Equazioni differenziali - generalità

Equazioni differenziali alle derivate parziali

Le equazioni differenziali sono equazioni nelle quali 1) l’incognita è una fun-

zione, e 2) nella equazione compaiono anche alcune derivate della funzione
incognita.
Si dice che un’equazione differenziale ha ordine m se la derivata di ordine
massimo che compare nella equazione è una derivata di ordine m.
Se la funzione incognita è una funzione di una sola variabile, le sue deriva-
te saranno derivate ordinarie e si parlerà di equazione differenziale ordinaria.
Se invece la funzione incognita è una funzione di più variabili, le sue derivate
saranno derivate parziali e si parlerà di equazione differenziale alle derivate
parziali
Esempio:

u00 (x) + 5u(x) = g(x)

(dove g è una funzione nota e u è la funzione incognita) è una equazione

differenziale ordinaria di ordine 2.

Esempio:

∂u(x, t) ∂u(x, t)
+ = g(x, t)
∂x ∂t

(dove ancora g è una funzione nota e u è la funzione incognita) è una equazio-

ne alle derivate parziali del primo ordine (infatti nella equazione compaiono
solo derivate prime). La stessa equazione può essere scritta in altri modi:
ut + ux = g in cui ovviamente ut = ∂u(x,t)
∂t
, ux = ∂u(x,t)
∂x
, oppure u/t + u/x = g,
oppure u,t + u,x = g tutte con lo stesso significato.

1
Esempio:

∂u(x, t) ∂ 2 u(x, t)
− = g(x, t)
∂t ∂x2

(dove ancora g è una funzione nota e u è la funzione incognita) è una equazio-

ne alle derivate parziali del secondo ordine (infatti nella equazione compare
una derivata seconda).
La forma generale di un’equazione differenziale di ordine 2 può essere
scritta come :

F (x, u, ∇u, D2 u) = 0

in cui:

• x = (x1 , .., xn ) è la variabile indipendente

• u è la funzione incognita

• ∇u è il vettore delle derivate prime di u

• D2 u è la matrice delle derivate seconde di u

2
• F : Rn × R × Rn × Rn → R

A volte la dipendenza di F da x e dalle derivate di u viene sottintesa e si

scrive semplicemente
F (u) = 0

Equazioni differenziali lineari

Le equazioni differenziali lineari sono equazioni che possono essere scritte

nella forma
F (u) = g
dove g è una funzione nota, e F verifica

F (αu + βw) = αF (u) + βF (w)

per ogni coppia di funzioni u e w e per ogni coppia di numeri reali α e β. Se

g = 0 l’equazione è detta essere omogenea.

Esempio:
ut + ux = 0,

2
è una equazione alle derivate parziali del primo ordine lineare ed omogenea.
Ma anche la
a(x)ut + b(x)ux = 0
con a(x) e b(x) funzioni note è una equazione alle derivate parziali del primo
ordine lineare ed omogenea. Volendo indicare la differenza tra le due si dirà
che la prima è anche a coefficienti costanti e la seconda a coefficienti variabili.
Per contro l’equazione
a ut + b ux = g,
dove g è una funzione nota (e non identicamente nulla), sarà una equazione
alle derivate parziali del primo ordine lineare non omogenea: a coefficienti
costanti se a e b sono costanti (altrimenti, a coefficienti variabili).
Equazioni differenziali non lineari
Basta che un ingrediente dell’equazione non sia lineare, per esempio al qua-
drato, che l’equazione viene detta non lineare.
Esempio:

∂ 2u 2 ∂ 2u 2
( ) + ( ) = g.
∂x2 ∂y 2

Tra queste vengono spesso distinte dalle altre le equazioni quasi-lineari e

quelle semi-lineari.
Le equazioni quasi-lineari sono quelle in cui il coefficiente della derivata
di ordine massimo dipende (o può dipendere) dalla funzione stessa (u) e dalle
derivate di ordine inferiore.

Esempio:
1. ut + uux = g
2. div(k(u)grad(u)) + u ux = g ⇒ ∇k(u) · ∇u + k(u)∆u + u ux = g.
Quello che conta è il coefficiente della derivata di ordine massimo (nel primo
caso u davanti a ux e nel secondo caso k(u) davanti a ∆u)
Invece la
1. ut + (ux )2 = g
non è quasi-lineare.
Nelle equazioni semi-lineari il coefficiente della derivata di ordine mas-
simo può dipendere dalla variabile indipendente, ma non dipende dalla fun-
zione incognita né dalle sue derivate di ordine inferiore.

3
 1. (1 + |x|2 )∆u + u2 = g è semilineare

2. |u|2 ∆u = g non è semilineare

Problema ben posto

Il problema si dice ben posto se:

1. ammette una soluzione

2. la soluzione è unica

3. vale la dipendenza continua dai dati (detta anche Stabilità del pro-
blema), cioè
. se dist(f, g) → 0 allora dist(uf , ug ) → 0
L’ultima condizione significa che se f e g sono i dati del problema (proprietà
del materiale, carico applicato, ecc) e sono "vicini”, allora le due soluzioni
uf , ug (cioè la soluzione unica del problema con dato f e con dato g) sono
"vicine".
Vediamo meglio cosa vuol dire “vicini": bisogna introdurre una misura della
distanza tra due oggetti (altrimenti detta norma della differenza)
• se i dati sono due vettori: f = (f1 , f2 , . . . , fn ) e g = (g1 , g2 , . . . , gn )
possiamo valutare la loro distanza dist(f , g) in vari modi. Ad esempio:

dist(f , g) := max1≤i≤n | fi − gi | =k f − g k∞ norma del massimo

v
u n
uX
dist(f , g) := t (fi − gi )2 norma euclidea
i=1

• se i dati sono due funzioni: f (x), g(x) : I → R

dist(f, g) := maxx∈I | f (x) − g(x) |

sZ
dist(f, g) := (f (x) − g(x))2
I

Dunque la terza condizione perchè il problema possa definirsi ben posto può
essere riscritta nel seguente modo:

∀ ε > 0 ∃ δ > 0 tale che: se dist(f, g) ≤ δ allora dist(uf , ug ) ≤ ε

4
 In pratica però (come faremo noi qui) si preferisce verificare la condizione
(leggermente più stringente):

esiste una costante C > 0 tale che: se dist(f, g) ≤ ε allora dist(uf , ug ) ≤ Cε

Esempio di problema ben posto:

Consideriamo
 il problema seguente, con a, b, f , α, β dati e a < b.
00
−u (x) = f (x) ∀ x ∈ [a, b]

(P ) u(a) = α

u(b) = β

Dobbiamo verificare le condizioni 1-2-3.
• Esistenza di una soluzione: dipende dalla regolarità del dato f . Se, ad
esempio, f è una funzione continua, l’equazione −u00 (x) = f (x) assicura che
la derivata seconda di u è continua nell’intervallo [a, b]. Quindi la soluzione
esiste nello spazio delle funzioni C 2 (cioè continua con la derivata prima e la
derivata seconda).
• Unicità della soluzione. Il problema è lineare quindi l’unicità può esse-
re dimostrata per contraddizione: supponiamo che (P ) abbia due soluzioni
diverse u1 6= u2 ; ciò significa che:
 00
 00

 − u1 (x) = f (x) in [a, b]  − u2 (x) = f (x) in [a, b]

u1 (a) = α u2 (a) = α
 
u1 (b) = β u2 (b) = β
 

Adesso eseguendo la differenza membro a membro tra le equazioni, e po-

nendo w := u1 − u2 : si ha che la funzione w(x) risolve il problema:

00
w (x) = 0 in [a, b]

w(a) = 0

w(b) = 0.


Ora w00 (x) = 0 implica che w(x) deve essere un polinomio di primo grado,
cioè una retta w(x) = C1 x + C2 , che, imponendo le condizioni ai limiti, deve
annullarsi nei due punti (distinti) x = a e x = b. Ne consegue che necessa-
riamente w = 0 e quindi u1 = u2 .
• Dipendenza continua dai dati: immaginiamo di perturbare il dato f facen-
dolo diventare g = f + ε (per semplicità supporremo che la perturbazione ε
sia una costante positiva, ma il risultato vale ovviamente più in generale). In

5
particolare avremo che kf − gk∞ ≤ ε. Risolviamo ora il problema:

00
 −w (x) = g(x) = f (x) + ε

(Pε ) w(a) = α

w(b) = β


Si vuole valutare l’errore tra la soluzione u di (P ) e la soluzione w del proble-

ma perturbato (Pε ). Facendo la differenza (P ) − (Pε ) si vede che la funzione
differenza v(x) = u(x) − w(x) risolve

00 00 00 00 00
−u (x) − (−w (x)) = f − (f + ε) = −ε ⇒ u (x) − w (x) = ε ⇒ v (x) = ε

u(a) − w(a) = 0 ⇒ v(a) = 0

u(b) − w(b) = 0 ⇒ v(b) = 0


La derivata seconda si v è una costante (v 00 (x) = ε) e dunque v sarà un

polinomio di secondo grado: v(x) = 2ε x2 +C1 x+C2 . Imponendo le condizioni
ai limiti si ha (
ε 2
2
a + C1 a + C2 = 0
ε 2
2
b + C 1 b + C2 = 0
2 2
Sottraendo le due equazioni si ha immediatamente C1 (a − b) = − ε(a 2−b ) da
cui banalmente C1 = − ε(a+b)2
. Inserendo questo valore nella somma delle
2 2 2]
equazioni si ha allora −2C2 = ε[(a +b )−(a+b)
2
= −εab da cui C2 = εab 2
e
ε 2
quindi v(x) = 2 (x − (a + b)x + ab). Notiamo che la v è una parabola che si
annulla in a e in b. Quindi il suo valore assoluto, nell’intervallo (a, b), avrà il
suo massimo nel punto di mezzo dell’intervallo (a, b), cioè per x = (a + b)/2
(fate un disegnino se avete dei dubbi). Quindi in (a, b) il massimo di |v| vale

ε (a + b)2 (a + b)2 (a − b)2

|v((a + b)/2)| = − + ab = ε
2 4 2 8
cioè una quantità fissa C(a, b) volte ε.
Ricordando che v(x) è la differenza tra la soluzione vera u e la soluzione
perturbata w, si è trovato che

ku − wk∞ ≤ C(a, b)kf − gk∞

Quando ε → 0, cioè quando l’errore sui dati va a 0, anche l’errore sui risultati
tenderà a zero. La conclusione è che il problema è ben posto.

6
Equazione di trasporto

L’equazione di trasporto è un’equazione differenziale del primo ordine, che

nella forma più semplice è del tipo:

ut + cux = f (x, t) x ∈ R, t > 0

dove t è il tempo, x lo spazio (e l’incognita è dunque una funzione dello
spazio e del tempo: u = u(x, t)) e c è una costante che ha le dimensioni di
una velocità. Infatti, svolgendo l’analisi dimensionale si vede che:

ut : [u] · [t−1 ], ux : [u] · [`−1 ], −→ c : [` · t−1 ]

Infine, f (x, t) è una funzione data dello spazio e del tempo.

La condizione da aggiungere all’equazione differenziale per avere una
soluzione unica è il valore della u al tempo 0:

u(x, 0) = u0 (x).

Il problema omogeneo

Come primo passo (secondo una procedura classica nello studio delle
equazioni differenziali lineari), ci occuperemo del problema omogeneo (che
corrisponde quindi alla scelta f (x, t) = 0).
Quindi cercheremo di risolvere il problema di Cauchy omogeneo:
(
(i) ut + cux = 0 ∀ x ∈ R, t > 0
(1)
(ii) u(x, 0) = u0 (x) ∀ x ∈ R

Le linee caratteristiche

Si vuole sapere come si propaga nello spazio e nel tempo il dato iniziale u0 (x).
In particolare cerchiamo (se ce ne sono!) delle linee x = x(t) nel piano (x, t)
(che chiameremo linee caratteristiche) tali che il valore della soluzione u lungo
tali linee si mantenga costante (e come vedremo, ce ne sono tantissime)

7
 Chiaramente, per qualunque scelta della funzione x(t), il valore della
soluzione u nel punto (x(t), t) sarà dato dalla funzione (della sola t!)

v(t) = u(x(t), t).

Dire che la soluzione u si mantiene costante lungo la curva x = x(t) (cioè

dire che x(t) è una linea caratteristica) equivale a dire che la funzione v(t) si
mantiene costantemente uguale al valore v(0) = u(x(0), 0) che la u assume
alla intersezione tra l’asse t = 0 e la curva x = x(t). Prendendo un’altra
curva caratteristica x = x(t) (abbiamo detto che ce ne sono tante!) cambierà
la v e cambierà il valore costante che la u assume sulla curva. Calcoliamo
adesso la derivata prima di v(t) (totale perchè v dipende solo da t):
dv(t) ∂u dx ∂u dt dx
= + = ux + ut . (2)
dt ∂x dt ∂t dt dt
Confrontando l’equazione (2) con quella del problema di Cauchy (1)- (i), ci
dx
accorgiamo che: se scegliamo la x(t) in modo che sia proprio uguale alla
dt
velocità c che compare in (1) si ha (usando la (2) e poi la (1)-(i)):
dx dv
=c⇒ = c ux + ut = 0.
dt dt
dx dv
Quindi su ogni linea = c si ha che = 0 cioè v = costante = v(0) =
dt dt
dx
u(x(0), 0). Naturalmente, le linee = c sono tutte le rette x = ct + x0 al
dt
variare del valore iniziale x0 = x(0).
Notiamo che, in particolare, per ogni punto (x∗ , t∗ ) esiste una e una sola
retta del tipo x = ct + x0 che passa per il punto: in altre parole, esiste un
unico x0 tale che x∗ = ct∗ + x0 e tale valore è dato da x0 = x∗ − ct∗ . Quindi
nel punto (x∗ , t∗ ) il valore di u sarà uguale al suo valore in x0 cioè uguale a
u0 (x∗ − ct∗ ). Visto che questo si verifica per ogni punto (x∗ , t∗ ), possiamo
concludere che la soluzione del problema di Cauchy è data esattamente da

u(x, t) = u0 (x − ct) (3)

Controprova: prendiamo l’espressione in (3) e vediamo che soddisfa il proble-

ma (1). Intanto, per t = 0 è ovvio che la u in (3) vale u0 (x), come richiesto
in (1)-(ii). Poi calcoliamo
∂ ∂
(u0 (x − ct)) + c (u0 (x − ct)) = u00 (x − ct)(−c) + c u00 (x − ct) = 0
∂t ∂x
e l’equazione in (1)-(i) è anch’essa verificata.

8
 Riassumendo: il valore della soluzione in un generico punto (x, t) è pari al
valore del dato iniziale u0 nel punto x0 di intersezione tra l’asse delle x (cioè
t = 0) e la retta con pendenza 1/c passante per (x, t), cioè la retta x = ct+x0
(che nel piano (x, t) si scrive più comunemente come t = (1/c)(x − x0 )).
Questo metodo è detto metodo delle caratteristiche. L’analisi ap-
pena fatta ci dice che l’onda iniziale viene trasportata lungo le linee carat-
teristiche e spostata con pendenza 1/c. Conseguentemente, più alta è la
velocità c, più velocemente l’onda iniziale si propaga (come intuitivamente ci
si aspetta).
Nelle figure seguenti si rappresenta l’andamento della soluzione in corri-
spondenza allo stesso dato iniziale u0 (x) e per diversi valori della velocità.

t
u 4 t
u 4
3
3
2
2
1
1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 u(x , 0)
x 0 1 2 3 4 5 6 7 x

Figura 1: A sinistra: rette parallele agli assi nel piano (x, t). A destra il dato
iniziale u(x, 0) = u0 (x)

u t u t
4 4

3 u( x, 3) 3 u( x, 3)

2 u( x, 2) 2 u( x, 2)

1 u( x, 1) 1 u( x, 1)

0 u( x, 0) 0 u( x, 0)
0 1 2 3 4 5 6 7 x 0 1 2 3 4 5 6 7 x

Figura 2: A sinistra: velocità c = 0 (ut = 0) ⇒ u(x, t) ≡ u0 (x)∀t. A destra

la soluzione u(x, t) corrispondente a c = 1 (ut + ux = 0)

Esempio:
(
ut + cux = 0 ∀ x ∈ R, t > 0
u(x, 0) = sin(πx) ∀ x ∈ R
Sappiamo che la soluzione è u0 (x − ct), quindi:

u(x, t) = sin[π(x − ct)]

9
 u t u t
4 4

3 u( x, 3) 3 u( x, 3)

2 u( x, 2) 2 u( x, 2)

1 u( x, 1) 1 u( x, 1)

0 u( x, 0) 0 u( x, 0)
0 1 2 3 4 5 6 7 x 0 1 2 3 4 5 6 7 x

Figura 3: Andamento della soluzione u(x, t) in corrispondenza della velocità:

c = 2 (a sinistra), c = 1/2 (a destra).

sarà la soluzione del problema omogeneo nel generico punto dello spazio (x, t).

Problemi non omogenei

La trattazione di problemi non omogenei si farà generalizzando le idee

applicate finora, e in particolare utilizzerà esplicitamente le soluzione del
problema omogeneo corrispondente (in cui si pone il valore della forzante f
uguale a zero).
Per comodità di notazioni chiamiamo allora ũ(x, t) la soluzione del pro-
blema omogeneo appena trattato, cioè:
(
ũt + cũx = 0 ∀ x ∈ R, t > 0
(4)
ũ(x, 0) = u0 (x) ∀ x ∈ R

da cui (come abbiamo già visto):

ũ(x, t) = u0 (x − ct) ∀x, t

Il caso di una forzante costante

Adesso consideriamo l’equazione di trasporto con una forzante costante

(che, per semplicità, poniamo in un primo momento uguale a 1). Conside-
riamo quindi il problema:
(
(i) ut + cux = 1 ∀ x ∈ R, t > 0
(5)
(ii) u(x, 0) = u0 (x) ∀ x ∈ R

Cerchiamo la soluzione come somma della soluzione omogenea con un’altra

funzione: u(x, t) = ũ(x, t)+w(x, t), dove la funzione w dovrà quindi verificare
(
(i) wt + cwx = 1 ∀ x ∈ R, t > 0
(6)
(ii) w(x, 0) = 0 ∀ x ∈ R.

10
Verifichiamo che se w risolve il problema (6) allora la funzione somma di ũ e di
w risolve il problema (5). Quindi verifichiamo che la u(x, t) = ũ(x, t)+w(x, t)
rispetta l’equazione differenziale e il dato iniziale:
• ut + cux = ũt + wt + c(ũx + wx ) = (ũt + cũx ) + (wt + cwx ) = 0 + 1 = 1.

• u(x, 0) = ũ(x, 0) + w(x, 0) = u0 (x) + 0 = u0 (x)

Quindi si deve trovare la w(x, t) che verifica (6). Per questo si introduce
v(t) := w(x(t), t) e quindi, usando il metodo delle caratteristiche e svolgendo
gli stessi passaggi svolti nel caso del problema omogeneo si ottiene
dx


 =c
dt
 dv = 1

dt
dv
Ciò significa che sulle linee caratteristiche x = x(t) = ct + x0 la deve
dt
essere uguale a 1; integrando si ottiene:
Z t Z t
dv(s)
ds = 1ds ⇒ v(t) − v(0) = t
0 dt 0

La condizione iniziale (6)-(ii) implica che v(0) = w(x(0), 0) = 0. Ne segue

che v(t) = t, cioè v(t) = w(x(t), t) = t. Notiamo anche che, a posteriori,
si verifica facilmente che la funzione w(x, t) = t risolve il problema (6). La
soluzione del problema (5) sarà dunque:

u(x, t) = ũ(x, t) + w(x, t) = u0 (x − ct) + t

Se in (5), al posto di avere come costante 1, si ha una generica costante k,

cioè se dobbiamo risolvere il problema:
(
ut + cux = k ∀ x ∈ R, t > 0
(7)
u(x, 0) = u0 (x) ∀ x ∈ R

si troverà come soluzione:

u(x, t) = u0 (x − ct) + kt

Esempio:
(
ut + cux = k ∀ x ∈ R, t > 0
(8)
u(x, 0) = sin(πx) ∀ x ∈ R.

11
La soluzione u(x, t) sarà data da:

u(x, t) = sin(π(x − ct)) + kt

Per capire se la soluzione trovata è corretta, bisogna verificare se u(x, t)

rispetta le condizioni del problema (8):

• ut + cux = cos(π(x − ct))(−πc) + k + c[cos(π(x − ct))(π) + 0] =

− (πc) cos(π(x − ct)) + k + (πc) cos(π(x − ct)) = k

• u(x, 0) = sin(π(x − 0)) + k · 0 = sin(πx)

Poiché entrambe le condizioni sono rispettate, la u(x, t) è la soluzione cor-

retta.

Il caso di una forzante che dipende solo da t

Modifichiamo ulteriormente il problema di trasporto:

(
ut + cux = f (t) ∀ x ∈ R, t > 0
(9)
u(x, 0) = u0 (x) ∀ x ∈ R

Si cerca sempre una soluzione u(x, t) = ũ(x, t) + w(x, t) in cui ũ(x, t) è la

soluzione del problema omogeneo e w(x, t) è la soluzione di
(
wt + cwx = f (t) ∀ x ∈ R, t > 0
w(x, 0) = 0 ∀ x ∈ R

Procedendo come prima, si introduce v(t) := w(x(t), t) funzione solo del tem-
po, e derivando si ottiene:
dv dx
= wx + wt
dt dt
dx dv
Sulle linee = c si ha = f (t), e ciò significa dire che, sulle linee
dt dt
caratteristiche, la derivata di v rispetto al tempo è uguale a f (t):

dx
= c → x = x(t) = ct + x0


dt

Z t Z t Z t
dv dv(s)
 = f (t) → ds = f (s)ds ⇒ v(t) − v(0) = f (s)ds


dt 0 dt 0 0

12
Per definizione: v(0) = w(x(0), 0) = w(x0 , 0) = 0, quindi la soluzione del
problema sarà:
Z t
u(x, t) = u0 (x − ct) + f (s)ds.
0

Verifichiamo se questa è la soluzione corretta di (9):

• ut + cux = u00 (x − ct)(−c) + f (t) + c[u00 (x − ct) + 0] = f (t)

R0
• u(x, 0) = u0 (x) + 0 f (s)ds = u0 (x) + 0 = u0 (x)

La verifica è soddisfatta.

Il caso di una forzante che dipende solo da x

Modifichiamo ulteriormente il problema di trasporto, nel caso di una

forzante che sia funzione della sola x:
(
ut + cux = f (x) ∀ x ∈ R, t > 0
(10)
u(x, 0) = u0 (x) ∀ x ∈ R

Si cerca sempre una soluzione u(x, t) = ũ(x, t) + w(x, t) in cui ũ(x, t) è la

soluzione del problema omogeneo e w(x, t) è la soluzione particolare. In
questo caso la w(x, t) dovrà rispettare:
(
wt + cwx = f (x) ∀ x ∈ R, t > 0
w(x, 0) = 0 ∀ x ∈ R

Come prima, si introduce la funzione (solo del tempo) v(t) := w(x(t), t).
Derivando si ottiene:
dv dx
= wx + wt
dt dt
dx dv
Sulle linee = c si ha = f (x), e ciò significa dire che sulle linee
dt dt
caratteristiche la derivata di v rispetto al tempo è uguale a f (x):

dx


 = c → x = x(t) = ct + x0
dt Z t Z t
dv dv(s)
 = f (x) →
 ds = f (x(s))ds
dt 0 dt 0

13
e quindi
Z t Z t Z t
dv(s)
v(t) = ds = f (x(s))ds = f (cs + x0 )ds.
0 dt 0 0

Usando la sostituzione z = cs + x0 si ha immediatamente che

1
ds = dz s = 0 → z = x0 s = t → z = ct + x0
c
da cui
Z t Z ct+x0
1 1h i
f (cs + x0 )ds = f (z)dz = F (ct + x0 ) − F (x0 ) (11)
0 c x0 c

(dove F è una primitiva di f , cioè F 0 = f ), che fornisce quindi:

1
w(x, t) = [F (x) − F (x − ct)]
c
Quindi la soluzione di (10) è:

1
u(x, t) = u0 (x − ct) + [F (x) − F (x − ct)]
c

Verifichiamo come al solito che questa sia effettivamente la soluzione

corretta di (10):
1h i
• ut + cux = u00 (x − ct)(−c) + 0 − (−c)f (x − ct) +
c
h
0 1 i
+ c u0 (x − ct) + [f (x) − f (x − ct)] = f (x)
c
1
• u(x, 0) = u0 (x − 0) + [F (x) − F (x − 0)] = u0 (x)
c
La verifica è soddisfatta.

Esercizio: Prendiamo f (x) = sin(x), con u0 (x) = cos(x) e c = 10. Il

problema diventa
(
ut + 10ux = sin(x) ∀ x ∈ R e t > 0
(12)
u(x, 0) = cos(x) ∀x ∈ R
Procedendo come sopra avremo che u0 (x − ct) sarà data da

u0 (x − ct) = cos(x − 10t),

14
che la primitiva di f (x) = sin(x) sarà data da

F (x) = − cos(x)

e quindi la nostra formula risolutiva fornisce

1 1
u(x, t) = u0 (x−10t)+ [F (x)−F (x−10t)] = cos(x−10t)+ [cos(x−10t)−cos(x)]
10 10
11 1
= cos(x − 10t) − cos(x) .
10 10
Adesso bisogna verificare se u(x, t) è la soluzione corretta; essa deve
rispettare entrambe le condizioni del problema (12):
11 h 11 1
• ut +cux = (−10)(− sin(x−10t))+10 − sin(x−10t)+ sin(x) =
10 10 10
= 11 sin(x − 10t) − 11 sin(x − 10t) + sin(x) = sin(x)
11 1
• u(x, 0) = cos(x) − cos(x) = cos(x)
10 10
Considerazioni finali

Riassumendo: Il metodo delle caratteristiche permette di lavorare solo sui

punti delle rette caratteristiche date da x = ct + x0 in cui x0 è l’intersezione
tra x = x(t) e t = 0. Il valore della soluzione in x0 viene trasportato lungo
la linea caratteristica. Nel caso del problema omogeneo (f = 0) per trovare
il valore della soluzione in un punto generico (x, t), si deve:
1. scrivere l’equazione della retta caratteristica passante per quel punto
(parallela alla generica retta x = ct). Tale retta ha equazione x − x =
c(t − t).
2. trovare la sua intersezione con t = 0, che chiamiamo x0 . Risulta x0 =
x − ct
3. dopodiché si ha u(x, t) = u(x0 , 0) = u0 (x0 ) , cioè pari al dato iniziale
in x0
Questo procedimento si può usare per un qualsiasi punto (x, t) del piano
(vedere la figura)

Se f 6= 0, il valore iniziale sarà comunque trasportato lungo le caratteri-

stiche e sarà perturbato in funzione di f .

15
 t

(x; t)
x = ct + x0

x
x0

Il caso di c non costante

Finora si èvisto solo il caso di c =costante. In molti problemi reali la
velocità del trasporto può variare.
Il caso in cui la velocità sia una funzione assegnata (e ragionevolmente
regolare) di x e/o di t non presenta grosse difficoltà concettuali, anche se
i conti saranno, in generale, più complicati. In particolare, esisteranno an-
cora le linee caratteristiche, che saranno soluzioni x = x(t) della equazione
differenziale
dx
= c(x, t)
dt
per diversi valori del dato iniziale
x(0) = x0
(per ogni x0 avremo una linea diversa).
Purtroppo, in una grandissima varietà di applicazioni di grande interesse
pratico la velocità dipende anche dalla soluzione stessa. Si ha cioè c =
c(x, t, u). Questo rende il problema molto più complicato, sia dal punto di
vista teorico (esistenza, unicità e regolarità delle soluzioni) che dal punto di
vista numerico (algoritmi e codici per il calcolo approssimato della soluzione).
Anche il caso più semplice
ut + u ux = 0,
detta equazione di Burgers inviscida, e che in realtà, per motivi difficili da
spiegare qui, andrebbe scritta 2ut +(u2 )x = 0, pur con dati iniziali u0 (x) mol-
to regolari (ad esempio: derivabili infinite volte) può essere una sorgente di
notevoli difficoltà (necessità di definire soluzioni in senso generalizzato, man-
canza di unicità, mancanza di regolarità, e risoluzione numerica parecchio
più complessa).
L’equazione di Burgers, sfortunatamente, è un caso ipersemplificato delle
equazioni che descrivono il moto dei fluidi (equazioni di Eulero e di Navier-
Stokes), e che entrano in una grandissima varietà di importanti applicazioni.

16
 Problema ai limiti per l’equazione del trasporto

Finora è stato considerato il problema di trasporto, omogeneo e non omo-

geneo, su tutta la retta reale, cioè per tutti gli x ∈ R. In particolare è suffi-
ciente conoscere il valore iniziale della soluzione, per conoscerla ovunque. Il
problema studiato è quindi un cosiddetto problema ai valori iniziali e quindi
fa parte dei problemi di Cauchy.
Ora ci occuperemo di un problema alle derivate parziali di tipo più classico.
In particolare, consideriamo un problema di trasporto su un intervallo finito
(0, L) di R. Il problema diventa:
(
ut + cux = 0 0 ≤ x ≤ L e t > 0
u(x, 0) = u0 (x) 0 ≤ x ≤ L

con c costante che, per fissare le idee, supponiamo positiva (c > 0).

t
x = ct
x = ct + x0
x∗ = ct∗ + x∗0
(x; t)
(x∗ ; t∗ )
x
x∗0 x0 L

Cominciamo col procedere come prima col metodo delle caratteristiche.

Essendo c costante le caratteristiche saranno ancora delle rette nel piano
(x, t) con pendenza 1/c. In particolare, la caratteristica passante per il punto
(x1 , t1 ) avrà equazione x−x1 = c(t−t1 ) e incontrerà l’asse delle x (cioè t = 0)
nel punto x0 = x1 −ct1 . Se tale punto appartiene all’intervallo [0, L] (come per
il caso (x1 , t1 ) = (x, t) nella figura) avremo u(x1 , t1 ) = u0 (x0 ) = u0 (x1 − ct1 ) .
Se invece il punto x0 non cade nell’intervallo [0, L] il valore iniziale non esiste
(infatti u0 (x) è assegnata solo per x ∈ [0, L]).
Con riferimento alla nostra figura, se si prende un punto (x∗ , t∗ ) che sta
sopra la caratteristica che passa per 0, e si traccia la linea caratteristica
passante per (x∗ , t∗ ), ci si accorge che l’intersezione con l’asse x sta fuori
dall’intervallo [0, L] e quindi non si hanno informazioni da trasmettere lungo
la linea caratteristica. È necessario avere un’altra condizione, questa volta
ai limiti, ossia serve avere un dato assegnato dove le caratteristiche entrano
(in questo caso, poiché c > 0, per x = 0). Aggiungendo un dato al bordo per

17
x = 0 il problema diventa:

ut + cux = 0 0 ≤ x ≤ L e t > 0

u(x, 0) = u0 (x) 0 ≤ x ≤ L

u(0, t) = g S (t) ∀t > 0


Naturamente i dati dovranno soddisfare la condizione di continuità in (0, 0)

che nel nostro caso si traducono nella richiesta che u0 (0) = g S (0).
Per trovare la soluzione in un generico punto come (x1 , t1 ) si opera in
maniera molto simile a quella di prima: si calcola la linea caratteristica
passante per quel punto: come abbiamo già visto: (x − x1 ) = c(t − t1 ); si
determina poi l’intersezione con l’asse delle x cioè con t = 0: x0 = x1 − ct1 .
A questo punto si osserva dove cade l’intersezione x0 così trovata:
• se x0 ∈ [0, L] → u(x1 , t1 ) = u0 (x1 − ct1 )

• se x0 6∈ [0, L] si calcola l’intersezione con l’asse t →

(
x=0 x1
⇒ t0 = − + t1
x − x1 = c(t − t1 ) c

e sapendo che sulla linea caratteristica la u deve essere costante si pone

u(x1 , t1 ) = g S (t0 )

.
Si ragiona esattamente allo stesso modo se c < 0 (vedi figura):

t
x = ct + x0
x = ct + x0
x∗ = ct∗ + x∗0
(x∗ ; t∗ )
(x; t)
x
x0 L x∗0
Questa volta bisogna dare una condizione ai limiti per x = L (nel secondo
estremo).

ut + cux = 0 0 ≤ x ≤ L e t > 0

u(x, 0) = u0 (x) 0 ≤ x ≤ L

u(L, t) = g D (t) ∀t > 0


18
Naturamente in questo caso i dati dovranno soddisfare la condizione di
continuità in (L, 0) che ora si traducono nella richiesta che u0 (L) = g D (0).
Quindi nel generico punto (x1 , t1 ), posto x0 = x1 − ct1 , si controlla se
x0 ≤ L oppure x0 > L. Nel primo caso, si ha

u(x1 , t1 ) = u0 (x0 )

Altrimenti (se x0 > L) si determina l’intersezione con x = L e si trova

t0 = t1 + (L − x1 )/c; la soluzione sarà

u(x1 , t1 ) = g D (t0 )

.
La differenza sostanziale tra un problema di trasporto su tutta la retta
reale o solo su un intervallo è che la condizione iniziale non basta, ma serve
anche una condizione sul bordo. Tale condizione aggiuntiva deve essere im-
posta sul bordo destro se le linee caratteristiche hanno pendenza negativa,
e sul bordo sinistro se la pendenza delle linee caratteristiche è positiva. Si
riassumono i due casi dicendo che la condizione va imposta all’inflow cioè
sul lato in cui le linee caratteristiche entrano (naturalmente, il “movimento”
delle caratteristiche va sempre inteso nella direzione dei tempi crescenti). La
condizione viene scritta con u(·, t) in cui il punto identifica il bordo sinistro
o destro in base all’inflow. In generale in problema è scritto così

ut + cux = 0 0 ≤ x ≤ L e t > 0

u(x, 0) = u0 (x) 0 ≤ x ≤ L (13)

u(·, t) = g(t) ∀t > 0


La soluzione u(x, t) vale:

(
u0 (x − ct) se x0 = x − ct ∈ [0, L]
u(x, t) =
g(t) se x0 = x − ct 6∈ [0, L]

g(t) è il valore del dato all’inflow nel punto di intersezione t della caratteristica
con l’inflow.
Come esercizio, verifichiamo se il problema è ben posto:

1. Esiste una soluzione? Sì perché abbiamo scritto esplicitamente l’espres-

sione analitica della soluzione.

2. La soluzione è unica? Il problema è lineare quindi l’unicità viene di-

mostrata per contraddizione. Infatti si supponga, per contraddizione,

19
 che il problema (13) abbia due soluzioni diverse: u(1) 6= u(2) . Valgono
allora i seguenti:
 (1) (1)
 (2) (2)
u
 t
 + cu x = 0 x ∈ [0, L], t > 0 ut + cux = 0 x ∈ [0, L], t > 0

u(1) (x, 0) = u0 (x) x ∈ [0, L] u(2) (x, 0) = u0 (x) x ∈ [0, L]

 (1) 
 (2)
u (·, t) = g(t) ∀t > 0 u (·, t) = g(t) ∀t > 0
Facendo la differenza tra le equazioni, si ottiene:
 (1) (2) (1) (2)
ut − ut + c(ux − ux ) = 0 x ∈ [0, L], t > 0

u(1) (x, 0) − u(2) (x, 0) = u0 (x) − u0 (x) = 0 x ∈ [0, L]

 (1)
u (·, t) − u(2) (·, t) = g(t) − g(t) = 0 ∀t > 0

Chiamando w(x, t) la differenza tra u(1) e u(2) , si trova che w(x, t) risolve
il problema 
wt + cwx = 0 x ∈ [0, L], t > 0

w(x, 0) = 0 x ∈ [0, L] (14)

w(·, t) = 0 ∀t > 0


ossia un problema di trasporto con dati tutti nulli. Sapendo che il

problema ammette almeno una soluzione e che questa ha valore pari al
dato iniziale oppure alla condizione all’inflow in base a dove cade x0 si
deduce che w(x, t) = 0 ⇒ u(1) − u(2) = 0 ⇒ u(1) (x, t) = u(2) (x, t) che
rappresenta una contraddizione perché inizialmente era stato ipotizzato
che le due soluzioni u(1) e u(2) fossero diverse. Quindi la soluzione è
unica.
3. Si ha la dipendenza continua dai dati? (cioè: il problema è stabile?)
Considerando per semplicità il problema omogeneo, e velocità c costan-
te, immaginiamo di avere oltre alla soluzione u (con dati u0 (x) e g(t),
rispettivamente per t = 0 e per x uguale all’estremo inflow) una solu-
zione ũ con dati perturbati (rispettivamente ũ0 (x) e g̃(t) in modo tale
che
ku0 − ũ0 k∞ ≤ |ε| e kg − g̃k∞ ≤ |ε|
La differenza w := u − ũ verificherà anch’essa l’equazione omogenea, e
i suoi valori al bordo saranno sempre, in modulo, minori di |ε|. Ma i
valori di w in un qualunque punto del dominio (0, L)×(0, +∞), saranno,
seguendo le caratteristiche, uguali al valore di w in qualche punto del
segmento (0, L) oppure in qualche punto del lato di inflow, e quindi, in
ogni punto del dominio si avrà comunque
|w(x, t)| ≤ |ε|.

20
 Guardando le formule risolutive per i casi di equazioni non omogenee si
vede facilmente che comunque il valore di w in un punto qualsiasi sarà
uguale al valore di w al bordo, corretto con l’integrale di una funzione
(f − f˜, in modulo minore di |ε|) su un intervallo di lunghezza limitata
(dipendente da L e da |c|), e quindi si avrà ancora

|w(x, t)| ≤ C(L, |c|)|ε|.

Esercizio:

ut + 3ux = 0 con x ∈ [0, L] e 0 ≤ t ≤ T

u(x, 0) = cos x con x ∈ [0, L]

u(0, t) = 1 con 0 ≤ t ≤ T


Dalle precedenti conclusioni si ottiene:

∀(x, t) ∈ [0, L]x[0, T ]

(
cos(x − 3t) per x0 = x − 3t ∈ [0, L]
u(x, t) =
1 per x0 = x − 3t 6∈ [0, L]
Ad esempio, per il punto (x, t) = (1, 4) la caratteristica è:
x − 1 = 3(t − 4) → x = 3t − 11, e facendo l’intersezione con l’asse x si ha
( (
x = 3t − 11 x = −11 < 0
⇒ ⇒ u(1, 4) = 1
t=0 t=0
Se u(0, t) non fosse costante, si dovrebbe trovare il suo valore facendo l’in-
tersezione con l’asse t.
( 
x = 3t − 11 x = 0
⇒ 11 ⇒ u(1, 4) = g(11/3)
x=0 t =
3
Invece per il punto (4, 1) la caratteristica è:
x − 4 = 3(t − 1) → x = 3t + 1, e facendo l’intersezione con l’asse x si ha
(
x = 3t + 1
⇒ x0 = 1 ∈ [0, L] ⇒ u(4, 1) = cos 1
t=0

21
Equazioni alla derivate parziali
del secondo ordine

Ci occuperemo di equazioni differenziali del secondo ordine lineari e a coef-

ficienti costanti. Indicando con x e y le variabili indipendenti, la scrittura
generale è

au + 2buxy + cuyy + · · · · · · = 0
| xx {z }
parte principale

dove a, b, c sono i coefficienti, e nella parte “· · · ” ci sono termini che coinvol-

gono derivate di u di ordine inferiore.
Queste equazioni sono di tre tipi: ellittiche, paraboliche e iperboliche. La clas-
sificazione viene fatta guardando il comportamento della parte principale nel
modo seguente: convertendo (per esempio pensando di usare la trasformata
di Fourier) le derivate in variabili elevate al grado della derivata, cioè

∂2 ∂2 ∂2
→ x2 , → y2, → xy,
∂x2 ∂y 2 ∂x∂y
si ottiene l’equazione di una conica (anche se degenere):

ax2 + 2bxy + cy 2 = 0

Il tipo di curva è dato dal discriminante:

• Se b2 − ac < 0 si ha un’ellisse → equazione ellittica

• Se b2 − ac = 0 si ha una parabola → equazione parabolica

• Se b2 − ac > 0 si ha un’iperbole → equazione iperbolica

Una delle variabili indipendenti può essere il tempo t, nel qual caso la soluzio-
ne u dipende sia dallo spazio x che dal tempo: u = u(x, t) e l’equazione si dice

22
evolutiva. Nelle equazioni stazionarie invece non c’è dipendenza dal tempo e
la soluzione sarà u = u(x) (o u = u(x, y) in 2 dimensioni, o u = u(x, y, z) in
3 dimensioni).
Esempio 1: prototipo di equazione ellittica, problema di Poisson

−4u=f

dove ∆ è l’operatore di Laplace (o Laplaciano) dato da

∂ 2u ∂ 2u
∆u(x, y) = + = uxx + uyy
∂x2 ∂y 2
Questa equazione rientra nella scrittura generale con a = −1, b = 0, c = −1,
il discriminante è −1, e dunque l’equazione di Laplace è ellittica e stazionaria.
(x2 + y 2 = 0 è l’equazione di un’ellisse degenere: un punto isolato).
Esempio 2: prototipo di equazione iperbolica, equazione delle onde

utt − uxx = f

Questa equazione rientra nella scrittura generale con a = 1, b = 0, c = −1, il

discriminante è +1, e dunque l’equazione delle onde è iperbolica e ovviamente
evolutiva. (t2 − x2 = 0 è l’equazione di un’iperbole degenere: due rette
distinte).
Esempio 3: prototipo di equazione parabolica, equazione del calore

ut − uxx = f

Questa equazione rientra nella scrittura generale con a = −1, b = 0, c = 0, il

discriminante è 0, e dunque l’equazione del calore è parabolica e ovviamente
evolutiva. (x2 = 0 è l’equazione di una parabola degenere: una retta doppia).

N.B. Per gli studenti NON abituati alle coniche degeneri sarà sufficiente con-
siderare delle coniche classiche nelle quali la parte principale è appunto data,
rispettivamente, da x2 + y 2 , x2 − y 2 e x2 : ad esempio (sempre rispettivamen-
te) x2 + y 2 − 1 = 0 (cerchio unitario), x2 − y 2 − 1 = 0 (iperbole equilatera),
e x2 − y = 0 (parabola).

EQUAZIONE DELLE ONDE o di D’ALEMBERT

utt − c2 uxx = 0 x∈R t>0

23
Fu introdotta da D’Alembert (1746) per studiare la propagazione delle onde
in una corda elastica infinita (una corda molto lunga con la dimensione della
sezione molto piccola e trascurabile rispetto alla lunghezza). c è una costan-
te fissata che ha le dimensioni di una velocità. Infatti, facendo un’analisi
dimensionale si ha

[utt ] : [u] [t]−2 [uxx ] : [u] [l]−2 ,

quindi, affinchè l’equazione abbia senso c deve avere le dimensioni di una

velocità:
[c]2 : [l]2 [t]−2 .
All’equazione appena scritta bisogna aggiungere due condizioni iniziali che
assegnano ampiezza e velocità iniziali dell’onda (sulla x non ci sono limi-
ti perché x ∈ (−∞, ∞)). Quindi si considera il problema di Cauchy per
l’equazione delle onde :

2
utt − c uxx = 0
 x∈R t>0
u(x, 0) = u0 (x) x∈R (15)

ut (x, 0) = u1 (x) x∈R


Sapendo che (a2 − b2 ) = (a − b)(a + b) = (a + b)(a − b), si può usare questa

espressione sull’equazione differenziale:
 2 2
   
∂ 2 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
−c u= +c −c u = 0. (16)
∂t2 ∂x2 ∂t ∂x ∂t ∂x
Osserviamo che l’equazione (16) può anche essere scritta come
  
∂ ∂ ∂u ∂u
+c −c = 0, (17)
∂t ∂x ∂t ∂x
e quindi ogni funzione v che risolve l’equazione di trasporto:

vt − cvx = 0 (18)

risolverà anche l’equazione (16). Le linee caratteristiche di (18) sono:

dx
= −c ⇒ x = x(t) = −ct + x0
dt
in cui x0 è il punto di intersezione con l’asse delle x. Quindi per avere la (18)
basterà che v(x, t) sia costante lungo le caratteristiche e pari al suo valore
all’istante iniziale: v(x, t) = ϕ(x0 ) = ϕ(x + ct), dove ϕ è una funzione da
trovare imponendo le altre condizioni.

24
 In particolare abbiamo trovato che: per ogni funzione ϕ di una variabile,
abbastanza regolare, la scelta u := ϕ(x + ct) fornisce una soluzione della
equazione delle onde (16) (cosa che peraltro, a posteriori, è anche facile da
controllare).
Osserviamo però che l’equazione (16) può anche essere scritta come
  
∂ ∂ ∂u ∂u
−c +c = 0, (19)
∂t ∂x ∂t ∂x

e quindi ogni funzione w che risolve l’equazione di trasporto:

wt + cwx = 0 (20)

risolverà anche l’equazione (16). Le linee caratteristiche di (20) sono:

dx
= c ⇒ x = x(t) = ct + x0
dt
in cui x0 è il punto di intersezione con l’asse delle x. Quindi per avere la (20)
basterà che w(x, t) sia costante lungo le caratteristiche x = x0 + ct, e pari
al suo valore all’istante iniziale: w(x, t) = ψ(x0 ) = ψ(x − ct), dove ψ è una
funzione da trovare imponendo le altre condizioni.
In particolare abbiamo trovato che: per ogni funzione ψ di una variabile,
abbastanza regolare, la scelta u := ψ(x − ct) fornisce una soluzione della
equazione delle onde (16).
Quindi possiamo cercare la soluzione del problema delle onde come so-
vrapposizione delle due onde u(x, t) = ϕ(x + ct) e u(x, t) = ψ(x − ct):

u(x, t) = ϕ(x + ct) + ψ(x − ct) (21)

Per trovare ϕ e ψ sfruttiamo le condizioni iniziali:

1. u(x, 0) = u0 (x) → ϕ(x) + ψ(x) = u0 (x)

2. ut (x, 0) = u1 (x) → cϕ0 (x) + (−c)ψ 0 (x) = u1 (x),

ottenendo un sistema di due equazioni in due incognite (ϕ e ψ):

(
ϕ(x) = u0 (x) − ψ(x)
⇒
c[u00 (x) − ψ 0 (x) − ψ 0 (x)] = u1 (x) → c[u00 (x) − 2ψ 0 (x)] = u1 (x)

ϕ(x) = u0 (x) − ψ(x)
1 1
ψ 0 (x) = u00 (x) − u1 (x)
2 2c

25
Integrando tra x0 e x la seconda equazione si ha
Z x
1 1
ψ(x) − ψ(x0 ) = [u0 (x) − u0 (x0 )] − u1 (s)ds
2 2c x0

da cui si ottiene
Z x
1 1
ψ(x) = u0 (x) − u1 (s)ds + k, (22)
2 2c x0

1
avendo posto k = ψ(x0 ) − u0 (x0 ) (che dipende solo da x0 ). Dalla prima
2
equazione si ricava la ϕ(x):

1 x
Z
1
ϕ(x) = u0 (x) + u1 (s)ds − k. (23)
2 2c x0

Sostituendo nella (21) si deduce

u(x, t) = ϕ(x + ct) + ψ(x − ct)

1 x+ct 1 x−ct
Z Z
1 1
= u0 (x + ct) + u1 (s)ds − k + u0 (x − ct) − u1 (s)ds + k
2 2c x0 2 2c x0

Quindi la soluzione u(x, t) dell’equazione delle onde (15) è:

Z x+ct
1 1
u(x, t) = [u0 (x + ct) + u0 (x − ct)] + u1 (s)ds
2 2c x−ct

chiamata FORMULA DI D’ALEMBERT.

Se indichiamo con U1 una qualunque primitiva di u1 possiamo anche

scrivere la formula precedente come
1h i
u(x, t) = cu0 (x + ct) + cu0 (x − ct) + U1 (x + ct) − U1 (x − ct)
2c
1h i
= (cu0 + U1 )(x + ct) + (cu0 − U1 )(x − ct) .
2c

26
 Dominio di dipendenza e dominio di influenza

Guardando la formula di D’Alembert, ci si accorge che la soluzione in un

punto (x, t) dipende dai valori del dato u0 nelle due intersezioni, con l’asse
delle x, delle due caratteristiche passanti per (x, t), e dipende anche dai valori
della velocità iniziale in tutto l’intervallo [x−ct, x+ct]. Il triangolo compreso
tra le due caratteristiche appena disegnate e l’asse delle x è costituito da tutti
i punti che rappresentano il dominio di dipendenza: in tutto l’insieme di
quei punti, la soluzione u(x, t) dipende dai valori di u0 e di u1 nell’intervallo
[x − ct, x + ct].

6 t

x = ct + x0
4
x = −ct + x0
(x; t)
2

x
−2 2 4 6

Se invece ci si mette in punto x sull’asse x da cui partono due caratteri-

stiche x = −ct + x, x = −ct + x:
6 t

4 x = ct + x
x = −ct + x
2

x
−2 2 4 6

si vede che u0 (x) e u1 (x) influenzano i valori di u(x, t) in tutto lo spazio

compreso tra le due caratteristiche uscenti da x; l’insieme di tutti quei punti
viene chiamato dominio di influenza.

27
 Una perturbazione in x, come si propaga? Dopo quanto tempo la si
avverte?
La perturbazione si propaga lungo le due caratteristiche con velocità c. Essa
sarà avvertita nella posizione x∗ dopo un tempo t∗ dato da :

∗ |x∗ − x|
t =
c
da cui si evince che se c è grande, il tempo in cui si avverte la perturbazione
è piccolo; viceversa se c è piccolo, il tempo in cui verrà avvertita la pertur-
bazione sarà grande.

Soluzione Fondamentale della equazione delle onde

Studiamo ora il caso della cosiddetta Soluzione Fondamentale, che è

definita come la soluzione del seguente problema:

2
utt − c uxx = 0
 x∈R t>0
u(x, 0) = 0 ∀x (24)

ut (x, 0) = δ0 (x) ∀x


dove δ0 (x) rappresenta la massa di Dirac o impulso di Dirac centrato in 0. Il

pedice della δ indica dove è applicata la massa.

Per gli studenti che non hanno familiarità con la delta di Dirac è oppor-
tuno aprire una parentesi con qualche breve richiamo.

Richiami sulla delta di Dirac

• In Fisica: δp (x) viene usata, ad esempio, per rappresentare la densità

di un corpo puntiforme (oppure la densità di carica di una carica pun-
tiforme, oppure la pressione di un carico concentrato, etc...) collocato
nella posizione p.
m
Poiché ρ = (massa diviso volume), al tendere a zero (attorno al
V
punto p) del volume V su cui la massa è distribuita, la densità tenderà
ad infinito. Considerando per semplicità il caso di una sola dimensione

28
 (e quindi considerando, in realtà, una densità lineare, ovvero una massa
per unità di lunghezza), avremo le seguenti proprietà:
Z b (
1 se p ∈ [a, b]
δp (x)dx =
a 0 se p 6∈ [a, b]

e in generale
(
b
se p ∈ [a, b]
Z
f (p)
δp (x)f (x)dx =
a 0 se p ∈
6 [a, b]

• In Matematica una delta di Dirac si può introdurre nel modo seguen-

te. Per ε > 0 (destinato a tendere a zero) consideriamo la funzione
Ψε (x) definita da (si veda la figura seguente)


 0 per x ≤ −ε
x+ε

Ψε (x) = per − ε ≤ x ≤ ε

 2ε
1 per x ≥ ε

Passando al limite, puntualmente, per ε → 0 si ha


0
 per x < 0
• lim Ψε (x) = H(x) = 1/2 per x = 0
ε→0 
1 per x > 0

in cui H(x) è la funzione gradino (o di Heaviside).

t Ψε (x)

x
−ε ε

29
 t Ψ0ε (x)

1
2ε

x
−ε ε

La funzione Ψε (x) non è derivabile in −ε e in ε ma si può derivare a

tratti. Avremo:



 0 per x < −ε
1

• Ψ0ε = per − ε < x < ε
 2ε


0 per x > ε0
e passando al limite per ε → 0
(
0 per x 6= 0
• lim Ψ0ε =
ε→0 +∞ per x = 0

Quindi poniamo
(
0 per x 6= 0
• δ0 (x) = “H 0 (x)00 =
+∞ per x = 0
(La funzione H(x) non è derivabile in 0 quindi mettiamo la sua derivata
tra virgolette).
Z +∞ Z +∞ Z +ε
0 1 1
• δ0 (x)dx = lim Ψε (x)dx = lim dx = (ε − (−ε)) = 1
−∞ ε→0 −∞ ε→0 −ε 2ε 2ε
N.B. per x < ε e per x > ε la funzione Ψ0ε (x) è nulla quindi si considera
solo il tratto compreso tra −ε e +ε. Più in generale

30
 (
b
per 0 ∈ (a, b)
Z
1
δ0 (x)dx =
a 0 altrimenti

Tornando al problema (24), la Formula di D’Alembert con i dati del

problema considerato dà:
Z x+ct
1 1 1
u(x, t) = [0 + 0] + δ0 (s)ds = [H(x + ct) − H(x − ct)]
2 2c x−ct 2c

Disegnata sarebbe:

t x = ct
x = −ct

1
La soluzione vale in tutti punti del piano compresi tra le due rette
2c
caratteristiche, ossia:

1 −ct ≤ x ≤ ct
u(x, t) = 2c (25)
0 altrimenti

Notiamo che, per ogni t fissato, l’area (nel piano (x, u)) dell’onda u = u(x, t)
data da (25) vale
Z x+ct
1 1
Area = ds = (x + ct − x + ct) = t
x−ct 2c 2c
L’area dell’onda al tempo t è pari a t, quindi cresce al crescere di t, ma non
dipende dalla velocità c. Quando c va all’infinito, cioè più alta è la velocità

31
di propagazione, più u tenderà a 0. Se c tende 0, cioè più bassa è la velocità
di propagazione, più u tenderà a ∞. Ma poiché l’area si mantiene costante,
all’aumentare della velocità c il valore di u si abbassa e l’onda si allarga.
Analogamente se consideriamo, nello spazio tridimensionale (x, t, z) la
funzione z = u(x, t) dove u è data dalla soluzione (25) di (24), e fissiamo un
t > 0, nella striscia x ∈ R, 0 < t < t, troviamo un prisma di base triangolare
2
(con vertici (0, 0), (−ct, t) e (ct, t) e altezza 1/2c il cui volume vale t /2, che,
ancora, non dipende da c.

Riassumiamo quanto visto precedentemente per il problema (15). Abbia-

mo trovato l’espressione analitica della soluzione tramite la FORMULA DI
D’ALEMBERT:
1 x+ct
Z
1
u(x, t) = [u0 (x + ct) + u0 (x − ct)] + u1 (s)ds
2 2c x−ct

Questo ci permette di affermare che il problema considerato è ben posto.

Infatti:

1. La soluzione esiste perché è stata ricavata una soluzione in forma ana-

litica

2. La soluzione è unica perché il problema è lineare e l’unicità si dimostra

per contraddizione: si suppone che esistano due soluzioni u(1) 6= u(2)
che verificano lo stesso problema (cioè con gli stessi dati iniziali), si
fa la differenza tra i due problemi e si vede che la funzione differenza
w(x, t) = u(1) − u(2) risolve il problema delle onde con dati iniziali pari
a 0. Dalla formula di D’Alembert si ha quindi w(x, t) = u(1) − u(2) = 0
che rappresenta la contraddizione (esattamente lo stesso procedimento
usato finora negli altri casi).

3. La dipendenza continua dai dati è ancora conseguenza della formula

di D’alembert: la soluzione è una funzione continua dei dati e quindi
dipende in modo continuo dai dati.

Equazione delle onde per una corda di lunghezza finita

(Problema ai limiti)

Passiamo ora a considerare un problema ai limiti, cioè un problema in cui

la corda ha una lunghezza finita L, per cui la presenza della derivata seconda
rispetto a x impone di avere una ulteriore condizione (che per semplicità,
qui assumeremo essere rappresentata da u = 0) in ciascuno dei due estremi

32
dell’intervallo (0, L).

u=0 u=0

x
u0 ; u1 L

Il problema diventa:
 2
utt − c uxx = 0
 x ∈ [0; L] t>0
u(x, 0) = u0 (x) ut (x, 0) = u1 (x) x ∈ [0; L] (26)

u(0, t) = 0 u(L, t) = 0 t>0


Per mostrare l’esistenza della soluzione del problema (26) possiamo pro-
cedere combinando le strategie usate per l’equazione del trasporto su un
dominio limitato e per l’equazione delle onde su tutto R.
Osserviamo che, come abbiamo visto, nel caso della equazione delle onde,
per ogni punto (x∗ , t∗ ) passano due linee caratteristiche:

x − x∗ = c(t − t∗ ) e x − x∗ = −c(t − t∗ ) (27)

(che nella Figura 4 appaiono di colore blu e verde, rispettivamente).

Osserviamo inoltre che, date u0 (x) e u1 (x) su (0, L), procedendo come in
(22) e (23), possiamo facilmente ricostruire, per t = 0, e per ogni x0 ∈ (0, L),
le due funzioni ϕ e ψ che poi saranno costanti lungo le caratteristiche x =
x0 + ct e x = x0 − ct, rispettivamente.
Per ricostruire la u, nel caso più semplice di un punto (x∗ , t∗ ) come nel
disegno in basso a sinistra di Figura 4, conoscendo i valori su entrambe le
due linee caratteristiche (verde e blu) per t = 0 abbiamo il loro valore anche
nel punto (x∗ , t∗ ) e quindi possiamo calcolare u(x∗ , t∗ ) come somma delle
due (come in (21)). Negli altri tre casi della Figura 4, invece, una delle
caratteristiche (o entrambe) incontrano una delle rette x = 0 oppure x = L.
Ma possiamo osservare che, avendo posto u = 0 su tali linee, avremo che il
valore lungo una delle due (ϕ o ψ) sarà opposto al valore sull’altra (visto
che la somma, u, fa zero!). Quindi, se in un punto della x = 0 o della
x = L conosciamo uno dei due valori sapremo anche l’altro. Questo spiega

33
 (x*,t*)

(x*,t*)

0 L 0 L

(x*,t*)
(x*,t*)

0 L 0 L
Figura 4: Caratteristiche: ϕ(x + ct) = costante, ψ(x − ct) = costante

perchè, nella Figura 4, le caratteristiche cambiano colore (da verde a blu o

viceversa) quando incontrano uno dei due bordi. Ma in tutti i casi, per ogni
punto (x∗ , t∗ ), possiamo seguire le due caratteristiche di (27) passanti per tale
punto, giù giù (eventualmente rimbalzando sui bordi laterali e cambiando
colore) fino ad arrivare all’intervallo iniziale (guardate attentamente la figura
per convincervi). E una volta giunti sull’intervallo iniziale il valore su di esse
è noto.
Verifichiamo ora (per il caso del problema (26)), che la soluzione u dipen-
de con continuità dai dati iniziali u0 (x) e u1 (x). Il risultato che otterremo
permetterà di ricavare, al tempo stesso, l’unicità della soluzione e la “buona
positura” del problema.

Stabilità
Si moltiplica l’equazione differenziale per ut :

ut (utt − c2 uxx ) = 0

34
e si integra tra 0 ed L:
Z L
ut (utt − c2 uxx )dx = 0.
0

1 ∂(ut )2
Ricordando che ut utt = , si può scrivere:
2 ∂t
Z L
1∂ L 2
Z L
1 ∂(u2t ) 2
Z
2
( −c ut uxx )dx = u (x, t)dx−c ut (x, t)uxx (x, t)dx = 0
0 2 ∂t 2 ∂t 0 t 0
(28)
Concentrandosi solo sul secondo integrale e svolgendolo per parti si ottiene:
Z L Z L  x=L
ut (x, t) uxx (x, t)dx = − utx (x, t) ux (x, t)dx + ut (x, t) ux (x, t)
0 0 x=0

Notiamo ora che, essendo u(0, t) = u(L, t) = 0 per ogni t, si avrà anche che
ut (0, t) = ut (L, t) = 0 e quindi il termine tra parentesi quadra nell’ultima
equazione è uguale a zero (sempre per ogni t). Ricordando ora che

1 ∂(ux )2
ux (x, t) uxt (x, t) = ,
2 ∂t
si ottiene:
Z L
1∂
((ut (x, t))2 + c2 (ux (x, t))2 )dx = 0
2 ∂t
|0 {z }

Il risultato dell’integrale in dx di oggetti che sono funzione di x e di t sarà una

funzione solo di t. Tale funzione è chiamata con E(t) e (a meno del fattore ρ,
che rappresenta la densità lineare della corda, che abbiamo supposto costante
e semplificato dalla equazione) rappresenta un’energia, data da:
Z L
E(t) := ((ut (x, t))2 + c2 (ux (x, t))2 )dx.
0

Quindi:
∂
(E(t)) = 0 ⇒ E 0 (t) = 0 ⇒ E(t) = costante = E(0),
∂t
cioè l’energia iniziale del sistema si conserva. Da qui deriva la denominazione
di equazioni conservative con cui vengono denotate le equazioni di questo

35
tipo. Se i dati iniziali sono limitati, l’energia sarà limitata e per ogni istante
t essa sarà uguale all’energia iniziale. Si ha quindi la stabilità:
Z L Z L
2 2 2
[ut (x, t) + c ux (x, t)]dx = E(t) = E(0) = [(u1 (x))2 + c2 (u00 (x))2 ]dx
0 0
In particolare vediamo che, se i dati iniziali u0 (x) e u1 (x) sono entrambi nulli,
l’energia iniziale (cioè al tempo zero) sarà nulla, e tale sarà anche l’energia
per ogni tempo t. Questo dimostra immediatamente anche l’unicità della
soluzione. Infatti, per linearità, se avessimo due soluzioni u(1) (x, t) e u(2) (x, t)
con gli stessi dati, la differenza w risolverebbe un problema con dati uguali
a zero, e l’energia associata a w sarebbe nulla per ogni tempo t:
Z L
Ew (t) = [wt2 + c2 wx2 ]dx = Ew (0) = 0.
0
Ma l’energia è l’integrale di una somma di quadrati, e quindi sarà nulla se
e solo se entrambi i termini wt e wx sono identicamente nulli, che (tenendo
conto dei dati iniziali e al contorno) ci dice che la w stessa è identicamente
uguale a zero. Quindi u(1) = u(2) e l’unicità è dimostrata.
Esercizio: 
utt − 36uxx = 0
 x∈R t>0
(P ) u(x, 0) = sin(πx) x∈R

u (x, 0) = cos(πx)
t x∈R
Trovare la soluzione: u = u(x, t) =?
Sapendo che: u0 (x) = sin(πx), u1 (x) = cos(πx), c2 = 36 e usando la formula
di d’Alembert si ottiene:
1 x+ct
Z
1
u(x, t) = [u0 (x + ct) + u0 (x − ct)] + u1 (s)ds
2 2c x−ct
in cui:
u0 (x + ct) = sin(π(x + 6t))
u0 (x − ct) = sin(π(x − 6t))
Z
1
u1 (s) = cos(πs) → cos(πs)ds = sin(πs) + costante
π
Da cui segue:
Z x+6t
1 1
u(x, t) = [sin(π(x + 6t)) + sin(π(x − 6t))] + cos(πs)ds =
2 12 x−6t
1 1
= [sin(π(x + 6t)) + sin(π(x − 6t))] + (sin[π(x + 6t)] − sin[π(x − 6t)]) =
2 12π
1 1   1 1 
= + sin[π(x + 6t)] + − sin[π(x − 6t)]
2 12π 2 12π
36
Verifica:
1 1 1 1
• u(x, 0) = ( + ) sin[π(x)] + ( − ) sin[π(x)] = sin(πx)
2 12π 2 12π
1 1 1 1
• ut = ( + )(6π) cos[π(x + 6t)] + ( − )(−6π) cos[π(x − 6t)]
2 12π 2 12π
da cui:
1 1 1 1
ut (x, 0) = ( + )(6π) cos(πx) + ( − )(−6π) cos(πx) =
2 12π 2 12π
1 1
= cos(πx) + cos(πx) = cos(πx)
2 2
Quindi le condizioni iniziali sono verificate. Resta da controllare che la so-
luzione trovata verifichi l’equazione differenziale. Questo è lasciato come
esercizio a casa.

Estensione a più dimensioni

Prima di estendere il problema delle onde in più dimensioni spaziali ri-
cordiamo alcune definizioni e proprietà utili per il seguito.
∂2 ∂2
• Operatore di Laplace (o Laplaciano): ∆ = + in 2D
∂x2 ∂y 2
(somma delle derivate parziali seconde rispetto alle 2 variabili indipendenti.
∂2 ∂2 ∂2
In 3 dimensioni spaziali sarebbe ∆ = + + , ma qui considereremo
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
solo problemi in 2 dimensioni spaziali).

• Gradiente: indicato con ∇ (si legge nabla), è un operatore differenziale

che si applica ad una funzione, cioè ad una variabile scalare, e restituisce
come risultato un vettore:
 ∂u ∂u 
u = u(x, y) → ∇u(x, y) = ,
∂x ∂y

• Divergenza: è un operatore differenziale che si applica ad un vettore e

restituisce uno scalare come risultato:
∂V1 ∂V2
V = (V1 , V2 ) ⇒ divV = +
∂x ∂y
Se: V = (ux , uy ) = ∇u segue che:
∂ux ∂uy
div(∇u) = + = uxx + uyy = ∆u
∂x ∂y

37
Teorema della divergenza di Gauss: dato un vettore V definito in un
dominio D, si ha: Z Z
divV dxdy = V · nds (29)
D ∂D

in cui n = (nx , ny ) è il versore della normale uscente dal bordo.

Formula di Gauss-Green: è un estensione (in pratica, un corollario) del

Teorema della divergenza di Gauss. Dati un vettore V , e una funzione ϕ,
entrambi differenziabili, si ha:
Z Z Z
divV ϕ dxdy = − V · ∇ϕ dxdy + ϕV · n ds (30)
D D ∂D

Dimostrazione Applicando il teorema della divergenza di Gauss al vettore

V ϕ si ha Z Z
div(V ϕ)dxdy = V · n ϕds.
D ∂D

D’altra parte, sviluppando div(V ϕ) si ha

div(V ϕ) = (divV ) ϕ + V · ∇ϕ

che sostituito nell’integrale a sinistra porta a (30). ♦

Esercizio La formula di Gauss-Green è una integrazione per parti: date due
funzioni u e ϕ, poniamo V = (u, 0). Abbiamo, usando (30),
Z Z Z Z
ux ϕ dxdy = divV ϕ dxdy = − V · ∇ϕ dxdy + V · nϕ ds
D Z D Z D ∂D

=− uϕx dxdy + u cos(nx)ϕ ds

D ∂D

e analogamente ponendo V = (0, v) avremmo

Z Z Z
vy ϕdxdy = − vϕy dxdy + v cos(ny)ϕds.
D D ∂D

Reciprocamente, usando la formula di integrazione per parti (e percorrendo

le uguaglianze in senso inverso) dimostreremmo la formula di Gauss-Green

38
con V = (u, v)
Z Z
∂V1 ∂V2
divV ϕdxdy = ( ϕ+ ϕ)dxdy (si integra per parti)
D Z DZ ∂x ∂y
Z Z
=− V1 ϕx dxdy + V1 ϕ cos(nx)ds − V2 ϕy dxdy + V2 ϕ cos(ny)ds
ZD ∂D Z D ∂D

= − (V1 ϕx + V2 ϕy )dxdy + (V1 cos(nx) + V2 cos(ny))ϕds

ZD Z ∂D

=− V · ∇ϕ dxdy + ϕV · nds
D ∂D

e otteniamo (30). ♦

Usando la formula di Gauss-Green si ottiene, in particolare,

Z Z Z Z
∆u vdxdy = div(∇u) vdxdy = − ∇u · ∇vdxdy + v∇u · nds
D D D ∂D

Z Z
∂u
cioè: (∆u v + ∇u · ∇v)dxdy = v ds (GG)
D ∂D ∂n

avendo usato, nell’ultimo passaggio

∂u ∂u ∂u
∇u · n = cos(nx) + cos(ny) = ux nx + uy ny =
∂x ∂y ∂n

Estensione dell’equazione delle onde ad un campo bidi-

mensionale
Sia Q il quadrato
Q = [0; L] × [0; L]
Si cerca una funzione u = u(x, y, t) soluzione del problema:
 2
utt − c ∆u = 0
 (x, y) ∈ Q t>0
u(x, y, 0) = u0 (x, y) ut (x, y, 0) = u1 (x, y) ∀x, y ∈ Q (31)

u(·, t) = 0 su Γ = ∂Q, ∀t

in cui Γ = ∂Q rappresenta il bordo del quadrato Q.

N.B. Come nel caso di una sola dimensione spaziale, anche qui per avere l’u-
nicità della soluzione dell’equazione differenziale si ha bisogno di condizioni

39
 y
L

0
0
L
x

iniziali e di condizioni ai limiti.

Questo problema studia le vibrazioni in una membrana elastica che in

questo caso è rappresentata dal quadrato Q. Adesso dovremmo studiare se
il problema è ben posto, cioè studiare l’esistenza, l’unicità e la stabilità della
soluzione. Dimostrare l’esistenza di una soluzione, però, non è facile: in casi
semplici si può dedurre l’espressione analitica della soluzione per separazione
di variabili, dimostrando così costruttivamente l’esistenza di una soluzione,
ma in generale la dimostrazione della esistenza richiede strumenti matematici
abbastanza raffinati. Qui ci limitiamo ad assumere che (31) abbia soluzioni,
e a studiare la stabilità (da cui si determinerà anche l’unicità, come nel caso
di una sola dimensione spaziale).

Stabilità

Si moltiplica l’equazione differenziale per ut :

ut (utt − c2 ∆u) = 0,

e, per ogni t, si integra rispetto a x e a y su tutto Q:

Z
ut (utt − c2 ∆u)dxdy = 0
Q

da cui: Z Z
2
ut · utt dxdy − c ut ∆u dxdy = 0 (32)
Q Q

Si ha che:

40
 1 ∂(u2t ) ∂ut 1
1. ut utt = = 2ut
2 ∂t ∂t 2
2. per trattare il secondo integrale di (32) bisogna integrare per parti;
cioè, in più dimensioni, bisogna usare le formule di Gauss-Green (30):
Z Z Z
ut ∆u dxdy = − ∇ut · ∇u dxdy + ut ∇u · n ds
Q Q ∂Q

dove l’ultimo integrale è nullo poichè su ∂Q si ha u = 0 per ogni t e quindi

anche ut = 0 per ogni t. Adesso ritornando a (32) si ottiene:
Z Z
1∂ 2 2
(ut ) dxdy + c ∇ut · ∇u dxdy = 0 (33)
2 ∂t Q Q

1∂
Sapendo che ∇ut · ∇u = |∇u|2 e sostituendo in (33) si può scrivere:
2 ∂t
Z
1∂
u2t + c2 |∇u|2 dxdy = 0 (34)
2 ∂t Q
Come nel caso monodimensionale, chiamiamo l’integrale in(34) con E(t)
(perché dipende solo da t). Si avrà:
1∂
E(t) = 0 ⇒ E 0 (t) = 0 ⇒ E(t) = cost
2 ∂t
uguale al valore per t = 0 che noi già conosciamo:
Z  
2 2 2
E(t) = ut + c |∇u| dxdy =
Q
Z  
2 2 2
= (ut (x, y, 0)) + c |∇u(x, y, 0)| dxdy =
Q
Z  
2 2 2
= u1 (x, y) + c |∇u0 (x, y)| dxdy ∀t.
Q

Ciò equivale a dire che si ha la dipendenza continua dai dati della soluzione,
cioè la cosiddetta stabilità.
Vediamo ora come, in particolare, dai conti precedenti segua anche la
unicità della soluzione di (31).
Infatti, come nei casi precedenti, se u(1) (x, y, t) e u(2) (x, y, t) sono due
soluzioni di (31) con gli stessi dati iniziali, per linearità avremo che la loro
differenza w := u(1) − u(2) risolve il problema (31) con dati iniziali entrambi
nulli.

41
 Sapendo che il problema è stabile, cioè l’energia associata a w si mantiene
costante, si può scrivere:
Z
dw
Ew (t) = Ew (0) = [ [w(x, y, 0)2 ] + c2 |∇w(x, y, 0)|2 ] dxdy = 0
Q dt

(essendo i dati iniziali di w entrambi nulli). Ne consegue che

Z
[wt2 + c2 |∇w|2 ] dxdy = 0 ∀t
Q

Perché l’integrale sia nullo, bisogna che siano nulli gli integrandi:
(
wt (x, y, t) = 0 ∀(x, y, t)
∇w(x, y, t) = 0 ∀(x, y, t)

da cui segue banalmente che w ha tutte e tre le derivate nulle e quindi è

costante in tutto il prisma Q × [0, +∞). Ma w è nulla sul bordo, e quindi
è zero dappertutto. Ne consegue che u(1) (x, y, t) ≡ u(2) (x, y, t) e l’unicità è
dimostrata.

42