Manuale operativo

Guida introduttiva, IRC5 e RobotStudio

ID documento: 3HAC027097-007
Revisione: D
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ABB non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
A eccezione di quanto espressamente indicato in certe specifiche parti di questo
Manuale, niente di quanto contenuto può essere considerato come un tipo di garanzia
o di riconoscimento, da parte di ABB, per eventuali perdite, danni a persone o cose,
idoneità a uno scopo specifico, o simili.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Il presente Manuale non può essere riprodotto o copiato, nella sua integralità o
parzialmente, senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il suo contenuto non
potrà essere divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori

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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Svezia
 Sommario

Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Note relative alla sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1 Procedure 9
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Procedura per i sistemi MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Procedure comuni a tutti i sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Informazioni generali 21
2.1 Elementi necessari all'avviamento del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Che cosa è una FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Che cosa è RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Che cosa è RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5 Informazioni sul pool di supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6 Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7 Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Index 41
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4
Sommario

3HAC027097-007 Revisione: D
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 Presentazione

Presentazione

Informazioni sul manuale

Questo manuale deve essere utilizzato al primo avviamento del sistema. Contiene estratti da
altri documenti forniti di serie con il sistema robotico.

Utilizzo
Questo manuale contiene istruzioni per il primo avviamento del controller del robot IRC5
dopo aver completato l'installazione fisica.

A chi si indirizza questo manuale?

Il presente Manuale è destinato a:
• Personale addetto alla configurazione

Prerequisiti
È opportuno che il lettore abbia familiarità con:
• installazione meccanica dell'hardware del robot.
• conoscere il funzionamento del robot.
I contenuti del manuale presuppongono che tutto l'hardware (manipolatore, controller e così
via) sia stato installato correttamente e che i diversi componenti siano collegati.

Organizzazione dei capitoli

Il Manuale è organizzato nei seguenti capitoli:

Capitolo Contenuto
1. Procedure Procedure di configurazione e avvio del sistema robotico IRC5.
2. Generale Descrizione delle parti di un sistema robotico IRC5.

Riferimenti
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Riferimento ID documento
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-7
Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-007
Manuale operativo – Risoluzione dei problemi 3HAC020738-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC17076-7
Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC021272-007

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3HAC027097-007 Revisione: D 5
Presentazione

Continua

Revisioni

Revisione Descrizione
- Sostituisce il manuale con ID documento 3HAC 021564-001.
Rilasciato con RobotWare 5.08.
A Aggiunta della traduzione polacca.
B RobotStudio Online è integrato in RobotStudio. Titolo modificato.
C Informazioni aggiornate sui processi di installazione e licenza di RobotStudio.
D Aggiornato il paragrafo Procedure comuni per tutti i sistemi con le informazi-
oni sull'Installazione di RobotStudio.

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6 3HAC027097-007 Revisione: D
 Note relative alla sicurezza

Note relative alla sicurezza

Presentazione
Tenere presente che in questo manuale non vengono fornite informazioni sugli aspetti
legati alla sicurezza.
Per mantenere la brevità del manuale, non vengono fornite informazioni relative a:
• manipolazione e azionamento sicuro dell'attrezzatura
• informazioni di riferimento generiche
• procedure dettagliate
Tali informazioni sono disponibili nei Manuali dei prodotti o nei Manuali operativi forniti
con il sistema robotico.
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3HAC027097-007 Revisione: D 7
Note relative alla sicurezza

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8 3HAC027097-007 Revisione: D
 1 Procedure
1.1. Procedura per sistemi con un solo robot

1 Procedure
1.1. Procedura per sistemi con un solo robot

Presentazione
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot.
Un sistema con un singolo robot contiene un Single Cabinet Controller (controller con un
Control Module e un Drive Module integrati) oppure un Dual Controller (Control Module a
cui è collegato un Drive Module).

Informazioni di base
Questa procedura descrive le informazioni di base relative ad un sistema a robot singolo.

Azione Nota/illustrazione
1. Eseguire l'installazione meccanica del robot e del Le relative procedure sono
controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi descritte nei manuali del prodotto
di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazi- del robot e del controller rispetti-
one di rete. vamente.
2. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla Fare riferimento al diagramma di
sicurezza siano eseguiti correttamente. cablaggio della stazione di lavoro.
3. Collegare la FlexPendant al controller.

A
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xx0500001854

A: Connettore della FlexPendant,

Single Cabinet Controller
4. Se il sistema viene consegnato con un sistema
software completamente funzionale installato,
procedere come descritto nella sezione Accensione
in Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 13.
Se non è stato installato alcun sistema software
funzionale, procedere come descritto nella sezione
Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 13.

3HAC027097-007 Revisione: D 9
1 Procedure
1.2. Procedura per i sistemi MultiMove

1.2. Procedura per i sistemi MultiMove

Presentazione
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con più robot, ovvero sistemi che impiegano
l'opzione MultiMove.

xx0400001042

Un sistema robotico MultiMove contiene un Single Cabinet Controller (un Control Module
e un Drive Module integrati come mostrato nell'illustrazione in alto) oppure unControl
Module separato a cui sono stati collegati diversi Drive Module (uno per ogni robot azionato
dal sistema). In un sistema MultiMove è possibile azionare fino a quattro robot.
NOTA!
I sistemi con più robot sono consegnati configurati come sistemi con un singolo robot. Per
utilizzare questi sistemi come sistemi con più robot, è necessario riconfigurarli.
La procedura è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio.

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10 3HAC027097-007 Revisione: D
 1 Procedure
1.2. Procedura per i sistemi MultiMove

Continua

Informazioni di base
Questa procedura descrive le informazioni di base relative a un sistema con più robot.

Azione Nota
1. Eseguire l'installazione meccanica del Le relative procedure sono descritte nei
robot e del controller e collegare i cavi di manuali del prodotto del robot e del
alimentazione e i cavi di segnale tra di essi. controller rispettivamente.
Collegare anche l'alimentazione di rete.
2. Collegare i cavi Ethernet da ogni Drive
Module alla scheda Ethernet del Control
Module.
Assicurarsi che i Drive Module siano
collegati nell'ordine corretto. L'ordine deve
corrispondere all'ordine in cui sono state
immesse le stringhe della chiave durante
la creazione del sistema.

xx0400001141

Collegamenti:
• A: Scheda di comunicazione del
robot
• B: Scheda Ethernet
• C: Collegamento Ethernet al Drive
Module #1 (già collegato alla
consegna)
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• D: Collegamento Ethernet al Drive

Module #2
• E: Collegamento Ethernet al Drive
Module #3
• F: Collegamento Ethernet al Drive
Module #4

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3HAC027097-007 Revisione: D 11
1 Procedure
1.2. Procedura per i sistemi MultiMove

Continua

Azione Nota
3. Prima di collegare i cavi dei segnali di
sicurezza, rimuovere i ponticelli dai
connettori X7, X8, X14 e X17 a seconda
del numero di Drive Module da collegare.
Collegare i cavi dei segnali di sicurezza da
ogni Drive Module alla scheda del pannello
del Control Module come illustrato nella
figura.

xx0400001295

Collegamenti:
• X7: cavo dei segnali di sicurezza al
Drive Module #1 (collegato alla
consegna)
• X8: cavo dei segnali di sicurezza al
Drive Module #2
• X14: cavo dei segnali di sicurezza
al Drive Module #3
• X17: cavo dei segnali di sicurezza
al Drive Module #4
4. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi Fare riferimento al diagramma di cablaggio
alla sicurezza siano eseguiti corretta- della stazione di lavoro.
mente.
5. Collegare la FlexPendant al controller.

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xx0500001854

A: Connettore della FlexPendant, Single

Cabinet Controller
6. Procedere come descritto nella sezione
Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina
13.

12 3HAC027097-007 Revisione: D
 1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

Presentazione
Queste procedure si riferiscono all'installazione di tutti i sistemi robotici.

Installazione di RobotStudio
NOTA: Si devono possedere i privilegi di amministratore sul PC prima dell'Installazione di
RobotStudio.
Le categorie di RobotStudio ricadono nei seguenti due livelli di caretteristiche:
• RobotStudio - Offre funzionalità selezionate di RobotStudio per configurare,
programmare ed eseguire un virtual controller. Esso comprende inoltre caratteristiche
per programmare, configurare e monitorare un rela controller connesso via Ethernet.
• RobotStudio - Offre funzionalità selezionate di RobotStudio per configurare,
programmare ed eseguire un virtual controller. Esso comprende inoltre caratteristiche
per programmare, configurare e monitorare un rela controller connesso via Ethernet.
Oltre alla funzionalità Premium, sono disponibili pure aggiunte come PowerPacs ed opzioni
per convertitori CAD.
• PowerPacs fornisce caratteristiche migliorate per applicazioni selezionate.
• Opzioni per convertitori CAD consente di importare differenti formati CAD.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
• RobotStudio - Installa unicamente le caratteristiche richieste per programmare,
configurare e monitorare un real controller connesso via Ethernet. Se installato con
questa opzione, solo la scheda Online è disponibile.
• RobotStudio - Installa tutte le caratteristiche richieste per eseguire RobotStudio
completo. Se installato con questa opzione, sono disponibili caratteristiche aggiuntive
alle funzionalità di Base e Premium.
• RobotStudio- Installa caratteristiche personalizzate. Questa opzione consente
l'esclusione di biblioteche del robot e convertitori CAD non desiderati.
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Come installare RobotStudio su un PC

Azione
1. Inserire il DVD del software del robot nel PC.
• Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare alla fase 5.
• Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con la fase 2.
2. Nel menu Start, fare clic su Esegui.
3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD, seguita da:
:\[Link].
se l'unità DVD è indicata con la lettera D, digitare: D:\[Link].
4. Fare clic su OK.
5. Selezionare la lingua per il menu del DVD.
6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa.
7. Nel menu di installazione, fare clic su RobotStudio. Viene avviata l'installazione
guidata che assiste l'utente nel corso dell'installazione del software.

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3HAC027097-007 Revisione: D 13
1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

Continua

Azione
8. Selezionare le opzioniMinima, completa,o Personalizzatae seguire le istruzioni
dell'installazione guidata.
9. Dopo avere installato RobotStudio, procedere con l’attivazione di RobotStudio
NOTA: RobotStudio lavora con la funzionalità Premium senza attivazione, per un
periodo di prova di 30 giorni. L'attivazione non è richiesta per l'installazione minimale,
né per la funzionalità di Base dell'installazione completa o personalizzata.

Attivazione di RobotStudio
Per continuare ad usare il prodotto con tutte le sue funzioni, è necessario attivarlo.
L’attivazione del prodotto RobotStudio è basata sulla tecnologia antipirateria di Microsoft ed
è progettata per verificare che i prodotti del software dispongano di una legittima licenza.
L’attivazione funziona in modo da verificare che la chiave di attivazione non venga usata da
più PC di quelli consentiti dalla licenza del software.

Come attivare RobotStudio?

Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo l’installazione viene richiesto di
immettere il Codice di attivazione di 25 cifre (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).

Periodo di prova
Prima di inserire un Codice di Attivazione valido, è possibile avviare il software in modalità
Premium, con tutte le funzioni abilitate, per un periodo di prova di 30 giorni.
NOTA: Il periodo di prova inizia immediatamente dopo l’installazione.
Dopo aver inserito un Codice di Attivazione valido, saranno visualizzate solo le funzioni
acquistate.
NOTA: Qualora tale codice venisse installato durante il periodo di prova, tale periodo
terminerebbe.

Modalità Funzionalità di base

Una volta scaduto il periodo di prova senza aver immesso la chiave di attivazione, il software

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funzionerà solo in modalità a funzionalità ridotta. Nella modalità di Base, RobotStudio può
essere utilizzato solo con le funzioni Online e Virtual Controller. In modalità a funzionalità
ridotta, nessun danno è arrecato a file o stazioni esistenti. Dopo avere attivato il software,
verranno completamente abilitate le funzioni acquistate.
NOTA!
L’attivazione non è necessaria durante l'Installazione minimale per le funzioni Online di
programmazione, configurazione e monitoraggio di un controller reale collegato tramite
Ethernet.

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14 3HAC027097-007 Revisione: D
 1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

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Attivazione automatica tramite l'Internet o manuale

L’attivazione guidata consente di operare due scelte sul modo di procedere.

Attivazione automatica tramite l'Internet (consigliata)

Una volta selezionata l'opzioneAttivazione di RobotStudio automatica tramite l'Internet,
la guida di attivazione si mette automaticamente in contatto con i server ABS delle licenze,
tramite la connessione dell'Internet. Se si sta utilizzando un Codice di attivazione valido che
non abbia superato il numero delle installazioni consentito, il prodotto viene attivato
immediatamente.
Quando si effettua l’attivazione tramite Internet, la richiesta viene inviata ad ABB. La licenza
verrà quindi automaticamente installata ed è possibile usare il prodotto. Se si sceglie di
eseguire l’attivazione tramite Internet, ma non si è connessi al momento, la procedura guidata
avvisa di effettuare la connessione.

Attivazione manuale
Se il computer non dispone di connessione all'Internet, creare un file di licenza selezionando
l’opzione Crea un file di richiesta licenza. Procedere attraverso la procedura guidata,
inserire il Codice di attivazione e salvare il File di Richiesta di Licenza sul PC. Utilizzare un
hardware rimovibile, come una penna USB o un floppy disk, per trasferire il file su un
computer provvisto di connessione all'Internet. Andare su [Link]/community
per trovare un hyperlink alla pagina di attivazione manuale, fare clic sul link e seguire le
istruzioni. Come risultato, si otterrà un File di Licenza che deve essere memorizzato e
trasferito al computer in cui è installato il programma. Rilanciare la Guida d'attivazione e
selezionare l'opzioneInstallazione di un file di licenza. Procedere attraverso la procedura
guidata, selezionando il File di Licenza quando richiesto. Al termine, RobotStudio verrà
attivato e sarà pronto per l’uso.

Come attivare in seguito

Se non si desidera attivare la copia del software al momento dell’installazione, è possibile
procedere in un secondo momento. Le operazioni di seguito consentono di eseguire
l’attivazione guidata..
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In caso di problemi con l’attivazione, mettersi in contatto con il rappresentante dell'assistenza

ABB all’indirizzo e-mail o al numero di telefono indicati presso [Link]/robotics.

Azione
1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, poi far clic suOpzioni RobotStudio e selezionar-
eLicenze.
2. Per eseguire l’attivazione guidata, fare clic su Attivazione guidata.
3. Procedere nella procedura guidata per completare l’attivazione.
NOTA: Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le
funzioni coperte dalla sottoscrizione.

Per conoscere la versione di RobotStudio installata

Il numero di versione di RobotStudio viene visualizzato nella pagina iniziale che appare
all’avvio di RobotStudio.

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3HAC027097-007 Revisione: D 15
1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

Continua

Per sapere se l’installazione di RobotStudio è attivata

Azione
1. Fare clic su pulsante RobotStudio, poi far clic suOpzioni RobotStudio e selezionar-
eLicenze.
2. Fare clic su Visualizza chiavi di licenza installate per osservare lo stato della licenza
corrente.
3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni
coperte dalla sottoscrizione.

Come configurare e collegare un PC o una rete al controller

Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer del
controller: la porta di servizio e la porta LAN.. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non
sia collegata ad alcuna delle porte di servizio.

xx0600002889

A Porta di servizio
B Porta LAN (si collega alla LAN di fabbrica).

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Azione Illustrazione
1. Assicurarsi che l'impostazione della rete Fare riferimento alla documentazione di
sul PC da collegare sia corretta. sistema del PC, a seconda del sistema
operativo in esecuzione.
Il PC deve essere impostato su "Ottieni
automaticamente un indirizzo IP" come
descritto in Service PC Information
nell’applicazione di boot.
2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di Il cavo è incluso nella confezione di
categoria 5 con connettori RJ45 fornito in RobotWare.
dotazione.

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16 3HAC027097-007 Revisione: D
 1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

Continua

Azione Illustrazione
3. Collegare il cavo di rete alla porta di rete
del PC.

xx0400000844

• A: porta di rete
La posizione della porta di rete può variare
a seconda del modello del PC.
4. Collegare il cavo di avvio alla porta di
servizio.

Come creare un sistema utilizzando RobotStudio

Normalmente non sarà necessario creare un sistema per i sistemi a robot singolo, perché un
sistema è già installato alla consegna. Tuttavia, se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è
necessario creare un nuovo sistema in grado di definire tutti i robot presenti nel sistema.
Se per qualsiasi motivo il sistema fornito non dovesse funzionare, è necessario creare e
caricare un nuovo sistema come descritto di seguito.
La procedura dettagliata è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio. Per maggiori
informazioni sui sistemi MultiMove, consultare il Manuale dell'applicazione - MultiMove.

Azione Nota
1. Avviare RobotStudio e fare clic su System Builder.
2. Prima di creare un nuovo sistema, assicurarsi che La chiave RobotWare è una
siano soddisfatte le seguenti condizioni: chiave di licenza che determina
• Il pool di supporti di RobotWare deve essere quali modelli di robot utilizzare e
installato nel PC. quali opzioni di RobotWare
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• Se il sistema deve essere utilizzato su un eseguire nel controller. La chiave

controller, è necessario disporre di una si trova sul DVD del software
chiave di RobotWare. fornito in dotazione con il robot.

3. Fare clic su Crea nuovo.

Viene avviata una procedura guidata per la
creazione di nuovi sistemi.
4. Seguire le istruzioni della procedura guidata. Alcune di queste fasi sono
• Immettere il nome e il percorso facoltative e possono essere
• Immettere le chiavi RobotWare saltate.
• Aggiungere le opzioni addizionali
• Modificare le opzioni
• Aggiungere i file di configurazione
• Aggiungere i file nella directory principale
• Visualizzare il sommario
• Fine
5. Dopo aver creato un sistema, procedere con
l'accensione.

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3HAC027097-007 Revisione: D 17
1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

Continua

Accensione
Gli interruttori dell'alimentazione sono situati sul lato anteriore del controller/moduli.
L'illustrazione dell'interruttore è riportata di seguito.

en0400000793

Azione Nota
1. Accendere il/i Drive Module. Se si dispone di un sistema a
robot singolo con un Single
Cabinet Controller, procedere alla
fase 2.
2. Accendere il Control Module. Il sistema verrà avviato. Saranno
necessari un paio di minuti.
Quando sulla FlexPendant viene
visualizzata la finestra di avvio, il
sistema è pronto per il funziona-
mento.
Se il sistema non viene avviato o
se la finestra di avvio non viene
visualizzata, procedere come
descritto nel Manuale per la
risoluzione dei problemi.
3. Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di cal-
ibrazione.

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18 3HAC027097-007 Revisione: D
 1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

Continua

Come caricare i dati di calibrazione

I dati di calibratura sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione seriale di
ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito o meno un sistema
di misurazione assoluta (che l'opzione Absolute Accuracy sia installata, AbsAcc) o no.
Normalmente questi dati vengono trasferiti automaticamente sul controller all'accensione del
sistema: in tal caso non è richiesta alcuna azione da parte dell'operatore.
Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di seguito. In
un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.

Azione
1. Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibrazione e selezionare un'unità
meccanica.
2. Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato.
Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller.
3. Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e
Memoria SMB, i dati di calibrazione sono corretti.
In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sulla scheda SMB o nel controller) con
dati corretti, come descritto di seguito:
• Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller
alla scheda SMB. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dalla scheda
SMB al controller.
• Per trasferire i dati, selezionare Memoria SMB, Aggiorna, quindi selezionare i
dati da aggiornare.
4. Dopo aver caricato i dati di calibrazione, procedere all'aggiornamento dei contagiri.

Come aggiornare i contagiri

In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.

Azione Nota
1. Portare manualmente tutti gli assi del robot in una La posizione di calibrazione di
posizione prossima alla posizione di calibrazione ogni asse è indicata dai segni di
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corretta utilizzando il joystick della FlexPendant. calibrazione.

2. Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala Attenzione!
indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le In caso di aggiornamento errato di
impostazioni dei contagiri. un contagiri, il posizionamento del
Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi robot risulterà errato, con il
selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità conseguente rischio di lesioni
meccanica da calibrare. Selezionare Aggiorna personali o danni.
contagiri e seguire le istruzioni fornite. Verificare attentamente la
posizione di calibrazione dopo
ogni aggiornamento.

3HAC027097-007 Revisione: D 19
1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

© Copyright 2007-2009 ABB. Tutti i diritti riservati.

20 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema

2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema

Illustrazione
L'illustrazione raffigura, in modo schematico, le parti fornite, gli strumenti software per la
loro installazione e il flusso di lavoro di base.
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en0400000766

Componenti

Descrizione Vedere
A Manipolatore (modello generico in figura) Documentazione specificata
nella sezione Documentazi-
one del prodotto, M2004 a
pagina 38.
B1 Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di Documentazione specificata
comando del sistema robotico. nella sezione Documentazi-
one del prodotto, M2004 a
pagina 38.
B2 Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di Documentazione specificata
azionamento del sistema robotico. nella sezione Documentazi-
In un Single Cabinet Controller il Drive Module è one del prodotto, M2004 a
compreso in un armadietto singolo. pagina 38.
In un sistema MultiMove, è presente più di un Drive
Module.

Continua nella pagina successiva

3HAC027097-007 Revisione: D 21
2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema

Continua

Descrizione Vedere
C DVD RobotWare contenente tutto il software del robot
specificato nella sezione Che cosa è RobotWare? a
pagina 33 e il pacchetto di installazione di RobotStu-
dio.
D DVD di documentazione. Contenente i file della docu-
mentazione specificati nella
sezione Documentazione del
prodotto, M2004 a pagina 38.
E Software del sistema robotico eseguito dal controller Documentazione specificata
del robot. Il sistema è stato caricato sul controller dal nella sezione Documentazi-
server nella rete locale. one del prodotto, M2004 a
pagina 38.
F RobotStudio software per PC installato sul PC Documentazione specificata
[Link] viene utilizzato per caricare il software nella sezione Documentazi-
RobotWare sul server e anche per configurare il one del prodotto, M2004 a
sistema robotico e caricare quindi il sistema robot pagina 38 e nella sezione
completo sul controller del robot. Che cosa è RobotStudio? a
RobotStudio viene utilizzato per eseguire le attività pagina 32.
definite nella sezione Quando utilizzare la
FlexPendant e RobotStudio a pagina 35.
G Dischetto dei dati di calibratura solo per sistemi che
funzionano con l'Absolute Accuracycome opzione. I
dati di calibratura per sistemi privi di questa opzione
vengono normalmente forniti nella scheda di
misurazione seriale (SMB).
H FlexPendant, collegata al controller e utilizzata per Documentazione specificata
eseguire le attività definite nella sezione Quando nella sezione Documentazi-
utilizzare la FlexPendant e RobotStudio a pagina 35. one del prodotto, M2004 a
pagina 38.
J Server sulla rete (non compreso nella consegna). Può
essere utilizzato per la memorizzazione manuale di:
• RobotWare
• Sistemi robotici completi
• File di documentazione

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In questo contesto, il server potrebbe essere
considerato come un'unità di archiviazione utilizzata
dal PC x, che può essere anche il PC stesso.
Quando non si trasferiscono dati tra il server e il
controller, il server può essere scollegato.
PC K Il server può essere utilizzato per memorizzare man-
ualmente:
• Tutto il software RobotWare può essere
memorizzato manualmente mediante il PC
eRobotStudio.
• I file di sistema configurati completi dopo la
creazione mediante un PC portatile.
• Tutti i file di documentazione del robot possono
essere memorizzati dopo l'installazione
mediante un PC portatile e RobotStudio.
In questo contesto, il server potrebbe essere
considerato come un'unità di archiviazione utilizzata
dal PC portatile.

Continua nella pagina successiva

22 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema

Continua

Descrizione Vedere
M Chiave di licenza di RobotWare. La stringa chiave
originale è stampata su un foglio (per il Dual Controller
è disponibile una chiave per il Control Module e una
per il Drive Module, mentre in un sistema MultiMove
c'è una chiave per ogni modulo) fornito con il Drive
Module.
Se ordinata, la chiave di licenza di RobotWare viene
installata alla consegna, così per il funzionamento del
sistema non sono necessari altri interventi.
N Scheda di misurazione seriale (SMB) che gestisce i
dati del resolver e memorizza i dati di calibratura. Per
i sistemi su cui non è installata l'Absolute Accuracy-
come opzione, alla consegna, i dati di calibratura sono
memorizzati nella scheda di misurazione seriale
(SMB).
PC x PC (non compreso nella consegna), che può essere
anche la stessa unità del server J specificato sopra.
Quando non si trasferiscono dati tra il server e il
controller, il PC può essere scollegato.
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3HAC027097-007 Revisione: D 23
2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Introduzione alla FlexPendant

La FlexPendant (in alcuni casi indicata anche come TPU o teach pendant unit) è un'unità
operatore manuale utilizzata per eseguire molte delle operazioni correlate al funzionamento
di un sistema robotico: esecuzione dei programmi, movimento manuale del manipolatore,
modifica di programmi ecc.
La FlexPendant è progettata per il funzionamento continuo in ambienti industriali gravosi. Lo
schermo tattile è facile da pulire, resistente all'acqua, all'olio e a spruzzi accidentali di residui
di saldature.

Computer completo e parte integrante di IRC5

La FlexPendant consiste in una parte materiale ed una parte di programmi, e rappresenta un
computer completo di per sé stessa. È una parte integrante dell’IRC5, connessa al controller
per mezzo di un cavo integrato e un connettore. L'opzione pulsante hot plug, tuttavia,
consente di scollegare la FlexPendant in modalità automatica e di continuare comunque
l'esecuzione.

Componenti principali
Di seguito sono descritti i componenti principali della FlexPendant (nelle versioni con o
senza porta USB).

FlexPendant senza porta USB

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en0300000586

A Connettore
B Touch screen
C Pulsante di arresto di emergenza
D Dispositivo di attivazione
E Joystick

Continua nella pagina successiva

24 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

FlexPendant con porta USB

xx0900000022

A Connettore
B Touch screen
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C Pulsante di arresto di emergenza

D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo di attivazione
G Pennino stilo
H Pulsante di azzeramento

Joystick
Utilizzare il joystick per spostare il manipolatore. Questo metodo viene chiamato
spostamento del robot. Sono disponibili diverse impostazioni per controllare il modo in cui il
joystick sposterà il manipolatore.

Porta USB
Per leggere o memorizzare i file, collegare una memoria USB alla porta USB. La memoria
USB viene visualizzata come unità /USB: Rimovibile nelle finestre di dialogo e su Esplora
FlexPendant.
Nota Chiudere il coperchietto protettivo della porta USB quando essa non viene utilizzata.

Continua nella pagina successiva

3HAC027097-007 Revisione: D 25
2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

Pennino stilo
Il pennino stilo fornito con la FlexPendant è situato sulla parte posteriore. Tirare la levetta per
rilasciare il pennino.
Quando si utilizza la FlexPendant, usare il pennino stilo per picchiettare sullo schermo tattile.
Non utilizzare cacciaviti o altri oggetti affilati.

Pulsante di azzeramento
Il pulsante di azzeramento azzera la FlexPendant, non il sistema nel controller.
NOTA!
La porta USB e il pulsante di azzeramento funzionano su sistemi che utilizzano RobotWare
5.12 o versione successiva. Non funzionano sui sistemi precedenti.

Pulsanti hardware
Sulla FlexPendant sono presenti dei pulsanti hardware dedicati. È possibile assegnare le
proprie funzioni a quattro dei pulsanti.

FlexPendant senza porta USB

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en0300000587

A-D Tasti programmabili, 1 - 4. La definizione delle relative funzioni è descritta nel

paragrafo Tasti programmabili del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.
E Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma.
F Pulsante INDIETRO. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione all'indietro.
G Pulsante AVANTI. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione in avanti.
H Pulsante STOP. Arresta l'esecuzione di un programma.

Continua nella pagina successiva

26 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

FlexPendant con porta USB

xx0900000023

A-D Tasti programmabili 1 - 4. La definizione delle relative funzioni è descritta nella

sezione Tasti programmabili del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.
E Seleziona l'unità meccanica.
F Commuta la modalità di movimento, via riorientamento o lineare.
G Commuta la modalità di movimento, assi 1-3 o assi 4-6.
H Commuta gli incrementi.
J Pulsante INDIETRO. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione all'indietro.
K Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma.
L Pulsante AVANTI. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione in avanti.
M Pulsante STOP. Arresta l'esecuzione di un programma.

NOTA!
I pulsanti di selezione e quelli di commutazione funzionano su sistemi che utilizzano
RobotWare 5.12 o versione successiva. Non funzionano sui sistemi precedenti.
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3HAC027097-007 Revisione: D 27
2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

Come sostenere la FlexPendant

La FlexPendant viene normalmente azionata tenendola in mano. Le persone che usano la
mano destra utilizzano la sinistra per sostenere il dispositivo e la destra per eseguire
operazioni sullo schermo tattile. I mancini, tuttavia, possono ruotare facilmente il display di
180 gradi ed utilizzare la mano destra per sostenere il dispositivo. Per maggiori informazioni
sull'adattamento della FlexPendant ai mancini, vedereManuale operativo - IRC5 con
FlexPendant.

en0400000913

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28 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

Elementi del touch screen

Nell'illustrazione sono riportati gli elementi principali del touch screen della FlexPendant.

en0300000588

A Menu ABB
B Finestra Operatore
C Barra di stato
D Pulsante Chiudi
E Barra delle applicazioni
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F Menu di impostazione rapida

Continua nella pagina successiva

3HAC027097-007 Revisione: D 29
2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

Menu ABB
Dal menu ABB è possibile selezionare le voci seguenti
• HotEdit
• Input e output
• Movimento manuale
• Finestra Produzione
• Editor di programma
• Dati programma
• Backup e ripristino
• Calibrazione
• Pannello di controllo
• Registro eventi
• Esplora FlexPendant
• Informazioni di sistema
• ecc.
Queste funzionalità sono descritte ulteriormente nel paragrafo Menu ABB del Manuale
operativo - IRC5 con FlexPendant.

Finestra Operatore
Nella finestra Operatore vengono visualizzati i messaggi dei programmi del robot. Questo
succede in genere quando il programma necessita una certa replica da parte dell’operatore per
poter continuare. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Finestra Operatore del
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Barra di stato
La barra di stato visualizza informazioni importanti sullo stato del sistema, quali la modalità
operativa, lo stato motori accesi/spenti, lo stato del programma ecc. Queste funzionalità sono
descritte nella sezione Barra di stato del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

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Pulsante Chiudi
Scegliendo il pulsante Chiudi è possibile chiudere la vista o l'applicazione attiva.

Barra delle applicazioni

Dal menu ABB è possibile aprire più viste, ma è possibile lavorare solamente su una di queste
alla volta. La barra delle applicazioni visualizza tutte le viste aperte ed è utilizzata per passare
da una vista all'altra.

Menu di impostazione rapida

Il menu di impostazione rapida contiene impostazioni per il movimento manuale e
l'esecuzione dei programmi. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Menu di
impostazione rapida del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

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30 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.2. Che cosa è una FlexPendant?

Continua

Gestione e pulizia
• Maneggiare con cura. Non lasciar cadere, tirare o sottoporre a urti violenti la
FlexPendant. Ciò può provocare rotture o guasti.
• Quando non si utilizza il dispositivo, appenderlo alla squadra a parete prevista allo
scopo, in modo che non possa cadere a terra accidentalmente.
• Utilizzare e riporre la FlexPendant in modo che nessuno possa calpestare il suo cavo.
• Non utilizzare mai oggetti affilati (come cacciavite o penna) per operare con lo
schermo tattile, altrimenti questo potrebbe venire danneggiato. Utilizzare invece un
dito o uno stiletto (che si può trovare sul retro della FlexPendant con porta USB).
• Pulire lo schermo tattile regolarmente. Polvere e particelle possono depositarsi sullo
schermo tattile e causarne il malfunzionamento.
• Non pulire mai la FlexPendant con solventi, detergenti aggressivi o spugne ruvide.
Utilizzare un panno morbido inumidito con acqua o un blando detergente. Vedere
Manuale del prodotto - IRC5, paragrafo Pulizia della FlexPendant.
• Chiudere il coperchietto protettivo della porta USB quando a essa non è collegato
alcun dispositivo. Se tale porta rimane esposta alla sporcizia o alla polvere, può
esserne danneggiata o può presentare malfunzionamenti.
ATTENZIONE!
Una FlexPendant scollegata deve essere riposta in modo tale che non sia possibile sbagliarsi
e pensare che sia collegata al controller.

Disponibile in quindici lingue

Come indica il nome, la FlexPendant è stata progettata per rispondere con flessibilità alle
specifiche esigenze dell'utente finale. Attualmente può essere utilizzata in 15 lingue diverse,
comprese quelle che si basano su caratteri asiatici come il cinese e il giapponese.
La FlexPendant singola supporta fino a tre lingue, da selezionare prima di procedere con
l'installazione del sistema del controller del robot. È molto semplice passare da una delle
lingue installate all'altra. Per ulteriori informazioni sui segnali di sicurezza, vedere il Manuale
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dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

3HAC027097-007 Revisione: D 31
2 Informazioni generali
2.3. Che cosa è RobotStudio?

2.3. Che cosa è RobotStudio?

Presentazione
RobotStudio è un’applicazione del computer per la creazione, la programmazione la
simulazione offline di celle del robot.
RobotStudio è disponibile in modalità di installazione completa, personalizzata e minima.
L’installazione minima viene utilizzata per lavorare in modalità online sul controller, come
complemento della FlexPendant. L’installazione completa (e personalizzata) offre strumenti
avanzati di programmazione e simulazione.

Funzionalità della modalità online di RobotStudio

La modalità online di RobotStudio è ottimizzata per:
1. creazione, installazione e sistemi di manutenzione, tramite il System Builder, nonché
la programmazione e le modifiche basate sul testo, tramite l’Editor di programmi.
2. Gestione file per il controller.
3. Amministrazione del Sistema di autorizzazione utente (User Authorization System,
UAS).

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32 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.4. Che cosa è RobotWare?

2.4. Che cosa è RobotWare?

Concetto
RobotWare è un termine generico per tutto il software da installare nel sistema robotico
designato per l'azionamento del robot.
RobotWare è installato e archiviato nella cartella del pool di supporti (Mediapool) su un PC/
server. Il pool di supporti è descritto nella sezione Informazioni sul pool di supporti a pagina
34.
RobotWare viene fornito su un DVD contenente software per tutti i modelli disponibili, le
opzioni e così via.
Tuttavia, vengono fornite chiavi di licenza di RobotWare, necessarie per accedere al software,
sotto forma di stringa stampata su un foglio fornito con l'armadietto del controller. È
disponibile una chiave per il Control Module e una chiave per ciascun Drive Module.
Se si aggiungono funzionalità in un secondo momento, una nuova chiave di licenza del
controller è richiesta per poter accedere alle funzioni. disponibile presso il rappresentante
ABB locale.
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3HAC027097-007 Revisione: D 33
2 Informazioni generali
2.5. Informazioni sul pool di supporti

2.5. Informazioni sul pool di supporti

Presentazione
Il pool di supporti è una cartella sul PC che contiene il software RobotWare. Dal pool di
supporti vengono selezionati i programmi e le opzioni durante la generazione di sistemi.

Il pool di supporti predefinito

Se RobotWare viene installato con le opzioni predefinite sul PC, il pool di supporti si trova
nella cartella C:\Programmi\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool

Pool di supporti personalizzati

È possibile creare pool di supporti personalizzati creando nuove cartelle in cui copiare i file
di RobotWare dai pool di supporti esistenti. È inoltre possibile aggiornare o modificare un
pool di supporti importando nuovi componenti di RobotWare mediante lo strumento Importa
sistema in RobotStudio.
In RobotStudio, viene quindi richiesto il pool di supporti da utilizzare durante la creazione di
nuovi sistemi.

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34 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio

2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio

Presentazione
Per l'utilizzo e la gestione del robot, utilizzare la FlexPendant o RobotStudio. La FlexPendant
è ottimizzata per la gestione dei movimenti del robot e il normale funzionamento, mentre
RobotStudio è ottimizzato per la configurazione, la programmazione e altre attività non legate
al funzionamento quotidiano.

Avvio, riavvio e arresto del controller

Per... Utilizzare...
Avviare il controller. L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller.
Riavviare il controller. La FlexPendant, RobotStudio o l'interruttore di alimentazione sul
pannello anteriore del controller.
Arrestare il controller. L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller
o la FlexPendant, scegliere Riavvia, quindi Avanzate.

Esecuzione e controllo di programmi del robot

Per... Utilizzare...
Muovere manualmente il robot. La FlexPendant
Avviare o arrestare un programma del robot. La FlexPendant o RobotStudio
Avvio e arresto dei task in background. RobotStudio

Comunicazione con il controller

Per... Utilizzare...
Confermare eventi. La FlexPendant.
Visualizzare e salvare i registri eventi del controller. RobotStudio o la FlexPendant.
Eseguire il backup del software del controller su file RobotStudio o la FlexPendant.
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sul PC o su un server.
Eseguire il backup del software del controller su file La FlexPendant.
sul controller
Trasferire file tra i controller e le unità di rete. RobotStudio o la FlexPendant.

Continua nella pagina successiva

3HAC027097-007 Revisione: D 35
2 Informazioni generali
2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio

Continua

Programmazione di un robot

Per... Utilizzare...
Creare o modificare RobotStudio per creare la struttura del programma e la
programmi del robot in modo maggior parte del codice sorgente e la FlexPendant per
flessibile. È adatto per memorizzare le posizioni del robot e apportare i ritocchi finali
programmi complessi con al programma.
molta logica, segnali di I/O o Durante la programmazione, RobotStudio fornisce i seguenti
istruzioni di azione. vantaggi:
• Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con
testo automatico e suggerimenti relativi a istruzioni e
parametri.
• Controllo dei programmi con indicazione degli errori
di programmazione.
• Accesso approfondito alla modifica di configurazione
e I/O.
Creare o modificare un La FlexPendant.
programma del robot in modo Durante la programmazione, FlexPendant fornisce i
supportato. Adatto per seguenti vantaggi:
programmi che contengono • Elenchi di selezione delle istruzioni
principalmente istruzioni di
• Controllo e debug del programma durante la scrittura
movimento.
• Possibilità di creare posizioni del robot durante la pro-
grammazione
Aggiungere o modificare La FlexPendant.
posizioni del robot.
Modificare posizioni del robot. La FlexPendant.

Configurazione dei parametri di sistema del robot

Per... Utilizzare...
Modificare i parametri di sistema del sistema in RobotStudio o la FlexPendant.
esecuzione.
Salvare i parametri di sistema del robot come file di con- RobotStudio o la FlexPendant.

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figurazione.
Caricare i parametri di sistema dai file di configurazione RobotStudio o la FlexPendant.
sul sistema in esecuzione.
Caricare i dati di calibrazione. RobotStudio o la FlexPendant.

Creazione, modifica e installazione di sistemi

Per... Utilizzare...
Creare o modificare un sistema. RobotStudio con RobotWare e una
Chiave di RobotWare valida.
Installare un sistema su un controller. RobotStudio
Installare un sistema su un controller da una La FlexPendant.
memoria USB.

Continua nella pagina successiva

36 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio

Continua

Calibrazione

Per... Utilizzare...
Calibrare il sistema di riferimento di base e La FlexPendant
così via.
Calibrare utensili, oggetti di lavoro e così via. La FlexPendant

Informazioni correlate
La tabella che segue specifica i manuali da consultare, durante l'esecuzione delle diverse
attività a cui si fa riferimento:
Per ulteriori informazioni, Numero di docu-
Utilizzo consigliato...
vedere il manuale... mento
FlexPendant Manuale operativo - IRC5 con 3HAC16590-1
FlexPendant
RobotStudio Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-001
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3HAC027097-007 Revisione: D 37
2 Informazioni generali
2.7. Documentazione del prodotto, M2004

2.7. Documentazione del prodotto, M2004

Categorie per documentazione del robot

La documentazione del robot è suddivisa in un certo numero di categorie. Questo elenco si
basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i prodotti
siano standard oppure opzionali.
Tutti i documenti elencati possono essere ordinati da ABB, su un supporto DVD. I documenti
elencati sono validi per i sistemi robotici M2004.

Manuali dei prodotti

Tutto il materiale, robot e controller, sarà consegnato assieme ad un Manuale del prodotto
che contiene:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica, connessioni
elettriche).
• Manutenzione (descrizioni di tutte le procedure di manutenzione preventiva
necessarie, con indicazione della loro frequenza).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Ulteriori procedure, se presenti (calibratura, decommissioning).
• Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento
nel Manuale del prodotto, elenchi di utensili, norme di sicurezza).
• Elenco delle parti.
• Tavole pieghevoli o rappresentazioni esplose.
• Schemi elettrici.

Manuale tecnico di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono il software del robot in generale e contengono

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informazioni di riferimento importanti:
• RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID.
• RAPID - Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati: Descrizione e sintassi di tutte le
istruzioni, funzioni e tipi di dati RAPID.
• RAPID Kernel: Descrizione formale del linguaggio di programmazione RAPID.
• Parametri di sistema: descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la
configurazione.

Continua nella pagina successiva

38 3HAC027097-007 Revisione: D
 2 Informazioni generali
2.7. Documentazione del prodotto, M2004

Continua

Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono descritte nei
Manuali delle applicazioni. Un manuale di una applicazione può descrivere una o più
applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di
sistema, CD con software per PC).
• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Manuali dell'operatore
I manuali operativi descrivono la gestione dei prodotti. Questi manuali sono destinati a coloro
che saranno in contatto diretto con il prodotto, ovvero gli operatori della cella di produzione,
i programmatori e gli addetti alla risoluzione dei problemi.
Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):
• Informazioni sulla sicurezza on caso di emergenza
• Informazioni generali sulla sicurezza
• Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Introduzione a RAPID
• Risoluzione dei problemi del controller e del robot
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3HAC027097-007 Revisione: D 39
2 Informazioni generali
2.7. Documentazione del prodotto, M2004

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40 3HAC027097-007 Revisione: D
 Index

A P
Attivare RobotStudio 14 parametri di sistema 36
attivatione tramite l'Internet 15 passo
Attivazione del prodotto RobotStudio avanti 26
Attivazione del prodotto 14 indietro 26
Periodo di prova 14 pennino stilo
Attivazione di RobotStudio mediante 26
Attivazione manuale 15 posizione 25
Modalità Funzionalità di base 14 personalizzato
attivazione guidata 15 Installazione presonalizzata 13
pool di supporti, informazioni 34
B
porta LAN 16
barra delle applicazioni 29 porta USB
barra di stato 29 FlexPendant 25
C Premium
Premium 13
calibrazione 37 programmazione di un robot 36
chiave di licenza del controller 33 pulizia della FlexPendant 31
completo pulsante Avanti 26
Installazione completa 13 pulsante Chiudi 29
connettore 24 pulsante di arresto 26
D pulsante di arresto di emergenza
FlexPendant 25
dati di calibratura 18
pulsante di avvio 26
di base
pulsante di avvio dell’esecuzione del programma 27
Di base 13
pulsante di azzeramento
dispositivo di attivazione 24, 25
mediante 26
E posizione 25
Ethernet 16 pulsante esegui 27
pulsante Hold-to-run 24
F pulsante indietro 26
finestra Operatore 29 pulsanti di selezione 26
FlexPendant Pulsanti hardware 26
come sostenere 27
R
componenti principali 24
mancino 27 RobotStudio
panoramica 24 Convertitori CAD 13
pulizia 31 panoramica 32
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pulsanti hardware 26 PowerPacs 13

schermo 29 RobotWare
FlexPendant con porta USB 25 panoramica 33
FlexPendant senza porta USB 24 RobotWare, informazioni sul pool di supporti 34

J S
joystick 24 Sistema MultiMove 19
mediante 25 strumenti di controllo, panoramica 35
strumento, panoramica degli strumenti di controllo 35
M
T
Menu ABB 29
menu di impostazione rapida 29 Teach Pendant Unit 24
Minimale touch screen 24, 29
Installazione minimale 13 TPU 24
U
unità operatore 24

3HAC027097-007 Revisione: D 41
42
Index

3HAC027097-007 Revisione: D
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