MECCANICA DELLE

VIBRAZIONI

SALVATORE GAROFALO

Anno Accademico: 2020/2021 - II Semestre I anno

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 1

Lezione 04/03/2021

Docente: Domenico Mundo e-mail: [Link]@[Link]

Libri di testo
• Mechanical and Structural Vibrations: theory and applications, Ginsberg —> Libro Consigliato
• Theory of vibration with application, Thomson
• Materiale fornito dal docente

Programmi da utilizzare
Amesim: è un programma che ci permette di condurre delle analisi di tipo di dinamico. Andremo
ad effettuare delle analisi Physics Base.
Il programma presenta la licenza fornita dal professore ed è nella sua versione completa.

Modalità d’Esame
L’esame sarà solamente orale in cui però ci potrà essere richiesto di svolgere degli esercizi ed
utilizzare il software che adopereremo durante il corso.

Introduzione al corso: richiami teorici su funzioni armoniche

In questo corso ci troveremo molto spesso ad avere a che fare con funzioni di tipo armonico.
Questo perché ci capiterà di dover studiare dei sistemi sottoposti ad eccitazioni armoniche.
In ogni caso l’importanza delle funzioni armoniche si ripercuote anche su funzioni periodiche o del
tutto generiche per via del fatto che esse potranno essere sempre sviluppate in serie di Fourier.
Qualsiasi funzione può infatti essere ricondotta ad una somma infinita di funzioni armoniche
sinusoidali e cosinusoidaili.
Una funzione armonica si presenta sempre in questa forma:

In questo corso parleremo sia di pulsazioni che di frequenze. Le frequenze si misurano in Hertz
mentre le pulsazioni si misurano in rad/s. Possiamo utilizzare indifferentemente una delle due
grandezze in quanto esse differiscono solamente per un fattore moltiplicativo pari a 2π.
Si osservi che le funzioni armoniche possono essere rappresentate nel piano complesso come dei
vettori rotanti aventi per modulo e per fase rispettivamente l’ampiezza e la fase dell’armonica
iniziale. Ossia:

La funzione armonica di partenza sarà allora data dalla proiezione del vettore
rotante sull’asse reale, ovvero:

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Lezione 05/03/2021

Sistemi vibranti: sistemi ad 1 grado di libertà

Cominciamo con l’analizzare i sistemi vibranti partendo dallo schema elementare di un sistema
ad un solo grado di libertà.
All’interno di questo corso studieremo infatti una serie di problemi in cui il sistema di base sarà
schematizzato in questa maniera:
Il sistema è ovviamente ad 1 grado di libertà in quanto la massa
può muoversi in un’unica direzione.
Nello specifico in tale tipologia di sistema, che altro non
rappresenta che un sistema Massa-Molla-Smorzatore, ritroviamo
elementi inerziali ossia che introducono forze legate all’inerzia,
elementi di tipo elastico ossia che introducono forse elastiche, ed
infine elementi viscosi che introducono forze dissipative.
Si tratta ovviamente di una idealizzazione in quanto noi faremo riferimento ad un certo numero di
problemi reali in cui non avremo semplicemente una massa collegata al telaio mediante una molla
ed uno smorzatore. In ogni caso tali problemi reali verranno sempre modellati in questo modo,
ossia attraverso una modellazione a parametri concentrati. Questo significa che in questo modo si
supporrà concentrata tutta la massa del sistema nel corpo di massa m, tutta l’elasticità nella molla
di rigidezza K e tutta la viscosità nello smorzatore di coefficiente di smorzamento C.
Qualora i problemi analizzati risultino essere troppo complessi per poter essere trattati con la
modellazione a parametri concentrati, potrebbe essere conveniente adoperare una modellazione
a parametri distribuiti. Un esempio di modellazione a parametri distribuiti è certamente
rappresentata dalla modellazione agli elementi finiti, in cui le proprietà di massa, smorzamento e
rigidezza sono distribuite sul dominio fisico associato al problema trattato.
In ogni caso già studiando i nostri sistemi con dei modelli a parametri concentrati riusciremo ad
ottenere informazioni estremamente utili inerenti alla dinamica degli stessi.

Prima di cominciare a studiare il sistema massa-molla-smorzatore più nel dettaglio, procediamo

con l’effettuare qualche rapido richiamo sugli elementi elastici e sugli elementi viscosi.
In generale sappiamo bene che quando all’interno di un sistema troviamo una molla elastica sulla
quale imponiamo uno spostamento relativo fra i capi della molla diverso dalla lunghezza libera L0
della stessa, allora la molla eserciterà ai due capi della molla una forza di tipo elastico che è
proporzionale allo spostamento imposto mediante la ben nota Legge di Hook. Ovvero:

Spesso all’interno del sistema troveremo un elemento viscoso che verrà affiancato a quello
elastico e che sarà noto come Smorzatore Viscoso. Esso è costituito da un pistone che scorre
all’interno di un cilindro in cui è contenuto un certo fluido con determinate proprietà aerologiche
che permetterà di opporre una certa forza di natura viscosa che sarà proporzionale alla velocità
relativa. Ovvero:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 3

Potrebbe succedere che i sistemi che andremo a studiare non saranno semplicemente costituiti
dal parallelo di una molla con uno smorzatore, ma saranno dei sistemi più complessi costituiti da
più molle e da più smorzatori. In tali circostanze si potrà sempre determinare un sistema
equivalente ricordando le relazioni che sussistono fra molle in serie e molle in parallelo.
In particolare, ricordiamo che:

In tal caso è ovvio che la molla che avrà più influenza sulla determinazione della rigidezza
equivalente sarà quella più cedevole, ossia quella con la rigidezza più bassa.

In questo caso, invece, la molla che avrà più influenza sulla determinazione della rigidezza
equivalente sarà chiaramente quella più rigida, ossia quella con la rigidezza più elevata.
Considerazioni analoghe possono ovviamente essere effettuate per gli smorzatori dinamici quando
essi sono posti in serie oppure in parallelo.
Come detto in precedenza tali elementi potranno essere facilmente adoperati per costruire dei
sistemi a parametri concentrati al fine di studiare in maniera relativamente semplice problemi di
natura complessa.
Supponiamo ad esempio di avere una trave snella incastrata ad una estremità e soggetta ad una
forza F diretta assialmente. Allora avremo:

Capiamo che se la massa di questa trave risulta essere trascurabile, ovvero se gli effetti inerziali e
anche dissipativi della trave sono trascurabili, allora essa potrà essere banalmente rappresentata
mediante una semplice molla di rigidezza K pari proprio alla rigidezza assiale della trave stessa.
Tale discorso vale ovviamente sotto le più svariate condizioni di carico.
Se infatti supponiamo di riconsiderare la stessa trave snella incastrata ad un estremità e soggetta
ad una forza F diretta verticalmente all’altra estremità, allora otterremo un sistema di questo
tipo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 4

Stesso identico discorso può essere rieffettuato per travi soggette a torsione. In tal caso infatti
avremo:

Osservazione: per altre configurazioni simili si può fare riferimento al libro di testo (Ginsberg) a
pagina 9.

Con i sistemi a parametri concentrati, quindi, non andremo a modellare solamente delle semplici
molle ma anche e soprattuto dei sistemi più complessi quando le condizioni di carico e di massa lo
consentiranno.
Andiamo a questo punto a riprendere il nostro sistema massa-molla-smorzatore, e cerchiamo di
studiare la risposta dello stesso in termini della coordinata Lagrangiana q(t), che altro non
rappresenta che lo spostamento della massa nella direzione consentita dal problema (in questo
caso nella direzione orizzontale). Avremo:
Ovviamente la risposta del sistema non sarà univoca ma
dipenderà fortemente dalla forzante esterna Q(t) applicata.
In altre parole non vogliamo fare altro che determinare le
equazioni del moto del sistema rappresentato al lato.

Per ottenere le equazioni del moto del suddetto sistema il punto di partenza sarà sempre la
costruzione del Diagramma a Corpo Libero. Attraverso quest’ultimo, infatti, riusciremo ad
osservare in maniera rapida tutte le forze che entrano in gioco nel problema, ed imponendo la
prima e la seconda equazione cardinale della dinamica andremo a ricavare la nostra equazione del
moto.
Nel caso che stiamo trattando, il sistema presenta un solo grado di libertà. Di conseguenza esso
potrà oscillare in unica direzione. Questo ovviamente ci permette di andare a ricavare una sola
equazione cardinale della dinamica in quanto non avremo bisogno di alcun equilibrio alla
rotazione. Pertanto avremo: Ovviamente siccome stiamo supponendo
che la forzante esterna Q(t) sia tempo
variante, allora anche la risposta del sistema
lo sarà.

Imponendo l’equilibrio dinamico del corpo rispetto alle forze che su di esso agiscono, otteniamo:

Si osservi che con q(t) stiamo indicando lo spostamento della massa M a partire dalla
configurazione di equilibrio statico del sistema. Questo significa che quando q(t)=0 allora la forza
elastica è nulla. Questo aspetto è molto importante in quanto il modello dinamico che ricaveremo
per il sistema precedente varrà anche per un sistema massa-molla soggetto solamente alla forza
peso.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 5

Si osservi che affinchè sia possibile risolvere questa equazione differenziale di governo del
sistema preso in considerazione è necessario andare a definire le cosiddette Condizioni Iniziali,
ossia dobbiamo definire in quali condizioni si trova la massa M all’istante di tempo iniziale t=0.
In generale tali condizioni iniziali verrano indicate come:
NB: sarà necessario avere un numero di condizioni iniziali pari
all’ordine dell’equazione differenziale, in questo caso del II
ordine.

Procediamo a questo punto con lo studio del caso più semplice possibile. Prendiamo a
riferimento dunque il sistema libero e non smorzato. Libero vuol dire che non abbiamo forzanti
esterne (Q(t)=0); mentre non smorzato vuol dire che il sistema è perfettamente conservativo,
ossia che tutte le forze dissipative dovute agli elementi viscosi vengono completamente
trascurate (C=0). Pertanto avremo:

L’equazione differenziale che abbiamo ottenuto è dunque un’equazione differenziale del secondo
ordine omogenea ordinaria e a coefficienti costanti.
Procediamo a determinare le soluzioni dell’equazione caratteristica ad essa associata. Avremo:

Come riportato al lato q(t) è data dalla combinazione lineare di

due numeri complessi coniugati. Ovviamente la risposta del
sistema dovrà necessariamente essere una risposta reale. Di
conseguenza tutti i contributi che costituiscono q(t) dovranno
essere fra loro complessi coniugati. Questo significa che B2 dovrà essere il complesso coniugato di
B1, ovvero:

Se tutto ciò è vero, allora sarà possibile definire un terzo numero complesso A^ semplicemente
come il doppio di B1*e B2. Di conseguenza, viene da sé che:
Allora q(t) potrà essere riscritta come:
Come detto in precedenza, q(t) è data dalla somma fra due numeri
complessi coniugati: le parti complesse di elidono mentre quelle reali si
Pertanto, avremo: sommano.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 6

Si osservi che la risposta che abbiamo ottenuto non poteva che essere una risposta armonica.
Questo perché come detto in precedenza, abbiamo studiato il sistema libero e non smorzato. Non
avendo quindi né forzanti esterne né effetti dissipativi, il sistema è portato ad oscillare in maniera
ciclica con periodo T che dipende dalla pulsazione naturale ωn del sistema stesso.
Pertanto, non essendoci effetti dissipativi, l’energia complessiva del sistema si mantiene costante:
essa sarà data dalla somma fra l’energia cinetica e l’energia elastica del sistema. Nei vari istanti
temporali avremo quindi un continuo trasformarsi dell’energia cinetica in energia elastica e
viceversa, ma l’energia totale si manterrà costante.
Andiamo a rappresentare la funzione q(t) che abbiamo ottenuto supponendo di fissare senza
perdita di generalità le condizioni iniziali. Pertanto si otterrà:

L’energia iniziale che si trova all’interno del sistema rimane costante nel tempo: essa né cresce
perché non ci sono forzanti esterne né diminuisce in quanto non ci sono effettivi dissipativi.
Tale energia dunque rimarrà costante nel tempo con un moto oscillatorio che fa sì che ci siano
delle fasi in cui l’energia elastica è massima e quella cinetica è minima (massimi e minimi
dell’andamento armonico); e delle fasi in cui si verifica il contrario, ovvero in cui l’energia cinetica
è massima e l’energia elastica è minima (zeri dell’andamento armonico).

Si osservi che affinchè si possa dire di conoscere interamente l’andamento armonico q(t) è
necessario conoscere le due grandezze fondamentali A e Φ, ovvero ampiezza e fase.
Noi al momento conosciamo solamente la pulsazione naturale ωn.
Allora ci chiediamo: come facciamo a determinare le rimanenti grandezze che ci interessano?
Per poter determinare ampiezza e fase dell’andamento armonico q(t) è ovviamente necessario
sfruttare le già citate condizioni iniziali che, come precedentemente affermato, sono delle quantità
note. Pertanto avremo:

Si osservi che abbiamo rappresentato un generico andamento della nostra funzione armonica q(t)
supponendo come condizioni iniziali spostamento e velocità entrambe maggiori di zero. E’
ovviamente possibile procedere con la rappresentazione di qualsiasi altra configurazione della
risposta semplicemente cambiando le condizioni iniziali del sistema.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 7

Procediamo adesso con lo studio del sistema libero e smorzato. In tale circostanza avremo dunque
che:

Per andare a risolvere questa equazione procediamo ad effettuare un cambio di parametri:

esprimiamo l’equazione differenziale non solo in funzione della pulsazione naturale ωn ma anche
in funzione di un nuovo parametro adimensionale che prende il nome di Fattore di Smorzamento
ζ. Nello specifico esso sarà definito come:

Per esprimere la nostra equazione del moto in funzione di questo nuovo parametro, procediamo
innanzitutto a dividere tutto per la massa M e successivamente moltiplichiamo e dividiamo il
termine q^.(t) per 2*ωn. Allora si avrà:

Abbiamo riscritto l’equazione del moto di partenza in funzione del fattore di smorzamento ζ e della
pulsazione naturale ωn. In questo modo sarà molto più semplice effettuare tutte le considerazioni
del caso.
Andiamo quindi a risolvere l’equazione caratteristica associata a questa equazione differenziale.
Avremo:

E’ abbastanza intuito osservare che le radici di questa equazione caratteristica potranno essere
reali oppure complesse a seconda del valore che assumerà il fattore di smorzamento ζ.
Osserviamo che per sua definizione ζ è sicuramente un valore maggiore di zero. Esso però potrà
essere maggiore o minore di uno.
Per cui a seconda del valore di ζ potremo avere a che fare con una risposta del sistema differente.
Nello specifico avremo che:
• Se ζ<1 allora il sistema è detto Sottosmorzato. In questo caso si ottengono delle radici
complesse e coniugate;
• se ζ=1 allora il sistema è detto Criticamente Smorzato. In questo caso le radici sono reali e
coincidenti;
• Se ζ>1 allora il sistema è detto Sovrasmorzato. In questo caso le radici sono reali e distinte.
Si osservi che noi ci occuperemo in maniera approfondita del sistema sottosmorzato in quanto è
quello certamente più interessante per via dei fenomeni che si verificano, ma comunque andremo
a studiare anche il sistema sovrasmorzato e quello criticamente smorzato.
E’ opportuno inoltre osservare che proprio quest’ultimo caso rappresenta in realtà un vero e
proprio caso particolare perché, affinchè esso possa verificarsi, è necessario che il coefficiente C sia
esattamente pari al prodotto 2*M*ωn. Dal punto di vista matematico, quindi, la condizione di
sistema criticamente smorzato rappresenta una condizione di transizione fra il sistema
sottosmorzato e quello sovrasmorzato.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 8

SISTEMA SOTTOSMORZATO
Procediamo a questo punto con il considerare il sistema sottosmorzato. In tale circostanza,
quindi, avremo che il fattore di smorzamento ζ sarà minore di 1 ed avremo delle soluzioni
dell’equazione caratteristica complesse coniugate. Infatti:

E’ facile osservare come la pulsazione smorzata ωd che abbiamo appena definito sia una
pulsazione più piccola rispetto alla pulsazione naturale ωn in quanto essa dipende dalla quantità
rad(1-ζ^2) che è chiaramente una quantità minore di 1 per via del fatto che ζ<1.
In tale circostanza potremo quindi scrivere che:

Anche in questo caso è possibile effettuare le stesse

identiche considerazioni che abbiamo fatto per il sistema
libero e non smorzato.
Questo significa che la quantità ( ) rappresenta la somma di due numeri complessi coniugati e
pertanto rappresenterà un’armonica la cui pulsazione sarà pari a ωd non più ad ωn come nel caso
precedente. Allora avremo:

Come si può osservare l’ampiezza di questa armonica non è costante ma è decadente nel tempo
per via della presenza dell’esponenziale e^(-ζ*ωn*t) la quale rappresenta una funzione monotona
decrescente.
Alla fine dunque si ottiene un’andamento oscillatorio per via della presenza della cosinusoide il
cui periodo dipende dalla pulsazione smorzata ωd che risulta però essere smorzato nel tempo per
via della presenza della funzione esponenziale monotona decrescente.
Procediamo anche in questo caso con la rappresentazione grafica dell’equazione q(t) che
abbiamo ricavato. Avremo:
Si osservi che anche in questo caso abbiamo fissato
le condizioni iniziali senza perdita di generalità
come: La risposta che
abbiamo ottenuto
è quindi una sorta
di inviluppo
ottenuto mediante
la funzione
esponenziale
A*e^(- ζ*ωn*t).

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 9

Per t—>infinito l’ampiezza dell’armonica tende ad annullarsi. E’ chiaro che in questo caso gioca un
ruolo fondamentale il fattore di smorzamento ζ. Questo perché maggiore è ζ e maggiore sarà la
velocità con cui si verifica il decadimento della nostra armonica.
Andiamo a rappresentare la risposta sottosmorzata nel piano complesso. Avremo:
Come si può osservare in tale circostanza, partendo dal
vettore complesso A^ si procede a farlo ruotare nel piano in
maniera tale che la sua ampiezza si riduca durante la
rotazione. Ovviamente la riduzione è come già detto
dipendente dalla funzione esponenziale e^(-ζ*ωn*t) e sarà
tanto più marcata quanto maggiore è il fattore di
smorzamento ζ.
NB: Anche in questo caso possiamo dire di conoscere completamente la risposta del sistema
solamente dopo aver determinato l’ampiezza e la fase della stessa. Per poter fare questo
andremo al solito ad imporre le condizioni iniziali.
Nell’appendice B (?) del libro di testo (Ginsberg) sono riportati i vari parametri a seconda delle
diverse condizioni in cui possiamo trovarci.

Fisicamente i due grafici che abbiamo precedentemente ricavato ci dicono che l’energia totale del
sistema non si mantiene più costante nel tempo ma, per via della presenza dello smorzatore
viscoso il quale introduce degli effetti dissipativi, avremo una riduzione dell’energia totale stessa.
Questo aspetto rappresenta la forte differenza fra il sistema libero e non smorzato che abbiamo
studiato in precedenza con il sistema libero e smorzato che abbiamo appena preso in
considerazione.
Si osservi che per poter quantificare lo smorzamento del sistema si può fare riferimento al
cosiddetto Decremento Logaritmico.
Abbiamo appena detto che l’andamento esponenziale che genera il decadimento della risposta
armonica del sistema è legato a ζ. Il decremento logaritmico è una grandezza che si può misurare
proprio a partire da una risposta sottosmorzata e che permette di tirar fuori una stima del fattore
smorzamento ζ.
Vediamo allora come procedere a definire il decremento logaritmico.
Supponiamo di avere una generica risposta sottosmorzata. Allora avremo:
Prendiamo a riferimento due punti di massimo
consecutivi nella risposta sottosmorzata in cui
quindi il coseno vale 1.

Per definizione il decremento logaritmico è definito come il logaritmo naturale del rapporto fra
l’ampiezza dell’oscillazione al tempo j e l’ampiezza dell’oscillazione al tempo (j+1). Ovvero:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 10

Come si può osservare abbiamo ottenuto una relazione non lineare tra ζ e δ.
Nel caso più generale possibile, quindi, noto il decremento logaritmico δ possiamo ricavare il
fattore di smorzamento ζ.
Se come avviene spesso il sistema è molto sottosmorzato, ossia vale che ζ<<1, allora il
denominatore del decremento logaritmico δ è circa unitario. Questo significa che:

Osserviamo inoltre che se ζ<<1 in alcune circostanze è possibile che si verifichino delle grosse
incertezze nelle misurazioni del decremento logaritmico δ.
Se infatti ζ è molto piccolo, può succedere che i due picchi consecutivi xj e xj+1 siano molto
ravvicinati fra loro tanto da non riuscire ad apprezzarne la differenza. Questo succede anche
perché, come ben noto, nella misura reale di qualsiasi grandezza fisica vi sono delle incertezze
nelle misurazioni. In tali circostanze, quindi, si preferisce definire il decremento logaritmico come
una sorta di valore medio, mediato non più su un’unica oscillazione del sistema bensì su N
oscillazione dello stesso. Ovvero:

SISTEMA SOVRASMORZATO
In questo caso il fattore di smorzamento ζ sarà maggiore di 1 e pertanto le soluzioni dell’equazione
caratteristica saranno reali e distinte. Allora avremo:

La risposta del nostro sistema è una funzione aperiodica del tempo che parte con delle specificate
condizioni iniziali. Graficando il suo andamento, otteniamo:
Come osservabile dall’andamento rappresentato al lato, man mano che ζ
diminuisce in questo caso otteniamo un andamento della risposta che
raggiunge un valore dell’ampiezza massima maggiore e successivamente
tende a zero più rapidamente.
Questo significa che si tende più rapidamente al
ripristino della condizione di equilibrio statico
E’ chiaro che qualora ζ fosse pari ad 1, allora il sistema sarebbe criticamente smorzato ed
otterremmo l’ampiezza dell’oscillazione più elevata ma anche il decadimento più veloce.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 11

Quesito: Per un sistema sottosmorzato abbiamo definito il decremento logaritmico e il fattore di
smorzamento. Come possiamo stimare in funzione di ζ oltre che degli altri parametri significativi
l’energia dissipata Ep durante un periodo di oscillazione?

Consideriamo ancora una volta il nostro sistema sottosmorzato. Avremo:

Siccome il decremento logaritmico è definito a partire da 2 punti di massimo consecutivi

dell’andamento sottosmorzato, in tali punti sappiamo che il contributo energetico totale è dato
solamente dall’energia potenziale elastica essendo l’energia cinetica nulla. Pertanto si avrà:

E’ interessante valutare a questo punto la frazione di energia dissipata fra due picchi consecutivi.
Nello specifico essa sarà pari a:

In altre parole, ad ogni ciclo smorzato la frazione di energia dissipata per smorzamento è
approssimativamente pari a 2*δ. Ovviamente, la frazione di energia rimanente sarà ad ogni ciclo
pari ad (1-2*δ).

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 12

Lezione 11/03/2021

Risposta Forzata
Cominciamo oggi a studiare qualcosa di nuovo. Nello specifico cominciamo a parlare della
cosiddetta risposta forzata, ossia della risposta del nostro sistema massa-molla-smorzatore
quando esso è sollecitato da una generica forzante esterna Q(t). Cominciamo ad effettuare delle
considerazioni del tutto generali supponendo di considerare una generica forzante esterna Q(t).
Successivamente vedremo invece come la risposta dinamica del sistema vari al variare della
forzante esterna considerata, andando quindi a distinguere la risposta per diverse tipologie di
forzanti.
Consideriamo al solito il nostro sistema massa-molla-smorzatore:

Supponiamo come sempre di conoscere le condizioni iniziali, e supponiamo inoltre di fissare un

valore per il coefficiente di smorzamento C: questo significa fissare un valore per il fattore di
smorzamento ζ.
Nello specifico, per quello che abbiamo visto nella scorsa lezione, sappiamo che il caso più
interessante da analizzare è quello in cui il sistema risulta essere sottosmorzato. Proprio per
questo motivo, immaginiamo che il fattore di smorzamento sia minore di 1, ossia valga ζ<1.
Procediamo anche in questo caso a riscrivere l’equazione differenziale di equilibrio dinamico in
funzione di ζ e ωn. Andiamo dunque a dividere tutto per la massa e moltiplichiamo e dividiamo il
termine contenente la velocità del sistema per 2*ωn. Otteniamo:

L’equazione differenziale che abbiamo ottenuto è identica a quella ottenuta per un sistema libero
e smorzato, con l’unica differenza che in questo caso la forzante è diversa da zero.
In generale, la soluzione di un’equazione differenziale di questo tipo sarà data dalla somma di due
contributi, ossia:

In cui avremo che:

- qp(t) rappresenta la cosiddetta Soluzione Particolare che coincide con la risposta a regime del
nostro sistema, ossia quando il transitorio si è esaurito;
- qc(t) rappresenta invece la cosiddetta Soluzione Complementare che coincide con la risposta
transitoria del nostro sistema.
In generale, per poter ricavare la soluzione particolare qp(t), è possibile utilizzare un gran un
numero di metodi. Quello più utilizzato ed intuito da adoperare è però sicuramente il metodo del
confronto. Come dice il nome stesso, tale metodologia permette di confrontare la quantità al
primo membro con quella al secondo membro. La soluzione particolare qp(t) sarà dunque
determinata in maniera tale che la combinazione lineare delle sue derivate (quantità al primo
membro), sia uguale alla forzante esterna (quantità al secondo membro).

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 13

La soluzione complementare qc(t), invece, sarà determinata semplicemente annullando la
forzante esterna, risolvendo quindi l’equazione differenziale omogenea associata. Ovvero:

E’ utile osservare che nel processo logico che abbiamo effettuato, è sempre necessario valutare
prima la soluzione particolare e poi quella complementare. Questo perché, per quello che
abbiamo appena detto, la soluzione complementare qc(t) non sarà altro che un’armonica
smorzata visto che essa costituisce la soluzione dell’equazione omogenea associata. Quest’ultima,
infatti, altro non è che l’equazione differenziale che abbiamo studiato per il sistema libero e
smorzato. Ecco perché qc(t) rappresenta la soluzione nel transitorio: sia che il sistema sia
sottosmorzato o sovrasmorzato, tale soluzione prima o poi tenderà ad annullarsi.
La soluzione complementare per questo motivo assumerà sicuramente questa forma:

Come ormai bene noto, una soluzione di questo tipo è univocamente determinata note che siano
l’ampiezza Ac e la fase Φc dell’armonica considerata. Per poter determinare tali grandezze è però
necessario conoscere le condizioni iniziali che, in tale circostanza, non saranno q0 e q0^. .
Queste ultime sono infatti le condizioni iniziali associate alla soluzione complessiva del nostro
sistema. Per ricavare Ac e Φc ci servono le condizioni iniziali associate alla soluzione
complementare. Di conseguenza, potremmo pensare di invertire la seguente relazione, e ricavare
quindi le condizioni iniziali cercate. Ossia:

E’ evidente dunque che solo conoscendo prima la soluzione particolare qp(t) sarà possibile
determinare quella complementare qc(t).
E’ utile inoltre osservare che nel determinare la soluzione q(t) per i sistemi LINEARI che trattiamo
in questo corso, potremo fare riferimento ad alcune proprietà che ci permettono di facilitare la
ricerca della soluzione stessa.
In questa tipologia di problemi, infatti, varrà sempre che:
1. Vale il Principio di Sovrapposizione degli Effetti (PSE): tale principio ci dice che dato un sistema
LINEARE sollecitato da una forzante complessa, essa sarà sempre scomponibile come
combinazione lineare di tante forzanti più semplici. Ovvero:

dove per forzanti più “semplici” intendiamo che le varie Qi(t) siano di fatto delle forzanti
elementari come possono essere il gradino, la rampa, l’impulso, le armoniche e così via.
Di conseguenza, riuscendo ad esprimere la forzante come combinazione lineare di forzanti più
semplici, allora la risposta q(t) del sistema alla forzante Q(t) di partenza, sarà data dalla
combinazione lineare delle varie risposte del sistema alle diverse forzanti elementari Qi(t),
pesate attraverso gli stessi pesi αi. Ossia:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 14

 2. Vale il Principio del Ritardo del Tempo: supponiamo di conoscere la risposta di un generico
sistema ad una certa forzante che evolve nel tempo come una rampa di pendenza unitaria.
Ossia:

Supponiamo quindi di conoscere la risposta q(t) a questa forzante Q(t) che abbiamo
precedentemente indicato come rampa di pendenza unitaria ma che può essere qualsiasi altra
funzione.
Cosa succede se andiamo ad analizzare la risposta del sistema ad una forza che non è più Q(t) ma è
una forza che fino ad un certo istante di tempo T è nulla e poi evolve in maniera identica alla
precedente? Indichiamo con Q’(t) questa nuova forzante che stiamo analizzando. In altre parole
Q’(t) non è altro che la stessa rampa Q(t) che però viene ritardata nel tempo: la rampa non parte
dall’istante t=0 ma dall’istante t=T.
Se allora Q(t)=t, come possiamo determinare Q’(t)?
Per le considerazioni che abbiamo precedentemente effettuato è chiaro che a partire da Q(t), Q’(t)
è ottenuta mediante una traslazione lungo l’asse dei tempi. Alla variabile t all’interno di Q(t)
dobbiamo pertanto andare a sostituire la variabile (t-T) così da attuare la traslazione di cui
abbiamo parlato. Pertanto, otteniamo:
A questo punto ci chiediamo: quella che abbiamo appena indicato come Q’(t), presenta
effettivamente l’andamento che abbiamo precedentemente diagrammato?
La risposta è chiaramente NO! Questo perché per come è stata costruita adesso, la funzione Q’(t) è
effettivamente nulla per t=T e cresce linearmente all’aumentare di t. Noi però abbiamo anche
detto che Q’(t) deve essere nulla per ogni t<T. Allora, affinchè quest’ultimo requisito sia
soddisfatto è necessario introdurre la cosiddetta Funzione di Heaviside, indicata con h(t).
Tale funzione, in generale, è così definita:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 15

Procediamo a questo punto con lo studio di un certo numero di risposte forzate, andando a
particolareggiare la tipologia di forzante considerata.

Risposta Forzata: gradino unitario

Consideriamo una prima risposta forzata in cui la forzante applicata è un gradino di ampiezza
unitaria. Nello specifico, quindi, consideriamo Q(t) come la funzione di Heaviside calcolata proprio
per T=0. Questo significa che:

E’ utile osservare che siccome il sistema considerato è lineare, qualora la forzante esterna fosse un
gradino di ampiezza generica α, allora basterebbe moltiplicare h(t) per α per ottenere questa
nuova forzante, ed effettuare gli stessi identici passaggi che da qui a poco vedremo per
determinare la risposta a questa tipologia di forzante.
Si osservi che il gradino di ampiezza unitaria è una forzante molto importante in quanto esso viene
in generale utilizzato per caratterizzare la risposta dinamica dei sistemi ad 1 grado di libertà.
Proprio per questo motivo, si è soliti indicare il gradino di ampiezza unitaria come Q(t)=h(t)=s(t),
dove s sta appunto per “step”; mentre la risposta al gradino unitario viene indicata invece con
q(t)=u(t). Ossia:

Procediamo quindi a risolvere la nostra equazione differenziale di equilibrio dinamico, la quale in

questo caso diventerà pari a:

Come ampiamente visto in precedenza, per risolvere questa equazione differenziale dobbiamo
procedere a determinare l’integrale particolare e quello complementare, effettuando
successivamente la somma dei due contributi.
Ci chiediamo: cosa succede al tempo t=0? La risposta per t=0 è chiaramente associata alle
condizioni iniziali: posizione e velocità iniziali del sistema.
Da quell’istante di tempo in poi, il sistema evolverà in risposta al nostro gradino di ampiezza
unitaria. Dobbiamo pertanto ripercorrere esattamente gli stessi passaggi che abbiamo visto nel
caso generale.
Cominciamo quindi con il determinare la soluzione particolare. Per fare questo dobbiamo
procedere con il risolvere la precedente equazione differenziale: qp(t) è quella funzione che
sostituita la primo membro dell’equazione differenziale permette di ottenere un’identità con il
secondo membro. In questo caso il secondo membro è costituito da una funzione costante del
tempo, infatti la funzione di Heaviside vale 1 per ogni t>0.
Di conseguenza, è abbastanza evidente che l’unica funzione che sostituita al primo membro ci
fornisce un secondo membro costante, è ovviamente una costante.
Mediante il metodo del confronto abbiamo quindi che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 16

E’ importante osservare che ancora una volta è necessario prestare attenzione alle unità di
misura. Considerando la relazione ( ) di qp(t) che abbiamo determinato, è evidente che ci
aspettiamo dimensionalmente una lunghezza essendo la risposta uno spostamento. Di
conseguenza l’1 al numeratore non è una quantità adimensionale ma sarà invece una forza.
Infatti:

La soluzione complementare è invece fornita dalla soluzione dell’equazione omogenea associata.

Nello specifico, per le considerazioni finora effettuate, essa sarà data dalla risposta di un sistema
sottosmorzato. Pertanto, avremo:

Per determinare qc(t) ci serve conoscere l’ampiezza Ac e la fase Φc della precedente armonica.
Per determinare tali grandezze sfruttiamo, come detto in precedenza, le condizioni iniziali
associate all’integrale complementare. Allora avremo:

Ricavate le condizioni iniziali possiamo procedere con la determinazione di ampiezza e fase come
visto nella scorsa lezione.
Andiamo a questo punto a diagrammare l’andamento qualitativo delle due soluzioni ricavate,
particolare e complementare, per diagrammare infine l’andamento della loro somma che
costituirà di fatto la soluzione complessiva al gradino di ampiezza unitaria. Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 17

Domanda: cosa succederebbe se come condizioni iniziali imponessimo q0=1/k e q0^.=0? Quale
sarebbe l’andamento qualitativo della risposta particolare, complementare e complessiva?

Per rispondere a questa domanda osserviamo innanzitutto che, indipendentemente dalle

condizioni iniziali, la risposta particolare e quella complementare assumono sempre la stessa
identica forma. Ovvero:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 18

Risposta Forzata: impulso di Dirac
Valutiamo adesso una nuova risposta forzata considerando una nuova forzante nota appunto
come Impulso, o anche come Impulso di Dirac.
Cerchiamo innanzitutto di capire come è fatta una forzante di questo tipo, in maniera tale da non
avere problemi nel capire i passaggi successivi.
Nello specifico anche l’impulso è classificabile come una forzante elementare utilizzata per
caratterizzare dinamicamente i sistemi ad 1 grado di libertà. Anche in questo caso, quindi, avremo
una notazione specifica che ci permetterà di distinguere la forzante impulsiva e la risposta ad essa
relativa. In particolare, infatti, avremo:
Si osservi che la risposta all’impulso è estremamente
importante nell’analisi dei sistemi dinamici, per
almeno 2 motivi.
Da una parte, infatti, sappiamo che attraverso l’integrale di convoluzione si può ricavare la risposta
ad una forzante generica appunto come convoluzione della risposta g(t-τ) all’impulso δ(t-τ).
E poi l’altra importante proprietà associata alla risposta all’impulso è il fatto che, valutando il
contenuto in frequenza di una forza impulsiva, ossia andando ad effettuare la trasformata di
Fourier di un impulso, allora quello che otteniamo è un gradino. Questo significa che attraverso una
forza impulsiva ideale è possibile eccitare il sistema in un ampio dominio di frequenze.
Proprio per questo, come vedremo, la risposta all’impulso verrà utilizzata per caratterizzare quella
che chiameremo funzione di risposta in frequenza.

Per capire cos’è un impulso, consideriamo una forzante Q(t) che ancora non è una forza impulsiva,
la quale assume un andamento di questo tipo:

Data una generica forza Q(t), possiamo procedere a determinare l’impulso della forza stessa.
Per definizione, infatti, l’impulso di una forza Q(t) è dato da:

La forza Q(t) che abbiamo considerato è appunto caratterizzata dall’avere un impulso unitario.
Cosa deve succedere allora affinchè questa forza Q(t) non impulsiva, diventi una forza impulsiva
con impulso sempre unitario?
Quello che deve succedere è che deve diminuire la durata della forza, e contemporaneamente
deve aumentare l’ampiezza della stessa: se ad esempio passiamo da (τ+T) a (τ+T/2), allora
l’ampiezza deve necessariamente valere 2/T, ovvero il doppio di quanto visto in precedenza.
Questo perché in ogni caso l’impulso di Q(t) deve continuare a mantenersi unitario.
Per ottenere la forza impulsiva, dobbiamo quindi far tendere T a zero e corrispondentemente far
tendere l’ampiezza dell’impulso ad infinito (se T tende a zero, 1/T tende ad infinito). Questo è
esattamente quello che è riportato qualitativamente nel grafico precedente.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 19

Cerchiamo a questo punto di capire come determinare l’espressione della forza impulsiva a
partire dalla forzante Q(t).
Sfruttiamo dunque il principio di sovrapposizione degli effetti e il principio del ritardo nel tempo
per esprimere Q(t) come somma di due gradini: un gradino pari 1/T che parte al tempo τ, ed un
gradino pari a -1/T che parte al tempo (τ+T). Allora avremo:

Allora per quello che abbiamo detto studiando il principio del ritardo nel tempo, la risposta q(t)
alla forzante Q(t), sarà ovviamente pari a:

Quella appena determinata non è ancora la risposta all’impulso g(t-τ). Questo perché la forzante
Q(t) non è ancora pari alla forza impulsiva. Di conseguenza, la risposta q(t) che abbiamo
determinato diventerà la risposta impulsiva g(t-τ), solo quando la forzante Q(t) applicata diventerà
impulsiva, ovvero pari a δ(t-τ).
Affinchè questo possa accadere, per la definizione di impulso di Dirac, è necessario far tendere T a
zero. Di conseguenza, la risposta all’impulso sarà chiaramente fornita dal limite di T che tende a
zero di q(t). Ovvero:

Tramite questo primo approccio abbiamo dunque capito come determinare la risposta all’impulso
unitario in maniera squisitamente matematica.
Procediamo a questo punto a valutare la risposta all’impulso unitario sfruttando maggiormente la
sua natura fisica. L’impulso δ(t-τ) è infatti una forzante molto particolare: prima dell’istante τ,
infatti, non abbiamo alcuna forzante; dopo l’istante τ, invece, il sistema è libero in quanto non
sollecitato da alcuna forza. La forza impulsiva è dunque una forza di ampiezza illimitata che ha una
durata infinitesima.
Capiamo bene, quindi, che a partire dall’istante di tempo τ, la risposta del sistema può benissimo
essere determinata come una risposta libera in quanto non abbiamo l’azione di alcun forzante.
Per determinare questa risposta, abbiamo dunque semplicemente bisogno di determinare la
posizione e la velocità del sistema nell’istante di tempo in cui agisce l’impulso.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 20

Sfruttando questa considerazione, andiamo quindi a determinare la risposta all’impulso in maniera
diversa da quanto fatto in precedenza.
Come abbiamo visto, l’andamento della forzante impulsiva è:
Vogliamo a questo punto diagrammare l’andamento della risposta
impulsiva, ossia q(t)=g(t-τ).
Per fare questo dobbiamo supporre chiaramente delle condizioni
iniziali. Immaginiamo quindi che il sistema sia inizialmente in quiete,
ossia valga q0=0 e q0^.=0. Se il sistema non fosse inizialmente in
quiete, per t<τ avremmo semplicemente un’evoluzione libera.
Di conseguenza, l’andamento della risposta impulsiva sarà:

Quello che dobbiamo fare per determinare la risposta all’impulso, è quindi andare a determinare
qual è la condizione del sistema nel momento in cui esso subisce la forza impulsiva.
Per poter fare questo, possiamo sfruttare il cosiddetto Teorema dell’Impulso, il quale è un
teorema che vale per un qualunque sistema meccanico soggetto a forze generiche. Abbiamo
infatti visto che l’impulso di una forza può essere determinato qualunque sia la tipologia della
forza stessa.
Il teorema dell’impulso in particolare afferma che, osservando un sistema in un certo intervallo di
tempo, l’impulso di tutte le forze agenti su di esso in quell’intervallo di tempo è pari alla
variazione della quantità di moto del sistema stesso. Ossia:

Andiamo quindi ad utilizzare il teorema dell’impulso nel caso che stiamo analizzando.
Chiaramente l’intervallo di tempo che consideriamo in questo caso non è un intervallo di tempo
finito, bensì sarà un intervallo di tempo infinitesimo che possiamo chiaramente indicare con dt.
Quanto vale allora l’impulso I nell’intervallo di tempo infinitesimo dt in cui esso avviene?
In questo intervallo di tempo avremo ovviamente l’impulso della forza elastica, il quale sarà nullo
in quanto la durata è infinitesima; avremo l’impulso della forza viscosa, il quale sarà ancora una
volta nullo in quanto la durata è infinitesima e così via.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 21

Evidentemente, allora, applicando il teorema dell’impulso in un intervallo di tempo infinitesimo,
l’unica forza che genererà un impulso diverso da zero è appunto la forza impulsiva. Questo
perché, per definizione, la forza impulsiva possiede un’ampiezza infinita in un tempo infinitesimo.
Di conseguenza, l’impulso I secondo l’omonimo teorema in questo caso sarà pari semplicemente
ad 1, ovvero:

Abbiamo pertanto determinato la velocità a valle

dell’impulso, ossia all’istante di tempo t=τ+,
semplicemente sfruttando il teorema
dell’impulso.
Stiamo dicendo quindi che la velocità per t che tende a τ+ e a τ- non coincide. Questo significa che
abbiamo una velocità che per t=τ presenta una discontinuità di prima specie.
Come possiamo giustificarci fisicamente questa cosa?
C’è la possiamo giustificare in quanto, come più volte detto, la forza impulsiva è una forza infinita
che si esaurisce in un tempo infinitesimo. Questo significa che, sebbene in un tempo infinitesimo,
otteniamo comunque un’accelerazione infinita. Questo fa sì che a livello fisico si venga a generare
una discontinuità di prima specie sulla velocità.
Tuttavia, la discontinuità non può ripercuotersi anche sullo spostamento, in quanto la velocità
rimane comunque finita. Di conseguenza, siccome i limiti per t che tende a τ+ e a τ- dello
spostamento devono coincidere e il limite sinistro vale zero, è evidente che varrà anche zero il
suo limite destro. Di conseguenza, avremo:

Note che siano le condizioni del sistema all’istante di tempo t=τ, la risposta impulsiva è quindi
univocamente determinata, in quanto associata ad una semplice risposta di un sistema libero e
smorzato. Essa assume l’andamento rappresentato alla pagina precedente.

Domanda: cosa succederebbe se come condizioni iniziali imponessimo q0=1 e q0^.=0? Quale
sarebbe l’andamento qualitativo della risposta particolare, complementare e complessiva?

In questo caso dobbiamo valutare cosa succede per 0<t<τ in quanto, in questo intervallo
temporale, avremo delle vibrazioni libere e smorzate per via del fatto che q0≠0 ed in particolare
è pari ad 1. Di conseguenza, possiamo certamente affermare che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 22

Esercizio 2.23
Il grafico visibile al lato mostra la
misura dello spostamento di un
sistema vibrante ad 1 grado di
libertà. La massa equivalente del
sistema è pari a 400 Kg. Si chiede
di determinare il coefficiente di
smorzamento C e la costante
della molla K.
Il sistema a cui stiamo facendo riferimento è al solito un sistema massa-molla-smorzatore, ossia:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 23

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 24
Lezione 12/03/2021

Come visto nella scorsa lezione, vi sono almeno 2 aspetti fondamentali che contribuiscono a
rendere estremamente importante la risposta all’impulso. Nello specifico, abbiamo accennato che
mediante la risposta all’impulso è possibile andare a ricavare la risposta di un sistema ad una
generica forzante semplicemente come convoluzione della risposta g(t-τ) all’impulso unitario δ(t-τ).
Inoltre, abbiamo anche detto che determinare il contenuto in frequenza della risposta impulsiva,
permette di andare a ricavare la risposta al gradino. Quest’ultimo aspetto verrà approfondito
meglio nelle prossime lezioni.
Cerchiamo adesso di capire che cosa si intende per integrale di convoluzione.

Integrale di Convoluzione
Supponiamo di voler determinare la risposta q(t) di una sistema ad un grado di libertà, sul quale
viene applicata una generica forzante Q(t). Ossia:
Mettendoci al generico istante di tempo t, tutto ciò che è
successo prima, determina la risposta del sistema in questo
istante di tempo. Possiamo quindi affermare che la storia che
precede l’istante di tempo t, è quella che poi va a determinare la
risposta all’istante di tempo t.

Cerchiamo di capire come, istante per istante, questa forzante Q(t) va ad influenzare la risposta
del nostro sistema.
Immaginiamo di considerare un generico istante di tempo τ<t, e chiediamoci in che misura la
forzante esterna applicata nell’intorno del tempo τ impatta sull’evoluzione del sistema.
Con il teorema dell’impulso abbiamo appunto visto che la quantità di moto del sistema viene
modificata in ragione dell’impulso delle forze applicate sul sistema stesso. Di conseguenza,
considerando l’impulso che la forza Q(t) genera nell’intervallo di tempo infinitesimo dτ in un
intorno del tempo τ, possiamo dire che tale forza influenza l’evoluzione del sistema in virtù
dell’impulso da essa generato.
Chiaramente, per sua definizione, l’impulso di questa forza non sarà altro che l’area sottesa alla
curva nell’intervallo di tempo infinitesimo dτ, ovvero:

Conoscendo quindi questo impulso, sappiamo come di fatto la forza Q(t) influenzerà l’evoluzione
del sistema negli istanti di tempo successivi a τ.
Sulla base di questa considerazione, per poter studiare il sistema, è possibile passare quindi dalla
precedente rappresentazione della forzante, la quale è una funzione continua del tempo, ad una
forzante diversa costituita da una successione di impulsi. Ovvero:
Possiamo dunque pensare di
sostituire alla forzante reale
una successione di impulsi, i
quali dovranno ovviamente
avere la stessa influenza sul
sistema.

Questo significa che la successione di impulsi che andremo a considerare dovrà essere
necessariamente equivalente alla forzante Q(t) di partenza.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 25

Affinchè questo possa accadere, deve succedere che al generico istante di tempo τ<t, l’impulso con
cui andiamo a sostituire la forzante non deve chiaramente essere unitario ma deve essere
esattamente pari all’impulso della forzante in quell’istante di tempo.
Fatto questo, è chiaramente sempre possibile applicare il principio di sovrapposizione degli effetti.
Nello specifico, potremo pensare di andare a calcolare la risposta del sistema al generico impulso
Q(τ)*dτ e, per ottenere la risposta al tempo t, andare a sovrapporre gli effetti di questa successione
infinita di impulsi che abbiamo considerato.
Ci chiediamo allora: qual è la risposta del sistema ad un generico impulso applicato al tempo τ?
Se gli impulsi considerati avessero ampiezza unitaria, per quello che abbiamo visto ieri, la risposta
sarebbe semplicemente pari g(t-τ). Abbiamo però detto che in questo caso gli impulsi dovranno
essere equivalenti alla forzante Q(t) di partenza. Questo significa che il generico impulso al tempo τ
avrà ampiezza pari appunto a Q(τ)*dτ.
Allora la risposta a questo impulso sarà data dalla risposta g(t-τ) moltiplicata per l’ampiezza
dell’impulso stesso, ovvero:

Di conseguenza, avendo una successione infinita di impulsi, la sovrapposizione degli effetti potrà
essere effettuata, effettuando la somma infinita dei vari contributi. Questo significa appunto
passare attraverso un’operazione integrale. Allora avremo:

Abbiamo quindi ricavato quello che è definito come Integrale di Convoluzione della risposta
all’impulso. La sua definizione è estremamente importante perché, come avremo modo di vedere,
grazie alla convoluzione della risposta all’impulso potremo andare a determinare la risposta del
sistema qualunque sia la forzante su di esso applicata.

Risposta Forzata: risposta armonica

Finora abbiamo studiato la risposta forzata sia a livello generale che ad un certo numero di
forzanti particolari. Nello specifico ci siamo occupati della risposta al gradino e della risposta
all’impulso.
Quello che vogliamo fare adesso è andare a studiare la risposta armonica, ossia la risposta di un
sistema quando questo viene eccitato mediante una forzante di tipo armonico.

La precedente relazione, come ormai noto, rappresenta la forma complessa di una funzione
armonica. Determinare la risposta armonica vuol dire al solito risolvere la nostra equazione
differenziale di equilibrio dinamico del sistema, all’interno della quale ritroviamo appunto la nostra
forzante di tipo armonico. Ovvero:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 26

Risolvere questa equazione vuol dire come sempre determinare la soluzione particolare qp(t) e
quella complementare qc(t), sommando infine i due contributi:

In questa prima fase dello studio della risposta armonica, supponiamo di concentrare la nostra
attenzione solamente sull’integrale particolare. La risposta complementare sappiamo che è infatti
associata alla risposta del sistema all’interno del transitorio. Questo significa che prima o poi il suo
effetto cesserà e la risposta del sistema convergerà appunto alla soluzione a regime.
In una fase successiva vedremo invece cosa succede appunto nel transitorio del sistema.
Andiamo dunque a studiare il nostro sistema nella sua condizione di Steady State, ossia nella
condizione a regime. Per non appesantire troppo la notazione, supponiamo di indicare la soluzione
particolare qp(t) esattamente con la soluzione complessiva q(t), trascurando del tutto la soluzione
complementare.
Stiamo dicendo, in altre parole, che la risposta a regime del
sistema coincide esattamente con la risposta q(t).
Siccome il sistema è lineare e la forzante applicata è una forzante armonica, allora anche la
risposta del sistema sarà una funzione armonica la cui pulsazione risulterà essere la stessa della
forzante. Ciò che cambierà sarà invece l’ampiezza e la fase. Pertanto possiamo indicare tale
risposta come:

Fatta questa osservazione, vogliamo a questo punto trovare la relazione che sussiste fra
l’ampiezza F della forzante e l’ampiezza X della risposta. Questa relazione fra risposta e forzante
prende appunto il nome di Funzione di Risposta in Frequenza (FRF), in quanto essa va a
caratterizzare la risposta del sistema nel dominio della frequenza.
Per determinare la relazione di cui abbiamo parlato, non dobbiamo fare altro che determinare le
varie derivate della risposta q(t) sostituendole all’interno dell’equazione differenziale di equilibrio
dinamico. Pertanto, avremo:

Grazie alle considerazioni effettuate è facile osservare che posizione e velocità non possiedono
chiaramente la stessa fase. Nello specifico, ci ricordiamo appunto che moltiplicare un vettore per
l’unità immaginaria altro non vuol dire che ruotare il vettore stesso di π/2. Di conseguenza
possiamo affermare che la velocità è in quadratura di fase rispetto alla posizione. Come vedremo
questo causerà una forza viscosa in quadratura di fase rispetto alla forza elastica.
Per le stesse considerazioni abbiamo che l’accelerazione è in opposizione di fase rispetto alla
posizione: essa ha infatti la stessa fase della posizione ma in segno opposto. Tutto questo genererà
una forza d’inerzia in opposizione di fase rispetto alla forza elastica e in quadratura di fase rispetto
alla forza viscosa.
Sostituendo il tutto nell’equazione di equilibro dinamico, otteniamo:

Stiamo dicendo appunto che le parti reali di questi due vettori rotanti devono essere uguali fra
loro.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 27

Affinchè questa condizione sia verificata, i moduli dei due vettori rotanti devono chiaramente
essere gli stessi. Pertanto otteniamo:

Quella appena ricavata è appunto una prima espressione della Funzione di Risposta in Frequenza.
Successivamente ne vedremo anche un’altra che ci permetterà di agevolare lo studio dei nostri
sistemi.
A partire da questa relazione possiamo però già effettuare delle importanti considerazioni.
Nello specifico osserviamo innanzitutto che la relazione che lega l’ampiezza della risposta
all’ampiezza della forzante, è una funzione di ω. Proprio per questo si parla di Funzione di risposta
in Frequenza. Inoltre essa ci fa vedere che tale relazione è una relazione complessa di ω. Abbiamo
infatti una parte reale (k-ω^2*M) ed una parte immaginaria (i*C*ω).
Avere una FRF complessa significa appunto che, variando la pulsazione (o la frequenza) di
eccitazione, varieranno la parte reale e la parte immaginaria della relazione trovata. Questo
implicherà una modifica dell’ampiezza e della fase della Funzione di Risposta in Frequenza.
Si osservi che la quantità al denominatore della FRF nella meccanica delle vibrazioni è molto
spesso indicata come Rigidezza Dinamica. Questo perché invertendo la relazione data dalla FRF
otteniamo esattamente una forza fratto uno spostamento, ossia una rigidezza (N/m).

Quello che dobbiamo fare adesso è ricondurci ad una forma della FRF che risulti più semplice da
studiare. Per fare questo dobbiamo al solito far comparire il fattore di smorzamento ζ e la
pulsazione naturale ωn.
Ripartiamo dalla relazione della FRF precedentemente ricavata. Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 28

Procediamo a questo punto a normalizzare la precedente relazione della funzione di risposta in
frequenza che abbiamo ottenuto, rispetto alla quantità F/k. Di conseguenza, in definitiva, si
ottiene:

Quella appena ricavata altro non rappresenta che la nostra Funzione di Risposta in Frequenza la
quale, però, è estremamente più semplice da analizzare. Questo perché, da una parte abbiamo
fatto comparire i parametri notevoli ζ ed ωn; dall’altra abbiamo invece una relazione
completamente adimensionale.
Pertanto, la relazione complessa che esiste fra l’ampiezza della risposta e quella della forzante,
l’abbiamo indicata con la lettera D, ed è appunto funzione del rapporto ω/ωn e di ζ.
Essendo essa una funzione complessa è sempre possibile studiarne la parte reale e la parte
immaginaria. In ogni caso, quello che normalmente si fa è andare a studiare modulo e fase di
questa funzione complessa.
Nella prossima lezione cercheremo di capire come andare a valutare appunto questi due
parametri.
Procediamo adesso a capire meglio cosa significa studiare la funzione di risposta in frequenza.
Nello specifico:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 29

Nella prossima lezione vediamo appunto come andare a determinare l’ampiezza della FRF, nota
anche come Coefficiente di amplificazione dinamica: essa ci dice di quanto viene amplificata la
risposta dinamica del sistema rispetto a quella statica. E poi andremo a determinare la fase φ della
FRF, la quale invece ci dice di quanto la risposta del sistema è in ritardo rispetto alla forzante
applicata. Come vedremo, la fase della risposta dipenderà da quale contributo prevarrà fra i tre
contributi associati rispettivamente alla forza elastica, alla forza d’inerzia e alla forza viscosa. Nello
specifico, ci saranno regioni in cui preverrà la forza elastica e quindi avremo fase nulla in quanto
non c’è nessuna quadratura; ci saranno regioni in cui prevarrà la forza d’inerzia e avremo appunto
un’opposizione di fase; ed infine, ci saranno regioni in cui prevarrà la forza viscosa ed avremo
dunque una quadratura di fase.

Esercizio 2.19
Un blocco di massa m è collegato ad una molla di rigidezza K. Il blocco può muoversi solamente
nella direzione verticale. Quando il blocco raggiunge la sua configurazione di equilibrio statico, un
blocco di 2 Kg viene posizionato sul sistema originario. A seguito di questa perturbazione, si
osserva una riduzione di 50 mm della lunghezza libera della molla. Si osserva inoltre che la
frequenza naturale con il blocco addizionale, risulta essere inferiore di 5 Hz rispetto a quella
originaria. Si chiede di determinare K ed m.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 30

Esercizio 2.35 (testo a pagina 116 del Ginsberg)

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 31

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 32
Lezione 16/03/2021

Riprendiamo oggi a riferimento la FRF adimensionalizzata che abbiamo ricavato nelle scorsa
lezione. Avremo:

Alla fine della scorsa lezione abbiamo visto che la risposta q(t) all’armonica applicata in ingresso al
nostro sistema può essere banalmente riscritta sfruttando modulo e fase della precedente FRF. In
questo modo, otteniamo:

Procediamo quest’oggi a valutare il modulo e la fase della nostra funzione di risposta in frequenza,
in maniera tale da essere in grado di rappresentare l’andamento della risposta armonica.
Cominciamo quindi con lo studio del modulo della FRF il quale, come visto nella scorsa lezione, è
anche noto come coefficiente di amplificazione dinamica.
Nello specifico, otteniamo:
Cerchiamo di capire il perché tale grandezza è nota appunto come
coefficiente di amplificazione dinamica. Per fare questo,
procediamo innanzitutto a diagrammare l’andamento del modulo
in funzione del rapporto (ω/ωn)^2 nel caso in cui il sistema sia
puramente conservativo, ossia nel caso in cui valga ζ=0.

E’ possibile distinguere tre zone significative:

- la prima, ossia la zona associata alle Basse Frequenze, è caratterizzata da un rapporto (ω/ωn)^2
tendente a zero. In tali circostanze, abbiamo dunque un coefficiente di amplificazione dinamica
pressappoco unitario. Osserviamo che:

Questo significa che, quando ω/ωn tende a zero, lo spostamento che la massa M subirebbe
sarebbe esattamente uguale al valore del suo spostamento nelle condizioni in cui la forzante
Q(t) applicata al sistema fosse statica, ossia di valore costante nel tempo.
Possiamo di conseguenza affermare che, alle basse frequenze, la dinamica del sistema non è
molto diversa dal comportamento statico dello stesso.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 33

 Al limite, se la pulsazione della forzante tende a zero (ω—>0), la risposta dinamica coincide
con quella statica, dunque il modulo della funzione di risposta in frequenza tende a 1: in
questo caso l’effetto dominante è chiaramente associato alla rigidezza, in quanto la
pulsazione della forzante è molto piccola e dunque gli effetti inerziali e viscosi sono del tutto
trascurabili.
- La seconda zona è invece associata alle Alte Frequenze. In questa zona abbiamo dei valori di
(ω/ωn)^2 tendenti ad infinito ed è per questo che l’ampiezza della risposta dinamica tende a
zero: la massa tende a stare ferma. Quest’ultimo aspetto è appunto noto come Limite alle
alte frequenze.
Come si spiega che il coefficiente di amplificazione dinamica in questo caso tende a zero?
Per spiegare il perché di questo andamento, consideriamo la prima espressione della FRF,
ossia:

E’ evidente che, nelle condizioni in cui ci siamo posti, se il rapporto (ω/ωn)^2 è molto elevato,
allora il contributo associato alla forza d’inerzia sarà estremamente più grande rispetto a
quello associato alla forza elastica. Questo significa che, qualunque sia il valore di F, esso non
riuscirà a modificare in modo significativo la quantità di moto della massa M la quale, di
conseguenza, rimarrà ferma.
- Vi è infine una terza regione interessante nel grafico del coefficiente di amplificazione
dinamica, ossia la zona in cui (ω/ωn)^2 tende a 1. Qui il modulo della funzione di risposta in
frequenza presenta un asintoto verticale, ossia la funzione stessa sarà discontinua.
In particolare se ω—>ωn, ossia se la pulsazione della forzante tende ad uguagliare la
pulsazione naturale del sistema, il coefficiente di amplificazione dinamica tende ad infinito.
Questo significa che applicando un valore finito della forzante, lo stesso valore che nel caso
statico produce un’amplificazione unitaria della risposta, allora il sistema in questo caso
riceve un’amplificazione infinita. Ovviamente in questo caso, per ω—>ωn, otteniamo
un’amplificazione infinita solamente perché abbiamo trascurato qualsiasi forma di effetto
dissipativo. Qualora considerassimo il sistema smorzato, allora per ω—>ωn otterremo sì la
massima amplificazione, ma non più un valore infinito.
Il fenomeno appena descritto è noto come Risonanza: esso è quel fenomeno di amplificazione
dinamica della risposta del sistema che, per un sistema massa-molla-smorzatore ad 1 grado di
libertà, si verifica quando la pulsazione della forzante diventa pari alla pulsazione naturale del
sistema.
NB: il grafico precedentemente analizzato, è rappresentato nel dominio della frequenza. Questo
significa che fissando una generica ascissa (ω/ωn)^2, la risposta del sistema sarà armonica, con
un’ampiezza data dal coefficiente di amplificazione dinamica in corrispondenza della medesima
ascissa.

Ci chiediamo: Perché se (ω/ωn)^2 tende a 1, il sistema presenta |D|—> infinito?

Osserviamo che:

Di conseguenza, la forza d’inerzia e la forza

elastica, le quali sono in opposizione di fase,
avendo la stessa ampiezza, si fanno equilibrio
istante per istante.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 34

Vediamo adesso cosa succede quando il sistema non è puramente conservativo.
Supponiamo di considerare innanzitutto dei sistemi debolmente smorzati, ossia tali per cui ζ è
molto piccolo. In tali circostanze, quindi, lo smorzamento del sistema sarà dovuto soltanto ad attriti
interni nel materiale. Di conseguenza, otteniamo:

Ciò che cambia in questo caso è dunque la risposta del sistema

nell’intorno di (ω/ωn)^2=1: si ha un valore di picco, stavolta di
entità finita, per valori della pulsazione della forzante ω poco
inferiori alla pulsazione naturale ωn.
Se ζ è molto basso avremo comunque una notevole amplificazione massima rispetto alla risposta
statica, ma di valore finito e non infinito. All’aumentare di ζ l’entità del picco sarà sempre più
contenuta e il picco si sposterà verso frequenze minori, ossia verso l’asse delle ordinate.
L’amplificazione dinamica della risposta
nel caso di ζ non nullo viene comunque
chiamata risonanza: la differenza fra
sistema puramente conservativo e
sistema reale, sta proprio nel fatto che
in quest’ultimo sistema, l’amplificazione
sarà finita e la funzione di risposta in
frequenza sarà continua in
corrispondenza della condizione di
risonanza.
Come osservabile dal precedente diagramma, esisterà un valore di ζ critico che una volta
raggiunto, farà si che non si abbia mai l’amplificazione dinamica della risposta. Questo significa
che per un valore di ζ uguale o superiore al suo valore critico, otteniamo un andamento del
coefficiente di amplificazione dinamica sempre decrescente: in tal caso, quindi, la risposta
dinamica sarà sempre di entità più contenuta rispetto a quella statica.
Procediamo dunque con la determinazione del fattore di smorzamento critico.
Per poter procedere ad effettuare questo calcolo, prendiamo a riferimento una generica curva del
grafico in alto, ad esempio quella in giallo, e indicando con (ω*/ωn)^2 il punto di lavoro in
corrispondenza del quale si manifesta la risonanza, procediamo a ricavare il valore di ω*:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 35

Se ζ≈0.707, allora, otterremo un picco per ω=0, e per tutte le pulsazioni maggiori di zero, la
funzione assumerà un andamento sempre decrescente.

Procediamo adesso con lo studio della fase della funzione di risposta in frequenza.
In generale, studiare la fase della FRF significa studiare la seguente funzione:

Procediamo anche in questo caso a rappresentare l’andamento della fase innanzitutto per un
sistema non smorzato, ossia quando ζ=0. Successivamente, vediamo quindi come varia
l’andamento quando il sistema è invece smorzato, ossia vale ζ≠0.
In genere, l’andamento della fase viene diagrammato in funzione del rapporto (ω/ωn).
Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 36

Dal precedente diagramma è dunque chiaro che, in un sistema puramente conservativo, la risposta
è in fase con la forzante se la pulsazione della forzante è minore di quella naturale, mentre in
opposizione di fase se ω>ωn.

Nel caso di sistema reale, quindi, si ha una funzione

definita per ogni ω>0, priva di discontinuità, che andrà
gradualmente dal valore 0 al valore π passando dalle
basse alle alte frequenze.
Inoltre, il valore della fase varrà appunto π/2 se ω=ωn: la
risposta sarà in quadratura di fase rispetto alla forzante.
Inoltre, come possiamo osservare dal precedente diagramma, all’aumentare di ζ la transizione da 0
a π è via via più lenta e graduale.
Come possiamo giustificarci fisicamente l’andamento della fase?
Nello specifico esso può esse così giustificato:
Nella zona delle basse frequenze prevale l’effetto della rigidezza in quanto, per quanto si è visto, si
tende alle condizioni statiche. In questa regione, infatti, la forza elastica è in fase rispetto allo
spostamento.
Nella zona di alta frequenza prevale invece l’effetto della forza d’inerzia che sappiamo essere in
opposizione di fase rispetto allo spostamento.
Infine, nella zona della risonanza i 2 contributi di forza d’inerzia e forza elastica si equivalgono e si
compensano: risulterà dunque predominante il contributo della forza viscosa, che è appunto in
quadratura di fase rispetto allo spostamento (e dunque rispetto alla risposta).
Nota la fase e il modulo della FRF, possiamo affermare di conoscere la risposta a regime del
sistema ad 1 grado di libertà rispetto alla sollecitazione armonica in ingresso. Ovvero:

A questo punto, prima di studiare il fenomeno della risonanza più dal punto di vista matematico,
procediamo con il distinguere maggiormente la risonanza per un sistema ideale da quella per un
sistema reale. Nello specifico, osserviamo che:
Rappresentando qualitativamente |D| in funzione di ω, quando ci avviciniamo alla frequenza di
risonanza del sistema, ci sarà in ogni caso un’amplificazione di |D|.
Come misuriamo la qualità di una risonanza?
In altre parole, come facciamo a dire quanto, a parità di sistema, la risonanza reale si avvicina ad
una risonanza ideale?

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 37

Esiste un indice definito Fattore di Qualità della Risonanza, altrimenti noto come Quality Factor of
Resonance (QF) che rappresenta una misura di quanto la risonanza del sistema reale si avvicini a
quella di un sistema ideale. Vediamo come tale indice viene definito:

NB: questi ultimi sono detti Punti di Mezza Potenza perché nelle funzioni armoniche la potenza va
con il quadrato dell’ampiezza della funzione. Di conseguenza, elevando al quadrato
(|D|max/sqrt(2)) otteniamo esattamente metà del valore massimo.

E’ evidente che, quanto più la risonanza reale si avvicina a quella ideale, tanto più stretta sarà la
curva associata a |D| e di conseguenza tanto più ω1 ed ω2 si avvicineranno a ω*. Si definisce
pertanto il QF come:
Osserviamo dunque che, a parità di frequenza di risonanza, il QF è tanto
maggiore tanto più piccolo è il denominatore e dunque quanto più i due valori
di pulsazione ω1 ed ω2 sono vicini fra loro e quindi vicini ad ω*.
Se ζ=0 abbiamo un asintoto verticale in corrispondenza di ω*. Allora |D|max tende ad infinito e
dunque |D|max/sqrt(2) tenderà anch’esso ad infinito.
Il risultato è che se ζ=0, QF tende ad infinito in quanto la differenza fra ω2 e ω1 è infinitesima.
Si può dimostrare che maggiore è il valore di ζ, e maggiore sarà la larghezza della curva e quindi la
differenza che intercorre fra ω2 ed ω1. Questo implica che al crescere di ζ, avremo dei valori di QF
molto bassi.
Si può inoltre dimostrare che per sistemi debolmente smorzati, ossia per valori molto piccoli di ζ,
vale che: Abbiamo cioè un QF inversamente proporzionale a ζ. In un
sistema sottosmorzato possiamo dunque determinare ζ
semplicemente valutando il QF dalla funzione di risposta in
frequenza, e ricavando ζ dall’espressione riportata al lato.

Procediamo adesso con l’interpretazione matematica del fenomeno della risonanza per un sistema
ideale (ζ=0). Nello specifico, siamo interessati alla determinazione della risposta risonante del
sistema, la quale verrà indicata con qres(t).
Come già detto, nel dominio del tempo, ci si aspetta che la risposta abbia andamento armonico
con una data ampiezza, fase e pulsazione. Il problema è che la funzione di risposta in frequenza
ideale mostra, come già visto, per (ω/ωn)^2–>1, |D|—>∞. Tutto ciò rappresenta dunque un
problema, in quanto vorrebbe dire che la risposta, di tipo armonico, abbia un’ampiezza infinita.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 38

Come ci spieghiamo quindi quest’andamento in risonanza per il modulo della funzione di risposta
in frequenza?
Per interpretare questa discontinuità per il modulo della funzione di risposta in frequenza,
conviene ragionare nel dominio del tempo. Andiamo a determinare la risposta qres(t) ricordando
che la risposta di un sistema su cui agisce una forzante, è data da qc(t)+qp(t), ossia dalla somma
dell’integrale complementare e di quello particolare.
qc(t), se abbiamo un sistema sottosmorzato, caratterizza la fase transitoria della risposta del
sistema, la quale si estingue dopo un tempo teoricamente infinito. Ciò, come visto nelle scorse
lezioni, permette di poter trascurare il termine qc(t) nell’analisi della risposta a regime per il
sistema. Dobbiamo ricordare però che se ζ=0, ossia se C=0, la risposta complementare non si
esaurirà mai, ma piuttosto avrà l’andamento di un’armonica con ampiezza costante nel tempo
(risposta libera di un sistema conservativo).
In questo caso bisogna quindi necessariamente valutare la risposta complessiva del sistema,
qres(t) come:

Supponendo di lavorare con ω<ωn, procediamo quindi a determinare la risposta q(t) del sistema
valutando i contributi di qc(t) e qp(t). Alla fine otterremo la qres(t) valutando q(t) per una forzante
armonica con ω—>ωn . Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 39

Osservazione: ricordiamo che tale risposta è valida quando ω<ωn.
La funzione q(t) che abbiamo ottenuto, è data dalla sovrapposizione di due funzioni armoniche
caratterizzate dalla stessa ampiezza. Esse sono inoltre in opposizione di fase e hanno appunto
pulsazioni paragonabili, in particolare ω<ωn.
Graficamente la q(t) è una funzione che presenta un’oscillazione con ampiezza prima crescente e
poi decrescente fino a raggiungere un valore minimo. In seguito essa ricomincia ad aumentare la
propria ampiezza fino ad un valore massimo, seguito da una nuova fase decrescente. Ovvero:

Tale onda ad alta frequenza mostra un’ampiezza inviluppata da una seconda

funzione armonica (in blu) avente periodo più grande della prima onda e
dunque minore frequenza. Ovvero:

In particolare per funzioni come quella in alto si parla del fenomeno del Battimento (Beating): si
intende la sovrapposizione di due funzioni armoniche, che nel nostro caso sono l’integrale
particolare e l’integrale complementare, le quali permettono di ottenere un andamento come
quello in alto.
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 40
Procediamo a questo punto ad ottenere la risposta di risonanza qres(t), facendo tendere ω—>ωn.
Pertanto, avremo:

Abbiamo così ottenuto la risposta del sistema, in funzione del

tempo, in condizioni di risonanza ideale, ossia per ζ=0.

Diagrammando tale risposta, si nota che

essa non è più una semplice armonica,
in quanto l’ampiezza della funzione
sinusoidale aumenta linearmente con il
tempo t. Infatti, avremo che:

Ecco che con questa spiegazione ci siamo chiariti il perché dell’asintoto verticale nel modulo della
risposta in frequenza per ζ=0. Abbiamo quindi mostrato graficamente ed analiticamente la risposta
risonante del sistema, qres(t).

NB: se ω—>ωn, analizzando il fenomeno del Battimento, si ha che Δω—>0. Questo significa che il
periodo della funzione che inviluppa l’onda con frequenza maggiore tende idealmente ad infinito.
Di conseguenza è come se avessimo un battimento di periodo infinito, appunto con una ampiezza
CRESCENTE che non si esaurisce mai: l’ampiezza di qres(t), infatti, aumenta sempre linearmente
con il tempo t.

Se ζ>0 il comportamento della risposta di risonanza è differente: si avrà un transitorio in cui

l’ampiezza aumenta, per poi arrivare ad una condizione nella quale le componenti di forze in gioco
si faranno equilibrio e faranno si che l’ampiezza non abbia ulteriori incrementi.
Raggiungeremo dunque una condizione di stazionarietà all’aumentare di t.
In definitiva nella realtà si avrà che, la risposta di risonanza a regime, sarà dunque una risposta
armonica.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 41

Lezione 18/03/2021

Nelle scorse lezioni abbiamo avuto modo di studiare il sistema massa-molla-smorzatore in quasi
tutte le sue sfaccettature.
Oggi vogliamo dunque procedere ad illustrare alcune applicazioni pratiche del nostro sistema ad 1
grado di libertà. Esso, infatti, benché sia comunque un sistema a parametri concentrati, permette
in ogni caso di studiare i punti salienti di alcuni particolari sistemi vibranti reali. Nello specifico, ci
proponiamo di studiare più nel dettaglio i cosiddetti Rotore Squilibrato e Sismografo.
Cominciamo innanzitutto con lo studio del rotore squilibrato.

Rotore Squilibrato
Il rotore squilibrato viene modellato in genere con una massa statorica, ossia ferma, che possiamo
indicare con M; sulla quale viene calettato un rotore di massa m, ossia un disco, che ruota con
velocità angolare costante ω intorno ad un punto che possiamo indicare con O. Questo disco, per
ipotesi di lavoro, risulta essere calettato sulla parte statorica con una certa eccentricità: questo
significa che il baricentro G del rotore non coincide con l’asse di rotazione dello stesso. Abbiamo
pertanto uno squilibrio statico nel nostro sistema rotante. Allora avremo:

Supponiamo inoltre che, come già detto, il sistema sia ad 1 grado di

libertà, ossia sia tale che lo statore possa traslare solamente lungo la
direzione verticale; e supponiamo infine che lo statore sia collegato
al telaio mediante una sospensione classica, schematizzabile
mediante il parallelo fra una molla e uno smorzatore.
Per studiare il moto di questo sistema, andiamo a definire un sistema di riferimento xy centrato
nel centro di rotazione O.
Ci chiediamo: perché un rotore squilibrato come quello sopra rappresentato dovrebbe mandare in
vibrazione il sistema? Da dove deriva la forzante che eccita il sistema stesso?
Un rotore squilibrato che ruota con velocità angolare costante pari ad ω, sarà soggetto ad una
forza d’inerzia che coincide con quella che viene chiamata forza centrifuga.
Il suo modulo, come ben sappiamo, sarà chiaramente pari a:

La forza centrifuga è ovviamente un vettore rotante. Questo significa che la sua componente nella
direzione del moto, la quale in questo caso è rappresentata dalla direzione y, cambia nel tempo in
maniera armonica. Indicando quindi con θ l’angolo che al generico istante di tempo t, la forza
centrifuga forma con l’asse y, possiamo chiaramente scrivere che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 42

NB: come forzante abbiamo messo la parte reale della forza centrifuga in quanto abbiamo indicato
l’angolo θ rispetto all’asse y. Abbiamo pertanto una funzione armonica che evolve come una
cosinusoide. Se avessimo indicato θ a partire dall’asse x, avremmo dovuto chiaramente usare il
seno anziché il coseno.

E’ utile osservare che l’equazione che abbiamo appena scritto, è molto simile all’equazione che
abbiamo studiato mediante la risposta armonica. Le uniche differenze sono infatti date dal fatto
che, in questa circostanza, la massa che compare all’interno dell’equazione è una massa totale,
infatti (M+m) rappresenta la massa data dalla parte statorica più quella rotorica. In più, l’ampiezza
Fc della forzante non risulta in questo caso essere costante, ma bensì variabile in funzione della
pulsazione ω della stessa. Quest’ultimo aspetto, come vedremo, genererà una FRF abbastanza
differente da quella vista nella scorsa lezione.
Andiamo quindi a studiare la risposta del nostro sistema nella sua condizione di regime, ossia
quando il transitorio si è completamente esaurito.
Essendo la forzante armonica e il sistema lineare, la soluzione a regime sarà anch’essa
un’armonica con la stessa pulsazione della forzante ma con ampiezza differente.
Pertanto, possiamo indicare la soluzione a regime come:
Effettuando allora le varie derivate di q(t) e sostituendole all’interno dell’equazione di equilibrio
dinamico, otteniamo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 43

 Quella che abbiamo ricavato,
altro non rappresenta che la FRF
per un semplice rotore
squilibrato.
Al solito è evidente come tale relazione sia una relazione complessa, la quale può essere sempre
studiata mediante l’analisi di modulo e fase. Nello specifico, in questo caso, otteniamo banalmente
che:

Come si può osservare dalle precedenti relazioni di modulo e fase della FRF, l’espressione della fase
è rimasta perfettamente identica a quella che abbiamo già studiato nella scorsa lezione. Questo
perché, nonostante cambi la forma della FRF, il suo numeratore resta comunque un numero reale.
Ciò che cambia in maniera evidente è invece il modulo della FRF, ossia il cosiddetto coefficiente di
amplificazione dinamica. Esso infatti, oltre al fatto che è normalizzato rispetto alla costante
m*ε/(M+m), presenta una dipendenza differente rispetto alla pulsazione di eccitazione in quanto il
numeratore di questa espressione non è più costante ma è appunto direttamente dipendente da ω.
Tutto questo farà sì che l’andamento del modulo possa in questo caso essere significativamente
differente da quello analizzato nella scorsa lezione.
Proprio per questo motivo, giacché non abbiamo alcuna variazione nella fase, supponiamo di
concentrare la nostra attenzione esclusivamente sul modulo della FRF, e procediamo a
diagrammare il suo andamento. Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 44

Andiamo ad effettuare delle importanti considerazioni sul diagramma che abbiamo appena
rappresentato. Avremo:
- Consideriamo innanzitutto il caso in cui il sistema è puramente conservativo, ossia vale ζ=0.
Come osservabile dal grafico precedente, per (ω/ωn)=0 allora il coefficiente di amplificazione
dinamica è nullo. Questo significa che, quando siamo in condizioni statiche o quasi statiche,
ossia quando il rotore si muove molto lentamente, la forza centrifuga agente sul sistema è
nulla. Questa rappresenta appunto una prima differenza sostanziale fra il sistema che stiamo
analizzando e quello analizzato nella precedente lezione. La FRF che abbiamo studiato nella
lezione precedente, infatti, in condizioni statiche partiva da 1 e non da 0.
Come possiamo spiegarci questo nuovo limite statico del sistema?
Questo avviene semplicemente perché in questo caso, quando ci troviamo in condizioni
statiche, non abbiamo alcun tipo di forzante applicata sul sistema. Quando ω—>0, infatti, la
forza centrifuga tende anch’essa a zero essendo direttamente dipendente dalla pulsazione ω
di eccitazione.
Anche in questo abbiamo inoltre la condizione di risonanza per ω—>ωn. Questo significa che,
quando (ω/ωn)=1, allora l’andamento del modulo della FRF presenta una discontinuità di
seconda specie, rappresentata appunto da un asintoto verticale.
Altra importante differenza è che per (ω/ωn)—>∞, in questo caso l’andamento del modulo
della FRF non risulta annullarsi ma tende asintoticamente ad 1. Questo chiaramente si
diversifica da quanto visto nella scorsa lezione, in cui per (ω/ωn)—>∞ il coefficiente di
amplificazione dinamica risultava annullarsi.
- Quando il sistema non è puramente conservativo, ossia vale ζ≠0, allora otteniamo un
andamento molto simile al precedente in cui però, nella condizione di risonanza, non
otteniamo una discontinuità di seconda specie bensì abbiamo il raggiungimento del solito
picco nell’andamento del modulo della FRF.
La cosa interessante in questo caso è che, se procedessimo come fatto nella scorsa lezione a
valutare il coefficiente di amplificazione dinamica nell’intorno della pulsazione di risonanza
mediante il teorema di Fermat, allora ci accorgeremmo immediatamente che il picco di
risonanza si sposta verso il basso e verso sinistra all’aumentare di ζ.
Questa è chiaramente un’altra importante differenza rispetto a quanto analizzato la scorsa
volta in quanto, come abbiamo avuto modo di vedere, il picco del modulo della FRF
all’aumentare di ζ si spostava verso destra e non verso sinistra.
In ogni caso, anche in questa circostanza, il valore di ζ=0,707 rappresenta il valore del
coefficiente di smorzamento critico, raggiunto il quale l’andamento del modulo della FRF
presenta una andamento monotono crescente fino al raggiungimento dell’asintoto
orizzontale pari ad 1.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 45

Sismografo (Vibrometro)
Il Sismografo è semplicemente un caso particolare di Vibrometro, il quale permette di monitorare
le vibrazioni prodotte da un evento sismico.
Il modello vibrante di un sismografo è rappresentato da una massa m appoggiata su una classica
sospensione schematizzabile mediante il parallelo fra una molla ed uno smorzatore. Ossia:
Come osservabile dallo schema riportato al lato, il sistema massa-
molla-smorzatore è in questo caso vincolato solidalmente ad una
base che a sua volta è opportunamente vincolata al terreno.
La base è proprio ciò che si muove nel modello del sismografo che
abbiamo rappresentato: quando c’è un evento sismico la base,
essendo vincolata al terreno, si muove insieme ad esso.
Di conseguenza, l’eccitazione che si genera sulla base per effetto del
sisma, determina un’eccitazione della massa sospesa.
Come ipotesi semplificativa del problema che stiamo trattando, ipotesi che successivamente
elimineremo, supponiamo che il movimento della base y(t) sia associato ad una funzione armonica.
Ossia: Ovviamente, se la base oscilla, per quello che abbiamo detto
poc’anzi, la massa sarà posta in vibrazione.
Indichiamo pertanto con x(t) lo spostamento della massa sospesa per
effetto dello spostamento prodotto dal sisma.
E’ utile osservare che in questo caso la massa m non è soggetta ad alcuna forzante esterna.
Tuttavia, quando la base si muove con la legge armonica precedentemente indicata, allora anche
la massa m si muoverà perché riceverà dalla sospensione sulla quale è poggiata, una forza elastica
ed una forza viscosa che saranno variabili nel tempo.
Chiaramente, siccome abbiamo supposto che y(t) sia una funzione armonica, allora anche la forza
elastica e la forza viscosa saranno variabili nel tempo in maniera armonica.
Studiare la dinamica del sismografo rappresentato, quindi, altro non vuol dire che trovare la
relazione fra lo spostamento della base e lo spostamento della massa sospesa, al variare della
pulsazione ω.
Nello specifico, piuttosto che lo spostamento della massa m rispetto allo spostamento della base,
quello che ci interessa maggiormente è lo spostamento relativo fra questi due componenti.
Un sismografo è infatti, nella sua conformazione classica, caratterizzato da un pennino che
permette di registrare gli spostamenti relativi della massa sospesa rispetto alla base.
Tale spostamento relativo, indicato con s(t), sarà chiaramente pari a:

Grazie allo studio dell’ampiezza e della fase dello spostamento relativo s(t) della massa rispetto
alla base, riusciremo alla fine a determinare le condizioni di dimensionamento ottimali di un
sismografo.
Ci chiediamo quindi: quand’è che un sismografo permette di monitorare fedelmente i movimenti
che subisce la base y(t)?
Chiaramente quando x(t)≈0. Questo perché, osservando la relazione che ci fornisce lo
spostamento relativo s(t), se x(t)≈0, allora varrà certamente che s(t)≈-y(t).
Dire che x(t)≈0, altro non significa che affermare appunto che la massa m non si muove. Questo
vuol dire che tale massa sarà una sorta di tutt’uno con il sistema che abbiamo considerato.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 46

Fatte queste considerazioni, quindi, il nostro obiettivo sarà quello di determinare i parametri del
nostro sistema perché si verifichi appunto che s(t)≈-y(t). Per poter fare questo, procediamo anche
in questo caso a determinare l’equazione di equilibrio dinamico del sismografo considerato.
Ovviamente, in virtù di ciò che abbiamo appena detto, tale equazione sarà in questo caso espressa
in funzione dello spostamento relativo s(t) e non rispetto allo spostamento della massa sospesa
x(t). Pertanto, avremo:

Osservando la precedente equazione di equilibrio dinamico per un sismografo, ci accorgiamo

immediatamente che essa risulta avere la stessa identica forma di quella ricavata per il rotore
squilibrato. Possiamo pertanto riadattare la sua FRF per ottenere quella relativa al nostro
sismografo. Infatti, avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 47

Procediamo anche in questo caso ad analizzare modulo e fase di questa funzione complessa,
esattamente come fatto per il rotore squilibrato. Avremo:

Ancora una volta, otteniamo un espressione della fase della FRF identica a quella studiata nella
scorsa lezione. Il modulo in questo caso, assume invece la stessa identica espressione di quello
ottenuto per il rotore squilibrato. Questo significa che anche per un sismografo varranno
chiaramente le stesse sue identiche considerazioni. Rappresentandone il suo andamento,
otteniamo:

Dimensionare un sismografo,
come detto in precedenza, vuol
dire appunto fare in modo che
valgano le considerazioni
precedenti: la massa m deve
rimanere pressappoco ferma, in
maniera tale che s(t)≈-y(t).

Nello specifico, dire che s(t)≈-y(t) non vuol dire altro che eguagliare (a meno del segno) due
funzioni di tipo armonico. Questo significa che tali due funzioni armoniche dovranno chiaramente
avere lo stesso modulo, ma fase opposta. Questo perché il segno meno farà in modo che le due
armoniche siano appunto in opposizione di fase fra di loro.
Possiamo pertanto scrivere che:
Ovviamente, dire che |S|=Y0 non vuol dire altro che
(|S|/Y0)=1. In altre parole, dobbiamo fare in modo che il
modulo della FRF sia unitario.

Affinchè questo sia verificato, come osservabile anche dal precedente diagramma che abbiamo
ottenuto, dovrà necessariamente essere che (ω/ωn)—>∞. Sotto queste condizioni, infatti, il
coefficiente di amplificazione dinamica del sistema tende asintoticamente ad 1.
Pertanto, la condizione che ci permette di dimensionare correttamente il nostro sismografo, sarà
appunto tale per cui:
Ovviamente ω è la pulsazione della forzante sismica sulla quale non possiamo
chiaramente agire. Affinchè la relazione al lato sia soddisfatta, dobbiamo pertanto
fare in modo che la pulsazione naturale ωn sia molto piccola.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 48

Dal punto di vista del dimensionamento dinamico, il sismografo è quindi tanto più performante
quanto più cedevoli sono le molle e quanto è maggiore la massa.
Dati sperimentali mostrano come per valori di (ω/ωn)=4, si ottengano già delle accuratezze
sufficientemente elevate dei sismografi considerati.
Un’altra condizione da rispettare affinchè il sismografo sia opportunamente dimensionato,
abbiamo visto che è data dalla fase φ la quale deve essere pari a π. Di conseguenza, osserviamo:
Dallo studio della fase della nostra FRF,
sappiamo che essa tende tanto più
velocemente a π quanto minore risulta essere
il coefficiente di smorzamento ζ.
Pertanto, affinchè il sismografo sia
dimensionato in maniera accurata, è
necessario fare in modo che ζ sia tendente a
zero o comunque quanto più piccolo possibile.
Ci chiediamo a questo punto: cosa succederebbe se lo spostamento y(t) della base fosse una
funzione genericamente periodica ma non armonica? Varrebbero comunque tutte le
considerazioni finora effettuate?
Nella prossima lezione cercheremo appunto di rispondere a questa domanda e procederemo poi
con l’analisi dell’accelerometro.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 49

Lezione 25/03/2021

Nella scorsa lezione ci siamo lasciati ponendoci una domanda:

Cosa succederebbe se lo spostamento y(t) della base fosse una funzione genericamente periodica
ma non armonica? Varrebbero comunque tutte le considerazioni finora effettuate?
Nello specifico, quando in un sismografo la base si muove con una
legge y(t) non armonica, possiamo in ogni caso effettuare le stesse
considerazioni già effettuate nella scorsa lezione. Questo perché,
come ben noto dall’analisi complessa, qualsiasi funzione periodica,
può essere sempre sviluppata in serie di Fourier.
Questo significa che una generica funzione periodica, qualsiasi sia la
sua forma, può essere sempre rappresentata come una somma,
eventualmente infinita, di funzioni armoniche. Ossia:

Sebbene la serie di Fourier sia per definizione una serie infinita di funzioni armoniche, molto
spesso si è soliti limitare lo sviluppo in serie ad un certo numero finito di armoniche note appunto
come Armoniche Significative.
Dalla precedente relazione è dunque chiaro che le armoniche significative che ci permettono di
sviluppare in serie di Fourier la funzione f(t), sono appunto N.
Osserviamo inoltre che il coefficiente a0 è un coefficiente che tiene conto della cosiddetta
Armonica Fondamentale, ossia di quell’armonica avente lo stesso periodo della funzione iniziale
(e quindi la sua stessa pulsazione). Tutte le armoniche successive avranno invece un periodo via
via decrescente, a causa del fatto che la loro pulsazione man mano aumenterà. Si arriverà
pertanto ad una condizione in cui il contributo di queste armoniche risulterà essere irrisorio.
Ecco perché si parla appunto di armoniche significative.
Nel dimensionamento di un sismografo, abbiamo avuto modo di vedere come una delle relazioni
fondamentali da soddisfare sia appunto la seguente:
In questo caso sorge pertanto spontanea una domanda:
supponendo di sviluppare in serie di Fourier il movimento y(t) della base del nostro
sismografo, rispetto a quale pulsazione ωi dobbiamo dimensionarlo?
In tale circostanza abbiamo infatti N armoniche significative a cui poter fare riferimento, ciascuna
delle quali avrà una sua opportuna pulsazione ωi .
Ricordando però quello che abbiamo appena detto, l’armonica fondamentale associata al
coefficiente a0, è quell’armonica avente la stessa pulsazione della funzione di partenza. Tutte le
armoniche successive avranno poi una pulsazione via via crescente. Questo significa che la
pulsazione dell’armonica fondamentale sarà chiaramente quella minore di tutte le altre.
Fatta dunque questa importante considerazione, è abbastanza evidente che affinchè il
dimensionamento del sismografo possa essere effettuato correttamente, è necessario prendere a
riferimento proprio la prima pulsazione dello sviluppo in serie, ossia la pulsazione ω1 associata
all’armonica fondamentale.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 50

In questo modo andremo quindi a verificare se (ω1/ωn)>>1. Se tale relazione è pertanto
soddisfatta, a maggior ragione lo sarà per tutte le pulsazioni ωi successive alla prima, in quanto
queste ultime saranno appunto più grandi.
Questa rappresenta di fatto l’unica differenza che possiamo evidenziare rispetto a quanto visto
nella scorsa lezione.

Accelerometro
L’accelerometro non è altro che un particolare trasduttore che permette di monitorare, attraverso
il segnale di spostamento relativo s(t), non più lo spostamento della base y(t) del nostro modello,
bensì la sua accelerazione.
Il modello dinamico di un accelerometro è praticamente identico a quello che abbiamo studiato
per un sismografo. Ossia:

La FRF è rimasta dunque identica a quella del

sismografo, per via del fatto che abbiamo
utilizzato il suo stesso modello dinamico.
Quello che cambierà in questo caso saranno però le considerazioni da effettuare, le quali ci
permetteranno di pervenire al suo corretto dimensionamento.
Volendo misurare l’accelerazione della base, infatti, l’accelerometro dovrà essere in grado di
monitorare un segnale che sia proporzionale all’accelerazione della base stessa.
Ma che cosa vuol dire avere un segnale s(t) che sia proporzionale all’accelerazione della base?
Nello specifico:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 51

Questo significa che se riusciamo a dimensionare i parametri caratteristici del nostro sistema,
ovvero M, k e C, in maniera tale che l’ampiezza dello spostamento relativo s(t) sia proporzionale
ad Y0*ω^2, attraverso un generico fattore moltiplicativo che poi diventerà il Fattore di
Calibrazione dell’accelerometro stesso, allora vorrà dire lo spostamento relativo s(t) sarà una
corretta stima dell’accelerazione della base del nostro modello.
Capito questo, non dobbiamo fare altro che dimensionare il nostro accelerometro rispettando la
condizioni appena determinata. Per fare questo, prendiamo a riferimento il modulo della nostra
FRF. Avremo:
Dimenticando per un attimo che sia presente
anche il denominatore, allora ciò che
otterremmo sarebbe:

Così facendo, quindi, riusciamo a dimensionare in

maniera corretta il nostro accelerometro. La relazione
( ) risulterà infatti pienamente soddisfatta, a meno del
termine 1/ωn^2 il quale, come già detto, altro non
rappresenterà che il fattore di calibrazione dell’accelerometro.
In realtà il denominatore del modulo della FRF c’è, ed introduce inoltre una dipendenza diversa da
quella desiderata.
Pertanto ci chiediamo: cosa deve succedere al denominatore del modulo della FRF affinchè la
relazione ( ) venga soddisfatta?
E’ chiaro che esso dovrà essere necessariamente costante al variare della pulsazione ω. Ovvero:

Come facilmente osservabile, la precedente relazione non è assolutamente indipendentemente da

ω, ma anzi varia con alcune sue potenze.
Di conseguenza, affinchè si possa dimensionare correttamente il nostro accelerometro, dovremo
fare in modo che tale dipendenza da ω sia trascurabile. Pertanto dovrà valere che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 52

Tutto questo significa che, per un accelerometro, un corretto dimensionamento dovrà
necessariamente passare o attraverso un incremento della rigidezza, oppure attraverso una
riduzione della massa.
In altre parole, un accelerometro è tanto più performante quanto più rigide sono le molle e
quanto minore è la massa. Tali condizioni, come facilmente osservabile, sono chiaramente in
antitesi con quanto visto invece per un sismografo.

Anche in questo caso si ripropone, però, la stessa identica domanda già affrontata per i
sismografi. Ovvero:
Cosa succederebbe se lo spostamento y(t) della base fosse una funzione genericamente periodica
ma non armonica? Varrebbero comunque tutte le considerazioni finora effettuate?

E’ chiaro che, tenendo conto delle considerazioni precedentemente effettuate sullo sviluppo in
serie di Fourier, in questo caso la risposta a questa domanda è diametralmente opposta a quella
che abbiamo visto per il sismografo.
Infatti, dovendo in questo caso garantire che (ω/ωn)<<1, quale delle tante pulsazioni ωi andremo
ad utilizzare per il dimensionamento del nostro accelerometro?
Andremo ad utilizzare non più la prima, bensì l’ultima di queste pulsazioni!
Questo perché, come visto in precedenza, nello sviluppo in serie di Fourier, la prima pulsazione è
quella più piccola di tutte. Tutte le altre armoniche avranno quindi una pulsazione più grande.
Allora, verificando la relazione (ω/ωn)<<1 con la pulsazione più grande, ossia con l’N-esima, se
essa sarà verificata avremo la certezza che lo sarà anche per tutte le altre pulsazioni, essendo esse
più di valore più piccolo.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 53

Esercizio 1

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 54

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 55
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 56
Esercizio 2

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 57

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 58
Esercizio 3

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 59

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 60
Esercizio 4

Il sistema a cui stiamo facendo riferimento è al solito un sistema massa-molla-smorzatore, ossia:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 61

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 62
Esercitazione 26/03/2021

Procediamo oggi con l’utilizzo massivo del software di simulazione Amesim, al fine di analizzare
più nel dettaglio alcune delle risposte canoniche di una sistema massa-molla-smorzatore che
abbiamo studiato nelle scorse lezioni.
Procediamo innanzitutto ad implementare sul software la risposta armonica di una sistema di
questo tipo, e verifichiamo come essa possa effettivamente variare a seconda della pulsazione di
eccitazione dell’armonica stessa.
Creiamo innanzitutto tre sistemi massa-molla-smorzatore all’interno del nostro software, ed
imponiamo che la forzante sia di tipo armonico. Ossia:

I tre sistemi considerati sono pertanto perfettamente identici fra

loro. L’unica differenza consiste appunto nella pulsazione di
eccitazione della forzante armonica applicata.
Nei vari sistemi costruiti, infatti, abbiamo supposto di considerare
delle pulsazioni delle forzanti pari ad: 0,1*ωn nel primo sistema,
Questo significa che: 1*ωn nel secondo sistema, ed infine 5*ωn nel terzo sistema.
- Nel primo sistema ci troviamo nella regione delle basse frequenze. Di conseguenza la risposta
dinamica del sistema non dovrebbe teoricamente distaccarsi molto dalla risposta statica dello
stesso. Supponendo che l’ampiezza della forzante sia quindi unitaria, il sistema dovrà oscillare
nell’intorno di 1/k=1/1000 m, ossia esattamente intorno al valore della deformazione statica;
- Nel secondo sistema siamo invece nelle condizioni di risonanza. Ci aspettiamo quindi una
risposta sicuramente maggiore della precedente per via dell’effetto risonante del sistema.
Quanto maggiore non possiamo dirlo, ma qualitativamente potrebbe anche essere molto più
grande del valore precedente in quanto ζ è molto basso;
- Nel terzo sistema, infine, ci troviamo nella regione delle alte frequenze. Dobbiamo pertanto
aspettarci una oscillazione sicuramente più bassa di quella statica in quanto, per ω—>∞, il
coefficiente di amplificazione dinamica tende ad annullarsi.

Come si può osservare dal

plot effettuato al lato,
posizionandoci ad un
tempo sufficientemente
elevato in maniera tale da
essere sicuri che la risposta
sia arrivata a regime, i
risultati ottenuti sono
effettivamente quelli che ci
aspettavamo in maniera
prettamente teorica.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 63

Ricordiamoci a questo punto dei valori che abbiamo ottenuto, ossia: 10^(-3) per la risposta quasi
statica, ≈10^(-2) per la risposta di risonanza, e ≈10^(-5) per la risposta ad una pulsazione che è 5
volte quella naturale.
Possiamo infatti sfruttare tali valori innanzitutto per andare a confrontare le fasi delle risposte
con quelle delle forzanti, nelle varie casistiche considerate. Per fare questo, modifichiamo in
questo modo i nostri sistemi:

E’ opportuno osservare che in ognuno dei

sistemi che abbiamo appena costruito, sono
presenti due diverse tipologie di guadagno
(Gain). In particolare:

• Il primo è quello che permette di fare in modo che forza e spostamento della massa abbiano
lo stesso verso. Proprio per questo motivo, in tutti e 3 i sistemi tale guadagno è stato imposto
pari a (-1);
• Il secondo è invece quello che è collegato subito prima del Signal Sink. Esso permette di
ridurre l’ampiezza della forzante in maniera tale che essa sia confrontabile con la risposta.
Avendo imposto un valore unitario dell’ampiezza della forzante, allora nel primo sistema tale
guadagno è posto proprio pari a 10^(-3), nel secondo sistema è posto pari a 10^(-2), ed infine
nel terzo sistema è posto pari a 10^(-5).
Di conseguenza, plottando risposta e forzante per ognuno dei precedenti sistemi, otteniamo:
Come osservabile dal grafico al lato,
per il primo sistema abbiamo che lo
spostamento e la forzante sono
pressappoco in fase fra loro.
Questo è esattamente ciò che ci
aspettavamo in quanto, alle basse
frequenze, il contributo delle forze
che prevale è quello associato alla
forza elastica. Quest’ultima, come
visto nelle scorse lezioni, è infatti in
fase rispetto alla forzante.
Il leggero scostamento nei due
andamenti è chiaramente dovuto al
fatto che ζ≠0.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 64

 Per il secondo sistema, invece,
come osservabile dal plot al lato,
lo spostamento e la forzante
risultano essere in quadratura di
fase. Questo significa che
appunto la differenza nelle loro
fasi è circa pari a π/2.
Anche in questo caso il risultato
è coerente con quanto studiato
a livello teorico in quanto, nelle
condizioni di risonanza la forza
che prevale è quella viscosa, la quale è appunto in quadratura di fase rispetto alla forzante.
Infine, per il terzo sistema, lo
spostamento e la forzante
risultano essere correttamente
in opposizione di fase fra loro.
Questo significa che la
differenza nelle loro fasi è
appunto pari a π.
Tale risultato rispecchia
effettivamente la realtà in
quanto, alle alte frequenze,
prevale il contributo della forza
d’inerzia la quale è appunto in
opposizione di fase rispetto alla
forzante.

Quello che vogliamo fare adesso è cercare di capire come poter ricavare, in maniera approssimata,
la funzione di risposta in frequenza.
Un primo approccio che si potrebbe utilizzare, è proprio quello di sfruttare la risposta armonica del
sistema per ricavare puntualmente gli andamenti del modulo e della fase della FRF.
Dai diagrammi delle risposte armoniche che abbiamo ottenuto, è infatti possibile ricavare sia il
coefficiente di amplificazione dinamica che la fase della FRF. Di conseguenza, determinando la
risposta del sistema in funzione di un certo numero di pulsazioni differenti, si potrebbero riportare i
punti ottenuti sugli opportuni grafici nel dominio della frequenza, dove, effettuando delle
interpolazioni, sarebbe possibile determinare modulo e fase della FRF.
E’ chiaro, però, che tale procedimento risulta essere molto oneroso in quanto richiede un tempo
eccessivamente elevato.
Per risolvere questo problema, quindi, specialmente a livello sperimentale, esistono degli approcci
che ci permettono di costruire direttamente la FRF, sfruttando la risposta a due forzanti molto
particolari.
Tali forzanti, infatti, permettono di eccitare i sistemi considerati a tutte le pulsazioni possibili
all’interno di un certo range di frequenza. Pertanto, valutando il contenuto in frequenza ad una di
queste 2 forzanti, si riesce a costruire mediante una sola prova sperimentale la funzione di risposta
in frequenza.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 65

Nello specifico le forzanti di cui stiamo parlando sono il cosiddetto Chirp Signal (indicato come
Vsine all’interno di Amesim), e l’altro è il già ben noto Impulso.
In particolare, il Chirp Signal è una sorta di funzione armonica la cui frequenza aumenta
linearmente nel tempo. Esso è quindi un segnale che, mantenendo sempre la stessa ampiezza,
sarà caratterizzato da onde che si ripetono con periodi sempre più brevi.
Se attraverso questo segnale spazziamo un certo range di frequenze in maniera sufficientemente
lenta, è come se di fatto applicassimo un certo numero di forzanti armoniche all’interno dello
stesso range di frequenze.
Nelle scorse lezioni abbiamo avuto modo di osservare che la FRF non è altro che il contenuto in
frequenza della risposta, eventualmente diviso per il contenuto in frequenza della forzante.
Volendo quindi costruire la FRF in maniera estremamente veloce, possiamo pensare di mandare
in ingresso una forzante come quelle sopra citate, ricavando quindi la risposta del nostro sistema.
A questo punto si va a valutare la trasformata di Fourier della risposta, ossia il suo contenuto in
frequenza, e questo rappresenterà appunto la FRF ricercata.
All’interno di Amesim esiste appunto una funzione che permette di ricavare il contenuto in
frequenza di un segnale, la quale prende il nome di Fast Fourier Transform (FFT).
Nello specifico, una volta plottato l’andamento del segnale o della risposta del nostro sistema,
sarà possibile ricavare il suo contenuto in frequenza mediante l’apposito tasto nella barra dei
comandi. Ossia:
Supponiamo di prendere a riferimento gli stessi identici parametri precedenti, e andiamo a
generare il seguente sistema:
E’ utile osservare che, come fatto anche in
precedenza, stiamo supponendo di simulare 100 s.
Dobbiamo pertanto scegliere un intervallo di
frequenze entro il quale sollecitare il nostro sistema.

Per fare questo, dobbiamo appunto “settare” la pendenza (slope) della rampa in ingresso al Chirp
Signal. Immaginando di voler sollecitare il nostro sistema in un intervallo di 20 Hz, dovremo allora
imporre una pendenza della rampa pari appunto a 0.2. In questo modo, quindi, la frequenza di
oscillazione dell’armonica generata dal Chirp Signal sarà appunto pari a 0.2*100=20 Hz.

NB: è importante osservare che all’interno di Amesim gli output dei segnali sono adimensionali. Il
software, però, converte tali segnali adimensionali in Hertz. Ecco perché 0.2*100=20 Hz.

Pertanto il Chirp Signal che si ottiene, avrà questo andamento:

Il segnale rappresentato al lato
rappresenta appunto un Chirp Signal che
parte con una frequenza nulla ed arriva
ad avere una frequenza pari a 20 Hz per
le considerazioni precedentemente
effettuate.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 66

Premendo su questo tasto, verrà aperta una finestra di dialogo che ci chiederà di settare alcuni
parametri della Trasformata di Fourier che vogliamo effettuare.
Tra questi parametri ci sarà una voce denominata appunto “Windows Type” che ci chiederà come
vogliamo filtrare il segnale. Non preoccupiamoci, almeno per il momento, di filtrare in alcun modo
il segnale, ed impostiamo tale voce su “Boxcar”. Successivamente vedremo come andare a
scegliere opportunamente i filtri da utilizzare.
Pertanto, così facendo, la FFT del nostro Chirp Signal sarà:
Come si può osservare dal plot
riportato al lato, nel range di frequenza
che va più o meno da 0 a 20 Hz, il
segnale presenta un contenuto in
frequenza pressoché costante. Questo
significa che, con questo tipo di
forzante, stiamo eccitando il sistema a
tutte queste frequenze. Pertanto la
risposta del sistema dovrebbe essere
attendibile proprio all’interno di questo
range.

Verifichiamo quindi quale risulterà essere la risposta del sistema in termini di spostamento,
quando esso è sollecitato con questa tipologia di segnale. Otteniamo:

Nello specifico ci ricordiamo che il Chirp

Signal che abbiamo imposto come
forzante applicata al sistema, è un
segnale che presenta appunto ampiezza
costante e frequenza variabile.
Perché allora l’ampiezza della risposta è
variabile?

L’ampiezza della risposta varia in questo range di frequenze proprio perché stiamo attraversando
la zona della risonanza. Sappiamo infatti che quando si attraversa la zona della risonanza, pur
avendo un’ampiezza della forzante costante, si verifica sempre un’amplificazione della risposta.
Di conseguenza, effettuando l’FFT della risposta appena ottenuta, quello che otteniamo sarà:

Quella appena ricavata non è altro che la

tanto ricercata FRF.
Essa è appunto ottenuta semplicemente
andando a sollecitare il sistema massa-
molla-smorzatore, con un segnale
particolare come il Chirp Signal.
E’ opportuno osservare che il plot di
questa FRF non è adimensionalizzato:
esso è infatti espresso in metri.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 67

In realtà noi abbiamo sempre ricavato la FRF adimensionalizzata rispetto ad F/k. In questo plot è
quindi come se avessimo graficato |X| anziché |X|/(F/k).
Per ottenere una stima del coefficiente di amplificazione dinamica in corrispondenza del picco di
risonanza, basterà dunque rapportare i contenuti in frequenza della risposta e della forzante,
premoltiplicandoli per la rigidezza k del sistema. Ovvero:

Tale valore è esattamente quello che ci aspettavamo. Infatti, quando all’inizio della lezione
abbiamo valutato la risposta armonica del sistema, abbiamo visto che tra la risposta statica e
quella di risonanza c’era appunto un fattore moltiplicativo pari a 10: la risposta statica era pari a
10^(-3), mentre quella di risonanza era pari a ≈10^(-2).

Come detto in precedenza, c’è anche un’altra possibilità per poter determinare la FRF mediante
una singola risposta del nostro sistema: ossia mediante la cosiddetta Risposta all’Impulso.
Come visto un po' di lezioni fa, l’impulso non è altro che una forzante ideale che presenta
un’ampiezza infinita in un intervallo di tempo infinitesimo.
Dallo studio dei controlli automatici, sappiamo inoltre che la trasformata di Fourier di un impulso
altro non è che un gradino. Questo significa che, attraverso una forza impulsiva, è possibile
eccitare un sistema a tutte le frequenze (da 0 a +∞). Nella realtà non è ovviamente così, in quanto
l’impulso non potrà mai avere una durata infinitesima, ma comunque, se la sua durata è
sufficientemente breve, potremo in ogni caso eccitare il sistema in un range abbastanza grande di
frequenze.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 68

Vediamo quindi, anche in questo caso, come procedere con la modellazione del sistema mediante
il nostro software di simulazione. Come fatto nella scorsa lezione, modelliamo l’impulso con
un’onda quadra opportunamente settata in funzione del tempo di simulazione. Avremo:
Procediamo pertanto, anche in questo caso, con il
diagrammare la forzante e la risposta del sistema a
questa forzante, valutando anche il loro contenuto in
frequenza mediante l’ormai nota FFT. Avremo:

Come facilmente osservabile, il grafico a sinistra rappresenta la nostra forza impulsiva applicata
esattamente all’istante di tempo 0; mentre il grafico a destra rappresenta invece il suo contenuto
in frequenza valutato mediante la FFT. Quest’ultimo, come già detto, altro non rappresenta che un
gradino di ampiezza praticamente costante.

Quelli appena diagrammati rappresentano invece la risposta del sistema in termini di spostamento
(a sinistra), e il suo contenuto in frequenza ottenuto sempre mediante la FFT (a destra).
E’ opportuno osservare che in questo caso, l’oscillazione del sistema è diretta verso il basso
semplicemente perché non abbiamo inserito il guadagno pari a -1 per rendere forza e
spostamento concordi. In ogni caso questo aspetto non inficia in alcuno modo sul sistema.
Ancora una volta otteniamo quindi, mediante una sola ed unica prova, tutta la funzione di risposta
in frequenza del nostro sistema.
Ovviamente, le stesse considerazioni effettuate studiando la risposta al Chirp Signal, varranno in
maniera del tutto analoga per la risposta all’impulso.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 69

Quello che vogliamo fare adesso è monitorare, mediante Amesim, il cosiddetto fenomeno del
Battimento.
Come visto nelle scorse lezioni, il fenomeno del battimento è quel fenomeno che, quando non si
ha smorzamento o comunque se ne ha pochissimo, si verifica quando ω—>ωn.
Prendiamo nuovamente a riferimento il modello creato ad inizio lezione per verificare la risposta
armonica. Ossia:

Inoltre, affinchè si possa verificare la presenza

del fenomeno, supponiamo che la forzante armonica
in ingresso abbiamo una pulsazione pari a 0,99*ωn.
Pertanto, plottando lo spostamento della massa mediante Amesim, otteniamo:

Come si può osservare dal

diagramma riportato al lato,
abbiamo ottenuto il nostro
fenomeno del battimento
che già abbiamo studiato in
una delle precedenti lezioni.
Abbiamo pertanto 2
armoniche in cui, quella a
frequenza più bassa,
inviluppa quella a frequenza
più alta.

Se anziché considerare una forzante armonica con pulsazione pari a 0,99*ωn, utilizziamo una
forzante armonica con pulsazione proprio coincidente con ωn, allora quello che otteniamo è:

In questo caso, come

osservabile, ritroviamo
esattamente l’andamento
della risposta di risonanza.
Essa infatti, non è più
semplicemente un’armonica,
in quanto cresce linearmente
nel tempo.
La risposta di risonanza
infatti, per ζ=0, tende
asintoticamente ad infinito.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 70

Procediamo ora con lo studio del modello del sismografo (accelerometro) all’interno di Amesim.
Rispetto a quanto visto finora, nel modello del sismografo ciò che cambia è che la base non è
fissa, ma risulta vibrare con una determinata legge oraria. Sulla massa invece non agisce alcuna
forzante esterna.
Pertanto, fatta questa osservazione, il modello fisico di un sismografo su Amesim risulterà essere
il seguente:

Noi utilizzeremo proprio questo modello fisico appena costruito, per andare a verificare il
dimensionamento di sismografi ed accelerometri. Esso ci sarà molto utile, quindi, nella risoluzione
di alcune tipologie di esercizi.
E’ chiaro però che, così come abbiamo appena costruito il modello di sismografo, esso non risulta
ancora essere completo. Sappiamo infatti che un sismografo deve essere tale da monitorare, non
lo spostamento della massa M, bensì il suo spostamento relativo rispetto alla base.
Per fare questo, dobbiamo pertanto inserire dei sensori di spostamento, in maniera tale da poter
effettuare la sottrazione fra il segnale di spostamento della massa e quello della base.
Fatta questa considerazione, il nostro modello pertanto diventerà:

Chiaramente, tale modello è lo stesso sia per il sismografo che per l’accelerometro. Alla fine
infatti, in base ai settaggi che andremo ad imporre, saremo in grado di monitorare o lo
spostamento relativo oppure l’accelerazione relativa fra la massa e la base.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 71

Esercizio 3.51

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 72

Lezione 08/04/2021

Sistemi Discreti ad N DOF

Quello che vogliamo fare oggi è studiare la risposta dinamica di un sistema discreto partendo dalla
scrittura delle equazioni del moto.
Partiamo innanzitutto da un sistema a due gradi di libertà puramente conservativo non soggetto a
forzanti esterne: parliamo dunque di vibrazioni libere e non smorzate (C=0).
Indichiamo con qi(t) le coordinate generalizzate in
numero pari ai gradi di libertà del sistema.
qi(t) rappresenta quindi lo spostamento associato
alla massa i-esima nella direzione di moto
consentita, in tal caso orizzontale.
Per costruire le equazioni del moto è necessario costruire il diagramma di corpo libero per ognuna
delle masse in gioco. Pertanto avremo:
Per la massa M1 si osserva che, per uno
spostamento positivo q1(t), la forza d’inerzia sarà in
verso opposto ad esso, così come la forza esercitata
dalla molla K1.
Per la forza elastica esercitata dalla molla K2 bisogna
considerare invece gli spostamenti relativi.
Per quest’ultima forza si fissa pertanto un verso arbitrario, nel nostro caso verso sinistra per M1.
Imponendo quindi uno spostamento positivo a M1 e mantenendo ferma M2, la forza elastica
generata dalla molla K2 avrà lo stesso verso di quello fissato arbitrariamente, e dunque q1(t) darà
un contributo positivo; imponendo invece uno spostamento positivo a M2 e mantenendo ferma
M1, la forza elastica sarà in verso opposto a quello fissato arbitrariamente, quindi q2(t) darà un
contributo negativo.
Facendo un analogo ragionamento per la massa M2, i diagrammi di corpo libero saranno quelli
sopra rappresentati.
Imponendo l’equilibrio alla traslazione nella direzione orizzontale per ognuna delle due masse,
otteniamo le due equazioni del moto (in numero pari ai gradi libertà). Ossia:

Abbiamo quindi ottenuto un sistema di due equazioni

differenziali in due incognite, ossia q1(t) e q2(t.)

Le due equazioni risultano accoppiate e pertanto non sono risolvibili l’una indipendentemente
dall’altra. Avremo infatti che le due masse sono Elasticamente Accoppiate ma Inerzialmente
Disaccoppiate.
Questo perché ad esempio nella prima equazione, relativa ad M1, compare lo spostamento q2(t)
relativo invece alla massa M2; allo stesso modo nell’equazione di equilibrio per la massa M2
compare lo spostamento q1(t) della massa M1.
Le inerzie delle due masse risultano invece disaccoppiate perché ogni equazione contiene solo
l’inerzia della massa a cui l’equazione è associata.
E’ molto importante osservare che, nei sistemi discreti, diventa comodo sfruttare una Notazione
Matriciale che permette di scrivere in forma compatta i sistemi di equazioni: questo risulta
importante quando N, che nell’esempio precedente è pari a 2, diventa molto grande. Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 73

 NB: Tali vettori sono in generale dei vettori di ordine
Nx1. Nel caso in esame saranno dunque dei vettori
2x1.

Siamo passati così alla formulazione matriciale per il nostro problema dinamico.
Si nota che [M] e [K] risultano essere delle matrici simmetriche. [M] risulta essere inoltre, a meno
di casi particolari, anche una matrice diagonale, ed infatti il sistema è inerzialmente disaccoppiato.
[K] di norma non sarà diagonale in quanto i sistemi che consideriamo in questo corso saranno,
come già detto in precedenza, elasticamente accoppiati.
In forma compatta il precedente sistema matriciale pertanto diventa:
Per ottenere la forma matriciale al lato siamo quindi partiti da
un approccio Newtoniano, ossia siamo partiti dall’equazione
di Newton e siamo arrivati alle equazioni cardinali della
dinamica.
E’ bene osservare che, per ricavare il precedente sistema matriciale, si possono sfruttare anche
approcci di tipo energetico, partendo quindi dalla definizione dell’energia cinetica e potenziale del
sistema. Ricordando infatti che l’energia cinetica del sistema è la somma dell’energia cinetica
associata ad ogni corpo in esame, e che analogamente l’energia potenziale è la somma dell’energia
potenziale associata ad ogni corpo in esame (in questo caso si ha solo energia potenziale elastica),
si può dimostrare che l’energia potenziale del sistema V e l’energia cinetica del sistema T valgono
rispettivamente:

In generale per scrivere le equazioni del moto in forma matriciale vi sono due possibilità:
o seguire gli step visti nell’esempio precedente, scrivendo l’equazione del moto associata ad ogni
singola massa e ricavando la forma matriciale; oppure costruendo le matrici [M] e [K] sulla base
del significato fisico delle matrici stesse. Tale approccio è appunto noto come Approccio Diretto.
Partendo dalla matrice di massa [M], avremo che: M1 è un parametro del sistema che
moltiplicato per l’accelerazione della prima massa, fornisce la forza d’inerzia della massa stessa.
M1 rappresenta dunque fisicamente la forza d’inerzia che si scarica sulla massa M1 per effetto di
un’accelerazione unitaria della medesima massa. Il termine M12 all’interno della matrice [M], è
invece la forza d’inerzia che si scarica sulla massa M1 per effetto di un’accelerazione unitaria della
massa M2: appunto 0 in quanto il sistema è inerzialmente disaccoppiato.
Ripetendo il ragionamento per ogni coefficiente della matrice [M], otteniamo la matrice stessa
con un approccio basato sulla fisicità del problema.
Il termine Mij è quindi in generale la forza d’inerzia che si scarica sulla massa i per effetto di
un’accelerazione unitaria della massa j.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 74

Analogamente per la matrice [K] avremo che: il termine K11=(K1+K2) è il coefficiente che
moltiplicato per q1(t) fornisce il contributo alla forza elastica relativa alla massa M1.
Applicando quindi uno spostamento q1(t)=1, il contributo alla forza elastica relativo a tale
spostamento, che si scarica sulla massa M1, è proprio pari a K11.
Pertanto, il generico elemento Kij della matrice di rigidezza [K], è dunque la forza elastica che si
scarica sulla massa i per effetto di uno spostamento unitario applicato alla massa j.
Chiaramente per determinare i coefficienti Kij è fondamentale fare attenzione al fatto che i versi
degli spostamenti positivi, coincidano con quelli delle forze elastiche da determinare. Questo
perché altrimenti verrebbe meno il Principio Causa-Effetto: ad uno spostamento in un verso
corrisponderebbe una forza nel verso opposto.

Per un sistema ad 1DOF abbiamo definito un’unica pulsazione naturale come:

Nello specifico abbiamo visto che essa è una proprietà del sistema che è indipendente dall’entità
della forzante esterna. Come già detto, questa è la pulsazione con cui il sistema, in caso di
vibrazioni libere e non smorzate, oscilla in maniera armonica nel tempo.
Se quindi sul sistema agisce una forzante armonica con una pulsazione pari o prossima alla
pulsazione naturale, il sistema stesso va in risonanza.
A questo punto ci chiediamo: Cosa succede in un sistema discreto puramente conservativo a N
gradi di libertà nel caso di vibrazioni libere?
Partiamo scrivendo l’equazione del moto nella forma compatta:
NB: Affinché il sistema non rimanga in quiete, in questo
caso sarà necessario disporre di condizioni iniziali non
nulle dal punto di vista di posizione e velocità.
Ci chiediamo quale possa essere l’espressione del vettore delle posizioni {q(t)}, ossia appunto del
vettore soluzione dell’equazione matriciale del sistema.
Nel caso di vibrazioni libere non smorzate ad 1DOF, lo spostamento aveva andamento armonico
nel tempo: il sistema passava da configurazioni a massima energia potenziale elastica e minima
energia cinetica, a massima energia cinetica e minima energia potenziale elastica, mantenendo
l’energia totale del sistema COSTANTE.
Di conseguenza, ci si aspetta che anche nel caso di sistema ad N DOF la situazione debba essere
simile, appunto con N risposte armoniche, una per ogni massa.
Pertanto ci chiediamo: le N armoniche avranno tutte la stessa pulsazione e la stessa fase?
Per rispondere a questa domanda, partiamo verificando se sia possibile ottenere l’espressione
seguente come soluzione dell’equazione del moto:

NB: Ogni armonica ha la stessa pulsazione ω!!!

Stiamo cercando quindi un vettore di risposte armoniche Sincrone tra di loro: tutte le risposte
hanno stessa pulsazione e fase iniziale, ma diversa ampiezza.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 75

Questo significa che quando una massa si troverà in condizioni di energia potenziale massima ed
energia cinetica nulla (picco della sinusoide), tutte le altre masse si troveranno nella stessa
condizione. Chiaramente lo stesso ragionamento vale nel caso
di massima energia cinetica e minima energia potenziale.
Per quello che abbiamo detto, invece, ogni soluzione qj(t) avrà
un’ampiezza differente.
Per eseguire quindi tale verifica, bisogna semplicemente
sostituite il vettore {q(t)} all’interno dell’equazione del moto,
e verifica che esso la soddisfi.
Determiniamo pertanto, a partire dal vettore spostamento, il
vettore accelerazione e sostituiamo all’interno dell’equazione
del moto. Avremo:

Stiamo appunto imponendo che, per ogni istante di tempo, la parte reale di un vettore di
dimensione N contenente N vettori rotanti in maniera sincrona nel piano complesso, rotanti tutti
con stessa pulsazione w, deve essere nulla.
Questo è verificato quando ognuno dei moduli dei vettori rotanti risulta pari a zero. Ossia:

Abbiamo dunque ottenuto un sistema lineare che presenta le seguenti soluzioni:

Tale soluzione rappresenta ovviamente la Soluzione Banale del sistema di equazioni, in quanto
tutte le ampiezza φj sono identicamente nulle.
In questo caso possiamo quindi dire che la risposta del sistema è armonica e sincrona, ma non ha
alcuna rilevanza fisica in quanto tutte le armoniche presentano ampiezza pari a 0: sostanzialmente
le masse sono in quiete e restano in quiete.
Ovviamente, però, imponendo delle condizioni iniziali non nulle, tale soluzione banale ottenuta
NON può assolutamente essere la risposta dinamica cercata.
Pertanto, affinchè non si abbia una soluzione banale, il sistema lineare deve diventare
Indeterminato: questa è la condizione per la quale si ha moto sincrono con soluzione non banale.
Di conseguenza, affinchè ciò sia verificato, dovrà valere che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 76

Si osservi che all’interno della precedente relazione, [M] e [K] sono proprietà del sistema, mentre
ω^2 è l’incognita.
Abbiamo quindi ottenuto che la soluzione formata da N oscillazioni armoniche di tipo sincrono è
ammissibile, ma solo per i valori della pulsazione ω che rendono nullo il determinante, ossia non
invertibile la matrice in parentesi.
Matematicamente i valori di ω^2 che stiamo cercando sono dunque i cosiddetti Autovalori della
matrice in parentesi. Chiaramente, il numero di autovalori è pari all’ordine della matrice quadrata
ricavata, ossia N. Per ognuno degli autovalori è possibile avere delle soluzioni sincrone che siano
soluzioni dell’equazione del moto di partenza.
Il vettore {φ} corrispondente ad ognuno degli autovalori è invece l’Autovettore che rappresenta il
generico modo di vibrare del sistema.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 77

Lezione 09/04/2021

Nella scorsa lezione ci siamo lasciati dopo aver determinato la relazione che ci fornisce le soluzioni
non banali per le equazioni del moto del nostro sistema ad N DOF. Ossia:

Abbiamo visto che risolvere la precedente relazione, imponendo nullo questo determinate, altro
non vuol dire che risolvere un problema agli autovalori. Questi ultimi, per definizione, sono
appunto quei valori di λ=ω^2 tali da annullare il determinante della matrice (-ω^2[M]+[K]).
Una volta ricavati questi autovalori, il passo successivo sarà quello di determinare gli autovettori
ad essi associati, i quali rappresentano quindi i modi di vibrare del sistema.
E’ chiaro che, nel caso più generale possibile, se abbiamo N gradi di libertà, allora avremo N
autovalori a cui corrisponderanno N autovettori. Questo significa che:

L’ultima relazione ci permette dunque di andare a valutare quelle che d’ora in poi chiameremo
Pulsazioni (o Frequenze) Naturali del sistema.
La definizione delle pulsazioni naturali di un sistema ad N DOF ha quindi grandi analogie con la
pulsazione naturale di una sistema ad 1 DOF.
Sappiamo, infatti, che per un sistema ad 1 DOF la pulsazione naturale è definita come:
Di conseguenza, se supponessimo per una attimo che le matrici di massa e rigidezza siano di ordine
1x1 anziché di ordine NxN, ovvero siano degli scalari, allora otterremmo:

Pertanto, almeno per il momento, possiamo accontentarci di questa diretta analogia con i sistemi
ad 1 DOF. Successivamente avremo modo di mettere in evidenza altre importanti analogie.
Di conseguenza, vista la precedente analogia, le N pulsazioni ωj saranno appunto le pulsazioni
naturali del nostro sistema ad N DOF.
In particolare, la più piccola di queste pulsazioni naturali, ossia la ω1, verrà detta Pulsazione
Fondamentale (o analogamente Frequenza Fondamentale). Questo perché nella progettazione
dinamica di una struttura essa ha un ruolo appunto fondamentale, nel senso che progettando la
struttura in maniera tale che la pulsazione fondamentale non venga eccitata, allora nessuna delle
altre pulsazioni naturali verrà eccitata.

A questo punto, una volta determinate le N pulsazioni naturali del nostro sistema, possiamo
andare a determinare gli autovettori ad essi associati.
Per fare questo osserviamo che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 78

Ci chiediamo: come facciamo a determinare i vari vettori {φj} dalla precedente relazione?
Abbiamo infatti imposto volutamente che il sistema sia indeterminato. Questo significa che, come
abbiamo visto, il determinante della matrice (-ω^2[M]+[K]) sia identicamente nullo, il che si
traduce nel dire che tale matrice non risulta essere invertibile.
Di conseguenza i vettori {φj} non possono essere ricavati dall’inversione di questa matrice.
Pertanto, al fine di ovviare a questa problematica, dobbiamo procedere in maniera differente.
Osserviamo innanzitutto che, avendo reso il sistema indeterminato, i vettori {φj} che lo soddisfano
sono chiaramente infiniti. Questo perché appunto le N equazioni che costituiscono il sistema non
sono più linearmente indipendenti, cosa che invece succederebbe se il sistema fosse determinato.
Allora per risolvere questo problema, una possibile soluzione (non è la sola) è quella di fissare
arbitrariamente il primo elemento del vettore {φj} pari ad esempio ad 1, ossia:

Così facendo, effettuando il prodotto riga per colonna nella relazione ( ), la prima riga che si
otterrà, genererà un termine noto che è diverso da zero, in quanto abbiamo appunto fissato a
priori il coefficiente φ1j=1.
Questo ci permette di passare dall’avere un sistema di N equazioni in N incognite, all’avere un
sistema di (N-1) equazioni in (N-1) incognite, in cui il termine noto non sarà più nullo ma deriverà
dal prodotto riga per colonna con il primo termine del vettore {φ}, ossia con φ1j.
E’ bene dunque osservare che è proprio per questo motivo che si parla di Autovettore piuttosto
che di Vettore. Infatti {φj} è appunto un vettore definito a meno di una costante, che nel caso
precedente è φ1j=1 ma che in generale può essere generica essendo scelta arbitrariamente.
Questo fa si appunto che esista una vera e propria classe infinita di vettori {φj} che saranno tutti
definiti a meno di una costante arbitraria.
Dal punto di vista fisico, come già abbiamo detto, l’Autovettore {φj} che ricaveremo da questa
analisi, altro non rappresenterà che un Modo di Vibrare del sistema. Questo perché esso conterrà
al suo interno gli spostamenti delle N masse del sistema, quando esso è sollecitato con la j-esima
pulsazione naturale (ωj). Ovvero: Se ωj è la generica pulsazione naturale di questa
risposta armonica sincrona, {φj} rappresenta
invece il vettore delle ampiezze.
Esso ci dice appunto, supponendo di aver imposto unitaria l’ampiezza della prima massa (φ1j=1),
quali sono le ampiezze di tutte le altre masse in risposta alla pulsazione naturale ωj.
Ecco perché si parla proprio di Modi di Vibrare del sistema.
Questo è esattamente il primo significato fisico che possiamo attribuire agli autovettori {φj}.
Successivamente vedremo che essi saranno anche associati al noto fenomeno della risonanza.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 79

Analisi Modale di un sistema libero e non smorzato
Procediamo adesso con la definizione della cosiddetta Matrice Modale.
Ci chiediamo: perché nello studio delle vibrazioni, i modi di vibrare di cui abbiamo finora parlato
sono così importanti?
Perché essi sono tali da avere delle importanti proprietà note come Proprietà di Ortogonalità, le
quali ci permetteranno di condurre le cosiddette Analisi Modali della maggior parte dei sistemi
dinamici, in maniera estremamente semplice.
Tali proprietà di ortogonalità riguardano nello specifico l’ortogonalità dei modi di vibrare rispetto
alla matrice di massa e rispetto alla matrice di rigidezza.
Procediamo dunque a dimostrare tali proprietà. Avremo:

Questa equazione ci dice appunto che il prodotto fra

due scalari deve essere uguale a zero. Questo significa
che uno dei due scalari deve ovviamente essere nullo.
Ossia:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 80

 Dove μj è nota con il
nome di Massa
Modale.

La relazione appena ricavata rappresenta appunto la Proprietà di Ortogonalità dei modi di vibrare
rispetto alla matrice di massa. Questo perché, come ben noto, quando 2 vettori sono ortogonali il
loro prodotto scalare è uguale a zero. Questo è esattamente ciò che succede nel caso analizzato.

Esiste poi una seconda proprietà di ortogonalità dei modi di vibrare, non più rispetto alla matrice
di massa, bensì rispetto alla matrice di rigidezza.
Per poterla determinare, prendiamo il risultato appena ottenuto e sostituiamolo all’interno
dell’equazione 1 che abbiamo ricavato in precedenza. Pertanto, avremo:

Abbiamo pertanto ricavato anche la Proprietà di Ortogonalità dei modi di vibrare rispetto alla
matrice di rigidezza.
A questo punto, prima di capire a che cosa ci è servito definire queste proprietà, è importante
ricordare il punto da cui siamo partiti. Nello specifico abbiamo visto che {φj} rappresenta appunto
un autovettore, ossia una vettore definito a meno di una costante. Abbiamo quindi visto che, a
seconda della costante scelta arbitrariamente, il vettore {φj} non è sempre lo stesso ma può
variare. Esiste infatti un’intera classe di vettori di questo tipo, definiti quindi a meno di una
costante.
Proprio per questo motivo, sarebbe conveniente andare a rendere indipendenti le precedenti
relazioni di ortogonalità dei modi di vibrare dalla scelta di questa costante.
Questo lo si può fare andando quindi a normalizzare le precedenti relazioni di ortogonalità.
Le tecniche di normalizzazione sono in generale molteplici, ma in realtà quella più utilizzata è
anche quella che già conosciamo dalla normalizzazione dei vettori. In questo caso quindi
procederemo a normalizzare le precedenti relazioni, andando a rendere unitaria la massa modale.
Pertanto otteniamo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 81

NB: Il vettore {φj} normalizzato
viene rappresentato con la lettera
maiuscola—> {Φj}.

Come osservabile dalle relazioni appena ricavate, i

modi di vibrare {φj} non solo risultano godere della
proprietà di ortogonalità rispetto alle matrici di
massa e rigidezza ma, avendo normalizzato, godono
anche della proprietà di normalizzazione.
Possiamo in definitiva affermare che i modi di vibrare
godono della proprietà di Ortonormalità rispetto alle
matrici [M]e [K].

Vediamo a questo punto a che cosa ci servono tali proprietà di ortogonalità dei modi di vibrare.
Per fare questo, il primo passo da fare è quello di andare a raccogliere tutti i modi di vibrare
all’interno di una matrice nota appunto come Matrice Modale.
Nello specifico, sappiamo che i modi di vibrare {Φj} rappresentano degli autovettori di ordine
(Nx1) che ci forniscono gli spostamenti delle N masse del nostro sistema, quando questo è
eccitato con la j-esima pulsazione naturale.
Raccogliamo dunque tutti questi N autovettori all’interno di questa matrice:

Come si può osservare, all’interno della Matrice Modale gli autovettori sono dei vettori colonna.
Essendo presenti N autovettori ciascuno dei quali di ordine (Nx1), è chiaro che otteniamo una
Matrice Modale di ordine (NxN).
Andiamo pertanto a pre-moltiplicare e post-moltiplicare la matrice di massa [M] rispettivamente
per la trasposta della matrice modale e per la matrice modale. Otteniamo:
Grazie alla proprietà di ortogonalità dei
modi di vibrare rispetto alla matrice di
massa, abbiamo pertanto ottenuto una
matrice identità.
Ovviamente la stessa identica cosa può ripetersi anche per la matrice di rigidezza.
Andiamo quindi a pre-moltiplicare e post-moltiplicare tale matrice rispettivamente per la trasposta
della matrice modale e per la matrice modale. In tal caso otteniamo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 82

 Grazie alla proprietà di ortogonalità dei
modi di vibrare rispetto alla matrice di
rigidezza, abbiamo pertanto ottenuto una
matrice diagonale contenente tutti gli
autovalori precedentemente determinati.
Capiamo bene quindi che le proprietà che finora abbiamo discusso, sono estremamente
importanti per la risoluzione dei problemi discreti in quanto, attraverso una trasformazione nota
come Trasformazione Modale, ci permettono di disaccoppiare tutte le equazioni di equilibrio
dinamico.
Abbiamo infatti visto che all’interno delle equazioni del moto:
tutte le equazioni, nella generalità dei casi, sono almeno elasticamente accoppiate.
Di conseguenza, attraverso la Trasformazione Modale, attuata appunto mediante la Matrice
Modale [Φ], si riescono a disaccoppiare tutte le equazioni di equilibrio dinamico, in quanto la
matrice di massa e la matrice di rigidezza risulteranno essere appunto delle matrici diagonali per
via dell’ortogonalità dei modi di vibrare.
Dobbiamo pertanto effettuare una cambiamento di base all’interno dello stesso spazio vettoriale
che fornisce la soluzione delle nostre equazioni di equilibrio dinamico.
Tale cambiamento di base, dunque, altro non rappresenta che un cambiamento di coordinate
attuato appunto mediante la matrice modale.
Di conseguenza, avremo:

Ovviamente, la relazione appena ricavata è una

relazione matriciale. Essa conterrà quindi al suo interno
N equazioni di equilibrio dinamico.
Particolareggiandola per la j-esima riga, pertanto,
avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 83

Siamo dunque partiti da un sistema di N equazioni accoppiate elasticamente e/o inerzialmente per
arrivare, attraverso la precedente trasformazione modale, ad un sistema in cui tutte le N equazioni
di equilibrio dinamico sono completamente disaccoppiate. Questo significa che tutte queste
equazioni possono essere adesso risolte indipendentemente le une dalle altre.
Una volta che esse saranno risolte, per ognuna di queste equazioni potremo determinare ogni
risposta ηj(t) con j=1,…,N. Fatto questo, tutte le soluzioni ηj(t) verrano raccolte in un vettore {η} di
ordine Nx1 che ci permetterà alla fine di ricavare le soluzioni reali {q} del nostro sistema. Ossia:

E’ molto importante osservare che, per il problema preso in esame, la j-esima equazione ηj(t) sarà
chiaramente una funzione armonica, avendo supposto il sistema libero e non smorzato. Ossia:

Chiaramente, calcolare tutte queste risposte modali vuol dire andare a determinare, per ognuna
della N funzioni armoniche, l’ampiezza Xj. Una volta determinate tutte queste ampiezze, sarà
possibile combinare le varie coordinate modali ηj(t) attraverso la matrice modale, ricavando
quindi il vettore delle risposte reali {q}.
Ci chiediamo allora: come facciamo a determinare le ampiezza Xj delle N funzioni armoniche?
Nello specifico tali ampiezze Xj verrano determinate al solito imponendo le condizioni iniziali.
Ovvero:

Una volta noti questi 2 vettori delle

condizioni iniziali, sarà possibile
quindi determinare le varie
ampiezze Xj delle N funzioni
armoniche, ottenendo infine il
vettore degli spostamenti reali {q}.
Domanda: Abbiamo visto che le N soluzioni del sistema in funzione delle coordinate modali ηj(t),
sono appunto delle funzioni armoniche. Che forma avrà quindi il vettore delle soluzioni reali {q}?
Quali saranno in altre parole le funzioni reali che soddisfano le equazioni di equilibrio dinamico?

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 84

Lezione 15/04/2021

Continuiamo oggi con l’analisi modale che abbiamo cominciato ad analizzare nella scorsa lezione.
Abbiamo visto che, adottando la trasformazione modale mediante la matrice normalizzata [Φ], è
possibile disaccoppiare tutte le equazioni di equilibrio dinamico. Ossia:

Prima di procedere con l’analisi dei sistemi forzati ad N DOF,

cerchiamo di capire meglio che cosa significa determinare le Ν
risposte modali ηj(t) e da queste ricavare la risposta reale del sistema in funzione delle coordinate
generalizzate, ossia il vettore {q}.
Osserviamo che la relazione di trasformazione modale è una relazione lineare fra i vettori {q} ed
{η}. Procediamo ad “esplodere” tale relazione, andando quindi a osservare come essa si presenta
nella sua forma completamente sviluppata. Avremo:

Osservando le equazioni sopra riportate, è evidente che ad esempio la prima coordinata

generalizzata q1(t) non è altro che una combinazione lineare delle N risposte modali, pesata
attraverso i coefficienti Φij contenuti all’interno della matrice modale.
Ovviamente lo stesso identico discorso varrà anche per tutte le altre coordinate generalizzate.
Questo significa appunto che la risposta libera del nostro sistema ad N DOF, altro non rappresenta
che una combinazione lineare delle N risposte modali. Successivamente vedremo che lo stesso
varrà anche per la risposta forzata del sistema.
Pertanto, determinate le N risposte modali ηj(t), sarà possibile determinare le N risposte reali qj(t)
del sistema, semplicemente come combinazione lineare delle ηj(t) pesate mediante i coefficienti
Φij. Ovviamente tutto questo implica che, in generale, tutte le risposte modali ηj(t) contribuiscono
a determinare le N risposte reali qj(t). La misura con cui ciascuna risposta modale contribuisce a
generare le risposte reali, ci viene chiaramente fornita dai coefficienti Φij della matrice modale.
Si nota quindi che ogni termine della risposta in coordinate generalizzate, nel caso di vibrazioni
libere non smorzate, è una combinazione lineare di armoniche, ognuna con diversa pulsazione
naturale. La risposta reale del sistema, nel caso di sistema libero non smorzato, dipende quindi
dalle proprietà modali del sistema (cioè dai vari Φij), ma anche dai termini della risposta modale.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 85

Per determinare ogni termine della risposta modale sarà necessario, come già detto, partire dalle
condizioni iniziali imposte alla risposta in termini di coordinate generalizzate.
E’ bene osservare che esiste una risposta libera particolare che si ottiene quando scegliamo le
condizioni iniziali, in termini di coordinate generalizzate, in maniera proporzionale ad uno dei
modi di vibrare. Ovvero:

A questo punto osserviamo cosa succede se post-moltiplichiamo per [Φ]^-1 la proprietà di

ortogonalità dei modi di vibrare rispetto alla matrice di massa. Avremo:

Scegliendo quindi le condizioni iniziali del sistema in maniera tale che siano proporzionali ad un
modo di vibrare (in questo caso al j-esimo), il vettore delle condizioni iniziali in coordinate modali
avrà zeri ovunque tranne che sulla j-esima riga.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 86

Pertanto, nel caso particolare che stiamo analizzando, la risposta in termini di coordinate
generalizzate sarà:
Ossia {q(t)} sarà un vettore di risposte armoniche aventi tutte la
stessa pulsazione ωj, e le cui ampiezze stanno fra di loro come
stanno fra di loro i termini nel vettore associato al modo di vibrare
j-esimo.
La risposta {q(t)} rappresenta in sostanza il j-esimo modo di vibrare del sistema.
Avremo quindi che la risposta in coordinate generalizzate sarà caratterizzata da N funzioni
armoniche sincrone, che differiscono fra loro solo per l’ampiezza, contenuta nel modo di vibrare
normalizzato.

Risposta forzata per un sistema discreto puramente conservativo

Procediamo ora ad analizzare un sistema ad N DOF in cui la forzante esterna non è più un vettore
di zeri, ma è una vettore contenete appunto N funzioni del tempo. Queste ultime saranno appunto
le forze applicate sulle N masse del nostro sistema. E’ chiaro che non necessariamente tutte le
masse del sistema dovranno essere sollecitate: il vettore dei carichi può quindi contenere elementi
nulli su qualche riga.
Siccome il sistema è puramente conservativo, ancora una volta trascuriamo gli effetti dissipativi
dovuti alla presenza di eventuali smorzatori dinamici.
Di conseguenza, otteniamo.
Per risolvere il problema dinamico, sfruttiamo come
sempre la trasformazione modale. Di conseguenza, si avrà:

Otteniamo quindi il Vettore dei Carichi Modali, il quale

rappresenta il vettore delle forze passando dalle coordinate
generalizzate alle coordinate modali.
Ricordando quindi le proprietà di ortogonalità dei modi di vibrare rispetto alle matrici di massa e
rigidezza, otteniamo:
Da cui le N equazioni di equilibrio dinamico
disaccoppiate saranno quindi:

Al secondo membro abbiamo quindi una funzione scalare del tempo che rappresenta il j-esimo
carico modale, ottenuto appunto come combinazione lineare di tutti i carichi reali, nella quale i
coefficienti della combinazione lineare rappresentano appunto le ampiezze associate al j-esimo
modo di vibrare normalizzato. Le equazioni disaccoppiate ora ottenute rappresentano le
cosiddette “equazioni forzate di un sistema discreto in assenza di smorzamento”. Il j-esimo carico
modale rappresenta quindi la forzante nella j-esima equazione del moto.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 87

Osserviamo che tutte le equazioni di equilibrio dinamico che abbiamo ora ottenuto, hanno lo
stesso metodo di risoluzione visto già per i sistemi ad 1 DOF. Ossia:
Dove osserviamo appunto che mentre la soluzione
particolare qjp(t) dipende dall’espressione del
carico modale, la soluzione complementare qjc(t)
dipende invece dalle condizioni iniziali.

Una volta ricavate tutte le risposte modali ηj(t), si costruisce il vettore delle risposte modali {η} e
mediante la trasformazione modale si ricava infine la soluzione nelle coordinate generalizzate {q(t)}.
E’ bene osservare che in realtà il problema non è esattamente così banale.
Ciascuna delle risposte complementari qjc(t), avrà infatti l’andamento di un’armonica con ampiezza
costante nel tempo. Dovremo quindi ricavare le loro ampiezze complesse, caratterizzate appunto da
un’ampiezza e una fase iniziale, e per fare ciò saranno necessarie le condizioni iniziali associate alla
soluzione complementare, ossia:
Per ricavare queste ultime, bisognerà conoscere le condizioni iniziali associate alla soluzione
globale e quelle associate alla soluzione particolare, esattamente allo stesso modo di come visto
per i sistema ad 1 DOF. Lo schema complessivo è il seguente:

Vibrazioni forzate e smorzate

Parliamo adesso del caso più generale possibile, ossia quello in cui abbiamo un sistema forzato ad
N DOF nel quale ci saranno anche le forze dissipative.
In questo caso, quindi, l’equazione del moto diventerà un po' più complicata, in quanto
entreranno in gioco anche i contributi associati alle forze viscose. Avremo:

In cui il generico termine Cij della matrice viscosa [C], rappresenta la forza viscosa agente sulla
massa i-esima per effetto di una velocità unitaria agente sulla massa j-esima.
In analogia ai ragionamenti fatti per la matrice di rigidezza [K], anche qui avremo una matrice
simmetrica ma non diagonale in quanto le forze viscose sono associate sempre a velocità relative
fra le masse. Nel caso di vibrazioni forzate e smorzate si hanno quindi equazioni accoppiate
elasticamente, viscosamente ma non inerzialmente.
C’è quindi bisogno di trovare un modo per disaccoppiare le equazioni oltre che elasticamente,
anche dal punto di vista viscoso. Sfrutteremo dunque le proprietà di ortogonalità dei modi di
vibrare rispetto alla matrice di massa e di rigidezza, ma sarà necessario fare ulteriori ipotesi.
Procediamo innanzitutto introducendo la trasformazione modale nell’equazione, per poi
pre-moltiplicare al solito primo e secondo membro per la trasposta della matrice modale. Avremo:

In generale il termine evidenziato non rappresenta una matrice diagonale, in quanto le proprietà di
ortogonalità dei modi di vibrare valgono solamente per la matrice di massa e per la matrice di
rigidezza.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 88

Bisogna pertanto introdurre delle ipotesi che, se soddisfatte, permettono di disaccoppiare anche i
termini viscosi dell’equazione precedente.
In generale, esistono molti modelli che permettono di disaccoppiare questi termini, ma i due più
utilizzati sono il modello dello Smorzamento Proporzionale e il modello dello Smorzamento
Leggero. Procediamo quindi ad analizzarli più nel dettaglio:
• Smorzamento Proporzionale: Tale modello parte dal presupposto che la matrice [C] di
smorzamento possa essere determinata come combinazione lineare della matrice di massa
[M] e della matrice di rigidezza [K].
Esisteranno dunque due costanti α e β tali per cui:
Dove le costanti α e β possono essere ricavate mediante opportune tecniche di ottimizzazione.
Pertanto, se la matrice viscosa [C] è esprimibile come sopra riportato, allora il nostro sistema
risponde alle ipotesi di smorzamento proporzionale. In tal caso possiamo disaccoppiare i termini
viscosi, introducendo la relazione di smorzamento proporzionale all’interno dell’equazione del
moto. Avremo:

Le equazioni del moto risultano così tutte disaccoppiate. In particolare, la j-esima equazione del
moto in coordinate modali sarà appunto pari a:

Questa è appunto l’equazione del moto di un sistema ad 1 DOF soggetto a vibrazioni forzate e
smorzate, nella quale la forzante è una generica espressione del tempo.
Ricordiamo infatti che per un sistema 1 DOF l’espressione generale è la seguente:

Di questa equazione conosciamo le soluzioni in risposta a diverse forzanti in funzione del tempo.
Siamo quindi in grado di risolvere ognuna delle equazioni disaccoppiate in coordinate modali, e
mediante poi la trasformazione modale, siamo in grado di trovare la soluzione in coordinate
generalizzate del sistema soggetto a vibrazioni forzate e smorzate.
In particolare, per ricondurre la generica equazione in coordinate modali ad un’espressione
formalmente identica a quella ricavata per un sistema ad 1 DOF, si introduce un Fattore di
Smorzamento Modale ζj. Questa scelta ha lo scopo di riuscire a studiare con più facilità il
comportamento dinamico del sistema in funzione di ζj, in analogia a come si fa nei classici sistemi
1DOF con ζ. Vogliamo quindi ottenere:

Confrontando pertanto i coefficienti che

moltiplicano la derivata prima della componente
di risposta modale, otteniamo che:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 89

Di conseguenza, una volta noti α e β, possiamo ricavare il generico fattore di smorzamento ζj
nell’ipotesi di smorzamento proporzionale, sfruttando l’espressione appena ricavata.
A questo punto, a seconda che il sistema abbia fattore di smorzamento maggiore o minore di 1, la
risposta dello stesso risulterà sovrasmorzata o sottosmorzata.
E’ bene osservare che non è detto che si riescano a trovare le costanti α e β che consentono di
scrivere [C] come combinazione di [M] e [K]. In tal caso possiamo quindi sfruttare l’ipotesi si
smorzamento leggero.
• Smorzamento Leggero: Come dice il nome stesso, tale modello funziona bene in particolare se
il sistema è debolmente smorzato, ossia quando non vi sono smorzatori dinamici, ma gli effetti
dissipativi sono dovuti ad attriti interni nei materiali. Ad esempio tale ipotesi è applicabile a
materiali metallici con buone proprietà elastiche.
Abbiamo detto che in generale [Φ]^T*[C]*[Φ] non è una matrice diagonale, ma se lo smorzamento
che abbiamo nel sistema è basso, l’errore che si commette ipotizzando che lo sia è praticamente
irrisorio.
Di conseguenza, l’ipotesi fondamentale sulla quale è basato il modello dello smorzamento leggero è
appunto che: In sostanza, se i termini all’interno della matrice
[Φ]^T*[C]*[Φ] risultano molto piccoli per via del debole
smorzamento, l’errore commesso trascurando i termini
fuori dalla diagonale, risulta molto piccolo.
Stiamo quindi “forzando” la matrice [C] ad essere diagonale, nonostante non lo sia.
In questo modo, nell’equazione del moto di partenza in coordinate modali, tutte le matrici in gioco
risultano diagonali e pertanto tutte le equazioni risultano disaccoppiate.
La generica equazione del moto, sotto questa ipotesi, sarà quindi pari a:

Anche in questo caso possiamo quindi ricondurci ad una forma analoga a quella vista per un sistema
ad 1 DOF, imponendo che:

Risolvendo quindi N equazioni, riusciamo a ricavare il vettore risposta in coordinate modali e come
sempre, mediante la trasformazione modale, ricaviamo la risposta in coordinate generalizzate.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 90

Esercitazione 16/04/2021

Esercitazione sulla forza trasmessa alla base

Si consideri un sistema massa-molla-smorzatore ad 1 grado di libertà, sollecitato da una forzante
armonica di ampiezza F e pulsazione ω. Si chiede di:
1. Determinare analiticamente l’espressione della FRF tra la forza trasmessa alla base e la forza
applicata alla massa sospesa;
2. Assumendo M=250 Kg e K=10000 N/m, diagrammare l’andamento di tale funzione nel range
di frequenza (0-4*ωn) per i seguenti valori di ζ: 0.01; 0.1; 0.707; 1; 5;
3. Determinare mediante simulazione numerica le curve di cui al punto 2, e confrontarle con
quelle ottenute per via analitica.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 91

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 92
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 93
Lezione 22/04/2021

Sistemi discreti ad N DOF soggetti a vibrazioni forzate con forzante Armonica

Procediamo oggi con lo studio della risposta armonica per un sistema ad N DOF, a prescindere
dalle ipotesi di smorzamento del sistema. Supponiamo quindi di non fissare il tipo di
smorzamento che, come visto nella lezione precedente, può essere di tipo proporzionale o
leggero, ma immaginiamo comunque che il sistema sia smorzato.
Le equazioni che governano l’analisi dinamica, già viste nella scorsa lezione, sono le seguenti:

In linea del tutto generale, su ogni massa del sistema potrà agire una forzante armonica, ognuna
delle quali potrà avere ampiezza complessa diversa dall’altra: avremo quindi forzanti con ampiezze
differenti e fasi differenti l’una dall’altra. Tutte le forzanti avranno però la stessa pulsazione w.
Quest’ultima ipotesi potrebbe sembrare un’ipotesi semplificativa del modello preso a riferimento.
In realtà, se avessimo forzanti con pulsazioni differenti fra loro, agenti su masse differenti, allora
basterebbe risolvere il sistema di equilibrio dinamico tante volte quante sono le diverse pulsazioni,
applicando poi il principio di sovrapposizione degli effetti in virtù della linearità del modello.

Si osservi che per risposta armonica del sistema, intendiamo chiaramente quella a regime,
trascurando il transitorio che come sappiamo dipende dalle condizioni iniziali.
Esplicitando il carico modale dalla seconda equazione sopra riportata, pertanto otteniamo:

Come si può osservare, la generica equazione in coordinate modali è forzata attraverso una
funzione scalare del tempo, infatti si ha il prodotto riga*colonna fra i due vettori {Φj}^T e {F}, che
rappresenta l’ampiezza complessa del j-esimo carico modale.
In particolare, la forzante in coordinate modali sarà un’armonica con pulsazione w e ampiezza
complessa pari a {Φj}^T*{F}. La risposta modale del sistema a regime sarà dunque pari a:

Come facciamo a questo punto a determinare la relazione fra l’ampiezza complessa Xj della
risposta modale ηj(t) e l’ampiezza complessa {Φj}^T*{F} del j-esimo carico modale?
Vogliamo in altre parole determinare la FRF del sistema ad N DOF. Per fare questo, in teoria
dovremmo derivare due volte ηj(t), e sostituire i vari termini nell’equazione del moto j-esima in
coordinate modali, esattamente come già visto per i sistemi ad 1 DOF.
In alternativa, però, partendo dai risultati ottenuti per i sistemi ad 1 DOF, è possibile estenderli al
caso in esame. Pertanto, avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 94

In sintesi, siamo stati in grado di determinare la funzione di
risposta in frequenza fra la generica ampiezza complessa Xj
associata alla j-esima coordinata modale ηj(t), e l’ampiezza
complessa {Φj}^T*{F} del generico carico modale.
Pertanto, una volta fissata ω, possiamo quindi ricavare l’ampiezza Xj della j-esima risposta modale
del sistema. Nota che sia Xj, conosciamo quindi ηj(t); note tutte le ηj(t), possiamo costruire il
vettore {η} delle risposte armoniche a regime in coordinate modali da cui ricavare infine il vettore
{q} della risposta del sistema in coordinate generalizzate, mediante la trasformazione modale.
Ricordiamo che la trasformazione modale è definita come:
Si deduce quindi che ognuna delle risposte modali ηj(t), dà un contributo
ad ognuna delle coordinate generalizzate qj(t), per via del prodotto
riga*colonna fra la matrice modale e il vettore delle risposte modali. Cioè:

Dove quindi ogni

coordinata generalizzata
è combinazione lineare
delle componenti del
vettore risposta modale.

Supponiamo a questo punto di andare ad eccitare il sistema con una forzante armonica avente
pulsazione coincidente (circa) con la j-esima pulsazione naturale del sistema, ossia ω≈ωj.
In tal caso E’ POSSIBILE quindi che il sistema vada in risonanza.
Dall’espressione della j-esima ampiezza complessa, infatti, osserviamo:
Osserviamo che, se ζj fosse nullo e ω tendesse a ωj, allora
si tenderebbe ad un comportamento ideale di risonanza,
con il modulo di Xj tendente a infinito.
Nel caso reale, invece, se ζ è molto piccolo, si avrebbe
comunque un’importante amplificazione di Xj.

E’ chiaro quindi che se ω≈ωj, la risposta ηj(t) POTREBBE essere una risposta risonante, ossia una
risposta molto amplificata. In particolare, tale circostanza si ripercuoterebbe teoricamente su tutte
le componenti del vettore risposta {q} in coordinate generalizzate, essendo quest’ultimo una
combinazione lineare di tutte le componenti del vettore risposta modale {η}.
Tutto il sistema risulterebbe quindi teoricamente in risonanza.
Bisogna però precisare che abbiamo usato dei condizionali. Non è infatti detto che ηj(t) sia una
risposta risonante.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 95

In particolare, affinché ηj(t) sia una risposta risonante, bisogna innanzitutto verificare il valore di ζj.
Se ζj è molto basso, al tendere di ω ad ωj, si ha un’amplificazione significativa della risposta del
sistema: se ζj<0.01 si hanno amplificazioni anche di 50-100 volte rispetto alla risposta statica; se
invece ζj cresce fino a superare 0.707, allora ηj(t) è addirittura una funzione monotona
decrescente e non si ha quindi nessuna amplificazione della risposta.
Abbiamo dunque chiarito un primo aspetto riguardo la risonanza del sistema.
Supponiamo adesso che ζj sia dell’ordine di 0.01-0.001, ovvero che il sistema sia appunto
debolmente smorzato.
Allora ci chiediamo: è sufficiente questa condizione affinché tutte le componenti di {q(t)} vadano in
risonanza? E’ possibile che una o più di una delle qj(t) siano risposte non di risonanza, nonostante
ηj(t) sia una risposta risonante?
La risposta a quest’ultima domanda è SI!!!
Bisogna infatti valutare i coefficienti contenuti nella matrice modale. Supponiamo infatti che, ad
esempio, Φ2j=0, ossia che il vettore {Φj} sia del tipo:

NB: le masse del sistema in cui un modo di vibrare presenta degli zeri sono dette Nodi del modo di
vibrare. I nodi dei modi di vibrare sono quindi quei punti del sistema che stanno fermi quando il
sistema oscilla secondo quel modo di vibrare.

Nel nostro esempio, dunque, la seconda massa del sistema è un nodo per il j-esimo modo di
vibrare. Pertanto nonostante ηj(t) sia una risposta risonante, il contributo di quest’ultima sarà
nullo all’interno della risposta q2(t), e pertanto essa non sarà una risposta risonante.
E’ sufficiente quindi che nel j-esimo modo di vibrare siano presenti uno o più nodi (zeri), per
concludere che una o più masse non avranno risposta risonante in coordinate generalizzate.

Inoltre, a partire dalle condizioni di ω≈ωj e ζ<<1, ci si chiede se esista una circostanza nella quale
tutte le masse non vadano in risonanza, ossia una circostanza nella quale la risposta ηj(t) non sia
risonante.
In particolare, a partire dal modello sviluppato, tale circostanza si verifica nel caso in cui il prodotto
{Φj}^T*{F} nella FRF associata all’ampiezza complessa Xj, sia pari a zero, ossia nel caso in cui i
vettori {Φj}^T e {F} siano ortogonali fra loro. In tal caso, infatti, il loro prodotto scalare è nullo, e
quindi si ha ampiezza nulla per il j-esimo carico modale.

Osservazione: abbiamo visto che la risposta sincrona di un sistema è definita come la risposta di un
sistema ad N DOF nella quale ogni massa oscilla con la stessa pulsazione e la stessa fase.
In realtà, è definibile come sincrona anche una risposta nella quale una o più masse sono in
opposizione di fase e pertanto risultano sfasate di 180° fra loro. Quello che conta è infatti
raggiungere i valori massimi di energia cinetica e potenziale negli stessi istanti di tempo: si ricorda
che energia potenziale elastica ed energia cinetica sono proporzionali rispettivamente al quadrato
dello spostamento e al quadrato della velocità, pertanto non tengono conto del segno.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 96

Tornando all’analisi sull’ortogonalità di {Φj}^T ed {F}, supponiamo di avere un sistema 4 DOF in cui:

Supponiamo quindi di eccitare il sistema con ω≈ω3 e di avere i vettori {Φ3} ed {F} come sopra
rappresentati. Abbiamo quindi un nodo sulla massa 2 associato al modo di vibrare {Φ3}, ed
applichiamo un vettore dei carichi {F} con l’unico elemento non nullo applicato su tale nodo.
Sicuramente, per quello che abbiamo visto in precedenza, ci aspettiamo che la seconda massa non
vada in risonanza. Tuttavia, ci si aspetta però che le masse 1, 3 e 4 del sistema siano in grado di
muoversi, ma non si assiste comunque ad una loro risposta risonante.
Questo succede perché la risposta modale η3(t) non è una risposta risonante, proprio per via
dell’ortogonalità fra i vettori {Φ3}^T ed {F}, che portano ad avere un valore dell’ampiezza X3=0.
Di conseguenza, per essere certi di provocare una risposta risonante nel sistema, bisogna
assicurarsi di NON applicare la forzante esterna sui nodi dei modi di vibrare, altrimenti non si avrà
alcuna possibilità che il sistema vada in risonanza.

Analizziamo ora quest’ultima possibilità: supponiamo di avere ω≈ωj e ζj<<1, e supponiamo inoltre
che {Φj} e {F} non siano ortogonali: siamo quindi sicuri che ηj(t) sia una risposta risonante.
In tal caso, il contributo che ηj(t) fornisce nella combinazione lineare delle risposte modali, risulta
molto maggiore rispetto a tutti gli altri contributi in termini di amplificazione dinamica.
In altre parole, tutte le ηi(t), con i diverso da j, presentano un fattore di amplificazione dinamica
minore rispetto a ηj(t). Possiamo allora trascurare tutti i contributi ηi(t) nella combinazione
lineare, eccetto il contributo associato alla risposta risonante in coordinate modali ηj(t). Ossia:

La risposta in coordinate generalizzate {q(t)}, è dunque circa

uguale ad un vettore di risposte armoniche, aventi tutte la stessa
pulsazione ωj uguale alla pulsazione della forzante ω.
Tali armoniche, a meno di una costante Xj uguale per tutte, hanno
ampiezze coincidenti con quelle presenti nel j-esimo modo di
vibrare.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 97

In definitiva, quindi, la risposta {q(t)} reale del sistema coincide proprio con il j-esimo modo di
vibrare. Siamo infatti in una condizione di moto sincrono: tutte le armoniche hanno stessa
pulsazione e fase iniziale, mentre le ampiezze delle armoniche sono presenti proprio nel vettore {Φj}.
Se quindi induciamo una risonanza all’interno di un sistema discreto allo stesso modo di come
appena fatto, il sistema si muoverà riproducendo in maniera approssimata, approssimazione data
dall’aver trascurato gli altri N-1 termini della precedente combinazione lineare, proprio un dato
modo di vibrare (nel nostro caso il j-esimo).
Questi concetti sono alla base di approcci sperimentali molto utilizzati nell’ambito della dinamica dei
sistemi: considerando un sistema discreto o continuo e applicando su di esso una forza armonica che
presenta una pulsazione coincidente con quella naturale ωj, il sistema si muoverà riproducendo
proprio il modo di vibrare j-esimo. Tutto questo permetterà appunto di visualizzare il j-esimo modo
di vibrare del sistema, semplicemente controllando il valore della pulsazione della forzante.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 98

Esercitazione 23/04/2021

Costruire un modello analitico e poi fisico mediante Amesim del seguente problema, in modo da
poter sfruttare il software per confermare i risultati ottenuti analiticamente.
Dato il seguente sistema discreto a 3 DOF, determinare:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 99

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 100
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 101
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 102
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 103
Lezione 29/04/2021

Studiando il sistema discreto a 3 DOF dell’esercitazione precedente, abbiamo visto come sia
possibile ottenere le FRF semplicemente applicando la forza su una delle tre masse che lo
costituiscono. Così facendo abbiamo inoltre visto che, applicando la forza su una sola delle tre
masse, in realtà si ottiene uno spostamento su tutte e tre le masse del sistema.
Di conseguenza, il concetto di FRF deve essere generalizzato: siccome nei sistemi discreti possiamo
avere in generale N DOF ed in teoria potremmo applicare il carico su ognuna delle N masse, allora
è chiaro che per quanto appena detto dovremo aspettarci NxN=N^2 FRF.
Pertanto, la risposta armonica di un sistema ad N DOF viene caratterizzata in maniera completa
mediante N^2 funzioni di risposta in frequenza, le quali vengono raggruppate in una matrice nota
appunto come Matrice delle Funzioni di Risposta in Frequenza.
Per determinare la matrice delle FRF non dobbiamo fare altro che procedere allo stesso modo di
come fatto per i sistemi ad 1 DOF: in quel caso avevamo una matrice delle FRF di ordine 1x1, c’era
cioè una sola FRF. Per determinare questa FRF, in particolare, siamo appunto partiti dall’equazione
di equilibrio dinamico con forzante armonica e, conoscendo l’integrale particolare della risposta
del sistema, il quale è anch’esso una funzione armonica del tempo per via della linearità del
sistema, abbiamo sostituito all’interno dell’equazione di equilibrio dinamico.
Nel caso di sistema ad N DOF non dobbiamo fare altro che procedere allo stesso modo, ricordando
però che in questo caso non abbiamo una sola equazione di equilibrio dinamico ma ne abbiamo N.
Pertanto, avremo:

NB: anche per un sistema discreto ad N DOF, così come visto per un sistema ad 1 DOF, vale che il
vettore delle velocità è un vettore di funzioni armoniche che sono in quadratura di fase rispetto al
vettore degli spostamenti; mentre il vettore delle accelerazioni è un vettore di funzioni armoniche
che sono in opposizione di fase rispetto al vettore degli spostamenti.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 104

Tale matrice inversa è chiaramente una matrice di ordine NxN essendo le matrici [K],[M] e [C] delle
matrice di ordine NxN. Essa viene indicata con il simbolo [G(w)] e rappresenta appunto quella che
in precedenza abbiamo chiamato Matrice delle FRF.
Pertanto, fatta questa osservazione, la precedente relazione matriciale può essere riscritta come:

Tale relazione ci dice che, conoscendo la matrice [G(w)] delle FRF,

possiamo ricavare il vettore delle ampiezze complesse {X} al variare
delle pulsazioni ω.
La matrice [G(w)] è infatti una matrice di ordine NxN di funzioni complesse di ω: la generica
funzione all’interno di tale matrice, indicata con Gij(w), rappresenta appunto la FRF fra l’i-esima
massa e la j-esima forzante. Questo significa che, per ottenere il vettore {Xi(w)}, basterà
moltiplicare Gij(w) per il vettore {Fj(w)}.

E’ molto importante sottolineare che, essendo le matrici [K],[M] e [C] delle matrici simmetriche,
allora anche la matrice [G(w)] delle FRF sarà una matrice simmetrica.
Tale aspetto ha una forte rilevanza dal punto di vista sperimentale. Cerchiamo di capire il perché:
Innanzitutto, dire che [G(w)] è una matrice simmetrica, si traduce appunto nel dire che:
Questo significa che la risposta complessa dell’i-esima massa provocata
da una forza applicata sulla j-esima massa, è uguale alla risposta della
j-esima massa provocata da una forza applicata sull’i-esima massa.
Tale proprietà di simmetria della matrice [G(w)], si traduce in una proprietà fondamentale dei
sistemi lineari che prende il nome di Proprietà di Reciprocità Dinamica: si può applicare la forza
sulla massa j-esima e misurare lo spostamento sulla massa i-esima oppure applicare la forza sulla
massa i-esima e misurare lo spostamento sulla massa j-esima, e alla fine le due FRF saranno
appunto uguali.
Tale proprietà è importante perché permette di semplificare notevolmente la caratterizzazione
dinamica di una struttura meccanica eseguita mediante prove sperimentali.
Per capire meglio questo concetto, facciamo un esempio:
Supponiamo di avere una semplice trave incastrata ad un estremo sulla quale sono appoggiate 4
masse. Avremo:
Abbiamo pertanto un semplice sistema a
parametri concentrati, in cui la rigidezza è
appunto rappresentata dalla rigidezza della trave.
Immaginiamo quindi di voler determinare i modi
di vibrare di questo sistema.

Per fare questo possiamo appunto pensare di sfruttare la risposta all’impulso: essa,
sperimentalmente, viene simulata mediante un Martello Strumentato, ossia un martello vero e
proprio presentante in punta una cella di carico. Pertanto, quando diamo una “martellata” alla
struttura, grazie alla cella di carico riusciamo a capire qual è la forza che diano in Input.
Se quindi, mediante un accelerometro, andiamo a misurare l’accelerazione di un’altro punto del
sistema, possiamo determinare la FRF fra l’Output e l’Input.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 105

Nel caso precedente, quindi, fornendo l’impulso sulla massa 1 e posizionando l’accelerometro sulla
massa 4, potremo allora determinare la FRF G41(w) la quale è appunto una funzione ω.
Per la proprietà di reciprocità dinamica, però, la funzione G41(w) la possiamo ottenere anche
invertendo Input ed Output. Questo significa che se abbiamo un sistema discreto con molti punti,
volendo applicare la forza sempre su un solo punto, avremo bisogno di un accelerometro su ogni
punto su cui vogliamo misurare la risposta. Questo chiaramente porterebbe ad un eccessivo costo
della simulazione sperimentale, in quanto un singolo accelerometro mono-assiale può arrivare a
costare anche intorno a 200-300 euro.
In realtà, però, sfruttando il principio di reciprocità dinamica, possiamo utilizzare un unico
accelerometro, andando semplicemente a variare il punto di applicazione della forzante.
Questo permette quindi di ridurre notevolmente i costi delle simulazioni sperimentali: ecco
spiegato il perché dell’importanza della proprietà di reciprocità dinamica.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 106

Lezione 30/04/2021

Sistemi Continui
Passiamo oggi dallo studio dei sistemi discreti allo studio dei sistemi continui. Nello specifico, come
vedremo da qui a poco, ci saranno molte analogie che accomunano tali tipologie di sistemi e
pertanto, proprio al fine di mettere in evidenza tali analogie, quello che faremo sarà innanzitutto
partire dallo studio di una fune la quale verrà schematizzata inizialmente come un sistema
discreto. Successivamente vedremo appunto quali saranno le considerazioni da effettuare affinchè
essa possa essere studiata come sistema continuo.

Studio della Fune

Come risaputo, la fune non è altro che un sistema monodimensionale. Immaginiamo pertanto di
avere una fune di lunghezza L che risulti incastrata agli estremi, e supponiamo di conoscere tutto
ciò che ci serve per ricavare le vibrazioni della stessa quando è sollecitata da forze trasversali.
Avremo:
Supponiamo quindi che la fune sia soggetta a
carichi agenti trasversalmente, ossia lungo
l’asse y, i quali generano appunto una risposta
dinamica della fune nella medesima direzione.

Prima di studiare la fune come un sistema continuo, ossia come una distribuzione continua di
massa lungo la direzione longitudinale x, come precedentemente detto, procediamo a considerare
tale fune come un sistema discreto, ossia costituito da una numero finito di punti: immaginiamo
cioè che la massa delle fune non sia distribuita in maniera continua lungo l’asse x, ma che
piuttosto sia concentrata in un numero finito di posizioni.
Lungo la deformata della fune, andiamo dunque a collocare un certo numero N finito di masse
concentrate, esattamente come mostrato nella figura precedente.
Teoricamente, su ognuna delle N masse con cui abbiamo discretizzato il sistema, potrà agire un
carico trasversale. Indichiamo pertanto con Fi il carico trasversale agente sulla massa mi, il quale
sarà chiaramente un carico dinamico, ossia un carico che è funzione del tempo.
Andiamo pertanto a ricavare l’equazione di equilibrio dinamico per tale massa mi. Per poter fare
questo, al solito, è necessario conoscere tutte le forze agenti sulla massa stessa.
Procediamo quindi ad effettuare il diagramma di corpo libero per la massa mi. Avremo:

Siccome il moto delle varie masse non è completamente

indipendente in quanto, seppur muovendosi, esse devono rimanere
sempre sull’asse della fune, allora ciò che permette tale connessione
sono appunto le tensioni della fune a monte e a valle della massa
mi. Tali forze saranno ovviamente dirette lungo la congiungente fra
le varie masse: indichiamo con Ti-1 la tensione fra le masse mi ed
mi-1, e con Ti la tensione fra le masse mi ed mi+1.
Oltre a queste forze, ovviamente, sulla massa mi agiranno poi la
forza esterna Fi e la forza d’inerzia.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 107

Osserviamo che, per quanto detto in precedenza, ci interesserà ricavare l’equazione di equilibrio
dinamico solamente lungo la direzione y. Di conseguenza, affinché si possano proiettare le tensioni
Ti-1 e Ti in questa direzione, sfrutteremo gli angoli αi-1 e αi.
E’ bene dunque ricordare che, sotto l’ipotesi di Piccoli Spostamenti varrà che:

Di conseguenza, fatte tali premesse, l’equazioni di equilibrio dinamico nella direzione y sulla massa
mi sarà:

Stiamo appunto dicendo che la variazione della

tensione proiettata lungo la direzione del moto e
sommata alla forza esterna, deve uguagliare la forza
d’inerzia della massa.
A questo punto, dividendo ambo i membri per la distanza Δxi fra una massa e quella successiva,
otteniamo:
Abbiamo pertanto ottenuto un’equazione
differenziale che si riferisce alla singola massa mi.

Di queste equazioni ovviamente ne possiamo determinare N, in quanto abbiamo supposto che il

sistema sia discretizzato da N masse opportunamente posizionate lungo la deformata della fune.
Tuttavia, tali equazioni non sono ancora ciò che stiamo cercando, poiché noi siamo ora interessati a
studiare tale fune come sistema continuo e non più discreto.
Di conseguenza, affinchè si possa passare dallo studio del sistema discreto allo studio del sistema
continuo, le condizioni da verificare saranno essenzialmente 2. Ossia:
1. Il numero delle masse N in cui abbiamo suddiviso la massa totale della fune, dovrà tendere ad
infinito, ossia dovrà valere che N—>∞. Questo significa che su ciascuna di queste infinite
masse verrà distribuita una quantità infinitesima della massa della fune;
2. Se il numero di masse diventa infinito, è chiaro che la distanza Δxi fra una massa e quella
successiva dovrà tendere a zero, ossia dovrà valere che Δxi—>0.
Di conseguenza, valutando il limite di Δxi—>0 della precedente relazione, otteniamo proprio
l’equazione di equilibrio dinamico della fune considerata come sistema continuo. Ossia:

Ma che cosa vuol dire fare il limite per

Δxi—>0 di tali quantità?

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 108

Osserviamo innanzitutto il termine a sinistra dell’uguale: tale termine altro non rappresenta che un
rapporto incrementale e sarà associato appunto alla definizione di derivata.
Questo significa che fare il limite di Δxi—>0 di tale entità, implica sostituire le varie differenze finite
con delle differenze infinitesime. Inoltre, il contributo Fi/Δxi per Δxi—>0 sarà pari a f(x,t), ossia al
carico distribuito lungo la direzione longitudinale della fune: esso è appunto un carico per unità di
lunghezza, il quale è anche funzione del tempo essendo un carico dinamico.
Il contributo a destra dell’uguale, invece, rappresenterà sempre la forza d’inerzia agente sulla fune
e pertanto, per Δxi—>0, il contributo mi/Δxi rappresenterà appunto la densità di massa per unità
di lunghezza della fune stessa. Tale rapporto verrà indicato quindi con ρ(x).
Di conseguenza, fatte queste osservazioni, l’equazione di equilibrio dinamico diventerà:

Partendo quindi dalla fune come sistema discreto, siamo riusciti a ricavare la sua equazione di
equilibrio dinamico nel caso in cui la si considerasse come sistema continuo. Questo dimostra
effettivamente quanto detto ad inizio lezione, ossia il fatto che i sistemi discreti e i sistemi continui
hanno molteplici analogie: un sistema continuo può infatti essere visto come un sistema discreto in
cui il numero di gradi di libertà tende ad infinito.
Chiaramente la matematica che sta dietro queste due tipologie di sistemi è differente. Di fatti,
mentre per i sistemi discreti abbiamo visto che le equazioni differenziali di governo del sistema
erano ordinarie e in numero pari alle masse del sistema stesso; in questo caso, invece, abbiamo
una sola equazione differenziale di governo che però non risulta ordinaria bensì alle derivate
parziali.
Osserviamo che l’approccio appena utilizzato per derivare l’equazione differenziale di equilibrio
della fune come sistema continuo, è solamente un approccio didattico che permette di mettere in
evidenza le già citate analogie tra sistemi discreti e sistemi continui.
Di conseguenza, d’ora in poi, per tutti i sistemi continui che considereremo, ricaveremo le
equazioni differenziali partendo direttamente dai modelli continui.

Ripartiamo dunque ora dal sistema fune considerandolo direttamente come sistema continuo, e
procediamo a ricavare la sua equazione differenziale di equilibrio dinamico. Avremo:
Immaginiamo quindi che, sotto l’azione di un
carico dinamico distribuito f(x,t), la deformata
della fune sia quella rappresentata al lato.

Per ricavare l’equazione del moto a partire dalla

rappresentazione continua del sistema, basterà
considerare un tratto elementare della fune,
analizzare le forze in gioco, ed infine imporre
l’equilibrio alla traslazione del tratto
elementare di fune nella direzione del moto,
Di conseguenza, otteniamo: ossia lungo y.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 109

 Il tratto elementare della fune che abbiamo considerato,
come osservabile dalla figura al lato, è individuato dalle
ascisse x e (x+dx). La distanza fra le due sezioni sarà
quindi ovviamente pari a dx nella direzione orizzontale.
Il carico esterno trasversale f(x,t)*dx, sarà dunque un
carico elementare in quanto agente su un tratto
elementare dx della fune.

La tensione T che agisce sulle due sezioni, inoltre, è pari rispettivamente a T(x) e a T(x+dx) nelle
sezioni individuate dalle ascisse x e (x+dx). Ovviamente tali tensioni dovranno essere proiettate
nella direzione del moto. A tal fine, quindi, è utile definire gli angoli α(x) e α(x+dx) fra le direzioni
individuate dalle tensioni e la direzione orizzontale.
Infine, l’ultima componente di forza del sistema è proprio la forza d’inerzia, che può essere
espressa, come sopra indicato, sfruttando la definizione di densità di massa.
Prima di ricavare l’equazione del moto imponendo l’equilibrio nella direzione verticale, è
conveniente sviluppare in serie di Taylor i termini T(x+dx) e α(x+dx) fermandoci al primo ordine.
Avremo:

Inoltre, come fatto nel caso discreto, anche qui è conveniente legare gli angoli α(x) e α(x+dx) alla
deformata della fune. Nello specifico, quindi, dato che le tensioni T(x) e T(x+dx) sono per
definizione tangenti alla fune, allora sempre sotto l’ipotesi di piccoli spostamenti, potremo
confondere la deformata della fune con la sua pendenza. Pertanto:

Di conseguenza, l’equazione del moto sarà:

Sostituendo le relazioni appena ricavate, l’equazione del moto pertanto diventerà:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 110

A questo punto è quindi possibile compattare i primi due termini della relazione appena trovata,
sfruttando la proprietà di derivazione di un prodotto. Così facendo, pertanto, otteniamo:

Abbiamo quindi trovato la stessa

relazione ottenuta dalla dimostrazione
con il sistema discreto, proprio a
conferma che i sistemi continui
rappresentano un’estensione dei
sistemi discreti.
L’equazione differenziale alle derivate parziali appena ricavata, come facilmente osservabile, è
un’equazione del secondo ordine sia rispetto alla variabile temporale t che a quella spaziale x.
Se volessimo risolverla, sarebbe al solito necessario disporre delle condizioni iniziali, le quali nel
caso in esame sono rappresentate da funzioni continue che mostrano la posizione e la velocità
della trave nell’istante iniziale, ossia per t=0. Tutto ciò si traduce pertanto in:

Si osservi che avendo a che fare con un’equazione alle derivate parziali, allora non è sufficiente
conoscere le condizioni iniziali per risolvere l’equazione stessa. Di fatti è necessario disporre anche
delle condizioni al contorno, le quali ci dicono quanto deve valere la deformata, ad ogni istante di
tempo, nei punti del sistema che risultano vincolati.
In particolare abbiamo a che fare con una fune incastrata su entrambi gli estremi, pertanto:
NB: per una fune non possiamo assolutamente dire che nelle zone
incastrate, oltre allo spostamento nullo, si abbia anche la rotazione
nulla. In generale, infatti, quando abbiamo a che fare con delle funi, la
rotazione nelle zone incastrate può essere diversa da zero.
Essa sarà invece pari a zero nel caso delle TRAVI.
Questo si giustifica sottolineando che la fune, per definizione, presenta
una rigidezza flessionale trascurabile, cosa che ovviamente non
succede per le travi.

Di conseguenza, una volta note le condizioni al contorno, le condizioni iniziali ed assegnato inoltre
il carico trasversale f(x,t), l’equazione differenziale che abbiamo ottenuto è completamente
risolvibile.
In realtà, in questo corso, non ci preoccuperemo di risolvere tale equazione differenziale, ma il
nostro obbiettivo sarà piuttosto quello di ricavare i modi di vibrare e le frequenze naturali.
Questo è quello che in generale faremo non solo per la fune, ma per tutti i sistemi continui che
d’ora in poi studieremo.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 111

Il problema analizzato può pertanto essere sintetizzato nella maniera seguente:

A questo punto, ci ricordiamo che per i sistemi discreti abbiamo definito le pulsazioni naturali
come quelle pulsazioni, in numero finito pari ad N, che permettono di avere condizioni di moto
sincrono in un sistema libero e non smorzato: ad ogni pulsazione naturale è associato un modo di
vibrare, il quale rappresenta appunto l’ampiezza dello spostamento delle N masse che si muovono
di moto armonico sincrono.
Possiamo quindi definire tutti i possibili moti sincroni del sistema libero e non smorzato a partire
dalle sue pulsazioni naturali, calcolando per ognuna di esse i modi di vibrare.
In analogia a quanto appena detto, allora, procediamo a calcolare le pulsazioni naturali e i modi di
vibrare del sistema fune, a partire dalla sua risposta libera: la forzante esterna sarà quindi nulla,
cioè f(x,t)=0. Per semplificare la trattazione, supponiamo inoltre che T(x)=T=cost e ρ(x)=ρ=cost.
Mediante tali ipotesi, pertanto si ottiene:
Tale equazione rappresenta dunque l’equazione di
moto libero e non smorzato nel sistema.
Affinchè tale evoluzione libera coincida proprio con uno dei modi di vibrare del sistema, allora è
necessario che le masse si muovano di moto sincrono.
Nel caso dei sistemi discreti, la condizione di moto sincrono era definita mediante un vettore di
risposte armoniche aventi tutte la stessa pulsazione ma differente ampiezza. Ossia:
Di conseguenza ci chiediamo: chi è il vettore {Φ} dei modi
di vibrare nel caso che stiamo analizzando?

Nel caso dei sistemi continui, ed in particolare nel caso della fune in esame, il vettore {Φ} è
associato ad un numero infinito di masse infinitesime distribuite in maniera continua lungo la fune.
Esso, pertanto, non sarà più un vettore, bensì una funzione della posizione x la quale sarà appunto
indipendente dalla variabile temporale. Ricordiamo infatti che i modi di vibrare sono
Time-Indipendent, ossia tempo invarianti. Tale funzione viene appunto indicata con Y(x).
Inoltre, nel caso dei sistemi continui ed in particolare sempre per la fune in esame, e^(iωt), ossia la
componente dinamica di {q(t)}, è rappresentata da una funzione dinamica indicata invece con F(t).
Di conseguenza, ricercando una condizione di moto sincrono per il sistema continuo, si imporrà che
la risposta y(x,t) assuma la seguente forma:

La risposta y(x,t) è dunque l’equivalente nel continuo del vettore {q(t)} nel discreto.
Da ciò che abbiamo appena detto, quindi, Y(x) sarà appunto il modo di vibrare della nostra fune, e
rappresenterà quindi il rapporto fra le ampiezze delle oscillazioni del sistema.

NB: lo sviluppo del problema fatto fin ora è ovviamente semplificato rispetto alle variabili spaziali,
in quanto, nello spazio 3D, la funzione Y dipende dalle 3 coordinate spaziali.
Nella nostra trattazione si suppone, per semplicità, che il dominio sia appunto monodimensionale.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 112

Di conseguenza, avendo scritto la funzione y(x,t) come il prodotto di 2 funzioni fra loro
disaccoppiate, il problema risulterà essere notevolmente semplificato.
Sostituendo infatti l’espressione di y(x,t) nell’equazione differenziale della fune, otteniamo:

Portando al primo membro tutto ciò che dipende dalla variabile x e al secondo membro tutto ciò
che dipende invece dalla variabile t, allora otteniamo:

L’equazione appena ricavata ci dice appunto che la funzione al primo membro, la quale è
indipendente dal tempo, deve coincidere con la funzione al secondo membro la quale è invece
indipendente dalla posizione, e questo deve vale per ogni valore di x e per ogni valore di t.
Tale condizione può verificarsi ovviamente solo quando entrambe le funzioni sono COSTANTI al
variare di x e di t.
E’ bene osservare che, in generale, una costante può essere positiva o negativa. Nel nostro caso,
però, la costante deve necessariamente risultare negativa, in quanto altrimenti si otterrebbero
delle soluzioni fisicamente irrealistiche. Tale aspetto ci sarà più chiaro a breve.
Indichiamo quindi la costante negativa, come una costante positiva, ma cambiata di segno. Nello
specifico, la costante positiva verrà indicata come ω^2. Pertanto, avremo:

Dalla relazione appena scritta, quindi, possiamo estrarre due diverse equazioni differenziali le quali
permetteranno di ricavare sia Y(x) che F(t). Di conseguenza osserviamo che:

Dove F0 non è una forza ma è una generica ampiezza che potremmo fissare anche pari ad 1: i modi
di vibrare sono infatti definiti a meno di una costante.
Come si può osservare, la soluzione della precedente equazione differenziale è una funzione
armonica. Ciò significa che, fissata una posizione x lungo la fune, lo spostamento nel tempo di tale
punto è ARMONICO e segue la legge imposta proprio da F(t).
Da ciò capiamo anche perché la costante definita in precedenza deve necessariamente essere
negativa: se fosse positiva, infatti, non avremmo una F(t) armonica e tale circostanza non sarebbe
in accordo con un riscontro fisico nella realtà.
Inoltre, proprio perché la pulsazione con cui avviene il moto armonico rappresenta la generica
pulsazione naturale del sistema, abbiamo definito la costante come -ω^2.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 113

In sintesi, dunque, risolvendo la precedente equazione differenziale abbiamo compreso, in
analogia ai sistemi discreti, che l’oscillazione delle singole masse elementari distribuite lungo la
corda è un’oscillazione armonica, sincrona per ogni sezione.
A questo punto, per definire il modo di vibrare Y(x), ossia il rapporto fra le ampiezze delle
oscillazioni di ogni punto, bisognerà risolvere l’altra equazione differenziale. Avremo:

Per risolvere tale equazione differenziale, possiamo innanzitutto introdurre la nuova grandezza β,
il cui quadrato è pari a:
Dove si osserva che β^2 è sicuramente una grandezza positiva, essendo definita
come prodotto e quoziente di grandezze positive.
Così facendo è dunque possibile ricondursi nuovamente alla forma canonica
di un’equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine. Ossia:
La soluzione della precedente equazione differenziale avrà pertanto la stessa forma di quella
ricavata per F(t) in quanto, come precedentemente detto, β^2 è certamente positivo.
Di conseguenza:

Dove è possibile scrivere la notazione reale in maniera del tutto equivalente alla notazione
complessa, a patto che la fase dell’ampiezza complessa Y0 coincida con la fase della funzione
armonica nella notazione reale.
In questo caso viene quindi utilizzata la notazione reale piuttosto che quella complessa, in quanto
essa semplifica l’imposizione delle condizioni al contorno: queste permettono di ricavare le costanti
di integrazione C1 e C2.
Ricordiamo che le condizioni al contorno indicano le posizioni assunte dalla fune in x=0 e in x=L, per
ogni istante di tempo t. Nel nostro caso le condizioni al contorno sono fissate per y(x,t), ma per
applicarle su Y(x), basterà imporre che Y(0)=0 e Y(L)=0, essendo y(x,t) definita come y(x,t)=Y(x)*F(t).
Imponendo pertanto tali condizioni si ricava che:

Chiaramente dire che C1=C2=0 implica necessariamente ammettere che Y(x) sia una soluzione
banale. Di conseguenza, affinchè non si ottenga come soluzione una soluzione banale analoga a
quella vista per i sistemi discreti (in cui avevamo {Φ}=0), sarà necessario supporre C1≠0.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 114

Questo implica imporre dunque che sen(β*L)=0. Avremo:

Anche in questo caso quindi, come nei sistemi discreti, siamo arrivati a rendere Indeterminato il
problema, condizione necessaria a non avere una soluzione banale: al variare di r abbiamo infatti
un numero infinito di soluzioni.
Da ciò che abbiamo appena ricavato, dunque, osserviamo come β possa assumere un qualsiasi
valore al variare di r. Avremo cioè un βr del tipo:

Abbiamo così ricavato la generica pulsazione naturale della fune: esistono infinite pulsazioni
naturali, definite mediante il parametro r che varia all’interno dei numeri naturali.
Abbiamo quindi un numero infinito di pulsazioni naturali, come infiniti sono i gradi di libertà e
quindi i modi di vibrare del sistema considerato.
In particolare, la frequenza fondamentale ω1, ossia la più bassa delle frequenze naturali,
per una corda vibrante si ottiene sostituendo r=1 nell’espressione precedente. Avremo:

E’ molto importante osservare che vi è una forte analogia fra il risultato appena ottenuto e quello
visto nel caso dei sistemi ad 1 DOF e ad N DOF. Osserviamo infatti che, nei sistemi continui, tutte
le frequenze naturali sono inversamente proporzionali alla radice quadrata della densità di massa
ρ; in maniera analoga, nei sistemi ad 1 DOF, la pulsazione naturale è inversamente proporzionale
alla radice quadrata della massa.
Viceversa, nei sistemi continui, osserviamo che se aumenta la tensione T della fune, e quindi la
rigidezza della stessa, tutte le pulsazioni naturali aumentano; allo stesso modo, nei sistemi ad 1
DOF, all’aumentare della rigidezza K aumenta la pulsazione naturale.
Nel caso specifico della fune vibrante, inoltre, la pulsazione fondamentale e i suoi multipli
dipendono anche dalla lunghezza L della corda.
Questi concetti possono essere applicati agli strumenti a corda come la chitarra. Il suono emesso
dallo strumento dipende infatti dalle frequenze naturali delle corde, ed in particolare dalle
frequenze fondamentali di ciascuna corda essendo esse quelle maggiormente sollecitate.
Modificando quindi tali pulsazioni, il suono emesso dalle corde cambia. Potremo quindi variare la
lunghezza L delle corde, premendo i vari tasti della chitarra lungo il suo manico; oppure potremo
modificare la tensione T in fase di accordatura in maniera da ottenere la frequenza associata al
suono desiderato. Inoltre, volutamente si hanno corde con densità ρ differenti, in maniera tale da
ottenere dei suoni differenti.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 115

Lezione 06/05/2021

Nella lezione precedente siamo arrivati a determinare le frequenze naturali ωr di una fune
vibrante. A questo punto è necessario ricavare il generico modo di vibrare, definito al solito a
meno di una costante.
Sostituendo quindi l’espressione di βr all’interno dell’espressione di Y(x), si ottiene:

Dall’espressione appena ricavata si vede come, al variare di r, sia possibile avere infiniti modi di
vibrare. E’ bene inoltre osservare che C1 è una costante determinata arbitrariamente in quanto,
come ben noto, gli autovettori vettori definiti a meno di una costante.
Supponiamo a questo punto che la corda si muova seguendo un generico modo di vibrare:
fotografando la deformata della corda in un generico istante di tempo, essa riprodurrà la funzione
Yr(x) armonica. Si ribadisce che un sistema continuo può essere visto come un sistema discreto
con un numero infinito di masse (infiniti gradi di libertà) e pertanto i modi di vibrare e le
frequenze naturali saranno a loro volta infiniti. Inoltre, ad ogni x potremo associare un grado di
libertà del sistema.
Diagrammiamo a questo punto i primi tre modi di vibrare per la fune:

Questo significa che lungo la fune avremo esattamente 1 periodo della

funzione armonica. Sarà pertanto presente un punto caratterizzato da
Y(x)=0, ossia x=L/2.
In tale coordinata si avrà pertanto un Nodo per il secondo modo di
vibrare.
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 116
In questo terzo caso, il periodo associato al modo di vibrare è quindi
pari a (2L)/3. Lungo la lunghezza della fune avremo pertanto un’onda
e mezza: tale modo di vibrare sarà contraddistinto dunque da 2 nodi,
localizzati alle ascisse x=L/3 e X=2L/3.

Possiamo pertanto affermare che, in generale, per una fune vibrante, il modo di vibrare di ordine r
presenterà un numero di nodi pari a r-1.
E’ bene osservare che i nodi nei sistemi continui hanno la stessa valenza di quelli nei sistemi
discreti. Questo significa che, eccitando un sistema con forzante contraddistinta da frequenza pari
a una particolare frequenza naturale, il sistema POTRÀ andare in risonanza riproducendo un dato
modo di vibrare. Il verbo “potrà” mette in evidenza il fatto che non è detto che il sistema vada in
risonanza: in particolare, applicando un carico sul nodo, il modo di vibrare non verrà eccitato.
Se vogliamo quindi visualizzare un modo di vibrare, dobbiamo conoscere la posizione dei nodi del
sistema continuo, al fine di non “mascherare” i modi di vibrare.
Viceversa, se riusciamo ad eccitare un modo di vibrare applicando una forzante armonica in un
punto diverso da un nodo, allora tutti i nodi saranno quei punti nei quali il sistema resterà fermo.

NB: per un sistema continuo, ovviamente, il numero di funzioni di risposta in frequenza (FRF)
risulta infinito, proprio perché il numero di posizioni in cui applicare la forzante risulta infinito.
Nella realtà progettuale, però, ciò che si fa è discretizzare il dominio di interesse, considerando un
numero finito di posizioni in qualche modo distribuite nel dominio, ricavando un numero finito di
funzioni di risposta in frequenza, sufficienti a caratterizzare il comportamento modale dell’intero
sistema. Quest’ambito di studio è detto Analisi Modale Sperimentale: in genere, misurando le
funzioni di risposta in frequenza, si riescono a ricavare i modi di vibrare.

Caratteristiche dei modi di vibrare nei sistemi continui

I modi di vibrare nei sistemi continui godono delle stesse proprietà dei modi di vibrare nei sistemi
discreti. Facendo un parallelo con i sistemi discreti, in tale ambito sono state definite le proprietà
di ortogonalità dei modi di vibrare rispetto alle matrici di massa e rigidezza. Ossia, presi due
generici modi di vibrare {Φj} e {Φn}, avremo:

Nei sistemi continui queste espressioni cambiano sensibilmente. Osserviamo infatti che:
Nel caso discreto, dai prodotti matrice*vettore rappresentati in alto, si ottiene una sommatoria
finita di un numero finito di contributi. Nel caso dei sistemi continui, invece, la massa è distribuita in
maniera non discreta, bensì continua, pertanto spostandoci lungo l’asse della trave si ha a che fare,
coordinata per coordinata, con masse elementari.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 117

Di conseguenza, ai vettori relativi ai modi di vibrare {Φj} e {Φn}, nei sistemi continui si sostituiscono
le funzioni continue della posizione. Nel definire le proprietà di ortogonalità dei modi di vibrare nel
caso continuo, si passa quindi ad una somma infinita di contributi infinitesimi, ossia appunto ad un
integrale. Otteniamo:

In particolare, queste due espressioni valgono solo a patto di considerare i modi di vibrare Yj(x) e
Yn(x) NORMALIZZATI. Per eseguire la normalizzazione in questo caso basta calcolare, per ogni
modo di vibrare, la corrispondente massa modale definita dal seguente integrale:
Successivamente basterà quindi rapportare il modo di vibrare stesso per la
radice della massa modale ricavata, esattamente come fatto nei sistemi
discreti.
Facendo un ultimo paragone con i sistemi discreti, osserviamo che:
In tali sistemi è stata definita la Trasformazione Modale, la quale consente di passare alla risposta
di un sistema discreto in coordinate generalizzate a quella in coordinate modali, mediante la
seguente espressione:
Nel caso dei sistemi continui, sia la risposta y(x,t) (equivalente alla
risposta {q(t)} nel caso discreto) che η(x,t) risultano funzioni continue.

Di conseguenza, attraverso la trasformazione modale nel caso continuo, noti cioè gli infiniti modi di
vibrare Yr(t), è possibile esprimere la risposta y(x,t) come:

NB: ηr(t) non è pari alla F(t) vista nella lezione precedente nella definizione dei modi di vibrare.
In particolare, ηr(t) nel caso continuo, così come anche le componenti ηj(t) del vettore {η(t)} nel
caso discreto, assume un’espressione che è funzione della forzante modale agente sul sistema.
Ovviamente potrà assumere un andamento armonico, a patto che la forzante modale sia armonica.
Nello specifico, se la forzante armonica avrà frequenza pari a quella di risonanza, la risposta modale
ηr(t) sarà appunto una risposta risonante in coordinate modali: in quest’ultimo caso la funzione
y(x,t) riprodurrà quindi il generico modo di vibrare.
F(t) è riferita invece ad una risposta specifica del sistema, ossia alla risposta libera e non smorzata.

In genere, la teoria sui sistemi continui è molto importante per conoscere i concetti fondamentali
che permettono di comprendere gli approcci pratici adottati, ad esempio, in ambito FEM. In tale
ambito, ogni sistema continuo viene ricondotto ad un sistema discreto mediante gli elementi finiti:
avremo quindi delle matrici di massa e di rigidezza di ordine NxN. In tali circostanze, quindi, i
sistemi, seppur continui, saranno caratterizzati da un numero finito di modi di vibrare e frequenze
naturali in quanto verranno appunto discretizzati in un numero finito di nodi.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 118

Sistemi trave: vibrazioni assiali (o longitudinali) delle travi
Quello che vogliamo fare, è determinare l’equazione del moto associata ad una trave soggetta ad
un generico carico longitudinale. In questa tipologia di sistemi continui, quindi, le vibrazioni sono
provocate da carichi agenti lungo l’asse della trave stessa.
In questa prima formulazione iniziale, trascuriamo la tipologia di vincoli agenti e le conseguenze
che questi hanno sui possibili movimenti della trave.
Fissiamo come sempre un sistema di riferimento che abbia origine sull’estremo sinistro della trave,
e supponiamo che quest’ultima abbia lunghezza pari ad L. Immaginiamo, inoltre, che la trave sia
soggetta ad un carico dinamico genericamente distribuito f(x,t) agente lungo il suo asse. Anche in
questo caso, così come per la fune, supponiamo per semplicità che ρ(x)=ρ=cost, ossia supponiamo
che la trave abbia una distribuzione di massa omogenea. Supponiamo per semplicità, infine, che la
rigidezza assiale sia costante, ossia valga che EA(x)=EA=Cost.
Ovviamente, l’equazione del moto che stiamo cercando, permetterà di correlare la deformata
assiale della trave con il carico assiale f(x,t) su di essa agente.
Indichiamo con u(x,t) lo spostamento in direzione assiale alla generica coordinata x e al generico
istante di tempo t. Pertanto, con tutte le considerazioni appena fatte, consideriamo un tratto
elementare della trave e calcoliamo l’equazione di equilibrio alla traslazione in direzione assiale:

Indichiamo con N(x,t) lo sforzo normale agente alla generica

coordinata x e al generico tempo t (misurato in N).
E’ bene osservare che, nel corso di meccanica delle vibrazioni
al contrario di quanto visto in tutti gli altri corsi, le
sollecitazioni sono tutte funzioni sia della coordinata x che
del tempo t. Nelle prossime espressioni analitiche non inseriremo
più la variabile temporale per non appesantire troppo la notazione,
ma è sottinteso che le variabili siano sempre sia x che t.
Visto il concio elementare di trave schematizzato al lato, l’equilibrio alla traslazione orizzontale
allora sarà:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 119

Quella appena ricavata non è ancora l’equazione che stiamo cercando, in quanto essa lega la
deformata della trave con lo sforzo normale. Il nostro obiettivo è invece quello di legare la
deformata della trave con il carico dinamico f(x,t) applicato. Per poter far questo, quindi, è
necessario sfruttare il cosiddetto Legame Costitutivo, ossia la relazione che lega lo sforzo normale
N(x,t) allo spostamento assiale u(x,t). Pertanto, ricordando che:

Tale equazione rappresenta appunto l’equazione del moto per una trave soggetta a carichi assiali.
Essa chiaramente è un’equazione differenziale alle derivate parziali del secondo ordine, che va
risolta nel dominio 0<x<L. Per risolverla, come al solito, servirà imporre sia le condizioni iniziali che
le condizioni al contorno. Pertanto, avremo:

Per quanto concerne le condizioni iniziali, avremo:

In merito alle condizioni al contorno, invece, bisogna ricordare che esse sono funzione dei vincoli
imposti in specifici punti del dominio in esame. Fin ora non abbiamo fatto alcuna ipotesi in merito,
ma adesso entriamo nel dettaglio delle possibili condizioni di vincolo.
E’ chiaro che, volendo risolvere un’equazione differenziale alle derivate parziali del secondo ordine,
serviranno 2 condizioni al contorno, le quali varieranno in funzione delle configurazioni di vincolo.
In particolare, avremo:
TRAVE INCASTRATA-INCASTRATA:

TRAVE INCASTRATA-LIBERA:

E’ bene osservare che le condizioni al contorno si

dividono in Essenziali e Naturali.
Le prime sono riferite agli spostamenti, mentre le
seconde sono riferite ai carichi applicati
esternamente.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 120

Nel caso di trave incastrata-libera, quindi, oltre ad imporre lo spostamento nullo nella sezione
incastrata (condizione essenziale), bisogna imporre che all’estremo libero lo sforzo normale sia
nullo (condizione naturale). Questo si traduce nel dire che la derivata prima di u(x,t) rispetto alla
variabile x, valutata appunto per x=L, sia nulla.
TRAVE INCENIERATA-INCERNIERATA:

NB: le condizioni al contorno imposte per una trave

incernierata-incernierata sono le stesse di quelle
imposte per una trave incastrata-incastrata.
L’incastro e la cerniera, infatti, sono equivalenti rispetto allo spostamento assiale.

Ripartendo quindi dall’equazione del moto per la trave ricavata poc’anzi, vogliamo a questo punto
cercare i modi di vibrare. Come già visto per la fune, imponiamo f(x,t)=0 e scomponiamo u(x,t) nel
prodotto fra una funzione dipendente solo da x e una funzione dipendente solo da t, cercando
quindi una risposta sincrona del sistema. Avremo:

Isoliamo al solito tutto ciò che dipende da t

al secondo membro e tutto ciò che dipende
da x al primo membro, ottenendo le stesse
relazioni viste nel caso della fune. Si avrà:

Imponendo l’uguaglianza del secondo membro con la costante -ω^2, si ottiene la solita espressione
armonica di F(t) già incontrata nella lezione precedente.
Imponendo, invece, l’uguaglianza del primo membro alla costante -ω^2, si ottiene che:
Come osserviamo, tale espressione ha la stessa forma di
quella vista nel calcolo delle pulsazioni naturali per la fune.
Le uniche differenze sono che, in tal caso, al posto di T
abbiamo EA, mentre al posto di Y(x) abbiamo U(x).
Supponendo inoltre di imporre le stesse condizioni al contorno imposte per la fune, ossia
supponendo che i suoi estremi siano entrambi incastrati, allora si otterrà la seguente espressione
per la generica pulsazione naturale ωr e per il generico modo di vibrare Ur(x):

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 121

DOMANDA: quali sarebbero state le frequenze naturali e i modi di vibrare se avessimo avuto una
trave incastrata-libera?

NB: In genere, le espressioni dei modi di vibrare e delle frequenze naturali per sistemi di tipo trave
sono tabellate in funzione di diverse condizioni al contorno e diverse configurazioni di carico
(penultima pagina Ginsberg).

Sistemi trave: vibrazioni torsionali delle travi

Supponiamo che su una generica trave agisca un carico torsionale distribuito, con asse vettore
coincidente con l’asse della trave. Per studiare le vibrazioni torsionali di una trave i passaggi da
sviluppare sono sostanzialmente identici a quelli visti finora, con la differenza che bisognerà
imporre l’equilibrio alla rotazione intorno all’asse della trave e non l’equilibrio alla traslazione nella
direzione dell’asse stesso.
Le equazioni del moto che si ricaveranno saranno sostanzialmente le stesse di quelle viste nel caso
di vibrazioni assiali, con la sola differenza che non si avrà più la rigidezza assiale EA (si misura in N)
della trave, ma piuttosto la sua rigidezza longitudinale GJ.

DOMANDA: qual è l’unità di misura di quest’ultima rigidezza?

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 122

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 123
Meccanica delle Vibrazioni Pagina 124
Lezione 07/05/2021

Sistemi trave: vibrazioni flessionali (traversali) delle travi

Studiare le vibrazioni flessionali delle travi vuol dire considerare una situazione nella quale il
carico agisce ortogonalmente all’asse della trave stessa, ossia lungo l’asse y.
Consideriamo quindi un generico tratto di trave e indichiamo con x l’asse indeformato, ossia
l’asse sul quale si trova la trave prima di deformarsi, e con y l’asse ortogonale ad esso. Allora il
carico che sollecita la trave è appunto diretto lungo l’asse y, ossia:
Pertanto, a differenza di quanto visto per le
vibrazioni assiali, in questo caso il carico agisce
trasversalmente alla trave.
Facciamo anche qui delle ipotesi semplificative.
Supponiamo innanzitutto di conoscere la lunghezza
L della trave; supponiamo che la densità lineare di
massa ρ(x) sia costante, ossia ρ(x)=ρ=cost; e
supponiamo inoltre che la rigidezza flessionale EI(x)
della trave sia costante, cioè EI(x)=EI=cost.

Altra ipotesi fondamentale da prendere a riferimento è considerare la trave come una Trave di
Eulero: questo significa che la trave sarà supposta snella, cioè tale per cui ci sia una rapporto
sufficientemente elevato fra la lunghezza della trave e la dimensione caratteristica della sua
sezione. In genere il valore limite che si assegna a tale rapporto è pari a 10: all’aumentare di
questo rapporto l’approssimazione diminuisce, mentre al diminuire di esso l’approssimazione
peggiora fino a diventare anche inaccettabile.
In tali circostanze, ossia quando le travi non possono essere considerate snelle bensì tozze,
bisognerà abbandonare la teoria della trave di Eulero e prendere a riferimento un’altra teoria nota
invece come Teoria della trave di Timoshenko. Tale teoria non verrà presa a riferimento in questo
corso, ma è bene sapere che essa viene applicata appunto quando la deformazione generata dal
taglio non è trascurabile rispetto a quella generata dal momento flettente.

A partire dalle condizioni in cui ci siamo posti, quello che vogliamo fare è sempre ricavare
l’equazione del moto della trave per poi determinare le pulsazioni naturali e i modi di vibrare della
stessa. Per fare questo, partiamo al solito con il considerare un concio elementare di trave ed
imponiamo l’equilibrio rispetto alle forze su di esso agenti. Avremo:
Osserviamo che f(x,t)*dx è la risultate di
una carico distribuito e sarà dunque
applicata in corrispondenza della metà del
concio considerato.
Inoltre, Q(x,t) e Q(x+dx, t) sono rispettivamente il taglio
alla sezione x ed il taglio alla sezione (x+dx); mentre
M(x,t) e M(x+dx ,t) sono rispettivamente il momento
flettente alla sezione x e il momento flettente alla
sezione (x+dx).
Al solito, tali sollecitazioni saranno dipendenti sia dalla variabile spaziale x che da quella temporale
t, e pertanto avremo a che fare con carichi dinamici.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 125

E’ bene osservare che in questo caso non basterà definire una sola equazione di equilibrio per
ricavare l’equazione del moto della trave considerata, ma sarà necessario definire due equazioni di
equilibrio per poter risolvere il problema. Le due equazioni di equilibrio di cui avremo bisogno
saranno ovviamente l’equazione di equilibrio alla traslazione nella direzione del carico (direzione y),
e l’equazione di equilibrio alla rotazione rispetto ad un generico polo. La genericità del polo deriva
dal fatto che il sistema di forze considerato è un Sistema di Forze Equilibrato: per il teorema di
trasposizione del momento risultante, il polo intorno al quale imporre l’equilibrio alla rotazione è
appunto arbitrario.
Indicando quindi con y(x,t) lo spostamento nella direzione trasversale al generico tempo t e alla
generica coordinata x, andiamo ad imporre innanzitutto l’equilibrio alla traslazione nella direzione
y. Avremo:

Imponiamo ora l’equilibrio alla rotazione intorno ad un generico polo. Vista l’arbitrarietà, scegliamo
per semplicità la sezione (x+dx). Avremo:

In generale tale equazione dovrebbero essere pari al momento d’inerzia per l’accelerazione
angolare della sezione. Siccome, però, abbiamo detto che le sezioni rimangono piane e che quindi
la deformazione dovuta al momento flettente è dominante rispetto a quella associata al taglio
(teoria della trave di Eulero), allora tale contributo è trascurabile.

Abbiamo ottenuto quindi una delle note Equazioni indefinite di equilibrio viste a comportamento
meccanico dei materiali. L’unica differenza è che in quel caso avevamo a che fare con carichi
statici, mentre adesso abbiamo a che fare con carichi dinamici.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 126

A questo punto possiamo mettere a sistema le due equazioni di equilibrio che abbiamo
precedentemente ricavato, ottenendo quindi la tanto ricercata equazione del moto della trave.
Avremo:

Quella appena ricavata non è ancora l’equazione del moto che vogliamo ottenere: essa mette
infatti in relazione il momento flettente M(x) con la deformata della trave. A noi interessa invece
mettere in relazione il carico esterno applicato f(x,t) con la deformata della trave. Pertanto, per
poter fare questo, sarà necessario sfruttare la nota Equazione della Linea Elastica, ossia:
Di conseguenza, sostituendo all’interno della precedente
relazione, otteniamo:

Quella appena ricavata è appunto l’equazione del moto per una trave snella soggetta ad un
generico carico distribuito trasversale. Ovviamente, come al solito, tale equazione deve essere
valida su tutto il dominio della trave, ossia per 0<x<L.
E’ chiaro che affinchè si possa risolvere tale equazione, sarà al solito necessario imporre delle
condizioni iniziali e le condizioni al contorno. Nello specifico:

Per quanto riguarda le condizioni iniziali, avremo che:

In merito alle condizioni al contorno, invece, bisogna necessariamente considerare le condizioni di

vincolo della trave. Essendo l’equazione del moto un’equazione del 4° ordine, è chiaro che sarà
necessario imporre 4 condizioni al contorno affinchè l’equazione stessa risulti risolvibile. Pertanto,
supponendo i vincoli applicati in x=0 e x=L, vi saranno sempre 2 condizioni al contorno per x=0 e 2
condizioni al contorno per x=L.
Anche in questo caso, come fatto nella lezione precedente, vediamo un po' di casi possibili in
funzione delle diverse configurazioni di vincolo. Ovviamente, supponiamo di prendere a
riferimento le sole condizioni di vincolo per x=0, ma lo stesso discorso varrà per quelle per x=L.
In particolare, avremo:
TRAVE INCASTRATA IN x=0: In questo caso abbiamo due
condizioni al contorno
essenziali: lo spostamento e la
rotazione per x=0 devono
essere nulli per via dell’incastro.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 127

TRAVE INCERNIERATA IN x=0:
In questo caso abbiamo una
condizione al contorno
essenziale e una condizione al
contorno naturale.

In particolare, la condizione al contorno essenziale è la medesima di quella vista per la trave

incastrata, infatti lo spostamento nella direzione trasversale deve essere nullo; mentre la
condizione al contorno naturale, in questo caso, è dovuta al fatto che la cerniera non blocca la
rotazione in x=0 e non esercita quindi momento flettente. Questo si traduce appunto nel dire che
il momento flettente M(x) per x=0 è nullo, e quindi per l’equazione della linea elastica dovrà valere
quanto sopra riportato.
TRAVE LIBERA IN x=0:
In questo caso abbiamo due
condizioni al contorno naturali
non essendo presente alcun
vincolo per x=0.

Nello specifico, la prima condizione al contorno naturale è appunto dovuta al fatto che per x=0 il
momento flettente M(x) è nullo, quindi per l’equazione della linea elastica otteniamo quanto
sopra riportato; la seconda condizione al contorno naturale, invece, deriva dal fatto che per x=0 è
nulla anche la forza di taglio Q(x) e pertanto, ricordando sempre l’equazione della linea elastica,
otteniamo quanto poc’anzi riportato.
E’ molto importante osservare che, nelle condizioni al contorno naturali che riguardano il
momento e il taglio, non inseriamo il contributo EI dovuto alla rigidezza flessionale in quanto lo
abbiamo supposto costante nelle ipotesi iniziali. Qualora EI(x)≠cost, allora nelle condizioni al
contorno naturali se ne dovrà tenere conto.
TRAVE INCERNIERATA IN x=0 E MOLLA IN x=L

Per x=0 le condizioni al contorno

sono ovviamente le stesse di
quelle viste in precedenza.
In questo caso, per x=L, abbiamo due condizioni al contorno naturali.
Nello specifico, la prima condizione al contorno naturale deriva sempre dal fatto che il momento
flettente deve essere nullo; mentre la seconda condizione al contorno naturale è associata al
fatto che la forza elastica esercitata dalla molla, dovrà essere esattamente pari alla forza di taglio
a cui è soggetta la trave.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 128

Procediamo a questo punto a ricercare le pulsazioni naturali e i modi di vibrare per la nostra trave
snella soggetta a flessione. Nello specifico, per semplicità, supponiamo che essa sia incernierata su
entrambi gli estremi e ripartiamo dall’equazione del moto che abbiamo precedentemente ricavato.
Avremo:
Anche in questo caso, come visto per la fune e
per le vibrazioni assiali delle travi, imponiamo
che f(x,t)=0 e scomponiamo y(x,t) nel prodotto
di una funzione dipendente solo da x e una
funzione dipendente solo da t, ricercando al
solito una risposta sincrona del sistema.
Otteniamo:

Isoliamo al solito tutto ciò che dipende da t al

secondo membro e tutto ciò che dipende da x al
primo membro. Si avrà:

Imponendo l’uguaglianza del secondo membro con la costante -ω^2, si ottiene la solita espressione
armonica di F(t) già incontrata nelle precedenti lezioni.
Imponendo, invece, l’uguaglianza del primo membro alla costante -ω^2, si ottiene che:

Abbiamo dunque ottenuto un’equazione differenziale ordinaria del 4° ordine.

Per risolvere un’equazione di questo tipo, quello che si fa generalmente è ricondurre la sua
espressione alla seguente forma canonica:

La soluzione di un’equazione di questo tipo è dunque rappresentata da una

funzione Y(x) tale che:

Al contrario di quanto visto per la fune e per le vibrazioni assiali di una trave, quindi, in questo caso
abbiamo anche dei contributi associati al seno e al coseno iperbolici. Tali contributi sono presenti in
quanto, come già detto, l’equazione differenziale da risolvere è del 4° ordine e non più del 2°.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 129

NB: seno e coseno iperbolici sono definiti in maniera analoga a seno e coseno, solo che al posto di
una circonferenza si utilizza in questo caso un’iperbole equilatera.

Ricorda:

Le 4 costanti di integrazione le si determinano al solito dalle condizioni al contorno. Ricordando

quindi che abbiamo supposto che la trave sia incernierata su entrambi gli estremi, allora otteniamo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 130

Di conseguenza, il generico modo di vibrare
in tal caso sarà:

Mentre la generica pulsazione naturale ωr sarà invece pari a :

I modi di vibrare per una trave snella incernierata-incernierata soggetta a carichi trasversali sono
dunque identici ai modi di vibrare di una fune. L’unica differenza è che, mentre la fune presenta
una rigidezza infinitesima e quindi trascurabile, la trave presenta invece una rigidezza finita.
Per questo motivo, quando abbiamo studiato le vibrazioni di un fune, non è stato possibile
trascurare le rotazioni in corrispondenza delle regioni vincolate, nonostante la presenza degli
incastri. In questo caso, quindi, le cerniere, non esplicando alcun momento flettente e
permettendo dunque la rotazione, fanno in modo che i modi di vibrare per tale trave siano simili a
quelli vista appunto per una corda vibrante.
E’ chiaro che se avessimo imposto altre condizioni di vincolo agli estremi della trave, allora
avremmo ottenuto costanti di integrazioni differenti e i modi di vibrare sarebbero stati diversi.
Anche in questo caso, inoltre, rimane la dipendenza delle pulsazioni naturali dalla rigidezza della
trave e dalla sua densità lineare di massa: nello specifico, le pulsazioni naturali ωr aumentano
all’aumentare della rigidezza flessionale EI, e diminuiscono all’aumentare della densità lineare di
massa ρ.
Al solito, inoltre, l’r-esimo modo di vibrare presenterà (r-1) nodi e, mediante delle simulazioni agli
elementi finiti, quello che faremo in una delle prossime esercitazioni sarà proprio andare a
ricercare tali nodi.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 131

Lezione 13/05/2021

Quoziente di Rayleigh
Considerando un sistema discreto ad N DOF, quello che ci proponiamo di fare è appunto trovare un
metodo che consenta di ottenere in maniera approssimata i modi di vibrare e le frequenze naturali.
In altre parole siamo quindi alla ricerca di una condizione vibrazionale caratteristica del sistema
corrispondente alla condizione di moto sincrono.
Indichiamo con {q(t)} il vettore delle risposte delle N masse, con {u} il Vettore delle Ampiezze, ossia
il generico modo di vibrare incognito, e infine con F(t) una funzione armonica uguale per tutte le
masse. La condizione di moto sincrono sarà dunque di questo tipo:

Supponendo dunque di analizzare un sistema

conservativo, concentrandoci sulla generica i-esima
massa, il moto della stessa sarà quello riportato al lato.
In particolare, l’energia totale della massa resterà
sempre costante, con una transizione da configurazioni
di massima energia cinetica (Tmax) e minima energia
potenziale elastica, a configurazioni di massima
energia potenziale elastica (Vmax) e minima energia cinetica.
L’andamento descritto si manifesterà, ovviamente, su ogni massa del sistema ed in particolare, in
funzione dell’ampiezza dell’armonica, varieranno da massa a massa i valori di Vmax e Tmax .
Data inoltre la condizione di moto sincrono, tutte le masse assumeranno la configurazione di
massima energia potenziale nello stesso istante e stessa cosa dicasi per l’energia cinetica.
Nella condizione appena descritta per il sistema in esame, dunque, è possibile scrivere
l’Equazione di Conservazione dell’Energia fra l’istante t1 e l’istante t2, ovvero:

Si osserva che nell’espressione appena ricavata, Vmax rappresenta la somma dell’energia

potenziale di tutte le masse, ed analogamente Tmax rappresenta la somma dell’energia cinetica di
tutte le masse.
Valutiamo quindi le espressioni dell’energia potenziale massima e dell’energia cinetica massima.
Avremo:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 132

Sostituendo quindi le due espressioni di Tmax e Vmax all’interno dell’equazione di conservazione
dell’energia, allora si ottiene che:

Definiamo ora la cosiddetta Energia Cinetica di Riferimento T*, ossia:

Pertanto, ricavando ω^2 dalla relazione ( ), allora otteniamo:

Dall’espressione appena ricavata, si nota come ω^2 sia funzione del vettore delle ampiezze {u}.
L’espressione di ω^2 è appunto definita come Quoziente di Rayleigh R({u}).
Nello specifico, il Principio di Rayleigh afferma che la funzione R({u}) risulta essere stazionaria in
corrispondenza di un generico modo di vibrare.
Si ricorda che una funziona risulta stazionaria quando la sua derivata prima è nulla.
Pertanto calcolando d[(R({u})/d({u})] e ponendolo pari a zero, il valore delle ampiezze {u} che
soddisferà tale condizione rappresenterà appunto uno dei possibili modi di vibrare del sistema.
E’ inoltre interessante osservare che il quoziente di Rayleigh assume il suo valore minimo in
corrispondenza del primo modo di vibrare. Si può pertanto concludere che:

Sfruttando allora il principio di stazionarietà del quoziente di Rayleigh appena definito, è possibile
determinare i modi di vibrare {ui} che rendono stazionario R({u}).
Fatto ciò, basterà sostituire il generico modo di vibrare all’interno del quoziente di Rayleigh per poi
calcolare la radice quadrata dell’espressione ricavata, allo scopo di determinare la generica
pulsazione naturale corrispondente del dato moto di vibrare.
Il Metodo di Rayleigh-Ritz sfrutta i principi appena descritti ma viene applicato però nel caso di
sistemi continui.
Supponiamo quindi di essere in un dominio piano di tipo trave. Il quoziente di Rayleigh in tal caso
presenterà una formulazione molto simile al caso discreto. In particolare R({u}) sarà funzione di u(x),
ossia del generico modo di vibrare, che nei sistemi continui è appunto una funzione della posizione.

Nello specifico, per sfruttare il principio di stazionarietà di Rayleigh, si dovrà esprime la funzione
u(x) incognita, la quale rende stazionario il quoziente di Rayleigh, come una combinazione lineare
di un numero r finito di funzioni note ui(x), dette Funzioni di Confronto o Funzioni Base. Tali
funzioni, in particolare, sono funzioni scelte a priori che permettono di esprimere u(x) come una
loro combinazione lineare pesata mediante dei coefficienti ai incogniti. Ossia:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 133

Tale imposizione consente quindi di passare da un problema nel quale l’incognita è una funzione
continua della posizione, cioè u(x), ad un problema nel quale si ha un numero finito di incognite,
ossia le varie coordinate generalizzate ai.
Ovviamente, sia l’energia cinetica di riferimento T* che l’energia potenziale massima Vmax, con
l’approssimazione appena fatta, saranno funzioni di un numero finito di variabili, ovvero delle
coordinate generalizzate ai. Ovvero:

E’ importante osservare che le funzioni di confronto devono soddisfare sempre le seguenti due
proprietà fondamentali:
1) Devono essere funzioni fra loro Linearmente Indipendenti;
2) Devono rispettare le Condizioni al Contorno Essenziali, ossia quelle derivanti da condizioni di
vincolo imposte (come ad esempio spostamenti e/o rotazioni nulle)

NB: Le funzioni di confronto possono non rispettare le Condizioni al Contorno Naturali, ossia quelle
associate alle condizioni di carico.

E’ utile osservare che in linea generale si può scegliere un numero qualsiasi di funzioni di confronto,
ma chiaramente maggiore è il loro numero e migliore sarà la qualità dell’approssimazione ottenuta.
Scegliere infatti un numero molto ristretto di funzioni di confronto per definire la precedente
combinazione lineare, porta inevitabilmente ad approssimazioni troppo grossolane: il motivo di ciò è
legato al fatto che l’approssimazione del metodo consiste nel forzare l’uguaglianza fra la funzione
u(x) e la combinazione lineare di funzioni di confronto di forma qualsiasi.
Scegliendo invece un numero di funzioni di confronto teoricamente infinito, allora potremmo
esprimere u(x) come la seguente serie:

In questa circostanza, quindi, l’errore di approssimazione tenderà a zero.

In generale, però, si è soliti scegliere un numero r finito, il che comporta sempre degli errori di
approssimazione che saranno tanto più piccoli quanto più r è grande.
E’ chiaro però che all’aumentare di r aumenterà anche la complessità del problema.

A questo punto, quindi, imponendo la seguente relazione:

Si ricaverà quindi un sistema di r equazioni in r incognite, ossia le varie coordinate generalizzare ai.
Noti tali coefficienti, sarà noto anche il generico modo di vibrare.
Infine, noto quest’ultimo, si potrà ricavare la generica pulsazione naturale ωi semplicemente come:

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 134

Lezione 20/05/2021

Misura delle vibrazioni

Nella lezione di oggi verrà descritta la cosiddetta Catena di Misura, ossia l'insieme della
strumentazione che serve per studiare le caratteristiche vibrazionali dei sistemi meccanici.
E' bene precisare sin da subito che i segnali misurati, come ad esempio spostamento, velocità e
accelerazione, sono segnali di natura dinamica, ossia variano nel tempo. In realtà, però, gli
strumenti che permettono di studiare tali segnali possono essere definiti sia nel dominio del
tempo che nel dominio della frequenza. Noi ne daremo solamente alcuni cenni essenziali.
Ci chiediamo: perché si investe molto tempo e risorse nell'analizzare dal punto di vista
sperimentale il comportamento vibro-acustico di un sistema?
Uno dei motivi che spinge l'innovazione verso la misura delle vibrazioni è il fatto che, in condizioni
dinamiche, si possono innescare particolari fenomeni dovuti al bilanciamento delle forze elastiche,
viscose ed inerziali: tali fenomeni portano molto spesso, a parità di struttura in esame, ad avere un
comportamento dinamico decisamente differente da quello statico (nel quale le azioni inerziali e
viscose vengono trascurate).

In linea del tutto generale, gli obiettivi fondamentali nella misura delle vibrazioni sono:
1) Misurare il livello delle vibrazioni: esso può essere un aspetto molto importante per valutare
la qualità di un sistema. Avere vibrazioni troppo intense può infatti significare avere problemi
strutturali, di confort o in generale di violazione delle norme di sicurezza;
2) Stima dell'eccitazione: vengono valutate le vibrazioni, le quali rappresentano appunto la
risposta di un sistema, per caratterizzare la sorgente che genera la sollecitazione;
3) Misura della risposta di un sistema ad un'eccitazione nota: si parla in questo caso di
Caratterizzazione dinamica di un sistema. Nota che sia l'eccitazione sul sistema, questo tipo
di misura viene effettuata per identificare sperimentalmente la FRF del sistema stesso, e
valutare le sue frequenze naturali e i suoi modi di vibrare.
I tre obiettivi appena individuati sono raggiungibili mediante la
definizione di quella che abbiamo chiamato appunto Catena di
Misura, la quale in generale ha la forma indicata a lato.
Per Catena di Misura si intende l'insieme di sensori,
trasduttori, e in generale tutta la strumentazione necessaria a
raggiungere uno dei tre obiettivi suddetti.
In generale, la strumentazione necessaria per caratterizzare
dal punto di vista vibro-acustico una struttura, prevede
l'introduzione di una forzante nota e di opportuni sistemi che
permettano di misurare la risposta del sistema.
Vi sono diverse strumentazioni capaci di fornire una forzante in Input e misurare la risposta del
sistema in Output. In generale, però, è possibile dire che l'eccitazione è ottenuta mediante uno
strumento Eccitatore in grado di applicare una forza controllata e di natura dinamica sul sistema.
In dettaglio, l'Eccitatore riceve un segnale generato inizialmente da un Generatore di segnale, il
quale crea un dato tipo di segnale in funzione della forzante che si vuole imporre al sistema
meccanico (ad esempio un segnale armonico, un chirp o un impulso). Il segnale così definito, è in
genere di natura elettrica, sotto forma cioè di una differenza di potenziale. Esso viene poi
opportunamente amplificato mediante un Amplificatore, il quale ha lo scopo di incrementarne la
potenza.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 135

Allo scopo di trovare la relazione Input-Output di un sistema meccanico, ossia l'FRF, spesso fra
l’Eccitatore e la Struttura viene posto un Trasduttore di Forza, ossia un particolare sensore, spesso
di natura piezoelettrica, il quale misura la forza che l'Eccitatore esercita sulla struttura.
Tipicamente vengono inoltre adoperati uno o più Trasduttori di Movimento, al fine di determinare
la risposta della struttura stessa. In genere si sfruttano dei Trasduttori di Accelerazione in quanto
sono quelli più semplici da utilizzare e sono anche i più economici. In realtà, però, si potrebbe
disporre anche di Trasduttori di Velocità, come ad esempio i Vibrometri Laser, oppure ancora di
Trasduttori di Spostamento, tra i quali ricordiamo invece i Potenziometri Lineari.
Ovviamente, indipendentemente dalla natura dei segnali misurati in uscita, questi verranno poi
opportunamente "condizionati" ed amplificati, per poi giungere ad uno Strumento Analizzatore, che
eseguirà l'analisi del segnale ricavando una serie di risultati, quale può essere ad esempio la FFT
(Fast Fourier Transform).
In sintesi, in funzione della tipologia e del numero di trasduttori a disposizione, sarà possibile
determinare un certo numero di FRF: in generale, si avrà una FRF per ogni coppia Input-Output.
In particolare, esistono setup sperimentali noti come sistemi S.I.M.O. (Single Input Multiple Output),
nei quali si ha una sola forzante in Input e un certo numero di trasduttori in Output; in alternativa vi
sono altri setup sperimentali noti invece sistemi M.I.M.O. (Multiple Input Multiple Output) nei quali,
a costo di complicare l'elaborazione dei segnali, si possono avere un certo numero di forzanti in
Input e un certo numero di trasduttori in Output.

Nel corso di meccanica delle vibrazioni ci si è quasi sempre posti come obiettivo quello studiare la
relazione ingresso-uscita fra la forzante agente sul sistema e lo spostamento subito dallo stesso,
quasi come se disponessimo sempre di un trasduttore di spostamento (il quale fornisce dunque la
FRF fra l’ampiezza complessa dello spostamento "X" e l’ampiezza complessa dell'eccitazione "F").
Nella realtà sperimentale, però, bisogna fare i conti con l'attrezzatura di cui un dato laboratorio
dispone, oppure con circostanze nelle quali un dato trasduttore non risulta idoneo.
Per tali motivi, quindi, a prescindere dalla forzante in ingresso, si potrebbe essere in grado di
rilevare solo una data tipologia di relazione ingresso-uscita. In generale, esistono 3 principali
tipologie di FRF che è possibile ricavare dall’analisi delle vibrazioni di un sistema meccanico. Ovvero:
• La Ricettanza, la quale rappresenta la FRF fra la forza e lo spostamento,
• La Mobilità, la quale rappresenta invece la FRF fra la forza e la velocità;
• L'Inertanza, la quale rappresenta infine la FRF fra la forza e l’accelerazione.
Questo aspetto non risulta in genere motivo di preoccupazione, in quanto l'FRF ottenuta può essere
successivamente Post-Processata.
Si supponga, ad esempio, di disporre della Ricettanza e di voler ottenere l'Inertanza. Sarebbe a
questo punto necessario valutare la derivata seconda della Ricettanza per ottenere l'Inertanza:
l'accelerazione risulta infatti, per definizione, la derivata seconda dello spostamento.
In particolare, le funzioni in gioco sono FRF e rappresentano, se espresse in termini di modulo,
l'ampiezza della risposta armonica del sistema confrontata con l'ampiezza della forzante ad una
fissata frequenza di eccitazione.
Di conseguenza, per derivare una funzione nel dominio della frequenza risulta sufficiente
moltiplicare l'ampiezza per un fattore ω: se deriviamo una volta, allora moltiplichiamo l'ampiezza
della FRF per ω; se invece deriviamo due volte, allora moltiplichiamo per ω2.
Se invece avessimo a disposizione l'Inertanza e volessimo ricavare la Mobilità e la Ricettanza, allora
sarebbe sufficiente dividere l'ampiezza dell'Inertanza rispettivamente per ω e per ω2.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 136

Tale aspetto viene mostrato in maniera evidente dalla seguente figura:
Osservando il grafico al lato, è facile avere
un'evidenza diretta su quanto detto in merito
alle operazioni di derivazione e di integrazione
nel dominio della frequenza.
Supponendo infatti di avere una velocità
costante nel dominio della frequenza,
l'accelerazione risulterà direttamente
proporzionale alla frequenza (moltiplichiamo
per ω); mentre al contrario lo spostamento
risulterà invece inversamente proporzionale ad
essa (dividiamo per ω).
E’ inoltre utile osservare come nella precedente figura le FRF siano rappresentate su di un
diagramma in scala doppio-logaritmica. Molto spesso, infatti, le FRF vengono rappresentate in scale
logaritmiche o doppio-logaritmiche al fine di visualizzare in maniera più evidente le varie frequenze
proprie e le ampiezze dei picchi anche se esse risultano molto distanti fra loro.

Entriamo ora nel dettaglio degli strumenti necessari ad eseguire una caratterizzazione
vibro-acustica di una struttura. In particolare, nell'immagine seguente vediamo i principali
dispositivi che caratterizzano una catena di misura. Ossia:

Analizziamo dunque uno ad uno gli strumenti illustrati nella figura precedente. Avremo:
• Eccitatore: due delle possibilità più utilizzate nella pratica consistono nel Martello
Strumentato e nello Shaker Elettrodinamico. Il primo è un martello dotato di una cella di
carico in punta, la quale consente di misurare la forza applicata durante l'impatto alla
struttura in esame. Il Martello Strumentato è frequentemente utilizzato per ottenere
un'eccitazione di tipo impulsivo: mediante l'utilizzo di una punta adeguata, caratterizzata
da un'opportuna rigidezza in funzione delle proprietà dinamiche della struttura in esame,
l'operatore è in grado di fornire una martellata sulla struttura la quale eserciterà una forza
con un andamento notevolmente vicino a quello di un carico impulsivo.
E' chiaro che non si riuscirà mai a conferire un carico con un andamento impulsivo
esattamente come definito dalla teoria, ossia di durata infinitesima e ampiezza infinita, ma
ci si potrà comunque avvicinare dopo vari tentativi scegliendo opportunamente i parametri
di processo, fra cui la tipologia di punta.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 137

NB: Ricordiamo che l'FFT di un IMPULSO è un GRADINO, ossia applicando una forza che coincide
con il δ di Dirac, si è in grado di eccitare il sistema in esame a tutte le frequenze possibili.
La realtà sperimentale mostra che la forza che si può imprimere ad un sistema, può solo avvicinarsi
all'andamento teorico di un impulso. Di conseguenza quanto più ci si avvicina a riprodurre un
andamento impulsivo per la forzante reale, tanto più grande sarà il range di frequenza che si
riuscirà ad eccitare in maniera opportuna.

Quello che si fa nella realtà sperimentale è andare a misurare la cosiddetta Power Spectral Density,
ossia la potenza del segnale nel dominio della frequenza, la quale permette di valutare fino a quale
frequenza il risultato della misurazione risulta accettabile.
Se superata una certa frequenza, il segnale in Input ha un contenuto energetico troppo basso, si è
comunque in grado di effettuare delle misurazioni, ma i risultati risulteranno meno attendibili.
Per le ragioni appena descritte, il Martello Strumentato risulta un ottimo strumento in termini di
praticità d'uso, in quanto risulta semplice variare la posizione in cui si applica la forzante sulla
struttura in esame; ma allo stesso tempo, in alcuni casi, risulta limitante in termini di risultati
ottenibili in quanto i range di frequenza nei quali è possibile effettuare una misurazione possono
risultare insufficienti.
E’ chiaro comunque che i limiti in termini di frequenza massima entro cui il risultato della misura
risulta accettabile, sono dettati dalla natura del sistema da analizzare, dalla punta adoperata, oltre
che dall'abilità dell'operatore nell'eseguire la misurazione.
La seconda possibilità a disposizione per introdurre nel sistema un'eccitazione controllata è, come
già detto, lo Shaker Elettrodinamico. Questo dispositivo sfrutta le relazioni esistenti fra correnti
elettriche e campi magnetici definite dalle Equazioni di Maxwell.
In particolare, all'interno di tale dispositivo sono presenti dei magneti permanenti, ed
introducendo nello stesso un opportuno segnale elettrico mediante degli adeguati connettori, è
possibile fornire in uscita uno spostamento unidirezionale della punta dello shaker.
Tale punta è collegata ad un'asta snella, detta Stinker, la quale ha lo scopo di rendere l'eccitazione
il più unidirezionale possibile: un'asta snella è infatti caratterizzata da una rigidezza assiale molto
più elevata della rigidezza flessionale, per cui la maggior parte della forza che trasmette è proprio
nella direzione dell'asta.
Rispetto al Martello Strumentato, lo Shaker Elettrodinamico ha il vantaggio di poter controllare in
maniera più accurata l'eccitazione introdotta nel sistema: attraverso un Generatore di Funzione, si
è infatti in grado di controllare lo Shaker in modo da applicare una forza, ad esempio, sinusoidale,
un Chirp Signal oppure ancora un White Noise, ossia un segnale Random anch'esso in grado di
eccitare tutte le frequenze come l'impulso.
Nonostante la maggiore praticità nell'imporre diversi tipi di forzanti, lo Shaker Elettrodinamico
presenta anche delle limitazioni: esso non è infatti così comodo da utilizzare quando bisogna
eccitare la struttura in più punti. Lo Shaker risulta pertanto molto comodo quando la posizione
dell'Input non deve essere variata durante tutta la caratterizzazione dinamica di una struttura.
Ovviamente, anche nel caso dello Shaker Elettrodinamico, si usa interporre un trasduttore di forza
fra quest'ultimo e la struttura in analisi, allo scopo di misurare l'entità della forza che lo shaker
applica sulla struttura.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 138

 • Misura della risposta: preoccupiamoci, a questo punto, della strumentazione relativa alla
misurazione dell'Output del sistema.
Nel laboratorio del DIMEG sono molto utilizzati gli Accelerometri Piezoelettrici: questi ultimi
possono essere sia di tipo Monoassiale, ossia in grado di valutare l'accelerazione solo in una
direzione; sia di tipo Triassiale, ossia in grado di valutare, in uno stesso punto, l'accelerazione
in maniera disaccoppiata in tre direzioni ortogonali.
Una delle differenze sostanziali fra gli Accelerometri Monoassiali e quelli Triassiali consiste
nelle dimensioni e nel peso (maggiori nel secondo). Questo aspetto è sempre oggetto di molte
attenzioni, in quanto si sa che ogni strumento introduce un certo Effetto di Carico sulla
grandezza da rilevare. In particolare, i valori delle frequenze naturali di una struttura sono
influenzati dalla massa della stessa: avere pertanto un accelerometro relativamente pesante,
potrebbe introduce importanti Effetti di Carico, i quali saranno tanto più accentuati quanto più
la struttura in esame risulta leggera;
• Acquisizione dei dati: una volta misurata la risposta del sistema mediante uno o più
accelerometri, il passo successivo è quello di sfruttare un opportuno Sistema di Acquisizione ed
Elaborazione del Segnale. Nel laboratorio del DIMEG si utilizzano i cosiddetti sistemi SCADAS,
dotati di un certo numero di canali di acquisizione del segnale, in quanto essi avranno in
ingresso sia la forzante in Input che la risposta del sistema in Output;
• Amplificatore: l’ultimo strumento necessario ad eseguire una misurazione delle vibrazioni è
appunto un Amplificatore. Esso ha lo scopo di amplificare il segnale prodotto dal generatore di
funzione, in maniera tale da arrivare allo Shaker con una potenza sufficiente ad imprimere il
carico richiesto sulla struttura da caratterizzare. Insieme all’amplificatore viene spesso
utilizzato anche un sistema di raffreddamento, utilizzato soprattuto quando lo Shaker viene
adoperato per tempi relativamente ampi.

Caratteristiche degli acceleratori piezoelettrici

Come noto, questi accelerometri sfruttano le proprietà piezoelettriche di alcuni materiali come, ad
esempio, quelle dei ceramici.
Il loro principio di funzionamento consiste nel
dare in uscita una differenza di potenziale,
proporzionale all'accelerazione che il
dispositivo subisce una volta fissato sulla
struttura. In genere un accelerometro
piezoelettrico può essere collegato alla
struttura mediante una filettatura di
fissaggio o un adesivo, e mediante tale
collegamento la vibrazione viene trasferita dalla struttura all'accelerometro.
All'interno dell'accelerometro vi è una massa che introduce un effetto inerziale capace di generare
una deformazione dinamica del materiale piezoelettrico. Tale deformazione dinamica viene
convertita in una differenza di potenziale variabile nel tempo, dalla quale viene ricavata, con un
opportuno coefficiente di calibrazione, la misura dell'accelerazione.
Gli accelerometri piezoelettrici sono in genere i più adoperati in quanto vantano un'elevata Banda
Passante: è possibile misurare accelerazioni con contenuti in frequenza addirittura fino a 30000Hz.
Inoltre, le performance di tali accelerometri sono molto buone e stabili per lunghi periodi di
tempo e sono in grado di resistere a sollecitazioni di shock molto elevate.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 139

Fra le limitazioni di tali trasduttori, una delle più rilevanti è associata al fatto che la loro banda
passante non include frequenze troppo basse, ad esempio inferiori a 0.1 Hz. Per tale ragione le
accelerazioni statiche o quasi statiche non riescono ad essere monitorate con tale strumentazione.
Un'ulteriore limitazione degli accelerometri piezoelettrici è associata, come già accennato,
all'introduzione di un effetto di carico nella misurazione.
La misura che tale trasduttore esegue, presuppone infatti il montaggio dello stesso sulla struttura
da studiare, con una conseguente variazione della massa complessiva del sistema in esame.
L'effetto di carico, che nel caso in esame si traduce in una diminuzione delle frequenze naturali del
sistema complessivo all'aumentare della sua massa, diventa tanto più importante quanto più
piccola è la massa del sistema analizzato.
Per rendere praticamente nulli tali effetti di carico, si è soliti utilizzare i Vibrometri Laser, i quali
sono molto più costosi degli accelerometri piezoelettrici, ma rappresentano trasduttori Contactless
che permettono di valutare la velocità di vibrazione.

Una volta misurato un dato segnale dinamico in Input o in Output, questo deve essere elaborato
per quantificare il livello di vibrazioni. A tal proposito, vengono definite delle "metriche" che
permettono di studiare il segnale nel dominio del tempo, oppure nel dominio della frequenza.
Rispetto all'analisi nel dominio del tempo per una funzione periodica, le metriche più utilizzate
sono indicate nella seguente figura:

Nello specifico, osserviamo che:

- Peak-to-Peak: rappresenta la differenza fra il valore massimo e il valore minimo del segnale
analizzato. Nel caso di un’onda armonica è ovvio che il valore picco-picco non è altro che pari
a 2 volte l’ampiezza;
- Peak: rappresenta il solo valore massimo del segnale analizzato;
- RMS: è il cosiddetto Root Mean Square, ossia lo Scarto Quadratico Medio. Nel caso di un
sistema continuo, sotto la radice avremo un integrale di una funzione nel dominio del tempo;
mentre nel caso di sistemi discreti, avremo invece la sommatoria di un numero N di punti
campionati in maniera discreta;
- Valore medio: anche in questo caso avremo un integrale di una funzione per quanto riguarda
i sistemi continui; mentre una sommatoria per quanto concerne invece i sistemi discreti.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 140

E’ importante osservare che spesso, soprattuto in ambito vibro-acustico, viene utilizzata una scala
non lineare ma logaritmica nota come Scala Decibel (dB). Nella precedente figura è indicato con x
il Valore Efficace misurato, come ad esempio il RMS; mentre con xrif è indicato un valore
convenzionale di riferimento.
NB: se abbiamo a che fare con una grandezza sinusoidale di
ampiezza A, allora il suo Valore Efficace può essere
facilmente calcolato come:
Per misurare un generico segnale periodico con periodo T nel dominio della frequenza, in genere si
sfrutta la cosiddetta Serie di Fourier, la cui espressione matematica è riportata nella seguente figura.
Si ricorda che an e bn sono i Coefficienti di Fourier, mentre la pulsazione fondamentale si ricava da
ωn ponendo n=1.

Il risultato della serie di Fourier

arrestata all'ordine n-esimo è
indicato al lato: a partire dalla
pulsazione fondamentale e per
tutti i suoi multipli, si ottengono
dei grafici nel dominio della
frequenza, in cui si associano
un'ampiezza e una fase ad ogni
multiplo della pulsazione
(frequenza) fondamentale.

E’ molto importante osservare che all'aumentare dell'ordine n, la combinazione lineare di sinusoidi

approssima sempre meglio la funzione f(t) che si vuole sviluppare in serie di Fourier, ma solo nei
tratti in cui f(t) risulta essere continua. Bisogna inoltre ricordare che i coefficienti di Fourier
risultano infinitesimi se n—>∞, e pertanto, nella pratica, diventa opportuno non appesantire
troppo l'onere computazionale e arrestare la serie ad un ordine n-esimo oltre il quale gli ulteriori
contribuiti hanno influenza trascurabile.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 141

Se il segnale da analizzare risulta APERIODICO, come ad esempio la risposta all'impulso, allora è
necessario generalizzare il concetto di serie di Fourier, mediante la Trasformata di Fourier.
In tale circostanza un segnale aperiodico viene considerato come un segnale periodico con periodo
infinito. Ossia:

Per quanto appena detto, quindi, un

segnale aperiodico possiede una frequenza
fondamentale nulla. Di conseguenza,
essendo tutte le altre frequenze maggiori di
quella fondamentale, è evidente come la
rappresentazione discreta dei diagrammi di
modulo e fase vista poc'anzi, si trasformi in
una rappresentazione continua per via
della differenza infinitesima fra una
frequenza e quella successiva.
La trasformata di Fourier è quindi caratterizzata da 2 curve continue, una relativa all'ampiezza e
una relativa alla fase, in funzione di ω. L'insieme di queste due curve è detto Spettro del segnale, e
rappresenta proprio il contenuto in frequenza di un segnale aperiodico ricavato con la Trasformata
di Fourier.
L'FFT che si sfrutta in Amesim è proprio il calcolo della trasformata di Fourier in termini di modulo.

Una problematica tipica nello studio sperimentale dei segnali nella meccanica delle vibrazioni, è
associata al fatto che i valori di ogni grandezza fisica sono misurati in maniera discreta, ossia per
punti: in altre parole, per la grandezza interessata vengono rilevati un certo numero di punti al
secondo.
Il numero di punti che viene acquisito al secondo, prende il nome di Frequenza di Campionamento
del segnale. E' chiaro che più è alta la frequenza di campionamento e migliore sarà la descrizione in
forma discreta di un segnale che è modellizzabile in forma continua.
Per quanto riguarda la Frequenza di Campionamento, si presentano principalmente 2 problemi:
Innanzitutto ogni sistema di acquisizione dati ha una massima frequenza di campionamento in
funzione delle proprie performance. In genere si hanno buone performance quando le frequenze
di campionamento sono dell’ordine dei KHz.
D’altra parte, però, avere un numero eccessivo di dati in ingresso potrebbe aumentare la
complessità computazione dell'elaborazione dei segnali.
Servono dunque delle considerazioni che permettano di stabilire un valore convenzionale della
Frequenza di Campionamento per effettuare una valida discretizzazione del segnale da elaborare.

Una prima considerazione deriva dal cosiddetto fenomeno dell'Aliasing.

Per capire di cosa si tratta, si supponga di disporre di un segnale armonico continuo, dotato di una
data frequenza. Campionando il segnale in maniera opportuna, considerando dunque un corretto
numero di rilevazioni per ogni periodo, la forma dell'armonica è facilmente ricostruibile partendo
da una rappresentazione discreta del segnale. Considerando invece un numero eccessivamente
piccolo di punti, si rischia di non riuscire a riconoscere il segnale in elaborazione, confondendolo
con un segnale armonico completamente diverso.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 142

Capiamo bene quindi come la frequenza di
campionamento deve essere legata alla
frequenza massima che si vuole riconoscere
all'interno del segnale.
Se si vogliono studiare, ad esempio, dei segnali
con un contenuto in frequenza fino a 1000Hz,
non avrebbe pertanto senso avere una
frequenza di campionamento minore a tale
valore; piuttosto bisogna andare a frequenze
di campionamento superiori.
Per individuare il valore limite minimo di frequenza di campionamento si può sfruttare il noto
Teorema di Nyquist-Shannon, secondo il quale per contrastare fenomeni di Aliasing è necessario
sfruttare una frequenza di campionamento pari almeno al doppio alla massima frequenza
dell'armonica da misurare. Ossia:

Un secondo fenomeno da tenere sotto controllo in fase di campionamento è quello del Leakage.
Questo fenomeno si manifesta nella FFT quando un segnale periodico perde la sua periodicità
originaria a causa del campionamento.
Per capire bene di cosa si tratta, consideriamo il seguente segnale periodico acquisito in maniera
discreta in un certo tempo di acquisizione. In genere non si conosce con precisione il periodo T
della funzione armonica da misurare, e pertanto il tempo di acquisizione viene fissato in maniera
indipendente da T. Al termine del tempo di acquisizione, il segnale misurato potrebbe quindi non
coincidere con quello che avremmo voluto misurare.

Se a questo punto, al termine del primo

periodo di acquisizione, si suppone di
inserire un secondo periodo di acquisizione
a partire dal punto iniziale che è stato
acquisito, allora si verificherà una perdita
di informazioni o meglio una perdita di
continuità del segnale.

Questa situazione si manifesta per via del fatto che il segnale è stato acquisito in un tempo di
acquisizione che non è un multiplo del periodo dell'armonica in ingresso.
Il fenomeno appena descritto è appunto noto come Leakage, e rappresenta un problema in
quanto viene poi valutata la FFT su questo tipo di segnale, supponendo che sia periodico quando
in realtà per via del campionamento non risulta tale.
Tale circostanza si ripercuote sull'andamento della FFT del segnale armonico in ingresso, che
mostrerà un picco che si espande, come mostrato nella figura successiva.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 143

Nel caso di un segnale armonico, lo spettro teorico è ovviamente quella a sinistra, presentante
quindi un punto in corrispondenza della frequenza della sinusoide.
Facendo invece l'FFT di un segnale armonico ma campionato in maniera discreta, proprio per il
problema del Leakage, lo spettro dell'armonica risulterà come a destra, ossia con un massimo in
corrispondenza della frequenza dell'armonica in ingresso, ma con un andamento quasi a campana.
In particolare, confrontando lo spettro teorico con quello del segnale campionato, il picco risulta
sensibilmente più basso nel secondo caso.
Il problema del Leakage non è semplice da annullare, ma vi sono delle tecniche note come tecniche
di Windowing, le quali consentono di ridurre tale fenomeno. Nello specifico, si adottano delle
Window Functions (Funzioni finestra) le quali permettono di evitare la perdita di periodicità del
segnale campionato, e avere quindi il valore iniziale praticamente coincidente con il valore finale.
Per capire meglio il principio di applicazione del Windowing, supponiamo di considerare un segnale
campionato il quale, per semplicità, viene rappresentato come continuo.
Come mostrato dalla figura al
lato, supponiamo che il segnale
campionato sia affetto dal
fenomeno del Leakage, in
quanto punto iniziale e finale
nell'intervallo di
campionamento non risultano
coincidenti.
Allora, mediante il Windowing, ciò che si fa è moltiplicare il segnale campionato per un’opportuna
Window Function allo scopo di dare meno peso ai campioni ricavati agli estremi dell'intervallo di
campionamento: in questo modo la parte esterna che introduce il Leakage viene minimizzata.
E’ bene osservare che la forma della Window Function può variare in funzione della procedura
adottata e del segnale da filtrare. Ad esempio, in Amesim abbiamo sfruttato un Windowing di tipo
Boxcar, il quale coincide con un filtro di forma rettangolare, che di fatto non filtra nulla.
Nel caso del Chirp Signal è in genere consigliato l'Hanning Window.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 144

Principio di Reciprocità di Betti-Maxwell
Supponiamo di considerare due generici punti A e B di una struttura con distribuzione continua di
massa, come può essere ad esempio un corpo di tipo trave.
Allora è possibile misurare la FRF del sistema misurando la risposta in B e applicando una forza in
A; oppure misurando la risposta in A, alla stessa forzante del caso precedente, ma applicata in B.
Il Principio di Reciprocità di Betti-Maxwell afferma che, se il sistema in esame è Lineare, allora la
risposta RAB misurata nel primo caso, risulta coincidente con la risposta RBA misurata nel secondo
caso. Per quanto appena detto, dunque, la FRF nei due casi risulta coincidente, concetto peraltro
già visto quando abbiamo dato la definizione della matrice delle funzioni di risposta in frequenza
G(iω) per i sistemi discreti.

Tale concetto viene sfruttato ampiamente nella misura delle vibrazioni, in quanto è possibile
ottenere un elevato numero di FRF sfruttando proprio il Principio di Reciprocità.

Meccanica delle Vibrazioni Pagina 145

OSSERVAZIONE SUL SISTEMA DISCRETO a 3 DOF (Esercizio 2 della relazione)
Se supponiamo di rimuovere le molle che vincolano il sistema di masse al telaio, allora la matrice di
massa rimarrà invariata, ma la matrice di rigidezza cambierà ed in particolare scompariranno le
rigidezze associate alle molle eliminate (K1 e K4).
Come conseguenza di ciò, varieranno quindi le frequenze naturali e i modi di vibrare del sistema.
Nello specifico, una delle frequenze naturali assumerà valore esattamente pari a zero, e il modo di
vibrare associato a tale frequenza sarà costituito da componenti tutte uguali: nel modo di vibrare
non normalizzato, tutte le componenti risulteranno unitarie.
Fisicamente, quindi, con tale modo di vibrare Anomalo, in quanto avviene a frequenza nulla (con
periodo dunque infinito), si hanno tre oscillazioni di periodo infinito, aventi tutte la stessa
ampiezza. In altre parole, non si ha spostamento relativo fra le masse, ma piuttosto uno
spostamento rigido del sistema complessivo, e di conseguenza la forza elastica fra le masse non
risulterà eccitata.
Tutti i modi di vibrare con le caratteristiche appena descritte, i quali avvengono cioè a frequenza
nulla, sono detti in gergo Modi di Vibrare Rigidi, e si manifestano quando la struttura in esame non
è opportunamente vincolata.
Tale circostanza si verifica, ad esempio, nel computo dei modi di vibrare di un'asta incernierata-
libera: tale sistema risulta infatti ad 1 DOF, e nel computo delle frequenze naturali sarà presente
una frequenza naturale pari a zero, a cui si associa un modo di vibrare che corrisponde alla
condizione di moto rigido dell'asta intorno alla cerniera.
Se si considera invece un'asta libera-libera nello spazio, e si valutano modi di vibrare e le frequenze
naturali, si ottengono 6 modi di vibrare rigidi e altrettante frequenze naturali nulle, corrispondenti
ai 6 gradi di libertà a disposizione.
In generale, dunque, se una struttura risulta ben vincolata, non si dovrebbero avere frequenze
naturali nulle e modi di vibrare rigidi.

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