Premessa, Contenuto

Panoramica sul prodotto

1
Concetti fondamentali relativi al
posizionamento
2
SIMATIC
Installazione e smontaggio
3

Unità multiassi FM 357-2 per Cablaggio

4
servoazionamenti e motori
passo-passo Parametrizzazione
5
Programmazione dei
blocchi funzionali standard
6
Manuale
Messa in servizio
7

Servizio e supervisione
8

Descrizione delle funzioni

9

Programmazione CN
10

Esempio d’applicazione
11

Trattamento degli errori

12

Trasformazione Handling
13

Appendici

Dati tecnici
A

Dichiarazione di conformità CE
B

Elenco delle abbreviazioni

C

Indice analitico

6ES7 357-4AH00-8EG0
Edizione 01.03
 Avvertenze tecniche di sicurezza
Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione dei
danni materiali che vanno assolutamente osservate. Le avvertenze sono contrassegnate da un triangolo e, a
seconda del grado di pericolo, rappresentate nel modo seguente:

Pericolo di morte
! significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte, gravi lesioni alle persone e
ingenti danni materiali.

Pericolo
! significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte, gravi lesioni alle persone
e ingenti danni materiali.

Attenzione
! significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare leggere lesioni alle persone o lievi
danni materiali.

Attenzione
significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza può causare un danno materiale.

Avvertenza
è una informazione importante sul prodotto, sull’uso dello stesso o su quelle parti della documentazione su cui si
deve prestare una particolare attenzione.

Personale qualificato
La messa in servizio ed il funzionamento del dispositivo devono essere effettuati esclusivamente da personale
qualificato. Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione
è quello che dispone della qualifica a inserire, mettere a terra e contrassegnare, secondo gli standard della tecnica
di sicurezza, apparecchi, sistemi e circuiti elettrici.

Uso conforme alle disposizioni

Osservare quanto segue:

Pericolo
! Il dispositivo deve essere impiegato solo per l’uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in com-
binazione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens.
Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto è assolutamente necessario un trasporto, imma-
gazzinamento, una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonché un uso accurato ed una manuten-
zione appropriata.

Marchi di prodotto
SIMATIC
, SIMATIC HMI
e SIMATIC NET
sono marchi di prodotto della SIEMENS AG.
Le ulteriori denominazioni di prodotti ricorrenti nella presente documentazione possono essere marchi il cui utilizzo
da parte di terzi a scopi propri può violare i diritti di proprietà.

Copyright Siemens AG 1997-2003 All rights reserved Esclusione della responsabilità

La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate, Abbiamo controllato che il contenuto della presente documentazione corri-
come pure l’uso improprio del suo contenuto, se non dietro autorizzazione sponda all’hardware e al software descritti. Non potendo tuttavia escludere
scritta. Le trasgressioni sono passibili di risarcimento dei danni. Tutti i diritti eventuali differenze, non garantiamo una concordanza totale. Il contenuto
sono riservati, in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilità. della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente, e le
correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono contenute nelle edi-
zioni successive. Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglio-
Siemens AG ramento.
Automation & Drives
Motion Control Systems
Postfach 3180, D-91050 Erlangen  Siemens AG 1997-2003
Index-2
Rep. fed. di Germania Ci riserviamo
Unità multiassi FM eventuali
357-2 per modifiche tecniche.
servoazionamenti e motori passo-passo
6ES7 357-4AH00-8EG0
Siemens Aktiengesellschaft 6ES7 357-4AH00-8EG0
Premessa

Scopo della documentazione

Questo manuale contiene tutte le informazioni sull’unità FM 357-2:
 Hardware e funzioni
 Parametrizzazione
 Servizio e supervisione
 Blocchi tecnologici
 Programmazione CN
 Installazione secondo le norme di sicurezza

Blocchi di informazioni del manuale

I seguenti blocchi di informazioni descrivono lo scopo e l’utilizzo del manuale.
 Panoramica sul prodotto (cap. 1)
Questo capitolo mostra all’utente lo scopo e le possibilità d’impiego dell’unità. Esso
descrive le informazioni introduttive sull’FM 357-2 e le relative funzioni.
 Concetti fondamentali relativi al posizionamento (cap. 2)
L’utente trova qui le informazioni introduttive per il comando del movimento dei singoli
assi, gruppi di assi e relativi chiarimenti dei concetti.
 Installazione e smontaggio (cap. 3)
Questo capitolo descrive l’installazione e lo smontaggio dell’FM 357-2.
 Cablaggio (cap. 4)
Descrive i collegamenti ed il cablaggio degli azionamenti, dei trasduttori e degli
ingressi/uscite digitali.
 Parametrizzazione (cap. 5)
Descrive la parametrizzazione e le funzioni della ”Parametrizzazione FM 357-2”.
 Programmazione dei blocchi funzionali standard (cap. 6)
Descrive la programmazione delle funzioni tecnologiche con STEP 7.
 Messa in servizio (cap. 7)
Descrive le sequenze per la messa in servizio dell’FM 357-2.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo i

6ES7 357-4AH00-8EG0
Premessa

 Servizio e supervisione (cap. 8)

Descrive le possibilità per il servizio e la supervisione dell’FM 357-2 e quali dati/
segnali possono essere attivati e controllati.
 Informazioni di riferimento ed appendici per la consultazione di nozioni (funzioni
dell’unità, manuale di programmazione NC, segnali d’interconnessione, lista parame-
tri, gestione degli errori, dati tecnici, superficie standard S&S, blocchi dati dell’utente).
 Indice delle abbreviazioni e degli acronimi per la ricerca delle informazioni.

Premessa per l’utente

Il presente manuale descrive l’hardware e le funzioni dell’unità FM 357-2.
Per l’installazione, la programmazione e la messa in funzione del SIMATIC S7-300 con
FM 357-2 l’utente deve conoscere:
 SIMATIC S7-300
– Manuale Sistema di automazione S7-300, Struttura, Dati delle CPU
– Manuale Sistema di automazione S7-300 M7-300, Dati dei moduli
– Lista delle operazioni
 Dispositivo di programmazione (PG)
 Programmazione con STEP 7
 Progettazione della superficie operativa di un pannello operativo (ad es. OP 17)

Utenti dell’FM 357-2

La struttura ed il modo di rappresentazione delle informazioni nel manuale sono ordinate
secondo il campo d’impiego dell’FM 357-2 e secondo le attività dell’utente.
Tra di esse è possibile differenziare:
 Montaggio e cablaggio
 Parametrizzazione e programmazione
 Ricerca di errori e diagnosi
 Servizio e supervisione

Marchio CE
I nostri prodotti soddisfano i requisiti della normativa europea 89/336/CEE ”Compatibilità
elettromagnetica” e le norme europee armonizzate ivi citate (EN).
La dichiarazione di conformità CE secondo la suddetta normativa europea, articolo 10,
è contenuta nel manuale (vedi appendice B).

ii Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Premessa

Riciclaggio e rottamazione
Il SIMATIC S7-300 è un prodotto che rispetta l’ambiente! Esso si caratterizza tra l’altro
con i seguenti punti:
 La custodia in plastica nonostante l’elevata resistenza al fuoco viene trattata con pro-
tettivi antifiamma esenti da alogeni.
 Le serigrafie vengono incise con laser (cioè assenza di etichette)
 Contrassegno dei materiali in plastica sec. DIN 54840
 Basso consumo di materiali grazie alla forma costruttiva ridotta, pochi elementi
elettronici grazie alla integrazione in ASIC
Il SIMATIC S7-300, grazie alla sua struttura povera di sostanze nocive, può essere rici-
clato.
Per un riciclaggio rispettoso dell’ambiente e per la rottamazione del vecchio SIMATIC,
in base allo stato attuale della tecnologia, rivolgetevi al Vostro interlocutore Siermens.
Per consultare la lista di tutti gli interlocutori Siemens visitate il nostro sito web
allìndirizzo:
[Link]

Note per l’utente

La tabella seguente offre una panoramica sulle versioni del prodotto relativamente ai
Firmware, ai blocchi funzionali standard ed ai tool di parametrizzazione per ogni tipo di
hardware.
Lista delle compatibilità

Hard- Pacchetto di parametrizzazione

Firm-
ware Tool di FB/FC Superficie per Manuale Primo passo
ware
FM ... param. standard OP17/27 (n. di ordinazione) (n. di ordinazione)
357 V1.x  V1.3, V1.3 V1.3  GWE-570093101799 –
V2.3 Edizione 04.98
 V3.x  GWE-570093102083
Edizione 03.2000
357 V2.x  V2.3 V2.3 V1.3  GWE-571093101799 GWE-570093101949
Edizione 04.98
 V3.x  GWE-570093102083
Edizione 03.2000
357-2 V3.x V3.x V3.x V3.x GWE-570093102083 Edizione 03.2000
Edizione 03.2000
357-2 V3.x V3.x V3.x V3.x 6ES7 357-4AH00-8EG0 Edizione 03.2000
Edizione 01.01
357-2 V4.x V4.x V4.x V3.x 6ES7 357-4AH00-8EG0 Edizione 03.2000
Edizione 10.01
357-2 V5.x V5.x V5.x V5.x 6ES7-4AH00-8AG0
Edizione 05.02 Edizione 03.2000
357-2 V5.2 V5.2 V5.2 V5.2 6ES7-4AH00-8AG0
Edizione 01.03 Edizione 03.2000

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo iii

6ES7 357-4AH00-8EG0
Premessa

Interlocutori
Se nella consultazione del manuale doveste imbattervi in problemi o domande Vi pre-
ghiamo di utilizzare il foglio di segnalazioni riportato in fondo al presente manuale ed
inviarlo all’indirizzo indicato.

Hotline
Per chiarimenti tecnici Vi preghiamo rivolgerVi alla nostra Hotline:
In tutto il mondo (Nürnberg)
A & D Technical Supports: Tel.: +49 (180) 50 50 222
Fax: +49 (180) 50 50 223
E-mail: techsupport@[Link]
America (Johnson City)
Technical Support and Authorization: Tel. +1 423 461-2522
Fax: +1 423 461-2289
E-mail: [Link]@[Link]
Asia / Australia (Singapore)
Technical Support and Authorization:
Tel.: +65 740-7000
Fax: +65 740-7001
E-mail: [Link]@[Link]

Ulteriori supporti
Per semplificarvi l’inserimento nel modo di lavoro con il sistema di automazione SIMATIC
S7, vi offriamo dei corsi.
Rivolgetevi per favore al vostro centro Training regionale oppure al centro Training
centrale in D-90027 Nürnberg, Tel. +49 (0911) 895-3202.

Indirizzo Internet Siemens

Potete trovare informazioni sempre attuali in riferimento ai prodotti SIMATIC all’indirizzo
internet: [Link]


iv Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Contenuto

1 Panoramica sul prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.1 L’FM 357-2 nel sistema d’automazione S7-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2 Rappresentazione dell’unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1.3 Panoramica delle funzioni dell’unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
2 Concetti fondamentali relativi al posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
3 Installazione e smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Installazione dell’FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2 Installazione del firmware/Update del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
4 Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1 Schema di cablaggio dell’FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 Collegamento dell’alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.3 Interfaccia azionamenti PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.4 Descrizione dell’interfaccia verso l’azionamento per azionamenti analogici e
passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.5 Collegamento degli azionamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.6 Descrizione dell’interfaccia verso il sistema di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.7 Collegamento degli encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.8 Descrizione dell’interfaccia verso la periferia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.9 Cablaggio del connettore frontale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.10 Inserimento e sostituzione della batteria tampone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
5 Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Installazione del tool ”Parametrizzazione FM 357-2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.2.1 Progetto esemplare con azionamento PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2.2 Progetto esemplare azionamento PROFIBUS-DP e PG/PC all’interfaccia MPIS
del CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.2.3 Progetto esemplare azionamento PROFIBUS-DP e PG/PC all’interfaccia DP
del CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.2.4 Progetto esemplare di un accoppiamento PG/PC attraverso Ethernet . . . . . . . . 5-18
5.3 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357-2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.4 Adattamento al Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.5 Dati di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo v

6ES7 357-4AH00-8EG0
Contenuto

5.5.1 Dati macchina (parametri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23

5.5.2 Parametri R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
5.5.3 Spostamento origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
5.5.4 Valori di correzione utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
5.5.5 Programmi CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
5.6 Impostazioni della superficie di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
6 Programmazione dei blocchi funzionali standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1 Nozioni base per la programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.1 Biblioteca “FM357_2L” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.2 Interfaccia, blocchi dati utente (AW-DB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.3 Blocchi funzionali standard, sommario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.4 Comunicazione CPU/FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.1.5 Note sulla programmazione simbolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.1.6 Struttura di un programma utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.1.7 Procedimento per la stesura del programma utente (AWP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione
”Parametrizzazione FM357-2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6.3 Descrizione dei blocchi funzionali standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.3.1 FC 1: RUN_UP – Avviamento/Inizializzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.3.2 FC 5: BF_DIAG – Allarme diagnostico e restart FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.3.3 FC 22: BFCT – Funzioni base e modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.3.4 FB 2: FM_GET – Lettura di variabili FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.3.5 FB 3: FM_PUT – Scrittura di variabili FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.3.6 FB 4: FM_PI – Servizi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.3.7 DB 121: VAR_ADDR – Estratto dalla lista variabili FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.4 Impiego decentralizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47
6.5 Gestione utente, sequenze funzionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.5.1 Comando assi da CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.5.2 Funzioni ausiliarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56
6.5.3 ASUP - Start di sottoprogrammi asincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6.6 Blocco dati utente (AW-DB) della interfaccia con l’FM357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58
6.6.1 Blocco dati utente “FMx” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6.6.2 Blocco dati utente “AXy” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-71
6.6.3 Descrizione dei segnali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-75
6.7 Diagrammi ad impulsi, comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-99
6.8 Esempi d’impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-100
6.8.1 Esempio 1, movimento degli assi nel sottomodo operativo
“Ricerca punto di riferimento” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-101
6.8.2 Esempio 2, movimento degli assi nel modo operativo “Impulsi” . . . . . . . . . . . . . . 6-102
6.8.3 Esempio 3, start di un asse con gestione asse da CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-102
6.8.4 Esempio 4, modo operativo “Automatico” con selezione programma (con FB4) 6-104
6.8.5 Esempio 5, lettura e scrittura delle variabili FM (con FB2 ed FB3) . . . . . . . . . . . . 6-105
6.8.6 Esempio 6, lettura e scrittura di parametri R (con FB2 ed FB3) . . . . . . . . . . . . . . 6-107
6.8.7 Esempio 7, diagnosi degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109
6.9 Dati tecnici, tempi ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-111

vi Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Contenuto

7 Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.1 Installazione e cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Avviamento dell’FM 357-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Procedimento di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7.4 Test e ottimizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
8 Servizio e supervisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.1 S & S superficie d’esempio per l’OP17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.2 Valutazione degli errori sull’OP17 (esempio di progettazione) . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.3 B & B superficie d’esempio per apparecchi SIMATIC HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
9 Descrizione delle funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.1 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.1.1 Clock di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.1.2 Configurazione asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.1.3 Configurazione canale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.1.4 Parametri per la configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.2 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9.2.1 Encoder incrementale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.2.2 Encoder assoluto (SSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.2.3 Motore passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9.3 Regolazione della posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9.4 DSC (Dynamic Servo Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9.5 Velocità ed accelerazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39
9.6 Sorveglianze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-45
9.6.1 Sorveglianza dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-45
9.6.2 Sorveglianza dell’encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-51
9.6.3 Finecorsa hardware e software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-54
9.7 Ricerca del punto di riferimento e taratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.7.1 Ricerca punto di riferimento con encoder incrementali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58
9.7.2 Ricerca punto di riferimento per motori passo-passo senza encoder . . . . . . . . . . 9-64
9.7.3 Taratura per encoder assoluti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65
9.8 Richiamo programmi comandato da evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-68
9.9 Emissione delle funzioni M, T ed H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-73
9.10 Ingressi/uscite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-76
9.10.1 Ingressi digitali on-board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-76
9.10.2 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-79
9.10.3 Ingressi/uscite analogici sul bus P locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-82
9.11 Segnali camma (camme software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-85
9.11.1 Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-85
9.11.2 Attivazione ed emissione dei segnali camma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-90
9.11.3 Segnali camma con emissione separata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.11.4 Segnali camma con emissione collegata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-94
9.11.5 Misura precisa nel settore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-97
9.12 Modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-101

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo vii

6ES7 357-4AH00-8EG0
Contenuto

9.13 Esecuzione del programma CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-104

9.14 Sottoprogramma asincrono (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-106
9.15 Settori di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-108
9.16 Accoppiamento del movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-113
9.16.1 Trascinamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-113
9.16.2 Gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-116
9.16.3 Accoppiamento del valore pilota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-123
9.16.4 Azionamento elettronico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-130
9.16.5 Comando tangenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-136
9.16.6 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-140
9.17 Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-142
9.18 Movimento su riscontro fisso (puntalino) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-147
9.18.1 Parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-148
9.18.2 Azionamento analogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-150
9.18.3 Svolgimento della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-151
9.18.4 Altre indicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-155
9.19 EMERGENZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-156
9.20 Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-158
9.21 Cambio asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-164
10 Programmazione CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.1 Nozioni fondamentali per la programmazione CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.1.1 Struttura e nome dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.1.2 Istruzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10.1.3 Struttura del blocco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.1.4 Repertorio dei caratteri del controllo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-9
10.2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.2.1 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.2.2 Tipi di assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11
10.2.3 Quote assolute ed incrementali (G90, G91, AC, IC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13
10.2.4 Quote assolute per assi rotanti (DG, ACP, ACN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-15
10.2.5 Programmazione in coordinate polari (G110, G111, G112, RP, AP) . . . . . . . . . . . 10-17
10.2.6 Impostazione delle quote in inch/pollici opp. mm (G70, G71) . . . . . . . . . . . . . . . . 10-20
10.2.7 Selezione dei piani (G17, G18, G19) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
10.3 Spostamenti origine (frame) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22
10.3.1 Spostamento origine impostabile (G54, G55, G56, G57, G500, G53) . . . . . . . . . 10-22
10.3.2 Spostamento origine programmabile (TRANS, ATRANS, ROT, AROT, RPL,
MIRROR, AMIRROR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-25
10.4 Preimpostazione del valore istantaneo (PRESETON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-30
10.5 Programmazione dei movimenti degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-31
10.5.1 Programmazione degli avanzamenti (F, FA, FL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32
10.5.2 Interpolazione dell’avanzamento (FNORM, FLIN, FCUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33
10.5.3 Gruppo d’interpolazione (FGROUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-36
10.5.4 Interpolazione lineare in rapido (G0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-37
10.5.5 Movimento di posizionamento veloce (G0, RTLION, RTLIOF) . . . . . . . . . . . . . . . 10-38
10.5.6 Movimento di posizionamento in rapido (G0, RTLION, RTLIOF) . . . . . . . . . . . . . 10-39
10.5.7 Movimenti di posizionamento (POS, POSA, WAITP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-40

viii Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Contenuto

10.5.8 Scambio blocco programmabile per assi di posizionamento (FINEA, COARSEA,

IPOENDA, IPOBRAKE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-41
10.5.9 Interpolazione circolare (G2, G3, I, J, K, CR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-44
10.5.10 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-47
10.5.11 Interpolazione polinomiale (POLY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-54
10.5.12 Interpolazione evolventi (INVCW, INVCCW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-58
10.5.13 Smusso e arrotondamento (CHF, CHR, RND, RNDM, FRC, FRCM) . . . . . . . . . . 10-62
10.6 Caratteristiche dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-65
10.6.1 Arresto preciso (G60, G9), soglia di arrivo (G601, G602, G603) . . . . . . . . . . . . . 10-65
10.6.2 Funzionamento continuo (G64, G641, ADIS, ADISPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-67
10.6.3 Caratteristiche dell’accelerazione BRISK, SOFT, DRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-71
10.6.4 Limite dinamico programmabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-73
10.7 Tempo di sosta (G4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-74
10.8 Trascinamento (TRAILON, TRAILOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-75
10.9 Comando tangenziale (TANG, TANGON, TANGOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-77
10.10 Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-79
10.10.1 Misure riferite al blocco (MEAS, MEAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-79
10.10.2 Misura assiale (MEASA, MEAWA, MEAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-81
10.11 Movimento su riscontro fisso (FXST, FXSW, FXS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-85
10.12 Stop preelaborazione (STOPRE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10.13 Limitazioni del campo di lavoro
(G25, G26, WALIMON, WALIMOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-87
10.14 Funzioni M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-89
10.15 Funzioni H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-91
10.16 Valori di correzione utensile (funzioni T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-92
10.17 Settori di protezione (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-94
10.18 Fondamenti della programmazione variabile CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-98
10.19 Parametri R (parametri di calcolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-104
10.20 Variabili di sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-106
10.21 Variabile FIFO ($AC_FIFO1[...] fino $AC_FIFO10[...]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-114
10.22 Variabili utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-119
10.23 Salti di programma (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC, LABEL, IF) . . . . . . . . 10-125
10.24 Strutture di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-127
10.25 Variabili degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-132
10.26 Operazioni di stringa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-133
10.27 Lettura, scrittura e cancellazione file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-135
10.28 Coordinamento programmi (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC, SETM,
CLEARM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-140
10.29 Tecnica dei sottoprogrammi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-144
10.30 Sottoprogrammi asincroni (ASUP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-150

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo ix

6ES7 357-4AH00-8EG0
Contenuto

10.31 Attivazione dei dati della macchina (NEWCONF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-154

10.32 Azioni sincrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-155
10.33 Pendolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-177
10.34 Accoppiamento del valore pilota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-182
10.35 Azionamento elettronico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-189
10.36 Cambio asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-194
10.37 Precomando di velocità (FFWON, FFWOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-197
10.38 Sommario delle istruzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-198
11 Esempio d’applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
11.1 Commutazione volante delle tabelle a curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
11.2 Conveyor Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
12 Trattamento degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1
12.1 Visualizzazioni a LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.2 Messaggi di errori e loro effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-6
12.3 Lista degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-8
13 Trasformazione handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-1
13.1 Parametrizzazione della “trasformazione handling” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.2 Programmazione dei blocchi funzionali standard per la
“trasformazione handling” con PHG o HT 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-9
13.2.1 FC 21: PHGHT6 – Trasmissione dei segnali PHG/HT6 all’interfaccia
utente (AW-DB) e viceversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-12
13.2.2 Blocco dati utente (AW-DB 21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-16
13.3 Allarmi utente e messaggi utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-21
13.3.1 FC 20: AL_MSG – allarmi e messaggi utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-23
13.3.2 Segnali di messaggio nel DB 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-24
13.3.3 Proiezione di testi di allarme e di messaggio per il PHG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-28
13.3.4 Proiezione di testi di allarme e di messaggio per l’HT 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-30
13.3.5 Memoria tampone di diagnosi della CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-32
13.4 Modifica della communicazione dati globali (SDB 210) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-33
13.5 Funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-34
13.5.1 Definizione dei concetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-34
13.5.2 Progettazione della trasformazione cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-37
13.5.3 Descrizione della cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46
13.5.4 Modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-66
13.6 Programmazione CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-68
13.6.1 Orientamento dell’utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-68
13.6.2 Posizioni singolari e loro gestione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-69
13.6.3 Richiamo della trasformazione handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-70
13.6.4 Programmazione dell’utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-71
13.6.5 Movimento PTP cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-72
13.6.6 Esempio di programma per trasformazione handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-76
13.7 Gestione degli allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-77

x Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Contenuto

A Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

B Dichiarazione di conformità CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
C Abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice-1


Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo xi

6ES7 357-4AH00-8EG0
Contenuto

xii Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto 1
Sommario del capitolo
Paragrafo Titolo Pagina
1.1 L’FM 357-2 nel sistema d’automazione S7-300 1-3
1.2 Rappresentazione dell’unità 1-9
1.3 Panoramica delle funzioni dell’unità 1-12

Le funzioni dell’FM 357-2

L’FM 357-2 è un’unità multiasse per servoazionamenti (analogici) e/o motori passo-passo
e/o azionamenti SIMODRIVE 611U tramite PROFIBUS-DP
L’unità dispone di quattro canali e può quindi gestire un massimo di quattro assi.
È un’unità potente che può essere impiegata per il posizionamento di assi indipendenti
oppure per movimenti interpolati.
Si possono gestire assi lineari e rotanti.
L’FM 357-2 dispone di diversi modi di funzionamento.
A partire dalla versione 3 del prodotto l’FM 357-2 dispone delle seguenti varianti di
Firmware su memory card:
 FM 357-2 con licenza L
 FM 357-2 con licenza LX (funzioni ampliate)
 FM 357-2 con licenza H (handling)
Per la funzione ”Handling” oltre al presente manuale sono necessarie le seguenti ul-
teriori documentazioni:
– Manuale Componenti operativi, n. di ordinaz.: 6FC5 297-6AA50-0CP0
– Manuale operativo Tastiera manuale di programmazione,
n. di ordinaz.: 6FC5 298-5AD20-0CP1
– Manuale operativo Handheld Terminal HT 6,
n. di ordinaz.: 6FC5 298-4AD60-0CP0

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

Mediante una parametrizzazione adeguata l’FM 357-2 può essere integrata e adattata
alle condizioni specifiche del sistema utente.
L’unità possiede una memoria dati non volatile per la memorizzazione dei dati utente.
 Salvataggio dei dati mediante batteria tampone
 Salvataggio dei dati su PC Card

Dove può essere impiegata l’FM 357-2?

L’FM 357-2 può essere impiegata sia per posizionamenti semplici sia per posizionamenti
complessi che richiedono interpolazione o sincronismo con elevati requisiti di velocità.
Le tipiche possibilità d’impiego per l’unità multiasse sono:
 Dispositivi di trasporto
 Linee transfer
 Linee di montaggio
 Macchine speciali
 Industria alimentare
 Manipolatori
 Caricatori
 Macchine per l’imballaggio

1-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Panoramica sul prodotto

1.1 L’FM 357-2 nel sistema d’automazione S7-300

Integrazione dell’FM 357-2 nell’S7-300

L’FM 357-2 è stata realizzata come unità funzionale del sistema di automazione
SIMATIC S7-300.
Il sistema d’automazione S7-300 è costituito da una CPU e da diverse unità di periferia
che vengono montate su una guida profilata.
A seconda della necessità si può realizzare una configurazione con una o più file.
Una CPU del SIMATIC S7-300 può gestire fino a quattro file (telai) con un massimo di
otto unità ciascuna, innestate sul bus (vedi fig. 1-1).

OP PG
MPI
Pannello operatore Disp. di programmazione

Telaio 3
Bus backplane

IM SM SM SM SM SM SM

dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal.

24 V

Telaio 2

IM SM SM SM SM SM SM

dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal.

24 V
Telaio 1

IM SM SM SM SM SM FM 357-2

dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal. dig./anal.

24 V

Telaio 0

Bus P locale

PS 24 V SIMATIC IM SM SM FM 357-2 SM SM
2/5/10 A S7-300 CPU
dig./anal. dig./anal.
dig./anal. dig./anal.

24 V
MPI – Multipoint Interface
IM – Unità d’interfaccia
SM – Unità di periferia
PS – Alimentatore
CPU – Unità centrale

Figura 1-1 Configurazione centrale a più file di un SIMATIC S7-300 con FM 357-2 (esempio)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

Configurazione a una fila

La configurazione a una fila è costituita da una CPU S7-300, dall’FM 357-2 e da un mas-
simo di sette altre unità (SM, FM).
La CPU SIMATIC S7-300 gestisce gli otto partner di bus e fornisce l’alimentazione
interna per le unità di ingresso/uscita.
Ad una CPU si possono collegare fino a tre FM 357-2 (di cui max. una FM 357-2H).
Il funzionamento misto FM 357 ed FM 357-2 non è ammesso.
L’FM 357-2 dispone invece di un proprio collegamento d’alimentazione.

Configurazione a più file

In una configurazione a più file deve essere inserita, nel telaio 0, immediatamente a des-
tra della CPU dell’S7-300, l’unità d’interfaccia (IM), accanto alla quale possono essere
inserite otto unità (SM, FM, FM 357-2).
Il telaio 1 e tutti gli altri telai devono iniziare con un’unità d’interfaccia (IM) e possono
comprendere altre otto unità (SM, FM, FM 357-2). L’alimentazione interna avviene tra-
mite la IM, che dispone di un proprio collegamento d’alimentazione.
A una CPU possono essere collegati al massimo tre FM 357-2 (di cui max. una
FM 357-2H).
Il funzionamento misto FM 357 ed FM 357-2 non è ammesso.
Nella fase di progettazione vanno tenute presenti le seguenti caratteristiche delle unità:
 Dimensioni d’ingombro
 Corrente assorbita dall’alimentazione 24 V
 Corrente assorbita dall’alimentazione del bus P a 5 V
Le istruzioni per la realizzazione e la progettazione di configurazioni a più file sono
contenute nel manuale Sistema d’automazione S7-300; Configurazione

Disposizione decentrata
La configurazione su più file consente una disposizione decentrata nella quale i singoli
telai possono essere collegati con cavi di collegamento IM della lunghezza massima di
10 m.
In una configurazione a due file le unità periferiche possono essere disposte a una dis-
tanza massima di 10 m dall’FM 357-2, in una a quattro file la distanza massima è di
30 m.

1-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Panoramica sul prodotto

Bus P locale
L’FM 357-2 ha la possibilità di aprire un segmento di bus locale. Infatti tutte le unità in-
serite a destra dell’FM 357-2, (max. 2 unità), dopo l’avvio dell’FM 357-2, possono essere
da questo interrogate come ingressi/uscite veloci.
Il bus P locale è possibile solo con impiego centralizzato.

Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP

L’FM 357-2 può essere gestista in forma decentrata tramite PROFIBUS-DP con le unità
periferiche ET 200M (con IM 153-2) oppure con una CPU 31x-2 DP dei sistemi
S7-300/400.

S7-400
Bus posteriore Bus P locale
S7-300
PS CPU SM SM SM

PS CPU SM SM FM 357-2 SM

24 V

PROFIBUS DP

Bus posteriore
ET 200M

PS IM SM SM SM SM SM FM 357-2

24 V

Figura 1-2 Struttura decentralizzata (esempio)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

Panoramica dei componenti del sistema

La gestione di un posizionamento è realizzata con diversi componenti. Essi sono illustrati
nella figura 1-3.

Pannello operatore (OP) Dispositivo di programmazione (PG)

Pacchetto di
progettazione

Guida profilata

SIMATIC S7-300

Parte di potenza
p. e. FM STEPDRIVE

PS
CPU IM SM
SM
FM 357-2

PROFIBUS-DP
ingressi/uscite digitali

Parte di potenza p. e. tastatore di misura

SIMODRIVE 611-A

encoder (4x)

Parte di potenza,
e/o
p. e. SIMODRIVE 611-A

e/o

SIEMENS

SIMODRIVE Motore (4 x) Motore

p. e. 1FT5 p. e. SIMOSTEP

Figura 1-3 Panoramica del sistema (schematica)

1-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Panoramica sul prodotto

Componenti
I principali componenti e le loro funzioni sono riportati nella tabella 1-1.

Tabella 1-1 Componenti per la gestione di un posizionamento

Componente Funzione
Guida profilata ... è il telaio per le unità dell’ S7-300
FM 357-2 ... è l’unità multiasse. Viene comandata dalla CPU dell’S7-300.
Unità centrale (CPU) ... esegue il programma applicativo; alimenta a 5 V il bus backplane
dell’S7-300; comunica con il PG e con il pannello operatore tramite
MPI e con l’FM 357-2 tramite il bus P.
Alimentatore (PS) ... converte la tensione di rete (120/230 V) nella tensione d’esercizio a
24 V per l’alimentazione dell’S7-300.
Unità di ingresso/uscita ... adattano i diversi segnali di processo all’S7-300.
(SM)
Unità d’interfaccia (IM) ... collegano tra loro i singoli telai di un S7-300 (vale per configurazioni
a più file, vedere fig. 1-1).
Dispositivo di program- ... configura, parametrizza, programma ed esegue il test dell’S7-300 e
mazione (PG) dell’FM 357-2.
Pannello Operatore (OP) ... serve per il servizio e la supervisione. Non è strettamente indispen-
sabile per il funzionamento dell’FM 357-2.
Parte di potenza ... comanda il motore.
Motore ... provvede a muovere l’asse.
Encoder ...è il sistema di misura del percorso, che rileva la posizione istantanea
dell’asse.
Pacchetto di CD ROM con:
progettazione  Blocchi funzionali standard FM 357-2
 Blocchi funzionali standard FM 357
 Tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357-2”
 Superfici operative già progettate per OP17/27 relativa alla
FM 357-2
 Superficie operativa già progettata per OP17 relativa alla FM 357
 Manuale in formato PDF
 Primi passi, manuale sintetico per la messa in funzione in formato
PDF
 Selettore variabili CN

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

Panoramica della gestione dati del sistema

La seguente figura fornisce una panoramica sulla gestione dati del sistema.

CPU FM 357-2
Memoria di Dati delle
caricamento Memoria di lavoro
unità Segnali di comando, di
conferma e di stato
Programma applica-
tivo, comprese le FC
Dati di parametrizzazione
 Dati macchina
DB utente  Parametro R
 DB per segnali FM  Spostamento origine
 DB per segnali asse  Correzioni utensile
 Programmi CN

Sistema
operativo

Servizio e
supervisione

Realizzazione del
Parametrizzazione,
programma applicativo
test e diagnostica

OP

Editor Editor DB Parametrizza-

KOP/AWL zione FM 357-2

PG (STEP 7)

Figura 1-4 Gestione dati del sistema

1-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Panoramica sul prodotto

1.2 Rappresentazione dell’unità

Vista frontale dell’FM 357-2

La figura 1-5 mostra l’unità FM 357-2 con le sue interfacce e gli elementi frontali
(segnalazioni di stato e di errore).

Memory card

Guida profilata

Targhetta di
identificazione

Connettore di bus
Interfaccia SIMATIC

Sportellini frontali
(apribili) Etichetta di siglatura

Alloggiamento per Vista frontale

senza sportellini
modulo memoria Interruttore di messa in servizio
Segnalazioni di
stato e di errore
SF
X2 X3 X4
BAF
DC 5V
DIAG

Vano per
batteria tampone
X1
Connettore
frontale

Morsetti per tensione

L+
d’alimentazione X10 M
L+
M
X5 X6
X8

Interfaccia X8 PROFIBUS-DP per il Interfaccia X2 Interfacce X3... X6 Interfaccia X1

collegamento con l’azionamento per l’azionamento per sistemi di misura per la periferia

Figura 1-5 Disposizione delle interfacce e degli elementi frontali

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

Interfacce
Nella tabella 1-2 sono descritte le interfacce con il relativo significato.

Tabella 1-2 Interfacce

Interfacce Descrizione
Connettore di bus Connettore posto nella parte posteriore per il collegamento
SIMATIC dell’FM 357-2 ad altre unità dell’S7-300 via bus backplane S7
Interfaccia per Connettore Sub-D a 50 poli (X2) per il collegamento degli aziona-
l’azionamento menti analogici e/o azionamenti per motori passo-passo (max.
4 assi)
Interfaccia per il sistema di Presa Sub-D a 15 poli (X3 ... X6) per il collegamento degli encoder
misura (max. 4)
Interfaccia per la periferia Connettore frontale a 40 poli (X1) per il collegamento degli ingressi/
uscite veloci compresi i tastatori di misura e per il cablaggio del relè
FM READY
Morsetti d’alimentazione Morsettiera a vite a 4 poli (X10) per il collegamento dell’alimenta-
zione a 24 V
Interfaccia per modulo di Connettore a 68 poli per Memory-Card
memoria
Interfaccia PROFIBUS-DP Connettore Sub-D a 9 poli femmina (X8) per il collegamento dei
per gli azionamenti servoazionamenti analogici (max. 4 assi)

LED di segnalazione
Nella parte frontale dell’FM 357-2 sono disposti quattro LED di segnalazione.
La tabella 1-3 ne riporta la descrizione e il significato.

Tabella 1-3 Segnalazioni di stato e di errore

LED Significato
SF (rosso) – Questo LED indica uno stato di errore dell’FM 357-2.
Errore cumulativo (vedi Trattamento degli errori al cap. 12)
DC 5V (verde) – Questo LED indica che l’hardware è pronto per il funzionamento
Alimentaz. circuito (vedi Trattamento degli errori al cap. 12)
interno
DIAG (giallo) – Questo LED indica diverse condizioni diagnostiche (lampeggio)
Diagnostica (vedi Trattamento degli errori al cap. 12)
BAF (rosso) – Questo LED indica l’esaurimento della batteria (bisogna sostituire la batteria)
Errore batteria (vedi Trattamento degli errori al capitolo 11)

Elementi di servizio
Interruttore di messa in servizio (interruttore a più posizioni)
L’interruttore serve per supportare la messa in servizio.

Vano batteria
Per inserire una batteria al litio con connettore.

1-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Panoramica sul prodotto

Targhetta di identificazione dell’unità

La figura1-6 mostra tutte le informazioni riportate sulla targhetta di identificazione
dell’unità.

SIEMENS
SIMATIC S7

SIMATIC S7

1P 6ES7 357-4AH01-0AE0
FM 357-2
4-AXIS-CONTROL N117
INPUT DC 24V, 1,9 A
DO 8xDC24V / 0,25A / 0,5A
570037.9010.00
APPROVED

E-Stand: 01 CLASS 1 DIV 2

GROUPS A,B,C,D
Made in Germany T4 @ 55° C

Versione del prodotto

Approvazioni e certificazioni
Identificazione dell’unità

N. di ordinazione

Figura 1-6 Targhetta dell’FM 357-2

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

1.3 Panoramica delle funzioni dell’unità

Sommario
Nell’unità FM 357-2 sono realizzate le seguenti funzioni principali:
 Comando dei modi di funzionamento
 Rilevamento valore istantaneo
 Regolatore di posizione
 Comando motori passo-passo
 Posizionamento multiasse
 Funzionalità di interpolazione e sincronismo
 Ingressi/uscite digitali
 Finecorsa software, settori di protezione e limitazioni del campo di lavoro
 Comando in sequenza di blocchi
 Diagnostica e trattamento errori
 Gestione dati nell’FM 357-2
 Gestione dati sulla memory card
 Bus P locale

Comando dei modi di funzionamento

Il modo di funzionamento viene trasmesso all’FM dall’OP o dal tool di parametrizzazione
tramite il programma applicativo.
L’FM 357-2 dispone dei seguenti modi e sottomodi di funzionamento:
 Funzionamento JOG
 Avanzamento relativo in quote incrementali
 Ricerca del punto di riferimento
 MDI (Manual Data Input)
 Automatico
 Automatico Blocco singolo

Encoder
All’interfaccia per il sistema di misura si possono collegare encoder incrementali o
assoluti (SSI).

1-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Panoramica sul prodotto

Regolazione della posizione

Il regolatore di posizione realizza le seguenti funzioni:
 Pilotare l’azionamento con la corretta velocità durante il movimento
 Esecuzione fedele al profilo teorico e accostamento preciso dell’asse alla posizione
programmata
 Arresto dell’asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo

Comando di motori passo-passo

L’FM 357-2 oltre ai servoazionamenti, può gestire attraverso un’interfaccia impulsi fino a
quattro motori passo-passo, comandati (senza encoder) o regolati (con encoder).

Posizionamento multiasse
Possono essere posizionati indipendentemente tra loro fino a 4 assi. La definizione del
movimento avviene dal programma CN o dalla CPU.

Funzionalità d’interpolazione o di sincronismo

Mediante interpolazione si possono gestire max. 4 assi per eseguire movimenti lineari/
circolari e di contornitura. Le funzioni di sincronismo accoppiano uno o più assi slave a un
asse master.

Ingressi/uscite digitali (on-board)

Gli ingressi/uscite digitali sono utilizzabili per funzioni utente specifiche.
È possibile collegare ad es.:
 Finecorsa per la ricerca del punto di riferimento
 Tastatori di misura
 Ingressi/uscite utilizzabili liberamente nel programma CN

Finecorsa software, settori di protezione e limitazione del campo di lavoro

Una volta attivata la sincronizzazione, il campo di lavoro viene sorvegliato automatica-
mente. La sorveglianza viene eseguita in riferimento all’asse mediante finecorsa software
oppure nello spazio mediante i settori di protezione.

Comando in sequenza di blocchi

Elaborazione autonoma di programmi CN, sottoprogrammi inclusi, memorizzati in modo
ritentivo nell’unità.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Panoramica sul prodotto

Diagnostica e trattamento degli errori

Il funzionamento dell’unità viene controllato da interrupt di diagnostica e di errore.
Eventuali errori vengono comunicati al sistema e segnalati sull’unità mediante i LED.

Gestione dati nell’FM 357-2

Nell’FM 357-2 i dati di parametrizzazione (dati macchina, parametri R, dati di correzione
utensile, spostamenti origine e programmi CN) sono memorizzati in modo ritentivo.

Gestione dati sulla memory card

Per il funzionamento della FM 357-2 è necessario che sia innestata una memory card
con licenza valida.
È possibile utilizzare la memory card per:
 il backup dei dati del software di sistema e dei dati di parametrizzazione
 la messa in servizio in serie di FM 357-2
 la sostituzione di unità senza PG

Bus P locale (solo per impiego centralizzato)

Il bus P locale serve per l’ampliamento del numero degli ingressi/ uscite dell’FM 357-2.
Ad esso possono essere collegate unità d’ingresso/uscita digitali e analogiche
(max. 2 unità).

Collegamento MPI
Con l’FM 357-2 sono possibili fino a max. 3 collegamenti MPI.


1-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Concetti fondamentali
relativi al posizionamento 2
Comando movimento regolato in posizione per servoassi (analogico)
L’FM 357-2 permette il comando regolato del movimento di un massimo di quattro assi.
L’FM 357-2 dispone per ogni asse di un’uscita analogica per il valore di riferimento della
velocità e un ingresso encoder per rilevare ciclicamente il valore istantaneo della
posizione.

FM 357-2 Servomotore Encoder

Convertitore
Valore di
riferimento Parte di potenza M
DAC della velocità 3

+
Reg. di
X2 Regolatore
pos. di corrente
Abilitazione Regolatore di Valore istantaneo
–
velocità della velocità

X3 Valore istantaneo della posizione, tacca di zero

X4
X5
X6

X1 2 tastatori di misura

Figura 2-1 Servosistema con convertitore, ad es. SIMODRIVE 611-A

Encoder incrementali
Per il rilevamento della posizione vengono di regola impiegati encoder che, a seconda
della loro risoluzione, forniscono impulsi di conteggio per gli incrementi di corsa effettuati.
Può trattarsi di encoder rotativi o di sistemi di misura lineari.

Encoder assoluti (SSI)

In alternativa ai tradizionali encoder incrementali, che forniscono sola una indicazione per
la corsa effettuata, è possibile collegare anche encoder assoluti con interfaccia seriale.
In questo caso non è più necessario eseguire la ricerca del punto di riferimento in quanto
questi encoder forniscono sempre la posizione assoluta come valore istantaneo.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 2-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Concetti fondamentali relativi al posizionamento

Comando movimento regolato in posizione per servoassi (digitale)

La FM357-2 consente il comando movimento regolato in posizione di max. 4 assi tramite
PROFIBUS-DP.
A questo riguardo viene utilizzato il seguente protocollo PROFIBUS:
Profilo tecnica di azionamento, PROFIDRIVE, versione 3 (sincrono con il clock,
equidistante)

FM 357-2 Convertitore Servomotore

Riferimento di velocità
Encoder
X8 PROFIBUS-DP M
3

Parte di potenza
+ Regolat. Valore reale di pos. Regol. di corrente
di pos. Regol. di velocità Valore istantaneo
– X2
di velocità
X3
X4 Valore istantaneo di posizione,
X5
X6 tacca di zero

X1 2 tastatori di misura

Figura 2-2 Servosistema con convertitore SIMODRIVE 611-U

Comando di motori passo-passo

Oltre alle uscite analogiche del valore di riferimento, l’FM357-2 dispone di uscite a impulsi
per un massimo di quattro motori passo-passo. Il motore passo-passo viene comandato
mediante sequenze d’impulsi il cui numero definisce la posizione e la cui frequenza defi-
nisce la velocità. Nel posizionamento comandato il valore istantaneo della posizione non
viene rilevato e il regolatore di posizione assume il numero degli impulsi emessi (valore di
riferimento) come valore istantaneo. Per realizzare un posizionamento preciso, il motore
non deve perdere nessun passo.

FM 357-2 SIMOSTEP
Comando

Direzione Parte di potenza

SM
X2 impulsi Contatore ad
+ Reg. Oscil-
anello BERO
di pos. latore Abilitazione
–
Regolatore
corrente di
fase
X3
X4
X5
X6

X1 2 tastatori di misura

(Controllo velocità) 4 BERO

Figura 2-3 Schema di posizionamento comandato con motore passo-passo ad es. FM STEPDRIVE

2-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Concetti fondamentali relativi al posizionamento

Comando regolato di motori passo-passo

L’FM357-2 consente, mediante un ingresso encoder per ogni asse, di far funzionare
motori passo-passo con regolazione di posizione analogamente a un servoazionamento.

FM 357-2 Comando SIMOSTEP

Encoder
Parte di potenza
Direzione Contatore ad SM
+ Reg. X2 impulsi anello
Oscil-
di pos. Regolatore
latore
Abilitazione corrente di
–
fase

X3
X4 Valore istantaneo della posizione, tacca di zero
X5
X6

X1 2 tastatori di misura

Figura 2-4 Schema di posizionamento regolato con motore passo-passo ad es. FM STEPDRIVE

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 2-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Concetti fondamentali relativi al posizionamento

2-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Installazione e smontaggio 3
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

3.1 Installazione dell’ FM 357-2 3-3
3.2 Installazione del firmware/Update del firmware 3-4
3.3 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357-2 3-5

Sommario
L’unità multiasse FM 357-2 viene installata in un PLC della serie S7-300 come unità di
periferia.

Progettazione della struttura meccanica

Le possibilità di montaggio della struttura meccanica e il procedimento di progettazione
sono descritti nel manuale Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.
Qui di seguito vengono riportate pertanto soltanto alcune avvertenze supplementari.

Disposizione di montaggio dell’FM 357-2

È preferibile il montaggio orizzontale.
In caso di montaggio verticale occorre rispettare i limiti massimi per la temperatura
ambiente (max. 40 C).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 3-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Installazione e smontaggio

Regole per il montaggio meccanico

Quando si progetta la configurazione meccanica del PLC viene definito il posto connet-
tore dell’FM 357-2. È necessario osservare le seguenti regole:
1. Sono consentiti al massimo otto SM o FM (compreso l’FM 357-2) per fila.
2. Il numero massimo è limitato dalla larghezza delle unità e dalla lunghezza della guida
profilata impiegata.
L’FM 357-2 richiede uno spazio in larghezza di 200 mm.
3. Il numero massimo è limitato dalla somma della corrente assorbita da tutte le unità
alla destra della CPU dall’alimentazione del bus backplane a 5 V
La CPU 314, ad esempio, può fornire al massimo 1,2 A.
L’FM 357-2 assorbe 100 mA.

Bus P locale (solo per impiego centralizzato)

Se si inseriscono ulteriori unità di ingresso/uscita sul bus P locale, queste devono essere
montate a destra dell’FM 357-2.

Montaggio di FM STEPDRIVE
Le unità FM STEPDRIVE possono essere montate in aggiunta alle otto unità SM o FM.
Esse non sono collegate al bus SIMATIC e devono essere quindi considerate solo in
relazione al loro ingombro in larghezza.

Importanti regole di sicurezza

Per poter integrare un S7-300 con una FM 357-2 in un impianto o in un sistema è neces-
sario osservare alcune regole importanti.
Tali regole sono riportate nel manuale Sistema d’automazione S7-300, Dati della CPU e
per S7-300, M7-300 Dati dei moduli .

3-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Installazione e smontaggio

3.1 Installazione dell’FM 357-2

Norme
L’installazione dell’FM 357-2 non richiede particolari misure di protezione
(normative EMC).

Pericolo
! Installare l’FM 357-2 solo quando l’S7-300 è priva di tensione!

Utensile necessario
Cacciavite da 4,5 mm.

Procedimento
Per eseguire l’installazione dell’FM 357-2 procedere come segue:
1. Insieme all’FM 357-2 viene fornito un connettore di bus. Questo va innestato sul con-
nettore dell’unità a sinistra dell’FM 357-2. (Il connettore si trova nella parte posteriore
e può essere pertanto necessario allentare l’unità).
Se sul lato destro si devono montare altre unità, innestare il connettore di bus
dell’unità successiva nel connettore del bus backplane, posto a destra sul retro
dell’FM 357-2.
Se l’FM 357-2 è l’ultima unità della fila, non innestare nessun altro connettore di bus!
2. Agganciare l’FM 357-2 sulla guida profilata e ruotarla verso il basso.
3. Avvitare e fissare l’FM 357-2 (coppia ca. 80 ... 110 Ncm).
4. Dopo aver installato le unità, si può assegnare a ciascuna di esse il relativo numero di
posto connettore utilizzando le targhette apposite fornite con la CPU.
Per informazioni sullo schema di numerazione delle unità e sull’inserimento delle targ-
hette segnaposto connettore, consultare il manuale Sistema d’automazione S7-300;
Installazione, configurazione e dati della CPU.

Avvertenza
Il posto connettore determina l’indirizzo iniziale di ogni unità. Per assegnare gli indirizzi
iniziali delle unità consultare il manuale Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 3-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Installazione e smontaggio

3.2 Installazione del firmware/Update del firmware

Installazione del firmware della memory card

Procedere nel seguente modo:
1. Innestare, nel sistema spento, la memory card sulla quale si vuole installare il
firmware.
Nota
Per l’FM 357-2 sono disponibili i seguenti firmware:
– FM 357-2 con licenza L
– FM 357-2 con licenza LX
– FM 357-2 con licenza H
Il relativo CPU deve trovarsi allo stato di RUN.
2. Porre il selettore di messa in servizio sulla posizione A
3. Controllore ”ON”
software di sistema e dati vengono trasferiti dalla memory card al
controllo.
Durante la trasmissione si accende il LED ”SF” mentre il LED ”DIAG” lampeggia
4 volte ciclicamente.
Un errore viene segnalato (vedi anche tabella12-2):
– quando il LED ”SF” lampeggia (2 Hz). Il firmware non può essere trasmesso alla
memoria interna dell’FM (ad es. quando il software di sistema sulla memoria
interna risulta parzialmente cancellato).
– quando il LED ”SF” è acceso mentre il LED ”DIAG” lampeggia brevemente tre
volte e prosegue per tre volte periodicamente. Il firmware non può essere tras-
messo alla memoria interna dell’FM (ad es. quando il software di sistema sulla
memory card è difettoso).
4. La trasmissione risulta ultimata quando il LED ”SF” lampeggia cinque volte ciclica-
mente mentre il LED ”SF” si spegne
spegnere l’apparecchiatura.
5. Lasciare inserita la memory card nell’FM 357-2.
6. Portare l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 sulla posizione 1.
7. Controllore ”ON”
attendere l’avviamento con i valori di default. Dopo circa 1 minuto
lampeggia il LED ”DIAG” ciclicamente (3Hz).
8. Controllore ”OFF”.
9. Portare l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 sulla posizione 0.
[Link] ”ON”
il controllo si avvia con il firmware.
All’avviamento dell’FM 357-2 viene controllata la licenza sulla memory card sulla
corrispondenza con la versione del firmware caricato nell’FM (vedi capitolo 7.2,
Avviamento dell’FM 357-2).

3-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Installazione e smontaggio

Avvertenza
Nell’installazione di una nuova versione di software prima di eseguire l’update del firm-
ware bisogna salvare su supporto esterno tutti i dati dell’ FM 357-2 (ad es. dati di para-
metrizzazione) che non fanno parte del firmware servendosi del tool di parametrizza-
zione.
Dopo l’update del firmware procedere nel seguente modo:
1. Controllore ”OFF”.
2. Portare l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 sulla posizione 1.
3. Controllore ”ON”
attendere l’avviamento con i valori di default (circa 40 sec)
4. Controllore ”OFF”.
5. Portare l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 in posizione 0.
6. Controllore ”ON”
il controllo si avvia con il firmware.

3.3 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357-2

Sommario
L’FM 357-2 può essere sostituita solo integralmente.

Pericolo
! L’FM 357-2 può essere sostituita solo in assenza di alimentazione.
Togliere pertanto l’alimentazione, utilizzando ad es. l’interruttore on-off dell’alimenta-
tore PS.

Utensile necessario
Cacciavite da 4,5 mm.

Avvertenza
Una volta sostituita l’unità, la nuova messa in servizio viene facilitata se si osservano le
seguenti regole relative al backup dei dati.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 3-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Installazione e smontaggio

Backup su memory card

Vengono memorizzati tutti i dati di parametrizzazione ed il firmware. Tutti i dati preceden-
temente presenti sulla memory card vengono sovrascritti (ad esclusione della licenza del
firmware).
Sequenza per il salvataggio dei dati
1. Controllore ”OFF”.
2. Inserire la memory card nell’FM 357-2.
3. Interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 in posizione 0
4. Controllore ”ON” (avviamento). Dopo circa un minuto lampeggia ciclicamente il LED
”DIAG” (3HZ).
5. Interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 in posizione 3.
Dopo circa 10 secondi viene generato automaticamente FM-Restart, quindi inizia il
backup dei dat (il LED ”SF” si accende mentre LED ”DIAG” lampeggia due volte cicli-
camente).
Se ”SF” è acceso mentre il LED “DIAG” lampeggia tre volte brevemente, seguito da
un singolo lampeggio, significa che è presente un errore. Controllare che non sia in-
serita una memory card errata (vedi anche tabella 11-2).
6. ll backup dei dati è terminato quando il LED ”DIAG” lampeggia tre volte ed il LED ”SF”
si spegne.
Il controllo, dopo il backup dei dati, non si riavvia automaticamente.
7. Controllore ”OFF”.
Avvertenza:
Non deve essere presente nessun guasto alla batteria.

Avvertenza
Questo backup dei dati dovrebbe essere fatto sempre dopo la prima messa in servizio
della propria apparecchiatura.

Smontaggio di un’unità difettosa

Per smontare l’FM 357-2 procedere come segue:
1. Aprire lo sportellino frontale. All’occorrenza estrarre le etichette di siglatura.
2. Estrarre i morsetti dell’alimentazione.
3. Estrarre i connettori Sub-D per gli encoder e l’azionamento.
4. Sbloccare il connettore frontale ed estrarlo.
Allentare la vite di fissaggio al centro del connettore frontale. Estrarre il connettore
frontale prendendolo dai piani di aggancio.
5. Allentare le viti di fissaggio dell’unità ed estrarre l’unità ruotandola diese verso l’alto.

3-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Installazione e smontaggio

Installazione di una nuova unità

Procedere come segue:
1. Togliere la parte superiore dell’elemento di codifica del connettore dalla nuova unità.
2. Agganciare l’unità dello stesso tipo, ruotarla verso il basso e serrare le viti di fissaggio.
3. Inserire il connettore frontale e, premendo, portarlo nella posizione di funzionamento
(avvitare la vite di fissaggio). L’elemento di codifica è disposto in modo che il connet-
tore frontale si adatti solo a questa unità.
4. Collegare i connettori Sub-D.
5. Ricollegare l’alimentazione ai morsetti.
6. Chiudere lo sportellino frontale e reinserire le targhette di siglatura.
Il PLC è nuovamente pronto al funzionamento e può essere rimesso in servizio op-
pure è possibile immettere il firmware e i dati di parametrizzazione su memory card.

Lettura dei dati salvati su memory card

Procedere come segue:
1. Introdurre la memory card nel PLC disinserito.
2. Interruttore di messa in servizio in posizione A
3. PLC ”ON”
firmware e dati di parametrizzazione vengono trasferiti dalla memory
card al PLC.
Durante il trasferimento il LED ”DIAG” lampeggia ciclicamente 4 volte.
4. Quando il LED ”DIAG” lampeggia ciclicamente 5 volte, il trasferimento è compiuto

PLC ”OFF”.
5. Lasciare la memory card inserita nell’FM 357-2.
6. Interruttore di messa in servizio in posizione ”0”.
7. PLC
”ON”; il PLC si avvia con il firmware e i dati protetti della memory card.


Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 3-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Installazione e smontaggio

3-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio 4
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

4.1 Schema di cablaggio dell’FM 357-2 4-3
4.2 Collegamento dell’alimentazione 4-7
4.4 Descrizione dell’interfaccia verso l’azionamento 4-12
4.5 Collegamento dell’azionamento 4-18
4.6 Descrizione dell’interfaccia verso il sistema di misura 4-22
4.7 Collegamento degli encoder 4-27
4.8 Descrizione dell’interfaccia verso la periferia 4-29
4.9 Cablaggio del connettore frontale 4-33
4.10 Inserimento e sostituzione della batteria 4-37

Regole per la sicurezza

Per garantire la sicurezza dell’impianto è indispensabile applicare le misure qui di seguito
descritte e adattarle alle condizioni nelle quali l’impianto deve operare:
 Le procedure d’emergenza devono rispondere alle norme vigenti (ad es. norme
europee EN 60204, EN 418 e simili).
 Misure supplementari per le posizioni limite degli assi (p. e. finecorsa hardware)
 I dispositivi e le misure per la protezione di motori ed elettronica di potenza devono
essere conformi alle prescrizioni di montaggio di SIMODRIVE e FM STEPDRIVE/
SIMOSTEP.
Per l’identificazione delle fonti di pericolo dell’intero impianto, consigliamo inoltre di effet-
tuare una valutazione dei rischi in base ai Requisiti Fondamentali di Sicurezza/Allegato 1
della Direttiva CEE sulle Macchine 89/392/EWG.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Ulteriore letteratura
Si prega inoltre di attenersi a quanto riportato nel Manuale Sistema d’automazione
S7-300; Configurazione:
 Protezione contro i fulmini e protezione da sovratensione: Capitolo 4.2
 Direttive per la manipolazione di unità sensibili alle scariche elettrostatiche (ESD)
 Progettazione della struttura elettrica (montaggio).
 Cablaggio
Per ulteriori informazioni riguardanti le direttive EMC si consiglia di consultare l’opuscolo:
Equipaggiamento delle macchine utensili, prescrizioni EMC per la tecnica WS/WF,
n. di ordinazione 6ZB5 440 0QX01-0BA1.

Norme e prescrizioni
Per il cablaggio dell’FM 357-2 vanno rispettate le relative norme VDE.

4-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

4.1 Schema di cablaggio dell’FM 357-2

FM 357-2 con servoazionamento (analogico)

La figura 4-1 illustra come vengono collegati tra loro i singoli componenti per un posizio-
namento multiasse con FM 357-2 e servoazionamento (analogico).

PG/PC

OP

SIMATIC S7-300

SIEMENS X2 X3 X4

X1

Cavo di collegamento MPI

X5 X6
Alimentazione
esterna 24 V CPU FM 357-2 Connettore
frontale
Asse 1...4

Cavo per il valore

di riferimento
Cavo per il
sistema di misura Uscite digitali
P. e. SIMODRIVE 611-A
ad es. encoder
incrementale con
RS 422 Contatto
FM-READY
ad es. ROD 320
(encoder incorpora- Ingressi digitali
to nel motore 1FT5) ad es. tastatore
di misura
ad es. encoder
assoluto (SSI)
SIEMENS
SIMODRIVE
ad es. riga ottica
E/R VSA con EXE
VSA VSA VSA

Figura 4-1 Cavi di collegamento di un FM 357-2 con servoazionamento analogico (esempio)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

FM 357-2 con servoazionamento (digitale) tramite PROFIBUS-DP

La figura 4-2 illustra come vengono collegati tra di loro i singoli componenti per un posi-
zionamento multiasse con FM 357-2 e servoazionamenti (digitali).

PG/PC

OP

SIMATIC S7-300

SIEMENS X2 X3 X4

X1

Cavo di collegamento MPI

X5 X6
X8
Alimentazione
esterna 24 V CPU FM 357-2
Connettore frontale

Cavo di collegamento
PROFIBUS-DP

Uscite digitali

Contatto
FM-READY

SIMODRIVE 611-U Ingressi digitali

SIEMENS Tastatore di misura

SIMODRIVE

E/R VSA VSA

Figura 4-2 Cavi di collegamento di una FM 357-2 con servoazionamenti digitali (esempio)

4-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

FM 357-2 con azionamento passo-passo

La figura 4-3 illustra come vengono collegati tra loro i singoli componenti per un posizio-
namento multiasse con FM 357-2 e azionamento passo-passo.

OP

PG/PC

Cavo di collegamento MPI

SIMATIC S7-300

...
SIEMENS X2 X3 X4 SIEMENS SIEMENS

X1

X5 X6
...
CPU FM 357-2 FM STEPDRIVE (4 pezzi)

Ingressi digitali
Alimentazione ad es. tastatore
esterna 24 V di misura

Contatto
FM-READY

Cavo per il valore

di riferimento

Figura 4-3 Cavi di collegamento di un FM 357-2 con azionamento passo-passo (esempio)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Cavi di collegamento
Nella tabella 4-1 sono elencati i vari cavi di collegamento per un posizionamento multi-
asse con FM 357-2.

Tabella 4-1 Cavi di collegamento per un posizionamento multiasse con FM 357-2

Tipo N. di ordinazione Descrizione

Cavo di collega- Vedi manuale Sistema d’automazione Collegamento tra OP, PG/PC e
mento MPI S7-300; Configurazione S7-300 CPU
Cavo di Vedi manuale Sistema d’automazione Collegamento tra FM 357-2 e
collegamento S7-300; Configurazione SIMODRIVE 611-U (universale)
PROFIBUS-DP
Cavo per il valore 6FX2 002-3AD01-10 Collegamento tra FM 357-2 e
di riferimento SIMODRIVE 611-A 10 V
Cavo per il valore 6FX5 002-3AE00-10 Collegamento tra FM 357-2 e
di riferimento quattro azionamenti passo-
passo
Cavo per il 6FX2 002-2CD01-10 Encoder incrementale con
sistema di misura RS 422 e FM 357-2
(EXE con riga ottica)
Cavo per il 6FX2 002-2CE01-0 Encoder ROD 30 con motore
sistema di misura 1FT5 e FM 357-2
Cavo per il 6FX2 002-2CC11-0 Collegamento di un encoder
sistema di misura assoluto (SSI) e FM 357-2
Cavo per sistema 6FX2 002-2CJ00-10 Collegamento tra modulo di re-
di misura golazione SIMODRIVE 611-A
motori 1FK6 con resolver ed
FM 357-2

I cavi per il riferimento e per il sistema di misura sono fornibili in diverse lunghezze.
vedi Catalogo NC Z, N. di ordinazione: E86060-K4490-A001-A
oppure
Catalogo NC 60, N. di ordinazione: E86060-K4460-A101-A
oppure
Catalogo ST 70, N. di ordinazione: E86060-K4670-A101-A

Connettore frontale
Per il collegamento degli ingressi e uscite digitali è necessario un connettore frontale a
40 poli con morsetti a vite che deve essere ordinato separatamente.
N. di ordinazione: 6ES7 392-1AM00-0AA0
vedi Catalogo ST 70, N. di ordinazione: E86060-K4670-A101-A
oppure
vedi Catalogo NC 60, N. di ordinazione: E86060-K4460-A101-A

4-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

4.2 Collegamento dell’alimentazione

Morsettiera a vite
La tensione a 24 V DC necessaria per l’alimentazione viene cablata sulla morsettiera a
vite.

Caratteristiche dell’alimentazione

Avvertenza
Osservate le normative di costruzione per SIMATIC. Specialmente si deve curare che il
collegamento M (potenziale di riferimento) sia collegato con la massa dell’apparecchio di
automazione (Collegamento M al morsetto S7-300-CPU).
Vedi manuale di installazione sistema di automazione S7-300, Costruzione.

Pericolo di morte
! La tensione continua di 24V è da eseguire in forma di bassa tensione funzionale con divi-
sione sicura.

Avvertenza
Il cavo di collegamento tra fonte di tensione e collegamento di alimentazione tensione di
alimentazione L+ ed il relativo potenziale di riferimento M non deve superare una lung-
hezza massima di 10 m.

Tabella 4-2 Parametri elettrici della tensione di alimentazione

Parametro min max Unità Note

Valore medio del campo tensione 20,4 28,8 V
Ondulazione 3,6 Vss
Durata: 500 ms
Sovratensione non periodica 35 V Intervallo di ripetibilità:
50 s
Assorbimento di corrente nominale 1 A
Corrente all’inserzione 2,6 A

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Assegnazione dei morsetti

Nella seguente tabella viene riportata l’assegnazione dei morsetti della morsettiera a vite.
Tabella 4-3 Assegnazione dei morsetti

Morsetto
1 L+ DC 24 V

2 M Massa

3 L+ DC 24 V

4 M Massa

I contatti 1/3 e 2/4 sono collegati internamente.

Avvertenza
Si consiglia di collegare l’FM 357-2 e la CPU dell’S7-300 allo stesso alimentatore.
Sono adatti a tale scopo ad esempio gli alimentatori dell’S7-300 PS 307 o altri alimenta-
tori Siemens (ad es. serie 6EP1).
In caso contrario è necessario un collegamento equipotenziale tra gli alimentatori.

4-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Intervallo di rete ammissibile

Gli alimentatori di potenza PS 307 per S7-300 garantiscono la soppressione di microin-
terruzioni di rete fino a 20 ms.

Avvertenza
Se si utilizza un alimentatore di potenza diverso dal PS 307, esso deve garantire la sop-
pressione di microinterruzioni di rete fino a 20 ms.

L1
L2 Distribuzione della rete di bassa tensione
L3 ad es. sistema trifase (3 x 400 V)
N
PE

Guida profilata

M
PS 307 CPU FM 357-2

PE L+
M M
L L+ L+
N M M

Sbarra di terra
nell’armadio

Guida profilata

CPU M
FM 357-2

PE L+
M M
L+ L+
Sbarra di terra M
M
nell’armadio
AC L+
L–
DC

Figura 4-4 Possibilità di alimentazione delle unità

Pericolo
! Il cablaggio dell’S7-300 deve essere effettuato solo in assenza di tensione!

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Conduttori
Utilizzare conduttori con sezione di 1,0 ... 2,5 mm2
(oppure AWG 18 ... AWG 14)
Lunghezza spellatura filo: 12 mm.
Non sono necessari puntalini.
Possono essere impiegati puntalini senza collare d’isolamento secondo DIN 46228,
forma A.

Collegamento dell’alimentazione
Procedere come segue:
1. Aprire lo sportellino frontale sinistro dell’FM 357-2.
2. Collegare il cavo flessibile al morsetto a vite della morsettiera.
Attenzione alla corretta polarità.
3. Avvitare il conduttore con cacciavite da 3,5 mm con una coppia di ca. 50 ... 80 Ncm.
4. Realizzare il collegamento con l’alimentatore (ad es. PS 307).

Protezione contro l’inversione di polarità

Se il collegamento è corretto e la tensione d’alimentazione è inserita, si illumina il LED
verde ”DC 5 V”.

Avvertenza
In caso di inversione di polarità l’unità non funziona. La protezione integrata contro
l’inversione di polarità protegge però l’elettronica da danneggiamenti.

Fusibili
Il fusibile interno interviene solo quando si verifica un guasto all’unità, che in questo caso
deve essere sostituita.

4-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

4.3 Interfaccia azionamenti PROFIBUS-DP

Connettore femmina per il collegamento dell’FM 357-2 al PROFIBUS-DP

(per SIMODRIVE 611-U)
Al connettore Sub-D a 9 poli femmina è possibile allacciare gli azionamenti con interfac-
cia digitale (tramite PROFIBUS-DP).

Posizione del connettore

La figura 4-5 mostra la posizione di montaggio e la sigla del connettore sull’unità.

X2 X3 X4
SF
BAF
5
9
X8 DC 5V
DIAG

6
1

DP
L+
M
L+
M
X5 X6
X8

Figura 4-5 Posizione del connettore X8

Occupazione dei pin del connettore

Contrassegno: X8 DP
Tipo: Sub-D a 9 poli femmina

Tabella 4-4 Occupazione del connettore femmina X8

Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo

1 6 P5 VO
2 7
3 B I/O 8 A I/O
4 RTS I 9
5 M VO

Nome dei segnali

A, B Ingresso/ uscita dati (RS485)
RTS Richiesta di trasmissione
P5 Alimentazione 5V
M Massa

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Tipo di segnale
I Ingresso del segnale
I/O Ingresso/uscita del segnale
VO Uscita in tensione

Lunghezza cavo
max. 35 m (Baudrate 12 MBaud)

4.4 Descrizione dell’interfaccia verso l’azionamento per aziona-

menti analogici e passo-passo

Connettore per l’azionamento

Al connettore Sub-D X2 a 50 poli dell’FM 357-2 è possibile collegare parti di potenza
dotate di interfaccia analogica (10 V) oppure parti di potenza del motore passo-passo
che dispongano di almeno un ingresso per gli impulsi e di un ingresso per la direzione.
Sono possibili configurazioni miste per un massimo di quattro azionamenti.
L’FM 357-2 fornisce inoltre un segnale di abilitazione per ogni asse.

Posizione del connettore

Nella figura 4-6 è illustrata la posizione e la sigla del connettore sull’unità.

ANALOG OUT 1-4/

STEPPER CONTR. 1-4

X2 X3 X4
SF
X2
BAF 34 18 1
DC 5V
DIAG

L+
M
50 33 17
L+
M
X5 X6
X8

Figura 4-6 Posizione del connettore X2

4-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Assegnazione dei pin del connettore

Interfaccia verso l’azionamento (interfaccia 4 assi)
Sigla del connettore: X2
ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4
Tipo di connettore: SUB-D a 50 poli, maschio

Tabella 4-5 Assegnazione dei pin del connettore X2

Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo

1 SW1 VO 18 ENABLE1 O 34 BS1 VO
2 BS2 VO 19 ENABLE1_N O 35 SW2 VO
3 SW3 VO 20 ENABLE2 O 36 BS3 VO
4 BS4 VO 21 ENABLE2_N O 37 SW4 VO
5 PULS1 O 22 GND 38 PULS1_N O
6 DIR1 O 23 GND 39 DIR1_N O
7 PULS2_N O 24 GND 40 PULS2 O
8 DIR2_N O 25 GND 41 DIR2 O
9 PULS3 O 26 ENABLE3 O 42 PULS_N O
10 DIR3 O 27 ENABLE3_N O 43 DIR3_N O
11 PULS4_N O 28 ENABLE4 O 44 PULS4 O
12 DIR4_N O 29 ENABLE4_N O 45 DIR4 O
13 non occup. 30 non occupato 46 non occupato
14 RF1.1 K 31 non occupato 47 RF1.2 K
15 RF2.1 K 32 non occupato 48 RF2.2 K
16 RF3.1 K 33 non occupato 49 RF3.2 K
17 RF4.1 K 50 RF4.2 K

Nome dei segnali

per azionamenti passo-passo:
PULS[1...4], PULS[1...4]_N Impulso vero e negato
DIR[1...4], DIR[1...4]_N Segnale di direzione vero e negato
ENABLE[1...4], ENABLE[1...4]_N Abilitazione regolatore vero e negato
GND Segnale massa
per azionamenti analogici:
SW[1...4] Valore di riferimento
BS[1...4] Potenziale di rif. per il valore di rif. (massa analogica)
RF[1.1...4.1], RF[1.2...4.2] Contatto abilitazione regolatore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Tipo di segnale
O Uscita di segnale
VO Uscita in tensione
K Contatto di commutazione

Azionamenti analogici
Segnali:
Per ogni asse sono disponibili un segnale in tensione e un segnale di abilitazione.
 Valore di riferimento (SW)
Segnale analogico in tensione nel campo 10 V per l’emissione di un valore di
riferimento della velocità.
 Segnale di riferimento (BS)
Potenziale di riferimento (massa analogica) per il valore di riferimento, collegato inter-
namente con la massa della logica.
 Abilitazione regolatore (RF)
Coppia di contatti a relè con la quale si comanda l’abilitazione della parte di potenza
specifica degli assi, ad es. di un azionamento SIMODRIVE. Dopo l’avviamento
dell’FM 357-2 viene attivato il segnale RF per l’azionamento non appena il programma
utente comunica l’abilitazione regolatore (AW-DB, “AXy” DBX2.1+m).
Parametri di segnale
Il valore di riferimento viene emesso come segnale analogico differenziale.

Tabella 4-6 Parametri elettrici del segnale del valore di riferimento

Parametri min max Unità

Campo della tensione –10,5 10,5 V
Corrente di uscita –3 3 mA

Contatti a relè
Le abilitazioni dei regolatori sono comandate mediante uscite a relè (contatti in chiusura).

Tabella 4-7 Parametri elettrici dei contatti a relè

Parametri max Unità

Tensione di commutazione 50 V
Corrente di commutazione 1 A
Potenza di commutazione 30 VA

Lunghezza cavo: max. 35 m

4-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Azionamenti passo-passo
Segnali:
Per ogni asse è disponibile un segnale per gli impulsi, per la direzione e per l’abilitazione,
sia vero sia negato.
 PULSE (IMPULSO)
Gli impulsi comandano il motore. Ad ogni fronte di salita il motore compie un passo.
Il numero degli impulsi emessi determina quindi l’angolo di rotazione, ossia il percorso
da eseguire.
La frequenza degli impulsi determina la velocità di rotazione, ossia la velocità del
movimento.

Attenzione
! Nel caso in cui l’azionamento reagisce ai fronti di discesa degli impulsi, è necessario ese-
guire il cablaggio invertendo il segnale per gli impulsi vero con quello negato, poichè altri-
menti si possono verificare scostamenti tra la posizione calcolata dal PLC e la posizione
effettiva.

 DIRECTION (DIREZIONE)
Il livello di segnale emesso determina la direzione di rotazione del motore.
Segnale ON: ”Rotazione sinistrorsa”
Segnale OFF: ”Rotazione destrorsa”

Avvertenza
Se il motore gira in senso contrario, è possibile invertirne il senso di rotazione con il dato
macchina ”inversione della direzione”. Verificare nella documentazione tecnica dell’azio-
namento l’abbinamento tra livello del segnale e senso di rotazione.

 ENABLE (ABILITAZIONE)
L’FM 357-2 attiva questo segnale quando inizia il funzionamento ciclico.
Segnale ON: Abilitazione comando parte di potenza
Segnale OFF: A seconda del tipo di parte di potenza si possono verificare una
o più delle seguenti reazioni:
– Blocco ingresso impulsi
– Disinserzione corrente motore
– Reset contatore ad anello
– Cancellazione segnalazione d’errore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Avvertenza
Il segnale ENABLE viene emesso contemporaneamente al contatto RF di abilitazione
regolatore. In alternativa è quindi possibile utilizzare anche contatti a relè.

Parametri di segnale
Tutti i segnali d’uscita per azionamenti passo-passo vengono emessi secondo la norma
RS422 tramite un driver che genera un segnale differenziale. Per garantire un’immunità
ai disturbi ottimale, la parte di potenza deve disporre di ricevitori per segnali differenziali
oppure di ingressi optoisolati che consentano la trasmissione simmetrica dei segnali. La
trasmissione asimmetrica dei segnali è peraltro possibile, ma in questo caso la lunghezza
massima del cavo è limitata a 10 m.

Avvertenza
Con trasmissione asimmetrica, a causa dei circuiti d’ingresso degli azionamenti non nor-
malizzati, non è possibile fornire alcuna garanzia per la funzione. In particolare, dalle ca-
ratteristiche dei circuiti d’ingresso e dal tipo di cavo utilizzato dipendono le lunghezze dei
cavi e le frequenze massime. Inoltre il potenziale di riferimento GND deve essere un po-
tenziale libero per poter evitare le influenze di disturbi.

Tutte le uscite sono protette elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico

termico.
La figura 4-7 mostra i diversi circuiti di segnale possibili; nella tabella 4-8 sono riassunti i
dati elettrici dei segnali d’uscita.

Tabella 4-8 Parametri elettrici dei segnali d’uscita per azionamenti passo-passo

Parametri min max Unità a

Tensione d’uscita differenziale VOD 2 V RL = 100 Ω

3,7 V IO = –20 mA
Tensione d’uscita ”High” VOH
4,5 V IO = –100 µA
Tensione d’uscita ”Low” VOL 1 V IO = 20 mA
Resistenza del carico RL 55 Ω
Corrente d’uscita IO 60 mA
Frequenza d’impulso fP 750 kHz

Lunghezza del cavo: max. 50 m

per funzionamento misto con assi analogici 35 m
per trasmissione asimmetrica 10 m

4-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Trasmissione simmetrica con ingresso differenziale secondo RS422

FM 357-2 L  50 m
Azionamento
IO

+
VOD RL
–

VOL VOH
GND

Trasmissione simmetrica con ingresso optoisolato

L  50 m

GND

Trasmissione asimmetrica con ingresso optoisolato

L  10 m

GND

Trasmissione asimmetrica con ingresso in tensione

L  10 m

GND GND

Figura 4-7 Circuiti possibili per i segnali d’uscita verso la parte di potenza

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

4.5 Collegamento degli azionamenti

Connessione del cavo di collegamento

Osservare quanto segue:

Avvertenza
Utilizzare solo cavi schermati intrecciati a coppie; lo schermo deve essere collegato alla
custodia metallica o metallizzata del connettore dalla parte del PLC. Per evitare disturbi a
bassa frequenza sul segnale di riferimento analogico, si consiglia di non collegare a terra
lo schermo dalla parte dell’azionamento!
Il cavo confezionato disponibile come accessorio assicura un livello di immunità ottimale
contro i disturbi.

Collegamento di azionamenti analogici (ad es. SIMODRIVE 611-A)

La figura seguente illustra il collegamento dell’FM 357-2 con un azionamento
SIMODRIVE 611-A.

X2 X3 X4

X1

X5 X6

FM 357-2
Cavo di collegamento

Azionamento
ad es. SIMODRIVE 611-A

SIEMENS
SIMODRIVE

E/R VSA VSA VSA VSA

Figura 4-8 Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611-A

4-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Procedere come segue:

1. Collegare l’estremità libera del cavo di collegamento ai morsetti dell’azionamento (le
sigle dei morsetti all’estremità del cavo indicano i morsetti corrispondenti per il SIMO-
DRIVE).
2. Aprire lo sportellino frontale dell’FM 357-2 ed inserire la presa Sub-D (50 poli) sul
connettore X2.
3. Fissare il connettore con le apposite viti. Richiudere lo sportellino.
Cavo di collegamento
Il cavo di collegamento è un cavo preconfezionato per tre azionamenti per motori passo-
passo e un azionamento con interfaccia analogica.
Il cavo di collegamento è disponibile in diverse lunghezze.
Vedere Catalogo NC Z [Link] NC 60 opp. Catalogo ST 70

Collegamento di azionamenti per motori passo-passo (ad. es. FM STEPDRIVE)

La figura seguente mostra il collegamento dell’FM 357-2 con un azionamento FM STEP-
DRIVE.

Asse 1 Asse 2 Asse 3 Asse 4

...
X2 X3 X4 SIEMENS SIEMENS SIEMENS

X1

X5 X6
...
FM 357-2 FM STEPDRIVE
Cavo di
collegamento

Figura 4-9 Collegamento di un azionamento FM STEPDRIVE

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Procedere come segue:

1. Inserire il connettore femmina D-Sub (15 poli) sull’unità FM STEPDRIVE.
2. Aprire lo sportellino frontale dell’FM 357-2 ed inserire la presa Sub-D (50 poli) sul
connettore X2.
3. Fissare il connettore con le apposite viti. Richiudere lo sportellino.
Cavo di collegamento
Il cavo di collegamento è un cavo preconfezionato per quattro azionamenti passo-passo
FM STEPDRIVE.
Vedi Catalogo NC Z opp. Catalogo NC 60 opp. Catalogo ST 70

Collegamento di azionamenti digitali (SIMODRIVE 611-U)

La figura seguente mostra il collegamento dell’FM 357-2 con un azionamento
SIMODRIVE 611-U.

X2 X3 X4

X1
Cavo di collegamento

X5 X6
X8

FM 357-2

Azionamento SIMODRIVE 611-U

SIEMENS
SIMODRIVE

E/R VSA VSA

Figura 4-10 Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611-U

4-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Procedere nel seguente modo:

1. Inserire il connettore D-Sub (9 poli) sulla parte di potenza.
2. Aprire lo sportello frontale dell’FM 357-2 e collegare il connettore D-Sub (9 poli) sulla
presa X8.
3. Arrestare il connettore con l’aiuto delle viti zigrinate. Chiudere lo sportello frontale.
Cavo di collegamento
Particolarità sul cavo bus, sul connettore per cavo bus e sul montaggio sono riportate nel
manuale sistema di automazione S7-300, capitolo ”Reti”.

Avvertenza
La lunghezza massima del cavo è 100 m.
All’inizio ed alla fine di un segmento bus è necessario inserire una resistenza di chiusura
(posizione del selettore ”On”).

Funzionamento misto di azionamenti analogici e passo-passo

Cavi di collegamento per la Vostra configurazione a richiesta.
Procedere come descritto per gli azionamenti analogici oppure passo-passo. La scelta di
utilizzare una morsettiera di derivazione o di effettuare il collegamento direttamente tra-
mite un cavo preconfezionato, dipende da fattori costruttivi.

Avvertenza
Verificare la correttezza della polarità dei segnali. Verificare nella documentazione
tecnica dell’azionamento (ad es. manuale FM STEPDRIVE, Descrizione delle funzioni) e
nel paragrafo 4.4 del presente manuale che i collegamenti siano corretti.

Funzionamento misto di azionamenti analogici, digitali e passo-passo

È possibile utilizzare il funzionamento misto di azionamenti analogici, digitali e
passo-passo.
Riferirsi a quanto riportato singolarmente per i vari tipi di azionamenti.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Assegnazione del valore di riferimento

L’assegnazione del valore di riferimento per gli assi 1 ... 4 è fissa.
Segnale d’uscita del valore di riferimento (X2) per azionamento analogico:
 SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 per asse 1
 SW2, BS2, RF2.1, RF2.2 per asse 2
 SW3, BS3, RF3.1, RF3.2 per asse 3
 SW4, BS4, RF4.1, RF4.2 per asse 4
Segnale d’uscita del valore di riferimento (X2) per azionamento passo-passo:
 PULSE1, PULSE1_N, DIR1, DIR1_N, ENABLE1, ENABLE1_N per asse 1
 PULSE2, PULSE2_N, DIR2, DIR2_N, ENABLE2, ENABLE2_N per asse 2
 PULSE3, PULSE3_N, DIR3, DIR3_N, ENABLE3, ENABLE3_N per asse 3
 PULSE4, PULSE4_N, DIR4, DIR4_N, ENABLE4, ENABLE4_N per asse 4

4.6 Descrizione dell’interfaccia verso il sistema di misura

Prese per gli encoder

Per ogni asse è disponibile una presa Sub-D a 15 poli per il collegamento di encoder
incrementali o assoluti (SSI).

Posizione delle prese

Nella figura 4-11 è indicata la disposizione delle varie prese sull’unità e la loro denomina-
zione.

SF X2 X3 X4 ENCODER 1, 2
BAF
DC 5V X3...X6
DIAG
8
15

9
1
L+
M
L+
M
X5 X6 ENCODER 3, 4
X8

Figura 4-11 Posizione delle prese X3 ... X6

4-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Assegnazione dei pin

Sigla: X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4
X3 Asse 1
X4 Asse 2
X5 Asse 3
X6 Asse 4
Tipo: Presa Sub-D a 15 poli

Tabella 4-9 Assegnazione dei pin X3 ... X6

Encoder Encoder
Pin Tipo Pin Tipo
Incrementale Assoluto Incrementale Assoluto
1 non assegnato 9 MEXT VO
2 CLS O 10 N I
3 CLS_N O 11 N_N I
4 P5EXT VO 12 B_N I
5 P24EXT VO 13 B I
6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N I
7 MEXT VO 15 A DATA I
8 non assegnato

Nomi dei segnali

A, A_N Traccia A, valore vero e negato (encoder incrementale)
B, B_N Traccia B, valore vero e negato (encoder incrementale)
N, N_N Tacca di zero, valore vero e negato (encoder incrementale)
CLS, CLS_N Clock di lettura SSI, valore vero e negato (encoder assoluto)
DATA, DATA_N Dati SSI, valore vero e negato (encoder assoluto)
P5EXT Alimentazione + 5 V
P24EXT Alimentazione + 24 V
MEXT Alimentazione massa

Tipi di segnale
VO Uscita in tensione (alimentazione)
O Uscita (segnale 5 V)
I Ingresso (segnale 5 V)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Tipi di encoder collegabili

Encoder incrementali ed assoluti
Sono direttamente collegabili encoder incrementali con segnali 5V squadrati o assoluti
con interfaccia (SSI) seriale sincrona (ad es. encoder rotativi digitali); la scelta viene ef-
fettuata mediante i dati macchina.
Encoder con segnali SENO/COSENO (ad es. righe ottiche) possono essere collegati
tramite un’elettronica esterna di formazione d’impulsi (EXE) che converte i segnali a
un livello di 5 V.
Resolver
Il collegamento diretto ai resolver non è possibile. È possibile comunque utilizzare motori
con resolver se si utilizza un modulo di regolazione SIMODRIVE per resolver. Questi
trasforma i segnale del resolver in segnali compatibili con gli encoder incrementali.

Caratteristiche degli encoder

Gli encoder direttamente collegabili (e gli EXE) devono soddisfare le seguenti condizioni.
Encoder incrementali
Metodo di trasmissione: trasmissione differenziale con impulsi rettangolari a 5 V
(come da norma RS422)
Segnali di uscita: traccia A come segnale vero e negato (Ua1, Ua1)
traccia B come segnale vero e negato (Ua2, Ua2)
tacca di zero N come segnale vero e negato (Ua0, Ua0)
Collegando un trasduttore incrementale è necessario verificare
che nel momento dell’impulso di zero (segnale vero) anche i
canali A e B siano su ”vero”. Altrimenti è necessario collegare il
segnale negato ed adattare la direzione di conteggio
(parametro ”Inversione direzione valore reale”).
Frequenza max. uscita: 1 MHz
Sfasamento fra le
tracce A e B: 90° 30°
Corrente assorbita: max. 300 mA
Encoder assoluti (SSI)
Metodo di trasmissione: interfaccia seriale sincrona (SSI) con trasmissione di
segnale differenziale a 5 V (come da norma RS422)
Segnale di uscita: dati come segnale vero e negato
Segnale d’ingresso: clock di lettura come segnale vero e negato
Risoluzione: max. 25 Bit
Frequenza max. di
trasmissione: 1,5 MBit/s
Corrente assorbita: max. 300 mA

4-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Alimentazione a 5 V degli encoder

La tensione di alimentazione a 5 V per gli encoder viene generata internamente all’unità e
addotta alla presa Sub-D, in modo che sia possibile alimentare gli encoder tramite il cavo
di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio. La tensione è controllata e protetta
elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico termico.

Avvertenza
Tenere presente che la massima corrente assorbita dall’alimentazione a 5 V (morsetti
P5EXT) per tutti gli encoder collegati non deve superare 1,35 A!

Alimentazione a 24 V degli encoder

Per encoder con tensione di funzionamento a 24 V, la tensione d’alimentazione viene
addotta alla presa Sub-D, in modo che sia possibile alimentare gli encoder tramite il cavo
di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio. La tensione è controllata e protetta
elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico termico.

Avvertenza
Tenere presente che la massima corrente assorbita dall’alimentazione a 24 V per tutti gli
encoder collegati non deve superare 1A!

Tabella 4-10 Parametri elettronici dell’alimentazione degli encoder

Parametri min max Unità

Alimentazione a 5 V
Tensione 5,1 5,3 V
Ondulazione 50 mVss
Carico di corrente 0,3 A
Carico di corrente max. 1,35 A
Alimentazione a 24 V
Tensione 20,4 28,8 V
Ondulazione 3,6 Vss
Carico di corrente 0,3 A
Carico di corrente max. 1 A

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Cavi di collegamento degli encoder

La lunghezza massima del cavo di collegamento dipende dalle caratteristiche dell’alimen-
tazione dell’encoder e dalla frequenza di trasmissione. Per garantire un funzionamento
senza disturbi, non devono essere superati i valori riportati nelle tabelle seguenti se si
utilizza un cavo Siemens confezionato (vedi Catalogo NC Z/NC 60/ST 70).

Tabella 4-11 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione dell’alimentazione

dell’encoder

Tensione Corrente Lunghezza max. del

Tolleranza
d’alimentazione assorbita collegamento
5 V DC 4,75 V...5,25 V < 300 mA 25 m
5 V DC 4,75 V...5,25 V < 220 mA 35 m
24 V DC 20,4 V...28,8 V < 300 mA 100 m
24 V DC 11 V...30 V < 300 mA 300 m

Avvertenza
Se si desidera utilizzare encoder incrementali per lunghezze di cavi superiori a 25 m,
risp. 35 m, occorre scegliere un tipo con alimentazione a 24 V.

Tabella 4-12 Lunghezze massime dei cavi in funzione della frequenza di trasmissione

Tipo di encoder Frequenza Lunghezza max. del

collegamento
1 MHz 10 m
Encoder incrementale
500 kHz 35 m
1,5 MBit/s 10 m
Encoder assoluto (SSI)
187,5 kBit/s 250 m

4-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

4.7 Collegamento degli encoder

Allacciamento del cavo di collegamento

Osservare quanto segue:

Avvertenza
Utilizzare solo cavi schermati, il cui schermo deve essere collegato alla custodia
metallica o metallizzata del connettore.
Il cavo di collegamento preconfezionato disponibile come accessorio offre una sicurezza
ottimale contro i disturbi e una sezione sufficiente per l’alimentazione degli encoder.

X2 X3 X4

X1

X5 X6

FM 357-2

Cavo di
Asse 1...4
collegamento

Encoder ROD 320 (enco- Encoder Modulo di regolazione

Riga ottica
incrementale der incorporato assoluto SSI SIMODRIVE 611-A per
con EXE
con RS 422 nel motore 1FT5) motori 1FK6 con resolver

Figura 4-12 Collegamento degli encoder

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Collegamento degli encoder

Per collegare gli encoder procedere come segue:
1. Collegare il cavo agli encoder
2. Aprire lo sportellino frontale dell’FM 357-2 e innestare il connettore Sub-D (15 poli)
sulle prese X3... X6.
3. Fissare il connettore con le apposite viti. Richiudere lo sportellino frontale.

Cavi di collegamento disponibili per gli encoder

Sono disponibili i seguenti cavi di collegamento:
 Cavo confezionato per encoder o EXE (per il collegamento di righe ottiche)
 Cavo confezionato per encoder incorporato con connettore tondo a 17 poli
 Cavo confezionato per encoder assoluti (SSI)
 Cavo confezionato per modulo di regolazione SIMODRIVE 611-A per motori 1FK6 con
resolver
I cavi di collegamento sono disponibili in diverse lunghezze.
Vedi Catalogo NC Z. opp. Catalogo NC 60 opp. Catalogo ST 70

Assegnazione del valore istantaneo

L’assegnazione del valore istantaneo per gli assi 1...4 è fissa.
 L’encoder per l’asse 1 deve essere assegnato all’ingresso del valore istantaneo X3
 L’encoder per l’asse 2 deve essere assegnato all’ingresso del valore istantaneo X4
 L’encoder per l’asse 3 deve essere assegnato all’ingresso del valore istantaneo X5
 L’encoder per l’asse 4 deve essere assegnato all’ingresso del valore istantaneo X6

4-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

4.8 Descrizione dell’interfaccia verso la periferia

Connettore frontale
Al connettore frontale X1 a 40 poli con collegamento per conduttore singolo si possono
collegare tastatori di misura, BERO o altri datori di segnale.
È inoltre disponibile una segnalazione di pronto al funzionamento che deve essere
inserita nel circuito d’emergenza dell’impianto.

Posizione del connettore

La figura 4-13 mostra la posizione del connettore frontale.

Connettore frontale in posizione di cablaggio Siglatura interna dello sportello

1 L+

2 22
1 21
23
2 22
4 24
3 23
25
4 24
5 6 26
25
6 26 27

7 27 8 28
8 28 29
9 29
10 30
10 30

RDY
X1
11 31
11 31
12 32 32

13 33 13 33

14 34 34
15 35 15 35
16 36
36
17 37
17 37
18 38
19 38
39
20 40 19 39

20 40
M M

Figura 4-13 Posizione del connettore X1

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Assegnazione dei pin

Sigla del connettore: X1
Tipo di connettore: connettore frontale S7 a 40 poli per conduttori singoli

Tabella 4-13 Assegnazione dei pin X1

Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo
1 L+ VI 21 non assegnato
2 Q0 DO 22 BERO1 DI
3 non assegnato 23 BERO2 DI
4 Q1 DO 24 BERO3 DI
5 non assegnato 25 BERO4 DI
6 Q2 DO 26 MEPU1 DI
7 non assegnato 27 MEPU2 DI
8 Q3 DO 28 I0 DI
9 non assegnato 29 I1 DI
10 RDY.1 K 30 I2 DI
11 RDY.2 K 31 I3 DI
12 non assegnato 32 I4 DI
13 Q4 DO 33 I5 DI
14 non assegnato 34 I6 DI
15 Q5 DO 35 I7 DI
16 non assegnato 36 I8 DI
17 Q6 DO 37 I9 DI
18 non assegnato 38 I10 DI
19 Q7 DO 39 I11 DI
20 Moutput VI 40 Minput VI

Nomi dei segnali

RDY.1...2 Pronto al funzionamento (Contatto FM READY 1...2)
BERO1...BERO4 Ingresso BERO per assi 1... 4
MEPU1, MEPU2 Ingresso impulso di misura 1 e 2
I0...I11 Ingressi digitali 0...11
Q0...Q7 Uscite digitali 0...7
L+ Alimentazione per le uscite digitali
Minput Potenziale di riferimento per gli ingressi digitali
Moutput Potenziale di riferimento per le uscite digitali

Tipo dei segnali

DI Ingresso digitale (segnale a 24 V)
DO Uscita digitale (segnale a 24 V)
K Contatto di commutazione
VI Ingresso in tensione

4-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

18 ingressi digitali, di cui 2 tastatori di misura e 4 BERO

Questi ingressi veloci (on-board) sono compatibili con il PLC (24 V con logica positiva).
Si possono collegare interruttori o sensori statici (a 2 o 3 fili).
Essi possono essere utilizzati
 come finecorsa per il punto di riferimento (BERO1 ... BERO4), gli ingressi sono
assegnati in modo fisso agli assi 1 ... 4 (vale solo per motore passo-passo senza
RPS)
 come tastatore di misura (MEPU1, 2), l’assegnazione agli assi viene effettuata
mediante la programmazione
 come ingressi liberi (I0...I11), l’accesso al programma CN avviene tramite variabili
di sistema

Tabella 4-14 Parametri elettrici degli ingressi digitali

Parametro Valore Unità Nota

Campo di tensione per segnale 1 11...30 V
Corrente assorbita per segnale 1 6...30 mA
Campo di tensione per segnale 0 –3...5 V o ingresso aperto
Tempo di ritardo per 0 → 1 15 µs
Tempo di ritardo per 1 → 0 150 µs

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

8 uscite digitali (Q0...Q7)

Queste uscite veloci (on-board) sono compatibili con il PLC (24 V con logica positiva).
L’accesso al programma CN avviene tramite variabili di sistema.

Parametro Valore/unità
Tensione di alimentazione (L+) DC 24 V (Campo permesso: 20,4 ... 28,8 V)
Segnale 1, campo di tensione VL1) – 3...VL1) V
Segnale 1, corrente max. di uscita
 per una temperatura ambiente di 40°C
– valore nominale 0,5 A
– campo ammesso 5 mA...0,6 A (dalla tensione di alimentazione)
– test di lampade max. 5 W
 per una temperatura ambiente di 55°C
– valore nominale 0,25 A
– campo ammesso 5 mA...0,3 A (dalla tensione di alimentazione)
– test di lampade max. 2,5 W
Segnale 0, max. corrente residua 2 mA
Ritardo del segnale 0 → 1 500 µs
Ritardo del segnale 1 → 0 500 µs

1) VL – Tensione di alimentazione delle uscite

Pericolo di morte
! L’alimentazione di 24V è da eseguire in forma di bassa tensione funzionale e collega-
mento tensione di alimentazione L+ con divisione sicura secondo EN60204-1, Cap. 6.4,
PELV (con massa a terra M).

Avvertenza
Il cavo di collegamento tra fonte di tensione e collegamento di alimentazione tensione di
alimentazione L+ ed il relativo potenziale di riferimento M non deve superare una lung-
hezza massima di 10 m.

4-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Uscita FM READY(RDY)
Il pronto al funzionamento come contatto di relè a potenziale libero (in chiusura); deve
essere inserito nel circuito d’emergenza.
Tabella 4-15 Parametri elettrici del contatto a relè RDY

Parametro max. Unità

Tensione di commutazione DC 50 V
Corrente di commutazione 1 A
Potenza di commutazione 30 VA

4.9 Cablaggio del connettore frontale

Cablaggio del connettore frontale

La figura 4-14 mostra la disposizione dei collegamenti sul connettore frontale e la
soppressione dei disturbi tramite la sbarra per il collegamento degli schermi.

FM 357-2 Siglatura interna dello sportello

X2 X3 X4
1 L+
2 22

23

4 24

25
X1
6 26

27

8 28

29

10 30
X5 X6

RDY

11 31
Sbarra per il collega- 32
mento degli schermi 13 33

34

15 35
Contatto FM READY 36

17 37

38
Ingressi/uscite digitali 19 39
20 40
M M

2 tastatori di misura

Figura 4-14 Cablaggio del connettore frontale

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Cavi di collegamento
Filo flessibile, sezione 0,25...1,5 mm2
Non sono necessari puntalini.
È possibile utilizzare puntalini senza collare isolante secondo DIN 46228, forma A
esecuzione lunga.
Si possono collegare due fili di 0,25 ... 0,75 mm in un unico puntalino.

Avvertenza
Per il collegamento di tastatori di misura o BERO è necessario utilizzare cavi schermati
per garantire una sicurezza ottimale contro i disturbi.

Utensile necessario
Cacciavite manuale o elettrico da 3,5 mm.

Procedimento di cablaggio del connettore frontale

Per cablare la morsettiera procedere come segue:
1. Asportare circa 6 mm di guaina isolante, eventualmente fissare un puntalino.
2. Aprire lo sportellino frontale, portare il connettore in posizione di cablaggio
Spingere il connettore frontale nella scheda fino a che non sia innestato. In questa
posizione il connettore sporge ancora dalla scheda.
Il connettore risulta ora fissato senza che abbia contatto elettrico con l’unità.
3. Nel caso si facciano uscire i fili verso il basso, iniziare il cablaggio dal basso, in caso
contrario, iniziare dall’alto. Avvitare anche i morsetti non utilizzati.
La coppia è di 40 ... 70 Ncm.
4. Avvolgere lo scaricatore di tiro intorno ai conduttori ed al connettore frontale
5. Stringere lo scaricatore di tiro sui conduttori. Spingere la chiusura dello scaricatore
di tiro all’interno verso sinistra per un migliore utilizzo dello spazio per i cavi.
6. Avvitare le viti di fissaggio, così il connettore frontale va nella posizione di esercizio.
Avvertenza: Quando il connettore frontale viene portato in condizione di esercizio una
apposita codifica si inserisce nel connettore frontale. Questo assicura che il connet-
tore possa essere utilizzato per un solo tipo di scheda.
7. Chiudere lo sportello frontale.
8. L’etichetta allegata può essere compilata e inserita nello sportello frontale.
Per la descrizione dettagliata del procedimento di cablaggio consultare il manuale
d’installazione Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.

4-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Cavi schermati
Se si utilizzano cavi schermati effettuare anche le seguenti operazioni:
1. Dopo l’inserimento del cavo nell’armadio bisogna collegarne lo schermo ad
un’apposita messa a terra (asportare l’isolamento del cavo).
A tal fine utilizzare una sbarra di collegamento degli schermi che può essere fissata
alla guida profilata e può ricevere fino a otto morsetti per il collegamento degli
schermi.
Vedere il manuale d’installazione Sistema d’automazione S7-300; Configurazione.
2. Far proseguire il conduttore schermato fino all’unità, sulla quale non va tuttavia
eseguito alcun collegamento dello schermo.

Sbarra di collegamento degli schermi

Questa sbarra per il collegamento degli schermi dei conduttori può essere fissata sulla
guida profilata. Essa può ricevere fino ad otto morsetti per il collegamento degli schermi
(Serie KLB della Weidmüller).
Vedi Sistema di automazione S7-300, Configurazione, (capitolo Cablaggio)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Collegamento di tastatori di misura o di finecorsa di prossimità (BERO)

Procedere come segue:
1. Collegare l’alimentazione dei sensori. Questa deve prevedere le stesse condizioni
dell’alimentazione dell’FM 357-2. È possibile utilizzare i morsetti dell’alimentazione
dell’FM 357-2.
2. Collegare il cavo di segnale schermato ai sensori.
3. Asportare l’isolamento del cavo dal lato PLC quanto basta per collegarne lo schermo
all’elemento di collegamento degli schermi e l’estremità libera al connettore frontale.
4. Collegare il cavo di segnale al connettore frontale.

+
S7-300
–
X1
+
22

23 –
+
24
–
25 +

26 –

27 +

–
Schermo portato alla sbarra +
40 di collegamento degli schermi
–

FM 357-2 L+
Mesterno

Figura 4-15 Schema di collegamento per tastatori di misura o finecorsa di prossimità

Collegamento del contatto FM READY

All’apertura del contatto FM READY, viene attivato il dispositivo d’emergenza.

Collegamento di ulteriori attuatori/sensori

Se occorre collegare ulteriori attuatori/sensori alle unità SM sul bus locale, procedere
analogamente al collegamento di ingressi/uscite digitali al SIMATIC S7-300.
Vedere il manuale Sistema d’automazione S7-300; Configurazione ed S7-300, M7-300
dati delle schede.

4-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

4.10 Inserimento e sostituzione della batteria tampone

Generalità
Per l’alimentazione della memoria RAM interna, l’FM 357-2 è dotata di una batteria
tampone.
Prima di procedere alla messa in servizio del PLC, la batteria al litio, compresa nella
fornitura, deve essere inserita nel vano apposito dell’FM 357-2.

Inserimento della batteria

Procedere come segue:
1. Aprire lo sportello frontale di sinistra dell’FM 357-2.
2. Innestare il connettore della batteria nella corrispondente presa contenuta nel vano
batteria.
Fare attenzione al corretto collegamento della batteria (la tacca sul connettore deve
essere rivolta verso destra).
3. Inserire la batteria nel vano e richiudere lo sportello frontale.

Vano per X2 X3 X4
batteria SF
BAF
tampone DC 5V
DIAG

L+
M
L+
M
X5 X6
X8

Figura 4-16 Inserimento della batteria tampone

Se il collegamento non è corretto viene segnalato un errore.

Avvertenza
Se la batteria non è stata inserita correttamente, essa può scaricarsi e risultare
inutilizzabile.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

Sostituzione della batteria

È necessaria la sostituzione quando viene segnalato il relativo messaggio di errore.
Inoltre i LED ”BAF” e “DIAG” segnalano lo stato della tensione della batteria e della
memoria tamponata.
La batteria non richiede manutenzione per almeno due anni; a seconda delle condizioni
di funzionamento la sostituzione può essere necessaria solo dopo cinque o più anni.
Poiché tuttavia le caratteristiche della batteria sono soggette a deterioramento, si
consiglia di sostituire la batteria al massimo dopo 5 anni.

LED ”DIAG” intermittente (0,5 Hz)

I dati tamponati sono ancora disponibili, ma la batteria comincia a scaricarsi. É necessa-
ria la sua sostituzione.

LED ”BAF” illuminato permanentemente

I dati tamponati sono andati perduti e dopo la sostituzione della batteria è necessario
effettuare una nuova messa in servizio. Questo stato è attivato dall’FM 357-2.

Avvertenza
La sostituzione della batteria deve essere sempre effettuata in presenza di alimentazione
inserita, altrimenti i dati tamponati vanno perduti!

Tipo di batteria
Sono utilizzabili solo batterie già confezionate con l’apposito connettore.
N. di ordinazione: 6ES7-971-1AA00-0AA0

Stoccaggio delle batterie tampone

Tenere le batterie in luogo fresco e asciutto.
Le batterie tampone possono essere tenute per 5 anni in magazzino.

Regole per il trattamento delle batterie tampone

Osservare quanto segue:

4-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Cablaggio

Attenzione
! Il trattamento non corretto delle batterie tampone può causare esplosioni e incendi.
È pertanto assolutamente necessario seguire le seguenti regole:

Batterie tampone
 Non ricaricare
 Non riscaldare o bruciare
 Non forare o schiacciare
 Non manipolare in altri modi né meccanicamente né elettricamente

Rottamazione
Osservare le istruzioni/prescrizioni riportate nei comuni negozi per la rottamazione delle
batterie tampone.


Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 4-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Cablaggio

4-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione 5
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

5.1 Installazione del tool ”Parametrizzazione FM 357-2” 5-3
5.2 Configurazione 5-5
5.3 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357-2” 5-19
5.4 Adattamento al firmware 5-20
5.5 Dati di parametrizzazione 5-21
5.6 Impostazioni della superficie di parametrizzazione 5-40

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Introduzione
In questo capitolo viene presentata una panoramica relativa alla parametrizzazione con il
tool ”Parametrizzazione FM 357-2”.

S7-300 FM 357-2
CPU Bus P
DB utente Dati di parametrizzazione Online (elaborazione nel
 DB per segnali FM  Dati macchina menu Sistema di
 DB per segnali asse
 Parametri R destinazione > Elabora-
Bus K  Spostamento origine zione Online)
 Valori di correzione
utensile
MPI  Programmi CN

PG/PC Offline (elaborazione nel

(STEP 7) HW-CONFIG menu File > Nuovo
opp. File > Apri)

Parametrizzazione del
telaio di montaggio,
Maschere di scelta delle unità,
parametriz- attivazione degli interrupt
zazione (parametri di base)

Dati di sistema generati Con ”Parametrizzazione FM 357-2”

[Link]
con la configurazione viene parametrizzata l’unità

 Tool di parametrizzazione ” Parametrizzazione FM 357-2”

 Blocchi funzionali standard FM 357-2
 Blocchi funzionali standard FM 357
 Superficie preprogettata per OP 17/27 per l’FM 357-2
 Superficie preprogettata per OP 17 per l’FM 357
 Esempi d’impiego (FM 357-2 opp. FM 357)
 Manuale in formato PDF
 Getting Started in formato PDF
 Selettore variabili CN (NC-VAR selector)1)

1) Necessario per programmare l’FM 357-2 e per le funzioni di servizio e supervisione.

Figura 5-1 Panoramica della parametrizzazione

5-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.1 Installazione del tool ”Parametrizzazione FM 357-2”

Premessa
Nel dispositivo di programmazione (PG/PC) deve essere installato uno dei seguenti
sistemi operativi:
 ”Windows 95”
 ”Windows NT” (dalla V4.0)
 ”Windows 98”
 “Windows Millennium”
 “Windows 2000”
 “Windows XP”
È necessario anche il corrispondente programma STEP 7, in base alla versione di
firmware dell’FM:
 Firmware versione V1.x → STEP 7-dalla versione 3.1
 Firmware versione V2.x/V3.x/V4.x/V5.1 → STEP 7-dalla versione 4.02
 Firmware versione V5.2 → STEP 7-dalla versione 5.2
Per il funzionamento online deve essere realizzato il collegamento da PG/PC alla CPU
dell’S7-300 (vedere fig. 4-1 e 4-3).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Installazione
Deve essere installato l’intero pacchetto software (tool di parametrizzazione, blocchi
funzionali, esempi d’impiego, superficie preprogrammata per OP e selettore NC-VAR)
fornito su dischetti da CD-ROM.
Per l’installazione del software procedere come indicato qui di seguito.
1. Inserire il CD-ROM nel lettore di CD-ROM del PG/PC.
2. Sul CD-ROM avviare il file [Link].
3. Seguire passo dopo passo le istruzioni suggerite dal programma d’installazione.
Nel dialogo interattivo” FM 357-2 toolset: Componenti” è possibile selezionare i com-
ponenti necessari per la propria applicazione (vedi lista delle compatibilità al capitolo
”Premessa”).
Risultato: di default il software viene installato sotto le seguenti directory:
– Tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357-2”:
[Directory STEP7]\S7FM 357
– Blocchi funzionali FM 357-2:[Directory STEP7]\S7LIBS\FM 357_2L
– Blocchi funzionali FM 357: [Directory STEP7]\S7LIBS\FM357_LI
– Esempi d’impiego FM 357-2: [Directory STEP7]\EXAMPLES\zEn16_01
– Esempi d’impiego FM 357: [Directory STEP7]\EXAMPLES\zEn15_01
– Superficie operativa d’esempio per FM 357-2 (OP 17 , OP27, TP170 B,
MP 270 B):
[Directory STEP7]\EXAMPLES\FM357-2\zdt16_01_FM357-2_OP_EX
– Superficie operativa d’esempio per FM 357 (OP 17):
[Directory STEP7]\EXAMPLES\FM357\zdt15_01_FM357_OP_EX
– Selettore NC-VAR: [Directory nc_var]

Avvertenza
Se è stata installata una versione di ”Parametrizzazione FM 357-2” precedente alla 2.0
essa deve essere disinstallata. Questa manovra è assolutamente necessaria prima di
procedere alla nuova installazione.
Bisogna seguire il seguente procedimento:
1. Sotto Windows 95 si svolge il dialogo per la disinstallazione del software cliccando
due volte sul simbolo ”Software” nel ”Comando sistema”
2. Dalla lista dei pacchetti software installati selezionare la registrazione FM 357-2 e poi
cliccare sulla superficie di commutazione ”Aggiungere/togliere”
3. Nella versione 1.1/04 è eventualmente necessario cancellare anche i file protetti
contro la scrittura della directory ...\S7FM 357*.*.

5-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.2 Configurazione

Generalità
In configurazione di un impianto si intende la disposizione di supporti per gruppi costrut-
tivi, di gruppi costruttivi e di unità periferiche decentrali in una stazione fissa all’interno di
SIMATIC Manager HW Config.
In una tabella di configurazione STEP 7 assegna automaticamente ad ogni gruppo cos-
truttivo un rispettivo indirizzo.
Le ulteriori informazioni per la configurazione dei gruppi costruttivi sono da apprendere
nel manuale d’istruzione del software base per S7 e M7, STEP 7. In seguito si spiegano
soltanto i passi più importanti.

Svolgimento (senza azionamento PROFIBUS-DP)

1. Avviate il SIMATIC Manager e create un nuovo progetto.
2. Inserite una Stazione SIMATIC 300 attraverso il menu Incolla > Stazione.
3. Selezionate la Stazione SIMATIC 300. Attraverso il menu Modifica > Apri oggetto
potete accedere alla configurazione hardware S7.
4. Il catalogo hardware viene aperto poi attraverso Incolla > Componenti hardware
oppure Veduta > Catalogo. In questo catalogo dovete selezionare SIMATIC 300 >
RACK–300 > Binario profilo ON. Trascinate il binario profilo nel vostro oggetto hard-
ware.
5. Selezionate (in modo analogo alla selezione del binario profilo) il CPU ed il gruppo
costruttivo multiassiale FM 357-2 con i rispettivi numeri d’ordinazione (MLFBs) dal
catalogo hardware, e trascinateli sullo slot desiderato.
Per l’FM357-2 sono disponibili i seguenti gruppi costruttivi:
Tabella 5-1 FM 357–2 gruppi costruttivi

Baugruppe MLFB / Hinweis Bemerkung

FM 357 6ES7 357-4AH00-0AE0 fino allo stato SW 02.04
4AxisControl Controllo di movimento dei 4 assi
FM 357-2 6ES7 357-4AH01-0AE0 fino allo stato SW 03:04:00
4AxisControl Controllo di movimento dei 4 assi
FM 357-2 6ES7 357-4AH01-0AE0 dallo stato SW 05.01
4AxisControl Controllo di movimento dei 4 assi, Impiego: centrale e decentrale
anche per l’applicazione decentrale (trasferimento dei dati decentral-
(dati consistenti) mente consistenti)
Nessun SDB ricaricabile e nessun
routing all’azionamento PROFI-
BUS-DP.
FM 357-2 6ES7 357-4AH01-0AE0 dallo stato SW 05:02:00
4AxisControl DP Solo per impiego centrale nel routing Impiego: solo centrale
dell’azionamento PROFIBUS–DP SDB ricaricabili e routing all’aziona-
mento PROFIBUS-DP.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

I gruppi costruttivi vecchi (prima dello stato SW 05.01) permangono nel catalogo, per
permettere così una lavorazione dei prodotti presenti. In una nuova creazione di un
progetto sono da utilizzare i gruppi costruttivi dallo stato SW 05.01 ossia 05.02.
6. Salvate e traducete il progetto hardware creato attraverso il comando menu Stazione
> Salva e traduci.
A questo punto i CPU e l’FM 357-2 proiettati sono registrati nel vostro progetto all’in-
terno del SIMATIC-Manager.

Nota
Un azionamento PROFIBUS-DP in combinazione con SDB fissi (interni) non deve essere
configurato in SIMATIC S7 HW Config. È richiesta soltanto una parametrizzazione
nell’FM (capitolo MARKER VUOTO).

5.2.1 Progetto esemplare con azionamento PROFIBUS-DP

Generalità
Si deve creare un progetto per un azionamento PROFIBUS-DP SIMODRIVE 611 univer-
sal (modulo a due assi). Tramite SIMATIC S7 HW Config. vengono creati i SDB per il
routing e l’azionamento PROFIBUS-DP e successivamente caricati nell’FM357-2.

Presupposti
Devono essere installati STEP 7 V5.2 e DRIVE ES V5.1 SP2.
Nozioni per la comunicazione PROFIBUS-DP SIMODRIVE 611 universal (documenta-
zione: Descrizione del funzionamento SIMODRIVE 611 universal, ord. no.:
6SN1197-0AB20-0AP[stato di edizione]).

Svolgimento
1. Create un progetto come descritto al capitolo 5.2.
2. Selezionate l’FM357-2 4AxisControl DP. Aprite il dialogo Proprietà – Nuova subrete
PROFIBUS attraverso il pulsante grafico Nuovo nel dialogo Proprietà – PROFIBUS
interfaccia DP.
Impostate quanto segue nella scheda del registro Impostazioni rete:
– velocità di trasferimento: 12 Mbit/s
– profilo: DP

5-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

3. Premete il pulsante Opzioni e selezionate quindi quanto segue nel dialogo Opzioni:
– attivazione ciclo BUS equidistante: si
– ciclo DP equidistante: 1.5 ms
– tempi Ti e To identici per tutti gli Slave: si

4. Selezionate nel catalogo hardware in PROFIBUS-DP > SIMODRIVE > SIMODRIVE

611 universal (6SN1114-0NB01-0AA0 DP-Slave, Drive interfaccia ES).
Nota:
Questo azionamento è disponibile solo dopo l’installazione del DRIVE ES V5.1 SP 2
nel catalogo hardware.
5. Parametrizzate ora le Proprietà PROFIBUS interfaccia DP come descritto al punto
2.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

6. Parametrizzate le proprietà DP Slave. Impostate quanto segue nel dialogo Proprietà

DP Slave sulla scheda del registro Configurazione:
– occupazione primaria: 2 assi, telegramma 102 PZD-6/10
– indirizzi E/A: 1. asse 258
2. asse 290
(parametro ”Indirizzi logici (SDB esterno)” dell’FM347-2)

Selezionate quanto segue nella scheda del registro Sincronizzazione ciclo:

– sincronizzare l’azionamento al ciclo DP equidistante: si
– ciclo applicazione master [ms]: 3.000 (è fisso nell’FM357-2 e in 611-U)

5-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Selezionate quanto segue nella scheda del registro Generalità:

indirizzo: 12 (deve essere rispettivamente parametrizzato anche
nell’azionamento)

7. A questo punto il vostro progetto complessivo si presenta nel modo seguente:

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

8. Salvate e traducete il vostro progetto in NetPro.

La seguente illustrazione mostra il vostro progetto nella veduta NetPro
(SIMATIC Manager > Extra > Configurazione rete):

9. Caricate ora il progetto nell’FM357-2.

Nota:
Dopodiché dovrete rispondere con No all’interrogazione ”Desidera avviare adesso il
gruppo costruttivo (riavvio) ?”.
Attualmente questa funzione non è ancora possibile dal SIMATIC Manager.
Procedere ora col riavvio attraverso lo strumento di parametrizzazione dell’FM357-2
(secondo il punto 10.) o tramite STOP > RUN nel CPU.

5-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

[Link]’FM357-2 sono da impostare i parametri seguenti:

1. asse 2. asse
azionamento: azionamento Profibus azionamento Profibus
indirizzo logico: 258 290
telegramma tipo: 611U tipo 102 tipo 611U 102
azionamenti Profibus: SDB esterno

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

5.2.2 Progetto esemplare azionamento PROFIBUS-DP e PG/PC all’interfac-

cia MPIS del CPU

Generalità
Nel progetto base azionamento PROFIBUS-DP viene integrato un PG/PC. La parame-
trizzazione dell’azionamento deve essere eseguita attraverso il PG/PC, a sua volta colle-
gato all’interfaccia MPI del CPU. Ciò significa che viene impiegata la funzionalità routing
dell’FM357-2.

Presupposti
Devono essere installati STEP 7 V5.2 e DRIVE ES V5.1 SP2.
Nozioni per la parametrizzazione dell’azionamento con lo strumento SimoComU.

Svolgimento
1. Create un progetto come descritto al capitolo 5.2.1.
2. Inserite un PG/PC nel vostro progetto.

5-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

3. Parametrizzate l’interfaccia PG/PC.

Nel dialogo Proprietà – PG/PC attraverso Interfacce > Nuovo > Tipo > MPI si apre
il dialogo Proprietà – Interfaccia MPI. Selezionate quanto segue nella scheda del
registro Parametri:
– indirizzo: 0
– MPI(1): 187,5 kbit/s
(l’interfaccia in PG/PC deve essere rispettivamente configurata)

4. Assegnate ora il PG/PC all’interfaccia MPI del CPU.

Premete il pulsante di assegnazione nella scheda del registro Assegnazione nel dia-
logo Proprietà – PG/PC.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

5. Salvate e traducete il vostro progetto in NetPro.

La seguente illustrazione mostra il vostro progetto nella veduta NetPro
(SIMATIC Manager > Extra > Configurazione rete):

6. Caricate ora il progetto nell’ FM 357-2.

Nota:
Dopodiché dovrete rispondere con No all’interrogazione ”Desidera avviare adesso il
gruppo costruttivo (riavvio) ?”.
Attualmente questa funzione non è ancora possibile dal SIMATIC Manager.
Procedere ora col riavvio attraverso lo strumento di parametrizzazione dell’FM357-2 o
tramite STOP > RUN nel CPU.
7. Richiamo dello strumento di parametrizzazione dell’azionamento:
SIMODRIVE 611U > Sistema destinatario > Drive > Parametrizzazione

Lo strumento SimoComU viene avviato ed automaticamente collegato con l’aziona-

mento selezionato.
Presupposti:
L’azionamento è inserito e l’indirizzo DP correttamente parametrizzato.

5-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.2.3 Progetto esemplare azionamento PROFIBUS-DP e PG/PC all’interfac-

cia DP del CPU

Generalità
La parametrizzazione dell’FM357-2 e la parametrizzazione dell’azionamento devono es-
sere eseguite attraverso il PG/PC, a sua volta collegato all’interfaccia PROFIBUS-DP del
CPU.
Nota:
La comunicazione dall’interfaccia DP al K-Bus dell’FM357-2 avviene attraverso il routing
nel CPU. A tal fine è necessario un CPU compatibile con il routing, ad esempio CPU
315-2DP (315-2AF03-0AB0 V1). I tempi di comunicazione sono rispettivamente più
lunghi rispetto all’interfaccia MPI (accesso diretto attraverso il K-Bus).

Presupposti
Devono essere installati STEP 7 V5.2 e DRIVE ES V5.1 SP2.
Nozioni per la parametrizzazione dell’azionamento con lo strumento SimoComU.
CPU compatibile col routing. Il PG/PC è collegato all’MPI del CPU e non presente nel
progetto S7 ovvero non assegnato (l’interfaccia PROFIBUS-DP del CPU viene attivata
dopo il caricamento del progetto nel CPU e dopo il riavvio del CPU).

Svolgimento
1. Create un progetto come descritto al capitolo 5.2.1.
2. Attivate l’interfaccia DP del CPU.
Aprite il dialogo Proprietà – Nuova subrete PROFIBUS attraverso il pulsante grafico
Nuovo nel dialogo Proprietà – PROFIBUS interfaccia DP.
Impostate quanto segue nella scheda del registro Impostazioni rete:
– velocità di trasferimento: 1.5 Mbit/s
– profilo: DP
– indirizzo: 0
3. Traducete e caricate il progetto separatamente nel CPU e nell’FM357-2.
Nota:
Dopodiché dovrete rispondere con No all’interrogazione ”Desidera avviare adesso il
gruppo costruttivo (riavvio) ?”.
Attualmente questa funzione non è ancora possibile dal SIMATIC Manager.
Procedere ora col riavvio attraverso lo strumento di parametrizzazione dell’FM357-2 o
tramite STOP > RUN nel CPU.
4. Separate l’hardware del CPU dal PG/PC. Riconfigurate l’interfaccia PG/PC in PROFI-
BUS-DP e collegate quindi il PG/PC all’interfaccia PROFIBUS-DP del CPU.
5. Inserite un PG/PC nel vostro progetto.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

6. Assegnate ora il PG/PC all’interfaccia DP del CPU attraverso NetPro.

Configurazione rete > Doppio clic su PG/PC > Interfaccia > Nuovo > Tipo Profi-
bus
Proprietà PROFIBUS interfaccia > PROFIBUS(1)

7. Assegnate ora il PG/PC all’interfaccia DP del CPU.

Proprietà PG/PC > Assegnazione > Assegnare > CP5611 (PROFIBUS)

5-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

8. Salvate e traducete il vostro progetto in NetPro.

La seguente illustrazione mostra il vostro progetto nella veduta NetPro
(SIMATIC Manager > Extra > Configurazione rete):

9. Non è necessario un nuovo caricamento nei gruppi costruttivi.

La parametrizzazione dell’ FM 357-2 e dell’azionamento PROFIBUS-DP può ora es-
sere effettuata attraverso l’interfaccia PROFIBUS-DP del CPU.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

5.2.4 Progetto esemplare di un accoppiamento PG/PC attraverso Ethernet

In questo esempio il PG/PC viene allacciato attraverso Ethernet e CP 343-1.

La parametrizzazione e la messa in funzione dell’FM 357-2 e dell’azionamento PROFI-
BUS-DP in tal modo possono essere eseguite attraverso Ethernet.

5-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.3 Accesso al tool ”Parametrizzazione FM 357-2”

Presupposti
Il software è stato installato sul PG/PC come descritto al capitolo 5.1.
Avete allegato un progetto come descritto al capitolo 5.2.
Per la parametrizzazione dell’FM 357-2 è richiesta una comunicazione con il [Link] pro-
gramma base deve funzionare nel CPU (si veda al capitolo 6).
Il CPU si trova nello stato RUN.
1. Passate tramite un doppio clic al gruppo costruttivo da parametrizzare.
Viene ora visualizzato il dialogo Proprietà:

Figura 5-2 Approccio alla ”parametrizzazione FM 357-2”

2. Attraverso le schede dei registri generalità, indirizzi e parametri base, in questa scher-
mata dell’FM 357-2 avete le possibilità seguenti:
– assegnare una denominazione,
– modificare l’indirizzo per l’FM,
– variare i parametri base e
– avviare la parametrizzazione dell’FM357-2
Cliccando sul pulsante Parametrizzazione potete accedere al livello di parametrizza-
zione.
A questo punto potete parametrizzare il vostro gruppo costruttivo. Il capitolo MARKER
VUOTO vi offre una panoramica sui dati che possono essere parametrizzati.
Se avete configurato il vostro progetto, anche attraverso la configurazione S7 e con la
selezione del gruppo costruttivo nonché il comando menu Modifica > Proprietà oggetto
potete accedere al dialogo Proprietà.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

5.4 Adattamento al Firmware

Introduzione
Esiste la possibilità di rielaborare con il tool di parametrizzazione i dati macchina generati
in offline con le versioni di firmware precedenti e reinserirli negli FM con versioni di firm-
ware differenti.
Presupposto per questo è che sia stato generata, per ogni versione del firmware, una
immagine dei dati macchina standard in un file *.BIN. Solo in questo modo il tool di para-
metrizzazione può rigenerare offline i dati macchina per una qualsiasi versione di firm-
ware ed elaborarli.
La scelta della versione di firmware viene offerta quando si inserisce un nuovo blocco.

Procedimento per l’update

Nella fase di attivazione del collegamento online con l’FM 357-2 il tool di parametrizza-
zione controlla la versione di firmware dell’FM 357-2.
Se è presente una versione sconosciuta (nuova) è possibile leggere la descrizione di tutti
i dati macchina e memorizzarli in un database offline. File (*.BIN).
Con un dialogo interattivo si viene informati sulla sigla della versione con le seguenti
possibilità di scelta:
 Caricamento dei valori standard
I valori standard (MD) del firmware devono essere attivati sull’unità dal tool di parame-
trizzazione come dati macchina attivi. In questa fase si ha la riorganizzazione della
memoria sull’unità, con cancellazione di tutti i programmi CN presenti, degli sposta-
menti origine e delle correzioni utensili.
Se non vengono caricati i valori standard i dati macchina attuali dell’FM vengono scritti
come valori standard nella banca dati offline. In questo caso i valori standard del firm-
ware sono differenti dai valori standard della banca dati offline.
 Avviare la equalizzazione del firmware
Viene generata la banca dati offline.
 Interruzione
Se prima della equalizzazione del firmware si vogliono salvare dei dati (ad es.
programmi CN), è necessario selezionare Interruzione.
I dati macchina non possono essere letti, elaborati e salvati online.
Con il menu Extra > Equalizzazione firmware è possibile generare la banca dati
offline.

5-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.5 Dati di parametrizzazione

Cosa è possibile parametrizzare?

Si possono parametrizzare le seguenti aree dati:
 Dati macchina (parametri)
 Parametri R
 Spostamento del punto di zero
 Dati di correzione utensile
 Programmi CN
I dati di parametrizzazione possono essere elaborati sia online sia offline e memorizzati
in un progetto.

Elaborazione online
Per il funzionamento online è necessario il collegamento tra PG/PC e CPU dell’S7-300
(vedere fig. 4-1 e 4-3).
Al progetto online ci si arriva con il menu Sistema di destinazione > Apri progetto
online. Vengono visualizzati tutti i dati di parametrizzazione (settori dati). I blocchi di
parametrizzazione (questi blocchi non sono utilizzabili in STEP 7) possono essere aperti
con un doppio clic.
I seguenti blocchi vengono memorizzati nella memoria di lavoro dell’FM 357-2:
 Dati macchina
 Parametri R
 Spostamento del punto di zero
 Dati di correzione utensile
I seguenti blocchi vengono memorizzati nella memoria di programma dell’FM 357-2:
 Programmi CN
– programmi principali
– sottoprogrammi

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Elaborazione offline
Per la generazione offline su PG/PC dei dati di parametrizzazione senza l’FM 357-2 è
necessario procedere come indicato qui di seguito:
1. Un nuovo progetto offline viene aperto con il menu File > Nuovo .
Questo progetto indica i settori dati da parametrizzare, ma non contiene ancora alcun
blocco.
2. Scegliere il corrispondente settore dati. Con il tasto a destra del mouse opp. sotto
Modifica scegliere il menu Inserire nuovo blocco. Viene visualizzato un nuovo
blocco.
3. Con un doppio clic è possibile aprire il corrispondente blocco.
I blocchi vengono memorizzati sull’hard-disk del PG/PC come progetto (*.mcp) tramite il
menu File > Memorizza sotto....
I progetti esistenti possono essere modificati con il menu File > Apri.
I file delle versioni precedenti possono essere importati nel progetto aperto con il menu
Modifica > Importa file.
È possibile anche estrarre un blocco da un progetto in file di versioni precedenti (ad es.
dati macchina *.pda) tramite il menu Modifica > Esporta in file. Questo è possibile solo
se il corrispondente blocco è aperto.

Guida in linea
La maschera di parametrizzazione dispone di una guida in linea in grado di supportare la
parametrizzazione dell’unità di posizionamento. La guida in linea può essere così richia-
mata:
 tramite l’istruzione menu Guida > Aggiornamenti della guida..., oppure
 premendo il tasto F1 oppure
 cliccando sul simbolo e poi sull’elemento o la finestra sulla quale si desidera
essere informati premendo il tasto sinistro del mouse.

5-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.5.1 Dati macchina (parametri)

Introduzione
I dati macchina servono ad adattare l’FM 357-2 a uno specifico caso d’impiego.
La parametrizzazione con i dati macchina è indispensabile per attivare funzionalmente
l’FM 357-2.

Parametrizzazione
L’utente ha due possibilità per parametrizzare l’FM 357-2:
 Parametrizzazione assistita (modo normale)
 Parametrizzazione a liste (modo per esperti)
Mediante il menu Vista > Vista tabelle è possibile passare da un modo di parametrizza-
zione all’altro.

Note per la parametrizzazione in un progetto online

Se si modificano i dati macchina (parametrizzazione assistita o da lista), la maggior parte
dei dati non diventa immediatamente attiva. Per rendere attivi i dati macchina, in base
alla loro tipologia, è necessaria una delle seguenti azioni:
 Inviare il segnale ”New config”
 Reset
 Restart FM
Nella parametrizzazione assistita tutti i dati modificati vengono trasmessi alla FM solo
dopo aver azionato il tasto virtuale Finire oppure dopo la scelta del menu Sistema di
destinazione > Trasmetti/attiva dati. Contemporaneamente viene scelta ed eseguita
la necessaria azione (ad es. Reset) per l’attivazione dei dati.
Nella parametrizzazione da lista tutti i dati macchina vengono trasmessi all’FM azionando
il tasto Enter oppure quando il cursore lascia il campo d’impostazione. Non viene ese-
guita alcuna azione per l’attivazione dei dati. L’azione necessaria per l’attivazione dei sin-
goli dati può essere rilevata nel menu Vista > Contenuto 5. Colonna > Attivazione.
Tramite il menu Sistema di destinazione > Trasmetti/attiva dati è possibile attivare i
dati macchina.
Se si commuta dalla parametrizzazione assistita alla parametrizzazione da lista compare
una finestra con la richiesta se i dati modificati devono essere inviati alla FM ed attivati
oppure no. Una trasmissione successiva e l’attivazione dei dati modificati nei dati
macchina assistiti non è più [Link] i dati macchina vengono attivati anche con
restart FM.
Il restart FM può essere attivato con Sistema di destinazione > Restart > Avviamento
normale.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Parametrizzazione assistita
Nell’assistente dati macchina ci si arriva nel seguente modo:
1. Aprire un progetto online oppure offline (vedi capitolo 5.5).
2. Nella finestra del progetto selezionare il settore dati ”Dati macchina”.
3. Con doppio clic sul blocco viene aperto l’assistente dati macchina.
L’Assistente dati macchina contiene i principali parametri necessari per una prima messa
in servizio. Con il supporto dell’Assistente dati macchina l’utente viene guidato all’introdu-
zione dei dati. La parametrizzazione con l’Assistente dati macchina rappresenta il tool
base di parametrizzazione e viene quindi aperta per prima (l’utente si trova nel modo
normale). In alternativa è disponibile il modo per esperti con la parametrizzazione a liste.
La figura seguente mostra una maschera di dialogo con l’Assistente dati macchina.

Figura 5-3 Dati macchina, esempio di dati regolatore

Tramite la scheda ”Pagina utente” è possibile trasferire i dati macchina dalla lista di para-
metrizzazione all’Assistente dati macchina.

5-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Elenco dati macchina

Nella tabella seguente sono descritti i dati macchina (parametri) che possono essere
introdotti nel tool di parametrizzazione assistita.

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Configurazione
Sistema di misura metrico metrico = 10–3 [mm] 9.1
interno pollice = 10–4 [Inch]
Codifica override Gray Gray (valore di default) – 9.1
Binario
Tempo di ciclo max. del 40 10...200 [ms] 9.1.1
programma utente
(AWP)
Clock servo 3 3 (fisso per azionamenti PROFIBUS-DP) [ms] 9.1.1
0,5...32
Rapporto tra clock 3 1...100 – 9.1.1
servo e clock IP0
Configurazione della memoria (parametri R, campo FIFO, settori di protezione, tabelle per curve)
N. dei parametri R 100 0...10 000 – 10.19
Numero di campi FIFO 0 0...10 – 10.21
Inizio campo FIFO 0 0...max. valore 1) – 10.21
1) dipendente dal “numero di parametri R” e dal
“numero di elementi FIFO”
Numero di elementi 0 0...max. valore 1) – 10.21
FIFO 1) dipendente dal “numero di parametri R” e dall’
“inizio campo FIFO”
Campo FIFO forma- no no – 10.21
zione somma si
Numero dei settori 0 0: Non è possibile definire alcun settore di – 9.15
di protezione protezione
1, 2, 3, 4: Possono essere definite queste quantità
di settori di protezione
N. delle tabelle 0 0... 100 – 9.16.3
N. dei segmenti di 0 0... 1 800 – 9.16.3
curve
N. dei polinomi delle ta- 0 0 ...3 600 – 9.16.3
belle
N. di variabili GUD 10 0....1) – 10.22
globale-FM 1) in funzione della SRAM libera disponibile
N. di variabili GUD 40 0....1) – 10.22
globale-canale 1) in funzione della SRAM libera disponibile

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Area di memoria 12 kB 0....1) – 10.22
riservata (SRAM) per i 1) in funzione della SRAM libera disponibile
valori GUD
Configurazione dei canali e degli assi
Assi attivi 4 1...5 (5. asse solo in simulazione) – 9.1.2
Nome dell’asse X1, Y1, assi macchina – 9.1.2
Z1, A1
B1
X, Y, Z Asse canale
A, B
X,Y,Z assi geometriche
A, B assi supplementari
B1, B 5. asse possibile solo in simulazione
Avvertenza:
Non sono ammesse le seguenti lettere:
 D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T
(max. 8 caratteri)
 Istruzioni che vengono utilizzate per la
programmazione
Tipo di asse assi asse lineare = (10–3 mm risp. 10–4 pollici) – 9.1.2
lineari asse rotante= (10–3 grd)
modulo asse rotante = (10–3 grd)
Azionamento simula- simulazione – 9.1.2
zione servoazionamento
motore passo-passo (SM) senza encoder
motore passo-passo (SM) con encoder
PROFIBUS-DP: SIMODRIVE 611-U
PROFIBUS-DP: MASTERDRIVES
PROFIBUS-DP: SDB esterno
Modulo asse nessuno nessuno – 9.1.2
1. modulo asse
2. modulo bsse
3. modulo asse
4. modulo asse
1. modulo biasse
2. modulo biasse
Indirizzo logico 258 258 – 9.1.2
(SDB esterno) 290 290
322 322
354 354
Tipo telegramma Tipo 2 Standard-Tipo 1...5 – 9.1.2
(SDB esterno) 611U-Tipo 101...105

5-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Valore esterno di con- no no – 9.1
duzione si 9.16.3
Uscita VDI (in caso di no no – 9.1
simoulazione) si
Comando no no – 9.20
sì
Misurazione globale no no – 9.17
sì
DSC (Dynamic Servo no no – 9.4
Control) si
Assi CPU indipendenti 0 0...4 – 6.5.1
Canali attivi 1 1...4 – 9.1.3
Assegnazione canali 1 1...4 – 9.1.3
Assi geometriche 1. X, 1. X, 2. Y, 3. Z – 9.1.3
2. Y,
3. Z
Adattamento encoder
Esecuzione encoder rotante lineare: scala lineare – 9.2
rotativo: encoder rotativo
Montaggio dell’encoder motore motore: rilevamento posizione indiretto – 9.2
macchina: rilevamento posizione diretto

Tipo d’encoder incre- incrementale: encoder incrementale – 9.2

mentale assoluto: encoder assoluto (SSI)

Percorso per giro 10 0,001...100 000 [mm/giro] 9.2

mandrino
Riduttore di potenza 1/1 numero di giri motore 1...10 000 – 9.2
(LG) numero di giri mandrino 1...10 000
Rapporto elettrico (MG) 1/1 numero di giri motore 1...10 000 – 9.2
numero di giri encoder 1...10 000
2. trasmettitore no no – 9.2
(solo rilevante per tras- sì
missioni PROFIBUS)
Incremento per giro 2048 2...16 384 – 9.2.1
encoder
Periodo di suddivisione 0,01 0,001...100 [mm] 9.2
Baudrate 250 250 kHz [kHz] 9.2.2
400 kHz
500 kHz
1 MHz [MHz]

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Codifica Codici d’uscita dell’encoder – 9.2.2
x codice Gray
codice binario
Misurazione x non prevista – 9.2.2
prevista
Collegamento tastatori Ingr. 4 ingresso 4 – 9.2.2
di misura ingresso 5
Ampliamento campo di on on – 9.2.2
posizionamento off
Giri encoder nel campo 0496 4096 – 9.2.2
assoluto 20 ...213
Lunghezza telegramma x 25 bit multigiro – 9.2.2
13 bit giro singolo
21 bit multigiro
Incremento per giro – 8192 solo per 25 bit multigiro e – 9.2.2
encoder 13 bit giro singolo
4096
2048
...
21
Increm. per giro motore 1 000 2...1 000 000 – 9.2.3
Dati di regolazione
Filtro di strappo attivo no no nessun filtro di strappo attivo – 9.3
sì filtro di strappo attivo
Tempo di strappo 1 0...100 [ms] 9.3
Inversione di direzione, no no nessuna inversione − 9.3
valore istantaneo sì inversione
Compensazione gioco 0 –10 000...+10 000 [µm], 9.3
valore positivo: per gioco positivo [10–3 grd]
valore negativo: per gioco negativo
Amplificazione anello di 1 0,1...100 [(103 mm/ 9.3
spazio (fattore Kv) min)/mm],
[(103 grd/
min)/grd]
Inversione direzione no no nessuna inversione − 9.3
spostamento sì inversione
Max. n. di giri motore 1 000 1...999 999 [giri/min] 9.3
U-max [motore] (servoa-
zionamento e motori
passo-passo)
Velocità massima 10 000 1...999 999 [mm/min], 9.3
Vmax [asse] (servoazio- [giri/min]
namento e motori
passo-passo)

5-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Tens. di riferim. max. 8 0,1...10 [V] 9.3
(servoazionamenti)
Compensazione offset 0 –2 000...+2 000 [mV] 9.3
Compensazione deriva no no compensazione deriva esclusa − 9.3
sì compensazione deriva inserita
Valore limite di deriva 100 0...500 [mV] 9.3
Precomando n. di giri sì no – 9.3
sì
Anello di regolaz. cor- 0,5 0...10 [ms] 9.3
rente cost. nel tempo
Coeffic. di moltiplicaz. 1 0...10 – 9.3
Tempo totale transfer 0 –0,02...0,02 [s] 9.4
Velocità
Velocità del posiziona- 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.5
mento [giri/min]
Velocità dell’asse 2 000 0...999 999 [mm/min], 9.5
[giri/min]
Override del rapido 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.5
[giri/min]
Comportamento in a gra- accelerazione a forma di gradino − 9.5
accelerazione dino accelerazione con limitazione di strappo
accelerazione a spezzata
Posizione di inserzione √ accelerazione a salto
Accelerazione 1 0...10 000 [m/s2], 9.5
[giri/s2]
Strappo 1 000 0...100 000 [m/s3], 9.5
[giri/s3]
Riduzione velocità 10 000 0...999 999 [mm/min], 9.5
[giri/min]
Riduzione accelera- 1 0...10 000 [m/s2], 9.5
zione [giri/s2]
Acceleraz. risultante 10 0...1 000 [m/s2] 9.5
Strappo risultante 100 0...100 000 [m/s3] 9.5
Tempo di frenatura 0,05 0,02...1 000 [s] 9.19
EMERGENZA
Ritardo di disinserzione 0,1 0,02...1 000 [s] 9.19
abilitazione regolatore
EMERGENZA
Sorveglianze
Tempo di sorvegl. (nel 1 0...100 [s] 9.6.1
raggiung. della pos.)
Finestra grossolana 0,04 0...1 000 [mm], [grd] 9.6.1

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Finestra fine 0,01 0...1 000 [mm], [grd] 9.6.1
Sorveglianza errore 1 0...1 000 [mm], [grd] 9.6.1
d’inseguimento
(movimento dell’asse)
Tempo di ritardo 0,4 0...100 [s] 9.6.1
(sorveglianza arresto)
Zona di arresto 0,2 0...1 000 [mm], [grd] 9.6.1
Velocità progressiva 5 0...10 000 [mm/min], 9.6.1
asse fermo [giri/min]
Tolleranza di bloccag. 0,5 0...1 000 [mm], [grd] 9.6.1
Valore di rif. n. di giri 100 0...100 [%] 9.6.1
Tempo di sorveglianza 0 0...100 [s] 9.6.1
(valore di rif. n. di giri)
Velocità istantanea 11 500 0...9 999 999 [mm/min], 9.6.1
[giri/min]
Tolleranza posizione 5,0 0...100 000 000 [mm], [grd] 9.6.1
nominale-reale
Frequenza limite 300 000 0...1 500 000 [Hz] 9.6.2
encoder 0...9 * 10299 (a partire da Versione SW 5)
Sorveglianza tacca x OFF: sorveglianza HW del trasduttore on – 9.6.2
di zero OFF: sorveglianza HW del trasduttore off
ON: 1...99 o 101...10 000
N. degli errori tacca di zero riscontrati
Numero dei passi 2 000 10...1 000 000 − 9.6.2
(sorveglianza rotaz.)
Tolleranza di passo 50 10...numero dei passi – 9.6.2
(sorveglianza rotaz.)
1° finecorsa SW pos. 108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.6.3
1° finecorsa SW neg. –108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.6.3
2° finecorsa SW pos. 108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.6.3
2° finecorsa SW neg. –108 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.6.3
Limitazione campo di x off: la limitazione del campo di lavoro non è attiva – 9.6.3
lavoro positiva per questo asse
on: la limitazione del campo di lavoro è attiva per
questo asse
Limitazione campo di x off: la limitazione del campo di lavoro non è attiva – 9.6.3
lavoro negativa per questo asse
on: la limitazione del campo di lavoro è attiva per
questo asse

5-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Azzeramento
Start senza ricerca no no – 9.7
punto di riferimento sì
Ricerca punto di riferi- sì sì – 9.7
mento necessaria no
Asse con finecorsa sì sì – 9.7.1
punto di riferimento no
Ricerca punto di riferi- no no – 9.7.1
mento durante il posi- si
zionamento
Direzione ricerca punto positivo positivo – 9.7.1
di riferimento negativo
Tacca di zero/BERO prima di prima dell’interruttore del punto di riferimento (RPS) – 9.7.1
RPS prima/dopo RPS
Coordinate punto di 0 –100 000...+100 000 [mm], [grd] 9.7.1
riferimento
Traslazione punto di –2 –100 000...+100 000 [mm], [grd] 9.7.1
riferimento
Percorso max. verso 10 000 0...100 000 [mm], [grd] 9.7.1
RPS
Percorso max. fino a 20 0...10 000 [mm], [grd] 9.7.1
tacca di zero/BERO
Distanza RPS verso il 0 0...10 000 [mm], [grd] 9.7.1
segno zero/BERO
Velocità ricerca punto 5 000 0...999 999 [mm/min], 9.7.1
di riferimento [giri/min]
Riduzione velocità 300 0...999 999 [mm/min], 9.7.1
[giri/min]
Tolleranza rid. veloc. 10 0...100 [%] 9.7.1
Velocità di accosta- 1 000 0...999 999 [mm/min], 9.7.1
mento [giri/min]
Valutazione fronte 1 1-valutazione fronte – 9.7.2
BERO 2-valutazione fronte
Tasti direzione movi- negativa direzione negativa – 9.7.3
mento direzione positiva
Stato taratura encoder non non tarato – 9.7.3
tarato abilitato
tarato
Valore attuale 0 –100 000...+100 000 [mm], [grd] 9.7.3
(valore di taratura)
Spostamento del gioco 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.7.3
Posizione attuale tras- 0 –100 000 000...+100 000 000 – 9.7.3
mettitore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Predisposizioni d’inserzione
Predisposizioni d’inserzione allo start del programma
Movimento Interpolazione lineare con rapido G0 – 10.5.4
x Interpolazione lineare con avanzamento G1 10.5.6
Arresto preciso x Arresto preciso G60 – 10.6.1
Funzionamento conti- Funzionamento continuo G64 10.6.2
nuo Funzionamento continuo con distanza di
raccordo programmata
Spostamento origine x Spostamento origine impostabile OFF G500 – 10.3.1
impostabile 1° spostamento origine impostabile
2° spostamento origine impostabile
3° spostamento origine impostabile
4° spostamento origine impostabile
Limitazione campo di x Limitazione campo di lavoro on WALIMON – 10.13
lavoro Limitazione campo di lavoro off WALIMOF
Caratteristica dell’ac- x Accelerazione a gradino BRISK – 10.6.3
celerazione Accelerazione con antistrappo SOFT
Accelerazione con cambio di pendenza DRIVE
Selezione del piano x Selezione del piano G17 – 10.2.7
Selezione del piano G18
Selezione del piano G199
Quotazione del pezzo x Impostazione metrica G71 – 10.2.6
Impostazione in pollici G70
Tipo di quotazione x Quotazione assoluta G90 – 10.2.3
Quotazione incrementale G91
Precomando di velocità x Precomando OFF FFWOF – 10.37
Precomando ON FFWON
Numero utensile 0 0...29 – 10.16
Comportamento dopo fine programma e dopo reset
Il piano attivo viene no no – 10.2.7
mantenuto sì
Lo spostamento origine no no – 10.3
attivo viene mantenuto sì
La correzione utensile no no – 10.16
attiva viene mantenuta sì
Livello programma comandato da evento
Avvio no no – 9.8
si
Fine programma no no – 9.8
si

5-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Reset no no – 9.8
si
FM-Restart no no – 9.8
si
Funzioni ausiliarie
Comportamento in x Emissione prima del movimento – 9.9
emissione delle Emissione durante il movimento
funzioni M Emissione dopo il movimento
Comportamento in x Emissione prima del movimento – 9.9
emissione delle Emissione durante il movimento
funzioni H Emissione dopo il movimento
Ingressi/uscite digitali
Posti connettore nessuno nessuno – 9.10
posto connettore 1...4
Dimensioni del modulo 1 byte 1 byte – 9.10
2 byte
Byte 1 – ingressi – 9.10
uscite
Byte 2 – Ingressi – 9.10
Uscite
Uscite : 17...24 9...16 – 9.10
9...16 17...24
17...24 25...32
Ingressi: assegnazione dei numeri di bit
17...24
25...32
Ingressi/uscite analogici
Posti connettore nessuno nessuno – 9.10
posto connettore 1...4
Dimensioni del modulo 2 in- 2 ingressi – 9.10
gressi 4 ingressi
8 ingressi
4 uscite
4 ingressi e 2 uscite
4 ingressi e 4 uscite
Canale – 1...8 – 9.10
Valutazione 0...10 V 0...10 V – 9.10
+/– 10 V

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Camme software
Coppia di camme 10 10 non assegnata – 9.11.1
N. asse 11 (1° coppia di camme su 1° asse)
21 (2° coppia di camme su 1° asse)
32 (3° coppia di camme su 2° asse)
...
Posizione camma 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.11.1
camma in dir. negativa
Posizione camma 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.11.1
camma in dir. positiva
Tempo di anticipo/ritar- 0 –100...+100 [s] 9.11.1
do camma in dir. neg.
Tempo di anticipo/ritar- 0 –100...+100 [s] 9.11.1
do camma in dir. pos.
Livello segnale per 0→1 0→1 – 9.11.1
camma in dir. negativa 1 → 0 (invertito)
Livello di segnale per 0→1 0→1 – 9.11.1
camma in dir. positiva 1 → 0 (invertito)
Assegnazione alle nessuna nessuna assegnazione – 9.11.1
uscite digitali, camma uscite digitali (On-Board) 1...8
in direzione negativa uscite digitali 9...24
Assegnazione alle XOR XOR camma negativa – 9.11.1
uscite digitali, camma camma uscite digitali 9...24
in direzione positiva negativa
Segnali camme nessuno nessun abbinamento – 9.11.1
comandati a tempo 1a coppia di camme
...
8a coppie di camme
Emissione dei segnali on on – 9.11.1
off
Tempo di spostamento off off – 9.11.1
camma on
Misura con settore nessuna nessun abbinamento – 9.11.1
preciso 1a coppia di camme
... 9.11.5
8a coppie di camme
Segnale di taratura off off – 9.11.1
on
Inversione del segnale on on – 9.11.3
settore camme > off
180 gradi

5-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Accoppiamento del movimento
Movimento sovrapposto con le azioni sincrone
Calcolo del valore di assoluto assoluto – 9.16.5
correzione integrativo
Limite superiore del 108 0...100 000 000 [mm], [grd] 9.16.5
valore di correzione
Velocità del valore di 103 0...velocità dell’asse [mm/min], 9.16.5
correzione [giri/min]
Accoppiamento di una grandezza pilota
Tipo di accoppiamento Riferi- valore reale – 9.16.3
della grandezza pilota mento valore di riferimento
pilota simulato
Val. soglia per movim. 1 0...10 000 [mm], [grd] 9.16.3
sincrono, grossolano
Valore soglia per movi- 0,5 0...10 000 [mm], [grd] 9.16.3
mento sincrono, fine
Parametrizzazione delle tabelle
Offset rispetto alla posi- 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.16.3
zione dell’asse pilota
Scala della posizione 1 –1 000 000...+1 000 000 – 9.16.3
asse pilota
Offset rispetto alla po- 0 –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.16.3
siz. dell’asse a seguire
Scala della posizione 1 –1 000 000...+1 000 000 – 9.16.3
asse a seguire
Comportamento dopo fine programma e dopo reset
I gruppi di assi trasci- no no – 9.16.1
nati restano attivi sì
L’accopp. della gran- no no 9.16.3
dezza pilota resta att. sì
Il comando tangenziale no no – 9.16.5
rimane attivo sì
Collegamento gantry
Asse master – Nome dell’asse macchina per l’asse master – 9.16.2
Asse slave – Nome dell’asse macchina per l’asse slave – 9.16.2
Sciogliere il collega- no no – 9.16.2
mento gantry sì
Valore soglia di preall. 0 0...100 [mm], [grd] 9.16.2
Soglia di disinserzione 0 0...100 [mm], [grd] 9.16.2
Limite di disinserz. du- 0 0...100 [mm], [grd] 9.16.2
rante la sincroniz.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

Tabella 5-2 Dati macchina (parametri (continuazione)

Parametro Valori di Campo dei valori/significato Unità Ved.

default par.
Comando tangenziale
Angolo critico set di 5,0 5,0 [grd] 9.16.5
adattamento 0...360
Riscontro fisso
Movimento su riscontro no no – 9.18
fisso ammesso sì
Riconoscimento del Insegui- Inseguimento – 9.18
riscontro fisso mento Sensore
Inseguimento o sensore
Inseguimento per il 2 0...1 000 [mm], [grd] 9.18
riconoscimento del
riscontro fisso
Finestra di sorve- 1 0...1 000 [mm], [grd] 9.18
glianza
Coppia di spinta 5 0...100 [%] 9.18
Coppia limite 5 0...100 [%] 9.18
nell’accostamento al
riscontro fisso
Messaggi di errori: sì sì – 9.18
 L’asse non ha no
raggiunto il
riscontro fisso
 Movimento su
riscontro fisso,
interrotto

5-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

Parametrizzazione a liste
All’utente viene presentata una lista di tutti i dati macchina dell’FM 357-2.
La parametrizzazione a liste (modo per esperti) è strutturata in modo analogo alla
seguente documentazione:
Liste SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC
N. di ordinazione.: 6FC5 297-4AB70-0AP0
Nella parametrizzazione a liste ci si arriva nel seguente modo:
1. Aprire un progetto online opp. offline (vedi capitolo 5.5).
2. Nella finestra del progetto selezionare il settore dati ”Dati macchina”.
3. Con doppio clic sul blocco viene aperto l’assistente dei dati macchina.
4. Nell’assistente dei dati macchina ci si arriva con il menu Vista > Vista tabelle
sulla parametrizzazione a liste.

Avvertenza
Le funzioni contenute nella parametrizzazione a liste, ma non documentate nel presente
manuale, non possono essere utilizzate. Si esclude ogni pretesa di utilizzo delle stesse.
Eventuali variazioni apportate mediante la parametrizzazione a liste possono comportare
problemi in caso di successiva parametrizzazione assistita dall’assistente dati macchina.
La parametrizzazione a liste deve essere impiegata solo in casi eccezionali.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

5.5.2 Parametri R

Nella finestra ”Parametri R” ci si arriva nel seguente modo:

1. Aprire un progetto online oppure offline (vedi capitolo 5.5).
2. Nella finestra del progetto selezionare il settore dati ”Parametri R”
3. Con il doppio clic sul blocco viene aperta la finestra per i ”Parametri R”.
Con un progetto offline il deposito dei parametri R avviene in forma indipendente dal
canale. È possibile modificare il nome dei blocchi elencati. Solo durante la trasmissione
all’FM avviene la richiesta di abbinare i parametri R ad un canale.
Nel funzionamento online i parametri R possono essere attualizzati ciclicamente. Questa
funzione può essere attivata e disattivata con il menu Visualizza >  modo watch
attivo oppure tramite il menu contesto del tasto di destra del mouse.

Figura 5-4 Introduzione dei valori per Parametri R

Per la programmazione dei parametri R vedi capitolo10.19

5.5.3 Spostamento origine

Nella finestra ”Spostamento origine” ci si arriva nel seguente modo:

1. Aprire il progetto online oppure offline (vedi capitolo 5.5).
2. Nella finestra del progetto selezionare il settore dati ”Spostamento origine”.
3. Con doppio clic sul blocco viene aperta la finestra per lo ”Spostamento origine”.
Con un progetto offline il deposito degli spostamenti origine avviene in forma indipen-
dente dal canale. È possibile modificare i nomi dei blocchi elencati. Solo durante la tras-
missione all’FM avviene la richiesta di abbinare gli spostamenti origine ad un canale.
Per la programmazione dello spostamento origine vedi capitolo 10.3

5-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Parametrizzazione

5.5.4 Valori di correzione utensile

Nella finestra ”Valori di correzione utensile” ci si arriva nel seguente modo:

1. Aprire il progetto online oppure offline (vedi capitolo 5.5).
2. Nella finestra del progetto selezionare il settore dati ”Valori di correzione utensile”.
3. Con doppio clic sul blocco viene aperta la finestra per i ”Valori di correzione utensile”.
Con un progetto offline il deposito dei valori di correzione utensile avviene in forma indi-
pendente dal canale. È possibile modificare il nome dei blocchi elencati. Solo durante la
trasmissione all’FM avviene la richiesta di abbinare i valori di correzione utensile ad un
canale.
Per la programmazione dei valori di correzione utensile vedi capitolo 10.16

5.5.5 Programmi CN

Nella finestra per la stesura dei programmi CN ci si arriva nel seguente modo:
1. Aprire il progetto online oppure offline (vedi capitolo 5.5).
2. Nella finestra del progetto selezionare il settore dati ”Programmi CN”.
3. Con doppio clic sul blocco viene aperta la finestra per i ”Programmi CN”.

Figura 5-5 Impostazione dei valori per i programmi CN

Le parti grafiche inserite nei programmi CN non possono essere memorizzate online.
I programmi CN vengono depositati nell’FM in forma indipendente dal canale e possono
essere avviati da ogni canale.
Per la programmazione CN vedi capitolo 10

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 5-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Parametrizzazione

5.6 Impostazioni della superficie di parametrizzazione

Con il menu Modifica > Caratteristiche è possibile modificare le impostazioni nella fi-
nestra attuale
Esempio
Partendo dalla finestra di messa in servizio, selezionare Modifica > Caratteristiche,
quindi nel dialogo interattivo offerto è possibile modificare il clock di attualizzazione.


5-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi
funzionali standard 6
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

6.1 Nozioni base per la programmazione 6-3
6.2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione 6-15
FM357-2”
6.3 Descrizione dei blocchi funzionali standard 6-16
6.4 Impiego decentralizzato 6-47
6.5 Gestione utente, sequenze funzionali 6-48
6.6 Blocco dati utente (AW-DB) della interfaccia con l’FM357-2 6-58
6.7 Diagrammi ad impulsi, comunicazione 6-99
6.8 Esempi d’impiego 6-100
6.9 Dati tecnici, tempi ciclo 6-111

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Introduzione
La presente descrizione delle funzioni dei blocchi e delle interconnessioni riportati nella
illustra la comunicazione tra la CPU e l’FM 357 nel sistema d’automazione SIMATIC
S7-300. Con i blocchi da parametrizzare e i blocchi dati utente (FMx ed AXy = Interfaccia
con l’FM 357-2) è possibile programmare il programma utente (AWP) su misura per la
propia applicazione.
In questo capitolo viene descritto l’impiego di una FM 357-2. Utilizzando più FM (max. 3)
la procedura è analoga.
Attraverso la configurazione dell’FM 357-2 viene definita la funzionalità monocanale
(preimpostazione di default) oppure multicanale.
Esempio per un impiego multicanale:
Abbina- Abbina- Blocco Note
mento mento
canale assi
Canale 1 Asse 1, I blocchi sono indipendenti Ad es.: gli assi 1, 2, 3 vengono azionati in
2, 3 dai canali oppure la funzio- ”Automatico” con il programma xxx
nalità multicanale viene rico-
Canale 2 Asse 4 Ad es.: l’asse 4 viene azionato in funziona-
nosciuta automaticamente.
mento ”JOG” con i segnali ”Direzione meno
FB4 (contrassegno canale o più” (AW-DB “AXy”, DBX304.6/7) oppure
come parametri d’ingresso). in ”Automatico” con il programma yyy

Avvertenza
Nel contrassegno dell’indirizzo dei segnali la lettera ”n” indica l’offset del canale mentre la
”m” indica l’offset dell’asse (vedi capitolo 6.6).
Ad es. segnale di comando ”JOG” AW-DB “FMx”, DBX100.2+n
segnale di comando ”Direzione positiva” AW-DB “AXy”, DBX4.7+m

Premesse
Per potere comandare l’FM 357-2 per la stesura del proprio programma utente, è
necessario che vengano soddisfatti i seguenti requisiti:
 Il software deve essere stato installato sul PG/PC come previsto al par. 5.1.
La biblioteca di blocchi con le funzioni base in essa contenute è depositata per default
nella directory [Directory STEP7]\S7LIBS\FM357_2L.
 Deve essere stato realizzato il collegamento tra PG/PC e la CPU dell’S7-300
(vedi fig. 4-1 ... 4-3).
 Per il proprio SIMATIC S7 è stato già aperto un progetto
(vedi FM 357-2 ”Primi passi”).

6-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.1 Nozioni base per la programmazione

Sommario
In questo capitolo sono riportate informazioni su:
 Interfaccia, blocchi dati utente (AW-DB), capitolo 6.1.1, pag 6-3
 Blocchi funzionali standard, sommario, capitolo 6.1.3, pag. 6-5
 Comunicazione CPU/ FM 357-2, capitolo 6.1.4, pag. 6-7
 Note sulla programmazione simbolica, capitolo 6.1.5, pag. 6-8
 Procedimento per la stesura del programma utente (AWP), capitolo 6.1.7, pag. 6-14

6.1.1 Biblioteca “FM357_2L”

Nella biblioteca fornita “FM357_2L” trovate diversi programmi S7 (Directory):

 “BF_V05xy_centralized”: Tutti i moduli funzioni base per i elementi costruttivi CPU
senza collegamento PROFIBUS e/o per l’impiego centralizzato della FM 357-2.
 “BF_V05xy_distributed”: Tutti i moduli funzioni base per i elementi CPU con colle-
gamento PROFIBUS e/o per l’impiego centralizzato e decentralizzato della FM357-2.
 “PHG”: moduli necessari in agiunta alle funzioni base per l’azionamento con il PHG.
 “HT6”: moduli necessari in aggiunta alle funzioni base per l’azionamento con HT6.

Avvertenza
L’esempio d’utilizzo “zEn16_01_FM357-2_BF_EX” contiene i moduli funzioni base della
directory “BF_V05xy_distributed”
Osservare le avvertenze seguenti!

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Importanti avvertenze in riferimento agli moduli funzioni base standard per l’impiego
centrale e/o decentrale della FM 357-2
Ci sono elementi CPU che sono destinate all’impiego centrale ed elementi CPU che pos-
sono essere utilizzate sia per l’impiego centrale che decentrale. A seconda del vostro
caso d’impiego, dovete caricare una delle seguenti directory nella vostra CPU. Le due
directory si differenziano nella costruzione des FC 22 e dal elemento aggiuntivo OB 86.
 Directory “BF_V05xy_centralized” (centrale):
Se utilizzate la vostra CPU senza collegamento PROFIBUS ([Link]. CPU 315-1), do-
vete copiare i moduli funzioni base da questa directory nel vostro progetto.
Potete sfruttare questi moduli anche se utilizzate una CPU con collegamento PROFI-
BUS e volete avvicinare la FM 357-2 nell’esercizio centrale.
Attenzione:Se caricate questi moduli in una CPU e volete avvicinare una FM 357-2 in
modo decentralizzato, si inserisce l’errore “0104” nel modulo dati utilizzatore (AW-DB
“FMx”, DBW4) e il procedimento viene interrotto (Rimedio: caricare i moduli dalla di-
rectory “BF_V05xy_distributed”).
 Directory “BF_V05xy_distributed” (decentrale)
Se utilizzate una CPU con collegamento PROFIBUS ([Link]. CPU 315-2 DP oppure
CPU 414-2 DP), dovete impiegare questi moduli per poter avvicinare la FM 357-2 in
modo decentralizzato.
Potete sfruttare questi moduli anche se utilizzare una CPU con collegamento PROFI-
BUS e volete avvicinare la FM 357-2 nell’esercizio centralizzato.
Attenzione: Se caricate questi moduli in una CPU senza collegamento PROFIBUS,
STEP 7 segnala un errore durante la procedura di caricamento ed il modulo FC 22
non viene caricato nella CPU.
(Rimedio: caricare i moduli dalla directory “BF_V05xy_centralized”)

6.1.2 Interfaccia, blocchi dati utente (AW-DB)

I blocchi dati utente (interfaccia) vengono generati ed organizzati offline oppure automati-
camente all’avviamento tramite l’FC1.
L’utente può accedere ai segnali/dati dell’interfaccia in assoluto ed in simbolico (annes-
sione di UDT alle AW-DB ”FMx e AXy”).
Con il parametro d’ingresso del blocco funzionale standard ” FMDB_NO” viene asseg-
nata l’interfaccia della corrispondente FM 357-2. L’indirizzo della scheda è parte
integrante dell’AW-DB”FMx”(inserito dall’FC1).

Collocamento dei blocchi dati utente tramite FC1

Vengono collocati i seguenti blocchi:
 AW-DB per l’FM mono e multicanale ”FMx” (DB-Nr. ”x” parametro d’ingresso di FC1)
 un AW-DB per tutti gli assi “AXy” (DB-Nr. “y” = x +1).
Per l’interfaccia vengono sempre richiesti due DB con numeri consecutivi.

6-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Collocamento dei blocchi dati utente(offline)

La lettura completa dei AW-DB ”FMx” oppure ”AXy” con la struttura simbolica è possibile
solo se i vari AW-DB del proprio progetto vengono generati offline e poi copiati nella
propria CPU. In questo caso non avviene alcuna generazione automatica dei blocchi dati
utente (interfaccia) tramite l’FC1.
Per l’interfaccia vengono richiesti sempre due DB con numeri consecutivi.
Bisogna procedere nel seguente modo:
1. aprire il progetto e selezionare poi SIMATIC xxx > CPUxxx > Programma S7 > Bloc-
chi.
2. con il comando menu Inserire > Blocco S7 > Blocco dati viene generato il blocco
dati sotto S 7 (ad es. DB21 oppure DB22).
3. Con doppio clic su questo blocco dati generato viene avviato l’editor KOP/AWL/FUP.
4. nel dialogo ”Nuovo blocco dati” seleziona ”Blocco dati con relativo tipo di dati specifico
dell’utente”.
5. Vengono offerti UDT1 eUDT2.
L’UDT1 contiene la struttura dell’AW-DB ”FMx” mentre UDT2 contiene la struttura
dell’AW-DBs “AXy”.
6. selezionare UDT1(ad es. per DB21) oppure UDT2 (ad es. per DB22) e confermare
con OK.
7. a questo punto risulta collocato il blocco dati utente.
8. con File > Memorizza si ha la memorizzazione di questo AW-DB.
9. Chiudere l’editor.

6.1.3 Blocchi funzionali standard, sommario

La seguente fornisce una panoramica degli FB/FC, DB, OB e timer della CPU utilizzati
necessari per la comunicazione ed il comando dell’FM 357-2.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-1 Blocchi funzionali standard per l’FM 357-2 (sommario)

N. del Nome del Significato/funzione Significato/funzione

blocco blocco
FC 1 RUN_UP Richiamo in OB100 ed OB 86, necessario per l’impiego,
pag. 6-17 avviamento/inizializzazione nr. modificabile 1)
FC 5 BF_DIAG Richiamo in OB 82, FM-Restart, grave errore necessario per l’impiego,
pag. 6-19 interno FM nr. modificabile 1)
FC 22 BFCT Richiamo in OB1, avviamento ciclico (sincroniz. con necessario per l’impiego,
pag. 6-22 FM 357-2). Funzioni base e modi operativi, elabora- nr. modificabile 1)
zione segnali d’interfacciamento, ordini di scrittura Ri-
chiamo in OB82, FM-Restart, grave errore interno FM.
FB 2 FM_GET Richiamo in OB1, leggere la variabile FM come da lista da utilizzare se richiesta la
pag. 6-24 FM-VAR (generato con il selettore NC-VAR). funzione ”Lettura variabili”
Viene richiesto un DB utente come DB di istanza o per l’impiego,
come DB multiistanza (per depositare i parametri/valori nr. modificabile 1)
delle variabili).
FB 3 FM_PUT Richiamo in OB1, scrivere la variabile FM come da da utilizzare se richiesta la
pag. 6-32 lista FM-VAR. Viene richiesto un DB utente come DB funzione ” Scrivere variabili”
di istanza o come DB multiistanza (per depositare i per l’impiego,
parametri/valori delle variabili). nr. modificabile 1)
FB 4 FM_PI Richiamo in OB1, ”Selezione programma”, ”Tacitare da utilizzare solo se
pag. 6-38 errore”, ”Attivare i DM”; (servizi inseriti in DB15). Viene l’impiego richiede questa
richiesto un DB utente come DB di istanza o come DB funzione,
multiistanza (per depositare i parametri/nome dei nr. modificabile 1)
programmi/nome delle directory).
DB 15 PI_DI Blocco interno, fa parte della fornitura necessario per il funziona-
mento di FB 6,
nr. non modificabile
DB 16 BF_DB16 Blocco interno fa parte della fornitura necessario per l’impiego,
nr. non modificabile
DB 121 VAR_ADDR DB con variabili selezionate, fa parte della fornitura solo se è necessario l’im-
pag. 6-45 (generato con selettore NC-VAR) piego di FB 2, FB 3,
nr. modificabile 1)
FB 6 BF_FB6 Blocco interno, fa parte della fornitura solo se è necessario
l’impiego di FB 2, FB 3,
FB 4; nr. non modificabile
FC 23 BF_FC23 Blocco interno fa parte della fornitura necessario per l’impiego,
nr. non modificabile
OB 1 - Livello ciclico necessario per l’impiego
OB 82 - Livello allarmi/diagnosi necessario per l’impiego
OB 100 - Livello avviamento necessario per l’impiego
OB 86 - Avaria nel telaio porta schede per impiego decentrato
OB 122 - Errore di accesso di periferia per impiego decentrato
Timer 0 - Occupato internamente, sorveglianza del segno di -
vitalità ciclico/interconnessioni dell’FM
Timer 1 - Occupato internamente, tempo di sorveglianza avvia- -
mento, interno = 3 min.
1) - Il nr. del blocco viene definito per default, la modifica del nr. di blocco è possibile con SIMATIC Manager
- La modifica dei contenuti delle tabelle simboliche è necessaria solo nella programmazione simbolica

6-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Avvertenza
Nel seguito della descrizione viene utilizzata la sigla assoluta del blocco
(quella di default).

6.1.4 Comunicazione CPU/FM 357-2

La figura seguente indica come avviene la comunicazione tra FM 357-2 e blocchi fun-
zionali standard (FB, FC) tramite le interconnessioni.

CPU FM 357-2

OB 82
FC 5 (allarmi di diagnosi) Restart FM,
errori interni FM

OB 1 Dati di configurazione:
FC 22 degli assi,
versione del blocco
Sincronizza-
zione di par-
tenza 1) Segnali di comando/
OB 100
AW-DB di conferma,
“AXy” asse CPU
Trasmissione 1)
FC 1 (sec. UDT, (quantità =
(inizializ- tutti gli assi) dipendente dai Funzioni ausiliarie:
zazione) canali, assi e Comandi M, H
funzioni)
AW-DB
“FMx”
Trasmissione 2): Interconnessione:
(sec. UDT, sec. ordine Segnali di comando,
tutti i canali)
ingressi/uscite digitali
Trasmissione 2):
Lettura/scrittura
interna
Ad es.
Selezione programma,
DB 121 (sec.
tacitazione errori,
lista variabili)
attivazione dati
FB 2, FB 3, FB 4 macchina
AW-DBs (mono oppure multi-
(valore delle canale) canale specif- Variabile/parametro sec.
variabili) icato da variabile lista variabili

1) Tranfer tramite servizi di sistema della CPU ”Accessi periferia”

2) Tranfer tramite servizi di sistema della CPU “SFC 58/59”
Figura 6-1 Comunicazione CPU/FM 357-2

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.1.5 Note sulla programmazione simbolica

In forma standard i blocchi vengono registrati nella tabella con il nome del simbolo, indi-
rizzo e tipo di dati. (La tabella dei simboli viene fornita nel progetto e nella biblioteca).
Se vengono modificati i numeri dei blocchi in SIMATIC-Manager del proprio progetto è
necessario modificare la numerazione nella tabella dei simboli. È possibile modificare
ad es. il numero di FC1, 5, 2 ed FB 2, 3, 4 (vedi tabella 6-1). L’abbinamento viene
assicurato univocamente tramite la tabella dei simboli.
Prima di scrivere e tradurre il proprio programma utente è necessario registrare nella
tabella dei simboli i blocchi (AW-DB, FC, FB) che vengono utilizzati nella propria con-
figurazione. La struttura simbolica della interconnessione è inserita nei due blocchi UDT
facenti parte della fornitura. Il riferimento simbolico viene assicurato dal proprio progetto
STEP 7 della tabella dei simboli come pure dai blocchi UDT.
Esempio: Estratto dalla tabella dei simboli
Nella tabella dei simboli si perviene nel seguente modo:
1. Aprire il proprio progetto e selezionare in seguito SIMATIC xxx > CPUxxx > Pro-
gramma S7.
2. Aprire Simboli.
L’esempio seguente indica un estratto dalla tabella dei simboli.

Simbolo Indirizzo Tipo di Commento

dato
FM1 DB 30 UDT1 AW-DB “FMx” per l’FM 357-2
AX1 DB 31 UDT2 AW-DB “AXy” per l’FM 357-2
VAR_ADDR DB 121 DB 121 Estratto dalla lista variabili
BFCT FC 22 FC 22 Funzioni base e modi operativi

6-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.1.6 Struttura di un programma utente

La figura seguente fornisce una panoramica sulla struttura del programma utente.

OB 100 ed OB 86 (per impiego decentralizzato)

n x CALL FC 1 (parametri: FMDB_NO, FMLADDR, FMCOMM, FMSYNC_IF, USERVERS)

Con errori di messa in servizio la CPU va in “STOP”.

Generare le interconnessioni
n x 2 AW-DBs

OB 82 “FMx”, “AXy”
 n x CALL FC 5 (parametro: FMDB_NO) (x = FMDB_NO,
 AWP: Apertura circuito di emergenza, reset segnali y = x+1)
(l’FM è stato resettato oppure è subentrato un errore grave
nell’FM, vedi ”Note sulla valutazione dell’errore”)
AWP: Set, cancella,
interroga segnali/dati

OB 1 (oppure altri livelli ciclici)

 n x CALL FC 22 (parametro: FMDB_NO)

 AWP: attivazione messa in servizio con ”Parametri FM 357-2”
(vedi capitolo 6.2)
 AWP: valutazione degli errori
 AWP proprio: per il comando del proprio impianto

Se necessario per il proprio impiego: FB 6, DB 15 necessarie

 n x CALL FB 2 (parametri: vedi capitolo 6.3.4) interamente, ad es.
n x AWP: valutazione degli errori FB 2 DB 121 per lista variabili
 n x CALL FB 3 (parametri: vedi capitolo 6.3.5)
n x AWP: valutazione degli errori FB 3
 n x CALL FB 4 (parametri: vedi capitolo 6.3.6)
n x AWP: valutazione degli errori FB 4

n - numero di FM 357-2 (max. 3)

Per il funzionamento base sono necessari FC 1, FC 5, FC 22 come pure gli AW-DB

”FMx” ed ”AXy” generati (nella fase di avviamento oppure preparati offline e tasmessi alla
CPU) ed i blocchi interni FC 23 e DB 16.
L’AW-DB ”FMx” ha una struttura multicanale.
FB 2, 3 e 4 vanno legati a delle funzioni. Inoltre sono necessari AW-DB come istanza o
multiistanza, i blocchi interni di fornitura FB 6,DB 15 ed il DB per la lista variabili (ad es. il
DB 121, vedi capitolo 6.3.7).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Sorveglianza CPU ↔ FM 357-2

Tra l’FM 357-2 e la CPU (mediante l’FC 22) avviene una sorveglianza reciproca ciclica
per ”Sorveglianza segno di vitalità” e ”Sorveglianza di trasferimento” (scambio dati tra
CPU ed FM).
Sorveglianza della CPU da parte dell’FM 357-2
Segno di vitalità ciclico: Valore di default = 100 ms, vuol dire che l’FC 22 deve essere
richiamato almeno una volta nell’arco di 100 ms nella CPU .
Avvertenza
Se il tempo ciclo della CPU > 100 ms, è necessario modificare il DM10100 (tempo
massimo ciclo PLC) tramite la parametrizzazione delle liste. Nella parametrizzazione
delle liste ci si arriva con l’assistente per dati macchina tramite il menu Vista > tabelle
(vedi anche capitolo 5.5.1).
Sorveglianza dell’FM 357-2 con FC 22
1. Segno di vitalità ciclico: valore di default = 40 ms (con clock-IPO 9 ms), mediante il
timer 0
Dopo ogni richiamo dell’FC22 (start timer 0) l’FM deve essersi annunciata con il ”se-
gno di vitalità” nell’ambito della temporizzazione di TO.
Il tempo del timer si calcola considerando 4 volte (default) il clock IPO preimpostato,
arrotondato al ms (minima unità di tempo impostabile). Il valore max. del timer è di
circa 90 ms.
Attenzione: Far attenzione anche ai tempi ciclo massimi degli altri livelli (OB) nella
CPU, che possono interrompere l’FC 22 dopo lo start del timer. Esso deve essere
inferiore al valore impostato per il timer 0.
Modificando il tempo di sorveglianza ciclo della CPU (caratteristiche della CPU nella
config HW) bisogna fare attenzione a non scendere al di sotto del valore del timer.
2. Sorveglianza di transfer: Valore di default del contatore = 500
Dopo la trasmissione di segnali/dati all’FM, l’FM prima che il tempo sia trascorso,
deve aver fornito la giusta risposta.

Note sulla elaborazione dei segnali:

 Il ciclo di elaborazione dell’FM 357-2 (clock IPO) ed il ciclo utente (0B 1) lavorano tra
di loro in modo asincrono. In funzione del momento della trasmissione dei segnali
all’FM il tempo di elaborazione dei segnali può essere 1...2 x clock IP0.
 Internamente viene assicurato che il ciclo utente (0B 1) non sia inferiore al clock IP0
impostato nell’FM 357-2.
 Osservare la descrizione del parametro ”FMSYNC_IF” dell’FC 1 (capitolo 6.3.1)!
 Osservare il capitolo 6.7, diagramma di flusso!
 Se si interrompe una funzione (ad es. per errore, reset) bisogna resettare il segnale
che ha provocato l’interruzione. Quindi è possibile riavviare la funzione.

6-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Avvertenza
Va considerato che le funzioni ausiliarie emesse (anche M02 e M30) devono essere
confermate con il segnale ”Tacitazioni funzioni ausiliarie” (AW-DB ”FMx”, DBX109.0+n).
Con ”Reset” oppure interruzione del programma le funzioni ausiliarie devono essere
comunque tacitate.

Avvertenze per lo start dell’asse:

 Sono stati collegati i corrispondenti segnali (vedi avvertenza seguente per la diagnosi
degli errori) nel circuito di emergenza (AWP).
 È necessario che il consenso impulsi (AW-DB ”AXy”, DBX13.7 +m) ed il consenso
regolatore (AW-DB ”AXy”, DBX2.1+m) siano settati.

Avvertenze per il test del programma utente

Nel test del programma utente con il ”Set punto di arresto” va considerato che al
raggiungimento del punto di arresto non è più possibile il proseguimento della esecuzione
programma con l’FM 357-2 (viene attivata la sorveglianza CPU/FM 357-2).
Il proseguimento può avvenire solo dopo una ripartenza (CPU: STOP/RUN).

Avvertenze per il consenso impulsi

Presupposto per l’attivazione degli assi (anche per la simulazione) è il consenso degli
impulsi. Questo segnale viene trasmesso collegando gli azionamenti via PROFIBUS-DP
dove diventa attivo (SIMODRIVE 611-U).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Note per la valutazione degli errori

L’FM 357-2 e gli FC contengono sorveglianze e routine diagnostiche con i relativi mes-
saggi e reazioni all’errore. Esse vanno gestite opportunamente nell’AWP
(vedi capitolo 12.2).

Avviamento FM
(AW-DB “FMx”, DBX10.2)
sì

AWP: Inizializzazione Ready alla comunicazione

no (AW-DB “FMx”, DBX10.0)

FM ready
(AW-DB “FMx”, DBX30.7)
no

AWP: Aprire il circuito di emergenza

(Specificazione dell’errore nell’AW-DB ”FMx”,
DBW4, errore funzioni base)

Solo per gli assi con gestione degli Errore asse CPU
stessi da CPU sì (AW-DB “AXy”, DBX67.1+m)

AWP: Dopo la corrispondente reazione

specifica dell’utente bisogna resettare ”Start
dell’asse CPU” (AW-DB “AXy”, DBX51.7+m)
Specificazione dell’errore:
AW-DB “AXy”, DBB68+m
Ripetere la valutazione in base al
numero di assi

In presenza di più canali ripetere

Canale ready,
corrispondentemente
no AW-DB “FMx”, DBX126.5+n
(errore nel canale 2...4 analogamente)
AWP: Spegnere l’apparecchiatura (canale)
(se necessario leggere la specificazione
dell’errore nell’FB 2)

È presente un errore FM (AW-DB “FMx”,

no DBX31.0), errore cumulativo canale 1...4

Valutazione dell’errore canale specifica per ogni canale

segue nel programma d’utente

Figura 6-2 Valutazione dell’errore (vedi anche es.7, capitolo 6.8.7)

6-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Valutazione specifica per canale

Errore nel canale 1 dell’FM 357-2,

AW-DB “FMx”, DBX126.6+n
canale successivo no (errore nel canale 2...4 analogamente)

AWP: Se necessario, leggere la

specificazione dell’errore con FB 2
Errore nel canale con arresto della elabo-
no razione del programma in esecuzione nel
canale (AW-DB “FMx”, DBX126.7+n)

AWP: Eseguire una reazione all’errore AWP: Eseguire una reazione all’errore
specifica per canale specifica per canale

Nota
Gli errori che portano al reset di ”Ready alla comunicazione” oppure di ”FM ready” vanno
tacitati con ”FM-Restart” oppure spegnendo e riaccendendo l’FM 357-2.
Gli altri errori vanno tacitati con “Reset” (AW-DB “FMx”, DBX108.7+n) opp. con ”CAN-
CEL” (FB 4).
La valutazione dell’errore con le reazioni di FB 2, 3, 4 dovrebbero avvenire dopo ogni
richiamo del corrispondente FB.

Messaggio Ulteriori
Reazione
di errore specificazioni Tacitazione errori Significato
dell’errore
FB 2, FB 3, FB 4 del messaggio
Come parametro Codice errore (AWP: Cor- Reset della fun- Vedi descrizione del
di uscita di come parametro rispodente zione scatenante blocco
FB 2, 3, 4 di uscita codice (parametro di
errore) ingresso)

Dato che gli FB 2, 3 e 4 organizzano lo scambio di variabili o di servizi (la trasmissione

vera e propria avviene con FC 22) gli errori segnalati come parametri di uscita sono
principalmente errori collegati alle variabili o alla loro organizzazione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.1.7 Procedimento per la stesura del programma utente (AWP)

La biblioteca fornita nel pacchetto di progettazione ”FM 357-2L” serve come modello per
la stesura di un AWP. L’0B 1 contiene nel capitolo ”USER PROGRAM” un AWP per co-
mandare gli assi con l’ausilio del tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione
FM 357-2”.
Suggerimento sul procedimento:
1. In SIMATIC-Manager aprire il progetto.
2. Selezionare SIMATIC xxx > CPUxxx > Programma S7
3. In SIMATIC-Manager aprire la biblioteca ”FM 357-2” con File > Apri... > Biblioteche.
4. In seguito evidenziare la directory ”BF_V3...”
5. Evidenziare il file ”Simboli” e copiare questi nel proprio progetto sotto SIMATIC xxx >
CPUxxx > Programma S7 (sostituisce l’oggetto esistente).
6. Aprire la directory ”Fonti” e da Fonte AWL copiare ”fm357ob_n1” (per un FM) oppure
”fm357ob_n2” (per due FM) nella directory ”Fonti” del proprio progetto. Con più di due
FM utilizzare la fonte AWL ”fm357ob_n2” ed ampliare i richiami delle funzioni base in
relazione al numero di FM.
7. Aprire la directory ”Blocchi” e copiare da essa tutti i blocchi nella directory ”Blocchi” de
proprio progetto (compresi i blocchi UDT).
8. Nel proprio progetto selezionare la ”Fonti”. Con doppio clic sul file evidenziato
”fm357ob_n1” viene avviato l’editor ”KOP/AWL/FUP”.
9. In OB 100 nel richiamo FC 1 ed in OB 82 nel richiamo FC 5 modificare i
parametri di ingresso interessati (vedi capitolo 6.3.1, FC 1 e capitolo 6.3.2,
FC 5).
[Link] OB 1, nella corrispondente posizione (USER PROGRAM) va inserito il pro-
prio [Link] è possibile inserire le funzioni più importanti dal progetto di
esempio “zEn16_01_FM357-2_BF_EX” (esempi 1...7, vedi capitolo 6.8). Con set/
cancella i segnali nel DB115 fornito (AW-DB per gli esempi) con il proprio AWP
le funzioni necessarie vanno opportunamente attivate.
Per l’FC 22 vanno opportunamente modificati i parametri d’ingresso.
11. Con i comandi menu File > Memorizza e File > Traduci dalla fonte AWL vengono
generati i blocchi organizzativi (0B 1, 0B 82, 0B 100).
(I messaggi che vengono segnalati durante la traduzione possono essere ignorati).
[Link] l’editor.
[Link] il selettore della CPU su ”STOP” ed inserire la CPU.
[Link] SIMATIC-Manager selezionare SIMATIC xxx > CPUxxx > Programma S7 > Bloc-
chi.
[Link] nella CPU (CPU in stato di STOP) tutti i blocchi S7 contenuti in esso (anche i
dati di sistema) tramite Sistema di destinazione > Carica.
[Link] la CPU in stato di RUN. Dopo circa un minuto, dal lampeggio ciclico del LED
giallo ”DIAG” sull’FM 357-2 viene segnalato il funzionamento corretto tra CPU ed
FM 357-2.

6-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione

”Parametrizzazione FM357-2”

Note generiche
Per il test e la messa in servizio con il tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione
FM 357-2” (messa in servizio) la CPU, con un corrispondente programma utente (devono
essere presenti i blocchi funzionali standard), deve essere commutata su ”RUN”.
Nella sorgente AWL fornita ”fm357ob_n1” della biblioteca ”FM357-2L” in OB1è già
presente un esempio di richiamo nel capitolo ”USER PROGRAM”, per comandare gli assi
dalla ”finestra di messa in servizio” (FINESTRA MIS) (per i suggerimenti per la stesura/
installazione dell’AWP vedi ”FM 357-2 primi passi”, breve descrizione per la messa in
servizio oppure capitolo 6.1).

Messa in servizio

PG/PC
Messa in servizio FM 357-2 con il tool
di parametriz. ”Parametrizzazione
FM 357-2”
CPU

OB 100 AW-DB “FMx” OB 1

 Ready alla comuni- CALL FC 22
CALL FC 1 cazione = TRUE FM 357-2
(DBX10.0)
 Utente:
Abilitare il test AWP1)
OB 82
(DBX11.1)
CALL FC 5  Finestra IBN:
Richiesta di test
(DBX11.0)

1) Se non si vuole lavorare in simulazione (senza azionamenti), può essere integrato

l’AWP per il comando degli azionamenti e per le misure di sicurezza (simulazione =
preimpostazione di default nel dato macchina ”Azionamento del tool di parametrizza
zione ”Parametrizzazione FM 357-2”)

Figura 6-3 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM357-2”

(Sommario)

L’AWP e la ”Finestra di messa in servizio” utilizzano la stessa interconnessione

per il comando dell’FM 357-2. Essa può essere utilizzata solo in alternativa.
I segnali possono essere letti da AWP.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

L’AWP, con il segnale ”Consenso test” consente che la ”Finestra di messa in servizio”
possa utilizzare l’interconnessione per il comando dell’FM 357-2 (segnale d’interblocco).
Se l’AWP ha settato il segnale ”Consenso test” = TRUE e dalla superficie di messa in
servizio (nella finestra di MIS attivare il tasto virtuale ”Test”) è settato il segnale ”Richiesta
di test” = TRUE, il comando dell’FM 357-2 avviene tramite la ”Finestra di messa in
servizio” (funzionamento di test).
Nelle biblioteche fornite, in OB 1 il segnale ”AC_TEST (consenso test) diventa = TRUE,
quando il tasto virtuale ”test” nella finestra di MIS è settato. Questo corrisponde al
segnale ”PRES_TEST (richiesta di test) ”in AW-DB ”FMx”.

Segnale Viene Significato

d’interconnes dall’utente...
sione
Finestra di MIS: Interrogato Start del funzionamento di test con ”Parametrizzazione
Richiesta di all’occor- FM 357-2”. Il segnale viene settato/cancellato nella finestra
test renza ”Messa in servizio”
Utente: Con- Settato/ Consenso del funzionamento di test dall’AWP (il segnale è
senso test cancellato necessario solo per il funzionamento di test con il tool di
parametrizzazione)

Se la messa in servizio viene disattivata (richiesta di test), i segnali settati nella finestra
”Messa in servizio” non vengono cancellati.
Eccezione:
 Il segnale ”Stop avanzamento (AW-DB, ”AXy”, DBX4.3+m) viene settato, se questo
viene richiesto dall’utente (finestra d’interrogazione) alla disattivazione di test/messa in
servizio mediante ”Parametrizzazione FM 357-2”.
 I segnali ”Override del rapido attivo”, ”Override avanzamento attivo” (AW-DB, ”FMx”,
DBX107. 6/7+n) ed ”Attivazione override” (AW-DB, ”AXy”, DBX1.7+m) vengono
riportati nello stesso stato che avevano all’attivazione.

6.3 Descrizione dei blocchi funzionali standard

Sommario
In questo capitolo sono riportate informazioni su:
 FC 1: RUN_UP – Avviamento/inizializzazione, capitolo 6.3.1, pag. 6-17
 FC 5: BF_DIAG – Allarmi di diagnosi e restart FM, capitolo 6.3.2, pag. 6-19
 FC 22: BFCT – Funzioni base e modi operativi, capitolo 6.3.3, pag. 6-22
 FB 2: FM_GET – Leggere le variabili FM, capitolo 6.3.4, pag. 6-24
 FB 3: FM_PUT – Scrivere le variabili FM, capitolo 6.3.5, pag. 6-32
 FB 4: FM_PI – Servizi generici, capitolo 6.3.6, pag. 6-38
 DB 121: VAR_ADDR – Estratto dalle liste variabili FM, capitolo 6.3.7, pag. 6-45

6-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.3.1 FC 1: RUN_UP – Avviamento/Inizializzazione

Funzione
Inizializzazione e generazione della corrispondente interfaccia utente (se non ancora
presente), AW-DB ”FMx” ed ”AXy” con il nr. di DB definito nel parametro FMDB_NO per
AW-DB ”FMx” ed FMDB_NO+1 per AW-DB”AXy”
(Attenzione: Per l’interfaccia vengono richiesti sempre due numeri di DB consecutivi).
Se il corrispondente nr. di DB è già presente, perché ad es., non è stata effettuata la
cancellazione originaria della CPU, i DB vengono controllati sulla corrispondente lun-
ghezza. Se questa è giusta si ha la cancellazione del loro contenuto (settore interfaccia
nelle condizioni base di partenza).
Se la lunghezza non è giusta (DB con ”FMDB_NO” opp. ”FMDB_NO+1” già presenti) la
CPU va in ”STOP” (vedi messaggi di errori in questo capitolo).

Possibilità di richiamo
L’FC 1 va richiamato una volta per ogni FM 357-2 in OB100 con i suoi corrispondenti
parametri.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FC 1 CALL FC 1
EN ENO FMDB_NO :=
FMDB_NO FMLADDR :=
FMLADDR FMCOMM :=
FMCOMM FMSYNC_IF :=
FMSYNC_IF USERVERS :=
USERVERS

Descrizione dei parametri

La tabella seguente descrive i parametri dell’FC 1.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-2 Parametri FC 1

Nome Tipo di Tipo P Campo dei valori Significato

dati
FMDB_NO INT E 1... vedi CPU Nr. del corrispondente AW-DB ”FMx”
FMLADDR INT E 256...752 Indirizzo I/O dell’FM secondo la registrazione
nella configurazione hardware S7.
FMCOMM 1) BOOL E TRUE = servizi Attivare i servizi di comunicazione CPU-FM
necessari (FB 2, 3, 4) se essi sono richiesti.
FALSE = servizi non
necessari
FMSYNC_IF 2) BOOL E TRUE = si Sincronizzazione dell’interfaccia con il clock
FALSE = no IPO interno (ciclo interno di elaborazione
dell’FM)
USERVERS 3) INT E 000...999 Versione del programma utente per la
corrispondente visualizzazione nel tool di
parametrizzazione

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso

1) Se questi servizi non sono richiesti (i messaggi di errori ”CANCEL” possono essere tacitati con il segnale d’inter-
faccia ”Reset”); i blocchi FB 2, 3, 4, 6, DB 15, 121 non necessitano che siano caricati nel programma utente
(risparmio di memoria, vedi capitolo 6.9 ”Dati tecnici”).
2) La comunicazione dei segnali d’interfaccia tra CPU e FM 357-2 (ritardo in FC 22) può alcuni millisecondi in base
all’impiego (ad es. interruzione della comunicazione a causa di livelli superiori, vedi capitolo 6.9 ”Dati tecnici”.
Per questo motivo può succedere che i segnali vengano elaborati nella FM in differenti clock-IPO.
Settando il parametro ”FMSYNC_IF” vengono trasmessi alla FM 357-2 i segnali di comando (canali ed assi) con
chiusura della comunicazione sul clock-IPO per cui l’elaborazione avviene contemporaneamente (ad es. per lo
start contemporaneo di assi e canali; vedi anche capitolo 6.7).
3) Max. 3 decadi, visualizzazione nel tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357-2” = 0.00...9.99

Messaggi di errori
Per i messaggi di errori vedi il messaggio di errori di sistema ”Stato della scheda CPU”.
Se all’avviamento la CPU va di nuovo in stato di STOP segnalando un errore cumulativo,
vuol dire che è subentrato un errore nella inizializzazione delle interconnessioni. Per la
lettura del codice dell’errore, presente nell’accumulatore della CPU, procedere nel
seguente modo:
1. Aprire nel proprio progetto, con il comando menu Sistema di destinazione > Stato
delle schede, il dialogo ”Stato della scheda” della CPU.
2. In seguito aprire il carteggio ”Buffer di diagnosi”. Selezionare l’evento ”Stop a causa di
un comando di Stop” (registrazione più recente). Sotto dettagli per l’evento sono ripor-
tati ulteriori chiarimenti sull’errore (ad es. causato da OB: 100, FC numero: 1).
3. Se sono presenti simili registrazioni selezionare la cartella ”Stacks”. Marcare OBxxx
ed azionare il tasto virtuale ”U-Stack...”. Nel dialogo seguente è possibile leggere i
contenuti dell’accumulatore :
– accumulatore 1: numero dell’AW-DB (”FMx” opp. “AXy”)
– accumulatore 2: codice dell’errore

6-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

La tabella seguente riporta gli errori e le loro cause.

Tabella 6-3 Messaggi di errori FC 1

Codice Significato Reazione dall’errore Causa dell’errore

errore FC 1
W#16#0201 Errore grave La CPU va in STOP Errore nel numero di DB:
durante la messa  il numero è 0
in servizio
 il numero supera il numero massimo di DB
ammesso per questa CPU
 FMDB_NO opp. FMDB_NO+1 già assegnati
W#16#0202
 generazione degli AW-DB non possibile, non c’è
W#16#0203 memoria disponibile

Per un esempio di richiamo vedi biblioteca STEP7 “FM357_2L\fm357ob_nx” in OB 100

6.3.2 FC 5: BF_DIAG – Allarme diagnostico e restart FM

Funzione
L’FC5 raccoglie gli allarmi diagnostici in arrivo/in tacitazione dalle corrispondenti
FM 357-2 (indirizzo in base alla variabile locale OB82_MDL_ADDR) ed attiva le
corrispondenti reazioni (vedi tabella 6-5).

Possibilità di richiamo
L’FC5 va richiamato, insieme ai rispettivi parametri, in OB 82 una volta per ogni
FM 357-2.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)
FC 5 CALL FC 5
EN ENO FMDB_NO :=
FMDB_NO

Descrizione dei parametri

La tabella seguente descrive i parametri dell’FC 5.
Tabella 6-4 Parametri FC 5

Tipo di P-tipo Viene Viene

Nome Significato
dati ...dall’utente ...dal blocco
FMDB_NO INT E Nr. dell’AW-DB ”FMx” definito interrogato
Tipo di parametro: E = parametro d’ingresso

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Allarmi diagnostici
Il codice dell’errore viene registrato nella interfaccia (AW-DB ”FMx”, DBW4 ”Errore
funzioni base”).
Gli allarmi diagnostici vengono visualizzati anche sotto il messaggio errore di sistema
”Stato delle schede” della CPU.
La tabella seguente contiene allarmi diagnostici, avarie dell’FM 357-2 oppure avarie dei
moduli di segnali sul bus-P locale.

Tabella 6-5 Allarmi diagnostici

Codice Significato Reazione all’errore FC 5 Causa dell’errore

errore
W#16#0010 Allarme diagnostico, Impostare restart FM, Reset dell’FM (nessun errore)
restart FM cancellazione interfaccia,
(RESTART, AW-DB “FMx”, vedi diagramma ad impulsi
DBX10.1)
(OB82_MDL_STOP)
W#16#0011 Allarme diagnostico, er- Rest della condizione di ready Errore interno dell’FM
rore hardware dell’FM alla comunicazione
(OB82_INT_FAULT)1)
W#16#0012 Errore esterno, Nessuna Errore nel settore locale dell’FM,
segmento P-bus locale (l’FM sopprime ”FM ready”) (schede locali)
(OB82_EXT_FAULT)1)
W#16#0013 Allarme diagnostico, sorve- Reset della condizione di Errore interno dell’FM
glianza a tempo intervenuta; ready alla comunicazione
Watch-Dog
(OB82_WTCH_DOG_FLT)1)
W#16#0014 Allarme diagnostico, Reset della condizione di  errore interno dell’FM
mancanza della tensione ready alla comunicazione  mancanza della tensione di
interna di alimentazione alimentazione
(OB82_INT_PS_FLT)1)
W#16#0015 Allarme diagnostico, disturbo Nessuna, Errore interno dell’FM,
di comunicazione, bus-K/MPI (l’FM sopprime ”FM ready”) bus-K/MPI disturbati
1) Variabile locale in OB 82

6-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Diagramma ad impulsi per restart FM

FM disturbata FM OK
in OB 82 (ordine di OB 82) (ordine di OB 82)
...
Segnale di status, restart FM
(AW-DB “FMx”, DBX10.1)
Segnale di status, ready alla
comunicazione
(AW-DB “FMx”, DBX10.0)

Segnale di status,
avviamento FM
(AW-DB “FMx”, DBX10.2)

Se nell’FM viene attivato un restart FM (warmstart dell’FM) (da OP oppure da

”Parametrizzazione FM 357-2”), ad es. dopo la modifica dei dati macchina, si ha la sua
segnalazione tramite allarme diagnostico (OB82_MDL_STOP) , il suo riconoscimento da
parte dell’FC 5 e la sua diagnosi in FC 22. Dopo l’attivazione del programma di reazione
l’allarme diagnostico in tacitazione segnala l’avvenuta reazione nell’FM.
Con restart FM l’FM viene resettato (riavviamento di FC 22) mentre le interconnessioni
(AW-DB ”FMx” e ”AXy”) vengono cancellate e inizializzate.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.3.3 FC 22: BFCT – Funzioni base e modi operativi

Funzione
L’FC22 è il blocco centrale per la comunicazione tra utente ed FM 357-2.
La funzione contiene:
 Sincronizzazione di avviamento con l’FM 357-2
 Funzionamento della funzione base tra CPU e FM 357-2 (anche multicanale e per la
messa in servizio/test con il tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione FM 357-2”).
Se è attiva la condizione di ready alla comunicazione tra FM 357-2 e CPU, vengono
trasmessi dall’FC 22 alla FM 357-2 e letti dall’FM 357-2 i segnali/dati della interfaccia con
immissione/emissione periferia (automaticamente) oppure con lettura/scrittura dati
(attivata dall’utente con apposito ordine).
Altre funzioni sono:
 Reset di tutta l’interfaccia ad ogni restart. Viene startato un riavviamento.
 Trasmissione dei dati/parametri che vengono attivati con l’FB 2, 3, 4.
Con richiamo ed ordine contemporaneo va osservato che la trasmissione dei dati
attivata con l’ordine di lettura/scrittura viene elaborata nella seguente successione :
1. Nella successione dei richiami di FB 2, 3, 4
2. Ordine di lettura/scrittura
 Sorveglianza dell’interfaccia tra CPU ed FM 357-2

Possibilità di richiamo
Per ogni FM 357-2 questo blocco va richiamato una volta nel programma ciclico (OB 1).

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)
CALL FC 22
FC 22
EN ENO FMDB_NO :=
FMDB_NO

Descrizione del parametro

La sottostante tabella descrive il parametro dell’FC22.

Tabella 6-6 Parametro FC 22

Tipo Tipo Viene .... Viene ....

Nome Significato
dati P dall’utente dal blocco
FMDB_NO INT E Nr. del relativo registrato interrogato
AW-DB ”FMx”
Tipo di parametro: E = Parametro d’ingresso

6-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Analisi degli errori FC 22

Per il codice dell’errore vedi AW-DB “FMx”, DBW4

Tabella 6-7 Analisi degli errori FC 22

Codice errore Significato Reazione all’errore Causa dell’errore

FC 22
W#16#0100 Interfaccia per l’FM Segnali di status: ”Av- Ad es: versione errata del firmware FM,
sconosciuta viamento FM” = FALSE errore nel firmware FM
”Ready alla comunica-
zione” resta = FALSE
W#16#0101 Tempo di sorveglianza Segnali di status: ”Av-  Mancanza ed interruzione del
avviamento superato viamento FM” = FALSE collegamento con l’FM
(3 min) ”Ready alla comunica-  Versione errata del firmware FM
zione”resta = FALSE
 Errore nel firmware FM
 Vedi messaggio errori di sistema
(stato delle schede)
W#16#0102 Sorveglianza ciclica Segnale di status:  Collegamento con l’FM interrotto
del segno di vitalità ”Ready alla comunica-  Capitolo 6.1.6 ”Sorveglianza
oppure intervento zione” viene resettato CPU/FM 357-2” non tenuto in
sorveglianza di considerazione
transfer
 Vedi descrizione errori di sistema
(stato delle schede CPU)
W#16#0103 Errore nella Nessuna esecuzione  Collegamento a FM interrotto
trasmissione di dati tra dell’ordine  Cap. 6.1.6 “Controllo CPU/FM 357-2”
la FM decentrata e la Segnali di status: non osservato
CPU ”Ready alla comunica-
zione viene resettato
 vedi segnalazione errori di sistema
(condizione elemento CPU)

W#16#0104 Variante delle funzioni nessuna esecuzione dei  Controllo della vostra configurazione
base errata comandi Hardware (FM 357-2 con Annotazione
Segnale dello stato: “anche per impiego decentrale” deve
“Pronto alla comunica- essere progettato in modo decentrale)
zione” viene resettato  Controllare i moduli selezionati dalla
biblioteca FM 357-2 per il vostro im-
piego (Cap. 6.1.1)
W#16#0105 I dati di progettazione Segnali dello stato: vviare nuovamente l’impianto con CPU
lette sono errati “FM-Avviamento” = STOP dopo RUN
FALSE
“Pronto per la communi-
cazione” rimane =
FALSE

Avvertenza
L’occupazione e la descrizione dei segnali d’interfaccia sono riportate dal capitolo 6.6.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.3.4 FB 2: FM_GET – Lettura di variabili FM

Funzione
Con la funzione FB 2 possono essere lette variabili (ad es. dati macchina, parametri R,
codice errore, velocità) dell’FM 357-2.
Grazie al richiamo dell’FB 2 e con l’ingresso di comando “REQ” viene attivato un job per
leggere le variabili referenziate mediante “ADDR1...ADDR8” e per copiare nei campi ope-
randi della CPU referenziati (consigliato un AW-DB) mediante “RD1...RD8” una volta
terminato il procedimento di lettura. Le variabili non necessarie (con quantità < 8) non
vengono definite.
La conclusione positiva del procedimento di lettura viene segnalata nel parametro di stato
”NDR” con TRUE.
Il procedimento di lettura può richiedere diversi cicli della CPU (impiego centralizzato di
regola 2 ... 3).
Il verificarsi di eventuali errori viene segnalato mediante ERROR e STATE.
I parametri ”UNIT1...UNIT8”, ”COLUMN 1...COLUMN 8” e ”LINE1...LINE8” sono
parametri opzionali che devono essere definiti solo per le corrispondenti variabili
(Addr. 1...8).
Il procedimento di lettura viene eseguito nel blocco FC 22 secondo un ordine di lettura
eventualmente lì attivato.
Viene richiesto un AW-DB come DB di istanza oppure DB multiistanza (per depositarvi i
parametri/valori delle variabili).

Indirizzamento e gestione delle variabili

Un estratto delle possibili variabili è raggruppato in una lista FM-VAR di fornitura.
Esso viene generato e depositato nel DB 121 (vedi capitolo 6.3.7).

Combinazioni di gruppi delle variabili

In un job è possibile combinare delle variabili dell’unità solo nell’ambito di un gruppo.

Settore
Gruppo 1 C[1] N B A T
Gruppo 2 C[2] - - - -
Gruppo 3 C[3] - - - -
Gruppo 4 C[4] - - - -

N = variabile FM; B/C = variabile canale; A = asse; T = utensile

Le variabili del canale 1 possono essere combinate con le variabili del settore N/B/A/T e
lette in un solo ordine. Le variabili dei canali 2...4 non possono essere combinate con le
variabili del settore N/B/A/T nello stesso ordine.

6-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Possibilità di richiamo
Questo blocco va richiamato ciclicamente (OB 1). Prima di richiamare un nuovo ordine va
richiamato almeno ancora una volta l’FB 2 con l’ingresso di comando ”REQ” = FALSE.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FB 2 CALL FB 2
EN ENO REQ :=
REQ ERROR NUMVAR :=
NUMVAR NDR ADDR1 :=
ADDR1 STATE UNIT1 :=
COLUMN1 :=
UNIT1
LINE1 :=
COLUMN1
ADDR2 :=
LINE1
UNIT2 :=
ADDR2
COLUMN2 :=
UNIT2
LINE2 :=
COLUMN2 ... .=
LINE2 ADDR8 :=
... UNIT8 :=
ADDR8 COLUMN8 :=
UNIT8 LINE8 :=
COLUMN8 FMDB_NO :=
LINE8 ERROR :=
FMDB_NO NDR :=
RD1 STATE :=
RD2 RD1 :=
... RD2 :=
RD8 ... :=
RD8 :=

Avvertenza
Per ogni ciclo OB 1 è possibile elaborare max. 3 servizi FM (richiami di FB 2, 3, 4) per
ciascun gruppo costruttivo FM 357-2.
FB 2 può leggere variabili solo quando il parametro “FMCOMM” è impostato su TRUE
(nell’OB 100: FC 1).
Il parametro d’ingresso ”REQ” può essere resettato solo dopo che è settato il parametro
di uscita ”NDR” oppure ”ERROR” = TRUE (vedi fig. 6-4).
Se la comunicazione tra CPU e FM (FB 2, 3, 4) è stata interrotta a causa di POWER
OFF oppure di restart FM, nel primo ciclo dell’OB 1 dopo il riavviamento bisogna cancel-
lare i job di start (richiamo dell’FB 2/3/4 con il segnale REQ=FALSE).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Descrizione dei parametri

La seguente tabella descrive i parametri dell’FB 2.

Tabella 6-8 Parametri dell’FB 2

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

REQ BOOL E - Attivazione job con segnale positivo
NUMVAR INT E 1...8 (corrisp. all’utilizzo di Numero delle variabili da leggere
ADDR1...ADDR8)
ADDR1...ADDR8 ANY E varnomedb. var nome Indicatore di variabili per la variabile
(ad es. da DB 121)
UNIT1...UNIT8 BYTE E - Opzionale per la corrispondenza
variabile, vedi lista VAR-FM
COLUMN1... WORD E - Opzionale per la corrispondenza
COLUMN8 variabile, vedi lista VAR-FM
LINE1...LINE8 WORD E - Opzionale per la corrispondenza
variabile, vedi lista VAR-FM
FMDB_NO INT E - Nr. del corrispondente AW-DB ”FMx”
ERROR BOOL A - Job confermato negativamente o
esecuz. non possibile
NDR BOOL A - Job eseguito con successo. Dati
disponibili.
STATE WORD A - Vedere analisi d’errore
RD1...RD8 ANY E/A nomedb. nomevar Settore di destinazione per dati letti
oppure (non utilizzare variabili locali)
P#Mn.n numeroBYTE
oppure
P#[Link].n numero-
BYTE

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita, E/A = parametro di passaggio

6-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Analisi d’errore
Se non è stato possibile eseguire un job, viene emessa la segnalazione TRUE nel parame-
tro di stato Error. La causa d’errore è codificata all’uscita blocco State. Resettando il
segnale di start dopo un messaggio di errore (richiamo di FB 2 con “REQ” = FALSE)
viene cancellato anche il codice errore.

Tabella 6-9 Analisi d’errore FB 2

STATE
High-Byte Significato Avvertenza
W#16#...
Low-Byte
xx01 1...8 Errore d’accesso Nell’high-byte è presente il n. della variabile
1 in cui è subentrato l’errore
0002 0 Errore nel job Errata composizione di variabili in un job
2 (fare attenzione alla combinazione dei
gruppi di variabili)
0003 0 Conferma negativa, job Errore interno, rimedio: Reset
3 non eseguibile
xx04 1...8 Campo dati o tipi dati Verificare i dati da scrivere in RD1...RD8;
4 discordanti nell’high-byte è presente il numero della
variabile nella quale è subentrato l’errore.
0005 0 Errore di conversione Errore nella conversione di variabile
5 formato Typ double: la variabile non è nell’area di
S7-REAL
0006 0 Buffer ordini seriale Il job deve essere ripetuto poichè la lista
6 completo d’attesa è completa (richiamabili max. 3
servizi FM)
0007 0 Opzione non impostata Il parametro “FMCOMM” non è impostato
7
xx08 1...8 Area di destinazione “RD1...RD8” non possono essere dati locali
8 errata (RD)
xx0A 1...8 Errore nell’indirizzamento, “UNIT” o “COLUMN/LINE” contengono il
10 della variabile valore 0
000B 0 Indirizzo della variabile Controllare quanto segue:
11 dell’FM 357-2 non valido  nome della variabile nel DB generato
del settore NC-VAR
 parametro “ADDR”, “UNIT” e
“COLUMN”
 parametro ”LINE” con indirizzamento
indiretto
000C 0 Parametro “NUMVAR” Controllare il parametro d’ingresso
12 non valido ”NUMVAR” (vedi tab. 6-8, campo dei valori)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-9 Analisi d’errore FB 2 (continuazione)

STATE
High-Byte Significato Avvertenza
W#16#...
Low-Byte
000D 0 Annullamento dell’ordine Dopo il riavvio della FM occorre inizializ-
13 mediante Reset FM zare l’FB con REQ=FALSE. Infine si può
avviare un nuovo ordine con REQ=TRUE.

000E 0 Il parametro “FMOB_NO” Controllare il parametro di ingresso

14 é zero “FMDB_NO” e registrare il numero corretto
di AW-DB.

Diagramma impulsi

1 3 1 3

REQ 2
4 5 4

NDR

ERROR
1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)
2 Conferma positiva: nuovi dati ricevuti
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FB
5 Conferma negativa: errore avvenuto, codice errore nello ”STATE” del parametro d’us-
cita
Figura 6-4 Diagramma impulsi FB 2

6-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Selettore NC-VAR
Se sono necessari ulteriori dati/variabili dell’FM 357-2 non compresi nella lista delle
variabili FM selezionata (in DB 121) bisogna installare il selettore NC-VAR. Dal selettore
NC-VAR si possono scegliere le ulteriori variabili che l’impiego richiede e inserirle nella
lista delle variabili FM.
Il selettore NC-VAR fa parte del pacchetto di progettazione.
Il modo di come operare con il selettore NC-VAR è descritto:
 nel tool ”Selettore NC-VAR” (help online)
Questo tool è dimensionato per una famiglia di controlli. Utilizzare solo le variabili che
effettivamente necessitano.
oppure
 descrizione delle funzioni Macchina base (parte 1), Programma base PLC (P3)
nr. di ordinazione: 6FC5 297-6AC20-0AP1
Installazione: L’installazione dell’applicazione Windows Selettore NC-VAR avviene
tramite il programma SETUP di fornitura.
Procedere nel modo seguente per aggiungere la variabile in DB 121:
1. Selezionare l’opzione NC-VAR-Selector.
2. Aprire nell’NC-VAR-Selector in basso [STEP7-directory\FM357_2L il file [Link]
3. Attraverso il menu Lista complessiva Selezione si accede alla finestra di dialogo
della lista complessiva di selezione .
4. Qui selezionate la directory [nc_var-directory]\data\sw[version]
(p. es. SW64).
Aprire il file visualizzato ncv_NcData.mdb.
5. Selezionate le variabili per il Vostro progetto (utilizzare la guida).
Eventualmente potrebbe essere necessario assegnare ancora dei numeri di assi e/op-
pure altri parametri.
Confermare con OK, per assumere le variabili selezionate nel progetto.
6. Salvare il file DB121.
7. Tramite il menu Codice > Generare viene generato un file sorgente STEP 7
[Link] contenente un DB in formato ASCII.
8. Attraverso il menu Codice > Generazione si crea un file d’origine STEP 7
[Link], comprendente un DB in formato ASCII.
9. Aprire il proprio progetto STEP 7.
A questo punto viene creato il DB 121 con le rispettive indicazioni degli indirizzi.
[Link] a questo punto FB 2.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tipi di dati
II tipi di dati dell’FM per le variabili vengono elencati nel NC-VAR-Selector.
Nella tabella che segue vengono riportate le corrispondenze con i tipi di dati S 7.

Tipi di dati FM Tipi di dati S7

double REAL
float REAL
long DINT
integer DINT
uint_32 DWORD
int_16 INT
uint_16 WORD
unsigned WORD
char CHAR oppure BYTE
string STRING
bool BOOL

Esempio di richiamo: vedi anche esempio d’impiego 5 al capitolo 6.8.5

In SIMATIC-Manager con File > Aprire... > Progetto, aprire il progetto per l’esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE5”.
Estratto dalla tabella dei simboli:

Simbolo Indirizzo Tipo di dati Commento

FM_GET FB 2 FB 2 Leggere le variabili FM
DI_FB2 DB 117 FB 2 DB di istanza per FB 2
USERDB DB 115 DB 115 AW-DB per esempi
VAR_ADDR DB 121 DB 121 Estratto dalla lista variabili FM

6-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

AWL
U “USERDB”.EX5.VAR_RD // Start ordine
FP ”USERDB”.EX5.HBIT1 // Merker per il fronte
S ”USERDB”.EX5.FB2_REQ // Start ordine FB 2

O ”USERDB”.[Link] // Ordine terminato

O(
U ”USERDB”.EX5.ACKN_ERR_RD // Tacitazione errore
U ”USERDB”.EX5.ERR_RD // FB 2 errore di esecuzione
)
R ”USERDB”.EX5.FB2_REQ // Reset FB 2-request
R “USERDB”.EX5.VAR_RD // Reset start ordine

CALL ”FM_GET” , ”DI_FB2” // FB 2

REQ :=”USERDB”.EX5.FB2_REQ // Start funzione FB 2
NUMVAR :=4 // Numero delle variabili
ADDR1 :=”VAR_ADDR”.SET_POS // Struttura: posizione richiesta
UNIT1 :=B#16#1 // Indice UNIT: canale 1
COLUMN1:=
LINE1 :=W#16#3 // Indice LINE: numero asse 3
ADDR2 :=”VAR_ADDR”.CMD_FDRATE // Struttura: velocità richiesta
// (asse di posizionamento)
UNIT2 :=B#16#1 // Indice UNIT: canale 1
COLUMN2:=
LINE2 :=W#16#3 // Indice LINE: numero asse 3
ADDR3 :=”VAR_ADDR”.R_PARAM // Struttura: parametri R
UNIT3 :=B#16#1 // Indice UNIT: canale 1
COLUMN3:= //
LINE3 :=W#16#2 // Indice LINE: parametro R 1
// (numero + 1)
ADDR4 :=”VAR_ADDR”.PATH_OVERR // Struttura: override per interpolazione
UNIT4 :=B#16#1 // Indice UNIT: canale 1
COLUMN4:=
LINE4 :=
ADDR5 :=
UNIT5 :=
COLUMN5:=
LINE5 :=
ADDR6 :=
UNIT6 :=
COLUMN6:=
LINE6 :=
ADDR7 :=
UNIT7 :=
COLUMN7:=
LINE7 :=
ADDR8 :=
UNIT8 :=
COLUMN8:=
LINE8 :=
FMDB_NO:=21 // N. assegnato per AW-DB “FMx”
ERROR :=”USERDB”.EX5.ERR_RD // Errore dell’ordine
NDR :=”USERDB”.[Link] // Segnalazione di ordine ultimato
STATE :=#w_STATE // Numero di errore FB
RD1 :=”USERDB”.EX5.SET_POSITION // Campo di posizione richiesta
RD2 :=”USERDB”.[Link] // Campo di velocità richiesta
RD3 :=”USERDB”.EX5.RPARAM_1 // Campo parametri R
RD4 :=”USERDB”.[Link] // Campo override per interpolazione
RD5 :=
RD6 :=
RD7 :=
RD8 :=

L #w_STATE // In caso di errore registrare lo status

T ”USERDB”.EX5.STATE_RD // dell’errore ... in “USERDB”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.3.5 FB 3: FM_PUT – Scrittura di variabili FM

Funzione
Con l’FB 3 è possibile scrivere variabili nell’FM 357-2 (ad es. dati macchina, parametri
R).
Con il richiamo dell’FB3 e con l’ingresso di comando ”REQ” viene avviato un job.
Vengono scritte le variabili definite con ”ADDR1...ADDR8”con i dati/valori definiti nei
settori operandi CPU con ”SD1...SD8” (viene consigliato un AW-DB).
L’esito positivo del procedimento di scrittura viene segnalato nel parametro di stato
”DONE” con TRUE.
Il procedimento di scrittura può richiedere diversi cicli della CPU (impiego centralizzato di
regola 1 ... 3).
Il verificarsi di eventuali errori viene segnalato mediante ”ERROR” e ”STATE”.
I parametri ”UNIT1... UNIT8”, ”COLUMN1...COLUMN8” e ”LINE1...LINE8” sono
parametri opzionali che devono essere definiti solo per le corrispondenti variabili
richieste.
Il procedimento di scrittura viene eseguito nel blocco FC 22 dopo i job di scrittura even-
tualmente in esso attivati.
Viene richiesto un AW-DB come DB di istante oppure DB multiistanza (per depositarvi i
parametri/valori delle variabili).

Indirizzamento e gestione delle variabili

Un estratto delle possibili variabili è riassunto in una lista FM-VAR di fornitura, generato e
depositato in DB 121 (vedi capitolo 6.3.7).

Combinazione di gruppi delle variabili

In un job è possibile combinare variabili FM appartenenti allo stesso gruppo.

Settore
Gruppo 1 C[1] N B A T
Gruppo 2 C[2] - - - -
Gruppo 3 C[3] - - - -
Gruppo 4 C[4] - - - -

N = variabile FM; B/C = variabile-canale; A =asse; T = utensile

Le variabili del canale 1 possono essere combinate con le variabili dei settori N/B/A/T e
scritte nello stesso ordine. Le variabili dei canali 2...4 non possono essere combinate con
quelle dei settori N/B/A/T e scritte nello stesso ordine.

6-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Possibilità di richiamo
Questo blocco deve essere richiamato ciclicamente (OB 1). Prima di avviare un nuovo
ordine bisogna richiamare almeno una volta l’FB 3 con l’ingresso ”REQ”=FALSE.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FB 3 CALL FB 3
EN ENO REQ :=
REQ ERROR NUMVAR :=
NUMVAR DONE ADDR1 :=
ADDR1 STATE UNIT1 :=
UNIT1 COLUMN1 :=
COLUMN1 LINE1 :=
ADDR2 :=
LINE1
UNIT2 :=
ADDR2
COLUMN2 :=
UNIT2
LINE2 :=
COLUMN2
... .=
LINE2
ADDR8 :=
... UNIT8 :=
ADDR8 COLUMN8 :=
UNIT8 LINE8 :=
COLUMN8 FMDB_NO :=
LINE8 ERROR :=
FMDB_NO DONE :=
SD1 STATE :=
SD2 SD1 :=
... SD2 :=
SD8 .. :=
SD8 :=

Avvertenza
Per ogni ciclo OB 1 possono essere avviati max. 3 servizi FM (richiami di FB 2, 3, 4).
FB 3 può quindi scrivere variabili solo quando il parametro “FMCOMM” è impostato su
“TRUE” (nell’OB 100: FC 1).
Il parametro d’ingresso ”REQ” va resettato solo quando il parametro ”DONE” opp.
”ERROR”=TRUE (vedi fig. 6-5).
Se la comunicazione tra CPU e FM (FB 2, 3, 4) è stata interrotta a causa di POWER
OFF opp. Restart, nel primo ciclo dell’OB 1, dopo il riavviamento bisogna cancellare i job
di start (richiamo dell’FB2/3/4 con il segnale REQ = FALSE).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Descrizione dei parametri

La seguente tabella descrive i parametri dell’FB 3.

Tabella 6-10 Parametri FB 3

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

REQ BOOL E - Attivazione job con segnale positivo
NUMVAR INT E 1...8 (corrisponde all’utilizzo Numero delle variabili da scrivere
d i ADDR1...ADDR8)
ADDR1...ADDR ANY E nome vardb. nomevar Indicatore di variabili per le variabili
8 (ad es. da DB 121)
UNIT1...UNIT8 BYTE E - Opzionale per la corrispondente variabile,
vedi lista FM-VAR
COLUMN1... WORD E - Opzionale per la corrispondente variabile,
COLUMN8 vedi lista FM-VAR
LINE1...LINE8 WORD E - Opzionale per la corrispondente variabile,
vedi lista FM-VAR
FMDB_NO INT E - Nr. dell’AW-DB abbinato ”FMx”
ERROR BOOL A - Job confermato negativamente o
esecuzione non possibile
DONE BOOL A - Job eseguito con successo.
I dati sono disponibili
STATE WORD A - Vedere codici d’errore
SD1...SD8 ANY E/A nomedb. nomevar Settore di destinazione per i dati scritti
oppure (non utilizzare variabili locali)
P#Mn.n numeroBYTE
oppure
P#[Link].n numero-
BYTE

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita, E/A = parametro di passaggio

6-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Analisi d’errore
Se non è stato possibile eseguire un job, questo viene segnalato con TRUE nel parame-
tro di stato ”ERROR”. La causa d’errore è codificata all’uscita blocco ”STATE”.
Resettando il segnale di start (richiamo di FB 3 con “REQ” = FALSE) dopo un messagio
di errore viene cancellato anche il codice di errore.
Tabella 6-11 Analisi d’errore FB 3

STATE
W#16#... High-Byte Significato Avvertenza
Low-Byte
xx01 1...8 Errore d’accesso Nell’high-byte è presente il numero della varia-
1 bile nella quale è subentrato l’errore.
0002 0 Errore nel job Errata composizione di variabili in un job
2 (fare attenzione alla combinazione dei gruppi
di variabili)
0003 0 Conferma negativa, Errore interno, rimedio: Reset
3 job non eseguibile
xx04 1...8 Campo dati o tipi dati Verificare i dati da scrivere in SD1...SD8;
4 discordanti nell’high-byte è presente il numero della varia-
bile nella quale è subentrato l’errore.
0006 0 Buffer seriale ordini Il job deve essere ripetuto poichè la lista d’at-
6 completo tesa è completa (sono richiamabili max. 3
servizi FM).
0007 0 FB 3 non ammessa Il parametro “FMCOMM” non è impostato
7
xx08 1...8 Area di destinazione “SD1...SD8” non possono essere dati locali
8 errata (SD)
xx0A 1...8 Errore nell’indirizza- “UNIT” o “COLUMN/LINE” contengono il
10 mento della variabile valore 0
000B 0 Indirizzo della variabile Controllare quanto segue
11 dell’FM 357-2 non  Nome della variabile nel DB generato per il
valido settore NC-VAR
 Parametri “ADDR”, “UNIT“ e “COLUMN”
 Parametro ”LINE” con indirizzamento
indiretto
000C 0 Parametro “NUMVAR” Controllare il parametro d’ingresso ”NUMVAR”
12 non valido (vedi tab. 6-10, campo dei valori)
000D 0 Annullamento dell’or- Dopo il riavvio della FM occorre inizializzare
13 dine mediante Reset l’FB con REQ=FALSE. Infine si ouó avviare
FM un nuovo ordine con REQ=TRUE.
000E 0 Il parametro Controllare il parametro di ingresso
14 “FMOB_NO” é zero “FMDB_NO”e registrare il numero corretto di
AW-DB.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Diagramma impulsi

1 3 1 3

REQ 2
4 5 4

DONE

ERROR
1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)
2 Conferma positiva:i nuovi dati sono stati scritti
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FB
5 Conferma negativa: errore avvenuto. Codice errore nello ”STATE” del parametro d’uscita

Figura 6-5 Diagramma impulsi FB 3

Selettore NC-VAR
Vedi capitolo 6.3.4 alla voce ”Selettore NC-VAR”

Per gli esempi di richiamo vedi esempio d’impiego 5 al capitolo 6.8.5

Con File > Apri... > Progetto aprire in SIMATIC-Manager il progetto esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE5”.
Estratto dalla tabella simbolica:

Simbolo Indirizzo Tipo di dato Commento

FM_PUT FB 3 FB 3 Scrivere la variabile FM
DI_FB3 DB 118 FB 3 DB di istanza per FB 3
USERDB DB 115 DB 115 AW-DB per esempi
VAR_ADDR DB 121 DB 121 Estratto dalla lista variabili FM

6-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

AWL
U ”USERDB”.EX5.VAR_WR // Start ordine
FP ”USERDB”.EX5.HBIT2 // Merker impulsivo
S ”USERDB”.EX5.FB3_REQ // Start ordine per FB 3

O ”USERDB”.[Link] // Ordine terminato

O(
U ”USERDB”.EX5.ACKN_ERR_WR // Tacitazione errore
U ”USERDB”.EX5.ERR_WR // FB 3 errore di esecuzione
)
R ”USERDB”.EX5.FB3_REQ // Reset FB 3 request
R ”USERDB”.EX5.VAR_WR // Reset start ordine

CALL ”FM_PUT” , ”DI_FB3” // FB 3

REQ :=”USERDB”.EX5.FB3_REQ // Start della funzione FB 3
NUMVAR :=3 // Numero delle variabili
ADDR1 :=”VAR_ADDR”.R_PARAM // Struttura dei parametri R
UNIT1 :=B#16#1 // Indice UNIT:canale 1
COLUMN1:=
LINE1 :=W#16#1 // Indice LINE:parametro R 0
ADDR2 :=”VAR_ADDR”.R_PARAM // Struttura dei parametri R
UNIT2 :=B#16#1 // Indice UNIT:canale 1
COLUMN2:=
LINE2 :=W#16#2 // Indice LINE:parametro R 1
ADDR3 :=”VAR_ADDR”.R_PARAM // Struttura del parametro R
UNIT3 :=B#16#1 // Indice UNIT:canale 1
COLUMN3:=
LINE3 :=W#16#3 // Indice LINE:parametro R 2
ADDR4 :=
UNIT4 :=
COLUMN4:=
LINE4 :=
ADDR5 :=
UNIT5 :=
COLUMN5:=
LINE5 :=
ADDR6 :=
UNIT6 :=
COLUMN6:=
LINE6 :=
ADDR7 :=
UNIT7 :=
COLUMN7:=
LINE7 :=
ADDR8 :=
UNIT8 :=
COLUMN8:=
LINE8 :=
FMDB_NO:=21 // Nr. assegnato per AW-DB ”FMx”
ERROR :=”USERDB”.EX5.ERR_WR // Errore dell’ordine
DONE :=”USERDB”.[Link] // Segnalazione di ordine ultimato
STATE :=#w_STATE // Numero di errore FB
SD1 :=”USERDB”.EX5.VAL_RPARAM_0 // Settore sorgente del parametro R 0
SD2 :=”USERDB”.EX5.VAL_RPARAM_1 // Settore sorgente del parametro R 1
SD3 :=”USERDB”.EX5.VAL_RPARAM_2 // Settore sorgente del parametro R 2
SD4 :=
SD5 :=
SD6 :=
SD7 :=
SD8 :=

L #w_STATE // In caso di errore registrare lo

T ”USERDB”.EX5.STATE_WR // status dell’errore ... in “USERDB”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.3.6 FB 4: FM_PI – Servizi generali

Funzione
Con l’FB 4 è possibile selezionare un programma CN, tacitare un errore oppure attivare
dei dati macchina nell’FM 357-2.
 Selezione programma, “SELECT”:
Un programma residente nell’FM 357-2, per il quale è possibile impostare il tipo di pro-
gramma (programma principale e sottoprogramma) ed il nome del programma, come
riportato al capitolo 10 del manuale di programmazione, viene selezionato per l’esecu-
zione.
 Tacitazione errore, “CANCEL”:
Gli errori dell’FM 357-2, di regola, vengono tacitati con reset. Se durante la tacitazione
dell’errore si vuole selezionare ulteriormente, è possibile tacitare determinati errori
dell’FM 357-2 (vedi capitolo12, tabella 12-3 sotto ”Tacitazione”) con il servizio
”CANCEL”.
Avvertenza: ”CANCEL” viene trasmesso tramite ”Parametrizzazione FM 357-2”
oppure tramite un OP direttamente all’FM 357-2.
 Attivazione dei dati macchina, “CONFIG”
Dopo una modifica dei dati macchina (ad es. mediante l’FB 3) è necessario attivare
questa modifica nell’FM 357-2 con questo servizio. Questo può avvenire solo se
l’FM 357-2 è stata resettata (reset) oppure dopo una interruzione del programma
(attivazione di uno stop a termine del blocco).
 Attivazione dei RESET della FM, “FMRES”
Con la funzione “FMRES” é possibile attivare un Reset della FM tramite la CPU. In
questo modo si imposta il segnale “FM-Restart” (AW-DB “FMx”, DBX10.1) e quindi il
segnale “Avvio FM” (AW-DB “FMx”, DBX10.2).
Solo quando i segnali “Avvio FM”=FALSE e ”Ready communicazione” (AW-DB “FMx”,
DB10.0) sono = TRUE, é possibile proseguire nel funzionamento ciclico.
 Attivazione frame utente “SETUFR”
Tutti i valori del frame necessari devono essere trasferiti alla FM con l’FB 3. Quindi é
possibile attivare i frame utente nella FM attraverso lafunzione “SETUFR”.
Richiamando l’FB 4 con l’ingresso di comando ”REQ” viene avviato un servizio referen-
ziato con ”PISERVICE”.
L’esecuzione corretta viene visualizzata sul parametro di stato ”DONE” con TRUE.
Il procedimento fino alla esecuzione nell’FM 357-2 può estendersi su più cicli della CPU.
Eventuali errori subentrati vengono visualizzati tramite ”ERROR” e ”STATE”.
Il blocco dati DB 15 fornito contiene la struttura interna dei servizi PI.
È necessario un DB utente come DB di istanza o come DB multiistanza (per depositare i
parametri/nome del programma).

6-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Possibilità di richiamo
Questo blocco va richiamato ciclicamente (OB 1). Prima di avviare un nuovo ordine,
l’FB 4 deve essere richiamato almeno ancora una volta con l’ingresso di comando
”REQ”=FALSE.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL

(schema a contatti) (lista istruzioni)

FB 4 CALL FB 4
EN ENO REQ :=
REQ ERROR PISERVICE :=
PISERVICE DONE UNIT :=
UNIT STATE ADDR1 :=
ADDR1 ADDR2 :=
ADDR2 FMDB_NO :=
FMDB_NO ERROR :=
DONE :=
STATE :=

I parametri d’ingresso ”ADDR1 ed ADDR2”sono necessari solo per la selezione del

programma.

Avvertenza
Per ogni ciclo di OB 1 possono essere startati al max. 3 servizi FM
(richiami di FB 2, 3, 4).
L’FB 4 può essere attivato solo se il parametro ”FMCOMM” era settato su TRUE
(in OB 100: FC 1).
Il parametro d’ingresso ”REQ” va resettato solo quando il parametro d’uscita ”DONE”
opp. ”ERROR”=TRUE (vedi fig. 6-6).
Dopo una interruzione della comunicazione tra CPU ed FM (FB 2, 3, 4), dovuta a
POWER OFF oppure a restart FM, nel primo ciclo di OB 1 dopo l’avviamento bisogna
cancellare gli ordini di start (richiamo di FB2/3/4 con il segnale REQ=FALSE).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Descrizione dei parametri

SELECT
La seguente tabella descrive i parametri per la selezione programma “SELECT”.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

REQ BOOL E - Start richiesta ordine
PISERVICE ANY E PI_DI.SELECT Servizio PI: Selezione programma
UNIT INT E 1...4 indipendente dal canale
ADDR1 ANY E Nome della directory1) [STRING]
(non utilizzare variabili locali)
ADDR2 ANY E Nome programma 2) [STRING]
(non utilizzare variabili locali)
FMDB_NO INT E Nr. dell’AW-DB ”FMx” abbinato
ERROR BOOL A - Job confermato negativamente o
esecuzione non possibile
DONE BOOL A - Job eseguito con successo
STATE WORD A - Vedere analisi d’errore

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

1) Programma principale: ’/_N_MPF_DIR/’; sottoprogramma: ’/_N_SPF_DIR/’ (vedi cap. 6.8.4)
2) Programma principale: ’_N_<Nome>_MPF’; sottoprogramma: ’_N_<Nome>_SPF’
<Nome> = Nome del programma (vedi cap. 6.8.4)

CANCEL
La tabella sottostante descrive i parametri per la tacitazione degli errori ”CANCEL”.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

REQ BOOL E - Start richiesta ordine
PISERVICE ANY E PI_DI.CANCEL Servizio PI: Tacitazione errore
UNIT INT E 1...4 Numero del canale
FMDB_NO INT E Nr. dell’AW-DB ”FMx” abbinato
ERROR BOOL A - Job confermato negativamente o
esecuzione non possibile
DONE BOOL A - Job eseguito con successo
STATE WORD A - Vedere analisi d’errore

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

6-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

CONFIG
La tabella sottostante descrive i parametri per l’attivazione dei dati macchina ”CONFIG”.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

REQ BOOL E - Start richiesta ordine
PISERVICE ANY E PI_DI.CONFIG Servizio PI: Attivazione dei dati
macchina
UNIT INT E 1 Indipendente dal canale
FMDB_NO INT E Nr. dell’AW-DB ”FMx” abbinato
ERROR BOOL A - Job confermato negativamente o
esecuzione non possibile
DONE BOOL A - Job eseguito con successo
STATE WORD A - Vedere analisi d’errore

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

FMRES
La tabella sottostante descrive i parametri per l’attivazione del restart FM “FMRES”.

Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato

REQ BOOL E - Start richiesta ordine
PISERVICE ANY E PI_DI.FMRES Servizio PI: Attivazione restart FM
UNIT INT E – Indipendente dal canale
FMDB_NO INT E Nr. dell’AW-DB ”FMx” abbinato
ERROR BOOL A - Job confermato negativamente o
esecuzione non possibile
DONE BOOL A - Job eseguito con successo
STATE WORD A - Vedi analisi d’errore

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-41

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

SETUFR
La seguente tabella descrive i parametri per l’attivazione dei frame utente “SETUFR”.

Nome Tipo di Tipo Settore di Significato

dati P valori
REQ BOOL E – Avvio richiesta ordine
PISERVICE ANY E PI_DI.SETUFR Servizio PI: attivazione frame utente
UNIT INT E 1...4 Numero di canale
FMDB_NO INT E Nr. dell’AW-DB ”FMx” assegnato
ERROR BOOL A – L’ordine è stato confermato
negativamente o non è stato possibile
eseguirlo
DONE BOOL A – Ordine eseguito con successo
STATE WORD A – vedi analisi errori

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

Analisi d’errore
Se non è stato possibile eseguire un job, questo viene segnalato con TRUE nel parame-
tro di stato “ERROR”. La causa d’errore è codificata all’uscita blocco “STATE”. Reset-
tando il segnale di start (richiamo di FB 4 con “REQ” = FALSE), dopo un messaggio di
errore, viene cancellato anche il codice di errore.

Tabella 6-12 Analisi d’errore FB 4

STATE Significato Avvertenza

3 Conferma negativa, job non eseguibile Errore interno, rimedio:
 Reset e
 Stop al cambio blocco
6 Buffer ordini completo Il job deve essere ripetuto poichè la lista
d’attesa è completa
7 Opzione non impostata Parametro “FMCOMM” (FC 1) non è
impostato
13 Annullamento ordine mediante restart FM Una volta riavviato l’FM, inizializzare l’FB
con REQ=FALSE. Avviare quindi un nuovo
ordine con REQ=TRUE.
14 Il parametro “FMDB_NO” é zero Controllare il parametro di ingresso
“FMDB_NO” e immettere il numero AW-DB
corretto.

6-42 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Diagramma impulso

1 3 1 3

REQ
2
4 5 4

DONE

ERROR
1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)
2 Convalida positiva: servizio PI eseguito
3 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
4 Cambio di segnale tramite FB
5 Conferma negativa: errore avvenuto. Codice di errore nello “STATE” del parametro d’uscita

Figura 6-6 Diagramma impulso FB 4

Esempio di richiamo per selezione programma: vedi anche esempio d’impiego 4 al capitolo 6.8.4
Con File > Apri... > Progetto aprire in SIMATIC-Manager il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE4”.
Estratto dalla tabella simbolica:

Simbolo Indirizzo Tipo di dati Commento

FM_PI FB 4 FB 4 Servizi generali
DI_FB4 DB 119 FB 4 DB di istanza per FB 4
USERDB DB 115 DB 115 AW-DB per esempi

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-43

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Estratto dalla ”USERDB” struttura ”EX4” con la registrazione della directory programma
principale e nome:

Nome Tipo Valore iniziale Commento

PATH STRING[32] ’/_N_MPF_DIR/’ Directory programma principale
P_NAME STRING[32] ’_N_PROG_MPF’ Nome del programma PROG
... ... ... ...
END_STRUCT

AWL
U ”USERDB”.[Link] // Start ordine
FP ”USERDB”.[Link] // Merker impulsivo
S ”USERDB”.EX4.FB4_REQ // Start ordine FB 4

O ”USERDB”.[Link] // Job ultimato ?

O(
U ”USERDB”.EX4.ACKN_ERR // Tacitazione errore
U ”USERDB”.[Link] // FB 4-errore del job
)
R ”USERDB”.EX4.FB4_REQ // FB 4-richiesta di reset

CALL ”FM_PI” , ”DI_FB4” // Selezione programma (FB 4)

REQ :=”USERDB”.EX4.FB4_REQ // Start della funzione FB 4
PISERVICE:=”PI_DI”.SELECT // DB 15 - Funzione “SELECT”
UNIT :=1 // UNIT: canale 1
ADDR1 :=”USERDB”.[Link] // Directory
ADDR2 :=”USERDB”.EX4.P_NAME // Nome del programma
ADDR3 :=
ADDR4 :=
WVAR1 :=
WVAR2 :=
WVAR3 :=
WVAR4 :=
WVAR5 :=
WVAR6 :=
WVAR7 :=
WVAR8 :=
WVAR9 :=
WVAR10 :=
FMDB_NO :=21 // Nr. dell’AW-DB ”FMx” abbinato
ERROR :=”USERDB”.[Link] // Errore del job
DONE :=”USERDB”.[Link] // Messaggio di job ultimato
STATE :=#w_STATE // FB- numero errore

L B#16#0
U ”USERDB”.[Link] // Errore ?
SPBN M001
L #w_STATE // In caso di errore, registra lo
M001: T ”USERDB”.[Link] // status dell’errore ... in “USERDB”

6-44 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.3.7 DB 121: VAR_ADDR – Estratto dalla lista variabili FM

Funzione
Per le funzioni leggere le variabili FM (FB 2) oppure scrivere le variabili FM (FB 3) sono
necessarie delle descrizioni delle variabili stesse. L’intera lista relativa alla descrizione
delle variabili FM è disponibile tramite il tool NC-VAR.
Il DB 121 contiene un estratto della lista complessiva con alcune importanti variabili FM
per un rapido utilizzo anche senza il selettore NC-VAR.
Alcune variabili sono presenti più volte nell’FM, ad es. per le variabili specifiche per assi
(come campo con l’indice ”LINE”).
Per queste variabili riportate nel DB 121 è stata scelta la base (”riga = 0”, indice non
valido). Per questo motivo richiamando FB 2/FB 3 è necessario definire il parametro di
riga (LINE). I parametri d’ingresso ”COLUMN1...8” nell’esempio non devono essere
considerati.
Nell’indice ”UNIT” bisogna riportare il corrispondente numero di canale. Nell’indice ”LINE”
va riportato il numero dell’asse, abbinato al canale da leggere.

Tabella 6-13 Estratto della lista variabili

FB 2/FB 3: ADDR1...8 Indice Indice variabile nel

FB 2/FB 3: settore NC-VAR
Indice variabile Ac-
Significato S7-tipo Settore
in DB 121; cesso UNIT1...8
VAR_ADDR. ... Blocco
LINE1...8 Nome

Numero del canale C

Posizione richiesta
... SET_POS REAL FB 2 SMA
dell’asse (SCM) Numero dell’asse cmdToolBasePos[.]
Velocità reale dell’asse Numero del canale C
nell’SCM SEMA
... ACT_FDFRATE REAL FB 2 Numero dell’asse
(asse di posiziona- actFeedRate[.]
mento)
Velocità richiesta Numero del canale C
dell’asse nell’SCM SEMA
... CMD_FDFRATE REAL FB 2 Numero dell’asse
(asse di posiziona- cmdFeedRate[.]
mento)

Numero del canale C

FB 2/
... R_PARAM Parametro R REAL RP
FB 3
R-Nr. + 1 rpa[.]

– N
SALA
Numero dell’errore FM
... FMERR_NO DINT FB 2 Il numero indica la textIndex[.]
(primo errore)
successione (
1 = primo errore)
Stato di arresto o di at- Numero del canale C
... FMSTOP_COND tesa dell’FM (ad es.: 7 = WORD FB 2 S
”Arresto, stop attivo”) – stopCond

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-45

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-13 Estratto della lista variabili (continuazione)

FB 2/FB 3: ADDR1...8 Indice Indice variabile nel

FB 2/FB 3: settore NC-VAR
Indice variabile Ac-
Significato S7-tipo Settore
in DB 121; cesso UNIT1...8
VAR_ADDR. ... Blocco
LINE1...8 Nome

Numero del canale C

Velocità reale d’interpo-
... ACT_FDRATEPATH REAL FB 2 S
lazione nel SCP – actFeedRateIpo

Numero del canale C

Velocità richiesta d’inter-
... CMD_FDRATEPATH REAL FB 2 S
polazione nel SCP – cmdFeedRateIpo
Override avanzamento Numero del canale C
... PATH_OVERR in % (influenza della ve- REAL FB 2 S
locità della traiettoria) – feedRateIpoOvr
Variabile di sistema: Numero del canale C
... COUPACT_FOAX Tipo d’accoppiamento WORD FB 2 SEMA
dell’asse a seguire Numero dell’asse aaCoupAct[.]
Variabile di sistema: Kanalnummer C
... SYNC_AX stato di accopp. WORD FB 2 SEMA
dell’asse a seguire Achsnummer aaSync[.]

– N
Tabella software della SE
... SWCAM_M REAL FB 2 Numero della camma
camma negativa SW_CAM_MI-
NUS_POS_TAB_1[.]

– N
Tabella software della SE
... SWCAM_P REAL FB 2 Numero della camma
camma positiva SW_CAM_PLUS_POS_
TAB_1[.]

– A
Finestra di sorveglianza
... FIXED_STOPWIN REAL FB 2 SE
per riscontro fisso Numero dell’asse FIXED_STOP_WINDOW

– A
... MAX_AX_ACCEL Accelerazione dell’asse REAL FB 2 M
Numero dell’asse MAX_AX_ACCEL

– A
... POSCTRL_GAIN Fattore KV REAL FB 2 M
Numero dell’asse POSCTRL_GAIN[.]

– A
... CONTOUR_TOL Sorveglianza del profilo REAL FB 2 M
Numero dell’asse CONTOUR_TOL

– A
1. Finecorsa software
... POS_LIMIT_M REAL FB 2 M
negativo Numero dell’asse POS_LIMIT_MINUS

– A
1. Finecorsa software
... POS_LIMIT_P REAL FB 2 M
positivo Numero dell’asse POS_LIMIT_PLUS

Esempio di richiamo: vedi anche esempio d’impiego 5 al capitolo 6.8.5

6-46 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.4 Impiego decentralizzato

Note per la stesura del programma utente

Se desiderate impiegare in via decentrale il gruppo costruttivo FM attraverso il PROFI-
BUS-DP (gruppo costruttivo ET 200M), allora dovrete integrare l’OB 86 nel vostro pro-
gramma di utenza. Come fondamento potete riferirvi all’esempio di richiamo OB 86 nella
biblioteca FM357_2L. Potete trovare gli esatti richiami nella directory
„BF_xxyyzz_distributed“ in „Blocks“ nel modulo OB 86 ovvero in “Sources” nella fonte awl
“fm357ob_n1.awl”.
Per una corretta rimessa in funzione dopo un’avaria di un rack (disfunzione BUS DP) è
molto importante integrare correttamente le funzioni FC 5 (BF_Diag) e FC 1 (RUN_UP).
Dopo un’avaria di un rack nell’OB 86 è necessario richiamare l’FC 5 (BF Diag) del rispet-
tivo FM e provvedere affinché venga interrotta la comunicazione nell’OB 1 con l’FM in
avaria.
Se dopodiché la stazione decentrale si risegnalerà nel CPU (ripristino della comunica-
zione col rack), dovrete richiamare il modulo FC 1 (RUN_UP) per il rispettivo FM (ri-
chiamo analogo all’OB 100). Tramite questo modulo viene nuovamente garantita la sin-
cronizzazione del programma CPU con l’FM. Inoltre, è necessario provvedere anche al
caricamento dell’OB 122 (errore d’accesso alla periferica) nel CPU.

Avvertenza
Nel Vostro progetto hardware accertarsi di aver selezionato dal catalogo hardware la
FM 357-2 per il funzionamento decentralizzato (informazioni supplementari: “anche per
l’impiego decentralizzato”, vedi capitolo 5.2. “Configurazione”).
Fare attenzione nel Vostro progetto hardware a parametrizzare il ”PROFIBUS DP-Ma-
stersystem” di almeno 1,5 Mbit/s.
Questa impostazione si trova sotto HW Config; PROFIBUS: DP-Mastersystem >
caratteristiche d’oggetto > rete secondaria: PROFIBUS > caratteristiche > impo-
stazioni di rete > velocità di trasmissione.

Tempi di trasmissione dell’interfaccia tra CPU ↔ FM

I tempi di trasmissione dell’interfaccia ed il tempo ciclo nell’impiego decentralizzato risul-
tano più lunghi, vedi capitolo 6.9. Utilizzando più FM il tempo ciclo viene ulteriormente
appesantito. Comunque esso non raddoppia per ogni FM aggiunta.
La trasmissione dei segnali/dati tramite i job 1/2 e FB 2, 3, 4 può richiedere più cicli.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-47

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.5 Gestione utente, sequenze funzionali

Sommario
In questo capitolo sono riportate informazioni su:
 comando assi da CPU, capitolo 6.5.1, pag. 6-49
 funzioni ausiliarie, capitolo 6.5.2, pag. 6-56
 ASUP - start di sottoprogrammi asincroni, capitolo 6.5.3, pag. 6-57

6-48 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.5.1 Comando assi da CPU

Il comando assi da CPU è consentito solo nei modi di funzionamento ”Impulsi” ed

”Automatico”.
Un asse CPU può anche essere traslato senza punto di riferimento assoluto o relativo.

Dati/segnali importanti per il comando assi da CPU

Segnale/dati Segnale Campo dei valori/

Nome Significato
AW-DB “AXy” tipo tipo di dati
Richiesta asse-CPU DBX50.7+m ST BOOL Richiedere l’asse per la CPU
Start asse-CPU DBX51.7+m ST BOOL Start dell’asse da CPU
Eseguire percorso più DBX51.1+m ST BOOL Esegui percorso più breve,
breve solo per assi rotanti
Percorso DBX51.0+m ST BOOL Percorso:
FALSE = assoluto (G90)
TRUE = incrementale (G91)
Quota di percorso DBX51.2+m ST BOOL Quota di percorso:
FALSE = mm
TRUE = inch
Posizione DBD52+m ST ± 0,01 ... ±108 / Posizione
dell’asse-CPU REAL  dell’asse lineare: mm, inch
 dell’asse rotante: grd
Avanzamento DBD56+m ST ± 0,001 ... ±106 / Avanzamento
dell’asse-CPU REAL  dell’asse lineare: mm/min, inch/
min
 dell’asse rotante: giri/min
Con avanzamento = 0.0 resta
valido l’avanzamento parametriz-
zato nel dato macchina ”Velocità di
posizionamento”
Asse-CPU DBX66.7+m RM BOOL L’asse è un asse-CPU
Posizione raggiunta DBX67.6+m RM BOOL Il segnale ”Posizione raggiunta” è
TRUE, se l’asse ha raggiunto il
campo destinatario fine
(AW-DB ”AXy”, DBX20.7).
Asse-CPU attivo DBX67.7+m RM BOOL Asse-CPU attivo
Errore asse-CPU DBX67.1+m RM BOOL Errore durante il movimento
Nr. errore dell’asse-CPU DBB68+m RM BYTE Numero dell’errore dell’asse-CPU
Tipo di segnale: ST = segnale di comando, RM = segnale di conferma

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-49

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Richiamo, comando asse da CPU con richiesta asse tramite FC 22

Per poter muovere l’asse da CPU esso non deve essere attivato dalla FM 357-2, ad es.
i segnali di conferma movimento negativo/positivo (AW-DB ”AXy”DBX23. 6/7+m) non
devono essere presenti.
Il comando dell’asse avviene tramite l’FC 22, gestito con i segnali più importanti. Per
poter posizionare un asse da CPU esso deve trovarsi sotto controllo della CPU stessa.
Con l’attivazione del segnale ”Start asse-CPU” (DBX51.7+m) l’FC 22 controlla prima
che l’asse sia abbinato alla CPU. In caso contrario si ha la richiesta da parte dell’FM
(scambio asse tramite segnale interno). La richiesta risulta esaurita quando il segnale di
conferma ”Asse-CPU” (DBX66. 7+m) è settato. In seguito avviene il posizionamento.
Terminato il posizionamento (il segnale ”Posizione raggiunta” DBX67.6+m è settato)
l’utente deve resettare il segnale ”Start asse-CPU” (DBX51.7+m). Di conseguenza
l’FC 22 chiude il posizionamento e abbina di nuovo l’asse all’FM (scambio asse; il seg-
nale ”Asse-CPU”DBX66.7+m, risulta resettato). Finchè è attivo questo procedimento
l’asse non può essere riavviato. Il segnale ”Posizione raggiunta” resta così su TRUE.
Non appena esso assume lo stato FALSE l’asse può essere riavviato.
Diagramma ad impulsi

7
Richiesta asse-CPU
(segnale interno)
8
5
Asse-CPU

1 4 6

Start asse-CPU

2
Asse-CPU attivo
3
5

Posizione raggiunta

Errore asse-CPU

1 Inizio della funzione con il fronte positivo (utente)

2 Asse-CPU attivo
3 Conferma positiva: posizione raggiunta
4 Reset dell’inizio funzione dopo il ricevimento della conferma (utente)
5 Cambio del segnale mediante FC 22
6 È possibile un nuovo inizio della funzione, quando il segnale ”Posizione raggiunta” =
FALSE
7 Set del segnale tramite FC 22
8 Conferma dalla FM 357-2

Figura 6-7 Diagramma ad impulsi, richiesta asse tramite FC 22

6-50 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Richiamo, comando asse da CPU con richiesta asse dall’utente

Per poter muovere l’asse da CPU esso non deve essere attivato dall’FM 357-2, ad es.
quando i segnali di conferma movimento negativo/positivo (AW-DB ”AXy” DBX23. 6/7+m)
non sono settati.
Per posizionamenti veloci sequenziali oppure per impiego esclusivamente da CPU è
possibile fare una richiesta continuativa di asse-CPU settando il segnale ”Richiesta
asse-CPU” (DBX50.7+m) dall’FM (scambio asse). Questo segnale deve essere settato
dall’utente. La richiesta avvenuta viene confermata con il segnale ”Asse-CPU”
(DBX66.7+m).
In questo modo non sono più necessari i cicli utente per lo scambio asse tra posiziona-
menti successivi.
Se, attivando il segnale ”Start asse-CPU” (DBX51.7+m) viene accertato che l’asse è
abbinato alla CPU non avviene più lo scambio asse. Si ha subito il posizionamento.
Terminato il posizionamento (il segnale ”Posizione raggiunta” DBX67.6+m è settato) il
segnale ”Start asse-CPU” (DBX51.7+m) deve essere resettato dall’utente. Di conse-
guenza l’FC 22 chiude il procedimento di posizionamento. Finche è attivo questo procedi-
mento l’asse non può essere più startato. Il segnale ”Posizione raggiunta” resta fino a
questo momento su TRUE. Non appena questo segnale è FALSE l’asse può essere di
nuovo avviato.
Un ritorno dell’asse nello stato neutrale, avviene con il reset del segnale ”Richiesta asse-
CPU” (DBX50.7+m) da parte dell’utente. L’avvenuto sgancio viene segnalato con il
segnale ”Asse-CPU” (DBX66.7+m).
Per il diagramma ad impulsi vedi fig. 6-8

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-51

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Diagramma ad impulsi

7
Richiesta asse-CPU
8
Asse-CPU
1 4 6

Start asse-CPU
5

2
Asse-CPU attivo
3
5

Posizione raggiunta

Errore asse-CPU

1 Inizio della funzione con il fronte positivo (utente)

2 Asse CPU attivo
3 Conferma positiva: posizione raggiunta
4 Reset dell’inizio funzione dopo il ricevimento della conferma (utente)
5 Cambio del segnale mediante FC 22
6 È possibile un nuovo inizio della funzione quando il segnale ”Posizione raggiunta” =
FALSE
7 Set del segnale tramite FC 22
8 Conferma dalla FM 357-2

Figura 6-8 Diagramma ad impulsi, richiesta asse tramite utente

Sospensione/interruzione del movimento

La sospensione del movimento può avvenire con:
 “Stop avanzamento” (AW-DB “AXy”, DBX4.3+m) = TRUE; il proseguimento può
avvenire con ”Stop avanzamento” = FALSE
 “Stop” (AW-DB “FMx”, DBX108.3+n); il proseguimento può avvenire con“Start”
(AW-DB “FMx”, DBX108.1+n)
L’interruzione del movimento può avvenire con:
 “Cancellazione percorso residuo asse per asse” (AW-DB “AXy”, DBX2.2+m) e
 Reset ”Start asse CPU” (DBX51.7+m) quando è presente ”Posizione raggiunta”
(DBX67.6+m) opp. “Errore asse CPU” (DBX67.1+m)

6-52 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Analisi degli errori

Se il segnale ”Errore asse CPU”=TRUE (DBX67.1+m), nel DBB68+m viene registrato
un numero di errore.
Resettando il segnale ”Start asse CPU” (DBX51.7+m), dopo una segnalazione di errore,
si ha la cancellazione del numero di errore.
Un nuovo ”Start asse CPU” può avvenire solo quando il segnale
”Errore asse CPU”=FALSE.
Tabella 6-14 Analisi degli errori, comando asse da CPU

STATO (Hex) Significato

02 (02) Asse non startabile
03 (03) Manca il consenso regolatore dell’asse da startare
30 (1E) La posizione programmata non è stata raggiunta
115 (73) La posizione programmata non è stata raggiunta
125 (7D) Il percorso più breve non è possibile
126 (7E) Valore assoluto negativo non possibile
127 (7F) Valore assoluto positivo non possibile
131 (82) Finecorsa software positivo
132 (83) Finecorsa software negativo
132 (84) Limitazione campo di lavoro positiva
133 (85) Limitazione campo di lavoro negativa

Avvertenza
Oltre all’analisi dell’errore (tabelle 6-14) vanno analizzati i messaggi di errori riportati al
capitolo 12 (valutazione errori del canale).

Diagramma ad impulsi (caso di errore)

1 3

Start asse-CPU

Asse-CPU attivo
2 4

Posizione raggiunta

Errore asse-CPU

1 Inizio della funzione con il fronte positivo (utente)

2 Conferma negativa: errore intervenuto
3 Reset dell’inizio funzione nel ricevimento della conferma (utente)
4 Cambio del segnale tramite FC 22

Figura 6-9 Diagramma impulsi (caso di errore)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-53

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Asse CPU indipendente

Da versione SW 5 si può guidare un’asse CPU oppure un asse avviata in un’azione sin-
cronizzante statica (Capitolo 10.32), in forma di asse CPU indipendente.
La programmazione conosciuta del movimento dell’asse di un’asse CPU e/o di in movi-
mento di posizionamento in un’azione statica di sincronizzazione non si modifica.

Caratteristiche di un’asse CPU indipendente

Un’asse CPU indipendente va indipemndentemente dalla condizione del canale Stop,
Reset e reazione di alarme e non influenza il programma attivo NC.
Si può influenzare direttamente dalla CPU il movimento dell’asse con i seguenti segnali
da interfaccia:
 Stop (AX-DB “AXy”, DBX65.6+m)
 Continuare il movimento (AX-DB “AXy”, DBX65.2+m)
 Reset (AX-DB “AXy”, DBX65.1+m)

Condizioni per un asse CPU indipendente

Nel parametro “Assi CPU indipendenti” si deve impostare il numero delle assi CPU indi-
pendenti (vedi Cap. 10.32)
Per utilizzare l’asse in forma di asse CPU indipendente si deve procedere come segue:
1. Impostare il segnale dell’interfaccia “Richiesta asse CPU” (AW-DB “AXy”,
DBX50.7+m) almeno una volta dopo la commutazione dell’ FM 357-2.
2. Impostare il segnale interfacia “richiedere asse CPU indipendente”
(AW-DB “AXy”, DBX65.7+m)
3. Attendere il segnale di ritorno “Inoltrata richiesta asse CPU indipendente”
(AW-DB “AXy”, DBX69.1+m)
L’asse, in caso di richiesta, non deve essere spostata dal programma NC. In questo caso
non viene impostato il segnale di ritorno “richiesta dell’asse CPU indipendente” (AW-DB
“AXy”, DBX69.1+m) e viene segnalato 26072 “Canale... Asse... non può essere coman-
dato come asse CPU indipendente”.

6-54 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Segnali/Dati rilevanti per l’asse CPU indipendente

Segnale/Dati Tipo Campo valori/

Nome Descrizione
AW-DB “AXy” segnale Tipo dati
Richiesta DBX65.7+m ST BOOL Richiedere l’asse CPU indipendente
Stop DBX65.6+m ST BOOL Fermare l’asse CPU indipendente
Continuare DBX65.2+m ST BOOL Continuare il movimento di un’asse CPU
movimento indipendente dopo uno Stop
Reset DBX65.1+m ST BOOL Interrompere il movimento di un’asse CPU
indipendente
Errore DBX69.2+m RM BOOL Errore durante il movimento di un’asse
CPU indipendente
è richiesto DBX69.1+m RM BOOL L’asse è un’asse CPU indipendente
Reset conferma DBX69.0+m RM BOOL Reset eseguito su asse CPU
indipendente

Tipo segnale: ST = Segnale di comando, RM = segnale di ritorno

Interruzione del movimento di un’asse CPU

Il movimento assiale di un’asse CPU può essere interrotto dai seguenti eventi:
 L’asse CPU selezionata è in movimento. Durante il movimento viene impostato il se-
gnale “Richiedere asse CPU indipendente” = TRUE e poi ritorna nuovamente su
FALSE.
 L’asse CPU selezionata è in movimento. Inoltre è stato impostato il segnale “Richie-
dere asse CPU indipendente”. Durante il movimento dell’asse viene impostato il se-
gnale “Asse CPU indipendente – Reset”.
Risultato:
Il movimento dell’asse CPU viene interrotto e viene impostato il segnale “Errore asse
CPU” (AW-DB “AXy”, DBX67.1+m).
Segnalazione errori vedi capitolo 12.3.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-55

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.5.2 Funzioni ausiliarie

Avvertenza
Va tenuto in considerazione che le funzioni ausiliarie emesse (anche M02 ed M30)
devono essere confermate con il segnale ”Conferma funzione ausiliaria”. Con ”Reset” o
interruzione del programma le funzioni ausiliarie devono essere comunque confermate.

L’approntamento delle funzioni ausiliarie nel canale viene segnalato dal segnale cumula-
tivo ”Strobe funzioni ausiliarie” (AW-DB ”FMx”, DBX127.0+n). I segnali :
 ”Strobe funzioni ausiliarie”,
 ”Funzione M (decodificata)” e
 ”Strobe funzioni M/T/H”
restano settati solo per un ciclo utente.
Il segnale ”Strobe funzioni ausiliarie”, per poter proseguire con il programma, deve
essere confermato con il segnale di comando ”Conferma funzione ausiliaria”
(AW-DB ”FMx”, DBX109.0).
I numeri della funzione ausiliaria restano memorizzati fino al successivo strobe.

OB 1-Zyklus
Esempio per funzione ausiliaria
Resettare ”Conferma funzione ausiliaria”
(AW-DB “FMx”, DBX109.0+n)
”Strobe funzione ausiliaria” = TRUE
(AW-DB “FMx”, DBX127.0+n)
no

Strobe funzione M 1...5

(AW-DB “FMx”, DBX154.0...4+n)
sì

Valutare le funzioni M decodificate

(AW-DB “FMx”, DBB140...152+n)
oppure funzione M 1...5
(AW-DB “FMx”, DBB158...162+n)

Strobe funzione T
(AW-DB “FMx”, DBX155.0+n)
sì

Valutare il nr. T
(AW-DB “FMx”, DBW164+n)

Strobe H 1...3
(AW-DB “FMx”, DBX156.0...2+n)
sì

Valutare il numero ed il valore di H

(AW-DB “FMx”, DBW166+n e DBD168+n
... DBW178+n e DBD180+n)
Settare la ”Conferma funzioni ausiliarie”
(AW-DB “FMx”, DBX109.0+n)

Figura 6-10 Esempio per funzione ausiliaria

6-56 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.5.3 ASUP - Start di sottoprogrammi asincroni

Segnali importanti per il richiamo di un sottoprogramma asincrono

Nome Segnali/dati Segnale Significato

AW-DB “FMx” tipo
Start ASUP DBX110.7+n ST Start del sottoprogramma asincrono
Stato dell’ASUP: attivo DBX128.0+n RM Il sottoprogramma è attivo/viene elaborato
Stato dell’ASUP: ultimato DBX128.1+n RM Il sottoprogramma asincrono è stato eseguito
Stato dell’ASUP: errore DBX128.2+n RM Errore
Stato dell’ASUP: DBX128.3+n RM Il numero di interrupt 8 non è stato assegnato, vedi
errore di start programmazione CN al capitolo 10.30 e le funzioni
al capitolo 9.14
Tipo di segnale: ST = segnale di comando, RM = segnale di conferma

Con “START ASUP” è possibile attivare nell’FM i sottoprogrammi. Il programma CN in

esecuzione viene così interrotto dal sottoprogramma asincrono. Presupposto necessario
è la presenza di un programma CN appositamente realizzato (vedi par. 10.30 e
par. 9.14). Nel programma CN per questa funzione deve essere concordato ”Interrupt 8”.
Un sottoprogramma così predisposto può essere avviato dalla CPU in qualsiasi mo-
mento. Può essere avviato un solo ASUP.

Diagramma impulsi
1 4 1 6 1 4

Start ASUP

2
attivo
3 5 5
7
Stato ultimato
dell’ASUP:
errore

1 Attivazione della funzione con fronte di salita (utente)

2 Stato dell’ASUP attivo
3 Convalida positiva: stato dell’ASUP concluso
4 Reset dell’attivazione della funzione a conferma ottenuta (utente)
5
Cambio di segnale tramite FC 22
6 Se l’attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma, i segnali
d’uscita non vengono aggiornati, senza influsso sullo svolgimento della funzione attivata
7 Conferma negativa: errore avvenuto
Figura 6-11 Diagramma impulsi ASUP

Un successivo ”Start ASUP” può avvenire solo dopo che è stato resettato il segnale
”Start ASUP” (l’FC 22 a segnale resettato deve essere stato richiamato almeno una
volta) a elaborazione ultimata o dopo un errore.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-57

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.6 Blocco dati utente (AW-DB) della interfaccia con l’FM357-2

Sommario
In questo capitolo sono riportate informazioni su:
 blocco dati utente “FMx”, capitolo 6.6.1, pag. 6-60
 blocco dati utente “AXy”, capitolo 6.6.2, pag. 6-71
 descrizione dei segnali , capitolo 6.6.3, pag. 6-75

Sommario dell’interfaccia
La tabella seguente riporta una panoramica dei settori relativa ai segnali di comando e di
conferma dell’AW-DB “FMx”.

Avvertenza
Fare attenzione a non scrivere alcun segnale/dato nei settori riservati o non rappresentati
(riservati internamente) dell’AW-DB “FMx”ed “AXy”.

Tabella 6-15 Segnali di comando/di conferma dell’AW-DB “FMx”

Indirizzo relativo nel

Indirizzo assoluto Significato
canale
AW-DB “FMx”
DBB0...19 DBB0 Specifico per ogni Segnali di stato dell’FC22
FM (dati generici, stati dell’FM)
DBB20...29 DBB20 Segnali di comando
DBB30...99 DBB30 Segnali di conferma
DBB100 DBB00 + n Canale 1 Segnali di comando canale 1
DBB20 + n n = 100 Segnali di conferma canale 1
DBB40 + n Funzioni ausiliarie canale 1
DBB200 DBB00 + n Canale 2 Segnali di comando canale 2
DBB20 + n n = 200 Segnali di conferma canale 2
DBB40 + n Funzioni ausiliarie canale 2
DBB300 DBB00 + n Canale 3 Segnali di comando canale 3
DBB20 + n n = 300 Segnali di conferma canale 3
DBB40 + n Funzioni ausiliarie canale 3
DBB400 DBB00 + n Canale 4 Segnali di comando canale 4
DBB20 + n n = 400 Segnali di conferma canale 4
DBB40 + n Funzioni ausiliarie canale 4

6-58 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-15 Segnali di comando/di conferma dell’AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo relativo nel

Indirizzo assoluto Significato
canale
AW-DB “FMx”
DBB500 DBB500 Job di scrittura 1 Ingressi/uscite digitali dell’FM
DBB540 DBB540 Job di lettura 1 Ingressi/uscite digitali dell’FM
DBB580 DBB580 Job di scrittura 2 Segnali del canale
DBB620 DBB620 Job di lettura 2 Segnali del canale

La tabella seguente riporta una panoramica dei settori relativa ai segnali di comando e di
conferma dell’AW-DB “AXy”.

Tabella 6-16 Segnali di comando/conferma dell’AW-DB “AXy”

Indirizzo relativo nel

Indirizzo assoluto Significato
canale
AW-DB “AXy”
DBB0 DBB0 + m Asse 1 Segnali comando asse 1
DBB20 + m m=0 Segnali di conferma asse 1
DBB50 + m Segnali di comando asse 1,
comando asse da CPU
DBB66 + m Segnali di conferma asse 1,
comando asse da CPU
DBB100 DBB0 + m Asse2 Segnali di comando asse 2
DBB20 + m m = 100 Segnali di conferma asse 2
DBB50 + m Segnali di comando asse 2,
comando asse da CPU
DBB66 + m Segnali di conferma asse 2,
comando asse da CPU
DBB200 DBB0 + m Asse 3 Segnali di comando asse 3
DBB20 + m m = 200 Segnali di conferma asse 3
DBB50 + m Segnali di comando asse 3,
comando asse da CPU
DBB66 + m Segnali di conferma asse 3,
comando asse da CPU
DBB300 DBB0 + m Asse 4 Segnali di comando asse 4
DBB20 + m m = 300 Segnali di conferma asse 4
DBB50 + m Segnali di comando asse 4,
comando asse da CPU
DBB66 + m Segnali di conferma asse 4,
comando asse da CPU

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-59

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.6.1 Blocco dati utente “FMx”

La tabella seguente descrive la struttura dell’AW-DB “FMx”.

Tabella 6-17 AW-DB “FMx”

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Dati generici, stati dell’FM357-2 (segnali di stato dell’FC22)

DBW0 Indirizzo del modulo

DBB2 Numero di canali

DBB3 Numero di assi

DBW4 Errore funzioni base

Job di scrit- Job di scrit-

tura 2: tura 1: dati
DBB6
segnali del FM generici
canale
Errore job di Errore job di
DBB7
scrittura 2 scrittura 1
Job di let- Job di let-
tura 2: tura 1: dati
DBB8
segnali del FM generici
canale

Errore job di Errore job di

DBB9
lettura 2 lettura 1

Avviamento Ready alla

DBB10 Restart FM
FM comunicaz.
Utente: con- Finestra di
DBB11 senso test MIS: ri-
chiesta test
DBB12
... Riservato
DBB19

Segnali di comando dell’FM357-2 (segnali FM generici)

Tacitazione
DBB20 Emergenza
emergenza

Richiesta Richiesta
DBB21 percorso re- valore reale
siduo

1) solo per FM357-2 versione handling

6-60 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DBW22 Variabile CPU (scrittura)

DBB24
... Riservato
DBB29

Segnali di conferma FM357-2 (segnali FM generici)

Tastatore di misura
DBB30 FM ready azionato
Tastatore 2 Tastatore 1
Presenza
Emergenza Presenza
DBB31 errore bat-
attiva errore FM
teria FM
Camma software negativa
DBB32
8 7 6 5 4 3 2 1

Camma software positiva

DBB33
8 7 6 5 4 3 2 1

DBW34 Variabile CPU (lettura)

DBB36
... Riservato
DBB99

Segnali di comando del canale [Inizio canale 1 al byte 100; per ogni canale (n): più offset 100]
Modo operativo
DBB100
+n JOG MDI Automatico

Sottomodo operativo
DBB101 Ricerca REPOS 1) TEACH IN
+n punto di rife- 1)
rimento

DBB102 Movimento Incrementi fissi

INC Var. 1)
+n continuo 10 000 INC 1 000 INC 100 INC 10 INC 1 INC
Attivazione
Attivare
avanza- Attivare
DBB103 blocco sin-
mento corsa M01
+n golo
di prova 1)
Attivare test
DBB104
pro-
+n
gramma1)

1) solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-61

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Attivare
DBB105
blocco
+n
escludibile

DBB106
Override per interpolazione
+n

Override per interpolazione

Cancellaz. Attivare
DBB107 Correz. Correz. ra- Blocco
percorso blocco
+n avanzam. pido attiva lettura
residuo avanzam.
attiva
Attivare Attivare
DBB108
Reset Stop stop a fine Start blocco di
+n
blocco start
Conferma
DBB109
funz. aus-
+n
iliarie

DBB110 Start ASUP

+n

DBB111
... Riservato
DBB113
Asse geometrico 1 1)
DBB114 Direzione Direzione Sovrappos. Blocco mo- Stop avan-
positiva negativa rapido vimento zamento
Asse geometrico 2 1)
DBB115 Direzione Direzione Sovrappos. Blocco mo- Stop avan-
positiva negativa rapido vimento zamento
Asse geometrico 3 1)
DBB116 Direzione Direzione Sovrappos. Blocco mo- Stop avan-
positiva negativa rapido vimento zamento
Asse di orientamento 1 1)
DBB117 Direzione Direzione Sovrappos. Blocco mo- Stop avan-
positiva negativa rapido vimento zamento

DBB118/
Riservato
DBB119

Segnali di conferma del canale [Inizio canale1 al byte 120; per ogni ulteriore canale (n): più offset 100]
Modo operativo attivo
DBB120
+n JOG MDI Automatico

Sottomodo operativo attivo

DBB121
+n Ricerca REPOS 1) TEACH IN
punto di rif. 1)

1) solo per FM357-2 versione handling

6-62 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Movimento Incremento fisso attivo

DBB122
continuo INC Var. 1)
+n 10 000 INC 1 000 INC 100 INC 10 INC 1 INC
attivo

DBB123 M00/M01
+n attiva

Test pro- Trasforma-

DBB124 M02/M30
gramma zione
+n attiva
attivo 1) attiva 1)

DBB125 Canale Programma

+n Reset interrotto sospeso arrestato in attesa in corso
Errore ca- Tutti gli assi
DBB126 Errore Canale Tutti gli assi
nale progr. sono sincro-
+n canale ready sono fermi
sospeso nizzat
Strobe fun-
DBB127
zione
+n
ausiliaria
Stato dell’ASUP
DBB128
+n errore di errore ultimato attivo
start
DBB129
... riservato
DBB133
Asse geometrico 1 1)
DBB134 Movimento Movimento
positivo negativo
Asse geometrico 2 1)
DBB135 Movimento Movimento
positivo negativo
Asse geometrico 3 1)
DBB136 Movimento Movimento
positivo negativo
Asse di orientamento 1 1)
DBB137 Movimento Movimento
positivo negativo

DBB138/
Riservato
DBB139

Funzioni ausiliarie del canale [Inizio canale1 al byte140; per ogni ulteriore canale (n):più offset 100]

DBB140 Funzioni M (decodificate)

+n M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0

1) solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-63

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DBB141 Funzioni M (decodificate)

+n M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8

DBB142 Funzioni M (decodificate)

+n M23 M22 M21 M20 M19 M18 M17 M16

DBB143 Funzioni M (decodificate)

+n M31 M30 M29 M28 M27 M26 M25 M24

DBB144 Funzioni M (decodificate)

+n M39 M38 M37 M36 M35 M34 M33 M32

DBB145 Funzioni M (decodificate)

+n M47 M46 M45 M44 M43 M42 M41 M40

DBB146 Funzioni M (decodificate)

+n M55 M54 M53 M52 M51 M50 M49 M48

DBB147 Funzioni M (decodificate)

+n M63 M62 M61 M60 M59 M58 M57 M56

DBB148 Funzioni M (decodificate)

+n M71 M70 M69 M68 M67 M66 M65 M64

DBB149 Funzioni M (decodificate)

+n M79 M78 M77 M76 M75 M74 M73 M72

DBB150 Funzioni M (decodificate)

+n M87 M86 M85 M84 M83 M82 M81 M80

DBB151 Funzioni M (decodificate)

+n M95 M94 M93 M92 M91 M90 M89 M88

DBB152 Funzioni M (decodificate)

+n M99 M98 M97 M96

DBB153 riservato

DBB154 Strobe funzioni M

+n Funz. M5 Funz. M4 Funz. M3 Funz. M2 Funz. M1

DBB155 Strobe funzioni T

+n Funz. T1

DBB156 Strobe funzioni H

+n Funz. H3 Funz. H2 Funz. H1

DBB157 riservato

DBB158
Numero funzione M1
+n

1) solo per FM357-2 versione handling

6-64 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DBB159
Numero funzione M2
+n

DBB160
Numero funzione M3
+n

DBB161
Numero funzione M4
+n

DBB162
Numero funzione M5
+n

DBB163 riservato

DBW164
Numero funzione T
+n

DBW166
Numero funzione H1
+n

DBD168
Valore della funzione H1 (tipo di dato REAL)
+n

DBW172
Numero funzione H2
+n

DBD174
Valore della funzione H2 (tipo di dato REAL)
+n

DBW178
Numero funzione H3
+n

DBD180
Valore della funzione H3 (tipo di dato REAL)
+n

DBB184
bis riservato
DBB200

Ordine di scrittura 1 (ingressi/uscite digitali dell’FM); lunghezza: 24 byte

DBB500 riservato

Set degli ingressi digitali on-board da parte della CPU

DBB501
Ingresso 8 Ingresso 7 Ingresso 6 Ingresso 5 Ingresso 4 Ingresso 3 Ingresso 2 Ingresso 1

1) solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-65

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DBB502 riservato

Set degli ingressi digitali on-board parte della CPU

DBB503
Ingresso 12 Ingresso 11 Ingresso 10 Ingresso 9

Blocco delle uscite digitali on-board

DBB504
Uscita 8 Uscita 7 Uscita 6 Uscita 5 Uscita 4 Uscita 3 Uscita 2 Uscita 1

DBB505 riservato

Set delle uscite digitali on-board da parte della CPU

DBB506
Uscita 8 Uscita 7 Uscita 6 Uscita 5 Uscita 4 Uscita 3 Uscita 2 Uscita 1

Assegnazione prelim. delle uscite digitali on-board da CPU  FM

DBB507
Uscita 8 Uscita 7 Uscita 6 Uscita 5 Uscita 4 Uscita 3 Uscita 2 Uscita 1

DBB508 riservato

Set degli ingressi digitali sul bus P locale

DBB509
Ingresso 24 Ingresso 23 Ingresso 22 Ingresso 21 Ingresso 20 Ingresso 19 Ingresso 18 Ingresso 17

DBB510 riservato

Set degli ingressi digitali sul bus P locale

DBB511
Ingresso 32 Ingresso 31 Ingresso 30 Ingresso 29 Ingresso 28 Ingresso 27 Ingresso 26 Ingresso 25

DBB512
bis riservato
DBB515
Blocco delle uscite digitali sul bus P locale
DBB516
Uscita 16 Uscita 15 Uscita 14 Uscita 13 Uscita 12 Uscita 11 Uscita 10 Uscita 9

DBB517 riservato

Set delle uscite digitali sul bus P locale

DBB518
Uscita 16 Uscita 15 Uscita 14 Uscita 13 Uscita 12 Uscita 11 Uscita 10 Uscita 9

Trasmissione delle uscite digitali sul bus P locale

DBB519
Uscita 16 Uscita 15 Uscita 14 Uscita 13 Uscita 12 Uscita 11 Uscita 10 Uscita 9

Blocco delle uscite digitali sul bus P locale

DBB520
Uscita 24 Uscita 23 Uscita 22 Uscita 21 Uscita 20 Uscita 19 Uscita 18 Uscita 17

1) solo per FM357-2 versione handling

6-66 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DBB521 riservato

Set delle uscite digitali sul bus-P locale

DBB522
Uscita 24 Uscita 23 Uscita 22 Uscita 21 Uscita 20 Uscita 19 Uscita 18 Uscita 17

Assegnazione prelim. delle uscite digitali sul bus P locale

DBB523
Uscita 24 Uscita 23 Uscita 22 Uscita 21 Uscita 20 Uscita 19 Uscita 18 Uscita 17

DBB524
... riservato
DBB539

Ordine di lettura 1 (ingressi/uscite digitali dell’FM); lunghezza: 12 byte

Stato degli ingressi digitali on-board dell’FM
DBB540
Ingresso 8 Ingresso 7 Ingresso 6 Ingresso 5 Ingresso 4 Ingresso 3 Ingresso 2 Ingresso 1

Stato degli ingressi digitali on-board dell’FM

DBB541
Ingresso 12 Ingresso 11 Ingresso 10 Ingresso 9

Stato delle uscite digitali on-board dell’FM

DBB542
Uscita 8 Uscita 7 Uscita 6 Uscita 5 Uscita 4 Uscita 3 Uscita 2 Uscita 1

DBB543 riservato

Stato delle uscite digitali sul bus P locale

DBB544
Ingresso 24 Ingresso 23 Ingresso 22 Ingresso 21 Ingresso 20 Ingresso 19 Ingresso 18 Ingresso 17

Stato degli ingressi digitali sul bus P locale

DBB545
Ingresso 32 Ingresso 31 Ingresso 30 Ingresso 29 Ingresso 28 Ingresso 27 Ingresso 26 Ingresso 25

DBB546/
riservato
DBB547

Stato delle uscite digitali sul bus P locale

DBB548
Uscita 16 Uscita 15 Uscita 14 Uscita 13 Uscita 12 Uscita 11 Uscita 10 Uscita 9

Stato delle uscite digitali sul bus P locale

DBB549
Uscita 24 Uscita 23 Uscita 22 Uscita 21 Uscita 20 Uscita 19 Uscita 18 Uscita 17

DBB550
... riservato
DBB579

1) solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-67

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Ordine di scrittura 2 (segnali del canale); lunghezza 24 byte
Canale1
Blocco azione sincrona
DBB580
ID7 ID6 ID5 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB581 riservato

Attivare il settore di protezione

DBB582
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB583 riservato

Attivare mo-
vimento
DBB584
punto-
punto1)

DBB585 riservato

Canale 2
Blocco azione sincrona
DBB586
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB587 riservato

Attivare il settore di protezione

DBB588
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB589
... riservato
DBB591
Canale 3
Blocco azione sincrona
DBB592
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB593 riservato

Attivare il settore di protezione

DBB594
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB595
... riservato
DBB597
1) solo per FM357-2 versione handling

6-68 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Canale 4
Blocco azione sincrona
DBB598
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB599 riservato

Attivare il settore di protezione

DBB600
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB601
... riservato
DBB619
Ordine di lettura 2 (segnali del canale); lunghezza: 32 byte
Canale 1
Azione sincrona da CPU bloccabile
DBB620
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB621 riservato

Settore di protezione preattivato

DBB622
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB623 riservato

Settore di protezione danneggiato

DBB624
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB625 riservato

Movimento
DBB626 punto punto
attivo 1)
Avanza-
mento corsa
DBB627
di prova at-
tivo1)
Canale 2
Azione sincrona da CPU bloccabile
DBB628
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB629 riservato

1) solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-69

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-17 AW-DB “FMx” (continuazione)

AW-DB “FMx” Segnali dell’FM357-2 e del canale

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Settore di protezione preattivato
DBB630
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB631 riservato

Settore di protezione danneggiato

DBB632
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB633
... riservato
DBB635
Canale 3
Azione sincrona da CPU bloccabile
DBB636
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB637 riservato

Settore di protezione preattivato

DBB638
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB639 riservato

Settore di protezione danneggiato

DBB640
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB641
... riservato
DBB643
Canale 4
Azione sincrona della CPU bloccabile
DBB644
ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1

DBB645 riservato

Settore di protezione preattivato

DBB646
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB647 riservato
Settore di protezione danneggiato
DBB648
Settore 4 Settore 3 Settore 2 Settore 1

DBB649
... riservato
fine

1) solo per FM357-2 versione handling

6-70 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.6.2 Blocco dati utente “AXy”

La tabella seguente descrive la struttura del DB “AXy”.

Tabella 6-18 AW-DB “AXy”

AW-DB “AXy” Segnali per gli assi

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Segnali di comando per assi [Inizio asse 1 dal byte 0; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]

DBB0
Override
+m

Funziona- Sensore Confermare

DBB1 Attivare
mento a riscontro riscontro
+m override
seguire fisso fisso ragg.
Cancellaz. Attivare le
DBB2 Attivare Consenso
perc. resi- camme
+m bloccaggi regolatore
duo assiale software
Consenso
DBB3
mov. contro
+m
risc. fisso

Direzione Attivare
DBB4 Stop avan-
sovrappos.
+m positiva negativa zamento
del rapido
DBB5/
riservato
DBB6

Rallenta- 2. finecorsa software Finecorsa hardware

DBB7 mento per
+m ricerca
positivo negativo positivo negativo
punto di rif.
Approva-
zione Sorv. di rot.
DBB8 Controllo
sovrapposiz mot. passo-
+m asse
ione asse passo
slave
Stop pendo-
DBB9 Stop pendo- lam. al pros-
+m lamento simo [Link] di
invers.
DBB10 Start corsa
+m sincr. gantry

DBB11 riservato

Spiana- Stop veloce

DBB12
mento rif. di generatore
+m
velocità 1) di rampa 1)

Blocco inte- Selezione blocco parametri 1)

DBB13 Consenso
gratore re-
+m impulsi C B A
golatore n 1)
1) Solo per SIMODRIVE 611 tramite PROFIBUS-DP
2) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-71

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-18 AW-DB “AXy” (continuazione)

AW-DB “AXy” Segnali per gli assi

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DBB14
... riservato
DBB19
Segnali di conferma degli assi [Inizio asse 1 dal byte 20; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]
Posizione raggiunta,
arresto Asse
DBB20
sincrono
+m nella soglia nella soglia azzerato
fine grossolana
Regolatore Regolatore Funziona-
DBB21
di velocità di posizione Asse fermo mento a se-
+m
attivo attivo guire attivo
Riscontro Movimento Camma
DBB22 Misura at-
fisso raggi- su riscontro software
+m tiva
unto fisso attivo attiva
Movimento Azionamento elettronico
DBB23 Sincroniz-
+m Asse acce- Asse slave Asse ma-
Più Meno zazione in
lerata attiva ster attiva
corso

Movimento Incremento fisso attivo

DBB24
continuo INC Var. 2)
+m 10 000 INC 1 000 INC 100 INC 10 INC 1 INC
attivo
Scambio
DBB25
Asse neutra asse possi-
+m D C B A
bile
DBB26
fino a riservato
DBB27
Limite d’avvertenza Corsa sincrona
DBB28 Accellera- Movimento
+m Velocità sovrapposto
zione raggi- grossolano fine
raggiunta
unta
Err. sorvegl.
L’asse è un Movimento
DBB29 Controllo rot. motore
asse di pen- di pendola-
+m asse attivo passo-
dolamento mento attivo
passo
Gruppo Corsa Soglia pre- Soglia di ar-
DBB30 Asse gantry
Asse gantry gantry sin- gantry pron- all. gantry resto gantry
+m master
cronizzato ta per start superata superata
Spiana- Blocco gen- Funzionam.
DBB31 Limite di
mento rif. di eratore di di messa a
+m coppia 2 1)
velocità 1) rampa 1) punto 1)

DBB32 Consenso Blocco inte- Azionam. Blocco parametri attivo

+m impulsi gratore n 1) ready 1) C B A

1) Solo per SIMODRIVE 611 tramite PROFIBUS-DP

2) Solo per FM357-2 versione handling

6-72 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-18 AW-DB “AXy” (continuazione)

AW-DB “AXy” Segnali per gli assi

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Funzione di Procedim. Preallarme temperatura 1)

DBB33 1) 1) |nist| < nmin |Md| < Mdx
segnalaz. nist=nsoll |nist| < nx 1) 1) di segnalaz. corpo raf-
+m motore
variabile 1) ultimato 1) freddante
DBB34
... riservato
DBB39

DBD40
Valore reale (tipo di dato REAL)
+m

DBD44
Percorso residuo (tipo di dato REAL)
+m

DBW48 riservato

Segnali di comando, comando asse da CPU

[Inizio asse 1 dal byte 50; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]
DBB50 Richiesta
+m asse-CPU
Quota di
DBB51 Start asse- Percorso Percorso in-
percorso
+m CPU più breve crementale
inch

DBD52
Percorso dell’asse CPU (tipo di dato REAL)
+m

DBD56
Avanzamento dell’asse-CPU (tipo di dato REAL)
+m

DBB65
Asse CPU indipendente
+m
DBB65 Continuare
richiedere Stop Reset
+m movimento

Segnali di conferma, comando asse da CPU

[Inizio asse 1 dal byte 66; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]

DBB66
Asse-CPU
+m

DBB67 Asse-CPU Posizione Errore

+m attivo raggiunta asse-CPU

DBB68
Numero errore dell’asse-CPU
+m

1) Solo per SIMODRIVE 611 tramite PROFIBUS-DP

2) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-73

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-18 AW-DB “AXy” (continuazione)

AW-DB “AXy” Segnali per gli assi

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Asse CPU indipendente
DBB69
è Conferma
+m Errore
richiesto Reset
DBB70
fino a riservato
DBB99

1) Solo per SIMODRIVE 611 tramite PROFIBUS-DP

2) Solo per FM357-2 versione handling

6-74 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.6.3 Descrizione dei segnali

Segnali di comando e di conferma

La gestione ed il comando dell’asse avviene tramite segnali di comando.
Tutti i segnali (anche quelli impulsivi) devono durare almeno un clock-IPO per essere ri-
conosciuti dall’FM357-2.
I segnali di conferma indicano lo stato dei segnali dell’asse e segnalano questi al DB
utente come risposta.
Nella tabella 6-19 sono riportati i segnali di comando e di conferma e la loro funzione del
blocco dati utente “FMx”.

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx”

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
Segnali generici, stati dell’FM357-2
DBW0 Indirizzo modulo (segnali di conferma)
MOD_ADDR sec. parametri d’ingresso di FC1, viene richiesto da FC22
DBB2 Numero di canali (segnale di conferma)
CH_NO Numero di canali configurati, viene registrato nel funzionamento ciclico (FC22)
DBB3 Numero di assi (segnale di conferma)
AX_NO Numero degli assi configurati, viene registrato nel funzionamento ciclico (FC22)
DBW4 Errore funzione base (segnale di conferma)
BF_ERR Codice errore sec.FC5, FC22, (errore FM, errore di comunicazione)
DBX6.0/1 Job di scrittura 1 opp. 2 (segnali di comando)
WRJOB1/2  Avvio di una trasmissione dati all’FM (utente).
Settore dati AW-DB “FMx”, DBB500...523 opp. AW-DB “FMx”, DBB580...600
 Il job viene cancellato a trasmissione avvenuta (FC22)
 Con job contemporanei viene eseguito prima il job 1
DBX7.0/1 Errore per job di scrittura 1 opp. 2 (segnale di conferma)
ERR_ TRUE = in caso di errore di trasmissione (contemporaneamente viene soppresso anche il
WRJOB1/2 ready alla comunicazione)
FALSE = con un nuovo ordine
Questo segnale viene settato/cancellato dall’FC22.
DBX8.0/1 Job di lettura 1opp. 2 (segnale di comando)
RDJOB1/2  Avvio di una trasmissione dati dall’FM (utente)
Settore dati AW-DB “FMx”, DBB540...549 opp. AW-DB “FMx”, DBB620...648
 Il job viene cancellato a trasmissione avvenuta (FC22).
 Con job contemporanei viene eseguito prima i job 1
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-75

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX9.0/1 Errore job di lettura 1 opp. 2 (segnale di conferma)
ERR_ TRUE = in caso di errore di trasmissione (contemporaneamente viene soppresso anche il
RDJOB1/2 ready alla comunicazione)
FALSE = con un nuovo job
Questo segnale viene settato/cancellato dall’FC22.
DBX10.0 Ready alla comunicazione (segnale di conferma)
CONNECT Ready alla comunicazione tra CPU ed FM presente
Se il segnale di stato “Ready alla comunicazione” è resettato, tra FM e CPU non è disponibile
la possibilità di comunicare (durante l’avviamento) oppure durante la comunicazione è suben-
trato un errore.
Se durante il funzionamento viene a mancare il “Ready alla comunicazione” vuol dire
che è presente un errore e l’impianto deve essere spento (inserire il segnale nel circuito
di emergenza).
Questo segnale viene settato/resettato dall’FC22 ed FC5.
DBX10.1 Restart FM (segnale di conferma)
RESTART Viene attivato un restart FM manuale. L’FM viene resettato quindi segue un riavviamento.
Vedi capitolo 6.3.2, FC 5
Questo segnale viene settato/cancellato dall’FC22.
DBX10.2 Avviamento FM (segnale di conferma)
STARTUP L’avviamento ciclico (OB1) dell’FM non è ancora concluso.
Fino a che “Avviamento FM” non è cancellato non è possibile avviare il programma utente
(USER PROGRAM) per l’FM. La memoria utente deve essere inizializzata.
Questo segnale viene settato/cancellato dall’FC22.
DBX11.0 Finestra di MIS: Richiesta di test (segnale di conferma)
PRES_TEST Start del funzionamento di test con “Parametrizzazione FM357-2”. Questo segnale viene set-
tato/cancellato nella finestra di messa in servizio.
DBX11.1 Utente: abilitare il test (segnale di comando)
ACT_TEST Consenso per il test da AWP (il segnale è necessario per il funzionamento di test con il tool di
parametrizzazione)
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-76 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
Segnali di comando dell’FM357-2 (segnali generici FM)
DBX20.1 Emergenza
EM_STOP Questo segnale deve essere segnalato all’FM quando si aziona il tasto di emergenza.
L’FM attiva le seguenti reazioni
 viene interrotta la esecuzione del programma CN
 tutti gli assi vengono arrestati con il tempo definito nel parametro ”Tempo di frenatura per
EMERGENZA”
 viene resettato il segnale d’interconnessione “Canale ready” (AW-DB “FMx”, DBX126.5+n)
 viene settato il segnale d’interconnessione “Emergenza attiva” (AW-DB “FMx”, DBX31.1)
 viene segnalato l’allarme 3000 ”EMERGENZA”.
 dopo il tempo del parametro “Ritardo di disinserzione consenso regolatore in emergenza”
viene tolto il consenso regolatore all’azionamento.
 tutti gli assi vengono commutati internamente in funzionamento a seguire.
DBX20.2 Tacitazione emergenza
ACKN_EM_ Lo stato di emergenza viene rimosso con la sequenza riportata nella figura seguente.
STOP
Segnali d’interconnessione Tacitazione efficace Tacitazione inefficace
AW-DB “FMx”
“Emergenza”, DBX20.1

“Tacitazione emergenza”, DBX20.2 2

“Reset”, DBX108.7+n 3
(in ciascun canale progettato) 1

“Emergenza attiva”, DBX31.1

1 I segnali d’interfaccia “Tacitazione emergenza” e “Reset” resettano “Emergenza

attiva”.
2 Il segnale d’interfaccia “Tacitazione emergenza” è senza effetto.
3 Il segnale d’interfaccia “Reset” è senza effetto.

Sequenza nell’FM dopo il reset dello stato di EMERGENZA:

 Viene attivato il consenso regolatore per l’azionamento (AW-DB “AXy”, DBX2.1+m)
 Viene soppresso il funzionamento a seguire (AW-DB “AXy”, DBX1.4+m).
 Viene attivato il segn. d’interf. “Regolatore di pos. attivo” (AW-DB “AXy”, DBX21.5+m).
 Viene attivato il segnale d’interfaccia “Canale ready” (AW-DB “FMx”, DBX126.5+n).
 Viene resettato il segnale d’interfaccia “Emergenza attiva” (AW-DB “FMx”, DBX31.1).
 Viene cancellato l’allarme 3000 “Emergenza”.
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-77

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX21.1 Richiesta valore reale
ACT_POS Il valore reale attuale di tutti gli assi viene letto ciclicamente (ad ogni richiamo di FC22).
(Per minimizzare il ritardo di comunicazione nell’FC22/OB1, fondamentalmente con impiego
decentralizzato, il “Valore reale” dovrebbe essere letto ciclicamente solo quando esso viene
richiesto realmente nella funzione utente).
Il valore reale attuale può essere letto in AW-DB “AXy”, DBD40+m
DBX21.2 Richiesta percorso residuo
DIS_TOGO Il percorso residuo attuale di tutti gli assi viene letto ciclicamente (ad ogni richiamo di FC22).
(Per minimizzare il ritardo di comunicazione nell’FC22/OB1 fondamentalmente con impiego
decentralizzato, il “Percorso residuo” dovrebbe essere letto ciclicamente solo quando esso
viene richiesto realmente nella funzione utente).
Il percorso residuo attuale può essere letto in AW-DB “AXy”, DBD44+m
DBW22 Variabile CPU (scrittura)
CPU_VAR Parola dati per il libero impiego nelle azioni sincrone (vedi capitolo10.32). Nell’FM357-2 può
essere letta tramite la variabile di sistema $A_DBW[0].

Segnali di conferma dell’FM357-2 (segnali FM generici)

DBX30.0/1 Tastatore di misura 1/2 azionato
PROBE1/2 Durante la funzione di “Misura” questi segnali indicano che il tastatore 1 oppure 2 è azionato.
DBX30.7 FM ready
FM_RDY L’unità e ready per il funzionamento.
Questo segnale è una ripetizione del contatto di relè “FM-READY”.
Questo segnale viene settato quando
 il contatto di “FM-READY” è chiuso
 tutte le tensioni interne sono a livello nominale
 il sistema si trova in funzionamento ciclico
DBX31.0 È presente un errore FM
FM_ERR Errore cumulativo dei canali 1...4 (vedi capitolo 12.2 [Link] handling capitolo 13.7).
DBX31.1 Emergenza attiva
EM_STOP Segnalazione dell’FM357-2 in stato di emergenza (vedi segnali AW-DB “FMx”, DBX20.1 e
DBX20.2)
DBX31.7 È presente un errore batteria FM
BATT_ERR La batteria ha un falso contatto oppure deve essere sostituita. L’FM può continuare a funzio-
nare. Una caduta della rete oppure una disinserzione porta ad una perdita dei dati delle me-
morie volatili.
DBB32 Camma software negativa
SWCAM_M0 Indica lo stato delle camme software 0...7 negative.
...
SWCAM_M7
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-78 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBB33 Camme software positive
SWCAM_P0 Indica lo stato delle camme software 0...7 positive.
...
SWCAM_P7
DBW34 Variabile CPU (lettura)
CPU_VAR Parola dati per libero impiego di azioni sincrone (vedi capitolo 10.32). Nell’FM357-2 può
essere scritta tramite la variabile di sistema $A_DBW[2].

Segnali di comando per canale [Inizio canale1; per ogni ulteriore canale (n) più offset 100]
DBX100.0+n Modo operativo “Automatico”
MODE_A Con questo segnale viene selezionato il modo operativo “Automatico” per eseguire i
programmi CN.
Vedi capitolo 9.12.
DBX100.1+n Modo operativo “MDI”
MODE_MDI Possibile solo in fase di messa in servizio con il tool di parametrizzazione “Parametrizzazione
FM357-2” via operatore oppure con “FM357-2 handling”.
Con questo segnale viene selezionato il modo operativo “MDI” per l’esecuzione dei blocchi
impostati.
Vedi capitolo 9.12 opp. capitolo 9
DBX100.2+n Modo operativo “JOG”
MODE_JOG Con questo segnale viene selezionato il modo operativo “JOG” (vedi capitolo 9.12).
Movimento con i segnali di comando “Direzione positiva”, “Direzione negativa” (AW-DB “AXy”,
DBX4.6/7).
Avvertenza: Dopo la disattivazione di “Incrementi fissi” per il funzionamento “Impulsi” è asso-
lutamente necessario settare “Movimento continuo”.
DBX101.0+n “TEACH IN” sottomodo operativo di “MDI” 1)
TEACH_IN Oltre al modo operativo “MDI” viene attivato “TEACH IN”.
Ad es. teach-in di posizione assi (stesura del programma con le posizioni attuali)
Vedi capitolo 9
DBX101.1+n “REPOS” (riposizionamento) sottomodo operativo di “JOG” opp. “MDI” 1)
REPOS Oltre al modo operativo “JOG” oppure “MDI” viene selezionato “REPOS”.
Ad es. riaccostamento al profilo
Vedi capitolo 9
DBX101.2+n “Ricerca punto di riferimento” sottomodo operativo di “Impulsi”
REF_POINT Oltre al modo operativo “JOG” viene selezionato “Ricerca punto di riferimento”.
Accostamento al punto di riferimento (sincronizzare l’asse)
Vedi capitolo 9.12
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-79

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX102.0+n Incrementi fissi (sottomodo operativo di “JOG”)
... Se nel modo operativo “JOG” viene scelto un incremento fisso si ha il sottomodo operativo
DBX102.4+n “Incremento fisso relativo” (vedi capitolo 9.12).
INC1...10000 Scelta dell’incremento fisso (valore1, 10, 100, 1000, 10000). “Movimento continuo” deve es-
sere cancellato.
Se vengono settati contemporaneamente più incrementi fissi, il modo operativo “Incremento
fisso relativo” viene cancellato.
DBX102.5 Incremento variabili1)
INC_VAR Il valore INC (incremento fisso) può essere impostato in modo variabile (solo tramite PHG).
DBX102.6+n Movimento continuo
CONT_TRAV Movimento finchè viene tenuta azionata la direzione negativa o positiva nel modo operativo
“Impulsi”
settato: dopo la disinserzione dell’incremento fisso per muovere gli assi nel modo
operativo “Impulsi”.
resettato: settando incrementi fissi
Questo segnale viene settato per default dopo l’inserzione dell’FM357-2.
DBX103.4+n Attivazione di blocco singolo (sottomodo operativo di “Automatico”)
SGL_BL Se nel modo operativo “Automatico” viene selezionato “Attivare blocco singolo” si attiva il sot-
tomodo operativo “Automatico blocco singolo” (vedi capitolo 9.12).
Esecuzione di programmi CN blocco-blocco
DBX103.5+n Attivazione di M01
M1 Nel modo operativo “Automatico” viene attivata la funzione “M01”.
DBX103.6 Attivazione avanzamento della corsa di prova1)
DRUN_FD Il movimento non viene realizzato con l’avanzamento programmato (nel G1, G2, G3), ma con
l’avanzamento della corsa di prova prestabilito dal SD 42100: DRY_RUN_FEED, se l’avanza-
mento della corsa di prova è più grande di quello programmato.
Il segnale di interfaccia viene analizzato durante l’avviamento, quando il canale si trova allo
stato di partenza “Reset”.
Se la selezione avviene tramite la CPU il segnale di interfaccia “Attivazione avanzamento
della corsa di prova” deve venire impostato dal programma d’utente.
DBX104.7 Attivazione test del programma 1)
PROG_TEST Nel modo operativo “Automatico” viene attivata la funzione “Test programma”
Per tutti gli assi viene attivato internamente il blocco asse. Nella esecuzione di un blocco di
programma CN oppure di un programma CN gli assi, pertanto, non si muovono. I valori di po-
sizione degli assi vengono ricavati dai valori impostati.
DBX105.0+n Attivazione di blocco escludibile
SKIP_BL I blocchi di programma contrassegnati vengono saltati.
É attivo solo nel modo operativo “Automatico”.
Questo segnale deve essere settato prima della codifica del blocco.
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-80 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBB106+n Override interpolatorio
FD_OVERR Questo segnale determina l’override per il rapido e per l’avanzamento.
La codifica ”Codice binario oppure Codice Gray” deve essere definita nel tool di parametrizza-
zione ”Parametrizzazione FM 357-2” con il parametro ”Codifica override” (preimpostazione di
default: Codice gray).
L’override viene impostato tramite un codice gray a 5 posizioni (può essere preimpostato
tramite un selettore) oppure codice binario (bit 0....6).
Campo: 0 ... 120 % per avanzamento, 0...100 per il rapido.
Un override dello 0 % determina il blocco avanzamento.
L’override può essere attivato con “Override rapido attivo” (AW-DB “FMx”, DBX107.6+n) opp.
con “Override avanzamento attivo” (AW-DB “FMx”, DBX107.7+n).
In caso di correzione inefficace si ha un override del 100 % (eccezione: nella posizione 1
l’override è dello 0 %).
Posizione Codice Gray Avanzamento Rapido
Bit 4, 3, 2, 1, 0
1 00001 0.0 = 0 % 0.0 = 0 %
2 00011 0.01 = 1 % 0.01 = 1 %
3 00010 0.02 0.02
4 00110 0.04 0.04
5 00111 0.06 0.06
6 00101 0.08 0.08
7 00100 0.10 0.10
8 01100 0.20 0.20
9 01101 0.30 0.30
10 01111 0.40 0.40
11 01110 0.50 0.50
12 01010 0.60 0.60
13 01011 0.70 0.70
14 01001 0.75 0.75
15 01000 0.80 0.80
16 11000 0.85 0.85
17 11001 0.90 0.90
18 11011 0.95 0.95
19 11010 1.00 1.00
20 11110 1.05 1.00
21 11111 1.10 1.00
22 11101 1.15 1.00
23 11100 1.20 1.00
24 10100 1.20 1.00
25 10101 1.20 1.00
26 10111 1.20 1.00
27 10110 1.20 1.00
28 10010 1.20 1.00
29 10011 1.20 1.00
30 10001 1.20 1.00
31 10000 1.20 1.00
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-81

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX107.0+n Attivazione di blocco avanzamento
FD_DISA Questo segnale porta all’arresto degli assi di una FM357-2 (stop avanzamento).
Rimuovendo il blocco avanzamento (FALSE) ritorna il consenso avanzamento per tutti gli assi
del canale (ad [Link] continuato il programma CN interrotto). Se in presenza di “Blocco
avanzamento” perviene una richiesta di movimento essa viene memorizzata. Dopo la rimo-
zione del “Blocco avanzamento” si ha l’esecuzione di questa richiesta.
DBX107.1+n Blocco lettura
RDIN_DISA Questo segnale impedisce la lettura (elaborazione) del blocco successivo.
È attivo solo nel modo operativo “Automatico” e “MDI”.
DBX107.2+n Cancellazione percorso residuo
DELDIS_ “Segnale impulsivo”
TOGO Questo segnale è efficace solo nel modo operativo “Automatico” per assi di interpolazione
(assi geometrici). Essi vengono arrestati nel modo più rapido possibile ed il loro percorso resi-
duo (differenza tra posizione richiesta e posizione reale) viene cancellato. Un eventuale errore
di inseguimento viene ancora eseguito. Al termine viene dato il via libera al blocco successivo.
DBX107.6+n Override interpolatorico, override del rapido attivo
FD_OVERR_ Durante il movimento in rapido viene tenuto in considerazione l’override impostato nel byte
RTR “Override interpolatorico” (AW-DB “FMx”, DDB106+n).
DBX107.7+n Override interpolatorico, override avanzamento attivo
FD_OVERR_ Durante il movimento con avanzamento viene tenuto in considerazione l’override impostato
FDR nel byte “Override interpolatorico” (AW-DB “FMx”, DBB106+n).
DBX108.0+n Attivazione blocco di start
START_DISA Viene impedito lo start di un programma CN.
Ad es. impedire un nuovo start per carenza di lubrificazione
DBX108.1+n Start
START Start movimento nei modi operativi “Automatico” e “MDI” (vedi capitolo 9.12).
Start di un movimento interrotto con stop.
“Segnale impulsivo”
DBX108.2+n Attivazione dello stop a fine blocco
STOP_BL Questo segnale porta allo stop del programma CN a fine blocco.
DBX108.3+n Stop
STOP Sospensione del movimento opp. dell’esecuzione del programma.
Continuazione del movimento con Start.
“Segnale impulsivo”
DBX108.7+n Reset
RESET Viene attivato un reset.
 Gli assi vengono arrestati
 La esecuzione del programma viene interrotta (l’elaborazione del programma ricomincia
dall’inizio)
 Cancellazione del corrispondente errore
 Ripristino di “Canale ready” dopo un errore grave (ad esclusione degli errori hardware)
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-82 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX109.0+n Conferma funzione ausiliaria
ACKN_AUXILF Questo segnale va settato solo per confermare la ricezione delle funzioni ausiliarie. Ogni fun-
zione ausiliaria emessa è da confermare prima di altre azioni (ad es. cambio del modo opera-
tivo). Dopo la conferma viene proseguita l’esecuzione del programma.
“Segnale impulsivo”
Fare attenzione alle avvertenze nel capitolo 6.5.2!
DBX110.7+n Start ASUP (sottoprogramma asincrono)
START_ASUP Vedi capitolo 6.5.3
DBX114.3 Asse geometrico 1...3, asse di orientamento 1 1)
DBX115.3 Stop avanzamento
DBX116.3 Vedi segnale d’interfaccia “Stop avanzamento” AW-DB”AXy”, DBX4.3+m
DBX117.3
FD_STOP_
GEOA1...3,
FD_STOP_
ORIA1
DBX114.4 Asse geometrico 1...3, asse di orientamento 1 1)
DBX115.4 Blocco movimento
DBX116.4 Con questo segnale viene bloccato il movimento dell’asse geometrico o di orientamento nel
DBX117.4 modo operativo “Impulsi” (JOG) tramite i segnali “Direzione negativa o positiva” (AW-DB
TR_DISA_ “FMx”, DBX114.6/7; 115.6/7;116.6/7; 117.6/7).
GEOA1...3, Solo dopo aver aver resettato questo segnale è possibile avviare un movimento con i segnali
TR_DISA_ “Direzione negativa o positiva”.
ORIA1
DBX114.5 Asse geometrico 1...3, asse di orientamento 1 1)
DBX115.5 Sovrapposizione del rapido
DBX116.5 Vedi segnale d’interfaccia “Attivazione del rapido”, AW-DB “AXy”, DBX4.5+m
DBX117.5
RTR_OVERL_
GEOA1...3,
RTR_OVERL_
ORIA1
DBX114.6 Asse geometrico 1...3, asse di orientamento 1 1)
DBX115.6 Direzione negativa
DBX116.6 Vedi segnale d’interfaccia “Direzione negativa”, AW-DB “AXy”, DBX4.6+m
DBX117.6
Avvertenza:
DIR_M_GEOA
Per gli assi geometrici, con “Direzione negativa, può essere mosso solo un asse geometrico
1...3,
per volta.
DIR_M_ORIA1
DBX114.7 Asse geometrico 1...3, asse di orientamento 1 1)
DBX115.7 Direzione positiva
DBX116.7 Vedi segnale d’interfaccia “Direzione positiva”, AW-DB “AXy”, DBX4.7+m
DBX117.7
Avvertenza:
DIR_P_GEOA
Per gli assi geometrici, con “Direzione positiva”, può essere mosso solo un asse geometrico
1...3,
per volta.
DIR_P_ORIA1
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-83

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
Segnali di conferma del canale [Inizio canale 1; per ogni ulteriore canale (n) più offset 100]
DBX120.0+n Modo operativo attivo “Automatico”
MODE_A È attivo il modo operativo “Automatico”
Se il segnale “Start” (AW-DB “FMx”, DBX108.1+n) è direttamente concatenato con il modo di
servizio “Automatico” (AW-DB “FMx”, DBX108.1+n), dipendentemente dal periodo ciclico CPU
non sono da escludere delle segnalazioni di errore 16 925. Cioè l’FM non è ancora disponibile
per avviare un programma NC. In questo caso è necessario ritardare il segnale ”Start” di un
ciclo CPU oppure concatenare in via supplementare il segnale ”Reset canale” (AW–DB ”FMx”,
DBX125.7+n).
DBX120.1+n Modo operativo attivo “MDI”
MODE_MDI Impostabile solo tramite “Parametrizzazione FM357-2”[Link] FM357-2 handling.
É attivo im modo operativo “MDI”
DBX120.2+n Modo operativo attivo “JOG”
MODE_JOG È attivo il modo operativo “JOG”
DBX121.0+n “TEACH IN” sottomodo di “MDI” attivo 1)
TEACH_IN È attivo il sottomodo operativo “TEACH IN”
DBX121.1+n “REPOS” sottomodo di “Impulsi” oppure “MDI” attivo1)
REPOS È attivo il sottomodo operativo “REPOS”
DBX121.2+n “Ricerca punto di riferimento “sottomodo di “Impulsi”attivo
REF_POINT È attivo il sottomodo operativo “Ricerca punto di riferimento”
DBX122.0+n Incrementi fissi (sottomodo operativo di “Impulsi”)
bis Questo segnale indica quale incremento è stato selezionato nel modo operativo “Incremento
DBX122.4+n fisso relativo”.
INC1...10000 Questo segnale è attivo solo per gli assi geometrici. Per gli assi supplementari l’ “Incremento
fisso attivo” viene visualizzato in AW-DB “AXy”, DBX24.0...4.
DBX122.5+n INC Var. 1)
INC_VAR Questo segnale indica quale incremento è stato selezionato nel modo operativo “Incremento
fisso relativo”.
Questo segnale è attivo solo per gli assi geometrici. Per gli assi supplementari l’ “Incremento
fisso attivo” viene visualizzato in AW-DB “AXy”, DBX24.5.
DBX122.6+n Movimento continuo attivo
CONT_TRAV Nel modo operativo “Impulsi” è possibile il movimento in direzione positiva/negativa.
Il segnale è attivo solo per gli assi geometrici. Per gli assi supplementari il “Movimento conti-
nuo” viene visualizzato in AW-DB, AXy, DBX24.6.
DBX123.5+n M00/M01 attiva
M0_M1 Sono attive le suddette funzioni M, per il significato vedi capitolo 10.14
Questo segnale è attivo solo se la corrispondente funzione M è stata confermata.
DBX124.5+n M02/M30 attiva
M2_M30 Sono attive le suddette funzioni M, per il significato vedi capitolo 10.14
Questo segnale è attivo solo se la corrispondente funzione M è stata confermata.
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-84 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX124.6+n Trasformazione attiva 1)
TRANSF È attiva la trasformazione
DBX124.7+n Test programma attivo 1)
PROG_TEST È attivo il test del programma
DBX125.0+n Programma in corso
DBX125.1+n Programma in attesa
DBX125.2+n Programma arrestato
DBX125.3+n Programma sospeso
DBX125.4+n Programma interrotto
PROG_RUN Indica in quale stato si trova il programma (vedi capitolo 10).
PROG_WAIT
PROG_STOP
PROG_INT
PROG_AB
DBX125.7+n Canale Reset
RESET Conferma del Reset azionato ossia canale in stato Reset.
Oltre alla conferma del Reset, questo segnale indica quanto segue:
 è anche possibile un cambio del modo di servizio
 nel modo di servizio “Automatico” si può selezionare oppure avviare un programma.
DBX126.2+n Tutti gli assi sincronizzati
ALLAX_REF Questo segnale indica che tutti gli assi con obbligo di sincronizzazione hanno effettuato la
ricerca punto di riferimento.
DBX126.3+n Tutti gli assi fermi
ALLAX_STOP Questi segnali indicano che tutti gli assi dell’FM357-2 sono fermi
DBX126.5+n Canale pronto
CH_RDY Questo segnale viene settato dopo rete on quando tutte le tensioni sono a livello nominale. Il
canale è ora pronto al funzionamento quindi è possibile elaborare programmi CN oppure
muovere gli assi.
Il segnale viene resettato con:
 gravi errori (ad es. errori hardware di trasduttori attivi)
 gravi errori dell’asse
 errata parametrizzazione dell’FM
DBX126.6+n Errore del canale
ERR Nel canale è subentrato un errore. Se il programma CN viene interrotto o sospeso può essere
rilevato dal segnale “Errore, programma arrestato”.
DBX126.7+n Errore del canale, programma arrestato
ERR_STOP Nel canale è subentrato un errore. La elaborazione del programma è stata interrotta o sos-
pesa (arresto della elaborazione).
DBX127.0+n Strobe funzione ausiliaria
CHANG_ Questo segnale indica che è stata emessa almeno una funzione ausiliaria.
AUXILF Il segnale viene resettato di nuovo nel successivo ciclo della CPU.
Per la diagnosi vedi capitolo 6.5.2
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-85

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX128.0+n Stato dell’ASUP : attivo
DBX128.1+n Stato dell’ASUP: ultimato
DBX128.2+n Stato dell’ASUP: errore
DBX128.3+n Stato dell’ASUP: errore di start
ASUP_ACT Vedi capitolo 6.5.3
ASUP_DONE
ASUP_ERR
ASUP_
STARTERR
DBX134.6 Asse geometrico 1...3, asse orientamento 1 1)
DBX135.6 movimento in negativo
DBX136.6 Vedi segnale d’interconnessione “Movimento in negativo”, “AW-DBy”, DBX23.6+m
DBX137.6
GO_M_
GEO1...3,
GO_M_ORIA1
DBX134.7 Asse geometrico 1...3, asse di orientamento 11)
DBX135.7 movimento in positivo
DBX136.7 Vedi segnale d’interconnessione “Movimento in positivo”, “AW-DBy”, DBX23.7+m
DBX137.7
GO_P_
GEOA1...3,
GO_P_ORIA1

Funzioni ausiliarie [Inizio canale 1; per ogni ulteriore canale (n) più offset100]
DBB140+n Funzioni M (decodificate) M0...M99
bis Risultato dai numeri di funzioni M 1...5 (AW-DB “FMx”, DBB158...162+n)
DBB152+n
Il segnale viene di nuovo resettato nel successivo ciclo-CPU.
MF0...99
DBX154.0+n Strobe funzioni M (funzioni M 1...5)
bis Questo segnale indica quale gruppo di funzioni M ha avuto una variazione (AW-DB “FMx”,
DBX154.4+n DBB158...162+n)
STR_MF1...5 Il segnale viene di nuovo resettato nel successivo ciclo-CPU.
DBX155.0+n Strobe funzioni T (funzione T1)
STR_TF1 Questo segnale indica che il gruppo di funzioni T ha avuto una variazione (AW-DB
“FMx”,DBW164+n).
Il segnale viene di nuovo resettato nel successivo ciclo-CPU.
DBX156.0+n Strobe funzioni H (funzione H 1...3)
bis Questo segnale indica quale gruppo di funzioni H ha avuto una variazione (AW-DB “FMx”,
DBX156.2+n DBB166...180+n).
STR_HF1...3 Il segnale viene di nuovo resettato nel successivo ciclo-CPU.
DBB158+n Numero di funzioni M 1...5
bis Numero come da programma CN
DBB162+n
NUM_M1...5
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-86 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBW164+n Numero di funzioni T
NUM_T1 Numero come da programma CN
DBW166+n Numero di funzione H 1...3
bis Valore di funzione H 1...3 (REAL)
DBD180+n Numero come da programma CN
NUM_H1...3
FVAL_H1...3
Ordine di scrittura 1 (segnali generici dell’FM357-2)
DBB501 Set degli ingressi digitali on-board 1...12 dalla CPU
DBX503.0...3 Vedi capitolo 9.10
INP1...12

DBB504 Blocco delle uscite digitali on-board 1...8

DISA_INP1...8 Sulle uscite 1...8 può essere impostato un blocco. L’uscita assume lo stato di FALSE e non
può essere più influenzata.
Vedi capitolo 9.10
DBB506 Set delle uscite digitale on-board 1...8 dalla CPU
OUTP1...8 Vedi capitolo 9.10
DBB507 Assegnazione delle uscite digitali on-board 1...8 dalla CPU FM
ST_OUTP1...8 Abbinamento: FALSE: l’uscita digitale viene resettata dall’FM
TRUE: l’uscita digitale viene resettata dalla CPU
Vedi capitolo 9.10
DBB509 Set degli ingressi digitali sul bus P locale (ingresso 17...32)
DBB511 Vedi capitolo 9.10
EINP17...32
DBB516 Blocco delle uscite digitali sul bus P locale (uscita 9...24)
DBB520 Sulle uscite 9...24 può essere impostato un blocco. L’uscita assume lo stato di FALSE e non
DISA_EOUTP può essere più influenzata.
9...24 Vedi capitolo 9.10
DBB518 Set delle uscite digitali sul bus P locale (uscita 9...24)
DBB522 Vedi capitolo 9.10
EOUTP9...24
DBB519 Assegnazione delle uscite digitali al bus P locale (uscita 9...24)
DBB523 Vedi capitolo 9.10
ST_EOUTP9...
24
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-87

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
Ordine di lettura 1 (segnali generici dell’FM357-2)
DBB540 Stato degli ingressi digitali on-board 1...12 dell’FM
DBX541.0...3 Vedi capitolo 9.10
INP1...12
DBB542 Stato delle uscite digitali on-board 1...8 dell’FM
OUTP1...8 Vedi capitolo 9.10
DBB544 Stato degli ingressi digitali sul bus P locale (ingressi 17...32)
DBB545 Questo segnale indica lo stato delle uscite digitali 17...32 sul bus P locale.
EINP17...32 Vedi capitolo 9.10
DBB548 Stato delle uscite digitali sul bus P locale (uscite 9...24)
DBB549 Questo segnale indica lo stato delle uscite digitali 9...24 sul bus P locale.
EOUTP9...24 Vedi capitolo 9.10
Ordine di scrittura 2 (segnali del canale)
DBB580 Canale 1; blocco azione sincrona ID1...8
DBB586 Canale 2; blocco azione sincrona ID1...8
DBB592 Canale 3; blocco azione sincrona ID1...8
DBB598 Canale 4; blocco azione sincrona ID1...8
DISA_SYN1...8 Blocco delle azioni sincrone con ID-Nr.1...8 autoretentive o statiche
(Vedi capitolo 10.32)
DBX582.0...3 Canale 1; Attivazione del settore di protezione 1...4
DBX588.0...3 Canale 2; Attivazione del settore di protezione 1...4
DBX594.0...3 Canale 3; Attivazione del settore di protezione 1...4
DBX600.0...3 Canale 4; Attivazione del settore di protezione 1...4
PRZONE1...4 Vedi capitolo 9.15 e capitolo 10.17
DBX584.4 Movimento punto-punto 1)
PTP_TRAV = TRUE, Sopprimere la trasformazione → consentire il movimento nel sistema di coordinate di
macchina (SCM)
= FALSE, Attivazione movimento CP (CP = movimento cartesiano)
Vedi capitolo 9

Ordine di lettura 2 (segnali del canale)

DBB620 Canale 1; Azione sincrona ID1...8 bloccabile dalla CPU
DBB628 Canale 2; Azione sincrona ID1...8 bloccabile dalla CPU
DBB636 Canale 3; Azione sincrona ID1...8 bloccabile dalla CPU
DBB644 Canale 4; Azione sincrona ID1...8 bloccabile dalla CPU
DISA_SYN1...8 Conferma dell’FM357-2; le azioni sincrone (ID-Nr.1...8=TRUE) possono essere bloccate dalle
CPU.
DBX622.0...3 Canale 1; Settore di protezione 1...4 preattivato
DBX630.0...3 Canale 2; Settore di protezione 1...4 preattivato
DBX638.0...3 Canale 3; Settore di protezione 1...4 preattivato
DBX646.0...3 Canale 4; Settore di protezione 1...4 preattivato
PRZONE1...4 Questo segnale indica il settore di protezione preattivato dal programma CN.
1) Solo per FM357-2 versione handling

6-88 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-19 Segnali per AW-DB “FMx” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX624.0...3 Canale 1; Settore di protezione 1...4 danneggiato
DBX632.0...3 Canale 2; Settore di protezione 1...4 danneggiato
DBX640.0...3 Canale 3; Settore di protezione 1...4 danneggiato
DBX648.0...3 Canale 4; Settore di protezione 1...4 danneggiato
PRZONE1...4_ Questo segnale indica i settori di protezione preattivati che vengono danneggiati dal pro-
VIOL gramma CN senza movimenti sovrapposti.
DBX626.6 Movimento punto-punto attivo 1)
PTP_TRAV = TRUE, La trasformazione è soppressa → movimento nel sistema di coordinate di macchina
(SCM).
= FALSE, Attivazione movimento CP (CP = movimento cartesiano)
Vedi capitolo 9
DBX627.6 Avanzamento corsa di prova attivo 1)
DRUN_FD L’avanzamento della corsa di prova è stato attivato. Il segnale diventerà attivo al prossimo
avviamento.
1) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-89

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Nella tabella 6-20 vengono descritti i segnali di comando e di conferma e le loro funzioni
relativi al blocco dati utente “AXy”.

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy”

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
Segnali di comando asse [Inizio asse 1; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]
DBB0+m Override
OVERR Questo segnale indica il valore di override per questo asse (vedi override interpolatorico
AW-DB “FMx”DBB106+n).
Valgono le considerazioni per l’override relativo all’avanzamento. L’override deve essere
abilitato con “Attivazione override” (AW-DB “AXy”, DBX1.7+m).
DBX1.1+m Confermare riscontro fisso raggiunto
ACKN_FISTOP Questo segnale è rilevante solo se è stato predisposto il parametro ”Segnale di conferma”
(vedi par. 9.18). Il cambio blocco può essere eseguito.
Questo segnale può essere resettato solo dopo aver disattivato la funzione “Movimento su
riscontro fisso”. Con reset anzitempo si ha una segnalazione di errore ed una interruzione
della funzione.
DBX1.2+m Sensore per riscontro fisso
SENS_FISTOP Questo segnale è importante solo se è stato attivato il parametro “Riconoscimento del ris-
contro fisso” con “Sensore esterno” (vedi capitolo 9.18).
DBX1.4+m Funzionamento a seguire
FOLLOWUP Con questo segnale l’asse viene messo in funzionamento a seguire , cioè la posizione
impostata viene considerata anche come posizione reale attuale. Il funzionamento a se-
guire viene segnalato con il segnale di conferma “Funzionamento a seguire attivo” (AW-DB
“AXy”, DBX 21.3+m).
Dopo la rimozione del funzionamento a seguire non è necessaria la sincronizzazione
dell’ase.
In relazione al consenso regolatore si hanno i seguenti procedimenti:
 Funzionamento a seguire = TRUE
Togliendo il consenso regolatore il valore di posizione impostato viene considerato
anche come valore reale. Ripristinando il “Consenso regolatore” iniziano tutti i movi-
menti assi successivi da una nuova posizione attuale.
 Funzionamento a seguire = FALSE
Togliendo il consenso regolatore viene mantenuto il vecchio valore di riferimento. Se
l’asse viene spinto fuori posizione si crea un errore di inseguimento che verrà tenuto in
considerazione al ripristino del consenso regolatore.
Se il consenso regolatore è presente il funzionamento a seguire non ha effetto.
DBX1.7+m Attivazione dell’override
ACT_OVERR Durante il movimento dell’asse viene tenuto in considerazione l’override impostato in
“Override” (AW-DB “AXy”, DBB0+m).
DBX2.0+m Attivazione camme software
SWCAM Con questo segnale vengono attivate tutte le coppie di camme abbinate a questo asse
(vedi capitolo 9.11).
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

6-90 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX2.1+m Consenso regolatore
CTR_EN Viene chiuso il consenso regolatore dell’asse.
Sopprimendo il consenso regolatore viene aperto il circuito di misura della posizione.
Per gli assi con motori passo-passo il consenso regolatore deve essere sempre TRUE.
Il ripristino e la soppressione del consenso regolatore può avvenire nel seguente modo:
 con questo segnale (caso normale)
 internamente al sistema (in caso di errore)
DBX2.2+m Cancellazione percorso residuo asse per asse
DELDIS_ “Segnale impulsivo”
TOGO Modo operativo “Impulsi”: L’asse viene arrestato il più velocemente possibile ed il suo per-
corso residuo (differenza tra posizione impostata e reale) viene cancellato. Un eventuale
errore d’inseguimento presente viene ancora eseguito.
Modo operativo “Automatico” ed “MDI” (per FM357-2 versione handling): Ha effetto solo
negli assi che non sono assi geometrici. Questi vengono arrestati ed il loro percorso resi-
duo (differenza tra posizione impostata e reale) viene cancellato. In seguito può essere
eseguito il successivo blocco di programma.
DBX2.3+m Attivazione bloccaggi
CLAMP Attivazione della sorveglianza di bloccaggio (movimento contro riscontro fisso)
DBX3.1+m Abilitare il movimento contro riscontro fisso
FISTOP_EN Questo segnale ha senso solo se è stato impostato il parametro “Segnale di conferma”
(vedi capitolo 9.18).
Se il segnale viene soppresso prima di raggiungere il riscontro fisso, si ha una segnala-
zione di errore con interruzione della funzione.
DBX4.3+m Stop avanzamento
FD_STOP Il segnale determina uno “Stop avanzamento” del corrispondente asse. Se l’asse è in mo-
vimento questo segnale determina un arresto controllato dello stesso.
Se viene richiesto il movimento ad un asse in presenza di “Stop avanzamento” l’asse non
viene mosso. La richiesta di movimento resta memorizzata ed il movimento viene eseguito
non appena “Stop avanzamento” viene soppresso.
DBX4.5+m Attivazione sovrapposizione del rapido
RTR_OVERL Nei movimenti nei modi oprerativi “Impulsi” ed “Incremento fisso relativo” l’asse muove in
rapido in relazione a questo segnale.
DBX4.6+m Direzione negativa
DIR_M Movimento dell’asse in direzione negativa nei modi operativi:
 “Impulsi”
 “Incremento fisso relativo”
 “Ricerca punto di riferimento”
Se vengono attivati contemporaneamente i segnali “Direzione negativa e positiva” non
avviene alcun movimento oppure il movimento viene interrotto.
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-91

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX4.7+m Direzione positiva
DIR_P Movimento dell’asse in direzione positiva nei modi operativi:
 “JOG”
 “Incremento fisso relativo”
 “Ricerca punto di riferimento”
Se vengono attivati contemporaneamente i segnali “Direzione negativa e positiva” non
avviene alcun movimento oppure viene interrotto.
DBX7.0/1+m Finecorsa hardware negativo/positivo
HWLIMIT_M Il segnale del finecorsa hardware negativo e positivo di un asse deve essere trasferito dal
HWLIMIT_P programma utente (AWP) da un ingresso a questo segnale (vedi capitolo 9.6).
DBX7.2/3+m 2. finecorsa software negativo/positivo
SWLIMIT2_M Con questo segnale è possibile attivare il [Link] software negativo e positivo
SWLIMIT2_P (vedi cap. 9.6).
In questo caso il [Link] software viene disattivato.
DBX7.7+m Rallentamento per la ricerca punto di riferimento
REF_DELAY Il segnale per il rallentamento ricerca punto di riferimento di un asse deve essere trasferito
dal programma utente (AWP) da un ingresso a questo segnale (vedi capitolo 9.7 e fig.
9-14).
DBX8.0+m Sorveglianza di rotazione motore passo-passo
ROT_MON Con questo segnale è possibile attivare/disattivare la sorveglianza di rotazione per gli assi
con motori passo-passo senza encoder (vedi capitolo 9.6).
DBX8.1+m Controllo asse
MODE_ CON- Spostamento di un asse in modalità di regolazione velocità dell’azionamento (vedi capitolo
TROL 9.18).
DBX8.4+m Approvazione sovrapposizione asse slave
FOAX_OVERL vedi capitolo 9.16.4
DBX9.5+m Stop pendolamenti sul successivo punto di inversione
OSSTOP_ L’asse si arresta sul punto di inversione.
REVP
DBX9.6+m Stop pendolamenti
OSSTOP Asse di pendolamento impostato.
DBX10.4+m Start movimento sincrono gantry (asse master gantry)
START_ Segnale d’interfaccia per l’asse master in collegamento gantry.
GSYNRUN L’FM357-2 avvia il procedimento di sincronizzazione (vedi capitolo 9.16.2).
DBX12.1+m Arresto rapido del generatore di rampa 1)
RUP_ENC_ Dal programma utente viene richiesto un arresto rapido per l’azionamento. Di conse-
QSTOP guenza l’azionamento viene arrestato (con riferimento di velocità 0). Il consenso regolatore
viene mantenuto attivo (si veda SIMODRIVE 611 universal, Lemma di comando 1 Bit 4 e
5).
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

6-92 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX12.3+m Spianamento del riferimento di velocità 1)
SPEED_ Dal programma utente viene richiesto per questo asse un filtro per lo spianamento del rif-
SMOOTH erimento di velocità (si veda SIMODRIVE 611 universal, Lemma di comando 2 Bit 3).
DBX13.0...2+m Selezione del blocco parametri A/B/C 1)
PAR_A Con le combinazioni di bit A, B e C è possibile attivare da programma utente fino ad otto
PAR_B differenti blocchi di parametri( si veda SIMODRIVE 611 universal, Lemma di comando 2 Bit
PAR_C 0 ...2).
DBX13.6+m Blocco integratore n 1)
INTEGR_DISA Il programma utente blocca l’integratore del regolatore di velocità nell’azionamento. Di con-
seguenza il regolatore commuta da regolatore PI a regolatore P (si veda SIMODRIVE 611
universal, Lemma di comando 2 Bit 6).
DBX13.7+m Consenso impulsi
PULSE_EN Dal programma utente viene fornito il consenso impulsi all’asse. Il consenso impulsi all’a-
zionamento viene dato solo se sono presenti tutti i segnali di consenso.

Segnali di conferma asse [Inizio asse 1; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]
DBX20.4+m Sincronizzato, azzerato
REF_SYNC L’asse è sincronizzato, azzerato.
DBX20.6/7+m Posizione raggiunta, arresto (soglia di posizionamento grossolana/fine)
POSROD_C L’asse si trova all’interno della soglia di posizionamento grossolano oppure fine
POSROD_F (vedi capitolo 9.6).
DBX21.3+m Funzionamento a seguire attivo
FOLLOWUP In questo asse è attivo il funzionamento a seguire.
DBX21.4+m Asse fermo
STAT L’asse ha una velocità inferiore a quella definita nel parametro “Velocità soglia per asse
fermo”.
DBX21.5+m Regolatore di posizione attivo
POSCTR Questo segnale indica che è attiva la regolazione della posizione (vedi capitolo 9.3).
DBX21.6+m Regolatore di velocità attivo
SPEEDCTR Questo segnale indica che è attiva la regolazione di velocità (vedi capitolo 9.3).
DBX22.0+m Camme software attive
SWCAM Questo segnale indica che tutte le coppie di camme e la generazione dei segnali camma
abbinate ad un asse sono attive (vedi capitolo 9.11).
DBX22.3+m Misura attiva
MSR_EN È attiva la funzione “Misura”.
DBX22.4+m Movimento su riscontro fisso attivo
TRAVFI_STOP È attiva la funzione di “Movimento su riscontro fisso”.
DBX22.5+m Riscontro fisso raggiunto
FI_STOP È stato raggiunto il riscontro fisso.
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-93

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX23.0+m asse master attiva (Azionamento elettronico)
MASTERAX vedi capitolo 10.37
DBX23.1+m asse slave attiva (Azionamento elettronico)
FOAX vedi capitolo 10.37
DBX23.3+m Asse accelerata (Azionamento elettronico)
AX_ACCEL vedi capitolo 10.37
DBX23.4+m Sincronizzazione in corso (Azionamento elettronico)
SYNC_RUN vedi capitolo 10.37
DBX23.6+m Movimento negativo
GO_M Il segnale viele attivato non appena è presente un movimento in direzione negativa.
DBX23.7+m Movimento positivo
GO_P Questo segnale viene settato non appena è presente un movimento in direzione positiva.
DBX24.0+m Incremento fisso attivo ( sottomodo operativo di “Impulsi”)
... Questo segnale indica quale incremento fisso (valore 1,10,100,1000,10000) è stato scelto
DBX24.4+m nel modo operativo “Incremento fisso relativo”.
INC1...10000 Questo segnale è attivo solo per gli assi supplementari. Per gli assi geometrici l’incremento
fisso attivo viene visualizzato in AW-DB “FMx”, DBX122.0...4.
DBX24.5+m INC Var. 2)
INC_VAR Questo segnale indica quale incremento fisso è stato scelto nel modo operativo “Incre-
mento fisso relativo”.
Questo segnale è attivo solo per gli assi supplementari. Per gli assi geometrici l’incremento
fisso attivo viene visualizzato in AW-DB “FMx”, DBX122.5.
DBX24.6+m Movimento continuo
CONT_TRAV Nel modo operativo “Impulsi” è possibile il movimento in direzione positiva e negativa.
Questo segnale è attivo solo per gli assi supplementari. Per gli assi geometrici il “Movi-
mento continuo” viene visualizzato in AW-DB “FMx”, DBX122.6.
DBX25.0...3+m Asse nel canale A/B/C/D (binario)
ATCHAN_A Il segnale indica in quale canale l’asse è configurata
ATCHAN_B
ATCHAN_C
ATCHAN_D
DBX25.5+m Scambio asse possibile
INTERCHANGE_P É possibile uno scambio asse attraverso comandi NC (vedi capitolo 10.38)
DBX25.6+m Asse neutra
NEUTRAL L’asse si trova in una condizione neutra (vedi capitolo 10.38)
DBX28.0/1+m Movimento sincrono grossolano/fine
SYNC_F Stato dell’accoppiamento valore pilota (vedi capitolo 9.16.3)
SYNC_C
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

6-94 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX28.4+m Movimento sovrapposto
BLENDED_MOT vedi capitolo 10.37
DBX28.5+m Limite d’avvertimento velocità raggiunto
SPEEN_WARN ved capitolo 10.37
DBX28.6+m Limite d’avvertimento accelerazione raggiunto
ACCEL_WARN vedi capitolo 10.37
DBX29.0+m Errore sorveglianza di rotazione motore passo-passo
ERR_ROT_ È intervenuta la sorveglianza di rotazione di questo asse.
MON
DBX29.1+m Comando asse attivo
MODE_ L’asse gira nel modo di regolazione numero di giri della trasmissione. Il segnale è
CONTROL solamente attivo quando viene attivata l’asse. Se l’asse è ferma, avviene la commutazione
in regolazopne cuscinetti (vedi capitolo 9.18).
DBX29.6+m Movimento di pendolamento attivo
OS_MOT Asse di pendolamento in movimento.
DBX29.7+m L’asse è un asse di pendolamento
OS_ACT L’asse è un asse di pendolamento.
DBX30.2+m Soglia di disinserzione gantry superata (assi sincroni gantry)
GAN_TRLIM_ Questo segnale indica che è stata superata la “Soglia di disinserzione” definita nel para-
EX metro (vedi capitolo 9.16.2).
DBX30.3+m Soglia di preallarme gantry superata (assi sincroni gantry)
GAN_LIM_EX Questo segnale indica che è stato superato il valore definito nel parametro “Valore limite
per preallarme” (vedi capitolo 9.16.2).
DBX30.4+m Corsa di sincronizzazione gantry pronta per lo start (asse master gantry)
GSYNRUN_ La corsa sincrona può essere avviata con il segnale d’interconnessione “Start corsa sin-
RDY crona gantry” (AW-DB “AXy”, DBX10.4+m) (vedi capitolo 9.16.2).
DBX30.5+m Collegamento gantry sincronizzato (asse master gantry)
GANGR_SYN Questo segnale indica che il movimento sincrono si è concluso (vedi capitolo 9.16.2).
DBX30.6+m Asse master gantry
GAN_MASTAX L’asse è un asse master in collegamento gantry ( vedi cap. 9.16.2).
DBX30.7+m Asse gantry
GAN_AX L’asse è un asse master oppure un asse sincrono (vedi capitolo 9.16.2)
DBX31.0+m Funzionamento di messa a punto 1)
SETUP_MD Nell’azionamento è attivo il funzionamento di messa a punto.
DBX31.1+m Blocco generatore di rampa 1)
RUP_ENC_ Dall’azionamento viene segnalato alla CPU che è attivo l’arresto rapido del generatore di
DISA rampa. Di conseguenza l’azionamento viene arrestato (con riferimento di velocità 0).
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-95

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX31.2+m Limite di coppia 2 1)
TORQ_LIM2 Dall’azionamento viene segnalato alla CPU che è attiva il limite di coppia 2. Il valore limite
della coppia viene definito nei parametri dell’azionamento.
DBX31.3+m Spianamento riferimento di velocità 1)
SPEED_ Dal programma utente viene richiesto un filtro sull’asse per lo spianamento del riferimento
SMOOTH di velocità.
DBX32.0...2+m Blocco di parametri attivo A/B/C 1)
PAR_A Dall’azionamento viene segnalato alla CPU quale blocco di parametri è attualmente attivo.
PAR_B
PAR_C
DBX32.5+m Azionamento pronto 1)
DRV_RDY Conferma che l’azionamento è pronto. Questo costituisce la premessa da parte dell’azio-
namento per poter muovere l’asse.
DBX32.6+m Blocco integratore regolatore n1)
INTEGR_DISA L’integratore del regolatore di velocità è bloccato. Il regolatore di velocità ha commutato da
funzione PI a funzione P.
DBX32.7+m Consenso impulsi
PULSE_EN È presente il consenso impulsi per l’azionamento. L’asse può essere mosso.
DBX33.0+m Preallarme temperatura motore 1)
TEMP_MOTOR L’azionamento segnale alla CPU che la temperatura del motore ha suparato la soglia di
preallarme. Se la temperatura del motore continua a rimanere alta, dopo un tempo definito
(dato macchina azionamento), l’azionamento viene arrestato quindi viene soppresso il
consenso impulsi.
DBX33.1+m Preallarme temperatura corpo raffreddante 1)
TEMP_HSINK L’azionamento segnale alla CPU che la temperatura del corpo raffreddante ha superato la
soglia di preallarme. Dopo 20 secondi nel corrispondente asse viene attivato il blocco im-
pulsi.
DBX33.2+m Rampa di accelerazione ultimata1)
RAMP_ Questo segnale indica che il valore reale di velocità ha raggiunto il valore impostato in con-
COMPL siderazione della banda di tolleranza impostata nel dato macchina azionamenti
(DM1426:SPEED_DES_EQ_ACT_TOL). Questo indica che la fase di accelerazione si è
conclusa. Le successive oscillazioni di velocità causate dalle variazioni di carico non
hanno alcuna influenza sul segnale.
DBX33.3+m |Md| < Mdx 1)
MD_MDX Questo segnale indica che la coppia attuale | Md | è inferiore alla coppia soglia Mdx defin-
ita nel dato macchina (DM1428:TORQUE_THRESHOLD_X).
DBX33.4+m |nist| < nmin 1)
NACT_NMIN Questo segnale indica che il valore minimo di velocità | nist | è inferiore alla velocità
minima n min definita nel dato macchina (DM1418:SPEED_THRESHOLD_MIN).
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

6-96 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX33.5+m |nist| < nx 1)
NACT_NX Questo segnale indica che i giri attuali |nist| sono inferiori al valore soglia nx definiti nel
dato macchina (DM1417:SPEED_THRESHOLD_X).
DBX33.6+m nist = nsoll 1)
NACT_NSET Alla CPU viene segnalato che il valore reale di velocità nist ha raggiunto il nuovo riferi-
mento in considerazione del dato macchina azionamento
(DM1426:SPEED_DES_EQ_ACT_TOL) che definisce la tolleranza, e che si trova nell’am-
bito della tolleranza.
DBX33.7+m Funzione variabile di segnalazione 1)
MSG_FUNCT Con l’ausilio della funzione variabile di segnalazione è possibile sorvegliare qualunque
grandezza di ogni asse sul superamento di una soglia preimpostata e segnalarne lo stato
alla CPU.
La grandezza da sorvegliare viene definita nel dato macchina dell’azionamento.
DBD40+m Valore reale
ACT_POS Indica il valore reale dell’asse dopo la “Richiesta valore reale” (AW-DB “FMx”, DBX21.1).
DBD44+m Percorso residuo
DIS_TOGO Indica il percorso residuo dell’asse dopo la ”Richiesta percorso residuo” (AW-DB “FMx”,
DBX21.2).
Segnali di comando per comando asse da CPU
[Inizio asse 1; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]
DBX50.7+m Richiesta asse CPU
CPUAX Richiesta dell’asse per il funzionamento e la preimpostazione dei parametri da CPU.
DBX51.0+m Percorso incrementale
INCR Vedi capitolo 6.5.1
DBX51.1+m Percorso più breve
DC Vedi capitolo 6.5.1
DBX51.2+m Percorso in pollici
INCH Vedi capitolo 6.5.1
DBX51.7+m Start asse CPU
START Vedi capitolo 6.5.1
DBD52+m Posizione dell’asse-CPU
POS Vedi capitolo 6.5.1
DBD56+m Avanzamento dell’asse-CPU
FRATE Vedi capitolo 6.5.1
DBX65.1+m Asse CPU indipendente – Reset
RESET_ Il movimento di un’asse CPU indipendente viene interrotto (vedi capitolo 6.5.1)
INDEPCPUAX
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-97

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Tabella 6-20 Segnali per AW-DB “AXy” (continuazione)

Indirizzo e
Nome e funzione
simbolo
DBX65.2+m Asse CPU indipendente – Continuare movimento
RESUME_ Il movimento di un’asse CPU indipendente continua dopo lo Stop (vedi capitolo 6.5.1)
INDEPCPUAX
DBX65.6+m Asse CPU indipendente – Stop
STOP_ L’asse CPU indipendente viene fermata (vedi capitolo 6.5.1)
INDEPCPUAX
DBX65.7+m Asse CPU indipendentemente – Richiedere
INDEPCPUAX Viene richiesta l’asse CPU indipendente (vedi capitolo 6.5.1)
Segnali di conferma comando asse da CPU
[Inizio asse 1; per ogni ulteriore asse (m) più offset100]
DBX66.7+m Asse da CPU
CPUAX L’asse è assegnato alla CPU (posizionamento). Segnale di conferma per “Richiesta asse-
CPU”(AW-DB “AXy”, DBX50.7+m).
DBX67.1+m Errore asse CPU
ERR Vedi capitolo 6.5.1
DBX67.6+m Posizione raggiunta
INPOS Vedi capitolo 6.5.1
DBX67.7+m Asse-CPU attivo
ACTIV Vedi capitolo 6.5.1
DBB68+m Numero dell’errore asse-CPU
ERR_NO Vedi capitolo 6.5.1
DBX69.0+m Asse CPU indipendente – Tacitazione Reset
ERR_NO Viene eseguito il Reset su un’asse CPU indipendente (vedi capitolo 6.5.1)
DBX69.1+m Asse CPU indipendente – è richiesta
INDEPCPUAX L’asse è un’asse CPU indipendente (vedi capitolo 6.5.1)
DBX69.2+m Asse CPU indipendente – Errore
Trovato un errore nel movimento di un’asse CPU indipendente. Segnalazione errore vedi
capitolo 12.3
1) Solo per azionamenti SIMODRIVE 611-U tramite PROFIBUS-DP, ulteriori chiarimenti sulla descrizione dei
segnali sono riportati nella documentazione degli azionamenti.
2) Solo per FM357-2 versione handling

6-98 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.7 Diagrammi ad impulsi, comunicazione

Esempio 1
Impiego centralizzato (il tempo di transfer non viene prolungato da altri livelli di richiamo
(OB) nell’AWP/CPU).

FM 357-2
Clock-IPO

3
1 2
2 1 1 2
Approntamento dei segnali
nell’ambito dell’FM

... Scambio dei segnali FM/CPU ... ...

CPU xxx
Ciclo
utente
(con FC22) Tempo ciclo di FC22

Clock-IPO = clock di elaborazione dei segnali nell’FM357-2, valore di default 9 ms

1 - Segnali di conferma, vengono approntati al termine del clock-IPO
2 - Segnali di comando, vengono approntati all’inizio del clock-IPO
3 - La trasmissione dei segnali di comando al clock-IPO viene a mancare quando il parametro in FC1 “FMSINC_IF” = TRUE

Figura 6-12 Diagramma ad impulsi, comunicazione (impiego centralizzato)

Esempio 2
Impiego decentralizzato oppure centralizzato (il tempo di transfer viene prolungato da altri
livelli di richiamo (OB) nell’AWP/CPU).

FM 357-2
Clock-IPO

3 3 3

Approntamento dei
segnali nell’ambito
dell’FM
.............................................. Scambio dei segnali FM/CPU

Ciclo CPU xxx

utente
(con FC22) Tempo ciclo di FC22

3 - La trasmissione dei segnali di comando al clock-IPO viene a mancare quando il parametro in FC1 “FMSINC_IF” = TRUE

Figura 6-13 Diagramma ad impulsi, comunicazione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-99

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.8 Esempi d’impiego

Sommario
In questo capitolo sono riportate informazioni su:
 Esempio 1, movimento degli assi nel sottomodo operativo “Ricerca punto di riferi-
mento”, pagina 6-102
 Esempio 2, movimento degli assi nel modo operativo “JOG”, pagina 6-102
 Esempio 3, start di un asse con gestione asse da CPU, pagina 6-102
 Esempio 4, modo operativo “Automatico” con selezione del programma (con FB4),
pagina 6-104
 Esempio 5, lettura e scrittura delle variabili FM (con FB2 ed FB3), pagina 6-105
 Esempio 6, lettura e scrittura di parametri R (con FB2 ed FB3), pagina 6-107
 Esempio 7, diagnosi degli errori, pagina 6-109

Note generiche
Dopo l’installazione del pacchetto di progettazione dell’FM357-2 risulta installato il pro-
getto esempio “[Directory STEP7]\ESEMPIO\zEn16_01_FM357-2_BF_EX”.
La sorgente AWL “OB_ESEMPIO” (fondamento per gli altri esempi) contiene i livelli di
elaborazione OB100,OB82 ed OB1 con i corrispondenti FC (FC1,FC5, FC22). Il DB115
(USERDB) con i necessari segnali utente/dati utente per tutti gli esempi è contenuto nella
sorgente “USERDB”.
Ogni esempio è stato programmato come FC (Esempio1 → FC 100 ecc.). Per poter uti-
lizzare le funzioni degli esempi 2...7 è necessario richiamare in OB1 le corrispondenti FC
analogamente all’esempio [Link] esempi 1...7 sono tra di loro indipendenti.
In OB100 il parametro “FMCOMM” dell’FC1 è settato per default (FMCOMM = TRUE).
Questo parametro è necessario per i servizi di comunicazione CPU ↔ FM negli esempi
4,5 e 6.
Dato che l’”USERDB” è un DB retentivo è necessario che l’utente lo inizializzi nell’avvia-
mento (vedi OB1, inizializzazione degli esempi 4,5 e 6) dopo il richiamo dell’FC22.

6-100 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Avvertenza
Quando si lavora con assi di simulazione è necessario attivare il dato di macchina
“Emissione VDI” per rendere funzionanti gli esempi (vedi capitoli 5.4.1 e 9.1)
La biblioteca “FM357_2L” contiene i blocchi per funzioni e l’OB1,82,[Link] OB
bisogna richiamare i corrispondenti blocchi di funzioni basi (FC22,FC5,FC1). In OB1 al
capitolo “USER PROGRAM” è stata programmata una proposta su come l’utente può
utilizzare i bits per il funzionamento di test con la superficie operativa per la messa in
servizio (vedi capitolo 6.2). Questi richiami e gli OB erano la base per l’approntamento
della sorgente AWL “OB_ESEMPI”. Inoltre è integrata ancora l’interrogazione del ready
alla comunicazione ed il richiamo dello “ESEMPIO 1”.

6.8.1 Esempio 1, movimento degli assi nel sottomodo operativo “Ricerca

punto di riferimento”

In SIMATIC -Manager con il File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO1”.
I segnali si trovano in “USERDB”.
La ricerca punto di riferimento è un sottomodo operativo di “JOG”. Nell’esempio, perciò,
sono preimpostati ambedue i modi operativi. Il consenso impulsi del corrispondente asse
è settato.
Nello “USERDB” settare il bit “CTR_EN_AX1” (Consenso regolatore) = TRUE. Il con-
senso regolatore dell’asse 1 viene settato. Settando i bits in “USERDB” “DIR_M_AX1”
(direzione meno) = TRUE oppure “DIR_P_AX1” (direzione più) = TRUE (in base alla
registrazione nel parametro “Direzione per la ricerca punto di riferimento”) è possibile
muovere l’asse in direzione negativa o positiva per la ricerca del punto di riferimento. Ad
eccezione della sincronizzazione l’asse viene arrestato. Il movimento viene segnalato nei
bits “GO_M_AX1” = TRUE (asse 1 in direzione negativa) opp. “GO_P_AX1” = TRUE
(asse 1 in direzione positiva).
Estratto dello “USERDB” (variabili utilizzate per gli esempi 1 e 2)

Nome Tipo Valore iniziale Commento

ACT_TEST BOOL FALSE Consenso funzionamento di test da AWP
CTR_EN_AX1 BOOL FALSE Consenso regolatore dell’asse 1
DIR_M_AX1 BOOL FALSE Comando movimento in negativo asse 1
DIR_P_AX1 BOOL FALSE Comando in movimento positivo asse 1
GO_M_AX1 BOOL FALSE L’asse 1 muove in negativo
GO_P_AX1 BOOL FALSE L’asse 1 muove in positivo

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-101

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.8.2 Esempio 2, movimento degli assi nel modo operativo “Impulsi”

In SIMATIC -Manager con File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO2”.
I segnali si trovano in “USERDB”.
È preimpostato il modo operativo “JOG”. Il consenso impulsi del corrispondente asse è
settato. L’override è su 100% (valore di default come da dato macchina nel tool di para-
metrizzazione). In “USERDB” settare il bit “CTR_EN_AX1” (consenso regolatore) =
[Link] consenso regolatore dell’asse 1 viene attivato. Settando il bit “DIR_M_AX1”(dire-
zione meno)=TRUE opp. “DIE_P_AX1” (direzione più) = TRUE in “USERDB” è possibile
muovere l’asse in direzione negativa o positiva. Il movimento viene segnalato nei bits
“GO_M_AX1” = TRUE (asse 1 in direzione negativa) opp. “GO_P_AX1” = TRUE (asse in
direzione positiva).
Estratto dello “USERDB” (variabili utilizzate): vedi esempio 1

6.8.3 Esempio 3, start di un asse con gestione asse da CPU

In SIMATIC -Manager con File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO 3.
In questo esempio si vuole posizionare l’asse 3 da CPU.
I segnali si trovano in “USERDB” nella struttura “EX3”.
Il consenso impulsi del corrispondente asse è settato.
In “USERDB” settare il bit “CTR_EN_AX3” (consenso regolatore) = TRUE. Il consenso
regolatore dell’asse 3 viene attivato. I parametri “POS” e “FRATE” sono preimpostati con
i valori di default (posizione 300mm con avanzamento 500mm/min). Questi valori pos-
sono essere modificati. È possibile settare i seguenti bit:
 “INCR”(percorso incrementale) è settato per default
 “DC”(posizionamento attraverso il percorso più breve), viene settato solo per assi ro-
tanti
 “INCH”(quotazione in inch) nell’esempio non è settato; la quotazione avviene in mm
Vedi capitolo 6.5.1, comando asse da CPU
Settando il bit “START”=TRUE l’asse viene attivato con i valori preimpostati. Il bit
“ACTIV”=TRUE indica che l’asse viene posizionato. Se è stata raggiunta la posizione
(“INPOS”=TRUE) e se non è subentrato alcun errore, il posizionamento viene ultimato
resettando il segnale di comando “Start”=FALSE. Se durante il posizionamento è suben-
trato un errore (“ERR”=TRUE), questo errore viene memorizzato nel byte “ERR_NO” per
una successiva analisi (vedi tabella 6-14).
Estratto dello “USERDB”(variabili utilizzate per l’esempio 3)

6-102 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

Nome Tipo Valore iniziale Commento

EX3 STRUCT Segnale per l’esempio 3
POS REAL 3.000000e+002 Posizione dell’asse-CPU3
FRATE REAL 5.000000e+002 Avanzamento dell’asse-CPU3
ERR_NO BYTE B#16#0 Numero errore dell’asse-CPU3
CTR_EN_AX3 BOOL FALSE Consenso regolatore dell’asse-CPU3
START BOOL FALSE Start dell’asse-CPU3
INCR BOOL FALSE Movimento incrementale
DC BOOL FALSE Posizionamento con percorso più breve
INCH BOOL FALSE Quotazione inch
ERR BOOL FALSE Errore dell’asse-CPU3
INPOS BOOL FALSE Asse-CPU3 in posizione
ACTIV BOOL FALSE Asse-CPU3 attivo
HBIT BOOL FALSE Merker impulsivo
END_STRUCT

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-103

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.8.4 Esempio 4, modo operativo “Automatico” con selezione programma

(con FB4)

In SIMATIC -Manager con il File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO 4”.
L’esempio è stato programmato solo per un canale e per quattro assi.
I segnali si trovano in “USERDB” nella struttura “EX4”.
Il programma da selezionare nell’esempio ha il nome di programma “[Link]”.
Presupposto per la selezione con successo del programma è la presenza del programma
da scegliere nell’FM.
Il modo operativo “Automatico” è preimpostato. Il consenso impulsi per tutti i quattro assi
è settato.
In “USERDB” settare il bit “CTR_EN_AAX” (consenso regolatore) = TRUE. Viene settato
il consenso regolatore per i quattro assi. Settando il bit “START” (fronte positivo) avviene
la selezione del programma e lo start del programma CN. Presupposto è che gli assi
siano sincronizzati.
Internamente viene settato:
 il parametro “REQ” in FB4; il programma viene selezionato
 il segnale “Start” del canale1 nell’interfaccia utente (AW-DB “FMx”, DBX108.1)
Settando il bit “CH1_RESET” viene attivato reset ed il programma viene interrotto.
Se la selezione del programma viene ultimata con errore, esso viene segnalato con
“ERR” = TRUE quindi va analizzata la parola errore “STATE” (vedi tabella 6-12). Non
avviene alcun start programma. Per la tacitazione dell’errore bisogna settare il bit
“ACKN_ERR”.
Estratto della “USERDB” (variabili utilizzate per l’esempio 4)

Nome Tipo Valore iniziale Commento

EX4 STRUCT Segnali per esempio 4
PATH STRING[32] ’/_N_MPF_DIR/’ Directory programma principale
P_NAME STRING[32] ’_N_PROG_MPF’ Nome del programma PROG
STATE WORD W#16#0 Stato di errore, se ERR=TRUE
CTR_EN_AAX BOOL FALSE Settare il consenso regolatore per tutti i
4 assi
START BOOL FALSE Start programma CN
CH1_RESET BOOL FALSE Canale 1 - Reset
ACKN_ERR BOOL FALSE Tacitazione dell’errore
FB4_REQ BOOL FALSE Start FB 4
DONE BOOL FALSE Segnalazione errore nella selezione
programma
ERROR BOOL FALSE Errore nella selezione programma
HBIT BOOL FALSE Merker impulsivo
END_STRUCT

6-104 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.8.5 Esempio 5, lettura e scrittura delle variabili FM (con FB2 ed FB3)

In SIMATIC-Manager con File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO5”.
L’esempio è programmato per un canale e quattro assi.
I segnali si trovano in “USERDB” nella struttura “EX5”.
Scrittura delle variabili:
Settando il bit “VAR_WR”(fronte positivo) è possibile scrivere nell’FM i parametri R
(R0,R1,R2).
Se la scrittura è stata chiusa con un errore esso viene segnalato con “ERR_WR” = TRUE
pertanto bisogna analizzare la parola di errori “STATE_WR” in “USERDB” (vedi
tabella 6-11). Per la tacitazione dell’errore bisogna settare il bit “ACKN_ERR_WR”.
Se la scrittura delle variabili si è chiusa senza errori il parametro “REQ” viene resettato. I
valori delle variabili da scrivere si trovano in “USERDB” nella struttura “EX5”(nome sim-
bolico).
Lettura delle variabili:
Settando il bit “VAR_RD” (fronte positivo) è possibile leggere le seguenti variabili:
 posizione richiesta (canale 1, asse 3)
 velocità richiesta per assi di posizionamento (K1, A1)
 parametro R (R1)
 override interpolatorico
Se la lettura delle variabili è stata chiusa senza errori, viene resettato il parametro “REQ”
in FB2. I valori delle variabili da leggere si trovano in “USERDB” nella struttura
“EX5”(nome simbolico).
Se la lettura si è chiusa con un errore esso viene segnalato con “ERR_RD” = TRUE
pertanto bisogna analizzare la parola di errori “STATE_RD” in “USERDB” (vedi
tabella 6-9). Per la tacitazione dell’errore bisogna settare il bit “ACKN_ERR_RD”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-105

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Estratto dell’ “USERDB” (variabili utilizzate per l’esempio 5)

Nome Tipo Valore iniziale Commento

EX5 STRUCT Segnali per l’esempio 5
VAL_RPARAM_0 REAL 1.000000e+000 Valore per il parametro R0
VAL_RPARAM_1 REAL 2.000000e+000 Valore per il parametro R1
VAL_RPARAM_2 REAL 3.000000e+000 Valore per il parametro R2
SET_POSITION REAL 0.000000e+000 Posizione richiesta programmata
FDRATE REAL 0.000000e+000 Velocità richiesta
R_PARAM_1 REAL 0.000000e+000 Valore del parametro R (R1)
OVERRIDE REAL 0.000000e+000 Override interpolatorico
STATE_RD WORD W#16#0 Numero dell’errore, quando
ERR_RD=TRUE
STATE_WR WORD W#16#0 Numero dell’errore, quando
ERR_WR=TRUE
VAR_WR BOOL FALSE Start scrittura variabili
VAR_RD BOOL FALSE Start lettura variabili
FB2_REQ BOOL FALSE Start interno per richiamo di FB2
FB3_REQ BOOL FALSE Start interno per richiamo di FB3
ACKN_ERR_RD BOOL FALSE Tacitazione errore per lettura variabili
ACKN_ERR_WR BOOL FALSE Tacitazione errore per scrittura variabili
NDR BOOL FALSE Messaggio di “fine” FB2
DONE BOOL FALSE Messaggio di “fine” FB3
ERR_RD BOOL FALSE Bit di errore per lettura variabili
ERR_WR BOOL FALSE Bit di errore per scrittura variabili
HBIT1 BOOL FALSE Merker impulsivo
HBIT2 BOOL FALSE Merker impulsivo
END_STRUCT

6-106 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.8.6 Esempio 6, lettura e scrittura di parametri R (con FB2 ed FB3)

In SIMATIC-Manager con File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO6”.
L’esempio legge e scrive 24 parametri R.
I segnali si trovano in “USERDB” nella scrittura “EX6”. I parametri letti o scritti si trovano
in DB116 nella struttura “R_PARAM”.
L’esempio è stato programmato per un canale e quattro assi.
Nella prima parte, settando il bit “VAR_RD” vengono letti dall’FM 24 parametri R
(R0...R23) in blocchi di 8. Il contenuto dei dati viene memorizzato nella struttura
“R_PARAM” del DB116.
Nella seconda parte, settando il bit “VAR_RD” vengono scritti nell’FM 24 parametri R
(R0...R23) in blocchi di 8. Il contenuto dei dati viene letto dalla struttura “R_PARAM” del
DB116. I bits di ordine “VAR_RD” opp. “VAR_WR” devono essere settati con il fronte po-
sitivo. Se la lettura o la scrittura delle variabili viene chiusa senza errore i parametri di
richiamo vengono resettati.
Se invece subentra un errore segnalato nella variabile “STATE_RD” (codice errore in
lettura) opp. “STATE_WR” (codice errore scrittura) (vedi tabella 6-9 opp. 6-11).

Avvertenza
Modificando la variabile “CONT_CYCL” (valore di default:3) in “USERDB” è possibile
aumentare il numero delle variabili in passi di 8 (ad es.5 significa 40 parametri R;
R0...R39). Va tenuto presente che aumentando il numero dei parametri R bisogna
aumentare anche la grandezza della struttura “R_PARAM” nel DB116.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-107

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Estratto dello “USERDB” (variabili utilizzate per l’esempio 6)

Nome Tipo Valore iniziale Commento

EX6 STRUCT Segnali per l’esempio 6
COUNT_FB2 INT 0 Contatore di richiamo per FB2
STATE_RD WORD W#16#0 Numero dell’errore, quando ERR=TRUE
LINE1 ARRAY[1..8]
WORD
SOURCE_ADR1 DWORD DW#16#0 Indirizzo sorgente 1
TAGET_ADR1 DWORD DW#16#0 Indirizzo di destinazione 1
RD ARRAY[1..8]
REAL
COUNT_FB3 INT 0 Contatore
STATE_WR WORD W#16#0 Numero dell’errore, quando ERR=TRUE
LINE2 ARRAY[1..8]
WORD
SD ARRAY[1..8]
REAL
SOURCE_ADR2 DWORD DW#16#0 Indirizzo sorgente 2
TAGET_ADR2 DWORD DW#16#0 Indirizzo di destinazione 2
CONT_CYCL BYTE B#16#3 Fattore per la quantità di variabili
(3 x 8)
VAR_WR BOOL FALSE Start scrittura variabili
VAR_RD BOOL FALSE Start lettura variabili
FB2_REQ BOOL FALSE Start interno richiamo FB2
FB3_REQ BOOL FALSE Start interno richiamo FB3
ACKN_ERR_RD BOOL FALSE Tacitazione errore per lettura variabili
ACKN_ERR_WR BOOL FALSE Tacitazione errore per scrittura variabili
NDR BOOL FALSE Segnalazione di fine FB2
DONE BOOL FALSE Segnalazione di fine FB3
ERR_RD BOOL FALSE Bit di errore nella lettura variabili
ERR_WR BOOL FALSE Bit di errore nella scrittura variabili
HBIT1 BOOL FALSE Merker impulsivo
HBIT2 BOOL FALSE Merker impulsivo
END_STRUCT

6-108 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.8.7 Esempio 7, diagnosi degli errori

In SIMATIC-Manager con File > Apri... > Progetti aprire il progetto di esempio
“zEn16_01_FM357-2_BF_EX\ESEMPI\sorgenti\ESEMPIO 7”.
L’esempio serve per la diagnosi degli errori. Esso è stato programmato per due canali e
quattro assi.
Il programma è stato approntato sulla base della figura 6-2 a pag. 6-12.
I segnali si trovano in “USERDB” nella struttura “EX7”.
Nella prima diramazione viene rappresentata una parte della diagnosi dell’errore. Nella
seconda parte della diramazione l’utente può programmare la propria diagnosi degli errori
mentre la terza diramazione serve per la tacitazione degli errori.
Segnali più importanti dell’esempio 7 in “USERDB”:
PRG_INIT: Inizializzazione del programma utente
EMERGENCY: Apertura circuito di emergenza dell’utente (analizzare il numero
dell’errore “ERR_NO”)
ERR_NO_CPUAXx: Numero errore asse-CPU (analizzare solo se
ERR_CPUAXx=TRUE)
ERR_NO: Numero errore (analizzare solo se FM_ERR=TRUE;
Vedi capitolo 12.2)
ERROR: Bit di errore cumulativo per diversi messaggi di errori dall’interfaccia
utente (AW-DB “FMx”)
- FM_ERR=TRUE (errore nell’FM)
- ERR=TRUE (errore nel corrispondente canale)
- CH_RDY=FALSE (canale ready)
CHx_RESET: segnale di reset del corrispondente canale
La lettura dei numeri di errori dell’FM357-2, nell’esempio avviene in automatico quando il
bit di errore cumulativo “ERROR”=TRUE.
Il bit “ERROR”viene resettato (ERROR=FALSE), quando
 non è più presente alcun errore FM (FM_ERR=FALSE)
 non è più presente alcun errore nei due canali (ERR=FALSE)
 è settato “Canale ready” del corrispondente canale (CH_RDY=TRUE)
La tacitazione dell’errore nel corrispondente canale avviene nella terza diramazione con
“CH1_RESET” opp. “CH2_RESET” (ulteriori tacitazione dell’errore tramite la funzione
“CANCEL” con FB4 possibili in forma opzionale ).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-109

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Estratto dello “USERDB”(variabili utilizzate per l’esempio 7)

Nome Tipo Valore Commento

iniziale
EX7 STRUCT Segnali per l’esempio 7
ERR_NO DINT L#0 Numero dell’errore FM
STATE_RD WORD W#16#0 Numero dell’errore FB 2
ERR_NO_CPUAX1 BYTE B#16#0 Numero dell’errore asse-CPU1
ERR_NO_CPUAX2 BYTE B#16#0 Numero dell’errore asse-CPU2
ERR_NO_CPUAX3 BYTE B#16#0 Numero dell’errore asse-CPU3
ERR_NO_CPUAX4 BYTE B#16#0 Numero dell’errore asse-CPU4
PRG_INIT BOOL FALSE Inizializzazione del programma utente
EMERGENCY BOOL FALSE Circuito di emergenza dell’utente
ERR_CPUAX1 BOOL FALSE Errore nell’asse-CPU1
ERR_CPUAX2 BOOL FALSE Errore nell’asse-CPU2
ERR_CPUAX3 BOOL FALSE Errore nell’asse-CPU3
ERR_CPUAX4 BOOL FALSE Errore nell’asse-CPU4
ERROR BOOL FALSE Bit di errore cumulativo
(FM_ERR/ERR/CH_RDY)
CH1_RESET BOOL FALSE Reset del canale 1
CH2_RESET BOOL FALSE Reset del canale 2
ERRNO_RD BOOL FALSE Ordine di lettura “Numero di errore FM”
ACKN_ERR_RD BOOL FALSE Tacitazione errore dell’FB 2
ERR_RD BOOL FALSE Errore in FB 2
FB2_REQ BOOL FALSE Request FB 2
NDR BOOL FALSE Segnalazione di fine dell’FB 2
HBIT BOOL FALSE Merker impulsivo
END_STRUCT

6-110 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione dei blocchi funzionali standard

6.9 Dati tecnici, tempi ciclo

Occupazione della memoria

L’impegno di memoria dei blocchi, viene riportato per una FM357-2.
Utilizzando più FM (max.3) l’impiego di memoria cresce pari alle AW-DB.

Tabella 6-21 Occupazione di memoria dei blocchi

Memoria di cari-
Blocco Funzione Nota camento/di lavoro
in byte
AW-DB “FMx” Interfaccia (segnali FM) 2604 / 962
AW-DB “AXy” Interfaccia (segnali assi) 1058 / 500
FC 1 Inizializzazione/avviamento N. modificabile! 530 / 364
FC 5 Allarmi di diagnosi N. modificabile! 344 / 210
FC 22 Funzioni basi e modi operativi N. modificabile! 5002 /4348
FB 2 Lettura variabili N. modificabile! 572 / 340
FB 3 Scrittura variabili 576 / 344
FB 4 Servizi generici 466 / 290
DB 15 interno N. non modifica- 598 / 190
bile!
DB 16 interno N. non modifica- 142 / 30
bile!
DB 121 Estratto dalla lista variabili FM N. modificabile! 810 / 190
FB 6 interno N. non modifica- 5706 /4882
bile!
FC 23 interno N. non modifica- 1552 /1262
bile!
Somma:
19960/13912

Timer
I timer 0,1 sono occupati oppure riservati internamente per i blocchi funzionali standard.

Avvertenza
Per minimizzare il tempo ciclo della comunicazione nel ciclo FC22/OB1, in particolare
con impiego decentralizzato, il “Valore reale” ed il “Percorso residuo” dovrebbero essere
letti solo ciclicamente quando essi vengono richiesti dalle funzioni dell’utente.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 6-111

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione dei blocchi funzionali standard

Esempio per i tempi di trasmissione dei segnali d’interfaccia tra CPU315 DP ↔ FM

357-2 con un tempo ciclo CPU di circa 20ms

Tabella 6-22 Tempi di trasmissione tra CPU ed FM357-2

Blocco Ordine Impiego centralizzato

FC 22 Tempo ciclo del blocco (4 assi,1 canale) 6,0...6,2 ms ∅ 6,1 ms
Tempo ciclo del blocco, trasmissione funzioni ausiliarie (un 7,08...7,44 ms ∅ 7,23 ms
canale) più valori reali ciclicamente

Tempo ciclo del blocco con start scrittura dati (4 assi) 8,0...8,9 ms ∅ 8,5 ms
Tempo ciclo del blocco con start lettura dati (4 assi) 8,2...8,6 ms ∅ 8,4 ms
Tempo ciclo del blocco (4 assi, più canali) 8,4...9,0 ms ∅ 8,6 ms
FB 2 Lettura dati dall’FM 70,4...80,4 ms ∅ 76,7 ms
FB 3 Scrittura dati nell’FM 79,2...88,4 ms ∅ 81,4 ms
FB 4 Servizi generici 79,2...89,6 ms ∅ 84,7 ms
Tempo di elaborazione nell’FM357-2: < 2 clock-IPO

I tempi di transito dei moduli, nel funzionamento decentralizzato,possono essere fino a 5

volte più lunghi, a causa dei tempi di trasmissione.
Con programma utente molto corto l’FC22 fa si che lo scambio dei segnali avvenga
nell’ambito di un clock-IPO (allungamento del tempo ciclo del blocco a circa 9 ms =
clock-IPO.


6-112 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio 7
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

7.1 Installazione e cablaggio 7-2
7.2 Avviamento dell’FM 357-2 7-3
7.3 Procedimento di parametrizzazione 7-5
7.4 Test e ottimizzazione 7-7

Introduzione
In questo capitolo sono contenute le liste di controllo per la messa in servizio dell’unità di
posizionamento. Le liste di controllo consentono di:
 verificare tutti i passi fino alla messa in servizio dell’unità
 evitare i comportamenti errati dell’unità durante il funzionamento.
Nella messa in servizio degli assi macchina siete guidati.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

7.1 Installazione e cablaggio

Informazioni riguardanti l’installazione

Le informazioni riguardanti l’installazione si trovano:
 in questo manuale al cap. 3
 nel manuale Sistema d’automazione S7-400/M7-400; Configurazione

Installazione /update del firmware

Le informazioni per l’installazione e l’update del firmware sono riportate nel par. 3.2
di questo manuale.

Informazioni riguardanti il cablaggio

Le informazioni riguardanti il cablaggio si trovano:
 in questo manuale al cap. 4
 nel manuale Sistema d’automazione S7-400/M7-400; Configurazione.

Lista di controllo
Le seguenti lista di controllo servono a verificare le fasi operative principali per l’installa-
zione e il cablaggio dell’unità di posizionamento FM 357-2.

Tabella 7-1 Lista di controllo per l’installazione e il cablaggio

Passo Verifica Azione Ok


1 Posti Innestare l’unità in uno dei corrispondenti posti connettore
connettore
2 Schermatura Controllare la schermatura dell’unità di posizionamento FM 357-2!
 Per garantire una corretta schermatura, l’unità deve essere fissata alla
guida profilata con le apposite viti
 Gli schermi dei cavi schermati degli ingressi e delle uscite digitali devono
essere condotti alla apposita sbarra di collegamento degli schermi
 Lo schermo del cavo dei valori di riferimento non deve essere messo a
terra sul lato azionamento.
3 Finecorsa Verificare i finecorsa hardware di inizio e fine. Essi devono essere collegati
alla parte di potenza. Non è consentito collegare i finecorsa di inizio e fine
ad ingressi digitali.
4 Parametrizza- Verificare che la configurazione dell’unità multiasse corrisponda alla para-
zione metrizzazione. Verificare in particolare se
 l’encoder e gli azionamenti montati concordano con i dati macchina
 il cablaggio degli ingressi/uscite digitali concorda con i dati macchina.

7-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

7.2 Avviamento dell’FM 357-2

Principali elementi di servizio e segnalazione per l’avviamento

I seguenti elementi di servizio e di segnalazione sono importanti per l’avviamento
dell’FM 357-2:
 LED d’errore e di stato
 Interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2 e della CPU

LED d’errore e di stato Memory-Card

CPU SF SF FM 357-2
F 0 12
BAF BAF E 3
D 4
DC5V DC5V
C 5
FRCE B 6
DIAG A 9 8 7
RUN
STOP

RUN_P Modulo di memoria

RUN (programma utente)

STOP
Interruttore di messa in servizio
MRES

Figura 7-1 Elementi di servizio e segnalazione per l’avviamento

Interruttore di messa in servizio

L’FM 357-2 dispone di un interruttore di messa in servizio (vedere figura 7-1) che serve a
supportare la messa in servizio. L’interruttore può essere posizionato utilizzando un
cacciavite.
Per l’avviamento dell’FM 357-2 sono rilevanti le posizioni dell’interruttore riportate nella
tabella seguente.

Tabella 7-2 Impostazioni con l’interruttore di messa in servizio dell’FM 357-2

Posizione Significato
0 Avviamento normale
1 Avviamento e messa in servizio con valori di default
2 Riservato
3 Salvataggio dei dati su memory-card vedi capitolo 3.3
4...9 Riservato
A Copiatura del firmware completo e dei dati di parametrizzazione (se in precedenza
sono stati salvati su memory-card) dalla memory-card nella FM
B...F Riservati

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

Licenza
Ad ogni avviamento dell’FM357-2 viene controllata la licenza della memory-card con la
versione del firmware caricato nell’FM.
Devono coincidere i seguenti elementi:
 FM357-2 memory-card licenza L con firmware L
 FM357-2 memory-card licenza LX con firmware LX
 FM357-2 memory-card licenza H con firmware H

Avvertenza
Se la memory-card è senza licenza oppure ne ha una errata, si ha la seguente segnala-
zione:
 lampeggio del LED “SF”
 visualizzazione dell’errore “manca o errata licenza”
Visualizzazione tramite tool di parametrizzazione “Parametrizzazione FM357-2”
oppure OP17.
Gli assi possono essere mossi solo in funzionamento di simulazione.

Tempi d’avviamento
La durata dell’avviamento normale (Interruttore di messa in servizio = 0) si aggira sui
40 s.
La durata dell’avviamento e messa in servizio con valori di default (interruttore di MIS=1)
è < 1min.

Segnalazioni di stato (LED) durante l’avviamento

Lo stato dell’avviamento viene così visualizzato:
 CPU: DC 5V (verde)
ON
RUN (verde)
lampeggiante
STOP (giallo)
ON
altri LED
OFF
Fine avviamento: RUN (verde)
ON
STOP (giallo)
OFF
 FM 357-2: DC 5V (verde)
ON
altri LED
OFF
Fine avviamento: DIAG (giallo)
lampeggiante (intermittenza ca. 3 Hz)

7-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

7.3 Procedimento di parametrizzazione

Informazioni riguardanti la parametrizzazione

Le informazioni riguardanti la parametrizzazione si trovano:
 in questo manuale ai cap. 5 e cap. 9
 nell’help integrato di ”Parametrizzazione FM 357-2”
Per la parametrizzazione on-line dell’FM357-2 è necessaria la comunicazione con la
CPU. Il programma base deve essere ciclato dalla CPU (vedi capitolo 6). La CPU deve
trovarsi in RUN.

Sommario
I dati di parametrizzazione dell’FM 357-2 comprendo:
 dati macchina → messa in servizio dell’unità
 dati utente (parametri R, spostamenti origine, valori di correzione utensile, programmi
CN) → messa in servizio e adeguamento all’impianto e alla funzionalità
Questi dati possono essere elaborati dal tool di parametrizzazione sia online sia offline e
trasferiti poi all’unità via MPI.
Dopo il trasferimento all’unità, questi dati vengono memorizzati in modo ritentivo.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

Lista di controllo
La responsabilità di controllare l’esattezza di tutti i dati macchina spetta all’utente
dell’unità. Si consiglia pertanto di eseguire la messa in servizio secondo la lista di con-
trollo sotto riportata.

Tabella 7-3 Lista di controllo per la parametrizzazione

Passo Verifica Azione Ok


1 Valori di default Definizione dei valori di default dei dati macchina (prima messa in
servizio)
Per l’avviamento con valori di default vedere par. 7.2
I valori di default dei dati macchina sono riportati nella tabella 5-2.
2 Configurazione Definizione della configurazione di sistema
Vengono qui definiti i principali parametri dell’unità:
 Sistema di misura interno
 Numero di assi e di canali
 Tipo di asse (lineare o rotante)
 Azionamento
È assolutamente necessario stabilire il sistema di misura interno e il tipo di
asse all’inizio della messa in servizio.
Il par. 9.1 contiene ulteriori informazioni sui singoli dati macchina.
3 Assi Messa in servizio di base degli assi
Per la messa in servizio di base di un asse devono essere definiti i dati
macchina relativi:
 Adattamento encoder
 Dati regolatore
 Velocità
 Controllo
(vedi par. da 9.2 a 9.6).
Dopo aver attivato i dati macchina è possibile effettuare test e ottimizzazione
secondo quanto riportato al par. 7.4.
4 Funzioni Parametrizzazione delle funzioni
Le seguenti funzioni possono essere adattate alle esigenze specifiche di
impianto mediante i dati macchina:
 Ricerca punto di riferimento
 Posizioni d’inserzione
 Funzioni di Help
 Ingressi/uscite digitali
 Camme SW
 Comando del movimento
 Posizionamento su riscontro fisso
Ulteriori informazioni si trovano dal par. 9.7 al par. 9.11, 9.16, 9.18.

7-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

7.4 Test e ottimizzazione

Informazioni per il test e l’ottimizzazione

Dopo aver effettuato l’installazione, il cablaggio, l’avviamento e la parametrizzazione, è
possibile testare e ottimizzare l’unità multiasse FM 357-2. Il test e l’ottimizzazione
possono essere eseguiti con il supporto dell’interfaccia operativa per il test e la messa in
servizio con il programma utente (AWP). L’AWP preparato è disponibile nella biblioteca
S7 FM357_2L (vedi cap. 6).
È anche possibile testare i singoli modi operativi e i programmi CN, controllarne lo
svolgimento e effettuare correzioni.
È possibile controllare l’interfaccia tra FM e programma utente.
Con il segnale “Abilitazione test” l’AWP consente che l’interfaccia verso l’FM357-2 possa
utilizzare la “Finestra di messa in servizio” (segnale d’interblocco). Se il segnale “Abilita-
zione test” da AWP=TRUE e se dalla superficie operativa di messa in servizio (nella fi-
nestra di MIS attivare il tasto virtuale “Test”) è settato il segnale “Richiesta di
test” = TRUE, il comando dell’FM357 avviene tramite la “Finestra di messa in servi-
zio”(funzionamento di test).
Il richiamo avviene con Test > Messa in servizio nel tool di messa in sevizio di
“Parametrizzazione FM357-2”.
Quando si richiama questo menu appare la seguente videata:

Figura 7-2 Interfaccia operativa per la messa in servizio (ad es. per BA ”Automatico”)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

Si possono richiamare altre videate.

Tramite il menu Test > Analisi errori appare la seguente videata:

Figura 7-3 Analisi errori

Tramite il menu Test > Dati di service appare la seguente videata:

Figura 7-4 Dati di service

7-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

Tramite il menu Test > Ingressi digitali appare la seguente videata:

Figura 7-5 Ingressi digitali

Questa videata mostra lo stato degli ingressi digitali sul bus P locale.
Tramite il menu Test > Uscite digitali appare la seguente videata:

Figura 7-6 Uscite digitali

Questa videata mostra lo stato delle uscite digitali sul bus P locale.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

Tramite il menu Test > Azione sincrona appare la seguente videata:

Figura 7-7 Azione sincrona

Questa videata mostra quanto segue:

 l’immagine dei segnali “bloccare azione sincrona ID 1...8” (AW-DB “FMx”, DBB580,
586, 592, 598). Questi segnali possono venire scritti e letti sulla superficie di parame-
trizzazione.
 le azioni sincrone programmate, blocco per blocco, con il numero del blocco e la
validità (nel caso di azioni ad autotenuta/statiche con il numero dell’azione sincrona).
 lo stato dell’azione sincrona.
– “ “ (nessuna indicazione)
la condizione viene verificata nel clock di interpolazione
– “bloccato“
per l’azione sincrona è stato settato “bloccare azione sincrona ID 1...8” (AW-DB
“FMx”, DBB580, 586, 592, 598) dalla CPU
– attivo
l’azione è attualmente in corso. Se la parte d’istruzione di un’azione sincrona pro-
grammata ha avviato un sottoprogramma, nella colonna Sottoprogramma viene
visualizzato anche il numero di blocco attuale del sottoprogramma.
Programmazione dell’azione sincrona vedi capitolo 10.24.

7-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

Tramite il menu Test > Camme software appare la seguente videata:

Figura 7-8 Camme software

Questa videata mostra lo stato delle camme software parametrizzate.

Descrizione delle camme software vedi capitolo 9.9.

Tramite il menu Test > Visualizzazione performance appare la seguente videata:

Figura 7-9 Visualizzazione performance

vedi capitolo 9.1 Clock di sistema

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

Tramite il menu Test > GUD-Viewer appare la seguente videata:

Figura 7-10 GUD-Viewer

Tramite il menu Test>LUD-Viewer appare la seguente videata:

Figura 7-11 LUD-Viewer

Avvertenza
Le variabili del tipo AXIS non vengono indicate nel GUD-/LUD-Viewer.

7-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

Per l’ottimizzazione degli azionamenti è possibile utilizzare la funzione “Trace”.

Tramite il menu Test > Trace compare la seguente videata:

Figura 7-12 Trace

In questa videata è possibile disegnare fino a quattro curve di segnali.

Queste curve possono essere salvate, caricate e stampate.
I valori di traccia selezionati vengono rilevati in ogni ciclo asservito e quindi memorizzati.
Al termine della registrazione i dati verranno letti dallo strumento di parametrizzazione
per la valutazione e la visualizzazione.
I seguenti valori ossia segnali sono disponibili per la selezione:
 Distanza di trascinamento
È la differenza tra il valore nominale e il valore reale di posizione.
unitàmm, pollici o gradi
 Differenza di regolazione
È la differenza tra il valore nominale e il valore reale di posizione nell’ingresso di rego-
lazione della posizione. unità mm, pollici o gradi
 Deviazione contorno
È la differenza tra un valore reale di posizione calcolato dal valore reale di posizione
Modello interno) ed il valore reale effettivo di posizione del sistema di misura.
unità mm, pollici o gradi
 Valore reale di posizione del sistema di misura
valore reale effettivo di posizione dell’asse, direttamente da sistema di misura.
unità mm, pollici o gradi

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

 Valore nominale di posizione rispetto all’azionamento

Valore nominale di posizione emesso dalla regolazione della stessa nell’azionamento.
unità mm, pollici o gradi
 Valore nominale di posizione nell’ingresso di regolazione
Valore nominale di posizione emesso dalla regolazione della stessa dall’interpolarizza-
tore.
unità mm, pollici o gradi
 Valore nominale di velocità nell’ingresso di regolazione
Valore nominale di velocità emesso dalla regolazione della stessa dall’interpolarizza-
tore.
unità mm/min, pollici/min o gradi/min
 Valore nominale d’accelerazione nell’ingresso di regolazione
Valore nominale d’accelerazione emesso dalla regolazione della posizione dall’interpo-
larizzatore. unità mm/s2, pollici/s2 o gradi/s2
Nota:
Fino allo stato SW 4 questo valore viene letto soltanto nel primo ciclo asservito. Per-
tanto, non viene rappresentato un decorso d’accelerazione continuo come picchi sin-
goli.
 Valore reale di velocità del sistema di misura
valore reale effettivo di velocità dell’asse, direttamente da sistema di misura.
unità mm/min, pollici/min o gradi/min
 Segnale d’interpolarizzazione terminato
L’interpolarizzatore non fornisce più alcuni valori nominali alla regolazione di posi-
zione.
 Segnale del campo di destinazione fine
L’asse ha raggiunto il campo di destinazione fine.
 Segnale del campo di destinazione grezzo
L’asse ha raggiunto il campo di destinazione grezzo.
 Somma del valore reale di posizione
valore reale effettivo di posizione dell’asse, direttamente dal sistema di misura e som-
mato dall’avvio della registrazione.
unità mm, pollici o gradi
 Valore nominale di posizione sommato
valore nominale di posizione emesso dalla regolazione di posizione e trasmesso all’a-
zionamento, nonché sommato dall’avvio della registrazione.
unità mm, pollici o gradi
Esempio: registrazione distanza di trascinamento
Aprire la finestra per la messa in servizio oltre alla finestra di traccia tramite Test >
Messa in servizio.
Premere il pulsante grafico Start nella schermata di traccia. Cambiare alla schermata
della messa in servizio. Selezionare il pulsante grafico R+ e premere lo spaziatore.

7-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

Dopo una durata di misurazione di 10 s la curva è registrata e viene quindi visualizzata.

Per curva di segnale può essere scelto un parametro di trigger:
 Nessun trigger
La registrazione dura fino a che non viene arrestata azionando il tasto virtuale “Stop”.
Viene visualizzata, ad es. per una misura di 10000 ms, l’andamento della curva negli
ultimi 10000 ms che precedono l’azionamento di “Stop”.
 Registra subito
La registrazione inizia immediatamente con la ricezione dell’ordine (con start). La re-
gistrazione di una parte precedente non è possibile.
Se vengono avviate contemporaneamente più curve di segnali si ha comunque una
traslazione temporale (i segnali possono essere startati solo in successione).

Ampiezza del segnale

Tempo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Durata della misura

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

 Fronte positivo
Dopo lo “start” l’FM sorveglia la soglia preimpostata. Se l’ultimo valore era inferiore
alla soglia ed il valore attuale è maggiore o uguale alla soglia la condizione di trigger
risulta soddisfatta.

Ampiezza del segnale

Punto di trigger

Soglia

Tempo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Durata della misura

 Fronte negativo
Dopo lo “Start” l’FM sorveglia la soglia preimpostata. Se l’ultimo valore era superiore
alla soglia ed il valore attuale è minore o uguale alla soglia la condizione di trigger
risulta soddisfatta.

Ampiezza del segnale

Punto di trigger

Soglia

Tempo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Durata della misura

7-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

 Trace 1
Dopo lo “Start” l’FM sorveglia lo stato di Trace 1. Non appena lo stato interno di
Trace 1 mostra il raggiungimenti di “Triggerato” la condizione di trigger per il Trace
parametrizzato risulta soddisfatta.
Per poter sincronizzare più curve contemporaneamente, i segnali possono essere
triggerati sulla curva di segnale 1 (Trace 1).

Ampiezza del segnale

Punto di trigger Trace 1

Tempo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Durata della misura

 Evento IPO (vedi tabella 10-3 o 10-11)

Dopo lo “Start” l’FM sorveglia lo stato delle variabili di sistema. Non appena la
variabile cambia da 0 a 1 la condizione di trigger per il Trace parametrizzato risulta
soddisfatta.

Ampiezza del segnale

Punto di trigger IPO-Event

Tempo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Durata della misura

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

Abilitazioni assi
Per poter muovere un asse con il controllo è necessario che siano alimentati i morsetti di
abilitazione dell’azionamento e che siano impostati i bit di abilitazione sull’interfaccia.
Abilitazioni sull’azionamento
L’alimentazione dell’azionamento dell’FM 357-2 avviene attraverso l’interfaccia di aziona-
mento (X2). Oltre al valore di riferimento analogico e agli impulsi di clock e di direzione
vengono emessi i segnali ”Abilitazione regolatore” o ”Segnale d’abilitazione” (per motori
passo-passo).
Abilitazioni tramite interfaccia CPU
Alla interfaccia della CPU per asse bisogna definire il seguente segnale:
Abilitazione regolatore (AW-DB “AXy”, DBX2.1+m)
Non devono essere impostati i seguenti segnali sull’interfaccia, poichè essi causano il
blocco del movimento:
Override (AW-DB “AXy”, DBB0+m) non su 0 %
Cancellazione percorso residuo (AW-DB “FMx”, DBX107.2+n)
Stop avanzamento (AW-DB “AXy”, DBX4.3+m)

Finecorsa
Impostazione dei finecorsa hardware e controllo del segnale:
 Finecorsa hardware più (AW-DB “AXy”, DBX7.1+m)
 Finecorsa hardware meno (AW-DB “AXy”, DBX7.0+m)

Sequenza dei test

Gli assi possono essere testati secondo il seguente diagramma.

7-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Messa in servizio

Bloccare asse (via

hardware e tramite CPU) Verifica delle abilitazioni regolatore sul connettore
X2Verifica dei segnali (AW-DB “AXy”):
 DBB0+m Override
Messa in servizio del regola-  DBX1.7+m Attivazione override
tore di velocità secondo i dati
del costruttore dell’azionam.  DBX2.1+m Abilitazione regolatore
 DBX13.7+m Consenso impulsi
 DBX4.6+m Direzione negativa
Parametrizzazione  DBX4.7+m Direzione positiva
 DBX4.3+m Stop avanzamento
Verifica del segnale (AW-DB “FMx”):
Selezionare modo operativo DBX107.2+n Cancellazione percorso residuo
”JOG” e abilitare asse Verifica dei dati macchina
 Velocità

no  Controllo
L’asse è in movimento?  Valore istantaneo inversione direzione

sì

no
Direzione di corsa corretta? Verificare DM ”Inversione direzione corsa”

sì

Impostazione corsa 10 mm

sì

no
Valorizzazione corsa corretta Verificare adattamento encoder

sì

Movimento con avanza- Movimento

mento 1000 mm/min in rapido

Interpretare errore e verificare i

sì dati macchina per l’adattamento
Errore? della velocità

no
Verifica di:
Distanza d’inseguimento no
corretta
 Fattore KV
 Rapporto meccanico
sì
 Precomando
 DM per adattamento della velocità
Fine

Figura 7-13 Test dell’asse

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 7-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Messa in servizio

7-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Servizio e supervisione 8
Sommario del capitolo
Paragrafo Titolo Pagina
8.1 S & S superficie d’esempio per l’OP27 8-3
8.2 Valutazione degli errori sull’OP17 (esempio di progettazione) 8-8
8.3 S & S superficie d’esempio per apparecchi SIMATIC HMI 8-10

Introduzione
In questo capitolo viene fornita una panoramica sulle possibilità di servizio e supervisione
dell’FM 357-2.
Per il servizio e la supervisione dell’FM 357-2 è possibile collegare alla CPU un pannello
operatore (OP) tramite l’interfaccia MPI (vedere fig. 1-3). Le funzioni di questo pannello
operativo (ad es.OP17) devono essere progettate con il “Protool”.
L’unità comunica con il pannello operatore attraverso il bus backplane SIMATIC.

Ad es. pannello operatore

con display a righe Pannello
Pagine di ser- operatore (OP)
vizio progettate

Servizio e supervisione
via interfaccia MPI

CPU FM 357-2
Dati di parametrizzazione
 Dati macchina (parametri)
Dati utente
Comunicazione tra  Parametri R
(blocchi dati utente)
AWP e FM  Spostamento origine
 AW-DB “FMx”
 Dati di correzione utensile
 AW-DB “AXy”
 Programmi CN
 Segnalazione di stato

Figura 8-1 Servizio e supervisione dell’FM 357-2

Il pacchetto di progettazione contiene una superficie progettata per gli apparecchi

SIMATIC HMI (OP 17/27, TP 170 B, MP 270 B).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 8-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Servizio e supervisione

Quali funzioni di servizio si possono eseguire sull’FM 357-2?

L’FM357-2 può essere gestita operativamente mediante l’interfaccia utente della CPU
(AW-DB), nella quale vengono modificati oppure settati corrispondentemente i dati ed i
segnali:
 AW-DB “FMx”
ad esempio
– Selezione asse
– Start, Stop
– Modi operativi
 AW-DB “AXy”
ad esempio Override
Possono essere attivate/gestite le funzioni/dati dell’FM 357-2:
ad esempio
 Selezione programmi CN (solo OP 17)
 Panoramica correzione utensile (solo OP 17)
 Parametri R

Quali funzioni di supervisione è possibile eseguire sull’FM 357-2?

Sul display del pannello operatore si possono visualizzare i seguenti dati/segnali:
 I seguenti dati/segnali vengono letti direttamente nell’FM:
– Dati macchina
– Numero dell’errore
– Parametri R
– Spostamenti origine (solo OP 17)
– Dati di correzione utensile (solo OP 17)
– Programmi CN/panoramica programmi CN (solo OP17)
– Blocco più attuale
– Valori reali
– Variabili FM speciali (p.e. override)
 Segnali di conferma e messaggi di errori vengono letti dalla CPU.

8-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Servizio e supervisione

8.1 S & S superficie d’esempio per l’OP17

Introduzione
Questo capitolo descrive interfacce operative già configurate (mono o pluricanale), che
devono essere adattate al progetto applicativo specifico (ad es. Indirizzi FM, AW-DB nr.,
abbinamento asse-canale, numero dei canali).
L’apposito software di progettazione è costituito dal tool di progettazione ”ProTool/Lite,
risp. ProTool” con il quale è possibile modificare videate da quelle già progettate, aggiun-
gere nuove videate o eliminare videate.
L’interfaccia operativa è indirizzata:
 con blocchi AW-DBs ”FMx” (DB 21) e “AXy” (DB 22) nella CPU (PLC: Steuerg_CPU;
indirizzo = 2; posto connettore = 0)
 con variabili dell’FM 357-2 (PLC: Steuerg_357; indirizzo 3; posto connettore 0).
L’OP 17 in questo esempio di progettazione è impostato sull’indirizzo MPI 10.
Tramite ”ProTool/Lite” è possibile stampare ad es. l’intera progettazione ed è quindi pos-
sibile riconoscere le descrizioni dettagliate di ogni pagina.
L’interfaccia operativa progettata si trova nelle seguenti directory:
 1 canale con 4 assi: [Directory STEP7]\EXAM-
PLES\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op17_ch1fm357.pdb
 2 canale ognuno con due assi: [Directory STEP7]\EXAM-
PLES\\FM357-2\zEn16_01_fm357-2_op_ex\op17_ch2fm357.pdb

Supervisione
I dati per la supervisione possono essere letti e visualizzati direttamente dall’FM 357-2 o
tramite i blocchi AW-DB della CPU.

Servizio
I dati e i segnali per il servizio (tra cui merker (bit) e valori) vengono scritti nei blocchi DB
utente della CPU oppure direttamente nell’FM.

Programma utente
Mediante l’OP è possibile ad es. impostare merker che vengono valutati dal programma
utente (ad es. selezione sull’FM 357-2 del modo operativo ”Automatico”).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 8-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Servizio e supervisione

Superficie operativa dell’OP 17

La figura seguente mostra la superficie operativa (menu ad albero) dell’esempio di
progettazione dell’OP 17 per l’FM 357-2.

Pagina base_ SCM

PAGINA UTENTE
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
(Pagina utente e assegna-
zione dei softkey globali)

SCELTA CANALE
(2 canali)

PROGRAMMI CN

VIS.BLOCCO_AUTO
(Visualizzazione blocco
automatico)

PAGINA DI TEST

F2

alle pagine di sistema OP17

REFP_IMPULSI
(Ricerca punto di riferimento/impulsi)

PAGINA BASE_SCP

F1 F2 F3 F4 F5 F6

PAGINA BASE_SCM PAGINA DI TEST PROGRAMMI_CN

REFP_IMPULSI VIS.BLOCCO_AUTO

Figura 8-2 Menu ad albero della superficie operativa dell’OP 17

8-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Servizio e supervisione

Esempio di progettazione: 1 canale con 4 assi (File: ...\op17_ch1fm357.pdb)

Significato dell’occupazione globale dei dati funzione:
K1...K4 (4 assi)
K5 – conferma funzione ausiliaria (AW-DB “FMx”, DBX109.0)
K6 – start (AW-DB “FMx”, DBX108.1)
K7 – stop (AW-DB “FMx”, DBX108.3)
K8 – reset (AW-DB “FMx”, DBX108.7)
K9 – modo operativo “JOG” (AW-DB “FMx”, DBX120.2) e
sottomodo operativo “Ricerca punto di riferimento” (AW-DB “FMx”, DBX121.2)
K10 – modo operativo “JOG” (AW-DB “FMx”, DBX120.2)
K11 – modo operativo “Automatico”(AW-DB “FMx”, DBX120.0)
K12 – PAGINA BASE_SCM
shift + K1 = stop avanzamento (AW-DB “FMx”, DBX4.3) = FALSE
consenso regolatore (AW-DB “FMx”, DBX2.1) = TRUE
shift + K2 = stop avanzamento = TRUE
consenso regolatore = FALSE
shift + K9 ... K15 = override interpolatorico 0%...120% (AW-DB “FMx”, DBX106) ed
override (AW-DB “AXy”,DBB0)
K14 – modo operativo OP “offline”
K15 – modo operativo OP “online”
K16 – modo operativo OP “transfer”
Pagine “REFP_IMPULSI”:
F1 – override “override attivo per il rapido” e “override avanzamento attivo”
(AW-DB “FMx”, DBX107.6/7) per l’asse selezionato = TRUE
F2 – override “override attivo per il rapido” e “override avanzamento attivo”
per l’asse selezionato = FALSE
F3 – “Sovrapposizione del rapido” per l’asse selezionato
([Link] “AXy”, DBX4.5) = TRUE
F4 – “Sovrapposizione del rapido” per l’asse selezionato = FALSE
Procedimento
Per muovere l’asse azionare shift+K1 (“Stop avanzamento” = FALSE ed il “Consenso
regolatore” = TRUE). Viene abilitato solo l’asse (x) appena selezionato.
Con shift+K2 è possibile resettare di nuovo questi segnali.
L’occupazione globale dei tasti funzione può essere rilevata nell’esempio di progettazione
nella videata “PAGINA UTENTE”.

Avvertenza
Se non vengono utilizzati tutti i quattro assi, nell’esempio di progettazione bisogna can-
cellare i corrispondenti softkey (K1...K4).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 8-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Servizio e supervisione

Esempio di progettazione: 2 canali ognuno con 2 assi (File...\op17_ch2fm357.pdb)

Significato dell’occupazione globale dei tasti funzione:
K1 e K2 (asse 1 e 2 nel canale 1, asse 3 e 4 nel canale 2)
K9 – modo operativo “JOG” (AW-DB “FMx”, DBX120.2+n) e
sottomodo operativo “Ricerca punto di riferimento” (AW-DB “FMx”, DBX121.2+n)
K10 – modo operativo “JOG” (AW-DB “FMx”, DBX120.2+n)
K11 – modo operativo” Automatico” ([Link] “FMx”, DBX120.0+n)
K12 – PAGINA BASE_SCM
shift + K1 = stop avanzamento ([Link] “AXy”, DBX4.3+m) = FALSE
consenso regolatore (AW-DB “AXy”, DBX2.1+m) = TRUE
shift + K2 = stop avanzamento = TRUE
consenso regolatore = FALSE
shift + K9 ... K15 = override interpolatorico 0%...120% ([Link] “FMx”, DBX106+m) e
override (AW-DB “AXy”,DBB+m)
K14 – modo operativo OP “offline”
K15 – modo operativo OP “online”
K16 - modo operativo OP “transfer”
Significato dell’occupazione locale dei tasti funzione (vale per le videate in questo
progetto):
K5 - conferma funzione ausiliaria (AW-DB “FMx”, DBX109.0+n)
K6 – start (AW-DB “FMx”, DBX108.1+n)
K7 – stop (AW-DB “FMx”, DBX108.3+n)
K8 - reset (AW-DB “FMx”, DBX108.7+n)
Pagina “SCELTA CANALE”:
F1 - canale 1
F2 - canale 2
Con la scelta del canale vengono adattati gli indirizzi delle variabili utilizzate a questo ca-
nale. Inoltre vengono definiti gli indirizzi delle variabili specifiche per assi.
Pagina “REFP_IMPULSI”:
F1 – override “Override attivo per il rapido” e “Override avanzamento attivo”
(AW-DB “FMx”, DBX107.6/7) per l’asse selezionato = TRUE
F2 – override “Override attivo per il rapido” e “Override avanzamento attivo”
per l’asse selezionato = FALSE
F3 – “Sovrapposizione del rapido” (AW-DB “AXy”, DBX4.5+m)
per l’asse selezionato = TRUE
F4 – “Sovrapposizione del rapido” per l’asse selezionato = FALSE
Procedimento
Per muovere l’asse azionare Shift+K1 (“Stop avanzamento” = FALSE e “Consenso rego-
latore = TRUE). Viene abilitato solo l’asse (x) appena selezionato.
Con Shift+K2 è possibile resettare di nuovo questi segnali.
L’occupazione globale dei tasti funzione può essere rilevata nell’esempio di progettazione
nella videata “PAGINA UTENTE”.

8-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Servizio e supervisione

Pagina base_SCM
Il contenuto delle singole pagine può essere desunto dall’esempio di progettazione.
La pagina seguente mostra ad es. la struttura della pagina di ”Pagina base_SCM”.

FM357-2 PAGINA BASE_SCM BA: {V7_ba} Ov: {V_Over_akt1}

Asse Valore istantaneo Percorso residuo CN: {V_stopCond}
{V_Ma_na1} {ist_pos1} {ist_rest1}
{V_Ma_na2} {ist_pos2} {ist_rest2}
{V_Ma_na3} {ist_pos3} {ist_rest3}
{V_Ma_na4} {ist_pos4} {ist_rest4}
Errore: {VAR_210}
SCP Refp Tipp Res Auto P Anw Anwe

Figura 8-3 Pagina base SCM PIC_G

L’esempio di progettazione funge da base per uno specifico progetto applicativo. Copiare
i file op17_ch1fm357.pdb opp. op17_ch2fm357.pdb. È così possibile elaborare i file
copiati secondo le specifiche esigenze applicative.

Scelta delle variabili di servizio e di visualizzazione

Le variabili che possono essere registrate o lette dall’OP 17 vengono desunte come
segue:
 DB utente (per la descrizione vedi cap. 6)
Sistema di destinazione = Steuerg_CPU
 Lista dei simbolici dell’NC-VAR-Selector
Sistema di destinazione = Steuerg_357

Lista dei simbolici

Un indice lista dei simbolici attualmente valida è contenuto nell’esempio di progettazione
ed è offerto per la scelta di variabili dell’FM 357-2. Se si desidera utilizzare una nuova
lista dei simbolici (ad es. modifica o aggiunta di variabili), è possibile copiare variabili
dall’NC-VAR-Selector e integrarle nel progetto.
L’NC-VAR-Selector è contenuto nel pacchetto di progettazione dell’FM 357-2.
L’installazione è descritta nel capitolo 6.3.4.
La lista dei simbolici è riportata nel progetto Pro-Tool. Qui va evidenziata la directory
“Control”. In questa directory selezionare “steuerg_357”. Sotto Modifica > Caratteristi-
che > Parametri > Lista simbolica scegliere la directory per la propria lista dei simbolici.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 8-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Servizio e supervisione

8.2 Valutazione degli errori sull’OP17 (esempio di progettazione)

Visualizzazione degli errori

Sull’OP 17 è possibile visualizzare gli errori (ad esempio errori di lettura o scrittura di
variabili CN) o stati di errori che possono subentrare nel proprio programma utente.
Servendosi di un esempio (valutazione dell’errore FB 2, lettura di variabili CN) questo
capitolo illustra come è possibile progettare sull’OP la valutazione degli errori con il tool di
progettazione ”ProTool/Lite opp. ProTool”.

Avvertenza
Il blocco funzionale FB 2, prima del richiamo, va definito con i parametri di ingresso e di
uscita. Se dopo il richiamo del blocco il bit di errore Error = TRUE, è possibile valutare il
parametro State per definire il motivo dell’errore.

Procedere nel seguente modo:

1. Aprire il progetto ProTool tramite il menu File > Apri
2. Selezionare Figure e confermare con il tasto Nuovo. Nel dialogo offerto posizionare il
cursore nella posizione in cui si vuole far comparire l’errore. Con il comando menu
Figura > Editing/introduzione campo compare il seguente dialogo Immissione/
emissione.

Figura 8-4 Dialogo immissione/emissione

8-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Servizio e supervisione

3. In questa figura bisogna impostare o modificare le seguenti preimpostazioni:

– Utilizzo: selezione Variabile
– Tipo di campo: selezione Emissione
– Rappresentazione: selezione Simbolo di testo
In questo dialogo compare il campo Lista
– Nel campo di dialogo Variabile azionare il tasto Elaborare.
Nel dialogo offerto preimpostare la propria variabile sul parametro State dell’FB.
Fare attenzione che sotto comando dei partecipanti MPI sia inserito CPU
(Default comando_1).
Confermare con OK.
4. In questa lista di dialogo confermare con il tasto Elaborare.
Compare il dialogo Lista dei simboli-Testo

Figura 8-5 Dialogo Lista dei simboli-Testo

5. Nel campo di dialogo Valore impostare il numero di errore secondo la tabella 6-9 e nel
campo di dialogo Testo il testo dell’errore. Dopo aver azionato il tasto Inserimento
l’impostazione viene registrata nel campo della lista dei simboli (vedi fig. 8-5).
6. Dopo aver impostato il numero dell’errore ed il relativo testo azionare il tasto OK.
7. Ultimare il dialogo Immissione/emissione con OK.
Nella maschera di dialogo compare la variabile State progettata.
Dato che lo stato dell’errore si compone di un byte high ed un byte low (vedi tabella 6-9),
bisogna generare due di queste variabili per poter disporre di una valutazione completa
dell’errore.
Per fare questa procedura come descritto in precedenza (partendo dal punto 2. comando
menu Figura > Editing/introduzione campo).
Dopo il trasferimento del progetto all’OP e lo start del blocco funzionale FB 2 (FB2 deve
essere linkato nel programma utente, vedi capitolo 6) compare sull’OP il relativo testo
dell’errore (in presenza di errore).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 8-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Servizio e supervisione

8.3 B & B superficie d’esempio per apparecchi SIMATIC HMI

Le superfici progettate e le note descrittive sono riportate nelle seguenti directory :
 OP 27
– [Directory STEP7]\EXAM-
PLES\FM357–2\zdt16_01_fm357–2_op_ex\op27_ch1fm357.pdb
– [Directory STEP7]\EXAM-
PLES\FM357–2\zdt16_01_fm357–2_op_ex\op27_fm357.doc
 TP 170 B
– [Directory STEP7]\EXAM-
PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\tp170_ch1fm357.pdb
– [Directory STEP7]\EXAM-
PLES\FM357–2\zdt16_01_fm357–2_op_ex\tp170_fm357.doc
 MP 270 B
– [Directory-STEP7]\EXAM-
PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\mp270_ch1fm357.pdb
– [Directory-STEP7]\EXAM-
PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\mp270_fm357.doc
Queste superfici vanno modificate in base alle esigenze del proprio progetto (per il proce-
dimento vedi anche capitolo 8.1).


8-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 9
Descrizione delle funzioni

Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

9.1 Configurazione 9-3
9.2 Encoder 9-18
9.3 Regolazione della posizione 9-27
9.4 DSC (Dynamic Servo Control) 9-37
9.5 Velocità ed accelerazioni 9-39
9.6 Sorveglianze 9-45
9.7 Ricerca del punto di riferimento e taratura 9-56
9.8 Richiamo programmi comandato da evento 9-68
9.9 Emissione delle funzioni M, T ed H 9-73
9.10 Ingressi/uscite 9-76
9.11 Segnali camma (camme software) 9-85
9.12 Modi operativi 9-101
9.13 Esecuzione del programma CN 9-104
9.14 Sottoprogramma asincrono (ASUP) 9-106
9.15 Settori di protezione 9-108
9.16 Accoppiamento del movimento 9-113
9.17 Misure 9-142
9.18 Movimento su riscontro fisso (puntalino) 9-147
9.19 EMERGENZA 9-156
9.20 Controllo 9-158
9.21 Cambio asse 9-164

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Generalità
Per l’FM357-2 sono disponibili su memory-card le seguenti varianti di firmware:
 FM 357-2L
 FM 357-2LX
 FM 357-2H

Tabella 9-1 Differenza tra FM 357-2L, FM 357-2LX ed FM 357-2H

Funzione FM 357-2 L LX H1) al para-

grafo
Gantry – x x 9.16.2
Posizionamento su riscontro fisso – x x 9.18, 10.11
Pendolamenti – x x 10.33
Interpolazione dell’avanzamento – x x 10.5.2
Variabile di sistema per la velocità vettoriale – x x 10.32,
Tab. 10-11
Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone – x x 9.16.5
Interpolazione SPLINE – x x 10.5.10
Interpolazione polinominale – x x 10.5.11
Sottoprogramma come azione (azione sincrona) – x x 10.32
Azioni sincrone statiche in tutti in modi operativi – x x 10.32
Misure assiali – x x 9.17,
10.10.2
Misure assiali in azioni sincrone – x x 10.32
Nr. [Link] canali 4 4 1 9.1
REPOS per programma – x x 10.23
Comando tangenziale – x x 9.16.5
Azionamento elettronico – x – 9.16.4
Trasformazione per handling – – x 13

1) Compreso nella descrizione delle funzioni, non come variante di prodotto separato

La parametrizzazione delle funzioni descritte in questo capitolo viene supportata dal tool
di parametrizzazione FM 357-2.

Avvertenza
In questa documentazione tutte le unità dei parametri sono fornite nel sistema base me-
trico.

9-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.1 Configurazione

Sistema di misura interno

All’inizio della parametrizzazione è necessario definire il sistema di misura interno.
Tutte le successive impostazioni di valori e settori si riferiscono a questa predisposizione.
Il sistema di misura interno per assi lineari (vedi tipo di asse) può essere impostato sulle
seguenti unità:
 metrico
 Inch (pollici)
Nel tool di parametrizzazione FM 357-2 e nell’FM 357-2 i valori vengono elaborati nelle
seguenti unità base:
 0,001 mm
 0,0001 Inch
 0,001 gradi (asse rotante)

Esempio
Il rapporto tra sistema di misura interno e valori interni è stato rappresentato con l’ausilio
di valori scelti a titolo di esempio.

Sistema di misura Valori interni Impostazione nella superficie (esempio)

mm 10-3 mm 10,995 mm
inch 10-4 inch 1,0995 inch
gradi 10-3 gradi 3600,001 gradi

Oltre al sistema di misura interno è possibile commutare il sistema di programmazione

nel programma CN (vedi par. 10.2.6).

Avvertenza
Qualora il sistema di misura interno venga variato in un secondo tempo, ad es. dopo
aver impostato i valori di velocità o di posizionamento, questi valori vengono interpretati
in modo errato nel sistema di misura modificato. È necessario reimpostare tali valori
adattandoli al nuovo sistema di misura.
I valori limite per i valori di velocità o posizionamento, vengono aggiornati, in caso di mo-
difica del sistema di misura, solamente dopo il prossimo Restart.

Codificazione Override
L’override interpolatorio (AW-DB “FMx”, DBB106+n) e l’override per asse (AW-DB “AXy”,
DBB0+m) possono essere trasmessi dalla CPU in codice Gray oppure in codice binario.
Il parametro ”Codifica override” definisce come l’FM deve interpretare la codifica.
Ulteriori informazioni sull’override sono riportate nel paragrafo 6.6.3

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.1.1 Clock di sistema

(vedi anche capitolo 6.6.1)

Tempo ciclo massimo AWP

Il tempo ciclo massimo [ms] informa l’FM 357-2 sulla durata di un ciclo dell’OB1.
Esso viene elaborato per l’uscita funzione ausiliaria nell’esercizio G64.
L’avanzamento d’interpolazione vettoriale viene ridotto, in modo che nell’ambito di un
ciclo OB1 possa essere data la “Conferma funzioni ausiliarie” (AW-DB “FMx”,
DBX109.0+n).

Clock servo
Questo parametro determina l’intervallo di tempo con il quale viene avviata la task-servo
nell’FM.
Tabella 9-2 Parametro clock-servo

Parametro Valore/significato Unità

Clock-servo 3 (valore di default, fisso per azionamenti PROFIBUS-DP) [ms]
0,5...32

Rapporto clock-servo/clock-IPO
Questo parametro indica ogni quanti clock-servo viene avviato un clock-IPO.
Tabella 9-3 Rapporto dei parametri clock-servo/clock-IPO

Parametro Valore/significato Unità

Rapporto clock-servo/ 3 (valore di default) –
clock-IPO 1...100

Una riduzione dei tempi di clock è possibile solo in relazione al carico dell’FM (ad es.
numero degli assi, numero dei canali oppure numero delle azioni sincrone attive).
Se viene superato il carico massimo, si ha la segnalazione dell’errore 4240 (Eccedenza
tempo di calcolo a livello IPO o regolatore di posizione).

9-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Un aumento non necessario dei tempi di clock, per contro, peggiora le qualità del regola-
tore di posizione oppure i tempi di reazione dell’IPO.
Esempio: clock-servo 3 ms, rapporto clock-servo/clock-IPO = 3

Priorità
1. 2. 3. 1. 2. Servo

IPO

...

3 ms Tempo
Tepo ciclo IPO Resto (Trattamento blocco, communicazione)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.1.2 Configurazione asse

Asse attiva
É possibile attivare e/o disattivare un’asse attraverso il suo numero. In default vi sono 4
assi attive. La sequenza dei numeri dell’asse è fissa (in salita, senza interruzioni). Per
scopi di prove si possono disattivare delle assi. I dati macchina relativi non vengono can-
cellati e sono nuovamente operativi dopo l’attivazione dell’asse.
Nota:
L’asse 5 può essere azionata solo in simulazione. In questo modo si può generare [Link].
un valore pilota per una tabella a curve.

Nome dell’asse macchina / Nome canale ed aggiuntivo / Nome asse geometrica

Per i vari tipi di assi dell’FM 357-2 è possibile impostare nomi diversi.
 Asse di macchina
Sono tutte le assi presenti sulla macchina. Il nome dell’asse di macchina viene utiliz-
zato nella parametrizzazione, nella visualizzazione del valore effettivo nel sistema
coordinate macchina ed in determinati messaggi di errori.
 Asse geometrica
Queste assi costituiscono il sistema di coordinate del pezzo. Ogni asse geometrica
viene abbinata ad un asse di macchina. Il nome dell’asse geometrica viene utilizzato
nella programmazione CN e nella visualizzazione delle coordinate pezzo. È possibile
parametrizzare fino a tre assi geometriche. Le assi geometrichei sono sempre assi
lineari.
 Asse supplementare
Sono tutte le assi macchina che non sono assi geometriche. Il nome è utilizzato a se-
conda le assi geometriche. Le assi supplementari possono essere lineari o rotanti.
 Asse canale
Sono tutte le assi in un canale. Il nome dell’asse della macchina, del canale e
dell’asse geometrica, può essere diverso ([Link]. per trasformazione maneggiamento).

Avvertenza
Il nome dell’asse non può avere le seguenti definizioni:
 Lettere alfabetiche (D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, P, R, S, T)
 Istruzioni utilizzate nella programmazione

9-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tipo di asse
È possibile scegliere i seguenti tipi di assi:
 Asse lineare
 Asse rotante
 Asse rotante con modulo

Avvertenza
Selezionare il tipo di asse all’inizio della parametrizzazione. Il sistema di misura interno
preimpostato varia da mm (inch) in gradi e viceversa quando si cambia il tipo di asse.
Tutti i valori precedentemente impostati vengono perciò interpretati in modo errato.

Assi lineari:
Le assi lineari possono muoversi entro due limiti di un settore definito.
Campo di posizionamento: 999 999,999 mm opp. 399 999,999 Inch
Campo di programmazione: 999 999,999 mm opp. 399 999,999 Inch
Assi rotanti:
Le assi rotanti vengono programmati in gradi.
Essi possono muoversi entro due limiti di un settore definito.
Campo di posizionamento: 999 999,999°
Campo di programmazione: 999 999,999°
Assi rotanti con modulo:
In caso delle assi rotanti con modulo, il valore istantaneo di posizione viene riportato a ”0”
dopo ogni giro. Tali assi hanno pertanto un campo di posizionamento illimitato. Un giro è
sempre pari a 360°.
Campo di posizionamento: illimitato (senza fine)
Campo di programmazione: 0...359,999°

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Azionamenti
Gli azionamenti possono essere configurati come:
 Simulazione
L’anello di regolazione di velocità di un asse viene simulato internamente. Non vi è
alcun rilevamento del valore istantaneo nè l’emissione del riferimento di velocità.
L’asse si muove qui con errore di inseguimento, come un asse vera. Questa funzione
può essere utilizzata per test.
Avvertenza:
Con la ricerca punto di riferimento è possibile impostare il valore di riferimento ed il
valore istantaneo su un valore prestabilito.
Durante la simulazione vengono emessi alla CPU i segnali d’interconnessione speci-
fici per assi, in relazione al parametro ”Emissione VDI”.
 Servoazionamento (analogico)
L’asse viene azionato da un servoazionamento. La regolazione di un’asse è composta
da un anello di regolazione di velocità ed uno di corrente nel servoazionamento e da
un regolatore di posizione sovraordinato nella FM 357-2.
 Motore passo-passo con/senza encoder
L’asse viene azionata da un motore passo-passo. Il comando dell’azionamento passo-
passo avviene attraverso una interfaccia ad impulsi.
Per motori passo-passo senza encoder, gli impulsi del motore passo-passo vengono
utilizzati internamente come valore istantaneo di posizione.
 Azionamento PROFIBUS-DP
Con PROFIBUS-DP si possono azionare max. 4 assi posizionate. La trasmissione dei
valori richiesti ed effettivi verso/dall’azionamento avviene sincrono al clock ed equidi-
stante per protocollo PROFIBUS-DP.
Nel gruppo costruttivo esistemo SDB fissi (moduli dati sistema) per le configurazioni
più importanti. Inoltre si possono caricare SDB esterni con SIMATIC S7 HW Konfig.
Un SDB determina la configurazione PROFIBUS-DP.
Si prega di osservare che l’allacciamento PROFIBUS-DP dell’FM357-2 è previsto
esclusivamente per azionamenti PROFIBUS-DP.
Configurazione PROFUBUS-DP:
– Azionamento PROFIBUS-DP: “SIMODRIVE 611-U”
Sono possibili moduli ad asse singola e biasse. A seconda i moduli asse selezio-
nati viene utilizzato un SDB fisso per SIMODRIVE 611-U.
– Azionamento PROFIBUS-DP: “SIMOVERT MASTERDRIVES MC”
Sono possibili solo moduli ad asse singola. Si utilizza un SDB fisso per MASTER-
DRIVES.
– Azionamento PROFIBUS-DP: “SDB esterno”
Viene impiegato un SDB caricato attraverso la configurazione SIMATIC S7 HW. In
tal modo avete la possibilità di parametrizzare l’azionamento attraverso un PG col-
legato all’interfaccia MPI o PROFIBUS-DP (Routing). Si possono impiegare
azionamenti MASTERDRIVES oppure SIMODRIVE 611-U.
L’assegnazione delle assi agli indirizzi PROFIBUS-DB avviene nel tool di messa in
funzione.

9-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Avvertenza
L’esercizio misto di azionamenti PROFIBUS-DP e azionamenti servo e passo-passo è
possibile.

Modulo asse (SDB fisso)

Alle assi possno essere assoggettati i seguenti moduli asse:

Azionamenti PROFIBUS-DP:
Parametro Unità
SIMODRIVE 611-U MASTERDRIVES
Modulo asse Nesuno (valore di default) Nesuno (valore di default) –

1. modulo monoasse 1. modulo monoasse

2. modulo monoasse 2. modulo monoasse
3. modulo monoasse 3. modulo monoasse
4. modulo monoasse 4. modulo monoasse

1. modulo biasse
2. modulo biasse

Avvertenza
I moduli biasse selezionati devono essere indirizzati a 2 assi. Alttrimenti avviene una se-
gnalazione errore durante l’aumento di velocità.

Nell’azionamento si deve parametrizzare i seguenti indirizzi:

Azionamenti PROFIBUS-DP:
Parametro SIMODRIVE 611-U MASTERDRIVES Unità
1. modulo monoasse 10 30 –
2. modulo monoasse 11 31
3. modulo monoasse 20 32
4. modulo monoasse 21 33

1. modulo biasse 12 –
2. modulo biasse 13 –

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Nel elemento costruttivo sono presenti i seguenti SDB fissi:

N. SDB PROFIBUS-DP:
Modulo Unità
SIMODRIVE 611-U MASTERDRIVES
1. modulo biasse plus (optional) SDB1 – –
2. modulo biasse
1. modulo biasse plus (optional) SDB2 – –
1. modulo monoasse plus (optional)
2. modulo monoasse
oppure inverso:
1. modulo monoasse plus (optional)
2. modulo monoasse plus (optional)
1. modulo biasse
1. modulo monoasse plus (optional) SDB3 SDB5 –
2. fino 4. modulo monoasse

Con gli SDB fissi non è possibile l’esercizio misto tra azionamenti MASTERDRIVE e SI-
MODRIVE 611-U. Dipendente dalla scelta modulo ed assoggettazione asse il Tool di
messa in funzione seleziona il giusto SDB.
Per l’azionamento MASTERDRIVE il clock PROFIBUS-DP è impostato in modo fisso su
3 ms. Nell’azionamento si deve impostare P340 = 5,3 (kHz) e P770 = 1.
Il clock PROFIBUS-DP per l’azionamento SIMODRIVE 611-U è impostato in modo fisso
su 1,5 ms.
L’assegnazione di un’asse al azionamento PROFIBUS-DP avviene, in caso di moduli
biasse, in sequenza . Un’altro azionamento ([Link]. Azionamento servo) può interrompere
la sequenza.
Esempio:

Numero asse 1 2 3 4
Azionamento Azionamento Azionamento Azionamento
servo PROFIBUS – (analogo) PROFIBUS –
(analogo) modulo biasse modulo biassi
(1. asse (2. asse
PROFIBUS-DP) PROFIBUS-DP)

(PROFIBUS-DP SDB1, 2. modulo asse non presente)

Indirizzo logico (SDB esterno)

Se utilizzate un SDB esterno, s deve immettere quui l’indirizzo logico PROFIBUS-DP.
Valori default degli indirizzi logici:

Numero asse 1 2 3 4
Indirizzo logico 258 290 322 354

9-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tipo telegramma (SDB esterno)

Utilizzano SDB esterni si deve impostare il tipo di telegramma.
Possono essere impostati i seguenti tipi di telegrammi:
 Standard tipo 1
 Standard tipo 2
 Standard tipo 3
 Standard tipo 4
 Standard tipo 5
 611-U tipo 101
 611-U tipo 102
 611-U tipo 103
 611-U tipo 104
 611-U tipo 105
Si raccomanda di impiegare i tipi di telegrammi riportati nella tabella 9-4.

Nota per la creazione di SDBs esterni

Il presupposto per la creazione di SDB esterni (ricaricabili e per il routing all’azionamento
PROFIBUS-DP è lo stato SW 5.2 dell’FM357-2, STEP 7 versione 5.2 nonché DRIVE ES
V 5.1 SP2.
Nell’FM357-2 sono da impostare i seguenti parametri:
 Azionamento PROFIBUS-DP: “SDB esterno”
 Tipo di telegramma
 Indirizzo logico
Dal capitolo x fino x vengono riportati alcuni esempi per la creazione dei protocolli
[Link].3.
La parametrizzazione dell’azionamento può essere effettuata attraverso l’interfaccia MPI
oppure PROFIBUS-DP del CPU. Nell’impiego dell’interfaccia PROFIBUS-DP nel CPU
avviene un ciclo routing per il K-Bus. In seguito a ciò i tempi di comunicazione sono più
lunghi rispetto all’interfaccia MPI.
La seguente tabella contiene i più importanti parametri PROFIBUS-DP. Si prega di osser-
vare che una parametrizzazione differente non verrà testata (contrassegno con **) ov-
vero non supportata dall’FM357-2 (contrassegno con *).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-4 parametri PROFIBUS-DP:

Azionamento PROFIBUS-DP:
Parametri PROFIBUS-DP Unità
SIMODRIVE 611-U MASTERDRIVES
Velocità di trasferimento * 12 12 Mbit/s
Ciclo bus equidistante * si si –
Ciclo DP * 1,5 3,0 ms
Ciclo applicazione master * 3,0 3,0 ms
Indirizzi E/A ** 258, 290, 322, 356 –
Indirizzi logici (SDB esterno)
Indirizzo PROFIBUS-DP: ** –
 Moduli ad un asse 10, 11, 20, 21 30, 31, 32, 33
 Moduli a due assi 12, 13 –

Tipo di telegramma: ** –
 senza DSC Telegramma 102 Telegramma
PZD-6/10 standard 2
PZD-4/4
 con DSC Telegramma 105 Telegramma
PZD-10/10 standard 5
PZD-9/9

Informazione sulla parametrizzazione azionamento

La parametrizzazione dell’azionamento per SIMODRIVE 611-U avviene attraverso:
 Unità di visualizzazione e di comando sul SIMODRIVE 611-U
 Tool di parametrizzazione e di messa in funzione “SimoCom U”
Per questo vi serve la seguente documentazione: descrizione funzionamento SIMO-
DRIVE 611 universal,, N. ordine: 6SN1197-0AB20-0AP [Versione edizione]
La parametrizzazione azionamento per SIMOVERT MASTERDRIVES MC avviene attra-
verso:
 Unità di visualizzazione e di comando sul SIMOVERT MASTERDRIVES MC
 Tool di parametrizzazione e di messa in funzione “Drive Monitor”
La documentazione necessaria trovate sul CD-ROM fornito sotto Kompendium nella Di-
rectory MASTERDRIVES_MC.

Avvertenza
Sulla CD-ROM del tool di parametrizzazione si trova sotto MASTERDRIVES il Skript-File
stdtlg5_fm_v1.sec. Dopo la parametrizzazione di base si deve eseguire questo
Skript-File [Link]. con il Tool DRIVEMONITOR. In questo modo vengono eseguite le più
importanti impostazioni per l’esercizio del MASTERDRIVE sulla FM 357-2.

9-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Valore pilota esterno

Insieme alla funzione Accoppiamento valore pilota (vedi par. 9.16.3) è possibile definire
un asse come master esterno. Per il rilevamento del valore istantaneo è necessario che
sia collegato un trasduttore sulla corrispondente interfaccia per il sistema di misura. Dal
valore istantaneo l’FM genera internamente un valore pilota ”simulato” come grandezza
d’ingresso per le tabelle.
Non è attiva la regolazione della posizione e non vengono emessi valori di riferimento.
Bisogna settare il segnale d’interfaccia “Funzionamento a seguire” (AW-DB “AXy”,
DBX1.4+m).

Emissione VDI
Se un asse viene azionato in simulazione, con il parametro ”Emissione VDI” è possibile
definire se l’FM debba segnalare alla CPU i segnali d’interconnessione AW-DB “AXy”.
In questo modo è possibile testare sequenze nella CPU, ad es. in relazione al movimento
degli assi.

Controllo
Consente lo spostamento di un asse in modalità di regolazione della velocità. Si deve,
inoltre, impostare il segnale di interfaccia “Controllo asse” (AW-DB “AXy”, DBX8.1+m).
Per ulteriori informazioni, vedi capitolo 9.17 (Controllo).

Misurazione globale
La misurazione globale consente per gli assi PROFIBUS l’utilizzo dell’entrata del
tastatore di misura nell’FM 357-2 senza alcun cablaggio supplementare al motore.
Per ulteriori informazioni, vedi capitolo 9.17 (Misurazione).

DSC (Dynamic Servo Control)

La funzione DSC permette lo spostamento del regolatore di carico nell’azionamento per
PROFIBUS-DP e così il calcolo nel clock veloce del regolatore numero di giri.
Dalla FM vengono forniti per ogni clock servo i valori richiesti della posizione come diffe-
renza di regolazione. A confronto con il regolatore di posizione calcolato nella FM si pos-
sono raggiungere fattori Kv maggiori.
Ulteriori informazioni vedi capitolo 9.17.

Assi CPU indipendenti

Il parametro determina il numero massimo di assi CPU. Un assegnazione diretta
dell’asse non è possibile.
Ulteriori informazioni vedi capitolo 6.5.1 “Comando asse da CPU”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.1.3 Configurazione canale

Canali attivi
È possibile attivare fino a 4 canali. I canali sono indipendenti tra di loro relativamente a:
 elaborazione del programma CN
 movimenti degli assi
 modi operativi
 segnali di interfaccia specifici per i canali (ad es. start, stop, reset)

Assegnazione canale
Se sono attivi puù canali, potete assegnare le assi a diversi canali. Nella regolazione de-
fault tutte le assi sono assegnati al 1. canale. Se volete sfruttare la funzione scambio
(vedi capitolo 9.21 e 10.36), dovete assegnare l’asse a più canali e ad un canale Master.

Assi geometriche
Le assi geometriche devono formare un sistema di coordinate ortogonale. Definendo la
prima, seconda e terza asse geometrica vengono definiti i piani di lavoro (par. 10.2.7) e
l’effetto delle correzioni utensili (capitolo 10.16).
Nell’esempio sottostante viene riportato l’abbinamento più consueto.

Y1 Y 2° asse geometrica
Asse di macchina
G18

X1
G17
Z1 X
1° asse geometrica

Z 3° asse geometrica

Se un asse viene utilizzata in più canali (Scambio), essa può possedere nei canali diversi
o nessun numero di asse geometrica.

9-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.1.4 Parametri per la configurazione

I seguenti parametri sono rilevanti per la configurazione:

Tabella 9-5 Parametri per la configurazione

Parametro Valore/significato Unità

Sistema di misura interno metrico = 10–3 (valore di default) [mm]
Inch = 10–4 [Inch]
Codifica dell’override Gray (valore di default) –
Il valore dell’override fornito dalla CPU viene interpretato
dall’FM come codice Gray.
Binario
Il valore dell’override fornito dalla CPU viene interpretato
dall’FM come codice binario.
Tempo ciclo max. del pro- 40 (valore di default) [ms]
gramma utente (AWP) 10...200
Clock-servo 3 (valore di default, fisso per azionamenti PROFIBUS-DP) [ms]
0,5...32
Rapporto clock-servo/ 3 (valore di default) –
clock-IPO 1...100
Numero di parametri R 100 (valore di default) –
(vedi par. 10.19) 0...10 000
Numero di campi FIFO 0 (valore default) –
(si veda al capitolo 10.21) 0...10
Inizio campo FIFO 0 (valore default) –
(si veda al capitolo 10.21) 0...max. valore 1)
1) dipendente dal “numero di parametri R” e dal
“numero di elementi FIFO”
Numero di elementi FIFO 0 (valore default) –
(si veda al capitolo 10.21) 0...max. valore 1)
1) dipendente dal “numero di parametri R” e dall’
“inizio campo FIFO”
Campo FIFO formazione no (valore default) –
somma si
(si veda al capitolo 10.21) $AC_FIFOn[3] contiene la somma (valore) di tutti gli ele-
menti di dati
Numero di tabelle (vedi 0 (valore di default) –
par. 9.16.3) 0...100
Numero di segmenti di 0 (valore di default) –
curve (vedi par. 9.16.3) 0...1 800
Numero di polinomi delle 0 (valore di default) –
tabelle (vedi par. 9.16.3) 0...3 600
N. di variabili GUD 10 (valore di default) –
globale-FM 0....1)
(vedi capitolo 10.20) 1) in funzione della SRAM libera disponibile

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-5 Parametri per la configurazione (continuazione)

Parametro Valore/significato Unità

N. di variabili GUD 40 (valore di default) –
globale-canale 0....1)
(vedi capitolo 10.20) 1) in funzione della SRAM libera disponibile
Viene parametrizzata la quantità di nomi variabili. Questo
nome vale per tutti i canali. L’assegnazione valore dipende
però dal canale (per una variabile al max. 4 valori).
Area di memoria riservata 12 kB (valore di default) –
(SRAM) per i valori GUD 0....1)
(vedi capitolo 10.20) 1) in funzione della SRAM libera disponibile
Numero dei settori di pro- 0 (valore di default) –
tezione 0...4
Vedi capitolo 9.15
Assi attivi 1 (valore di default) –
1...5 (e. asse solo in simulazione)
Nome dell’asse Assi di macchina (X1, Y1, Z1, A1, B1 – val. di default) –
Asse canale (X, Y, Z, A, B – val. default)
Assi geometriche (X, Y, Z – valore di default)
Asse supplementare (A, B – valore di default)
(max. 8 caratteri)
(B1, B-valore di default, possibile solo in simulazione)
Tipo di asse Asse lineare = (10–3 mm opp. 10–4 inch) –
Asse rotante = (10–3 gradi)
Asse rotante con modulo = (10–3 gradi)
Azionamenti Simulazione (valore di default) –
Servoazionamento (analogico)
Motore passo-passo senza encoder
Motore passo-passo con encoder
PROFIBUS-DP: SIMODRIVE 611-U
PROFIBUS-DP: MASTERDRIVES
PROFIBUS-DP: SDB esterno
Modulo asse nessuna (valore di default) –
1. ... 4. Modulo monoasse
1. Modulo biasse
2. Modulo biasse
Indirizzo logico Valori default: –
(SDB esterno) 258
290
322
354
Tipo telegramma Standard-Tipo 2 (valore di default) –
(SDB esterno) Standard-Tipo 1...5
611U-Tipo 101...105
Valore pilota esterno no (valore di default) –
Questo asse non può essere utilizzato come valore pilota
esterno
sì
L’asse è un valore pilota esterno

9-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-5 Parametri per la configurazione (continuazione)

Parametro Valore/significato Unità

Segnali VDI no (valore di default) –
(in simulazione) I segnali di interconnessione AW-DB “AXy” non vengono
emessi alla CPU.
sì
I segnali di interconnessione AW-DB “AXy” vengono
emessi alla CPU.
Controllo no (valore di default) –
(vedi capitolo 9.20) L’asse è attivata in regolazione della posizione
sì
L’asse può essere essere attivata su comando (regolato
dal numero di giri)
Misurazione globale no (valore di default) –
(vedi capitolo 9.17) Nessuna misurazione globale
sì
Misurazione globale
DSC no (valore di default) –
(Dynamic Servo Control) si
(vedi Cap. 9.4) Il regolatore di posizione per l’asse PROFIBUS-DP viene
calcolato nell’azionamento.
Assi CPU indipendenti 0 (valore di default) –
(vedi cap. 6.5.1) 0...4
Canali attivi 1 (valore di default) –
1...4
Assegnazione canale 1 (valore di default) –
1...4
Assi geometriche (1. X, 2. Y, 3. Z – valore di default) –

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.2 Encoder

Introduzione
Sulle interfacce di misura dell’FM 357-2 possono essere collegati i seguenti encoder:
 Encoder incrementali
 Encoder assoluti (SSI)
Le grandezze di percorso e velocità vengono rappresentate in:
 0,001 mm opp. 0,0001 inch (asse lineare)
 0,001 gradi (asse rotante)
La risoluzione di rilevamento ottenuta dall’encoder viene calcolata internamente
dall’FM 357-2 considerando il percorso per ogni giro del mandrino ed il rapporto tra
encoder e meccanica nonché dal numero di incrementi per ogni giro dell’encoder.

Scelta dell’encoder
Il presupposto per ottenere una determinata precisione di posizionamento è dato da una
risoluzione del percorso n-volte migliore, ottenuta mediante l’encoder.

Valore consigliato per n

minimo ottimale massimo
2 4 10

In fase di progettazione dei vari casi d’impiego l’encoder dovrebbe essere scelto in modo
da soddisfare i requisiti di precisione di posizionamento richiesta.
Dai dati costruttivi noti dell’asse meccanico e dalla risoluzione A desiderata

1
A=  risoluzione di posizionamento [mm], [Inch], [gradi]
n

risulta il calcolo del numero di impulsi per giro encoder secondo la seguente relazione
(esempio sistema di misura metrico):

Encoder incrementale Encoder assoluto (SSI)

S [mm] S [mm]
IG = SG =
4  iGS  A [mm] iGS  A [mm]

9-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

La tabella seguente fornisce una panoramica dei dati utilizzati per questo calcolo e del
loro significato.

Simbolo Significato
IG Incrementi per ogni giro dell’encoder (encoder incrementale)
SG Incrementi per ogni giro dell’encoder (encoder assoluto)
S Percorso per ogni giro mandrino o giro tavola [mm/giro], [inch/giro], [gradi/giro]
A Risoluzione richiesta [mm], [inch], [gradi]
4 Moltiplicatore di impulsi (fisso)
iGS Rapporto tra encoder e meccanica
Numero di giri dell’encoder

N. dei giri dell’encoder N. dei giri dell’encoder

opp.
Giro mandrino N. dei giri tavola

Avvertenza
Se da questo calcolo si ottengono numeri di impulsi o passi inusuali bisogna scegliere
un tipo di encoder con numero di impulsi o passi superiori.

Con i seguenti parametri si definisce la configurazione generica degli encoder e della

geometria di macchina:

Parametro Valore/significato Unità

Esecuzione dell’encoder Lineare: riga lineare –
Rotativo: encoder rotativo (valore di default)
Montaggio dell’encoder Sul motore: misura indiretta del percorso –
(valore di default)
Sulla macchina: misura diretta del percorso
Tipo di encoder Incrementale: encoder incrementale –
(valore di default)
Assoluto: encoder assoluto (SSI)
Percorso per giro man- 10 (valore di default) [mm/
drino Campo di valori: 0,001...100 000 giro]

Riduttore di potenza Definisce il rapporto del riduttore di potenza –

(LG) N. dei giri del motore 1...10 000
N. dei giri del mandrino 1...10 000
Riduttore di misura (MG) Definisce il rapporto del riduttore di misura –
N. dei giri del motore 1...10 000
N. dei giri dell’encoder 1...10 000
2. trasmettitore no (Default): nessun 2. trasmettitore –
(solo rilevante per tras- si 2. trasmettitore
missioni PROFIBUS)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

2. Trasmettitore per trasmissioni PROFIBUS

Questo parametro permette l’impiego di un secondo trasmettitore sulla trasmissione
PROFIBUS. Il primo trasmettitore è dedicato al circuito di regolazione del numero di giri
nella trasmissione e deve essere parametrizzato anche nella trasmissione. Il secondo
trasmettitore deve essere parametrizzato nella FM e fornisce il valore effettivo per il cir-
cuito di regolazione cuscinetti.

9.2.1 Encoder incrementale

Introduzione
Gli encoder forniscono impulsi che vengono sommati nell’FM 357-2 a fornire un valore
assoluto. A seguito dell’accensione si verifica nell’FM 357-2 un allineamento non prede-
terminabile tra il valore interno della posizione e la posizione meccanica dell’asse. Per
generare il riferimento di posizione è necessario eseguire la ricerca del punto di riferi-
mento.

Varianti
Sono possibili le seguenti varianti d’impiego:
 Encoder incrementale rotativo su asse lineare
Possono essere utilizzati encoder con una tacca di zero per ogni giro. Il numero di
impulsi dell’encoder deve essere un multiplo di dieci oppure una potenza di due.
 Encoder incrementale rotativo su asse rotante
Possono essere utilizzati encoder con una tacca di zero per ogni giro. Il numero di
impulsi dell’encoder deve essere un multiplo di dieci oppure una potenza di due. Nel
caso di montaggio indiretto dell’encoder occorre garantire che il giro dell’asse rotante
venga diviso in un numero intero dalla tacca di zero ciclica.
 Riga lineare su asse lineare
È possibile utilizzare righe con almeno una tacca di zero oppure con tacche di zero
cicliche.
A differenza degli encoder incrementali rotativi, anzichè un giro dell’encoder viene uti-
lizzato come base periodo divisore corrispondente ad es. alla distanza tra due tacche
di zero.

9-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Parametri per l’adattamento dell’encoder

Per l’adattamento di encoder incrementali sono previsti nell’FM 357-2 i seguenti
parametri:

Parametro Valore/significato Unità

Incremento per 2048 (valore di default) –
giro encoder Campo dei valori: 2...16 384
Indicazione degli incrementi al giro per un encoder rotativo
Periodo-divisore 0,01 (valore di default) [mm]
Campo dei valori: 0,001...100
Definisce la distanza del reticolo in una riga lineare.
Con un moltiplicatore di impulsi esterno (EXE) è necessario tener
conto della moltiplicazione
(ad es. riga lineare con periodo-divisore di 0,020 mm ed EXE
per 10  parametro ”Periodo-divisore” = 0,002 mm)

Esempio di adattamento per un encoder

Asse lineare con encoder rotativo (5000 incrementi al giro) sul motore, riduttore di
potenza (rapporto di riduzione = 2:1), vite a ricircolo di sfere
(percorso per ogni giro = 10 mm)

Tavola
G M

Motore Percorso per giro mandrino

Encoder rotativo
Riduttore di potenza

Figura 9-1 Encoder rotativo sul motore

Asse lineare: risoluzione interna di calcolo = 1000 incrementi per mm

Encoder: numero degli incrementi al giro = 5000 * 4 = 20 000 incrementi
(Gli incrementi dell’encoder vengono quadruplicati internamente).
Macchina: percorso per ogni giro del motore = 2 * 10 mm = 20 mm
Calcolo: incrementi dell’encoder: mm = 20 000 : 20 = 1 000
Risultato:
Il rapporto tra incrementi interni per mm ed incrementi dell’encoder per mm è 1:1.

Collegamento dell’encoder
Vedi paragrafo 4.7.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.2.2 Encoder assoluto (SSI)

Introduzione
In confronto con gli encoder incrementali gli encoder assoluti (SSI) offrono vantaggi
sostanziali:
 maggioge lunghezza dei cavi più elevata
 rilevamento dei dati più sicuro grazie all’impiego di un codice GRAY ad un passo
 la sincronizzazione dell’encoder dopo l’inserzione non è necessaria.

Varianti
 Encoder rotatorio assoluto (SSI):
– su assi lineari
Se la funzione ampliamento campo di movimentazione non è attiva, deve essere
garantito, che il campo assoluto del encoder corrisponda almeno al percorso
dell’asse. L’oltrepassare del “punto zero encoder” non è permesso.
– su assi rotative
deve essere garantito che il valore assoluto rilevato dal encoder corrisponda
esattamente ad un giro dell’asse rotativa.
 Scala lineare assoluta (SSI):
Deve essere garantito che il campo assoluto del encoder corrisponda almeno al per-
corso dell’asse. L’oltrepassare del “punto zero encoder” non è permesso.

Parametri per l’adattamento dell’encoder

Per l’adattamento degli encoder assoluti l’FM 357-2 dispone dei seguenti parametri:
Tabella 9-6 Parametri per l’encoder assoluto

Parametro Valore /significato Unità

Baudrate Velocità di trasmissione (per tutti gli ingressi degli en-
coder) [kHz]
250 kHz (valore di default)
400 kHz
500 kHz [MHz]
1 MHz
Codifica Codice di uscita dell’encoder: –
Codice Gray (valore di default)
Codice binario
Misure non previste (valore di default) –
previste
Collegamento ingresso 4 (valore di default) –
del tastatore di misura ingresso 5

9-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-6 Parametri per l’encoder assoluto (continuazione)

Parametro Valore /significato Unità

Ampliamento campo di movi- acceso (valore di default) –
mentazione spento
Numeri di giri encoder nel 4096 (valore di default) –
campo assoluto 20 ... 213
Numero dei giri encoder senza oltrepassare il campo
assoluto
Lunghezza del telegramma 25 bit multiturn (valore di default) –
13 bit singleturn
21 bit multiturn
Passi per giro dell’encoder 8192 solo per 25 bit multiturn e –
13 bit singleturn
4096
2048
...
21
Reticolo riga 0,01 (valore di default) [mm]
Campo dei valori: 0,001...100
Indica la distanza tra le tacche di una riga lineare.

Giri encoder nel campo assoluto

Questo parametro determina il campo univoco di movimento da parte del encoder
(campo assoluto encoder) in caso di encoder assoluti rotativi.
Esempio:

Lunghezza telegramma Incrementi per Giri encoder

giro encoder nel campo assoluto
25 Bit Multiturn 4096 (212) 4096 (212)
21 Bit Multiturn 4096 (212) 256 (28)
13 Bit Singleturn 4096 (212) 1 (20)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Ampliamento campo di movimentazione

Questa funzione permette per encoder rotatori assoluti l’ampliamento del campo di
movimentazione dell’asse oltre i limiti del campo assoluto dell’encoder.
La FM corregge nell’esercizio ciclico lo spostamento di aggiustaggio oltrepassando il
campo assoluto encoder (Punto zero encoder):
 Direzione positiva della rotazione sistema di misurazione valore massimo campo as-
soluto → 0
Valore aggiustaggio = Valore aggiustaggio + Campo assoluto
 Direzione negativa rotazione sistema misurazione 0 → Valore massimo campo asso-
luto
Valore aggiustaggio = Valore aggiustaggio – Campo assoluto
Con Power-On avviene una volta la ricostruzione della posizione encoder, cioè la sele-
zione del giusto campo assoluto seconda la regola della “via più corta”. In questo modo i
spostamenti meccanici possono essere corretti attraverso il campo assoluto encoder
nella condizione Power-Off .
La lettura della prima posizione encoder (Posizione dopo Power-On) avviene 0,4 secondi
dopo il raggiungimento dell’esercizio ciclico dell’FM. A quel punto l’encoder deve fornire
valori effettivi validi.
Nota:
La differenza di posizione tra Power-Off/On non deve essere superiore al campo assoluto
encoder/2, per la giusta ricostruzione della posizione encoder.
Esempio:

Power- Power-
Fall 1: Off On

Spostamento encoder

Power- Power-
Fall 2: On Off

Spostamento encoder

Power- Power-
Fall 3: Off On

Spostamento encoder

Power-
On (errato)
Campo assoluto encoder n Campo assoluto encoder n+1

Nel caso 1 e 2 la FM può assegnare la posizione dopo Power-On al giusto campo asso-
luto.
Nel caso 3 lo spostamento dell’encoder dopo Power-Off è superiore al campo assolu-
toencoder/2. La FM ricostruisce una posizione errata (Power-On errato). Non avviene
nessuna segnalazione errore.

9-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Potete disattivare la funzione dell’ampliamento campo di movimentazione se:

 il campo di movimentazione dell’asse è inferiore al campo assoluto dell’encoder
 la posizione zero dell’encoder nell’esercizio ciclico oppure nella condizione Power-Off
non viene raggiunto

Limiti numero di giri

Il valore effettivo encoder viene letto una volta nel clock servo. Per un rilevamento uni-
voco del valore effettivo, deve essere data la seguente condizione:
Percorso per clock servo < 0.5 * Campo assoluto dell’encoder
Questo limite è da osservare in caso di encoder Singleturn!
Esempio:

Clock servo numero max. giri encoder Singleturn Unità di mi-

(0.5 * giro/clock servo) sura
2 ms 15 000 [giri/min]
3 ms 10 000
4 ms 7 500
5 ms 6 000
6 ms 5 000

Esempio di adattamento per un encoder

Asse lineare con encoder assoluto (4096 incrementi al giro, 256 giri)
montato sul motore, riduttore di potenza (rapporto = 3:5), vite a ricircolo di sfere
(percorso per ogni giro = 10 mm)
Asse lineare: risoluzione interna di calcolo = 1000 incrementi per mm
Encoder: numero degli incrementi al giro = 4096 = 212
numero dei giri = 256 = 28
Macchina: il percorso per un giro è = 3 : 5 * 10 mm = 6 mm
Calcolo: incrementi dell’encoder per mm = 4 096 : 6 = 682,67
Risultato:
Il rapporto tra incrementi interni per mm e incrementi dell’encoder per mm è
1 000 : 682,67.

Avvertenza
L’encoder può coprire un percorso massimo di 256 * 6 mm = 1536 mm
Se nessun ampliamento campo di movimentazione è attivato e se il punto zero
dell’encoder si trova direttamente all’inizio del campo di movimentazione, è possibile un
percorso < 1536 mm.

Collegamento dell’encoder Vedi Cap. 4.7

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.2.3 Motore passo-passo

Parametri
Utilizzando un motore passo-passo occorre definire il numero dei passi per giro.

Parametro Valore/significato Unità

Passi per giro 1 000 (valore di default) –
2...1 000 000
Numero dei passi per giro

Questo parametro è necessario per motori passo-passo con e senza encoder.

9-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.3 Regolazione della posizione

Introduzione
La regolazione di un asse comprende l’anello di regolazione della velocità dell’aziona-
mento e l’anello di regolazione della posizione sovraordinato nell’FM 357-2.

nell’FM nell’azionamento del motore

357-2
n irif.
riferimento di posizione dall’inter- rif.
polatore regolatore regolatore
regolatore encoder
di velocità di corrente motore
di posiz.
nist iist
valore istantaneo
di posizione (po-
sizione)

Figura 9-2 Anelli di regolazione

Il regolatore di posizione ha le seguenti funzioni:

 gestione della velocità e pilotaggio dell’azionamento durante i movimenti
 posizionamento esatto dell’asse nella posizione di destinazione programmata
 mantenimento dell’asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo
Il regolatore di posizione è realizzato come regolatore P (proporzionale). Nel suo ambito
sono dislocate diverse unità funzionali che fungono da supporto per compiti speciali nella
complessa gestione del movimento e che possono essere adattate alle varie caratteris-
tiche dell’asse mediante parametrizzazione.

amplificazione del rego- giri max. del motore oppure

tempo dell’an-
latore di posizione inversione della dire- velocità massima, tensione
tistrappo
(fattore KV) zione di riferimento max.

riferimento filtro anti- regolazione della elaborazione delle gran-

dall’interpolatore strappo posizione dezze di regolazione

inversione della
direzione valore compensazione dell’offset
elaborazione compensa-
istantaneo compensazione automatica della
del valore zione della de-
compensazione dei istantaneo deriva
valore limite con compensazione riva
giochi
automatica della deriva

X3...X6 X8 da PROFIBUS-DP X2

valore istantaneo dall’encoder riferimento per l’azionamento

Figura 9-3 Panoramica del regolatore di posizione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Filtro antistrappo
Senza limitazioni antistrappo sia l’accelerazione sia la decelerazione hanno una forma a
gradino.
Con la funzione antistrappo a livello del regolatore di posizione, specifica per ogni asse, è
possibile ottenere, sia per l’accelerazione sia per la decelerazione, un’attenuazione dei
gomiti nelle rampe di velocità. Per determinati tipi di posizionamento (ad es. trasporto di
liquidi) è possibile ottenere con questa funzione una variazione di accelerazione e decel-
erazione particolarmente ”dolce” (senza strappo).

v segnale di uscita dall’interpolatore segnale di uscita dal filtro

antistrappo

tempo
dell’anti-
strappo
t
a

r t

t
v – velocità
a – accelerazione
r – strappo
t – tempo

Figura 9-4 Limitazione antistrappo a livello del regolatore di posizione

Parametro Valore/significato Unità

Filtro antistrappo no filtro antistrappo disattivato –
attivo (valore di default)
sì filtro antistrappo attivato
Tempo 1 (valore di default) [ms]
dell’antistrappo 0...100

9-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Avvertenza
Questa limitazione dello strappo agisce ad ogni movimento dell’asse indipendentemente
dal modo operativo.
Impostando un tempo dell’antistrappo il fattore KV attivo viene ridotto (aumenta l’errore
di forma sui profili). Questo va tenuto in considerazione per gli assi che devono avere lo
stesso fattore KV.
In generale, per assi che devono interpolare si consiglia di non superare i 20...30 ms in
quanto in questo modo risulta ridotto il fattore KV e con esso la precisione del profilo.
Per attivare la limitazione dello strappo si consiglia sempre di attivare prima la limitazione
antistrappo dell’accelerazione (ved. par. 9.5).

Inversione della direzione valore istantaneo

Se il senso di regolazione del regolatore di posizione è rovesciato, è possibile adeguarlo
con il parametro ”Inversione della direzione valore istantaneo”.

Avvertenza
Se l’asse non si muove nella direzione desiderata è possibile l’adattamento con il para-
metro ”Inversione della direzione”.

Compensazione dei giochi

Nella trasmissione di forze tra una parte mobile della macchina ed il suo azionamento
(ad. es. giochi d’inversione nelle viti a sfera), di regola si verificano dei giochi perché una
precarica senza giochi della meccanica comporterebbe una elevata usura.
Inoltre può subentrare un gioco tra la parte della macchina ed l’encoder.

– +

mandrino

gioco d’inversione o gioco

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Negli assi con rilevamento indiretto del percorso e per motori passo-passo senza
encoder il gioco meccanico comporta una falsificazione del percorso, perché all’inver-
sione della direzione il percorso del asse varia di un valore pari a quello del gioco.
Per compensare il gioco, ad ogni inversione della direzione, il valore istantaneo di un
asse viene corretto del valore riportato nel parametro ”Compensazione del gioco”.
Dopo la ricerca del punto di riferimento la compensazione del gioco è attiva in tutti i
modi operativi.

Parametro Valore/significato Unità

Inversione della no nessuna inversione (valore di default) −
direzione valore sì inversione
istantaneo
Compensazione 0,0 (valore di default) [µm],
del gioco –10 000...+10 000 [10–3 gradi]
valore positivo: per gioco positivo
valore negativo: per gioco negativo

 Gioco positivo:
L’encoder precede la parte mobile della macchina (ad es. tavola). Dato che quindi an-
che la posizione rilevata dall’encoder precede la reale posizione della tavola, l’asse
esegue un percorso più breve.

tavola
gioco
encoder

M
ÏÏÏÏÏÏÏÏ
Il valore istantaneo dell’encoder precede la posizione reale (tavola):
l’asse esegue un percorso più breve

Figura 9-5 Gioco positivo (caso normale)

 Gioco negativo:
L’encoder è in ritardo rispetto alla parte mobile della macchina (ad es. tavola); l’asse
esegue un percorso più lungo.

ËËËËËËËËË
tavola
cremagliera
gioco

ÏÏÏÏÏ
ÏÏÏÏÏ
encoder

La posizione reale dell’asse (tavola) precede il valore istantaneo dell’en-

coder: l’asse esegue un percorso più lungo.

Figura 9-6 Gioco negativo

9-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Amplificazione del regolatore di posizione, fattore Kv

L’amplificazione del regolatore di posizione definisce il valore dell’inseguimento ad una
determinata velocità. La relazione matematica (proporzionale) è:

velocità v [m/min]
Kv = =
val. dell’inseguimento ∆s [mm]

La grandezza del fattore Kv ha effetto sulle seguenti grandezze importanti dell’asse:

 precisione di posizionamento e mantenimento della posizione
 regolarità del movimento
 tempo di posizionamento
Per ottenere una elevata precisione di posizionamento durante una interpolazione è
necessaria una elevata amplificazione del regolatore di posizione. Un fattore Kv troppo
elevato causa per contro overshoot, instabilità e sollecitazioni della macchina inaccetta-
bili. Il massimo fattore Kv ammissibile dipende dal dimensionamento e dalla dinamica
degli azionamenti e dalla qualità della meccanica della macchina.
Per queste grandezze valgono le seguenti considerazioni:
Quanto migliori sono le premesse costruttive dell’asse, tanto più elevato è il fattore Kv
ottenibile e tanto migliori sono i parametri dell’asse sotto il profilo tecnologico. L’imposta-
zione del fattore Kv viene influenzata soprattutto dalle costanti di tempo, dai giochi e dagli
elementi elastici dell’anello di regolazione. Nei casi reali d’impiego il fattore Kv oscilla
entro i seguenti limiti:
 Kv = 0,2...0,5 asse qualitativamente scarso
 Kv = 0,5...1,5 asse qualitativamente buono (caso normale)
 Kv = 1,5...2,5 asse qualitativamente molto buono

Parametro Valore /significato Unità

Amplificazione 1 (valore di default) [(103mm/min)/mm],
anello di posizione 0,1...100 [(103gradi/min)/
(fattore Kv) Per il fattore Kv 1 bisogna inserire il valore 1. Il fat- gradi]
tore di conversione viene considerato internamente.

Avvertenza
Gli assi che interpolano tra di loro devono avere a parità di velocità lo stesso errore di
inseguimento. Questo si ottiene impostando lo stesso fattore Kv.
Per gli assi con motori passo-passo bisogna scegliere un fattore Kv tra 2 e 3.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Inversione della direzione

Se l’asse muove nella direzione opposta a quella desiderata è possibile effettuare una
correzione con il parametro ”Inversione della direzione” Il senso di regolazione del regola-
tore di posizione viene adattato internamente.

Parametro Valore/significato Unità

Inversione della dire- no nessuna inversione (valore di default) −
zione sì inversione attiva

Avvertenza
Nel caso in cui il senso di regolazione sia inverso è possibile modificarlo con il parametro
”Inversione della direzione valore istantaneo”.

Assegnazione della velocità (servoazionamento)

Per il calcolo del riferimento è necessario comunicare al controllo la relazione tra ten-
sione massima, giri massimi del motore e velocità massima dell’asse. Questi valori
vengono definiti con i parametri ”Max. tensione di riferimento”, ”Giri max. del motore”
oppure ”Velocità massima”.
Con questi parametri è possibile adattare il regolatore di posizione ai vari regolatori di
velocità ed alle varie velocità massime.
Attenzione!
Questo adattamento deve essere assolutamente identico all’impostazione
dell’azionamento!
Non appena viene definito il parametro ”Giri max. del motore” il tool di parametrizzazione
dell’FM 357-2 calcola il valore nel parametro ”Velocità massima” e viceversa in base ai
dati di adattamento dell’encoder (percorso per ogni giro mandrino, riduttore di carico).
La max. tensione di riferimento va scelta cercando di realizzare la massima risoluzione
possibile e una sufficiente riserva di regolazione, in genere tra 8 V e 9,5 V.

Parametro Valore/significato Unità

Giri max. del motore 1 000 (valore di default) [giri/min.]
Umax. [motore] 1...999 999
Velocità massima 10 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
Vmax [asse] 1...999 999
Max. tensione di 8 (valore di default) [V]
riferimento 0,1...10

9-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Esempio:
Con una tensione di riferimento pari a 8 V l’azionamento raggiunge una velocità max. di
3000 giri/min. Non è previsto nessun riduttore di potenza (rapporto 1:1) ed il percorso per
ogni giro del mandrino è 5 mm.
 Parametro ”Max. tensione di riferimento” = 8 [V] (deve essere impostato)
 Parametro ”Giri max. del motore” = 3000 [giri/min.] (deve essere impostato)
 Parametro ”Velocità massima” = 15 [m/min.] (viene calcolato).
I parametri ”Giri max. del motore” e ”Max. tensione di riferimento” descrivono le
caratteristiche fisiche di convertitore e azionamento e sono pertanto definibili solo
attraverso misure in fase di messa in servizio.

Assegnazione della velocità (azionamento PROFIBUS-DP)

Il parametro “Giri max. del motore” deve essere impostato al numero di giri motore para-
metrizzato nell’azionamento.
Per SIMODRIVE 611-U la normazione della grandezza regolante può essere letta dall’a-
zionamento. Per questo bisogna impostare il parametro “Tensione richiesta max.” au
zero.
Se questo non fosse possibile ([Link].. MASTERDRIVE) e/o non richiesto, il parametro
“Tensione richiesta max.” deve essere impostato a 10 V.
Se DSC è attivo, avviene un’impostazione del valore richiesto del percorso (Differenza di
regolazione). L’assegnazione della velocità è poi rilevante per la regolazione del numero
di giri.

Assegnazione della velocità (motore passo-passo)

Per il calcolo del riferimento è necessario comunicare al controllo quali giri massimi del
motore e con essi quale velocità massima deve essere disponibile. Questo viene definito
con i parametri ”Giri max. del motore” oppure ”Velocità massima”.
Una volta definito il parametro ”Giri max. del motore” il tool di parametrizzazione
dell’FM 357-2 calcola il valore del parametro ”Velocità massima” e viceversa in funzione
dei dati forniti per l’adattamento dell’encoder (percorso per giro mandrino, riduttore di po-
tenza).

Parametro Valore/significato Unità

Giri max. del motore 1 000 (valore di default) [giri/min.]
Umax. [motore] 1...999 999
Velocità massima 10 000 (valore di default) [mm/min], [giri/min.]
Vmax. [asse] 1...999 999

Dai parametri ”Giri max. del motore ”oppure” Velocità massima” il tool di parametrizza-
zione FM 357-2 calcola la frequenza massima in base ai dati di adattamento dell’encoder
(percorso per giro mandrino, riduttore di potenza e di misura, passi al giro).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Compensazione dell’offset
Con le unità analogiche situate nel regolatore di posizione necessarie per i servoaziona-
menti (convertitore D/A dell’FM 357-2 e unità di regolazione dell’azionamento) si verifica
un errore del punto di zero (offset) dovuto alle tolleranze delle tensioni operative ed alle
tolleranze costruttive dei componenti.
Ciò determina un comportamento indesiderato del motore. Quando l’FM 357-2 emette
internamente un riferimento nullo, il motore gira infatti per deriva. Con un offset di
tensione impostato mediante la compensazione di offset, è possibile attuare, in fase di
messa in servizio, una compensazione dal lato FM del tratto analogico.
Per assi con motori passo-passo la compensazione dell’offset non è necessaria.

Parametro Valore/significato Unità

Compensazione 0 (valore di default) [mV]
dell’offset –2 000... +2 000
Il valore impostato viene considerato come riferimento di
velocità supplementare ed è sempre attivo.

Compensazione della deriva/ Valore limite di deriva

A causa di influssi termici l’errore del punto zero nell’anello di regolazione viene traslato
durante il funzionamento. Questo effetto viene chiamato deriva. In un anello di regola-
zione chiuso con regolatore P si forma pertanto un errore di posizionamento causato
dalla temperatura. Con la compensazione della deriva viene eseguito una compensa-
zione continua nel regolatore di posizione.
Il valore della compensazione della deriva può essere limitato con il parametro ”Valore
limite di deriva”

vrif. v’rif.
regolatore aziona-
di posiz. + mento
valore totale di
compensazione compensazione
dell’offset
+

compensazione della deriva

compensazione
della deriva
valore limite della deriva

Figura 9-7 Panoramica dei valori di compensazione

9-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Parametro Valore/significato Unità

Compensazione no compensazione della deriva esclusa −
della deriva (valore di default)
sì compensazione della deriva inserita
Se la compensazione della deriva è inserita, il sistema deter-
mina il valore di deriva necessario, in modo che l’errore di
inseguimento sia 0.
Valore limite di 100 (valore di default) [mV]
deriva 0...500
Se il valore della deriva supera questa soglia viene segnalato
un errore ed il valore di deriva viene limitato a questa soglia
massima.

Avvertenza
L’effetto della compensazione della deriva può essere controllato osservando l’errore
di inseguimento. Ad asse fermo l’errore di inseguimento visualizzato dovrebbe essere
pari a 0.
Per assi con motore passo-passo la compensaz. della deriva non è necessaria.

Precomando di velocità
Con l’ausilio del precomando di velocità l’errore di inseguimento di ogni asse, con servoa-
zionamenti, può essere ridotto quasi fino a zero. L’errore di inseguimento, in particolare
durante le fasi di acccelerazione e nelle curvature del profilo, comporta un errore del
profilo proporzionale alla velocità.
Con il precomando di velocità, all’ingresso del regolatore di velocità viene fornito un riferi-
mento di velocità supplementare.
Parametro Valore/significato Unità
Precomando di no −
velocità attivo sì (valore di default)

Costante di tempo per il regolatore di corrente

Per un precomando di velocità impostato correttamente è necessario determinare con
esattezza la costante di tempo del regolatore di velocità.
Questo può avvenire misurando la risposta al gradino dell’anello di velocità chiuso, ad es.
con l’ausilio di un generatore di funzioni.
Parametro Valore/significato Unità
Costante di tempo per il regola- 0,5 (valore di default) ms
tore di corrente 0...10

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Fattore di ponderazione
Il fattore di ponderazione determina l’effetto del precomando di velocità.
Per un anello di regolaz. tarato in modo ottimale e con costante di tempo del regolatore di
velocità determinata correttamente il fattore di ponderazione è circa 1.
Parametro Valore/significato Unità
Fattore di ponderazione 1 (valore di default) –
0...10

Taratura fine
Eseguendo modifiche minime dei parametri, è possibile impostare per ogni asse il com-
portamento desiderato.
L’asse va mosso con velocità costante osservando la differenza del regolatore
(visualizzazione di service del tool di parametrizzazione).
Differenza del regolatore = 0 taratura corretta
Direzione di movimento positiva:
Diff. del regolatore > 0 costante di tempo o fattore di ponderazione troppo bassi
Diff. del regolatore < 0 costante di tempo o fattore di ponderazione troppo alti

Avvertenza
Con accelerazioni basse e velocità alte le fasi di accelerazione possono risultare molto
lunghe. Questo consente una buona lettura della differenza del regolatore.

9-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.4 DSC (Dynamic Servo Control)

Introduzione
Per gli azionamentiPROFIBUS-DP vi è la possibilità di spostare il regolatore di posiziona-
mento nell’azionamento. Minimizzando i tempi totali di trasferimento e calcolo della rego-
lazione di posizione nel clock di regolazione numero di giri, migliora la dinamica del cir-
cuito di regolazione della posizione. Si possono raggiungere fattori KV più alti.

Fattore KV
Valore richiesto po-
sizione Tempo Scostamento
(Interpolatore) totale regolato nrich. i
Regolatore rich. Regolatore- Motore +
regolatore
– n. di giri corrente Encoder
di posizio-
ne iist
– nist
1
2
3

Tastatura
Regolatore n.
di giri
Valore effettivo
Tastatura
posizione
Servo

FM 357-2 Azionamento (611U / MASTERDRIVES)

1 ... 3 – Ramo di reazione 1...3

Figura 9-8 Struttura circuito di regolazione con DSC

Principio
Dalla FM357-2 viene trasmesso il fattore KV e lo scostamento regolato calcolato.
Per il valore effettivo della posizione esisteono 3 rami di reazione (vedi figura 9-8). Il ramo
di reazione 2 compensa completamente l’effetto del ramo di reazione 1 nella FM in riferi-
mento al valore effettivo fornito dall’azionamento. Il tempo totale nel ramo 1 non influenza
perciò la stabilità del circuito di regolazione. Non avviene una regolazione della posizione.
Il rampo di reazione 3 chiude nuovamente il circuito di regolazione in modo temporizzato
(clock regolatore n. di giri) e si possono raggiungere rinforzi superiori.
Il riferimento assoluto del valore effettivo della posizione è creato nella FM357-2. Lazio-
namento lavora in modo relativo in riferimento allo scostamento regolato ed il valore effet-
tivo della posizione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Parametrizzazione
La funzione può essere attivata e/o deattivata separatamente per ogni asse, attraverso il
parametro “DSC (Dynamic Servo Control)” per azionamenti PROFIBUS-DP.
Il tempo di trasferimento tra FM357-2 e azionamento è da immettere nel parametro
“Tempo totale transfert”. La funzione DSC- nell’azionamento ha bisogno di questo valore
per la correzione del valore effettivo nel ramo di reazione 2 (vedi figura 9-8).

Parametro Valore/Descrizione Unità

DSC (Dynamic Servo Control) no (valore di default) si –
si
Il regolatore di posizione per l’asse PROFIBUS-DP
viene calcolato nell’azionamento
Tempo totale transfert 0 (valore di default) [s]
– 0,02 ... 0,02
MASTERDRIVE: 0,009
611U : – 0,0015

A impostazione corretta del tempo totale transfert, la distanza di trascinamento con velo-
cità costante deve corrispondere al fattore KV impostato.
A precomando n. di giri disattivato potete controllare e/o rilevare il tempo totale di trans-
fert con il seguente metodo:
 Ottimizzare l’azionamento e la regolazione di posizione senza DSC
 Kontrollare la distanza di trascinemanto e fattore KV nella figura “Dati di servizio”
(Menu Test > Dati di servizio) a velocità costante. Se il regolatore di posizione e
azionamento impostati correttamente si ha il seguente risultato:
– Fattore KV paramettrizzato = Fattore KV (calcolato)
– La distanza di trascinamento corrisponde al fattore KV parametrizzato
Esempio: KV = 1 → 1 mm distanza di trascinamento con F = 1 000 mm/min
– Scostamento distanza di trascinamento assiale = 0
 Attivare DSC, rilevare distanza di trascinamento nella figura “Dati di servizio” :
– Fattore KV ≠ Fattore KV parametrizzato (calcolato)
– Scostamento distanza di trascinamento assiale ≠ 0
 Impostare tempo totale transfert:
MASTERDRIVE: 3 * clock DP = 9 ms
SIMODRIVE 611U: –1 * clock DP = – 1.5 ms
 Rilevare la distanza di trascinamento nella figura “Dati di servizio”:
– fattore KV parametrizzato = Fattore KV (calcolato)
– La distanza di trascinamento corriponde al fattore KV parametrizzato
– Distanza di trascinamaneto assiale = 0
Nota:
Per DSC si deve impostare il telegramma 611-U tipo 105 nel SIMODRIVE 611-U
(P922 = 105).
Per MASTERDRIVE si imposta il tipo standard 5 con esecuzione del Skript-File
stdtlg5_fm_v1.ssc.

9-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.5 Velocità ed accelerazioni

Velocità
Nell’FM 357-2 è possibile impostare per i vari modi operativi le seguenti velocità:

Velocità attivo nel modo operativo

Velocità massima automatico, MDI
Velocità di posizionamento
Velocità dell’asse impulsi e incrementi fissi relativi
Override del rapido
Accelerazione (specifica per ogni asse) per tutti i movimenti
Accelerazione vettoriale nei movimenti interpolati

Velocità massima
La velocità massima (vedi par. 9.3) è il limite di velocità fino al quale l’asse può acceler-
are. Questa limitazione è attiva in tutti i modi operativi. Programmando il rapido (G0), in
automatico oppure MDI viene considerata questa velocità.
La massima velocità ammessa per un asse dipende dalla dinamica della macchina e
degli azionamenti.

Velocità di posizionamento
Se nel programma CN viene programmato un asse di posizionamento senza indicazione
dell’avanzamento specifico dell’asse, per questo asse viene considerato automatica-
mente l’avanzamento definito in questo parametro (riguarda di consequenza anche l’asse
CPU, vedi par. 6.5.1).
Tale avanzamento resta attivo fino a che nel programma CN non viene programmato un
avanzamento specifico dell’asse.

Parametro Valore/significato Unità

Velocità di posizionamento 10 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
0...999 999

Se viene impostato un valore ZERO, l’asse non si muove se viene programmato senza
avanzamento specifico.
Se viene impostato un valore superiore alla velocità massima dell’asse, viene conside-
rata, come limite, la velocità massima dell’asse.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Velocità dell’asse
La velocità qui definita viene considerata nei movimenti con modo operativo ”JOG” e
”Posizionamento relativo in quote incrementali”.

Parametro Valore/significato Unità

Velocità dell’asse 2 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
0...999 999

Se il valore nel parametro ”Velocità dell’asse” è superiore a quello del parametro ”Velocità
massima” vale quest’ultimo valore.

Override del rapido

La velocità qui definita viene considerata nei movimenti con modo operativo ”JOG” e
”Posizionamento relativo in quote incrementali” con rapido attivo.

Parametro Valore/significato Unità

Override del rapido 10 000 (valore di default) [mm/min.], [giri/min.]
0...999 999

Se il valore nel parametro ”Override del rapido” è superiore a quello del parametro
”velocità massima” vale quest’ultimo valore.

Accelerazione specifica per asse

Per ogni asse è necessario parametrizzare l’accelerazione gestita dall’interpolatore e la
caratteristica dell’accelerazione stessa.
Sono fornibili le seguenti caratteristiche di accelerazione:
 accelerazione a gradino
 accelerazione con funzione antistrappo
 accelerazione con caratteristica a gomito
Se non vengono impostati parametri particolari per il movimento continuo, l’accelerazione
vettoriale viene ricavata dai parametri dei singoli assi in relazione alla loro componente
vettoriale.
È possibile combinare assi con diffrenti caratteristiche di accelerazione.

9-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Predisposizione all’inserzione
Per ogni asse è possibile definire quale caratteristica di accelerazione deve essere attiva
per i movimenti nei modi operativi JOG/Posizionamento relativo in quote incrementali/
ricerca punto di riferimento ed automatico.
La caratteristica di accelerazione di un asse può essere comunque inserita o disinserita
dal partprogram (vedi par. 10.6.3):
BRISKA(asse) accelerazione a gradino
SOFTA(asse) accelerazione con funzione antistrappo
DRIVEA(asse) accelerazione con caratteristica a gomito

Parametro Valore/significato Unità

Caratteristica di accelerazione a gradini (valore di default) –
accelerazione accelerazione con funzione antistrappo
Predisposizione accelerazione con caratteristica a gomito
all’inserzione √ accelerazione a gradino

Accelerazione a gradino
Il movimento viene eseguito in modo tale che l’accelerazione varia a gradino nel tempo.
All’inizio del movimento viene considerato il valore nel parametro ”Accelerazione” fino al
raggiungimento dell’avanzamento programmato; in fase di frenatura viene considerato lo
stesso valore fino all’arresto completo dell’asse.

a
amax caratteristica a(t)

t
amax

amax. – accelerazione opp.

v
caratteristica v(t) accelerazione vettoriale
v – velocità
a – accelerazione
t – tempo
t

Figura 9-9 Caratteristica di velocità e di accelerazione con accelerazione a gradino

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-41

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Con la caratteristica di accelerazione a gradino non è possibile ottenere una partenza ed

un arresto degli assi esente da strappi; essa consente, però, un profilo velocità/tempo
ottimale.

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000

Gli assi possono avere anche differenti accelerazioni. In caso di interpolazione tra più
assi viene considerato il valore di accelerazione più basso tra gli assi interessati.

Accelerazione con funzione antistrappo

L’accelerazione con funzione antistrappo consente di eseguire il movimento in modo che
il riferimento dell’asse avvenga senza strappi. Con la caratteristica ”dolce” di accelera-
zione il tempo di posizionamento risulta essere, a parità di percorso e velocità, superiore
a quello della caratteristica a gradino. Questo ritardo può essere compensato eventual-
mente con un valore di accelerazione più elevato.
Oltre al completo utilizzo delle possibilità di accelerazione della macchina l’accelerazione
con funzione antistrappo offre i seguenti vantaggi:
 riduzione delle sollecitazioni meccaniche
 riduzione delle vibrazioni ad alta frequenza della macchina, non facilmente regolabili.
a
amax
caratteristica a(t)

amax
amax. – accelerazione opp.
v accelerazione vettoriale
caratteristica v(t)
v – velocità
a – accelerazione
t t – tempo

Figura 9-10 Profili di velocità e accelerazione per accelerazione con funzione antistrappo

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000
Antistrappo 1 000 (valore di default) [m/s3][
0...100 000 giri/s3]

L’antistrappo è la variazione di accelerazione per ogni unità di tempo.

9-42 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Accelerazione con caratteristica a gomito

Una delle caratteristiche dei motori passo-passo è il calo della coppia disponibile nel
campo a regime elevato.
Per sfruttare in modo ottimale questo tipo di caratteristiche garantendo contemporanea-
mente che non si verifichi un sovraccarico del motore, si può utilizzare un’accelerazione
variabile (accelerazione con caratteristica a gomito).
A partire da una certa velocità di riduzione vale un’accelerazione ridotta; al di sotto di
questa soglia è attiva l’accelerazione ”normale”.

a
amax
caratteristica a(t)
ared

ared

amax

v
vmax amax. – accelerazione (specifica dell’asse)
caratteristica v(t) arid. – accelerazione ridotta
vred vmax. – velocità massima
vrid. – velocità di riduzione
v – velocità
a – accelerazione
t – tempo
t

Figura 9-11 Caratteristica dell’accelerazione e velocità specifiche dell’asse

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000
Velocità di riduzione 10 000 (valore di default) [mm/min.],
0...999 999 [giri/min.]
Accelerazione ridotta 1 (valore di default) [m/s2], [giri/s2]
0...10 000

Avvertenza
L’accelerazione con caratteristica a gomito può essere parametrizzata solo asse per
asse. La caratteristica vettoriale viene ricavata dal calcolo con gli assi interessati.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-43

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Funzionamento interpolato
Nel modo operativo ”Automatico” oppure ”MDI” è possibile far interpolare tra loro gli assi.
Per questo funzionamento è possibile definire separatamente l’accelerazione e
l’antistrappo vettoriale.
Se per il funzionamento interpolato non vengono definiti gli appositi parametri, l’accelera-
zione vettoriale viene ricavata dalle accelerazioni dei singoli assi in relazione alla loro
componente vettoriale (geometria).

Predisposizione all’inserzione
Per il funzionamento interpolato è possibile impostare quale caratteristica di accelera-
zione deve essere attiva all’avviamento del programma.
La caratteristica di accelerazione del funzionamento interpolato può essere inserita/
esclusa anche da partprogram CN (vedi par. 10.6.3):
BRISK accelerazione a gradino
SOFT accelerazione con funzione antistrappo
DRIVE accelerazione con caratteristica a gomito
Con questi parametri è possibile preimpostare un ulteriore limitazione dell’accelerazione
del funzionamento interpolato (vettoriale) o dell’antistrappo vettoriale oltre a quelli dei
singoli assi.

Parametro Valore/significato Unità

Accelerazione 10 (valore di default) [m/s2]
vettoriale 0...1 000
Antistrappo 100 (valore di default) [m/s3]
vettoriale 0...100 000
Questo antistrappo limita le variazioni dell’accelera-
zione vettoriale. L’accelerazione vettoriale divisa per il
valore antistrappo fornisce il tempo in cui avviene la
variazione di accelerazione.
Esempi:
Antistrappo Accel. vettoriale Tempo
100 m/s3 1 m/s2 0,01 s
100 m/s3 2 m/s2 0,02 s
200 m/s3 2 m/s2 0,01 s
300 m/s3 3 m/s2 0,01 s

L’antistrappo vettoriale e la variazione dell’accelerazione vettoriale per ogni unità di

tempo.

Avvertenza
Il valore limite nel parametro ”Accelerazione vettoriale” viene tenuto in considerazione
solo se è inferiore a quello che si ottiene dal calcolo dei singoli movimenti degli assi.

Per l’accelerazione con caratteristica a gomito non esiste nessun parametro vettoriale.
La caratteristica in interpolazione viene calcolata dai valori specifici di ogni asse.

9-44 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.6 Sorveglianze

Sommario
Questo paragrafo riporta informazioni su:
 sorveglianza dei movimenti
 sorveglianza degli encoder
 finecorsa hardware e software

9.6.1 Sorveglianza dei movimenti

Introduzione
La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze.

Sorveglianza attiva
Posizionamento il blocco è concluso ”da software”
Sorveglianza dell’errore di inseguimento
 ad asse fermo regolazione di posizione attiva
 ad asse in movimento nella ”Soglia di posizionamento fine” dopo il tempo
di ritardo
Tolleranza di bloccaggio segnale d’interconnessione ”Attivare il bloccaggio”
( AW-DB, “AXy”, DBX2.3+m)
Riferimento di velocità regolazione attiva
Velocità istantanea valori istantanei attivi
Sorveglianza della posizione nominale-reale controllo asse (regolazione della velocità attiva)

Reazione all’intervento della sorveglianza

Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (con anello di posizione aperto) tramite
una rampa del riferimento.
Se l’asse è in interpolazione con gli altri assi , questi vengono arrestati con stop rapido,
con decremento dell’errore di inseguimento (preimpostazione del riferimento = 0).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-45

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Posizionamento
Per assicurare che un asse entri in posizione nel tempo prescritto, al termine di un blocco
di movimento (riferimento parziale di posizione = 0 a termine del movimento) viene
avviato il tempo definito nel parametro ”Tempo di sorveglianza”.
Allo scadere di tale intervallo viene verificato che l’errore di inseguimento sia compreso
entro i limiti del parametro ”Soglia di posizionamento grossolana” (per i blocchi che richie-
dono il posizionamento grossolano) oppure ”Soglia di posizionamento fine” (per i blocchi
che richiedono il posizionamento fine).

posizione da raggiungere
s
soglia di pos. fine soglia di pos. grossolana

rif.
curva di accelerazione parametrizzata
Ist
tempo di sorveglianza
a b
c s – percorso
t – tempo
t1 t2 t3 t

Tabella 9-7 Istante della sorveglianza di posizionamento

Istante Sorveglianza di posizionamento

t1 (a) Una volta che l’interpolatore ha raggiunto la posizione, viene avviato il tempo di
sorveglianza.
t2 (b) Prima dello scadere del tempo di sorveglianza la posizione reale raggiunge la soglia
di posizionamento. Il posizionamento risulta ultimato.
t3 (c) Allo scadere del tempo di sorveglianza la posizione reale non rientra nella soglia di
posizionamento (errore).

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di 1 (valore di default) [s]
sorveglianza 0...100
Soglia di 0,04 (valore di default) [mm],
posizionamento 0...1 000 [gradi]
grossolana Non può essere inferiore alla soglia di posizionamento fine
Soglia di 0,01 (valore di default) [mm],
posizionamento 0...1 000 [gradi]
fine

9-46 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Avvertenza
La grandezza della finestra di posizionamento influisce sul tempo di cambio blocco.
Quanto più piccola è questa tolleranza tanto più a lungo dura il posizionamento e tanto
maggiore è il tempo che deve trascorre prime che possa essere eseguita la successiva
istruzione nel programma CN.
Una volta raggiunta la finestra di posizionamento ”soglia di posizionamento fine” oppure
una volta emesso un nuovo riferimento parziale di posizione  0 la sorveglianza di posi-
zionamento viene disattivata e sostituita dalla sorveglianza ad asse fermo.
Le finestre di pos. vengono indicate con i seguenti segnali di interconnessione:
 Posizione raggiunta, arresto (soglia grossolana) (AW-DB, “AXy”, DBX20.6+m)
 Posizione raggiunta, arresto (soglia fine) (AW-DB, “AXy”, DBX20.7+m)

Sorveglianza dell’errore di inseguimento

Asse in movimento
La sorveglianza deve garantire che il profilo definito nel programma CN venga eseguito
nell’ambito di una certa tolleranza.
Nella sorveglianza dell’errore di inseguimento viene confrontato l’errore di inseguimento
misurato con quello precalcolato in funzione del riferimento di velocità, prendendo in
considerazione il valore di tolleranza inserito nel parametro ”Sorveglianza dell’errore di
inseguimento”.

Avvertenza
Nella videata di servizio (tool di parametrizzazione) è possibile osservare lo scostamento
attuale dell’errore di inseguimento (asse per asse).

Asse fermo
Questa sorveglianza ha le seguenti funzioni:
 Terminato un blocco di movimento (riferimento parziale di posizione = 0 a termine del
movimento) viene verificato se, allo scadere del tempo inserito nel parametro ”Tempo
di ritardo per la sorveglianza di asse fermo” l’errore d’inseguimento ha raggiunto il
valore del parametro ”Tolleranza di asse fermo”.
 Una volta conclusa la fase di posizionamento (soglia di posizionamento fine raggiunta)
la sorveglianza di posizionamento viene sostituita dalla sorveglianza di asse fermo.
In questa fase viene verificato se l’asse si è mosso di un valore superiore al parame-
tro ”Tolleranza di asse fermo”.
La sorveglianza di asse fermo viene attivata anche quando:
– viene raggiunta la ”soglia di posizionamento fine” ed
– è ancora in corso il ”tempo di ritardo per la sorveglianza di asse fermo”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-47

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Parametro Valore/significato Unità

Sorveglianza dell’errore d’inseguimento 1 (valore di default) [mm],
(asse in movimento) 0...1 000 [gradi]
Tempo di ritardo 0,4 (valore di default) [s]
(sorveglianza di asse fermo) 0...100
Soglia di asse fermo 0,2 (valore di default) [mm],
0...1 000 [gradi]

Asse fermo
Con il segnale d’interconnessione ”Asse fermo” viene segnalato se la velocità attuale
dell’asse è superiore o inferiore al valore inserito nel parametro ”Soglia di velocità per
asse fermo”.
La sorveglianza è attiva solo a partire dal riferimento nullo.

Parametro Valore/significato Unità

Soglia di velocità per asse 5 (valore di default) [mm/min], [giri/min.]
fermo 0...10 000

Sorveglianza del bloccaggio

Se al termine della fase di posizionamento l’asse deve essere bloccato è possibile
attivare la sorveglianza del bloccaggio con il segnale di interconnessione “Attivare i
bloccaggi” (AW-DB, “AXy”, DBX2.3+m).
Questo può rendersi necessario per evitare che durante la fase di bloccaggio l’asse
possa essere spinto fuori posizione di un valore superiore alla tolleranza di asse fermo.
Il valore massimo di scostamento consentito viene definito nel parametro ”Tolleranza di
bloccaggio”.

Parametro Valore/significato Unità

Tolleranza di bloccaggio 0,5 (valore di default) [mm], [gradi]
0...1 000

Sorveglianza del riferimento di velocità

Con la sorveglianza del riferimento di velocità viene controllato che non venga superato il
limite fisico dell’azionamento di un servoasse (10 V tensione massima per il riferimento
di velocità con azionamenti analogici).
Il riferimento di velocità è dato dal riferimento di velocità del regolatore di posizione, del
precomando di velocità e dal valore della compensazione della deriva.
Inoltre viene sorvegliato che non venga superato il valore inserito nel parametro
”Riferimento di velocità”

9-48 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Parametro Valore/significato Unità

Riferimento di velocità 100 (valore di default) [%]
0...100
Valore % riferito ai giri max. del motore opp. alla velocità
massima

La sorveglianza del riferimento di velocità può essere utilizzata anche per il funziona-
mento di test.

Riferimento di velocità [%]

Riferim. di velocità in funzionamento normale
100 %
Riferim. di velocità in funzionamento di test
ad. es. 80 %

Figura 9-12 Sorveglianza del riferimento di velocità

Con il parametro ”Tempo di sorveglianza” viene definito per quanto tempo il riferimento di
velocità può sostare entro i limiti prima che intervenga la sorveglianza del riferimento di
velocità.

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di sorveglianza 0 (valore di default) [s]
0...100

Avvertenza
Nella fase di limitazione del riferimento di velocità l’anello di regolazione non è più
lineare. Questo comporta, in genere, degli scostamenti dal profilo se l’asse permane
per qualche tempo entro i limiti del riferimento.

Sorveglianza della velocità istantanea

Con questa sorveglianza viene controllato che la velocità istantanea non superi il valore
limite definito nel parametro ”Velocità istantanea”.
Questa sorveglianza è sempre attiva quando vengono forniti valori istantanei al di sotto
della frequenza limite.

Parametro Valore/significato Unità

Velocità istantanea 11 500 (valore di default) [mm/min], [giri/min]
0...9 999 999

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-49

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Sorveglianza della posizione nominale-reale

Lo spostamento comandato di un asse (spostamento in regolazione del regime) disattiva
la sorveglianza del trascinamento.
In questo stato entra in funzione la sorveglianza della posizione nominale-reale. Se la
differenza supera il valore fissato nel parametro “Tolleranza posizione nominale-reale”,
l’asse viene fermato e viene emesso un errore.

Parametro Valore/significato Unità

Tolleranza posizione 5.0 (valore di default) [mm], [gradi]
nominale-reale 0...100 000 000

Avvertenza
Tenere sempre presente che tutte le posizioni, i profili o i limiti preimpostati possono
essere spostati o sorvegliati soltanto con la precisione indicata nel parametro “Tolleranza
posizione nominale-reale”.

9-50 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.6.2 Sorveglianza dell’encoder

Sommario e caratteristiche
La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze e ne traccia le loro ca-
ratteristiche.

Sorveglianza attiva effetto all’intervento della sorveglianza

Sorveglianza sempre Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
frequenza dell’encoder L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (con aper-
tura dell’anello di posizione) con una rampa del riferimento di
velocità.
Se l’asse è in interpolazione con altri assi, anche gli altri assi
vengono arrestati con stop rapido e con decremento dell’er-
rore di inseguimento (preimpostazione del riferimento di posi-
zione parziale = 0).
Sorveglianza della se viene attivata con il Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
tacca di zero parametro L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (con aper-
”Sorveglianza della tura dell’anello di posizione) con una rampa del riferimento di
tacca di zero” velocità.
Se l’asse è in interpolazione con altri assi, anche gli altri assi
vengono arrestati con stop rapido e con decremento dell’er-
rore di inseguimento
(preimpostazione del riferimento di posizione parziale = 0).
Sorveglianza rota- se è attivo il segnale di Viene settato il segnale d’interconnessione ”Errore sorve-
zione motore passo- interconnessione ”Sor- glianza rotazione motore passo”
passo veglianza rotazione (AW-DB, “AXy”, DBX29.0+m).
motore passo-passo La sorveglianza viene disattivata automaticamente.
(AW-DB, “AXy”,
È necessario eseguire nuovamente la ricerca del punto di
DBX8.0 +m).
riferimento.

Sorveglianza della frequenza limite dell’encoder

Se viene superata la frequenza limite di un encoder definita del parametro ”Frequenza
limite dell’encoder”, va perduta la sincronizzazione tra macchina e controllo numerico.
L’asse interessato richiede una nuova sincronizzazione. Questo stato viene segnalato
alla CPU dal segnale d’interconnessione ”Superamento frequenza encoder”.

Parametro Valore/significato Unità

Frequenza limite 300 000 (valore di default) [Hz]
dell’encoder 0...1 500 000
0...9 * 10299 (a partire da versione SW 5)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-51

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Sorveglianza della tacca di zero

Con la sorveglianza della tacca di zero è possibile controllare se tra due passaggi per la
tacca di zero sono andati perduti degli impulsi dell’encoder di posizione. Nel parametro
”Sorveglianza della tacca di zero” viene attivata la sorveglianza e definito il numero di
errori riconosciuti in corrispondenza dei quali deve intervenire la sorveglianza.

Parametro Valore/significato Unità

Sorveglianza della off : sorveglianza HW dell’encoder on (valore di default) –
tacca di zero off : sorveglianza HW dell’encoder off
on : 1...99 opp. 101 ...10000
numero degli errori tacca di zero riscontrati

Una volta attivata la sorveglianza il conteggio degli errori della tacca di zero inizia da ”0”.

Avvertenza
Con “off: sorveglianza dell’encoder off” vengono nascosti tutti gli errori dell’encoder e le
reazioni agli errori. Nel caso d’errore i valori di misura sono invalidi. Ciò può comportare
eventualmente errori conseguenti (ad es. errore n.: 25050 sorveglianza dell’errore di
inseguimento, quando si cerca di muovere l’asse.

9-52 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Sorveglianza di rotazione motore passo-passo

Il BERO per la sorveglianza di rotazione viene collegato come per ”Ricerca punto di riferi-
mento con BERO” (vedi par. 9.7.2).
Per la sorveglianza di rotazione può essere utilizzato lo stesso BERO della ricerca punto
di riferimento. In questo caso è necessario disattivare la sorveglianza di rotazione
durante la ricerca punto di riferimento.
La sorveglianza di rotazione viene attivata/disattivata con il segnale d’interconnessione
”Sorveglianza di rotazione motore passo-passo” (AW-DB, “AXy”, DBX8.0+m).
I passi tra due fronti del BERO vengono preimpostati nei parametri ”Numero di passi”.
Confrontando tra loro i passi viene considerata anche la tolleranza del parametro
”Tolleranza dei passi”.
Alla inversione della direzione tra due fronti del BERO viene cancellato il contatore a
passi [Link]ò significa che la sorveglianza è attiva solo se si scavalcano almeno due
fronti del BERO nella stessa direzione.

Parametro Valore/significato Unità

Numero dei passi 2 000 (valore di default) −
10...1 000 000
Tolleranza dei passi 50 (valore di default) –
10...N. dei passi

Avvertenza
L’”Errore sorveglianza di rotazione” subentra sempre anche quando il motore passo-
passo viene pilotato in modo errato, anche se la sorveglianza di rotazione non è attiva.
L’utente deve fare in modo che l’azionamento venga disinserito con sicurezza.
”Errore sorveglianza di rotazione” significa disinserire l’azionamento!

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-53

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.6.3 Finecorsa hardware e software

Introduzione
Possibili sorveglianze di finecorsa:

2° finecorsa software Finecorsa

(attivabile via CPU) hardware Limite meccanico
Limite 1° finecorsa
campo di lavoro software di posizionamento
EMERGENZA

Figura 9-13 Limitazioni di fine corsa

La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze e ne chiarisce le

caratteristiche.

Tabella 9-8 Caratteristiche delle sorveglianze di limitazioni statiche

Nome attiva effetto all’intervento della sorveglianza

Finecorsa all’inserzione del Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
hardware sistema, in tutti i L’asse interessato viene arrestato con stop rapido (preimpostazione del
modi operativi riferimento di posizione parziale = 0) e decremento dell’errore di insegui-
mento.
Se l’asse è in interpolazione con altri assi vengono bloccati anche
quest’ultimi.
I tasti direzionali nella direzione di movimento vengono bloccati.
Finecorsa dopo la ricerca del Attivazione del corrispondente messaggio di errore.
software punto di riferimento Modo operativo Automatico:
in tutti i modi Non viene iniziato il blocco che provocherebbe la violazione del fine-
operativi corsa. Il blocco precedente viene eseguito ancora regolarmente.
Modi operativi JOG, Posizionamento relativo in quote incrementali:
L’asse si arresta sulla posizione del finecorsa software.
All’intervento della sorveglianza gli assi vengono arrestati con frenatura.
Se un asse è in interpolazione con altri assi vengono bloccati anche
quest’ultimi.
Può subentrare un errore di profilo.
L’elaborazione del programma viene interrotta.
I tasti direzionali nella direzione del movimento vengono bloccati.

Finecorsa hardware
Per ogni asse e per ogni direzione è previsto un finecorsa hardware. Se viene superato
un finecorsa hardware, la CPU dell’FM 357-2 segnala questo evento con ”Finecorsa
hardware più/meno” (AW-DB, “AXy”, DBX7.1/0+m) e viene quindi viene arrestato il
movimento di tutti gli assi.

9-54 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Finecorsa software
Essi fungono da limite del campo di posizionamento massimo di ogni singolo asse.
Per ogni asse di macchina sono previste due coppie di finecorsa software, che vengono
definite nel sistema di assi macchina con i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

1° finecorsa SW più 100 000 000 (valore di default) [mm],
–100 000 000...+100 000 000 [gradi]

1° finecorsa SW meno –100 000 000 (valore di default) [mm],

–100 000 000...+100 000 000 [gradi]

2° finecorsa SW più 100 000 000 (valore di default) [mm],

–100 000 000...+100 000 000 [gradi]

2° finecorsa SW meno –100 000 000 (valore di default) [mm],

–100 000 000...+100 000 000 [gradi]

Il 2° finecorsa software può essere attivato dalla CPU con il segnale d’interconnessione
”2° finecorsa software più/meno” (AW-DB, “AXy”, DBX7.3/2+m).In questo modo è possi-
bile ridurre ad es. il campo di lavoro. La variazione è subito attiva. Il 1° finecorsa software
più/meno in questo caso risulta disattivato.
La sorveglianza dei finecorsa software non è efficace per gli assi rotanti.

Limitazione del campo di lavoro

Per ogni asse è possibile parametrizzare, se con limitazione del campo di lavoro attiva
(WALION) la sorveglianza è attiva oppure no.

Parametro Valore/significato Unità

Limitazione campo di OFF: (valore di default) −
lavoro più La limitazione campo di lavoro non è attiva per questo
asse
ON: La limitazione campo di lavoro è attiva per questo asse

Limitazione campo di OFF: (valore di default) −

lavoro meno La limitazione campo di lavoro non è attiva per questo
asse
ON: La limitazione campo di lavoro è attiva per questo asse

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-55

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.7 Ricerca del punto di riferimento e taratura

Introduzione
Affinché il controllo numerico, dopo l’inserzione, riconosca con esattezza il punto zero
della macchina è necessario sincronizzare l’encoder dell’asse con il controllo numerico.
Questo procedimento viene detto ricerca del punto di riferimento per gli encoder incre-
mentali oppure taratura per gli encoder assoluti.

Avvertenza
Le seguenti sorveglianze non sono attive prima della ricerca del punto di riferimento o
della taratura:
 limitazione del campo di lavoro
 finecorsa software
 settori di protezione

Avviamento della ricerca del punto di riferimento

La ricerca del punto di riferimento può essere avviata per ogni asse di macchina nel
modo operativo ”Ricerca punto di riferimento” con il segnale d’interconnessione ”dire-
zione più oppure direzione meno” (AW-DB, “AXy”, DBX4.7/6+m), in base al parametro
”Direzione per ricerca del punto di riferimento”). È possibile eseguire la ricerca del punto
di riferimento anche contemporaneamente per tutti gli assi.
Se gli assi di macchina devono essere sincronizzati in una determinata sequenza sono
previste le seguenti possibilità:
 l’operatore avvia gli assi nella successione desiderata
 nel programma utente (AWP) è possibile definire la sequenza di partenza per la
ricerca del punto di riferimento.

9-56 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Start senza ricerca punto di riferimento

Lo start dei programmi CN dipende dal parametro ”Start senza ricerca punto di riferi-
mento”. Normalmente tutti gli assi devono essere sincronizzati prima dell’avviamento del
programma. A fini di test, ad es. simulazione, questa condizione può essere rimossa.

Parametro Valore/significato Unità

Start senza ric- no (valore di default) –
erca del punto Tutti gli assi, per i quali è necessaria la ricerca del punto di riferi-
di riferimento mento, devono essere sincronizzati prima di poter avviare il
programma CN.
sì
Lo start di programmi CN è possibile anche se uno o più assi, per i
quali è necessario eseguire la ricerca punto di riferimento, non sono
stati ancora sincronizzati (ad es. per ciclo di test).

Ricerca del punto di riferimento necessaria

Con il parametro ”Ricerca del punto di riferimento necessaria” viene segnalato ad ogni
asse se è necessaria la ricerca del punto di riferimento.
Un programma CN può essere elaborato solo se sono stati sincronizzati tutti gli assi per i
quali è stata definita come necessaria la ricerca del punto di riferimento oppure se è stato
settato il parametro start senza ricerca del punto di riferimento.

Parametro Valore/significato Unità

Ricerca del sì (valore di default) –
punto di riferi- Per questo asse è necessaria la ricerca del punto di riferimento.
mento necessa-
ria
no
Per questo asse non è necessaria la ricerca del punto di riferimento
(ad es. a scopi di test).

Segnali d’interconnessione
Con il segnale d’interconnessione ”Reset” (AW-DB, “FMx”, DBX108.7+n) viene interrotta
la ricerca del punto di riferimento. Tutti gli assi, che fino a questo momento non hanno
ancora raggiunto il punto di riferimento sono assi non sincronizzati. Viene visualizzato un
messaggio di errore.
Con il seguente segnale d’interconnessione viene segnalato se l’asse è stato sincroniz-
zato: ”Sincronizzato” (AW-DB, “AXy”, DBX20.4+m).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-57

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.7.1 Ricerca punto di riferimento con encoder incrementali

Introduzione
Utilizzando encoder incrementali esiste, all’inserzione, una traslazione non predetermina-
bile tra il valore di posizione interno dell’FM e la posizione meccanica dell’asse. Per
ripristinare il riferimento di posizione il valore interno dell’FM deve essere sincronizzato
con il valore reale di posizione dell’asse. La sincronizzazione avviene rilevando un nuovo
valore di posizione su un punto noto dell’asse.

Asse con/senza interruttore del punto di riferimento (RPS)

Con encoder incrementali sono previste le seguenti possibilità di sincronizzazione:

Parametro Valore/significato Unità

Asse con interruttore del sì (valore di default) –
punto di riferimento sincronizzazione con interruttore del punto di riferimento
no
sincronizzazione senza interruttore del punto di riferimento

Sincronizzazione con interruttore del di riferimento

Nella sincronizzazione con un RPS, la procedura è la seguente:
 ricerca dell’interruttore del punto di riferimento (RPS)
 sincronizzazione con l’impulso di zero (tacca di zero)
 ricerca del punto di riferimento
Montaggio dell’interruttore del punto di riferimento:
L’interruttore del punto di riferimento (RPS) deve essere collegato ad un ingresso digitale.
Il collegamento tra segnale (E...) e il segnale d’interconnessione ”Rallentamento per
ricerca punto di riferimento” (AW-DB, “AXy”, DBX7.7+m) deve essere programmato nel
programma utente (AWP).

interruttore del punto di programma utente (AWP)

movimento
riferimento (RPS) ...

ÎÎ
U E ...
= segnale d’interconnessione ”Ral-
M
E... lentamento per ricerca punto di ri-
motore Trasduttore per il segnale RPS ferimento”
.....

Figura 9-14 Montaggio dell’interruttore del punto di riferimento (RPS)

L’interruttore del punto di riferimento deve essere montato in modo che arrivi fino alla fine
del campo di posizionamento.

9-58 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Taratura dell’interruttore del punto di riferimento

Se l’encoder ha più impulsi di zero che si ripetono a distanze cicliche (ad es. encoder
incrementale rotativo), l’interruttore del punto di riferimento deve essere tarato con
precisione.
L’esperienza suggerisce di far corrispondere il fronte necessario alla sincronizzazione
dell’RPS al centro di due tacche di zero.
I seguenti fattori influenzano la caratteristica temporale per il riconoscimento dell’RPS da
parte del controllo numerico:
 precisione dell’interruttore del punto di riferimento
 ritardo sull’ingresso, tempo ciclo, ...
Il parametro “Distanza RPS verso il segno zero/BERO” viene rilevato ad ogni
aggiustamento a nuovo dalla FM. Potete utilizzare questo valore per l’aggiustamento del
RPS.

Avvertenza
Se l’RPS non viene tarato in modo esatto può intervenire un riconoscimento errato della
tacca di zero. Di conseguenza il controllo numerico assume un punto zero macchina
errato e muove l’asse nella posizione sbagliata. Tutte le limitazioni realizzate via software
hanno un effetto alterato e pertanto non proteggono più la macchina.

Qual è la durata minima del segnale dell’interruttore del punto di riferimento

(RPS)?
L’RPS deve avere una durata tale che in fase di ricerca dell’interruttore, con la velocità di
ricerca del punto di riferimento, la frenatura venga ultimata sull’interruttore e che l’interrut-
tore venga rilasciato con la velocità ridotta (rilascio con velocità costante).
Per il calcolo della lunghezza minima è necessario considerare nella formula che segue
la maggiore delle seguenti velocità:

(velocità ricerca punto di riferimento oppure velocità di riduzione)2

Lunghezza minima =
2 ⋅ accelerazione dell’asse

Sincronizzazione senza interruttore del punto di riferimento (RPS)

Un asse di macchina non richiede l’interruttore del punto di riferimento se, nell’ambito
dell’intero campo di posizionamento, dispone di una sola tacca di zero (ad esempio asse
rotante).
Nella sincronizzazione di assi senza RPS la procedura è la seguente:
 sincronizzazione con l’impulso di zero (tacca di zero)
 ricerca del punto di riferimento

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-59

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Parametri per la ricerca del punto di riferimento

La tabella seguente descrive tutti i parametri necessari per la ricerca del punto di riferi-
mento con encoder incrementali:

Tabella 9-9 Parametri per la ricerca del punto di riferimento

Parametro Valore/significato Unità

Ricerca del no (valore di default) –
punto di riferi- si
mento durante
L’asse sincronizza durante la regolazione con l’oltrepassaggio del segno zero.
la regolazione
Direzione di più (valore di default) –
ricerca del meno
punto di Il movimento di ricerca viene avviato con il pulsante direzionale prescelto.
riferimento
Se all’avvio del movimento l’asse si trova a monte dell’RPS, si ha l’accelerazione
dell’asse fino alla velocità di ricerca del punto di riferimento per proseguire con
questa velocità nella direzione [Link] l’asse è già sull’RPS esso accelera
fino alla velocità di riduzione e muove nella direzione opposta alla direzione
indicata.
Non è consentito avviare l’asse partendo da una posizione a valle dell’RPS.
Tacca di zero/ a monte dell’RPS (valore di default) –
BERO a valle/sull’RSP
indica se la tacca di zero o il BERO si trovano a monte o a valle dell’RPS.
Coordinata del 0 (valore di default) [mm],
punto di –100 000...+100 000 [gradi]
riferimento
Questa posizione viene registrata dal controllo numerico, dopo la ricerca del
punto di riferimento, come posiz. di rif.
Traslazione del –2 (valore di default) [mm],
punto di –100 000...+100 000 [gradi]
riferimento
Dopo il riconoscimento della tacca di zero l’asse viene ancora mosso del valore
impostato in questo parametro nella direzione prestabilita.
La posiz. finale così ottenuta rappresenta il punto di riferimento (qui viene poi
fissata la coordinata del punto di rif.).
Percorso max. 10 000 (valore di default) [mm],
per la ricerca 0...100 000 [gradi]
dell’interruttore
Se durante la ricerca del punto di riferimento l’asse percorre un tratto superiore
RPS
al valore definito in questo parametro, si ha l’arresto dell’asse stesso e la segna-
lazione di un messaggio di errore.
Percorso max. 20 (valore di default) [mm],
per la ricerca 0...10 000 [gradi]
della tacca di
Per avere la certezza che per la sincronizzazione venga utilizzata la prima tacca
zero/BERO
di zero opp. il primo segnale del BERO il valore in questo parametro deve es-
sere inferiore al percorso tra 2 tacche di zero opp. tra 2 segnali del BERO.
Se partendo dall’interruttore RPS l’asse percorre un tratto superiore al valore
definito in questo parametro si ha l’arresto dell’asse stesso e la segnalazione di
un messaggio di errore.

9-60 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-9 Parametri per la ricerca del punto di riferimento (continuazione)

Parametro Valore/significato Unità

Distanza RPS 0 (valore di default) [mm],
alla tacca di 0...10 000 [gradi]
zero/BERO
La distanza misurata dalla FM tra RPS e tacca di zero/BERO.
Velocità di 5 000 (valore di default) [mm/min],
ricerca del 0...999 999 [giri/min.]
punto di
Con questa velocità viene raggiunto l’interruttore del punto di riferimento (RPS).
riferimento
Velocità di 300 (valore di default) [mm/min],
riduzione 0...999 999 [giri/min.]
Con questa velocità viene raggiunta la tacca di zero oppure il BERO.
Tolleranza per 10 (valore di default) [%]
la velocità ri- 0...100
dotta Il raggiungimento della velocità ridotta viene sorvegliato.
Questo parametro consente d’impostare una tolleranza. Uno scostamento
troppo ampio della velocità ridotta riduce la precisione di assunzione del punto di
riferimento.
Velocità di po- 1 000 (valore di default) [mm/min],
sizionamento 0...999 999 [giri/min.]
Tra la sincronizzazione con la prima tacca di zero oppure con il segnale del
BERO ed il raggiungimento del punto di riferimento l’asse muove con questa
velocità.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-61

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Sequenza dei movimenti, asse in regolazione di posizione

Nella tabella seguente viene riportata la sequenza dei movimenti nella ricerca del punto
di riferimento con/senza RPS.

Tipo di
Impulso di zero Sequenza dei movimenti
sincronizzazione
RV
VA

VR
Tacca di zero/BERO VE
prima dell’RPS
Start RK

RPS
Tacca di zero
Asse con RPS RV
VA

VR
Tacca di zero/BERO VE
dopo opp. sull’RPS
Start RK

RPS
Tacca di zero
RV
VR
VE
Asse senza RPS –
Start
Tacca di zero R
K

VA – Velocità di ricerca punto di riferimento RV – Traslazione del punto di riferimento

VR – Velocità di rallentamento RK – Coordinata per il punto di riferimento
VE – Velocità di posizionamento

9-62 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Comportamento durante la ricerca del punto di riferimento, asse in regolazione di

posizione
Raggiungimento dell’interruttore del punto di riferimento
 L’override di avanzamento e l’arresto avanzamento sono attivi.
 L’asse può essere arrestato/riavviato con stop/start.
 Se l‘asse non si arresta sull’interruttore del punto di riferimento, ad es. perché l’RPS è
troppo corto oppure perché la velocità di ricerca è troppo elevata, viene emesso un
messaggio di errore.
 Se l’asse si trova già sul micro di rallentamento , avviene subito la ricerca della tacca
di zero/BERO.
Raggiungimento della tacca di zero/BERO
 L’override di avanzamento non è attivo. Vale l’override 100%. Nella posizione 0%
dell’override si ha comunque l’arresto dell’asse.
 L’arresto avanzamento è attivo, l’asse viene arrestato e quindi viene emesso un
messaggio di errore.
 L’asse può essere arrestato/riavviato con stop/start.
Raggiungimento del punto di riferimento
 L’override avanzamento e l’arresto avanzamento sono attivi.
 L’asse può essere arrestato/riavviato con stop/start.
 Se la traslazione del punto di riferimento è inferiore al percorso di frenatura necessa-
rio all’asse per passare dalla velocità di posizionamento all’arresto, il punto di riferi-
mento viene raggiunto dall’altra direzione.

Ricerca del punto di riferimento durante la regolazione

Se è impostato il parametro “Ricerca del punto di riferimento durante la regolazione” e
l’asse si trova nella condizione “Regolazione” è possibile cercare esternamente il punto di
riferimento.
Il momento di avvio della procedura della ricerca del punto di riferimento è l’inizio del mo-
vimento dell’asse. Si può referenziare solamente senza RPS. Il primo impulso sopo l’ini-
zio del movimento vieme interpretato come demarcatore sincrono.
Per ottenere risultati riproducibili, si dovrebbe eseguire la ricerca della tacca zero sempre
alla stessa velocità e/o con velocità bassa.
Eliminandi la condizione “Regolazione” durante la procedura per la ricerca del punto di
riferimento, provoca l’interruzione della ricerca della tacca zero. Una procedura in corso
può essere interrotta anche con Reset.
Per un’asse gia referenziata la ricerca della tacca zero durante la regolazione viene igno-
rata.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-63

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.7.2 Ricerca punto di riferimento per motori passo-passo senza encoder

Introduzione
La ricerca del punto di riferimento per motori passo-passo senza encoder e le possibilità
di parametrizzazione non si differenziano sostanzialmente dalla ricerca punto di riferi-
mento con encoder incrementali.
Al posto della tacca di zero degli encoder incrementali qui è necessario il BERO per il
punto di riferimento, che va collegato ad uno degli ingressi del controllo.

Collegamento del BERO per il punto di riferimento

Per il collegamento del BERO per il punto di riferimento di ogni asse sono previsti
ingressi digitali sull’FM 357-2 (vedi par. 4.8):
 X1, Pin 22 per il BERO dell’asse 1
 X1, Pin 23 per il BERO dell’asse 2
 X1, Pin 24 per il BERO dell’asse 3
 X1, Pin 25 per il BERO dell’asse 4

Sequenza temporale
La sequenza temporale nella ricerca del punto di riferimento per motori passo-passo
senza encoder è suddivisa nelle seguenti fasi:
 Ricerca dell’interruttore del punto di riferimento (RPS)
 Sincronizzazione con il BERO del punto di riferimento (simulazione della tacca di
zero)
 Ricerca del punto di riferimento

Parametri
Per la parametrizzazione della ricerca del punto di riferimento con motori passo-passo
senza encoder sono disponibili gli stessi parametri utilizzati per la ricerca del punto di
riferimento con encoder incrementali. Inoltre sono previsti i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

Riconosci- 1-riconoscimento del fronte (valore di default): –
mento del Il fronte positivo del BERO viene interpretato come impulso di zero.
fronte del
BERO
2-riconoscimento del fronte
Come impulso di zero viene considerato il valore di posizione medio tra il
fronte positivo e quello negativo del BERO.
Con questo tipo di riconoscimento è possibile compensare una eventu-
ale deriva. Il tempo tra i due fronti, comprensivo dell’eventuale ritardo del
BERO, deve essere superiore ad 1 clock del regolatore di posizione.

9-64 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Avvertenza
Nei motori passo passo senza encoder il riferimento viene resettato con EMERGENZA
(AW-DB “FMx”, DBX20.1).

9.7.3 Taratura per encoder assoluti

Introduzione
Per gli assi con encoder assoluto la traslazione tra il punto zero macchina e punto zero
dell’encoder viene determinata e impostata una sola volta in fase di messa in servizio.
La ripetizione della taratura è necessaria:
 quando è andato perduto il valore di traslazione a causa della defezione della batteria
 dopo il caricamento di dati macchina offline oppure Firmware-Update
 quando il collegamento meccanico tra encoder e carico viene interrotto e non può
essere più ripristinato con la dovuta esattezza.

Avvertenza
Il controllo numerico non può riconoscere tutti i casi nei quali è necessaria una ritaratura
dell’encoder!
Caricando dati macchina offline nella FM, potete selezionare, a partire da versione SW 5,
de la posizione encoder attuale, lo stato dell’aggiustamento encoder, lo spostamento
dell’aggiustaggio ed il valore effettivo dell’aggiustaggio (prima di Power-off) devono es-
sere trasferiti.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-65

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Parametri per la taratura dell’encoder

Nella seguente tabella sono stati descritti i parametri per la taratura dell’encoder.

Parametro Valore/significato Unità

Direzione di Direzione meno (valore di default) −
movimento Direzione più
Nella taratura dell’encoder viene definita la direzione per
raggiungere una posizione nota.
Stato della taratura non tarato (valore di default) –
dell’encoder abilitato
tarato
Valore istantaneo 0 (valore di default) [mm],
(valore di taratura) –100 000...+100 000 [gradi]
In questo parametro viene inserita la posizione che l’asse
deve assumere in corrispondeza di una posizione nota.
Spostamento del gio- 0 (Valore Default) [mm],
co –100 000 000...+100 000 000 [gradi]
Indica lo spostamento tra punto 0 del trasmettitore e punto 0
del sistema di coordinazione della macchina dopo la regola-
zione del trasmettitore

Posizione attuale 0 (Valore Default) –

trasmettitore –100 000 000...+100 000 000
Indica la posizione attuale del trasmettitore in incrementi
trasmettitore.
Negli azionamenti allacciati al PROFIBUS-DP con trasduttore
assoluto viene assunta la risoluzione interna dell’aziona-
mento (risoluzione trasduttore EnDat 222).

9-66 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Procedura di taratura e dell’encoder

Procedimento generale:
La taratura può essere effettuata solo in funzionamento on-line.
L’asse da tarare viene portato su una posizione definita e qui viene settato il corrispon-
dente valore istantaneo relativo alla taratura dell’encoder.
1. Portare l’asse nel modo operativo ”JOG” su una posizione nota. La direzione con la
quale viene raggiunta la posizione deve coincidere con quella definita nel parametro
”Direzione di movimento”.

Avvertenza
Tale posizione deve essere raggiunta a bassa velocità e sempre nella direzione definita
affinché non venga alterata da eventuali giochi.

2. Impostare il valore istantaneo corrispondente alla posizione raggiunta.

Il valore può essere un valore costruttivo noto (ad esempio una posizione di un riscon-
tro meccanico) oppure un valore determinato con uno strumento di misura.
3. Settare lo stato per la taratura dell’encoder su ”Abilitato”.
4. Attivare il valore impostato azionando l’icono di menu.
5. Selezionare il modo operativo Ricerca punto di riferimento.
6. Azionare il tasto direzionale del punto 1. (non avviene alcun movimento dell’asse).
Il parametro ”Stato della taratura dell’encoder” viene settato internamente su ”Tarato”.
Nel visualizzatore di posizione dell’asse è visibile il valore impostato.
7. Attualizzare la visualizzazione dello stato della taratura dell’encoder.

Procedura generale per la taratura dell’encoder:

1. Impostare il modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”
2. ”Annullamento registrazione”
3. Attivazione mediante ”Trasmetti/attiva dati”
4. Resettare il segnale ”Sincronizzato” (AW-DB ”AXy”, DBX20.4+m) mediante Restart
FM opp. con attivazione/disattivazione di FM.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-67

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.8 Richiamo programmi comandato da evento

Introduzione
A partire dalla versione SW 5 può essere avviato ed eseguito un programma CN per de-
terminati eventi. In questo modo si ha la possibilità di eseguire [Link]. impostazioni di base
oppure inizializzazioni.
Il percorso ed il nome programma sono dati in modo fisso:
 Percorso: Programma CN/Programmi speciali
 Nome del programma: PROG_EVENT.SPF
Attraverso la parametrizzazione si possono attivare i seguenti eventi di richiamo:

Parametro Valore/Descrizione Unità

Start no: nessun richiamo (valore di default) –
si: con Start richiamo di PROG_EVENT.SPF
Fine programma no: nessun richaimo (valore di default) –
si: a fine programma richiamo di PROG_EVENT.SPF
Reset no: nessun richiamo (valore di default) –
si: con Reset richiamo di PROG_EVENT.SPF
FM-Restart no: nessun richiamo (valore di default) –
si: dopo FM-Restart richiamo di PROG_EVENT.SPF

Variabile di sistema $P_PROG_EVENT

Siccome viene richiamato lo stesso programma PROG_EVENT.SPF per i diversi eventi,
si può interrogare, con la variabile di sistema $P_PROG_EVENT l’evento di richiamo.
Valori per $P_PROG_EVENT dipendente dall’evento di richiamo:

Evento di richiamo $P_PROG_EVENT – Wert

Start 1
Fine programma 2
Reset 3
FM-Restart 4

9-68 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Svolgimento con Start

 Condizione di partenza: Tipo d’esercizio selezionato è automatico oppure MDI, il
canale si trova nella condizione Reset (nessun programma attivo)
 Start del programma CN selezionato
 la FM imposta le posizioni di avviamento parametrizzati
 richiamo implicito sottoprogramma di PROG_EVENT.SPF con $P_PROG_EVENT = 1
 richiamo del programma CN selezionato

Svolgimento a fine programma

 Condizione di partenza: Tipo d’esercizio selezionato è automatico oppure MDI, nel
canale viene chiuso un programma CN
 Blocco CN con M30 oppure M2 (Fine programma) viene eseguito
 la FM crea le impostazioni di partenza dopo la fine del programma e/o Reset
 richiamo implicito ASUP di PROG_EVENT.SPF con $P_PROG_EVENT = 2
 la FM crea le impostazioni di partenza dopo la fine del programma e/o Reset

Svolgimento con Reset

 Condizione di partenza: qualsiasi tipo d’esercizio, qualsiasi condizione canale
 provocare Reset
 la FM crea le impostazioni di partenza dopo la fine del programma e/o Reset
 richiamo implicito ASUP di PROG_EVENT.SPF con $P_PROG_EVENT = 3
 la FM crea le impostazioni di partenza dopo la fine del programma e/o Reset

Svolgimento a FM-Restart
 Ausgangszustand: FM-Restart
 la FM crea le impostazioni di partenza dopo FM-Restart
 richiamo implicito ASUP di PROG_EVENT.SPF con $P_PROG_EVENT = 4
 la FM crea le impostazioni di partenza dopo la fine del programma e/o Reset

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-69

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Sottoprogramma PROG_EVENT.SPF
PROG_EVENT.SPF viene eseguito come sottoprogramma e perciò deve essere chiuso
con M30 e/o RET.
Se PROG_EVENT.SPF viene avviato dall’evento di richiamo FM-Restert, il programma
deve essere chiuso con M30 e si deve confermare il comando M.
Se dovesse verificarsi dopo FM-restart oppure Reset, un errore, e se questo impedisce
l’esecuzione del programma, PROG_EVENT.SPF viene eseguito solamente dopo l’elimi-
nazione dell’errore.
Se PROG_EVENT.SPF non è stato ancora creato ed un evento di richiamo è attivato,
avviene quanto segue:
 dopo FM-Restart o Reset con avvio la segnalazione d’errore 16 941 (Canale ... Azio-
ne ... rifiutato, perchè non è stato ancora elaborato nessun evento di programma)
 dopo Start o Fine programma la segnalazione d’errore 14 011 (Canale ... blocco ...
Programma ... non esiste oppure sta per essere modificato)

Blocco (Deadlock) con evento di richiamo Reset

La seguente condizione può essere eliminata solo con l’aumento di velocità con valori
default:
 Reset è parametrizzato come evento di richiamo
 PROG_EVENT.SPF contiene un’errore di programmazione
 per conferma dell’errore serve Reset
In questa condizione:
 si conferma con Reset l’errore, ma questo si genera subito di nuovo
 si impedisce la correzione del programma perchè con un errore esistente non è possi-
bile nessun trasferimento
 si impedisce la ri-parametrizzazione degli eventi di richiamo, perchè non è possibvile
trasferire i dati macchina con un errore esistente.
Per questo non utilizzate possibilmente Reset come evento di richiamo per testare
PROG_EVENT.SPF.

9-70 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Variabile di sistemae $MC_CHAN_NAME

PROG_EVENT.SPF viene eseguito sempre nel canale in cui l’evento si è verificato. Sic-
come è possibile attivare in più canali lo stesso evento di richiamo, si può determinare,
con l’interrogazione della variabile di sistema $MC_CHAN_NAME, in quale canale il pro-
gramma PROG_EVENT.SPF è attualmente attivo.
Esempio:
N10 IF $MC_CHAN_NAME == “CHAN1”
; Il programma viene eseguito nel canale 1
N20 ...
...
N100 ENDIF

Comando DISPLOF
Se si vuole disattivare la visualizzazione blocco per PROG_EVENT.SPF, potete utilizzare
il comando DISPLOF.
Esempio:
PROC PROG_EVENT DISPLOF
...
; non avviene nessuna visualizzazione blocco fino a M30 e/o RET
...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-71

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Esempio perr PROG_EVENT.SPF

Sono attivi 3 canali.
Nel canale 1 devono essere attivate azioni sincrone statiche dopo FM-Restart.
Nel canale 2 l’asse Z deve andare, dopo fine programma, sulla posizione Z50.
Nel canale 3 si deve creare con Start una serie di posizioni di accensione.
Attraverso la parametrizzazione sono impostati i relativi eventi di richiamo.
PROC PROG_EVENT DISPLOF ; Esecuzione senza visualizzazione blocco

N10 IF $P_PROG_EVENT == 1 ; Evento: Start ?

N1010 IF $MC_CHAN_NAME == “CHAN2” ; 2. Canale ?

; Creare posizione d’avviamento
N1011 R10=4 R11=6 R12=8
N1012 G18 G1 F2000
N1090 ENDIF

N20 ENDIF
;
N30 IF $P_PROG_EVENT == 2 ; Evento: Fine programma ?

N3010 IF $MC_CHAN_NAME == “CHAN3” ; 3. Canale ?

; Portare l’asse Z in posizione Z50
N3011 G0 Z50
N3090 ENDIF

N40 ENDIF
;
N50 IF $P_PROG_EVENT == 4 ; Evento: FM-Restart ?

N5010 IF $MC_CHAN_NAME == “CHAN1” ; 1. Canale ?

; attivare azioni sincrone statiche
N5011 IDS=1 EVERY $AA_IW[Y]> 100 DO $A_OUT[1]=1
N5012 IDS=2 EVERY $AA_IW[Y]<= 100 DO $A_OUT[1]=0
N5090 ENDIF

N60 ENDIF
;
N100 M30 ; RET qui non è permesso, si utilizza l’evento di richiamo FM-Restart

9-72 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.9 Emissione delle funzioni M, T ed H

Introduzione
Le funzioni M,T ed H inserite nel programma CN (vedi capitolo 10) vengono emesse sulle
interfacce. Nel programma utente (AWP) questi segnali e valori sono disponibili per es-
sere inseriti nella logica di macchina.

Funzioni M
Emettendo funzioni M è possibile eseguire diverse manovre sulla macchina attraverso il
programma utente (AWP).
Comportamenti di emissione:
Le funzioni M predefinite vengono emesse dopo il movimento.
Per le funzioni M libere è possibile definire con la parametrizzazione l’istante di emissione
quando esse vengono inserite in blocchi contenenti anche dei movimenti.

Parametro Valore/significato Unità

Comportamenti di emissione delle Emissione prima del movimento –
funzioni M (valore di default)
Emissione durante il movimento
Emissione dopo il movimento

Segnali d’interconnessione:
Per le funzioni M sono previste le seguenti interconnessioni:
 Segnali di interconnessione come segnali di conferma
– Strobe per le funzioni ausiliarie (AW-DB, “FMx”, DBX127.0+n)
– Funzioni M (decodificate) (AW-DB, “FMx”, DBB140...152+n)
Numero della funzione M 1...5 (AW-DB, “FMx”, DBB158...162+n)
 Segnali d’interconnessione come segnali di comando
Tacitazione funzioni ausiliarie (AW-DB, “FMx”, DBX109.0+n)

Avvertenza
Bisogna fare attenzione che le funzioni ausiliarie emesse (anche M02 ed M30) devono
essere tacitate con il segnale “Conferma funzione ausiliaria”. Con “Reset” o interruzione
del programma le funzioni ausiliarie richiedono comunque la conferma.
L’emissione delle funzioni ausiliarie non è sincronizzata con l’emissione dei segnali di
risposta dell’asse ad es. “soglia di arrivo fine”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-73

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Funzioni T
Con l’emissione delle funzioni T viene comunicato all’AWP quale utensile e quale corret-
tore deve essere selezionato.
Comportamenti di emissione:
Le funzioni T vengono emesse prima del movimento.
Segnali d’interconnessione:
 Strobe delle funzioni ausiliarie (AW-DB, “FMx”, DBX127.0+n)
 Numero della funzione T (AW-DB, “FMx”, DBW164+n)

Funzioni H
Con le funzioni H è possibile gestire manovre di on/off sulla macchina oppure trasmettere
al programma utente (AWP) dei valori dal programma CN.
Comportamenti di emissione:
Per le funzioni H, nei blocchi contenenti anche dei movimenti, è possibile scegliere l’is-
tante di emissione attraverso la parametrizzazione.
Tabella 9-10 Parametri funzioni H senza assegnazione a gruppo

Parametro Valore/significato Unità

Comportamenti di emissione delle Emissione prima del movimento (valore di default) –
funzioni H Emissione durante il movimento
Emissione dopo il movimento

Segnali d’interconnessione:
 Strobe per le funzioni ausiliarie (AW-DB, “FMx”, DBX127.0+n)
 Funzione H numero 1 (AW-DB, “FMx”, DBW166+n)
 Funzione H numero 2 (AW-DB, “FMx”, DBW172+n)
 Funzione H numero 3 (AW-DB, “FMx”, DBW178+n)
 Valore della funzione H numero 1 (AW-DB, “FMx”, DBD168+n)
 Valore della funzione H numero 2 (AW-DB, “FMx”, DBD174+n)
 Valore della funzione H numero 3 (AW-DB, “FMx”, DBD180+n)

Cambio blocco
Un blocco viene ritenuto ultimato quando è stato eseguito il movimento programmato
ed è avvenuta la conferma delle funzioni ausiliarie. In alcuni casi la elaborazione del
programma CN viene temporaneamente interrotta per avere la certezza che da parte
del programma utente non vada perduta nessuna funzione ausiliaria.

9-74 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Funzionamento continuo
Il movimento risulta continuativo solo le funzioni ausiliarie vengono emesse durante il
movimento e vengono confermate prima che il movimento sia terminato.

Esempio per le funzioni M, T ed H

Comportamento di emissione parametrizzato:
funzioni M libere: durante il movimento
funzioni H: dopo il movimento
N10 G01 X100 M22 H7=1 T5

> Start N10

Movimento dell’asse X

Emissione di T5
ÏÏÏÏ
Emissione di M22

Emissione di H7 (valore 1)
ÏÏ ÏÏ
Figura 9-15 Esempio per l’emissione di funzioni M, T ed H

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-75

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.10 Ingressi/uscite

Introduzione
Con l’FM 357-2 è possibile utilizzare i seguenti ingressi/uscite:
Tabella 9-11 Ingressi/uscite digitali per FM 357-2

Tipo Ingressi Uscite

Quan- Funzione Quan- Funzione
tità tità
Ingressi/uscite on-board 2 Misure (tastat. di misura 1 e 2) 8 per libero impiego
(vedi par. 9.10.1) 4 per i segnali del BERO
12 per libero impiego
Ingressi/uscite tramite il Liberi: Libere:
bus P locale Realizzati con moduli di Realizzate con
digitale 16 segnale (SM) sul bus P locale 16 moduli di segnale
(vedi par. 9.8.2) (SM) sul bus P
locale
analogico 8 8
(vedi par. 9.8.3)

9.10.1 Ingressi digitali on-board

Ingressi per tastatore di misura (X1 pin 26 e 27)

Ingresso per l’impulso di misura 1 e 2 (vedi par. 9.17).
Per la funzione ”Misure” vengono utilizzati questi due ingressi per il collegamento di
tastatori misura.
Avvertenza
Questi ingressi vengono utilizzati internamente dall’FM357-2.

Ingressi BERO (X1 pin 22...25)

Impiego come ingresso del segnale BERO per l’asse 1...4 (vedi par. 9.7).
Per gli assi nei quali viene utilizzato un motore passo-passo senza encoder, su questo
ingresso può essere collegato un BERO. Il segnale viene utilizzato per la sincronizza-
zione di questi assi.
Avvertenza
Questi ingressi vengono utilizzati internamente dall’FM357-2.

9-76 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Ingressi liberi (X1 pin 28...39)

Questi ingressi possono essere utilizzati per:
 avviare dei sottoprogrammi asincroni (ASUP) (vedi capitolo 9.14)
Nel programma CN è possibile abbinare un sottoprogramma ad uno di questi ingressi.
Dopo il “Ready” il sottoprogramma viene avviato ed elaborato con il fronte 0/1 di que-
sto ingresso.
 Impiego come ingresso libero
Lo stato di questo ingresso può essere letto dal programma CN oppure con azioni
sincrone.
Lettura: $A_IN[n] n = numero dell’ingresso
X1 Pin 28 = ingresso 1
X1 Pin 29 = ingresso 2
...
X1 Pin 38 = ingresso 11
X1 Pin 39 = ingresso 12
Esempio:
R55 = $A_IN[2] ; Lo stato dell’ingresso 2 viene depositato in R55
I segnali possono essere scritti e letti dal programma utente.

[n]
FM 357-2 CPU

Ingresso
hardware

Stato dell’FM
(AW-DB “FMx”, DBX540.0...7,
DBX541.0...3)
Immagine degli
ingressi hardware Stato del bus P locale
(AW-DB “FMx”, DBX544.0...7,
DBX545.0...7)

“1”
Set dalla CPU 1)
(AW-DB “FMx”, DBX501.0...7,
DBX503.0...3)
Set sul bus P locale1)
Programma CN Stato FM (AW-DB “FMx”, DBX509.0...7,
(“1”oppure “0”) DBX511.0...7)

:
$A_IN [n]
: 1) I segnali possono essere utilizzati
Lettura dell’ingresso digi- per lo scambio dei dati CPU/FM (anche
tale nel programma CN se non è presente l’hardware)

Figura 9-16 Flusso dei segnali per gli ingressi digitali

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-77

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Uscite (X1 pin 2,4,6,8,13,15,17,19)

Lo stato di queste uscite può essere settato e riletto da programma CN o tramite azioni
sincrone.
Scrittura/lettura: $A_OUT[n] n= numero dell’uscita
X1 Pin 2 = uscita 1
X1 Pin 4 = uscita 2
X1 Pin 6 = uscita 3
X1 Pin 8 = uscita 4
X1 Pin 13 = uscita 5
X1 Pin 15 = uscita 6
X1 Pin 17 = uscita 7
X1 Pin 19 = uscita 8
Esempio:
$A_OUT[3] = R1 ; il contenuto di R1 (1 oppure 0) viene trasferito
; dall’uscita 3.
I segnali possono essere scritti e letti dal programma utente.

FM 357-2 CPU
Programma CN
SET (“1” oppure “0”) Set da CPU
: dell’uscita digitale nel (AW-DB “FMx”, DBX506.0...7)
$A_OUT [n] programma CN
Set sul bus P locale
:
(AW-DB “FMx”, DBX518.0...7,
DBX522.0...7)

Valore FM Stato dell’FM

(1/0) (AW-DB “FMx”, DBX542.0...7)
Stato sul bus P locale
(AW-DB “FMx”, DBX548.0...7,
DBX549.0...7)

Preimpostazione (”1”)
(AW-DB “FMx”, DBX507.0...7)
Preimpostazione (“1”) sul bus P
locale( AW-DB “FMx”,
DBX519.0...7, DBX523.0...7)
“0”

Blocco (”1”)
(AW-DB “FMx”, DBX504.0...7)
Blocco (“1”) sul bus P locale
(AW-DB “FMx”, DBX516.0...7,
DBX520.0...7)
Uscita hardware [n]
“1” oppure “0”

Figura 9-17 Flusso dei segnali per le uscite digitali

9-78 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.10.2 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale

Descrizione
Al bus P locale dell’FM 357-2 è possibile collegare moduli di segnali digitali (SM).
In questo modo è possibile realizzare ingressi/uscite digitali per il libero impiego.
I segnali vengono aggiornati nel clock dell’interpolatore e possono essere letti e bloccati
dal programma CN e dal programma utente.
Nel configurare il bus P locale bisogna osservare i dati per la struttura meccanica. È
possibile utilizzare 2 posti connettori sul bus P locale.
Inserendo i moduli di segnale con 8 opp. 16 segnali sul bus P locale è possibile realizzare
i seguenti ingressi/uscite digitali.

Tabella 9-12 Ingressi/uscite digitali sul bus P locale

Ingressi digitali Uscite digitali Descrizione

Nr. 17...32 Nr. 9...24 realizzati con moduli di segnali

Configurazione S7
La configurazione del bus P locale viene riconosciuta dalla CPU all’avviamento
dell’FM 357-2.
Una volta configurato il proprio progetto (vedi capitolo 5.3), selezionando il modulo ed il
comando menu Modifica > caratteristiche oggetti, è possibile approdare nel dialogo
Caratteristiche (vedi fig. 5-2).
Il bus P locale viene attivato nel seguente modo:
1. Nel dialogo Caratteristiche tramite il Parametro base bisogna selezionare il seg-
mento locale e confermarlo con OK.
2. Selezionare Stazione > Memorizza e traduci (a questo punto il progetto hardware è
disponibile in SIMATIC-Manager nel blocco “Dati di sistema”).
3. Questo progetto memorizzato deve essere caricato nella CPU mediante Sistema di
destinazione > Carica nell’unità.
In questo modo il bus P locale risulta attivato.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-79

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Parametrizzazione per la configurazione dell’hardware

Attraverso i seguenti parametri viene comunicato al controllo su quale posto connettore
del bus P locale sono innestati gli ingressi/uscite:

Parametro Valore/significato Unità

Posti connettore Nessuno (valore di default) –
posto connettore 1...4
Grandezza del modulo 1 byte (valore di default) –
2 byte
Byte 1 Ingressi –
Uscite
Byte 2 Ingressi –
Uscite
Uscite: 9...16; –
9...16 17...24 (valore di default);
17...24 25...32
Ingressi: abbinamento dei numeri del bit
17...24
25...32

Esempio per una configurazione

Sul bus P locale si vogliono realizzare 16 ingressi/uscite digitali. A tal fine vengono innes-
tati sul bus P locale 2 moduli di segnale con 16 ingressi oppure 16 uscite:

... 16 uscite 16 ingressi

FM 357-2
digitali digitali

Posto connettore sul bus P locale 1 2

Byte 1 A9...16 E17...24
Byte 2 A17...24 E25...32

I parametri vegnono definiti nel seguente modo:

Posti connettore Posto connettore 1+2

Posto connettore 1 Posto connettore 2
Grandezza del modulo 2 byte 2 byte
Byte 1 Uscite 9...16 Ingressi 17...24
Byte 2 Uscite 17...24 Ingressi 25...32

9-80 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Impiego
Lettura e scrittura degli ingressi e uscite analogiche tramite il programma CN:
Lettura: $A_IN[n] n = numero dell’ingresso
Scrittura: $A_OUT[n] n = numero dell’uscita
Esempi:
 R1 = $A_IN[9]
; il valore di tensione dell’ingresso 9 viene depositato in R1.
 $A_OUT[9] = R1
; il contenuto di R1 (1 oppure 0) viene emesso sull’uscita 9.
 $A_OUT[10] = $A_IN[11]
; lo stato dell’ingresso 11 viene emesso sull’uscita 10
Programma utente:
Gli ingressi/uscite digitali possono essere letti e bloccati anche da programma utente.
 Ingressi (vedi fig. 9-16)
Può essere letto lo stato di un ingresso qualsiasi
 Uscite (vedi fig. 9-17):
Per ogni uscita può essere definito un blocco, ciò significa che questa uscita assume
indipendentemente dalle altre condizioni (ad es. da programma CN) lo stato “0”
definito. Se all’uscita non viene assegnato nessun blocco, può essere gestita
regolarmente dal programma CN oppure dal programma utente.
Può essere letto lo stato di ogni uscita.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-81

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.10.3 Ingressi/uscite analogici sul bus P locale

Descrizione
Al bus P locale dell’FM 357-2 è possibile collegare un massimo di due moduli di segnali
analogici (SM). In questo modo è possibile realizzare ingressi/uscite digitali per il libero
impiego.
Le entrate/uscite digitali vengono aggiornate nel clock dell’interpolatore e possono essere
lette e scritte dal programma CN.
Nel configurare il bus P locale bisogna osservare i dati per la struttura meccanica.

Tabella 9-13 Ingressi/uscite analogici sul bus P locale

Ingressi analogici Uscite analogiche Descrizione

Ingresso 1...8 Uscita 1...8 realizzati con moduli di segnali

Configurazione S7
La configurazione del bus P locale viene riconosciuta dalla CPU all’avviamento
dell’FM 357-2.
Una volta configurato il proprio progetto (vedi capitolo 5.3), attraverso la configurazione
S7, selezionando il modulo ed il comando menu Modifica > caratteristiche oggetti, è
possibile approdare nel dialogo Caratteristiche (vedi fig. 5-2).
Il bus P locale viene attivato nel seguente modo:
1. Nel dialogo Caratteristiche tramite il Parametro base bisogna selezionare il seg-
mento locale e confermarlo con OK.
2. Selezionare Stazione > Memorizza e traduci (a questo punto il progetto hardware è
disponibile in SIMATIC-Manager nel blocco “Dati di sistema”).
3. Questo progetto memorizzato deve essere caricato nella CPU mediante Sistema di
destinazione > Carica nell’unità.
In questo modo il bus P locale risulta attivato.

9-82 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Parametrizzazione per la configurazione dell’hardware

Attraverso i seguenti parametri viene comunicato al controllo su quale posto connettore
del bus P locale sono innestati gli analogici ingressi/uscite:

Parametro Valore/significato Unità

posti connettore nessuno (valore di default) –
posto connettore 1...4
grandezza del modulo 2 ingressi (valore di default) –
4 ingressi
8 ingressi
4 uscite
4 ingressi e 2 uscite
4 ingressi e 4 uscite
canale 1) 1...8 –
valutazione 0...10 V (valore di default) –
+/– 10 V

1) Il parametro “Canale” indica il canale HW sul modulo SM e consente un libero abbinamento al

numero interno FM degli ingressi/uscite analogici.

Esempio per una configurazione

Sul bus P locale si vogliono realizzare 8 ingressi analogici, 4 uscite analogiche e 16
ingressi digitali. A tal fine vengono innestati sul bus P locale 1 modulo di segnale con 8
ingressi analogici, 1 modulo di segnale con 4 uscite analogiche e 1 modulo di segnale
con 16 ingressi digitali:

... 8 16 4
FM 357-2 Uscite
Ingressi Ingressi
analo. digitali analo.
1 2 3
Posto connettore sul bus P locale
E1...8 E17...24 A1...4
E25...32

I parametri vegnono definiti nel seguente modo:

Ingressi/uscite analogici

Ingressi/uscite analogici sì sì
Posti connettore Posto connettore 1 Posto connettore 3
Grandezza del modulo 8 ingressi 4 uscite
Canale 1...8 1...4
Valutazione 0...10 V 0... 10 V

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-83

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Ingressi/uscite digitali

Ingressi/uscite digitali sì
Posti connettore posto connettore 2
Grandezza del modulo 2 byte
Byte 1 ingressi 17...24
Byte 2 ingressi 25...32

Impiego
Lettura e scrittura degli ingressi e uscite analogiche tramite il programma CN:
Lettura: $A_IN[n] n = numero dell’ingresso
Scrittura: $A_OUT[n] n = numero dell’uscita
Esempi:
 N15 R3 = $A_INA[2]
; Il valore di tensione dell’ingresso 2 viene depositato in R3.
 N20 $A_OUTA[2] = R3
; Il contenuto di R3 viene emesso sull’uscita 2 come valore di tensione.
 N 30 $A_OUTA[4] = $A_INA[1]
; Il valore di tensione dell’ingresso 1 viene emesso sull’uscita 4.
Esempio di emissione di tensione da azione sincrona:
N40 ID=1 DO $A_OUTA[4] = $AC_VACTB * 0.4711
; In ogni clock-IPO viene emesso un valore di tensione in funzione della velocità
; corrente

Programma utente
Gli ingressi/uscite analogici non possono essere letti o scritti direttamente dal programma
utente. Se nel programma utente è necessario un valore di tensione, questo può essere
trasmesso ad es. mediante un comando H.
Esempio:
N10 H10 = $A_INA[2]
; Il valore di tensione dell’ingresso 2 viene trasportato con H10 alla CPU.

9-84 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.11 Segnali camma (camme software)

Introduzione
Con questa funzione è possibile abbinare una o più coppie di camme ad un asse della
macchina. Una coppia di camme si compone sempre di una camma per la direzione ne-
gativa ed una per la direzione positiva.
In seguito all’attivazione (AW-DB “AXy”, DBX2.0+m) vengono generati, al superamento
delle posizioni delle camme definite per la camma negativa e quella positiva, dei segnali
camma ed emessi come segnali d’interconnessione (AW-DB “FMx”, DBB32 e DBB33).
Inoltre i segnali camma possono essere emessi tramite le uscite digitali sul bus P locale
oppure On-Board.
La funzione ”Segnali camma” funziona in tutti i modi operativi e resta attiva anche dopo
reset oppure EMERGENZA.

9.11.1 Parametrizzazione

Coppia di camme più/meno

Mediante parametrizzazione le camme vengono abbinate ad un asse come coppia di
camme, di cui una per la direzione negativa ed una per quella positiva.
Ad un asse possono essere abbinate più coppie di camme. Una coppia di camme non
può però essere abbinata a più assi.

Parametro N. Valore/significato Unità

Coppia di camme numero 1 0 non abbinato (valore di default) –
dell’asse 1 1 (1° coppia di camme per il 1° asse)
2 1 (2° coppia di camme per il 1° asse)
3 2 (3° coppia di camme per il 2° asse)
... ...

Posizione delle camme

La posizione delle camme più e meno viene definita con i seguenti parametri:

Tabella 9-14 Parametri per la posizione delle camme

Parametro Valore/significato Unità

Posizione 0 (valore di default) [mm],
per la camma negativa –100 000 000...+100 000 000 [gradi]
Posizione 0 (valore di default) [mm],
per la camma positiva –100 000 000...+100 000 000 [gradi]

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-85

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Avvertenza
Le posizioni delle camme si riferiscono al sistema di misura preimpostato (metrico opp.
inch). Una commutazione programmata con G70/G71 non ha alcun effetto.
Le posizioni vengono impostate nel sistema di coordinate di macchina. Non avviene
nessun controllo in relazione al campo massimo di posizionamento.

Tempo di anticipo/ritardo
Per compensare i tempi di ritardo, per ogni camma positiva e negativa, è possibile
definire un tempo di anticipo/ritardo per l’emissione dei segnali.
Unità di inserimento µs.

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di anticipo/ritardo per 0 (valore di default) [s]
la camma negativa –100...+100
Valore positivo = tempo di anticipo
Valore negativo = tempo di ritardo
Tempo di anticipo/ritardo per 0 (valore di default) [s]
la camma positiva –100...+100
Valore positivo = tempo di anticipo
Valore negativo = tempo di ritardo

Livello del segnale

Questo parametro consente l’inversione del segnale di uscita per ogni camma.
L’inversione ha effetto solo sulle uscite digitali.

Parametro Valore/significato Unità

Livello del segnale per la 0 → 1 (valore di default) –
camma negativa 1 → 0 (invertito)
Livello del segnale per la 0 → 1 (valore di default) –
camma positiva 1 → 0 (invertito)

9-86 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Assegnazione alle uscite digitali e comportamento di emissione

Qui si definisce il comportamento di emissione e l’assegnazione delle camme alle uscite
digitali. L’assegnazione è possibile solo byte per byte.

Parametro Valore/significato Unità

Assegnazione alle uscite digitali, nessuna assegnazione (valore di default) –
camma negativa uscite digitali (on-board) 1...8
uscite digitali 9...24
Assegnazione alle uscite digitali, XOR camma negativa (valore di default) –
camma positiva uscite digitali 9...24

Nessuna assegnazione
La camma positiva e quella negativa vengono emesse verso la CPU nel clock-IPO
(AW-DB “FMx”, DBB32 e DBB33). Per questo tipo di emissione è possibile parametriz-
zare anche segnali camma comandati a tempo o la misura precisa nel settore.
Uscite digitali (On-Board) 1...8, uscite digitali 9...24, camma negativa XOR
La camma positiva e quella negativa vengono emesse con servoclock sulle uscite digitali
parametrizzate. Non sono possibili segnali camma comandati a tempo.
La camma positiva e quella negativa possono essere abbinate a byte d’uscita diversi op-
pure collegate ed abbinate ad un unico byte d’uscita. Per l’emissione su un unico byte
d’uscita selezionare “XOR camma negativa” per la camma negativa.
Il comportamento dei segnali per l’emissione separata e collegata è descritto nei capitoli
9.11.3 e 9.11.4.

Segnali camma con comando a tempo

L’emissione dei segnali camma avviene, indipendentemente dal clock, con un interrupt a
tempo. Ciò consente di raggiungere una precisione maggiore. L’emissione è possibile
soltanto in modo collegato sulle uscite On-Board da 1 a 4 (vedi capitolo 9.11.4).
Selezionare “nessuna assegnazione” per la camma positiva.

Parametro Valore/significato Unità

Segnali camma con comando a tempo nessuna assegnazione (valore di default) –
1. coppia di camme
fino a
8. coppia di camme

Abbinamento dei segnali camma con comando a tempo alle uscite digitali On-Board
1...4.
Le camme vengono abbinate alle uscite On-Board nel seguente modo:
1. In sequenza crescente del numero dell’asse
2. In sequenza crescente delle coppie di camme

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-87

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Esempio:

Coppia di Numero Abbinamento alle uscite 1…4

camme dell’asse
1 0 (nessun abbinamento)
2 2 4 2. asse, coppia di camme 2
3 1 1 1. asse, coppia di camme 3
4 1 2 1. asse, coppia di camme 4
5 1 3 1. asse, coppia di camme 5
6...8 0 (nessun abbinamento)

Emissione dei segnali

Si può impostare il comportamento di emissione per segnali camma con comando a
tempo tramite il parametro “Emissione del segnale”.
 con priorità
Per ogni clock-IPO può avvenire al massimo una sola emissione con comando a
tempo. Se nello stesso clock-IPO sono presenti cambi di segnali di più coppie di
camme l’emissione avviene secondo criteri di priorità:
La coppia di camme con il numero più basso (uscita On-Board più bassa) determina il
momento di emissione per tutti i segnali presenti, cioè il cambio di segnale delle altre
coppie di camme avviene nello stesso momento.
 indipendente
Ogni segnale camma viene emesso nel giusto momento. Non esiste alcuna priorità di
emissione.
L’abbinamento dei segnali camma alle uscite On-Board avviene in base alla emis-
sione dei segnali priorizzata.

Parametro Valore/significato Unità

Emissione dei segnali con priorità On (valore di default) –
Off

9-88 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tempo di spostamento camma

Questa funzione consente l’emissione con comando a tempo di un impulso di inserzione
su una posizione preimpostata. La durata dell’impulso deve essere indicata nel
parametro “Tempo di anticipo/ritardo camma positiva“.
I parametri “Posizione camma negativa” e “Posizione camma positiva” devono essere
impostati immediatamente e determinano la posizione di inserzione del tempo di
spostamento camma. La camma viene attivata con il superamento di questa posizione.
La durata dell’impulso è quindi indipendente dalla velocità, dalla direzione di movimento o
da un’inversione di direzione dell’asse.
Non viene considerato un ripetuto superamento della posizione della camma quando la
camma è attiva, ovvero la camma non viene attivata di nuovo. Questo comportamento si
osserva in particolare negli assi rotanti con modulo.
Il tempo di anticipo/ritardo per la camma positiva continua ad essere efficace e provoca
lo spostamento di tutta la camma.
La funzione può essere utilizzata soltanto per l’emissione comandata a tempo, cioè per
l’emissione sulle uscite On-board.
Nota:
Il termine tempo di spostamento camma si riferisce alla funzione camma; viene dato una
posizione e la durata in termine di tempo.
Uscita comandata da timer descrive la procedura (interna) dell’uscita camma.

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di spostamento camma Off (valore di default) –
On
Tempo di spostamento camma per coppie
di camme con camma negativa uguale
posizione camma positiva

Misura precisa nel settore

Con questa funzione è possibile ammettere o interbloccare la misura assiale con com-
ando a tempo. La funzione è consentita solo per una coppia di camme.
Per ulteriori dettagli vedi capitolo 9.9.5.
Lo stato Misura ammessa o interbloccata può venire emesso sull’uscita On-Board 4. Im-
postare a tale scopo il parametro “segnale di taratura” su On.

Parametro Valore/significato Unità

Misura precisa nel settore nessun abbinamento (valore di default) –
1a coppia di camme
fino a
8a coppia di camme
Segnale di taratura Off (valore di default) –
On
Misura ammessa/interblocata sull’uscita
On-Board 4

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-89

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.11.2 Attivazione ed emissione dei segnali camma

Attivazione dei segnali camma

La funzione viene attivata per ogni singolo asse mediante il seguente segnale di
interconnessione: ”Attivazione camma software” (AW-DB, “AXy”, DBX2.0+m)
L’attivazione corretta di tutte le camme di un asse viene segnalata con il segnale d’inter-
connessione:”Camma software attiva” (AW-DB, “AXy”, DBX22.0+m)

Avvertenza
Per l’attivazione nel programma utente (AWP) è possibile utilizzare anche altre condizioni
in logica combinatoria (ad es. asse sincronizzato).

Emissione all’interconnessione
Per tutti gli assi di macchina, i cui segnali camma sono attivati, lo stato dei segnali
camma meno e più viene emesso attraverso i seguenti segnali:
Tabella 9-15 camme software meno/più

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

AW-DB, “FMx”, DBB32 Camma software meno
8 7 6 5 4 3 2 1
AW-DB, “FMx”, DBB33 Camma software più
8 7 6 5 4 3 2 1

Emissione sulle uscite digitali

L’emissione dei segnali camma sulle uscite digitali è possibile inoltre nella seguente
forma:
 Emissione senza comando a tempo sulle uscite On-Board o del bus P con servoclock,
separata su due byte d’uscita o collegata su un unico byte d’uscita.
 Emissione con comando a tempo sulle uscite On-Board tramite interrupt a tempo, sol-
tanto in modo collegato su un unico byte d’uscita.

Interrogazione dello stato nel programma CN

Lo stato delle uscite digitali sul bus P locale può venire letto dal programma CN con la
variabile $A_OUT[n] (n = numero dell’uscita).
Esempio:
...
R78 = $A_OUT[5] ; leggere l’uscita 5, memorizzarla in R78

9-90 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.11.3 Segnali camma con emissione separata

L’emissione della camma negativa e di quella positiva avviene in modo separato

sull’interfaccia e, se parametrizzato, su due byte d’uscita digitali.

Assi lineari
I fronti dei segnali camma vengono generati indipendentemente dalla direzione di
movimento dell’asse lineare:
 Il segnale camma ”meno” commuta da 0 a 1 quando l’asse oltrepassa la camma
negativa, muovendo in direzione negativa e viceversa
 Il segnale camma ”più” commuta da 0 a 1 quando l’asse oltrepassa la camma
positiva, muovendo in direzione positiva e viceversa

Asse di macchina [m]

Punto zero macchina Posiz. della camma Posiz. della camma Asse di macchina[n]
(camma negativa) (camma positiva) [mm, inch]
Segnale camma più:
AW-DB “FMx”,
1
DBB33
uscita digitale
0

1
Segnale camma meno:
AW-DB “FMx”,
DBB32 0
uscita digitale Settore camma Settore camma più
meno

Figura 9-18 Segnali camma per l’asse lineare (camma negativa < camma positiva)

Asse di macchina [m]

Punto zero macchina Posiz. della camma Posiz. della camma Asse di macchina [n]
(camma positiva) (camma negativa) [mm, inch]

Segnale camma più: 1

AW-DB “FMx”,
DBB33 0
uscita digitale
1
Segnale camma
meno:
0
AW-DB “FMx”,
DBB32 Settore camma Settore camma
uscita digitale meno più

Figura 9-19 Segnali camma per asse lineare (camma positiva < camma negativa)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-91

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Assi rotanti con modulo

I fronti dei segnali camma vengono generati in funzione del senso di rotazione dell’asse
rotante:
 Il segnale camma ”Più” commuta da 0 a 1 al superamento della camma negativa in
direzione positiva e da 1 a 0 al superamento della camma positiva.
 Il segnale camma ”Meno” cambia il suo livello ad ogni fronte positivo del segnale
camma più.

Avvertenza
Il comportamento descritto per la camma positiva vale solo alla condizione che
camma positiva - camma negativa < 180°.

Se questa condizione non è soddisfatta oppure se la camma negativa viene scelta più
grande di quella positiva, si inverte il comportamento della camma positiva. Il comporta-
mento della camma negativa resta invariato.
Al cambio di segnale della camma negativa il superamento può essere riconosciuto
anche quando il campo della camma è stato scelto così stretto che la CPU non può rico-
noscerlo con esattezza.

<180
Asse di macchina [m]
Camma Camma Camma Camma
negativa positiva negativa positiva Asse di macchina [n]

0 120 180 0 120 180

Punto zero macchina (Asse rotante con modulo)
Segnale camma più: [gradi]
AW-DB “FMx”, 1
DBB33
uscita digitale 0
Segnale camma
meno: 1
AW-DB “FMx”,
DBB33
0
uscita digitale

Figura 9-20 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa < 180 gradi)

9-92 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

>180
Asse di macchina [m]
Camma Camma Camma Camma
negativa positiva negativa positiva Asse di macchina [n]

0 90 290 0 90 290 (Asse rotante con modulo)

Punto zero macchina
[gradi]
Segnale camma più:
AW-DB “FMx”, 1
DBB33
uscita digitale
0
Segnale camma
meno: 1
AW-DB “FMx”,
DBB33 0
uscita digitale

Figura 9-21 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa > 180 gradi)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-93

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.11.4 Segnali camma con emissione collegata

L’emissione della camma negativa e di quella positiva avviene in modo collegato su un

unico byte d’uscita digitale nonché, come nel caso precedente, in modo separato sull’in-
terfaccia.

Assi lineari

Asse di macchina[m]

Punto zero macchina posizione della posizione della asse di macchina [n]
camma camma [mm, inch]
(camma nega- (camma posi-
tiva) tiva)
Segnale camma più: 1
AW-DB “FMx”, DBB33
0

1
Segnale camma meno:
AW-DB “FMx”, DBB32
0
Settore camma Settore camma
meno più

1
Uscita digitale

Figura 9-22 Segnali camma per asse lineare (camma negativa < camma positiva)

Asse di macchina [m]

Punto zero macchina posizione della posizione della asse di macchina [n]
camma camma [mm, inch]
(camma nega- (camma posi-
tiva) tiva)
1
Segnale camma più:
AW-DB “FMx”, DBB33
0

1
Segnale camma meno:
AW-DB “FMx”, DBB33 0
Settore camma Settore camma
meno più

1
Uscita digitale
0

Figura 9-23 Segnali camma per asse lineare (camma negativa < camma positiva)

9-94 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Assi rotanti con modulo

Asse di macchina [m] <180

Camma Camma Camma Camma

meno più meno più Asse di macchina [n]

0 120 180 0 120 180 (Asse rotante con modulo)

Punto zero macchina
[gradi]

Segnale camma più: 1

AW-DB ”FMx”, DBB33
0

1
Segnale camma meno:
AW-DB “FMx”, DBB32
0

1
Uscita digitale
0

Figura 9-24 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa < 180 gradi; camma negativa < camma positiva)

Asse di macchina [m] <180

Camma Camma Camma Camma

più meno più meno Asse macchina[n]

0 120 180 0 120 180 (Asse rotante con modulo)

Punto zero macchina
[gradi]

Segnale camma più: 1

AW-DB “FMx”, DBB33
0

1
Segnale camma meno:
AW-DB “FMx”, DBB32 0

1
Uscita digitale
0

Figura 9-25 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa < 180 gradi; camma negativa > camma positiva)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-95

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Asse di macchina[m] >180

Camma Camma Camma Camma

meno più meno più Asse di macchina[n]

0 90 290 0 90 290 (Asse rotante con modulo)

Punto zero macchina
[gradi]

Segnale camma più: 1

AW-DB “FMx”, DBB33
0

Segnale camma meno: 1

AW-DB “FMx”, DBB32
0

1
Uscita digitale
0

Figura 9-26 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa > 180 gradi; camma positiva > camma negativa)

Asse di macchina [m] >180

Camma Camma Camma Camma

più meno più meno Asse di macchina [n]

0 90 290 0 90 290 (Asse con modulo rotante)

Punto zero macchina
[gradi]

Segnale camma più: 1

AW-DB “FMx”, DBB33
0

1
Segnale camma meno:
AW-DB “FMx”, DBB32
0

1
Uscita digitale
0

Figura 9-27 Segnali camma per asse rotante con modulo

(camma positiva - camma negativa > 180 gradi; camma positiva < camma negativa)

9-96 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Inversione del segnale

È possibile influenzare il comportamento d’emissione sull’uscita digitale negli assi rotanti
con modulo e camma positiva – camma negativa > 180 gradi tramite il parametro
“Inversione del segnale”.

Parametro Valore/significato Unità

Inversione del segnale On (valore di default) –
settore camme > 180 gradi Inversione del segnale per camma positiva – camma
negativa > 180 gradi
Off
Nessuna inversione del segnale per camma positiva –
camma negativa > 180 gradi
(il comportamento di emissione corrisponde a camma
positiva – camma negativa < 180 gradi)

9.11.5 Misura precisa nel settore

La misura, nel modo più rapido, può essere attivata opp. disattivata nel clock-IPO di un’a-
zione sincrona.
Con la funzione “Misura precisa nel settore” è possibile definire un settore di attivazione
per il riconoscimento del fronte del tastatore di misura.
Nel clock-IPO, in relazione alla posizione e velocità attuale, è possibile calcolare il punto
di commutazione del settore di attivazione e, se necessario, attivare o bloccare il fronte
del tastatore di misura con una funzione di interrupt.
La conseguente funzionalità della misura riferita al blocco ed assiale non viene modificata
e non esiste alcuna relazione o sorveglianza tra la funzione di misura ed il settore di
attivazione.
La base è la funzionalità della camma software. Per la coppia di camme prescelta non si
ha alcuna emissione di segnali sulle uscite HW.
Per la parametrizzazione vedi capitolo 9.11.1
Per il settore di attivazione dell’asse lineare e dell’asse rotante con modulo vedi
fig. 9-28 ... 9-31

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-97

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Assi lineari

Campo Campo
camma camma
negativa positiva

Punto zero Posizione camma Posizione camma Asse di macchina [n]

macchina (camma negativa) (camma positiva) [mm, Inch]

1
Segnale camma
più (interno) 0

1
Segnale camma
meno (interno)
0

1
Settore di attivazione
0

Figura 9-28 Settore di attivazione per asse lineare (camma negativa<camma positiva)

Asse di macchina[m] Campo

camma Campo
negativa camma
positiva

Punto zero Posizione camma Posizione camma Asse di macchina [n]

macchina (camma negativa) (camma positiva) [mm, Inch]

1
Segnale camma
più (interno)
0

1
Segnale camma
meno (interno)
0

1
Settore di attivazione
0

Figura 9-29 Settore di attivazione per asse lineare (camma positiva < camma negativa)

9-98 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Assi rotanti con modulo

Il comportamento vale per camma positiva-camma negativa<180 gradi. Se questa condi-
zione non viene soddisfatta oppure se la camma negativa viene scelta più grande di
quella positiva il comportamento viene invertito.

< 180

Camma Camma Camma Camma

negativa positiva negativa positiva

0 120 180 0 120 180 Asse rotante con

Punto zero
macchina modulo [gradi]

1
Segnale camma
più (interno) 0
1
Segnale camma
meno (interno) 0

1
Settore di attivazione
0

Figura 9-30 Settore di attivazione per asse rotante con modulo (camma positiva-camma nega-
tiva <180 gradi)

> 180

Camma Camma Camma Camma

negativa positiva negativa positiva

0 90 290 0 90 290

Punto zero Asse rotante con
macchina modulo [gradi]
1
Segnale cama
più (interno) 0
1
Segnale cama
meno (interno) 0

1
Settore di attivazione
0

Figura 9-31 Settore di attivazione per asse rotante con modulo (camma positiva-camma nega-
tiva>180 gradi)

Dato che il precalcolo dei punti di commutazione avviene con il clock-IPO, nella defini-
zione del settore di attivazione bisogna tenere in considerazione l’errore di inseguimento,
cioè la differenza tra posizione reale e posizione nominale durante il movimento.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-99

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Il settore di attivazione è efficace sempre sui due tastatori di misura ed in tutti gli assi,
indipendentemente dalla programmazione.
Un fronte può essere riconosciuto solo nell’ambito del settore di attivazione. È necessario
tenere sempre in considerazione il caso di una misura che tarda a venire (se necessario
utilizzare il valore medio oppure il valore atteso).

Settore di attivazione

1
Settore di attivazione
0

Tastatore di misura 1 opp. 2

(fronte di salita attivato) 0

Misura avvenuta

Figura 9-32 Settore di attivazione della misura

L’emissione di stato dei segnali camma alla CPU continua ad avvenire, il segnale “Attiva-
zione camme software” (AW-DB “AXy”, DBX2.0+m) deve essere settato dalla CPU.
La funzione non è ammessa per gli assi PROFIBUS-DP.
La distanza tra due processi di misura viene sempre determinata dal clock-IPO (minimo
2 clock IPO).
Se è attiva la misura, al di fuori del settore di attivazione, lo stato del tastatore di misura
non viene segnalato ($A_PROBE[n]).

9-100 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.12 Modi operativi

Introduzione
I modi operativi possono essere scelti differenti in ogni canale attivo.
Nell’FM 357-2 sono disponibili i seguenti modi operativi:

Tabella 9-16 Modi operativi e loro caratteristiche

Modo operativo Caratteristiche
JOG(T) In questo modo operativo il movimento di un asse viene preimpostato mediante un
tasto direzionale (+ oppure -).
L’asse muove con la velocità definita nel parametro ”Velocità dell’asse”.
Con sovrapposizione del rapido attiva l’asse muove con la velocità definita nel
parametro ”Rapido”. Viene considerata la posizione dell’override.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”JOG”
conferma (AW-DB “FMx”, DBX100.2+n)
Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”JOG”
(AW-DB “FMx”, DBX120.2+n)
Start del movimento: segnale di comando ”Direzione positiva o negativa”
(AW-DB “AXy”, DBX4.7/6+m)
Parametri Parametro ”Velocità dell’asse”
Parametro ”Rapido”
Posizionamento relativo Qui vengono eseguiti singoli posizionamenti relativi con preimpostazione di una
in quote incrementali quote incrementale con 1, 10, 100, 1000 oppure 10000 incrementi.
(SMR) L’asse muove con la velocità definita nel parametro ”Velocità dell’asse” Con sovrap-
Sottomodo operativo di posizione del rapido attiva l’asse muove con la velocità definita nel parametro
“Impulsi” ”Rapido”. Viene considerata la posizione dell’override.
Il movimento viene avviato con uno dei tasti direzionali (Direzione positiva o nega-
tiva).
Il movimento viene interrotto con stop ed il percorso residuo viene cancellato.
Il movimento viene interrotto, quando i segnali “Direzione positiva o negativa” non
sono più attivi oppure con segnali “Direzione positiva o negativa” attivi avviene uno
stop. Riattivando i segnali “Direzione positiva negativa” viene proseguito il movi-
mento ed il restante percorso viene eseguito. Azionando il tasto di reset si ha l’inter-
ruzione del movimento e la cancellazione del percorso residuo.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”Impulsi”
conferma (AW-DB “FMx”, DBX100.2+n)
Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”Impulsi”
(AW-DB “FMx”, DBX120.2+n)
Preimpostazione dell’incremento: segnale di comando ”Incrementi fissi”
(AW-DB “FMx”, DBX102.0...4+n)
Incremento fisso attivo: segnale di conferma “Incremento fisso attivo”
– per assi geometrici (AW-DB “FMx”, DBX122.0...4+n)
– per assi supplementari (AW-DB “AXy”, DBX24.0...4+m)
Start del movimento: segnale di comando ”Direzione positiva o
negativa”
(AW-DB “AXy”, DBX4.7/6+m)
Parametro Parametro ”Velocità dell’asse”
Parametro ”Rapido”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-101

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-16 Modi operativi e loro caratteristiche (continuazione)

Modo operativo Caratteristiche
Ricerca del punto di rife- Raggiungere un punto di riferimento per assi con encoder incrementale.
rimento (REF) Il movimento di ricerca viene avviato con dei segnali (Direzione positiva o negativa)
Sottomodo di funzionam- e viene quindi attuato il procedimento definito nella parametrizzazione della ricerca
neto di “Impulsi” del punto di riferimento.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando “Impulsi” e “Punto
conferma di riferimento”
(AW-DB “FMx”, DBX100.2 u.
DBX101.2+n)
Conferma del modo operativo: segnale di conferma “Impulsi” e “Punto
di riferimento”
(AW-DB “FMx”, DBX120.2 u.
DBX121.2+n)
Start del movimento: segnale di comando “Direzione positiva
o negativa” (AW-DB “AXy”,
DBX4.7/6+m)
Sincronizzazione: segnale di comando “Rallentamento
punto di riferimento” (AW-DB “AXy”,
DBX7.7+m)
Parametri (vedi par. 9.7.1)
MDI (Manual Data Input) Modo operativo interno possibile solo con ”Parametrizzazione FM 357-2”
Esecuzione di un blocco di programma CN.
L’esecuzione del blocco viene avviata con start.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di comando ”MDI”
conferma (AW-DB “FMx”, DBX100.1+n)
Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”MDI”
(AW-DB “FMx”, DBX120.1+n)
Start dell’elaborazione del blocco: segnale di comando”Start”
(AW-DB “FMx”, DBX108.1+n)
Automatico (A) In questo modo operativo è possibile eseguire una elaborazione automatica di
programmi CN (blocco continuo).
Dopo aver selezionato un programma CN, l’esecuzione dello stesso viene avviata
con start.
Durante l’esecuzione del programma è possibile attivare funzioni per il test del
programma (vedi par. 9.13)
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: segnale di com. ”AUTOMATICO”
conferma (AW-DB “FMx”, DBX100.0+n)
Start della elaborazione del progr. CN: segnale di comando ”Start”
(AW-DB “FMx”, DBX108.1+n)
Stop della elaborazione del progr. CN: segnale di comando ”Stop”
(AW-DB “FMx”, DBX108.3+n)
Influenze sul programma: segnale di comando ”Blocco lettura”
(AW-DB “FMx”, DBX107.1+n)
segnale di comando ”Blocco es cludibile”
(AW-DB “FMx”, DBX105.0+n)
Conferma del modo operativo: segnale di conferma ”AUTOMATICO”
(AW-DB “FMx”, DBX120.0+n)
Segnali di stato: segnale di conferma ”Programma in corso”
(AW-DB “FMx”, DBX125.0+n)
segnale di conferma ”Progr. in attesa”
(AW-DB “FMx”, DBX125.1+n)
segnale di conferma ”Programma
interrotto” (AW-DB “FMx”, DBX125.3+n)

9-102 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-16 Modi operativi e loro caratteristiche (continuazione)

Modo operativo Caratteristiche
Automatico blocco sin- In questo modo operativo l’elaborazione del programma CN si arresta dopo ogni
golo (AE) blocco CN contenente azioni (movimenti, emissione di funzioni ausiliarie, ecc.).
Sottomodo operativo di Con start si passa al blocco successivo. Nei blocchi di calcolo, al contrario, l’elabo-
“Automatico” razione non viene arrestata poiché essi non contengono azioni.
Dopo aver eseguito un blocco CN in blocco singolo, viene segnalato lo stato del
programma ”Programma interrotto”.
Segnali di comando e di Selezione del modo operativo: Segnale di comando “Automatico” e
conferma “Attivazione blocco singolo”
(AW-DB “FMx”, DBX100.0+n e
DBX103.4+n)
Start elaborazione programma CN: Segnale di comando “Start”
(AW-DB “FMx”, DBX108.1+n)
Stop elaborazione programma CN: Segnale di comando “Stop”
(AW-DB “FMx”, DBX108.3+n)
Influenze sul programma: Segnale di comando “Blocco di lettura”
(AW-DB “FMx”, DBX107.1+n)
Segnale di comando “Blocco escludibile”
(AW-DB “FMx”, DBX105.0+n)
Segnali di conferma del modo operativo: Segnali di conferma “Automatico”
(AW-DB “FMx”, DBX120.0+n)
Segnali di stato: Segnale di conferma “Programma in
corso”
(AW-DB “FMx”, DBX125.0+n)
Segnale di conferma “Programma in
attesa”
(AW-DB “FMx”, DBX125.1+n)
Segnale di conferma “Programma
interrotto”
(AW-DB “FMx”, DBX125.3+n)

Cambio del modo operativo

Il cambio del modo operativo è possibile solo in stato di reset o dopo stop.
Prima del cambio modo operativo una eventuale funzione ausiliaria emessa deve essere
confermata.
Qualora il cambio del modo operativo venga rifiutato dal sistema viene emesso un
corrispondente messaggio di errore.
Eccezione:
È possibile commutare in qualsiasi momento tra modo operativo ”Automatico” ed
”Automatico blocco singolo” senza che venga generato uno stop interno.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-103

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.13 Esecuzione del programma CN

Introduzione
Nel modo operativo ”Automatico” i programmi CN possono essere eseguiti autonoma-
mente dall’FM 357-2. I programmi CN contengono istruzioni per muovere gli assi e
gestire l’impianto:

Sequenza d’esecuzione del programma

L’esecuzione tipica del programma presenta la seguente sequenza:

Tabella 9-17 Sequenza tipica del programma

Nr. Commando Note

1 Scrivere il programma CN e con il tool di programmazione FM 357-2
caricarlo nell’FM 357-2
2 Selezionare il modo operativo vedi par. 6.3.3
”Automatico”
3 Selezionare il programma possibile solo nello stato di reset
4 Predisporre le influenze sul ad es. ”esclusione di blocco”
programma desiderate
5 Start del programma viene attivato con il segnale ”start” (AW-DB, “FMx”,
DBX108.1+n) quindi viene segnalato lo stato del
programma (programma in corso)
6 M02/M30/reset viene visualizzato lo stato del programma (programma
interrotto)

Selezione del programma

Un programma CN disponibile sull’FM 357-2 può essere selezionato nei seguenti modi:
 da programma utente (AWP), FB4 (selezione programma)
 dal tool di parametrizzazione FM 357-2
 dall’OP17 (previa corrispondente progettazione)

9-104 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Stati del programma

Nell’elaborazione di un programma CN possono subentrare i seguenti stati di
programma:

Tabella 9-18 Stati del programma

Stato del programma Descrizione

Programma interrotto Il programma è selezionato, ma non ancora avviato oppure
(AW-DB, “FMx”, DBX125.4+n) un programma in corso è stato interrotto con reset.
Programma sospeso Indica che il programma CN può essere proseguito con un
(AW-DB, “FMx”, DBX125.3+n) nuovo start.
Nel cambio, ad es., ”Automatico” a ”JOG” viene sospesa l’e-
secuzione del programma CN. In ”Automatico” è possibile
poi proseguire con start.
Programma arrestato Il programma CN è stato arrestato, ad es. con stop
(AW-DB, “FMx”, DBX125.2+n)
Programma in attesa Il programma CN è in un loop WAIT. La condizione della
(AW-DB, “FMx”, DBX125.1+n) istruzione non è ancora soddisfatta.
Programma in corso Il programma CN è stato avviato con start ed è in elabora-
(AW-DB, “FMx”, DBX125.0+n) zione oppure esso è stato arrestato con un blocco alla lettura.

Funzioni per il test del programma

Per il test di un nuovo programma CN sono previste molteplici funzioni. Utilizzando
queste funzioni si riduce il pericolo di danneggiamenti della macchina durante la fase di
test e ne vengono ridotti i tempi. È possibile attivare contemporaneamente più funzioni di
test per ottenere un risultato migliore.
 Esecuzione del programma senza movimento degli assi.
Con funzione attiva, azionando start, il programma viene avviato ed eseguito. Rispetto
alla normale esecuzione vi sono le seguenti differenze:
– Per tutti gli assi viene generato internamente un blocco degli assi; questo significa
che gli assi di macchina non si muovono, mentre i valori reali vengono ricavati in-
ternamente dai valori di riferimento non emessi.
– La regolazione della posizione non viene interrotta in modo che, una volta disatti-
vata la funzione, gli assi non richiedano nuovamente la sincronizzazione.
– In questo modo l’utente può controllare le posizioni programmate degli assi come
pure l’emissione delle funzioni ausiliarie di un programma CN.
– L’attivazione della funzione avviene con il segnale d’interconnessione ”Attivazione
del test programma” (AW-DB ”FMx”, DBX104.7+n) mentre la conferma avviene
con il segnale d’interconnessione ”Test programma attivo” (AW-DB ”FMx”,
DBX 124.7+n).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-105

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

 Esclusione di blocchi
I blocchi che nel programma CN sono contrassegnati all’inizio con ”/” vengono ignorati
(cioè non elaborati) durante l’esecuzione del programma se questa funzione è attiva.
Attivazione attraverso il segnale di interconnessione ”Esclusione di blocco” (AW-
DB, “FMx”, DBX105.0+n)
 Arresto programmato
La funzione M01 inserita nel programma CN comporta durante l’esecuzione del pro-
gramma un arresto dello stesso.
Attivazione tramite il segnale di interconnessione ”Attivazione di M01” (AW-
DB, “FMx”, DBX103.5+n)

9.14 Sottoprogramma asincrono (ASUP)

Introduzione
Un sottoprogramma asincrono (ASUP) è un programma CN che può essere avviato in
funzione di un evento esterno.
Gli ASUP vengono parametrizzati mediante istruzioni nel programma CN e nell’ASUP
stesso e attivati tramite ingressi digitali o dal programma utente.
Un blocco CN in lavorazione viene interrotto immediatamente. Successivamente è poi
possibile proseguire il programma CN dal punto di interruzione.
Nel caso siano presenti più ASUP è necessario stabilire una graduatoria di priorità, per
determinarne la sequenza in caso di contemporaneità degli eventi.

Programma principale/sottoprogramma Sottoprogramma asincrono (ASUP)

%100

N10 SETINT ... Assegnazione di un ingresso ad un

ASUP e ”attivazione”
N20 ...
Blocco in
N30 ... Evento (commuta ABHEB_Z
elaborazione
l’ingresso digitale)
N40 ... N10 R1=34 ...
N50 ...
N20 X...Y...
N60 ...

N70 ...
N80 ...
Ritorno M17
N120 M30 possibile

Figura 9-33 Sequenza per sottoprogrammi asincroni

9-106 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Istruzioni nel programma CN

Per gli ASUP sono disponibili le seguenti istruzioni per la programmazione e la parame-
trizzazione nel programma CN (vedi capitolo 10.23):
Istruzione nel programma CN:
SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE
SETINT(n) ; assegnazione di un ingresso digitale /n. di interrupt(n = 1...8/8) ad
; un programma CN che diventa così ASUP
PRIO = m ; definizione della priorità (1...128, 1 è la priorità più elevata)
NAME ; nome dell’ASUP
DISABLE(n) ; disattivazione dell’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
ENABLE(n) ; attivazione dell’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
CLRINT(n) ; cancellazione dell’abbinamento dell’ingresso digitale al
; programma CN
Istruzioni nell’ASUP:
SAVE ; ripristinare la posizione di interruzione e tutti gli stati
; attuali della lavorazione
REPOSL ; riposizionamento sul punto di interruzione nel
; programma principale/sottoprogramma

Ingressi digitali per avviare gli ASUP

Con i seguenti 8 ingressi on-board è possibile avviare gli ASUP (vedi par. 4.8):
 X1, Pin 28 ingresso digitale n. 1
 X1, Pin 29 ingresso digitale n. 2
 X1, Pin 30 ingresso digitale n. 3
 X1, Pin 31 ingresso digitale n. 4
 X1, Pin 32 ingresso digitale n. 5
 X1, Pin 33 ingresso digitale n. 6
 X1, Pin 34 ingresso digitale n. 7
 X1, Pin 35 ingresso digitale n. 8

Attivazione dell’ASUP
Gli ASUP possono essere attivati in due modi:
 fronte 0/1 dell’ingresso digitale (ingresso 1 ... 8)
 segnale di comando “start ASUP” AW-DB “FMx”, DBX110.7+n (interrupt nr.8)
Ad attivazione avvenuta, tutti gli assi di macchina vengono arrestati con accelerazione
controllata e ne vengono memorizzate le rispettive posizioni.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-107

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Riorganizzazione
Oltre all’arresto degli assi i blocchi di calcolo predecodificati vengono ricalcolati a ritroso
fino al blocco di interruzione e quindi memorizzati. A termine dell’ASUP il programma CN
può proseguire con i ”giusti” valori.
Eccezione: con splines la riorganizzazione non è possibile.

Elaborazione della routine di interrupt

Al termine della riorganizzazione viene avviato automaticamente il programma di
”Interrupt”. Esso viene considerato come un normale sottoprogramma.

Conclusione di un ASUP
Una volta elaborato il codice finale (MO2) dell’ASUP, viene raggiunta la posizione finale
del blocco di programma CN successivo a quello di interruzione.
Se viene richiesto il riposizionamento sul punto di interruzione, a termine dell’ASUP,
bisogna inserire un’istruzione REPOS (ad es.: REPOSL MO2).

9.15 Settori di protezione

Note generiche
Con l’ausilio dei settori di protezione è possibile proteggere elementi fissi e mobili della
macchina come pure attrezzi (ad [Link] orientabile) da eventuali collisioni.
Per l’elemento da proteggere vengono definiti nel programma CN settori di protezione
bidimensionali o tridimensionali.I settori di protezione possono essere preattivati, attivati e
disattivati con istruzioni nel programma CN.
I settori di protezione preattivati possono essere attivati/disattivati tramite programma
utente (AWP).

Avvertenza
Durante l’elaborazione nei modi operativi “Impulsi”, “Incremento fisso relativo”, “MDI”
oppure “Automatico” viene controllato se l’utensile (o il suo settore di protezione) danneg-
gia il settore di protezione del pezzo.
I settori di protezione vengono tenuti in considerazione solo dopo che gli assi geometrici
hanno ricercato il punto di riferimento.

9-108 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Numero dei settori di protezione

Con i parametri seguenti viene definito il numero massimo dei settori di protezione:

Parametro Valore/significato Unità

Numero dei 0: Non è possibile definire alcun settore di protezione (valore –
settori di prote- di default)
zione 1, 2, 3, 4: È possibile definire un corrispondente numero di settori di
protezione.
Avvertenza:
La modifica di questo parametro comporta una riconfigurazione della
memoria utente e quindi la cancellazione di tutti i dati utente.

Tipi di protezione dei settori

È possibile differenziare i seguenti tipi di protezione dei settori:
 Settori di protezione riferiti al pezzo
I settori di protezione riferiti al pezzo si riferiscono al punto zero del sistema di coordi-
nate pezzo (SCP).
 Settori di protezione riferiti all’utensile
I settori di protezione riferiti all’utensile si riferiscono al punto di riferimento F del por-
tautensili e vanno impostati in assoluto. Questi settori di protezione si muovono in-
sieme all’utensile.
È possibile definire settori di protezione bidimensionali oppure tridimensionali nella descri-
zione del profilo con max.4 punti d’angolo. I settori di protezione possono contenere
anche archi di cerchio come elementi del profilo. La descrizione del profilo viene definita
precedentemente in un livello prefissato.

Avvertenza
Se non è attivo alcun settore di protezione riferito all’utensile viene controllato il percorso
utensile rispetto al settore di protezione del pezzo.
Se non è attivo alcun settore di protezione rispetto al pezzo, non avviene alcun controllo
di protezione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-109

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Esempio
Il settore di protezione intorno al punto di riferimento portautensile F si muove insieme
agli assi. Durante il movimento degli assi, con settore di protezione attivo, viene control-
lato che questi settori di protezione non vengano in collisione.

Settore di prote- Settore di protezione rife-

Y zione riferito al rito all’utensile (mobile)
pezzo (fisso)

W X

Figura 9-34 Esempio di un settore di protezione riferito al pezzo/utensile

Sistema di coordinate, tipi di assi

La descrizione dei settori di protezione avviene con gli assi geometrici nel sistema di
coordinate pezzo (SCP) destrorso.
Negli assi geometrici, che vengono mossi come assi di posizionamento, viene controllato
solo il punto di arrivo. Durante il movimento viene segnalato il messaggio “Sorveglianza
del settore di protezione non garantita”.

Orientamento
L’orientamento dei settori di protezione viene definita dal piano (ascissa/ordinata) nella
quale avviene la descrizione del profilo.
L’orientamento dei settori di protezione deve essere uguale sia per il settore di protezione
riferito al pezzo che per quello riferito all’utensile.

Programmazione dei settori di protezione

Per programmare un settore di protezione sono previste le seguenti istruzioni (vedi capi-
tolo 10):
NPROTDEF() ; inizio definizione settore di protezione
EXECUTE ; fine definizione
NPROT() ; attivazione del settore di protezione n

9-110 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Preattivazione, attivazione, disattivazione

I settori di protezione possono avere lo stato di “Preattivato”, “Attivato” e “Disattivato”.
Questo stato viene associato ad un settore di protezione con la istruzione NPROT nel
programma CN.
 un settore di protezione preattivato può essere attivato anche da programma utente
(AWP)
 la disattivazione può avvenire solo da programma CN.
 dopo fine programma oppure reset resta lo stato esistente del settore di protezione
(preattivato, attivato, disattivato)
 i settori di protezione CN attivati da programma CN non possono essere disattivati dal
programma CPU.

Attivazione da programma utente

Dal programma utente (AWP) è possibile attivare/disattivare i settori di protezione preatti-
vati.
La preattivazione dei settori di protezione, con indicazione di una traslazione di posizione,
avviene dal programma CN.
I seguenti segnali indicano quali settori di protezione risultano preattivati o danneggiati:
 Segnale d’interfaccia “Settore di protezione 1...4 preattivato” (AW-DB, “FMx”)
– DBX622.0...3 per il canale 1
– DBX630.0...3 per il canale 2
– DBX638.0...3 per il canale 3
 Segnale d’interfaccia “Settore di protezione 1...4 danneggiato” (AW-DB, “FMx”)
– DBX624.0...3 per il canale 1
– DBX632.0...3 per il canale 2
– DBX640.0...3 per il canale 3
L’attivazione/disattivazione dei settori di attivazione preattivati viene eseguita dai seguenti
segnali d’interfaccia:
 Segnale d’interfaccia “Attivazione settore di protezione 1...4” (AW-DB, “FMx”)
– DBX582.0...3 per il canale 1
– DBX588.0...3 per il canale 2
– DBX594.0...3 per il canale 3

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-111

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Danneggiamento del settore di protezione

Nel modo operativo “Automatico” e “MDI”
I settori di protezione in questi modi operativi non vengono oltrepassati:
 Se un blocco, partendo dall’esterno, porta in un settore di protezione, si ha l’arresto al
termine del blocco precedente con frenatura e stop del movimento.
 Se il punto di partenza è già all’interno del settore di protezione il movimento non
viene startato.
In caso di danneggiamento di un settore di protezione riferito al pezzo viene emesso un
corrispondente errore.
Nei modi operativi “Impulsi” e “Incremento fisso relativo”
Il movimento di un asse viene limitato al raggiungimento di un settore di protezione;
quindi viene segnalato un errore.

Attraversamento dei settori di protezione riferiti al pezzo

Nei modi operativi “Automatico”, “Impulsi” e “Incremento fisso relativo”, dopo un danneg-
giamento del settore di protezione, con start è possibile attraversare parzialmente il set-
tore di protezione riferito al pezzo.
In questa fase viene cancellato l’errore e attraversato il settore di protezione.
Se il consenso di un settore di protezione deve essere protetto più profondamente che un
semplice start, nel programma utente della CPU, all’intervento di questo errore, bisogna
interbloccare lo start o condizionarlo ad altri eventi.
Se l’operatore non vuole dare il consenso dell’attraversamento del settore di protezione
può interrompere l’ordine di movimento con reset.
Se un movimento danneggia contemporaneamente più settori di protezione è necessaria
una tacitazione per ognuno dei settori di protezione. Con lo start possono essere così
abilitate una dopo l’altra le singole aree di protezione.

9-112 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.16 Accoppiamento del movimento

Sommario
In questo paragrafo sono riportate informazioni su :
 trascinamento par. 9.16.1, pag. 9-113
 gantry, par. 9.16.2, pag. 9-116
 accoppiamento del valore pilota, par. 9.16.3, pag. 9-123
 azionamento elettronico, par. 9.16.4, pag. 9-130
 comando tangenziale, par. 9.16.5, pag. 9-136
 movimento sovrapposto in azioni sincrone, par. 9.16.6, pag. 9-140

9.16.1 Trascinamento

Introduzione
Con questa funzione è possibile definire ogni asse come ”Asse pilota” e abbinargli un
numero qualsiasi di assi come ”Assi trascinati”. In questo caso gli assi, insieme, formano
un gruppo di trascinamento.
La definizione dell’asse pilota e degli assi trascinati, come pure l’attivazione/disattivazione
del gruppo di trascinamento viene realizzata con istruzioni nel programma CN.

Posizione di un asse di trascinamento

La posizione di un asse di trascinamento si ricava in ogni momento dalla somma dei
movimenti relativi (movimento dell’asse pilota in considerazione del fattore di accoppia-
mento) e dei movimenti indipendenti (programmati per questo asse).

Tipi di assi
Un gruppo di trascinamento può essere composto a piacere da combinazioni di assi
lineari e circolari.
Come asse pilota può essere definito anche un asse simulato.

Sistema di coordinate
Il trascinamento avviene sempre nel sistema di coordinate del pezzo (SCP).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-113

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Programmazione di un gruppo di trascinamento

Per la programmazione di un gruppo di trascinamento sono previste le seguenti istruzioni
(vedi capitolo 10):
TRAILON (asse trascinato, asse pilota, fattore di accoppiamento)
; definizione e attivazione di un gruppo di trascinamento
TRAILOF (asse trascinato, asse pilota)
; disattivazione di un gruppo di trascinamento
$AA_COUP_ACT[asse] = 0 ; accoppiamento non attivo
$AA_COUP_ACT[asse] = 8 ; accoppiamento attivo
; interrogazione dello stato dell’accoppiamento di un asse con variabili di sistema
; nel programma CN

Comportamento nei modi operativi

Nei modi operativi vanno osservati i seguenti comportamenti:
 Attivazione
Un gruppo di trascinamento abilitato è attivo nei modi operativi ”Automatico”, ”MDI”,
”JOG” ed ”Posizionamento relativo in quote incrementali”.
 Ricerca del punto di riferimento
Nella ricerca del punto di riferimento di un asse trascinato i relativi accoppiamenti non
vengono disattivati.
 Cancellazione del percorso residuo
La cancellazione del percorso residuo di un asse pilota comporta l’arresto di tutti gli
assi del gruppo di trascinamento attivato.
La cancellazione del percorso residuo di un asse trascinato comporta solo l’arresto del
movimento indipendente di questo asse.
 Impostazione di base all’avviamento
Dopo l’avviamento non è attivo nessun gruppo di trascinamento.
 Comportamento dopo reset/fine programma
Con la parametrizzazione è possibile predisporre se con reset/fine programma i gruppi
di trascinamento debbano essere disattivati o meno.

Parametro Valore/significato Unità

I gruppi di trascinamento no: i gruppi di trascinamento vengono –
restano attivi disattivati (condizione di default)
sì: i gruppi di trascinamento restano attivi.

9-114 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Particolarità
Nel trascinamento di assi vanno osservate le seguenti particolarità:
 Dinamica di regolazione
Per i gruppi di trascinamento, a seconda dell’applicazione, si consiglia di adattare i
parametri del regolatore di posizione tra asse pilota e asse trascinato
(ad es. fattore KV).
 Limiti di accelerazione e velocità
I limiti di accelerazione e velocità degli assi compresi nell’accoppiamento vengono
definiti ”dall’asse più debole”.
 Accoppiamenti multipli
Se all’attivazione viene riscontrato che tra un asse pilota e uno trascinato è già attivo
un gruppo di trascinamento, quest’ultima attivazione viene ignorata e viene generato
un messaggio di errore.
 Visualizzazione della posizione
La visualizzazione della posizione istantanea e del percorso residuo viene aggiornata
per tutti gli assi del gruppo di trascinamento.
Il percorso residuo degli assi trascinati si riferisce all’intero percorso composto dal mo-
vimento relativo ed indipendente.

Efficacia dei segnali d’interconnessione

Nel trascinamento bisogna considerare i seguenti segnali d’interconnessione attivi:
per il movimento relativo di un asse trascinato dipendente da un asse pilota sono attivi i
soli segnali d’interconnessione che portano ad uno stop del movimento (ad es. arresto
avanzamento specifico dell’asse, abilitazione regolatore, ecc.).
Con un gruppo di trascinamento attivo i segnali di interconnessione dell’asse pilota
agiscono anche sull’asse appartenente allo stesso gruppo.
L’arresto dell’asse pilota mediante le interconnessioni (ad es. arresto avanzamento
specifico dell’asse, abilitazione regolatore, ecc.) comporta anche l’arresto dell’asse
trascinato accoppiato.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-115

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.16.2 Gantry

Introduzione
Con l’ausilio della funzione gantry è possibile gestire in modo assolutamente sincrono
due assi macchina. Questo consente ad es. di gestire due assi accoppiati
meccanicamente in modo rigido senza traslazioni. Un gruppo gantry è composto da un
asse pilota e da un asse sincrono. È possibile definire al massimo due gruppi gantry. Gli
assi di un gruppo gantry devono appartenere allo stesso canale. Nel gruppo gantry è
possibile muovere solo l’asse pilota come asse CN normale con programmazione ed
operatività. L’asse sincrono viene mosso esclusivamente tramite la funzione gantry.
Questa funzione è disponibile nella FM 357-2-LX dalla versione 2 del prodotto.

Parametrizzazione
La tabella seguente descrive tutti i parametri necessari per la funzione gantry.

Tabella 9-19 Parametri per il gantry

Parametro Valore/significato Unità

Asse pilota Nome dell’asse di macchina per l’asse pilota
Asse sincrono Nome dell’asse di macchina per l’asse sincrono –
Un gruppo gantry tra asse lineare ed asse rotante o viceversa non è con-
sentito.
L’asse sincrono non può essere un asse geometrico o un asse CPU.
Un asse sincrono non può essere asse pilota per un altro gruppo gantry.
Revoca del gruppo no (valore di default) –
gantry L’accoppiamento gantry resta attivo
sí
L’accoppiamento gantry viene revocato e la sincronizzazione va perduta.
Gli assi gantry possono essere mossi singolarmente.
Attenzione:
Con assi accoppiati meccanicamente questo può comportare dei danni.
Può avvenire solo la correzione di uno scostamento non ammesso
(disallineamento).
Valore limite di 0 (valore di default) [mm,
preallarme 0...100 gradi]
Se la differenza di posizione tra l’asse pilota e l’asse sincrono supera questo
valore viene emessa la segnalazione di errore ”Superamento soglia di preal-
larme per il gantry” e viene settato il segnale d’interconnessione ”Super-
amento soglia di preallarme per il gantry” (AW-DB, “AXy”, DBX30.3+m).
L’accoppiamento non viene revocato.
Attenzione: Valore = 0; Il ciclo di sincronizzazione è bloccato,
le sorveglianze restano attive.

9-116 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-19 Parametri per il gantry (continuazione)

Parametro Valore/significato Unità

Soglia di disinser- 0 (valore di default) [mm,
zione 0...100 gradi]
La soglia di disinserzione deve essere maggiore o uguale al valore limite di
preallarme. La sorveglianza vale solo se il gruppo gantry è sincronizzato.
Se la differenza di posizione tra l’asse pilota e l’asse sincrono supera questo
valore viene emesso l’errore ”Soglia di disinserzione gantry” e viene settato
il segnale d’interconnessione ”Soglia di disinserzione gantry”
(AW-DB, “AXy”, DBX30.2+m) .
Gli assi gantry vengono arrestati immediatamente.
Soglia di disinser- 0 (valore di default) [mm,
zione nella 0...100 gradi]
sincronizzazione
Il parametro ”Soglia di disinserzione nella sincronizzazione” deve essere
maggiore o uguale al parametro ”Soglia di disinserzione”. La sorveglianza
è attiva solo quando il gruppo gantry non è ancora sincronizzato.
La reazione è analoga al parametro ”Soglia di disinserzione”.

Segnali d’interconnessione per il gantry

I segnali d’interconnessione sono specifici per ogni asse. L’effetto sull’asse pilota o
sull’asse sincrono è riportato nella tabella seguente.

Tabella 9-20 Abbinamento dei segnali d’interconnessione gantry all’asse pilota e all’asse
sincrono

Segnale d’interconnessione AW-DB, Asse Asse

“AXy” pilota sincrono
Start corsa sincrona gantry DBX10.4+m x
Superamento soglia di disinserzione DBX30.2+m x
Superamento soglia di preallarme DBX30.3+m x
Corsa sincrona gantry pronta per lo start DBX30.4+m x
Gruppo gantry sincronizzato DBX30.5+m x
Asse pilota gantry DBX30.6+m 1 0
Asse gantry DBX30.7+m 1 1

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-117

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Effetto degli altri segnali d’interconnessione

Segnali per l’asse (CPU → FM 357-2):
I segnali per gli assi influiscono sempre su ambedue gli assi del gruppo gantry, la cui
valenza nell’ambito gruppo è identica.
Se, per esempio, viene settato su FALSE il segnale d’interconnessione Abilitazione
regolatore dall’asse pilota (AW-DB, “AXy”, DBX2.1+m), viene arrestato nello stesso
istante anche l’asse sincrono.

Tabella 9-21 Effetto dei singoli segnali d’interconnessione sull’asse pilota e sull’asse sincrono

Segnale d’interconnessione AW-DB, Asse

Asse pilota
“AXy” sincrono
Abilitazione regolatore DBX2.1+m su ambedue gli assi
Cancellazione del percorso residuo DBX2.2+m asse per asse per
asse asse
Stop avanzamento DBX4.2+m su ambedue gli assi
Finecorsa hardware meno/più DBX7.0/1+m su ambedue gli assi
(messaggio di errore asse
per asse)
2° finecorsa software meno/più DBX7.2/3+m asse per asse per
asse asse

Segnali dall’asse (FM 357-2 → CPU):

I segnali dall’asse alla CPU relativi all’asse pilota e all’asse sincrono vengono settati asse
per asse.
Eccezione:
Muovendo l’asse pilota viene settato il segnale d’interconnessione movimento meno/più
(AW-DB, “AXy” DBX23.6/7+m) anche per l’asse sincrono.

9-118 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Regolazione
La dinamica di regolazione dell’asse pilota deve essere identica a quella dell’asse
sincrono, cioè l’errore di inseguimento di ambedue gli assi deve essere uguale a parità di
velocità.
I seguenti parametri della regolazione devono essere definiti con esattezza per l’asse
pilota e per l’asse sincrono (vedi anche par. 9.3, regolazione della posizione):
 amplificazione dell’anello di posizione
 precomando di velocità
 costante di tempo per il regolatore di corrente
 fattore di ponderazione
I seguenti parametri per la regolazione della posizione devono essere uguali per l’asse
pilota e per l’asse sincrono:
 filtro antistrappo attivo
 tempo per l’antistrappo
 caratteristica di accelerazione
 antistrappo

Ricerca del punto di riferimento e sincronizzazione degli assi gantry

L’accoppiamento degli assi gantry deve essere assicurato in tutti i modi operativi quindi
anche subito dopo l’accensione.
Se l’asse pilota oppure l’asse sincrono è dotato di encoder incrementale, dopo
l’inserzione è necessario raggiungere il punto di riferimento, sempre con accoppiamento
inserito, e poi sincronizzare l’asse sincrono.
Nell’ FM 357-2 per questa funzione è stata realizzata una apposita sequenza.

Disallineamento di posizione all’inserzione

Alla inserzione può essere presente un disallineamento tra asse pilota ed asse sincrono.
Normalmente, però, essa è relativamente piccola e tale da permettere la ricerca del
punto di riferimento e la sincronizzazione.
Se il disallineamento supera i limiti ammessi, ad es. a causa di un precedente errore,
è necessario eseguire un movimento di compensazione. Per fare questo occorre
disaccoppiare il gantry (parametrizzazione) e muovere gli assi sotto il controllo
dell’operatore.

Avvertenza
Al di fuori della modalità operativa “Ricerca punto di riferimento” uno spostamento può
avvenire solo con segnale d’interconnessione impostato “Gruppo gantry sincronizzato”
(AW-DB “AXy”, DBX30.5+m).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-119

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Procedimento per la ricerca del punto di riferimento e per la sincronizzazione

Sezione 1: Ricerca nell’asse pilota (trasduttore incrementale)
Nel modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”, con il segnale d’interconnessione
”Direzione più oppure meno” (AW-DB, “AXy” DBX4.7/6+m) va avviata la ricerca
(vedi anche par. 9.7, ricerca punto di riferimento e taratura).
In questa fase l’asse sincrono muove insieme all’asse pilota.
A punto di riferimento raggiunto viene settato il segnale d’interconnessione
”Sincronizzato” (AW-DB, “AXy”, DBX20.4+m) per l’asse pilota.
Sezione 2: Ricerca del punto di riferimento nell’asse sincrono (trasduttore
incrementale)
In seguito l’asse sincrono viene azzerato automaticamente. Internamente si ha la
commutazione nella relazione tra asse pilota ed asse sincrono. L’asse pilota muove
sincronicamente all’asse sincrono.
Dopo la registrazione del riferimento viene settato il segnale d’interconnessione
”Sincronizzato” (AW-DB, “AXy”, DBX20.4+m) per l’asse sincrono quindi viene ripristinata
la giusta relazione gantry.
Se la registrazione del riferimento è stata interrotta (ad es. con reset), il procedimento
può essere ripetuto riavviando l’asse pilota.
Per poter accorciare al massimo i percorsi nella ricerca punto di riferimento, il parametro
”Coordinata del punto di riferimento” dei due assi gantry dovrebbe essere uguale. Gli
scostamenti tra tacca di zero e coordinata del punto di riferimento vanno definiti asse per
asse con il parametro ”Traslazione punto di riferimento”.
Sezione 3: Sincronizzazione (encoder incrementale e assoluto) nel modo
d’esercizio “Ricerca punto di riferimento”
In funzione della differenza del valore istantaneo tra asse pilota ed asse sincrono
vengono differenziati due casi :
1. La differenza è inferiore alla “soglia di preallarme”:
La corsa di sincronizzazione viene avviata automaticamente, e viene emessa la se-
gnalazione ”Sincronizzazione in corso gruppo gantry”. Gli assi gantry muovono senza
accoppiamento con la velocità di ricerca verso la coordinata del punto di riferimento
relativa all’asse pilota:
Non appena gli assi gantry raggiungono la posizione di destinazione viene attivato il
segnale d’interconnessione ”Gruppo gantry sincronizzato” (AW-DB, “AXy”,
DBX30.5+m) e quindi viene riattivato l’accoppiamento gantry. La corsa sincrona
viene così ultimata.
2. La differenza è superiore alla ”Soglia di preallarme”:
Viene settato il segnale d’interconnessione ”Corsa di sincronizzazione gantry pronta
per lo start” (AW-DB, “AXy”, DBX30.4+m) e segnalato l’allarme ”Attendere lo start sin-
cronizzazione del gruppo gantry.
La corsa di sincronizzazione deve essere avviata dalla CPU con il segnale d’intercon-
nessione ”Start corsa di sincronizzazione gantry” (AW-DB, “AXy”, DBX10.4+m):
Il succ. procedimento è analogo a quanto sopra descritto.

9-120 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Se la corsa di sincronizzazione è stata interrotta è possibile riavviarla con il segnale

d’interconnessione ”Start corsa di sincronizzazione gantry” (AW-DB, “AXy”, DBX10.4+m)
alle seguenti condizioni:
 deve essere attivo il modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”
 il segnale d’interconnessione ”Gruppo gantry sincronizzato” (AW-DB, “AXy”,
DBX30.5+m) deve essere = 0
 il segnale d’interconnessione ”Corsa di sincronizzazione gantry pronta per lo start”
(AW-DB, “AXy”, DBX30.4+m) deve essere = 1
Riavviando la sincronizzazione l’asse sincrono viene portato sulla posizione istantanea
dell’asse pilota (non sulla coordinata del punto di riferimento !).
La sincronizzazione va perduta quando:
 si disaccoppia il gruppo gantry (Parametro ”Revocare il gruppo gantry”)
 va perduto il riferimento in uno degli assi gantry
 gli assi gantry erano in funzionamento a seguire, segnale d’interconnessione
”Funzionamento a seguire” (AW-DB, “AXy”, DBX1.4+m)
La corsa di sincronizzazione gantry, in questo caso, può essere riavviata direttamente
con il segnale d’interconnessione ”Start corsa di sincronizzazione gantry” (AW-DB, “AXy”,
DBX10.4+m). In questa fase l’asse sincrono muove sulla posizione istantanea dell’asse
pilota.
Dopo la registrazione del riferimento sono attive le sorveglianze per la limitazione del
campo di lavoro, i finecorsa software ed i settori di protezione. Vengono considerati i
valori limite di ambedue gli assi.

Prima messa in servizio

Nella prima messa in servizio (Trasduttore incrementale) bisogna osservare la
seguente successione:
1. Parametrizzazione del gruppo gantry ed attivazione del parametro tramite il tool di
parametrizzazione. Il parametro ”Valore soglia per il preallarme”, all’inizio, va settato
su 0; così il ciclo di sincronizzazione non viene avviato automaticamente. Le sorveg-
lianze restano attive. Settare a zero il parametro “Traslazione punto di riferimento”.
2. Impostare uguali le posizioni dell’asse pilota dell’asse sincrono
3. Selezionare il modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”.
Avviare la ricerca punto di riferimento dell’asse pilota. Dopo la segnalazione ”Atten-
dere lo start sincronizzazione gruppo gantry” determinare la differenza di posizione
(vedi fig. 7-4, Dati di service) dei due assi e impostarla con segno opposto nel para-
metro ”Traslazione punto di riferimento” dell’asse sincrono quindi attivare il parametro.
4. Ripetere la ricerca come riportato al punto 3; ora le posizioni istantanee dei due assi
gantry devono coincidere. Controllare in seguito il disallineamento tra i due assi.
Se necessario bisogna apportare correzioni nel parametro ”Coordinata punto di riferi-
mento” dell’asse sincrono.
5. Avviare la corsa di sincronizzazione con il segnale d’interconnessione ”Start sincroniz-
zazione gantry” (AW-DB, “AXy”, DBX10.4+m).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-121

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

6. La determinazione delle soglie di preallarme e di disinserzione inizia impostando il pa-

rametro ”Soglia di preallarme” con un valore molto piccolo e la ”Soglia di disinser-
zione” nonchè la ”Soglia di disinserzione per la ricerca punto di riferimento” su un va-
lore molto alto.
In seguito caricare dinamicamente gli assi e settare la soglia di preallarme su un va-
lore sufficiente a non provocare più l’errore ”Preallarme per soglia gantry superata”. Il
valore così determinato deve ovviamente rientrare in un campo tecnicamente ammis-
sibile. I parametri ”Soglia di disinserzione” e ”Soglia di disinserzione per ricerca punto
di riferimento” vanno incrementati di un piccolo valore di sicurezza.
Nella messa in servizio (trasduttore assoluto) bisognerebbe attenersi al seguente
procedimento:
1. Parametrizzazione del gruppo gantry ed attivazione del parametro tramite tool di para-
metrizzazione. Il parametro ”Valore soglia per il preallarme”, all’inizio, va settato su 0;
così il ciclo di sincronizzazione non viene avviato automaticamente. Le sorveglianze
restano attive.
2. Impostare identiche posizioni per l’asse master e l’asse slave.
3. Tarare l’asse slave come riportato al capitolo 9.7.3 punto 1. ... 4.
4. Tarare l’asse master come riportato al capitolo 9.7.3 punto 1. ... 7.
Azionando il tasto direzionale viene settato lo stato per la taratura encoder e la visua-
lizzazione per l’asse master e slave.
5. Avviare la corsa di sincronizzazione con il segnale d’interfaccia “Start corsa di sincro-
nizzazione gantry” (AW-DB, “AXy”, DBX10.4+m).
6. La definizione delle soglie di preallarme e di disinserzione inizia prima impostando un
valore molto piccolo nel parametro “Soglia di preallarme” e impostando lo stesso va-
lore di “Soglia di disinserzione punto di riferimento” nel parametro “Soglia di disinser-
zione”.
In seguito caricare dinamicamente gli assi e settare la soglia di preallarme su un va-
lore sufficiente a non provocare più l’errore “Preallarme per soglia gantry superata”. Il
valore così determinato deve ovviamente rientrare in un campo tecnicamente ammis-
sibile. I parametri “Soglia di disinserzione” e “Soglia di disinserzione per ricerca punto
di riferimento” vanno incrementati di un piccolo valore di sicurezza.

Sincronizzazione automatica
A partire dalla versione SW 5 la sincronizzazione automatica può avvenire anche all’in-
fuori dal tipo d’eserczio “Ricerca del punto di riferimento”
All’accensione della regolazione di posizione viene creata automaticamente la sincronità
dell’asse slave e asse master, se la differenza dei valori effettivi è inferiore al parametro
“Campo di fermo”
Al regolatore di posizione dell’asse slave viene imposto la differenza dei valori effettivi
come valore richiesto senza interpolazione. Se il parametro “Campo di fermo” è troppo
alto, questo può provocare [Link]. l’errore 25060 (Asse ... Limite valore richiesto).

9-122 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.16.3 Accoppiamento del valore pilota

Introduzione
Questa funzione accoppia tramite una tabella la posizione di un asse slave alla posizione
di un asse master. Nella tabella viene definita la relazione funzionale tra asse master ed
asse slave.
L’accoppiamento può essere attivato/disattivato da programma CN o direttamente
da azioni sincrone.
L’asse slave dovrebbe avere la stessa dinamica di regolazione dell’asse master o
migliore.

Asse master ed asse slave

Sono possibili diversi tipi di accoppiamento del valore pilota. Con il parametro ”Tipo di
accoppiamento del valore pilota” è possibile definire quale valore di posizione dell’asse
master è la grandezza d’ingresso della tabella delle curve.

Parametro Valore/significato Unità

Tipo di accoppia- Valore istantaneo –
mento del valore Il valore pilota è quello del trasduttore di posizione
pilota Valore di riferimento (default)
Il valore pilota è la posizione calcolata dall’interpolatore.
Valore pilota simulato
Da un valore istantaneo esterno (ingresso encoder) viene calco-
lato un valore pilota.
(Vedi parametro valore pilota esterno al par. 9.1)

Nell’accoppiamento del valore istantaneo è possibile che vengano trasmesse all’asse

slave le grandezze di disturbo meccaniche dell’asse master. L’accoppiamento del valore
di riferimento, in questo caso, offre un funzionamento sincrono migliore.
Se il valore pilota viene ricavato da un movimento esterno (master esterno), il
corrispondente valore istantaneo deve essere trasmesso all’FM tramite un ingresso
encoder. Per questo asse bisogna settare il parametro ”Valore pilota esterno”.
In un accoppiamento sono consentiti solo un asse master ed uno slave.
L’abbinamento dell’asse slave all’asse master avviene tramite programmazione
all’inserzione dell’accoppiamento del valore pilota. Con accoppiamento attivo l’asse slave
viene mosso esclusivamente tramite l’accoppiamento del valore pilota.
L’asse pilota, sia per accoppiamento del valore reale che del valore di riferimento, può
essere un asse di tipo qualsiasi (ad es. asse CPU, asse di posizionamento, asse
interpolato).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-123

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Reazione ai segnali d’interconnessione

Sull’asse slave di un accoppiamento hanno effetto solo i segnali che comportano l’arresto
del movimento:
 abilitazione regolatore (AW-DB “AXy” DBX2.1+m)
 stop avanzamento (AW-DB “AXy” DBX4.3+m)
 stop (AW-DB “FMx” DBX108.1+n)
Il comportamento dell’asse master in relazione ai segnali d’interconnessione non cambia
con accoppiamento del valore attivo.
Con il parametro ”Accoppiamento del valore pilota resta attivo” è possibile influenzare la
reazione con reset (AW-DB “FMx” DBX108.7+n) e fine programma.

Parametro Valore/significato Unità

L’accoppiamento no (default) –
del valore pilota Con reset oppure fine programma tutti gli accoppiamenti del
resta attivo valore pilota vengono revocati.
sì
Con reset o fine programma tutti gli accoppiamenti del valore
pilota restano inalterati (anche commutando nei modi operativi
”Jog” oppure ”Quote incrementali”).

Se l’accoppiamento del valore pilota era stato attivato tramite un’azione sincrona statica
(vedi par. 10.32, azioni sincrone), questo parametro a fine programma non ha alcun
effetto. Questa azione sincrona e con essa anche l’accoppiamento del valore pilota
restano inalterati.

Programmazione
La funzione va programmata tramite le seguenti istruzioni (vedi par. 10.26)
CTABDEF(FA, LA, CTAB-Nr, TYP) ; inizio della definizione tabelle
CTABEND ; fine della definizione tabelle
CTABDEL(CTAB-Nr) ; cancellazione di una tabella
da versione SW 5:
CTABDEL(CTAB-Nr, CTAB-Nr) ; Cancella campo tabelle
CTABDEL() ; Cancella tutte le tabelle
LEADON(FA, LA, CTAB-Nr ) ; inserzione dell’accoppiamento
LEADOF(FA, LA ) ; disinserzione dell’accoppiamento
FA ; asse slave
LA ; asse master
CTAB-Nr ; numero della tabella
TYP ; comportamento della tabella
; 0: tabella non periodica
; 1: tabella periodica (valore pilota)
; ; 2: La tabella è periodica
; (valore pilota e a seguire)

9-124 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella
Nella tabella viene definita la relazione funzionale tra una grandezza d’ingresso, la
posizione dell’asse master, ed una grandezza d’uscita, la posizione dell’asse slave.
La definizione avviene nel programma CN in forma di istruzioni di movimento dell’asse
master e dell’asse slave (vedi par. 10.34). In base a ciò l’FM calcola segmenti di curva e
polinomi di tabella, la forma di rappresentazione interna del contorno programmato. Un
segmento di curva corrisponde ad un blocco CN e può comprendere fino a 3 polinomi di
tabella.
Le tabelle vengono depositate nella memoria statica (memoria di programma) in base al
loro numero (N. CTAB) e restano memorizzate anche con Power-off. Con i seguenti
parametri è necessario riservare spazio in memoria.

Parametro Valore/significato Unità

Numero delle 0 (valore di default) –
tabelle 0... 100
Numero massimo di tabelle nella memoria FM
Numero dei 0 (valore di default) –
segmenti 0... 1 800
Numero massimo di tutti i segmenti
(vedi par. 10.34)
Numero dei 0 (valore di default) –
polinomi delle 0...3 600
tabelle Numero massimo di tutti i polinomi di una tabella; per un
segmento sono necessari max. 3 polinomi.

Avvertenza
La variazione di questo parametro comporta la perdita dei dati utente in quanto la
memoria FM deve essere riorganizzata. È necessario salvare in precedenza i dati.

All’inserzione dell’accoppiamento del valore pilota (LEADON), impostando il N. CTAB

bisogna selezionare una tabella. Ogni tabella può essere attivata per qualsiasi
combinazione di asse master e asse slave. Gli assi definiti dopo CTABDEF sono
necessari per un controllo di sintassi nella definizione della tabella.
Le grandezze di ingresso e di uscita della tabella possono essere traslate e ne può
essere modificato il fattore scala.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-125

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Tabella 9-22 Offset e scala della posizione master e slave

Parametro Valore/significato Unità

Offset posizione 0 (valore di default) [mm],
dell’asse master –100 000 000...+ 100 000 000 [gradi]
Trasla la posizione dell’asse master (grandezza d’ingresso della
tabella)
Scala della posi- 1 (valore di default) –
zione dell’asse –1 000 000...+ 1 000 000
master Fattore per la posizione dell’asse master (grandezza d’ingresso
della tabella)
Offset per la posi- 0 (valore di default) [mm],
zione dell’asse –100 000 000...+ 100 000 000 [gradi]
slave Trasla la posizione dell’asse slave (grandezza di uscita della ta-
bella)
Scala della posi- 1 (valore di default) –
zione dell’asse –1 000 000...+ 1 000 000
slave Fattore per la posizione dell’asse slave (grandezza di uscita della
tabella)

La posizione dell’asse slave viene calcolata con la seguente formula

FAS = OFFSET_FA + SCALE_FA * CTAB(OFFSET_LA + SCALE _LA * LA)
FAS ; posizione dell’asse slave (valore di riferimento)
OFFSET_FA ; parametro ”Offset per l’asse slave”
SCALE_FA ; parametro ”Scala della posizione dell’asse slave”
LA ; posizione dell’asse master
OFFSET_LA ; parametro ”Offset posizione asse master”
SCALE_LA ; parametro ”scala della posizione dell’asse master”
CTAB ; tabelle
La tabella fornisce nuovi valori per l’asse slave solo nell’ambito del campo di definizione
dell’asse master.
Vale: LAmin ≤ (OFFSET_LA + SCALE _LA * LA)  LAmax
I parametri OFFSET_FA e SCALE_FA possono traslare le posizioni dell’asse slave dal
campo di definizione della tabella.

9-126 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Campo dei valori asse slave (FA)

90 SCALE_FA=1.5

80
SCALE_LA=2
70

60
Tabella 1
50
N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0)
40 N20 LA=20 FA=20
N30 LA=60 FA=60
30 N40 CTABEND

20

Settore di definizione asse master (LA)

10 20 30 40 50 60

Figura 9-35 Esempio di scala per le posizioni degli assi master e slave

Dal programma CN, servendosi di variabili di sistema, è possibile variare i parametri

relativi al fattore di scala e all’offset. Con accoppiamento sincrono attivo la scrittura di
queste variabili di sistema comporta un immediato raggiungimento della nuova posizione
dell’asse slave.
Abbinamento delle variabili di sistema ai parametri:
$SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FA] ; parametro ”Offset posizione asse master”,
; agisce sulla fase
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FA] ; parametro ”Scala posizione asse master”,
; agisce sulla frequenza
$SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FA] ; parametro ; ”Offset posizione asse slave”,
; agisce sulla traslazione del valore medio
$SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FA] ; parametro ; ”Scala posizione asse slave”,
; agisce sull’ampiezza
Avvertenza:
Fattori di scala ed offset dell’asse master vanno parametrizzati e programmati sempre
anche per l’asse slave.
Nel tool di parametrizzazione i parametri sovrascritti dal programma CN diventano attivi
solo dopo la lettura (emissione) dei dati macchina.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-127

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Accoppiamento e disaccoppiamento del valore pilota

L’accoppiamento viene inserito con l’istruzione LEADON (...).
Nel momento dell’inserzione non è necessario che l’asse slave si trovi obbligatoriamente
nella posizione ed alla velocità riportata nella tabella delle curve. L’accoppiamento viene
perfezionato con un procedimento di sincronizzazione.
Possono essere differenziate le seguenti possibilità :
Caso 1:
L’asse master si trova al di fuori del campo di definizione della tabella.
Il procedimento di sincronizzazione comincia solo quando l’asse master rientra nel
campo di definizione.
Caso 2:
L’asse master si trova nel campo di definizione della tabella.
La posizione dell’asse slave calcolato dalla tabella è vicina alla posizione istantanea
dell’asse slave.
L’asse slave attende l’ ”Avvicinamento” alla posizione preimpostata nella tabella. L’asse
slave viene messo in movimento non appena la distanza dalla posizione preimpostata
può essere coperta con una accelerazione consentita (BRISK). L’asse slave, in questa
fase, si muove solo nella direzione definita nella tabella.
Caso 3:
L’asse master si trova nel campo di definizione. La posizione dell’asse slave calcolata
dalla tabella si allontana dalla posizione istantanea dell’asse slave.
Il procedimento di sincronizzazione non comincia, l’asse slave resta fermo.

Asse master
Caso 3

Tabella
Campo di definizione LA
Caso 2
Caso 1 e 3

Caso 1 e 2
Asse slave
Campo di definizione FA

Figura 9-36 Esempio per la sincronizzazione

Nell’esempio l’asse master viene mosso in base ad una istruzione del programma CN
(es. G01). L’asse slave viene mosso in base all’accoppiamento del valore pilota.

9-128 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

I parametri Valore soglia per la corsa sincrona grossolana e fine consentono la

sorveglianza dell’accoppiamento.
In base allo stato vengono forniti alla CPU i seguenti segnali:
 corsa sincrona fine (AW-DB “AXy”, DBX28.0+m)
 corsa sincrona grossolana (AW-DB “AXy”, DBX28.1+m)

Parametro Valore/significato Unità

Valore soglia per la 1 (valore di default) [mm],
corsa sincrona 0...10 000 [gradi]
grossolana Differenza del valore istantaneo tra asse master e slave per lo
stato di corsa sincrona grossolana.
Valore soglia per la 0,5 (valore di default) [mm],
corsa sincrona fine 0...10 000 [gradi]
Differenza del valore istantaneo tra asse master e slave per lo
stato di corsa sincrona fine.

Lo stato di sincronizzazione può inoltre essere letto nel programma CN con la variabile di
sistema $AA_SYNC[...]:
0: non sincronizzato
1: corsa sincrona grossolana
2: corsa sincrona fine
3: corsa sincrona grossolana e fine
La disattivazione dell’accoppiamento del valore pilota avviene con l’istruzione LEADOF
(...). Se LEADOF viene programmata direttamente nel programma CN l’asse slave viene
arrestato.
L’attivazione e disattivazione mediante azioni sincrone può avvenire al volo, cioè durante
il movimento degli assi master e slave (vedi par. 10.24).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-129

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.16.4 Azionamento elettronico

Introduzione
La funzione “Azionamento elettronico” permette, di accoppiare il movimento di un’asse
slave al movimento di fino a quattro assi master. L’azionamento in cascata èè permesso,
cioè un’asse slave può essere l’asse master di un azionamento azionamento elettronico
in serie. Un’asse slave può essere inoltre movimentato dal programma CN; la percen-
tuale di movimento dall’azionamento elettronico viene sovrapposto.
La connessione funzionale tra asse master e asse slave è definita da un fattore di accop-
piamento oppure una tabella curve. Parti di movimento di più assi master agiscono additi-
vamente sugli movimenti delle assi slave.
Il movimento dell’asse slave può essere derivato dal valore richiesto oppure effettivo
dell’asse master.
La funzione “Azionamento elettronico” non è programmibile nelle azioni sincrone.
Il numero massimo i azionamenti elettronici è da fissare con la parametrizzazione.
La funzione è disponibile solo per la FM 357-2 LX a partire dalla versione SW 5.

Parametro Valore/descrizione Unità

Numero degli azio- 0 (valore di default) –
namenti elettronici 0...4
Numero massimo di azionamenti elettronici in un canale

Programmazione
EGDEF(FA, LAi, TYPi, ...) ; Definizione di un collegamento
; azionamento elettronico
EGON(FA, SW, LAi, Zi, Ni, ...) ; Accendere l’azionamento elettronico
EGONSYN(FA, SW, SP_FA, LAi, SP_LAi, Zi, Ni, ...)
; Accensione az. elettronico con indicazione
; della posizione sincrona
EGONSYNE(FA, SW, SP_FA, AM, LAi, SP_LAi, Zi, Ni,... )
; Accensione az. elettronico con indicazione
; posizione sincrona e modo d’avviamento
; per modulo assi master e slave
EGOFS(FA) ; Spegnimento di tutti gli az. elettronici di
; un asse slave
EGOFS(FA, LAi, ...) ; Spegnimento selettivo az. elettronico
EGDEL(FA) ; Cancellazione della definizione di un
; collegamento az. elettronico

9-130 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Parametro:
i Numero delle assi master: i = 1...4
Typ accoppiamento valore effettivo o richiesto:
Typ = 0 Valore effettivo dell’asse master
Typ = 1 Valore richiesto dell’asse master
FA Asse slave
LA Asse master
Z Contatore fattore di accoppiamento
N Denominatore fattore di accoppiamento
SW Modo cambio blocco: ( Parametro String in comma lato ! )
“NOC”: Cambio blocco avviene immediatamente
“FINE”: Cambio blocco avviene in corsa sincrona fine (valore di default)
“COARE”: Cambio blocco avviene in corsa sincrona grossolana
“IPOSTOP”: Cambio blocco avviene in corsa sincrona lato valore richiesto
AM Modo avviamento: ( Parametro String in comma alto ! )
“ACN”: Misura assoluta, direzione negativa d’avviamento
“ACP”: Misura assoluta, direzione positiva d’avviamento
“DCT”: Misura assoluta, avviamento con ottimizzazione temporale
“DCP”: Misura assoluta, avviamento con ottimizzazione percorso
“NTGT”: prossimo spazio interdentale, avv. con ottimizzazione temporale
(valore di default)
“NTGP”: prossimo spazio interdentale, savv. con ottimizzazione percorso
SP_FA Posizione sincrona dell’asse slave
SP_LA Posizione sincrona dell’asse master

Definire azionamento elettronico: EGDEF

Il comando EGDEF assegna ad un’asse slave una fino a max. 4 assi master.
Il tipo di accoppiamento può essere differente per ogni asse master.
Per l’asse slave non deve essere definito nessun accoppiamento.
EGDEF è la condizione per l’accensione dell’azionamento elettronico.

Cancellare azionamento elettronico EGDEL

Un azionamento elettronico definito con EGDEF può essere cancellato con EGDEL.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-131

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Accensione azionamento elettronico EGON

L’azionamento elettronico viene acceso immediatamente. Le posizioni attuali dell’asse
master e slave valgono come posizioni sincrone dell’azionamento elettronico. Questo
comportamento può essere confrontato con la funzione “Trascinamento”.
Il modulo di cambio blocco determina quando il blocco con il comando EGON e/o EGON-
SYN/E è terminato. Se il parametro non è indicato vale il valore default “FINE”.
Con l’esecuzione del comando EGON e/o EGONSYN/E viene impostato il segnale inter-
faccia “Asse slave attiva” (AW-DB “AXy”, DBX23.1+m).

Accensione azionamento elettronico EGONSYN

Le posizioni sincrone programmate per l’asse master e slave definiscono il punto sul
quale l’azionamento elettronico raggiunge la condizione sincrona.
Se al momento del comando EGONSYN/E l’azionamento elettronico non è ancora sin-
crono, l’asse slave viene portata alla posizione sincrona mediante sovrapposizione di mo-
vimento. La differenza dell’asse master verso la posizione sincrona programmata viene
calcolata attraverso la legge del movimento dell’azionamento elettronico sulla posizione
sincrona dell’asse slave (Esempio vedi capitolo 10.35).
Durante la sovrapposizione del movimento dell’asse slave è emesso il segnale interfaccia
“Movimento sovrapposto” (AW-DB “AXy”, DBX28.4+m). La FM si aspetta il segnale inter-
faccia “Approvazione sovrapposizione asse slave” (AW-DB “AXy”, DBX8.4+m).
In caso contrario avviene la segnalazione errore 16 771 “Movimento sovrapposto non
approvato” e la FM attende l’approvazione.
La sovrapposizione dell’asse slave è indipendente dal Override.
Se nell’azionamento elettronico si trovano assi modulo, le loro posizioni modulo vengono
ridotte. In questo modo si avvicina sempre la prossima posizione sincrona possibile; av-
viene una sincronizzazione “relativa”.

Accensione azionamento elettronico EGONSYNE

Questa funzione può essere sfruttata, se l’asse master e slave sono assi modulari.
In aggiunta alla posizione sincrona si può programmare il modo di avviamento.
Per ulteriori informazioni vedi capitolo 10.35.

9-132 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Azionamento elettronico attraverso tabella

Se l’accoppiamento deve avvenire attraverso una tabella, si deve impostare, all’accen-
sione dell’azionamento elettronico, il denominatore = 0 ed il contatore Z sul numero della
tabella.
A confronto con l’accoppiamento del valore pilota (LEADON) l’uscita della tabella agisce
in modo additivo sulla posizione sincrona dell’asse slave:
FAS = SP_FA + ( OFFSET_FA + SCALE_FA * CTAB(OFFSET_LA + SCALE _LA * LA) )
FAS ; Posizone asse slave (Valore richiesto)
SP_FA : Posizione sincrona asse slave

Tabella:
OFFSET_FA ; Parametro “Offset verso la posizione dell’asse slave”
SCALE_FA ; Parametro “Graduazione della posizione asse slave”
LA ; Posizione asse master
OFFSET_LA ; Parametro “Offset verso la posizione asse master”
SCALE_LA ; Parametro “Graduazione della posizione asse master”
CTAB ; Tabella
Se un offset è programmato verso la posizione asse slave (OFFSET_FA), questo viene
ggiunto alla posizione sincrona dell’asse slave.
SP_FA = SP_FA + OFFSET_FA
Anche con EGON avviene un avviamento di questa nuova posizione sincrona corrispon-
dente ad EGONSYN.

Sincronizzazione
Con il raggiungimento della posizione sincrona dell’asse master e slave, l’ultima viene
accoppiata attaraverso l’azionamento elettronico all’asse master. La FM calcola dalla po-
sizione effettiva e/o quella richiesta dell’asse master un valore richiesto per bl’asse slave
con la legge di movimento del azionamento elettronico.
Se si accende l’azionamento elettronico con l’indicazione di posizioni sincrone (EGON-
SYN),
l’asse slave deve poter raggiungere contemporaneamente con l’asse master la sua posi-
zione sincrona senza sovraccarico dinamico.
Dipendente dalla Differenza sincrona vengono segnalati i seguenti segnali alla CPU:
 Sincronizzazione in corso (AW-DB “AXy”, DBX23.4+m)
Differenza corsa sincrona > Valore limite per corsa sincrona grossolana
 Corsa sincrona grossolana (AW-DB “AXy”, DBX28.1+m)
Differenza sincrona < Valore limite per corsa sincrona grossolana
 Corsa sincrona fine (AW-DB “AXy”, DBX28.0+m)
Differenza sincrona < Valore limite per corsa sincrona fine
Differenza corsa sincrona:
Differenza del valore effettivo dell’asse slave con il valore che viene dato secondo la
legge di movimento dell’azionamento elettronico dai valori effettivi delle assi master.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-133

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Parametro Valore/Descrizione Unità

Valore limite per 1 (valore di default) [mm],
corsa sincrona 0...10 000 [gradi]
grossolana Differenza corsa sincrona
Valore limite per 0,5 (valore di default) [mm],
corsa sincrona fine 0...10 000 [gradi]
Differenza corsa sincrona

La differenza corsa sincrona può essere rilevata nel programma CN dai variabili di si-
stema $VA_EG_SYNCDIFF[...] assoluto e/o $VA_EG_SYNCDIFF_S[...] con prefisso.

Valori limite per accelerazione e velocità massima

Dipendente dai parametri “Valore limite asse accelerata” e “Limite avvertenza velocità ed
accelerazione” vengono dati i seguenti segnali interfaccia per l’asse slave alla CPU:
 “Asse accelerata” (AW-DB “AXy”, DBX23.3+m)
 “Limite avvertenza velocità raggiunto” (AW-DB “AXy”, DBX28.5+m)
 “Limite avvertenza accelerazione raggiunto” (AW-DB “AXy”, DBX28.6+m)

Parametro Valore/Descrizione Unità

Valore limite asse 25 (valore di default) %
accelerata 0...100
Valore percentuale in rif. parametro “Accelerazione”
Limite avvertenza ve- 90 (valore di default) %
locità ed accelerazio- 0...100
ne Valore percentuale in rif. Parametro “Velocità massima”
e/o “Accelerazione“

9-134 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Azionamenti in serie
Gli azionamenti elettronici possono essere commutati in serie. L’asse slave di un aziona-
mento elettronico può essere l’asse master di un altro azionamento elettronico. Un’asse
master non può però essere l’asse master del proprio azionamento elettronico (accoppia-
mento di ritorno).

LA1 LA1

EG1 FA1

EG 2 FA2 (asse in simulazione)

EG 3 FA3

LA2 LA2

Figura 9-37 Azionamenti in serie

FA2 (Achse in Simulation) = FA2 (asse in simulazione)

La differenza sincrona si riferisce sempre sull’entrata e l’uscita di un azionamento elettro-
nico.
Esempio: Azionamento elettronico3:
Differenza corsa sincrona = Valore effettivo FA3 – EG3(Valore effettivo FA2,
Valore efefttivo LA2)

Spegnimento azionamento elettronico EGOFS

Un azionamento elettronico può essere spento in modo selettivo oppure completo.
EGOFS(FA)
L’azionamento elettronico viene spento completamente; l’asse slave frena fino al fermo.
EGOFS(FA, LA1, ...)
La parte delle assi master indicate viene spenta selettivamente. L’asse slave continua
dipendente dalle rimanenti assi master.

Comportamente in caso di Power On, Reset oppure cambio BA

Dopo Power On nessun azionamento elettronico è attivo.
Un azionamento elettronico attivo rimane attraverso Reset e cambio BA.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-135

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.16.5 Comando tangenziale

Introduzione
Alla tangente di un profilo formato da due assi geometrici viene accoppiato un asse
rotante.
L’asse rotante è l’asse a seguire dell’accoppiamento e si muove in funzione della
posizione attuale della tangente del profilo degli assi pilota (assi geometrici).
Le istruzioni di programmazione consentono di inserire a disinserire l’accoppiamento e di
preimpostare un angolo tra la tangente del profilo e l’asse rotante.
Questa funzione è disponibile per la versione FM 357-2LX.

Tipi di assi e movimento degli assi

Entrambi gli assi pilota devono essere assi geometrici e quindi assi lineari. Gli assi pilota
devono essere programmati come assi dell’orbita (G1, G2...), non è previsto uno
spostamento come asse di posizionamento (POS).
L’asse a seguire deve essere un asse rotante e quindi un asse supplementare. L’asse
può essere posizionato in aggiunta per l’accoppiamento (POS[...]). La posizione funge da
angolo offset supplementare.
Assi a seguire e assi portanti possono essere assi simulati e/o reali.
Gli assi accoppiati devono appartenere allo stesso canale.
Ad ogni asse rotante può essere abbinato un comando tangenziale.

Parametri

Parametro Valore/significato Unità

Il comando no: il comando tangenziale viene attivato con fine –
tangenziale rimane programma/reset (valore di default)
attivo sì: il comando tangenziale rimane attivo dopo fine
programma/reset
Angolo critico set 0,5 (valore di default) [gradi]
di adattamento 0...360

9-136 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Programmazione
Istruzioni per la programmazione del comando tangenziale (vedi capitolo 10.11):
TANG (asse a seguire, asse pilota1, asse pilota2, fattore di accoppiamento)
; definizione di comando tangenziale
TANGON (asse a seguire, angolo) ; inserimento comando tangenziale
TANGOFF (asse a seguire) ; disinserimento comando tangenziale
TLIFT (asse a seguire) ; ammettere set di adattamento sui vertici
del ; profilo
Fattore di accoppiamento Relazione tra la modifica dell’angolo della tangente
del profilo e dell’asse a seguire, il valore di default è 1.
Angolo Angolo offset tra la tangente del profilo in direzione
dello spostamento e l’asse a seguire.
Variabile di sistema per lo stato dell’accoppiamento:
$AA_COUP_ACT[Asse]=0 ; nessun accoppiamento attivo
$AA_COUP_ACT[Asse]=1, 2, 3– R11 ; comando tangenziale attivo

Sistema di coordinate
Il comando tangenziale si riferisce al sistema di coordinate pezzo (SCP).
Entrambi gli assi pilota definiscono un sistema di coordinate ad angolo retto.

Posizione angolare dell’asse a seguire

L’angolo dell’asse a seguire è costituito sempre dall’angolo della tangente del profilo,
dall’angolo offset programmato con TANGON ed eventualmente da un angolo
programmato mediante POS[FA].
L’angolo della tangente del profilo e dell’asse a seguire vengono tracciati in direzione
positiva in termini matematici.

asse Y
angelo Offset
90°

angelo dell’asse a se-

guire

180° 0° asse X

tangente del profi-

lo 270°

Figura 9-38 Comando tangenziale, posizione angolare dell’asse a seguire

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-137

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Comportamento nei diversi modi operativi

Occorre tenere presente il seguente comportamento nei diversi modi operativi:
 Efficacia
Il comando tangenziale è attivo soltanto nei modi operativi “Automatico“ e “MDI”.
 Referenziamento
In fase di referenziamento dell’asse a seguire vengono disinseriti gli accoppiamenti.
 Stato iniziale dopo l’avvio
Dopo l’avvio non è attivo il comando tangenziale.
 Comportamento dopo reset/fine programma
Attraverso la parametrizzazione è possibile impostare se separare o mantenere attivi
gli accoppiamenti tangenziali dopo reset/fine programma.

Comportamento sui vertici dei profili

Sui vertici dei profili si può selezionare il seguente comportamento:
 nessun TLIFT(FA) programmato dopo TANG(...)
La velocità di avanzamento degli assi pilota viene ridotta finché l’asse a seguire ha
raggiunto la sua posizione in sincronia con entrambi gli assi piloti.
 TLIFT(FA) programmato dopo TANG(...)
Nei vertici il cui angolo è maggiore del parametro “Angolo critico set di adattamento”
viene inserito un set di adattamento. Il set di adattamento muove l’asse a seguire il
più rapidamente possibile nella posizione corrispondente alla tangente del profilo dopo
il vertice, rispettando tutti i valori limite.
Programmando di nuovo TANG senza TLIFT è possibile disattivare questo
comportamento.

9-138 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Esempio
Angolo offset 90 gradi, programmato in TLIFT.

tangente profilo
asse Y

asse a seguire

profilo

set di adattamento

asse X

Figura 9-39 Comando tangenziale con set di adattamento

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-139

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Comportamento in caso di inversione di direzione del movimento dell’asse pilota

Un’inversione di direzione del movimento dell’asse pilota comporta l’inversione di
direzione della tangente del profilo e quindi una “rotazione di 180 gradi” dell’asse a
seguire.
In termini pratici, questo comportamento non è sempre sensato e può essere evitato
utilizzando la limitazione del campo di lavoro (G25, G26, WALIMON) in fase di inversione
di direzione.
Se, dopo l’inversione di direzione, l’angolo offset dell’asse a seguire si trova al di fuori
della limitazione del campo di lavoro, si cerca di arrivare al campo di lavoro ammesso
con l’angolo offset opposto.

asse Y
nessuna limitazine del campo
di lavoror

profilo

asse a segui- la limitazione del campo di la-

re voro impedisce la rotazione a
180 gradi

asse X

Figura 9-40 Comando tangenziale, inversione di direzione con e senza limitazione del campo di
lavoro dell’asse a seguire

Se la rotazione di 180 gradi deve essere soppressa per più set di movimento, si devono
adeguare i valori limite superiori e inferiori. Nei circuiti può essere inoltre necessaria una
ripartizione in singoli segmenti.

9.16.6 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone

Introduzione
Nella parte di azione delle azioni sincrone (vedi capitolo 10.33) è possibile avviare un
movimento sovrapposto con la variabile di sistema $AA_OFF[asse]. Il movimento ha
effetto internamente come valore di correzione nel sistema di coordinate di macchina. Il
movimento sovrapposto inizia immediatamente, indipendentemente che l’asse
corrispondente sia in movimento da programma oppure no.
In questo modo è possibile realizzare, ad es., la regolazione della distanza.

9-140 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Questa funzione è disponibile per la versione FM 357-2LX.

Parametri
Velocità, limite superiore e tipo di calcolo vanno definiti con i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

Calcolo del valore assoluto (valore di default) –
di correzione Il valore di $AA_OFF viene considerato come posizione da
raggiungere.
integrativo
Il valore di $AA_OFF viene considerato come parte del per-
corso, gli altri valori di $AA_OFF vengono sommati a formare
un valore totale di correzione.
Limite superiore del 100 000 000 (valore di default) [mm],
valore di correzione 0...100 000 000 [gradi]
Questo parametro limita il valore di correzione da eseguire.
Con calcolo integrativo del valore totale di correzione.
Velocità del valore di 1000 (valore di default) [mm/min],
correzione 0...velocità dell’asse
Indica la velocità con la quale viene eseguito il valore di
correzione
Se il parametro “Velocità dell’asse” viene variato, varia
percentualmente anche la velocità del valore di correzione.

Programmazione
$AA_OFF[Asse] ; variabile di sistema per il movimento sovrapposto
$AA_OFF_LIMIT[Asse] ; limite per il movimento sovrapposto
; 0: non raggiunto
; 1: raggiunto in direzione positiva
; 2: raggiunto in direzione negativa
Il valore $AA_OFF non viene considerato nel programma CN, vale a dire ioè il valore
trasla per il corrispondente asse tutte le posizioni nel sistema di coordinate di macchina.
La variabile di sistema $AA_OFF_LIMIT può essere utilizzata per la valutazione di errori.
Esempio:
N05 POS[X]=0 POS[Y]=20
N10 ID=1 WHENEVER ($AA_IW[X] >= 50) AND ($A_IN[9]== TRUE)
DO $AA_OFF[Y]= – R11
N20 POS[X]=100 FA[X]=500
A partire dalla posizione X50 l’asse Y viene mosso con un movimento sovrapposto di un
valore definito in R11 solo se l’ingresso del tastatore è su TRUE. Il valore di correzione
deve essere considerato in forma integrativa cioè se è presente la condizione viene
preimpostato ciclicamente (con clock-IPO) un nuovo valore finché il tastatore non diventa
FALSE. La correzione è visibile solo nel sistema di coordinate di macchina.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-141

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.17 Misure

Introduzione
Per assi collegati direttamente (servoazionamento o motore passo passo) occorre
utilizzare entrambi gli ingressi del tastatore di misura dell’FM357-2. Alla commutazione di
un tastatore di misura la posizione fisica dell’asse viene rilevata leggendo il contatore del
valore istantaneo e memorizzata in una variabile di sistema.
In questa operazione si hanno dei ritardi di 15 ms sul fronte di salita e di 150 ms sul fronte
di discesa del tastatore di misura (con collegamento sul connettore frontale X1). L’errore
di misura dipende da questo tempo di ritardo e dalla velocità di accostamento del
tastatore di misura.
Questo processo di misurazione è accoppiato al rispettivo asse e viene pertanto
denominato anche misurazione locale.

valore nomi-
nale
FM 357-2
X2 azionamen- motore
canale asse 1 to
2 X3
3 X4
4 encoder
X5 valore reale po-
X6 sizione
X1

segnale del ta-

statore di misu-
tastatore di misura ra

Figura 9-41 Collegamento del tastatore di misura all’FM357-2, misurazione locale

Con servoazionamenti tramite PROFIBUS-DP il tastatore di misura va collegato

direttamente all’azionamento (fig. 9-42). Il valore di misura viene generato
nell’azionamento e trasferito all’FM357-2. Anche questo processo è accoppiato all’asse e
rappresenta pertanto una misurazione locale.

FM 357-2
X2 segnale del tasta-
canale asse1 tore di misura
tastatore di mi-
2 X3
sura
3 X4
4
X5
X6

X1 mo-
aziona-
PROFIBUS-DP tore
mento
X8
valore nomi- enco-
nale, valore der
reale posi-
zione, va-
lore di mi-
sura

Figura 9-42 Collegamento del tastatore di misura all’azionamento PROFIBUS, misurazione locale

9-142 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Se la misurazione con un tastatore di misura deve avvenire su più assi, è necessario un

cablaggio supplementare al successivo azionamento PROFIBUS o all’FM357-2 per assi
per servoazionamenti o motori passo passo (fig. 9-43).

valore nom-
FM 357-2 nale
X2 azionamen- motore
to
X3
X4
encoder
canale asse 1 X5 valore reale po-
2 X6 sizione
3
4 segnale del ta-
statore di misura tastatore di mi-
sura

X1
motore
PROFIBUS-DP azionamen-
X8 to
valore nomi- encoder
nale, valore
reale posi-
zione

Figura 9-43 Tastatore di misura sull’azionamento PROFIBUS-DP e sull’FM357-2, misurazione

locale

Un ulteriore processo di misurazione, la misurazione globale, elimina lo svantaggio del

cablaggio supplementare del tastatore di misura. Si utilizza esclusivamente l’ingresso del
tastatore di misura dell’FM357-2.

valore nomi-
FM 357-2 nale azionamen-
X2 motore
to
X3
X4
encoder
canale asse 1 X5 valore reale po-
2 X6 sizione
3
tastatore di mi-
X1
segnale del tasta- sura
tore di misura
canale di misura
motore
PROFIBUS-DP azionamen-
valore di misura X8 to
valore nomi- encoder
nale, valore
reale posi-
zione, va-
lore di mi-
sura

Figura 9-44 Tastatore di misura sull’FM357-2, misurazione globale per assi PROFIBUS

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-143

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Misurazione globale
La misurazione globale si serve di un canale asse dell’FM357-2 quasi come di un
cronometro. All’immissione del risultato della misurazione viene rilevato l’istante della
misurazione e da esso, mediante interpolazione, la posizione di misurazione per tutti gli
assi coinvolti nella misurazione globale.
Poiché viene impiegato un unico canale di misura, si può verificare soltanto un processo
di misurazione per volta per tutti gli assi coinvolti nella misurazione globale. La
misurazione locale e globale possono essere svolte in un unico processo.
L’esattezza di questo processo di misurazione è comparabile a quella del processo di
misurazione diretta. L’errore nella misurazione dipende dall’accelerazione al momento
della misurazione.
La misurazione globale occupa il 4. canale asse, in altri termini soltanto 3 delle 4 assi
disponibili possono essere utilizzati come assi dirette (servomotore o motore passo
passo). Un’asse PROFIBUS-DP può essere assegnata anche con misurazione globale
attiva al 4. canale asse.
La programmazione della funzione di misurazione dipende dal processo di misurazione.
Durante la misurazione globale si devono osservare le restrizioni sopracitate.

Parametro Valore/significato Unità

Misurazione off (valore di default) –
globale nessuna misurazione globale
on
misurazione globale

Collegamento del tastatore di misura

Per il collegamento del tastatore di misura sull’FM 357-2 sono previsti degli ingressi
On-Board (vedi par. 4.8):
Collegamento
Impulso di misura 1 X1 Pin 26
Impulso di misura 2 X1 Pin 27
Stato di commutazione degli ingressi: 0V (stato di riposo)
24V (tastatore azionato)
Il valore di misura viene riconosciuto in tutti gli assi collegati direttamente.
Con servoazionamenti tramite PROFIBUS-DP il tastatore di misura va collegato
direttamente all’azionamento oppure si deve ricorrere al processo di misurazione globale
con collegamento del tastatore di misura all’FM.

9-144 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Programmazione della funzione di misura

La funzione di misura viene programmata nel programma CN tramite le seguenti
istruzioni (vedi par. 10.11):
Misure riferite al blocco:
MEAS=1 (2) ; misura con cancellazione percorso residuo
MEAW=1 (2) ; misura senza cancellazione percorso residuo
$AA_MM[Asse] ; variabile di sistema per il risultato della misura nel SCM
$AA_MW[Asse] ; variabile di sistema per il risultato della misura nel SCP
$AA_MEA[n] ; stato dell’ordine di misura, n = numero dell’ingr. di misura
Misura asse per asse (Questa funzione è disponibile per l’FM357-2 LX):
(Questa funzione è disponibile dalla versione 2 di prodotto della FM 357-2-LX):
MEASA[Asse]=(Modo,TE_1,..., TE_4) ; misura asse per asse con cancellaz.
percorso residuo
MEAWA[Asse]=(Modo,TE_1,..., TE_4) ; misura asse per asse senza cancellaz.
percorso residuo
MEAC[asse]=(modo, memoria,TE1,...,TE_4) ; misurazione assiale continua
(da SW 5.2)
$AA_MM1...4[Asse] ; valore di misura dell’evento di
trigger 1...4 nel sistema di coordinate di
macchina (SCM)
$AA_MW1...4[Asse] ; valore di misura dell’evento di
trigger 1...4 nel sistema di coordinate
del pezzo (SCP)
$A_PROBE[n] ; stato del tastatore di misura,
n = numero dell’ingresso di misura
$AA_MEAACT[Asse] ; stato della misura asse per asse

Segnali d’interconnessione
Lo stato degli ingressi del tastatore di misura viene segnalato nel seguente modo:
 segnale d’interconnessione ”Tastatore di misura 1 azionato”
(AW-DB, “FMx”, DBX30.0)
 segnale d’interconnessione ”Tastatore di misura 2 azionato”
(AW-DB, “FMx”, DBX30.1)
 segnale d’interconnessione misura attiva (AW-DB, “AXy”, DBX22.3+m)

Sequenza
Per eseguire una misura bisogna programmare il seguente procedimento:
 programmare la funzione di misura (con MEAS, MEAW). La funzione di misura ora è
attivata.
 programmare il movimento. Durante questo movimento il tastatore deve commutare
 programmare STOPRE per avere i valori attuali di misurazione (vedi capitolo 10.12 e
10.10)
 elaborare il valore misurato.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-145

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Misura precisa nel settore

È possibile definire un “Settore di attivazione” per il riconoscimento del fronte del
tastatore di misura (vedi capitolo 9.11.5).

9-146 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.18 Movimento su riscontro fisso (puntalino)

Introduzione
Con l’ausilio della funzione ”Movimento su riscontro fisso” (FXS =Fixed Stop) è possibile
creare determinate forze di spinta, che sono necessarie, ad es., per prendere degli
oggetti.
Il riscontro fisso può essere raggiunto con movimento interpolato o di posizionamento.
Raggiunto il riscontro fisso il movimento viene interrotto mentre l’FM mantiene la coppia
di spinta fino a che la funzione viene conclusa con FXS = 0.
Questa funzione è disponibile per la versione FM 357-2LX.

Posizione richiesta
Errore d’inseguimento per il riconoscimento
del riscontro fisso
Posizione istantanea dopo il ”Movimento su
riscontro fisso”

Finestra di sorveglianza
Posizione di arrivo programmata Posizione di
partenza
Figura 9-45 Esempio per il movimento su riscontro fisso

Requisiti per l’azionamento

Il posizionamento su riscontro fisso è possibile solo con azionamenti analogici o
PROFIBUS-DP.
Requisiti degli azionamenti analogici:
 azionamenti con limitazione di coppia
 azionamenti con forze/coppie di spinta programmabili, che possano commutare da
regolazione di velocità in regolazione di coppia senza cambio del segno.
Ad es : SIMODRIVE 611-A
Posizionamento su riscontro fisso non possibile per:
 assi verticali senza compensazione del peso
 assi gantry
 assi di posizionamento gestiti dalla CPU.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-147

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Programmazione
Sono disponibili le seguenti istruzioni di programmazione (vedi par. 10.12).
FXS[Asse]=... ; attivazione/disattivazione del posizionamento su riscontro fisso
; 1 = attivazione; 0 = disattivazione
FXST[Asse]=... ; coppia di spinta
FXSW[Asse]=... ; finestra di sorveglianza

Avvertenza
Coppia di spinta e finestra di sorveglianza possono essere preimpostate anche tramite
parametrizzazione. Questi valori valgono solo quando da programma non viene definito
nessun valore.

9.18.1 Parametrizzazione

Parametri necessari
Tramite la parametrizzazione bisogna definire i seguenti parametri.

Tabella 9-23 Parametri per il posizionamento su riscontro fisso

Parametro Valore/significato Unità

Posizionamento su riscon- no (valore di default) –
tro fisso ammesso per questo asse la funzione non è ammessa
sì
per questo asse la funzione è ammessa
Riconoscimento del Errore d’inseguimento (valore di default) –
riscontro fisso viene valutato l’errore d’inseguimento dell’asse
Sensore
viene valutato un sensore esterno (segnale d’interconnessione
AW-DB, “AXy”, DBX22.5+m) .
Errore d’inseguimento o sensore
vengono valutati sia l’errore d’inseguimento che il sensore
Errore d’inseguimento per 2 (valore di default) [mm],
il riconoscimento del 0...1 000 [gradi]
riscontro fisso
Questo valore rappresenta il criterio per il riconoscimento del riscontro
fisso da parte dell’FM
Finestra di sorveglianza 1 (valore di default) [mm],
0...1 000 [gradi]
Tolleranza ammessa rispetto alla posizione sulla quale è stato riconos-
ciuto il riscontro fisso. Al suo superamento viene segnalato un errore e
la funzione viene disattivata.

9-148 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Tabella 9-23 Parametri per il posizionamento su riscontro fisso (continuazione)

Parametro Valore/significato Unità

Coppia di spinta 5 (valore di default) [%]
0...100
Valore % della coppia massima (per VSA % della corrente max.)
Questo parametro è attivo al raggiungimento opp. conferma del
riscontro
Nel ”Posizionamento su riscontro fisso” con SIMODRIVE 611-A e
coppia di spinta fissa la coppia limite definita nell’azionamento do-
vrebbe essere uguale a quella del parametro ”Limite di coppia per il
posizionamento su il riscontro fisso”.
Limite di coppia per il posi- 5 (valore di default) [%]
zionamento su riscontro 0...100
fisso (negli azionamenti
Valore % della coppia massima
analogici)
Questo valore è attivo durante il movimento di accostamento al riscon-
tro fisso. Esso deve corrispondere al limite di coppia preimpostato
sull’azionamento.
Il controllo numerico limita così l’accelerazione e la coppia nella com-
mutazione tra regolazione di velocità e regolazione di corrente o di
coppia.
Messaggi di errori: sì (default) –
 l’asse non ha raggi- Il messaggio di errore viene segnalato
unto il riscontro fisso no
 movimento su riscon- Il messaggio di errore non viene segnalato
tro fisso interrotto

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-149

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.18.2 Azionamento analogico

Introduzione
Il paragrafo seguente descrive le particolarità nel posizionamento su riscontro fisso
nell’esempio dell’azionamento analogico SIMODRIVE 611A.
L’esatta descrizione per la messa in servizio dell’azionamento è riportata nella seguente
documentazione:
Manuale di messa in servizio SIMODRIVE 611-A; N. di ordinazione:
6SN1197-0AA60-0AP4

Coppia di spinta fissa

Con un opportuno circuito di resistenze (ad es. tramite R12) nell’azionamento viene
definito un limite di corrente fisso. Questo limite di corrente viene attivato dalla CPU
tramite una uscita che agisce sul morsetto 96 dell’azionamento.
Il collegamento del riferimento di velocità può essere realizzato tramite i morsetti 56/14
oppure 24/20 dell’azionamento.

Coppia di spinta programmabile

In questo caso l’azionamento viene commutato dalla CPU da regolazione della velocità a
regolazione di corrente non appena viene raggiunto il riscontro fisso. Il comando del
morsetto 22 implica che il livello di tensione presente sui morsetti 20/24 non venga
considerato più come riferimento di velocità, ma come riferimento di corrente.
In questo modo l’FM 357-2 può fornire una coppia di spinta variabile.
Il collegamento del riferimento deve essere realizzato tramite i morsetti 24/20.

Collegamento dell’hardware
Nella figura 9-31 sono riportati i collegamenti hardware tra FM 357-2, moduli segnali (SM)
e SIMODRIVE 611A (VSA).

FM 357-2 SIMODRIVE 611-A

Valore istant.
di posizione 56
14 M G
Riferimento
24
di velocità 20
Bus backplane
Sensore
CPU SM (opzionale)
22
96
dig./anal.

Figura 9-46 Collegamenti hardware FM 357-2, moduli segnali e SIMODRIVE 611-A (VSA)

9-150 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.18.3 Svolgimento della funzione

Scelta
L’istruzione FXS [Asse] = 1 attiva la funzione. Dall’FM 357-2 viene attivato il segnale
d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo” (AW-DB, “AXy”, DBX22.4+m) e
trasmesso alla CPU.
Di conseguenza la CPU deve attivare la limitazione di corrente sull’azionamento
(morsetto 96 negli azionamenti analogici) e comunicare all’FM la conferma di ”Movimento
su riscontro fisso abilitato” (AW-DB, “AXy”, DBX3.1+m).
A questo punto l’FM 357-2 avvia la funzione, il limite di coppia viene settato internamente
sul valore del parametro, l’accelerazione viene ridotta e l’asse muove verso la posizione
di destinazione.

Il riscontro fisso viene raggiunto

Non appena l’asse raggiunge il riscontro fisso, l’errore d’inseguimento assiale aumenta.
Se viene superato il valore riportato nel parametro ”Errore d’inseguimento per il
riconoscimento del riscontro fisso” oppure se viene settato il segnale d’interconnessione
”Sensore riscontro fisso” (AW-DB, “AXy”, DBX41.2+m), il controllo numerico riconosce
che è stato raggiunto il riscontro fisso.
Negli azionamenti analogici il regolatore di posizione emette a questo punto un
riferimento di velocità corrispondente al valore registrato nel parametro ”Limite di coppia
per il posizionamento su riscontro fisso”. Con questo riferimento continuativo il regolatore
di velocità spinge l’azionamento al limite di corrente definito dal morsetto 96.
L’FM 357-2 cancella ora gli eventuali percorsi residui e passa in funzionamento a seguire.
L’abilitazione regolatore resta attiva.
Al termine l’FM fornisce alla CPU il segnale d’interconnessione ”Riscontro fisso
raggiunto” (AW-DB, “AXy”, DBX22.5+m).
Se, negli azionamenti analogici, dall’FM deve poter essere fornita una coppia di spinta
programmabile, la CPU deve commutare l’azionamento da regolazione di velocità a
regolazione di corrente. Per ottenere questo viene comandato il morsetto 22 e dopo un
tempo >10 ms viene disattivata la limitazione di corrente (morsetto 96). A questo punto il
limite di coppia è attivo sull’azionamento.
La CPU attiva ora il segnale d’interconnessione ”Tacitare riscontro fisso raggiunto”
(AW-DB, “AXy”, DBX1.1+m). L’FM 357-2 reagisce alla tacitazione e fornisce
all’azionamento la coppia di spinta desiderata senza alcuna rampa.
In seguito viene eseguito il cambio di blocco. La coppia di spinta resta attiva.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-151

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Il riscontro fisso non viene raggiunto

Se l’asse raggiunge la posizione di destinazione programmata senza che venga
riconosciuto lo stato di ”Riscontro fisso raggiunto” la limitazione interna di coppia viene
rimossa e viene resettato il segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso
attivo” (AW-DB, “AXy”, DBX22.4+m).
In seguito la CPU deve disattivare la limitazione di corrente (morsetto 96 negli
azionamenti analogici).
Ora la CPU conferma con il segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso
abilitato” (AW-DB, “AXy”, DBX3.1+m). Il blocco viene ultimato nell’FM 357-2 e quindi
l’elaborazione dei blocchi CN va avanti nel caso non sia stato parametrizzato il
messaggio di errore ”L’asse non ha raggiunto il riscontro fisso”.

Disattivazione
La disattivazione della funzione avviene con FXS [...] = 0. L’FM 357-2 fornisce il
riferimento di velocità opp. di corrente ”0”, ossia non fornisce più coppia di spinta.
In seguito l’FM resetta i seguenti segnali d’interconnessione:
 ”Movimento su riscontro fisso attivo” (AW-DB, “AXy”, DBX22.4+m)
 ”Riscontro fisso raggiunto” (AW-DB, “AXy”, DBX22.5+m) zurück
Se, negli azionamenti analogici, è attivo il funzionamento con regolazione di corrente, la
CPU deve inserire come prima cosa la limitazione di corrente (morsetto 96) e commutare
l’azionamento in regolazione di velocità (morsetto 22) (l’FM sta fornendo il riferimento di
velocità ”0”).
Ora deve essere disattivata la limitazione di corrente (morsetto 96).
La CPU conferma resettando i segnali d’interconnessione :
 ”Movimento su riscontro fisso abilitato” (AW-DB, “AXy”, DBX3.1+m)
 ”Tacitazione riscontro fisso raggiunto” (AW-DB, “AXy”, DBX1.1+m)
A questo punto l’FM assume la regolazione di posizione dell’asse (il funzionamento a
seguire viene ultimato) e si sincronizza nella nuova posizione. Viene eseguito il
movimento programmato nel blocco. Questo, di norma, deve portare ad un
allontanamento dal riscontro fisso.
Raggiunta la nuova posizione si ha il cambio blocco.

9-152 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Diagrammi temporali
Il diagramma seguente indica lo svolgimento dal blocco di attivazione con FXS [...] = 1
e ”Riscontro fisso viene raggiunto”.

Blocco di attivazione con FXS [...] = 1

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo”

Morsetto 96 attivo (limitazione di corrente) 2)

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso abilitato”

Velocità programmata
tcommutazione 1)

Errore d’inseguimento Parametro ”Errore d’inseguimento per

riconoscimento riscontro fisso”

Segnale d’interconnessione
”Riscontro fisso raggiunto”

Morsetto 22 attivo
2)
tcommutazione Segnale d’interconnessione
”Tacitare riscontro fisso raggiunto”

Cambio blocco

1) Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato

2) Negli azionamenti analogici senza commutazione del morsetto 22 resta attivo il morsetto 96
tcommutazione > 10 ms

Figura 9-47 Diagramma per ”Riscontro fisso viene raggiunto”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-153

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Il diagramma seguente indica lo svolgimento del blocco di attivazione con FXS [...] = 1
e ”Riscontro fisso non viene raggiunto”.

Blocco di attivazione con FXS [...] =1

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo”

Morsetto 96 attivo (limitazione di corrente 2)

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso abilitato”

Velocità programmata
tcommutazione 1)

Errore d’inseguimento Posizione programmata

Cambio blocco

1) Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato

2) Negli azionamenti analogici
tcommutazione > 10 m

Figura 9-48 Diagramma per ”Riscontro fisso non viene raggiunto”

Il diagramma seguente indica la disattivazione FXS [...] = 0

Blocco di disattivazione con FXS [X] = 0

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso attivo”

2) Morsetto 96 attivo

Segnale d’interconnessione ”Movimento su riscontro fisso abilitato”

Segnale d’interconnessione ”Riscontro fisso raggiunto”

Morsetto 2 attivo
2)
Segnale d’interconnessione ”Tacitare riscontro fisso raggiunto”

Velocità programmata
1) Posizione programmata
blocco di disattivazione

Cambio blocco

1) Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato

2) Negli azionamenti analogici senza commutazione del morsetto 22 resta attivo il morsetto 96
Figura 9-49 Diagramma per la disattivazione ”Riscontro fisso raggiunto”

9-154 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

9.18.4 Altre indicazioni

Interruzione della funzione

Se la funzione viene interrotta o se il riscontro fisso non viene raggiunto la funzione viene
disattivata. I seguenti comportamenti possono essere influenzati con il parametro
”Messaggio di errore”:
 con messaggio di errore: Interruzione del programma e messaggio di errore
 senza messaggio di errore: Cambio blocco e proseguimento del programma
(se possibile).
L’interruzione viene eseguita in modo che un riscontro fisso ”pressoché raggiunto” (valore
impostato già a valle del riscontro fisso, ma ancora nell’ambito dell’inseguimento per il
riconoscimento del riscontro fisso) non comporti nessun danneggiamento (a causa del
momentaneo funzionamento a seguire).
Non appena viene raggiunto il riscontro fisso, la funzione resta attiva anche a seguito di
reset.
Con EMERGENZA la funzione ”Movimento su riscontro fisso” viene disattivata
dall’azionamento.

Pericolo
! Si osservi che disattivando la funzione ”Movimento su riscontro fisso” con EMERGENZA
non si verifichino situazioni di macchina pericolose.

Con la variabile di sistema $AA_IM [...] è possibile leggere la posizione istantanea

dell’asse di macchina, ad es. per eseguire una misura dopo aver raggiunto il riscontro
fisso.
Se dopo il raggiungimento del riscontro fisso viene avanzata per l’asse una richiesta di
movimento (ad es. da programma CN o da programma utente), viene emesso l’allarme
”Movimento riscontro fisso dell’asse ancora attivo” e l’asse resta fermo.
Il segnale d’interconnessione ”Abilitazione regolatore (AW-DB, “AXy”, DBX2.1+m) resta
inattivo fino a disattivazione della funzione.
Se un asse dopo aver raggiunto il riscontro fisso viene spinto fuori posizione di un
percorso superiore alla finestra di sorveglianza programmata o parametrizzata viene
segnalato l’allarme ”Finestra di sorveglianza per il movimento su riscontro fisso”. La
funzione ”Movimento su riscontro fisso” per questo asse viene disattivata, quindi viene
settata la variabile $AA_FXS [...] = 2.

Avvertenza
La finestra di sorveglianza deve essere selezionata in modo che se il riscontro cede alla
spinta intervenga la finestra di sorveglianza.
Mentre è attivo il ”Movimento su riscontro fisso” non avviene la sorveglianza dell’errore di
inseguimento.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-155

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.19 EMERGENZA

Introduzione
Quando si verifica una situazione di pericolo tutti gli assi possono essere arrestati nel più
breve tempo possibile con il procedimento di EMERGENZA. A seguito dell’EMERGENZA
le unità non si trovano nello stato di reset, un eventuale proseguimento del programma
dopo la rimozione dell’avaria è quindi possibile.
Il costruttore della macchina, dopo l’arresto degli assi, è responsabile per il
raggiungimento di uno stato di sicurezza per il caso in cui sia necessario continuare la
lavorazione nel campo di movimento degli assi.
Il procedimento va avviato con uno speciale segnale di EMERGENZA; l’utilizzo del
pulsante di EMERGENZA non è concesso dalle normative di sicurezza vigenti.
Questa funzione è utilizzabile solo in concomitanza con azionamenti analogici.

Parametri
Per l’EMERGENZA sono rilevati i seguenti parametri:

Parametro Valore/significato Unità

Tempo di arresto per EMERGENZA 0,05 (valore di default) [s]
(riferito alla velocità massima) 0,02...1 000
Tempo di disattivazione abilitazione 0,1 (valore di default) [s]
regolatore per EMERGENZA 0,02...1 000

Procedimento di EMERGENZA
Lo stato di EMERGENZA va segnalato alla CPU (dall’utente) come segnale d’ingresso.
La CPU invia i seguenti segnali all’FM 357-2:
Stop = 1 (AW-DB “FMx”, DBX108.3+n)
Abilitazione regolatore = 0 (AW-DB “AXy”, DBX2.1+m)
Funzionamento a seguire = 1 (AW-DB “AXy”, DBX1.4+m)
I segnali asse vanno settati per tutti gli assi che devono essere arrestati.
Con stop nell’FM 357-2 viene arrestato il programma e quindi viene aperto l’anello di
posizione con abilitazione regolatore = 0.
In seguito gli assi vengono arrestati in regolazione di velocità, con la rampa definita dal
parametro ”Tempo di arresto in EMERGENZA”.
Trascorso il tempo del parametro ”Ritardo di disinserzione abilitazione regolatore in
EMERGENZA” l’FM revoca l’abilitazione regolatore per l’azionamento.

9-156 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Il parametro ”Tempo di arresto per EMERGENZA” va adattato alla caricabilità

meccanica dell’impianto. Il parametro ”Ritardo di disinserzione abilitazione regolatore per
EMERGENZA” dovrebbe essere maggiore del tempo di frenatura. Con la revoca
dell’abilitazione regolatore all’azionamento viene emesso un riferimento di 0 V.
Terminato lo stato di emergenza la CPU deve impostare i seguenti segnali.
Stop = 0 (AW-DB “FMx”, DBX108.3+n)
Abilitazione regolatore = 1 (AW-DB “AXy”, DBX2.1+m)
Funzionamento a seguire = 0 (AW-DB “AXy”, DBX1.4+m)
Gli assi vengono portati di nuovo in regolazione della posizione. La sincronizzazione è
ancora attiva in quanto l’arresto è avvenuto in funzionamento a seguire.
Il programma CN interrotto può essere fatto proseguire nel modo di funzionamento
”Automatico” con start. Dopo start gli assi si portano sul punto di interruzione e il
programma CN parte da questa posizione.
Nella figura 9-50 viene riportato un possibile svolgimento.

Impianto
EMERGENZA

CPU
Stop

Funzionamento
a seguire
Consenso regola-
tore

FM 357-2
Regolazione
della posizione
Velocità massi-
ma
Avanzamento
attuale

Rampa di arresto
per
EMERGENZA
Consenso rego-
latore Ritardo di disinserzione
Aziona-
azionamento Abilitazione regolatore per
mento
EMERGENZA

Figura 9-50 Sequenza con EMERGENZA

Messaggi di errori
Revocando l’abilitazione regolatore ad assi in movimento avviene un messaggio di errore
”Abilitazione regolatore revocata durante il movimento”.
L’errore si deve cancellare con CANCEL prima che il programma CN interrotto riprenda
ad essere elaborato.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-157

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.20 Controllo

Proprietà
La condizione “Controllo” indica il movimento di un asse in modalità di regolazione del
regime dell’azionamento.
Così è possibile, ad esempio, muovere assi difficilmente o non controllabili per motivi
tecnici di regolazione preimpostando una grandezza di velocità.
La differenza tra posizione nominale e posizione reale viene sorvegliata. Al superamento
del parametro “Tolleranza posizione nominale-reale” l’asse viene fermato e viene emesso
un errore. Limitazioni (finecorsa software), profili o posizioni finali possono essere
sorvegliati o avviati solo nell’ambito di questa tolleranza.
Questa funzione può essere impiegata soltanto per azionamenti anaogici o PROFIBUS.

Attivazione
Per il relativo asse occorre impostare il parametro “Controllo” e il segnale di interfaccia
“Comando asse” (AW-DB AXy, DBX8.1+m).
A riposo l’asse deve trovarsi in regolazione di posizione, il regolatore deve essere
abilitato.
Partendo da questa condizione iniziale l’FM apre il circuito di regolazione di posizione e
muove l’asse comandato.
Quando si conclude il movimento la regolazione della posizione viene chiusa di nuovo e
la posizione nominale nell’interpolatore viene impostata sulla posizione reale
effettivamente raggiunta.
Questa funzione non è ammessa in presenza delle seguenti condizioni:
 ricerca punto di riferimento dell’asse
 asse pilota o asse a seguire nel gruppo gantry
 asse pilota o asse a seguire di un accoppiamento assi (trascinamento, accoppiamento
valore pilota, comando tangenziale)
 trasformazione per handling
 spostamento su battuta fissa

Parametro Valore/significato Unità

Controllo no (valore di default) –
l’asse muove in direzione di regolazione
sì
l’asse può muovere a comando (con
regolazione del regime)

9-158 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Profilo del movimento

L’interpolatore non distingue tra modalità di regolazione del regime o della posizione. La
preimpostazione della velocità avviene in funzione della parametrizzazione degli assi e
del movimento programmato.
A questo proposito sono importanti i seguenti parametri degli assi:
 accelerazione
 rapporto riduttore di carico
 percorso per rotazione del mandrino
 abbinamento velocità: regime max./tensione nominale max.
Dall’adeguamento parametrizzato del motore e dell’azionamento l’FM ricava una
grandezza regolatrice corrispondente alla velocità (negli azionamenti analogici ad es. un
valore di tensione).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-159

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Esempio
Un asse lineare dovrebbe muovere in azione sincrona durante il funzionamento
comandato degli assi mediante un’istruzione POS:
Parametrizzazione assi:
 funzionamento comandato degli assi: sì
 accelerazione: amax = 1 m/s2
 riduttore di carico: LG = 1:1
 percorso per rotazione del mandrino: Ssp = 10 mm/giri
 abbinamento delle velocità:
regime motore max.: nmax = 1000 giri/min
tensione nominale max.: Umax = 8 V
Azione sincrona:
 WHEN TRUE DO POS[X]=6000
percorso totale: SG = 100 mm
velocità nominale: vnom = 6000 mm/min
Profilo del movimento nominale dell’IPO:
 rampa di accelerazione e frenata
tempo: Ta = Vnom / amax = 6 [m/min] / 1 [m/s2] = 0.1 s
percorso: Sa = Vnom2 / 2 * amax = 6 [m/min]2 / 2 [m/s2] = 5 mm
 settore di velocità costante
percorso: Sk = SG – Sa – Sa = 100 mm – 5 mm – 5 mm = 90 mm
tempo: Tk = SK / Vnom = 90 [mm] / 6 [m/min] = 0.9 s
Abbinamento velocità-tensione:
 U [V] = vnom * (Umax / nmax) * (LG / Ssp) = vnom * 8/10 [min/m * V] = 4.8 V

vnom dell’ IPO

Tensione no-
minale
v [m/min] U [V]

6.0 4.8

100 500 1000 1100 T [ms]

9-160 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Registrazione valore reale

Per l’asse deve essere disponibile un valore reale dell’encoder poiché:
 a riposo il circuito di regolazione della posizione è chiuso per impedire una deriva
dell’asse
 la posizione nominale nell’interpolatore viene impostata con la fine del movimento alla
posizione reale effettivamente raggiunta, per impedire una totalizzazione di errori.

Programma esemplificativo 1
Programma con 2 assi, nel quale l’asse X deve muovere comandato e l’asse Y con
regolazione della posizione da azioni sincrone.
...

CICLO:

; Avviare la posizione iniziale

N20 WHEN TRUE DO POS[X]=0 FA[X]=2000
N30 WHENEVER $AA_IM[X] > 0 DO RDISABLE ; mantenere la sequenza
N40 G0 Y0

; Avvio dell’asse X con posizione asse Y maggiore di 150 mm

N50 WHEN $AA_IM[Y] > 150 DO POS[X]=250
N60 G1 Y300 F1000

; Movimento continuo dell’asse X nel settore 300 e 600 mm

N70 ID=EVERY $VA_IM[X] < 300 DO MOV[X]= 1 FA[X]=6000
N80 ID=EVERY $VA_IM[X] < 600 DO MOV[X]= 1 FA[X]=4000

; Avvio dell’asse Y
N110 G1 Y20 F1000

; Mantenimento dell’asse X a 400 mm

N120 WHEN $VA_IM[X] < 400 DO MOV[X]=0
N130 WHENEVER $AA_IM[X]>400 DO RDISABLE ; mantenere la sequenza
N130 G4 F0.1 ; set fittizio per azione sincrona

GOTOB CICLO

M30

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-161

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Programma esemplificativo 2
Sia l’asse X che Y devono spostarsi comandate; il programma CICLO viene avviato ed
elaborato da un’azione sincrona

...
N10 CLEAR (1) ; Cancellare marker 1
N10 WHEN TRUE DO ZYKLUS ; Avviare il programma CICLO
N20 G4 F0.1

N30 WAITM(1,1) ; Attendere la fine del programma

N40 M30 ; CICLO

; Programma “ZYKLUS” ; Richiamo all’azione sincrona !

N10 POS[X]=0 POS[Y]=0 FA[X]=1000 FA[Y]=2000

N20 $A_OUT[2]=TRUE
N30 POS[X]=200 FA[X]=3000
N40 POS[Y]=400
N40 POS[Y]=100
N60 POS[X]=0
N70 $A_OUT[2]=0 SETM (1) ; marca di sincronia 1 per programma CN
N80 M17

9-162 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Programma esemplificativo 3
L’asse X deve muoversi a comando; il segnale “Controllo asse” (AW-DB “AXy”,
DBX8.1+m) viene influenzato dal comando M.
N05 M22 ; Attivare il segnale “Controllo asse”

N10 G0 G60 X0 Y0 Z0 ; G0: L’asse X si muove a comando

; elaborazione del blocco sincronizzata con la posizione reale
; raggiunta dall’asse X
N20 G1 X100 F100 ; G1: L’asse X si muove a comando
; elaborazione del blocco sincronizzata con la posizione reale
; raggiunta dall’asse X

N30 EVERY TRUE DO POS[X] = 60 FA[X]=500 ; L’asse X muove a comando

; da azione sincrona
N40 G4 F0.5
; Nessuna sincronizzazione

N50 EVERY TRUE DO POS[X] = 20 FA[X]=500

N60 G4 F0.5
; Elaborazione del blocco sincronizzata
; on la posizione reale
; raggiunta dall’asse X

N70 POS[X]=100 G1 Y30 Z50 F1000 ; L’asse X muove a comando come

; asse POS a comando
; elaborazione del blocco
; sincronizzata con la posizione
; reale raggiunta dall’asse X

N80 G64 G1 X50 ; Sequenza di blocchi G64, l’asse X muove a comando

N90 X70 ; Cambio di blocco senza commutazione su
; regolazione della posizione
N100 X80
N110 X90 M23 ; Disattivare “Controllo asse” durante il movimento
; la commutazione in regolazione della posizione
; avviene con arresto degli assi
; elaborazione del blocco sincronizzata con la
; posizione reale raggiunta dell’asse X
N120 G60 G1 X100 F1 ; G1: l’asse X muove con regolazione della posizione
N130 M2

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-163

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

9.21 Cambio asse

Introduzione
Con la funzione “Cambio asse” è possibile di liberare un’asse in un canale e di asse-
gnarla ad un altro canale. L’asse deve essere assegnata a più canali e ad un canale ma-
ster. Il canale master definisce dopo l’accensione del gruppo, un’assegnazione default
per l’asse.
Il cambio asse può essere comandato dal programma Cn oppure dal programma utilizza-
tore.
Al cambio asse deve avvenire una sincronizzazione sulla posizione attuale. Le particola-
rità durante lo svolgimento del programma collegate a questo, vedi
capitolo 10.36.
La funzione è disponibile a partire dalla versione SW 5.

Condizione asse
Con il cambio asse quest’ultima può assumere le seguenti condizioni:
 Asse nel canale
L’asse è assegnata al canale attuale e può essere programmata e guidata qui.
 Asse CPU
L’asse è assegnata alla CPU e può essere positionata solo dalla CPU.
 Asse neutra
L’asse si trova in condizione neutra. Con il cambio asse è possibile un passaggio
all’asse CPU o all’asse canale.
 Asse non nel canale
L’asse non è assegnata al canale attuale. L’asse può essere un’asse neutra, un asse
CPU oppure essere assegnata ad un altro canale.

Programmazione
Il cambio asse può essere programmato nel programma CN con i seguenti comandi CN:
RELEASE (asse, asse, ...) ; Portare l’asse in condizione neutra
GET (asse, asse, ...) ; Trasferire l’asse dalla condizione neutra
; nel canale attuale
GETD (asse, asse, ...) ; Trasferire l’asse direttamente da un canale nel
; canale attuale

9-164 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Descrizione delle funzioni

Cambio implicito
Il cambio implicito viene provocato se:
 un’asse neutra viene programmata in un canale
Condizione: asse neutra → canale-asse
 un’asse CPU non è stata programmata e liberata dalla CPU
Condizione: asse CPU → asse neutra
 un’asse canale non si muove e non deve essere posizionata dalla CPU
Condizione: Asse canale → asse CPU
 un’asse neutra deve essere posizionata dalla CPU
Condizione: asse neutra → asse CPU
 nella condizione asse neutra si esegue un Reset
Condizione: asse neutra → asse canale

Cambio asse dal programma utilizzatore

Sono a disposizione i seguenti segnali interfaccia:
 “Richiedere asse CPU” (AW-DB “AXy”, DBX50.7+m)
 “Asse CPU” (AW-DB “AXy”, DBX66.7+m)
 “Asse neutra” (AW-DB “AXy”, DBX25.6+m)
 “Cambio asse possibile” (AW-DB “AXy”, DBX25.5+m)
 “Asse nel canale 1...4” (AW-DB “AXy”, DBX25.3...0+m)

Esempio: Cambio attraverso comando CN

L’asse è assegnata al primo ed al secondo canale; il primo canale è canale master. Cam-
bio asse attraverso RELEASE nel canale 1 e GET nel canale 2.

AW-DB “AXy”
DBB25+m DBB66+m
dopo Power On 0010 0001 0000 0000
Canale 1: N10 RELEASE(AX) 0110 0001 0000 0000
0100 0001 0000 0000
Canale 2: N10 GET(AX) 0010 0010 0000 0000
0000 0010 0000 0000

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 9-165

6ES7 357-4AH00-8EG0
Descrizione delle funzioni

Esempio: Cambio asse attraverso programma utilizzatore

L’asse è assegnata al primo ed al secondo canale; il primo canale è canale master. Cam-
bio di un’asse canale a asse CPU e poi ad asse neutra.

AW-DB ”AXy”
DBB50 DBB25 DBB66
dopo Power On 0000 0000 0010 0001 0000 0000
Richiedere asse CPU (impostato dall’utilizzatore) 1000 0000 0010 0001 0000 0000
L’asse è asse CPU 1000 0000 0010 0001 1000 0000
...
Richiedere asse CPU (impostato dall’utilizzatore riposi- 0000 0000 0010 0001 1000 0000
zionato) 0000 0000 0010 0001 0000 0000
L’asse è asse neutra 0000 0000 0110 0001 0000 0000

9-166 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione CN 10
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

10.1 Nozioni fondamentali per la programmazione CN 10-3
10.2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso 10-10
10.3 Spostamenti origine (frame) 10-22
10.4 Preimpostazione del valore istantaneo (PRESETON) 10-30
10.5 Programmazione dei movimenti degli assi 10-31
10.6 Caratteristiche dei movimenti 10-65
10.7 Tempo di sosta (G4) 10-74
10.8 Trascinamento (TRAILON, TRAILOF) 10-75
10.9 Comando tangenziale (TANG, TANGON, TANGOF) 10-77
10.10 Misure 10-79
10.11 Movimento su riscontro fisso (FXST, FXSW, FXS) 10-85
10.12 Stop preelaborazione (STOPRE) 10-87
10.13 Limitazioni del campo di lavoro (G25, G26, WALIMON, WALIMOF) 10-87
10.14 Funzioni M 10-89
10.15 Funzioni H 10-91
10.16 Valori di correzione utensile (funzioni T) 10-92
10.17 Settori di protezione (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) 10-94
10.18 Fondamenti della programmazione variabile CN 10-98
10.19 Parametri R (parametri di calcolo) 10-104
10.20 Variabili di sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_) 10-106
10.21 Variabile FIFO ($AC_FIFO1[...] fino $AC_FIFO10[...]) 10-114
10.22 Variabili utente 10-119
10.23 Salti in programma (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC LABEL, IF) 10-125
10.24 Strutture di controllo 10-127
10.25 Variabili degli assi 10-132
10.26 Operazioni di stringa 10-133
10.27 Lettura, scrittura e cancellazione file 10-135
10.28 Coordinamento programmi (INIT, START, WAITE, WAITM, WAITMC, 10-140
SETM, CLEARM)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Paragrafo Titolo Pagina

10.29 Tecnica dei sottoprogrammi 10-144
10.30 Sottoprogrammi asincroni (ASUP) 10-150
10.31 Attivazione dei dati della macchina (NEWCONF) 10-154
10.32 Azioni sincrone 10-155
10.33 Pendolamento 10-177
10.34 Accoppiamento conduttanze 10-182
10.35 Azionamento elettronico 10-189
10.36 Scambio asse 10-194
10.37 Precomando di velocità (FFWON, FFWOF) 10-197
10.38 Sommario delle istruzioni 10-198

Sommario
In un programma CN è possibile programmare le istruzioni necessarie per il movimento
degli assi e per il comando della macchina.
Un programma CN può essere approntato, ad es., con l’editor del tools di parametrizza-
zione FM 357-2 (vedi capitolo 5.5.5).

Avvertenza
In questa documentazione tutte le unità nel sistema base sono state indicate in forma
metrica.

10-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.1 Nozioni fondamentali per la programmazione CN

Normative
La normativa per la struttura dei programmi CN è la DIN 66025.

Memoria di programma
La memoria CN dell’FM 357-2 ha una capacità minima di 128 kbyte.
Il carico della memoria può essere visualizzato con il tool di parametrizzazione
”Parametrizzazione FM 357-2” con il comando menu Sistema di destinazione >
caratteristiche FM ...

10.1.1 Struttura e nome dei programmi

Struttura e contenuto
Il programma si compone di una sequenza di blocchi nei quali vengono scritte le neces-
sarie istruzioni. L’ultimo blocco di programma contiene l’istruzione di fine programma.

Blocco Istruzioni Commento

1 N10 G0 X20 ... ; in rapido alla posizione X20
2 N20 G1 X100 F100 ; con avanzamento 100 mm/min alla posizione X100
3 N30 G91 Y10 ... ; muovere l’asse Y di 10 mm in più
4 N40 ... ... ...
5 N50 M2 ; fine programma (ultimo blocco)

Nome del programma

Il nome di un programma si ricava dal nome del file. Esso può essere scelto liberamente
osservando i seguenti punti:
 i primi due caratteri devono essere lettere alfabetiche
 il numero di caratteri è limitato a 25; vengono visualizzati solo i primi 24 caratteri
 non utilizzare nessun carattere di separazione (blank oppure tabulatore)
 utilizzare soltanto caratteri facenti parte dell’inventario di caratteri del controllo (vedi
capitolo 10.1.4).
Esempio: MPF100

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.1.2 Istruzioni

Introduzione
Il sommario delle istruzioni di programmazione disponibili è riportato al paragrafo 10.38.

Istruzioni con indirizzo e valore numerico

Sono previste lettere di indirizzo fisse e lettere impostabili. Quelle fisse hanno un signifi-
cato definito e non possono essere variate. Quelle impostabili possono essere modificate
con una opportuna parametrizzazione.
Esempio:
Indirizzi fissi: L, P, G, F, T, M, ...
Indirizzi impostabili: X, Y, Z, A, ...
Il valore numerico consta di una successione di cifre che, per particolari indirizzi, può es-
sere integrata dal segno e dal punto decimale. È possibile omettere il segno positivo (+).

Indirizzo/valore
Esempio: G1 X–20.1 F300
Interpolazione lineare Percorso o posizione Avanzamento:
Descrizione: con avanzamento per l’asse X: –20.1 300 mm/min.

Figura 10-1 Struttura delle istruzioni con indirizzo e valore numerico

Gli zeri a monte non significativi possono essere omessi (ad es. G1 al posto di G01)
Eccezioni: vedi par. 10.29, Tecnica dei sottoprogrammi
Più caratteri d’indirizzo
Un’istruzione può contenere anche più lettere d’indirizzo. In questo caso il valore
numerico va separato con il carattere ”” dall’indirizzo.
Esempio:
CR=5.33 ; raggio per un cerchio definito con raggio e punto di arrivo.
Funzioni G
Le funzioni G forniscono le modalità per il raggiungimento della posizione e comandano
funzioni on/off.
Esempio:
G0 ... ; interpolazione lineare in rapido
G1 ... ; interpolazione lineare con avanzamento
A seconda del loro significato le funzioni G sono suddivise in gruppi. In ogni gruppo di G
è prevista una condizione di default, ciò significa che tali funzioni G sono attive allo start
del programma anche se non vengono programmate.
Di ogni gruppo può essere attiva una sola funzione G per volta.

10-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Funzioni M
Le funzioni M servono per il comando delle funzioni di macchina definite dall’utente. Una
parte delle funzioni M ha già una funzionalità fissa (ad es. M2 per la fine programma).
Parametri R
I parametri R R0...R99 (tipo REAL) sono a disposizione dell’utente per essere utilizzati
ad es. come parametri di calcolo.

Variabili di sistema
Con l’ausilio delle variabili di sistema il programmatore può leggere e, in alcuni casi,
scrivere i valori attuali del controllo numerico. Le variabili di sistema iniziano con il
carattere ”$” e vengono scritte con lettere maiuscole.
Esempio:
R34=$AA_IW[X] ; leggere la posizione istantanea dell’asse X e memorizzarla in R34.

Istruzioni supplementari
Esistono istruzioni che completano la programmazione di funzioni.
Esse sono, ad es., istruzioni per:
 operazioni e funzioni aritmetiche
 traslazioni e limitazioni del campo di lavoro
 messaggi, istruzioni di salto, ...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.1.3 Struttura del blocco

Contenuto del blocco

Un blocco dovrebbe contenere tutti i dati necessari per poter eseguire una fase di lavora-
zione. Esso si compone, in genere, di più istruzioni e del carattere ”LF” per ”fine blocco”
(nuova riga). Il carattere ”LF” viene generato automaticamente con il cambio della riga.
Se i blocchi vengono numerati, il numero deve essere scritto all’inizio di ogni blocco.

/N... istruzione 1 istruzione 2 istruzione n ... ; commento LF

Numero di blocco
(solo all’occorrenza, per blocchi solo se necessario
principali si utilizza il carattere ”:”)
Carattere di fine
Esclusione di blocco blocco (non visibile)
(solo se necessario)

Numero massimo di caratteri per blocco: 242 caratteri

Figura 10-2 Schema della struttura di un blocco

Successione delle istruzioni

Ai fini della chiarezza è consigliabile scrivere le istuzioni nel blocco nella sequenza sot-
toindicata e separare le stesse con un carattere spazio o con un tabulatore.
Esempio:
N9235 G... X... Y... Z... F... T... M... LF
N – indirizzo per il numero di blocco
9235 – numero di blocco
G... – modalità per raggiungimento posizione
X... Y... Z... – informazioni di percorso
F... – avanzamento
T... – utensile
M... – funzione supplementare
LF – fine blocco
Alcuni indirizzi possono essere ripetuti anche più volte nello stesso blocco
(ad es. G..., M...).

10-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Sezione di programma
Una sezione di programma comprende un blocco principale e più blocchi secondari. Nel
blocco principale bisogna inserire tutte le istruzioni necessarie per poter iniziare la lavora-
zione partendo da quel punto. I blocchi secondari vengono contraddistinti dal carattere
”N” e da un numero di blocco, positivo ed intero, inseriti all’inizio del blocco stesso.
Esempio:
...
:10 F200 ; blocco principale, contrassegnato con ”:” e numero di blocco
N20 G1 X14 Y35 ; 1° blocco secondario, contrassegnato con ”N” e n. di blocco
N30 X20 Y40 : 2° blocco secondario, contrassegnato con ”N” e n. di blocco
N40 Y–10 ; 3° blocco secondario, contrassegnato con ”N” e n. di blocco
...

Esclusione di blocco
I blocchi di un programma che non devono essere eseguiti ad ogni ripetizione del pro-
gramma stesso, possono essere contrassegnati da una barra ”/” a monte del numero
di blocco. Le istruzioni all’interno di questi blocchi non vengono eseguite se è attiva la
funzione ”Esclusione di blocco”.
L’attivazione opp. disattivazione della funzione avviene con il segnale d’interconnessione
”Esclusione di blocco” (AW-DB ”FMx”, DBX105.0+n).
Esempio:
N10 ... ; viene elaborato
/N20 ... ; viene escluso se è attiva ”Esclusione di blocco”
N30 ... ; viene elaborato
/:40 ... ; viene escluso se è attiva ”Esclusione di blocco”
N50 ... ; viene elaborato
...

Commenti
I commenti servono a fornire chiarimenti sul programma e sui singoli blocchi.
Un eventuale commento viene inserito alla fine del blocco e va separato dalle istruzioni
con un punto e virgola ”;”.
I commenti vengono memorizzati e compaiono sul video, durante l’esecuzione del pro-
gramma, insieme alle altre istruzioni.
Esempio:
N1 ; ditta G & S ordine n. 1271
N2 ; programma scritto da Bianchi Carlo
N5 G1 F100 X10 Y20 ; commento

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Attivazione di messaggi
I messaggi servono a fornire segnalazioni durante lo svolgimento del programma. Un
messaggio in un programma viene generato se si inserisce il codice ”MSG” seguito dal
testo racchiuso tra parentesi tonde ”()” e virgolette. Il messaggio viene emesso fino a che
non viene escluso oppure fino ad un nuovo messaggio o alla fine del programma.
Esempio:
N1 MSG (”Raggiungere la posizione 1”); attivazione del messaggio
N2 G1 X... Y...
N3 ...
N40 MSG ( ) ; disattivazione del messaggio di N1
Avvertenza:
I messaggi non vengono visualizzati dal tool di parametrizzazione ”Parametrizzazione
FM 357-2”. La variabile può venire letta dal programma d’utente con FB2 e memorizzata
in un’unità dati. Questa variabile memorizzata può essere visualizzata nell’OP.

10-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.1.4 Repertorio dei caratteri del controllo numerico

Introduzione
Per la stesura dei programmi CN sono disponibili i seguenti caratteri:

Lettere alfabetiche
A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z
Lettere minuscole o maiuscole non vengono differenziate ed hanno lo stesso significato.

Cifre
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9

Caratteri speciali stampabili

% – carattere di inizio programma
( – parentesi tonda aperta
) – parentesi tonda chiusa
[ – parentesi quadra aperta
] – parentesi quadra chiusa
< – minore
> – maggiore
: – blocco principale, chiusura della label
= – assegnazione, parte di una equazione
/ – divisione, blocco escludibile
* – moltiplicazione
+ – addizione
– – sottrazione
“ – virgolette/codice per una sequenza di caratteri
’ – apostrofo/codice per valori numerici speciali: esadecimale, binario, ...
$ – codice per variabili di sistema
_ – sottolineatura (appartenente alle lettere alfabetiche)
? – riservato
! – riservato
. – punto decimale
, – virgola, segno di separazione
; – inizio commento
& – (carattere di formattazione), ha effetto di una spaziatura

Caratteri speciali non stampabili

LF – fine blocco
Tabulatore – carattere di separazione
Spaziatura – carattere di separazione (blank)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso

Sommario
In questo paragrafo sono riportate informazioni su:
 sistemi di coordinate
 tipi di assi
 quote assolute ed incrementali (G90, G91, AC, IC)
 quote assolute per assi rotanti (DC, ACP, ACN)
 impostazione delle quote in mm opp. inch (G70, G71)
 selezione dei piani (G17, G18, G19)

10.2.1 Sistemi di coordinate

Introduzione
Secondo DIN 66271 vengono utilizzati sistemi di coordinate ortogonali destrorsi.

Y +B

90°

+C
+X
+A
+Z

Figura 10-3 Determinazione della direzione degli assi

X, Y, Z – assi ortogonali tra di loro

A, B, C – assi rotanti intorno a X, Y, Z
Per altri assi sono disponibili altre lettere dell’alfabeto.

Sistema di coordinate di macchina (SCM)

Il sistema di coordinate di macchina è formato da tutti gli assi presenti sulla macchina.
Nel sistema di coordinate di macchina vengono definiti, ad es. i punti di riferimento
(punti zero).

10-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Sistema di coordinate del pezzo (SCP)

La geometria di un pezzo viene programmata nel sistema di coordinate del pezzo. Il sis-
tema di coordinate del pezzo è un sistema ortogonale cartesiano. Il riferimento rispetto al
sistema di coordinate di macchina viene generato con gli spostamenti origine.

Y Sistema di coordi-
nate di macchina Y Sistema di coordi-
nate del pezzo

Spostamento
origine X
W (punto zero pezzo)

M (punto zero macchina) X

Figura 10-4 Sistema di coordinate di macchina e del pezzo

10.2.2 Tipi di assi

Introduzione
L’FM 357-2 distingue tra i seguenti tipi di assi.

Assi di macchina

Parametrizzazione

Assi geometrici Asse supplementare

Programmazione CN

Assi di Assi di Assi sincroni

interpolazione posizionamento

Figura 10-5 Relazione tra i diversi tipi di assi

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Assi di macchina
Sono tutti gli assi presenti sulla macchina. Essi vengono definiti come assi geometrici o
come assi supplementari. Il nome degli assi può essere definito in fase di parametrizza-
zione (Default: X1, Y1, Z1, A1).
 Assi geometrici
Con gli assi geometrici viene programmata la geometria del pezzo. Gli assi geometrici
formano un sistema di coordinate ortogonali.
Le correzioni utensili vengono considerate solo per gli assi geometrici.
Agli assi geometrici viene assegnato un nome in fase di parametrizzazione
(Default: X, Y, Z)
– Assi di interpolazione
Gli assi di interpolazione descrivono il profilo nello spazio e vengono interpolati con
un avanzamento vettoriale comune. Gli assi geometrici, come standard, sono
definiti come assi di interpolazione.
– Assi di posizionamento
Gli assi di posizionamento vengono mossi con un loro avanzamento specifico indi-
pendentemente dagli assi di interpolazione. Tutti gli assi possono essere program-
mati come assi di posizionamento con le istruzioni di movimento POS[...] opp.
POSA[...]. Gli assi sincroni e geometrici possono essere mossi blocco per blocco
come assi di posizionamento.
 Assi supplementari
Negli assi supplementari, a differenza degli assi geometrici, non esiste alcuna
relazione geometrica (ad es. per assi rotanti).
– Assi sincroni
Sono assi sincroni gli assi che non sono inseriti in un gruppo di interpolazione. Essi
muovono solo simultaneamente al percorso tra la posizione di partenza e quella di
arrivo programmata; questo significa che per compiere il proprio percorso, gli assi
sincroni richiedono lo stesso tempo che gli assi geometrici impiegano durante una
interpolazione.
L’avanzamento F programmato vale solo per gli assi di interpolazione programmati
in quel blocco. Per gli assi sincroni l’avanzamento viene calcolato internamente.
– Assi di posizionamento
vale quanto descritto per gli assi geometrici

10-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.2.3 Quote assolute ed incrementali (G90, G91, AC, IC)

Introduzione
Con istruzioni G90/G91 viene definito se la programmazione del percorso avviene in
forma assoluta (come punto sulla coordinata) oppure relativa (come percorso da
effettuare).
Questo vale sia per assi lineari che rotanti
Campo dei valori per l’impostazione del percorso:
 0,001...108 mm opp.  0,0001...108 inch

Programmazione
G90 ; quota assoluta, modale
oppure
X=AC(...) Y=AC(...) Z=AC(...) ; quota assoluta, specifica per asse, blocco-blocco

G91 ; quota incrementale, modale

oppure
X=IC(...) Y=IC(...) Z=IC(...) ; quota incrementale, specifica per asse, blocco-blocco

Quota assoluta (G90) Quota incrementale (G91)

Y Y
30 P2 30 P2

P3
20 P3 20

10 P1 10 P1

10 20 30 10 20 30 X
X

Figura 10-6 Impostazione con quote assolute e incrementali

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Impostazione con quote assolute G90

L’impostazione delle quote si riferisce al punto zero del sistema di coordinate del
pezzo attuale.
G90 è attiva per tutti gli assi del blocco e resta attiva fino a che non viene sostituita
da G91.
Esempio:
...
G90 ; quota assoluta
X10 Y10 ; P1 riferito al punto zero pezzo
X20 Y30 ; P2 riferito al punto zero pezzo
X30 Y20 ; P3 riferito al punto zero pezzo
...

Impostazione con quote incrementali G91

Ogni impostazione delle quote si riferisce all’ultimo punto del profilo programmato.
Il segno indica la direzione del movimento mentre il valore ne indica l’entità.
G91 è attiva per tutti gli assi del blocco e resta attiva fino a che non viene sostituita
da G90.
Esempio:
...
N10 G90 ; quota assoluta
N20 X10 Y10 ; P1 riferito al punto zero
N30 G91 ; quota incrementale
N40 X10 Y20 ; P2 riferito a P1
N50 X10 Y–10 ; P3 riferito a P2
...

G90, G91, AC(...), IC(...)

Il passaggio tra assoluto e incrementale può avvenire di blocco in blocco. Anche nell’am-
bito di uno stesso blocco è possibile scegliere asse per asse la quota assoluta AC(...)
oppure quella incrementale IC(...).
Esempio:
N1 X=AC(400) ; l’asse X muove fino alla posizione 400 (quota assoluta)
N2 X=IC(100) ; l’asse X muove di un percorso di 100 mm in direzione positiva
; (quota incrementale)
...
N10 G90 X20 Y30 Z=IC(–5) ; X, Y = quote assolute, Z = quote incrementali
N11 X70 Y50 Z20 ; X, Y, Z = quote assolute
N12 G91 X33 Y22 Z=AC(3.4) ; X, Y = quote incrementali, Z = quote assolute

10-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.2.4 Quote assolute per assi rotanti (DG, ACP, ACN)

Introduzione
Per gli assi rotanti (percorso 0...360°) sono previste istruzioni speciali per condizioni di
posizionamento definite.

Programmazione
Asse=DC(...) ;raggiungere la posizione sul percorso più breve, valida blocco-blocco
Asse=ACP(...) ;raggiungere la posizione in direzione positiva, valida blocco-blocco
Asse=ACN(...) ;raggiungere la posizione in direzione negativa, valida blocco-blocco

Percorso più breve DC

L’asse rotante raggiunge in assoluto la posizione programmata compiendo il percorso più
breve. Il senso di rotazione dell’asse viene determinato automaticamente. L’asse rotante
percorre al massimo un settore di 180°.
Se il percorso nelle due direzioni è identico, la rotazione positiva ha la prevalenza.
Esempio:
N10 G90 A45 ; raggiungere la posizione di 45°
N20 A=DC(315) ; l’asse A si porta sulla posizione 315° compiendo il percorso più breve
...

Posizione programmata Posizione istantanea

0°
315° 45°

270° 90°

225° 135°
180°

Figura 10-7 Posizionamento di un asse rotante compiendo il percorso più breve

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Direzione positiva dell’asse ACP

L’asse rotante raggiunge la posizione programmata in assoluto con rotazione positiva
dell’asse. La funzione è efficace blocco-blocco ed è indipendente da G90 oppure G91.
Esempio:
N10 G90 A135 ; raggiungere la posizione 135°
N20 A=ACP(45) ; l’asse A con rotazione positiva si porta sulla posizione di 45°
...
0° Posizione programmata
315° 45°

220° 90°

+
225° 135°
180° Posizione istantanea

Figura 10-8 Posizionamento di un asse rotante in direzione positiva su una posizione assoluta

Direzione negativa dell’asse ACN

L’asse rotante raggiunge la posizione programmata in assoluto con rotazione negativa.
La funzione è efficace blocco-blocco ed è indipendente da G90 oppure G91.
Esempio:
N10 G90 A315 ; raggiungere la posizione 315
N20 A=ACN(45) ; l’asse A con rotazione negativa si porta sulla posizione di 45
...

Posizione 0° Posizione programmata

istantanea 315° 45°

270° 90°

+
225° 135°
180°

Figura 10-9 Posizionamento di un asse rotante in direzione negativa su una posizione assoluta

Campo di posizionamento superiore a 360°

Nei posizionamenti in assoluto con indicazione della direzione (ACP, ACN) l’asse rotante
può essere mosso in un campo compreso tra 0° e 360°.
Per poter muovere in un blocco un asse rotante di un percorso superiore a 360° bisogna
programmare G91 oppure IC(...).

10-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.2.5 Programmazione in coordinate polari (G110, G111, G112, RP, AP)

Introduzione
Se la quotazione parte da un punto centrale (polo) con indicazione del raggio e dell’an-
golo, è possibile utilizzare in modo vantaggioso la programmazione diretta con coordinate
polari.
In questo caso sono consentiti i tipi di interpolazione G0, G1, G2 e G3.
Le coordinate polari si riferiscono all’ascissa del piano definito con G17, G18 oppure
G19. Il 3° asse ortogonale a questo piano può essere programmato come ulteriore
coordinate cartesiana. In questo modo sono possibili anche programmazioni nello spazio
come coordinate cilindriche.
Nei blocchi con coordinate polari non possono essere programmate nel piano attuale
informazioni di indirizzo nel sistema cartesiano.

Programmazione
G110 ; indicazione del polo, riferita all’ultima posizione programmata
G111 ; indicazione del polo, riferita al punto zero del pezzo
G112 ; indicazione del polo, riferita all’ultimo polo valido
X... Y... Z... ; definizione del polo con coordinate cartesiane
RP= ; raggio del polo
AP= ; angolo del polo

Indicazione del polo G110, G111, G112

I comandi G110...G112 definiscono in modo univoco il polo per le coordinate polari. Esse
richiedono rispettivamente un blocco a sé stante. La definizione del polo può avvenire sia
in coordinate cartesiane sia in coordinate polari.
Le definizioni delle quote con IC(...) oppure AC(...) ad es. G110 X=AC(50) nel sistema di
coordinate cartesiane non influiscono in nessun modo in quanto i comandi G110...G112
definiscono già un riferimento univoco.
Se non è stato ancora definito il polo e vengono programmate delle coordinate polari
(angolo e raggio polari), viene considerato come polo il punto zero del sistema di coordi-
nate del pezzo attuale. Lo stesso vale quando avviene un cambio del piano con G17,
G18 oppure G19.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio 1: G110 X... Y...

N10 G0 X10 Y30 ; ultima posizione
N11 G110 X20 Y–18 ; polo
N12 G1 AP=45 RP=50 F300

N12
Y
X10/Y30

RP=50
Y–18 +
AP=45
X20 polo
X

Figura 10-10 Programmazione di G110

Esempio 2: G110 AP=... RP=... (in coordinate polari)

N10 G0 X10 Y30 ; ultima posizione
N11 G110 RP=37 AP=315
N12 G1 AP=45 RP=50 F300

Y X10/Y30
N12

AP=315

RP=37
polo
X

Figura 10-11 Programmazione di G110 (in coordinate polari)

Esempio 3: G111 X... Y...

N10 G111 X20 Y18 ; polo

Y
RP=...

polo
+ AP=...

X20
Y18
X

Figura 10-12 Programmazione di G111

10-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Esempio 4: G112 X... Y...

N1 G111 X10 Y50 ; vecchio polo
....
N10 G112 X20 Y–18 ; nuovo polo

Y
RP=...
vecchio polo

Y–18 + AP=...

X20
nuovo polo
X

Figura 10-13 Programmazione di G112

Raggio polare RP
Il raggio polare viene definito sotto l’indirizzo RP=..., con valori assoluti positivi nell’unità
di misura attiva (mm opp. inch).
Il raggio polare è autoritentivo e va riscritto solo se nei blocchi in cui subisce una
modifica.

Angolo polare AP
L’angolo polare viene programmato in gradi sotto l’indirizzo AP=...
L’angolo viene riferito sempre all’asse orizzontale (ascissa) del piano (ad es. per G17:
asse X). Sono possibili impostazioni dell’angolo positive e negative come pure incre-
mentali con AP=IC(...). Per l’impostazione incrementale dell’angolo il riferimento è l’ultimo
angolo polare programmato. Se esso non è stato programmato il riferimento è 0 gradi.
L’angolo polare è modale e va riscritto solo se:
 è stato programmato un cambio del polo
 viene cambiato il piano
Esempio:
G17: piano X/Y

Y Punto definito con RP, AP

RP=...
(raggio polare) +
AP=...
(angolo polare)
polo

Figura 10-14 Raggio polare ed angolo polare

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.2.6 Impostazione delle quote in inch/pollici opp. mm (G70, G71)

Introduzione
Nel sistema interno di misura il controllo numerico è configurato in mm oppure in inch/
pollici. Se l’impostazione del programma avviene in un sistema di misura diverso da
quello interno è necessario programmare una commutazione con G71/G70. In questo
modo il controllo numerico attiva una conversione nel sistema impostato.

Programmazione
G70 ; impostazione delle quote in inch/pollici
G71 ; impostazione delle quote in mm
Vengono convertiti i seguenti dati geometrici:
 informazioni di percorso X, Y, Z, ... (assi lineari, assi di posizionamento)
 parametri di interpolazione I, J, K
 spostamenti origine programmabili (TRANS)
 raggio del cerchio CR, raggio polare RP
Tutti i restanti dati, come ad es. avanzamenti, correzioni utensile oppure gli spostamenti
origine impostabili, non vengono convertiti e si riferiscono al sistema di misura interno del
controllo numerico.
Gli assi rotanti vengono programmati sempre in gradi.
Esempio:
N10 G70 X10 Y30 ; impostazione delle quote in pollici, autoritentiva
N11 X40 Y50 ; G70 resta valida fino alla programmazione di G71
...
N80 G71 X19 Y17.3 ; impostazione delle quote in mm, autoritentiva
... ; G71 resta valida fino alla programmazione di G70

10-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.2.7 Selezione dei piani (G17, G18, G19)

Introduzione
Gli assi geometrici formano un sistema di coordinate cartesiane. Con G17, G18 e G19 è
possibile selezionare i singoli piani.

Y 2° asse geometrico

G18

G17 X
1° asse geometrico

Z
3° asse geometrico

Figura 10-15 Assegnazione dei piani e degli assi

Programmazione
Istruzione Piano (ascissa/ordinata) Asse ortogonale al piano (applicata)
G17 X/Y Z (default)
G18 Z/X Y
G19 Y/Z X
Selezionando il piano viene definito l’effetto della correzione di lunghezza utensile
(vedi par 10.16).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.3 Spostamenti origine (frame)

Introduzione
Lo spostamento origine definisce la posizione del punto zero pezzo rispetto al punto zero
macchina.
Sono previste tre componenti
 traslazione
 rotazione del sistema di coordinate del pezzo (SCP)
 specularità dell’SCP
Le componenti rotazione e specularità sono possibili solo se sono presenti tre assi
geometrici (sistema di coordinate cartesiane completo).

10.3.1 Spostamento origine impostabile (G54, G55, G56, G57, G500, G53)

Introduzione
I valori per lo spostamento origine impostabile vengono inseriti per via operativa (tool di
parametrizzazione vedi capitolo 5.5.3 e/o OP) nel corrispondente campo di dati.
Sono previsti quattro possibili gruppi di spostamento origine impostabili. Essi vengono
attivati/disattivati mediante programmazione.
Con la parametrizzazione può essere definita la condizione di default che risulta valida in
tutti i modi operativi. Con interruzione del programma oppure con cambio del modo
operativo resta attivo l’ultimo spostamento origine attivato in programma.

Programmazione
G54 ; 1° spostamento origine impostabile
G55 ; 2° spostamento origine impostabile
G56 ; 3° spostamento origine impostabile
G57 ; 4° spostamento origine impostabile
G500 ; esclusione dello spostamento origine - autoritentiva
G53 ; esclusione di tutti gli spostamenti origine - blocco-blocco

10-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

G54, G55, G56, G57

Queste istruzioni appartengono allo stesso gruppo di G e sono attive alternativamente.
Programmando G54 ... G57 vengono attivati i valori preimpostati.
Modificando lo spostamento origine oppure escludendolo, nel successivo blocco di movi-
mento si ha un movimento di compensazione sovrapposto. Questo fornisce sempre un
movimento risultante (senza movimenti supplementari di compensazione) ed è possi-
bile in tutti i tipi di interpolazione.

Disattivazione G53, G500

L’istruzione G53 disattiva blocco-blocco gli spostamenti origine attivi.
L’istruzione G500 disattiva gli spostamenti origine attivi fino a revoca con G54, G55,
G56, G57.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempi Rappresentazione:

Y SCM Y
Y SCP

Z
X
Z
G54
X

Rotazione intorno a Z
Traslazione
X
G54

Figura 10-16 Spostamento origine impostabile G54 (traslazione e rotazione)

Y SCM Y SCP
Specularità Z
nell’asse X
Z
G57
X X

Traslazione
X
G57

Figura 10-17 Spostamento origine impostabile G57 (traslazione e specularità)

Programmazione:
N10 G54 ... ; richiamo del primo spostamento origine impostabile
N20 X10 Y30 ; posizionamento X/Y nell’SCP
...
N90 G500 G0 X100 ; disattivazione dello spostamento origine impostabile
; posizionamento di X nell’SCM

10-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.3.2 Spostamento origine programmabile (TRANS, ATRANS, ROT, AROT,

RPL, MIRROR, AMIRROR)

Introduzione
Gli spostamenti origine programmabili agiscono in forma assoluta sugli spostamenti
origine impostabili.
Essi sono efficaci solo nel programma CN attivo (programma in corso, programma
interrotto - indipendentemente dal modo operativo).
Il valore della traslazione/rotazione va definito nel programma CN.

Programmazione
TRANS ; spostamento origine programmabile, assoluto
ATRANS ; spostamento origine programmabile, addizionale
ROT ; rotazione programmabile, assoluta
AROT ; rotazione programmabile, addizionale
RPL ; angolo di rotazione nel piano attivo
MIRROR ; specularità programmabile, assoluta
AMIRROR ; specularità programmabile, addizionale
G53 ; disattivazione blocco-blocco di tutti gli spostamenti origine
; (impostabili e programmabili)

Avvertenza
Gli spostamenti origine programmabili e assoluti si escludono reciprocamente.
Gli spostamenti origine programmabili e addizionali agiscono nell’ordine con cui sono
stati programmati e vengono sommati a tutte le traslazioni attive.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

TRANS, ATRANS
Le istruzioni TRANS, ATRANS agiscono sugli assi di interpolazione e di posizionamento.
TRANS e ATRANS devono essere inseriti in un blocco a sé stante.
Lo spostamento origine può essere disattivato per ogni singolo asse impostando a zero
i valori di traslazione dei singoli assi oppure per tutti gli assi contemporaneamente
programmando TRANS da sola senza indicazione dell’asse.
Esempio:
N5 ...
...
N10 TRANS X2.5 Y8.43 ; traslazione, assoluta
...
N100 TRANS X60 Y40 ; nuova traslazione assoluta
...
N150 ATRANS X2 Y4 ; traslazione addizionale, traslazione totale
; (con N100) X = 62, Y = 44
...
N170 TRANS ; disattivazione di tutti gli spostamenti origine
; programmabili

10-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

ROT, AROT
Con l’istruzione ROT opp. AROT è possibile ruotare il SCP intorno a ognuno dei tre assi
geometrici. La rotazione è possibile solo per gli assi geometrici.
Il segno dell’angolo di rotazione programmato determina il senso di rotazione.

Y
– + senso di rotazione positivo

– senso di rotazione negativo

+
X

Figura 10-18 Direzioni dell’angolo di rotazione

La rotazione intorno a più assi nell’ambito di una istruzione ROT avverrà nella seguente
successione:
1. intorno al 3° asse geometrico (Z)
2. intorno al 2° asse geometrico (Y)
3. intorno al 1° asse geometrico (X)
La rotazione può essere disattivata per ogni singolo asse impostando a zero i valori di
traslazione dei singoli assi oppure, per tutti gli assi contemporaneamente, programmando
ROT senza indicazione dell’asse.
Esempio:
N9 TRANS Z...
N10 AROT X30 Y45 Z90

Z SCP Z Y... Z Z z
z y
z z y y

x +
+ y x
x x
+
X Z... X X X... X
Y Y Y Y
1° passo 2° passo 3° passo Risultato
rotazione intorno rotazione intorno rotazione intorno
all’asse Z = 90° all’asse Y = 45° all’asse X = 30°

Figura 10-19 Sequenza di rotazione con tre rotazioni angolari nello stesso blocco

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

RPL
Con l’istruzione ROT opp. AROT insieme all’indirizzo RPL (al posto degli indirizzi di assi)
il SCP può essere ruotato nel piano G17 ... G19 attivo in quel momento.
Questa forma di programmazione consente una rotazione del piano con solo due assi
geometrici.
La rotazione viene disattivata impostando a zero i valori di rotazione dei singoli assi op-
pure di RPL oppure, in forma abbreviata, programmando ROT senza ulteriore indicazione
dell’angolo.

Avvertenza
Se con rotazione inserita viene effettuato un cambio del piano (G17 ... G19) i valori di
rotazione programmati nei singoli assi restano inalterati. Se necessario, disattivare
prima la rotazione.

Esempi:
1. traslare e poi ruotare:
N10 TRANS X... Y...
N11 AROT RPL=...

Y X

Y
AROT

TRANS
X

Figura 10-20 RPL – traslare e poi ruotare

10-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

2. ruotare e poi traslare

N10 ROT RPL=...
N11 ATRANS X... Y...

Y X
Y
ATRANS

X
ROT

Figura 10-21 RPL – ruotare e poi traslare

MIRROR, AMIRROR
Con l’istruzione MIRROR, AMIRROR è possibile speculare il SCP nell’asse geometrico
indicato. La specularità è possibile solo con assi geometrici.
L’asse nel quale avviene la specularità viene indicato con l’indirizzo dell’asse seguito dal
valore zero.
La disattivazione avviene con MIRROR senza indicazione dell’asse.
Esempio:
N10 MIRROR X0
...
N50 MIRROR

Y SCP
Specularità Z
nell’asse X

X X

Figura 10-22 Specularità nell’asse X

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.4 Preimpostazione del valore istantaneo (PRESETON)

Introduzione
Per speciali applicazioni può essere necessario assegnare ad uno o più assi un nuovo
valore di posizione istantaneo mentre essi sono fermi.

Programmazione
PRESETON(MA,IW) ; preimpostazione valore istantaneo
; MA – asse di macchina
; IW – valore istantaneo

PRESETON
L’assegnazione dei valori istantanei avviene nel sistema di coordinate di macchina.
I valori si riferiscono all’asse di macchina.
Esempio:
N10 G0 X=200 ; l’asse X raggiunge la posizione 200 nell’SCP
N20 PRESETON(X1, 0) ; X1 riceve la nuova posizione 0 nell’SCM.
; a partire da qui è valido il nuovo sistema di valore
; istantaneo.

Avvertenza
Con la funzione PRESETON perde validità il valore del punto di riferimento. Se si deve
ripristinare il sistema originale è necessario ricercare il punto di riferimento oppure ridefi-
nire i vecchi valori istantanei con PRESETON.

10-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.5 Programmazione dei movimenti degli assi

Sommario
In questo paragrafo vengono riportate informazioni su:
 programmazione degli avanzamenti (F, FA, FL), Pagina 10-32
 interpolazione dell’avanzamento (FNORM, FLIN, FCUB), Pagina 10-33
 gruppo d’interpolazione (FGROUP), Pagina 10-36
 interpolazione lineare in rapido (G0), Pagina 10-37
 movimento di posizionamento in rapido (G0, RTLION, RTLIOF), Pagina 10-38
 interpolazione lineare con avanzamento (G1), Pagina 10-39
 movimenti di posizionamento (POS, POSA, WAITP), Pagina 10-40
 Scambio blocco programmabile per assi di posizionamento (FINEA, COARSEA,
IPOENDA, IPOBRAKE), Pagina 10-41
 interpolazione circolare (G2, G3, I, J, K, CR), Pagina 10-44
 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE), Pagina 10-47
 Interpolazione polinomiale (POLY), Pagina 10-54
 Interpolazione evolventi (INVCW, INVCCW), Pagina 10-58
 Smusso e arrotondamento (CHF, CHR, RND, RNDM, FRC, FRCM), Pagina 10-62

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.1 Programmazione degli avanzamenti (F, FA, FL)

Programmazione
F... ; avanzamento di interpolazione, per ogni blocco è
; consentito un solo valore di F
FA[asse]=... ; avanzamento per assi di posizionamento
FL[asse]=... ; avanzamento limite per assi sincroni
Valore di avanzamento per assi lineari: mm/min. opp. pollici/min.
Valore di avanzamento per assi rotanti: gradi/min.
Campo dei valori: 0,001  F  999 999.999 [mm/min]
399 999.999 [pollici/min]

Avanzamento per assi di interpolazione F

L’avanzamento di interpolazione viene programmato nell’indirizzo F ed agisce solo sugli
assi di interpolazione.

Avanzamento per assi di posizionamento asse slave

FA[asse]=... ; avanzamento per l’asse di posizionamento indicato, asse
slave è autoritentivo

Avanzamento per assi sincroni

Per gli assi sincroni è possibile distinguere due diversi casi di programmazione
1. in un blocco viene programmato solo un asse sincrono.
Esempio:
N5 G0 G90 A0
N10 G1 G91 A3600 F10000 ; l’asse muove con F10000
2. in un blocco sono programmati assi di interpolazione ed assi sincroni. In questo caso
gli assi sincroni vengono mossi in modo che essi compiano il proprio percorso in un
intervallo di tempo pari agli assi di interpolazione. Tutti gli assi raggiungono contempo-
raneamente il punto di arrivo programmato.
Esempio:
N5 G0 G90 X0 Y0 A0
N10 G1 G91 X100 Y100 A720 ; L’asse A muove in modo sincrono
; rispetto al movimento interpolato X e Y.
; Tutti gli assi raggiungono contemporanea-
; mente il punto di arrivo

Avanzamento limite FL
Con l’istruzione FL[asse]=... è possibile definire un avanzamento limite per l’asse
sincrono. Questa funzione è autoritentiva.

10-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.5.2 Interpolazione dell’avanzamento (FNORM, FLIN, FCUB)

Introduzione
Oltre all’avanzamento costante F, per gli assi interpolati esiste la possibilità di definire un
avanzamento in funzione del percorso. L’avanzamento, indipendentemente da G90/G91,
è sempre un valore assoluto.
Questa funzione è disponibile per l’FM 357-2LX.

Programmazione
FNORM ; avanzamento costante
FLIN ; avanzamento con andamento lineare
FCUB ; avanzamento con andamento cubico (spline)

FNORM
Questa istruzione commuta nell’avanzamento costante (vedi par. 10.5.1). Variazioni a
gradino dell’avanzamento vengono eseguite con l’accelerazione massima.

Avanza-
Cambio blocco
mento

Percorso interpolato

Figura 10-23 Esempio di avanzamento costante

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

FLIN
L’avanzamento ha un andamento lineare partendo dal valore istantaneo fino al valore
programmato a fine blocco.

Avanza-
mento Cambio blocco

Percorso interpolato

Figura 10-24 Esempio di avanzamento con andamento lineare

FCUB
Tra il valore attuale e quello di fine blocco l’avanzamento ha un andamento cubico.
Con FCUB attivo l’FM congiunge gli avanzamenti programmati con una spline cubica
(vedi par. 10.5.10).

Cambio blocco
Avanza-
mento

Percorso interpolato

Figura 10-25 Esempio di avanzamento con andamento cubico

10-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Esempio di programma
N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 ; avanzamento costante
N20 X10 F200
N30 X20 FLIN F300 ; avanzamento lineare da 200 a 300 mm/min
N40 X30 F200 ; avanzamento lineare da 300 a 200 mm/min
N50 X40 FCUB F210 ; avanzamento cubico, tutti gli altri punti di
N60 X50 F430 ; avanzamento vengono congiunti come
; spline
N70 X60 F500
N80 X70 FNORM F400 ; avanzamento costante 400 mm/min
N90 M02

Avanza-
mento 500
400

300

200

100

Percorso interpolato
10 20 30 40 50 60 70

Figura 10-26 Esempio per interpolazione dell’avanzamento

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.3 Gruppo d’interpolazione (FGROUP)

Introduzione
L’avanzamento programmato sotto F vale per gli assi d’interpolazione programmati nel
blocco (assi geometrici). Con FGROUP è possibile considerare un asse sincrono
nell’asse dell’avanzamento d’interpolazione oppure escludere da esso un asse di inter-
polazione.

Programmazione
FGROUP(asse,asse,...) ; assi che vengono considerati nel calcolo dell’avanzamento
; d’interpolazione
FGROUP( ) ; senza indicazione degli assi ; viene ristabilita la condizione
; base corrispondente alla parametrizzazione
FGREF[asse]= ; raggio di riferimento per gli assi rotanti

Esempio di programma 1
... ; X, Y, Z sono assi di interpolazione
N10 FGOUP(X,Y) ; l’avanzamento di interpolazione deve valere per gli assi X
;eY
N20 X100 Y100 Z1 F100 ; X e Y muovono con velocità vettoriale di 100 mm/min.
; Z muove come asse sincrono al gruppo di interpolazione

Esempio di programma 2
N10 FGROUP(X,Y,Z,A) ; X, Y, Z sono assi di interpolazione, A è un asse sincrono
N20 X100 Y100 A360 F100 ; La velocità risultante del movimento degli assi X, Y e A è
; di 100 mm/min

Assi rotanti
Se assi lineari e rotanti sono collegati con FGROUP vale l’avanzamento nell’unità di
misura dell’asse lineare.
L’asse rotante viene controllato con la sua velocità tangenziale in mm/min opp. inch/min.
U [grd/min] * π * 2R
FT [mm/min] =
360

R rappresenta il raggio di riferimento dell’asse rotante che può essere preimpostato con
FGREF[asse]. Se non è stato programmato alcun FGREF[asse] viene considerato un
raggio di riferimento di
R = 360 / mm / (2π) = 57,296 mm.
Questo corrisponde allo sviluppo 1 grado = 1 mm

10-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.5.4 Interpolazione lineare in rapido (G0)

Introduzione
Il percorso programmato con G0 viene eseguito in rapido, cioè con la massima velocità
possibile su un percorso rettilineo (interpolazione lineare). Se nello stesso blocco ven-
gono programmati più assi, la velocità vettoriale risultante verrà determinata dall’asse
che richiede più tempo per eseguire il proprio percorso. La velocità vettoriale è la risul-
tante di tutte le componenti di velocità dei singoli assi e può anche essere maggiore del
rapido dell’asse più veloce.
Il controllo numerico sorveglia la velocità massima dei singoli assi. Programmando G0,
un eventuale avanzamento F programmato in precedenza resta memorizzato e ritorna
attivo riprogrammando ad es., G1. G0 può essere eseguito con tutti gli assi di interpola-
zione nello stesso blocco.

Programmazione
G0 X.. Y.. Z.. ; raggiungere con una retta, in rapido, il punto programmato
Esempio:
...
N5 G0 G90 X10 Y10 ; interpolazione lineare in rapido da P1 a P2
...

Y
20 P1

P2 Movimento G0
10

X
10 20 30 40 50 60

Figura 10-27 Interpolazione lineare in rapido

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.5 Movimento di posizionamento veloce (G0, RTLION, RTLIOF)

Introduzione
A partire da versione SW 5 è possibile eseguire il movimento di posizionamento veloce.
Il percorso programmato con G0 viene eseguito con la velocità massima possibile.
Durante il posizionamento le assi si muovono in modo indipendente tra loro con la loro
velocità sulla posizione finale programmata.
Se è programmato G0 e G64, viene percorso sempre con l’interpolazione lineare.

Programmazione
G0 X.. Y.. Z.. RTLIOF ; Corsa veloce con movimento di posizionamento
G0 X.. Y.. Z.. RTLION ; Corsa veloce con interpolazione lineare
Esempio:
...
N5 G0 G90 X10 Y10 RTLION ; Corsa veloce con movimento di posizionamento
; da P1 a P2

...

Y
20 P1

P2
10 G0- movimento di
posizionamento
X
10 20 30 40 50 60

Figura 10-28 Movimento di posizionamento veloce

10-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.5.6 Movimento di posizionamento in rapido (G0, RTLION, RTLIOF)

Introduzione
A partire dalla versione Software 5 il movimento di posizionamento può essere eseguito
in rapido.
La corsa programmata con G0 viene eseguito con la massima velocità possibile. Le assi
sono idipendenti tra loro e si spostano con la propria corsa rapida nella posizione finale
programmata.
Se sono programmati G0 e G64, viene atti98vato sempre l’interpolazione lineare.

Programmazione
G0 X.. Y.. Z.. RTLIOF ; Corsa rapida con movimento di posizionamento
G0 X.. Y.. Z.. RTLION ; Corsa rapida con interpolazione lineare
Esempio:
...
N5 G0 G90 X10 Y10 RTLION ; Corsa rapida con movimento di posizionamento
; da P1 a P2
...

Y
20 P1

P2
10 G0-Positionierbewegung

X
10 20 30 40 50 60

Figura 10-29 Movimento di posizionamento in rapido

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.7 Movimenti di posizionamento (POS, POSA, WAITP)

Introduzione
Gli assi di posizionamento vengono mossi indipendentemente dagli assi di interpolazione
e dalle funzioni G (G0, G1, G2, G3, ...) con un proprio avanzamento specifico. Ogni
asse può essere mosso blocco per blocco come asse di posizionamento.
Gli assi di interpolazione che vengono programmati con POS oppure POSA vengono
estrapolati per il blocco corrente dal gruppo di interpolazione.

Programmazione
POS[asse]=... ; movimento di posizionamento con influenza sul passaggio di blocco
POSA[asse]=... ; movimento di posizionamento senza influenza
; sul passaggio di blocco
WAITP(asse) ; attendere il raggiungimento della posizione

POS
Il passaggio al blocco successivo avviene solo dopo che l’asse ha raggiunto la posizione.

POSA
L’asse di posizionamento continua il suo movimento anche durante il passaggio di
blocco, cioè il cambio di blocco non viene influenzato da questo asse.

WAITP
Questa istruzione va inserita in un blocco a sé stante. Essa consente di attendere l’asse
di posizionamento programmato con POSA fino al raggiungimento della sua posizione di
arrivo.
È possibile attendere più assi di posizionamento con un’unica istruzione.
Esempio:
WAITP(X, Y) ; attendere X e Y

Istruzione di posizionamento
Esempio:
...
N9 POS[V]=500 FA[V]=2180 ; posizione ed avanzamento per l’asse V
N10 POSA[U]=900 FA[U]=180 ; posizione ed avanzamento per l’asse U
N11 X10 Y20
N12 X13 Y22
N13 WAITP(U) ; attendere fino a che l’asse U ha raggiunto
; la posizione, quindi passare al blocco successivo
N14 X... Y...
...

10-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.5.8 Scambio blocco programmabile per assi di posizionamento (FINEA,

COARSEA, IPOENDA, IPOBRAKE)

Introduzione
A partire dalla versione Software 5 potete impostare il momento dello scambio blocco per
i movimenti assi di posizionamento. Il comportamento è equivalente al campo destinazio-
ne G601 e G602 per assi orbitanti. Lo scambio blocco avviene, se per tutte le assi di po-
sizionamento ed orbitanti sono soddifatte le condizioni relativi alle impostazioni dello
scambio blocco.
Il momento scambio blocco impostato è attivo autonomamente e rimane impostato anche
in caso di Reset.

Programmazione
FINE[Asse] ; Scambio blocco con “Arresto preciso fine”
COARSEA[Asse] ; Scambio blocco con “Arresto preciso grossolano”
IPOENDA[Asse] ; Scambio blocco con “IPO-Fine”
IPOBRKA(Asse, %-Valore) ; Scambio blocco con valore % della rampa frenante
; 0% rispetto a IPO-FINE
; 100% rispetto l’inizio della rampa frenante
Il comando IPOBRKA() deve essere contenuto in un proprio blocco.

Variabile di sistema $AA_MOTEND[Asse]

La fine programmata del movimento può essere letto da questa variabile di sistema:
$AA_MOTENDA[Asse]:
1 Scambio blocco “Arresto preciso fine”
2 Scambio blocco “Arresto preciso grossolano”
3 Scambio blocco “IPO-Fine”
4 Scambio blocco “Rampa frenante”

Esempio
Si devono segnare le posizioni per i diversi momenti di scambio blocco per due assi con
diverso avanzamento.

N10 DEF INT IND ; Contatore ausiliario

N20 FOR IND=0 TO 50

N30 R[IND] = 0 ; Cancellare R0 fino a R50
N30 ENDFOR

N40 R1=10 R2=20 R3=0 R4= 0 ; Posizione richiesta per X e Y

; Rettangono 20 x 20

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-41

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

N50 G0 X0 Y0
N60 FA[X]=1000 FA[Y]=1500

N70 $AC_MARKER[0]=5 ; ID ed Index

CURVA:

N100 FINEA[X] FINEA[Y] ; Impostare arresto preciso fine

N110 IF $AC_MARKER[0] == 5 GOTOF POS_XY

N120 COARSEA[X] COARSEA[Y] ; Impsotare arresto preciso grossolano

N130 IF $AC_MARKER[0] == 10 GOTOF POS_XY

N140 IPOENDA[X] IPOENDA[Y] ; Impostare IPO-Fine

N150 IF $AC_MARKER[0] == 15 GOTOF POS_XY
N160 IPOBRKA(X, 50) ; Impostare rampa frenante 50 %
N170 IPOBRKA(Y, 50)
N180 IF $AC_MARKER[0] == 20 GOTOF POS_XY

N200 M30

POS_XY:
; Memorizzare posizionamento e posizione cambio blocco attraverso
; sincronizzazione

N300 POS[Y] = R1

N310 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $R1 – $VA_IM[Y]

N320 POS[X] = R2

N330 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $R2 – $VA_IM[Y]

N340 POS[Y] = R3

N350 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $VA_IM[Y]

N360 POS[X] = R4

N370 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $VA_IM[Y]

N380 G4 F1

N390 STOPRE
N400 $AC_MARKER[0] = $AC_MARKER[0] + 5

N410 GOTOB SCHLEIFE

N420 M30

10-42 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Dall’esempio si rilevano le seguenti differenze dalla posizione richiesta alla posizione

cambio blocco. La parametrizzazione asse corrisponde ai valori standard.

FINEA COARSEA IPOENDA IPOBRKA 50%

R5 = 0.008 R10 = 0.030 R15 = 1.13 R20 = 1.769
R6 = 0.008 R11 = 0.032 R16 = 0.721 R21 = 1.144
R7 = 0.008 R12 = 0.030 R17 = 1.13 R22 = 1.769
R8 = 0.008 R13 = 0.032 R18 = 0.721 R23 = 1.144

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-43

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.9 Interpolazione circolare (G2, G3, I, J, K, CR)

Introduzione
Si ha un movimento circolare tra il punto di partenza e quello di arrivo. È possibile ese-
guire archi di cerchio o cerchi completi in senso orario o antiorario. La velocità vettoriale
risultante viene determinata dal valore di F programmato.

Programmazione
G2 X... Y... I... J... ; interpolazione circolare in senso orario
G3 X... Z... I... K... ; interpolazione circolare in senso antiorario
X... Y... Z... ; punti di arrivo del cerchio
I... J... K... ; parametri di interpolazione per definire il centro del
; cerchio
CR= ; raggio del cerchio

Senso di interpolazione del cerchio G2, G3

Per determinare il senso di interpolazione del cerchio con G2 e G3 il controllo numerico
richiede la specificazione del piano (G17, G18 o G19). In funzione del piano prescelto
viene definito il senso di interpolazione.

G2 G3

G2 G3
G3 G2

Z X

Figura 10-30 Sensi di interpolazione del cerchio nei piani

Punti di arrivo del cerchio X, Y, Z

Il punto di arrivo del cerchio può essere impostato con G90 oppure G91 in assoluto o in
incrementale.

10-44 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Parametri di interpolazione I, J, K
Il centro del cerchio viene definito con I, J, K.
I – coordinata del centro del cerchio in direzione X
J – coordinata del centro del cerchio in direzione Y
K – coordinata del centro del cerchio in direzione Z
Le coordinate del centro I, J, K vengono normalmente interpretate come valori incre-
mentali rispetto al centro del cerchio.
La definizione in assoluto del centro avviene con I=AC(...) J=AC(...) K=AC(...)
con validità blocco-blocco. In questo caso il centro del cerchio viene riferito al punto zero
del pezzo.
Esempio con quote incrementali:
N5 G90 X30 Y40 ; punto di partenza del cerchio in N10
N10 G2 X50 Y40 I10 J–7 ; punto di arrivo e centro del cerchio

Y
Punto di partenza
Punto di arrivo
J

Centro
del cer-
chio
40
33

X
30
40
50

Figura 10-31 Esempio per la definizione del centro e del punto di arrivo

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-45

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Raggio del cerchio CR

Il raggio del cerchio viene definito con CR.
CR=+... ; per un angolo infer. o uguale a 180 gradi (+ può essere omesso)
CR=–... ; per un angolo superiore a 180 gradi
Con questa forma di programmazione non è possibile eseguire un cerchio completo
Esempio:
N5 G90 X30 Y40 ; punto di partenza del cerchio in N10
N10 G2 X50 Y40 CR=12.207 ; punto di arrivo e raggio del cerchio

Y
Punto di partenza
Punto di arrivo
R = 12.207

Centro del
cerchio
40

X
30

50

Figura 10-32 Esempio per la definizione del punto di arrivo e del raggio

Tolleranze di impostazione per il cerchio

In una interpolazione circolare il controllo numerico calcola il cerchio in base ai dati forniti
e, in caso di scostamenti tra dati forniti e calcoli, determina internamente il centro
corretto.
Questo avviene solo nell’ambito di una tolleranza definibile in fase di parametrizzazione.
Scostamenti superiori alla tolleranza comportano la segnalazione di errore.

10-46 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.5.10 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE)

Introduzione
Questa funzione è disponibile solo per l’FM 357-2LX.
Con l’interpolazione spline è possibile unire sequenze di punti programmati con una
curva continua.

Y P2 P3

P1 P4
P5 P6

P1, P2, P3, P4, P5, P6: coordinate preimpostate

Figura 10-33 Interpolazione spline

Sono possibili 3 tipi di spline:

 ASPLINE
 CSPLINE
 BSPLINE
Queste istruzioni appartengono al primo gruppo di G (G0, G1, G2, G3, ...).
Gli assi di interpolazione che devono essere inseriti in un raggruppamento spline (forma-
zione di curve spline) possono essere selezionati con l’istruzione SPLINEPATH.

Programmazione
ASPLINE ; Akima-spline
CSPLINE ; Spline cubica
BSPLINE ; B-spline

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-47

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

ASPLINE
L’Akima spline ha un andamento continuo tangenziale e passa esattamente per le posi-
zioni programmate (punti di appoggio), ma non ha una curvatura costante nei vari nodi.
L’Akima-spline presenta il vantaggio di non allontanarsi eccessivamente dai punti di
appoggio e di non generare oscillazioni indesiderate come la CSPLINE. L’Akima-spline è
locale; ciò significa che la variazione di un punto di appoggio ha effetto solo sui 6 blocchi
più vicini.
Questa spline dovrebbe essere utilizzata quando i punti di misura devono essere interpo-
lati in forma molto liscia.
Viene utilizzato un polinomio di terzo grado.
Esempio: ASPLINE, passaggi tangenziali all’inizio e alla fine
N10 G1 F200 G64 X0 Y0
N20 X10
N30 ASPLINE X20 Y10 ; interpolazione spline, P1
N40 X30 ; P2
N50 X40 Y5 ; P3
N60 X50 Y15 ; P4
N70 X55 Y7 ; P5
N80 X60 Y20 ; P6
N90 X65 Y20 ; P7
N100 X70 Y0 ; P8
N110 X80 Y10 ; P9
N120 X90 Y0 ; P10
N130 M2
...

30
P6 P7
20 P4

P1 P2 P9
10 P3
P5
P8 P10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figura 10-34 ASPLINE

10-48 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

CSPLINE
La spline cubica si differenzia dall’Akima-spline poiché mantiene una continuità di curva-
tura sui nodi. Questa spline è quella più conosciuta ed anche quella più utilizzata. Al van-
taggio della continuità di curvatura si oppone lo svantaggio dovuto all’insorgere di oscilla-
zioni impreviste. Essa andrebbe utilizzata quando i punti vengono calcolati su una curva
analiticamente nota e le oscillazioni possono essere eliminate inserendo ulteriori punti di
appoggio, oppure quando la continuità di curvatura è un presupposto irrinunciabile.
Questo spline non è locale; questo significa che la variazione di un punto di appoggio può
avere influsso in molti blocchi (influsso decrescente).
Vengono utilizzati polinomi di terzo grado.
Gli intervalli dei parametri vengono calcolati internamente. La distanza tra due nodi in
successione è uguale alla distanza dei due punti di appoggio.
Esempio: CSPLINE, curvatura 0 all’inizio e alla fine
N10 G1 X0 Y0 F300
N15 X10
N20 BNAT ENAT ; curvatura 0 all’inizio e alla fine
N30 CSPLINE X20 Y10 ; CPLINE, P1
N40 X30 ; P2
N50 X40 Y5 ; P3
N60 X50 Y15 ; P4
N70 X55 Y7 ; P5
N80 X60 Y20 ; P6
N90 X65 Y20 ; P7
N100 X70 Y0 ; P8
N110 X80 Y10 ; P9
N120 X90 Y0 ; P10
N130 M2

Y
P6 P7
20
P4
P1
P2 P9
10
P3 P5
P8 P10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figura 10-35 CSPLINE

Avvertenza
Se non è possibile il passaggio tangenziale (ad es. manca il tratto interpolato di connes-
sione) viene eseguito BAUTO opp. EAUTO (vedi condizioni marginali).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-49

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Condizioni marginali per ASPLINE, CSPLINE

Mediante due gruppi di istruzioni con rispettivamente tre comandi (gestibili come gruppi
di G) è possibile definire il comportamento al passaggio (all’inizio e alla fine) di queste
curve spline.
Inizio della curva spline
BAUTO – nessuna indicazione, l’inizio è definito dalla posizione del primo
punto
BNAT – curvatura nulla
BTAN – passaggio tangenziale al blocco precedente
(condizione di default)
Fine della curva spline
EAUTO – nessuna indicazione, la fine è definita dalla posizione
dell’ultimo punto
ENAT – curvatura nulla
ETAN – passaggio tangenziale al blocco seguente
(condizione di default)
Le suddette istruzioni vanno definite al più tardi nel blocco con ASPLINE opp. CSPLINE.
Non sono consentite variazioni a spline già aperta.

BAUTO
(inizio)

EAUTO
(fine)
nessuna indicazione

BNAT

ENAT
curvatura nulla

BTAN
ETAN

passaggio tangenziale

Figura 10-36 Condizioni marginali per ASPLINE e CSPLINE

10-50 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

BSPLINE
In B-spline è possibile programmare con SD= il grado desiderato (2 oppure 3).
Se all’inizio di una spline non è programmato nessun grado, 3 viene considerato come
valore standard.
Le posizioni programmate non sono punti di appoggio bensì solo ”punti di controllo” della
spline. Questo significa che la curva non passa direttamente sui punti di controllo, ma in
prossimità degli stessi, anche se la forma della curva viene determinata dai punti di con-
trollo. Il collegamento dei punti di controllo con delle rette forma il poligono di controllo
della spline che rappresenta una prima approssimazione per la curva. Il poligono di con-
trollo si ottiene programmando G1 al posto di BSPLINE.
Una B-spline quadratica (SD=2) tocca il poligono di controllo in forma tangenziale tra
due punti di controllo e si discosta meno di una B-spline cubica (SD=3) dal poligono di
controllo stesso.

Condizioni marginali per BSPLINE

All’inizio e alla fine la curva risulta sempre tangenziale rispetto al poligono di controllo.
Non è possibile programmare nessuna condizione di inizio e di fine.
Per ogni punto di controllo è possibile programmare con PW (peso del punto) un peso,
che avvicina più o meno la curva al punto di controllo (PW > 1). Programmando opportu-
namente i pesi, tutte le curve geometriche più note (parabola, iperbole, ellisse, cerchio)
possono essere ottenute in forma esatta.
Questa spline è ideale per la definizione di forme libere e viene preferita dai sistemi CAD.
La B-spline di terzo grado unisce i vantaggi dell’Akima spline con quelli della spline
cubica. Non si hanno oscillazioni indesiderate nonostante i passaggi tangenziali a carat-
tere costante.
Peso dei punti PW:
Per ogni punto di controllo è possibile fornire una indicazione di peso con l’indirizzo
PW=...
La curva viene avvicinata al punto di controllo se PW > 1 ed allontanata da esso se
PW < 1.
Campo dei valori di PW: positivo, 0 ... 3 in passi di 0,0001
Grado della spline SD:
Il grado della BSPLINE che si intende utilizzare può essere definito con l’indirizzo SD=...
Campo dei valori: 2 oppure 3
Se non viene effettuata alcuna scelta viene sottointeso SD=3.
Distanza tra i nodi PL:
La distanza tra due nodi viene programmata con PL=...
Campo dei valori: come per incrementi fissi

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-51

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Le distanze tra i nodi non sono programmate, esse vengono calcolate internamente nel
modo più idoneo.
Esempio: BSPLINE, tutti i pesi sono 1
N10 G1 X0 Y0 F300 G64
N20 BSPLINE
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Esempio: BSPLINE, con differenti pesi
N10 G1 X0 Y0
N20 BSPLINE PW=0.3
N30 X10 Y20 PW=2
N40 X20 Y30
N50 X30 Y35 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...
Esempio: poligono di controllo relativo
N10 G1 X0 Y0
N30 X10 Y20
N40 X20 Y40
N50 X30 Y30 PW=0.5
N60 X40 Y45
N70 X50 Y0
...

Y
Poligono di controllo

30

20

10

10 20 30 40 50 60 70 80 90 X

Figura 10-37 BSPLINE e relativo poligono di controllo

10-52 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Gruppo di spline SPLINEPATH

Con quest’istruzione vengono definiti tutti gli assi partecipanti alla spline. Possono
partecipare al massimo 5 assi.
Se SPLINEPATH non viene programmato, i primi 3 assi del canale vengono mossi come
gruppo di spline.
La definizione avviene in un blocco a sé stante con
SPLINEPATH(n,X,Y,Z,... ) ; n = 1, valore fisso X,Y,Z,... assi di interpolazione
Esempio:
N10 G1 X10 Y20 Z30 F350
N11 SPLINEPATH(1,X,Y,Z)
N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40
N14 X30 Y40 Z50
...
N100 G1 X... Y.... ; disattivazione dell’interpolazione spline
...

Y SPLINEPATH(1,X,Y,Z)

X
Z

Figura 10-38 Gruppo di spline, ad es. tre assi di interpolazione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-53

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.11 Interpolazione polinomiale (POLY)

Introduzione
L’FM è in grado di eseguire curve (traiettorie), nelle quali ogni asse di interpolazione sele-
zionato segue una funzione (polinomio, max. 3. grado).
La funzione è disponibile per l’FM357-2LX.
La formula generica del polinomio è:
f(p)= a0 + a1p + a2p2 + a3p3
In cui:
an: costante coefficiente
p: parametro
Occupando i coefficienti con valori concreti è possibile generare differenti traiettorie come
rette, parabole, funzioni esponenziali.
Settando i coefficienti a2 = a3 = 0 si ha ad es. una retta con:
f(p) = a0 + a1p
In cui:
a0 = posizione dell’asse a termine del blocco precedente
a1 = posizione dell’asse a termine del blocco settore di definizione (PL)

Programmazione
POLY PO[X]=(xe1,a2,a3) PO[Y]=(ye1,b2,b3) PO[Z]=(ze1,c2,c3) PL=n
POLY ; Inserzione dell’interpolazione polinomiale
PO[ ]=(...,...,...) ; Punti di arrivo e coefficienti del polinomio
Xe, Ye, Ze ; Definizione della posizione di arrivo per i vari assi;
; campo dei valori come incrementi fissi
a2, a3, ; I coefficienti a2 e a3 vengono scritti con il loro valore
; campo dei valori come incrementi fissi. L’ultimo
; coefficiente può essere ammesso se esso ha il valore zero.
PL ; Lunghezza dell’intervallo del parametro sul quale sono definiti i
; polinomi (campo di definizione della funzione f(p)). L’intervallo
; comincia sempre con 0; p può assumere valori da 0 a PL.
; Campo teorico dei valori per PL:0,0001...99 999,9999. Il
; valore PL vale per il blocco in cui è scritto. Se non è stato
; programmato alcun PL vale PL=1.

10-54 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

POLY
L’interpolazione polinomiale, insieme a G0 ,G1, G2, G3, spline A, spline B e spline C, fa
parte del primo gruppo di G. Se essa è attiva non è necessario programmare la sintassi
del polinomio. Assi che sono programmati con il loro nome ed il punto di arrivo vengono
mossi linearmente sulla loro posizione di arrivo. Quando tutti gli assi sono programmati in
questo modo il comando si comporta come per G1.
L’interpolazione polinomiale viene disattivata da un altro comando dello stesso gruppo di
G (ad es. G0, G1).

Coefficiente del polinomio PO[ ]=(...)

Il valore PO (PO[ ]=) definisce tutti i coefficienti del polinomio per un asse. In base al
grado del polinomio vengono definiti più valori segnati da una virgola. Nell’ambito di un
blocco sono possibili differenti gradi di polinomi per i vari assi.

Esempio di programmazione
N10 G1 X0 Y0 Z0 F600
N11 POLY PO[X]=(1,2.5,0.7) PO[Y]=(0.3,1,3.2) PL=1.5
; interpolazione polinomiale on
N12 PO[X]=(0, 2.5,1.7) PO[Y]=(2.3,1.7) PL=3
...
N20 M8 H126 ...
N25 X70 PO[Y]=(9.3,1,7.67) PL=5 ; impostazioni miste per gli assi
N27 PO[X]=(10,2.5) PO[Y]=(2.3) ; nessun PL programmato; vale PL=1
N30 G1 X… Y... Z... ; interpolazione polinomiale off
...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-55

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio per una curva nel piano X/Y

N9 X0 Y0 G90 F100
N10 POLY PO[Y]=(2) PO[X]=(4,0.25) PL=4

Y
2 Punto di arrivo 2

p
X
Punto di arrivo 4
4

0 1 2 3 4 (PL) p

Figura 10-39 Esempio per una curva nel piano X/Y (Interpolazione polinomiale)

Risultato nel piano X/Y

Y
Risultato nel piano X/Y
4

2
4
(PL)
1 3
2
1

0 1 2 3 4 X

Particolarità del polinomio denominatore

Per gli assi geometrici, con PO[ ]=(...) senza definizione del nome dell’asse è possibile
programmare un polinomio denominatore comune cioè il movimento degli assi geometrici
viene interpolato come quoziente di due polinomi.
Questo consente l’esatta rappresentazione di tratti curvilinei (cerchio, ellisse, parabola,
iperbole).
Esempio
POLY G90 X10 Y0 F100 ; muovere gli assi geometrici linearmente
; sulla posizione X10,Y0
PO[X]=(0,–10) PO[Y]=(10) PO[ ]=(2,1) ; muovere gli assi geometrici con
; arco di cerchio su X0,Y10
Il coefficiente costante (ao) del polinomio denominatore viene supposto pari a 1, il punto
di arrivo impostato è indipendente da G90/G91.

10-56 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Si ha il seguente risultato:
X(p)=10(1–p2)/(1+p2) e Y(p)=20p/(1+p2) con 0<=p<=1
In relazione ai valori programmati come punti di partenza, punti di arrivo, coefficienti a2 e
PL=1 si hanno i seguenti valori intermedi:
Numeratore (X)=10+0*p–10p2
Numeratore (Y)=0+20*p+0*p2
Denominatore = 1+2*p+1*p2

10

Figura 10-40 Esempio per polinomio denominatore

Con interpolazione polinomiale inserita la programmazione di un polinomio denominatore

con valori nulli nell’ambito dell’intervallo [0,PL] viene rifiutato con un errore. Il polinomio
denominatore non ha alcuna influenza sul movimento di assi supplementari.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-57

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.12 Interpolazione evolventi (INVCW, INVCCW)

Introduzione
Un contorno spiralato può essere rappresentato solamente in modo approssimativo con
l’ausilio dei modi di interpolazione Diritto – Cerchio e Polinomo e/o Splines. Con l’interpo-
lazione di evolventi si può programmare una qualsiasi evolvente a cerchio in un blocco ed
interpolarla in modo esatto. La velocità di corsa viene determinata dal valore F program-
mato.
L’evolvente del cerchio è una curva descritta da un filo svolto da un cerchio (cerchio di
base) teso da un punto finale.
La funzione di interpolazione evolvente è disponibile a partire dalla versione Software 5.

Programmazione
INVCW ; Interpolazione evolvente in senso orario
INVCCW ; Interpolazione evolvente in senzo antiorario
X... Y... Z... ; Punto finale evolvente
I... J... K... ; Coordinati del punto centrale de4l cerchio di base in relazione
; al punto di partenza
CR= ; Raggio del cerchio di base dell’evolvente
AR= ; Angolo di rotazione tra partenza e punto finale in alternativa ai
; punti finali degli evolventi
L’interpolazione dell’evolvente avviene attraverso il livello fissato con G17, G18 o G19.
Se si imposta, durante la programmazione, anche una coordinate fuori dal livello, si crea
un’evolvente tridimensionale.
Il punto di partenbza e quello finale dell’evolvente si devono trovare fuori dal cerchio di
base.
L’indicazione del punto finale dell’evolvente può avvenire in due modi.
 Programmazione delle coordinate del punto finale X, Y, Z
Se il punto finale non si trova esattamente sull’evolvente fissata con il punto di par-
tenza, si interpola tra i due evolventi definiti da punto di partenza e finale. La diffe-
renza massima del punto finale non si deve scostare per più di 0,01 mm.
 indicando l’angolo di rotazione tra punto di partenza e finale
AR > 0: L’evolvente si muove allontanandosi dal cerchio di base
AR < 0: L’evolvente si muove avvicinandosi al cerchio di base

10-58 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Punto di partenza Punto di partenza

Y
J

Cerchio di base

Punto finale Y

X
Punto finale X Punto di partenza
X
Figura 10-41 Evolvente a spirale in senzo antiorario, programmazione delle coordinate
del punto finale

Y
Punto finale

AR > 0

Punto di partenza
Y
Punto di partenza
J

Cerchio di base

Punto di partenza X
X
Figura 10-42 Evolvente a spirale in senso antiorario, programmazione del angolo
rotante AR

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-59

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Punto finale

AR < 0
Cerchio di
base
AR

AR > 0

Punto di partenza

Figura 10-43 Influenza segno dall’angolo rotante AR

Geometria evolventi
Le coordinate del livello vengono interpolati secondo il seguente riferimento:
X(f)  X 0  R[cos f  (f f 0) sin f]

Qui R (il raggio) e (X 0, Y 0) sono il punto centrale del cerchio di base. L’angolo f viene
interpolato in modo lineare tra il valore iniziale f s ed il valore finale f e. L’angolo iniziale e
quello finale è determinato attraverso il unto di partenza e/o il punto finale programmato
(e/o l’angolo rotante programmato).
L’angolo offset f 0 è determinato dal punto di partenza ed il sensor di rotazione program-
mato (INVCW e/o INVCCW).

10-60 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

(X, Y) (X 0, Y 0) Punto di parten-

za
R
f f0 X

Cerchio di
base

Punto finale

Figura 10-44 Geometria evolvente

Esempio 1
Dal punto di partenza X10, Y0 viene interpolato un’evolvente in senso antiorario verso il
punto finale X32.777, Y32.777. Il cerchio di base con centro X0, Y0 possiede un raggio di
5 mm.
N10 G1 X10 Y0 F5000 : Punto di partenza
N15 G17 ; nel livello X/Y
N20 INVCCW X32.777 Y32.777 CR=5 I–10 J0 ; Evolvente in senso antiorario
N30 INVCW X10 Y0 CR=5 I–32.777 J–32.777 ; la stessa evolvente indietro
; nel senso orario

Esempio 2
Il punto finale è dato dall’indicazione dell’angolo rotante. Viene interpolata un’evolvente
con 3.5 giri, partendo dal punto di partenza X10, Y0. Il punto finale si trova, come il punto
di partenza, sull’asse X.
N10 G1 X10 Y0 F5000 ; Punto di partenza
N15 G17 ; nel livello X/Y
N20 INVCCW CR=5 I–10 J0 AR=3.5* 360 ; Evolvente in seno antiorario

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-61

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.5.13 Smusso e arrotondamento (CHF, CHR, RND, RNDM, FRC, FRCM)

Generalità
Tra le formule lineari e/oppure circolari si può introdurre uno smusso o un arrotonda-
mento. L’inserimento avviene con l’abbreviazione delle formule limitrofi. Uno smusso o
arrotondamento può essere creato solamente nel livello attivo (G17 fino G19) tra gli assi
geometrici.
La funzione è disponibile dallo stato SW 5.2.

Programmazione
CHF = ;Smusso, il valore corrisponde alla lunghezza di smussatura
CHR = ;Smusso, il valore corrisponde alla distanza a partire dallo
smusso della posizione finale da programmare
RND = ;Arrotondamento, il valore corrisponde al raggio
RND = ; Arrotondamento ad autotenuta, il valore corrisponde al raggio
RNDM = 0 ; Deselezione arrotondamento, ad autotenuta
FRC = ; Avanzamento smusso/arrotondamento, efficace a passi
FRCM = ; Avanzamento smusso/arrotondamento, ad autotenuta
FRCM = 0 ; Deselezione avanzamento smusso/arrotondamento, ad
autotenuta

smusso CHF, CHR

Tra due serie (G0, G1, G2, G3) nel livello attivo, tramite CHF ossia CHR viene inserito
un rettilineo.

N10

CHR Esempio:
CHF ...
N10 G1 X50 CHF=15
N20 N20 G1 Y0
...

50
X

Figura 10-45 Esempio di uno smusso tra serie G1, G17 attiva

L’angolo di collegamento tra lo smusso e la serie precedente (N10) nonché tra lo smusso
e la serie successiva (N20) è sempre uguale, anche in una combinazione a piacere di
serie rettilinee e circolari.

10-62 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Arrotondamento RND, RNDM

Tra due serie (G0, G1, G2, G3) nel livello attivo RND ossia RNDM viene inserito un arco
circolare.

Y
N10

Esempio
...
N20 N10 G1 X50 RND=20
RND= N20 G1 Y0 X70
...
50 70
X

Figura 10-46 Esempio di un arrotondamento tra serie G1, G17 attive

In un passaggio rettilineo/rettilineo l’angolo di collegamento tra l’arrotondamento e la se-

rie precedente (N10) nonché tra l’arrotondamento e la serie successiva è sempre tan-
gente.

N10
50 Esempio:
...
N10 G1 X50 RND=20
N20 N20 G3 Y50 X90 I20 J0
RND= ...

50 70 90 X

Figura 10-47 Esempio di un arrotondamento tra serie G1 e G17 attive

L’angolo di collegamento nel passaggio rettilineo/circolare ovvero circolare/circolare tra

l’arrotondamento e la serie precedente (N10) nonché tra l’arrotondamento e la serie suc-
cessiva è sempre uguale. Un passaggio tangente è comunque un caso eccezionale.

Avanzamento per smusso ed arrotondamento FRC, FRCM

Se lo smusso ovvero l’arrotondamento devono traslare con un avanzamento proprio, al-
lora FRC ovvero FRCM dovranno essere rispettivamente programmati. Senza la specifi-
cazione di FRC o FRCM la traslazione avviene con il normale avanzamento di linea F.
Nell’attivazione di G0, FRC ossia FRCM non avranno alcuna azione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-63

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Nota riguardante lo smusso ovvero l’arrotondamento

Non viene inserito alcuno smusso o arrotondamento nei casi seguenti:
 se nel livello non è presente alcun rettilineo o cerchio
 se avviene un movimento al di fuori del livello
 in un passaggio tangente tra la serie precedente e quella successiva
 quando è in corso un cambio del livello
 in un superamento del massimo numero di 3 serie senza movimento nel livello (errore
no. 10881, overflow della memoria di serie locale in smussi o raggi)
Se lo smusso ovvero l’arrotondamento è troppo grande per le serie limitrofi, allora lo
smusso ossia l’arrotondamento verrà ridotto automaticamente al più grande valore possi-
bile, dove la serie limitrofe più corta non otterrà successivamente più alcuna funzione di
movimento all’interno del livello.
Se lo smusso ovvero l’arrotondamento viene deviato dalla serie successiva. Cioè, un
avanzamento di linea ivi programmato oppure un comando M o H con l’uscita del movi-
mento diviene attivo già nella serie per lo smusso risp. per l’arrotondamento.

Esempio di programmazione
N10 G0 X0 Y0 Z0 G17 F2000
N20 X100 CHF=5 ; Smusso N20...N30 in marcia rapida
N30 Y100
N40 X0 RND=10 ; Arrotondamento N40...N50 F=2000 mm/min
N50 Y0 G1 CHF=5 ; Smusso N50...N70
N60 Z5 ; Il movimento avviene davanti allo smusso
N70 X50 RNDM=2 ; Arrotondamento ad autotenuta N70...N80 FRC=100
N80 Y50 FRC=100 ; Arrotondamento ad autotenuta N80...N90 F=2000
mm/min
N90 X0 ; Arrotondamento ad autotenuta N90...N100 F=2000
mm/min
N90 X0 ; Nessun arrotondamento N100 fino N110, poiché
avviene un
; passaggio tangente
N110 Y10 RND=30 ; Arrotondamento 10 mm (ridotto), nessuna G1 in Y
N120 X50
N130 M30

10-64 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.6 Caratteristiche dei movimenti

Sommario
In questo paragrafo vengono riportate informazioni su:
 arresto preciso (G9, G60), soglia di arrivo (G601, G602, G603)
 funzionamento continuo (G64, G641, ADIS, ADISPOS)
 caratteristiche dell’accelerazione (BRISK, SOFT, DRIVE)
 limite dinamico programmabile

10.6.1 Arresto preciso (G60, G9), soglia di arrivo (G601, G602, G603)

Introduzione
Con la funzione di arresto preciso G60 opp. G9 è possibile raggiungere una posizione
nell’ambito di una soglia di arresto preciso preimpostata. Al raggiungimento della soglia
di arrivo (G601, G602) l’asse viene frenato e viene quindi attivato il cambio di blocco.
Le soglie di arrivo fine e grossolana possono essere parametrizzate.
Il comando G601, G602 oppure G603 determina il momento in cui si ritiene concluso il
blocco. Se il rapido deve essere eseguito con la soglia di arrivo grossolana è necessario
inserire nel blocco G602.

Programmazione
G60 ; arresto preciso, autoritentivo
G9 ; arresto preciso, attivo blocco-blocco
G601 ; cambio di blocco al ragg. della soglia di arrivo fine, autoritentivo
G602 ; cambio di blocco al raggiungimento della soglia di arrivo
; grossolana, autoritentivo
G603 : cambio blocco al raggiungimento “IPO-Fine”, autoritentivo
Le istruzioni G601, G602 e G603 sono modali e hanno effetto solo insieme a G9 opp.
G60.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-65

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Arresto preciso G60, G9

Se è attiva la funzione di arresto preciso (G60 oppure G9), per poter raggiungere la
posizione di arrivo con esattezza, la velocità, alla fine del blocco, viene ridotta sino a
quasi zero.
A questo punto, con una funzione modale G di un altro gruppo è possibile definire
quando si possa considerare concluso il movimento in questo blocco e si possa quindi
passare al blocco successivo.
La scelta della soglia di arrivo incide in modo sostanziale sull’intervallo di tempo, nel
caso in cui si debbano eseguire numerosi posizionamenti. Comportamenti più precisi
richiedono più tempo.

Soglia di arrivo fine G601

Il cambio di blocco avviene quando tutti gli assi hanno raggiunto la ”soglia di arrivo fine”
(valore nel dato macchina).

Soglia di arrivo grossolana G602

Il cambio di blocco avviene quando tutti gli assi hanno raggiunto la ”soglia di arrivo
grossolana” (valore nel dato macchina).

IPO-Fine G603
Il trasferimento del blocco avviene con “IPO-Fine”, cioé quando nell’IPO delle assi ative
viene calcolata la velocità richiesta di Zero. In quel momentoil valore effettivo, dipendente
dalla dinamica delle assi e della velocità di corsa, è indietro di una percentuale di inci-
denza.

Esempio di programma
N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 ; cambio di blocco con soglia di arrivo fine
N15 G0 G53 Z0
N20 G0 X300 Y200 G602 ; cambio di blocco con soglia di arrivo grossolana
N25 G0 Z–200
N30 G1 X400 F500

10-66 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Comportamento sugli spigoli

In base alle funzioni relative alla soglia di arrivo G601 e G602 gli spigoli del profilo
risultano più o meno raccordati.
Con la soglia di arrivo fine e grossolana il raccordo dipende dal valore della soglia di
arrivo e dall’errore di inseguimento (vedi par. 9.6.1).
Esempio:
N1 X... Y... G60 G601 ; opp. G602
N2 Y...

Cambio di blocco con soglia Cambio di blocco con

di arrivo grossolana G602 soglia di arrivo fine G601

N1 Soglia di arrivo fine

Y

Soglia di arrivo grossolana

N2

Figura 10-48 Cambio di blocco in relazione alla grandezza della soglia di arrivo

10.6.2 Funzionamento continuo (G64, G641, ADIS, ADISPOS)

Introduzione
Lo scopo del funzionamento continuo è quello di evitare un rallentamento al passaggio di
blocco e di mantenere una velocità pressoché costante (nei passaggi tangenziali) du-
rante il passaggio di blocco. G64 e G641 lavorano con gestione preelaborata della
velocità. Nei passaggi non tangenziali (spigoli) la velocità viene ridotta in modo che in
nessuno degli assi interessati si verifichi un salto di velocità superiore all’accelerazione
massima. Questo comporta un raccordo dello spigolo in funzione della velocità.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-67

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Programmazione
G64 ; funzionamento continuo
G641 ; funzionamento continuo con distanza di raccordo programmato
ADIS= ; distanza di raccordo per l’avanzamento di
; interpolazione G1, G2, G3, ...
ADISPOS= ; distanza di raccordo per il rapido G0
Tutte le funzioni sono modali.

Funzionamento continuo G64

La distanza di raccordo non è programmabile; essa dipende dall’errore di inseguimento.

Y
G64
Passaggio di blocco,
ad es. con F3000
Passaggio di blocco, ad
es. con F1000

Figura 10-49 Raccordo degli spigoli dipendente dalla velocità con la funzione G64

10-68 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Funzionamento continuo G641, ADIS, ADISPOS

Con G641 il controllo numerico inserisce sugli spigoli del profilo degli elementi di
raccordo. Con ADIS e ADIPOS viene programmata la distanza di raccordo:
ADIS=... ; per blocchi con avanzamento (G1, G2, G3, ...)
ADISPOS=... ; per blocchi in rapido G0
Esempio:
N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 ; P1
N15 G641 ADIS=0.1 X110 Y80 ; P2
N20 Y8
La distanza di raccordo è in sostanza un arco di cerchio intorno al punto di fine blocco. Il
raggio del cerchio viene definito con ADIS/ADISPOS. I punti di intersezione determinano
l’inizio e la fine dell’elemento di raccordo inserito.

Y P1
ADIS
oppure con G0: ADISPOS
100 N15

80 P2

elemento di raccordo inserito

N20
8

10
X

Figura 10-50 Funzionamento continuo con distanza di raccordo: G641 con ADIS/ADISPOS

Se si programma G641 senza ADIS/ADISPOS, viene considerato il valore 0, che corris-

ponde allo stesso comportamento di G64.
Con percorsi molto brevi la distanza di raccordo viene ridotta automaticamente. Resta
almeno il 75% del profilo programmato.
Esempio:
N10 G0 G90 G60 G602 X0 Y0 Z0 ; rapido con arresto preciso grossolano
N20 G1 G641 ADIS=0.1 X10 Y10 F500 ; funzionamento continuo con raccordo
N30 X20
N40 G9 G601 X30 Y20 ; arresto preciso fisso blocco-blocco
N50 X10 ; ritorno a G641, ADIS=0.1
N60 Y10
N70 G0 G60 G602 X... Y... ; rapido con arresto preciso grossolano
; G60/G9 è necessario
N80...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-69

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Funzionamento continuo per più blocchi

In questo caso in tutti i blocchi devono essere programmati assi di interpolazione con un
percorso diverso da 0. In caso contrario l’ultimo blocco contenente assi di interpolazione
viene concluso con arresto preciso e si ha quindi l’interruzione del funzionamento conti-
nuo. Sono consentiti i blocchi interni contenenti solo commenti, calcoli o richiami di sotto-
programmi.

Avanzamento
programmato

F1
G64 – gestione preelaborata
della velocità

G60 – arresto preciso. Non è

possibile raggiungere la fase di
velocità costante

N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
Percorso dei blocchi

Figura 10-51 Confronto nel comportamento della velocità G60 e G64 con percorsi brevi

Assi di posizionamento
Per gli assi di posizionamento le funzioni G60/G64/G641 non sono valide. Essi eseguono
sempre un arresto preciso ”fine”. Se un blocco comprende l’attesa di assi di posiziona-
mento, il funzionamento continuo viene interrotto.

Emissione delle istruzioni

Le funzioni ausiliarie che vengono emesse a fine blocco o prima del movimento del
blocco successivo, interrompono il funzionamento continuo e generano un arresto
preciso interno.

Rapido
Anche per il movimento in rapido bisogna programmare una delle funzioni menzionate
G60/G9 opp. G64/G641. In caso contrario resta valida la parametrizzazione eseguita
in fase di messa in servizio.

10-70 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.6.3 Caratteristiche dell’accelerazione BRISK, SOFT, DRIVE

Introduzione
Con le istruzioni BRISK, SOFT, DRIVE viene definita la caratteristica di accelerazione
desiderata.

Programmazione
BRISK ; accelerazione a gradino per assi di interpolazione
BRISKA(...) ; accelerazione a gradino per assi di posizionamento
SOFT ; accelerazione con limitazione dello strappo
; per assi di interpolazione
SOFTA(...) ; accelerazione con limitazione dello strappo
; per assi di posizionamento
DRIVE ; riduzione dell’accelerazione per assi di interpolazione al di
; sopra di una velocità parametrizzata
DRIVEA(...) ; riduzione dell’accelerazione per assi di posizionamento al
; di sopra di una velocità parametrizzata

BRISK, BRISKA
Con BRISK gli assi muovono con l’accelerazione massima fino al raggiungimento della
velocità di avanzamento. BRISK consente una lavorazione ottimale in termini di tempo,
ma con dei gradini nella caratteristica di accelerazione.

SOFT, SOFTA
Con SOFT gli assi muovono con accelerazione continua fino al raggiungimento della ve-
locità di avanzamento. Grazie alla caratteristica senza strappi, SOFT consente profili
più precisi con minori sollecitazioni della macchina.

DRIVE, DRIVEA
Con DRIVE gli assi muovono con accelerazione massima fino ad una soglia di velocità
parametrizzata. In seguito si ha una riduzione dell’accelerazione in base ad un dato
macchina. Con questa caratteristica dell’accelerazione con cambio di pendenza è possi-
bile un adattamento ottimale dell’accelerazione alla caratteristica del motore ad es. per
i motori passo-passo.
Esempio per DRIVE:
N50 DRIVE
N60 G1 X10 Y100 ; muovere gli assi di interpolazione con la
; caratteristica di accelerazione DRIVE
N70 DRIVEA(A)
N80 POS[A]=100 FA[A]=1000 ; muovere l’asse di posizionamento A con la
; caratteristica di accelerazione DRIVE

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-71

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Velocità Valore di riferimento Velocità ridotta

BRISK SOFT DRIVE

(ottimale in (senza strappi per motore Tempo

termini di tempo) la meccanica) passo-passo

Figura 10-52 Caratteristica dell’accelerazione con BRISK/SOFT/DRIVE

Esempio per BRISK, SOFT e DRIVE:

N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; muovere gli assi di
; interpolazione con SOFT
N20 X30 Y10
N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ; muovere gli assi di posiziona-
; mento A e B con BRISK
N40 X100 Y–10 ; muovere gli assi di interpo-
; lazione di nuovo con SOFT
Il passaggio da BRISK a SOFT determina internamente un arresto preciso al cambio di
blocco. Il profilo dell’accelerazione viene parametrizzato e con BRISK e SOFT può
essere solo abilitato.

10-72 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.6.4 Limite dinamico programmabile

Introduzione
Il limite dinamico programmabile vi permette di modificare i valori impostati con la para-
metrizzazione per l’accelerazione dell’asse, spostamento dell’asse e velocità massima.

Programmazione
ACC[Nome asse macchina]=... ; Accelerazione programmabile
JERKLIM[Nome asse macchina]=... ; Spostamento programmabile
VELOLIM[Nome asse macchina]=... ; Velocità massima programmabile
$AC_PATHACC=... ; Accelerazione programmabile per
; eventi esterni

ACC, JERKLIM, VELOLIM

I valori parametrizzati per accelerazione, spostamento e velocità massima, possono es-
sere modificati attraverso un valore percentuale > 0 % e  200 %.
Il limite dinamico programmabile agisce in tutti i tipi di interpolazione nei modi d’esercizio
Automatico e MDI.
Le istruzioni agiscono immediatamente e in modo autoritentivo.
A confronto con JERKLIM e VELOLIM , ACC può essere utilizzato anche nelle azioni di
sincroni9zzazione.
Nel Reset o fine programma agisce automaticamente la disponibilità di 100%.
Esempio:
N10 ACC[X]=50 ; L’asse X si muove con il 50 % dell’accelerazione
; asse parametrizzata
N20 VELOLIM[X]=80 ; L’asse X si muove con il 80% della velocità
; massima parametrizzata

$AC_PATHACC
L’accelerazione ridotta con ACC, può causare percorsi di frenatura molto lunghi [Link]. in
caso di eventi esterni come Stop o Override = 0
La variabile di sistema $AC_PATHACC permette l’aumento dell’accelerazione di proce-
dure di frenatura e/o accelerazione, causati da eventi esterni. Valori bassi a confronto
con l’accelerazione attiva vengono ignorati. Il valore massimo viene limitato al doppio
dell’accelerazione dell’asse.

Programmazione
$AC_PATHACC =... ; Accelerazione m/s2
$AC_PATHACC = 0 ; Spegnimento della funzione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-73

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Condizioni limite
Con RESET la funzione viene disattivata. $AC_PATHACC nel programma CN genera
implicitamente STOPRE (Arresto avanzamento).
$AC_PATHACC può essere utilizzato anche nelle procedure di sincronizzazione.

10.7 Tempo di sosta (G4)

Introduzione
Il tempo di sosta serve ad arrestare il programma per un tempo definito. Il tempo di sosta
deve essere programmato in un blocco a sé stante.

Programmazione
G4 F... ; tempo di sosta in secondi

G4
G4 ha validità blocco - blocco
Un eventuale valore di F precedentemente programmato resta memorizzato.
Esempio:
N10 G1 F2000 X200 Y200 ; movimento con avanzamento F2000
N20 G4 F2.5 ; tempo di sosta 2,5 s
N30 X300 Z100 ; ritorna attivo l’avanzamento F2000
...

10-74 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.8 Trascinamento (TRAILON, TRAILOF)

Introduzione
Con questa funzione è possibile dichiarare qualsiasi asse come asse ”pilota” e assegnarli
un numero a piacere di assi ”trascinati”. Insieme questi assi formano un gruppo di
trascinamento.

Programmazione
TRAILON (asse trascinato, asse ; definizione e abilitazione di un
pilota, fattore di accoppiamento) ; gruppo di trascinamento, modale

TRAILOF(asse trascinato, asse pilota) ; disattivazione dell’accoppiamento

; a un asse pilota

Attivazione TRAILON
Devono essere definiti l’asse trascinato, l’asse pilota ed il fattore di accoppiamento.
Un asse trascinato può essere attivo contemporaneamente in al massimo due gruppi di
trascinamento.
Il fattore di accoppiamento definisce il rapporto dei percorsi tra asse trascinato ed asse
pilota.

percorso dell’asse trascinato

Fattore di accoppiamento =
percorso dell’asse pilota

Se il fattore di accoppiamento non viene indicato, viene considerato automaticamente il

fattore 1.
Il fattore viene definito con un numero con punto decimale. Un eventuale valore negativo
comporta il movimento in direzioni opposte dell’asse pilota e dell’asse trascinato.

Disattivazione TRAILOF
Devono essere definiti l’asse trascinato e l’asse pilota.
Questa istruzione determina sempre un arresto preciso a fine blocco.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-75

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio di programmazione
X è l’asse pilota ed Y e Z devono essere ad esso abbinati come assi trascinati. L’asse Y
deve muovere con un fattore 2,5 rispetto a X mentre Z deve avere lo stesso percorso di
X...
...
TRAILON(Y,X,2.5) ; definire il gruppo di trascinamento
TRAILON(Z,X) ; definire il gruppo di trascinamento
...
TRAILOF(Y,X) ; disattivazione del gruppo di trascinamento
TRAILOF(Z,X) ; disattivazione del gruppo di trascinamento
...

Avvertenza
Ulteriori informazioni sulla funzione di trascinamento sono riportate al par. 9.16.1.

10-76 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.9 Comando tangenziale (TANG, TANGON, TANGOF)

Introduzione
Questa funzione accoppia un asse rotante alla tangente di un profilo costituito da due
assi geometrici.

Programmazione
TANG(asse a seguire, asse pilota1, asse pilota2, fattore di accoppiamento)
; Definizione del comando tangenziale
TANGON(asse a seguire, angolo) ; Attivazione del comando tangenziale
TANGOFF(asse a seguire) ; Disattivazione del comando tangenziale
TLIFT(asse a seguire) ; Approvare set di adattamento sui vertici
; del profilo

Definizione TANG
Si devono indicare l’asse a seguire, entrambi gli assi pilota e, in via opzionale, un fattore
di accoppiamento. L’asse a seguire deve essere un asse rotante, i due assi pilota devono
essere assi geometrici.
Il fattore di accoppiamento indica il rapporto tra la modifica angolare della tangente del
profilo e la modifica angolare dell’asse a seguire.

Fattore di accoppiamento = Angolo dell’asse a seguire

Angolo della tangente del profilo

Se il fattore di accoppiamento non viene indicato, vale automaticamente il fattore di

accoppiamento 1.

Attivazione TANGON
Si devono riportare l’asse a seguire e, in via opzionale, un angolo offset tra la tangente
del profilo e l’asse a seguire.
Ad un asse a seguire si può abbinare contemporaneamente solo un comando
tangenziale.

Disinserimento TANGOF
Si deve riportare l’asse a seguire.
Questa istruzione attiva l’arresto preciso alla fine del blocco e lo stop avanzamento.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-77

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Autorizzare set di adattamento sui vertici del profilo TLIFT

Si deve riportare l’asse a seguire. Sui vertici del profilo il cui angolo è maggiore rispetto al
parametro “Angolo critico set di adattamento”, viene inserito un set di adattamento per lo
spostamento di un asse a seguire. L’asse a seguire muove il più rapidamente possibile
verso la tangente del profilo, in posizione corrispondente al vertice.
Una nuova programmazione di TANG senza successivo TLIFT disattiva questo
comportamento. In questo caso ai vertici viene ridotta la velocità degli assi pilota finché
l’asse a seguire raggiunge la sua posizione finale in sincronia con i due assi pilota.

Esempio di programmazione
X e Y sono assi pilota, l’asse A dovrebbe essere trascinato come asse rotante in senso
tangenziale al di sotto di un angolo di 30 gradi. Sui vertici del profilo dovrebbero essere
possibili set di adattamento per l’asse a seguire.

...

G0 X0 Y0
POS[A]=0

N30 TANG(A,X,Y) ; Definizione del comando tangenziale

N40 TANGON(A, 30) ; Comando tangenziale on, angolo offset 30 gradi
N50 TLIFT(A) ; Autorizzare set di adattamento

; Profilo dell’asse pilota

N70 G1 Y100 F1000
N80 X100
N90 Y0
N100 X0

TANGOF(A) ; Disattivazione del comando tangenziale

...

Avvertenza
Ulteriori avvertenze relative alla funzione Comando tangenziale sono contenute nel
paragrafo 9.14.4.

10-78 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.10 Misure

Sommario
In questo paragrafo sono riportate informazioni su:
 misure riferite al blocco (MEAS, MEAW)
 misure assiali (MEASA, MEAWA, MEAC)

10.10.1 Misure riferite al blocco (MEAS, MEAW)

Introduzione
Nella misura riferita al blocco le posizioni di tutti gli assi programmati nel blocco, dopo la
commutazione del tastatore, vengono registrate e memorizzate in variabili di sistema. Nel
blocco è possibile un solo ordine di misura.

Programmazione
MEAS=1 (2) ; misura con cancellazione del percorso residuo
+, –: tastatore con fronte positivo, negativo
1, 2: tastatore su ingresso di misura 1, 2,
attivo blocco-blocco
MEAW=1 (2) ; misura senza cancellazione del percorso residuo
+, –: tastatore con fronte positivo, negativo
1, 2: tastatore su ingresso di misura 1, 2
attivo blocco-blocco
$AA_MM[asse] ; valore di misura nel SCM
$AA_MW[asse] ; valore di misura nel SCP
$AC_MEA[n] ; stato dell’ordine di misura, n = numero del tastatore
0: ordine di misura non eseguito
(automaticamente dopo lo start del blocco di misura)
1: ordine di misura eseguito
La misura è possibile nei tipi di interpolazione G0, G1, G2 e G3.
I risultati della misura vengono depositati nelle variabili di sistema $AA_MM[asse] ed
$AA_MW [asse].
La lettura di queste variabili non comporta internamente lo stop della preelaborazione.
Per valutare i risultati della misura subito dopo il blocco di misura deve essere program-
mato STOPRE (vedi par. 10.12).
La precisione della misura dipende dalla velocità di accostamento sul tastatore di misura.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-79

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Misura con cancellazione del percorso residuo MEAS

Questa istruzione comporta, a misura avvenuta, l’arresto degli assi e la cancellazione del
percorso residuo.

Misura senza cancellazione del percorso residuo MEAW

Questa istruzione comporta il proseguimento degli assi fino alla posizione programmata.

Esempi di programmazione
Esempio 1:
...
N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; blocco di misura, con tastatore con fronte
; positivo sull’ingresso di misura 1 viene
; eseguita la misura con cancellazione
; del percorso residuo
N20 R10=$AA_MM[X] ; memorizzazione della posizione di misura
; in R10
Esempio 2:
N10 MEAW=2 G1 Y200 F 1000 ; blocco di misura senza cancellazione del
; percorso residuo
N20 Y100
N30 STOPRE
N40 R10=$AA_MM[X] ; memorizzazione della posizione di misura
; previa programmazione di STOPRE

10-80 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.10.2 Misura assiale (MEASA, MEAWA, MEAC)

Introduzione
La funzione è disponibile per l’FM357-2LX.
Nello stesso blocco è possibile programmare contemporaneamente più ordini di misura
per differenti assi.

Programmazione
MEASA[Asse]=(Modo, TE_1,..., TE_4) ; misura assiale con cancellazione percorso
residuo
MEAWA[Asse]=(Modo,TE_1,...; TE_4) ; misura assiale senza cancellazione percorso
residuo
MEAC[asse]=(modo, memoria, TE_1,...,TE_4) ; Misurazione assiale continua
(da SW 5.2)
MEAC[asse]=(0) ; Annullamento misurazione assiale
continua
Modo: 0 interrompere l’ordine di misura (utilizzo nelle azioni sincrone)
1 riservato
2 Attivazione dell’ordine di misura, attivazione consecutiva degli eventi
d’assetto, la valutazione degli eventi d’assetto avviene nell’ordine indicato
3 attivare l’ordine di misura, corrispondente al modo 2 senza messaggio di
errore in presenza dell’evento di trigger 1
Memoria: Numero della memoria FIFO per depositare i valori di misura
TE_1...4: (eventi trigger 1...4)
1 fronte di salita tastatore di misura 1
–1 fronte di discesa tastatore di misura 1
2 fronte di salita tastatore di misura 2
–2 fronte di discesa tastatore di misura 2
$AA_MM1...4[Asse] ; valore di misura del segnale di trigger 1...4
nel sistema di coordinate di macchina
$AA_MW1...4[Asse] ; valore di misura del segnale di trigger 1...4
nel sistema di coordinate del pezzo
$A_PROBE[n] ; stato del tastatore, n = numero del tastatore di misura
0: tastatore di misura non azionato
1: tastatore di misura azionato
$AA_MEAACT[Asse] ; stato della misura assiale
0: ordine di misura nell’asse ultimato/non attivato
1: ordine di misura nell’asse attivo
$AC_MEA[n] ; stato dell’ordine di misura, n = n. del tastatore di misura
0: non è stato eseguito nessun ordine attuale di misura
1: tutti gli ordini assiali di misura sono stati eseguiti
La misura assiale è possibile per gli assi di posizionamento e per gli assi geometrici.
Per ogni asse bisogna programmare un ordine di misura.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-81

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Nel clock servo può essere riconosciuto un solo evento di trigger. Il tempo tra due eventi
di trigger, pertanto, deve essere superiore a 2 * clock servo.
Misure riferite al blocco e misure assiali non possono essere programmate nello stesso
blocco.
A misura conclusa i valori di misura corrispondenti agli elementi di trigger sono depositati
nelle variabili di sistema $AA_MM1...4[Asse] ed $AA_MW1...4[Asse].
La lettura delle variabili non comporta internamente lo stop della preelaborazione.
Per valutare i risultati della misura subito dopo il blocco di misura deve essere program-
mato STOPRE (vedi par. 10.12).
La precisione di misura dipende dalla velocità di accostamento al tastatore di misura.
Lo stato di tutti gli ordini di misura di un tastatore può essere letto da $AC_MEA [n]
oppure asse per asse da $AA_MEAACT [Asse].

Misura assiale con cancellazione del percorso residuo MEASA

Una volta verificatisi tutti gli eventi di trigger, il movimento dell’asse viene ultimato ed il
percorso residuo viene cancellato.

Misura assiale senza cancellazione del percorso residuo MEAWA

Con questa istruzione il movimento viene eseguito sempre fino alla posizione program-
mata.
MEAWA può essere avviato da azioni sincrone (solo per l’FM 357-2LX) (vedi par. 10.32).
Le variabili $AA_MW1...4[Asse] e $AC_MEA[n] in questo caso non sono utilizzabili.

Misurazione assiale continua MEAC

Nella misurazione continua (MEAC) i valori di misura sono presenti solamente nel si-
stema delle coordinate della macchina. I valori di misura vengono depositati nella memo-
ria indicata FIFO[n].
Se vengono indicati due tastatori di misura, i valori di misura del secondo tastatore ver-
ranno depositati separatamente nella memoria FIFO[n+1].
La memoria FIFO è circolare. Le ulteriori informazioni riguardanti le variabili $AC_FIFO
sono da apprendere al capitolo 10.21.
Se il numero dei valori di misura supera il campo FIFO parametrizzato, verrà terminata la
misurazione.
Se si deve eseguire una misurazione infinita, sarà necessaria una lettura ciclica della me-
moria FIFO, almeno con la stessa frequenza di misurazione.
MEAC ha effetto ad autotenuta e può essere terminato con MEAC[asse]=(0).

10-82 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Avvertenza:
Se la misurazione assiale (MEASA, MEAWA) deve essere avviata per un asse geome-
trico, sarà necessario programmare lo stesso ordine esplicitamente per tutti i rimanenti
assi geometrici. Solo in questo modo l’FM potrà calcolare il valore di misura nel sistema
delle coordinate del pezzo di lavorazione. Lo stesso vale per gli assi interessati da una
trasformazione.
Se un asse geometrico viene traslato con l’istruzione POS[...] , non esiste alcun legame
di interpolarizzazione. I rimanenti assi geometrici non devono essere assolutamente pro-
grammati nell’ordine di misurazione.
In MEAC un ordine di misurazione è possibile solamente per un asse geometrico, poiché
il valore di misura viene rilevato soltanto nel sistema delle coordinate della macchina.
Esempio:
...
N10 MEASA[Z]=(2,1) MEASA[Y]=(2,1) MEASA[X]=(2,1) G0 Z100 F 1000 ;
...
o
...
N10 MEASA[Z]=(2,1) POS[Z]=100 FA[Z]=1000 ;
...

Misura precisa nel settore

È possibile definire un “Settore di attivazione” per il riconoscimento del fronte del tasta-
tore (vedi capitolo 9.11.5).

Esempio di programma 1
...
N10 MEASA[X]=(2,1, –1) POS[X]=100 FA[X]=900 ; ordine di misura per l’asse X:
; attivare eventi di trigger in successione
; TE1: fronte positivo
; TE2: fronte negativo
; tastatore di misura 1
; interruzione del movimento e
; canc. percorso residuo
N20 STOPRE ; stop preelaborazione per la
; sincronizzazione
N30 IF $AA_MEAACT[X]==1 gotof ERRORE ; controllo di misura avvenuto
N40 R10=$AA_MM1[X] ; memorizzaz. della posiz. di misura 1
N50 R11=$AA_MM2[X] ; memorizzaz. della posiz. di misura 2
...
ERRORE: ...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-83

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio di programma 2
Si deve rilevare la distanza centrale di parecchi punti di misurazione durante il movimento
di traslazione dell’asse X. È già parametrizzato un campo di memoria FIFO da R10. Il
numero di elementi FIFO sicuramente sarà sufficiente per registrare tutti i valori rilevati.
...
N05 $AC_FIFO1[4]=0 ; Cancellare FIFO

N10 MEAC[X]=(2,1,1) G1 G64 X100 F100 ; Misurazione assiale continua:

; memoria FIFO 1
; TE1: fianco positivo tastatore 1
N15 X200 ; MEAC è ancora attivo
N20 MEAC[X]=0 ; Ordine di misurazione terminato
N25 STOPRE ; Arresto prelavorazione serie fino
; Misurazione terminata
; Calcolo della somma delle distanze dei punti di misurazione:
N30 IF $AC_FIFO1[4] < 2 GOTOF MEA_ERROR
; Sono stati rilevati almeno 2 punti di misurazione.
N35 R2=1 ; Variabile di corsa
N40 R3=0 ; Somma delle distanze dei punti di
misurazione
N45 WHILE R2 < $AC_FIFO1[4] ; Numero di punti di misurazione:
$AC_FIFO1[4]
N50 R3 = R3 + $AC_FIFO1[6+R2] – $AC_FIFO1[6+R2–1]
N55 R2=R2+1
N60 ENDWHILE

; Calcolo del valore medio delle distanze dei punti di misurazione

N65 R0 = R3 / $AC_FIFO1[4]
N70 M30

MEA_ERROR:
N75 M30 ; Errore serie di misurazione

10-84 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.11 Movimento su riscontro fisso (FXST, FXSW, FXS)

Introduzione
La funzione ”Movimento su riscontro fisso” consente di generare forze definite per tenere
a riscontro due parti meccaniche.
Al raggiungimento del riscontro fisso si ha la commutazione da regolazione in posizione a
regolazione di corrente oppure di coppia. Lo svolgimento sequenziale e lo scambio dei
segnali con la CPU sono stati descritti al par. 9.18.
Questa funzione è disponibile per l’FM 357-2LX.

Programmazione
FXS[Asse]=... ; attivazione/disattivaz. del movimento su riscontro fisso
FXST[Asse]=... ; coppia di spinta
FXSW[Asse]=... ; finestra di sorveglianza
Le istruzioni sono modali. Se non sono state fornite indicazioni resta valido l’ultimo valore
programmato oppure quello definito nella parametrizzazione.
Vengono programmati gli assi di macchina (X1, Y1, Z1 ecc.)

FXS
Attivazione del movimento su riscontro fisso FXS = 1
Il movimento verso il punto di destinazione può essere descritto come movimento inter-
polato o di posizionamento. Negli assi di posizionamento del tipo POSA la funzione è
possibile anche oltre il blocco di definizione.
Il movimento su riscontro fisso può avvenire anche per più assi contemporaneamente ed
in parallelo al movimento di altri assi. Il riscontro fisso deve trovarsi tra la posizione di
partenza e quella di destinazione.

Avvertenza
Non appena la funzione ”Movimento su riscontro fisso” è stata attivata, per questo asse
non è più possibile programmare nessuna posizione nei successivi blocchi CN.
”Misura con cancellazione del percorso residuo” (istruzione ”MEAS”) e ”Movimento su
riscontro fisso” non possono essere programmati contemporaneamente per lo stesso
asse nello stesso blocco.

Disattivazione del movimento su riscontro fisso FXS = 0

Nel blocco di disattivazione bisogna programmare un movimento che allontani dal riscon-
tro fisso. Per la sincronizzazione della posizione viene generato internamente uno stop
preelaborazione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-85

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

FXST, FXSW
L’indicazione della coppia di spinta (FXST) avviene in % della coppia massima dell’azio-
namento. FXST è attivo dall’inizio blocco, cioè anche l’accostamento al riscontro fisso
avviene con coppia ridotta.
L’indicazione per la finestra di sorveglianza (FXSW) avviene in mm o in gradi. La finestra
di sorveglianza va scelta in modo che un cedimento inammessibile del riscontro comporti
l’intervento della finestra di sorveglianza.
FXST ed FXSW possono essere modificati in qualsiasi punto del programma CN.
Le variazioni diventano attive prima dei movimenti programmati nello stesso blocco.

Esempio di programma
N10 G0 X0 Y0
N1 X250 Y100 F100 FXS[X1]=1 FXST[X1]=12.3 FXSW[X1]=2
; l’asse X1, viene mosso nella posizione di destinazione X=250
; con l’avanzamento F100
; movimento su riscontro fisso attivato. La coppia di spinta è 12,3%
; della coppia massima dell’azionamento, la larghezza della finestra di
; sorveglianza è 2 mm.
...
N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS[X1]=0 ; l’asse X1 viene svincolato dal riscontro
; fisso sulla posizione X = 200 mm.

Interrogazione di stato nel programma CN

La variabile di sistema $AA_FXS[...] indica lo stato della funzione ”Movimento su riscon-
tro fisso”. Essa ha la seguente codifica:
$AA_FXS[...]= 0 l’asse non è sul riscontro fisso
1 il riscontro è stato raggiunto
(asse nella finestra di sorveglianza)
2 posizionamento sul riscontro fallito
(asse non sul riscontro)
L’interrogazione della variabile di sistema nel programma CN comporta uno stop preela-
borazione.
Con l’interrogazione dello stato nel programma CN è possibile reagire ad es. ad uno
svolgimento erroneo della funzione ”Movimento su riscontro fisso”.
Esempio:
Per l’esempio vale:
Parametro ”Messaggio di errore”= no → non viene generato errore, pertanto avviene un
cambio blocco e lo stato può essere valutato tramite la variabile di sistema.
N1 X300 Y500 F200 FXS[X1]=1 FXST[X1]=25 FXSW[X1]=5
N2 IF $AA_FXS[X1]==2 GOTOF FXS_ERROR
N3 G1 X400 Y200

10-86 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.12 Stop preelaborazione (STOPRE)

Introduzione
Il controllo numerico prepara i blocchi di un programma CN con una memoria di preela-
borazione. In questo modo la preparazione dei blocchi ne precede l’esecuzione. Tra la
preparazione e l’esecuzione del blocco viene eseguita una sincronizzazione.
Programmando STOPRE viene arrestata la preparazione di blocchi CN nella memoria di
preelaborazione, mentre prosegue l’esecuzione dei blocchi.
Il blocco successivo viene preparato soltanto dopo che il blocco precedente STOPRE è
stato completamente eseguito.

Programmazione
STOPRE ; stop preelaborazione

STOPRE
STOPRE richiede un blocco a sé stante.
Nel blocco precedente STOPRE viene forzato un arresto preciso.
Internamente viene generato STOPRE quando si accede alle variabili di sistema ($A...).
Eccezione: Variabili di sistema per i risultati di misure.

10.13 Limitazioni del campo di lavoro

(G25, G26, WALIMON, WALIMOF)

Introduzione
Con G25/G26 è possibile limitare il campo di lavoro nel quale possono muovere gli assi.
In questo modo è possibile creare delle zone non consentite per gli assi. La limitazione
del campo di lavoro è attiva solo dopo aver eseguito la ricerca del punto di riferimento,
ammesso che la funzione sia stata attivata in fase di parametrizzazione.
Per ogni asse è possibile programmare con G25 e G26 rispettivamente un limite inferiore
ed uno superiore nel sistema di coordinate di macchina. Questi valori hanno validità
immediata e restano validi anche dopo RESET, oppure dopo la reinserzione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-87

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Programmazione
G25 X... Y... Z... ; limite minimo del campo di lavoro, SCM
G26 X... Y... Z... ; limite massimo del campo di lavoro, SCM
WALIMON ; attivazione della limitazione del campo di lavoro
WALIMOF ; disattivazione della limitazione del campo di lavoro

Limite minimo del campo di lavoro G25

La posizione assegnata all’asse determina il limite minimo del campo di lavoro in questo
asse.
G25 deve essere inserita in un blocco a sé stante.

Limite massimo del campo di lavoro G26

La posizione assegnata all’asse determina il limite massimo del campo di lavoro di
questo asse.
G26 deve essere inserita in un blocco a sé stante.

WALIMON
Con l’istruzione WALIMON viene attivata la limitazione del campo di lavoro per tutti
gli assi programmati con G25/G26.
WALIMON è la condizione di default.

WALIMOF
Con l’istruzione WALIMOF viene disattivata la limitazione del campo di lavoro per tutti
gli assi programmati con G25/G26.

Esempio di programmazione
G25 X45 Y40
G26 X220 Y100

Y SCM
100
Campo di lavoro

40

X
45 220

Figura 10-53 Limitazione del campo di lavoro G25 e G26

10-88 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.14 Funzioni M

Introduzione
Con le funzioni M possono essere attivate nella CPU dal programma CN manovre per
diverse funzioni. Una parte delle funzioni M viene impegnata internamente ed ha una
funzionalità prefissata. Le funzioni restanti sono a disposizione dell’utente.
In un blocco è possibile inserire fino a cinque funzioni M.
Il campo dei valori delle funzioni M è : 0...99

Programmazione
M... ; funzione M

Caratteristica nell’emissione delle funzioni

Le funzioni M possono essere emesse alla CPU nei seguenti modi:
 prima del movimento
 durante il movimento
 dopo il movimento
In fase di parametrizzazione è possibile definire per le funzioni M libere la caratteristica
di emissione.
Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni M sono contenute
nel par. 9.9.

Effetto
L’effetto delle funzioni M nei blocchi con movimenti dipende dalla caratteristica di emis-
sione delle funzioni M stesse:
emissione prima del movimento interrompe il funzionamento continuo (G64, G641) e
genera un arresto preciso per il blocco precedente. L’emissione dopo il movimento inter-
rompe il funzionamento continuo (G64, G641) e genera un arresto preciso in questo
blocco.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-89

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Funzioni M predefinite:

N. M Funzione M Caratteristica di emissione

0 arresto a fine blocco
1 arresto opzionale dopo il movimento
2, 30 fine programma
17 non utilizzabile –
3, 4, 5, 70 non utilizzabile –
6, 40...45 non utilizzabile –

Esempio di programmazione
Presupposto:
Emissione della funzione M libera dopo il movimento
N10 ...
N20 G0 X1000 M80 ; M80 viene emessa dopo aver raggiunto X1000
...

10-90 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.15 Funzioni H

Introduzione
Con le funzioni H possono essere attivate sulla macchina funzioni di commutazione
oppure essere trasmessi valori dal programma CN al programma utente.
Nello stesso blocco possono essere programmate fino a 3 funzioni H.
Campo dei valori delle funzioni H: 0...99

Programmazione
H... ; funzione H

Caratteristica nell’emissione delle funzioni

Le funzioni H possono essere emesse alla CPU nel seguente modo:
 prima del movimento
 durante il movimento
 dopo il movimento
Tramite parametrizzazione è possibile definire per le funzioni H la caratteristica di
emissione.
Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni H sono contenute
nel par. 9.9.

Effetto
L’effetto delle funzioni H nei blocchi con movimenti dipende dalla caratteristica di emis-
sione delle funzioni H stesse:
 l’emissione delle funzioni prima del movimento interrompe il funzionamento continuo
(G64, G641) e genera un arresto preciso per il blocco precedente.
 l’emissione delle funzioni dopo il movimento interrompe il funzionamento continuo
(G64, G641) e genera un arresto preciso nel blocco attuale.

Trasmissione di valori
Oltre al numero della funzione H è possibile trasmettere al programma utente (AWP)
un valore.
Campo dei valori: 99 999,9999 risoluzione 0,0001
Esempio:
N10 H10=123,4567 ; la funzione H10 trasmette il valore 123,4567 al programma
utente (AWP)
Particolarità per la scrittura abbreviata: H5 corrispondente a H0=5

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-91

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.16 Valori di correzione utensile (funzioni T)

Introduzione
Con le funzioni T è possibile attivare sequenze per approntare nella CPU l’utensile preim-
postato con il numero T. Inoltre vengono attivate anche le rispettive correzioni utensile
inserite nell’FM, ammesso che il corrispondente utensile sia stato definito con il tool di
parametrizzazione.
In un blocco è possibile inserire una sola funzione T.
Campo dei valori delle funzioni T: 0...29

Programmazione
T1...T29 ; selezione dell’utensile T1...T29 e della correzione utensile
T0 ; disattivazione dell’utensile e della correzione utensile

Correzione lunghezza utensile

Ad ogni utensile sono assegnate tre correzioni di lunghezza utensile. Esse agiscono
come ulteriore traslazione nell’SCP.
Le correzioni utensili vengono eseguite con il successivo movimento dell’asse.
Il movimento deve essere una interpolazione lineare (G0,G1).
Gli assi sui quali ha effetto la correzione utensile dipendono dal piano e dall’abbinamento
tra assi di macchina ed assi geometrici.

Lunghezza 3
Effetto

G17: Lungh. 1 in Z Z
Lungh. 2 in Y Lunghezza 2
Lungh. 3 in X X F
Y

G18: Lungh. 1 in Y Y
Lungh. 2 in X
Lungh. 3 in Z Z
X

X
G19: Lungh. 1 in X
Lungh. 2 in Z
Lungh. 3 in Y Y
Z

X 1° asse geometrico
F – punto di riferimento
Y 2° asse geometrico utensile
Z 3° asse geometrico Lunghezza 1

Figura 10-54 Effetto tridimensionale della correzione utensile

10-92 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Caratteristica nell’emissione delle funzioni

Le funzioni T vengono emesse alla CPU prima del movimento.
Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni T sono contenute
nel par. 9.9.
Esempio: Effetto delle correzioni utensile nel piano G17
Asse X = 1° asse geometrico
Asse Y = 2° asse geometrico
Lunghezza 2 = 10 spostamento origine G54 X=20
Lunghezza 3 = 10 spostamento origine G54 Y=15
N05 G53 G0 X0 Y0 G17
N10 G54 G0 X0 Y0 ; esecuzione della traslazione G54
N15 T1 ; T1 viene attivato
N20 G0 X15 Y10 ; movimento dell’asse in considerazione della correzione
; SCM: X20 a X45 SCP: X0 a X10
; Y15 a Y35 Y0 a X15
; percorso:
; X 25 mm
; Y 20 mm
N25 T0 ; disattivazione di T1
N30 G0 X50 ; movimento dell’asse X senza considerazione della correzione
...

Sistema di coordi- Sistema di coordi- Correzione

nate di macchina nate del pezzo utensile
Y Y Lungh. 3
Y35 F (punto di riferimento utensile)

Lungh. 2
Y25
Y10 P (posizione programmata)
N20

Y15
X15 X
N10 W (punto zero del pezzo)

Spostamento
origine

X20 X35 X45 X

M (punto zero macchina)

Figura 10-55 Effetto della correzione utensile e dello spostamento origine nel piano G17

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-93

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.17 Settori di protezione (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT)

Introduzione
I settori di protezione possono proteggere parti fisse o mobili dell’impianto. Sono possibili
fino a quattro settori di protezione come profili bidimensionali o tridimensionali. La descri-
zione del profilo avviene nel programma CN. I settori di protezione sono attivi solo dopo
la ricerca del punto di riferimento degli assi.

Programmazione
NPROTDEF(n,t,lim,plus,minus) ; inizio descrizione del profilo
EXECUTE(TEMP) ; fine della descrizione del profilo
Parametri:
n Numero del settore di protezione (1, 2, 3 opp. 4)
t TRUE= settore di protezione riferito all’utensile
FALSE= settore di protezione riferito al pezzo
lim Tipo di limitazione nella 3. dimensione
0: nessuna limitazione
1: limitazione in direzione negativa
2: limitazione in direzione positiva
3: limitazione in direzione positiva e negativa
plus Valore della limitazione in direzione positiva nella 3. dimensione
minus Valore della limitazione in direzione negativa nella 3. dimensione
NPROT(n,state, XV,YV,ZV) ; attivazione e disattivazione del settore di protezione
Parametri:
n Numero del settore di protezione (1, 2, 3 opp.4)
state Indicazione dello stato
0: disattivare
1: preattivare
2: attivare
XV,YV,ZV Traslazione del settore di protezione negli assi X, Y, e Z.

10-94 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

NPROTDEF
Con questa istruzione inizia la descrizione del profilo di un settore di protezione. Il profilo
viene impostato come un movimento.
Elementi di profilo ammessi:
 G0, G1 per elementi del profilo rettilinei
 G2 per archi di cerchio in senso orario (solo per settori di protezione riferiti al pezzo)
 G3 per archi di cerchio in senso antiorario
Descrizione del profilo:
Sono possibili max. 4 elementi del profilo; cioè 5 punti del profilo. Il profilo deve essere
chiuso; cioè l’ultimo punto deve coincidere con il primo punto.
Come settore di protezione vale il campo a sinistra del profilo. Il profilo per un settore di
protezione interno, pertanto, va scritto in senso antiorario. La descrizione del profilo non
viene eseguita come movimento.
Se il settore di protezione deve essere un cerchio completo esso va suddiviso in due ar-
chi di cerchio. La sequenza G2 verso G3 e viceversa non è consentita; fra esse va inter-
posto un breve tratto in G1.
Una estensione del profilo del piano nella 3. dimensione può avvenire con i parametri lim,
plus e minus.
Durante la definizione del settore di protezione le seguenti istruzioni non sono ammesse:
Spostamento origine, STOPRE, M0, M1, M2, G4.
Punto di riferimento della descrizione del profilo:
I settori di protezione riferiti al pezzo vengono definiti nell’SCP e sono fissi. I settori di
protezione riferiti all’utente sono riferiti al punto di riferimento portautensile F (vedi capi-
tolo 10.16). Questi settori di protezione si muovono insieme al punto di riferimento F.
Piano:
Il piano desiderato viene scelto prima di NPROTDEF con G17,G18,G19 e non può es-
sere cambiato prima di EXECUTE. La programmazione dell’asse ortogonale del piano
(applicata) in cui è scritto il profilo non è consentita. Il settore di protezione riferito al
pezzo e quello riferito all’utente devono avere lo stesso piano.

EXECUTE(TEMP)
Questa istruzione termina la descrizione del profilo.
La variabile TEMP è una grandezza ausiliaria; essa deve essere definita all’inizio del pro-
gramma con la seguente istruzione:
DEF INT TEMP

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-95

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

NPROT
Con questa istruzione viene attivato, preattivato o disattivato il settore di protezione pre-
cedentemente attivato.
Se non è attivo alcun settore di protezione riferito all’utensile viene tenuto sotto controllo
il percorso utensile rispetto al settore di protezione riferito al pezzo.
Se non è attivato alcun settore di protezione riferito al pezzo non avviene alcuna sorveg-
lianza del settore di protezione.
Indicazione dello stato State:
 2: attivazione
In questo modo viene attivato un settore di protezione nel settore CN.
 1: preattivazione
Se si vuole attivare un settore di protezione da AWP è necessario che esso venga
prima preattivato con lo stato 1 nel programma CN.
 0: disattivazione
La disattivazione del programma di protezione può avvenire da programma CN.
Inoltre i settori di protezione possono essere attivati automaticamente subito dopo l’avvia-
mento e la ricerca punto di riferimento.
Per ottenere questo bisogna settare la variabile di sistema
$SN_PA_ACTIV_IMMED [n] = TRUE. Il parametro n indica il numero del settore di prote-
zione. Qui però non è possibile alcuna indicazione di traslazione.
La descrizione del profilo dei settori di protezione resta memorizzata in modo permanente
nell’FM357-2.
Traslazione dei settori di protezione:
Attivando o preattivando dei settori di protezione è possibile definire inoltre, una trasla-
zione nelle tre coordinate.
La traslazione si riferisce:
 al punto zero macchina per i settori di protezione riferiti al pezzo
 al punto di riferimento utensile per i settori di protezione riferiti all’utensile

10-96 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Esempio di programma
In una macchina si vuole proteggere una eventuale collisione degli assi con la parte
esterna di un settore di protezione intorno ad un pallet (settore di protezione interno).

F
10
Y 20
20
Y

20
40
10

M X
30 60

Figura 10-56 Esempio per settori di protezione interni riferiti al pezzo ed all’utensile.

N05 DEF INT TEMP ; definizione della variabile ausiliaria

N10 G17 ; definizione del piano
N15 NPROTDEF(1,FALSE,3,20,0) ; definizione del settore di protezione 1 riferito al
; pezzo
N20 G01 X30 Y10 ; descrizione del profilo
N25 X60 ; come settore di protezione vale quello a sinistra del
; profilo
N30 Y40
N35 X30
N40 Y10 ;
N45 EXECUTE(TEMP) ; fine della definizione
N15 NPROTDEF(2,TRUE,3,10,0) ; definizione del settore di protezione 2
; riferito all’utensile
N20 G01 X0 Y0 ; descrizione del profilo
N25 X20 ; come settore di protezione vale il settore a sinistra
; del profilo
N30 Y20
N35 X0
N40 Y0 ;
N45 EXECUTE(TEMP) ; fine della definizione
...
N100 NPROT(1,2,0,0,0) ; attivazione del settore di protezione 1
N100 NPROT(2,2,0,0,0) ; attivazione del settore di protezione 2
...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-97

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.18 Fondamenti della programmazione variabile CN

Introduzione
La programmazione variabile CN vi consente di creare e configurare in modo più
flessibile i vostri programmi CN riducendo al minimo i tempi e le difficoltà di
programmazione.
Sono disponibili le seguenti funzioni:
 diversi tipi di variabili, definizione di variabili
 operatori aritmetici e logici, operatori di comparazione, funzioni di calcolo
 conversioni di tipi
 programmazione indiretta
 punti di salto di programmi, strutture di controllo
 operazioni di stringa
 lettura, scrittura e cancellazione di file

Tipi di variabili
In linea di principio si distinguono i seguenti tre tipi di variabili.

Tabella 10-1 Tipi di variabili

Variabile Significato
Parametro di calcolo Variabile di calcolo predefinita del tipo di dati REAL
Variabile di sistema Variabile messa a disposizione dal controllo.
Consentono l’accesso per la lettura e, in parte, per la scrittura
ai dati interni, ad esempio spostamento del punto zero, valori
reali, valori di misura degli assi ecc.
Variabile utente Variabile definibile con nome e tipo dall’utente e liberamente
utilizzabile.

10-98 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tipi di dati
Vengono supportati i seguenti tipi di dati. Ai parametri di calcolo e alla variabile di sistema
è assegnato un tipo di dati fisso.

Tabella 10-2 Tipi di dati per variabile

Tipo di dati Significato Campo di valori

INT Valori interi con segno iniziale + (231–1)
REAL Numeri “real” +(10300...10+300)
(numeri frazionari con punto decimale, LONG REAL
secondo IEEE)
BOOL Valori logici: TRUE (1) e FALSE (0) 1, 0
CHAR 1 carattere ASCII, corrispondente al codice 0...255
STRING Stringa di caratteri, numero di caratteri in [...] Sequenza di valori
massimo 200 caratteri 0...255
AXIS Solo nomi degli assi (indirizzi assi) per la Tutti gli assi
programmazione indiretta in parentesi quadre disponibili nel canale

Operatori/funzioni di calcolo
In funzione del tipo di dati si possono impiegare i seguenti operatori e funzioni di calcolo.

Tabella 10-3 Operatori e funzioni di calcolo

Significato
Operatori aritmetici
= Assegnazione
+ Addizione
_ Sottrazione
* Moltiplicazione
/ Divisione
(tipo INT)/(tipo INT) = (tipo REAL)
Esempio: 3/4 = 0.75
DIV Divisione (INT o REAL)
(tipo INT)/(tipo INT) = (tipo INT)
Esempio: 3 DIV 4 = 0
MOD Divisione modulo (INT o REAL)
dà il resto in una divisione INT
Esempio: 3 MOD 4 = 3
Operatori logici
NOT NON, negazione
AND AND
OR OR

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-99

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-3 Operatori e funzioni di calcolo (continuazione)

Significato
XOR OR esclusivo
Operatori logici a bit
B_NOT Negazione a bit
B_AND AND a bit
B_OR OR a bit
B_XOR OR esclusivo a bit
Operatori di comparazione
== Uguale
<> Diverso
> Maggiore1)
< Minore1)
>= Maggiore o uguale1)
<= Minore o uguale1)
Funzioni di calcolo
SIN( ) Seno
COS( ) Coseno
TAN( ) Tangente
ASIN( ) Arcoseno
ACOS( ) Arcocoseno
ATAN2( ) Arcotangente2
SQRT( ) Radice quadrata
POT( ) Quadrato
ABS( ) Valore
TRUNC( ) Parte intera
ROUND( ) Arrotondamento all’intero
LN( ) Logaritmo naturale
EXP( ) Funzione esponenziale

1) Questi operatori di comparazione non sono possibili per dati del tipo STRING e AXIS.

10-100 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Assegnazione di valori
Nel programma CN è possibile assegnare valori, cioè costanti, variabili o un espressione
di tipo appropriato (vedi conversione tipo) ad indirizzi o variabili.
L’assegnazione richiede un proprio blocco. Per ogni blocco sono possibili più
assegnazioni. Assegnazioni a indirizzi di assi richiedono un blocco separato rispetto alle
assegnazioni di variabili.
Esempio:
N05 R10 =100 R11=200 ; assegnazione di valore costanti
N10 G1 X=R10 F=R11 ; assegnazione di valore variabili
N20 R10=100+R11+SIN(20) ; assegnazione di valore espressione
...
N30 G1 X=R10 R10=50 ; sbagliato!
; l’assegnazione alla variabile richiede un proprio blocco

Conversione di tipi
Il valore assegnato ad una variabile come costante, variabile o espressione deve essere
dello stesso tipo della variabile, ovvero deve essere possibile una conversione del tipo
automatica (implicita).

Tabella 10-4 Possibile conversione del tipo

in REAL INT BOOL CHAR STRING AXIS

da
REAL sì sì1) sì2) sì1) – –
INT sì sì sì2) si3) – –
BOOL sì sì sì sì sì –
CHAR sì sì sì2) sì sì –
STRING – – sì5) sì4) sì –
AXIS – – – – – sì

1) Nella conversione del tipo da REAL a INT si arrotonda per eccesso con il valore
frazionario >= 0.5, altrimenti si arrotonda per difetto
2) Valore <> 0 corrisponde a TRUE, valore == 0 corrisponde a FALSE
3) Quando il valore si trova nel campo ammesso
4) Se soltanto 1 carattere
5) Lunghezza della stringa 0 = FALSE, altrimenti TRUE

Avvertenza
Se durante la conversione un valore è più grande rispetto al campo di destinazione,
compare un messaggio di errore.
Se in un’espressione compaiono tipi diversi, viene eseguito – se possibile –un
adeguamento automatico (implicito) del tipo.
Accanto alla conversione del tipo implicita esistono numerose istruzioni speciali per la
conversione del tipo, vedi ad es. operazioni di stringa.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-101

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Priorità degli operatori ed elaborazione

Ad ogni operatore è assegnata una priorità. In fase di valutazione di un’espressione
vengono dapprima applicati gli operatori aventi priorità più elevata. In presenza di
operatori pari la valutazione avviene da sinistra verso destra.
Nelle espressioni aritmetiche è possibile fissare la sequenza di elaborazione di tutti gli
operatori con l’utilizzo di parentesi tonde, aggirando così le regole di priorità.

Tabella 10-5 Priorità degli operatori

Priorità Operatore Significato

1. NOT, B_NOT Negazione, negazione a bit
2. *, /, DIV, MOD Moltiplicatione, divisione
3. +, – Addizione, subtrazione
4. B_AND AND a bit
5. B_XOR OR esclivivo a bit
6. B_OR OR esclusivo
7. AND AND
8. XOR OR esclosivo
9. OR OR
10. << Concatenamento di stringhe, tipo di risultato STRING
11. ==, <>, >, <, >=, <= Operatori di comparazino

Programmazione indiretta
L’accesso ad una variabile può avvenire mediante un indice. L’indice può a sua volta
essere una variabile o un’espressione.
La programmazione indiretta non è possibile per gli indirizzi:
 N numero di blocchi
 G ordine G
 L sottoprogramma
Esempio:
N10 R 10=7 ; Programmazione diretta
; Programmazione indiretta
R[R10]=9 ; Al parametro R7 viene assegnato il valore 9
R[R10+2]=R[R10] ; Al parametro R9 viene assegnato il valore ricavato da
; R7
Anche l’indicizzamento intercalato più volte è possibile.
Esempio:
N10 R1=10 R10=20 R20=30 R30=40 R40=12345 R41=0
N20 R[R[R[R[R1]]]+1] = R[R[R[R[R1]]]] ; Al parametro 41 viene assegnato il
; valore ricavato da R40

10-102 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Punti di salto di programmi, strutture di controllo

Le seguenti istruzioni consentono la configurazione di uno svolgimento variabile del
programma.

Tabella 10-6 Punti di salto di programmi e strutture di controllo

Istruzione Significato
Punti di salto di programmi
GOTOF Label Salto incondizionato avanti
(Label corrisponde all’obiettivo del salto)
GOTOB Label Salto incondizionato indietro
IF Bedingung GOTOF Label Salto condizionato avanti
IF Bedingung GOTOB Label Salto condizionato indietro
Strutture di controllo
IF ELSE ENDIF / IF ENDIF Selezione tra 2 / 1 alternative
LOOP ENDLOOP Loop senza fine
FOR ENDFOR Loop di conteggio
WHILE ENDWHILE Loop condizionato all’inizio
REPEAT UNTIL Loop condizionato alla fine
CASE Distinzione da caso a caso

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-103

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.19 Parametri R (parametri di calcolo)

Introduzione
Sotto l’indirizzo R sono disponibili variabili di calcolo del tipo REAL. Nel programma CN
questi parametri possono essere utilizzati, ad es., per il calcolo dei valori, per assegna-
zioni ad altri indirizzi, ecc. Nei blocchi di calcolo non possono essere inserite altre istru-
zioni, come ad es. istruzione di movimento.

Programmazione
R0=...
...
R99=... ; sono disponibili al max. 100 parametri di calcolo (val. di default).

Assegnazione di valori
Ai parametri di calcolo possono essere assegnati valori compresi nel seguente campo:
0 ... ±9999 9999 (8 posizioni decimali con segno e punto decimale).
Risoluzione: 0.000 0001
Esempio:
R0=3.5678 R1=–23.6 R2=–6.77 R4=–43210.1234
Scrittura esponenziale: 10–300...10+300 (campo ampliato dei valori)
Esempio:
R0=–0.1EX–7 ; significa: R0 = –0.000 00001
R1=1.874EX8 ; significa: R1 = 187 400 000
In un blocco possono avvenire più assegnazioni, anche assegnazioni derivanti da espres-
sioni di calcolo.

Assegnazione ad indirizzi
È possibile assegnare agli indirizzi parametri e espressioni di calcolo. Questo vale per
tutti gli indirizzi tranne che per N, G ed L.
Nell’assegnazione dei parametri è necessario riportare dopo l’indirizzo il carattere ”=”. È
possibile un’assegnazione con segno negativo.
L’assegnazione di indirizzo può essere programmata nel blocco insieme ad altre istru-
zioni, ma non nei blocchi di calcolo.
Esempio:
N5 R2=100 ; R2 viene caricata con il valore 100
N10 G0 X=R2 ; assegnazione all’asse X, l’asse X muove fino a 100.
N15 G0 Y=R7+R8 ; calcolo ed assegnazione
N20 R8=10+R7 ; qui non può essere inserita alcuna assegnazione

10-104 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Operazioni di calcolo e funzioni

Nell’impiego degli operatori/funzioni va rispettata la successione abituale in matematica.
Le priorità di elaborazione vengono inserite in parentesi tonde. Altrimenti vale la regola:
moltiplicazioni e divisioni prima di addizioni e sottrazioni.
Esempio:
N10 R1= R1+1 ; il nuovo valore di R1 è dato dal vecchio più 1
N15 R1=R2+R3 R4=R5–R6 R7=R8*R9 R10=R11/R12
N20 R14=R1*R2+R3 ; moltipl./divis. precede addiz./sottraz.
; R14 = (R1 R2)+R3
N14 R14=R3+R2*R1 ; R14 = R3+(R2 R1)

Operatori/funzioni di calcolo
Esempio:
N10 R13=SIN(25.3) ; sin 25.3°
N15 R15=SQRT((R1*R1)+(R2*R2)) ; vengono risolte prima le parentesi tonde
Significato: R15 = R12 + R22 LF

Operazioni di confronto
Il risultato di operazioni di confronto può essere assegnato come valore o può servire per
formulare una condizione di salto. È possibile confrontare espressioni complesse.
Il risultato delle operazioni di confronto è sempre del tipo BOOL.
Esempio:
R2=R1>1 ; R2=TRUE se R1 > 1
R1<R2+R3
R6==SIN(POT(R7)) ; significa: R6 = SIN (R7)2?

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-105

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.20 Variabili di sistema ($P_, $A_, $AC_, $AA_)

Introduzione
Il controllo numerico mette a disposizione variabili di sistema. Esse possono essere uti-
lizzate in tutti i programmi e livelli di programma, ad es. per operazioni di confronto e
di calcolo.
Le variabili di sistema sono contrassegnate dal carattere $ come prima lettera del nome.

Programmazione
1. lettera
$P_ ; dati programmati
$A_, $AC_ ; dati generici attuali
$AA_ ; dati attuali specifici per gli assi
2. lettera
C_ ; dati specifici per il canale
A_ ; dati specifici per gli assi
senza ; dati generici attuali
Esempio:
N10 R10 = $AA_IW[X] ; memorizzare la posizione istant. dell’asse X in R10
N15 $A_OUT[3]=R10 > 100 ; l’uscita digitale 3 viene settata se R10 è maggiore
; di 100

Stop preelaborazione
Dato che il controllo numerico elabora in anticipo i blocchi CN in una memoria, la
preparazione del blocco precede l’esecuzione del blocco. Nel leggere e scrivere le
variabili di sistema istantanee vi deve essere una sincronizzazione interna tra
preparazione ed esecuzione del blocco. A questo scopo viene generato uno stop
preelaborazione interno (vedi par. 10.12). Viene generato un arresto preciso mentre
il blocco successivo verrà preparato soltanto dopo che saranno stati eseguiti i
blocchi precedenti.

10-106 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Variabili di sistema
La tabella seguente riporta le possibili variabili di sistema.

Tabella 10-7 Variabili di sistema

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
Variabili utente
$Rn Parametro di calcolo nella memoria statica l/s l/s REAL
$AC_MARKER[n] Variabile merker, contatore l/s l/s INT
n = 0...7
$AC_PARAM[n] Parametro di calcolo nella memoria dinam- l/s l/s REAL
n = 0...49 ica
Ingressi/uscite digitali
$A_IN[n] Ingresso digitale l l BOOL
$A_OUT[n] Uscita digitale l/s l/s BOOL
$A_INA[n] Ingresso analogico l l REAL
$A_OUTA[n] Uscita analogica l/s l/s REAL
Tempi
$A_YEAR Data attuale: anno l l INT
$A_MONTH Data attuale: mese l l INT
$A_DAY Data attuale: giorno l l INT
$A_HOUR Data attuale: ora l l INT
$A_MINUTE Data attuale: minuto l l INT
$A_SECOND Data attuale: secondo l l INT
$A_MSECOND Data attuale: millisecondo l l INT
$AC_TIME Tempo dall’inizio blocco in secondi l l REAL
$AC_TIMEC Tempo dall’inizio blocco in clock l l REAL
dell’interpolatore
$AC_TIMER[n] Variabile timer; numero n delle variabili timer l/s l/s REAL
(1...32)
Misure
$AA_MEAACT[Asse] Stato misura assiale l l BOOL
0: ord. di mis. per l’asse ultimato/non attivo
1: Ordine di misura per l’asse attivo
$AC_MEA[n] Stato ordine di misura (MEAS, MEAW) l INT
0: ordine di misura non eseguito
n: tastatore 1 opp. 2 1: ordine di misura eseguito
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-107

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-7 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$A_PROBE[n] Stato del tastatore di misura l l BOOL
0: tastatore non azionato
n: tastatore 1 opp. 2 1: tastatore azionato
$AA_MM[Asse] Valore di misura nel SCM con MEAS l l REAL
$AA_MW[Asse] Valore di misura nel SCP con MEAS l l REAL
$AA_MMi[Asse] Valore di misura nel SCM con MEASA l l REAL
i: evento di trigger 1...4
$AA_MWi[Asse] Valore di misura nel SCP con MEASA l l REAL
i: evento di trigger 1...4
$VA_IM[Asse] Valore istantaneo misurato dall’encoder l l REAL
$AA_ENC_ACTIVE[Asse] Validità dei valori istantanei dell’encoder l l BOOL
Movimento su riscontro fisso
$AA_FXS[Asse] Stato p. il movim. su riscontro fisso l l INT
0: l’asse non è sul riscontro fisso
1: l’asse ha raggiunto il riscontro
fisso (asse all’interno della
finestra di sorveglianza)
2: raggiungimento del riscontro fisso
fallito (l’asse non è contro il
riscontro fisso)
Percorsi interpolati
$AC_PATHN Parametro vettoriale normalizzato l REAL
(0: inizio blocco, 1: fine blocco)
$AC_PLTBB Perc. interp. dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_PLTEB Perc. interp. fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DTBW Distanza dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AC_DTBB Distanza dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_DTEW Distanza dalla fine blocco nel SCP l REAL
$AC_DTEB Distanza dalla fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DELT Perc. res. int. dopo DELDTG nel SCP l l REAL
Percorsi assiali (validi per assi di posizionamento ed assi sincroni)
$AA_DTBW[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AA_DTBB[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEB[Asse] Percorso assiale fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEW[Asse] Perc. assiale fino a fine blocco nel SCP l REAL
$AA_DELT[Asse] Perc. residuo dopo DELDTG nel SCP l l REAL
l= leggere, s= scrivere

10-108 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-7 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
Posizioni
$AA_IW[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel SCP l l REAL
$AA_IM[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel SCM l l REAL
(riferimento dell’IPO)
Finecorsa software
$AA_SOFTENDP[X] Finecorsa software, direzione positiva l REAL
$AA_SOFTENDN[X] Finecorsa software, direzione negativa l REAL
Pendolamento
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 1 l l REAL
VERSE_POS1[Asse]
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 2 l l REAL
VERSE_POS2[Asse]
Velocità vettoriali
$AC_VACTB Velocità vettoriale nel SCM l REAL
$AC_VACTW Velocità vettoriale nel SCP l REAL
$AC_VC Override vettoriale addizionale (deve essere l/s REAL
riscritto in ogni clock IPO, altrimenti il valore
ritorna al 0)
$AC_OVR Fattore per l’override vettoriale (deve essere l/s REAL
riscritto in ogni clock IPO, altrimenti il valore
ritorna al 100%)
Velocità assiali (valida per assi di posizionamento)
$AA_VACTB[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCM l REAL
$AA_VACTW[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCP l REAL
$VA_VACTM[Asse] Velocità dell’asse istantanea nel SCM l REAL
$AA_VC[Asse] Override assiale addizionale l/s REAL
$AA_OVR[Asse] Fattore di override assiale (deve essere l/s REAL
riscritto in ogni clock IPO, altrimenti il valore
ritorna al 100%)
Accelerazione
$AC_PATHACC Accelerazione programmabile per eventi l/s l/s REAL
esterni
Accoppiamento con il valore pilota
$AA_LEAD_SP[Asse] Posizione valore pilota simulato l l/s REAL
$AA_LEAD_SV[Asse] Velocità valore pilota simulato l l/s REAL
$AA_LEAD_P[Asse] Posizione istantanea valore pilota l l REAL
(corrisponde al valore reale del trasduttore)
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-109

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-7 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$AA_LEAD_V[Asse] Velocità istantanea valore pilota l l REAL
$AA_LEAD_P_TURN[Asse] Posizione modulo l l REAL
$AA_SYNC[Asse] Stato di accoppiam. dell’asse a seguire l l INT
0: nessun sincronismo
1: corsa sincrona, grossolana
2: corsa sincrona, fine
3: corsa sincrona, grossolana e fine
$AA_IN_SYNC[asse] Ciclo di sincronizzazione dell’asse succes- l l INT
sivo
0: nessuna sincronizzazione
1: sincronizzazione in corso
$AA_COUP_ACT[Asse] Tipo di accoppiamento dell’asse slave l l INT
0: non accoppiato
3: l’asse viene seguito in senso tangenziale
4: riserva
8: asse trascinato
16: asse per valore pilota
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse pilota l/s REAL
SET_IN_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS Fattore di scala per la posizione dell’asse l/s REAL
[FA] pilota
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse slave l/s REAL
SET_OUT_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_ Fattore di scala per la posizione dell’asse a l/s REAL
OUT_POS[FA] seguire
$P_CTABDEF Sezione di programma per la definizione l BOOL
della tabella
0: nessuna definiz. per la tab. di curve 1:
definizione per la tabella
Movimento sovrapposto
$AA_OFF[Asse] Movimento sovrapposto l/s REAL
$AA_OFF_VAL[Asse] Somma percorso del movimento sovrappo- l l REAL
sto
$AA_OFF_LIMIT[Asse] Limite per il movimento sovrapposto l l INT
0: non raggiunto
1: raggiunto in direzione positiva
2: raggiunto in direzione negativa
Variabili della CPU (AW-DB “FMx”, DBW22 e DBW34)
$A_DBW[0] Parola dati dalla CPU, l’FM può leggere l INT
$A_DBW[2] Parola dati alla CPU, l’FM può scrivere s
(utilizzabile liberamente dall’utente)
l= leggere, s= scrivere

10-110 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-7 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
Trace
$AA_SCTRACE[Asse] Generazione di un evento IPO l/s l/s BOOL
(evento di trigger)
Stati
$AC_STAT Stato attuale dell’FM l INT
0: reset
1: sospeso
2: attivo
$AC_PROG Stato attuale del programma CN l INT
0: programma reset/interrotto
1: programma arrestato
2: programma in corso
3: programma in attesa
$AC_IPO_BUF Numero dei blocchi preelaborati l l INT
$AC_SYNA_MEM N. degli elem. liberi per le azioni sinc. l l INT
$AA_STAT[Asse] Stato dell’asse l INT
0: nessuno stato disponibile
1: movimento attivo
2: l’asse ha raggiunto la fine IPO
3: asse in posiz. (soglia grossolana)
4: asse in posizione (soglia fine)
$AA_TYP[Asse] Tipo di asse l l INT
0: asse in un altro canale
1: asse canale
(movimento orbita o posizionamento)
2: asse neutro
3: asse CPU
4: asse di pendolamento
5: asse neutro, attualmente mosso in
digitazione
6: asse a seguire accoppiato al valore
pilota
7: trascinamento asse a seguire
8: asse di comando
(MOV, POS da azione sincrona)
$AA_FXS[Asse] Stato nel movim. su riscontro fisso l l INT
0: riscontro non raggiunto
1: riscontro raggiunto
2: errore nell’accostamento
$AA_MOTENDA[Achse] 1: Cambio blocco “Arresto preciso fine” l l INT
2: Cambio blocco “Arresto preciso
grossolano”
3: Cambio blocco “IPO-Fine”
4: Cambio blocco “Rampa di frenatura”
$AC_PRESET[X] Ultimo valore di Preset fornito l REAL
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-111

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-7 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$MC_CHAN_NAME “CHAN1”...”CHAN4” l l STRING
Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$P_ACTID[n. ID] Stato dell’azione sincrona l l INT
0 = non attivo
1 = attivo
$P_PROG_EVENT Interrogare evento l l INT
1: Start
2: Fine programma
3: Reset
4: FM-Restart
Programmazione
$P_F Ultimo avanzamento vettoriale F program- l REAL
mato
$P_FA[X] Ultimo avanzamento per asse di posiziona- l REAL
mento programmato
$P_EP[X] Ultimo riferimento programmato l REAL
(punto di arrivo)
$P_GG[n] Funzione G attuale di un gruppo di G, l INT
n...indicazione del gruppo di G
$P_AXNn Nome attuale dell’asse geometrica l INT
n=1 Ascissa
n=2 Ordinate
n=3 Applicate
$PI Costante circolare PI, valore fisso l REAL
PI= 3,1415927
Azionamento elettronico
$AA_EG_TYPE[FA,LA] Tipo di accoppiamento l l INT
0: Accoppiamento valore effettivo
1: Accoppiamento valore richiesto
$AA_EG_NUMERA[FA,LA] Contatore del fattore di accoppiamento l l REAL
Numero della tabella a curve se
denominatore = 0
$AA_EG_DENOM[FA,LA] Denominatore del fattore di accoppiamento l l REAL
$AA_EG_SYN[FA,LA] Posizione sincrona per asse master indicate l l REAL
$AA_EG_SYNFA[FA,LA] Posizione sincrona per asse slave indicata l l REAL
$AA_EG_BC[FA] Modo cambio blocco all’accensione del l l STRING
azionamento elettronico per l’asse slave
indicata
l= leggere, s= scrivere

10-112 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-7 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabile di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$P_EG_NUM_LA[FA] Numero delle assi guida definite per l’asse l l INT
slave indicata
$AA_EG_AX[n, FA] Nome asse del asse master n. l l AXIS
$AA_EG_ACTIVE[FA,LA] Condizione azionamenro elettronico-in rif. l l BOOL
asse master e asse slave indicate
0: spento
1: acceso
$VA_EG_SYNCDIFF[FA] Numero della differenza corsa sincrona in l l REAL
rif. all’asse slave indicata
$VA_EG_SYNCDIFF_S[FA] Differenza corsa sincrona in rif. all’asse l l REAL
slave indicata
Memoria FIFO
$AC_FIFOn[...] Variabile sistema per l’accesso al campo l/s l/s REAL
n = 1...4 FIFO
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-113

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.21 Variabile FIFO ($AC_FIFO1[...] fino $AC_FIFO10[...])

Generalità
Le sequenze di dati in relazione possono essere salvate in un campo FIFO. I possibili
dispendi possono essere una misurazione continua (MEAC) o un costante monitoraggio
dei prodotti nei processi di produzione.
Le variabili FIFO vengono allegate nel campo dei parametri R e con ciò sono una spe-
ciale forma di accesso ai parametri R.
Tramite la parametrizzazione si definisce l’inizio, il numero e la lunghezza dei campi FIFO
(si veda al capitolo ”Parametri di configurazione” 9.1.4.
La funzione è disponibile dallo stato SW 5.2.

Struttura del campo FIFO

La figura 10-57 mostra la struttura del campo FIFO. Gli elementi $AC_FIFOn[0] fino
$AC_FIFOn[5] offrono funzioni speciali per la gestione FIFO.

Campo parametri R
scrivere un nuovo lettura dell’elemento
R0 elemento: più vecchio:
$AC_FIFO2[0]=10 R2=$AC_FIFO2[0]

...
$AC_FIFO2[0] ingresso/uscita
$AC_FIFO2[1] elemento più vecchio
$AC_FIFO2[2] elemento più nuovo
inizio del
$AC_FIFO2[3] somma
campo FIFO
$AC_FIFO2[4] numero
$AC_FIFO1
$AC_FIFO2[5] indice attuale
$AC_FIFO2[6] elemento dati 1
$AC_FIFO2[7] elemento dati 2
$AC_FIFO2
$AC_FIFO2[8] ...

$AC_FIFO2[9]

$AC_FIFO2[10]
...
$AC_FIFO2[11]

...
n numero di
campi FIFO $AC_FIFOn
elemento dati n

Struttura del campo FIFO

...

Figura 10-57 Struttura del campo FIFO

10-114 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Funzione degli elementi FIFO

$AC_FIFOn[0] Scrivere: In FIFO viene depositato un nuovo valore
(numero massimo = numero di elementi FIFO)
Leggere: l’elemento più vecchio viene letto
e rimosso
$AC_FIFOn[1] Leggere: Valore dell’elemento più vecchio da
Scrivere: non ammesso
$AC_FIFOn[2] Leggere: Valore dell’elemento più nuovo da
Scrivere: non ammesso
$AC_FIFOn[3] Leggere: Somma di tutti gli elementi
Nota: Il parametro “Formazione somma campo FIFO”
deve essere attivato.
Scrivere: non ammesso
$AC_FIFOn[4] Leggere: Numero di elementi registrati
Scrivere: solo $AC_FIFOn[4]=0
cioè azzeramento del campo FIFO
$AC_FIFOn[5] Leggere: Indice da scrivere sul prossimo
elemento FIFO
Scrivere: non ammesso

$AC_FIFOn[da 6] Leggere: Valore (elemento dati)

Scrivere: non ammesso

Il parametro “Numero di elementi FIFO” stabilisce il numero degli elementi dati. Il numero
di parametri R richiesto viene calcolato tramite:
Numero di parametri R = numero di campi FIFO * (numero di elementi FIFO + 6)
Qualora non fossero disponibili abbastanza parametri R, verrà trasmesso il messaggio
d’errore 20170 (FIFO ha superato il campo per i parametri R) dopo FM-Restart. In questo
caso è necessario ridurre il campo FIFO o aumentare il numero di parametri R.
I parametri “Numero di elementi FIFO” e “Formazione somma campo FIFO” sono identici
per tutti i campi FIFO.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-115

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio di programmazione
I pezzi piazzati sopra un nastro trasportatore devono essere intercettati dalla benna pren-
sile e quindi accatastati. L’asse del nastro funziona ad una velocità costante e non pos-
siede alcun sistema di misurazione. Un sensore rileva la posizione dei pezzi sul nastro.
Durante l’assunzione la benna prensile deve essere traslata in sincronia con il nastro. Il
ciclo di presa deve essere comunque terminato con sicurezza, prima dell’intercettazione
del pezzo successivo.

asse Z

asse Y

sensore ($A_IN[4])

benna
prensile

nastro

distanza sensore

Figura 10-58 Esempio di lavorazione

; Definizioni
N10 DEF REAL PART_L = 300 ; Lunghezza dei pezzi [mm]
N15 DEF REAL CON_L = 1510 ; [Link] di trasporto dal
sensore
N20 DEF REAL SENSOR_DISPL =1850 ; Istanza del sensore da Y = 0
N25 DEF REAL MIN_SYN = 10 ; Minima traiettoria in sincronia
N30 R5=0 ; Velocità del nastro [mm/s]
N35 $AC_MARKER[0]=0 ; Registratore ciclo d’avvio
N40 $AC_MARKER[1]=0 ; Registratore catena a step
N45 $AC_FIFO1[4]=0 ; FIFO1 – cancellazione memoria
; La formazione della somma è
parametrizzata
; tabella curve
N50 CTABDEF (Y,X,1,0) ; 1:1 accoppiamento
N55 X0 Y0 ; L’asse direttivo X è l’asse di simulazione
N60 X100 Y100
N65 CTABEND

10-116 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

; posizione di partenza
N100 G0 Z50
N105 Y0
N110 PRESETON (X, 0)
N115 CANCEL ()
; Attendere il primo pezzo di lavorazione
N120 WHENEVER $A_IN[4]== FALSE DO RDISABLE
N125 EVERY $A_IN[4] == TRUE DO $AC_TIMER[1]=0 ; 1. Avvio timer
N130 G4 F0.1 ; Serie fantoccio
; Misurazione del tempo e calcolo della velocità del nastro (ciclico)
N150 ID=1 EVERY $A_IN[4] == FALSE
DO $R5 = PART_L / $AC_TIMER[1] ; Calcolo della velocità del nastro
$AC_FIFO1[0] = PART_L ; Memorizzazione della lunghezza
dei pezzi
$AC_TIMER[1] = 0 ; Riavvio del timer
$AC_MARKER[0] = 1 ; Avvio misurazione ciclica del tempo
N160 ID=2 EVERY ($A_IN[4] == TRUE) AND ( $AC_MARKER[0]==1 )
DO $AC_FIFO1[0] = $AC_TIMER[1] * $R5 ; Memorizzazione della
distanza dei pezzi
$AC_TIMER[1]=0 ; Riavvio del timer
; catena a step
; 1. Attendere il pezzo in posizione di trasferimento
N200 ID=3 EVERY ($AC_MARKER[1] == 0) AND ($AC_FIFO1[3] > CON_L )
DO PRESETON ( X,$AC_FIFO1[3]–SENSOR_DISPL)
; Impostare il valore reale X
$R3=$AC_FIFO1[0] $R3=$AC_FIFO1[0] ; Cancellare 2 volte
$AC_MARKER[1]=1 ; Prossimo passo
; 2. Avviare l’asse direttivo X simulato ed attivare l’accoppiamento del valore direttivo
N210 ID=4 EVERY $AC_MARKER[1]==1
DO MOV[X]=1 FA[X]=$R5*60 ; Avviare l’asse X
LEADON(Y,X,1) ; Accoppiamento valore
direttivo attivato
$AC_MARKER[1]=2 ; Prossimo passo
; 3. Al raggiungimento della corsa sincronizzata, deliberare il ciclo della benna prensile
N220 ID=5 EVERY ($AC_MARKER[1]==2) AND ($AA_IM[Y] > MIN_SYN)
AND ($AA_SYNC[Y] > 2)
DO $AC_MARKER[1]=3 ; Delibera del ciclo
; 4. ciclo benna prensile
N290 G0 G64
N300 ZYKLUS:
N305 WHENEVER $AC_MARKER[1] <> 3 DO RDISABLE ; Attendere la delibera
N310 G4 F0.1 ; Serie fantoccio
N315 Z0 M60 ; Presa dei pezzi
N320 WHEN TRUE DO LEADOF(Y,X) ; Accoppiamento del valore
; direttivo disattivato
N325 Z10 ; Sollevare il pezzo
N330 Y700 ; Trasportare il pezzo

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-117

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

N335 Z-20 M61 ; Appoggiare il pezzo

N340 Z10
N345 Y0 ; Posizione di partenza
N350 WHEN TRUE DO MOV[X]=0 $AC_MARKER[1]=0 ; Riavvio catena a step
N355 G4 F0.1
N360 GOTOB ZYKLUS

N400 M2
Avvertenza:
Per il test del programma si possono utilizzare le seguenti azioni sincronizzate:
WHEN TRUE DO $AC_TIMER[2]=0
ID=10 EVERY $AC_TIMER[2] > 6 DO $A_OUT[4]=1 $AC_TIMER[3]=0
ID=11 EVERY $AC_TIMER[3] > 9 DO $A_OUT[4]=0 $AC_TIMER[2]=0
Inserire queste azioni sincronizzate nella serie N115 e collegare quindi l’uscita digitale 4
all’ingresso digitale 4 oppure sostituire nel programma $A_IN[4] con $A_OUT[4].

10-118 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.22 Variabili utente

Introduzione
In aggiunta ai parametri R e alle variabili di sistema sempre disponibili si possono
impiegare alcune variabili utente. Le variabili utente devono essere definite prima
dell’utilizzo e si distinguono nel loro ambito di validità.

Ambito di validità

Tabella 10-8 Ambito di validità delle variabili utente

Variabile Significato
LUD Variabili utente locali:
 vengono definite nel programma CN
 sono valide soltanto nel programma/livelllo programma locale
 perdono validità con fine programma o reset
GUD Variabili utente globali
 la definizione avviene separatamente nel modulo GUD
 sono valide a tutti i livelli del programma mediante reset e attiva-
zione/disattivazione FM

Numero e utilizzo di memoria delle variabili utente

Tabella 10-9 Tipi di variabili

Variabile Tipo di me- Numero Memoria per

moria Gestione valori
Assegnazio-
ne
Parametri di cal- SRAM 100 (valore di default) – 800 byte
colo canale max. 10 0001) 80 000 byte
LUD DRAM Fisso 200 150 byte 12 kByte
canale per LUD
GUD globale-FM SRAM 10 (valore di default) 80 byte 12 kByte
FM max:1) per GUD (valore di default)
GUD globale-ca- SRAM 40 (valore di default) 80 byte max:1)
nale canale max:1) 2) per GUD (globale-FM)

1) parametrizzabile, in funzione della SRAM libera disponibile

2) iene parametrizzata la quantità di nomi variabili. Questo nome vale per tutti i canali.
L’assegnazione del valore è però indipendente dal canale (per una variabile con max. 4 valori).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-119

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Nelle variabili LUD e GUD il tipo di dati determina l’occupazione di memoria per il
salvataggio dei valori delle variabili:
INT 4 byte
REAL 8 byte
BOOL 1 byte
CHAR 1 byte
STRING 1 byte per carattere, max. 200 caratteri
AXIS 4 byte

Definizione delle variabili utente

La definizione delle variabili utente avviene con l’istruzione DEF e deve avvenire in un o
blocco a sé stante. Nel blocco DEF si può definire solo un tipo di variabile.
Variabili LUD
La definizione deve avvenire all’inizio del programma.
I dati vengono salvati nella DRAM e sono validi solo fino alla fine del programma o al
Reset.

Avvertenza
Come nome di variabile non si devono impiegare istruzioni (vedi tabella 10-12) né
variabili di sistema (vedi tabella 10-7).

Variabili GUD
Le variabili GUD devono essere definite in un modulo GUD separato attraverso il tool
“Attivazione”. In fase di definizione si deve stabilire l’ambito di validità:
DEF NCK ; GUD disponibile una volta in modo globale FM
DEF CHAN ; GUD disponibile una volta per ogni canale.
Attraverso un ulteriore attributo è possibile uno stop avanzamento durante la lettura o la
scrittura delle variabili GUD:
DEF NCK SYNRW ; Stop avanzamento durante la lettura/scrittura
DEF NCK SYNR ; Stop avanzamento durante la lettura
I valori GUD vengono memorizzati nella SRAM e sono validi mediante Reset e
attivazione/disattivazione FM. Il numero delle variabili GUD e l’area di memoria per i
valori possono essere impostati nel tool “Attivazione”.

10-120 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Programmazione
DEF Tipo di dati Nome ; Definizione di una variabile senza
; assegnazione di valore
DEF Tipo di dati Nome=valore ; Definizione di una variabile con
; assegnazione di valore
DEF Tipo di dati Nome[n,m] ; Definizione di campo senza
; assegnazione di valore
; n = grandezza di campo [Link]
; (riga)
; m = grandezza di campo [Link]
; (colonna)
DEF Tipo di dati Nome[n, m]=(valore, valore...) ; Definizione di campo con
; assegnazione di valore
Nome[n, m] = SET (valore, espressione, valore...); Inizializzazione con valori diversi
Nome[n, m] = REP (valore o espressione) ; Inizializzazione con valori uguali
ISVAR (Nome) ; controlla se il nome variabile è
; conosciuto (da vers. Software 5)
Possibili tipi di variabile sono: INT, REAL, BOOL, CHAR, STRING, AXIS.
Il nome della variabile non può contenere più di 31 caratteri. I primi due caratteri devono
essere lettere o trattini in basso. il simbolo $ non è ammesso. Nelle definizioni senza
assegnazioni di valore il valore della variabile viene occupato da zero.
I campi possono avere al massimo una definizione bidimensionale, i campi stringa invece
solo monodimensionale. Il primo elemento del campo inizia con l’indice [0,0], l’ultimo
elemento del campo ha l’indice [n–1, m–1].
L’assegnazione di valore durante la definizione di campi avviene dal punto di vista di una
struttura a tabella, da sinistra verso destra e dall’alto verso il basso. Gli elementi non
riportati vengono inizializzati con zero.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-121

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempi della definizione di variabili utente

DEF REAL POSIZIONE1 ; Variabili utente del tipo REAL con nome
; POSIZIONE1, valore iniziale = 0.0
DEF INT START_1=1, FINE=10 ; Più variabili utente del tipo INT
; con valori iniziali diversi
DEF CHAR CARATTERE=”A” ; Variabili utente del tipo CHAR
; valore iniziale è il carattere ASCII “A”
DEF AXIS DESK=X ; Variabili utente del tipo AXIS
DEF REAL TAB_REAL[2,4] ; Campo con nome TAB_REAL,
; elementi di campo del tipo REAL
; 2 righe con 4 colonne ciascuna

DEF BOOL BIT_ARRY[5,5]=(TRUE,TRUE) ; Definizione di campo con assegnazione

; di valore
; Elemento[0,0] = TRUE
; Elemento[0,1] = TRUE
; Elemento[0,2] fino a [4,4] = FALSE

10-122 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Esempio applicativo variabili LUD

; Loop del programma
N10 DEF INT NUMERATORE = 0
...
INIZIO:
N30 NUMERATORE=NUMERATORE+1 ; Incrementare la variabile numeratore
N30 G91 X5 Y5
N40 NUMERATORE IF<50 GOTOB INIZIO ; Ritorno all’INIZIO finché
; il NUMERATORE < 50
...

; Impiego di dati del tipo AXIS

N10 DEF AXIS ABSZ=X, ORDI=Y
N20 DEF REAL POS_ABSZ
...
N40 POS[ABSZ]=100 FA[ABSZ]=2000 ; Posizionamento dell’asse X
N50 POS[ORDI]=200 FA[ORDI]=1500 ; Posizionamento dell’asse Y
N60 POS_ABSZ=$AA_IW[ABSZ] ; Lettura della posizione reale dell’asse X
...

; Inizializzazione e calcolo con campi

N10 DEF INT I_M, I_N ; Variabile INT (indice e grado)

N20 DEF REAL R_A[360,2] ; Campo REAL con 720 elementi
N30 R10=0

; Campo descritto con valori SIN e COS in una gradazione da 0...360 gradi
W_FELD:
N40 R_A[I_N, I_M] = SIN(I_N) ; Seno 0...360 gradi
N50 R_A[I_N, I_M+1] = COS(I_N) ; Coseno 0...360 gradi
N60 R10=R10+SQRT (POT(R_A[I_N, I_M]) + POT(R_A[I_N, I_M+1]))
N70 I_N=I_N+1
N80 IF I_N<360 GOTOB W_FELD

; Valutazione errori: tutti gli elementi sono calcolati correttamente?

IF R10<> 360 GOTOB ERRORE

; Esatto Signor Pitagora!
M0
M30
ERRORE:
;?
M0
M30

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-123

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio applicativo variabili GUD

File di definizione variabili GUD:

N10 DEF NCK REAL R_VALORE_A ; Variabili GUD globali-FM

M30

Esempio applicativo: Controllare variabile

DEF INT VAR1
DEF BOOL IS_VAR=FALSE
N10 IS_VAR=ISVAR(”VAR1”) IS_VAR in questo caso è TRUE
...

DEF REAL VARARRAY[10,10]

DEF BOOL IS_VAR=FALSE
N20 IS_VAR=ISVAR(”VARARRAY[ , ]”) ; IS_VAR in questo caso è TRUE,
; Variabile bidimensionale

N30 IS_VAR=ISVAR(”VARARRAY”) ; IS_VAR è TRUE, Variabile esiste.

N40 S_VAR=ISVAR(”VARARRAY[8,11]”) ; IS_VAR è FALSE, Arrayindex

; non permesso

N50 IS_VAR=ISVAR(”VARARRAY[8,8”) ; IS_VAR è FALSE, manca “]”

N60 IS_VAR=ISVAR(”VARARRAY[ ,8]”) ; IS_VAR è TRUE, Arrayindex

; non permesso

N70 S_VAR=ISVAR(”VARARRAY[ 8 , ”) ; IS_VAR è TRUE

...

DEF BOOL IS_VAR=FALSE

N10 IS_VAR=ISVAR(”$AA_IW”) ; IS_VAR in questo caso è TRUE
N20 IS_VAR=ISVAR(”$AA_IW[X]”) ; IS_VAR in questo caso è TRUE

10-124 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.23 Salti di programma (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC, LABEL,

IF)

Introduzione
La sequenza di esecuzione di un programma procede blocco per blocco, dal primo fino
all’ultimo programmato.
Inserendo in un blocco dei salti nel programma è possibile modificare questa sequenza.

Programmazione
GOTOF LABEL ; Salto incondizionato in avanti
GOTOB LABEL ; Salto incondizionato indietro
GOTO ; Salto incondizionato in avanti/indietro
; (da versione SW 5)
GOTOC ; Salto incondizionato in avanti/indietro/continuo
; (da versione SW 5)
IF Condizione GOTOF LABEL ; Salto condizionato in avanti
IF Condizione GOTOB LABEL ; Salto condizionato indietro
IF Condizione GOTO ; Salto condizionato in avanti/indietro
IF Condizione GOTOC ; Salto condizionato in avanti/indietro/continuo
LABEL ; Destinazione (nell’istruzione di salto)
LABEL ; Destinazione (marcatura in programma)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-125

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Destinazione dei salti (label)

Le destinazioni dei salti (label) vanno impostate come nomi definiti dall’utente. Il nome
può contenere un minimo di 2 ed un massimo di 25 caratteri (lettere alfabetiche, cifre,
sottolineature). I primi due caratteri devono essere delle lettere alfabetiche o sottolinea-
ture. Dopo il nome del label come marcatura nel programma bisogna scrivere un doppio
punto ”:”.
I label vengono scritti sempre all’inizio del blocco, subito dopo il numero (se previsto).
I label, nell’ambito del programma, devono essere univoci.
Le istruzioni della tabella 10-12 non possono essere utilizzate.
Esempi:
N10 MARKE1: G1 X20 ; MARKE1 è un label
TR78943: G0 X10 Y20 ; TR78943 è un label, senza numero di blocco
GOTOB ANFANG ; Label come destinazione, qui senza due punti

Salto senza indicazione della direzione GOTO

La destinazione del salto viene cercata prima in avanti e poi indietro.
Se non viene trovata la destinazione del salto avviene la segnalazione d’errore 14080
“Destinazione del salto non trovata”.

Salto senza indicazione della direzione GOTOC

La destinazione del salto viene cercata prima in avanti e poi indietro.
Se non viene trovata la destinazione del salto avviene la continuazione del programma
con il prossimo blocco CN.

Salti incondizionati nel programma

I salti incondizionati nel programma vengono sempre eseguiti. Possono essere realizzati
ad es. loop senza fine.
Esempio:
N10 G... ; Stato di partenza per il loop
N20 ANFANG: ; Definizione della destinazione del salto
... ; i blocchi tra N10 e N100 vengono
... ; elaborati ciclicamente (loop senza fine)
... ; con RESET il programma viene ultimato
N100 GOTOB ANFANG ; Salto indietro

Salti condizionati nel programma

Con l’istruzione IF vengono preimpostate le condizioni di salto. Se la condizione è soddis-
fatta viene eseguito nell’ambito del programma il salto al blocco con il label indicato.
Esempio:
...
N20 IF R1<R2 GOTOF MARKE1 ; Se la condizione è soddisfatta, salta al
; blocco con MARKE1
N70 MARKE1: G1 ...

10-126 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.24 Strutture di controllo

Introduzione
Oltre ai salti di programma, con queste istruzioni è possibile realizzare loop di programma
e diramazioni.

Programmazione
IF ELSE ENDIF ; Scelta tra due alternative
LOOP ENDLOOP ; Loop senza fine
FOR ENDFOR ; Loop numeratore
WHILE ENDWHILE ; Loop con condizione all’inizio del loop
REPEAT UNTIL ; Loop con condizione alla fine del loop
CASE ; Distinzione da caso a caso

IF ELSE ENDIF – Scelta tra due alternative

L’istruzione IF ELSE ENDIF serve a scegliere tra due alternative.
Programmazione
Condizione IF
1. alternativa, viene eseguita con condizione soddisfatta
ELSE
2. alternativa, viene eseguita con condizione non soddisfatta
ENDIF

Avvertenza: il ramo ELSE può anche mancare

Esempio:
N50 IF (R10 > 5)
N60 G0 X200 ; L’asse X muove se R10 > 5
N70 ELSE
N80 G0 Y100 ; L’asse Y muove se R10 <= 5
N90 ENDIF

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-127

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

LOOP ENDLOOP – loop senza fine

L’istruzione può essere utilizzata per loop senza fine. Alla fine del loop si salta sempre
all’inizio del loop. Per chiudere il programma CN, attivare Reset.
Programmazione
LOOP
Sequenza di blocchi CN
ENDLOOP

Esempio:
N30 LOOP
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500 ; Movimento senza fine dell’asse Y
N60 ENDLOOP
N100 M30

FOR ENDFOR – loop numeratore

Il loop numeratore viene impiegato per ripetere un numero preimpostato di esecuzioni. Il
numero delle esecuzioni determina una variabile del numeratore di tipo INT. Se il valore
iniziale è maggiore del valore finale, il loop non viene eseguito. Sono ammessi valori
negativi.
Programmazione
Variabile FOR INT = valore inziale TO valore finale
Sequenza di blocchi CN
ENDFOR

Esempio:
N10 DEF INT NUMERATORE

N30 FOR NUMERATORE = 0 TO 100 ; Il loop numeratore viene eseguito 101 volte
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N50 ENDFOR

FINE:
N80 M30

10-128 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

WHILE ENDWHILE – loop con condizione all’inizio del loop

Il loop viene eseguito finché la condizione all’inizio del loop è stata soddisfatta.
Programmazione
Condizione WHILE
Sequenza di blocchi CN
ENDWHILE

Esempio:
N30 WHILE ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE)
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N60 ENDWHILE

N80 M30

REPEAT UNTIL – loop con condizione alla fine del loop

Il loop viene eseguito finché la condizione alla fine del loop è stata soddisfatta.
Programmazione
REPEAT
Sequenza di blocchi CN
Condizione UNTIL

Esempio:
N30 REPEAT
N40 G0 Y100
N50 G1 Y0 F500
N60 UNTIL ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE)

N80 M30

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-129

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

CASE – distinzione da caso a caso

L’istruzione CASE consente una diramazione differenziata in funzione del valore di una
variabile o di un’espressione di tipo INT. Il ramo di default viene eseguito nel caso in cui
la variabile o l’espressione non accetti nessuna delle costanti indicate. Se non è
programmato alcun ramo di default, l’elaborazione viene proseguita con il blocco CN
successivo secondo l’istruzione CASE. L’istruzione complessiva deve essere
programmata in progressione in un blocco CN.
Programmazione
CASE espressione OF costante1 GOTOF LABEL1...DEFAULT GOTOF LABELn
CASE espressione OF costante1 GOTOB LABEL1...DEFAULT GOTOB LABELn

Esempio:

N10 CASE (R10+R11) OF 1 GOTOF CASO1 2 GOTOF CASO2 3 GOTOF CASO3

; Default: non fare nulla

M30

CASO1:
N20 G0 Y100
N30 G1 Y0 F500
N40 M30

CASO2:
N50 G0 X100
N60 G1 X0 F1000
N70 M30

CASO3:
N80 G0 Z100
N90 G1 Z0 F1000
N100 M30

10-130 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Condizioni agli estremi

La struttura di controllo è sempre valida al livello corrente del programma. All’interno di
ogni livello del programma è possibile una profondità di annidamento fino a 8 strutture di
controllo.
Esempio:

; Programma principale
N10 LOOP
N20 FOR
N30 WHILE
N40 L10 ; –––––––––––––––->; Sottoprogramma L10
N50 ENDWHILE N10 WHILE
N60 ENDFOR N20 FOR
N70 ENDLOOP N30 FOR
N80 M30 N40 ...
N50 ENDFOR
N60 ENDFOR
N70 ENDWHILE
N80 M30

Le strutture di controllo vengono elaborate in modo interpretativo. In altri termini, finché la

condizione è soddisfatta non vengono preelaborati blocchi secondo la struttura di
controllo.
Se possibile, evitare l’impiego di salti di programma da strutture di controllo.
Le definizioni di variabili utente all’inizio del programma non possono essere parte
integrante di una struttura di controllo.
Nei blocchi con istruzioni della struttura di controllo non sono ammessi labels.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-131

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.25 Variabili degli assi

Introduzione
Ad ogni asse è assegnato un nome fisso (interno) mediante la parametrizzazione o come
valore di default. Alle variabili del tipo AXIS si può assegnare un nome asse. Le istruzioni
AXNAME, ISAXIS e AX consentono la conversione in dati di tipo AXIS e la
programmazione con le variabili degli assi.

Programmazione
DEF AXIS variabile dell’asse = X ; Definizione di una variabile dell’asse e
assegnazione di un nome (valido)
AXNAME (STRING) ; Conversione del tipo STRING in nome
asse
AXSTRING (AXIS) ; Conversione del tipo nome asse in
STRING
ISAXIS (numero asse) ; Test dell’asse geometrico ammesso n.
1...3
AX[variabile asse] ; Programmazione asse nome variabile

Esempi con variabili degli assi

N10 DEF AXIS ABSZI ; Definizione delle variabili degli assi
N20 DEF AXIS ORDI
N30 DEF STRING[4] assi = “XYZA” ; Nomi assi come variabile di stringa

N40 IF ISAXIS (1) == FALSE GOTOF NO_ABSZI

; È disponibile il 1. asse geometrico?
N50 ABSZI = $P_AXN1 ; Assegnazione nome asse del 1. asse
; geometrico alla variabile ABSZI
N60 G1 AX[ABSZ]=100 F200 ; Blocco G1 con indirizzo asse variabile
N70 POS[ABSZI]=50 FA[ABSZI]=300 ; Movimento POS con indirizzo asse
; variabile
NO_ABSZI:
N80 IF ISAXIS(2) == FALSE GOTOF NO_ORDI
N90 ORDI = AXNAME(assi[1]) ; Assegnazione da stringa e conversione
; tipo
N100 G1 AX[ORDI]=200 F400
N110 AX[AXNAME(assi[1])=100

NO_ORDI:
; Posizionamento dell’asse A
N120 POS[AXNAME(assi[3]) = 50 FA[AXNAME(assi[3])]=2000
...

10-132 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.26 Operazioni di stringa

Introduzione
Le variabili utente del tipo STRING possono registrare una stringa ASCII.
Le operazioni di stringa sono impiegabili ad esempio per generare chiamate variabili di
programmi o per la lettura o scrittura in un programma CN.

Programmazione
DEF STRING[m] Nome ; Definizione di una variabile di stringa; lunghezza
; stringa m
STRLEN (STRING) ; Lunghezza di una stringa
<< ; Concatenamento e conversione tipo in STRING
ISNUMBER (STRING) ; Conversione tipo STRING in BOOL
NUMBER (STRING) ; Conversione tipo STRING in REAL
AXNAME (STRING) ; Conversione tipo STRING in AXIS
AXSTRING (AXIS) ; Conversione tipo AXIS in STRING
TOUPPER (STRING) ; Conversione minuscole in maiuscole
TOLOWER (STRING) ; Conversione maiuscole in minuscole
INDEX (STRING, CHAR) ; Ricerca caratteri in STRING dall’inizio della stringa
RINDEX (STRING, CHAR) ; Ricerca caratteri in STRING dalla fine della stringa
MINDEX (STRING, CHAR, CHAR, ...) ; Ricerca di più caratteri in STRING dall’inizio della
stringa
MATCH (STRING, STRING) ; Ricerca stringa in STRING
STRING[M] ; Selezione di un carattere con indice M
SUBSTR (STRING, M) ; Selezione di una stringa parziale a partire dall’indice M
; fino alla fine della stringa

SUBSTR (STRING, M, N) ; Selezione di una stringa parziale a partire dall’indice M

; con lunghezza N

Assegnazione stringhe
Ad una variabile STRING possono essere direttamente assegnati caratteri ASCII. I
caratteri devono essere riportati tra “...”. Qualora “ o ’ fossero parte integrante della
stringa, essi devono essere messi fra ’...’. La lunghezza della stringa deve essere uguale
o superiore a quella dei caratteri assegnati.
Singoli caratteri ASCII, ad esempio caratteri non rappresentabili, possono essere
assegnati anche come valori binari o esadecimali attraverso l’indice di campo. Il massimo
indice valido è l’identificazione della fine (carattere 0) delle variabili di stringa.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-133

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempi
Assegnazione stringhe:
N10 DEF STRING[20] STG=”l’asse muove” ; Assegnazione come carattere ASCII
N20 STG[6] = 96 ; Scrivere singoli caratteri in stringa
N30 STG[7] = “X”
N40 STG[8] = 96 ; STG ora: “asse ’X’ muove”
N30 STG[9] = 0 STG ora: “asse ’X’

Operazioni di stringa:
N10 DEF STRING[45] ORDINE = “Sposta l’asse X su 123.4 quindi su 10”
N20 DEF STRING [45] RISULTATO
N30 DEF AXIS asse
;
N40 asse = AXNAME (SUBSTR (ORDINE, 10, 1))

; Selezionare i valori di posizionamento da ORDINE e conversione tipo in REAL

N50 G0 AX[asse]=NUMBER (SUBSTR (ORDINE, 22, 5)) ; corsa rapida
N60 POS[asse]=NUMBER (SUBSTR (ORDINE, 39, 2)) ; posizionamento

; Creare una stringa mediante concatenamento di stringhe e conversione del tipo

N70 RISULTATO = “Posizione”<<AXSTRING(asse)<<”è:”<<$AA_IM[asse]

IF SUBSTR(ORDINE, 39, 2) <> SUBSTR(RISULTATO, 16, 2) GOTOF ERRORE

N90 RISULTATO = RISULTATO<<”, esatto”

N100 M30

ERRORE:
N110 RISULTATO = RISULTATO<<”, sbagliato”
N120 M30

10-134 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.27 Lettura, scrittura e cancellazione file

Introduzione
Queste istruzioni consentono di generare e valutare programmi CN. Possibili applicazioni
sono, ad esempio, file di protocollo per i risultati di misurazione. Un programma CN
creato con l’istruzione WRITE non può superare i 100 kByte.

Programmazione
WRITE (error, filename, text)

error Valore di ritorno, variabile di tipo INT

0 nessun errore
1 percorso non ammesso
2 percorso non trovato
3 file non trovato
4 tipo di file sbagliato
10 file pieno
11 utilizzo file in corso
12 nessuna risorsa libera
13 nessun diritto di accesso
20 altri errori

filename File nel quale si deve scrivere, variabile di tipo STRING

Il nome del file può essere indicato con percorso ed estensione del file.
Se non è indicata alcuna estensione, si aggiunge .mpf. In assenza
dell’indicazione del percorso il file viene salvato nella directory corrente,
cioè nella directory del programma selezionato.
Lunghezza max. del nome del file: 25 caratteri
Lunghezza max. di indicazione del percorso: 128 caratteri
Esempio:
TESTFILE
TESTFILE_MPF
/_N_MPF_DIR_/_N_TESTFILE_MPF/
Nell’indicazione del percorso è necessaria l’identificazione del dominio
_N_. Se il file non è ancora disponibile, viene creato un nuovo file.

Text Testo da scrivere, variabile del tipo STRING, max. 200 caratteri,
(internamente viene ancora allegato un LF)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-135

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

READ (error, filename, line, number, result)

error Valore di ritorno, variabile di tipo INT.

0 nessun errore
1 percorso non ammesso
2 percorso non trovato
3 file non trovato
4 tipo di file sbagliato
13 diritti di accesso non sufficienti
21 cella non disponibile
22 lunghezza delle variabili del risultato “result” troppo ridotta
23 settore righe troppo ampio, il parametro “number” arriva oltre la fine
del file

filename File dal quale si deve leggere, variabile di tipo STRING

Per ulteriori informazioni, vedi istruzione WRITE

line Campo della riga che deve essere letto, variabile del tipo INT.
0 viene letto il numero di righe indicato con il parametro “number”
prima della fine del programma.
>0 numero della prima riga da leggere

number Numero delle righe da leggere, variabile del tipo INT.

result Variabile del tipo STRING, nel quale viene salvato il testo letto
(lunghezza massima 255 caratteri)
I caratteri di controllo LF o CR LF non vengono trasferiti dal file letto.
Le righe lette vengono troncate senza messaggi di errore, nel caso in cui
la lunghezza delle righe sia superiore alla lunghezza della stringa delle
variabili “result”.
File del tipo _BIN, _EXE, _OBJ, _LIB, _BOT, _TRC, _ACC, _CYC, _NCK
non possono essere letti

DELETE (error, filename)

error Valore di ritorno, variabile di tipo INT.

0 nessun errore
1 percorso non ammesso
2 percorso non trovato
3 file non trovato
4 tipo di file sbagliato
10 file pieno
11 utilizzo file in corso
12 nessuna risorsa libera
20 altri errori

filename File che deve essere cancellato, variabile del tipo STRING
Per ulteriori informazioni, vedi istruzione WRITE.

10-136 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

result = ISFILE (filename)

filename File che deve essere testato, variabile del tipo STRING
Per ulteriori informazioni, vedi istruzione WRITE.

result Variabile del tipo BOOL.

TRUE Il file è disponibile
FALSE Il file non è disponibile
a partire da versione SW 5:
FILEDATE (error, filename, _date)

error Valore di ritorno, Variabile del tipo INT (vedi istruzioni WRITE)

filename File da testare, Variabile del tipo STRING

Ulteriori informazioni vedi istruzioni WRITE.

_date Variabile del tipo STRING, 8-caratteri

FILETIME (error, filename, _time)

error Valore di ritorno, Variabile del tipo INT (vedi istruzioni WRITE)

filename File da testare, Variabile del tipo STRING

Ulteriori informazioni vedi istruzioni WRITE.

_time Variabile del tipo STRING, 8-caratteri

FILETSIZE (error, filename, _size)

error Valore di ritorno, Variabile del tipo INT (vedi istruzioni WRITE)

filename File da testare, Variabile del tipo STRING

Ulteriori informazioni vedi istruzioni WRITE.

_size Variabile del tipo INT

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-137

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempi
; Si deve creare un programma per la misura del tempo TestProg1.
; TestProg1 crea a sua volta un programma PROTOKOLL,
; Qui si immette il tempo misurato
; Avvertenza: per una migliore visione d’insieme si è rinunciato alla valutazione del valore
; return ERROR

; Definizione di variabile
N10 DEF INT ERROR
N20 DEF STRING[20] ProgName=”[Link]”
N30 DEF STRING[50] SN10=”N10 DEF STRING[50] STARTZ=’ ” ’ Tempo di avviamento:
’“’“
N40 DEF STRING[50] SN20=”N20 DEF STRING[50] ENDEZ=’ ” ’ Tempo di conclusione:
’“’“
N50 DEF STRING[50] SN30=”N30 DEF INT ERROR_2
N60 DEF STRING[50] SN40=”N40 G0 G90 G64 X0 Y0 Z0 F100“
N70 DEF STRING[100] SN50=”G1 G91 X1 Y1 Z1“
N80 DEF STRING[20] Prog
N90 DEF INT IDX=0

; Creare nome programma

N100 IDX=MATCH(ProgName, “.mpf”)
N110 Prog=SUBSTR(ProgName, 0, IDX)

; N120 DELETE (ERROR, Prog) ; Cancellare programma eventualmente

; disponibile

; Scrivere nel programma:

; Scrivere l’intestazione del programma
WRITE (ERROR, Prog, “;Scrivere test nel file”)
WRITE (ERROR, Prog, “;Nome programma: ”<<Prog)
WRITE (ERROR, Prog, “;Data ”<<$A_DAY<<” “<<$A_MONTH<<” “<<$A_YEAR)
WRITE (ERROR, Prog, “;Ora: ”<<$A_HOUR<<” “<<$A_MINUTE<<” “<<$A_SECOND)

; Scrivere blocchi CN da variabili STRING predefinite

WRITE (ERROR, Prog, SN10 )
WRITE (ERROR, Prog, SN20 )
WRITE (ERROR, Prog, SN30 )
WRITE (ERROR, Prog, SN40 )

10-138 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

; Scrivere blocco per l’avvio della misura del tempo

WRITE (ERROR, Prog, “N50 STARTZ=STARTZ<<$A_HOUR<<” “<<$A_MINUTE<<”
“<<$A_SECOND ; Inizio misura del tempo

; Generare dieci blocchi G91 con numero di blocco progressivo

N130 R10 = 0
N140 WHILE R10 < 10
N150 WRITE (ERROR, Prog, “N”<<R10+60<<SN50 )
N160 R10 = R10+1
N170 ENDWHILE

; Scrivere blocco per la fine della misura del tempo

WRITE (ERROR, Prog, “N80 ENDEZ=ENDEZ<<$A_HOUR<<” “<<$A_MINUTE<<”
“<<$A_SECOND ; Fine misura del tempo

; Blocchi per la creazione del file di protocollo

WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, “”PROTOKOLL””)”)
WRITE (ERROR, Prog, “N110 WRITE (ERROR_2, “”PROTOKOLL””, “” Risultato misura
del tempo: “”)” )
WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, “”PROTOKOLL””, STARTZ)” )
WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, “”PROTOKOLL””, ENDEZ)” )

; Richiamare programma creato

CALL Prog

; Cancellare programma creato

DELET (ERROR, Prog)

; I risultati di misura sono contenuti nel file PROTOKOLL

M30

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-139

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.28 Coordinamento programmi (INIT, START, WAITE, WAITM,

WAITMC, SETM, CLEARM)

Introduzione
Normalmente l’elaborazione dei programmi avviene in modo indipendente nei singoli
canali, senza influssi reciproci.
Se è necessario un coordinamento dello svolgimento dei programmi, si può fare ricorso
alle seguenti istruzioni.
Le istruzioni richiedono di volta in volta un proprio blocco CN.

Programmazione
INIT (canale n., “Programma”) ; Selezione programma
START (canale n., canale n.,...) ; Avvio programma
SETM (marca1, marca2, ...) ; Impostazione marca sincrona
CLEARM (marca1, canale n.,...) ; Cancellazione marca sincrona
WAITM (marca1, canale n., canale n....) ; Attesa marca sincrona
WAITMC (marca1, canale n., canale n....) ; Attesa condizionata marca sincrona
WAITE (canale n., canale n.,...) ; Attesa fine programma

Parametri
Canale n. ; Numero canale 1...4
Programma ; Nome programma
Marca ; Numero della marca sincrona, per ogni canale 10
; marche sincrone

INIT selezione programma

Selezione programma per un canale preimpostato. Il modo operativo e la condizione dei
relativi canali devono ammettere una selezione del programma. La selezione del
programma per il proprio canale non è possibile.
Il nome del programma può essere immesso con o senza indicazione del percorso e
identificazione del dominio.
Esempi:
Selezione del programma per il secondo canale, nome programma ProgK2.
INIT (2, “/_N_MPF_DIR/_N_ProgK2_MPF”) ; Con indicazione del percorso e
; identificazione del dominio
INIT (2, “_N_ProgK2_MPF”) ; Con identificazione del dominio (_N_)
INIT (2, “ProgK2”) ; Senza indicazione del percorso e
; identificazione del dominio

10-140 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Start avvio programma

Avvio del programma per uno o più canali. Il modo operativo e la condizione dei relativi
canali devono ammettere un avvio del programma. L’avvio del programma per il proprio
canale non è possibile.
Esempio:
; Il programma è attivo nel canale 1
...
N10 INIT(2, “ProgK2”) ; Selezione programma per il 2. canale
N20 INIT(3, “ProgK3”) ; Selezione programma per il 3. canale
N30 START(2,3) ; Avvio programma per i canali 2 e 3
...

SETM/CLEARM impostazione o cancellazione di una marca sincrona

Impostazione o cancellazione di una marca sincrona nel proprio canale.
SETM o CLEARM non influisce sull’elaborazione del programma nel proprio canale. La
marca sincrona viene impostata o cancellata con l’emissione del blocco. La condizione
della marca sincrona viene mantenuta mediante Reset e avvio.
SETM o CLEARM può anche essere programmato come azione in un’azione sincrona
(capitolo 10.33). Per ogni canale sono possibili massimo 10 marche sincrone.
Una marca sincrona impostata non può essere impostata ancora una volta, è possibile
cancellarla più volte.
Con CLEARM() senza indicazione della marca sincrona vengono cancellate tutte le
marche sincrone nel canale.
Tra le istruzioni SETM e WAIT...deve essere programmato un blocco, ad es. G4.

WAITM attesa della marca sincrona

Attendere una marca sincrona dai canali indicati. WAITM crea nel proprio canale l’arresto
preciso nel blocco precedente.
L’elaborazione del programma viene interrotta nel caso in cui la marca sincrona dai canali
indicati non sia ancora impostata.

WAITMC attesa condizionata della marca sincrona

Attesa condizionata di una marca sincrona dai canali indicati. Arresto preciso nel blocco
precedente e interruzione dell’elaborazione del programma vengono realizzati soltanto se
le marche sincrone dei canali indicati non sono ancora impostate.

WAITE attesa della fine programma

Attendere la fine del programma dei canali indicati.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-141

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio di programmazione
; PROG_K1.MPF
; Canale 1: programma di controllo per i canali 2, 3, 4

; Selezione programma nei canali

N10 INIT (2, “Prog_K2”)

N20 INIT (3, “Prog_K3”)
N30 INIT (4, “Prog_K4”)

CICLO:

N50 CLEARM() ; Cancellare tutte le marche sincrone

N60 G0 X22
N50 START (2) ; Avvio programma canale 2
N60 WAITM (1,2) ; Attesa marca sincrona 1 dal canale 2

N70 X33
N80 START (3) ; Avvio programma canale 3
N100 WAITM (1,3) ; Attesa marca sincrona 1 dal canale 3

N110 X44
N120 START (4) ; Avvio programma canale 4
N130 WAITM (1,4) ; Attesa marca sincrona 1 dal canale 4

N140 X0

N150 SETM (3) ; Impostare marca sincrona3 (fine ciclo)

N160 G4 F0.1 ; Blocco eseguibile
N120 WAITE (2,3,4) ; Attesa della fine programma nei canali 2,3,4

GOTOB CICLO

M30

; Canale 2
; PROG_K2.MPF

N10 CLEARM() ; Cancellare marche sincrone eventualmente impostate

N20 G1 Y22 F1000
N30 SETM(1) ; Impostare marca sincrona 1
N40 G0 Y0
N50 WAITM(3,1) ; Attesa marca sincrona 3 dal canale 1
N50 CLEARM() ; Cancellazione di tutte le marche sincrone nel canale
N60 M30

10-142 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

; Canale 3
; PROG_K3.MPF

N10 CLEARM() ; Cancellare marche sincrone eventualmente impostate

N20 G0 Z33
N30 SETM(1) ; Impostare marca sincrona 1
N40 G0 Y0
N50 WAITM(3,1) ; Attesa marca sincrona 3 dal canale 1
N50 CLEARM() ; Cancellazione di tutte le marche sincrone nel canale
N70 M30

; Canale 4
; PROG_K4.MPF

N10 CLEARM() ; Cancellare marche sincrone eventualmente impostate

N20 POS[A]=44 FA[A]=10000

N30 SETM(1) ; Impostare marca sincrona 1
N20 POS[A]=0 FA[A]=500
N50 WAITM(3,1) ; Attesa marca sincrona 3 dal canale 1
N50 CLEARM() ; Cancellazione di tutte le marche sincrone nel canale
N70 M30

SETM / CLEARM in azioni sincrone

Consente il coordinamento tra azione sincrona ed elaborazione del programma CN nel
proprio canale. SETM o CLEARM devono essere programmati in azione sincrona. Nel
programma CN, nell’istruzione WAITM o WAITMC si deve indicare esclusivamente il
numero del proprio canale.

Esempio di programmazione
...
N10 CLEARM()
N20 G0 X0 Y0 Z0

N30 ID=1 WHEN $AA_IM[Y]> 50 DO SETM(9) ; Impostare la marca sincrona 9

; quando la posizione dell’
; asse Y > 50 mm

N30 WHEN $AA_IM[X]> 20 DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000

N50 G1 X50 F800

N60 WAITMC (9,1) ; Attendere la marca sincrona 9 dal proprio canale

; (canale 1)
N70 X0

M30
...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-143

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.29 Tecnica dei sottoprogrammi

Introduzione
Fondamentalmente non esiste nessuna differenza tra un programma principale ed un
sottoprogramma.
Nei sottoprogrammi vengono inserite sequenze di programma ripetitive. Nel programma
principale questo sottoprogramma viene richiamato nella posizione prevista e quindi
elaborato.
La struttura di un sottoprogramma è identica a quella di un programma principale. I sotto-
programmi, così come i programmi principali, contengono nell’ultimo blocco la fine pro-
gramma, che in questo caso implica il ritorno al livello del programma richiamante.

Programmazione
UP_NAME... ; Richiamo del sottoprogramma senza passaggio di
; Parametri
UP_NAME(PARA1, PARA2,...) ; Richiamo del sottoprogramma con passaggio di
; Parametri
PROC ; Dfinizione del sottoprogramma per passaggio di
; Parametri
EXTERN ; Spiegazione esterna per passaggio di parametri
VAR ; Passaggio di parametri con ritorno
CALL ; Richiamo indiretto del sottoprogramma
MCALL ; Richiamo ad autotenuta del sottoprogramma
SAVE ; Salvataggio di funzioni ad autotenuta
P... ; Ripetizione del programma
M2 ; Fine del sottoprogramma con emissione CPU
RET ; Fine del sottoprogramma senza emissione CPU

Richiamo dei sottoprogrammi

I sottoprogrammi vengono richiamati con il loro nome in un programma principale o in un
sottoprogramma. Il richiamo deve trovarsi in un blocco a sé stante.
Esempio:
N10 L12 ; Richiamo del sottoprogramma L12
...
N200 L12 ; 2° richiamo del sottoprogramma L12
...
N466 GRUND ; Richiamo del sottoprogramma GRUND

10-144 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Programma principale

... Sottoprogramma L12

N20 L12; richiamo
N10 G0 X...
...
...
M02
N20 L12; richiamo
...
M2

Figura 10-59 Esempio di svolgimento di un programma con doppio richiamo di sottoprogramma

Livelli di annidamento
Un programma principale o sottoprogramma può richiamare un ulteriore sottoprogramma.
In questo sottoprogramma, a sua volta, viene richiamato un altro sottoprogramma, ecc.
In totale sono disponibili 12 livelli di programma, compreso il livello del programma princi-
pale.
Questo significa che partendo da un programma principale possono essere richiamati
fino a 11 sottoprogrammi annidati.

1° livello 2° livello 3° livello ... 12° livello

Programma principale
Sottoprogramma L1
H1 Sottoprogramma L2
L1 Sottoprogramma L11
L2
L 11

Figura 10-60 Livelli di annidamento

Anche negli ASUP è possibile richiamare dei sottoprogrammi. Per la loro elaborazione è
necessario riservarsi un sufficiente numero di livelli di annidamento.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-145

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Richiamo dei sottoprogrammi senza passaggio di parametri

Per i sottoprogrammi si può utilizzare l’indirizzo L... Come valore sono possibili 31
posizioni decimali (solo intere).
Attenzione: Gli zero che seguono l’indirizzo L hanno un significato.
Si può scegliere liberamente un nome rispettando le seguenti regole:
 i primi due caratteri devono essere lettere
 poi sono ammesse lettere, cifre e trattini in basso, (nessuno spazio o tabulatori)
 il nome non può superare i 25 caratteri
Esempio:
...
; Richiamo di due diversi sottoprogrammi
N10 L123 ; Richiamo di [Link]
N10 L0123 ; Richiamo di [Link]
...
N50 UP_TEIL1 ; Richiamo di UP_TEIL1.SPF
...

Richiamo di sottoprogrammi con passaggio di parametri

In fase di richiamo di un sottoprogramma è possibile trasferire parametri dal programma
principale al sottoprogramma. Nel programma principale il passaggio di parametri deve
essere spiegato con una istruzione EXTERN, nel sottoprogramma invece con l’istruzione
PROC.
L’istruzione EXTERN e PROC deve essere programmata in un blocco a sé stante.
Si possono trasferire fino a 127 parametri.
Come parametri di passaggio sono possibili costanti o variabili LUD di dati di diverso tipo.
Con l’istruzione VAR , inoltre, si può concordare per le variabili LUD se nel
sottoprogramma vengono riportati parametri di trasmissione modificati al programma
principale.
Durante il richiamo di sottoprogrammi si possono omettere parametri, il valore di
trasferimento viene poi occupato da zero. I parametri di tipo AXIS e VAR devono essere
trasferiti completamente.

10-146 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Esempio:
; Programma principale
N10 DEF INT PAR_H1 ; Definizione di una variabile INT

; Spiegazione dei sottoprogrammi:

N20 EXTERN UP_FIX_PAR ( REAL, INT, INT) ; Senza ritorno parametri
N30 EXTERN UP_VAR_PAR (VAR INT, INT) ; Con ritorno parametri
...
N50 PAR_H1=10
N60 UP_FIX_PAR (123.45, PAR_H1, 90) ; Richiamo del sottoprogramma
... ; PAR_H1 = 10
N70 PAR_H1=PAR_H1+10 ; PAR_H1 = 20
...
N80 UP_VAR_PAR (PAR_H1, 50) , Richiamo del sottoprogramma
... ; PAR_H1 = 70
N100 M2
; Sottoprogramma UP_FIX_PAR
N10 PROC UP_FIX_PAR (REAL PAR_L1, INT PAR_L2, INT PAR_L3)
...
N20 PAR_L1 = PAR_L1+PAR_L3 ; PAR_L2=100

; Sottoprogramma UP_VAR_PAR_L1 deve essere restituita

N10 PROC UP_VAR_PAR (VAR INT PAR_L1, INT PAR_L2)

N20 PAR_L1 = PAR_L1+PAR_L2 ; PAR_L1=70

...
N30 M2

Richiamo indiretto dei sottoprogrammi CALL

Un richiamo indiretto dei sottoprogrammi è possibile con l’istruzione CALL. Il nome del
sottoprogramma deve essere trasferito in una variabile di tipo STRING.
Il richiamo indiretto del sottoprogramma con il trasferimento parametri non è possibile.
Esempio:
...
N10 DEF STRING[30] UP_NAME
N20 UP_NAME = “TEIL1” ; Senza indicazione del dominio
...
N30 CALL UP_NAME
...
N40 UP_NAME =“_N_TEIL2_SPF” ; Possibile anche con indicazione del
; dominio
N50 CALL UP_NAME
...

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-147

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Richiamo ad autotenuta (modale) dei sottoprogrammi MCALL

Con questa istruzione il sottoprogramma viene richiamato automaticamente ed elaborato
dopo ogni blocco.
Può essere attivato solo un richiamo MCALL per volta. L’eventuale passaggio di
parametri e la definizione nonché inizializzazione di variabili nel sottoprogramma avviene
soltanto durante il primo richiamo.
La funzione viene disattivata con MCALL senza indicazione del sottoprogramma.
Esempio:
...
N10 G0 X0 Y0
N20 MCALL UP_POS_Z ; Attivazione richiamo ad autotenuta del sottoprogramma
N30 X10 ; UP_POS_Z viene eseguito dopo ogni blocco di
; movimento
N40 Y10
N50 X20
N60 MCALL ; Disattivazione richiamo ad autotenuta del
; sottoprogramma
...

Ripetizioni del programma P...

Se un sottoprogramma deve essere eseguito più volte consecutivamente è possibile pro-
grammare nel blocco di richiamo, dopo il nome del sottoprogramma e sotto l’indirizzo P, il
numero di ripetizioni desiderate. Sono possibili fino a 9999 ripetizioni (P1 ... P9999).
In caso di un solo ciclo non è necessario programmare P.
Esempio:
N10 L123 P3 ; Richiamo di L123 con 3 ripetizioni
...
N420 L567 ; Richiamo di L567 con 1 ripetizione

10-148 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Salvataggio di funzioni ad autotenuta SAVE

Grazie all’istruzione SAVE le funzioni G ad autotenuta e gli spostamenti del punto zero
nel sottoprogramma vengono riportati alla condizione iniziale alla fine del
sottoprogramma.
Save deve essere scritto nel sottoprogramma insieme con l’istruzione PROC.
Esempio:
; Programma principale
N10 G0 X0
N20 G1 G90 F500 X100
N30 UP_TEIL_A
N40 X33 ; L’asse X muove su X=33 con F100
...
M2

; Sottoprogramma UP_TEIL_A con istruzione SAVE

PROC UP_TEIL_A SAVE
N10 G91 G1 X22 F100
...
RET

Fine dei sottoprogrammi

Come fine di un sottoprogramma può essere programmata M2 oppure RET:
 M2
Il sottoprogramma viene concluso con arresto preciso e si ha quindi il ritorno al
programma richiamante. M2 viene emessa anche alla CPU.
 RET
Ha lo stesso effetto di M2, ma non interrompe un eventuale funzionamento continuo
G64. RET deve trovarsi in un blocco a sé stante e non viene emessa alla CPU.
Nel sottoprogramma possono essere modificate funzioni G modali o parametri che ven-
gono utilizzati anche nel programma richiamante (ad es. G90 in G91). Verificare che una
volta ritornati al programma richiamante vengano ripristinate le impostazioni delle funzioni
modali e dei parametri R richieste dal proseguimento oppure utilizzare l’istruzione SAVE
per le funzioni G modali.

Ripetizioni del programma P...

Se un sottoprogramma deve essere eseguito più volte consecutivamente è possibile pro-
grammare nel blocco di richiamo, dopo il nome del sottoprogramma e sotto l’indirizzo P, il
numero di ripetizioni desiderate. Sono possibili fino a 9999 ripetizioni (P1 ... P9999).
In caso di un solo ciclo non è necessario programmare P.
Esempio:
N10 L123 P3 ; Richiamo di L123 con 3 ripetizioni
...
N420 L567 ; Richiamo di L567 con 1 ripetizione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-149

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.30 Sottoprogrammi asincroni (ASUP)

Introduzione
I sottoprogrammi asincroni sono sottoprogrammi speciali che vengono avviati da eventi
(segnali) del processo di lavorazione. In questo caso, il blocco CN in elaborazione viene
interrotto. Successivamente è possibile proseguire il programma CN dalla posizione di
interruzione.
L’FM 357-2 dispone di 8 ingressi on-board (ingressi 0 ... 7) che generano un’interruzione
del programma in corso e consentono lo start di una routine di interrupt (ASUP).
Inoltre è possibile avviare un ASUP dalla CPU. È possibile solo l’interrupt n. 8.

Programmazione di ASUP
PROC NAME SAVE

PROC ; definizione di un ASUP

NAME ; nome dell’ASUP
SAVE ; ripristinare la posizione di interruzione e lo stato
; attuale della lavorazione
REPOSL ; riposizionamento sul punto di interruzione nel
; programma principale/sottoprogramma

Programmazione del richiamo

SETINT(n) PRIO=1 NAME

SETINT(n) ; assegnazione di un ingresso digitale/n. di interrupt (n = 1...8/8)

; n = 1...8 cosrrisponde agli ingressi HW 0...7
PRIO = m ; definizione della priorità (m = 1...128, 1 è la priorità più elevata)
NAME ; nome dell’ASUP
DISABLE(n) ; disattivare l’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
ENABLE(n) ; attivare l’ASUP (n = n. dell’ingresso digitale)
CLRINT(n) ; cancellazione dell’assegnazione dell’ingresso digitale al
; programma CN

10-150 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

PROC
Con PROC viene definito il nome di un ASUP. L’ASUP va scritto come un sottopro-
gramma.
Esempio:
PROC ABHEB_Z ; nome del sottoprogramma ABHEB_Z
N10 G0 Z200 ; blocchi CN
...
N20 M02 ; fine del sottoprogramma

SAVE
Se nella definizione dell’ASUP è stato utilizzato il comando SAVE, la posizione di interru-
zione degli assi viene registrata automaticamente.
Lo stato attuale, funzioni G autoretentive e spostamenti origine del programma CN inter-
rotto ritornano attivi, non appena l’ASUP viene ultimato.
Questo consente di continuare il programma dalla posizione di interruzione.
Esempio:
PROC ABHEB_Z SAVE ; con SAVE viene memorizzato lo stato attuale della
; lavorazione
N10 G0 Z200 ; blocchi CN
...
N20 M02 ; viene ripristinato lo stato della lavorazione memorizzato.

REPOSL
La funzione è disponibile solo per l’FM 357-2 LX, H.
Se si desidera riposizionare sul punto di interruzione è necessario programmare
REPOSL a termine dell’ASUP.
Esempio:
PROC ABHEB_Z SAVE
...
N20 REPOSL M02 ; riposizionare sul punto di interruzione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-151

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

SETINT(n)
Con questa istruzione si definisce la relazione tra ingresso e ASUP, ossia quale ingresso
avvia quale ASUP. Con questa istruzione un normale sottoprogramma diventa un ASUP.
Se ad un ingresso occupato viene abbinato un nuovo ASUP l’assegnazione precedente
viene annullata automaticamente.
Esempio:
N20 SETINT(3) PRIO=1 ABHEB_Z ; ”ABHEB_Z” assegnato all’ingresso 3
...

PRIO
Se nel proprio programma CN sono previste più istruzioni SETINT è necessario suddivi-
dere gli ASUP in funzione della priorità con cui devono essere elaborati. PRIO =1 ha la
priorità più elevata.
Gli ASUP vengono elaborati in successione, a seconda della loro priorità, se sono
presenti più ingressi contemporaneamente.
Se durante l’esecuzione di un ASUP intervengono altri segnali, gli ASUP relativi vengono
eseguiti a termine dell’ASUP in corso ed in funzione della loro priorità.
Esempio:
N20 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z ; ”ABHEB_Z” con priorità 2
...

DISABLE(n) / ENABLE(n)
Utilizzando il comando DISABLE è possibile proteggere determinate sezioni di program-
ma da eventuali interruzioni. L’assegnazione creata con SETINT resta attiva, viene solo
ignorato il fronte 0/1 del segnale di interrupt. Con il comando ENABLE è possibile reset-
tare nuovamente il comando DISABLE. L’ASUP viene eseguito solo al successivo fronte
0/1 del segnale di interrupt.
Esempio:
N20 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z ;
N30 ... ; ASUP ABHEB_Z possibile
N40 ...
N50 DISABLE(3)
N60 ... ; ASUP ABHEB_Z bloccato
N70 ...
N80 ENABLE(3)
N90 ... ; ASUP ABHEB_Z possibile
...

10-152 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

CLRINT(n)
Con questa istruzione o con la fine programma viene cancellata l’assegnazione dell’in-
gresso al sottoprogramma ASUP.
Esempio:
N10 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z
N20 SETINT(4) PRIO=1 ABHEB_X ;
N30 ... ; ASUP ABHEB_Z possibile
N40 ...
N50 CLRINT(3)
N60 ... ; ASUP ABHEB_Z cancellato
N70 M02 ; ASUP ABHEB_X cancellato

Livelli di programma
In totale sono disponibili 12 livelli di programmi. In funzione del numero di livelli richiesti
dagli ASUP restano a disposizione del programmatore CN i livelli rimanenti.
Dei 12 livelli di programma quattro dovrebbero essere riservati alla esecuzione di ASUP.

Sequenza
La figura seguente riporta la sequenza schematica dell’elaborazione di un ASUP.

Programma principale/sottoprogramma ASUP

%100
abbinamento tra un evento ed una
N10 SETINT ... routine e ”attivazione”
N20 ...
blocco in ese- N30 ... ABHEB_Z
cuzione
N40 ... evento
(commutazione N10 R1=34 ...
N50 ... dell’ingresso)
N20 X...Y...
N60 ...
N70 ...
N80 ... M17
N90 ...
N100 ...
N110 ... ritorno possibile
N120 M30

Figura 10-61 Esecuzione di un ASUP

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-153

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.31 Attivazione dei dati della macchina (NEWCONF)

Proprietà
Con l’istruzione NEWCONF vengono attivati i dati macchina del grado di efficacia
NEW_CONFIG.
Durante l’esecuzione della funzione NEWCONF avviene uno stop avanzamento implicito.
L’istruzione deve essere impiegata in relazione alla modifica di dati macchina mediante il
programma CN.

Programmazione
NEWCONF ; Attivare i dati macchina del grado di efficacia NEW_CONFIG
Nel tool “Parametri”, settore dati della macchina, nella tabella viene visualizzato anche il
grado di efficacia dei dati macchina.
Esempio:
N10 ...
N20 $MA_MAX_AX_ACCEL[1]=2 ; Accelerazione max. del 1. asse
N30 NEWCONF

10-154 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.32 Azioni sincrone

Introduzione
Con le azioni sincrone l’utente ha la possibilità di attivare indipendentemente dalla elabo-
razione dei blocchi delle azioni durante l’esecuzione del blocco. Con una condizione è
possibile definire il punto di intervento. Le azioni sincrone vengono eseguite con il clock
dell’interpolatore (clock IPO).
Le prestazioni di questa funzione sono aumentate notevolmente rispetto al SW versione
1.2.

Programmazione
Un’azione sincrona è composta dai seguenti elementi:
 numero ID (validità)
 durata dell’azione; condizione
 azione

[Numero ID (validità)] [Durata dell’azione; condizione] azioni DO

[...] Utilizzo all’occorrenza

Figura 10-62 Struttura delle azioni sincrone al movimento

Sono disponibili fino a 320 elementi di memoria. Un’azione sincrona richiede almeno 4 di
questi elementi.
Un’azione sincrona deve essere programmata da sola in un blocco ed è efficace a par-
tire dal successivo blocco attivo (ad es. blocco con G01, G02, G04, emissioni di funzioni
ausiliarie).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-155

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Validità
Esistono le seguenti azioni sincrone:
 senza numero ID
Queste azioni sincrone sono efficaci solo nel successivo blocco CN eseguibile in auto-
matico.
 ID= n (azioni sincrone modali) n = 1 ... 255
Questa azione sincrona è attiva modalmente a partire dal successivo blocco esegui-
bile nel programma CN attivo. Con programmazione multipla dello stesso numero ID
la precedente azione sincrona viene sovrascritta.
 IDS = n (azione sincrona statica) n= 1 ... 255
Questa azione sincrona è attiva dal successivo blocco eseguibile; essa è modale su
tutto il programma CN e attiva in ogni modo operativo. Con programmazione multipla
dello stesso numero IDS la precedente azione sincrona viene sovrascritta.
Con Reset (AW-DB, “FMx”, DBX108.7+n) le azioni sincrone statiche vengono
cancellate.

Comportamento a fine programma

 senza numero ID e ID = n (azione sincrona modale) n = 1...255
Se con il fine programma un’azione è attiva, viene dato in uscita M2 e/o M30; la
condizione “programma in corso” rimane fino alla fine dell’azione.
Se è stato avviato un movimento MOV o POS da un’azione attiva, avviene la
segnalazione d’errore “Attendere: l’asse di posizionamento”.
 IDS = n (azione sincrona statica) n = 1...255
Con la fine del programma M2 e/o M30 e la condizione “Programma interrotto”,
vengono emessi indipendenti da un’azione attiva.

Comportamento in caso di Reset (AW-DB, “FMx”, DBX108.7+n)

 senza numero ID e ID = n (azione sincrona modale) n = 1...255
Queste azioni sincrone vengono cancellate.
 IDS = n (azione sincrona statica) n = 1...255
Queste azioni sincrone vengono resettate.

Sequenza
Le azioni sincrone modali e statiche vengono elaborate nella sequenza del loro numero
ID, ad es. ID=1 prima di ID=2. Dopo le azioni sincrone modali e statiche avviene
l’esecuzione di quelle con effetto blocco-blocco nello stesso ordine in cui sono state
programmate.

10-156 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Durata dell’azione
Queste istruzioni definiscono la frequenza con la quale viene interrogata la condizione e
le corrispondenti azioni.
 senza durata dell’azione
L’azione viene eseguita sempre ciclicamente.
 WHEN
Se la condizione è soddisfatta, l’azione viene eseguita una sola volta. In seguito
l’azione sincrona è terminata.
 WHENEVER
Fintantoché la condizione è soddisfatta, l’azione viene eseguita ciclicamente.
 FROM
Dal momento in cui la condizione è soddisfatta, l’azione viene eseguita
ciclicamente.
 EVERY
Ogni volta che risulta soddisfatta la condizione viene eseguita una volta.

Condizioni
L’esecuzione di una azione può essere fatta dipendere da una condizione (espressione
logica). Il controllo delle condizioni avviene con clock IPO.
Struttura di una condizione: Confronto <operatore booleano> confronto
Confronto: Espressione <operatore di confronto> espressione
Espressione: Operando <operatore > operando ....
Operatori booleani: ad es. NOT
Operatore di confronto: ad es. ==
Operando: variabile di sistema o valore
Variabile di sistema: ad es. $AA_IW [X] (valore istantaneo asse X)
L’elenco delle funzioni disponibili è riportato nelle tabelle 10-10 e 10-11.

Avvertenza
La parte sinistra di un confronto viene riletta ad ogni clock IPO.
La parte destra viene generata una sola volta nel momento della preparazione del
blocco.
Se si vuole leggere ciclicamente con il clock IPO anche la parte destra dell’equazione,
a monte della variabile di sistema, bisogna riportare un ulteriore carattere $.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-157

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio:
Confronto ciclico valore istantaneo dell’asse X con l’espressione che viene calcolata al
momento della preparazione del blocco:
N10 ... $AA_IW[X]>R5+100
Confronto valore istantaneo ciclico dell’asse X con valore istantaneo ciclico dell’asse Y:
N10 ... $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y]
Combinazione logica con confronto:
N10 ... ($AA_IW[X]>100) OR ($AA_IW[X]<COS ($$AA_IW[Y]))
Per ulteriori dettagli vedi operazioni di calcolo nelle azioni sincrone.

Azione DO
Con condizione soddisfatta vengono eseguite le azioni che seguono DO
Nella parte di azione possono anche essere lette e scritte le variabili di sistema.
Esempio:
Scrivere il valore dal MERKER 1 all’uscita digitale 11:
... DO $A_OUT[11]=$AC_MARKER[1]
Variare la velocità dell’asse X in funzione della posizione istantanea dell’asse Y:
... DO $AA_OVR[X]=$R10*$AA_IM[Y]–$R11

CANCEL(n)
Con questa istruzione è possibile cancellare le azioni sincrone modali o statiche.
Un’azione già attiva viene ancora eseguita (ad es. posizionamento). CANCEL( ) è una
normale istruzione e non può essere scritta come azione.
La variabile di sistema $P_ACTID[n] fornisce lo stato (attivo/non attivo) di un’azione sin-
crona; n definisce il n. ID.

10-158 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Azioni nell’ambito delle azioni sincrone

In generale
Azioni che vengono avviate in azioni sincrone, devono terminare anche come azioni
sincrone. Nel caso contrario, Funzioni, che sono state avviate nel blocco CN, terminare
anche nel blocco CN.
Esempio:

N10 TRAILON(Y,X)
N20 WHEN TRUE DO TRAILON(Z,A)
N30 H22
...
;corretto:
N100 TRAILOF (Y,X)
N110 WHEN TRUE DO TRAILOF(Z,A)
N120 M21
...
;errato:
N100 TRAILOF(Z,A)
N110 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N120 M21
Funzioni M ed H
In un blocco di lavorazione possono essere emesse al massimo 5 funzioni M e 3 funzioni
H come comandi sincroni.
Se la condizione è soddisfatta le funzioni ausiliarie vengono immediatamente emesse alla
CPU nello stesso clock IPO. L’istante dell’emissione definito tramite dati macchina non è
attivo.
La conferma di una funzione da parte della CPU avviene al termine del completo ciclo
utente della CPU. Il cambio blocco non viene influenzato dalla conferma.
Una funzione ausiliaria non può essere emessa ciclicamente, pertanto essa può essere
programmata solo con la parola ”WHEN” opp ”EVERY” oppure con validità blocco-
blocco.
Non sono ammessi comandi M predefiniti.
Esempio: Emissione di funzioni M dipendente da una posizione istantanea.
N10 WHEN $AA_IW[X]>100 DO M70 M72
N15 G1 X200 F5000
Quando il valore istantaneo dell’asse X nel SCP è maggiore di 100 vengono emesse una
volta le funzioni M70 ed M72.
RDISABLE Blocco lettura programmato
Questa istruzione interrompe l’ulteriore elaborazione dei blocchi quando la corrispon-
dente condizione è soddisfatta. Vengono elaborate solo le azioni sincrone al movimento
programmate, la preparazione dei blocchi successivi non viene interrotta.
Se la condizione per l’istruzione RDISABLE non è più soddisfatta, il blocco lettura viene
rimosso. All’inizio del blocco con RDISABLE viene generato un arresto preciso, indipen-
dentemente che il blocco lettura sia attivo oppure non.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-159

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio: Avviamento programma veloce

N10 WHENEVER $A_IN[10]==FALSE DO RDISABLE
N15 G0 X100
Il blocco seguente N15 non viene elaborato fino a che non viene soddisfatta la condi-
zione per RDISABLE. Con il fronte 0/1 dell’ingresso digitale 10 viene abilitata l’elabora-
zione del blocco N15 e di quelli seguenti. A questo punto l’azione sincrona risulta ulti-
mata.
DELDTG Cancellaz. perc. residuo con stop preelaborazione assi interpolati
DELDTG(Asse) Cancellazione percorso residuo con stop preelaborazione assi di
posizionamento
L’istruzione DELDTG comporta uno stop preelaborazione del successivo blocco attivo.
Se la condizione per DELDTG è soddisfatta si ha la cancellazione del percorso residuo
quindi lo stop preelaborazione viene rimosso.
Le funzioni come funzionamento continuo oppure raccordo d’angolo non sono possibili
oppure vengono interrotte.
Nelle variabili di sistema $AC_DELT opp. $AA_DEL [Asse] è possibile leggere a fine
blocco il percorso residuo di interpolazione oppure assiale se è stata eseguita la cancella-
zione del percorso residuo.
DELDTG e DELDTG (Asse) possono essere programmate solo con le istruzioni ”WHEN”
opp. ”EVERY” e sono attive blocco per blocco (senza numero ID).
Esempio: Cancellazione del percorso residuo in funzione della posizione istanta-
nea degli assi Y e X
N10 G0 X0 Y100
N20 WHEN $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y] DO DELDTG(X)
N30 POS[X]=100 FA[X]=5000 POS[Y]=0 FA[X]=5000
I valori istantanei dell’asse X e Y vengono letti e valutati ciclicamente con il clock IPO.
Se il valore istantaneo dell’asse X diventa maggiore di quello dell’asse Y si ha l’arresto
dell’asse X e la cancellazione del percorso residuo in questo asse.
POS[Asse] Movimento di posizionamento nella posizione definita
MOV[Asse] Movimento di posizionamento senza posizione definita
Con queste azioni è possibile posizionare gli assi in forma asincrona rispetto al pro-
gramma CN. Il movimento di posizionamento da parte sua non influisce sul programma
CN.
Il movimento contemporaneo di un asse da programma CN e da azioni sincrone non è
ammesso. In successione temporale questo è possibile; però possono subentrare dei
tempi morti nel cambio dell’asse.
L’avanzamento asse per asse va programmato con FA[Asse].
I finecorsa software attivi sono efficaci. Le limitazioni del campo di lavoro attivate tramite
programma CN (WALIMON/WALIMOFF) non sono attive.

10-160 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

POS[Asse] = posizione
L’asse muove su una posizione di arrivo preimpostata. L’indicazione della posizione di
arrivo avviene in forma assoluta o relativa (vedi par. 10.2.3).
Durante il movimento è possibile preimpostare al volo una nuova posizione.
Gli spostamenti origine e le correzioni utensile attivi vengono tenuti in considerazione.
Prima di POS [asse] per il consenso dell’asse bisogna programmare una volta WAITP
(asse).
Esempio: impostazione al volo di una nuova posizione di arrivo.
N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000
N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200
Quando l’ingresso digitale 9 commuta da 0 a 1 avviare il movimento di posizionamento
dell’asse Y sulla posizione di arrivo 100. Se l’ingresso 10 commuta da 0 a 1 viene fornita
al volo una nuova posizione di arrivo 200 per l’asse Y.
MOV[Asse] = valore
Un asse viene mosso senza fine nella direzione programmata. È possibile impostare al
volo una posizione di arrivo oppure arrestare l’asse.
Valore = 1: Movimento dell’asse in direzione positiva
Valore = –1: Movimento dell’asse in direzione negativa
Valore = 0: Arrestare il movimento dell’asse
MOV [asse] può essere utilizzato solo per l’asse:
 che viene mosso con MOV [asse] = 1/–1 opp. POS[asse] = …
 oppure che viene abilitato con WAITP (asse).
Esempio: Cambio al volo tra MOV e POS
N10 ID=1 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 WHEN $A_IN[10] == 1 DO POS[X]=100
L’asse X inizia a muovere in direzione positiva (ID=1). Se l’ingresso 10 commuta a 1, si
ha il posizionamento alla quota 100. Queste azioni vengono eseguite solo una volta.
PRESETON (MA, IW) Preset valore istantaneo
MA – Asse di macchina
IW – valore istantaneo
Con PRESETON è possibile ridefinire il punto zero del controllo numerico nel sistema di
coordinate di macchina ; ciò vale a dire che alla posizione attuale dell’asse viene
abbinato un nuovo valore. Questa funzione è possibile anche durante il movimento.
PRESETON dalle azioni sincrone è possibile per:
 assi che vengono posizionati con azioni sincrone (POS, MOV)
 assi rotanti con modulo che vengono posizionati da programma CN

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-161

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio: Preset valore istantaneo durante il movimento

N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=2000
N20 ID=1 EVERY ($A_IN[10]==TRUE) AND ($AA_STAT[X]==1)
DO $AC_PARAM[1]=$AA_IW[X]+5 PRESETON(X1, $AC_PARAM[1])
Con il fronte 0/1 dell’ingresso digitale 9 viene avviato il movimento di posizionamento
dell’asse X. Se l’asse X è in movimento e l’ingresso 10 commuta da 0 a 1, la posizione
istantanea attuale dell’asse X viene spostata ogni volta di + 5 mm.
ACC[Asse] ;Accelerazione programmabile
Con l’accelerazione programmabile è possibile modificare l’accelerazione dell’asse in
azione sincrona impostata attraverso la parametrizzazione. Anche il movimento deve es-
sere programmato in un’azione sincrona. Si attiva l’accelerazione attiva all’inizio del movi-
mento.
$AC_PATHACC ;Accelerazione programmabile per eventi esterni
Se l’accelerazione è stata ridotta con ACC, questo può causare lunghi percorsi di frenata
in caso [Link]. di eventi esterni come Stop o Override = 0. La variabile di sistema $AC_PA-
THACC permette l’aumento dell’accelerazione durante le procedure di frenata e/o accele-
razione, causati da eventi esterni in azioni sincrone.
Valori bassi a confronto dell’accelerazione attiva vengono ignorati.
Il valore massimo è limitato al doppio dell’acceleramento dell’asse.
Sottoprogramma come azione
La funzione è disponibile per l’FM 357-2LX.
Nell’azione sincrona statica o modale è possibile richiamare come azione un sottopro-
gramma. Nel sottoprogramma è possibile programmare, però, solo quelle funzioni che
sono consentite come azioni singole. È possibile avviare e tenere attivi più sottopro-
grammi contemporaneamente.
I blocchi vengono elaborati in sequenza con il clock IPO. Le azioni singole, ad es.
l’impostazione di un ingresso digitale, richiedono un clock IPO, mentre i movimenti di
posizionamento richiedono più clock IPO. Per ogni blocco è possibile programmare un
solo movimento dell’asse.
Un sottoprogramma, una volta avviato, viene elaborato indipendentemente dalla rispet-
tiva condizione. Dopo fine programma il programma può essere riavviato se è soddisfatta
la condizione.

10-162 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Esempio: Più movimenti di posizionamento nei sottoprogrammi.

ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Ogni qualvolta l’ingresso 9 commuta da 0 a 1 viene avviato il sottoprogramma POS_X
(ID=1). Raggiungendo la posizione uguale o superiore a 100 dell’asse X viene avviata
POX_Y (ID=2). Se la distanza tra X e Y diventa inferiore a 20 (distanza di sicurezza)
ID=3 riduce al 50% l’avanzamento dell’asse Y.
TRAILON (asse trascinato, asse pilota, fatt. di accoppiam.) ; inserire il trascinamento
TRAILOF (asse trascinato, asse pilota) ; disinserire il trascinamento
All’inserzione della funzione di trascinamento l’asse pilota può essere in movimento.
L’asse trascinato, in questo caso, viene accelerato alla velocità di riferimento.
Il passaggio tra un movimento di posizionamento ed il movimento conseguente all’accop-
piamento dell’asse può essere realizzato al volo. Premessa è che ambedue i movimenti
siano azioni di azioni sincrone.
Dettagli sulla funzione di trascinamento sono riportati al par. 9.16.1.
Esempio: Attivare/disattivare al volo un trascinamento
N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100
N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50
N40 ID=4 EVERY $AA_IW[X]>200)AND( $AA_COUP_ACT[Y]==0) DO POS[Y]=0
N50 ID=5 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF (Y, X)
N60 ID=6 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)
...
L’asse X (nastro trasportatore) muove come asse senza fine in direzione positiva. Un
sensore sull’ingresso digitale 9 commuta se viene riconosciuto un pezzo sul nastro tras-
portatore. Di conseguenza la posizione dell’asse X viene settata a 0 (ID=6). Raggiun-
gendo la posizione X100 riferita al nuovo punto zero, l’asse Y viene accoppiato all’asse X
mentre l’asse Z muove sulla posizione di presa 0 (ID=2). L’asse Z muove con l’asse Y in
parallelo all’asse X. Una volta che il pezzo è nella pinza, l’ingresso 10 commuta a 1,
quindi l’asse Z viene posizionato su 50 (ID=3). Alla posizione X200 l’accoppiamento
viene ultimato (ID=5) e l’asse Y viene riposizionato su 0 (ID=4).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-163

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Nota:
Per poter movimentare nuovamente un’asse accoppiata in azione sincrona nel pro-
gramma CN, si deve richiamare prima la funzione TRAILOF.
Si deve essere sicuri che TRAILOF è stato eseguito prima di richiedere l’asse in que-
stione.
Nel prossimo esempio questo non è il caso:
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y, X)
N60 Y100
In questo caso l’asse non viene liberata in tempo perchè l’azione sincrona, attiva a blocco
con TRAILOF è sincronamente attiva con N60.
Per evitare questa situazione si deve procedere come segue:
...
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(X, Y)
N55 WAITP(Y)
N60 Y100

LEADON (asse a seg., asse pilota, tabella di curva) ; Inserimento dell’accoppiam.

LEADOF (asse a seguire, asse pilota) ; Disinserzione dell’accoppiam.
L’inserimento e la disinserzione dell’accoppiamento valore pilota da azioni sincrone
avviene indipendentemente dal programma CN pertanto non è legato ai limiti del blocco.
Con un procedimento di sincronizzazione (vedi par. 9.16.3) il controllo numerico stabilisce
l’accoppiamento.
È possibile passare al volo tra movimento di posizionamento e movimento avviato
dall’accoppiamento da azioni sincrone.
La relazione definita nella tabella tra valore pilota e valore a seguire può essere utilizzata
per calcoli nella parte del condizioni e dell’azione.
Dettagli sulla funzione ”Accoppiamento al valore pilota” sono riportati al par. 9.16.3.
CTABDEF() ; Inizio della definizione della tabella
CTABEND() ; Fine della definizione della tabella
CTAB() ; Leggere il valore a seguire rispetto ad un valore pilota
CTABINV() ; Leggere il valore pilota rispetto ad un valore a seguire
La variabile di sistema $AA_SYNCH [Asse] fornisce lo stato di sincronizzazione dell’asse
a seguire.
Esempio: Vedi MEAWA
MEAWA[Asse]=(modo, evento di trigger_ 1...4) ; Misura asse per asse senza
; cancellaz. del percorso residuo
La funzione è disponibile per l’FM 357-2LX.
Dettagli sulla programmazione e sulla funzione di misura sono riportati al par. 10.10
e 9.17.
Mentre la funzione di misura nel programma CN è limitata ad un blocco, la funzione di
misura da azioni sincrone può essere inserita e disinserita liberamente. Con le azioni
sincrone statiche è possibile eseguire delle misure, ad es., anche nel modo operativo
JOG.

10-164 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Per ogni asse è consentito un solo ordine di misura. Un ordine di misura avviato dal
programma CN non può essere influenzato da azioni sincrone.
Il risultato della misura viene inserito in variabili di sistema.
$AA_MM1...4[Asse] ; valore di misura del segnale di trigger 1...4 nel
; sistema di coordinate di macchina.
Esempio: accoppiamento del valore pilota e misure con azioni sincrone
N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ; inizio della tabella
N20 G1 X0 Y0 ; punto di partenza: LW 0, FW 0
N30 X20 Y10 ; LW 0...20 , FW 0...10
N40 X40 Y40 ; LW 20...40 , FW 10...40
N50 X60 Y70 ; LW 40...60 , FW 40...70
N60 X80 Y80 ; LW 60...80 , FW 70...80
N70 CTABEND ; fine della tabella
; LW – valore pilota, FW – valore a seguire
N80 $AC_PARAM[1]=0 ; PRESETON valore asse Y
N90 $AC_MARKER[1]=0 ; merker
; accoppiamento del valore pilota
N100 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=10000 PRESTON(X1,–20)
N110 ID=1 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO PRESETON(X1,–20)
N120 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=0 DO LEADON(Y,X,1)
N130 ID=3 EVERY $AA_IW[X]>=80 DO LEADOF(Y,X)
PRESETON(Y1,$AC_PARAM[1]) M50
; misura
N150 ID=4 EVERY ($AA_MEAACT[Y]==0)AND($AC_MARKER[1]==1)
DO $AC_MARKER[1]=0 $AC_PARAM[1]=50–$AA_MM1[Y]
N140 ID=5 EVERY $AC_MARKER[1]==0
DO MEAWA[Y]=(2,1) $AC_MARKER[1]=1
L’asse X muove in continuo un nastro trasportatore. Il valore istantaneo alla posi-
zione 100 viene resettato ciclicamente a – 20 (ID=1).
Nel campo tra X0 e X80 è inserito l’accoppiamento del valore pilota (ID=2 e ID=3).
L’asse a seguire Y muove in base alla tabella definita in N10...N70.
L’asse Y trasporta una pellicola nella quale deve essere sigillato il pezzo proveniente dal
nastro trasportatore sulla posizione Y80. M50 (ID=3) avvia il ciclo di sigillatura, coman-
dato dalla CPU.
Sulla pellicola sono presenti dei marchi a pressione che, tramite un sensore, generano la
misura in Y (ID=5).
La differenza tra valore di misura e posizione attesa dal marchio a pressione (Y50) viene
tenuta in considerazione al reset della posizione istantanea dell’asse Y (ID=3).
Per compiti di trasporto veloci l’asse X dovrebbe essere un asse modulo. Il preset duran-
te il movimento, eseguito nel clock IPO (ID=1) potrebbe essere escluso.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-165

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

LOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; bloccare l’azione sincrona

UNLOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; abilitare l’azione sincrona
RESET (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; resettare l’azione sincrona
Con LOCK viene bloccata un’azione sincrona. Un’azione in esecuzione oppure un blocco
attivo nel sottoprogramma vengono portati a termine.
UNLOCK rimuove il blocco, le corrispondenti azioni vengono eseguite in base alle
condizioni.
RESET cancella un’azione sincrona. L’azione oppure il sottoprogramma vengono inter-
rotti. L’azione sincrona, in seguito, viene considerata come se fosse stata riprogrammata.
Con i segnali d’interconnessione ”Blocco azioni sincrone” la CPU può bloccare le azioni
sincrone n. ID 1 ... n. ID 8:
 AW-DB, “FMx”, DBX580.0...7 per il canale 1
 AW-DB, “FMx”, DBX586.0...7 per il canale 2
 AW-DB, “FMx”, DBX592.0...7 per il canale 3
 AW-DB, “FMx”, DBX598.0...7 per il canale 4

Variabile timer $AC_TIMER[n]

La variabile di sistema $AC_TIMER[n] consente l’avvio di azioni dopo un tempo di attesa
definito. Sono disponibili 32 variabili timer (indice da 1 a 32). Le variabili timer sono di tipo
REAL, l’unità di misura sono i secondi.
Azzeramento e avvio timer
Un timer viene azzerato e avviato assegnando un valore iniziale maggiore o uguale a 0.
Arresto del timer
Un timer viene arrestato assegnando –1.
Con fine programma o reset il timer viene arrestato e azzerato.
Lettura del timer
Il valore temporale corrente può essere letto con il timer in azione o fermo.
Dopo l’arresto del timer rimane visualizzato l’ultimo valore temporale memorizzato che
può ancora essere letto.
Esempio:
0.7 secondi dopo l’impostazione dell’ingresso digitale 5, l’asse X dovrebbe muovere in
posizione 100.

WHEN $A_IN[5]==TRUE DO $AC_TIMER[1]=0 ; azzeramento e avvio timer

WHEN $AC_TIMER[1] >=0.7 DO POS[X]=100 $AC_TIMER[1]=–1
; avvio POS e arresto timer

10-166 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Operazioni di calcolo nelle azioni sincrone

Nelle azioni sincrone, nella parte della condizione e dell’istruzione, è possibile eseguire
complesse operazioni di calcolo (vedi tabelle 10-10 e 10-11).
I calcoli vengono eseguiti con il clock IPO. Ogni operando occupa un elemento. La varia-
bile di sistema $AC_SYNA_MEM fornisce il numero degli elementi liberi ; sono disponibili
al massimo 320 elementi.
Nell’ambito di un’espressione possono essere utilizzate solo variabili di sistema dello
stesso tipo di dati. Non viene eseguita una trasformazione tipo implicita.
Esempio:
DO $R12 = $AC_PARAM[1] ; consente REAL, REAL
DO $R12 = $AC_MARKER[2] ; non consente REAL, INT
Le parentesi per l’espressione sono consentite, vale la regola moltiplicazione e divisione
prima di addizione e sottrazione. Le variabili di sistema possono essere utilizzate come
indice.

Conversione tipo
Per la conversione tipo REAL verso INT e viceversa, possono essere utilizzati i seguenti
comandi:
INT RTOI (REAL) ; Conversione da REAL a INT
REAL ITOR (INT) ; Conversione da INT a REAL
Esempio:
$R10 = 1234.567
WHEN TRUE DO $AC_MARKER[1] = RTOI($R10) ; $AC_MARKER[1]=1234

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-167

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Per le azioni sincrone possono essere utilizzati i seguenti operatori.

Tabella 10-10 Operatori nelle azioni sincrone

Operatore Significato
Operazioni fondamentali
+ Addizione
– Sottrazione
* Moltiplicazione
/ Divisione
Funzioni
SIN() Seno
COS() Coseno
TAN() Tangente
SQRT() Radice quadrata
POT() Quadrato
ABS() Valore
TRUNC() Parte intera
Operatori di confronto
== Uguale
<> Diverso
> Maggiore
< Minore
>= Maggiore o uguale
<= Minore o uguale
Operatori booleani
NOT NOT
AND AND
OR OR
XOR OR esclusivo
Operatori a bit
B_NOT Negazione a bit
B_AND AND a bit
B_OR OR a bit
B_XOR OR esclusivo a bit

10-168 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Per le azioni sincrone possono essere utilizzate le seguenti variabili di sistema.

Tabella 10-11 Variabili di sistema

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
Variabili utente
$Rn Param. di calcolo nella memoria statica l/s l/s REAL
$AC_MARKER[n] Variabile merker, contatore l/s l/s INT
n = 0...7
$AC_PARAM[n] Parametro di calcolo nella memoria dinam- l/s l/s REAL
n = 0...49 ica
Ingressi/uscite digitali
$A_IN[n] Ingresso digitale l l BOOL
$A_OUT[n] Uscita digitale l/s l/s BOOL
$A_INA[n] Ingresso analogico l l REAL
$A_OUTA[n] Uscita analogica l/s l/s REAL
Zeiten
$A_YEAR Data attuale: anno l l INT
$A_MONTH Data attuale: mese l l INT
$A_DAY Data attuale: giorno l l INT
$A_HOUR Data attuale: ora l l INT
$A_MINUTE Data attuale: minuto l l INT
$A_SECOND Data attuale: secondo l l INT
$A_MSECOND Data attuale: millisecondo l l INT
$AC_TIME Tempo dall’inizio blocco in secondi l l REAL
$AC_TIMEC Tempo dall’inizio blocco in clock l l REAL
dell’interpolatore
$AC_TIMER[n] Variabile timer; numero n delle variabili timer l/s l/s REAL
(1...32)
Misure
$AA_MEAACT[Asse] Stato misura assiale l l BOOL
0: ord. di mis. per l’asse ultimato/non attivo
1: Ordine di misura per l’asse attivo
$AC_MEA[n] Stato ordine di misura (MEAS, MEAW) l INT
0: ordine di misura non eseguito
n: tastatore 1 opp. 2 1: ordine di misura eseguito
$A_PROBE[n] Stato del tastatore di misura l l BOOL
0: tastatore non azionato
n: tastatore 1 opp. 2 1: tastatore azionato
$AA_MM[Asse] Valore di misura nel SCM con MEAS l l REAL
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-169

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-11 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$AA_MW[Asse] Valore di misura nel SCP con MEAS l l REAL
$AA_MMi[Asse] Valore di misura nel SCM con MEASA l l REAL
i: evento di trigger 1...4
$AA_MWi[Asse] Valore di misura nel SCP con MEASA l l REAL
i: evento di trigger 1...4
$VA_IM[Asse] Val. ist. misurato dell’encoder nel SCM l l REAL
$AA_ENC_ACTIVE[Asse] Validità dei valori istant. dell’encoder l l BOOL
Movimento su riscontro fisso
$AA_FXS[Asse] Stato per il mov. su riscontro fisso l l INT
0: l’asse non è sul riscontro fisso
1: l’asse ha raggiunto il riscontro
fisso (asse all’interno della
finestra di sorveglianza)
2: raggiungimento del riscontro fisso
fallito (l’asse non è contro il riscontro
fisso)
Percorsi interpolati
$AC_PATHN Parametro vettoriale normalizzato l REAL
(0: inizio blocco, 1: fine blocco)
$AC_PLTBB Perc. interp. dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_PLTEB Perc. interp. fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DTBW Distanza dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AC_DTBB Distanza dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AC_DTEW Distanza dalla fine blocco nel SCP l REAL
$AC_DTEB Distanza dalla fine blocco nel SCM l REAL
$AC_DELT Perc. res. int. dopo DELDTG nel SCP l l REAL
Percorsi assiali (validi per assi di posizionamento ed assi sincroni)
$AA_DTBW[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCP l REAL
$AA_DTBB[Asse] Perc. assiale dall’inizio blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEB[Asse] Perc. ass. fino a fine blocco nel SCM l REAL
$AA_DTEW[Asse] Percorso assiale fino a fine blocco nel SCP l REAL
$AA_DELT[Asse] Percorso residuo dopo DELDTG nel SCP l l REAL
Posizioni
$AA_IW[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel SCP l l REAL
$AA_IM[Asse] Posizione istantanea dell’asse nel SCM l l REAL
(riferimento dell’IPO)
Finecorsa software
$AA_SOFTENDP[X] Finecorsa software, direzione positiva l REAL
l= leggere, s= scrivere

10-170 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-11 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$AA_SOFTENDN[X] Finecorsa software, direzione negativo l REAL
Pendolamento
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 1 l l REAL
VERSE_POS1[Asse]
$SA_OSCILL_RE- Posizione del punto di inversione 2 l l REAL
VERSE_POS2[Asse]
Velocità vettoriali
$AC_VACTB Velocità vettoriale nel SCM l REAL
$AC_VACTW Velocità vettoriale nel SCP l REAL
$AC_VC Override vettoriale addizionale (deve essere l/s REAL
riscritto in ogni clock IPO, altrimenti il valore
ritorna al 0)
$AC_OVR Fattore per l’override vettoriale (deve essere l/s REAL
riscritto in ogni clock IPO, altrimenti il valore
ritorna al 100%)
Velocità assiali (valida per assi di posizionamento)
$AA_VACTB[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCM l REAL
$AA_VACTW[Asse] Velocità dell’asse impostata nel SCP l REAL
$VA_VACTM[Asse] Velocità dell’asse istantanea nel SCM l REAL
$AA_VC[Asse] Override assiale addizionale l/s REAL
$AA_OVR[Asse] Fattore per l’override assiale (deve essere l/s REAL
riscritto in ogni clock IPO, altrimenti il valore
ritorna al 100%)
Accelerazione
$AC_PATHACC Accelerazione programmabile per eventi l/s l/s REAL
esterni
Accoppiamento con il valore pilota
$AA_LEAD_SP[Asse] Posizione valore pilota simulato l l/s REAL
$AA_LEAD_SV[Asse] Velocità valore pilota simulato l l/s REAL
$AA_LEAD_P[Asse] Posizione istantanea valore pilota l l REAL
(corrisponde al valore reale del trasduttore)
$AA_LEAD_V[Asse] Velocità istantanea valore pilota l l REAL
$AA_LEAD_P_TURN[Asse] Posizione modulo l l REAL
$AA_SYNC[Asse] Stato di accoppiam. dell’asse a seguire l l INT
0: nessun sincronismo
1: corsa sincrona, grossolana
2: corsa sincrona, fine
3: corsa sincrona, grossolana e fine
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-171

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-11 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$AA_IN_SYNC[asse] Ciclo di sincronizzazione dell’asse succes- l l INT
sivo
0: nessuna sincronizzazione
1: sincronizzazione in corso
$AA_COUP_ACT[Asse] Tipo di accoppiamento dell’asse slave l l INT
0: non accoppiato
3: l’asse viene seguito in senso tangenziale
4: riserva
8: asse trascinato
16: asse per valore pilota
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse pilota l/s REAL
SET_IN_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_IN_POS Fattore di scala per la posizione dell’asse l/s REAL
[FA] pilota
$SA_LEAD_OFF- Offset per la posizione dell’asse a seguire l/s REAL
SET_OUT_POS[FA]
$SA_LEAD_SCALE_ Fattore di scala per la posizione dell’asse a l/s REAL
OUT_POS[FA] seguire
$P_CTABDEF Sezione di programma per la definizione l BOOL
della tabella
0: ness. definiz. per la tabella di curve
1: definizione per la tabella
Movimento sovrapposto
$AA_OFF[Asse] Movimento sovrapposto l/s REAL
$AA_OFF_VAL[Asse] Somma di percorso del movimento sovrap- l l REAL
posto
$AA_OFF_LIMIT[Asse] Limite per il movimento sovrapposto l l INT
0: non raggiunto
1: raggiunto in direzione positiva
2: raggiunto in direzione negativa
Variabili della CPU (AW-DB “FMx”, DBW22 e DBW34)
$A_DBW[0] Parola dati dalla CPU, l’FM può leggere l INT
$A_DBW[2] Parola dati alla CPU, l’FM può scrivere s
(utilizzabile liberamente dall’utente)
Trace
$AA_SCTRACE[Asse] Generazione di un evento IPO l/s l/s BOOL
(evento di trigger)
l= leggere, s= scrivere

10-172 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-11 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
Stati
$AC_STAT Stato attuale dell’FM l INT
0: reset
1: sospeso
2: attivo
$AC_PROG Stato attuale del programma CN l INT
1: programma arrestato/interrotto
0: programma reset
2: programma in corso
3: programma in attesa
$AC_IPO_BUF Numero dei blocchi preelaborati l l INT
$AC_SYNA_MEM Numero degli elementi liberi per le azioni l l INT
sincrone
$AA_STAT[Asse] Stato dell’asse l INT
0: nessuno stato disponibile
1: movimento attivo
2: l’asse ha raggiunto la fine IPO
3: asse in posiz. (soglia grossolana)
4: asse in posizione (soglia fine)
$AA_TYP[Asse] Tipo di asse l l INT
0: asse in un altro canale
1: asse canale
(movimento orbita o posizionamento)
2: asse neutro
3: asse CPU
4: asse di pendolamento
5: asse neutro, attualmente mosso in
digitazione
6: asse a seguire accoppiato al valore
pilota
7: trascinamento asse a seguire
8: asse di comando
(MOV, POS da azione sincrona)
$AA_FXS[Asse] Stato nel mov. su riscontro fisso l l INT
0: riscontro non raggiunto
1: riscontro raggiunto
2: errore nell’accostamento
$AA_MOTENDA[Asse] 1: Cambio blocco “Arresto preciso fine” l l INT
2: Cambio blocco “Arresto preciso
grossolano”
3: Cambio blocco “IPO-Fine”
4: Cambio blocco “Rampa frenatura”
$AC_PRESET[X] Ultimo valore di Preset fornito l REAL
$MC_CHAN_NAME “CHAN1”...”CHAN4” l l STRING
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-173

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-11 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$P_ACTID[n. ID] Stato dell’azione sincrona l l INT
0 = non attivo
1 = attivo
$P_PROG_EVENT Richiedere evento di richiamo l l INT
1: Start
2: Fine programma
3: Reset
4: FM-Restart
Programmazione
$P_F Ultimo avanzamento vett. F programm. l REAL
$P_FA[X] Ultimo avanzamento per asse di posiziona- l REAL
mento programmato
$P_EP[X] Ultimo riferimento programmato l REAL
(punto di arrivo)
$P_GG[n] Funzione G attuale di un gruppo di G, n...in- l INT
dicazione del gruppo di G
$PI Costante del cerchio PI, valore fisso l REAL
PI= 3,1415927
Azionamento elettronico
$AA_EG_TYPE[FA,LA] Tipo dell’accopiamento l l INT
0: Accoppiamento valore effettivo
1: Accoppiamento valore richiesto
$AA_EG_NUMERA[FA,LA] Contatore del fattore di accoppiamento l l REAL
Numero della tabella a curve se
denominatore = 0
$AA_EG_DENOM[FA,LA] Denominatore del fattore di accoppiamento l l REAL
$AA_EG_SYN[FA,LA] Posizione sincrona per asse master indicata l l REAL
$AA_EG_SYNFA[FA,LA] Posizione sincrona per asse slave indicata l l REAL
$AA_EG_BC[FA] Modo cambio blocco all’accensione del l l STRING
azionamenro elettronico per l’asse slave
indicata
$P_EG_NUM_LA[FA] Numero delle assi guida indicate all’asse l l INT
slave indicata
$AA_EG_AX[n, FA] Nome asse dell’asse master n. l l AXIS
$AA_EG_ACTIVE[FA,LA] Condizione azionamenro elettronico in rif. a l l BOOL
asse master e asse slave indicate
0: spento
1: aceso
$VA_EG_SYNCDIFF[FA] Differenza corsa sincrona in rif. all’asse ma- l l REAL
ster indicata
l= leggere, s= scrivere

10-174 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-11 Variabili di sistema (continuazione)

Accesso Accesso
al pro- all’azione
Variabili di sistema Significato Tipo
gramma sincrona
CN
$VA_EG_SYNCDIFF_S[FA] Differenza corsa sincrona in rif. all’asse l l REAL
slave indicata
Memoria FIFO
$AC_FIFOn[...] Variabile sistema per l’accesso al campo l/s l/s REAL
n = 1...4 FIFO
l= leggere, s= scrivere

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-175

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esecuzione di un’azione sincrona

Le azioni sincrone vengono eseguite al momento della elaborazione del blocco con il
clock interpolatore. Se sono attive più funzioni contemporaneamente aumenta il tempo di
calcolo nel clock interpolatore. Se viene superato il tempo consentito, si ha una interru-
zione del programma ed una segnalazione di errore (errore n. 4240). Nella figura
seguente è riportato il principio delle azioni sincrone.

Programma CN
Azione sincrona WHEN $AC_DTEB<=10 DO M8
G1 X100 Y100 F1000

Preparazione del blocco

Blocchi preparati

Esecuzione del blocco

Ingressi digitali Funzioni ausiliarie
Variabili di sistema Elaborazione della Uscite
(ad es. posizioni) funzione sincrona Influenza sulla velocità
Funzioni FM (cancellazione percorso
residuo, blocco lettura)

Figura 10-63 Esecuzione di un’azione sincrona

Altri esempi d’impiego

Start/Stop veloce di un asse singolo tramite ingresso digitale
N10 ID=1 WHENEVER $A_IN[11] == FALSE DO $AA_OVR[X] = 0
N20 POS[X]=200 FA[X]=5000
L’azione sincrona modale in N10 fa in modo che l’asse X venga arrestato sempre con il
fronte 1/0 dell’ingresso digitale 11 (override = 0).
Con il fronte 0/1 l’override ritorna internamente al 100%; l’asse continua la sua corsa.
Esempio per la successione di più azioni sincrone programmate
N10 WHENEVER $AA_IW[X]>60 DO $AC_OVR=30
N20 WHENEVER $AA_IW[X]>80 DO $AC_OVR=40
N30 ID=2 WHENEVER $AA_IW[X]>20 DO $AC_OVR=20
N40 ID=1 DO $AC_OVR=10
N50 G1 X200 F1000
Le azioni sincrone vengono elaborate nella seguente successione: N40 → N30 → N10 →
N20. In base alla posizione istantanea dell’asse X la velocità viene incrementata (tramite
override).
IW < 20: F=100
IW > 20: F=200
IW > 60: F=300
IW > 80 F=400
(L’ultimo valore scritto rimane attivo).

10-176 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.33 Pendolamento

Introduzione
La funzione di pendolamento realizza il movimento di un asse tra due punti di inversione,
indipendentemente dal programma CN. Dopo l’inserzione del movimento di pendola-
mento gli altri assi possono essere mossi in qualsiasi forma. Con le seguenti istruzioni
CN è possibile definire il movimento di pendolamento oppure modificare un movimento di
pendolamento già attivo.
Questa funzione è disponibile per l’FM 357-2LX.

Programmazione
OSCTRL[Asse] ; istruzione di comando
OSP1[Asse] ; posizione del punto di inversione 1
OSP2[Asse] ; posizione del punto di inversione 2
OST1[Asse] ; tempo di sosta nel punto di inversione 1
OST2[Asse] ; tempo di sosta nel punto di inversione 2
FA[Asse] ; avanzamento dell’asse di pendolamento
OSNSC[Asse] ; numero delle passate residue
OSE[Asse] ; posizione di destinazione
OS[Asse]=n ; pendolamento on/off
n = 1 pendolamento on
n = 0 pendolamento off
È possibile che siano attivi più assi di pendolamento contemporaneamente.
Il pendolamento avviene sempre con movimento G1.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-177

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Istruzione di comando OSCTRL[Asse]=(SET, UNSET)

L’istruzione definisce, tra l’altro, le caratteristiche del movimento di pendolamento alla
disinserzione.
Le singole istruzioni di comando vengono settate e resettate con SET e con UNSET.
Più istruzioni di comando vengono scritte interponendo un +.
Con pendolamento off (OS [Asse] = 0) il movimento di pendolamento viene ultimato rag-
giungendo un punto d’inversione (valore 0...3). In seguito è possibile eseguire le passate
residue e raggiungere una posizione di destinazione.
Valori di SET e UNSET
0: con pendolamento off raggiungere il punto d’inversione (val. di default)
1: con pendolamento off raggiungere il punto d’inversione 1
2: con pendolamento off raggiungere il punto d’inversione 2
3: con pendolamento off raggiungere un punto d’inversione
(qualora non vi siano passate residue)
4: dopo l’esecuz. delle passate res. raggiungere la posizione di destinazione
8: dopo la cancellazione del percorso residuo eseguire le passate residue
ed eventualmente raggiungere la posizione di destinazione.
16: dopo la cancellazione del percorso residuo raggiungere un punto
d’inversione in base a 0...3.
32: la variazione dell’avanzamento è attiva solo dal successivo punto
d’inversione
64: muovere l’asse rotante compiendo il percorso più breve.
Esempio:
OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64)
Il movimento di pendolamento viene ultimato nel punto d’inversione 1. In seguito vengono
elaborate le passate residue e viene raggiunta la posizione di destinazione. Se avviene la
cancellazione del percorso residuo l’asse si ferma sul punto d’inversione 1. Le istruzioni
8, 32 e 64 vengono resettate, sempre che, in precedenza, erano state stettate da pro-
gramma.

Posizione dei punti d’inversione OSP1[Asse]/OSP2[Asse]

La posizione dei punti d’inversione può essere assoluta o relativa.
Definizione assoluta: OSP1[Asse]=valore
Definizione relativa: OSP1[Asse]=IC(valore)
(Posizione = punto d’inversione 1 + valore)
La definizione relativa si riferisce ad un punto d’inversione precedentemente program-
mato. Le traslazioni attive vengono tenute in considerazione.

10-178 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tempo di sosta sui punti d’inversione 1/2 OST1[Asse]/OST2[Asse]=valore

Con questa istruzione viene definito il comportamento sui punti di inversione
Valore:
–2: inversione senza arresto preciso
–1: inversione con arresto preciso nella tolleranza grossolana
0: inversione con arresto preciso nella tolleranza fine
>0: tempo di sosta in secondi dopo l’arresto nella tolleranza precisa

Numero delle passate residue OSNSC [Asse]

Questa istruzione indica il numero delle passate residue del movimento di pendolamento.
Una passata residua è il movimento verso l’altro punto d’inversione è ritorno.

Posizione di destinazione OSE [Asse]

Questa posizione viene raggiunta dopo aver disattivato il movimento di pendolamento e
dopo aver eseguito le eventuali passate residue se è attiva l’istruzione 4 oppure 8 per la
cancellazione del percorso residuo.
Con la programmazione di una posizione di destinazione viene generato internamente
OSCTL [Asse] = 4.

Pendolamento on/off OS [Asse]

Prima di impostare pendolamento on (OS [Asse] = 1) l’asse deve essere abilitato per il
movimento di pendolamento con WAITP (Asse).
Dopo aver impostato pendolamento off (OS [Asse] = 0) l’asse deve essere abilitato per
gli altri movimenti con WAITP (Asse).
Un programma può essere ultimato solo quando è stato ultimato anche il movimento di
pendolamento.
Una limitazione del campo di lavoro attiva viene tenuta in considerazione. I settori di
protezione non vengono sorvegliati.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-179

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Influenza da programma CN
Un movimento di pendolamento attivo può essere influenzato in modo sincrono ai
blocchi, cioè con l’esecuzione del blocco CN, con le istruzioni sopraindicate.
Una variazione del tempo di sosta o della posizione di un punto d’inversione diventa at-
tiva solo dopo il raggiungimento del punto di inversione. L’attivazione di una variazione
dell’avanzamento di pendolamento asse slave [Asse] può essere definita con l’istruzione
di comando OSCTRL [Asse] = (32).
Esempio di programma
N10 G0 X0 Y0 Z0
N20 Z100
N30 WAITP(Z) ; abilitare Z per il pendolamento
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 OSE[Z]=150 ; definire il movim. di pendolam.
N60 OST1[Z]=0 OST2[Z]=5
N70 OSNSC[Z]=0 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1 ; pendolamento on
... ; programma CN a piacere
N100 OS[Z]=0 ; pendolamento off
N110 WAITP(Z) ; abilitare Z per altri movimenti
N120 G0 Z0
N130 M2
L’asse Z deve pendolare tra 50 e 100. L’inversione nel punto 1 avviene con la soglia fine
di arresto preciso; nel punto d’inversione 2 dopo il raggiungimento della soglia di arresto
preciso viene eseguita una sosta di 5 s. Con pendolamento off l’asse Z raggiunge il primo
punto d’inversione e dopo raggiunge la posizione di destinazione 150.

10-180 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Sincronizzazione del movimento di pendolamento

Il movimento di pendolamento può essere sincronizzato con un qualsiasi movimento. A
questo scopo possono essere utilizzate le azioni sincrone descritte al par. 10.32.
Variabili di sistema speciali forniscono i punti d’inversione del movimento di pendola-
mento:
$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Asse] posizione del punto d’inversione 1
$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Asse] posizione del punto d’inversione 2
Esempi di programma
N20 G0 Z100
N30 WAITP(Z) ; abilitare Z per il pendolamento
N50 OSP1[Z]=50 OSP2[Z]=100 ; definire il movim. di pendolam.
N60 OST1[Z]=1 OST2[Z]=1
N70 OSCTRL[Z]=(1, 0) FA[Z]=200
N80 OS[Z]=1 ; pendolamento on
N90 ID=1 EVERY $AA_IW[Z]>= $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]
DO POS[X]=IC(10) FA[X]=200
N100 ID=2 WHENEVER $AA_STAT[X]==1 DO $AA_OVR[Z]=0
N105 M0 ; movimento di pendolamento
N110 OS[Z]=0 ; pendolamento off
N120 WAITP(Z) ; abilitare Z per altri movimenti
N125 G0 Z0
N130 M2
L’asse Z pendola tra 50 e 100. Ogni volta che raggiunge il punto 2 di inversione (Z100)
l’asse X muove di 10 mm (ID = 1). Durante questo movimento l’asse di pendolamento
viene arrestato (ID = 2).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-181

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.34 Accoppiamento del valore pilota

Introduzione
Questa funzione consente l’accoppiamento della posizione di un asse slave alla
posizione di un asse master. Tramite una tabella viene definita la relazione funzionale ed
il settore di definizione dell’accoppiamento.
Per ulteriori informazioni sulla funzione consultare il par. 9.16.3.

Programmazione
CTABDEF(FA, LA, CTAB-Nr, TYP) ; inizio definizione della tabella
CTABEND ; fine definizione della tabella
CTABDEL(CTAB-Nr) ; cancellazione di una tabella
CTABDEL (CTAB-Nr, CTAB-Nr) ; cancellazione di un campo di una tabella
; (da versione SW 5)
CTABDEL () ; cancellazione di tutte le tabelle
; (Versione SW 5)
CTAB(LW, CTAB-Nr, GRAD) ; leggere il val. a seg. risp. al valore pilota
CTABINV(FW, LAB, CTAB-Nr, GRAD) ; leggere il val. pilota risp. al valore a seg.
LEADON(FA, LA, CTAB-Nr ) ; inserzione dell’accoppiamento
LEADOF(FA, LA ) ; disinserzione dell’accoppiamento
FA ; asse slave
LA ; asse master
FW ; valore a seguire (slave)
LW ; valore pilota (master)
CTAB-Nr ; numero della tabella
TYP ; comportamento della tabella
; 0: tabella non periodica
; 1: tabella periodica (valore pilota)
; 2: tabella periodica (valore pilota e valore a seguire)
LAB ; settore presunto dell’asse master (se per un valore a seguire non
; è possibile definire univocamente un valore pilota)
GRAD ; pendenza (valore di uscita)

10-182 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Definizione della tabella CTABDEF, CTABEND

La definizione di una tabella avviene nel programma CN. Con l’istruzione CTABDEF inizia
la tabella che termina con CTABEND. Le istruzioni di movimento dell’asse master e dello
slave determinano rispettivamente un segmento di curva. Il tipo di interpolazione selezio-
nato (interpolazione lineare, circolare, spline) determina l’andamento del segmento di
curva. L’andamento della tabella corrisponde alla geometria di un profilo programmato
normalmente. Tutte le istruzioni che agiscono sulla geometria (traslazione, correzioni
utensile) sono attive.
Dopo l’esecuzione la tabella viene depositata nella memoria di programma CN.
Con N. CTAB in fase di attivazione dell’accoppiamento del valore pilota (LEADON) viene
scelta la corrispondente tabella. Una tabella memorizzata può essere utilizzata libera-
mente per assi master e slave.
Il settore di definizione della tabella viene definito dalla prima ed ultima coppia di valori
delle posizioni relative all’asse master e slave.
Non sono ammesse le seguenti istruzioni.
 Stop preelaborazione (STOPRE)
 Istruzione di movimento solo per un asse
 Inversione di movimento dell’asse pilota
(l’abbinamento tra la pos. dell’asse master e quella dell’asse slave non è più univoca)
Le istruzioni modali ed i parametri al di fuori della tabella non vengono influenzati dalle
istruzioni contenute nella tabella.
Il parametro TYP definisce se una tabella debba fornire valori a seguire periodici o non
periodici.
Tabella periodica: TIPO 1:
Il settore di definizione dell’asse master viene considerato come valore modulo. Avviene
un calcolo del modulo sul valore pilota progressivo; il valore a seguire viene emesso
periodicamente. Per evitare dei gradini, all’inizio ed alla fine del settore di definizione il
valore a seguire deve essere uguale.
Nota:
Se un’asse slave è un’asse modulare tonda e l’ultimo valore curva dell’asse slave deve
essere situato su 360 gradi, si deve scrivere [Link]. l’ultimo paio di valori come segue:
...
N90 X80 Y350
N100 X100 Y=IC(10)
Tabella periodica: TIPO 2:
Il settore di definizione dell’asse master viene considerato come valore modulo. Avviene
un calcolo del modulo sul valore pilota progressivo; il valore a seguire viene emesso pe-
riodicamente. Non è necessario che il valore a seguire all’inizio ed alla fine del settore di
definizione sia uguale.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-183

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella non periodica:

La tabella fornisce valori all’asse slave solo nell’ambito del settore di definizione. Al di
fuori del settore di definizione, come valore a seguire, viene emesso il valore superiore
oppure quello inferiore.

Valore a seguire (slave) Valore a seguire (slave)

Settore di
definizione
Settore di
definizione

Settore di definizione Valore pilota Settore di Valore pilota

(master) definizione (master)

Tabella non periodica Tabella periodica tipo 1

Figura 10-64 Esempio per tabella periodica e non periodica

Avvertenza
Se le tabelle devono, in caso di assi modulari tondi, essere attive anche oltre il primo
giro, si deve selezionare per queste assi una “tabella periodica TIPO 1 oppure TIPO 2”.
Le tabelle periodiche delle curve vengono rappresentate nello stesso modo di un asse
circolare modulare interno assoluto. Cioè, se l’asse successivo assoluto si trova nel
primo campo modulare di una tabella periodica delle curve senza essere accoppiato, an-
che nel successivo campo modulare non sarà più possibile alcun accoppiamento.
La conversione di calcolo alla posizione assoluta avviene dopo l’attivazione di LEADON,
indipendentemente dal fatto che l’accoppiamento sia avvenuto o meno.

10-184 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Lettura dei valori tabellari CTAB e CTABIN

Con CTAB è possibile leggere il valore a seguire, direttamente nel programma CN
oppure in azioni sincrone, rispetto ad un valore pilota.
Esempio:
N05 DEF REAL GRAD ; Definizione della variabile reale ”GRADI”
N10 R20 = CTAB(100, 1, GRAD) ; In R20 viene inserito il valore a seguire risp.
; al valore pilota 100 della tabella 1.
; Nella variabile GRAD viene registrata la
; pendenza in questa posizione
Con CTABINV è possibile leggere il valore pilota rispetto al valore a seguire. Deve essere
indicato per il valore pilota presunto un valore approssimativo piochè l’abbinamento tra
valore a seguire e valore pilota non sempre è univoca.
Esempio:
N10 R30 = CTABINV(50, 20, 2, GRAD) ; In R30 viene registrato il valore
; pilota relativo al valore a seguire 50
; e al valore pilota 20 presunto.

Cancellazione di una tabella CTABDEL(CTAB-N.)

Con questa istruzione viene cancellata la tabella definita con N. CTAB.
Una tabella può essere sovrascritta con l’istruzione CTABDEF. Durante questa procedura
non viene segnalta nessun’avvertenza.

Cancellazione di una tabella CTABDEL(CTAB-Nr N, CTAB-N. M)

Con questo comando si cancella le tabelle memorizzate da CTAB-N. N fino a CTAB-N.
M. Se si verifica un errore durante la cancellazione, [Link]. una teballa è attiva in un ac-
coppiamento (LEADON), la cancellazione viene interrotta.

Cancellazione di una tabella CTABDEL()

Con questo comando tutte le tabelle vengono cancellate.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-185

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio
N100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; inizio della definizione di una tabella non
; periodica con il numero 3
N105 ASPLINE ; interpolazione spline
N110 X5 Y0 ; 1° istruzione di mov., definisce i valori di partenza e il
; 1° punto di appoggio: Val. pilota: 5; val. a seg.: 0
N120 X20 Y0 ; 2° punto di app.: val. pilota: 5...20; val. a seg.:
; val. di part....0 ;
N130 X100 Y6 ; 3° punto di app.: val. pilota: 20...100 ; val. a seg.: 0...6
N140 X150 Y6 ; 4° pto. di app.: val. pilota: 100...150 ; val. a seg.: 6...6
N150 X180 Y0 ; 5° pto. di app.: val. pilota: 150...180 ; val. a seg.: 6...0
N200 CTABEND ; fine della definiz.; la tab. di curve nella sua rappresen-
; taz. int. viene generata al max. come polinomio di
; 3° grado; il calcolo del tratto di curva con i punti di ap-
; poggio definiti dipende dal tipo di interpolaz. modale
; prescelto (nell’es. interpolaz. spline); lo stato del progr.
; CN precedente alla definiz. viene ripristinato.

Y
6
5
4
3
2
1
X
5 20 100 150 180
Figura 10-65 Esempio di definizione per una tabella

10-186 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Accoppiamento del valore pilota on/off LEADON/LEADOF

L’accoppiamento del valore pilota viene inserito con l’istruzione LEADON. Dopo il proce-
dimento di sincronizzazione l’asse slave viene mosso esclusivamente tramite l’accoppia-
mento del valore pilota.
LEADOF esclude l’accoppiamento.
Esempio:
...
N30 LEADON(Y, X, 1) ; Inserim. dell’accoppiamento valore pilota, Y è l’asse
; slave, X è l’asse master, è attiva la tabella 1.
N40 G1 X200 F200 ; L’asse slave non può essere programmato fino alla
; disinserzione dell’accoppiamento
...
N50 LEADOF(Y, X) ; Esclusione dell’accoppiamento
N60 X0 Y20 ; L’asse slave Y ora può essere mosso di nuovo dal
; programma CN.
...
L’accoppiamento del valore pilota può essere inserito / disinserito anche da azioni
sincrone (vedi par. 10.32).

Variabile di sistema per l’accoppiamento valore pilota

Tramite le seguenti variabili di sistema è possibile leggere informazioni oppure scrivere
valori relativi all’accoppiamento:
lettura:
$AA_LEAD_V[LA] ; velocità dell’asse master
$AA_LEAD_P[LA] ; posizione dell’asse master
$AA_LEAD_P_TURN[LA] ; posizione modulo dell’asse master per tabella di
; curve periodiche
$AA_SYNC[LA] ; stato della corsa sincrona
; 0: non sincrono
; 1: corsa sincrona grossolana
; 2: corsa sincrona fine
; 3: corsa sincrona grossolana e fine
lettura/scrittura:
$AA_LEAD_SV[LA] ; velocità per ogni clock IPO con valore pilota
; simulato
$AA_LEAD_SP[LA] ; posizione nel sistema di coordinate di macchina con
; valore pilota simulato

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-187

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Valore pilota simulato

Parametrizzato come valore pilota simulato “Tipo dell’accoppiamento valore pilota”, il va-
lore pilota deve essere impostato attraverso la variabile di sistema $AA_LEAD_SP[LA]
ciclicamente nelclock IPO in un’azione sincrona.
Esempio 1:
L’asse A è parametrizzata come Master esterno e deve essere valore pilota di un accop-
piamento valore pilota. Con la seguente azione sincrona si genera un valore pilota simu-
lato:
...
N20 whenever $SA_LEAD_TYPE[A]==2 DO $AA_LEAD_SP[A]=$AA_IM[A]
...
La descrizione delle variabili di sistema $AA_LEAD_SP[...] nelle azioni sincrone per-
mette [Link]. una correzione oppure un’adattamento del valore effettivo del master
esterno.

Esempio 2:
...
whenever $SA_LEAD_TYPE[A]==2 DO
$AA_LEAD_SP[A]=$AA_IM[A]+ ($VA_IM[A] – $AC_PARAM[2])*3

whenever $SA_LEAD_TYPE[LAX]==2 DO $AC_PARAM[2]= $VA_IM[A]

...
Il valore effettivo del master esterno A viene corretto di 3 * corsa per clock IPO.

10-188 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.35 Azionamento elettronico

Introduzione
La funzione “Azionamento Elettronico” permette di accoppiare il movimento di un’asse
slave al movimento di fino a 4 assi guida. L’azionamento in cascata è permesso, cioè
un’asse slave può essere un’asse master di un azionamento elettronico collegato in se-
rie. L’asse slave può essere sempre movimentata dal programma CN e la percentuale di
movimento dall’azionamenro elettronico viene sovrapposto.
Il collegamento funzionale tra asse master e asse slave è definito da un fattore di accop-
piamento oppure da una tabella. Le percentuali di movimento di diverse assi guida agi-
scono in aggiunta al movimento dell’asse slave.
Il movimento dell’asse slave può essere rilevato dal valore richiesto ed effettivo dell’asse
master.
La funzione dell’azionamento elettronico non può essere programmato nelle azioni sin-
crone.
La funzione è disponibile a partire dalla versione SW 5.

Programmazione
EGDEF(FA, LAi, TYPi, ...) ; Definizione del collegamento azionamenro
; elettronico
EGON(FA, SW, LAi, Zi, Ni, ...) ; Accensione azionamento elettronico
EGONSYN(FA, SW, SP_FA, LAi, SP_LAi, Zi, Ni, ...)
; Accensione azionamenro elettronico con
; indicazione della posizione sincrona
EGONSYNE(FA, SW, SP_FA, AM, LAi, SP_LAi, Zi, Ni, ... )
; Accensione azionamenro elettronico con
; indicazione
; posizione sincrona e modo avviamento
; per modulo assi guida e seguenti
EGOFS(FA) ; Spegnimento di tutti i azionamenro elettronico
di un LA
EGOFS(FA, LAi, ...) ; Spegnnimento selettivo azionamento elettro-
nico
EGDEL(FA) ; Cancellazione della definizione di un
; collegamento azionamento elettronico
Parametri:
i Numero delle assi guida: i = 1...4
TIPO Accoppiamento valore richiesto ed effetivo:
Tipo = 0 Valore effettivo asse master
Tipo = 1 Valore richiesto asse master

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-189

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

FA Asse slave
LA Asse guida
Z Contatore fattore di accoppiamento
N Denominatore fattore di accoppiamento
SW Modo cambio blocco: ( Parametro String in comma alto !)
“NOC”: Cambio blocco avviene immediatamente
“FINE”: Cambio blocco avviene al movimento sincrono fine (Valore default)
“COARE”: Cambio blocco avviene al movimento sincrono grossolano
“IPOSTOP”: Cambio blocco avviene al mov. sincrono lato valore richiesto
AM Modo avviamento: ( Parametro String in comma alto !)
“ACN”: Misura assoluta, direzione negativa avviamento
“ACP”: Misura assoluta, direzione positiva avviamento
“DCT”: Misura assoluta, avviamento temporale ottimizzato
“DCP”: Misura assoluta, avviamento movimento ottimizzato
“NTGT”: prossimo vano interdentale, avviamento temporale ottimizzato
(Valore default)
“NTGP”: prossimo vano interdentale, avvimaneto movimento ottimizzato
SP_FA Posizione sincrona dell’asse slave
SP_LA Posizione sincrona dell’asse master
Le istruzioni sul azionamento elettronico devono essere programmati da soli nel pro-
gramma CN in un blocco CN.
Tutte le istruzioni eccetto EGON, EGONSYN u. EGONSYNE generano un fermo avanza-
mento interno.

Definizione azionamento elettronico: EGDEF

Il comando EGDEF assegna ad un asse slave fino a max. 4 assi guida.
Il tipo di accoppiamento può essere diverso per ogni asse master.
Per l’asse slave non deve essere ancora definito l’accoppiamento. Eventualmente si
deve cancellare con EGDEL una definizione esistente.
EGDEF è condizione per l’accensione dell’azionamento elettronico.

Accenzione azionamento elettronico: EGON

L’azionamento elettronico viene acceso immediatamente. La posizione attuale dell’asse
master e slave valgono come posizioni sincrone dell’azionamento elettronico.

Accensione azionamento elettronico: EGONSYN

Le posizioni sincrone per l’asse master e slave definiscono il punto sul quale l’aziona-
mento elettronico raggiunge la condizione sincona.
Se al momento del comando EGONSYN l?azionamento elettronico non è ancora sin-
crono, l’asse slave viene portata con il movimento/sovvraposizionamento sulla posizione
sincrona.

10-190 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Se nell’azionamento elettronico si trovano assi modulari, le loro posizioni vengono ridotte.

In questo modo si attiva sempre la prima posizione sincrona possibile; avviene una sin-
cronizzazione “relativa”.
Nota:
Se le assi guida e seguenti sono assi modulari, la FM calcola dal fattore di accoppia-
mento una “distanza interdentale” e sincronizza poi al prossimo “spazio interdentale”.
Esempio: Fattore di accoppiamento = 2/10  Spazio interdentale = (360 grd / 10) * 2 =
72 grd.
Questo comportamento corrisponde al modo avviamento NTGT e/o NTGP con EGON-
SYNE. Se non si desidera questo comportamento utilizzate EGONSYNE con il modo
avviamento desiderato.
La posizione sincrona viene avviata con ottimizzazione temporale senza considerazione
della velocità massima dell’asse slave. Questo può causare lungjhi tempi di sincronizza-
zione e/o la sincronizzazione non viene raggiunta. Anche in questi casi dovete utilizzare
EGONSYNE.

Accensione azionamento elettronico: EGONSYNE

Questa funzione può essere utilizzata se le assi guida e seguenti sono assi modulari.
In aggiunta alla posizione sincrona si può programmare anche un modo di avviamento.
Attraverso il modo di avviamento si può selezionare la direzione e/o un percorso, oppure
l’avviamento temporale ottimizzato dell’asse slave alla posizione sincrona.
Esempio:
EGDEF (Y,X,1)
EGONSYNE (Y, “FINE”, SP_FA, “AM”, X, SP_LA, 2, 10 ) ; Accoppiamento 2/10

Posizione Posizione prima di Modo avviamento AM

sincrona SP_ EGONSYNE
LA FA LA FA DCT/DCP 1) ACP ACN NTGT/NTGP
2)

0 110 0 150 110 (–40) 110 (+320) 110 (–40) 182 (+32)
0 110 0 350 110 (+120) 110 (+120) 110 (–240) 326 (–24)
0 130 0 0 130 (+130) 130 (+130) 130 (–230) 346 (–14)
0 130 0 30 130 (+100) 130 (+100) 130 (–260) 58 (+28)
0 130 0 190 130 (–60) 130 (+300) 130 (–60) 202 (+12)
0 190 0 0 190 (–170) 190 (+190) 190 (–170) 334 (–26)
0 230 0 0 230 (–130) 230 (+230) 230 (–130) 14 (+14)
1) Considerazione: L’asse slave è al punto d’accensione
2) Ruota dentata

L’avviamento ttimizzato di percorso e/o di tempo si differenziano solamente del l’asse

slave è in movimento al momento dell’accensione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-191

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Esempio:
Influenza della posizione sincrona dell’asse master, posizione dell’asse master prima di
EGONSYN/E ed il fattore di accoppiamento 2/10 sulla posizione sincrona dell’asse slave:

Posizione Posizione Differenza Modo d’avviamento AM

sincrona prima di programmata
SP_ EGONSYNE SP_FA
avviata SP_FA
LA FA LA FA DCT/DCP ACP ACN
0 110 0 150 0 110 (–40) 110 (+320) 110 (–40)
30 110 0 150 –30/10 107 (–43) 107 (+317) 107 (–43)
0 110 30 150 30 * 2 /10 116 (–34) 116 (+326) 116 (–34)
30 110 30 150 30+2/10–30 /10 113 (–37) 113 (+323) 113 (–37)

Azionamenro elettronico e ruota dentata

Se l’asse slave muove una ruota dentata, è possibile, con il modo avviamento NTGT e
NTGP (next tooth gap) tenere conto della distanza tra denti e/o dello spazio interdentale.
Si cerca di avvicinare il prossimo spazio interdentale come posizione sincrona.
Nella tabella si presume una distanza tra denti di 72 grd (2/10 fattore di accoppiamento).

Spegnimento azionamento elettronico: EGOFS

Un azionamento elettronico può essere spento in modo selettivo e completo.
EGOFS(FA)
L’azionamento elettronico viene spento completamente, l’asse slave frena fino al fermo.
EGOFS(FA, LA1, ...)
La perte delle assi guida indicate viene spento selettivamente. L’asse slave continua a
muoversi dipendentemente delle assi guida rimanenti.

Cancellare azionamento elettronico: EGDEL

Un azionamento elettronico definito con EGDEF può essere cancellato con EGDEL.

Variabile di sistema verso l’azionamento elettronico

Attraverso la seguente variabile di sistema potete rilevare informazioni sull’accoppiamen-
to:
$AA_EG_TYPE[FA,LA] ; Tipo di accoppiamento
; 0: Accoppiamento valore effettivo, 1: Accoppiamento
valore richiesto
$AA_EG_NUMERA[FA,LA] ; Contatore del fattore di accoppiamento
; Numero della tabella se denominatore = 0
$AA_EG_DENOM[FA,LA] ; Denominatore del fattore di accoppiamento
$AA_EG_SYN[FA,LA] ; Posizione sincrona per asse master indicata

10-192 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

$AA_EG_SYNFA[FA,LA] ; Posizione sincrona per asse slave indicata

$AA_EG_BC[FA] ; Modo cambio blocco all’accensione dell’azionamento
; elettronico
; per l’asse slave indicata
$P_EG_NUM_LA[FA] ; Numero delle assi guida definite verso
; l’asse slave indicata
$AA_EG_AX[n, FA] ; Nome asse nell’asse master nr.
$AA_EG_ACTIVE[FA,LA] ; Condizione azionamento elettronico in rif. asse master
; indicata in rif. LA e FA indicate
; 0: spento, 1: acceso
$VA_EG_SYNCDIFF[FA] ; Valore della differenza movimento sincrono in rif.
; asse slave indicata
$VA_EG_SYNCDIFF_S[FA] ; Differenza movimento sincrono in rif. asse slave
; indicata

Esempio di programma
Si deve accoppiare un asse slave modulare a due assi guida modulari. Il fattore di accop-
piamento per entrambe le assi guida è 1/2.
; Posizione di partenza
N20 EGOFS(Z) ; spegnere azionamento elettronico eventualmente attivo
N30 EGDEL(Z) ; cancellare azionamento elettronico eventualmente azio-
namento elettronico definito

N10 G0 X0 Y0 Z0 ; Avvicinare posizione di partenza senza avvicinare lazio-

namento elettronico

; Definizione EG
N40 EGDEF(Z,X,0,Y,0 ) ; Asse guida: X, Y, asse slave Z accoppiamento valore
; effettivo

; Accendere azionamento elettronico

; Segnale interfaccia “Approvazione sovvraposizionamento asse slave” (AW-DB “AXy”,
; DBX8.4+m) !
N50 EGONSYNE (Z, “FINE” ,100, “ACP”, X, 50, 1,2, Y,100, 1, 2)
; Pos. Z avvicinata = 100 – (50/2) – (100/2) = 25

N60 X=IC(300) Y=IC(300) ; Z = 25 + (300/2) + (300/2) = 325

N70 X=IC(180) Y=IC(–180) ; Z = 325 + (180/2) – (180/2) = 325

; Z non esegue nessun movimento

N80 EGOFS (Z,Y) ; Spegnimento selettivo dell’asse Y

N90 X0 Y0 ; Z = 325 – (120/2) = 265

N100 X100 Z=IC(–25) ; Z = 265 + (100/2) – 25 = 290

N110 M30

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-193

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.36 Cambio asse

Introduzione
Il cambio asse permette di liberare una o più assi in un canale e di assegnarle ad un altro
canale.
Se si programma un’asse che è stata assegnata mediante cambio asse ad un altro ca-
nale oppure alla CPU, il programma CN viene fermato.
Appare la segnalazione FM “Attendere: Cambio asse, l’asse è in un’altro canale” e/o “At-
tendere: Cambio asse, asse è asse CPU”.
La funzione è disponibile da versione SW 5.

Programmazione
RELEASE (asse, asse, ...) ; Liberare asse
; cioè portare l’asse in una condizione neutra
GET (asse, asse, ...) ; Trasferire l’asse da una condizione neutra
; nel canale attuale
GETD (asse, asse, ...) ; Trasferire l’asse direttamenete da un canale nel canale
; attuale

Assegnazione canale
L’asse deve essere assegnata attraverso la parametrizzazione a più canali incluso un
canale master. Il canale master definisce l’assegnazione default per l’asse dopo l’accen-
sione del gruppo.

RELEASE
L’asse viene liberata, cioè passa dalla condizione canale-asse alla condizione asse neu-
tra. RELEASE genera un proprio blocco CN. Se l’asse si trova già nella condizione neu-
tra RELEASE non viene eseguito un’altra volta.
Particolarità:
 l’asse non deve essere movimentata, [Link]. da POSA nel blocco CN oppure POS in
azioni sincrone.
 in caso di comando tangenziale tutte le assi del collegamento devono essere liberate
 in caso di accoppiamento di movimenti (trascinare, accoppiamento valore pilota, azio-
namento elettronico) può essere liberata solo l’asse master
 un RELEASE su un asse master Gantry-aziona anche un RELEASE sull’asse slave
Gantry

10-194 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

GET
Con GET si trasferisce l’asse dalla condizione neutra nel canale attuale.
Se l’asse è stata assegnata ad un altro canale oppure alla CPU si deve sincronizzare.
Internamente viene generato STOPRE e inserita la posizione attuale dell’asse. La se-
quenza di blocco CN viene interrotta fino a quando il cambio asse non è stato complet-
tato.
Un’asse trasferita con GET e/o GETD rimane in questo canale anche dopo un Reset.
L’asse può essere assegnata ad un altro canale solo dopo un’altro cambio asse oppure
mediante Power On al canale master.
Particolarità:
 se l’asse si trova già nel canale GET non viene eseguito;
[Link]. in questo caso la sequenza blocco G64 non viene interrotta
 Un’asse neutra diventa senza sincronizzazione un’asse di canale, se è stata liberata
prima con RELEASE da questo canale e se non è’ stata assegnata nel frattempo ad
un’altro canale oppure alla CPU.
 Nella condizione dell’asse neutra un’asse nel canale può essere programmata anche
senza GET; si genera un GET interno (implicito)

GETD
Con GETD l’asse viene presa direttamente da un altro canale. Non serve l’esecuzione
preliminare del RELEASE.
GETD genera nel canale d’origine un’interruzione dello svolgimento del programma e di
attiva REORG.
Se necessario potete sfruttare per la sincronizzazione dei canali tra loro le funzioni per il
coordinamento programma (vedi capitolo 10.28).

Esempio di programmazione
Le assi X e Y sono assegnati ai canali 1 e 2. Il canale master per entrambi le assi è il ca-
nale 1. Le due assi devono essere scambiate tra i canali.
Il canale 1 deve comandare tutto lo svolgimento.
Nel canale 1 si trova inoltre l’asse Z, nel canale 2 l’asse A.
; MASTER_K1.MPF ; Canale 1: Programma di comando

N10 CLEARM()
N20 INIT (2, “SLAVE_K2”) ; Selezione programma per canale 2
N30 START (2) ; Avvio nel canale 2

N50 WAITM(1,2) ; Attendere demarcatore sincrono 1. canale

N60 GET(X1, Y1) ; Canale 2 ha liberato assi, cioè prendere

N50 G90 F1000 G64 X111 Y111 Z11

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-195

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

...
N100 SETM (2) ; Canale 2 segnalare X e Y non più necessario

N120 Z111
N130 Z1
...

N200 WAITM (3,2)

N210 CLEARM()

M30

; SLAVE_K2.MPF ; Canale 2

N10 CLEARM ()
N20 RELEASE(X1, Y1) ; liberare
N30 SETM(1) ; e segnalare

N40 POS[A]=200 ; tra SETM e WAITM deve trovarsi un

; blocco eseguibile

N50 WAITM (2,1) ; attendere demarcatore sincrono 2 canale 1

N60 GETD (X1, Y1) ; Prendere le assi direttamente

N50 G1 F1000 X222 Y222 A22

...

N100 RELEASE (X1, Y1) ; liberare

N110 SETM(3) ; e segnalare

N200 A222

N250 M30

10-196 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

10.37 Precomando di velocità (FFWON, FFWOF)

Introduzione
Con il precomando di velocità viene fornito un ulteriore riferimento di velocità sull’ingresso
del regolatore di velocità che riduce quasi a zero l’errore di inseguimento dipendente
dalla velocità.
Questo consente una precisione di interpolazione molto più elevata.

Programmazione
FFWON ; inserimento del precomando
FFWOF ; disinserzione del precomando
Il parametro ”Precomando di velocità” definisce quale asse deve essere pilotato con
precomando di velocità. I parametri ”Costante di tempo regolatore di corrente” ed il
”Fattore di ponderazione” sono necessari per una taratura più accurata del precomando
di velocità (vedi par 9.3, Regolazione della posizione).
Esempio:
N10 G0 X0 Y0
N20 FFWON
N30 G1 X100 Y200 F2000
Da N20 gli assi muovono con precomando attivo.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-197

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10.38 Sommario delle istruzioni

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
ABS() Valore calcolo parametrico 10.18
AC Quota assoluta, specifica per asse blocco-blocco 10.2.3
ACC[] Accelerazione programmabile 10.6.4
ACC Accelerazione programmabile 0...200 % 10.32
ACN Quota assoluta per assi rotanti, in direzione neg. blocco-blocco 10.2.4
ACP Quota assoluta per assi rotanti, in direzione pos. blocco-blocco 10.2.4
ADIS Dist. di raccordo per avanzam. di interpolazione 10.6.2
ADISPOS Distanza di raccordo per il rapido 10.6.2
AMIRROR Specularità programmabile addizionale gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
AND AND operatore logico 10.18
AP Angolo polare 0.00001...360° 10.2.5
AR Angolo di rotazione 10.5.12
AROT Rotazione programmabile addizionale gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
ASPLINE Spline Akima gruppo 1, modale 10.5.10
ATRANS Spostamento origine programmabile addizionale gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
AX[variabile Programmazione assi nome asse variabile 10.25
asse]
AXNAME Conversione tipo STRING in nome asse 10.25
(STRING) 10.26
AXSTRING Conversione tipo nome asse in STRING 10.25
(AXIS) 10.26
BAUTO Inizio di una curva spline, senza definizioni gruppo 19, modale 10.5.10
BNAT Inizio di una curva spline, curvatura nulla gruppo 19, modale 10.5.10
BRISKA() Acceleraz. a gradino per assi di posizionamento 10.6.3
BRISK Accelerazione a gradino per assi di interpolazione gruppo 21, modale 10.6.3
BSPLINE B-spline gruppo 1, modale 10.5.10
BTAN Inizio di una curva spline con passaggio tangenz. gruppo 19, modale 10.5.10
B_NOT Negazione a bit operatore logico a bit 10.18
B_AND AND a bit operatore logico a bit 10.18
B_OR OR a bit operatore logico a bit 10.18
B_XOR OR esclusivo a bit operatore logico a bit 10.18
CANCEL() Cancellazione di azioni sincrone modali o statiche azione sincrona 10.32
CALL Richiamo indiretto di sottoprogrammi 10.29

10-198 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
CASE Distinzione da caso a caso struttura di controllo 10.24
CHF Smusso, il valore corrisponde alla lunghezza di 10.5.13
smussatura
CHR Smusso, il valore corrisponde alla distanza a partire 10.5.13
dallo smusso della posizione finale da programmare
CLEARM Cancellazione marca sincrona 10.28
(marca1,
marca2,...)
CLRINT() Cancellazione dell’assegnazione di un ingresso digi- 10.30
tale al programma CN
COARSEA[] Cambio blocco con “Arresto preciso grossolano” 10.5.8
COS() Coseno impostazioni in gradi 10.19
CR Raggio del cerchio 10.5.9
10.5.12
CSPLINE Spline cubica gruppo 1, modale 10.5.10
CTABDEF() Inizio definizione tabella 10.34
azione sincrona 10.32
CTABDEL() Cancellare tabelle 10.34
Azione sincrona 10.32
CTABEND() Fine definizione tabella 10.34
azione sincrona 10.32
CTAB() Leggere il valore a seguire rispetto a un valore pilota 10.34
azione sincrona 10.32
CTABINV() Leggere il valore pilota rispetto a un valore a seguire 10.34
azione sincrona 10.32
DC Quota assoluta per assi rotanti, percorso più breve blocco-blocco 10.2.4
DELDTG Canc. perc. res. con stop preelab., assi interpolati azione sincrona 10.32
DELDTG() Canc. perc. res. con stop preelab., assi di posiz. azione sincrona 10.32
DELETE (error, Cancellazione file 10.27
filename)
DEF AXIS Definizione di una variabile asse e assegnazione di 10.25
variabile asse = X un nome asse (valido)
DEF STRING[m] Definizione di una variabile di stringa; lunghezza 10.26
nome stringa m
DISABLE() Esclusione di ASUP 10.30
DISPLOF Spegnere visualizzazione blocco CN per 9.8
PROG_EVENT.SPF
DIV Divisione (INT o REAL) operatore aritmetico 10.18
(tipo INT)/(tipo INT) = (tipo INT)
DO Parte dell’azione azione sincrona 10.32
DRIVEA() Accel. con cambio di pendenza per assi di posiz. 10.6.3

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-199

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
DRIVE Accelerazione con cambio di pendenza per assi di gruppo 21, modale 10.6.3
interpolazione
EAUTO Fine della curva spline, senza definizioni gruppo 20, modale 10.5.10
EGDEF() definizione del collegamento azionamento elettronico 10.35
EGDEL() Cancellazione della definizione di un collegamento 10.35
azionamento elettronico
EGOFS() Spegnimento di tutti gli azionamento elettronici di 10.35
un’asse slave
EGON() Accensione azionamento elettronico 10.35
EGONSYN() Accensione azionamento elettronico con indicazione 10.35
della posizione sincrona
EGONSYNE() Accensione azionamento elettronico con indicazione 10.35
posizione sincrona e modo avviamento per modulo
assi guida e seguenti
ENABLE() Inserimento di ASUP 10.30
ENAT Fine della curva spline, curvatura nulla gruppo 20, modale 10.5.10
ETAN Fine della curva spline con passaggio tangenziale gruppo 20, modale 10.5.10
EVERY Durata dell’azione azione sincrona 10.32
EXECUTE Chiusura della definizione di un settore di protezione 10.17
EXTERN Extern – Spiegazione per il passaggio di parametri 10.29
F Avanzamento di interpolazione velocità di interpolazione in 10.5.1
mm/min, Inch/min, grd/min
0,001  F  999 999,999
(metrico)
0,001  F  399 999,999
(inch)
FA Avanzamento per assi di posizionamento 0,001  F  999 999,999 10.5.1
(metrico)
0,001  F  399 999,999
(inch)
Avanzamento dell’asse di pendolamento 10.33
FCUB Avanzamento cubico (spline) 10.5.2
FFWON Inserzione comando avanzamento 10.37
FFWOF Disinserzione comando avanzamento 10.37
FGREF[] Raggio di riferimento per assi rotanti 10.5.3
FGROUP() Gruppo di interpolazione 10.5.3
FINE[] Cambio blocco con “arresto preciso fine” 10.5.8
FL Valore limite per assi sincroni modale 10.5.1
FNORM Avanzamento costante 10.5.2
FLIN Avanzamento lineare 10.5.2
FOR ENDFOR Loop numeratore struttura di controllo 10.25

10-200 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
FRC Avanzamento smusso/arrotondamento, efficace a 10.5.13
passi
FRCM Avanzamento smusso/arrotondamento, ad autote- 10.5.13
nuta
FROM Durata dell’azione azione sincrona 10.32
FXS[] Attivaz./disattivaz. posiz. su riscontro fisso modale 10.11
FXST[] Coppia di spinta modale 10.11
FXSW[] Finestra di sorveglianza modale 10.11
GET() Trasferire l’asse dalla condizione attuale nel canale 10.36
attivo
GETD() Trasferire l’asse direttamente da un canale nel canale 10.36
attivo
GOTOB Istruzione di salto, indietro 10.23
GOTOF Istruzione di salto, avanti 10.23
G0 Interpolazione lineare in rapido gruppo 1, modale 10.5.4
G1 Interpolazione lineare con avanzamento gruppo 1, modale 10.5.6
G2 Interpolazione circolare oraria gruppo 1, modale 10.5.9
G3 Interpolazione circolare antioraria gruppo 1, modale 10.5.9
G4 Tempo di sosta gruppo 2, blocco-blocco 10.7
G9 Arresto preciso gruppo 11, blocco-blocco 10.6.1
G25 Limitazione campo minimo di lavoro gruppo 3, blocco-blocco 10.13
G26 Limitazione campo massimo di lavoro gruppo 3, blocco-blocco 10.13
G17 Scelta del piano gruppo 6, modale 10.2.7
G18 Scelta del piano gruppo 6, modale 10.2.7
G19 Scelta del piano gruppo 6, modale 10.2.7
G500 Spostamenti origine impostabili off gruppo 8, modale 10.3.1
G53 Tutti gli spostamenti origine off gruppo 9, blocco-blocco 10.3.1
G54 1° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G55 2° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G56 3° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G57 4° spostamento origine impostabile gruppo 8, modale 10.3.1
G60 Arresto preciso gruppo 10, modale 10.6.1
G601 Cambio blocco con soglia di arrivo fine gruppo 12, modale 10.6.1
G602 Cambio blocco con soglia di arrivo grossolana gruppo 12, modale 10.6.1
G603 Cambio blocco, se è stato raggiunto “IPO-Fine” gruppo 12, modale 10.6.1
G64 Funzionamento continuo gruppo 10, modale 10.6.2
G641 Funzionam. cont. con distanza di racc. [Link] gruppo 10, modale 10.6.2
G70 Impostazione delle quote in pollici gruppo 13, modale 10.2.6
G71 Impostazione delle quote metrica gruppo 13, modale 10.2.6

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-201

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
G90 Impostazione con quote assolute gruppo 14, modale 10.2.3
G91 Impostazione con quote incrementali gruppo 14, modale 10.2.3
G110 Impostazione polare riferita all’ultima posizione gruppo 3, blocco-blocco 10.2.5
programmata
G111 Impostazione del polo riferita al punto zero pezzo gruppo 3, blocco-blocco 10.2.5
G112 Impostazione del polo riferita all’ultimo polo valido gruppo 3, blocco-blocco 10.2.5
H Funzione H 0...99 10.15
I Parametro di interpolazione 1° asse geometrico 10.5.9
IC Quota incrementale, specifica per asse blocco-blocco 10.2.3
ID Numero dell’azione sincrona modale 10.32
IDS Numero dell’azione sincrona statica modale 10.32
IF Salti condizionati nel programma 10.23
IF ELSE ENDIF Scelta tra 2 alternative 10.24
INDEX (STRING, Ricerca caratteri in STRING dall’inizio della stringa 10.26
CHAR)
INIT (canale n., Selezione programma 10.28
“Programma”)
INVCW Interpolazione evolvente in senso orario 10.5.12
INVCWW Interpolazione evolvente in senso antiorario 10.5.12
IPOBRKA[] Cambio blocco con valore % della rampa di frenatura 10.5.8
IPOENDA[] Cambio blocco con “IPO-Fine” 10.5.8
ISAXIS (numero Test dell’asse geometrico ammesso n. 1...3 10.25
asse)
ISNUMBER Conversione tipo STRING in BOOL 10.26
(STRING)
ISVAR() controlla se il nome variabile è conosciuto 10.22
ITOR Conversione da INT a REAL Synchronaktion 10.32
J Parametro di interpolazione 2° asse geometrico 10.5.9
K Parametro di interpolazione 3° asse geometrico 10.5.9
L Nome e richiamo del sottoprogramma 10.29
LEADON() Inserimento dell’accoppiamento 10.34
azione sincrona 10.32
LEADOF() Disinserzione dell’accoppiamento 10.34
azione sincrona 10.32
LOCK Blocco azione sincrona azione sincrona 10.32
LOOP Loop senza fine struttura di controllo 10.24
ENDLOOP
M0 Stop a fine blocco fisso 10.14
M1 Stop condizionato fisso 10.14
M2, M30 Fine programma fisso 10.14

10-202 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
M17, M3, M4, Non utilizzabili dall’utente 10.14
M5, M6, M40,
M41...M45, M70
M... Funzioni M libere 0...99 (escluse quelle fisse 10.14
e riservate)
MATCH Ricerca stringa in STRING 10.26
(STRING,
STRING)
MCALL Richiamo modale sottoprogrammi 10.29
MEASA[] Misurazione assiale continua (da SW 5.2) 10.10.2
MEAS Misura con cancellazione del percorso residuo 10.10.1
MEAC[] Misura assiale con cancellazione del percorso resi- 10.10.2
duo
MEAW Misura senza cancellazione del percorso residuo 10.10.1
MEAWA[] Misura assiale senza cancellazione del percorso resi- 10.10.2
duo azione sincrona 10.32
MINDEX Ricerca di diversi caratteri in STRING dall’inizio della 10.26
(STRING, CHAR, stringa
CHAR, ...)
MIRROR Specularità programmabile, assoluta gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
MOD Divisione modulo (INT o REAL) operatore aritmetico 10.18
fornisce il resto di una divisione INT
MOV[] Posizionamento senza posizione di arrivo azione sincrona 10.32
MSG Soppressione del messaggio 10.1.3
N Numero di blocco, blocco secondario 10.1.3
NEWCONF Attivazione dati macchina 10.32
NOT NON, negazione operatore logico 10.18
NPROTDEF Definizione del settore di protezione 10.17
NPROT Attivazione del settore di protezione 10.17
NUMBER Conversione tipo STRING in REAL 10.26
(STRING)
OR OR operatore logico 10.18
OS[]=n Pendolamento ON/OFF n = 1, pendolamento on 10.33
n = 0, pendolamento off
OSCTRL[] Istruzione di comando 10.33
OSE[] Posizione di arrivo 10.33
OSNSC[] Numero delle passate residue 10.33
OSP1[] Posizione del punto di inversione 1/2 10.33
OSP2[]
OST1[] Tempo di sosta sul punto d’inversione 1/2 10.33
OST2[]
P... Ripetizione del sottoprogramma 10.29

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-203

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
PRIO Definizione della priorità 1...128 10.30
PROC Definizione di un ASUP 10.30
PL Distanza dei nodi spline 10.5.10
Lunghezza dell’intervallo del parametro (interpola- 10.5.11
zione polinomica)
PO[] Punti di arrivo e coefficiente del polinomio 10.5.11
POLY Interpolazione polinomiale 10.5.11
POS[] Movimento di posizionamento con influenza sul cam- 10.5.7
bio blocco
Posizionamento sulla posizione di arrivo azione sincrona 10.32
POSA[] Movimento di posizionamento senza influenza sul 10.5.7
cambio blocco
POT() Quadrato 10.18
PRESETON Preset valore istantaneo 10.4
azione sincrona 10.32
PW Peso del punto spline 10.5.10
R Parametro di calcolo R0...R99 10.19
RDISABLE Blocco lettura programmato azione sincrona 10.32
READ (error, Lettura del file senza emissione all’AWP 10.27
filename, line,
number, result)
RELEASE() Asse liberata 10.36
REPEAT UNTIL Loop con condizione alla fine struttura di controllo 10.25
REPOSL Riposizionamento sul punto di interruzione nel 10.30
programma principale/sottoprogramma
RESET() Reset azione sincrona azione sincrona 10.32
result = ISFILE File che deve essere testato, variabile del tipo 10.27
(filename) STRING
RET Fine del sottoprogramma senza emissione CPU 10.29
RINDEX Ricerca caratteri in STRING dalla fine della stringa 10.27
(STRING, CHAR)
RND Arrotondamento, il valore corrisponde al raggio 10.5.13
RNDM Deselezione arrotondamento, ad autotenuta 10.5.13
ROT Rotazione programmabile assoluta gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
RP Raggio polare valori positivi in mm oppure 10.2.5
pollici
RPL Angolo di rotazione nel piano attivo gruppo 3 10.3.2
RTLIOF Corsa rapida con movimento di posizionamento 10.5.6
RTLION Corsa rapida con interpolazione lineare 10.5.6
RTOI Conversoione da REAL a INT Azione sincrona 10.32
SD Grado di spline B 10.5.10

10-204 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
SETINT() Assegnazione di un ingresso digitale 1...8 10.30
SAVE Ripristino della posizione di interruzione e dello stato 10.30
attuale di elaborazione
SETM (marca1, Impostazione marca sincrona 10.28
marca2, ...)
SIN() Seno 10.18
SOFTA() Acceleraz. antistrappo per assi di posizionamento 10.6.3
SOFT Accelerazione antistrappo per assi di interpolazione gruppo 21, modale 10.6.3
START (canale Avvio programma 10.28
n., canale n.)
STOPRE Stop preelaborazione 10.12
STRLEN Concatenamento e conversione tipo in STRING 10.26
(STRING)
STRING[M] Selezione di un carattere con indice M 10.26
SQRT() Radice quadrata 10.18
SUBSTR Selezione di una parte di stringa dall’indice M fino alla 10.26
(STRING, M) fine della stringa
SUBSTR Selezione di una parte di stringa dall’indice N con 10.26
(STRING, M, N) lunghezza N
T Numero utensile 0...49 10.16
TAN() Tangente impostazioni in gradi 10.18
TANG(asse a Definizione del comando tangenziale 10.9
seguire, asse
pilota1, asse
pilota2, fattore di
accoppiamento)
TANGOF(asse a Disattivazione del comando tangenziale 10.9
seguire)
TANGON(asse a Attivazione del comando tangenziale 10.9
seguire, angolo)
TLIFT(asse a Ammettere set di adattamento sui vertici del profilo 10.9
seguire)
TOLOWER Commutazione maiuscole in minuscole 10.26
(STRING)
TOUPPER Commutazione minuscole in maiuscole 10.26
(STRING)
TRAILON Definire ed inserire un gruppo di trascinamento 10.8
azione sincrona 10.32
TRAILOF Disattivare un gruppo di trascinamento 10.8
azione sincrona 10.32
TRANS Spostamento origine programmabile assoluto gruppo 3, blocco-blocco 10.3.2
TRUNC() Parte intera del numero 10.18
UNLOCK() Abilitazione azione sincrona azione sincrona 10.32

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-205

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
UP_NAME... Richiamo sottoprogramma senza passaggio di 10.29
parametri
UP_NAME(PARA Richiamo sottoprogramma con passaggio di 10.29
1PARA2,...) parametri
VAR Passaggio di parametri con ritorno 10.29
VELOLIM[] velocità massima programmabile 10.6.4
WAITE (canale Attesa fine programma 10.28
n., canale n.,...)
WAITM (marca1, Attesa marca sincrona 10.28
canale n.,...)
WAITMC Attesa condizionata marca sincrona 10.28
(marca1, canale
n., ...)
WAITP() Attendere il raggiungimento della posizione 10.5.7
WALIMON Limitazione del campo di lavoro on gruppo 28, modale 10.13
WALIMOF Limitazione del campo di lavoro off gruppo 28, modale 10.13
WHEN Durata dell’azione azione sincrona 10.32
WHENEVER Durata dell’azione azione sincrona 10.32
WHILE Loop con condizione all’inizio del loop struttura di controllo 10.25
ENDWHILE
WRITE (error, Lettura del file 10.27
filename, text)
XOR OR esclusivo operatore logico 10.18
$A_ Dati attuali generici variabile di sistema 10.20
10.32
$AA_ Dati attuali specifici per assi variabile di sistema 10.20
10.32
$AC_ Dati attuali generici variabile di sistema 10.20
10.32
$P_ Dati programmati variabile di sistema 10.20
$Rn_ variabile di sistema 10.20
10.32
$VA_ variabile di sistema 10.20
10.32
: Numero di blocco, blocco principale 10.1.3
/ Blocco escludibile 10.1.3
+ Addizione operatore aritmetico 10.18
– Sottrazione operatore aritmetico 10.18
* Moltiplicazione operatore aritmetico 10.18
/ Divisione operatore aritmetico 10.18
= Assegnazione operatore aritmetico 10.18
== Uguale operatore di confronto 10.18

10-206 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Programmazione NC

Tabella 10-12 Sommario delle istruzioni (continuazione)

Istruzione Significato Informazione/ Par.

campo dei valori
<> Diverso operatore di confronto 10.18
> Maggiore operatore di confronto 10.18
< Minore operatore di confronto 10.18
>= Maggiore o uguale operatore di confronto 10.18
<= Minore o uguale operatore di confronto 10.18
Avvertenza: Una lista completa di tutte le istruzioni (anche le istruzioni che non sono disponibili nell’FM357-2) è
contenuta nella guida in linea dell’FM357-2.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 10-207

6ES7 357-4AH00-8EG0
Programmazione NC

10-208 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Esempio d’applicazione 11
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

11.1 Commutazione volante delle tabelle a curve 11-1
11.2 Conveyor Tracking 11-6

11.1 Commutazione volante delle tabelle a curve

Le tabelle a curve in collegamento con l’accoppiamento della conduttanza trovano appli-
cazione in tanti campi dell’industria di lavorazione. Legato al processo, spesso non si
deve interrompere il flusso continuo del materiale.
Modifiche tecnologiche della tabella a curve devono avvenire durante il processo di lavo-
razione in corso.
Nel seguente esempio di applicazione viene illustrata la possibilità di una commutazione
volante della tabella a curve senza interruzione dell’accoppiamento della conduttanza e
del movimento dell’asse conduttiva e seguente.

Descrizione della funzione

La tabella a curve può essere programmata in un menu secondario separato
[Link]. I parametro possono essere modificati durante la lavorazione attraverso
[Link]. il controllo (OP).
Un ulteriore menu secondario FLY_CTAB.SPF realizza la commutazione volante tra due
tabelle a curve. Il programma deve essere richiamato dopo la modifica geometrica e/o
alla prima attivazione dell’accoppiamento di conduttanza.
Nel menu secondario avviene l’aggiornamento della tabella a curve da [Link].
Dopo avviene la commutazione dalla tabella a curve attiva a quella aggiornata. Il movi-
mento dell’asse conduttiva e seguente non viene interrotto.
FLY_CTAB.SPF può essere adattato mediante parametrizzazione alle condizioni specifi-
che dell’impianto.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 11-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Esempio d’applicazione

Condizioni secondarie
Durante il processo di commutazione deve rimanere attiva la sincronizzazione dell’asse
conduttiva e seguente. Questo richiede un tratto della tabella con la stessa geometria in
entrambi le tabelle (Zona sincronizzata).
Se una commutazione non è ancora eseguita, si attende al richiamo di FLY_CATB.SPF.

Descrizione programma
Menu secondario contorno

[Link] ; Menu secondario contorno, deve essere generato dall’utilizza–

; tore parametrizzato per poter modificarlo a seconda le condi–
; zioni ([Link]. OP)
; Esempio:
N10 X=R10 Y=R11
N20 X=R20 Y=R21
N30 X=R30 Y=R31
N100 M17

Menu secondario per commutazione volante della tabella

FLY_CTAB.SPF ; Programma commutazione volante della tabella

; Parametrizzazione utilizzatore
; 1. Tabella a curve:
N10 DEF INT CTAB_NR ; Numero della prima tabella a curve
N15 DEF INT CTAB_TYP ; Tipo dell’accoppiamento

; 2. Posizione asse conduttrice per livello di sincronizzazione commutazione:

N20 DEF REAL LA_POS1 ; Posizione inferiore
N25 DEF REAL LA_POS2 ; Posizione superiore

; 3. Determinazione dell’asse conduttrice e seguente:

N30 DEF AXIS LAX
N35 DEF AXIS FAX

; 4. Menu secondario contorno

N40 DEF STRING[7] CONT_UP = “CONTOUR”

; 5. Variabile interna e azione di sincronizzazione

N45 DEF INT SYNACT_NR ; Azione di sincronizzazione statica libera
N55 DEF INT M_CTAB_NEXT ; $AC_MARKER Numero tabella
N50 DEF INT M_IS_FLY ; $AC_MARKER Numero condizione
; resettare a zero al primo richiamo!

11-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Esempio d’applicazione

; Attendere commutazione tabelle eseguita?

N60 WHENEVER $AC_MARKER[M_IS_FLY] > 0 DO RDISABLE
N65 G4 F0.001

; Determinare nuovo numero tabella

N70 IF ($AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] == CTAB_NR + 1)
N75 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR
N80 else
N85 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR + 1
N90 endif

; Definizione tabella
N95 CTABDEF (FAX, LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT], CTAB_TYP)
N100 CALL CONT_UP ; Richiamo programma secondario contorno
N105 CTABEND

; Azione sincrona commutazione volante della tabella a curve

N110 $AC_MARKER[M_IS_FLY] = 1
N115 ID=SYNACT_NR WHEN
($AA_IM[LAX] >= LA_POS1) AND ($AA_IM[LAX] <= LA_POS2) DO
LEADOF(FAX,LAX) LEADON(FAX,LAX, $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT])
$AC_MARKER[M_IS_FLY] = 0

N120 G4 F0.001

N125 M17

Esempio
Dipendente da R50 deve avvenire la commutazione volante tra tre tabelle a curve. L’asse
conducente A e un asse modulo e va a velocità costante. L’asse seguente X (asse li-
neare) è accoppiata mediante tavella periodica a curve all’asse A.
Contorno: [Link]

N05 CSPLINE
N10 A=R1 X=R2
N11 A=R3 X=R4
N12 A=R5 X=R6
N13 A=R7 X=R8
N14 A=R9 X=R10
N15 M17

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 11-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Esempio d’applicazione

Parametrizzazione di FLY_CTAB.SPF

; Programma commutazione volante tabelle

; Parametrizzazazione utilizzatore
; 1. Tabella a curve
N10 DEF INT CTAB_NR = 1 ; Numero della prima tabella a curve
N15 DEF INT CTAB_TYP = 1 ; Tipo di accoppiamento

; 2. Zona asse conduttrice per livello di sincronizzazione commutazione

N20 DEF REAL LA_POS1 = 0 ; Posizione inferiore
N25 DEF REAL LA_POS2 = 50 ; Posizione superiore

; 3. Determinazione dell’asse conduttrice e seguente

N30 DEF AXIS LAX = A
N35 DEF AXIS FAX = X

; 4. Nome programma contorno

N40 DEF STRING[7] CONT_UP = “CONTOUR”

; 5. Variabile interna ed azione di sincronizzazione

N45 DEF INT SYNACT_NR = 4 ; Azione di sincronizzazione statica libera
N50 DEF INT M_IS_FLY = 1 ; $AC_MARKER N
N55 DEF INT M_CTAB_NEXT = 2 ; $AC_MARKER N
...

Programma principale FLY_CYCLE.MPF

; Init
N10 $AC_MARKER[1] = 0
N15 R50=1 R51=0 ; Iniziare con contorno 1

; Contorno 1
N20 R1=0 R2=0
N21 R3=50 R4=1
N22 R5=180 R6=3.5
N23 R7=310 R8=1
N24 R9=359.9 R10=0

; Posizione di partenza
N30 PRESETON(A1, 0)
N35 POS[X]=0 FA[X]=1000

; Ù, Movimento continuo dell’asse conduttrice

N40 DO MOV[A]=1 FA[A]=30000

FLY_CYC:

11-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Esempio d’applicazione

N50 WHENEVER $R50== $R51 DO RDISABLE

N55 G4 F0.001 ; Set uscita

; Riprendere condizione in R51

N60 R51 = R50

; Modificare contorno dipendente da R50

N75 R6 = 3.5 ; Contorno 1
N80 IF R50 == 2
N81 R6 = 2.5 ; Contorno 2
N82 ENDIF
N85 IF R50 == 3
N86 R6 = 1.5 ; Contorno 3
N87 ENDIF

; Commutare R50 automaticamente (esempio)

N90 IF R50 >=3
N91 R50=1
N92 ELSE
N93 R50 = R50 +1
N94 ENDIF

; Richiamo UP commutazione volante della tabella

N100 FLY_CTAB

N110 GOTOB FLY_CYC

N120 M30

Con il programma esempio l’asse seguente esegue il ciclo di movimento sottostante:

Figura 11-1 Programma esempio ciclo di movimento asse seguente.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 11-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Esempio d’applicazione

11.2 Conveyor Tracking

Introduzione
Conveyor Tracking descrive una procedura per la lavorazione di pezzi in movimento.
Il funzionamento della FM357-2 permette la realizzazione di questi compiti di lavorazione.
Il seguente esempio applicativo descrive l’applicazione di una figura durante il movi-
mento di trasporto.

Asse Y

Asse X (Asse parallela)

Asse laminatoio

Figura 11-2 Esempio di lavorazione

Principio di funzionamento
Durante la lavorazione l’asse parallela è accoppiata attraverso un’azionamento elettro-
nico con il fattore di accoppiamento 1:1 all’asse laminatoio.
L’asse parallela è movimentata inoltre come asse slave dell’azionamento elettronico dal
programma CN. La programmazione avviene con il sistema coordinate cartesiano perchè
la percentuale di movimento del movimento di trasporto viene compensato dall’aziona-
mento elettronico.
La lunghezza del pezzo viene rilevato da un sensore collegato all’entrata del tastatore di
misurazione 1 oppure 2. Dipendente dal valore misurato viene impostato il valore effettivo
dell’asse laminatoio per ogni pezzo. In collegamento con l’indicazione della posizione sin-
crona all’accensione dell’azionamento elettronico si crea così il riferimento al pezzo da
lavorare.

11-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Esempio d’applicazione

Asse laminatoio
Come asse laminatoio si può utilizzare:
 un’asse regolata dell’FM
 un azionamento semplice con encoder (Asse servo in posizionamento)

Condizioni secondarie
Le seguenti condizioni secondarie si creano dalla sovrapposizione di movimento asse
slave e movimento dal programma CN:
 La condizione campo destinazione grossolano e/o fine non viene raggiunto fino a
quando l’asse parallela viene mossa attraverso l’azionamento elettronico. Nel pro-
gramma CN si deve perciò movimentare con l’esercizio G603 o G64.
 La partecipazione di velocità assiale del movimento laminatoio riduce la velocità mas-
sima raggiungibile dell’asse parallela per movimenti in direzione del movimento del
laminatoio.

Programma d’esempio

[Link] ; Programma principale

; Assi:
; X Asse parallela verso l’asse laminatoio
; Y Asse trasversale verso l’asse laminatoio
; A Asse laminatoio

; Parametrizzazione

; Asse laminatoio
N10 DEF INT TR_TYP=0 ; Tipo di asse laminatoio:
; 0 encoder esterno (Asse srervo in posizionamento)
; 1 Asse FM regolata

N30 DEF INT TR_VELO=1000 ; Velocità dell’asse laminatoio (solo tipo 1)

; Posizioni
N40 DEF REAL START_X=0 ; Posizione di avvio dell’asse X
N50 DEF REAL START_Y=0 ; Posizione di avvio dell’asse Y
N60 DEF REAL SYN_X=10 ; Posizione sincrona dell’asse X
N70 DEF REAL SYN_A=10 ; Posizione sincrona dell’asse A
N90 DEF REAL DIST_C=0 ; Distanza punto zero pezzo al punto di misurazione

; Azioni sincrone

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 11-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Esempio d’applicazione

N100 DEF INT SA_MEA1=1 ; 1. Azione sincrona misurare libera

N110 DEF INT SA_MEA2=1 ; 2. Azione sincrona misurare libera

; Demarcatore
N110 DEF INT M_ACT=1 ; AC_MARKER: Ordine di misurazione attivo
N120 DEF INT M_VAL=2 ; AC_MARKER: Valore misurato valido
N130 DEF INT M_SET=3 ; AC_MARKER: Valore effettivo dell’asse laminatoio
; impostato

; Programma di lavorazione
N150 DEF STRING[6] PART_UP = TEIL_1

; Tastatore di misurazione numero

N160 DEF INT MT_MR = 1

; Inizializzazione partenza

; Denominatore
N200 $AC_MARKER[M_ACT] = 0
N210 $AC_MARKER[M_VAL] = 0
N220 $AC_MARKER[M_SET] = 0

; Deselezionare un azionamento elettronico eventualmente attivo

N230 EGOFS(X)
N240 EGDEL(X)
N250 EGDEF(X,A,0)
; attivare azione sincrona statica, misurazione con fianco cadente
N200 ID=SA_MEA1
EVERY ($A_PROBE[MT_NR]==1) AND ($AC_MARKER[M_ACT]==0) DO
MEAWA[B]=(3,-MT_NR) $AC_MARKER[M_ACT]=1
N210 ID=SA_MEA2
EVERY ($AA_MEAACT[A]==0) AND ($AC_MARKER[M_ACT]==1) DO
$AC_MARKER[M_ACT]=0 $AC_MARKER[M_VAL]=1

; Movimento dell’asse laminatoio acceso

N220 IF TR_TYP==1
N230 WHEN TRUE DO MOV[A]=1 FA[A]= TR_VELO
N240 ENDIF

CICLO:

; Attendere il valore misurazione, impostare valore effettivo asse laminatoio, avvicinare

posizione di partenza
N250 EVERY $AC_MARKER[M_VAL]==1 DO
PRESETON(B, ($AA_IM[A]–$AA_MM1[A]+DIST_C) )
$AC_MARKER[M_VAL]=0

11-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Esempio d’applicazione

N260 WHENEVER $AC_MARKER[M_SET]==0 DO RDISABLE

N270 G90 G0 G60 X=START_X Y=START_Y
; accendere azionamento elettronico, fattore di accoppiamento 1:1
N300 STOPRE
N310 WHEN TRUE DO $AC_MARKER[M_SET]=0
N320 EGONSYN(X, “FINE” , SYN_X, A, SYN_A, 1, 1)
; Richiamare programma di lavorazione
N400 G603
N410 CALL PART_UP

; spegnere azionamento elettronico, saltare all’inizio ciclo

N500 EGOFS(X)
N510 GOTOB ZYKLUS

N600 M30

TEIL_1.SPF ; Programma di lavorazione

; contorno semplice, composto da più archi
N10 G90 G1 X10 Y10 F3000
N20 G2 X30 Y10 I=10 J=0
N30 G3 X50 Y10 I=10 J=0
N40 G3 X50 Y10 I=–20 J=0
N50 RET


Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 11-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Esempio d’applicazione

11-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori 12
Sommario del capitolo

Paragrafo Titolo Pagina

12.1 Visualizzazioni a LED 12-2
12.2 Messaggi di errori e loro effetti 12-6
12.3 Lista degli errori 12-8

Introduzione
L’unità multiassi FM 357-2 offre funzioni di diagnostica per:
 anomalie dell’unità e della periferia collegata
 errori che subentrano nell funzionamento dell’unità
 Errori che subentrano nella comunicazione con la CPU

Localizzazione dell’errore
Sono previste le seguenti possibilità per localizzare gli errore dell’FM 357-2:
 segnalazioni a LED dello stato e degli errori
 messaggi di errori alla CPU e al B&B (servizio e supervisione)
 messaggi di errori della CPU tramite FC5, FC22

CPU FM 357-2
 FC 5, FC 22
 Software operativo
 Programma
utente  Programma CN

Visualizzazione dell’errore
con nr. e testo dell’errore B&B

OP

Tool di parametrizzazione

PG (STEP 7)

Figura 12-1 Elaborazione dell’errore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Messaggi di errore
I messaggi di errore dell’FM 357-2 vengono comunicati alla CPU/all’utente e identificati
da un numero di errore e da un testo dell’errore.
I messaggi di errori possono essere letti con il n. ed il testo di errore, tramite il software di
parametrizzazione oppure con OP (ad es. OP17). Negli help integrati nel software di pa-
rametrizzazione sono riportati ulteriori suggerimenti riguardanti l’eliminazione degli errori.
Per il trattamento degli errori nel sistema S7-300 si prega consultare i seguenti manuali:
 manuale di programmazione, Software di sistema per S7-300/400; sviluppo del pro-
gramma (tipi di OB, allarmi diagnostici)
 manuale di riferimento, Software di sistema per S7-300/400; funzioni di sistema e
standard
 manuale utente, Software base per S7 e M7, STEP7

12.1 Visualizzazioni a LED

Visualizzazioni di stato e di errore

L’FM 357-2 dispone delle seguenti visualizzazioni di stato e di errore:
 SF – errore cumulativo
 BAF – errore batteria
 DC5V – alimentazione della logica
 DIAG – diagnosi

SF
BAF
DC5V
DIAG

Figura 12-2 Visualizzazioni di stato e di errore dell’FM 357-2

12-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Significato delle visualizzazioni di stato e di errore

Le visualizzazioni di stato e di errore vengono descritte nella stessa sequenza in cui sono
disposte nell’FM 357-2.

Tabella 12-1 Visualizzazioni di stato e di errore

Visualizza- Significato Descrizione

zione
SF (rosso) Errore cumulativo Il LED indica uno stato di errore dell’FM 357-2.
Per eliminare l’errore possono essere necessari:
LED – ON  disinserzione/reinserzione
 una nuova messa in servizio
 un update del firmware
 la sostituzione dell’FM 357-2

LED – Licenza errata o  innestare una memory-card con licenza corretta

lampeggiante assente  update con firmware della memory-card con licenza

Errrore grave  ripetere l’update del firmware

nell’update FW
BAF (rosso) Errore batteria Con LED acceso in forma fissa non è più garantita l’integrità dei
LED – ON dati contenuti nella memoria tamponata; una volta sostituita la
batteria è necessaria una nuova messa in servizio.
DC5V (verde) Alimentazione Questo LED indica l’efficienza dell’alimentazione della logica.
LED – ON della logica Se il LED resta spento la causa può essere:
LED – OFF  una alimentazione del carico diversa da quella prescritta
 l’unità collegata in modo errato oppure
 l’unità difettosa
DIAG (giallo) Diagnosi Questo LED indica diversi stati diagnostici
LED – Se questo LED lampeggia (0,5Hz) significa che è presente un allarme
lampeggiante batteria. Necessita la sostituzione della batteria

L’efficienza dell’FM 357-2 viene segnalata dal seguente stato dei LED:
 LED SF: OFF
 LED BAF: OFF
 LED DC5V: ON
 LED DIAG: intermittenza regolare (3 Hz) = segno di attività dell’FM

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Visualizzazioni degli errori

La tabella 12-2 riporta una panoramica delle visualizzazioni di errore mediante LED
dell’FM 357-2. Simboli della tabella:
1 = ON
0 = OFF
n/1 = lampeggio periodico n-volte
x = senza significato per l’errore descritto

Tabella 12-2 Visualizzazioni a LED degli errori

SF BAF DC5V DIAG1) Significato Note

Hardware/alimentazione
x x 0 x Mancanza della tensione interna 5V oppure Sostituire l’FM 357-2
dell’alimentazione 24 V
Sorveglianza della licenza
1/1 x x x Nel software operativo non è presente una li- Inserire una memory-card
cenza valida (assenza della memory-card op- con licenza corretta
pure è inserita una memory-card con licenza
errata)
Sorveglianza encoder
1 x x 1/1 Mancanza alimentazione encoder Controllare l’encoder ed i
collegamenti
Sorveglianza della batteria
x 1 x x Batteria scarica Interrogazione: durante il
funzionamento
Rimedio: sostituire la
batteria
x 0 x 0,5 Hz Preallarme batteria, soglia di minima tensione Interrogazione: durante il
funzionamento
Rimedio: sostituire al più
presto la batteria
Avviamento: In caso di errori di questo gruppo si consiglia di eseguire ancora una volta un update dell’SW
dell’FM 357-2. Se l’inconveniente si dovesse ripetere è necessario sostituire l’FM 357-2.
0 x x 0 Avviamento Visualizzazione di stato
1 x x 1 Errore di startup (errore DRAM, parte del soft-
ware boot è difettoso)
0 x x 1 La consistenza dei dati di parametrizzazione Avviamento con i valori di
tamponati non è più garantita (difetto della batte- default.
ria; batteria esaurita mentre l’FM era spenta)
1 x x 4/1 Errore durante l’avviamento del software opera- Rivolgersi alla Siemens
tivo (errore check-somma; parte del software AG Hotline:
difettoso o non presente) vedi Premessa
0 x x 7/1 Errore durante l’avviamento del software di co-
municazione nell’ambito del software operativo
(manca la parametrizzazione tramite S7-300)
1) In presenza di errore il LED ”DIAG” lampeggia brevemente 3 volte quindi si comporta come descritto per ogni
errore.

12-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-2 Visualizzazioni a LED degli errori (continuazione)

SF BAF DC5V DIAG1) Significato Note

0 x x 8/1 Errore durante l’avviamento del software di co-
municazione nell’ambito del software operativo
(la CPU è in STOP; nessuna sincronizzazione
con il programma base; programma base non
disponibile)
0 x x 9/1 Errore durante l’avviamento dell’FM (nessuna
sincronizzazione dell’FM) (nessuna sincronizza-
zione con la CPU)
Sorveglianza software e hardware:
1 x x 2/1 Il Watchdog hardware è intervenuto causando
un reset dei moduli.
1 x x 3/1 E’intervenuto il Watchdog software
1 x x 5/1 Errore interno del software operativo che ha por-
tato il processore ad una situaz. di emergenza
Rivolgersi alla SIEMENS
1 x x 6/1 Un errore nel regime temporale del software AG Hotline:
operativo ha portato ad una eccedenza di livello vedi Premessa
(non c’è tempo sufficiente per la gestione dei
servo e dell’interpolatore).
1 x x 11/1 Errore di accesso nella lettura dei dati Errore di HW [Link] di
(bus P locale) una scheda sul bus P lo-
cale dell’FM357-2
1 x x 13/1 Errore hardware generico (bus P locale)
1 x x 15/1 Errore di accesso nella scrittura dei dati
(bus P locale)
1 x x Lam- Nessun messaggio di ready
peggio (nessun FM READY)
ciclico
Firmware-update:
2 Hz x x x Errore durante l’update del firmware dalla me- Software operativo sulla
mory-card alla memoria interna dell’FM (memo- memoria interna difettoso
ria interna non cancellata o scritta corretta- (ripetere l’update dalla
mente) memory-card)
1 x x 3/1 Errore durante l’update del firmware dalla me-
mory-card alla memoria interna dell’FM (non è
inserita alcuna memory-card, software operativo
sulla card difettoso).
Salvataggio dei dati sulla memory-card:
1 x x 1/1 Errore durante il salvataggio sulla memory-card
(dati di parametrizzazione tamponati difettosi;
nessuna memory-card inserita oppure difettosa;
software operativo sulla memoria interna difet-
toso; memory-card non cancellabile oppure non
scrivibile)
1) In presenza di errore il LED ”DIAG” lampeggia brevemente 3 volte quindi si comporta come descritto per ogni
errore.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

12.2 Messaggi di errori e loro effetti

Introduzione
All’utente vengono trasmessi i seguenti messaggi di errori:

Errore alla disinserzione dell’impianto (AWP)

 ”FM pronta” (FM-READY, vedi capitolo 4.8) AW-DB, “FMx”, DBX30.7
Questo segnale viene cancellato:
– in presenza di errori; vedi visualizzazione di errore su LED
– in presenza di errori di sistema
– in presenza di errori; vedi lista di errori, tabella 12-3 sotto ”Effetto” con:
nessuna segnalazione di ready
La condizione di ready può essere ripristinata solo dopo aver rimosso l’errore e dopo
FM Restart oppure spegnendo e riaccendendo l’FM 357-2.
”FM-restart” può essere attivato manualmente tramite ”Parametrizzazione
dell’FM357-2” (nella finestra ”Analisi dell’errore”) oppure tramite un OP.
 ”Ready alla comunicazione”, AW-DB, “FMx”, DBX10.0
Questo segnale viene cancellato:
– quando la comunicazione tra CPU ed FM 357-2 è disturbata
– se non è ancora stato eseguito l’avviamento
– con allarmi nell’FM 357-2, allarme diagnostico
Il numero dell’errore viene depositato in “Errore funzione base” AW-DB, “FMx”, DBW4
dell’FC22 opp. dell’FC5. La condizione di pronto alla comunicazione va ripristinata
come descritto sotto ”FM-ready”.
 ”Canale ready” (AW-DB, “FMx”, DBX126.5+n)
Questo segnale viene cancellato:
– con errori gravi (ad [Link] errore hardware di un encoder attivo)
– con errori gravi degli assi
– con errata parametrizzazione dell’FM
La condizione di canale-ready può essere ripristinata con reset (ad esclusione degli
allarmi hardware); il resto è come descritto sotto ”FM-ready”.
Reset può essere attivato via interfaccia oppure manualmente tramite ”Parametrizza-
zione FM357” (nella finestra ”Messa in servizio”) oppure tramite un OP.

12-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Messaggi di errori dei canali FM

Il numero dell’errore può essere letto con FB2 (capitolo 6.3.4).
 ”Presenza errore FM”, AW-DB, ”FMx”, DBX31.0
Messaggio di errore cumulativo dei canali 1...4 (errori dei canali)
 ”Errore del canale”, AW-DB, ”FMx”, DBX126.6+n
Nel canale è subentrato un errore. Se la elaborazione del programma CN viene o non
interrotta o sospesa può essere rilevata dal segnale ”Errore del canale, programma
arrestato”.
 ”Errrore del canale, programma arrestato”, ”FMx”, DBX126.7+n
Nel canale è subentrato un errore. La elaborazione del programma CN è stata inter-
rotta o sospesa (arresto della elaborazione).
La tacitazione dell’errore può avvenire con:
– Reset, AW-DB, “FMx”, DBX108.7+n
– CANCEL, manule da OP oppure tramite ”Parametrizzazione FM” (nella finestra
”Analisi dell’errore”)
– CANCEL come servizio PI mediante FB4
vedi anche lista degli errori tabella 12-3

Errori che subentrano con comando asse da CPU

”Errore asse CPU”, AW-DB, ”AXy”, DBX67.1+m. Per il messaggio ed il numero dell’er-
rore vedi capitolo 6.5.1

Errori che subentrano con comando asse indipendente da CPU

”Errore asse indipendente CPU”, (AW-DB, ”AXy”, DBX69.2+m). Per il messaggio ed il
numero dell’errore vedi capitolo 12.3

Altri messaggi di errore

Vedi parametri di uscita dell’FB2 (capitolo 6.3.4), FB 3 (capitolo 6.3.5) ed FB 4
(capitolo 6.3.6).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

12.3 Lista degli errori

Introduzione
Questo capitolo descrive gli errori dell’FM 357-2, la loro causa, l’effetto e l’eliminazione.
Gli errori sono suddivisi in settori numerici.
 Errori del sistema: settore numerico 1 000 ... 1 999
 Errori diagnostici: settore numerico 2 000 ... 9 999
 Errori del canale: settore numerico 10 000 ... 19 999
 Errori degli assi: settore numerico 20 000 ... 29 999
 Errori funzionali: settore numerico 20000 ... 29999

Errori del sistema

I seguenti errori riguardano il sistema e segnalano condizioni interne anomale. Questi
errori non dovrebbero subentrare se ci si attiene alle indicazioni riportate nel presente
manuale.
Se dovessero comunque presentarsi situazioni anomale Vi preghiamo di rivolgerVi al
seguente numero di telefono, dopo aver rilevato il numero dell’errore e dell’errore
di sistema in esso contenuto (visualizzazione possibile solo con OP17, PG/PC):
SIEMENS AG Hotline vedi Premessa
N. dell’errore:
1 000 1 004 1 012 1 016 1 160
1 001 1 005 1 013 1 017
1 002 1 010 1 014 1 018
1 003 1 011 1 015 1 019

Lista degli errori

Nella tabella 12-3 sono riportate i seguenti errori:
 Errori diagnostici
 Errori del canale
 Errori degli assi
 Errori funzionali
I testi degli errori possono contenere delle variabili, che vengono contrassegnate con il
carattere % e con un numero.
Esempio: %1 = numero del canale, %2 = numero del posto connettore,
%3 = numero del blocco, %4 = nome dell’asse.

12-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
1 100 Manca o licenza errata
Causa Non è innestata alcuna memory-card oppure ne è stata innestata una con firmware (Li-
cenza) non valida.
Effetto  lampeggio ciclico del LED rosso ”SF”
 tutti gli assi possono essere gestiti solo in simulazione
Elimina- Inserire una memory-card con firmware valido (licenza)
zione
Tacitazione FM restart
2 000 Sorveglianza dell’attività della CPU
Causa Nell’arco di tempo definito (100 ms) la CPU deve fornire un segnale di attività. Se ciò
non avviene viene generato l’allarme (vedi capitolo 6.1.6).
Il segnale di attività è un valore numerico sull’interfaccia interna FM/CPU che viene in-
crementato dalla CPU con l’allarme a tempo 10 ms. L’FM 357-2 controlla ciclicamente
se il contenuto del contatore è variato.
Effetto  viene soppressa la condizione di FM-READY
 blocco di Start
 Stop
Elimina- Determinare la causa dell’errore nella CPU ed rimuoverla (analisi dell’USTACK).
zione (Quando l’intervento della sorveglianza non è causato dallo stop della CPU, ma da un
loop nel programma utente, nell’USTACK non vi è alcuna registrazione).
Tacitazione FM-Restart
2 001 La CPU non ha eseguito l’avviamento
Causa Dopo 50 ms dall’avviamento la CPU deve fornire almeno 1 segnale di attività.
Effetto  viene soppressa la condizione di FM-READY
 blocco di Start
 Stop
Elimina- Determinare la causa dell’errore nella CPU (loop oppure stop nel programma utente)
zione e rimuoverla.
Tacitazione FM-Restart
2 100 Soglia di preallarme batteria
Causa La sorveglianza di minima tensione della batteria ha raggiunto la soglia di preallarme.
Essa è di 2,7 ... 2,9 V (la tensione nominale della batteria è 3,0 ... 3,1 V con 950 mAh).
Effetto Preallarme
Elimina- È necessario sostituire la batteria entro 6 settimane. Successivamente può essere vio-
zione lata la soglia minima di 2,4 ... 2,6 V qualora le RAM da tamponare presentino un elevato
assorbimento di corrente.
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
2 101 Allarme batteria
Causa Durante il funzionamento ciclico è intervenuta la sorveglianza di minima tensione
(2,4 ... 2,6 V) della batteria.
Effetto Preallarme
Elimina- Se la batteria viene sostituita senza interrompere l’alimentazione, non si ha alcuna per-
zione dita dei dati ed è pertanto possibile proseguire la produzione senza ulteriori precauzioni.
(Un condensatore di tamponamento sulla FM 357-2 mantiene l’alimentazione per
almeno 30 min - durante i quali la batteria può essere sostituita ad apparecchiatura
spenta).
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
2 130 Manca l’alimentazione encoder 5V o 24V
Causa Manca la tensione di alimentazione (5 V/24 V).
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
 gli assi non sono più sincronizzati con la posizione della macchina
(punto di riferimento).
Elimina- Controllare l’encoder ed eventuali cortocircuiti del cavo. Controllare la tensione in in-
zione gresso.
Tacitazione FM-Restart
3 000 EMERGENZA
Causa Sull’interfaccia FM/CPU è presente una richiesta di EMERGENZA.
Effetto  viene soppressa la condizione di FM-READY
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
 soppressione dell’abilitazione regolatore per l’azionamento
Elimina-  controllare che non sia stato raggiunta una camma di emergenza e che non sia stato
zione azionato il tasto di emergenza. Controllare il programma utente.
 eliminare la causa dell’emergenza e tacitare EMERGENZA sull’interfaccia FM/CPU.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
4 060 Sono stati caricati i DM di default
Causa Avviamento con i valori di default dovuto a:
 manovra operativa (ad es. interruttore di messa in servizio)
 perdita dei dati ritentivi
 nuova versione di SW
Effetto Preallarme
Elimina- Dopo aver caricato i DM di default è necessario impostare/immettere i DM specifici
zione della macchina.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
4 070 Sono stati modificati i DM normalizzati
Causa Il controllo numerico lavora con grandezze fisiche interne (mm, gradi, s per percorsi,
velocità, accelerazioni, ecc.)
I seguenti DM comportano una variazione delle grandezze fisiche:
 DM ”sistema di misura interno” modificato
 DM ”tipo di asse” modificato
Effetto Segnalazione d’allarme
Eliminaz. Non necessaria
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
4 112 Modificato clock servo a %1 ms
Causa %1 = String (nuovo clock servo)
É stato parametrizzato l’azionamento PROFIBUS-DP. La FM deve adattare il clock
servo al clock DP.
Effetto Segnalazione d’allarme
Eliminaz. –
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.
4 113 Modificato clock sistema a %1 ms
Causa %1 = String (nuovo clock sistema)
É stato parametrizzato l’azionamento PROFIBUS-DP. La FM deve adattare il clock sis-
tema (valore interno) al clock DP.
Effetto Segnalazione d’allarme
Eliminaz. –
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.
4 114 Errore nel clock DP del SDB1000
Causa Il clock DP del SDB caricato esternamente è difettoso oppure non può essere impo-
stato.
Effetto Segnalazione d’allarme
Eliminaz. Correggere l’errore nel SDB.
Tacitazione Spegnere/Accendere FM

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
4 240 Eccedenza tempo di calcolo sul livello IPO o regolazione posizione, IP %1
Causa %1 = indirizzo interno del punto del programma
L’impostazione attuale di clock IPO e servo porta ad un’eccedenza del tempo di calcolo
in uno dei due livelli.
Effetto  nessuna segnalazione di pronto (nessun FM-READY)
 Blocco avviamento
 Stop
 La FM commuta nell’esercizio di allineamento
Eliminaz.  Aumentare clock servo o IPO
 Diminuire il carico nel livello servo o IPO ([Link]. ridurre il numero delle assi sincrone
attive).
Tacitazione Spegnere/Accendere FM
4 290 Sorveglianza di attività per il bus P locale
Causa Nessun segno di attività del bus P locale
Effetto  viene cancellata la condizione di FM-READY
 blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Controllare l’hardware e la parametrizzazione
Tacitazione FM-Restart
4 291 Unità sul bus P locale posto connettore %1 codice errore: %2 %3 %4
Causa %1 = numero del posto connettore; %2, %3, %4 = codice errore
L’unità sul posto connettore indicato ha segnalato un allarme diagnostico
(messaggio di errore: vedi Manuale di Programmazione Software di sistema per
S7-300/400; sviluppo del programma).
Effetto  viene cancellata la condizione di FM-READY
 blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Controllare l’hardware e la configurazione dell’S7-300.
Tacitazione FM-Restart
6 020 Dati macchina modificati – Eseguita nuova suddivisione memoria
Causa Sono stati modificati dati che configurano la memoria ([Link]. numero parametri R, nu-
mero delle tabelle).
La memoria caduta doveva essere configurata a nuovo.
Perdita dei dati rimanenti
Effetto Segnalazione d’allarme
Eliminaz. –
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”

12-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori diagnostici
6 030 È stato adattato il limite memoria utente
Causa Caricare i DM di default, il controllo numerico determina la memoria esistente.
Effetto Segnalazione d’allarme
Eliminaz. Nessuna
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
Errori del canale
10 203 Canale %1 start punto di riferimento
Causa %1 = numero del canale
È stato azionato Start in MDI oppure Automatico ed almeno un asse con obbligo
di azzeramento non ha ancora raggiunto il punto di riferimento.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN.
Eliminaz. Eseguire la ricerca del punto di riferimento nell’asse interessato.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 610 Canale %1 asse %2 non arrestato
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
Un asse è stato programmato con l’istruzione POSA per più blocchi: Tale posizione di
arrivo non era stata ancora raggiunta (”Zona di traguardo fine”) alla riprogrammazione
dell’asse.
Esempio:
N100 POSA[U]=100
:
N125 X... Y... U... ; [Link].: l’asse U è ancora in movimento dal blocco N100!
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina- Controllare e correggere il programma CN. Ad es. con la parola codice WAITP inibire il
zione cambio blocco fino a che anche gli assi di posizionamento non hanno raggiunto la loro
posizione di arrivo.
Esempio:
N100 POSA[U]=100
:
N125 WAITP[U]
N130 X... Y... U...
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 620 Canale %1 blocco %3, asse %2, finecorsa %4 raggiunto
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label;
%4 = stringa
Durante il movimento viene riconosciuto che il finecorsa software è stato superato nella
direzione segnalata.
Effetto blocco di Start
Eliminaz. Modificare il programma NC oppure controllare il segnale d’interconnessione ”Posizione
dell’asse CPU” (AW-DB ”AXy”, DBB52+m).
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 621 Canale %1 asse %2 ha raggiunto il finecorsa software %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = stringa
L’asse indicato si trova sul finecorsa software segnalato e cerca di superare il limite
predefinito.
Effetto Nessun movimento dell’asse in quella direzione
Eliminaz. Muovere l’asse nel campo consentito
Tacitazione Con l’eliminazione dell’errore
10 631 Canale %1 asse %2 ha raggiunto il limite del campo di lavoro %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = stringa
L’asse indicato si trova sul limite del campo di lavoro segnalato e cerca di superare il
limite predefinito.
Effetto Nessun movimento dell’asse in quella direzione
Eliminaz. Muovere l’asse nel campo di lavoro consentito
Tacitazione Con l’eliminazione dell’errore
10 650 Canale %1 dati macchina gantry errati asse %2 errore n. %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = n. dell’errore
Nel parametro è stato impostato un valore errato. Ulteriori indicazioni possono essere
rilevate dal n. di errore.
 Errore n. = 1
è stato impostato un raggruppamento gantry errato oppure è errata
l’indicazione per il funzionamento sincrono.
 Errore n. = 2
definizione multipla dell’asse pilota
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Correggere i dati macchina ”Asse master”, ”Asse slave”
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”FM-Restart”

12-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 651 Canale %1 raggruppamento gantry indeterminato
Causa %1 = numero del canale; %2 = Causa
Il raggruppamento gantry preimpostato con i parametri è indeterminato.
Il raggruppamento gantry ed il motivo presente possono essere rilevati dal parametro
di trasmissione.
Il parametro di trasmissione ha la seguente configurazione.
%2 = indicazione dell’errore + raggruppamento gantry (xx).
 %2 = 10XX → non è stato dichiarato l’asse pilota
 %2 = 20XX → non è stato dichiarato l’asse a seguire
ad es. errore n. 1001 = non è stato dichiarato l’asse pilota, raggruppamento 1
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Impostare correttamente i dati macchina: ”Asse pilota”, ”Asse a seguire”
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”FM-Restart”.
10 652 Canale %1 asse %2, valore soglia di preallarme gantry
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
L’asse gantry a seguire ha superato la soglia preimpostata nel parametro ”Soglia di
preallarme”.
Effetto Preallarme
Eliminaz.  controllare l’asse (ci sono impedimenti meccanici?)
 parametro definito erroneamente (soglia di preallarme). Le modifiche in questi
parametri sono attive dopo Reset.
Tacitazione Eliminare la causa dell’errore
10 653 Canale %1 asse %2, superamento soglia di disinserzione gantry
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
L’asse gantry a seguire ha superato la ”Soglia di errore” preimpostata nel parametro
”Soglia di disinserzione” (tolleranza valore reale).
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina-  controllare l’asse (ci sono impedimenti meccanici?)
zione  parametro definito erroneamente (soglia di disinserzione). Se si modifica il
parametro è necessario un Restart.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 654 Canale %1 attesa Start sincronizzazione raggruppamento gantry %2
Causa %1 = numero del canale; %2 = Gantry-unit
Questo messaggio di errore compare quando gli assi sono pronti alla sincronizzazione.
Il raggruppamento gantry ora può essere sincronizzato.
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Nessuna
Tacitazione Dopo la sincronizzazione questo messaggio viene cancellato.
10 655 Canale %1 sincronizzazione in corso raggruppamento gantry %2
Causa %1 = numero del canale; %2 = Gantry-unit
Nessuna
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Nessuna
Tacitazione Dopo la sincronizzazione questo messaggio viene cancellato.
10 700 Canale %1 blocco %2 Settore di protezione %3 danneggiato in automatico o MDI
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco; %3 = numero del settore di
protezione
Il settore di protezione riferito al pezzo viene danneggiato.
Effetto Stop
Elimina- Correggere il programma oppure ,se è possibile lo svincolo, attraversare il settore di
zione protezione con ”Start”
Tacitazione Tacitare l’allarme con ”Start” opp. ”Reset”
10 702 Canale %1 settore di protezione %2 danneggiato in impulsi oppure incrementi fissi
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del settore di protezione
Il settore di protezione riferito al pezzo viene danneggiato.
Effetto Stop
Elimina- Muovere in un settore consentito, oppure se è possibile lo svincolo, attraversare il set-
zione tore di protezione con ”Start”.
Tacitazione Eliminare la causa dell’errore
10 706 Canale %1 settore di protezione %2 raggiunto con l’asse %3 in impulsi o incrementi fissi
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del settore di protezione;
%3 = nome dell’asse
È stato raggiunto il settore di protezione riferito al pezzo con l’asse indicato.
Effetto Stop
Elimina- Muovere in un settore consentito, oppure se è possibile lo svincolo, attraversare il
zione settore di protezione - dopo il consenso - con la CPU.
Tacitazione Eliminare la causa dell’errore

12-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 720 Canale %1 blocco %3 asse %2 finecorsa software %4
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label;
%4 = stringa
Il percorso programmato dell’asse interessato viola il finecorsa software attivo.
L’anomalia viene segnalata in fase di prep. del blocco CN.
Effetto Stop
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 721 Canale %1 serie %3 asse %2 finecorsa software %4
Causa %1 = numero canale;%2 = nome asse; %3 = numero serie, marchio;
%.4 = string
Il movimento previsto attiva il finecorsa software dell’asse. L’errore viene attivato nella
preparazione delle serie di partenza o delle serie rimanenti in REPOS.
Effetto Stop
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 730 Canale %1 blocco %3 asse %2 limitazione del campo di lavoro %4
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label;
%4 = stringa
Il percorso programmato dell’asse interessato viola la limitazione campo di lavoro attiva.
L’anomalia viene segnalata in fase di preparazione del blocco CN.
Effetto Stop
Eliminaz.  correggere il programma CN
 modificare la limitazione del campo di lavoro
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 731 Canale %1 serie %3 asse %2 limitazione del campo di lavoro %4
Causa %1 = numero canale; %2 = nome asse; %3 = numero serie, marchio;
%4 = string
Il movimento previsto viola la limitazione del campo di lavoro. L’errore viene attivato
nella preparazione delle serie di partenza o delle serie rimanenti in REPOS.
Effetto Stop
Eliminaz.  Correzione del programma NC
 Modifica della limitazione del campo di lavoro
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 800 Canale %1 blocco %3: l’asse %2 non è un asse geometrico
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero del blocco, label
Un asse supplementare è stato programmato in un tipo di interpolazione non consentito
(ad es. G2/G3). Un asse geometrico è stato mosso come asse di posizionamento.
In questa condizione per questo asse è stata programmata una traslazione con
elementi di rotazione.
Effetto Stop
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 860 Canale %1 blocco %2: non è stato programmato l’avanzamento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Nel blocco segnalato è attivo un tipo di interpolazione diverso da G00 (rapido).
Manca però, la programmazione del valore di F.
Effetto Stop della preparazione dei blocchi CN.
Eliminaz. Sotto l’indirizzo F programmare l’avanzamento di interpolazione in mm/min.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 861 Canale %1 blocco %3 Velocità asse per asse di posizionamento %2 è programmata su 0
Causa %1 = Numero canale; %2 = Nome asse; %3 = Numero blocco, Label
Il parametro “Velocità di posizionamento” è impostato a zero ed un’asse di posiziona-
mento è stata programmata con un avanzamento di zero.
Effetto  Blocco avviamento
 Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz.  Impostare il parametro “Velocità di posizionamento” con un avanzamento addatto
 Programmare l’avanzamento
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
10 881 Canale %1 serie %2 overflow della memoria locale delle serie in smussi e raggi
Causa %1 = numero canale; %2 = numero serie, marchio;
Tra 2 serie comprendenti elementi di contorno e che devono essere collegati con uno
smusso o un raggio (CHF, RND), vi sono programmate talmente tante serie vuote senza
informazioni di contorno da rendere troppo piccola la memoria interna.
Effetto  Blocco d’avvio
 Stop preparazione serie NC
Eliminaz. Correzione del programma NC
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.

12-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 890 Canale %1 blocco %2, Overflow del buffer di blocchi locale nel calcolo spline
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
È stato superato il numero massimo di blocchi vuoti (blocchi senza movimenti)
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
10 891 Canale %1 blocco %2. Il multiplo del nodo supera l’ordine
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Nello spline B la distanza tra i nodi PL (nodo = punto sullo spline in cui si incontrano
due polinomi consecutivi) è stata definita troppe volte consecutivamente uguale a zero
(questo vuol dire che il ”multiplo” di un nodo è troppo elevato).
Per lo spline B quadratico è possibile definire al massimo 2 distanze di nodi consecutivi
con zero; per lo spline B cubico al massimo 3 volte.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Elimina- La distanza tra i nodi PL = 0 può essere programmata al massimo tante volte consecu-
zione tive quanto è il grado dello spline B utilizzato.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
10 913 Canale %1 blocco %2; il profilo di avanzamento negativo viene ignorato
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Il profilo di avanzamento definito attualmente è negativo. L’avanzamento vettoriale
negativo non è però ammesso.
Il profilo di avanzamento viene ignorato. L’intero blocco verrà ultimato con l’avanza-
mento precedente.
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Controllare e correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL
10 940 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Cancellazione/sovrascrittura non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
La tabella di curve può essere cancellata solo se non è considerata da un accoppia-
mento attivo.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Tutti gli accoppiamenti che utilizzano la tabella da cancellare devono essere disattivati
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 941 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Raggiunto il limite di memoria di programma CN
Causa %1 = n. del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = numero della tabella di curve
Nella definizione della tabella di curve è stata superata la capacità massima della me-
moria CN.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Elimina- Cancellare le tabelle di curve non più utilizzate oppure riconfigurare la memoria per le
zione tabelle di curve. In seguito è necessario ripetere la definizione delle tabelle di curve.
Vedere i seguenti parametri:
Numero delle tabelle di curve
Numero dei segmenti di curve
Numero dei polinomi delle tabelle di curve
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
10 942 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Istruzione non ammessa durante la definizione
Causa %1 = n. del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = numero della tabella di curve
Nella definizione della tabella di curve diverse sequenze di istruzioni non consentite
portano a questo errore. Ad esempio non è ammesso che la definizione di una tabella
di curve venga chiusa con M30, prima di aver programmato l’istruzione CTABEND.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN e riavviarlo.
Tacitazione Eliminare l’allarme con”Reset”
10 943 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Inversione della direzione del valore pilota nel
blocco non consentita.
Causa %1 = n. del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = numero della tabella di curve
Le condizioni affinchè il profilo programmato in una tabella di curve venga convertito, in
questo blocco non sono soddisfatte.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN e riavviarlo.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
10 945 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Accoppiamento di assi non ammesso
%1 = n. del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = numero della tabella di curve
Causa Tra l’asse pilota e l’asse a seguire, programmati in CTABDEF, non è possibile program-
mare l’accoppiamento di assi.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

12-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 946 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Profilo non definito
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
Tra CTABDEF e CTABEND non è stato programmato nessun movimento dell’asse
pilota. Una tabella di curve senza profilo non è ammessa.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
10 947 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Profilo non costante
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
Il tratto di profilo in una tabella di curve deve essere costante. Passaggi non costante
possono verificarsi, ad es., con una commutazione del piano (G17 → G18).
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
10 948 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Salto di posizionamento sul margine del periodo
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
È stata definita una tabella di curve periodica, nella quale l’asse a seguire, sul margine
della tabella, ha una posizione diversa da quella dell’inizio tabella.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
10 949 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Mancanza di movimento dell’asse pilota
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
È stato programmato un movimento dell’asse a seguire senza che sia stato program-
mato un movimento nell’asse pilota.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione dei blocchi CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
10 951 Canale %1 blocco %2, tabella di curve %3: Il valore slave è nullo
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
É stata dichiarata una tabella di tipo 2, ma è stata specificata una tabella di tipo 1.
Effetto Preallarme
Eliminaz. Se necessario correggere il programma NC (definizione della tabella di curve).
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
12 050 Canale %1 blocco %2: indirizzo %3 non esistente
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = indirizzo
Il nome dell’indirizzo (ad es. X, U, X1) non è stato definito
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
12 060 Canale %1 blocco %2: stesso gruppo G programmato più volte
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Le funzioni G utilizzabili nel programma CN sono suddivise in gruppi. Di ogni gruppo G
può essere programmata una sola funzione per volta. Le funzioni nell’ambito di un
gruppo si escludono a vicenda.
L’errore si riferisce solo alle funzioni G che non determinano la sintassi. Se in un blocco
CN vengono richiamate più funzioni G appartenenti a questi gruppi, resta attiva l’ultima
programmata del singolo gruppo (le precedenti vengono ignorate).
Funzioni G:
funzioni G che determinano la sintassi: 1° ... 4° gruppo G
funzioni G che non determinano la sintassi: 5° ... n. gruppo G
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
12 070 Canale %1 blocco %2: troppe funzioni che determinano la sintassi
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Le funzioni G che determinano la sintassi determinano la struttura del blocco di pro-
gramma CN e degli indirizzi in esso contenute. In un blocco CN può essere program-
mata una sola funzione che determina la sintassi. Determinano la sintassi le funzioni
G dei gruppi 1...4.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
12 080 Canale %1 blocco %2: errore di sintassi nel testo %3
Causa %1 = n. del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = settore sorgente del testo
Nella posizione del testo segnalato la sintassi del blocco non è corretta. La causa esatta
dell’errore non può essere meglio specificata perché esistono troppe possibilità di
errore.
Esempio 1
N10 IF GOTOF ... ; manca la condizione per il salto!
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
12 110 Canale %1 blocco %2: sintassi del blocco non interpretabile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Gli indirizzi programmati nel blocco non sono ammessi con funzioni G che determinano
la sintassi.
ad es. G1 I10 X20 Y30 F1000
In un blocco lineare non è consentito programmare i parametri di interpolazione.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
12 120 Canale %1 blocco %2: funzione G programmata non da sola
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
La funzione G programmata in questo blocco deve essere programmata in un blocco a
sé stante. Nello stesso blocco non possono essere presenti indirizzi generici o azioni
sincrone.
Queste funzioni G sono:
G25, G26 limitazione del campo di lavoro
G110, G111, G112 programmazione del polo con coordinate polari
ad es. G4 F1000 M100
Nel blocco con G4 non è consentita nessuna funzione M.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Programmare la funzione G in un blocco a sé stante.
Tacitazione Eliminare l’allarme con” Reset”.
12 400 Canale %1 blocco %2 Campo %3: indice non disponibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = indice del campo
È stata programmata una variabile di sistema senza indice.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz Programmare l’indice per la variabile di sistema.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
12 550 Canale %1 blocco %2: nome %3 non definito oppure opzione non disponibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
L’indicatore segnalato non è definito.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere i nomi utilizzati (errore di scrittura).
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
12 570 Canale %1 blocco %2, Troppe azioni sincrone al movimento per %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
In un blocco di azioni sincrone al movimento sono ammesse al max. 16 azioni.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Ridurre il numero delle azioni programmate.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 571 Canale %1 blocco %2, %3 non ammesso nell’azione sincrona al movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label ; %3 = simbolo sorgente
Il sottoprogramma %3 predefinito non è consentito in un blocco con azioni sincrone al
movimento. Esso può stare esclusivamente, da solo, in un blocco ”normale”.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 572 Canale %1 blocco %2 , %3 consentito solo in azioni sincrone al movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
Il sottoprogramma %3 predefinito è consentito solo in blocchi con azioni sincrone al
movimento. Esso non può trovarsi da solo in un blocco ”normale”.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 580 Canale %1 blocco %2, 3% non consentito per assegnazione nell’azione sincrona al movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label %3 = simbolo sorgente
La variabile visualizzata non può essere scritta in un’azione sincrona al movimento.
Qui sono consentite solo determinate variabili.
Ad es.: DO$AA_IW [X] =10 non è consentita
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Elimina- Modificare il programma CN.
zione In un’azione sincrona al movimento sono ammesse solo determinate variabili.
Ad es.: $AA_IM
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

12-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
12 581 Canale %1 blocco %2, accesso in lettura su %3 non ammesso in azioni sincrone al movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
La variabile visualizzata non può essere utilizzata in un’azione sincrona al movimento
Esempio:
La variabile visualizzata non può essere scritta sulla parte sinistra dell’equazione, in
un’azione sincrona. Qui possono essere utilizzate solo determinate variabili.
Ad es.: WHEN $AA_OVR = = 100 DO...
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 582 Canale %1 blocco %2, indice di campo %3 errato
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
La variabile $A oppure $V, nelle azioni sincrone al movimento vengono eseguite in
tempo reale, cioè con il clock interpolatore.
Tutte le altre variabili (ad es. variabili definite dall’utente) vengono calcolate, come
sempre, alla preparazione del blocco.
Non è consentito indicizzare l’indice di una variabile per la preparazione di blocco con
una variabile in tempo reale.
Esempio:
WHEN $A_IN[1] == R[$A_INA[1]] DO ...
Il parametro R non può essere indicizzato con una variabile in tempo reale.
Programma corretto:
WHEN $A_IN[1] == $AC_MARKER[$A_INA[1]] DO ...
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma: Utilizzare una variabile in tempo reale.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 583 Canale %1 blocco %2, la variabile %3 non è una variabile di sistema
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
Nelle azioni sincrone al movimento, sulla parte sinistra dell’equazione, per le variabili
assegnate sono ammesse solo speciali variabili di sistema. Esse consentono un
accesso in tempo reale. La variabile programmata non è una variabile di sistema.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Elimina- Modificare il programma CN. Variabili locali o dati macchina non sono ammessi come
zione parametri insieme all’istruzione SYNFCT.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
12 584 Canale %1 blocco %2, la variabile %3 non è leggibile in modo sincrono al movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
Nelle azioni sincrone, sulla parte sinistra dell’equazione sono ammesse solo determi-
nate variabili. Esse consentono un accesso sincrono al movimento.
Esempio:
WHEN $AA-OVR>=TO DO ...
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN, utilizzare una variabile consentita
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 585 Canale %1 blocco %2, la variabile %3 non è modificabile in modo sincrono al movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco label; %3 = simbolo sorgente
Per l’assegnazione nelle azioni sincrone al movimento sono ammesse solo determinate
variabili. Esse consentono un accesso in tempo reale.
Esempio:
WHEN $AA_IM[AX1]>= 100 DO $AC_TIME=1000
; la variabile $AC_TIME (tempo dall’inizio blocco) non può
; essere sovrascritta
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Elimina- Modificare il programma CN, utilizzare una variabile che consenta un accesso in tempo
zione reale.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 586 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: conflitto di tipo per la variabile %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = simbolo sorgente
Per le variabili $A... oppure $V..., che vengono lette o scritte con clock interpolatore, non
è possibile la conversione del tipo. È possibile combinare solo variabili dello stesso tipo.
Esempio 1:
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_IN[1] DO ...
Una variabile di sistema del tipo REAL (valore istantaneo) non può essere confrontata
con una variabile di tipo BOOL (ingresso digitale).
Con la seguente modifica è possibile:
WHENEVER $AA_IM[X] > $A_INA[1] DO ...
Esempio 2:
WHENEVER ... DO $AC_MARKER[1]=$AA_IM[X]–$AA_MM[X]
Correzione:
WHENEVER ... DO $AC_PARAM[1]=$AA_IM[X]–$AA_MM[X]
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN utilizzando variabili dello stesso tipo
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

12-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
12 587 Canale %1 blocco %2, azione sincrona al movimento: Operazione/funzione %3 non consentita
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = operatore/funzione
La funzione / l’operatore indicato non è consentito per la combinazione di variabili in
tempo reale nelle azioni sincrone al movimento.
Sono ammessi i seguenti operatori / funzioni:
== >= <= > < <> + – * /
AND OR XOR NOT
B_AND B_OR B_XOR B_NOT
SIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 588 Canale %1 blocco %2, azione sincrona al movimento: Indirizzo %3 non consentito
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = indirizzo
 l’indirizzo indicato non può essere programmato nelle azioni sincrone al movimento
Esempio:
ID = 1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO T2
 la correzione utensile non può essere modificata nelle azioni sincrone al movimento
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 589 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Variabile %3 nel n. di ID non consentita
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome della variabile
L’ID nell’azione sincrona al movimento non può essere formato da una variabile di
sistema.
Esempi:
ID=$AC_MARKER[1] WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1
Questa può essere corretta nel seguente modo:
R10 = $AC_MARKER[1]
ID=R10 WHEN $a_in[1] == 1 DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1
L’ID di una azione sincrona è sempre fisso e non può essere modificato con il clock
interpolatore
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN; sostituire la variabile di sistema con una variabile di calcolo
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
12 660 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Variabile %3 per le azioni sincrone al mo-
vimento e sottoprogrammi come azioni riservate
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome della variabile
La variabile indicata può essere utilizzata solo come azione nelle azioni sincrone al
movimento o nei sottoprogrammi.
”$R1” per esempio può trovarsi solo nelle azioni sincrone al movimento. Nel programma
CN normale i parametri R vengono programmati con R1.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
12 661 Canale %1 blocco %2, sottoprogrammi come azione nell’azione sincrona al movimento %3:
Ulteriori richiami di sottoprogramma non possibili
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome del sottopro-
gramma come azione.
In un sottoprogramma come azione non è possibile richiamare un altro sottoprogramma
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
14 000 Canale %1 blocco %2: fine del file non ammessa
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Come fine del file è previsto M02, M17 oppure M30. Dalla preparazione del blocco
(gestione dati) non viene fornito nessun blocco successivo, anche se nel blocco
precedente non è stata programmata la fine del file.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco CN
Eliminaz. Correggere la fine programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 011 Canale %1 blocco %2: programma CN richiamato non disponibile o non abilitato alla
lavorazione
Causa %1 = numero del canale; %2 =numero del blocco label
Il programma CN richiamato non è disponibile nella memoria CN oppure non è abilitato
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco CN
Elimina-  controllare che il programma CN sia disponibile nella memoria CN
zione  controllare l’abilitazione del programma
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
14 014 Canale %1 programma %3 preselezionato non disponibile oppure mancanza dei diritti di
accesso
Causa %1 = numero del canale; %3 = nome del programma
Il programma CN preselezionato non è presente in memoria oppure non possiede un
livello di protezione di accesso superiore a quello attualmente attivo.
Effetto Preallarme
Eliminaz. Impostare opp. immettere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.
14 033 Canale %1 blocco %2 Evolvente: punto finale non programmato
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Non è stato programmato un punto finale per l’evolvente.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
14 034 Canale %1 blocco %2 Evolvente: Angolo di rotazione troppo grande
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Con l’angolo di rotazione (AR) programmato si raggiunge il cerchio di base dell’evol-
vente.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
14 035 Canale %1 blocco %2 Evolvente: Punto di partenza non valido
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Il punto di partenza dell’evolvente si deve trovare al di fuori dal cerchio di base.
Si deve perciò adattare il punto centrale e/o il raggio di conseguenza.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
14 036 Canale %1 blocco %2 Evolvente: Punto finale non valido
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Il punto finale dell’evolvente deve trovarsi fuori del cerchio di base.
Il punto centrale e/o raggio programmato oppure punto finale deve essere adattato di
conseguenza.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
14 037 Canale %1 blocco %2 Evolvente: Raggio non valido
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Il raggio programmato del cerchio di base deve essere maggiore di zero.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
14 038 Canale %1 blocco %2 Evolvente non determinabile: Errore punto finale
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Il punto finale programmato non si trova sull’evolvente definito mediante punto di par-
tenza, raggio e punto centrale del cerchio di base.
Il raggio finale effettivo si scosta più di 0,01 mm dal valore programmato.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
14 039 Canale %1 blocco %2 Evolvente: Punto finale programmato più volte
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Si può programmare o lil punto finale oppure l’angolo di rotazione AR.
La programmazione contemporanea del punto finale e dell’angolo di rotazione in un
blocco non è ammessa.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
14 040 Canale %1 blocco %: errore del punto di arrivo del cerchio
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Il punto di partenza, il centro oppure il punto di arrivo del cerchio è stato programmato
erroneamente.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Controllare la geometria del cerchio.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 080 Canale %1 blocco %2: destinazione del salto non trovata
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Per i comandi di salto la destinazione del salto deve trovarsi nell’ambito del programma
CN, nella direzione indicata.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN (direzione, destinazione del salto)
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

12-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
14 092 Canale %1 blocco %2: l’asse %3 è di tipo sbagliato
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Determinate parole codice richiedono tipi di assi definiti (vedi cap. 10).
Esempio: WAITP, G74
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 095 Canale %1 blocco %2: Raggio del cerchio troppo piccolo
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Il raggio del cerchio è stato programmato con valore 0 oppure troppo piccolo.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Controllare la geometria del cerchio.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 750 Canale %1 blocco %2: troppe funzioni ausiliarie programmate
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
In un blocco CN sono state programmate più di 5 funzioni M e/o 3 funzioni H.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Ridurre il numero delle funz. ausiliarie per blocco CN ad un numero consentito.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 751 Canale %1 blocco %2: superamento del n. massimo di azioni sincrone al movimento
(codice %3)
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = codice
È stato superato il numero massimo delle azioni sincrone al movimento attive
(max. 320 elementi)
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Ridurre ad un numero consentito il numero delle azioni sincrone.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
14 757 Canale %1 blocco %2: azione sincrona al movimento e tipo errato
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
La combinazione programmata tra azione e tipo dell’azione sincrona al movimento
non è consentita.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 760 Canale %1 blocco %2: funzione ausiliaria di un gruppo programmata più volte
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Nell’ambito di un gruppo è ammessa una sola funzione ausiliaria.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Programmare una sola funzione ausiliaria per ogni gruppo di funzioni ausiliarie.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 770 Canale %1 blocco %2: funzione ausiliaria programmata erroneamente
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
La funzione ausiliaria programmata ha un valore errato.
p.e.: il valore programmato è negativo
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
14 790 Canale %1 blocco %2: asse %3 mosso dalla CPU
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Nel blocco CN è stato programmato un asse che viene già mosso dalla CPU.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz.  non utilizzare questo asse nel programma CN quando viene mosso dalla CPU
 modificare il programma CN (inserire WAITP)
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
15 460 Canale %1 blocco %2: errore di sintassi per funzioni G modali
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label;
Gli indirizzi programmati nel blocco non sono compatibili con le funzioni G modali.
Ad es. G01 e I, J opp. K
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
16 410 Canale %1 blocco %2: l’asse %3 non è un asse geometrico
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
In questo blocco devono essere programmati assi geometrici.
ad es. G2 X... Y...
X ed Y devono essere assi geometrici.
Effetto Stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
16 420 Canale %1 blocco %2: asse %3 programmato più volte
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Non è consentito programmare più volte in un blocco lo stesso asse.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Eliminare la programmazione multipla dello stesso asse.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
16 771 Canale %1 Asse slave %2 movimento sovrapposto non approvato
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero asse
Per l’asse indicata non è possibile eseguire un movimento sovrapposto, il segnale inter-
faccia “Approvazione sovrapposizione asse slave” (AW-DB “AXy”, DBX8.4+m) non è
impostato.
Effetto Allarme
Eliminaz. Impostare segnale interfaccia
Tacitazione Eliminazione errore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 776 Canale %1 blocco %2, tabella di curva %3 per l’asse %4 non esistente
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = n. della tabella di curve
%4 = nome dell’asse
Si è cercato di accoppiare l’asse %4 alla tabella di curve con il numero %3, ma non
esiste alcuna tabella con questo numero.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina- Modificare il programma CN in modo che la tabella di curve interessata sia presente al
zione momento in cui viene inserito l’accoppiamento di assi.
Tacitazione Eliminare l’errore con “Reset”.
16 777 Canale %1 blocco %2, accoppiamento del valore pilota: Per l’asse master %4 l’asse slave %3
non è disponibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome dell’asse
%4 = nome dell’asse
È stato inserito un accoppiamento per il quale l’asse slave attualmente non è disponibile
Cause possibili:
L’asse è stato mosso dalla CPU e non è ancora disponibile.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Abilitare l’asse master dalla CPU.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
16 778 Canale %1 blocco %2, Accoppiamento del valore pilota: Accoppiamento ad anello per asse
slave %3 e asse master %4 non consentito
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome dell’asse;
%4 = nome dell’asse
È stato inserito un accoppiamento per il quale, in considerazione di altri accoppiamenti,
si verificherebbe un accoppiamento ad anello. Esso non può essere calcolato in modo
univoco.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Correggere opportunamente l’accoppiamento
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 779 Canale %1 blocco %2, accoppiamento del valore pilota: troppi accoppiamenti per l’asse %3,
vedi asse master %4 attivo
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome dell’asse;
%4 = nome dell’asse
Per l’asse indicato sono stati definiti più assi master di quanti consentiti. Come ultimo
parametro viene indicato un asse che è già accoppiato all’asse indicato.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
16 780 Canale %1 blocco %2 Asse slave manca
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Per l’azionamento elettronico (EG) non è stata programmata l’asse slave.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 781 Canale %1 blocco %2 Asse master manca
Causa %1 = Numero canale; %2 = numero blocco, Label
Per l’azionamento elettronico non è stata programmata l’asse master
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 782 Canale %1 blocco %2 Asse slave %3 non disponibile
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
É stato acceso un azionamento elettronico, l’asse slave non è però disponibile
Possibili cause:
 l’asse è attiva in un altro canale
 l’asse è un’asse CPU
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN, non utilizzare l’asse come asse CPU.
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 783 Canale %1 blocco %2 asse master %3 non disponibile
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
É stato acceso un azionamento elettronico, l’asse master non è però disponibile.
Possibili cause:
 l’asse è attiva in un altro canale
 ’asse è un’asse CPU
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare il programma CN, non utilizzare l’asse come asse CPU.
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 785 Canale %1 blocco %2 assi identiche %3
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
É stato acceso un azionamento elettronico, nel quale l’asse slave è indetica con l’asse
master.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare con “Start”.
16 788 Canale %1 blocco %2 acoppiamento ad anello
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
É stato acceso un azionamento elettronico, durante il quale si crea in rif. ad altri accop-
piamenti, un accoppiamento ad anello. Questo accoppiamento non può essere elabo-
rato in modo univoco.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 789 Canale %1 blocco %2 accoppiamento multiplo
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
É stato acceso un accoppiamento nel quale le assi sono già occupati da un’ altro accop-
piamento. Accoppiamenti paralleli non possono essere elaborati.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Behebung Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.

12-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 790 Canale %1 blocco %2 Parametro è zero o mancat
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
É stato programmato un azionamento elettronico ed è stato indicato in un parametro
rilevante il valore zero oppure non è stato scritto ([Link]. Denominaztore del rapporto di
trasformazione).
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 791 Canale %1 blocco %2 Parametro non è rilevante
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
É stato programmato un parametro non rilevante per l’azionamento elettronico.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 792 Canale %1 blocco %2 troppi accoppiamenti per l’asse %3
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
Per la’sse indicata sono stati definiti più assi master di quelle consentite.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 794 Canale %1 blocco %2, a causa dell’accoppiamento dell’asse %3 non è possibile la ricerca del
punto di riferimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label; %3 = nome dell’asse;
L’asse indicato è un asse slave (gantry) e pertanto non può effettuare la ricerca del
punto di riferimento.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Elimina-  correggere il programma CN
zione  disattivare l’accoppiamento di questo asse prima di eseguire della ricerca del punto
di riferimento
 oppure non eseguire la ricerca del punto di riferimento
Un asse slave gantry non può eseguire da solo la ricerca del punto di riferimento.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 795 Canale %1 blocco %2 String non interpretabile
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
É stato programmato un azionamento elettronico con uno String non interpretabile
([Link]. Comportamento cambio blocco).
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 796 Canale %1 blocco %2 accoppiamento non definito
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Deve essere avviato un azionamento elettronico cui parametri non sono stati definiti.
Effetto  Blocco Start
 Stop della preparazione CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.
16 797 Canale %1 blocco %2 accoppiamento attivo
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Si deve eseguire un’operazione durante la quale non deve essere attivo nessun aziona-
mento elettronico.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 800 Canale %1 blocco %2 Istruzione di movimento DC/CDC per asse %3 non permesso
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
Il comando di movimento DC non può essere utilizzato per assi lineari.
Il comando di movimento CDC può essere utilizzato solo per assi modulari rotanti.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Taciazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 810 Canale %1 blocco %2 Istruzione di movimento ACP per l’asse %3 non permessa
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
Il comando di movimento ACP può essere utilizzato solo per assi modulari rotanti.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.

12-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 820 Canale %1 blocco %2 Instruzione di movimento ACN per l’asse %3 non permesso
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = Nome asse
Il comando di movimento ACN può essere utilizzato solo per assi modulari rotanti.
Effetto  Stop della preparazione blocco CN
 Blocco Start
Eliminaz. Controllare e modificare programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.
16 830 Canale %1 blocco %2: posizione errata programmata per l’asse %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = nome dell’asse
Per un asse modulo è stata programmata una posizione al di fuori del campo
0...359,999.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Programmare una posizione nell’ambito del campo 0...359,999.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
16 903 Canale %1 Azione %2 non permessa nella condizione attuale
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
L’azione relativa non può essere attualmente elaborata.
Questo può capitare [Link]. durante la lettura di dati macchina.
Effetto allarme
Eliminaz. Attendere il termine dell’altra procedura
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.
16 904 Canale %1 Azione %2 nella condizione attuale non permessa
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
L’elaborazione (Programma, Intermittenza, Punto di riferimento, ...) non può essere av-
viata e/o continuata nella condizione attuale.
Effetto allarme
Eliminaz. Controllare la condizione del programma e del canale.
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.
16 906 Canale %1 Azione %2 interrotta a causa di un errore
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
L’azione è stata interrotta a causa di un errore.
Effetto allarme
Eliminaz. Eliminazione e tacitazione dell’errore. Riavviare la procedura.
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 907 Canale %1 azione %2 possibile solo in stato di stop
Causa %1 = numero del canale; %2 =numero/nome dell’azione
L’azione può essere eseguita solo in stato di stop.
Effetto Segnalazione
Eliminaz. Controllare lo stato del programma e del canale
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL
16 908 Canale %1 Azione %2 possibiloe solo in condizione Reset opure a fine blocco
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
L’azione deve essere eseguita solamente nella condizione Reset e/o alla fine blocco.
Effetto allarme
Eliminaz. Controllare lo stato del programma e del canale
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.
16 909 Canale %1 Azione %2 non permesso nel tipo d’esercizio attuale
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
Per la funzione da attivare deve essere attivato un altro tipo d’esercizio.
Effetto allarme
Eliminaz. Controllare comando e tipo d’esercizio
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.
16 912 Canale %1 Azione %2 possibile solo nello stato di Reset
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
L’azione può essere eseguita solamente nello stato di reset.
Esempio:
Una selezione di programma può essere eseguita solo nello stato di Reset.
Effetto allarme
Eliminaz. Reset e/o attendere fino a quando è stata raggiunta la fine del programma.
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.
16 926 Canale %1 coordinamento canale: Azione %2 nel blocco %3 non permessa, Denominatore %4
già impostato
Causa %1 = Numero canale; %2 =Numero/Nome azione
%3 = Numero blocco, Label; %4 = Numero denominatore
L’azione è stata rifiutata, il denominatore da impostare è già stato impostato.
Effetto  Stop della preparazione blocco CN
 Blocco Start
Eliminaz. Correggere programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.

12-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
16 930 Canale %1: blocco precedente ed attuale %2 devono essere divisi da un blocco eseguibile
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label
Tra i comandi WAITMC, SETM, CLEARM deve trovarsi un blocco eseguibile.
Un blocco eseguibile contiene [Link]. un movimento, una funzione d’aiuto, un tempo di
permanenza, ....
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz. Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con “Start”.
16 941 Canale %1 Azione %2 rifiutata, perchè non è stato ancora elaborato nessun programma
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero/Nome azione
La funzione ”Richiamo programma comandato da evento” è stato attivato.
Il programma [Link] non ha potuto però essere avviato, per questo l’azione (nor-
malmente avvio del programma) ha dovuto essere respinta.
Cause per le quali il programma [Link] non ha potuto essere avviato:
1. Programma non esiste
2. Programma deve essere avviato solo in ubo nstato referenziato
3. FM-READY manca, [Link]. a causa di un errore
Effetto allarme
Eliminaz. Eliminare le su dette cause
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL
16 949 La corrispondenza tra la marca del canale %1 e del canale %2 non è valida
Causa %1 = numero canale; %2 = numero canale;
Questo canale definisce una marca WAIT con altri canali, che a loro volta non hanno
alcuna corrispondenza con questa marca Wait.
La marca WAIT di questo canale non possiede alcun contropezzo esplicito nell’altro
canale, cioè i canali non attendono reciprocamente.
Effetto Avvertenza
Eliminaz. Rimediare le cause summenzionate
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL ovvero con “Start”.
17 100 Canale %1 blocco %2: ingresso digitale n. %3 non attivato
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = n. dell’ingresso
Si è cercato di leggere un ingresso digitale dell’FM 357-2 mediante la variabile di
sistema $A_IN [n], con l’indice [n] maggiore del numero di ingressi parametrizzati.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Elimina- Fissare l’indice [n] della variabile di sistema $A_IN [n] ad un valore compreso tra 0 ed il
zione numero massimo di ingressi digitali.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-41

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
17 110 Canale %1 blocco %2: uscita digitale n. %3 non attivata
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = numero dell’uscita
Si è cercato di leggere o di settare un’uscita digitale dell’FM 357-2 mediante la variabile
di sistema $A_OUT [n] con l’indice [n] maggiore del numero di uscite digitali
parametrizzate.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Elimina- Fissare l’indice [n] della variabile di sistema $A_OUT [n] ad un valore compreso tra 0
zione ed il numero massimo di uscite digitali parametrizzate.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
17 120 Canale %1 blocco %2 entrata analogica N. %3 non attivata
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero blocco, Label; %3 = N. dell’entrata
É stato tentato di leggere la variabile di sistema $A_INA[n] di un’entrata analogica n.
L’entrata analogica non è però attivata.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz.  Controllare e modificare il programma CN
 Attivare l’entrata analogica nella parametrizzazione
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto “Start”.
17 130 Canale %1 blocco %2 uscita analogica N. %3 non attivata
Causa %1 = Numero canale; %2 = Nummero blocco, Label; %3 = N. dell’uscita
Å stato tentato di leggere e/o scrivere la variabile di sistema $A_OUTA[n] di un’uscita
analogica n. L’uscita analogica non è però attivata.
Effetto Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz.  Controllare e modificare programma CN
 Attivare l’uscita analogica nella parametrizzazione
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto “Start”.
17 140 Canale %1 blocco %2: l’uscita %3 è abbinata ad una funzione tramite DM
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = numero dell’uscita
L’uscita digitale programmata è già occupata da una funzione CN (ad es. camma SW).
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Utilizzare un’uscita non occupata.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-42 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
17 150 Canale %1 blocco %2: nel blocco sono programmabili max. %3 uscite FM
Causa %1 = numero del canale; %2 =numero del blocco, label; %3 = quantità
In un blocco non è possibile inserire un numero di uscite superiore a quello indicato.
Il numero delle uscite digitali viene definito in fase di parametrizzazione.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Programmare nel blocco un numero inferiore di uscite digitali.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
17 190 Canale %1 blocco %2: numero T non consentito
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, label
Nel blocco indicato è previsto l’accesso ad un numero T (numero utensile) che non è
stato creato.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione del blocco
Eliminaz. Controllare il richiamo dell’utensile nel programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
18 000 Canale %1 blocco %2 Settore %3 errato. Errore nr.%4
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = nr. del settore di protezione; %4 = specificazione dell’errore
La definizione del settore di protezione è errata. Il nr. dell’errore indica più da vicino la
causa dell’errore.
Il numero ha il seguente significato:
1: descrizione del profilo incompleto o contradditorio
2: il profilo racchiude più di una superficie
3: il settore di protezione riferito all’utensile non è convesso.
4: quando nella 3. dimensione del settore di protezione ambedue i limiti sono attivi ed
hanno lo stesso valore.
5: il numero del settore di protezione non esiste (numero negativo, nullo oppure
superiore al numero massimo dei settori di protezione).
6: la descrizone del settore di protezione comprende più di 4 elementi del profilo
7: il settore di protezione riferito all’utensile è stato definito come settore di protezione
interno
8: è stato utilizzato un parametro errato
9: il settore di protezione da attivare non è stato definito
10: codice G modale errato utilizzato per la definizione del settore di protezione
11: descrizione erronea del profilo oppure frame attivo
12: errore non specificato
Effetto blocco di start
Elimina- Modificare la definizione del settore di protezione.
zione
Tacitazione Cancellare l’allarme con il tasto CANCEL

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-43

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
18 002 Canale %1 blocco %2 Settore %3 non attivabile. Errore nr. %4
Causa %1= numero del canale; %2= numero del blocco, label;
% = nr. del settore di protezione; %4= specificazione dell’errore
Nell’attivazione del settore di protezione è subentrato un errore. Il nr. di errore indica più
da vicino la causa dell’errore.
Il numero ha il seguente significato:
1: descrizione del profilo incompleto o contraddittorio
2: il profilo racchiude più di una suprficie
3: il settore di protezione riferito all’utensile non è convesso.
4: quando nella 3. dimensione del settore di protezione ambedue i limiti sono attivi
ed hanno lo stesso valore.
5: il numero del settore di protezione non esiste (numero negativo, nullo oppure
superiore al numero massimo dei settori di protezione).
6: la descrizione del settore di protezione comprende più di 4 elementi del profilo
7: il settore di protezione riferito all’utensile è stato definito come settore di prote
zione interno
8: è stato utilizzato un paramerto errato
9: il settore di protezione da attivare non è stato definito
10: errore nella struttura interna del settore di protezione
11: errore non specificato
12: è stato superato il numero massimo di settori di protezione attivi
13, 14: l’elemento di profilo per il settore di protezione non può essere definito
15, 16: manca memoria per il settore di protezione
17: manca memoria per l’elemento del profilo
Effetto  blocco di start
 stop preparazione del blocco CN
Elimina-  modificare la definizione o l’attivazione dei settori di protezione.
zione  ridurre il numero dei settori di protezione.
Tacitazione Cancellare l’allarme con ”Reset”
18 004 Canale %1 blocco %2 Orientamento diverso tra settore di protezione riferito al pezzo %3 e
riferito all’utensile %4
Causa %1= numero del canale; %2 = numero del blocco, label; %3 = nr. del settore di
protezione riferito al pezzo; %4 = nr. del settore di protezione riferito all’utensile
L’orientamento del settore di protezione riferito al pezzo è diverso da quello del settore
di protezione riferito all’utensile.
Effetto  blocco di start
 stop preparazione del blocco CN
Elimina- Modificare la definizione del settore di protezione oppure non attivare contemporanea-
zione mente i settori di protezione con differenti orientamenti.
Tacitazione Cancellare l’allarme con ”Reset”

12-44 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
18 005 Canale %1 blocco %2 Errore grave sulla definizione del settore di protezione %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero del settore di protezione
La definizione del settore di protezione deve essere chiusa con EXECUTE. Questo vale
anche per chiusure implicite, ad es. per M30.
Effetto blocco di start
Eliminaz. Modificare la definizione del settore di protezione.
Tacitazione Cancellare l’allarme con ”Reset”
18 100 Canale %1 blocco %2, ad FXS[ ] è stato assegnato un valore non valido
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Attualmente sono validi i seguenti valori:
0: ”Disattivazione posizionamento su riscontro fisso”
1: ”Attivazione posizionamento su riscontro fisso”
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN o la parametrizzazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
18 101 Canale %1 blocco %2, ad FXST[ ] è stato assegnato un valore non valido
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Attualmente è valido solo il settore 0.0 ...100.0
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN o la parametrizzazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
18 102 Canale %1 blocco %2, ad FXSW[ ] è stato assegnato un valore non valido
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Attualmente sono validi solo valori positivi compreso lo zero.
Effetto  blocco di start
 stop della preparazione di blocco CN
Eliminaz. Modificare il programma CN o la parametrizzazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-45

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori del canale
18 200 Canale %1 blocco %2, tabella di curve: Stop preelaborazione nella definizione CTABDEF
non consentito
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Le istruzioni di programma che comportano un arresto preelaborazione non possono
essere presenti nell’ambito della definizione di una tabella di curve. Con la variabile di
sistema $P_CTAB-DEF è possibile interrogare se è momentaneamente attiva una
definizione di tabella.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Elimina- Impostare il blocco con ”IF NOT ($P_CTABDEF)...ENDIF” oppure eliminare l’istruzione
zione che ha causato lo stop preelaborazione. Al termine riavviare il programma CN.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”
18 201 Canale %1 blocco %2, tabella di curve: La tabella %3 non esiste
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label;
%3 = numero della tabella di curve
Si è tentato di utilizzare una tabella di curve il cui numero non è noto al sistema.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Elimina- Modificare il numero della tabella nella istruzione di programma oppure definire la
zione tabella delle curve con il numero di tabella desiderato.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
18 202 Canale %1 blocco %2, tabella di curve: Istruzione CTABEND senza CTABDEF non consentita
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Nel programma è stata programmata l’istruzione CTABEND, con la quale viene chiusa
la definizione della tabella di curve, senza che prima sia stata programmata una defini-
zione di tabelle di curve con CTABDEF per l’inizio, oppure l’istruzione CTABDEF e CTA-
BEND non sono state programmate nello stesso livello di programma.
Effetto  blocco di Start
 stop della preparazione di blocco CN
Elimina- Eliminare l’istruzione CTABEND oppure inserire nella giusta posizione del programma
zione l’istruzione CTABDEF. Le istruzioni STABDEF e STABEND devono essere programmate
nello stesso livello di programma (programma principale o sottoprogramma). Riavviare il
programma.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-46 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 000 Canale %1 asse %2: Finecorsa per il punto di riferimento non raggiunto
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
Dopo aver avviato la ricerca del punto di riferimento deve essere raggiunto il fronte di
salita del finecorsa per il punto di riferimento (RPS) nel tratto di percorso definito nel DM
”Percorso max. per RPS”
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina-  il valore nel DM ”Percorso max. per RPS” è troppo basso.
zione  controllare il segnale RPS fino alla interconnessione con la CPU.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 001 Canale %1 asse %2: non è disponibile nessun segnale RPS
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
Il percorso di frenatura dell’asse dopo il segnale di RPS supera la lunghezza dell’RPS.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina- Controllare se il percorso di frenatura dalla velocità della ricerca punto di riferimento
zione supera la lunghezza del finecorsa. In questo caso l’asse si arresta dopo il finecorsa
RPS. Utilizzare finecorsa più lungo oppure ridurre il DM ”Velocità per ricerca punto di
riferimento”.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 002 Canale %1 asse %2: manca la tacca di zero
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
La tacca di zero dell’encoder incrementale non è compresa nel tratto definito nel DM
”Percorso max. fino alla tacca di zero/BERO”.
La sorveglianza evita che il segnale della tacca di zero venga ignorato e che venga con-
siderato utile quello successivo! (RPS tarato male oppure ritardo troppo elevato causato
dal programma utente).
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina- Controllare la taratura dell’RPS facendo attenzione ad una sufficiente distanza tra la fine
zione dell’RPS ed il successivo segnale della tacca di zero. Il percorso deve essere superiore
al percorso effettuato dall’asse nel tempo ciclo della CPU.
Aumentare il DM ”Percorso max. fino alla tacca di zero/BERO”, ma non scegliere mai un
valore superiore alla distanza tra due tacche di zero (sorveglianza inattiva).
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-47

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 005 Canale %1 asse %2: la ricerca del punto di riferimento è stata interrotta
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
La ricerca del punto di riferimento dell’asse indicato non è stata ultimata
(ad es. per soppressione del comando di movimento, ecc.).
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Controllare la causa dell’interruzione.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 006 Canale %1 asse %2: velocità di rallentamento non raggiunta
Causa %1 = numero del canale; %2 =nome dell’asse
Durante la ricerca del punto di riferimento (ricerca della tacca di zero) è stato raggiunta
la fine dell’RPS, ma la velocità di rallentamento non rientra nella finestra di tolleranza.
Questo può accadere ad es. quando l’asse, all’inizio della ricerca, si trova già alla fine
dell’RPS.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Ridurre il DM ”Velocità di rallentamento”.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 070 Canale %1 asse %2: il punto di arrivo programmato si trova a valle del finecorsa software %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse viene mosso dalla CPU come asse di posizionamento e la posizione di arrivo si
trova a valle del corrispondente finecorsa software.
L’asse non inizia il movimento.
Effetto L’asse non viene mosso
Eliminaz. Impostare una posizione di arrivo nell’ambito del campo consentito.
Tacitazione Automaticamente eliminando l’errore
20 071 Canale %1 asse %2: il punto di arrivo programmato è fuori del limite del campo di lavoro %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse indicato viene gestito come asse di posizionamento dalla CPU. La sua posizione
di arrivo si trova al di fuori del campo di lavoro attivo.
Effetto L’asse non viene mosso.
Eliminaz. Impostare una posizione di arrivo nell’ambito del campo di lavoro consentito.
Tacitazione Automaticamente eliminando l’errore

12-48 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 073 Canale %1 asse %2 non può essere posizionato
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
L’asse di posizionamento, gestito dalla CPU, non può essere posizionato perché è
stato riavviato dall’FM ed è ancora attivo. Non avviene nessun riposizionamento e il
movimento attivato dall’FM non viene influenzato.
Effetto Preallarme
Eliminaz. Nessuna
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.
20 075 Canale %1 asse %2 non può pendolare
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero dell’asse
L’asse non può eseguire alcun movimento di pendolamento perché viene già mosso,
ad es. dalla CPU.
Effetto Preallarme
Eliminaz. Ultimare prima l’altro movimento
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
20 076 Canale %1 asse %2 sta pendolando – cambio modo operativo non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero dell’asse
L’asse sta eseguendo un movimento di pendolamento, il cambio del modo operativo
non è possibile perché il nuovo modo operativo prescelto non ammette il pendolamento.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Non eseguire il cambio del modo operativo oppure ultimare il pendolamento.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 077 Canale %1 asse %2: La posizione programmata è a valle del finecorsa software %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero dell’asse ; %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse viene mosso con un pendolamento e la posizione di destinazione (posizione di
inversione o di arrivo) giace a valle del corrispondente finecorsa software. Non avviene
alcun movimento.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina-  impostare una posizione corretta
zione  modificare il parametro del finecorsa software
 eventualmente attivare un altro finecorsa software
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-49

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 078 Canale %1 asse %2: La posizione programmata è a valle del limite del campo di lavoro %3
Causa %1 = numero del canale; %2 =numero dell’asse; %3 = ”+” oppure ”–”
L’asse viene mosso con un pendolamento e la posizione di destinazione (posizione di
inversione o di arrivo) giace a valle del corrispondente campo di lavoro attivo.
Non avviene alcun movimento.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina-  impostare una posizione corretta
zione  disattivare la limitazione del campo di lavoro
 modificare la limitazione del campo di lavoro
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 079 Canale %1 asse %2: Tratto di pendolamento %3  0
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero dell’asse; %3= lunghezza
L’asse viene mosso con un pendolamento ed il tratto di percorso è inferiore o uguale a
zero; ad es. ambedue i punti di inversione hanno la stessa posizione oppure un punto
d’inversione è stato traslato, in direzione contraria al pendolamento, oltre l’altro punto
d’inversione. Non avviene alcun movimento.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina- Impostare una posizione corretta (posizione d’inversione, posizione di destinazione)
zione
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 090 Asse %1: movimento su riscontro fisso non possibile.
Causa %1 = nome dell’asse
 la funzione ”Movimento su riscontro fisso” è stata programmata con FXS [asse] = 1,
ma l’asse non può (ancora) eseguire questa funzione. Per assi gantry ed assi
simulati questa funzione non è disponibile.
 nell’attivazione, per l’asse interessato, non è stato programmato nessun movimento
 per l’asse per il quale viene attivata la funzione ”Movimento su riscontro fisso”, nel
blocco di attivazione bisogna programmare sempre un movimento.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Elimina-  controllare il tipo di asse
zione  manca nel blocco di accostamento la programmazione del movimento dell’asse
interessato?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-50 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 091 Asse %1 non ha raggiunto il riscontro fisso
Causa %1 = nome dell’asse
Nell’accostamento al riscontro fisso è stata raggiunta la posizione programmata oppure
il movimento è stato interrotto. L’allarme può essere letto anche con il parametro
”Messaggio di errore: L’asse non ha raggiunto il riscontro fisso”.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Elimina- Correzione del programma e delle preimpostazioni:
zione  è stato interrotto il blocco di movimento?
 se la posizione dell’asse deve coincidere con la posizione di arrivo programmata
quest’ultima va opportunamente corretta
 se la posizione di arrivo programmata è corretta bisogna verificare il criterio di
raggiungimento del riscontro fisso
 lo scostamento di profilo è troppo grande?
La coppia di spinta è troppo elevata?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 092 Asse %1: movimento su riscontro fisso ancora attivo
Causa %1 = nome dell’asse
Si è tentato di muovere l’asse posizionato su riscontro fisso prima che fosse conclusa
la fase di disattivazione
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Elimina- Controllare i seguenti punti:
zione  il movimento di assi geometrici coinvolge anche l’asse su riscontro fisso?
 l’asse viene selezionato nonostante sia su riscontro fisso?
 la disattivazione è stata interrotta con Reset?
 la CPU ha attivato il segnale di tacitazione?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 093 Asse %1: finestra di sorveglianza per movimento su riscontro fisso
Causa %1 = nome dell’asse
La posizione dell’asse, dopo la completa attivazione, si trova fuori dalla finestra di
sorveglianza.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Elimina-  controllare la meccanica, ad es. riscontro fisso rotto?
zione  finestra di sorveglianza troppo piccola
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-51

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 094 Asse %1: il movimento su riscontro fisso è stato interrotto
Causa %1 = nome dell’asse
La funzione è stata interrotta. Possibili cause sono:
 a causa dell’intervento di un blocco impulsi non è più possibile erogare la coppia
 la CPU ha soppresso le tacitazioni
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Elimina- È stato cancellato il bit di tacitazione da parte della CPU anche se l’FM 357 non lo ha
zione richiesto?
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 140 Canale %1 azione sincrona al movimento: movimento dell’asse di posizionamento dall’azione
sincrona %2 non possibile; causa dell’errore %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse;
%3 = causa dell’errore (nr. errore)
Nell’asse di posizionamento, che deve essere mosso da un’azione sincrona, è stato
riscontrato un errore.
Effetto  blocco di start
 stop
Eliminaz. Modificare il programma CN
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 141 Canale %1 azione sincrona al movimento: Tipo di asse non valido
Causa %1 = numero del canale
L’istruzione richiesta non è consentita per l’asse di posizionamento nello stato attuale.
L’errore subentra nel posizionamento (POS, MOV), trascinamento (TAILON, TRAILOF)
e nell’accoppiamento del valore pilota (LEADON, LEADOF).
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Arrestare prima l’asse o disattivare l’accoppiamento e poi selezionare il nuovo stato
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 143 Canale %1 asse %2 non può essere avviata, asse CPU
Causa %1 = Numero canale; %2 = Numero asse
L’asse è attualmente asse CPU è può perciò essere movimentata mediante azione sin-
crona.
Effetto allarme
Eliminaz. Liberare l’asse dalla CPU.
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.

12-52 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 144 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Accesso alla variabile di sistema non
possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco
Accesso alla variabile di sistema non possibile.
Esempio: lettura del valore reale di un asse non disponibile.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Modificare il programma NC oppure collegare il necessario hardware.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 145 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Errore aritmetico
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco
Nella esecuzione di una espressione aritmetica relativa ad un’azione sincrona al
movimento è intervenuta una eccedenza (ad es. divisione per zero).
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Correggere l’espressione errata
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 146 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Superata profondità di annidamento
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco
Per il calcolo di espressioni aritmetiche in azioni sincrone al movimento viene utilizzato
uno stack di operandi di dimensioni predefinite. Con espressioni aritmetiche particolar-
mente complesse può verificarsi un’eccedenza dello stack.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Correggere l’espressione errata
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 147 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Istruzione non eseguibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco
Un comando del blocco dell’azione sincrona non è eseguibile, ad es. un Reset su una
propria azione sincrona non è possibile.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Modificare l’azione sincrona
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-53

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
20 148 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Errore interno %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco; %3 = numero dell’errore
Durante l’esecuzione di un’azione sincrona si è verificato un’errore interno. In questo
caso rivolgetevi, muniti del numero di errore, alla SIEMENS AG Hotline vedi
Premessa.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Modificare l’azione sincrona.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 149 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Indice non valido
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco
Nell’accesso ad una variabile nell’azione sincrona al movimento è stato utilizzato un
indice non valido.
Esempio:
... DO $R[$AC_MARKER[1]] = 100
L’errore subentra quando il merker 1 ha un valore superiore al numero massimo
ammesso dal parametro R
Effetto  blocco di Start
 Stop
Eliminaz. Utilizzare un indice valido
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
20 170 Il canale %1 FIFO ha superato il campo per i parametri R
Causa %1 = numero canale;
La fine del campo FIFO supera la fine del campo parametri R.
Effetto Blocco d’avvio
Eliminaz.  Trasferire in avanti l’inizio del campo FIFO nel campo dei parametri R
 Aumentare il numero di parametri R
 Ridurre gli elementi FIFO
Tacitazione Attivare/disattivate l’FM
21 610 Canale %1 asse %2: superamento frequenza limite encoder
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse;
È stata superata la frequenza massima dell’encoder definita nel DM ”Frequenza limite
encoder”
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
Elimina-  controllare il DM ”Frequenza limite encoder”.
zione  controllare la velocità dell’asse opp. l’adattamento dell’encoder.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-54 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
21 612 Canale %1 asse %2: soppressione dell’abilitazione regolatore durante il movimento
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse
Il segnale di interconnessione ”Abilitazione regolatore” è stato soppresso per un asse
che era in movimento.
Effetto  Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Eliminaz. Controllare il programma utente e/o l’intero sistema.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Start” opp. con il tasto CANCEL.
21 614 Canale %1 asse %2: finecorsa hardware %3
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = stringa
L’asse ha raggiunto il finecorsa hardware.
Effetto blocco di Start
Elimina-  muovere nell’ambito del campo consentito.
zione  controllare la posizione dei finecorsa hardware e software.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
21 700 Canale %1 blocco %3, asse %2: tastatore azionato, misura non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero di blocco
Il tastatore di misura selezionato è già azionato pertanto non può rilevare alcun valore
di misura richiedente la condizione da non azionato ad azionato.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina-  controllare il tastatore di misura.
zione  controllare la posizione di partenza della misura.
 controllare il programma.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
21 702 Canale %1 blocco %3, asse %2: la misura è stata interrotta
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero di blocco
Il blocco di misura è stato ultimato (è stata raggiunta la posizione di destinazione
dell’asse) senza che il tastatore di misura attivo sia intervenuto.
Effetto Preallarme
Elimina-  segnalazione
zione  eliminazione
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-55

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
21 703 Canale %1 blocco %3, asse %2: tastatore di misura non azionato, misura non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = nome dell’asse; %3 = numero di blocco
Il tastatore di misura non è azionato e pertanto non può fornire alcun valore di misura
dallo stato di azionato in quello di non azionato.
Effetto  blocco di Start
 Stop
Elimina-  controllare il tastatore di misura
zione  controllare la posizione di partenza della misura
 controllare il programma
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
21 740 Valore uscita per uscita analoga N. %1 è limitato
Causa %1 = N. dell’uscita
Il campo dei valori dell’uscita analoga n è detrminato nel parametro “Valutazione”. Con
la variabile di sistema $A_OUTA[n] è stato impostato un valore all’infuori del campo va-
lori.
Effetto allarme
Eliminaz.  Impostare un valore corretto
 Modificare campo valori, eventualmente cambiare gruppo d’uscita
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.
25 000 Asse %1: errore hardware dell’encoder attivo
Causa %1 = nome dell’asse
I segnali dell’encoder mancano o non sono corretti.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Eliminaz. Controllare l’encoder
Tacitazione FM-Restart

12-56 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 020 Asse %1: sorveglianza tacca di zero
Causa %1 = nome dell’asse
I segnali dell’encoder non sono corretti.
La variazione del numero degli impulsi tra le tacche di zero supera la tolleranza
ammessa (DM ”Numero per la sorveglianza tacca di zero”).
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire.
 gli assi non sono più sincronizzati con il valore di macchina istantaneo
(punto di riferimento).
Elimina- Gli scostamenti possono dipendere da errori di trasmissione, disturbi, errori dell’encoder
zione o errori dell’alimentazione dell’encoder.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
25 030 Asse %1: soglia di errore per la velocità istantanea
Causa %1 = nome dell’asse
La velocità istantanea dell’asse ha superato il valore soglia della sorveglianza di
velocità (DM ”Velocità istantanea”).
Cause possibili:
 parametrizzazione errata della velocità degli assi
 senso di regolazione errato
 azionamento difettoso
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire.
Eliminaz. Controllare la parametrizzazione o l’azionamento.
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-57

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 040 Asse %1: sorveglianza di asse fermo
Causa %1 = nome dell’asse
Quando l’asse è fermo ne viene controllata costantemente la posizione (soglia di toller-
anza nel DM ”Settore di asse fermo”). La sorveglianza inizia dopo un tempo di ritardo
definito nel DM ”Tempo di ritardo”.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Elimina-  controllare la parametrizzazione dei valori nei DM ”Tempo di ritardo” e
zione ”Settore di asse fermo”
 migliorare l’ottimizzazione del regolatore di posizione
 ridurre le coppie di carico
 ottimizzazione dell’azionamento
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
25 050 Asse %1: sorveglianza errore di inseguimento
Causa %1 = nome dell’asse
La tolleranza tra il valore istantaneo calcolato internamente e quello reale ha superato
il valore soglia definito nel DM ”Sorveglianza errore di inseguimento”.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Elimina-  parametrizzazione dei valori nel DM ”Sorveglianza errore di inseguimento”
zione  miglioramento dell’ottimizzazione del regolatore di posizione
 ottimizzazione degli azionamenti
 controllare la meccanica
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

12-58 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 060 Asse %1: limitazione del riferimento
Causa %1 = nome dell’asse
Il riferimento ha superato il valore limite definito nel DM ”Velocità di riferimento” per un
tempo superiore a quello definito nel DM ”Tempo di sorveglianza”.
Vengono tollerati superamenti di breve durata, anche se il riferimento viene limitato al
valore del DM ”Velocità richiesta”.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Elimina-  controllare la parametrizzazione del DM ”Velocità di riferimento” e del DM ”Tempo di
zione sorveglianza”
 migliorare l’ottimizzazione del regolatore di posizione
 ottimizzazione degli azionamenti
 controllare la meccanica
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
25 070 Asse %1: valore di deriva troppo elevato
Causa %1 = nome dell’asse
Il valore massimo ammesso per la compensazione della deriva (DM ”Valore limite della
deriva”) è stato superato.
Il valore statico (DM ”Compensazione della deriva”) non viene considerato dalla
sorveglianza.
Effetto Preallarme
Elimina-  controllare gli azionamenti
zione  ottimizzare la deriva statica
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto di CANCEL.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-59

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 080 Asse %1 sorveglianza della posizione
Causa %1 = nome dell’asse
Durante il posizionamento non è stata raggiunta entro il tempo prestabilito la soglia di
posizionamento fine (DM ”Soglia di posizionamento fine”).
Soglia di posizionam. grossolana: DM:”Soglia di posizionamento grossolana”
Soglia di posizionamento fine: DM: ”Soglia di posizionamento fine”
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Elimina-  controllare la parametrizzazione dei valori nei DM ”Soglia di posizionamento fine”,
zione ”Tempo di sorveglianza” e ”Soglia di posizionamento grossolana”
 migliorare l’ottimizzazione del regolatore di posizione
 ottimizzazione dell’azionamento
 controllare la meccanica
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.
25 120 Asse %1 Riconoscimento errore %3 encoder attivo %2
Causa %1 = Nome asse %32= Numero encoder
%3 = Riconoscimento errore
Riconoscimento errore specifico dell’encoder, viene fornito come informazione aggiun-
tiva all’errore
25 000.
Riconoscimento errore Commento
100 Valore encoder non plausibile
101 1. Telegramma encoder interrotto
102 Telegramma ciclico encoder interrotto
Effetto  Blocco Start
 Stop
Eliminaz.  Controllo dei collegamenti
 Controllo dello stato della messa a terra e della schermatura
 Diminuzione della frequenza clock
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.

12-60 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
25 201 Asse %1 Azionamento Avaria/Errore Controllo rotazione (Motore passo a passo)
Causa %1 = Nome asse
Errore raccolta per azionamenti PROFIBUS-DP, ed elaborazione aggiuntiva degli errori
azionamenti
Il controllo rotazione per motore passo a passo ha risposto.
Effetto  nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 Blocco Start
 Stop
 La FM commuta nell’esercizio di allineamento
Eliminaz.  Controllo collegamenti
 Controllo dell’azionamento
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.
25 202 Asse %1 Attesa dell’azionamento
Causa %1 = Nome asse
Dopo Power-On non è stato possibile costruire la communicazione verso l’azionamento
PROFIBUS-DP.
Dopo un Timeout interno l’errore viene sostituito dall’errore 25 201.
Effetto allarme
Eliminaz.  Controllo dei collegamenti
 Controllo dell’azionamento
Tacitazione Eliminazione errore
26 000 Asse %1: tolleranza di bloccaggio
Causa %1 = nome dell’asse
L’asse bloccato è stato spinto fuori posizione. Il massimo scostamento ammesso viene
definito nel DM ”Tolleranza di bloccaggio”.
Effetto  Nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 blocco di Start
 Stop
 l’FM commuta in funzionamento a seguire
Elimina-  controllare la parametrizzazione dei valori nel DM ”Tolleranza di bloccaggio”
zione  migliorare il bloccaggio
 ridurre le coppie di carico
Tacitazione Eliminare l’allarme con ”Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-61

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
26 052 Canale %1 blocco %2 Interruzione di velocità in interpolazione
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero di blocco, label
Emissione funzione ausiliaria confermata in ritardo o non confermata. Per l’interpola-
zione senza interruzione viene a mancare il blocco successivo
Effetto Segnalazione
Elimina-  confermare immediatamente l’emissione funzione ausiliaria
zione  correggere il DM ”[Link] ciclo del programma utente”
 nel corrispondente blocco programmare G09 affinchè l’interpolazione si arresti
volutamente
Tacitazione Eliminare l’allarme con il testo CANCEL.
26 070 Canale %1 Asse %2 N. massimo di assi CPU indipendenti oltrepassato
Causa %1 = Numero canale; %2 = Nome asse-
Il numero delle assi impostati nel parametro “Asse CPU indipendente” è stato oltrepas-
sato.
Effetto allarme
Eliminaz. Aumentare il numero delle assi CPU indipendenti
Tacitazione Spegnere/Accendere FM
26 072 Canale %1 Asse %2 non può essere movimentata come asse CPU indipendente
Causa %1 = Nummero canale; %2 = Nome asse
L’asse può assume lo stato di asse CPU indipendente sono trovandosi nello stato asse
neutra, asse CPU oppure asse di posizionamento in azione sincrona.
Effetto allarme
Eliminaz. Trasformare l’asse con RELEASE o WAITP in asse neutra
Tacitazione Spegner/Accendere FM
26 074 Canale %1 Asse %2 è asse CPU indipendente
Causa %1 = Numero canale %2 = Nome asse
L’asse si muove come asse CPU indipendente e nello stato attuale non può essere
mossa dalla FM.
Effetto  Blocco Start
 Stop della preparazione blocco CN
Eliminaz.  Terminare il movimento con Reset assiale (AW-DB ”AXy”, DBX65.1+m)
 Modificare il programma CN
Tacitazione Cancellare l’errore con il tasto CANCEL.

12-62 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori degli assi
26 101 Asse %1 Azionamento %2 non communica
Causa %1 = Nome asse; %2 = Numero asse
L’azionamento no9n communica.
Effetto  nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 Blocco Start
 Stop
 La FM commuta nell’esercizio di allineamento
 Le assi non sono più sincronizzate con il valore effettivo macchina (Punto di referen-
za).
Eliminaz.  Controllare la confugurazione Bus
 Controllare accensione (controllare la spina, modulo opzione inattivo ecc.)
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.
26 102 Asse %1 Azionamento %2 Mancanza del segno di vita
Causa %1 = Nome asse; %2 = Numero asse
Il segno di vita dell’azionamento non è stato aggiornato.
Effretto  nessuna segnalazione di pronto (nessun canale pronto)
 Blocco Start
 Stop
 La FM commuta nell’esercizio di allineamento
 Le assi non sono più sincronizzate con il valore effettivo macchina (Punto di referen-
za).
Eliminaz.  Controllare impostazione clock
 Prolungare eventualmente il tempo del ciclo
 Avviare nuovamente l’azionamento
 Controllare software dell’azionamento
Tacitazione Cancellare l’errore con “Reset”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-63

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori funzionali
380 001 PROFIBUS-DP: errore di avviamento, causa %1 parametri %2 %3 %4
Causa %1= causa dell’errore; %2 = parametro 1; %3 = parametro 2;
%4 = parametro 3
L’avviamento del PROFIBUS-DP master (DPM) è difettoso.
Effetto Soppressione del ready
Elimina-  controllare il collegamento
zione  se dopo aver controllato i collegamenti e dopo off/on continua a permanere l’incon-
veniente bisogna rivolgersi con il numero dell’errore (codice per la causa dell’errore
e parametri 1...3), alla SIEMENS AG Hotline vedi Premessa.
 sostituire l’FM
Tacitazione Spegnere e riaccendere l’FM
380 003 PROFIBUS-DP: errore operativo, causa %1 parametri %2 %3 %4
Causa %1= causa dell’errore; %2 = parametro 1; %3 = parametro 2;
%4 = parametro 3
Durante il funzionamento ciclico è subentrato un errore operativo sul PROFIBUS-DP.
Causa dell’errore Parametro 1 Parametro 2 Parametro 3
01 = errore Classe dell’errore Indirizzo logico
02 = Ciclo DPM time-out
03 = Stato del ciclo DPM
04 = Errore del ciclo DPM
Per la classe dell’errore vedi allarme 380 060
Cause possibili possono essere:
 per la causa dell’errore 01:
– disturbi nella trasmissione dei dati via PROFIBUS-DP
– errore nell’azionamento (SIMODRIVE 611-U)
 per la causa dell’errore 02, 03, 04:
errore interno dell’FM
Effetto Soppessione della condizione ready
Elimina- Per la causa dell’errore 01:
zione  controllare il rispetto delle prescrizioni antidisturbi per il PROFIBUS-DP, controllare la
stesura dei cavi.
 controllare la resistenza di chiusura nel connettore PROFIBUS-DP (posizione ON al
termine del cavo; off per tutte le altre)
 controllare gli azionamenti (SIMODRIVE 611-U)
Per le cause dell’errore 02, 03, 04:
 se dopo aver spento e riaccesa l’FM continua a permanere l’inconveniente bisogna
rivolgersi, con il numero dell’errore (codice per la causa dell’errore e parametri
1 ... 3 ), alla SIEMENS AG Hotline Tel. + 49 (911) 895-7000.
 sostituire l’FM
Tacitazione Spegnere e riaccendere l’FM

12-64 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-3 Lista degli errori (continuazione)

N. di Messaggio d’errore,
errore analisi ed eliminazione
Errori funzionali
380 020 PROFIBUS-DP: Errore SDB1000 %1 per fonte SDB %2
Causa %1 = Causa dell’errore; %2 = Fonte SDB1000
Causa dell’errore:
01 = Fonte SDB1000 non presente
02 = Fonte SDB1000 troppo elevata
03 = Fonte SDB1000 non attivabile
Fonte SDB1000:
00 = Default-SDB (modulo asse non selezionato)
01 = SDB1
02 = SDB2
...
100 = SDB1000 nella memoria caduta (SRAM)
101 = utilizzatore SDB1000 nel File-System
102 = SDB1000 caricato a nuovo nella SRAM durante l’avviamento
Effetto  PROFIBUS-DP non attivo
 nessuna segnalazione di pronto (nessun FM-READY)
 Blocco Start
Eliminaz.  selezionare SDB (interno) corretto
 Controllare SDB esterno ed eventualmente ricaricare
Tacitazione Spegnere/Accendere FM
380 060 PROFIBUS-DP: errore %1 sull’indirizzo logico %2 di una stazione non assegnata
Causa %1 = classe dell’errore; %2 = indirizzo logico
Un azionamento (SIMODRIVE 611-U) è collegato senza attribuzione dell’asse.
Classe dell’errore
01 = ritorno della stazione
02 = avaria della stazione
Non è possibile la funzionalità dell’FM.
Effetto Segnalazione
Elimina-  abbinare l’azionamento ad un asse
zione  separare l’azionamento dal PROFIBUS-DP
Tacitazione Eliminare l’allarme con il tasto CANCEL.
380 500 PROFIBUS-DP: Avarria azionamento %1, Code %2, Valore %3, Tempo %4
Causa %1 = Asse %2 = Code d’avaria dell’azionamento (P824)
%3 = Valore avaria dell’azionamento (P826);
%4 = Tempo avaria dell’azionamento (P825)
Contenuto della memoria avarie dell’azionamento assegnato.
Effetto allarme
Eliminaz. Codici/Valori avaria vedi documentazione azionamento
Tacitazione Eliminazione errore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-65

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Lista di tutti gli errori possibili

Gli errori contrassegnati con * si riferiscono a funzioni non disponibili nell’FM357-2.
000000 Non è presente alcun (ulteriore) errore
001000 Errore di sistema %1
001001 Errore di sistema %1
001002 Errore di sistema %1
001003 Il pointer di allarme per questo allarme %1 autocancellante è nullo
001004 Reazione di allarme per allarme NCK progettata erroneamente
001005 Errore del sistema operativo %1: Parametro %2 %3 %4
001010 Canale %1 errore di sistema %2 %3
001011 Canale %1 %3 %4 errore di sistema %2
001012 Canale %1 errore di sistema %2 %3 %4
001013 Canale %1 errore di sistema %2
001014 Canale %1 errore di sistema %2
001015 Canale %1 asse %2 errore di sistema %3
001016 Canale %1 asse %2 errore di sistema %3
001017 Canale %1 asse %2 errore di sistema %3
001018 Errore di calcolo in virgola mobile nel canale %1 nel task %2 stazione %3 stato FPU: %4
001019 Errore di calcolo in virgola mobile nell’indirizzo %3 canale %1 task %2
stato FPU: %4
001030* Errore di sistema nel modulo Link Codice errore %1 Tipo di errore %2
001031* Il modulo Link provoca un errore non specificato da %1 Ncu %2 %3 %4
001100 Manca o licenza errata
001160 Errore di asserzione in %1: %2
002000 Sorveglianza di efficienza della CPU
002001 La CPU non ha eseguito l’avviamento
002100 Soglia di preallarme batteria
002101 Allarme batteria
002102 Allarme batteria NCK
002110* Errore di temperatura NCK
002120* Errore ventilatore NCK
002130 Manca alimentazione encoder 5 V e/o 24 V
002140 La posizione attuale del selettore di service richiede al successivo Power On la
cancellazione della SRAM (cancellazione originaria attiva)
002190* Modulo HW per la comunicaz. con l’apparecchio di digitalizzazione non presente
002192* Nessun modulo NCU-Link disponibile, MD %1 azzerato
002193* Per l’asse link %1 “Safety Integrated” non è disponibile
002195* Canale %1 asse %2 non è possibile roditura/punzonatura rapida con Link
002196* Asse Link attiva e $MN_MM_SERVO_FIFO_SIZE !=%1
002900 Il reboot avviene con un ritardo
003000 EMERGENZA
003001 EMERGENZA interna
004000 Canale %1 dato macchina %2 [%3] contiene dei buchi nella definizione degli assi
004001* Canale %1 asse %2 nel dato macchina %3 definito per più canali
004002 Canale %1 Il dato macchina %2 [%3] contiene un asse non definito nel canale
004003* Asse %1 abbinamento errato di un canale master nel dato macchina %2
004004 Canale %1 dato macchina %2: asse %3 definito più volte come asse geometrico.
004005 È stato superato il nr. massimo di assi nel canale %1. Limite max: %2
004007* Asse %1 Correlazione errata di una NCU master nel dato macchina %2
004010 Il dato macchina %1 [%2] contiene un indicatore non valido
004011 Canale %1 dato macchina %2 [%3] contiene un indicatore errato
004012 Il dato macchina %1 [%2] contiene un indicatore non valido

12-66 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

004013 Proiezione NCU-Link difettosa a causa del dato macchina %1= %2, su NC_1 = %3
004014* Asse %1 in %2 definito più volte
004016* Asse %1 già utilizzato da NCU %2
004017* Contenitore assi %1, il posto %2 è già utilizzato da NCU %3
004018* Contenitore assi %1, il posto %2 è già utilizzato da un canale
004019* Commutazione del container asse %1 non consentito %3 nello stato attuale della NCU
%2
004020 Indicatore %1 utilizzato più volte nel dato macchina %2
004021 Canale %1 indicatore %2 utilizzato più volte nel dato macchina %3
004022* Non ammesso attivare il container assi %3: attivo Spostamento Origine esterno canale
%1 asse %2
004023* Commutazione contenitore assi %1 non ammessa, commutazione contenitore assi %2
in corso
004024* Config. asse DM %1[%2] errata per assenza container assi dei dati macchina
004026* Dato macchina %1[%2], l’asse link NC%3_AX%4 è utilizzato da un canale
004027* Attenzione: il DM %1 è stato modificato anche per gli altri assi del container %2
004028* Attenzione: i DM assiali degli assi nel container sono stati adattati
004029* Attenzione: al prossimo avviamento, i DM assiali vengono adattati nel container assi %1
004030 Canale %1 manca l’indicatore nel dato macchina %2 [%3]
004032 Canale %1 indicatore errato per l’asse radiale in %2
004033* Attenzione: Non era possibile accettare la communicazione NCU-Link
004034* Asse locale Link %1 non è permessa in caso di ciclo differente di
004035* Ciclo di interpolazione di NCU%1 = %2 non adatto a NCU%3 = %4
004036* Configurazione NCU-Link erata per MD %1
004040 Canale %1 indicatore asse %2 incoerente con il dato macchina %3
004045 Canale %1 in conflitto tra la data della macchina %2 e la data della macchina %3
004050 L’indicatore codice CN %1 non è stato riprogettato in %2
004060 Sono stati caricati i DM di default
004062 È stata caricata la copia dei dati di back-up
004065* Memoria tampone ripristinata da copia di backup (possib. perdita dati!)
004066* Memoria bufferizzata del FFS è stata ripristinata da copia di backup (possibile perdità di
dati !)
004070 Sono stati modificati i DM normalizzati
004073 Le funzioni dei cicli compile definiscono più volte i dati macchina %1
004075 Data macchina %1 (ed eventualmente ulteriori) non modificata a causa della mancanza
di diritto d’accesso %2
004076 I dati macchina %1 non hanno potuto essere modificati con l’autorizzazione di accesso %2
004077 Nuovo valore %1 del DM %2 non settato. Il byte %3 richiede troppa memoria %4
004080* Configurazione errata dell’asse divisore nel DM %1
004090 Troppi errori all’avviamento
004100* Tempo del clock di sistema per azionamenti digitali corretto
004101* Clock regolatore di posizione per azionamento digitali ridotto a %1
004102 Differenti cicli standard delle trasmissioni
004110 Fattore clock IPO aumentato a %1 ms
004111 Clock PLC aumentato a %1 ms
004112 Clock servo variato a %1 ms
004113 Clock sistema variato a %1 ms
004114 Errore nel clock DP dell’SDB100
004115 Rapporto temporale task di comunicazione con Ipo variato di %1
004150 Canale %1 è stata progettata una errata funzione M per il richiamo del sottoprogramma
004152* Progettazione non permessa della funzione ’Indicazione set con valori assoluti’
004160 Canale %1 è stato progettato un numero errato di funzione M per la commutazione del
mandrino

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-67

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

004170* Progettazione numero funzione M per sincronizzazione canali non valido

004180* Progettazione numero funzione M non valido per l’attivazione ASUP
004181* Canale %1 assoggettazione non valida di un numero d’aiuto funzione M
004182* Canale %1 numero d’aiuto funzione M non valida in %2 %3 , MD annullato
004183* Canale %1 numero d’aiuto funzione M %2 utilizzato più volte (%3 e %4)
004184 Canale %1 con funzione ausiliare predefinita non ammessa in %2%3, MD ripristinato
004185 Canale %1 proiezione di una funzione ausiliare non ammessa %2 %3 %4
004200 Canale %1 asse geometrico %2 non può essere dichiarato come asse rotante
004210* Canale %1 mandrino %2, manca la dichiarazione di asse rotante
004215* Canale %1 mandrino %2, manca la dichiarazione di asse modulo
004220* Canale %1 mandrino %2 dichiarato più volte
004225 Canale %1 asse %2, manca la dichiarazione di asse rotante
004230* Canale %1 modifica dei dati dall’esterno non possibile nella condizione attuale del canale
004240 Eccedenza tempo di calcolo a livello IPO o regolatore di posizione, IP %1
004250 Funzionalità FastPlcCom non disponibile
004252 PLCIO errore di lettura: %1
004254 Errore di scrittura PLCIO: %1
004260 Il dato macchina %1 non è ammesso
004270 Il dato macchina %1 contiene l’abbinamento ad un byte di ingresso/ uscita NCK
non attivo
004275 Dato macchina %1 e %2, byte di uscita NCK n. %3 abbinato più volte
004280 L’abbinamento del byte NCK-ingressi/uscite nel DM %1 [%2] non è coerente
con la struttura HW
004282 Occupazione plurima dell’hardware uscite esterne NCK
004285 Errore terminal block %1, errore codice %2
004290 Sorveglianza di efficienza per il bus P locale
004291 Scheda sul bus locale posto ad innesto %1 codice errore: %2 %3 %4
004300 Dichiarazione nel DM %1 per asse geometrico/ mandrino %2 non ammessa
004310 Dichiarazione nel DM %1 indice %2 non ammesso
004320 Asse %1 Funzione %2 %3 e %4 non ammesso.
004340 Canale %1 tipo di trasformazione errato nella trasformazione nr. %2
004341 Canale %1 blocco dati per trasformazione %2 non disponibile
004342 Canale %1 dati macchina errati per trasformazione in 5 assi generica, errore nr. %2
004343 Canale %1 tentativo di modificare i dati macchina di una trasformazione attiva
004345 Canale %1 parametrizzazione errata nella trasformazione concatenata nr. %2
004346 Canale %1 abbinamento errato assi geometrici nel dato macchina %2 [%3]
004347 Canale %1 abbinamento errato assi canale nel dato macchina %2 [%3]
004350 Canale %1 indicatore asse %2 dato macchina %3 incoerente con il dato macchina %4
004400 La modifica DM comporta la riorganizzazione della memoria tamponata (perdita dei dati !)
004502 Canale %1 %2(%3) non valido, %4 è stato adattato
005000 Ordine di comunicazione non eseguibile %1
006000 La suddivisione della memoria è avvenuta con i dati macchina standard
006010 Canale %1 blocco dati %2 non è stato totalmente o parzialmente aperto, numero
di errore %3
006020 Dati macchina modificati – ripartizione della memoria eseguita di nuovo
006030 È stato riadattato il limite memoria utente
006035 Il sistema ha al posto di %1 kB solo %2 kB memoria libera del tipo ’%3’
006100* Errore durante la creazione di %1, Numero errore %2 %3
006401* Canale %1 cambio utensile non possibile: nessun posto libero disponibile per
l’utensile %2, n. duplo %3 nel magazzino %4
006402* Canale %1 cambio utensile non possibile, n. di magazzino %2 non disponibile
006403* Canale %1 cambio utensile non possibile, n. del posto di magazzino %2 non disponibile
006404* Canale %1 cambio utensile non possibile, utensile %2 non disponibile o non utilizzabile

12-68 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

006405* Canale %1 comando %2 ha un parametro %3 di tacitazione PLC non valido

– codice = %4
006406* Canale %1 manca la conferma PLC nel comando %2
006407* Canale %1 utensile %2 non può essere depositato nel magazzino %3 nel posto %4.
Definizione inesatta del magazzino
006410* Unità TO %1 ut. %2 nr. duplo %3 ha raggiunto la soglia di preallarme con D= %4
006411* Canale %1 ut. %2 nr. duplo %3 ha raggionto la soglia di preallarme con D= %4
006412* Unità TO % ut. %2 nr. duplo %3 ha raggiunto la soglia di sorveglianza con D= %4
006413* Canale %1 ut. %2 nr. duplo %3 ha superato la soglia di sorveglianza con D= %4
006415 TO-unità %1: l’utensile %2 con nr. di tagliente %3 ha raggiunto la soglia di preallarme
utensile
006421* Canale %1 movimento utensile non possibile. Non è disponibile alcun posto libero per
l’utensile %2 n. duplo %3 nel magazzino %4
006422* Canale %1 movimento utensile non possibile. N. di magazzino %2 non disponibile
006423* Canale %1 movimento utensile non possibile. N. di posto magazzino %2 nel magazzino
%3 non disponibile
006424* Canale %1 movimento utensile non possibile. Utensile %2 non disponibile o
non utilizzabile
006425* Canale %1 utensile %2 non può essere depositato nel magazzino %3 nel posto %4.
Definizione errata del magazzino.
006430* Contapezzi: tabella dei taglienti sorvegliati sovrappiena.
006431* Funzione non consentita. La gestione utensile non è attivata.
006432* Canale %1: La funzione non può essere eseguita. Sul mandrino non è presente
l’utensile
006433* Canale %1 blocco %2 %3 non disponibile nella gestione utensile
006434* Canale %1 blocco %2 Comando a voce SETMTH non permesso, perchè la funzione
mandrino utensile non è attiva
006441* Scrittura di $P_USEKT non permesso
006442* Canale %1 Funzione non eseguibile. Nel magazzino/posto %2 non è disponibile nessun
utensile
006450* Canale %1 Cambio utensile non possibile. Numero posto magazzino non valido %2 nel
magazzino intermedio
006451* Canale %1 Cambio utensile non possibile. Non è stato definito nessun magazzino
intermedio
006452* Canale %1 Cambio utensile non possibile. Non è stato definito il numero del mandrino
portautensile = %2
006453* Canale %1 Cambio utensile non possibile. Nessuna assoggettazione tra numero
mandrino portautensile= %2 e magazzino intermedio %3
006454* Canale %1 Cambio utensile non possibile. Manca il riferimento della distanza
006500 Limite di memoria CN raggiunto
006510 Troppi partprograms nella memoria CN
006520 Troppi file protocollo nella memoria CN
006530 Troppi file nella directory
006540 Troppe directory nella memoria CN
006550 Troppe sottodirectory
006560 Formato dei dati non consentito
006570 Limite di memoria CN raggiunto
006580 Raggiunto il limite della memoria CN
006600 Limite memori CN-card raggiunto
006610 Troppi file aperti sulla CN-card
006620 L’NC-card ha un formato errato
006630 Hardware CN-card difettoso
006640 NC-card non inserita

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-69

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

006650 Protezione di scrittura attiva per l’NC-card

006660 Opzione ’Flash file system’ non attivata
006670 L’NC-card è in lettura
006671 L’NC-card è in scrittura
006690* I file della NC-Card non possono essere copiati nel filesystem passivo
006691* I file nel filesystem passivo non possono essere salvati sulla NC-Card
006692* Il file %1 è stato perso
006693* Il file %1 è stato perso
006698 NC-card (%1/%2) sconosciuta. Scrittura non possibile
006700 Canale %1. Il valore della data della macchina %2%3 è troppo piccolo.
007000* Sono stati definiti troppi allarmi CC
007010* Superamento campo numerico MMC
007020* Il numero di allarme CC non è stato assegnato
007100* Cicli compyle settore VDI: byte %1 per ingressi e byte %2 per uscite.
Sono disponibili max. %3 byte
007200* Problema link esterno con CC %1 %2
007201* Errore di asservimento in %1 line %2
008000 Canale %1 Opzione ’Routine di interrupt’ non settata
008010 Opzione ’Attivazione di più di %1 assi’ non settata
008020* Opzione ’Attivazione di più di %1 canali’ non settata
008021* Opzione ’Attivazione di più di %1 BAG’ non settata
008022 Opzione ’Attivazione di più di %1 1 kb SRAM’ non settata
008030* Canale %1 blocco %2 Opzione ’Interpolazione di più di 4 assi’ non settata
008032 Option ’Attivazione di più di %1 assi-link’ non settata
008034 Option ’Attivazione di assi container’ non settata
008036* Opzione CAttivazione del FAST-IPO-LINK’ non settata
008038* Opzione ’Attivazione di più di %1 assi Lead-Link’ non settata
008040 DM %1 resettato, la corrispondente opzione non è settata
008041 asse %1: DM %2 resettato, la corrispondente opzione non è sufficiente
008044 Manca impost. dell’opzione per clock IPO %1
008080* Sono stati impostati %1 Opzioni e non è stato inserito nessun License Key per la
licenza.
008081* Sono stati impostati %1 Opzioni che non sono identificati con un License Key.
008082* Il License Key è stato inserito 3 volte, prima di inserirlo nuovamente eseguire un
Power-ON.
008098 combinazione di opzioni non (%1) non ammessa
008100 Canale %1 blocco %2: a causa dell’embargo non possibile
010203 Canale %1 startsenza punto di riferimento (azione = %2)
010207* Canale %1 errore nella attivazione/disattivazione della funzione digitale
010208 Canale %1 azionare Start per proseguire il programma
010209 Canale %1 stop interno dopo la ricerca blocco
010222* Canale %1 comunicazione canale-canale non possibile
010223 Canale %1: comando %2 è già impegnato
010225 Canale %1: comando %2 rifiutato
010299 Canale %1 funzione non abilitata
010600* Canale %1 blocco %2, funzione ausiliaria con filettatura attiva
010601* Canale %1 blocco %2, la velocità di fine blocco durante la filettatura è nulla
010604 Canale %1 blocco %2 Incremento della filettatura troppo alto
010605 Canale %1 blocco %2 Decremento della filettatura troppo alto
010607* Canale %1 Blocco %2 Filetto con frame non realizzabile
010610 Canale %1 asse %2 non arrestato
010620 Canale %1 blocco %3, asse %2, finecorsa %4 raggiunto
010621 Canale %1 asse %2 ha raggiunto il finecorsa software %2

12-70 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

010630 Canale %1 blocco %2 l’asse %3 ha raggiunto il limite campo di lavoro %4

010631 Canale %1 asse %2 ha raggiunto il limite del campo di lavoro %3
010650 Canale %1 dati macchina gantry erronei asse %2 errore n. %3
010651 Canale %1 raggruppamento gantry indeterminato %2
010652 Canale %1 asse %2, valore soglia di preallarme gantry
010653 Canale %1 asse %2, superamento soglia di disinserzione gantry
010654 Canale %1 attesa start sincronizzazione raggruppamento gantry %2
010655 Canale %1 Sincronizzazione in corso raggruppamento gantry %2
010656 Canale %1 asse %2 Allarme gantry non utilizzato
010700 Canale %1 blocco %2 settore di protezione %3 danneggiato in automatico o MDI
010701 Canale %1 blocco %2 sett. di protez. %3 spec. per canale danneggiato in automatico
o MDI
010702 Canale %1 settore di protezione %2 danneggiato in impulsi o incremento fisso relativo
010703 Canale %1 settore di protezione %2 specifico per canale danneggiato in manuale
010704 Canale %1 blocco %2, sorveglianza settore di protezione non garantita
010706 Canale %1 settore di protezione %2 raggiunto con l’asse %3 in funzionamento impulsi o
incremento fisso relativo
010707 Canale %1 settore di protezione %2 specifico per canale raggiunto con l’asse %3 in
manuale
010710* Canale %1 blocco %2, conflitto con rettificatura centerless
010720 Canale %1 blocco %3 asse %2 finecorsa software %4
010721 Canale %1 blocco %3 asse %2 finecorsa software %4
010730 Canale %1 blocco %3 asse %2, limitazione del campo di lavoro %4
010731 Canale %1 serie %3 asse %2 limitazione del campo di lavoro %4
010740* Canale %1 blocco %2 troppi blocchi vuoti nella programmazione WAB
010741* Canale %1 blocco %2 inversione del movimento nel movimento d’incremento WAB
010742* Canale %1 blocco %2 distanza WAB non valida o non programmata
010743* Canale %1 blocco %2 WAB programmato più volte
010744* Canale %1 blocco %2 manca una definizione valida della direzione WAB
010745* Canale %1 blocco %2 posizione di arrivo WAB non univoca
010746* Canale %1 blocco %2 stop preelaborazione con WAB
010747* Canale %1 blocco %2 direzione di distacco con WAB non definita
010748 Canale %1 serie %2 livello di ritiro non ammesso in WAB
010750* Canale %1 blocco %2 attivazione della correzione raggio utensile senza numero utensile
010751* Canale %1 blocco %2 pericolo di collisione con correzione raggio utensile
010752* Canale %1 blocco %2 eccedenza del buffer di blocco locale con correzione raggio
utensile
010753* Canale %1 blocco %2 attivaz. della correz. raggio utensile possibile solo in blocco lineare
010754* Canale %1 blocco %2 disattivaz. della correz. raggio utensile possibile solo in blocco lineare
010755* Canale %1 blocco %2 attivazione della correzione raggio utensile con KONT non
possibile sul punto di start attuale
010756* Canale %1 blocco %2 disattivazione della correzione raggio utensile con KONT non
possibile sul punto di arrivo programmato
010757* Canale %1 blocco %2 cambio del piano di correzione, con correzione raggio utensile
attiva non possibile
010758* Canale %1 blocco %2 raggio di curvatura, con valore di correzione variabile, troppo
piccolo
010759* Canale %1 blocco %2 traiettoria parallela all’orientamento dell’utensile
010760* Canale %1 blocco %2 asse elicoidale non parallelo all’orientamento dell’utensile
010761* Canale %1 blocco %2 correzione raggio utensile non possibile per ellissi con più di
un giro
010762* Canale %1 blocco %2 troppi blocchi vuoti tra due blocchi di movimento con correzione
raggio utensile attiva

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-71

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

010763* Canale %1 blocco %2 la componente vettoriale del blocco nel piano di correzione è nulla
010764* Canale %1 blocco %2 traiettoria non continuativa con correzione raggio utensile attiva
010765* Canale %1 blocco %2 la correzione raggio utensile 3D non possibile
010766* Canale %1 cambio non consentito dell’orientamento del piano tra blocco %2 e blocco %3
010767* Canale %1 blocco %2 lavorazione con angolo laterale diversa da 0 non possibile
010768* Canale %1 blocco %2 orientamento utensile non consentita per la correz. raggio utensile 3D
010769* Canale %1 blocco %2 vett. normale al piano non consentito per la correz. raggio utensile
3D
010770* Canale %1 blocco %2 cambio del tipo di angolo conseguente ad una variazione
dell’orientamento con correzione raggio utensile
010771* Canale %1 blocco %2 eccedenza del buffer di blocco locale nello spianam. dell’orientam.
010772* Canale %1 blocco %2 variazione dell’orientamento non consentita durante l’attivazione e
la disattivazione della fresatura frontale 3D
010773* Canale %1 orientamento utensile non consentito nel blocco %2 su un angolo interno con
il blocco %3
010774* Canale %1 dimensioni utensile non consentito per fresatura frontale nel blocco %2
010775* Canale %1 cambio utensile non consentito per fresatura frontale nel blocco %2
010776* Canale %1 blocco %2 l’asse %3 per la correzione raggio utensile deve essere un asse
geometrico
010777* Canale %1 blocco %2 correzione raggio utensile: Troppi blocchi con soppressione della
correzione
010778* Canale %1 blocco %2 stop preelaborazione con correzione raggio utensile attiva
010779 Canale %1 blocco %2 Utensile con posizione del tagliente per fresatura periferica 3D
010780 Canale %1 blocco %2 Cambio utensile non consentito con correzione raggio utensile
010781* Canale %1 blocco %2 Evoluzione con orientamento non consentito durante la correzione
utensile
010782* Canale %1 blocco %2 tipo di curva non consentito durante la correzione del raggio
dell’utensile
010783* Canale %1 blocco %2 tipo WRK richiede trasformazione di orientamento
010784* Canale %1 blocco %2 utensile non consentito in caso di WRK con superfici di
limitazione
010790 Canale %1 blocco %2 Cambio del piano con programmazione lineare con angoli
010791 Canale %1 blocco %2 Angolo errato per la programmazione lineare
010792 Canale %1 blocco %2 Tipo di interpolazione errato per programmazione lineare con
angoli
010793 Canale %1 blocco %2 Con programmazione lineare con angoli manca il secondo blocco
010794 Canale %1 blocco %2 Con programmazione lineare con angoli manca l’angolo
010795 Canale %1 blocco %2 Indicazione del punto di arrivo contradditoria nella programma
zione con angoli
010800 Canale %1 blocco %3 l’asse %2 non è un asse geometrico
010805 Canale %1 blocco %2 riposizionam. dopo una commutazione geometrica o
trasformazione
010810* Canale %1 blocco %2 manca la definizione del mandrino master
010820 Canale %1 Manca la definizione dell’asse rotante/mandrino %2
010860 Canale %1 blocco %2 non è stato programmato l’avanzamento
010861 Canale %1 blocco %3 velocità dell’asse per l’asse di posizionamento %2 è impostato a
zero
010862* Canale %1 blocco %2 mandrino master utilizzato anche come asse d’interpolazione
010870* Canale %1 blocco %2 nessun asse piano definito
010880* Canale %1 blocco %2 troppi blocchi vuoti tra 2 blocchi di movimento con inserimento di
smussi o raccordi
010881 Canale %1 serie %2 overflow della memoria locale delle serie in smussi e raggi

12-72 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

010882* Canale %1 blocco %2 attivaz. di smussi o raccordi (non modale) senza movim. nel
blocco
010883* Canale %1 blocco %2 Fase o curva deve essere diminuita
010890 Canale %1 blocco %2, eccedenza del buffer di blocchi locale nel calcolo spline
010891 Canale %1 blocco %2 il multiplo di nodi supera l’ordine
010900* Canale %1 blocco %2 manca il valore S per la velocità di taglio costante nel programma
010910 Canale %1 blocco %2 eccesso di incremento di velocità esterno nell’asse interpolato
010911* Canale %1 blocco %2 la trasformazione non consente l’attraversamento del polo
010912* Canale %1 blocco %2 la preelaboraz. non è più sicuramente sincron. con l’elaborazione
010913 Canale %1 blocco %2 il profilo negativo dell’avanzamento viene ignorato
010914* Movimento con possibile con trasformazione attiva - nel canale %1, blocco %2
010930* Canale %1 blocco %2 tipo di interpolazione non consentita nel profilo di tornitura
010931* Canale %1 blocco %2 profilo di tornitura erroneo
010932* Canale %1 blocco %2 la preparazione del profilo è stata ristartata
010933* Canale %1 blocco %2 il programma del profilo contiene troppi pochi blocchi
010934* Canale %1 blocco %2 il campo per la suddivis. del profilo è stato dimensionato
troppo picc.
010940 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3 cancellazione/sovrascrittura non possibile
010941 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3 raggiunto il limite di memoria CN
010942 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3 istruzione non ammessa durante la definizione
010943 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3 inversione della direzione del valore pilota nel
blocco non consentita
010944* Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Trasformazione non consentita
010945 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Accoppiamento di assi non ammesso
010946 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Profilo non definito
010947 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Profilo non tangenziale
010948 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Salto di posizionamento sul margine
del periodo
010949 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Mancanza di movimento dell’asse pilota
010950 Canale %1 calcolo della funzione lunghezza dell’arco è troppo impreciso
010951 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3: Il valore slave è nullo
010955 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3 : manca movimento asse guida
010956 Canale %1 blocco %2 tabella di curve: raggiunto il limite della memoria NC DRAM
010960* Canale %1 blocco %2 COMPCURV/COMPCAD e correzione del raggio non impiegabili
contemporaneamente
010961* Canale %1 blocco %2 in caso di correzione raggio attiva sono permesso max. polinomi
cubici
010962* Canale %1 blocco %2 Funzione %3 non possibile con la correzione nastro
012000 Canale %1 blocco %2 indirizzo %3 programmato più volte
012010 Canale %1 blocco %2 indirizzo %3, tipo di indirizzo programmato troppo spesso
012020 Canale %1 blocco %2 modifica indirizzo non consentita
012030 Canale %1 blocco %2 parametro oppure tipo di dato %3 non valido
012040* Canale %1 blocco %2 l’espressione %3 non è del tipo di dati ’AXIS’
012050 Canale %1 blocco %2 indirizzo %3 non definito
012060 Canale %1 blocco %2 stesso gruppo di G programmato più volte
012070 Canale %1 blocco %2 troppe funzioni che determinano la sintassi
012080 Canale %1 blocco %2 errore di sintassi nel testo %3
012090 Canale %1 blocco %2 parametro %3 non atteso
012100 Canale %1 blocco %2 numero di ripetizioni %3 non consentito
012110 Canale %1 blocco %2 sintassi del blocco non interpretabile
012120 Canale %1 blocco %2 funzione G programmata non da sola
012130* Canale %1 blocco %2 correzione utensile non consentita
012140 Canale %1 blocco %2 funzionalità %3 non ancora realizzata

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-73

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

012150 Canale %1 blocco %2 operazione %3 non compatibile con il tipo di dati

012160 Canale %1 blocco %2 campo dei valori superato
012170 Canale %1 blocco %2 nome %3 definito più volte
012180 Canale %1 blocco %2 concatenamento non consentito degli operatori %3
012190* Canale %1 blocco %2 troppe dimensioni nelle variabili di tipo FELD
012200 Canale %1 blocco %2 il simbolo %3 non può essere depositato
012210* Canale %1 blocco %2 stringa %3 troppo lunga
012220* Canale %1 blocco %2 costante binaria %3 nella stringa, troppo lunga
012230* Canale %1 blocco %2 costante esadecimale %3, nella stringa, troppo lunga
012240* Canale %1 blocco %2 orientamento utensile %3 definito più volte
012250* Canale %1 blocco %2 la macro %3 annidata non è possibile
012260 Canale %1 blocco %2 sono stati impostati troppi valori di inizializzazione %3
012261 Canale %1 blocco %2 inizializzazione di %3 non consentito
012270* Canale %1 blocco %2 macronome %3 già definito
012280* Canale %1 blocco %2 lunghezza massima della macro superata con %3
012290 Canale %1 blocco %2 variabile di calcolo %3 non definita
012300 Canale %1 blocco %2 il parametro call-by-reference manca nel richiamo del SP %3
012310 Canale %1 blocco %2 il parametro asse manca nel richiamo procedura %3
012320 Canale %1 blocco %2 il parametro %3 non è una variabile
012330 Canale %1 blocco %2 tipo del parametro %3 errato
012340 Canale %1 blocco %2 numero dei parametri troppo alto %3
012350 Canale %1 blocco %2 parametro %3 non più possibile
012360 Canale %1 blocco %2 dimensione del parametro %3 errato
012370 Canale %1 blocco %2 campo dei valori per %3 non consentito
012380 Canale %1 blocco %2 max. capacità di memoria raggiunta
012390 Canale %1 blocco %2 valore di inizializzazione %3 non convertibile
012400 Canale %1 blocco %2 Campo %3: indice non disponibile
012410 Canale %1 blocco %2 indice errato per %3
012420 Canale %1 blocco %2 indicatore %3 troppo lungo
012430 Canale %1 blocco %2 l’indice indicato non è valido
012440 Canale %1 blocco %2 è stato superato il numero massimo dei parametri formali
012450 Canale %1 blocco %2 label definito due volte
012460 Canale %1 blocco %2 numero massimo di simboli con %3 superato
012470 Canale %1 blocco %2 la funzione G %3 è sconosciuta
012480 Canale %1 blocco %2 sottoprogramma %3 già definito
012490 Canale %1 blocco %2 autorizzazione di accesso %3 non consentito
012500 Canale %1 blocco %2 in questo blocco %3 non è possibile
012510 Canale %1 blocco %2 troppi dati macchina %3
012520 Canale %1 blocco %2 troppi dati utensili %3
012530 Canale %1 blocco %2 indice non valido per %3
012540 Canale %1 blocco %2 blocco troppo lungo o troppo complesso
012550 Canale %1 blocco %2 nome %3 non definito oppure opzione non disponibile
012552* Canale %1 blocco %2 Parametro WZ-/Magazino-Oem non definito. Opzione non
settata.
012560 Canale %1 blocco %2 valore programmato %3 al di fuori dei limiti consentiti
012570 Canale %1 blocco %2 troppe azioni sincrone al movimento per %3
012571 Canale %1 blocco %2 %3 non ammesso nell’azione sincrona al movimento
012572 Canale %1 blocco %2 %3 consentito solo in azioni sincrone al movimento
012580 Canale %1 blocco %2 %3 non consentito per assegnaz. nell’azione sincrona al
movimento
012581 Canale %1 blocco %2 accesso di lett. su %3 non ammesso in azioni sincrone al movimento
012582 Canale %1 blocco %2, indice di campo %3 errato
012583 Canale %1 blocco %2 la variabile %3 non è una variabile di sistema

12-74 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

012584 Canale %1 blocco %2 la variabile %3 non è leggibile in modo sincrono al movimento

012585 Canale %1 blocco %2 la variabile %3 non è modificabile in modo sincrono al movimento
012586 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Conflitto di tipo per la variabile %3
012587 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al mov.: Operazione/funzione %3 non consentita
012588 Canale %1 blocco %2, azione sincrona al movimento: Indirizzo %3 non consentito
012589 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al mov.: Variabile %3 nell’ID-N. non consentita
012590* Canale %1 blocco %2 i dati utente globali non possono essere depositati
012600* Canale %1 blocco %2 somma di test della riga non valida
012610 Canale %1 blocco %2 accesso a singoli caratteri nel parametro call-by-reference non
possibile %3
012620 Canale %1 blocco %2 accesso a singoli caratteri sulla variabile %3 non possibile
012630* Canale %1 blocco %2 codice di esclusione/label non consentito nella struttura di
controllo
012640* Canale %1 blocco %2 conflitto di annidamento nelle strutture di controllo
012641* Canale %1 blocco %2 superamento del massimo annidamento nelle strutture di controllo
012650* Canale %1 blocco %2 indicatore asse %3 differente nel canale %4
012660 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Variabile %3 per le azioni sincrone
al movimento e sottoprogrammi come azioni riservate
012661 Canale %1 blocco %2 sottoprogr. come azione nell’azione sincrona al movimento %3:
Ulteriori richiami del sottoprogramma non possibili
012700 Canale %1 blocco %2 programmazione sintetica del profilo non consentita perchè è
attivo un sottoprogramma modale
012701 Canale %1 blocco %2 è attivo in tipo di interpolazione errato per il tratto di profilo
012710 Canale %1 blocco %2 elemento di linguaggio errato nel modo di linguaggio esterno
012720 Canale %1 blocco %2 manca il numero di programma per il richiamo della macro
(G65/G66)
012722 Canale %1 blocco %2 Più macro ISO_2/3 o richiami di cicli nel blocco
012724* Canale %1 blocco %2 non è stato programmato il raggio in caso di selezione/deselezione
interpolazione cilindro
012726* Canale %1 blocco %2 selezione livello non consentita con assi parallele
012728* Canale %1 blocco %2 Distanza per revolver doppio non settata
012730* Canale %1 blocco %2 Nessuna parametrizzazione di dati macchina di trasformazione
validi
012740 Canale %1 blocco %2 Richiamo modalo makro %3 non possibile
014000 Canale %1 blocco %2 fine file non consentito
014001 Canale %1 blocco %2 fine blocco non consentito
014009 Canale %1 serie %2 percorso programma non valido %3
014010 Canale %1 blocco %2 parametro di default non consentito nel richiamo del SP
014011 Canale %1 blocco %2 il programma %3 non è disponibile oppure sta per essere
modificato
014012 Canale %1 blocco %2 superamento del livello massimo di sottoprogramma
014013 Canale %1 blocco %2 numero di ripetizioni del sottoprogramma non consentito
014014 Canale %1 il programma %3 selezionato non è presente o sta per essere modificato
014015 Canale %1 manca l’autorizzazione di accesso al file
014016 Canale %1 blocco %2 errore nel richiamo del sottoprogramma con funzione M/T
014017 Canale %1 blocco %2 Errore Syntax durante il richiamo del sottoprogramma della
funzione M
014020 Canale %1 blocco %2 valore errato oppure n. di parametri errati nel richiamo della
funzione o della procedura
014021 Canale %1 blocco %2 valore errato oppure n. di parametri errati nel richiamo della
funzione o della procedura
014025 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: ID modale non ammesso

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-75

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

014026* Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: numero del polinomio non valido
nel comando FCTDEF
014030 Canale %1 Blocco %2 Nel pendolamento con movimento di incremento, combinare
OSCILL con POSP
014033 Canale %1 blocco %2 Evoluzione: nessun punto finale programmato
014034 Canale %1 blocco %2 Evoluzione: Angolo di rotazione troppo grande
014035 Canale %1 blocco %2 Evoluzione: punto di partenza non valido
014036 Canale %1 blocco %2 Evoluzione: punto finale non valido
014037 Canale %1 blocco %2 Evolzione: raggio non valido
014038 Canale %1 blocco %2 Evoluzione non determinabile: Errore punto finale
014039 Canale %1 blocco %2 Evoluzione: punto finale programmato più volte
014040 Canale %1 blocco %2 errore del punto di arrivo del cerchio
014045* Canale %1 blocco %2 errore nella programmazione tangenziale del cerchio
014048 Canale %1 blocco %2 numero di giri errato nella programmazione del cerchio
014050 Canale %1 blocco %2 superamento profondità di annidamento nelle operazioni di calcolo
014051 Canale %1 blocco %2 errore aritmetico nel partprogram
014060* Canale %1 blocco %2 liv. di esclusione non consentito con blocchi escludibili su più livelli
014070 Canale %1 blocco %2 memoria variabile per il richiamo di sottoprogramma non
sufficiente
014080 Canale %1 blocco %2 destinazione del salto %3 non trovata
014082 Canale %1 blocco %2 Label %3 non trovato
014085* Canale %1 blocco %2 Comando non consentito
014088 Canale %1 Blocco %2 Asse %3 Posizione dubbia
014090 Canale %1 blocco %2 numero D non consentito
014091 Canale %1 blocco %2 funzione non consentita, indice: %3
014092 Canale %1 blocco %2 l’asse %3 è di tipo sbagliato
014093* Canale %1 blocco %2 intervallo vettoriale <= 0 nella interpolazione polinomica
014094* Canale %1 blocco %2 polin. di grado sup. al 3 programmato per interpolazione
polinomica
014095 Canale %1 blocco %2 raggio del cerchio troppo piccolo
014096 Canale %1 blocco %2 conversione del tipo non consentita
014097* Canale %1 blocco %2 la stringa non può essere convertita nel tipo AXIS
014098 Canale %1 blocco %2 errore di conversione: non è stato trovato alcun dato valido
014099 Canale %1 blocco %2 risultato nel concatenamento di stringhe troppo lungo
014100 Canale %1 blocco %2 trasformazione dell’orientamento non disponibile
014101* Canale %1 blocco %2 trasformazione dell’orientamento attiva
014102* Canale %1 Blocco %2 Grado polinomico programmato maggiore di 5 per l’angolo del
vettore di orientamento
014110* Canale %1 blocco %2 è stato programmato un angolo di Eulero insieme a componenti di
un vettore di orientamento
014111* Canale %1 blocco %2 sono stati programmati un angolo di Eulero insieme e un vettore di
orientamento e ad assi di trasformazione
014112* Canale %1 blocco %2 percorso di orientamento programmato non possibile
014113* Canale %1 blocco %2 l’angolo d’anticipo programmato è troppo grande
014114* Canale %1 blocco %2 l’angolo laterale programmato è troppo grande
014115* Canale %1 blocco %2 definizione non consentita della superficie del pezzo
014116* Canale %1 blocco %2 programmazione assoluta dell’orientamento con ORIPATH attivo
014117* Canale %1 blocco %2 nessun angolo o direzione del cono programmato
014118* Canale %1 blocco %2 nessun orientamento finale programmato
014119* Canale %1 blocco %2 nessun orientamento intermedio programmato
014120* Canale %1 blocco %2 determinazione del piano per l’orientamento programmato,
non possibile
014122* Canale %1 blocco %2 angolo o direzione del cono programmato

12-76 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

014123* Canale %1 blocco %2 angolo di apertura del cono troppo piccolo

014124* Canale %1 blocco %2 tangente di partenza per l’orientamento è zero
014125* Canale %1 blocco %2 rotazione programmata non possibile
014129 Canale %1 blocco %2 sono stati progarmmati assi di orientamento e componenti di un
vettore di orientamento
014130 Canale %1 blocco %2 sono stati impostati troppi valori di inizializzazione
014131 Canale %1 blocco %2 sono stati programmati gli assi di orientamento insieme all’angolo
014132 Canale %1 blocco %2 assi di orientamento progettati erroneamente
014133 Canale %1 blocco %2 codice G non consentito per la definizione dell’orientamento
014134 Canale %1 blocco %2 codice G non consentito per l’interpolazione dell’orientamento
014140 Canale %1 blocco %2 programmazione della posizione senza trasformazione non
consentita
014144 Canale %1 blocco %2 movimento PTP non consentito
014146 Canale %1 blocco %2 movimento CP opp. PTP non consentito senza trasformazione
014148* Canale %1 sistema di riferimento per procedura manuale cartesiano non permesso
014150* Canale %1 blocco %2 numero portautensile non programmato in modo corretto oppure
impostato (MD)
014151* Canale %1 blocco %2 rotazione del portautensili non consentito
014152* Canale %1 blocco %2 portautensile: Orientamento non valido
014153* Canale %1 Blocco %2 Tipo di portautensile sconosciuto: %3
014155* Canale %1 Blocco %2 Definizione frame di base non valida per l’offset del portautensile.
014156* Canale %1 Errore selezione portautensile in caso di Reset
014157* Canale %1 Blocco %2 Tipo di interpolazione non ammesso per MOVT
014159 Canale %1 Blocco %2 Più di due angoli programmati con ROTS o AROTS
014160* Canale %1 blocco %1 Selezione della lunghezza utensile senza indicazione dell’asse
geometrico
014165* Canale %1 blocco %2 il numero T attivo non corrisponde all’utensile selezionato
014170* Canale %1 blocco %2 Tipo di interpolazione non ammesso con la correzione della
lunghezza utensile
014180 Canale %1 blocco %2 il numnero H non è stato definito
014185* Canale %1 blocco %2 il numero D non è stato definito
014190* Canale %2 blocco %2 numero H con G49
014195* Canale %1 blocco %2 numero D con G49
014197* Canale %1 blocco %2 programmati contemporaneamente il numero D e il numero H
014198* Canale %1 blocco %2 modifica non permessa della direzione utensile in Tool Offset
014199* Canale %1 Blocco %2 Cambio di piano non ammesso per utensile con componente
diametrale
014200 Canale %1 blocco %2 raggio polare negativo
014210 Canale %1 blocco %2 angolo polare troppo grande
014250 Canale %1 blocco %2 raggio del polo negativo
014260 Canale %1 blocco %2 angolo del polo troppo grande
014270 Canale %1 blocco %2 polo programmato erroneamente
014280 Canale %1 blocco %2 coordinate polari programmate erroneamente
014290 Canale %1 blocco %2 grado polinomo superiore a 5 per interpolazione polinomo
programmato
014300* Canale %1 blocco %2 sovrapposizione del volantino attivata erroneamente
014310* Volantino %1 configurazione errata o inattiva
014400* Canale %1 blocco %2 correzione raggio utensile attiva durante il cambio trasformazione
014401* Canale %1 blocco %2 trasformazione non disponibile
014402* Canale %1 blocco %2 spline attiva durante il cambio trasformazione
014403 Canale %1 blocco %2 la preelaboraz. non è più sicuramente sincronizzata con
l’elaboraz.
014404* Canale %1 blocco %2 parametrizzazione della trasformazione non consentita

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-77

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

014410 Canale %1 blocco %2 spline attiva durante la commutazione di assi geometrici

014411* Canale %1 blocco %2 correz. raggio utensile attiva durante la commutaz. assi geometrici
014412* Canale %1 blocco %2 trasformazione attiva durante la commutazione assi geometrici
014413* Canale %1 blocco %2 correz. utensile: commutaz. asse geometrico/canale non
consentita
014414* Canale %1 blocco %2 funzione GEOAX: richiamo errato
014415 Canale %1 blocco %2 Comando tangenziale: Commutazione asse geometrica/canale
non permesso
014420* Canale %1 blocco %2 asse divisore %3 frame non consentito
014500 Canale %1 blocco %2 istruzione DEF oppure PROC non consentito nel partprogram
014510 Canale %1 blocco %2 manca l’istruzione PROC al richiamo del SP
014520 Canale %1 blocco %2 istruzione PROC non consentita nella parte di definizione dei dati
014530 Canale %1 blocco %2 le istruzioni EXTERN e PROC non concordano tra di loro
014600* Canale %1 blocco %2 il buffer di ricaricamento %3 non può essere definito
014601* Canale %1 blocco %2 il buffer di ricaricamento non ha potuto essere cancellato
014602* Canale %1 blocco %2 timeout per EXTCALL
014610* Canale %1 blocco %2 blocco di correzione non possibile
014650 Canale %1 blocco %2 istruzione SETINT con ingresso ASUP non valido
014660 Canale %1 blocco %2 istruzione SETINT con priorità ASUP non valida
014700 Canale %1 blocco %2 timeout nel comando ad un interpreter
014701 Canale %1 blocco %2 numero dei blocchi WC disponibili ridotti di %3
014710 Canale %1 blocco %2 errore nella generazione del blocco INIT nella funzione %3
014720* Canale %1 blocco %2 mancano gli assi per la trasformazione centerless
014730* Canale %1 blocco %2 conflitto centerless nell’attivazione
014740* Canale %1 blocco %2 mancano i dati utensile per la rettificatura centerless
014745* Canale %1 blocco %2 rettificatura centerless non attiva
014750 Canale %1 blocco %2 troppe funzioni ausiliarie programmate
014751 Canale %1 blocco %2 troppo poche risorse per per sincronizzazione movimento
(Identificazione: %3 )
014752 Canale %1 blocco %2 conflitto DELTG/STOPREOF
014753 Canale %1 blocco %2 azioni sincrone al movimento con tipo di interpolazione non
ammesso
014754 Canale %1 blocco %2 azioni sincrone al movimento con tipo di avanzamento errato
014755 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento senza movimento
014756 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento e valore errato
014757 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento e tipo errato
014758* Canale %1 blocco %2 valore programmato non disponibile
014759 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento e tipo di asse errato
014760 Canale %1 blocco %2 funzione ausiliaria di un gruppo programmata più volte
014761* Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento; funzione DELDTG non consentita
con correzione raggio utensile attiva
014762 Canale %1 blocco %2 sono state programmate troppe variabili PLC
014763* Canale %1 blocco %2: troppe variabili di link programmate
014764* L’NCU-Link non può trasferire immmediatamente tutte le variabili di link
014765* L’NCU-Link non può trasferire tutte le variabili di link
014766* NCU-link sovraccarica, memoria insufficiente
014767* L’adattamento dei dati macchina via Link NCU non è stato portato a termine
014770 Canale %1 blocco %2 funzione ausiliaria programmata erroneamente
014780 Canale %1 blocco %2 è stata utilizzata un’azione non abilitata
014790 Canale %1 blocco %2 asse %3 mosso dalla CPU
014800 Canale %1 blocco %2 velocità vettoriale programmata inferiore o uguale a zero
014810 Canale %1 blocco %2 velocità dell’asse negativa programmata nell’asse di
posizionamento %3

12-78 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

014811 Canale %1 blocco %2 valore di accelerazione errato per l’asse/mandrino %3

014812 Canale %1 blocco %2 per l’asse %3 SOFTA non è possibile
014815 Canale %1 blocco %2 è stata programmata una variazione del passo filetto negativa
014820* Canale %1 blocco %2 giri massimi per velocità di taglio costante programmati negativi
014821* Canale %1 blocco %2 errore nella attivazione/disattivazione della VPM
014822* Canale %1 blocco %2 programmazione errata della VPM
014823* Canale %1 blocco %2 errore nella attivazione/disattivazione della sorveglianza utensile
014824* Canale %1 blocco %2 conflitto VPM
014840* Canale %1 blocco %2 campo di valori errato per velocità di taglio costante
014900 Canale %1 blocco %2 centro e punto di arrivo programmati insieme
014910 Canale %1 blocco %2 angolo di aperture del cerchio errato
014920 Canale %1 blocco %2 punto intermedio del cerchio errato
015000* Canale %1 blocco %2 comando canale - Sync con marca errata
015010* Canale %1 blocco %2 comando di coordinam. programma con numero di canale non valido
015020* Canale %1 blocco %2 l’istruzione CHANDATA non è eseguibile. Canale 3 non è attivo
015021* Canale %1 blocco %2 istruzione CHANDATA con numero di canale non valido
015025 CHANDATA(%2 ): Canale non più attivo. I dati sarano ignorati
015030 Canale %1 blocco %2 differenti predisposizione del sistema di quotazione
015100 Canale %1 blocco %2 interruzione REORG a causa di eccedenza del logfile
015110 Canale %1 blocco %2 REORG non possibile
015150* Canale %1 blocco %2 il caricamento dall’esterno è stato interrotto
015160 Canale %1 blocco %2 progettazione della preelaborazione errata
015165 Canale %1 blocco %2 errore nella traduzione o nella interpretazione dell’Asup PLC %3
015166 Canale %1 operatore sistema ASUP _N_ASUP_SPF non presente
015170 Canale %1 blocco %2 il programma %3 non ha potuto essere tradotto
015171* Canale %1 blocco %2 Compilato %3 antecedente al sottoprogramma associato
015175 Canale %1 blocco %2 il programma %3 non ha potuto essere formata alcuna interface
015180* Canale %1 blocco %2 il programma %3 non ha potuto essere elaborato come file INI
015185* Canale %1 blocco %2 Errore %2 nel file INI
015190 Canale %1 blocco %2 manca memoria libera per il richiamo sottoprogramma
015300 Canale %1 blocco %2 numero di ripetizioni errate nella ricerca blocco
015310* Canale %1 blocco %2 file di ricerca non disponibile
015320* Canale %1 blocco %2 ordine di ricerca blocco errato
015330* Canale %1 blocco %2 numero di blocco non consentito come destinazione di ricerca
015340* Canale %1 blocco %2 label non ammesso come destinazione di ricerca
015350* Canale %1 blocco %2 destinazione della ricerca non trovata
015360* Canale %1 destinazione della ricerca non consentito in ricerca (errore di sintassi)
015370* Canale %1 destinazione della ricerca non trovata
015380 Canale %1 Blocco %2 Programmazione incrementale non ammessa nell’asse %3
015390* Canale %1 Blocco %2 %3 non eseguito nella ricerca blocco
015395* Canale %1 Master-Slave non eseguibile nella ricerca blocco
015400* Canale %1 blocco %2 blocco initial-init selezionato non disponibile
015410* Canale %1 blocco %2 file di inizializzazione con funzione M non ammessa
015420 Canale %1 blocco %2 istruzione non possibile nel modo attuale
015450 Canale %1 blocco %2 il programma tradotto non può essere memorizzato
015460 Canale %1 blocco %2 errore di sintassi per funzioni G modali
015500* Canale %1 blocco %2 angolo di intersezione non consentito
015700* Canale %1 blocco %2 numero di allarme per cicli %3 non consentito
015800* Canale %1 blocco %2 condizioni di uscita errate per CONTPRON/CONTDCON
015810* Canale %1 blocco %2 dimensione array errata per CONTPRON/CONTDCON
015900 Canale %1 blocco %2 tastatore di misura non consentito
015910 Canale %1 blocco %2 tastatore di misura non consentito
015950 Canale %1 blocco %2 manca la programmazione del movimento

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-79

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

015960 Canale %1 blocco %2 manca la programmazione del movimento

016000* Canale %1 blocco %2 valore errato per la direzione di distacca
016005* Canale %1 blocco %2 valore errato per il distacco
016010* Canale %1 blocco %2 stop lavorazione dopo distacco rapido
016015 Canale %1 blocco %2 indicatore asse %3 errato
016016 Canale %1 blocco %2 non è stata programmata la posizione di svincolo per l’asse %3
016020 Canale %1 blocco %2 non è possibile il riposizionamento
016100* Canale %1 blocco %2 mandrino %3 non disponibile nel canale
016105* Canale %1 blocco %2 il mandrino %3 non può essere assegnato
016110* Canale %1 blocco %2 il mandrino %3 per il tempo di sosta non è in funzion comandato
016120* Canale %1 blocco %2 indice non valido per la correzione utensile
016130* Canale %1 blocco %2 comando con FTOCON non consentito
016140* Canale %1 blocco %2 FTOCON non consentito
016150* Canale %1 blocco %2 numero di mandrino non valido con PUTFTOCF
016200 Canale %1 blocco %2 interpolazione spline o polinomiale non disponibile
016300* Canale %1 blocco %2 polinomio denominatore con posizioni nulle nell’ambito del campo
parametri non consentito
016400 Canale %1 blocco %2 l’asse di posizionamento %3 non può partecipare allo spline
016410 Canale %1 blocco %2 l’asse %3 non è un asse geometrico
016420 Canale %1 blocco %2 asse %3 programmato più volte
016421* Canale %1 Blocco %2 Angolo %3 programmato più volte nel blocco
016422* Canale %1 blocco %2 Angolo %3 è programmato più volte nel blocco
016423* Canale %1 blocco %2 Angolo %3 è programmato più volte nel blocco
016424* Canale %1 blocco %2 Coordinato %3 è programmato più volte nel blocco
016430 Canale %1 blocco %2 l’asse %3 non può essere mosso come asse di posizionamento
nel sistema di coordinate ruotato
016440 Canale %1 blocco %2 è stata programmata una rotazione in un asse geometrico non
programmato
016500* Canale %1 blocco %2 smusso o raccordo negativo
016510* Canale %1 blocco %2 nessun asse piano disponibile
016700 Canale %1 blocco %2 asse %3, tipo di avanzamento errato
016710* Canale %1 blocco %2 asse %3, mandrino master non programmato
016715* Canale %1 blocco %2 asse %3, mandrino non fermo
016720* Canale %1 blocco %2 asse %3, passo del filetto nullo
016730 Canale %1 blocco %2 asse %3, parametro errato
016740 Canale %1 blocco %2 nessun asse geometrico programmato
016750* Canale %1 blocco %2 asse %3, SPCON non programmato
016751* Canale %1 blocco %2 mandrino/ asse %3, SPCOF non eseguibile
016755 Canale %1 blocco %2 non è necessario alcuno stop
016760* Canale %1 blocco %2 asse %3, manca il valore S
016761 Canale %1 blocco %2 asse/mandrino %3 non programmato nel canale
016762* Canale %1 blocco %2 mandrino %3, funzione di filettatura attiva
016763* Canale %1 blocco %2 asse %3, i giri programmati errati (zero o negativi)
016770 Canale %1 blocco %2 asse %3, nessun trasduttore di misura disponibile
016771 Canale %1 asse slave %2 movimento sovrapposto non abilitato
016776 Canale %1 blocco %2 tabella di curve %3 per l’asse %4 non esistente
016777 Canale %1 blocco %2 acc. del val. pilota: Per l’asse master %4 l’asse slave %3 non è
disponibile
016778 Canale %1 blocco %2 accoppiamento del valore piloti: Accoppiamento ad anello per
l’asse %3 ed asse master %4 non consentito
016779 Canale %1 blocco %2 accoppiamento del valore pilota: Troppi accoppiamenti per l’asse
%3, vedi asse %4 attivo
016780 Canale %1 blocco %2 manca il mandrino/asse slave

12-80 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

016781 Canale %1 blocco %2 manca il mandrino/asse master

016782 Canale %1 blocco %2 mandrino/asse slave %3 non disponibile
016783 Canale %1 blocco %2 mandrino/asse master %3 non disponibile
016785 Canale %1 blocco %2 mandrino/asse %3 identico
016787 Canale %1 blocco %2 parametri di accoppiamento non modificabili
016788 Canale %1 blocco %2 accoppiamento ad anello
016789 Canale %1 blocco %2 accoppiamento multiplo
016790 Canale %1 blocco %2 il parametro è nullo oppure manca
016791 Canale %1 blocco %2 il parametro non è rilevante
016792 Canale %1 blocco %2 troppi accoppiamenti per asse %3
016793* Canale %1 blocco %2 ness. cambio di trasformaz. a causa dell’accoppiamento asse %3
016794 Canale %1 blocco %2 per l’accoppiam. dell’asse %3 non è possibile la ricerca punto
di rif.
016795 Canale %1 blocco %2 stringa non interpretabile
016796 Canale %1 blocco %2 accoppiamento non definito
016797 Canale %1 blocco %2 accoppiamento attivo
016798* Canale %1 Blocco %2 L’asse %3 è un asse slave e impedisce la rotazione del
contenitore assi
016799* Canale %1 Blocco %2 L’asse %3 è un asse master e impedisce la rotazione del
contenitore assi
016800 Canale %1 blocco %2 istruzione di movimento DC/CDC per l’asse %3 non consentita
016810 Canale %1 blocco %2 istruzione di movimento ACP per l’asse %3 non consentita
016820 Canale %1 blocco %2 istruzione di movimento ACN per l’asse %3 non consentita
016830 Canale %1 blocco %2 posizione errata programmata per l’asse %3
016903 Canale %1 azione %2 nello stato attuale non consentita
016904 Canale %1 azione %2 nello stato attuale non consentita
016905 Canale %1 azione %2 non consentita
016906 Canale %1 azione %2 interrotta a causa di un allarme
016907 Canale %1 azione %2 possibile solo in stato di stop
016908 Canale %1 azione %2 possibile solo in stato di stop o a fine blocco
016909 Canale %1 azione %2 non consentita nel modo operativo attuale
016911 Canale %1 cambio in altri modi operativi non è consentito
016912 Canale %1 azione %2 possibile solo in stato di reset
016913 BAG %1 canale %2 cambio del modo operativo: Azione %3 non consentita
016914 BAG %1 canale %2 cambio del modo operativo: Azione %3 non consentita
016915 Canale %1 azione %2 non consentita nel blocco attuale
016916 Canale %1 riposizionamento: Azione %2 non consentita nello stato attuale
016918* Canale %1 per l’azione %2 tutti i canali devono essere in stato di reset
016919 Canale %1 azione %2 non consentita in presenza di allarmi
016920 Canale %1 azione %2 è già attiva
016921* Canale %1 BAG %2 dato macchina: abbinamento canale/BAG non consentito oppure
doppio
016922 Canale %1 sottoprogrammi: azione %2, superamento max. profondità di annidamento
016923 Canale %1 azione %2 non consentita nello stato attuale
016924* Canale %1 attenzione: Il testo del programma può modificare i dati utensili o del
magazzino. Esegui il salvataggio dei dati UT/dati del magazzino!
016925 Canale %1 azione %2 nello stato attuale non consentita, azione %3 attiva
016926* Canale %1 coordinamento del canale: azione %2 nel blocco %3 non consentito, marca
%4 già settata
016927 Canale %1 azione %2 non consentito con gestione-interrupt attiva
016928 Canale %1 gestione interrupt: azione %2 non possibile
016930 Canale %1: blocco precedente e l’attuale %2 devono essere separati con un blocco
eseguibile

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-81

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

016931 Canale %1 sottoprogrammi: azione %2, superamento max. profondità di annidamento

016932 Canale %1 conflitto nell’attivazione dei dati utente tipo %2
016933 Canale %1 gestione dell’interrupt: azione %2 non consentita nello stato attuale
016934 Canale %1 gestione dell’interrupt: azione %2 non possibile a causa dello stop
016935* Canale %1 azione %2 non possibile per la ricerca
016936* Canale %1 azione %2 non possibile per avanzamento prova ativo
016937* Canale %1 azione %2 non possibile per test programmah
016938 Canale %1 azione %2 Interrotto a causa del cambio gamma attivo
016939 Canale %1 azione %2<ALNX> rifiutata per cambio gamma attivo
016940* Canale %1 Azione %2<ALNX> attendere cambio gamma di velocità
016941 Canale %1 Azione %2 rifiutata, perchè non è stato ancora elaborato nessun evento di
programma
016942* Canale %1 Comando avvio programma azione %2 non possibile
016943* Canale %1 Azione %2 non possibile per un ASUPs
016944* Canale %1 Azione %2 non possibile per blocchi di ricerca attivi
016945 Canale %1 Azione %2 viene ritardato fino alla fine del blocco
016946* Canale %1 Avviamento via START non è permesso
016947* Canale %1 Avviamento via PLC non è permesso
016948* Canale %1 Canale %2 dipendente ancora attivo
016949 La corrispondenza tra la marca del canale %1 e del canale %2 non è valida
017000 Canale %1 blocco %2 superamento numero max. di simboli
017001* Canale %1 blocco %2 mancanza di memoria per i dati utensili/dati magazzino
017010 Canale %1 blocco %2 nessun ulteriore posto memoria disponibile
017020 Canale %1 blocco %2 indice array 1 non consentito
017030 Canale %1 blocco %2 indice array 2 non consentito
017040 Canale %1 blocco %2 indice asse non consentito
017050 Canale %1 blocco %2 valore non consentito
017055 Canale %1 blocco %2 variabile GUD non presente
017060 Canale %1 blocco %2 settore dati richiesto, troppo grande
017070 Canale %1 blocco %2 dato protetto alla scrittura
017080 Canale %1 blocco %2 %3 valore inferiore alla soglia minima
017090 Canale %1 blocco %2 %3 valore maggiore delle soglia massima
017095 Canale %1 blocco %2 valore non valido
017100 Canale %1 blocco %2 ingresso digitale n. %3 non attivato
017110 Canale %1 blocco %2 uscita digitale n. %3 non attivata
017120 Canale %1 blocco %2 ingresso analogico n. %3 non attivato
017130 Canale %1 blocco %2 uscita analogica n. %3 non attivata
017140 Canale %1 blocco %2 l’uscita %3 è abbinata ad una funzione tramite DM
017150 Canale %1 blocco %2 nel blocco sono programmabili max. %3 uscite FM
017160 Canale %1 blocco %2 nessun utensile selezionato
017170 Canale %1 blocco %2 numero dei simboli troppo elevati
017180 Canale %1 blocco %2 numero D non consentito
017181 Canale %1 blocco %2 nr. T = %3, nr.D = %4 non esiste
017182 Canale %1 blocco %2 numero del correttore di somma non consentito
017188 Canale %1 numero D %2 definito per l’utensile nr. T %3 e %4
017189 Canale %1 numero D %2 definito per l’utensile sul posto di magazzino %3 e %4
017190 Canale %1 blocco %2 numero T non consentito
017191 Canale %1 blocco %2 T= %3 non esiste, programma %4
017192* Unità TO %1 denominazione UT errata di ’%2’, nr. Duplo %3. Non sono possibili ulteriori
UT sostitutivi in ’%4
017193* Canale %1 blocco %2 L’utensile attivo non più su numero portautensile/mandrino %3 ,
Programma %4
017194 Canale %1 blocco %2 non è stato trovato alcun utensile adatto

12-82 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

017200 Canale %1 blocco %2 cancellazione dei dati dell’utensile non possibile

017202* Canale %1 blocco %2: cancellazione dei dati magazzino non possibile
017210 Canale %1 blocco %2 accesso alla variabile non possibile
017202* Canale %1 blocco %2: cancellazione dei dati magazzino non possibile
017212* Canale %1 gestione utensili: inserire utensile manuale %3, Nr. duplo %2 nel mandrino /
portautensile %4
017214* Canale %1 gestione utensile: togliere utensile manuale %3 da mandrino / portautensile
%2
017216* Canale %1 gestione utensile: togliere utensile da mandrino / portautensile %4 ed inserire
utensile manuale %3, Nr. duplo %2
017220 Canale %1 blocco %2 l’utensile non esiste
017230* Canale %1 blocco %2 numero duplo già assegnate
017240* Canale %1 blocco %2 definizione utensile illegale
017250* Canale %1 blocco %2 definizione magazzino illegale
017260* Canale %1 blocco %2 definizione posto di magazzino illegale
017262* Canale %1 blocco %2: operazione adattatore utensile non consentita
017270 Canale %1 blocco %2 call-by-reference: variabile non consentita
017500* Canale %1 blocco %2 l’asse %3 non è un asse divisore
017501* Canale %1 blocco %2 l’asse %3 con dentatura Hirth è attivo
017502* Canale %1 blocco %2 asse %3 con dentatura Hirth stop ritardato
017503* Canale %1 blocco %2 asse %3 con dentatura Hirth ed asse non sincronizzati
017510* Canale %1 blocco %2 indice non consentito per l’asse divisore %3
017600* Canale %1 blocco %2 preset ed asse %3 trasformato non possibile
017605* Canale %1 blocco %2 asse %3 trasformazione attiva impedisce la rotazione del
container assi
017610* Canale %1 blocco %2 l’asse di posizionamento %3 non può partecipare alla trasformaz.
017620 Canale %1 blocco %2 raggiungimento punto fisso per l’asse trasformato %3 non
possibile
017630 Canale %1 blocco %2 punto di riferimento per l’asse trasformato %3 non possibile
017640* Canale %1 blocco %2 funzionamento da mandrino per l’asse trasformato %3 non
possibile
017650 Canale %1 blocco %2 asse di macchina %3 non programmabile
017800* Canale %1 blocco %2 è stata programmata una posizione codificata errata
017900 Canale %1 blocco %2 l’asse %3 non è un asse di macchina
018000 Canale %1 blocco %2 settore di protezione %3 errato. Errore n. %4
018001 Canale %1 blocco %2 settore di protezione specifico per canale %3 errato. Errore n. %4
018002 Canale %1 blocco %2 settore di protezione %3 non attivabile. Errore n. %4
018003 Canale %1 blocco %2 settore di protezione specifico per canale %3 non attivabile.
Errore n. %4
018004 Canale %1 blocco %2 diverso orientamento tra settore di protezione %3 riferito al
pezzo e settore di protezione %4 riferito all’utensile
018005 Canale %1 blocco %2 errore grave nella definiz. del sett. di protez. %3
018006 Canale %1 blocco %2 errore grave nella definiz. del sett. di protez. %3 specifico per
canale
018100 Canale %1 blocco %2 ad FXS[ ] è stato assegnato un valore non valido
018101 Canale %1 blocco %2 ad FXS[ ] è stato assegnato un valore non valido
018102 Canale %1 blocco %2 ad FXSW[ ] è stato assegnato un valore non valido
018200 Canale %1 blocco %2 tabella di curve: Stop preelab. nella definiz. CTABDEF non consentito
018201 Canale %1 blocco %2 tabella di curve: La tabella %3 non esiste
018202 Canale %1 blocco %2 tabella di curve: Istruzione CTABEND senza CTABDEF
non consentita
018300 Canale %1 blocco %2 Frame: Traslazione fine non possibile
018310 Canale %1 blocco %2 Frame: Rotazione non consentita

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-83

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

018311 Canale %1 blocco %2 Frame: Istruzione non consentita

018312 Canale %1 blocco %2 Frame: Traslazione fine non progettata
018313 Canale %1 blocco %2 Frame: Commutazione degli assi geometrici non ammessa
018314 Canale %1 blocco %2 Frame: Conflitto del tipo
018400 Canale %1 blocco %2 Commutazione della lingua non possibile: %3
020000 Canale %1 asse %2: micro per il punto di riferimento non raggiunto
020001 Canale %1 asse %2 non è disponibile alcun segnale RPS
020002 Canale %1 asse %2 manca la tacca di zero
020003 Canale %1 asse %2 errore nel sistema di misura
020004 Canale %1 asse %2 manca la tacca di riferimento
020005 Canale %1 asse %2 la ricerca del punto di riferimento è stata interrotta
020006 Canale %1 asse %2 velocità di rallentamento non raggiunta
020007* Canale %1 asse %2 la ricerca punto di riferimento richiede 2 sistemi di misura
020008* Canale %1 asse %2 la ric. punto di rif. richiede il secondo sistema di misura sincrono
020050* Canale %1 asse %2 movimento da volantino attivo
020051* Canale %1 asse %2 movimento da volantino non possibile
020052 Canale %1 asse %2 già attivo
020053* Canale %1 asse %2 DRF, FTCON, spostamento origine non possibile
020054* Canale %1 asse %2 indice errato per l’asse divisore in JOG
020055* Canale %1 Mandrino master non disponibile in JOG
020056* Canale %1 asse %2 avanzamento/giro non possibile. asse/mandrino %3 fermo
020057* Canale %1 blocco %3 l’avanzamento/giro per l’asse/mandrino %2 è  zero
020058* Canale %1 asse %2 Avanzam. giri: sorg. avanzamento non ammessa
020060 Canale %1 l’asse %2 non può essere mosso come asse geometrico
020061 Canale %1 asse %2 non può essere mosso come asse di orientamento
020062 Canale %1 asse %2 già attivo
020063 Canale %1 asse %2 movimento di assi di orientamento senza trasformazione non
possibile
020065* Canale %1 mandrino master non definito per assi geometrici in JOG
020070 Canale %1 asse %2 il punto di arrivo programmato si trova a valle del finecorsa SW %3
020071 Canale %1 asse %2 il punto di arrivo programmato si trova oltre il campo di lavoro %3
020072* Canale %1 l’asse %2 non è un asse divisore
020073 Canale %1 l’asse %2 non può essere riposizionato
020074* Canale %1 asse %2 posizione indice errata
020075 Canale %1 l’asse %2 non può pendolare
020076 Canale %1 l’asse %2 sta pendolando – cambio modo di funzionamento non possibile
020077 Canale %1 asse %2 la posizione programmata è a valle del finecorsa software %3
020078 Canale %1 asse %2 la posizione programmata è a valle del limite campo di lavoro %3
020079 Canale %1 asse %2 tratto di pendolamento %3  0
020080* Canale %1 asse %2 nessun volantino abbinato per la sovrapposizione
020085* Canale %1 Vol. per profilo: direz. di movim. o superamento dell’inizio blocco non
consentito
020090 Asse %1 movimento contro riscontro fisso non possibile
020091 Asse %1 non ha raggiunto il riscontro fisso
020092 Asse %1 movimento contro riscontro fisso non ancora attivo
020093 Asse %1 finestra di sorveglianza per movimento per riscontro fisso
020094 Asse %1 il movimento contro riscontro fisso è stato interrotto
020095* Asse %1 momento di fermo non permesso, momento misurato %2
020096* Asse %1 Test freni interrotto, Informazione aggiuntiva %2
020100* Canale %1 configurazione errata per la funzione di digitalizzazione
020101* Collegamento con l’apparecchio di digitalizzazione non possibile
020102* Canale %1 nessuna o errata trasformazione attiva nella digitalizzazione
020103* Canale %1 il modulo di digitalizzazione non supporta la digitalizzazione 3+2 assi

12-84 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

020105* Canale %1 assi fermati dall’apparecchio di digitalizzazione: Codice errore: %2

020106* L’apparecchio di digitalizzazione ha scatenato una emergenza
020108* Pacch. dati errato ricevuto dall’apparecchio di digitalizzazione. Codice: %1 %2
020109* Err. nella comunicaz. di digitalizzazione: Codice di stato dell’IC-Com: %1
020120* Asse %1 troppi riferimenti di comunicazione
020121* Asse %1 errore di configurazione nella tabella di compensazione %2
020122* Tabella di compensazione %1: Abbinamento asse non valido
020123* Asse %1 abbinamenti di uscita differenti dalla tabella moltiplicata
020124* Asse %1 somma dei valori di compensazione troppo grandi
020125* Asse %1 variazione dei valori di compensazione troppo veloce
020130* Canale %1 sorveglianza tunnel del profilo
020140 Canale %1 azione sincrona al movimento: Movimento dell’asse posizionamento
dell’azione sincrono %2 non possibile; causa dell’errore %3
020141 Canale %1 azione sincrona al movimento: Tipo di asse non valido
020142* Canale %1 asse di comando %2; rotazione del container assi già abilitata
020143 Canale %1 asse %2 non può essere avviato, asse CPU
020144 Canale %1 azione sincrona al movimento: Accesso alla variabile di sistema non
possibile.
020145 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Errore aritmetico
020146 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Superamento profondità di
annidamento
020147 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Istruzione non eseguibile
020148 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Errore %3 interno
020149 Canale %1 blocco %2 azione sincrona al movimento: Indice non valido
020150* Canale %1 Gestione utensile: Il PLC termina il comando interrotto
020160* Canale %1 Gestione utensile: Il PLC può terminare solo i comandi interrotti con errore
020170 Il canale %1 FIFO ha superato il campo per i parametri R
020200* Canale %1 numero di mandrino %2 non valido con la correzione utensile fine
020201* Canale %1 al mandrino %2 non è abbinato alcun utensile
020203* Canale %1 Non è attivo alcun utensile
020204* Canale %1 Il comando PUTFTOC non è consentito con FTOCOF
020210* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 valori centerless serrati
020211* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 punto di deposito al limite del settore
021500 Canale %1 blocco %2 asse %3 modo egolazione giri non ammesso: %4
021600* Controllo per ESR attivo
021610 Canale %1 asse %2 superamento frequenza encoder
021611* Canale %1 attivato fermo/ritorno comandato da CN ampliato
021612 Canale %1 asse %2 soppressione del consenso regolatore durante il movimento
021613* Asse %1 il sistema di misura cambia
021614 Canale %1 asse %2 finecorsa hardware %3
021615 Canale %1 asse %2 in funzionamento seguire fuori dal movimento
021616 Canale %1 blocco %2 movimento sovrapposto durante il cambio trasformazione
021617 Canale %1 blocco %2 la trasformazione non consente l’attraversamento del polo
021618 Canale %1 dal blocco %2 trasformazione attiva: Movimento sovrapposto troppo grande
021619 Canale %1 blocco %2 trasformazione attiva: Movimento non possibile
021650 Canale %1 asse %2 movimento sovrapposto non consentito
021660* Canale %1 blocco %2 asse %3 Conflitto tra SYNACT:$AA_OFF e CORROF
021665* Canale %1 $AA_TOFF resettato
021670* Canale %1 blocco %2 modifica non permessa della direzione utensili per $AA_TOFF
attivo
021700 Canale %1 blocco %3 asse %2 tastatore azionato, misura non possibile
021701 Canale %1 blocco %3 asse %2 misura non possibile
021702 Canale %1 blocco %3 asse %2 la misura è stata interrotta

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-85

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

021703 Canale %1 blocco %3 asse %2 tastatore di misura non azionato, misura non possibile
021740* Valore di uscita per l’uscita analogica n. %1 in limitazione
021750 Errore con emissione a tempo delle camme
021760 Canale %1 blocco %2 troppe funzioni ausiliarie programmate
021800 Canale %1 nr. di pezzi impostati = %2 è stato raggiunto
022000* Canale %1 blocco %3 mandrino %2, cambio gamma non possibile
022010* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 la gamma attuale non corrisponde a quella richiesta
022011* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 cambio nel livello programmato trasmissione non
possibile
022012* Canale %1 serie %2 mandrino guida %3 in servizio di simulazione
022013* Canale %1 serie %2 mandrino guida %3 in servizio di simulazione
022014* Canale %1 serie %2. La dinamica del mandrino guida %3 e del mandrino successivo
%4 mostra elevate differenze.
022020* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 posizione di cambio gamma non raggiunta
022040* Canale %1 blocco %3 il mandrino %2 non è sincronizzato con la tacca di zero
022045* Blocco %2 mandrino/asse %3 non disponibile nel canale %1 perché è attivo nel
canale %4
022050* Canale %1 blocco %3 mandrino %2: manca il passaggio da regolazione di velocità a
regolazione di posizione
022051* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 tacca di riferimento non trovata
022052* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 mandrino non fermo al cambio di blocco
022053* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 il modo di sincronizzazione non viene supportato
022054* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 segnale di tranciatura non pulito
022055* Canale %1 blocco %3 mandrino %2 velocità di posizionamento progettata troppo grande
022060 Canale %1 per l’asse/ mandrino %2 viene attesa la regolazione di posizione
022062 Canale %1 asse %2 ricerca punto di riferimento: la velocità di ricerca tacca di zero (DM)
non viene raggiunta
022064 Canale %1 asse %2 ricerca punto di rif.: giri di ricerca tacca di zero (DM) troppo elevati
022065* Canale %1 gestione utensili movimento utensile non possibile perché l’utensile %2 con
n. duplo %3 non è nel magazzino %4
022066* Canale %1 gestione utensili cambio utensili non possibile perché l’utensile %2 con
n. duplo %3 non è nel magazzino %4
022067* Canale %1 gestione utensili: cambio utensile non possibile perché non c’è utensile
pronto
nel gruppo utensili %2
022068* Canale %1 blocco %2 gestione utensili: nessun utensile utilizzabile nel gruppo
utensili %3
022069 Canale %1 blocco %2 gestione utensile: Nessun utensile diponibile nel gruppo
utensili % 3, programma %4
022070 Unità TO %1 cambiare l’utensile T= %2 nel magazzino. Ripetere il salvataggio dei dati
022071 Unità TO %1 utensile %2 nr. duplo %3 è attivo, ma non è nel gruppo di usura attivo
022100* Canale %1 blocco %3 mandrino %2: superamento giri autocentrante
022150* Canale %1 blocco %3 mandrino %2: superam. giri ma per la regolazione di posizione
022200* Canale %1 mandrino %2 stop asse in maschiatura
022250* Canale %1 mandrino %2 stop asse in filettatura
022260* Canale %1 mandrino %2 la filettatura può essere danneggiata
022270* Canale %1 blocco %2 velocità massima raggiunta nell’asse di filettatura nella
posizione %3
022275 Canale %1 blocco %2 velocità nulla dell’asse di filettatura raggiunta nella posizione %3
022280 Canale %1 in blocco %2: Percorso di accelerazione programmato troppo corto %3,
necessita %4
022320* Canale %1 blocco %2 il comando PUTFTOCF non ha potuto essere eseguito
022321* Canale %1 asse %2 PRESET durante il movimento non consentito

12-86 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

022322* Canale %1 asse %2 PRESET: valore non consentito

025000 Asse %1 errore hardware dell’encoder attivo
025001 Asse %1 errore hardware dell’encoder passivo
025010 Asse %1 trasduttore di posizione sporco
025011 Asse %1 trasduttore di posizione sporco
025020 Asse %1 sorveglianza tacca di zero
025021 Asse %1 sorveglianza tacca di zeroro
025022 Assse %1 encoder %2 avvertimento %3
025030 Asse %1 soglia di errore per la velocità istantanea
025031 Asse %1 soglia di preallarme per la velocità istantanea
025040 Asse %1 sorveglianza di asse fermoea
025042* Asse %1 Sorveglianza arresto con limitazione di coppia/forza
025050 Asse %1 sorveglianza errore di inseguimento
025060 Asse %1 limitazione del riferimento
025070 Asse %1 valore di deriva troppo elevato
025080 Asse %1 sorveglianza di posizione
025100* Asse %1 commutazione sistema di misura non possibile
025105* Asse %1 i sistemi di misura non sono sincroni
025110 Asse %1 il trasduttore prescelto non è disponibile
025120 Asse %1 riconoscimento errore %3 variatore attivo %2
025190 Asse %1 Controllo posizione nel modo regolazione giri
025200 Asse %1 blocco di parametri richiesti non ammesso
025201 Asse %1 guasto dell’azionamento/errore sorveglianza di rotazione (motore passo-passo)
025202 Asse %1 Attendere l’azionamento
026000 Asse %1 tolleranza di bloccaggio
026001* Asse %1 errore di parametrizzazione: compensazione dell’attrito
026002 Asse %1 trasduttore %2, errore di parametrizzazione: n. impulsi del trasduttore
026003* Asse %1 errore di parametrizzazione: passo della vite
026004 Asse %1 trasduttore %2, errore di parametrizzazione: reticolo per righe lineari
026005 Asse %1 errore di parametrizzazione: valutazione di uscita
026006 Asse %1 trasduttore %2 tipo di encoder/tipo di uscita %3 non possibile
026007* Asse %1 QFK: lunghezza del passo grossolano erronea
026008* Asse %1 QFK: lunghezza del passo fine erronea
026009* Asse %1 QFK: eccedenza memoria
026010* Asse %1 QFK: curva di accelerazione erronea
026011* Asse %1 QFK: tempi di misura errati
026012* Asse %1 QFK: precomando non attivo
026014 Asse %1 dato macchina %2, valore consentito
026015 Asse %1 dato macchina %2 [%3] valore non consentito
026016 Asse %1 dato macchina %2 valore non consentito
026017 Asse %1 dato macchina %2 [%3] valore non consentito
026018 Asse %1 uscita del riferimento azionamento %2 utilizzato più volte
026019 Asse %1 trasduttore %2: la mis. non è possibile con questa scheda di regolaz.
026020 Asse %1 trasduttore %2: errore hardware %3 nella reinizializzazione del
trasduttore
026022 Asse %1, trasduttore %2: misura non possibile con trasduttore simulato
026024 Asse %1 dato macchina %2: valore adattato
026025 Asse %1 dato macchina %2 [%3]: valore adattato
026030 Asse %1 trasduttore %2: posizione assoluta persa
026031 Asse %1 Errore configurazione Master-Slave
026032 Asse %1 Master-Slave non proiettato
026050 Asse %1 cambio parametri da %2 a %3 non possibile
026051 Canale %1 in blocco %2 stop non previsto sorpassato in interpolazione

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-87

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

026052 Canale %1 in blocco %2: Interpolazione della velocità in interpolazione

026070 Canale %1 asse %2 superato il numero max. delle assi CPU indipendenti
026072 Canale %1 asse %2 non può essere guidata come asse CPU indipendente
026074 Canale %1 asse %2 è asse CPU indipendente
026080 Il canale %1 posizione di ritiro dell’asse %2 non è programmato o non valido
026081 E stato attivato il canale %1 del trigger assiale per l’asse %2, ma l’asse non è
controllato con l’unità PLC
026100 Asse %1 azionamento %2 mancanza segno di vita
026101 Asse %1 azionamento %2 non comunica
026102 Asse %1 azionamento %2 mancanza del segno di vitalità
026105 Azionamento per l’asse %1 non trovato
026106 Trasduttore %2 per l’asse %1 non trovato
026110* Avviato arresto/ritiro indipendente da azionamento
060000* Canale %1 blocco %2
061000* Canale %1 blocco %2
062000* Canale %1 blocco %2
063000* Canale %1 blocco %2
065000* Canale %1 blocco %2
066000* Canale %1 blocco %2
067000* Canale %1 blocco %2
068000* Canale %1 blocco %2
070000* Allarme cicli compile
075000* Allarme OEM
075200 Canale %1 configurazione di DM errata, %2 errato
075210 Canale %1 Numero di assi/abbinamento assi inconsistente
075250 Canale %1 parametro utensile errato
075255 Canale %1 errore dello spazio di lavoro
075260 Canale %1 blocco %2 parametro utensile errato
075265 Canale %1 blocco %2 errore dello spazio di lavoro
075270 Canale %1 parametro utensile errato
075275 Canale %1 blocco %2 errore nello spazio di lavoro
028000* Il collegamento NCU-Link con tutti gli NCU del raggruppamento di link è interrotto
028001* Il collegamento NCU-Link con l’NCU %1 del raggruppamento di link è interrotto
028002* Errore di attivazione di dati macchina, i dati macchina dell’estensione del cluster NCU
sono stati modificati da NCU %1
028004* NCU-Link: L’NCU %1 del raggruppamento di link non è sul bus
028005* Link NCU: L’NCU %1 del raggruppamento Link non è sincrona
028007* NCU-Link: i dati di progettazione dell’NCU %1 sono contraddittori
028008* NCU-Link: L’impostazione del temporizzatore dell’NCU %1 sono contraddittori
028009* NCU-Link: i parametri bus dell’NCU %1 sono contraddittori
028010* NCU-Link: l’NCU %1 non ha ricevuto un telegramma
028011* Il tempo Ipo non è sufficiente per l’NCU-Link. Tempo di ciclo del link: %1 us
028012* Link NCU; Il ciclo di sincronizzazione è mancato %1 volta/e
028020* Link NCU: sono stati progettati troppi assi Link %1
028030* Allarme grave su NCU %1, assi a seguire
028031* Allarme grave su NCU %1 non ancora tacitato, assi a seguire
028032* Emergenza attivata su NCU %1, assi a seguire
028033* Emergenza di NCU %1, assi a seguire
029033 Canale %1 Cambio asse da asse %1 impossibile, movimento asse PLC ancora in corso
300000* Bus azionamenti hardware: DCM non disponibile
300001* Asse %1 numero azionamento %2 non possibile
300002* Asse %1 numero azionamento %2 definito due volte
300003* Asse %1 azionamento %2: tipo di modulo %3 errato

12-88 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

300004* Asse %1 azionamento %2: tipo azionamento %3 errato (VSA/HSA)

300005* Almeno 1 modulo di troppo sul bus azionamento
300006* Almeno 1 modulo con numero azionamento %1 non raggiungibile sul bus azionamento
300007* Asse %1 azionamento %2 non presente o non attivo
300008* Asse %1 azionamento %2, modulo circuito di misura %3 non presente
300009* Asse %1 azionamento %2, circuito di misura %3 errato (è inserito il tipo %4)
300010* Asse %1 azionamento %2 attivo senza abbinamento asse CN
300011* Asse %1 azionamento %2: esecuzione HW del mandrino non ammessa
300012* Asse %1 azionamento %2: esecuzione HW della scheda di regolazione non
ammessa
300020* Azionamento %1 eliminato per diagnosi
300100* Caduta di rete sull’azionamento
300101* Costruzione Bus fallita
300200* Errore hardware bus azionamento
300201* Asse %1 azionamento %2: superamento tempo in accesso, codice errore %3
300202* Asse %1 azionamento %2: errore CRC, codice errore %3
300300* Asse %1 azionamento %2: errore in fase di avviamento, codice errore %3
300400* Asse %1 azionamento %2: errore di sistema, codice errore %3 %4
300401* Software azionamento tipo %1, blocco %2 non disponibile o errato
300402* Errore di sistema nell’accoppiamento dell’azionamento, codice errore %1, %2
300403* Asse %1 azionamento %2: SW azionamento e DM con differenti numeri di
versione
300404* Asse %1 azionamento %2: i DM azionamenti contengono un altro numero
azionamento
300405* Asse %1 azionamento %2: allarme azionamento riconosciuto, codice %3
300410* Asse %1 azionamento %2: errore durante la memorizzazione di un file
(%3, %4)
300411* Asse %1 azionamento %2: errore nella lettura di un file (%3, %4)
300412 Errore nella memorizzazione di un file (%1, %2)
300413 Errore nella lettura di un file (%1, %2)
300423 Risultato della misura non leggibile
300500* Asse %1, azionamento %2 Errore di sistema azionamento, codici di errore %3, %4
300501* Asse %1, azionamento %2 Sorveglianza corrente massima
300502* Asse %1, azionamento %2 Sorveglianza corrente massima per corrente di fase R
300503* Asse %1, azionamento %2 Sorveglianza corrente massima per corrente di fase S
300504* Asse %1, azionam. %2 err. del circ. di misura del sist. di mis. motore
300505* Asse %1, azionamento %2 Errore circuito di misura traccia assoluta, codice %3
300506* Asse %1, Azionamento %2 Mancano i segni di vita da CN
300507* Asse %1, Azionamento %2 Errore di sincronizzazione Posizione rotore
300508* Asse %1, Azionamento %2 Sorveglianza tacca di zero del sistema di misura del motore
300509* Asse %1, azionamento %2 Superata frequenza di corrente
300510* Asse %1, azionamento %2 Errore nel bilanciamento del valore reale di corrente rilevato
300511* Asse %1, azionamento %2 Funzione di misura attiva
300515* Asse %1, azionamento %2 Superata temperatura dissipatore parte di potenza
300604* Asse %1, azionamento %2 l’encoder motore non è regolato
300605* Asse %1, azionamento %2 commutazione motore non consentita
300606* Asse %1, azionamento %2 Regolatore di flusso sul riscontro
300607* Asse %1, azionamento %2 Regolatore di corrente sul riscontro
300608* Asse %1, azionamento %2 Regolatore di giri sul riscontro
300609* Asse %1, azionamento %2 frequenza del trasduttore superata
300610* Asse %1, Azionamento %2 Identificazione della posizione rotore fallita
300611* Asse %1, Azionamento %2 Movimento non consentito per l’identificazione della
posizione rotore

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-89

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

300612* Asse %1, Azionamento %2 Corrente non valida con identif. posizione rotore
300613* Asse %1, azionamento %2 La max. temper. ammessa per il mot.è stata superata
300614* Asse %1, azionamento %2 Sorveglianza a tempo temperatura motore
300701* Asse %1, Azionamento %2 Richiesta di messa in servizio
300702* Asse %1, azionam. %2 clock base azionamento non valido
300703* Asse %1, azionam. %2 clock regolat. di corrente non valido
300704* Asse %1, azionam. %2 clock del regolat. del no. di giri diverso
300705* Asse %1, azionam. %2 clock del regolatore di posiz. non valido
300706* Asse %1, azionam. %2 clock di sorveglianza non valido
300707* Asse %1, azionam. %2 clock base assiale dell’azionam. diverso
300708* Asse %1, azionam. %2 clock assiale regolat. di corrente diverso
300709* Asse %1, azionam. %2 clock assiale regolat. del no. di giri diverso
300710* Asse %1, azionam. %2 clock assiale del regolat. di posizione diverso
300711* Asse %1, azionam. %2 clock assiale di sorveglianza diverso
300712* Asse %1, azionamento %2 Impostazione della struttura del regolatore (dinamica
maggiore)
300713* Asse %1, azionamento %2 tempo di pre-arresto per regolatore di posizione non valido
300714* Asse %1, azionam. %2 codice della parte di potenza non valido
300715* Asse %1, azionamento %2 Corrente massima parte di potenza minore o uguale a zero
300716* Asse %1, azionamento %2 Costante di coppia minore o uguale a zero
300717* Asse %1, azionamento %2 Momento di inerzia motore minore o uguale a zero
300718* Asse %1, azionamento %2 Tempo morto di calcolo regolatore di corrente minore o
uguale a zero
300719* Asse %1, azionamento %2 motore non parametrizzato per funzionamento a triangolo
300720* Asse %1, azionam. %2 no. giri max. del motore non valido
300721* Asse %1, azionamento %2 Corrente a vuoto motore maggiore di corrente nominale
motore
300722* Asse %1, azionamento %2 Corrente a vuoto motore maggiore di corrente nominale parte
di potenza
300723* Asse %1, azionam. %2 configurazione STS assiale diversa
300724* Asse %1, azionam. %2 quantità di coppie di poli non valida
300725* Asse %1, azionamento %2, numero errato degli impulsi del trasduttore del sistema di
misura del motore
300726* Asse %1, azionamento %2 Costante di tensione uguale a zero
300727* Asse %1, azionamento %2 Reattanza minore o uguale a zero
300728* Asse %1, azionamento %2 Fattore di adattamento coppia/corrente troppo grande
300729* Asse %1, azionamento %2 Corrente di motore fermo minore o uguale a zero
300730* Asse %1, azionam. %2 resistenza rotore non valida
300731* Asse %1, azionamento %2 Potenza nominale minore o uguale a zero
300732* Asse %1, azionamento %2 Numero di giri nominale minore o uguale a zero
300733* Asse %1, azionam. %2 tensione a vuoto non valida
300734* Asse %1, azionamento %2 Corrente a vuoto minore o uguale a zero
300735* Asse %1, azionam. %2 no. di giri dell’attenuaz. di campo non valido
300736* Asse %1, azionamento %2 Caratteristica Lh non valida
300737* Asse %1,azionamento %2 configurazione di due trasduttori EnDat non possibile.
300738* Asse %1, azionamento %2: Nr. del modulo per il sistema di misura non possibile
300739* Asse %1, azionamento %2: Sistema di misura configurato già nel trasduttore motore
300740* Asse %1, azionamento %2: Sistema di misura utilizzato più volte
300741* Asse %1, azionamento %2 funzionamento asincrono: Amplificazione del precomando
non rappresentabile
300742* Asse %1,azionamento %2, funzionamento tensione/frequenza: frequenza del
convertitore non consentita

12-90 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

300743* Asse %1, Azionamento %2 Funzione non possibile con la presente scheda di regol.
611D
300750* Asse %1, azionam. %2 err. di parametrizz. adattam. regolat. no. di giri
300751* Asse %1, azionam. %2 amplificaz. regolat. no. di giri eccessiva
300752* Asse %1, azionamento %2 Frequenza di blocco troppo alta per filtro valore di riferimento
300753* Asse %1, azionamento %2 corrente identificazione posiz. rotore inferiore al valore
minimo
300754* Asse %1, azionamento %2 Numero di segnale funzione di segnalazione var. non valido
300755* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento tensione/frequenza: il motore gira
300756* Asse %1, azionamento %2 isteresi no. di giri dello spianamento del riferim. di corrente
non valida
300757* Asse %1, azionamento %2 Fattore di adattamento della coppia limite non valido
300758* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento generatore: tensione d’intervento > soglia di
disinserzione
300759* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento generatore: tensione d’intervento > soglia di
sorveglianza
300760* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento generatore: no. giri svincolo di emergenza >
no. giri max. motore
300761* Asse %1, azionamento %2: Funzionamento generatore: no. giri min. assi > no. giri max.
motore
300762* Asse %1, azionamento %2 svincolo di emergenza/funzionamento generatorico già attivo
300763* Asse %1, azionamento %2 svincolo di emergenza/funzionamento generatorico non
valido
300764* Asse %1, azionamento %2 svincolo d’emergenza/funzionamento generatorico non
possibile
300765* Asse %1, azionamento %2 misura del circuito intermedio non possibile
300766* Asse %1, Azionamento %2 frequenza di blocco > Frequenza Shannon
300767* Asse %1, Azionamento %2 Frequenza propria > Frequenza Shannon
300768* Asse %1, azionamento %2 Larghezza di banda numeratore > frequenza di blocco
doppia
300769* Asse %1, azionamento %2 Larghezza banda denominatore > frequenza propria doppia
300770* Asse %1, Azionamento %2 Errore di formato
300771* Asse %1, azionamento %2 funzionamento asincrono: Frequenza di conversione non
ammissibile
300772* Asse %1, azionamento %2 funzionamento asincrono: Amplificazione di velocità troppo
alta.
300773* Asse %1, azionamento %2 funzionamento asincrono: Struttura di precomando non
possibile
300774* Asse %1, Azionamento %2 funzionamento asincrono: Giri di commutazione non
ammissibili.
300775* Asse %1, azionamento %2: Tensione assiale fissa, diseguale
300776* Asse %1, Azionamento %2 Deve essere attiva la sorveglianza del circuito di misura
300777* Asse %1, Azionamento %2 Corrente troppo elevata per l’identificazione della posizione
rotore
300778* Asse %1, Azionamento %2 Frequenza convertitore non consentita per l’identificazione
della posizione rotore.
300779* Asse %1, azionamento %2 Momento di inerzia motore minore o uguale a zero

300780* Asse %1, azionamento %2 Corrente a vuoto motore maggiore di corrente nominale
motore
300781* Asse %1, azionamento %2 Corrente a vuoto motore maggiore di corrente nominale parte
di potenza
300782* Asse %1, azionamento %2 Reattanza minore o uguale a zero

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-91

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

300783* Asse %1, azionam. %2 resistenza rotore non valida

300784* Asse %1, azionam. %2 tensione a vuoto non valida
300785* Asse %1, azionamento %2 Corrente a vuoto minore o uguale a zero
300786* Asse %1, azionam. %2 no. di giri dell’attenuaz. di campo non valido
300787* Asse %1, azionamento %2 funzionamento asincrono: Amplificazione del precomando
non rappresentabile
300788* Asse %1, azionamento %2 Errore di parametrizzazione adattamento regolatore di
corrente
300789* Asse %1, azionamento %2 funzione non possibile con questo modulo di regolazione
300799* Asse %1, azionam. %2 è necessario eseguire salvataggio e boot
300850* Asse %1, azionam. %2 err. di parametrizz. adattam. regolat. no. di giri
300854* Asse %1, azionamento %2 Numero di segnale funzione di segnalazione var. non valido
300855* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento tensione/frequenza: il motore gira
300858* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento generatore: tensione d’intervento > soglia di
sorveglianza”
300859* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento generatore: tensione d’intervento > soglia di
sorveglianza
300860* Asse %1, azionamento %2 Funzionamento generatore: no. giri svincolo di emergenza >
no. giri max. motore
300861* Asse %1, azionamento %2: Funzionamento generatore: no. giri min. assi > no. giri max.
motore
300862* Asse %1, azionamento %2 svincolo di emergenza/funzionamento generatorico già attivo
300863* Asse %1, azionamento %2 svincolo di emergenza/funzionamento generatorico non
valido
300864* Asse %1, azionamento %2 svincolo d’emergenza/funzionamento generatorico non
possibile
300865* Asse %1, azionamento %2 misura del circuito intermedio non possibile
300875* Asse %1, azionamento %2: Tensione assiale fissa, diseguale
300888* Asse %1, azionamento %2 Errore di parametrizzazione adattamento regolatore di
corrente
301702* Asse %1, Azionamento %2 Errore di inversione traccia
301703* Asse %1, Azionamento %2 Tipo di trasduttore/motore non adatto
301704* Asse %1, Azionamento %2 Rappresentazione del settore coppia di poli/della suddivisione
non possibile
301705* Asse %1, Azionamento %2 Errore di parametrizzazione della riga di misura codificata
301709* Asse %1, azionamento %2 Sottomodulo con linearizzazione integrata non valido
301710* Asse %1, azionamento %2 risoluzione sistema di misurazione motore SSI non valida
301711* Asse %1, azionamento %2 lunghezza telegramma sistema di misurazione sistema SSI
non valida
301712* Asse %1, azionamento %2 Multiturn sistema di misurazione motore SSI non valido
301713* Asse %1, azionamento %2 risoluzione sistema di misurazione diretta SSI non valida
301714* Asse %1, azionamento %2 lunghezza telegramma sistema di misurazione diretta SSI
non valida
301715* Asse %1, azionamento %2 Multiturn sistema di misurazione diretta SSI non valido
301716* Asse %1, azionamento %2 sistema di misurazione diretta SSI senza tracce incrementali
non possibile
301717* Asse %1, azionamento %2 superamento tempo trasmissione SSI
301718* Asse %1, azionamento %2 combinazione motore/parte di potenza non valida
301719* Asse %1, azionamento %2 dati sulla parte di potenza incompleti
380001 Profibus-DP: errore in avviamemto, causa %1 parametri %2 %3 %4
380003 Profibus-DP: errore operativo, causa %1 parametri %2 %3 %4
380005 Profibus-DP: conflitto di accesso al bus, tipo %1, contatore %2

12-92 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

380020 Profibus-DP: errore SDB 1000 %1 per SDB sorgente %2

380021 Profibus-DP: è stato caricato l’SDB 1000 di default
380022 Profibus-DP: progettazione nel DP-Master variata
380040 Profibus-DP: errore di progettazione %1, parametro %2.
380050 Profibus-DP: abbinamento multiplo di ingressi sull’indirizzo %1
380051 Profibus-DP: abbinamento multiplo di uscite sull’indirizzo %1
380060 Profibus-DP: errore %1 sull’indirizzo logico %2 di stazioni non assegnate
380070 Profibus-DP: Non è disponibile alcuno slot d’ingresso per l’indirizzo base %1
(lunghezza %2).
380071 Profibus-DP: Non è disponibile alcuno slot d’uscita per l’indirizzo base %1
(lunghezza %2)
380072 Profibus DP: Slot d’uscita indirizzo base %1 (dim. %2) non permesso
380075 Profibus-DP: Avaria della periferia DP slave %1
380500 Profibus-DP: Difetto azionamento %1, codice %2, valore %3, tempo %4

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-93

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Lista delle azioni

Nel tool di parametrizzazione nella finestra ”Analisi errori” insieme al testo dell’allarme vengono visua-
lizzati i numeri delle azioni (ad es. azione 7 non è ammessa). Nella tabella seguente vengono riportati
i numeri di azione con la loro descrizione.
I testi contrassegnati con * si riferiscono a funzioni non disponobili nell’FM357-2.

Tabella 12-4 Lista delle azioni

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

1. INIT Esegui la fase INIT
(dopo power on ven-
gono inizializzati i
tasks)
2. RESET Esegui reset (segnale
reset oppure dopo
power on)
3. RESET_INITBLOCK Attiva i blocchi
reset-init (segnale:
dopo reset)
4. PROG_END Esegui reset, è stata
riconosciuta la fine
programma (blocco
CN con M30)
5. MODESWITCHTOA- Cambio del modo  il canale è attivo (progarmma in  Interrompere il programma con
PROGMODE operativo in un modo corso, ricerca blocco*, carico reset o stop programma (non in
operativo con pro- dei dati macchina) ricerca blocco*, caricamento
gramma MDI opp. dei dati macchina)
Automatico  è stato già startato in un altro  Interrompere il programma con
modo operativo reset
 * un canale ha lasciato il BAG a  *Interrompere il programma con
causa di un interrupt il tasto di reset oppure attendere
fino al termine dell’interrupt
 *è attiva la sovramemorizza-  *Disattivare sovramemorizza-
zione o la digitalizzazione zione, digitalizzazione
6. *MODESWITCHTO- *Cambio automatico
SAVE-MODE di un modo operativo
interno in quello
preimpostato esterna-
mente (in TEACH-IN,
dopo ogni stop, viene
cercato il cambio dal
modo interno ”AUTO-
MATICO”, MDA al
modo TEACH-IN).

12-94 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

7. MODESWITCHTO- Cambio del modo  il numero di annidamenti è  Interrompere il progarmma con
HAND-MODE operativo in un modo troppo elevato: A causa di vari reset
di allestimento eventi (ad [Link]) può es-
(segnali: Impulsi, sere interrotto il processo di ela-
TEACH-IN, Ricerca borazione. In base all’evento
punto di riferimento) vengono attivati dei progarmmi
ASUP. Anche questi programmi
ASUP possono essere interrotti
come un programma utente. Per
motivi di memoria disponibile
non è possibile avere un nu-
mero di annidamenti a piacere
dei programmi ASUP.
 il canale è attivo (programma in  Interrompere il programma con
corso, ricerca blocco* , carica- reset oppure stop programma
mento dati macchina) (non in ricerca blocco*, carica-
mento dei dati macchina)
 * un canale ha lasciato il BAG a  Interrompere il programma con
causa di un interrupt reset oppure attendere fino al
termine dell’interrupt
 *è attiva sovramemorizzazione  *Disattivare sovramemorizza-
e digitalizzazione zione/digitalizzazione

8. *OVERSTOREON Selezione di sovra-

memorizzazione
(comando PI)
9. *OVERSTOREOFF Disattivazione di so-
vramemorizzazione
(comando PI)
10. INTERRUPT Esegui un interrupt  il canale è attivo a causa di ri-  Attendere fino al termine di ri-
utente ”ASUP” (se- cerca blocco* o caricamento dei cerca blocco* o del caricamento
gnale, interconnes- dati macchina dati macchina oppure interrom-
sione pere il programma con reset
digitale-analogica *,  il canale è arrestato, l’ASUP  Attivare il cambio blocco fino a
interfaccia ASUP). deve essere startato ed il che il blocco CN è riorganizza-
blocco attuale non è riorganiz- bile
zabile.
 è attiva* Digitalizzazione  *Disattivare la digitalizzazione
 la ricerca punto di riferimento  Eseguire la ricerca punto di rife-
non è stata ancora effettuata rimento
 è intervenuto un errore di  Interrompere il programma
frenatura-reorg
11. INTERRUPTFASTLIF Esegui un interrupt vedi 10.
T-OFF utente ”ASUP” con
svincolo rapido (se-
gnale, interconnes-
sione ASUP, intercon-
nessione
digitale-analogica*)
12. INTERRUPTBL- Esegui un interrupt vedi 10.
SYNC utente ”ASUP” alla
fine blocco (segnale,
interconnessione
ASUP, interconnes-
sione
digitale-analogica*)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-95

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

13. *FASTLIFTOFF Esegui uno svincolo
rapido
14. *TM_MOVETOOL Muovi l’utensile (solo
con gestione utensile)
(comando PI)
15. DELDISTOGO_ Esegui cancellazione  il numero di annidamenti è  Interrompere il programma
SYNC del percorso residuo troppo elevato
o la sincronizzazione  è presente un errore di frena-  Interrompere il programma
degli assi. (Segnale: tura-reorg
Cancellazione del
percorso residuo o
funzionemento a se-
guire).
Funzionamento a se-
guire: Ad es. alla in-
serzione della regola-
zione degli assi.
16. *PROGRESETRE- Interrompere la ripeti-  il numero di annidamenti è  Interrompere il programma
PEAT zione del sottopro- troppo elevato
gramma (Segnale  è presente un errore di frena-  Interrompere il programma
VDI: Cancellazione ri- tura-reorg
petizioni residue SP)
17. *PROGCANCELSUB Interrompere l’esecu-  il numero di annidamenti è  Interrompere il programma
zione del sottopro- troppo elevato
gramma (Segnale  è presente un errore di frena-  Interrompere il programma
VDI: Interruzione li- tura-reorg
vello di programma)
18. SINGLEBLOCK- Attiva blocco singolo
STOP (Segnale: Attivazione
blocco singolo)
19. SINGLEBLOCKOFF Escludi blocco sin-
golo (Segnale: Attiva-
zione blocco singolo)
20. *SINGLEBLOCK_ Attiva blocco singolo
IPO interpolatore. (BTSS
variabile e segnale
VDI: Attivazione
blocco singolo)
21. *SINGLEBLOCK_ Attiva blocco singolo  il numero di annidamenti è  Attendere il termine dell’ASUP
DECODIER decodificato. (BTSS troppo elevato precedente oppure interrompere
variabile e segnale il programma
VDI: Attivazione  è presente un errore di frena-  Interrompere il programma
blocco singolo) tura-reorg
22. *SINGLEBLOCK_ Attiva blocco singolo-
MAINBLOCK programma principale
(BTSS variabile e se-
gnale VDI: Attiva-
zione blocco singolo)
23. *SINGLEBLOCK_ Attiva blocco singolo
PATH movimenti (BTSS va-
riabile e segnale VDI:
Attivazione blocco
singolo)

12-96 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

24. STARTPROG Avvia la esecuzione  è attivo lo stato programma
del programma.  è presente la reazione ad un al-  Eseguire la condizione di can-
(Segnale: Start) larme che inibisce lo start, o che cellazione dell’allarme
richiede una frenatura
 la ricerca del punto di riferi-  Effettuare la ricerca del punto di
mento non è stata ancora ese- riferimento
guita
25. *CHANNELSTART- Avvia l’esecuzione  è attivo lo stato programma  Assicurare uno start con WAITE
PROG del programma. (Co-  è presente la reazione di un al-  Eseguire la condizione di can-
municazione del ca- larme che inibisce lo start, o che cellazione dell’allarme
nale, blocco CN: richiede una frenatura.
Start)
 la ricerca del punto di riferi-  Effettuare la ricerca del punto di
mento non è stata ancora ese- riferimento
guita
 è stato selezionato un modo  Selezionare un modo operativo
operativo errato. (Solo Automa- con programma
tico)
26. RESUMEPROG Avvia la continua-  è attivo lo stato programma
zione esecuzione pro-  è presente la reazione ad un al-  Eseguire la condizione di can-
gramma. (Segnale: larme che inibisce lo start, o che cellazione dell’allarme
Start) richiede una frenatura
 la ricerca del punto di riferi-  Effettuare la ricerca del punto di
mento non è stata ancora ese- riferimento
guita
27. RESUMEJOGREFDI- Avvia il prosegui-  è attivo un movimento JOG
GIT mento della esecu-  è presente la reazione ad un al-  Eseguire la condizione di can-
zione selezionata (Im- larme che inibisce lo start, o che cellazione dell’allarme
pulsi, Punto di riferi- richiede una frenatura.
mento oppure digita-
lizzazione*).
(Segnale: Start)
28. *STARTDIGITIZE Avvia l’esecuzione  è attivo un movimento JOG
nel sottomodo opera-  è presente la reazione ad un al-  Eseguire la condizione di can-
tivo Digitalizzazione. larme che inibisce lo start, o che cellazione dell’allarme
(Segnale VDI: CN- richiede una frenatura
Start)
 la ricerca del punto di riferi-  Effettuare la ricerca del punto di
mento non è stata ancora ese- riferimento
guita
29. STOPALL Arresta tutti gli assi.
(Segnale: Stop all op-
pure con reset)
30. STOPPROG Esegui uno Stop pro-
gramma. (Blocco CN:
MO)
31. STOPJOGREF Arresta il movimento
in ”Impulsi”. (Segnale:
Stop)
32. *STOPDIGITIZE Arresta l’esecuzione
della digitalizzazione.
(Segnale VDI: CN-
Stop)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-97

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

33. STARTSIG Avvia l’esecuzione  *è attivo process-switch (cam-
selezionata. bio del modo operativo, digitaliz-
(Segnale: Start) zazione on/off, sovramemoriz-
zazione on/off)
 è presente la reazione ad un al-  Eseguire la condizione di can-
larme che inibisce lo start, o che cellazione dell’allarme
richiede una frenatura
 è attivo un processo (pro-
gramma CN, ricerca blocco* ,
caricamento dei dati macchina)
34. STOPSIG Arresta l’elaboraz. at-
tiva. (Segnale: Stop)
35. *INITIALINISTART Avvia l’esecuzione
dei dati macchina (il
file INI si trova già in
CNK), (comando PI)
36. *INITIALINIEXT- Avvia l’esecuzione
START dei dati macchina (il
file INI si trova all’in-
terno, ad es.
sull’MMC),
(comando PI)
37. *BAGSTOP_ Arresta per blocco
SLBTYPA singolo del BAG. (Se-
gnale VDI, tipo sin-
golo tipo A, dopo lo
stop in un altro canale
di questo BAG)
38. *BAGSTOPATEND_ Arresta per blocco
SLBTYPB singolo del BAG. (Se-
gnale VDI, tipo sin-
golo tipo B, dopo lo
stop a fine blocco in
un altro canale di
questo BAG)
39. *OVERSTORE_ Arresta perchè è
BUFFER_END_ stata raggiunta la fine
REACHED della memoria di so-
vramemorizzazione
”_N_OSTO-
REXX_SYF”
40. PREP_STOP Avvia la preelabora-
zione (blocco NC,
STOPRE)
41. PROG_STOP Arresta l’esecuzione
a fine blocco. (Blocco
CN, M00/M01)
42. STOPPROGA- Arresta l’esecuzione
BLOCKEND a fine blocco. (Errore,
segnale: Stop a fine
blocco)
43. STOPPROGATASUP Arresta a termine
END dell’ASUP, se è avve-
nuto uno start par-
tendo da ”arrestato”

12-98 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

44. PROGSELECT Seleziona il progr.
(Comando PI)
45. *PROGSELECTEXT Seleziona il pro-
gramma che si trova
ancora all’esterno.
(Comando PI)
46. *CHANNEL_PROG Selez. progr. da un al-
SELECT tro canale. (Comuni-
cazione del canale,
blocco CN: INIT)
47. *ASUPDEFINITION Memorizza la defini-
zione di un ASUP atti-
vabile. (Comando PI)
48. NEWCONF Setta su attivo tutti i
dati macchina con
l’attributo (NEW_
CONF). (Com. PI)
49. CLEARCANCEL- Cancella tutti gli al-
ALARM larmi con la condi-
zione di cancellazione
CANCEL-CLEAR
(Comando PI tasto ta-
citazione allarme)
50. *BLOCKSEAR- Continua la ricerca.
CHUN_CONTINUE (Blocco-NC: STO-
PRE)
51. *BLOCKSEAR- Avvia la ricerca.
CHRUN_START (Comando PI)
52. *BLOCKSEAR- Continua la ricerca.
CHRUN_RESUME (Comando PI)
53. *DIGITIZEON Attiva la digitalizza-
zione. (Comando PI)
54. *DIGITIZEOFF Disattiva la digitaliz-
zaz. (Comando PI)
55. *FUNCTGENON Inserisci il generatore
di funzioni
(Comando PI)
56. *FUNCTGENOFF Disinserisci il genera-
tore di funzioni.
(Comando PI)
57. WAITM Aspetta un marker di
programma. (Comuni-
cazione del canale,
blocco CN: WAITM)
58. WAITE Aspetta la fine del
programma. (Comuni-
cazione del canale,
blocco CN: WAITE)
59. INIT_SYNC Selezione progr. da
un altro canale con
sincronizzaz. (Comu-
nicaz. canale, blocco
CN: INIT+SYNC)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-99

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

60. *MMCCMD Attendi la conferma
della MMC. (Blocco
CN, MMC_CMD)
61. PROGMODESLASH- Attiva l’esclusione dei il livello di annidamenti è troppo Attendere fino al termine del prece-
ON blocchi escludibili. elevato dente ASUP oppure interrompere il
(Segnale: Blocco programma
escludibile)
62. PROGMODESLASH- Disattiva l’esclusione il livello di annidamenti è troppo Attendere fino al termine del prece-
OFF dei blocchi escludibili. elevato dente ASUP oppure interrompere il
(Segnale: Blocco esc- programma
ludibile)
63. *PROGMODEDRY- Attiva il ciclo di test.  il livello di annidamenti è troppo  Attendere fino a termine del pre-
RUNON (Segnale VDI: elevato cedente ASUP oppure interrom-
Sovrapposizione del pere il programma
rapido)  è presente un errore di frena-  Interrompere il programma
tura-reorg
64. *PROGMODEDRY- Disattiva il ciclo di  il livello di annidamenti è troppo  Attendere fino a termine del pre-
RUNOFF test. (Segnale VDI: elevato cedente ASUP oppure interrom-
Sovrapposizione del pere il programma
rapido)  è presente un errore di frena-  Interrompere il programma
tura-reorg
65. *BLOCKREADINHI- Attiva blocco lettura
BIT_ON per un blocco del pro-
gramma principale.
(Segnale VDI: Blocco
lettura)
66. *BLOCKREADINHI- Disattiva blocco let-
BIT_OFF tura per un blocco del
programma princi-
pale. (Segnale VDI:
Blocco lettura)
67. STOPATEND_ Arresta fine blocco.
ALARM (Errore)
68. STOP_ALARM Arresta tutti gli assi.
(Errore)
69. *PROGESTON Attiva il test pro-  è attiva la gestione utensili  Salvare i dati utensili
gramma. (Segnale  lo stato del canale NCK non è  Interrompere il programma o il
VDI: Test programma) ready processo con reset oppure at-
tendere fine programma
70. *PROGTESTOFF Disattiva il test pro- lo stato del canale NCK non è ready Interrompere il programma o il pro-
gramma. (Segnale cesso con reset oppure attendere
VDI: Test programma) fine programma
71. *STOPATIPOBUF- Arresta a termine
FER_ISEMPTY_ della preparazione di
ALARM blocco. (Allarme)
72. *STOPATIPOBUF_ Arresta a termine il livello di annidamenti è troppo Attendere fino a termine del prece-
EMPTY_ALARM_ della preparazione di elevato dente ASUP oppure interrompere il
REORG blocco con succes- programma
siva riorganizzazione
della elaborazione del
blocco (allarme)

12-100 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

73. CONDITIO- Stop condizionato a
NAL_STOPATEND fine blocco. (Se dopo
il proseguimento con-
seguente a uno start
è presente sempre
uno stop ”Stop a fine
blocco” si ritorna alla
condizione di stop.)
74. CONDITIONAL_ Stop condizionato a
SBL_DEC_STOPA- fine blocco. (Nono-
TEND stante lo start l’inter-
prete o il preelabora-
tore non porta alcun
blocco in elabora-
zione)
75. INTERPRETER- Arresta la preelabora-
STOP_ALARM zione (errore)
76. *RETREAT_MOVE_ Percorso di svincolo
THREAD in G33 e stop.
77. WAITMC Attesa condizionata
su un marker del pro-
gramma (Blocco NC:
WAITMC)
78. SETM Setta il marker
(Blocco NC: SETM)
79. CLEARM Cancella il marker
(Blocco CN:
CLEARM)
80. *BLOCK_SELECT Selezione di un
blocco CN.
(Comando PI)
81. *LOCK_FOR_EDIT Blocca il programma
CN attualmente in
elaborazione per l’edi-
ting. (Comando PI)
82. *START_TEACHIN- Start di un pro- vedi 33. e 5.
PROG gramma nel sotto-
modo operativo
TEACH_IN. (Segnale
VDI: CN-start)
83. *RESUME_ Prosegui un pro- vedi 33. e 5.
TEACHINPROG gramma nel sotto-
modo operativo
TEACH_IN. (Segnale
VDI: CN-start)
84. PURE_REORG Riorganizza la prepa-
zione di blocco
85. INTERRUPT_TO- Attiva un interrupt vedi 10.
PROG_NOREPOS utente ”ASUP” in un
modo operativo di al-
lestimento. (Segnale,
interconnessione
ASUP, interconnes-
sione digitale-analo-
gica*)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-101

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

86. INTERRUPT_START Attiva un interrupt vedi 10.
utente ”ASUP”. Viene
eseguito solo se lo
stato del canale è re-
ady. (Segnale, inter-
connessione ASUP,
interconnessione digi-
tale-analogica*)
87. INTERRUPT_SI- Esegui un interrupt vedi 10.
GNAL utente ”ASUP”.
(Segnale, intercon-
nessione ASUP, inter-
connessione digitale-
analogica*)
Evento cumulativo
per tutti i segnali di in-
terrupt. Questo
evento decide quale
interrupt concreto si
vuole attivare. I candi-
dati possibili sono: 10,
11, 12, 85, 86.

88. STOPBAG Arresta l’elabora-

zione. (Segnale:
Stop)
89. NEWCONF_PREP_ Setta tutti i dati mac-
STOP china con l’attributo
(NEW_CONF) su
attivo. (Blocco CN:
NEW_CONF)
90. *BLOCKSEAR- Setta tutti i dati mac-
CHRUN_NEWCONF china con l’attributo
(NEW_CONF) su
attivo. (Blocco CN:
NEW_CONF in cerca
blocco)
91. CONTINUE_ BSALARMEVENT-
INTERPR PAR_CONTINUE_IN-
TERPR
Avvia il prosegui-
mento della elabora-
zione dell’interprete.
(Stop preelaborazione
interno)
92. *SLAVEDATA Interblocco per man- il canale CN non è in stop
tenimento dati
93. *SET_USER_DATA Setta i dati utente su  il canale CN non è in stop  Azionare il tasto di stop/tasto
attivo ciò significa, ad blocco singolo/reset/StopAtEnd
es., che le lunghezze  il canale è stoppato ed il blocco (in Auto)
utensile variate da attuale non è riorganizzabile  Attivare il cambio blocco fino a
MMC diventano im- che il blocco CN è riorganizza-
mediatamente attive bile.
nel programma in
corso.
94. *PLCVERSION Scrivere la versione
del PLC utente nel file
versione

12-102 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

95. *CONVERT_SCA- BSALARMEVENT-
LING_SYSTEM PAR_CON-
VERT_SCALING_
SYSTEM
Nei servizi PI commu-
tare il sistema di mi-
sura
96. *SYSTEM_SHUT- Spegnere il sistema
DOWN (segnale VDI)
se non si verifica un
allarme.
97. *SERUPRO_ON Accendere ricerca
blocco-PI nel modo 5.
In questo modo si si-
mula la ricerca
blocco, elaborando il
programa sotto “Pro-
gramma – Esercizio
test” fno al blocco de-
stinatario di ricerca.
98. *ESR Fermo ampliato e ri-
torno
99. *BLOCKSEAR- Ricerca blocco (in ge-
CHRUN_SIGNAL nerale) viene attivata.
Se non si verifica un
allarme perchè even-
tualmente viene taci-
tato solo il servizio PI.
100. *BLOCKSEAR- Ricerca blocco inte-
CHRUN_INTEGR grato, cioè su un pro-
gramma fermato vri-
comincia una ricerca
a nuovo.
101. *EXT_ZERO_POINT Spostamento punto 1. Canale non in AUTO o MDA . 1. Selezionare Auto o MDA.
zero esterno viene at- 2. Canale fermato e il blocco 2. Attivare cambio blocco fino a
tivato via PLC. Per attaule non può essere più riorganiz- quando si può reorganizzare il
questo viene fermato zato. blocco CN.
il nastro, eseguito Re-
org., commutato l’in-
terpreter e poi sele-
zionato con REPOS e
continuato autonoma-
mente.
102. *SINGLEBLOCK_ Il tipo blocco singolo 3
IPONOSBLOF viene acceso.
Con il tipo blocco sin-
golo 3 viene fermato
ad ogni blocco princi-
pale.
A differenza del tipo
blocco singolo 1 l’or-
dine programma par-
ziale SBLOF viene
ignorato.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-103

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

103. SINGLEAX_STO- Fermare un movi-
PALL_MASTER mento di un’asse sin-
gola (segnale VDI)
Non permesso se:
L’asse non è un’asse
CPU indipendente.
104. SINGLEAX_STOP- Fermare un movi-
ALARM_MASTER mento di un’asse sin-
gola mediante allarme
Non permesso se:
L’asse non è un’asse
CPU indipendente.
105. SINGLEAX_RE- Continuare un movi-
SUME_MASTER mento asse CPU (Se-
gnale VDI).
Non permesso se:
L’asse non è stata fer-
mata prima
106. SINGLEAX_RE- Interrompere un movi-
SET_MASTER mento asse CPU (Se-
gnale VDI)
Non permesso se:
L’asse non è un’asse
CPU indipendente.
107. SINGLEAX_DEL- Cancellare percorso
DIS_MASTER residuo di n movi-
mento asse singola
(segnale VDI-l)
Non permesso se:
L’asse non è un’asse
CPU indipendente.
108. SIN- Accendere: L’asse di-
GLEAX_PLCCTRL_ venta adesso asse
ON_MASTER CPU indipendente
(Segnale VDI)
Non permesso se:
L’asse non è un’asse
CPU indipendente.
109. SINGLEAX_ Spegnere: L’asse di-
PLCCTRL_OFF_ venta asse CPU indi-
MASTER pendente (Segnale
VDI)
Solo permesso se:
L’asse è neutra op-
pure programmata in
azione sincrona.
110. *SINGLEAX_ in preparazione
JOG_WHEEL
111.*SINGLEAX_ in preparazione
JOG_PLUS_
MASTER
112. *SINGLEAX_ in preparazione
JOG_MINUS_
MASTER

12-104 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trattamento degli errori

Tabella 12-4 Lista delle azioni, continuazione

Nr./nome Descrizione Non consentito se ... Rimedi

113. *SINGLEAX_ in preparazione
JOG_PLUS_INC_
MASTER
114. *SINGLEAX_ in preparazione
JOG_MINUS_
INC_MASTER
115. *REPOSMODE- L’evento è provocato 1. il canale è attivo (Programma in 1. Interrompere il programma con il
CHANGE dal fianco PLC posi- corso, ricerca blocco, caricare dati tasto Reset oppure fermare il pro-
tivo del segnale ”RE- macchina). gramma Stop (non in caso di ricerca
POS-Mode-Edge”. blocco, caricare dati macchina)
116. *TOOLCHANGECM- Accende i commandi Lo stato canale NCK-non è Ready. Interrompere programma o pro-
DON della gestione utensili. cesso con il tasto Reset oppure at-
(Segnale canale VDI) tendere la fine del programma
117. *TOOLCHANGECM- Spegne i commandi Lo stato canale NCK non è Ready Interrompere programma o pro-
DOFF della gestione utensili. cesso con il tasto Reset oppure at-
(Segnale canale VDI) tendere la fine del programma
118. *SIVLIMCHANGE Commutazione dei li- sempre permesso
miti Savety non desi-
derati (SGE)
119. *STOPRUN Stop-Run, cioè il NCK il comando non si trova in automati-
si ferma autonoma- co
mente su un blocco
definito con BTSS

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 12-105

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trattamento degli errori

12-106 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling 13
Sommario del capitolo

Capitolo Titolo Pagina

13.1 Parametrizzazione della “trasformazione handling” 13-5
13.2 Programmazione dei blocchi funzionali standard per la “trasformazione 13-9
handling”con PHG o HT6
13.3 Allarmi utente e messaggi utente 13-21
13.4 Modifica della communicazione dati globali (SDB 210) 13-33
13.5 Funzioni 13-34
13.6 Programmazione CN 13-68
13.7 Gestione degli allarmi 13-77

Funzionalità
La funzione “trasformazione handling” è stata concepita per i manipolatori e per i robot.
Si tratta di una specie di sistema modulare nel quale l’utente ha la possibilità di configu-
rare la trasformazione per la propria macchina, sempre che la cinematica sia contenuta
nel pacchetto “Handling”.

Funzione
Compito della trasformazione è quello di trasformare i movimenti programmati in un
sistema di coordinate cartesiano in posizioni degli assi di macchina; ad es.: i movimenti
programmati della punta dell’utensile.

Settore d’impiego
La “trasformazione handling” è concepita per coprire un ampio spettro di cinematiche
agendo esclusivamente sulla parametrizzazione dei dati macchina. Attualmente è possi-
bile gestire cinematiche di 2...4 assi coinvolti nella trasformazione. Questo corrisponde
ad un numero massimo di quattro gradi di libertà nello spazio. Di questi max. tre sono i
gradi di libertà per la traslazione ed uno il grado di libertà per l’orientamento.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Dispositivo di programmazione (PHG) / Handheld Terminal HT 6

Alla presa Sub-D a 9 poli (X8) sulla FM 357-2 è possibile collegare il PHG oppure l’HT 6.
Collegando il PHG o l’HT 6 alla FM357-2 non è possibile collegare degli azionamenti via
PROFIBUS-DP. Gli assi devono essere gestiti tramite l’interfaccia azionamenti (X2).
Per il collegamento del PHG o dell’HT 6all’FM 357-2 sono necessari i seguenti compo-
nenti (vedi anche fig. 13-1):
 Dispositivo di programmazione (PHG) tipo MPI con software operativo
 Handheld Terminal HT 6 con software operativo
 Cavo di collegamento PHG
 Cavo di collegamento HT 6
 Box partitore per PHG
 Box partitore per HT 6
 Cavo di collegamento MPI (collegamento tra CPU e box partitore e collegamento tra
CPU e FM 357-2)
Per i numeri di ordinazione dei singoli componenti vedi
Catalogo NC Z, n. di ordinaz.: E86060-K4490-A001-A
oppure
Catalogo NC 60, n. di ordinaz.: E86060-K4460-A101-A
oppure
Catalogo ST 70, n. di ordinaz.: E86060-K4670-A101-A

13-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

SIMATIC S7-300

CPU FM 357-2
SIEMENS X2 X3 X4

X1

X5 X6
X8

Alimentazione
24 V esterna

Cavo di collegamentoi MPI (CPU/FM

357-2)

...

Cavo di collegamento MPI CPU/box partitore

.
.
. Box paritore HT 6

X5
X4
X3

...
Alimentazione
24 V esterna
Cavo di collegamento HT 6

op-
pure

Box partitore PHG

...
PHG

X5
X4 Cavo di collegamento
X3 PHG

Alimentazione
24 V esterna

Figura 13-1 Panoramica FM 357-2 con PHG o HT 6 (esempio)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Per la funzione “trasformazione handling”, oltre al presente manuale, sono necessarie

la seguenti documentazioni:
 Manuale Componenti di servizio, N. di ordinazione: 6FC5 297-6AA50-0CP0
 Manuale operativo per Dispositivo di programmazione,
N. di ordinazione: 6FC5 298-5AD20-0CP1
 Manuale operativo per Handheld Terminal HT 6
N. di ordinazione: 6FC5 298-4AD60-0CP0

Avvertenze importanti per l’utente

Utilizzando un PHG/HT6 è possibile azionare solo una FM 357-2H per CPU.
Nell’FM 357-2H è disponibile solo il primo canale. La “trasformazione handling”, pertanto,
non può essere attivata nel secondo e negli altri canali.
Prima della parametrizzazione della trasformazione handling si deve eseguire la parame-
trizzazione degli assi (macchina, impianto).
La funzione “trasformazione handling” non può operare contemporaneamente alla
funzione “movimento contro riscontro fisso”.
Per l’impostazione dei parametri utensili sono disponibili solo le lunghezze utensile.
L’attraversamento di un polo con trasformazione inserita non è [Link] posizioni
singolari si possono verificare sovraccarichi degli assi (vedi capitolo. 13.6.2).
In relazione alla cinematica ed in certe posizioni si possono avere sovraccarichi nei sin-
goli assi quando ci si muove con trasformazione inserita. Non avviene alcun adattamento
automatico dell’avanzamento. L’utente deve adattare corrispondentemente l’avanza-
mento nei punti critici.

13-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.1 Parametrizzazione della “trasformazione handling”

Introduzione
Informazioni sulla parametrizzazione sono riportate nel capitolo 5.
In questo capitolo viene descritta solo la procedura per l’impostazione dei dati macchina
(parametri) nell’assistente-dati macchina per la funzione “Trasformazione handling”.
Si arriva nell’assistente-dati macchina nel seguente modo:
1. aprire un progetto online oppure offline (vedi capitolo 5.5).
2. nella finestra del progetto selezionare il settore dati “dati macchina“.
3. con doppio clic su blocco viene aperto l’assistente-dati macchina.
4. fare clic sul carteggio “trasformazione handling”

Lista dei dati macchina

Nelle tabelle seguenti vengono descritti i dati macchina (parametri) che possono essere
impostati per la funzione “trasformazione handling” nel tool di parametrizzazione.

Tabella 13-1 Dati macchina generici per la “trasformazione handling”

Parametro Campo dei valori/significato Unità Vedi

cap.
Comportamento al reset Bit7 = 0: Dopo il reset o il fine programma non è attiva alcuna – 13.6.3
“trasformazione cinematica trasformazione (valore di default).
attiva” Bit7 = 1: La trasformazione handling resta attiva anche dopo
il reset o il fine programma.
Abbinamento tra asse Tabella di abbinamento degli assi geometrici per la trasforma- –
geometrico e asse canale zione handling.
per la trasformazione Come per la configurazione di assi e canali vedi capitolo 9.1,
[n. asse-geo] ma efficace solo con trasformazione handling attiva.
n. asse-geo: 0...2
Avvertimento
Se al di fuori della trasformazione handling non si usano assi
geometrici (MD20050, assegnazione asse geometrico
all’asse del canale = 0), è necessario registrare identificatori
diversi nell’MD20060 (nome dell’asse geomerico nel canale) e
nell’MD 20080 (nome dell’asse del canale nel canale) tramite
la parametrizzazione di lista.
Esempio:
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0]=”X”
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1]=”Y”
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2]=”Z”
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0]=”XC”
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1]=”YC”
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2]=”ZC”
La parametrizzazione di lista è raggiungibile all’interno dell’as-
sistente-dati di macchina tramite il menu Visualizza > Visua-
lizza tabella.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tabella 13-2 Dati macchina (parametri) per la “trasformazione handling”

Parametro Campo dei valori/significato Unità Vedi

cap.
Classe di cinematica 1: Trasformazione standard (valore di default) – 13.5.3
2: Trasformazione speciale
Tipo di asse per la trasfor- 1: Asse lineare – 13.5.2
mazione [n. asse] 3: Asse rotante
n. asse: 0...3 [1, 1, 1, 3] = valori di default
Questo dato macchina definisce i tipi di assi interessati alla
trasformazione.
Tipo di cinematica speciale 3: 2-assi SCARA con accoppiamento all’utensile – 13.5.3
4: 3-assi SCARA con i gradi di libertà X, Y, A
5: 2-assi braccio a snodo con accoppiamento dell’asse 1
all’asse 2
7: 4-assi SCARA con accoppiamento dell’asse 1 all’asse 2
Questo dato macchina definisce il tipo di cinematica speciale.
Codice degli assi base 1: SS (portale) (valore di default) – 13.5.2
2: CC (SCARA)
3: NR (braccio a snodo)
4: SC (SCARA)
5: RR (braccio a snodo)
6: CS (SCARA)
7: NN (braccio a snodo)
Questo dato macchina definisce il tipo di disposizione degli
assi base. Come assi base, di norma, si intendono i primi 3
assi.
Numero degli assi trasfor- 1...4 (3 = valore di default) – 13.5.2
mati Questo dato macchina definisce il numero di assi coinvolti
nella trasformazione.
Asse 4 parallelo/antiparal- 0: l’asse 4 non è parallelo (valore di default) – 13.5.3
lelo all’ultimo asse base 1: l’asse 4 è parallelo/antiparallelo
Questo dato macchina definisce se il 4. asse è parallelo/anti-
parallelo all’ultimo asse rotante.
Questo dato macchina è rilevante solo con cinematiche con
più di 3 assi.
Lunghezze dell’asse base n = 0: lunghezza asse base A [mm], 13.5.3
A e B [n] n = 1: lunghezza asse base B [Inch]
n = 0...1 [0.0, 500.0] = valori di default
Questo dato macchina definisce la lunghezza A e B dell’asse
base.
Queste lunghezze vengono definite specificamente per ogni
tipo di asse base.
Collocazione della mano n = 0: componente X [mm], 13.5.2
(parte di posizione) [n] n = 1: componente Y [Inch]
n = 2: componente Z
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valori di default
Questo dato macchina definisce la componente di posizione
del frame T_X3_P3 che unisce gli assi base della mano.
KS = Sistema di coordinate

13-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-2 Dati macchina (parametri) per la “trasformazione handling” (continuazione)

Parametro Campo dei valori/significato Unità Vedi

cap.
Collocazione della mano n = 0: rotazione intorno all’angolo RPY A [grd] 13.5.2
(componente rotativa) [n] n = 1: rotazione intorno all’angolo RPY B
n = 2: rotazione intorno all’angolo RPY C
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valori di default
Questo dato macchine definisce la componente relativa del
frame T_X3_P3, che unisce gli assi base alla mano.
Frame tra KS del punto n = 0: componente X [mm], 13.5.2
della mano e KS della n = 1: componente Y [Inch]
flangia (parte di posizione) n = 2: componente Z
[n] [0.0, 0.0, 0.0] = valori di default
n = 0...2 Questo dato macchina definisce la componente di posizione
del frame T_FL_WP che unisce il sistema di coordinate della
flangia con il sistema di coordinate del punto della mano
preimpostato fisso tramite la trasformazione handling.
Frame tra KS del punto n = 0: rotazione intorno all’angolo RPY A [grd] 13.5.2
della mano e KS flangia n = 1: rotazione intorno all’angolo RPY B
(componente rotativa) [n] n = 2: rotazione intorno all’angolo RPY C
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] =valori di default
Questo dato macchina definisce la componente rotativa del
frame T_FL_WP che unisce la flangia con il sistema di coordi-
nate del punto della mano preimpostato fisso tramite la tras-
formazione handling.
Frame tra punto del piede n = 0: componente X [mm], 13.5.2
e KS interno (parte di n = 1: componente Y [Inch]
posizione) [n] n = 2: componente Z
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valori di default
Questo dato macchina definisce la componente di posizione
del frame T_IRO_RO che unisce il sistema di coordinate del
punto del piede definito dall’utente con il sistema di coordinate
interno del robot.
Frame tra KS del punto del n = 0: rotazione intorno all’angolo RPY A [grd] 13.5.2
piede e KS interno (compo- n = 1: rotazione intorno all’angolo RPY B
nente rotativa) [n] n = 2: rotazione intorno all’angolo RPY C
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valori di default
Questo dato macchina definisce la componente rotativa del
frame T_IRO_RO che unisce il sistema di coordinate del
punto del piede definito dall’utente con il sistema di coordinate
interno del robot.
Traslazione del punto zero Con questo DM è possibile effettuare un adattamento del – 13.5.2
matematico su quello punto zero di un asse con il punto zero matematico preimpos-
meccanico [[Link]] tato tramite la trasformazione.
asse rotante [grd], asse lineare [mm], [Inch]
n. asse: 0...3 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0] = Valori di default
KS = Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-7

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tabella 13-2 Dati macchina (parametri) per la “trasformazione handling” (continuazione)

Parametro Campo dei valori/significato Unità Vedi

cap.
Adattamento del senso di +1: Il senso di rotazione è concorde – 13.5.2
rotazione fisico a quello –1: Il senso di rotazione è discorde
matematico [[Link]]
n. asse: 0...3 [1, 1, 1, 1] = Valori di default
Con questo dato macchina è possibile adattare tra di loro il
senso di rotazione matematico e quello fisico degli assi.
Riordinamento degli assi [n] 1...4 – 13.5.2
n = 0...3 [1, 2, 3, 4] = Valori di default
Con questo dato macchina è possibile modificare la succes-
sione degli assi per trasformare una cinematica in una
cinematica standard.
Velocità cartesiana [n] n = 0: velocità in direzione X [mm/min], 13.5.2
n = 1: velocità in direzione Y [Inch/min]
n = 0...2 n = 2: velocità in direzione Z
[600000.0, 600000.0, 600000.0] = valori di default
Con questo dato macchina è possibile preimpostare una velo-
cità, nelle direzioni cartesiane, per i blocchi di movimento G0.
Accelerazioni cartesiane [n] n = 0: accelerazione in direzione X [m/s2], 13.5.2
n = 1: accelerazione in direzione Y [Inch/s2]
n = 0...2 n = 2: accelerazione in direzione Z
[0.5, 0.5, 0.5] = valori di default
Con questo dato macchina è possibile preimpostare un valore
di accelerazione, nelle direzioni cartesiane, per i blocchi di
movimento G0.
Velocità per l’angolo di Velocità dell’angolo A [giri./min] 13.5.2
orientamento [1.6667] = valore di default
Con questo dato macchina è possibile definire un valore di
velocità, per l’angolo di orientamento, nei blocchi di movi-
mento G0. (Solo con 4 assi)
Accelerazione per l’angolo Accelerazione dell’angolo A [giri/s2] 13.5.2
di orientamento [0.0028] = valore di default
Con questo dato macchina è possibile definire un valore di
accelerazione per l’angolo di orientamento, nei blocchi di mo-
vimento G0. (Solo con 4 assi)
KS = Sistema di coordinate

13-8 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.2 Programmazione dei blocchi funzionali standard per la

“trasformazione handling” con PHG o HT 6

Introduzione
La programmazione dei blocchi funzionali standard è descritta nel capitolo 6.
Questo capitolo descrive solo quei blocchi richiesti, in aggiunta alle funzioni di base, per
la “trasformazione handling” con PHG o HT 6.
I segnali per la “trasformazione handling” senza PHG o HT 6 sono descritti nel capitolo
6.6.
Oltre ai blocchi descritti nel capitolo 6, per il funzionamento con PHG o HT 6, vengono
richiesti i blocchi DB 7 (soltanto HT 6) DB 11 (soltanto PGH), DB 17, DB 19 (DB interni),
l’FC 21 e l’AW-DB 21 compresi nella fornitura.

Avvertenza
Fare attenzione al file compreso nella fornitura [Link] nella directory [directory
STEP7]\S7libs\FM357_2L\[Link].

Impiego di un PHG
Per poter lavorare con un PHG, dovete copiare in aggiunta ai moduli funzioni base (Di-
rectory ”BF_V05xy_centralized” e/o ”BF_V05xy_distributed”) tutti i moduli (DB 11, DB 17,
DB 19, DB 21, FC 21, Dati sistema) dalla directory ”PHG > Moduli” nel vostro progetto
sotto SIMATICxxx > CPUxxx > S7-Programm > Moduli. Durante questa procedura vi
viene chiesto se volete sovrascrivere i dati sistema esistenti. Confermare questa do-
manda con SI. Siccome in questi dati di sistema si trovano la configurazione Hardware
(SDB 0) e la configurazione della communicazione dati globali (SDB 210), la vostra vec-
chia configurazione Hardware è stata sovrascritta.
Aprire nuovamente nel vostro progetto la configurazione Hardware (Avvio di HW-Konfig).
Memorizzzare e tradurre nuovamente il progetto Hardware attraverso i comandi da menu
Stazione > Salva e traduci, in modo da aggiornare la configurazione Hardware ed inse-
rirla nei dati di sistema (SDB 0)!
Utilizzando la programmazione simbolica copiate dal programma S7 “PHG” dalla cartella
Simboli le descrizioni simboliche nel vostro progetto. Nella fonte awl fornita
”fm357ob_phght6” (S7-Programm PHG > Fonti) trovate l’esempio di richiamo del modulo
PHG ”FC 21”. Copiare la fonte e/o adattare i richiami nel vostro progetto (OB 1).
Adesso potete, come descritto nel capitolo 6.1.7, continuare al punto 13., caricare i mo-
duli nella CPU ed avviare quest’ultima.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-9

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Impiego di un HT 6
Per poter lavorare con un HT6, dovete copiare in aggiunta ai moduli funzioni base (Direc-
tory ”BF_V05xy_centralized” e/o ”BF_V05xy_distributed”) tutti i moduli (DB 7, DB 17, DB
19, DB 21, FC 21, Dati sistema) dalla directory ”HT6 > Moduli” nel vostro progetto sotto
SIMATICxxx > CPUxxx > S7-Programm > Moduli. Durante questa procedura vi viene
chiesto se volete sovrascrivere i dati sistema esistenti. Confermare questa domanda con
SI. Siccome in questi dati di sistema si trovano la configurazione Hardware (SDB 0) e la
configurazione della communicazione dati globali (SDB 210), la vostra vecchia configura-
zione Hardware è stata sovrascritta.
Aprire nuovamente nel vostro progetto la configurazione Hardware (Avvio di HW-Konfig).
Memorizzzare e tradurre nuovamente il progetto Hardware attraverso i comandi da menu
Stazione > Salva e traduci, in modo da aggiornare la configurazione Hardware ed inse-
rirla nei dati di sistema (SDB 0)!
Utilizzando la programmazione simbolica copiate dal programma S7 “HT6” dalla cartella
Simboli le descrizioni simboliche nel vostro progetto. Nella fonte awl fornita
”fm357ob_phght6” (S7-Programm HT6 > Fonti) trovate l’esempio di richiamo del modulo
HT6 ”FC 21”. Copiare la fonte e/o adattare i richiami nel vostro progetto (OB 1).
Adesso potete, come descritto nel capitolo 6.1.7, continuare al punto 13., caricare i mo-
duli nella CPU ed avviare quest’ultima.

13-10 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Panoramica sullo scambio dei dati PHG o HT 6 / CPU / FM 357-2

Transfer dati MP
PHG o HT 6
indirizzo MPI = 14

Transfer dati Transfer dati MPI

globale (influenza sul programma)

AW-DBs X81)

AW-DB 21 FMx
FC 21 FC 22 Bus backplane FM 357-2
AXy

CPU Indirizzo MPI = X

Indirizzo MPI = 2
1) all’allacciamento X8 è associato in modo fisso l*indirizzo MPI 13
Figura 13-2 Panoramica sullo scambio dei dati PHG o HT 6 / CPU / FM 357-2

Nella figura è riportata una panoramica sullo scambio dei dati tra il PHG o l’HT 6, la CPU
e l’unità FM 357-2.
Il PHG o l’HT 6 comunica con la CPU attraverso due strade:
 transfer globale dei dati mediante l’SDB 210
 transfer dei dati tramite interfaccia MPI (automatico)
I dati globali della CPU, che vanno al PHG o all’HT 6, sono i segnali DBB2...9 nell’AW-
DB21. I segnali DBB16...23 in AW-DB21 vanno dal PHG o dall’HT 6alla CPU. Per il
transfer dei segnali è necessario inserire nel progetto l’SDB 210 contenuto nella biblio-
teca “FM 357_2L” compresa nella fornitura nella directory
PHG > blocchi > dati di sistema
oppure
HT 6 > blocchi > ati di sistema
La comunicazione di questi dati funziona solo se l’SDB 210 è stata caricata nella CPU.
I dati che arrivano nell’AW-DB21 attraverso il transfer dati MPI sono i segnali DBB24...26
(segnali per l’influenza sul programma)
Il compito dell’FC21 è quello di sorvegliare lo scambio dei dati (dati globali) e, quando il
parametro d’ingresso “UDB_TO_IF” = TRUE, di eguagliare l’interfaccia “PHG” o “HT 6”
con l’AW-DB “FMx” ed “AXy” (campo grigio nell’AW-DB21).
Il transfer dati dei segnali dall’AW-DB “FMx” ed “AXy” all’FM e viceversa avviene ciclica-
mente nell’FC22 (vedi capitolo 6.3.3).

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-11

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.2.1 FC 21: PHGHT6 – Trasmissione dei segnali PHG/HT6 all’interfaccia

utente (AW-DB) e viceversa

Introduzione
I segnali MMC ed MSTT descritti nel manuale operativo Dispositivo manuale di program-
mazione o Manuale Terminal HT6 sono stati riassunti nelle descrizioni seguenti dei bloc-
chi come una unica unità (segnali PHG/HT 6).

Funzione
Con l’FC 21 vengono trasmessi i seguenti segnali dal PHG/HT 6 all’interfaccia (AW-DB):
 modi operativi
 commutazione sistema di coordinate pezzo (SCP)/sistema di coordinate macchina
(SCM)
 tasti direzionali
 override
La trasmissione dei segnali PHG/HT 6 all’interfaccia (AW-DBs “FMx”e “AXy”) può essere
disattivata con l’FC 21-parametro “PHGTOIF”=FALSE.
Non appena il blocco viene richiamato, diventa attiva la sorveglianza dei segnali tra CPU
e PHG/HT 6. Questa sorveglianza non può essere [Link] avviene una interru-
zione della comunicazione si ha una apposita segnalazione con un codice errore
(vedi tabella12-4).
In caso di avaria del PHG/HT 6 viene cancellata l’interfaccia dati globale.
Per override, INC e tasti direzionali, in base al modo operativo attivo oppure al sistema di
coordinate selezionato, valgono le seguenti definizioni:
 Override:
L’override viene trasferito all’interfaccia del canale 1 (AW-DB “FMx”) ed all’interfaccia
degli assi (AW-DB “AXy”).
Inoltre vengono settati i seguenti segnali:
– “Override di interpolazione, override avanzamento attivo” (AW-DB “FMx”,
DBX107.7)
– “Attivazione override” (AW-DB “AXy”, DBX1.7+m)

13-12 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

 Funzioni di macchina tasti di INC e direzionali:

Con SCM attivo i segnali vengono trasferiti alla interfaccia dell’asse di macchina
selezionato (AW-DB”AXy”, DBB4+m).
Con SCP attivo i segnali dei primi tre assi vengono trasferiti all’interfaccia degli assi
geometrici del canale parametrizzato (AW-DB “FMx” DBB114, 115, 116).

Sequenza interna dell’FC 21

Sequenza FC 21

Sorveglianza ciclica dei dati

UDB_TO_IF = TRUE?
no

si

Dati dal PHG/HT 6 all’interfaccia (AW-DB 21 → AW-DB “FMx”/“AXy”)

Dati dall’interfaccia al PHG/HT 6 (AW-DB “FMx”/“AXy” → AW-DB

21)

Figura 13-3 Sequenza interna dell’FC 21

Possibilità di richiamo
Il blocco FC 21 può essere richiamato ciclicamente solo una volta.
Il collegamento di un PHG/HT 6 a più FM non è possibile.

Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappreseantazione

(schema a contatti) AWL (lista istruzioni)
FC 21 CALL FC 21
EN ENO FMDB_NO :=
FMDB_NO RET_VAL UDB_TO_IF :=
UDB_TO_IF RET_VAL :=

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-13

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Descrizione dei parametri

La tabella seguente descrive i parametri dell’FC 21.

Tabella 13-3 Parametri dell’FC 21

Nome Tipo di Tipo P Campo dei valori Significato

dati
FMDB_NO INT E 1... vedi CPU [Link]’ AW-DB ”FMx”= no
UDB_TO_IF BOOL E TRUE = sì Trasmissione dei dati PHG/HT 6 nell’AW-DB
FALSE = no
RET_VAL WORD A – Valore di ritorno dell’FC in caso di errore

Tipi di parametri: E = parametro d’ingresso, A = parametro d’uscita

Analisi degli errori dell’FC 21

Tabella 13-4 Analisi degli errori dell’FC 21

Codice dell’errore para-

Significato Reazione all’errore FC21 Causa dell’errore
metro d’uscita RET_VAL
W#16#0201 Interruzione della comuni- Viene cancellata l’interfac- Interruzione del collega-
cazione tra PHG/HT 6 e cia dati globale in mento tra PHG/HT 6 e
CPU AW-DB 21 CPU (> 1 s)

Segnali di selezione dal PHG/HT 6 all’interfaccia (AW-DB)

Tabella 13-5 Segnali di selezione dal PHG/HT 6 all’interfaccia (AW-DB)

Sorgente: PHG/HT 6 Destinazione: AW-DB...

AUTOMATICO ... ”FMx”, DBX100.0
MDA (MDI) ... ”FMx”, DBX100.1
JOG (impulsi) ... ”FMx”, DBX100.2
TEACH_IN ... ”FMx”, DBX 101.0
REPOS ... ”FMx”, DBX101.1
REF (ricerca punto di riferimento) ... ”FMx”, DBX101.2
INC Var. ... ”FMx”, DBX102.5
Tasti direzionali nel SCP
Tasto direzionale + ...”FMx”, DBX114.7
Tasto direzinale – ...”FMx”, DBX114.6
Tasto direzionale + ...”FMx”, DBX115.7
Tasto direzionale – ...”FMx”, DBX115.6
Tasto direzionale + ...”FMx”, DBX116.7
Tasto direzionale – ...”FMx”, DBX116.6

13-14 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-5 Segnali di selezione dal PHG/HT 6 all’interfaccia (AW-DB) (continuazione)

Sorgente: PHG/HT 6 Destinazione: AW-DB...

Tasti direzionali nel SCM
Tasto direzionale + ... “AXy”, DBX4.7+m
Tasto direzionale – ... “AXy”, DBX4.6+m
Override ...”FMx”, DBB106
... “AXy”, DBB0+m
Start ...”FMx”, DBX108.1
Stop ...”FMx”, DBX108.3
Reset ...”FMx”, DBX108.7
Step (Blocco singolo) ...”FMx”, DBX103.4

Segnali di conferma dall’interfaccia (AW-DB) al PHG/HT 6

Tabella 13-6 Segnali di conferma dall’interfaccia (AW-DB) al PHG/HT 6

Destinazione: PHG/HT 6 Sorgente: AW-DB...

AUTOMATICO ... ”FMx”, DBX120.0
MDA (MDI) ... ”FMx”, DBX120.1
JOG (impulsi) ... ”FMx”, DBX120.2
TEACH_IN ... ”FMx”, DBX 121.0
REPOS ... ”FMx”, DBX121.1
REF (ricerca punto di riferimento) ... ”FMx”, DBX121.2
Reset ... ”FMx”, DBX125.7

Le uscite SCP/SCM e Step vengono comandati azionando i tasti.

Influenza sul programma all’interfaccia (AW-DB)

Tabella 13-7 Influenza sul programma dal PHG/HT 6 all’interfaccia

Sorgente : PHG/HT 6 Destinazione: AW-DB...

M01 attivato ... ”FMx”, DBX103.5
Avanzamento della corsa di prova attivato ... ”FMx”, DBX103.6
Corsa rapida di correzione attivata ... ”FMx”, DBX107.6
Test programma attivato ... ”FMx”, DBX104.7
Blocco escludibile attivato ... ”FMx”, DBX105.0

Avvertenza
Fare attenzione a non scrivere alcun segnale/dato nelle aree riservate o non rappresen-
tate (riservate internamente) dell’DB-AW 21.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-15

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.2.2 Blocco dati utente (AW-DB 21)

La tabella seguente descrive la struttura dell’AW-DB 21.

I campi a sfondo grigio vengono elaborati o influenzati da FC 21.
Gli altri segnali possono essere elaborati o influenzati da voi.

Blocco dati utente per PHG (AW-DB 21:PHG_IF)

Tabella 13-8 AW-DB 21 per PHG

AW-DB 21 Segnali al/dal PHG

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DBB0
bis riservato
DBB1
Transfer dati globale (segnali della CPU al PHG)
Blocco tasti funzione

DBB2 Ricerca
MDI Impulsi
punto di TEACH IN Automatico QUIT Reset WKS/MKS
(MDA) (JOG)
riferimento

Blocco tasti funzione

DBB3
U4 U3 tasto shift U2 U1 INC REPOS

Direzione più (impulsi)

DBB4
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

Direzione meno (impulsi)

DBB5
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

Tasti grandi
DBB6
Signal Diagno Service System Param Correct Programma Macchina

Tasti grandi
DBB7
F5 F4 F3 F2 F1 Step Modify Insert

Blocco tasti di start

DBB8 VAL + VAL –
S2 S1 Start Stop
(Override+) (Override–)

DBB9 riservato

DBB10
... riservato
DBB11
DBB12
... GD-Status (Stato Dati Globali)
DBB15

13-16 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-8 AW-DB 21 per PHG (continuazione)

AW-DB 21 Segnali al/dal PHG

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Transfer globale dei dati (segnali dal PHG alla CPU)
Blocco tasti funzione

DBB16 Ricerca
MDI Impulsi QUIT
punto di TEACH IN Automatico Reset WKS/MKS
(MDA) (JOG) (cancella)
riferimento

Blocco tasti funzione

DBB17
U4 U3 tasto shift U2 U1 INC REPOS

Direzione più (impulsi)

DBB18
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

Direzione meno (impulsi)

DBB19
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

Tasti grandi
DBB20
Signal Diagno Service System Param Correct Programma Macchina

Tasti grandi
DBB21
F5 F4 F3 F2 F1 Step Modify Insert

Blocco tasti di start

DBB22 VAL + VAL –
(HW 0) S2 S1 Start Stop
(Override+) (Override–)

DBB23 riservato

Transfer dati MPI (influenza sul programma)

Avanz.
DRF
corsa di M01
DBB24 attivato1)
prova atti- attivato
vato
Corsa ra-
Test
pida di cor-
DBB25 programma
rezione atti-
attivato
vata
Blocco es-
DBB26 cludibile
attivato
DBB27
... riservato
DBB29

I segnali scritti tra parentesi ( ) non sono previsti nel hardware, ma vengono emulati dal software.
HW 0 = FALSE (PHG)
1) non FM 357-2

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-17

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Blocco dati utente per HT 6 (AW-DB 21: HTG_IF)

Tabella 13-9 AW-DB 21 per HT 6

AW-DB 21 Segnali al/dal HT 6

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DBB0
bis riservato
DBB1
Transfer dati globale (segnali della CPU al HT 6)
Blocco tasti funzione

DBB2 Ricerca
MDI Impulsi
punto di TEACH IN Automatico QUIT Reset WKS/MKS
(MDA) (JOG)
riferimento

Control Pa- Blocco tasti funzione

nel Function
DBB3
U4 U3 U2 U1 INC REPOS

Direzione più (impulsi)

DBB4
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

Direzione meno (impulsi)

DBB5
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

DBB6
riservato

Tasti grandi
DBB7
U8 U7 U6 U5 Step

Blocco tasti di start

DBB8
S2 S1 Start Stop

DBB9 riservato

DBB10
... riservato
DBB11
DBB12
... GD-Status (Stato Dati Globali)
DBB15

13-18 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-9 AW-DB 21 per HT 6 (continuazione)

AW-DB 21 Segnali al/dal HT 6

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Transfer globale dei dati (segnali dal HT 6 alla CPU)
Blocco tasti funzione

DBB16 Ricerca
MDI Impulsi QUIT
punto di TEACH IN Automatico Reset WKS/MKS
(MDA) (JOG) (cancella)
riferimento

Control Blocco tasti funzione

DBB17 Panel
Function U4 U3 U2 U1 INC REPOS

Direzione più (impulsi)

DBB18
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

Direzione meno (impulsi)

DBB19
Asse 4 Asse 3 Asse 2 Asse 1

DBB20
riservato

Tasti grandi
DBB21
U8 U7 U6 U5 Step

Blocco tasti di start

DBB22
(HW 0) S2 S1 Start Stop

Override di interpolazione
DBB23
E D C A B
Transfer dati MPI (influenza sul programma)
Avanz.
DRF
corsa di M01
DBB24 attivato1)
prova atti- attivato
vato
Corsa ra-
Test
pida di cor-
DBB25 programma
rezione atti-
attivato
vata
Blocco es-
DBB26 cludibile
attivato
DBB27
... riservato
DBB29

I segnali scritti tra parentesi ( ) non sono previsti nel hardware, ma vengono emulati dal software.
HW 0 = TRUE (HT 6)
1) non FM 357-2

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-19

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Descrizione dei segnali

Indirizzo Nome/funzione
Transfer dati MPI (influenza sul programma)
DBX24.5 M01 attivato
L’influenza sul programma “M01” è stata selezionata da PHG/HT 6.
DBX24.6 Avanzamento corsa di prova attivato
L’influenza sul programma “Avanzamento corsa di prova” è stata selezionata da PHG/HT 6.
DBX25.3 Corsa rapida di correzione attivata
L’influenza sul programma “Corsa rapida di correzione” è stata selezionata da PHG/HT 6.
DBX25.7 Test programma attivato
L’influenza sul programma “Attivazione test programma” è stata selezionata da PHG/HT 6.
DBX26.0 Blocco escludibile attivato
L’influenza sul programma “Blocco escludibile” è stata selezionata da PHG/HT 6.

13-20 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.3 Allarmi utente e messaggi utente

Questo capitolo descrive come generare allarmi e messaggi utente durante l’esercizio e
come visualizzarli sul PHG e sull’HT 6.
A questo scopo sono necessari i moduli FC 20 e DB 20. Questi moduli sono contenuti
nella biblioteca in dotazione “FM357_2L”, nella directory PHG > Moduli o HT6 > Moduli.

Introduzione
La base delle funzioni di messaggio è costituita dalle funzioni di diagnosi del sistema
integrate nel sistema operativo della CPU. Queste funzioni presentano le seguenti
proprietà:
 In una Lista di stati di diagnosi vengono immessi dal sistema operativo della CPU
tutti i principali stati del sistema e i superamenti di stato. Vengono inoltre immessi gli
eventi relativi alla comunicazione e i dati di diagnosi delle unità (periferiche) (nelle
unità con funzioni di diagnosi).
 Inoltre, vengono immessi con il timbro dell’ora gli eventi di diagnosi che provocano
l’arresto del sistema, in una memoria tampone di diagnosi (memoria tampone loop)
nella sequenza temporale della loro comparsa.
 Gli eventi immessi nella memoria tampone di diagnosi vengono inviati
automaticamente ai sistemi di comando/osservazione (ad es. PHG/HT 6) attraverso
l’interfaccia MPI, se i suddetti sistemi sono pronti alla ricezione. La trasmissione
all’utente registrato è una funzione del sistema operativo della CPU. La ricezione e
l’interpretazione dei messaggi è garantita dal software PHG/HT 6.
 Gli eventi vengono immessi nella memoria tampone dopo la codifica. I relativi testi
devono essere proiettati nel PHG o HT 6 (vedi capitolo 13.3.3 e 13.3.4).
Insieme al programma di base viene predisposto un FC per la registrazione dei messaggi
(FC 20), che registra gli eventi – ripartiti in gruppi di segnali – e li comunica attraverso la
memoria tampone di diagnosi al PHG o HT 6. La registrazione del messaggio presenta i
seguenti caratteri:
 I campi bit vengono valutati più volte dall’FC 20
– Valutazione 1: registrazione di allarmi utente
Non vi è alcuna indicazione fissa riguardo alla generazione di un allarme da parte
di un gruppo nel passaggio da ”FALSE” a ”TRUE” (vedi tabella 13-11, struttura DB
20).
– Valutazione 2: registrazione di messaggi utente
Non vi è alcuna indicazione fissa riguardo alla generazione di un allarme da parte
di un gruppo nel passaggio da ”FALSE” a ”TRUE” (vedi tabella 13-11, struttura DB
20).
 Il volume dei settori utente e fissato secondo lo standard in 5 settori da
8 byte ciascuno. Ogni settore comprende complessivamente 64 messaggi, di cui 32
allarmi e 32 messaggi.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-21

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Conferma
Negli allarmi e messaggi utente vengono realizzati i seguenti concetti di conferma:
 Messaggi utente
I messaggi utente si distinguono per il fatto di rendere possibile la visualizzazione di
normali condizioni di esercizio della macchina come informazione per l’operatore. In
questo caso non sono pertanto necessari segnali di conferma. Viene registrato sia
l’arrivo che la scomparsa dell’evento e l’immissione viene rilevata nella memoria
tampone di diagnosi. Il PHG/HT 6 genera un’immagine attuale dei messaggi presenti
sulla base degli identificativi ”Messaggio pervenuto” e ”Messaggio scomparso”.
 Allarmi utente
Con allarmi utente vengono visualizzate condizioni di errore della macchina che
normalmente provocano l’arresto della macchina. Se compaiono più errori
”contemporaneamente”, per la ricerca errori è importante conoscere la sequenza di
comparsa degli errori stessi. Questa viene visualizzata, da una parte, dalla sequenza
di immissione nella memoria tampone di diagnosi e, dall’altra, dal timbro dell’ora
abbinato ad ogni immissione.
Se scompare la causa di errore, il relativo messaggio di errore viene cancellato solo in
presenza di una conferma da parte dell’utente (ad es. tasto cliente). In reazione a
questo segnale l’FC 20 verifica quali degli errori già indicati sono scomparsi e li
immette nella memoria tampone di diagnosi con l’identificativo ”Errore scomparso”. In
questo modo il PHG/HT 6 può generare un’immagine attuale dei messaggi disponibili
anche per i messaggi di errore. Nei messaggi ancora presenti continua ad apparire
l’ora della comparsa (al contrario di una nuova interrogazione).
 Programma utente
Il programma utente deve richiamare il modulo FC 20 nela parte di programma ciclica
e impostare o resettare i relativi bit nei settori utente nel DB 20.

13-22 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.3.1 FC 20: AL_MSG – allarmi e messaggi utente

Compito
Con l’FC 20 i segnali immessi nel DB 20 (settore utente 0 fino a 4, DBX 0.0 fino a DBX
39.7) vengono analizzati e visualizzati sul PHG/HT 6 come allarmi e messaggi utente in
arrivo e in scomparsa.
I segnali in arrivo (fronte positivo) vengono visualizzati immediatamente sia negli allarmi
che nei messaggi utente.
I segnali in scomparsa (fronte negativo) vengono cancellati immediatamente nei
messaggi utente. Gli allarmi utente vengono cancellati soltanto quando il relativo segnale
nel DB 20 è stato resettato e confermato con il parametro FC 20 “QUIT”.
Impostando il parametro “INIT” (fronte positivo) dell’FC 20, dopo ogni passaggio di stato
operativo della CPU da STOP a RUN si deve inizializzare il settore interno (riservato) del
DB 20. Se l’inizializzazione del DB 20 non ha luogo, non vengono comunicati
nuovamente gli allarmi/messaggi utente impostati e non confermati!
Gli allarmi e i messaggi utente vengono impostati o resettati dall’utente nel modulo dati
DB20. Per l’esatta struttura del DB e i numeri degli allarmi/messaggi utente, vedi tabella
13-11.

Possibilità di richiamo
Il modulo FC 20 può essere richiamato ciclicamente solo una volta.

Richiamo nella rappresentazione KOP Richiamo nella rappresentazione

(schema dei contatti) AWL
(lista di istruzioni)
FC 20 CALL FC 20
EN ENO INIT :=
INIT QUIT :=
QUIT

Descrizione dei parametri

La tabella riportata di seguito descrive i parametri dell’FC 20.

Tabella 13-10 Parametri FC 20

Nome Tipo di Tipo Campo di valori Significato

dati P
INIT BOOL I TRUE Inizializzazione dei settori interni del DB 20
FALSE
QUIT BOOL I TRUE Conferma allarmi utente
FALSE

Tipi di parametri: I = parametri di ingresso

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-23

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Esempio di richiamo
Richiamo nell’OB 100 per l’inizializzazione del DB 20

AWL

CALL ”AL_MSG” // richiamo FC 20 in OB 100

INIT := TRUE // inizializzare DB 20
QUIT := FALSE

Richiamo nel modulo ciclico (OB 1)

AWL

CALL ”AL_MSG” // richiamo FC 20

INIT := FALSE // nessuna inizializzazione del DB 20
QUIT := M 2.0 // ingresso libero per conferma errori

13.3.2 Segnali di messaggio nel DB 20

Compito
Attraverso il DB 20 è possibile fare visualizzare messaggi per singoli segnali sul PHG o
HT 6. I segnali sono suddivisi in gruppi predefiniti. Durante l’impostazione o il resettaggio
di un messaggio viene trasmesso al PHG/HT 6 il numero di messaggio. Dietro ad ogni
numero di messaggio nel PHG/HT 6 è possibile inserire un testo (vedi capitoli 13.3.3 e
13.3.4).
Il DB 20 è una struttura utente ed è suddiviso in una struttura interna.
La struttura interna si compone dei cinque settori utente, ai quali si può accedere anche
simbolicamente (byte 0...39). Il settore byte 40...149 è un settore interno necessario per
l’FC 20. Questo settore deve essere considerato riservato dall’utente. L’accesso
improprio da parte dell’utente a questo settore riservato provoca errori nel funzionamento
dell’FC 20.
Accesso simbolico (nel browser simboli: AL_MSG_DB = DB 20)
ad es.:
S AL_MSG_DB.A7000xx[2] // impostare l’allarme 700.002
R AL_MSG_DB.A7000xx[63] // resettare il messaggio 700.063

Avvertenza
Nel DB 20 il bit dell’allarme utente o dei messaggi utente deve essere impostato per più
cicli OB1, affinché un messaggio possa essere visualizzato anche nel PHG/HT 6.

13-24 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Settori utente nel DB 20

Tabella 13-11 Struttura DB 20

DB 21 Settori utente
Settori utente 0
Allarme
DBB0
700.007 700.006 700.005 700.004 700.003 700.002 700.001 700.000
Allarme
DBB1
700.015 700.014 700.013 700.012 700.011 700.010 700.009 700.008
Allarme
DBB2
700.023 700.022 700.021 700.020 700.019 700.018 700.017 700.016
Allarme
DBB3
700.031 700.030 700.029 700.028 700.027 700.026 700.025 700.024
Messaggio
DBB4
700.039 700.038 700.037 700.036 700.035 700.034 700.033 700.032
Messaggio
DBB5
700.047 700.046 700.045 700.044 700.043 700.042 700.041 700.040
Messaggio
DBB6
700.055 700.054 700.053 700.052 700.051 700.050 700.049 700.048
Messaggio
DBB7
700.063 700.062 700.061 700.060 700.059 700.058 700.057 700.056
Settore utente 1
Allarme
DBB8
700.107 700.106 700.105 700.104 700.103 700.102 700.101 700.100
Allarme
DBB9
700.115 700.114 700.113 700.112 700.111 700.110 700.109 700.108
Allarme
DBB10
700.123 700.122 700.121 700.120 700.119 700.118 700.117 700.116
Allarme
DBB11
700.131 700.130 700.129 700.128 700.127 700.126 700.125 700.124
Messaggio
DBB12
700.139 700.138 700.137 700.136 700.135 700.134 700.133 700.132
Messaggio
DBB13
700.147 700.146 700.145 700.144 700.143 700.142 700.141 700.140
Messaggio
DBB14
700.155 700.154 700.153 700.152 700.151 700.150 700.149 700.148
Messaggio
DBB15
700.163 700.162 700.161 700.160 700.159 700.158 700.157 700.156

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-25

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tabella 13-11 Struttura DB 20 (continuazione)

DB 21 Settori utente
Settori utente 2
Allarme
DBB16
700.207 700.206 700.205 700.204 700.203 700.202 700.201 700.200
Allarme
DBB17
700.215 700.214 700.213 700.212 700.211 700.210 700.209 700.208
Allarme
DBB18
700.123 700.222 700.221 700.220 700.219 700.218 700.217 700.216
Allarme
DBB19
700.231 700.230 700.229 700.228 700.227 700.226 700.225 700.224
Messaggio
DBB20
700.239 700.238 700.237 700.236 700.235 700.234 700.233 700.232
Messaggio
DBB21
700.247 700.246 700.245 700.244 700.243 700.242 700.241 700.240
Messaggio
DBB22
700.255 700.254 700.253 700.252 700.251 700.250 700.249 700.248
Messaggio
DBB23
700.263 700.262 700.261 700.260 700.259 700.258 700.257 700.256
Settore utente 3
Allarme
DBB24
700.307 700.306 700.305 700.304 700.303 700.302 700.301 700.300
Allarme
DBB25
700.315 700.314 700.313 700.312 700.311 700.310 700.309 700.308
Allarme
DBB26
700.323 700.322 700.321 700.320 700.319 700.318 700.317 700.316
Allarme
DBB27
700.331 700.330 700.329 700.328 700.327 700.326 700.325 700.324
Messaggio
DBB28
700.339 700.338 700.337 700.336 700.335 700.334 700.333 700.332
Messaggio
DBB29
700.347 700.346 700.345 700.344 700.343 700.342 700.341 700.340
Messaggio
DBB30
700.355 700.354 700.353 700.352 700.351 700.350 700.349 700.348
Messaggio
DBB31
700.363 700.362 700.361 700.360 700.359 700.358 700.357 700.356

13-26 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-11 Struttura DB 20 (continuazione)

DB 21 Settori utente
Settori utente 4
Allarme
DBB32
700.407 700.406 700.405 700.404 700.403 700.402 700.401 700.400
Allarme
DBB33
700.415 700.414 700.413 700.412 700.411 700.410 700.409 700.408
Allarme
DBB34
700.423 700.422 700.421 700.420 700.419 700.418 700.417 700.416
Allarme
DBB35
700.431 700.430 700.429 700.428 700.427 700.426 700.425 700.424
Messaggio
DBB36
700.439 700.438 700.437 700.436 700.435 700.434 700.433 700.432
Messaggio
DBB37
700.447 700.446 700.445 700.444 700.443 700.442 700.441 700.440
Messaggio
DBB38
700.455 700.454 700.453 700.452 700.451 700.450 700.449 700.448
Messaggio
DBB39
700.463 700.462 700.461 700.460 700.459 700.458 700.457 700.456
Settore interno
DBB40
... riservato
DBB149

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-27

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.3.3 Proiezione di testi di allarme e di messaggio per il PHG

Premessa
 PC con “MS-DOS” (a partire da 6.x)
 Cavo V.24 tra l’interfaccia COM 1 del PHG e l’interfaccia COM 1 o COM 2 del PC/PG.
 Spazio di memoria necessario sull’hard disk del PC/PG circa 3 MByte.
 Il software di sistema per il PHG deve essere stato installato sul PG/PC e la
procedura deve essere stata completata.

Modifica o integrazione dei testi di allarme e di messaggio

Per l’elaborazione dei testi di allarme e di messaggio, utilizzare l’editor DOS edit. I testi
standard contenuti nei file di testo possono essere sovrascritti o integrati mediante testi
specifici per l’utente.
I testi di allarme e di messaggio nelle cinque lingue standard con le voci standard
SIEMENS si trovano nella directory C:\proj_hpu\text\al\... .
A seconda della lingua compare:
D per tedesco
G per inglese
F per francese
E per spagnolo
I per italiano

13-28 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Per elaborare i testi di allarme e di messaggio, procedere come descritto di seguito:

1. Avviare l’editor edit
2. Editare i file di allarme e di testo [Link] nella lingua di visualizzazione 1. e 2.
desiderata.
Avvertenza:
Il numero e la sequenza dei testi di allarme e di messaggio (numero di righe) delle
lingue selezionate devono coincidere.
Per i testi di allarme e di messaggio sono disponibili i seguenti numeri:
da 700000 a 700463 (vedi tabella 13-11).
Formato del file di testo [Link] per i testi di allarme e di messaggio
Il file è strutturato come segue:

N. mess. Visualiz.1) ID di aiuto2) Testo su PHG

700000 0 0 “Testo di allarme utente”
... ...
700032 0 0 “Testo di messaggio utente”
// File di testo per allarmi e messaggi utente

1) 0 = visualizzazione nella riga di allarme; 1 = visualizzazione in una finestra di dialogo

2) ID di aiuto non vale per l’FM 357-2

Avvertenza
Riportare tra virgolette il relativo testo con i parametri di posizionamento.
Nei testi di messaggio non si devono impiegare i caratteri “ e #.
Il carattere % è riservato per la visualizzazione dei parametri.

3. Chiudere l’editor.
4. Richiamare il file [Link] nella directory C:\hpu_dvk.
Seguire attentamente le istruzioni visualizzate nel programma di installazione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-29

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.3.4 Proiezione di testi di allarme e di messaggio per l’HT 6

Premessa
 PC/PG con “MS-DOS” (a partire da da 6.x) e “Windows”.
 PC/PG e HT 6 sono collegati con un cavo V.24 (modem nullo).
 HT 6 in comunicazione con una FM 357-2 in servizio.
 PCIN sul PC/PG disponibile.
Il PCIN è un programma per l’invio e la ricezione di dati utente tramite l’interfaccia
seriale (V.24).

Modifica o integrazione dei testi di allarme e di messaggio

Per elaborare i testi di allarme e di messaggio, procedere come descritto di seguito:
1. Avviare il tool “PCIN” sul PC/PG.
2. Sull’HT 6 selezionare il settore Servizi > Seleziona dati. Si apre la finestra di dialogo
Seleziona dati.
3. Dal blocco Nome: selezionare Testi. Con il tasto Input-(giallo) aprire la directory
Testi.
4. Selezionare Lingua 1 e trasferirla con Start al PC/PG. Selezionare quindi Lingua 2 e
trasferirla anche al PC/PG.
5. Dopo la trasmissione riuscita al PC/PG è possibile modificare o integrare questi file
sul PC/PG con il tool “PCIN” o un altro editor ASCII.
6. Editare i file di allarme e di testo [Link] o [Link] nella lingua di
visualizzazione 1. e 2. desiderata.
Avvertenza:
Il numero e la sequenza di testi di allarme e di messaggio (numero di righe) delle
lingue selezionate devono coincidere.
Per i testi di allarme e di messaggio sono disponibili i seguenti numeri:
da 700000 a 700463 (vedi tabella 13-11).

13-30 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Formato del file di testo [Link] o [Link] per i testi di allarme e di

messaggio
Il file è strutturato come segue:

%E:\[Link]!
//CP = 1252
//ANSI = YES
700000 0 0 “Testo di allarme utente”
... ...
700032 0 0 “Testo di messaggio utente”
// [Link]

Colonna 1 – Numero di messaggio

Colonna 2 – Visualizzazione; 0 = visualizzazione nella riga di allarme; 1 = visualizzazione in una
finestra di dialogo
Colonna 3 – L’ID di aiuto non vale per la FM 357-2 (scrivere sempre uno 0)
Colonna 5 – Testo sull’HT 6

Avvertenza
Il relativo testo viene riportato tra virgolette con i parametri di posizionamento.
Nei testi di messaggio non si possono impiegare i caratteri “ e #.
Il carattere % è riservato per la visualizzazione dei parametri.

7. Trasmettere di nuovo i dati editati nell’HT 6. Selezionare sull’HT 6 il settore Servizi >
Dati on e azionare Start.
Sul PC/PG selezionare nel tool “PCIN” i file da trasmettere e avviare la trasmissione.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-31

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.3.5 Memoria tampone di diagnosi della CPU

Introduzione
Nella memoria tampone di diagnosi della CPU (leggibile con STEP 7) vengono immesse
informazioni di diagnosi del sistema operativo della CPU. Attraverso l’FC vengono
eseguite 20 immissioni nella memoria tampone di diagnosi.
Seguono alcune avvertenze per interpretare gli allarmi/messaggi utente nella memoria
tampone di diagnosi. Questi messaggi non dispongono di alcun testo esplicativo come
voce della memoria tampone di diagnosi. Sono costituiti soltanto da un ID evento e da
informazioni supplementari.

Allarmi/messaggi utente
Nella memoria tampone di diagnosi occorre innanzitutto interpretare l’ID evento. Il
programma di base genera nelle prime due decadi dell’ID evento le seguenti
combinazioni di numeri:
 A1: Allarme impostato
 A0: Allarme cancellato
 B1: Messaggio impostato
 B0: Messaggio cancellato
Le due decadi seguenti dell’ID evento corrispondono al numero di messaggio. Questo
numero a due decadi dell’evento ID deve essere convertito dal valore esadecimale
visualizzato al valore decimale.
Inoltre si deve valutare il campo Info supplementare 1/2/3. Soltanto le ultime due decadi
dell’informazione supplementare 1 e le ultime due decadi dell’informazione
supplementare 3 rappresentano informazioni valide sul numero di messaggio. Le cifre
nell’informazione supplementare 1/2/3 sono di volta in volta valori esadecimali e devono
essere convertiti in valori decimali per la composizione del numero di messaggio.
Esempio:
Visualizzazione memoria tampone di diagnosi della CPU
ID evento = 16#A146
Info supplementare 1/2/3 = 4900 0000 0002
Valutazione
A1 = allarme impostato
46 (hex) = 70 (decimale)
da info supplementare 1 = 00
da info supplementare 3 = 02
Risultato
Allarme utente: 700.002

13-32 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.4 Modifica della communicazione dati globali (SDB 210)

Introduzione
Se avete già costruita una communicazione del genere nel vostro progetto e volete aggi-
ungere quella per PHG/HT6, potete visionare la configurazione originale nel progetto
”GDSDB210”. Questo progetto archiviato si trova sul CD fornito nella cartella ”GD_Proj”.

Procedura
Dearchiviare il progetto ed aprire la definizione globale dati (nel manager SIMATIC nel
progetto ”GDSDB210” evidenziare il nome del progetto, evidenziare rete ”MPI”, definire
attraverso i comandi da menu Extra > Dati globali).
Siccome un PHG/HT 6 non è contenuto nella selezione Hardware, si può creare una
communicazione GD slamente attraverso una CPU fittizia. nella configurazione dati glo-
bali sono contenuti due partecipanti che scambiano i dati tra loro. Questi partecipanti
sono la CPU (CPU 314) ed il PHG/HT 6 (CPU 314). L’indirizzo MPI della CPU 314 parte-
cipante è ”2”. Il partecipante PHG/HT 6 possiede l’indirizzo MPI ”14” (Indirizzo CPU-MPI).
Dal punto di vista del partecipante CPU avviene lo scambio dati globali in scrittura attra-
verso il modulo dati utilizzatore (AW-DB 21, DBB2 mit 8 Byte (GD 1.1.1) ed in lettura at-
traverso il campo AW-DB 21, DBB16 anche 8 Byte (GD 1.2.1). Lo stato dati globali (GDS
1.2) si trova in AW-DB 21, DBD12.
Questi dati non devono essere modificati, perchè altrimenti non funziona più lo scambio
dati tra interfaccia PHG/HT 6 (AW-DB 21) ed interfaccia utilizzatore
(AW-DB “FMx” und AW-DB “AXy”).
Dopo il salvataggio e la traduzione della configurazione si è creato in ogni partecipante
nel manager SIMATIC nella cartella “Moduli”, un SDB 210. Dalla “CPU partecipante” si
deve copiare dalla cartella “Moduli” i dati sistema nel rispettivo progetto utilizzatore. Dal
“Partecipante PHG/HT 6” i dati di sistema non necessitano, perchè la configurazione GD
nel PHG/HT 6 è parametrizzata in modo fisso.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-33

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.5 Funzioni

Introduzione
La descrizione della funzione si basa sull’esempio di un robot.

Definizione degli assi nei sistemi di coordinate

In seguito sono riportate le abbreviazioni utilizzate nelle figure e nei testi:
 Xwz, Ywz, Zwz – sistema di coordinate utensile
 Xws, Yws, Zws – sistema di coordinate pezzo (SCP)
 XRO, YRO, ZRO – sistema di coordinate di base (robot), del punto del piede (BKS)
 A1, A2, A3 – sistema di coordinate macchina (SCM)
 XFL, YFL, ZFL– sistema di coordinate flangia
 XHP, YHP, ZHP – sistema di coordinate del punto della mano
 XIRO, YIRO, ZIRO – sistema di coordinate interno del robot
 X3, Y3, Z3 – coordinate dell’ultimo asse della mano
 p3, q3, r3 – coordinate dell’ultimo asse base

13.5.1 Definizione dei concetti

Unità e direzioni
Nei dati macchina relativi alla trasformazione, se non altrimenti segnalato, tutte le lun-
ghezze vengono considerate in millimetri oppure in inch e tutti gli angoli in gradi nell’in-
tervallo [–180°, 180°]; l’angolo RPY-B ha un intervallo [–90°, +90°].
Negli angoli le frecce dei disegni indicano sempre il senso di rotazione positivo.

Descrizione della posizione e dell’orientamento con l’ausilio dei frame

Per una collocazione del concetto frame, così come è definito nel linguaggio CN, in se-
guito viene chiarito quale significato ha il concetto di frame relazionato alla “trasforma-
zione handling”.
Frame
Tramite un frame è possibile trasformare un sistema di coordinate in un [Link] viene
evidenziata la differenza tra traslazione e rotazione. La traslazione determina solo uno
spostamento mentre la rotazione ruota il sistema di coordinate rispetto al sistema di riferi-
mento. I frame sono descritti nel capitolo 10.3.

13-34 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Traslazione
Come indici della traslazione venngono utilizzate le coordinate X, Y e Z.
Esse sono state definite in modo da costituire un sistema di coordinate [Link] tras-
lazione viene data sempre rispetto alla direzione delle coordinate del sistema di partenza.
Le direzioni vengono associate nei dati macchina nel seguente modo:
 direzione X: ..._POS[0]

 direzione Y: ..._POS[1]

 direzione Z: ..._POS[2]
Rotazione
Per la rotazione viene utilizzato l’angolo RPY A, B e C (RPY sta per Roll Pitch Yaw). Il
senso di rotazione destrorso viene definito con la regola della mano destra, e precisa-
mente il pollice della mano destra indica l’asse di rotazione, le restanti dita chiuse
indicano la direzione positiva dell’[Link] tenuto presente che A e C vengono definiti
nell’intervallo [–180; + 180] mentre B nell’intervallo [–90; + 90].
Gli angoli RPY sono definiti nel seguente modo:
 angolo A: 1. rotazione intorno all’asse Z del sistema di partenza
 angolo B: 2. rotazione intorno all’asse Y ruotato
 angolo C: 3. rotazione intorno all’asse Z ruotato due volte
Gli angoli RPY vengono abbinati a dati macchina nel seguente modo:
 angolo A: ..._RPY[0]
 angolo B: ..._RPY[1]
 angolo C: ..._RPY[2]
Nella figura 13-4 è riportato un esempio di rotazione di un angolo RPY.
In questo caso il sistema di coordinate di partenza X1, Y1, Z1 viene prima ruotato dell’an-
golo A intorno all’asse Z1, quindi segue la rotazione dell’angolo B intorno all’asse Y2 e
termina con l’angolo C intorno all’asse C3.

posizione di 1. rotazione 2. rotazione 3. rotazione risultato

partenza A = –90 B = 90 C = –90

Z1
Z2
+
Y1 Y4
X1 Y2 Y3 Z4
+ +
X2 Z3
X4
X3

Figura 13-4 Esempio di rotazione di un angolo RPYl

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-35

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Definizione di snodo
Con snodo si intende un asse di traslazione oppure un asse di rotazione.
Le identificazioni degli assi base derivano dalla disposizione e dalla successione dei
singoli snodi. Essi vengono contrassegnati con lettere alfabetiche (S, C, R, N) e sono
descritti nella figura seguente.

S Snodo traslatorio

C Snodo traslatorio II snodo rotatorio

R Snodo rotatorio II snodo rotatorio

snodo rotatorio snodo traslatorio

N Snodo rotatorio snodo rotatorio

FL Flangia per il fissaggio

dell’utensile

WZ Utensile

Direzione positiva dell’asse Direzione positiva dell’asse che entra nel disegno

Figura 13-5 Definizione degli snodi

13-36 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.5.2 Progettazione della trasformazione cinematica

Introduzione
Affinchè la trasformazione cinematica possa convertire i valori programmati in movimenti
degli assi sono necessarie alcune informazioni sulla esecuzione meccanica che vengono
definite in fase di messa in funzione dei dati macchina:
 disposizioni degli assi
 informazioni sulla geometria
La progettazione (parametrizzazione) della geometria di macchina avviene secondo il
principio della modularità. La macchina viene progettata, partendo dal suo piede fino alla
punta dell’utensile, attraverso parametri geometrici in modo da formare una catena cine-
matica chiusa. Qui vengono utilizzati dei Frame (vedi capitolo 13.5.1) per la descrizione
della [Link] fase di avviamento dell’unità di controllo avviene una verifica dei dati
macchina ed in caso di errori di progettazione, si ha la segnalazione di allarmi.
Come è possibile rilevare dalla figura 13-6, tramite la trasformazione cinematica avviene
una conversione del punto di lavoro dell’utensile (sistema di coordinate utensile: Xwz,
Ywz, Zwz), che viene impostato rispetto al sistema di coordinate base (BKS: Xro, Zro), in
valori degli assi di macchina (posizioni SCM: A1, A2, A3, ...). Il punto di lavoro (Xwz,
Ywz, Zwz) viene impostato nel programma CN rispetto al pezzo da lavorare (SCP: Xws,
Yws, Zws). Programmando dei frame è possibile traslare l’SCP rispetto al sistema di
coordinate base BKS.

ZIRO A6
YIRO XFL
A3 A4
XWZ
A5 YFL
A2 ZFL
XIRO YWZ

Trasformazione ZWZ
cinematica
A1 Posizione pro- ZWS
ZRO grammata
YRO YWS

XRO XWS
Frame programmabile
BKS SCM

(In figura sono rappresentati 6 assi, l’FM 357-2 dispone di 4 assi)

Figura 13-6 Catena cinematica nell’esempio di un robot.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-37

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Sommario dei dati macchina per la trasformazione cinematica

Per la progettazione della trasformazione cinematica sono necessari i seguenti dati
macchina:
 assi base
 asse della mano
 frame di collegamento
 ulteriori dati di progettazione

Assi base
Come assi base di norma, vengono considerati i primi 3 assi che entrano a far parte della
trasformazione. Essi devono essere sempre paralleli oppure ortogonali tra di loro. Og-
nuna delle seguenti disposizioni di assi viene contrassegnata con un codice (vedi capitolo
13.5.1, definizione dello snodo).

Parametro Campo dei valori/significato Unità

Identificazione assi base 1: SS (portale) (valore di default) –
2: CC (SCARA)
3: NR (Braccio a snodo)
4: SC (SCARA)
5: RR (braccio a snodo)
6: CS (SCARA)
7: NN (braccio a snodo)

13-38 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

DM: Codice assi base = 1 DM: Codice assi base = 6 r3 q3

r3
2 q3 p3
ZIRO
p3
3 YIRO

SS 1 XIRO 2

ZIRO YIRO CS 1

XIRO
A
SS: Portale (3 assi lineari, ortogonali) CS: SCARA
(2 assi lineari, 1 asse rotante (asse di rotazione))

DM: Codice assi base: = 2 DM: Codice assi base = 4

ZIRO r3 ZIRO r3
YIRO q3 YIRO
q3
XIRO 2 3 p3 p3
XIRO
CC SC

A B A
CC: SCARA (1 asse lineare, 2 assi rotanti (paralleli)) SC: SCARA
(2 assi lineari, 1 asse rotante (asse orientabile)

DM: Codice assi base = 3 DM: Codice assi base = 7

A q3
ZIRO r3
YIRO q3 p3
r3 3
XIRO 2 3 p3 B 2

NR 1 NN YIRO
XIRO
ZIRO 1
A B

NR: Braccio a snodo (3 assi rotanti (2 assi paralleli)) NN: Braccio a snodo (3 assi rotanti)

DM: Codice assi base = 5 ZIRO r3

YIRO
q3

XIRO 2 3 p3

RR 1

RR: Braccio a snodo (1 asse lineare, 2 assi rotanti (ortogonali))

Figura 13-7 Sommario delle configurazioni assi base contenute nel pachetto di trasformazione handling

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-39

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Asse della mano

Per una mano sono necessari due assi. Questi sono necessari in aggiunta agli assi base.
L’FM 357-2 dispone di 4 assi pertanto non ha una mano completa, ma al massimo un
solo asse per la mano.

Frame di collegamento
Sono possibili i seguenti frame di collegamento:
 T_IRO_RO (frame tra il sistema di coordinate del punto del piede e quello interno)
 T_X3_P3 (connessione della mano)
 T_FL_WP (frame tra il sistema di coordinate del punto della mano e quello della flan-
gia)

T_X3_P3 T_FL_WP

A2 A3 A4 A5 A6
ZIRO r3 XHP
q3 Y3 ZHP
YIRO XFL

XIRO p3 X3 YFL
YHP
T_IRO_RO
Z3 ZFL

A1 ZRO
YRO
(Nella figura sono rappresentati 6 assi, l’FM 357-2
dispone di 4 assi)
XRO

Figura 13-8 Frame di collegamento

T_IRO_RO
Il frame T_IRO_RO unisce il sistema di coordinate del punto del piede (RO)definito
dall’utente con il sistema di coordinate interno del robot (IRO). Il sistema di coordinate
interno del robot viene definito in modo fisso per ogni tipo di assi base tramite la “trasfor-
mazione handling” e registrato nelle figure della cinematica per la disposizione degli assi
base. Il sistema di coordinate del punto del piede giace nel punto zero cartesiano della
[Link] corrisponde al sistema di coordinate di base. Se non viene programmata
alcun frame il sistema di coordinate di base corrisponde al sistema di coordinate pezzo.

13-40 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Avvertenza
Il primo asse rotante deve essere sempre parallelo/antiparallelo ad uno degli assi coordi-
nata del sistema di coordinate del punto del piede (ad es. Zro).
Per gli assi base del tipo CC, CS [Link] non vi sono altre limitazioni se il 4. asse è
parallelo all’ultimo asse base rotante.
Per tutti gli altri assi base e per assi base tipo CC, CS oppure SC quando il 4. asse è
ortogonale all’ultimo asse rotante, l’asse Z del sistema di coordinate del punto del piede
(Zro) deve essere parallelo all’asse Z del sistema di coordinate interno del robot (Ziro).

T_X3_P3
Il frame T_X3_P3 descrive la connessione della mano agli assi [Link] il frame
T_X3_P3 viene collegato il sistema di coordinate dell’ultimo asse base (sistema di
coordinate p3_q3_r3) con quello al quale fa parte il primo asse della mano (sistema di
coordinate X3_Y3_Z3). Il sistema di coordinate p3_q3_r3 viene registrato nelle figure
della cinematica per la disposizione degli assi base.
L’asse Z3 giace sempre sul 4. asse.
Con 4 assi va osservato che l’asse Z3 sia sempre parallelo/antiparallelo oppure
ortogonale all’ultimo asse base.
Il frame T_X3_P3 viene calcolato nel 4. asse. L’origine del sistema di coordinate
X3_Y3_Z3, in questo caso, coincide con il sistema di coordinate del punto della mano
Xhp_Yhp_Zhp.
Con tre assi le origini dei sistemi di coordinate p3_q3_r3_X3_Y3_Z3 e Xhp_Yhp_Zhp
coincidono tra di loro.
T_FL_WP
Con il frame T_FL_WP viene collegata la flangia (sistema di coordinate Xfl_Yfl_Zfl) con il
sistema di coordinate definito come ultimo tramite la “Trasformazione handling”
Xhp_Yhp_Zhp (sistema di coordinate del punto della mano).
Maggiori chiarimenti sul frame T_FL_WP con 4 assi sono riportati nel capitolo 13.5.3
“Cinematica in 4 assi”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-41

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Parametro Campo dei valori/significato Unità

Collocazione della mano (componente di n = 0: componente X [mm],
posizione) [n] n = 1: componente Y [Inch]
n = 2: componente Z
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valore di default
Collocazione della mano (componente rotativa) n = 0: rotazione dell’angolo RPYA [grd]
[n] n = 1: rotazione dell’angolo RPYB
n = 2: rotazione dell’angolo RPYC
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valore di default
Frame tra sistema di coordinate del punto della n = 0: componente X [mm],
mano e della flangia (componente di posizione) n = 1: componente Y [Inch]
[n] n = 2: componente Z
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valore di default
Frame tra sistema di coordinate del punto della n = 0: rotazione dell’angolo RPYA [grd]
mano e della flangia (componente rotativa) [n] n = 1: rotazione dell’angolo RPYB
n = 0...2 n = 2: rotazione dell’angolo RPYC
[0.0, 0.0, 0.0] = valore di default
Frame tra sistema di coordinate del punto del n = 0: componente X [mm],
piede ed interno (componente di posizione) [n] n = 1: componente Y [Inch]
n = 2: componente Z
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valore di default
Frame tra sistema di coordinate del punto del n = 0: rotazione dell’angolo RPY A [grd]
piede ed interno (componente rotativa) [n] n = 1: rotazione dell’angolo RPY B
n = 2: rotazione dell’angolo RPY C
n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = valore di default

13-42 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Ulteriori dati di progettazione

Dato macchina: Numero degli assi trasformati
Con questo dato macchina viene definito quanti assi sono interessati alla trasformazione.
Il numero degli assi trasformati può andare da 2 a 4.
Dato macchina: Riordinamento degli assi (cambio della successione degli assi) [n]

Avvertenza
Con determinate cinematiche è possibile lo scambio degli assi senza modificare il com-
portamento della cinematica. Per poter eseguire questa modifica è previsto il DM “Riordi-
namento degli assi”. Gli assi vanno numerati sulla macchina 1...4 e devono essere im-
postati nel DM “Riordinamento degli assi [0]...[3]” nella sequenza interna.

Tabella 13-12 Modifica della successione

Cinematica degli assi base Possibilità di riordinamento

SS, CC a piacere
CS 2e3
SC 1e2

Esempio 1
Siano considerate due cinematiche (nella fig. 13-9). La cinematica 1 è stata considerata
direttamente nella “Trasformazione handling”. Essa corrisponde ad una cinamatica CC
con un asse della mano parallelo all’ultimo asse base rotante. La cinamatica 2 è equiva-
lente alla cinamatica 1 in quanto per il movimento risultante del robot è indifferente se
l’asse di traslazione sia il 1. oppure il 4. asse. In questo esempio i dati per la cinematica
2 vanno impostati nel DM “Riordinamento degli assi” nel seguente modo:
 Riordinamento dell’asse[0] = 4
 Riordinamento dell’asse[1] = 1
 Riordinamento dell’asse[2] = 2
 Riordinamento dell’asse[3] = 3

1 2 3 4 1 2 3 4

Cinematica 1 Cinematica 2

Figura 13-9 Riordinamento degli assi (Esempio 1)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-43

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Esempio 2
Con una cinematica SCARA secondo la figura 13-10 gli assi possono essere scambiati
liberamente. La cinematica 1 è contenuta direttamente nella “trasformazione handling”.
Essa corrisponde ad una cinematica CC. Nella considerazione dello scambio assi non è
rilevante quanti assi vengono interessati.

2 3 1 2 3 2 3

1
Cinematica 3:
Successione degli assi 3 1 2
Cinematica 1 : Cinematica 2:
Successione degli assi 1 2 3 Successione degli assi 2 1 3

Figura 13-10 Riordinamento degli assi (Esempio 2)

Dato macchina: Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico (modifica

della direzione dell’asse) [N. dell’asse].
Tramite la “trasformazione handling” per ogni asse viene definito una direzione fissa di
rotazione o di traslazione. Questa direzione può non essere coincidente con la direzione
sulla macchina. Per poter eseguire il corretto adattamento, nel DM “Adattamento del
senso di rotazione fisico e matematico [ ]” è necessario impostare nel corrispondente
asse –1 quando si vuole invertire il senso di rotazione; altrimenti va impostato +1.
Dato macchina: traslazione del punto zero matematico rispetto a quello
meccanico (adattamento dei punti zero degli assi) [N. dell’asse].
I punti zero matematici degli assi vengono definiti tramite la “trasformazione handling”.
La posizione di zero matematica non coincide però sempre con la posizione di zero
meccanica (posizione di aggiustamento) degli assi. Per poter adattare la posizione di
zero, nel DM “traslazione del punto zero matematico da quello meccanico [ ]” va impos-
tato per ogni asse la differenza tra la posizione di zero matematica e quella del punto di
aggiustamento. Qui va impostato lo scostamento partendo dal punto meccanico riferito
alla direzione matematica positiva dell’asse.

13-44 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Esempio
Nell’esempio (vedi fig. 13-11) è riportata una cinematica di braccio a snodo.L’asse 2,
nella posizione di zero matematico, ha 90°. Questo valore va inserito nel DM “Traslazione
tra punto zero matematico e punto zero meccanico [1]” dell’asse 2. L’asse 3 viene
considerato rispetto all’asse 2 pertanto nella posizione di zero matematico ha il valore
di -90°.

DM: Traslazione tra punto zero matematico e punto zero meccanico[2] = –90

DM: Traslazione tra punto zero matematico

A2 A3 e punto zero meccanico[1] = 90

A1 A1 A3
A2

a) Posizione di zero meccanico b) Posizione di zero matematico

(posizione di messa a punto)

Figura 13-11 Adattamento al punto zero meccanico

Dato macchina: Tipo di asse per la trasformazione [N. dell’asse]

Con questo dato macchina viene definito il tipo di asse. La trasformazione differenzia i
seguenti tipi di assi:
 asse lineare
 asse rotante
Dato macchina: Velocità cartesiane [n]
Con questo DM è possibile preimpostare la velocità per le singole direzioni di movimento
traslatorio durante il movimento G0.
Dato macchina: Accelerazione cartesiana [n]
Con questo DM è possibile preimpostare l’accelerazione per le singole direzioni di movi-
mento traslatorio durante in movimento G0.
Dato macchina: Velocità per l’angolo di orientamento
Con questo DM è possibile preimpostare la velocità per la direzione di orientamento du-
rante il movimento G0.
Dato macchina: Accelerazione per l’angolo di orientamento
Con questo DM è possibile preimpostare l’accelerazione per la direzione di orientamento
durante il movimento G0.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-45

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Parametro Campo dei valori/significato Unità

Numero degli assi trasformati 1...4 (3 = valore di default) –
Riordinamento degli assi 1...4 –
[1, 2, 3, 4] = valore di default
Adattamento tra il senso di rotazione fisico +1: senso di rotazione concorde –
e matematico [asse n.] –1: senso di rotazione discorde
asse n.: 0...3 [1, 1, 1, 1] = valore di default
Traslazione del punto zero matematico da asse rotante [grd], –
quello meccanico [asse n.] asse lineare [mm], [Inch]
asse n.: 0...3
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0] = valore di default
Tipo di asse per la trasformazione [asse n.] 1: asse lineare –
3: asse rotante
asse n.: 0...3 [1, 1, 1, 3] = valore di default
Velocità cartesiane [n] n = 0: velocità in direzione X [mm/min],
n = 1: velocità in direzione Y [Inch/min]
n = 2: velocità in direzione Z
n.: 0...2 [600000.0, 600000.0, 600000.0] = de-
fault
Accelerazione cartesiane [n] n = 0: accelerazione in direzione X [m/s2]
n = 1: accelerazione in direzione Y
n = 2: accelerazione in direzione Z
n.: 0...2 [0.5, 0.5, 0.5] = valore di default
Velocità per l’angolo di orientamento Velocità per l’angolo A [giri./min]
[1.6667] =valore di default
Accelerazione per l’angolo di orientamento Accelerazione per l’angolo A [giri./s2]
[0.0028] = valore di default

13.5.3 Descrizione della cinematica

Introduzione
Le seguenti descrizioni delle cinematiche, a 3 e 4 assi, riportano prima il procedimento
generico per la progettazione quindi, servendosi di un esempio di progettazione, chiaris-
cono per ogni tipo di cinematica come bisogna progettare i dati macchina. In questi
esempi non vengono riportate tutte le lunghezze e traslazione possibili. L’indicazione
delle direzioni si riferisce ai sensi di rotazione e movimento positivo per la trasformazione.
Le posizioni degli assi rappresentano le posizioni di zero degli assi per le singole trasfor-
mazioni.

13-46 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematiche a 3 assi
Le cinematiche a 3 assi possiedono 3 gradi di movimenti di traslazione. Esse non possie-
dono alcun grado di libertà per l’orientamento. Pertanto esse possiedono solo gli assi
base.
Progettazione
1. Nel DM “Classe di cinematica” inserire la classe di cinematica “Standard”.
2. Numero degli assi per la trasformazione nel DM “Numero degli assi trasformati =3”.
3. Confronto degli assi base con quelli riportati nella “Trasformazione handling”. Nel DM
“Codice per gli assi base” riportare il codice” realtivo agli assi base.
4. Se è prevista una successione di assi diversa da quella normale bisogna corregerla
nel DM “Riordinamento degli assi”.
5. Riportare i tipi di assi per la trasformazione nel DM “Tipo di asse per la trasforma-
zione”.
6. Confronto dei sensi di rotazione degli assi con quelli predefiniti dalla “Trasformazione
handling” e correzione nel DM “Adattamento tra senso di rotazione fisico e matema-
tico”.
7. Inserimento dello spostamento origine meccanico nel DM “Traslazione tra punto zero
meccanico e matematico”.
8. Inserire la lunghezza base nel DM “Lunghezza base A e B”.
9. Determinazione del frame T_IRO_RO ed inserimento della traslazione nel DM “Frame
tra sistema di coordinate del punto del piede ed interno (parte di posizione)” e della
rotazione nel DM “Frame tra sistema di coordinate del punto del piede ed interno
(componente rotativa)”.
[Link] del sistema di coordinate Xhp_Yhp_Zhp. La traslazione va impostata
nel DM “Frame tra sistema di coordinate del punto della mano e della flangia (parte di
posizione)” mentre la rotazione va impostata nel DM “Frame tra sistema di coordinate
del punto della mano e della flangia (componente rotativa)”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-47

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Cinematica 3 assi portale

ZHP
SS 2 YHP
3

DM: Frame tra KS del punto

3
XHP

del piede e KS interno

(parte di posizioni)[2]
1
ZIRO
YIRO

XIRO ZFL YFL

DM: Frame tra KS del punto
XFL
del piede e KS interno
(parte di posizioni)[2] ZRO ZWZ
YRO YWZ
XRO XWZ

Figura 13-12 Cinematica SS a 3 assi

Tabella 13-13 Dati di progettazione per la cinematica SS a 3 assi

Dato macchina Valore

Classe di cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 1
Tipo asse per la trasformazione [1, 1, 1]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento tra senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione tra punto zero matematico e meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede ed interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede ed interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e della flangia (parte di posizione) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=sistema di coordinate

Cinematica 3 assi SCARA

Le cinematiche scara si contrddistinguono dal fatto che posseggono sia assi di trasla-
zione che di rotazione. A seconda di come sono disposti gli assi base esse si suddivi-
dono in 3 gruppi.
 tipi CC
 tipi CS
 tipi SC (vedi fig. 13-7)

13-48 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tipi CC

DM: lunghezza asse base DM: frame tra RS del punto della mano
A B e RS della flangia (parte di posizione)[0]

CC
ZFL
YIRO YHP YFL
XFL
XHP
DM: frame tra KS del punto del piede

XIRO
e KS interno (parte di posizione) [2]]

ZIRO ZHP ZWZ YWZ

2 3
XWZ

ZRO YRO

XRO

Figura 13-13 Cinematica CC a 3 assi

Tabella 13-14 Dati di progettazione per la cinematica CC a 3 assi

Dato macchina Valore

Classe di cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 2
Tipo asse per la trasformazione [1, 3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento tra senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione tra punto zero matematico e meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [0.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede ed interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede ed interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 90.0]
Frame tra KS del punto della mano e della flangia (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, –90.0]

KS=sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-49

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tipi SC

zIRO ZHP zFL

SC yIRO 2 YHP yFL

x IRO x FL
DM: Frame tra KS del punto 3 XHP yWZ
zWZ
del piede e KS interno (parte z RO y RO
di posizione)[2]
1 xWZ
x RO

DM: Lunghezza asse base A DM: Frame tra KS del punto della mano
e flangia (parte di posizione)[0]

Figura 13-14 Cinematica SC a 3 assi

Tabella 13-15 Dati di progettazione per cinematica SC a 3 assi

Dato macchina Valore

Classe di cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 4
Tipo di asse per la trasformazione [1, 1, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento tra senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione tra punto zero matematico e meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [500.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede ed interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede ed interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e della flangia (parte di posizione) [300.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=sistema di coordinate

13-50 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tipi CS

ZHP z FL
CS YHP yFL
3 x FL
XHP
zWZ y WZ
z IRO
yIRO x WZ
xIRO 2
DM: Frame tra KS del punto
del piede e KS interno (parte
di posizione)[2] 1
zRO
yRO
xRO

DM: Lunghezza asse DM: Frame tra KS del punto della mano
base A e KS della flangia (parte di posizione)[0]

Figura 13-15 Cinematica CS a tre assi

Tabella 13-16 Dati di progettazione per cinematiche CS a tre assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 6
Tipo di asse per la trasformazione [3, 1, 1]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto al meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [500.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [300.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-51

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Cinematiche con braccio a snodo (NR) a tre assi

NR DM: Lunghezza asse

base A

z IRO ZHP zFL

yIRO YHP yFL
xIRO xFL
2 XHP
yWZ
3 zWZ
DM: Frame tra KS
1
del punto del piede e xWZ
KS interno (parte di
posizione)[2]
zRO y RO
DM: Lunghezza asse DM: Frame tra KS del punto della mano
base B e KS della flangia (parte di posizione)[0]
x RO
Figura 13-16 Cinematica NR a 3 assi

Tabella 13-17 Dati di progettazione per cinematiche NR a 3 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 3
Tipo di asse per la trasformazione [3, 3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto al meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [300.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [300.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=sistema di coordinate

13-52 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematiche RR a 3 assi

DM: Lunghezza asse DM: Frame tra KS del punto della mano
base A e KS della flangia (parte di posizione)[0]
RR
DM: Frame tra KS del punto del piede e

z IRO ZHP zFL

KS interno (parte di posizione)[2]

yIRO YHP
yFL
x FL
x IRO
2 3 XHP
zWZ yWZ
1 x WZ
zRO yRO

x RO
Figura 13-17 Cinematica RR a 3 assi

Tabella 13-18 Dati di progettazione per cinematiche RR a 3 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 5
Tipo di asse per la trasformazione [3, 1, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto al meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [300.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del pide e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-53

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Cinematiche NN a 3 assi

DM: Lunghezza asse DM: Frame tra KS del punto zero della mano e
base A KS della flangia (parte di posizione)[0]

YHP z FL
yFL
x FL
XHP
ZHP 3 z WZ yWZ
DM: Lunghezza asse
base B
2 x WZ
y IRO

DM: Frame tra KS del punto z IRO 1 x IRO

zero del piede e KS interno
(parte di posizione)[2]
zRO y RO

x RO
Figura 13-18 Cinematiche NN a 3 assi

Tabella 13-19 Dati di progettazione per cinematiche NN a 3 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 3
Codice degli assi base 7
Tipo di asse per la trasformazione [3, 3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto al meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [300.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 90.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [400.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, –90.0]

KS=Sistema di coordinate

13-54 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematiche a 4 assi
Le cinematiche a 4 assi possiedono normalmente 3 gradi di libertà di traslazione ed un
grado di libertà per l’orientamento.

Avvertenza
Il frame T_FL_WP deve sottostare alle seguenti condizioni:
 frame tra punto della mano e flangia (componente rotativa)= [x.y, 90.0, y.z]
oppure = [x.y, –90.0, y.z].
 la flangia X e l’utensile X devono essere paralleli al 4. asse
 due assi base in successione devono essere paralleli o ortogonali
 il 4. asse può essere solo parallelo o ortogonale all’ultimo asse base.

Progettazione
1. Inserire la classe cinematica “Standard” nel DM “Classe di cinematica”.
2. Numero degli assi per la trasformazione nel DM “Numero degli assi trasformati =4”.
3. Confronto degli assi base con quelli contenuti nella “trasformazione handling”. Inserire
il codice degli assi base nel DM “Codice degli assi base”.
4. Quando è presente una successione di assi diversa da una normale è necessario
ridefinire il DM “Riordinamento degli assi”.
5. Definire nel DM “Asse 4 parallelo/antiparallelo all’ultimo asse base” se il 4. asse è
parallelo o antiparallelo all’ultimo asse base rotante.
6. Inserimento del tipo di assi per la trasformazione nel DM “Tipo di asse per la trasfor-
mazione”.
7. Confronto dei sensi di rotazione degli assi con quelli predefiniti dalla “trasformazione
handling” e correzione nel DM “Adattamento del senso di rotazione fisico e matema-
tico”.
8. Inserire lo spostamento origine meccanico nel DM “Traslazione del punto zero mate-
matico rispetto a quello meccanico”.
9. Inserire le lunghezze degli assi base nel DM “Lunghezze degli assi base A e B”.
[Link] del frame T_IRO_RO ed inserimento della traslazione nel DM “Frame
tra il sistema di coordinate del punto del piede e quello interno (parte di posizione)” e
della rotazione nel DM “Frame tra sistema di coordinate del punto del piede e sistema
di coordinate interno (componente rotativa)”.
11. Determinazione del frame T_X3_P3 per la connessione della mano. A questo scopo il
sistema di coordinate p3_q3_r3 va visto come sistema di partenza. La traslazione
viene inserita nel DM “Connessione della mano (parte di posizione)” mentre la rota-
zione viene inserita nel DM “Connessione della mano (componente rotativa)”.
[Link] del sistema di coordinate della flangia. Per questo è necessario con-
siderare Xhp_Yhp_Zhp come sistema di partenza. La traslazione viene inserita nel
DM “Frame tra sistema di coordinate del punto della mano e quello della flangia (parte
di posizione)” mentre la traslazione va inserita nel DM “Frame tra sistema di coordi-
nate del punto della mano e quello della flangia (componente rotativa)”.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-55

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Cinematica 4 assi portale

ZHP
SS 2 YHP
3
3

del piede e KS interno (parte

DM: Frame tra KS del punto
XHP
1
ZIRO
YIRO

di posizione) [2]
4
XIRO

DM: Frame tra KS del punto

del piede e KS interno (parte ZFL YFL
di posizione) [2] ZRO YRO
XFL
XRO
ZWZ YWZ

XWZ

Figura 13-19 Cinematica SS in 4 assi

Tabella 13-20 Dati di progettazione per cinematiche SS in 4 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 4
Codice degli assi base 1
Asse 4 parallelo/antiparallelo all’ultimo asse base 1
Tipo di asse per la trasformazione [1, 1, 1, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3, 4]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

13-56 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematiche SCARA in 4 assi

Tipi CC

DM: Lunghezza asse DM: Accostamento della

base B mano (parte di posizione)[0]

CC
q3

p3
r3 XHP
DM: Accostamento della mano
(parte di posizione)[1]
2 3 4
YHP DM: Frame tra KS del punto
ZHP della mano e KS della flangia
yFL (parte di posizione) [2]

yIRO zFL
1 xFL
yWZ
zIRO x IRO
DM: Frame tra KS del punto zWZ
zRO y RO del piede e KS interno (parte xWZ
di posizione) [2]

x RO
Figura 13-20 Cinematica CC in 4 assi

Tabella 13-21 Dati di progettazione per cinematiche CC in 4 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 4
Codice degli assi base 2
Asse 4 parallelo/antiparallelo all’ultimo asse base 1
Tipo di asse per la trasformazione [3, 1, 3, 3]
Riordinamento degli assi [2, 1, 3, 4]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [0.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 90.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [300.0, 0.0, –200.0]
Collegamento della mano (componente rotativa) [–90.0, 90.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [0.0, 0.0, 200.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, –90.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-57

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tipi SC

SC z IRO r3 y FL
y IRO 2 q 4 ZHP x FL
3
del piede e KS interno (parte
DM: Frame tra KS del punto

p3 z FL
x IRO XHP
3 y WZ x WZ
z RO YHP
di posizione) [2]

y RO z WZ
1
x RO

DM: Lunghezza asse DM: Collegamento della DM: Frame tra KS del punto
base A mano (valore di posizione)[0] della mano e KS della flangia
(parte di posizione) [0]

Figura 13-21 Cinematica SC in 4 assi

Tabella 13-22 Dati di progettazione per cinematiche SC in 4 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 4
Codice degli assi base 4
Asse 4 parallelo/antiparallelo all’ultimo asse base 1
Tipo di asse per la trasformazione [1, 1, 3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3, 4]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [300.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (componente rotativa) [0.0, 0.0, –90.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, –90.0, 180.0]

KS=Sitema di coordinate

13-58 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tipi CS

della mano (parte di

r3

DM: Collegamento
q3
CS

posizione) [2]
3
p3
DM: Frame tra KS del punto del piede e

XHP
z IRO
yIRO 4
KS interno (parte di posizione) [2]

DM: Frame tra KS del punto

YHP

della mano e KS della flan-

gia (parte di posizione) [2]
xIRO 2 ZHP
y
zFL FL

1 xFL
y
zRO WZ
yRO z
WZ
x WZ
xRO

DM: Lunghezza asse DM: Collegamento della

base A mano (parte di posizione)[0]

Figura 13-22 Cinematiche CS in 4 assi

Tabella 13-23 Dati di progettazione per cinematiche CS in 4 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 4
Codice degli assi base 6
Asse 4 parallelo/antiparallelo all’ultimo asse base 1
Tipo di asse per la trasformazione [3, 1, 1, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3, 4]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [400.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 400.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [500.0, 0.0, –200.0]
Collegamento della mano (componente rotativa) [90.0, 0.0, 180.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, –90.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-59

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Cinematiche con braccio a snodo (NR) in 4 assi

DM: Lunghezza asse base A DM: Collegamento della

NR mano (parte di posizione) [0]

z IRO r3
yIRO q3 zHP y FL x
FL
zFL
xIRO 2 3
p3 4 xHP
yHP y WZ xWZ
1 zWZ
DM: Frame tra KS zRO yRO
del punto del piede
e KS interno (parte DM: Lunghezza asse DM: Frame tra KS del punto
di posizione) [2] base B della mano e KS della flan-
x RO gia (parte di posizione) [0]

Figura 13-23 Cinematica NR in 4 assi

Tabella 13-24 Dati di progettazione per cinematiche NR in 4 assi

Dato macchina Valore

Classe della cinematica 1
Numero degli assi trasformati 4
Codice degli assi base 3
Asse 4 parallelo/antiparallelo all’ultimo asse base 1
Tipo di asse per la trasformazione [3, 3, 3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3, 4]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [300.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [300.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (componente rotativa) [0.0, 0.0, –90.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, –90.0, 180.0]

KS=Sistema di coordinate

13-60 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematiche speciali
Cinematiche speciali sono quelle non contenute nel sistema modulare della “trasforma-
zione handling”. Spesso si contraddistinguono dalla mancanza di un grado di libertà,
oppure dalla presenza di accoppiamenti meccanici tra gli assi o sull’utensile. Per queste
cinematiche bisogna settare il DM “Classe di cinematica=2”. La specifica del tipo di
cinematica speciale avviene tramite il DM “Tipo di cinematica speciale”.

Cinematica speciale SC in 2 assi

Questa cinematica speciale si contraddistingue dal fatto che l’utensile viene mantenuto
sempre nello stesso orientamento tramite un attrezzo [Link] possiede due
gradi di libertà cartesiani. Questa cinematica viene definita nel DM “Tipo di cinematica
speciale =3”.

xWZ z WZ
xFL zFL y WZ

yFL
DM: Lunghezza asse base B

2
DM: Lunghezza asse base A
xIRO z IRO

1 yIRO
x RO z RO
DM: Frame tra KS del punto del piede
e KS interno (parte di posizione) [0]

y RO
Figura 13-24 Cinematica speciale SC in 2 assi

Tabella 13-25 Dati di progettazione per cinematiche speciali SC in 2 assi

Dati macchina Valore

Classe della cinematica 2
Tipo di cinematica speciale 3
Numero degli assi trasformati 2
Codice dell’asse base 2
Tipo di asse per la trasformazione [1, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0]

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-61

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tabella 13-25 Dati di progettazione per cinematiche speciali SC in 2 assi (continuazione)

Dati macchina Valore

Lunghezze degli assi base A e B [400.0, 500.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 300.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

13-62 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematica speciale SC a 3 assi

Questa cinematica speciale possiede 2 gradi di libertà cartesiani ed un grado di libertà
per l’orientamento. Essa ha il codice DM “Tipo di cinematica speciale=4”.

DM: Collegamento della DM: Frame tra KS del punto

mano (parte di posizione)[0] della mano e KS della flangia
(parte di posizione)[0]
y WZ xWZ
z IRO y FL zWZ
yIRO ZHP xFL

2 x IRO 3 XHP z FL
DM: Frame tra KS del punto
del piede e KS interno z RO YHP
(parte di posizione)[2] yRO

1 x RO

Figura 13-25 Cinematica speciale SC a 3 assi

Tabella 13-26 Dati di progettazione per cinematiche speciali SC a 3 assi

Dati macchina Valore

Classe della cinematica 2
Tipo di cinematica speciale 4
Numero degli assi trasformati 3
Codice dell’asse base 2
Tipo di asse per la trasformazione [1, 3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [0.0, 0.0, 400.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [400.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [0.0, 0.0, –90.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [200.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, –90.0, 180.0]

KS=Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-63

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Cinematica speciale SC a 4 assi

Questa cinematica speciale si contrassegna dal fatto che è presente un accoppiamento
meccanico tra asse 1 e asse 2. Quando l’asse 1 viene orientato l’asse 2 conserva
sempre un’angolazione costante. In questa cinematica, inoltre, gli assi 3 e 4, indipenden-
temente dalla posizione degli assi 1 e 2, vengono mantenuti sempre ortogonali. Essa ha
il codice DM “Tipo di cinematica speciale=7”.
DM: Collegamento della mano (parte di posizione) [0] DM: Lunghezza asse base A

ZIRO ZHP
r3 q3 Z3 Y3
YIRO YHP

1 p3 XHP
XIRO 2 X3

3 DM: Frame tra KS del punto

DM: Lunghezza asse della mano e KS della flangia
base B (parte di posizione) [2]

4
YFL

ZFL YWZ
ZRO YRO
XFL ZWZ
XRO XWZ
Figura 13-26 Cinematica speciale SC a 4 assi

Tabella 13-27 Dati di progettazione per cinematiche speciali SC a 4 assi

Dati macchina Valori

Classe della cinematica 2
Tipo di cinematica speciale 7
Numero degli assi trasformati 4
Codice dell’asse base 2
Tipo di asse per la trasformazione [3, 3, 1, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2, 3, 4]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1, 1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [100.0, 400.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [100.0, 0.0, 1000.0]
Frame tra KS del punto del piede KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [300.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (parte di posizione) [0.0, 0.0, –600.0]
Frame tra KS del punto della mano e KS della flangia (componente rotativa) [0.0, 90.0, 0.0]
KS=Sistema di coordinate

13-64 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Cinematica speciale NR a 2 assi

Questa cinematica speciale si contrassegna dal fatto che è presente un accoppiamento
meccanico tra asse 1 ed asse 2. Una ulteriore particolarità è rappresentata dall’utensile.
Esso possiede un suo orientamento nello spazio indipendente dalla posizione degli altri
assi. Essa ha il codice DM “Tipo di cinematica speciale=5”.
DM: Collegamento della mano DM: Lunghezza asse base A
(parte di posizione)[0]

zIRO r3
yIRO q3 z y 3 zFL
3 yFL
1 xIRO 2 p3 x3 xFL z
DM: Frame tra KS del punto

WZ
yWZ
(parte di posizione) [1]
del piede e KS interno

x WZ
DM: Lunghezza asse base B

DM: Frame tra KS del

punto del piede KS interno
(parte di posizione)[0]
y RO

z RO x RO

Figura 13-27 Cinematica speciale NR a 2 assi

Tabella 13-28 Dati di progettazione per cinematiche speciali NR a 2 assi

Dati macchina Valore

Classe della cinematica 2
Tipo di cinematica speciale 5
Numero degli assi trasformati 2
Codice dell’asse base 3
Tipo di asse per la trasformazione [3, 3]
Riordinamento degli assi [1, 2]
Adattamento del senso di rotazione fisico e matematico [1, 1]
Traslazione del punto zero matematico rispetto a quello meccanico [0.0, 0.0]
Lunghezze degli assi base A e B [100.0, 400.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (parte di posizione) [100.0, 500.0, 0.0]
Frame tra KS del punto del piede e KS interno (componente rotativa) [0.0, 0.0, –90.0]
Collegamento della mano (parte di posizione) [400.0, 0.0, 0.0]
Collegamento della mano (componente rotativa) [0.0, 0.0, 0.0]

KS=Sistema di coordinate

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-65

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.5.4 Modi operativi

Introduzione
Nella “Trasformazione handling” sono previsti i seguenti modi operativi:

Tabella 13-29 Modi operativi e loro caratteristiche

Modo operativo Caratteristica

JOG per PHG Vedi capitolo 9.12
Ricerca punto di Vedi capitolo 9.12
riferimento
Sottomodo operativo di
JOG
MDI (Manual Data Input) Nel modo operativo “MDI (MDA)” è possibile approntare ed eseguire dei programmi
MDA per PHG CN blocco per blocco. Inoltre è possibile impostare da tastiera operativa (PHG)
nell’unità di controllo determinati movimenti in forma di singoli blocchi di programma
CN.
L’unità di controllo esegue il blocco impostato dopo aver azionato il tasto di “Start”
per il canale 1.
Attenzione
Devono essere mantenuti gli stessi interblocchi di sicurezza previsti per il funziona-
mento automatico totale. Sono anche necessarie le stesse condizioni preliminari
previste per il funzionamento automatico totale.
Nel modo operativo “MDI” sono attive le funzioni automatiche
(esecuzione dei blocchi).
Segnali di comando e di Scelta del modo operativo: Segnale di comando ”MDI”
conferma (AW-DB “FMx”, DBX100.1)
Conferma del modo operativo: Segnale di conferma ”MDI”
(AW-DB “FMx”, DBX120.1)
Start esecuzione del blocco CN: Segnale di comando ”Start”
(AW-DB “FMx”, DBX108.1)
Automatico Vedi capitolo 9.12
Automatico blocco Vedi capitolo 9.12
singolo
TEACH IN Con la funzione “TEACH IN” è possibile approntare programmi CN (programmi prin-
Sottomodo operativo di cipali e sottoprogrammi) per sequenze di movimenti o per pezzi semplici
“Automatico” raggiungendo e memorizzando le posizioni.
(Vedi manuale operativo Dispositivo manuale di programmazione capitolo
“TEACH IN”)
Segnali di comando e di Scelta del modo operativo: Segnale di comando ”Automatico” e “TEACH IN”
conferma (AW-DB “FMx”, DBX100.0 e DBX101.0)
Conferma del modo operativo: Segnale di conferma ”Automatico” e “TEACH IN”
(AW-DB “FMx”, DBX120.0 e DBX121.0)

13-66 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-29 Modi operativi e loro caratteristiche (continuazione)

Modo operativo Caratteristica

REPOS Per poter sostituire l’utensile dopo una interruzione del programma in funziona-
(Riposizionamento) mento automatico (ad es. per rottura utensile) la macchina viene svincolata dalla
Sottomodo operativo di posizione di interruzione nel modo operativo “JOG” tramite “Direzione positiva/ne-
“JOG” oppure “MDI” gativa”. Con “REPOS” è poi possibile raggiungere esattamente la posizione di inter-
ruzione, sempre con “Direzione positiva/negativa” per poi poter proseguire il pro-
gramma nel modo operativo “Automatico”.
(Vedi manuale operativo Dispositivo manuale di programmazione al capitolo
“Riposizionamento”)
Le traslazioni di REPOS vengono compensate con il cambio su Automatico e
successivo Start con l’avanzamento programmato e con interpolazione lineare.
Segnali di comando e di Scelta del modo operativo: Segnale di comando “Impulsi” e “REPOS”
conferma oppure “MDI” e “REPOS”
(AW-DB “FMx”, DBX100.2 e DBX101.1)
oppure
(AW-DB “FMx”, DBX100.1 e DBX101.1)
Segnale di conferma del
modo operativo: Segnale di conferma “Impulsi” e “REPOS”
oppure “MDI” e “REPOS”
(AW-DB “FMx”, DBX120.2 e DBX121.1)
oppure
(AW-DB “FMx”, DBX120.1 e DBX121.1)

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-67

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.6 Programmazione CN

Sommario
In questo capitolo sono riportate informazioni su:
 orientamento dell’utensile
 posizioni singolari e loro gestione
 richiamo della trasformazione handling
 programmazione dell’utensile
 movimento PTP cartesiano

13.6.1 Orientamento dell’utensile

Introduzione
Con cinematiche in 4 assi esiste un solo grado di libertà per l’orientamento.
Per questo motivo per cinematiche a 4 assi viene concessa solo la programmazione
dell’orientamento attraverso l’angolo di orientamento A (nessun indicatore di asse
macchina).
Questo angolo corrisponde all’angolo RPY C della definizione [Link] significa
una rotazione dell’asse Zro, come riportato nella figura seguente.

A4 XHP

YHP

ZHP
ZRO YFL
ZFL

YRO XFL

A
ZWZ
YWZ

XRO
XWZ

Figura 13-28 Angolo di orientamento per robot a 4 assi

Programmazione
A... ; angolo di orientamento A in gradi

13-68 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.6.2 Posizioni singolari e loro gestione

Introduzione
Il calcolo degli assi di macchina per una posizione preimpostata, cioè posizione con
orientamento, non è sempre univoco. In funzione della cinematica della macchina pos-
sono sussistere posizioni che posseggono infinite soluzioni. Queste posizioni vengono
dette “singolari”.

Posizioni singolari
Nelle cinematiche con braccio a snodo e SCARA si verifica una posizione singolare
quando il terzo asse si trova a 0° oppure a 180°.Queste posizioni vengono dette
singolarità tratto/arco.
Un’altra posizione singolare si ha nelle cinematiche con braccio a snodo quando il punto
della mano si trova sopra all’asse di rotazione dell’asse 1 Questa posizione viene detta
singolarità sovratesta.

Incremento estremo della velocità

Quando il percorso passa vicino ad un polo (singolarità) può succedere che uno o più
assi aumentino notevolmente la loro velocità. In questo caso viene attivato l’allarme
10910 “Incremento estremo della velocità di un asse”.

Comportamento sul polo

Il comportamento indesiderato di un veloce movimento di compensazione può essere
migliorato riducendo la velocità in prossimità del polo.L’attraversamento del polo con
trasformazione inserita, di regola non è consentito.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-69

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.6.3 Richiamo della trasformazione handling

Programmazione
TRAORI(1) ; attivazione della trasformazione handling

TRAFOOF() ; disattivazione della trasformazione handlig

oppure
TRAFOOF

Avvertenza
Una volta attivata la trasformazione con TRAORI (1) il segnale “trasformazione attiva”
(AW-DB “FMx”, DBX124.6) va a 1”.
Se i dati macchina relativi al gruppo di trasformazione richiamato non sono stati ancora
definiti il programma CN viene arrestato e l’unità di controllo attiva l’allarme 14100 2
”trasformazione per l’orientamento non disponibile”.
Disattivando la “trasformazione handling” viene eseguito implicitamente uno stop
preelaborazione (vedi anche capitolo 10.20).
Disattivando la trasformazione il segnale “trasformazione attiva” (AW-DB “FMx”,
DBX124.6) si riporta a ”0”.

Programmazione non consentita

Programmando una delle seguenti funzioni con trasformazione attiva viene generato l’al-
larme 17630 “Sincronizzazione per un asse trasformato non consentita” oppure 17620
“Raggiungimento di un punto fisso per un asse trasformato non consentito”.
 G74 ricerca punto di riferimento
 G75 ricerca punto fisso

Reset/fine programma
Il comportamento dell’unità di controllo in riferimento alla trasformazione dopo l’avvia-
mento, fine programma o reset dipende dal DM comportamento di reset “trasformazione
cinematica attiva”.

13-70 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.6.4 Programmazione dell’utensile

Introduzione
Le lunghezze dell’utensile vengono impostate rispetto al sistema di coordinate della
flangia. Sono possibili correzioni utensile tridimensionali. In base al tipo di cinematica in
esame, per cinematiche a 4 assi vi sono ulteriori limitazioni per l’utensile.
La correzione automatica del raggio utensile non è possibile.
La direzione dell’utensile dipende dalla condizione di default della macchina definita con
le funzioni G17, G18 e G19.
Le lunghezze utensile si riferiscono alla posizione di zero impostata con G17. Questa non
deve essere più modificata nel programma.

Esempio
Come esempio viene considerato un’utensile [Link] codice utensile
bisognerebbe impostare il tipo 200 (punta a forare o utensile simile). Le lunghezze
utensile vengono definite così come evidenziato nella figura 13-29. Nei parametri utensile
va impostato X-TOOL come lunghezza utensile x e Y-TOOL come lunghezza utensile
in y.
$TC_DP1[1,1] = 200 ; tipo di utensile (200), solo con correzione di lunghezza
$TC_DP3[1,1] = 0.0 ; vettore correzione di lunghezza in Z
$TC_DP4[1,1] = Y-TOOL ; vettore correzione di lunghezza in Y
$TC_DP5[1,1] = X-TOOL ; vettore correzione di lunghezza un X

X-TOOL

ZHP ZFL

XHP XFL ZWZ

Y-TOOL
YHP
An YFL
An+1
XWZ

YWZ

Figura 13-29 Programmazione delle lunghezze utensile

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-71

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.6.5 Movimento PTP cartesiano

Introduzione
Con la funzione “Movimento PTP cartesiano” (movimento punto-punto) è possibile
programmare una posizione in un sistema di coordinate cartesiano (SCP) anche se il
movimento della macchina avviene in coordinate macchina.
Una logica possibilità d’impiego di questa funzione è l’attraversamento di una singolarità
con trasformazione TRAORI [Link] movimento diretto di assi macchina è più ottimale
nel tempo rispetto al movimento cartesiano con un movimento programmato.
Come integrazione per una programmazione univoca di un punto, oltre alle coordinate
degli assi, vengono richieste informazioni di posizione e di turn.
Il movimento PTP è consentito solo insieme a G0 e G1.
Se è attivo un tipo di interpolazione diverso da G0 opp.G1, ed è stato programmato il
movimento PTP, viene emesso l’allarme 14144 “Movimento PTP non possibile”.

Programmazione
PTP ; movimento punto-punto
CP ; movimento cartesiano
STAT=... ; posizione dello snodo
TU=... ; informazione turn

PTP
Con PTP attiva viene eseguita solo una trasformazione del punto di arrivo ed il movi-
mento sincrono degli assi di macchina.
Il movimento con impostazione PTP viene eseguito come movimento ad assi sincroni nel
quale l’asse più lento tra gli assi del movimento, viene considerato l’asse dominante per
la velocità.

CP
Con CP attivo viene eseguito un movimento cartesiano.

13-72 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

STAT
Una posizione di macchina, in genere, con i soli dati di posizione delle coordinate
cartesiane e dell’orientamento dell’utensile non è definita in modo [Link] base al tipo
di cinematica possono sussistere eventualmente più posizioni dell’articolazione. Queste
differenti posizioni dell’articolazione sono specifiche della trasformazione.
Per poter convertire univocamente una posizione cartesiana in posizioni angolari degli
assi viene utilizzato l’indirizzo STAT che contrassegna la posizione dell’articolazione.
L’indirizzo STAT contiene come valore binario (max.32) un bit per ognuna delle possibili
posizioni. Il significato dei bit viene definito nella trasformazione handling:
 Bit 0: posizione di sovratesta
 Bit 1: posizione asse 2...3
La programmazione della posizione ha senso solo nel “Movimento PTP cartesiano” in
quanto nel movimento con trasformazione attiva il cambio di posizione, normalmente,
non è possibile. Nel movimento con CP attivo, perciò, viene considerata la posizione per
il punto di arrivo rispetto al punto di partenza.

TU
Dato che i moduli base della trasformazione elaborano solo angoli degli assi compresi tra
–180 e +180 gradi, nelle posizioni cartesiane deve essere inserita una informazione
supplementare per poter eseguire in modo univoco anche angoli degli assi superiori a
180 gradi.
Questa informazione viene fornita nell’indirizzo turn TU. Essa rappresenta il segno
angolare dell’asse. Con la programmazione dell’informazione turn è possibile eseguire
univocamente angoli di |θ| < 360 gradi.
La variabile TU contiene un bit per ogni asse interessato alla trasformazione che deter-
mina il senso di rotazione.
Bit 0  Asse 1
Bit 1  Asse 2, ecc.
TU-Bit = 0 : 0  θ 360
TU-Bit = 1 : –360 θ 0
Per gli assi lineari il bit TU viene settato = 0.
L’informazione TURN (TU) non è autoretentiva. Se insieme alla posizione non si
programma TU si ha sempre il posizionamento attraverso il percorso più breve.
Per gli assi che hanno un campo di posizionamento > 360 si ha comunque il
posizionamento attraverso il percorso più breve perchè la posizione dell’asse non può
essere determinata univocamente dalla posizione TURN.

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-73

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Commutazione PTP/CP in programma

La commutazione tra il movimento cartesiano ed il movimento degli assi macchina viene
definita con i due comandi di linguaggio PTP e CP.
Questi comandi sono autoretentivi e dello stesso gruppo di G. La condizione di default
è CP.

Esempio di programma
Esempio di programma per la multiunivocità:

Posizione 1:

Y1 = –30

Posizione 1 (sopra) Z1 = 60

A1 A1 = –30

Z1
Y1 STAT = ’B00’

Posizione 2:
Posizione 2 (sotto)
Y1 = 30

X1
Z1 = –60

A1 = 30

STAT = ’B10’

Figura 13-30 Multiunivocità con gomito in alto o in basso

Programma:
N10 G0 X0 Y–30 Z60 A–30 F10000 ; posizione di partenza → gomito sopra
N20 TRAORI(1) ; trasformazione on
N30 X1000 Y0 Z400 A0
N40 X1000 Z500 A0 STAT=’B10’ TU=’B100’ PTP ; nuovo orientamento senza
; trasformazione → gomito sotto
N50 X1200 Z400 CP ; trasformazione di nuovo attiva
N60 X1000 Z500 A20
N70 M30

13-74 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Commutazione PTP/CP nel modo operativo JOG

Una possibilità semplice per attivare/disattivare la trasformazione nel modo operativo
JOG è data dal segnale “Attivazione del movimento punto-punto” (AW-DB “FMx”,
DBX584.4). Questo segnale di comando è attivo solo nel modo operativo JOG sempre
che sia stata attivata una trasformazione da programma.
Ritornando al modo operativo automatico viene ripristinato lo stato precedente la
commutazione nel modo operativo JOG.
Lo stato attivo viene confermato dal segnale “Movimento punto-punto attivo” (AW-DB
“FMx”, DBX626.6).

Cambio del modo operativo

La funzione “Movimento PTP cartesiano” ha senso solo nei modi operativi Automatico ed
MDI (MDA). Cambiando il modo operativo a JOG il movimento avviene con la preimpos-
tazione CP. Ritornando su Automatico o MDI (MDA) viene ripristinato l’ultimo modo pre-
impostato.

Sottomodo operativo “REPOS”

Durante il riposizionamento la preimpostazione per “Movimento PTP cartesiano” non
viene modificata. Se durante il blocco di interruzione era preimpostato PTP, anche il
riposizionamemto avviene con PTP.

Variabili di sistema
Le seguenti variabili possono essere utilizzate insieme alla funzione “Movimento PTP
cartesiano”.

Accesso Accesso
Variabile di nel pro- con azioni
Significato Tipo
sistema gramma sincrone
CN
$AC_IWSTAT Informazione della posizione attuale della macchina, lettura lettura INTEGER
per descrivere la multiunivocità
(codificata a bit) 0$AC_IWSTAT232–1
$AC_IWTU Posizione attuale degli assi lettura lettura INTEGER
Bit n = 0 : asse n positivo
Bit n = 1 : asse n negativo

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-75

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

13.6.6 Esempio di programma per trasformazione handling

Esempio di programma di movimentazione semplice:

I pezzi provenienti da una linea di alimentazione devono essere collocati in una macchina
per subire una lavorazione al termine della quale devono essere prelevati e collocati su
una linea di scarico. La macchina viene avviata con un segnale d’uscita e segnala la fine
lavorazione con un segnale d’ingresso. Anche la presenza del pezzo sulla linea di
alimentazione viene segnalata con un segnale d’ingresso.
... ; la trasformazione handling è già inserita
N10 G1 G90 G53 F20000 ; interpolazione lineare con avanzamento F
; quota assoluta, spostamento origine OFF
N20 $AC_OVR=50 ; porre al 50% l’avanzamento di interpolazione
N30 G0 X... Y... Z... A... ; rapido (velocità ed accelerazione
; definita nei dati macchina), posizione di attesa –
; inserita con teach-in o programmata
N40 M80 ; aprire le pinze (M80 è stata riservata per
; questa funzione)
N50 WHENEVER $A_IN[1]==0 DO RDISABLE ; attendere sul pezzo:
; blocco lettura per il blocco successivo al prossimo,
; finchè l’ingresso 1 = 0 (sincronizzazione)
N60 G4 F0.1 ; tempo di sosta 0,1s
; proseguire solo quando l’ingresso 1 = 1:
N70 X... Y... Z... A... ; raggiungere il pezzo
N80 M81 ; chiudere la pinza (M81 è stata riservata per
; questa funzione)
N90 X... Y... Z... A... ; raggiungere la macchina
N100 G1 X... Y... Z... A... ; depositare il pezzo
N110 M80 ; aprire la pinza
N120 X... Y... Z... A... ; allontanare il braccio dalla macchina
N130 M90 ; start macchina (M90- riservata per settare
; il segnale di uscita)
N140 WHENEVER $A_IN[2]==0 DO RDISABLE ; attendere la segnalazione di
; fine lavorazione:
; blocco lettura per il blocco successivo al prossimo
; fintanto che l’ingresso 2 = 0 (sincronazzione)
N150 G4 F0.1 ; tempo di sosta 0,1s
; proseguire solo quando l’ingresso 2 = 1:
N160 X... Y... Z... A... ; raggiungere il pezzo lavorato
N170 M81 ; chiudere la pinza, agganciare il pezzo
N180 X... Y... Z... A... ; allontanare il braccio dalla macchina
N190 G0 X... Y... Z... A... ; raggiungere in rapido la posizione di deposito
N200 M80 ; aprire la pinza, depositare il pezzo
N210 M30 ; fine programma

13-76 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

13.7 Gestione degli allarmi

Tabella 13-30 Lista degli allarmi per la “trasformazione handling”

Nr. Messaggio dell’errore, analisi

errore ed eliminazione
10 910 Canale %1 blocco %2 incremento estremo di velocità in un asse di interpolazione
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Con trasformazione attivata si è verificato un aumento estremo di velocità in uno o più
assi, ad es. perchè la traiettoria passa vicino ad un polo.
Effetto Segnalazione
Rimedio Suddividere il blocco CN in più blocchi (ad es. 3) in modo che la parte di traiettoria con
incremento di velocità sia il più breve possibile e quindi di breve durata. I restanti blocchi
possono essere eseguiti con la velocità programmata.
Tacitazione Cancellare l’allarme con il tasto CANCEL
12 140 Canale %1 blocco %2 funzionalità %3 non realizzata
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta %3 =
Funzione non rilevante
Effetto Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Start”
14 100 Canale %1 blocco %2 trasformazione di orientamento non disponibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Dati di macchina definiti erroneamente
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Modificare la parametrizzazione
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”
14 140 Canale %1 blocco %2 programmazione della posizione senza trasformazione
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Per la posizione di un asse è stato programmato un numero di posizione senza che sia
attiva la trasformazione.
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Start”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-77

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tabella 13-30 Lista degli allarmi per la “trasformazione handling” (continuazione)

Nr. Messaggio dell’errore, analisi

errore ed eliminazione
14 144 Canale %1 blocco %2 movimento PTP non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Per un movimento che non sia ne G0, ne G1 è stato programmato il codice G PTP.
Effetto  Blocco di start
 Stop della preaparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’alllarme con “Start”
14 146 Canale %1 blocco %2 movimento CP non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Per un movimento è stato programmato il codice G CP senza che sia attiva alcuna
trasformazione.
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Start”
17 620 Canale %1 blocco %2 raggiungimento del punto fisso per l’asse trasformato %3 non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta; %3 = nome dell’asse
Nel blocco indicato per il raggiungimento del punto fisso (G75) è stato programmato un
asse che fa parte della trasformazione. Questo non consente il raggiungimento del
punto fisso.
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione di blocco
Rimedio Togliere l’istruzione G75 dal blocco di programmazione CN oppure disattivare in prece-
denza la trasformazione con TRAFOOF.
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”
17 630 Canale %1 blocco %2 sincronizzazione per l’asse trasformato %3 non possibile
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta; %3 = nome dell’asse
Nel blocco indicato per la ricerca del punto di riferimento (G74) è stato programmato un
asse che fa parte della trasformazione. La ricerca del punto di riferimento non viene
eseguita.
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione di blocco
Rimedio Togliere G74 oppure l’asse interessato alla trasformazione dal blocco CN oppure disatti-
vare in precedenza la trasformazione con TRAFOOF.
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”

13-78 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Trasformazione handling

Tabella 13-30 Lista degli allarmi per la “trasformazione handling” (continuazione)

Nr. Messaggio dell’errore, analisi

errore ed eliminazione
75 200 Canale %1 configurazione di DM errata,%2 errato
Causa %1 = numero del canale; %2 = dato macchina
I dati macchina sono stati parametrizzati erroneamente
Effetto Soppressione del pronto al funzionamento
Rimedio Controllare la parametrizzazione
Tacitazione Spegnere e riaccendere l’FM
75 250 Canale %1 parametro utensile errato
Causa %1 = numero del canale
I parametri dell’utensile non corrispondono alle indicazioni per la trasformazione
handling.
Effetto Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”
75 255 Canale %1 errore dello spazio di lavoro
Causa %1 = numero del canale
Il punto programmato cade fuori dallo spazio di lavoro della cinematica
Effetto Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”
75 260 Canale %1 blocco %2 parametro utensile errato
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
I parametri dell’utensile non corrispondono alle prescrizioni per la trasformazione
handling
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”
75 265 Canale %1 blocco %2 errore dello spazio di lavoro
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Il punto programmato cade fuori dello spazio di lavoro della cinematica
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 13-79

6ES7 357-4AH00-8EG0
Trasformazione handling

Tabella 13-30 Lista degli allarmi per la “trasformazione handling” (continuazione)

Nr. Messaggio dell’errore, analisi

errore ed eliminazione
75 270 Canale %1 parametro utensile errato
Causa %1 = numero del canale
I parametri dell’utensile non corrispondono alle prescrizioni per la trasformazione
handling
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”
75 275 Canale %1 blocco %2 errore dello spazio di lavoro
Causa %1 = numero del canale; %2 = numero del blocco, etichetta
Il punto programmato cade fuori dallo spazio di lavoro della cinematica
Effetto  Blocco di start
 Stop della preparazione del blocco
Rimedio Correggere il programma CN
Tacitazione Cancellare l’allarme con “Reset”

13-80 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dati tecnici A
Introduzione
Questo capitolo descrive i dati tecnici dell’unità multiasse FM 357-2.
 Dati tecnici generali
 Dimensioni e peso
 Memoria di caricamento
 Ingressi per gli encoder
 Interfacce con gli azionamenti
 Ingressi/uscite digitali(e)

Dati tecnici generali

I dati tecnici generali sono:
 Compatibilità elettromagnetica
 Condizioni di trasporto ed immagazzinaggio
 Condizioni ambientali meccaniche e climatiche
 Dati sui test di isolamento, classe di protezione e grado di protezione
Questi dati contengono le norme e i valori di test che l’S7 300 rispetta e soddisfa e
secondo cui l’S7-300 è stato collaudato.
I dati tecnici generici sono stati descritti nel Manuale ”Sistema di automazione S7-300,
M7-300, configurazione”.

Autorizzazioni UL/CSA
Per l’FM 357-2 sono disponibili le seguenti autorizzazioni:
UL-Recognition-Mark
Underwriters Laboratories (UL) secondo
Standard UL 508, File E 164110
CSA-Certification-Mark
Canadian Standard Association (CSA) secondo
Standard C 22.2 No. 142

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo A-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dati tecnici

Autorizzazioni FM
Per l’FM 357-2 è disponibile la seguente autorizzazione:
Autorizzazione FM secondo Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611,
Class I, Division 2, Group A, B, C, D.

Pericolo
! Possono verificarsi danni alle persone ed alle cose.
Negli ambienti soggetti a pericolo di esplosione possono verificarsi danni a persone e a
cose, se durante il normale funzionamento, viene estratto un connettore di collegamento
dall’S7-300.
In questi ambienti, prima di scollegare un connettore, è necessario accertarsi che non vi
sia passaggio di corrente elettrica.

Pericolo
! WARNING - DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT ISALIVE
UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS

Marchio CE
I nostri prodotti soddisfano i requisiti della normativa CE 89/336/CEE ”Compatibilità elet-
tromagnetica” e le norme europee armonizzate ivi citate (EN).
La dichiarazione di conformità CE, secondo la suddetta normativa CE, articolo 10, è
contenuto nel presente manuale (vedi appendice B).

Campo d’impiego
I prodotti SIMATIC sono idonei all’impiego in ambienti industriali.

Campo d’impiego requisiti di

emissione di disturbi immunità ai disturbi
Industria EN 50081-2 : 1993 EN 61000-6-2 : 1999

Osservare le direttive per l’applicazione

I prodotti SIMATIC soddisfano i requisiti, se in fase di installazione e funzionamento ven-
gono rispettare le norme di montaggio riportate nei manuali tecnici.

A-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Dati tecnici

Valori dell’alimentazione

Tensione di alimentazione 20,4...28,8 V

Assorbimento di corrente da 24 V 1A
Potenza dissipata 15 W
Corrente di spunto (accensione) 2,6 A
Assorbimento di corrente sul 5 V del bus 100 mA
backplane
Alimentaz. encoder 5 V corrente max. di uscita 1,35 A
Alimentaz. encoder 24 V corrente max. di uscita 1,0 A

Dimensioni e peso

Dimensioni L x A x P [mm] 200 125 118

Peso [g] ca. 1 200

Memoria per i dati utente

Memoria tamponata RAM, circa 750 Kbyte (per informazioni più precise vedi tool di para-
metrizzazione con il menu Sistema di destinazione > Caratteristiche > Cartelle
”Carico della memoria”)

Clock di sistema
Clock per il regolatore di posizione: 3 ms; Clock per l’interpolazione (IPO-clock): 9 ms

Interfacce con gli azionamenti

Azionamento analogico

Segnale di riferimento
Tensione nominale –10,5...10,5 V
Corrente in uscita –3...3 mA
Contatto del relè per l’abilitazione regolatore
Tensione di commutazione max. 50 V
Corrente di commutazione max. 1 A
Potenza di commutazione max. 30 VA
Lunghezza del cavo 35 m

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo A-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dati tecnici

Azionamento passo-passo

Segnali d’uscita 5 V secondo norma RS 422

Tensione differenz. di uscita VOD min. 2 V (RL = 100 Ω)
3,7 V (IO = –20 mA)
Tensione di uscita “1” VOH
4,5 V (IO = –100 µA)
Tensione di uscita “0” VOL max. 1 V (IO = 20 mA)
Resistenza di carico RL min. 55 Ω
Corrente di uscita IO max. 60 mA
Frequenza degli impulsi fP max. 750 kHz
max. 50 m
Lunghezza dei cavi per il funzionamento misto con assi analogici 35 m
per trasmissione asimmetrica 10 m

Ingressi per gli encoder

Rilevamento del percorso  incrementale

 assoluto (SSI)
Tensioni dei segnali Ingressi: 5 V secondo RS422
Tensione di alimentazione degli  5 V/300 mA
encoder  24 V/300 mA
Frequenza d’ingresso e lunghezza  max. 1 MHz con cavo fino a 10 m schermato
dei cavi per encoder incrementali  max. 500 kHz con cavo fino a 35 m schermato
Velocità di trasmissione dei dati e  max. 1,5 Mbit/s con cavo fino a 10 m schermato
lunghezza dei cavi per encoder  max. 187,5 kbit/s con cavo fino a 250 m schermato
assoluti (SSI)
Lunghezza dei cavi per encoder
incrementali  max. 25 m con max. 300 mA
 alimentazione encoder 5 V (tolleranza 4,75 ... 5,25 V)
 max. 35 m con max. 210 mA
(tolleranza 4,75 ... 5,25 V)
 max. 100 m con max. 300 mA
 alimentazione encoder 24 V (tolleranza 20,4 ... 28,8 V)
 max. 300 m con max. 300 mA
(tolleranza 11 ... 30 V)
Lunghezza dei cavi per encoder Vedi velocità di trasmissione dei dati
assoluti (SSI)

A-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Dati tecnici

Ingressi digitali

Numero di ingressi 18
Tensione di alimentazione DC 24 V (campo ammesso: 20,4 ... 28,8 V)
Separazione del potenziale sì
Tensione d’ingresso  segnale 0: –3...5 V
 segnale 1: 11...30 V
Corrente d’ingresso  segnale 0: ≤ 2 mA
 segnale 1: 6...30 mA
Ritardo all’ingresso (I0...I11)  segnale 0 → 1: tip. 15 µs
 segnale 1 → 0: tip. 150 µs
Collegamento di un sensore a possibile
due fili

Uscite digitali

Numero delle uscite 8

Tensione di alimentazione DC 24 V (campo ammesso: 20,4 ... 28,8 V)
Separazione del potenziale sì
Tensione di uscita segnale 1: VL1) – 3...VL1) V
Corrente [Link] uscita segnale 1:
 con temperatura ambiente 40°C
– valore nominale 0,5 A
– settore ammesso 5 mA...0,6 A (tramite tensione di alimentazione)
– carico di lampade max. 5 W
 con temperatura ambiente 55°C
– valore nominale 0,25 A
– settore ammesso 5 mA...0,3 A (tramite tensione di alimentazione)
– carico di lampade max. 2,5 W
Corrente residua [Link] segnale 0: 2 mA
Ritardo dell’uscita (Q0...Q7)  segnale 0 → 1: tip. 500 µs
 segnale 1 → 0: tip. 500 µs
1) VL tensione di alimentazione delle uscite

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo A-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dati tecnici

A-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dichiarazione di conformità CE B

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo B-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dichiarazione di conformità CE

Allegato A alla dichiarazione di conformità CE n. E 002 V 03/09/99

A8: Configurazione tipica dell’impianto
SIMATIC FM357–2 (SINUMERIK FM–NC) / SIMODRIVE 611 con interfaccia analogica del
riferimento

Disposizione alternativa
SIMATIC S7–300
Armadio metallico 4)
PS CPU FM SM
307 314 357–2 374
SIMATIC S7–300
al pannello operatore l  3m
4)
PS CPU FM SM
al SIM 611 l  3m
307 314 357 374
3)

Pannello
operatore LG (Motore)
Fil– SIMODRIVE
tro 611
2) Puls. di macch.

Struttura della macchina

1)
LG
Volantino
elettronico TG
Impedenza
M

Morsetti di rete

1) per moduli A/R e modulo UE da 28KW

2) filtro inserito in un modulo o separato
3) opp. FM-NC
4) utilizzando l’FM357-2 e componenti seguenti è consentita la disposizione
dei componenti SIMATIC anche esternamente all’armadio
(lunghezza tra armadio e componenti SIMATIC 3m).

 Tutti i componenti che secondo la documentazione di ordinazione sono omologati per il sistema
SIMATIC FM357, SINUMERIK FM NC e SIMODRIVE 611 A soddisfano congiuntamente la diret-
tiva CE 89/ 336.
 Per la conformità alle norme si veda l’appendice C.
Avvertenza
Nello schema di configurazione dell’impianto sono riportate solo le misure fondamentali per soddisfare
la direttiva CE 89/ 336 riferita ad una configurazione tipica.
In caso di configurazioni differenti bisogna osservare i suggerimenti di installazione per la realizza-
zione di impianti secondo la normativa CE riportati nelle documentazioni dei singoli prodotti e nella
direttiva EMC della SIEMENS relativamente ai SINUMERIK, SIROTEC, SIMODRIVE
(Nr. di ordinazione: 6 FC 5 297–0AD30–0CP0).

B-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Dichiarazione di conformità CE

Allegato C alla dichiarazione di conformità CE n.E002 V03/ 09/ 99

C: La conformità dei prodotti alla direttiva CE 89/ 336 è stata comprovata mediante verifica e rispetto
delle seguenti norme tecniche di base ed alle norme di base in esse citate. Per le categorie di pro
dotti SINUMERIK, SIMATIC, SIROTEC e SIMODRIVE sono valide differenti esigenze normative.

C1 Categoria di prodotti SINUMERIK*), SIMATIC, SIROTEC:

Norma tecnica di base: EN 50081-2 versione 8/93 1)

Norme di base: Tema di controllo:

EN 55011 2) Radiodisturbi

Norma tecnica di base: EN 50082-2 versione 3/95 3)

Norme di base: Tema di controllo:

EN 61000-4-3 4) Irradiazioni ad alta frequenza (modulazione in ampiezza)
ENV 50204 5) Irradiazioni ad alta frequenza (modulazione ad impulsi)
EN 61000-4-6 6) Correnti HF sui cavi
EN 61000-4-8 7) Campi magnetici
EN 61000-4-2 8) Scariche statiche
EN 61000-4-4 9) Transitori veloci (burst)

*) ad esclusione del SINUMERIK 810D

C2 Categoria di prodotti SIMODRIVE, SINUMERIK 810 D:

Norme di prodotto: EN 61800–3 10)

C3 Norme rispettate:

1) VDE 0839 parte 81-2

2) VDE 0875 parte 11
3) VDE 0839 parte 82-2
4) VDE 0847 parte 4-3, ENV 50140
5) VDE 0847 parte 204
6) IEC 801-6, VDE 0847 parte 4-6, IEV 1000-4-6, ENV 50141
7) VDE 0847 parte 4-8, IEC 1000-4-8
8) VDE 0847 parte 4-2, EN 60801 parte 2, IEC 801-2, VDE 0843 parte 2
9) VDE 0843 parte 4, VDE 0847-parte 4-4, IEC 801-4
10) VDE 0160 parte 100


Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo B-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Dichiarazione di conformità CE

B-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Abbreviazioni C
A Parametro d’uscita
AG Apparecchiatura di automazione
AS Sistema di automazione
ASCII American Standard Code for Information Interchange
ASUP Sottoprogramma asincrono
AT Advanced Technology
AWL Lista istruzioni (Rappresentazione in STEP 7)
AWP Programma utente
AW-DB Blocco dati utente
BA Modo operativo
BA ”A/AE” Modo operativo ”Automatico/Automatico blocco singolo”
BA ”MDI” Modo operativo ”Manual Data Input: impostazione manuale”
BA ”T” Modo operativo ”JOG”
BA ”REF” Modo operativo ”Ricerca punto di riferimento”
BA ”SM” Modo operativo ”Avanzamento relativo in quote incrementali”
BB Ready
BCD Binary Coded Decimals: numeri decimali codificati in codice binario
BIE Risultato binario
BP Parametri dei modi operativi
BT Pannello operativo
Bus K Bus di comunicazione
Clock IPO Clock interpolatore
COM Modulo di comunicazione
CPU Central Processing Unit: Unità centrale di SIMATIC S7
CRF Correzione raggio fresa
CRU Correzione raggio utensile
CTS Clear To Send: messaggio di ready alla trasmissione per interfacce seriali di dati
DAC Digital-Analog Converter (Convertitore digitale-analogico)
DB Blocco dati
DBB Byte del blocco dati
DBD Doppia parola del blocco dati
DBW Parola del blocco dati
DBX Bit del blocco dati

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo C-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Abbreviazioni

DÜE Dispositivo trasmissione dati

DEE Apparecchio per la destinazione dei dati
DP Periferia decentrata
DPR Dual-Port-RAM
DRAM Dynamic Random Access Memory (tamponata)
DRF Differential Resolver Function: funzione di resolver differenziale (volantino)
DRV Driver-Module (Modulo driver)
DRY Dry Run: Avanzamento per ciclo prova
DS Dato setting
DSC Dynamic Servo Control
DSR Data Send Ready: messaggio di pronto al funzionamento delle interfacce dati
seriali
DW Parola dati
E Parametro d’ingresso
E/A Parametro d’arrivo (Parametri comandati)
EG Azionamento elettronico
EMC Compatibilità elettromagnetica
EN Enable (Parametro di ingresso in rappresentazione KOP)
ENO Enable Output (Parametro in uscita in rappresentazione KOP)
EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory: memoria di lettura cancellabile e
programmabile elettricamente
E/R Unità di alimentazione e recupero
ESD Unità sottoposte a pericoli elettrostatici
EXE Moltiplicatore di impulsi esterno
FB Blocco funzionale
FC Function Call, blocco funzionale della CPU
FEPROM Flash-EPROM: memoria di lettura e scrittura
FIFO First in First Out: memoria di lavoro senza indicazione dell’indirizzo i cui dati
vengono letti nella stessa sequenza in cui sono stati memorizzati.
FIPO Interpolatore fine
FM Modulo funzionale (unità funzionale)
FST Feed Stop: stop avanzamento
GD Dati base
GEO Geometria
GND Signal ground (Punto di riferimento)
HEX Codice esadecimale
HSA Azionamento mandrino /Azionamento mandrino principale

C-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Abbreviazioni

IM Interface-Module (Unità di interfaccia SIMATIC S7)

INC Increment: Incrementi fissi / Quote incrementali
INI Initializing Data: Dati di inizializzazione
INTV Moltiplicazione interna
KOP Schema a contatti (Rappresentazione in STEP 7)
LED Light Emitting Diode: diodo emettitore luminescente
MDI Manual Data Input (immissione manuale)
MLFB Numero di ordinazione
MPI Multi Point Interface (interfaccia seriale multipunto)
MSR Risoluzione sistema di misura
NC Numerical Control (Controllo Numerico)
NCK Numerical Control Kernel: Nucleo del Controllo Numerico con preparazione del
blocco, campo di posizionamento ecc.
NE Alimentazione
OB Blocco organizzativo della CPU
OP Operator Panel (Pannello operatore)
PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association
PEH Posizione raggiunta, alt
PELV Protective Extra Low Voltage (Protezione mediante bassissima tensione)
PG Dispositivo di programmazione
PS Power Supply (Alimentatore SIMATIC S7)
PWM Modulazione ampiezza di impulso
RAM Memoria a cui si accede in lettura e scrittura
REPOS Riposizionamento (sottomodo operativo di Impulsi opp. MDI)
RFG Abilitazione regolatore
ROV Rapid Override
RPA R-Parameter Active: settori di memoria NCK per i numeri dei parametri R
RPS Finecorsa punto di riferimento
S&S Servizio e Supervisione di un processo
SCM Sistema di coordinate macchina
SCP Sistema di coordinate del pezzo
SDB Blocco dati di sistema
SFC System Function Call, servizio di sistema (funzioni integrate)
SKP Skip: Blocco escludibile
SM Unità di ingresso/uscita (SIMATIC S7)
SPF Sub Program File: sottoprogramma

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo C-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Abbreviazioni

SRAM Memoria statica (tamponata)

SSI Interfaccia Seriale Sincrona
STEP 7 Software per dispositivi di programmazione per SIMATIC S7
S7-300 Sistema di automazione della fascia di potenza media
SZL Lista di stato del sistema
TEA Testing Data Active: codice per i dati macchina
TF Funzioni tecnologiche
TO Tool Offset: correzione utensile
TOA Tool Offset Active: codice per le correzioni utensile
UDT Tipo di dati definito dall’utente
UE Alimentazione non regolata
UT Utensile
VDI Virtual device interface (Interfaccia virtuale dell’apparecchio)
VGA Video-Graphics-Array
VSA Azionamento assi
WZW Cambio utensile
ZOA Zero Offset Active: codice per gli spostamenti origine

C-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
Indice
A Azioni sincrone, 10-155
operatori, 10-168
Accelerazione, 9-39, 9-41
principio, 10-176
a gradino, 9-41
variabile di sistema, 10-169
con cambio di pendenza, 9-43
Azzeramento, parametri, 5-31
con funzione antistrappo, 9-42
Accoppiamento del valore pilota, 9-123, 10-182
asse master, 9-123
asse slave, 9-123 B
parametri, 9-123, 9-124, 9-129, 9-136, 9-144 Batteria tampone, rottamazione, 4-39
tabella, 9-125 batteria tampone, stoccaggio, 4-38
tabelle di curve, 10-183 Blocchi
variabile di sistema, 10-187 dati utente, 6-58
Accoppiamento valore pilota, Parametro, 9-134 (AW-DB 21), 13-16
Alimentazione, 4-7 AXy, 6-71
degli encoder, 4-25 FMx, 6-60
Alimentazione delle unità, 4-9 esempi d’impiego, 6-100
Amplificazione del regolatore di posizione, 9-31 FB 2 – lettura di variabili FM, 6-24
parametri, 9-31 FB 3 – scrittura di variabili FM, 6-32
Analisi errori, 7-8, 7-9 FC 22 – funzioni base e modi operativi, 6-22
Asse FC 9 – start di sottoprogrammi asincroni, 6-57
di interpolazione, 10-12 Blocchi funzionali standard
di macchina, 9-6, 10-12 DB 121: VAR_ADDR – Estratto dalla lista va-
di posizionamento, 10-12 riabili FM, 6-45
geometrico, 9-6, 10-12 FB 4 – Servizi generali, 6-38
lineare, 9-7 FC 1: RUN_UP – Avviamento/Inizializzazione,
master, 9-123 6-17
rotante, 9-7 Bus P locale, 1-5
con modulo, 9-7
sincrono, 10-12
slave, 9-123 C
supplementare, 9-6, 10-12
Cablaggio
Assegnazione della velocità, 9-32, 9-33
del connettore frontale, 4-33
motore passo-passo, parametri, 9-33
dell’FM 357-2, 4-1
PROFIBUS-DP-azionamento, 9-33
Cambio asse, 9-164, 10-194
servoazionamento, 9-32
Camme software, 9-85
parametri, 9-32
parametri, 5-33, 5-34
Automatico, 9-102
Campo d’impiego, 1-2
blocco singolo, 9-103
Avviamento dell’FM 357-2, 3-4, 7-3
Azionamenti
analogici, segnali, 4-14
passo-passo, segnali, 4-15
Azionamento elettronico, 9-130, 10-189

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo Indice-1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Indice

Caratteristiche dei movimenti, 10-65 D

arresto preciso, 10-66
Dati di parametrizzazione, 5-21
assi di posizionamento, 10-70
elaborazione offline, 5-22
caratteristiche dell’accelerazione, 10-71
elaborazione online, 5-21
funzionamento continuo, 10-67
Dati di service, 7-8
soglia di arrivo, 10-66
Dati macchina (parametri), 5-23
Caratteristiche dell’accelerazione, 10-71
campi dei valori, 5-25
Catena cinematica, 13-37
progetto online, 5-23
Cavo di collegamento, 4-6
Dati tecnici, tempi ciclo, 6-111
cavo del sistema di misura, 4-6, 4-28
DB 121: VAR_ADDR – Estratto dalla lista variabili
cavo MPI, 4-6
FM, 6-45
cavo per il valore di riferimento, 4-6
Definizione di snodo, 13-36
cavo PROFIBUS, 4-6
Descrizione dei blocchi funzionali standard, 6-16
Cinematica, descrizione, 13-46
Diagrammi ad impulsi, comunicazione, 6-99
Cinematiche
Dispositivi COROS (pannello operatore), 8-3
a 3 assi, 13-47
Dispositivo di programmazione (PHG), 13-2
a 4 assi, 13-55
Disposizione decentrata, 1-4
Collegamento
Disposizione delle interfacce, 1-9
degli azionamenti, 4-18
Dynamic Servo Control (DSC), 9-37
MPI, 1-14
SIMODRIVE 611-A, 4-18
SIMODRIVE 611-U, 4-20
Collocamento dei blocchi dati utente E
offline, 6-5 Elementi frontali, 1-10
tramite FC1, 6-4 LED di segnalazione, 1-10
Comando movimento regolato in posizione per Emergenza, 6-77, 9-156
servoassi, 2-1 parametri, 5-29, 9-156
Comando tangenziale, 5-29, 5-36 procedimento, 9-156
parametri, 5-35 Emissione VDI, 9-13
risultante, 5-29 Encoder, 4-22, 9-18
Commando assi da CPU, 6-49 assoluto, 9-22, 9-47
Compensazione (SSI), 4-23, 9-65
dei giochi, 9-29 parametri, 9-22
parametri, 5-28, 9-30 collegamento degli encoder, 4-27
dell’offset, 9-34 incrementale, 4-23, 9-20, 9-58
della deriva, 9-34 parametri, 9-21
Comportamento in accelerazione, 5-29 parametri, 9-19
Comunicazione CPU / FM 357-2, 6-7 scelta, 9-18
Concetto d’emergenza, 4-1 Errore
Configurazione, 5-5, 9-3 degli assi, 12-47
assi base, 13-39 diagnostico, 12-9
parametri, 9-15 Errori funzionali, 12-64
Configurazione a più file, 1-4 Esecuzione del programma CN, 9-104
Configurazione a una fila, 1-4 Esempi d’impiego, 6-100
Connettore frontale, 4-6
Controllo, 9-158
Conveyor Tracking, 11-6
Correzione utensili, 10-92
Costante di tempo, 9-35

Indice-2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Indice

F Interfacce, 1-10, 4-11, 4-12, 4-22, 4-29

collegamento della tensione di alimentazione,
Fattore
4-7
di ponderazione, 9-36
connettore di bus SIMATIC, 1-10
Kv, 9-31
interfaccia azionamenti PROFIBUS, 4-11
FB 4: FMPI – Servizi generali, 6-38
interfaccia PROFIBUS DP, 1-10
FC 1: RUN_UP – Avviamento/Inizializzazione,
interfaccia verso il sistema di misura, 4-22
6-17
interfaccia verso l’azionamento, 4-12
FC 5: BF_DIAG – Allarme diagnostico e restart
interfaccia verso la periferia, 4-29
FM, 6-19
morsetti d’alimentazione, 1-10
Filtro antistrappo, 9-28
per il sistema di misura, 1-10
Filtro di strappo, parametri, 5-28
per l’azionamento, 1-10
Firmware, 3-4
per la periferia, 1-10
Frame, 13-34
per modulo di memoria, 1-10
Funzionamento
Interfaccia azionamenti PROFIBUS-DP, occupa-
continuo, 10-67
zione, 4-11
interpolato, 9-44
Interfaccia verso l’azionamento, assegnazione,
Funzioni ausiliarie, 6-56
4-13
Funzioni H, 10-91
Interpolazione
emissione, 9-74
circolare, 10-44
Funzioni M, 10-89
lineare, in rapido, 10-37
emissione, 9-73
polinimiale (POLY), 10-54
Funzioni T, 10-92
Interpolazione evolventi (INVCW, INVCCW),
emissione, 9-74
10-58
Interruttore
del punto di riferimento (RPS), 9-58
G di messa in servizio, 7-3
Gantry, 9-116 Inversione della direzione, 9-32
parametri, 5-35, 9-116 parametri, 9-32
prima messa in servizio, 9-121 valore istantaneo, 9-29
segnali d’interconnessione, 9-117 Istruzioni, 10-4
Geometria evolventi, 10-60 sommario, 10-198
Gestione utente, sequenze funzionali, 6-48
Gruppo d’interpolazione, 10-36
J
JOG, 9-101, 13-66
I
Impiego decentralizzato, 6-47
Impostazione L
con quote assolute con G90, 10-14
Limitazioni del campo di lavoro, 10-87
per assi rotanti, 10-15
Limite dinamico programmabile, 10-73
con quote incrementali con G91, 10-14
Lista degli errori, 12-8, 12-66
delle quote, 10-20
errore degli assi, 12-47
Indirizzo logico (SDB esterno), 9-10
errore di asse, 12-64
Ingressi digitali
errori del canale, 12-13
ingressi on-board, 4-31
errori diagnostici, 12-9
on-board, 9-76
Lista delle azioni, 12-94
sul bus P locale, 9-79, 9-82
Installazione dell’FM 357-2, 3-3

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo Indice-3

6ES7 357-4AH00-8EG0
Indice

M Override, 6-81
del rapido, 5-29, 9-40
MDA, 13-66
interpolatorio, 6-81
MDI, 9-102
Menu ad albero OP17, 8-4
Messa in servizio, 7-7
con il tool di parametrizzazione, 6-15 P
Messaggi di errore, visualizzazioni a LED, 12-2 Panoramica del sistema, 1-6
Messaggi di errori e loro effetto, 12-6 componenti, 1-6
Misura assiale (programmazione), (MEAS, gestione dati, 1-8
MEAW), 10-81 schematica, 1-6
Misura precisa nel settore, 9-89, 9-97 Parametri di calcolo
Misurazione globale, 9-13 operatori/funzioni di calcolo, 10-105
Misure, 9-142, 10-79 operazioni di confronto, 10-105
Misure (programmazione), riferite al blocco Parametri per la configurazione, 9-15
(MEAS, MEAW), 10-79 Parametri R, 5-38, 10-104
Modi operativi, 9-101 Parametrizzazione, 5-1
Motore passo-passo, 9-8, 9-26 a liste, 5-37
con/senza encoder, 9-8 dati macchina (parametri), 5-23
parametri, 5-27, 9-26 parametri R, 5-38
Movimento degli assi, 10-31 parametrizzazione a liste, 5-37
interpolazione circolare, 10-44 parametrizzazione assistita, 5-24
interpolazione lineare in rapido, 10-37 programmi CN, 5-39
movimenti di posizionamento, 10-40 spostamento origine, 5-38
programmazione degli avanzamenti, 10-32 valori di correzione utensile, 5-39
Movimento di posizionamento in rapido (G0, Pendolamento, 10-177
RTLION, RTLIOF), 10-39 Periferia decentrata, 1-5
Movimento di posizionamento veloce (G0, Posizionamento
RTLION, RTLIOF), 10-38 fine, 9-46
Movimento PTP cartesiano, 13-72 grossolano, 9-46
Movimento sovrapposto con le azioni sincrone, Posizionamento su riscontro fisso, 9-147, 10-85
parametri, 5-35 coppia di spinta, 10-86
Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone, diagrammi temporali, 9-153
9-136 finestra di sorveglianza, 10-86
parametri, 5-36, 9-148
Posizione di inserzione, 5-29
N Posizioni singolari, 13-69
Posizioni singolari e loro gestione, 13-69
Nome dell’asse, 9-6
Precomando di velocità, 5-32, 9-35
asse di macchina, 9-6
(FFWON, FFWOF), 10-197
asse geometrico, 9-6
Preimpostazione valore istantaneo, 10-30
asse supplementare, 9-6
Progettazione della trasformazione cinematica,
Note per l’utente, 6-48
13-37
commando assi da CPU, 6-49
Progetto esemplare, 5-6, 5-12, 5-15, 5-18
funzioni ausiliarie, 6-56
Programmazione
Numero degli azionamenti elettronici, Parametro,
degli avanzamenti, 10-32
9-130
degli FB/FC, nozioni base, 6-3
dell’utente, 13-71
in coordinate polari, 10-17
O programma utente, 6-1
Orientamento dell’utensile, 13-68 programmazione CN, 10-1, 11-1
Ottimizzazione, 7-7

Indice-4 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Indice

Programmazione CN, 10-1, 11-1 Segnali d’interconnessione

caratteri speciali, 10-9 segnali FM, 6-60, 6-75
istruzioni, 10-4 segnali per gli assi, 6-71, 6-90
struttura dei programmi, 10-3 Segnali di comando, 6-75
struttura del blocco, 10-6 Segnali di conferma, 6-75
Programmazione dei blocchi funzionali standard Selettore NC-VAR, 6-29, 6-36
blocchi funzionali standard, sommario, 6-5 Selezione dei piani, 10-21
comunicazione CPU / FM 357-2, 6-7 Servizio e supervisione, 8-1, 8-3
FC 5: BF_DIAG – Allarme diagnostico e restart Servoazionamento, 9-8
FM, 6-19 Settori di protezione, 9-108, 10-94
interfaccia, blocchi dati utente, 6-3, 6-4 numero, 9-109
programmazione simbolica, 6-8 Sistema di misura, 9-3
stesura del programma utente, 6-14 Sistemi di coordinate, 10-10
struttura di un programma utente, 6-9 Smontaggio e sostituzione dell’FM 357-2, 3-5
test del programma utente, 6-11 Smusso e arrotondamento (CHF, CHR, RND,
Programmi CN, 5-39 RNDM, FRC, FRCM), 10-62
Soglia di arrivo
fine, 10-66
Q grossolana, 10-66
Sorveglianza, 9-45
Quote incrementali, 9-101
del bloccaggio, 9-48
del riferimento di velocità, 9-48
dell’errore di inseguimento, 9-47
R della velocità istantanea, 9-49
Regolatore di corrente, 9-35 di rotazione, 9-53
Regolazione della posizione, 9-27 encoder, 9-51
Regole per la sicurezza, 4-1 fine corsa hardware, 9-54
procedure d’emergenza, 4-1 fine corsa software, 9-54
REPOS, 13-67 posizionamento fine, 9-46
Ricerca del punto di riferimento, 9-56, 9-102 posizionamento grossolano, 9-46
con RPS, 9-58 tempo di sorveglianza, 9-46
encoder incrementali, 9-58 Sottoprogrammi asincroni (ASUP), 9-106, 10-150
motore passo-passo senza encoder, 9-64 Spline, 10-47
parametri, 9-60 Spostamento origine, 5-38, 10-22
senza RPS, 9-59 impostabile, 10-22
Richiamo della trasformazione handling, 13-70 programmabile, 10-25
Richiamo programmi comandato da evento, 9-68 Stop preelaborazione, 10-87
Riduzione Strappo, 5-29
accelerazione, 5-29 Strappo risultante, 5-29
velocità, 5-29 Struttura di un programma utente, 6-9
elaborazione dei signali, 6-10
valutazione degli errori (note), 6-12
S
Salti di programma, 10-125
Scambio blocco programmabile per assi di posi- T
zionamento (FINEA, COARSEA, IPOENDA, Tabella, 9-125, 10-183
IPOBRAKE), 10-41 non periodica, 10-184
Schema di cablaggio dell’FM 357-2, 4-3 parametri, 9-125, 9-126
Segnali camma periodica, 10-183
camme software, 9-85 Tabelle, parametri, 5-35
con comando a tempo, 9-87 Tarature, 9-56
generazione, 9-91, 9-94 parametri, 9-66
misura precisa nel settore, 9-97 per encoder assoluti (SSI), 9-65

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo Indice-5

6ES7 357-4AH00-8EG0
Indice

TEACH IN, 13-66 U

Tempo, di sosta, 10-74
Uscita FM READY, 4-33
Test, 7-7
Uscite digitali
asse, 7-19
sul bus P locale, 9-79, 9-82
Tipi di assi, 9-7, 10-11
uscite on-board, 4-32
assi di macchina, 10-12
Trace, 7-13
Trascinamento, 9-113, 10-75
Trasformazione handling, 13-1 V
Allarmi utente e messaggi utente, 13-21 Valore limite di deriva, 9-34
asse della mano, 13-40 Valore pilota simulato, 10-188
assi base, 13-38 Valori di correzione utensile, 5-39
avvertenze, 13-4 Vano batteria, 4-37
cinematiche a 3 assi, 13-47 Variabile FIFO ($AC_FIFO1[...] fino
cinematiche a 4 assi, 13-55 $AC_FIFO10[...]), 10-114
definizione dei concetti, 13-34 Variabili di sistema, 10-106
definizione di snodo, 13-36 Velocità, 9-39
descrizione della cinematica, 13-46 dell’asse, 5-29, 9-40
esempio di programma, 13-76 di posizionamento, 5-29, 9-39
FC 20: AL_MSG – allarmi e messaggi utente, incremento estremo, 13-69
13-23 massima, 9-39
frame, 13-34
frame di collegamento, 13-40
funzioni, 13-34
gestione degli allarmi, 13-77
lista dei dati macchina, 13-5
Memoria tampone di diagnosi della CPU,
13-32
movimento PTP cartesiano, 13-72
orientamento dell’utensile, 13-68
parametrizzazione, 13-5
posizioni singolari e loro gestione, 13-69
progettazione, 13-37
programmazione
CN, 13-68
dei blocchi funzionali standard, 13-9
dell’utensile, 13-71
Proiezione di testi di allarme e di messaggio
per il PHG, 13-28
Proiezione di testi di allarme e di messaggio
per l’HT 6, 13-30
richiamo, 13-70
rotazione, 13-35
Segnali di messaggio nel DB 20, 13-24
traslazione, 13-35
ulteriori dati di progettazione, 13-43

Indice-6 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0
 Siemens AG
A&D MC BMS
Postfach 3180
D-91050 Erlangen
Rep. fed. di Germania

Tel. +49 (180) 50 50 222

Fax +49 (9131) 98 2176
email: [Link]@[Link]

Mittente:
Nome: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Funzione: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Ditta: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Via: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Città: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Telefono: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Fax: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
email: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Indicare il corrispondente ramo industriale:

r Industria automobilistica r Industria farmaceutica

r Industria chimica r Industria delle materie plastiche
r Industria elettrotecnica r Industria cartaria
r Industria alimentare r Industria tessile
r Tecnica di controllo e strumentazione r Impresa di trasporti
r Industria meccanica r Altre _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
r Petrolchimica
$

Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo 1

6ES7 357-4AH00-8EG0
Critiche/suggerimenti
Vi preghiamo di volerci comunicare critiche e suggerimenti atti a migliorare la qualità e a facilitare
l’uso della documentazione. Vi saremmo quindi grati se vorreste compilare e spedire alla Siemens
il seguente questionario.

Titolo: Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

N. di prod.: 6ES7 357-4AH00-8EG0

Servendosi di una scala di valori da 1 per buono a 5 per insufficiente, Vi preghiamo di dare una
valutazione sulla qualità del manuale rispondendo alle seguenti domande.

1. Corrisponde alle Vostre esigenze il contenuto del manuale?

2. È facile trovare le informazioni necessarie?
3. Chiarezza del testo?
4. Corrisponde alle Vostre esigenze il livello dei particolari tecnici?
5. Come valutate la qualità delle illustrazione e delle tabelle?

Se avete riscontrato dei problemi di ordine pratico, Vi preghiamo di descriverli nelle seguenti righe:
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

2 Unità multiassi FM 357-2 per servoazionamenti e motori passo-passo

6ES7 357-4AH00-8EG0