CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA EDILE - UNIVERSITÀ ”LA SAPIENZA”, ROMA

CORSO DI ANALISI MATEMATICA 2 (LETTERE M - Z) - a. a. 2007/’08

FORMULARIO SINTETICO DI ANALISI MATEMATICA 2

Coordinate polari ½
x = ρ cos(θ)
, ρ ∈ [0, +∞) , θ ∈ [0, 2π)
y = ρ sin(θ)

Coordinate polari centrate in P0 ≡ (x0 , y0 )

½
x = x0 + ρ cos(θ)
, ρ ∈ [0, +∞) , θ ∈ [0, 2π)
y = y0 + ρ sin(θ)

Coordinate ellittiche
½
x = aρ cos(θ)
, ρ ∈ [0, +∞) , θ ∈ [0, 2π) , a, b > 0
y = bρ sin(θ)

Coordinate ellittiche centrate in P0 ≡ (x0 , y0 )

½
x = x0 + aρ cos(θ)
, ρ ∈ [0, +∞) , θ ∈ [0, 2π) , a, b > 0
y = y0 + bρ sin(θ)

Differenziale totale e differenziabilità

Sia f derivabile nel punto interno P0 ≡ (x0 , y0 ).
−
→ −→
df (P0 ) := fx (P0 )(x − x0 ) + fy (P0 )(y − y0 ) = fx (P0 )dx + fy (P0 )dy = ∇f (P0 ) · dP

f è differenziabile in P0 ≡ (x0 , y0 ) se
∆f − df (P0 )
lim =0
ρ→0 ρ
−−→ p
dove ρ = |∆P | = (x − x0 )2 + (y − y0 )2 .

Formule di riduzione per gli integrali doppi

Se T è un dominio normale rispetto all’asse x (o y-semplice):

T = {(x, y) ∈ IR2 | a ≤ x ≤ b ; α(x) ≤ y ≤ β(x)} , α, β ∈ C 0 ([a, b])

ZZ Z b Z β(x)
f (x, y) dxdy = dx f (x, y)dy .
T a α(x)

Se T è un dominio normale rispetto all’asse y (o x-semplice):

T = {(x, y) ∈ IR2 | c ≤ y ≤ d ; γ(y) ≤ x ≤ δ(y)} , γ, δ ∈ C 0 ([c, d])

1
 ZZ Z d Z δ(y)
f (x, y) dxdy = dy f (x, y)dx .
T c γ(y)

Area di un dominio normale

Se T è un dominio normale rispetto all’asse x (o y-semplice):

T = {(x, y) ∈ IR2 | a ≤ x ≤ b ; α(x) ≤ y ≤ β(x)} , α, β ∈ C 0 ([a, b])

Z b
Area(T ) = [β(x) − α(x)]dx .
a

Se T è un dominio normale rispetto all’asse y (o x-semplice):

T = {(x, y) ∈ IR2 | c ≤ y ≤ d ; γ(y) ≤ x ≤ δ(y)} , γ, δ ∈ C 0 ([c, d])

Z d
Area(T ) = [δ(y) − γ(y)]dy .
c

Formule di trasformazione di coordinate nel piano

Data la trasformazione invertibile di coordinate
½ ¯ ¯
x = x(u, v) ¯x xv ¯¯
Φ: , Φ ∈ C 1 (A) , A ⊆ IR2 , J(u, v) = ¯¯ u 6= 0 in A ,
y = y(u, v) yu yv ¯

A = Φ(T ) , T = Φ−1 (A) ,

cioè tale che ½ ¯ ¯
u = u(x, y) ¯u uy ¯¯ 1
Φ −1
: , J(x, y) = ¯¯ x 6= 0 , J(x, y) = ,
v = v(x, y) vx vy ¯ J(u, v)
ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = f (x(u, v), y(u, v))|J(u, v)| dudv .
T A

½
x = ρ cos(θ)
Coordinate polari: , ρ ∈ (0, +∞) , θ ∈ [0, 2π) , J(ρ, θ) = ρ :
y = ρ sin(θ)
ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = f (x(ρ, θ), y(ρ, θ))ρ dρdθ .
T (x,y) A(ρ,θ)

N.B.: in base a noti teoremi, la validità della formula di trasformazione in coordinate polari
può essere estesa a (ρ, θ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π].

Volume di un dominio normale rispetto al piano (x, y)

Dato il dominio

T = {(x, y, z) ∈ IR3 | (x, y) ∈ A ⊆ IR2 , α(x, y) ≤ z ≤ β(x, y) , α, β ∈ C 0 (A)}

2
 ZZ
V ol(T ) = [β(x, y) − α(x, y)] dxdy .
A

Volume di un solido di rotazione

Dato il solido T ottenuto ruotando attorno all’asse z il rettangoloide

R = {(x, z) ∈ IR2 | z ∈ [c, d] , 0 ≤ x ≤ f (z)} ,

detta xB l’ascissa del baricentro di R,

Z d Z f (z) Z d
V ol(T ) = 2π dz x dx = π [f (z)]2 dz = 2π · xB · Area(R)
c 0 c

Formule di Dirichlet
Data f ∈ C 0 (D) , D ⊆ IR2 ,
Caso I. Funzione pari nella variabile x (f (x, y) = f (−x, y)) e dominio D simmetrico rispetto all’asse y:
detto D1 = D ∩ {(x, y) ∈ IR2 | x ≥ 0}
ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = 2 f (x, y) dxdy .
D D1

Caso II. Funzione dispari nella variabile x (f (x, y) = −f (−x, y)) e dominio D simmetrico rispetto all’asse
y: ZZ
f (x, y) dxdy = 0 .
D

Caso III. Funzione pari nella variabile y (f (x, y) = f (x, −y)) e dominio D simmetrico rispetto all’asse x:
detto D2 = D ∩ {(x, y) ∈ IR2 | y ≥ 0}
ZZ ZZ
f (x, y) dxdy = 2 f (x, y) dxdy .
D D2

Caso IV. Funzione dispari nella variabile y (f (x, y) = −f (x, −y)) e dominio D simmetrico rispetto all’asse
x: ZZ
f (x, y) dxdy = 0 .
D

Forme differenziali lineari

ω(x, y) = X(x, y)dx + Y (x, y)dy forma differenziale
−
→
F = (X(x, y), Y (x, y)) campo vettoriale associato alla forma

Integrale curvilineo di forma differenziale

Se X , Y ∈ C 0 (A) , A ⊆ IR2 connesso, data la curva regolare del piano
½
x = x(t)
γ: , t ∈ [t1 , t2 ] , P (t1 ) = P1 , P (t2 ) = P2
y = y(t)

3
allora Z Z t2
ω := [X(x(t), y(t)) · x0 (t) + Y (x(t), y(t)) · y 0 (t)] dt .
γ(P1 ,P2 ) t1

Metodi per il calcolo delle primitive V (x, y) di una forma differenziale esatta
Primo metodo: dato P0 ≡ (x0 , y0 ) e il generico punto P ≡ (x, y) , P0 , P ∈ A,
Z x Z y
V (x, y) = X(t, y0 )dt + Y (x, t)dt + C
x0 y0

oppure Z Z
y x
V (x, y) = Y (x0 , t)dt + X(t, y)dt + C .
y0 x0

Secondo metodo: Z
X(x, y)dx = V (x, y) + φ(y)

dφ ∂V
=− + Y (x, y)
dy ∂y
oppure Z
Y (x, y)dy = V (x, y) + ψ(x)

dψ ∂V
=− + X(x, y)
dx ∂x

Equazione della retta tangente a una curva regolare del piano nel punto di coordinate (x(t), y(t))
y − y(t) x − x(t)
=
y 0 (t) x0 (t)

Componenti del versore tangente a una curva regolare del piano nel punto di coordinate
(x(t), y(t))
à !
−
→ x0 (t) y 0 (t)
vers( τ ) = p , p .
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 (x0 (t))2 + (y 0 (t))2

Componenti del versore della normale interna a una curva regolare del piano nel punto di
coordinate (x(t), y(t))
à !
0 0
y (t) x (t)
vers(−
→
ni ) = − p , p .
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 (x0 (t))2 + (y 0 (t))2

Lunghezza di una curva regolare

Data la curva regolare del piano
½
x = x(t)
γ: , t ∈ [t1 , t2 ] , P (t1 ) = P1 , P (t2 ) = P2
y = y(t)

4
allora Z t2 p
l(γ) = (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt .
t1

Se la curva γ è grafico della funzione y = f (x) , f ∈ C 1 ([a, b]), allora

Z b p
l(γ) = 1 + (f 0 (x))2 dx .
a

Equazione del piano tangente ΠP0 a una superficie regolare nel punto P0 ≡ (x0 , y0 , z0 )
Data la superficie S grafico della funzione z = f (x, y) , f ∈ C 1 (A) , A ⊆ IR2 , il piano tangente ΠP0 ha
equazione
∂f ∂f
z − z0 = (P0 ) · (x − x0 ) + (P0 ) · (y − y0 )
∂x ∂y

Componenti del versore della normale interna alla superficie regolare nel punto P0 ≡ (x0 , y0 , z0 )
à !
f (P ) f (P ) −1
vers(→
− x 0 y 0
ni ) = p , p , p
(fx (P0 ))2 + (fy (P0 ))2 + 1 (fx (P0 ))2 + (fy (P0 ))2 + 1 (fx (P0 ))2 + (fy (P0 ))2 + 1

Area della superficie

ZZ q
Area(S) = (fx (x, y))2 + (fy (x, y))2 + 1 dxdy
A

Baricentri e momenti di inerzia

Tutte le formule vanno intese per corpi aventi densità di massa uniforme e di massa unitaria.

Coordinate del baricentro di un corpo γ filiforme nel piano, di equazione

½
x = x(t)
γ: , t ∈ [t1 , t2 ] , P (t1 ) = P1 , P (t2 ) = P2
y = y(t)

Z t2 p Z t2 p
1 1
xB = x(t) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt ; yB = y(t) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt .
l(γ) t1 l(γ) t1

Coordinate del baricentro di un corpo D bidimensionale:

ZZ ZZ
1 1
xB = x dxdy ; yB = y dxdy .
Area(D) D Area(D) D

Coordinate del baricentro di un dominio T tridimensionale:

ZZZ ZZZ ZZZ
1 1 1
xB = x dxdydz ; yB = y dxdydz ; zB = z dxdydz .
V ol(T ) T V ol(T ) T V ol(T ) T

Momento d’inerzia di un dominio T tridimensionale rispetto a un punto P0 ≡ (x0 , y0 , z0 ):

5
 ZZZ ZZZ
2
IP0 = [dist(P0 , P )] dxdydz = [(x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 ] dxdydz .
T T

Momento d’inerzia di un dominio T tridimensionale rispetto all’asse delle z (analogamente per i momenti
d’inerzia rispetto agli altri due assi):
ZZZ
I= (x2 + y 2 ) dxdydz .
T

Momento d’inerzia di un dominio T tridimensionale rispetto al piano (x, y) (analogamente per i momenti
d’inerzia rispetto agli altri due piani coordinati):
ZZZ
I= z 2 dxdydz .
T

Divergenza e rotore
−
→
Dato il campo vettoriale F = (X(x, y), Y (x, y)) ∈ C 1 (D) , D ⊆ IR2 ,
µ ¶
→
− −
→ − → ∂X ∂Y →
− −
→ → − ∂Y ∂X −
→
div( F ) = ∇ · F := + ; rot( F ) = ∇ ∧ F := − k .
∂x ∂y ∂x ∂y

−
→
Dato il campo vettoriale F = (X(x, y, z), Y (x, y, z), Z(x, y, z)) ∈ C 1 (T ) , T ⊆ IR3 ,

−
→ →
− −
→ ∂X ∂Y ∂Z
div( F ) = ∇ · F := + + ;
∂x ∂y ∂z
¯ −
→ −
→ −
→ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ¯
−−−−−
→→ −
→ − → ¯ ¯
rot( F ) = ∇ ∧ F = ¯¯ ∂
∂x
∂
∂y
∂
∂z
¯=
¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ X(x, y, z) Y (x, y, z) Z(x, y, z) ¯

µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂Z ∂Y −
→ ∂X ∂Z →
− ∂Y ∂X →
−
= − i + − j + − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Formule di Gauss-Green in due dimensioni:

Dato un dominio regolare e limitato D ⊂ IR2 , considerate f, g ∈ C 1 (D),
ZZ Z ZZ Z
∂f ∂g
dxdy = f dy ; dxdy = − g dx ;
D ∂x +∂D D ∂y +∂D

Applicazioni
Z Z Z
1
Area(D) = x dy = y dx = (x dy − y dx)
+∂D +∂D 2 +∂D

Teorema della Divergenza in due dimensioni:

ZZ ZZ µ ¶ Z Z
−
→ ∂X ∂Y −
→ −→e ds
div( F )dxdy = + dxdy = (X dy − Y dx) = F ·n
D D ∂x ∂y +∂D +∂D

6
Teorema del Rotore (o di Stokes) in due dimensioni:
ZZ µ ¶ Z
∂Y ∂X
− dxdy = (X dx + Y dy)
D ∂x ∂y +∂D

Teorema del Rotore (o di Stokes) in tre dimensioni:

Data una superficie S, grafico della funzione regolare z = f (x, y), definita su un dominio regolare D, fissato
arbitrariamente l’orientamento positivo del bordo +BS e orientati coerentemente S e il versore normale
−
→
positivo −
→n , considerato il campo vettoriale F = (X(x, y, z), Y (x, y, z), Z(x, y, z)) ∈ C 1 (A) , S ⊂ A ⊆ IR3 ,
Z Z I
−−−−−
→→ −−−−−
→→ −
→ −
ΦS (rot( F )) := rot( F ) · −
→
n dS = X dx + Y dy + Z dz =: F ·→
τ ds
S +BS +BS

Equazioni differenziali a variabili separabili

dy
= f (x) · g(y) ; f ∈ C 0 (Ix ) , g ∈ C 0 (Iy ) .
dx

Metodo della separazione delle variabili: ponendo g(y) 6≡ 0, si risolve

Z Z
dy
= f (x)dx (integrale generale)
g(y)

Eventuali soluzioni singolari: si ottengono risolvendo g(y) = 0.

Equazioni differenziali lineari del primo ordine a coefficienti continui

y 0 (x) = a(x) · y(x) + b(x) ; a, b ∈ C 0 (I)

R
Metodo del fattore integrante: e−R a(x)dx R
− a(x)dx 0 a(x)dx −
e [y (x) − a(x) · y(x)] = e b(x)
h R i R
d
e− a(x)dx y(x) = e− a(x)dx b(x)
dx
da cui R ·Z R ¸
a(x)dx − a(x)dx
y(x) = e e b(x)dx + C

ovvero, usando la funzione integrale,

Rx ·Z x Rt ¸
a(t)dt − a(τ )dτ
y(x) = e x0
e x0
b(t)dt + y0 , x0 ∈ I ,
x0

dove, assegnato un Problema di Cauchy, y0 = y(x0 ).

Equazioni differenziali di Bernoulli

y 0 (x) = a(x) · y(x) + b(x) · y α (x) ; a, b ∈ C 0 (I) ; α ∈ IR , α 6∈ {0, 1} .

Solo se α > 0, occorre tener conto anche della soluzione singolare y ≡ 0.

7
Supposto y 6≡ 0, si pone z(x) = y 1−α (x), da cui

z 0 (x) = (1 − α)a(x)z(x) + (1 − α)b(x) .

Equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti costanti

y 00 (x) + ay 0 (x) + by(x) = f (x) equazione non omogenea o completa

y 00 (x) + ay 0 (x) + by(x) = 0 equazione omogenea
Integrale generale y0 (x) dell’equazione omogenea: chiamiamo λ1 e λ2 le soluzioni dell’equazione caratteristica
(o secolare)
λ2 + aλ + b = 0 .

I caso (∆ > 0 , λ1 , λ2 ∈ IR , λ1 6= λ2 ) (radici reali e distinte):

y0 (x) = C1 eλ1 ·x + C2 eλ2 ·x , C1 , C2 ∈ IR .

II caso (∆ = 0 , λ1 = λ2 = λ ∈ IR) (radici reali e coincidenti):

y0 (x) = C1 eλ·x + C2 · x · eλ·x , C1 , C2 ∈ IR .

III caso (∆ < 0 , λ1 = α + iβ , λ2 = α − iβ = λ1 ∈ C)

I (radici complesse coniugate):

y0 (x) = eα·x [C1 · cos(βx) + C2 · sin(βx)] , C1 , C2 ∈ IR .

Integrale generale y(x) dell’equazione non omogenea: detti y0 (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) l’integrale generale
dell’equazione omogenea associata e y(x) un integrale particolare dell’equazione non omogenea,

y(x) = y0 (x) + y(x)

Metodo di Lagrange della variazione delle costanti

y(x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) ,

dove  0
 C1 (x)y1 (x) + C20 (x)y2 (x) = 0

C10 (x)y10 (x) + C20 (x)y20 (x) = f (x)
ovvero Z Z
f (x)y2 (x) f (x)y1 (x)
C1 (x) = − dx ; C2 (x) = dx
W (x) W (x)
¯ ¯
¯ y (x) y2 (x) ¯
dove W (x) = ¯¯ 10 ¯ è il Wronskiano di y1 e y2 .
y1 (x) y20 (x) ¯

Metodo di somiglianza
Si vedano anche le due pagine in fondo al formulario.

8
1) f (x) = Pm (x),
con Pm (x) polinomio di grado m in x:
y(x) = pm (x) · xh ,
dove h è la molteplicità (eventualmente nulla) della soluzione λ = 0 dell’equazione caratteristica e pm (x) è
un generico polinomio di grado m in x.
2) f (x) = eηx Pm (x),
dove η ∈ IR , Pm (x) polinomio di grado m in x:
y(x) = eηx qm (x) · xh ,
dove h è la molteplicità (eventualmente nulla) della soluzione λ = η dell’equazione caratteristica e qm (x) è
un generico polinomio di grado m in x.
3) f (x) = eηx [Pm (x) cos(µx) + Qk (x) sin(µx)],
dove η, µ ∈ IR , Pm (x) , Qk (x) polinomi rispettivamente di grado m e k in x:
y(x) = eηx [pn (x) cos(µx) + qn (x) sin(µx)] · xh ,
dove h è la molteplicità (eventualmente nulla) della soluzione λ = η + iµ dell’equazione caratteristica e
pn (x), qm (x) sono generici polinomi di grado n = max{k, m} in x.

Principio di sovrapposizione
Data la generica equazione differenziale di ordine n lineare L(y) = f , con f = f1 + f2 , se esistono y1 e y2
tali che L(y1 ) = f1 e L(y2 ) = f2 , allora la funzione y = y1 + y2 soddisfa l’equazione L(y) = f .

9
Punti critici liberi

(da M. Bramanti, C.D. Pagani, S. Salsa, Matematica, Zanichelli, 2004)

Metodo di somiglianza

(da Krasnov, Kiselyov, Makarenko – A book of problems in ordinary differential

equations)