Indici caratteristici del controllo

L’obiettivo finale di un azionamento elettrico o idraulico a velocità variabile, è quello di controllare

una variabile di un processo. La variabile può essere una velocità lineare, una posizione, una
tensione meccanica o una qualsivoglia quantità fisica. Nel sistema di controllo ad anello chiuso si
possono distinguere un regolatore di processo, solitamente definito master, ed il sistema vero e
proprio di controllo dell’attuatore, che nel caso presentato è un cilindro oleodinamico comandato
da una valvola proporzionale 4/3. Il regolatore di processo confronta la misura della variabile del
processo con il valore di riferimento e fornisce un risultato che costituisce il comando per il sistema
di controllo del cilindro (valvola proporzionale).
L’insieme delle leggi che devono essere rispettate dalle variabili del sistema affinché possano essere
soddisfatte le prestazioni dell’azionamento viene definita strategia di controllo. In generale per
definire una strategia di controllo è necessario conoscere: il tipo di carico meccanico applicato allo
stelo del cilindro al fine di determinare i campi di variazione della velocità e della forza generata, il
tipo di comportamento dinamico previsto, la precisione di posizionamento o di velocità durante il
funzionamento a regime, la prestazione richiesta in regime transitorio in corrispondenza di
andamenti definiti della velocità, ad esempio nella macchine utensili è molto importante che la testa
motrice debba accelerare all’inizio, stabilizzare la propria velocità per poi rallentare in prossimità
del punto finale.
In maniera del tutto generale quando si studia un sistema i parametri esaminati al fine di definire la
succitata strategia di controllo possono essere divisi in tre famiglie:
1. Indici di funzionamento a regime: errore statico di posizione e p , velocità ev ed accelerazione
ea ;
2. Indici di funzionamento in transitorio suddivisi in due distinti domini:
 Dominio del tempo: tempo di assestamento T a , tempo di risposta Tr , tempo di
risalita To , tempo di primo picco Tp , massima sovraelongazione percentuale Mp , la
banda di deviazione B.
 Dominio della frequenza: pulsazione di risonanza R , la larghezza di banda F ,
picco di risonanza MR.
3. Indici per lo studio della stabilità relativa suddivisi in due distinti domini:
 Dominio del tempo: la posizione della parte reale dei poli n .
 Dominio della frequenza: margine di fase e margine di amplificazione
rispettivamente MA e MF .
Nello studio dei sistemi di controllo in retroazione un dato di specifica di notevole importanza è
l’errore a regime nella risposta ai segnali tipici di ingresso. Ad esempio nel sistema di
posizionamento idraulico proposto, soggetto ad una rampa o ad un gradino, occorre che a regime il
pistone assuma una posizione corrispondente all’andamento della variabile di riferimento, entro
limiti di errori specificati. Per il calcolo degli errori a regime nella risposta ai più importanti segnali
tipici (gradino, rampa lineare e parabolica), si farà riferimento al sistema in retroazione con
retroazione unitaria (corrispondente al circuito oleodinamico utilizzato in laboratorio), in cui la
variabile immediatamente a valle della giunzione sommante rappresenta effettivamente l’errore
e(t)=r(t)-c(t), inteso come scostamento della variabile controllata rispetto al riferimento imposto.
Gli indici di funzionamento a regime focalizzano dunque la propria attenzione non sull’errore
istantaneo che si genera durante l’evoluzione del transitorio bensì in condizioni di regime,
rispondendo alla domanda: a transitorio esaurito l’uscita del sistema aggancia l’ingresso
(caratteristica dell’asservimento) e se non lo fa di quanto si scosta (errore a regime)? Per lo studio di
siffatti indici risulta dunque indispensabile definire il tipo di ingresso al sistema: nell’ipotesi di un
ingresso a gradino si valuta a transitorio esaurito, quanto la risposta si scosti dal valore costante in
ingresso introducendo errore statico di posizione ep , nell’ipotesi di un ingresso a rampa verrà
definito in maniera analoga l’errore statico di velocità e v ed infine nell’ipotesi di un ingresso a
rampa parabolica verrà definito l’errore statico di accelerazione e a . Applicando il Teorema del

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valore finale, si scopre che sulla base di questi indici a regime, i sistemi in anello chiuso possono
essere classificati in funzione del numero di poli nell’origine che la funzione di trasferimento
possiede in anello aperto. Si chiameranno sistemi di tipo 0, quei sistemi in anello chiuso la cui
funzione di trasferimento in anello aperto non possiede poli nell’origine, sistemi di questo tipo
saranno caratterizzati dalla presenza di un errore di posizione finito, sistemi di tipo 1 saranno invece
caratterizzati dal fatto che la funzione di trasferimento in anello aperto avrà un solo polo
nell’origine, in questo caso l’errore di posizione sarà nullo mentre risulterà finito quello di velocità,
in maniera del tutto analoga sistemi di tipo 2 avranno invece nulli sia l’errore di posizione che
quello di velocità, mentre risulterà finito quello di accelerazione. I risultati cui si è pervenuti
esprimono il cosiddetto “principio del modello interno”: affinché sia neutralizzato (con errore a
regime nullo) un modo corrispondente ad un polo nell’origine di ordine “h”, occorre generare lo
stesso modo nel regolatore, che pertanto deva avere un polo nell’origine pure di ordine “h” o
addirittura superiore. In conclusione si è mostrato che il comportamento a regime è tanto migliore
quanto maggiore è il tipo di sistema. Un sistema di tipo 1 o di tipo 2 o eventualmente di tipo
superiore si comporta meglio a regime di un sistema di tipo 0. Un sistema di tipo elevato presenta
però notevoli difficoltà realizzative per ciò che riguarda la stabilità. Già sistemi di tipo 2 sono
piuttosto rari, perché sono di difficili stabilizzazione: il loro impiego è giustificato solo in sistemi di
posizionamento ed inseguimento di altissima precisione, in cui è accettabile l’uso di dispositivi
accessori anche complessi per ottenere un comportamento stabile in ogni circostanza.
Gli indici di funzionamento in transitorio definiscono invece una serie di parametri, atta a guidare
l’evoluzione temporale della risposta di un sistema. Sembrerebbe dunque che ai fini di un controllo
di posizione o di velocità quello che maggiormente interessa sia il comportamento a regime, dal
momento che un sistema può considerarsi fedele se è capace di raggiungere il valore di velocità e di
posizione previo impostato. Controllare il comportamento durante il transitorio significa dunque
rispondere alla domanda: come il sistema raggiunge la posizione e/o la velocità impostata? A tal
fine di seguito sono brevemente spiegati alcuni tra i più importanti parametri sia nel dominio del
tempo, sia nel dominio della frequenza. Lo studio nel dominio del tempo parte sempre dal
presupposto che il sistema in questione venga eccitato con segnali in ingresso non periodici del tipo
gradino, rampa lineare e parabolica. Lo studio nel dominio della frequenza, esamina il sistema
allorquando quest’ultimo riceve in ingresso un segnale sinusoidale, caratterizzato da una propria
frequenza e ampiezza iniziale, si valuta dunque la risposta del sistema osservando come l’uscita sia
distorta (variazione della fase, modulo ed eventualmente della frequenza) rispetto all’ingresso. Si fa
notare come le caratteristiche scelte siano quelle tipiche di un sistema elementare del secondo
ordine, il tutto comunque risulta particolarmente interessante perché spesso i sistemi in retroazione,
anche se di ordine elevato, presentano una risposta analoga a quella di sistemi del secondo ordine:
in genere infatti la loro configurazione poli-zeri è caratterizzata dalla presenza di una coppia di poli
“dominanti” complessi coniugati, cioè una coppia di poli, i più vicini all’asse immaginario, il cui
contributo nel transitorio è notevolmente più importante di quello degli altri poli. Per questa
ragione, quando si stabiliscono dei dati di specifica riguardanti la risposta al gradino, che è il
segnale tipico più frequentemente impiegato, si fa riferimento ad un andamento della risposta del
tutto analogo a quello di un sistema del secondo ordine con poli complessi, cioè di tipo oscillatorio
smorzato.
La deviazione istantanea e(t)=X*-X(t) rappresenta lo scostamento tra il valore desiderato ed il valore
reale di una variabile misurato in un dato istante.
Il valore ideale rappresenta il valore impostato che si desidera raggiungere X *.
La banda di deviazione identifica l’escursione totale della variabile direttamente controllata in
condizioni di regime stazionario, quest’ultima dipende dalle condizioni ambientali o di servizio.
Questo parametro può essere espresso o come percentuale del valore massimo desiderato della
variabile direttamente controllata o come un numero assoluto per variabili che non abbiano una
grandezza base facilmente definibile, come la posizione o la temperatura.

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Il tempo di assestamento: è il tempo richiesto, in relazione ad un segnale specificato (gradino,
rampa lineare e rampa parabolica) che inizia ad eccitare un sistema, perché l’uscita del sistema entri
e permanga all’interno di una stretta banda di ampiezza data e centrata sul suo valore ideale.
Qualora la banda non fosse specificata, si assume convenzionalmente un tempo di assestamento al
5% del valore ideale, vale a dire che la banda assunta è  5% del valore finale.
Il tempo di risposta rappresenta il tempo richiesto, in relazione ad un segnale specificato che inizia
ad eccitare il sistema, affinché un’uscita del sistema evolva nel senso di provocare la necessaria
azione correttiva per il primo raggiungimento di un valore specificato. Il tempo di risposta dovrebbe
essere espresso in secondi (o meglio in millisecondi), mentre il valore specificato è spesso assunto
come il valore dell’errore riferito percentualmente al valore desiderato.
Il tempo di salita è il tempo richiesto perché l’uscita di un sistema in anello chiuso passi da un
valore intorno al 5 o 10 % del valore ideale ad uno intorno al 90 o 95 % del valore ideale. Se il
termine “tempo di salita” è privo di qualificazioni, si sottintende una risposta ad un gradino; in caso
contrario dovranno essere specificati l’andamento e l’ampiezza del segnale che eccita il sistema.
Il tempo di primo picco rappresenta l’istante in cui si presenta la massima sovraelongazione.
La massima sovraelongazione percentuale (o massimo sorpasso) è la differenza fra il valore
massimo raggiunto dall’uscita del sistema ed il valore finale (valore ideale), fornito evidentemente
come percentuale del valore finale.
Obiettivo dei parametri precedentemente enunciati (nel dominio del tempo) è quello di dedurre la
risposta dei sistemi lineari ad eccitazioni tipiche come il gradino, o, più generalmente a qualunque
segnale di ingresso, di qui tale procedura di analisi viene comunemente detta analisi nel dominio del
tempo. Ad essa nello studio dei sistemi di controllo lineari, si affianca l’analisi nel dominio della
frequenza o analisi armonica, che si basa su un diverso modello matematico dei sistemi lineari, la
funzione di risposta armonica. La funzione di risposta armonica costituisce una rappresentazione
dei sistemi lineari stazionari strettamente legata alla funzione di trasferimento e pertanto equivalente
alle equazioni differenziali qualora si considerino sistemi che partono dalle condizioni di quiete, ma
spesso più vantaggiosa per alcune sue caratteristiche, principale fra le quali è l’attitudine a pote
essere rilevata sperimentalmente.
Per quanto concerne i parametri legati allo studio della risposta armonica, si può dire che possono
essere direttamente dedotti dal diagramma di Bode, essendo la funzione di risposta armonica a
valori complessi, si impiegano due differenti diagrammi, uno dei quali detto “Diagramma delle
ampiezze” riporta il logaritmo del modulo della risposta armonica in funzione del logaritmo della
pulsazione  e l’altro detto “Diagramma delle fasi” che riporta l’argomento della risposta armonica,
sempre in funzione del logaritmo della pulsazione .
Facendo sempre riferimento all’andamento tipico del modulo della funzione di risposta armonica di
un sistema chiuso in retroazione, che in genere è analogo a quello di un sistema del secondo ordine,
per la presenza di due poli complessi e coniugati, ricordiamo la pulsazione di risonanza rappresenta
la pulsazione in corrispondenza della quale il modulo della funzione di trasferimento in anello
aperto G0(j) assume il valore massimo, il picco di risonanza è invece il rapporto tra il modulo
massimo di G0(j) ed il valore statico G0(0) ed infine la larghezza di banda che rappresenta la
pulsazione alla quale il modulo della risposta armonica G 0(j) è inferiore di 3 [db] al valore statico
G0(0). Le specifiche nel dominio della frequenza sono naturalmente correlate con quelle nel
dominio del tempo, potendosi dedurre la risposta armonica dalla risposta all’impulso e viceversa.
L’ultima categoria di indici di controllo focalizza la propria attenzione sul concetto di stabilità
relativa. Infatti molto spesso per lo studio di un sistema chiuso in retroazione dedurre informazioni
solo dallo studio della stabilità può essere insufficiente ai fini di comprendere come il sistema
reagisce ai piccoli disturbi provenienti dall’esterno. Nasce dunque l’esigenza di definire parametri
capaci di stabilire una maggiore o minore criticità o tendenza all’instabilità del sistema medesimo.
A tal fine è indispensabile definire il criterio di Nyquist e il diagramma polare associato alla
funzione di risposta armonica in anello aperto. Il problema fondamentale che si presenta quando si
progetta un dispositivo di controllo è lo studio del comportamento dinamico dei sistemi in

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retroazione noto quello degli stessi sistemi in anello aperto. In relazione a tale problema, il criterio
di Nyquist costituisce un valido ausilio, in quanto consente di stabilire se un sistema, del quale si
conosce la risposta armonica ad anello aperto, sia stabile o meno una volta chiuso in retroazione:
per la sua natura prevalentemente grafica, esso risulta di notevole ausilio per il progettista perché,
oltre a fornire l’indicazione sulla stabilità del sistema in retroazione (a tal fine sarebbe sufficiente
applicare il criterio di Routh o il metodo del luogo delle radici), costituisce anche un’utile guida per
giudicare l’efficacia di possibili interventi che, attraverso opportune modifiche della funzione di
risposta armonica ad anello aperto, migliorino il comportamento dinamico del sistema in
retroazione. Il criterio di Nyquist viene riferito a diagrammi polari della funzione di risposta
armonica in anello aperto F(j)= G(j)H(j)=R()+jI(), tracciati per  variabili tra - e +. Nel
caso di sistemi di tipo 0 si ottiene come diagramma polare I()=f[R()] per i vari , una curva
chiusa; non così per i sistemi di tipo 1 e di tipo 2, i cui diagrammi polari presentano rami
all’infinito. Il criterio di Nyquist può dunque così enunciarsi: sistemi asintoticamente stabili ad
anello aperto, a meno di un eventuale polo nell’origine semplice o doppio, nell’ipotesi che la
funzione in anello aperto F(s) abbia tutti poli a parte reale negativa, eccezion fatta per un eventuale
polo nullo semplice o doppio, condizione necessaria e sufficiente perché quel sistema chiuso in
retroazione sia asintoticamente stabile è che il diagramma polare completo della funzione F(j) non
circondi né tocchi il punto critico –1+j0. Sulla base di quanto detto, appare chiaro che quando il
diagramma di Nyquist di un sistema in retroazione ha un andamento regolare, con ampiezza
funzione monotona decrescente della pulsazione , si può da esso in formazioni sulla maggiore o
minore tendenza del sistema all’instabilità. Appare infatti chiaro che, quanto più il diagramma di
Nyquist di un sistema stabile ad anello aperto si svolge lontano dal punto critico sopra definito,
tanto più lontano dall’instabilità sarà il sistema: la vicinanza del diagramma di Nyquist al punto
critico è normalmente associata ad un comportamento dinamico non soddisfacente. Rimanendo
nell’ambito dei sistemi il cui diagramma di Nyquist ha un andamento regolare, è pertanto utile
associare, anche in termini quantitativi, la “bontà” del comportamento dinamico del sistema in
retroazione alla prossimità del diagramma di Nyquist al punto critico. A tal fine si introducono due
parametri, detti margini di stabilità, che misurano la cosiddetta “stabilità relativa” dei sistemi in
retroazione:
 Margine di ampiezza MA : è l’inverso del modulo del guadagno di anello alla pulsazione
corrispondente alla fase - (detta pulsazione di fase pi greco);
 Margine di Fase MF : è l’angolo che occorre sottrarre alla fase (normalmente negativa) del
guadagno di anello alla pulsazione corrispondente al valore unitario del modulo (detta
pulsazione di Cross-Over) per ottenere il valore di -.
La comodità di questi parametri è nella loro immediata rappresentazione grafica, infatti sia margine
di fase che di ampiezza si determinano facilmente dai diagrammi di Nyquist, considerando
rispettivamente l’intersezione del diagramma con l’asse reale e con la circonferenza di raggio
unitario, comunque anche facendo uso dei diagrammi di Bode la determinazione dei margini di fase
ed ampiezza è molto agevole.