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Capitolo 1

Cinematica di moti
unidimensionali

In questo capitolo e in quelli immediatamente successivi ci proponiamo di

studiare il moto di un corpo che può essere assimilato ad un punto (o parti-
cella). Ricordiamo che perchè questo sia possibile occorre che siano realiz-
zate le seguenti condizioni: (i) le dimensioni del corpo sono piccole rispetto
alla traiettoria che esso segue, (ii) la struttura interna e i moti relativi delle
singole parti che costituiscono il corpo sono trascurabili.
Cominciamo considerando moti che avvengano su una retta (moto rettili-
neo). Se prendiamo questa retta come asse x, il nostro obbiettivo è precisare
le grandezze cinematiche utili ai fini della descrizione del moto a partire dal-
la legge oraria , vale a dire la funzione x = x(t) che fornisce la ascissa del
punto materiale in funzione del tempo.
Ci aspettiamo che questa funzione sia regolare, vale a dire continua, de-
rivabile con derivate continue e derivabili per ogni valore della variabile
t.
Un esempio: la legge di caduta dei gravi La legge con cui cade
un corpo nel vuoto, ottenuta da Galileo, è rappresentata nella Figura 1, ove
sono riportati i valori della posizione lungo la verticale (espressa in metri
rispetto al punto da cui il corpo cade) in funzione del tempo ( misurato con
intervalli di due decimi di secondo). Se prendo la direzione verticale come
asse x orientato verso il basso e suppongo che il moto abbia origine a x = 0,
i dati sperimentali sono riprodotti dall’espressione

x = Kt2 = 4.905t2 m (1.1)

la costante K esprime la proporzionalità tra lo spostamento lungo la verti-

cale e il quadrato dell’intervallo di tempo intercorso dall’inizio della caduta.
Il valore 4.905 è quello che si misura alle nostre latitudini se le lunghezze
sono misurate i metri. Piccole differenze in questa costante si incontrano
se l’esperimento è compiuto a latitudini sensibilmente diverse. Di esse si

1
2 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

Figura 1.1: Legge oraria di caduta di un corpo. s distanza in metri divisa

per 4.905
1.1. VELOCITÀ MEDIA 3

renderà conto più avanti.

La legge è verificata strettamente nel vuoto. In presenza dell’aria si ma-
nifestano effetti dovuti all’attrito tra il corpo e l’aria, che dipendono dalla
forma del corpo, dalla viscosità dell’aria, etc. Nel vuoto tutti i corpi cadono
secondo questa legge.

La posizione è la prima delle grandezze rilevanti nello studio del moto. In

quel che segue introduciamo le altre grandezze, cioè velocità ed accelerazione,
stabilendo come possano determinarsi a partire dalla legge oraria.

1.1 Velocità media

Introduciamo la nozione di velocità media < v(t1 , t2 ) > nell’intervallo di
tempo (t1 , t2 ) tramite la
x(t2 ) − x(t1 )
< v(t1 , t2 ) = (1.2)
t2 − t1
valore che, per una fissata legge oraria, dipende in generale dall’intervallo
temporale considerato. La definizione di velocità media corrisponde al modo
con cui abitualmente si misura la velocità , come rapporto tra lo spostamento
di una particella (o un corpo assimilato ad un punto) in un certo intervallo
di tempo e la durata di tale intervallo.
Il valore della velocità si ottiene pertanto dalla misura di due altre
grandezze fisiche
• lo spostamento , dimensionalmente una lunghezza [x(t2 ) − x(t1 )] = [L]

• la durata, dimensionalmente un tempo [t2 − t1 ] = [T ]

Queste sono grandezze primarie, nei termini delle quali si esprimono le
dimensioni della altre grandezze meccaniche. La velocità ha pertanto
dimensioni date da [v] = [LT −1 ]
Le dimensioni non vanno confuse con le unità di misura, che variano
secondo convenienza. Per esempio nel sistema MKS le lunghezze si misurano
in metri m e i tempi in secondi s, mentre nel sistema CGS le lunghezze si
misurano in centimetri cm e i tempi in secondi. Pertanto abbiamo che le
unità di misura della velocità sono:
• nel sistema MKS metri al secondo m/s

• sistema CGS centimetri al secondo cm/s

Nota: nell’uso quotidiano il termine velocità media indica di solito il
rapporto tra la distanza percorsa e il tempo impiegato a percorrerla. La
distanza essendo positiva o nulla, la velocità cosı̀ calcolata può essere po-
sitiva o nulla , ma non negativa. Al contrario, nella definizione sopra data
4 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

la velocità risulta negativa se la differenza x(t2 ) − x(t1 ) < 0 , cioè lo spo-

stamento è negativo. Per cogliere meglio la differenza si consideri il caso di
una particella che percorre nel tempo t2 − t1 la distanza dAB tra due punti
A e B, prima in un verso e poi nell’altro, partendo da A e ritornando in A.
In questo caso lo spostamento è nullo e < v >= 0. Viceversa, il rapporto
tra distanza percorsa e intervallo di tempo vale (2dAB )/(t2 − t1 ) > 0. Per
evidenziare il diverso significato delle due medie si adotta la convenzione di
indicare la seconda come velocità scalare media.

Casi particolari

• Legge oraria lineare x(t) = At + B. Notare che B = x(0), valore

iniziale della posizione sulla retta della particella. In questo caso
(At2 − At1 )
< v(t1 , t2 ) >= =A (1.3)
(t2 − t1 )
La velocità media non dipende dall’intervallo di tempo prescelto. Il
moto è detto rettilineo uniforme. La costante A è la velocità del
moto A = v. La legge oraria può dunque scriversi come

x(t) = x(0) + vt (1.4)

il moto è detto diretto quando v > 0 e retrogrado quando v < 0

(vedi Figure 1-2) Si noti come la determinazione della legge richieda
la conoscenza della posizione all’istante iniziale e della velocità.

• Legge oraria quadratica x(t) = At2 + Bt + C. Notare che C = x(0).

In questo caso

(At22 + Bt2 − At21 − Bt1 )

< v(t1 , t2 ) >= = A(t2 + t1 ) + B (1.5)
(t2 − t1 )
La velocità media varia al variare dell’intervallo temporale considerato.
Se prendo t1 = 0 e t2 = t , ottengo < v(0, t) >= At + B , vale a dire
la velocità media varia linearmente con il tempo.

1.1.1 Esercizio
Un punto materiale percorre la distanza d1 nel verso positivo dell’asse x
con velocità v1 e la distanza d2 sempre nel verso positivo con velocità v2 .
Trovare la velocità media. Come cambia questa velocità se la distanza d2
viene percorsa nel verso negativo?
Soluzione
Tempo di percorrenza del primo tratto t1 = d1 /v1 , per il secondo tratto
t2 = d2 /v2 . Il tempo impiegato a percorrere la distanza d = d1 + d2 è dato
1.1. VELOCITÀ MEDIA 5

Figura 1.2: Moto rettilineo uniforme diretto

Figura 1.3: Moto rettilineo uniforme retrogrado

6 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

da t = d1 /v1 + d2 /v2 .
La velocità media risulta pertanto
v1 v2
< v >= d/t = d
v2 d1 + v1 d2

Nel caso particolare di d1 = d2 = d/2 , otteniamo

2dv1 v2 2v1 v2
< v >= d/t = =
(v2 + v1 )d v1 + v2

Se d2 viene percorsa in senso negativo, lo spostamento totale risulta pari a

d1 − d2 , che può essere positivo o negativo. La velocità media risulta data
da
d1 − d2 v1 v2
< v >= = (d1 − d2 )
t v2 d1 + v1 d2
Notare che in questo caso < v >= 0 se d1 = d2 .

1.2 La velocità istantanea

Affrontiamo il problema di come determinare dalla legge del moto una ve-
locità istantanea, cioè associata ad un preciso istante di tempo, anziché ad
un intervallo finito come nel caso della velocità media.
Esempio
Un corpo cade da una torre alta 450 m con velocità iniziale nulla, determi-
nare la sua velocità 5s dopo l’inizio della caduta
Soluzione
Per risolvere il problema richiamiamo legge di caduta dei gravi. Adottiamo
come asse verticale l’asse z e lo orientiamo verso l’alto (nel seguito adotte-
remo sempre questa convenzione). Come già sappiamo il moto è rettilineo
e la legge oraria si scrive nella forma

z(t) = z(0) − 1/2gt2 (1.6)

ove z(t) è la coordinata verticale, z(0) = 450m è la posizione iniziale della

particella riferita al suolo , g = 9.81 m/s2 è l’accelerazione di gravità (va-
lore approssimato, quello esatto varia con la latitudine e con l’altezza). La
difficoltà della determinazione della velocità istantanea è che in apparenza
non abbiamo un intervallo temporale a cui riferirci per misurarla. Possiamo
pensare di approssimarla con la velocità media calcolata nel breve intervallo
di tempo tra 5 s e 5.1 s. In tale caso abbiamo

5.12 − 52
< v >= (z(5.1) − z(5))/(0.1) = −(1/2)g = −49.49 m/s
0.1
1.2. LA VELOCITÀ ISTANTANEA 7

Possiamo pensare di restringere ulteriormente l’intervallo su cui effettuiamo

la misura. Ecco qualche esempio dei valori che si ottengono
t1 = 5s t2 = 5.1s < v >= −49.49 m/s
t1 = 5s t2 = 5.05s < v >= −49.245 m/s
t1 = 5s t2 = 5.01s < v >= −49.049 m/s
t1 = 5s t2 = 5.001s < v >= −49.0049 m/s
t1 = 5s t2 = 5.0001s < v >= −49.00049 m/s
Proseguendo in questo modo ci aspettiamo di ottenere, per intervalli
sempre più piccoli, valori vicini a −49m/s. La velocità istantanea per t1 =
5 s è definita come il valore limite di queste misurazioni medie effettuate su
intervalli di tempo sempre più piccoli a partire da t1 = 5 s. Tale limite vale
nel nostro caso −49 m/s. Diremo pertanto che la velocità istantanea vale
v(5) = −49 m/s.
Nota: il valore negativo della velocitá indica che il moto è retrogrado, ha
luogo cioè in direzione opposta alla orientazione dell’asse z. La coordinata
verticale diminuisce nel corso del moto.

Figura 1.4: Determinazione della velocitá media per un moto

unidimensionale

Si può generalizzare questo risultato a qualunque tipo di moto unidi-

mensionale, che possa essere descritto da una legge oraria x = x(t). Per una
descrizione accurata del moto dovremmo determinare la velocità media su
intervalli di durata molto piccola. Sul piano sperimentale questo comporta
effettuare una sequenza di osservazioni sempre più ravvicinate nel tempo.
Se assumo che il corpo si muova sulla retta secondo una certa legge oraria
rappresentata dalla curva in figura 3 le mie osservazioni corrispondono a
precisi eventi nel piano Oxt.
Dovendo studiare il moto nell’intervallo (t1 , t9 ) ho diviso tale intervallo in
otto intervalli di pari durata per ognuno dei quali posso misurare la posizione
all’istante iniziale e finale e calcolare la velocità media. Ottengo in tal modo
8 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

la tabella

intervallo <v>
x(t2 ) − x(t1 )
(t1 , t2 ) < v1 >=
t2 − t1
x(t3 ) − x(t2 )
(t2 , t3 ) < v2 >=
t3 − t2
x(t4 ) − x(t3 )
(t3 , t4 ) < v3 >=
t4 − t3
x(t5 ) − x(t4 )
(t4 , t5 ) < v4 >=
t5 − t4
x(t6 ) − x(t5 )
(t5 , t6 ) < v5 >=
t6 − t5
x(t7 ) − x(t6 )
(t6 , t7 ) < v6 >=
t7 − t6
x(t8 ) − x(t7 )
(t7 , t8 ) < v7 >=
t8 − t7
x(t9 ) − x(t8 )
(t8 , t9 ) < v8 >= (1.7)
t9 − t8
Ho ricavato otto valori della velocità che posso associare agli istanti t1 , . . . , t8 .
L’accuratezza con cui questi risultati riproducono i valori della velocità istan-
tanea negli istanti considerati dipende dal valore dell’intervallo temporale su
cui si effettuano le medie.
Se, come nell’esempio della figura, gli intervalli sono tutti uguali, in numero
pari a n vale a dire t1 , t1 + ∆t, t1 + 2∆t, . . . , t1 + (n − 1)∆t, possiamo definire
la velocità istantanea ai diversi tempi come
x(t1 + ∆t) − x(t1 )
v(t1 ) = lim
∆t→0 ∆t
x(t1 + 2∆t) − x(t1 + ∆t)
v(t2 ) = lim
∆t→0 ∆t
..
.
x(t1 + n∆t) − x(t1 + (n − 1)∆t)
v(tn−1 ) = lim
∆t→0 ∆t
si ottengono n − 1 valori. (Naturalmente diminuendo ∆t aumenta il numero
di intervalli e quindi di valori che si ottengono).

A questo punto occorre fare qualche precisazione.

• La procedura di calcolo della velocità media su intervalli sempre più

piccoli è ciò che definisce la velocità istantanea dal punto di vista
sperimentale. E’ chiaro però che essa non può essere condotta oltre
1.3. RICHIAMI SUL CONCETTO DI DERIVATA 9

un certo limite, dato dalla precisione (i) degli orologi per la misura dei
tempi e (ii) del sistema adottato per la misura delle distanze.
• Al contrario la procedura matematica di passaggio al limite è ben
definita e può applicarsi a qualunque funzione x(t) che abbia compor-
tamento regolare.
• Questo comporta che non abbiamo alcuna garanzia che la velocità
istantanea di una particella possa sempre e in tutte le situazioni es-
sere definita nel modo indicato. Ciò vale certamente quando è valida
l’ipotesi che il moto possa descriversi tramite una legge oraria rap-
presentata da una funzione regolare. Ove questa ipotesi venga meno,
anche la definizione di velocità istantanea non risulta appropriata.
Come già osservato, nella meccanica classica si assume che sia sempre pos-
sibile la rappresentazione del moto tramite funzioni regolari. Pertanto ipo-
tizziamo che esista una velocità istantanea e che sia possibile misurarla.

1.2.1 Velocità come funzione derivata

Il passaggio al limite sopra indicato consente di associare una velocità ad
ogni istante di tempo. Esso pertanto definisce, a partire dalla funzione x(t),
una funzione v = v(t). Poiché la procedura sopra delineata per la velocità
come limite per ∆t → 0 del rapporto incrementale x(t+∆t)−x(t)
∆t , è quella che
definisce la derivata prima di una funzione di una variabile, diremo che la
velocità è la derivata prima della funzione x(t). Scriveremo pertanto
dx(t)
v(t) = (1.8)
dt
Questo modo di scrivere la velocità istantanea evidenzia il fatto che essa
è il rapporto di due differenziali: il differenziale dx(t) che rappresenta lo
spostamento infinitesimo nell’intervallo dt e il differenziale dt della variabile
indipendente tempo.
Nel calcolare la velocità a partire dalla legge oraria, faremo uso pertanto
delle ordinarie regole di derivazione di una funzione.
Nella notazione comunemente adottata in Meccanica le derivate rispetto al
tempo si indicano anche con un punto sulla variabile-funzione da derivare.
Pertanto scriveremo anche
v(t) = ẋ (1.9)
Nel seguito adotteremo anche questa notazione.

1.3 Richiami sul concetto di derivata

Data una funzione f (u) della variabile u si definisce funzione derivata prima
f 0 (u) della f (u) in corrispondenza del valore u della variabile indipendente
10 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

il limite
f (u + h) − f (u)
lim = f 0 (u)
h→0 h
Notare che:
• questo limite non è sempre finito;

• se esso non esiste o assume valori diversi a seconda che l’incremento

h > 0 o h < 0, la funzione non è derivabile nel punto considerato;

• nel seguito, salvo casi particolari, supporremo sempre di avere a che

fare con funzioni derivabili, per le quali questo limite esiste.
La derivata può scriversi anche come rapporto di due differenziali, quello
della funzione df (u) e quello du della variabile indipendente
df (u)
f 0 (u) =
du
Dalla definizione di funzione derivata segue che

df (u) = f 0 (u)du

vale a dire la variazione infinitesima (il differenziale) della funzione risul-

ta data dal prodotto della derivata prima per la variazione infinitesima (il
differenziale) della variabile indipendente.
La funzione derivata può vedersi anche come il risultato di un’operazione,
quella di derivazione, effettuata sulla funzione originale f (u) che produce
una seconda funzione f 0 (u) della stessa variabile. Si introduce l’operatore di
derivazione d/du e la relazione che lega la derivata alla funzione originale
si scrive anche come
d
f 0 (u) = f (u)
du
Nel calcolo delle derivate occorre tenere presente le seguenti regole

d
Af (u) = Af 0 (u) (1.10)
du
con A costante
d
((f (u) ± g(u)) = f 0 (u) ± g 0 (u) (1.11)
du
d
(f (u)g(u)) = f 0 (u)g(u) + f (u)g 0 (u) (1.12)
du
d f (u) f 0 (u)g(u) − f (u)g 0 (u)
= (1.13)
du g(u) g(u)2
d dF (g) dg(u)
F (g(u)) = = F 0 (g)g 0 (u) (1.14)
du dg du
La tavola delle derivate più comuni è fornita in Appendice.
1.3. RICHIAMI SUL CONCETTO DI DERIVATA 11

1.3.1 Esempi
Dalla Appendice otteniamo che

d n
At = nAtn−1
dt
con A costante. Vediamo alcuni casi

• Legge oraria lineare x(t) = At + x(0) segue che

dx(t) d(At) dx(0)

v(t) = = + =A
dt dt dt
la velocità istantanea è costante ed uguale ad A

• Legge oraria quadratica x(t) = x(0) + At2 + Bt segue che

dx(t) dx(0) dAt2 Bt

v(t) = = + + = 2At + B
dt dt dt dt
si noti come v(0) = B è la velocità iniziale.

Esempio: Caduta di un corpo

Nel caso della caduta dei gravi la legge oraria è z(t) = z(0) − 21 gt2 se la
velocità iniziale v(0) = 0. Dalle regole di derivazione otteniamo v(t) = −gt.
Possiamo calcolare:

• Il tempo tS di arrivo
p al suolo, dato dalla condizione che z(tS ) = 0.
Otteniamo tS = 2z(0)/g
p
• La velocità con cui il corpo arriva al suolo, vale a dire v(tS ) = 2z(0)g

Esempio: Corpo lanciato verso l’alto con velocità iniziale v(0) 6= 0

(figura 4)
La posizione iniziale è z(0) = 0.
La legge oraria risulta data da
1
z(t) = z(0) + v(0)t − gt2
2
Derivando otteniamo
v(t) = ż(t) = v(0) − gt
Nella fase ascendente del moto la velocità diminuisce. Essa si azzera al
tempo t∗ = v(0)
g . L’altezza massima raggiunta è

1 1 v(0)2
zmax = z(t∗ ) = v(0)t∗ − gt∗ =
2 2 g
12 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

All’istante t∗ il moto si inverte e da diretto diventa retrogrado, cioè il corpo

comincia a cadere. Il tempo di arrivo al suolo è dato dalla z(tS ) = 0 ovvero
tS = 2v(0)
g . La velocitá al suolo vale

v(tS ) = v(0) − gtS = −v(0)

vale a dire la particella arriva al suolo con una velocità istantanea che è
uguale a quella con cui è partita ma di segno opposto.

Figura 1.5: Moto verticale verso l’alto

Nota La legge di caduta dei gravi presuppone che questo avvenga nel
vuoto. In presenza di aria o di altro mezzo essa non è valida. Occorre cor-
reggerla per tenere conto dell’effetto dell’attrito tra il corpo in movimento e
il mezzo (vedi in seguito) . Pertanto la conclusione importante che il corpo
arriva al suolo con la stessa velocità, in valore assoluto, con cui è stato lan-
ciato è valida solo nel vuoto.

1.4 Accelerazione
La terza grandezza rilevante ai fini della descrizione cinematica del moto di
una particella è l’accelerazione.

1.4.1 Accelerazione media

Definiamo l’ accelerazione media nell’intervallo (t1 , t2 ) come

v(t2 ) − v(t1 )
< a(t1 , t2 ) >= (1.15)
t2 − t1
vale a dire il rapporto tra la variazione della velocità istantanea nell’interval-
lo di tempo e l’intervallo stesso. La accelerazione media può essere positiva,
1.4. ACCELERAZIONE 13

negativa o nulla (in questo ultimo caso il moto è uniforme). In generale

< a(t1 , t2 ) > dipende dall’intervallo di tempo su cui si effettua la media.
Casi particolari
• Legge oraria lineare x(t) = v(0)t + x(0) . La velocità istantanea risulta
costante, pertanto < a(t1 , t2 ) >= 0 per qualunque intervallo di tempo.
Moto uniforme.

• Legge oraria quadratica x(t) = At2 + v(0)t + x(0). In tale caso

< a(t1 , t2 ) >= (2At2 + v(0) − 2At1 − v(0))/(t2 − t1 ) = 2A = a (1.16)

l’accelerazione media risulta costante e non dipende dall’intervallo

considerato. Possiamo pertanto scrivere la legge oraria come
1
x(t) = at2 + v(0)t + x(0) (1.17)
2
Il moto é uniformemente vario (Spesso viene indicato anche come
moto uniformemente accelerato). Questo è il caso ad esempio del moto
della caduta dei gravi per il quale si ha a = −g.

1.4.2 Accelerazione istantanea

Come per la velocità, possiamo introdurre l’accelerazione istantanea a = a(t)
relativa ad un preciso istante di tempo. Sul piano sperimentale questa si
ottiene effettuando la media della velocità su un intervallo (t, t + ∆t) con ∆t
molto piccolo.
Dal punto di vista matematico, tenendo conto che la funzione v(t) è una
funzione regolare, l’accelerazione istantanea è definita da
v(t + ∆t) − v(t) dv(t)
a(t) = lim = = v̇(t) (1.18)
∆t→0 ∆t dt
diremo pertanto che l’accelerazione istantanea (o semplicemente l’ac-
celerazione) è la derivata prima della funzione velocità v(t).
Dal punto di vista dimensionale abbiamo

[a] = [vT −1 ] = [LT −2 ]

L’accelerazione ha dimensioni di una lunghezza diviso un tempo al quadrato.

Le unità di misura sono nel sistema MKS m/s2 e nel sistema CGS cm/s2 .
Possiamo dire che la conoscenza della legge oraria consente di ottenere
l’accelerazione istantanea dalla legge oraria attraverso una doppia operazio-
d
ne di derivazione, ovvero applicando due volte l’operatore dt alla funzione
x(t). Scriveremo pertanto

dv(t) d2 x(t)
a(t) = = = ẍ(t) (1.19)
dt dt2
14 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

vale a dire l’accelerazione è la derivata seconda della legge oraria

rispetto al tempo.
Si suole distinguere tra moto accelerato e moto ritardato. Una particella
si muove di moto accelerato quando l’accelerazione a(t) ha lo stesso segno
della velocità, quindi se il prodotto a(t)v(t) > 0 . In questo caso il valore
assoluto della velocità aumenta nel tempo. Una particella si muove di moto
ritardato quando l’accelerazione a(t) ha segno opposto alla velocità, quindi
se il prodotto a(t)v(t) < 0 . In questo caso il valore assoluto della velocità
diminuisce nel tempo.
Esempi

• Nel caso della caduta di un corpo da una certa altezza il moto è uni-
formemente accelerato perché l’accelerazione g = −9.8m/s2 è diretta
verso il basso, come la velocità.

• Nel caso di un corpo lanciato verso l’alto il moto è uniformemente ri-

tardato nel primo tratto, quando il corpo sale, mentre è uniformemente
accelerato nel secondo tratto, quando il corpo scende. Infatti nel pri-
mo tratto la velocità diminuisce in valore assoluto, mentre aumenta in
valore assoluto nel secondo.

1.4.3 Esercizio
La posizione di una particella è data dalla legge oraria x(t) = t3 − 6t2 + 9t
con il tempo misurato in secondi e la lunghezza in metri. Determinare

1. la funzione velocità istantanea v(t)

2. il suo valore a t = 2 s e t = 4 s

3. a quali istanti la velocità si annulla

4. in quali intervalli di tempo il moto è diretto

5. la distanza percorsa nell’intervallo di tempo (0, 5 s)

6. l’accelerazione istantanea a(t)

7. in quali intervalli di tempo il moto è accelerato e ritardato.

Soluzione
dx(t)
1. dalle regole di derivazione otteniamo v(t) = dt = 3t2 − 12t + 9 m/s;

2. v(2s) = 12 − 24 + 9 = −3m/s e v(4s) = 48 − 48 + 9 = 9 m/s da notare

che nel primo caso il moto è retrogrado, nel secondo diretto;

3. dato che la velocità può scriversi anche come v(t) = 3(t − 1)(t − 3) , la
condizione che essa si annulli risulta soddisfatta per t = 1 s e t = 3 s;
1.5. LA SCELTA DELL’ORIGINE DEI TEMPI 15

4. la velocità è positiva (moto diretto) per t < 1 s e t > 3 s mentre risulta

negativa (moto retrogrado) per 1 s < t < 3 s;

5. lo spostamento è positivo negli intervalli di tempo (0, 1 s) e (3 s, 5 s),

mentre risulta negativo nell’intervallo (1 s, 3 s); dovendo calcolare la
distanza percorsa avremo per i tre casi

d0,1s = x(1s) − x(0) = 1 − 6 + 9 = 4 m

d1s,3s = |x(3s) − x(1s)| = |0 − 4| = 4 m

d3s,5s = x(5s) − x(3s) = 20 − 0 = 20 m
pertanto la distanza totale è d = d0,1 s + d1 s,3 s + d3 s,5 s = 28 m;

6. l’accelerazione è data da a(t) = 6t − 12 m/s2

7. il moto è accelerato quando a(t)v(t) > 0. L’accelerazione è negativa

per t < 2 s e positiva per t > 2 s . Pertanto: (i) il moto risulta
accelerato quando 1 s < t < 2 s , perché sia l’accelerazione sia la
velocità sono negative, e per t > 3 s perché entrambi sono positive;
(ii) il moto è ritardato quando t < 1 s , perché la velocità è positiva e
l’accelerazione negativa, e 2 s < t < 3 s perché la velocità è negativa
e l’accelerazione positiva.

1.5 La scelta dell’origine dei tempi

Abbiamo espresso le due leggi del moto relative al moto uniforme e a quelle
uniformemente accelerato

x(t) = x(0) + vt
1
x(t) = x(0) + v(0)t + at2 (1.20)
2
nei termini dei valori di posizione e velocità al tempo iniziale t = 0. Che
cosa accade se la nostra conoscenza di posizione e velocitá riguarda l’istante
t = t0 anziché t = 0? ovvero su un altro osservatore prende come istante
iniziale il tempo t0 ?
Si tratta di una semplice trasformazione dell’asse dei tempi che porta
l’istante iniziale al valore t0 . Sostituiamo cioè alla variabile t la variabile
τ = t − t0 . Questo porta a scrivere le leggi nella forma

x = x(0) + v(τ + t0 ) = x(t0 ) + v(τ )

per il moto uniforme e

1
x = x(0) + v(0)(τ + t0 ) + a(τ + t0 )2
2
16 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

per quello uniformemente accelerato. Quest’ultima può anche scriversi come

1 1
x = x(t0 ) + v(0)τ + aτ t0 + aτ 2 = x(t0 ) + v(t0 )τ + aτ 2
2 2

Possiamo dunque scrivere le due leggi con la nuova scelta dell’istante iniziale
come

x(t) = x(t0 ) + v(t − t0 ) (1.21)

1
x(t) = x(t0 ) + v(t0 )(t − t0 ) + a(t − t0 )2 (1.22)
2

1.5.1 Esercizi
1. Un sottomarino a 125 m sotto il livello del mare lancia un missile
in direzione verticale con accelerazione costante. Esso raggiunge la
superficie del mare in 2.15 s, dopo di che il motore si spegne e il
missile prosegue la sua corsa. A quale altezza arriva il missile?
Soluzione
Il moto è lungo la verticale. Nel primo tratto la legge oraria è quella
di un moto uniformemente accelerato

z(t) = z(0) + v(0)t + 1/2at2

con z(0) = −125 m e v(0) = 0 m/s.

Nel secondo tratto la sola accelerazione presente è quella di gravità e
il moto risulta uniformemente ritardato, vale a dire

z(t) = v(t0 )(t − t0 ) − 1/2g(t − t0 )2

ove t0 = 2.15 s e z(t0 ) = 0 m livello del mare.

Per risolvere il problema occorre calcolare la velocità v(t0 ), che si ot-
tiene una volta determinata l’accelerazione a. Questa è data dalla
condizione z(t0 ) = 0, ovvero, con i dati del problema

2z(0)
a=− = 250/(2, 15)2 m/s2 = 54.3 m/s2
t20

Dalla legge della velocità nel moto uniformemente accelerato abbiamo

v(t0 ) = at0 = 54.3 × 2.15 = 116.8 m/s.
Nel secondo tratto la velocità varia secondo la v(t) = v(t0 ) − g(t − t0 ).
Se t1 è il valore a cui si azzera la velocità, si ha

v(t0 )
g(t1 − t0 ) = v(t0 ) t1 − t0 =
g
1.5. LA SCELTA DELL’ORIGINE DEI TEMPI 17

L’altezza massima è data dal valore

1
z(t1 ) = v(t0 )(t1 − t0 ) − g(t1 − t0 )2
2
v(t0 ) 1 v(t0 ))2
= v(t0 ) − g
g 2 g2
v(t0 )2 116.82
= = = 696 m
2g 2 × 9.8

2. In una gara automobilistica un pilota deve percorrere nel tempo mini-

mo un tratto di d = 1 km, partendo ed arrivando da fermo. Le caratte-
ristiche del’auto sono tali che l’accelerazione massima è a1 = 2.3 m/s2 ,
mentre il sistema frenante permette una decelerazione massima di
a2 = 3.8 m/s2 . Posto che il moto sia rettilineo determinare il tempo
minimo possibile.
Soluzione
Nella fase iniziale il pilota accelera. Posto che il punto di partenza
sia a x = 0, con l’accelerazione massima percorrerà la retta con legge
oraria e velocità
1
x(t) = a1 t2 v1 (t) = a1 t
2
ove v1 (t) indica la velocità istantanea nel primo tratto.
Quindi un moto uniformemente accelerato fino a un certo istante t∗ ,
dopo il quale il pilota dovrà cominciare a frenare. Per minimizzare il
tempo dovrà frenare con la massima efficienza. Pertanto per t > t∗
avremo che la legge oraria e la velocità saranno date da
1
x(t) = x(t∗ + v1 (t∗ )(t − t∗ ) − a2 (t − t∗ )2
2
v(t) = v2 (t) = v1 (t ) − a2 (t − t∗ )
∗

ove v2 (t) indica la velocità istantanea nel secondo tratto.

Si verifica facilmente che la velocità v2 (t) si annulla al tempo T dato
dalla
a1 + a2
T = t∗
a2
Questa espressione fornisce il tempo totale in funzione del tempo t∗ di
accelerazione. Per determinare tale tempo notiamo che all’istante T
la distanza percorsa deve essere pari x(T ) = d = 1 km, ovvero
1
d = x(t∗ ) + v1 (t∗ )(T − t∗ ) − (T − t∗ )2 a2
2
Dal momento che
a1 + a2 a1
T − t∗ = t∗ ( − 1) = t∗
a2 a2
18 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

ottengo
1 a1
d = a1 t∗2 (1 + )
2 a2
Questo mi consente di esprimere t∗ nei termi dei dati del problema
s
∗ 2da2
t = ≈ 22 s
a1 (a1 + a2 )

Pertanto
a1
T = t∗ (1 + ) = 36.5 s
a2

1.6 Il moto armonico

Può essere definito attraverso la legge oraria

x(t) = A cos (ωt + α) (1.23)

ove A viene detta ampiezza del moto [A] = [L], ω è detta pulsazione
o frequenza angolare [ω] = [T −1 ] , ωt + α è la fase del moto e α è lo
sfasamento. Questi angoli si misurano in generale in radianti. Si osservi
quanto segue:

• Il moto è periodico. Un moto unidimensionale si dice periodico

quando la sua legge oraria soddisfa la condizione x(t) = x(t + nT ) ove
n = 0, ±1, ±2, . . . , è un intero e T è un tempo detto periodo del
moto. Nel caso del moto armonico si verifica facilmente che T = 2π ω .

• La legge del moto può pertanto scriversi anche come x(t) = A cos ( 2π
T t + α)

• Si definisce frequenza del moto la grandezza ν = 1/T . Essa ha le

dimensioni dell’inverso di un tempo. Evidentemente ω = 2πν

• Il moto si svolge tra x = Xm = A, valore raggiunto quando ωt + α =

2mπ con m intero, e il valore x = −Xm = −A che si ottiene quando
ωt + α = (2m + 1)π.

• L’ascissa vale zero quando si verifica che ωt + α = (2m + 1) π2 .

• Lo sfasamento α è legato al valore della ascissa quando t = 0. Infatti

x(0) = A cos α

• La legge oraria puó scriversi anche nella forma x(t) = A sin (ωt + β) .
Basta porre nella nostra espressione β = α + π/2 .
1.6. IL MOTO ARMONICO 19

Figura 1.6: Legge oraria e grandezze cinematiche del moto armonico. Nota
Xm = A

Possiamo calcolare la velocità istantanea facendo uso della regola di de-

rivazione di funzione composta. Nel nostro caso, infatti, l’argomento della
funzione coseno è una funzione del tempo. Indicando con φ(t) = ωt + α ,
possiamo scrivere x(t) = A cos φ(t) e pertanto

dx(t) dx(φ) dφ
v(t) = = = −ωA sin (ωt + α) (1.24)
dt dφ dt

Va osservato quanto segue

• La velocità è una funzione periodica di periodo T . Essa si annulla

in corrispondenza dei valori ωt + α = 2mπ con m intero, vale a dire
quando l’ascissa raggiunge il suo valore massimo A, e dei valori ωt+α =
(2m + 1)π in cui l’ascissa vale −A .

• La velocità risulta massima in corrispondenza dei valori a cui si annulla

l’ascissa cioè per ωt + α = (2m + 1) π2 . Possiamo pertanto dire che la
funzione velocità risulta sfasata di π/2 rispetto alla legge oraria.

• Il valore della velocità all’istante iniziale è v(0) = −ωA sin α . Si noti

come la conoscenza della posizione iniziale e della velocità iniziale con-
senta di determinare le variabili A e α, noto il periodo o la pulsazione
del moto.
20 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

Procediamo al calcolo dell’accelerazione. Avremo

dv(t) dv(φ) dφ
a(t) = = = −ω 2 A cos (ωt + α) = −ω 2 x(t) (1.25)
dt dφ dt

Osserviamo quanto segue:

• L’accelerazione ha la stessa periodicità della legge oraria. Essa è mas-

sima in valore assoluto in corrispondenza dei valori x = ±A , quando
cioè il moto si inverte perché la velocità si annulla, e si annulla quando
x = 0 , dove la velocità risulta massima.

• L’accelerazione è proporzionale allo spostamento e diretta in verso

opposto.

• Il moto è ritardato quando la particella si muove verso i punti che lo

delimitano x = ±A, è accelerato quando si muove verso l’origine.

1.7 Equazioni differenziali del moto

L’espressione precedente per l’accelerazione può scriversi anche nella forma

d2 x(t)
= −ω 2 x(t) (1.26)
dt2
Essa stabilisce una relazione tra la funzione x(t) e la sua derivata seconda,
che deve essere soddisfatta affinché x(t) possa rappresentare la legge oraria
di un oscillatore armonico.
Possiamo vedere questa relazione come un’equazione differenziale, vale a
dire un’equazione che ha come incognita la funzione x(t) . La legge oraria
dell’oscillatore è una soluzione di questa equazione.
Si noti quanto segue:

• Un’equazione differenziale stabilisce una legame tra la funzione inco-

gnita (nel nostro caso x(t) ) e le sue derivate. Nel caso specifico tra la
funzione e la sua derivata seconda.

• L’ordine di un’equazione differenziale è l’ordine massimo delle derivate

che vi compaiono: la nostra equazione risulta essere del secondo ordine.

• Nel caso specifico si verifica facilmente che funzioni del tipo x(t) =
A cos (ωt + α) ovvero x(t) = B sin (ωt + β) sono soluzioni dell’equa-
zione.

• Per determinare tali soluzioni occorre ottenere i valori rispettivamente

di A e α, ovvero di B e β. Queste si determinano dalla conoscenza
delle condizioni iniziali del moto.
1.8. MOTO ARMONICO SMORZATO 21

Questa equazione differenziale riveste una straordinaria importanza nella

fisica, perchè diversi fenomeni, meccanici e non, possono rappresentarsi come
combinazioni di oscillatori armonici.
Va osservato che equazioni differenziali del secondo ordine possono scri-
versi anche con riferimento ai moti piú semplici che avviamo studiato. Per
esempio l’equazione differenziale
d2 x(t)
=K (1.27)
dt2
con K costante rappresenta sia il moto rettilineo uniforme (quando K = 0),
sia quello uniformemente vario (quando K 6= 0). K è uguale all’accelera-
zione del moto. In entrambi i casi è possibile determinare la legge oraria
come una soluzione di questa equazione, che verifica date condizioni iniziali,
tipicamente posizione e velocità ad un preciso istante di tempo.
Esercizio
Si consideri un moto armonico di pulsazione ω = 2 rad/s . Sapendo che a
t = 0 s si ha x(0) = 2 m e v(0) = 4 m/s , si determini la legge oraria del
moto.
Soluzione
Sappiamo che la forma della legge oraria è x(t) = A cos (ωt + α). Ci pro-
poniamo di determinare l’ampiezza A e lo sfasamento α. A questo fine
notiamo che le condizioni iniziali sono x(0) = A cos α = 2 m e v(0) =
−ωA sin (ωt + α) = 4 m/s . Segue da ciò che
v(0)/x(0) = −ω tan α = 2
che ci consente di determinare lo sfasamento. Infatti dalla tan α = −1
otteniamo α = 3π
4 rad . Inoltre sfruttando il fatto che

v(0)2 + ω 2 x(0)2 = ω 2 A2
√
otteniamo che 4A2 = 16 + 16 cioè A = 2 2 m.

1.8 Moto armonico smorzato

Il moto armonico è un moto di durata infinita in quanto la particella rias-
sume periodicamente la stessa posizione e velocità. Moti di questo tipo non
esistono in natura: di regola qualunque oscillazione viene smorzata per la
presenza di forze dissipative, come quelle di attrito. É utile pertanto stu-
diare la cinematica di un moto armonico smorzato. Di questo tipo è il moto
rappresentato dalla legge oraria
x(t) = Ae−βt cos (ωt + α) (1.28)
conβ > 0. Essa rappresenta un moto armonico la cui ampiezza si riduce nel
tempo in modo esponenziale.
Alcune osservazioni:
22 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

Figura 1.7: Legge oraria e grandezze cinematiche del moto armonico

smorzato

• Questa espressione differisce da quella dell’oscillatore armonico per la

presenza del fattore esponenziale, che per t → ∞ va a zero. Pertanto
in questo limite la particella è ferma nell’origine. Possiamo vedere
questo moto come quello di un oscillatore la cui ampiezza diminuisce
esponenzialmente nel tempo.

• La grandezza β, che ha dimensioni dell’inverso di un tempo [β] = [T −1 ]

misura il grado di smorzamento. Grandi valori di β corrispondono ad
uno smorzamento rapido.

• Si noti che mentre la legge dell’oscillatore è valida per −∞ < t < ∞,

questa espressione è appropriata solo per t ≥ 0. Per tempi negativi
infatti l’ampiezza crescerebbe esponenzialmente.

• L’ascissa si azzera x(t) = 0 quando ωt + α = (2n + 1) π2 con n intero.

Procedo al calcolo della velocità.

dx(t)
v(t) = = −βAe−βt cos (ωt + α) − ωAe−βt sin (ωt + α) (1.29)
dt
Posso scrivere questa espressione in forma più compatta. Pongo

β
sin γ = p
β 2 + ω2
ω
cos γ = p (1.30)
β 2 + ω2

da cui ottengo

v(t) = −Ae−βt [sin γ cos (ωt + α) + cos γ sin (ωt + α)]

p
= −Ae−βt β 2 + ω 2 sin (ωt + α + γ) (1.31)
1.9. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI 23

In questa forma la velocità è direttamente confrontabile con l’espressione

derivata per l’oscillatore armonico, che si ottiene ponendo β = 0 e γ = 0.
L’effetto dello smorzamento è di introdurre
p oltre all’esponenziale un fattore
moltiplicativo nell’ampiezza pari a β + ω 2 e di modificare la fase di un
2

angolo pari a γ.
Si può introdurre uno pseudo-periodo definito come il tempo che intercor-
re tra due massimi e minimi della funzione x(t) (non si tratta di un periodo
vero e proprio perché la funzione non è periodica). Tali punti corrispondono
ai valori di t ai quali la velocità si annulla e il moto si inverte. Questo accade
quando ωt + α + γ = mπ com m intero. Lo pseudo-periodo corrisponde alla

ω(t + nT ) + α + γ = (m + 2n)π
2π
che porta al valore T = ω come nel caso dell’oscillatore. Va osservato
comunque che
x(t + T
= e−βT
x(t)
Il calcolo dell’accelerazione è di particolare interesse perchè evidenzia un
elemento che, come vedremo in seguito, è caratteristico delle forze di attrito.
Dalla definizione abbiamo:
dv(t)
a(t) =
dt
= Ae−βt [β 2 cos (ωt + α) + 2βω sin (ωt + α) − ω 2 cos (ωt + α)]
= βAe−βt [β cos (ωt + α) + ω sin (ωt + α)]
+ βωAe−βt sin (ωt + α) − ω 2 Ae−βt cos (ωt + α)
+ β 2 Ae−βt cos (ωt + α) − β 2 Ae−βt cos (ωt + α)
= −βv(t) − β[−ωAe−βt sin (ωt + α) − βAe−βt cos (ωt + α)]
− (ω 2 + β 2 )Ae−βt cos (ωt + α)
= −2βv(t) − (ω 2 + β 2 )x(t) (1.32)

Si vede da questa espressione come lo smorzamento introduca nell’ac-

celerazione un termine che dipende dalla velocità della particella
e che è proporzionale a β, cioè alla grandezza che misura l’efficacia
dello smorzamento.

1.9 Composizione di moti armonici

Studiamo che cosa accade quando la legge oraria è rappresentata dalla som-
ma di moti armonici. La sovrapposizione di moti armonici si presenta in
molti problemi fisici. Si possono considerare due casi: (i) moti di uguale
periodo, (ii) moti con periodo diverso.
24 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI

1.9.1 Moti di uguale periodo

La legge oraria è semplicemente

x(t) = A1 cos (ωt + α1 ) + A2 cos (ωt + α2 ) (1.33)

Cominciamo considerando due casi particolari

• α1 = α2 in questo caso

x(t) = (A1 + A2 ) cos(ωt + α1 ) (1.34)

il moto è detto in fase. La periodicità è la stessa dei due moti separati

T = 2π
ω , mentre l’ampiezza è somma delle ampiezze.

• α2 = α1 + π la legge oraria diventa

x(t) = (A1 − A2 ) cos (ωt + α1 ) (1.35)

il moto è in opposizione di fase, la periodicità è la stessa, ma le

ampiezze si sottraggono.

Nel caso generale la legge oraria diviene

x(t) = A1 [cos ωt cos α1 − sin ωt sin α1 ] + A2 [cos ωt cos α2 − sin ωt sin α2 ]

= [A1 cos α1 + A2 cos α2 ] cos ωt − [A1 sin α1 + A2 sin α2 ] sin ωt
= A cos δ cos ωt − A sin δ sin ωt = A cos (ωt + δ) (1.36)

ove ho introdotto le

A cos δ = A1 cos α1 + A2 cos α2

A sin δ = A1 sin α1 + A2 sin α2 (1.37)

da cui si derivano le

A2 = (A1 cos α1 + A2 cos α2 )2 + (A1 sin α1 + A2 sin α2 )2

= A21 + A22 + 2A1 A2 cos (α2 − α1 ) (1.38)
A1 sin α1 + A2 sin α2
tan δ = (1.39)
A1 cos α1 + A2 cos α2

In conclusione il moto è armonico con identico periodo ma diversa ampiezza

e diverso sfasamento.
1.9. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI 25

1.9.2 Moti con diverso periodo

Consideriamo per semplicità solo il caso in cui le ampiezze e gli sfasamenti
sono uguali
A1 = A2 α1 = α2 = 0 (1.40)
La legge oraria risulta data da

x(t) = A cos(ω1 t) + A cos(ω2 t) (1.41)

Usando la formula trigonometrica

α+β α−β
cos α + cos β = 2 cos ( ) cos ( )
2 2
otteniamo la legge oraria nella forma
(ω1 + ω2 )t (ω1 − ω2 )t
x(t) = 2A cos( ) cos( ) (1.42)
2 2
Ne consegue che
• il moto non è più armonico;
• in generale la legge oraria non è periodica
• il moto risulta periodico se le frequenze sono commensurate, vale
a dire se il loro rapporto è espresso da un numero razionale
ω1 n
=
ω2 m
con n e m interi
In questo ultimo caso ho infatti che
n+m n−m
x(t) = 2A cos(ω2 t ) cos(ω2 t ) (1.43)
m m
che ha periodo
2πm 2πn
T = = (1.44)
ω2 ω1
Una situazione particolare si presenta quando ω1 ≈ ω2 . Se indico con
ω1 − ω2
Ω=
2
la legge oraria ha la forma
(ω1 + ω2 )t
x(t) = 2A cos(Ωt) cos( ) (1.45)
2
Poichè Ω è piccolo si ha un moto con un’ampiezza debolmente variabile nel
tempo e un termine oscillante con periodicità T = ω14π+ω2 molto vicina a
quella dei due moti iniziali.
26 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI
Capitolo 2

Cinematica del moto in due

dimensioni

Fino ad ora abbiamo considerato moti che hanno luogo lungo una direzione
stabilita. In questo capitolo consideriamo i moti piani. Il primo problema
che ci poniamo è come rappresentare la legge oraria. Se adottiamo un siste-
ma di coordinate cartesiane ortogonali per individuare i punti nel piano, la
legge oraria del moto di un punto materiale sarà rappresentata da funzioni
che indicano come le sue coordinate cartesiane cambiano nel tempo.
Per illustrare il problema consideriamo una particella che si muove su
una generica curva γ come nella figura 1. Il punto P (t) funzione del tempo

Figura 2.1: Il vettore posizione

indica la posizione all’istante t della particella di cui si studia il moto. Le

coordinate del punto sono funzioni regolari del tempo e possiamo scrivere

27
28 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

P (t) ≡ (x(t), y(t)). Nel caso di un moto piano si ha bisogno di due leggi
orarie, relative alle due coordinate cartesiane della particella.
Possiamo vedere il problema in altro modo. Consideriamo il segmento orien-
tato P (t) − O. Questo segmento è una grandezza matematica precisa, detta
vettore. Anche esso ci rappresenta la posizione del punto. Se la particella
si muove, il segmento P (t) − O può cambiare in lunghezza, direzione e verso.
Nel seguito indicheremo il vettore P (t) − O come vettore posizione
della particella e conforme alla notazione con cui si rappresentano i vettori
lo indicheremo come ~r. La legge oraria ci dice come il vettore posizione varia
nel tempo. Essa è dunque rappresentata da una funzione vettore ~r = r(t). ~
Per comprendere come si possano studiare funzioni vettore procediamo
dapprima allo studio delle proprietà dei vettori. Infatti al pari della gran-
dezza posizione, anche la velocità e l’accelerazione di una particella sono
grandezze vettoriali, vale a dire grandezze fisiche individuate da
un modulo, una direzione e un verso. Esse si distinguono dalle gran-
dezze scalari che sono individuate da un numero. Grandezze scalari sono
il tempo, la massa, la carica etc.

2.1 Vettori in due dimensioni

Figura 2.2: Rappresentazione di un vettore

La figura 2 rappresenta un segmento orientato diretto lungo la retta m.

Il segmento può rappresentarsi come M2 − M1 .
Esso è individuato da tre elementi

• la lunghezza, detta modulo, data dalla distanza |M2 − M1 | tra i due

punti, essa è ≥ 0;

• la direzione, individuata dalla retta m sul piano;

• il verso (da M1 punto di applicazione a M2 vertice del segmento)

2.1. VETTORI IN DUE DIMENSIONI 29

Un oggetto di questo tipo è detto vettore. Un vettore di modulo uguale a

Figura 2.3: Proiezione di un vettore su una retta

zero è detto vettore nullo.

Si può proiettare un vettore su una retta ad esso non ortogonale.
Nella figura 3 è rappresentata la proiezione del vettore M2 − M1 lungo la
direzione u del piano: il vettore P2 − P1 è la proiezione del vettore originale
sulla retta.

Figura 2.4: Proiezione di un vettore sugli assi cartesiani

Se abbiamo una copia di assi cartesiani Oxy un generico vettore ha due

proiezioni su gli assi.
Nella figura 4 è illustrato il caso del vettore M2 − M1 la cui proiezioni
sono il vettore Q2 − Q1 sull’asse y e P2 − P1 sull’asse x. Entrambi i vettori
sono diretti nei versi positivi dei rispettivi assi.
Se indichiamo con M1 ≡ (x1 , y1 ) e M2 ≡ (x2 , y2 ) le coordinate dei due
punti che definiscono il vettore M2 − M1 , abbiamo che |Q2 − Q1 | = y2 − y1
e |P2 − P1 | = x2 − x1 .
Se si inverte il verso del vettore, cioè si considera il vettore M1 − M2 ,
anche il verso delle proiezioni cambia: esse sono date dai vettori Q1 − Q2
30 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

lungo y e P1 − P2 lungo x. Tali vettori hanno la stessa direzione e lo stesso

modulo dei precedenti vettori proiezione, ma verso opposto.
Con riferimento alla figura 4 osserviamo che, dal teorema di Pitagora,
segue che p
|M2 − M1 | = |P2 − P1 |2 + |Q2 − Q1 |2 (2.1)
cioè il modulo di un vettore è pari alla radice quadrata della somma dei
quadrati dei moduli dei due vettori proiezione sugli assi coordinati.
Un vettore può rappresentarsi come differenza di due punti P2 − P1 o
semplicemente come una lettera soprassegnata da una freccia, ad esempio
~ Le due rappresentazioni non sono equivalenti a tutti gli effetti. La rap-
A.
presentazione del vettore A ~ come differenza di punti B − A precisa ove esso
si trova applicato. Lo stesso segmento orientato, vale a dire con direzione
e verso paralleli e identico modulo, potrebbe essere applicato in un altro
punto del piano, per esempio D − C. In entrambi i casi il vettore si indica
con A,~ ma la rappresentazione per punti è differente. Possiamo dire che A ~
indica il vettore in generale, senza precisare ove esso è applicato. Vettori
paralleli, equiversi e di pari modulo sono detti vettori equivalenti (figura
5) e sono tutti rappresentati dallo stesso simbolo di vettore.

Figura 2.5: Vettori equivalenti

Nel seguito useremo di preferenza questa notazione generale, tranne

quando dovremo fare esplicito riferimento al punto in cui i vettori sono
applicati. In questa notazione il modulo di un vettore A ~ si indica con |A|.
~
Due vettori B − A e D − C sono uguali quando sono esattamen-
te sovrapponibili, vale a dire trasportando un vettore parallelamente a
se stesso, per esempio D − C, in modo da fare coincidere il suo punto di
applicazione con quello dell’altro, nel nostro caso B − A, anche i due vertici
coincidono. Evidentemente vettori equivalenti sono uguali. Notare che
questa definizione operativa di uguaglianza presuppone che sia possibile il
trasporto parallelo di un vettore senza che se ne alterino le proprietà. Questo
è sempre verificato se la geometria è euclidea.
Si chiama versore un vettore di modulo unitario. Un versore individua
una direzione orientata, una retta cioè per la quale è stato determinato un
2.1. VETTORI IN DUE DIMENSIONI 31

verso positivo. Tutte le rette parallele ed equiverse a questa hanno lo stesso

versore. Per evidenziare che si tratta di un versore si adotta la notazione â.
Di particolare importanza sono i versori degli assi coordinati, vale
dire
- il versore î che individua l’asse x e le rette ad esso parallele
- il versore ĵ che individua l’asse y e le rette ad esso parallele.

Figura 2.6: Versori di base nel piano

i due versori (indicati in grassetto nella figura 6) sono detti versori di

base

2.1.1 Prodotto di un vettore per un numero

Dato un vettore ~a si definisce prodotto di tale vettore per un numero reale c
il vettore ~b che ha la stessa direzione di ~a, modulo pari a |~b| = |c||~a| prodotto
del valore assoluto di c per il modulo del vettore ~a, e verso uguale a quello
di ~a se c > 0 e opposto se c < 0. Si scrive ~b = c~a.
Il vettore opposto ad un dato vettore si ottiene moltiplicando questo per
c = −1. Pertanto il vettore M1 − M2 = −(M2 − M1 ).
Si consideri il vettore in figura 7 con vertice nel punto P ≡ (x0 , y0 ) e
applicato nell’origine O del sistema di riferimento. Le sue proiezioni sugli
assi coordinati sono il vettore M − O sull’asse x e Q − O sull’asse y. In base
alla definizione sopra data possiamo scrivere

M − O = x0 î
Q − O = y0 ĵ (2.2)
32 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Figura 2.7: Componenti del vettore P-O

Figura 2.8: Componenti di un generico vettore nel piano

2.1. VETTORI IN DUE DIMENSIONI 33

Se consideriamo un generico vettore B − A nel piano, con estremi in

B ≡ (xB , yB ) e A ≡ (xA , yA ) , come in figura 8, avremo che le proiezioni sui
due assi saranno date dai vettori (xB − xA )î per l’asse x e (yB − yA )ĵ per
l’asse y. Vettori uguali hanno identiche proiezioni sugli assi.
L’operazione di prodotto di un vettore per un numero gode della pro-
prietà distributiva e associativa
~ ± c2 A
c1 A ~ = (c1 ± c2 )A
~
~ = (c1 c2 )A
c1 (c2 A) ~ (2.3)

É importante osservare che un generico vettore d~ può sempre scriversi

nella forma
d~ = |d|
~ dˆ (2.4)

2.1.2 Somma di due vettori

Dati due vettori C − A e B − A con punto di applicazione in comune si
definisce somma dei due vettori il vettore D − A ottenuto secondo la regola
del parallelogramma illustrata in figura 9. Se i due vettori non hanno un
comune punto di applicazione si dovrà trasportarne uno parallelamente a se
stesso in modo da far coincidere i punti di applicazione.

Figura 2.9: Somma di due vettori

Questa definizione è coerente con quella data sopra di prodotto di un

vettore per un numero. Se infatti considero la somma di due vettori equiva-
lenti questa è pari ad un vettore equiverso e di modulo doppio. Allo stesso
modo la somma di due vettori uguali ed opposti dà il vettore nullo.
L’operazione somma di due vettori gode delle seguenti proprietà
~+B
A ~ =B
~ +A~
~ + (B
A ~ + C)
~ = (A
~ + B)
~ +C
~
~ + c1 B
c1 A ~ = c1 (A
~ + B)
~ (2.5)
34 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Un’importante conseguenza della regola del parallelogramma è che un

vettore è sempre somma delle sue proiezioni sugli assi coordinati.
Considero a titolo di esempio il vettore posizione ~r(t) = P (t) − O. Avremo
evidentemente che
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ (2.6)
le funzioni x(t) e y(t) sono dette le componenti del vettore ~r
~ esso
Questo risultato è del tutto generale. Dato un generico vettore A
potrà sempre scriversi come
~ = Ax î + Ay ĵ
A (2.7)

ove Ax e Ay sono dette componenti del vettore rispetto al sistema di

assi cartesiani nel piano. Il vettore è individuato dalle due componenti
in modulo, direzione e verso. In particolare per quanto riguarda il modulo
abbiamo dalla (2.1) che q
~ = A2 + A2
|A| (2.8)
x y

Vettori equivalenti hanno le stesse componenti. Per dare un vettore nei

termini delle componenti si usa anche la notazione abbreviata A ~ ≡ (Ax , Ay ).
Possiamo esprimere il vettore somma nei termini delle proiezioni dei
vettori lungo gli assi coordinati (vedi figura 10). Con riferimento alla figura,

Figura 2.10: Somma di due vettori nel piano

notiamo che
• le proiezioni del vettore B − A sono date da (xB − xA )î e (yB − yA )ĵ
2.1. VETTORI IN DUE DIMENSIONI 35

• quelle del vettore C − A sono date da (xC − xA )î e (yC − yA )ĵ

• le proiezioni del vettore somma sono (xB − xA )î + (xC − xA )î lungo x
e (yB − yA )ĵ + (yC − yA )ĵ lungo y

Possiamo pertanto concludere che i vettori proiezione del vettore som-

ma sono la somma dei vettori proiezione dei due vettori addendi.
Questo risultato è del tutto generale e possiamo scriverlo con riferimento
a due generici vettori. Dato un vettore A ~ ≡ (Ax , Ay ) e un vettore B~ ≡
~
(Bx , By ) il vettore somma C è dato dalla

~ = Ax î + Ay ĵ + Bx î + By ĵ
C
= (Ax + Bx )î + (Ay + By )ĵ
= Cx î + Cy ĵ (2.9)

vale a dire le componenti lungo gli assi cartesiani del vettore somma
sono la somma delle componenti dei due vettori addendi.

2.1.3 Differenza tra due vettori

La figura 11 illustra la differenza tra i due vettori C − A e B − A. Il vettore
differenza è dato da C −B. Dal punto di vista matematico questa definizione
è coerente con quella di somma. Si noti che l’operazione differenza, quando i
vettori sono espressi attraverso i punti estremi, non è altro che la differenza
dei punti, vale a dire

(C − A) − (B − A) = C − B (2.10)

Figura 2.11: Differenza di due vettori

L’operazione gode della poprietà distributiva rispetto al prodotto con un

numero
~ − cB
cA ~ = c(A ~ − B)
~ (2.11)
36 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Nei termini delle componenti abbiamo

~−B
A ~ = Ax î + Ay ĵ − Bx î − By ĵ
= (Ax − Bx )î + (Ay − By )ĵ
~
= Cx î + Cy ĵ = C (2.12)

vale a dire le componenti del vettore differenza sono pari alla diffe-
renza delle componenti dei due vettori.

2.1.4 Prodotto scalare di due vettori

Finora abbiamo considerato operazioni binarie che coinvolgono vettori e che
producono come risultato un vettore. Consideriamo ora un’operazione bina-
ria tra due vettori che produce una grandezza scalare. Essa è detta prodotto
scalare. Dati due vettori A ~ eB~ si dice prodotto scalare A
~·B ~ dei due vet-

Figura 2.12: Prodotto scalare tra due vettori

tori il prodotto dei moduli dei due vettori per il coseno dell’angolo da essi
formato. Con riferimento alla figura 12 scriveremo
~·B
A ~ = |A||
~ B|~ cos α (2.13)

Segue dalla definizione che

• il prodotto scalare tra due vettori ortogonali è nullo
π
• il prodotto scalare è positivo se 0 ≤ α < 2
π
• il prodotto scalare è negativo se 2 <α≤π
• il prodotto scalare tra due vettori con la stessa direzione e verso, cioè
α = 0, è pari al prodotto dei moduli
2.1. VETTORI IN DUE DIMENSIONI 37

• se i due vettori hanno la stessa direzione ma verso opposto, il prodotto

scalare è pari al prodotto dei moduli cambiato di segno

• il prodotto scalare di un vettore per se stesso è pari al quadrato del

suo modulo vale a dire A~·A~ = |A|
~2

• valgono le seguenti relazioni fondamentali

~i · ~j = 0 ~i · ~i = ~j · ~j = 1 (2.14)

Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà

~·B
A ~ =B
~ ·A
~
~ · (B
A ~ + C)
~ =A~·B~ +A~·C
~
~ · B)
c(A ~ = (cA)
~ ·B
~
~ · (cB)
=A ~ (2.15)

Possiamo esprimere il prodotto scalare di due vettori nei termini delle

loro componenti.

~·B
A ~ = (Ax î + Ay ĵ) · (Bx î + By ĵ)
= Ax Bx î · î + Ax By î · ĵ + Ay Bx ĵ · î + Ay By ĵ · ĵ
= Ax Bx + Ay By (2.16)

vale a dire il prodotto scalare di due vettori è pari alla somma dei
prodotti delle componenti relative allo stesso asse.
Il prodotto scalare consente di determinare la componente (proie-
zione) di un vettore lungo una direzione orientata. La direzione è
espressa tramite un versore û che ne individua anche il verso (per esempio
~
ĵ individua direzione e verso dell’asse y). Si ha per un generico vettore A

~ · û = |A|
A ~ cos α (2.17)

ove α è l’angolo tra il vettore e û. La quantità a secondo membro è la

componente del vettore sulla direzione.
Nel caso particolare degli assi coordinati si ha che

~ · î = (Ax î + Ay ĵ) · î = Ax
A
~ · ĵ = (Ax î + Ay ĵ) · ĵ = Ay
A (2.18)

2.1.5 Applicazioni
Esercizio: Si consideri il vettore ~c = B −A individuato dai punti B ≡ (1, 4)
e A ≡ (−2, 3). Si determini
38 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

1. i vettori proiezione sugli assi coordinati

2. il modulo del vettore

3. le componenti del vettore

4. il vettore d~ = −3(B − A) e le sue componenti

Soluzione

1. Indico con P2 − P1 il vettore proiezione sull’asse x. Si ha P2 ≡ (1, 0)

e P1 ≡ (−2, 0) quindi un vettore di lunghezza pari a 3. Indico con
Q2 − Q1 il vettore proiezione lungo l’asse y. Si ha Q2 ≡ (0, 4) e
Q1 ≡ (0, 3) che ha lunghezza pari a 1.

2. Il modulo del vettore è dato da

p √
|B − A| = 32 + 12 = 10

3. il vettore può scriversi come

~c = |P2 − P1 |î + |Q2 − Q1 |ĵ

= 3î + ĵ
= cx î + cy ĵ

4. il vettore d~ ha lunghezza pari a 3 volte quella del vettore B − A, stessa

√
direzione e verso opposto. Pertanto il suo modulo vale |d| ~ = 3 10,
mentre le sue componenti sono

dx = −3cx = −9
dy = −3cy = −3

~ ≡ (−3, 2). Si determini

Esercizio: Si consideri il vettore A

1. il modulo del vettore

2. il versore della sua direzione

3. l’angolo formato con gli assi coordinati

4. la componente del vettore lungo la direzione û ≡ ( √12 , √12 )

Soluzione
q √
~ =
1. dalla |A| ~ = 13
A2x + A2y ottengo |A|
2.2. GRANDEZZE CINEMATICHE NEL MOTO PIANO 39

~ = |A|
2. poiché A ~ Â avremo
1 ~
Â = √ A
13
−3
Âx = √
13
2
Ây = √
13
~ · î = |A|
3. dalla A ~ cos αAx segue che l’angolo con l’asse x è dato da
Ax
α = arccos
~
|A|
−3
= arccos √ = 123.7◦
13
allo stesso modo se indico con β l’angolo con l’asse y ottengo
Ay
β = arccos
~
|A|
2
= arccos √ = 56.31◦
13

2.2 Grandezze cinematiche nel moto piano

Abbiamo visto come la legge oraria di un moto piano possa rappresentarsi
tramite la funzione vettore ~r = ~r(t). Poichè il vettore posizione è dato da
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ (2.19)
possiamo dire che la rappresentazione vettoriale della legge oraria
consente di esprimere le due leggi con cui variano le coordinate
della particella.
La definizione delle grandezze cinematiche si presenta come un’estensione
dei risultati che abbiamo derivato per il moto unidimensionale. Cominciamo
con la velocità: possiamo definire una velocità media su un intervallo di
tempo (t1 , t2 ) tramite la
~r(t2 ) − ~r(t1 )
< ~v (t1 , t2 ) >=
t2 − t1
ovvero,
< ~v (t1 , t2 ) > =< vx (t1 , t2 ) > î+ < vy (t1 , t2 ) > ĵ
x(t2 ) − x(t1 )
< vx (t1 , t2 ) > =
t2 − t1
y(t2 ) − y(t1 )
< vy (t1 , t2 ) > =
t2 − t1
40 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

che illustra come la determinazione della velocità media richieda due medie
separate per le due componenti del vettore posizione.
Per determinare la velocità istantanea dobbiamo effettuare questa du-
plice media su intervalli sempre più piccoli. Questo ci porta a definire
x(t + ∆t) − x(t)
vx (t) = lim (2.20)
∆t→0 ∆t
y(t + ∆t) − y(t)
vy (t) = lim (2.21)
∆t→0 ∆t
ovvero
dx(t) dy(t)
vx (t) = vy (t) = (2.22)
dt dt
Possiamo pertanto scrivere l’espressione del vettore velocità istantanea
per un moto bidimensionale come
dx(t) dy(t)
~v (t) = î + ĵ (2.23)
dt dt
= ẋî + ẏ ŷ (2.24)
d~r(t)
= (2.25)
dt
Un’immediata conseguenza di questa definizione riguarda l’espressione
dello spostamento di una particella nell’intervallo di tempo (t, t + dt), cioè
il differenziale del vettore posizione. Si avrà infatti

d~r = ~r(t + dt) − ~r(t) = ~v (t)dt (2.26)

d~r = dx(t)î + dy(t)ĵ = vx (t)dtî + vy (t)dtĵ (2.27)

Possiamo allo stesso modo procedere per il vettore accelerazione istan-

tanea ~a(t). Avremo in tale caso
vx (t + ∆t) − vx (t) dvx (t)
ax (t) = lim = (2.28)
∆t→0 ∆t dt
vy (t + ∆t) − vy (t) dvy (t)
ay (t) = lim = (2.29)
∆t→0 ∆t dt
dvx (t) dvy (t)~
~a(t) = ax (t)î + ay (t)ĵ = î + j (2.30)
dt dt
d~v (t)
~a = (2.31)
dt
Possiamo esprimere queste ultime relazioni nei termini delle derivate
seconde del vettore posizione rispetto al tempo, vale a dire
d2 x(t) d2 y(t)
~a(t) = î + ĵ (2.32)
dt2 dt2
d2~r(t)
~a(t) = (2.33)
dt2
2.3. IL MOTO CIRCOLARE UNIFORME 41

2.3 Il moto circolare uniforme

Il moto si svolge su una circonferenza di raggio R. Prendiamo l’origine del
sistema di riferimento nel centro della circonferenza, come il figura 13. Se
indico con P (t) la posizione della particella sulla circonferenza all’istante t,
ho che

~r(t) = P (t) − O
= x(t)î + y(t)ĵ (2.34)
|~r(t)| = R (2.35)

Per descrivere il moto occorre conoscere le due funzioni x(t) e y(t). In realtà,

Figura 2.13: Moto su una circonferenza

essendo nota la curva su cui la particella si muove, basta una sola funzione
per descrivere il moto. Infatti, se si indica con φ(t) l’angolo tra l’asse x e il
vettore P (t) − O, è possibile scrivere le coordinate della particella come

x(t) = R cos φ(t) y(t) = R cos φ(t) (2.36)

Il modo con cui la particella si muove è dunque dato dalla legge che esplicita
il variare dell’angolo in funzione del tempo φ = φ(t). In questa descrizione
si assume che l’angolo vari tra −∞ < φ(t) < ∞.
Il moto è uniforme quando questa legge è di tipo lineare, vale a
dire
φ(t) = ωt + α (2.37)
42 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

ove ω la le dimensioni dell’inverso di un tempo. Poichè gli angoli di solito

si misurano in radianti, essa si misura in rad/s. Si noti che α = φ(0) cioè
rappresenta il valore iniziale dell’angolo. Segue da ciò che

x(0) = R cos α y(0) = R sin α (2.38)

Si noti altresı̀ che la leggi del moto relative alle coordinate cartesiane sono
quelle di due oscillatori armonici di ampiezza R lungo x e lungo y sfasati di
π/2. L’immediata conseguenza è che il moto è un moto periodico con
periodo T = 2π ω .
É immediato calcolare la velocità. Si ha infatti
dx(t)
vx (t) = = −ωR sin (ωt + α) = −ωy
dt
dy(t)
vy (t) = = ωR cos (ωt + α) = ωx (2.39)
qdt
|~v (t)| = vx2 + vy2 = |ω|R (2.40)

si noti che il modulo, ma non la direzione, della velocità è costante.

Questo è il motivo per cui il moto è detto uniforme. La funzione velocità
istantanea è anch’essa periodica con periodicità T . Poiché il suo modulo è
costante possiamo scrivere che T = 2πR |~v | , cioè il periodo corriponde al tempo
che una particella impiega per percorrere la circonferenza.
La grandezza ω = dφ(t) dt prende il nome di velocità angolare
del moto. Essa è positiva se il moto si svolge nella direzione degli angoli
crescenti (per convenzione quella anti-oraria) e negativa in caso opposto
(criconferenza percorsa in senso orario).
Cosa possiamo dire della direzione della velocità? Osserviamo in primo
luogo che il vettore posizione P (t) − O è sempre diretto lungo la direzione
radiale e pertanto è in ogni punto normale alla circonferenza. Se effettuiamo
il prodotto scalare tra i vettori posizione e velocità otteniamo

~r(t) · ~v (t) = x(t)vx (t) + y(t)vy (t)

= ωR2 [− cos φ(t) sin φ(t) + sin φ(t) cos φ(t)] = 0

vale a dire la direzione della velocità è ortogonale alla normale alla

circonferenza in ogni punto. Poiché la retta ortogonale alla normale
è in ogni punto quella tangente, diremo che la velocità è diretta lungo la
tangente. Il versore tangente è indicato in figura 14. Se indichiamo con τ̂
tale versore possiamo scrivere che

~v (t) = ωRτ̂ (t) (2.41)

Prendendo il verso anti-orario come verso positivo di percorrenza, il versore

tangente è diretto come nella figura 14. La velocità può essere diretta nello
2.3. IL MOTO CIRCOLARE UNIFORME 43

Figura 2.14: Versore tangente

stesso verso o in verso opposto a seconda del segno della velocità angolare
ω. Nei termini delle componenti possiamo scrivere

τ̂ (t) = τx (t)î + τy (t)ĵ

τx (t) = − sin φ(t) = − sin (ωt + α)
τy (t) = cos φ(t) = cos (ωt + α) (2.42)

Si noti come la funzione vettore τ̂ (t) sia periodica con la stessa periodicità
della legge oraria.

2.3.1 L’accelerazione centripeta

Procediamo al calcolo dell’accelerazione istantanea secondo le
dvx (t)
ax (t) =
dt
dvy (t)
ay (t) =
dt
Inserendo le espressioni delle componenti della velocità otteniamo

ax (t) = −ω 2 R cos (ωt + α) = −ω 2 x(t)

ay (t) = −ω 2 R sin (ωt + α) = −ω 2 y(t) (2.43)

Osserviamo quanto segue

44 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

• coerentemente con il fatto che il moto risulta dalla composizione di

due moti armonici di pari frequenza angolare in direzioni ortogonali,
le componenti dell’accelerazione nelle due direzioni hanno la stessa
espressione della accelerazione di un moto armonico;

• il modulo , ma non la direzione, dell’accelerazione è costante, dato che

q
|~a| = a2x + a2y
p
= ω 2 x2 + y 2 = ω 2 R
|~v |2
= (2.44)
R

• l’accelerazione cresce come il quadrato della velocità ed è inversamen-

te proporzionale al raggio: essa è pertanto tanto maggiore quanto
maggiore è la curvatura della circonferenza;

• circa le direzione osserviamo che

~a · ~r = −ω 2 (x2 + y 2 )
= −ω 2 R2 = −|~a||~r|
~a · ~v = −ω 3 (xy − yx) = 0

la prima relazione ci dice che l’accelerazione è diretta lungo la dire-

zione del raggio, cioè normale in ogni punto alla circonferenza, ma in
senso opposto al vettore posizione, cioè diretta verso il centro della
circonferenza, la seconda ci dice che essa è normale alla velocità.

Possiamo concludere che la direzione e il verso dell’accelerazione sono

quelle del versore n̂ normale alla curva come illustrato in figura 15. Questo
ci porta a scrivere l’accelerazione anche nella forma

~a(t) = ω 2 Rn̂(t) (2.45)

n̂x = − cos φ(t) = − cos (ωt + α) (2.46)
n̂y = − sin φ(t) = − sin (ωt + α) (2.47)

2.3.2 Esempi ed esercizi

Come esempi di moto circolare uniforme consideriamo i moti della Terra.
Il moto di rivoluzione : anche se l’orbita della Terra attorno al Sole
è ellittica, possiamo in prima approssimazione trascurare l’ellitticità, che è
piccola, e supporre che la Terra si muova su un’orbita circolare con raggio
pari alla distanza media Terra-Sole R = 1.5 × 108 km = 1.5 × 1011 m. Posto
2.3. IL MOTO CIRCOLARE UNIFORME 45

Figura 2.15: Versore normale

che il periodo è pari ad un anno, vale a dire T = 31.5 × 106 s, possiamo

determinare la velocità angolare e quella orbitale. Si ha
2π
ω= = 1.99 × 10−7 rad/s
T
v =|~v | = ωR = 2.99 × 104 m/s
≈ 30 km/s = 108000 km/h

Il moto di rotazione: consideriamo un punto che si trovi all’equatore e

si muova solidalmente con la Terra. Considerato che la Terra ruota attorno al
proprio asse con periodo pari a un giorno, determiniamo la velocità angolare
e quella orbitale anche in questo caso. A questo fine notiamo che
• il raggio dell’orbita è pari a quello terrestre RT = 6.37 × 106 m
• il periodo TR = 24 × 3600 s = 86400 s
Segue che
2π
ωR = = 7.26 × 10−5 rad/s
TR
v =|~v | = ωR TR = 465 m/s

Si noti che, nonostante la velocità angolare di rotazione sia di oltre due

ordini di grandezza maggiore di quella di rivoluzione, la velocità orbitale
di rotazione è molto più piccola di quella di rivoluzione. Questo perchè il
raggio dell’orbita è cinque ordini di grandezza maggiore.
46 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Esercizio
Il TGV Parigi-Bordeaux ha velocità massima vmax = 310 km/h. Tenuto
conto che la massima accelerazione sopportabile dai passeggeri è amax =
0.05 g, ove g = 9.8 m/s2 è l’accelerazione di gravità, determinare il minimo
raggio possibile per percorrere una curva a questa velocità.
Soluzione
Abbiamo

vmax = 310 km/h = 86.1 m/s

amax = 0.05g = 49 × 10−2 m/s2

Supposto che la curva sia un arco di circonferenza che viene percorsa a ve-
locità costante, dall’espressione dell’accelerazione in funzione della velocità
segue che il raggio deve essere dato da
2
vmax
Rmin = = 1.51 × 104 m = 15.1 km
amax
Per percorsi con curvature maggiori (raggi più piccoli) occorre percorrere
la curva a velocità inferiori, se non si vuole causare danno fisiologico ai
passeggeri.
Esercizio
Considero un moto piano con la seguente legge oraria in metri

x(t) = 2 + 4 cos(ωt) y(t) = 3 + 4 sin(ωt)

Determinare la traiettoria e la natura del moto.

Soluzione
La legge oraria può scriversi come

x(t) − 2 = 4 cos(ωt) y(t) − 3 = 4 sin(ωt)

quadrando e sommando otteniamo la

(x − 2)2 + (y − 3)2 = 16

Questa è l’equazione di una circonferenza con centro nel punto C ≡ (2, 3) m

e raggio pari a 4 m.
Dalle

ẋ = −4ω sin(ωt)
ẏ = 4ω cos(ωt)

segue che p
|~v | = ẋ2 + ẏ 2 = 4ω m/s
Il moto ha modulo della velocità costante e pertanto è un moto cirolare
uniforme.
2.3. IL MOTO CIRCOLARE UNIFORME 47

Esercizio
Considero un moto piano la cui legge oraria è data in metri da

x(t) = 2 sin(ωt) y(t) = 3 cos(ωt)

Determinare la traiettoria e la natura del moto.

Soluzione
La legge oraria può scriversi come
x
= sin(ωt)
2
y
= cos(ωt)
3
Quadrando e sommando ottengo

x2 y 2
+ =1
4 9
questa è l’equazione di un ellisse con centro nell’origine e asse maggiore
a = 3 m lungo l’asse y e asse minore b = 2 m lungo l’asse x.
Calcoliamo la velocità istantanea

ẋ(t) = 2ω cos(ωt)
ẏ(t) = −3ω sin ωt

il modulo della velocità varia nel tempo, pertanto il moto non è uniforme.
Il calcolo dell’accelerazione porta a

ẍ(t) = −2ω 2 cos(ωt)

ÿ(t) = −3ω 2 sin(ωt)

Poichè anche il modulo dell’accelerazione varia nel tempo, il moto non è

uniformemente vario.

2.3.3 Descrizione tramite l’ascissa curvilinea

Abbiamo visto come la descrizione del moto sia legata alla conoscenza della
legge oraria φ = φ(t). Ora osserviamo che, se φ misurato in radianti è
l’angolo ad un certo istante, il corrispondente arco sulla circonferenza è dato
dalla
s(t) = Rφ(t) (2.48)
in particolare nel caso di un moto uniforme si ha

s(t) = R(ωt + α) (2.49)

La variabile s rappresenta l’ascissa curvilinea sulla circonferenza. Po-

sto infatti di avere individuato un verso positivo di percorrenza (di solito
48 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

quello anti-orario) ed un’origine del moto (nel nostro caso il punto di coor-
dinate (R, 0)), possiamo determinare il percorso di una particella in moto
sulla circonferenza misurando il valore di questa ascissa in funzione del tem-
po. Si noti come s non corrisponda alla distanza percorsa sulla circonferenza
perchè può assumere anche valori negativi.
Se adottiamo la legge oraria nella forma s = s(t) abbiamo

ṡ(t) = Rφ̇(t) = ωR (2.50)

ove ṡ > 0 corrisponde a un moto diretto, cioè velocità nel verso di archi
crescenti, mentre ṡ < 0 corrisponde a moto retrogrado. Segue da ciò che la
velocità è data da
~v (t) = ṡτ̂ (t) (2.51)
La grandezza ṡ si chiama velocità scalare e, nel caso in esame , è costante.
Scritta in questi termini l’espressione della velocità evidenzia il fatto che la
cinematica è dipende da due fattori:

• le proprietà della circonferenza, rappresentate dal versore tangente;

• il modo con cui questa viene percorsa, rappresentato dalla velocità

scalare.

Calcolo dell’accelerazione
Per calcolare l’accelerazione possiamo usare un teorema che ci tornerà utile
in molte occasioni.
Teorema La derivata rispetto al tempo di un vettore di modulo
costante è ortogonale al vettore stesso.
Dimostrazione
Considero il vettore generico A~ = A(t)
~ che è costante in modulo. ma può
variare direzione e verso. Poiché il modulo è costante avremo
~·A
dA ~ ~2
d|A|
= =0
dt dt
ovvero
~·A
dA ~ ~ ~
=A~ · dA + dA · A
~
dt dt dt
~
~ · dA = 0
= 2A
dt
~
dA ~ dato che il prodotto
L’ultima equazione mostra che dt è ortogonale a A
scalare è nullo.
2.4. IL MOTO CIRCOLARE VARIO 49

Procedo ora al calcolo dell’accelerazione come derivata della velocità.

Abbiamo
d dτ̂ (t)
~a(t) = (ṡτ̂ ) = s̈τ̂ + ṡ (2.52)
dt dt
Nel caso in esame di moto uniforme s(t) ¨ = 0 . Poichè il versore τ̂ ha
modulo costante uguale a 1, segue dal teorema precedente che l’accelerazione
è diretta normalmente al vettore tangente in ogni punto della curva. Tale
accelerazione, che abbiamo sopra calcolato, può pertanto scriversi come

ṡ2
~a(t) = n̂ (2.53)
R

2.4 Il moto circolare vario

Il moto ha luogo sulla circonferenza pertanto la legge oraria è

~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ (2.54)

x(t) = R cos φ(t)
y(t) = R sin φ(t)
(2.55)

ove φ(t) è una funzione generica del tempo. In questo caso dovremo tenere
conto che la velocità angolare istantanea

dφ(t)
ω(t) = = φ̇(t) (2.56)
dt
non è in generale costante, come nel caso del moto uniforme. Equiva-
lentemente possiamo dire che non è costante la velocità scalare ṡ(t) =
ω(t)R.
Possiamo scrivere le componenti della velocità

dx(t)
vx (t) = = −Rφ̇(t) sin φ(t)
dt
dy(t)
vy (t) = = Rφ̇(t) cos φ(t)
dt
|~v (t)| = |φ̇(t)|R = |ω(t)|R (2.57)

La velocità varia in modulo e direzione.

Si verifica facilmente che la velocità è ortogonale alla vettore posizione
~r · ~v = 0, come nel caso del moto uniforme, ed è pertanto diretta lingo la
tengente. Nei termini della coordinata curvilinea possiamo scrivere

˙
~v (t) = s(t)τ̂ (2.58)
50 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Il calcolo dell’accelerazione porta a

ax (t) = −Rφ̈(t) sin φ(t) − Rφ̇(t)2 cos φ(t)
ay (t) = Rφ̈(t) cos φ(t) − Rφ̇(t)2 sin φ(t) (2.59)
Possiamo riscrivere queste espressioni anche come
ax (t) = −α(t)y(t) − ω(t)2 x(t)
ay (t) = α(t)x(t) − ω(t)2 y(t) (2.60)
ove ho introdotto l’accelerazione angolare
d2 φ(t)
α(t) = = φ̈(t) (2.61)
dt2
Si vede come l’accelerazione si compone di due termini. Il primo di-
pende dall’accelerazione angolare: esso è assente nel moto circolare uniforme
perchè ω è costante. Il secondo dipende dal quadrato della velocità angolare
ed ha la stessa forma dell’accelerazione centripeta, pur non essendo costante
in modulo.
Il risultato in forma vettoriale è
~a(t) = ~at (t) + ~ac (t) (2.62)
~at (t) = −α(t)y(t)î + αx(t)ĵ (2.63)
~ac (t) = −ω(t)2 x(t)î − ω(t)2 y(t)ĵ (2.64)
Per quello che riguarda i moduli dei due vettori abbiamo
|~at | = |α|R (2.65)
|~an | = |ω|R (2.66)
Ora osservo che
~at · ~v = αω(x2 + y 2 ) = αωR2
~at · ~r = 0
e pertanto l’accelerazione ~at è diretta lungo la tangente. Essa ha lo stesso
verso della velocità se il prodotto αω > 0 e verso opposto in caso contrario.
Dato che
s̈(t)
α(t) = φ̈(t) = (2.67)
R
possiamo scrivere l’accelerazione tangenziale anche nella forma
atx (t) = −s̈(t) sin φ(t) (2.68)
aty (t) = −s̈(t) cos φ(t) (2.69)
|~a(t)| = |s̈(t)| (2.70)
~at (t) = s̈(t)τ̂ (2.71)
2.4. IL MOTO CIRCOLARE VARIO 51

Riassumendo: l’accelerazione si compone di due termini ~at e ~ac rispet-

tivamente accelerazione tangenziale e centripeta che sono tra loro
ortogonali. Il primo rende conto della variazione della velocità scalare nel
tempo, il secondo della variazione della direzione della velocità. Possiamo
scrivere pertanto
ṡ(t)2
~a(t) = s̈(t)τ̂ + n̂ (2.72)
R
Si noti che essendo i due vettori ortogonali si avrà che

|~a|2 = |~at |2 + |~an |2 (2.73)

2.4.1 Esempi ed esercizi

Esempio Moto uniformemente accelerato su una circonferenza di raggio R.
In questo caso la legge oraria si scrive come
1
s(t) = s(0) + v(0)t + at2 (2.74)
2
ove s(0) e v(0) sono rispettivamente il valore della coordinata curvilinea e
quello della velocità scalare a t = 0. Dalle definizione sopra date segue che

~v (t) = (v(0) + at)τ̂ (2.75)

(v(0) + at)2
~a(t) = ~ac + ~at = aτ̂ + n̂ (2.76)
R
Si noti come in questa notazione a = s̈ rappresenta l’accelerazione tangen-
ziale.
Esempio
Considero il caso di un’automobile che entra a t = 0 in una curva cir-
colare di raggio R = 300 m e fino al tempo t1 = 10 s la percorre con
accelerazione a costante per 150 m. Posto che v(0) = 0 determiniamo il
valore dell’accelerazione totale a t1 = 10 s.
A questo fine osservo che
1
s(t1 ) − s(0) = at21 = 150 m
2
2 × 150
a= = 3 m/s2 = |a~t |
100
Mentre nell’intervallo di tempo considerato l’accelerazione rimane costante
in modulo, il modulo dell’accelerazione centripeta varia. Infatti

ṡ(t)2 (at)2
|~ac (t)| = =
R R
30 2
|~ac (t1 )| = = 3 m/s2
300
52 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Possiamo a questo punto calcolare il modulo dell’accelerazione totale a t1 =

10 s. Avremo √ √
|~a(t1 )| = 9 + 9 = 3 2 m/s2
e il vettore accelerazione totale risulta

~a(t1 ) = 3τ̂ + 3n̂ m/s2

Esercizio Una particella si muove su una circonferenza secondo la legge

oraria s(t) =√t3 + 2t2 m. Sapendo che a t = 2 s, il modulo dell’accelerazione
vale |~a| = 16 2 m/s2 , determinare il raggio della cironferenza.
Soluzione
2
Il raggio R è legato all’accelerazione centripeta |~ac | = ṡR . Per determinare
tale grandezza osservo che

ṡ(t) = 3t2 + 4t ṡ(2) = 20 m/s

2
s̈(t) = (6t + 4)m/s s̈2 = 16 m/s2
p
|~ac | = |~a|2 − |~at |2 = 16 m/s2

Pertanto
ṡ2 400
R= = m = 25 m
|~ac | 16

2.5 Moto di proiettili nel vuoto

Figura 2.16: Moto di un proiettile lanciato dal suolo

La figura 16 illustra il moto di un proiettile nel vuoto. Il proiettile

viene sparato da un’altezza h con un’inclinazione rispetto all’orizzonte data
dall’angolo α che la velocità iniziale ~v (0) forma con l’asse orizzontale. Il
moto è piano e abbiamo scelto di rappresentarlo nel piano Oxz ove z è l’asse
2.5. MOTO DI PROIETTILI NEL VUOTO 53

verticale (orientato verso l’alto) e x quello orizzontale. Si osserva che il

proiettile raggiunge una quota massima e poi cade seguendo una traiettoria
parabolica. Se trascuriamo l’effetto di attrito con l’aria, l’unica accelerazione
presente è quella di gravità, diretta lungo la verticale e verso il basso (fig.17).

Figura 2.17: Accelerazione nel moto di un proiettile

La posizione in ogni istante del proiettile è data dal vettore

~r(t) ≡ P (t) − O = x(t)î + z(t)k̂ (2.77)

ove ho indicato con k̂ il versore dell’asse verticale. Le condizioni iniziali sono

z(0) = h x(0) = 0 (2.78)

vx (0) = |v~0 | cos α vy (0) = |v~0 | sin α (2.79)

Per semplicità nel seguito pongo v0 = |v~0 |.

Poiché l’unica accelerazione presente è quella di gravità g che è diretta
lungo la verticale verso il basso, il moto lungo z è uniformemente vario, men-
tre quello lungo x è uniforme, cioè la componente orizzontale della velocità
resta costante. Il vettore velocità ha pertanto componenti

vx (t) = v0 cos α
vz (t) = v0 sin α − gt (2.80)

La legge oraria risulta data da

x(t) = vx (0)t = v0 t cos α

1
z(t) = h + vz (0)t − gt2
2
1
= h + v0 t sin α − gt2 (2.81)
2
Possiamo derivare la traiettoria della particella, vale a dire la curva
costituita dai punti del piano che sono posizioni della particella. A questo
fine ricaviamo dalla prima equazione
x
t=
v0 cos α
54 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

sostituendo nella seconda equazione otteniamo

x 1 x2
z = h + v0 sin α − g 2
v0 cos α 2 v0 cos2 α
1 x2
= h + x tan α − g 2 (2.82)
2 v0 cos2 α

Questa è l’equazione di una parabola nel piano Oxz.

Vediamo alcune delle grandezze significative del lancio di un proiettile.
La gittata xG è lo spostamento orizzontale che corrisponde al ritorno del
proiettile alla quota iniziale. Si ottiene dall’equazione della traiettoria po-
nendo la condizione z = h. Questa porta all’equazione

1 x2
xG tan α − g 2 G 2 = 0 (2.83)
2 v0 cos α

da cui otteniamo
s
v2 2gh
xG = 0 sin 2α(1 + 1+ ) (2.84)
2g v02 sin2 α

che evidenzia come tale grandezza sia proporzionale al quadrato della velo-
cità. Se h = 0 essa coincide con lo spostamento orizzontale al suolo.
In generale l’ascissa xs di arrivo al suolo è data dalla condizione

1 x2
z(ts ) = h + xs tan α − g 2 s 2 = 0
2 v0 cos α
s
v02 2gh
xs = sin α cos α(1 + 1 + 2 ) (2.85)
g v0 sin α2

che si ottiene dall’equazione della traiettoria. Ovviamente il tempo di

caduta ts si ottiene dalla stessa condizione applicata alla legge oraria, che
porta a s
xs v0 2gh
ts = = sin α(1 + 1 + 2 2 )
v0 cos α g v0 sin α
Un altro importante parametro è l’altezza massima zmax raggiunta dal
proiettile, corrispondente alla condizione vz = 0, vale a dire

vz = v0 sin α − gt∗ = 0
v0 sin α
t∗ =
g
1 v02 sin2 α
zmax = z(t∗ ) = h + (2.86)
2 g
2.5. MOTO DI PROIETTILI NEL VUOTO 55

2.5.1 Esempi ed esercizi

Esempio
Durante la prima guerra mondiale i cannoni dell’esercito tedesco avevano la
capacità di sparare proiettili di 12 kg alla velocità v0 = 1450 m/s con un
angolo di sparo α = 55◦ . Calcolare gittata, quota massima e tempo di volo.
Soluzione
Lo sparo avviene dal suolo h = 0 quindi la gittata è semplicemente il percorso
orizzontale prima di arrivare al suolo. Si ha

v02
xG = sin 2α
g
14502 ◦
= sin 110
9.8
= 201668m ≈ 202 km

Il tempo di arrivo al suolo è

2 × 1450 × 0.82
ts = ≈ 242 s
9.8
per la quota massima abbiamo

v02 sin α2
zmax =
2g
14502 × 0.822
= ≈ 72 km
2 × 9.8

Esercizio
Un aereoplano vola orizzontalmente alla quota di 1000 m e con velocità di
200 km/h, Esso sgancia un pacco con l’intenzione di farlo cadere su una
nave che si muove nella stessa direzione alla velocità di 20 km/h. A quale
distanza dalla nave deve essere sganciato il pacco per finire su di essa? Come
cambia tale distanza nel caso la nave viaggi in direzione opposta?
Soluzione
Precisiamo che

2 × 105
200 km/h = m/s = 55.56 m/s = V
3600
20 km/h = 5.56 m/s = V 0

Indico con D la distanza da determinare. Il pacco cade secondo la legge

oraria
1
x(t) = V0 t z = h − gt2
2
56 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

con h = 1000 m. Esso arriverà al livello del mare z = 0 m al tempo

s r
∗ 2h 2000
t = = = 14.3s
g 9.81

Se al tempo t = 0 a cui il pacco è stato lanciato la coordinata della nave era

x0 = D, al tempo t∗ essa sarà

x(t∗ ) = D + V 0 t∗ = V t∗

ove l’ultimo membro esprime lo spostamento orizzontale del pacco. Segue

D = (V − V 0 )t∗ = 14.3 × 50 = 715 m

Se la nave viaggia in direzione opposta la sua velocità è negativa e pertanto

D = (V + V 0 )t∗ = 873.4 m

cioè il pacco va sganciato prima dall’aeroplano.

Esercizio
Una stazione radar individua un missile in avvicinamento proveniente da
Est. All’inizio il missile viene localizzato alla distanza D = 3660 m nella
direzione formante un angolo di 40◦ sull’orizzonte. Il moto del missile è
piano e la sua traccia permane per altri 123◦ nel piano verticale Est-Ovest
del moto fino all’ultimo rilevamento alla distanza di D0 = 7860 m. Tenuto
conto che la traccia sullo schermo dura T = 18.6 s, determinare la velocità
del missile.
Soluzione

Figura 2.18: Moto del missile

Individuiamo il piano Oxz come quello Est-Ovest Per determinare la velocità

occorre determinare lo spostamento |P 0 − P | del missile nell’arco di tempo
dell’osservazione radar. Si ha, con riferimento alla figura,

P 0 − P = P 0 − O − (P − O)
2.6. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI PERPENDICOLARI 57

Poichè
P − O = D cos(40◦ )î + D sin 40◦ k̂ (2.87)
0 0 ◦ 0 ◦
P − O = D cos 163 î + D sin 163 k̂ (2.88)
abbiamo
P 0 − P = (D0 cos(163◦ ) − D cos(40◦ ))î + (D0 sin(163◦ ) − D sin(40◦ ))ĵ
Tenendo conto che
sin(40◦ ) = 0.64 cos(40◦ ) = 0.76
sin(163◦ ) = 0.29 cos(163◦ ) = −0.96
otteniamo
P 0 − P = (−7545.6 − 2781.6)î + (2279.4 − 2342.4)k̂
= −10327.2î − 63k̂
Pertanto la distanza percorsa dal missile risulta
|P 0 − P | = (10327.2)2 + (63)2 = 10327.4 m ≈ 10.3 km
p

da cui ottengo la velocità del missile

|P 0 − P |
v= = 555.2 m/s = 1998.9 km/h
T

2.6 Composizione di moti armonici perpendicolari

Abbiamo visto come il moto circolare uniforme si possa ottenere come com-
posizione di due moti armonici di pari ampiezza e periodo, sfasati di π/2.
Consideriamo ora il caso più generale di due moti armonici perpendicolari
di pari periodo che si svolgono sugli assi coordinati, come
x(t) = A cos(ωt) y(t) = B cos(ωt + δ) (2.89)
A e B sono le ampiezze dei moti. Il moto lungo y è sfasato di δ rispetto
a quello lungo x. Il moto è evidentemente periodico con periodo T = 2π ω .
Entrambi i moti si svolgono entro il rettangolo definito dai punti Q(A, B),
Q0 (−A, −B), S(−A, B) e S 0 (A, −B) Consideriamo diversi casi
• δ = 0 i moti sono in fase. Evidentemente si ha
B
y= x (2.90)
A
il 0
√ moto avviene lungo la retta Q Q. L’ampiezza del moto è data da
2 2
A + B . La distanza del punto mobile dall’origine è
p p
|~r| = x2 + y 2 = A2 + B 2 | cos(ωt)| (2.91)
58 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

Figura 2.19: Area dei moti sovrapposizione

Figura 2.20: Composizione moti armonici in fase

Figura 2.21: Composizione moti armonici in opposizione di fase

2.6. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI PERPENDICOLARI 59

• δ = π moti in opposizione di fase . In questo caso

B
y=− x (2.92)
A

il moto avviene lungo la retta SS 0 . L’ampiezza delle oscillazioni e la

distanza del punto mobile sono come nel caso precedente.

Figura 2.22: Composizione moti armonici in quadratura di fase

• δ = π/2 moto in quadratura di fase. In questo caso

y(t) = −B cos(ωt)
x2 y2
+ =1 (2.93)
A B

il moto si svolge su un’ellisse. L’asse maggiore è lungo x se A > B.

L’ellisse è percorsa in senso orario. Infatti se considero il punto di
coordinate (A, 0), corrispondente a cos(ωt) = 1, la velocità è data da

vx = −ωA sin(ωt) = 0 (2.94)

vy = −ωB cos(ωt) = −ωB (2.95)

• δ = 3π 2 In questo caso y = B sin(ωt) . Il moto si svolge sulla stessa

ellisse, ma questa è percorsa in senso anti-orario.

E’ importante osservare che quantunque la traiettoria sia diversa, tutti

questi moti soddisfano la stessa coppia di equazioni differenziali

ẍ + ω 2 x = 0
ÿ + ω 2 y = 0 (2.96)

la differenza sta nelle diverse condizioni iniziali.

60 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI

2.6.1 Moti armonici di periodo diverso

In questo caso abbiamo

x(t) = A cos(ω1 t) y(t) = B cos(ω2 t + δ) (2.97)

Il moto risultante non è in generale periodico. Si ha infatti

1 x
t= arccos( )
ω1 A
ω2 x
y = B cos[ arccos( ) + δ] (2.98)
ω1 A
Come nel caso della composizione di moti unidimensionali, si ottiene un
moto periodico quando le frequenze sono commensurate, vale a dire
ω2 n
= (2.99)
ω1 m
con n e m interi.
Considero il caso particolare n/m = 2, cioè ω2 = 2ω1 , e δ = 0. Si ha
x
y = B cos[2 arccos( )] (2.100)
A
Ricordando che
cos(2α) = cos2 (α) − sin2 (α)
ottengo
x x
y = B cos2 [arccos( )] − B sin2 [arccos( )]
A A
x x x
= 2B cos2 [arccos( )] − B cos2 [arccos( )] − B sin2 [arccos( )]
A A A
2 x
= 2B cos [arccos( )] − B
A
2x2
= B( − 1) (2.101)
A
vale a dire un moto parabolico.
Si può ottenere a seconda dei valori del rapporto tra le frequenze e della
fase, una grande varietà di traiettorie possibili.
Capitolo 3

Moto in tre dimensioni

Consideriamo il caso in cui la particella percorra una traiettoria costituita

da una curva generica γ (vedi Figura 1). La posizione all’istante t è data
dal vettore posizione in tre dimensioni

P (t) − O = ~r(t) (3.1)

La legge oraria è data quando è noto come il vettore posizione varia nel

Figura 3.1: Rappresentazione del moto in tre dimensioni

tempo (in modulo, direzione e verso).

3.1 Vettori in 3 Dimensioni

Possiamo estendere i concetti che abbiamo introdotto per vettori nello spazio
bidimensionale. Ogni vettore A ~ è individuato da un modulo, una direzione

61
62 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

ed un verso. Se consideriamo i tre versori di base î relativo all’asse x, ĵ

relativo all’asse y e k̂ relativo all’asse z possiamo scrivere qualunque vettore
tridimensionale come combinazione lineare dei tre versori, vale a dire
~ = Ax î + Ay ĵ + Az k̂
A (3.2)

~ sui tre assi cartesiani. Le

ove Ax , Ay , Az sono le componenti del vetore A

Figura 3.2: Vettori di base di una terna cartesiana

operazioni di somma e differenza di due vettori già definite in due dimensioni

si applicano anche nel caso tridimensionale. Con riferimento alle componenti
abbiamo
~ =A
C ~+B
~
= (Ax + Bx )î + (Ay + By )ĵ + (Az + Bz )k̂ (3.3)
~ =A
C ~−B ~
= (Ax − Bx )î + (Ay − By )ĵ + (Az − Bz )k̂ (3.4)

vale a dire le componenti del vettore somma (differenza) sono date dalla
somma (differenza) delle componenti dei due vettori.
L’operazione di prodotto scalare è definita come in due dimensioni, vale
a dire
~·B
A ~ = |A||
~ B|
~ cos α (3.5)
il risultato è il prodotto del modulo dei due vettori per il coseno dell’angolo
formato. Segue da ciò che

î · î = ĵ · ĵ = k̂ · k̂ = 1 (3.6)
3.1. VETTORI IN 3 DIMENSIONI 63

î · ĵ = î · k̂ = ĵ · k̂ = 0 (3.7)
Si ha pertanto

~·B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz (3.8)
~·A
A ~ = A2 + A2 + A2 = |A|
~2 (3.9)
x y z

Osserviamo che

~ · î = Ax = |A|
A ~ cos α
~ · ĵ = Ay = |A|
A ~ cos β
~ · k̂ = Az = |~a| cos γ
A (3.10)

da cui segue
~ = |A|(cos
A ~ αî + cos β ĵ + cos γ k̂) (3.11)
Questo risultato indica come le componenti del versore della direzione di A~
siano date dai tre coseni (coseni direttori della retta) degli angoli formati
dal vettore con gli assi coordinati, vale a dire

Â ≡ (cos α, cos β, cos γ)

3.1.1 Esempi ed esercizi

Esercizio
~ ≡ (1, 3, 5) trovare il suo versore.
Dato il vettore A
Soluzione
Si ha
√ √
~ = 1 + 9 + 25 = 35
|A|
Ax 1
cos α = =√
~
|A| 35
Ay 3
cos β = =√
~
|A| 35
Az 5
cos γ = =√
~
|A| 35

Esempio: Equazione di una retta

La retta è determinata quando è noto un suo punto P0 ≡ (x0 , y0 , z0 ) e il
suo versore. Indico tale versore con ˆl ≡ (lx , ly , lz ). Se P ≡ (x, y, z) è un
qualunque altro punto della retta, allora il vettore P − P0 giace sulla retta.
Possiamo pertanto scrivere

P − P0 = (P − O) − (P0 − O) = ~r − r~0 = K ˆl
64 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

con K numero reale, ovvero

(x − x0 )î + (y − y0 )ĵ + (z − z0 )k̂ = (lx î + ly ĵ + lz k̂)K

o, in altra forma,
x − x0 y − y0 z − z0
= = =K
lx ly lz
Si è cosı̀ ottenuta l’equazione parametrica della retta (K parametro reale),
che possiamo scrivere anche nella forma

x − x0 = Klx (3.12)
y − y0 = Kly (3.13)
z − z0 = Klz (3.14)

Essa stabilisce attraverso il parametro K una corrispondenza tra i numeri

reali e i punti della retta. Possiamo dire anche che la retta è rappresentata
dalla funzione vettoriale P (t) − P0 le cui componenti soddisfano queste re-
lazioni.
Esercizio
Trovare l’equazione della retta che passa per P0 ≡ (5, 1, 3) ed è parallela al
vettore ~b = î + 4ĵ − 2k̂
Soluzione
Il versore ˆl della direzione di ~b ha componenti
bx 1
lx = =√
|~b| 21
by 4
ly = =√
|~b| 21
bz 2
lz = = −√
~
|b| 21

l’equazione parametrica della retta è pertanto

~r = r~0 + K ˆl
K
= (5î + ĵ + 3k̂) + √ (î + 4ĵ − 2k̂)
21
= (5 − w)î + (1 + 4w)ĵ + (3 − 2w)k̂

ove ~r = P − O e r~0 = P0 − O e w = √K . Posso scriverla anche come

x=5+w
y = 1 + 4w
z = 3 − 2w
3.1. VETTORI IN 3 DIMENSIONI 65

con w numero reale, che è la forma comunemente adottata per l’equazione

parametrica della retta.
Esercizio Sia ~r ≡ (x, y, z), ~a ≡ (ax , ay , az ) e ~b ≡ (bx , by , bz ). Mostrare che
l’equazione
(~r − ~a) · (~r − ~b) = 0
rappresenta una sfera e determinarne il raggio.
Soluzione
Osservo che

(~r − ~a) · (~r − ~b) = r2 − ~r · (~a + ~b) + ~a · ~b

= r2 − x(ax + bx ) − y(ay + by ) − z(az + bz ) + ax bx + ay by + az bz = 0

L’equazione di una sfera di raggio r con centro nel punto C ≡ (Cx , , Cy , Cz )

è

(x − Cx )2 + (y − Cy )2 + (z − Cz )2 = R2
x2 + y 2 + z 2 − 2(xCx + yCy + zCz ) + Cx2 + Cy2 + Cz2 = R2
r2 − 2(xCx + yCy + zCz ) + Cx2 + Cy2 + Cz2 = R2

Questa si identifica con la precedente se poniamo

ax + bx
Cx =
2
ay + by
Cy =
2
az + bz
Cz =
2
(a + b)2
R2 = − ~a · ~b
4
(~a − ~b)2
=
4

3.1.2 Prodotto vettoriale di due vettori

Introduciamo ora una nuova operazione tra due vettori che produce come
risultato un vettore. Dati due vettori ~a e ~b diremo prodotto vettoriale il
vettore ~c = ~a × ~b con le seguenti caratteristiche

• modulo |~c| = |~a||~b| sin α ove 0 ≤ α ≤ π è l’angolo formato dai vettori;

• la direzione di ~c è ortogonale al piano formato dai due vettori;

• il verso di ~c è tale che un osservatore posto lungo ~c vede ~a sovrapporsi

a ~b con una rotazione anti-oraria (regola della mano destra o vite
destrorsa)
66 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

Figura 3.3: Prodotto vettoriale

Segue dalla definizione che l’operazione di prodotto vettoriale non è

commutativa, in quanto

~a × ~b = −~b × ~a

Casi particolari

Figura 3.4: Il prodotto vettoriale non è commutativo

• se ~a e ~b sono fra loro ortogonali, |~c| = |~a||~b|

• se ~a e ~b sono paralleli, ~c = 0

• in particolare ~a × ~a = 0
3.1. VETTORI IN 3 DIMENSIONI 67

Con riferimento ai versori di base avremo

î × î = ĵ × ĵ = k̂ × k̂ = 0 (3.15)

î × ĵ = k̂ ĵ × k̂ = î k̂ × î = ĵ (3.16)
ĵ × î = −k̂ k̂ × ĵ = −î î × k̂ = −ĵ (3.17)

Il prodotto vettoriale gode delle seguenti proprietà

~ × (B
A ~ + C)
~ =A
~×B
~ +A
~×C
~ (3.18)
~ × B)
c(A ~ = (cA)
~ ×B
~ =A
~ × (cB)
~ (3.19)

Il prodotto vettoriale non gode della proprietà associativa

~ × B)
(A ~ ×C
~ 6= A
~ × (B
~ × C)
~ (3.20)

A titolo di esempio

(î × î) × ĵ = 0
î × (î × ĵ) = î × k̂ = −ĵ

Possiamo, utilizzando questi risultati, derivare le componenti del vettore

~ nei termini di quelle dei due vettori A
prodotto C ~ e B.
~ Si ha infatti

~×B
A ~ = (Ax î + Ay ĵ + Az k̂) × (Bx î + By ĵ + Bz k̂) (3.21)
= Ax By k̂ − Ax Bz ĵ − Ay Bx k̂ + Ay Bz î + Az Bx ĵ − Az By î (3.22)
= (Ay Bz − Az By )î + (Az Bx − Ax Bz )ĵ + (Ax By − Ay Bx )k̂ (3.23)

3.1.3 Applicazione: il vettore velocità angolare

Nel descrivere il moto circolare abbiamo introdotto la velocità angolare ω.
Essa è legata alla velocità dalla relazione

~v = ωRτ̂

con R raggio della circonferenza e τ̂ versore tangente. Il segno della velocità

angolare dipende dal verso di percorrenza: esso è positivo se la rotazione
avviene in senso anti-orario e negativo nel caso opposto. Per tenere conto
di questo conviene introdurre un vettore che mi rappresenti in modo appro-
priato la rotazione del punto. A questo fine prendo come origine del sistema
di riferimento il centro della circonferenza e come piano di rotazione il piano
Oxy, cosı̀ che l’asse z risulta normale alla circonferenza (fig. 5), e introduco
il vettore ω
~ cosı̀ definito
68 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

Figura 3.5: Rappresentazione del vettore velocità angolare

• modulo pari al valore assoluto |ω| della velocità angolare;

• direzione lungo l’asse z;

• verso positivo dell’asse z se ω > 0 e negativo se ω < 0

Con tale definizione posso scrivere il vettore velocità come

~ × (P − O) = ω
~v = ω ~ × ~r (3.24)

ed il vettore accelerazione come

~ × (~
~a = ω ω × ~r) (3.25)

Questa espressione è molto importante e verrà usata ampiamente nel seguito

del corso.

3.1.4 Applicazioni geometriche

Il calcolo vettoriale è un utile strumento nello studio di problemi geometrici.
Equazione di un piano
Un piano nello spazio tridimensionale è individuato da un qualunque puntoP0
ad esso appartenente e da un versore n̂ ortogonale al piano. Infatti se
P0 ≡ (x0 , y0 , z0 ) è un punto del piano e considero un qualunque altro punto
del piano P ≡ (x, y, z), il versore n̂ deve essere ortogonale al vettore P − P0 .
Questo comporta che
n̂ · (P − P0 ) = 0
3.2. DESCRIZIONE CARTESIANA DEL MOTO 69

Poichè
P − P0 = (x − x0 )î + (y − y0 )ĵ + (z − z0 )k̂
se indico con (a, b, c) le componenti del versore, la condizione diventa

a(x − x0 ) + b(y − Y0 ) + c(z − z0 ) = 0

che è l’equazione soddisfatta dalle coordinate dei punti di un piano.

Esercizio
Trovare l’equazione del piano passante per P0 ≡ (2, 4, −1) e normale al
versore di componenti N ~ ≡ (2, 3, 4).
Soluzione
Il versore della direzione di N~ è dato da
r
1
n̂ = (2î + 3ĵ + 4k̂
29
l’equazione del piano è pertanto

2(x − 2) + 3(y − 4) + 4(z − 1) = 0

Esercizio
Trovare l’equazione del piano passante per i punti P ≡ (1, 3, 2), Q ≡
(3, −1, 6) e R ≡ (5, 2, 0).
Soluzione
E’ chiaro che il vettori

P − Q = −2î + 4ĵ − 4k̂

P − R = −4î + ĵ + 2k̂

giacciono nel piano. Pertanto il loro prodotto vettoriale è un vettore normale

al piano. Ora
(P − Q) × (P − R) = 12î + 20ĵ + 14k̂
Prendendo P come punto di riferimento ho pertanto che

12(x − 1) + 20(y − 3) + 14(z − 2) = 0

che è l’equazione del piano richiesta.

3.2 Descrizione cartesiana del moto

A questo punto siamo in grado di precisare meglio come viene data la legge
oraria nel caso di un moto tridimensionale. Osserviamo innanzitutto (Fig.
1) che
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂ (3.26)
70 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

occorre dunque fornire tre funzioni scalari che donano la dipendenza tem-
porale delle tre coordinate, al fine di descrivere il moto.
Esempio 1
Legge oraria data da

x=a y=b z = ct + d

con a, b, c, d costanti. Per t = 0 la particella si trova nel punto P0 ≡ (a, b, d).

Il moto avviene lungo la retta parallela all’asse z che interseca il piano Oxy
nel punto di coordinate (a, b, 0) con velocità c costante. Il verso del moto
dipende dal segno di c.
Esempio 2
Legge oraria data da

x = at y=b z = ct2 + d

con t ≥ 0 e a, b, c, d costanti. La posizione iniziale è data da P0 ≡ (0, b, d).

poichè la coordinata y è costante il moto si svolge su un piano parallelo al
piano Oxz e passante per P0 . Poichè
x
t=
a
x2
z =c 2 +d
a
la traiettoria è una parabola con vertice in P0 .
Possiamo definire il vettore velocità istantanea come

~v (t) = vx (t)î + vy (t)ĵ + vz (t)k̂

dx(t) dy(t) dz(t)
= î + ĵ + k̂
dt dt dt
= ẋ(t)î + ẏ(t)ĵ + ż(t)k̂ (3.27)

Il vettore accelerazione istantanea viene definito attraverso la

~a(t) = ax î + ay ĵ + az k̂
dvx (t) dvy (t) dvz (t)
= î + ĵ + k̂
dt dt dt
d2 x(t) d2 y(t) d2 z(t)
= î + ĵ + k̂
dt2 dt2 dt2
= ẍ(t)î + ÿ(t)ĵ + z̈(t)k̂ (3.28)

Esercizio
Una particella si muove con legge oraria (lunghezze in metri)

x(t) = 3 cos ωt y(t) = 3 sin ωt z(t) = 4t

3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 71

determinare velocità istantanea ed accelerazione istantanea.

Soluzione
Dalle definizioni abbiamo

~v (t) = −3ω sin ωtî + 3ω cos ωtĵ + 4k̂

~a(t) = −3ω 2 cos ωtî − 3ω 2 sin ωtĵ

con
q p
|~v | =vx2 + vy2 + vz2 = 9ω 2 + 16
q √
|~a| = a2x + a2y + a2z = 3ω 2

Si verifica che ~v · ~a = 0, vale a dire che l’accelerazione e la velocità in questo

tipo di moto sono sempre ortogonali.

3.3 Descrizione generale del moto su una curva

La legge del moto

x = x(t) y = y(t) z = z(t)

può vedersi come una particolare rappresentazione parametrica di una

curva in cui il parametro è il tempo. La traiettoria della particella è
infatti il luogo dei punti che soddisfano tale legge. Tale curva è tuttavia su-
scettibile di infinite altre rappresentazioni parametriche. Tra queste riveste
importanza quella basata sull’ascissa curvilinea.
Ad esempio, nel caso del moto su una circonferenza di raggio R abbiamo
visto come la legge oraria

x(t) = R cos φ(t) y(t) = R sin φ(t)

possa essere sostituita dalle

x(s) = R cos (s/R) y(s) = R sin (s/R) s = s(t) (3.29)

ove s(t) = φ(t)/R rappresenta la lunghezza dell’arco di circonferenza percor-

so al tempo t misurata a partice da un sistema di coordinate sulla curva. C’è
una differenza importante tra le due espressioni, in quanto la seconda separa
le proprietà geometriche della curva, espresse dalle prime due equazioni che
forniscono le coordinate cartesiane del punto in funzione della ascissa cur-
vilinea, dal modo con cui la curva viene percorsa, espresso dalla legge oraria
s = s(t).
Come secondo caso possiamo considerare il moto di un punto lungo una
traiettoria elicoidale. Suppongo che la legge oraria sia data da

x = R cos(ωt) y = R sin(ωt) z = ct
72 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

con ω, R e c costanti. Si verifica facilmente che si tratta di un moto uniforme.

Infatti
p
|~v | = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
p
= ω 2 R2 + c2
Posto |~v | = v, posso quindi introdurre la ascissa curvilinea
√
s(t) = vt = ω 2 R+ c2 t
Da cui ottengo la
ω
x(s) = R cos( √ s)
ω 2 R2 + c2
ω
y(s) = R sin( √ s)
ω R2 + c2
2
cω
z(s) = √ s
ω R2 + c2
2

3.3.1 La rappresentazione parametrica di una curva

Figura 3.6: Rappresentazione parametrica in funzione del parametro u

Una curva è un insieme di punti caratterizzabile mediante una funzione

vettore P (u) − O di una sola variabile algebrica u, detta parametro del-
la curva, definita su un intervallo reale. La legge che stabilisce la corri-
spondenza tra i punti della curva e i valori assunti dalla variabile è detta
parametrizzazione o rappresentazione parametrica della curva. Le
x = x(u) y = y(u) z = z(u) (3.30)
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 73

sono dette equazioni parametriche della curva. Se queste funzioni sono

differenziabili la curva è detta differenziabile. Nel seguito supporremo di
avere a che fare con curve differenziabili con derivate differenziabili a tutti gli
ordini (curve regolari). La rappresentazione parametrica non è univoca: si
possono dare infinite parametrizzazioni della stessa curva, passando dall’una
all’altra tramite un cambiamento di variabile.
Esempio
Si consideri la seguente legge oraria

~r(t) = tî + t2 ĵ + t3 k̂ (3.31)

con 1 ≤ t ≤ 2. Se pongo t = eu la curva può scriversi in funzione del

parametro u come
~r(u) = eu î + e2u ĵ + e3u k̂ (3.32)
con 0 ≤ u ≤ ln 2. La curva rapresentata da queste equazioni parametriche è
detta cubica ritorta.
In linea del tutto generale possiamo vedere il moto di una particella
come costituito dalla successive posizioni che essa assume su una curva (la
traiettoria) data. La legge oraria è una rappresentazione della curva ottenuta
attraverso una corrispondenza tra le coordinate dei punti della curva e la
variabile reale tempo t.

Figura 3.7: La legge oraria come rappresentazione parametrica di una curva

La legge che definisce la curva non dipende da come questa viene per-
corsa. Essa può rappresentarsi, in maniera del tutto generale, una volta
definita sulla curva un’ascissa curvilinea. A questo fine occorre
• definire sulla curva un punto origine;
74 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

• definire un verso di percorrenza positivo (curva orientata);

• scegliere un’unità di misura

• associare ad ogni punto P della curva la lunghezza s dell’arco di curva

che lo separa dall’origine preso con segno positivo se il punto è dal lato
positivo e con segno negativo nel caso opposto

Figura 3.8: Rappresentazione dell’ascissa curvilinea

Questo ci consente di identificare i punti della curva tramite i valori della

variabile reale s, vale a dire scrivere la rappresentazione parametrica

x = x(s) y = y(s) z = z(s) (3.33)

Questa rappresentazione parametrica è detta rappresentazione intrinse-

ca della curva, perchè le coordinate cartesiane sono espresse nei termini
delle proprietà della curva e non di un parametro esterno (per esempio il
tempo come nella legge oraria). Aggiungendo a questa rappresentazione la
legge che dona la dipendenza temporale della coordinata curvilinea s = s(t),
abbiamo una descrizione del modo con cui la curva data viene percorsa dalla
particella. Possiamo pertanto scrivere la legge oraria anche come

x = x(s) y = y(s) z = z(s) s = s(t) (3.34)

o in forma vettoriale
~r = ~r(s) s = s(t) (3.35)
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 75

Figura 3.9: Spostamento su una curva

3.3.2 Spostamento infinitesimo su una curva

Considero una curva di cui sia data la rappresentazione intrinseca. La po-
sizione di un generico punto della curva rispetto all’origine di un sistema
di riferimento è funzione della coordinata s. Considero le posizioni cor-
rispondenti al valore s e al valore s + ∆s. Lo spostamento sarà definito
da

∆~r = ~r(s + ∆s) − ~r(s)

= [x(s + ∆s) − x(s)]î + [y(s + ∆s) − y(s)]ĵ + [z(s + ∆s) − z(s)]k̂
= ∆xî + ∆y ĵ + ∆z k̂ (3.36)
p
|∆~r| = ∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2
(3.37)

Nel limite in cui ∆s → 0 la corda rappresentata dal vettore P (s+∆s)−P (s)

tende ad assumere la direzione della retta tangente nel punto considerato.
Possiamo pertanto scrivere lo spostamento infinitesimo lungo la curva come

d~r(s) = ~r(s + ds) − ~r(s) = dsτ̂ (3.38)

p
|d~r| = |ds| = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.39)

ove il versore τ̂ (s) è il versore tangente alla curva nel punto P (s), esso è una
funzione dell’ascissa curvilinea e risulta orientato nel verso della ascisse cre-
scenti. Pertanto se ds > 0 lo spostamento è nel verso positivo di percorrenza
della curva, se ds < 0 lo spostamento è nel verso negativo.
Questo risultato è di fondamentale importanza in quanto ci consente, no-
ta la rappresentazione intrinseca, di determinare in ogni punto le componenti
del versore tangente. Si ha infatti
dx(s) dy(s) dz(s)
τ̂ (s) = î + ĵ + k̂ (3.40)
ds ds ds
76 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

Il versore cosı̀ definito in ogni punto della curva rappresenta una proprietà
della curva stessa e non dipende evidentemente dal tempo.
Se vogliamo determinare le grandezze cinematiche come velocità ed ac-
celerazione dobbiamo utilizzare sia le informazioni relative alla curva sia la
legge oraria s = s(t). Per la velocità abbiamo infatti
d~r d~r ds
~v (t) = =
dt ds dt
ds
= τ̂ = ṡτ̂ (3.41)
dt
che evidenzia come la velocità sia diretta lungo la tangente alla curva in ogni
punto e |~v | = |ṡ|. Il moto è diretto se ṡ > 0 e retrogrado nel caso opposto.
Nel caso sia nota la velocità attraverso la legge oraria questa equazione
consente di determinare il versore tangente in ogni istante. Si ha infatti
~v (t)
τ̂ (t) = (3.42)
ṡ
Se vogliamo determinare l’accelerazione dobbiamo sapere come varia il
versore tangente sulla curva. La semplice derivazione rispetto al tempo della
velocità
d~v dṡτ̂
~a = =
dt dt
dṡ dτ̂
= τ̂ + ṡ
dt dt
dτ̂ ds
= s̈τ̂ + ṡ
ds dt
dτ̂
= s̈τ̂ + ṡ2 (3.43)
ds
evidenzia come esista una componente diretta lungo la tangente alla curva
e legata alla derivata seconda della funzione s(t) (accelerazione tangen-
ziale) e una componente normale alla curva che dipende dal quadrato della
velocità ṡ2 (accelerazione normale o centripeta). L’identificazione del-
l’ultimo termine come un’accelerazione normale deriva dal fatto che, essen-
do τ̂ un versore di modulo costante, la sua derivata deve essere normale al
versore stesso. Possiamo pertanto scrivere
dτ̂ dτ̂
= | |n̂(s) (3.44)
ds ds
ove n̂(s) è il versore normale alla curva. Va osservato che, anche se τ̂ è un
vettore di modulo unitario, la sua derivata non è in generale un versore. Il
piano formato nel punto della curva dai versori τ̂ (s) e n̂(s) è detto piano
osculatore della curva nel punto di coordinata curvilinea s. La
grandezza | dτ̂
ds | è detta curvatura nel punto s. Si suole scrivere
dτ̂ 1
K(s) = | |= (3.45)
ds ρ(s)
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 77

K(s) ha le dimensioni dell’inverso di una lunghezza e viene espressa

come l’inverso del raggio ρ(s) che è il raggio della circonferenza
che meglio approssima la curva nel punto s(cerchio osculatore).
Possiamo pertanto scrivere che l’accelerazione è data da

Figura 3.10: Cerchio osculatore nei punti P e Q di una curva

~a = ~at + ~an
= s̈τ̂ + ṡ2 K(s)n̂(s)
ṡ2
= s̈τ̂ + n̂(s) (3.46)
ρ(s)
Esempio
Una circonferenza di raggio R viene percorsa secondo la legge oraria s =
s(t) = kt2 con k costante. Determinare l’espressione di velocità ed accelera-
zione ad un istante generico t.
Soluzione
Sappiamo che la rappresentazione intrinseca della circonferenza è

x(s) = R cos (s/R) y(s) = R sin (s/R)

pertanto
dx dy
τ̂ (s) = î + ĵ
ds ds
= − sin (s/R)î + cos (s/R)ĵ

è l’espressione del versore tangente. Per la velocità avremo di conseguenza

~v (t) = ṡτ̂ = 2ktτ̂

= 2kt[− sin (kt2 /R)î + cos (kt2 /R)ĵ]
78 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

Per l’accelerazione tangenziale scriveremo

~at = s̈τ̂ = 2k[− sin (kt2 /R)î + cos (kt2 /R)ĵ]

Per determinare l’accelerazione normale occorre il versore normale e la cur-

vatura. Nel caso della circonferenza il versore normale è semplicemente dato
da
n̂(s) = −r̂(s) = − cos (s/R)î − sin (s/R)ĵ
e la curvatura è costante e pari a K = 1/R. Avremo pertanto

4k 2 t2
~an = [− cos (s/R)î − sin (s/R)ĵ]
R
4k2 t2
e |~an | = R .

Esercizio
~ = v0 = 2m/s e con un
Un proiettile è lanciato dall’origine con velocità |v(0)|
angolo di α = π/4 rispetto all’orizzonte. Determinare in quale punto della
sua traiettoria è massima l’accelerazione normale e quanto vqle il raggio di
curvatura in quel punto.
Soluzione
Osserviamo che l’accelerazione è sempre uguale a g e diretta lungo la ver-
ticale nel verso negativo. Pertanto l’accelerazione normale e tangenziale
debbono soddisfare la condizione

g 2 = |~an |2 + |~at |2

Nel punto più alto raggiunto dal proiettile, l’accelerazione tangenziale è nulla
e quindi l’accelerazione normale è in modulo uguale a g: pertanto in questo
punto essa è massima. Se indico con P tale punto avrò pertanto che

|~v |2 (P )
g=
ρ(P )

ove ρ(P ) è il raggio di curvatura nel punto considerato.

Per determinare la velocità in P , osservo che nel massimo della parabola del
proiettile la velocità, dovendo essere tangente all’orbita, non ha componente
verticale. Pertanto
v0
|~v (P )| = v0 cos α = √
2
Sostituendo il valore di v0 otteniamo

v02
ρ= = 0.20m
2g
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 79

Esercizio
Una particella si muove con legge oraria in metri

~r(t) = (t3 − 4t)î + (t2 + 4t)ĵ + (8t2 − 3t3 )k̂

Determinare a t = 2 s (i) velocità della particella in modulo, direzione e

verso , (ii) componenti normale e tangenziale dell’accelerazione, (iii) raggio
di curvatura.
Soluzione

(i)
~v (t) = (3t2 − 4)î + 2(t + 2)ĵ + (16t − 9t2 )k̂
per t = 2s avremo

~v (2s) = 8î + 8ĵ − 4k̂ m/s

√
|~v | = 64 + 64 + 16 = 12 m/s

Il versore tangente è dato da

~v
τ̂ (2s) =
|~v |
8î + 8ĵ − 4k̂
=
12
1
= (2î + 2ĵ − k̂)
3
(ii)
~a(t) = 6tî + 2ĵ + (16 − 18t)k̂ m/s2
a t = 2s abbiamo

~a(2s) = 12î + 4ĵ − 20k̂ m/s

√ √
|~a| = 144 + 16 + 400 = 560 m/s

La componente tangenziale è data da

~at = ~a · τ̂
1
= (12î + 4ĵ − 20k̂) · (2î + 2ĵ − k̂)
3
= (24 + 8 + 20)/3 = 17, 33 m/s2

Per ottenere l’accelerazione normale notiamo che

p
|~an | = |~a|2 − |~at |2

ovvero nel caso t = 2s

p
|~an | = 560 − (17.33)2 = 16.11 m/s2
80 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

3.3.3 Regolarità di una traiettoria

Abbiamo detto che le curve che le particelle percorrono (traiettorie) sono
regolari. Pretanto ci aspettiamo che siano continue con derivate prime con-
tinue e differenziabili.
Si possono presentare delle situazioni di non regolarità quando, a seguito
di collisioni, dovute per esempio ai vincoli, la particella subisce imporvvisi
cambiamenti nella direzione del moto (come avviene per esempio quando
una biglia urta la sponda di un bligliardo).
A titolo di esempio considero il moto piano rappresentato da

~r(t) = (1 + t3 )î + t2 ĵ (3.47)

Il vettore derivata, quello attraverso il quale si definisce il versore della retta

tangente, è
d~r(t)
~r0 (t) = = 3t2 î + 2tĵ (3.48)
dt
Si vede che per t = 0, ~r0 = 0. Pertanto in questo punto il versore tangente
non è definito. Si verifica facilmente che nel punto ~r(0) ≡ (1, 0) la curva ha
una cuspide.

Come regola generale, i punti di non regolarità della curva corrispondono

a valori nulli del vettore ~r0 .

3.3.4 Terna di assi su una curva

Le considerazioni precedenti ci hanno portato ad introdurre in ogni punto
di una curva una copia di assi ortogonali costituita dai versori τ̂ e n̂ . Es-
si individuano il piano osculatore. E’ possibile tuttavia definire un terzo
vettore di modulo unitario e ortogonale al piano osculatore detto versore
binormale, che indichiamo con b̂(s), tramite la

b̂(s) = τ̂ (s) × n̂(s) (3.49)

Se un curva è piana, il piano del moto è anche il piano osculatore in ogni

punto della curva e la binormale è costante. Viceversa se la curva è sghemba,
cioè non giace interamente su un piano, la binormale varia al variare della
coordinata curvilinea. Valgono per i tre versori le seguenti relazioni

τ̂ · τ̂ = 1 τ̂ × n̂ = b̂ τ̂ · n̂ = 0

n̂ · n̂ = 1 n̂ × b̂ = τ̂ n̂ · b̂ = 0
b̂ · b̂ = 1 b̂ × τ̂ = n̂ b̂ · τ̂ = 0
Questa terna costituisce una base, legata punto per punto alle proprietà
della curva: essa prende il nome di triedro fondamentale o di Frenet.
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 81

Per un punto in moto sulla curva essa rappresenta una terna mobile di
assi. I tre vettori derivata dτ̂ds(s) , dn̂(s) db̂(s)
ds e ds misurano il modo in cui va-
ria la terna mobile lungo la curva e forniscono informazioni sulle proprietà
geometriche della curva stessa.

Figura 3.11: Terna d’assi in un punto di una curva

Partendo dai prodotti scalari b̂(s) · b̂(s) = 1 e τ̂ (s) · b̂(s) = 0 abbiamo

db̂(s)
2b̂(s) · =0
ds

db̂(s) dτ̂ (s)

τ̂ (s) · + · b̂(s) = 0
ds ds
da cui ottengo
db̂(s)
τ̂ (s) · =0 (3.50)
ds

segue da ciò che db̂(s)

ds è ortogonale a τ̂ (s) e a b̂(s), quindi è parallelo a n̂(s).
Possiamo pertanto scrivere

b̂(s)
= −T (s)n̂(s) (3.51)
ds

La grandezza T (s) è detta torsione della curva. Come già osservato, essa
è identicamente nulla se la curva è piana. T ha le dimensioni dell’inverso di
una lunghezza: il suo inverso è detto raggio di torsione.
82 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

3.3.5 Determinazione generale della curvatura

Abbiamo visto come, sia possibile determinare la curvatura conoscendo la
rappresentazione intrinseca della curva. Frequentemente, tuttavia, si dispo-
ne di un’altra rappresentazione parametrica. Si pone pertanto il problema
di come determinare la curvatura in questo caso.
Supponiamo di disporre della rappresentazione

x = x(u) y = y(u) z = z(u) (3.52)

ove u è un parametro. In forma vettoriale ~r = ~r(u).

Osserviamo ora che
d~r d~r ds
~r0 (u) = =
du ds du
ds
= τ̂ (3.53)
du
e in modo analogo

00 d2~r
~r (u) =
du2
d dsτ̂
=
du du
d2 s ds dτ̂
= 2
τ̂ +
du du du
d2 s ds dτ̂
= 2
τ̂ + ( )2
du du ds
d2 s ds
= 2
τ̂ + ( )2 K(u)n̂(u) (3.54)
du du
Ora osservo che

00 ds d2 s ds
~r0 × ~r = τ̂ × ( 2 τ̂ + ( )2 K(u)n̂(u))
du du du
ds 3
= K(u)( ) τ̂ × n̂
du
ds
= K(u)( )3 b̂ (3.55)
du
Segue da ciò che
00 ds 3
|~r0 × ~r | = K(u)| |
du
da cui ottengo
00
|~r0 × ~r |
K(u) = (3.56)
|~r0 (u)|3
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 83

Nel caso della legge oraria, la curva è data in forma parametrica in funzione
del tempo u = t e pertanto possiamo scrivere

|~v (t) × ~a(t)|

K(t) = (3.57)
|~v (t)|3

Esercizio
Si consideri il moto con la seguente legge oraria in metri

2
x=t y = t2 z = t3
3
Determinare: (i) velocità e accelerazione, (ii) curvatura, (iii) il modulo del-
l’accelerazione normale e tangenziale
Soluzione

(i) La velocità in metri al secondo è data da

p
vx = 1 vy = 2t vz = 2t2 |~v | = 1 + 4t2 + 4t4 = 1 + 2t2

Per l’accelerazione abbiamo in metri al secondo quadrato

p p
ax = 0 ay = 2 az = 4t |~a| = 4 + 16t2 = 2 1 + 4t2

(ii) Dall’espressione precedentemente ricavata abbiamo che la curvatura in

funzione del tempo è
|~v (t) × ~a(t)|
K(t) =
|~v (t)|3
Dato che

~v × ~a = (î + 2tĵ + 2t2 k̂) × (2ĵ + 4tk̂)

= 2k̂ − 4tĵ + 8t2 î − 4t2 î
= 4t2 î − 4tĵ + 2k̂
p
|~v × ~a| = 16t4 + 16t2 + 4 = 2(1 + 2t2 )

otteniamo
2
K(t) =
(1 + 2t2 )2
(iii) Poichè |~an | = K|~v |2 abbiamo

2
|~an | = (1 + 2t2 )2 = 2
(1 + 2t2 )2
p
|~at | = |~a|2 − |~at |2 = 4|t|
84 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

Esercizio
Si consideri il moto rappresentato dalla legge oraria in metri

x = 3 cos (ωt) y = 4 sin (ωt)

con ω = 1rad/s. Determinnare (i) la traiettoria, (ii) velocità, accelerazione

e curvatura nei punti A ≡ (3, 0) e B ≡ (0, 4).
Soluzione

(i) quadrando le due equazioni e sommando otteniamo

x2 y2
+ =1
9 16
che mostra come la traiettoria è un’ellisse con centro nell’origine e semiassi
pari a b = 3m lungo x e a = 4m lungo y.
(ii)dalla definizione abbiamo

~v (t) = −3ω sin (ωt)î + 4ω cos (ωt)ĵ

q
|~v (t)| = ω 9 sin2 (ωt) + 16 cos2 (ωt)
~a(t) = −3ω 2 cos(ωt) − 4ω 2 sin(ωt)
q
|~a(t)| = ω 2 9 cos2 (ωt) + 16 sin2 (ωt)

I punti considerati corrispondono a t = 0 il punto A e a t = π/2 il punto B.

Pertanto

• ~v (A) = 4ω ĵ = 4ĵ m/s

• ~a(A) = −3ω 2 î = −3î m/s

• ~v (B) = −3ω î0 − 3î m/s

• ~a(B) = −4ω 2 ĵ = −4ĵ m/s

Per quanto riguarda la curvatura abbiamo

|4ĵ × (−3î| 3
K(A) = 3
=
4 16

|3î × 4ĵ| 12
K(B) = =
33 27
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 85

Appendice A
Si riportano le regole di derivazione e le principali derivate usate nel corso.

d
(A) = 0 A costante
dx
d n
(x ) = nxn−1
dx
d 1 1
( )=− 2
dx x x
d √ 1
( x) = √
dx 2 x
d df
(Af (x)) = A
dx dx
d df dg
(f (x) ± g(x)) = ±
dx dx dx
d df dg
(f (x)g(x)) = g(x) + f (x)
dx dx dx
d f (x) 1 df f (x) dg
( )= −
dx g(x) g(x) dx g 2 (x) dx
d df
(f (x)n ) = nf (x)n−1
dx dx
d p 1 df
( f (x)) = p
dx 2 f (x) dx
d 1 1 df
( =− 2
dx f (x) f (x) dx
d 1 n df
( =−
dx f n (x) n + 1 dx
d dg df
[f (g(x))] =
dx dx dg
86 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI

Per le principali funzioni trascendenti abbiamo

d 1
(ln x) =
dx x
d 1 df
[ln f (x)] =
dx f (x) dx
d x
(e ) = ex
dx
d f (x) df (x)
(e ) = ef (x)
dx dx
d
(Ax ) = Ax ln A
dx
d df
(Af (x) ) = Af (x) ln A
dx dx
d
(sin x) = cos x
dx
d df
(sin f (x)) = cos f (x)
dx dx
d
(cos x) = − sin x
dx
d df
(cos f (x)) = − sin f (x)
dx dx

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