APPENDICE

• Modelli matematici dei componenti R, L, C

• Risposta di un circuito RC nel dominio del tempo
con il metodo delle equazioni differenziali
• Trasformata di Laplace
• L-trasformazione dei componenti R, L,C
• Esempi di risoluzione di equazioni differenziali
con la T.d.L.
• Tabelle delle T.d.L.
Appendice

Modelli matematici dei componenti R, L, C

RESISTENZA

Modello grafico Relazione ingresso (sollecitazione) - uscita (risposta)

In ogni istante la tensione ai capi della

v(t) = Ri(t) [1] resistenza è direttamente
proporzionale alla corrente. (legge di
Ohm)
v(t)
i(t) =
R

CAPACITÀ

Modello grafico Relazione ingresso (sollecitazione) - uscita (risposta)

dv(t) La corrente circolante nella capacità

i(t) = C [2] è proporzionale alla derivata della
dt
tensione.
Dimostrazione della [2]
Ricordando che: i(t) = dq/dt [3]
dq(t) = Cdv(t) [4]
sostituendo la [4] nella [3] si ricava la i(t)
Da notare:
se la tensione è costante, cioè non subisce variazioni, la corrente è
nulla, di conseguenza la capacità si comporta come circuito
aperto

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Appendice

1
C∫
v(t) = i(t)dt [5]

Dimostrazione della [5] :

1
dalla [2] si ricava che : dv(t) = i (t )dt
C
integrando i due membri si ricava la v(t)
Da notare:
Se il condensatore è inizialmente carico occorre tener conto della
tensione iniziale Vo
1
C∫
v(t) = i(t)dt + Vo [6]

INDUTTANZA

Modello grafico Relazione ingresso (sollecitazione) - uscita (risposta)

di(t) La tensione ai capi dell’induttanza L

v(t) = L [7] è proporzionale alla derivata della
dt corrente.
Da notare:
se la corrente è costante, cioè non subisce variazioni, a tensione
è nulla, di conseguenza l’induttanza si comporta come un
cortocircuito.

1
L∫
i(t) = v(t)dt [8]

Dimostrazione della [8] :

1
dalla [7] si ha che : di(t) = v(t)dt
L
integrando i due membri si ricava la i(t)

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Appendice

Risposta di un circuito RC ad un gradino con il metodo delle

equazioni differenziali

Risposta di un circuito RC ad un gradino di tensione di ampiezza E con l’ipotesi

che C sia inizialmente scarico.

vR + vo = E
o Ricaviamo la v R
dv o
v R (t) = R i(t) ; e i(t) = C :
dt
quindi:
dv o
v R = RC
dt
o sostituendo v R si ha:

dv o
RC + v0 = E (relazione ingresso uscita)
dt

o Per ricavare l’andamento della vo(t), bisogna risolvere l’eq. differenziale lineare del
1° ordine

dv o dv o 1 dv o 1
RC = E − v0 ⇒ = (E − v 0 ) ⇒ = dt
dt dt RC E - v 0 RC

dv 0 1 − dv 0 1
∫ E − v 0 = ∫ RCdt ⇒ −∫
E − v0
=∫
RC
dt

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Appendice

1 1
1 − t +C − t +C
− ln (E − v 0 ) = t+C ⇒ E − v0 = e RC ⇒ v 0 (t) = E − e RC
RC
1
− t
⇒ v 0 (t) = E − e RC ⋅ eC

Imponendo le condizioni iniziali vo(t=0) = 0 condensatore inizialmente scarico, si calcola la

costante C
1
− 0
E−e RC ⋅ eC = 0 ⇒ E − eC = 0 ⇒ E = eC

Sostituendo si ha:
1 t
−t −
v 0 ( t ) = E − e RC ⋅ E ⇒ v 0 (t) = E(1 − e RC )

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Appendice

Trasformata di Laplace

La T.d.L è un operatore matematico che permette di convertire una funzione del tempo f(t) in
una funzione di variabile complessa F(s).

Definizione della T.d.L.

∞
La T.d.L è detta unilaterale perché
F(s)= e − st ⋅ f ( t )dt
∫ la f(t) è definita solo per t ≥ 0
0

Esempio di calcolo: T.d.L del gradino di tensione unitario

0 per t<0 La L-trasformata del gradino unitario è

u(t) = 
1 per t >0
1
L [u (t )] =
s

Dimostrazione:
∞ ∞

∫ ∫
L [u(t)] = 1 ⋅ e − st dt = e − st dt =
0 0

 1 ∞
= − e − st  =
 s 0

 1  1 
=  − e − s∞ −  − e − s 0   =
 s  s 

  1  1
= 0 −  −   =
  s  s

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Le proprietà della T.d.L.

• Teorema della moltiplicazione per una costante

La trasformata del prodotto di una costante per una funzione è
L [k⋅f(t)] = k⋅L[f(t)] uguale al prodotto della costante per la trasformata della
funzione
• Teorema della somma
La somma di due funzioni nel dominio del tempo
L[f1(t) ± f2(t)] = L[f1(t)] ± L[f2(t)]
corrisponde alla somma delle trasformate nel
dominio complesso
• Teorema della derivata
La T.d.L della derivata di una funzione f(t) è uguale al
 df ( t )  prodotto della T.d.L. della funzione per la variabile
L = s ⋅ F( s )
 dt  complessa

Da notare:
 df(t) 
Se le condizioni iniziali non sono nulle, cioè la f(t=0) ≠ 0, allora: L  = s ⋅ F(s) − f(0)
 dt 
 df 2 (t) 
Per estensione la derivata seconda è la seguente L
2 
= s 2 ⋅ F(s) − s ⋅ f(0) − f' (0)
 dt 
• Teorema dell’integrale

L [∫ f (t )dt ] = F s(s) La T.d.L. dell’integrale di una funzione f(t) è uguale alla

T.d.L della funzione divisa per la variabile s

Questo teorema consente di determinare il valore

Teorema del valore iniziale
assunto dalla f(t) all’istante t=0, conoscendo la
f(0) = lim f(t) = lim s ⋅ F(s) T.d.L. di f(t) cioè la F(s), senza ricorrere
t →0 s →∞
all’operazione di antitrasformazione.
• Teorema del valore finale
Questo teorema consente di determinare il valore
f(∞) = lim f(t) = lim s ⋅ F(s) assunto dalla f(t) a regime (cioè per t tendente ad
t →∞ s →0 infinito), conoscendo la T.d.L. di f(t) cioè la F(s),
senza ricorrere all’operazione di antitrasformazione.

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Appendice

L- trasformazione dei componenti R, L, C

2.7.1 RESISTENZA
dominio del tempo dominio complesso

V ( s ) = L [v(t)] = R ⋅ I ( s )
La resistenza non subisce
trasformazioni. R è uguale al
v(t ) = R ⋅ i (t ) rapporto tra V(s), trasformata della
tensione e la I(s), trasformata della
corrente

2.7.2 CONDENSATORE
dominio del tempo dominio complesso

Considerando il condensatore inizialmente scarico (Vo=0)

1 I( s )
V ( s ) = L [v(t)] =
C s

La capacità si trasforma in una

1
v(t ) = ∫ i (t )dt + Vo impedenza capacitiva di valore:
C V( s ) 1
I( s )
=
Vo è la carica iniziale s ⋅C

• Se invece il condensatore inizialmente è carico alla

tensione Vo:
1 I ( s ) Vo
V ( s ) = L [v(t)] = ⋅ +
C s s

La capacità si trasforma in un
1
impedenza di valore , in serie
s ⋅C
Vo
ad un generatore di tensione
s

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Appendice

1.7.3 INDUTTORE
dominio del tempo dominio complesso

Se inizialmente l’induttanza non è percorsa da corrente

V(s) = L[v(t)] = sL ⋅ I(s)
di (t )
v(t ) = L L’induttanza si trasforma in una
dt impedenza induttiva di valore:
V(s)
= sL
I(s)

• Se invece inizialmente è percorsa da una corrente di valore

Io
V(s) = L[v(t)] = sL ⋅ I(s) − LIo

L’induttanza si trasforma in una

impedenza induttiva di valore sL in
serie ad un generatore di tensione di
valore L Io

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Appendice

Risoluzione di equazioni differenziali con il metodo della

trasformata di Laplace

Equazioni differenziali lineari del 1°

Esercizio 1

y’ = 2y+10 ; condizione iniziale: y(0) = 0

dove y’=dy/dt

Soluzione:

• Ricordando che:

L [ y’(t) ] = s y(s) - y(0),

• Applicando la tdL l’eq. differenziale data si trasforma in eq. algebrica

sy(s) = 2y(s) +10/s

10 1
y(s) =
s (s − 2)

• Antitrasformando, facendo uso della tabella

rigo f(t) L [f(t)]

9
1
a
(
1 − e − at ) 1
s( s + a)

y(t) =
10
2
(
⋅ 1 − e2t )

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Appendice

Equazioni differenziali lineari del 2° ordine a coefficienti costanti

Esercizio 1

y’’ +5y’+6y =10 ; condizioni iniziali y’(0) = -8 , y(0) = 0

2 2
dove : y’’ = d y/dt , y’= dy/dt

Soluzione:

Ricordando che:
L [y'] = s ⋅ Y(s) − y(0)
L [y' '] = s 2 ⋅ Y(s) − s ⋅ y(0) − y'(0 )

Applicando la tdL si ha:

[s 2 Y(s)-sy(0)-y’(0)] + 5[sY(s)-y(0)] + 6Y(s) = 10/s

sostituendo le condizioni iniziali si ottiene:

s 2 Y(s)+8 + 5sY(s) + 6Y(s) = 10/s

da cui:
Y(s) [s 2 +5s +6] +8 = 10/s
Y(s) s[s 2 +5s +6] = 10 –8s

Antitrasformando:

10 − 8s
Y (s ) =
(
s s 2 + 5s + 6 )

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Appendice

Esercizio 2

Risolvere l’ equazione differenziale con la T.d.L.

dVo(t)
RC +Vo(t) = E
dt
condizione iniziale: Vo(t=0) = 0

Essa rappresenta la risposta del circuito RC ad un

gradino di tensione di ampiezza E , considerando C
inizialmente scarico. (vedi pag. A-4)

Soluzione

• Si trasforma l’[Link] in equazione algebrica

E  df (t ) 
RC ⋅ sVo( s ) + Vo( s ) = si ricorda che la  = sF ( s ) − f (0)
s  dt 

• Si ricava l’uscita Vo(s)

E 1
Vo( s ) =
s (1 + sRC )

• Si antitrasforma la Vo(s)

 −
t 
vo( t ) = E 1 − e RC 
 
 

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