Descrizione J

Regolatore digitale RK 4004 it

Software: RK 4004-0403 F_ZG

RK 4004-8403 F_ZK

1. Funzione 2
2. Tabella dei modelli 7
3. Montaggio 7
4. Installazione 8
4.1 Attribuzione morsetti X 1 - X 21 9
4.2 Comando setup 10
5. Parametri 13
5.1 Lista dei parametri 13
5.2 Spiegazione dei parametri 22
5.3 Ampliamento"Regolatore a tre punti" 62
6. Valori impostazioni 64
7. Dati tecnici 64

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Regolatore digitale RK 4004

Spiegazione dei simboli ➜ indica attività da eseguire

indica informazioni ed avvertenze importanti

1. Funzione
1.1 Compito La scheda regolatrice RK 4004 serve a controllare un azionatore a
corrente continua con retroazione della posizione e del numero di
giri. A tal fine vi sono integrati un regolatore di corrente, un regolatore
del numero di giri, un regolatore della posizione e uno stadio finale
del motore. I sensori per la regolazione della posizione di nastri in
movimento e per la regolazione dell’inseguimento di strumenti si pos-
sono allacciare tramite un CAN-bus.
Il comando avviene tramite un apparecchio di comando con display
per testi in chiaro e/o una scheda digitale di ingresso-uscita.

1.2 Struttura La scheda regolatrice è composta dai seguenti componenti:

- un processore con memoria dati
- più connettori JST
- più morsetti di allacciamento
- un LED verde per „Stadio finale pronto“
- un LED rosso per l’indicazione „Sovracorrente“
- tre visualizzatori a segmenti
- e tre tasti (Setup, Aumentare il valore, Diminuire il valore)

LED verde LED rosso connettori JST

visualizzatori a
segmenti

tasti memoria dati

"setup"

"diminuire il valore"

"aumentare il valore"

connettori JST

connettori JST

morsetti di allacciamento

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1.3 Funzionamente Il funzionamento dipende dal tipo di esercizio attivo.

Sono possibili i seguenti tipi di esercizio

Esercizio manuale organo di regolazione

Nell’esercizio manuale si può posizionare l’organo di regolazione
verso sinistra o verso destra su un punto desiderato. La velocità può
essere impostata nel rispettivo parametro.

Posizione centrale organo di regolazione

L’organo di regolazione viene posizionato sulla posizione centra-
le impostata. Prima viene raggiunto il trasduttore di riferimento e
viene tarato il contatore della posizione interno. Poi si raggiunge la
posizione centrale impostata. Il trasduttore di riferimento dovrebbe
essere montato in modo che nella posizione centrale dell’organo di
regolazione si sorpassi il punto di commutazione del trasduttore di
riferimento. In tal modo è garantito che l’organo di regolazione rag-
giunga la posizione centrale senza dover compiere un grande moto
di posizionamento.

Comando automatico
Nell’esercizio automatico, il nastro o lo strumento vengono regolati
sulla posizione nominale. La condizione per tale metodo di regola-
zione è che il regolatore sia sbloccato.
Blocco del regolatore nel tipo di esercizio comando automatico:
il blocco del regolatore agisce solo sul tipo di esercizio Automatico e
può essere attivato sulla scheda regolatrice RK 4... o con interfaccia.

Spostamento nastro
Nell’esercizio automatico si può impostare lo spostamento nastro.
Spostamento del nastro significa che il valore nominale della posizio-
ne può essere modificato positivamente o negativamente.
Con sensori fissi o con un supporto di posizionamento a motore con
due slitte di posizionamento, lo spostamento nastro è limitato al 75%
del campo di misurazione del sensore. Nelle rimanenti applicazioni
con supporti di posizionamento lo spostamento nastro può essere
esteso all’intero campo di posizionamento del supporto di posiziona-
mento.

Moto trasversale periodico

Nell’esercizio automatico, al valore nominale della posizione si ag-
giunge un valore nominale oscillante. Il modo dello spostamento tra-
sversale periodico, il periodo e il percorso possono essere impostati
nei rispettivi parametri o tramite un apparecchio di comando. In caso
di sensori fissi, il moto trasversale periodico è possibile solamente
entro il 75 % del campo di misurazione.

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Scoprire il sensore
Se si impiega un supporto di posizionamento, la slitta di posiziona-
mento viene posizionata con il sensore/lo strumento che si trova su
di essa nella posizione finale esterna (verso l’esterno).

Ricerca del bordo

Il sensore cerca e insegue il bordo del nastro finchè il tipo di eserci-
zio cambia, per esempio in seguito a uno sblocco del regolatore.

1.4 Struttura di regolazione In una struttura di regolazione per organi di regolazione proporzio-
con regolatore continuo nali, il valore reale della posizione del nastro o dello strumento viene
per organi di regolazione confrontato con il valore nominale della posizione desiderato e, in
proporzionali caso di scostamento, viene inviato come differenza di regolazione ad
un regolatore della posizione P. Il valore nominale del numero di giri
risultante viene confrontato con il valore reale del numero di giri e in-
viato al contatore PI del numero di giri. Questo invia allo stadio finale
un segnale a durata degli impulsi modulata.
Come organi di regolazione proporzionali sono disponibili:
telaio girevole DRS, barra d’inversione VWS, rullo bidirezionale SRS,
stazione bobinatrice WSS, rullo posizionatore SVS e sistema di con-
trollo del posizionamento e dell’inseguimento VSS.

Spiegazione dei simboli struttura di regolazione

1 tipo di esercizio 4
1 rilevamento valore reale numero di giri
2 regolatore della posizione organo di regolazione 15 contatore
3 velocità di regolazione max. impostabile a mano 16 trasduttore incrementale
4 regolatore del numero di giri 17 regolatore della posizione nastro
5 limitazione corrente impostabile 18 velocità di regolazione max. impostabile in automatico
6 stadio di potenza finale 19 comando di memorizzazione allo stop
7 cambio con albero filettato 20 sensore per bordi destro
8 posizione finale destra 21 sensore per bordi sinistro
9 posizione centrale 22 scelta del sensore (bordo del nastro destro, bordo del nastro
10 posizione finale sinistra sinistro, centro nastro)
11 spostamento destra 23 spostamento nastro
12 spostamento sinistra 24 generatore moto periodico
13 memoria posizione reale 25 regolatore di corrente

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1.5 Struttura di regolazione Nella struttura di regolazione per un supporto di posizionamento, in

con regolatore continuo base al segnale del sensore si calcola tramite il regolatore di posizio-
per supporto di posiziona- ne P un valore nominale del numero di giri e lo si invia al regolatore
mento del numero di giri. Il valore nominale del numero di giri risultante
viene confrontato con il valore reale del numero di giri e inviato al
contatore PI del numero di giri. Questo invia un segnale a durata de-
gli impulsi modulata allo stadio finale. Nel tipo di esercizio „Ricerca
bordo“ o „Ibrido“ il sensore insegue quindi, tramite motore, il bordo
del nastro.
Come organo di regolazione proporzionale è disponibile
il supporto di posizionamento VSS.

Spiegazione dei simboli struttura di regolazione

1 tipo di esercizio 0
1 posizione scoprire sensore
2 sensore 11 regolatore della posizione supporto di posizionamento
3 contatore 12 rilevamento valore reale numero di giri
4 Spostamento nastro 13 trasduttore incrementale
5 regolatore della posizione sensore per bordi 14 velocità di regolazione max. impostabile
6 regolatore del numero di giri supporto con ricerca bordo
di posizionamento 15 limitazione corrente impostabile
7 stadio di potenza finale 16 regolatore di corrente
8 sensore detector punto zero 17 velocità di regolazione impostabile per posizionamento
9 memoria per posizione del bordo 18 generatore moto periodico

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1.6 Struttura di regolazione Nel caso di una struttura di regolazione per organi di regolazione
con regolatore continuo integrali, il valore reale della posizione nastro viene confrontato con
per organi di regolazione il valore nominale desiderato della posizione nastro e, in caso di
integrali scostamento, viene inviato come differenza di regolazione ad un
regolatore P della posizione. Questo genera il valore nominale della
posizione occorrente per l’organo di regolazione. Il valore reale della
posizione attuale dell’organo di regolazione viene confrontato con
il valore nominale posizione desiderato e inviato come differenza di
regolazione al regolatore posizione dell’organo di regolazione. Que-
st’ultimo genera il valore nominale desiderato del numero giri che
viene confrontato con il valore reale e inviato come differenza al con-
tatore PI del numero di giri. Questo invia un segnale a durata degli
impulsi modulata allo stadio finale.
Come organi di regolazione integrali sono disponibili:
cilindro regolatore a segmenti SWS, rullo oscillante VGA, dispositivo
di stenditura di bordi e in larghezza BCS.

Spiegazione dei simboli struttura di regolazione

1 tipo di esercizio 4
1 rilevamento valore reale numero di giri
2 regolatore della posizione organo di regolazione 15 contatore
3 velocità di regolazione max. impostabile a mano 16 trasduttore incrementale
4 regolatore del numero di giri 17 regolatore della posizione nastro
5 limitazione corrente impostabile 18 velocità di regolazione max. impostabile in automatico
6 stadio di potenza finale 19 comando di memorizzazione allo stop
7 cambio con albero filettato 20 sensore per bordi destro
8 posizione finale destra 21 sensore per bordi sinistro
9 posizione centrale 22 scelta del sensore (bordo del nastro destro, bordo del nastro
10 posizione finale sinistra sinistro, centro nastro)
11 spostamento destra 23 spostamento nastro
12 spostamento sinistra 24 generatore moto periodico
13 memoria posizione reale 25 regolatore di corrente

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2. Tabella dei La seguente tabella fornisce una visione d’insieme dei regolatori
digitali più diffusi. Nella prima colonna sono elencati i singoli regola-
modelli tori digitali (DC). Le crocette indicano i rispettivi componenti (AK ....,
LK ...., ecc.).

Tipo RK 4004 AK 4002 LK 4203 RT 4019 DO 2000 AK 4014

DC 0310 X X
DC 0311 X X X
DC 0340 X
DC 0341 X X
DC 0360 X X
DC 0361 X X X
DC 1310 X X X
DC 1340 X X
DC 2340 X X
DC 2341 X X X

3. Montaggio La scheda regolatrice RK 40.. è montata normalmente in un corpo di

acciaio o in un apparecchio della E+L.
Se la scheda regolatrice viene fornita separatamente, dovrebbe es-
sere montata in un quadro elettrico ad armadio separatamente da
componenti che conducono correnti forti.
La distanza massima dall’azionatore a corrente continua non deve
superare 10 m.

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4. Installazione I collegamenti a spina devono essere instaurati solo in condizioni

di potenziale zero.
➜ Allacciare le linee elettriche secondo lo schema elettrico allegato.
➜ Posare il cavo di trasmissione di segnali schermato e separato da
linee che conducono correnti forti.
Il cavo di collegamento fra scheda regolatrice e azionatore a cor-
rente continua può trovarsi in un’unica linea fino ad una lunghezza
di 3 m. Nel caso di una distanza da 3 m a 10 m il cavo del motore
e quello del trasduttore incrementale devono essere separati.
Il CAN-bus non deve superare la lunghezza complessiva di
160 m, lo SPI-bus non deve superare la lunghezza complessiva di
0,2 m.

X 5 sensore X 6 sensore X 12 attacco CAN

digitale digitale senza indicatore
X 15 ventilatore destro sinistro LED per rete di co-
municazione
interna apparecchi

X 7 attacco CAN con

indicatore LED per
X 21 tensione di ali- connettore CAN
mentazione per
X 11 SPI-Bus
ulteriori moduli
E+L X 9 bus seriale

X 13 tensione di ali-
mentazione per
ulteriori moduli X 8 scheda analogica
E+L AK 4002
(solo impiegando
sensori analogici)
X 1 tensione di
esercizio
X 14 adattatore configu-
razione esterno

X 10 trasduttore incre-
mentale ottico

X 2 azionatore X 3 apparecchio di co- X 4 trasduttore di ri- X 20 finecorsa

a corrente mando spostamen- ferimento, blocco
continua e to nastro RE .... o del regolatore e
trasduttore segnale per moto segnale posizio-
incrementale trasversale periodi- ne finale
co dipendente dal
percorso

Attribuzione collegamenti a spina

RK 40..
Nello schema elettrico è documentato quali collegamenti a spina
sono occupati.
Il blocco del regolatore è ideato per i casi in cui al cliente occorre che
l’organo di regolazione si fermi nella posizione momentanea. Se il
blocco del regolatore viene chiuso (contatto aperto a riposo), l’orga-
no di regolazione resta fermo in questa posizione finché il contatto
non si riapre.

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4.1 Attribuzione morsetti X 1 - X 21

Morsetto N.° Input Uscita Attribuzione

X1 1 X +24 V DC tensione di alimentazione
2 X 0V
3 X massa
X2 1 X azionatore a corrente continua
2 X azionatore a corrente continua
3 X trasduttore incrementale dell’azionatore c. c. fascia A
4 X trasduttore incrementale dell’azionatore c. c. fascia B
5 X +24 V DC
6 X 0 V
X3 1 X +24 V DC
2 X ‑– "segnale spostamento nastro") o
(“segnale moto trasv. dipendente dal percorso") o
(“segnale esercizio automatico (solo con comando minimo)")
0 V
3 X limite campo sensore o limite campo azionatore a corrente continua
4 X (possibile solo in combinazione con l’apparecchio di comando spostamen-
to nastro RE 1721)
X4 1 X ingresso programmabile (preimpostazione "segnale blocco del regolatore")
2 X potenziale 0 V per blocco del regolatore
+24 V DC trasduttore di riferimento
3 X ingresso programmabile (preimpostazione "segnale trasduttore di riferi-
4 X mento")
0 V trasduttore di riferimento
5 X +24 V DC
6 X ingresso programmabile (preimpostazione "segnale posizione finale orga-
7 X no di regolazione")
0 V
8 X
X7 1 X X CAN High
2 X X CAN Low
3 X LED +
4 X LED -
X 10 1 X GND (0 V)
2 X (Index) -
3 X fascia A
4 X +5 V
5 X fascia B
X 12 1 X X CAN High
2 X X CAN Low
3 - - non occupato
4 - - non occupato
X 13 1 X +24 V / I max 1,0 A
2 X GND 0 V
X15 1 X +12 V
2 X uscita di commutazione per ventilatore addizionale
X 20 1 X +24 V
2 X ingresso programmabile (preimpostazione "segnale 2. posizione finale or-
gano di regolazione")
3 X 0 V
4 X Uscita programmabile (preimpostazione “sistema pronto”)
X 21 1 X +24 V / I max 1,0 A
2 X 0V

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4.2 Comando setup I tre pulsanti e gli indicatori servono come elementi di comando per il
setup. L’occupazione dei tasti (Setup, Diminuire/Aumentare il valore)
è indicata nell’illustrazione qui accanto. Sono possibili le seguenti
applicazioni.
4.2.1 Impostazione indirizzo apparecchio della scheda regolatrice
4.2.2 Indicazione errori attuale
4.2.3 Impostazione parametro

4.2.1 Impostazione indirizzo Prima della messa in esercizio bisogna controllare l’indirizzo appa-
apparecchio della sche- recchio della scheda regolatrice RK 4004 ed eventualmente cambiar-
da regolatrice lo.
➜ Premere contemporaneamente i due tasti „Diminuire il valore“ e
„Aumentare il valore“. Il numero di gruppo viene rappresentato
con il tasto „Diminuire il valore“, il numero di apparecchio con il ta-
sto „Aumentare il valore“. Se si premono entrambi i tasti più a lun-
go di circa 4 secondi, l’indirizzo apparecchio inizia a lampeggiare.
➜ Se l’indirizzo di apparecchio si scosta dall’indirizzo desiderato, si
può cambiare l’indirizzo dell’apparecchio con i tasti.
Se non viene azionato nessuno dei tasti, trascorsi circa 20 secon-
di viene memorizzato l’indirizzo apparecchio indicato e scatta un
reset del software.

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4.2.2 Indicazione errori attuali Normalmente sull’indicatore della scheda regolatrice compaiono solo
tre punti. Questi tre punti segnalano che non vi è nessun errore.
Un numero lampeggiante segnala un errore. Il numero indica il co-
dice errore. Se sono presenti più errori contemporaneamente, viene
indicato l’errore con la massima priorità. Se l’errore non è più presen-
te, viene indicato l’errore successivo.
Se non vi sono più errori, vengono indicati nuovamente i tre punti.
La lista seguente riporta gli errori possibili:

N.° Indicazione errori Descrizione Uscita al

CANMON morsetto X 20.4
1 UDC-power low tensione di esercizio al di sotto di 19,5 V DC 0
2 UDC-power high tensione di esercizio al di sopra di 30,5 V DC 0
3 I motor high corrente di disinserzione massima impostata superata -
4 Temp case high temperatura del termodispersore oltre 70 oC 0
5 encoder fault trasduttore incrementale del motore non corretto -
6 encoder invers trasduttore incrementale del motore invertito -
7 sensor R fault nessun messaggio dal sensore destro -
8 sensor L fault nessun messaggio dal sensore sinistro -
9 gearconstant fault dal calcolo della costante cambio risulta valore inammissibile -
10 Motorline fault linea del motore interrotta 0
12 powerstage defect stadio finale del motore guasto 0
13 Motor blocked motore bloccato a causa di sovraccarico (I = max. & n = 0) 0
Attenzione! l’uscita viene impostata solo dopo 5 secondi
14 ref. switch error sono stati riconosciuti più punti di commutazione del trasduttore di -
riferimento
15 end switch error configurazione errata delle posizioni finali degli iniziatori -
16 24 V ext. fault ensione di alimentazione esterna sovraccarica. 0
23 motor protect protezione del motore 0

4.2.3 Uscita X 20.4 Nel caso di alcuni errori (vedi tabella), l’uscita X 20.4 viene commu-
tata su ”0”. L’interruttore interno della scheda regolatrice che instaura
un collegamento con la massa viene aperto.
Si consigliano le seguenti varianti di collegamento:

Lampada "ON" = sistema pronto PLC "1" = sistema pronto

Lampada "OFF" = errore PLC "0" = errore

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4.2.4 Impostazione dei Tutti i parametri della rete CAN possono essere scelti e modificati
parametri con tre tasti. Il seguente schema operativo riporta i principi di coman-
do con l’editore di setup.

Principi di comando nel modo di setup:

Para­ Valore di
metro parametro
Avvio del modo di setup: premere il tasto Setup
e inoltre il tasto Aumentare il valore (prima il tasto +
avvio del modo di setup
Setup). Il diodo luminoso verde del tasto Setup
lampeggia.

Immettere il numero di apparecchio: premere il

tasto Setup, tenerlo premuto e con il tasto Aumen-
immettere il numero di +
tare il valore scegliere il parametro 0. Lasciare
nuovamente il tasto Setup e con i tasti Aumentare apparecchio
oppure
il valore o Diminuire il valore immettere il numero
di apparecchio (il numero di apparecchio è nello
schema a blocchi)
Immettere il numero di gruppo: premere tasto
immettere il numero di +
Setup, tenerlo premuto e con il tasto Aumentare il
valore scegliere il parametro 1 lasciare di nuovo il gruppo
oppure
tasto Setup e con i tasti Aumentare il valore o Di-
minuire il valore immettere il numero di gruppo (il
numero di gruppo è nello schema a blocchi).

Scegliere e modificare il parametro: premere il scegliere parametro +

tasto Setup tenerlo premuto e con il tasto Aumen-
tare il valore scegliere il parametro desiderato. mutare il valore
Lasciare di nuovo il tasto Setup e immettere il va- di parametro
lore di parametro desiderato con i tasti Aumentare oppure
il valore o Diminuire il valore.

Modifiche di parametri inappropriate pos-

sono intaccare il funzionamento dell’intero
impianto! sì
valore di para-
metro variabile

no

Scegliere il modo di setup ampliato Scegliere il +

numero di apparecchio X.5 e poi premere il tasto
modo di setup ampliato
Setup, tenerlo premuto e con il tasto Aumentare il
valore scegliere il parametro 3. Lasciare di nuovo
il tasto Setup e con i tasti Aumentare il valore o oppure
Diminuire il valore immettere il valore di parametro
42.

scegliere sì
ulteriori
parametri

no
Uscire dal modo di setup Scegliere il numero
di apparecchio X.5 e poi premere il tasto Setup, +
tenerlo premuto e con il tasto Aumentare il valore
scegliere il parametro 3. Lasciare di nuovo il tasto
uscire dal modo di setup
Setup e con i tasti Aumentare il valore o Diminuire oppure
il valore immettere il valore di parametro 1.
Premere il tasto Setup, tenerlo premuto e premere +
una volta il tasto Aumentare il valore. Lasciare di
nuovo il tasto Setup.
X viene usato come tieni
posto

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5. Parametri Nel modo di setup si possono indicare e in parte anche modificare

parametri di setup. Per entrare nel modo di setup della scheda re-
golatrice occorre un apparecchio di comando DO .... , una unità di
comando RT .... o un programma CANMON della E+L.

5.1 Lista dei parametri Nel campo N.o della tabella è indicato il numero di parametro, nel
campo Nome la denominazione breve. Il campo Default indica le
impostazioni standard, Min. e Max. sono i rispettivi valori limite am-
missibili. L’unità è visibile nel campo Unità. La Descrizione spiega la
funzione del parametro. Se dietro al numero di parametro si trova un
punto (•), si tratta di un parametro di indicazione il cui valore non è
modificabile.
La lista dei parametri vale per i protocolli dei dati CAN PR 1 e PR 2.
I campi indicano se il rispettivo parametro viene usato nei rispettivi
protocolli dei dati CAN. Quale sia il protocollo dei dati CAN applicato,
risulta dal numero nel parametro "..4. RK 4004".
Per una miglior chiarezza è visualizzato sempre solo un gruppo di
parametri ridotto. Fanno parte di tale gruppo i parametri stampati in
grassetto. Per visualizzare tutti i parametri ci sono le seguenti possi-
bilità:
- immettere il valore 42 (modo di setup ampliato) nel parametro "..3.
start service"
- pulsante speciale nell'apparecchio di comando DO 2000 o nel
programma CANMON.

5.1.1 Lista dei parametri

"Standard"

N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
..0. edit device 5 1 F hex X X scelta numero di apparecchi
per il numero di apparecchio vedi schema a blocchi
..1. edit group 0 0 7 hex X X scelta numero di gruppo
numero di gruppo vedi schema a blocchi
..2. reset settings 0 0 2 - X X impostazioni del produttore
0 = nessuna funzione
2 = produrre impostazioni di base interne

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N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
..3. start service 0 0 199 - X X avvio di una funzione
0 = nessuna funzione
1 = annullare regolatore
2 = salva parametro
10 = inizializzazione organo regolazione
(apparecchio x.5)
11 = inizializzazione supporto di posizionamento
apparecchio x.6, x.7, x.8, x.9, x.10, x.11)
12 = inizializzazione organo di regolazione, con
predefinizione costanti cambio (apparecchio x.5)
13 = assunzione della guida dell’organo di
regolazione (solo con regolatore integrale)
15 = taratura offset sistema
20 = calibratura del punto zero della
misurazione della corrente del motore
22 = salva i parametri di applicazione
23 = salva i dati della calibratura della RK 4004
30 = preset parametro per guidanastri generale
31 = preset parametro per supporto sensore VS 35
32 = preset parametro per regolatore a 3 punti
33 = preset parametro per DR 11../DR 12..
34 = preset parametro per supporto di
posizionamento­VS 50..
42 = scegli setup ampliato
55 = azzera contatore reset e ore di esercizio
56 = cancella temperatura massima
57 = mettere i valori della calibratura su default
98 = cancella memoria errori
99 = cancella memoria dati
..4. • RK 4004 X.X 1.0 3.0 - X - versione software
..4. • RK 4004 X.X 4.0 5.5 - - X versione software
..5. webedge of- X X titolo parametri
fset
..6. weboffset 0.00 -3250.0 3250.0 mm X X spostamento nastro
..7. step width 0.10 0.01 10.00 mm X X ampiezza passo per spostamento nastro
..8. osc. amplitu- 0.0 0.0 500.0 mm X X moto trasversale periodico ampiezza +/-
de ±
..9. osc. cycl. time 20 1 700 sec. X X periodo
dipendente dal tempo = sec/ciclo
dipendente dallo spostamento = impulsi/ciclo
.1.0. osc. waveform 95 0 95 % X X andamento moto periodico
5% = rettangolo
50% = trapezio
95% = triangolo
.1.1. > osc. trigger- 2 0 7 - X X comando spostamento trasversale periodico
mode 0 (4) = comando tramite tastiera
1 (5) = comando tramite tasto AUTO
2 (6) = moto trasversale periodico OFF
3 (7) = moto trasversale periodico ON

valori in () per moto trasv. periodico dipendente percor-

so
.1.2. • webedge X X titolo parametri
controller

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N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
.1.3. prop range +/- 10.0 -2000.0 2000.0 mm X X campo proporzionale regolatore
sfalsamento del nastro in mm al quale l’azionatore a
corrente continua gira alla velocità massima.
in caso di regolazione imprecisa diminuire il valore!
in caso di regolazione irrequieta aumentare il valore!
.1.4. dual-rate width 30 0 90 % X X larghezza finestra in % rif. al campo proporzionale
".1.3."
con questo valore si stabilisce il punto di commutazione
per accertare la linea caratteristica dual-rate.
.1.5. dual-rate level 100 0 200 % X X riduzione della velocità di regolazione
con questo valore si stabilisce la velocità di regolazione
nel punto di commutazione.
.1.6. velocity auto 20 1 1000 mm/s X X velocità di regolazione max. in automatico
.1.7. velocity pos 10 1 1000 mm/s X X velocità di regolaz. esercizio posizionamento
.1.8. velocity jog 5 1 1000 mm/s X X velocità di regolazione spostamento manuale
.1.9. velocity defect 1 0 1000 mm/s X X velocità di regolazione in caso di superamento della
soglia impostata
.2.0. • derated velo- 0 0 1000 mm/s X X indicazione della velocità limitata da funzioni interne
city (attivo solo in caso di selezione nel parametro 1.1.8.)
.2.1. reserved 21 - - - - X X attualmente non occupato
.2.2. defect range ± 10.0 0.5 2000.0 mm X X campo per riconoscimento di un difetto del prodotto. In
caso di superamento si commuta sulla velocità ”velocity
defect” impostata.
.2.3. • servo configu- X X titolo parametri
ration
.2.4. motion direc- 0 0 1 - X X direzione d’azione posizionamento
tion 0 = normale
1 = inverso
dipendente dalla posizione di montaggio e dalla direzio-
ne di avanzamento del nastro
.2.5. motion range 0.0 0.0 3270.0 mm X X campo posizionamento motore complessivo alla tara-
total tura
il percorso di posizionamento dell’AG deve essere im-
messo prima della taratura
.2.6. position ran- 0.0 0.0 3270.0 mm X X campo positivo posizionamento motore
ge +
.2.7. position ran- 0.0 -3270.0 0 mm X X campo negativo posizionamento motore
ge -
.2.8. alarm limit % 75 0 100 % X X valore limite per preavviso posizione finale
.2.9. hybrid offset 0.0 -3270.0 3270.0 mm X X offset supporto ibrido
taratura del centro supporto ibrido sul centro della mac-
china, viene impostato nell'apparecchio X.7
.3.0. reference of- 0.0 -3270.0 3270.0 mm X X offset trasduttore di riferimento
fset distanza fra punto di commutazione trasduttore di riferi-
mento e centro del campo di posizionamento AG
.3.1. center offset 0.0 -3270.0 3270.0 mm X X offset centratura
distanza fra centro del campo di posizionamento AG e
posizione 0 AG desiderata nel tipo di esercizio „Posizio-
ne centrale“.
.3.2. system offset 0.0 -3270.0 3270.0 mm X X offset sistema
distanza fra posizione 0 AG impostata e punto di riferi-
mento ([Link]. centro della macchina).
.3.3. • total resolution 0 0 32700 Imp/ X X costante cambio motore, solo indicazione
mm

BEA--250482-IT-30 J Pagina 15/64

Regolatore digitale RK 4004

N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
.3.4. encoder reso- 8 5 9999 Imp/U X X risoluzione trasduttore di velocità angolare
lution immissione risoluzione trasduttore velocità angolare
impulsi/giro (senza valutazione quadrupla)
.3.5. rotation gear 8.0 0.1 2000.0 - X X trasmissione cambio del motore
immissione della trasmissione cambio
.3.6. linear gear 4.0 0.1 250.0 - X X trasmissione cambio lineare
(mm/r) immissione del rapporto di trasmissione da movimento
rotatorio a lineare
.3.7. mech. gear- 1.00 0.10 5.00 - X X rapporto leva montaggio
factor
.3.8. encoder filter 4 2 16 - X X filtraggio degli impulsi encoder
.3.9. • pos. controller X X titolo parametri
.4.0. death zone ± 0.0 0.0 200.0 mm X X zona morta del regolatore della posizione
.4.1. pos prop ran- 5.0 0.1 200.0 mm X X regolatore della posizione campo proporzionale
ge ±
.4.2. • act position 0.0 -3270.0 3270.0 mm X X posizione reale (solo indicazione)
.4.3. • set position 0.0 -3270.0 3270.0 mm X X posizione nominale (solo indicazione)
.4.4. pos source 0.0 0.0 7.F hex X X indirizzo Master
adress indirizzo al quale viene ricevuta la posizione nominale
Master
.4.5. prop stroke ± 10.0 0.0 2000.0 mm X X percorso di correzione dell’organo di regolazione a se-
conda dell' errore del nastro (.1.3. prop range ±)
.4.6. • foto auto offset 0 -3270.0 3270.0 mm X X offset organo di regolazione fra il centro impostato e il
punto di lavoro nominale durante l’esercizio automatico
viene impostato con <SETUP>+<AUTO>.
solo a funzione attivata con ”Configuration SYS”.
.4.7. • speed con- X X titolo parametri
troller
.4.8. max. motor 1250 10 4000 U/min X X valore caratteristico numero di giri del motore
speed valore occorrente per la limitazione del numero di giri
.4.9. • act. speed - -3500 3500 U/min X X numero di giri attuale del motore (solo indicazione)
.5.0. speed_P 2.00 0.00 10.00 - X X parte P per regolatore del numero di giri
.5.1. speed_I 0.10 0.00 5.00 - X X parte I per regolatore del numero di giri
.5.2. accel./decel. 0.0 0.1 10.0 sec. X X tempo di accelerazione
time
.5.3. • I-PWM 0 -3500 3500 - X X valore I-PWM attuale (solo indicazione)
.5.4. • set speed - -3500 3500 U/min X X numero di giri nominale attuale del motore (solo indica-
zione)
.5.5. • current con- X X titolo parametri
troller
.5.6. cut-off current 8.0 1.0 10.0 A X X corrente di disinserzione stadio finale motore
.5.7. motorcurrent 1.0 0.0 7.0 A X X corrente nominale motore max. ammissibile
.5.8. overload factor 150 100 200 % X X aumento dinamico corrente motore
il motore viene sovraccaricato brevemente con il fattore
impostabile
.5.9. therm. const. 60 1 200 sec. X X costante termica tempo per il breve aumento della cor-
rente del motore
.6.0. • limited current - -20.00 20.00 A X X corrente del motore attuale ammessa
.6.1. • act. current - -20.00 20.00 A X X corrente del motore attuale misurata
.6.2. current_P 2.6 0.0 100.0 - X X parte P per regolatore di corrente
.6.3. current_I 0.4 0.0 50.0 - X X parte I per regolatore di corrente

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N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
.6.4. • set current 0.00 -20.00 20.00 A X X indicazione corrente nominale del motore
.6.5. reserved 65 - - - - X X attualmente non occupato
.6.6. current dither 0.00 0.00 1.00 A X X percentuale della corrente alternata sovrapposta per
ridurre al minimo il momento di scollamento
.6.7. dither cycle- 0.0 0.0 20.0 ms X X durata del ciclo Dither
time il numero reciproco corrisponde alla frequenza
.6.8. • diagnostics X X titolo parametri
.6.9. • system error - 0 9999 - X X indicazione errori
1 = tensione di alimentazione < 20 V DC
2 = tensione di alimentazione > 30 V DC
3 = corrente di disinserzione superata
4 = temperatura del termodispersore > 70 °C
5 = trasduttore incrementale non corretto
6 = trasduttore incrementale invertito
7 = nessun messaggio dal sensore destro
8 = nessun messaggio dal sensore sinistro
10 = linea del motore interrotta
12 = stadio finale del motore guasto
13 = motore bloccato
14 = trasd. di riferimento ha più punti di commutazio-
ne
15 = iniziatori posizione finale configurati erratamente
16 = uscita di tensione esterna sovraccarica
23 = protezione del motore
.7.0. reserved 70 - - - - X X attualmente non occupato
.7.1. reset counter 0 0 65535 - X X contatore reset
.7.2. • running time 0 0 65535 h X X contatore ore di esercizio
meter
.7.3. • supplyvoltage 0.0 0.0 999.9 V X X tensione di esercizio
24 DC
.7.4. • temperature 0.0 0.0 100.0 °C X X temperatura del termodispersore
case
.7.5. • max. temp. 0.0 0.0 100.0 °C X X temperatura massima raggiunta dal termodispersore
case
.7.6. reserved 76 - - - - X X attualmente non occupato
.7.7. reserved 77 - - - - X X attualmente non occupato
.7.8. • mainloops/sec. - 0 32000 Hz X X solo per valutazione interna
.7.9. • I/O configura- X X titolo parametri
tion
.8.0. >• digi I/O status - 00 FF hex X X indicazione degli ingressi/uscita digitali attuali
.8.1. > usage output 1 00 7 - X X impiego dell’uscita X20.4
X20.4
.8.2. > usage input 2 -25 25 - X X impiego dell’ingresso X4.1
X4.1
.8.3. > usage input 3 -25 25 - X X impiego dell’ingresso X4.4
X4.4
.8.4. > usage input - -25 25 - X X impiego dell’ingresso X4.7
X4.7
.8.5. > usage input - -25 25 - X X impiego dell’ingresso X20.2
X20.2
.8.6. > usage input - -25 25 - X X impiego dell’ingresso X3.2
X.3.2
.8.7. • guide config. X X titolo parametri

BEA--250482-IT-30 J Pagina 17/64

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N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
.8.8. guide target 0.0 -3000.0 3000.0 mm X X Indicazione della posizione nominale del nastro tramite
un master dati esterno (CoGuideTarget)
.8.9. reserved 89 - - - - X X attualmente non occupato
.9.0. reserved 90 - - - - X X attualmente non occupato
.9.1. • system config. X X titolo parametri
.9.2. > controller 0 0 3 - X X tipo di regolatore
type 0 = organi di regolazione proporzionali
1 = organi di regolazione integrali
3 = regolatore a 3 punti
.9.3. controller 0 0 99 - X X tipo di esercizio regolatore
operate
.9.4. > auto address 0 0 3 - X X attribuzione automatica indirizzo sensore
0 = solo indicazione degli indirizzi sensore
1 = impostazione automatica degli indirizzi sensore
su x.1/x.2
2 = impostazione degli indirizzi sensore sugli indiriz-
zi impostati nei parametri .95. e .96.
3 = gli indirizzi dei sensori non vengono letti/modifi-
cati
.9.5. sensor addr 0.0 0.0 7.F hex X X indirizzo del sensore nello slot destro
X5
.9.6. sensor addr 0.0 0.0 7.F hex X X indirizzo del sensore nello slot sinistro
X6
.9.7. > function con- 0801 0000 FFFF hex X X configurazione di sistema1
fig 1 [X] framelimit Check 0x0001
[ ] N~ / M control 0x0002
[ ] Center direct 0x0004
[ ] ref on Power on 0x0008
[ ] watch webedge R 0x0010
[ ] watch webedge L 0x0020
[ ] enable AG-Foto 0x0040
[ ] sens. err. > Center 0x0080
[ ] MCP active 0x0100
[ ] Apl. deactive 0x0200
[ ] support 2 motor 0x0400
[X] weboffset 1/10 mm 0x0800
[ ] weboffset invers 0x1000
[ ] defect detection 0x2000
[ ] ext. system mode 0x4000
[ ] RE 1721 invers 0x8000
.9.8. > function con- 0040 0000 FFFF hex X X configurazione di sistema 2
fig 2 (*) no Controler output 0x0000
( ) N-target -> CAN 0x0001
( ) delta N -> CAN 0x0002
( ) Pos-target -> CAN 0x0003
( ) delta Pos -> CAN 0x0004
( ) I-target -> CAN 0x0005
[ ] disable I-controle 0x0008
[ ] Pos-TXD: targetpos 0x0010
[ ] lock webspeedlim 0x0020
[X] AUTO: start slow 0x0040
[ ] AUTO: Clear I-part 0x0080
[ ] Pos-TXD: 50->10ms 0x0100
[ ] AG-Foto with sens. 0x0200
[ ] deselect all sen. 0x0400
[ ] pos-CMD: no photo 0x0800
[ ] trigger control 0x1000
[ ] no weboffset limit 0x4000
[ ] list-res 0.1 mm -> 1 mm 0x8000

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N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
.9.9. > operatorkey 0000 0000 FFFF hex X X Operatorkey
config [ ] Auto: sel. all sens 0x0001
[ ] sel. valid sensor 0x0002
[ ] force support free 0x0004
[ ] Center -> sup. free 0x0008
[ ] unused sup. free 0x0010
[ ] no edge -> sup. free 0x0020
[ ] sens sel. direct 0x0040
[ ] emergency sensor L 0x0080
[ ] emergency sensor R 0x0100
[ ] Foto @ Auto 0x0200
[ ] Foto @ Auto + Setup 0x0400
[ ] Foto @ host command 0x0800
[ ] no Foto @ Centered 0x1000
[ ] unused sup. search 0x2000
(*) lost web: ---- 0x0000
( ) lost web: Center 0x4000
( ) lost web: Manual 0x8000
1.0.0. > function 0000 0000 FFFF hex X X configurazione di sistema 3
config 3 [ ] desel. VSxx to sensor 0x0001
1.0.1. delaytime 1 1.0 0.0 25.0 s X X durata ritardo 1 (per commutaz. su sensore di emer-
genza)
1.0.2. delaytime 2 1.0 0.0 25.0 s X X durata ritardo 2 (per commutaz. su sensore principale)
1.0.3. subsystem 0 00 00 7F hex X X indirizzo seriale scheda bus 0
adress
1.0.4. subsystem 1 00 00 7F hex X X indirizzo seriale scheda bus 1
adress
1.0.5. subsystem 2 00 00 7F hex X X indirizzo seriale scheda bus 2
adress
1.0.6. subsystem 3 00 00 7F hex X X indirizzo seriale scheda bus 3
adress
1.0.7.• calibration X X titolo parametri
1.0.8. calib. UDC 1.00 0.80 1.20 - X X ridimensionamento della tensione di esercizio
1.0.9. offset. I-act 0 -100 100 - X X offset misurazione corrente motore
1.1.0. calib. I-act 1.00 0.80 1.20 - X X ridimensionamento della misurazione corrente motore
1.1.1. template 0.0 -3270.0 3270.0 mm - X posizione assoluta del bordo per una taratura offset
position sistema
1.1.2.• webspeed X X titolo parametri
config.
1.1.3. webspeed 10 10 1000 I/m X X normalizzazione della registrazione della velocità na-
constant stro
l valore corrisponde al numero impulsi d’ingresso per
metro corrente del nastro
1.1.4. webspeed 4000 0 4000 m/min X X velocità massima del nastro
max.
1.1.5. webspeed limit 0 0 4000 m/min X X limite velocità nastro
1.1.6.• actual web- 0 0 4000 m/min X X velocità del nastro attuale misurata
speed

BEA--250482-IT-30 J Pagina 19/64

Regolatore digitale RK 4004

N.° Nome De- Min. Max. Unità PR PR Descrizione

fault 1 2
1.1.7.• adaptive con- X X titolo parametri
trol
1.1.8. > adaptive fun- 0 0 63 - X X Scelta delle funzioni adattative
ction 0 = nessun intervento nel campo proporzionale
1 = il campo proporzionale dipende da un segnale
CAN esterno
2 = il campo proporzionale dipende dalla velocità
del nastro
0 = nessun intervento nella velocità di regolazione
4 = la velocità di regolazione dipende da un segnale
CAN esterno
8 = la velocità di regolazione dipende dalla velocità
del nastro
0 = nessun intervento nel percorso di regolazione
per la correzione
16 = il percorso di regolazione per la correzione di-
pende da un segnale CAN esterno
32 = il l percorso di regolazione per la correzione di-
pende dalla velocità del nastro
1.1.9.• adaptive ratio 0.0 0.0 409.6 % X X indicazione amplificaz. attuale circuito di regolazione
1.2.0. max webspeed 0.0 0.0 409.6 % X X fattore adattativo in % alla velocità nastro massima
ratio
1.2.1. lim webspeed 0.0 0.0 409.6 % X X fattore adattativo in % al limite velocità nastro
ratio
1.2.2. reserved 122 - - - - X X attualmente non occupato
1.2.3. reserved 123 - - - - X X attualmente non occupato
1.2.4. pos I-Part 0.0 0.0 100.0 1/s X X parte I addizionale per organo di regolazione integrale
1.2.5.• !! Service !! X X titolo parametri
1.2.6. service off/on 0 0 1 - X X inserimento del modo di servizio
1.2.7. > service mode 0 0 9 - X X ! solo per personale di assistenza !
(*) test regolatore di corrente rettangolo 2
( ) test regolatore di corrente triangolo 3
( ) test regolatore del numero di giri rettangolo 4
( ) test regolatore del numero di giri triangolo 5
( ) PWM pilotaggio stadio finale rettangolo 6
( ) PWM pilotaggio stadio finale triangolo 7
( ) valore nominale della posizione rettangolo 8
( ) valore nominale della posizione triangolo 9
1.2.8. testvalue 1 0 -100 100 % X X valore test 1 per modo servizio! solo per pers. assisten-
za!
1.2.9. testvalue 2 0 -100 100 % X X valore test 2 per modo servizio! solo per pers. assisten-
za!
1.3.0. testcycletime 0.01 0.01 50.00 s X X durata ciclo test per modo di servizio ! solo per perso-
nale di assistenza !

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5.1.2 Lista dei parametri I seguenti parametri possono essere editati solo con un programma
"Extended DCS" CANMON.
(solo con RK 4004-8403)

N.° Nome De- Min. Max. Unità Descrizione

fault
..0. edit device 5 1 F hex scelta numero di apparecchio
per il numero di apparecchio vedere lo schema a blocchi
..1. edit group 0 0 7 hex scelta numero di gruppo
per il numero di gruppo vedere lo schema a blocchi
..2. reset settings 0 0 2 - impostazioni del produttore
0 = nessuna funzione
1 = produrre impostazioni del cliente
2 = produrre impostazioni di base interne
..4. • Add. DCS Config. 4.X 4.0 5.5 - versione di software
..5. > function config 0000 0000 FFFF hex configurazione
[ ] check workspace 0x0001
[ ] emergency guide 0x0002
..6. mid target limit 0.0 -3250.0 3250.0 mm limitazione grandezza pilota per accoppiatura
..7. auto offset limit 0.0 -3250.0 3250.0 mm limitazione dello spostamento del nastro
..8. target change 0 0 120 mm/s velocità di modifica della grandezza pilota
speed

Se davanti al parametro vi è il segno ”>”, in Canmon o con

DO 200. si può editare il parametro con l’aiuto di una lista dei va-
lori di parametro (lista di scelta).
Editare con Canmon:
Scegliere il campo „Valore“ e con il tasto di invio aprire la lista dei
valori di parametro. Con i tasti di controllo del cursore, scegliere il
valore di parametro desiderato, per marcare il valore di parametro
Lista dei valori di parametro
(lista di scelta)
premere la barra spaziatrice.
Editare con apparecchio di comando DO 200.
Con i tasti „Aumentare il valore”/”Diminuire il valore“ scegliere il va-
lore di parametro desiderato, per marcare il valore di parametro pre-
mere il tasto di conferma.

BEA--250482-IT-30 J Pagina 21/64

Regolatore digitale RK 4004

5.2 Spiegazione dei parametri

5.2.1 Spiegazione dei parame- ..0. edit device
tri "Standard" ..1. edit group
L’indirizzo apparecchio è composto dal numero apparecchio e dal
numero di gruppo. Ciascun apparecchio con attacco CAN (seriale o
parallelo) possiede un proprio indirizzo apparecchio che può essere
attribuito solo una volta nell’intera rete CAN.
Affinché nel circuito di regolazione si possa raggiungere un determi-
nato apparecchio, bisogna impostare il numero di apparecchio nel
parametro ”..0. edit device” e il numero di gruppo nel parametro ”..1.
edit group”. I numeri di apparecchio e di gruppo sono indicati nello
schema a blocchi per ogni apparecchio con indirzzo CAN.

..2. reset settings

In caso di funzionamento errato o di impostazione di parametri sba-
gliata si possono caricare nuovamente le impostazioni di base E+L o
i valori di default. Sono possibili le seguenti impostazioni:
1 = produrre le impostazioni del cliente. Tale impostazione del clien-
te è possibile solo in impianti compatti, impostati dalla E+L prima
della consegna. Tutte le impostazioni di parametri sono state
memorizzate in una lista di backup. Tali valori di impostazione
vengono poi ricaricati.
2 = produrre le impostazioni di base. I valori di default indicati nel-
la lista dei parametri vengono caricati. I valori di default però
vengono caricati solo per l’apparecchio scelto al momento. Nei
rimanenti apparecchi non viene modificato alcun valore di para-
metro.

..3. start service

Con questo parametro si possono avviare diverse procedure occor-
renti appositamente alla messa in esercizio dell’impianto. Sono pos-
sibili le seguenti funzioni:
1 = annullare regolatore
Tramite questo reset, si memorizzano tutti i valori di parametro
nell’apparecchio scelto e si effettua un nuovo avvio. Dopo aver
modificato valori di parametro, si dovrebbe uscire dal modo di
SETUP sempre attraverso 1. In tal modo è assicurato che sia-
no stati salvati tutti i valori di parametro modificati.
2 = salva parametro
Questa funzione 2 è identica alla funzione 1, ma non viene ef-
fettuato un nuovo avvio dell’apparecchio scelto.
10 = inizializzazione dell’organo di regolazione (con predefini-
zione del percorso di regolazione))
Prima dello svolgimento dell’inizializzazione si deve calcolare il
percorso di regolazione reale e immetterlo nel parametro ”.2.5.
motion range total”. Immettendo il valore 10 si avvia lo svolgi-
mento dell’inizializzazione dell’organo di regolazione. Prima
dell’avvio, l’organo di regolazione dovrebbe trovarsi nella sua

J Pagina 22/64 BEA--250482-IT-30

 Regolatore digitale RK 4004

posizione centrale perchè tale posizione di avvio viene memo-

rizzata come nuova posizione centrale. La posizione centrale
può essere corretta in qualsiasi momento anche manualmente
con il parametro ”.3.1. center offset”.
11 = inizializzazione del supporto di posizionamento
Immettendo il valore 11 si effettua l’inizializzazione di tutti i sup-
porti di posizionamento esistenti in questo gruppo.
12 = inizializzazione dell’organo di regolazione (con predefini-
zione dei dati del cambio e del motore)
In questa esecuzione dell’inizializzazione, immettendo pre-
cedentemente i dati del motore e del cambio (parametri
.3.4./.3.5./.3.6. e .3.7.) si calcola il percorso di regolazione mas-
simo che viene registrato nel parametro ”.2.5. motion range
total”.
13 = assunzione della guida dell’organo di regolazione
Nei comandi per inseguimento, la posizione dell’organo di re-
golazione/strumento viene comandata secondo la posizione
del nastro rilevata. Per la calibratura dell'offset deve avvenire
un'assunzione della guida da parte dell'organo di regolazione.
A tal fine, si porta manualmente l’organo di regolazione sulla
posizione desiderata. Durante l'assunzione della guida dell'or-
gano di regolazione l'offset viene calcolato in base alla posi-
zione attuale dell'organo di regolazione e della posizione del
nastro e viene indicato nel parametro ”.4.6. foto auto offset“.
15= taratura offset sistema (solo con protocollo dati PR 2)
Se la scheda regolatrice viene usata per un supporto di posi-
zionamento, va effettuata la taratura dell’offset del sistema.
Nella taratura dell’offset del sistema si tara la posizione del
supporto di posizionamento sulla mezzeria della macchina (li-
nea di riferimento). Per poterlo fare, si deve prima impostare il
parametro "1.1.1. template position".
20 = Calibratura del punto zero della misurazione della corrente
del motore
Viene eseguita una taratura a zero della misurazione della cor-
rente del motore. Il valore di offset così calcolato viene salvato
nel parametro 1.0.9. .
22= Salva i parametri di sistema
I valori di parametro di determinati parametri vengono me-
morizzati addizionalmente e, in caso di cancellazione della
memoria dati, non vengono cancellati. Vengono memorizzati i
seguenti parametri:
.8.2. / .8.3. / .8.4. / .8.5. / .8.6. / .9.2. / .9.7. / .9.8. e .9.9. .
23= Salva i dati di calibratura della scheda regolatrice RK 4004
I valori salvati vengono indicati nei parametri da 1.0.8. a 1.1.0. .
30 = Impostazione di base parametro guidanastri generico
31 = Impostazione di base parametro supporto sensore VS 35..
32 = Impostazione di base parametro regolatore a 3 punti
33= Impostazione di base parametro per DR 11.. / DR 12..

BEA--250482-IT-30 J Pagina 23/64

Regolatore digitale RK 4004

34 = Impostazione di base parametro supporto di posiziona-

mento VS 50..
I parametri specifici per gli apparecchi menzionati vengono
preimpostati immettando il rispettivo valore.
42 = Modo di setup ampliato
Nel modo di setup si possono scegliere tutti i parametri esisten-
ti e immettere i valori di parametro. Una parte dei valori di para-
metro può essere modificata subito. I parametri protetti posso-
no essere modificati solo dopo aver immesso il valore 42. Tale
immissione consente l’accesso nel cosiddetto ”Modo di SETUP
ampliato”. Nel modo di SETUP ampliato si possono modificare
tutti i parametri modificabili.
44 = Salva le impostazioni del cliente
Con questa forma di memorizzazione tutte le impostazioni di
parametro vengono memorizzate in una lista di backup. In tal
modo, in caso di necessità si possono ricaricare tutte le impo-
stazioni specifiche del cliente con il parametro ”..2. reset
settings”.
55 = Azzera contatore reset e ore di esercizio
I contatori interni di reset e ore di esercizio vengono rimessi su
zero.
56 = Cancella temperatura massima
La temperatura massima del termodispersore salvata viene
cancellata.
57 = Mettere i valori di calibratura su default
I valori di calibratura vengono rimessi sui valori di default.
98 = Cancella memoria errori
Questo comando dovrebbe essere usato solo dal personale di
assistenza E+L. La scheda regolatrice può memorizzare fino a
100 errori verificatisi. Superati 100 errori, i messaggi d’errore
vengono spostati all’indietro e quindi cancellati.
99 = Cancella memoria dati
Questo comando dovrebbe essere usato solo dal personale
di assistenza E+L. Viene cancellata l’intera memoria dati della
scheda regolatrice. Dopo l’inserimento della scheda regolatrice
vengono caricati automaticamente i valori di default.
Tutti i comandi vengono eseguiti solo dopo un cambiamento
di parametro!

Numero Protocollo dati

..4. RK 4004
CAN Vengono visualizzati il protocollo dati CAN attuale e la versione sof-
da 1.X a 3.X PR 1 tware.
da 4.X a 6.X PR 2 Il numero davanti al punto indica con quale protocollo dati CAN lavo-
da 7.X a 9.X PR 1 + PR 2 ra il software.
Il numero dietro al punto indica la versione del software.

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 Regolatore digitale RK 4004

Numero Versione sof-

tware
1.0 A
1.1 B
ecc. ecc.
1.9 J
2.0 K
2.1 L
ecc. ecc.

..5. webedge offset

Blocco di parametri per l’impostazione dello spostamento nastro.

..6. weboffset
punto zero del sensore Lo spostamento nastro consente di spostare verso sinistra o destra
la posizione nominale del nastro durante l’esercizio automatico. Lo
spostamento viene impostato direttamente in questo parametro da
un apparecchio di comando o tramite un’interfaccia digitale. L’am-
piezza dei passi per lo spostamento nastro può essere impostata nel
parametro .7. step width”. Lo spostamento della posizione nominale
viene indicato in mm sull’apparecchio di comando. Uno spostamento
nastro impostato resta memorizzato fino ad una nuova immissione
spostamento nastro verso destra in
anche in caso di disinserimento della tensione di esercizio
direzione di avanzamento del nastro
Con sensori fissi o con un supporto di posizionamento a motore
con due slitte di posizionamento, lo spostamento nastro è limitato
al 75% del campo di misurazione del sensore. Nelle rimanenti ap-
plicazioni con supporti di posizionamento e telecamere lo sposta-
mento nastro può essere esteso al massimo valore di parametro.

..7. step width

L’ampiezza di un passo di spostamento del nastro per ogni pressione
sul tasto può essere impostata su 1/100 mm. Dopo una pressione sul
tasto dell’apparecchio di comando, lo spostamento nastro viene mo-
dificato di tale valore impostato.
Se è impostata un’ampiezza dei passi < 1/10 mm, si deve disse-
lezionare l’opzione “weboffset 1/10 mm” nel parametro “.9.7. >
function config 1”.

..8. osc. amplitude

Con la corsa trasversale si stabilisce quanto continui ad oscillare ver-
so sinistra e destra l’organo di regolazione nel tipo di esercizio con
moto trasversale periodico. La corsa può essere immessa da un ap-
parecchio di comando con funzione di moto trasversale periodico o
direttamente in questo parametro . L’immissione avviene in 1/10 mm.
Con sensori fissi o con un supporto di posizionamento a un moto-
corsa trasversale
re con due slitte di posizionamento, lo spostamento nastro è limi-
tato al 75% del campo di misurazione del sensore.

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Regolatore digitale RK 4004

..9. osz. cycl. time

Dipendenza dal tempo
Qui viene stabilito il tempo di attraversamento (periodo tc) per un
periodo di moto trasversale. Quanto più lungo il tempo tanto più lenta-
mente l’organo di regolazione esegue il moto trasversale. L’imposta-
zione può essere immessa direttamente nel parametro o tramite un
apparecchio di comando con funzione di moto trasversale periodico.

tempo del moto trasversale periodico tc

Dipendenza dal percorso

Nel caso di un moto trasversale periodico dipendente dal percorso,
il periodo del moto trasversale viene stabilto tramite impulsi esterni
dipendenti dal percorso. Il periodo del moto trasversale viene suddivi-
so in n tratti. Il numero massimo degli impulsi non deve superare i 20
impulsi al secondo.
Il numero di impulsi da impostare può essere calcolato come segue:
1. stabilire la lunghezza del percorso per periodo del moto trasversale
tratti n

lunghezza nastro s
s s = lunghezza del nastro per periodo di
spostamento trasversale periodico

2. determinare la frequenza del moto trasversale periodico

fc max = massima frequenza spostamento trasver-
Vmax sale periodico(1/s)
fc max = Vmax = massima velocità nastro (m/min)
s x 60
s = lunghezza nastro per periodo di sposta-
mento trasversale periodico (m)
3. determinare il numero di impulsi
Il numero di impulsi massimo per periodo viene limitato tramite la fre-
quenza d’ingresso massima di fe max 20 Hz.
fe max = massima frequenza d’ingresso 20 Hz
fe max fc max = frequenza di spostamento trasversale
n=
fc max periodico (Hz)
n = numero di impulsi per periodo
Il numero di impulsi n viene immesso nel parametro.
Il dimensionamento del generatore di impulsi esterno può essere cal-
colato come segue:
fa max = massima frequenza d'uscita generatore
n d'impulsi (Hz)
fa max = s s = lunghezza del nastro per periodo di spostamen-
to trasversale periodico (m)
n = numero di impulsi per periodo
Il generatore d’impulsi esterno deve dare il numero di impulsi calco-
lato fa max alla velocità nastro massima.

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 Regolatore digitale RK 4004

.1.0. osc. waveform

s Il modo di spostamento trasversale periodico stabilisce l’andamento
del moto trasversale periodico. L’immissione di un valore fra 5 e 95
può modificare l’andamento del moto trasversale periodico da rettan-
"5" t golo a triangolo.
5 = Rettangolo (salita/discesa ripida del segnale del moto trasver-
s
sale periodico, lunga sosta nella posizione finale del moto tra-
sversale periodico)
"95" 95 = Triangolo (salita/discesa del segnale del moto trasversale
periodico piatte, breve sosta nella posizione finale del moto tra-
s sversale periodico)

.1.1. >osc. triggermode

Il moto trasversale periodico può essere avviato in diversi modi a
seconda dell’apparecchio di comando disponibile. Inoltre bisogna di-
stinguere se si tratta di un moto trasversale periodico dipendente dal
tempo o dal percorso.
Nel caso del moto trasversale periodico dipendente dal tempo, la
durata di un ciclo del moto trasversale periodico dipende dal tempo
impostato e, nel moto trasversale periodico dipendente dal percorso,
dagli impulsi esterni (vedi parametro ”..9. osc. cycl. time”).
Quando si disinserisce il moto trasversale periodico, il ciclo del
moto trasversale periodico iniziato prosegue fino al successivo
passaggio zero. Nel moto trasversale periodico dipendente dal
percorso devono essere presenti impulsi adeguati fino al passag-
gio zero. Nel moto trasversale periodico dipendente dal percorso,
l’ingresso digitale X 3.2 deve essere programmato su „Misurazio-
ne della velocità del nastro“ (vedi parametro .8.6.).
La seguente tabella indica le diverse possibilità di impostazione:

Valore di parametro Spiegazione

dipendente dal dipendente dal
tempo percorso
0 4 Il moto trasversale periodico viene inserito o disinserito nell’esercizio automatico con un
apparecchio di comando con tasto Spostamento trasversale periodico o interfaccia digitale
(codice di comando) indipendentemente dal tasto Auto.
1 5 Se non vi è un apparecchio di comando, con il tasto Spostamento trasversale periodico
o interfaccia digitale, si può inserire o disinserire il moto trasversale periodico con il tasto
Auto. Dopo l’avvio dell’esercizio automatico, premendo nuovamente il tasto Auto, si avvia
o si arresta il moto trasversale periodico mentre l’organo di regolazione resta sempre nel-
l'esercizio „Automatico“.
2 6 Generalmente il moto trasversale periodico è disinserito. Non può essere avviato anche se
vi è un tasto Moto trasversale periodico.
3 7 Il moto trasversale periodico è sempre attivo. Senza moto trasversale periodico l’esercizio
automatico non è possibile. Il moto trasversale periodico si avvia con l’esercizio automati-
co!

.1.2. webedge controller

Blocco di parametri per impostare il guidanastri.

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Regolatore digitale RK 4004

.1.3. prop range +/-

Negli organi di regolazione proporzionali, con i due parametri
”.1.3. Prop range ±” e ”.1.6. velocity auto” si imposta l’amplificazio-
ne del regolatore di posizione.
Negli organi di regolazione integrali, con i due parametri ”.1.3.
Prop range ±” e ”.4.5. prop stroke” si imposta l’amplificazione.
Nelle considerazioni che seguono bisogna sempre tener conto del
fatto che la modifica di uno dei due parametri si ripercuote sempre
sull’amplificazione.
L’amplificazione è impostata nel modo giusto se dopo una breve
amplificazione troppo alta
sovraoscillazione l’errore viene eliminato. Se il regolatore della posi-
zione è regolato in maniera troppo sensibile, il regolatore continua ad
oscillare. In caso di amplificazione troppo piccola, il circuito di rego-
amplificazione giusta lazione è ritardato. L’amplificazione ottimale si può determinare con
amplificazione troppo bassa un registratore di linee caratteristiche. In pratica l’amplificazione può
essere calcolata anche empiricamente.

Organo di regolazione proporzionale

Quanto minore il campo proporzionale impostato alla massima ve-
locità di regolazione costante (parametro ”.1.6. velocity auto), tanto
maggiore sarà l’amplificazione del guidanastri.
Un campo proporzionale negativo provoca un’amplificazione ne-
gativa, in tal modo nell’esercizio automatico si inverte la direzione
d’azione.
percorso di regolazione campo proporzionale
per la correzione .1.3. prop range ±
2,0 3,5
velocità di regolazione
per la correzione calco-
lata a seconda del
campo proporzionale 15 mm/s
8 mm/s

scarto di
regolazione

velocità di regolazione
.1.6. velocity auto
20 mm/s

posizione nominale
(centro del campo di misura- scarto di regola-
zione del sensore) zione di 1,5 mm

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Riducendo il campo proporzionale, la linea caratteristica (vedi figura)

diventa più ripida. Quanto più ripida la linea caratteristica, tanto mag-
giore sarà la velocità di regolazione con uno scarto di regolazione e
quindi l’impianto sarà più sensibile. Dalla linea caratteristica si può
desumere la velocità di regolazione dell’organo di regolazione a se-
conda dello scarto di regolazione.

In questo esempio si è preso un campo proporzionale di 2 mm o

3,5 mm, con una velocità di regolazione massima di 20 mm/s.
In caso di uno scarto di regolazione di 1,5 mm la velocità di rego-
lazione è di 15 mm/s con un campo proporzionale di 2 mm e di
8,0 mm/s con un campo proporzionale di 3,5 mm.
I valori possono essere determinati anche mediante calcolo:
amplificazione (G) = parametro .1.6. / parametro .1.3.
velocità di correzione (VK) = scarto di regolazione*amplificazione (G)

Esempio 1: Esempio 2:
G = 20/2 = 10 1/s G = 20/3,5 = 5,71 1/s
VK = 1,5 mm * 10 1/s VK = 1,5 mm * 5,71 1/s
VK = 15 mm/s VK = 8,6 mm/s

Ottimizzazione organo di regolazione proporzionale

Diminuire il campo proporzionale solo a piccoli passi. Dopo ogni mo-
difica del valore di parametro, il nastro dovrebbe essere deviato nel-
l’esercizio automatico per poter riconoscere subito un’oscillazione.
Ridurre il campo proporzionale finché il regolatore non inizia ad oscil-
lare. Poi aumentare nuovamente il campo proporzionale finché non
si osserva più alcuna oscillazione.

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Regolatore digitale RK 4004

Organo di regolazione integrale

Quanto minore il campo proporzionale impostato quando il percorso
di correzione dell’organo di regolazione è al massimo (parametro
”.4.5. prop stroke ±”), tanto maggiore l’amplificazione del guidanastri.
Un campo proporzionale negativo provoca un’amplificazione ne-
gativa, in tal modo si inverte la direzione d’azione nell’esercizio
automatico.

campo proporzionale
percorso di regolazione .1.3. prop range ±
per la correzione 2,0 3,5
correzione calcolata
percorso di regolazione
18 mm
a seconda del
campo proporzionale 10,5 mm

scarto di regolazione
percorso di regolazione
per la correzione
.4.5. prop stroke
25 mm

posizione nominale
(centro del campo di scarto di regola-
misurazione del sensore) zione di 1,5 mm

Riducendo il campo proporzionale, la linea caratteristica (vedi figura)

diventa più ripida. Quanto più ripida la linea caratteristica, tanto mag-
giore sarà il percorso dell’organo di regolazione nel caso di uno scar-
to di regolazione e quindi l’impianto sarà più sensibile. Dalla linea
caratteristica si può desumere il percorso di regolazione compiuto
dall’organo di regolazione per la correzione, a seconda dello scarto
di regolazione.
In questo esempio è stato preso un campo proporzionale di 2 mm o
3,5 mm, con un percorso di regolazione per la correzione di 25 mm.
Se lo scarto di regolazione è di 1,5 mm, il percorso di regolazione
per la correzione misura circa 18 mm con un campo proporzionale di
2 mm e circa 10,5 mm con un campo proporzionale di 3,5 mm.

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I valori possono essere determinati anche mediante calcolo:

amplificazione (G) = parametro .4.5. / parametro .1.3.
percorso di correzione (SK) = scarto di regolazione * amplificazione
(G)
Esempio 1: Esempio 2:
G = 25/2 = 12,5  G = 25/3,5 = 7,14
SK = 1,5 mm * 12,5 SK = 1,5 mm * 7,14
VK = 18,75 mm VK = 10,71 mm

Ottimizzazione organo di regolazione integrale

Diminuire il campo proporzionale solo a piccoli passi. Dopo ogni mo-
difica del valore di parametro, il nastro dovrebbe essere deviato nel-
l’esercizio automatico per poter riconoscere subito un’oscillazione.
Ridurre il campo proporzionale finché il regolatore non inizia ad oscil-
lare. Poi aumentare nuovamente il campo proporzionale finché non
si osserva più alcuna oscillazione.

.1.4. dual-rate width

.1.5. dual-rate level
Se il bordo del nastro subisce determinate oscillazioni (bordo non
ampiezza finestra netto), con questi due parametri si può stabilire un campo nel quale,
.1.4. dual-rate width in caso di scostamento dalla posizione nominale, viene ridotta la ve-
locità di correzione dell’organo di regolazione con regolatori propor-
riduzione della velo- zionali.
cità di regolazione
.1.5. dual-rate level Se l’andamento del bordo del nastro è come nell’illustrazione qui
accanto, normalmente l’azionatore cercherebbe di correggere lo sco-
stamento secondo la linea tratteggiata. L’organo di regolazione non
farebbe altro che oscillare e il risultato della regolazione non sarebbe
soddisfacente. La linea tratteggiata corrisponde all’amplificazione del
regolatore (parametro .1.3. / .1.6.).
posizione nominale In caso di scarto di regolazione la velocità di regolazione viene dimi-
nuita entro l’ampiezza della finestra impostata ”.1.4. dual-rate width”.
L’entità della riduzione della velocità di regolazione viene imposta-
ta nel parametro ”.1.5. dual-rate level”. In tal modo si può ridurre
un’eventuale oscillazione dovuta a difetti del bordo. Se il difetto del
bordo supera il campo dell’ampiezza della finestra impostato, la velo-
cità di regolazione viene aumentata (vedi illustrazione a sinistra).
Entrambi i valori di parametro sono immissioni in percentuale e si ri-
feriscono ai valori impostati nei parametri ”.1.3. prop range ±” e ”.1.6.
errore del bordo velocity auto”.
non netto
Esempio
Nei parametri sono impostati i seguenti valori.
.1.3. prop range ± : 10.0 mm
.1.6. velocity auto : 20 mm/s

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Regolatore digitale RK 4004

.1.4. dual-rate width : 50 %

.1.5. dual-rate level : 70 %
ampiezza della finestra = 10.0 mm * 50 % / 100 = 5 mm
velocità di regolazione ridotta = 20 mm/s * 70 % / 100 = 14 mm/s
Entro ±5 mm dalla posizione nominale del nastro, un errore del
nastro viene corretto con una velocità di regolazione massima di
14 mm/s.
Questa funzione viene deattivata, se nel parametro ".1.5. dual-
rate level" è impostato il valore "100".

.1.6. velocity auto

Quanto maggiore la velocità di regolazione massima impostata con
un campo proporzionale costante (parametro ”.1.3. prop range ±”),
tanto maggiore è l’amplificazione del guidanastri nell’esercizio auto-
matico.

velocità di correzione campo proporzionale

.1.3. prop range ±
velocità di correzione 2,0
calcolata
a seconda della
velocità di regolazione 15 mm/s
11 mm/s

velocità di regolazione
scarto di regolazione .1.6. velocity auto
15 mm/s
20 mm/s

posizione nominale
(centro del campo di scarto di regola-
misurazione del sensore) zione di 1,5 mm

Aumentando la velocità di regolazione massima, la linea caratteristi-

ca (vedi figura) diventa più ripida. Quanto più ripida la linea caratteri-
stica, tanto maggiore sarà la velocità di regolazione in caso di scarto
di regolazione e quindi l’impianto sarà più sensibile. Dalla linea ca-
ratteristica si può dedurre a quale velocità di regolazione l’organo di
regolazione cerca di compensare un errore.

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In questo esempio si è presa una velocità di regolazione massima di

15 mm/s o di 20 mm/s con un campo proporzionale di 2 mm.
A una velocità di regolazione massima di 15 mm/s, la velocità di
regolazione misura circa 11 mm/s con uno scarto di regolazione di
1,5 mm e circa 15 mm/s a una velocità di regolazione massima di
20 mm/s.
I valori possono essere determinati anche mediante calcolo:
amplificazione (G) = parametro .1.6. / parametro .1.3.
velocità di correzione (VK) = scarto di regolazione*amplificazione (G)

Esempio 1: Esempio 2:
G = 15/2 = 7,5 1/s G = 20/2 = 10,0 1/s
VK = 1,5 mm * 7,5 1/s VK = 1,5 mm * 10,0 1/s
VK = 11,25 mm/s VK = 15,0 mm/s

In caso di velocità di regolazione troppo elevata, il guidanastri inizia

ad oscillare.
La velocità di regolazione massima deve essere impostata su un
valore maggiore di quello della velocità di errore massima, tuttavia
non deve superare la velocità di regolazione nominale dell’aziona-
tore a corrente continua.

.1.7. velocity pos

In questo parametro si stabilisce la velocità di regolazione per i se-
guenti tipi di esercizio:
- „Posizione centrale“ organo di regolazione
- „Liberare il sensore“ supporto di posizionamento
- „Comandi di posizionamento“ organo di regolazione / supporto di
posizionamento
L’ampiezza dei passi con cui viene impostata la velocità è di 1 mm/s.

.1.8. velocity jog

La velocità di regolazione con cui vengono posizionati l’organo di re-
golazione o il supporto di posizionamento nell’esercizio manuale può
essere impostata in questo parametro a passi di 1 mm/s.

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.1.9. velocity defect

".2.2. defect range ±" Affinchè nel tipo di esercizio „Automatico“ in caso di sfalsamento
soglia di commutazio- del bordo del nastro ([Link]. serie di riflettori incollati) l’organo di rego-
ne per ridurre la velo- ".1.9. velocity lazione non insegua alla velocità di regolazione massima, in questo
cità di regolazione emergence" caso si può ridurre la velocità di regolazione a un valore desiderato.
valore della ve-
locità di regola- Nel parametro ”.2.2. defect range ±” bisogna impostare a partire da
zione ridotta quale entità dello scarto di regolazione (sfalsamento del nastro) vada
attivata la riduzione.
Nel caso di un supporto di posizionamento, con questa impostazione
si stabilisce la velocità nel tipo di esercizio „Ricerca bordo“.
Questo parametro è attivo solo se nel parametro .9.7. si è scelto
”defect detection”.

andamento del bordo

del nastro nel sensore

.2.0. derated velocity

Attualmente senza funzione

.2.1. reserved 21
Attualmente non occupato.

.2.2. defect range ±

In caso di superamento del valore impostato, la velocità di rego-
lazione viene abbassata al valore impostato nel parametro ”.1.9.
velocity defect”. In tal modo, in caso di un improvviso sfalsamento
del nastro (serie di riflettori incollati), si impedisce che l’organo di re-
golazione insegua al massimo della velocità di regolazione, cosa che
potrebbe provocare uno strappo del nastro.

.2.3. servo configuration

Blocco di parametri per impostare i dati del motore.

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.2.4. motion direction

La direzione di posizionamento dell’azionatore a corrente continua
può essere invertita con questo parametro.
Dopo l’inversione della direzione di posizionamento occorre ese-
guire un’inizializzazione.

.2.5. motion range total

In questo parametro deve essere immesso il vero percorso di regola-
zione (misura K) compiuto dall’organo di regolazione all’uscita (rullo
di rinvio). . Poiché in determinati organi di regolazione (p. es. telaio
girevole) il percorso di regolazione dell’organo di regolazione non è
identico al percorso di regolazione dell’azionatore a corrente conti-
nua, occorre immettere il valore esatto.
Con questa impostazione, durante lo svolgimento dell’inizializzazio-
ne viene accertato il rapporto leva di montaggio (”.3.7. mech. gear-
rullo
di rinvio factor”) e viene calcolata la costante cambio motore. Tale costante
cambio motore serve a stabilire la velocità di regolazione e il percor-
so di regolazione.

.2.6. position range +

.2.7. position range -
Con il limite del campo di posizionamento si impedisce che l’aziona-
tore a corrente continua raggiunga sempre il suo arresto meccanico
albero o che urti contro il posizionatore.
Negli impianti compatti, il produttore ha ridotto il percorso di regola-
zione massimo (vedi parametro ”.2.5. motion range total”) dell’organo
di regolazione di circa 2 mm. In caso di montaggio dell’azionatore a
corrente continua a cura del cliente, il limite del campo di posiziona-
mento deve essere impostato dal cliente.
In particolare, nel caso di masse in movimento particolarmente gran-
di, badare che l’organo di regolazione non giunga subito all’arresto. Il
campo di posizionamento deve essere ridotto in misura adeguata.
I valori impostati si riferiscono sempre al centro impostato.
Nei parametri .2.6. e .2.7. deve essere immesso il campo di posizio-
namento per entrambi i lati (sinistra/destra) della posizione centrale.
Questa limitazione del campo di posizionamento non può essere
usata per la protezione di persone o di apparecchi. Per la prote-
zione di persone o apparecchi occorre realizzare la limitazione
delle posizioni finali con interruttori finecorsa addizionali o con un
arresto meccanico adeguato.

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.2.8. alarm limit %

Se occorre si può definire un campo, superato il quale viene emesso
un preavviso posizione finale. Il valore viene immesso in % e si rife-
risce ai due parametri ”.2.6. position range +” e ”.2.7. position range
-”. Se l’organo di regolazione supera tale valore calcolato, viene
emesso il messaggio „Preavviso posizione finale“. Il messaggio “Po-
sizione finale superata” viene emesso solo alle due posizioni finali.
Il limite per "Preavviso posizione finale" si riferisce sempre al centro
del campo di posizionamento impostato. Il preavviso viene emesso
per entrambi i lati (positivo e negativo).
Esempio:
valore immesso nel parametro .2.8. = 75 %
valore immesso nel parametro .2.6. / .2.7. = 15 mm
15 mm * 75 / 100 = 11,25 mm
Se viene superato il campo di posizionamento di 11,25 mm, viene
.2.6. = 15 mm .2.7. = 15 mm emesso il messaggio Preavviso posizione finale. Se viene raggiunto
il campo di posizionamento di 15 mm, viene emesso il messaggio
11,25 mm preavviso
posizione finale riferito
"Posizione finale superata".
al centro

Se i valori nei parametri .2.6. / .2.7. sono diversi, viene calcolato un

centro teorico sommando i due valori. Il preavviso posizione finale si
riferisce a tale centro.
Esempio:
valore immesso nel parametro .2.8. = 75 %
.2.6. = 15 mm .2.7. = 10 mm valore immesso nel parametro .2.6. = 15 mm
9,375 mm preavviso valore immesso nel parametro .2.7. = 10 mm
posizione finale riferito al
centro teorico
(15 mm + 10 mm) / 2 * 75 / 100 = 9,375 mm

.2.9. hybrid offset

Se un supporto di posizionamento viene azionato con due azionatori
nella cosiddetta modalità ibrida, le due slitte di posizionamento si
muovono simmetricamente rispetto al centro del supporto di posi-
zio-namento. Tale centro del supporto di posizionamento (centro del
nastro regolato) dovrebbe corrispondere al centro della macchina.
Con questo parametro (.2.9. hybrid offset) si può far corrispondere il
centro del supporto di posizionamento con il centro della macchina.
Con supporti di posizionamento collegati meccanicamente (un azio-
namento, due slitte di posizionamento) questo offset non è possibile.
Questo parametro occorre solo nel caso di un supporto di posizio-
namento a due motori nell’apparecchio X.7.

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.3.0. reference offset

In questo parametro è impostata la distanza fra il punto di commu-
tazione del trasduttore di riferimento e il centro dell’azionatore a cor-
rente continua.
Per effettuare la calibratura del contatore della posizione interno, nel
tipo di esercizio „Posizione centrale“ l’organo di regolazione raggiun-
ge dapprima il trasduttore di riferimento e poi la posizione centrale
(posizione neutra).
Affinchè nel tipo di esercizio „Posizione centrale“ il moto di posizio-
namento sia possibilmente basso, il punto di commutazione del tras-
duttore di riferimento dovrebbe coincidere con la posizione neutra
Questo parametro viene determinato e registrato automaticamen-
te durante lo svolgimento dell’inizializzazione dell’organo di rego-
lazione.

.3.1. center offset

centro azionatore center
a corrente continua offset Per ”center offset“ si intende la differenza fra il centro dell’azionatore
a corrente continua e la posizione neutra dell’organo di regolazione.
Se tale posizione neutra si scosta dal centro del percorso di regola-
zione, immettendo il ”center offset“ si può cambiare tale posizione
neutra. In un telaio girevole, posizione neutra significa che il rullo di
regolazione è parallelo al rullo di guida.
Se il regolatore è nel tipo di esercizio „Posizione centrale“, mentre si
modifica il ”center offset“, la modifica del valore di parametro viene
eseguita immediatamente dall’azionatore a corrente continua. La
posizione neutra verifica della posizione neutra dell’organo di regolazione è possibile
dell’organo di regolazione immediatamente.

.3.2. system offset

Se l'azionatore a corrente continua si trova al centro del suo campo
di posizionamento, il CAN bus diffonde il valore reale della posizione
"0". In questo parametro si può impostare un valore di offset per ap-
plicazioni speciali che viene addizionato al valore reale della posizio-
ne diffuso.

.3.3. total resolution

In questo parametro viene indicata la costante motore cambio. Si
calcola internamente in base ai seguenti quattro parametri:
.3.4. encoder resolution, .3.5. rotation gear, .3.6. linear gear (mm/r),
.3.7. mech. gearfactor.

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Regolatore digitale RK 4004

.3.4. encoder resolution

.3.5. rotation gear
.3.6. linear gear (mm/r)
.3.7. mech. gearfactor
Con questi parametri si calcola la costante motore cambio.

punto di fissaggio
punto di uscita
azionatore a corrente
continua

centro di rotazione

.3.4. .3.5. .3.6. .3.7.

encoder rotation linear mech.
resolution gear gear (mm/r) gearfactor
S 2/S 1

.3.3. total resolution

I valori per i tre parametri .3.4./.3.5./.3.6. vanno presi dalla tabella nel
capitolo 6.

Nel parametro ”.3.7. mech. gearfactor” viene indicato il rapporto leva.

Tale rapporto può essere calcolato come segue:
misurare la distanza S 1 fra centro di rotazione e punto di fissaggio
dell’azionatore a corrente continua. Misurare anche la distanza S 2
fra centro di rotazione e punto di uscita. Si fa il rapporto fra questi
due valori, il valore calcolato è il rapporto leva(parametro .3.7.).
Esempio:
distanza S 1 misurata 450 mm
distanza S 2 misurata 850 mm
850 mm / 450 mm = 1,89
In questo esempio l’immissione da fare nel parametro .3.7. è 1,89.
Durante lo svolgimento dell’inizializzazione (parametro ..3. / valore
10) viene calcolato automaticamente il parametro ”.3.7. mech. ge-
arfactor”.

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.3.8. encoder filter

Per una regolazione dinamica del numero di giri si devono filtrare
ilmeno possibile gli impulsi dell'encoder. Se il valore del filtro è troppo
basso il numero di giri del motore è irregolare.

.3.9. pos. controller

Blocco di parametri per l’impostazione del circuito di regolazione del-
la posizione.

.4.0. death zone ±

s (mm)
posizione nominale Se in applicazioni con meccanismi poco dinamici o grandi masse
in movimento insorgono problemi con il circuito di regolazione della
posizione reale senza
25 zona morta posizione ([Link] intorno alla posizione nominale), si può
20 impostare una zona morta tenendo conto della precisione di posizio-
15 namento occorrente. Entro il campo impostato non ha luogo alcun
10 moto di posizionamento.
5
t (s)
1 2 3 4 5 6 7

s (mm)
posizione nominale
posizione reale con zona
25 morta
20
15
10
.4.0. death zone ±
5
t (s)
1 2 3 4 5 6 7

.4.1. pos prop range ±

velocità di regolazione
Se l’errore di posizionamento è maggiore del „Campo proporzionale
regolatore della posizione“ impostato, la velocità di spostamento cor-
risponde alla velocità di regolazione massima. Se l’errore di posizio-
errore di ne si trova entro il ”Campo proporzionale regolatore della posizione”
posizio-
impostato risulta una velocità di regolazione minore corrispondente
namento
alla linea caratteristica.
Con questo parametro si imposta indirettamente la parte P del rego-
latore della posizione dell’azionatore.
massima velocità di regolatore della
regolazione in co- posizione campo
mando automatico proporzionale
(parametro .1.6.) (parametro .4.1.)

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Regolatore digitale RK 4004

Esempio
Da uno scostamento dalla posizione nominale nastro di 1 mm risulta,
in base ai valori impostati (parametro .1.3. e .4.5.) una posizione no-
minale dell’organo di regolazione di 15 mm.
Nei primi 10 mm l’azionatore a corrente continua procede alla mas-
sima velocità di regolazione perché questi valori si trovano al di fuori
del campo grigio.
Una volta superati i 10 mm ne restano ancora 5. Questi 5 mm si
trovano al di fuori del campo grigio per cui la velocità viene ridotta
linearmente fino a 0 finché vengono raggiunti i 15 mm del campo di
posizionamento.
Nel caso di bordi non netti (prodotti tessili), si può attenuare il re-
golatore della posizione dell’azionatore a c.c. aumentando questo
parametro. La precisione statica del guidanastri non cambia.
Il valore del parametro .4.1. dovrebbe ammontare al massimo alla
metà del campo visivo del sensore.

.4.2. act position

Viene indicata la posizione reale dell’organo di regolazione all’uscita,
riferita al centro impostato.

.4.3. set position

Viene indicata la posizione nominale dell’organo di regolazione al-
l’uscita, riferita al centro impostato.

.4.4. pos source adress

Nel caso di una regolazione dell’inseguimento (Master/Slave) un se-
condo organo di regolazione (Slave) insegue esattamente un organo
di regolazione (Master) senza esplorazione tramite sensore. Nella
indirizzo indirizzo scheda regolatrice del secondo organo di regolazione (Slave) deve
Master Slave essere immesso l’indirizzo apparecchio del regolatore del Master.
1.5 2.5
Esempio:
il Master ha l’indirizzo 1.5
lo Slave ha l’indirizzo 2.5
Nel parametro .4.4. della scheda regolatrice dello Slave (indirizzo
2.5) si deve immettere il valore 15 (indirizzo 1.5).

.4.5. prop stroke ±

Per organi di regolazione integrali si imposta il percorso di regola-
zione per la correzione riferito al campo proporzionale impostato (pa-
rametro ”.1.3. prop range ±”).
Per gli organi di regolazione proporzionali questo parametro è senza
funzione.
Quanto maggiore il percorso di regolazione impostato per la correzio-
ne con campo proporzionale costante (parametro ”.1.3. prop range
±”), tanto maggiore è l’amplificazione (linea caratteristica più ripida)
del guidanastri nell’esercizio automatico.
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percorso di regolazione
per la correzione campo proporzionale
.1.3. prop range ±
percorso di regolazione 2,0
per la correzione calco-
lato a seconda del
percorso di regolazione 15 mm
per la correzione 11 mm

scarto di percorso di regolazione per la

regolazione correzione .4.5. prop stroke ±
15 mm
20 mm

posizione nominale
(centro del campo di scarto di regola-
misurazione del sensore) zione di 1,5 mm

Quanto più ripida la linea caratteristica, tanto maggiore sarà il percor-

so di regolazione dell’organo di regolazione nel caso di uno scarto di
regolazione e quindi l’impianto sarà più sensibile. Dalla linea carat-
teristica si può dedurre con quale percorso di regolazione l’organo di
regolazione cerca di compensare un errore.

In questo esempio è stato impostato un percorso di regolazione mas-

simo per la correzione di 15 mm o 20 mm, con un campo proporzio-
nale di 2 mm.
Con un percorso di regolazione per la correzione di 15 mm (20 mm),
il percorso di regolazione per la correzione è di circa 11 mm (15 mm)
con uno scarto di regolazione di 1,5 mm.
I valori possono essere determinati anche mediante calcolo:
amplificazione (G) = parametro .4.5. / parametro .1.3.
Percorso di correzione = scarto di regolazione * amplificazione (G)

Esempio 1: Esempio 2:
G = 15/2 = 7,5 G = 20/2 = 10,0
VK = 1,5 mm * 7,5 VK = 1,5 mm * 10,0
VK = 11,25 mm VK = 15,0 mm

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.4.6. foto auto offset

Durante l’inizializzazione dell'organo di regolazione, l'offset viene
messo su zero. L’impostazione del valore dell’offset è possibile
solo con il tipo di regolatore 1 (parametro ".9.2. >controller type").
In caso di regolazione a inseguimento/regolazione di strumento, l'or-
gano di regolazione insegue proporzionalmente la posizione attuale
del nastro.
Per imostare la posizione nominale dell'avvolgimento/dello strumen-
posizione centrale
to, si deve immettere l'offset fra la posizione "Posizione centrale" e la
posizione nominale desiderata.

Immissione manuale dell'offset

L’immissione del valore dell'offset avviene in 1/10 mm. A seconda
del segno del valore immesso, la posizione nominale dell'organo di
regolazione viene spostata verso sinistra o destra a partire dalla po-
sizione centrale. Affinché sia possibile l’impostazione manuale, nel
parametro "1.2.4. pos I-Part" deve esserci il valore "0".
.4.6. foto auto Immissione automatica dell'offset
offset
Nell'immissione automatica il nastro deve trovarsi nel campo visivo
del sensore e l'organo di regolazione deve essere spostato manual-
posizione centrale
mente nella posizione nominale desiderata. Con la combinaione di
posizione nominale tasti "Setup" e "Automatico" si calcola e si memorizza l'offset. La
organo di regolazione
premessa per l’impostazione automatica è che nel parametro ".9.7.
>function config 1" sia selezionata la funzione "enable AG Foto".
Adattamento automatico dell’offset
Nel tipo di esercizio "Automatico" l’offset viene adeguato automatica-
mente se il valore nel parametro "1.2.4. pos I-part" è >0.

Se si usa un supporto di posizionamento, questo valore corrisponde

alla posizione del bordo dopo una ricerca del bordo. È possibile solo
con il protocollo dati CAN PR 1.

.4.7. speed controller

Blocco di parametri per l’impostazione del regolatore del numero di
giri.

.4.8. max. motor speed

Qui viene impostato il numero di giri del motore con la tensione mas-
sima ai morsetti (22 V). Il valore del numero di giri si trova nella tabel-
la del capitolo 6. Il valore del numero di giri è fissato su una tensione
del motore di 22 Volt.

.4.9. act. speed

Viene indicato il numero di giri attuale del motore dell’azionatore a
corrente continua presente al momento.

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 Regolatore digitale RK 4004

.5.0. speed_P
.5.1. speed_I
Le parti P e I dei diversi tipi di apparecchio si trovano nella tabella del
capitolo 6.
I valori non devono essere cambiati. I valori sono già stati ottimizzati
dal produttore.
La modifica di questi 2 parametri intacca il funzionamento ottima-
le del regolatore. La modifica di tali valori può intaccare prima di
tutto il metodo di regolazione e condurre persino al cessare del
funzionamento dell’impianto.

.5.2. accel./decel. time

velocità velocità di regolazione Questa funzione è possibile solo nel tipo di esercizio „Spostamen-
di regola- senza funzione di
zione rampa
to manuale“.
Nell’esercizio manuale l’organo di regolazione viene posizionato alla
velocità di regolazione impostata nel parametro ”.1.8. velocity jog”.
Con questa funzione di rampa ”.5.2. accel./decel. time”, si può im-
mettere un tempo di accelerazione da 0 al numero di giri massimo
tempo del motore. Così l’azionatore raggiunge il suo numero di giri massi-
mo del motore solo dopo il periodo di tempo impostato. L’aumento
del numero di giri del motore è lineare. L’azionatore arriva a fermarsi
velocità di regola-
zione con funzione di secondo la stessa funzione di rampa.
rampa Nell’illustrazione qui accanto è rappresentato l’andamento della ve-
locità di regolazione di un organo di regolazione quando è impostata
una funzione di rampa di 3 secondi. In questo esempio il tasto per
lo spostamento manuale è stato premuto per 5 secondi. La linea
tratteggiata indica l’andamento della velocità di regolazione senza
funzione di rampa.

.5.3. I-PWM
Viene indicato il valore I-PWM attuale (modulazione di durata di im-
pulsi) . L’indicazione è rilevante solo per test interni.

.5.4. set speed

Il numero di giri nominale attuale del motore viene indicato.

.5.5. current controller

Blocco di parametri per l’impostazione del regolatore della corrente.

.5.6. cut-off current

Quando si supera il valore impostato, viene disinserito lo stadio finale
del motore. Tale valore dovrebbe essere il doppio della corrente no-
minale motore (parametro ”.5.7. motorcurrent”).
Come errore, nel parametro ”.6.9. sistema error” viene emesso il
messaggio di errore 3.

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Regolatore digitale RK 4004

Se la corrente scende al disotto del valore impostato, lo stadio finale

del motore vene sbloccato nuovamente.

.5.7. motorcurrent
La corrente nominale motore indicata sulla targhetta dei dati del-
l’azionatore a corrente continua va impostata qui. Una corrente del
motore impostata su un valore troppo alto può sovraccaricare l’azio-
natore a corrente continua e persino distruggerlo. Avvalendosi della
tabella del capitolo 6 può calcolare anche il valore di corrente.

.5.8. overload factor

.5.9. therm. const.
.6.0. limited current
Questo aumento della corrente di durata limitata serve ad accrescere
la dinamicità dell’azionatore a corrente continua (tempo di accelera-
zione più breve).
Per breve tempo, un azionatore a corrente continua può essere azio-
nato con una corrente motore più elevata. Il fattore viene stabilito qui.
Il limite interno della corrente si calcola in base alla corrente nomi-
nale motore nel parametro ”.5.7. motorcurrent” e al fattore del para-
metro ”.5.8. overload factor”. La durata dell’aumento temporaneo di
corrente viene impostata nel parametro ”.5.9. therm. const.”.

corrente
in mA Pos. 1 Pos. 2
limite corrente
interno
corrente motore
ammissibile
attualmente
corrente nominale
motore
corrente motore

tempo
in s

L’aumento di corrente funziona secondo il seguente principio:

Se la corrente del motore assorbita è minore della corrente nominale
motore, la corrente del motore ammissibile viene aumentata entro il
periodo impostato (.5.9. therm. const.) fino al limite interno della cor-
rente. Tale corrente del motore attualmente ammessa, viene indicata
nel parametro ”.6.0. limited current”.
Se la corrente dal motore assorbita (pos. 1) supera la corrente nomi-
nale motore (.5.7. motorcurrent), entro il tempo impostato la corrente
ammissibile del motore viene ridotta nuovamente (.5.9. therm. const.)
alla corrente nominale del motore. Non appena la corrente del moto-
re scende al di sotto della corrente nominale motore (pos. 2) il limite
della corrente viene alzato nuovamente.

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 Regolatore digitale RK 4004

Dopo l’applicazione della tensione di esercizio, la corrente del mo-

tore ammissibile inizia dalla corrente nominale motore.
Il limite della corrente superiore è dato dalla massima corrente del-
lo stadio finale (vedi Dati tecnici).
Se con la scheda regolatrice si comanda un supporto di po-
sizionamento VS 50.. / VS 60.. non si deve impostare una cor-
rente più elevata. Il valore nel parametro ".5.8. dyn. overload
factor" deve essere 100.

.6.1. act. current

Viene indicata la corrente attuale del motore dell’azionatore a corrente
continua.

.6.2. current_P;
.6.3. current_I
Le parti P e I del regolatore della corrente si trovano nella tabella del
capitolo 6.
I valori non possono essere cambiati. I valori sono già stati ottimizzati
dal produttore.
La modifica di questi 2 parametri intacca il funzionamento ottimale
del regolatore. La modifica di tali valori può intaccare prima di tutto
il metodo di regolazione e condurre persino al cessare del funzio-
namento dell’impianto.

.6.4. set current

Viene indicata la corrente nominale interna attuale. Rilevante solo per
il servizio clienti E+L.

.6.5. reserved 65
Attualmente non occupato.

I (A) .6.6. current dither

Alla corrente del motore si può sovrapporre una parte di corrente al-
ternata. In tal modo si riduce il momento di scollamento del motore e
l'azionatore reagisce più sensibilmente. L'azione nell'intervallo di regi-
t me inferiore migliora.
(ms)

.6.7. dither cycletime

Immissione della durata del ciclo per la parte della corrente alternata.

.6.8. diagnostics
Blocco di parametri per l’indicazione dello stato del sistema.

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Regolatore digitale RK 4004

.6.9. system error

Sono possibili i seguenti messaggi di errore.
1 = tensione di alimentazione inferiore a 20 V DC
2 = tensione di alimentazione sopra a 30 V DC
3 = la corrente di disinserzione del regolatore è superata
4 = la temperatura del termodispersore è superiore a 70 °C
5 = il trasduttore incrementale è guasto
6 = il trasduttore incrementale è invertito (linee di segnale invertite)
7 = nessun messaggio dal sensore destro
8 = nessun messaggio dal sensore sinistro
10 = la linea del motore è interrotta
12 = lo stadio finale del motore è guasto
13 = il motore si blocca alla corrente massima del motore.
14 = più punti di commutazione del trasduttore di riferimento
15 = gli iniziatori posizione finale sono invertiti
16 = l’alimentazione esterna della tensione della scheda regolatri- ce
è sovraccarica per ulteriori apparecchi allacciati.
23 = se il motore blocca per più di 10 secondi, la corrente del moto-
re viene disinserita per questo senso di rotazione e l’indicazio-
ne di errore "13" passa a "23". In caso di inversione del senso
di rotazione la protezione del motore è sospesa.

.7.0. reserved 70
Attualmente non occupato.

.7.1. reset counter

Viene indicato il numero di avvii della scheda regolatrice.

.7.2. running time meter

Qui vengono indicate le ore di esercizio della scheda regolatrice.

.7.3. supplyvoltage 24 DC
Viene indicata la tensione di alimentazione attuale della scheda rego-
latrice.

.7.4. temperature case

Viene indicata la temperatura attuale del termodispersore della sche-
da regolatrice.

.7.5. max. temp. case

La scheda regolatrice memorizza la massima temperatura misurata
del termodispersore. Viene indicata tale temperatura memorizzata.

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.7.6. reserved 76
.7.7. reserved 77
Attualmente non occupato.

.7.8. mainloops/sec.
Solo per valutazioni interne.

.7.9. I/O configuration

Blocco di parametri per la programmazione degli ingressi digitali.

.8.0. >digi I/O status

Viene indicato lo stato attuale degli ingressi/uscita digitali della sche-
da regolatrice.

.8.1. >usage output X 20.4

L’uscita digitale (vedere lo schema degli attacchi) può essere occu-
pata con le seguenti funzioni.
Valore Applicazione Segnale con uscita attiva
1 sytem o.k. Sistema pronto all’esercizio
2 motor limits o.k. L’azionatore si trova all’interno del campo di posizionamento
4 sensor limits o.k. Il bordo del nastro si trova all’interno del campo di misurazione del sensore
8 defect range o.k. Nessuna perdita del nastro o sfalsamento del nastro ([Link]. serie di riflettori incollati) nel
campo di misurazione del sensore.
A tal fine deve essere impostato lo scostamento nel parametro “.2.2. defect range ±”.

.8.2. >usage input X 4.1

.8.3. >usage input X 4.4
.8.4. >usage input X 4.7
.8.5. >usage input X 20.2
.8.6. >usage input X 3.2
Gli ingressi digitali (vedi schema degli attacchi) possono essere oc-
cupati liberamente con funzioni.
Ciascuna funzione può essere occupata solo una volta.
La seguente tabella indica la scelta delle funzioni possibili.
Valore Applicazione Segnale con ingresso attivo
0 no usage ingresso senza alcuna funzione
1 Motor lock il motore viene arrestato in ogni tipo di esercizio
-1 Motor unlock il motore viene sbloccato in ogni tipo di esercizio
2 Automatic lock il motore viene arrestato solo nell’esercizio automatico
-2 Automatic unlock il motore viene sbloccato solo nell’esercizio automatico
3 Reference with speed- il trasduttore di riferimento commuta con senso di rotazione negativo del motore (vedi
esempio 1)
-3 Reference with speed+ il trasduttore di riferimento commuta con senso di rotazione positivo del motore (vedi
esempio 1)
4 Speed ± lock in caso di segnale 1, il senso di rotazione del motore viene bloccato, si determina quale
senso di rotazione venga bloccato solo n combinazione con trasduttore di riferimento
(vedi esempio 1)

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Regolatore digitale RK 4004

Valore Applicazione Segnale con ingresso attivo

-4 Speed ± unlock In caso di segnale 0 il senso di rotazione del motore viene bloccato, si determina quale
senso di rotazione venga bloccato solo in combinazione con un trasduttore di riferimento
(vedi esempio 1)
5 Speed + lock In caso di segnale 1, si arresta il senso di rotazione positivo del motore (vedi es. 2)
-5 Speed + unlock In caso di segnale 0, si arresta il senso di rotazione positivo del motore (vedi es. 2)
6 Speed - lock In caso di segnale 1, si arresta il senso di rotazione negativo del motore (vedi es. 2)
-6 Speed - unlock In caso di segnale 0, si arresta il senso di rotazione negativo del motore (vedi es. 2)
7 Auto <-> Center Commutazione fra esercizio automatico e centratura
-7 Center <-> Auto Commutazione fra centratura e automatico
8 Oscilation ON Moto trasversale periodico ON
-8 Oscilation Off Moto trasversale periodico OFF
9 Weboffset Remote Spostamento nastro esterno RE 1721 (possibile solo al morsetto X 3.2!)
9- - Non occupato
10 Webspeed Measure Misurazione della velocità del nastro (possibile solo al morsetto X 3.2!)
-10 - Non occupato
11 Manual Key Tasto "Esercizio manuale"
12 Right Key Tasto "Destra"
13 Left Key Tasto "Sinistra"
14 Auto Key Tasto "Automatico"
15 Center Key Tasto "Posizione centrale"
16 Latch weberror Possibile solo con il tipo di regolazione "integrale".
Al segnale "1" si memorizza lo scostamento attuale della posizione del nastro e al segna-
le "0" si aggiunge una posizione di correzione opportuna alla posizione attuale dell'AG.
Questo tipo di regolazione occorre se la posizione del nastro è disponibile come valore
valido solo in determinati momenti ([Link]. esplorazione label, linee interrotte usw.).
17 ATL switch R Al segnale 1 viene represso il moto di posizionamento positivo e si passa al moto di po-
sizionamento negativo opposto. La velocità di posizionamento del moto negativo viene
impostata nel parametro ".1.9. velocity defect".
18 ATL switch L Al segnale 1 viene represso il moto di posizionamento negativo e si passa al moto di
posizionamento positivo opposto. La velocità di posizionamento del moto positivo viene
impostata nel parametro ".1.9. velocity defect".
19 Edge Search key Tasto "Ricerca bordo"
20 Sensor Free key Tasto "Liberare il sensore"
21 Foto key Scatto dell’assunzione della guida
22 Foto zero key Reset dell’assunzione della guida su "0"
23 Desel. all sensors Tutti i sensori di questo gruppo di apparecchi vengono deselezionati
24 Sel Line Sensor Il sensore per linee colorate si sceglie per la regolazione (solo con protocollo dati PR 2)
25 Zero Guide Target Il "guide target" (posizione nominale del nastro) si mette sul "0"
(solo con protocollo dati PR 2)

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 Regolatore digitale RK 4004

Esempio 1:
Il campo di posizionamento deve essere limitato con due contatti
chiusi a riposo collegati in serie.
Gli ingressi X 4.4 (trasduttore di riferimento) e X 4.7 (posizioni finali)
vanno occupati come segue:
L’ingresso X 4.4 viene occupato con il valore -3. Il punto di commuta-
zione viene raggiunto con senso di rotazione del motore positivo.
L’ingresso X 4.7 viene occupato con il valore -4 (contatto chiuso a
riposo).

Esempio 2:
Il campo di posizionamento deve essere limitato con due contatti
chiusi a riposo separati.
Gli ingressi X 4.4 e X 4.7 vanno occupati come segue:
l’ingresso X 4.4 viene occupato con il valore -6. In caso di segnale 0
il senso di rotazione negativo del motore arresta.
L’ingresso X 4.7 viene occupato con il valore -5. In caso di segnale 0
il senso di rotazione positivo del motore arresta.
Se il collegamento è stato realizzato con contatti chiusi a riposo, si
dovrebbe impostare il valore 5 o 6.

.8.7. guide config.

Blocco di parametri per l’impostazione esterna della guida.

.8.8. guide target

Il master dati esterno invia la posizione nominale del nastro. Tale va-
lore nominale della posizione viene indicato qui.

.8.9. reserved 89
Attualmente non occupato.

.9.0. reserved 90
Attualmente non occupato.

.9.1. system config.

Blocco di parametri per l’adattamento dell’applicazione.

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Regolatore digitale RK 4004

.9.2. >controller type

Con questo parametro si stabilisce di quale tipo sia il regolatore.

Organo di regolazione Organo di regolazione Esercizio con

proporzionale integrale regolatore a 3 punti
telaio girevole rullo oscillante
rullo bidirezionale rulli regolatori a segmenti
barra d’inversione dispositivo stendibordi
stazione bobinatrice dispositivo stenditore in larghezza
rullo posizionatore comando del posizionamento
comando dell’inseguimento

nist = numero di giri reale

n = numero di giri nsoll = n.o di giri nominale
nist = numero di giri reale Ssoll Stellglied = pos. nominale or- ∆S = scostamento nastro
nsoll = numero di giri gano di regolazione Sist = posizione reale
nominale Sist Stellglied = posizione reale or- Ssoll = posizione nominale
S = posizione nominale gano di regolazione
nastro ∆S = scostamento
∆S = scostamento nastro nastro
Sist = posizione reale Sist Bahn = pos. reale nastro
Ssoll = posizione nominale Ssoll Bahn = posizione nominale
nastro

0= nel caso di un regolatore proporzionale, quando si verifica uno

scostamento della posizione reale dalla posizione nominale, viene
emessa una velocità di regolazione determinata per compensare
la differenza di regolazione.
1= nel caso di un organo di regolazione integrale viene emessa una
determinata posizione dell’organo di regolazione per compensare
nuovamente la differenza di regolazione.
3= Nelle applicazioni con azionatore con comportamento a tre punti
([Link]. contattore di inversione).

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 Regolatore digitale RK 4004

.9.3. controller operate

Nelle regolazioni secondo la mezzeria del nastro con inseguimento
del sensore motorizzato (ibrido) si deve impostare il valore 1.

.9.4. >auto address

La scheda regolatrice è dotata di una funzione di indirizzamento au-
tomatico del sensore.
Tale funzione di indirizzamento del sensore avviene solo dopo
un annullamento ed è possibile solo con sensori collegati diretta-
mente alla scheda regolatrice tramite connettori X 5/X 6. Inoltre i
sensori devono essere dotati del software per l’indirizzamento au-
tomatico del sensore.
Ci sono le seguenti possibilità di indirizzamento del sensore.
0 = nel parametro ”sensor addr X5” e ”sensor addr X6” lo/gli
indirizzo/i sensore vengono solo indicati. L’indirizzo viene impo-
stato manualmente sul sensore o dall’apparecchio di comando.
1 = al sensore del morsetto X5 viene attribuito automaticamente il
numero di apparecchio 1 e al sensore del morsetto X6 il nu-
mero di apparecchio 2. Il gruppo di apparecchi del sensore è
identico al gruppo della scheda regolatrice. In tal modo non oc-
corre impostare gli indirizzi secondo la descrizione del sensore.
2 = il sensore del morsetto X5 (X6) riceve l’indirizzo impostato nel
parametro ”sensor addr X5” (”sensor addr X6). In caso della
sostituzione di un sensore (sensore guasto) al nuovo sensore
viene dato automaticamente l’indirizzo giusto.
3 = nessuna verifica degli indirizzi dei sensori sui morsetti X5 e X6.
Gli indirizzi dei sensori non vengono né letti né modificati.

.9.5. sensor addr X5

.9.6. sensor addr X6
Viene indicata l’impostazione degli indirizzi del sensore al morsetto
X5 (X6).

.9.7. >function config 1

Determinate funzioni possono essere attivate o deattivate.
La seguente tabella indica le possibili funzioni:
Funzione Valore Descrizione
[X] framelimit Check 0001h Controllo dei due limiti del campo di posizionamento. Negli azionatori senza posizioni
finali ([Link]. nei taglia-tubolari) questa funzione deve essere disinserita!
[ ] N~ / M control 0002h Attualmente senza funzione
[ ] Center direct 0004h In questo caso, nell'esercizio „Posizione centrale“ si raggiunge la posizione centrale
senza ulteriore calibratura del contatore della posizione.
[ ] ref on Power on 0008h Dopo aver applicato la tensione di esercizio, dapprima viene raggiunto il trasduttore di
riferimento per effettuare la calibratura del contatore della posizione. Infine viene scelto
il tipo di esercizio che era selezionato prima del disinserimento della tensione di eserci-
zio.

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Regolatore digitale RK 4004

Funzione Valore Descrizione

[ ] watch webedge R 0010h Nel posizionamento motorizzato di sensori a U, si controlla il bordo destro del nastro.
Se il campo visivo del sensore è completamente coperto, il posizionamento motorizzato
viene interrotto. In tal modo si impedisce che il bordo del nastro sia danneggiato dal
sensore a U.
[ ] watch webedge L 0020h Nel posizionamento motorizzato di sensori a U si controlla il bordo sinistro del nastro.
Se il campo visivo del sensore è totalmente coperto, il posizionamento motorizzato vie-
ne interrotto. In tal modo si impedisce che il sensore a U danneggi il bordo del nastro.
[ ] enable AG-Foto 0040h La posizione attuale del motore viene memorizzata come posizione nominale per
l’esercizio automatico. L’indicazione avviene nel parametro ”.4.6. foto auto offset“. Que-
sta funzione è possibile solo con il tipo di regolatore 1 (attuatore integrale), vedi anche il
parametro ..3. valore 13.
[ ] sens. err.> Center 0080h Se il segnale del sensore non è valido, l’organo di regolazione viene posizionato sulla
posizione centrale memorizzata. Senza l’attivazione di questa funzione, nel caso di un
segnale del sensore non valido, l’organo di regolazione viene solo bloccato.
[ ] MCP active 0100h Attivazione dell’MCP (MasterControleProcessor). Se non esiste una scheda regolatrice
in un gruppo con l’indirizzo x.5 (Master), questa funzione deve essere impostata.
[ ] Apl. deactive 0200h Disinserimento di tutte le applicazioni guidanastri.
[ ] support 2 motor 0400h Se in un supporto di posizionamento ci sono due slitte di posizionamento da posiziona-
re indipendentemente l’una dall’altra su un solo supporto di posizionamento, bisogna
attivare questo punto per controllare le collisioni. Questo punto viene impostato auto-
maticamente durante l’inizializzazione del supporto di posizionamento.
[X] weboffset 1/10 mm 0800h Nelle schede regolatrici precedenti, lo spostamento nastro viene inviato in 1/10 mm. La
scheda regolatrice RK 4004 invia in 1/100 mm. Affinché la scheda regolatrice RK 4004
sia compatibile con quelle precedenti bisogna impostare questa funzione.
[ ] weboffset invers 1000h La direzione d’azione dello spostamento nastro viene invertita.
Tale inversione è possibile solo se il segnale per lo spostamento del nastro viene rice-
vuto tramite un’interfaccia ([Link]. Profibus, Interbus S ecc.) .
[ ] defect detection 2000h Se l’errore del bordo supera il valore di parametro “.2.2. defect range ±” impostato
([Link]. a causa di uno sfalsamento del nastro, di un’incollatura, di uno strappo del nastro
ecc.), la velocità di regolazione viene ridotta alla velocità di regolazione impostata nel
parametro ”.1.9. velocity emergence”.
[ ] ext. system mode 4000h Il system-mode viene ampliato per le applicazioni future. Con gli apparecchi di coman-
do modificati si possono eseguire poi contemporaneamente diversi tipi di esercizio.
[ ] RE 1721 invers 8000h Girando il potenziometro in senso orario (verso destra) il nastro deve spostarsi verso
destra. Se lo spostamento nastro è opposto (verso sinistra) con questa funzione si può
invertire la direzione d’azione dell’apparecchio di comando.

Con un programma CANMON o con l’apparecchio di comando

DO 200. si possono scegliere le funzioni direttamente.
Se queste due possibilità non sono disponibili, si deve fare la somma
delle funzioni desiderate e immettere il valore di tale somma in que-
sto parametro. La somma va calcolata nel sistema esadecimale.

Esempio 1:
si desiderano le funzioni ”Watch webedge R” e ”Watch webedge L”.
valore somma 0010h + 0020h = 0030h
valore di parametro 30

Esempio 2:
si desiderano le funzioni ”enable Photo” e ”Sens. err.> Center”.
valore somma 0040h + 0080h = 00C0h
valore di parametro C0

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 Regolatore digitale RK 4004

.9.8. >function config 2

Si possono attivare/disattivare determinate funzioni. La seguente ta-
bella indica le funzioni:
In caso di parentesi tonde si può scegliere solo una funzione.
Funzione Valore Descrizione
(*) no controler output 0000h Nessuno dei 5 valori seguenti viene emesso tramite il canale CAN
( ) N-target -> CAN 0001h emissione del valore nominale del numero di giri
( ) delta N -> CAN 0002h emissione della differenza del numero di giri
( ) Pos-target -> CAN 0003h emissione del valore nominale della posizione
( ) delta Pos -> CAN 0004h emissione della differenza di posizione
( ) I-target -> CAN 0005h emissione del valore nominale della corrente
[ ] disable I-controle 0008h Se al regolatore non è allacciato nessun motore, il circuito di regolazione della cor-
rente deve essere disinserito con questa impostazione.
[ ] POS-TXD: targetpos 0010h Al posto della posizione reale dell’azionatore a corrente continua viene inviata la po-
sizione nominale dell’azionatore a corrente continua sotto forma di messaggio CAN.
In tal modo si riducono le perdite che si accumulano in caso di regolazione dell’inse-
guimento.
[ ] lock webspeedlim 0020h Se la velocità del nastro scende al di sotto del valore impostato (parametro 1.1.5.)
l'esercizio automatico viene bloccato.
[X] AUTO: start slow 0040h Se, quando si sceglie il tipo di esercizio "Automatico", il nastro si trova fuori del cam-
po proporzionale, la velocità di regolazione viene ridotta al valore della velocità impo-
stata per l'esercizio manuale. Tale riduzione viene eseguita solo una volta dopo che
si è scelto il tipo di esercizio "Automatico".
[ ] AUTO: Clear I-part 0080h Dopo aver scelto il tipo di esercizio "Automatico", la parte I impostata del parametro
"1.2.4. pos I-Part" viene azzerata.
[ ] Pos-TXD: 50->10ms 0100h Il tempo di ciclo della trasmissione della posizione reale al CAN bus può essere ridot-
to da 50 ms a 10 ms. In tal modo, in caso di regolazione dell'inseguimento, si riduce
al minimo il ritardo di posizionamento.
[ ] AG-Foto with sens. 0200h La posizione del motore attuale viene memorizzata come posizione nominale per
l’esercizio automatico. Oltre alla posizione nominale viene incluso nel calcolo anche il
valore del sensore.
[ ] deselect all sens. 0400h L’esercizio automatico viene eseguito senza considerare i segnali del sensore ([Link].
moto trasversale alternato senza sensore).
[ ] pos-CMD: no photo 0800h Nel caso di un comando di posizionamento del motore tramite interfaccia non viene
effettuata una ripresa della guida (foto).
[ ] trigger control 1000h Ogni volta che viene ricevuta una nuova posizione reale del nastro, la posizione at-
tuale del nastro viene memorizzata e alla posizione AG attuale viene aggiunta una
posizione di correzione adeguata. Tale tipo di regolazione occorre quando viene in-
viata la posizione reale del nastro con t > 5 ms.
Attenzione! La funzione "Latch weberror" degli ingressi programmabili non deve es-
sere selezionata.
[ ] no weboffset limit 4000h La limitazione dello spostamento del nastro al campo di misurazione del sensore è
sospesa.
[ ] list-res 0.1 mm -> 1 mm 8000h Modifica della risoluzione parametro. In caso di percorsi di regolazione maggiori di
3200,0 mm, i valori non possono essere indicati o immessi nei rispettivi parametri.
Per questo motivo, la risoluzione deve essere commutata da 1/10 mm a 1 mm.
Attenzione! Alla fine si devono effettuare un reset e un ReScan.

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Regolatore digitale RK 4004

Con un programma CANMON o con l’apparecchio di comando

DO 200. si possono scegliere le funzioni direttamente.
Se queste due possibilità non sono disponibili, si deve fare la somma
delle funzioni desiderate e immettere il valore di tale somma in que-
sto parametro.
Esempio
Si desiderano le funzioni ”I-target-> CAN” e ”Disable I-Loop” .
valore somma 0005h + 0008h = 000Dh
valore di parametro 000D

.9.9. >operatorkey config

Con questo parametro si possono attivare/disattivare determinate
funzioni. La seguente tabella indica le funzioni:
Funzione Valore Descrizione
[ ] AUTO: sel. all sens 0001h Nel tipo di esercizio „Automatico“ vengono scelti tutti i sensori per bordi esistenti in
questo gruppo.
[ ] sel. valid sensor 0002h Si possono selezionare solo sensori con segnale del sensore valido (stato del sen-
sore "valido/valid") tramite un apparecchio di comando adeguato.
Questa impostazione è importante nella telecamera o nel sensore per linee colorate
poiché tali sensori sostengono gli stati "valido/valid" e "non valido/invalid".
[ ] force support free 0004h Tenendo premuto il tasto „Liberare il sensore“ o in caso di segnale all’omonimo in-
gresso di un’interfaccia digitale, i sensori vengono posizionati all’esterno e il MainMo-
de viene posto su ”SystemLocked”. Si sblocca il sistema solo quando scatta il tasto
„Liberare il sensore“ o quando viene tolto il segnale all’omonimo ingresso di un’inter-
faccia digitale.
[ ] Center -> sup. free 0008h Nell'esercizio „Posizione centrale“ slitte di posizionamento/sensori si mettono al-
l’esterno. Nell'esercizio „Automatico“ slitte di posizionamento/sensori si mettono sulla
posizione originaria, nell'esercizio „Ibrido“ si posizionano simmetricamente rispetto
alla mezzeria della macchina.
[ ] unused sup. free 0010h Nel tipo di esercizio „Automatico“ i sensori non scelti montati su una slitta di posizio-
namento motorizzata vengono posizionati all’esterno. (Attualmente non attivo)
[ ] no edge -> sup. free 0020h Se durante l'esercizio „Ricerca bordo“ viene raggiunta la posizione finale interna della
slitta di posizionamento, automaticamente avviene la commutazione sull'esercizio „Li-
berare il sensore“. Questo valore deve essere impostato nella scheda regolatrice X.5
(Master). Se non esiste una scheda regolatrice con l’indirizzo X.5, questa funzione
deve essere impostata sulla scheda regolatrice con MCP (MasterControlProcessor)
attivata (v. par. .9.7. function config 1 valore 0100).
[ ] sens sel. direct 0040h Senza questa impostazione, quando si sceglie il sensore si passa sempre al tipo di
esercizio „Manuale“. Se si imposta questa funzione, il tipo di esercizio scelto rimane
quando si sceglie il sensore.
[ ] emergency sensor L 0080h Guida di emergenza con sensore sinistro
[ ] emergency sensor R 0100h Guida di emergenza con sensore destro
[ ] Foto @ AUTO 0200h L’assunzione della guida avviene con il tasto "Auto"
[ ] Foto @ AUTO + Setup 0400h L’assunzione della guida avviene con i tasti "Auto" e "Setup"
[ ] Foto @ hostcommand 0800h L’assunzione della guida avviene tramite un comando Host
[ ] No Foto @ CENTERED 1000h Nel tipo di esercizio "Posizione centrale" non scatta un’assunzione della guida
[ ] Unused sup. search 2000h Se in un supporto di posizionamento a due motori è selezionato solo un supporto di
posizionamento, il secondo (il supporto di posizionamento non selezionato) segue
continuamente il bordo del nastro. In tal modo, nonostante l’esercizio secondo il bor-
do su un solo lato, è possibile misurare la larghezza del nastro.
(*) lost web ---- 0000h In caso di perdita del bordo del nastro il tipo di esercizio non cambia.
( ) lost web: Center 4000h In caso di perdita del bordo del nastro si commuta su esercizio „Posizione centrale“.
( ) lost web: Manual 8000h In caso di perdita del bordo del nastro si commuta su esercizio “Manuale”.

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Con un programma CANMON o con l’apparecchio di comando

DO 200. si possono scegliere le funzioni direttamente.
Se queste due possibilità non sono disponibili, bisogna fare la la
somma delle funzioni desiderate e immettere tale valore in questo
parametro.
Esempio 1:
Si desiderano le funzioni ”Auto: use all sens” e ”force support free”.
valore somma 0001h + 0004h = 0005h
valore di parametro 5
Esempio 2:
Si desiderano le funzioni ”Sens sel. direct”, ”emergency sensor L” e
”emergency sensor R”.
valore somma 0040h + 0080h + 0100h = 01C0h
valore di parametro = 1C0

1.0.0. >function config 3

Sono possibili le seguenti funzioni:
Funzione Valore Descrizione
[ ] desel. VS XX to sensor 0001h Se si usa un sensore per linee colorate in combinazione con un supporto di posizio-
namento motorizzato, le funzioni "Ricerca bordo", "Spostamento nastro con supporto
di posizionamento" ecc. non sono possibili. Quando si seleziona il sensore per linee
colorate vengono deselezionati automaticamente tutti i supporti di posizionamento di
tale gruppo di apparecchi. Allora il supporto di posizionamento può essere posiziona-
to solo con adeguati comandi da un’interfaccia.

1.0.1. delaytime 1
1.0.2. delaytime 2
Se si usa un sensore per lineecolorate, si ha la possibilità di commu-
tare su un cosiddetto sensore di emergenza se il criterio di guida va
perso. La guida di emergenza viene attivata nel parametro ”.9.9. ope-
raterkey config”. Con i due parametri ”delaytime” vengono impostati i
tempi trascorsi i quali avviene la commutazione.

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Regolatore digitale RK 4004

La commutazione avviene secondo il seguente principio:

sensore principale
(sensore per linee
colorate)

sensore d'emergenza
(sensore per bordi)

tempo

stato sensore per valido non valido valido

linee colorate
.1.0.1 1.0.2.
parametro delaytime delayti-
1 me 2
tipo di esercizio automatico bloccato automatico

linea scura sensore per bordi destro linea scura

scelta sensore

➜ In questo punto il sensore per linee colorate perde il suo criterio

di guida. Il guidanastri viene bloccato e viene avviata la durata del
ritardo impostata nel parametro ”1.0.1. delaytime 1”.
➜ Trascorso il tempo impostato, avviene la commutazione sul sen-
sore di emergenza e il guidanastri viene sbloccato. L’esercizio
automatico prosegue. Contemporaneamente il regolatore assume
la posizione reale attuale del nastro come posizione nominale per
il sensore di emergenza.
➜ Il criterio di guida è nuovamente esistente e la durata del ritardo
del parametro ”1.0.2. delaytime 2” inizia. Continua la guida secon-
do il sensore di emergenza.
➜ Trascorso il tempo impostato si ritorna a commutare sul sensore
per linee colorate.

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1.0.3. subsystem 0 adress

1.0.4. subsystem 1 adress
1.0.5. subsystem 2 adress
1.0.6. subsystem 3 adress
La scheda regolatrice RK 40.. dispone di un attacco per bus seriale.
Tramite questo bus seriale si possono collegare serialmente fino a 4
moduli (p. es. un apparecchio di comando, più schede logiche ecc.).
Gli indirizzi degli apparecchi seriali vengono registrati automatica-
mente in ordine crescente iniziando dal parametro 1.0.3., (1° slot =
indirizzo nel parametro 1.0.3., 2° slot = indirizzo nel parametro 1.0.4.
ecc.). In caso di indirizzo doppio si deve cambiare l’indirizzo nel ri-
spettivo parametro. La cifra prima del punto indica il numero di grup-
po e la cifra dopo il punto il numero apparecchio.
Esempio:
numero di apparecchio A 9 F C
numero di gruppo 0 0 3 7
immissione in parametro 0.A 0.9 3.F 7.C

1.0.7. calibration
Blocco di parametri per la calibratura della scheda regolatrice.

1.0.8. calib. UDC

Skalierung der misurazione della tensione di esercizio e indicazione.
Questo parametro viene impostato automaticamente nel corso del-
l’elaborazione di prova presso la E+L.

1.0.9. offset. I-act

Offset misurazione corrente motore. Questo parametro viene im-
postato automaticamente durante l’elaborazione di prova presso la
E+L.

1.1.0. calib. I-act

Skalierung der misurazione della corrente del motore e indicazione.
Questo parametro viene impostato automaticamente nel corso del-
l’elaborazione di prova presso la E+L.

sagoma
1.1.1. template position
Questo parametro è rilevante solo con un supporto di posizionamen-
to.
Per la taratura automatica dell’offset sistema con il parametro "..3.
start service, valore 15", si deve immettere la distanza fra mezzeria
macchina (linea di riferimento) e bordo della sagoma. Il segno con
cui va fatta l’immissione dipende dalla direzione di avanzamento del
nastro. Se, rispetto alla direzione di avanzamento del nastro, il bordo
Mezzeria macchina/linea di riferimento della sagoma si trova a sinistra della mezzeria macchina (linea di ri-
ferimento), il valore immesso deve essere negativo.
Dopo la taratura, nel parametro ".3.2. system offset" c’è il valore cal-
colato.

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Regolatore digitale RK 4004

1.1.2. webspeed config.

Blocco di parametri per impostare la misurazione della velocità del
nastro

1.1.3. webspeed constant

Per la calibratura della misurazione della velocità del nastro nel rego-
latore si deve impostare qui il numero di impulsi generati per metro
corrente del nastro.

1.1.4. webspeed max.

1.1.5. webspeed limit
1.2.0. max webspeed ratio
1.2.1. lim webspeed ratio
Questi parametri sono rilevanti solo se nel parametro ”1.1.8. adap-
tive function” è attivata una delle quattro funzioni.
Il campo proporzionale del regolatore o la velocità di regolazione del-
% fattore
l’organo di regolazione possono essere influenzati a seconda della
velocità del nastro.
Con i seguenti parametri vengono stabiliti i due vertici per la linea
caratteristica. A seconda della velocità attuale del nastro, dalla linea
caratteristica risulta un fattore percentuale con il quale vengono in-
1.2.1.
fluenzati il campo proporzionale o la velocità di regolazione.
1.1.4. = immissione della velocità massima del nastro
1.2.0.
m/min 1.2.0. = immissione della rispettiva percentuale

1.1.5. 1.1.4. 1.1.5. = immissione della velocità minima del nastro

1.2.1. = immissione della rispettiva percentuale

Esempio 1
Il campo proporzionale impostato (.1.3.) deve essere del 200 % alla
1.2.1. velocità del nastro minima e del 50 % alla velocità del nastro massi-
ma. La velocità del nastro minima è di 15 m/min, quella massima di
1.2.0. 60 m/min.
Il rispettivo fattore percentuale per il campo proporzionale a una
determinata velocità del nastro risulta dalla linea caratteristica qui
1.1.5. 1.1.4.
accanto.

Esempio 2
1.2.0. La velocità di regolazione massima nel tipo di esercizio „Automatico“
(.1.6.) deve essere del 25 % alla velocità del nastro minima e del
100 % alla velocità del nastro massima. La velocità del nastro mini-
1.2.1. ma è di 5 m/min, quella massima di 20 m/min.
Il rispettivo fattore percentuale per la velocità di regolazione a una
1.1.5. 1.1.4. determinata velocità del nastro risulta dalla linea caratteristica qui
accanto.

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 Regolatore digitale RK 4004

La riduzione della velocità di regolazione non influenza la sensibi-

lità del circuito di regolazione.

1.1.6. actual webspeed

La velocità attuale del nastro viene indicata in m/min.

1.1.7. adaptive control

Blocco di parametri per l’impostazione dei parametri del regolatore
dipendente dal processo.

1.1.8. adaptive function

Per adeguare il circuito di regolazione dell’avanzamento del nastro
alle grandezze variabili del processo ([Link]. velocità del nastro) esiste
la possibilità dell’impostazione adattativa del regolatore. Con uno dei
seguenti valori si deve impostare quale impostazione del regolatore
debba essere influenzata e da quale grandezza del processo.
0 = metodo di regolazione adattativo senza funzione
1 = il campo proporzionale del regolatore (.1.3.) viene influenzato
in dipendenza da un segnale CAN esterno.
2 = il campo proporzionale del regolatore (.1.3.) viene influenzato
in dipendenza dalla velocità del nastro.
4 = la velocità di regolazione nell’esercizio automatico (.1.6.) viene
influenzata in dipendenza da un segnale CAN esterno.
8 = la velocità di regolazione nell’esercizio automatico (.1.6.) viene
influenzata dalla velocità del nastro.
16 = il percorso di correzione (.4.5.) viene influenzato in dipendenza
di un segnale CAN esterno.
32 = il percorso di correzione (.4.5.) viene influenzato dalla velocità
del nastro.

1.1.9. adaptive ratio

Indicazione dell’amplificazione attuale del circuito di regolazione

1.2.0. max webspeed ratio

Vedi parametro 1.1.4. .

1.2.1. lim webspeed ratio

Vedi parametro 1.1.5. .

1.2.2. reserved 122

Attualmente non occupato.

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Regolatore digitale RK 4004

1.2.3. reserved 123

Attualmente non occupato.

1.2.4. pos I-Part

Se in organi di regolazione integrali ([Link]. rullo regolatore a segmen-
ti) si usa il tipo di controllore 1 (parametro .9.2.), dal punto di vista
della tecnica di regolazione risulta uno scostamento permanente. Per
ridurre o evitare tale scostamento si può impostare con il parametro
"1.2.4. pos I-Part" uno spostamento automatico del punto di lavoro.
Quanto più alto è impostato tale valore, tanto più rapidamente viene
eliminato lo scostamento. Tuttavia si corre il pericolo che l'organo di
regolazione inizi ad oscillare. In tal caso, bisogna ridurre il valore.
Affinché il punto di lavoro venga rimesso su "0" quando si sceglie il
tipo di esercizio Automatico, nel parametro ".9.8. function config 2" si
deve scegliere l'opzione "AUTO clear I-part".

1.2.5. !! Service !!
Questo parametro serve solo da titolo per i parametri successivi, rag-
gruppati secondo la loro funzione. Il parametro stesso non ha nessu-
na funzione.

1.2.6. service off/on

Solo per il personale di assistenza della E+L.
Con il valore ”1” si avvia il modo di servizio. Dopo un annullamento, il
valore viene risettato automaticamente di nuovo su ”0”.

1.2.7. >service mode

Solo per il personale di assistenza della E+L.
2 = test regolatore di corrente rettangolo
3 = test regolatore di corrente triangolo
4 = test regolatore del numero di giri rettangolo
5 = test regolatore del numero di giri triangolo
6 = PWM pilotaggio stadio finale rettangolo
7 = PWM pilotaggio stadio finale triangolo
8 = valore nominale posizione rettangolo
9 = valore nominale posizione triangolo

1.2.8. testvalue 1
Solo per il personale di assistenza della E+L.

1.2.9. testvalue 2
Solo per il personale di assistenza della E+L.

1.3.0. testcycletime
Solo per il personale di assistenza della E+L.

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 Regolatore digitale RK 4004

5.2.2 Spiegazione dei parame- ..0. edit device

tri "Extended DCS" ..1. edit group
(solo con RK 4004-8403)
..2. reset settings
..4. Add. DCS Config.
Vedere la spiegazione del parametro "Standard"

..5. >function config

Sono possibili le seguenti funzioni:

Funzione Valore Descrizione

[ ] check workspace 0001h Se nel tipo di regolazione "Mezzeria del nastro" il nastro esce dal campo visivo di
una telecamera (stato del sensore "non valido/invalid"), nel caso di una regolazione
standard il tipo di regolazione "Automatico" viene interrotto e il regolatore viene inter-
bloccato.
Se la funzione è selezionata, nella situazione sopra citata il regolatore non viene
interbloccato. La posizione nominale del nastro viene allora modificata tramite il rego-
latore in modo tale che il nastro torni nel campo visivo della telecamera. Se il nastro si
trova nuovamente nel campo visivo di entrambe le telecamere, si ritorna alla posizio-
ne nominale del nastro originaria.
[ ] emergency guide 0002h Se nel tipo di regolazione "Mezzeria del nastro" una telecamera perde il suo criterio
di guida (stato del sensore "non valido/invalid"), si passa al tipo di regolazione "Bordo
del nastro" e si effettua la regolazione secondo il criterio di guida ancora disponibile.
In tale momento la posizione del criterio di guida ancora disponibile viene salvata
temporaneamente come posizione nominale finché il criterio di guida perso non è
nuovamente disponibile.

..6. mid target limit

Limitazione della posizione nominale del nastro per il regolatore sla-
ve.
In caso di accoppiamento, la posizione nominale del nastro viene
preassegnata per il regolatore slave del nastro master. Eventualmen-
te però tale posizione nominale può subire scostamenti tali per cui il
regolatore slave non può più seguire meccanicamente tale posizione.
Con questo parametro si limita la posizione nominale del regolatore
slave al valore impostato.
Con il valore "0" la limitazione è disattivata.

..7. auto offset limit

Lo spostamento del nastro viene limitato a tale valore impostato.
Con il valore "0" la limitazione è disattivata.

..8. target change speed

Se tramite l’interfaccia viene preassegnata una nuova posizione
nominale del nastro, un cambiamento improvviso può provocare lo
strappo del nastro.
Per impedirlo si può impostare con questo parametro una rampa va-
lore nominale nastro.
Con il valore "0" la rampa è disattivata.

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Regolatore digitale RK 4004

5.3 Ampliamento"Regolatore a Per applicazioni della scheda regolatrice come regolatore a tre
tre punti" punti, alla messa in esercizio della scheda regolatrice, nel para-
metro "..3. start service" si deve immettere il valore 32. In tal modo
si carica il record di parametri del regolatore a tre punti. I parame-
tri che nel regolatore a tre punti si scostano dallo standard sono
descritti come segue.

N.° Nome Default Min. Max. Unitàt Descrizione

.1.3. puls range ± 2.0 2.0 2000.0 mm soglia di commutazione per passaggio
da stop a emissione impulsi
.1.4. slow range ± 4.0 4.0 2000.0 mm soglia di commutazione per passaggio
da emissione impulsi a segnale continuo
.1.5. fast range ± 6.0 6.0 2000.0 mm soglia di commutazione per passaggio
da segnale continuo a segnale rapido
.1.6. hysteresis 1.0 1.0 2000.0 mm isteresi delle singole soglie di commutazione
.1.7. pulse ON-time 0.1 0.1 10.0 sec. tempo d'inserimento del segnale a impulsi
.1.8. pulse OFF-time 1.0 0.1 10.0 sec. tempo di disinserimento del segnale a impulsi
.1.9. jog with fast 0 0 1 - esercizio manuale con segnale rapido
.2.0. dig. I/O adress 0.0 0.0 7.F hex indirizzo scheda d'uscita digit. per i segnali diregolazione
.2.1. • act. control out - - - - indicazione del segnale di regolazione attuale

.1.3. puls range ± (Schaltschwelle 1)

indirizzo X.X .2.0. dig. I/O .1.4. slow range ± (Schaltschwelle 2)
adress
.1.5. fast range ± (Schaltschwelle 3)
Il software per il regolatore a tre punti ha 3 soglie di commutazione:
soglia di commutazione 1 uscita "destra" o "sinistra" pulsata
Usage 15
soglia di commutazione 2 uscita "destra" o "sinistra" continua
soglia di commutazione 3 uscita "rapida" continua

uscita: L'uscita "rapida" si aggiunge alla soglia di commutazione 2.

"destra" Le soglie di commutazione vanno immesse nei rispettivi parametri. Il
"sinistra" valore immesso corrisponde all'unità mm.
"rapida" Se non si desidera un punto di commutazione, nel rispettivo para-
metro deve essere impostato il valore "0".

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 Regolatore digitale RK 4004

.1.6. hysteresis
nessuna isteresi impostata:
punto di inserimento e disinseri- Per le tre soglie di commutazione esistenti (pulsata, continua e ra-
mento a 0,4 mm pida) può essere impostata un'isteresi. L'isteresi fa sì che il punto
di disinserimento sia inferiore al punto d'inserimento in misura pari
all'importo dell'isteresi.
Il valore impostato vale per tutte e tre le soglie di commutazione.
L'isteresi non deve essere impostata su un valore più alto della
più piccola distanza reciproca di due soglie di commutazione o di
una soglia di commutazione rispetto allo "0".
isteresi impostata su 0,1:
punto d'inserimento a 0,4 mm e
punto di disinserimento a 0,3 mm

.1.7. pulse ON-time

durata inserimento
parametro .1.7. .1.8. pulse OFF-time
Per la soglia di commutazione 1 (parametro ".1.3. pulse range ±") si
possono impostare separatamente la durata d'inserimento e di disin-
serimento. Nel parametro .1.7. si immette la durata di inserimento e
nel parametero .1.8. la durata di disinserimento.
durata disinserimento
parametro.1.8.
.1.9. jog with fast
Nell'esercizio manuale, oltre all'uscita sinistra o destra si può inserire
in più l'uscita rapida. Per attivare l'uscita rapida si deve immettere il
valore "1".

.2.0. dig. I/O adress

Qui va immesso l'indirizzo di apparecchio della scheda logica
LK 4203, per i segnali d'uscita "Sinistra", "Destra" e "Rapida". L'indi-
rizzo è indicato nello schema a blocchi.
Nella scheda logica LK 4203 deve essere impostato il valore 15
(regolatore a tre punti) nel parametro "..5. IO card usage".

.2.1. act. control out

Per uso interno viene indicato il segnale di regolazione attuale.

BEA--250482-IT-30 J Pagina 63/64

 Erhardt+Leimer GmbH
Albert-Leimer-Platz 1
86391 Stadtbergen, Germany
Phone +49 (0)821 2435-0
[Link]
info@[Link]

6. Valori impo- ➜ Vedere la “BEA--251433-XX-..”.

stazioni

7. Dati tecnici Tensione di esercizio

Valore nominale 24 V DC
Campo nominale 20 - 30 V DC
(ondularità compresa)
Assorbimento di potenza
senza motore/senza sensori 4,8 W
con motore (massimo) 180 W
Assorbimento di corrente
senza motore/senza sensori 0,2 A
con motore (massimo) 7,2 A
Tensione d’uscita
al morsetto motore ±22 V (PWM)
(PWM=modulazione lunghezza
impulso)
Corrente d’uscita massima
senza ventilatore addizionale 5A
con ventilatore addizionale 7A
Temperatura ambiente massimo 50 °C
Tipo di protezione IP 00

CAN-Bus
Livello CAN bus + 5 V (privo di potenziale)
Tasso di baud CAN 250 KBaud

Livello di commutazione ingressi digitali

Morsetto X 4.1 / 4.4 / 4.7 / 20.2 / 3.2
Low ”0” da 0 a 3 V DC
High ”I” da 10 a 30 V DC
Frequenza trasduttore
incrementale massimo 5 kHz

Uscita digitale morsetto X 20.4

Corrente d’uscita massimo 0,1 A
PNP

Connettore sensore X 5/X 6

Tensione d’uscita 24 V DC
Corrente d’uscita massimo 0,5 A
Ci riserviamo modifiche tecniche