Homework 1: Stefano Marrone

Modellazione e simulazione di sistemi lineari

1.

Dal sistema in esame e la sua rappresentazione gra ca è richiesto di trarre il relativo modello matematico, che
osserveremo essere un LTI a tempo continuo.

L’equazione sica che otteniamo è la seguente:

m p·· (t) = − (k1 + k 2 )p(t) − c p· (t) + F (t)

(x 2) (p· )
x1 p
L’input è ragionevolmente u = F, lo stato x = = e l’output y = p.

questa scelta è dovuta all’intuito, ma soprattutto anche al fatto che l’eq. sica è un’ODE di secondo
grado in p e tra le rappresentazioni implicite che conosciamo (essendo questa chiaramente non esplicita)
nessuna prevede la derivata seconda dello stato, piuttosto invece se p fosse l’output l’eq. è facilmente
identi cabile con una rappresentazione IO a TC, da cui si passa ad una ISO collezionando le derivate
dell’output di ordine strettamente minore di n=2 in un vettore bidimensionale a costituire lo stato.

La rappresentazione implicita ISO è così riportata di anco e può

x· 1 x2
p·
(x· 2) ( p)
x10
(− ) (x20)
essere evidentemente reinterpretata come un LTI strettamente x· = = ·· = k1 + k 2 c u , x (0) =
proprio (sotto); le condizioni iniziali sono generiche e con t0 = 0 x1 − m m
x2 + m

per semplicità, essendo il sistema tempo-invariante. y =p

(− k1 +m k 2 − mc ) ( m1 )
0 1 0
(− k1 +m k 2 − mc ) (m)
0 1 x10
(x 0)
0 A= B=
x· = x + 1 u, x (0) =
dove:
2
C = (1 0) D =0
y = (1 0) x
i.e. se si dovessero ssare delle condizioni iniziali, si evincerebbe dal gra co una posizione iniziale di x 0
1
= 2l , mentre la velocità iniziale potrebbe essere
qualsiasi pertanto la si porrà nulla x 0 = 0 , x (0) =
l
(0)
2 , per semplicità; qualora la simulazione del modello risultasse più interessante con un valore
2
iniziale diverso, ciò verrà sottolineato.

2.
t

∫0
Ricaviamo la soluzione della funzione di stato da x (t) = e At x (0) + e A(t−s) Bu(s)ds, di seguito i passaggi:

0 1 λ −1
(−1 − 2 )
A = 5 , |λ I − A| = = λ 2 + 52 λ + 1 = (λ + 2)(λ + 12 ) gli autovalori λ1 = − 2 e λ 2 = − 12 sono
1 λ + 52

(−2) (1)
1 −2
semplici, quindi la matrice è diagonalizzabile; calcolati gli autovettori, v1 = e v2 = costituiscono una

( 1) 3 (2 1)
−2 0
(0 − 12 )
1 1 2
base, quindi A = T DT −1, dove D = , T = ( v1 v2) = 1 −2
e quindi T −1 = − .
−2
t

( 0 e 2)
e −2t 0 e −2t −
( ) (2 1)
e −2t
( 0 )
Dt −1 = 1 −2 0 −1 = − 1 −2e 2 1 2
Calcolata e Dt t , ricavo e = T e T
= At
t T =
− −2 1 − 3 −t
e 2 −2e −2t e 2
t t t

3 (2e −2t − 2e − 2t 4e −2t − e − 2t ) 6 ( 4e −2t − e − 2t )

1 4e − 2 − e −2t 2e − 2 − 2e −2t At 1 2e − 2 − 2e −2t
= ; mentre e B = .

t
1 2e 2 (2x1 + x 2 ) − e (x1 + x 2 )
− 0 0 −2t 0 0 t−s
1 t 2e − 2 − 2e −2(t−s)
6 ∫0 ( 4e −2(t−s) − e − t −2 s )
In de nitiva quindi x (t) = + u(s)ds .
3 2e −2t x 0 + 2x 0 − e − 2t x 0 + x 0
( 1 2) ( 1 2)
t t−s
l 4 e − 2 − e −2t 1 t 2 e − 2 − 2 e −2(t−s)
∫
con la predetta scelta delle condizioni iniziali diventa: x (t ) = t
+ u (s )d s .
3 − 6 0 −t−s
2 e −2t − e 2 4 e −2(t−s) − e 2







fi
fi


fi

fi














fi

fi
fi

fi







 3.

Con Matlab e Simulink è possibile simulare il sistema in scenari diversi per valori iniziali e input; di seguito due esempi
con gra co dell’andamento dell’output (la posizione del blocco) al variare di queste condizioni.

a. come input scelgo la rampa con pendenza 1 e ritardo di 10 s (con un ritardo nullo la rampa avrebbe sovrastato il
modo naturale), mentre come dati iniziali x1 = 2 e x 2 = − 5 (rispettivamente quindi posizione e velocità).

b. come input scelgo la sinusoide di ampiezza 4 e frequenza 2 Hz, con dati iniziali x1 = − 5 e x 2 = 10.
fi




 4.

Si prenda ora in considerazione un sistema che ha come input il gradino unitario (con ritardo nullo) e condizioni iniziali
x1 = − 5 e (per semplicità) x 2 = 0.

t t−s
5 4 e − 2 − e −2t 1 t 2 e − 2 − 2 e −2(t−s)
∫
Con tali dati lo stato assume la forma x (t ) = −
t
+ ds e l’output consiste della prima
3 − 6 0 −t−s
2 e −2t − e 2 4 e −2(t−s) − e 2

( )
5 1 t −t−s 11 e −2t 1
(4e 2 − e ) + ∫ e 2 − e
−t t
componente ossia y (t) =− −2t −2(t−s)
ds = − 2e − 2 − + .
3 3 0 3 2 2

Troviamo i valori richiesti sfruttando il software WolframAlpha dal momento che siamo nel caso complicato di due
t −2t
autovalori con rispettive costanti non ben distanziate (i.e. bisogna risolvere equazioni del tipo − 11 (2 e − 2 − e ) + 1 = k ): il
3 2 2
tempo di assestamento all’1% è ts,1% ≈ 9,79s mentre quello di salita è tr ≈ 5,18s (entrambi sono approssimativamente
visibili dal gra co), non ci sono oscillazioni né una sovraelongazione (per come abbiamo imposto le condizioni iniziali).

fi