ITIS “J.F. Kennedy” – prof.

Maurilio Bortolussi 7

1.4 Funzione di trasferimento di una rete RLC

Si consideri, ad esempio, una rete elettrica RLC composta da un resistore, un induttore e da
un condensatore. Ipotizziamo, per ora, che l’induttore ed il condensatore siano completamente
scarichi all’istante t=0.
Per ricavare la funzione di trasferimento si applicano a ciascun elemento della rete le regole
di trasformazione riportate nella tabella precedente. In tal modo si ottiene una rete elettrica
“trasformata”.

Figura 6: Rete RLC trasformata

Applicando il secondo principio di Khirchoff possiamo scrivere la seguente relazione:

VI (s) = VR (s) + VL (s) + VO (s) = ZR · I (s) + ZI · I (s) + VO (s)

VO (s)
Tenendo conto che I (s) = ZC e dopo alcuni passaggi algebrici si intravvede già la funzione
di trasferimento:
1
VO (s) = ZL ZR
· VI (s)
ZC + ZC +1
1
Poiché ZR = R, ZC = C·s , ZL = L · s si ottiene:
Dividendo ambo i mebri della relazione precedente si ottiene la funzione di trasferimento:
1
G (s) =
L · C · s2 + R · C · s + 1
A questo punto si è in grado di conoscere l’evoluzione del sistema elettrico RLC quando esso
è sottoposto a sollecitazioni diverse.

1.5 Ordine di un sistema

Si è già visto che i sistemi si comportano in modo diverso a seconda della presenza o assenza di
accumulatori di energia (cfr. modelli statici e modelli dinamici). In realtà, nel caso dei sistemi
dinamici, si ha una ulteriore differenziazione di comportamento a seconda del numero di elementi
di accumulatori di energia indipendenti presenti nel sistema stesso.
Il numero di elementi accumulatori di energia è in stretta relazione con l’ordine dell’equazione
differenziale che descrive il funzionamento dinamico del sistema, ed è per questo indicato anche
come ordine del sistema stesso.

1.5.1 Sistemi di ordine 0

Nei sistemi di ordine 0 non sono presenti elementi accumulatori di energia e pertanto le relazioni
funzionali tra le sollecitazioni applicate e le corrispondenti risposte sono costituite da semplici
equazioni algebriche. La funzione di trasferimento si riduce in questo caso ad una semplice costante
indipendente dalla variabile complessa s.

G (s) = k
8 Sistemi nel dominio del tempo - v. 0.1

Si rammenta che una equazione algebrica può essere vista come una equazione differenziale di
ordine 0.
Nei sistemi di ordine 0, detti anche sistemi algebrici, l’uscita dipende istante per istante solo
dall’ingresso. Ciò equivale a dire che i sistemi di ordine 0 sono sistemi statici, ovvero senza
memoria.
Restando nell’ambito elettrico, esempio di sistemi di ordine 0 sono le reti elettriche costituite
da sole resistenze come, ad esempio, quella riportata nella seguente figura. In questo caso la G(s)

Figura 7: Sistema di ordine 0: schema elettrico e schema a blocchi

si riduce ad una costante, come la seguente espressione evidenzia:

R2
G (s) =
R1 + R2

1.5.2 Sistemi del primo ordine

I sistemi del primo ordine sono costituiti da un solo accumulatore indipendente di energia e da
elementi dissipatori . Vediamo alcuni esempi:

• sistema elettrico (condensatore + resistore), (induttore + resistore)

• sistema meccanico (molla+smorzatore)
• sistema termico (capacità termica + resistenza termica)

Tutti i precedenti sistemi del primo ordine sono caratterizzati dalla seguente equazione diffe-
renziale lineare del primo ordine:
du (t)
τ· + u (t) = k · i (t)
dt
dove i(t) e u(t) rappresentano rispettivamente la sollecitazione e la risposta. Essa porta ad
una funzione di trasferimento del tipo:
k
G (s) =
τ ·s+1
La costante τ è denominata anche costante di tempo del sistema e si esprime in secondi.

Esempio di sistema del primo ordine Si riportano gli andamenti temporali delle risposte di
una rete RC all’impulso di Dirac ed al gradino nell’ipotesi che R = 1kΩ e C = 100µF e l’ampiezza
E della sollecitazione di ingresso sia pari a 5V. In questo caso τ = RC e la funzione di trasferimento
G(s) è pari a:
1
G (s) =
0.1 · s + 1
Per determinare i grafici della risposta all’impulso e al gradino si è utilizzato il software MATLAB.
Qui di seguito è riportato il testo dello file di script utilizzato.
% Sistema 1˚ ordine
% Risposta all’impulso ed al gradino
ITIS “J.F. Kennedy” – prof. Maurilio Bortolussi 9

n1 = [5]; d1 = [0.1 1]
t= [0:0.01:1]
[yp,x,t] = impulse(n1,d1,t)
[ys,x,t] = step(n1,d1,t)
subplot(2,1,1); plot(t,yp)
title(’Risposta all’’impulso’)
xlabel(’t [s]’)
ylabel(’u(t)’)
subplot(2,1,2); plot(t,ys)
title(’Risposta al gradino’)
xlabel(’t [s]’)
ylabel(’u(t)’)

Figura 8: Risposta di un sistema del primo ordine all’impulso e al gradino

1.5.3 Sistemi del secondo ordine

Essi sono costituiti da due accumulatori indipendenti di energia e da elementi dissipatori . I
sistemi del secondo ordine sono notevolmente diffusi in natura; essi descrivono una grande varietà
di fenomeni ondulatori. Alcuni esempi sono il circuito RCL, sistemi meccanici in cui sono presenti
masse e molle, i motori in c.c. a magnete permanente.
Tutti i precedenti sistemi del secondo ordine sono caratterizzati dalla seguente equazione
differenziale lineare del secondo ordine:

d2 u (t) du (t)
τ1 · τ 2 · 2
+ τ2 · + u (t) = k · i (t) (6)
dt dt
dove i(t) e u(t) rappresentano rispettivamente la sollecitazione e la risposta. Essa porta ad una
10 Sistemi nel dominio del tempo - v. 0.1

funzione di trasferimento il cui denominatore è un polinomio in s di secondo grado del tipo:

k
G (s) = (7)
τ1 · τ2 · s2 + τ2 · s + 1
Le costanti τ1 e τ2 sono denominate costanti tempo del sistema, si esprimono in secondi e
dipendono dai parametri del sistema. E’ interessante osservare che questo sistema ammette due
poli complessi coniugati quando è soddisfatta la seguente condizione:

τ2 < 4 · τ 1 (8)

Esempio di sistema del secondo ordine Si consideri il sistema costituito dal circuito RCL
riportato nella figura 9:

Figura 9: Un esempio di sistema del secondo ordine

In questo caso la funzione di trasferimento è pari a:

1
G (s) = (9)
L · C · s2 + R · C · s + 1
L
e τ1 = R e τ2 = R · C. Si può notare che τ1 coincide con la costante tempo del circuito RL e τ2
coincide con la costante tempo del circuito RC. Poiché nel caso specifico di figura si ha che τ1 =
0.01s e τ2 = 0.05s la G(s) diventa:

T RIALREST RICT ION

Per determinare le risposte si è utilizzato anche in questo caso il seguente M-file MATLAB:
% Sistema 2˚ ordine
% Risposta all’impulso ed al gradino
n1 = [5]; d1 = [500e-6 0.05 1]
t= [0:0.001:0.4]
[yp,x,t] = impulse(n1,d1,t)
[ys,x,t] = step(n1,d1,t)
subplot(2,1,1); plot(t,yp)
title(’Risposta all’’impulso’)
xlabel(’t [s]’)
ylabel(’u(t)’)
subplot(2,1,2); plot(t,ys)
title(’Risposta al gradino’)
xlabel(’t [s]’)
ylabel(’u(t)’)

1.6 Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine

Il comportamento di un sistema del secondo ordine è generalmente più complesso di quello di un
sistema del primo ordine. In particolare, in base ai valori assunti dalle due costanti tempo τ1 e τ2
, e quindi dai parametri si possono distinguere tre casi:
• τ22 > 4 · τ1 · τ2
ITIS “J.F. Kennedy” – prof. Maurilio Bortolussi 11

Figura 10: Risposta di un sistema del secondo ordine all’impulso e al gradino

• τ22 = 4 · τ1 · τ2

• τ22 < 4 · τ1 · τ2

A ciascuna di queste tre condizioni corrisponde una particolare configurazione dei due poli della
funzione di trasferimento, come si avrà modo di vedere nei prossimi paragrafi.

1.6.1 Caso τ22 > 4 · τ1 · τ2

In questo caso i poli della funzione di trasferimento sono reali e negativi e giacciono nel semipiano
sinistro del piano complesso. La risposta del sistema è esponenziale crescente asintotica e quindi
aperiodica. Essa assomiglia fortemente alla risposta di un sistema del primo ordine. La u(t)
assume un andamento esponenziale crescente asintotico.

1.6.2 Caso τ22 = 4 · τ1 · τ2

I poli della funzione di trasferimento sono ancora reali e negativi ma sono coincidenti. Questa è la
condizione limite oltre la quale si ottiene un andamento temporale notevolmente differente, come
si potrà osservare più avanti. Nel caso pratico in esame la condizione è soddisfatta se si pone, ad
esempio, C = 400µF.
La u(t) assume un andamento esponenziale crescente asintotico, ma essa raggiunge la condi-
zione di regime in un tempo minore rispetto al precedente.

1.6.3 Caso τ22 > 4 · τ1 · τ2

In questo caso i due poli della funzione di trasferimento sono complessi coniugati, a parte reale
ancora negativa. La presenza dei poli complessi coniugati impone una componente sinusoidale, e
quindi oscillatoria, alla risposta. Tale situazione si ottiene, ad esempio, se riduciamo ulteriormente
la capacità a 50 µF.
Dalla figura si può notare che siamo in presenza di un andamento oscillatorio smorzato. Si
dice anche che il sistema del 2◦ ordine è sottosmorzato. La pulsazione ωn del moto oscillatorio
smorzato è la pulsazione naturale del sistema in assenza di fenomeni dissipativi. Essa dipende dai
parametri del sistema.
12 Sistemi nel dominio del tempo - v. 0.1

Figura 11: Risposta al gradino: due poli reali distinti

Figura 12: Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine: due poli reali coincidenti
ITIS “J.F. Kennedy” – prof. Maurilio Bortolussi 13

Figura 13: Risposta al gradino con poli complessi coniugati

1.6.4 Parametri della risposta al gradino

I sistemi del secondo ordine sono di particolare interesse perché i sistemi retroazionati2 , anche se
di ordine elevato, presentano una risposta analoga a quella dei sistemi del secondo ordine. Ciò
accade perché la loro configurazione poli-zeri è caratterizzata dalla presenza di una coppia di poli
dominanti3 complessi coniugati.
I principali parametri temporali della risposta al gradino sono:

S massima sovraelongazione (overshot) Essa è normalmente espressa in % del valore finale.

TR Tempo di ritardo (delay time) Esso è il tempo necessario per raggiungere il 50% del
valore finale.

TS tempo di salita (rise time) Tempo necessario per passare dal 10% al 90% del valore finale.

TA tempo di assestamento tempo occorrente perché si assesti entro il 5% del valore finale.

TM tempo di massima sovraelongazione Istante di tempo in cui si presenta la massima

sovraelongazione

2Isistemi retroazionati sono una delle tipologie più importanti di sistemi di controllo automatico.
3Ipoli dominanti sono quelli più vicini all’asse immaginario, il cui contributo nell’espressione del transitorio è
notevolmente più importante rispetto a quello degli altri poli.
14 Sistemi nel dominio del tempo - v. 0.1

1.7 Modello matematico del motore in c.c. a magneti permanenti

Un motore elettrico è un sistema dinamico in cui avvengono trasformazioni di energia elettrica,
meccanica e termica. Possiamo quindi distinguere:

• Un transitorio elettrico che riguarda direttamente le correnti e le f.e.m. dei circuiti interes-
santi

• Un transitorio meccanico legato direttamente alla coppia della macchina

• Un transitorio termico che riguarda la temperatura della macchina.

Il transitorio termico, però, a causa della sua notevole durata rispetto al transitorio elettrico ed al
transitorio termico viene tenuto separato rispetto a questi due ultimi. Infatti l’ordine di grandezza
delle costanti tempo è di circa 1÷100 ms per i fenomeni elettromagnetici, di 10 ms ÷10s per i
fenomeni meccanici e di parecchi minuti per i fenomeni termici.

Figura 14: Modello elettrico del motore in corrente continua ad eccitazione indipendente

Le equazioni che descrivono il comportamento elettrico e meccanico del motore in c.c. sono:

diA (t)
vA (t) = RA · iA (t) + LA · + eC (t) (10)
dt
eC (t) = KE · ω (t) (11)
CM (t) = KT · iA (t) (12)
dω (t)
CM (t) = J · + KAV · ω (t) + CR (t) (13)
dt
La (10) è l’equazione elettrica del circuito
 di armatura. In (11) KE è la costante di tensione fornita
dal costruttore; essa si misura in Vrad ·s
.
T RIALREST RICT ION dove KT è la costante di coppia T RIALREST RICT ION ,
T RIALREST RICT ION equazione meccanica del rotore
Trasformando con Laplace ciascuna delle precedenti equazioni ed ipotizzando condizioni iniziali
nulle si ottiene rispettivamente:

T RIALREST RICT ION

T RIALREST RICT ION

T RIALREST RICT ION
T RIALREST RICT ION