Robot Industriale

Istruzioni DUso
Operazioni Di Base
. serie TAxxxxG2

Modello N

Contenuti

G-II
1. Struttura

2. Come usare il programmatore pensile

3. Ottenere aiuto mentre si lavora (Help)
4. Funzionamento
in
programmazione (TEACH)

modalit

5. Modalit AUTO (In automatico)

6. Visualizzazione su schermo
7. Funzioni utili di modifica dei file
8. Errori e Allarmi

G controllo

9. Icone
10. Lista dei comandi in sequenza

Prima di azionare questa apparecchiatura, leggere attentamente le istruzioni e

conservare il presente manuale per un uso futuro.
OM0105045E01
(0105045)
0201

Sistemi di Istruzioni dUso del Robot Panasonic serie TA-G2

Nome
Manuale di Sicurezza

Descrzione e commenti

Uso

I robot della Panasonic sono progettati e realizzati

basandosi sulla premessa che i contenuti del
manuale sono conformi agli utenti. Il personale che
utilizza un qualsiasi altro manuale duso elencato in
questo tabella, deve innanzitutto leggere e
comprendere i contenuti di questo manuale.

Utilizzare questo documento per

i corsi di formazione
sullistallazione e anche per la
formazione periodica su un
sicuro funzionamento del robot,
cui deve essere sottoposto tutto
il personale che manovra i robot
Panasonic .

Il manuale spiega passo passo regole di carattere

generale e regolamenti relativi ai robot industriali e
anche istruzioni di sicurezza di base
dallinstallazione, alla manutenzione, alle riparazioni,
fino allo smaltimento.
Sistema robotico
Istruzioni duso

Il documento spiega la configurazione e

linstallazione dei sistemi robotici standard, come ad
esempio in generale, dei robot per saldatura CO2 .

Usare questo documento per

capire, in generale, il sistema di
configurazione e di connessione
durante linstallazione

Robot manipolatore
Istruzioni duso

Il documento fornisce spiegazioni relative al

trasporto, installazione, connessione, impostazioni
iniziali, manutenzione e riparazioni del robot
manipolatore.

Questo documento rivolto al

personale che si occupa
dellinstallazione e/o della
manutenzione.

I contenuti dei documenti sono limitati all hardware

dellapparecchiatura.
Robot di controllore
Istruzioni duso

Il documento fornisce spiegazioni relative al

trasporto, installazione, connessione, impostazioni
iniziali, manutenzione e riparazioni del robot
controllore.

Questo documento rivolto al

personale che si occupa
dellinstallazione e/o della
manutenzione.

I contenuti dei documenti sono limitati all hardware

dellapparecchiatura.
Nota)
Le impostazioni iniziali del software durante
linstallazione del robot sono illustrate nel paragrafo
istruzioni duso, funzionamento avanzato.
Apparecchiatura
opzionale
Istruzioni duso

Il documento fornisce spiegazioni sullinstallazione,

sulla connessione e le riparazioni
dellapparecchiatura opzionale applicabile alla serie
G . I contenuti dei documenti sono limitati all
hardware dellapparecchiatura.
Nota)

Il documento fornito per

lapparecchiatura.
Ogni documento rivolto al
personale che si occupa
dellinstallazione e/o della
manutenzione.

Le impostazioni iniziali del software durante

linstallazione del robot sono illustrate nel paragrafo
istruzioni duso, funzionamento avanzato
Istruzioni duso
Operazioni di Base

Il documento per coloro che operano per la prima

volta sui robot Gdella Panasonic. Il documento
illustra le funzioni di base del robot e il
funzionamento di base della saldatura robottizzata.

Questa una guida per nuovi

utenti delle serie G.

Istruzioni duso
Operazioni avanzate

Il documento illustra le impostazioni del robot, i

parametri di base, le impostazioni I/O per l AUTO
play (funzionamento in automatico) e le
impostazioni iniziali di tutta lapparecchiatura
opzionale, incluso lalimentatore per la saldatura e
lasse esterno.

Fare riferimento al documento e

provare a usare il robot per
comprenderne meglio le
funzioni.

Spiega i comandi del robot nel dettaglio.

 Introduzione
grazie per aver acquistato il nostro robot industriale della Panasonic serie G controller. Questo
manuale spiega le operazioni di base della serie G controller.
Vi preghiamo di voler fare riferimento al manuale per le operazioni avanzate per i dettagli
sullimpostazione dei parametri e la sequenza dei comandi.
Le procedure operative illustrate in questo documento sono basate sul software version B1.
Quando aggiornate il vostro software, controllate con il tecnico dellassistenza presso il nostro ufficio vendite, se il
manuale corrente a vostra disposizione utilizzabile per il software in versione aggiornata.
<Nota>
Versioni aggiornate del software non richiedono necessariamente la revisione del manuale, a meno che il cambio del
software non implichi un cambiamento delle procedure operative.

menu Help per controllare la versione del software.

icona sul

Cliccare l
Version

Help

Sicurezza
Innanzitutto, leggere attentamente e approfonditamente il Manuale di Sicurezza fornito al fine di
poter operare in modo corretto e sicuro sui nostri robot.
Prima di iniziare a operare, leggere il seguente manuale per un uso [Link] il manuale
in un luogo facilmente accessibile, e leggerlo pi volte, se necessario.

I contenuti dei manuali sono soggetti a variazioni senza ulteriori preavvisi.

ii

 Avvertenze e Precauzioni
Questo manuale strutturato basandosi sulla premessa che il personale che maneggia dei robot industriali deve
sottoporsi ad adeguati programmi di formazione, che possono essere requisiti essenziali di regolamenti e standard.
Alcune precauzioni di sicurezza sono enfatizzate utilizzando I seguenti simboli per richiedere unattenzione maggiore.
Avvertenze, Precauzioni, Azioni Obbligatorie e Divieti elencati in questo manuale devono essere osservati senza
eccezioni. Se le norme di impiego non vengono attentamente rispettate, possono verificarsi ferite a persone, non solo
agli operatori, ma anche ad altro personale e possibili danni a parti dellapparecchiatura.
E pertanto fondamentale assicurarsi che lapparecchiatura funzioni sempre correttamente.
I robot Panasonic sono progettati e realizzati sulla premessa che I contenuti di questo manuale sono conformi allutente..
Il personale che utilizza qualsiasi altro manuale deve innanzitutto leggere e comprendere i contenuti di questo manuale.
Un funzionamento non corretto dellattrezzatura potrebbe condurre a vari livelli di condizioni di pericolosit. Questo
documento classifica tutte queste condizioni di pericolosit suddividendole in tre livelli, e cio Pericolo, Avvertenza,
Precauzione, e indica questi livelli usando simboli. I simboli di avvertenza e le frasi segnale sono impiegate anche sulle
etichette
Simbolo di
avvertenza

di

avvertenze

poste

sul

macchinario.

Frase Segnale

Description

Pericolo

Quando vedete questo simbolo sta a significare che imminente un incidente

pericoloso, incluso il pericolo di morte o di ferite gravi, se le norme di impiego
non vengono seguite attentamente

Avvertenza

Quando vedete questo simbolo sta a significare che leventualit che si verifichi
unincidente pericoloso, inclusa la morte o ferite gravi alle persone, elevata
se le norme di impiego non vengono attentamente osservate.

Precauzioni

Quando vedete questo simbolo sta a significare che il pericolo che si verifichino
incidenti gravi, incluse ferite di medio livello o lievi a persone e/o danni a parti
dellattrezzatura, alto se le norme di impigo non vengono attentamente
rispettate.
I simboli di avvertenze summenzionati sono comunemente uilizzati.

Con Ferite gravi alla persona si intende perdita della vista, bruciature (bruciature a temperature
elevate e bruciature a basse temperature), scosse elettriche, frattura di ossa, avvelenamento da gas,
cos come quei pericoli che causano effetti ritardati, che richiedono ospitalizzazione o trattamenti
medici per un tempo prolungato.
Con Ferite di livello medio o lievi alla persona si intende bruciature, scosse elettriche e ferite che
non richiedono ospitalizzazione n trattamento medico per periodi prolungati. Con Danni a cose
si intende a danni estesi alle cose vicine e allattrezzatura.
Inoltre, i punti o le azioni obbligatorie devono essere effettuate e quelle che sono proibite vengono indicate come
segue.
Simbolo di
Avvertenza

Frase Segnale

Azione
Obbligatoria
Proibizione

Descrizione
Azione che DEVE essere effettuata, senza eccezione, come per esempio
la messa a terra.
Azione che non DEVE essere effettuata.
I I simboli di avvertenze summenzionati sono comunemente uilizzati.

iii

Indice dei Contenuti

4.13.3. Aggiunta di un comando in sequenza 4-22

4.13.4. Modifica di un comando in sequenza...........4-22
4.13.5. Cancellazione di un comando in sequenza .4-22
4.13.6. Impostazione delle condizioni di saldatura
(Per robot saldatori) 423
4.14 Salvataggio di un file
4.15 Chiusura di un file
4-24
4.16 Cancellazione di un file ..................................4-24
4.17 Rinominare un file
4-24

Capitolo 1 Struttura
1.1 Identificazione delle parti ................................... 1-1
1.2 Metodo di programmazione in Playback ........... 1-1

Capitolo 2 Come usare il programmatore

pensile
2.1 Funzioni............................................................. 2-1
2.1.1. Jog dial............................................................ 2-3
2.1.2. Tasto Window change ..................................... 2-3
2.2 Come lavorare sullo schermo............................ 2-4
2.2.1. Inserimento di un valore numerico .................. 2-5
2.2.2. Inserimento di caratteri.................................... 2-5

Capitolo 5 Modalit AUTO

5.1 Avvio ............
5.2 Limitazione del funzionamento
5.3 Override .......
5.4 Bloccaggio e riavvio
5.5 Monitor I/O ..
5.6 Arresto demergenza e riavvio
5.7 Fine delloperazione

Capitolo 3 Ottenere aiuto mentre si lavora

(Help)
3.1 Come ottenere Aiuto (Help) online........................ 6
3.2 Cosa contiene il menu Help ................................. 6

Capitolo 6 Visualizzazione sullo schermo

6.1 Elenco di sistema
6.2 Elenco dei file aperti
6.3 Posizione schermo
6.4 User-IN/OUT
6.5 Status IN/OUT
6.6 Variabile .......
6.7 Fattore di carico
6.8 Tempo accumulato
6.9 Visualizzazione dello stato operativo
6.10 Alimentatore di monitoraggio

Capitolo 4 Funzionamento in modalit

programmazione (TEACH)
4.1 Come vengono spiegate le procedure operative
4.2 Inserimento del Servo Alimentatore
4.3 Impostazioni dellUser ID (Identificativo Utente)
4.4 Funzionamento manuale
4.5 Commutazione del sistema delle coordinate
4.5.1. Icone di movimento robot e movimento robot
4.6
Creazione
di
un
programma
di
programmazione
4.7 Come salvare i dati relativi al movimento del
robot
4.7.1. Creare un nuovo file
4.8 Programmazione e memorizzazione dei punti di
programmazione
4.8.1. Spostamento dei comandi per ogni
interpolazione
4.8.2. Modificare la velocit
4.8.3. Calcolo al polso (numero CL )
4.9 Interpolazione Circolare
4.9.1. Che cos linterpolazione circolare.
4.10 Programmazione sezione saldatura (Per robot
saldatori) .
4.10.1. Controllo del cavo/intermittore del Gas
4.10.2. Programmazione punti di saldatura e punti di
air-cut ...............
[Link]
delle
condizioni
automaticamente salvate in un punto di
programmazione
4.10.4. Bloccaggio e Riavvio durante le operazioni di
saldatura ...........
4.10.5. Interpolazione a oscillazione lineare
4.10.6. Interpolazione a oscillazione circolare 4-15
4.11 Tracciamento ..416
4.11.1. Tracciato inizio/fine .4-16
4.11.2. Aggiunta di punti di programmazione .......... 4-16
4.11.3. Modifica dei punti di programmazione ......... 4-17
4.11.4. Cancellazione dei punti di programmazione 4-17
4.11.5. Posizione robot e icone ............................... 4-17
4.12 Movimento del tracciato dopo la modifica...... 4-18
4.13 Modifica dei file (Operazione di base) ........... 4-20
4.13.1. Apertura di un file ........................................ 4-20
4.13.2. Visualizzazione di un file nella parte
superiore dello schermo ....................................... 4-20

Capitolo 7 Funzioni utili del file di modifica

7.1 Cut (Taglia)..
7.2 Copy (Copia)
7.3 Paste (Incolla)
7.4 Find (Trova) .
7.5 Replace (Sostituisci)
7.6 Jump (Vai a).
7.7 Trasferimento file
7.8 Dati globali ...
7.9 Modifica fuori linea
7.10 Opzioni......
7.11 Propriet dei file

Capitolo 8 Errori e allarmi

8.1 Codici degli allarmi
8.2 Codici degli errori
8.3 Codici di errore della saldatrice
8.4 Supplementi .
8.4.1. Soluzione all E1050
8.4.2. E7XXX (Errore del fattore di carico)
8.4.3. Errore della batteria al litio
8.4.4. Nel caso di caduta di tensione
8.4.5. Rilascio Overrun

Capitolo 9 IconeErrore. Il segnalibro non definito.

Capitolo 10 Variabili e comandi in sequenza
10.1 Variabili .....
10.2 Comandi in sequenza
10.2.1. Elenco dei comandi in sequenza
10.2.2. Sequenze ARC-ON/ARC-OFF

iv

Chapter 1 Struttura
1.1 Identificazione delle parti
Programmatore pensile
Corpo principale del robot
controller
Quadro di controllo

<>
Il quadro di controllo mostra le
specifiche standard solo per I
modelli specificati, altrimenti
opzionali.

Nome asse
Asse RT
FA asse

Asse UA
Asse RW

Definizione
Giro di
rotazione
Braccio
Superiore

Asse FA

Braccio Frontale

Asse -RW

Rotazione Polso

Asse BW

Asse UA

Asse BW

Asse TW

Asse TW

Asse RT

Robot manipolatore

Il robot del disegno superiore il VR-008.

1.2 Metodo di programmazione in Playback

Il

robot

un

robot

di

programmazione

in

playback

(riproduzione).
Un programma di esecuzione robotica, come per esempio, la
saldatura o la lavorazione sequenziale, pu essere creata
spostando il braccio del robot. Questo procedimento, noto
come

Teaching

Programmazione,

pu

essere

memorizzato nellunit di controllo. Avviando il programma, il

robot esegue la serie di operazioni apprese (o riproduce la
serie di operazioni apprese) ripetutamente. In tal modo
possible ottenere una saldatura o una lavorazione accurate in
modo continuativo.

1-1

Inclinazione
Polso
Torsione Polso

Chapter 2 Come usare il programmatore

pensile
Il programmatore pensile utilizzato per azionare il robot nella maggior parte dei casi. Assicurarsi
di comprenderne perfettamente le funzioni, nonch luso di ogni singolo interruttore posto sul
programmatore pensile, prima di utilizzarlo.
2.1 Funzioni

InterruttoreStart
Questo interruttore avvia o riavvia il
funzionamento del robot in modalit
AUTO.
Interruttore Hold
Questo interruttore blocca il
funzionamento del robot con il servo
alimentatore nella posizione ON.
Interruttore Servo-ON
Questo interruttore aziona il servo
alimentatore.
Interruttore arresto demergenza
Questo interruttore blocca
immediatamente il robot e il
funzionamento dellasse esterno,
fermando il servo alimentatore.
Ruotare in senso orario per sbloccare.
Jog dial (selettore di comandi a impulsi)
Questo selettore usato per controllare il
movimento del braccio del robot, lasse
esterno o il cursore sullo schermo. E
impiegato anche per modificare i dati o
selezionare un opzione.
Tasto Enter

Tasti funzione utente

Questo tasto usato per salvare o specificare un

punto di programmazione o unopzione nella
finestra durante la fase di programmazione.

Ogni tasto usato per eseguire loperazione

mostrata dallicona funzione, raffigurata su
ogni tasto funzione utente.
Interruttore selezione modalit di
funzionamento
Tasto a due posizioni che permette di
selezionare la modalit con cui si vuole
lavorare con il robot (modalit TEACH o
AUTO).
Il tasto commutatore pu essere eliminato.

Tasto Window change

Questo tasto utilizzato per commutare

una finestra attiva qualora appaiano sullo
schermo pi finestre
contemporaneamente.
Tasto Cancel
Questo tasto cancella lesecuzione corrente, come
laggiunta o la variazione di dati, e mostra la
videata precedente.

Tasti Funzione

Ogni tasto utilizzato per eseguire

loperazione mostrata dallicona funzione
raffigurata alla destra di ogni tasto funzione.

2-1

Tasto L-shift (sinistro)

Usare questo tasto per commutare gli assi
del sistema delle coordinate o per spostare
la cifra di un numero di input.
Gli assi verranno commutati nel seguente
ordine, Assi principali, Assi al polso,
e Assi esterni (se applicabile).

Tasto R-Shift key (destro)

Usare questo tasto come tasto rapido di
funzioni o per spostare una cifra di un
numero di input. Modifica anche la
velocit di movimento del jog dial.
Interruttore Deadman
Il servo alimentatore staccato quando
linterruttore disinserito o premuto in
modo deciso.
Tenere premuto leggermente uno o
entrambi gli interruttori per azionare il
servo alimentatore.

2-2

2.1.1. Jog dial (Selettore di commando a impulsi)

Questo selettore usato per controllare il movimento del braccio del

robot, lasse esterno o il cursore sullo schermo. E anche utilizzato per
modificare i dati o per selezionare una scelta.

(1) Jog up/down (jog in

su o in gi)

1.
2.
3.
4.
5.

Jog dial

Per spostare il braccio del robot o lasse esterno

Jog up (in s): in direzione (+)
Jog down (in gi): in direzione (-)
per spostare il cursore sullo schermo.
Per modificare i dati o selezionare una scelta.

(2) Click (cliccare)

Specifica loggetto selezionato e lo salva.

(3)

Jog
drag
(avanzamento
con
trascinamento).
Premere e poi spostare
in s e in gi

Per conservare loperazione corrente del braccio del robot.

La quantit di rotazione del comando di selezione dopo aver
premuto, determina il cambio di valore.
Bloccare la rotazione del jog per disinserire.
La direzione del movimento la stessa di quella del Jog
up/down (s/gi).

2.1.2. Tasto Window change (Cambio finestra)

Menu is active

Si sposta tra la barra dellicona

menu e la finestra modifica.

Si sposta tra la finestra principale e

la sottofinestra.

Window is active

?
Cambio
finestra

User functions

La finestra attiva evidenziata.

I tasti sul programmatore pensile sono
attivati solo per la finestra attiva.

Menu
(La finestra principale
attiva)

Finestra principale

Funzioni utente

2-3

Menu
(La sottofinestra attiva

Sottofinestra

2.2 Come lavorare sullo schermo

Il teach pendant (monitor distruzione pensile) ha una serie di icone, che identificano le funzioni sullo schermo, che
facilitano il lavoro. Posizionare il cursore sullicona che si desidera e cliccare sul jog dial (selettore di comando a impulsi)
per visualizzare le icone del sottomenu o per passare da una finestra allaltra..

Icone Funzione
Menu icone

Barra della finestra

dei titoli
Finestre di modifica

Finestre
di
Tasti funzione
Barra di stato

Icone funzione utente

Programmazione in
automatico

Jog su/gi per spostare il cursore (riquadro rosso).

Cliccare il jog dial per

visualizzare gli oggetti
del sottomenuto .

EXIT

EXIT

Cliccare il jog
dial per chiudere
il sottomenu.

Cliccare un icona
per visualizzare
gli oggetti del
sottomenu
dellicona

Tenere il cursore sullicona per

visualizzare il nome dellicona

2-4

Spostare il cursore
verso lalto per
chiudere il
sottomenu.

2.2.1. Inserimento di un valore numerico

Il riquadro di inserimento del numero appare cos da poter inserire un valore
numerico.

Usare il tasto L-shift o R-shift per cambiare il numero del valore

Usare il jog dial per modificare il valore numerico. Premere il tasto Enter
per chiudere la finestra e salvare il numero modificato.

Premere il tasto Cancel per chiudere la finestra senza salvare il numero

che stato modificato.

2.2.2

Inserimento di caratteri

Il riquadro di inserimento dei caratteri appare per poter inserire I caratteri.

Le icone di inserimento del carattere appaiono alla
destra dei tasti funzione.
Per visualizzare
maiuscole.
Per visualizzare
minuscole.

le

lettere

le

lettere

Per visualizzare I numeri.

Per visualizzare I simboli.
Altri tasti di inserimento caratteri.
Per accedere al carattere
Click del Jog
selezionato nel riquadro Tasti
Per spostare il cursore a
Tasti Shift (L/R) sinistra left (L) e destra(R) nel
riquadro.
Tasto Enter

Per specificare i dati immessi.

Tasto Cancel

Per cancellare e chiudere la

finestra di dialogo.

Riquadro
immissione
dati

Lettere
maiuscole

Lettere
minuscole

Numeri

Simboli

Carattere

2-5

Chapter 3 Ottenere aiuto (Help) mentre si

lavora
Quando si sta lavorando e si ha bisogno di aiuto, se per esempio si vogliono conoscere determinate
procedure operative o sapere cosa fare con unallarme o unerrore che si verificato, ciccare
sullicona Help per avere le informazioni necessarie. Il menu Help non fa altro che riformulare i
contenuti del manuale.

3.1 Come ottenere aiuto (Help) online

1.

spostare il cursore sul menu Help, e

poi

cliccare

per

licona

Icona HELP

Help
visualizzare
la
finestra
Help.
Spostare il cursore sullargomento che
si desidera, poi ciccare il jog dial per
ottenere informazioni.
2.

Premere il tasto Window change

(cambio finestra) per tornare alla
finestra di funzionamento del robot
con la quale si stava lavorando.

Nota)
Quando il tasto Window change
premuto, la finestra Help chiusa e
mantiene lo schermo corrente.

Tasto cambio
finestra

Auto
Teach

Funzione dei tasti sul programmatore pensile nella finestra Help

Funzionamento nella finestra Help
Spostamento su testi evidenziati (verso

Tasto
Jog dial (in gi)

il basso)
Spostamento su testi evidenziati (verso

Jog dial (in s)

lalto)
Saltare alloggetto selezionato.

ClicK del Jog e

Torna allo schermo precedente

Tasto R-Shift, tasto L-Shift

Scorrere verso lalto

Tasto

Scorrere verso il basso

Tasto

Torna alla finestra di funzionamento del

Tasto

robot

key

Pagina successiva

Tasto F4

Pagina precedente

Tasto F5

Uscita

Tasto Cancel

Window

3.2 Cosa contiene il menu Help

Menu

Descrizione

Procedure operative

Spiega le procedure di programmazione, di funzionamento e di modifica file.

Comando in sequenza

Spiega la funzione, il formato e gli argomenti di ogni comando in sequenza.

change

Impostazioni unit di controllo

Spiega le impostazioni I/O, limpostazione del limite soft, il passo, il limite di velocit,
lo strumento di lavoro, le condizioni di saldatura e altre impostazioni sullo schermo.

Capitolo 4 Funzionamento in modalit

programmazione (TEACH)
Quando linterruttore di selezione Mode (modalit) nella posizione
TEACH, possible creare o modificare un programma di funzionamento
del robot utilizzando il programmatore pensile.

4.1 Come vengono spiegate le procedure operative

In questo
manuale

(1)

Le funzioni delle icone sottoelencate vengono indicate nel modo seguente.

[Funzionamento]
Click >>

>>

View

Display
change

>>

Display
I/O terminal

1.

Cliccare licona View nella barra dei menu.

2.

Cliccare licona Display change .

3.

Cliccare licona Display I/O terminal.

4.

A questo punto appare la finestra di dialogo

Select coordinate system Selezionare sistema
delle coordinate la funzione dellicona sar
mostrata accanto al simbolo .

Funzionamento di una finestra di dialogo

Quando si visualizza la finestra di dialogo dellimpostazione,

completare le impostazioni richieste, come per esempio selezionare i parametri, o iserire dei valori o dei caratteri nel
riquadro,
e poi cliccare il pulsante OK nel riquadro per aggiornare le nuove impostazioni.
Nota:
Le descrizioni degli oggetti impostati in ogni finestra di dialogo vengono mostrate accanto alla finestra di dialogo.
(Quando si impostano I nomi degli oggetti, vengono scritte solo le prime parole, per identificarli, e il resto viene
omesso.)
[Esempio]

Pulsante
OK
Cancel

Descrizione
Chiude questa finestra di dialogo e
salvaogni modifica effettuata.
Chiude questa finestra di dialogo senza
salvare le modifiche apportate.

<Nota>
Questo documento spiega la procedura per
visualizzare la finestra di dialogo dellimpostazione dei
parametri.
Completare quindi le impostazioni richieste per ogni
finestra di dialogo.

4.2 Inserimento del Servo Alimentatore

Pericolo

Non inserire il servo alimentatore prima di aver confermato che non

vi sia personale presente allinterno dellarea di lavoro del robot.

1.

Accendere linterruttore di alimentazione del corpo principale

dellunit di controllo del robot, a questo punto il sistema dati
dellunit di controllo sar trasferita al programmatore
pensile per abilitare il funzionamento del robot da
questultimo.

2.

Tenere premuto leggermente linterruttore Deadman.

(Linterruttore servo ON inizia a lampeggiare.)
Premere linterruttore Servo-ON. (Linterruttore servo-ON si
accende stabilmente.)

3.

Continuare a tenere premuto leggermente linterruttore Deadman

mentre si lavora. Rilasciare o premere in modo deciso linterruttore
Deadman provoca il disinserimento del servo alimentatore. Se ci
si verifica, premere leggermente linterruttore Deadman e premere
linterruttore Servo-On per riattivare il servo alimentatore.

Dati sistema di trasferimento

Quando si accende il generatore dellunit di controllo :

Assicurarsi di attendere almeno 3 secondi di tempo di raffreddamento prima di riaccendere di
nuovo.

4.3 Impostazioni User ID (Identificativo utente)

E necessario inserire lidentificativo utente (User ID) per effettuare la programmazione o la modifica delle
impostazioni del robot. Questo infatti realizzato in modo tale che con le impostazioni originali dell User ID non
possible effettuare modifiche.

Click >>
Set

>>

Controller

>>

User ID

[User ID]: Digitare robot.

[Password]: Digitare 0000.
[OK]: Per accedere al livello utente (User) che abilita
alla programmazione e alla modifica delle
impostazioni del robot.

<Nota>
Per i dettagli relativi alla registrazione Utente, fare riferimento alla sezione Impostazione e modifica dell User ID che
si trova nel manuale duso (funzionamento avanzato).

4.4 Funzionamento manuale

Operazione per spostare il robot utilizzando il programmatore pensile. I dati relativi
allo spostamento del robot effettuati in funzionamento manuale non saranno salvati.
In modalit programmazione, la velocit massima di spostamento del robot dal centro dellutensile (alla fine della
torcia di saldatura dove genera larco) limitata a 15 m/min. (250 mm/s).

1.

Accendere
del

la

Robot
motion ON

Non accendere il servo alimentatore prima di confermare che non vi

siano persone n cose a interferire con i movimenti del robot
allinterno della sua area di lavoro.

Pericolo

spia

dellicona

quando si vuole spostare il robot

manualmente.
2.

Mentre si tiene premuto il tasto Funzione

corrispondente al tipo di spostamento del robot
che si vuole effettuare, far ruotare il jog dial per
spostare il braccio del robot corrispondente.

3.

Rilasciare il tasto Funzione per bloccare il

movimento.

Robot
motion ON

Moves the
robot arm

Robot
motion OFF

Moves the
cursor.

<Supplemento>

Lo spostamento del punto di controllo del robot (centro dellutensile) visualizzato come
valore numerico nellangolo superiore destro della finestra. Rilasciando il tasto Funzione si
riporta il valore a 0.
Nota)

Il sistema delle coordinate del giunto impostato come sistema delle coordinate per default a meno
che non venga diversamente specificato. Per applicare un diverso sistema delle coordinate, far
riferimento alla sezione Variazione del Sistema delle coordinate.

Jog SU/GIU

Trascinamento Jog drag

Il robot si sposta in modo

corrispondente al
quantitativo di rotazione
del jog dial.

Far ruotare
leggermente il
selettore per spostare
il robot lentamente.

Far ruotare il selettore in modo

consistente per spostare il robot
in modo veloce

Indicator in the upper right

corner of the teach pendant
Indicator in the upper right
corner of the teach pendant

<Supplemento>
utilizzare il tasto R-shift (R= destro) per commutare laumento di jog (Alto, Medio, Basso).
Impostare i parametri del quantitativo di spostamento del robot. (Consultare il manuale di funzionamento avanzato
per i dettagli.)

4.5 Commutazione del sistema delle coordinate

E possibile commutare la direzione di movimento del
braccio del robot selezionando un sistema delle
coordinate.
1. Esistono cinque sistemi delle coordinate dai quali
poter scegliere.
2.

Premere il tasto L-Shift (L = sinistro) per commutare il sistema

delle coordinate. Licona di movimento del robot verr commutata
in modo corrispondente.

1.1.1. Icone di movimento del robot e movimento del robot

Menu di selezione del sistema delle coordinate di
movimento del robot

Sistema delle coordinate del giunto

[Controlla il movimento del robot dai singoli assi.]

Giunto
Cartesiano
Utensile

Commutazione funzioni (con il tasto L-Shift )

Cilindrico
Utente

Sistema Cartesiano delle coordinate

[controlla il movimento del robot sulla base del sistema
delle coordinate del robot]

Sistema delle coordinate dellutensile

[controlla il movimento del robot sulla base della direzione
dellutensile finale connesso al manipolatore]

Tz

Ty

Tx

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift)

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift)

Tz

Ty

Tx

Direction of tool

Sistema delle coordinate Utente (User)

[Controlla il movimento del robot sulla base del sistema
delle coordinate specificato dallutente.]

Sistema cilindrico delle coordinate

Controlla il movimento del robot sulla base del sistema
cilindrico delle coordinate.]

Zu

Xu
Yu
Y

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift

)

Funzioni di commutazione (con il tasto L-Shift)

Zu

Z'

Xu
Y' touches the trajectory of RT.

X'

Yu

Y'

4.6 Creazione di un programma di programmazione

Attuare la funzione di programmazione per creare un programma di programmazione di dati, come
per esempio le procedure di movimento del robot e di lavoro.

4.7 Come salvare i dati relativi al movimento del robot.

Il movimento delle braccia del robot determinato dallosservanza dei punti di programmazione memorizzati nel
programma con la definizione teaching points (punti di programmazione). Ogni punto contiene dati relativi alla
posizione e al metodo di spostamento del robot da un punto di programmazione a quello successivo con o senza
saldatura.

Dati da memorizzare
Interpolazione
1. Posizione del punto di programmazione
(dati delle coordinate)
2. Velocit di spostamento verso il punto
di programmazione.
3. Funzionamento del robot al punto di
programmazione (Sequenza di
comandi)
4. Metodo di spostamento verso il punto di
programmazione. (Interpolazione)

PTP
(MOVEP)
Movimento del giunto
Lineare
(MOVEL)
Il robot segue un tracciato
diritto da un punto a quello
successivo.
Circolare
(MOVEC)
Il robot segue un tracciato
circolare determinato da tre
punti di programmazione

Nota:

I comandi relativi al movimento (MOVEC,

MOVELW ecc.) per il movimento circolare o
oscillatorio del robot, sono memorizzati nei punti
di memorizzazione per specificare la sezione di
ogni interpolazione.

Loscillazione e loscillazione circolare non

sono disponibili per i robot per le applicazioni
andling.

Oscillatorio
(MOVELW)
Il robot segue un percorsoso
a zigzag su un tracciato
diritto.
Oscillazione circolare
(MOVECW)
Il robot segue un percorso a
zigzag su un tracciato
circolare.

[Andamento dell operazione]

1. Creare un file dove saranno memorizzati i dati di programmazione.

2. Eseguire loperazione di programmazione per creare un programma.
3. Eseguire il tracciamento per controllare e correggere i dati programmati durante o dopo loperazione di
programmazione.
4. Modificare i dettagli durante o dopo il completamento delloperazione di programmazione o tracciamento per
completare il programma .
Una volta terminato, avviare il programma in modalit AUTO per muovere il robot.

4.7.1

Creare un nuovo file

Prima di cominciare con le operazioni di programmazione, necessario creare un file in cui

vengano salvati i dati relativi ai punti di programmazione e i comandi del robot.

Click >>
File

>>

New

[File name] Inizialmente il nome di un file viene

automaticamente specificato nel riquadro file name. Si pu
utilizzare sia il nome dato o rinominarlo.
[Tool] Specifica il numero dello strumento in cui sono
memorizzati i dati relativi allo spostamento dellutensile
connesso al manipolatore
[Mechanism] Per quanto riguarda il sistema di robot con
asse esterno, possibile classificare liberamente il
macchinario. Viene definito per impostazione standard di
fabbrica alla consegna come 1: Mech 1.

Nota)

Per i dettagli del of Tool e Mechanism, fare riferimentoalle istruzioni duso (funzionamento
avanzato).
4.8 Programmazione e memorizzazione dei punti di programmazione
Quando si memorizza un punto di programmazione, i dati relativi allorientamento del robot e il metodo di spostamento
(interpolazione, velocit di spostamento ecc.) vengono memorizzati contemporaneamente. Linterpolazione e il metodo di
spostamento memorizzati nel punto di programmazione sono il metodo di spostamento dal precedente punto di
programmazione a quello corrente.

Click >>
(Edit type)

1.

>>

Add

Accendere la spia dellicona del

<Notare>
Se state creando un nuovo
file, questo sar
automaticamente collocato in
Add.

Robot
motion ON
si volesse muovere il robot manualmente.

come se

2.

rendere attiva la finestra edit.

3.

Portare il robot sul punto di inizio e poi premere il

tasto Enter . Appare la finestra di dialogo.

4.

Se necessario cambiare i campi nel riquadro e

premere il tasto Enter o cliccare sul pulsante OK
per salvarlo come punto di programmazione.

Metodo di spostamento
(Interpolazione,velocit ecc.) Tutta questa
informazione
memorizzata con ogni
Punto di
programmazione punto di
programmazione.

Notare)
Normalmente la posizione di riposo del
manipolatore utilizzata come punto di inizio.

10

robot

[[Interpolate] Specifica un tipo di interpolazione tra i

punti di programmazione. Per esempio, MOVEL sta

a significare che il robot compie movimenti lineari .
Air-cut: Controlla il circolo di Saldatura per le
operazioni di saldatura dal punto di
programmazione corrente a quello successivo.
Altrimenti, controllare il circolo di Air-cut.
Weld: Controlla il circolo di Saldatura per le
operazioni di saldatura dal punto di
programmazione corrente a quello successivo.
[Position name] Specifica la variabile di posizione
del punto di programmazione.
[Manual speed] Specifica la velocit di
spostamento del robot dal precedente punto di
programmazione a quello corrente.
[Wrist calculation] Normalmente impostato su 0.
Oppure specificare 1, 2 or 3 per calcoli speciali.
(Questo campo non disponibile se il punto di
programmazione MOVEP)
4.8.1. Spostamento dei comandi per ogni interpolazione

Tipi di interpolazione applicabili ai robot saldatori e ai robot manipolatori

Robot saldatori
Comando di movimento
Tipo di interpolazione

Robot manipolatori
Comando di movimento
Tipo di interpolazione

MOVEP

PTP

MOVEP

PTP

MOVEL

Lineare

MOVEL

Lineare

MOVEC

Circolare

MOVEC

Circolare

MOVELW

Oscillazione lineare

MOVECW

Oscillazione circolare

Nota)
Il commando di spostamento per i punti di ampiezza delle
interpolazioni oscillatorie WEAVEP.

4.8.2. Modificare la velocit

Specifica la velocit di spostamento del robot dal
centro dellutensile (punto di avvio dellarco).

Usare la barra dei menu per commutare il

campo della velocita.

LVelocit (Bassa)
MVelocit(Media)
HVelocit (Alta)

[Link] al polso (numero CL)

Muovendo i tre polsi degli assi (assi RW, BW and

11

TW) fino a una certa posizione pu risultare ci

che viene definito orientamento singolare del
robot, che pu provocare il ribaltamento degli assi.
Specificare un tipo di calcolo di interpolazione (il
numero CL ), al fine di evitare un possibile
ribaltamento degli assi.
CL No.

Calcolo (applicazione)

Calcolo automatico

Interpolazione circolare adatta se il piano dellarco

e il vettore dello strumento creano quasi angoli
retti (tolleranza: entro i 10 gradi).

Indicata nell interpolazione circolare se il piano

dellarco e il vettore dello strumento non creano
unangolo retto (pi di 10 gradi dallangolo retto).

12

4.9 Interpolazione circolare

Il punto di controllo del robot in grado di seguire un tracciato circolare.
Il tracciato circolare sar determinato dalla programmazione di almeno tre punti di interpolazione
circolare consecutivi (MOVEC).

Punto Circolare
intermedio

MOVEC
Intermedio

Interpolazione
lineare

Punto
finale
circolare

Punto iniziale
circolare

MOVEC

MOVECAvvio

1.

Punto iniziale circolare

Spostare il robot nel punto in
cui si vuole cominciare una
linea circolare. Nel menu
Interpolation cliccare Circle,
e poi premere il tasto Enter.

1.

2.
2.

A questo punto appare la

finestra
di
dialogo
per
linserimento del
punto di
programmazione. Controllare
per assicurarsi che come tipo
di
interpolazione
venga
inserito
MOVEC,
e
immettere nella finestra altri
parametri. Premere il tasto
Enter per salvare il punto
come punto iniziale circolare.

Punto circolare Intermedio

Spostare il robot in un punto
intermedio
del
tracciato
circolare che si vuole creare
e premere il tasto Enter.
A questo punto appare la
finestra
di
dialogo
per
linserimento del punto di
programmazione. Premere il
tasto Enter se la modifica
dei
parametri
non

necessaria. Il punto verr

salvato come punto circolare
intermedio.

1.

2.

Punto finale circolare

Spostare il robot nel punto in
cui si vuole terminare la linea
circolare. Premere il tasto
Enter.
A questo punto appare la
finestra
di
dialogo
per
linserimento del punto di
programmazione. Premere il
tasto Enter se non si rende
necessaria la modifica dei
parametri.

* Il punto sar salvato come punto

finale circolare se il punto di
programmazione
successivo
viene salvato con un tipo di
interpolazione diversa da quella
circolare.

Programmazione incompleta di interpolazione circolare

Tre punti consecutivi devono essere programmati e salvati come punti circolari per completare uninterpolazione
circolare. Se i punti circolari programmati e salvati sono meno di tre (consecutivi), quei punti di programmazione
verranno automaticamente commutati in punti lineari.

13

4.9.1

Che cos uninterpolazione circolare

Il robot calcola un cerchio da tre punti di programmazione e si sposta sulla traiettoria circolare.
Se ci sono pi punti circolari intermedi, la traiettoria circolare dal punto corrente a quello successivo sar dterminata
dal punto corrente e da due punti di programmazione successivi, circolari, consecutivi. Per quanto riguarda il punto
circolare prima del punto finale circolare, i tre punti consecutivi che determinano la traiettoria circolare saranno il
punto di programmazione circolare precedente, il punto corrente e il punto finale circolare.

Usare i punti a, b
e c per calcolare
linterpolazione

Interpolazio
ne lineare

Usare i punti b, c e
d per calcolare
linterpolazione

Usare i punti c, d
e e per calcolare
linterpolazione

Punto di avvio
lineare

c
Punto finale
circolare

e
Usare i punti c, d e e
per calcolare linterpolazione

< Supplemento >

1.

Linterpolazione lineare applicata al punto iniziale circolare.

2.

Per creare il locus di una combinazione di pi di una traiettoria circolare, salvare un punto di interpolazione
lineare o punto di interpolazione PTP sul punto di programmazione condiviso di due traiettorie circolari, prima di
salvare il punto iniziale circolare della traiettoria circolare successiva per separare le traiettorie.

MOVEC

MOVEC
MOVEL/MOVEP
MOVEC
MOVEC

MOVEC

MOVEC
3.

Per quanto riguarda una traiettoria circolare creata da tre punti di interpolazione circolare, se due punti sono
posizionati luno vicino allaltro, la modifica seppur lieve di uno qualsiasi di essi crea una modifica significativa

14

nel locus.

15

4.10 Programmazione della sezione saldatura (Per i robot saldatori)

I robot saldatori sono dotati di funzioni per operazioni frequentemente utilizzate nella saldatura (Operazione di
inserimento/disinserimento saldatura) per lavori semplici.

4.10.1 Controllo del filo/intermittore del gas

Accendere la spia dellicona

Wire/gas
check

nella barra dei

menu per utilizzare i tasti Funzione del

filo/intermittore del gas.

Tasti Funzione

Funzioni
Mentre si tiene premuto il tasto, il cavo avanza in avanti e non produce tensione
di saldatura a vuoto. Il cavo avanzer a bassa velocit per i primi 3 secondi dopo
aver premuto il tasto. Poi la velocit diventer alta.

Cavo a reazione
positiva

Mentre si tiene premuto il tasto, il cavo avanza allindietro e non

produce tensione di saldatura a vuoto. Il cavo avanzer a bassa
velocit per i primi 3 secondi dopo aver premuto il tasto. Poi la
velocit diventer alta.
Quando la spia verde accesa, la valvola del gas aperta.
Ogni qualvolta che il tasto premuto lo stato del gas ON/OFF
viene commutato.

Cavo a reazione
negativa
Gas check
Controllo gas

[Link] di programmazione di saldatura e punti di air-cut

Memorizzare il punto iniziale di saldatura (Welding start point) e il punto intermedio ( Intermediate point) come punti
Weld, e il punto finale di saldatura (Welding end point) come punto Air-cut.

Punto iniziale di
saldatura

Punto
intermedio
Sezione saldatura

Sezione saldatura

Sezione Air-cut

Impostazione
Weld

Sezione air-cut

Impostazio
ne Weld

1.

Spostare il robot nel punto in cui

si vuole effettuare la saldatura e
premere il tasto Enter. A questo
punto appare la finestra di
dialogo per linserimento del
punto di programmazione.

2.
3.

Impostazione
Air-cut
SPEGNIMENTO
CRATERE DELLARCO

IMPOSTAZIONE ARCO
ACCENSIONE ARCO

Programmazione di un punto iniziale

di saldature (welding start point)

Punto finale di
saldatura

Programmazione di punti intermedi

(intermediate point(s))

Programmazione di un punto finale di

saldatura (welding end point)

1.

1.

Cambiare in Weld lattributo

nella finestra di dialogo.

Spostare il robot in un punto

allinterno della sezione di
saldatura e premere il tasto
Enter. A questo punto appare la
finestra
di
dialogo
per
linserimento del punto di
programmazione .

Spostare il robot nel punto in cui

si vuole terminare con la
saldatura e premere il tasto
Enter. A questo punto appare la
finestra
di
dialogo
per
linserimento del punto di
programmazione.

2.

2.

Premere il tasto Enter per

salvare il punto come punto
iniziale di saldatura.

Controllare
lattributo
nella
finestra di dialogo per verificare
che Weld sia specificato.

cambiare in Air-cut lattributo

nella finestra di dialogo.

3.

3.

Premere il tasto Enter per

salvare il punto come punto
intermedio.

Premere il tasto Enter per

salvare il punto come punto
finale di saldatura.

16

Nota)
In un punto iniziale di saldatura, dare
il commando di avvio della
saldatura; ARC-SET (che specifica
la corrente di saldatura, il voltaggio e
la velocit) e ARC-ON (che specifica
il programma con cui cominciare
loperazione di saldatura) sar
memorizzato automaticamente.

Nota)
Per cambiare le condizioni di
saldatura in un punto intermedio,
salvare nuovamente il comando
ARC-SET (per cambiare tutta la
corrente di saldatura, il voltaggio e la
velocit), AMP (per cambiare solo la
corrente di saldatura) o VOLT (per
cambiare solo il voltaggio di
saldatura).

Nota)
In un punto finale di saldatura, dare
il commando per terminare la
saldatura; CRATER (che specifica la
corrente di saldatura a cratere, il
voltaggio e il tempo) e ARC-OFF
(che specifica il programma per
terminare loperazione di saldatura)
saranno salvati automaticamente.

<Supplemento>
Invece del tasto Enter , possible cliccare il pulsante OK sullo schermo per salvare un punto di programmazione.

4.10.3 Impostazioni delle condizioni automaticamente salvate in un punto di programmazione

Nella la finestra di dialogo per l impostazione della programmazione, specificare il programma

Arc-ON e Arc-OFF, le condizioni di saldatura, e le condizioni del cratere, a questo punto le
condizioni preimpostate saranno automaticamente programmate sul punto arc-ON o arc-OFF nel
momento in cui viene salvato.

Click >>

MORE

>>

Teach
settings

[User Coordinate] Specifica il n del sistema delle

coordinate Utente che deve essere applicato per
default quando viene selezionato il sistema delle
coordinate dellUutente. Inserire 0 per disabilitare il
sistema delle coordinate dellutente.
[Speed] Specifica le velocit di spostamento per
default del robot (Alta, Media e Bassa) che deve
apparire nella finestra di dialogo Aggiungere un
punto di programmazione.
[CL] (tipo di interpolazione del polso)
0: calcolo automatico 1-3: calcolo speciale
[Weaving pattern] Specifica la traiettoria di
oscillazione per default.
[ARCSET No.] Specifica per default il numero della
tabella di saldatura da memorizzare nel comando
ARC-SET quando si salva il punto iniziale dellarco.
[ARC-ON file name] Specifica per default il nome
del file che deve essere memorizzato nel comando
ARC-ON quando si salva il punto iniziale dellarco.
[ArcRetry No.] Specifica il numero di tabella dei
tentativi dellarco. Inserire 0 per annullare la
ripetizione dei tentativi dellarco.
[CRATER No.] Specifica per default il numero della
tabella di saldatura da memorizzare nel comando
CRATER quando si salva il punto finale dellarco.
[ARC-OFF file name] Specifica per default il nome
del file da memorizzare nel comando ARC-OFF
quando si salva il punto finale dellarco
[Stick release No.] Specifica il numero di tabella del
disinnesto della leva. Inserire 0 per annullare il
disinnesto della leva.

ArcStart1 and ArcEnd1 nella spedizione

ArcStart1

Descrizione

GASVALVE ON

Valvola del gas INNESTATA

TORCHSW ON

Interruttore della torcia ATTIVATO

17

1
2
3
4
5
6

WAIT-ARC

Attendere per la rilevazione della

corrente di saldatura

ArcEnd1
TORCHSW OFF

Descrizione
Interruttore della torcia su OFF
(disattivato)

DELAY 0.40

Attendere 0.4 secondi.

STICKCHK ON

Segnale di rilevazione della leva

del filo su ON (attivata)

DELAY 0.30

Attendere 0,3 secondi.

STICKCHK OFF

Segnale di rilevazione della leva

del filo su OFF( disattivata)
Valvola
del
gas
su
OFF
(disinnestata)

GASVALVE OFF

[Link] e riavvio durante le operazioni di saldatura

Quando linterruttore di blocco premuto durante le operazioni di saldatura, il robot sospende il suo funzionamento dopo
aver eseguito un commando CRATER e un comando ARC-OFF salvati nel punto finale di saldatura della sezione di
saldatura corrente.

Quando viene riavviato, il robot riprende loperazione di saldatura con lesecuzione del commando
ARC-ON salvato nel punto di iniziale di saldatura della sezione di saldatura corrente.

18

4. 10.5 Interpolazione a oscillazione lineare

Programmazione di un punto iniziale di oscillazione (MOVELW), di due punti di ampiezza
(WEAVEP) e di un punto finale di oscillazione (MOVELW) per creare modelli di oscillazione.

,1
1.

,2

Punto iniziale di oscillazione

Premere il tasto Enter nel punto nel

quale si desidera avviare loscillazione.
Comparir quindi la finestra di dialogo
per impostare il punto di
programmazione.
Assicurarsi che il MOVELW sia
impostato come il tipo di interpolazione
e impostare altri parametri nella
finestra.

Punto di ampiezza 1

1.

Successivamente spostare il robot su

uno dei punti per determinare lampiezza
di oscillazione (punto di ampiezza 1).

2.

Premere il tasto Enter e apparir la

finestra di dialogo per impostare i punti di
programmazione.

3.

Commutare il tempo di interpolazione su

WEAVEP e impostare altri parametri
nella finestra.

Premere il tasto Enter o cliccare sul

pulsante OK sullo schermo per salvare
il punto come punto iniziale di
oscillazione.

Premere il tasto Enter o cliccare sul

pulsante OK sullo schermo per salvare il
punto come punto di ampiezza 1.

Punto di ampiezza 1 (WEAVEP)

Tracciato principale
Punto iniziale di
di oscillazione
(MOVELW)

Punto finale
di oscillazione
(MOVELW)

Punto di ampiezza 2 (WEAVEP)

,3

Per

,4

Punto di ampiezza 2

Punto finale di oscillazione

1.

Successivamente spostare il robot sullaltro

punto per determinare lampiezza di
oscillazione (punto di ampiezza 2). Salvarlo
quindi come punto di ampiezza 2 allo stesso
modo del punto di ampiezza 1.

1.

Spostare il robot sul punto nel quale si

vuole concludere loscillazione e quindi
premere il tasto Enter. Comparir la
finestra per impostare il punto di
programmazione.

2.

Come per i modelli di oscillazione 4 o 5,

programmare altri due punti di ampiezza (3 e
4) allo stesso modo.

2.

Impostare i parametri nella finestra.

estendere

il

movimento

di

Premere il tasto Enter o cliccare sul

pulsante OK sullo schermo per salvare il
punto.

oscillazione

in

successione

Aggiungere semplicemente un altro punto di programmazione MOVELW al punto nel quale si desidera terminare il
movimento

di

oscillazione.

In quel momento, lampiezza della parte estesa della sezione di oscillazione sar la stessa.

Per

modificare

lampiezza

di

oscillazione

della

sezione

oscillazione

estesa

Programmare e salvare nuovi punti di ampiezza di oscillazione (WEAVEP) nella sezione a oscillazione lineare.

Programmazione

incompleta

dellinterpolazione

oscillazione

lineare

Quattro (o sei per i modelli di 4 e 5) punti di programmazione per determinare il movimento di oscillazione devono
essere programmati e salvati per completare linterpolazione a oscillazione lineare. Se qualcuno di quei punti non

19

viene salvato, sebbene quei punti di programmazione siano salvati come punti di oscillazione, nel tracciamento e
nelloperazione, il robot si sposta su quei punti con interpolazione lineare.

20

Modelli di oscillazione
Modello 2 (forma a L)

Modello1 (oscillazione singola)

1
2

Modello 3 (triangolare)

Modello 4 (quadrato)

1
2

3 4

Modello 5 (trapezoidale)

M o d ello 6 ( os c illazione s ingola ad

alta velocit)

S pos tam ento s ui punti di

am piezza c on
m ovim entoP T P .

2
S

3 4

Specificare la frequenza della velocit di oscillazione sul punto finale di

oscillazione.

Specificare il modello di oscillazione sul punto iniziale di oscillazione.

Specificare la velocit del moto nella direzione del tracciato principale sul
punto finale di oscillazione.

Timer 1

Timer di oscillazione

Determina quanto tempo (in secondi) il robot deve

attendere prima di spostarsi sullaltro punto di
S

ampiezza.

Tracciato
principale

Durante il periodo specificato dal timer, il robot

avanza in direzione del tracciato principale.

Timer 2

21

Condizioni

Per i modelli da 1 a 5: [ampiezza frequenza] non deve superare i 60 mmHz

Per il modello 6:

[1/f
dove,

[angolo di oscillazione frequenza] non deve superare 125 Hz

(T0T1+T2+T3+T4)

A]

deve

f: frequenza (unit: Hz)

T0: il valore impostato del timer salvato nel punto iniziale di oscillazione.
Da T1 a T4: valori impostati del timer dei punti di ampiezza da 1 a 4.
A=
0.1
(per
i
modelli
1,
=
0.75
(per
il
=
0.15
(per
il
= 0.05 (per il modello 6)

22

essere

2
modello
modello

soddisfatto.

5),
3),
4),

4.10.6 Interpolazione a oscillazione circolare

Programmazione di tre punti per determinare una linea circolare e due punti di ampiezza
(WEAVEP) per creare il movimento di oscillazione circolare del robot.
Punto iniziale di oscillazione
circolare
1.
2.
3.

4.

Impostare il tipo di interpolazione

su Oscillazione circolare.
Impostare il tipo di modifica su
Aggiungi.
Al punto in cui si desidera
iniziare loscillazione circolare,
premere il tasto Enter. Apparir
quindi la finestra di dialogo per
impostare il punto di
programmazione.
Impostare i parametri nella
finestra e cliccare sul pulsante
OK per salvare il punto come
punto iniziale circolare.

Ampiezza di oscillazione 1
1.

2.

3.

4.

Ampiezza di oscillazione 2
1.

Successivamente spostare il
robot su uno dei punti per
determinare lampiezza di
oscillazione (punto di ampiezza
1).
Premere il tasto Enter e apparir
quindi la finestra di dialogo per
impostare il punto di
programmazione.
Commutare il tipo di
interpolazione su WEAVEP e
impostare altri parametri nella
finestra.
Premere il pulsante OK per
salvare il punto come punto di
ampiezza 1.

2.

Spostare quindi il robot sugli altri

punti per determinare lampiezza
di oscillazione (punto di
ampiezza 2).
Allo stesso modo del punto di
ampiezza 1, salvare questo
punto come punto di ampiezza 2.

Punto intermedio di oscillazione circolare

MOVECW (intermedio)

Punto di ampiezza 1
WEAVEP

Punto di ampiezza 2
WEAVEP

Interpolazione Punto iniziale di oscillazione circolare

MOVECW (start)

lineare

Punto finale di
oscillazione circolare
MOVECW

Punto intermedio di oscillazione

circolare
1.

2.

3.

Programmazione

Spostare il robot su un punto

sopra e dentro la traiettoria di
oscillazione circolare desiderata.
Premere il tasto Enter.
Apparir la finestra di dialogo per
impostare il punto di
programmazione.
Impostare I parametri nella
finestra e quindi cliccare sul
pulsante OK per salvare il punto
come punto intermedio circolare.

incompleta

Punto finale di oscillazione circolare

1.

2.

dellinterpolazione

Spostare il robot sul punto

desiderato per terminare
loscillazione circolare e quindi
premere il tasto Enter. Apparir la
finestra di dialogo per impostare il
punto di programmazione.
Impostare i parametri nella finestra
e quindi cliccare il pulsante OK per
salvare il punto.

di

oscillazione

circolare

Cinque (o sette per i modelli 4 e 5) punti di programmazione per determinare il movimento di oscillazione circolare
devono essere programmati e salvati per completare uninterpolazione di oscillazione circolare. Se qualcuno di quei
punti non salvato, sebbene quei punti di programmazione siano salvati come punti di oscillazione, nel tracciamento
e nelloperazione il robot si sposta su quei punti con interpolazione lineare.

23

Modelli di oscillazione
Sono disponibili sei modelli. (Vedere modelli di oscillazione di interpolazione di oscillazione lineare.)

24

4.11 Tracciamento
Il tracciato utilizzato per controllare la posizione attuale o le condizioni dei punti programmati che
sono stati salvati. Con questa operazione anche possibile cambiare i dati dei punti di
programmazione.
4.11.1 Tracciato inizio/fine

Usare licona del tracciato e il tasto funzione movimento per tracciare i punti.
Icona tracciato

Funzione

Start

Il tracciamento operabile mentre la spia verde accesa

Quando la spia verde spenta, il tracciamento non operabile.
Nota)

End

possibile terminare il tracciamento premendo il tasto funzione

accanto allicona funzione tracciato.
Funzione

Tasto funzione
Tracciato
avanti

in

Tenere abbassato

e il Jog dial, il robot quindi avanza finch non

raggiunge il punto programmato successivo e quindi si arresta.

Tracciato
Tenere abbassato
e procedere allo stesso modo per muovere il robot indietro.
indietro
<Nota> Il robot esegue il tracciamento solo mentre il Jog dial abbassato. Quando il Jog dial viene rilasciato, il
robot si arresta.

4.11.2. Aggiunta di punti di programmazione

Accendere la spia dellicona

Robot e
motion ON

spostare il robot sulla nuova posizione che si desidera

aggiungere come punto di programmazione, quindi salvare.

Clic >>
Tipo
Modifica

>>

Aggiungi

<Nota>
Licona del tipo di
modifica usata nella
operazione di modifica
precedente si trover nella
barra di menu.

1.

Attivare la finestra di modifica.

2.

Premere il tasto Enter. Apparir la finestra

di dialogo in basso.

3.

Se necessario impostare parametri nella

finestra e cliccare sul pulsante OK per
aggiungerlo come punto di programmazione
al di sotto della linea dove posizionato il
cursore.

2(punto aggiunto)

25

[Interpolation] Specifica un tipo di interpolazione fra punti di

programmazione. Ad esempio, MOVEL significa che il robot
compie movimenti lineari.
[Position name] Specifica la variabile di posizione del punto di
programmazione.
[Manual speed] Specifica la velocit di spostamento del robot dal
punto di programmazione precedente al punto di programmazione
attuale.
[Wrist calculation] Impostare normalmente su 0 o specificare 1,
2 o 3 per calcoli specifici.
(Il campo non disponibile se il punto di programmazione
MOVEP)

26

4.11.3 Modifica dei punti di programmazione

Nel tracciamento, spostare il robot sul punto programmato che si desidera modificare. (Il cursore si
sposta sullo stesso punto nello schermo.)
<Nota>

Clic >>
Tipo di
modifica

>>

Licona del tipo di

modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si trover nella
barra di menu.

Modifica

1.

Attivare la finestra di modifica.

2.

Spostare il robot sulla nuova posizione.

3.

Premere il tasto Enter e apparir la finestra di dialogo

in basso.

4.

Impostare i parametri nella finestra e cliccare sul

pulsante
OK
per
aggiornare
il
punto
di
programmazione.

[Interpolate] Specifica un tipo di interpolazione fra i punti di

programmazione. Ad esempio, MOVEL significa che il robot
compie un movimento lineare.
[position name] Specifica la variabile di posizione del punto di
programmazione.
[Manual speed] Specifica la velocit di spostamento del robot dal
punto di programmazione precedente al punto di programmazione
attuale.
[Wrist calculation] Impostare normalmente su 0 o specificare 1,
2 o 3 per calcoli specifici. (Il campo non disponibile se il punto di
programmazione MOVEP)

4.11.4 Cancellazione dei punti di programmazione

Nel tracciamento spostare il robot sul punto programmato che si desidera cancellare. (Il cursore si
sposta sullo stesso punto nello schermo.)
<Nota>

Clic >>
Tipo di
modifica

>>

Licona del tipo di

modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si trover nella
barra di menu.

Cancella

1.

Premere il tasto Enter.

dialogo sulla destra.

Apparir la finestra di

2.

Cliccare sul pulsante OK per cancellare il punto.

4.11.5 Posizione robot e icone

Con licona nello schermo possibile
determinare la posizione degli strumenti
del robot (lestremit del cavo del cannello
per saldare) sul punto di programmazione
e sul percorso di programmazione.

Icon indicates robot tool position

(Example: On the teaching path)

27

Icona

Posizione degli
strumenti del robot
Su un punto di
programmazione
Fuori da un punto di
programmazione
Sulla traiettoria di
programmazione
Fuori dalla traiettoria di
programmazione

Percorso di programm
Operazione manuale
Tracciato

Nessuna delle
posizioni suddette

28

4.12 Movimento del tracciato dopo la modifica

I seguenti esempi mostrano il movimento del robot durante il tracciamento in avanti/indietro dopo ogni modifica nel
tracciamento

Arrestare il robot sul punto di programmazione 4 e quindi modificare il punto

Modifica manuale

Tracciato in avanti

Tracciato indietro

Moto originario del robot

5
3

3
4

Spostamento
robot

manuale

del

4
(Sposta il robot manualmente)
Aggiunta di un punto

6
New point

5
4

4
4
(Aggiunge il punto di
programmazione 6)
Modifica della posizione di un
punto

3
4

4
New position
(Modifica
il
punto
programmazione 4)
Cancellazione di un punto

di

5
3

3
5
4
(Cancella il punto di
programmazione 4)
( indica la posizione del punto di controllo del robot dopo essere uscito o dopo il tracciamento in avanti
o indietro.)

29

Arrestare il robot fra i punti di programmazione (4 e 5) e quindi modificare il punto

Modifica manuale

Tracciato in avanti

Tracciato indietro

Moto originario del robot

Spostamento manuale del robot

5
4

4
(Sposta il robot manualmente)

Aggiunta di un punto

4
6

(new)

(Aggiunge un punto di programmazione

(6) fra 4 e 5.)
Modifica della posizione di un
punto

4
Nuova
posizione

(Modifica il punto di
programmazione.)
Cancellazione di un punto

5
3

4
(Cancella un punto di
programmazione (4))

( indica la posizione del punto di controllo del robot dopo essere uscito o dopo il
tracciamento in avanti o indietro.)

30

4.13 Modifica dei file (Operazione di base)

Durante la programmazione o il tracciamento, loperazione di modifica dei file rende possibile la
modica del programma di lavoro corrente con i tasti operativi sul programmatore pensile.
Spegnere la spia dellicona

Robot per
motion OFF

modificare i file sulla finestra del programmatore pensile.

4.13.1 Apertura di un file

Per modificare un file, necessario aprire il file che si intende modificare.

Clic >>
File

>>

<Nota>
Questa procedura necessaria solo se
si desidera modificare un file diverso dal
programma di lavoro corrente.

Apri

Spostare lentamente lindicatore sui file e

selezionare il file che si intende aprire.
Cliccare quindi il jog dial per aprire il file.

[Nome] Specificare il nome del file da aprire.

[Tipo] Program/Arc start/Arc end

Attenzione!
La modifica del file pu essere eseguita a condizione che il file che si intende modificare sia aperto,
salvo diversa specifica.

4.13.2 Visualizzazione di un file nella parte superiore dello schermo

Quando si apre pi di una finestra, usare questa funzione per visualizzare il file specificato nella
parte superiore. Si pu modificare il file visualizzato in alto.

Clic >>
Vista

>>

Finestra

>>

Stato
operazione

Spostare il cursore sul file che si desidera

visualizzare nella parte superiore dello
schermo e quindi cliccare sul pulsante OK.

31

Compare una lista di file attualmente aperti sul

programmatore pensile.

32

4.13.3 Aggiunta di un comando in sequenza

Spostare il cursore sulla linea alla quale si desidera aggiungere un comando in sequenza in basso.
<Nota>
Clic >>
(Tipo di
modifica)

>>

Aggiungi

Licona del tipo di

modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si trover nella
barra di menu.
Sul menu Comando cliccare il comando in
sequenza che si desidera aggiungere.
(Esempio: aggiungere un comando OUT)

EXIT

Specificare il tipo di comando che si

desidera aggiungere.

[Command] Indica il comando selezionato

[Group] Gruppo di comandi della lista da visualizzare

[N. OUT ] Specifica il morsetto di uscita e il numero di

terminale. Cliccare su Sfoglia per selezionare dalla lista.
[Value] Valore duscita

4.13.4 Modifica di un comando in sequenza

Spostare il cursore sulla linea del comando in sequenza che si intende modificare.
<Nota>

Clic >>
(Tipo di
modifica)

>>

Modifica

Licona del tipo di

modifica usata nella
precedente operazione di
modifica si trover nella
barra di menu.
Impostare i parametri e quindi cliccare
sul pulsante OK

Compare la Lista comandi (come sopra).

4.13.5 Cancellazione di un comando in sequenza

Spostare il cursore sulla linea del comando in sequenza che si desidera cancellare.

33

<Nota>

Licona del tipo di

modifica usata
nelloperazione di
modifica precedente si
trover nella barra di
menu.
Il programmatore pensile predispone la conferma della cancellazione del comando. Cliccare sul
pulsante OK per cancellare il comando.
Clic >>

(Tipo di
modifica)

>>

Cancella

4.13.6 Impostazione delle condizioni di saldatura (Per robot saldatori)

I robot saldatori sono provvisti di comandi usati frequentemente nella saldatura (sequenza inizio/fine saldatura) per la
facilitare lazionamento.
Quando si salva un punto di programmazione come
punto di saldatura, le ultime condizioni di saldatura
impostate sono salvate automaticamente nel punto di
programmazione. Si possono modificare le condizioni
di saldatura salvate in ciascun punto di
programmazione nelloperazione di modifica del file.

Inizio programma

Punto iniziale di saldatura

Punto finale di saldatura

Fine programma

Vedere la sezione Aggiunta di comandi in sequenza,

Modifica di comandi in sequenza o Cancellazione
di comandi in sequenza.

Comandi in sequenza frequentemente usati nelle operazioni di saldatura

Comando
Definizione
Come impostare
ARC-ON

Specifica le condizioni iniziali di

saldatura.

ARC-OFF

Specifica le condizioni finali di

saldatura.

ARC-SET

Specifica le condizioni di saldatura.

CRATER
AMP
VOLT

Specifica le condizioni di saldatura a

cratere.
Specifica la corrente di saldatura.
Specifica il voltaggio di saldatura.

Selezionare uno dei programmi iniziali di saldatura da

ArcStart1
a ArcStart5
(interruttore
torcia
acceso,
localizzazione corrente di saldatura ecc.)
Selezionare uno dei programmi finali di saldatura da ArcEnd1
a ArcEnd5 (interruttore torcia acceso, rilevazione cavo a
bastone, ecc.)
Immettere i valori impostati della corrente, del voltaggio e
della velocit di saldatura.
Immettere i valori impostati della corrente, del voltaggio e
della durata della saldatura a cratere.
Immettere la corrente di saldatura.
Immettere il voltaggio di saldatura.

Programmi in sequenza inizio saldatura/fine saldatura

Cinque programmi in sequenza, ciascuno per linizio e la fine della saldatura, sono impostati dalla fabbrica al momento
della consegna.
Essi sono memorizzati come sequenza ArcStart o ArcEnd o Impostazioni di programmazione.
Fare riferimento allultima sezione Sequenza ArcStart o ArcEnd in questo manuale per dettagli sui programmi in
sequenza.

Programma Arc-ON
Programma Arc-OFF

Da ArcStart1 a ArcStart5
Da ArcEnd1 a ArcEnd5

4.14 Salvataggio di un file

E necessario salvare i dati di programmazione dopo aver programmato o modificato un file. Se si chiude il file
senza salvare i dati, si perdono tutti i dati programmati o le moddifiche effettuate.

34

Click >>
File

>>

Save

/ Save as

Save

Sovrascrive i dati.

(Quando viene selezionato Save as)

Save as

Nomina il file attivo e lo salva.

4.15 Chiusura di un file

Quando si terminato con dei punti di programmazione o di modifica, chiudere il file.

Click >>
File

>>

Close

4.16 Cancellazione di un file

Un file salvato pu essere cancellato.

Fare attenzione perch non possible annullare loperazione una volta che si cancellato il file.

Click >>
File

>>

Delete

[Type]:
Programma/AvvioArco/SpegnimentoArco
[OK]:Per cancellare il file specificato.

4.17 Rinominare un file

E possible cambiare il nome di un file senza cambiarne il contenuto.

Click >>
File

>>

[The file name]: Digitare un nome per il file

specificato. Il nome del file pu contenere fino a

Rename

35

28 caratteri.

[OK]: Per aggiornare il nome del file.

Selezionare dallelenco, il file che si vuole

rinominare.

36

Capitolo 5 Modalit AUTO

Quando linterruttore di selezione Mode (modalit) si trova nella posizione
AUTO, possibile eseguire un programma creato in modalit teach.

5.1 Avvio
Ci sono due modi per iniziare le operazioni (avviare il programma); un modo di
utilizzare linterruttore di avvio (che definito manual start) ed posto sul
programmatore pensile, e laltro modo di inviare un segnale da un dispositivo
esterno (che definito auto start). Questo documento (operazione di base) spiega
il sistema di avvio manuale.
Nota) Per il sistema di avvio automatico, consultare la sezione Altri sistemi di avviamento o il
manuale del robot controllore.

Danger

Assicurarsi che non vi sia personale presente allinterno dellarea della barriera di
protezione prima dellavvio.

Loperatore dovrebbe essere in grado di premere il pulsante di Emergency stop

in ogni momento in cui noti un pericolo.

1.

Posizionarsi fuori dellarea della barriera

protezione e bloccare la porta di questultima.

2.

Posizionare linterruttore di selezione modalit sulla

posizione Auto.

3.

di

EMG STOP

Se il robot dotato di un quadro di controllo,

premere linterruttore AUTO (per posizionare il
robot in modalit AUTO) .

<Nota>
Il quadro di controllo opzionale per alcuni
modelli di robot.
Per assicurare un funzionamento sicuro, il
quadro di controllo deve essere posizionato
allesterno della barriera di protezione.

4.

AUTO

Quadro di controllo

Aprire il file nel quale si vuole operare.

5.

Inserire il servo alimentatore.

6.

Premere linterruttore Start , il robot inizia a

eseguire la serie di operazioni programmate.

<Supplementi>
Ogni azione una volta che viene eseguita viene indicata nel pannello destro in ordine di
esecuzione.
Il programma si avvia da dove viene posizionato il cursore.
Un ritardo nellindicare ogni operazione potrebbe stare a significare che loperazione ha la
priorit. Alcune operazioni potrebbero non venire indicate a secondo della temporizzazione.

5.2 Limitazione del funzionamento

Si pu avviare il programma specificato ponendo alcune limitazioni, come per esempio disattivando
alcune funzioni, limitare la velocit di spostamento del robot o eseguire loperazione senza
saldatura (controllare il bloccaggio dellArco).

Click >>

Limit
condition

[Speed] La velocit specificata in questa finestra ha priorit sulla

velocit massima impostata nelloperazione di programmazione.

[I/O lock] Disattiva i comandi in sequenza connessi a I/O.

[Arc lock] Disattiva I comandi connessi alla saldatura.
[Robot lock] Disattiva lo spostamento del robot.

5.3 Override (selettore di variazione velocit di avanzamento e di lavoro)

Una funzione per adeguare le condizioni di saldatura (il voltaggio di saldatura, la corrente o la
velocit) mentre si esegue un programma o si sta saldando.

Click >>

Override

(ON)
Quando licona override accesa, il massimo
della velocit limitato a quella in modalit
programmazione. Utilizzare i tasti funzione
per specificare le condizioni di saldatura
necessarie per eseguire una corretta
regolazione.

Tasti
Funzione

Obiettivo
Amperaggio di saldatura

Voltaggio di saldatura

Velocit

mentre si tiene premuto il tasto funzione, muovere

il jog dial per regolare limpostazione e cliccare per
aggiornare.
Disinserire licona dell override per terminare la
regolazione.

Nota)

I dati modificati utilizzando la funzione override

vengono salvati automaticamente.

E possibile superare la velocit di

spostamento nella sezione oscillazione.

L Override disponibile nei programmi

visualizzati nella finestra.
Consultare il funzionamento avanzato del manuale
per le operazioni che utilizzano licona

Program
change

5.4 Bloccaggio e riavvio

Non entrare mai nellarea della barriera di protezione. Il robot potrebbe
improvvisament sposatrsi quando si trova nello stato di HOLD.

Pericolo

Prima di riavviare il robot, assicurarsi che non vi sia del personale o degli
oggetti a interferire con il robot allinterno della sua area di lavoro.

1. Premere linterruttore Hold, il robot viene disattivato mentre si tiene il servo power sulla
posizione ON. Posizionare linterruttore di selezione modalit nella posizione TEACH per
attivare manualmente il braccio del robot.
2. Commutare l linterruttore di selezione modalit nella posizione AUTO e premere
linterruttore Start per riavviare il robot.
Il robot riprende il funzionamento dalla
posizione in cui stato portato
manualmente nello stato di Hold.

Restart

Manual

Nota)

Hold
Teaching

Gli stati di Input/Output prima che il

robot vada nello stato di bloccaggio
vengono mantenuti finch il robot non
viene riavviato.

Operation

5.5 Monitor I/O

Visualizza lo stato di input/output dellutente quando il robot nello stato di bloccaggio. E
possibile modificare lo stato ON/OFFdelle uscite con questo schermo. (Questa funzione monitor
I/O disponibile quando linterruttore di selezione modalit si trova nella posizione TEACH .)
1.

Posizionare linterruttore di selezione modalit nella posizioneTeach.

2.

Accendere licona

3.

Cliccare licona

In/Out

poi il display del monitor I/O appare nel pannello destro.

per visualizzare la finestra di dialogo.

Selezionare il
terminale che si
vuole per
modificare lo stato
ON/OFF e
modificare lo
stato.

<Nota>

Il robot non conserva lo stato ON/OFF dei terminali OUTPUT se lo stato ON/OFF di un terminale
OUTPUT viene modificato utilizzando questa funzione I/O del monitor mentre il robot nello
stato di bloccaggio.

5.6 Arresto demergenza e riavvio

Fermare immediatamente il robot quando si nota un pericolo o una condizione

Pericolo

anomala.
Assicurarsi che non vi sia del personale o degli oggetti a interferire con il robot
allinterno della sua area, prima di riavviarlo.

1.

Premere linterruttore Emergency stop per portare il robot a unarresto d emergenza.

2.

Rimuovere la causa, e poi accendere il servo-On e linterruttore start per riavviare.

Nota)

Gli stati Input/Output prima che il robot vada in arresto demergenza vengono mantenuti quando
il servo alimentatore stato nuovamente posizionato su ON.
5.7 Fine delloperazione
Per terminare loperazione corrente, portare il robot in situazione di bloccaggio e poi chiudere il file.

Capitolo 6 Visualizzazione sullo schermo

Questa sezione spiega i display dello schermo disponibili dal menu View
Il menu View disponibile sia in modalit Teach che AUTO.

La funzione dei pulsanti corrisponde a quella

descritta nella tabella a destra, a meno che
diversamente specificato.

Pulsante

Descrizione
Chiudere la finestra attiva corrente.

Pagina precedente /Pagina successiva

6.1 Elenco di sistema

Visualizza I contenuti del dispositivo di memorizzazione come la memoria e la scheda pc in
struttura gerarchica.

Click >>
View

>>

Lista file
File list

6.2 Elenco file aperti

Mostra una lista di file attualmente aperti .

Click >>
View

>>

Window

[OK]: Per visualizzare il file specificato nella parte

alta.

6.3 Posizione schermo

Mostra la posizione corrente del punto di controllo del robot negli angoli degli assi o il conteggio
degli impulsi.

Click >>
View

>>

Display
change

>>

Display
position

>>

XYZ

Angle

Pulse

XYZ

[[XYZ]:I dati del punto di controllo del robot sul sistema

delle coordinate del robot.
[UVW]: Orientamento utensile.
U: Angolo rotante intorno allasse parallelo allasse Z
incluso il punto di controllo del robot mentre conserva
langolo di V.
V: Angolo dalla superficie verticale.

W: Angolo di torsione del polso quando si fissa la direzione

dellutensile.

Pulse

Angle

Indica langolo di ogni

asse.

Indica
limpulso
encoder
dellasse.

6.4 User-IN/OUT
Mostra lo stato ON/OFF di ogni porta I/O .

Click >>
View

>>

Display
change

>>

Display
I/O terminal

Terminals in ON state are indicated in green.

Terminals in OFF state are in gray.
6.5 Status IN/OUT
Mostra lo stato ON/OFF di ogni stato della porta I/O.

Click >>
View

>>

Display
change

>>

Display
status IN/OUT

I terminali nello stato ON sono indicati in verde.

Quelli in off sono indicati in grigio.

6.6 Variabile
Mostra I valori salvati in una variabile globale

Click >>
View

>>

Display
change

>>

Display
variable

>>

Byte

Integer

Long

Double

Quando Byte
selezionato.
I valori memorizzati nelle variabili sono visualizzati alla destra dei due punti (:).

6.7 Fattore di carico

Mostra il fattore di carico di ogni asse nellorientamento corrente del robot in rapporto al valore
nominale in percentuale.
Click >>
View

>>

Display
change

>>

Load factor

>>

Quando Load factor

selezionato.

Peak
Load factor Average
load factor load factor

Il fattore di carico per

ogni asse
visualizzato alla destra
dei due punti(:).

Load factor

Fattore di carico di ogni asse

nellorientamento corrente.

Average
load factor

La media del fattore di carico di ogni

asse del programma eseguito.

Peak
load
factor

Il fattore di carico massimo di

ogni asse del programma
eseguito.

<Nota> Per I robot manipolatori, assicurarsi di posizionare ogni asse in modo tale che il suo fattore
di carico non ecceda 100%.

6.8 Tempo accumulato

Mostra i tempi accumulati.

Click >>
View

>>

Display
change

>> Accumulate
time

[Controller ON time] Il lasso di tempo in cui rimasta inserita

lalimentazione elettrica dellunit di controllo.
[Servo ON time] Lasso di tempo in cui il servo alimentatore
rimasto inserito.
[Program running time] Lasso di tempo in cui il robot ha eseguito
un programma.
[Arc ON time] Lasso di tempo in cui larco di saldatura stato attivo
in un programma.

6.9 Visualizzazione dello stato operativo

Mostra lo stato di funzionamento e una tabella di programma.

Click >>
View

>>

Display
change

>>

Operate
state

[[Running state] Mostra lo stato delloperazione corrente. Se il

programma in corso apre un altro programma, viene utilizzata una
struttura gerarchica.

[Reserve state] Mostra i programmi elencati.

[Reserve state]

[Running state]

6.10 Alimentatore di monitoraggio

Tramite questa funzione, possible visualizzare lo stato dellalimentatore del cavo
dellapparecchiatura per saldatura a controllo digitale.

Click >>
View

>>

Display
change

>> Monitoring
feeder

[Rotation-speed]: Velocit di rotazione del motore di alimentazione

del cavo.
[Motor Amp.]: Amperaggio del motore di alimentazione del cavo.

Capitolo 7 Funzioni utili del file di modifica

Quando si modificano dei file, spegnere la spia dellicona del

Robot per
motion OFF

azionare il cursore nella

finestra di modifica.
7.1 Cut (Taglia)
Rimuove dal file i dati della riga(righe) selezionata e li sposta negli appunti.

Sposta il cursore sul rigo che si vuole cancellare.

Click >>
Edit

>>

Cut

Usare il jog dial per selezionare (evidenziandolo)

linsieme delle righe che si vogliono tagliare e
cliccare per specificare lampiezza.

[OK] Per taglaire i dati evidenziati.

[Cancel] Per cancellare il procedimento di taglio.

[More] Per ritornare alloperazione precedente e specificare
unaltra riga da tagliare.

<Nota>

Gli appunti sono una memorizzazione temporanea di dati di una sequenza di caratteri che vengono usati
quando si spostano o si copiano dei dati.

Se si vogliono inserire dei dati appena tagliati in un luogo diverso o in un file, ciccare su Paste (Incolla).

I dati della sequenza di caratteri negli appunti verranno memorizzati fino alla successiva operazione di
taglio (Cut).

7.2 Copy (Copia)

Memorizza i dati della riga(righe) selezionata negli appunti.
Spostare il cursore sulla riga che si vuole copiare.
Click >>
Edit

>>

Copy

Usare il jog dial per selezionare (evidenziare)

ilinsieme di righe che si vogliono copiare e
cliccare per specificarne lampiezza.

[OK] Per copiare dei dati evidenziati.

[Cancel] Per cancellare il procedimento di copia.
[More] Per ritornare alloperazione precedente e specificare
unaltra riga da copiare.

<Nota>

Se si vogliono inserire I dati appena copiati in un luogo diverso o in un file, cliccare su Paste.

I dati della sequenza di caratteri negli appunti saranno memorizzati fino alla successiva operazione di
Copy.

7.3 Paste (Incolla)

Inserisce nel file i dati che sono stati tagliati o copiati negli appunti.
Spostare il cursore sulla riga dove si vohgliono inserire I dati. (I dati verranno inseriti sotto la riga
dove posizionato il cursore.)
Click >>
Edit

>>

Copy

>>

Paste

>>

Paste

Paste
(Reverse)

[Paste]: Per inserire i dati memorizzati

negli appunti.
[Paste (Reverse)]: Per inserire i dati in
ordine inverso.
<Nota>
[Paste
(Reverse)]

utile
per
modificare
i
dati
per
un
movimento
alternativo
Impostare la prima met del movimento e copiarla e poi cliccare su Paste (Reverse)per completare la seconda met
del movimento.

Laver incollato una volta i dati memorizzati negli appunti non comporta la cancellazione dei
dati dagli appunti.
Si possono incollare i dati quante volte si vuole.

7.4 Find (Trova)

Trova il comando nel file corrispondente alla condizione specificata.

Click >>
Edit

>>

Find

[Browse]: Mostra unelenco di comandi

[Next] Cerca il succesivo, dalla posizione del cursore verso la fine
del documento.

[Backward] Cerca il precedente, dalla posizione del cursore

indietro fino allinizio del documento.

7.5 Replace (Sostituisci)

Sostituisce i dati nel programma con altri dati.

Click >>
Edit

>>

Replace

Quando viene selezionato[Weld

condition][Condizione di saldatura]

Quando viene selezionato [More

speed][Aumento velocit]

[[Replace] Specifica loggetto che si vuole

sostituire.
[Replace contents] I parametri qu inseriti
saranno applicati come sostituzione.
[Replace section] Specifica la sezione in
cui eseguire la sostituzione. Si pu usare
letichetta per specificare la sezione.

7.6 Jump (Vai a)

Cerca lesempio successivo di un etichetta o del nome di un punto di programmazione che si
specificato e vi porta sopra il cursore, se loggetto stato trovato.

Click >>
Edit

>>

Jump

[Label]Trova un etichetta nel programma.

Digitare il testo
che si vuole
cercare.

[Teach pt] Trova un punto di programmazione nel programma.

[Partial match] Esamina il quadro di controllo per trovare i dati
che corrispondono parzialmente al testo specificato.
[Next] Cerca il successivo, dalla posizione del cursore alla fine
del file.
[Backward] Cerca il precedente, dalla posizione del cursore
verso linizio del file.

Nota)

Se si seleziona Label (Etichetta), possible specificare letichetta della sequenza di caratteri

specificata nel file.
Il cursore si posiziona sulla stessa etichetta che stata specificata.

7.7 Trasferimento file

Memorizza i file del programma ecc. in un altra cartella o scheda di memoria.
Chiudere prima ogni file di programma
attivo.
Click >>
File

>>

Transfer

Selezionare e cliccare la cartella dove memorizzato il file

che si vuole trasferire. Nel riquadro a destra appare
unelenco di file della cartella specificata.

Premere il tasto Window change per attivare la

finestra a destra.
Cliccare il/i file da trasferire dalla lista (E
possible selezionare pi di un file.)
I file selezionati sono contrassegnati con il
simbolo alla sinistra del nome del file.
Una volta selezionati tutti i file da trasferire,
premere il tasto F3 (Next) per visualizzare la
finestra di dialogo Seleziona un dispositivo nel
luogo di destinazione.
Usare il jog dial per selezionare la cartella di
destinazione e premere il tasto Enter.
Appare la finestra di dialogo per confermare la procedura.

Cliccare il pulsante OK per trasferire il/i file.

Note

Ciccare sul tasto OK per trasferire il/i file.

Se gli oggetti della Storage Memory non

appaiono nella finestra di dialogo Backup ,
cliccare il menu View , e poi cliccare File list
per visualizzare lelenco dei file, e poi
riprovare con la procedura summenzionata.
Se effettuate una copia di backup su una
scheda SD , assicurarsi che la scheda SD
card sia nella condizione scrittura possibile .

7.8 Dati globali

I dati globali sono comuni a tutti i programmi. Questa sezione spiega come cambiare lefficacia
della variabile del Robot e anche della variabile del Teaching point.

Click >>
Edit

>> Global variable

settings

Quando viene selezionato

[Robot position] [posizione
robot]

Specifcare o

(Robot) o

(Meccanismo).

Quando viene selezionato

[Mechanism position] [posizione
meccanismo]

[Variable name]: si sposta sui dati inattivi.

[OK]: Registra come dati globali.

Se la variabile selezionata stata specificata come variabile

valida, appare la seguente finestra di dialogo.
[Apply] Per modificare i dati.
[Invalid] Per invalidare i dati.
[Cancel] per cancellare la procedura e
chiudere la finestra di dialogo.

<How to check th
e setting> (Come controllare limpostazione)
E possibile controllare le impostazioni spostando il robot sulla posizione registrata nel
tracciamento.
Spostare il cursore sul numero. Posizionare su ON la spia dellicona

(traccia) e muovere il

jog dial mentre si tiene premuto il (tasto Funzione)

.
A questo punto il robot si ferma sulla posizione registrata.
Nota)

Il meccanismo un numero di gruppo che specifica loggetto che deve essere controllato dal
sistema (incluso il robot e lasse esterno). Fare riferimento alle istruzioni duso (funzionamento
avanzato) per I dettagli.

Fare riferimento alla sezioni Variabile e Elenco comandi in sequenza che si trova pi avanti in
questo documento.

7.9 Modifica fuori linea

Una funzione per modificare il programma in esecuzione.

Si avverte che le modifiche effettuate saranno applicate alla succesiva apertura del programma.

Click >>

Offline
programming

(ON) >>

File

>>

Open

La procedura la stessa di quella di

programmazione tranne per il fatto che non si pu
azionare il robot.
Dopo aver completato le modifiche offline,
chiudere il file. Spegnere la spia dellicona
Offline
programming

.
Ogni qualvolta si preme il tasto , la funzione
cambia da Add Change Delete.

7.10 Option (Opzioni)

Una funzione che rende possible una modifica avanzata.

Click >>
Edit

>>

Option
[Conversion] per spostare i punti di programmazione del programma.
[Compensation of tool]: cambia a modalit impostazione compensazione
dellutensile.
[Global variable for Adjustment..]: Cambia a modalit impostazione
variabile globale per ladattamento al centro dellutensile (TCP).

<Nota>

Fare riferimento al manuale per il funzionamento

avanzato per opzioni diverse da [Conversion].
Quando viene selezionato [Conversion]:

RT shift

[Conversion] Tipo di conversione specificata

[Made program] Specifica il file nel quale salvato il programma
convertito. *Cambiare il nome del file se si vuole salvare il

Parallel shift

[Conversion section] Specifica la sezione da convertire

Calc. error] Specifica il procedimento da applicare, se si verifica
unerrore di calcolo. Se il punto di programmazione si trova fuori

programma convertito in un file diverso.

della gamma di funzionamento si verifica unerrore.

[Shift data] Specifica la quantit di spostamento.

7.11 Propriet dei file

Fornisce informazioni particolari a ogni file, per esempio, quando stato salvato e chi lha creato.
Offre anche lo spazio per poter aggiungere un commento.

Click >>
File

>>

Properties

Specifica un file di cui si vogliono vedere le

propriet.

[Program name]: Nome del file del programma specificato.

[Comment]: Il commento pu contenere fino a 30 caratteri.
[Mechanism]: Meccanismo applicato. Una modifica del
meccanismo possibile solo per ridurre il numero delle strutture
degli assi.

(Esempio)

RobotG1G2 RobotG1
RobotG1
RobotG1G2
RobotG1
RobotG2
[Program size]: Ampiezza File
[Creator (User ID)]: Identificativo utente che ha creato il
programma
[Created]: Data di primo salvataggio del file.
[Modified]: Data di ultimo salvataggio del file.
[Original program]: Il nome del file originale se il file stato
salvato utilizzando Save as salvare come o stato
rinominato.
[Program edit]: Stato di protezione del file corrente.
[OK]: Cliccare per aggiornare il meccanismo

Capitolo 8 Errori e allarmi

8.1 Codici degli allarmi
* Se la soluzione non azzera lerrore o la condizione di allarme, consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica.

Codice
allarme

Messaggio

A4000

Temperatura troppo alta

A4010

Contatto saldato: Arresto di

emergenza di riserva
Contatto saldato: Arresto di
emergenza TP
Contatto saldato: Arresto
porta
Contatto saldato: Arresto di
emergenza MANUALE
Contatto saldato:
Sovrapposizione
Contatto saldato: Arresto di
emergenza esterno
Contatto saldato: Arresto di
emergenza software
Contatto saldato: Arresto rel
di sicurezza
Contato saldato: Arresto di
emergenza 1 Harmony
Contatto saldato: Arresto di
emergenza 2 Harmony
Contatto saldato: Reazione
interruttore deadman TP
Contatto saldato: Interruttore
modo
Rilevato input versione di
sovrapposizione

A4020

Causa probabile
Se si rileva un aumento anomalo di
temperatura e si continua
loperazione, si pu danneggiare
lattrezzatura interna.

Il circuito fuso. La scheda di

sicurezza pu essere danneggiata.

Linput della versione di

sovrapposizione non consistente.

A4030

Errore circuito di sicurezza

24V

A4040

Errore sequenziatore
PWR24V

A5000

Allarme di sistema

Si verificato un errore nel sistema.

A6000

Corrente servo off

A6010

Errore comunicazione servo

A6020

Errore comunicazione
sequenziatore

Errore nell unit di controllo o

inclusione di disturbo.
Errore nellunit di controllo o pannello
di circuito servo o inclusione di
disturbo.
Errore nel circuito sequenziatore.

Errore rilevato nel voltaggio di

alimentazione nel circuito di
sicurezza.
Errore rilevato nel voltaggio di
alimentazione nel circuito di
sequenza.

Soluzione
Togliere la corrente elettrica e far
raffreddare la macchina, quindi
ripristinare la corrente.

Controllare il circuito collegato al

terminale indicato nel messaggio
di allarme e sostituire la scheda di
sicurezza come richiesto.

Togliere la corrente e quindi

controllare linterruttore versione di
sovrapposizione.
Togliere la corrente e quindi
controllare il fusibile della scheda
di sicurezza.
Togliere la corrente. Quindi
controllare il fusibile sul pannello
del sequenziatore e sul pannello di
controllo della corrente.
Controllare anche la connessione
del voltaggio di alimentazione.
Togliere la corrente e quindi
ripristinarla.

Codice
allarme

Messaggio

A6030

Errore comunicazione T.P.

A6040
A6050
A6060

Errore CPU principale

Errore CPU servo
Errore CPU I/O

A6110

Errore comunicazione servo

est. 1
Errore comunicazione servo
est. 2

A6210

Causa probabile

Soluzione

Errore nellunit di controllo o

programmatore portatile o inclusione
di rumore.
Errore nellunit di controllo o
inclusione di disturbo.
Errore nellunit di controllo.
Errore nellunit di controllo o
inclusione di disturbo.
Errore nellunit di controllo o
inclusione di disturbo.

Togliere la corrente e consultare il

servizio di assistenza tecnica.
Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla.

Codice
allarme
A7010
A7020

A7030

A7040

A7050
A7110
A7120

A7130

A7140

A7150

A7210
A7220

A7230

Messaggio
Errore ready amplificatore
Errore IPM
Basso voltaggio amplificatore
Errore corrente servo
Velocit eccessiva motore
Errore di rilevazione corrente
Conteggio posizione in
eccesso
Conteggio preimpostato in
eccesso
Errore di controllo servo
Errore di deriva
Errore di memoria servo
Errore timer CPU servo
Errore di comunicazione
CPU servo
Errore dati in ricezione servo
Servo undefined code error
Servo undefined code over
Errore istantaneo
amplificatore est.1
Errore IPM est. 1
Basso voltaggio amplificatore
est.1
Errore corrente servo est.1
Velocit motore est.1 in
eccesso
Errore di rilevazione corrente
est.1
Conteggio posizione est.1 in
eccesso
Conteggio preimpostato est.1
in eccesso
Errore di controllo servo est.1
Errore spostamento est.1
Errore di memoria servo
est.1
Errore timer servo CPU est.1
Errore di comunicazione
servo CPU est. 1
Errore dati di ricezione servo
Errore codice indefinito servo
est.1
Codice indefinito servo est.1
in eccesso
Errore istantaneo
amplificatore est.1
Errore IPM est. 2
Basso voltaggio amplificatore
est.2
Errore corrente servo est.2
Velocit motore est.2 in
eccesso
Errore di rilevazione corrente
est.2

Causa probabile

Soluzione
Togliere
la
corrente
successivamente ripristinarla.

Errore ready amplificatore servo

Errore nellunit di
inclusione di disturbo.

controllo

La velocit supera il valore accertato.

La corrente supera il valore accertato.
La posizione reale del robot supera
lestensione ammissibile specificata
dall unit di controllo.
Il conteggio preimpostato supera il
valore accertato.
Errore nel processo di distribuzione.
Si verificato un errore di deriva.

Errore nel circuito servo.

Si verificato un errore fra il servo e il

principale.
Errore ready amplificatore servo.

Errore nellunit di
inclusione di rumore.

controllo

La velocit supera il valore accertato.

La corrente supera il valore accertati
La posizione reale del robot supera
lestensione ammissibile specificata
dadallunit di controllo.
Il conteggio preimpostato supera il
valore accertato.
Errore nel processo di distribuzione.
Si verificato un errore di deriva.

Errore nel circuito servo.

Si verificato un errore fra servo e

unit centrale.
Errore ready amplificatore servo

Errore nellunit di
inclusione di disturbo.

controllo

La velocit supera il valore accertato.

La corrente supera il valore accertato.

Codice
allarme

Messaggio
Conteggio posizione est.2 in
eccesso
Conteggio preimpostato est.2
in eccesso
Errore controllo servo est.2
Errore di deriva est.2

Causa probabile
L attuale posizione del robot supera
la gamma ammissibile specificata
dallunit di controllo.
Il conteggio preimpostato supera il
valore impostato.
Errore nel processo di distribuzione.
Si verificato un errore di deriva.

Soluzione

Codice
allarme
A7240

Messaggio

Causa probabile

A8000

Errore memoria servo est.2

Errore timer CPU servo
est.2
Errore di comunicazione
servo CPU est.2
Errore ricezione dati servo
Errore codice indefinito servo
est.2
Codice indefinito servo est.2
in eccesso
Errore codificatore batteria

A8010
A8020

Velocit in eccesso
codificatore
Conteggio codificatore in
eccesso
Errore dati codificatore
Errore codificatore assoluto

A8030

Errore cavo codificatore

Il cavo del codificatore scollegato.

A8040

Errore velocit dati assoluti

A7250

Errore nel circuito servo.

Si verificato un errore fra servo e
unit centrale.

Togliere
la
corrente
successivamente ripristinarla.

Errore ready amplificatore servo

Il voltaggio della batteria di backup dei
dati del codificatore si sta esaurendo.
La velocit del codificatore supera il
valore accertato.
La velocit del codificatore supera il
valore accertato.
Rilevato errore dati codificatore.
I dati del codificatore assoluto non
sono leggibili.

A8050

Errore asimmetria

A8110

Errore dati codificatore est.1

La differenza fra contatore di

posizione e dati assoluti supera il
campo di variazione ammissibile.
La differenza nella pulsazione del
codificatore fra lasse del ponte e
lasse pari supera il campo di
variazione ammissibile.
Rilevato errore dati codificatore.

A8120

Errore codificatore assoluto

est. 1

I dati assoluti del codificatore non

sono leggibili.

A8130

Errore cavo codificatore

est.1
Errore velocit dati assoluti
est.1

Il cavo del codificatore scollegato.

A8210

Errore dati codificatore est.2

A8220

Errore codificatore assoluto

est.2

Lerrore dati del codificatore stato

rilevato.
I dati assoluti del codificatore non
sono leggibili.

A8230

Errore cavo codificatore est.2

Il cavo del codificatore scollegato.

A8240

Errore velocit dati assoluti

est.2

La differenza fra il contatore di

posizione e i dati assoluti supera il
campo di variazione ammissibile.

A8140

Soluzione

La differenza fra il contatore di

posizione e i dati assoluti supera il
campo di variazione ammissibile.

Sostituire le batterie.

Togliere la
ripristinarla.

corrente

quindi

Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla. Se
ci si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
Consultare il servizio di assistenza
tecnica.
Togliere
la
corrente
e
successivamente ripristinarla. Se
ci si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
Togliere la corrente e quindi
riattivarla.
Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla. Se
ci si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
Consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica.
Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla. Se
ci si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla.
Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla. Se
ci si verifica frequentemente,
consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica
Consultare il nostro servizio di
assistenza tecnica.
Togliere la corrente e
successivamente ripristinarla. Se
ci si verifica frequentemente,
consultare il servizio di assistenza
tecnica.

Codice
allarme

Messaggio

Causa probabile

Soluzione
Togliere la corrente e rimuovere la
causa dellerrore e
successivamente ripristinare la
corrente.

A9020

Errore comunicazione
sensore

Il sensore rileva un errore di ricezione

comando o un errore di interruzione.

A9030
A9040

Sensore interruzione di
corrente
Errore sensore CPU

A9050

Errore memoria sensore

A9060

Sensore Arc : parametro di

entrata

A9070

Sensore Arc: comunicazione

principale

Il sensore rileva uninterruzione di

corrente.
Si verificato un errore nel sensore
CPU.
Errore nel contenuto della memoria di
del sensore.
Strumento N., rilevatore di corrente o
RPM supera il campo di variazione
impostato.
Time out.

Togliere la corrente e rimuovere la

causa dellerrore.

8.2 Codici degli errori

Codice
errore

Messaggio

Causa Probabile

E1010

Impossibile avviare

Il robot non parte.

E1020

Errore di parametro di
oscillazione

Il modello di oscillazione selezionato,

la velocit, la frequenza o il timer sono
fuori del limite impostato.

E1030

Coordina lerrore
(Operazione) (Manuale)
Spostare la posizione dei dati
(Operazione) (Manuale)
La posizione non corrisponde

E1040
E1050

E1060

Oscillazione del polso oltre

i180

E1070

Stai tentando di avviare un

programma che non esiste o
non pu essere avviato.
Letichetta non esiste.
Confermare letichetta.
Nessuna variabile di
posizione globale.
Non possible chiamare
ulteriormente.
Nessuna variabile di
posizione locale
Contatore a IMPULSI in
eccesso

E1080
E1090
E1100
E1120
E1130

E1140

Errore esecuzione di multi

programma.

E1150

Errore comando di calcolo

E1160

Comando indefinito

E1170
E1180
E1190

Errore parametro del

comando
Errore del limite Soft
Errore monitoraggio RT

E1200

Errore monitoraggio del cubo

E1210

La sovrapposizione non
disponibile

E1220

Sovrapposizione fallita

Soluzione
Controllare se il programma di
avvio stato selezionato.
Controllare se il servo
alimentatore sulla posizione ON.
Correggere le impostazioni (la
velocit, la frequenza o il timer.

Linterpolazione non funziona.

Controllare il programma.

Il robot non pu realizzare

lorientamento programmato nel
programma.
Numero CL (numero di calcolo al
polso) specificato nel punto di
programmazione non applicabile
allinterpolazione utilizzata.
Il programma specificato dal comando
CALL non esiste.

Cambiare i dati relativi

allorientamento del robot.

Letichetta specificata dal comando

Jump non esiste nel programma.
La variabile globale specificata non
esiste.
Il comando CALL supera il limite
gerarchico (max. 8).
La variabile locale specificata non
esiste .
Sono stati eseguiti pi di 16 comandi
di IMPULSO alla volta.
A causa dellattuale combinazione dei
programmi di esecuzione parallela,
non possible alcunaltra esecuzione.
Il calcolo impossibile. (Esempio: il
divisore Zero , radice quadrata di
numeri negativi ecc.)
Il sistema non supporta il comando
specificato.
Il parametro del comando fuori del
limite di supporto.
Errore limite Soft
Il robot sta per entrare nellarea
monitorata quando lalimentatore del
monitor RT sulla posizione ON.
Il robot sta per entrare nellarea
monitorata quando lalimentatore del
monitor del cubo sulla posizione
ON.
La sovrapposizione al riavvio porter il
robot al punto di programmazione
precedente.
Il robot ha raggiunto il punto di
programmazione precedente durante
loperazione di sovrapposizione.

Correggere il numero CL.

Controllare
programma.

correggere

il

Correggere il programma
riducendo il numero di comandi di
impulso da eseguire per volta.

Controllare
programma.

correggere

il

Lasse articolato al limite soft.

Il robot in grado di ripristinare il
funzionamento quando
lalimentatore del monitor RT si
disattiva.
Il robot in grado di ripristinare il
funzionamento quando
lalimentatore del monitor del cubo
si disattiva.
Portare il robot indietro sul punto
di programmazione precedente in
tracciamento prima di ripristinare il
funzionamento.
Staccare la corrente e
successivamente ripristinarla.

Codice
errore

Messaggio

Causa Probabile

Soluzione

E1230

Si verificato un errore dei

dati armonici

Il sistema delle coordinate armoniche

specificate non definito. Il
meccanismo specificato inadeguato
per la struttura

Controllare le impostazioni del

sistema delle coordinate
armoniche e il meccanismo.

E1240

Il meccanismo si sovrappone

Un asse nel meccanismo del

programma eseguito dal comando
PARACALL duplicato.

Controllare la struttura del

meccanismo del programma.

E1900
E2010

(Messaggio definito Utente)

Rilevamento non possibile.

E2020

Nessun input del sensore

E2030

Errore di calcolo dello

spostamento

Il comando HOLD eseguito.

Il segnale di input era sulla posizione
ON quando il comando con sensore al
tatto stato eseguito.
Il lavoro non entro i limiti del
sensore.
Errore di calcolo.

E2040

E2120

Il limite di compensazione
in eccesso. I dati di
compensazione dellutensile
non sono memorizzati.
Non in grado di calcolare i
dati di compensazione,
perch i dati di riferimento
della compensazione non
sono memorizzati.
Non in grado di calcolare i
dati di compensazione, a
causa di dati non validi o per
mancanza di dati.
Sensore dell arco: Saldatura

E2130

Sensore dellarco: Cavo

E2140

Sensore dellarco: Corrente

di saldatura

E2150

Sensore dellarco:Velocit di
saldatura

E2160

Sensore dellarco :
Frequenza oscillazione

E2170

Sensore dellarco : Ampiezza

di oscillazione
Sensore dellarco: Modello
di oscillazione
Sensore dellarco :
Rilevazione corrente

E2041

E2042

E2180
E2190

Eseguire il tracciamento
allindietroe poi riavviare.
Eseguire il tracciamentoe in avanti
o allindietro per riavviare.
Cambiare la posizione o la
velocit del punto di
programmazione.
In caso di operazioni di
oscillamento, controllare le
condizioni.

Il risultato del calcolo supera il limite di

autocompensazione.

I dati di riferimento della

compensazione per
lautocompensazione dellutensile non
esistono.

Controllare se il metodo di
compensazione utensile applicato
corretto.

Esistono dati non validi. Oppure i dati

non sono sufficienti per il calcolo.

Le impostazioni di saldatura non sono

adeguate.
Ruotare il sensore dellarco: il Motore
nel rotary head difettoso. La scheda
P.C. difettosa. I Connettori sono
disconnessi/rotti.
Le inpostazioni del cavo non sono
corrette.
Ruotare il sensore dellarco: Errore di
dati del contatore.
Corrente di saldatura impostata fuori
dei limiti(100 a 400 A).
Limpostazione della velocit di
saldatura fuori del valore limite (0.1
to 1.2 m/min.).
Limpostazione della frequenza di
oscillazione fuori del valore limite (1
to 5 Hz).
Rotazione del sensore dellarco: RPM
supera i 4500rpm.
Lampiezza di oscillazione fuori del
limite ammesso (2 fino a 6 mm).
Il sistema non supporta il modello di
oscillazione specificato.
Nessun input del segnale di
rilevazione corrente in 3 secondi o pi
dopo aver azionato linterruttore della
torcia.

Correggere le impostazioni di
saldatura.
Staccare la corrente del robot e
ruotare il sensore dellarco
dellunit di controllo. E poi
reinserirla nuovamente.
Correggere le inpostazioni del
cavo.
Staccare la corrente e
successivamente ripristinarla..
Controllare il valore di
impostazione della corrente di
saldatura.
Controllare e correggere il valore
di impostazione della velocit di
saldatura.
Controllare e correggere il valore
di impostazione della frequenza di
oscillazione.
Disinserire lalimentazione
dellunit di rotazione, e poi
reinserirla nuovamente.
La programmazione corregge i
punti di ampiezza di oscillazione.
Controllare e correggere il
modello di oscillazione.
Controllare le cause della
mancanza di input del segnale di
corrente e della mancanza di
generazione dellarco.

Codice
errore
E2200

Messaggio

Causa Probabile

Sensore dellarco : Bufferover (parabattenti-in

eccesso)
Sensore dellarco: Distanza
eccessiva

Deviazione del lavoro attuale dalla

traiettoria di programmazione supera
il limite ammesso.
La distanza tra lallineamento e la
traiettoria di saldatura programmata
supera il limite di allineamento.

E2220

Sensore dellarco: Data

comunicazione

E2230

Sensore dellarco: Errore

Amp.

E2240

Sensore dellarco: Errore di

funzionamento

E2260

Sensore dellarco

E2270

Sensore dellarco :
Comunicazione dati

E2280

Sensore dellarco : Fase di

rilevamento
Sensore dellarco: Fase
Encoder
Reset M-rot : posizione

Errore nellunit di controllo, o

inclusione di rumore.
La corrente dellarco sulla posizione
OFF.
Il servo driver allinterno dellunit di
controllo dellallineamento difettoso.
Errore della temperatura del motore
allinterno dello spin head ( testa di
allineamento) .
Errore di calcolo della quantit di
spostamento dovuto a unerrore
nellunit di controllo o a uninclusione
di rumore.
LRPM del motore allinterno della
testa di rotazione troppo alto o
troppo basso.
Errore nel dispositivo di controllo o
inclusione di rumore.
La corrente dellunit del sensore
dellarco disinserita.
Le impostazioni della fase di
rilevamento non sono compatibili.
La fase Encoder fuori dei limiti.

E2210

E2290
E3020

E3030
E3030

Errore di connessione
(Modalit)
Errore di connessione (Robot
N.)

E3030

Errore di connessione
(costante)

E3040

Hold(Bloccaggio) (errore
robot asservito)
Safety holder (Bloccaggio di
sicurezza) (robot asservito)
Il Multi-meccanismo non
impostato.

E3050
E3060

A causa del carico di inerzia. Lasse

esterno non viene completamente
bloccato dal comando multi rotation
reset .
Non accessibile.
Le Modalit non corrispondono.
Non accessibile.
Il numero del robot asservito
specificato inadeguato.
Non accessibile.
La costante del robot asservito
cambiata.
Il robot asservito si bloccato a causa
di un errore.
Il Safety holder del robot asservito
attivato
Il multi-meccanismo non stato
specificato. Larea di calcolo non
protetta.
Linput dellinterruttore hard-limit
attivato a causa dell overrun.

E4000

Over run

E4010

Safety-holder in
funzionamento
Errore di input a 24V

Il Safety holder attivato a causa

dellinterferenza ecc.
E stato rilevato un errore nellinput a
24 V del circuito del sequenziatore
I/O.

Linput di modalit
programmazione inserito.

Linput di modalit programmazione

inserito.

E4020

E4030

Soluzione
Cambiare la posizione del/dei
punto di programmazione.
Cambiare la posizione del punto di
programmazione.
Cambiare limpostazione del limite
di allineamento.
Spegnere e riaccendere
nuovamente.

Rimuovere lo sportello dellunit di

controllo dellallineamento e
controllare il display errore.
Cercare la causa dellerrore.

Spegnere
nuovamente.

riaccendere

Premere
il
tasto
Cancel.
Controllare I valori di impostazione
della fase di rilevamento.
Aggiungere il comando DELAY
(Ritarda) (circa da 1 a 2 secondi)
davanti al commando RSTREV .
Cambiare la modalit del robot
asservito.
Controllare le impostazioni del
movimento armonico.
Controllare le impostazioni del
robot asservito.
Rimuovere la/le causa/e
dellerrore del robot asservito.
Correggere linterferenza
dellutensile del robot asservito.
Nel menu Set , cliccare
Management tool e System. Poi
aggiungere il Multi-mechanism.
Con loverrun in modalit
disinnesto, spostare lasse entro il
limite.
Rimuovere la causa
dellinterferenza.
Controllare il fusibile sulla scheda
del sequenziatore.
Controllare se lalimentatazione
I/O inserita.
Posizionare linterruttore di
selezione modalit sulla posizione
"Teach" .

Codice
errore

Messaggio

Causa Probabile

E4040

L'input di modalit
funzionamento inserito.

L'input di modalit funzionamento

inserito.

E4050

Errore di connessione
dellunit I/O .

Lunit di espansione I/O connessa

in modo errato.

E4060

DeviceNet: Errore di
impostazione.

E4061

DeviceNet: Errore scheda .

E4062

DeviceNet: errore 01.

Impostazioni inadeguate del

DeviceNet.
Un nodo di ID duplicato.
Impostazioni non valide
dellinterruttore DIP.
Errore nellinterfaccia con il
DeviceNet.
Errore di comunicazione.

E4063

DeviceNet: errore 02.

E4064

DeviceNet: mancanza di
alimentazione.
DeviceNet: Comm. stop.

E4065

I dispositivi sul DeviceNet non sono

pronti.
Mancanza di alimentazione. (24V) al
DeviceNet.
Il master scan si bloccato

Soluzione
Posizionare linterruttore di
selezione modalit sulla posizione
"Auto".
Controllare il metodo di
connessione dellunit di
espansione I/O .
Controllare il numero ID dellunit.
Controllare la connessione del
DeviceNet.
Correggere limpostazione.

Controllare se le impostazioni
della scheda di rete sono corrette.
Controllare la connessione del
cavo di comunicazione.
Controllare le impostazioni del
robot master
Controllare la connessione con gli
altri dispositivi.
Controllare lalimentazione del
DeviceNet.
Controllare I dispositivi del robot
master.

Error
code

Message

Probable Cause

Remedy

Over duty
(Sovrasollecitazione) (media)

Il fattore di carico medio della corrente

del servo supera i suoi limiti.

Over duty (alta)

La corrente del Servo supera i suoi

limiti.

E7010

Errore motore sovraccarico

Il carico del motore supera i limiti.

E7020

Individuazione blocco

Il motore non riesce a ruotare.

E7030

Blocco di collisione

E7110

Ext.1 Errore di motore

sovraccarico.

Si verificata una collisione o un

problema simile.
Il carico del motore supera i limiti.

E7120

Ext.1 Individuazione blocco

Il motore non riesce a ruotare.

E7130

Ext.1 Blocco di collisione

E7210

Ext.2 Errore motore

sovraccarico

Si verificata una collisione o un

problema simile.
Il carico del motore supera i limiti

E7220

Ext.2 Individuazione blocco

Il motore non riesce a ruotare..

E7230

Ext.2 Blocco di collisione

E9000

Errore al sistema dati

Si verificata una collisione o un

problema simile.
E stato individuato unerrore nel
sistema dati.

Ridurre il carico o la velocit,

cambiare lorientamento del robot
o aggiungere il commando DELAY
.
Cambiare lorientamento del robot
per minimizzare il peso sul
motore.
Controllare se la tensione
dingresso principale sufficiente.
Cambiare lorientamento del robot
per minimizzare il peso sul
motore.
Controllare se il motore e il robot
interferiscono.
Rimuovere la causa di
interferenza e riavviare.
Ridurre il carico o la velocit,
cambiare lorientamento del robot
o aggiungere il commando DELAY
.
Cambiare lorientamento del robot
per minimizzare il peso sul motore
Controllare se la tensione
dingresso principale sufficiente.
Controllare se il motore e il robot
interferiscono.
Rimuovere la causa di
interferenza e riavviare.
Ridurre il carico o la velocit,
cambiare lorientamento del robot
o aggiungere il commando DELAY
.
Cambiare lorientamento del robot
per minimizzare il peso sul motore
Controllare se la tensione
dingresso principale sufficiente.
Controllare se il motore e il robot
interferiscono.
Rimuovere la causa di
interferenza e riavviare.
Spegnere e poi riavviare
nuovamente.

E7000

8.3 Codici di errore della saldatrice

I codici di errore che iniziano con W indicano o che si verificato unerrore nella apparecchiatura di saldatura a
comunicazione digitale applicata o unerrore di comunicazione di dati tra il robot e l apparecchiatura di saldatura a
comunicazione digitale applicata.
Codice
Errore

Messaggio

Causa Probabile

W0000

Errore di Saldatura: P-side

ov/curr

W0010

Errore di Saldatura:
mancanza di corrente

Ricevuta segnalazione d errore "Pside ov/curr" dalla macchina di

saldatura
Ricevuta segnalazione di errore "No
current" dalla macchina di saldatura.

W0020

Errore di Saldatura: No arc

W0030

Errore di Saldatura: Wire

stick

W0040

Errore di Saldatura:
contatto torcia

W0050

Errore di Saldatura: No
wire/gas

W0060

Errore di Saldatura: Spina

fusa

W0070

Errore di
Saldatura:Contatto ugello

W0080

Mancanza della tabella

delle caratteristiche

W0090

Errore di Saldatura: S-side

ov/curr

W0100

Errore di Saldatura: Temp

Err

W0110

Errore di Saldatura: P-side

ov/volt

W0120

Errore di Saldatura: P-side

L-volt

W0130

Errore di Saldatura:
TriggerSwitch

W0140

Errore di Saldatura:
mancanza di fase

Ricevuta segnalazione di errore

"No arc" (arco non presente) dalla
macchina di saldatura.
Ricevuta segnalazione di errore
"Wire stick" (filo fuso o attaccato)
dalla macchina di saldatura.

Ricevuta segnalazione di errore

"Torch contact" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore "No
wire/gas" (mancanza filo/gas) dalla
macchina di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Fused tip" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Nozzle contact dalla macchina di
saldatura.
Non presente una tabella delle
caratteristiche. Il comando relativo
alle condizioni di saldatura non pu
essere eseguito o corretto.
("W0900 Welder comm. Err 0003"
errore verificatosi a corrente inserita,
ma le operazioni sono proseguite
senza correggere lerrore.)
Ricevuta segnalazione derrore "Sside ov/curr" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Temp Err" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore "Pside ov/volt" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore "Pside L-volt" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"TriggerSwitch" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Lack of Phase" dalla macchina di
saldatura.

Soluzione
Controllare la macchina per la
saldatura.
Individuare perch la corrente di
saldatura non passa.
Se viene applicato un rilevatore della
pressione del gas, controllare se la
pressione del gas bassa.
Controllare le condizioni di saldatura.
Controllare se il percorso del filo
libero e corretto.
Tagliare le parti rovinate del filo.
Cambiare la posizione del punto di
programmazione per evitare che il filo
si attacchi.
Controllare il generatore di saldatura.

Rimuovere la causa dellerrore

Sostituire la spina.

Controllare intorno allugello della

torcia e rimuovere la causa dellerrore.
Spegnere linterruttore di
alimentazione dellunit di controllo.
Controllare i cavi e inserire la corrente
della macchina per la saldatura. Poi
attivare linterruttore di alimentazione
dellunit di controllo.

Controllare
saldatura.

la

machina

Controllare la machina per la

saldatura.

per

la

Codice
Errore

Messaggio

W0150

Retry Over (fine Riavvio)

(NO ARC))

W0160

Errore di circuito dellacqua

W0170

Errore di Saldatura:
raffreddamento circuito
dellacqua
Errore di Saldatura:
Riduzione pressione del
gas.
Errore di Saldatura: Temp
Err

W0180

W0190

W0200

Errore di Saldatura: Filo del

motore

W0210

Errore di Saldatura: Input

esterno 1

W0220

Errore di Saldatura: Input

Esterno 2

W0230

Errore di Saldatura:
Bloccaggio di emergenza

W0240

Errore di Saldatura: Errore

CPU

W0250

Errore di Saldatura: errore

memoria

W0260

Errore di Saldatura:
Regolatore filo

W0270

Errore di Saldatura:
Encoder del filo

W0280

Errore di Saldatura: Offset

del CT
Errore di Saldatura: Offset
del VT
Errore di Saldatura: Avvio
segnale dingresso

W0290
W0300

W0310

Errore di Saldatura:
tensione duscita principale

W0320

Errore
di
Saldatura:
Sostituire la spina.

W0900

Saldatrice Errore
comunicazione 0001

Causa Probabile

Soluzione

Nessun arco ha generato allinterno

del valore dimpostazione del riavvio
dellarco.
Ricevuta segnalazione derrore
"Water circuit error" dalla macchina
di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Cooling water circuit" dalla
macchina di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Gas pressure reduction" dalla
macchina di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Temp Err" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Wire feed motor" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"External input 1" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"External input 2" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Emergency stop" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"CPU error" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Memory error" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Wire feed governor" dalla macchina
di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Wire feed encoder" dalla macchina
di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore "CT
offset" dalla macchina di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore "VT
offset" dalla macchina di saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Start input signal" dalla macchina di
saldatura.
Ricevuta segnalazione derrore
"Initial output voltage" dalla
macchina di saldatura.
Una delle condizioni di sostituzione
della spina soddisfatta.

Controllare e rimuovere la causa e poi

riavviare.

Si verificato un errore durante la

comunicazione con con la
saldatrice.

Controllare
saldatura.

la

machina

per

la

Controllare la pressione del gas.

Controllare
saldatura.

la

machina

per

la

Sostituire la spina con una nuova.

Poi reimpostare il valore nella finestra
di dialogo cambio spina. (nel menu
[View], cliccare [Arc weld information]
e [TIP CHANGE] per visualizzare la
finestra di dialogo.)
Premere il tasto Cancel per eliminare
il messaggio derrore.
Se lerrore si verificato in modalit

Codice
Errore

Messaggio

Causa Probabile

Soluzione

Saldatrice comm. Err 0002

La comunicazione con la saldatrice

interrotta. O il cavo sconnesso.

Operation, uscire dalla modalit e

reimpostare nuovamente su modalit
Operation.
Premere il tasto Cancel per eliminare
il messaggio derrore.
Se lerrore si verificato in modalit
Operation, uscire dalla modalit e
reimpostare nuovamente su modalit
Operation.

Saldatrice errore
comunicazione 0003

La corrente della sorgente dell

lenergia elettrica per la saldatura
disinserita. Oppure il cavo
disconnesso o danneggiato.

Saldatrice errore
comunicazione 0004

E stato rilevato un errore mentre

venivano verificati I dati
caratteristici..
La corrente dellapparecchiatura per
la saldatura si interrotta mentre
comunicava con la saldatrice.
stata connessa una saldatrice non
autorizzata.

Staccare linterruttore di corrente

dellunit di controllo. Controllare i
cavi e inserire la corrente della
sorgente di energia per la saldatura.
Quindi accendere linterruttore della
corrente dellunit di controllo.
Reimpostare le caratteristiche di
saldatura.

Saldatrice errore
comunicazione 0005
W0910

Saldatrice indefinita

W0920

Saldatrice caduta di
tensione

Corrente della saldatrice

Controllare lattrezzatura per la

saldatura.
Aggiornare la versione del software
del robot.
Consultare il nostro ufficio assistenza.
Controllare che la saldatrice sia
sspenta.

Supplementi
8.1.1. Soluzione all E1050

E1050 si verifica quando lattuale posizione dellasse e i dati sulla posizione di programmazione
non corrispondono, mentre lattuale posizione finale dellutensile e il suo orientamento
corrispondono ai dati di programmazione.
Cause Probabili

Nelloperazione di tracciamento, il robot si sposta

tra due punti di programmazione di interpolazione
lineare dove lasse RW e quello TW sono
programmati per ruotare di pi di 180 gradi.

Lasse RW e quello TW non si trovano in

posizione corretta quando il robot effettua il
tracciamento verso il punto di programmazione 1 o
quando il robot effettua il tracciamento dopo che il
polso viene spostato manualmente.
Il braccio FA quasi parallelo allasse BW
(orientamento singolo).

Nota)
Il punto in cui langolo dellasse BW quasi 0
gradi, cio lasse TW parallelo allasse RW
(orientamento singolo), definito Singular point.

Soluzioni

Cambiare questi punti in interpolazione PTP.

Cambiare i dati di programmazione del punto
affinch il braccio FA e lasse BW vengano a
creare
unangolo.
(Cambiare solo lorientamento dellutensile e
mantenere i dati correnti di posizione finale
dellutensile.)

Aggiungere un punto di programmazione di calcolo

al polso (CL=3) dopo il punto singolo. (Assicurarsi di
aggiungere unaltro punto di programmazione prima
del punto singolo in modo tale da mantenere la
sezione di interpolazione CL=3 quanto pi corta
possibile.)
Se c un punto di programmazione di interpolazione
lineare o di interpolazione circolare vicino al punto
singolo, il calcolo al polso 3 (CL-3) viene
memorizzato automaticamente.

<Esempio>
Il robot va in una condizione di errore nel punto C
a causa dellorientamento singolo che aveva
quando si stava spostando dal punto A verso il
punto B con linterpolazione lineare (osservare
limmagine sulla destra).
Soluzione:
1. Effettuare il tracciamento allindietro verso il
punto A.
2.

Aggiungere un punto di programmazione di

calcolo al polso 0 (CL=0) (point D).

3.

Spostare il robot dopo il punto di orientamento

singolo con il sistema delle coordinate del
giunto.

4.

Aggiungere un a punto di programmazione di

calcolo al polso 3 (CL=3) (Point E).

Point A

Point D Point C Point E

Point B

<Precauzioni>
Lorientamento dellutensile potrebbe essere
instabile nella sezione CL=3 (il calcolo al polso
impostato a 3). Di conseguenza, aggiungere un
altro punto prima del punto singolo (il punto D) in
modo tale da mantenere la sezione CL=3 (punto D
a punto E) quanto pi corta possibile.
Assicurare il funzionamento del robot in tale
sezione effettuando il tracciamento a bassa
velocit.
Se la sezione CL=3 corta ma crea un grande
cambiamento nellorientamento dellutensile, la
velocit di spostamento del robot viene ridotta al
fine di assicurare un funzionamento sicuro.
Per incrementare la velocit di spostamento del
robot, cambiare linterpolazione del punto di
programmazione da lineare a PTP e specificare la
velocit desiderata in %.

8.1.2.

E7XXX (Errore fattore di carico)

La corrente del motore di ogni asse del manipolatore

monitorata durante il funzionamento. Il robot viene bloccato
quando viene rilevata della sovracorrente. Un carico
eccessivo applicato agli elementi del macchinario
(cuscinetto o riduzione ingranaggio) la probabile causa
dellerrore.

E7000
E7010
E7110
E7210

Over duty (Medio)

Over duty (Alto)
Errore motore sovraccarico
Ext.1
Errore
motore
sovraccarico
Ext.
2
Errore
motore
sovraccarico

Lerrore di Over duty (Alto) si verifica quando il fattore di carico raggiunge 150%.
Lerrore di Over duty (Medio) si verifica quando la media del fattore di carico raggiunge il 125 %.
< Precauzioni >
Questa funzione si basa sulla corrente misurata del motore. Perci, supponiamo che circa il 10 % di tolleranza
potrebbe essere dovuto alla differenza individuale dei motori o servocomandi e anche alla temperatura
caratteristica del carico ad attrito.
Questa funzione fornita per avvertire lutente che unapplicazione non corretta del peso al robot potrebbe
abbreviare la durata di utilizzazione delle parti del macchinario. Informiamo che la funzione non intesa per
assicurare il ciclo di utilizzazione ecc. (Assicurarsi di azionare il macchinario allinterno dei valori limite
specificati nelle specificazioni, particolarmente il peso.)

8.1.3. Errore batterie al litio

Questo robot usa batterie al litio al fine di trattenere i dati encoder (encoder= un dispositivo per
memorizzare i dati di posizione di ogni asse del manipolatore)
Il messaggio sulla destra appare allaccensione quando
il voltaggio delle batterie al litio abbassato. Far
riferimento al manuale del robot manipolatore e
sostituire la batteria con una nuova.

Attenzione!
A causa delle caratteristiche delle batterie al litio, quando questa consumata pu verificarsi una forte
caduta di tensione. Se ci si verifica, il robot potrebbe non essere in grado di mantenere il voltaggio
necessario per visualizzare il summenzionato messaggio di avvertimento la volta successiva che si
effettua laccensione.
Assicurarsi di sostituire la batteria al litio periodicamente al fine di evitare il crash dei dati.
La durata di utilizzazione della batteria al litio nel caso di funzionamento standard (10-ore al giorno)
approssimativamente di 2 anni.

8.1.4.
1.

Nel caso di caduta di tensione

Il sistema continua a funzionare se la caduta di tensione istantanea dura 0.01 secondi o meno.

2. Nel caso in cui la caduta di tensione duri 0.01 secondi o pi, sebbene i dati in elaborazione
saranno conservat, il servo alimentatore verr spento. Riaccendere nuovamente il dispositivo di
controllo al fine di riavviare il servo alimentatore.

8.1.5.

Rilascio Overrun

Il robot dotato di un software che monitora il range di funzionamento e blocca il funzionamento

del robot quando unasse raggiunge il limite soft. Tuttavia, se un braccio si sposta oltre il suo limite
soft, il robot rileva lerrore di overrun del braccio elettricamente e per sicurezza spegne il servo
alimentatore.
Per riavviare il robot, necessario disabilitare temporaneamente il monitor overrun e correggere la
condizione di errore. Ci viene definitoOverrun release.
Procedura Overrun release

Durante la procedura di overrun release, il braccio del robot si

sposta a bassa velocit.
Lavorare con prudenza e fare attenzione alla direzione di
movimento dellasse.
1. Spegnere lunit di controllo.
2. Aprire il pannello anteriore dellunit di controllo per accedere allinterruttore di overrun release
posto sulla scheda di sicurezza (ZUEP5702) (parte destra P.C. Board).
Poi portarlo su OVERRUN RELEASE parte(verso il basso) .

3. Chiudere il pannello frontale dellunit di

controllo, e posizionare linterruttore di
selezione modalit sul programmatore pensile
in posizione Teach e poi accendere. A
questo punto appare la schermata modalit
overrun release che indica lasse in overrun.
4. Accendere il servo alimentatore e spostare
manualmente lasse in overrun verso dietro
allinterno del suo limite soft. (A questo punto
la velocit di spostamento del robot
controllata allo 0.5% o inferiore.)
5. Staccare la corrente dellunit di controllo.
6. Aprire il pannello anteriore, e poi portare linterruttore di overrun release su OPERATE
parte(verso lalto).
7. Chiudere il pannello anteriore dellunit di controllo.

9. Icone
Le Icone principali e del sottomenu (fino al terzo livello) vengono elencate come segue.

(Main)

Principal
e

(Main)

Modific
a
File

(Sub-1)

Edit

(Sub-1)

nuovo

Taglia

New

Cut

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(Sub-2)

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o
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Trova

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Find

Salva
come

Sostitui
sci

Save as

Replace

Trasferis
ci

Vai
a

Transfer

Jump

Propriet

Imposta
zioni
variabil
e
globale

Properties

Global variable
settings

Cancella
Delete

Opzion
e

Option

Rinomin
a

Rename

Visual
izza
View

Lista file
File list

Cambia
schermo
Display
change

Posizion Display
e
terminale
schermo I/O
Display
position

Display
I/O terminal

Variabile
di
schermo
Display
variable

Gestione
funzionamen
Operation

to management
Finestra
Window

Informazion
e saldatura
ad
Arc weld

arco information

Aggiun
ta
comand
o
Add
command

IN/OUT

Flusso
Flow

Corrente Input/outp Conteggi

/Voltagg
o
ut di
io
deviazion
saldatura
Current/
Voltage

Weld
input/output

e Deviation
count

Load factor

Fattore
di
carico

Accumulate
time

Accum
ulo
Tempo

Stato
operativo
Operate
state

Saldatu
ra
CO2/MAG

TIG

Weld

Calcolo
Calcolo
Calcolo numeri logico
co
Calculation
Numerical
calc.

Sposta

Logical
calc.

Sposta Sposta
comand mento
o
assistito

Move

Opzion
e
Option

Move
command

Move assist

Sensore
scherm
o

Asse
esterno

Touch
sensor

External axis

Shift

Imposta
zione
Set

Variabi
le

Integer

Variable

USER-IN

USER-OUT

precision inter

USER-IN
(4)

Utensile
Robot

Coordinate
(User, Harmonize)

Jog

Unit Condizi
Identifi
di
one di
cativo
controll avvio
utente
o

Tool

Rapporto
Resume

Controller

TP

Start
condition

User ID

Selezio
ne
sistema Cambio
lingua
delle
coordin
ate
Another
language
Select coordinate
system

Informa
zione
sistema
System
information

Posizio
ne
robot

Posizio Posizione
(meccani
ne (3
smo
D)

Double

Byte

IN/OUT

Numero
reale

Numero
intero

Errore
storia

Storia
allarme

Error history

Alarm
history

Real
number

USER-OUT

(4)

Position
(Robot)

Position
(3D)

Position
(Mechanism)

USER-IN
(8)

USER-OUT

USER-IN
(16)

Standard
tool

Utensil
e
standar
d
Limite
velocit

Area monitor
(RT, Cube)

Paramet
ro
movime
nto

Speed limit

Screen
saver

Impost
azione
archivi
o
Folder
setting

Soft-limit

Disable

program editing

Disabil
itazion
e
modific
a
progra
mma

USER-OUT

(16)

Adattame
nto
TCP
Status
input/output

TCP adjust

Motion
parameter

Salva
schermo

(8)

Back up

Gestion
e
utensile

Salva

Carica

Verifica

Save

Load

Verify

Memory clear
(Controller)

Giorno/Ora

User
registration

Management
tool

Registraz
ione
utensile

Saldatu
ra ad
arco

Config
urazion
e

Arc welding

Configuration

Cancell
azione
memori
a

Day/Time

Origin
position

Posizion
e
originale

Sistema

System

Owner
Entry

Inseri
mento
proprie
tario

File di
registrazione

Log file

 Icone in modalit TEACH

Tipo di
giunto

Tipo di
interpol
azione

Robot

Velocit

(Tipo di
modifica

Speed
(Joint type)

Velocit
(bassa)

Giunto
Robot

Joint

Asse
esterno

Cartesian

External axis

Cartesian

Utensile
Tool

Cilindric
o

(Interpolation
type)

(Edit type)

Aggiungi

PTP

Speed
(Low)

Lineare

Velocit
(media)

Linear

Speed
(Middle)

Circolar
e

Velocit
(alta)

Circular

Speed
(High)

Add

Modifica
Change

Cancella
Delete

Oscillaz
ione

Cylindrical
Weaving

Utente

Oscillaz
ione
circolar
e

User
Circleweaving

traccia
Trace

Controllo
filo/gas

Ulteriore
In/Out

Wire/
gas check

MORE

Help

Impostaz
ioni
program
mazione
Help
Teach
settings

Saldatur
a/Aircut
Weld/Air-cut

Versione
Version

Icons in modalit AUTO

Condizi
one
limite

Unit
program
ma

Durata
del
ciclo

Variazion
e
programma

Programm
a fuori
linea

Program
change

Offline
programming

Override

Limit
condition

Program unit

Unit
program
ma
Program unit

Passo
unit
Step unit

Continuo
Continuous

Cycle time

Capitolo 10 Variabili e comandi in sequenza

10.1 Variabili

Una quantit in grado di assumere ognuno dei valori di riferimento, il cui valore pu essere modificato da azioni
come sostituzioni, operazioni aritmetiche, operazioni logiche ecc. in combinazione con dei comandi in sequenza .

Le variabili possono essere classificate in 2 tipi; una viene definita LOCAL VARIABLE (variabile locale) che pu
essere usata solo in un programma, e laltra viene definita GLOBAL VARIABLE che comune a tutti i programmi.

E necessario specificare e registrare il nome di una variabile per ogni variabile globale al fine di poterla
utilizzare in unintero sistema
Variabile Locale

Variabile Globale

La variabile i cui valori vengono assegnati allinterno di quel

programma e che non ha valore, o ha un valore differente, al
di fuori del programma
Una L e un identificativo vengono aggiunti automaticamente
a ogni nome di variabile locale.

Variabile i cui valori vengono mantenuti in tutti I

programmi.
La G e un identificativo vengono aggiunti
automaticamente a ogni nome di variabile globale.
[Nome Di Variabile Globale]

[Nome Di Variabile Locale]

Identificativo

Identifier

B : Byte

numero a

B : Byte

3 cifre

I : Intero

I : Intero
L : Intero lungo

L : Intero lungo

R:Numero reale
P : Posizione

Default (Auto name)

un numero a 3 cifre.

R: Numero Reale
P : Posizione

L non attaccata davanti

allidentificatore P.
Non necessariamente seguita
da un numero a 3 cifre.

D : Tridimensionale
A : Robot

Nomi di variabile globale (incluso lidentificatore) pu

essere modificato in un qualsiasi nome a 8 caratteri
alfanumerici.

Identifier

Variable type

Definition

Byte

1 byte intero (Range di impostazione: da 0 a 255)

Se la variabile rappresenta ON o OFF, assegnare 0 per OFF e 1 per ON.

Intero

2-byte intero (Range di impostazione: da32768 a 32767)

Intero di doppia
precisione

4-byte interi (Range di impostazione: da-2147483648 a 2147483647)

Numero reale

Numero reale di 4-byte. Pu essere assegnata la frazione decimale. (-99999.99 to

+99999.99)

Posizione

Punto di programmazione, che include la posizione di unasse esterno.

Dati di posizione di X, Y e Z, cos come dati del vettore dellutensile TX e TZ.

Tridimensionale

Elemento di X, Y e Z
Usare la variabile come punto, vettore o shift buffer.

Robot

Il punto di programmazione sul sistema delle coordinate del robot, che non include la
posizione dellasse esterno. I dati di posizione di X, Y e Z sul sistema delle coordinate
del robot e i dati del vettore dellutensile TX e TZ.

Applicazione su esempi di variabili:

In un a programma, usare una variabile come contatore aggiungendo 1 ogni volta che viene completata lelaborazione
di un lavoro. O creare un programma che spenga la spia quando il contatore raggiunge un set di valori, usando insieme
con esso il comando IF.

10.2 Comandi in sequenza

10.2.1 Elenco dei comandi in sequenza
I comandi in sequenza relativi alla saldatura non sono disponibili per i robot manipolatori.
Tipo
Spostament
o

Sequenza
MOVEC

MOVEC

CALL
DELAY

Ritardo

DELAY

HOLD

Blocco temporaneo

HOLD [Message]

HOLD

IF

Salto condizionante

IF [Factor1][Condition][Factor2]
THEN[Execute1] ELSE[Execute2]

IF

JUMP

GOTO STEP, GOTO

ADDR

LABEL

Spostare su LABEL
JUMP [Label]
(Etichetta) non successiva in
sequenza
Salta indirizzo
: [Label]

NOP

Nessuna operazione

NOP

PARACALL

Esecuzione parallela di file. PARACALL [File] [ON/OFF]

REM

Commento

REM [comment]

RET

RET

RETPRG

STOP

Ritornare al programma
chiamata.
Fine del programma

STOP

STOP

WAIT-IP

Ritardo

WAIT_IP [Input port No.][Condition]

[Input value] (T=[Value])

WAIT IPORT=, T=

WAIT-VAL

Ritardo

WAIT_VAL[Input port No.][Condition]

[Input value] (T =[Timer])

ADJRST

Per reimpostare le modifiche

corrette di saldatura ai valori
di default
Impostazione corrente di
saldatura
Per terminare loperazione di
saldatura
Per iniziare loperazione di
saldatura
Impostazioni condizioni di
saldatura

ADJRST [Value]

ADJRST

AMP [Amperage]

AMP

ARC-OFF [File name]

AES

ARC-ON [File name]

ASS

ARC-SET AMP=[Amperage]
VOLT=[Voltage] S=[Speed]

AJO

MOVEL
MOVELW

MOVEP
WEAVEP
IN
OUT
PULSE
Flusso

saldatura

Comando
convenzionale

Formato

MOVEC [Position name] [Manual

speed]
Interpolazione a oscillazione MOVECW [Position name] [Manual
circolare
speed] [Pattern No.] [Frequency]
([Timer])
Interpolazione lineare
MOVEL [Position name] [Manual
speed]
Interpolazione a oscillazione MOVELW [Position name] [Manual
lineare
speed] [Pattern No.] [Frequency]
([Timer])
PTP interpolazione
MOVEP [Position name] [Manual
speed]
Ampiezza oscillazione
WEAVEP [Position name] [Manual
speed] [Timer]
Input digitale
IN [Variable]=[Terminal type]
#([Terminal name])
Output digitale
OUT [Terminal type] #([Terminal
name]) = [Value]
Uscita impulsi
PULSE [Terminal type] #([Terminal
name]) T=[Time]
Programma chiamata
CALL [File name]

MOVECW

Input/Output

Funzione

AMP
ARC-OFF
ARC-ON
ARC-SET

Interpolazione circolare

DELAY T=[Timer]s

NOP

MOVCW

MOVLW
MOVLW

MOVEP

IN REG
OUTB, OUTG, OUTP,
ANALOG3
PLSB
GOSUB PROG

*S, *A

Tipo

Sequenza
ARCSET_TIG

Funzione
Impostazioni condizioni di
saldatura TIG

ARC-SET_TIG Ib=[Base Amp]

Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd]
FRQ=[Frequency] S=[Speed]
BBKTIME [Value]

AJO(TIG)

CRATER AMP=[Amperage]
VOLT=[Voltage] T=[Timer]
CRATER_TIG Ib=[Base Amp]
Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd]
FRQ=[Frequency] T=[Timer]
FTTLVL [Value]

CJO

GASVALVE
HOTVLT [Value]

OUTB OPORT#210=*
HOTVLT

IAC [Value]

IAC

IB [Base amperage]

IB

IB_TIG [Base amperage]

IB

IP [Peak amperage]

IP

IP_TIG [Peak amperage]

IP

ISC [Value]

ISC

ISL1 [Value]

ISL1

frequenza della corrente

di saldatura
ISL2 [Value]
Regolazione di
frequenza della corrente
di saldatura

ISL2

BBKTIME
Welding

Regolazione del tempo di

post-bruciatura
CRATER
Impostazioni delle condizioni
di saldatura a cratere
CRATER_TIG Impostazioni delle condizioni
di saldatura a cratere per le
saldatureTIG
FTTLVL
Regolazione livello voltaggio
FTT
GASVALVE Controllo valvola del gas
HOTVLT
Regolazione del voltaggio
hot
IAC
Controllo di frequenza della
corrente di saldatura
IB
Regolazione corrente di
base
IB-TIG
Impostazioni corrente di
base per saldatura TIG
IP
Regolazione del picco di
corrente
IP-TIG
Impostazioni del picco di
corrente per saldatura TIG
ISC
Regolazione di frequenza
della corrente di saldatura
ISL1
Regolazione di

ISL2

PDUTY_TIG Regolazione ampiezza

PDUTY_TIG [Pulse amplitude]
dimpulso per saldatura TIG
PENET
Controllo penetrazione
PENET [Value]
PFALL
PFRQ
PFRQ_TIG
PMODE
PRISE
STICKCHK
TORCHSW
VOLT
WAIT-ARC
WFED
WIREFWD

Comando
convenzionale

Formato

PFALL[Value]
Regolazione angolo di
caduta impulso
Regolazione frequenza
PFRQ [Value]
impulso
Regolazione frequenza
PFRQ_TIG [Value]
impulso per saldatura TIG
Impostazione modalit
PMODE [Mode]
impulso
Impostazione angolo di
PRISE [Value]
crescita impulso
Istruzione di controllo della STICKCHK
leva
Controllo dellinterruttore
TORCHSW
della torcia
Impostazione del voltaggio di VOLT [Voltage]
saldatura
Attendere che larco generi WAIT-ARC
prima di azionare il robot
Impostazione quantit di
WFED [Feed rate]
avanzamento del filo
Avanzamento del filo in
WIREFWD
avanti

BBKTIME

CJO(TIG)

FTTLVL

PDUTY
PENET

PFRQ
PFRQ
PMODE

OUTB OPORT#211=*
OUTB OPORT#209=*
VOLT
WAIT IPORT#217=1
WFRQ
OUTB OPORT#212=*

Tipo

Operazioni
aritmetiche

Arithmetic
operation

Logic
operation

Motion
assist

Sequenza

Sensor

External axis

Comando
convenzionale

Formato

WIRERWD

Avanzamento del filo verso

dietro

WIRERWD

OUTB OPORT#213=*
DELAY 0.1
OUTB OPORT#212=*

WIRSLDN

WIRSLDN [Value]

WIRSLDN

WLDCHK

Regolazione rallentamento
della velocit del filo
Controllo saldatura

WLDCHK [ON/OFF]

WLDCHK

WPLS

Controllo impulso saldatura WPLS [ON/OFF]

ADD

Addizioni

ATAN

Funzione tangente dellarco [Variable]=ATAN[Variable]

CLEAR

Valore netto

CLEAR [Variable]

COS

Funzione coseno

[Variable] =COS [Variable]

DEC

Decremento di 1

DEC [Variable]

DIV

Divisione

DIV [Variable], [Variable]

GETEL

Estrazione elemento

GETEL[Variable]=[Variable].[Element]

GETPOS

INC

Salva lattuale orientamento GETPOS [Variable]

del robot nella variabile di
posizione
Incremento di 1
INC [Variable]

MOD

Funzione resto

[Variable] =MOD [Variable]

MUL

Moltiplicazione

MUL [Variable], [Variable]

SET

Sostituzione

SET [Variable], [Variable]

SETEL

Sostituzione di un elemento SETEL ([Variable]).[Element]=[Value]

SIN

Funzione seno

[Variable] =SIN ([Variable])

SQRT

Funzione radice quadrata

[Variable] =SQRT ([Variable])

SUB

Sottrazione

SUB [Variable], [Variable]

AND

Moltiplicazione logica

[Variable] =[Variable] AND[Variable]

NOT

NON logica

[Variable] =[Variable] NOT[Variable]

OR

Logica O

[Variable] =[Variable] OR [Variable]

SWAP

Swapping

SWAP [Variable] [Variable]

XOR

Esclusione O

[Variable] =[Variable] XOR [Variable]

SMOOTH

Impostazione del momento

perequazione
Impostazione utensile

SMOOTH=[Level]

SMOOTH

TOOL [Tool No.]

TOOL

TOOL
Shift

Funzione

PLS

ADD [Variable] [Variable]

SHIFT-OFF

Per terminare lo
spostamento del sistema
delle coordinate
SHIFT-ON
Per avviare lo spostamento
del sistema delle coordinate
SNSSFTLD Per caricare il quantitativo di
spostamento del sensore
SNSSFT-OFF Per terminare lo
spostamento del sensore
SNSSFT-ON Per avviare lo spostamento
del sensore
SNSSFTRST Per reimpostare il
quantitativo di spostamento
del sensore
SNSSFTSV Per salvare il quantitativo di
spostamento del sensore
TCHSNS
Per salvare sensore
schermo
RSTREV
Ripristino rotazione multipla

SHIFT-OFF

VELREF

Calcolo velocit standard

RSTREG

SETREG

SWPREG

SHIFT-ON [Coordinate systems] =

[Variable]
SNSSFTLD [Variable]

LDBUF

SNSSFT-OFF

SFTBUF=0

SNSSFT-ON

SFTBUF= 1

SNSSFTRST

RSTBUF

SNSSFTSV [Variable]

SVBUF

TCHSNS SPD= [Speed]

TCHSNS

RSTREV [Ext axis]

RSTREV

VELREF [Mechanism name]

VELREF

10.2.2Sequenze ARC-ON/ARC-OFF

Nota: I seguenti comandi in sequenza non sono disponibili per i robot manipolatori.
Impostazioni di fabbrica alla consegna di programmi di inizio saldatura
ArcStart1

ArcStart2

ArcStart3

GASVALVE ON

GASVALVE ON

GASVALVE ON

DELAY 0.10

DELAY 0.10

TORCHSW ON

DELAY 0.10

DELAY 0.20

GASVALVE ON

GASVALVE ON

WAIT-ARC

ArcStart4

ArcStart5

TORCHSW ON

TORCHSW ON

DELAY 0.20

DELAY 0.20

WAIT-ARC

WAIT-ARC

TORCHSW ON

TORCHSW ON

WAIT-ARC

DELAY 0.20
WAIT-ARC

Impostazioni di fabbrica alla consegna di programmi di fine saldatura

ArcEnd1
1

TORCHSW OFF

ArcEnd2
DELAY 0.20

ArcEnd3
DELAY 0.20

ArcEnd4
DELAY 0.30

ArcEnd5
DELAY 0.20

DELAY 0.40

TORCHSW OFF

TORCHSW OFF

TORCHSW OFF

TORCHSW OFF

STICKCHK ON

DELAY 0.30

DELAY 0.40

DELAY 0.40

DELAY 0.20

DELAY 0.30

STICKCHK ON

STICKCHK ON

STICKCHK ON

AMP=150

STICKCHK OFF

DELAY 0.30

DELAY 0.30

DELAY 0.30

WIRERWD ON

GASVALVE OFF

STICKCHK OFF

STICKCHK OFF

STICKCHK OFF

DELAY 0.10

GASVALVE OFF

GASVALVE OFF

GASVALVE OFF

WIRERWD OFF

7
8

STICKCHK ON

DELAY 0.30

10

STICKCHK OFF

11

GASVALVE OFF

<Nota>
Il filo si ritrae al termine della saldatura:
Il quantitativo di ritrazione (verso dietro) del filo determinato da [AMP] x [DELAY for WIRERWD OFF].
Alcune saldatrici ignorano il comando di corrente di saldatura durante il tempo di post-bruciatura. In questo caso, il
filo pu essere ritratto con difficolt. Se ci avviene, impostare il DELAY per lo spegnimento della torcia a 1.2
secondi o pi per assicurare che il filo si retragga dopo loperazione di post-bruciatura.