Dinamica dei sistemi di punti

materiali

• Corso di Fisica 1
• Laurea in Ingegneria Gestionale
• Anno accademico 2023-2024
Contenuto
• Forze interne e forze esterne
• Centro di massa
• Teorema del moto del centro di massa
• Conservazione della quantità di moto
• Momento di una forza e momento angolare
• Teorema del momento angolare
• Conservazione del momento angolare
• Teorema dell’energia cinetica
• Teoremi di Koenig
Forze interne e forze esterne
• Consideriamo ora un sistema di n punti materiali, con n maggiore di 1, interagenti tra di loro e con il
resto dell’universo. La forza Fi agente sull’i-esimo punto si può pensare come risultante
delle forze esterne agenti sul punto, Fi(E), e delle forze esercitate dagli altri n – 1
punti, forze interne al sistema, Fi(I):

• non possiamo evidenziare dal moto del punto Pi separatamente i due tipi di forze
• il moto di Pi è determinato dalla risultante Fi
Forze interne e forze esterne
• Alle forze interne si applica la terza legge di Newton, o principio di azione e reazione:
• se il punto i-esimo esercita sul punto j-esimo la forza Fi, j, il punto j-esimo reagisce esercitando sul punto i-
esimo la forza Fj, i e tali forze hanno la stessa retta di azione, stesso modulo e verso opposto;
• esse possono essere attrattive o repulsive.
• La natura delle forze interne in un sistema di punti materiali può essere qualsiasi
• se i punti sono legati tra loro da fili e molle abbiamo le tensioni dei fili (attrattive) e le forze elastiche
(attrattive o repulsive a seconda che le molle siano estese o compresse)
• se i punti sono a contatto le forze interne possono essere dovute a deformazioni (elastiche o non elastiche)
e a fenomeni di attrito.
• se i punti hanno carica elettrica, vanno considerate forze elettriche e magnetiche, che possono essere
attrattive o repulsive.
• tra punti dotati di massa si esercita la forza gravitazionale (trascurabile per i normali sistemi di punti, in
quanto le masse sono piccole, ma è la forza fondamentale nei problemi di meccanica celeste (moto di
pianeti e satelliti)).
• Le forze interne possono essere conservative o non conservative.
Forze interne
• La risultante Fi(I) delle forze interne agenti sull’i-esimo punto è diversa da zero, però la risultante di
tutte le forze interne del sistema è nulla perché, in base al principio di azione e reazione, esse
sono a due a due eguali ed opposte
Centro di massa
• Si definisce come centro di massa di un sistema di punti materiali il punto geometrico la cui
posizione è individuata, nel sistema di riferimento considerato, dal raggio vettore

• Le componenti sono

• La posizione del centro di massa rispetto agli n punti materiali non dipende dal sistema di riferimento,
mentre le sue coordinate invece variano a seconda del sistema prescelto
Centro di massa
• Se gli n punti sono in movimento, di norma la posizione del centro di massa varia
• La velocità del centro di massa è

• la quantità di moto di un sistema di punti materiali è eguale alla quantità di moto mvCM del centro
di massa, considerato come un punto materiale che abbia la posizione rCM, la velocità vCM e massa
pari alla massa totale m del sistema
Centro di massa
• L’accelerazione del centro di massa è

• Se il sistema di riferimento è inerziale

• E quindi
Teorema del moto del centro di massa
• Possiamo quindi esprimere il teorema del moto del centro di massa

• il centro di massa si muove come un punto materiale in cui sia concentrata tutta la massa del
sistema e a cui sia applicata la risultante delle forze esterne

• Il moto del centro di massa è determinato dunque solo dalle forze esterne. L’azione delle forze interne non
può modificare lo stato di moto del centro di massa

• il moto di ciascun punto dipende dall’azione delle forze esterne ed interne agenti su di esso

• Inoltre

• La risultante delle forze esterne è uguale alla derivata rispetto al tempo della quantità di moto
totale del sistema
Conservazione della quantità di moto
• Se il sistema di punti considerato è isolato, cioè non soggetto a forze esterne, oppure l’azione delle
forze esterne è tale che la loro risultante R(E) sia nulla, allora:

• Tale risultato esprime il principio della conservazione della quantità di moto per un sistema di
punti materiali:
• quando la risultante delle forze esterne è nulla, la quantità di moto totale del sistema rimane costante nel
tempo e il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme o resta in quiete
• È una legge vettoriale
• La conservazione della quantità di moto può avvenire anche parzialmente, cioè essere riferita a una o due
delle componenti
• Le quantità di moto dei vari punti mi vi in generale variano nel tempo; resta costante solo la loro somma
Momento angolare e momento di una forza
• Si definisce come momento angolare (per un punto materiale) il
momento del vettore quantità di moto

• il punto O (vedi figura) è il polo rispetto a cui è calcolato L

• Il momento della forza (per un punto materiale) è definito come

• I momenti sono calcolati rispetto ad un polo (e quindi dipendono

dalla scelta di tale polo)
Teorema del momento angolare
• Calcoliamo la variazione nel tempo del momento angolare di un punto materiale P in movimento:

• Teorema del momento angolare: la derivata temporale del momento angolare è eguale al
momento della forza se entrambi i momenti sono riferiti allo stesso polo fisso in un sistema di
riferimento inerziale

• Conservazione del momento angolare: Il momento angolare di un punto materiale rimane costante
nel tempo (si conserva) se il momento delle forze è nullo.
• Sia quando forza è nulla, sia quando r e F sono paralleli
Teorema del momento dell’impulso
• Per produrre una variazione finita del momento angolare di un punto materiale occorre l’azione, per
un certo tempo, del momento di una forza.
• Tale proprietà è analoga al teorema dell’impulso

• Questo è il teorema del momento dell’impulso:

• la variazione di momento angolare è eguale al momento dell’impulso applicato al punto.
Momento angolare di un sistema di punti
• Il momento angolare totale di un sistema di punti materiali rispetto ad un
polo O è

• Il polo O non coincide con l’origine e può non essere fisso

• ri dà la posizione di Pi rispetto a O ed entrambi possono essere in movimento
rispetto a un sistema inerziale O’
• Il raggio vettore ri può avere entrambi gli estremi in movimento, con
velocità vi e vO nel sistema di riferimento inerziale da cui osserviamo il sistema di
punti

𝑑𝒓𝑖 𝑑𝒓𝑖
𝒗𝑖 = + 𝒗𝑂 → = 𝒗 𝑖 − 𝒗𝑂
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Teorema del momento angolare
• Il teorema del momento angolare per un sistema di punti materiali è

• Il teorema afferma che se il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale o coincide con il centro
di massa (anche se quest’ultimo non è in generale un punto fisso), l’evoluzione nel tempo del
momento angolare del sistema di punti è determinata dal momento delle forze esterne rispetto ad O;
• le forze interne non influenzano L

• [dimostrazione]
Teorema del momento angolare
• La derivata di L rispetto al tempo è

𝒗𝑖 − 𝒗𝑂

O’

momento totale momento totale

delle forze delle forze interne
esterne rispetto al rispetto al polo O
polo O
Teorema del momento angolare
• Dimostriamo che M(I) = 0
• La somma dei momenti di due forze interne Fi, j e Fj, i rispetto al polo O è

• È nulla perché ri,j e Fi,j sono paralleli

• M(I) è costituito dalla somma di tutti i possibili termini Mi,j (I) e perciò risulta identicamente nullo (qualunque
sia la scelta del polo)

• Risulta quindi

• Quando = 0?
• il polo O è fisso nel sistema di riferimento inerziale, vO = 0;
• il centro di massa è in quiete nel sistema di riferimento inerziale, vCM = 0;
• il polo O coincide con il centro di massa, per cui vO = vCM e vO χ vCM = 0;
• vO è parallelo a vCM.
Conservazione del momento angolare
• Se il momento delle forze esterne è nullo, il momento angolare del sistema si conserva

• M(E) = 0 quando
• non agiscono forze esterne, il sistema è isolato; L si conserva rispetto a qualsiasi polo per il
quale vO  mvCM = 0;
• in questa situazione, in cui è anche R(E) = 0, si ha pure la conservazione della quantità di moto, P = costante (si osservi
che R(E) = 0 non ha come conseguenza, in generale, M(E) = 0);
• il momento delle forze esterne è nullo rispetto ad un determinato polo, ma non rispetto a qualsiasi polo, pure
in presenza di forze esterne; pertanto si ha conservazione del momento angolare solo se calcolato rispetto a
quel polo (mentre, in generale, non si conserva in tali casi la quantità di moto).
Teorema dell’energia cinetica
• Calcoliamo il lavoro associato al moto di un sistema di punti materiali.
• Nel caso di un solo punto, il lavoro per uno spostamento dri del punto Pi

• Sommando su tutti i punti e integrando lungo le traiettorie Ci percorse si ottiene il lavoro totale
(somma del lavoro delle forze esterne e delle forze interne)

• il contributo delle forze interne non scompare: infatti dW (I) è formato da tanti termini del tipo

• La struttura di dW (I) implica che al lavoro delle forze interne è legato un cambiamento delle distanze mutue tra i
vari punti. Se queste non potessero variare, come avviene per esempio se il corpo è rigido, sarebbe W (I) = 0
Teorema dell’energia cinetica
• Da dWi = Fi · dri, ricordando che è eguale a mi vi dvi; sommando su tutti i punti e integrando

• Teorema dell’energia cinetica: il lavoro complessivo fatto dalle forze esterne ed interne che
agiscono su un sistema di punti materiali è uguale alla variazione dell’energia cinetica dello stesso
sistema tra la configurazione finale e quella iniziale
Conservazione dell’energia meccanica
• Quando tutte le forze agenti, sia interne che esterne, sono conservative, abbiamo il teorema di
conservazione della energia meccanica del sistema

• l’energia meccanica è definita come somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale, Em = Ek + Ep,
l’energia potenziale Ep è la somma di tutte le energie potenziali in gioco, associate alle forze interne e alle
forze esterne agenti sul sistema
• Se non tutte le forze sono conservative abbiamo invece
Teoremi di König
• Primo teorema di König (momento angolare): il momento angolare del sistema si può scrivere,
nel sistema di riferimento inerziale, come somma del momento angolare dovuto al moto del centro di
massa, LCM, e di quello del sistema rispetto al centro di massa

• Secondo teorema di König (energia cinetica): l’energia cinetica del sistema di punti si può
scrivere, nel sistema di riferimento inerziale, come la somma dell’energia cinetica dovuta al moto del
centro di massa, Ek,CM, e di quella del sistema rispetto al centro di massa