Regolazione Macchine in c.a. cap.

XIX 22
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REGOLAZIONE VETTORIALE
DELLE MACCHINE IN C.A.

Indice Cap. IXX

1 Generalità ......................................................................................................................... 23
2 Macchina Sincrona ........................................................................................................... 25
3 Macchina Asincrona......................................................................................................... 30
3.1 Regolazione Vettoriale approssimata .......................................................................34
3.2 Regolazione Vettoriale in Regime Dinamico.......................................................... 42
3.2.1 Controllo indiretto ............................................................................................44
3.2.2 Controllo diretto ...............................................................................................46

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1 Generalità
Nelle macchine in c.a. imponendo l'ampiezza della corrente si interviene
contemporaneamente sul flusso e sulla coppia elettromagnetica, questo accoppiamento
presenta una influenza sfavorevole sul comportamento dinamico dell'azionamento. Ciò
è particolarmente evidente nelle macchine asincrone al variare del carico (per es. nelle
condizioni di spunto), in cui si hanno elevate correnti e grandi variazioni di velocità fra
campo statorico e rotorico, in tali casi imponendo solo la corrente statorica, si trascura
l'angolo fra il flusso induttore e quello indotto, che varia al variare del carico e da
luogo, in specie durante il transitorio, a complesse interazioni e oscillazioni.
Per ottenere le caratteristiche dinamiche ottimali richieste nelle applicazioni in cui sono
necessarie elevate prestazioni di macchina (macchine utensili, servomotori, ecc.) è
necessario ricorrere a strategie di controllo, più sofisticate di quelle precedentemente
descritte, che consentono di controllare in modo indipendente sia il flusso al traferro che
la coppia in modo preciso e veloce. Si deve, perciò, fare appello ad un controllo di tipo
vettoriale in cui si regola non solo l'ampiezza della grandezza statorica, ma anche la sua
fase.
La strategia di controllo vettoriale venne studiata per le macchine in c.a. tenendo in
considerazione il comportamento delle macchine in c.c. ad eccitazione separata; in
quest'ultimo tipo di macchina la corrente di eccitazione e quella di armatura danno
luogo a due flussi, quello di eccitazione e quello di armatura vettorialmente sfasati nello
spazio di π/p, con p numero di coppie di poli, e se si effettua una buona commutazione
perfettamente disaccoppiati e quindi assimilabili a vettori ortogonali.

Fig. Flusso di eccitazione e reazione del flusso di armatura in una macchina in corrente
continua con 2 coppie di poli.

Tale distinzione nelle macchine in c.a. non può essere effettuato in modo egualmente
immediato, poiché l'angolo fra la f.m.m. di armatura e il flusso di eccitazione per essere
a 90° dovrà essere regolato dall'alimentazione e non come per le macchine in c.c. quasi
automaticamente tramite il complesso collettore spazzole.
I sistemi che controllano questi angoli sono detti controllori ad orientamento di
campo, intendendo così specificare quel modo di operare che consente di porre a 90° il
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flusso di campo o di eccitazione e la f.m.m., che per estensione con le macchine in

corrente continua può essere detta di armatura ma che nella gran parte delle macchine in
c.a. è la f.m.m. statorica, disaccoppiando tali grandezze e rendendole indipendenti,
come accade nelle macchine in c.c.. In queste ultime, infatti, la regolazione della
coppia indipendentemente dalla velocità è ottenibile a condizione che il flusso di
eccitazione e quello di armatura siano ortogonali tra loro, cioè a condizione che il flusso
di eccitazione lungo l'asse diretto non sia affetto da contributi dovuti alla corrente di
armatura, eccetto che per contributi del secondo ordine dovuti alla presenza di non
linearità. Poiché la tensione ai morsetti d’armatura e la coppia possono scriversi:

Ea= K' Φ ecc ωr

(19.10)
C = K" Φecc Ia

nelle regolazioni di velocità, lasciando invariato il valore di Φecc, il valore di ωr varierà

al variare della tensione Va applicata all'armatura, pari alla somma della caduta resistiva
RaIa e della f.c.e.m. Ea. Lasciando invariato Va, invece, è sufficiente variare Φecc. Nelle
regolazioni di coppia, invece, mantenendo Φecc costante, il valore di C varia al variare
di Ia, e tale corrente deve essere regolata in modo da compensare gli effetti delle cadute
resistive ed induttive dovuti alla variazione di Ia stessa.
In questo secondo, variando il flusso di eccitazione Φecc, si pensi al funzionamento con
deflussaggio, si ha una conseguente variazione di velocità, ma rispetto al primo tipo di
regolazione la dinamica del sistema è più lenta. Quanto detto mostra la necessità di un
disaccoppiamento tra coppia e flusso per un buon funzionamento dinamico della
macchina.
Un cenno deve essere fatto per quanto riguarda il flusso, in quanto dovrà stabilirsi se ci
si dovrà riferire al flusso di statore, a quello di traferro o a quello di rotore, anche se nel
caso in cui il comportamento è a regime le differenze, legate unicamente alle reattanze
di dispersione, sono relativamente modeste. Sinteticamente si può dire che un controllo
effettuato tenendo sotto osservazione il flusso di statore, consente di operare
conoscendo i parametri della macchina durante l'intero ciclo di funzionamento, tenendo
anche conto che tali parametri sono pressoché costanti al variare del carico. Quanto
sopra non mantiene la sua validità se si tiene sotto osservazione il flusso rotorico,
specialmente per quanto attiene alla resistenza rotorica, il cui valore varia al variare del
carico. Per quanto riguarda infine il range di variazione di velocità, nel caso in cui è
costante il flusso statorico tale variazione è abbastanza ridotta potendo al massimo
raggiungere una velocità pari a tre volte quella nominale.

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2 Macchina Sincrona

Si consideri una macchina sincrona trifase allacciata ad una rete elettrica, essa può
considerasi alimentata a tensione Vs costante. Il suo circuito equivalente ed il
diagramma vettoriale sono riportati in fig. 19.15, in cui E0 è la tensione indotta sugli
avvolgimenti statorici dalla rotazione del campo di eccitazione, Rs ed Xs la resistenza e
la reattanza sincrona, δ l’angolo di coppia e φ lo sfasamento tra la tensione applicata Vs
e la corrente che circola negli avvolgimenti statorici.

δ
φ

Fig. 19.15 - Circuito equivalente relativo a una fase della macchina sincrona a rotore
liscio e diagramma vettoriale.

In generale , se la velocità di rotazione è ωr e p il numero di coppie di poli, la coppia

può scriversi:
Pe 3 3 VE 0 p 3 VE 0
C= = VI cos(ϕ ) = sen(δ ) = sen(δ ) (19.11.b)
Ω Ω Ω Xs ωr X s
e si può osservare come la coppia divenga massima allorquando l'angolo δ è pari a 90°.
Si consideri il caso di macchina sottoeccitata, (E0<V) e con coppia frenante Cm
applicata all’albero, la f.e.m. E0 è in ritardo rispetto a V (δ<0), la corrente è in anticipo
rispetto a V ed ha una componente I’ in opposizione di fase ed una componente I’’ in
quadratura ed in anticipo rispetto a V.
La macchina mette in gioco una potenza attiva
Pe = − 3VI ' = 3VI cos(ϕ ) ≤ 0
Quindi funziona da motore ovvero assorbe dalla rete potenza elettrica pari alla potenza
meccanica erogata all’albero, e mette in gioco una potenza reattiva
Qe = − 3VI ' ' = 3VIsen(ϕ ) ≤ 0
Quindi eroga una potenza reattiva di tipo capacitivo, ovvero vista dalla rete la macchina
si comporta come un induttore.
. Nel caso di macchina sopraeccitata, (E0>V) e con coppia frenante Cm applicata
all’albero, la f.e.m. E0 è in ritardo rispetto a V (δ<0), la corrente è in ritardo rispetto a V
(φ>0) ed ha una componente I’ in opposizione di fase ed una componente I’’ in
quadratura ed in ritardo rispetto a V.
La macchina mette in gioco una potenza attiva
Pe = − 3VI ' = 3VI cos(ϕ ) ≤ 0
quindi funziona da motore, e mette in gioco una potenza reattiva
Qe = 3VI ' ' = 3VIsen(ϕ ) ≥ 0
quindi eroga una potenza reattiva di tipo induttivo, ovvero vista dalla rete la macchina si
comporta come un condensatore.

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In tabella è riportato il diagramma vettoriale della macchina sincrona per le diverse

condizioni di funzionamento

Macchina Macchina
sopraeccitata sottoeccitata
Erogazione potenza Erogazione potenza
induttiva, capacitiva,
assorbimento assorbimento potenza
potenza capacitiva induttiva
Generatore
(E in anticipo su V)
Erogazione potenza
attiva, assorbimento
potenza meccanica
δ δ

φ φ

Motore
(E in ritardo su V)
Erogazione potenza
meccanica,
assorbimento
potenza attiva δ δ

φ φ

In questa macchina , tuttavia, per effettuare la regolazione di coppia si può usare lo

stesso concetto di angolo di regolazione impiegato nella macchina in c.c. , fissando
anche in questo caso il più possibile vicino a 90° l'angolo fra il flusso di eccitazione Φr
ed il flusso di statore. Rispetto alle macchine in corrente continua, in questa macchina i
flussi non sono fermi ma si muovono con velocità ωr, pertanto si possono confermare le
considerazioni già fatte a patto di considerare la terna di riferimento rotante a velocità
ωr. Si può considerare il flusso di rotore Φr regolato dalle amperspire di eccitazione in
quadratura ed in anticipo rispetto ad E0, e le amperspire di statore sfasate di un angolo θ
rispetto a E0. La regolazione di coppia della macchina sincrona può venire effettuata
come in fig.19.16 in cui il valore della corrente di statore e la posizione del rotore
comandano l'opportuna sequenza di spegnimento ed accensione dei componenti
dell'inverter che si suppone a corrente costante; in tale modo si modificano le
conclusioni alle quali si era giunti precedentemente in quanto prima si era fissato una
alimentazione statorica a tensione costante mentre ora per avere una dinamica migliore
si preferisce una alimentazione a corrente costante (inverter CSI) o almeno una
alimentazione a tensione costante ma con corrente regolata (modulazione CRPWM).
Poiché la f.e.m. a vuoto prodotta ai morsetti statorici può scriversi:

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E 0 = Kφ r ω r

Fig. 19.16 - Regolazione della macchina sincrona, tramite la corrente di statore, tenendo
conto della posizione del rotore.

in cui la fase di E0 (ortogonale a Φr ) può essere posta direttamente in relazione con la

posizione del rotore, l'angolo θ fra la E0 e la corrente I di statore è un parametro che
indica lo sfasamento fra i flussi statorici e rotorici
In generale , la coppia può scriversi:
3 cosθ (19.11.b)
C = pE o I
2 ωr
e si può osservare come la coppia divenga massima allorquando l'angolo θ è pari a
zero. Quindi θ=0 corrisponde alla desiderata condizione di ortogonalità fra la f.m.m. di
statore ed il flusso rotorico. In realtà nelle macchine sincrone a rotore avvolto di
grande potenza si lavora a fattore di potenza elevato ma non unitario per fornire la
potenza reattiva necessaria al suo funzionamento ed a quello dell'inverter lato macchina.
Ciò implica che la condizione di ottimo per la regolazione coppia - numero di giri,
dovrà essere in parte sacrificata per tenere conto delle esigenze e dei vantaggi
dell'apparato elettronico di conversione, per esempio nel caso in cui si fa uso di inverter
di corrente che fanno uso per la commutazione del circuito di carico.

Mappa del campo magnetico di

eccitazione in una macchina sincrona
con eccitazione a magnete permanente

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Nella regolazione vettoriale , (fig.19.17 ), la conoscenza della posizione del rotore è

utilizzata per scegliere θ =0 e quindi costruire la fase di I scegliendo l'angolo di innesco
degli SCR. Per la presenza di possibili ritardi propri del CSI, è necessario tuttavia porre
θ diverso da zero, così facendo l'ampiezza della corrente statorica non rappresenta solo
il comando di coppia, poiché contiene anche una componente che agisce nel verso del
flusso magnetizzante. Pertanto l'ampiezza della corrente statorica non rappresenta solo
il comando di coppia, poiché contiene anche una componente che agisce nel verso del
flusso magnetizzante. Nelle figure seguenti sono riportati due schemi che consentono di
regolare l’angolo θ, l’uso dell’inverter CSI o del CRPWM è dettato dall’esigenza di
regolare la coppia direttamente a partire dalla corrente.

ω ω

Fig. 19.17 - Schema a blocchi per la regolazione della macchina sincrona con inverter
CSI

In fig. 19.17, il blocco contrassegnato con RES consente di calcolare a partire da ids e
iqs il valore di θ* ed il modulo di idqs.
i ds
i dqs = i ds2 + i qs2 , θ * = tan -1
i qs
Invece facendo uso del CRPWM (fig.19.18 ) la corrente Iqs di regolazione della
coppia e la posizione angolare θr, angolo di sfasamento tra E e V, vengono usati per
comandare gli impulsi ,in tale modo le grandezze di ingresso del convertitore sono:
I a = I T cosθ r
1 3 
I b = I t  cosθ r + senθ r  (19.12)
2 2 
1 3 
I b = I t  cosθ r − senθ r 
2 2 

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Fig. 19.18 - Schema a blocchi per la regolazione della macchina sincrona con inverter
CRPWM

Con tale tipo di convertitore, in una singola operazione, viene realizzata la

regolazione sia della corrente di statore che dell'angolo fra l'asse del flusso di
eccitazione e la f.m.m. di statore, e perciò non è possibile isolare la funzione della
regolazione della corrente di alimentazione dal resto del sistema fisico. Si noti che
variando la velocità della macchina, dovrà variare la frequenza delle correnti in modo
tale da mantenere fisso l'angolo fra la f.m.m. e l' asse del campo di eccitazione. Nel caso
in cui l'angolo θ è diverso da zero, vi sarà un componente della corrente di statore nella
direzione del campo di eccitazione ed il flusso totale cambierà direzione, inoltre poiché
questa variazionedi direzione del flusso non è istantanea anche la variazione di coppia
non sarà istantanea.

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3 Macchina Asincrona

Anche per la macchina asincrona è possibile effettuare la regolazione della coppia

disgiunta dal flusso di eccitazione, detto più propriamente di magnetizzazione, come è
stato fatto per la macchina in c.c. e per la macchina sincrona.
In questa caso tuttavia i problemi sono maggiori, e ciò deriva principalmente dal
definire prioritariamente cosa si intende, in questa macchina, per flusso di eccitazione
e in secondo luogo dall'avere a disposizione un solo ingresso elettrico, quello relativo
all'avvolgimento induttore, mentre nelle due macchine sopra citate gli ingressi sono due:
uno per l'avvolgimento induttore ed uno per l'indotto.
Ciò non comporta tuttavia l'impossibilità di questo tipo di regolazione per la
macchina asincrona, infatti mentre nelle macchine in c.c. è possibile, agendo
simultaneamente sull'indotto e sull'induttore, regolare i due flussi in modo che siano
ortogonali, in questa macchina si dovrà agire soltanto sulla corrente di statore, ma
avendo la possibilità di variarne il modulo e la fase. Prima di addentrarsi in questo tipo
di regolazione, si rivedano alcuni concetti di base sulla produzione della coppia, in
particolare tale grandezza, funzione del flusso al traferro φm e della f.m.m. statorica Ms
può scriversi
π
C= p 2 Φ m M s sen(α 1 )
8
in cui l'angolo elettrico α1 è l’angolo di cui risultano sfasate la distribuzione
dell'induzione al traferro(ovvero la direzione di φm) e la distribuzione della densità
lineare di corrente(ovvero la direzione del fasore Ms).

Φ's
α

Φ'r-Φrd
Φsd α

Φs α Φ

Φm
α
Φr
Φrd

Φ'r

Fig.19.20 –Diagramma a) dell’equilibrio dei flussi, b) dell’equilibrio delle f.m.m.

statorica e rotorica su un piano di assi rotanti a velocità di sincronismo;

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Se, per semplicità, si assume che il numero di spire statorico è pari a quello rotorico,
per l'equilibrio delle amperspire si può scrivere
Ms + Mr = Mm

sulla base del diagramma vettoriale che rappresenta l’equilibrio dei flussi statorici e
rotorici, è possibile costruire la fig. 19.20b) per l’equilibrio delle amperspire, in tale
diagramma la componente Mssenα1, in quadratura rispetto a Φm, si può considerare
attiva, cioè responsabile della produzione di coppia, mentre la componente
Mscosα1 diretta come Φm responsabile del flusso magnetizzante.
In fig. 19.20 b) è riportato in un diagramma la variazione delle amperspire statoriche e
rotoriche al variare del carico, mantenendo fisso il valore della tensione di
alimentazione Vs.
Se, invece, si suppone di alimentare la macchina con una corrente statorica costante Is,
al variare della coppia di carico, varia il numero di giri del rotore e quindi lo
scorrimento. In fig. 19.20-b e 19.20-c sono riportati per i due casi limiti di s=0 ed s=1
i diagrammi vettoriali della f.m.m. statorica e rotorica, rispetto ad un asse rotante alla
velocità di sincronismo (asse Ref).

Fig.19.20c-d-e) - Diagramma delle f.m.m. statorica Ms, rotorica Mr e di

magnetizzazione Mm su un piano di assi rotanti a velocità di sincronismo, b) per s=1,
c) per s=0, d) per alcune posizioni intermedie.

Dall'esame di queste figure si possono fare alcune osservazioni:

a) la corrente statorica non varia né in modulo né in fase rispetto all'asse di
riferimento indicato in figura come Rif, il vettore rappresentativo Ms è pertanto
immobile rispetto a questo asse.
b) il valore della corrente magnetizzante Im e pertanto delle amperspire Mm, varia da un
massimo per s=0, in cui Ir=0 ad un minimo per s=1. In questo ultimo caso Im è funzione
solo delle perdite nel ferro.L’andamento per diversi valori di s è lungo la linea in rosso
del semipiano superiore in e).

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c) Il valore di Im può ricavarsi a partire dal calcolo di Ir, il quale è a sua volta calcolato
dalle relazioni:
E r ( s) = E s ( s)
E r ( s)
I r ( s) = 2
 Rr 
  + ( ωL r )
2

 s 
Al variare della coppia resistente e quindi di s la corrente rotorica varia tra zero (al
sincronismo) e il suo valore massimo (allo spunto), come in fig.19.20-c, l’andamento è
rappresentato dalla linea in rosso nel semipiano inferiore della fig. 19.20 e). Dall'esame
di tale diagramma vettoriale delle correnti e quindi delle f.m.m. si può passare a quello
dei flussi fittizi, φ's ed φ'r. Questi ultimi sono già stati definiti in fig. 19.20a), come
somma rispettivamente: del flusso statorico φs meno quello che generato dal rotore si
concatena con lo statore (φ’r-φrd), e del flusso rotorico φr meno quello che generato
dallo statore si concatena con il rotore (φ’s-φsd).

Mentre l'onda di campo magnetico statorico può essere visto come un campo costante
rispetto all'asse di riferimento, quella di campo rotorico tende ad avvicinarsi all'onda di
campo statorico diminuendo il suo valore fino ad annullarsi nelle condizioni di
sincronismo. Si può notare come mantenendo fisso il valore di Is la macchina si
autoregola variando il flusso rotorico e quindi l’energia elettromagnetica con esso
correlata. Tale tipo di regolazione è a bassa dinamica, essendo legato alla
variazione di velocità, limitata a causa dell'inerzia delle masse rotanti, sarà quindi
più conveniente non mantenere l’onda di campo statorico fissa rispetto al riferimento,
ma variarne la fase cioè il rapporto delle sue componenti, pur mantenendo invariato il
suo modulo.
In fig. 19.20-f è riportata la geometria di una macchina asincrona, per la quale è stato
effettuato lo studio di campo magnetico. Per una distribuzione di corrente è stato
calcolato il solo campo statorico lungo i due assi diretto e in quadratura, secondo la
teoria della macchina elettrica generalizzata, come riportato in fig. 19.20-g; da questa
distribuzione di campo è possibile calcolare il campo fittizio φ's che viene riportata
in fig.19.20-l. Si è poi calcolato la distribuzione di flusso (fig. 19.20-h) per una
condizione di carico, imponendo uno scorrimento pari al 10%, e studiando
l’equazione
µ ∂A
∇2 A = + ρJ
ρ ' ∂t
in cui il valore di ρ’ nelle barre di rotore tiene conto dello scorrimento fissando
ρ’=ρ/s. Dal calcolo del campo sotto carico è possibile ricavare il solo campo generato
dalle correnti rotoriche, è così possibile ottenere il campo descritto dalle mappe di
fig. 19.20-i, lungo i due assi d e q ed ottenere il campo fittizio φ'r riportato lungo la
periferia del rotore in fig. 19.20-m.

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Fig.19.20-f - geometria della

macchina asincrona ;

Fig.2 g)– Mappa del flusso lungo i due assi diretto e inquadratura per il solo flusso statorico
φ'S con riferimento alla struttura riportata in fig.19.20-f).

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Fig.19.20g)– Mappa del flusso lungo i due assi diretto e inquadratura per il solo flusso
rotorico φ'r con riferimento alla struttura riportata in fig.19.20-f).

Fig.19.20h)– Mappa del flusso lungo i due assi diretto e inquadratura per il solo flusso di
magnetizzazione φ'm con riferimento alla struttura riportata in fig.19.20-f).

3.1 Regolazione Vettoriale approssimata

Si considerino le equazioni di una fase di macchina asincrona, alimentata a frequenza ω,
scritte per il regime stazionario:
Vs = rs I s + jωLs I s + jωLm I r
1− s
0 = rr I r + jωLr I r + jωLm I s + rrIr
s
in cui Ls, Lr, Lm sono rispettivamente l'induttanza totale statorica, quella rotorica e
quella di magnetizzazione cioè quella corrispondente al flusso generato dallo statore che

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si concatena con il rotore e viceversa. Se si riporta allo statore il circuito di rotore è

possibile riscrivere le equazioni precedenti come:
Vs = rs I s + jω Ls I s + jω Lm I r
1− s
0 = arr I r + jω aLr I r + jω aLm I s + arr Ir
s
che possono riscriversi anche come:
I  I 
Vs = rs I s + jω Ls I s + jω aLm r = rs I s + jω (Ls − aLm )I s + jω aLm  I s + r 
a  a
1− s
I
( I
)  I 
0 = a 2 rr r + jω a 2 Lr − aLm r + jω aLm  I s + r  + arr
a a a s
Ir


Le equazioni così scritte descrivono il comportamento del circuito illustrato in fig.

19.21-a in cui le grandezze riportate assumono i seguenti valori:
X s = ω ( Ls − aLm ) ; X r = ω (a 2 Lr − aLm )
X m = ωaLm ; Rr = a 2 rr ; I ' r = I r / a
Il circuito è stato ricavato senza fissare alcuna condizione sul valore del coefficiente a,
tuttavia si ricorda che se si assume il coefficiente a pari al rapporto tra le spire
statoriche e quelle rotoriche (a=Ns/Nr), si ottiene il circuito più comunemente usato,
ottenuto riportando allo statore le grandezze di rotore tramite il rapporto di
trasformazione tra le spire, nel quale i flussi di dispersione sono pari a quelli effettivi di
macchina.
Per implementare una regolazione della coppia disgiunta da quella del flusso,
trascurando i legami del secondo ordine tra flusso magnetizzante e coppia, si trasforma
il circuito equivalente tradizionale della macchina, fig. 19.21 (a), fissando il
coefficiente a uguale al rapporto Lm/Lr , cioè pari al rapporto tra l'induttanza dovuta al
flusso utile, quindi scambiato fra statore e rotore, e l'induttanza relativa al flusso
totalmente concatenato con una fase di rotore. Così facendo il circuito equivalente di
fig.19.21-a si trasforma nel circuito di fig.19.21-b in cui , per la scelta del coefficiente
a , scompare la reattanza nel circuito di rotore.

Fig. 19.21- a)Circuito equivalente tradizionale della macchina asincrona (a= NS/Nr) -b)
Circuito equivalente della macchina asincrona per una regolazione di coppia
disgiunta dal flusso magnetizzante, (a= Lm/Lr).

le grandezze riportate nel circuito 19.21_b valgono:

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L2 m
X s' = ω ( Ls − )
Lr
Xr = 0
L2m Lm
X =ω
'
m = Xm
Lr Lr
2
r  Lm  L 
R = r
'
r
  ; I c = − I r  r 
s  Lr   Lm 

Si noti che la corrente Ic nel ramo di rotore è Lr/Lm più grande della effettiva corrente, e
la nuova tensione è Lm/Lr volte la tensione Er, inoltre la reattanza di magnetizzazione
X’m ha un valore di tensione ai suoi terminali identica a quella del circuito rotorico e
può essere messa in relazione con il flusso che si concatena con il rotore. Questo
circuito equivalente mette in evidenza il flusso che si concatena con il rotore, mentre il
circuito tradizionale enfatizza il flusso nel traferro. Il circuito equivalente di fig.19.21
(b) pone in evidenza il vettore che crea il flusso rotorico e che quindi entra nel calcolo
della coppia consentendo una maggiore prontezza nella regolazione della stessa
La reattanza statorica, pari a ω (LS- Lm²/Lr) è la reattanza transitoria di corto circuito,
inoltre la corrente di statore può dividersi in due parti: Ix che scorre attraverso la
reattanza di magnetizzazione ed Ic che passa attraverso la resistenza rotorica, queste
due correnti sono rispettivamente la causa del flusso rotorico e della coppia. Infatti si
ricordi che la tensione rotorica che cade ai capi della resistenza r/s è pari a
E r = − jω s φ r (19.20)
con Φr flusso totale rotorico.
Dal circuito mostrato in fig.19.21 (b), tenendo conto del diagramma vettoriale tra i
fasori del flusso e delle correnti, si può scrivere

Ix =
(
Lm Lr Er ) = −
Er (19.20)
(
j Lm Lr X m ) jXm

combinando queste due ultime relazioni si ha Φr =LmIx, che mostra come il flusso
rotorico è controllato solo da Ix. La componente della corrente relativa alla coppia è
data da
(
I c = − Lr Lm I r ) (19.21)

e la coppia può scriversi come:

3P 3P − Lm
C=
2ω
ErI r =
2ω
−ωLmI x( Lr c
I) (19.22)

Dall'espressione precedente si può osservare come la coppia può essere regolata

agendo sulle correnti Ix ed Ic, e come queste due correnti abbiano rispettivamente lo
stesso effetto delle correnti del campo di eccitazione (Ix), e delle correnti di armatura o
di statore (Ic), della macchina sincrona e di quella in c.c..
Dall’esame del circuito equivalente si può inoltre calcolare la componente della
corrente di statore Ic legata alla coppia , a partire dalla componente Ix legata al flusso:

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Ic =
(
− ( Lm Lr ) E r )= jsω I x Lr
(L m Lr ) (r s)
2
r
(19.23)

e quindi ricavare una relazione tra Ic ed Ix.

rI
sω = c
Lr I x (19.24)
Questa relazione pone in evidenza che fissando la corrente di statore e lo scorrimento
in una macchina ad induzione, risulta determinata completamente la coppia, e quindi
che scelti i valori di Ix ed Ic, si è fissato il flusso di rotore, la coppia, ed il valore dello
scorrimento.
Il concetto di dividere la corrente di statore in due componenti Ix ed Ic, insieme con la
relazione 19.24 consente un coordinamento dello scorrimento e delle correnti e quindi
la regolazione della coppia. Infatti, per ciascun valore della corrente rotorica, la coppia
è
funzione dello scorrimento e non della frequenza, quindi fissato s e le correnti Ix ed Ic la
coppia è univocamente determinata. Ricordando che
2 2
I s = I x + Ic
rr I c (19.25)
sω =
Lr I x
si ottiene
2
 Lr 
Is = Ix 1 +  sω  (19.27)
 rr 

cioè la coppia è determinata dallo scorrimento s e dal modulo della corrente statorica.
In fig.19.18 è riportato lo schema di un tale di regolazione, effettuata facendo uso di una
apparecchiatura inverter a corrente costante, ,in esso il blocco funzionale opera secondo
l'espressione riportata in 19.27, infatti in questo schema a blocchi compaiono come
ingressi le grandezze Ix ed s, e come uscita si ha il valore della corrente statorica Is.

ωe

Reg.
corrente
ωr
∆ Id
ω
Is

IX

Fig. 19.22 - Regolazione vettoriale della macchina asincrona con CSI, in

funzionamento stazionario

________________________________________________________________
Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 38
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Il comando relativo allo scorrimento viene utilizzato sommato a quello della velocità
del rotore , per ottenere la frequenza statorica necessaria per comandare gli istanti di
accensione e spegnimento degli inverter del CSI.

∆φ

φ
Fig. 19.23 - Diagramma di fasori che evidenzia l'errore di fase per il sistema di fig.
19.22
Il sistema mostrato ha alcuni limiti nel funzionamento transitorio, infatti una
variazione di uno dei parametri di regolazione della coppia comporta un tempo
abbastanza lungo per l'adeguamento della coppia stessa. Si consideri infatti il
diagramma vettoriale riportato in fig.19.23, una variazione da Ic1 ad Ic2 comporta la
nuova corrente Is2 e lo scorrimento s2 , purtroppo mentre il modulo della corrente si
adegua immediatamente, ciò non è vero per la fase ed il nuovo vettore della corrente è
I*. Il risultato di ciò è che il nuovo valore di coppia esatta non viene raggiunto
immediatamente e durante il transitorio compare una corrente che determina una
variazione errata del flusso.

ω ω

∆θ ω
∆

ω
θ

Fig. 19.24 - Regolazione della coppia in una macchina asincrona tramite CSI

L'errore nella fase testé riportata, può ovviarsi aggiungendo allo schema di fig.19.18
un blocco che causa una variazione immediata, anche della fase della corrente di
statore, come mostrato in fig.19.24
In questo schema si può notare che la regolazione viene effettuata agendo su Ic,detto
comando di coppia, e su Ix, in tal modo è possibile ricavare Is . Tale valore di corrente
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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 39
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confrontato con l'ampiezza fondamentale della Id che entra in CSI consente di regolare
il ponte per la costruzione, a partire dalle correnti di linea, della corrente continua.
Le due correnti sopra menzionate determinano il valore dello scorrimento s e
dell'angolo di fase di statore, combinando queste due grandezze con la velocità del
rotore è possibile ricavare la frequenza statorica fe che comanda il CSI .
La differenza fra questo schema e quello mostrato in fig.19.22 consiste principalmente
nella presenza di Φ e del blocco relativo, blocco che è attivo solo durante il transitorio
e che permette di anticipare o ritardare le accensioni dei gate degli switch del CSI,
allorché è richiesto un aumento o una diminuzione della coppia.
Sullo schema a blocchi presentato in fig.19.24 è possibile osservare che: la corrente di
statore ha due componenti controllate indipendentemente; l'orientamento spaziale del
flusso rotorico rispetto al fasore Ic viene fissato a partire dal rapporto Ic/Ix, dallo
scorrimento e dalla velocità del rotore.
La regolazione può essere realizzata anche per questa macchina, facendo uso del
CRPWM (fig.19.25). In tale caso le due correnti Ix ed Ic e l'angolo del campo rotorico,
ottenuto a partire da s e dalla posizione del rotore ,comandano simultaneamente gli
switch del PWM.
Lo schema a blocchi per questa regolazione è riportato in fig.19.25, e le correnti di
riferimento per la regolazione sono:

Fig. 19.25 Regolazione della coppia in una macchina asincrona tramite PWM

I a = I c cosθ rf + I x sen θ rf
 1 3  − 3 1 
I b = − I c − I x  cosθ rf −  I c + I x  sen θ rf
 2 2   2 2 
 1 3  − 3 1 
I d = − I c + I x  cosθ rf −  I c − I x  sen θ rf
 2 2   2 2 

tali correnti vengono calcolate (blocco T di fig.19.25) nello stesso modo ed hanno lo
stesso significato di quelle riportate in fig.19.17 per la macchina sincrona.
Negli schemi mostrati il calcolo o il rilevamento di Ic ed Ix a partire da Is si ha
conoscendo il valore della induttanza Lr e della resistenza rotorica Rr, se queste due
grandezze non sono correttamente note, o se durante il funzionamento della macchina,
anche per fenomeni di natura termica, i loro valori cambiano allora la suddivisione fra
le due correnti non è corretta dando luogo a fenomeni di disaccordamento e di perdite.

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 40
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I metodi di controllo vettoriale esaminati hanno avuto come riferimento

principalmente gli inverter controllati in corrente, e ciò principalmente perché
nell'espressione della coppia compare direttamente la corrente e non la tensione. Nel
caso di inverter controllati in tensione, le correnti di comando possono essere
confrontate con le correnti reali di macchina, dando luogo ad un errore che elaborato
tramite un regolatore P.I. genera un comando in tensione.

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 42
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3.2 Regolazione Vettoriale in Regime Dinamico

Le relazioni precedentemente trovate definiscono, secondo la strategia di controllo

vettoriale, il controllo della coppia e del flusso in regime stazionario. Le relazioni cui si
è giunti, per il regime statico, nel caso di sistema ad alto comportamento dinamico non
sono sufficienti ed è necessario lo studio della risposta dinamica. Per trattare tale tipo di
comportamento è necessario studiare il comportamento della macchina secondo il
modello della m.e.g., scrivendo le equazioni seguenti in cui i pedici q e d indicano le
proiezioni delle grandezze vettoriali lungo gli assi diretti ed in quadratura, mentre i
pedici r ed s sono relativi alle grandezze rotoriche ed a quelle statoriche.
Le equazioni ai capi degli avvolgimenti posti sugli assi diretto ed in quadratura, sono

Vqs = R s i qs + pφ qs + ω e φ ds
Vds = R s i ds + pφ ds + ω e φ qs
0 = Rr i qr + pφ qr + (ω e - ω r ) φ dr (19.29)

0 = Rr i dr + pφ dr + (ω e - ω r ) φ qr

ed i flussi concatenati con tali avvolgimenti possono scriversi:

φ ds = Ls ids + Lm idr
φ qs = Ls iqs + Lm iqr
(19.30)
φ dr = Lr idr + Lm ids
φ qr = Lr iqr + Lm iqs

e l'equazione della coppia vale:

C=
3 P Lm
(
φ i − φ qr ids
2 2 Lr dr qs
)
La condizione che in tale caso si impone per un controllo vettoriale è che il flusso
rotorico sia in ogni istante disposto lungo l'asse diretto, Φqr =0. Pertanto le equazioni
relative agli avvolgimenti rotorici sono
0 = Rr iqr + (ω e − ω r )φdr
0 = Rr idr + pφ dr
φqr = Lr iqr + Lmiqs
φdr = Lr idr + Lmids

ricordando che Φqr =0 si ha:

− Lm R L
iqr = iqs ; sω e = − r m iqs
Lr Lr φ dr
(19.32)
Queste due equazioni sono analoghe a quelle ottenute per il regime stazionario, purché
si sostituisca ad I qs ⇒ I c , I ds ⇒ I x , φ dr ⇒ Lm I x .

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 43
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Si può notare che la differenza sostanziale tra la regolazione effettuata nel

comportamento a regime e quest'ultima, risiede principalmente nel comportamento di
pΦdr, infatti a regime la idr è sempre nulla, come può vedersi da:
rr idr + p Φdr = 0 (19.33)

invece nel transitorio, posto

Φdr =Lr idr + Lm ids

rr idr +Lr p idr + Lm p ids=0
∆I

∆I I ∆I I I
I
I
∆I

φ φ
a) b)

Fig.19.26- Comportamento del sistema alle variazioni di: a) iqs nella regolazione di
coppia; b) ids nella regolazione di flusso.
si ha
Lm p ids= -(rr +Lr p) idr

Si osservi che idr per la presenza di una variazione di ids diventa diversa da zero, durante
il transitorio, e si annulla dopo un tempo pari a Lr/rr che per il piccolo valore di rr è
abbastanza lungo; la presenza di questa variazione della corrente ids è dovuta al
fenomeno della cattura del flusso Φdr da parte del rotore, ed il suo effetto può essere
diminuito con una apposita compensazione sulla regolazione.
Infine visto che in regime stazionario idr è nullo, si ha

Φdr = Lm ids

e quindi alla corrente Ix corrisponde la corrente ids.

Da quanto sopra detto si ha che se si effettua una regolazione di coppia mediante una
variazione di iqs, mantenendo costante il flusso Φ, varia iqr, invece se si effettua una
regolazione di flusso, una variazione di ids induce una variazione di idr che si annulla solo
dopo un tempo pari a Lr/rr.

L'insieme costituito dal motore e dall'inverter è pertanto visto come un sistema a due
ingressi ids ed iqs, rispettivamente componenti secondo l'asse diretto ed in quadratura
della corrente di statore. Facendo un parallelo con una macchina in c.c., il primo
corrisponde alla corrente di eccitazione ed il secondo a quello di armatura. La corrente iqs
è la componente attiva o di coppia, e la corrispondente potenza attiva al traferro vale Vg
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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 44
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iqs, invece la componente ids è responsabile del flusso al traferro Φm, e la corrispondente
potenza reattiva al traferro vale Vg ids.
Inoltre la coppia , in termini di grandezze statoriche, può essere calcolata come:

C=
3P
( i φ +i φ
2 qs ds ds qs
) (19.34)

che in termini di sole correnti può riscriversi:

C=
3P
(
L i i +i i
2 m qs dr ds qr
) (19.35)

Quest'ultima relazione è stata riportata nello schema a blocchi di fig.19.27.

Fig.19.27 - Schema a blocchi per la produzione della coppia, in termini di corrente.

Nella fig.19.26, si può osservare come a flusso rotorico costante, ad una variazione di
Iqs corrisponde una variazione istantanea di Iqr, con una conseguente variazione di
coppia, Nel caso di comando in flusso si ha una variazione di ids con conseguente
variazione di idr, .
Dal punto di vista operativo i metodi per eseguire il controllo vettoriale sono
essenzialmente due, la loro differenza consiste nel modo con il quale si ricava la
frequenza di comando dell'inverter. Il primo, detto anche indiretto, in cui la variabile
principale di controllo, ossia l'angolo del flusso di rotore, è ottenuta sommando la
frequenza di scorrimento alla velocità del rotore. Il secondo metodo detto diretto
utilizza i valori di flusso di rotore Φdr e Φqr a partire dal valore di flusso al traferro Φdm e
Φqm, ricavato tramite le grandezze di tensione e corrente di statore ed ha il vantaggio di
non richiedere alcuna misura di velocità del rotore.
Utilizzando Φm si trascura il flusso disperso di rotore, e ciò può portare ad indesiderabili
fenomeni di instabilità, d'altra parte la relativa realizzazione pratica è più semplice;
infatti è sufficiente imporre che le correnti ids ed iqs siano in fase con gli assi d e q rotanti
alla velocità sincrona.
Tale metodo può essere utilizzato solo per valori di velocità superiori al 10% del valore
nominale, a causa della difficoltà che si ha nel sintetizzare i segnali di flusso alle basse
velocità.

3.2.1 Controllo indiretto

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 45
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Il sistema più semplice consiste nel fissare i valori ids ed iqs, e calcolare l'angolo
effettuato dalla ruota polare statorica, questo confrontato con quello rotorico fornisce lo
sfasamento tra i due. Viene così calcolato lo scorrimento da imporre in modo che la
corrente iqs di statore sia in quadratura con Φdr , o anche il flusso di rotore Φr sia sempre
disposto lungo l'asse diretto (fig.19.28).

Fig.19.28- Schema vettoriale delle correnti rispetto agli assi d q.

τ θrf
θs θr
sω

Fig. 19.29- Schema a blocchi per il controllo indiretto, utilizzando le grandezze

nel riferimento rotorico (e).

Ricordando la (19.33) e le (19.29) si ha

( rr + pLr ) φ dr = rr Lmids (19.36)

e quindi si può scrivere

L (19.37)
φ dr = m ids
1 + Tr

da cui è possibile ottenere il legame tra i , i e sω . .

ds qs e

r qsi (1 + pTr )
sωe = r
Lr ids
(19.38)

e si può osservare come da questo valore, tramite una operazione di integrazione è

possibile calcolare il valore di θs, che sommato all'angolo effettuato dal rotore fornisce

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 46
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il valore di θrf che dovrà essere assegnato alla terna trifase di alimentazione della
macchina per controllare Φdr e la coppia in presenza di disturbo.
Si tenga presente che lavorando a valori costanti di ids, cioè lavorando a flusso
costante, il controllo è identico a quello già visto nel caso stazionario di fig. 19.24, in
cui
r iqs
sωe = r
Lr ids

3.2.2 Controllo diretto

In questo caso non viene più misurata la velocità della macchina, e si ricava la
posizione del flusso rotorico o direttamente tramite la sua misura o a partire dalla
misura delle tensioni e correnti di statore.
In fig. 19.30 e 19.31 sono riportati gli schemi per la rilevazione della posizione del
flusso rotorico a) nel caso in cui si fa uso di sonde di Hall per la sua misura, b) nel caso
in cui si effettua il calcolo di Φ r a partire dalla misura delle grandezze statoriche.

[Link] Misura del campo di traferro.

Secondo lo schema di fig. 19.30. si effettua la misura di Φdm e Φqm, flusso nel
traferro
lungo le due direzioni ortogonali d e q, e si ricava pertanto il flusso generato dai due
avvolgimenti statorici e rotorici, a meno del flusso disperso di ciascuno dei due.
φ dqm = Lm (idqs
s
+ idqr
s
) (19.39)

Se si riscrive nel riferimento statorico (s) il flusso che si concatena con gli
avvolgimenti di rotore, pari al flusso generato dallo statore che si concatena con il
rotore più il flusso di rotore si avrà:
φ qdr
s
= Lm idqs
s
+ Lr iqdr
s
(19.40)

e si sostituisce la corrente di rotore, dalle equazioni precedenti si ottiene:

φ dqr
s
= (Lm − Lr )idqs
s
+ (Lr Lm )φ qdm
s
(19.41)

si ricordi che (Lm -Lr) rappresenta l'induttanza di dispersione rotorica.

Dai valori di Φdrs e Φqrs , in cui il pedice s indica che la misura viene effettuata al
traferro, si ricava il valore del modulo di Φr e dell'angolo θrf In fig. è riportato lo
schema della misura e del calcolo del campo di traferro e della sua posizione
angolare, mediante le espressioni sotto riportate.
 φ qrs 
φ r = φ d r + φ qr θ rf = arctan  s 
s2 s2
(19.42)
 φ dr 

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 47
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φ
φ
φ
θ

Fig. 19.30- Controllo vettoriale diretto, con misura del campo di traferro.

[Link] Calcolo a partire dalle grandezze di statore

In questo caso le misure effettuate di tensione e corrente di statore sono riportate nella
fig. 19.31, e consentono, ricordando che il flusso di statore è del tipo:
s
v dqs − rs idqs
s

φ dqs =
s
⇒ Ls idqs
s
+ Lm idqr
s
(19.43)
p
di inserire nel blocco CFO (Flux Computer and Field Orienter) le equazioni:

Fig.19.31 - Controllo vettoriale diretto con misura delle grandezze di statore.

φ qds
s
− Lsqds
s
idqr = (19.44)
Lm

Da questa relazione, l'espressione del flusso di rotore può scriversi:

+ r (φ qds ) = r (φ qds )
L L
φ qdr
s
= Lm iqds
s s
− Ls iqds
s s
− L's iqds
s

Lm Lm
(19.45)
φ qrs
θ rf = tan −1
φ drs
pertanto dal valore delle grandezze misurate di statore:V , I e φ ottenuto a
dqs dqs dqs
partire da Idqs si perviene, come indicato in fig.19.31 e mediante le espressioni

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Regolazione Macchine in c.a. cap. XIX 48
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soprascritte poste nel blocco di figura indicato con la sigla CFO, alla conoscenza di Φ r
lungo l'asse d e l'asse q.
Questo metodo comporta problemi maggiori rispetto a quello precedente, perché è
necessario conoscere in ogni istante i valori di Ls, Lr, Lm, ed rs, e mentre i valori di
induttanza sono affetti da eventuale saturazione, problema che d'altra parte già si può
presentare anche nel caso precedente, il valore di rs deve essere conosciuto in ogni
istante e tale grandezza è funzione della temperatura e quindi della corrente.
In fig. 19.32 è riportato lo schema di controllo nei due casi di fig. 19.30 e 19.31, a
seconda delle equazioni che intervengono nel blocco CFO ( Flux Computer and Field
Orienter), i blocchi T e T-1 da sistema a,b,c al sistema d,q.

θrf

φ*r φr

φr
θrf

Fig.19.32 - Macchina asincrona alimentata in corrente nel controllo vettoriale

diretto.

φ
θ

θ
ω ω

Fig.19.33 - Schema a blocchi per una macchina asincrona alimentata in corrente nel
controllo vettoriale diretto.

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