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01 Intro Motion Control

Il documento tratta di motion control e descrive i componenti di un sistema di motion control come motion controller e motori. Vengono inoltre descritti diversi tipi di movimento come point to point control, joint interpolation e continuous path control.

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Corso IFTS

Tecnico Progettista Programmatore di sistemi per l'industria 4.0

ARCHITETTURA E
PROGRAMMAZIONE SISTEMI PER
MOTION CONTROL

MARCO
SILVESTRI

LEZIONE 01
MOTION CONTROL
• Motion control is a sub-field of automation, encompassing the
systems or sub-systems involved in moving parts of machines in a
controlled manner. A motion control system is extensively used in
a variety of fields for automation purposes, including precision
engineering, micromanufacturing, biotechnology, and
nanotechnology.

2
MOTION CONTROLLER
• Motion controllers are the brains of any motion control system.
In feedback-based systems, they take an input command from the
user, compare it with a feedback signal from the motor, and take
corrective action to bring the output (or actual position) and input
(or desired position) in line with one another, ideally with little or
no error.

• A motion controller also creates the trajectories that the motors


follow in order to meet the desired commands. Also called motion
profiles, a profile is a sequence of position commands versus time.
This tells the motor where to position the load and how fast it
must do so. The motion controller uses the trajectories it creates
to generate the proper torque commands. These torque
commands are then sent to the drive which powers the motor.
3
MOVIMENTO DI UN SINGOLO ASSE

• Camma meccanica
•affidabilità

• Camma elettrica
•flessibilità

4
SISTEMI MULTIASSE E TRAIETTORIE

• In molti casi, il movimento non dipende da un solo


azionamento, ma dalla combinazione di diversi movimenti che,
ad esempio, permettono di tracciare una traiettoria nel piano o
nello spazio.

5
LIMITED SEQUENCE CONTROL

6
POINT TO POINT CONTROL
Nella progettazione delle traiettorie esistono due
livelli in cascata:
• Trajectory planner
• Interpolator

7
ONE JOINT AT TIME

8
SLEW MOTION

9
JOINT INTERPOLATION

10
CONTINUOUS PATH CONTROL

11
INTELLIGENT CONTROL

12
ESEMPIO – ROBOT CARTESIANO

13
ESEMPIO – ROBOT CARTESIANO

14
ESEMPIO – ROBOT CARTESIANO

15
ESEMPIO – ROBOT CARTESIANO

•In questo caso la velocità massima è ridotta all’80% di quella


teorica per dare tempo all’algoritmo di interpolazione di correggere
la traiettoria.

16
ESEMPIO – ROBOT SCARA

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ESEMPIO – ROBOT SCARA

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ESEMPIO – ROBOT SCARA

19
ESEMPIO – ROBOT SCARA

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ESEMPIO – ROBOT SCARA

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ESEMPIO – ROBOT SCARA

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