorsa punto di riferimento di un asse deve
punto di riferim. essere trasferito a questo segnale mediante un ingresso del pro-
gramma applicativo (AWP) (vedi par. 9.6, fig. 9-13).
DEL_DISTA Cancellazione ... con questo segnale/ fronte viene cancellato il rimanente per-
percorso residuo corso dell’asse
asse per asse
V_STP Stop avanza- settato: questo segnale implica l’interruzione del
mento corrispondente movimento dell’asse
cancellato: abilitazione al movimento degli assi
R– Direzione ... movimento dell’asse in direzione negativa.
negativa
Nel BA “JOG” movimento dell’asse in direzione negativa

Nei BA “Avanzamento in quote incrementali” e “Ricerca pto. di
riferimento” avviamento del movimento in direzione negativa.
R+ Direzione ... movimento dell’asse in direzione positiva.
positiva
Nel BA “JOG” movimento dell’asse in direzione positiva

Nei BA “Avanzamento in quote incrementali” e “Ricerca pto. di
riferimento” avviamento del movimento in direzione positiva.
SWN_AKT Attivare camme ... vengono attivate tutte le coppie di camme di questo asse
software (vedi par. 9.9).
RFG Abilitazione ... viene chiuso l’anello di posizione dell’asse.
regolatore Se viene meno l’abilitazione regolatore, viene aperto l’anello di
posizione.
Per assi con motori passo-passo l’abilitazione regolatore deve
essere TRUE.
L’inserimento o la rimozione dell’abilitazione regolatore può avve-
nire nei seguenti modi:

tramite questo segnale (condizione normale)

per comando interno (condizione d’errore)
DRUE Controllo rota- ... può inserire o disinserire il controllo di rotazione nel caso di
zione motore assi con motore passo-passo senza encoder (vedi par. 9.5).
passo-passo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-54
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-16 Segnali di comando per AW-DB “Segnali asse”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

NFB Funzionamento ... l’asse viene commutato nel funzionamento a seguire; ciò signi-
a seguire fica che la posizione di riferimento insegue la posizione istan-
tanea attuale. Il funzionamento a seguire viene segnalato dal
segnale di risposta NFB_A.
Cessato il funzionamento a seguire non è necessario azzerare
nuovamente l’asse.
In funzione dell’abilitazione regolatore si hanno i seguenti com-
portamenti:

Funzionamento a seguire = TRUE
Una volta disattivata l’abilitazione regolatore, il valore di riferi-
mento della posizione insegue il valore istantaneo. Se l’abilita-
zione regolatore viene ripristinata, allora tutti gli altri movimenti
d’asse iniziano in corrispondenza della nuova posizione
dell’asse che può essere eventualmente diversa da quella
precedente.

Funzionamento a seguire = FALSE
Una volta disattivata l’abilitazione regolatore viene mantenuto
il vecchio valore di riferimento. Se l’asse viene forzato dalla
posizione, si verifica un errore d’inseguimento che deve
essere regolato di nuovo nell’impostazione dell’abilitazione
regolatore.
In caso di presenza dell’abilitazione regolatore, il funzionamento
a seguire non ha effetto.
EILG_UEBERL Attivare override ... nei movimenti nei BA ”JOG” e ”Avanzamento relativo in quote
del rapido incrementali” a seguito di questo segnale si ha l’avanzamento in
rapido.
OVERR_AKT Attivare override ... nel movimento dell’asse viene considerato l’override impostato
in OVERR.
OVERR Override ... determina l’override per questo asse.
Valgono i dati all’override per l’avanzamento.
L’override deve essere abilitato con OVERR_AKT.
GAN_SYN_ST Start corsa sin- ... segnale d’interconnessione per l’asse pilota nel gruppo gantry.
crona gantry L’FM 357 avvia il procedimento di start (vedi par. 9.13.2).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-55
Programmazione dell’FM 357

Segnali di conferma
I segnali di conferma mostrano lo stato del segnale dell’asse e lo inviano ai DB
utente.
Nella tabella 6-17 sono descritti i segnali di conferma e le relative funzioni del
blocco dati “Segnali NC”.

Tabella 6-17 Segnali di conferma per AW-DB “Segnali NC”

Simbolo Nome Funzione

PROGL Programma in ... segnala in quale condizione si trova il programma.
esecuzione (vedi cap. 10)
PROGW Programma in
attesa
PROG_ANGEH Programma
arrestato
PROG_UNTB Programma
sospeso
PROG_ABGB Programma
interrotto
AHF Variazione fun- ... segnala che è stata emessa almeno una funzione ausiliaria.
zione ausiliaria Deve essere analizzato il BYTE “MNR”.
Emissione di:

una funzione M: numero della funzione nelle variabili ”MNR”
(bit 0 ... 6)

più funzioni M: numeri delle funzione nelle variabili “MNR_1”
... “MNR_5”
Questo segnale viene cancellato nel successivo ciclo della CPU.
RES_Q Tacitazione ... tacitazione del reset attivato.
Reset NC
AUTOMATIK_A ... segnala quale modo operativo è attivo.
MDI_A
TIPPEN_A
REFPKT_A
MNR Numero ... analisi dell’emissione di funzione M:
funzione M Bit superiore = FALSE (emissione di funzioni M)
È stata emessa una funzione M. Il numero della funzione M è in
questo BYTE (bit 0 ... 6).
Avvertenza:
Bit superiore = TRUE (emissioni di funzioni M, H e T)
È stata emessa più di una funzione M nel blocco dati NC e/o
almeno una funzione H o T.
Registrazione delle funzioni M/H/T (vedi tabella 6-23):

”MNR_1”...”MNR_5”

”HNR_1”/”HWERT_1”...”HNR_3”/”HWERT_3

“TNR”
Il numero della funzione M viene cancellato nel successivo ciclo
della CPU.
Esempio: Vedi fig. 6-8.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-56
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-17 Segnali di conferma per AW-DB “Segnali NC”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

NOT_AUS_A Emergenza ... segnalazione dell’FM 357 nello stato di EMERGENZA (vedi
attiva segnali NOT_AUS e NOT_AUS_Q)
NC_BEREIT Segnale NC ... il PLC è pronto per il funzionamento.
pronto Questo segnale è un’immagine del contatto a relè “NC-READY”.
Il segnale è settato se

il contatto a relè “NC-READY” è chiuso

sono presenti tutte le tensioni interne del PLC

il PLC è in funzionamento ciclico
NC_FE Errore NC ... è presente un errore con relativo numero (vedi par. 11.2).
presente
NC_BATFE Errore batteria ... la batteria non fa contatto o deve essere sostituita.
NC presente
AX_REF Tutti gli assi az- ... indica che tutti gli assi da azzerare sono effettivamente
zerati azzerati.
AX_STEHEN Tutti gli assi ... segnala che tutti gli assi dell’FM 357 sono presenti.
presenti
NC_FEOB Errore senza ... è presente almeno un errore senza arresto dell’elaborazione
arresto (vedi par. 11.2).
elaborazione
NC_FEMB Errore con ... è presente almeno un errore con arresto dell’elaborazione
arresto (vedi par. 11.2).
elaborazione
SYNA_LA1...8 Azione sincrona ... segnalazione della FM 357, richiesta di blocco (SYNA_L1....8)
ID1....8 attiva.
Blocco attivo
SYS_DBW_L Leggere le varia- ... parola dati per il libero impiego di azioni sincrone (vedi par.
bili di sistema 10.22). Scrivibile nell’FM 357 tramite la variabile di sistema
$A_DBW[1].

Nella tabella 6-18 vengono descritti i segnali di conferma e le relative funzioni del
blocco dati “Segnali asse”.

Tabella 6-18 Segnali di risposta per AW-DB “Segnali asse”

Simbolo Nome Funzione

SYN Sincronizzato ... l’asse è azzerato/sincronizzato.
PEHG Posizione raggiunta, ... l’asse si trova all’interno della zona di traguardo (grosso-
stop (zona d’arrivo lana, o fine) (vedi par. 9.5).
PEHF grossolana)
Posizione raggiunta,
stop (zona d’arrivo
fine)
SWN_A Camme software ... segnala che tutte le coppie di camme assegnate a un asse
attive e che la generazione del segnale di camma sono attive (vedi
par. 9.9).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-57
Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-18 Segnali di risposta per AW-DB “Segnali asse”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

POS_AX L’asse è un asse di ... l’asse è assegnato alla CPU (posizionare).
posizionamento Segnale di tacitazione di POS_ANFO.
della CPU
FR– Movimento negativo ... significa che l’asse si muove in direzione di valori istantanei
decrescenti, o che è uscita in tensione “–” nel BA “Comando”.
FR+ Movimento positivo ... significa che l’asse si muove in direzione di valori istantanei
crescenti, o che è uscita in tensione “+” nel BA “Comando”.
Fino a quando è attivo uno spostamento, vengono emesse, a
seconda della direzione del movimento, le segnalazioni (FR+)
o (FR–). Queste possono essere presenti solo alternativa-
mente.
NFB_A Funzionamento a ... il funzionamento a seguire in questo asse è attivo.
seguire attivo
STEHT Asse fermo ... l’asse ha una velocità inferiore al valore nel parametro
“Velocità di soglia asse fermo”.
LR_A Regolatore di posi- ... segnala se la regolazione di posizione o di velocità è attiva.
zione attivo
DR_A Regolatore di velo- (vedi par. 9.3).
cità attivo
DRUE_FE Errore controllo rota- ... il controllo rotazione di questo asse ha reagito.
zione motore passo-
passo
GAN_E Soglia disinserzione ... indica il superamento del valore definito nel parametro
gantry superata ”Soglia di disinserzione” (vedi par. 9.13.2).
GAN_W Soglia di preallarme ... indica il superamento del valore definito nel parametro
gantry superata ”Soglia di preallarme” (vedi par. 9.13.2).
GAN_SYN_R Corsa di sincroniz- ... la corsa di sincronizzazione può essere avviata con il
zazione gantry segnale d’interconnessione ”GAIN_SYN_ST” (AW-DB
pronta per lo start ”Segnali assi”, DBX111.4) (vedi par. 9.13.2).
GAN_SYN_D Il gruppo gantry è ... indica che la corsa sincrona è terminata (vedi par. 9.13.2).
sincronizzato
GAN_LAX Asse pilota gantry ... l’asse è l’asse pilota nel gruppo gantry (vedi par. 9.13.2).
GAN_AX Asse gantry ... l’asse è un asse pilota o sincrono (vedi par. 9.13.2).
SYNCF Corsa sincrona fine ... stato dell’accoppiamento valore pilota (vedi par. 9.13.3).
SYNCG Corsa sincrona ... stato dell’accoppiamento valore pilota (vedi par. 9.13.3).
grossolana

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6-58
 Programmazione dell’FM 357

Lettura set di dati

Nella tabella 6-19 sono descritti i segnali “Lettura set di dati” e le relative funzioni
del blocco dati utente “Segnali NC”.

Tabella 6-19 Lettura set di dati per AW-DB “Segnali NC”

Simbolo Nome Funzione

TASTER_1 Tastatore di misura 1 ... questi segnali indicano se è stato azionato nella fun-
TASTER_2 azionato zione “Misura” il tastatore di misura 1 o 2.
Tastatore di misura 2
azionato
SW_NO0_MINUS Camma software ... segnala lo stato della camma software 0 ...7 negativa.
... negativa
SW_NO7_MINUS
SW_NO0_PLUS Camma software ... segnala lo stato della camma software 0 ... 7 positiva.
... positiva
SW_NO7_PLUS
DIG_EIN9...24 Stato degli ingressi/ ... segnala lo stato degli ingressi/uscite digitali 9 ... 24 sul
DIG_AUS9...24 uscite digitali sul bus P bus P locale.
locale
M00/M01_A M00/M01 attive ... le funzioni M sono attive, vedere il significato
g al
par 10.14.
par. 10 14
M02/M30_A M02/M30 attive

Nella tabella 6-20 sono descritti i segnali “Lettura set di dati” e le relative funzioni
del blocco dati utente “Segnali asse”.

Tabella 6-20 Lettura set di dati per AW-DB “Segnali asse”

Simbolo Nome Funzione

MEA_A Misura attiva ... funzione ”Misura” attiva.
FXS_A Movimento su riscontro ... funzione ”Movimento su riscontro fisso” attivo.
fisso
FXS_R Riscontro fisso raggiunto ... riscontro fisso raggiunto.
1INC Quota incrementale 1 ... segnala quale quota incrementale è stata selezionata
10INC Quota incrementale 10 nel BA “Avanzamento in quote incrementali”.
100INC Quota incrementale 100
1000INC Quota incrementale 1 000
10000INC Quota incrementale 10 000
OS_MOVA Movimento di pendola- ... asse di pendolamento in movimento.
mento attivo
OS_A Pendolamento attivo ... l’asse è un asse di pendolamento.
POS_FENR Numero dell’errore vedi tabella 6-5, valutazione dell’errore FC 24.
dell’asse di posiziona-
mento

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6-59
Programmazione dell’FM 357

Scrittura set di dati

Nella tabella 6-21 sono descritti i segnali “Scrittura set di dati” e le relative funzioni
del blocco dati utente “Segnali NC”.

Tabella 6-21 Scrittura set di dati per AW-DB “Segnali NC”

Simbolo Nome Funzione

SP_DIG_AUS Bloccare uscita digitale ... può effettuare un blocco delle uscite 9...24. L’uscita ha
9...15, o 16...24 sul bus quindi per definizione il segnale “FALSE” e non può più
P locale essere influenzata.
M01 Attivare M01 ... nel BA “Automatico” viene attivata la funzione “M01”.
VSP Attivare blocco avanza- ... all’arresto degli assi di un FM357 (stop avanzamento).
mento
NC_STSP Attivare blocco NC-Start ... viene impedito l’avvio di un programma NC.
STP_SG Attivare NC-Stop al limite ... determina lo stop di un programma NC al limite blocco.
blocco

Nella tabella 6-22 sono descritti i segnali “Scrittura set di dati” e le relative funzioni
del blocco dati utente “Segnali asse”.

Tabella 6-22 Scrittura set di dati per AW-DB “Segnali asse”

Simbolo Nome Funzione

FXS_RQ Tacitare Riscontro fisso ... è rilevante solo se è stato predisposto il parametro
raggiunto ”Segnale di tacitazione” (vedi par. 9.15). Il cambio blocco
può essere eseguito.
Il segnale può essere resettato solo dopo la disattiva-
zione della funzione ”Movimento su riscontro fisso”. Se la
cancellazione avviene anzitempo si ha una segnalazione
di allarme e l’interruzione della funzione.
FXS_SEN Sensore riscontro fisso ... è rilevante solo se il parametro ”Riconoscimento del
riscontro fisso” è stato definito con ”Sensore esterno”
(vedi par. 9.15).
KLE_AKT Attivare morsetti ... attivazione del controllo morsetti.
FXS_EN Movimento su riscontro ... è rilevante solo se è stato attivato il parametro
fisso abilitato ”Segnale di tacitazione” (vedi par. 9.15).
Se il segnale viene resettato prima di raggiungere il
riscontro fisso, si ha una segnalazione di allarme con
interruzione della funzione.
HWE_MINUS Finecorsa hardware ... il segnale del finecorsa hardware negativo, o positivo
HWE_PLUS negativo di un asse deve essere trasferito a questo segnale
Finecorsa hardware mediante un ingresso del programma applicativo (AWP)
positivo (vedi par. 9.5).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-60
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-22 Scrittura set di dati per AW-DB “Segnali asse”, continuazione

Simbolo Nome Funzione

SWE_2_MINUS 2° finecorsa software ... con questo segnale è possibile attivare il 2° finecorsa
negativo software negativo o positivo (vedi par. 9.5).
SWE_2_PLUS 2° finecorsa software Il 1° finecorsa software viene quindi disattivato.
positivo
OS_STPR Pendolamento, stop sul ... l’asse di pendolamento si arresta sul punto di inver-
prossimo punto d’inver- sione.
sione
OS_STP Pendolamento stop ... asse di pendolamento impostato.

Funzioni ausilarie
Nella tabella 6-23 sono descritti i segnali “funzioni ausiliarie” e le funzioni del
blocco dati utente “segnali NC”.

Tabella 6-23 Funzioni ausiliarie per AW-DB “Segnali NC”

Simbolo Nome Funzione

MNR_1...MNR_5 Numero funzione M 1...5 ... sono registrati
g valori in funzione di “MNR”
HNR_1...HNR_3 Numero funzione H 1...3
HWERT_1...HWERT_3 Valore funzione H 1...3
(REAL)
TNR Numero funzione T

Le funzioni ausiliarie vengono aggiornate con il segnale ”Variazione funzione

ausiliaria” (AHF, AW-DB ”Segnali NC”, DBX15.5).
Esempio di funzione ausiliaria

Ciclo OB1
Resettare la tacitazione della funzione ausiliaria (QHF, AW-DB
”Segnali NC”, DBX11.6)
Test variazione funzione ausiliaria = TRUE (AHF, AW-DB ”Segnali NC”,
no DBX15.5)
sì
BIT 17.7 = TRUE ? (AW-DB ”Segnali NC”, DBX17.7)
no
sì
Analisi del comando M
nel BYTE 17 BIT 0...6 Analisi della funzione ausiliaria
(AW-DB ”Segnali NC”,
Numero della funzione M (MNR_1...5, AW-DB ”Segnali NC”,
DB17.0...6) DBB80...84)

Numero/valori della funzione H (HNR_1...3/HWERT_1...3,
AW-DB ”Segnali–NC”, DBW86...DBD100)

Numero della funzione T (TNR, AW-DB ”Segnali NC”,
DBW104)
Settare la tacitazione della funzione ausiliaria (QHF, AW-DB
”Segnali NC”, DBX11.6)
Figura 6-8 Esempio di funzione ausiliaria

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-61
Programmazione dell’FM 357

6.10 Procedura utente per il comando degli assi

Nella tabella seguente vengono elencati i segnali rilevanti per il comando degli
assi.
Tabella 6-24 Procedura utente per il comando degli assi

Il movimento Segnali di comando e di conferma rilevanti da...

Tipo di asse vedi
viene attivato
par. 10.2.2 AW-DB ”Segnali NC” AW-DB ”Segnali assi”
tramite ...
Programma NC Assi interpolati
Comando del movimento:
RFG, DBX12.1
nel modo opera- vedi par. 10.5 ST, DBX11.0
HWE_MINUS, DBX50.0
tivo ”Automa-
tico”, attivato tra-
STP, DBX11.1
HWE_PLUS, DBX50.1
VSP, DBX68.0
mite FB 4 opp.
Conferme:

Override:
OP FR–, DBX15.61)
EILG_KOR_WIR, DBX12.5 FR+, DBX15.71)
VOR_KOR_WIR, DBX12.6
B_OVERR, DBX21.0

Segnali generici:
RES, DBX12.7
NOT_AUS, DBX23.1
NOT_AUS_Q, DBX23.2
(nach NOT_AUS)

Conferme:
SYST_BEREIT, DBX7.0
NC_BEREIT, DBX25.4
NC_FEMB, DBX26.7
AX_REF, DBX26.2
AUTOMATIK_A, DBX16.0
PROGL, DBX15.01)
AX_STEHEN, DBX26.31)
(Messaggi di errori: vedi anche
par. 11.2)
Assi di posiziona-
vedi sopra, escluso over-
vedi sopra
mento Vedi par. ride
V_STP, DBX11.3
10.5.5

OVERR_AKT, DBX12.7

OVERR, DBB13

vedi sopra ”Assi di posizio-

Asse di posiziona-
vedi sopra namento”
mento (asse di
OS_STP, DBX50.6,
pendolamento)
OS_STPR, DBX50.5

OS_MOVA, DBX24.6

OS_A, DBX24.7
1) a seconda dell’impiego

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-62
 Programmazione dell’FM 357

Tabella 6-24 Procedura utente per il comando degli assi, continuazione

Il movimento Segnali di comando e di conferma rilevanti da...

Tipo di asse vedi
viene attivato
par. 10.2.2 AW-DB ”Segnali NC” AW-DB ”Segnali assi”
tramite ...
Modo op. ”Jog” Asse di posiziona-
Segnali generici:
RFG, DBX12.1
opp. ”Posiziona- mento RES, DBX12.7
V_STP, DBX11.3
mento relativo in
quote incre-
NOT_AUS, DBX23.1
OVERR_AKT, DBX12.7
NOT_AUS_Q, DBX23.2
mentali” e (dopo NOT_AUS)

OVERR, DBB13
”Ricerca punto di

STP, DBX11.1
R–, DBX11.6
riferimento”
R+, DBX11.7

Conferme:
SYST_BEREIT, DBX7.0

VER_RPS, DBX11.1 (nel
BA ”Ricerca punto di riferi-
NC_BEREIT, DBX25.4
mento”)
NC_FEMB, DBX26.7

Conferme modo operativo:
HWE_MINUS, DBX50.0
TIPPEN_A, DBX16.2 opp.

HWE_PLUS, DBX50.1
REFPKT_A, DBX16.3
Conferme:
(Messaggi di errori : vedi anche FR–, DBX15.6
par. 11.2) FR+, DBX15.7
PEHG, DBX15.11)
PEHF, DBX15.21)
SYN, DBX15.01), in base al
modo operativo
FC24 nel modo Asse di posiziona-
Segnali generici:
POS_ANFO, DBX1.01)
op. ”Jog” opp. mento (asse RES, DBX12.7
RFG, DBX12.1
”Automatico” CPU)
NOT_AUS, DBX23.1
V_STP, DBX11.3
NOT_AUS_Q, DBX23.2
OVERR_AKT, DBX12.7
(dopo NOT_AUS)
OVERR,DBB13

STP, DBX11.1
POS_AX, DBX15.51)

Conferme:
POS_FENR, DBB33
SYST_BEREIT, DBX7.0
HWE_MINUS, DBX50.0
NC_BEREIT, DBX25.4
NC_FEMB, DBX26.7

HWE_PLUS, DBX50.1

Conferma modo operativo:
Messaggi dell’FC24

TIPPEN_A, DBX16.2 opp.

Conferme:
REFPKT_A, DBX16.3 FR–, DBX15.6
FR+, DBX15.7
(Messaggi di errori : vedi anche
par. 11.2) (Messaggi di errori : vedi anche
par. 11.2)
1) a seconda dell’impiego

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-63
Programmazione dell’FM 357

6.11 Esempi d’impiego

Note generali
Installando il pacchetto di progettazione dell’FM 357 nella [Directory STEP7]\EX-
AMPLES viene copiato anche il progetto di esempio FM357_EX. Il contenuto del
progetto è rappresentato da esempi di programmazione per ”Lettura dati” indirizza-
mento diretto (FB 2), ”Lettura dati” indirizzamento indiretto (FB 2) e ”Posiziona-
mento” (FC 24).
Dopo l’avviamento dell’FM 357 (bit nel DB utente ”Segnali NC”, SYST_BEREIT=
TRUE e ANLAUF = FALSE), all’interconnessione possono essere assegnati i dati
(vedi OB 1 in ogni esempio).
Per muovere un asse nel modo operativo ”Jog” è necessario gestire i seguenti bit:

Modo operativo: AW-DB ”Segnali NC”, DBX12.2 (TIPPEN) = TRUE
(tutti gli altri bits dei modi operativi = FALSE)

Stop avanzamento: AW-DB ”Segnali assi”, DBX11.3 (V_STP) = FALSE

Abilitazione regolatore: AW-DB ”Segnali assi”, DBX12.1 (RFG) = TRUE

Direzioni: AW-DB ”Segnali assi”, DBX11.6 (R–) oppure DBX11.7 (R+) = TRUE
La struttura dell’OB 1 è stata ricavata dalla sorgente FM 357 OBnx-AWL fornita
nella biblioteca FM357_LI. Gli esempi di richiamo sono stati inseriti nell’OB 1 nella
marca USER.

Avvertenza

Se il tool di messa in servizio di trova nel funzionamento di TEST, il programma
utente non viene eseguito.

La preimpostazione di default dell’override è 100%.

Nell’esempio i segnali dei finecorsa hardware non sono stati considerati.

Nello stato di partenza i parametri da leggere possono avere il valore ”zero”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-64
 Programmazione dell’FM 357

Esempio 1: ”Lettura dati” con indirizzamento diretto (FB 2)

vedi progetto STEP 7 FM357_EX\EXAMPLE1
Per eseguire l’esempio, oltre alle funzioni base, sono necessari i seguenti blocchi:

DB 120

DB 121

OB 1

OB 82

OB 100
Dopo l’avviamento dell’FM 357 viene preimpostato il modo operativo ”Jog”.
Settando il merker M 35.0 viene attivato il parametro d’ingresso Req dell’FB 2 e
vengono lette le seguenti variabili:

Primo parametro R (RO)

Valore istantaneo del primo asse

Numero di errore
Attraverso i bit di uscita M 37.1 (Error) e M 37.2 (NDR – new data received) ven-
gono visualizzati gli stati del blocco funzionale FB2. I dati da leggere sono validi
solo quando il bit M 37.2 = TRUE (NDR).
Se il bit di errore M 37.1 = TRUE occorre valutare la parola di uscita State in
quanto nella gestione del blocco funzionale è subentrato un errore il cui numero
viene inserito in MW 38 (State).
Le variabili lette vengono inserite nella doppia parola d’uscita RD1 (MD 40), RD2
(MD 44) e RD3 (MD 48). Il tipo S7 per l’archivazione del parametro è stato ricavato
dal selettore NC-VAR.

Avvertenza
Nella scelta del parametro R e del valore istantaneo dal selettore NC-VAR,
nell’assegnazione dei numeri nella riga bisogna riportare il valore che si vuole
leggere:

per il valore istantaneo dell’asse bisogna definire: Riga = numero dell’asse,
n. di settore = 1

per il parametro R bisogna definire: Riga = Numero R + 1; n. di settore = 1

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-65
Programmazione dell’FM 357

Esempio 2: ”Lettura dati” con indirizzamento indiretto (FB 2)

vedi progetto STEP 7 FM357_EX\EXAMPLE2
Per eseguire l’esempio, oltre alle funzioni base, sono necessari i seguenti blocchi:

DB 120

DB 121

OB 1

OB 82

OB 100
L’esempio 2 riporta un indirizzamento indiretto di parametri R.
Dopo l’avviamento dell’FM 357 viene preimpostato il modo operativo ”Jog”. Prima
di settare il merker M 35.0, che attiva il parametro d’ingresso Req dell’FB 2,
occorre definire il parametro Line 1 (MW 50). In funzione della definizione del para-
metro Line 1 (MW 50) viene letto il corrispondente parametro R.
Tramite i bit di uscita M 37.1 (error) ed M 37.2 (NDR-new data received) vengono
visualizzati gli stati del blocco funzionale FB 2. I dati da leggere sono validi solo se
il bit M 37.2 = TRUE (NDR).
Se il bit di errori M 37.1 = TRUE, occorre valutare la parola di uscita State in
quanto nella gestione del blocco è subentrato un errore il cui numero viene inserito
in MW 38 (State).
Il valore del parametro R letto viene inserito nella doppia parola di uscita RD1
(MD 40). Il tipo S7 per l’archivazione del parametro è stato ricevato dal selettore
NC-VAR.

Avvertenza
Indirizzamento variabile:
Per l’indirizzamento variabile ad es. di parametri R, dopo aver selezionato la varia-
bile occorre indicare como numero di riga il valore ”zero”. Nell’FB 2 opp. FB 3
viene eseguita una verifica per controllare se il valore della riga indicato dal selet-
tore NC-VAR è ”zero”. Se ”zero” è presente il valore del parametro d’ingresso Line
1 (nell’esempio MW 50) viene accettato ; questo vuol dire che prima del richiamo
dell’FB 2 da parte dell’utente il parametro Line1 viene definito con la variabile de-
siderata (vedi par. 6.4, Indirizzamento variabile).

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6-66
 Programmazione dell’FM 357

Esempio 3 : Posizionamento (FC 24)

vedi progetto STEP 7 FM357_EX\EXAMPLE3
Per eseguire l’esempio, oltre alle funzioni base, sono necessari i seguenti blocchi:

OB 1

OB 82

OB 100
L’esempio 3 contiene un esempio di programma per il posizionamento di un asse
con il blocco FC 24.
Dopo l’avviamento dell’FM 357 viene preimpostato il modo operativo ”Jog”.
Settando il merker M 36.0 (start), in funzione della definizione dei parametri Pos e
FRate, viene mosso il corrispondente asse (parametro AxisNo).
Le segnalazioni di uscita InPos (M 36.1), Activ (M 36.2), StartErr (M 36.3) e Error
(M 36.4) forniscono i vari stati dell’asse in relazione all’FC 24. Se interviene un
errore durante la elaborazione dell’FC 24, nel corrispondente DB utente ”Segnali
assi” bisogna valutare il byte di dati 33 (POS_FENR) (vedi par. 6.3, FC 24).

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6-67
Programmazione dell’FM 357

6.12 Dati tecnici

Memoria necessaria
La tabella seguente riporta il fabbisogno di memoria per l’utilizzo dell’FM 357 nel
caso di configurazione minima e massima.

Tabella 6-25 Configurazione

Blocco Funzione Osservazione Blocco in byte

es. Configurazione minima di un FM 357 (2 assi)
FB 1, 18 Funzioni base Avviamento
FC 1, 2, 5, 12, 22, 23, 28 Alimentazione Ciclo CPU
DB 1, 5, 7 dati Interrupt diag.
OB 1, 82, 100 Messa in servi- Modi operativi ca. 10 370
zio
Lettura dati
Scrittura dati
Parametrizza-
zione
DB 21, 31, 32 DB utente ca. 880
Totale ca. 11 250
Configurazione massima di un FM 357 (4 assi)
FB 1, 18 Funzioni base Avviamento
FC 1, 2, 5, 12, 22, 23, 28 Alimentazione Ciclo CPU
DB 1, 5, 7 dati Interrupt diag.
OB 1, 82, 100 Messa in servi- Modi operativi ca. 10 370
zio
Lettura dati
Scrittura dati
Parametrizza-
zione
DB 21, 31, 32, 33, 34 DB utente ca. 1120
FC 24 Posizionamento Posizionamento ca. 620
asse tramite CPU
FC 9 ASUP Sottoprogramma ca. 280
asincrono
FB 2, 3, 4, 6 Comunicazione Lettura variabile ca. 6 000
DB 15, 16 CPU/FM Scrittura variabile
Selez. programma
Totale ca. 18 390

Per la configurazione massima con tre FM 357 e quattro assi si aggiungono

inoltre ca. 2 240 byte di blocchi DB utente (DB 22, DB 36 ... 39, DB 23,
DB 41 ... 44).

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6-68
 Programmazione dell’FM 357

Timer
I timer 0...4 sono occupati internamente dai blocchi funzionali standard oppure
riservati.

Tempi di elaborazione
FC 22, FM 357 in configurazione centralizzata:
Solo funzioni base (segnali dalla periferia) circa 4....6 ms
incl. lettura opp. scrittura di set di dati circa 11.....13 ms
incl. lettura e scrittura di set di dati circa 16.....21 ms
FC 22 nel ciclo CPU, FM 357 in configurazione decentralizzata:
Con la seguente configurazione d’impianto:
S CPU 315-2 ed SM 321/322 nel rack centrale
S IM 153-2 ed una FM 357 in struttura decentralizzata
Solo funzioni base (segnali dalla periferia) circa 10....14 ms
incl. lettura opp. scrittura di set di dati circa 13.....17 ms
incl. lettura e scrittura di set di dati circa 13.....22 ms
Tempo di trasmissione di set di dati decentralizzata (FC 22, diversi cicli della
CPU):
Con la seguente configurazione d’impianto:
S CPU 315-2 ed SM 321/322 nel rack centrale
S IM 153-2 ed un FM 357 in struttura decentralizzata
Scrittura di set di dati circa 24 ....40 ms
Lettura di set di dati circa 22 ....37 ms
Comunicazione tra CPU ed FM 357 FB 2, FB 3, FB 4 con impiego centraliz-
zato:
L’elaborazione di questi servizi avviene nell’FM357 nel livello di comunicazione a
priorità più bassa.
È possibile prevedere come valori orientativi i seguenti tempi di elaborazione:
S FB 2, FB 3 (scrittura/lettura di variabili NC): circa. 100...200 ms
S FB 4 (ad es. selezione programma): circa. 150...300 ms
I tempi dipendono dal carico supplementare del livello di comunicazione, ad es.
visualizzazione della posizione per OP, preparazione del blocco in funzionamento
automatico.
J

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6-69
Programmazione dell’FM 357

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

6-70
Messa in servizio dell’FM 357 7
Introduzione
In questo capitolo sono contenute le liste di spunta per la messa in servizio
dell’unità di posizionamento. Le liste di spunta consentono di:

verificare tutti i passi fino alla messa in servizio dell’unità

evitare i comportamenti errati dell’unità durante il funzionamento.

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

7.1 Installazione e cablaggio 7-2
7.2 Avviamento dell’FM 357 7-3
7.3 Procedimento per la parametrizzazione 7-4
7.4 Test e ottimizzazione 7-6

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7-1
Messa in servizio dell’FM 357

7.1 Installazione e cablaggio

Informazioni riguardanti l’installazione

Le informazioni riguardanti l’installazione si trovano:
S in questo manuale al cap. 3
S nel manuale Sistema d’automazione S7-400/M7-400; Configurazione

Installazione /update del firmware

Le informazioni per l’installazione e l’update del firmware sono riportate nel par. 3.2
di questo manuale.

Informazioni riguardanti il cablaggio

Le informazioni riguardanti il cablaggio su trovano:
S in questo manuale al cap. 4
S nel manuale Sistema d’automazione S7-400/M7-400; Configurazione.

Lista di spunta
Le seguenti lista di spunta servono a verificare le fasi operative principali per l’ins-
tallazione e il cablaggio dell’unità di posizionamento FM 357.

Tabella 7-1 Lista di spunta per l’installazione e il cablaggio

Passo Verifica Azione Ok

n
1 Posti connet- Innestare l’unità in uno dei corrispondenti posti connettore
tore
2 Schermatura Controllare la schermatura dell’unità di posizionamento FM 357
S Per garantire una corretta schermatura, l’unità deve essere fis-
sata alla guida profilata con le apposite viti
S Gli schermi dei cavi schermati degli ingressi e delle uscite digitali
devono essere condotti alla apposita sbarra di collegamento degli
schermi
S Lo schermo del cavo dei valori di riferimento non deve essere
messo a terra sul lato azionamento.
3 Finecorsa Verificare i finecorsa hardware di inizio e fine. Essi devono essere
collegati alla parte di potenza. Non è consentito collegare i finecorsa
di inizio e fine ad ingressi digitali.
4 Parametrizza- Verificare che la configurazione dell’unità multiasse corrisponda alla
zione parametrizzazione. Verificare in particolare se
S l’encoder montato concorda con i dati macchina
S il cablaggio degli ingressi/uscite digitali concorda con i dati mac-
china.

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7-2
 Messa in servizio dell’FM 357

7.2 Avviamento dell’FM 357

Principali elementi di servizio e segnalazione per l’avviamento

I seguenti elementi di servizio e di segnalazione sono importanti per l’avviamento:

LED d’errore e di stato

Interruttore di messa in servizio dell’FM 357 e della CPU

LED d’errore e di stato Vano per Memory- Card

CPU SF SF FM 357
BAF BAF
DC5V DC5V
FRCE
DIAG
RUN 15 0 1 2
14 3
STOP 13 4
12 5
RUN_P 11 6
Modulo di memoria 10 9 8 7
RUN (programma utente)

STOP Interruttore di messa in servizio

MRES

Figura 7-1 Elementi di servizio e segnalazione per l’avviamento

Interruttore di messa in servizio

L’FM 357 dispone di un interruttore di messa in servizio (vedere figura 7-1) che
serve a supportare la messa in servizio. L’interruttore può essere posizionato utiliz-
zando un cacciavite.
Per l’avviamento dell’FM 357 sono rilevanti le posizioni dell’interruttore riportate
nella tabella seguente.

Tabella 7-2 Impostazioni con l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357

Posizione Significato
0 Avviamento normale da FLASH
1 Avviamento da FLASH e messa in servizio con valori di default
2 Avviamento da FLASH e passaggio in ”Update-Mode” via interfaccia MPI
4 riservato
5 riservato
6 Avviamento da Memory-Card e passaggio in ”Update-Mode” dell’intero soft-
ware FM 357 della Memory-Card

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7-3
Messa in servizio dell’FM 357

Tempi d’avviamento
La durata dell’avviamento da FLASH (Interruttore di messa in servizio = 0) si
aggira sui 65 s.
L’avviamento da Memory-Card richiede circa 150 s.

Segnalazioni di stato (LED) durante l’avviamento

Lo stato dell’avviamento viene così visualizzato:

CPU: DC 5V (verde)
ON
RUN (verde)
lampeggiante
STOP (giallo)
ON
altri LED
OFF
Fine avviamento: RUN (verde)
ON
STOP (giallo)
OFF

FM 357: DC 5V (verde)
ON
altri LED
OFF
Fine avviamento: DIAG (giallo)
lampeggiante (intermittenza ca. 8 Hz)

7.3 Procedimento di parametrizzazione

Informazioni riguardanti la parametrizzazione

Le informazioni riguardanti la parametrizzazione si trovano:

in questo manuale ai cap. 5 e cap. 9

nell’help integrato di ”Parametrizzazione FM 357”

Sommario
I dati di parametrizzazione dell’FM 357 comprendo i:

dati macchina → messa in servizio dell’unità

dati utente → messa in servizio e adeguamento dei programmi NC
I dati macchina possono essere elaborati dal tool di parametrizzazione sia online
sia offline e trasferiti poi all’unità via MPI. Il tool di parametrizzazione verifica du-
rante l’introduzione il rispetto dei valori limite.
Dopo il trasferimento all’unità, i dati macchina vengono memorizzati in modo riten-
tivo.

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7-4
 Messa in servizio dell’FM 357

Lista di spunta
Nonostante le citate verifiche in fase di introduzione, spetta all’utente dell’unità la
responsabilità di controllare l’esattezza di tutti i dati macchina. Si consiglia pertanto
di eseguire la messa in servizio secondo la lista di spunta sotto riportata.

Tabella 7-3 Lista di spunta per la parametrizzazione

Passo Verifica Azione Ok

n
1 Valori di default Definizione dei valori di default dei dati macchina
Per l’avviamento con valori di default vedere par. 7.2.
I valori di default dei dati macchina sono riportati nella tabella 5-1.
2 Configurazione Definizione della configurazione di sistema
Vengono qui definiti i principali parametri dell’unità:
S Sistema di misura interno
S Numero di assi
S Tipo di asse (lineare o rotante)
S Azionamento
È assolutamente necessario stabilire il sistema di misura interno e il
tipo di asse all’inizio della messa in servizio.
Il par. 9.1 contiene ulteriori informazioni sui singoli dati macchina.
3 Assi Messa in servizio di base degli assi
Per la messa in servizio di base di un asse devono essere definiti i
dati macchina relativi:
S Adattamento encoder
S Dati regolatore
S Velocità
S Controllo
(vedi par. da 9.2 a 9.5).
Dopo aver attivato i dati macchina è possibile effettuare test e ottimiz-
zazione secondo quanto riportato al par. 7.4.
4 Funzioni Parametrizzazione delle funzioni NC
Le seguenti funzioni NC possono essere adattate alle esigenze spe-
cifiche di impianto mediante i dati macchina:
S Ricerca punto di riferimento
S Posizioni d’inserzione
S Funzioni di Help
S Ingressi/uscite digitali
S Camme SW
S Comando del movimento
S Posizionamento su riscontro fisso
Ulteriori informazioni si trovano dal par. 9.6 al par. 9.9., 9.13, 9.15.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

7-5
Messa in servizio dell’FM 357

7.4 Test e ottimizzazione

Informazioni per il test e l’ottimizzazione

Dopo aver effettuato l’installazione, il cablaggio, l’avviamento e la parametrizza-
zione, è possibile testare e ottimizzare l’unità multiasse FM 357. Il test e l’ottimiz-
zazione possono essere eseguiti con il supporto dell’interfaccia operativa per il test
e la messa in servizio con il programma utente (AWP). L’AWP preparato è disponi-
bile nella biblioteca S7 FM357_LI (vedi cap. 6).
È anche possibile testare i singoli modi operativi e i programmi NC, controllarne lo
svolgimento e effettuare correzioni.
È possibile controllare l’interfaccia tra FM e programma utente. Il comando dall’in-
terfaccia operativa per il test e la messa in servizio è possibile se è il parametro
[TEST_ST] è settato.
L’interfaccia operativa si installa con ”Parametrizzazione FM 357” e viene richia-
mata con il menu Test
Messa in servizio a condizione che l’FM 357 sia parame-
trizzato.
Quando si richiama questo menu appare la seguente videata:

Figura 7-2 Interfaccia operativa per la messa in servizio (ad es. per BA ”Automatico”)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

7-6
 Messa in servizio dell’FM 357

Si possono richiamare altre videate.

Tramite il menu Test
Analisi errori appare la seguente videata:

Figura 7-3 Analisi errori

Tramite il menu Test
Dati di service appare la seguente videata:

Figura 7-4 Dati di service

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7-7
Messa in servizio dell’FM 357

Tramite il menu Test " Trace compare la seguente videata:

Figura 7-5 Trace

In questa videata è possibile disegnare fino a quattro curve di segnali:

Possono essere scelti i seguenti segnali:
S Errore d’inseguimento
S Differenza di regolazione
S Scostamento dal profilo
S Valore istantaneo di posizione (comprensivo di offset)
S Riferimento di posizione
S Riferimento di posizione sull’ingresso del regolatore
S Riferimento di velocità sull’ingresso del regolatore
S Riferimento di accelerazione sull’ingresso del regolatore (Attualmente non dis-
ponibile)
S Valore istantaneo di velocità
S Segnale di fine interpolazione
S Segnale area di traguardo fine
S Segnale area di traguardo grossolana
S Valore istantaneo di posizione sommato, senza offset
S Valore di riferimento di posizione sommato, senza offset

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7-8
 Messa in servizio dell’FM 357

Per ogni curva di segnale può essere definito un segnale di trigger:

Nessun trigger

Registrazione immediata

Fronte positivo

Fronte negativo

Trace 1

Evento IPO (vedi tabella 10-5)
Per sincronizzare tra di loro più curve di segnali, le curve dei segnali possono
essere triggerate con la curva di segnale 1 (trace 1).

Abilitazioni assi
Per poter muovere un asse con il controllo è necessario che siano alimentati i
morsetti di abilitazione dell’azionamento e che siano impostati i bit di abilitazione
sull’interfaccia
Abilitazioni sull’azionamento
L’alimentazione dell’azionamento dell’FM 357 avviene attraverso l’interfaccia di
azionamento (X2). Oltre al valore di riferimento analogico e agli impulsi di clock e
di direzione vengono emessi i segnali ”Abilitazione regolatore” o ”Segnale d’abilita-
zione” (per motori passo-passo).
Abilitazioni tramite interfaccia CPU
Alla interfaccia della CPU per asse bisogna definire il seguente segnale:
Abilitazione regolatore (AW-DB “Segnali asse”, DBX12.1)
Non devono essere impostati i seguenti segnali sull’interfaccia, poichè essi cau-
sano il blocco del movimento:
Override (AW-DB “Segnali asse”, DBX13.0) non su 0 %
Cancellazione percorso residuo (AW-DB “Segnali NC”, DBX11.4)
Stop avanzamento (AW-DB “Segnali asse”, DBX11.3)

Finecorsa
Impostazione dei finecorsa hardware e controllo del segnale:

Finecorsa hardware più (AW-DB “Segnali asse”, DBX50.1)

Finecorsa hardware meno (AW-DB “Segnali asse”, DBX50.0)

Sequenza dei test

Gli assi possono essere testati secondo il seguente diagramma.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

7-9
Messa in servizio dell’FM 357

Bloccare asse (via hard-

ware e tramite CPU)
Verifica delle abilitazioni regolatore sul connettore X2
Verifica dei segnali (AW-DB ”Segnali asse”):
Messa in servizio del regola-
tore di velocità secondo i dati
S DBX13.0 Override
del costruttore dell’azionam. S DBX12.7 Attivazione override
S DBX12.1 Abilitazione regolatore
S DBX11.6 Direzione negativa
Parametrizzazione S DBX11.7 Direzione positiva
S DBX11.3 Stop avanzamento
Verifica del segnale (AW-DB ”Segnali NC”):
Selezionare modo operativo DBX11.4 Cancellazione percorso residuo
”JOG” e abilitare asse Verifica dei dati macchina
S Velocità

no
S Controllo
L’asse è in movimento? S Valore istantaneo inversione direzione

sì

no
Direzione di corsa corretta? Verificare DM ”Inversione direzione corsa”

sì
Impostazione corsa 10 mm
sì

no
Valorizzazione corsa corretta Verificare adattamento encoder

sì

Movimento con avanza- Movimento

mento 1000 mm/min in rapido

Interpretare errore e verificare i

sì dati macchina per l’adattamento
Errore? della velocità

no
Verifica di:
Distanza d’inseguimento no
corretta
S Fattore KV
S Rapporto meccanico
sì S Precomando
S DM per adattamento della velocità
Fine

Figura 7-6 Test dell’asse

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

7-10
Servizio e supervisione 8
Introduzione
In questo capitolo viene fornita una panoramica sulle possibilità di servizio e super-
visione dell’FM 357.
Per il servizio e la supervisione dell’FM 357 è possibile collegare alla CPU un
pannello operatore (OP) tramite l’interfaccia MPI (vedere fig. 1-2).
L’unità comunica con il pannello operatore attraverso il bus backplane SIMATIC.

Ad es. pannello operatore

con display a righe
Pannello
Pagine di servi- operatore (OP)
zio progettate

Servizio e supervisione via

interfaccia MPI

FM 357
Dati di parametrizz.
CPU
Dati macchina
(parametri)

Dati utente
Bus backplane – Parametri R
Dati utente – Spostamento
(blocchi dati utente) origine

AW-DB “Segnali NC” – Dati di corre-

AW-DB “Segnali asse” zione utensile
– Programmi NC

Segnalaz. di stato

Figura 8-1 Servizio e supervisione dell’FM 357

Servizio e supervisione di dati e segnali relativi all’FM nella CPU

I dati e i segnali che possono essere gestiti con funzioni di servizio e supervisione
sono contenuti nei blocchi dati utente. Questi dati/segnali vengono elaborati
dall’OP o dal programma utente.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-1
Servizio e supervisione

Quali funzioni di servizio si possono eseguire sull’FM 357?

Mediante la tastiera del pannello operatore è possibile modificare o completare i
dati/segnali nei blocchi AW-DB:

AW-DB “Segnali NC” (DB 21)
ad esempio
– Selezione asse
– Start NC, Stop NC
– Modi operativi

AW-DB “Segnali asse” (DB 31...DB 34)
ad esempio Override
Possono essere attivate le funzioni dell’FM 357:
ad esempio:

Panoramica programmi NC

Selezione programmi NC

Panoramica correzione utensile

Quali funzioni di supervisione è possibile eseguire sull’FM 357?

Sul display del pannello operatore si possono visualizzare i seguenti dati/segnali:

Dati macchina

Dati utente
– Parametri R
– Spostamenti origine
– Dati di correzione utensile
– Programmi NC

Segnalazioni di stato dai blocchi AW-DB, risp. da variabili dell’FM 357,
tra cui:
– Dati di funzionamento, ad es. valori istantanei
– Bocchi NC attivi
– Segnali di conferma e situazioni d’errore
– Dati di service
Il pacchetto di progettazione contiene un’interfaccia operativa già configurata per
l’apparecchiatura SIMATIC HMI OP 17.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-2
 Servizio e supervisione

8.1 Interfaccia operativa standard di servizio e supervisione

per l’OP17

Introduzione
Questo capitolo descrive un’interfaccia operativa già configurata per il pannello
operatore SIMATIC OP17 che deve essere adattata al progetto applicativo speci-
fico (ad es. Indirizzi FM, N. DB).
L’apposito software di progettazione è costituito dal tool di progettazione ”ProTool/
Lite, risp. ProTool” a partire dalla versione V3.0, con il quale è possibile modificare,
aggiungere o eliminare pagine.
L’interfaccia operativa è indirizzata:

con blocchi AW-DB ”Segnali NC” (DB 21) e ”Segnali asse” (DB 31...34) nella
CPU (PLC Steuerg_CPU; indirizzo = 2; posto connettore = 0)

con variabili dell’FM 357 (PLC: Steuerg_357; indirizzo 3; posto connettore 0).
L’OP 17 in questo esempio di progettazione è impostato sull’indirizzo MPI 10.
Tramite ”ProTool/Lite” V3.0 è possibile stampare l’intera progettazione ed è quindi
possibile riconoscere le descrizioni dettagliate di ogni pagina.
L’interfaccia operativa progettata si trova nella seguente directory:
SIEMENS\STEP7\EXAMPLES\S7OP_BSP\01737_1a.pdb

Supervisione
I dati per la supervisione possono essere letti e visualizzati direttamente
dall’FM 357 o tramite i blocchi AW-DB della CPU.

Servizio
I dati e i segnali per il servizio (tra cui merker (bit) e valori) vengono scritti nei
blocchi DB utente della CPU.

Programma utente
Mediante l’OP è possibile ad es. impostare merker che vengono valutati dal pro-
gramma utente (ad es. selezione sull’FM 357 del modo operativo ”MDI”).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-3
Servizio e supervisione

Superficie operativa dell’OP 17

La figura seguente mostra la superficie operativa (menu ad albero) dell’esempio di
progettazione dell’OP 17 per l’FM 357.

Pagina base SCP

PIC_G

F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
Pagina utente e assegnazione
dei softkey globali PIC_G8

Programmi NC PIC_G6

Visualizzazione blocco
automatico PIC_G5

Pagina di test PIC_G4

F2

alle pagine di sistema OP17

JOG/ricerca punto rif. PIC_G2

Pagina base SCP PIC_G1

F1 F2 F3 F4 F5 F6

PIC_G PIC_G4 PIC_G6

PIC_G2 PIC_G5

Figura 8-2 Menu ad albero della superficie operativa dell’OP 17

Rilevare l’assegnazione dei softkey globali dall’esempio di progettazione alla

pagina PIC_G8.

Avvertenza
Qualora non vengano utilizzati tutti e quattro gli assi è necessario cancellare i
softkey corrispondenti (K1...K4) nell’esempio di progettazione.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-4
 Servizio e supervisione

Pagina base
Il contenuto delle singole pagine può essere desunto dall’esempio di progettazione.
La pagina seguente mostra ad es. la costruzione di pagina di PIC_G ”Pagina base
SCP”.

FM357 Pagina base SCP BA: {V7_ba} Ov: {V_Over_akt1}

Asse Valore istantaneo Percorso residuo NC: {V_stopCond}
{V_Ma_na1} {ist_pos1} {ist_rest1}
{V_Ma_na2} {ist_pos2} {ist_rest2}
{V_Ma_na3} {ist_pos3} {ist_rest3}
{V_Ma_na4} {ist_pos4} {ist_rest4}
Allarme: {VAR_210}
SCP Refp Tipp Res Auto P Anw Anwe

Figura 8-3 Pagina base SCP PIC_G

L’esempio di progettazione funge da base per uno specifico progetto applicativo.

Copiare i file 01737_1a.pdb. È così possibile elaborare i file copiati secondo le
specifiche esigenze applicative.

Avvertenza
Se l’esempio di progettazione non viene adattato a uno specifico progetto
(per es. solo 3 assi), viene segnalato l’errore ”Variabile del 4° asse non previsto”.

Scelta delle variabili di servizio e di visualizzazione

Le variabili che possono essere registrate o lette dall’OP 17 vengono desunte
come segue:
S DB utente (per la descrizione vedi cap. 6)
Sistema di destinazione = Steuerg_CPU
S Lista dei simbolici dell’NC-VAR-Selector
Sistema di destinazione = Steuerg_357

Lista dei simbolici

La lista dei simbolici attualmente valida è contenuta nell’esempio di progettazione
ed è offerta per la scelta di variabili dell’FM 357. Se si desidera utilizzare una
nuova lista dei simbolici (ad es. modifica o aggiunta di variabili), è possibile copiare
variabili dall’NC-VAR-Selector e integrarle nel progetto.
L’NC-VAR-Selector è contenuto nel pacchetto di progettazione dell’FM 357.
L’installazione è descritta nel capitolo 6.
La lista dei simbolici si trova alla seguente directory:
ProTool:
Sistema di destinazione " PLC " Elaborazione " Parametri " Lista dei
simbolici

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-5
Servizio e supervisione

8.2 Valutazione degli errori sull’OP17 (esempio)

Visualizzazione degli errori

Sull’OP 17 è possibile visualizzare gli errori (ad esempio errori di lettura o scrittura
di variabili NC) o stati di errori che possono subentrare nel proprio programma
utente.
Servendosi di un esempio (valutazione dell’errore FB 2, lettura di variabili NC)
questo capitolo illustra come è possibile progettare sull’OP la valutazione degli
errori con il tool di progettazione ”ProTool/Lite opp. ProTool” a partire dalla versione
V3.0.

Avvertenza
Il blocco funzionale FB 2, prima del richiamo, va definito con i parametri di in-
gresso e di uscita. Se dopo il richiamo del blocco il bit di errore Error = TRUE, è
possibile valutare il parametro State per definire il motivo dell’errore.

Procedere nel seguente modo:

1. Aprire il progetto ProTool tramite il menu File
Apri
2. Selezionare Figure e confermare con il tasto Nuovo. Nel dialogo offerto posi-
zionare il cursore nella posizione in cui si vuole far comparire l’errore. Con il
comando menu Figura
Editing/introduzione campo compare il seguente
dialogo Immissione/emissione.

Figura 8-4 Dialogo immissione/emissione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-6
 Servizio e supervisione

3. In questa figura bisogna impostare o modificare le seguenti preimpostazioni:

– Utilizzo: selezione Variabile
– Tipo di campo: selezione Emissione
– Rappresentazione: selezione Simbolo di testo
In questo dialogo compare il campo Lista
– Nel campo di dialogo Variabile azionare il tasto Elaborare.
Nel dialogo offerto preimpostare la propria variabile sul parametro State
dell’FB. Fare attenzione che sotto comando dei partecipanti MPI sia inserito
CPU (Default comando_1).
Confermare con OK.
4. In questa lista di dialogo confermare con il tasto Elaborare.
Compare il dialogo Lista dei simboli-Testo

Figura 8-5 Dialogo Lista dei simboli-Testo

5. Nel campo di dialogo Valore impostare il numero di errore secondo la

tabella 6-7 e nel campo di dialogo Testo il testo dell’errore. Dopo aver azionato
il tasto Inserimento l’impostazione viene registrata nel campo della lista dei
simboli (vedi fig. 8-5).
6. Dopo aver impostato il numero dell’errore ed il relativo testo azionare il tasto
OK.
7. Ultimare il dialogo Immissione/emissione con OK.
Nella maschera di dialogo compare la variabile State progettata.
Dato che lo stato dell’errore si compone di un byte high ed un byte low (vedi
tabella 6-7), bisogna generare due di queste variabili per poter disporre di una va-
lutazione completa dell’errore.
Per fare questa procedura come descritto in precedenza partendo dal punto 2.
comando menu Figura " Editing/introduzione campo.
Dopo il trasferimento del progetto all’OP e lo start del blocco funzionale FB 2
compare sull’OP il relativo testo dell’errore.
J

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-7
Servizio e supervisione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

8-8
Descrizione delle funzioni 9
Introduzione
A partire dalla versione 2 del prodotto per l’FM 357 sono disponibili due varianti di
firmware FM 357-L ed FM 357-LX.

Tabella 9-1 Differenze tra FM 357-L ed FM 357-LX

Funzione FM 357-L FM 357-LX al paragrafo

Gantry – x 9.13.2
Posizionamento su riscontro fisso – x 9.15, 10.11
Pendolamenti – x 10.23
Interpolazione dell’avanzamento – x 10.5.2
Variabile di sistema per la velocità vettoriale – x 10.22,
Tab. 10-5
Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone – x 9.13.4
Interpolazione SPLINE – x 10.6
Sottoprogramma come azione (azione sincrona) – x 10.22
Azioni sincrone statiche in tutti in modi operativi – x 10.22
Misure assiali – x 9.14,
10.10.2
Misure assiali in azioni sincrone – x 10.22

La parametrizzazione delle funzioni descritte in questo capitolo viene supportata

dal tool di parametrizzazione FM 357.

Avvertenza
In questa documentazione tutte le unità dei parametri sono fornite nel sistema
base metrico.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-1
Descrizione delle funzioni

Sommario dei capitoli

Paragrafo Titolo Pagina

9.1 Configurazione 9-3
9.2 Encoder 9-8
9.3 Regolazione della posizione 9-15
9.4 Velocità ed accelerazioni 9-24
9.5 Sorveglianze 9-30
9.6 Ricerca del punto di riferimento e taratura 9-39
9.7 Emissione delle funzioni M, T ed H 9-49
9.8 Ingressi/uscite digitali 9-52
9.9 Segnali camma (camme software) 9-56
9.10 Modi operativi 9-62
9.11 Esecuzione del programma NC 9-64
9.12 Sottoprogramma asincrono (ASUP) 9-66
9.13 Accoppiamento del movimento 9-69
9.14 Misure 9-86
9.15 Posizionamento su riscontro fisso (puntalino) 9-88
9.16 EMERGENZA 9-97

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-2
 Descrizione delle funzioni

9.1 Configurazione

Sistema di misura interno

All’inizio della parametrizzazione è necessario definire il sistema di misura interno.
Tutte le successive impostazioni di valori e settori si riferiscono a questa predispo-
sizione.
Il sistema di misura interno per assi lineari (vedi tipo di asse) può essere impostato
sulle seguenti unità:

metrico

Inch (pollici)
Nel tool di parametrizzazione FM 357 e nell’FM 357 i valori vengono elaborati nelle
seguenti unità base:

0,001 mm

0,0001 Inch

0,001 gradi (asse rotante)

Esempio
Il rapporto tra sistema di misura interno e valori interni è stato rappresentato con
l’ausilio di valori scelti a titolo di esempio.

Sistema di misura Valori interni Impostazione nella superficie (esempio)

mm 10-3 mm 10,995 mm
inch 10-4 inch 1,0995 Inch
gradi 10-3 gradi 3600,001 gradi

Oltre al sistema di misura interno è possibile commutare il sistema di programma-

zione nel programma NC (vedi par. 10.2.6).

Avvertenza
Qualora il sistema di misura interno venga variato in un secondo tempo, ad es.
dopo aver impostato i valori di velocità o di posizionamento, questi valori vengono
interpretati in modo errato nel sistema di misura modificato. È necessario reim-
postare tali valori adattandoli al nuovo sistema di misura.

Tempo ciclo massimo AWP

Il tempo ciclo massimo [ms] informa l’FM 357 sulla durata di un ciclo dell’OB1.
Tale durata è rilevante per l’emissione delle funzioni ausiliarie nel funzionamento
G64.
L’avanzamento d’interpolazione vettoriale viene ridotto in misura tale che, a fine
blocco, non è più necessario attendere la conferma della funzione ausiliaria.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-3
Descrizione delle funzioni

Codifica dell’Override
L’override interpolatorio (DB utente ”Segnali NC”, DBX21.0) e l’override per asse
(DB utente ”Segnali asse”, DBX130) possono essere trasmessi alla CPU in codice
Gray oppure in codice binario. Il parametro ”Codifica override” definisce come l’FM
deve interpretare la codifica.
Ulteriori informazioni sull’override sono riportate nel paragrafo 6.9.3.

Numero dell’asse
Con il numero dell’asse è possibile attivare/disattivare un asse. Nell’ impostazione
di default sono attivi quattro assi. La sequenza di numerazione degli assi è fissa
(crescente, senza intervalli). Per scopi di test è possibile disattivare alcuni assi.
I dati macchina ad essi relativi vengono conservati e ritornano ad essere attivi
riattivando l’asse.

Nome dell’asse
Per i vari tipi di assi dell’FM 357 è possibile impostare nomi diversi.

Asse di macchina
Sono tutti gli assi presenti sulla macchina. Il nome dell’asse di macchina viene
utilizzato nella parametrizzazione, nella visualizzazione della posizione, nel
sistema di coordinate di macchina ed in determinati messaggi di errori.

Asse geometrico
Questi assi costituiscono il sistema di coordinate del pezzo. Ogni asse geome-
trico viene abbinato ad un asse di macchina. Il nome dell’asse geometrico viene
utilizzato nella programmazione NC e nella visualizzazione delle coordinate
pezzo. È possibile parametrizzare fino a tre assi geometrici. Gli assi geometrici
sono sempre assi lineari.

Asse supplementare
Sono tutti gli assi di macchina non dichiarati come assi geometrici. Il nome
viene utilizzato allo stesso modo degli assi geometrici. Gli assi supplementari
possono essere lineari o rotanti.

Avvertenza
Il nome dell’asse non può avere le seguenti definizioni:

Lettere alfabetiche (D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T)

Istruzioni utilizzate nella programmazione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-4
 Descrizione delle funzioni

Assegnazione degli assi al sistema di coordinate pezzo

Gli assi geometrici devono formare un sistema di coordinate ortogonale. Definendo
il primo, secondo e terzo asse geometrico vengono definiti i piani di lavoro
(par. 10.2.7) e l’effetto delle correzioni utensili (par. 10.16).
Nell’esempio sottostante viene riportato l’abbinamento più consueto.

Y1 Y 2° asse geometrico
Asse di macchina
G18

X1
G17
Z1 X
1° asse geometrico
Z 3° asse geometrico

Tipo di asse
È possibile scegliere i seguenti tipi di assi:

Asse lineare

Asse rotante

Asse rotante con modulo

Avvertenza
Selezionare il tipo di asse all’inizio della parametrizzazione. Il sistema di misura
interno preimpostato varia da mm (inch) in gradi e viceversa quando si cambia il
tipo di asse. Tutti i valori precedentemente impostati vengono perciò interpretati in
modo errato.

Assi lineari:
Gli assi lineari possono muoversi entro i limiti di un settore definito.
Campo di posizionamento: "999 999,999 mm opp. "399 999,999 Inch
Campo di programmazione: "999 999,999 mm opp. "399 999,999 Inch
Assi rotanti:
Gli assi rotanti vengono programmati in gradi.
Essi possono muoversi entro i limiti di un settore definito.
Campo di posizionamento: "999 999,999°
Campo di programmazione: "999 999,999°
Assi rotanti con modulo:
Negli assi rotanti con modulo, il valore istantaneo di posizione viene riportato a ”0”
dopo ogni giro. Tali assi hanno pertanto hanno un campo di posizionamento illimi-
tato. Un giro è sempre pari a 360°.
Campo di posizionamento: illimitato (senza fine)
Campo di programmazione: 0...359,999°

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-5
Descrizione delle funzioni

Azionamenti
Gli azionamenti possono essere configurati come:

Simulazione
L’anello di regolazione di velocità di un asse viene simulato internamente. Non
vi è alcun rilevamento del valore istantaneo nè l’emissione del riferimento di
velocità. L’asse si muove qui con errore di inseguimento, come un asse vero.
Questa funzione può essere utilizzata per test.
Avvertenza:
Con la ricerca punto di riferimento è possibile impostare il valore di riferimento
ed il valore istantaneo su un valore prestabilito.
Durante la simulazione non vengono emessi alla CPU segnali di interconnes-
sione specifici degli assi.

Servoazionamento
L’asse viene azionato da un servoazionamento. La regolazione di un asse è
composta da un anello di regolazione di velocità ed uno di corrente nel
servoazionamento e da un regolatore di posizione sovraordinato nella FM 357.

Motore passo-passo con/senza encoder
L’asse viene azionato da un motore passo-passo. Il comando dell’azionamento
passo-passo avviene attraverso una interfaccia ad impulsi.
Per motori passo-passo senza encoder, gli impulsi del motore passo-passo
vengono utilizzati internamente come valore istantaneo di posizione.

Valore pilota esterno

Insieme alla funzione Accoppiamento valore pilota (vedi par. 9.13.3) è possibile
definire un asse come master esterno. Per il rilevamento del valore istantaneo è
necessario che sia collegato un trasduttore sulla corrispondente interfaccia per il
sistema di misura. Dal valore istantaneo l’FM genera internamente un valore pilota
”simulato” come grandezza d’ingresso per le tabelle di curve.
Non è attiva la regolazione della posizione e non vengono emessi valori di riferi-
mento.
Bisogna settare il segnale d’interconnessione ”Funzionamento a seguire” (AW-DW
”Segnali assi” DBX12.4).

Emissione VDI
Se un asse viene azionato in simulazione, con il parametro ”Emissione VDI” è pos-
sibile definire se l’FM debba segnalare alla CPU i segnali d’interconnessione del
DB utente ”Segnali asse”.
In questo modo è possibile testare sequenze nella CPU, ad es. in relazione al
movimento degli assi.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-6
 Descrizione delle funzioni

Parametri per la configurazione

I seguenti parametri sono rilevanti per la configurazione:

Parametro Valore/significato Unità

Sistema di misura interno metrico = 10–3 (valore di default) [mm]
Inch = 10–4 [Inch]
Tempo ciclo max. del pro- 40 (valore di default) [ms]
gramma utente (AWP) 10...200
Codifica dell’override Gray (valore di default) –
Il valore dell’override fornito dalla CPU viene inter-
pretato dall’FM come codice Gray.
Binario
Il valore dell’override fornito dalla CPU viene inter-
pretato dall’FM come codice binario.
Numero di parametri R 100 (valore di default) –
(vedi par. 10.17) 0...10 000
Numero di tabelle di curve 0 (valore di default) –
(vedi par. 9.13.3) 0...20
Numero di segmenti di 0 (valore di default) –
curve (vedi par. 9.13.3) 0...80
Numero di polinomi delle 0 (valore di default) –
tabelle di curve 0...160
(vedi par. 9.13.3)
Nome dell’asse Assi di macchina (X1, Y1, Z1, A1 – val. di default) –
Assi geometrici (X, Y, Z – valore di default)
Asse supplementare (A – valore di default)
(max. 8 caratteri)
Tipo di asse Asse lineare = (10–3 mm opp. 10–4 inch) –
Asse rotante = (10–3 gradi)
Asse rotante con modulo = (10–3 gradi)
Azionamenti Simulazione –
Servoazionamento
Motore passo-passo senza encoder
Motore passo-passo con encoder
Valore pilota esterno no (valore di default) –
Questo asse non può essere utilizzato come valore
pilota esterno
sì
L’asse è un valore pilota esterno
Segnali VDI no (valore di default) –
(in simulazione) I segnali di interconnessione del DB utente
”Segnali asse” non vengono emessi alla CPU.
sì
I segnali di interconnessione del DB utente
”Segnali asse” vengono emessi alla CPU.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-7
Descrizione delle funzioni

9.2 Encoder

Introduzione
Sulle interfacce di misura dell’FM 357 possono essere collegati i seguenti encoder:

Encoder incrementali

Encoder assoluti (SSI)
Le grandezze di percorso e velocità vengono rappresentate in:

0,001 mm opp. 0,0001 inch (asse lineare)

0,001 gradi (asse rotante)
La risoluzione di rilevamento ottenuta dall’encoder viene calcolata internamente
dall’FM 357 considerando il percorso per ogni giro del mandrino ed il rapporto tra
encoder e meccanica nonché dal numero di incrementi per ogni giro dell’encoder.

Scelta dell’encoder
Il presupposto per ottenere una determinata precisione di posizionamento è dato
da una risoluzione del percorso n-volte migliore, ottenuta mediante l’encoder.

Valore consigliato per n

minimo ottimale massimo
2 4 10

In fase di progettazione dei vari casi d’impiego l’encoder dovrebbe essere scelto in
modo da soddisfare i requisiti di precisione di posizionamento richiesta.
Dai dati costruttivi noti dell’asse meccanico e dalla risoluzione A desiderata

1
A=
risoluzione di posizionamento [mm], [Inch], [gradi]
n

risulta il calcolo del numero di impulsi per giro encoder secondo la seguente
relazione (esempio sistema di misura metrico):

Encoder incrementale Encoder assoluto (SSI)

S [mm] S [mm]
IG = SG =
4
iGS
A [mm] iGS
A [mm]

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-8
 Descrizione delle funzioni

La tabella seguente fornisce una panoramica dei dati utilizzati per questo calcolo e
del loro significato.

Simbolo Significato
IG Incrementi per ogni giro dell’encoder (encoder incrementale)
SG Incrementi per ogni giro dell’encoder (encoder assoluto)
S Percorso per ogni giro mandrino o giro tavola [mm/giro], [inch/giro], [gradi/giro]
A Risoluzione richiesta [mm], [inch], [gradi]
4 Moltiplicatore di impulsi (fisso)
iGS Rapporto tra encoder e meccanica
Numero di giri dell’encoder

N. dei giri dell’encoder N. dei giri dell’encoder

opp.
Giro mandrino N. dei giri tavola

Avvertenza
Se da questo calcolo si ottengono numeri di impulsi o passi inusuali bisogna
scegliere un tipo di encoder con numero di impulsi o passi superiori.

Con i seguenti parametri si definisce la configurazione generica degli encoder e

della geometria di macchina:

Parametro Valore/significato Unità

Esecuzione dell’encoder Lineare: riga lineare –
Rotativo: encoder rotativo (valore di default)
Montaggio dell’encoder Sul motore: misura indiretta del percorso –
(valore di default)
Sulla macchina: misura diretta del percorso
Tipo di encoder Incrementale: encoder incrementale –
(valore di default)
Assoluto: encoder assoluto (SSI)
Percorso per giro man- 10 (valore di default) [mm/
drino Campo di valori: 0,001...100 000 giro]

Riduttore di potenza Definisce il rapporto del riduttore di potenza –

(LG) N. dei giri del motore 1...10 000
N. dei giri del mandrino 1...10 000
Riduttore di misura (MG) Definisce il rapporto del riduttore di misura –
N. dei giri del motore 1...10 000
N. dei giri dell’encoder 1...10 000

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-9
Descrizione delle funzioni

9.2.1 Encoder incrementale

Introduzione
Gli encoder forniscono impulsi che vengono sommati nell’FM 357 a fornire un va-
lore assoluto. A seguito dell’accensione si verifica nell’FM 357 una traslazione non
predeterminabile tra il valore interno della posizione e la posizione meccanica
dell’asse. Per generare il riferimento di posizione è necessario eseguire la ricerca
del punto di riferimento.

Varianti
Sono possibili le seguenti varianti d’impiego:

Encoder incrementale rotativo su asse lineare
Possono essere utilizzati encoder con una tacca di zero per ogni giro. Il numero
di impulsi dell’encoder deve essere un multiplo di dieci oppure una potenza di
due.

Encoder incrementale rotativo su asse rotante
Possono essere utilizzati encoder con una tacca di zero per ogni giro. Il numero
di impulsi dell’encoder deve essere un multiplo di dieci oppure una potenza di
due. Nel caso di montaggio indiretto dell’encoder occorre garantire che il giro
dell’asse rotante venga diviso in un numero intero dalla tacca di zero ciclica.

Riga lineare su asse lineare
È possibile utilizzare righe con almeno una tacca di zero oppure con tacche di
zero cicliche.
A differenza degli encoder incrementali rotativi, anzichè un giro dell’encoder
viene utilizzato come base periodo divisore corrispondente ad es. alla distanza
tra due tacche di zero.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-10
 Descrizione delle funzioni

Parametri per l’adattamento dell’encoder

Per l’adattamento di encoder incrementali sono previsti nell’FM 357 i seguenti pa-
rametri:

Parametro Valore/significato Unità

Incremento per 2048 (valore di default) –
giro encoder Campo dei valori: 2...16 384
Indicazione degli incrementi al giro per un encoder rotativo
Periodo-divisore 0,01 (valore di default) [mm]
Campo dei valori: 0,001...100
Definisce la distanza del reticolo in una riga lineare.
Con un moltiplicatore di impulsi esterno (EXE) è necessa-
rio tener conto della moltiplicazione (ad es. riga lineare con
periodo-divisore di 0,020 mm ed EXE per 10 ! parametro
”Periodo-divisore” = 0,002 mm)
Sistema di misura no: il valore assoluto cresce in direzione positiva –
della lunghezza quando l’asse muove in direzione negativa
controsenso (stesso senso)
sì: il valore assoluto decresce quando l’asse
muove in direzione positiva (controsenso)

Esempio di adattamento per un encoder

Asse lineare con encoder rotativo (5000 incrementi al giro) sul motore, riduttore di
potenza (rapporto di riduzione = 2:1), vite a ricircolo di sfere (percorso per ogni
giro = 10 mm)

Tavola
G M

Encoder rotativo Motore Percorso per giro mandrino

Riduttore di potenza

Figura 9-1 Encoder rotativo sul motore

Asse lineare: risoluzione interna di calcolo = 1000 incrementi per mm

Encoder: numero degli incrementi al giro = 5000
4 = 20 000 incrementi
(Gli incrementi dell’encoder vengono quadruplicati internamente).
Macchina: percorso per ogni giro del motore = 2
10 mm = 20 mm
Calcolo: incrementi dell’encoder: mm = 20 000 : 20 = 1 000
Risultato:
Il rapporto tra incrementi interni per mm ed incrementi dell’encoder per mm è 1:1.

Collegamento dell’encoder
Vedi paragrafo 4.6.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-11
Descrizione delle funzioni

9.2.2 Encoder assoluto (SSI)

Introduzione
In confronto con gli encoder incrementali gli encoder assoluti (SSI) offrono
vantaggi sostanziali:

maggioge lunghezza dei cavi più elevata

rilevamento dei dati più sicuro grazie all’impiego di un codice GRAY ad un
passo

la sincronizzazione dell’encoder dopo l’inserzione non è necessaria.

Varianti
Possono essere utilizzati encoder con diverse lunghezze di telegrammi.

Encoder assoluto (SSI) su assi lineari
Deve essere garantito che il campo dei valori dell’encoder corrisponda almeno
al percorso dell’asse.

Encoder assoluto (SSI) su assi rotanti
Deve essere garantito che il valore assoluto rilevato dall’encoder corrisponda
esattamente ad un giro dell’asse rotante.

Parametri per l’adattamento dell’encoder

Per l’adattamento degli encoder assoluti l’FM 357 dispone dei seguenti parametri:

Tabella 9-2 Parametri per l’encoder assoluto

Parametro Valore /significato Unità

Baudrate Velocità di trasmissione (per tutti gli ingressi
degli encoder) [kHz]
250 kHz (valore di default)
400 kHz
500 kHz [MHz]
1 MHz
Codifica Codice di uscita dell’encoder: –
Codice Gray (valore di default)
Codice binario
Test di parità sì (valore di default) –
no
Parità dispari –
pari
Misure non previste –
previste
Collegamento ingresso 4 –
del tastatore di misura ingresso 5

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-12
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-2 Parametri per l’encoder assoluto, continuazione

Parametro Valore /significato Unità

Lunghezza del telegramma 25 bit multiturn (valore di default) –
13 bit singleturn
21 bit multiturn
Passi per giro dell’encoder 8192 solo per 25 bit multiturn e –
13 bit singleturn
4096
2048
...
21

Esempio di adattamento per un encoder

Asse lineare con encoder assoluto (4096 incrementi al giro, 256 giri)
montato sul motore, riduttore di potenza (rapporto = 3:5), vite a ricircolo di sfere
(percorso per ogni giro = 10 mm)
Asse lineare: risoluzione interna di calcolo = 1000 incrementi per mm
Encoder: numero degli incrementi al giro = 4096 = 212
numero dei giri = 256 = 28
Macchina: il percorso per un giro è = 3 : 5
10 mm = 6 mm
Calcolo: incrementi dell’encoder per mm = 4 096 : 6 = 682,67
Risultato:
Il rapporto tra incrementi interni per mm e incrementi dell’encoder per mm è
1 000:682,67.

Avvertenza
L’encoder può coprire un percorso massimo di 256
6 mm = 1536 mm

Collegamento dell’encoder
Vedi paragrafo 4.6

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-13
Descrizione delle funzioni

9.2.3 Motore passo-passo

Parametri
Utilizzando un motore passo-passo occorre definire il numero dei passi per giro.

Parametro Valore/significato Unità

Passi per giro 1 000 (valore di default) –
2 ... 1 000 000
Numero dei passi per giro

Questo parametro è necessario per motori passo-passo con e senza encoder.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-14
 Descrizione delle funzioni

9.3 Regolazione della posizione

Introduzione
La regolazione di un asse comprende l’anello di regolazione della velocità dell’azio-
namento e l’anello di regolazione della posizione sovraordinato nell’FM 357.

nell’FM 357 nell’azionamento del motore

riferimento di posizione nrif. irif.

dall’interpolatore regolatore
regolatore regolatore
di corrente motore encoder
di posiz. di velocità

nist iist
valore istantaneo
di posizione
(posizione)

Figura 9-2 Anelli di regolazione

Il regolatore di posizione ha le seguenti funzioni:

gestione della velocità e pilotaggio dell’azionamento durante i movimenti

posizionamento esatto dell’asse nella posizione di destinazione programmata

mantenimento dell’asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo
Il regolatore di posizione è realizzato come regolatore P (proporzionale). Nel suo
ambito sono dislocate diverse unità funzionali che fungono da supporto per compiti
speciali nella complessa gestione del movimento e che possono essere adattate
alle varie caratteristiche dell’asse mediante parametrizzazione.

giri max. del motore oppure

tempo amplificazione del inversione della velocità massima, tensione
dell’antistrappo regolatore di posizione direzione di riferimento max.
(fattore KV)

filtro regolazione della elaborazione delle

riferimento
antistrappo posizione grandezze di regolazione
dall’interpolatore

inversione della
direzione valore elaborazione compensazione dell’offset
istantaneo compensazione automatica della compensa-
del valore
deriva zione della
compensazione dei istantaneo
valore limite con compensazione deriva
giochi automatica della deriva

X3...X6 X2
valore istantaneo dall’encoder riferimento per l’azionamento

Figura 9-3 Panoramica del regolatore di posizione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-15
Descrizione delle funzioni

Filtro antistrappo
Senza limitazioni antistrappo sia l’accelerazione che la decelerazione hanno una
forma a gradino.
Con la funzione antistrappo a livello del regolatore di posizione, specifica per ogni
asse, è possibile ottenere, sia per l’accelerazione che per la decelerazione, un’at-
tenuazione dei gomiti nelle rampe di velocità. Per determinati tipi di posiziona-
mento (ad es. trasporto di liquidi) è possibile ottenere con questa funzione una va-
riazione di accelerazione e decelerazione particolarmente ”dolce” (senza strappo).

v segnale di uscita dall’interpolatore segnale di uscita dal filtro

antistrappo

tempo
dell’anti-
strappo
t
a

r t

v – velocità
a – accelerazione
r – strappo
t – tempo

Figura 9-4 Limitazione antistrappo a livello del regolatore di posizione

Parametro Valore/significato Unità

Filtro antistrappo no filtro antistrappo disattivato –
attivo (valore di default)
sì filtro antistrappo attivato
Tempo 1 (valore di default) [ms]
dell’antistrappo 0...100

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-16
 Descrizione delle funzioni

Avvertenza
Questa limitazione dello strappo agisce ad ogni movimento dell’asse indipendente-
mente dal modo operativo.
Impostando un tempo dell’antistrappo il fattore KV attivo viene ridotto (aumenta
l’errore di forma sui profili). Questo va tenuto in considerazione per gli assi che
devono avere lo stesso fattore KV.
In generale, per assi che devono interpolare si consiglia di non superare i
20...30 ms in quanto in questo modo risulta ridotto il fattore KV e con esso la preci-
sione del profilo.
Per attivare la limitazione dello strappo si consiglia sempre di attivare prima la
limitazione antistrappo dell’accelerazione (ved. par. 9.4).

Inversione della direzione valore istantaneo

Se il senso di regolazione del regolatore di posizione è rovesciato, è possibile
adeguarlo con il parametro ”Inversione della direzione valore istantaneo”.

Avvertenza
Se l’asse non si muove nella direzione desiderata è possibile l’adattamento con il
parametro ”Inversione della direzione”.

Compensazione dei giochi

Nella trasmissione di forze tra una parte mobile della macchina ed il suo aziona-
mento (ad es. giochi d’inversione nelle viti a sfera), di regola si verificano dei giochi
perché una precarica senza giochi della meccanica comporterebbe una elevata
usura.
Inoltre può subentrare un gioco tra la parte della macchina ed l’encoder.

– +

mandrino

gioco d’inversione o gioco

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-17
Descrizione delle funzioni

Negli assi con rilevamento indiretto del percorso e per motori passo-passo senza
encoder il gioco meccanico comporta una falsificazione del percorso, perché all’in-
versione della direzione il percorso del asse varia di un valore pari a quello del
gioco.
Per compensare il gioco, ad ogni inversione della direzione, il valore istantaneo di
un asse viene corretto del valore riportato nel parametro ”Compensazione del
gioco”. Dopo la ricerca del punto di riferimento la compensazione del gioco è attiva
in tutti i modi operativi.

Parametro Valore/significato Unità

Inversione della no nessuna inversione (valore di default) −
direzione valore sì inversione
istantaneo
Compensazione 0,0 (valore di default) [µm],
del gioco –10 000...$10 000 [10–3 gradi]
valore positivo: per gioco positivo
valore negativo: per gioco negativo

Gioco positivo:
L’encoder precede la parte mobile della macchina (ad es. tavola). Dato che
quindi anche la posizione rilevata dall’encoder precede la reale posizione della
tavola, l’asse esegue un percorso più breve.

tavola
gioco

ÉÉÉÉÉÉÉÉ
encoder

M
ÉÉÉÉÉÉÉÉ
Il valore istantaneo dell’encoder precede la posizione reale (tavola):
l’asse esegue un percorso più breve

Figura 9-5 Gioco positivo (caso normale)

Gioco negativo:
L’encoder è in ritardo rispetto alla parte mobile della macchina (ad es. tavola);
l’asse esegue un percorso più lungo.

ËËËËËËËËËË
tavola

cremagliera

ÉÉÉÉÉ
gioco

ÉÉÉÉÉ
encoder

La posizione reale dell’asse (tavola) precede il valore istantaneo

dell’encoder: l’asse esegue un percorso più lungo.

Figura 9-6 Gioco negativo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-18
 Descrizione delle funzioni

Amplificazione del regolatore di posizione, fattore Kv

L’amplificazione del regolatore di posizione definisce il valore dell’inseguimento ad
una determinata velocità. La relazione matematica (proporzionale) è:

velocità v [m/min]
Kv = =
val. dell’inseguimento ∆s [mm]

La grandezza del fattore Kv ha effetto sulle seguenti grandezze importanti

dell’asse:

precisione di posizionamento e mantenimento della posizione

regolarità del movimento

tempo di posizionamento
Per ottenere una elevata precisione di posizionamento durante una interpolazione
è necessaria una elevata amplificazione del regolatore di posizione. Un fattore Kv
troppo elevato causa per contro overshoot, instabilità e sollecitazioni della
macchina inaccettabili. Il massimo fattore Kv ammissibile dipende dal dimensiona-
mento e dalla dinamica degli azionamenti e dalla qualità della meccanica della
macchina.
Per queste grandezze valgono le seguenti considerazioni:
Quanto migliori sono le premesse costruttive dell’asse, tanto più elevato è il fattore
Kv ottenibile e tanto migliori sono i parametri dell’asse sotto il profilo tecnologico.
L’impostazione del fattore Kv viene influenzata soprattutto dalle costanti di tempo,
dai giochi e dagli elementi elastici dell’anello di regolazione. Nei casi reali d’impiego
il fattore Kv oscilla entro i seguenti limiti:

Kv = 0,2...0,5 asse qualitativamente scarso

Kv = 0,5...1,5 asse qualitativamente buono (caso normale)

Kv = 1,5...2,5 asse qualitativamente molto buono

Parametro Valore /significato Unità

Amplificazione 1 (valore di default) [(103 mm/min./mm]
anello di posizione 0,1...100 [(103 gradi/min./
(fattore Kv) Per il fattore Kv 1 bisogna inserire il valore 1. gradi]
Il fattore di conversione viene considerato
internamente.

Avvertenza
Gli assi che interpolano tra di loro devono avere a parità di velocità lo stesso
errore di inseguimento. Questo si ottiene impostando lo stesso fattore Kv.
Per gli assi con motori passo-passo bisogna scegliere un fattore Kv tra 2 e 3.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-19
Descrizione delle funzioni

Inversione della direzione

Se l’asse muove nella direzione opposta a quella desiderata è possibile effettuare
una correzione con il parametro ”Inversione della direzione” Il senso di regolazione
del regolatore di posizione viene adattato internamente.

Parametro Valore/significato Unità

Inversione della dire- no nessuna inversione (valore di default) −
zione sì inversione attiva

Avvertenza
Nel caso in cui il senso di regolazione sia inverso è possibile modificarlo con il
parametro ”Inversione della direzione valore istantaneo”.

Assegnazione della velocità (servoazionamento)

Per il calcolo del riferimento è necessario comunicare al controllo la relazione tra
tensione massima, giri massimi del motore e velocità massima dell’asse. Questi
valori vengono definiti con i parametri ”Max. tensione di riferimento”, ”Giri max. del
motore” oppure ”Velocità massima”.
Con questi parametri è possibile adattare il regolatore di posizione ai vari regolatori
di velocità ed alle varie velocità massime.
Attenzione!
Questo adattamento deve essere assolutamente identico all’impostazione
dell’azionamento!
Non appena viene definito il parametro ”Giri max. del motore” il tool di para-
metrizzazione dell’FM 357 calcola il valore nel parametro ”Velocità massima” e
viceversa in base ai dati di adattamento dell’encoder (percorso per ogni giro man-
drino, riduttore di carico).
La max. tensione di riferimento va scelta cercando di realizzare la massima risolu-
zione possibile e una sufficiente riserva di regolazione, in genere tra 8 V e 9,5 V.

Parametro Valore/significato Unità

Giri max. del motore 1 000 (valore di default) [giri/min.]
Umax. [motore] 1...999 999
Velocità massima 10 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
Vmax [asse] 1...999 999
Max. tensione di riferi- 8 (valore di default) [V]
mento 0,1...10

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-20
 Descrizione delle funzioni

Esempio:
Con una tensione di riferimento pari a 8 V l’azionamento raggiunge una velocità
max. di 3000 giri/min. Non è previsto nessun riduttore di potenza (rapporto 1:1) ed
il percorso per ogni giro del mandrino è 5 mm.

Parametro ”Max. tensione di riferimento” = 8 [V] (deve essere impostato)

Parametro ”Giri max. del motore” = 3000 [giri/min.] (deve essere impostato)

Parametro ”Velocità massima” = 15 [m/min.] (viene calcolato).
I parametri ”Giri max. del motore” e ”Max. tensione di riferimento” descrivono le
caratteristiche fisiche di convertitore e azionamento e sono pertanto definibili solo
attraverso misure in fase di messa in servizio.

Assegnazione della velocità (motore passo-passo)

Per il calcolo del riferimento è necessario comunicare al controllo quali giri massimi
del motore e con essi quale velocità massima deve essere disponibile. Questo
viene definito con i parametri ”Giri max. del motore” oppure ”Velocità massima”.
Una volta definito il parametro ”Giri max. del motore” il tool di parametrizzazione
dell’FM 357 calcola il valore del parametro ”Velocità massima” e viceversa in fun-
zione dei dati forniti per l’adattamento dell’encoder (percorso per giro mandrino,
riduttore di potenza).

Parametro Valore/significato Unità

Giri max. del motore 1 000 (valore di default) [giri/min.]
Umax. [motore] 1...999 999
Velocità massima 10 000 (valore di default) [mm/min], [giri/min.]
Vmax. [asse] 1...999 999

Dai parametri ”Giri max. del motore ”oppure” Velocità massima” il tool di parame-
trizzazione FM 357 calcola la frequenza massima in base ai dati di adattamento
dell’encoder (percorso per giro mandrino, riduttore di potenza e di misura, passi al
giro).

Compensazione dell’offset
Con le unità analogiche situate nel regolatore di posizione necessarie per i servoa-
zionamenti (convertitore D/A dell’FM 357 e unità di regolazione dell’azionamento)
si verifica un errore del punto di zero (offset) dovuto alle tolleranze delle tensioni
operative ed alle tolleranze costruttive dei componenti.
Ciò determina un comportamento indesiderato del motore. Quando l’FM 357
emette internamente un riferimento nullo, il motore gira infatti per deriva. Con un
offset di tensione impostato mediante la compensazione di offset, è possibile at-
tuare, in fase di messa in servizio, una compensazione dal lato FM del tratto analo-
gico.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-21
Descrizione delle funzioni

Per assi con motori passo-passo la compensazione dell’offset non è necessaria.

Parametro Valore/significato Unità

Compensazione 0 (valore di default) [mV]
dell’offset –2 000... "2 000
Il valore impostato viene considerato come riferimento
di velocità supplementare ed è sempre attivo.

Compensazione della deriva/ Valore limite di deriva

A causa di influssi termici l’errore del punto zero nell’anello di regolazione viene
traslato durante il funzionamento. Questo effetto viene chiamato deriva. In un
anello di regolazione chiuso con regolatore P si forma pertanto un errore di posi-
zionamento causato dalla temperatura. Con la compensazione della deriva viene
eseguito una compensazione continua nel regolatore di posizione.
Il valore della compensazione della deriva può essere limitato con il parametro
”Valore limite di deriva”

regolatore v v’rif.
rif. aziona-
di posiz. mento
+ valore totale di
compensazione
compensazione
dell’offset +

compensazione della deriva

compensazione
della deriva
valore limite della deriva

Figura 9-7 Panoramica dei valori di compensazione

Parametro Valore/significato Unità

Compensazione no compensazione della deriva esclusa −
della deriva (valore di default)
sì compensazione della deriva inserita
Se la compensazione della deriva è inserita, il sistema
determina il valore di deriva necessario, in modo che
l’errore di inseguimento sia 0.
Valore limite di 100 (valore di default) [mV]
deriva –3 000...$3 000
Se il valore della deriva supera questa soglia viene se-
gnalato un errore ed il valore di deriva viene limitato a
questa soglia massima.

Avvertenza
L’effetto della compensazione della deriva può essere controllato osservando
l’errore di inseguimento. Ad asse fermo l’errore di inseguimento visualizzato
dovrebbe essere pari a 0.
Per assi con motore passo-passo la compensaz. della deriva non è necessaria.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-22
 Descrizione delle funzioni

Precomando di velocità
Con l’ausilio del precomando di velocità l’errore di inseguimento di ogni asse, con
servoazionamenti, può essere ridotto quasi fino a zero. L’errore di inseguimento, in
particolare durante le fasi di acccelerazione e nelle curvature del profilo, comporta
un errore del profilo proporzionale alla velocità.
Con il precomando di velocità, all’ingresso del regolatore di velocità viene fornito
un riferimento di velocità supplementare.

Parametro Valore/significato Unità

Precomando di no −
velocità attivo sì (valore di default)

Costante di tempo per il regolatore di corrente

Per un precomando di velocità impostato correttamente è necessario determinare
con esattezza la costante di tempo del regolatore di velocità.
Questo può avvenire misurando la risposta al gradino dell’anello di velocità chiuso,
ad es. con l’ausilio di un generatore di funzioni.

Parametro Valore/significato Unità

Costante di tempo per il rego- 0,5 (valore di default) ms
latore di corrente 0...10

Fattore di ponderazione
Il fattore di ponderazione determina l’effetto del precomando di velocità.
Per un anello di regolaz. tarato in modo ottimale e con costante di tempo del rego-
latore di velocità determinata correttamente il fattore di ponderazione è circa 1.

Parametro Valore/significato Unità

Fattore di pondera- 1 (valore di default) –
zione 0...10

Taratura fine
Eseguendo modifiche minime dei parametri, è possibile impostare per ogni asse il
comportamento desiderato.
L’asse va mosso con velocità costante osservando la differenza del regolatore
(visualizzazione di service del tool di parametrizzazione).
Differenza del regolatore = 0 taratura corretta
Direzione di movimento positiva:
Diff. del regolatore > 0 costante di tempo o fattore di ponderazione troppo bassi
Diff. del regolatore < 0 costante di tempo o fattore di ponderazione troppo alti

Avvertenza
Con accelerazioni basse e velocità alte le fasi di accelerazione possono risultare
molto lunghe. Questo consente una buona lettura della differenza del regolatore.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-23
Descrizione delle funzioni

9.4 Velocità ed accelerazioni

Velocità
Nell’FM 357 è possibile impostare per i vari modi operativi le seguenti velocità:

Velocità attivo nel modo operativo

Velocità massima automatico, MDI
Velocità di posizionamento
Velocità dell’asse impulsi e incrementi fissi relativi
Override del rapido
Accelerazione (specifica per ogni asse) per tutti i movimenti
Accelerazione vettoriale nei movimenti interpolati

Velocità massima
La velocità massima (vedi par. 9.3) è il limite di velocità fino al quale l’asse può
accelerare. Questa limitazione è attiva in tutti i modi operativi. Programmando il
rapido (G0), in automatico oppure MDI viene considerata questa velocità.
La massima velocità ammessa per un asse dipende dalla dinamica della macchina
e degli azionamenti.

Velocità di posizionamento
Se nel programma NC viene programmato un asse di posizionamento senza indi-
cazione dell’avanzamento specifico dell’asse, per questo asse viene considerato
automaticamente l’avanzamento definito in questo parametro (riguarda di conse-
quenza anche l’asse CPU, vedi par. 6.3).
Tale avanzamento resta attivo fino a che nel programma NC non viene
programmato un avanzamento specifico dell’asse.

Parametro Valore/significato Unità

Velocità di posizionamento 10 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
0...999 999

Se viene impostato un valore ZERO, l’asse non si muove se viene programmato

senza avanzamento specifico.
Se viene impostato un valore superiore alla velocità massima dell’asse, viene con-
siderata, come limite, la velocità massima dell’asse.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-24
 Descrizione delle funzioni

Velocità dell’asse
La velocità qui definita viene considerata nei movimenti con modo operativo ”JOG”
e ”Posizionamento relativo in quote incrementali”.

Parametro Valore/significato Unità

Velocità dell’asse 2 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
0...999 999

Se il valore nel parametro ”Velocità dell’asse” è superiore a quello del parametro

”Velocità massima” vale quest’ultimo valore.

Override del rapido

La velocità qui definita viene considerata nei movimenti con modo operativo ”JOG”
e ”Posizionamento relativo in quote incrementali” con rapido attivo.

Parametro Valore/significato Unità

Override del rapido 10 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
0...999 999

Se il valore nel parametro ”Override del rapido” è superiore a quello del parametro
”velocità massima” vale quest’ultimo valore.

Accelerazione specifica per asse

Per ogni asse è necessario parametrizzare l’accelerazione gestita dall’interpolatore
e la caratteristica dell’accelerazione stessa.
Sono fornibili le seguenti caratteristiche di accelerazione:

accelerazione a gradino

accelerazione con funzione antistrappo

accelerazione con caratteristica a gomito
Se non vengono impostati parametri particolari per il movimento continuo,
l’accelerazione vettoriale viene ricavata dai parametri dei singoli assi in relazione
alla loro componente vettoriale.
È possibile combinare assi con diffrenti caratteristiche di accelerazione.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-25
Descrizione delle funzioni

Predisposizione all’inserzione
Per ogni asse è possibile definire quale caratteristica di accelerazione deve essere
attiva per i movimenti nei modi operativi JOG/Posizionamento relativo in quote in-
crementali/ricerca punto di riferimento ed automatico.
La caratteristica di accelerazione di un asse può essere comunque inserita o disin-
serita dal partprogram (vedi par. 10.7.3):
BRISKA(asse) accelerazione a gradino
SOFTA(asse) accelerazione con funzione antistrappo
DRIVEA(asse) accelerazione con caratteristica a gomito

Parametro Valore/significato Unità

Caratteristica di accelerazione a gradini (valore di default) –
accelerazione accelerazione con funzione antistrappo
accelerazione con caratteristica a gomito
Predisposizione √ accelerazione a gradino
all’inserzione

Accelerazione a gradino
Il movimento viene eseguito in modo tale che l’accelerazione varia a gradino nel
tempo. All’inizio del movimento viene considerato il valore nel parametro ”Acceler-
azione” fino al raggiungimento dell’avanzamento programmato; in fase di frenatura
viene considerato lo stesso valore fino all’arresto completo dell’asse.

a
amax caratteristica a(t)

t
amax
amax. – accelerazione opp.
v accelerazione vettoriale
caratteristica v(t) v – velocità
a – accelerazione
t – tempo
t

Figura 9-8 Caratteristica di velocità e di accelerazione con accelerazione a gradino

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-26
 Descrizione delle funzioni

Con la caratteristica di accelerazione a gradino non è possibile ottenere una

partenza ed un arresto degli assi esente da strappi; essa consente, però, un profilo
velocità/tempo ottimale.

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000

Gli assi possono avere anche differenti accelerazioni. In caso di interpolazione tra
più assi viene considerato il valore di accelerazione più basso tra gli assi
interessati.

Accelerazione con funzione antistrappo

L’accelerazione con funzione antistrappo consente di eseguire il movimento in
modo che il riferimento dell’asse avvenga senza strappi. Con la caratteristica
”dolce” di accelerazione il tempo di posizionamento risulta essere, a parità di per-
corso e velocità, superiore a quello della caratteristica a gradino. Questo ritardo
può essere compensato eventualmente con un valore di accelerazione più elevato.
Oltre al completo utilizzo delle possibilità di accelerazione della macchina
l’accelerazione con funzione antistrappo offre i seguenti vantaggi:

riduzione delle sollecitazioni meccaniche

riduzione delle vibrazioni ad alta frequenza della macchina, non facilmente
regolabili.

a
amax
caratteristica a(t)

amax
caratteristica v(t) a
max. – accelerazione opp.
v
accelerazione vettoriale
v – velocità
a – accelerazione
t t – tempo

Figura 9-9 Profili di velocità e accelerazione per accelerazione con funzione antistrappo

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000
Antistrappo 1 000 (valore di default) [m/s3]
0...100 000 [giri/s3]

L’antistrappo è la variazione di accelerazione per ogni unità di tempo.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-27
Descrizione delle funzioni

Accelerazione con caratteristica a gomito

Una delle caratteristiche dei motori passo-passo è il calo della coppia disponibile
nel campo a regime elevato.
Per sfruttare in modo ottimale questo tipo di caratteristiche garantendo contempo-
raneamente che non si verifichi un sovraccarico del motore, si può utilizzare un’ac-
celerazione variabile (accelerazione con caratteristica a gomito).
A partire da una certa velocità di riduzione vale un’accelerazione ridotta; al di sotto
di questa soglia è attiva l’accelerazione ”normale”.

a
amax
caratteristica a(v)
ared

vred vmax v
v
vmax
caratteristica v(t)
vred amax. – accelerazione (specifica
dell’asse)
arid. – accelerazione ridotta
vmax. – velocità massima
t vrid. – velocità di riduzione

Figura 9-10 Caratteristica dell’accelerazione e velocità specifiche dell’asse

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000
Velocità di riduzione 10 000 (valore di default) [mm/min.],
0...999 999 [giri/min.]
Accelerazione ridotta 0 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000

Avvertenza
L’accelerazione con caratteristica a gomito può essere parametrizzata solo asse
per asse. La caratteristica vettoriale viene ricavata dal calcolo con gli assi
interessati.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-28
 Descrizione delle funzioni

Funzionamento interpolato
Nel modo operativo ”Automatico” oppure ”MDI” è possibile far interpolare tra loro
gli assi. Per questo funzionamento è possibile definire separatamente l’accelera-
zione e l’antistrappo vettoriale.
Se per il funzionamento interpolato non vengono definiti gli appositi parametri,
l’accelerazione vettoriale viene ricavata dalle accelerazioni dei singoli assi in rela-
zione alla loro componente vettoriale (geometria).

Predisposizione all’inserzione
Per il funzionamento interpolato è possibile impostare quale caratteristica di
accelerazione deve essere attiva all’avviamento del programma.
La caratteristica di accelerazione del funzionamento interpolato può essere in-
serita/esclusa anche da partprogram NC (vedi par. 10.7.3):
BRISK accelerazione a gradino
SOFT accelerazione con funzione antistrappo
DRIVE accelerazione con caratteristica a gomito
Con questi parametri è possibile preimpostare un ulteriore limitazione dell’accelera-
zione del funzionamento interpolato (vettoriale) o dell’antistrappo vettoriale oltre a
quelli dei singoli assi.

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 10 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
vettoriale 0...1 000
Antistrappo 100 (valore di default) [m/s3]
vettoriale 0...100 000
Questo antistrappo limita le variazioni
dell’accelerazione vettoriale.
L’accelerazione vettoriale divisa per il valore
antistrappo fornisce il tempo in cui avviene la
variazione di accelerazione.
Esempi:
Antistrappo Accel. vettorialeTempo
100 m/s3 1 m/s2 0,01 s
100 m/s 3 2 m/s2 0,02 s
200 m/s3 2 m/s2 0,01 s
300 m/s3 3 m/s2 0,01 s

L’antistrappo vettoriale e la variazione dell’accelerazione vettoriale per ogni unità di

tempo.

Avvertenza
Il valore limite nel parametro ”Accelerazione vettoriale” viene tenuto in considera-
zione solo se è inferiore a quello che si ottiene dal calcolo dei singoli movimenti
degli assi.

Per l’accelerazione con caratteristica a gomito non esiste nessun parametro vetto-
riale. La caratteristica in interpolazione viene calcolata dai valori specifici di ogni
asse.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-29
Descrizione delle funzioni

9.5 Sorveglianze

Sommario
Questo paragrafo riporta informazioni su:

sorveglianza dei movimenti

sorveglianza degli encoder

finecorsa hardware e software

9.5.1 Sorveglianza dei movimenti

Introduzione
La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze.

Sorveglianza attiva
Posizionamento il blocco è concluso ”da software”
Sorveglianza dell’errore di insegui-
mento regolazione di posizione attiva

ad asse fermo nella ”Soglia di posizionamento fine” dopo il tempo

ad asse in movimento di ritardo
Tolleranza di bloccaggio segnale d’interconnessione ”Attivare il bloccaggio”
(AW-DB, ”Segnali per assi, DBX42.3)
Riferimento di velocità regolazione attiva
Velocità istantanea valori istantanei attivi

Reazione all’intervento della sorveglianza

Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (con anello di posizione aperto)
tramite una rampa del riferimento.
Se l’asse è in interpolazione con gli altri assi , questi vengono arrestati con stop
rapido, con decremento dell’errore di inseguimento (preimpostazione del riferi-
mento = 0).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-30
 Descrizione delle funzioni

Posizionamento
Per assicurare che un asse entri in posizione nel tempo prescritto, al termine di un
blocco di movimento (riferimento parziale di posizione = 0 a termine del movi-
mento) viene avviato il tempo definito nel parametro ”Tempo di sorveglianza”.
Allo scadere di tale intervallo viene verificato che l’errore di inseguimento sia com-
preso entro i limiti del parametro ”Soglia di posizionamento grossolana” (per i bloc-
chi che richiedono il posizionamento grossolano) oppure ”Soglia di posizionamento
fine” (per i blocchi che richiedono il posizionamento fine).

posizione da raggiungere
s
soglia di pos. fine soglia di pos. grossolana

rif. curva di accelerazione parametrizzata

Ist
tempo di sorveglianza
a b
s – percorso
c
t – tempo
t1 t2 t3 t

Tabella 9-3 Istante della sorveglianza di posizionamento

Istante Sorveglianza di posizionamento

t1 (a) Una volta che l’interpolatore ha raggiunto la posizione, viene avviato il tempo
di sorveglianza.
t2 (b) Prima dello scadere del tempo di sorveglianza la posizione reale raggiunge la
soglia di posizionamento. Il posizionamento risulta ultimato.
t3 (c) Allo scadere del tempo di sorveglianza la posizione reale non rientra nella
soglia di posizionamento (errore).

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di sorve- 1 (valore di default) [s]
glianza 0...100
Soglia di 0,04 (valore di default) [mm],
posizionamento 0...1 000 [gradi]
grossolana Non può essere inferiore alla soglia di posizionamento
fine
Soglia di 0,01 (valore di default) [mm],
posizionamento 0...1 000 [gradi]
fine

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-31
Descrizione delle funzioni

Avvertenza
La grandezza della finestra di posizionamento influisce sul tempo di cambio
blocco. Quanto più piccola è questa tolleranza tanto più a lungo dura il posiziona-
mento e tanto maggiore è il tempo che deve trascorre prime che possa essere
eseguita la successiva istruzione nel programma NC.
Una volta raggiunta la finestra di posizionamento ”soglia di posizionamento fine”
oppure una volta emesso un nuovo riferimento parziale di posizione 0 0 la sorve-
glianza di posizionamento viene disattivata e sostituita dalla sorveglianza ad asse
fermo.
Le finestre di pos. vengono indicate con i seguenti segnali di interconnessione:

Posizione raggiunta, arresto (soglia grossolana) (AW-DB, “Segnali per assi”,
DBX15.1)

Posizione raggiunta, arresto (soglia fine) (AW-DB, “Segnali per assi”, DBX15.2)

Sorveglianza dell’errore di inseguimento

Asse in movimento
La sorveglianza deve garantire che il profilo definito nel programma NC venga ese-
guito nell’ambito di una certa tolleranza.
Nella sorveglianza dell’errore di inseguimento viene confrontato l’errore di insegui-
mento misurato con quello precalcolato in funzione del riferimento di velocità, pren-
dendo in considerazione il valore di tolleranza inserito nel parametro ”Sorveglianza
dell’errore di inseguimento”.

Avvertenza
Nella videata di servizio (tool di parametrizzazione) è possibile osservare lo
scostamento attuale dell’errore di inseguimento (asse per asse).

Asse fermo
Questa sorveglianza ha le seguenti funzioni:

Terminato un blocco di movimento (riferimento parziale di posizione = 0 a ter-
mine del movimento) viene verificato se, allo scadere del tempo inserito nel pa-
rametro ”Tempo di ritardo per la sorveglianza di asse fermo” l’errore d’insegui-
mento ha raggiunto il valore del parametro ”Tolleranza di asse fermo”.

Una volta conclusa la fase di posizionamento (soglia di posizionamento fine
raggiunta) la sorveglianza di posizionamento viene sostituita dalla sorveglianza
di asse fermo. In questa fase viene verificato se l’asse si è mosso di un valore
superiore al parametro ”Tolleranza di asse fermo”.
La sorveglianza di asse fermo viene attivata anche quando:
– viene raggiunta la ”soglia di posizionamento fine” ed
– è ancora in corso il ”tempo di ritardo per la sorveglianza di asse fermo”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-32
 Descrizione delle funzioni

Parametro Valore/significato Unità

Sorveglianza dell’errore d’inseguimento 1 (valore di default) [mm],
(asse in movimento) 0...1 000 [gradi]
Tempo di ritardo 0,4 (valore di default) [s]
(sorveglianza di asse fermo) 0...100
Soglia di asse fermo 0,2 (valore di default) [mm],
0...1 000 [gradi]

Asse fermo
Con il segnale d’interconnessione ”Asse fermo” viene segnalato se la velocità
attuale dell’asse è superiore o inferiore al valore inserito nel parametro ”Soglia di
velocità per asse fermo”.
La sorveglianza è attiva solo a partire dal riferimento nullo.

Parametro Valore/significato Unità

Soglia di velocità per asse 5 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
fermo 0...10 000

Sorveglianza del bloccaggio

Se al termine della fase di posizionamento l’asse deve essere bloccato è possibile
attivare la sorveglianza del bloccaggio con il segnale di interconnessione ”Bloccag-
gio in corso” (AW-DB ”Segnali per assi”, DBX 42.3).
Questo può rendersi necessario per evitare che durante la fase di bloccaggio
l’asse possa essere spinto fuori posizione di un valore superiore alla tolleranza di
asse fermo. Il valore massimo di scostamento consentito viene definito nel para-
metro ”Tolleranza di bloccaggio”.

Parametro Valore/significato Unità

Tolleranza di bloccaggio 0,5 (valore di default) [mm], [gradi]
0...1 000

Sorveglianza del riferimento di velocità

Con la sorveglianza del riferimento di velocità viene controllato che non venga su-
perato il limite fisico dell’azionamento di un servoasse (10 V tensione massima
per il riferimento di velocità con azionamenti analogici).
Il riferimento di velocità è dato dal riferimento di velocità del regolatore di posi-
zione, del precomando di velocità e dal valore della compensazione della deriva.
Inoltre viene sorvegliato che non venga superato il valore inserito nel parametro
”Riferimento di velocità”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-33
Descrizione delle funzioni

Parametro Valore/significato Unità

Riferimento di velocità 100 (valore di default) [%]
0...200
Valore % riferito ai giri max. del motore opp. alla velo-
cità massima

La sorveglianza del riferimento di velocità può essere utilizzata anche per il funzio-
namento di test.

Riferimento di velocità [%]

Riferim. di velocità in funzionamento normale
100 %
Riferim. di velocità in funzionamento di test
ad. es. 80 %

Figura 9-11 Sorveglianza del riferimento di velocità

Con il parametro ”Tempo di sorveglianza” viene definito per quanto tempo il riferi-
mento di velocità può sostare entro i limiti prima che intervenga la sorveglianza del
riferimento di velocità.

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di sorveglianza 0 (valore di default) [s]
0...100

Avvertenza
Nella fase di limitazione del riferimento di velocità l’anello di regolazione non è più
lineare. Questo comporta, in genere, degli scostamenti dal profilo se l’asse
permane per qualche tempo entro i limiti del riferimento.

Sorveglianza della velocità istantanea

Con questa sorveglianza viene controllato che la velocità istantanea non superi il
valore limite definito nel parametro ”Velocità istantanea”.
Questa sorveglianza è sempre attiva quando vengono forniti valori istantanei al di
sotto della frequenza limite.

Parametro Valore/significato Unità

Velocità istantanea 11 500 (valore di default) [mm/min], [giri/min]
0...9 999 999

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-34
 Descrizione delle funzioni

9.5.2 Sorveglianza dell’encoder

Sommario e caratteristiche
La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze e ne traccia le
loro caratteristiche.

Sorveglianza attiva effetto all’intervento della sorveglianza

Sorveglianza sempre Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
frequenza dell’encoder L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (con
apertura dell’anello di posizione) con una rampa del
riferimento di velocità.
Se l’asse è in interpolazione con altri assi, anche gli
altri assi vengono arrestati con stop rapido e con de-
cremento dell’errore di inseguimento (preimpostazione
del riferimento di posizione parziale = 0).
Sorveglianza della se viene attivata con il Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
tacca di zero parametro L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (con
”Sorveglianza della apertura dell’anello di posizione) con una rampa del
tacca di zero” riferimento di velocità.
Se l’asse è in interpolazione con altri assi, anche gli
altri assi vengono arrestati con stop rapido e con de-
cremento dell’errore di inseguimento
(preimpostazione del riferimento di posizione parziale
= 0).
Sorveglianza rota- se è attivo il segnale di Viene settato il segnale d’interconnessione ”Errore
zione motore passo- interconnessione ”Sor- sorveglianza rotazione motore passo” (AW-DB,
passo veglianza rotazione ”Segnali dell’asse”, DBX17.2).
motore passo-passo La sorveglianza viene disattivata automaticamente.
(AW-DB ”Segnali
È necessario eseguire nuovamente la ricerca del
dell’asse”, DBX12.2)
punto di riferimento.

Sorveglianza della frequenza limite dell’encoder

Se viene superata la frequenza limite di un encoder definita del parametro ”Fre-
quenza limite dell’encoder”, va perduta la sincronizzazione tra macchina e controllo
numerico. L’asse interessato richiede una nuova sincronizzazione. Questo stato
viene segnalato alla CPU dal segnale d’interconnessione ”Superamento frequenza
encoder”.

Parametro Valore/significato Unità

Frequenza limite 300 000 (valore di default) [Hz]
dell’encoder 0...1 500 000

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-35
Descrizione delle funzioni

Sorveglianza della tacca di zero

Con la sorveglianza della tacca di zero è possibile controllare se tra due passaggi
per la tacca di zero sono andati perduti degli impulsi dell’encoder di posizione. Nel
parametro ”Sorveglianza della tacca di zero” viene attivata la sorveglianza e defi-
nito il numero di errori riconosciuti in corrispondenza dei quali deve intervenire la
sorveglianza.

Parametro Valore/significato Unità

Sorveglianza della off : sorveglianza HW dell’encoder on –
tacca di zero (valore di default)
off : sorveglianza HW dell’encoder off
on : 1...99 opp. 101 ...10000
numero degli errori tacca di zero riscontrati

Una volta attivata la sorveglianza il conteggio degli errori della tacca di zero inizia
da ”0”.

Sorveglianza di rotazione motore passo-passo

Il BERO per la sorveglianza di rotazione viene collegato come per ”Ricerca punto
di riferimento con BERO” (vedi par. 9.6.2).
Per la sorveglianza di rotazione può essere utilizzato lo stesso BERO della ricerca
punto di riferimento. In questo caso è necessario disattivare la sorveglianza di rota-
zione durante la ricerca punto di riferimento.
La sorveglianza di rotazione viene attivata/disattivata con il segnale d’interconnes-
sione ”Sorveglianza di rotazione motore passo-passo” (AW-DB, ”Segnali dell’asse”,
DBX12.2).
I passi tra due fronti del BERO vengono preimpostati nei parametri ”Numero di
passi”. Confrontando tra loro i passi viene considerata anche la tolleranza del para-
metro ”Tolleranza dei passi”.

Parametro Valore/significato Unità

Numero dei passi 2 000 (valore di default) −
10...1 000 000
Tolleranza dei passi 50 (valore di default) –
10...N. dei passi

Avvertenza
L’”Errore sorveglianza di rotazione” subentra sempre anche quando il motore
passo-passo viene pilotato in modo errato, anche se la sorveglianza di rotazione
non è attiva. L’utente deve fare in modo che l’azionamento venga disinserito con
sicurezza.
”Errore sorveglianza di rotazione” significa disinserire l’azionamento!

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-36
 Descrizione delle funzioni

9.5.3 Finecorsa hardware e software

Introduzione
Possibili sorveglianze di finecorsa:

2° finecorsa software Finecorsa

hardware
Limitazione del (attivabile via CPU) 1° finecorsa Limite meccanico
campo di lavoro software EMERGENZA di posizionamento

Figura 9-12 Limitazioni di fine corsa

La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze e ne chiarisce le

caratteristiche.

Tabella 9-4 Caratteristiche delle sorveglianze di limitazioni statiche

Nome attiva effetto all’intervento della sorveglianza

Finecorsa all’inserzione del Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
hardware sistema, in tutti i L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (preimposta-
modi operativi zione del riferimento di posizione parziale = 0) e decremento
dell’errore di inseguimento
Se l’asse è in interpolazione con altri assi vengono bloccati anche
quest’ultimi.
I tasti direzionali nella direzione di movimento vengono bloccati.
Finecorsa dopo la ricerca del Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
software punto di riferimento Modo operativo Automatico:
in tutti i modi Non viene iniziato il blocco che provocherebbe la violazione del
operativi finecorsa. Il blocco precedente viene eseguito ancora regolar-
mente.
Modi operativi JOG, Posizionamento relativo in quote incre-
mentali:
L’asse si arresta sulla posizione del finecorsa software.
All’intervento della sorveglianza gli assi vengono arrestati con
frenatura. Se un asse è in interpolazione con altri assi vengono
bloccati anche quest’ultimi.
Può subentrare un errore di profilo.
L’elaborazione del programma viene interrotta.
I tasti direzionali nella direzione del movimento vengono bloccati.

Finecorsa hardware
Per ogni asse e per ogni direzione è previsto un finecorsa hardware. Se viene su-
perato un finecorsa hardware, la CPU dell’FM 357 segnala questo evento con ”Fi-
necorsa hardware più/meno” (AW-DB, ”Segnali dell’asse”, DBX50.1/50.0) e viene
quindi viene arrestato il movimento di tutti gli assi.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-37
Descrizione delle funzioni

Finecorsa software
Essi fungono da limite del campo di posizionamento massimo di ogni singolo asse.
Per ogni asse di macchina sono previste due coppie di finecorsa software, che
vengono definite nel sistema di assi macchina con i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

1° finecorsa SW più 100 000 000 (valore di default) [mm], [grd]
–100 000 000...±100 000 000
1° finecorsa SW meno –100 000 000 (valore di default) [mm], [grd]
–100 000 000...±100 000 000
2° finecorsa SW più 100 000 000 (valore di default) [mm], [grd]
–100 000 000...±100 000 000
2° finecorsa SW meno –100 000 000 (valore di default) [mm], [grd]
–100 000 000...±100 000 000

Il 2° finecorsa software può essere attivato dalla CPU con il segnale d’inter-
connessione ”2° finecorsa software più/meno” (AW-DB ”Segnali dell’asse”
DBX50.3/50.2). In questo modo è possibile ridurre ad es. il campo di lavoro. La
variazione è subito attiva. Il 1° finecorsa software più/meno in questo caso risulta
disattivato.
La sorveglianza dei finecorsa software non è efficace per gli assi rotanti.

Limitazione del campo di lavoro

Per ogni asse è possibile parametrizzare, se con limitazione del campo di lavoro
attiva (WALION) la sorveglianza è attiva oppure no.

Parametro Valore/significato Unità

Limitazione campo di lavoro OFF: (valore di default) −
più La limitazione campo di lavoro non è
attiva per questo asse
ON: La limitazione campo di lavoro è attiva
per questo asse
Limitazione campo di lavoro OFF: (valore di default) −
meno La limitazione campo di lavoro non è
attiva per questo asse
ON: La limitazione campo di lavoro è attiva
per questo asse

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-38
 Descrizione delle funzioni

9.6 Ricerca del punto di riferimento e taratura

Introduzione
Affinché il controllo numerico, dopo l’inserzione, riconosca con esattezza il punto
zero della macchina è necessario sincronizzare l’encoder dell’asse con il controllo
numerico. Questo procedimento viene detto ricerca del punto di riferimento per gli
encoder incrementali oppure taratura per gli encoder assoluti.

Avvertenza
Le seguenti sorveglianze non sono attive prima della ricerca del punto di riferi-
mento o della taratura:

limitazione del campo di lavoro

finecorsa software

Avviamento della ricerca del punto di riferimento

La ricerca del punto di riferimento può essere avviata per ogni asse di macchina
nel modo operativo ”Ricerca punto di riferimento” con il segnale d’interconnessione
”direzione più oppure direzione meno” (AW-DB ”Segnali dell’asse”, DBX11.7/11.6)
in base al parametro ”Direzione per ricerca del punto di riferimento”). È possibile
eseguire la ricerca del punto di riferimento anche contemporaneamente per tutti gli
assi.
Se gli assi di macchina devono essere sincronizzati in una determinata sequenza
sono previste le seguenti possibilità:

l’operatore avvia gli assi nella successione desiderata

nel programma utente (AWP) è possibile definire la sequenza di partenza per la
ricerca del punto di riferimento.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-39
Descrizione delle funzioni

NC-Start senza ricerca punto di riferimento

Lo start dei programmi NC dipende dal parametro ”NC-Start senza ricerca punto di
riferimento”. Normalmente tutti gli assi devono essere sincronizzati prima
dell’avviamento del programma. A fini di test, ad es. simulazione, questa condi-
zione può essere rimossa.

Parametro Valore/significato Unità

NC-Start senza no (valore di default) –
ricerca del Tutti gli assi, per i quali è necessaria la ricerca del punto di
punto di riferi- riferimento, devono essere sincronizzati prima di poter
mento avviare il programma NC.
sì
Lo start di programmi NC è possibile anche se uno o più assi,
per i quali è necessario eseguire la ricerca punto di riferi-
mento, non sono stati ancora sincronizzati
(ad es. per ciclo di test).

Ricerca del punto di riferimento necessaria

Con il parametro ”Ricerca del punto di riferimento necessaria” viene segnalato ad
ogni asse se è necessaria la ricerca del punto di riferimento.
Un programma NC può essere elaborato solo se sono stati sincronizzati tutti gli
assi per i quali è stata definita come necessaria la ricerca del punto di riferimento
oppure se è stato settato il parametro NC-start senza ricerca del punto di riferi-
mento.

Parametro Valore/significato Unità

Ricerca del sì (valore di default) –
punto di riferi- Per questo asse è necessaria la ricerca del punto di riferi-
mento necessa- mento.
ria
no
Per questo asse non è necessaria la ricerca del punto di rifer-
imento (ad es. a scopi di test).

Segnali d’interconnessione
Con il segnale d’interconnessione ”NC-Reset” (AW-DB, ”Segnali NC” DBX12.7)
viene interrotta la ricerca del punto di riferimento. Tutti gli assi, che fino a questo
momento non hanno ancora raggiunto il punto di riferimento sono assi non sincro-
nizzati. Viene visualizzato un messaggio di errore.
Con il seguente segnale d’interconnessione viene segnalato se l’asse è stato sin-
cronizzato: ”Sincronizzato” (AW-DB, ”Segnali dell’asse”, DBX15.0)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-40
 Descrizione delle funzioni

9.6.1 Ricerca punto di riferimento con encoder incrementali

Introduzione
Utilizzando encoder incrementali esiste, all’inserzione, una traslazione non prede-
terminabile tra il valore di posizione interno dell’FM e la posizione meccanica dell’a-
sse. Per ripristinare il riferimento di posizione il valore interno dell’FM deve essere
sincronizzato con il valore reale di posizione dell’asse. La sincronizzazione avviene
rilevando un nuovo valore di posizione su un punto noto dell’asse.

Asse con/senza interruttore del punto di riferimento (RPS)

Con encoder incrementali sono previste le seguenti possibilità di sincronizzazione:

Parametro Valore/significato Unità

Asse con interruttore del sì (valore di default) –
punto di riferimento sincronizzazione con interruttore del punto di riferi-
mento
no
sincronizzazione senza interruttore del punto di
riferimento

Sincronizzazione con interruttore del di riferimento

Nella sincronizzazione con un RPS, la procedura è la seguente:

ricerca dell’interruttore del punto di riferimento (RPS)

sincronizzazione con l’impulso di zero (tacca di zero)

ricerca del punto di riferimento
Montaggio dell’interruttore del punto di riferimento:
L’interruttore del punto di riferimento (RPS) deve essere collegato ad un ingresso
digitale. Il collegamento tra segnale (E...) e il segnale d’interconnessione ”Rallenta-
mento per ricerca punto di riferimento” (AW-DB, ”Segnali dell’asse”, DBX11.1)
deve essere programmato nel programma utente (AWP).

interruttore del punto di programma utente (AWP)

ÇÇ
movimento
riferimento (RPS) ...

ÇÇ
U E ...
M = segnale d’interconnessione
E... ”Rallentamento per ricerca punto di
mo- Trasduttore per il segnale RPS riferimento”
tore .....

Figura 9-13 Montaggio dell’interruttore del punto di riferimento (RPS)

L’interruttore del punto di riferimento deve essere montato in modo che arrivi fino
alla fine del campo di posizionamento.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-41
Descrizione delle funzioni

Taratura dell’interruttore del punto di riferimento

Se l’encoder ha più impulsi di zero che si ripetono a distanze cicliche (ad es. en-
coder incrementale rotativo), l’interruttore del punto di riferimento deve essere ta-
rato con precisione.
L’esperienza suggerisce di far corrispondere il fronte necessario alla sincronizza-
zione dell’RPS al centro di due tacche di zero.
I seguenti fattori influenzano la caratteristica temporale per il riconoscimento
dell’RPS da parte del controllo numerico:

precisione dell’interruttore del punto di riferimento

ritardo sull’ingresso, tempo ciclo, ...

Avvertenza
Se l’RPS non viene tarato in modo esatto può intervenire un riconoscimento errato
della tacca di zero. Di conseguenza il controllo numerico assume un punto zero
macchina errato e muove l’asse nella posizione sbagliata. Tutte le limitazioni real-
izzate via software hanno un effetto alterato e pertanto non proteggono più la
macchina.

Qual è la durata minima del segnale dell’interruttore del punto di riferimento

(RPS)?
L’RPS deve avere una durata tale che in fase di ricerca dell’interruttore, con la ve-
locità di ricerca del punto di riferimento, la frenatura venga ultimata sull’interruttore
e che l’interruttore venga rilasciato con la velocità ridotta (rilascio con velocità cos-
tante).
Per il calcolo della lunghezza minima è necessario considerare nella formula che
segue la maggiore delle seguenti velocità:

(velocità ricerca punto di riferimento oppure velocità di riduzione)2

Lunghezza minima =
2 ⋅ accelerazione dell’asse

Sincronizzazione senza interruttore del punto di riferimento (RPS)

Un asse di macchina non richiede l’interruttore del punto di riferimento se, nell’am-
bito dell’intero campo di posizionamento, dispone di una sola tacca di zero (ad
esempio asse rotante).
Nella sincronizzazione di assi senza RPS la procedura è la seguente:

sincronizzazione con l’impulso di zero (tacca di zero)

ricerca del punto di riferimento

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-42
 Descrizione delle funzioni

Parametri per la ricerca del punto di riferimento

La tabella seguente descrive tutti i parametri necessari per la ricerca del punto di
riferimento con encoder incrementali:
Tabella 9-5 Parametri per la ricerca del punto di riferimento

Parametro Valore/significato Unità

Direzione di più (valore di default) –
ricerca del meno
punto di Il movimento di ricerca viene avviato con il pulsante dire-
riferimento zionale prescelto.
Se all’avvio del movimento l’asse si trova a monte
dell’RPS, si ha l’accelerazione dell’asse fino alla velocità di
ricerca del punto di riferimento per proseguire con questa
velocità nella direzione prescelta.
Se l’asse è già sull’RPS esso accelera fino alla velocità di
riduzione e muove nella direzione opposta alla direzione
indicata.
Non è consentito avviare l’asse partendo da una posizione
a valle dell’RPS.
Tacca di zero/ a monte dell’RPS (valore di default) –
BERO a valle/sull’RSP
indica se la tacca di zero o il BERO si trovano a monte o a
valle dell’RPS.
Coordinata del 0 (valore di default) [mm],
punto di riferi- –100 000...$100 000 [gradi]
mento
Questa posizione viene registrata dal controllo numerico,
dopo la ricerca del punto di riferimento, come posiz. di rif.
Traslazione del –2 (valore di default) [mm],
punto di riferi- –100 000...$100 000 [gradi]
mento
Dopo il riconoscimento della tacca di zero l’asse viene an-
cora mosso del valore impostato in questo parametro nella
direzione prestabilita.
La posiz. finale così ottenuta rappresenta il punto di riferi-
mento (qui viene poi fissata la coordinata del punto di rif.) .
Percorso max. 10 000 (valore di default) [mm],
per la ricerca 0...100 000 [gradi]
dell’interruttore
Se durante la ricerca del punto di riferimento l’asse per-
RPS
corre un tratto superiore al valore definito in questo para-
metro, si ha l’arresto dell’asse stesso e la segnalazione di
un messaggio di errore.
Percorso max. 20 (valore di default) [mm],
per la ricerca 0...10 000 [gradi]
della tacca di
Per avere la certezza che per la sincronizzazione venga
zero/BERO
utilizzata la prima tacca di zero opp. il primo segnale del
BERO il valore in questo parametro deve essere inferiore
al percorso tra 2 tacche di zero opp. tra 2 segnali del
BERO. Se partendo dall’interruttore RPS l’asse percorre un
tratto superiore al valore definito in questo parametro si ha
l’arresto dell’asse stesso e la segnalazione di un messag-
gio di errore.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-43
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-5 Parametri per la ricerca del punto di riferimento, continuazione

Parametro Valore/significato Unità

Velocità di 5 000 (valore di default) [mm/min.],
ricerca del 0...999 999 [giri7min.]
punto di
Con questa velocità viene raggiunto l’interruttore del punto
riferimento
di riferimento (RPS).
Velocità di 300 (valore di default) [mm/min.],
riduzione 0...999 999 [giri/min.]
Con questa velocità viene raggiunta la tacca di zero
oppure il BERO.
Velocità di po- 1 000 (valore di default) [mm/min.],
sizionamento 0...999 999 [giri7min.]
Tra la sincronizzazione con la prima tacca di zero oppure
con il segnale del BERO ed il raggiungimento del punto di
riferimento l’asse muove con questa velocità.

Sequenza dei movimenti

Nella tabella seguente viene riportata la sequenza dei movimenti nella ricerca del
punto di riferimento con/senza RPS.

Tipo di sin- Impulso di

Sequenza dei movimenti
cronizzazione zero
RV
VA

VR
Tacca di zero/
BERO VE
prima dell’RPS
Start RK

Tacca di zero RPS

Asse con RPS RV

VA

Tacca di zero/ VR
BERO VE
dopo
[Link]’RPS Start RK

RPS
Tacca di zero
RV
VR
VE
Asse senza RPS –
Start
Tacca di zero R
K

VA – Velocità di ricerca punto di riferimento RV – Traslazione del punto di riferimento

VR – Velocità di rallentamento RK – Coordinata per il punto di riferimento
VE – Velocità di posizionamento

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-44
 Descrizione delle funzioni

Comportamento durante la ricerca del punto di riferimento

Raggiungimento dell’interruttore del punto di riferimento

L’override di avanzamento e l’arresto avanzamento sono attivi.

L’asse può essere arrestato/riavviato con NC-stop/NC-start.

Se l‘asse non si arresta sull’interruttore del punto di riferimento, ad es. perché
l’RPS è troppo corto oppure perché la velocità di ricerca è troppo elevata, viene
emesso un messaggio di errore.
Raggiungimento della tacca di zero/BERO

L’override di avanzamento non è attivo. Vale l’override 100%. Nella posizione
0% dell’override si ha comunque l’arresto dell’asse.

L’arresto avanzamento è attivo, l’asse viene arrestato e quindi viene emesso un
messaggio di errore.

L’asse può essere arrestato/riavviato con NC stop/NC start.
Raggiungimento del punto di riferimento

L’override avanzamento e l’arresto avanzamento sono attivi.

L’asse può essere arrestato/riavviato con NC stop/NC start.

Se la traslazione del punto di riferimento è inferiore al percorso di frenatura ne-
cessario all’asse per passare dalla velocità di posizionamento all’arresto, il
punto di riferimento viene raggiunto dall’altra direzione.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-45
Descrizione delle funzioni

9.6.2 Ricerca punto di riferimento per motori passo-passo senza

encoder

Introduzione
La ricerca del punto di riferimento per motori passo-passo senza encoder e le
possibilità di parametrizzazione non si differenziano sostanzialmente dalla ricerca
punto di riferimento con encoder incrementali.
Al posto della tacca di zero degli encoder incrementali qui è necessario il BERO
per il punto di riferimento, che va collegato ad uno degli ingressi del controllo.

Collegamento del BERO per il punto di riferimento

Per il collegamento del BERO per il punto di riferimento di ogni asse sono previsti
ingressi digitali sull’FM 357 (vedi par. 4.7):

X1, pin 13 per il BERO dell’asse 1

X1, pin 14 per il BERO dell’asse 2

X1, pin 15 per il BERO dell’asse 3

X1, pin 16 per il BERO dell’asse 4

Sequenza temporale
La sequenza temporale nella ricerca del punto di riferimento per motori passo-
passo senza encoder è suddivisa nelle seguenti fasi:

Ricerca dell’interruttore del punto di riferimento (RPS)

Sincronizzazione con il BERO del punto di riferimento (simulazione della tacca
di zero)

Ricerca del punto di riferimento

Parametri
Per la parametrizzazione della ricerca del punto di riferimento con motori passo-
passo senza encoder sono disponibili gli stessi parametri utilizzati per la ricerca del
punto di riferimento con encoder incrementali. Inoltre sono previsti i seguenti para-
metri:

Parametro Valore/significato Unità

Riconosci- 1-riconoscimento del fronte (valore di default): –
mento del Il fronte positivo del BERO viene interpretato come impulso di
fronte del zero.
BERO
2-riconoscimento del fronte
Come impulso di zero viene considerato il valore di posizione
medio tra il fronte positivo e quello negativo del BERO.
Con questo tipo di riconoscimento è possibile compensare una
eventuale deriva. Il tempo tra i due fronti, comprensivo dell’e-
ventuale ritardo del BERO, deve essere superiore ad 1 clock del
regolatore di posizione.

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9-46
 Descrizione delle funzioni

9.6.3 Taratura per encoder assoluti

Introduzione
Per gli assi con encoder assoluto la traslazione tra il punto zero macchina e punto
zero dell’encoder viene determinata e impostata una sola volta in fase di messa in
servizio.
La ripetizione della taratura è necessaria:

quando è andato perduto il valore di traslazione a causa della defezione della
batteria

quando il collegamento meccanico tra encoder e carico viene interrotto e non
può essere più ripristinato con la dovuta esattezza.

Avvertenza
Il controllo numerico non può riconoscere tutti i casi nei quali è necessaria una
ritaratura dell’encoder!

Parametri per la taratura dell’encoder

Nella seguente tabella sono stati descritti i parametri per la taratura dell’encoder.

Parametro Valore/significato Unità

Direzione di Direzione meno (valore di default) −
movimento Direzione più
Nella taratura dell’encoder viene definita la direzione
per raggiungere una posizione nota.
Stato della taratura non tarato (valore di default) –
dell’encoder abilitato
tarato
Valore istantaneo 0 (valore di default) [mm],
(valore di taratura) –100 000...$100 000 [gradi]
In questo parametro viene inserita la posizione che
l’asse deve assumere in corrispondeza di una posi-
zione nota.

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9-47
Descrizione delle funzioni

Procedimento nella taratura dell’encoder

Procedimento generale:
La taratura può essere effettuata solo in funzionamento on-line.
L’asse da tarare viene portato su una posizione definita e qui viene settato il
corrispondente valore istantaneo relativo alla taratura dell’encoder.
1. Portare l’asse nel modo operativo ”JOG” su una posizione nota. La direzione
con la quale viene raggiunta la posizione deve coincidere con quella definita nel
parametro ”Direzione di movimento”.

Avvertenza
Tale posizione deve essere raggiunta a bassa velocità e sempre nella direzione
definita affinché non venga alterata da eventuali giochi.

2. Impostare il valore istantaneo corrispondente alla posizione raggiunta.

Il valore può essere un valore costruttivo noto (ad esempio una posizione di un
riscontro meccanico) oppure un valore determinato con uno strumento di
misura.
3. Settare lo stato per la taratura dell’encoder su ”Abilitato”.
4. Attivare il valore impostato azionando l’icono di menu.
5. Selezionare il modo operativo Ricerca punto di riferimento.
6. Azionare il tasto direzionale del punto 1. (non avviene alcun movimento
dell’asse).
Il parametro ”Stato della taratura dell’encoder” viene settato internamente su
”Tarato”. Nel visualizzatore di posizione dell’asse è visibile il valore impostato.
7. Attualizzare la visualizzazione dello stato della taratura dell’encoder.

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9-48
 Descrizione delle funzioni

9.7 Emissione delle funzioni M, T ed H

Introduzione
Le funzioni M,T ed H inserite nel programma NC (vedi capitolo 10) vengono
emesse alle interconnessioni. Nel programma utente (AWP) questi segnali e valori
sono disponibili per essere inseriti nella logica di macchina.

Funzioni M
Emettendo funzioni M è possibile eseguire diverse manovre sulla macchina attra-
verso il programma utente (AWP).
Comportamenti di emissione:
Le funzioni M predefinite vengono emesse dopo il movimento.
Per le funzioni M libere è possibile definire con la parametrizzazione l’istante di
emissione quando esse vengono inserite in blocchi contenenti anche dei movi-
menti.

Parametro Valore/significato Unità

Comportamenti di emissione delle Emissione prima del movimento –
funzioni M (valore di default)
Emissione durante il movimento
Emissione dopo il movimento

Segnali d’interconnessione:
Per le funzioni M sono previste le seguenti interconnessioni:

Segnali di interconnessione come segnali di conferma
– Strobe per le funzioni ausiliarie (AW-DB ”Segnali NC” DBX15.5)
– Numero della funzione M (AW-DB, Segnali NC, DBX17.0...17.6)
– Ulteriore funzione ausiliaria (AW-DB, Segnali NC, DBX17.7)

Segnali d’interconnessione come segnali di set di dati
– Funzione M numero 1 (AW-DB, ”Segnali NC” DBB80.0)
– Funzione M numero 2 (AW-DB, ”Segnali NC” DBB81.0)
– Funzione M numero 3 (AW-DB, ”Segnali NC” DBB82.0)
– Funzione M numero 4 (AW-DB, ”Segnali NC” DBB83.0)
– Funzione M numero 5 (AW-DB, ”Segnali NC” DBB84.0)

Segnali d’interconnessione come segnali di comando
Tacitazione funzioni ausiliarie (AW-DB, ”Segnali NC”, DBX11.6)

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9-49
Descrizione delle funzioni

Avvertenza
Se nel blocco NC si trova una sola funzione M l’emissione avviene mediante
segnali di conferma (ossia emissione veloce).
Se in uno stesso blocco NC viene programmata più di una funzione M, l’emissione
avviene mediante i blocchi di dati (cioè emissione lenta).

Funzioni T
Con l’emissione delle funzioni T viene comunicato all’AWP quale utensile e quale
correttore deve essere selezionato.
Comportamenti di emissione:
Le funzioni T vengono emesse prima del movimento.
Segnali d’interconnessione:

Strobe delle funzioni ausiliarie (AW-DB, ”Segnali NC”, DBX15.5)

Numero della funzione T (AW-DB, ”Segnali NC”, DBW104.0)

Funzioni H
Con le funzioni H è possibile gestire manovre di on/off sulla macchina oppure tras-
mettere al programma utente (AWP) dei valori dal programma NC.
Comportamenti di emissione:
Per le funzioni H, nei blocchi contenenti anche dei movimenti, è possibile scegliere
l’istante di emissione attraverso la parametrizzazione.

Tabella 9-6 Parametri funzioni H senza assegnazione a gruppo

Parametro Valore/significato Unità

Comportamenti di emissione delle Emissione prima del movimento –
funzioni H (valore di default)
Emissione durante il movimento
Emissione dopo il movimento

Segnali d’interconnessione:

Strobe per le funzioni ausiliarie (AW-DB, ”Segnali NC”, DBX15.5)

Funzione H numero 1 (AW-DB, ”Segnali NC” DBW86.0)

Funzione H numero 2 (AW-DB, ”Segnali NC”, DBW92.0)

Funzione H numero 3 AW-DB, ”Segnali NC”, DBW98.0)

Valore della funzione H numero 1 (AW-DB ”Segnali NC”, DB88.0)

Valore della funzione H numero 2 (AW-DB ”Segnali NC”, DB94.0)

Valore della funzione H numero 3 (AW-DB ”Segnali NC”, DB100.0)

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9-50
 Descrizione delle funzioni

Cambio blocco
Un blocco viene ritenuto ultimato quando è stato eseguito il movimento pro-
grammato ed è avvenuta la conferma delle funzioni ausiliarie. In alcuni casi la
elaborazione del programma NC viene temporaneamente interrotta per avere la
certezza che da parte del programma utente non vada perduta nessuna funzione
ausiliaria.

Funzionamento continuo
Il movimento risulta continuativo solo le funzioni ausiliarie vengono emesse du-
rante il movimento e vengono confermate prima che il movimento sia terminato.

Esempio per le funzioni M, T ed H

Comportamento di emissione parametrizzato:
funzioni M libere: durante il movimento
funzioni H: dopo il movimento
N10 G01 X100 M22 H7 T5

> Start N10

Movimento dell’asse X

Emissione di T5 ÉÉ
ÉÉ
Emissione di M22

Emissione di H7
ÉÉ ÉÉ
Figura 9-14 Esempio per l’emissione di funzioni M, T ed H

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9-51
Descrizione delle funzioni

9.8 Ingressi/uscite digitali

Introduzione
Con l’FM 357 è possibile utilizzare i seguenti ingressi/uscite digitali:

Tabella 9-7 Ingressi/uscite digitali per FM 357

Tipo Ingressi Uscite

Quan- Funzione Quan- Funzione
tità tità
Ingressi 2 Misure Nessu –
on-board (tastat. di misura 1 e 2) na
(vedi par. 9.8.1) 4 per i segnali del BERO
oppure
per avviare gli ASUP
oppure
per libero impiego
Ingressi/uscite 16 Liberi: 16 Libere:
tramite il bus P Realizzati con moduli di Realizzate con moduli di
locale (vedi par. segnale (SM) sul bus P segnale (SM) sul bus P
9.8.2) locale locale

9.8.1 Ingressi digitali on-board

Ingressi per tastatore di misura (X1 pin 17 e 18)

Ingresso per l’impulso di misura 1 e 2 (vedi par. 9.14).
Per la funzione ”Misure” vengono utilizzati questi due ingressi per il collegamento
di tastatori misura.

Ingressi (X1 pin 13, 14, 15 e 16)

Questi ingressi possono essere utilizzati per diverse funzioni che si escludono a
vicenda.

Impiego come ingresso del segnale BERO per l’asse 1...4 (vedi par. 9.6).
Per gli assi nei quali viene utilizzato un motore passo-passo senza encoder, su
questo ingresso può essere collegato un BERO. Il segnale viene utilizzato per
la sincronizzazione di questi assi.

Impiego per avviare sottoprogrammi asincroni (ASUP) (vedi par. 9.12)
Nel programma NC ad uno di questi ingressi può essere abbinato un sottopro-
gramma. Dopo la dichiarazione di ”pronto” questo sottoprogramma viene av-
viato ed elaborato con il fronte 0/1 di questo ingresso.

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9-52
 Descrizione delle funzioni

S Impiego come ingresso libero

Lo stato di questo ingresso può essere letto dal programma NC oppure con
azioni sincrone.
Lettura: $A_IN[n] n = numero dell’ingresso
X1 pin 13 = ingresso 1
X1 pin 14 = ingresso 2
X1 pin 15 = ingresso 3
X1 pin 16 = ingresso 4
Esempio:
R55 = $A_IN[2] ; Lo stato dell’ingresso 2 viene depositato in R55

9.8.2 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale

Descrizione
Al bus P locale dell’FM 357 è possibile collegare moduli di segnali digitali (SM). In
questo modo è possibile realizzare ingressi/uscite digitali per il libero impiego.
I segnali vengono aggiornati nel clock dell’interpolatore e possono essere letti e
bloccati dal programma NC e dal programma utente.
Nel configurare il bus P locale bisogna osservare i dati per la struttura meccanica.
È possibile utilizzare 2 posti connettori sul bus P locale.
Inserendo i moduli di segnali con 8 opp. 16 segnali sul bus P locale è possibile
realizzare i seguenti ingressi/uscite digitali:

Tabella 9-8 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale

Ingressi digitali Uscite digitali Descrizione

Nr. 9...24 Nr. 9...24 realizzati con moduli di segnali

Configurazione S7
La configurazione del bus P locale viene riconosciuta dalla CPU all’avviamento
dell’FM 357.
Una volta configurato il proprio progetto, tramite la configurazione S7, selezio-
nando il modulo ed il comando menu Modifica " caratteristiche oggetti, è possi-
bile approdare nel dialogo Caratteristiche (vedi fig. 5-2). Il modo di configurare il
progetto è descritto al paragrafo 5.2.

Nel dialogo Caratteristiche, tramite il Parametro base bisogna selezionare il seg-

mento locale e confermarlo con OK. In questo modo il bus P locale risulta atti-
vato.

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9-53
Descrizione delle funzioni

Parametrizzazione per la configurazione dell’hardware

Attraverso i seguenti parametri viene comunicato al controllo su quale posto
connettore del bus P locale sono innestati gli ingressi/uscite:

Parametro Valore/significato Unità

posti connettore utilizzati nessuno (valore di default) –
posto connettore 1
posto connettore 1+2
grandezza del modulo 1 byte (valore di default) –
2 byte
byte 1 ingressi –
uscite
byte 2 ingressi –
uscite
9...16 9...16 (valore di default); 17...24 –
17...24 abbinamento dei numeri del bit

Esempio per una configurazione

Sul bus P locale si vogliono realizzare 16 ingressi/uscite digitali. A tal fine vengono
innestati sul bus P locale 2 moduli di segnale con 16 ingressi oppure 16 uscite:

... 16 uscite 16 ingressi

FM 357
digitali digitali

Posto connettore sul bus P locale 1 2

Byte 1 A9...16 E9...16
Byte 2 A17...24 E17...24

I parametri vegnono definiti nel seguente modo:

Posti connettore utilizzati Posto connettore 1+2

Posto connettore 1 Posto connettore 2
Grandezza del modulo 2 byte 2 byte
Byte 1 Uscite 9...16 Ingressi 9...16
Byte 2 Uscite 17...24 Ingressi 17...24

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9-54
 Descrizione delle funzioni

Impiego
Lettura e scrittura degli ingressi e uscite digitali tramite il programma NC:
Lettura: $A_IN[n] n = numero dell’ingresso
Scrittura: $A_OUT[n] n = numero dell’uscita
Esempi:

R1 = $A_IN[9]
; lo stato dell’ingresso 9 viene depositato in R1.

$A_OUT[9] = R1
; il contenuto di R1 (1 oppure 0) viene emesso sull’uscita 9.

$A_OUT[10] = $A_IN[11]
; lo stato dell’ingresso 11 viene emesso sull’uscita 10
Programma utente:
Gli ingressi/uscite digitali possono essere letti e bloccati anche da programma
utente.

Ingressi:
Può essere letto lo stato di un ingresso qualsiasi.

Uscite:
Per ogni uscita può essere definito un blocco; ciò significa che questa uscita
assume indipendentemente dalle altre condizioni (ad es. da programma NC) lo
stato ”0” definito. Se all’uscita non viene assegnato nessun blocco, può essere
gestita regolarmente dal programma NC oppure dal programma utente.
Può essere letto lo stato di ogni uscita.

Tabella 9-9 Tabella degli ingressi digitali

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

AW-DB, Ingresso digitale
”Segnali NC”,
NC” DBB36
16 15 14 13 12 11 10 9
AW-DB, Ingresso digitale
”Segnali NC”,
NC” DBB37
24 23 22 21 20 19 18 17

Tabella 9-10 Blocco delle uscite digitali

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

AW-DB, Uscita digitale
”Segnali NC” DBB56
16 15 14 13 12 11 10 9
AW-DB, Uscita digitale
”Segnale NC” DBB60
24 23 22 21 20 19 18 17

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9-55
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-11 Stato delle uscite digitali

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

AW-DB, Uscita digitale
”Segnali NC”,
NC” DBB38
16 15 14 13 12 11 10 9
AW-DB, Uscita digitale
”Segnali NC” DBB39
24 23 22 21 20 19 18 17

9.9 Segnali camma (camme software)

Introduzione
Con questa funzione è possibile abbinare una o più coppie di camme ad un asse
della macchina. Una coppia di camme si compone di una camma per la direzione
negativa ed una per direzione positiva.
In base alle posizioni delle camme definite per le direzioni più e meno la funzione
genera dei segnali camma, dopo l’attivazione per questo asse, ed emette questi
segnali come segnali d’interconnessione.
Inoltre i segnali camma possono essere emessi tramite le uscite digitali sul bus P
locale.
La funzione ”Segnali camma” è funzionante in tutti i modi operativi e resta attiva
anche dopo Reset oppure EMERGENZA.

9.9.1 Parametrizzazione

Coppia di camme più/meno

Mediante parametrizzazione le camme vengono abbinate ad un asse come coppia
di camme, di cui una per la direzione negativa ed una per quella positiva.
Ad un asse possono essere abbinate più coppie di camme. Una coppia di camme
non può però essere abbinata a più assi.

Parametro Valore/significato Unità

Coppia di camme numero 10 non abbinato (valore di default) –
dell’asse 11 (1° coppia di camme per il 1° asse)
21 (2° coppia di camme per il 1° asse)
32 (3° coppia di camme per il 2° asse)
...

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9-56
 Descrizione delle funzioni

Posizione delle camme

La posizione delle camme positiva e negativa viene definita con i seguenti
parametri:

Tabella 9-12 Parametri per la posizione delle camme

Parametro Valore/significato Unità

Posizione 0 (valore di default) [mm],
per la camma negativa 0 –100 000...$100 000 000 [gradi]
Posizione 0 (valore di default) [mm],
per la camma positiva 0 –100 000...$100 000 000 [gradi]

Avvertenza
Le posizioni delle camme si riferiscono al sistema di misura preimpostato (metrico
opp. inch). Una eventuale commutazione da programma con G70/G71 non ha
alcun effetto.
Le posizioni vengono impostate nel sistema di coordinate di macchina. Non
avviene nessun controllo in relazione al campo massimo di posizionamento.

Tempo di anticipo/ritardo
Per compensare i tempi di ritardo, per ogni camma positiva e negativa, è possibile
definire un tempo di anticipo/ritardo per l’emissione dei segnali.

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di anticipo/ritardo per 0 (valore di default) [s]
la camma negativa –100...$100
Valore positivo = tempo di anticipo
Valore negativo = tempo di ritardo
Tempo di anticipo/ritardo per 0 (valore di default) [s]
la camma positiva –100...$100
Valore positivo = tempo di anticipo
Valore negativo = tempo di ritardo

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9-57
Descrizione delle funzioni

Livello del segnale

Questo parametro consente l’inversione del segnale di uscita per ogni camma.
L’inversione ha effetto solo sulle uscite digitali.

Parametro Valore/significato Unità

Livello del segnale per la 0 → 1 (valore di default) –
camma negativa 1 → 0 (invertito)
Livello del segnale per la 0 → 1 (valore di default) –
camma positiva 1 → 0 (invertito)

Assegnazione delle uscite digitali

Qui si definisce l’assegnazione delle uscite digitali alle camme. L’assegnazione è
possibile solo byte per byte.

Parametro Valore/significato Unità

Assegnazione alle uscite digitali, camma nessuna assegnazione –
negativa (valore di default)
uscite digitali 9...16
uscite digitali 17...24
Assegnazione alle uscite digitali, camma nessuna assegnazione –
positiva (valore di default)
uscite digitali 9...16
uscite digitali 17...24

Attivazione
La funzione viene attivata per ogni singolo asse mediante i seguenti segnali di in-
terconnessione:
”Attivazione camma software” (AW-DB ”Segnali per asse” DBX12.0)
L’attivazione corretta di tutte le camme di un asse viene segnalata con il segnale
d’interconnessione:
”Camma software attiva” (AW-DB, ”Segnali per asse” DBX15.3)

Avvertenza
Per l’attivazione nel programma utente (AWP) è possibile utilizzare anche altre
condizioni in logica combinatoria (ad es. asse sincronizzato).

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9-58
 Descrizione delle funzioni

9.9.2 Generazione dei segnali camma

Assi lineari
I segnali camma (camma negativa e positiva) vengono generati ed emessi in fun-
zione della direzione di movimento dell’asse.

Il segnale camma ”meno” commuta da 0 a 1 quando l’asse oltrepassa la
camma negativa, muovendo in direzione negativa.

Il segnale camma ”più” commuta da 1 a 0 quando l’asse oltrepassa la camma
positiva, muovendo in direzione positiva.

Asse di macchina [m]

Punto zero macchina Posiz. della camma Posiz. della camma Asse macchina[n]
(camma negativa) (camma positiva) [mm, inch]

1
Segnale camma più
0

1
Segnale camma meno
0
Settore camma Settore camma
meno meno

Figura 9-15 Segnali camma per l’asse lineare (camma negativa < camma positiva)

Asse di macchina [m]

Punto zero macchina Posiz. della camma Posiz. della camma Asse di macchina [n]
(camma positiva) (camma negativa) [mm, inch]

1
Segnale camma più
0

1
Segnale camma meno
0
Settore camma Settore camma
meno più

Figura 9-16 Segnali camma per asse lineare (camma positiva < camma negativa)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

9-59
Descrizione delle funzioni

Assi rotanti con modulo

I fronti dei segnali camma vengono generati in funzione del senso di rotazione
dell’asse rotante:

Il segnale camma ”Più” commuta da 0 a 1 al superamento della camma nega-
tiva in direzione positiva e da 1 a 0 al superamento della camma positiva.

Il segnale camma ”Meno” cambia il suo livello ad ogni fronte positivo del seg-
nale camma più.

Avvertenza
Il comportamento descritto per la camma positiva vale solo alla condizione che
camma positiva - camma negativa < 180°.

Se questa condizione non è soddisfatta oppure se la camma negativa viene scelta

più grande di quella positiva, si inverte il comportamento della camma positiva. Il
comportamento della camma negativa resta invariato.
Al cambio di segnale della camma negativa il superamento può essere riconos-
ciuto quando il campo della camma è stato scelto così stretto che la CPU non può
riconoscerlo con esattezza.

Asse di macchina [m] <180

Camma Camma Camma Camma

negativa positiva negativa positiva Asse di macchina [n]

0 120 180 0 120 180 (Asse rotante con modulo)

Punto zero macchina
[gradi]

1
Segnale camma più
0

1
Segn. camma meno
0

Figura 9-17 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa < 180°)

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9-60
 Descrizione delle funzioni

Asse di macchina [m] >180

Camma Camma Camma Camma

negativa positiva negativa positiva Asse di
macchina [n]
0 90 290 0 90 290 (Asse rotante con modulo)
Punto zero macchina
[gradi]

1
Segnale camma più
0

1
Segn. camma meno
0

Figura 9-18 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa > 180°)

9.9.3 Emissione dei segnali camma

Emissione sulle uscite digitali

L’emissione dei segnali camma sulle uscite digitali del bus P locale avviene con il
clock del regolatore di posizione.
L’abbinamento al byte HW utilizzato avviene, per ogni 8 coppie di camme, tramite
parametrizzazione.

Emissione alle interconnessioni

Per tutti gli assi di macchina, i cui segnali camma sono attivati, lo stato del segnale
camma più e meno viene emesso attraverso i seguenti segnali:

Tabella 9-13 Camme software meno/più

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

AW-DB, Camme software meno
”Segnali NC”,
NC” DBB32
8 7 6 5 4 3 2 1
AW-DB, Camme software più
”Segnali NC”,
NC” DBB33
8 7 6 5 4 3 2 1

Interrogazione dello stato nel programma NC

Lo stato delle uscite digitali sul bus P locale può essere letto dal programma NC
con le variabili $A_OUT [n] (n = nr. dell’uscita).
Esempio:
...
R78 = $A_OUT[5] ; leggere l’uscita 5, memorizzarla in R78
...

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9-61
Descrizione delle funzioni

9.10 Modi operativi

Introduzione
Nell’FM 357 sono disponibili i seguenti modi operativi:

Tabella 9-14 Modi operativi e loro caratteristiche

Modo operativo Caratteristiche

JOG(T) In questo modo operativo il movimento di un asse viene preimpostato me-
diante un tasto direzionale (R+ oppure R-).
L’asse muove con la velocità definita nel parametro ”Velocità dell’asse”. Con
sovrapposizione del rapido attiva l’asse muove con la velocità definita nel
parametro ”Rapido”. Viene considerata la posizione dell’override.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”JOG”
conferma Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”JOG_A”
Start del movimento: segnale di comando ”R+” opp. ”R-”
Parametri Parametro ”Velocità dell’asse”
Parametro ”Rapido”
Posizionamento relativo Qui vengono eseguiti singoli posizionamenti relativi con preimpostazione di
in quote incrementali una quote incrementale con 1, 10, 100, 1000 oppure 10000 incrementi.
(SMR) L’asse muove con la velocità definita nel parametro ”Velocità dell’asse” Con
sovrapposizione del rapido attiva l’asse muove con la velocità definita nel
parametro ”Rapido”. Viene considerata la posizione dell’override.
Il movimento viene avviato con uno dei tasti direzionali (R+ opp. R-).
Il movimento viene interrotto con NC stop ed il percorso residuo viene can-
cellato.
Il movimento viene interrotto se si rilascia il tasto direzionale oppure se con
tasto direzionale azionato, si aziona NC stop. Riazionando il tasto direzio-
nale il movimento prosegue e viene eseguito il percorso rimanente. Azio-
nando il tasto Reset viene interrotto il movimento e cancellato il percorso
residuo.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”JOG”
conferma Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”JOG_A”
Preimpostazione dell’incremento: segnale di comando ”BP”
Start del movimento: segnale di comando ”R+” opp. ”R-”
Parametri Parametro ”Velocità dell’asse”
Parametro ”Rapido”
Ricerca del punto di rife- Raggiungere un punto di riferimento per assi con encoder incrementale.
rimento (REF) Il movimento di ricerca viene avviato con un tasto direzionale (R+ opp. R-) e
viene quindi attuato il procedimento definito nella parametrizzazione della
ricerca del punto di riferimento.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”REFPKT e JOG”
conferma Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”REF_A” e
”JOG_A”
Start del movimento: segnale di comando ”R+” opp. ”R-”
Sincronizzazione: segnale di comando ”VER_RPS”
Parametri (vedi par. 9.6.1)

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9-62
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-14 Modi operativi e loro caratteristiche, continuazione

Modo operativo Caratteristiche

MDI (Manual Data Input) Modo operativo interno possibile solo con ”Parametrizzazione FM 357”
Esecuzione di un blocco di programma NC.
L’esecuzione del blocco viene avviata con NC start.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”MDI”
conferma Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”MDI_A”
Start dell’elaborazione del blocco: segnale di comando ”ST”
Automatico(A) In questo modo operativo è possibile eseguire una elaborazione automatica
di programmi NC (blocco continuo).
Dopo aver selezionato un programma NC, l’esecuzione dello stesso viene
avviata con NC start.
Durante l’esecuzione del programma è possibile attivare funzioni per il test
del programma (vedi par. 9.11).
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di com. ”AUTOMATICO”
conferma Start della elaborazione del progr. NC: segnale di comando ”ST”
Stop della elaborazione del progr. NC: segnale di comando ”STP”
Influenze sul programma: segnale di comando ”ESP”
segnale di comando ”SA”
Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”AUTOMATICO_A”
Segnali di stato: segnale di conferma ”PROGL”
segnale di conferma ”PROGW”
segnale di conferma ”PROG-UNTB”
Automatico blocco sin- In questo modo operativo l’elaborazione del programma NC si arresta dopo
golo (AE) ogni blocco NC contenente azioni (movimenti, emissione di funzioni ausilia-
rie, ecc.). Con NC start si passa al blocco successivo. Nei blocchi di calcolo,
al contrario, l’elaborazione non viene arrestata poiché essi non contengono
azioni.
Dopo aver eseguito un blocco NC in blocco singolo, viene segnalato lo stato
del programma ”Programma interrotto”.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: scrivere un set di dati ”AE”
conferma Start elaborazione programma NC: segnale di comando ”ST”
Stop elaborazione programma NC: segnale di comando ”STP”
Influenze sul programma: segnali di comando ”ESP”
segnali di comando ”SA”
Segnali di stato: segnali di conferma ”PROGL”
segnale di conferma ”PROGW”
segnale di conferma ”PROG-UNTB”

Cambio del modo operativo

Il cambio del modo operativo è possibile solo in stato di reset o dopo NC stop.
Qualora il cambio del modo operativo venga rifiutato dal sistema viene emesso un
corrispondente messaggio di errore.
Eccezione:
È possibile commutare in qualsiasi momento tra modo operativo ”Automatico” ed
”Automatico blocco singolo” senza che venga generato uno stop interno.

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9-63
Descrizione delle funzioni

9.11 Esecuzione del programma NC

Introduzione
Nel modo operativo ”Automatico” i programmi NC possono essere eseguiti autono-
mamente dall’FM 357. I programmi NC contengono istruzioni per muovere gli assi
e gestire l’impianto:

Sequenza d’esecuzione del programma

L’esecuzione tipica del programma presenta la seguente sequenza:

Tabella 9-15 Sequenza tipica del programma

Nr. Commando Note

1 Scrivere il programma NC e cari- con il tool di programmazione FM 357
carlo nell’FM 357
2 Selezionare il modo operativo ”Au- vedi par. 6.2
tomatico”
3 Selezionare il programma possibile solo nello stato di reset
4 Predisporre le influenze sul pro- ad es. ”esclusione di blocco”
gramma desiderate
5 Start del programma viene attivato con il segnale ”NC start” (AW-DB,
”Segnali NC”, DBX11.0) quindi viene segnalato
lo stato del programma (programma in corso)
6 M02/M30/reset viene visualizzato lo stato del programma (pro-
gramma interrotto)

Selezione del programma

Un programma NC disponibile sull’FM 357 può essere selezionato nei seguenti
modi:

da programma utente (AWP), FB4 (selezione programma)

dal tool di parametrizzazione FM 357

dall’OP17 (previa corrispondente progettazione)

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9-64
 Descrizione delle funzioni

Stati del programma

Nell’elaborazione di un programma NC possono subentrare i seguenti stati di pro-
gramma:

Tabella 9-16 Stati del programma

Stato del programma Descrizione

Programma interrotto (AW-DB, Il programma è selezionato, ma non ancora avviato
”Segnali NC” DBX15.4) oppure un programma in corso è stato interrotto con
reset.
Programma sospeso (AW-DB, Indica che il programma NC può essere proseguito
”Segnali NC” DBX15,3) con un nuovo NC-start.
Nel cambio, ad es., ”Automatico” a ”JOG” viene sos-
pesa l’esecuzione del programma NC. In ”Automatico”
è possibile poi proseguire con NC-start.
Programma arrestato (AW-DB Il programma NC è stato arrestato, ad es. con NC-stop
”Segnali NC” DBX 15.2)
Programma in attesa (AW-DB, Il programma NC è in un loop WAIT. La condizione
”Segnali NC” DBX15.1) della istruzione non è ancora soddisfatta.
Programma in corso (AW-DB Il programma NC è stato avviato con NC-start ed è in
”Segnali NC”, DBX15.0) elaborazione oppure esso è stato arrestato con un
blocco alla lettura.

Funzioni per il test del programma

Per il test di un nuovo programma NC sono previste molteplici funzioni. Utilizzando
queste funzioni si riduce il pericolo di danneggiamenti della macchina durante la
fase di test e ne vengono ridotti i tempi. È possibile attivare contemporaneamente
più funzioni di test per ottenere un risultato migliore.

Esecuzione del programma senza movimento degli assi.
Con funzione attiva, azionando NC start, il programma viene avviato ed ese-
guito. Rispetto alla normale esecuzione vi sono le seguenti differenze:
– Per tutti gli assi viene generato internamente un blocco degli assi; questo
significa che gli assi di macchina non si muovono, mentre i valori reali ven-
gono ricavati internamente dai valori di riferimento non emessi.
– La regolazione della posizione non viene interrotta in modo che, una volta
disattivata la funzione, gli assi non richiedano nuovamente la sincronizza-
zione.
– In questo modo l’utente può controllare le posizioni programmate degli assi
come pure l’emissione delle funzioni ausiliarie di un programma NC.

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9-65
Descrizione delle funzioni

Esclusione di blocchi
I blocchi che nel programma NC sono contrassegnati all’inizio con ”/” vengono
ignorati (cioè non elaborati) durante l’esecuzione del programma se questa fun-
zione è attiva.
Attivazione attraverso il segnale di interconnessione ”Esclusione di blocco”,
(AW-DB, ”Segnali NC”, DBX11.5)

Arresto programmato
La funzione M01 inserita nel programma NC comporta durante l’esecuzione del
programma un arresto dello stesso.
Attivazione tramite il segnale di interconnessione ”Attivazione di M01”
(AW-DB, ”Segnali NC” DBX64.5)

9.12 Sottoprogramma asincrono (ASUP)

Introduzione
Un sottoprogramma asincrono (ASUP) è un programma NC che può essere
avviato in funzione di un evento esterno.
Gli ASUP vengono parametrizzati mediante istruzioni nel programma NC e
nell’ASUP stesso e attivati tramite ingressi digitali o dal programma utente.
Un blocco NC in lavorazione viene interrotto immediatamente. Successivamente è
poi possibile proseguire il programma NC dal punto di interruzione.
Nel caso siano presenti più ASUP è necessario stabilire una graduatoria di priorità,
per determinarne la sequenza in caso di contemporaneità degli eventi.

Programma principale/sottoprogramma Sottoprogramma asincrono (ASUP)

%100
Assegnazione di un ingresso ad un
N10 SETINT ... ASUP e ”attivazione”
N20 ...
Blocco in ABHEB_Z
N30 ... Evento (commuta
elaborazione l’ingresso digitale)
N40 ... N10 R1=34 ...
N50 ...
N20 X...Y...
N60 ...

N70 ...
N80 ...
Ritorno M17
N120 M30 possibile

Figura 9-19 Sequenza per sottoprogrammi asincroni

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9-66
 Descrizione delle funzioni

Istruzioni nel programma NC

Per gli ASUP sono disponibili le seguenti istruzioni per la programmazione e la pa-
rametrizzazione nel programma NC (vedi capitolo 10):
Istruzione nel programma NC:
SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE
SETINT ; assegnazione di un ingresso digitale /n. di interrupt(n = 1...4) ad
; un programma NC che diventa così ASUP
PRIO ; definizione della priorità (1...128, 1 è la priorità più elevata)
NAME ; nome dell’ASUP
DISABLE(n) ; disattivazione dell’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
ENABLE(n) ; attivazione dell’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
CLRINT(n) ; cancellazione dell’abbinamento dell’ingresso digitale al
; programma NC
Istruzioni nell’ASUP:
SAVE ; ripristinare la posizione di interruzione e tutti gli stati
; attuali della lavorazione
REPOSL ; riposizionamento sul punto di interruzione nel
; programma principale/sottoprogramma

Ingressi digitali per avviare gli ASUP

Con i seguenti 4 ingressi on-board è possibile avviare gli ASUP (vedi par. 4.7):

X1, Pin 13 ingresso digitale n. 1

X1, Pin 14 ingresso digitale n. 2

X1, Pin 15 ingresso digitale n. 3

X1, Pin 16 ingresso digitale n. 4
Gli ingressi possono essere utilizzati per questo scopo solo se non sono stati
utilizzati per il collegamento dei BERO per il punto di riferimento.

Attivazione dell’ASUP
Gli ASUP possono essere attivati in due modi:

fronte 0/1 dell’ingresso digitale

richiamo dell’FC ASUP (n. dell’interrupt)
Ad attivazione avvenuta, tutti gli assi di macchina vengono arrestati con accelera-
zione controllata e ne vengono memorizzate le rispettive posizioni.

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9-67
Descrizione delle funzioni

Riorganizzazione
Oltre all’arresto degli assi i blocchi di calcolo predecodificati vengono ricalcolati a
ritroso fino al blocco di interruzione e quindi memorizzati. A termine dell’ASUP il
programma NC può proseguire con i ”giusti” valori.
Eccezione: con splines la riorganizzazione non è possibile.

Elaborazione della routine di interrupt

Al termine della riorganizzazione viene avviato automaticamente il programma di
”Interrupt”. Esso viene considerato come un normale sottoprogramma.

Conclusione di un ASUP
Una volta elaborato il codice finale (MO2) dell’ASUP, viene raggiunta la posizione
finale del blocco del partprogram successivo a quello di interruzione.
Se viene richiesto il riposizionamento sul punto di interruzione, a termine
dell’ASUP, bisogna inserire un’istruzione REPOS (ad es.: REPOSL MO2).

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9-68
 Descrizione delle funzioni

9.13 Accoppiamento del movimento

Sommario
In questo paragrafo sono riportate informazioni su :

trascinamento par. 9.13.1, pag. 9-69

gantry, par. 9.13.2, pag. 9-72

accoppiamento del valore pilota, par. 9.13.3, pag. 9-78

movimento sovrapposto in azioni sincrone, par. 9.13.4, pag. 9-84

9.13.1 Trascinamento

Introduzione
Con questa funzione è possibile definire ogni asse come ”Asse pilota” e abbinargli
un numero qualsiasi di assi come ”Assi trascinati”. In questo caso gli assi, insieme,
formano un gruppo di trascinamento.
La definizione dell’asse pilota e degli assi trascinati, come pure l’attivazione/
disattivazione del gruppo di trascinamento viene realizzata con istruzioni nel
programma NC.

Posizione di un asse di trascinamento

La posizione di un asse di trascinamento si ricava in ogni momento dalla somma
dei movimenti relativi (movimento dell’asse pilota in considerazione del fattore di
accoppiamento) e dei movimenti indipendenti (programmati per questo asse).

Tipi di assi
Un gruppo di trascinamento può essere composto a piacere da combinazioni di
assi lineari e circolari.
Come asse pilota può essere definito anche un asse simulato.

Sistema di coordinate
Il trascinamento avviene sempre nel sistema di coordinate del pezzo (SCP).

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9-69
Descrizione delle funzioni

Programmazione di un gruppo di trascinamento

Per la programmazione di un gruppo di trascinamento sono previste le seguenti
istruzioni (vedi capitolo 10):
TRAILON (asse trascinato, asse pilota, fattore di accoppiamento)
; definizione e attivazione di un gruppo di trascinamento
TRAILOF (asse trascinato, asse pilota)
; disattivazione di un gruppo di trascinamento
$AA_COUP_ACT[asse] = 0 ; accoppiamento non attivo
$AA_COUP_ACT[asse] = 8 ; accoppiamento attivo
; interrogazione dello stato dell’accoppiamento di un asse con variabili di sistema
; nel programma NC

Comportamento nei modi operativi

Nei modi operativi vanno osservati i seguenti comportamenti:

Attivazione
Un gruppo di trascinamento abilitato è attivo nei modi operativi ”Automatico”,
”MDI”, ”JOG” ed ”Posizionamento relativo in quote incrementali”.

Ricerca del punto di riferimento
Nella ricerca del punto di riferimento di un asse trascinato i relativi accoppia-
menti vengono disattivati.

Cancellazione del percorso residuo
La cancellazione del percorso residuo di un asse pilota comporta l’arresto di
tutti gli assi del gruppo di trascinamento attivato.
La cancellazione del percorso residuo di un asse trascinato comporta solo
l’arresto del movimento indipendente di questo asse.

Impostazione di base all’avviamento
Dopo l’avviamento non è attivo nessun gruppo di trascinamento.

Comportamento dopo reset/fine programma NC
Con la parametrizzazione è possibile predisporre se con reset/fine programma
NC i gruppi di trascinamento debbano essere disattivati o meno.

Parametro Valore/significato Unità

I gruppi di trascinamento no: i gruppi di trascinamento vengono –
restano attivi disattivati (condizione di default)
sì: i gruppi di trascinamento restano attivi.

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9-70
 Descrizione delle funzioni

Particolarità
Nel trascinamento di assi vanno osservate le seguenti particolarità:

Dinamica di regolazione
Per i gruppi di trascinamento, a seconda dell’applicazione, si consiglia di adat-
tare i parametri del regolatore di posizione tra asse pilota e asse trascinato
(ad es. fattore KV).

Limiti di accelerazione e velocità
I limiti di accelerazione e velocità degli assi compresi nell’accoppiamento ven-
gono definiti ”dall’asse più debole”.

Accoppiamenti multipli
Se all’attivazione viene riscontrato che tra un asse pilota e uno trascinato è già
attivo un gruppo di trascinamento, quest’ultima attivazione viene ignorata e
viene generato un messaggio di errore.

Visualizzazione della posizione
La visualizzazione della posizione istantanea e del percorso residuo viene
aggiornata per tutti gli assi del gruppo di trascinamento.
Il percorso residuo degli assi trascinati si riferisce all’intero percorso composto
dal movimento relativo ed indipendente.

Efficacia dei segnali d’interconnessione

Nel trascinamento bisogna considerare i seguenti segnali d’interconnessione attivi:
per il movimento relativo di un asse trascinato dipendente da un asse pilota sono
attivi i soli segnali d’interconnessione che portano ad uno stop del movimento (ad
es. arresto avanzamento specifico dell’asse, abilitazione regolatore, ecc.).
Con un gruppo di trascinamento attivo i segnali di interconnessione dell’asse pilota
agiscono anche sull’asse appartenente allo stesso gruppo.
L’arresto dell’asse pilota mediante le interconnessioni (ad es. arresto avanzamento
specifico dell’asse, abilitazione regolatore, ecc.) comporta anche l’arresto dell’asse
trascinato accoppiato.

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9-71
Descrizione delle funzioni

9.13.2 Gantry

Introduzione
Con l’ausilio della funzione gantry è possibile gestire in modo assolutamente sin-
crono due assi macchina. Questo consente ad es. di gestire due assi accoppiati
meccanicamente in modo rigido senza traslazioni. Un gruppo gantry è composto
da un asse pilota e da un asse sincrono. È possibile definire al massimo due
gruppi gantry. Nel gruppo gantry è possibile muovere solo l’asse pilota come asse
NC normale con programmazione ed operatività. L’asse sincrono viene mosso es-
clusivamente tramite la funzione gantry.
Questa funzione è disponibile nella FM 357-LX dalla versione 2 del prodotto.

Parametrizzazione
La tabella seguente descrive tutti i parametri necessari per la funzione gantry.

Tabella 9-17 Parametri per il gantry

Parametro Valore/significato Unità

Asse pilota Nome dell’asse di macchina per l’asse pilota –
Asse sincrono Nome dell’asse di macchina per l’asse sincrono –
Un gruppo gantry tra asse lineare ed asse rotante o viceversa non è
consentito.
L’asse sincrono non può essere un asse geometrico o un asse CPU.
Un asse sincrono non può essere asse pilota per un altro gruppo
gantry.
Revoca del gruppo no (valore di default) –
gantry L’accoppiamento gantry resta attivo
sí
L’accoppiamento gantry viene revocato e la sincronizzazione va per-
duta. Gli assi gantry possono essere mossi singolarmente.
Attenzione:
Con assi accoppiati meccanicamente questo può comportare dei
danni. Può avvenire solo la correzione di uno scostamento non am-
messo (disallineamento).
Valore limite di 0 (valore di default) [mm,
preallarme 0...100 gradi]
Se la differenza di posizione tra l’asse pilota e l’asse sincrono supera
questo valore viene emessa la segnalazione di errore ”Superamento
soglia di preallarme per il gantry” e viene settato il segnale d’intercon-
nessione ”Superamento soglia di preallarme per il gantry” (AW-DB,
”Segnali asse”, DBX115.3). L’accoppiamento non viene revocato.
Attenzione: Valore = 0. Tutte le sorveglianze sono disattivate.

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9-72
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-17 Parametri per il gantry, continuazione

Parametro Valore/significato Unità

Soglia di disinser- 0 (valore di default) [mm,
zione 0...100 gradi]
La soglia di disinserzione deve essere maggiore o uguale al valore
limite di preallarme. La sorveglianza vale solo se il gruppo gantry è
sincronizzato.
Se la differenza di posizione tra l’asse pilota e l’asse sincrono supera
questo valore viene emesso l’errore ”Soglia di disinserzione gantry” e
viene settato il segnale d’interconnessione ”Soglia di disinserzione
gantry” (AW-DB ”Segnali asse”, DBX115.2).
Gli assi gantry vengono arrestati immediatamente.
Soglia di disinser- 0 (valore di default) [mm,
zione nella 0...100 gradi]
sincronizzazione
Il parametro ”Soglia di disinserzione nella sincronizzazione” deve
essere maggiore o uguale al parametro ”Soglia di disinserzione”.
La sorveglianza è attiva solo quando il gruppo gantry non è ancora
sincronizzato.
La reazione è analoga al parametro ”Soglia di disinserzione”.

Segnali d’interconnessione per il gantry

I segnali d’interconnessione sono specifici per ogni asse. L’effetto sull’asse pilota
o sull’asse sincrono è riportato nella tabella seguente.

Tabella 9-18 Abbinamento dei segnali d’interconnessione gantry all’asse pilota e all’asse
sincrono

Segnale d’interconnessione AW-DB, Asse Asse

”Segnali pilota sincrono
asse”
Start corsa sincrona gantry DBX111.4 x
Superamento soglia di disinserzione DBX115.2 x
Superamento soglia di preallarme DBX115.3 x
Corsa sincrona gantry pronta per lo start DBX115.4 x
Gruppo gantry sincronizzato DBX115.5 x
Asse pilota gantry DBX115.6 1 0
Asse gantry DBX115.7 1 1

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9-73
Descrizione delle funzioni

Effetto degli altri segnali d’interconnessione

Segnali per l’asse (CPU → FM 357):
I segnali per gli assi influiscono sempre su ambedue gli assi del gruppo gantry, la
cui valenza nell’ambito gruppo è identica.
Se, per esempio, viene settato su FALSE il segnale d’interconnessione Abilitazione
regolatore dall’asse pilota (AW-DB ”Segnali asse”, DBX121.1), viene arrestato
nello stesso istante anche l’asse sincrono.

Tabella 9-19 Effetto dei singoli segnali d’interconnessione sull’asse pilota e sull’asse
sincrono

Segnale d’interconnessione AW-DB, Asse

Asse pilota
”Segnali asse” sincrono
Abilitazione regolatore DBX12.1 su ambedue gli assi
Cancellazione del percorso residuo DBX11.2 asse per asse per
asse asse
Stop avanzamento DBX11.3 su ambedue gli assi
Finecorsa hardware meno/più DBX50.0/50.1 su ambedue gli assi
(messaggio di errore asse
per asse)
2° finecorsa software meno/più DBX50.2/50.3 asse per asse per
asse asse

Segnali dall’asse (FM 357 → CPU):

I segnali dall’asse alla CPU relativi all’asse pilota e all’asse sincrono vengono
settati asse per asse.
Eccezione:
Muovendo l’asse pilota viene settato il segnale d’interconnessione movimento
meno/più (AW-DB ”Segnali asse” DBX15.6/15.7) anche per l’asse sincrono.

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9-74
 Descrizione delle funzioni

Regolazione
La dinamica di regolazione dell’asse pilota deve essere identica a quella dell’asse
sincrono, cioè l’errore di inseguimento di ambedue gli assi deve essere uguale a
parità di velocità.
I seguenti parametri della regolazione devono essere definiti con esattezza per
l’asse pilota e per l’asse sincrono (vedi anche par. 9.3, regolazione della posi-
zione):

amplificazione dell’anello di posizione

precomando di velocità

costante di tempo per il regolatore di corrente

fattore di ponderazione
I seguenti parametri per la regolazione della posizione devono essere uguali per
l’asse pilota e per l’asse sincrono:

filtro antistrappo attivo

tempo per l’antistrappo

caratteristica di accelerazione

antistrappo

Ricerca del punto di riferimento e sincronizzazione degli assi gantry

L’accoppiamento degli assi gantry deve essere assicurato in tutti i modi operativi
quindi anche subito dopo l’accensione.
Se l’asse pilota oppure l’asse sincrono è dotato di encoder incrementale, dopo l’in-
serzione è necessario raggiungere il punto di riferimento, sempre con accoppia-
mento inserito, e poi sincronizzare l’asse sincrono.
Nell’ FM 357 per questa funzione è stata realizzata una apposita sequenza.

Disallineamento di posizione all’inserzione

Alla inserzione può essere presente una traslazione tra asse pilota ed asse sin-
crono. Normalmente, però, essa è relativamente piccola e tale da permettere la
ricerca del punto di riferimento e la sincronizzazione.
Se la traslazione supera i limiti ammessi, ad es. a causa di un precedente errore,
è necessario eseguire un movimento di compensazione. Per fare questo occorre
disaccoppiare il gantry (parametrizzazione) e muovere gli assi sotto il controllo
dell’operatore.

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9-75
Descrizione delle funzioni

Procedimento per la ricerca del punto di riferimento e per la sincronizzazione

Sezione 1: Ricerca nell’asse pilota
Nel modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”, con il segnale d’interconnessio-
ne ”Direzione più oppure meno” (AW-DB, ”Segnali asse” DBX 11.7/DBX11.6) va
avviata la ricerca (vedi anche par. 9.6, ricerca punto di riferimento e taratura).
In questa fase l’asse sincrono muove insieme all’asse pilota.
A punto di riferimento raggiunto viene settato il segnale d’interconnessione ”Sincro-
nizzato” (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX15.0) per l’asse pilota.
Sezione 2: Ricerca del punto di riferimento nell’asse sincrono
In seguito l’asse sincrono viene azzerato automaticamente. Internamente si ha la
commutazione nella relazione tra asse pilota ed asse sincrono. L’asse pilota
muove sincronicamente all’asse sincrono.
Dopo la registrazione del riferimento viene settato il segnale d’interconnessione
”Sincronizzato” (AW-DB, ”Segnali assi”, DBX15.0) per l’asse sincrono quindi viene
ripristinata la giusta relazione gantry.
Se la registrazione del riferimento è stata interrotta (ad es. con NC-reset), il proce-
dimento può essere ripetuto riavviando l’asse pilota.
Per poter accorciare al massimo i percorsi nella ricerca punto di riferimento, il pa-
rametro ”Coordinata del punto di riferimento” dei due assi gantry dovrebbe essere
uguale. Gli scostamenti tra tacca di zero e coordinata del punto di riferimento
vanno definiti asse per asse con il parametro ”Traslazione punto di riferimento”.
Sezione 3: Sincronizzazione
In funzione della differenza del valore istantaneo tra asse pilota ed asse sincrono
vengono differenziati due casi :
1. La differenza è inferiore alla soglia di preallarme”:
La corsa di sincronizzazione viene avviata automaticamente, e viene emessa la
segnalazione ”Sincronizzazione in corso gruppo gantry”. Gli assi gantry muo-
vono senza accoppiamento con la velocità di ricerca verso la coordinata del
punto di riferimento relativa all’asse pilota:
Non appena gli assi gantry raggiungono la posizione di destinazione viene atti-
vato il segnale d’interconnessione ”Gruppo gantry sincronizzato” (AW-DB,
”Segnali asse”, DBX115.5) e quindi viene riattivato l’accoppiamento gantry. La
corsa sincrona viene così ultimata.
2. La differenza è superiore alla ”Soglia di preallarme”:
Viene settato il segnale d’interconnessione ”Corsa di sincronizzazione gantry
pronta per lo start” (AW-DB, ”Segnali asse” DBX115.4) e segnalato l’allarme
”Attendere lo start sincronizzazione del gruppo gantry.
La corsa di sincronizzazione deve essere avviata dalla CPU con il segnale d’in-
terconnessione ”Start corsa di sincronizzazione gantry” (AW-DB ”Segnali asse”,
DBX111.4) : Il succ. procedimento è analogo a quanto sopra descritto.

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9-76
 Descrizione delle funzioni

Se la corsa di sincronizzazione è stata interrotta è possibile riavviarla con il

segnale d’interconnessione ”Start corsa di sincronizzazione gantry” (AW-DB,
”Segnali asse”, DBX111.4) alle seguenti condizioni:

deve essere attivo il modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”

il segnale d’interconnessione ”Gruppo gantry sincronizzato” (AW-DB ”Segnali
asse”, DBX115.5) deve essere = 0

il segnale d’interconnessione ”Corsa di sincronizzazione gantry pronta per lo
start” (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX115.4) deve essere = 1.
Riavviando la sincronizzazione l’asse sincrono viene portato sulla posizione
istantanea dell’asse pilota (non sulla coordinata del punto di riferimento !).
La sincronizzazione va perduta quando:

si disaccoppia il gruppo gantry (Parametro ”Revocare il gruppo gantry”)

va perduto il riferimento in uno degli assi gantry

gli assi gantry erano in funzionamento a seguire, segnale d’interconnessione
”Funzionamento a seguire” (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX12.4)
La corsa di sincronizzazione gantry, in questo caso, può essere riavviata diretta-
mente con il segnale d’interconnessione ”Start corsa di sincronizzazione gantry”
(AW-DB, ”Segnali assi”, DBX111.4). In questa fase l’asse sincrono muove sulla
posizione istantanea dell’asse pilota.
Dopo la registrazione del riferimento sono attive le sorveglianze per la limitazione
del campo di lavoro, i finecorsa software ed i settori di protezione. Vengono con-
siderati i valori limite di ambedue gli assi.

Prima messa in servizio

Nella prima messa in servizio bisogna osservare la seguente successione:
1. Parametrizzazione del gruppo gantry ed attivazione del parametro tramite il tool
di parametrizzazione. Il parametro ”Soglia di preallarme” all’inizio va impostato
su 0, per evitare che la corsa di sincronizzazione parta automaticamente
mentre le sorveglianze sono disattivate.
2. Impostare possibilmente uguali le posizioni dell’asse pilota e dell’asse sincrono
3. Selezionare il modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”.
Avviare la ricerca punto di riferimento dell’asse pilota. Dopo la segnalazione
”Attendere lo start sincronizzazione gruppo gantry” determinare la differenza di
posizione (vedi fig. 7-4, Dati di service) dei due assi e impostarla con segno
opposto nel parametro ”Traslazione punto di riferimento” dell’asse sincrono
quindi attivare il parametro.
4. Ripetere la ricerca come riportato al punto 3; ora le posizioni istantanee dei due
assi gantry devono coincidere. Controllare in seguito il disallineamento tra i due
assi. Se necessario bisogna apportare correzioni nel parametro ”Coordinata
punto di riferimento” dell’asse sincrono.
5. Avviare la corsa di sincronizzazione con il segnale d’interconnessione ”Start
sincronizzazione gantry” (AW-DB, ”Segnali asse”, DB111.4).

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9-77
Descrizione delle funzioni

6. La determinazione delle soglie di preallarme e di disinserzione inizia

impostando il parametro ”Soglia di preallarme” con un valore molto piccolo e la
”Soglia di disinserzione” nonchè la ”Soglia di disinserzione per la ricerca punto
di riferimento” su un valore molto alto.
In seguito caricare dinamicamente gli assi e settare la soglia di preallarme su
un valore sufficiente a non provocare più l’errore ”Preallarme per soglia gantry
superata”. Il valore così determinato deve ovviamente rientrare in un campo
tecnicamente ammissibile. I parametri ”Soglia di disinserzione” e ”Soglia di
disinserzione per ricerca punto di riferimento” vanno incrementati di un piccolo
valore di sicurezza.

9.13.3 Accoppiamento del valore pilota

Introduzione
Questa funzione accoppia tramite una tabella di curve la posizione di un asse
slave alla posizione di un asse master. Nella tabella delle curve viene definita la
relazione funzionale tra asse master ed asse slave.
L’accoppiamento può essere attivato/disattivato da programma NC o direttamente
da azioni sincrone.
L’asse slave dovrebbe avere la stessa dinamica di regolazione dell’asse master o
migliore.
La funzione ”Accoppiamento del valore pilota” è disponibile dalla versione 2 del
prodotto.

Asse master ed asse slave

Sono possibili diversi tipi di accoppiamento del valore pilota. Con il parametro ”Tipo
di accoppiamento del valore pilota” è possibile definire quale valore di posizione
dell’asse master è la grandezza d’ingresso della tabella delle curve.

Parametro Valore/significato Unità

Tipo di accoppia- Valore istantaneo –
mento del valore Il valore pilota è quello del trasduttore di posizione
pilota Valore di riferimento (default)
Il valore pilota è la posizione calcolata dall’interpolatore..
Valore pilota simulato
Da un valore istantaneo esterno (ingresso encoder) viene
calcolato un valore pilota.
(Vedi parametro valore pilota esterno al par. 9.1)

Nell’accoppiamento del valore istantaneo è possibile che vengano trasmesse

all’asse slave le grandezze di disturbo meccaniche dell’asse master. L’accoppia-
mento del valore di riferimento, in questo caso, offre un funzionamento sincrono
migliore.
Se il valore pilota viene ricavato da un movimento esterno (master esterno), il corri-
spondente valore istantaneo deve essere trasmesso all’FM tramite un ingresso
encoder. Per questo asse bisogna settare il parametro ”Valore pilota esterno”.

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9-78
 Descrizione delle funzioni

In un accoppiamento sono consentiti solo un asse master ed uno slave. L’abbina-

mento dell’asse slave all’asse master avviene tramite programmazione all’inser-
zione dell’accoppiamento del valore pilota. Con accoppiamento attivo l’asse slave
viene mosso esclusivamente tramite l’accoppiamento del valore pilota.
L’asse pilota, sia per accoppiamento del valore reale che del valore di riferimento,
può essere un asse di tipo qualsiasi (ad es. asse CPU, asse di posizionamento,
asse interpolato).

Reazione ai segnali d’interconnessione

Sull’asse slave di un accoppiamento hanno effetto solo i segnali che comportano
l’arresto del movimento:

abilitazione regolatore (AW-DB ”Segnali asse” DBX12.1)

stop avanzamento (AW-DB ”Segnali asse” DBX12.3)

NC-stop (AW-DB ”Segnali NC” DBX11.1)
Il comportamento dell’asse master in relazione ai segnali d’interconnessione non
cambia con accoppiamento del valore attivo.
Con il parametro ”Accoppiamento del valore pilota resta attivo” è possibile influen-
zare la reazione con NC reset (AW-DB ”Segnali NC” DBX12.7) e fine programma.

Parametro Valore/significato Unità

L’accoppiamento no (default) –
del valore pilota re- Con NC reset oppure fine programma tutti gli accoppia-
sta attivo menti del valore pilota vengono revocati.
sì
Con NC reset o fine programma tutti gli accoppiamenti del
valore pilota restano inalterati (anche commutando nei
modi operativi ”Jog” oppure ”Quote incrementali”).

Se l’accoppiamento del valore pilota era stato attivato tramite un’azione sincrona
statica (vedi par. 10.22, azioni sincrone), questo parametro a fine programma non
ha alcun effetto. Questa azione sincrona e con essa anche l’accoppiamento del
valore pilota restano inalterati.

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9-79
Descrizione delle funzioni

Programmazione
La funzione va programmata tramite le seguenti istruzioni (vedi par. 10.24)
CTABDEF(FA, LA, CTAB-Nr, TYP) ; inizio della definizione tabelle di curve
CTABEND ; fine della definizione tabelle di curve
CTABDEL(CTAB-Nr) ; cancellazione di una tabella di curve
LEADON(FA, LE, CTAB-Nr ) ; inserzione dell’accoppiamento
LEADOF(FA, LE ) ; disinserzione dell’accoppiamento
FA ; asse slave
LA ; asse master
CTAB-Nr ; numero della tabella di curve
TYP ; comportamento della tabella di curve
; 0 : tabella di curve non periodica
; 1 : tabella di curve periodica

Tabella di curve
Nella tabella di curve viene definita la relazione funzionale tra una grandezza d’in-
gresso, la posizione dell’asse master, ed una grandezza d’uscita, la posizione
dell’asse slave.
La definizione avviene nel programma NC in forma di istruzioni di movimento
dell’asse master e dell’asse slave (vedi par. 10.24).
Le tabelle di curve vengono depositate nella memoria statica (memoria di pro-
gramma) in base al loro numero (N. CTAB) e restano memorizzate anche con
Power-off. Con i seguenti parametri è necessario riservare spazio in memoria.

Parametro Valore/significato Unità

Numero delle 0 (valore di default) –
tabelle di curve 0... 20
Numero massimo di tabelle di curve nella memoria NC
Numero dei 0 (valore di default) –
segmenti di curve 0... 80
Numero massimo di tutti i segmenti di curve
Numero dei 0 (valore di default) –
polinomi delle ta- 0...160
belle di curve Numero massimo di tutti i segmenti di curve ; per un
segmento di curva sono necessari max. 3 polinomi.

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9-80
 Descrizione delle funzioni

Avvertenza
La variazione di questo parametro comporta la perdita dei dati utente in quanto la
memoria NC deve essere riorganizzata. È necessario salvare in precedenza i dati.

All’inserzione dell’accoppiamento del valore pilota (LEADON), impostando il

N. CTAB bisogna selezionare una tabella di curve. Ogni tabella di curve può es-
sere attivata per qualsiasi combinazione di asse master e asse slave. Gli assi defi-
niti dopo CTABDEF sono necessari per un controllo di sintassi nella definizione
della tabella di curve.
Le grandezze di ingresso e di uscita della tabella di curve possono essere traslate
e ne può essere modificato il fattore scala.

Tabella 9-20 Offset e scala della posizione master e slave

Parametro Valore/significato Unità

Offset posizione 0 (valore di default) [mm],
dell’asse master –100 000 000...+ 100 000 000 [gradi]
Trasla la posizione dell’asse master (grandezza
d’ingresso della tabella di curve)
Scala della posi- 1 (valore di default) –
zione dell’asse –1 000 000...+ 1 000 000
master Fattore per la posizione dell’asse master (grandezza
d’ingresso della tabella di curve)
Offset per la posi- 0 (valore di default) [mm],
zione dell’asse –100 000 000...+ 100 000 000 [gradi]
slave Trasla la posizione dell’asse slave (grandezza di uscita
della tabella di curve)
Scala della posi- 1 (valore di default) –
zione dell’asse –1 000 000...+ 1 000 000
slave Fattore per la posizione dell’asse slave (grandezza di
uscita della tabella di curve)

La posizione dell’asse slave viene calcolata con la seguente formula

FAS = OFFSET_FA + SCALE_FA * CTAB(OFFSET_LA + SCALE _LA * LA)
FAS ; posizione dell’asse slave (valore di riferimento)
OFFSET_FA ; parametro ”Offset per l’asse slave”
SCALE_FA ; parametro ”Scala della posizione dell’asse slave”
LA ; posizione dell’asse master
OFFSET_LA ; parametro ”Offset posizione asse master”
SCALE_LA ; parametro ”scala della posizione dell’asse master”
CTAB ; tabelle di curve
La tabella di curve fornisce nuovi valori per l’asse slave solo nell’ambito del campo
di definizione dell’asse master.
Vale: LAmin ≤ (OFFSET_LA + SCALE _LA * LA) ≥ LAmax
I parametri OFFSET_FA e SCALE_FA possono traslare le posizioni dell’asse slave
dal campo di definizione della tabella di curve.

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9-81
Descrizione delle funzioni

Asse master
Tabella di curve 1
60
SCALE_FA=1.5

Campo di definiz. LA
40
Tabella di curve 1
N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0)
SCALE_LA=2 N20 LA=20 FA=20
20
N30 LA=60 FA=60
N40 CTABEND
Campo di definiz. FA
Asse slave
20 40 60

Figura 9-20 Esempio di scala per le posizioni degli assi master e slave.

Dal programma NC, servendosi di variabili di sistema, è possibile variare i parame-

tri relativi al fattore di scala e all’offset. Con accoppiamento sincrono attivo la scrit-
tura di queste variabili di sistema comporta un immediato raggiungimento della
nuova posizione dell’asse slave.
Abbinamento delle variabili di sistema ai parametri:
$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA] ; parametro ”Offset posizione asse slave”
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FA] ; parametro ”Scala posizione asse slave”
$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA] ; parametro ; ”Offset posizione asse master”
$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FA] ; parametro ; ”Scala posizione asse master”
Nel tool di parametrizzazione i parametri sovrascritti dal programma NC diventano
attivi solo dopo la lettura (emissione) dei dati macchina.

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9-82
 Descrizione delle funzioni

Accoppiamento e disaccoppiamento del valore pilota

L’accoppiamento viene inserito con l’istruzione LEADON (...)
Nel momento dell’inserzione non è necessario che l’asse slave si trovi obbligato-
riamente nella posizione ed alla velocità riportata nella tabella delle curve.
L’accoppiamento viene perfezionato con un procedimento di sincronizzazione.
Possono essere differenziate le seguenti possibilità :
Caso 1:
L’asse master si trova al di fuori del campo di definizione della tabella di curve.
Il procedimento di sincronizzazione comincia solo quando l’asse master rientra nel
campo di definizione.
Caso 2:
L’asse master si trova nel campo di definizione della tabella di curve. La posizione
dell’asse slave calcolato dalla tabella di curve è vicina alla posizione istantanea
dell’asse slave.
L’asse slave attende l’ ”Avvicinamento” alla posizione preimpostata nella tabella di
curve. L’asse slave viene messo in movimento non appena la distanza dalla posi-
zione preimpostata può essere coperta con una accelerazione consentita (BRISK).
L’asse slave, in questa fase, si muove solo nella direzione definita nella tabella di
curve.
Caso 3:
L’asse master si trova nel campo di definizione. La posizione dell’asse slave calco-
lata dalla tabella di curve si allontana dalla posizione istantanea dell’asse slave.
Il procedimento di sincronizzazione non comincia, l’asse slave resta fermo.

Asse master
Caso 3

Tabella di curve
Campo di definizione LA
Caso 2

Caso 1 e 3

Caso 1 e 2

Asse slave
Campo di definizione FA

Figura 9-21 Esempio perla sincronizzazione

Nell’esempio l’asse master viene mosso in base ad una istruzione del programma
NC (es. G01). L’asse slave viene mosso in base all’accoppiamento del valore
pilota.

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9-83
Descrizione delle funzioni

I parametri Valore soglia per la corsa sincrona grossolana e fine consentono la sor-
veglianza dell’accoppiamento.
In base allo stato vengono forniti alla CPU i seguenti segnali:

corsa sincrona fine (AW-DB ”Segnali asse”, DBX116.0)

corsa sincrona grossolana (AW-DB ”Segnali asse”, DBX116.1)

Parametro Valore/significato Unità

Valore soglia per la 1 (valore di default) [mm],
corsa sincrona 0...10 000 [gradi]
grossolana Differenza del valore istantaneo tra asse master e slave
per lo stato di corsa sincrona grossolana.
Valore soglia per la 0,5 (valore di default) [mm],
corsa sincrona fine 0...10 000 [gradi]
Differenza del valore istantaneo tra asse master e slave
per lo stato di corsa sincrona fine.

Lo stato di sincronizzazione può inoltre essere letto nel programma NC con la va-
riabile di sistema $AA_SYNC[...]:
0: non sincronizzato
1: corsa sincrona grossolana
2: corsa sincrona fine
3: corsa sincrona grossolana e fine
La disattivazione dell’accoppiamento del valore pilota avviene con l’istruzione LEA-
DOF (...). Se LEADOF viene programmata direttamente nel programma NC l’asse
slave viene arrestato.
L’attivazione e disattivazione mediante azioni sincrone può avvenire al volo, cioè
durante il movimento degli assi master e slave (vedi par. 10.22).

9.13.4 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone

Introduzione
Nella parte di azione delle azioni sincrone (vedi par. 10.22) è possibile avviare un
movimento sovrapposto con la variabile di sistema $AA_OFF [asse]. Il movimento
ha effetto internamente come valore di correzione nel sistema di coordinate di
macchina. Il movimento sovrapposto inizia immediatamente, indipendentemente
che l’asse corrispondente sia in movimento da programma oppure no.
In questo modo è possibile realizzare, ad es., la regolazione della distanza.
Questa funzione è disponibile dalla versione 2 di prodotto per l’FM 357-LX.

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9-84
 Descrizione delle funzioni

Parametri
Velocità, limite superiore e tipi di calcolo vanno definiti con i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

Calcolo del valore di assoluto (valore di default) –
correzione Il valore di $AA_OFF viene considerato come posi-
zione da raggiungere.
integrativo
Il valore di $AA_OFF viene considerato come parte
del percorso, gli altri valori di $AA_OFF vengono
sommati a formare un valore totale di correzione.
Limite superiore del 100 000 000 (valore di default) [mm],
valore di correzione 0...100 000 000 [gradi]
Questo parametro limita il valore di correzione da ese-
guire. Con calcolo integrativo del valore totale di corre-
zione.
Velocità del valore di 1 000 (valore di default) [mm/min],
correzione 0...velocità dell’asse [giri./min]
Indica la velocità con la quale viene eseguito il valore
di correzione.
Se il parametro ”Velocità dell’asse” viene variato, varia
percentualmente anche la velocità del valore di corre-
zione.

Programmazione
$AA_OFF[Asse] ; variabile di sistema per il movimento sovrapposto
$AA_OFF_LIMIT[Asse] ; limite per il movimento sovrapposto
; 0: non raggiunto
; 1: raggiunto in direzione positiva
; 2: raggiunto in direzione negativa
Il valore $AA_OFF non viene considerato nel programma NC, vale a dire ioè il
valore trasla per il corrispondente asse tutte le posizioni nel sistema di coordinate
di macchina.
La variabile di sistema $AA_OFF_LIMIT può essere utilizzata per la valutazione di
errori.
Esempio:
N05 POS[X]=0 POS[Y]=20
N10 ID=1 WHENEVER ($AA_IW[X] >= 50) AND ($A_IN[9]== TRUE)
DO $AA_OFF[Y]= – R11
N20 POS[X]=100 FA[X]=500
A partire dalla posizione X50 l’asse Y viene mosso con un movimento sovrapposto
di un valore definito in R11 solo se l’ingresso del tastatore è su TRUE. Il valore di
correzione deve essere considerato in forma integrativa cioè se è presente la con-
dizione viene preimpostato ciclicamente un nuovo valore finché il tastatore non
diventa FALSE. La correzione è visibile solo nel sistema di coordinate di macchina.

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9-85
Descrizione delle funzioni

9.14 Misure

Introduzione
Alla commutazione di un tastatore di misura la posizione fisica dell’asse viene rile-
vata leggendo il contatore del valore istantaneo e memorizzata in una variabile di
sistema. In questa operazione si hanno dei ritardi di 15
s sul fronte di salita e di
150
s sul fronte di discesa del tastatore di misura. L’errore di misura dipende da
questo tempo di ritardo e dalla velocità di accostamento del tastatore di misura.

Collegamento del tastatore di misura

Per il collegamento del tastatore di misura sull’FM 357 sono previsti degli ingressi
On-Board (vedi par. 4.7):
Collegamento
Impulso di misura 1 X1 pin 17
Impulso di misura 2 X1 pin 18
Stato di commutazione degli ingressi: 0V (stato di riposo)
24V (tastatore azionato)

Programmazione della funzione di misura

La funzione di misura viene programmata nel programma NC tramite le seguenti
istruzioni (vedi par. 10.10):
Misure riferite al blocco:
MEAS="1 ("2) ; misura con cancellazione percorso residuo
MEAW="1 ("2) ; misura senza cancellazione percorso residuo
$AA_MM[Asse] ; variabile di sistema per il risultato della misura nel SCM
$AA_MW[Asse] ; variabile di sistema per il risultato della misura nel SCP
$AA_MEA[n] ; stato dell’ordine di misura, n = numero dell’ingr. di misura
Misura asse per asse (Questa funzione è disponibile dalla versione 2 di prodotto
della FM 357-LX):
MEASA[Asse]=(Modo,TE_1,...,TE_4) ; misura asse per asse con cancellaz.
percorso residuo
MEAWA[Asse]=(Modo,TE_1,...,TE_4) ; misura asse per asse senza cancellaz.
percorso residuo
$AA_MM1...4[Asse] ; valore di misura dell’evento di
trigger 1...4 nel sistema di coordinate di
macchina (SCM)
$AA_MW1...4[Asse] ; valore di misura dell’evento di
trigger 1...4 nel sistema di coordinate
del pezzo (SCP)
$A_PROBE[n] ; stato del tastatore di misura,
n = numero dell’ingresso di misura
$AA_MEAACT[Asse] ; stato della misura asse per asse

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9-86
 Descrizione delle funzioni

Segnali d’interconnessione
Lo stato degli ingressi del tastatore di misura viene segnalato nel seguente modo:

segnale d’interconnessione ”Tastatore di misura 1 azionato” (AW-DB,
”Segnali NC”, DBX30.1)

segnale d’interconnessione ”Tastatore di misura 2 azionato” (AW-DB,
”Segnali NC”, DBX30.2)

segnale d’interconnessione misura attiva (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX22.3)

Sequenza
Per eseguire una misura bisogna programmare il seguente procedimento:

programmare la funzione di misura (con MEAS, MEAW). La funzione di misura
ora è attivata.

programmare il movimento. Durante questo movimento il tastatore deve
commutare

elaborare il valore misurato.

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9-87
Descrizione delle funzioni

9.15 Movimento su riscontro fisso (puntalino)

Introduzione
Con l’ausilio della funzione ”Movimento su riscontro fisso” (FXS =Fixed Stop) è
possibile creare determinate forze di spinta, che sono necessarie, ad es., per pren-
dere degli oggetti.
Il riscontro fisso può essere raggiunto con movimento interpolato o di posiziona-
mento. Raggiunto il riscontro fisso il movimento viene interrotto mentre l’FM man-
tiene la coppia di spinta fino a che la funzione viene conclusa con FXS = 0.
Questa funzione è disponibile dalla versione 2 di prodotto della FM 357-LX.

Posizione richiesta Errore d’inseguimento per il riconoscimento

del riscontro fisso
Posizione istantanea dopo il ”Movimento su
riscontro fisso”

Finestra di sorveglianza
Posizione di
Posizione di arrivo programmata partenza

Figura 9-22 Esempio per il movimento su riscontro fisso

Requisiti per l’azionamento

Il posizionamento su riscontro fisso è possibile solo con azionamenti analogici.
Requisiti:

azionamenti con limitazione di coppia

azionamenti con forze/coppie di spinta programmabili, che possano commutare
da regolazione di velocità in regolazione di coppia senza cambio del segno.
Ad es : SIMODRIVE 611-A
Posizionamento su riscontro fisso non possibile per:

assi verticali senza compensazione del peso

assi gantry

assi di posizionamento gestiti dalla CPU.

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9-88
 Descrizione delle funzioni

Programmazione
Sono disponibili le seguenti istruzioni di programmazione (vedi par. 10.11).
FXS[Asse]=... ; attivazione/disattivazione del posizionamento su
riscontro fisso
1 = attivazione; 0 = disattivazione
FXST[Asse]=... ; coppia di spinta
FXSW[Asse]=... ; finestra di sorveglianza

Avvertenza
Coppia di spinta e finestra di sorveglianza possono essere preimpostate anche
tramite parametrizzazione. Questi valori valgono solo quando da programma non
viene definito nessun valore.

9.15.1 Parametrizzazione

Parametri necessari
Tramite la parametrizzazione bisogna definire i seguenti parametri.

Tabella 9-21 Parametri per il posizionamento su riscontro fisso

Parametro Valore/significato Unità

Posizionamento su riscon- no (valore di default) –
tro fisso ammesso per questo asse la funzione non è ammessa
sì
per questo asse la funzione è ammessa
Riconoscimento del Errore d’inseguimento (valore di default) –
riscontro fisso viene valutato l’errore d’inseguimento dell’asse
Sensore
viene valutato un sensore esterno (segnale d’interconnessione
AW-DB, ”Segnali assi”, DBX22.5)
Errore d’inseguimento o sensore
vengono valutati sia l’errore d’inseguimento che il sensore
Errore d’inseguimento per 2 (valore di default) [mm],
il riconoscimento del 0...1 000 [gradi]
riscontro fisso
Questo valore rappresenta il criterio per il riconoscimento del
riscontro fisso da parte dell’FM
Finestra di sorveglianza 1 (valore di default) [mm],
0...1 000 [gradi]
Tolleranza ammessa rispetto alla posizione sulla quale è stato
riconosciuto il riscontro fisso. Al suo superamento viene segna-
lato un errore e la funzione viene disattivata.

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9-89
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-21 Parametri per il posizionamento su riscontro fisso, continuazione

Parametro Valore/significato Unità

Coppia di spinta 5 (valore di default) %
0...100
Valore % della coppia massima (per VSA % della corrente
max.)
Questo parametro è attivo al raggiungimento opp. conferma del
riscontro
Nel ”Posizionamento su riscontro fisso” con SIMODRIVE 611-A
e coppia di spinta fissa la coppia limite definita nell’aziona-
mento dovrebbe essere uguale a quella del parametro ”Limite
di coppia per il posizionamento su il riscontro fisso”.
Limite di coppia per il posi- 5 (valore di default) %
zionamento su riscontro 0...100
fisso
Valore % della coppia massima
Questo valore è attivo durante il movimento di accostamento al
riscontro fisso. Esso deve corrispondere al limite di coppia pre-
impostato sull’azionamento.
Il controllo numerico limita così l’accelerazione e la coppia nella
commutazione tra regolazione di velocità e regolazione di
corrente o di coppia.
Messaggi di errori: sì (default) –

l’asse non ha rag- Il messaggio di errore viene segnalato
giunto il riscontro fisso no

movimento su riscon- Il messaggio di errore non viene segnalato
tro fisso interrotto

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9-90
 Descrizione delle funzioni

9.15.2 Azionamento

Introduzione
Il paragrafo seguente descrive le particolarità nel posizionamento su riscontro fisso
nell’esempio dell’azionamento analogico SIMODRIVE 611A.
L’esatta descrizione per la messa in servizio dell’azionamento è riportata nella
seguente documentazione:
Manuale di messa in servizio SIMODRIVE 611-A; N. di ordinazione:
6SN1197-0060-0CP4

Coppia di spinta fissa

Con un opportuno circuito di resistenze (ad es. tramite R12) nell’azionamento
viene definito un limite di corrente fisso. Questo limite di corrente viene attivato
dalla CPU tramite una uscita che agisce sul morsetto 96 dell’azionamento.
Il collegamento del riferimento di velocità può essere realizzato tramite i morsetti
56/14 oppure 24/20 dell’azionamento.

Coppia di spinta programmabile

In questo caso l’azionamento viene commutato dalla CPU da regolazione della
velocità a regolazione di corrente non appena viene raggiunto il riscontro fisso.
Il comando del morsetto 22 implica che il livello di tensione presente sui morsetti
20/24 non venga considerato più come riferimento di velocità, ma come riferimento
di corrente.
In questo modo l’FM 357 può fornire una coppia di spinta variabile.
Il collegamento del riferimento deve essere realizzato tramite i morsetti 24/20.

Collegamento dell’hardware
Nella figura 9-23 sono riportati i collegamenti hardware tra FM 357, moduli segnali
(SM) e SIMODRIVE 611A (VSA).

FM 357 SIMODRIVE 611-A

Valore istant.
di posizione 56
14 M G
Riferimento
24
di velocità 20
Bus backplane
Sensore
CPU SM (opzionale)
22
96
dig./anal.

Figura 9-23 Collegamenti hardware FM 357, moduli segnali e SIMODRIVE 611-A (VSA)

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9-91
Descrizione delle funzioni

9.15.3 Svolgimento della funzione

Attivazione
L’istruzione FXS [Asse] = 1 attiva la funzione. Dall’FM 357 viene attivato il segnale
d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo” (AW-DB, ”Segnali asse”,
DBX22.4) e trasmesso alla CPU.
Di conseguenza la CPU deve attivare la limitazione di corrente sull’azionamento
(morsetto 96) e comunicare all’FM la conferma di ”Movimento su riscontro fisso
abilitato”(AW-DB, ”Segnali asse”, DBX43.1).
A questo punto l’FM 357 avvia la funzione, il limite di coppia viene settato interna-
mente sul valore del parametro, l’accelerazione viene ridotta e l’asse muove verso
la posizione di destinazione.

Il riscontro fisso viene raggiunto

Non appena l’asse raggiunge il riscontro fisso, l’errore d’inseguimento assiale
aumenta. Se viene superato il valore riportato nel parametro ”Errore d’insegui-
mento per il riconoscimento del riscontro fisso” oppure se viene settato il segnale
d’interconnessione ”Sensore riscontro fisso” (AW-DB, ”Segnali assi” DBX41.2), il
controllo numerico riconosce che è stato raggiunto il riscontro fisso.
Il regolatore di posizione emette a questo punto un riferimento di velocità corri-
spondente al valore registrato nel parametro ”Limite di coppia per il posiziona-
mento su riscontro fisso”. Con questo riferimento continuativo il regolatore di velo-
cità spinge l’azionamento al limite di corrente definito dal morsetto 96.
L’FM 357 cancella ora gli eventuali percorsi residui e passa in funzionamento a
seguire. L’abilitazione regolatore resta attiva.
Al termine l’FM fornisce alla CPU il segnale d’interconnessione ”Riscontro fisso
raggiunto” (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX22.5).
Se dall’FM deve poter essere fornita una coppia di spinta programmabile, la
CPU deve commutare l’azionamento da regolazione di velocità a regolazione di
corrente. Per ottenere questo viene comandato il morsetto 22 e dopo un tempo
>10 ms viene disattivata la limitazione di corrente (morsetto 96). A questo punto il
limite di coppia è attivo sull’azionamento.
La CPU attiva ora il segnale d’interconnessione ”Tacitare riscontro fisso raggiunto”
(AW-DB, ”Segnali asse”, DBX41.1). L’FM 357 reagisce alla tacitazione e fornisce
all’azionamento la coppia di spinta desiderata senza alcuna rampa.
In seguito viene eseguito il cambio di blocco. La coppia di spinta resta attiva.

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9-92
 Descrizione delle funzioni

Il riscontro fisso non viene raggiunto

Se l’asse raggiunge la posizione di destinazione programmata senza che venga
riconosciuto lo stato di ”Riscontro fisso raggiunto” la limitazione interna di coppia
viene rimossa e viene resettato il segnale d’interconnessione ”Movimento su
riscontro fisso attivo” (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX22.4).
In seguito la CPU deve disattivare la limitazione di corrente (morsetto 96).
Ora la CPU conferma con il segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro
fisso abilitato” (AW-DB, ”Segnali asse” DBX43.1). Il blocco viene ultimato
nell’FM 357 e quindi l’elaborazione dei blocchi NC va avanti nel caso non sia stato
parametrizzato il messaggio di errore ”L’asse non ha raggiunto il riscontro fisso”.

Disattivazione
La disattivazione della funzione avviene con FXS [...] = 0. L’FM 357 fornisce il rifer-
imento di velocità opp. di corrente ”0”, ossia non fornisce più coppia di spinta.
In seguito l’FM resetta i seguenti segnali d’interconnessione:

”Movimento su riscontro fisso attivo” (AW-DB, ”Segnali assi” DBX22.4)

”Riscontro fisso raggiunto” (AW-DB, ”Segnali asse”, DBX22.5)
Se è attivo il funzionamento con regolazione di corrente, la CPU deve inserire
come prima cosa la limitazione di corrente (morsetto 96) e commutare l’aziona-
mento in regolazione di velocità (morsetto 22) (l’FM sta fornendo il riferimento di
velocità ”0”).
Ora deve essere disattivata la limitazione di corrente (morsetto 96).
La CPU conferma resettando i segnali d’interconnessione :

”Movimento su riscontro fisso abilitato” (AW-DB, ”Segnali assi” DBX43.1)

”Tacitazione riscontro fisso raggiunto” (AW-DB, ”Segnali assi” DBX41.1)
A questo punto l’FM assume la regolazione di posizione dell’asse (il funzionamento
a seguire viene ultimato) e si sincronizza nella nuova posizione. Viene eseguito il
movimento programmato nel blocco. Questo, di norma, deve portare ad un allonta-
namento dal riscontro fisso.
Raggiunta la nuova posizione si ha il cambio blocco.

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9-93
Descrizione delle funzioni

Diagrammi temporali
Il diagramma seguente indica lo svolgimento dal blocco di attivazione con FXS [...]
= 1 e ”Riscontro fisso viene raggiunto” con SIMODRIVE 611-A.

Blocco di attivazione con FXS [...] = 1

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo”

Morsetto 96 attivo (limitazione di corrente) 2)

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso abilitato”

Velocità programmata
tcommutazione
1)

Errore d’inseguimento Parametro ”Errore d’inseguimento per

riconoscimento riscontro fisso”

Segnale d’interconnessione
”Riscontro fisso raggiunto”

Morsetto 22 attivo
2)

tcommutazione Segnale d’interconnessione

”Tacitare riscontro fisso raggiunto”

Cambio blocco

1) Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato

2) Senza commutazione del morsetto 22 resta attivo il morsetto 96
tcommutazione > 10 ms

Figura 9-24 Diagramma per ”Riscontro fisso viene raggiunto” con SIMODRIVE 611-A

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9-94
 Descrizione delle funzioni

Il diagramma seguente indica lo svolgimento del blocco di attivazione con FXS [...]
= 1 e ”Riscontro fisso non viene raggiunto” con SIMODRIVE 611-A.

Blocco di attivazione con FXS [...] =1

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo”

Morsetto 96 attivo (limitazione di corrente)

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso abilitato”

Velocità programmata
tcommutazione 1)

Errore d’inseguimento Posizione programmata

Cambio blocco

1) Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato

tcommutazione > 10 ms

Figura 9-25 Diagramma per ”Riscontro fisso non viene raggiunto” con SIMODRIVE 611-A

Il diagramma seguente indica la disattivazione FXS [...] = 0 con l’esempio di

SIMODRIVE 611-A.

Blocco di disattivazione con FXS [X] = 0

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo”

2) Morsetto 96 attivo

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso abilitato”

Segnale d’interconnessione ”Riscontro fisso raggiunto”

Morsetto 2 attivo
2)
Segnale d’interconnessione ”Tacitare riscontro fisso raggiunto”

Velocità programmata
1) Posizione programmata
blocco di disattivazione

Cambio blocco

1) Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato

2) Senza commutazione del morsetto resta attivo il morsetto 96

Figura 9-26 Diagramma per la disattivazione ”Riscontro fisso raggiunto” con

SIMODRIVE 611-A

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9-95
Descrizione delle funzioni

9.15.4 Altre indicazioni

Interruzione della funzione

Se la funzione viene interrotta o se il riscontro fisso non viene raggiunto la funzione
viene disattivata. I seguenti comportamenti possono essere influenzati con il para-
metro ”Messaggio di errore”:

con messaggio di errore: Interruzione del programma e messaggio di errore

senza messaggio di errore: Cambio blocco e proseguimento del programma
(se possibile).
L’interruzione viene eseguita in modo che un riscontro fisso ”pressoché raggiunto”
(valore impostato già a valle del riscontro fisso, ma ancora nell’ambito dell’insegui-
mento per il riconoscimento del riscontro fisso) non comporti nessun danneggia-
mento (a causa del momentaneo funzionamento a seguire).
Non appena viene raggiunto il riscontro fisso, la funzione resta attiva anche a
seguito di NC Reset.
Con EMERGENZA la funzione ”Movimento su riscontro fisso” viene disattivata
dall’azionamento.

Attenzione
! Si osservi che disattivando la funzione ”Movimento su riscontro fisso” con
EMERGENZA non si verifichino situazioni di macchina pericolose.

Varie
Con la variabile di sistema $AA_IM [...] è possibile leggere la posizione istantanea
dell’asse di macchina, ad es. per eseguire una misura dopo aver raggiunto il
riscontro fisso.
Se dopo il raggiungimento del riscontro fisso viene avanzata per l’asse una
richiesta di movimento (ad es. da programma NC o da programma utente), viene
emesso l’allarme ”Movimento riscontro fisso dell’asse ancora attivo” e l’asse resta
fermo.
Il segnale d’interconnessione ”Abilitazione regolatore (AW-DB, ”Segnali assi”
DBX12.1) resta inattivo fino a disattivazione della funzione.
Se un asse dopo aver raggiunto il riscontro fisso viene spinto fuori posizione di un
percorso superiore alla finestra di sorveglianza programmata o parametrizzata
viene segnalato l’allarme ”Finestra di sorveglianza per il movimento su riscontro
fisso”. La funzione ”Movimento su riscontro fisso” per questo asse viene disatti-
vata, quindi viene settata la variabile $AA_FXS [...] = 2.

Avvertenza
La finestra di sorveglianza deve essere selezionata in modo che se il riscontro
cede alla spinta intervenga la finestra di sorveglianza.
Mentre è attivo il ”Movimento su riscontro fisso” non avviene la sorveglianza
dell’errore di inseguimento.

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9-96
 Descrizione delle funzioni

9.16 EMERGENZA

Introduzione
Quando si verifica una situazione di pericolo tutti gli assi possono essere arrestati
nel più breve tempo possibile con il procedimento di EMERGENZA. A seguito
dell’EMERGENZA le unità non si trovano nello stato di reset, un eventuale prose-
guimento del programma dopo la rimozione dell’avaria è quindi possibile.
Il costruttore della macchina, dopo l’arresto degli assi, è responsabile per il rag-
giungimento di uno stato di sicurezza per il caso in cui sia necessario continuare la
lavorazione nel campo di movimento degli assi.
Il procedimento va avviato con uno speciale segnale di EMERGENZA; l’utilizzo del
pulsante di EMERGENZA non è concesso dalle normative di sicurezza vigenti.
Questa funzione è utilizzabile solo in concomitanza con azionamenti analogici.
Essa è disponibile dalla versione 2 del prodotto.

Parametri
Per l’EMERGENZA sono rilevati i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di arresto per EMERGENZA 0,05 (valore di default) [s]
0,02...1 000
Tempo di disattivazione abilitazione 0,1 (valore di default) [s]
regolatore per EMERGENZA 0,02...1 000

Procedimento di EMERGENZA
Lo stato di EMERGENZA va segnalato alla CPU (dall’utente) come segnale
d’ingresso.
La CPU invia i seguenti segnali all’FM 357:
NC-Stop (STP) = 1 (DB utente, ”Segnali NC” DBX11.1)
Abilitazione regolatore (REG) = 0 (DB utente, ”Segnali asse” DBX12.1)
Funzionamento a seguire (NFG) = 1 (DB utente, ”Segnali asse” DBX12.4)
I segnali asse vanno settati per tutti gli assi che devono essere arrestati.
Con stop NC nell’FM 357 viene arrestato il programma NC e quindi viene aperto
l’anello di posizione con abilitazione regolatore = 0.
In seguito gli assi vengono arrestati in regolazione di velocità, con la rampa definita
dal parametro ”Tempo di arresto in EMERGENZA”.
Trascorso il tempo del parametro ”Ritardo di disinserzione abilitazione regolatore in
EMERGENZA” l’FM revoca l’abilitazione regolatore per l’azionamento.

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9-97
Descrizione delle funzioni

Il parametro ”Tempo di arresto per EMERGENZA” va adattato alla caricabilità

meccanica dell’impianto. Il parametro ”Ritardo di disinserzione abilitazione regola-
tore per EMERGENZA” dovrebbe essere maggiore del tempo di frenatura. Con la
revoca dell’abilitazione regolatore all’azionamento viene emesso un riferimento
di 0V.
Terminato lo stato di emergenza la CPU deve impostare i seguenti segnali.
NC-Stop (STP) = 0 (DB utente ”Segnali NC” DBX11.1)
Abilitazione regolatore (REG) = 1 (DB utente ”Segnali assi” DBX12.1)
Funzionamento a seguire (NFG) = 0 (DB utente ”Segnali assi”, DBX12.4)
Gli assi vengono portati di nuovo in regolazione della posizione. La sincronizza-
zione è ancora attiva in quanto l’arresto è avvenuto in funzionamento a seguire.
Il programma NC interrotto può essere fatto proseguire nel modo di funzionamento
”Automatico” con start NC. Dopo start NC gli assi si portano sul punto di interru-
zione e il programma NC parte da questa posizione.
Nella figura 9-27 viene riportato un possibile svolgimento.

EMERGENZA Impianto

CPU
STP

NFB

RFG

FM 357
Regola-
zione della
posizione

Avanza-
mento

Rampa di arresto per

EMERGENZA

RFG aziona-
mento Ritardo di disinserzione Azionamento
abilitazione regolatore per
EMERGENZA

Figura 9-27 Sequenza con EMERGENZA

Messaggi di errori
Revocando l’abilitazione regolatore ad assi in movimento avviene un messaggio di
errore ”Abilitazione regolatore revocata durante il movimento”.
Questo errore può essere tacitato con CANCEL opp. con NC-Start.

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9-98
Programmazione NC 10
Sommario
In un programma NC è possibile programmare le istruzioni necessarie per il movi-
mento degli assi e per il comando della macchina.
Un programma NC può essere approntato, ad es., con l’editor del tools di parame-
trizzazione FM 357.

Avvertenza
In questa documentazione tutte le unità nel sistema base sono state indicate in
forma metrica.

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10-1
Programmazione NC

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

10.1 Nozioni fondamentali per la programmazione NC 10-3
10.2 Sistemi di coordinate e impostazione del percorso 10-10
10.3 Spostamenti origine (Frame) 10-22
10.4 Preimpostazione valore istantaneo (PRESETON) 10-29
10.5 Programmazione dei movimenti degli assi 10-30
10.6 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) 10-40
10.7 Caratteristiche dei movimenti 10-46
10.8 Tempo di sosta (G4) 10-54
10.9 Trascinamento (TRAILON, TRAILOF) 10-54
10.10 Misure (MEAS, MEAW) 10-56
10.11 Movimento su riscontro fisso (FXT, FXSW, FXS) 10-60
10.12 Stop preelaborazione (STOPRE) 10-62
10.13 Limitaz. del campo di lavoro (G25, G26, WALIMON, WALIMOF) 10-62
10.14 Funzioni M 10-64
10.15 Funzioni H 10-66
10.16 Funzioni T (correzioni utensili) 10-67
10.17 Parametri R (parametri di calcolo) 10-69
10.18 Variabili di sistema: $P_, $A_, $AC_, $AA_ 10-72
10.19 Salti in programma (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) 10-78
10.20 Tecnica dei sottoprogrammi (L, P, RET) 10-80
10.21 Sottoprogrammi asincroni (ASUP) 10-83
10.22 Azioni sincrone 10-87
10.23 Pendolamento 10-104
10.24 Accoppiamento del valore pilota 10-108
10.25 Precomando di velocità (FFWON, FFWOF) 10-112
10.26 Sommario delle istruzioni 10-113

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10-2
 Programmazione NC

10.1 Nozioni fondamentali per la programmazione NC

Normative
La normativa per la struttura dei programmi NC è la DIN 66025.

Memoria di programma
La memoria NC dell’FM 357 ha una capacità minima di 128 kbyte.
Il carico della memoria può essere visualizzato con il tool di parametrizzazione
”Parametrizzazione FM 357” con il comando menu Sistema di destinazione "
caratteristiche FM ...

10.1.1 Struttura e nome dei programmi

Struttura e contenuto
Il programma si compone di una sequenza di blocchi nei quali vengono scritte le
necessarie istruzioni. L’ultimo blocco di programma contiene l’istruzione di fine pro-
gramma.

Blocco Istruzioni Commento

1 N10 G0 X20 ... ; in rapido alla posizione X20
2 N20 G1 X100 F100 ; con avanzamento 100 mm/min
alla posizione X100
3 N30 G91 Y10 ... ; muovere l’asse Y di 10 mm in più
4 N40 ... ... ...
5 N50 M2 ; fine programma (ultimo blocco)

Nome del programma

Il nome di un programma si ricava dal nome del file. Esso può essere scelto libera-
mente osservando i seguenti punti:
S i primi due caratteri devono essere lettere alfabetiche
S il numero di caratteri è limitato a 32; vengono visualizzati solo i primi 24 carat-
teri
S non utilizzare nessun carattere di separazione (blank oppure tabulatore)
Esempio: MPF100

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10-3
Programmazione NC

10.1.2 Istruzioni

Introduzione
Il sommario delle istruzioni di programmazione disponibili è riportato al
paragrafo 10.26.

Istruzioni con indirizzo e valore numerico

Sono previste lettere di indirizzo fisse e lettere impostabili. Quelle fisse hanno un
significato definito e non possono essere variate. Quelle impostabili possono
essere modificate con una opportuna parametrizzazione.
Esempio:
Indirizzi fissi: L, P, G, F, T, M, ...
Indirizzi impostabili: X, Y, Z, A, ...
Il valore numerico consta di una successione di cifre che, per particolari indirizzi,
può essere integrata dal segno e dal punto decimale. È possibile omettere il segno
positivo (+).

Indirizzo/valore
Esempio: G1 X–20.1 F300
Interpolazione lineare Percorso o posizione Avanzamento:
Descrizione:
con avanzamento per l’asse X: -20.1 300 mm/min.

Figura 10-1 Struttura delle istruzioni con indirizzo e valore numerico

Gli zeri a monte non significativi possono essere omessi (ad es. G1 al posto di
G01)
Eccezioni: vedi par.10.20, tecnica dei sottoprogrammi
Più caratteri d’indirizzo
Un’istruzione può contenere anche più lettere d’indirizzo. In questo caso il valore
numerico va separato con il carattere ”+” dall’indirizzo.
Esempio:
CR=5.33 ; raggio per un cerchio definito con raggio e punto di arrivo.
Funzioni G
Le funzioni G forniscono le modalità per il raggiungimento della posizione e coman-
dano funzioni on/off.
Esempio:
G0 ... ; interpolazione lineare in rapido
G1 ... ; interpolazione lineare con avanzamento
A seconda del loro significato le funzioni G sono suddivise in gruppi. In ogni gruppo
di G è prevista una condizione di default, ciò significa che tali funzioni G sono at-
tive allo start del programma anche se non vengono programmate.
Di ogni gruppo può essere attiva una sola funzione G per volta.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-4
 Programmazione NC

Funzioni M
Le funzioni M servono per il comando delle funzioni di macchina definite dall’uten-
te. Una parte delle funzioni M ha già una funzionalità fissa (ad es. M2 per la fine
programma).
Parametri R
I parametri R R0...R99 (tipo REAL) sono a disposizione dell’utente per essere uti-
lizzati ad es. come parametri di calcolo:

Variabili di sistema
Con l’ausilio delle variabili di sistema il programmatore può leggere e, in alcuni
casi, scrivere i valori attuali del controllo numerico. Le variabili di sistema iniziano
con il carattere ”$” e vengono scritte con lettere maiuscole.
Esempio:
R34=$AA_IW[X] ; leggere la posizione istantanea dell’asse X e memorizzarla in
R34.

Istruzioni supplementari
Esistono istruzioni che completano la programmazione di funzioni.
Esse sono, ad es., istruzioni per:

operazioni e funzioni aritmetiche

traslazioni e limitazioni del campo di lavoro

messaggi, istruzioni di salto, ...

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10-5
Programmazione NC

10.1.3 Struttura del blocco

Contenuto del blocco

Un blocco dovrebbe contenere tutti i dati necessari per poter eseguire una fase di
lavorazione. Esso si compone, in genere, di più istruzioni e del carattere ”LF” per
”fine blocco” (nuova riga). Il carattere ”LF” viene generato automaticamente con il
cambio della riga. Se i blocchi vengono numerati, il numero deve essere scritto
all’inizio di ogni blocco.

/N... istruzione 1 istruzione 2 istruzione n ... ; commento LF

Numero di blocco solo se necessario

(solo all’occorrenza, per blocchi
principali si utilizza il carattere ”:”) Carattere di fine
Esclusione di blocco blocco (non visibile)
(solo se necessario)
Numero massimo di caratteri per blocco: 242 caratteri

Figura 10-2 Schema della struttura di un blocco

Successione delle istruzioni

Ai fini della chiarezza è consigliabile scrivere le istuzioni nel blocco nella sequenza
sottoindicata e separare le stesse con un carattere spazio o con un tabulatore.
Esempio:
N9235 G... X... Y... Z... F... T... M... LF
N – indirizzo per il numero di blocco
9235 – numero di blocco
G... – funzione preparatoria
X... Y... Z... – informazioni di percorso
F... – avanzamento
T... – utensile
M... – funzione supplementare
LF – fine blocco
Alcuni indirizzi possono essere ripetuti anche più volte nello stesso blocco
(ad es. G..., M...).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-6
 Programmazione NC

Sezione di programma
Una sezione di programma comprende un blocco principale e più blocchi secon-
dari. Nel blocco principale bisogna inserire tutte le istruzioni necessarie per poter
iniziare la lavorazione partendo da quel punto. I blocchi secondari vengono
contraddistinti dal carattere ”N” e da un numero di blocco, positivo ed intero, inseriti
all’inizio del blocco stesso.
Esempio:
...
:10 F200 ; blocco principale, contrassegnato con ”:” e numero di blocco
N20 G1 X14 Y35 ; 1° blocco secondario, contrassegnato con ”N” e n. di blocco
N30 X20 Y40 : 2° blocco secondario, contrassegnato con ”N” e n. di blocco
N40 Y–10 ; 3° blocco secondario, contrassegnato con ”N” e n. di blocco
...

Esclusione di blocco
I blocchi di un programma che non devono essere eseguiti ad ogni ripetizione del
programma stesso, possono essere contrassegnati da una barra ”/” a monte del
numero di blocco. Le istruzioni all’interno di questi blocchi non vengono eseguite
se è attiva la funzione ”Esclusione di blocco”.
Esempio:
N10 ... ; viene elaborato
/N20 ... ; viene escluso se è attiva ”Esclusione di blocco”
N30 ... ; viene elaborato
/:40 ... ; viene escluso se è attiva ”Esclusione di blocco”
N50 ... ; viene elaborato
...

Commenti
I commenti servono a fornire chiarimenti sul programma e sui singoli blocchi. Un
eventuale commento viene inserito alla fine del blocco e va separato dalle istru-
zioni con un punto e virgola ”;”.
I commenti vengono memorizzati e compaiono sul video, durante l’esecuzione del
programma, insieme alle altre istruzioni.
Esempio:
N1 ; ditta G & S ordine n. 1271
N2 ; programma scritto da Klaus Mustermann
N5 G1 F100 X10 Y20 ; commento

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-7
Programmazione NC

Attivazione di messaggi
I messaggi servono a fornire segnalazioni durante lo svolgimento del programma.
Un messaggio in un programma viene generato se si inserisce il codice ”MSG”
seguito dal testo racchiuso tra parentesi tonde ”()” e virgolette. Il messaggio viene
emesso fino a che non viene escluso oppure fino ad un nuovo messaggio o alla
fine del programma.
Esempio:
N1 MSG (”Raggiungere la posizione 1”) ; attivazione del messaggio
N2 G1 X... Y...
N3 ...
N40 MSG ( ) ; disattivazione del messaggio di N1
Avvertenza:
Se si utilizza un OP (Operator Panel) occorre progettare una visualizzazione spe-
cifica.
I messaggi non vengono visualizzati dal tool di parametrizzazione ”Parametrizza-
zione FM 357”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-8
 Programmazione NC

10.1.4 Repertorio dei caratteri del controllo numerico

Introduzione
Per la stesura dei programmi NC sono disponibili i seguenti caratteri:

Lettere alfabetiche
A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z
Lettere minuscole o maiuscole non vengono differenziate ed hanno lo stesso
significato.

Cifre
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9

Caratteri speciali stampabili

% – carattere di inizio programma
( – parentesi tonda aperta
) – parentesi tonda chiusa
[ – parentesi quadra aperta
] – parentesi quadra chiusa
< – minore
> – maggiore
: – blocco principale, chiusura della label
= – assegnazione, parte di una equazione
/ – divisione, blocco escludibile
* – moltiplicazione
+ – addizione
– – sottrazione
“ – virgolette/codice per una sequenza di caratteri
’ – apostrofo/codice per valori numerici speciali: esadecimale,
binario, ...
$ – codice per variabili di sistema
_ – sottolineatura (appartenente alle lettere alfabetiche)
? – riservato
! – riservato
. – punto decimale
, – virgola, segno di separazione
; – inizio commento
& – (carattere di formattazione), ha effetto di una spaziatura

Caratteri speciali non stampabili

LF – fine blocco
Tabulatore – carattere di separazione
Spaziatura – carattere di separazione (blank)

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10-9
Programmazione NC

10.2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso

Sommario
In questo paragrafo sono riportate informazioni su:

sistemi di coordinate

tipi di assi

quote assolute ed incrementali (G90, G91, AC, IC)

quote assolute per assi rotanti (DC, ACP, ACN)

impostazione delle quote in mm opp. inch (G71, G70)

selezione dei piani (G17, G18, G19)

10.2.1 Sistemi di coordinate

Introduzione
Secondo DIN 66271 vengono utilizzati sistemi di coordinate ortogonali destrorsi.

Y +B

90°

+C
+X
+A
+Z

Figura 10-3 Determinazione della direzione degli assi

X, Y, Z – assi ortogonali tra di loro

A, B, C – assi rotanti intorno a X, Y, Z
Per altri assi sono disponibili altre lettere dell’alfabeto.

Sistema di coordinate di macchina (SCM)

Il sistema di coordinate di macchina è formato da tutti gli assi presenti sulla mac-
china. Nel sistema di coordinate di macchina vengono definiti, ad es. i punti di rife-
rimento (punti zero).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-10
 Programmazione NC

Sistema di coordinate del pezzo (SCP)

La geometria di un pezzo viene programmata nel sistema di coordinate del pezzo.
Il sistema di coordinate del pezzo è un sistema ortogonale cartesiano. Il riferimento
rispetto al sistema di coordinate di macchina viene generato con gli spostamenti
origine.

Y Sistema di coordi-
nate di macchina Y Sistema di coordi-
nate del pezzo

Spostamento
origine
X
W (punto zero pezzo)

M (punto zero macchina) X

Figura 10-4 Sistema di coordinate di macchina e del pezzo

10.2.2 Tipi di assi

Introduzione
L’FM 357 distingue tra i seguenti tipi di assi.

Assi di macchina

Parametrizzazione

Assi geometrici Asse supplementare

Programmazione NC

Assi di Assi di Assi sincroni

interpolazione posizionamento

Figura 10-5 Relazione tra i diversi tipi di assi

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-11
Programmazione NC

Assi di macchina
Sono tutti gli assi presenti sulla macchina. Essi vengono definiti come assi geome-
trici o come assi supplementari. Il nome degli assi può essere definito in fase di
parametrizzazione (Default: X1, Y1, Z1, A1).

Assi geometrici
Con gli assi geometrici viene programmata la geometria del pezzo. Gli assi
geometrici formano un sistema di coordinate ortogonale.
Le correzioni utensili vengono considerate solo per gli assi geometrici.
Agli assi geometrici viene assegnato un nome in fase di parametrizzazione
(Default: X, Y, Z)
– Assi di interpolazione
Gli assi di interpolazione descrivono il profilo nello spazio e vengono interpo-
lati con un avanzamento vettoriale comune. Gli assi geometrici, come stan-
dard, sono definiti come assi di interpolazione.
– Assi di posizionamento
Gli assi di posizionamento vengono mossi con un loro avanzamento speci-
fico indipendentemente dagli assi di interpolazione. Tutti gli assi possono
essere programmati come assi di posizionamento con le istruzioni di movi-
mento POS [...] opp. POSA [...]. Gli assi sincroni e geometrici possono es-
sere mossi blocco per blocco come assi di posizionamento.

Assi supplementari
Negli assi supplementari, a differenza degli assi geometrici, non esiste alcuna
relazione geometrica (ad es. per assi rotanti).
– Assi sincroni
Sono assi sincroni gli assi che non sono inseriti in un gruppo di interpola-
zione. Essi muovono solo simultaneamente al percorso tra la posizione di
partenza e quella di arrivo programmata; questo significa che per compiere il
proprio percorso, gli assi sincroni richiedono lo stesso tempo che gli assi
geometrici impiegano durante una interpolazione.
L’avanzamento F programmato vale solo per gli assi di interpolazione pro-
grammati in quel blocco. Per gli assi sincroni l’avanzamento viene calcolato
internamente.
– Assi di posizionamento
vale quanto descritto per gli assi geometrici

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10-12
 Programmazione NC

10.2.3 Quote assolute ed incrementali (G90, G91, AC, IC)

Introduzione
Con istruzioni G90/G91 viene definito se la programmazione del percorso avviene
in forma assoluta (come punto sulla coordinata) oppure relativa (come percorso da
effettuare).
Questo vale sia per assi lineari che rotanti
Campo dei valori per l’impostazione del percorso:
$ 0,001...108 mm opp. $ 0,0001...108 inch

Programmazione
G90 ; quota assoluta, modale
oppure
X=AC(...) Y=AC(...) Z=AC(...) ; quota assoluta, asse per asse, blocco-blocco
oppure
G91 ; quota incrementale, modale
oppure
X=IC(...) Y=IC(...) Z=IC(...) ; quota incrementale, asse per asse, blocco-blocco

Quota assoluta (G90) Quota incrementale (G91)

Y Y
30 P2 30 P2

P3
20 P3 20

10 P1 10 P1

10 20 30 10 20 30 X
X

Figura 10-6 Impostazione con quote assolute e incrementali

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10-13
Programmazione NC

Impostazione con quote assolute G90

L’impostazione delle quote si riferisce al punto zero del sistema di coordinate
del pezzo attuale.
G90 è attiva per tutti gli assi del blocco e resta attiva fino a che non viene sostituita
da G91.
Esempio:
...
G90 ; quota assoluta
X10 Y10 ; P1 riferito al punto zero pezzo
X20 Y30 ; P2 riferito al punto zero pezzo
X30 Y20 ; P3 riferito al punto zero pezzo
...

Impostazione con quote incrementali G91

Ogni impostazione delle quote si riferisce all’ultimo punto del profilo programmato.
Il segno indica la direzione del movimento mentre il valore ne indica l’entità.
G91 è attiva per tutti gli assi del blocco e resta attiva fino a che non viene sostituita
da G90.
Esempio:
...
N10 G90 ; quota assoluta
N20 X10 Y10 ; P1 riferito al punto zero
N30 G91 ; quota incrementale
N40 X10 Y20 ; P2 riferito a P1
N50 X10 Y–10 ; P3 riferito a P2
...

G90, G91, AC(...), IC(...)

Il passaggio tra assoluto e incrementale può avvenire di blocco in blocco. Anche
nell’ambito di uno stesso blocco è possibile scegliere asse per asse la quota asso-
luta AC (...) oppure quella incrementale IC(...).
Esempio:
N1 X=AC(400) ; l’asse X muove fino alla posizione 400 (quota assoluta)
N2 X=IC(100) ; l’asse X muove di un percorso di 100 mm in direzione positiva
; (quota incrementale)
...
N10 G90 X20 Y30 Z=IC(–5) ; X, Y = quote assolute, Z = quote incrementali
N11 X70 Y50 Z20 ; X, Y, Z = quote assolute
N12 G91 X33 Y22 Z=AC(3.4) ; X, Y = quote incrementali, Z = quote assolute

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10-14
 Programmazione NC

10.2.4 Quote assolute per assi rotanti (DG, ACP, ACN)

Introduzione
Per gli assi rotanti (percorso 0...360°) sono previste istruzioni speciali per condi-
zioni di posizionamento definite.

Programmazione
Asse=DC(...) ; raggiungere la posizione sul percorso più breve, valida
blocco-blocco
Asse=ACP(...) ; raggiungere la posizione in direzione positiva, valida
blocco-blocco
Asse=ACN(...) ; raggiungere la posizione in direzione negativa, valida
blocco-blocco

Percorso più breve DC

L’asse rotante raggiunge in assoluto la posizione programmata compiendo il per-
corso più breve. Il senso di rotazione dell’asse viene determinato automatica-
mente. L’asse rotante percorre al massimo un settore di 180°.
Se il percorso nelle due direzioni è identico, la rotazione positiva ha la prevalenza.
Esempio:
N10 G90 A45 ; raggiungere la posizione di 45°
N20 A=DC(315) ; l’asse A si porta sulla posizione 315° compiendo il percorso
; più breve
...

Posizione programmata Posizione istantanea

0

315
45

270
90

225
135

180

Figura 10-7 Posizionamento di un asse rotante compiendo il percorso più breve

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10-15
Programmazione NC

Direzione positiva dell’asse ACP

L’asse rotante raggiunge la posizione programmata in assoluto con rotazione posi-
tiva dell’asse. La funzione è efficace blocco-blocco ed è indipendente da G90
oppure G91.
Esempio:
N10 G90 A135 ; raggiungere la posizione 135°
N20 A=ACP(45) ; l’asse A con rotazione positiva si porta sulla
posizione di 45°
...

0
Posizione programmata
315
45

220
90

+
225
135

180
Posizione istantanea

Figura 10-8 Posizionamento di un asse rotante in direzione positiva su una posizione ass.

Direzione negativa dell’asse ACN

L’asse rotante raggiunge la posizione programmata in assoluto con rotazione
negativa. La funzione è efficace blocco-blocco ed è indipendente da G90 oppure
G91.
Esempio:
N10 G90 A315 ; raggiungere la posizione 315

N20 A=ACN(45) ; l’asse A con rotazione negativa si porta sulla posizione di 45

...

Posizione 0
Posizione programmata

istantanea 315
45

270
90

+
225
135

180

Figura 10-9 Posizionamento di un asse rotante in direzione negativa su una posizione ass.

Campo di posizionamento superiore a 360°

Nei posizionamenti in assoluto con indicazione della direzione (ACP, ACN) l’asse
rotante può essere mosso in un campo compreso tra 0° e 360°.
Per poter muovere in un blocco un asse rotante di un percorso superiore a 360°
bisogna programmare G91 oppure IC (...).

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10-16
 Programmazione NC

10.2.5 Programmazione in coordinate polari (G110, G111, G112, RP, AP)

Introduzione
Se la quotazione parte da un punto centrale (polo) con indicazione del raggio e
dell’angolo, è possibile utilizzare in modo vantaggioso la programmazione diretta
con coordinate polari.
In questo caso sono consentiti i tipi di interpolazione G0, G1, G2 e G3.
Le coordinate polari si riferiscono all’ascissa del piano definito con G17, G18
oppure G19. Il 3° asse ortogonale a questo piano può essere programmato come
ulteriore coordinate cartesiana. In questo modo sono possibili anche programma-
zioni nello spazio come coordinate cilindriche.
Nei blocchi con coordinate polari non possono essere programmate nel piano
attuale informazioni di indirizzo nel sistema cartesiano.

Programmazione
G110 ; indicazione del polo, riferita all’ultima posizione programmata
G111 ; indicazione del polo, riferita al punto zero del pezzo
G112 ; indicazione del polo, riferita all’ultimo polo valido
X... Y... Z... ; definizione del polo con coordinate cartesiane
RP= ; raggio del polo
AP= ; angolo del polo

Indicazione del polo G110, G111, G112

I comandi G110...G112 definiscono in modo univoco il polo per le coordinate polari.
Esse richiedono rispettivamente un blocco a sé stante. La definizione del polo può
avvenire sia in coordinate cartesiane che in coordinate polari.
Le definizioni delle quote con IC (...) oppure AC (...) ad es. G110 X =AC (50) nel
sistema di coordinate cartesiane non influiscono in nessun modo in quanto i com-
andi G110...G112 definiscono già un riferimento univoco.
Se non è stato ancora definito il polo e vengono programmate delle coordinate po-
lari (angolo e raggio polari), viene considerato come polo il punto zero del sistema
di coordinate del pezzo attuale. Lo stesso vale quando avviene un cambio del
piano con G17, G18 oppure G19.

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10-17
Programmazione NC

Esempio 1: G110 X... Y...

N10 G0 X10 Y30 ; ultima posizione
N11 G110 X20 Y–18 ; polo
N12 G1 AP=45 RP=50 F300

N12
Y
X10/Y30

RP=50
Y–18 +
AP=45
X20 polo
X

Figura 10-10 Programmazione di G110

Esempio 2: G110 AP=... RP=... (in coordinate polari)

N10 G0 X10 Y30 ; ultima posizione
N11 G110 RP=37 AP=315
N12 G1 AP=45 RP=50 F300

Y X10/Y30
N12

AP=315

RP=37
polo
X

Figura 10-11 Programmazione di G110 (in coordinate polari)

Esempio 3: G111 X... Y...

N10 G111 X20 Y18 ; polo

Y
RP=...

polo
+ AP=...

X20
Y18
X

Figura 10-12 Programmazione di G111

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10-18
 Programmazione NC

Esempio 4: G112 X... Y...

N1 G111 X10 Y50 ; vecchio polo
....
N10 G112 X20 Y–18 ; nuovo polo

Y
vecchio polo RP=...

Y–18 + AP=...

X20
nuovo polo
X

Figura 10-13 Programmazione di G112

Raggio polare RP
Il raggio polare viene definito sotto l’indirizzo RP = ..., con valori assoluti positivi
nell’unità di misura attiva (mm opp. inch).
Il raggio polare è autoritentivo e va riscritto solo se nei blocchi in cui subisce una
modifica.

Angolo polare AP
L’angolo polare viene programmato in gradi sotto l’indirizzo AP = ...
L’angolo viene riferito sempre all’asse orizzontale (ascissa) del piano (ad es. per
G17: asse X). Sono possibili impostazioni dell’angolo positive e negative come
pure incrementali con AP =IC (...). Per l’impostazione incrementale dell’angolo il
riferimento è l’ultimo angolo polare programmato. Se esso non è stato program-
mato il riferimento è 0 gradi.
L’angolo polare è autoritentivo e va riscritto solo se:

è stato programmato un cambio del polo

viene cambiato il piano
Esempio:
G17: piano X/Y

Y Punto definito con RP, AP

RP=...
(raggio polare) +
AP=...
(angolo polare)
polo

Figura 10-14 Raggio polare ed angolo polare

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10-19
Programmazione NC

10.2.6 Impostazione delle quote in inch/pollici opp. mm (G70, G71)

Introduzione
Nel sistema interno di misura il controllo numerico è configurato in mm oppure in
inch/pollici. Se l’impostazione del programma avviene in un sistema di misura
diverso da quello interno è necessario programmare una commutazione con
G71/G70. In questo modo il controllo numerico attiva una conversione nel sistema
impostato.

Programmazione
G70 ; impostazione delle quote in inch/pollici
G71 ; impostazione delle quote in mm
Vengono convertiti i seguenti dati geometrici:

informazioni di percorso X, Y, Z, ... (assi lineari, assi di posizionamento)

parametri di interpolazione I, J, K

spostamenti origine programmabili (TRANS)

raggio del cerchio CR, raggio polare RP
Tutti i restanti dati, come ad es. avanzamenti, correzioni utensile oppure gli sposta-
menti origine impostabili, non vengono convertiti e si riferiscono al sistema di
misura interno del controllo numerico.
Gli assi rotanti vengono programmati sempre in gradi.
Esempio:
N10 G70 X10 Y30 ; impostazione delle quote in pollici, autoritentiva
N11 X40 Y50 ; G70 resta valida fino alla programmazione di G71
...
N80 G71 X19 Y17.3 ; impostazione delle quote in mm, autoritentiva
... ; G71 resta valida fino alla programmazione di G70

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10-20
 Programmazione NC

10.2.7 Selezione del piano (G17, G18, G19)

Introduzione
Gli assi geometrici formano un sistema di coordinate cartesiano. Con G17, G18 e
G19 è possibile selezionare i singoli piani.

Y 2° asse geometrico

G18

G17 X
1° asse geometrico

Z 3° asse geometrico

Figura 10-15 Assegnazione dei piani e degli assi

Programmazione
Istruzione Piano (ascissa/ordinata) Asse ortogonale al piano (applicata)
G17 X/Y Z (default)
G18 Z/X Y
G19 Y/Z X
Selezionando il piano viene definito l’effetto della correzione di lunghezza utensile
(vedi par 10.16).

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10-21
Programmazione NC

10.3 Spostamenti origine (frame)

Introduzione
Lo spostamento origine definisce la posizione del punto zero pezzo rispetto al
punto zero macchina.
Sono previste tre componenti

traslazione

rotazione del sistema di coordinate del pezzo (SCP)

specularità dell’SCP
Le componenti rotazione e specularità sono possibili solo se sono presenti tre assi
geometrici (sistema di coordinate cartesiane completo).

10.3.1 Spostamento origine impostabile

(G54, G55, G56, G57, G500, G53)

Introduzione
I valori per lo spostamento origine impostabile vengono inseriti per via operativa
(tool di parametrizzazione e/o OP) nel corrispondente campo di dati.
Sono previsti quattro possibili gruppi di spostamento origine impostabili. Essi ven-
gono attivati/disattivati mediante programmazione.
Con la parametrizzazione può essere definita la condizione di default che risulta
valida in tutti i modi operativi. Con interruzione del programma oppure con cambio
del modo operativo resta attivo l’ultimo spostamento origine attivato in programma.

Programmazione
G54 ; 1° spostamento origine impostabile
G55 ; 2° spostamento origine impostabile
G56 ; 3° spostamento origine impostabile
G57 ; 4° spostamento origine impostabile
G500 ; esclusione dello spostamento origine - autoritentiva
G53 ; esclusione di tutti gli spostamenti origine - blocco-blocco

G54, G55, G56, G57

Queste istruzioni appartengono allo stesso gruppo di G e sono attive alternativa-
mente.
Programmando G54 ... G57 vengono attivati i valori preimpostati.
Modificando lo spostamento origine oppure escludendolo, nel successivo blocco di
movimento si ha un movimento di compensazione sovrapposto. Questo fornisce
sempre un movimento risultante (senza movimenti supplementari di compensa-
zione) ed è possibile in tutti i tipi di interpolazione.

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10-22
 Programmazione NC

Disattivazione G53, G500

L’istruzione G53 disattiva blocco-blocco gli spostamenti origine attivi.
L’istruzione G500 disattiva gli spostamenti origine attivi fino a revoca con G54,
G55, G56, G57.

Esempi Rappresentazione:

Y SCM
Y
Y SCP

Z
X
Z
G54
X

Rotazione intorno a Z
Traslazione
X
G54

Figura 10-16 Spostamento origine impostabile G54 (traslazione e rotazione)

Y MKS
Y WKS

Specularità Z
nell’asse X
Z
G57
X X

Traslazione
X
G57

Figura 10-17 Spostamento origine impostabile G57 (traslazione e specularità)

Programmazione:
N10 G54 ... ; richiamo del primo spostamento origine impostabile
N20 X10 Y30 ; posizionamento X/Y nell’SCP
...
N90 G500 G0 X100 ; disattivazione dello spostamento origine impostabile
; posizionamento di X nell’SCM

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10-23
Programmazione NC

10.3.2 Spostamento origine programmabile (TRANS, ATRANS, ROT,

AROT, RPL, MIRROR, AMIRROR)

Introduzione
Gli spostamenti origine programmabili agiscono in forma assoluta sugli sposta-
menti origine impostabili.
Essi sono efficaci solo nel programma NC attivo (programma in corso, programma
interrotto - indipendentemente dal modo operativo).
Il valore della traslazione/rotazione va definito nel programma NC.

Programmazione
TRANS ; spostamento origine programmabile, assoluto
ATRANS ; spostamento origine programmabile, addizionale
ROT ; rotazione programmabile, assoluta
AROT ; rotazione programmabile, addizionale
RPL ; angolo di rotazione nel piano attivo
MIRROR ; specularità programmabile, assoluta
AMIRROR ; specularità programmabile, addizionale
G53 ; disattivazione blocco-blocco di tutti gli spostamenti origine
; (impostabili e programmabili)

Avvertenza
Gli spostamenti origine programmabili e assoluti si escludono reciprocamente.
Gli spostamenti origine programmabili e addizionali agiscono nell’ordine con cui
sono stati programmati e vengono sommati a tutte le traslazioni attive.

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10-24
 Programmazione NC

TRANS, ATRANS
Le istruzioni TRANS, ATRANS agiscono sugli assi di interpolazione e di posiziona-
mento.
TRANS e ATRANS devono essere inseriti in un blocco a sé stante.
Lo spostamento origine può essere disattivato per ogni singolo asse impostando a
zero i valori di traslazione dei singoli assi oppure per tutti gli assi contemporanea-
mente programmando TRANS da sola senza indicazione dell’asse.
Esempio:
N5 ...
...
N10 TRANS X2.5 Y8.43 ; traslazione, assoluta
...
N100 TRANS X60 Y40 ; nuova traslazione assoluta
...
N150 ATRANS X2 Y4 ; traslazione addizionale, traslazione totale
; (con N100) X = 62, Y = 44
...
N170 TRANS ; disattivazione di tutti gli spostamenti origine
; programmabili

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10-25
Programmazione NC

ROT, AROT
Con l’istruzione ROT opp. AROT è possibile ruotare il SCP intorno a ognuno dei
tre assi geometrici. La rotazione è possibile solo per gli assi geometrici.
Il segno dell’angolo di rotazione programmato determina il senso di rotazione.

Y
– + senso di rotazione positivo

– senso di rotazione negativo

+
X

Figura 10-18 Direzioni dell’angolo di rotazione

La rotazione intorno a più assi nell’ambito di una istruzione ROT avverrà nella se-
guente successione:
1. intorno al 3° asse geometrico (Z)
2. intorno al 2° asse geometrico (Y)
3. intorno al 1° asse geometrico (X)
La rotazione può essere disattivata per ogni singolo asse impostando a zero i va-
lori di traslazione dei singoli assi oppure, per tutti gli assi contemporaneamente,
programmando ROT senza indicazione dell’asse.
Esempio:
N9 TRANS Z...
N10 AROT X30 Y45 Z90

Z SCP Z Y... Z Z z
z y
z z y y

x +
+ y x
x x
+
X Z... X X X... X
Y Y Y Y
1° passo 2° passo 3° passo Risultato
rotazione intorno rotazione intorno rotazione intorno
all’asse Z = 90° all’asse Y = 45° all’asse X = 30°

Figura 10-19 Sequenza di rotazione con tre rotazioni angolari nello stesso blocco

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10-26
 Programmazione NC

RPL
Con l’istruzione ROT opp. AROT insieme all’indirizzo RPL (al posto degli indirizzi di
assi) il SCP può essere ruotato nel piano G17 ... G19 attivo in quel momento.
Questa forma di programmazione consente una rotazione del piano con solo due
assi geometrici.
La rotazione viene disattivata impostando a zero i valori di rotazione dei singoli
assi oppure di RPL oppure, in forma abbreviata, programmando ROT senza
ulteriore indicazione dell’angolo.

Avvertenza
Se con rotazione inserita viene effettuato un cambio del piano (G17 ... G19) i va-
lori di rotazione programmati nei singoli assi restano inalterati. Se necessario, di-
sattivare prima la rotazione.

Esempi:
1. traslare e poi ruotare:
N10 TRANS X... Y...
N11 AROT RPL=...

Y X

Y
AROT

TRANS
X

Figura 10-20 RPL – traslare e poi ruotare

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10-27
Programmazione NC

2. ruotare e poi traslare

N10 ROT RPL=...
N11 ATRANS X... Y...

Y X
Y
ATRANS

X
ROT

Figura 10-21 RPL – ruotare e poi traslare

MIRROR, AMIRROR
Con l’istruzione MIRROR, AMIRROR è possibile speculare il SCP nell’asse geo-
metrico indicato. La specularità è possibile solo con assi geometrici.
L’asse nel quale avviene la specularità viene indicato con l’indirizzo dell’asse se-
guito dal valore zero.
La disattivazione avviene con MIRROR senza indicazione dell’asse.
Esempio:
N10 MIRROR X0
...
N50 MIRROR

Y SCP

Specularità Z
nell’asse X

X X

Figura 10-22 Specularità nell’asse X

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10-28
 Programmazione NC

10.4 Preimpostazione del valore istantaneo (PRESETON)

Introduzione
Per speciali applicazioni può essere necessario assegnare ad uno o più assi un
nuovo valore di posizione istantaneo mentre essi sono fermi.

Programmazione
PRESETON(MA,IW) ; preimpostazione valore istantaneo
; MA – asse di macchina
; IW – valore istantaneo

PRESETON
L’assegnazione dei valori istantanei avviene nel sistema di coordinate di macchina.
I valori si riferiscono all’asse di macchina.
Esempio:
N10 G0 X=200 ; l’asse X raggiunge la posizione 200 nell’SCP
N20 PRESETON(X1, 0) ; X1 riceve la nuova posizione 0 nell’SCM.
; a partire da qui è valido il nuovo sistema di valore
; istantaneo.

Avvertenza
Con la funzione PRESETON perde validità il valore del punto di riferimento. Se si
deve ripristinare il sistema originale è necessario ricercare il punto di riferimento
oppure ridefinire i vecchi valori istantanei con PRESETON.

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10-29
Programmazione NC

10.5 Programmazione dei movimenti degli assi

Sommario
In questo paragrafo vengono riportate informazioni su:

programmazione degli avanzamenti (F, FA, FL)

interpolazione dell’avanzamento (FNORM, FLIN, FCUB)

interpolazione lineare in rapido (G0)

interpolazione lineare con avanzamento (G1)

movimenti di posizionamento (POS, POSA, WAITP)

interpolazione circolare (G2, G3, I, J, K, CR)

10.5.1 Programmazione degli avanzamenti (F, FA, FL)

Programmazione
F... ; avanzamento di interpolazione, per ogni blocco è
; consentito un solo valore di F
FA[asse]=... ; avanzamento per assi di posizionamento
FL[asse]=... ; avanzamento limite per assi sincroni
Valore di avanzamento per assi lineari: mm/min. opp. pollici/min.
Valore di avanzamento per assi rotanti: gradi/min.
Campo dei valori: 0,001 v F v 999 999.999 [mm/min]
399 999.999 [pollici/min]

Avanzamento per assi di interpolazione F

L’avanzamento di interpolazione viene programmato nell’indirizzo F ed agisce solo
sugli assi di interpolazione.

Avanzamento per assi di posizionamento FA

FA[asse]=... ; avanzamento per l’asse di posizionamento indicato, FA è
autoritentivo

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10-30
 Programmazione NC

Avanzamento per assi sincroni

Per gli assi sincroni è possibile distinguere due diversi casi di programmazione
1. in un blocco viene programmato solo un asse sincrono.
Esempio:
N5 G0 G90 A0
N10 G1 G91 A3600 F10000 ; l’asse muove con F10000
2. in un blocco sono programmati assi di interpolazione ed assi sincroni. In questo
caso gli assi sincroni vengono mossi in modo che essi compiano il proprio per-
corso in un intervallo di tempo pari agli assi di interpolazione. Tutti gli assi
raggiungono contemporaneamente il punto di arrivo programmato.
Esempio:
N5 G0 G90 X0 Y0 A0
N10 G1 G91 X100 Y100 A720 ; L’asse A muove in modo sincrono
; rispetto al movimento interpolato X e Y.
; Tutti gli assi raggiungono contemporanea-
; mente il punto di arrivo

Avanzamento limite FL
Con l’istruzione FL [asse] = ... è possibile definire un avanzamento limite per
l’asse sincrono. Questa funzione è autoritentiva.

10.5.2 Interpolazione dell’avanzamento (FNORM, FLIN, FCUB)

Introduzione
Oltre all’avanzamento costante F, per gli assi interpolati esiste la possibilità di defi-
nire un avanzamento in funzione del percorso. L’avanzamento, indipendentemente
da G90/G91, è sempre un valore assoluto.
Questa funzione è disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto per
l’FM 357-LX.

Programmazione
FNORM ; avanzamento costante
FLIN ; avanzamento con andamento lineare
FCUB ; avanzamento con andamento cubico (spline)

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10-31
Programmazione NC

FNORM
Questa istruzione commuta nell’avanzamento costante (vedi par. 10.5.1). Varia-
zioni a gradino dell’avanzamento vengono eseguite con l’accelerazione massima.

Avanza-
mento Cambio blocco

Percorso interpolato

Figura 10-23 Esempio di avanzamento costante

FLIN
L’avanzamento ha un andamento lineare partendo dal valore istantaneo fino al
valore programmato a fine blocco.

Avanza-
mento Cambio blocco

Percorso interpolato

Figura 10-24 Esempio di avanzamento con andamento lineare

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10-32
 Programmazione NC

FCUB
Tra il valore attuale e quello di fine blocco l’avanzamento ha un andamento cubico.
Con FCUB attivo l’FM congiunge gli avanzamenti programmati con una spline
cubica (vedi par. 10.6).

Avanza- Cambio blocco

mento

Percorso interpolato

Figura 10-25 Esempio di avanzamento con andamento cubico

Esempio di programma
N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 ; avanzamento costante
N20 X10 F200
N30 X20 FLIN F300 ; avanzamento lineare da 200 a 300 mm/min
N40 X30 F200 ; avanzamento lineare da 300 a 200 mm/min
N50 X40 FCUP F210 ; avanzamento cubico, tutti gli altri punti di
N60 X50 F430 ; avanzamento vengono congiunti come
; spline
N70 X60 F500
N80 X70 FNORM F400 ; avanzamento costante 400 mm/min
N90 M02

Avanza-
mento 500

400

300

200

100

10 30 40 50 60 70
Percorso interpolato
20

Figura 10-26 Esempio per interpolazione dell’avanzamento

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-33
Programmazione NC

10.5.3 Interpolazione lineare in rapido (G0)

Introduzione
Il percorso programmato con G0 viene eseguito in rapido, cioè con la massima
velocità possibile su un percorso rettilineo (interpolazione lineare). Se nello stesso
blocco vengono programmati più assi, la velocità vettoriale risultante verrà determi-
nata dall’asse che richiede più tempo per eseguire il proprio percorso. La velocità
vettoriale è la risultante di tutte le componenti di velocità dei singoli assi e può
anche essere maggiore del rapido dell’asse più veloce.
Il controllo numerico sorveglia la velocità massima dei singoli assi. Programmando
G0, un eventuale avanzamento F programmato in precedenza resta memorizzato
e ritorna attivo riprogrammando ad es., G1. G0 può essere eseguito con tutti gli
assi di interpolazione nello stesso blocco.

Programmazione
G0 X.. Y.. Z.. ; raggiungere con una retta, in rapido, il punto
; programmato
Esempio:
...
N5 G0 G90 X10 Y10 ; interpolazione lineare in rapido da P1 a P2
...

Y
20 P1

P2
10 Movimento G0

X
10 20 30 40 50 60

Figura 10-27 Interpolazione lineare in rapido

10.5.4 Interpolazione lineare con avanzamento (G1)

Introduzione
Si ha un movimento rettilineo tra il punto di partenza e quello di arrivo.
Per la velocità vettoriale risultante viene considerata la parola F programmata.

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10-34
 Programmazione NC

Programmazione
G1 X... Y... Z.. F... ; raggiungere il punto di arrivo con una retta e con un
; avanzamento F
Esempio:
N5 G0 X50 Y20 ; interpolazione lineare in rapido fino a P1
N10 G1 X10 Y10 F500 ; interpolazione lineare con avanzamento
; 500 mm/min. tra P1 e P2

Y P1 movimento G0
20
P2
10 movimento G1

X
10 20 30 40 50 60

Figura 10-28 Interpolazione lineare con avanzamento

La velocità di avanzamento F in mm/min. vale solo per gli assi di interpolazione.

Se vengono programmati altri assi questi vengono mossi come assi sincroni con lo
stesso tempo di posizionamento.

10.5.5 Movimenti di posizionamento (POS, POSA, WAITP)

Introduzione
Gli assi di posizionamento vengono mossi indipendentemente dagli assi di interpo-
lazione e dalle funzioni G (G0, G1, G2, G3, ...) con un proprio avanzamento speci-
fico. Ogni asse può essere mosso blocco per blocco come asse di posiziona-
mento.
Gli assi di interpolazione che vengono programmati con POS oppure POSA ven-
gono estrapolati per il blocco corrente dal gruppo di interpolazione.

Programmazione
POS[Asse]=... ; movimento di posizionamento con influenza sul passaggio di
; blocco
POSA[asse]=... ; movimento di posizionamento senza influenza
; sul passaggio di blocco
WAITP(asse) ; attendere il raggiungimento della posizione

POS
Il passaggio al blocco successivo avviene solo dopo che l’asse ha raggiunto la po-
sizione.

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10-35
Programmazione NC

POSA
L’asse di posizionamento continua il suo movimento anche durante il passaggio di
blocco, cioè il cambio di blocco non viene influenzato da questo asse.

WAITP
Questa istruzione va inserita in un blocco a sé stante. Essa consente di attendere
l’asse di posizionamento programmato con POSA fino al raggiungimento della sua
posizione di arrivo.
È possibile attendere più assi di posizionamento con un’unica istruzione.
Esempio:
WAITP(X, Y) ; attendere X e Y

Istruzione di posizionamento
Esempio:
...
N9 POS[V]=500 FA[V]=2180 ; posizione ed avanzamento per l’asse V
N10 POSA[U]=900 FA[U]=180 ; posizione ed avanzamento per l’asse U
N11 X10 Y20
N12 X13 Y22
N13 WAITP(U) ; attendere fino a che l’asse U ha raggiunto
; la posizione, quindi passare al blocco successivo
N14 X... Y...
...

10.5.6 Interpolazione circolare (G2, G3, I, J, K, CR)

Introduzione
Si ha un movimento circolare tra il punto di partenza e quello di arrivo. È possibile
eseguire archi di cerchio o cerchi completi in senso orario o antiorario. La velocità
vettoriale risultante viene determinata dal valore di F programmato.

Programmazione
G2 X... Y... I... J... ; interpolazione circolare in senso orario
G3 X... Z... I... K... ; interpolazione circolare in senso antiorario
X... Y... Z... ; punti di arrivo del cerchio
I... J... K... ; parametri di interpolazione per definire il centro del
; cerchio
CR= ; raggio del cerchio

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10-36
 Programmazione NC

Senso di interpolazione del cerchio G2, G3

Per determinare il senso di interpolazione del cerchio con G2 e G3 il controllo
numerico richiede la specificazione del piano (G17, G18 o G19). In funzione del
piano prescelto viene definito il senso di interpolazione.

G2 G3

G2 G3
G3 G2

Z X

Figura 10-29 Sensi di interpolazione del cerchio nei piani

Punti di arrivo del cerchio X, Y, Z

Il punto di arrivo del cerchio può essere impostato con G90 oppure G91 in assoluto
o in incrementale.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-37
Programmazione NC

Parametri di interpolazione I, J, K
Il centro del cerchio viene definito con I, J, K.
I – coordinata del centro del cerchio in direzione X
J – coordinata del centro del cerchio in direzione Y
K – coordinata del centro del cerchio in direzione Z
Le coordinate del centro I, J, K vengono normalmente interpretate come valori in-
crementali rispetto al centro del cerchio.
La definizione in assoluto del centro avviene con I = AC (...) J=AC (...) K = AC (...)
con validità blocco-blocco. In questo caso il centro del cerchio viene riferito al
punto zero del pezzo.
Esempio con quote incrementali:
N5 G90 X30 Y40 ; punto di partenza del cerchio in N10
N10 G2 X50 Y40 I10 J–7 ; punto di arrivo e centro del cerchio

Y
Punto di partenza
Punto di arrivo
J

Centro
del cer-
chio
40
33

X
30
40
50

Figura 10-30 Esempio per la definizione del centro e del punto di arrivo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-38
 Programmazione NC

Raggio del cerchio CR

Il raggio del cerchio viene definito con CR.
CR=+... ; per un angolo infer. o uguale a 180 gradi (+ può essere omesso)
CR=–... ; per un angolo superiore a 180 gradi
Con questa forma di programmazione non è possibile eseguire un cerchio com-
pleto
Esempio:
N5 G90 X30 Y40 ; punto di partenza del cerchio in N10
N10 G2 X50 Y40 CR=12.207 ; punto di arrivo e raggio del cerchio

Y
Punto di partenza
Punto di arrivo
R = 12.207

Centro
del cer-
40

chio

X
30

50

Figura 10-31 Esempio per la definizione del punto di arrivo e del raggio

Tolleranze di impostazione per il cerchio

In una interpolazione circolare il controllo numerico calcola il cerchio in base ai dati
forniti e, in caso di scostamenti tra dati forniti e calcoli, determina internamente il
centro corretto.
Questo avviene solo nell’ambito di una tolleranza definibile in fase di parametrizza-
zione. Scostamenti superiori alla tolleranza comportano la segnalazione di errore.

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10-39
Programmazione NC

10.6 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE)

Introduzione
Questa funzione è disponibile dalla versione 2 di prodotto solo per l’FM 357-LX.
Con l’interpolazione spline è possibile unire sequenze di punti programmati con
una curva continua.

Y P2 P3

P1 P4
P5 P6

P1, P2, P3, P4, P5, P6: coordinate preimpostate

Figura 10-32 Interpolazione spline

Sono possibili 3 tipi di spline:

ASPLINE

CSPLINE

BSPLINE
Queste istruzioni appartengono al primo gruppo di G (G0, G1, G2, G3, ...).
Gli assi di interpolazione che devono essere inseriti in un raggruppamento spline
(formazione di curve spline) possono essere selezionati con l’istruzione SPLINE-
PATH.

Programmazione
ASPLINE ; Akima-spline
CSPLINE ; Spline cubica
BSPLINE ; B-spline

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10-40
 Programmazione NC

ASPLINE
L’Akima spline ha un andamento continuo tangenziale e passa esattamente per le
posizioni programmate (punti di appoggio), ma non ha una curvatura costante nei
vari nodi. L’Akima-spline presenta il vantaggio di non allontanarsi eccessivamente
dai punti di appoggio e di non generare oscillazioni indesiderate come la CSPLINE.
L’Akima-spline è locale; ciò significa che la variazione di un punto di appoggio ha
effetto solo sui 6 blocchi più vicini.
Questa spline dovrebbe essere utilizzata quando i punti di misura devono essere
interpolati in forma molto liscia.
Viene utilizzato un polinomio di terzo grado.
Esempio: ASPLINE, passaggi tangenziali all’inizio e alla fine
N10 G1 F200 G64 X0 Y0
N20 X10
N30 ASPLINE X20 Y10 ; interpolazione spline, P1
N40 X30 ; P2
N50 X40 Y5 ; P3
N60 X50 Y15 ; P4
N70 X55 Y7 ; P5
N80 X60 Y20 ; P6
N90 X65 Y20 ; P7
N100 X70 Y0 ; P8
N110 X80 Y10 ; P9
N120 X90 Y0 ; P10
N130 M2
...

30
P6 P7
20 P4

P1 P2 P9
10 P3
P5
P8 P10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figura 10-33 ASPLINE

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10-41
Programmazione NC

CSPLINE
La spline cubica si differenzia dall’Akima-spline poiché mantiene una continuità di
curvatura sui nodi. Questa spline è quella più conosciuta ed anche quella più utiliz-
zata. Al vantaggio della continuità di curvatura si oppone lo svantaggio dovuto
all’insorgere di oscillazioni impreviste. Essa andrebbe utilizzata quando i punti ven-
gono calcolati su una curva analiticamente nota e le oscillazioni possono essere
eliminate inserendo ulteriori punti di appoggio, oppure quando la continuità di cur-
vatura è un presupposto irrinunciabile.
Questo spline non è locale; questo significa che la variazione di un punto di appog-
gio può avere influsso in molti blocchi (influsso decrescente).
Vengono utilizzati polinomi di terzo grado.
Gli intervalli dei parametri vengono calcolati internamente. La distanza tra due nodi
in successione è uguale alla distanza dei due punti di appoggio.
Esempio: CSPLINE, all’inizio ed alla fine della curvatura 0
N10 G1 X0 Y0 F300
N15 X10
N20 BNAT ENAT ; curvatura 0 all’inizio e alla fine
N30 CSPLINE X20 Y10 ; CPLINE, P1
N40 X30 ; P2
N50 X40 Y5 ; P3
N60 X50 Y15 ; P4
N70 X55 Y7 ; P5
N80 X60 Y20 ; P6
N90 X65 Y20 ; P7
N100 X70 Y0 ; P8
N110 X80 Y10 ; P9
N120 X90 Y0 ; P10
N130 M2

Y
P6 P7
20
P4
P1
P2 P9
10
P3 P5
P8 P10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figura 10-34 CSPLINE

Avvertenza
Se non è possibile il passaggio tangenziale (ad es. manca il tratto interpolato di
connessione) viene eseguito BAUTO opp. EAUTO (vedi condizioni marginali).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-42
 Programmazione NC

Condizioni marginali per ASPLINE, CSPLINE

Mediante due gruppi di istruzioni con rispettivamente tre comandi (gestibili come
gruppi di G) è possibile definire il comportamento al passaggio (all’inizio e alla fine)
di queste curve spline.
Inizio della curva spline
BAUTO – nessuna indicazione, l’inizio è definito dalla posizione del primo
punto
BNAT – curvatura nulla
BTAN – passaggio tangenziale al blocco precedente
(condizione di default)
Fine della curva spline
EAUTO – nessuna indicazione, la fine è definita dalla posizione
dell’ultimo punto
ENAT – curvatura nulla
ETAN – passaggio tangenziale al blocco seguente
(condizione di default)
Le suddette istruzioni vanno definite al più tardi nel blocco con ASPLINE opp.
CSPLINE. Non sono consentite variazioni a spline già aperta.

BAUTO
(inizio)

EAUTO
(fine)
nessuna indicazione

BNAT

ENAT

curvatura nulla

BTAN
ETAN

passaggio tangenziale

Figura 10-35 Condizioni marginali per ASPLINE e CSPLINE

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-43
Programmazione NC

BSPLINE
In B-spline è possibile programmare con SD = il grado desiderato (2 oppure 3). Se
all’inizio di una spline non è programmato nessun grado, 3 viene considerato come
valore standard.
Le posizioni programmate non sono punti di appoggio bensì solo ”punti di controllo”
della spline. Questo significa che la curva non passa direttamente sui punti di con-
trollo, ma in prossimità degli stessi, anche se la forma della curva viene determi-
nata dai punti di controllo. Il collegamento dei punti di controllo con delle rette
forma il poligono di controllo della spline che rappresenta una prima approssima-
zione per la curva. Il poligono di controllo si ottiene programmando G1 al posto di
BSPLINE.
Una B-spline quadratica (SD = 2) tocca il poligono di controllo in forma tangenziale
tra due punti di controllo e si discosta meno di una B-spline cubica (SD = 3) dal
poligono di controllo stesso.

Condizioni marginali per BSPLINE

All’inizio e alla fine la curva risulta sempre tangenziale rispetto al poligono di con-
trollo. Non è possibile programmare nessuna condizione di inizio e di fine.
Per ogni punto di controllo è possibile programmare con PW (peso del punto) un
peso, che avvicina più o meno la curva al punto di controllo (PW > 1). Program-
mando opportunamente i pesi, tutte le curve geometriche più note (parabola, iper-
bole, ellisse, cerchio) possono essere ottenute in forma esatta.
Questa spline è ideale per la definizione di forme libere e viene preferita dai sistemi
CAD.
La B-spline di terzo grado unisce i vantaggi dell’Akima spline con quelli della spline
cubica. Non si hanno oscillazioni indesiderate nonostante i passaggi tangenziali a
carattere costante.
Peso dei punti PW:
Per ogni punto di controllo è possibile fornire una indicazione di peso con l’indirizzo
PW = ...
La curva viene avvicinata al punto di controllo se PW > 1 ed allontanata da esso
se PW < 1.
Campo dei valori di PW: positivo, 0 ... 3 in passi di 0,0001
Grado della spline SD:
Il grado della BSPLINE che si intende utilizzare può essere definito con l’indirizzo
SD = ...
Campo dei valori: 2 oppure 3
Se non viene effettuata alcuna scelta viene sottointeso SD = 3
Distanza tra i nodi PL:
La distanza tra due nodi viene programmata con PL = ...
Campo dei valori: come per incrementi fissi

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-44
 Programmazione NC

Le distanze tra i nodi non sono programmate, esse vengono calcolate interna-
mente nel modo più idoneo.
Esempio: BSPLINE, tutti i pesi sono 1
N10 G1 X0 Y0 F300 G64
N20 BSPLINE
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Esempio: BSPLINE, con differenti pesi
N10 G1 X0 Y0
N20 BSPLINE PW=0.3
N30 X10 Y20 PW=2
N40 X20 Y30
N50 X30 Y35 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Esempio: poligono di controllo relativo
N10 G1 X0 Y0
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...

Y
Poligono di controllo

30

20

10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figura 10-36 BSPLINE e relativo poligono di controllo

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10-45
Programmazione NC

Gruppo di spline SPLINEPATH

Tutti gli assi di interpolazione partecipanti alla spline devono essere raggruppati in
una istruzione.
La definizione avviene in un blocco a sé stante con
SPLINEPATH(n,X,Y,Z,... ) ; n = 1, valore fisso X,Y,Z,... assi di interpolazione
Esempio:
N10 G1 X10 Y20 Z30 F350
N11 SPLINEPATH(1,X,Y,Z)
N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40
N14 X30 Y40 Z50
...
N100 G1 X... Y.... ; disattivazione dell’interpolazione
; spline
...

Y SPLINEPATH(1,X,Y,Z)

X
Z

Figura 10-37 Gruppo di spline, ad es. tre assi di interpolazione

10.7 Caratteristiche dei movimenti

Sommario
In questo paragrafo vengono riportate informazioni su:

arresto preciso (G9, G60), soglia di arrivo (G601, G602)

funzionamento continuo (G64, G641, ADIS, ADISPOS)

caratteristiche dell’accelerazione (BRISK, SOFT, DRIVE)

accelerazione programmabile (ACC)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-46
 Programmazione NC

10.7.1 Arresto preciso (G60, G9), soglia di arrivo (G601, G602)

Introduzione
Con la funzione di arresto preciso G60 opp. G9 è possibile raggiungere una posi-
zione nell’ambito di una soglia di arresto preciso preimpostata. Al raggiungimento
della soglia di arrivo (G601, G602) l’asse viene frenato e viene quindi attivato il
cambio di blocco.
Per gli assi di posizionamento vale sempre la soglia di arrivo fine.
Le soglie di arrivo fine e grossolana possono essere parametrizzate.
Il comando G601 oppure G602 determina il momento in cui si ritiene concluso il
blocco. Se il rapido deve essere eseguito con la soglia di arrivo grossolana è
necessario inserire nel blocco G602.

Programmazione
G60 ; arresto preciso, autoritentivo
G9 ; arresto preciso, attivo blocco-blocco
G601 ; cambio di blocco al ragg. della soglia di arrivo fine, autoritentivo
G602 ; cambio di blocco al raggiungimento della soglia di arrivo
; grossolana, autoritentivo
Le istruzioni G601 e G602 sono modali (autoritentive) e hanno effetto solo insieme
a G9 opp. G60.

Arresto preciso G60, G9

Se è attiva la funzione di arresto preciso (G60 oppure G9), per poter raggiungere
la posizione di arrivo con esattezza, la velocità, alla fine del blocco, viene ridotta
sino a quasi zero.
A questo punto, con una funzione modale G di un altro gruppo è possibile definire
quando si possa considerare concluso il movimento in questo blocco e si possa
quindi passare al blocco successivo.
La scelta della soglia di arrivo incide in modo sostanziale sull’intervallo di tempo,
nel caso in cui si debbano eseguire numerosi posizionamenti. Comportamenti più
precisi richiedono più tempo.

Soglia di arrivo fine G601

Il cambio di blocco avviene quando tutti gli assi hanno raggiunto la ”soglia di arrivo
fine” (valore nel dato macchina).

Soglia di arrivo grossolana G602

Il cambio di blocco avviene quando tutti gli assi hanno raggiunto la ”soglia di arrivo
grossolana” (valore nel dato macchina).

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10-47
Programmazione NC

Esempio di programma
N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200
N15 G0 G53 Z0 ; cambio di blocco con soglia di arrivo fine
N20 G0 X300 Y200 G602 ; cambio di blocco con soglia di arrivo grossolana
N25 G0 Z–200
N30 G1 X400 F500

Comportamento sugli spigoli

In base alle funzioni relative alla soglia di arrivo G601 e G602 gli spigoli del profilo
risultano più o meno raccordati.
Con la soglia di arrivo fine e grossolana il raccordo dipende dal valore della soglia
di arrivo e dall’errore di inseguimento (vedi par. 9.5.1).
Esempio:
N1 X... Y... G60 G601 ; opp. G602
N2 Y...

Cambio di blocco con soglia Cambio di blocco con

di arrivo grossolana G602 soglia di arrivo fine G601

N1 Soglia di arrivo fine

Y

Soglia di arrivo grossolana

N2

Figura 10-38 Cambio di blocco in relazione alla grandezza della soglia di arrivo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-48
 Programmazione NC

10.7.2 Funzionamento continuo (G64, G641, ADIS, ADISPOS)

Introduzione
Lo scopo del funzionamento continuo è quello di evitare un rallentamento al pas-
saggio di blocco e di mantenere una velocità pressoché costante (nei passaggi
tangenziali) durante il passaggio di blocco. G64 e G641 lavorano con gestione pre-
elaborata della velocità. Nei passaggi non tangenziali (spigoli) la velocità viene ri-
dotta in modo che in nessuno degli assi interessati si verifichi un salto di velocità
superiore all’accelerazione massima. Questo comporta un raccordo dello spigolo in
funzione della velocità.

Programmazione
G64 ; funzionamento continuo
G641 ; funzionamento continuo con distanza di raccordo programmato
ADIS= ; distanza di raccordo per l’avanzamento di
; interpolazione G1, G2, G3, ...
ADISPOS= ; distanza di raccordo per il rapido G0
Tutte le funzioni sono modali.

Funzionamento continuo G64

La distanza di raccordo non è programmabile; essa dipende dall’errore di insegui-
mento.

Y
G64
Passaggio di blocco,
ad es. con F3000
Passaggio di blocco, ad
es. con F1000

Figura 10-39 Raccordo degli spigoli dipendente dalla velocità con la funzione G64

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-49
Programmazione NC

Funzionamento continuo G641, ADIS, ADISPOS

Con G641 il controllo numerico inserisce sugli spigoli del profilo degli elementi di
raccordo. Con ADIS e ADIPOS viene programmata la distanza di raccordo:
ADIS=... ; per blocchi con avanzamento (G1, G2, G3, ...)
ADISPOS=... ; per blocchi in rapido G0
Esempio:
N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 ; P1
N15 G641 ADIS=0.1 X110 Y80 ; P2
N20 Y8
La distanza di raccordo è in sostanza un arco di cerchio intorno al punto di fine
blocco. Il raggio del cerchio viene definito con ADIS/ADISPOS. I punti di inter-
sezione determinano l’inizio e la fine dell’elemento di raccordo inserito.

Y P1 ADIS
100 N15
oppure con G0: ADISPOS

80 P2

elemento di raccordo inserito

N20
8

10
X

Figura 10-40 Funzionamento continuo con distanza di raccordo: G641 con ADIS/
ADISPOS

Se si programma G641 senza ADIS/ADISPOS, viene considerato il valore 0, che

corrisponde allo stesso comportamento di G64.
Con percorsi molto brevi la distanza di raccordo viene ridotta automaticamente.
Resta almeno il 36% del profilo programmato.
Esempio:
N10 G0 G90 G60 G602 X0 Y0 Z0 ; rapido con arresto preciso grossolano
N20 G1 G641 ADIS=0.1 X10 Y10 F500 ; funzionamento continuo con raccordo
N30 X20
N40 G9 G601 X30 Y20 ; arresto preciso fisso blocco-blocco
N50 X10 ; ritorno a G641, ADIS=0.1
N60 Y10
N70 G0 G60 G602 X... Y... ; rapido con arresto preciso grossolano
; G60/G9 è necessario
N80...

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-50
 Programmazione NC

Funzionamento continuo per più blocchi

In questo caso in tutti i blocchi devono essere programmati assi di interpolazione
con un percorso diverso da 0. In caso contrario l’ultimo blocco contenente assi di
interpolazione viene concluso con arresto preciso e si ha quindi l’interruzione del
funzionamento continuo. Sono consentiti i blocchi interni contenenti solo commenti,
calcoli o richiami di sottoprogrammi.

Avanzamento
programmato

F1
G64 – gestione preelaborata
della velocità

G60 – arresto preciso. Non è

possibile raggiungere la fase di
velocità costante

N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
Percorso dei blocchi

Figura 10-41 Confronto nel comportamento della velocità G60 e G64 con percorsi brevi

Assi di posizionamento
Per gli assi di posizionamento le funzioni G60/G64/G641 non sono valide. Essi
eseguono sempre un arresto preciso ”fine”. Se un blocco comprende l’attesa di
assi di posizionamento, il funzionamento continuo viene interrotto.

Emissione delle istruzioni

Le funzioni ausiliarie che vengono emesse a fine blocco o prima del movimento del
blocco successivo, interrompono il funzionamento continuo e generano un arresto
preciso interno.

Rapido
Anche per il movimento in rapido bisogna programmare una delle funzioni menzio-
nate G60/G09 opp. G64/G641. In caso contrario resta valida la parametrizzazione
eseguita in fase di messa in servizio.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-51
Programmazione NC

10.7.3 Caratteristiche dell’accelerazione BRISK, SOFT, DRIVE

Introduzione
Con le istruzioni BRISK, SOFT, DRIVE viene definita la caratteristica di accelera-
zione desiderata.

Programmazione
BRISK ; accelerazione a gradino per assi di interpolazione
BRISKA(...) ; accelerazione a gradino per assi di posizionamento
SOFT ; accelerazione con limitazione dello strappo
; per assi di interpolazione
SOFTA(...) ; accelerazione con limitazione dello strappo
; per assi di posizionamento
DRIVE ; riduzione dell’accelerazione per assi di interpolazione al di
; sopra di una velocità parametrizzata
DRIVEA(...) ; riduzione dell’accelerazione per assi di posizionamento al
; di sopra di una velocità parametrizzata

BRISK, BRISKA
Con BRISK gli assi muovono con l’accelerazione massima fino al raggiungimento
della velocità di avanzamento. BRISK consente una lavorazione ottimale in termini
di tempo, ma con dei gradini nella caratteristica di accelerazione.

SOFT, SOFTA
Con SOFT gli assi muovono con accelerazione continua fino al raggiungimento
della velocità di avanzamento. Grazie alla caratteristica senza strappi SOFT con-
sente profili più precisi con minori sollecitazioni della macchina.

DRIVE, DRIVEA
Con DRIVE gli assi muovono con accelerazione massima fino ad una soglia di ve-
locità parametrizzata. In seguito si ha una riduzione dell’accelerazione in base ad
un dato macchina. Con questa caratteristica dell’accelerazione con cambio di pen-
denza è possibile un adattamento ottimale dell’accelerazione alla caratteristica del
motore ad es. per i motori passo-passo.
Esempio per DRIVE:
N50 DRIVE
N60 G1 X10 Y100 ; muovere gli assi di interpolazione con la
; caratteristica di accelerazione DRIVE
N70 DRIVEA(A)
N80 POS[A]=100 FA[A]=1000 ; muovere l’asse di posizionamento A con la
; caratteristica di accelerazione DRIVE

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10-52
 Programmazione NC

Velocità Valore di riferimento Velocità ridotta

BRISK SOFT DRIVE

(ottimale in (senza strappi per motore

Tempo
termini di tempo) la meccanica) passo-passo

Figura 10-42 Caratteristica dell’accelerazione con BRISK/SOFT/DRIVE

Esempio per BRISK, SOFT e DRIVE:

N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; muovere gli assi di
; interpolazione con SOFT
N20 X30 Y10
N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ; muovere gli assi di posiziona-
; mento A e B con BRISK
N40 X100 Y–10 ; muovere gli assi di interpo-
; lazione di nuovo con SOFT
Il passaggio da BRISK a SOFT determina internamente un arresto preciso al cam-
bio di blocco. Il profilo dell’accelerazione viene parametrizzato e con BRISK e
SOFT può essere solo abilitato.

10.7.4 Accelerazione programmabile (ACC)

Introduzione
Con l’accelerazione programmabile è possibile variare l’accelerazione parametriz-
zata dell’asse.

Programmazione
ACC[nome dell’asse di macchina]=... accelerazione programmabile

ACC
Con l’istruzione ACC è possibile variare l’accelerazione parametrizzata dell’asse
con un valore percentuale > 0% e ≤ 200%.
Esempio:
N10 ACC[X]=50 ; l’asse X muove con il 50% dell’accel. parametrizzata dell’asse
L’accelerazione programmata ha effetto in tutti i tipi di interpolazione dei modi oper-
ativi Automatico ed MDI.
L’istruzione ACC è subito attiva ed è modale.
Con l’istruzione ACC [nome dell’asse] = 100, con RESET o con fine programma
viene disattivata l’accelerazione programmata.

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10-53
Programmazione NC

10.8 Tempo di sosta (G4)

Introduzione
Il tempo di sosta serve ad arrestare il programma per un tempo definito. Il tempo di
sosta deve essere programmato in un blocco a sè stante.

Programmazione
G4 F... ; tempo di sosta in secondi

G4
G4 ha validità blocco - blocco
Un eventuale valore di F precedentemente programmato resta memorizzato.
Esempio:
N10 G1 F2000 X200 Y200 ; movimento con avanzamento F2000
N20 G4 F2.5 ; tempo di sosta 2,5 s
N30 X300 Z100 ; ritorna attivo l’avanzamento F2000
...

10.9 Trascinamento (TRAILON, TRAILOF)

Introduzione
Con questa funzione è possibile dichiarare qualsiasi asse come asse ”pilota” e
assegnarli un numero a piacere di assi ”trascinati”. Insieme questi assi formano un
gruppo di trascinamento.

Programmazione
TRAILON (asse trascinato, asse ; definizione e abilitazione di un
pilota, fattore di accoppiamento) ; gruppo di trascinamento, modale

TRAILOF(asse trascinato, ; disattivazione dell’accoppiamento

asse pilota) ; a un asse pilota

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10-54
 Programmazione NC

Attivazione TRAILON
Devono essere definiti l’asse trascinato, l’asse pilota ed il fattore di accoppiamento.
Un asse trascinato può essere attivo contemporaneamente in al massimo due
gruppi di trascinamento.
Il fattore di accoppiamento definisce il rapporto dei percorsi tra asse trascinato ed
asse pilota.

percorso dell’asse trascinato

Fattore di accoppiamento =
percorso dell’asse pilota

Se il fattore di accoppiamento non viene indicato, viene considerato automatica-

mente il fattore 1.
Il fattore viene definito con un numero con punto decimale. Un eventuale valore
negativo comporta il movimento in direzioni opposte dell’asse pilota e dell’asse
trascinato.

Disattivazione TRAILOF
Devono essere definiti l’asse trascinato e l’asse pilota.
Questa istruzione determina sempre un arresto preciso a fine blocco.

Esempio di programmazione
X è l’asse pilota ed Y e Z devono essere ad esso abbinati come assi trascinati.
L’asse Y deve muovere con un fattore 2,5 rispetto a X mentre Z deve avere lo
stesso percorso di X...
...
TRAILON(Y,X,2.5) ; definire il gruppo di trascinamento
TRAILON(Z,X) ; definire il gruppo di trascinamento
...
TRAILOF(Y,X) ; disattivazione del gruppo di trascinamento
TRAILOF(Z,X) ; disattivazione del gruppo di trascinamento
...

Avvertenza
Ulteriori informazioni sulla funzione di trascinamento sono riportate al par. 9.13.1.

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10-55
Programmazione NC

10.10 Misure

Sommario
In questo paragrafo sono riportate informazioni su:

misure riferite al blocco (MEAS, MEAW)

misure assiali (MEASA, MEAWA)

10.10.1 Misure riferite al blocco (MEAS, MEAW)

Introduzione
Nelle misure riferite al blocco vengono riconosciute e memorizzate le posizioni de-
gli assi programmati nel blocco non appena il tastatore commuta. Nel blocco è
possibile un solo ordine di misura.

Programmazione
MEAS=$1 ($2) ; misura con cancellazione del percorso residuo
+, –: tastatore con fronte positivo, negativo
1, 2: tastatore su ingresso di misura 1, 2,
attivo blocco-blocco
MEAW=$1 ($2) ; misura senza cancellazione del percorso residuo
+, –: tastatore con fronte positivo, negativo
1, 2: tastatore su ingresso di misura 1, 2
attivo blocco-blocco
$AA_MM[Asse] ; valore di misura nel SCM
$AA_MW[Asse] ; valore di misura nel SCP
$AC_MEA[n] ; stato dell’ordine di misura, n = numero del tastatore
0: ordine di misura non eseguito
(automaticamente dopo lo start del blocco di misura)
1: ordine di misura eseguito
La misura è possibile nei tipi di interpolazione G0, G1, G2 e G3.
I risultati della misura vengono depositati nelle variabili di sistema $AA_MM[asse]
ed $AA_MW [asse].
La lettura di queste variabili non comporta internamente lo stop della preelabora-
zione.
Per valutare i risultati della misura subito dopo il blocco di misura deve essere pro-
grammato STOPRE (vedi par. 10.12).
La precisione della misura dipende dalla velocità di accostamento sul tastatore di
misura.

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10-56
 Programmazione NC

Misura con cancellazione del percorso residuo MEAS

Questa istruzione comporta, a misura avvenuta, l’arresto degli assi e la cancella-
zione del percorso residuo.

Misura senza cancellazione del percorso residuo MEAW

Questa istruzione comporta il proseguimento degli assi fino alla posizione pro-
grammata.

Esempi di programmazione
Esempio 1:
...
N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; blocco di misura, con tastatore con fronte
positivo sull’ingresso di misura 1 viene
eseguita la misura con cancellazione
del percorso residuo
N20 R10=$AA_MM[X] ; memorizzazione della posizione di misura
in R10
Esempio 2:
N10 MEAW=2 G1 Y200 F 1000 ; blocco di misura senza cancellazione del
percorso residuo
N20 Y100
N30 STOPRE
N40 R10=$AA_MM[X] ; memorizzazione della posizione di misura
previa programmazione di STOPRE

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10-57
Programmazione NC

10.10.2 Misura assiale (MEASA, MEAWA)

Introduzione
A partire dalla versione 2 di prodotto è disponibile la funzione di misura assiale per
l’FM 357–LX.
Nello stesso blocco è possibile programmare contemporaneamente più ordini di
misura per differenti assi. Per ogni ordine di misura sono riconoscibili fino a 4
eventi di trigger e relativi valori di misura.

Programmazione
MEASA[Asse]=(Modo, TE_1, ..., TE_4) ; misura assiale con cancellazione
percorso residuo
MEAWA[Asse]=(Modo,TE_1,...,TE_4) ; misura assiale senza cancellazione
percorso residuo
Modo: 0 interrompere l’ordine di misura (utilizzo nelle azioni sincrone)
1 riservato
2 attivare l’ordine di misura, eventi di trigger in successione
TE_1...4: (eventi trigger 1...4)
1 fronte di salita tastatore di misura 1
–1 fronte di discesa tastatore di misura 1
2 fronte di salita tastatore di misura 2
–2 fronte di discesa tastatore di misura 2
$AA_MM1...4[Asse] ; valore di misura del segnale di trigger 1....4
nel sistema di coordinate di macchina
$AA_MW1...4[Asse] ; valore di misura del segnale di trigger 1....4
nel sistema di coordinate del pezzo
$A_PROBE[n] ; stato del tastatore, n = numero del tastatore di misura
0: tastatore di misura non azionato
1: tastatore di misura azionato
$AA_MEAACT[Asse] ; stato della misura assiale
0: ordine di misura nell’asse non eseguito
1: ordine di misura nell’asse eseguito
$AC_MEA[n] ; stato dell’ordine di misura, n = n. del tastatore di misura
0: non è stato eseguito nessun ordine attuale di misura
1: tutti gli ordini assiali di misura sono stati eseguiti
La misura assiale è possibile per gli assi di posizionamento e per gli assi geome-
trici. Per ogni asse bisogna programmare un ordine di misura.
La valutazione degli eventi di trigger avviene nella sequenza programmata. In un
ordine di misura lo stesso evento di trigger non può essere programmato più volte.
Nel clock servo può essere riconosciuto un solo evento di trigger. Il tempo tra due
eventi di trigger, pertanto, deve essere superiore a 2 * clock servo.
Misure riferite al blocco e misure assiali non possono essere programmate nello
stesso blocco.

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10-58
 Programmazione NC

A misura conclusa i valori di misura corrispondenti agli elementi di trigger sono de-
positati nelle variabili di sistema $AA_MM1...4 [Asse] ed $AA_MW1....4 [Asse].
La lettura delle variabili non comporta internamente lo stop della preelaborazione.
Per valutare i risultati della misura subito dopo il blocco di misura deve essere pro-
grammato STOPRE (vedi par. 10.12).
La precisione di misura dipende dalla velocità di accostamento al tastatore di mi-
sura.
Lo stato di tutti gli ordini di misura di un tastatore può essere letto da $AC_MEA [n]
oppure asse per asse da $AA_MEAACT [Asse].

Misura assiale con cancellazione del percorso residuo MEASA

Una volta verificatisi tutti gli eventi di trigger, il movimento dell’asse viene ultimato
ed il percorso residuo viene cancellato.

Misura assiale senza cancellazione del percorso residuo MEAWA

Con questa istruzione il movimento viene eseguito sempre fino alla posizione pro-
grammata.
MEAWA può essere avviato da azioni sincrone (solo per l’FM 357-LX) (vedi
par. 10.22).
Le variabili $AA_MW1....4 [Asse] e $AC_MEA [n] in questo caso non sono utilizza-
bili.

Esempio di programma
...
N10 MEASA[X]=(2,1,–1) G1 F100 X100 ; ordine di misura per l’asse X:
; evento di misura 1: fronte positivo
; evento di misura 2: fronte negativo
; tastatore di misura 1
; interruzione del movimento e
; canc. percorso residuo
N20 STOPRE ; stop preelaborazione per la
; sincronizzazione
N30 IF $AA_MEAACT[X]==1 gotof FEHLER ; controllo di misura avvenuto
N40 R10=$AA_MM1[X] ; memorizzaz. della posiz. di misura 1
N50 R11=$AA_MM2[X] ; memorizzaz. della posiz. di misura 2
...
ERRORE: ...

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10-59
Programmazione NC

10.11 Movimento su riscontro fisso (FXST, FXSW, FXS)

Introduzione
La funzione ”Movimento su riscontro fisso” consente di generare forze definite per
tenere a riscontro due parti meccaniche.
Al raggiungimento del riscontro fisso si ha la commutazione da regolazione in posi-
zione a regolazione di corrente oppure di coppia. Lo svolgimento sequenziale e lo
scambio dei segnali con la CPU sono stati descritti al par. 9.15.
Questa funzione è disponibile dalla versione 2 di prodotto per l’FM 357-LX.

Programmazione
FXS[Asse]=... ; attivazione/disattivaz. del movimento su riscontro fisso
FXST[Asse]=... ; coppia di spinta
FXSW[Asse]=... ; finestra di sorveglianza
Le istruzioni sono modali. Se non sono state fornite indicazioni resta valido l’ultimo
valore programmato oppure quello definito nella parametrizzazione.
Vengono programmati gli assi di macchina (X1, Y1, Z1 ecc.)

FXS
Attivazione del movimento su riscontro fisso FXS = 1
Il movimento verso il punto di destinazione può essere descritto come movimento
interpolato o di posizionamento. Negli assi di posizionamento del tipo POSA la fun-
zione è possibile anche oltre il blocco di definizione.
Il movimento su riscontro fisso può avvenire anche per più assi contemporanea-
mente ed in parallelo al movimento di altri assi. Il riscontro fisso deve trovarsi tra la
posizione di partenza e quella di destinazione.

Avvertenza
Non appena la funzione ”Movimento su riscontro fisso” è stata attivata, per questo
asse non è più possibile programmare nessuna posizione nei successivi blocchi
NC.
”Misura con cancellazione del percorso residuo” (istruzione ”MEAS”) e ”Movimento
su riscontro fisso” non possono essere programmati contemporaneamente per lo
stesso asse nello stesso blocco.

Disattivazione del movimento su riscontro fisso FXS = 0

Nel blocco di disattivazione bisogna programmare un movimento che allontani dal
riscontro fisso. Per la sincronizzazione della posizione viene generato internamen-
te uno stop preelaborazione.

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10-60
 Programmazione NC

FXST, FXSW
L’indicazione della coppia di spinta (FXST) avviene in % della coppia massima
dell’azionamento. FXST è attivo dall’inizio blocco, cioè anche l’accostamento al
riscontro fisso avviene con coppia ridotta.
L’indicazione per la finestra di sorveglianza (FXSW) avviene in mm o in gradi. La
finestra di sorveglianza va scelta in modo che un cedimento inammessibile del
riscontro comporti l’intervento della finestra di sorveglianza.
FXST ed FXSW possono essere modificati in qualsiasi punto del programma NC.
Le variazioni diventano attive prima dei movimenti programmati nello stesso
blocco.

Esempio di programma
N10 G0 X0 Y0
N1 X250 Y100 F100 FXS[X1]=1 FXST[X1]=12.3 FXSW[X1]=2
; l’asse X1, viene mosso nella posizione di destinazione X=250
; con l’avanzamento F100
; movimento su riscontro fisso attivato. La coppia di spinta è 12,3%
; della coppia massima dell’azionamento, la larghezza della finestra di
; sorveglianza è 2 mm.
...
N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS[X1]=0 ; l’asse X1 viene svincolato dal riscontro
; fisso sulla posizione X = 200 mm.

Interrogazione di stato nel programma NC

La variabile di sistema $AA_FXS[...] indica lo stato della funzione ”Movimento su
riscontro fisso”. Essa ha la seguente codifica:
$AA_FXS[...]= 0 l’asse non è sul riscontro fisso
1 il riscontro è stato raggiunto
(asse nella finestra di sorveglianza)
2 posizionamento sul riscontro fallito
(asse non sul riscontro)
L’interrogazione della variabile di sistema nel programma NC comporta uno stop
preelaborazione.
Con l’interrogazione dello stato nel programma NC è possibile reagire ad es. ad
uno svolgimento erroneo della funzione ”Movimento su riscontro fisso”.
Esempio:
Per l’esempio vale:
Parametro ”Messaggio di errore”= no → non viene generato errore, pertanto
avviene un cambio blocco e lo stato può essere valutato tramite la variabile di
sistema.
N1 X300 Y500 F200 FXS[X1]=1 FXST[X1]=25 FXSW[X1]=5
N2 IF $AA_FXS[X1]==2 GOTOF FXS_ERROR
N3 G1 X400 Y200

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10-61
Programmazione NC

10.12 Stop preelaborazione (STOPRE)

Introduzione
Il controllo numerico prepara i blocchi di un programma NC con una memoria di
preelaborazione. In questo modo la preparazione dei blocchi ne precede l’esecu-
zione. Tra la preparazione e l’esecuzione del blocco viene eseguita una sincroniz-
zazione.
Programmando STOPRE viene arrestata la preparazione di blocchi NC nella me-
moria di preelaborazione, mentre prosegue l’esecuzione dei blocchi.
Il blocco successivo viene preparato soltanto dopo che il blocco precedente
STOPRE è stato completamente eseguito.

Programmazione
STOPRE ; stop preelaborazione

STOPRE
STOPRE richiede un blocco a sé stante.
Nel blocco precedente STOPRE viene forzato un arresto preciso.
Internamente viene generato STOPRE quando si accede alle variabili di sistema
($A...).
Eccezione: Variabili di sistema per i risultati di misure.

10.13 Limitazioni del campo di lavoro G25, G26, WALIMON,

WALIMOF)

Introduzione
Con G25/G26 è possibile limitare il campo di lavoro nel quale possono muovere gli
assi. In questo modo è possibile creare delle zone non consentite per gli assi. La
limitazione del campo di lavoro è attiva solo dopo aver eseguito la ricerca del punto
di riferimento, ammesso che la funzione sia stata attivata in fase di parametrizza-
zione.
Per ogni asse è possibile programmare con G25 e G26 rispettivamente un limite
inferiore ed uno superiore nel sistema di coordinate di macchina. Questi valori
hanno validità immediata e restano validi anche dopo RESET, oppure dopo la rein-
serzione.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-62
 Programmazione NC

Programmazione
G25 X... Y... Z... ; limite minimo del campo di lavoro, SCM
G26 X... Y... Z... ; limite massimo del campo di lavoro, SCM
WALIMON ; attivazione della limitazione del campo di lavoro
WALIMOF ; disattivaz. della limitazione del campo di lavoro

Limite minimo del campo di lavoro G25

La posizione assegnata all’asse determina il limite minimo del campo di lavoro in
questo asse.
G25 deve essere inserita in un blocco a sé stante.

Limite massimo del campo di lavoro G26

La posizione assegnata all’asse determina il limite massimo del campo di lavoro di
questo asse.
G26 deve essere inserita in un blocco a sé stante.

WALIMON
Con l’istruzione WALIMON viene attivata la limitazione del campo di lavoro per tutti
gli assi programmati con G25/G26.
WALIMON è la condizione di default.

WALIMOF
Con l’istruzione WALIMOF viene disattivata la limitazione del campo di lavoro per
tutti gli assi programmati con G25/G26.

Esempio di programmazione
G25 X45 Y40
G26 X220 Y100

Y SCM
100
Campo di lavoro

40

X
45 220

Figura 10-43 Limitazione del campo di lavoro G25 e G26

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10-63
Programmazione NC

10.14 Funzioni M

Introduzione
Con le funzioni M possono essere attivate dal programma NC manovre per diverse
funzioni della CPU. Una parte delle funzioni M viene impegnata internamente ed
ha una funzionalità prefissata. Le funzioni restanti sono a disposizione dell’utente.
In un blocco è possibile inserire fino a cinque funzioni M.
Il campo dei valori delle funzioni M è : 0...99

Programmazione
M... ; funzione M

Caratteristica nell’emissione delle funzioni

Le funzioni M possono essere emesse alla CPU nei seguenti modi:

prima del movimento

durante il movimento

dopo il movimento
In fase di parametrizzazione è possibile definire per le funzioni M libere la caratte-
ristica di emissione.
Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni M sono conte-
nute nel par. 9.7.

Effetto
L’effetto delle funzioni M nei blocchi con movimenti dipende dalla caratteristica di
emissione delle funzioni M stesse:
L’emissione prima del movimento interrompe il funzionamento continuo (G64,
G641) e genera un arresto preciso per il blocco precedente. L’emissione dopo il
movimento interrompe il funzionamento continuo (G64, G641) e genera un arresto
preciso in questo blocco.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-64
 Programmazione NC

Funzioni M predefinite:

N. M Funzione M Caratteristica di emissione

0 arresto a fine blocco
1 arresto opzionale
dopo il movimento
2, 30 fine programma
17 bloccata
3, 4, 5, 70 bloccata –
6, 40...45 bloccata –

Esempio di programmazione
Presupposto:
Emissione della funzione M libera dopo il movimento
N10 ...
N20 G0 X1000 M80 ; M80 viene emessa dopo aver raggiunto X1000
...

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10-65
Programmazione NC

10.15 Funzioni H

Introduzione
Con le funzioni H possono essere attivate sulla macchina funzioni di commuta-
zione oppure essere trasmessi valori dal programma NC al programma utente.
Nello stesso blocco possono essere programmate fino a 3 funzioni H.
Campo dei valori delle funzioni H: 0...99

Programmazione
H... ; funzione H

Caratteristica nell’emissione delle funzioni

Le funzioni H possono essere emesse alla CPU nel seguente modo:

prima del movimento

durante il movimento

dopo il movimento
Tramite parametrizzazione è possibile definire per le funzioni H la caratteristica di
emissione.
Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni H sono conte-
nute nel par. 9.7.

Effetto
L’effetto delle funzioni H nei blocchi con movimenti dipende dalla caratteristica di
emissione delle funzioni H stesse:

l’emissione delle funzioni prima del movimento interrompono il funzionamento
continuo (G64, G641) e generano un arresto preciso per il blocco precedente.

l’emissione delle funzioni dopo il movimento interrompe il funzionamento conti-
nuo (G64, G641) e genera un arresto preciso nel blocco attuale.

Trasmissione di valori
Oltre al numero della funzione H è possibile trasmettere al programma utente
(AWP) un valore.
Campo dei valori:  99 999,9999 risoluzione 0,0001
Esempio:
N10 H10=123,4567 ; la funzione H10 trasmette il valore 123,4567 al programma
utente (AWP)
Nella programmazione di una funzione H senza indicazione del valore, all’AWP
viene trasmesso il valore zero.

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10-66
 Programmazione NC

10.16 Valori di correzioni utensile (funzioni T)

Introduzione
Con le funzioni T è possibile attivare sequenze per approntare nella CPU l’utensile
preimpostato con il numero T. Inoltre vengono attivate anche le rispettive correzioni
utensile inserite nell’FM, ammesso che il corrispondente utensile sia stato definito
con il tool di parametrizzazione.
In un blocco è possibile inserire una sola funzione T.
Campo dei valori delle funzioni T: 0...29

Programmazione
T1...T29 ; selezione dell’utensile T1...T29 e della correzione utensile
T0 ; disattivazione dell’utensile e della correzione utensile

Correzione lunghezza utensile

Ad ogni utensile sono assegnate tre correzioni di lunghezza utensile. Esse agis-
cono come ulteriore traslazione nell’SCP.
Le correzioni utensili vengono eseguite con il successivo movimento dell’asse. Il
movimento deve essere una interpolazione lineare (G0,G1).
Gli assi sui quali ha effetto la correzione utensile dipendono dal piano e dall’abbina-
mento tra assi di macchina ed assi geometrici.

Effetto Lunghezza 3

Lungh. 1 in Z Z
G17:
Lungh. 2 in Y Lunghezza 2
Lungh. 3 in X F
X
Y

G18: Lungh. 1 in Y Y
Lungh. 2 in X
Lungh. 3 in Z Z
X

X
G19: Lungh. 1 in X
Lungh. 2 in Z
Lungh. 3 in Y Y
Z

X 1° asse geometrico
Y 2° asse geometrico F – punto di riferimento
utensile Lunghezza 1
Z 3° asse geometrico

Figura 10-44 Effetto tridimensionale della correzione utensile

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-67
Programmazione NC

Caratteristica nell’emissione delle funzioni

Le funzioni T vengono emesse alla CPU prima del movimento.
Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni T sono conte-
nute nel par. 9.7.
Esempio: Effetto delle correzioni utensile nel piano G17
X-Achse = 1° asse geometrico
Y-Achse = 2° asse geometrico
Länge 2 = 10 spostamento origine G54 X=20
Länge 3 = 10 spostamento origine G54 Y=15
N05 G53 G0 X0 Y0 G17
N10 G54 G0 X0 Y0 ; esecuzione della traslazione G54
N15 T1 ; T1 viene attivato
N20 G0 X15 Y10 ; movimento dell’asse in considerazione della correzione
; SCM: X20 a X45 SCP: X0 a X10
; Y15 a Y35 Y0 a X15
; percorso:
; X 25 mm
; Y 20 mm
N25 T0 ; disattivazione di T1
N30 G0 X50 ; movimento dell’asse X senza consideraz. della correzione
...

Sistema di coordi- Sistema di coordi- Correzione

nate di macchina nate del pezzo utensile
Y Y Lungh. 3 F (punto di riferi-
Y35 mento utensile)

Lungh. 2
Y25
Y10
P (posizione programmata)
N20

Y15
X15 X
N10 W (punto zero del pezzo)

Spostamento
origine

X20 X35 X45 X

M (punto zero macchina)

Figura 10-45 Effetto della correzione utensile e dello spostamento origine nel piano G17

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10-68
 Programmazione NC

10.17 Parametri R (parametri di calcolo)

Introduzione
Sotto l’indirizzo R sono disponibili variabili di calcolo del tipo REAL. Nel programma
NC questi parametri possono essere utilizzati, ad es., per il calcolo dei valori, per
assegnazioni ad altri indirizzi, ecc. Nei blocchi di calcolo non possono essere in-
serite altre istruzioni, come ad es. istruzione di movimento.

Programmazione
R0=...
...
R99=... ; sono disponibili al max. 100 parametri di calcolo (val. di default).

Assegnazione di valori
Ai parametri di calcolo possono essere assegnati valori compresi nel seguente
campo:
0 ... ±9999 9999 (8 posizioni decimali con segno e punto decimale).
Risoluzione: 0.000 0001
Esempio:
R0=3.5678 R1=–23.6 R2=–6.77 R4=–43210.1234
Scrittura esponenziale: "10–300...10+300 (campo ampliato dei valori)
Esempio:
R0=–0.1EX–7 ; significa: R0 = –0.000 00001
R1=1.874EX8 ; significa: R1 = 187 400 000
In un blocco possono avvenire più assegnazioni, anche assegnazioni derivanti da
espressioni di calcolo.

Assegnazione ad indirizzi
È possibile assegnare agli indirizzi parametri e espressioni di calcolo. Questo vale
per tutti gli indirizzi tranne che per N, G ed L.
Nell’assegnazione dei parametri è necessario riportare dopo l’indirizzo il carat-
tere ”=”. È possibile un’assegnazione con segno negativo.
L’assegnazione di indirizzo può essere programmata nel blocco insieme ad altre
istruzioni, ma non nei blocchi di calcolo.
Esempio:
N5 R2=100 ; R2 viene caricata con il valore 100
N10 G0 X=R2 ; assegnazione all’asse X, l’asse X muove fino a 100.
N15 G0 Y=R7+R8 ; calcolo ed assegnazione
N20 R8=10+R7 ; qui non può essere inserita alcuna assegnazione

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10-69
Programmazione NC

Operazioni di calcolo e funzioni

Nell’impiego degli operatori/funzioni va rispettata la successione abituale in mate-
matica. Le priorità di elaborazione vengono inserite in parentesi tonde. Altrimenti
vale la regola: moltiplicazioni e divisioni prima di addizioni e sottrazioni.
Esempio:
N10 R1= R1+1 ; il nuovo valore di R1 è dato dal vecchio più 1
N15 R1=R2+R3 R4=R5–R6 R7=R8*R9 R10=R11/R12
N20 R14=R1*R2+R3 ; moltipl./divis. precede addiz./sottraz.
; R14 = (R1@R2)+R3
N14 R14=R3+R2*R1 ; R14 = R3+(R2@R1)

Programmazione indiretta
Con i parametri R è possibile utilizzare la programmazione indiretta.
Esempio:
N10 R10=7 ; programmazione semplice
R[R10]=9 ; al parametro R7 viene assegnato il valore 9

Operatori/funzioni di calcolo
Per i parametri R possono essere utilizzati i seguenti operatori/funzioni di calcolo:

Tabella 10-1 Operatori e funzioni di calcolo

Significato
Operatori
+ Addizione
_ Sottrazione
* Moltiplicazione
/ Divisione
Funzioni di calcolo
SIN( ) Seno
COS( ) Coseno
TAN( ) Tangente
SQRT( ) Radice quadrata
ABS( ) Valore
TRUNC( ) Parte intera

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10-70
 Programmazione NC

Esempio:
N10 R13=SIN(25.3) ; sin 25.3°
N15 R15=SQRT((R1*R1)+(R2*R2)) ; vengono risolte prima le parentesi tonde
Significato: R15 = R12 + R22 LF

Operazioni di confronto
Il risultato di operazioni di confronto può essere assegnato come valore o servire
per formulare una condizione di salto. È possibile confrontare espressioni com-
plesse.

Tabella 10-2 Operatori di confronto

Operatori Significato
== uguale
<> diverso
> maggiore
< minore
>= maggiore o uguale
<= minore o uguale

Il risultato delle operazioni di confronto è sempre del tipo BOOL.

Esempio:
R2=R1>1 ; R2=TRUE se R1 > 1
R1<R2+R3
R6==SIN(R7*R7) ; significa: R6 = SIN (R7)2

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10-71
Programmazione NC

10.18 Variabili di sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_)

Introduzione
Il controllo numerico mette a disposizione delle variabili di sistema. Esse possono
essere utilizzate in tutti i programmi e livelli di programma, ad es. per operazioni di
confronto e di calcolo.
Le variabili di sistema sono contrassegnate dal carattere $ come prima lettera del
nome.

Programmazione
$P_ ; dati programmati
$A_, $AC_ ; dati generici attuali
$AA_ ; dati attuali specifici per gli assi
Esempio:
N10 R10 = $AA_IW[X] ; memorizzare la posizione istant. dell’asse X in R10
N15 $A_OUT[3]=R10 > 100 ; l’uscita digitale 3 viene settata se R10 è maggiore
; di 100

Stop preelaborazione
Dato che il controllo numerico elabora in anticipo i blocchi NC in una memoria, la
preparazione del blocco precede l’esecuzione del blocco. Nel leggere e scrivere le
variabili di sistema istantanee vi deve essere una sincronizzazione interna tra pre-
parazione ed esecuzione del blocco. A questo scopo viene generato uno stop pre-
elaborazione interno (vedi par. 10.12). Viene generato un arresto preciso mentre il
blocco successivo verrà preparato soltanto dopo che saranno stati eseguiti i bloc-
chi precedenti.

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10-72
 Programmazione NC

Variabili di sistema
La tabella seguente riporta le possibili variabili di sistema.

Tabella 10-3 Variabili di sistema

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Variabili utente
$Rn Parametro di calcolo nella memoria l/s l/s REAL
statica
$AC_MARKER[n] Variabile merker, contatore l/s l/s INT
n = 0...7
$AC_PARAM[n] Parametro di calcolo nella memoria l/s l/s REAL
n = 0...49 dinamica
Ingressi/ uscite digitali
$A_IN[n] Ingresso digitale l l BOOL
$A_OUT[n] Uscita digitale l/s l/s BOOL
Tempi
$A_YEAR Data attuale: anno l l INT
$A_MONTH Data attuale: mese l l INT
$A_DAY Data attuale: giorno l l INT
$A_HOUR Data attuale: ora l l INT
$A_MINUTE Data attuale: minuto l l INT
$A_SECOND Data attuale: secondo l l INT
$A_MSECOND Data attuale: millisecondo l l INT
$AC_TIME Tempo dall’inizio blocco in secondi l l REAL
$AC_TIMEC Tempo dall’inizio blocco in clock l l REAL
dell’interpolatore
Misure
$AA_MEAACT[Asse] Stato misura assiale l l BOOL
0: ord. di mis. per l’asse ultimato/
non attivo
1: Ordine di misura per l’asse attivo
$AC_MEA[n] Stato ordine di misura (MEAS, MEAW) l INT
0: ordine di misura non eseguito
n: tastatore 1 opp. 2 1: ordine di misura eseguito
$A_PROBE[n] Stato del tastatore di misura l l BOOL
0: tastatore non azionato
n: tastatore 1 opp. 2 1: tastatore azionato
$AA_MM[Asse] Valore di misura nel SCM con MEAS l l REAL
$AA_MMi[Asse] Valore di misura nel SCM con MEASA l l REAL
i: evento di trigger 1...4
l= leggere, s= scrivere

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10-73
Programmazione NC

Tabella 10-3 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
$VA_IM[Asse] Valore istantaneo misurato dall’en- l l REAL
coder
$AA_ENC_ACTIVE[Asse] Validità dei valori istantanei dell’en- l l BOOL
coder
Movimento su riscontro fisso
$AA_FXS[Asse] Stato p. il movim. su riscontro fisso l l INT
0: l’asse non è sul riscontro fisso
1: l’asse ha raggiunto il riscontro
fisso (asse all’interno della
finestra di sorveglianza)
2: raggiungimento del riscontro fisso
fallito (l’asse non è contro il
riscontro fisso)
Percorsi interpolati
$AC_PATHN Parametro vettoriale normalizzato l REAL
(0: inizio blocco, 1: fine blocco)
$AC_PLTBB Perc. interp. dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_PLTEB Perc. interp. fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DTBW Distanza dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AC_DTBB Distanza dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_DTEW Distanza dalla fine blocco nel SCP l REAL
$AC_DTEB Distanza dalla fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DELT Perc. res. int. dopo DELDTG nel SCP l l REAL
Percorsi assiali (validi per assi di posizionamento ed assi sincroni)
$AA_DTBW[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AA_DTBB[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEB[Asse] Percorso assiale fino a fine blocco nel l REAL
SCM
$AA_DTEW[Asse] Perc. assiale fino a fine blocco nel SCP l REAL
$AA_DELT[Asse] Perc. residuo dopo DELDTG nel SCP l l REAL
Posizioni
$AA_IW[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel SCP l l REAL
$AA_IM[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel l l REAL
SCM (riferimento dell’IPO)
Finecorsa software
$AA_SOFTENDP[X] Finecorsa software, direzione positiva l REAL
$AA_SOFTENDN[X] Finecorsa software, direzione negativa l REAL
l= leggere, s= scrivere

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10-74
 Programmazione NC

Tabella 10-3 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Pendolamento
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 1 l l REAL
VERSE_POS1[Asse]
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 2 l l REAL
VERSE_POS2[Asse]
Velocità vettoriali (* la funzione è disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto per l’FM 357-LX)
$AC_VACTB Velocità vettoriale nel SCM* l REAL
$AC_VACTW Velocità vettoriale nel SCP* l REAL
$AC_VC Override vettoriale addizionale* l/s REAL
$AC_OVR Fattore per l’override vettoriale (deve l/s REAL
essere riscritto in ogni clock IPO, altri-
menti il valore ritorna al 100%)
Velocità assiali (valida per assi di posizionamento)
$AA_VACTB[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCM l REAL
$AA_VACTW[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCP l REAL
$VA_VACTM[Asse] Velocità dell’asse istantanea nel SCM l REAL
$AA_VC[Asse] Override assiale addizionale l/s REAL
$AA_OVR[Asse] Fattore di override assiale (deve es- l/s REAL
sere riscritto in ogni clock IPO, altri-
menti il valore ritorna al 100%)
Accoppiamento con il valore pilota
$AA_LEAD_TYP[Asse] Tipo di valore pilota l l INT
1: valore istantaneo
2: valore di riferimento
3: valore pilota simulato
$AA_LEAD_SP[Asse] Posizione valore pilota simulato l l REAL
$AA_LEAD_SV[Asse] Velocità valore pilota simulato l l REAL
$AA_LEAD_P[Asse] Posizione istantanea valore pilota l l REAL
$AA_LEAD_V[Asse] Velocità istantanea valore pilota l l REAL
$AA_LEAD_P_TURN[Asse] Posizione modulo l l REAL
$AA_SYNC[Asse] Stato di accoppiam. dell’asse a seguire l l INT
0: nessun sincronismo
1: corsa sincrona, grossolana
2: corsa sincrona, fine
3: corsa sincrona, grossolana e fine
l= leggere, s= scrivere

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10-75
Programmazione NC

Tabella 10-3 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
$AA_COUP_ACT[Asse] Tipo dell’accop. asse dell’asse a seg. l l INT
0: non accoppiato
3: riserva
4: riserva
8: asse trascinato
16: asse per valore pilota
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse a l/s REAL
SET_IN_POS[FA] seguire
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS Fattore di scala per la posizione l/s REAL
[FA] dell’asse a seguire
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse pilota l/s REAL
SET_OUT_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_ Fattore di scala per la posizione l/s REAL
OUT_POS[FA] dell’asse pilota
$P_CTABDEF Sezione di programma per la defini- l BOOL
zione della tabella di curve
0: nessuna definiz. per la tab. di curve
1: definizione per la tabella di curve
Movimento sovrapposto
$AA_OFF [Asse] Movimento sovrapposto l/s REAL
$AA_OFF_LIMIT [Asse] Limite per il movimento sovrapposto l
0: non raggiunto
1: raggiunto in direzione positiva
2: raggiunto in direzione negativa
Variabili della CPU
$A_DBW[0] Parola dati dalla CPU, l’FM può leg- l l INT
$A_DBW[2] gere s s
Parola dati alla CPU, l’FM può scrivere
(utilizzabile liberamente dall’utente)
Trace
$AA_SCTRACE[Asse] Generazione di un evento IPO (evento BOOL
di trigger)
l= leggere, s= scrivere

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10-76
 Programmazione NC

Tabella 10-3 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Stati
$AC_STAT Stato attuale dell’FM l INT
0: reset
1: sospeso
2: attivo
$AC_PROG Stato attuale del programma NC l INT
0: programma reset
1: programma arrestato
2: programma in corso
3: programma in attesa
$AC_IPO_BUF Numero dei blocchi preelaborati l l INT
$AC_SYNA_MEM N. degli elem. liberi per le azioni sinc. l l INT
$AA_STAT[Asse] Stato dell’asse l INT
0: nessuno stato disponibile
1: movimento attivo
2: l’asse ha raggiunto la fine IPO
3: asse in posiz. (soglia grossolana)
4: asse in posizione (soglia fine)
$AA_TYP[Asse] Tipo di asse l l INT
0: asse neutrale
1: asse interpolato
2: asse di posiz. da programma NC
3: asse di posiz. da azioni sincrone
4: asse di posizionamento da CPU
$AA_FXS[Asse] Stato nel movim. su riscontro fisso l l INT
0: riscontro non raggiunto
1: riscontro raggiunto
2: errore nell’accostamento
$AC_PRESET[X] Ultimo valore di Preset fornito l REAL
Programmazione
$P_F Ultimo avanzamento vettoriale F pro- l REAL
grammato
$P_FA[X] Ultimo avanzamento per asse di posi- l REAL
zionamento programmato
$P_EP[X] Ultimo riferimento programmato (punto l REAL
di arrivo)
$P_GG[n] Funzione G attuale di un gruppo di G, l INT
n...indicazione del gruppo di G
$PI costante del cerchio PI, valore fisso l REAL
PI= 3,1415927
l= leggere, s= scrivere

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10-77
Programmazione NC

10.19 Salti in programma (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF)

Introduzione
La sequenza di esecuzione di un programma procede blocco per blocco, dal primo
fino all’ultimo programmato.
Inserendo in un blocco dei salti nel programma è possibile modificare questa
sequenza.

Programmazione
GOTOF LABEL ; salto incondizionato in avanti
GOTOB LABEL ; salto incondizionato indietro
IF Bedingung GOTOF LABEL ; salto condizionato in avanti
IF Bedingung GOTOB LABEL ; salto condizionato indietro
LABEL ; destinazione (nell’istruzione di salto)
LABEL ; destinazione (marcatura in programma)

Destinazione dei salti (label)

Le destinazioni dei salti (label) vanno impostate come nomi definiti dall’utente. Il
nome può contenere un minimo di 2 ed un massimo di 32 caratteri (lettere alfabe-
tiche, cifre, sottolineature). I primi due caratteri devono essere delle lettere alfabe-
tiche o sottolineature. Dopo il nome del label come marcatura nel programma bi-
sogna scrivere un doppio punto ”:”.
I label vengono scritti sempre all’inizio del blocco, subito dopo il numero (se pre-
visto).
I label, nell’ambito del programma, devono essere univoci.
Esempi:
N10 MARKE1: G1 X20 ; MARKE1 è un label
TR78943: G0 X10 Y20 ; TR78943 è un label, senza numero di blocco
GOTOB ANFANG ; label come destinazione, qui senza due punti

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10-78
 Programmazione NC

Salti incondizionati nel programma

I salti incondizionati nel programma vengono sempre eseguiti. Possono essere
realizzati ad es. loop senza fine.
Esempio:
N10 G... ; stato di partenza per il loop
N20 ANFANG: ; definizione della destinazione del salto
... ; i blocchi tra N10 e N100 vengono
... ; elaborati ciclicamente (loop senza fine)
... ; con RESET il programma viene ultimato
N100 GOTOB ANFANG ; salto indietro

Salti condizionati in programma

Con l’istruzione IF vengono preimpostate le condizioni di salto. Se la condizione è
soddisfatta viene eseguito nell’ambito del programma il salto al blocco con il label
indicato.
Esempio:
...
N20 IF R1<R2 GOTOF MARKE1 ; se la condizione è soddisfatta, salta al
; blocco con MARKE1
N70 MARKE1: G1 ...

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10-79
Programmazione NC

10.20 Tecnica dei sottoprogrammi (L, P, RET)

Introduzione
Fondamentalmente non esiste nessuna differenza tra un programma principale ed
un sottoprogramma.
Nei sottoprogrammi vengono inserite sequenze di programma ripetitive. Nel pro-
gramma principale questo sottoprogramma viene richiamato nella posizione pre-
vista e quindi elaborato.
La struttura di un sottoprogramma è identica a quella di un programma principale.
I sottoprogrammi, così come i programmi principali, contengono nell’ultimo blocco
la fine programma, che in questo caso implica il ritorno al livello del programma
richiamante.

Programmazione
L... ; richiamo del sottoprogramma, nome del sottoprogramma
P... ; ripetizioni del sottoprogramma
M2 ; fine del sottoprogramma
RET ; fine del sottoprogramma

Nome del sottoprogramma

Per i sottoprogrammi bisogna utilizzare l’indirizzo L... Come valore sono consentite
31 posizioni decimali (solo numeri interi).
Attenzione: Gli zeri a destra dell’indirizzo L sono rilevanti.
Esempio:
L123 non è la stessa cosa di L0123 oppure L00123!
In questo caso si tratta di tre differenti sottoprogrammi.
Inoltre può essere scelto un nome osservando le seguenti regole:

i primi due caratteri devono essere lettere

è poi possibile inserire lettere, cifre e sottolineature (non caratteri spazio o tabu-
latori)

il nome può contenere al max. 32 caratteri.

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10-80
 Programmazione NC

Richiamo dei sottoprogrammi

I sottoprogrammi vengono richiamati con il loro nome in un programma principale o
in un sottoprogramma. Il richiamo deve trovarsi in un blocco a sé stante.
Esempio:
N10 L12 ; richiamo del sottoprogramma L12
N200 L12 ; 2° richiamo del sottoprogramma L12
...
N466 GRUND ; richiamo del sottoprogramma GRUND

Programma principale

... Sottoprogramma L12

N20 L12; richiamo
N10 G0 X...
...
...
M02
N20 L12; richiamo
...
M2

Figura 10-46 Esempio di svolgimento di un programma con doppio richiamo di

sottoprogramma

Un programma principale o sottoprogramma può richiamare un ulteriore sottopro-

gramma. In questo sottoprogramma, a sua volta, viene richiamato un altro sotto-
programma, ecc. In totale sono disponibili 12 livelli di programma, compreso il
livello del programma principale. Questo significa che partendo da un programma
principale possono essere richiamati fino a 11 sottoprogrammi annidati.

1° livello 2° livello 3° livello 12° livello

Programma principale
Sottoprogramma L1
Sottoprogramma L2
H1
Sottoprogramma L11
L1
L2
L 11

Figura 10-47 Livelli di annidamento

Anche negli ASUP è possibile richiamare dei sottoprogrammi. Per la loro elabora-
zione è necessario riservarsi un sufficiente numero di livelli di annidamento.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-81
Programmazione NC

Fine dei sottoprogrammi

Come fine di un sottoprogramma può essere programmata M2 oppure RET:

M2
Il sottoprogramma viene concluso con arresto preciso e si ha quindi il ritorno al
programma richiamante. M2 viene emessa anche alla CPU.

RET
Ha lo stesso effetto di M02, ma non interrompere un eventuale funzionamento
continuo G64. RET deve trovarsi in un blocco a sé stante e non viene emessa
alla CPU.
Nel sottoprogramma possono essere modificate funzioni G modali o parametri che
vengono utilizzati anche nel programma richiamante (ad es. G90 in G91). Verifi-
care che una volta ritornati al programma richiamante vengano ripristinate le
impostazioni delle funzioni modali e dei parametri R richieste dal proseguimento.

Ripetizioni del programma P...

Se un sottoprogramma deve essere eseguito più volte consecutivamente è possi-
bile programmare nel blocco di richiamo, dopo il nome del sottoprogramma e sotto
l’indirizzo P, il numero di ripetizioni desiderate. Sono possibili fino a 9999 ripetizioni
(P1 ... P9999). In caso di un solo ciclo non è necessario programmare P.
Esempio:
N10 L123 P3 ; richiamo di L123 con 3 ripetizioni
...
N420 L567 ; richiamo di L567 con 1 ripetizione

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10-82
 Programmazione NC

10.21 Sottoprogrammi asincroni (ASUP)

Introduzione
I sottoprogrammi asincroni sono sottoprogrammi speciali che vengono avviati da
eventi (segnali) del processo di lavorazione. In questo caso, il blocco NC in elabo-
razione viene interrotto. Successivamente è possibile proseguire il programma NC
dalla posizione di interruzione.
L’FM 357 dispone di 4 ingressi on-board (ingressi 0 ... 3) che generano un’interru-
zione del programma in corso e consentono lo start di una routine di interrupt
(ASUP).
Inoltre è possibile avviare un ASUP dalla CPU. È possibile solo l’interrupt n. 8.

Programmazione di ASUP
PROC NAME SAVE

PROC ; definizione di un ASUP

NAME ; nome dell’ASUP
SAVE ; ripristinare la posizione di interruzione e lo stato
; attuale della lavorazione
REPOSL ; riposizionamento sul punto di interruzione nel
; programma principale/sottoprogramma

Programmazione del richiamo

SETINT(n) PRIO=1 NAME

SETINT(n) ; assegnazione di un ingresso digitale/n. di interrupt (n = 1...4, 8)

PRIO = m ; definizione della priorità (m = 1...128, 1 è la priorità più elevata)
NAME ; nome dell’ASUP
DISABLE(n) ; disattivare l’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
ENABLE(n) ; attivare l’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
CLRINT(n) ; cancellazione dell’assegnazione dell’ingresso digitale al
; programma NC

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10-83
Programmazione NC

PROC
Con PROC viene definito il nome di un ASUP. L’ASUP va scritto come un sottopro-
gramma.
Esempio:
PROC ABHEB_Z ; nome del sottoprogramma ABHEB_Z
N10 G0 Z200 ; blocchi NC
...
N20 M02 ; fine del sottoprogramma

SAVE
Se nella definizione dell’ASUP è stato utilizzato il comando SAVE, la posizione di
interruzione degli assi viene registrata automaticamente.
Lo stato attuale, funzioni G autoretentive e spostamenti origine del programma NC
interrotto ritornano attivi, non appena l’ASUP viene ultimato.
Questo consente di continuare il programma dalla posizione di interruzione.
Esempio:
PROC ABHEB_Z SAVE ; con SAVE viene memorizzato lo stato attuale della
; lavorazione
N10 G0 Z200 ; blocchi NC
...
N20 M02 ; viene ripristinato lo stato della lavorazione memorizzato.

REPOSL
Se si desidera riposizionare sul punto di interruzione è necessario programmare
REPOSL a termine dell’ASUP.
Esempio:
PROC ABHEB_Z SAVE
...
N20 REPOSL M02 ; riposizionare sul punto di interruzione

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-84
 Programmazione NC

SETINT(n)
Con questa istruzione si definisce la relazione tra ingresso e ASUP, ossia quale
ingresso avvia quale ASUP. Con questa istruzione un normale sottoprogramma
diventa un ASUP.
Se ad un ingresso occupato viene abbinato un nuovo ASUP l’assegnazione prece-
dente viene annullata automaticamente.
Esempio:
N20 SETINT(3) ABHEB_Z ; ”ABHEB_Z” assegnato all’ingresso 3
...

PRIO
Se nel proprio programma NC sono previste più istruzioni SETINT è necessario
suddividere gli ASUP in funzione della priorità con cui devono essere elaborati.
PRIO =1 ha la priorità più elevata.
Gli ASUP vengono elaborati in successione, a seconda della loro priorità, se sono
presenti più ingressi contemporaneamente.
Se durante l’esecuzione di un ASUP intervengono altri segnali, gli ASUP relativi
vengono eseguiti a termine dell’ASUP in corso ed in funzione della loro priorità.
Esempio:
N20 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z ; ”ABHEB_Z” con priorità 2
...

DISABLE(n)/ENABLE(n)
Utilizzando il comando DISABLE è possibile proteggere determinate sezioni di pro-
gramma da eventuali interruzioni. L’assegnazione creata con SETINT resta attiva,
viene solo ignorato il fronte 0/1 del segnale di interrupt. Con il comando ENABLE è
possibile resettare nuovamente il comando DISABLE. L’ASUP viene eseguito solo
al successivo fronte 0/1 del segnale di interrupt.

N20 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z ;

N30 ... ; ASUP ABHEB_Z possibile
N40 ...
N50 DISABLE(3)
N60 ... ; ASUP ABHEB_Z bloccato
N70 ...
N80 ENABLE(3)
N90 ... ; ASUP ABHEB_Z possibile
...

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10-85
Programmazione NC

CLRINT(n)
Con questa istruzione o con la fine programma viene cancellata l’assegnazione
dell’ingresso al sottoprogramma ASUP.
Esempio:
N10 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z
N20 SETINT(4) PRIO=1 ABHEB_X ;
N30 ... ; ASUP ABHEB_Z possibile
N40 ...
N50 CLRINT(3)
N60 ... ; ASUP ABHEB_Z cancellato
N70 M02 ; ASUP ABHEB_X cancellato

Livelli di programma
In totale sono disponibili 12 livelli di programmi. In funzione del numero di livelli
richiesti dagli ASUP restano a disposizione del programmatore NC i livelli rima-
nenti.
Dei 12 livelli di programma quattro dovrebbero essere riservati alla esecuzione di
ASUP.

Sequenza
La figura seguente riporta la sequenza schematica dell’elaborazione di un ASUP.

Programma principale/sottoprogramma
ASUP
%100
abbinamento tra un evento ed una
N10 SETINT ... routine e ”attivazione”
N20 ...
blocco in ese- N30 ... ABHEB_Z
cuzione
evento
N40 ...
(commutazione N10 R1=34 ...
N50 ... dell’ingresso)
N20 X...Y...
N60 ...
N70 ...
N80 ... M17
N90 ...
N100 ...
N110 ... ritorno possibile
N120 M30

Figura 10-48 Esecuzione di un ASUP

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10-86
 Programmazione NC

10.22 Azioni sincrone

Introduzione
Con le azioni sincrone l’utente ha la possibilità di attivare indipendentemente dalla
elaborazione dei blocchi delle azioni durante l’esecuzione del blocco. Con una
condizione è possibile definire il punto di intervento. Le azioni sincrone vengono
eseguite con il clock dell’interpolatore (clock IPO).
Le prestazioni di questa funzione sono aumentate notevolmente rispetto al SW
versione 1.2.

Programmazione
Un’azione sincrona è composta dai seguenti elementi:

numero ID (validità)

durata dell’azione

condizione

azione

Numero ID (validità) Durata DO Azioni

Condizione
dell’azione

Figura 10-49 Struttura delle azioni sincrone al movimento

Sono disponibili fino a 320 elementi di memoria. Un’azione sincrona richiede al-
meno 5 di questi elementi.
Un’azione sincrona deve essere programmata da sola in un blocco ed è efficace a
partire dal successivo blocco attivo (ad es. blocco con G01, G02, G04, emissioni di
funzioni ausiliarie).

Validità
Esistono le seguenti azioni sincrone:

senza numero ID
Queste azioni sincrone sono efficaci solo nel successivo blocco NC eseguibile
in automatico.

ID= n (azioni sincrone modali) n = 1 ... 255
Questa azione sincrona è attiva modalmente a partire dal successivo blocco
eseguibile nel programma NC attivo. Con programmazione multipla dello stesso
numero ID la precedente azione sincrona viene sovrascritta.
Con NC Reset (DB utente ”Segnali NC” DBX12.7) o con fine programma
queste azioni sincrone vengono cancellate.

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10-87
Programmazione NC

IDS= n (azione sincrona statica) n= 1 ... 255

Questa azione sincrona è attiva dal successivo blocco eseguibile; essa è mo-
dale su tutto il programma NC e attiva in ogni modo operativo. Con programma-
zione multipla dello stesso numero IDS la precedente azione sincrona viene
sovrascritta.
Con NC Reset (DB utente, ”Segnali NC”, DBX12.7) le azioni sincrone statiche
vengono cancellate.
Le azioni sincrone statiche in ogni modo operativo sono disponibili dalla ver-
sione 2 del prodotto solo per l’FM 357-lX.

Sequenza
Le azioni sincrone modali e statiche vengono elaborate nella sequenza del loro
numero ID, ad es. ID=1 prima di ID=2. Dopo le azioni sincrone modali e statiche
avviene l’esecuzione di quelle con effetto blocco-blocco nello stesso ordine in cui
sono state programmate.

Durata dell’azione
Queste istruzioni definiscono la frequenza con la quale viene interrogata la condi-
zione e le corrispondenti azioni.

senza durata dell’azione
L’azione viene eseguita sempre ciclicamente.

WHEN
Se la condizione è soddisfatta, l’azione viene eseguita una sola volta. In
seguito l’azione sincrona è terminata.

WHENEVER
Fintantoché la condizione è soddisfatta, l’azione viene eseguita ciclicamente.

FROM
Dal momento in cui la condizione è soddisfatta, l’azione viene eseguita cicli-
camente.

EVERY
Ogni volta che risulta soddisfatta la condizione viene eseguita una volta.

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10-88
 Programmazione NC

Condizioni
L’esecuzione di una azione può essere fatta dipendere da una condizione (espres-
sione logica). Il controllo delle condizioni avviene con clock IPO.
Struttura di una condizione: Confronto <operatore booleano> confronto
Confronto: Espressione <operatore di confronto> espressione
Espressione: Operando <operatore > operando ....
Operatori booleani: ad es. NOT
Operatore di confronto: ad es. ==
Operando: variabile di sistema o valore
Variabile di sistema: ad es. $AA_IW [X] (valore istantaneo asse X)
L’elenco delle funzioni disponibili è riportato nelle tabelle 10-4 e 10-5.

Avvertenza
La parte sinistra di un confronto viene riletta ad ogni clock IPO.
La parte destra viene generata una sola volta nel momento della preparazione del
blocco.
Se si vuole leggere ciclicamente con il clock IPO anche la parte destra dell’equa-
zione, a monte della variabile di sistema, bisogna riportare un ulteriore carat-
tere $.

Esempio:
Confronto ciclico valore istantaneo dell’asse X con l’espressione che viene calco-
lata al momento della preparazione del blocco:
N10 ... $AA_IW[X]>R5+100
Confronto valore istantaneo ciclico dell’asse X con valore istantaneo ciclico
dell’asse Y:
N10 ... $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y]
Combinazione logica con confronto:
N10 ... ($AA_IW[X]>100) OR ($AA_IW[X]<COS ($$AA_IW[Y]))
Per ulteriori dettagli vedi operazioni di calcolo nelle azioni sincrone.

Azione DO
Con condizione soddisfatta vengono eseguite le azioni che seguono DO
Nella parte di azione possono anche essere lette e scritte le variabili di sistema.
Esempio:
Scrivere il valore dal MERKER 1 all’uscita digitale 11:
... DO $A_OUT[11]=$AC_MARKER[1]
Variare la velocità dell’asse X in funzione della posizione istantanea dell’asse Y:
... DO $AA_OVR[X]=$R10*$AA_IM[Y]–$R11

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10-89
Programmazione NC

CANCEL(n)
Con questa istruzione è possibile cancellare le azioni sincrone modali o statiche.
Un’azione già attiva viene ancora eseguita (ad es. posizionamento). CANCEL( ) è
una normale istruzione e non può essere scritta come azione.
La variabile di sistema $PC_AKTID [n] fornisce lo stato (attivo/non attivo) di un’a-
zione sincrona; n definisce il n. ID.

Azioni nell’ambito delle azioni sincrone

Funzioni M ed H
In un blocco di lavorazione possono essere emesse al massimo 5 funzioni M e 3
funzioni H come comandi sincroni.
Se la condizione è soddisfatta le funzioni ausiliarie vengono immediatamente
emesse alla CPU nello stesso clock IPO. L’istante dell’emissione definito tramite
dati macchina non è attivo.
La conferma di una funzione da parte della CPU avviene al termine del completo
ciclo utente della CPU. Il cambio blocco non viene influenzato dalla conferma.
Una funzione ausiliaria non può essere emessa ciclicamente, pertanto essa può
essere programmata solo con la parola ”WHEN” opp ”EVERY” oppure con validità
blocco-blocco.
Non sono ammessi comandi M predefiniti.
Esempio: Emissione di funzioni ausiliarie dipendente da una posizione
istantanea.
N10 WHEN $AA_IW[X]>100 DO M70 M72
N15 G1 X200 F5000
Quando il valore istantaneo dell’asse X nel SCP è maggiore di 100 vengono
emesse una volta le funzioni M70 ed M72.
RDISABLE Blocco lettura programmato
Questa istruzione interrompe l’ulteriore elaborazione dei blocchi quando la corri-
spondente condizione è soddisfatta. Vengono elaborate solo le azioni sincrone al
movimento programmate, la preparazione dei blocchi successivi non viene inter-
rotta.
Se la condizione per l’istruzione RDISABLE non è più soddisfatta, il blocco lettura
viene rimosso. All’inizio del blocco con RDISABLE viene generato un arresto pre-
ciso, indipendentemente che il blocco lettura sia attivo oppure non.
Esempio: Avviamento programma veloce
N10 WHENEVER $A_IN[10]==FALSE DO RDISABLE
N15 G0 X100
Il blocco seguente N15 non viene elaborato fino a che non viene soddisfatta la
condizione per RDISABLE. Con il fronte 0/1 dell’ingresso digitale 10 viene abilitata
l’elaborazione del blocco N15 e di quelli seguenti. A questo punto l’azione sincrona
risulta ultimata.

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10-90
 Programmazione NC

DELDTG Cancellaz. perc. residuo con stop preelaborazione assi interpolati

DELDTG(Asse) Cancellazione percorso residuo con stop preelaborazione assi di
posizionamento
L’istruzione DELDTG comporta uno stop preelaborazione del successivo blocco
attivo. Se la condizione per DELDTG è soddisfatta si ha la cancellazione del per-
corso residuo quindi lo stop preelaborazione viene rimosso.
Le funzioni come funzionamento continuo oppure raccordo d’angolo non sono pos-
sibili oppure vengono interrotte.
Nelle variabili di sistema $AC_DELT opp. $AA_DEL [Asse] è possibile leggere a
fine blocco il percorso residuo di interpolazione oppure assiale se è stata eseguita
la cancellazione del percorso residuo.
DELDTG e DELDTG (Asse) possono essere programmate solo con le istruzioni
”WHEN” opp. ”EVERY” e sono attive blocco per blocco (senza numero ID).
Esempio: Cancellazione del percorso residuo in funzione della posizione
istantanea degli assi Y e X
N10 G0 X0 Y100
N20 WHEN $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y] DO DELDTG(X)
N30 POS[X]=100 FA[X]=5000 POS[Y]=0 FA[X]=5000
I valori istantanei dell’asse X e Y vengono letti e valutati ciclicamente con il clock
IPO. Se il valore istantaneo dell’asse X diventa maggiore di quello dell’asse Y si ha
l’arresto dell’asse X e la cancellazione del percorso residuo in questo asse.
POS[Asse] Movimento di posizionamento nella posizione definita
MOV[Asse] Movimento di posizionamento senza posizione definita
Con queste azioni è possibile posizionare gli assi in forma asincrona rispetto al
programma NC. Il movimento di posizionamento da parte sua non influisce sul pro-
gramma NC.
Il movimento contemporaneo di un asse da programma NC e da azioni sincrone
non è ammesso. In successione temporale questo è possibile; però possono
subentrare dei tempi morti nel cambio dell’asse.
L’avanzamento asse per asse va programmato con FA[Asse].
I finecorsa software attivi sono efficaci. Le limitazioni del campo di lavoro attivate
tramite programma NC (WALIMON/WALIMOFF) non sono attive.

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10-91
Programmazione NC

POS[Asse] = posizione
L’asse muove su una posizione di arrivo preimpostata. L’indicazione della posi-
zione di arrivo avviene in forma assoluta o relativa (vedi par. 10.2.3).
Durante il movimento è possibile preimpostare al volo una nuova posizione.
Gli spostamenti origine e le correzioni utensile attivi vengono tenuti in considera-
zione.
Esempio: impostazione al volo di una nuova posizione di arrivo.
N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000
N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200
Quando l’ingresso digitale 9 commuta da 0 a 1 avviare il movimento di posiziona-
mento dell’asse Y sulla posizione di arrivo 100. Se l’ingresso 10 commuta da 0 a 1
viene fornita al volo una nuova posizione di arrivo 200 per l’asse Y.
MOV[Asse] = valore
Un asse viene mosso senza fine nella direzione programmata. È possibile impo-
stare al volo una posizione di arrivo oppure arrestare l’asse.
Valore > 0: Movimento dell’asse in direzione positiva
Valore < 0: Movimento dell’asse in direzione negativa
Valore == 0: Arrestare il movimento dell’asse
Esempio: Cambio al volo tra MOV e POS
N10 ID=1 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 WHEN $A_IN[10] == 1 DO POS[X]=100
L’asse X inizia a muovere in direzione positiva (ID=1). Se l’ingresso 10 commuta
a 1, si ha il posizionamento alla quota 100. Queste azioni vengono eseguite solo
una volta.
PRESETON (MA, IW) Preset valore istantaneo
MA – Asse di macchina
IW – valore istantaneo
Con PRESETON è possibile ridefinire il punto zero del controllo numerico nel
sistema di coordinate di macchina ; ciò vale a dire che alla posizione attuale
dell’asse viene abbinato un nuovo valore. Questa funzione è possibile anche
durante il movimento.
PRESETON dalle azioni sincrone è possibile per:

assi che vengono posizionati con azioni sincrone (POS, MOV)

assi rotanti con modulo che vengono posizionati da programma NC
Esempio: Preset valore istantaneo durante il movimento
N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=2000
N20 ID=1 EVERY ($A_IN[10]==TRUE) AND ($AA_STAT[X]==1)
DO $AC_PARAM[1]=$AA_IW[X]+5 PRESETON(X1, $AC_PARAM[1])
Con il fronte 0/1 dell’ingresso digitale 9 viene avviato il movimento di posiziona-
mento dell’asse X. Se l’asse X è in movimento e l’ingresso 10 commuta da 0 a 1,
la posizione istantanea attuale dell’asse X viene spostata ogni volta di + 5 mm.

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10-92
 Programmazione NC

Sottoprogramma come azione

La funzione è disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto solo per
l’FM 357-LX.
Nell’azione sincrona statica o modale è possibile richiamare come azione un sotto-
programma. Nel sottoprogramma è possibile programmare, però, solo quelle fun-
zioni che sono consentite come azioni singole. È possibile avviare e tenere attivi
più sottoprogrammi contemporaneamente.
I blocchi vengono elaborati in sequenza con il clock IPO. Le azioni singole, ad es.
l’impostazione di un ingresso digitale, richiedono un clock IPO, mentre i movimenti
di posizionamento richiedono più clock IPO. Per ogni blocco è possibile program-
mare un solo movimento dell’asse.
Un sottoprogramma, una volta avviato, viene elaborato indipendentemente dalla
rispettiva condizione. Dopo fine programma il programma può essere riavviato se è
soddisfatta la condizione.
Esempio: Più movimenti di posizionamento nei sottoprogrammi.
ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Ogni qualvolta l’ingresso 9 commuta da 0 a 1 viene avviato il sottoprogramma
POS_X (ID=1). Raggiungendo la posizione uguale o superiore a 100 dell’asse X
viene avviata POX_Y (ID=2). Se la distanza tra X e Y diventa inferiore a 20
(distanza di sicurezza) ID=3 riduce al 50% l’avanzamento dell’asse Y.
TRAILON (asse trascinato, asse pilota, fatt. di accoppiam.) ; inserire il trascinam.,
TRAILOF (asse trascinato, asse pilota) ; disinserire il trascinamento
All’inserzione della funzione di trascinamento l’asse pilota può essere in movi-
mento. L’asse trascinato, in questo caso, viene accelerato alla velocità di riferi-
mento.
Il passaggio tra un movimento di posizionamento ed il movimento conseguente
all’accoppiamento dell’asse può essere realizzato al volo. Premessa è che ambe-
due i movimenti siano azioni di azioni sincrone.
Dettagli sulla funzione di trascinamento sono riportati al par. 9.13.1.

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10-93
Programmazione NC

Esempio: Attivare/disattivare al volo un trascinamento

N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100
N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50
N30 ID=4 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X) POS[Y]=0
N40 ID=5 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)
L’asse X (nastro trasportatore) muove come asse senza fine in direzione positiva.
Un sensore sull’ingresso digitale 9 commuta se viene riconosciuto un pezzo sul
nastro trasportatore. Di conseguenza la posizione dell’asse X viene settata a
0 (ID=5). Raggiungendo la posizione X100 riferita al nuovo punto zero, l’asse Y
viene accoppiato all’asse X mentre l’asse Z muove sulla posizione di presa
0 (ID=2). L’asse Z muove con l’asse Y in parallelo all’asse X. Una volta che il pez-
zo è nella pinza, l’ingresso 10 commuta a 1, quindi l’asse Z viene posizionato su
50 (ID=3). Alla posizione X200 l’accoppiamento viene ultimato e l’asse Y viene
riposizionato su 0 (ID=4).
LEADON (asse a seg., asse pilota, tabella di curva) ; inserimento dell’accoppiam.
LEADOF (asse a seguire, asse pilota) ; disinserzione dell’accoppiam.
L’inserimento e la disinserzione dell’accoppiamento valore pilota da azioni sincrone
avviene indipendentemente dal programma NC pertanto non è legato ai limiti del
blocco. Con un procedimento di sincronizzazione (vedi par. 9.13.3) il controllo
numerico stabilisce l’accoppiamento.
È possibile passare al volo tra movimento di posizionamento e movimento avviato
dall’accoppiamento da azioni sincrone.
La relazione definita nella tabella di curve tra valore pilota e valore a seguire può
essere utilizzata per calcoli nella parte del condizioni e dell’azione.
Dettagli sulla funzione ”Accoppiamento al valore pilota” sono riportati al par. 9.13.3.
CTABDEF() ; Inizio della definizione della tabella di curve
CTABEND() ; fine della definizione della tabella di curve
CTAB() ; leggere il valore a seguire rispetto ad un valore pilota
CTABINV() ; leggere il valore pilota rispetto ad un valore a seguire
La variabile di sistema $AA_SYNCH [Asse] fornisce lo stato di sincronizzazione
dell’asse a seguire.
Esempio: Vedi MEAWA
MEAWA[Asse]=(modo, evento di trigger_ 1...4) ; misura asse per asse senza
; cancellaz. del percorso residuo
Questa funzione è disponibile a partire dal prodotto versione 2 solo per
l’FM 357-LX.
Dettagli sulla programmazione e sulla funzione di misura sono riportati al
par. 10.10 e 9.14.
Mentre la funzione di misura nel programma NC è limitata ad un blocco, la fun-
zione di misura da azioni sincrone può essere inserita e disinserita liberamente.
Con le azioni sincrone statiche è possibile eseguire delle misure, ad es., anche nel
modo operativo Jog.
Per ogni asse è consentito un solo ordine di misura. Un ordine di misura avviato
dal programma NC non può essere influenzato da azioni sincrone.

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10-94
 Programmazione NC

Il risultato della misura viene inserito in variabili di sistema.

$AA_MM1...4[Asse] ; valore di misura del segnale di trigger 1...4 nel
sistema di coordinate di macchina.
Esempio: accoppiamento del valore pilota e misure con azioni sincrone
N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ; inizio della tabella di curve
N20 G1 X0 Y0 ; punto di partenza: LW 0, FW 0
N30 X20 Y10 ; LW 0...20 , FW 0...10
N40 X40 Y40 ; LW 20...40 , FW 10...40
N50 X60 Y70 ; LW 40...60 , FW 40...70
N60 X80 Y80 ; LW 60...80 , FW 70...80
N70 CTABEND ; fine della tabella di curve
; LW – valore pilota, FW – valore a seguire
N80 $AC_PARAM[1]=0 ; PRESETON valore asse Y
N90 $AC_MARKER[1]=0 ; merker
; accoppiamento del valore pilota
N100 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=10000 PRESTON(X1,–20)
N110 ID=1 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO PRESETON(X1,–20)
N120 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=0 DO LEADON(Y,X,1)
N130 ID=3 EVERY $AA_IW[X]>=80 DO LEADOF(Y,X)
PRESETON(Y1,$AC_PARAM[1]) M50
; misura
N150 ID=4 EVERY ($AA_MEAACT[Y]==0)AND($AC_MARKER[1]==1)
DO $AC_MARKER[1]=0 $AC_PARAM[1]=50–$AA_MM1[Y]
N140 ID=5 EVERY $AC_MARKER[1]==0
DO MEAWA[Y]=(2,1) $AC_MARKER[1]=1
L’asse X muove in continuo un nastro trasportatore. Il valore istantaneo alla posi-
zione 100 viene resettato ciclicamente a – 20 (ID=1).
Nel campo tra X0 e X80 è inserito l’accoppiamento del valore pilota (ID=2 e ID=3).
L’asse a seguire Y muove in base alla tabella definita in N10...N70.
L’asse Y trasporta una pellicola nella quale deve essere sigillato il pezzo prove-
niente dal nastro trasportatore sulla posizione Y80. M50 (ID=3) avvia il ciclo di
sigillatura, comandato dalla CPU.
Sulla pellicola sono presenti dei marchi a pressione che, tramite un sensore,
generano la misura in Y (ID=5).
La differenza tra valore di misura e posizione attesa dal marchio a pressione (Y50)
viene tenuta in considerazione al reset della posizione istantanea dell’asse Y
(ID=3).
Per compiti di trasporto veloci l’asse X dovrebbe essere un asse modulo. Il preset
valore istantaneo durante il movimento, eseguito nel clock IPO (ID=1) potrebbe
essere escluso.

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10-95
Programmazione NC

LOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; bloccare l’azione sincrona

UNLOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; abilitare l’azione sincrona
RESET (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; resettare l’azione sincrona
Con LOCK viene bloccata un’azione sincrona. Un’azione in esecuzione oppure un
blocco attivo nel sottoprogramma vengono portati a termine.
UNLOCK rimuove il blocco, le corrispondenti azioni vengono eseguite in base alle
condizioni.
RESET cancella un’azione sincrona. L’azione oppure il sottoprogramma vengono
interrotti. L’azione sincrona, in seguito, viene considerata come se fosse stata ri-
programmata.
Con i segnali d’interconnessione SYNA_L1 ...SYNA_L8 (AW-DB, ”Segnali NC”,
DBX110.0...DBX110.7) la CPU può bloccare le azioni sincrone n. ID 1 ... n. ID 8.

Operazioni di calcolo nelle azioni sincrone

Nelle azioni sincrone, nella parte della condizione e dell’istruzione, è possibile ese-
guire complesse operazioni di calcolo (vedi tabelle 10-4 e 10-5).
I calcoli vengono eseguiti con il clock IPO. Ogni operando occupa un elemento. La
variabile di sistema $AC_SYNA_MEM fornisce il numero degli elementi liberi ;
sono disponibili al massimo 320 elementi.
Nell’ambito di un’espressione possono essere utilizzate solo variabili di sistema
dello stesso tipo di dati.
Esempio:
DO $R12 = $AC_PARAM[1] ; consente REAL, REAL
DO $R12 = $AC_MARKER[2] ; non consente REAL, INT
Le parentesi per l’espressione sono consentite, vale la regola moltiplicazione e di-
visione prima di addizione e sottrazione. Le variabili di sistema possono essere
utilizzate come indice.

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10-96
 Programmazione NC

Per le azioni sincrone possono essere utilizzati i seguenti operatori.

Tabella 10-4 Operatori nelle azioni sincrone

Operatore Significato
Operazioni fondamentali
+ Addizione
– Sottrazione
* Moltiplicazione
/ Divisione
Funzioni
SIN() Seno
COS() Coseno
TAN() Tangente
SQRT() Radice quadrata
ABS() Valore
TRUNC() Parte intera
Operatori di confronto
== Uguale
<> Diverso
> Maggiore
< Minore
>= Maggiore o uguale
<= Minore o uguale
Operatori booleani
NOT NOT
AND AND
OR OR
XOR OR esclusivo
Operatori a bit
B_NOT Negazione a bit
B_AND AND a bit
B_OR OR a bit
B_XOR OR esclusivo a bit

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10-97
Programmazione NC

Per le azioni sincrone possono essere utilizzate le seguenti variabili di sistema.

Tabella 10-5 Variabili di sistema

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Variabili utente
$Rn Param. di calcolo nella memoria statica l / s l/s REAL
$AC_MARKER[n] Variabile merker, contatore l/s l/s INT
n = 0...7
$AC_PARAM[n] Parametro di calcolo nella memoria l/s l/s REAL
n = 0...49 dinamica
Ingressi/uscite digitali
$A_IN[n] Ingresso digitale l l BOOL
$A_OUT[n] Uscita digitale l/s l/s BOOL
Tempi
$A_YEAR Data attuale: anno l l INT
$A_MONTH Data attuale: mese l l INT
$A_DAY Data attuale: giorno l l INT
$A_HOUR Data attuale: ora l l INT
$A_MINUTE Data attuale: minuto l l INT
$A_SECOND Data attuale: secondo l l INT
$A_MSECOND Data attuale: millisecondo l l INT
$AC_TIME Tempo dall’inizio blocco in secondi l l REAL
$AC_TIMEC Tempo dall’inizio blocco in clock l l REAL
dell’interpolatore
Misure
$AA_MEAACT[Asse] Stato misura assiale l l BOOL
0: ord. di mis. per l’asse ultimato/
non attivo
1: Ordine di misura per l’asse attivo
$AC_MEA[n] Stato ordine di misura (MEAS, MEAW) l INT
0: ordine di misura non eseguito
n: tastatore 1 opp. 2 1: ordine di misura eseguito
$A_PROBE[n] Stato del tastatore di misura l l BOOL
0: tastatore non azionato
n: tastatore 1 opp. 2 1: tastatore non azionato
$AA_MM[Asse] Valore di misura nel SCM con MEAS l l REAL
$AA_MMi[Asse] Valore di misura nel SCM con MEASA l l REAL
i: evento di trigger 1...4
$VA_IM[Asse] Val. ist. misurato dell’encoder nel SCM l l REAL
$AA_ENC_ACTIVE[Asse] Validità dei valori istant. dell’encoder l l BOOL
l = leggere, s = scrivere

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10-98
 Programmazione NC

Tabella 10-5 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Movimento su riscontro fisso
$AA_FXS[Asse] Stato per il mov. su riscontro fisso l l INT
0: l’asse non è sul riscontro fisso
1: l’asse ha raggiunto il riscontro
fisso (asse all’interno della
finestra di sorveglianza)
2: raggiungimento del riscontro fisso
fallito (l’asse non è contro il
riscontro fisso)
Percorsi interpolati
$AC_PATHN Parametro vettoriale normalizzato l REAL
(0: inizio blocco, 1: fine blocco)
$AC_PLTBB Perc. interp. dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_PLTEB Perc. interp. fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DTBW Distanza dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AC_DTBB Distanza dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_DTEW Distanza dalla fine blocco nel SCP l REAL
$AC_DTEB Distanza dalla fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DELT Perc. res. int. dopo DELDTG nel SCP l l REAL
Percorsi assiali (validi per assi di posizionamento ed assi sincroni)
$AA_DTBW[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AA_DTBB[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEB[Asse] Perc. ass. fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEW[Asse] Percorso assiale fino a fine blocco nel l REAL
SCP
$AA_DELT[Asse] Percorso residuo dopo DELDTG nel l l REAL
SCP
Posizioni
$AA_IW[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel SCP l l REAL
$AA_IM[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel l l REAL
SCM (riferimento dell’IPO)
Finecorsa software
$AA_SOFTENDP[X] Finecorsa software, direzione positiva l REAL
$AA_SOFTENDN[X] Finecorsa software, direzione negativo l REAL
l = leggere, s = scrivere

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10-99
Programmazione NC

Tabella 10-5 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Pendolamento
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 1 l l REAL
VERSE_POS1[Asse]
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 2 l l REAL
VERSE_POS2[Asse]
Velocità vettoriali (* la funzione è disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto per l’FM 357-LX)
$AC_VACTB Velocità vettoriale nel SCM* l REAL
$AC_VACTW Velocità vettoriale nel SCP* l REAL
$AC_VC Override vettoriale addizionale* l/s REAL
$AC_OVR Fattore per l’override vettoriale (deve l/s REAL
essere riscritto in ogni clock IPO, altri-
menti il valore ritorna al 100%)
Velocità assiali (valida per assi di posizionamento)
$AA_VACTB[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCM l REAL
$AA_VACTW[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCP l REAL
$VA_VACTM[Asse] Velocità dell’asse istantanea nel SCM l REAL
$AA_VC[Asse] Override assiale addizionale l/s REAL
$AA_OVR[Asse] Fattore per l’override assiale (deve es- l/s REAL
sere riscritto in ogni clock IPO, altri-
menti il valore ritorna al 100%)
Accoppiamento con il valore pilota
$AA_LEAD_TYP[Asse] Tipo di valore pilota l l INT
1: valore istantaneo
2: valore di riferimento
3: valore pilota simulato
$AA_LEAD_SP[Asse] Posizione valore pilota simulato l l REAL
$AA_LEAD_SV[Asse] Velocità valore pilota simulato l l REAL
$AA_LEAD_P[Asse] Posizione istantanea valore pilota l l REAL
$AA_LEAD_V[Asse] Velocità istantanea valore pilota l l REAL
$AA_LEAD_P_TURN[Asse] Posizione modulo l l REAL
$AA_SYNC[Asse] Stato di accoppiam. dell’asse a seguire l l INT
0: nessun sincronismo
1: corsa sincrona, grossolana
2: corsa sincrona, fine
3: corsa sincrona, grossolana e fine
l = leggere, s = scrivere

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10-100
 Programmazione NC

Tabella 10-5 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
$AA_COUP_ACT[Asse] Tipo dell’accoppiamento asse dell’asse l l INT
a seguire se
0: non accoppiato
3: riserva
4: riserva
8: asse trascinato
16: asse per valore pilota
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse a l/s REAL
SET_IN_POS[FA] seguire
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS Fattore di scala per la posizione l/s REAL
[FA] dell’asse a seguire
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse pilota l/s REAL
SET_OUT_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_ Fattore di scala per la posizione l/s REAL
OUT_POS[FA] dell’asse pilota
$P_CTABDEF Sezione di programma per la l BOOL
definizione della tabella di curve
0: ness. definiz. per la tabella di curve
1: definizione per la tabella di curve
Movimento sovrapposto
$AA_OFF [Asse] Movimento sovrapposto l/s REAL
$AA_OFF_LIMIT [Asse] Limite per il movimento sovrapposto l
0: non raggiunto
1: raggiunto in direzione positiva
2: raggiunto in direzione negativa
Variabili della CPU
$A_DBW[0] Parola dati dalla CPU, l’FM può leg- l l INT
gere
$A_DBW[2] Parola dati alla CPU, l’FM può scrivere s s
(utilizzabile liberamente dall’utente)
Trace
$AA_SCTRACE[Asse] Generazione di un evento IPO BOOL
(evento di trigger)
l = leggere, s = scrivere

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10-101
Programmazione NC

Tabella 10-5 Variabili di sistema, continuazione

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
NC
Stati
$AC_STAT Stato attuale dell’FM l INT
0: reset
1: sospeso
2: attivo
$AC_PROG Stato attuale del programma NC l INT
1: programma arrestato
0: programma reset
2: programma in corso
3: programma in attesa
$AC_IPO_BUF Numero dei blocchi preelaborati l l INT
$AC_SYNA_MEM Numero degli elementi liberi per le l l INT
azioni sincrone
$AA_STAT[Asse] Stato dell’asse l INT
0: nessuno stato disponibile
1: movimento attivo
2: l’asse ha raggiunto la fine IPO
3: asse in posiz. (soglia grossolana)
4: asse in posizione (soglia fine)
$AA_TYP[Asse] Tipo di asse l l INT
0: asse neutrale
1: asse interpolato
2: asse di posizionam. da progr. NC
3: asse di posizionam. da azioni sincr.
4: asse di posizionamento da CPU
$AA_FXS[Asse] Stato nel mov. su riscontro fisso l l INT
0: riscontro non raggiunto
1: riscontro raggiunto
2: errore nell’accostamento
$AC_PRESET[X] Ultimo valore di Preset fornito l REAL
Programmazione
$P_F Ultimo avanzamento vett. F programm. l REAL
$P_FA[X] Ultimo avanzamento per asse di posi- l REAL
zionamento programmato
$P_EP[X] Ultimo riferimento programmato (punto l REAL
di arrivo)
$P_GG[n] Funzione G attuale di un gruppo di G, l INT
n...indicazione del gruppo di G
$PI Costante del cerchio PI, valore fisso l REAL
PI= 3,1415927
l = leggere, s = scrivere

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10-102
 Programmazione NC

Esecuzione di un’azione sincrona

Le azioni sincrone vengono eseguite al momento della elaborazione del blocco con
il clock interpolatore. Se sono attive più funzioni contemporaneamente aumenta il
tempo di calcolo nel clock interpolatore. Se viene superato il tempo consentito, si
ha una interruzione del programma ed una segnalazione di errore (errore n. 4240).
Nella figura seguente è riportato il principio delle azioni sincrone.

Programma NC
Azione sincrona WHEN $AC_DTEB<=10 DO M8
G1 X100 Y100 F1000

Preparazione del blocco

Blocchi preparati

Esecuzione del blocco

Ingressi digitali Funzioni ausiliarie
Variabili di sistema Elaborazione della Uscite
(ad es. posizioni) funzione sincrona
Influenza sulla velocità
Funzioni NC (cancellazione percorso
residuo, blocco lettura)

Figura 10-50 Esecuzione di un’azione sincrona

Altri esempi d’impiego

Start/Stop veloce di un asse singolo tramite ingresso digitale
N10 ID=1 WHENEVER $A_IN[11] == FALSE DO $AA_OVR[X] = 0
N20 POS[X]=200 FA[X]=5000
L’azione sincrona modale in N10 fa in modo che l’asse X venga arrestato sempre
con il fronte 1/0 dell’ingresso digitale 11 (override = 0).
Con il fronte 0/1 l’override ritorna internamente al 100%; l’asse continua la sua
corsa.
Esempio per la successione di più azioni sincrone programmate
N10 WHENEVER $AA_IW[X]>60 DO $AC_OVR=30
N20 WHENEVER $AA_IW[X]>80 DO $AC_OVR=40
N30 ID=2 WHENEVER $AA_IW[X]>20 DO $AC_OVR=20
N40 ID=1 DO $AC_OVR=10
N50 G1 X200 F1000
Le azioni sincrone vengono elaborate nella seguente successione: N40 → N30 →
N10 → N20. In base alla posizione istantanea dell’asse X la velocità viene incre-
mentata (tramite override).
IW < 20: F=100
IW > 20: F=200
IW > 60: F=300
IW > 80 F=400
(L’ultimo valore scritto rimane attivo).

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10-103
Programmazione NC

10.23 Pendolamento

Introduzione
La funzione di pendolamento realizza il movimento di un asse tra due punti di in-
versione, indipendentemente dal programma NC. Dopo l’inserzione del movimento
di pendolamento gli altri assi possono essere mossi in qualsiasi forma. Con le
seguenti istruzioni NC è possibile definire il movimento di pendolamento oppure
modificare un movimento di pendolamento già attivo.
Questa funzione è disponibile a partire dalla versione 2 di prodotto dell’FM 357-LX.

Programmazione
OSCTRL[Asse] ; istruzione di comando
OSP1[Asse] ; posizione del punto di inversione 1
OSP2[Asse] ; posizione del punto di inversione 2
OST1[Asse] ; tempo di sosta nel punto di inversione 1
OST2[Asse] ; tempo di sosta nel punto di inversione 2
FA[Asse] ; avanzamento dell’asse di pendolamento
OSNSC[Asse] ; numero delle passate residue
OSE[Asse] ; posizione di destinazione
OS[Asse]=n ; pendolamento on/off
n = 1 pendolamento on
n = 0 pendolamento off
È possibile che siano attivi più assi di pendolamento contemporaneamente.
Il pendolamento avviene sempre con movimento G1.

Istruzione di comando OSCTRL[Asse]=(SET, UNSET)

L’istruzione definisce, tra l’altro, le caratteristiche del movimento di pendolamento
alla disinserzione.
Le singole istruzioni di comando vengono settate e resettate con SET e con
UNSET. Più istruzioni di comando vengono scritte interponendo un +.
Con pendolamento off (OS [Asse] = 0) il movimento di pendolamento viene ulti-
mato raggiungendo un punto d’inversione (valore 0...3). In seguito è possibile ese-
guire le passate residue e raggiungere una posizione di destinazione.
Valori di SET e UNSET
0: con pendolamento off raggiungere il punto d’inversione (val. di default)
1: con pendolamento off raggiungere il punto d’inversione 1
2: con pendolamento off raggiungere il punto d’inversione 2
3: con pendolamento off raggiungere un punto d’inversione
(qualora non vi siano passate residue)
4: dopo l’esecuz. delle passate res. raggiungere la posizione di destinazione
8: dopo la cancellazione del percorso residuo eseguire le passate residue
ed eventualmente raggiungere la posizione di destinazione.
16: dopo la cancellazione del percorso residuo raggiungere un punto
d’inversione in base a 0...3.

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10-104
 Programmazione NC

32: la variazione dell’avanzamento è attiva solo dal successivo punto

d’inversione
64: muovere l’asse rotante compiendo il percorso più breve.
Esempio:
OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64)
Il movimento di pendolamento viene ultimato nel punto d’inversione 1. In seguito
vengono elaborate le passate residue e viene raggiunta la posizione di destina-
zione. Se avviene la cancellazione del percorso residuo l’asse si ferma sul punto
d’inversione 1. Le istruzioni 8, 32 e 64 vengono resettate.

Posizione dei punti d’inversione OSP1[Asse]/OSP2[Asse]

La posizione dei punti d’inversione può essere assoluta o relativa.
Definizione assoluta: OSP1[Asse]=valore
Definizione relativa: OSP1[Asse]=IC(valore)
(Posizione = punto d’inversione 1 + valore)
La definizione relativa si riferisce ad un punto d’inversione precedentemente pro-
grammato. Le traslazioni attive vengono tenute in considerazione.

Tempo di sosta sui punti d’inversione 1/2 OST1[Asse]/OST2[Asse]=valore

Con questa istruzione viene definito il comportamento sui punti di inversione
Valore:
–2: inversione senza arresto preciso
–1: inversione con arresto preciso nella tolleranza grossolana
0: inversione con arresto preciso nella tolleranza fine
>0: tempo di sosta in secondi dopo l’arresto nella tolleranza precisa

Numero delle passate residue OSNSC [Asse]

Questa istruzione indica il numero delle passate residue del movimento di pendola-
mento. Una passata residua è il movimento verso l’altro punto d’inversione è
ritorno.

Posizione di destinazione OSE [Asse]

Questa posizione viene raggiunta dopo aver disattivato il movimento di pendola-
mento e dopo aver eseguito le eventuali passate residue se è attiva l’istruzione
4 oppure 8 per la cancellazione del percorso residuo.
Con la programmazione di una posizione di destinazione viene generato interna-
mente OSCTL [Asse] = 4.

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10-105
Programmazione NC

Pendolamento on/off OS [Asse]

Prima di impostare pendolamento on (OS [Asse] = 1) l’asse deve essere abilitato
per il movimento di pendolamento con WAITP (Asse).
Dopo aver impostato pendolamento off (OS [Asse] = 0) l’asse deve essere abilitato
per gli altri movimenti con WAITP (Asse).
Un programma può essere ultimato solo quando è stato ultimato anche il movi-
mento di pendolamento.
Una limitazione del campo di lavoro attiva viene tenuta in considerazione. I settori
di protezione non vengono sorvegliati.

Influenza da programma NC
Un movimento di pendolamento attivo può essere influenzato in modo sincrono ai
blocchi, cioè con l’esecuzione del blocco NC, con le istruzioni sopraindicate.
Una variazione del tempo di sosta o della posizione di un punto d’inversione di-
venta attiva solo dopo il raggiungimento del punto di inversione. L’attivazione di
una variazione dell’avanzamento di pendolamento FA [Asse] può essere definita
con l’istruzione di comando OSCTRL [Asse] = (32).
Esempio di programma
N10 G0 X0 Y0 Z0
N20 Z100
N30 WAITP(Z) ; abilitare Z per il pendolamento
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 OSE[Z]=150 ; definire il movim. di pendolam.
N60 OST1[Z]=0 OST2[Z]=5
N70 OSNSC[Z]=0 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1 ; pendolamento on
... ; programma NC a piacere
N100 OS[Z]=0 ; pendolamento off
N110 WAITP(Z) ; abilitare Z per altri movimenti
N120 G0 Z0
N130 M2
L’asse Z deve pendolare tra 50 e 100. L’inversione nel punto 1 avviene con la
soglia fine di arresto preciso; nel punto d’inversione 2 dopo il raggiungimento della
soglia di arresto preciso viene eseguita una sosta di 5 s. Con pendolamento off
l’asse Z raggiunge il primo punto d’inversione e dopo raggiunge la posizione di
destinazione 150.

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10-106
 Programmazione NC

Sincronizzazione del movimento di pendolamento

Il movimento di pendolamento può essere sincronizzato con un qualsiasi movimen-
to. A questo scopo possono essere utilizzate le azioni sincrone descritte al
par. 10.22.
Variabili di sistema speciali forniscono i punti d’inversione del movimento di pendo-
lamento:
$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Asse] posizione del punto d’inversione 1
$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Asse] posizione del punto d’inversione 2
Esempi di programma
N20 G0 Z100
N30 WAITP(Z) ; abilitare Z per il pendolamento
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 ; definire il movim. di pendolam.
N60 OST1[Z]=1 OST2[Z]=1
N70 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1 ; pendolamento on
N90 ID=1 EVERY $AA_IW[Z]>= $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Asse]
DO POS[X]=IC(10) FA[X]=200
N100 ID=2 WHENEVER $AA_STAT[X]==1 DO $AA_OVR[Z]=0
N110 OS[Z]=0 ; pendolamento off
N120 WAITP(Z) ; abilitare Z per altri movimenti
N120 G0 Z0
N130 M2
L’asse Z pendola tra 50 e 100. Ogni volta che raggiunge il punto 2 di inversio-
ne (Z100) l’asse X muove di 10 mm (ID = 1). Durante questo movimento l’asse di
pendolamento viene arrestato (ID = 2).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-107
Programmazione NC

10.24 Accoppiamento del valore pilota

Introduzione
Questa funzione consente l’accoppiamento della posizione di un asse slave alla
posizione di un asse master. Tramite una tabella di curve viene definita la relazione
funzionale ed il settore di definizione dell’accoppiamento.
Per ulteriori informazioni sulla funzione consultare il par. 9.13.3.
La funzione ”Accoppiamento del valore pilota” è disponibile dalla versione 2 del
prodotto.

Programmazione
CTABDEF(FA, LA, CTAB-Nr, TYP) ; inizio definizione della tabella di curve
CTABEND ; fine definizione della tabella di curve
CTABDEL(CTAB-Nr) ; cancellazione di una tabella di curve
CTAB(LW, CTAB-Nr) ; leggere il val. a seg. risp. al valore pilota
CTABINV(FW, LAB, CTAB-Nr, GRAD) ; leggere il val. pilota risp. al valore a seg.
LEADON(FA, LE, CTAB-Nr ) ; inserzione dell’accoppiamento
LEADOF(FA, LE ) ; disinserzione dell’accoppiamento
FA ; asse slave
LA ; asse master
FW ; valore a seguire (slave)
LW ; valore pilota (master)
CTAB-Nr ; numero della tabella di curve
TYP ; comportamento della tabella di curve
; 0: tabella di curve non periodica
; 1: tabella di curve periodica
LAB ; settore presunto dell’asse master (se per un valore a seguire non
; è possibile definire univocamente un valore pilota)
GRAD ; pendenza (valore di uscita)

Definizione della tabella di curve CTABDEF, CTABEND

La definizione di una tabella di curve avviene nel programma NC. Con l’istruzione
CTABDEF inizia la tabella di curve che termina con CTABEND. Le istruzioni di
movimento dell’asse master e dello slave determinano rispettivamente un seg-
mento di curva. Il tipo di interpolazione selezionato (interpolazione lineare, circo-
lare, spline) determina l’andamento del segmento di curva. L’andamento della ta-
bella di curve corrisponde alla geometria di un profilo programmato normalmente.
Tutte le istruzioni che agiscono sulla geometria (traslazione, correzioni utensile)
sono attive.
Dopo l’esecuzione la tabella di curve viene depositata nella memoria di programma
NC.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-108
 Programmazione NC

Con N. CTAB in fase di attivazione dell’accoppiamento del valore pilota (LEADON)

viene scelta la corrispondente tabella di curve. Una tabella di curve memorizzata
può essere utilizzata liberamente per assi master e slave.
Il settore di definizione della tabella di curve viene definito dalla prima ed ultima
coppia di valori delle posizioni relative all’asse master e slave.
Non sono ammesse le seguenti istruzioni.

Stop preelaborazione (STOPRE)

Istruzione di movimento solo per un asse

Inversione di movimento dell’asse pilota
(l’abbinamento tra la posizione dell’asse master e quella dell’asse slave non è
più univoca)
Le istruzioni modali ed i parametri al di fuori della tabella di curve non vengono in-
fluenzati dalle istruzioni contenute nella tabella di curve.
Il parametro TYP definisce se una tabella di curve debba fornire valori a seguire
periodici o non periodici.
Tabella di curve periodica:
Il settore di definizione dell’asse master viene considerato come valore modulo.
Avviene un calcolo del modulo sul valore pilota progressivo; il valore a seguire
viene emesso periodicamente. Per evitare dei gradini, all’inizio ed alla fine del set-
tore di definizione il valore a seguire deve essere uguale.
Tabella di curve non periodica:
La tabella di curve fornisce valori all’asse slave solo nell’ambito del settore di defi-
nizione. Al di fuori del settore di definizione, come valore a seguire, viene emesso il
valore superiore oppure quello inferiore.

Valore a seguire (slave) Valore a seguire (slave)

Settore di
definizione Settore di
definizione

Settore di definizione Valore pilota Settore di Valore pilota

(master) definizione (master)
Tabella di curve non periodica Tabella di curve periodica

Figura 10-51 Esempio per tabella di curve periodica e non periodica

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10-109
Programmazione NC

Lettura dei valori tabellari CTAB e CTABIN

Con CTAB è possibile leggere il valore a seguire, direttamente nel programma NC
oppure in azioni sincrone, rispetto ad un valore pilota.
Esempio:
N10 R20 = CTAB(100, 1, GRAD) ; In R20 viene inserito il valore a seguire risp.
; al valore pilota 100 della tabella di curve 1.
; Nella variabile GRAD viene registrata la
; pendenza in questa posizione
Con CTABINV è possibile leggere il valore pilota rispetto al valore a seguire. Deve
essere indicato per il valore pilota presunto un valore approssimativo piochè l’abbi-
namento tra valore a seguire e valore pilota non sempre è univoca.
Esempio:
N10 R30 = CTABINV(50, 20, 2, GRAD) ; In R30 viene registrato il valore
; pilota relativo al valore a seguire 50
; e al valore pilota 20 presunto.

Cancellazione di una tabella di curve CTABDEL(CTAB-N.)

Con questa istruzione viene cancellata la tabella definita con N. CTAB.
Una tabella di curve può essere sovrascritta con l’istruzione CTABDEF. Per questa
operazione non viene richiesta conferma.

Esempio
N100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; inizio della definizione di una tabella di curve non
; periodica con il numero 3
N105 ASPLINE ; interpolazione spline
N110 X5 Y0 ; 1° istruzione di mov., definisce i valori di partenza e il
; 1° punto di appoggio: Val. pilota: 5; val. a seg.: 0
N120 X20 Y0 ; 2° punto di app.: val. pilota: 5...20; val. a seg.:
; val. di part....0 ;
N130 X100 Y6 ; 3° punto di app.: val. pilota: 20...100 ; val. a seg.: 0...6
N140 X150 Y6 ; 4° pto. di app.: val. pilota: 100...150 ; val. a seg.: 6...6
N150 X180 Y0 ; 5° pto. di app.: val. pilota: 150...180 ; val. a seg.: 6...0
N200 CTABEND ; fine della definiz.; la tab. di curve nella sua rappresen-
; taz. int. viene generata al max. come polinomio di
; 3° grado; il calcolo del tratto di curva con i punti di ap-
; poggio definiti dipende dal tipo di interpolaz. modale
; prescelto (nell’es. interpolaz. spline); lo stato del progr.
; NC precedente alla definiz. viene ripristinato.

Y
6
5
4
3
2
1
X
5 20 100 150 180
Figura 10-52 Esempio di definizione per una tabella di curve

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10-110
 Programmazione NC

Accoppiamento del valore pilota on/off LEADON/LEADOF

L’accoppiamento del valore pilota viene inserito con l’istruzione LEADON. Dopo il
procedimento di sincronizzazione l’asse slave viene mosso esclusivamente tramite
l’accoppiamento del valore pilota.
LEADOF esclude l’accoppiamento.
Esempio:
...
N30 LEADON(Y, X, 1) ; Inserim. dell’accoppiamento valore pilota, Y è l’asse
; slave, X è l’asse master, è attiva la tabella di curve 1.
N40 G1 X200 F200 ; L’asse slave non può essere programmato fino alla
; disinserzione dell’accoppiamento
...
N50 LEADOF(Y, X) ; Esclusione dell’accoppiamento
N60 X0 Y20 ; L’asse slave Y ora può essere mosso di nuovo dal
; programma NC.
...
L’accoppiamento del valore pilota può essere inserito / disinserito anche da azioni
sincrone (vedi par. 10.22).

Variabile di sistema per l’accoppiamento valore pilota

Tramite le seguenti variabili di sistema è possibile leggere informazioni oppure
scrivere valori relativi all’accoppiamento:
lettura:
$AA_LEAD_V[LA] ; velocità dell’asse master
$AA_LEAD_P[LA] ; posizione dell’asse master
$AA_LEAD_P_TURN[LA] ; posizione modulo dell’asse master per tabella di
; curve periodiche
$AA_SYNC[LA] ; stato della corsa sincrona
; 0: non sincrono
; 1: corsa sincrona grossolana
; 2: corsa sincrona fine
; 3: corsa sincrona grossolana e fine
lettura/scrittura:
$AA_LEAD_SV[LA] ; velocità per ogni clock IPO con valore pilota
; simulato
$AA_LEAD_SP[LA] ; posizione nel sistema di coordinate di macchina con
; valore pilota simulato
$AA_LEAD_TYP[LA] ; tipo di accoppiamento del valore pilota
; 0: valore istantaneo
; 1: valore di riferimento
; 2: valore pilota simulato

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10-111
Programmazione NC

10.25 Precomando di velocità (FFWON, FFWOF)

Introduzione
Con il precomando di velocità viene fornito un ulteriore riferimento di velocità
sull’ingresso del regolatore di velocità che riduce quasi a zero l’errore di insegui-
mento dipendente dalla velocità.
Questo consente una precisione di interpolazione molto più elevata.

Programmazione
FFWON ; inserimento del precomando
FFWOF ; disinserzione del precomando
Il parametro ”Precomando di velocità” definisce quale asse deve essere pilotato
con precomando di velocità. I parametri ”Costante di tempo regolatore di corrente”
ed il ”Fattore di ponderazione” sono necessari per una taratura più accurata del
precomando di velocità (vedi par 9.3, Regolazione della posizione).
Esempio:
N10 G0 X0 Y0
N20 FFWON
N30 G1 X100 Y200 F2000
Da N20 gli assi muovono con precomando attivo.

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10-112
 Programmazione NC

10.26 Sommario delle istruzioni

Tabella 10-6 Sommario delle istruzioni

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
ABS() Valore calcolo parametrico 10.17
AC Quota assoluta, specifica per asse blocco-blocco 10.2.3
ACC Accelerazione programmabile 0...200 % 10.7.4
ACN Quota assoluta per assi rotanti, in direzione neg. blocco-blocco 10.2.4
ACP Quota assoluta per assi rotanti, in direzione pos. blocco-blocco 10.2.4
ADIS Dist. di raccordo per avanzam. di interpolazione 10.7.2
ADISPOS Distanza di raccordo per il rapido 10.7.2
AMIRROR Specularità programmabile addizionale gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
AP Angolo polare $0.00001...360° 10.2.5
AROT Rotazione programmabile addizionale gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
ASPLINE Spline Akima gruppo 1, modale 10.6
ATRANS Spostamento origine programmabile addizionale gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
BAUTO Inizio di una curva spline, senza definizioni gruppo 19, modale 10.6
BNAT Inizio di una curva spline, curvatura nulla gruppo 19, modale 10.6
BRISKA() Acceleraz. a gradino per assi di posizionamento 10.7.3
BRISK Accelerazione a gradino per assi di interpolazione gruppo 21, modale 10.7.3
BSPLINE B-spline gruppo 1, modale 10.6
BTAN Inizio di una curva spline con passaggio tangenz. gruppo 19, modale 10.6
CANCEL() Cancellazione di azioni sincrone modali o statiche azione sincrona 10.22
CLRINT() Cancellazione dell’assegnazione di un ingresso 10.21
digitale al programma NC
COS() Coseno impostazioni in gradi 10.17
CR Raggio del cerchio 10.5.6
CSPLINE Spline cubica gruppo 1, modale 10.6
CTABDEF() Inizio definizione tabella di curve 10.24
azione sincrona 10.22
CTABEND() Fine definizione tabella di curve 10.24
azione sincrona 10.22
CTAB() Leggere il valore a seguire rispetto a un valore 10.24
pilota azione sincrona 10.22
CTABINV() Leggere il valore pilota rispetto a un valore a se- 10.24
guire azione sincrona 10.22
DC Quota assoluta per assi rotanti, percorso più breve blocco-blocco 10.2.4
DELDTG Canc. perc. res. con stop preelab., assi interpolati azione sincrona 10.22
DELDTG() Canc. perc. res. con stop preelab., assi di posiz. azione sincrona 10.22

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-113
Programmazione NC

Tabella 10-6 Sommario delle istruzioni, continuazione

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
DISABLE() Esclusione di ASUP 10.21
DO Parte dell’azione azione sincrona 10.22
DRIVEA() Accel. con cambio di pendenza per assi di posiz. 10.7.3
DRIVE Accelerazione con cambio di pendenza per assi di gruppo 21, modale 10.7.3
interpolazione
EAUTO Fine della curva spline, senza definizioni gruppo 20, modale 10.6
ENABLE() Inserimento di ASUP 10.21
ENAT Fine della curva spline, curvatura nulla gruppo 20, modale 10.6
ETAN Fine della curva spline con passaggio tangenziale gruppo 20, modale 10.6
EVERY Durata dell’azione azione sincrona 10.22
F Avanzamento di interpolazione velocità di interpolazione in 10.5.1
mm/min, Inch/min, grd/min
0,001 v F v 999 999,999
(metrico)
0,001 v F v 399 999,999
(inch)
FA Avanzamento per assi di posizionamento 0,001 v F v 999 999,999 10.5.1
(metrico)
0,001 v F v 399 999,999
Avanzamento dell’asse di pendolamento (inch) 10.23
FCUB Avanzamento cubico (spline) 10.5.2
FFWON Inserzione comando avanzamento 10.25
FFWOF Disinserzione comando avanzamento 10.25
FL Valore limite per assi sincroni modale 10.5.1
FNORM Avanzamento costante 10.5.2
FLIN Avanzamento lineare 10.5.2
FROM Durata dell’azione azione sincrona 10.22
FXS[] Attivaz./disattivaz. posiz. su riscontro fisso modale 10.11
FXST[] Coppia di spinta modale 10.11
FXSW[] Finestra di sorveglianza modale 10.11
GOTOB Istruzione di salto, indietro 10.19
GOTOF Istruzione di salto, avanti 10.19
G0 Interpolazione lineare in rapido gruppo 1, modale 10.5.3
G1 Interpolazione lineare con avanzamento gruppo 1, modale 10.5.4
G2 Interpolazione circolare oraria gruppo 1, modale 10.5.6
G3 Interpolazione circolare antioraria gruppo 1, modale 10.5.6
G4 Tempo di sosta gruppo 2, blocco-blocco 10.8
G9 Arresto preciso gruppo 11, blocco-blocco 10.7.1

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-114
 Programmazione NC

Tabella 10-6 Sommario delle istruzioni, continuazione

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
G25 Limitazione campo minimo di lavoro gruppo 3, blocco-blocco 10.13
G26 Limitazione campo massimo di lavoro gruppo 3, blocco-blocco 10.13
G17 Scelta del piano gruppo 6, modale 10.2.7
G18 Scelta del piano gruppo 6, modale 10.2.7
G19 Scelta del piano gruppo 6, modale 10.2.7
G500 Spostamenti origine impostabili off gruppo 8, modale 10.3.1
G53 Tutti gli spostamenti origine off gruppo 9, blocco-blocco 10.3.1
G54 1° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G55 2° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G56 3° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G57 4° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G60 Arresto preciso gruppo 10, modale 10.7.1
G601 Cambio blocco con soglia di arrivo fine gruppo 12, modale 10.7.1
G602 Cambio blocco con soglia di arrivo grossolana gruppo 12, modale 10.7.1
G64 Funzionamento continuo gruppo 10, modale 10.7.2
G641 Funzionam. cont. con distanza di racc. [Link] gruppo 10, modale 10.7.2
G70 Impostazione delle quote in pollici gruppo 13, modale 10.2.6
G71 Impostazione delle quote metrica gruppo 13, modale 10.2.6
G90 Impostazione con quote assolute gruppo 14, modale 10.2.3
G91 Impostazione con quote incrementali gruppo 14, modale 10.2.3
G110 Impostazione polare riferita all’ultima posizione gruppo 3, blocco-blocco 10.2.5
programmata
G111 Impostazione del polo riferita al punto zero pezzo gruppo 3, blocco-blocco 10.2.5
G112 Impostazione del polo riferita all’ultimo polo valido gruppo 3, blocco-blocco 10.2.5
H Funzione H 0...99 10.15
I Parametro di interpolazione 1° asse geometrico 10.5.6
IC Quota incrementale, specifica per asse blocco-blocco 10.2.3
ID Numero dell’azione sincrona modale 10.22
IDS Numero dell’azione sincrona statica modale 10.22
IF Salti condizionati nel programma 10.19
J Parametro di interpolazione 2° asse geometrico 10.5.6
K Parametro di interpolazione 3° asse geometrico 10.5.6
L Nome e richiamo del sottoprogramma 10.20
LEADON() Inserimento dell’accoppiamento 10.24
azione sincrona 10.22
LEADOF() Disinserzione dell’accoppiamento 10.24
azione sincrona 10.22

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-115
Programmazione NC

Tabella 10-6 Sommario delle istruzioni, continuazione

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
LOCK Blocco azione sincrona azione sincrona
10.22
M0 Stop a fine blocco fisso 10.14
M1 Stop condizionato fisso 10.14
M2, M30 Fine programma fisso 10.14
M17, M3, Non utilizzabili dall’utente 10.14
M4, M5, M6,
M40,
M41...M45,
M70
M... Funzioni M libere 0...99 (escluse quelle fisse 10.14
e riservate)
MEAS Misura con cancellazione del percorso residuo 10.10
MEASA[] Misura assiale con cancellazione del percorso 10.10
residuo
MEAW Misura senza cancellazione del percorso residuo 10.10
MEAWA[] Misura assiale senza cancellazione del percorso 10.10
residuo azione sincrona 10.22
MIRROR Specularità programmabile, assoluta gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
MOV[] Posizionamento senza posizione di arrivo azione sincrona 10.22
MSG Soppressione del messaggio 10.1.3
N Numero di blocco, blocco secondario 10.1.3
OS[]=n Pendolamento ON/OFF n = 1, pendolamento on 10.23
n = 0, pendolamento off
OSCTRL[] Istruzione di comando 10.23
OSE[] Posizione di arrivo 10.23
OSNSC[] Numero delle passate residue 10.23
OSP1[] Posizione del punto di inversione 1/2 10.23
OSP2[]
OST1[] Tempo di sosta sul punto d’inversione 1/2 10.23
OST2[]
P N. di ripetizioni del sottoprogramma 1...9999 10.20
PRIO Definizione della priorità 1...128 10.21
PROC Definizione di un ASUP 10.21
PL Distanza dei nodi spline 10.6
POS[] Movimento di posizionamento con influenza sul 10.5.5
cambio blocco
Posizionamento sulla posizione di arrivo azione sincrona 10.22
POSA[] Movimento di posizionamento senza influenza sul 10.5.5
cambio blocco

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-116
 Programmazione NC

Tabella 10-6 Sommario delle istruzioni, continuazione

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
PRESETON Preset valore istantaneo 10.4
azione sincrona 10.22
PW Peso del punto spline 10.6
R Parametro di calcolo R0...R99 10.17
RDISABLE Blocco lettura programmato azione sincrona 10.22
RET Fine del sottoprogramma senza emissione all’AWP 10.20
REPOSL Riposizionamento sul punto di interruzione nel 10.21
programma principale/sottoprogramma
RESET() Reset azione sincrona azione sincrona 10.22
ROT Rotazione programmabile assoluta gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
RP Raggio polare valori positivi in mm oppure 10.2.5
pollici
RPL Angolo di rotazione nel piano attivo gruppo 3 10.3.2
SD Grado di spline B 10.6
SETINT() Assegnazione di un ingresso digitale 1...4 10.21
SAVE Ripristino della posizione di interruzione e dello 10.21
stato attuale di elaborazione
SIN() Seno 10.17
SOFTA() Acceleraz. antistrappo per assi di posizionamento 10.7.3
SOFT Accelerazione antistrappo per assi di interpola- gruppo 21, modale 10.7.3
zione
STOPRE Stop preelaborazione 10.12
SQRT() Radice quadrata 10.17
T Numero utensile 0...49 10.16
TAN() Tangente impostazioni in gradi 10.17
TRAILON Definire ed inserire un gruppo di trascinamento 10.9
azione sincrona 10.22
TRAILOF Disattivare un gruppo di trascinamento 10.9
azione sincrona 10.22
TRANS Spostamento origine programmabile assoluto gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
TRUNC() Parte intera del numero 10.17
UNLOCK() Abilitazione azione sincrona azione sincrona 10.22
WAITP() Attendere il raggiungimento della posizione 10.5.5
WALIMON Limitazione del campo di lavoro on gruppo 28, modale 10.13
WALIMOF Limitazione del campo di lavoro off gruppo 28, modale 10.13
WHEN Durata dell’azione azione sincrona 10.22
WHENEVER Durata dell’azione azione sincrona 10.22

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-117
Programmazione NC

Tabella 10-6 Sommario delle istruzioni, continuazione

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
$A_ Dati attuali generici variabile di sistema 10.18
10.22
$AA_ Dati attuali specifici per assi variabile di sistema 10.18
10.22
$AC_ Dati attuali generici variabile di sistema 10.18
10.22
$P_ Dati programmati variabile di sistema 10.18
$Rn_ variabile di sistema 10.18
10.22
$VA_ variabile di sistema 10.18
10.22
: Numero di blocco, blocco principale 10.1.3
/ Blocco escludibile 10.1.3
+ Addizione operatore 10.17
– Sottrazione operatore 10.17
* Moltiplicazione operatore 10.17
/ Divisione operatore 10.17
= Assegnazione operatore 10.17
== Uguale operatore di confronto 10.17
<> Diverso operatore di confronto 10.17
> Maggiore operatore di confronto 10.17
< Minore operatore di confronto 10.17
> = Maggiore o uguale operatore di confronto 10.17
< = Minore o uguale operatore di confronto 10.17

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

10-118
Trattamento degli errori 11
Introduzione
L’unità multiassi FM 357 funzioni di diagnostica per:

anomalie dell’unità e della periferia collegata

errori che subentrano nell’esercizio dell’unità

Localizzazione dell’errore
Sono previste le seguenti possibilità per localizzare gli errore dell’FM 357:

segnalazioni a LED dello stato e degli errori

messaggi di errori alla CPU e all’HMI (Human Machine Interface)

Messaggi di errore
I messaggi di errore dell’FM 357 vengono comunicati alla CPU/all’utente e identifi-
cati da un numero di errore e da un testo dell’errore.
I messaggi di errori possono essere letti con il n. ed il testo di errore, tramite il soft-
ware di parametrizzazione oppure con OP (ad es. OP17). Negli help integrati nel
software di parametrizzazione sono riportati ulteriori suggerimenti riguardanti l’eli-
minazione degli errori.
Per il trattamento degli errori nel sistema S7-300 si prega consultare i seguenti
manuali:

manuale di programmazione, Software di sistema per S7-300/400; sviluppo del
programma (tipi di OB, allarmi diagnostici)

manuale di referenza, Software di sistema per S7-300/400; funzioni di sistema
e standard

manuale utente, Software base per S7 e M7, STEP7

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-1
Trattamento degli errori

L’FM 357 si suddivide nei settori:

Modulo di comunicazione (COM) – comunicazione con la CPU e con i disposi-
tivi operativi e di programmazione

Numerical Control Kernel (NCK) – nucleo CNC con preparazione del blocco,
campo di movimento ecc.

CPU FM 357

COM

(Programma
utente)
NCK
(programma NC)

Visualizzazione degli errori con S&S

n. e testo dell’errore

OP

Tool di parametrizzazione

PG (STEP 7)

Figura 11-1 Elaborazione degli errori

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

11.1 Visualizzazioni a LED 11-3
11.2 Messaggi di errori e loro effetti 11-7
11.3 Lista degli errori 11-9

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-2
 Trattamento degli errori

11.1 Visualizzazioni a LED

Visualizzazioni di stato e di errore

L’FM 357 dispone delle seguenti visualizzazioni di stato e di errore:

SF – errore cumulativo

BAF – errore batteria

DC5V – alimentazione della logica

DIAG – diagnosi

SF
BAF
DC5V
DIAG

Figura 11-2 Visualizzazioni di stato e di errore

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-3
Trattamento degli errori

Significato delle visualizzazioni di stato e di errore

Le visualizzazioni di stato e di errore vengono descritte nella stessa sequenza in
cui sono disposte nell’FM 357.

Tabella 11-1 Visualizzazioni di stato e di errore

Visualizza- Significato Descrizione

zione
SF (rosso) Errore cumulativo Il LED indica uno stato di errore dell’FM 357.
LED - ON Per eliminare l’errore possono essere necessari:

una nuova messa in servizio

un update del firmware

la sostituzione dell’FM 357
BAF(rosso) Errore batteria Con LED acceso in forma fissa non è più garantita l’integrità dei
LED - ON dati contenuti nella memoria tamponata; una volta sostituita la
batteria è necessaria una nuova messa in servizio.
LED - Se il LED lampeggia occorre sostituire la batteria.
lampeggiante
DC5V (verde) Alimentazione Questo LED indica l’efficienza dell’alimentazione della logica.
LED - ON della logica
LED - OFF Se il LED resta spento la causa può essere:

una alimentazione del carico diversa da quella prescritta

l’unità collegata in modo errato oppure

l’unità difettosa
DIAG (giallo) Diagnosi Questo LED indica diversi stati diagnostici
LED -
lampeggiante

L’efficienza dell’FM 357 viene segnalata dal seguente stato dei LED:

LED SF: OFF

LED BAF: OFF

LED DC5V: ON

LED DIAG: intermittenza regolare (3 Hz) = segno di attività dell’NC

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-4
 Trattamento degli errori

Visualizzazioni degli errori

La tabella 11-2 riporta una panoramica delle visualizzazioni di errore mediante LED
dell’FM 357.
Simboli della tabella:
1 = ON
0 = OFF
n/1 = lampeggio periodico n-volte
x = senza significato per l’errore descritto

Tabella 11-2 Visualizzazioni a LED degli errori

SF BAF DC5V DIAG Significato Note

Hardware/alimentazione
1 x 1 x Errore HW1) Sostituire l’FM 357
1 x 0 x Manca 5V Sostituire l’FM 357/asportare i colle-
gamenti esterni
0 x 0 x Manca 24 V Controllare l’alimentazione 24 V/
asportare i collegamenti esterni/
sostituire l’FM 357
Sorveglianza della batteria
x 1 x x Batteria scarica Interrogazione: all’accensione
Rimedio: sostituire la batteria
x 1/1 x x Preallarme batteria, soglia di Interrogazione: ciclica
minima tensione Rimedio: sostituire al più
presto la batteria
Sorveglianza di avviamento e dell’SW: In caso di errori di questo gruppo si consiglia di eseguire un
update dell’SW dell’FM 357. Se l’inconveniente si dovesse ripetere è necessario sostituire l’FM 357.
1 1 1 1 Errore RAM nel COM
(avviamento interrotto)
1 x x 1/1 Errore nell’avviamento del
COM, manca la parametrizza-
zione da parte dell’S7-300.
0 x x 0 Avviamento Visualizzazione di stato
0 x x 1 STOP della CPU CPU RUN e POWER OFF/ON
0 x x 2/1 Watchdog COM
0 x x 3/1 Watchdog NCK
0 x x 4/1 Errore SW interno NCK: timer/
memoria /accoppiamento È necessario contattare la
SIEMENS AG
0 x x 5/1 Errore SW interno NCK: Hotline Tel. 09131 / 98 - 3836
FAULT processore
0 x x 6/1 Errore SW interno NCK:
gestione dei livelli
1) Combinazione di LED anche quando la CPU è disinserita oppure non si è inserita (manca l’alimentazione
5V sul bus P)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-5
Trattamento degli errori

Tabella 11-2 Visualizzazioni a LED degli errori, continuazione

SF BAF DC5V DIAG Significato Note

0 x x 7/1 Errore SW interno NCK: over- È necessario contattare la
flow dello stack, errore SIEMENS AG
gestione memoria Hotline Tel. ++49/9131/98 - 3836
0 x x 8/1 Errore di avviamento COM/
NCK
0 x x 9/1 Errore di avviamento NCK/
CPU
1 x x 10/1 Errore di accesso sul bus P Errore HW o SW di un’unità sul bus P
... locale locale dell’FM 357
17/1
1 1/1 x 1/1 Errore RAM Dopo POWER ON opp. RESET
Sorveglianza dell’encoder
1 x x 2/1 Assenza nell’alimentazione Controllare l’encoder e i collegamenti
dell’encoder
Controllo di avviamento e di somma, update:
1 x x 1 Manca la sincronizzazione di Dopo 30 sec. avviene la richiesta di
avviamento update
1/1 x x x Richiesta di update
1/1 x x 2/1 Errore di somma COM Eseguire un update
1/1 x x 3/1 Errore di somma NCK Eseguire un update
Dopo l’avviamento dell’update:
1/1 x x x Richiesta di update
1/1 x x 2/1 Errore del controllo di somma
nell’update del COM
1/1 x x 3/1 Errore del controllo di somma
nell’update dell’NCK
1/1 x x 4/1 Errore cumulativo nella de-
compressione dei dati NCK
0 x x 1 Cancellazione della FLASH in Visualizzazione di stato
corso
0 x x 4/1 Programmazione della FLASH Visualizzazione di stato
in corso
0 x x 5/1 Update ultimato, O.K. Visualizzazione di stato, POWER
OFF/ON
1) Combinazione di LED anche quando la CPU è disinserita oppure non si è inserita (manca l’alimentazione
5V sul bus P)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-6
 Trattamento degli errori

11.2 Messaggi di errori e loro effetti

Introduzione
All’utente vengono trasmessi i seguenti messaggi di errori

NC_BEREIT (NC-READY, vedi par. 4.7)
Segnali di pronto al funzionamento NC, AW-DB ”Segnali NC”, DBX25.4

NC_FEMB
Errore con arresto della lavorazione, AW-DB, ”Segnali NC”, DBX26.7

NC_FEOB
Errore senza arresto della lavorazione, AW-DB, ”Segnali NC”, DBX26.6

SYST_BEREIT
Pronto al funzionamento del sistema, AW-DB, ”Segnali NC”, DBX7.0

POS_FENR
Numero di errore dell’asse di posizionamento, AW-DB, ”Segnali asse”, DBB33

NC_FE
È presente un errore NC, AW-DB, ”Segnali NC”, DBX 25-5

NC_BEREIT (NC_READY)
Questo segnale viene cancellato:

in presenza di errori; vedi visualizzazione di errore su LED

in presenza di errori di sistema

in presenza di errori; vedi lista di errori, tabella 11-3 sotto ”Effetto” con:
nessuna segnalazione di ready (manca NC-READY)
La condizione di ready può essere ripristinata solo dopo aver rimosso l’errore e
dopo NC Restart (nuovo avviamento attivato manualmente da OP oppure tramite
il tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357”) oppure spegnendo e
riaccendendo l’FM 357.

NC_FEMB
Messaggio di errore secondo la lista di errori nella tabella 11-3 sotto ”Effetto” con:

NC Stop

Blocco di NC Start
La tacitazione avviene con NC Reset (RES), AW-DB, ”Segnali NC”, DBX12.7.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-7
Trattamento degli errori

NC_FEOB
Messaggio di errore secondo la lista di errori nella tabella 11-3 sotto ”Effetto” con:
Avvertimento
La tacitazione dell’errore può avvenire con:

CANCEL come servizio PI mediante FB4

CANCEL, tacitazione attivata manualmente tramite OP oppure ”Parametrizza-
zione FM 357”

NC Reset (RES), AW-DB, ”Segnali NC”, DBX12.7

SYST_BEREIT
Questo segnale viene cancellato:

quando la comunicazione tra CPU ed FM 357 è disturbata

se non è ancora stato eseguito l’avviamento

con allarmi nell’FM 357, allarme diagnostico
Il numero dell’errore viene depositato in GF_ERROR (errore funzione base) DB
utente ”Segnali NC”, DBW4 dell’FC22 opp. dell’FC5. La condizione di pronto alla
comunicazione va ripristinata come descritto sotto ”NC_BEREIT”.

POS_FENR
Numero di errore durante il posizionamento di un asse dalla CPU. Il messaggio di
errore avviene con i parametri di uscita dell’FC24.
Ulteriori messaggi di errori vengono riportati come parametri di uscita dell’FB2,
FB3 ed FB4.

NC_FE
È presente un errore con numero di errore. Il numero di errore può essere letto con
FB2 tramite la variabile ”N_SALA_alarmNo”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-8
 Trattamento degli errori

11.3 Lista degli errori

Introduzione
Questo capitolo descrive gli errori dell’FM 357, la loro causa, l’effetto e l’elimina-
zione.
Gli errori sono suddivisi in settori numerici.

Errori del sistema: settore numerico 1 000 ... 1 999

Errori diagnostici: settore numerico 2 000 ... 9 999

Errori generici: settore numerico 10 000 ... 19 999

Errori degli assi: settore numerico 20 000 ... 29 999

Errori del sistema

I seguenti errori riguardano il sistema e segnalano condizioni interne anomale.
Questi errori non dovrebbero subentrare se ci si attiene alle indicazioni riportate nel
presente manuale.
Se dovessero comunque presentarsi situazioni anomale Vi preghiamo di rivolgerVi
al seguente numero di telefono, dopo aver rilevato il numero dell’errore e
dell’errore di sistema in esso contenuto (visualizzazione possibile solo con
OP17, PG/PC):
SIEMENS AG Hotline Tel. ++49/911/895 - 7000
N. dell’errore:
1 000 1 004 1 012 1 016 1 160
1 001 1 005 1 013 1 017
1 002 1 010 1 014 1 018
1 003 1 011 1 015 1 019

Lista degli errori

Nella tabella 11-3 sono riportate i seguenti errori:

Errori diagnostici

Errori generici

Errori degli assi
I testi degli errori possono contenere delle variabili, che vengono contrassegnate
con il carattere % e con un numero.
Esempio: %1 = numero del posto connettore, % = numero del blocco,
%3 = nome dell’asse.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-9
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
2 000 Sorveglianza dell’attività della CPU
Causa Nell’arco di tempo definito (100 ms) la CPU deve fornire un segnale di attività. Se
ciò non avviene viene generato l’allarme.
Il segnale di attività è un valore numerico sull’interfaccia interna FM/CPU che
viene incrementato dalla CPU con l’allarme a tempo 10 ms. L’FM 357 controlla
ciclicamente se il contenuto del contatore è variato.
Effetto
viene soppressa la condizione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Determinare la causa dell’errore nella CPU ed rimuoverla (analisi dell’USTACK).
zione (Quando l’intervento della sorveglianza non è causato dallo stop della CPU, ma
da un loop nel programma utente, nell’USTACK non vi è alcuna registrazione).
Tacitazione NC Restart
2 001 La CPU non ha eseguito l’avviamento
Causa Dopo 50 ms dall’avviamento la CPU deve fornire almeno 1 segnale di attività.
Effetto
viene soppressa la condizione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Determinare la causa dell’errore nella CPU (loop oppure stop nel programma
zione utente) e rimuoverla.
Tacitazione NC Restart
2 100 Soglia di preallarme batteria
Causa La sorveglianza di minima tensione della batteria ha raggiunto la soglia di pre-
allarme. Essa è di 2,7 ... 2,9 V (la tensione nominale della batteria è 3,0 ... 3,1 V
con 950 mAh).
Effetto Preallarme
Elimina- È necessario sostituire la batteria entro 6 settimane. Successivamente può
zione essere violata la soglia minima di 2,4 ... 2,6 V qualora le RAM da tamponare
presentino un elevato assorbimento di corrente.
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
2 101 Allarme batteria
Causa Durante il funzionamento ciclico è intervenuta la sorveglianza di minima ten-
sione (2,4 ... 2,6 V) della batteria.
Effetto Preallarme
Elimina- Se la batteria viene sostituita senza interrompere l’alimentazione, non si ha
zione alcuna perdita dei dati ed è pertanto possibile proseguire la produzione senza
ulteriori precauzioni. (Un condensatore di tamponamento sulla FM 357 mantiene
l’alimentazione per almeno 30 min – durante i quali la batteria può essere sosti-
tuita ad apparecchiatura spenta).
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.

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11-10
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
2 130 Manca l’alimentazione encoder (%1V)
Causa %1 = tensione
Manca la tensione di alimentazione (5V/24V) dell’encoder.
Effetto
viene cancellata la condizione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire

gli assi non sono più sincronizzati con la posizione della macchina (punto di
riferimento).
Elimina- Controllare l’encoder ed eventuali cortocircuiti del cavo
zione
Tacitazione Restart NC
3 000 EMERGENZA
Causa Sull’interfaccia FM/CPU è presente una richiesta di EMERGENZA.
Effetto
viene soppressa la condizione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire

soppressione dell’abilitazione regolatore per l’azionamento
Elimina-
controllare che non sia stato raggiunta una camma di emergenza e che non
zione sia stato azionato il tasto di emergenza. Controllare il programma utente.

eliminare la causa dell’emergenza e tacitare EMERGENZA sull’interfaccia
FM/CPU.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
4 060 Sono stati caricati i DM di default
Causa Avviamento con i valori di default dovuto a:

manovra operativa (ad es. interruttore di messa in servizio)

perdita dei dati ritentivi

nuova versione di SW
Effetto Preallarme
Elimina- Dopo aver caricato i DM di default è necessario impostare/immettere i DM speci-
zione fici della macchina.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-11
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
4 070 Sono stati modificati i DM normalizzati
Causa Il controllo numerico lavora con grandezze fisiche interne (mm, gradi, s per per-
corsi, velocità, accelerazioni, ecc.)
I seguenti DM comportano una variazione delle grandezze fisiche:

DM ”sistema di misura interno” modificato

DM ”tipo di asse” modificato
Effetto Segnalazione d’allarme
Elimina- Non necessaria
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
4 290 Sorveglianza di attività per il bus P locale
Causa Nessun segno di attività del bus P locale
Effetto
viene cancellata la condizione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare l’hardware e la parametrizzazione
zione
Tacitazione NC Restart
4 291 Unità sul bus P locale posto connettore %1 codice errore: %2 %3 %4
Causa %1 = numero del posto connettore; %2, %3, %4 = codice errore
L’unità sul posto connettore indicato ha segnalato un allarme diagnostico
(messaggio di errore: vedi Manuale di Programmazione software di sistema per
S7-300/400; sviluppo del programma).
Effetto
viene cancellata la condizione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare l’hardware e la configurazione dell’S7-300.
zione
Tacitazione NC Restart
6 030 È stato adattato il limite memoria utente
Causa Caricare i DM di default, il controllo numerico determina la memoria esistente.
Effetto Segnalazione d’allarme
Elimina- Nessuna
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-12
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 203 NC Start senza punto di riferimento
Causa È stato azionato NC Start in MDI oppure Automatico ed almeno un asse con
obbligo di azzeramento non ha ancora raggiunto il punto di riferimento.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC.
Eliminaz. Eseguire la ricerca del punto di riferimento nell’asse interessato.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
10 610 Asse % non arrestato
Causa %2 = nome dell’asse
Un asse è stato programmato con l’istruzione POSA per più blocchi: Tale
posizione di arrivo non era stata ancora raggiunta (”Zona di traguardo fine”) alla
riprogrammazione dell’asse.
Esempio:
N100 POSA[U]=100
:
N125 X... Y... U... ; p.e.: l’asse U è ancora in movimento dal blocco N100!
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare e correggere il programma NC. Ad es. con la parola codice WAITP
zione inibire il cambio blocco fino a che anche gli assi di posizionamento non hanno
raggiunto la loro posizione di arrivo.
Esempio:
N100 POSA[U]=100
:
N125 WAITP[U]
N130 X... Y... U...
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
10 621 L’asse %2 ha raggiunto il finecorsa software %3
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = stringa
L’asse indicato si trova sul finecorsa software segnalato e cerca di superare il
limite predefinito.
Effetto Nessun movimento dell’asse in quella direzione
Eliminaz. Muovere l’asse nel campo consentito
Tacitazione Con l’eliminazione dell’errore
10 631 L’asse %2 ha raggiunto il limite del campo di lavoro %3
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = stringa
L’asse indicato si trova sul limite del campo di lavoro segnalato e cerca di
superare il limite predefinito.
Effetto Nessun movimento dell’asse in quella direzione
Eliminaz. Muovere l’asse del campo di lavoro consentito
Tacitazione Con l’eliminazione dell’errore

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11-13
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 650 Dati macchina gantry errati asse %2 errore n. %3
Causa % 2 = nome dell’asse %3 = n. dell’errore
Nel parametro è stato impostato un valore errato. Ulteriori indicazioni possono
essere rilevate dal n. di errore.

Errore n. =1
è stato impostato un raggruppamento gantry errato oppure è
errata l’indicazione per il funzionamento sincrono.

Errore n. 2
definizione multipla dell’asse pilota
Effetto
Cancellazione del pronto al funzionamento (cancellazione di NC-READY)

Blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Correggere i dati macchina ”Asse master”, ”Asse slave”
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Restart”
10 651 Raggruppamento gantry indeterminato
Causa %2 = Causa
Il raggruppamento gantry preimpostato con i parametri è indeterminato.
Il raggruppamento gantry ed il motivo presente possono essere rilevati dal para-
metro di trasmissione.
Il parametro di trasmissione ha la seguente configurazione.
%2 = indicazione dell’errore + raggruppamento gantry (xx).

%2 = 10XX → non è stato dichiarato l’asse pilota

%2 = 20XX → non è stato dichiarato l’asse a seguire
ad es. errore n. 1001 = non è stato dichiarato l’asse pilota, raggruppamento 1
Effetto
Sistema non pronto al funzionamento (manca NC-READY)

Blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Impostare correttamente i dati macchina: ”Asse pilota”, ”Asse a seguire”
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Restart”.
10 652 Asse % 2, valore soglia di preallarme gantry
Causa %2 = nome dell’asse
L’asse gantry a seguire ha superato la soglia preimpostata nel parametro ”Soglia
di preallarme”.
Effetto Preallarme
Eliminaz.
controllare l’asse (ci sono impedimenti meccanici?)

parametro definito erroneamente (soglia di preallarme). Le modifiche in questi
parametri sono attive dopo NC Reset.
Tacitazione Eliminare la causa dell’errore

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11-14
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 653 Asse %2, superamento soglia di disinserzione gantry
Causa %2 = nome dell’asse
L’asse gantry a seguire ha superato la ”Soglia di errore” preimpostata nel para-
metro ”Soglia di disinserzione” (tolleranza valore reale).
Effetto
Blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
controllare l’asse (ci sono impedimenti meccanici?)
zione
parametro definito erroneamente (soglia di disinserzione). Se si modifica il
parametro è necessario un NC Restart.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Restart”
10 654 Attesa Start sincronizzazione raggruppamento gantry %2
Causa %2 = Gantry-unit
Questo messaggio di errore compare quando gli assi sono pronti alla sincroniz-
zazione. Il raggruppamento gantry ora può essere sincronizzato.
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Nessuna
Tacitazione Dopo la sincronizzazione questo messaggio viene cancellato.
10 655 Sincronizzazione in corso raggruppamento gantry %2
Causa %2 = Gantry-unit Nessuna
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Nessuna
Tacitazione Dopo la sincronizzazione questo messaggio viene cancellato.
10 720 Blocco %3 asse %2 finecorsa software %4
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label; %4 = stringa
Il percorso programmato dell’asse interessato viola il finecorsa software attivo.
L’anomalia viene segnalata in fase di prep. del blocco NC.
Effetto NC Stop
Eliminaz. Correggere il programma NC
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
10 730 Blocco %3 asse %2 limitazione del campo di lavoro %4
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label; %4 = stringa
Il percorso programmato dell’asse interessato viola la limitazione campo di lavoro
attiva. L’anomalia viene segnalata in fase di preparazione del blocco NC.
Effetto NC Stop
Elimina-
correggere il programma NC
zione
modificare la limitazione del campo di lavoro
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-15
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 800 Blocco %3: l’asse %2 non è un asse geometrico
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label
Un asse supplementare è stato programmato in un tipo di interpolazione non
consentito (ad es. G2/G3). Un asse geometrico è stato mosso come asse di
posizionamento. In questa condizione per questo asse è stata programmata una
traslazione con elementi di rotazione.
Effetto NC Stop
Elimina- Correggere il programma NC
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
10 860 Blocco %2: non è stato programmato l’avanzamento
Causa %2 = numero del blocco, label
Nel blocco segnalato è attivo un tipo di interpolazione diverso da G00 (rapido).
Manca però, la programmazione del valore di F.
Effetto Stop della preparazione dei blocchi NC.
Elimina- Sotto l’indirizzo F programmare l’avanzamento di interpolazione in mm/min.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
10 890 Blocco %2, Overflow del buffer di blocchi locale nel calcolo spline
Causa %2 = Numero di blocco, label
È stato superato il numero massimo di blocchi vuoti (blocchi senza movimenti)
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
10 891 Blocco %2. Il multiplo del nodo supera l’ordine
Causa %2 = Numero di blocco, label
Nello spline B la distanza tra i nodi PL (nodo = punto sullo spline in cui si incon-
trano due polinomi consecutivi) è stata definita troppe volte consecutivamente
uguale a zero (questo vuol dire che il ”multiplo” di un nodo è troppo elevato).
Per lo spline B quadratico è possibile definire al massimo 2 distanze di nodi con-
secutivi con zero; per lo spline B cubico al massimo 3 volte.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Elimina- La distanza tra i nodi PL = 0 può essere programmata al massimo tante volte
zione consecutive quanto è il grado dello spline B utilizzato.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-16
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 913 Blocco %2 ; il profilo di avanzamento negativo viene ignorato
Causa %2 = numero del blocco, label
Il profilo di avanzamento definito attualmente è negativo. L’avanzamento vetto-
riale negativo non è però ammesso.
Il profilo di avanzamento viene ignorato. L’intero blocco verrà ultimato con l’avan-
zamento precedente.
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Controllare e correggere il programma NC
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL
10 940 Blocco %2, tabella di curve %3: Cancellazione / sovrascrittura non possibile
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
La tabella di curve può essere cancellata solo se non è considerata da un accop-
piamento attivo.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Tutti gli accoppiamenti che utilizzano la tabella da cancellare devono essere
disattivati
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
10 941 Blocco %2, tabella di curve %3: Raggiunto il limite di memoria NC
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
Nella definizione della tabella di curve è stata superata la capacità massima della
memoria NC.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Elimina- Cancellare le tabelle di curve non più utilizzate oppure riconfigurare la memoria
zione per le tabelle di curve. In seguito è necessario ripetere la definizione delle tabelle
di curve.
Vedere i seguenti parametri:
Numero delle tabelle di curve
Numero dei segmenti di curve
Numero dei polinomi delle tabelle di curve
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

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11-17
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 942 Blocco %2, tabella di curve %3: Istruzione non ammessa durante la definizione
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
Nella definizione della tabella di curve diverse sequenze di istruzioni non consen-
tite portano a questo errore. Ad esempio non è ammesso che la definizione di
una tabella di curve venga chiusa con M30, prima di aver programmato l’istru-
zione CTABEND.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC e riavviarlo.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
10 943 Blocco %2, tabella di curve %3: Inversione della direzione del valore pilota nel blocco
non consentita.
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
Le condizioni affinchè il profilo programmato in una tabella di curve venga con-
vertito, in questo blocco non sono soddisfatte.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC e riavviarlo.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
10 945 Blocco %2, tabella di curve %3: Accoppiamento di assi non ammesso
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
Tra l’asse pilota e l’asse a seguire, programmati in CTABDEF, non è possibile
programmare l’accoppiamento di assi.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
10 946 Blocco %2, tabella di curve %3: Profilo non definito
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
Tra CTABDEF e CTABEND non è stato programmato nessun movimento
dell’asse pilota. Una tabella di curve senza profilo non è ammessa.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Elimina- Correggere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

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11-18
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
10 947 Blocco %2, tabella di curve %3: Profilo non costante
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
Il tratto di profilo in una tabella di curve deve essere costante. Passaggi non
costante possono verificarsi, ad es., con una commutazione del piano (G17 G18).
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
10 948 Blocco %2, tabella di curve %3: Salto di posizionamento sul margine del periodo
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
È stata definita una tabella di curve periodica, nella quale l’asse a seguire, sul
margine della tabella, ha una posizione diversa da quella dell’inizio tabella.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
10 949 Blocco %2, tabella di curve %3: Mancanza di movimento dell’asse pilota
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = numero della tabella di curve
È stato programmato un movimento dell’asse a seguire senza che sia stato pro-
grammato un movimento nell’asse pilota.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione dei blocchi NC
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 050 Blocco %2: indirizzo %3 non esistente
Causa %2 = numero del blocco; %3 = indirizzo
Il nome dell’indirizzo (ad es. X, U, X1) non è stato definito
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-19
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 060 Blocco %2: stesso gruppo G programmato più volte
Causa %2 = numero di blocco, label
Le funzioni G utilizzabili nel programma NC sono suddivise in gruppi. Di ogni
gruppo G può essere programmata una sola funzione per volta. Le funzioni
nell’ambito di un gruppo si escludono a vicenda.
L’errore si riferisce solo alle funzioni G che non determinano la sintassi. Se in un
blocco NC vengono richiamate più funzioni G appartenenti a questi gruppi, resta
attiva l’ultima programmata del singolo gruppo (le precedenti vengono ignorate).
Funzioni G:
funzioni G che determinano la sintassi: 1° ... 4° gruppo G
funzioni G che non determinano la sintassi: 5° ... n. gruppo G
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
12 070 Blocco %2: troppe funzioni che determinano la sintassi
Causa %2 = numero del blocco, label
Le funzioni G che determinano la sintassi determinano la struttura del blocco
di programma NC e degli indirizzi in esso contenute. In un blocco NC può essere
programmata una sola funzione che determina la sintassi. Determinano la sin-
tassi le funzioni G dei gruppi 1...4.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
12 080 Blocco %2: errore di sintassi nel testo %3
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = settore sorgente del testo
Nella posizione del testo segnalato la sintassi del blocco non è corretta. La causa
esatta dell’errore non può essere meglio specificata perché esistono troppe pos-
sibilità di errore.
Esempio 1
N10 IF GOTOF ... ; manca la condizione per il salto!
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-20
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 110 Blocco %2: sintassi del blocco non interpretabile
Causa %2 = numero del blocco, label
Gli indirizzi programmati nel blocco non sono ammessi con funzioni G che deter-
minano la sintassi.
ad es. G1 I10 X20 Y30 F1000
In un blocco lineare non è consentito programmare i parametri di interpolazione.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
12 120 Blocco %2: funzione G programmata non da sola
Causa %2 = numero del blocco, label
La funzione G programmata in questo blocco deve essere programmata in un
blocco a sé stante. Nello stesso blocco non possono essere presenti indirizzi
generici o azioni sincrone.
Queste funzioni G sono:
G25, G26 limitazione del campo di lavoro
G110, G111, G112 programmazione del polo con coordinate polari
ad es. G4 F1000 M100
Nel blocco con G4 non è consentita nessuna funzione M.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Programmare la funzione G in un blocco a sé stante.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
12 400 Blocco %2 Campo %3: indice non disponibile
Causa %2 = numero di blocco, label; %3 = indice del campo
È stata programmata una variabile di sistema senza indice.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Programmare l’indice per la variabile di sistema.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
12 550 Blocco %2: nome %3 non definito oppure opzione non disponibile
Causa %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
L’indicatore segnalato non è definito.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere i nomi utilizzati (errore di scrittura).
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-21
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 570 Blocco %2, Troppe azioni sincrone al movimento per %3
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
In un blocco di azioni sincrone al movimento sono ammesse al max. 16 azioni.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Ridurre il numero delle azioni programmate.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 571 Blocco %2, %3 non ammesso nell’azione sincrona al movimento
Causa %2 = numero di blocco, label ; %3 = simbolo sorgente
Il sottoprogramma %3 predefinito non è consentito in un blocco con azioni sin-
crone al movimento. Esso può stare esclusivamente, da solo, in un blocco ”nor-
male”.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 572 Blocco %2 , %3 consentito solo in azioni sincrone al movimento
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
Il sottoprogramma %3 predefinito è consentito solo in blocchi con azioni sincrone
al movimento. Esso non può trovarsi da solo in un blocco ”normale”.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 580 Blocco %2, 3% non consentito per assegnazione nell’azione sincrona al movimento
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
La variabile visualizzata non può essere scritta in un’azione sincrona al movi-
mento. Qui sono consentite solo determinate variabili.
Ad es.: DO$AA_IW [X] =10 non è consentita
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC.
zione In un’azione sincrona al movimento sono ammesse solo determinate variabili.
Ad es.: $AA_IM
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

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11-22
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 581 Blocco %2, accesso in lettura su %3 non ammesso in azioni sincrone al movimento
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
La variabile visualizzata non può essere utilizzata in un’azione sincrona al movi-
mento
Esempio:
La variabile visualizzata non può essere scritta sulla parte sinistra dell’equazione,
in un’azione sincrona. Qui possono essere utilizzate solo determinate variabili.
Ad es.: WHEN $AA_OVR = = 100 DO...
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 582 Blocco %2, indice di campo %3 errato
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
La variabile $A oppure $V, nelle azioni sincrone al movimento vengono eseguite
in tempo reale, cioè con il clock interpolatore.
Tutte le altre variabili (ad es. variabili definite dall’utente) vengono calcolate, come
sempre, alla preparazione del blocco.
Non è consentito indicizzare l’indice di una variabile per la preparazione di blocco
con una variabile in tempo reale.
Esempio:
WHEN $A_IN[1] == R[$A_INA[1]] DO ...
Il parametro R non può essere indicizzato con una variabile in tempo reale.
Programma corretto:
WHEN $A_IN[1] == $AC_MARKER[$A_INA[1]] DO ...
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma: Utilizzare una variabile in tempo reale.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 583 Blocco %2, la variabile %3 non è una variabile di sistema
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
Nelle azioni sincrone al movimento, sulla parte sinistra dell’equazione, per le va-
riabili assegnate sono ammesse solo speciali variabili di sistema. Esse consen-
tono un accesso in tempo reale. La variabile programmata non è una variabile di
sistema.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC. Variabili locali o dati macchina non sono ammessi
zione come parametri insieme all’istruzione SYNFCT.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-23
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 584 Blocco %2, la variabile %3 non è leggibile in modo sincrono al movimento
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
Nelle azioni sincrone, sulla parte sinistra dell’equazione sono ammesse solo
determinate variabili. Esse consentono un accesso sincrono al movimento.
Esempio:
WHEN $AA-OVR>=TO DO ...
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC, utilizzare una variabile consentita
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 585 Blocco %2, la variabile %3 non è modificabile in modo sincrono al movimento
Causa %2 = numero di blocco label %3 = simbolo sorgente
Per l’assegnazione nelle azioni sincrone al movimento sono ammesse solo de-
terminate variabili. Esse consentono un accesso in tempo reale.
Esempio:
WHEN $AA_IM[AX1]>= 100 DO $AC_TIME=1000
; la variabile $AC_TIME (tempo dall’inizio blocco) non può
; essere sovrascritta
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC, utilizzare una variabile che consenta un accesso in
zione tempo reale.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 586 Blocco %2 azione sincrona al movimento: conflitto di tipo per la variabile %3
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
Per le variabili $A... oppure $V..., che vengono lette o scritte con clock interpola-
tore, non è possibile la conversione del tipo. È possibile combinare solo variabili
dello stesso tipo.
Esempio 1:
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_IN[1] DO ...
Una variabile di sistema del tipo REAL (valore istantaneo) non può essere con-
frontata con una variabile di tipo BOOL (ingresso digitale).
Con la seguente modifica è possibile:
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_INA[1] DO ...
Esempio 2:
WHENEVER ... DO $AC_MARKER[1]=$AA_IM[X]-$AA_MM[X]
Correzione:
WHENEVER ... DO $AC_PARAM[1]=$AA_IM[X]-$AA_MM[X]
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC utilizzando variabili dello stesso tipo
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

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11-24
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 587 Blocco %2, azione sincrona al movimento: Operazione/funzione %3 non consentita
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = operatore/funzione
La funzione / l’operatore indicato non è consentito per la combinazione di variabili
in tempo reale nelle azioni sincrone al movimento.
Sono ammessi i seguenti operatori / funzioni:
== >= <= > < <> + – * /
AND OR XOR NOT
B_AND B_OR B_XOR B_NOT
SIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 588 Blocco %2, azione sincrona al movimento: Indirizzo %3 non consentito
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = indirizzo

l’indirizzo indicato non può essere programmato nelle azioni sincrone al movi-
mento
Esempio:
ID = 1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO T2

la correzione utensile non può essere modificata nelle azioni sincrone al mo-
vimento
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 589 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Variabile %3 nel n. di ID non consentita
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome della variabile
L’ID nell’azione sincrona al movimento non può essere formato da una variabile
di sistema.
Esempi:
ID=$AC_MARKER[1] WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] =
$AC_MARKER[1]+1
Questa può essere corretta nel seguente modo:
R10 = $AC_MARKER[1]
ID=R10 WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1
L’ID di una azione sincrona è sempre fisso e non può essere modificato con il
clock interpolatore
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC; sostituire la variabile di sistema con una variabile di
zione calcolo
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-25
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
12 660 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Variabile %3 per le azioni sincrone al movi-
mento e sottoprogrammi come azioni riservate
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome della variabile
La variabile indicata può essere utilizzata solo come azione nelle azioni sincrone
al movimento o nei sottoprogrammi.
”$R1” per esempio può trovarsi solo nelle azioni sincrone al movimento. Nel pro-
gramma NC normale i parametri R vengono programmati con R1.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
12 661 Blocco %2, sottoprogrammi come azione nell’azione sincrona al movimento %3:
Ulteriori richiami di sottoprogramma non possibili
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome del sottoprogramma come azione.
In un sottoprogramma come azione non è possibile richiamare un altro sottopro-
gramma
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
14 000 Blocco %2: fine del file non ammessa
Causa %2 = numero del blocco, label
Come fine del file è previsto M02, M17 oppure M30. Dalla preparazione del
blocco (gestione dati) non viene fornito nessun blocco successivo, anche se nel
blocco precedente non è stata programmata la fine del file.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco NC
Elimina- Correggere la fine programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 011 Blocco %2: programma NC richiamato non disponibile o non abilitato alla lavorazione
Causa %2 = numero del blocco label
Il programma NC richiamato non è disponibile nella memoria NC oppure non è
abilitato
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco NC
Elimina-
controllare che il programma NC sia disponibile nella memoria NC
zione
controllare l’abilitazione del programma
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-26
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
14 014 Programma %3 preselezionato non disponibile oppure mancanza dei diritti di accesso
Causa %3 = nome del programma
Il programma NC preselezionato non è presente in memoria oppure non pos-
siede un livello di protezione di accesso superiore a quello attualmente attivo.
Effetto Preallarme
Elimina- Impostare opp. immettere il programma NC.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.
14 040 Blocco %: errore del punto di arrivo del cerchio
Causa %2 = numero del blocco, label
Il punto di partenza, il centro oppure il punto di arrivo del cerchio è stato program-
mato erroneamente.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Controllare la geometria del cerchio.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 080 Blocco %2: destinazione del salto non trovata
Causa %2 = numero del blocco, label
Per i comandi di salto la destinazione del salto deve trovarsi nell’ambito del pro-
gramma NC, nella direzione indicata.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Correggere il programma NC (direzione, destinazione del salto)
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
14 092 Blocco %2: l’asse %3 è di tipo sbagliato
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Determinate parole codice richiedono tipi di assi definiti (vedi cap. 10).
Esempio: WAITP, G74
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Elimina- Correggere il programma NC
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-27
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
14 095 Blocco %2: Raggio del cerchio troppo piccolo
Causa %2 = numero del blocco, label
Il raggio del cerchio è stato programmato con valore 0 oppure troppo piccolo.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Controllare la geometria del cerchio.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 750 Blocco %2: troppe funzioni ausiliarie programmate
Causa %2 = numero del blocco, label
In un blocco NC sono state programmate più di 5 funzioni M e/o 3 funzioni H.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Ridurre il numero delle funz. ausiliarie per blocco NC ad un numero consentito.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 751 Blocco %2: superamento del n. massimo di azioni sincrone al movimento (codice %3)
Causa %2 = numero del blocco, label %3 = codice
È stato superato il numero massimo delle azioni sincrone al movimento attive
(max. 320 elementi)
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Ridurre ad un numero consentito il numero delle azioni sincrone.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 757 Blocco %2: azione sincrona al movimento e tipo errato
Causa %2 = numero del blocco, label
La combinazione programmata tra azione e tipo dell’azione sincrona al movi-
mento non è consentita.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 760 Blocco %2: funzione ausiliaria di un gruppo programmata più volte
Causa %2 = numero del blocco, label
Nell’ambito di un gruppo è ammessa una sola funzione ausiliaria.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Programmare una sola funzione ausiliaria per ogni gruppo di funzioni ausiliarie.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-28
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
14 770 Blocco %2: funzione ausiliaria programmata erroneamente
Causa %2 = numero del blocco, label
La funzione ausiliaria programmata ha un valore errato.
p.e.: il valore programmato è negativo
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
14 790 Blocco %2: asse %3 mosso dalla CPU
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Nel blocco NC è stato programmato un asse che viene già mosso dalla CPU.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz.
non utilizzare questo asse nel programma NC quando viene mosso dalla
CPU

modificare il programma NC (inserire WAITP)
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
15 460 Blocco %2: errore di sintassi per funzioni G modali
Causa %2 = numero del blocco, label;
Gli indirizzi programmati nel blocco non sono compatibili con le funzioni G modali.
Ad es. G01 e I, J opp. K
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
16 410 Blocco %2: l’asse %3 non è un asse geometrico
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
In questo blocco devono essere programmati assi geometrici.
ad es. G2 X... Y...
X ed Y devono essere assi geometrici.
Effetto Stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Correggere il programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-29
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
16 420 Blocco %2: asse %3 programmato più volte
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Non è consentito programmare più volte in un blocco lo stesso asse.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Elimina- Eliminare la programmazione multipla dello stesso asse.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
16 776 Blocco %2, tabella di curva %3 per l’asse %4 non esistente
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = n. della tabella di curve
%4 = nome dell’asse
Si è cercato di accoppiare l’asse %4 alla tabella di curve con il numero %3, ma
non esiste alcuna tabella con questo numero.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Modificare il programma NC in modo che la tabella di curve interessata sia
zione presente al momento in cui viene inserito l’accoppiamento di assi.
Tacitazione Eliminare l’errore con “NC Reset”.
16 777 Blocco %2, accoppiamento del valore pilota: Per l’asse master %4 l’asse slave %3 non è
disponibile
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome dell’asse %4 = nome dell’asse
È stato inserito un accoppiamento per il quale l’asse slave attualmente non è
disponibile
Cause possibili:
L’asse è stato mosso dalla CPU e non è ancora disponibile.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Abilitare l’asse master dalla CPU.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
16 778 Blocco %2, Accoppiamento del valore pilota: Accoppiamento ad anello per asse slave
%3 e asse master %4 non consentito
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome dell’asse %4 = nome dell’asse.
È stato inserito un accoppiamento per il quale, in considerazione di altri accoppia-
menti, si verificherebbe un accoppiamento ad anello. Esso non può essere calco-
lato in modo univoco.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Correggere opportunamente l’accoppiamento
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-30
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
16 779 Blocco %2, accoppiamento del valore pilota: troppi accoppiamenti per l’asse %3, vedi
asse master %4 attivo
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome dell’asse %4 = nome dell’asse
Per l’asse indicato sono stati definiti più assi master di quanti consentiti. Come
ultimo parametro viene indicato un asse che è già accoppiato all’asse indicato.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Correggere il programma NC
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
16 794 Blocco %2, a causa dell’accoppiamento dell’asse %3 non è possibile la ricerca del punto
di riferimento
Causa %2 = numero di blocco, label %3 = nome dell’asse
L’asse indicato è un asse slave (gantry) e pertanto non può effettuare la ricerca
del punto di riferimento.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina-
correggere il programma NC
zione
disattivare l’accoppiamento di questo asse prima di eseguire della ricerca del
punto di riferimento

oppure non eseguire la ricerca del punto di riferimento
Un asse slave gantry non può eseguire da solo la ricerca del punto di riferimento.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
16 830 Blocco %2: posizione errata programmata per l’asse %3
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Per un asse modulo è stata programmata una posizione al di fuori del campo
0...359,999.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Programmare una posizione nell’ambito del campo 0...359,999.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
17 100 Blocco %2: ingresso digitale n. %3 non attivato
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = n. dell’ingresso
Si è cercato di leggere un ingresso digitale dell’FM 357 mediante la variabile di
sistema $A_IN [n], con l’indice [n] maggiore del numero di ingressi parametrizzati.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Elimina- Fissare l’indice [n] della variabile di sistema $A_IN [n] ad un valore compreso tra
zione 0 ed il numero massimo di ingressi digitali.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-31
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
17 110 Blocco %2: uscita digitale n. %3 non attivata
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = numero dell’uscita
Si è cercato di leggere o di settare un’uscita digitale dell’FM 357 mediante la
variabile di sistema $A_OUT [n] con l’indice [n] maggiore del numero di uscite
digitali parametrizzate.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Elimina- Fissare l’indice [n] della variabile di sistema $A_OUT [n] ad un valore compreso
zione tra 0 ed il numero massimo di uscite digitali parametrizzate.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
17 140 Blocco %2: l’uscita %3 è abbinata ad una funzione tramite DM
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = numero dell’uscita
L’uscita digitale programmata è già occupata da una funzione NC (ad es. camma
SW).
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Utilizzare un’uscita non occupata.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
17 150 Blocco %2: nel blocco sono programmabili max. %3 uscite FM
Causa %2 = numero del blocco, label; %3 = quantità
In un blocco non è possibile inserire un numero di uscite superiore a quello indi-
cato.
Il numero delle uscite digitali viene definito in fase di parametrizzazione.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Programmare nel blocco un numero inferiore di uscite digitali.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
17 190 Blocco %2: numero T non consentito
Causa %2 = numero del blocco, label
Nel blocco indicato è previsto l’accesso ad un numero T (numero utensile) che
non è stato creato.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Controllare il richiamo dell’utensile nel programma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-32
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
18 100 Blocco %2, ad FXS [ ] è stato assegnato un valore non valido
Causa %2 = numero di blocco, label
Attualmente sono validi i seguenti valori:
0: ”Disattivazione posizionamento su riscontro fisso”
1: ”Attivazione posizionamento su riscontro fisso”
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC o la parametrizzazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset
18 101 Blocco %2, ad FXST [ ] è stato assegnato un valore non valido
Causa %2 = numero di blocco, label
Attualmente è valido solo il settore 0.0 ...100.0
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC o la parametrizzazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
18 102 Blocco %2, ad FXSW [ ] è stato assegnato un valore non valido
Causa %2 = numero di blocco, label
Attualmente sono validi solo valori positivi compreso lo zero.
Effetto
blocco di start-NC

stop della preparazione di blocco NC
Eliminaz. Modificare il programma NC o la parametrizzazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”
18 200 Blocco %2, tabella di curve: Stop preelaborazione nella definizione CTABDEF non con-
sentito
Causa %2 = numero di blocco, label
Le istruzioni di programma che comportano un arresto preelaborazione non pos-
sono essere presenti nell’ambito della definizione di una tabella di curve. Con la
variabile di sistema $P_CTAB-DEF è possibile interrogare se è momentanea-
mente attiva una definizione di tabella.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Impostare il blocco con ”IF NOT ($P_CTABDEF)...ENDIF” oppure eliminare
zione l’istruzione che ha causato lo stop preelaborazione. Al termine riavviare il pro-
gramma NC.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-33
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori generici
18 201 Blocco %2, tabella di curve: La tabella %3 non esiste
Causa %2 = numero di blocco, label %3=n. della tabella di curve
Si è tentato di utilizzare una tabella di curve il cui numero non è noto al sistema.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Modificare il numero della tabella nella istruzione di programma oppure definire la
zione tabella delle curve con il numero di tabella desiderato.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
18 202 Blocco %2, tabella di curve: Istruzione CTABEND senza CTABDEF non consentita
Causa %2 = numero di blocco, label
Nel programma è stata programmata l’istruzione CTABEND che chiude la tabella
di curve, senza che sia stata programmata CTABDEF che ne definisce l’inizio.
Effetto
blocco di NC Start

stop della preparazione di blocco NC
Elimina- Eliminare l’istruzione CTABEND oppure inserire nella giusta posizione del pro-
zione gramma l’istruzione CTABDEF. Riavviare il programma.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
Errori degli assi
20 000 Asse %2: Finecorsa per il punto di riferimento non raggiunto
Causa %2 = nome dell’asse
Dopo aver avviato la ricerca del punto di riferimento deve essere raggiunto il
fronte di salita del finecorsa per il punto di riferimento (RPS) nel tratto di percorso
definito nel DM ”Percorso max. per RPS”
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
il valore nel DM ”Percorso max. per RPS” è troppo basso.
zione
controllare il segnale RPS fino alla interconnessione con la CPU.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-34
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 001 Asse %2: non è disponibile nessun segnale RPS
Causa %2 = nome dell’asse
Il percorso di frenatura dell’asse dopo il segnale di RPS supera la lunghezza
dell’RPS.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare se il percorso di frenatura dalla velocità della ricerca punto di riferi-
zione mento supera la lunghezza del finecorsa. In questo caso l’asse si arresta dopo il
finecorsa RPS. Utilizzare finecorsa più lungo oppure ridurre il DM ”Velocità per
ricerca punto di riferimento”.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 002 Asse %2: manca la tacca di zero
Causa %2 = nome dell’asse
La tacca di zero dell’encoder incrementale non è compresa nel tratto definito
nel DM ”Percorso max. fino alla tacca di zero/BERO”.
La sorveglianza evita che il segnale della tacca di zero venga ignorato e che
venga considerato utile quello successivo! (RPS tarato male oppure ritardo
troppo elevato causato dal programma utente).
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare la taratura dell’RPS facendo attenzione ad una sufficiente distanza tra
zione la fine dell’RPS ed il successivo segnale della tacca di zero. Il percorso deve
essere superiore al percorso effettuato dall’asse nel tempo ciclo della CPU.
Aumentare il DM ”Percorso max. fino alla tacca di zero/BERO”, ma non scegliere
mai un valore superiore alla distanza tra due tacche di zero (sorveglianza in-
attiva).
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 005 Asse %2: la ricerca del punto di riferimento è stata interrotta
Causa %2 = nome dell’asse
La ricerca del punto di riferimento dell’asse indicato non è stata ultimata
(ad es. per soppressione del comando di movimento, ecc.).
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare la causa dell’interruzione.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-35
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 006 Asse %2: velocità di rallentamento non raggiunta
Causa %2 = nome dell’asse
Durante la ricerca del punto di riferimento (ricerca della tacca di zero) è stato rag-
giunta la fine dell’RPS, ma la velocità di rallentamento non rientra nella finestra di
tolleranza. Questo può accadere ad es. quando l’asse, all’inizio della ricerca, si
trova già alla fine dell’RPS.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Ridurre il DM ”Velocità di rallentamento”.
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 070 Asse %2: il punto di arrivo programmato si trova a valle del finecorsa software %3
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse viene mosso dalla CPU come asse di posizionamento e la posizione di
arrivo si trova a valle del corrispondente finecorsa software.
L’asse non inizia il movimento.
Effetto L’asse non viene mosso
Elimina- Impostare una posizione di arrivo nell’ambito del campo consentito.
zione
Tacitazione Automaticamente eliminando l’errore
20 071 Asse %2: il punto di arrivo programmato è fuori del limite del campo di lavoro %3
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse indicato viene gestito come asse di posizionamento dalla CPU. La sua
posizione di arrivo si trova al di fuori del campo di lavoro attivo.
Effetto L’asse non viene mosso.
Elimina- Impostare una posizione di arrivo nell’ambito del campo di lavoro consentito.
zione
Tacitazione Automaticamente eliminando l’errore
20 073 L’asse %2 non può essere posizionato
Causa %2 = nome dell’asse
L’asse di posizionamento, gestito dalla CPU, non può essere posizionato perché
è stato riavviato dall’FM ed è ancora attivo. Non avviene nessun riposiziona-
mento e il movimento attivato dall’FM non viene influenzato.
Effetto Preallarme
Elimina- Nessuna
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.

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11-36
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 075 Asse %2 non può pendolare
Causa Causa %2 = numero dell’asse
L’asse non può eseguire alcun movimento di pendolamento perché viene già
mosso, ad es. dalla CPU.
Effetto Segnalazione
Eliminaz. Ultimare prima l’altro movimento
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
20 076 Asse %2 sta pendolando – cambio modo operativo non possibile
Causa %2 = numero dell’asse
L’asse sta eseguendo un movimento di pendolamento, il cambio del modo opera-
tivo non è possibile perché il nuovo modo operativo prescelto non ammette il
pendolamento.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Non eseguire il cambio del modo operativo oppure ultimare il pendolamento.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 077 Asse %2: La posizione programmata è a valle del finecorsa software %3
Causa %2 = numero dell’asse %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse viene mosso con un pendolamento e la posizione di destinazione (posi-
zione di inversione o di arrivo) giace a valle del corrispondente finecorsa soft-
ware. Non avviene alcun movimento.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
impostare una posizione corretta
zione
modificare il parametro del finecorsa software

eventualmente attivare un altro finecorsa software
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 078 Asse %2: La posizione programmata è a valle del limite del campo di lavoro %3
Causa %2 = numero dell’asse %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse viene mosso con un pendolamento e la posizione di destinazione (posi-
zione di inversione o di arrivo) giace a valle del corrispondente campo di lavoro
attivo. Non avviene alcun movimento.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
impostare una posizione corretta
zione
disattivare la limitazione del campo di lavoro

modificare la limitazione del campo di lavoro
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-37
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 079 Asse %2: Tratto di pendolamento %3 v 0
Causa %2 = numero dell’asse %3= lunghezza
L’asse viene mosso con un pendolamento ed il tratto di percorso è inferiore o
uguale a zero; ad es. ambedue i punti di inversione hanno la stessa posizione
oppure un punto d’inversione è stato traslato, in direzione contraria al pendola-
mento, oltre l’altro punto d’inversione. Non avviene alcun movimento.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Impostare una posizione corretta (posizione d’inversione, posizione di destina-
zione)
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 090 Asse %1: Movimento su riscontro fisso non possibile.
Causa %1 nome dell’asse

la funzione ”Movimento su riscontro fisso” è stata programmata con
FXS [asse] = 1, ma l’asse non può (ancora) eseguire questa funzione. Per
assi gantry ed assi simulati questa funzione non è disponibile.

nell’attivazione, per l’asse interessato, non è stato programmato nessun
movimento

per l’asse per il quale viene attivata la funzione ”Movimento su riscontro
fisso”, nel blocco di attivazione bisogna programmare sempre un movimento.
Effetto
soppressione di NC-READY

blocco di start-NC

NC Stop
Elimina-
controllare il tipo di asse
zione
manca nel blocco di accostamento la programmazione del movimento
dell’asse interessato?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-38
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 091 Asse %1 non ha raggiunto il riscontro fisso
Causa %1 = nome dell’asse
Nell’accostamento al riscontro fisso è stata raggiunta la posizione programmata
oppure il movimento è stato interrotto. L’allarme può essere letto anche con il
parametro ”Messaggio di errore: L’asse non ha raggiunto il riscontro fisso”.
Effetto
soppressione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Correzione del programma e delle preimpostazioni:
zione
è stato interrotto il blocco di movimento?

se la posizione dell’asse deve coincidere con la posizione di arrivo program-
mata quest’ultima va opportunamente corretta

se la posizione di arrivo programmata è corretta bisogna verificare il criterio di
raggiungimento del riscontro fisso

lo scostamento di profilo è troppo grande?
La coppia di spinta è troppo elevata?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 092 Asse %1: Movimento su riscontro fisso ancora attivo
Causa %1 = nome dell’asse
Si è tentato di muovere l’asse posizionato su riscontro fisso prima che fosse con-
clusa la fase di disattivazione
Effetto
soppressione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- Controllare i seguenti punti:
zione
il movimento di assi geometrici coinvolge anche l’asse su riscontro fisso?

l’asse viene selezionato nonostante sia su riscontro fisso?

la disattivazione è stata interrotta con NC Reset?

la CPU ha attivato il segnale di tacitazione?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-39
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 093 Asse %1: Finestra di sorveglianza per movimento su riscontro fisso
Causa %1 = nome dell’asse
La posizione dell’asse, dopo la completa attivazione, si trova fuori dalla finestra di
sorveglianza.
Effetto
soppressione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
controllare la meccanica, ad es. riscontro fisso rotto?
zione
finestra di sorveglianza troppo piccola
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 094 Asse %1: Il movimento su riscontro fisso è stato interrotto
Causa %1 = nome dell’asse
La funzione è stata interrotta. Possibili cause sono:

a causa dell’intervento di un blocco impulsi non è più possibile erogare la
coppia

la CPU ha soppresso le tacitazioni
Effetto
soppressione di NC-READY

blocco di NC Start

NC Stop
Elimina- È stato cancellato il bit di tacitazione da parte della CPU anche se l’FM 357 non
zione lo ha richiesto?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 140 Azione sincrona al movimento: Movimento dell’asse di posizionamento dall’azione
sincrona %2 non possibile
Causa %2 = nome dell’asse
Nell’asse di posizionamento, che deve essere mosso da un’azione sincrona, è
stato riscontrato un errore.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Modificare il programma NC
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-40
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 141 Azione sincrona al movimento: Tipo di asse non valido
Causa L’istruzione richiesta non è consentita per l’asse di posizionamento nello stato
attuale.
L’errore subentra nel posizionamento (POS, MOV), trascinamento (TAILON,
TRAILOF) e nell’accoppiamento del valore pilota (LEADON, LEADOF).
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Arrestare prima l’asse o disattivare l’accoppiamento e poi selezionare il nuovo
stato
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 145 Blocco %2 Azione sincrona al movimento: Errore aritmetico
Causa %2 = numero di blocco
Nella esecuzione di una espressione aritmetica relativa ad un’azione sincrona al
movimento è intervenuta una eccedenza (ad es. divisione per zero).
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Correggere l’espressione errata
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 146 Blocco %2 Azione sincrona al movimento: Superata profondità di annidamento
Causa %2 = numero di blocco
Per il calcolo di espressioni aritmetiche in azioni sincrone al movimento viene
utilizzato uno stack di operandi di dimensioni predefinite. Con espressioni aritme-
tiche particolarmente complesse può verificarsi un’eccedenza dello stack.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Correggere l’espressione errata
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 147 Blocco %2 Azione sincrona al movimento: Istruzione non eseguibile
Causa %2 = numero di blocco
Un comando del blocco dell’azione sincrona non è eseguibile, ad es. un
NC Reset su una propria azione sincrona non è possibile.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Modificare l’azione sincrona
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-41
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 148 Blocco %2 Azione sincrona al movimento: Errore interno %3
Causa %2 = numero di blocco %3 = numero dell’errore
Durante l’esecuzione di un’azione sincrona è intervenuto internamente un errore.
Il numero dell’errore è importante per la diagnosi e dovrebbe essere comunicato
al costruttore.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Modificare l’azione sincrona.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
20 149 Blocco %2 Azione sincrona al movimento: Indice non valido
Causa %2 = numero di blocco
Nell’accesso ad una variabile nell’azione sincrona al movimento è stato utilizzato
un indice non valido.
Esempio:
... DO $R[$AC_MARKER[1]] = 100
L’errore subentra quando il merker 1 ha un valore superiore al numero massimo
ammesso dal parametro R
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Eliminaz. Utilizzare un indice valido
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
21 610 Asse %2 : superamento frequenza limite encoder
Causa %2 = nome dell’asse;
È stata superata la frequenza massima dell’encoder definita nel DM ”Frequenza
limite encoder”
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
controllare il DM ”Frequenza limite encoder”.
zione
controllare la velocità dell’asse opp. l’adattamento dell’encoder.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
21 612 Asse %2: soppressione dell’abilitazione regolatore durante il movimento
Causa %2 = nome dell’asse
Il segnale di interconnessione ”Abilitazione regolatore” è stato soppresso per un
asse che era in movimento.
Effetto
NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Eliminaz. Controllare il programma utente e/o l’intero sistema.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Start” opp. con il tasto CANCEL.

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11-42
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
21 614 Asse %2: finecorsa hardware %3
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = stringa
L’asse ha raggiunto il finecorsa hardware.
Effetto
blocco di NC Start
Elimina-
muovere nell’ambito del campo consentito.
zione
controllare la posizione dei finecorsa hardware e software.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
21 700 Blocco %3, asse %2: tastatore azionato, misura non possibile
Causa %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco
Il tastatore di misura selezionato è già azionato pertanto non può rilevare alcun
valore di misura richiedente la condizione da non azionato ad azionato.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
controllare il tastatore di misura.
zione
controllare la posizione di partenza della misura.

controllare il programma.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
21 702 Blocco %3, asse %2: la misura è stata interrotta
Causa %2 = nome dell’asse %3 = numero del blocco
Il blocco di misura è stato ultimato (è stata raggiunta la posizione di destinazione
dell’asse) senza che il tastatore di misura attivo sia intervenuto.
Effetto Preallarme
Elimina-
segnalazione
zione
eliminazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.
21 703 Blocco %3, asse %2: tastatore di misura non azionato, misura non possibile
Causa %2 = nome dell’asse %3 = numero del blocco
Il tastatore di misura non è azionato e pertanto non può fornire alcun valore di
misura dallo stato di azionato in quello di non azionato.
Effetto
blocco di NC Start

NC Stop
Elimina-
controllare il tastatore di misura.
zione
controllare la posizione di partenza della misura.

controllare il programma.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-43
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 000 Asse %1: errore hardware dell’encoder attivo
Causa %1 = nome dell’asse
I segnali dell’encoder mancano o non sono corretti.
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Elimina- Controllare l’encoder
zione
Tacitazione NC Restart
25 020 Asse %1: sorveglianza tacca di zero
Causa %1 = nome dell’asse
I segnali dell’encoder non sono corretti.
La variazione del numero degli impulsi tra le tacche di zero supera la tolleranza
ammessa (DM ”Numero per la sorveglianza tacca di zero”).
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire.

gli assi non sono più sincronizzati con il valore di macchina istantaneo
(punto di riferimento).
Elimina- Gli scostamenti possono dipendere da errori di trasmissione, disturbi, errori
zione dell’encoder o errori dell’alimentazione dell’encoder.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
25 030 Asse %1: soglia di errore per la velocità istantanea
Causa %1 = nome dell’asse
La velocità istantanea dell’asse ha superato il valore soglia della sorveglianza di
velocità (DM ”Velocità istantanea”).
Cause possibili:

parametrizzazione errata della velocità degli assi

senso di regolazione errato

azionamento difettoso
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire.
Eliminaz. Controllare la parametrizzazione o l’azionamento.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-44
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 040 Asse %1: sorveglianza di asse fermo
Causa %1 = nome dell’asse
Quando l’asse è fermo ne viene controllata costantemente la posizione (soglia di
tolleranza nel DM ”Settore di asse fermo”). La sorveglianza inizia dopo un tempo
di ritardo definito nel DM ”Tempo di ritardo”.
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Elimina-
controllare la parametrizzazione dei valori nei DM ”Tempo di ritardo” e
zione ”Settore di asse fermo”

migliorare l’ottimizzazione del regolatore di posizione

ridurre le coppie di carico

ottimizzazione dell’azionamento
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
25 050 Asse %1: Sorveglianza errore di inseguimento
Causa %1 = nome dell’asse
La tolleranza tra il valore istantaneo calcolato internamente e quello reale ha
superato il valore soglia definito nel DM ”Sorveglianza errore di inseguimento”.
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Elimina-
parametrizzazione dei valori nel DM ”Sorveglianza errore di inseguimento”
zione
miglioramento dell’ottimizzazione del regolatore di posizione

ottimizzazione degli azionamenti

controllare la meccanica
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-45
Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 060 Asse %1: limitazione del riferimento
Causa %1 = nome dell’asse
Il riferimento ha superato il valore limite definito nel DM ”Velocità di riferimento”
per un tempo superiore a quello definito nel DM ”Tempo di sorveglianza”.
Vengono tollerati superamenti di breve durata, anche se il riferimento viene
limitato al valore del DM ”Velocità richiesta”.
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Elimina-
controllare la parametrizzazione del DM ”Velocità di riferimento” e del
zione DM ”Tempo di sorveglianza”

migliorare l’ottimizzazione del regolatore di posizione

ottimizzazione degli azionamenti

controllare la meccanica
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
25 070 Asse %1: valore di deriva troppo elevato
Causa %1 = nome dell’asse
Il valore massimo ammesso per la compensazione della deriva (DM ”Valore limite
della deriva”) è stato superato.
Il valore statico (DM ”Compensazione della deriva”) non viene considerato dalla
sorveglianza.
Effetto Preallarme
Elimina-
controllare gli azionamenti
zione
ottimizzare la deriva statica
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.

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11-46
 Trattamento degli errori

Tabella 11-3 Lista degli errori, continuazione

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 080 Asse %1 Sorveglianza della posizione
Causa %1 = nome dell’asse
Durante il posizionamento non è stata raggiunta entro il tempo prestabilito la so-
glia di posizionamento fine (DM ”Soglia di posizionamento fine”).
Soglia di posizionam. grossolana: DM: ”Soglia di posizionamento grossolana”
Soglia di posizionamento fine: DM: ”Soglia di posizionamento fine”
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Elimina-
controllare la parametrizzazione dei valori nei DM ”Soglia di posizionamento
zione fine”, ”Tempo di sorveglianza” e ”Soglia di posizionamento grossolana”

migliorare l’ottimizzazione del regolatore di posizione

ottimizzazione dell’azionamento

controllare la meccanica
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.
26 000 Asse %1: tolleranza di bloccaggio
Causa %1 = nome dell’asse
L’asse bloccato è stato spinto fuori posizione. Il massimo scostamento ammesso
viene definito nel DM ”Tolleranza di bloccaggio”.
Effetto
soppressione di NC READY

blocco di NC Start

NC Stop

l’NC commuta in funzionamento a seguire
Elimina-
controllare la parametrizzazione dei valori nel DM ”Tolleranza di bloccaggio”
zione
migliorare il bloccaggio

ridurre le coppie di carico
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”NC Reset”.

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11-47
Trattamento degli errori

Lista di tutti gli errori possibili

Gli errori contrassegnati con * si riferiscono a funzioni non disponibili nell’FM357.
001000 Errore di sistema %1
001001 Errore di sistema %1
001002 Errore di sistema %1
001003 Il pointer di allarme per questo allarme %1 autocancellante è nullo
001004 Reazione di allarme per allarme NCK progettata erroneamente
001005 Errore del sistema operativo %1: Parametro %2 %3 %4
001010 Errore di sistema %2 %3
001011 %3 errore di sistema %2
001012 Errore di sistema %2 %3 %4
001013 Errore di sistema %2
001014 Errore di sistema %2
001015 Asse %2 errore di sistema %3
001016 Asse %2 errore di sistema %3
001017 Asse %2 errore di sistema %3
001018 Errore di calcolo in virgola mobile nel task %2 stazione %3 stato FPU:%4
001019 Errore di calcolo in virgola mobile nell’indirizzo %3 nel task %2 stato FPU: %4
001160 Errore di asserzione in %1: %2
002000 Sorveglianza di efficienza della CPU
002001 La CPU non ha eseguito l’avviamento
002100 Soglia di preallarme batteria
002101 Allarme batteria
002102 Allarme batteria
002110* Errore di temperatura
002120* Errore ventilatore
002130 Manca l’alimentazione encoder (%1V)
002140 La posizione attuale del selettore di service richiede al successivo Power On la
cancellazione della SRAM (cancellazione originaria attiva)
002190* Modulo HW per la comunicaz. con l’apparecchio di digitalizzazione non presente
003000 EMERGENZA
003001 EMERGENZA interna
004000 Il dato macchina %2 contiene dei buchi nella definizione degli assi
004001* Asse %2 nel dato macchina %3 definito per più canali
004002 Il dato macchina %2 [%3] contiene un asse non definito nel canale
004003* Asse %1 abbinamento errato di un canale master nel dato macchina %2
004010 Il dato macchina %1 [%3] contiene un indicatore non valido
004011 Il dato macchina %2 [%3] contiene un indicatore non valido
004020 Indicatore %1 utilizzato più volte nel dato macchina %2
004021 Indicatore %2 utilizzato più volte nel dato macchina %3
004030 Manca l’indicatore nel dato macchina %2 [%3]
004040 Indicatore asse %2 incoerente con il dato macchina %3
004050 L’indicatore codice NC %1 non è stato riprogettato in %2
004060 Sono stati caricati i DM di default
004062 È stata caricata la copia dei dati di back-up
004070 Sono stati modificati i DM normalizzati
004075 DM %1 (ed event. seguenti) non modificati per mancanza autorizzazione di
accesso %2
004076 I DM %1 non hanno potuto essere modificati con l’autorizzazione di accesso %2
004077 Nuovo valore %1 del DM %2 non settato. Il byte %3 richiede troppa memoria %4
004080* Configurazione errata dell’asse divisore nel DM %1
004100* Tempo del clock di sistema per azionamenti digitali corretto

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-48
 Trattamento degli errori

004101* Clock regolatore di posizione per azionamento digitali ridotto a %1

004110 Clock IPO aumentato a %1 ms
004111 Clock CPU aumentato a %1 ms
004200 L’asse geometrico %2 non può essere dichiarato come asse rotante
004210* Mandrino %2, manca la dichiarazione di asse rotante
004215* Mandrino %2, manca la dichiarazione di asse modulo
004220* Mandrino %2 dichiarato più volte
004225 Asse %2, manca la dichiarazione di asse rotante
004230* Modifica dei dati dall’esterno non possibile nella condizione attuale del canale
004240 Eccedenza tempo di calcolo a livello IPO o regolatore di posizione, IP%1
004270 Il dato macchina %1 contiene l’abbinamento ad un byte di ingresso/ uscita NCK
non attivo
004275 Dato macchina %1 e %2, byte di uscita NCK n. %3 abbinato più volte
004280 L’abbinamento del byte NCK-ingressi/uscite nel DM %1 [%2] non è coerente
con la struttura HW
004282 Occupazione plurima dell’hardware uscite esterne NCK
004285 Errore terminal block %1, errore codice %2
004290 Sorveglianza di efficienza per il bus P locale
004291 Scheda sul bus locale posto ad innesto %1 codice errore: %2 %3 %4
004300 Dichiarazione nel DM %1 per asse geometrico/ mandrino %2 non ammessa
004310 Dichiarazione nel DM %1 indice %2 non ammesso
004350 Indicatore asse %2 dato macchina %3 incoerente con il dato macchina %4
004400 La modifica DM comporta la riorganizzazione della memoria tamponata (perdita
dei dati !)
004502 Anacronismo: %2 (%3) %4
005000 Ordine di comunicazione non eseguibile
006000 La suddivisione della memoria è avvenuta con i dati macchina standard
006010 Il blocco dati %2 non è stato totalmente o parzialmente aperto, numero di
errore %3
006020 Dati macchina modificati – ripartizione della memoria eseguita di nuovo
006030 È stato riadattato il limite memoria utente
006401* Cambio utensile non possibile: nessun posto libero disponibile per l’utensile
%2, n. duplo % 3 nel magazzino %4
006402* Cambio utensile non possibile, n. di magazzino %2 non disponibile
006403* Cambio utensile non possibile, n. del posto di magazzino %2 non disponibile
006404* Cambio utensile non possibile, utensile %2 non disponibile o non utilizzabile
006405* Il comando %2 ha un parametro %3 di tacitazione CPU non valido – codice = %4
006406* Manca la conferma CPU nel comando %2
006407* L’utensile %2 non può essere depositato nel magazzino %3 nel posto %4.
Definizione inesatta del magazzino
006410* L’unità TO %1, utensile %2 con n. duplo %3 ha raggiunto la soglia di
preallarme UT
006411* L’utensile %2 con n. duplo %3 ha raggiunto la soglia di preallarme UT
006412* L’unità TO %1, utensile %2 con n. duplo %3 ha raggiunto la soglia di allarme UT
006413* L’utensile %2 con n. duplo %3 ha raggiunto la soglia di allarme UT
006421* Movimento utensile non possibile. Non è disponibile alcun posto libero per
l’utensile %2 n. duplo %3 nel magazzino %4
006422* Movimento utensile non possibile. N. di magazzino %2 non disponibile
006423* Movimento utensile non possibile. N. di posto magazzino %2 nel magazzino
%3 non disponibile
006424* Movimento utensile non possibile. Utensile %2 non disponibile o non utilizzabile

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-49
Trattamento degli errori

006425* L’utensile %2 non può essere depositato nel magazzino %3 nel posto %4.
Definizione errata del magazzino.
006430* Contapezzi: Tabella dei taglienti sorvegliati sovrappiena.
006431* Funzione non consentita. La gestione utensile non è attivata.
006432* Funzione non eseguibile. Nel mandrino non vi è alcun utensile
006500 Limite di memoria NC raggiunto
006510 Troppi partprograms nella memoria NC
006520 Troppi file protocollo nella memoria NC
006530 Troppi file nella directory
006540 Troppe directory nella memoria NC
006550 Troppe sottodirectory
006560 Formato dei dati non consentito
006570 Limite di memoria NC raggiunto
007000* Sono stati definiti troppi allarmi CC
007010* Superamento campo numerico MMC
007020* Il numero di allarme CC non è stato assegnato
007100* Cicli compyle settore VDI: byte %1 per ingressi e byte %2 per uscite.
Sono disponibili max. %3 byte
008000 Opzione ”Routine di interrupt” non settata
008010 Opzione ”Attivazione di più di %1 assi” non settata
008020* Opzione ”Attivazione di più di %1 canali” non settata
008021* Opzione ”Attivazione di più di %1 BAG” non settata
008022 Opzione ”Attivazione di più di %1 1 kb SRAM” non settata
008030* Blocco %2 Opzione ”Interpolazione di più di 4 assi” non settata
008040 DM %1 resettato, la corrispondente opzione non è settata
008041 Asse %1: DM%2 resettato, la corrispondente opzione non è sufficiente
008100 Blocco %2: a causa dell’embargo non possibile
010203 NC Start senza punto di riferimento
010207* Errore nella attivazione/disattivazione della funzione digitale
010208 Azionare NC Start per proseguire il programma
010209 NC Stop interno dopo la ricerca blocco
010222* Comunicazione canale-canale non possibile
010223 Canale %1: il comando %2 è già impegnato
010225 Canale %1: comando %2 rifiutato
010299 Funzione non abilitata
010600* Blocco %2, funzione ausiliaria con filettatura attiva
010601* Blocco %2, la velocità di fine blocco durante la filettatura è nulla
010602* Blocco %2, limitazione della velocità durante la filettatura
010610 Asse %2 non arrestato
010620 Blocco %3, asse %2, finecorsa %4 raggiunto
010621 L’asse %2 ha raggiunto il finecorsa software %2
010630 Blocco %2 l’asse %3 ha raggiunto il limite campo di lavoro %4
010631 L’asse %2 ha raggiunto il limite del campo di lavoro %3
010650 Dati macchina gantry erronei asse %2 errore n. %3
010651 Raggruppamento gantry indeterminato %2
010652 Asse %2, valore soglia di preallarme gantry
010653 Asse %2, superamento soglia di disinserzione gantry
010654 Attesa start sincronizzazione raggruppamento gantry %2
010655 Sincronizzazione in corso raggruppamento gantry %2
010700* Blocco % 2 settore di protezione %3 danneggiato in automatico o MDI
010701* Blocco % 2 sett. di protez. %3 spec. per canale danneggiato in automatico o MDI
010702* Settore di protezione %2 NCK danneggiato in manuale
010703* Settore di protezione %2 specifico per canale danneggiato in manuale

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11-50
 Trattamento degli errori

010704* Blocco %2, sorveglianza settore di protezione non garantita

010706* Settore di protezione %2 raggiunto con l’asse %3 in funzionamento manuale
010707* Sett. di protezione %2 specifico per canale raggiunto con l’asse %3 in manuale
010710* Blocco %2, conflitto con rettificatura centerless
010720 Blocco %3 asse %2 finecorsa software %4
010730 Blocco %3 asse %2, limitazione del campo di lavoro %4
010740* Blocco %2 troppi blocchi vuoti nella programmazione WAB
010741* Blocco %2 inversione del movimento nel movimento d’incremento WAB
010742* Blocco %2 distanza WAB non valida o non programmata
010743* Blocco %2 WAB programmato più volte
010744* Blocco %2 manca una definizione valida della direzione WAB
010745* Blocco %2 posizione di arrivo WAB non univoca
010746* Blocco %2 stop preelaborazione con WAB
010747* Blocco %2 direzione di distacco con WAB non definita
010750* Blocco %2 attivazione della correzione raggio utensile senza numero utensile
010751* Blocco %2 pericolo di collisione con correzione raggio utensile
010752* Blocco %2 eccedenza del buffer di blocco locale con correzione raggio utensile
010753* Blocco %2 attivaz. della correz. raggio utensile possibile solo in blocco lineare
010754* Blocco %2 disattivaz. della correz. raggio utensile possibile solo in blocco lineare
010755* Blocco %2 attivazione della correzione raggio utensile con KONT non possibile
sul punto di start attuale
010756* Blocco %2 disattivazione della correzione raggio utensile con KONT non
possibile sul punto di arrivo programmato
010757* Blocco %2 cambio del piano di correzione, con correzione raggio utensile attiva
non possibile
010758* Blocco %2 raggio di curvatura, con valore di correzione variabile, troppo piccolo
010759* Blocco %2 traiettoria parallela all’orientamento dell’utensile
010760* Blocco %2 asse elicoidale non parallelo all’orientamento dell’utensile
010761* Blocco %2 correzione raggio utensile non possibile per ellissi con più di un giro
010762* Blocco %2 troppi blocchi vuoti tra due blocchi di movimento con correzione raggio
utensile attiva
010763* Blocco %2 la componente vettoriale del blocco nel piano di correzione è nulla
010764* Blocco %2 traiettoria non continuativa con correzione raggio utensile attiva
010765* Blocco %2 la correzione raggio utensile 3D non possibile
010766* Cambio non consentito dell’orientamento del piano tra blocco %2 e blocco %3
010767* Blocco %2 lavorazione con angolo laterale diversa da 0 non possibile
010768* Blocco %2 orientamento utensile non consentita per la correz. raggio utensile 3D
010769* Blocco %2 vett. normale al piano non consentito per la correz. raggio utensile 3D
010770* Blocco %2 cambio del tipo di angolo conseguente ad una variazione
dell’orientamento con correzione raggio utensile
010771* Blocco %2 eccedenza del buffer di blocco locale nello spianam. dell’orientam.
010772* Blocco %2 variazione dell’orientamento non consentita durante l’attivazione e
la disattivazione della fresatura frontale 3D
010773* Orientamento utensile non consentito nel blocco %2 su un angolo interno con il
blocco %3
010774* Dimensioni utensile non consentito per fresatura frontale nel blocco %2
010775* Cambio utensile non consentito per fresatura frontale nel blocco %2
010776* Blocco %2 l’asse %3 per la correzione raggio utensile deve essere un asse
geometrico
010777* Blocco %2 correzione raggio utensile: Troppi blocchi con soppressione della
correzione
010778* Blocco %2 stop preelaborazione con correzione raggio utensile attiva
010800 Blocco %2 l’asse %2 non è un asse geometrico

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11-51
Trattamento degli errori

010805 Blocco %2 riposizionam. dopo una commutazione geometrica o trasformazione

010810* Blocco %2 manca la definizione del mandrino master
010820 Manca la definizione dell’asse rotante/mandrino %2
010860 Blocco %2 non è stato programmato l’avanzamento
010861 Blocco %2 la velocità di posizionamento dell’asse %3 è stata programmata nulla
010862* Blocco %2 mandrino master utilizzato anche come asse d’interpolazione
010870* Blocco %2 nessun asse piano definito
010880* Blocco %2 troppi blocchi vuoti tra 2 blocchi di movimento con inserimento di
smussi o raccordi
010881* Blocco %2 eccedenza del buffer locale di blocchi con smussi e raccordi
010882* Blocco %2 attivaz. di smussi o raccordi (non modale) senza movim. nel blocco
010890 Blocco %2, eccedenza del buffer di blocchi locale nel calcolo spline
010891 Blocco %2 il multiplo di nodi supera l’ordine
010900* Blocco %2 manca il valore S per la velocità di taglio costante nel programma
010910 Blocco %2 eccesso di incremento di velocità esterno nell’asse interpolato
010911* Blocco %2 la trasformazione non consente l’attraversamento del polo
010912* Blocco %2 la preelaboraz. non è più sicuramente sincron. con l’elaborazione
010913 Blocco %2 il profilo negativo dell’avanzamento viene ignorato
010914* Movimento con possibile con trasformazione attiva – nel canale %1, blocco %2
010930* Blocco %2 tipo di interpolazione non consentita nel profilo di tornitura
010931* Blocco %2 profilo di tornitura erroneo
010932* Blocco %2 la preparazione del profilo è stata ristartata
010933* Blocco %2 il programma del profilo contiene troppi pochi blocchi
010934* Blocco %2 il campo per la suddivis. del profilo è stato dimensionato troppo picc.
010940 Blocco %2 tabella di curve %3 cancellazione/sovrascrittura non possibile
010941 Blocco %2 tabella di curve %3 raggiunto il limite di memoria NC
010942 Blocco %2 tabella di curve %3 istruzione non ammessa durante la definizione
010943 Blocco %2 tabella di curve %3 inversione della direzione del valore pilota nel
blocco non consentita
010944* Blocco %2 tabella di curve %3: Trasformazione non consentita
010945 Blocco %2 tabella di curve %3: Accoppiamento di assi non ammesso
010946 Blocco %2 tabella di curve %3: Profilo non definito
010947 Blocco %2 tabella di curve %3: Profilo non tangenziale
010948 Blocco %2 tabella di curve %3: Salto di posizionamento sul margine del periodo
010949 Blocco %2 tabella di curve %3: Mancanza di movimento dell’asse pilota
012000 Blocco %2 indirizzo %3 programmato più volte
012010 Blocco %2 indirizzo %3, tipo di indirizzo programmato troppo spesso
012020 Blocco %2 modifica indirizzo non consentita
012030 Blocco %2 parametro oppure tipo di dato %3 non valido
012040* Blocco %2 l’espressione %3 non è del tipo di dati ”AXIS”
012050 Blocco %2 indirizzo %3 non definito
012060 Blocco %2 stesso gruppo di G programmato più volte
012070 Blocco %2 troppe funzioni che determinano la sintassi
012080 Blocco %2 errore di sintassi nel testo %3
012090 Blocco %2 parametro %3 non atteso
012100 Blocco %2 numero di ripetizioni %3 non consentito
012110 Blocco %2 sintassi del blocco non interpretabile
012120 Blocco %2 funzione G programmata non da sola
012130* Blocco %2 correzione utensile non consentita
012140 Blocco %2 funzionalità %3 non ancora realizzata
012150 Blocco %2 operazione %3 non compatibile con il tipo di dati
012160 Blocco %2 campo dei valori superato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-52
 Trattamento degli errori

012170 Blocco %2 nome %3 definito più volte

012180 Blocco %2 concatenamento non consentito degli operatori %3
012190* Blocco %2 troppe dimensioni nelle variabili di tipo FELD
012200 Blocco %2 il simbolo % 3 non può essere depositato
012210* Blocco %2 stringa %3 troppo lunga
012220* Blocco %2 costante binaria %3 nella stringa, troppo lunga
012230* Blocco %2 costante esadecimale %3, nella stringa, troppo lunga
012240* Blocco %2 orientamento utensile %3 definito più volte
012250* Blocco %2 la macro %3 annidata non è possibile
012260 Blocco %2 sono stati impostati troppi valori di inizializzazione %3
012261 Blocco %2 inizializzazione di %3 non consentito
012270* Blocco %2 macronome %3 già definito
012280* Blocco %2 lunghezza massima della macro superata con %3
012290 Blocco %2 variabile di calcolo %3 non definita
012300 Blocco %2 il parametro call-by-reference manca nel richiamo del SP %3
012310 Blocco %2 il parametro asse manca nel richiamo procedura %3
012320 Blocco %2 il parametro %3 non è una variabile
012330 Blocco %2 tipo del parametro %3 errato
012340 Blocco %2 numero dei parametri troppo alto %3
012350 Blocco %2 parametro %3 non più possibile
012360 Blocco %2 dimensione del parametro %3 errato
012370 Blocco %2 campo dei valori per %3 non consentito
012380 Blocco %2 max. capacità di memoria raggiunta
012390 Blocco %2 valore di inizializzazione %3 non convertibile
012400 Blocco %2 Campo %3: indice non disponibile
012410 Blocco %2 indice errato per %3
012420 Blocco %2 indicatore %3 troppo lungo
012430 Blocco %2 l’indice indicato non è valido
012440 Blocco %2 è stato superato il numero massimo dei parametri formali
012450 Blocco %2 label definito due volte
012460 Blocco %2 numero massimo di simboli con %3 superato
012470 Blocco %2 la funzione G %3 è sconosciuta
012480 Blocco %2 sottoprogramma %3 già definito
012490 Blocco %2 autorizzazione di accesso %3 non consentito
012500 Blocco %2 in questo blocco %3 non è possibile
012510 Blocco %2 troppi dati macchina %3
012520 Blocco %2 troppi dati utensili %3
012530 Blocco %2 indice non valido per %3
012540 Blocco %2 blocco troppo lungo o troppo complesso
012550 Blocco %2 nome %3 non definito oppure opzione non disponibile
012560 Blocco %2 valore programmato %3 al di fuori dei limiti consentiti
012570 Blocco %2 troppe azioni sincrone al movimento per %3
012571 Blocco %2 %3 non ammesso nell’azione sincrona al movimento
012572 Blocco %2 %3 consentito solo in azioni sincrone al movimento
012580 Blocco %2 %3 non consentito per assegnaz. nell’azione sincrona al movimento
012581 Blocco %2 accesso di lett. su %3 non ammesso in azioni sincrone al movimento
012582 Blocco %2, indice di campo %3 errato
012583 Blocco %2 la variabile %3 non è una variabile di sistema
012584 Blocco %2 la variabile %3 non è leggibile in modo sincrono al movimento
012585 Blocco %2 la variabile %3 non è modificabile in modo sincrono al movimento
012586 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Conflitto di tipo per la variabile %3
012587 Blocco %2 azione sincrona al mov.: Operazione/funzione %3 non consentita
012588 Blocco %2, azione sincrona al movimento: Indirizzo %3 non consentito

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-53
Trattamento degli errori

012589 Blocco %2 azione sincrona al mov.: Variabile %3 nell’ID-N. non consentita

012590* Blocco %2 i dati utente globali non possono essere depositati
012600* Blocco %2 somma di test della riga non valida
012610 Blocco %2 accesso a singoli caratteri nel parametro call-by-reference non
possibile %3
012620 Blocco %2 accesso a singoli caratteri su questa variabile non possibile
012630* Blocco %2 codice di esclusione/label non consentito nella struttura di controllo
012640* Blocco %2 conflitto di annidamento nelle strutture di controllo
012641* Blocco %2 superamento del massimo annidamento nelle strutture di controllo
012650* Blocco %2 indicatore asse %3 differente nel canale %4
012660 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Variabile %3 per le azioni sincrone
al movimento e sottoprogrammi come azioni riservate
012661 Blocco %2 sottoprogr. come azione nell’azione sincrona al movimento %3:
Ulteriori richiami del sottoprogramma non possibili
014000 Blocco %2 fine file non consentito
014001 Blocco %2 fine blocco non consentito
014010 Blocco %2 parametro di default non consentito nel richiamo del SP
014011 Blocco %2 il programma NC %3 richiamato non è disponibile oppure non è
abilitato alla lavorazione
014012 Blocco %2 superamento del livello massimo di sottoprogramma
014013 Blocco %2 numero di ripetizioni del sottoprogramma non consentito
014014 Programma preselezionato non disponibile oppure mancanza di accesso
014015 Canale %1 manca l’autorizzazione di accesso al file
014020 Blocco %2 n. di parametri errati nel richiamo della funzione o della procedura
014021 Blocco %2 n. di parametri errati nel richiamo della funzione o della procedura
014025 Blocco %2 azione sincrona al movimento: ID modale non ammesso
014026* Blocco %2 azione sincrona al movimento: numero del polinomio non valido
nel comando FCTDEF
014040 Blocco %2 errore del punto di arrivo del cerchio
014045* Blocco %2 errore nella programmazione tangenziale del cerchio
014048 Blocco %2 numero di giri errato nella programmazione del cerchio
014050 Blocco %2 superamento profondità di annidamento nelle operazioni di calcolo
014051 Blocco %2 errore aritmetico nel partprogram
014060* Blocco %2 liv. di esclusione non consentito con blocchi escludibili su più livelli
014070 Blocco %2 memoria variabile per il richiamo di sottoprogramma non sufficiente
014080 Blocco %2 destinazione del salto non trovata
014090 Blocco %2 numero D non consentito
014091 Blocco %2 funzione non consentita, indice: %3
014092 Blocco %2 l’asse %3 è di tipo sbagliato
014093* Blocco %2 intervallo vettoriale <= 0 nella interpolazione polinomica
014094* Blocco %2 polin. di grado sup. al 3 programmato per interpolazione polinomica
014095 Blocco %2 raggio del cerchio troppo piccolo
014096 Blocco %2 conversione del tipo non consentita
014097* Blocco %2 la stringa non può essere convertita nel tipo AXIS
014098 Blocco %2 errore di conversione: non è stato trovato alcun dato valido
014099 Blocco %2 risultato nel concatenamento di stringhe troppo lungo
014100* Blocco %2 trasformazione dell’orientamento non disponibile
014101* Blocco %2 trasformazione dell’orientamento attiva
014110* Blocco %2 è stato programmato un angolo di Eulero insieme a componenti di
un vettore di orientamento
014111* Blocco %2 sono stati programmati un angolo di Eulero insieme e un vettore di
orientamento e ad assi di trasformazione
014112* Blocco %2 percorso di orientamento programmato non possibile

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11-54
 Trattamento degli errori

014113* Blocco %2 l’angolo d’anticipo programmato è troppo grande

014114* Blocco %2 l’angolo laterale programmato è troppo grande
014115* Blocco %2 definizione non consentita della superficie del pezzo
014116* Blocco %2 programmazione assoluta dell’orientamento con ORIPATH attivo
014120* Blocco %2 determinazione del piano per l’orientamento programmato,
non possibile
014130 Blocco %2 sono stati impostati troppi valori di inizializzazione
014150* Blocco %2 n. del portautensile programmato o concordato non ammesso (DM)
014151* Blocco %2 rotazione del portautensili non consentito
014152* Blocco %2 portautensile: Orientamento non valido
014200 Blocco %2 raggio polare negativo
014210 Blocco %2 angolo polare troppo grande
014250 Blocco %2 raggio del polo negativo
014260 Blocco %2 angolo del polo troppo grande
014270 Blocco %2 polo programmato erroneamente
014280 Blocco %2 coordinate polari programmate erroneamente
014300* Blocco %2 sovrapposizione del volantino attivata erroneamente
014310* Volantino %1 configurazione errata o inattiva
014400* Blocco %2 correzione raggio utensile attiva durante il cambio trasformazione
014401* Blocco %2 trasformazione non disponibile
014402* Blocco %2 spline attiva durante il cambio trasformazione
014403 Blocco %2 la preelaboraz. non è più sicuramente sincronizzata con l’elaboraz.
014404* Blocco %2 parametrizzazione della trasformazione non consentita
014410 Blocco %2 spline attiva durante la commutazione di assi geometrici
014411* Blocco %2 correz. raggio utensile attiva durante la commutaz. assi geometrici
014412* Blocco %2 trasformazione attiva durante la commutazione assi geometrici
014413* Blocco %2 correz. utensile: commutaz. asse geometrico/canale non consentita
014414* Blocco %2 funzione GEOAX: richiamo errato
014420* Blocco %2 asse divisore %3 frame non consentito
014500 Blocco %2 istruzione DEF oppure PROC non consentito nel partprogram
014510 Blocco %2 manca l’istruzione PROC al richiamo del SP
014520 Blocco %2 istruzione PROC non consentita nella parte di definizione dei dati
014530 Blocco %2 le istruzioni EXTERN e PROC non concordano tra di loro
014600* Blocco %2 il buffer di ricaricamento %3 non può essere definito
014601* Blocco %2 il buffer di ricaricamento non ha potuto essere cancellato
014602* Blocco %2 timeout per EXTCALL
014610* Blocco %2 blocco di correzione non possibile
014650 Blocco %2 istruzione SETINT con ingresso ASUP non valido
014660 Blocco %2 istruzione SETINT con priorità ASUP non valida
014700 Blocco %2 timeout nel comando ad un interpreter
014701 Blocco %2 numero dei blocchi WC disponibili ridotti di %3
014710 Blocco %2 errore nella generazione del blocco INIT nel capitolo %3
014720* Blocco %2 mancano gli assi per la trasformazione centerless
014730* Blocco %2 conflitto centerless nell’attivazione
014740* Blocco %2 mancano i dati utensile per la rettificatura centerless
014745* Blocco %2 rettificatura centerless non attiva
014750 Blocco %2 troppe funzioni ausiliarie programmate
014751 Blocco %2 superamento del numero massimo di azioni sincrone al movimento
(codice %3)
014752 Blocco %2 conflitto DELTG/STOPREOF
014753 Blocco %2 azioni sincrone al movimento con tipo di interpolazione non
ammesso
014754 Blocco %2 azioni sincrone al movimento con tipo di avanzamento errato

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11-55
Trattamento degli errori

014755 Blocco %2 azione sincrona al movimento senza movimento

014756 Blocco %2 azione sincrona al movimento e valore errato
014757 Blocco %2 azione sincrona al movimento e tipo errato
014758* Blocco %2 valore programmato non disponibile
014759 Blocco %2 azione sincrona al movimento e tipo di asse errato
014760 Blocco %2 funzione ausiliaria di un gruppo programmata più volte
014761* Blocco %2 azione sincrona al movimento; funzione DELDTG non consentita
con correzione raggio utensile attiva
014762 Blocco %2 sono state programmate troppe variabili CPU
014770 Blocco %2 funzione ausiliaria programmata erroneamente
014780 Blocco %2 è stata utilizzata un’azione non abilitata
014790 Blocco %2 asse %3 mosso dalla CPU
014800 Blocco %2 velocità vettoriale programmata inferiore o uguale a zero
014810 Blocco %2 velocità dell’asse negativa programmata nell’asse di
posizionamento %3
014811 Blocco %2 valore di accelerazione errato per l’asse/ mandrino %3
014812 Blocco %2 per l’asse %3 SOFTA non è possibile
014820* Blocco %2 giri massimi per velocità di taglio costante programmati negativi
014821* Blocco %2 errore nella attivazione / disattivazione della VPM
014822* Blocco %2 programmazione errata della VPM
014823* Blocco %2 errore nella attivazione / disattivazione della sorveglianza utensile
014824* Blocco %2 conflitto VPM
014830 Blocco %2 è stato scelto un tipo di avanzamento errato
014840* Blocco %2 campo di valori errato per velocità di taglio costante
014900 Blocco %2 centro e punto di arrivo programmati insieme
014910 Blocco %2 angolo di aperture del cerchio errato
014920 Blocco %2 punto intermedio del cerchio errato
015000* Blocco %2 comando canale - Sync con marca errata
015010* Blocco %2 comando di coordinam. programma con numero di canale non valido
015020* Blocco %2 l’istruzione CHANDATA non è eseguibile. Canale 3 non è attivo
015021* Blocco %2 istruzione CHANDATA con numero di canale non valido
015100 Blocco %2 interruzione REORG non possibile a causa di eccedenza del logfile
015110 Blocco %2 REORG non possibile
015150* Blocco %2 il caricamento dall’esterno è stato interrotto
015160 Blocco %2 progettazione della preelaborazione errata
015165 Blocco %2 errore nella traduzione o nella interpretazione dell’Asup CPU %3
015170 Blocco %2 il programma %3 non ha potuto essere tradotto
015175 Blocco %2 il programma %3 non ha potuto formare alcuna interface
015180* Blocco %2 il programma %3 non ha potuto essere elaborato come file INI
015185* Errore %2 nel file INI
015190 Blocco %2 manca memoria libera per il richiamo sottoprogramma
015300 Blocco %2 numero di ripetizioni errate nella ricerca blocco
015310* Blocco %2 file di ricerca non disponibile
015320* Blocco %2 ordine di ricerca blocco errato
015330* Blocco %2 numero di blocco non consentito come destinazione di ricerca
015340* Blocco %2 label non ammesso come destinazione di ricerca
015350* Blocco %2 destinazione della ricerca non trovata
015360* Destinazione della ricerca non consentito in ricerca (errore di sintassi)
015370* Destinazione della ricerca non trovata
015400* Blocco %2 blocco initial-init selezionato non disponibile
015410* Blocco %2 file di inizializzazione con funzione M non ammessa
015420 Blocco %2 istruzione non possibile nel modo attuale
015450 Blocco %2 il programma tradotto non può essere memorizzato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-56
 Trattamento degli errori

015460 Blocco %2 errore di sintassi per funzioni G modali

015500* Blocco %2 angolo di intersezione non consentito
015700* Blocco %2 numero di allarme per cicli non consentito
015800* Blocco %2 condizioni di uscita errate per CONTPRON
015810* Blocco %2 dimensione array errata per CONTPRON
015900 Blocco %2 tastatore di misura non consentito
015910 Blocco %2 tastatore di misura non consentito
015950 Blocco %2 manca la programmazione del movimento
015960 Blocco %2 manca la programmazione del movimento
016000* Blocco %2 valore errato per la direzione di distacca
016005* Blocco %2 valore errato per il distacco
016010* Blocco %2 stop lavorazione dopo distacco rapido
016020 Nel blocco %2 non è possibile il riposizionamento
016100* Blocco %2 mandrino %3 non disponibile nel canale
016105* Blocco %2 il mandrino %3 non può essere assegnato
016110* Blocco %2 il mandrino %3 per il tempo di sosta non è in funzion comandato
016120* Blocco %2 indice non valido per la correzione utensile
016130* Blocco %2 comando con FTOCON non consentito
016140* Blocco %2 FTOCON non consentito
016150* Blocco %2 numero di mandrino non valido con PUTFTOCF
016200 Blocco %2 interpolazione spline o polinomica non disponibile
016300* Blocco %2 polinomio denominatore con posizioni nulle nell’ambito del campo
parametri non consentito
016400 Blocco %2 l’asse di posizionamento %3 non può partecipare allo spline
016410 Blocco %2 l’asse %3 non è un asse geometrico
016420 Blocco %2 asse %3 programmato più volte
016430 Blocco %2 l’asse %3 non può essere mosso come asse di posizionamento nel
sistema di coordinate ruotato
016500* Blocco %2 smusso o raccordo negativo
016510* Blocco %2 nessun asse piano disponibile
016700 Blocco %2 asse %3, tipo di avanzamento errato
016710* Blocco %2 asse %3, mandrino master non programmato
016715* Blocco %2 asse %3, mandrino non fermo
016720* Blocco %2 asse %3, passo del filetto nullo
016730 Blocco %2 asse %3, parametro errato
016740 Blocco %2 nessun asse geometrico programmato
016750* Blocco %2 asse %3, SPCON non programmato
016751* Blocco %2 mandrino/ asse %3, SPCOF non eseguibile
016755 Blocco %2 non è necessario alcuno stop
016760* Blocco %2 asse %3, manca il valore S
016761 Blocco %2 asse/mandrino %3 non programmato nel canale
016762* Blocco %2 mandrino %3, funzione di filettatura attiva
016763* Blocco %2 asse %3, i giri programmati errati (zero o negativi)
016770 Blocco %2 asse %3, nessun trasduttore di misura disponibile
016776 Blocco %2 tabella di curve %3 per l’asse %4 non esistente
016777 Blocco %2 acc. del val. pilota: Per l’asse master %4 l’asse slave %3 non è disp.
016778 Blocco %2 accoppiamento del valore piloti: Accoppiamento ad anello per
l’asse %3 ed asse master %4 non consentito
016779 Blocco %2 accoppiamento del valore pilota: Troppi accoppiamento per l’asse
%3, vedi asse %4 attivo
016780 Blocco %2 manca il mandrino/asse slave
016781 Blocco %2 manca il mandrino/asse master
016782 Blocco %2 mandrino/asse slave %3 non disponibile

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11-57
Trattamento degli errori

016783 Blocco %2 mandrino/asse master %3 non disponibile

016785 Blocco %2 mandrino/asse % identico
016787 Blocco %2 parametri di accoppiamento non modificabili
016788 Blocco %2 accoppiamento ad anello
016789 Blocco %2 accoppiamento multiplo
016790 Blocco %2 il parametro è nullo oppure manca
016791 Blocco %2 il parametro non è rilevante
016792 Blocco %2 troppi accoppiamenti per asse / mandrino %3
016793* Blocco %2 ness. cambio di trasformaz. a causa dell’accoppiamento asse %3
016794 Blocco %2 per l’accoppiam. dell’asse %3 non è possibile la ricerca punto di rif.
016795 Blocco %2 stringa non interpretabile
016796 Blocco %2 accoppiamento non definito
016797 Blocco %2 accoppiamento attivo
016800 Blocco %2 istruzione di movimento DC/CDC per l’asse %3 non consentita
016810 Blocco %2 istruzione di movimento ACP per l’asse %3 non consentita
016820 Blocco %2 istruzione di movimento ACN per l’asse %3 non consentita
016830 Blocco %2 posizione errata programmata per l’asse %3
016903 Azione %2 nello stato attuale non consentita
016904 Azione %2 nello stato attuale non consentita
016905 Azione %2 non consentita
016906 Azione %2 interrotta a causa di un allarme
016907 Azione %2 possibile solo in stato di stop
016908 Azione %2 possibile solo in stato di stop o a fine blocco
016909 Azione %2 non consentita nel modo operativo attuale
016911 Il cambio in altri modi operativi non è consentito
016912 Azione %2 possibile solo in stato di reset
016913 Cambio del modo operativo: Azione %3 non consentita
016914 Cambio del modo operativo: Azione %3 non consentita
016915 Azione %2 non consentita nel blocco attuale
016916 Riposizionamento: Azione %2 non consentita nello stato attuale
016918* Per l’azione %2 tutti i canali devono essere in stato di reset
016919 Azione %2 non consentita in presenza di allarmi
016920 L’azione %2 è già attiva
016921* Dato macchina: Abbinamento non consentito oppure doppio
016922 Sottoprogrammi: Azione %2, superamento max. profondità di annidamento
016923 Azione %2 non consentita nello stato attuale
016924* Attenzione: Il testo del programma può modificare i dati utensili o del
magazzino. Esegui il salvataggio dei dati UT/ dati del magazzino!
016925 Azione %2 nello stato attuale non consentita, azione %3 attiva
016926* Coordinamento del canale: Azione %2 nel blocco %3 non consentito, marca
%4 già settata
016927 Azione %2 non consentito con gestione-interrupt attiva
016928 Gestione interrupt: Azione %2 nello stato attuale non consentita
016930 Il blocco precedente e l’attuale %2 devono essere separati con un blocco
eseguibile
016931 Sottoprogrammi: Azione %2, superamento max. profondità di annidamento
016932 Conflitto nell’attivazione dei dati utente tipo %2
017640* Blocco %2 funzionam. da mandrino per l’asse %3 trasformato, non possibile
017000 Blocco %2 superamento numero max. di simboli
017001* Blocco %2 mancanza di memoria per i dati utensili/dati magazzino
017010 Blocco %2 nessun ulteriore posto memoria disponibile
017020 Blocco %2 indice array 1 non consentito
017030 Blocco %2 indice array 2 non consentito

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11-58
 Trattamento degli errori

017040 Blocco %2 indice asse non consentito

017050 Blocco %2 valore non consentito
017060 Blocco %2 settore dati richiesto, troppo grande
017070 Blocco %2 dato protetto alla scrittura
017080 Blocco %2 valore inferiore alla soglia minima
017090 Blocco %2 valore maggiore delle soglia massima
017100 Blocco %2 ingresso digitale n. %3 non attivato
017110 Blocco %2 uscita digitale n. %3 non attivata
017120 Blocco %2 ingresso analogico n. %3 non attivato
017130 Blocco %2 uscita analogica n. %3 non attivata
017140 Blocco %2 l’uscita %3 è abbinata ad una funzione tramite DM
017150 Blocco %2 nel blocco sono programmabili max. %3 uscite FM
017160 Blocco %2 nessun utensile selezionato
017170 Blocco %2 numero dei simboli troppo elevati
017180 Blocco %2 numero D non consentito
017190 Blocco %2 numero T non consentito
017200 Blocco %2 cancellazione dell’utensile non possibile
017210 Blocco %2 accesso alla variabile non possibile
017220 Blocco %2 l’utensile non esiste
017230* Blocco %2 numero duplo già assegnate
017240* Blocco %2 definizione utensile illegale
017250* Blocco %2 definizione magazzino illegale
017260* Blocco %2 definizione posto di magazzino illegale
017270 Blocco %2 call-by-reference: variabile non consentita
017500* Blocco %2 l’asse %3 non è un asse divisore
017501* Blocco %2 l’asse %3 con dentatura Hirth è attivo
017502* Blocco %2 asse %3 con dentatura Hirth stop ritardato
017503* Blocco %2 asse %3 con dentatura Hirth ed asse non sincronizzati
017510* Blocco %2 indice non consentito per l’asse divisore %3
017600* Blocco %2 preset ed asse %3 trasformato non possibile
017610* Blocco %2 l’asse di posizionamento %3 non può partecipare alla trasformaz.
017620* Blocco %2 raggiungimento punto fisso per l’asse trasformato %3 non possibile
017630* Blocco %2 punto di riferimento per l’asse trasformato %3 non possibile
017800* Blocco %2 è stata programmata una posizione codificata errata
017900 Blocco %2 l’asse %3 non è un asse di macchina
018000* Blocco %2 settore di protezione %3 errato. Errore n. %4
018001* Blocco %2 settore di protezione specifico per canale %3 errato. Errore n. %4
018002* Blocco %2 settore di protezione %3 non attivabile. Errore n. %4
018003* Blocco %2 settore di protezione specifico per canale %3 non attivabile.
Errore n. %4
018004* Blocco %2 orientamento diverso tra settore di protezione %3 riferito al pezzo e
settore di protezione %4 riferito all’utensile
018005* Blocco %2 errore grave nella definiz. del sett. di protez. %3 specifico per NCK
018006* Blocco %2 errore grave nella definiz. del sett. di protez. %3 specifico per canale
018100 Blocco %2 ad FXS [ ] è stato assegnato un valore non valido
018101 Blocco %2 ad FXS [ ] è stato assegnato un valore non valido
018102 Blocco %2 ad FXSW [ ] è stato assegnato un valore non valido
018200 Blocco %2 tabella di curve: Stop preelab. nella definiz. CTABDEF non consentito
018201 Blocco %2 tabella di curve: La tabella %3 non esiste
018202 Blocco %2 tabella di curve: Istruzione CTABEND senza CTABDEF
non consentita
018300 Blocco %2 Frame: Traslazione fine non possibile
020000 Asse %2: micro per il punto di riferimento non raggiunto

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-59
Trattamento degli errori

020001 Asse %2 non è disponibile alcun segnale RPS

020002 Asse %2 manca la tacca di zero
020003 Asse %2 errore nel sistema di misura
020004 Asse %2 manca la tacca di riferimento
020005 Asse %2 la ricerca del punto di riferimento è stata interrotta
020006 Asse %2 velocità di rallentamento non raggiunta
020007* Asse %2 la ricerca punto di riferimento richiede 2 sistemi di misura
020008* Asse %2 la ric. punto di rif. richiede il secondo sistema di misura sincrono
020050* Asse %2 movimento da volantino attivo
020051* Asse %2 movimento da volantino non possibile
020052 Asse %2 già attivo
020053* Asse %2 DRF, FTCON, spostamento origine non possibile
020054* Asse %2 indice errato per l’asse divisore in JOG
020055* Mandrino master non disponibile in JOG
020056* Asse %2 avanzamento/giro non possibile. Asse/mandrino %3 fermo
020057* Blocco %2 l’avanzamento/giro per l’asse/mandrino %3 è v zero.
020060 L’asse %2 non può essere mosso come asse geometrico
020062 Asse %2 già attivo
020065* Mandrino master non definito per assi geometrici in JOG
020070 Asse %2 il punto di arrivo programmato si trova a valle del finecorsa SW %3
020071 Asse %2 il punto di arrivo programmato si trova oltre il campo di lavoro %3
020072* L’asse %2 non è un asse divisore
020073 L’asse %2 non può essere riposizionato
020074* Asse %2 posizione indice errata
020075 L’asse %2 non può pendolare
020076 L’asse %2 sta pendolando – cambio modo di funzionamento non possibile
020077 Asse %2 la posizione programmata è a valle del finecorsa software %3
020078 Asse %2 la posizione programmata è a valle del limite campo di lavoro %3
020079 Asse %2 tratto di pendolamento %3 v 0
020080* Asse %2 nessun volantino abbinato per la sovrapposizione
020085* Vol. per profilo: direz. di movim. o superamento dell’inizio blocco non consentito
020090 Asse %1 movimento cambio riscontro fisso non possibile
020091 L’asse %1 non ha raggiunto il riscontro fisso
020092 Asse %1 movimento contro riscontro fisso non ancora attivo
020093 Asse %1 finestra di sorveglianza per movimento per riscontro fisso
020094 Asse %1 il movimento contro riscontro fisso è stato interrotto
020100* Canale %1 configurazione errata per la funzione di digitalizzazione
020101* Collegamento con l’apparecchio di digitalizzazione non possibile
020102* Canale %1 nessuna o errata trasformazione attiva nella digitalizzazione
020103* Canale %1 il modulo di digitalizzazione non supporta la digitalizzazione
3+2 assi
020105* Canale %1 assi fermati dall’apparecchio di digitalizzazione: Codice errore %2
020106* L’apparecchio di digitalizzazione ha scatenato una emergenza
020108* Pacch. dati errato ricevuto dall’apparecchio di digitalizzazione. Codice: %1 %2
020109* Err. nella comunicaz. di digitalizzazione: Codice di stato dell’IC-Com: %1
020120* Asse %1 troppi riferimenti di comunicazione
020121* Asse %1 errore di configurazione nella tabella di compensazione %2
020122* Tabella di compensazione %1: Abbinamento asse non valido
020123* Asse %1 abbinamenti di uscita differenti dalla tabella moltiplicata
020124* Asse %1 somma dei valori di compensazione troppo grandi
020125* Asse %1 variazione dei valori di compensazione troppo veloce
020130* Sorveglianza tunnel del profilo
020140 Azione sincrona al movimento: Movimento dell’asse posizionamento

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-60
 Trattamento degli errori

dell’azione sincrono %2 non possibile

020141 Azione sincrona al movimento: Tipo di asse non valido
020145 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Errore aritmetico
020146 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Superamento profondità di
annidamento
020147 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Istruzione non eseguibile
020148 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Errore %3 interno
020149 Blocco %2 azione sincrona al movimento: Indice non valido
020150* Gestione utensile la CPU completa il comando interrotto
020160* Gestione utensile la CPU può ultimare solo i comandi errati interrotti
020170* Dati mattina $AC_FIFO non valido
020200* Numero di mandrino %2 non valido con la correzione utensile fine
020201* Al mandrino %2 non è abbinato alcun utensile
020203* Non è attivo alcun utensile
020204* Il comando PUTFTOC non è consentito con FTOCOF
020210* Blocco %3 mandrino %2 valori centerless serrati
020211* Blocco %3 mandrino %2 punto di deposito al limite del settore
021610 Asse %2 superamento frequenza encoder
021612 Asse %2 soppressione del consenso regolatore durante il movimento
021613* Asse %2 il sistema di misura cambia
021614 Asse %2 finecorsa hardware %3
021615 Asse %2 in funzionamento seguire fuori dal movimento
021616* %2 movimento sovrapposto durante il cambio trasformazione
021617* Blocco %2 la trasformazione non consente l’attraversamento del polo
021618* dal blocco %2 trasformazione attiva: Movimento sovrapposto troppo grande
021619* Canale %1 blocco %2 trasformazione attiva: Movimento non possibile
021650 Asse %2 movimento sovrapposto non consentito
021700 Blocco %3 asse %2 tastatore azionato, misura non possibile
021701 Blocco %3 asse %2 misura non possibile
021702 Blocco %3 asse %2 la misura è stata interrotta
021703 Blocco %3 asse %2 tastatore di misura non azionato, misura non possibile
021740* Valore di uscita per l’uscita analogica n. %1 in limitazione
021750* Errore nella emissione dei segnali camma via timer
021760 Blocco %2 troppe funzioni ausiliarie programmate
022000* Blocco %3 mandrino %2, cambio gamma non possibile
022010* Blocco %3 mandrino %2 la gamma attuale non corrisponde a quella richiesta
022040* Blocco %3 il mandrino %2 non è sincronizzato con la tacca di zero
022045* Blocco %2 mandrino/asse %3 non disponibile perché è attivo nel canale %4
022050* Blocco %3 mandrino %2: manca il passaggio da regolazione di velocità a
regolazione di posizione
022051* Blocco %3 mandrino %2 tacca di riferimento non trovata
022052* Blocco %3 mandrino %2 mandrino non fermo al cambio di blocco
022053* Blocco %3 mandrino %2 il modo di sincronizzazione non viene supportato
022054* Blocco %3 mandrino %2 segnale di tranciatura non pulito
022055* Blocco %3 mandrino %2 velocità di posizionamento progettata troppo grande
022062 Asse %2 ricerca punto di riferimento: la velocità di ricerca tacca di zero (DM)
non viene raggiunta
022064 Asse %2 ricerca punto di rif.: giri di ricerca tacca di zero (DM) troppo elevati
022065* Gestione utensili movimento utensile non possibile perché l’utensile %2 con
n. duplo %3 non è nel magazzino %4
022066* Gestione utensili cambio utensili non possibile perché l’utensile %2 con
n. duplo %3 non è nel magazzino %4
022067* Gestione utensili: cambio utensile non possibile perché non c’è utensile pronto

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-61
Trattamento degli errori

nel gruppo utensili %2

022068* Blocco %2 gestione utensili: nessun utensile utilizzabile nel gruppo utensili %3
022100* Blocco %3 mandrino %2: superamento giri autocentrante
022101* Blocco %3 mandrino %2: superam. giri max. per l’accoppiamento veloce reale
022150* Blocco %3 mandrino %2: superam. giri ma per la regolazione di posizione
022200* Mandrino %2 stop asse in maschiatura
022250* Mandrino %2 stop asse in filettatura
022260* Mandrino %2 la filettatura può essere danneggiata
022270* Blocco %2 mandrino %3: giri mandrino in filettatura troppo elevati
022320* Blocco %2 il comando PUTFTOCF non ha potuto essere eseguito
022321* Blocco %2 PRESET durante il movimento non consentito
022322* Asse %2 PRESET: valore non consentito
025000 Asse %1 errore hardware dell’encoder attivo
025001 Asse %1 errore hardware dell’encoder passivo
025010 Asse %1 trasduttore di posizione sporco
025011 Asse %1 trasduttore di posizione sporco
025020 Asse %1 sorveglianza tacca di zero
025021 Asse %1 sorveglianza tacca di zero
025030 Asse %1 soglia di errore per la velocità istantanea
025031 Asse %1 soglia di preallarme per la velocità istantanea
025040 Asse %1 sorveglianza di asse fermo
025050 Asse %1 sorveglianza errore di inseguimento
025060 Asse %1 limitazione del riferimento
025070 Asse %1 valore di deriva troppo elevato
025080 Asse %1 sorveglianza di posizione
025100* Asse %1 commutazione sistema di misura non possibile
025105* Asse %1 i sistemi di misura non sono sincroni
025110 Asse %1 il trasduttore prescelto non è disponibile
025200 Asse %1 blocco di parametri richiesti non ammesso
025201 Asse %1 guasto dell’azionamento
026000 Asse %1 tolleranza di bloccaggio
026001* Asse %1 errore di parametrizzazione: compensazione dell’attrito
026002 Asse %1 trasduttore %2, errore di parametrizzazione: n. impulsi del trasduttore
026003* Asse %1 errore di parametrizzazione: passo della vite
026004 Asse %1 trasduttore % 2, errore di parametrizzazione: reticolo per righe lineari
026005 Asse %1 errore di parametrizzazione: valutazione di uscita
026006 Asse %1 trasduttore %2 tipo di encoder / tipo di uscita %3 non possibile
026007* Asse %1 QFK: lunghezza del passo grossolano erronea
026008* Asse %1 QFK: lunghezza del passo fine erronea
026009* Asse %1 QFK: eccedenza memoria
026010* Asse %1 QFK: curva di accelerazione erronea
026011* Asse %1 QFK: tempi di misura errati
026012* Asse %1 QFK: precomando non attivo
026014 Asse %1 dato macchina %2, valore consentito
026015 Asse %1 dato macchina %2 [%3 ] valore non consentito
026016 Asse %1 dato macchina %2 valore non consentito
026017 Asse %1 dato macchina %2 [%3 ] valore non consentito
026018 Asse %1 uscita del riferimento azionamento %2 utilizzato più volte
026019 Asse %1 trasduttore %2: la mis. non è possibile con questa scheda di regolaz.
026020 Asse %1 trasduttore %2: errore hardware %3 nella reinizializzazione del
trasduttore
026022 Asse %1, trasduttore %2: misura non possibile con trasduttore simulato
026024 Asse %1 dato macchina %2: valore adattato

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-62
 Trattamento degli errori

026025 Asse %1 dato macchina %2 [%3]: valore adattato

026030 Asse %1 trasduttore %2: posizione assoluta persa
026050 Asse %1 cambio parametri da %2 a %3 non possibile
026100 Asse %1 azionamento %2: mancanza del segno di vitalità
060000* Blocco %2
061000* Blocco %2
062000* Blocco %2
063000* Blocco %2
065000* Blocco %2
066000* Blocco %2
067000* Blocco %2
068000* Blocco %2
070000* Allarme cicli compile
075000* Allarme OEM
300000* Bus azionamenti hardware: DCM non disponibile
300001* Asse %1 numero azionamento %2 non possibile
300002* Asse %1 numero azionamento %2 definito due volte
300003* Asse %1 azionamento %2: tipo di modulo %3 errato
300004* Asse %1 azionamento %2: tipo %3 errato (VSA/HSA)
300005* Almeno 1 modulo di troppo sul bus azionamento
300006* Almeno 1 modulo (n. modulo/azionamento %1) mancante sul bus azionamento
300007* Asse %1 azionamento %2 non presente o non attivo
300008* Asse %1 azionamento %2, circuito di misura %3 non presente
300009* Asse %1 azionamento %2, circuito di misura %3 errato (è inserito il tipo %4)
300010* Asse %1 azionamento %2 attivo senza abbinamento asse NC
300011* Asse %1 azionamento %2: esecuzione HW del mandrino non ammessa
300012* Asse %1 azionamento %2: esecuzione HW della scheda di regolazione non
ammessa
300100* Caduta di rete sull’azionamento
300101* Mancanza tensione sull’azionamento
300200* Errore hardware bus azionamento
300201* Asse %1 azionamento %2: superamento tempo in acceso, codice errore %3
300202* Asse %1 azionamento %2: errore CRC, codice errore %3
300300* Asse %1 azionamento %2: errore in fase di avviamento, codice errore %3
300400* Asse %1 azionamento %2: errore di sistema, codice errore %3 %4
300401* Software azionamento tipo %1, blocco %2 non disponibile o errato
300402* Errore di sistema nell’accoppiamento dell’azionamento, codice errore %1, %2
300403* Asse %1 azionamento %2: SW azionamento e DM con differenti numeri di
versione
300404* Asse %1 azionamento %2: i DM azionamenti contengono un altro numero
azionamento
300405* Asse %1 azionamento %2: allarme azionamento riconosciuto, codice %3
300410* Asse %1 azionamento %2: errore durante la memorizzazione di un file
(%3, %4)
300411* Asse %1 azionamento %2: errore nella lettura di un file (%3, %4)
300412 Errore nella memorizzazione di un file (%1, %2)
300413 Errore nella lettura di un file (%1, %2)
300423 Risultato della misura non leggibile

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-63
Trattamento degli errori

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

11-64
Dati tecnici A
Introduzione
Questo capitolo descrive i dati tecnici dell’unità multiasse FM 357.

Dati tecnici generali

Dimensioni e peso

Memoria di caricamento

Ingressi per gli encoder

Interfacce con gli azionamenti

Ingressi digitali

Dati tecnici generali

I dati tecnici generali sono:

Compatibilità elettromagnetica

Condizioni di trasporto ed immagazzinaggio

Condizioni ambientali meccaniche e climatiche

Dati sui test di isolamento, classe di protezione e grado di protezione
Questi dati contengono le norme e i valori di test che l’S7 300 rispetta e soddisfa e
secondo cui l’S7300 è stato collaudato.
I dati tecnici generici sono stati descritti nel Manuale ”Sistema di automazione
S7-300; configurazione”.

Autorizzazioni UL/CSA
Per l’S7-300 sono disponibili le seguenti autorizzazioni:
UL-Recognition-Mark
Underwriters Laboratories (UL) secondo
Standard UL 508, File E 116536
CSA-Certification-Mark
Canadian Standard Association (CSA) secondo
Standard C 22.2 No. 142, File LR 48323

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

A-1
Dati tecnici

Autorizzazioni FM
Per l’S7-300 è disponibile la seguente autorizzazione:
Autorizzazione FM secondo Factory Mutual Approval Standard Class Number
3611, Class I, Division 2, Group A, B, C, D.

Attenzione
! Possono verificarsi danni alle persone ed alle cose.
Negli ambienti soggetti a pericolo di esplosione possono verificarsi danni a per-
sone e a cose, se con funzionamento attivo, viene estratto un connettore di colle-
gamento dall’S7-300.
In questi ambienti, prima di scollegare un connettore, è necessario accertarsi che
non vi sia passaggio di corrente elettrica.

Attenzione
! WARNING - DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE
UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS

Marchio CE
I nostri prodotti soddisfano i requisiti della normativa CE 89/336/CEE ”Compatibilità
elettromagnetica” e le norme europee armonizzate ivi citate (EN).
La dichiarazione di conformità CE, secondo la suddetta normativa CE, articolo 10,
è contenuto nel presente manuale (vedi appendice B).

Campo d’impiego
I prodotti SIMATIC sono idonei all’impiego in ambienti industriali.

Campo d’impiego requisiti di

emissione di disturbi immunità ai disturbi
Industria EN 50081-2 : 1993 EN 50082-2 : 1995
Abitazioni Autorizzazioni singole EN 50082-1 : 1992

Osservare le direttive per l’applicazione

I prodotti SIMATIC soddisfano i requisiti, se in fase di installazione e funziona-
mento vengono rispettare le norme di applicazione riportate nei manuali tecnici.

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

A-2
 Dati tecnici

Valori dell’alimentazione

Tensione di alimentazione 20,4 ... 28,8 V

Assorbimento di corrente da 24 V 1A
Potenza dissipata 15 W
Corrente di spunto (accensione) 2,6 A
Assorbimento di corrente sul 5 V del bus 100 mA
backplane
Alimentaz. encoder 5 V corrente max. di uscita 1,35 A
Alimentaz. encoder 24 V corrente max. di uscita 1,0 A

Dimensioni e peso

Dimensioni L x A x P [mm] 200 125 118

Peso [g] ca. 1150

Memoria per i dati utente

Memoria tamponata RAM, 512 kbyte

Clock di sistema
Clock per il regolatore di posizione: 6 ms; Clock per l’interpolazione: 18 ms

Ingressi per gli encoder

Rilevamento del percorso
incrementale

assoluto (SSI)
Tensioni dei segnali Ingressi: 5 V secondo RS422
Tensione di alimentazione degli
5 V/300 mA
encoder
24 V/300 mA
Frequenza d’ingresso e lunghezza
max. 1 MHz con cavo fino a 10 m schermato
dei cavi per encoder incrementali
max. 500 kHz con cavo fino a 35 m schermato
Velocità di trasmissione dei dati e
max. 1,25 Mbit/s con cavo fino a 10 m schermato
lunghezza dei cavi per encoder
max. 156 kbit/s con cavo fino a 250 m schermato
assoluti (SSI)
Lunghezza dei cavi per encoder
incrementali

alimentazione encoder 5 V
max. 25 m con max. 300 mA
(tolleranza 4,75 ... 5,25 V)

max. 35 m con max. 210 mA
(tolleranza 4,75 ... 5,25 V)

alimentazione encoder 24 V
max. 100 m con max. 300 mA
(tolleranza 20,4 ... 28,8 V)

max. 300 m con max. 300 mA
(tolleranza 11 ... 30 V)
Lunghezza dei cavi per encoder Vedi velocità di trasmissione dei dati
assoluti (SSI)

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

A-3
Dati tecnici

Interfacce con gli azionamenti

Azionamento analogico

Segnale di riferimento
Tensione nominale –10,5 ... 10,5 V
Corrente in uscita –3 ... 3 mA
Contatto del relè per l’abilitazione regolatore
Tensione di commutazione max. 50 V
Corrente di commutazione max. 1 A
Potenza di commutazione max. 30 VA
Lunghezza del cavo 35 m

Azionamento passo-passo

Segnali d’uscita 5 V secondo norma RS 422

Tensione differenz. di uscita VOD min. 2 V (RL = 100 Ω)
3,7 V (IO = –20 mA)
Tensione di uscita “1” VOH
4,5 V (IO = –100 µA)
Tensione di uscita “0” VOL max. 1 V (IO = 20 mA)
Resistenza di carico RL 55 Ω
Corrente di uscita IO max. "60 mA
Frequenza degli impulsi fP max. 625 kHz
max. 50 m
Lunghezza dei cavi per il funzionamento misto con assi analogici 35 m
per trasmissione asimmetrica 10 m

Ingressi digitali

Numero di ingressi 6
Tensione di alimentazione DC 24 V (settore ammesso: 20,4 ... 28,8 V)
Separazione del potenziale
Tensione d’ingresso S segnale 1: –3 ... 5 V
S segnale 0: 11 ... 30 V
Corrente d’ingresso S segnale 1 : ≤ 2 mA
S segnale 0: 6 ... 15 mA
Ritardo all’ingresso (I0 ... I5) S 0 → segnale 1: tip. 15 µs
S 1 → segnale 0: tip. 150 µs
Collegamento di un sensore a possibile
due fili

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

A-4
Dichiarazione di conformità CE B

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

B-1
Dichiarazione di conformità

Allegato A alla dichiarazione di conformità CE n. E002 V 21/03/97

A8: Configurazione tipica dell’impianto
SIMATIC FM 357 / SIMODRIVE 611A

Armadio metallico

SIMATIC S7-300

PS CPU FM
307 314 357

Pannello
operatore
Fil- SIMODRIVE
ter 611A
1)
Pulsantiera
di macchina Banco macchina

Fil-
ter 2) LG
Volantino TG
elettrico
M

Morsetto di rete

1) per modulo E/R

2) per modulo UE

Tutti i componenti che secondo la documentazione di ordinazione sono omolo-

gati per il sistema SIMATIC FM 357 / SIMODRIVE 611A soddisfano congiunta-
mente la direttiva CE 89/336.

Per la conformità alle norme si veda l’appendice C.

Avvertenza
Nello schema di configurazione dell’impianto sono riportate solo le misure fonda-
mentali per soddisfare la direttiva CE 89/336 di una configurazione tipica.
In caso di configurazioni differenti devono essere inoltre rispettate le avvertenze di
installazione per la conformità degli impianti alle norme EMC riportate nella docu-
mentazione del prodotto e nella direttiva EMC della Siemens per SINUMERIK,
SIROTEC, SIMODRIVE (n. di ordinazione: 6FC5 297-0AD30-0CP0).

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

B-2
 Dichiarazione di conformità

Allegato C alla dichiarazione di conformità CE n. E002 V 21/03/97

C: La conformità dei prodotti alla direttiva CE 89/336 è stata comprovata mediante
verifica rispetto alle seguenti norme di base specifiche e alle norme di base in esse
citate:

Norma di base specifica: EN 50081-2 aggiornamento 8/93

Norme di base:
EN 55011 1)

Norma di base specifica: EN 50082-2 aggiornamento 3/95

Norme di base: Oggetto di prova:
ENV 50140 2) Radiazioni ad alta frequenza
ENV 50141 3) Flusso di corrente HF sulle linee
(a modulazione d’ampiezza)
ENV 50204 Flusso di corrente HF sulle linee
(a modulazione d’impulso)
EN 61000-4-8 4) Campi magnetici
EN 61000-4-2 5) Scariche statiche
EN 61000-4-4 6) Transienti veloci (burst)

Altre norme implicitamente soddisfatte:

per 1): VDE 0875 parte 11
per 2): VDE 0847 parte 3
per 3): IEC 801-6
per 4): VDE 0847 parte 4-8
IEC 1000-4-8
per 5): VDE 0847 parte 4-2
EN 60801 parte 2
IEC 801-2
VDE 0843 parte 2
per 6): VDE 0843 parte 4
VDE 0847 parte 4-4
IEC 801-4

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

B-3
Dichiarazione di conformità

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

B-4
Abbreviazioni C
A Parametro d’uscita
AG Dispositivo di automazione
AS Sistema di automazione
ASCII American Standard Code for Information Interchange
ASUP Sottoprogramma asincrono
AT Advanced Technology
AW-DB Blocco dati utente
AWL Lista istruzioni
AWP Programma utente
BA Modo operativo
BA ”A/AE” Modo operativo ”Automatico/Automatico blocco singolo”
BA ”MDI” Modo operativo ”Manual Data Input: impostazione manuale”
BA ”REF” Modo operativo Ricerca punto di riferimento”
BA ”SM” Modo operativo ”Avanzamento relativo in quote incrementali”
BA ”T” Modo operativo ”JOG”
BB Ready
BCD Binary Coded Decimals: Numeri decimali codificati in codice binario
BIE Risultato binario
BP Parametri dei modi operativi
BT Pannello operativo
Bus K Bus di comunicazione
Clock IPO Clock interpolatore
COM Modulo di comunicazione
CPU Central Processing Unit: Unità centrale di SIMATIC S7
CRF Correzione raggio fresa
CRU Correzione raggio utensile
CTS Clear To Send: Messaggio di ready alla trasmissione per interfacce seriali di dati
CUT Correzione utensile

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

C-1
Abbreviazioni

DAC Digital-Analog Converter (Convertitore digitale-analogico)

DB Blocco dati
DBB Byte del blocco dati
DBD Doppia parola del blocco dati
DBW Parola del blocco dati
DBX Bit del blocco dati
DEE Apparecchio per la destinazione dei dati
DP Periferia decentrata
DPR Dual-Port-RAM
DRAM Dynamic Random Access Memory
DRF Differential Resolver Function: Funzione di resolver differenziale (volantino)
DRV Driver-Module (Modulo driver)
DRY Dry Run: Avanzamento per ciclo prova
DS Dato setting
DSR Data Send Ready: Messaggio di pronto al funzionamento delle interfacce dati
seriali
DÜE Dispositivo trasmissione dati
DW Parola dati
E Parametro d’ingresso
E/A Parametro d’arrivo
EMC Compatibilità elettromagnetica
EN Enable (Parametro di ingresso in rappresentazione KOP)
ENO Enable Output (Parametro in uscita in rappresentazione KOP)
EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory: Memoria di lettura cancellabile e
programmabile elettricamente
E/R Unità di alimentazione e recupero
ESD Unità sottoposte a pericoli elettrostatici
EXE Moltiplicatore di impulsi esterno
FB Blocco funzionale
FC Function Call, blocco funzionale della CPU
FEPROM Flash-EPROM: Memoria di lettura e scrittura
FIFO First in First Out: Memoria di lavoro senza indicazione dell’indirizzo i cui dati
vengono letti nella stessa sequenza in cui sono stati memorizzati
FIPO Interpolatore fine
FM Modulo funzionale
FST Feed Stop: Stop avanzamento

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

C-2
 Abbreviazioni

GD Dati base
GEO Geometria
GND signal ground (Punto di riferimento)
HEX Codice esadecimale
HSA Azionamento mandrino /Azionamento mandrino principale
IM Interface-Module (Unità di interfaccia SIMATIC S7)
INC Increment: Incrementi fissi / Quote incrementali
INI Initializing Data: Dati di inizializzazione
INTV Moltiplicazione interna
KOP Schema a contatti
LED Light Emitting Diode: Diodo emettitore luminescente
MDI Manual Data Input (immissione manuale)
MLFB Numero di fabbrica codificato
MPI Multi Point Interface (interfaccia seriale multipunto)
MSR Risoluzione sistema di misura
NC Numerical Control (controllo numerico)
NCK Numerical Control Kernel: Nucleo del controllo numerico con preparazione del
blocco, campo di posizionamento ecc.
NE Alimentazione
OB Blocco organizzativo della CPU
OP Operator Panel
PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association
PEH Posizione raggiunta, alt
PELV Protective Extra Low Voltage (Protezione mediante bassissima tensione)
PG Dispositivo di programmazione
PS Power Supply (Alimentatore SIMATIC S7)
PWM Modulazione ampiezza di impulso
RAM Memoria a cui si accede in lettura e scrittura
RFG Abilitazione regolatore
ROV Rapid Override
RPA R-Parameter Active: Settori di memoria NCK per i numeri dei parametri R
RPS Interruttore del punto di riferimento
S7-300 Sistema di automazione della fascia di potenza medio
S&S Dispositivo di servizio e supervisione di un processo
SCM Sistema di coordinate macchina
SCP Sistema di coordinate del pezzo

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

C-3
Abbreviazioni

SDB Blocco dati di sistema

SFC System Function Call, servizio di sistema (funzioni integrate)
SKP Skip: Blocco escludibile
SM Unità di ingresso/uscita (SIMATIC S7)
SPF Sub Program File: Sottoprogramma
SRAM Memoria statica (tamponata)
SSI Interfaccia seriale sincrona
STEP 7 Software per dispositivi di programmazione per SIMATIC S7
SZL Lista di stato del sistema
TEA Testing Data Active: Codice per i dati macchina
TF Funzioni tecnologiche
TO Tool Offset: Correzione utensile
TOA Tool Offset Active: Codice per le correzioni utensile
UE Alimentazione non regolata
UT Utensile
VGA Video-Graphics-Array
VSA Azionamento assi
WZW Cambio utensile
ZOA Zero Offset Active: Codice per gli spostamenti origine

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

C-4
Indice analitico
A Azionamenti, 9-6
analogici, segnali, 4-11
Accelerazione, 5-14, 9-24, 9-26
passo-passo, segnali, 4-12
a gradino, 9-26
Azioni sincrone, 10-87
con cambio di pendenza, 9-28
operatori, 10-97
con funzione antistrappo, 9-27
principio, 10-103
programmabile, 10-53
variabile di sistema, 10-98
risultante, 5-14
Azzeramento, parametri, 5-15
Accoppiamento del valore pilota, 9-78, 10-108
asse master, 9-78
asse slave, 9-78
parametri, 9-78, 9-79, 9-84 B
tabelle di curve, 9-80, 10-108 Blocchi, 6-1
variabile di sistema, 10-111 dati utente, 6-38
Accoppiamento di una grandezza pilota, para- segnali asse, 6-46
metri, 5-18 segnali NC, 6-39
Alimentazione, 4-6 esempi d’impiego, 6-64
degli encoder, 4-21 FB 1 – funzione base, avviamento, 6-5
Amplificazione del regolatore di posizione, 9-19 FB 2 – lettura di variabili NC, 6-16
parametri, 9-19 FB 3 – scrittura di variabili NC, 6-23
Analisi errori, 7-7 FB 4 – selezione programma, 6-29
Asse FC 22 – funzioni base e modi operativi, 6-7
di interpolazione, 10-12 FC 24 – Posizionamento di assi lineari e
di macchina, 9-4, 10-12 rotanti, 6-12
di posizionamento, 10-12 FC 5 – funzione base, interrupt diagnostico,
geometrico, 9-4, 10-12 6-33
lineare, 9-5 FC 9 – start di sottoprogrammi asincroni,
master, 9-78 6-35
rotante, 9-5
rotante, con modulo, 9-5
sincrono, 10-12 C
slave, 9-78
Cablaggio
supplementare, 9-4, 10-12
del connettore frontale, 4-28
Assegnazione della velocità, 9-20, 9-21
dell’FM 357, 4-1
motore passo-passo, parametri, 9-21
Camme software, 9-56
servoazionamento, 9-20
parametri, 5-17
parametri, 9-20
Campo d’impiego, 1-1, A-2
Automatico, 9-63
blocco singolo, 9-63
Autorizzazioni
CSA, A-1
FM, A-2
UL, A-1
Avviamento dell’FM357, 7-3

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

Indice-1
Indice analitico

Caratteristiche dei movimenti, 10-46 Encoder, 4-19, 9-8

accelerazione programmabile, 10-53 assoluto, 9-12, 9-32
arresto preciso, 10-47 assoluto (SSI), 4-19, 9-47
assi di posizionamento, 10-51 assoluto, parametri, 9-12
caratteristiche dell’accelerazione, 10-52 collegamento degli encoder, 4-23
funzionamento continuo, 10-49 incrementale, 4-19, 9-10, 9-41
soglia di arrivo, 10-47 incrementale, parametri, 9-11
Caratteristiche dell’accelerazione, 10-52 parametri, 9-9
Cavo di collegamento, 4-5 scelta, 9-8
cavo del sistema di misura, 4-5, 4-24 Errore
cavo MPI, 4-5 degli assi, 11-34
cavo per il valore di riferimento, 4-5 diagnostico, 11-10
Codifica dell’Override, 9-4 Esecuzione del programma NC, 9-64
Collegamento Esempi d’impiego, 6-64
dell’azionamento, 4-15
SIMODRIVE 611, 4-15
Comando regolato del movimento assi, 2-1 F
Compensazione
Fattore
dei giochi, 9-17
di ponderazione, 9-23
dei giochi, parametri, 5-13, 9-18
Kv, 9-19
dell’offset, 9-21
Filtro antistrappo, 9-16
della deriva, 9-22
Filtro di strappo, parametri, 5-13
Comportamento in accelerazione, 5-14
Firmware, 3-4
Configurazione, 9-3
Funzionamento
parametri, 9-7
continuo, 10-49
Connettore frontale, 4-5
interpolato, 9-29
Correzioni utensili, 10-67
Funzioni ausiliarie, 6-61
Costante di tempo, 9-23
Funzioni H, 10-66
emissione, 9-50
Funzioni M, 10-64
D emissione, 9-49
Dati di parametrizzazione, 5-7 Funzioni T, 10-67
elaborazione offline, 5-8 emissione, 9-50
elaborazione online, 5-7
Dati di service, 7-7
Dati macchina (parametri), 5-9 G
campi dei valori, 5-11
Gantry, 9-72
Dati tecnici, 6-68
parametri, 5-18, 9-72
Dati utente, 5-21
prima messa in servizio, 9-77
Dimensioni dell’FM 375, A-3
segnali d’interconnessione, 9-73
Dispositivi COROS (pannello operatore), 8-3

I
E
Impostazione con quote assolute con G90,
Elementi frontali, 1-9
10-14
LED di segnalazione, 1-9
per assi rotanti, 10-15
Emergenza, 6-53, 9-97
Impostazione con quote incrementali con G91,
parametri, 5-14, 9-97
10-14
procedimento, 9-97
Impostazione delle quote, 10-20
Emissione VDI, 9-6

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

Indice-2
 Indice analitico

Ingressi digitali Messa in servizio, 7-6

ingressi on–board, 4-26, A-4 Messaggi di errore, visualizzazioni a LED, 11-3
on-board, 9-52 Messaggi di errori e loro effetto, 11-7
sul bus P locale, 9-53 Misura assiale (programmazione), (MEAS,
Ingressi per gli encoder, A-3 MEAW), 10-58
Installazione dell’FM 357, 3-3 Misure, 9-86, 10-56
Interfacce, 1-9, 4-9, 4-19, 4-25 Misure (programmazione), riferite al blocco
collegamento della tensione di alimenta- (MEAS, MEAW), 10-56
zione, 4-6 Modi operativi, 9-62
connettore di bus SIMATIC, 1-9 Motore passo-passo, 9-6, 9-14
interfaccia verso il sistema di misura, 4-19 con/senza encoder, 9-6
interfaccia verso l’azionamento, 4-9 parametri, 5-12, 9-14
interfaccia verso la periferia, 4-25 Movimento degli assi, 10-30
morsetti d’alimentazione, 1-9 interpolazione circolare, 10-36
per il sistema di misura, 1-9 interpolazione lineare con avanzamento,
per l’azionamento, 1-9 10-34
per la periferia, 1-9 interpolazione lineare in rapido, 10-34
per modulo di memoria, 1-9 movimenti di posizionamento, 10-35
Interfaccia verso l’azionamento, assegnazione, programmazione degli avanzamenti, 10-30
4-10 Movimento sovrapposto con le azioni sincrone,
Interpolazione parametri, 5-18
circolare, 10-36 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone,
lineare 9-84
con avanzamento, 10-34 parametri, 9-85
in rapido, 10-34
Interruttore del punto di riferimento (RPS), 9-41
Interruttore di messa in servizio, 1-8, 7-3 N
Inversione della direzione, 9-20
NC-VAR-Selector, 6-4
parametri, 9-20
Nome dell’asse, 9-4
valore istantaneo, 9-17
asse di macchina, 9-4
Istruzioni, 10-4
asse geometrico, 9-4
sommario, 10-113
asse supplementare, 9-4
Numero dell’asse, 9-4
J
JOG, 9-62 O
Ottimizzazione, 7-6
Override, 6-52
L Override del rapido, 5-14, 9-25
Lettura set di dati, 6-59 Override interpolatorio, 6-52
Limitazioni del campo di lavoro, 10-62
Lista degli errori, 11-9, 11-48
errore degli assi, 11-34 P
errori diagnostici, 11-10
Panoramica del sistema, 1-5
componenti, 1-5
gestione dati, 1-7
M Parametri di calcolo
Marchio CE, ii, A-2 operatori/funzioni di calcolo, 10-70
MDI, 9-63 operazioni di confronto, 10-71
Menu ad albero OP17, 8-4 Parametri R (parametri di calcolo), 10-69

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

Indice-3
Indice analitico

Parametrizzazione, 5-1 Ricerca del punto di riferimento, 9-39, 9-62

dati macchina (parametri), 5-9 con RPS, 9-41
dati utente, 5-21 encoder incrementali, 9-41
menu, 5-23 motore passo-passo senza encoder, 9-46
parametrizzazione a liste, 5-20 parametri, 9-43
parametrizzazione assistita, 5-10 senza RPS, 9-42
Parametrizzazione a liste, 5-20 Riduzione
Pendolamento, 10-104 accelerazione, 5-14
Periferia decentrata, 1-4 velocità, 5-14
Peso, A-3
Posizionamento
fine, 9-31 S
grossolano, 9-31
Salti di programma, 10-78
Posizionamento su riscontro fisso, 9-88, 10-60
Schema di cablaggio dell’FM 357, 4-3
coppia di spinta, 10-61
Scrittura set di dati, 6-60
diagrammi temporali, 9-94
Segnali camma
finestra di sorveglianza, 10-61
camme software, 9-56
parametri, 5-19, 9-89
camme software, emissione, 9-61
Posizione di inserzione, 5-14
generazione, 9-59
Precomando di velocità, 5-16, 9-23
Segnali d’interfaccia
(FFWON, FFWOF), 10-112
segnali asse, 6-46, 6-54, 6-57, 6-59, 6-60
Preimpostazione valore istantaneo, 10-29
segnali NC, 6-39, 6-50, 6-56, 6-59, 6-60,
Procedura utente per il comando di assi, 6-62
6-61
Programmazione
Segnali di comando, 6-50
degli avanzamenti, 10-30
Segnali di conferma, 6-56
in coordinate polari, 10-17
Selezione dei piani, 10-21
programma utente, 6-1
Servizio e supervisione, 8-1, 8-3
programmazione NC, 10-1
Servoazionamento, 9-6
Programmazione NC, 10-1
SIMATIC Manager, 5-4
caratteri speciali, 10-9
Sistema di misura, 9-3
istruzioni, 10-4
Sistemi di coordinate, 10-10
struttura dei programmi, 10-3
Smontaggio e sostituzione dell’FM 357, 3-6
struttura del blocco, 10-6
Soglia di arrivo
fine, 10-47
grossolana, 10-47
Q
Quote incrementali, 9-62

R
Regolatore di corrente, 9-23
Regolazione della posizione, 9-15
Regole per la sicurezza, 4-1
procedure d’emergenza, 4-1

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

Indice-4
 Indice analitico

Sorveglianza, 9-30 Tempo

del bloccaggio, 9-33 di ciclo, 9-3
del riferimento di velocità, 9-33 di sosta, 10-54
dell’errore di inseguimento, 9-32 Test, 7-6
della velocità istantanea, 9-34 asse, 7-10
di rotazione, 9-36 Tipi di assi, 6-62, 9-5, 10-11
encoder, 9-35 assi di macchina, 10-12
fine corsa hardware, 9-37 Tipo di batteria, 4-32
fine corsa software, 9-37 Trace, 7-8
posizionamento fine, 9-31 Trascinamento, 9-69, 10-54
posizionamento grossolano, 9-31
tempo di sorveglianza, 9-31
Sottoprogrammi asincroni (ASUP), 9-66, 10-83 U
Spline, 10-40
Update del firmware
Spostamento origine, 10-22
impiego centralizzato, 3-4
impostabile, 10-22
impiego decentrato, 3-5
programmabile, 10-24
Uscita NC READY, 4-27
Stop preelaborazione, 10-62
Uscite digitali, sul bus P locale, 9-53
Strappo, 5-14
Strappo risultante, 5-14
V
T Valore limite di deriva, 9-22
Valore pilota esterno, 9-6
Tabelle di curve, 9-80, 10-108
Valori dell’alimentazione, A-3
non periodica, 10-109
Vano batteria, 4-31
parametri, 5-18, 9-80, 9-81
Variabili di sistema, 10-72
periodica, 10-109
Velocità, 9-24
Tarature, 9-39
dell’asse, 5-14, 9-25
parametri, 9-47
di posizionamento, 5-13, 9-24
per encoder assoluti (SSI), 9-47
massima, 9-24
Tecnica dei sottoprogrammi, 10-80

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Indice-5
Indice analitico

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

Indice-6
 Siemens AG
A&D MC V 5
Postfach 3180
D-91050 Erlangen
Rep. fed. tedesca

Mittente:
Nome: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Funzione: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Ditta: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Via: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Città: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Paese: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Telefono: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Indicare il corrispondente ramo industriale:

 Industria automobilistica  Industria farmaceutica

 Industria chimica  Industria di materie plastiche
 Industria elettrotecnica  Industria cartaria
 Industria alimentare  Industria tessile
 Tecnica di controllo e strumentazione  Impresa di trasporti
 Industria meccanica  Altre _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
 Petrolchimica

Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

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Critiche/suggerimenti
Vi preghiamo di volerci comunicare critiche e suggerimenti atti a migliorare la qualità e a facilitare
l’uso della documentazione. Vi saremmo quindi grati se vorreste compilare e spedire alla Siemens
il seguente questionario.

Servendosi di una scala di valori da 1 per buono a 5 per insufficiente, Vi preghiamo di dare una
valutazione sulla qualità del manuale rispondendo alle seguenti domande.

1. Corrisponde alle Vostre esigenze il contenuto del manuale?

2. È facile trovare le informazioni necessarie?
3. Chiarezza del testo?
4. Corrisponde alle Vostre esigenze il livello dei particolari tecnici?
5. Come valutate la qualità delle illustrazione e delle tabelle?

Se avete riscontrato dei problemi di ordine pratico, Vi preghiamo di delucidarli nelle seguenti righe:
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Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo-passo

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