Politecnico di Torino

Corso di Laurea in Ingegneria Matematica

Appunti di Meccanica dei Continui

Indice

1 Deformazioni Finite e Infinitesime 1

1.1 Deformazione e gradiente di deformazione . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Stiramenti e Angoli di Scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Tensori di Cauchy-Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Invarianti Principali di C e di B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Spostamento e Gradiente di Spostamento . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Deformazioni Infinitesime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7 Altre Formule Notevoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2 Cinematica di un Sistema Continuo 51

2.1 Velocità e Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Linee di Corrente, di Flusso e di Fumo . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Tensori Velocità di Deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4 Moti Rigidi, Irrotazionali e Piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5 Curve, Superfici e Volumi Materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6 Teoremi sulla Vorticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7 Interfacce e Superfici Singolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.8 Generalizzazione dei Teoremi di Gauss e Stokes . . . . . . . . . . . 71
2.9 Velocità di Propagazione e di Avanzamento di una Superficie . . . . 74
2.10 Lemma di Hadamard e Condizioni Geometriche di Compatibilità . . 77
2.11 Discontinuità su una Superficie Mobile Singolare . . . . . . . . . . 79
2.12 Superfici Singolari per un Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.13 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3 Equazioni di Bilancio 118

3.1 Teoremi del Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.2 Equazioni di Bilancio in Forma Locale . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.3 Equazioni di Bilancio in Coordinate Lagrangiane . . . . . . . . . . 125
3.4 Teoremi del Trasporto per Superfici . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.5 Equazioni di Bilancio Superficiale in Forma Locale . . . . . . . . . 129
3.6 Applicazione alle Equazioni di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.7 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

1
INDICE 2

4 Bilancio Meccanico dei Sistemi Continui 139

4.1 Equazioni di Conservazione della Massa . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.2 Bilancio della Quantità di Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.3 Postulato e Teorema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.4 Espressione Locale del Bilancio della Quantità di Moto . . . . . . . 148
4.5 Una Condizione al Contorno per il Tensore degli Sforzi . . . . . . . 150
4.6 Significato Meccanico del Tensore degli Sforzi . . . . . . . . . . . 150
4.7 Bilancio della Quantità di Moto in Coordinate Lagrangiane . . . . . 151
4.8 Bilancio dell’Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.9 Primo Principio della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.10 Secondo Principio della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.11 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

5 Assiomi Costitutivi e Simmetrie 167

5.1 Assiomi Costitutivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.2 Carattere di Trasformazione dei Tensori . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.3 Applicazione ai Continui Elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.4 Gruppi di Simmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.5 Funzioni Isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.6 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

6 Solidi Elastici 185

6.1 Solidi Isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.2 Solidi Iperelastici ed Energia Potenziale Elastica . . . . . . . . . . 187
6.3 Simmetria per Solidi Iperelastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.4 Esempi di Equazioni Costitutive per Solidi Iperelastici Compressibili 198
6.5 Vincoli di Incompressibilità e di Inestensibilità . . . . . . . . . . . 199
6.6 Esempi di Equazioni Costitutive per Solidi Iperelastici Incompressibili202
6.7 Problemi di Estensione di Solidi Elastici . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.7.1 Estensione Uniassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.7.2 Estensione Biassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.7.3 Tensione Uniforme di un Solido Neo-Hookeano . . . . . . . 208
6.8 Effetto Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.9 Solidi Elastici Anisotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.10 Elasticità Lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.11 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

7 Fluidi 234
7.1 Fluidi Perfetti ed Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.2 Condizioni al Contorno e Problemi a Frontiera Libera per le Equa-
zioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.3 Statica di un Fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.4 Teoremi per Fluidi Perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7.5 La Funzione di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.6 Moti Stazionari Irrotazionali di Fluidi Perfetti Incompressibili . . . 245
INDICE 3

7.7 Onde Ordinarie di Discontinuità in un Fluido Perfetto Compressibile 247

7.8 Evoluzione del Fronte d’Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.9 Fluidi Viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.10 Condizioni al Contorno e di Interfaccia per le Equazioni di Navier-
Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.11 Viscosità Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.12 Cella di Hele-Shaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.13 Tensione Superficiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.13.1 Equazione di Young-Duprè . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.14 Stabilità della Quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.15 Instabilità di Rayleigh-Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.16 Fluidi Non-Newtoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
7.17 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

8 Viscoelasticità 309
8.1 Ipotesi Costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
8.2 Memoria Evanescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
8.3 Teoria della Viscoelasticità Lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.4 Equazioni Costitutive per Materiali Isotropi . . . . . . . . . . . . . 315
8.5 Viscoelasticità Finita Lineare e Teoria di Lodge . . . . . . . . . . . 317
8.6 Il modello BKZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
8.7 Viscoelasticità Infinitesima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
8.8 Stabilità della Quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
8.9 Velocità di Propagazione delle Onde di Shear . . . . . . . . . . . . 328
8.10 Risposta alle Oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
8.11 Fluidi di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
8.12 Fluidi di Oldroyd ed Altri Modelli Differenziali . . . . . . . . . . . 338
8.13 Modelli Molla–Smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
8.13.1 Fluidi di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
8.13.2 Solidi di Voigt-Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
8.13.3 Solidi Lineari Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
8.13.4 Fluidi di Jeffreys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
8.14 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

A Formule Utili 367

A.1 Identità Vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
A.2 Operatori in Coordinate Curvilinee . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
A.2.1 Coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
A.2.2 Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
A.2.3 Divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
A.2.4 Rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
A.2.5 Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
A.2.6 Derivata Materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
A.3 Equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
A.3.1 Equazioni di Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
INDICE 4

A.3.2 Equazione dell’elasticità lineare . . . . . . . . . . . . . . . 375

A.3.3 Equazioni del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

B Definizioni Più Importanti 378

C Teoremi Più Importanti 387

C.1 Deformazioni Finite ed Infinitesime . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
C.2 Cinematica di un Sistema Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
C.3 Equazioni di Bilancio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
C.4 Equazioni di Bilancio per Sistemi Continui . . . . . . . . . . . . . 393
C.5 Assiomi Costitutivi e Simmetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
C.6 Solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
C.7 Fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
C.8 Viscoelasticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Capitolo 1

Deformazioni Finite e
Infinitesime

Sia C un sistema continuo in moto in un assegnato riferimento R. Ad ogni istante le

particelle di C occuperanno una regione Bt dello spazio. Fissata una configurazione
iniziale o di riferimento B∗ , si vuole studiare la deformazione che subisce ogni
elemento di C nel passaggio da B∗ a Bt senza tener conto del moto stesso. L’analisi
della correlazione esistente tra le parti di B∗ e le corrispondenti di Bt costituisce
l’oggetto di questo capitolo. Proprio perché non si vuol tener conto del moto, in
questo capitolo la configurazione deformata verrà semplicemente denotata con B.

1.1 Deformazione e gradiente di deformazione

Siano B∗ e B due configurazioni di un sistema continuo tridimensionale C, per e-
sempio le regioni occupate dai punti di C in due istanti diversi. Riferendosi alla
Fig.1.1, siano inoltre X un punto generico di C nella configurazione di riferimento
B∗ e x il punto di C corrispondente ad X nella configurazione B. Nel riferimento R,
salvo avviso contrario, si intende fissato un sistema cartesiano ortogonale (0, ei ),
i = 1, 2, 3 di origine 0 e versori ei . Infine, con (xi ) e (X L ), i, L = 1, 2, 3, si
denotano rispettivamente le coordinate di x e quelle di X in (0, ei ). Si osservi
che, nel seguito, indici minuscoli saranno sempre associati a grandezze relative a B,
mentre indici maiuscoli si riferiranno a grandezze relative a B∗ .
Si chiama deformazione finita da B∗ a B la funzione vettoriale

x = x(X) , (1.1)

che associa ad ogni punto X ∈ B∗ la sua posizione corrispondente in B, o equiva-

lentemente, il sistema delle tre funzioni scalari

xi = xi (X 1 , X 2 , X 3 ), i = 1, 2, 3 . (1.2)

1
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 2

Figura 1.1: Configurazione di riferimento e configurazione deformata nella classica

rappresentazione informalmente chiamata potato diagram.

Si suppone che esse siano un diffeomorfismo, ossia che le funzioni (1.2) siano
di classe C 1 , globalmente invertibili e con inversa di classe C 1 . La richiesta che
ad ogni X ∈ B∗ corrisponda una sola x ∈ B garantisce che la deformazione non
generi fratture o discontinuità del materiale. Viceversa, la richiesta che ad ogni
x ∈ B corrisponda una ed una sola X ∈ B∗ preserva le proprietà fondamentale
della materia. In particolare l’esistenza della funzione inversa è legata alla richiesta
che due particelle non possano contemporaneamente occupare la stessa posizione
(ossia la mancanza di sovrapposizioni) e la suriettività alla richiesta che parti del
corpo non possano sparire. Questa proprietà deve valere globalmente e non solo
localmente come messo in evidenza dall’Esercizio 1.1. =⇒ Es. 1.1-1.7
Differenziando la (1.2) si ha

∂xi
dxi = dX L , (1.3)
∂X L
sicché resta definita in ogni punto X ∈ B∗ un’applicazione lineare, detta gradiente
di deformazione in X che nel riferimento (0, ei ) è individuata dalla matrice

∂xi
 
F= (FLi ) := , (1.4)
∂X L

la quale associa ad ogni vettore (infinitesimo) dX uscente da X il corrispondente

vettore dx uscente da x(X)
dx = F dX . (1.5)
Si suppone coerentemente con le ipotesi sulla deformazione finita che le (1.1)
siano tali che
∂xi
 
J := det F = det > 0. (1.6)
∂X L
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 3

Figura 1.2: Trasformazione di vettori, aree e volumi.

Infatti, come vedremo nel prossimo lemma gli elementi di volume dV∗ e dV in B∗
e B rispettivamente, sono legati dalla relazione

dV = JdV∗ . (1.7)

Quindi, la regolarità del gradiente di deformazione espressa dalla (1.6) implica,

grazie alla (1.7), che un elemento di volume non possa ridursi ad un punto.
Se J = 1 allora la deformazione viene detta isocora perché preserva ogni
elemento di volume.
Prima di affrontare la dimostrazione del lemma è utile ricordare la definizione
dei simboli di Levi-Civita

 1 se (ijk) è una permutazione pari di (123);
ijk = −1 se (ijk) è una permutazione dispari di (123); (1.8)
0 se un indice è ripetuto;


per cui (v × w)i = ijk vj wk .

Lemma 1.1. - (Relazione tra elementi di volume e di area).

Dati due elementi di area dΣ∗ e dV∗ in B∗ ed i corrispondenti elementi dΣ e

dV in B valgono le seguenti relazioni

dΣ = JF−T dΣ∗ , (1.9)

dV = J dV∗ . (1.10)

DIM:
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 4

(1.10) Riferendosi alla Figura 1.2, detti dX1 , dX2 e dX3 i vettori lungo i tre
lati del volumetto dV∗ che si incontrano in un punto si ha che

dV = dx1 × dx2 · dx3 = (F dX1 ) × (F dX2 ) · (F dX3 )

j
= ijk (FLi dX1L )(FM dX2M )(FNk dX3N )
j
= ijk FLi FM FNk dX1L dX2M dX3N .

Ora ijk F1i F2j F3k è proprio come si calcola il determinante di una matrice
3 × 3 e la sostituzione di (1, 2, 3) con (L, M, N ) indica solo uno scambio di
j
colonne per cui a meno del segno ijk FLi FM FNk sarà ancora il det F e più
i j k
precisamente ijk FL FM FN = LM N (det F). Quindi

dV = LM N (det F)dX1L dX2M dX3N = J dV∗ . (1.11)

(1.9) In maniera simile, sempre facendo riferimento alla Figura 1.2, se dX1 e
dX2 sono i lati di dΣ∗ allora dΣ∗ = dX1 × dX2 e dΣ = dx1 × dx2 =
(F dX1 ) × (F dX2 ). Quindi

dΣ · eh = (dx1 × dx2 ) · eh = (F dX1 ) × (F dX2 ) · eh

j j
= hij (FLi dX1L )(FM dX2M ) = kij FLi FM FNk (F −1 )N L M
h dX1 dX2
= LM N det F[(F −1 )N L M
h dX1 dX2 ] = J(F
−T h
)N (dX1 × dX2 )N .

Riassumendo
dx = F dX ,

dΣ = JF−T dΣ∗ ,

dV = J dV∗ .
=⇒ Es. 1.8, 1.9
Si osservi che c’è una differenza sostanziale tra i vettori dx e dΣ che può essere
evidenziata pensando di tracciare un trattino infinitesimale dX sul materiale. Nel-
l’evoluzione questo trattino si deformerà in dx seguendo il corpo. La stessa cosa
non succede per dΣ, che non segue il corpo. Infatti, facendo riferimento alla Figura
1.2 e pensando ad una serie di deformazioni che abbiano gli stessi dx1 e dx2 , ma
dx3 diversi, il vettore dΣ sarà lo stesso anche se le deformazioni sono diverse, men-
tre, per esempio, i vettori solidali al corpo originariamente perpendicolari a dΣ∗ si
trasformano in vettori con inclinazioni diverse.
In conclusione il gradiente di deformazione contiene tutte le informazioni sulla
deformazione che ha subito un elemento di volume in X nel passaggio da B∗ a B.
Allo scopo di esplicitare questo contenuto di informazioni, si può osservare che la
matrice F stante (1.6), è non singolare sicché ad essa può applicarsi il seguente
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 5

Teorema 1.1. - (Teorema di decomposizione polare di Cauchy).

Sia F un tensore del second’ordine per il quale det F > 0 in uno spazio vettoria-
le Euclideo E3 . Allora esistono due tensori U e V, simmetrici e definiti positivi
e una rotazione propria R tale che

F = RU = VR, (1.12)

dove U, V e R sono definiti in modo univoco dalla relazione

√ √
U := FT F, V := FFT ,
(1.13)
−1 −1
R := FU =V F.

DIM:

Passo 1 Innanzitutto osserviamo che C = FT F è una matrice simmetrica, defi-

nita positiva. Infatti

CT = (FT F)T = FT F = C , (1.14)

v · C v = v · (FT F)v = v · [FT (Fv)] = (Fv) · (Fv) = |Fv|2 ≥ 0 ,

con l’uguaglianza soddisfatta solo se Fv = 0, il che per l’invertibilità di F

implica v = 0.

Passo 2 Per una matrice simmetrica e definita positiva è possibile definire in

modo univoco la sua radice quadrata come quella matrice che nella base degli
autovettori ha sulla diagonale le radici √ quadrate degli autovalori della matrice
originaria. Si può quindi definire U = FT F che sarà anch’essa simmetrica e
definita positiva (e in particolare invertibile, come servirà nel prossimo passo).

Passo 3 Definiamo R = FU−1 . Questa matrice è ortogonale. Infatti,

RT R = (FU−1 )T (FU−1 ) = (U−T FT )(FU−1 )

= U−1 (FT F)U−1 = U−1 U2 U−1 = I ,

RRT = (FU−1 )(FU−1 )T = (FU−1 )(U−T FT ) = (FU−1 )(U−1 FT )

= FU−2 FT = FU−2 FT (FF−1 ) = FU−2 U2 F−1 = I .

Inoltre det R = det F det U−1 > 0, per cui R corrisponde a una rotazione
propria.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 6

Passo 4 Dai passi 2 e 3 discende che esistono R ortogonale ed U simmetrica e

definita positiva tali che F = RU. Dimostriamo ora l’unicità. Se esistessero
due coppie (R1 , U1 ) ed (R2 , U2 ), allora

FT F = U1 RT1 R1 U1 = U21 ,

FT F = U2 RT2 R2 U2 = U22 ,
da cui U1 = U2 in quanto definite positive. Essendo poi

F = R 1 U = R2 U ,

ne segue anche che R1 = R2 .

Passo 5 Per dimostrare che F = VR, si potrebbero riproporre i passi precedenti

partendo dal tensore B = FFT o più semplicemente osservare che

F = RU = RURT R = VR , con V = RURT .

La matrice V è simmetrica definita positiva, infatti

VT = (RURT )T = RURT = V ,

v ·Vv = v ·(RURT )v = v ·[RU(RT v)] = (RT v)·U(RT v) = w ·Uw ≥ 0 ,

con uguaglianza soddisfatta solo per w = RT v = 0, ossia v = 0.

È chiaro che anche questa seconda decomposizione è unica.

Si noti che R è la stessa in entrambe le decomposizioni.

Il significato fisico della decomposizione polare è chiarito dal seguente risultato
rappresentato in Figura 1.3.
Lemma 1.2. - (Significato fisico della decomposizione polare).

Nel passaggio da B∗ a B, l’elemento di volume dV∗ in X ∈ B∗ si trasforma in

un elemento dV in x(X) ∈ B il quale è ottenuto prima dilatando ogni dimen-
sione dX L di B∗ lungo l’autovettore uL di U delle quantità λL , quindi traslan-
do rigidamente l’elemento cosı̀ ottenuto ed infine ruotando gli autovettori uL
secondo il tensore ortogonale R.

DIM: Si consideri la decomposizione F = RU. La matrice U individua un’appli-

cazione lineare tra i vettori uscenti da X e quelli uscenti da x(X). Pertanto
i
introdotta la matrice Ip = (δL ), che realizza il trasporto parallelo di un vet-
tore da X ad x, e posto U = Ip Ũ, anche Ũ è simmetrica, definita positiva e
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 7

Figura 1.3: Significato fisico del teorema di decomposizione polare con l’azione di
U (sopra) e R (sotto).
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 8

costituisce un endomorfismo dei vettori in X. Da queste sue proprietà conse-

gue che Ũ ammette almeno una base ortonormale di autovettori (uL ) nonché
autovalori (semplici o multipli) λL tutti positivi. D’altra parte, la matrice or-
togonale R trasforma basi ortonormali in basi anch’esse ortonormali. Posto
dX = dX L uL e vL = RIp uL da (1.12) si ha

dx = F dX = RIp Ũ dX = (RIp )[Ũ (dX L uL )] = dX L RIp (Ũ uL )

= dX L λL RIp uL = λL dX L vL
= λ1 dX 1 v1 + λ2 dX 2 v2 + λ3 dX 3 v3 .

Si può cosı̀ affermare che il vettore dx corrispondente in x(X) al vettore

dX, con origine in X, coincide col vettore che nella base (vL ), ottenuta tra-
slando e ruotando con RIp la base (uL ) di autovettori di Ũ, ha componenti
(λ1 dX 1 , λ2 dX 2 , λ3 dX 3 ). La tesi si ottiene osservando che un elemento di
volume dB∗ in X ∈ B∗ può sempre identificarsi con un parallelepipedo con
lati dX 1 , dX 2 , dX 3 lungo gli autovettori u1 , u2 , u3 rispettivamente.

 =⇒ Es. 1.10–1.15

L’interpretazione ora fornita per la decomposizione (1.12)1 rende appropriate le

seguenti denominazioni
R = tensore ortogonale di rotazione,
U = tensore destro di stiramento,

V = tensore sinistro di stiramento,

λL = stiramenti principali,
uL = direzioni principali di stiramento.

In definitiva, la (1.3) fornisce la corrispondenza tra elementi di linea, di area e di

volume e la decomposizione polare (1.12), consente di interpretare la deformazione
dell’elemento dV∗ a dV .

1.2 Stiramenti e Angoli di Scorrimento

Siano dX e dx due vettori infinitesimi corrispondenti in B∗ e B rispettivamente. Si
definisce stiramento (stretch) nella direzione individuata dal vettore N di dX lo
scalare
|dx|
δN := , (1.15)
|dX|
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 9

Figura 1.4: Stiramenti ed angoli di scorrimento.

mentre il rapporto
|dx| − |dX|
δN − 1 = , (1.16)
|dX|

è detto deformazione longitudinale (extension) nella direzione N.

Infine, presi due vettori infinitesimi perpendicolari dX1 e dX2 uscenti da X ∈
B∗ , si chiama angolo di scorrimento (shear) γ12 tra le direzioni N1 ed N2 di dX1
e dX2 , la differenza
π
γ12 := − θ12 , (1.17)
2
dove θ12 è l’angolo formato tra i vettori dx1 e dx2 corrispondenti a dX1 e dX2 nel
punto x(X) ∈ B. Si noti che nell’angolo di scorrimento non è implicata la rotazione
perché coinvolge una differenza di angoli.
Si osservi che se N coincide con l’autovettore uL di U appartenente all’autova-
lore λL , da (1.15) si ha

|RU dX| |RdX|

δuL = = λL = λL , (1.18)
|dX| |dX|

perché essendo R ortogonale preserva le lunghezze (si veda Esercizio 1.7). Ciò
giustifica l’impiego dello stesso nome per le due quantità δN e λL .
A questo punto si presenta il problema di dedurre da F l’insieme di tutti gli
stiramenti e gli angoli di scorrimento in X in quanto questi forniscono notevoli
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 10

informazioni sulla deformazione locale. Ciò sarà fatto nel prossimo paragrafo con
l’introduzione del tensore di Cauchy-Green.

1.3 Tensori di Cauchy-Green

Si definisce tensore destro di Cauchy-Green il tensore simmetrico (si veda (1.14))
!
X
C := FT F CLM = FLi FM
i
. (1.19)
i

Per le decomposizioni (1.12) si può anche scrivere

C = FT F = (RU)T RU = UT RT RU = UR−1 RU = U2 , (1.20)

sicché C è definito positivo.

Lemma 1.3. - (Significato fisico delle componenti di C).

Le componenti diagonali CLL del tensore destro di Cauchy-Green rappresen-

tano i quadrati degli stiramenti lungo le direzioni dei versori del riferimento
(0, eL ), laddove le componenti miste CLM (L 6= M ) sono proporzionali ai se-
ni degli angoli di scorrimento tra le direzioni dei versori eL e eM . Infine, gli au-
tovalori di C coincidono con i quadrati degli stiramenti lungo le autodirezioni
di C.

=⇒ Es. 1.16–1.24

DIM: Si consideri un vettore dX = |dX|N uscente da X ∈ B∗ , nella direzione

del versore N. Dalle (1.15), (1.5) e (1.19) si ha
   
2 dx · dx dX dX
δN = = F · F (1.21)
|dX|2 |dX| |dX|
= (F N) · (F N) = N · (FT F N) = N · C N .

In particolare, se N è l’autovettore (unitario) u di C, che si dimostrerà essere

anche un autovettore di U, dalla (1.21) segue

δu2 = Λ, (1.22)

dove Λ è l’autovalore di C legato a u. Invece, se N = eL la (1.21) comporta

δe2L = CLL . (1.23)

Infine, scelti in X ∈ B∗ due vettori infinitesimi dX1 e dX2 nelle due dire-
zioni individuate dei versori N1 ed N2 ed indicando con dx1 e dx2 i vettori
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 11

infinitesimi corrispondenti di dX1 e dX2 in x ∈ B, il coseno dell’angolo θ12

formato da dx1 e dx2 risulta dato da

dx1 · dx2 (F dX1 ) · (F dX2 )

cos θ12 = =p p
|dx1 ||dx2 | dX1 · C dX1 dX2 · C dX2

N1 · (FT F) N2 |dX1 ||dX2 |

= p p
N1 · C N1 N2 · C N2 |dX1 ||dX2 |

N1 · C N2
= p p ,
N1 · C N1 N2 · C N2

da cui segue
δN1 δN2 cos θ12 = N1 · C N2 . (1.24)
Se in (1.24) si pone N1 = eL , N2 = eM (L 6= M ) e si ricordano (1.21) e
(1.23), si perviene al risultato
π  CLM
sin γLM = sin − θLM = cos θLM = √ √ . (1.25)
2 CLL CM M

Il Lemma 1.3 quindi afferma che è possibile scrivere C come

δe21
 
δe1 δe2 sin γ12 δe1 δe3 sin γ13
 
 2

C = δe1 δe2 sin γ12
 δe2 δe2 δe3 sin γ23 
.
 
2
δe1 δe3 sin γ13 δe2 δe3 sin γ23 δe3

Nel seguito sarà anche utile il tensore sinistro di deformazione di Cauchy-

Green cosı̀ definito
!
X
B := FFT , B ij = FLi FLj . (1.26)
L

È immediato notare che

B = RU2 RT = BT = V2 ,

e che
B = RCRT , C = RT BR . (1.27)
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 12

Figura 1.5: Schema riassuntivo dei tensori di deformazione e delle configurazioni

su cui operano.

Si osservi che, come mostrato in Figura 1.5, C opera dalla configurazione di

riferimento B∗ in sé, mentre B opera da B in sé.
Infine è utile introdurre il tensore B−1 che è chiamato finger tensor. Se, come
dimostrato in (1.21), |dx|2 = dX · C dX , la relazione inversa è
|dX|2 = dX · dX = (F−1 dx) · (F−1 dx) = dx · (F−T F−1 dx)
= dx · (FFT )−1 dx = dx · B−1 dx .
Si ha poi il seguente lemma che dà la relazione tra gli autovalori ed autovettori
di C ed U.
Lemma 1.4. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di C ed U).

Gli autovettori del tensore destro di Cauchy-Green C coincidono con quelli di

U mentre gli autovalori di C sono i quadrati degli autovalori di U.

DIM: Si osservi che se u è autovettore di U appartenente all’autovalore λ, cioè

se U u = λu, è anche C u = U2 u = U (U u) = λ2 u sicché u è anche
autovettore di C appartenente all’autovalore λ2 .
Per mostrare che, inversamente, ogni autovettore di C appartenente all’auto-
√ Λ (certamente positivo) è un autovettore di U appartenente all’autova-
valore
lore Λ, si consideri la base (u1 , u2 , u3 ) di autovettori di U (esistente perché
U è simmetrico) e si indichi con v = ξ i ui l’autovettore di C appartenente
all’autovalore Λ. Si ha quindi che
C(ξ i ui ) = Λ(ξ i ui ) (ξ i non tutti nulli) .
Ma ogni autovettore di U corrispondente all’autovalore λ è anche un autovet-
tore di C corrispondente all’autovalore λ2 . Quindi
ξ i λ2i ui = Λξ i ui Λ > 0,
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 13

che, eguagliando le componenti, conduce al sistema

 2

 (λ1 − Λ)ξ 1 = 0 ,


(λ22 − Λ)ξ 2 = 0 , (1.28)



 2
(λ3 − Λ)ξ 3 = 0 .
Se gli autovalori di U sono tutti semplici (cioè λ1 , λ2 , λ3 distinti), poiché
sono positivi, anche λ21 , λ22 , λ23 sono distinti (si veda l’Osservazione 1.1) ed
il sistema (1.28) può essere soddisfatto in uno dei modi seguenti
1) λ21 = Λ, ξ 1 6= 0, ξ 2 = ξ 3 = 0,
2) λ22 = Λ, ξ 2 6= 0, ξ 1 = ξ 3 = 0,
3) λ23 = Λ, ξ 3 6= 0, ξ 1 = ξ 2 = 0,
sicché gli autovettori di C sono autovettori di U appartenenti ad uno degli
autovalori λ1 , λ2 , λ3 . Allo stesso risultato si perviene nei casi in cui U
ammette un autovalore semplice ed uno doppio, oppure un autovalore triplo.


Osservazione 1.1. Si osservi che se A è una matrice simmetrica ma non definita

positiva è sempre vero che ogni autovettore di A appartenente all’autovalore λ è
un autovettore di A2 appartenente all’autovaloreλ2 ma nonè generalmente vero
1 0
il viceversa. Cosı̀, ad esempio, la matrice A = ammette la base di
0 −1
autovettori (1, 
0) e (0, 1) appartenenti agli autovalori 1 e −1 rispettivamente,
1 0
mentre A2 = ha per autovettori tutto il piano in corrispondenza
0 1
dell’autovalore Λ = 1. In questo esempio però λ1 6= λ2 ; λ21 6= λ22 . Quindi
per la dimostrazione del Lemma 1.4 è essenziale che U sia definita positiva.

Si verifica facilmente il seguente teorema che stabilisce una relazione tra gli
autovalori ed autovettori di B e C.
Lemma 1.5. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di B e C).

I tensori B e C hanno gli stessi autovalori mentre gli autovettori v di B si otten-

gono da quelli u di C applicando ad essi la rotazione R della decomposizione
polare (1.12), ossia v = Ru; inversamente quelli di C si ottengono da quelli di
B con la rotazione inversa.

DIM: Innanzitutto, B = BT e se u è autovettore di C appartenente all’autovalore

ΛC , ricordando (1.27) si ha
ΛC u = C u = (RT BR) u ,
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 14

sicché
B (R u) = ΛC (R u) ,
da cui segue la prima parte del teorema.
Il viceversa si ottiene in maniera simile. Se v è autovettore di B appartenente
all’autovalore ΛB ,
ΛB v = B v = RCRT v ,
da cui si ottiene
C(RT v) = ΛB (RT v) ,
e quindi l’asserto.

Riassumendo, aggiungendo i pedici agli autovettori per maggior chiarezza

ΛB = λ2V = ΛC = λ2U (1.29)

vB = vV = RuC = RuU . (1.30)

1.4 Invarianti Principali di C e di B

Come è noto, gli autovalori di un tensore doppio coincidono con le radici dell’equa-
zione caratteristica. Quest’ultima ammette soluzioni reali se il tensore è simmetrico.
Inoltre, se il tensore è definito positivo queste radici sono positive. I tensori C e B
definiti al paragrafo precedente sono appunto simmetrici e definiti positivi sicché,
come si è già detto, ammetteranno autovalori reali e positivi. L’equazione caratteri-
stica per C si scrive
Λ3 − IC Λ2 + IIC Λ − IIIC = 0 ,
dove i coefficienti IC , IIC , IIIC che risultano invarianti (e cioè indipendenti dal
sistema di coordinate adottate) sono denominati rispettivamente 1◦ , 2◦ e 3◦ inva-
riante principale di C ed hanno le seguenti espressioni.

IC = tr C = C11 + C22 + C33 ,

3
1  1 X (1.31)
IIC = (tr C)2 − tr C2 = (CLL CM M − CLM CLM ) ,
2 2
L,M =1
IIIC = det C .

Ricordando il carattere di invarianza di IC , IIC , IIIC ed adottando una base di

autovettori di C, in cui C è rappresentato da una matrice diagonale con gli autovalori
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 15

λ1 , λ2 , λ3 sulla diagonale principale, le (1.31) possono anche scriversi

IC = λ1 + λ2 + λ3 ,

IIC = λ1 λ2 + λ1 λ3 + λ2 λ3 , (1.32)

IIIC = λ1 λ2 λ3 ,

e quindi gli invarianti saranno tutti positivi per la definitezza positiva di C.

Dal Lemma 1.5 gli autovalori di B e di C coincidono, per cui le (1.32) consen-
tono di concludere che

IC = IB , IIC = IIB , IIIC = IIIB . (1.33)

=⇒ Es. 1.25
Nelle applicazioni sono utili le seguenti formule di derivazione valide per ogni
tensore C non singolare
Lemma 1.6. - (Derivazione degli invarianti).

Per ogni tensore C non singolare

∂IC
= I,
∂C

∂IIC
= IC I − CT , (1.34)
∂C

∂IIIC
= IIIC (C−1 )T = (C2 − IC C + IIC I)T .
∂C

DIM: Innanzitutto, data una matrice A non singolare, si sviluppi il suo determi-
nante secondo gli elementi della prima riga. Si ha allora det A = A11 Â11 +
A12 Â12 +A13 Â13 dove ÂLM è il complemento algebrico dell’elemento ALM .
Pertanto, per esempio, ∂A∂12 det A = Â12 . Ricordando che

Â12
[A−1 ]21 = ,
det A
si ha quindi che
∂ det A
= (det A)A−T . (1.35)
∂A
Per provare le (1.34) si parte dall’identità

det(ΛI + C) = Λ3 + IC Λ2 + IIC Λ + IIIC . (1.36)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 16

Derivando i due membri della (1.36) rispetto a C si ottiene da una parte

∂
det(ΛI + C) = det(ΛI + C)(ΛI + C)−T
∂C (1.37)
= (Λ3 + IC Λ2 + IIC Λ + IIIC )(ΛI + C)−T ,

e dall’altra
∂ ∂IC 2 ∂IIC ∂IIIC
(Λ3 + IC Λ2 + IIC Λ + IIIC ) = Λ + Λ+ . (1.38)
∂C ∂C ∂C ∂C
Eguagliando i secondi membri delle (1.37) e (1.38) e moltiplicando a destra
la relazione cosı̀ ottenuta per (ΛI + C)T si ha

Λ3 I + IC Λ2 I + IIC ΛI + IIIC I =
 
∂IC 3 ∂IIC ∂IC T
= Λ + + C Λ2
∂C ∂C ∂C
 
∂IIIC ∂IIC T ∂IIIC T
+ + C Λ+ C .
∂C ∂C ∂C

Si osservi che ovviamente, se C è simmetrico, i segni di trasposizione in

(1.34) sono inutili. Paragonando i coefficienti di Λ, si ottengono facilmente le
(1.34).

Dall’ultima uguaglianza in (1.34) per C simmetrici discende che

C2 − IC C + IIC I = IIIC C−1 ,

e quindi il Teorema di Cayley-Hamilton

C3 − IC C2 + IIC C − IIIC I = O , (1.39)

che quindi afferma che se M è una matrice quadrata e p(x) il suo polinomio carat-
teristico allora p(M) = O.

1.5 Spostamento e Gradiente di Spostamento

La deformazione del continuo C conseguente al suo passaggio dalla configura-
zione B∗ a quella B, può equivalentemente descriversi con il campo dei vettori
spostamento u(X) definito dalla relazione

x(X) = X + u(X). (1.40)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 17

Introdotto il gradiente di spostamento

∂ui
 
Grad u := , (1.41)
∂X L

da (1.40) si ricava
F = I + Grad u . (1.42)
Di uso corrente è il tensore di deformazione di Green-Saint Venant

1
G := (C − I) = GT , (1.43)
2

che ricordando la definizione (1.19) di C e la (1.42) può anche scriversi come

1
G = E + (Grad u)T Grad u , (1.44)
2
dove
1
Grad u + (Grad u)T ,


E := (1.45)
2
è detto tensore di deformazione infinitesima (infinitesimal strain tensor) e rappre-
senta la parte simmetrica di Grad u, mentre

1
Grad u − (Grad u)T = −WT


W := (1.46)
2

è detto tensore di rotazione infinitesima e rappresenta la parte antisimmetrica di

Grad u.
L’interpretazione fisica del tensore E sarà data nel paragrafo seguente. Qui si vo-
gliono invece riassumere le seguenti proprietà di G che ne chiariscono il significato
fisico

a) Gli autovettori di G coincidono con quelli di C mentre, se Λ sono gli autovalori

di C, quelli di G risultano 21 (Λ − 1).
b) Le differenze 2GLL + 1 coincidono con i quadrati degli stiramenti lungo le
direzioni dei versori degli assi, mentre le componenti ad indici differenti
GLM (L 6= M ), sono proporzionali ai seni degli angoli di scorrimento.

La proprietà a) è immediata, laddove per provare la b) basta ricorrere alle (1.21),

(1.24) e (1.43).

Poiché l’interpretazione fisica di C è più immediata di quella di G, può sem-

brare inutile l’introduzione di G. Tuttavia, in seguito si proverà che per “piccole”
deformazioni sono proprio G ed E i tensori più naturali.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 18

Sussistono infine i seguenti legami tra gli invarianti principali di G e quelli di B

(o di C)
2IG = IB − 3,

4IIG = IIB − 2IB + 3, (1.47)

8IIIG = IIIB − IIB + IB − 1 .

oppure
IB = 2IG + 3,

IIB = 4IIG + 4IG + 3, (1.48)

IIIB = 8IIIG + 4IIG + 2IG + 1 .

1.6 Deformazioni Infinitesime

Si dirà che una deformazione da B∗ a B è infinitesima se le componenti di u e quel-
le di Grad u sono infinitesimi del primo ordine, ossia se rispetto ad esse possono
trascurarsi le potenze di ordine n > 2 o ogni prodotto di queste quantità. Si osservi
che mentre F, C e B tendono al tensore identità quando u → 0, le quantità Grad u,
G ed E tendono a zero per u → 0. Ciò dà ragione dell’interesse di questi tensori
nello studio delle piccole deformazioni.

In una deformazione infinitesima, dalla (1.44) si ha

G ≈ E, (1.49)

dove il segno ≈ denota che le quantità al primo e secondo membro differiscono per
infinitesimi di ordine superiore ad |u| e |Grad u|. Quindi

C = I + 2G ≈ I + 2E . (1.50)

Osserviamo esplicitamente che per deformazioni infinitesime è lecito confondere

coordinate euleriane e lagrangiane in quanto, per esempio,

Grad u = ∇u F ≈ ∇u .

Per questo motivo, la classica definizione del tensore di deformazione infinitesima

è
1
∇u + (∇u)T .


E=
2

È ora immediato valutare il significato fisico delle componenti di E in una de-

formazione infinitesima. Ricordando che le uguaglianze vanno intese verificate a
meno di termini del secondo ordine in Grad u, sussiste infatti il seguente
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 19

Lemma 1.7. - (Significato fisico di E).

In una deformazione infinitesima gli autovettori di E coincidono con quelli di U

(e quindi di C e B) sicché anch’essi identificano gli assi principali di deforma-
zione. Inoltre, le componenti diagonali di E eguagliano gli allungamenti unitari
lungo gli assi
ELL ≈ δeL − 1 , (1.51)
laddove le sue componenti miste coincidono con la metà degli angoli di
scorrimento degli assi coordinati
γLM
ELM ≈ , L 6= M . (1.52)
2

DIM: Per provare la prima parte del teorema, si considerino due versori N1 e N2
uscenti da X ∈ B∗ . È evidente, per (1.43) e (1.49), la catena di eguaglianze
N1 · C N2 = N1 · (2G + I) N2 ≈ N1 · 2E N2 + N1 · N2 , (1.53)
sicché, per N1 = N2 = N, stante la (1.21), si ha
√
δN ≈ 1 + 2N · E N ≈ 1 + N · E N . (1.54)
La (1.54), quando si ponga in essa N = eL , fornisce la (1.51). Se invece,
nella (1.53) si prendono N1 = eL , N2 = eM , con L 6= M , e si tiene conto
della (1.24) e della condizione eL · eM = 0, si ottiene
δeL δeM cos θLM ≈ 2ELM .
D’altra parte, cos θLM = sin( π2 − θLM ) = sin γLM ≈ γLM in quanto gli
angoli di scorrimento sono piccoli, mentre per la (1.51) è δeL δeM ≈ 1. In
queste approssimazioni si ottiene appunto la (1.52).

Ricordiamo anche il seguente altro teorema che riformula il teorema di decom-
posizione polare nell’ambito della teoria delle deformazioni infinitesime.
Lemma 1.8.
In una deformazione infinitesima si ha

U ≈ I + E,
(1.55)
R ≈ I + W.

Inoltre
F dX = RU dX = dX + E dX + Φ × dX , (1.56)
essendo
1 ijl
Φi := ε Wjl . (1.57)
2
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 20

DIM: Dalle (1.13) segue

√ √ √
U= C= I + 2G ≈ I + 2E ≈ I + E ,

e
R = FU−1 = (I + Grad u)(I + E)−1 .
Poiché si prova che (cfr. Paragrafo 1.7)
1
(I + E)−1 ≈ I − E = I − Grad u + (Grad u)T ,


2
si ha R = I + W e le (1.55) risultano provate. Si osservi che I + W è
ortogonale a meno di termini del secondo ordine. Infatti, (I + W)(I + W)T ≈
I + W + WT = I.
Da queste segue anche

F dX = RU dX ≈ (I + E)(I + W) dX ≈ (I + E + W) dX .

D’altra parte, il vettore W dX può sempre porsi nella forma Φ × dX dove Φ

è l’aggiunto di W definito con la (1.57).

A conclusione di questo paragrafo, si osservi che ricordando (1.36) dall’essere

J ≈ 1 + tr(Grad u) = 1 + tr E, consegue che la (1.7) si scrive

dV − dV∗
= tr E . (1.58)
dV∗
In particolare, nel caso isocoro,
tr E = 0 . (1.59)

1.7 Altre Formule Notevoli

Dalla (1.36) è immediato osservare che

det(I + M) = 1 + IM + IIM + IIIM , (1.60)

e quindi al primo ordine

det(I + M) ≈ 1 + IM .
Un’altra formula che sarà utile è

(I + M)−1 ≈ I − M + M2 + o(M2 ) . (1.61)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 21

Sviluppando in serie di Taylor

" #
∂[(I + M)−1 ]ij
[(I + M)−1 ]ij = δji + l
l
Mm
∂Mm
M=O

!
1 ∂ 2 [(I + M)−1 ]ij l
+ l ∂M p
Mm Mqp + o(|M|2 ) . (1.62)
2 ∂Mm q
M=O

Ma se M = (Mji ) è una generica matrice non singolare si può provare che

∂(M −1 )hk
= −(M −1 )hi (M −1 )jk . (1.63)
∂Mji

Per verificare la (1.63) si derivi rispetto ad Mji la relazione

Mlr (M −1 )lk = δkr . (1.64)

Si ottiene in tal modo

∂Mlr ∂(M −1 )lk
i
(M −1 )lk + Mlr = 0,
∂Mj ∂Mji

da cui, moltiplicando a sinistra per (M −1 )hr e ricordando la (1.64), segue che

∂(M −1 )hk ∂Mlr

i
= −(M −1 )hr (M −1 )lk = −(M −1 )hr δir δlj (M −1 )lk ,
∂Mj ∂Mji

e quindi la (1.63). In conclusione

!
∂[(I + M)−1 ]ij h
−1 i −1 m
i
l
= − [(I + M) ] l [(I + M) ]j = −δli δjm ,
∂Mm M=O
M=O
(1.65)
!
∂ 2
[(I + M)−1 ]ij
l ∂M p
= δli δpm δjq + δpi δlq δjm .
∂Mm q
M=O

Sostituendo in (1.62) le (1.65), si ottiene appunto la (1.61).

Infine, il gradiente di deformazione F verifica l’identità
 
∂ 1 i
F = 0, J = det F . (1.66)
∂xi J L
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 22

Infatti ricordando (1.35) dalla seguente catena di uguaglianze

h
   
∂ 1 i ∂ 1 i ∂FM
F L = h
F L
∂xi J ∂FM J ∂xi
h
 
∂FM 1 −1 M i 1 i M
= − J(F ) FL + δ δ
∂xi J2 h
J h L
h 
1 −1 N ∂FM
− (F −1 )M

= (F )i N
δhi δL
M i
h FL
J ∂X

∂ 2 xh ∂ 2 xh
 
1 −1 N −1 M
= (F )h − (F )h = 0.
J ∂X L ∂X N ∂X L ∂X M

1.8 Esercizi
Prima di cominciare osserviamo che nella maggior parte degli esercizi useremo la
notazione fisica scrivendo i vettori in riga, ma vanno intesi come vettori in colonna.
Questo è evidentente quando si moltiplica una matrice per un vettore.
Esercizio 1.1 (Invertibilità globale).
Si studi la deformazione piana

 x = coshXcosY ,
(1.67)
y = senhXsenY .


Esaminando come si deforma il rettangolo [A, B] × [0, L] con A, B, L > 0 al

variare di L, discutere la differenza tra invertibilità locale e globale.

(In questo e nei prossimi esercizi tranne dove esplicitamente indicato, ossia per
gli Esercizi 1.3, 1.4, 1.15, 1.18, 1.24, 1.8 e 1.9, si sottintende che z = Z).
Soluzione 1.1. Questo esercizio ha lo scopo di mostrare per quale motivo la defor-
mazione finita debba essere invertibile globalmente.
Facendo riferimento alla Figura 1.6 i punti con X = X0 costante si dispongono
sulle ellissi
x2 y2
2 + = 1,
cosh X0 senh2 X0
mentre i punti con Y = Y0 costante si dispongono sulle iperboli

x2 y2
2
− = 1.
cos Y0 sen2 Y0
Notiamo che  
senhXcosY −coshXsenY
F= ,
coshXsenY senhXcosY
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 23

Figura 1.6: La deformazione in alto è invertibile globalmente, mentre quella in basso

no.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 24

e quindi

J = senh2 Xcos2 Y + cosh2 Xsen2 Y = senh2 X + sen2 Y ≥ 0 , (1.68)

con J = 0 solo se i punti (0, kπ), k ∈ IR sono inclusi nel corpo che si deforma.
Quindi, in particolare, se il corpo non contiene l’asse Y la deformazione finita è
localmente invertibile.
Affinché sia verificata l’invertibilità globale è necessario poter invertire la de-
formazione. Si osserva subito che se si considerano i punti con X costante, questi
si trasformano in punti tutti diversi solo in un intervallo di periodicità delle funzioni
trigonometriche. Quindi, per esempio, facendo riferimento alla Figura 1.6, la tra-
sformazione è globalmente invertibile se 0 ≤ Y ≤ α con α < 2π. Infatti se α ≥ 2π,
la parte del continuo con Y = α si va a sovrapporre a quella con Y = α − 2π, cosı̀
come tutta la zona con Y ≥ 2π

⇐=

Esercizio 1.2 (Invertibilità locale).

Studiare l’invertibilità locale della deformazione piana
(
x = X + αXY 2 ,
(1.69)
y = Y + αY X 2 ,

identificando le aree critiche. Rappresentare cosa succede per un rettangolo

ed un cerchio che non toccano quest’area e per un rettangolo e un cerchio che
sconfinano in quelle aree a determinante negativo.

Soluzione 1.2. Il gradiente di deformazione è dato da

1 + αY 2 2αXY
 
F= .
2αXY 1 + αX 2

Si osservi che

det F = 1 + α(X 2 + Y 2 ) − 3α2 X 2 Y 2 ,

il cui segno non è determinato. In particolare, si annulla per

1 + αX 2
Y2 = . (1.70)
α(3αX 2 − 1)

Quindi per essere una deformazione il continuo non deve intersecare la curva data
da (1.70) e tratteggiata in Figura 1.7.
 Per esempio,
 se si considera il quadrato di lato unitario, allora det F > 0 per α ∈
1
− , 1 . Quindi se α = 21 come in Figura 1.7 (sopra) il dominio in cui det F > 0
3
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 25

Figura 1.7: Deformazione di un quadrato secondo (1.69) per α = 0.5 (sopra) e

α = 2 (sotto).
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 26

include completamente il corpo. Mentre invece per α = 2 una parte del corpo si
trova nella regione in cui det F < 0 ed in particolare laddove la curva interseca il
corpo la deformazione non è invertibile e tutti i punti della curva collassano in un
punto.

⇐=

Esercizio 1.3 (Flip).

√
Si consideri la corona circolare con R := X 2 + Y 2 ∈ [1, 3] deformata
secondo   
4
x= √ −1 X






 X2 + Y 2
 
χ≡ 4
 y = √ − 1 Y



 X2 + Y 2

z=Z


Descrivere la deformazione e discutere la sua ammissibilità.

Soluzione 1.3. La presenza nella deformazione di X 2 +Y 2 e la simmetria cilindrica

suggeriscono di controllare cosa succede alle circonferenze di raggio R. Ponendo

X = R cos θ , Y = R sin θ ,

si osserva quindi che

x = (4 − R) cos θ , y = (4 − R) sin θ .

Quindi, per esempio, la circonferenza con R = 2 rimane sè stessa, mentre quel-
le di raggio 1 e 3 si scambiano. La direzione dell’asse Z non cambia per cui la
deformazione è impossibile. Infatti, il gradiente di deformazione

4Y 2
 
4XY
p −1 − p 0 

 (X 2 + Y 2 )3 (X 2 + Y 2 )3 
 2

F=  4XY 4X 
 −p 2 2 3
p
2 2 3
−1 0 
(X + Y ) (X + Y )

 
0 0 1

ha determinante pari a
4 4
J =1− √ =1− .
X2 +Y 2 R
Quindi, essendo R ≤ 3 allora J < 0. Si osservi che la deformazione diventa
ammissibile se si cambia l’orientamento dell’asse z, ossia se z = −Z.

⇐=
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 27

Esercizio 1.4 (Flip).

Si ripeta l’Esercizio 1.3 considerando la corona circolare con R ∈ [1, 4], R ∈
[4, 8], R ∈ [6, 9] ed R ∈ [9, 12] deformate secondo
  
6
x= √ −1 X






 X2 + Y 2
 
χ≡ 6
 y = √ − 1 Y

 X 2+Y2



z=Z


Soluzione 1.4. Lo svolgimento è identico al precedente. Alla fine si trova che le

circonferenze con r = R si trasformano in circonferenze con r = 6 − R e che
6
J =1− >0 quando R > 6.
R
Quindi
• se R ∈ [1, 4] si ha un flip per tutta la corona circolare in r ∈ [2, 5] con la
circonferenza esterna della configurazione deformata che corrisponde a quella
interna della configurazione indeformata e viceversa;
• se R ∈ [4, 8], la parte con R ∈ (6, 8] si deforma nel cerchio r ∈ (0, 2], ossia
con il centro escluso, la circonferenza R = 6 collassa nell’origine (lı̀ J = 0)
e la parte con R ∈ [4, 6) si defoma con un flip di nuovo in r ∈ (0, 2]. Quindi
le due parti della corona R ∈ [4, 6) ed R ∈ (6, 8] si sono sovrapposte;

• se R ∈ [6, 9] la corona si deforma nel cerchio r ∈ [0, 3] ma con la circonfe-

renza R = 6 collassa nell’origine (di nuovo lı̀ J = 0);
• se R ∈ [9, 12] la deformazione è ammissibile e la corona si riduce alla corona
r ∈ [3, 6].

⇐=

Esercizio 1.5 (Deformazione finita e sua inversa).

Data la deformazione
3

x = αX

χ≡ y=Y (1.71)

z=Z


calcolare χ−1 e il suo gradiente verificando l’identità FF−1 = I.

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 28

Soluzione 1.5. È banale calcolare

F = diag{3αX 2 , 1, 1} . (1.72)
L’inversa di χ è  r
3
x
X = α



χ−1 (x) ≡ (1.73)

 Y =y

Z=z


il cui gradiente è  
1
∇χ−1 = diag √3
, 1, 1 . (1.74)
3 αx2
Quindi, moltiplicando brutalmente (1.72) e (1.74) si ha
αX 2
 
F∇χ−1 = diag √ 3
, 1, 1 .
αx2
che è la matrice identità una volta che si sostituisce la deformazione finita (1.71) o
la sua inversa (1.73).
⇐=
Esercizio 1.6 (Deformazione di una sfera).
Data la deformazione
2

x = X − αY

χ≡ y=Y

z=Z


in cosa si deforma una superficie sferica?

Soluzione 1.6. Indicando con X 2 + Y 2 + Z 2 = R2 la superficie sferica, visto che

2

X = x + αy

χ−1 ≡ Y = y

Z=z


sostituendo si ha
(x + αy 2 )2 + y 2 + z 2 = R2 .
⇐=
Esercizio 1.7 (Rotazione).
Mostrare che F = Q con Q tensore ortogonale proprio corrisponde ad una
rotazione rigida intorno al suo autovettore corrispondente all’autovalore 1. Si
controlli che Q conservi lunghezze ed angoli.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 29

Soluzione 1.7. Sappiamo anche che una matrice ortogonale propria ha determinante
unitario (infatti det QQT = (det Q)2 ⇒ det Q = ±1) anzi i tensori ortogonali
propri hanno det Q = 1 il che implica che il prodotto dei tre autovalori è unitario.
Ora, essendo Q−1 = QT , gli autovalori di Q devono essere uguali ai loro
reciproci, ossia λi = 1/λj per i e j opportuni. Cioè se c’è λ, c’è anche 1/λ.
Se,
1
λi = ∀i = 1, 2, 3 =⇒ λi = ±1 ∀i = 1, 2, 3 ,
λi
Quindi almeno uno dei due deve essere +1, ossia le terne possibili sono {−1, −1, 1}
(corrispondente ad una inversione di due assi, ossia ad una rotazione di 180◦ intor-
no al terzo asse o banalmente {1, 1, 1}. Se λi = 1/λj per i 6= j, per esempio
λ3 = 1/λ2 allora det Q = λ1 = 1. Inoltre λ2 ha modulo unitario perché essendo
Q = Diag{1, λ2 , 1/λ2 } e QQT = U e quindi si può scrivere come λ2 = eiθ =
cos θ + i sin θ (e λ3 = e−iθ = cos θ − i sin θ). È immediato controllare che il caso
precedente con tre autovalori reali è un sottocaso di questo con θ = 0 o θ = π.
Se calcoliamo l’autovettore v corrispondente a λ1 = 1 abbiamo per definizio-
ne che Qv = v, ossia la autodirezione v non viene mutata dalla deformazione
rappresentando quindi la direzione dell’asse di rotazione.
È anche immediato controllare che Q non cambia le lunghezze

|dx|2 = (Q dX) · (Q dX) = dX · (QT Q dX) = |dX|2 ,

e gli angoli (a meno di rotazioni di π)

dx1 · dx2 = (Q dX1 ) · (Q dX2 ) = dX1 · (QT Q dX2 ) = dX1 · dX2 ,

ossia
|dx1 | |dx2 | cos θ = |dX1 | |dX2 | cos Θ ,
dove si è appena dimostrato che le lunghezze degli elementi di linea rimangono
invariati.
Ad esempio, la rotazione di un angolo θ attorno all’asse z si rappresenta con la
seguente matrice  
cos θ − sin θ 0
Q =  sin θ cos θ 0 ,
0 0 1
i cui autovalori sono
λ1 = cos θ + i sin θ ,
λ2 = cos θ − i sin θ ,
λ3 = 1 .
L’autovettore relativo a λ3 è u3 = (0, 0, 1)T , che corrisponde appunto all’asse z.

⇐=
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 30

Figura 1.8: Deformazione in Esercizio 1.8.

Esercizio 1.8 (Aree e volumi).

Dato un cubo di lato L soggetto alla la deformazione

x = X(1 + αY )

y=Y

z=Z


si calcoli il volume dopo la deformazione e l’area delle facce.

Soluzione 1.8. Il gradiente di deformazione è

 
1 + αY αX 0
 
F= 0 1 0

0 0 1

per cui J = 1 + αY . Il volume dopo la deformazione è quindi

Z Z Z L Z L Z L
V = dv = J dVp = (1 + αY ) dX dY dZ
Vx Vp 0 0 0

Z L
2
 α 
= L (1 + αY ) dY = 1 + L L3 .
0 2

D’altronde il cubo si è deformato in un prisma con sezione trapezoidale con base

minore e altezza pari a L e base maggiore pari a 1 + αL. Per calcolare l’area
deformata usando la trasformazione di Piola dΣ = JF−T dΣ∗ bisogna calcolare

−αX
 
1
 1 + αY 1 + αY 0
F−1 =  0 .
 
 1 0

0 0 1
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 31

per cui  
1 0 0
JF−T = 
 
−αX 1 + αY 0 .

0 0 1 + αY
Partiamo con il considerare una faccia perpendicolare all’asse Z (quindi N = k)
prima della deformazione. Allora
Z Z Z L Z L  α 
Az = dAx = |JF−T k| dAp = (1+αY ) dX dY = 1 + L L2 ,
S Sp 0 0 2

che è l’area di una sezione trapezoidale ed è la stessa per Z = 0 e per Z = L.

Procedendo allo stesso modo si ha
Z
Ay = |JF−T j| dAp = (1 + αY ) L2 ,
Sp

in quanto la sezione perpendicolare all’asse delle Y è sempre un rettangolo con un

lato che dipende da Y . Quindi per Y = 0, l’area è quella iniziale, mentre per Y = L
l’area aumenta della porzione αL3 . Infine
Z Z L Z L q q
−T
Ax = |JF i| dAp = 1 + α2 X02 dY dZ = L2 1 + α2 X02 ,
Sp 0 0

per√cui la faccia X = 0 mantiene l’area invariata e quella per X = L è uguale a

L2 1 + α2 L2 .

⇐=

Esercizio 1.9 (Lunghezza di curve).

Data la deformazione dell’Esercizio 1.22 generalizzato a tre dimensioni con
z = Z, determinare quanto si allunga la curva di lunghezza L parallela all’asse
delle Y per X = X0 e Z = Z0 .

Soluzione 1.9. Nella generalizzazione tridimensionale dell’Esercizio 1.22,

 
1 2αY 0
 
F= 0 1 0,
0 0 1

e la curva è 
X = X0

Y =u u ∈ [0, L]

Z = Z0

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 32
√
Quindi dX = (0, 1, 0)du e dx = (2αY, 1, 0)du, per cui |dx| = 1 + 4α2 u2 du.
La lunghezza della curva deformata è quindi
Z Lp  p 
2 2
1 2 2
1
`= 1 + 4α u du = L 1 + 4α L + arctan(2αL) .
0 2 2α

⇐=

Esercizio 1.10 (Decomposizione polare).

Si applichi il teorema di decomposizione polare al gradiente di deformazione

0 − α1
 
F= ,
α 0

dando un significato fisico ai vari termini.

Soluzione 1.10. Si tratta di una trasformazione isocora poiché det F = 1. Inoltre è

possibile calcolare facilmente il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-
Green 1   2 
0 α 0
B = FFT = α2 , C = FT
F = .
0 α2 0 α12
Utilizzando il teorema di decomposizione polare F = RU = VR è possibile
ottenere
√
 
α 0
U= C= ,
0 α1
√
1 
α 0
V= B= ,
0 α
0 − α1
 1   
0 0 −1
R = FU−1 = α = .
α 0 0 α 1 0
Si ha quindi una rotazione di π/2 infatti
   
0 −1 cos θ − sin θ
R= = ,
1 0 sin θ cos θ

con θ = π/2. Inoltre, det F = 1 ⇒ det U = 1 .

Verifichiamo ora la validità di F = VR:
1
− α1
   
0 0 −1 0
VR = α = = F.
0 α 1 0 α 0

Si può notare, inoltre, che F = RU 6= UR. Infatti, in Figura 1.9 sono mostrate
le deformazioni RU, VR e UR. Le prime due corrispondono ad F, mentre l’ultima
no.

⇐=
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 33

Figura 1.9: Decomposizione polare per l’Esercizio 1.10.

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 34

Esercizio 1.11 (Decomposizione polare).

Si applichi il teorema di decomposizione polare al gradiente di deformazione
√ 
1
2 − 2√ 2
F = √ .
 
1
2 √
2 2

Soluzione 1.11. Anche in questo caso si tratta di una deformazione isocora, perché
det F = 1. Il calcolo del tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green
dà  17 15 
8 8
 
4 0
B = FFT =  , C = FT F = .
15 17 0 41
8 8

Essendo C diagonale è immediato in questo caso ottenere

√
 
2 0
U= C= .
0 21

Il teorema di decomposizione polare infine dà

√  √
1
 
1 2
2 − 2√ 2 0 2 − √12
R = FU−1 = √  2  = √ ,
     
1 2
2 √
0 2 √1
2 2 2 2

che corrisponde ad una rotazione di π/4 infatti

 √1
− √12

2
 
cos θ − sin θ
R= = ,
√1 √1
sin θ cos θ
2 2

con θ = π/4. Graficamente si ottiene quanto mostrato in Figura 1.10.

Figura 1.10: Decomposizione polare per l’Esercizio 1.11.

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 35

A questo punto, V è calcolabile dalla formula V = RURT .

 √1
− √12 √1 √1
   5 3
2
2 0 2 2 4 4
V = RURT =    = . (1.75)
√1 √1 0 1 − √12 √1 3 5
2 2 2 2 4 4

È facile verificare che F = RV. A titolo di esercizio calcoliamo V anche a

partire da B. Innanzitutto è necessario calcolare autovalori ed autovettori di B
 17 15 
8 −λ 8
 2  2
  = 17 − λ − 15 = 0,
15 17 8 8
5 8 −λ

da cui si ottengono gli stessi autovalori di C, come ci si attendeva dal lemma 1.5
1
λ1 = 4, λ2 = ,
4
ed i relativi autovettori

u1 = (1, 1), u2 = (−1, 1) .

Anche questo è ovvio in quanto essendo U diagonale, i suoi autovettori sono e1 =

(1, 0) ed e2 = (0, 1) e u1 e u2 sono rispettivamente proporzionali a Re1 e Re2 . La
matrice ortogonale che diagonalizza B è quindi

√1 √1
 
2 2
Q=  = RT .
− √12 √1
2

Attenzione che se si fosse scelto per esempio u1 = (1, 1) e u2 = (1, −1), la Q

relativa avrebbe determinante −1 e quindi non è ammissibile. ¯
In conclusione, nella base degli autovettori V avrà le radici degli autovalori sulla
diagonale. Per calcolarla nella base di partenza bisogna quindi calcolare
 √1
− √12 √1 √1
   5 3
2
2 0 2 2 4 4
V = Q T V0 Q =    = .
√1 √1 0 1 − √12 √1 3 5
2 2 2 2 4 4

Si osservi che i conti appena fatti coincidono con il calcolo di V come RURT fatto
in Eq.(1.75).

⇐=

Esercizio 1.12 (Decomposizione polare).

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 36

Si ripeta l’Esercizio 1.11 per

√ 1
3 −
F=
 4 ,

√
3
1 4

interpretando il risultato.

Soluzione 1.12. La soluzione segue pedissequamente l’Esercizio 1.11 trovando che

√ 
2 0 3 1
 
 2 − 
U= e R= √2  .
 
1
  1 3
0
2 2 2
Quindi in questo caso la rotazione è di 30◦ .

⇐=

Esercizio 1.13 (Decomposizione polare).

Sulla base dei risultati dell’Esercizio 1.11 (cioè senza fare i conti), determinare
R, U e V per  √ √ 
2 2
 
F= .
 1 1 
− √ √
2 2 2 2

Soluzione 1.13. Chiamando F̄ = R̄Ū = V̄R̄ la soluzione dell’Esercizio 1.11, si

osserva che F = F̄T e quindi

F = F̄T = (R̄Ū)T = ŪR̄T e F = F̄T = (V̄R̄)T = R̄T V̄ .

Quindi si troverà U = V̄, V = Ū e R = R̄T .

⇐=

Esercizio 1.14 (C ed F).

Dato
 √ 
7 3 3
C= ,
√
3 3 13
calcolare F.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 37

√ ! λ = 4, 16 che
Soluzione 1.14. Gli autovalori di C sono
√ !
corrispondono rispettiva-
3 1 1 3
mente agli autovettori u = ,− eu= , . Quindi la matrice che
2 2 2 2
diagonalizza C è √ 
3 1
 2 −
√2 

Q=  1 (1.76)
3
2 2
0
Quindi nel sistema ruotato U = Diag{2, 4} e
√  √   √ 
3 1 3 1 5 3
−   −
!
 2 2  2 0  2 2 2 2 
U=  1 √3  0 4  1 √  = √
  
3   3 7 
−
2 2 2 2 2 2
In definitiva
√   √ 
3 1 ! 3 3 5
 2  2 0
√2 
 2 2 
F=
 1 = √ 
3 0 4  1 3 3
− −
2 2 2 2
⇐=
Esercizio 1.15 (Decomposizione polare).
Si applichi il teorema di decomposizione polare al gradiente di deformazione
 
0 3 0
 1

F= 0 0 3  (1.77)
1 0 0

dando un significato fisico ai vari termini.

Soluzione 1.15. Si tratta di una trasformazione isocora poiché det F = 1.

Il tensore di Cauchy-Green destro è
 
1 0 0
C = FT F = 
 
 0 9 0 

0 0 91
per cui  
1 0 0
 
0
U= 3 0

1
0 0 3
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 38

ed     
0 3 0 1 0 0 0 1 0
R = FU−1
 
1  1
  
0 0
= 3  0  = 0
0 0 1
, (1.78)

3

1 0 0 0 0 3 1 0 0
che corrisponde ad una rotazione che porta l’asse x sull’asse z, l’asse y sull’asse x
e l’asse z sull’asse y.
Analogamente, operando sul tensore di Cauchy-Green sinistro
 
9 0 0
B = FFT = 
 1

0 9 0


0 0 1

per cui  
3 0 0
 1

0
V= 3 0
.
0 0 1
È immediato verificare che il calcolo di R = V−1 F dà la stessa matrice di rotazione
trovata in (1.78).
La sequenza di rotazioni e deformazioni è rappresentata in Figura 1.11.

Figura 1.11: Decomposizione polare per l’Esercizio 1.15.

⇐=

Esercizio 1.16 (Stiramenti principali).

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 39

Si determinino gli stiramenti pricipali conoscendo

 √ 
2 3
C= ,
√
3 4

e la loro direzione. Qual è l’angolo di scorrimento tra la direzione x e y?

Soluzione 1.16. Gli autovalori di C sono λ = 1, 5. Quindi gli stiramenti principali

√ !
√ 3 1
sono δ1 = 1 e δ2 = 5 lungo le rispettive autodirezioni che sono ,− e
2 2
√ !
1 3
, .
2 2
√ √ p
Ricordando che Cxy = δx δy sin γxy dove δx = Cxx = 2 e δy = Cyy = 2
r
3
si ha γxy = arcsen ≈ 37◦ .
8
⇐=

Esercizio 1.17 (Stiramenti principali).

Data la deformazione
(
x = (1 + α)X + αY
χ≡
y = −αX + (1 − α)Y

si determinino gli stiramenti pricipali e le loro direzioni.

Soluzione 1.17. Essendo

1 + 2α + 2α2 2α2
   
1+α α
F= , allora C= ,
2 2
−α 1 − α 2α 1 − 2α + 2α
√
+ 2α2 ± 2α 1 + α2 . Le autodirezioni (non normaliz-
i cui autovalori sono λ = 1 √
zate) sono quindi (α, −1 ± 1 + α2 ).

⇐=

Esercizio 1.18 (Estensione semplice).

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 40

Figura 1.12: Estensione semplice per α = β = 1 e γ = 2.

Si studi la deformazione finita


x = αX ,

y = βY ,

z = γZ ,


che rappresenta una cosiddetta estensione semplice al variare dei parametri.

Soluzione 1.18. Riferendosi alla Figura 1.18 se α = β = γ una sfera si deforma

in una sfera, altrimenti si deforma in un ellissoide. In questo caso il gradiente di
deformazione è  
α 0 0
F =  0 β 0 ,
0 0 γ
mentre lo Jacobiano è dato da

J = det F = αβγ ,

e rappresenta proprio il rapporto tra il volume dell’ellissoide e quello della sfera di

partenza.
Nel caso particolare αβγ = 1, allora det F = 1 e la deformazione è isocora e
localmente conserva il volume.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 41

Il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green, in questo caso molto

particolare sono uguali. Infatti,
 2 
α 0 0
B = FFT = C = FT F =  0 β 2 0  ,
0 0 γ2
per cui banalmente gli stiramenti principali sono lungo gli assi coordinati.

⇐=

Esercizio 1.19 (Plane shear).

Per la seguente deformazione piana
(
x = X + αY ,
α, β > 0 , (1.79)
y = Y + βX ,

nota come plane shear si determinino le condizioni di invertibilità e le direzioni

di massimo stiramento quando α = βSi calcoli anche l’angolo di shear.

Soluzione 1.19. In questo caso il gradiente di deformazione è dato da

 
1 α
F= .
β 1
Si osservi innanzitutto che det F = 1 − αβ, per cui se αβ = 1 il determinante
si annulla. Questo corrisponde al fatto che il quadrato si è schiacciato nella linea
y = x/α. Anche per αβ > 1 la (1.79) non rappresenta una deformazione in quanto
det F < 0. In questo caso c’è stato un flip, per esempio con il lato inferiore del
quadrato che si è deformato nel lato superiore del rombo. Come rappresentato in
Figura 1.13.
La deformazione è isocora quando J = 1, ossia solo se αβ = 0. A parte il
caso banale di assenza di deformazione α, β = 0, i casi in cui o α o β si annullano
riducono la deformazione a quello che si chiama simple shear che sarà studiata
all’Esercizio 1.18.
Inoltre è possibile calcolare il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-
Green. Essendo  
1 β
FT = ,
α 1
si ottiene quindi
1 + α2 1 + β2
   
α+β α+β
B = FFT = , C = FT F = .
α+β 1 + β2 α+β 1 + α2
Se α = β < 1
1 + α2
 
2α
B=C= ,
2α 1 + α2
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 42

Figura 1.13: Deformazione di shear piano per un quadrato (sinistra) ed un cerchio.

Sopra αβ < 1, al centro αβ = 1 (det F = 0) e sotto αβ > 1. Si osservi quale
sia la disposizione dei lati in grassetto e della freccia a destra in questo caso non
ammissibile.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 43
 
i cui autovalori sono λ = (1 ± α)2 . Gli autovettori unitari sono û = √12 , ± √12
ed identificano le direzioni principali di stiramento. In particolare, per α > 0 la
direzione di massimo stiramento è lungo la bisettrice del primo e terzo quadrante.
Si osservi che in questo caso F è già simmetrico per cui F = U e R = I. Quindi
la deformazione corrisponde ad un’estensione come nell’Esercizio 1.18, ma stavolta
lungo le bisettrici dei quadranti. √
Per quanto riguarda l’angolo di shear, essendo δx = δy = 1 + α2 ,
2α
sin θ12 = ,
1 + α2
che, chiamando α = tan ϕ, dà θ = 2ϕ dove è facile verificare che ϕ l’angolo che i
lati del rombo formano con gli assi x e y.
⇐=
Esercizio 1.20 (Plane shear isocoro).
Si determini e si studi una deformazione (piana) di shear piano isocora
simmetrica (ossia con α = β).

Soluzione 1.20. Il determinante della deformazione di shear piano dell’esercizio

precedente è 1 − α2 per cui una trasformazione isocora √ si ottiene dividendo dal
caso precedente dividendo tutti gli elementi di F per 1 − α2 (per |α| < 1). La
deformazione è quindi
X + αY

x = √ ,


1 − α2
Y + αX
y = √

 ,
1 − α2
Il gradiente di deformazione è
 1 α 
√ √
F =  1α
 − α2 1 − α2 ,
1
√ √
1 − α2 1 − α2
e
1 + α2 2α
 
2 1 − α2  .
B = C = 1 − α

2α 1 + α2 
1 − α2 1 − α2
Le direzioni principali di stiramento sono ancora le bisettrici dei quadranti del piano,
ma gli autovalori sono
1±α
λ= ,
1∓α
in particolare il massimo stiramento è
s
1 + |α|
λmax = .
1 − |α|
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 44

Figura 1.14: Deformazione di shear semplice (α = 0.5) per un quadrato di lato

unitario a sinistra e per un cerchio di raggio unitario a destra. La linea trattegiata
indica la direzione di massimo stiramento nel quadrato di riferimento.

⇐=

Esercizio 1.21 (Simple shear).

Calcolare per la deformazione nota come simple shear.
(
x = X + αY ,
y=Y .

lo stiramento nelle varie direzioni e determinare la direzione di massimo stira-

mento, osservando se è la diagonale del parallelogramma in cui si deforma un
quadrato.

Soluzione 1.21. La deformazione rappresentata in Figura 1.14, ha come gradiente

di deformazione  
1 α
F= ,
0 1
e poiché det F = 1 allora la deformazione è isocora ∀α.
Inoltre il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green

1 + α2 α
   
T T 1 α
B = FF = , C=F F= , (1.80)
α 1 α 1 + α2
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 45

sono indipendenti dal punto del continuo. L’angolo di scorrimento γ rappresentato

in Figura 1.14 è dato da
α
γ = arcsin √ .
1 + α2
Il minimo e massimo stiramento (al quadrato) sono dati dagli autovalori di C e
sono
α2 αp 2
δu2 = 1 + ± α + 4.
2 2
Le direzioni di stiramento critico nella configurazione di riferimento sono determi-
nate dagli autovettori
√ !
α ± α2 + 4
u = 1, .
2

Lo stiramento della direzione generica N = (cos θ, sin θ) si può calcolare come

q p
δN = |FN| = (cos θ + α sin θ)2 + sin2 θ = 1 + α sin 2θ + α2 sin2 θ ,
(1.81)
per cui la direzione di stiramento critico è data da
2
∂δN 1 2 π
= 2α cos 2θ + α2 sin 2θ = 0 ⇐⇒ θ = − arctg + k .
∂θ 2 α 2
Quindi θ = − 12 arctg α2 è la direzione di minimo stiramento e θ = π2 − 12 arctg α2
quella di massimo stiramento. Un po’ di trigonometria porta all’equivalenza di
queste direzioni con quelle identificate in (1.81).
Si osservi che solo nel caso banale α = 0 le direzioni principali corrispondo-
no con la diagonale del quadrato che poi si deforma nella diagonale del paralle-
logramma. Nella figura la linea tratteggiata rappresenta la direzione di massimo
stiramento.

⇐=

Esercizio 1.22 (Shear non omogeneo isocoro).

Si studi la seguente deformazione finita
(
x = X + αY 2
y=Y

Soluzione 1.22. La deformazione non è omogenea e non è una deformazione di

taglio semplice. Infatti il gradiente di deformazione è
 
1 2αY
F= .
0 1
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 46

Figura 1.15: Differenza tra la deformazione di taglio dell’Esercizio 1.22 (sopra)

e dell’Esercizio 1.23 (centro) per un quadrato (colonna di sinistra) e un cerchio
(colonna a destra). Si paragoni anche con la Figura 1.14 sul simple shear. Nella
figura pi in basso la deformazione dell’Esercizio 1.23è resa isocora.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 47

Poiché det F = 1 anche questa deformazione, come lo shear semplice dell’esercizio

precedente, è isocora.
Inoltre il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green sono

1 + 4α2 Y 2 2αY
   
1 2αY
B = FFT = , C = FT F = ,
2αY 1 2αY 1 + 4α2 Y 2

che, contrariamente all’esempio precedente, dipendono dal punto del continuo. Quin-
di anche gli stiramenti, gli angoli di scorrimento, le direzioni principali di stiramento
dipendono dal punto del continuo.

⇐=

Esercizio 1.23 (Shear non omogeneo non isocoro).

Si studi la deformazione finita
(
x = X + αXY 2
y=Y

Soluzione 1.23. In questo caso si ha

1 + αY 2
 
2αXY
F= ,
0 1

per cui det F = 1 + αY 2 . Quindi, tranne il caso banale α = 0, la deformazione

non è isocora.
Inoltre il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green sono
 2 2 2
4α X Y + (1 + αY 2 )2 2αXY

T
B = FF = ,
2αXY 1

(1 + αY 2 )2 2αXY (1 + αY 2 )
 
T
C=F F= 2 .
2αXY (1 + αY ) 1 + 4α2 X 2 Y 2

⇐=

Esercizio 1.24 (Torsione uniforme).

Determinare una deformazione che risponda ad una torsione uniforme intorno
all’asse z e che non trasli lungo quest’asse i piani Z = cost. Determinare infine
lo stiramento massimo e la sua direzione.
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 48

Figura 1.16: Torsione uniforme.

Soluzione 1.24. In una torsione uniforme intorno all’asse Z ogni piano ruota di un
angolo che è proporzionale a Z. Quindi il gradiente di deformazione potrebbe ricor-
dare una matrice di rotazione intorno a Z. Cogliamo però l’occasione per osservare
che  
cos αZ − sin αZ 0
F =  sin αZ cos αZ 0 ,
0 0 1
non è il gradiente di una deformazione finita e quindi presenta problemi di com-
patibilità. Infatti essa rappresenta una trasformazione che lascia i vettori lungo Z
invariati (sempre lungo Z) anche se i vari piani perpendicolari ad essi ruotano di
angoli diversi.
La soluzione di
∂x

 ∂X = cos αZ ,



 ∂x = − sin αZ ,


∂Y
dà
x(X, Y, Z) = X cos αZ − Y sin αZ + C(Z) ,
dove la costante deve annullarsi per la richiesta che l’asse Z rimanga invariato.
Quindi
∂x
= −αX sin αZ − αY cos αZ .
∂Z
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 49

Analogamente
y(X, Y, Z) = X sin αZ + Y cos αZ ,
e
∂y
= αX cos αZ − αY sin αZ .
∂Z
Quindi il gradiente di deformazione
 
cos αZ − sin αZ −α(X sin αZ + Y cos αZ)
F =  sin αZ cos αZ α(X cos αZ − Y sin αZ)  .
0 0 1

ruota i vettori nel piano Z = k costante di un angolo αk ed il vettore elementare

lungo Z nel punto generico (R cos θ, R sin θ, Z) in

dz = (−αR sin(θ + αZ), αR cos(θ + αZ), 1)dZ .

Per valutare gli stiramenti principali calcoliamo

 
1 0 −αY
C= 0 1 αX .
2 2 2
−αY αX 1 + α (X + Y )

i cui autovalori sono dati da

(1 − λ)3 + (1 − λ)2 α2 R2 − (1 − λ)α2 R2 = (1 − λ)[(1 − λ)2 − λα2 R2 ] = 0 ,

p
dove R2 = X 2 + Y 2 . Si ha, quindi, λ = 1, 1 + β ± 2β + β 2 dove β = α2 R2 /2,
e quindi lo stiramento massimo è
1 p 
δu = αR + 4 + α2 R2 .
2
p
La direzione di massimo stiramento è u = (−αY, αX, β + 2β + β 2 ).

⇐=

Esercizio 1.25 (Traccia per deformazione isocora).

Dimostrare che per una deformazione isocora, IB ≥ 3, ossia la traccia ha
sempre valore maggiore di quello della configurazione di riferimento.

Soluzione 1.25. Se la deformazione è isocora, allora λ3 = λ11λ2 dove λi sono gli

autovalori di B. Quindi
1
IB = λ1 + λ2 + .
λ1 λ2
Se ora andiamo a calcolare le derivate di IB rispetto agli autovalori, troviamo che
∂IB 1 ∂IB 1
=1− 2 , =1− ,
∂λ1 λ1 λ2 ∂λ2 λ1 λ22
CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME 50

per cui l’unico punto stazionario possibile è λ1 = λ2 = 1. Visto che

∂ 2 IB 2 ∂ 2 IB 2 ∂ 2 IB 1
= 3 , = , = 2 2,
∂λ21 λ1 λ2 ∂λ22 λ1 λ32 ∂λ1 ∂λ2 λ1 λ2

il calcolo dell’Hessiano nella posizione stazionaria dimostra che questa è un mini-

mo, il che è quello che volevamo provare.

⇐=
Capitolo 2

Cinematica di un Sistema
Continuo

2.1 Velocità e Accelerazione

Per determinare il moto di un sistema continuo tridimensionale C occorre in primo
luogo “etichettarne” i punti e quindi seguirli durante il loro moto dandone le coordi-
nate ad ogni istante. A tal fine, si introduce una configurazione di riferimento B∗ ,
ossia una configurazione possibile per C (ad esempio quella iniziale) e si denomina-
no coordinate materiali o lagrangiane le coordinate (X L ) di una particella P ∈ C
nella configurazione B∗ . L’insieme delle posizioni Bt occupate dalle particelle di C
all’istante t costituisce la configurazione attuale di C ed infine le coordinate (xi )
della particella P ∈ C in Bt si chiamano coordinate spaziali o euleriane. Il moto
di C risulta pertanto descritto da un’equazione del tipo

x = χ(X; t) , con (X, t) ∈ B∗ × [0, T ] . (2.1)

La notazione χ(X; t) è qui utilizzata per evidenziare il diverso ruolo che ha lo spazio
rispetto al tempo, in quanto per ogni istante di tempo la mappa è tra punti dello spa-
zio. Quando si parlerà quindi di applicazione inversa, l’inversione è intesa rispetto
alle coordinate spaziali con il tempo fissato.
Le componenti della (2.1) si supporranno funzioni di classe C 2 dei loro ar-
gomenti (X L , t), con jacobiano J > 0 e globalmente invertibili per ogni t ∈
[0, T ].
Ogni grandezza q associata al moto di C può esprimersi in forma lagrangiana
oppure in forma euleriana a seconda che essa si intenda funzione delle variabili
(X, t) oppure delle (x, t), ossia a seconda che, all’istante t, la si intenda definita
su B∗ oppure su Bt . Se, per esempio, q denota la velocità, nella formulazione la-
grangiana si prende una particella e la si segue lungo il moto; nella formulazione
euleriana, si fissa un punto nello spazio e si osservano le velocità delle particelle che

51
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 52

passano per quel punto. Si porrà

q = q̃(X, t) = q(x, t)

cioè q(x, t) = q(χ(X; t), t) = q̃(X, t), se si usa (X, t) stiamo dando una formu-
lazione lagrangiana, invece se si usa (x, t) stiamo dando una formulazione euleria-
na. È subito visto che, la funzione inversa χ−1 della (2.1) rispetto alle coordinate
spaziali dà le X L (x, t), per cui

q(x, t) = q̃(χ−1 (x; t), t).

La variazione di q̃ nel tempo terrà fissato il punto materiale. Se per esempio q̃ è

la temperatura, ∂∂tq̃ (X, t) è la variazione di temperatura misurata da un termometro
fisso nel materiale e che quindi si muove con esso. Invece, ∂q ∂t (x, t) terrà fissata la
coordinata nello spazio. Quindi, nell’esempio precedente, è come guardare la varia-
zione di temperatura su un termometro fermo nello spazio. Legare le due quantità
vuol dire seguire il punto nel suo moto, per cui

dq ∂q ∂q dxj
(x(t), t) = (x(t), t) + j
(x(t), t) (x(t), t)
dt ∂t ∂x dt

∂q
= (x(t), t) + v(x(t), t) · ∇q(x(t), t) , (2.2)
∂t
dove
∂x
v := (X, t) ,
∂t
è la velocità. Nel seguito si userà, per semplicità formale, lo stesso simbolo per le =⇒ Es. 2.1–2.3
due funzioni q(x, t) e q̃(X, t), essendo gli argomenti sufficienti a distinguerle.
Cosı̀, ad esempio, si definisce l’accelerazione (in forma lagrangiana) della par-
ticella X all’istante t come
∂2x
a := a(X, t) = (X, t) ,
∂t2
nella forma euleriana si ha a = a(x, t). È evidente per (2.2) la formula

∂v
a(x, t) = (x, t) + v(x, t) · ∇v(x, t) . (2.3)
∂t
dove =⇒ Es. 2.4
i
∂v
(v · ∇v)i := [(∇v)v]i = v j .
∂xj
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 53

Figura 2.1: Linee di corrente (tratteggiato) e linee di flusso in due istanti di un moto
traslatorio.

2.2 Linee di Corrente, di Flusso e di Fumo

Si dicono linee di corrente le traiettorie delle singole particelle di C. In termini di
velocità lagrangiana la loro determinazione si effettua mediante quadrature. Infatti,
da (2.1) si ha
Z t
x(X, t) = X + v(X, τ ) dτ . (2.4)
0

Le linee di corrente sono dunque ∞3 e cioè quanti sono i punti di C. Se invece

si conosce la forma euleriana della velocità v = v(x, t), la determinazione delle
linee di corrente è ricondotta all’integrazione della seguente equazione differenziale
(vettoriale) del primo ordine

∂x
(t) = v(x(t), t) . (2.5)
∂t

Si dicono invece linee di flusso, ad un fissato istante t, le curve integrali del

campo cinetico (atto di moto) cioè le curve integrali del sistema

∂x
= v(x, t) , t = cost . (2.6)
∂s

Equazione che, adottando ad esempio x1 come parametro in luogo di s, può anche

scriversi come =⇒ Es. 2.5

∂x2 v2

 ∂x1 = (x, t) ,


v1
t = cost .
3
 ∂x =

 v3
(x, t) .
∂x1 v1
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 54

Questo è un sistema di due equazioni differenziali del primo ordine nelle incognite
x2 (x1 ), x3 (x1 ) e t è un parametro. Pertanto le linee di flusso sono ∞2 e costitui-
scono una congruenza di curve.
Infine introduciamo un altro tipo di curve integrali che presenta un’interessante
applicazione sperimentale. Immaginiamo infatti di immettere un tracciante in un
determinato punto x0 per un certo intervallo di tempo [0, T ]. A causa del flusso le
particelle marcate seguiranno ognuna la propria traiettoria per cui ad ogni istante di
tempo sarà evidenziata una curva detta linea di fumo data dal sistema

 dxτ (t) = v(xτ (t), t) ,

dt (2.7)

xτ (τ ) = x0 .


Se τ varia in un intervallo [0, T ], la soluzione rappresenterà l’evoluzione della curva

evidenziata dal tracciante al tempo T .
Quindi mentre un insieme di linee di corrente si ottiene fissando le particelle che
si trovano inizialmente in xi0 e seguendole lungo il loro moto nell’intervallo [0, T ],
per le linee di fumo si fissano i punti di iniezione xi0 e un istante di osservazione
T nel quale si osservano dove si trovano le particelle che nell’intervallo [0, T ] sono
passate per xi0 e che sono state quindi marcate dal tracciante. =⇒ Es. 2.6, 2.7
Per visualizzare la differenza tra le diverse linee definite sopra si consideri una
macchina fotografica. Se si fotografa con un tempo di esposizione lungo una sor-
gente luminosa che si muove, l’immagine che viene impressa è una linea di corrente.
Se si fa una foto mossa si ha un’idea delle linee di flusso. Se infine si fa una foto ad
una sorgente fissa muovendo la macchina fotografica rimane impressa una linea di
fumo legata al moto della macchina fotografica.
Linee di corrente, flusso e fumo sono disegnate per esempio nelle Figure 4.2
e 2.7.
Sia D un campo appartenente alla regione di spazio in cui si svolge il moto di C.
Se accade che
∂v
(x, t) = 0, ∀(x, t) ∈ D × [0, T ], (2.8)
∂t
si dice che il moto è stazionario in D nell’intervallo di tempo [0, T ].
In altri termini, il moto è stazionario se, ∀x ∈ D, le particelle di C che negli
istanti di [0, T ] transitano per x, hanno tutte la stessa velocità. In tal caso, nei
secondi membri della (2.5) e (2.6) non compare esplicitamente t e i due sistemi sono
equivalenti. Si può cosı̀ affermare che in un moto stazionario, le linee di corrente
coincidono con quelle di flusso le quali non variano nel tempo. Lo stesso vale per
le linee di fumo in quanto tutte le particelle che si trovano a passare per il punto di
iniezione del tracciante avranno sempre la stessa traiettoria. =⇒ Es. 2.8–2.11
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 55

2.3 Tensori Velocità di Deformazione

In Eq. (2.3) abbiamo già introdotto il gradiente di velocità ∇v := L quando v è
identificato in termini Euleriani e le derivate sono rispetto alla variabile spaziale.
Analogamente v quando v è dato in termini Lagrangiani e si vuole calcolare la
variazione di velocità al variare del punto materiale, possiamo definire Gradv di
componenti

∂vi ∂ dχi d ∂χi

(Grad v)iL )(X; t) = (X; t) = (X; t) = (X; t) = ḞiL ,
∂XL ∂XL dt dt ∂XL
ossia
Gradv = Ḟ . (2.9)

È chiaro che tra le due esiste una connessione, essendo

∂vi ∂vi ∂xj
= ,
∂XL ∂xj ∂XL

ossia in termini tensoriali

Gradv = ∇v F ⇐⇒ L := ∇v = ḞF−1 . (2.10)

=⇒ Es. 2.12, 2.13

Come per ogni tensore, è possibile scomporre (in maniera univoca) ∇v nella
sua parte simmetrica
1
∇v + ∇vT ,


D := (2.11)
2

chiamata tensore velocità di deformazione (rate of deformation tensor) ed in

quella antisimmetrica
1
∇v − ∇vT .


W := (2.12)
2

tensore velocità di rotazione (spin tensor) o tensore vortice (vorticity tensor)

dove i nomi rispecchiano il rilevante significato fisico che rivestono, come vedremo
a breve.
Infatti, preso un vettore dx nel punto x ∈ Bt ,

d
|dx|2 = 2 dx · D dx . (2.13)
dt

Infatti, ricordando che

|dx|2 = dx · dx = dX · C dX ,
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 56

la sua variazione temporale è data da

d d dC
|dx|2 = (dX · C dX) = dX · dX .
dt dt dt
dC
Esplicitiamo allora
dt
dC dFT F
= = ḞT F + FT Ḟ ,
dt dt
e poiché Ḟ = LF, e quindi ḞT = FT LT , si ha =⇒ Es. 2.14
dC
= FT LT F + FT LF = FT (LT + L)F = FT 2DF .
dt
In definitiva troviamo
d
|dx|2 = dX · (FT 2DF dX) = 2(F dX) · (DF dX) = 2 dx · D dx . (2.14)
dt
In particolare, se per esempio dx è lungo l’asse x,
dδx2
= 2Dxx δx2 ,
dt
ossia
1 dδx
Dxx = .
δx dt
Con calcoli simili, se si prendono due elementi di linea perpendicolari dx1 e
dx2 da una parte
d
(dx1 · dx2 ) = 2dx1 · Ddx2 ,
dt
e dall’altra
d d dθ12
(dx1 · dx2 ) = (|dx1 | |dx2 | cos θ12 ) = −|dx1 | |dx2 | sin θ12
dt dt dt
dθ12
= −|dx1 | |dx2 | .
dt
Quindi
dx1 dx2 1 dθ12
·D =− ,
|dx1 | |dx2 | 2 dt
cioè gli elementi fuori diagonale sono legati alla velocit di variazione del relativo
angolo di scorrimento, mentre quelli sulla diagonale alla variazione dello stiramento
lungo gli assi.
Riassumendo, indicando per brevità con il punto le derivate temporali, le com-
ponenti di D hanno un ben definito significato specificato dalla seguente rappresen-
tazione
δ̇x /δx −θ̇xy /2 −θ̇xz /2
 
 
D = −θ̇xy /2 δ̇y /δy −θ̇yz /2
 
 
−θ̇xz /2 −θ̇yz /2 δ̇z /δz
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 57

Osservazione 2.1. D è certamente simmetrica, ma non è detto che sia definita

positiva. Per esempio, ad una compressione uniassiale progressiva nel tempo
corrispondono autovalori di D negativi e l’estensione semplice isocora dell’E-
sercizio 2.15 ha due autovalori positivi ed uno negativo. Anzi nei paragrafi
successivi (si vedano le Eq.(2.32) e (2.37)) si osserverà che nel caso isocoro
∇ · v = tr D = 0 ed essendo la traccia la somma degli autovalori (reali), non
possono avere tutti lo stesso segno.
=⇒ Es. 2.15, 2.16
Ora, poiché W è antisimmetrico può essere posto nella forma
 
0 −Ω3 Ω2
W =  Ω3 0 −Ω1  , (2.15)
−Ω2 Ω1 0

dove Ω = (Ω1 , Ω2 , Ω3 )T è appunto il vettore aggiunto di W detto anche velocità

angolare locale. Si ha immediatamente che =⇒ Es. 2.17
1
Ωi = εijl W lj , (2.16)
2
e
1
Ω= ∇×v. (2.17)
2

2.4 Moti Rigidi, Irrotazionali e Piani

Un moto del sistema continuo C si dice rigido se ogni curva materiale ha lunghezza
costante nel tempo. Si ha quindi questo teorema che caratterizza la classe dei moti
rigidi.
Lemma 2.1.
Un moto di C è rigido se e solo se ad ogni istante di tempo t in ogni punto della
configurazione Bt risulta
D = O. (2.18)

=⇒ Es. 2.18
DIM: Sia γt una curva materiale e dx = dst un suo elemento. Ricordando la
(2.14) si ha
Z Z Z √
d d d
ds = |dx| = dx · dx
dt γt dt γt dt γt

d
Z √ d
Z √
= dX · C dX = t∗ · Ct∗ |dX| ,
dt γ∗ dt γ∗
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 58

dX
dove t∗ = per cui
|dX|

d√ ∗ 2t∗ · (FT DF)t∗

Z Z Z
d
ds = t · Ct∗ |dX| = √ dS
dt γt γ∗ dt γ∗ 2 t∗ · Ct∗

che si annulla ∀γt se e solo se dX · FT DF dX = dx · D dx è sempre nullo,

ossia se D = O.

Per determinare la classe dei moti rigidi, si osservi che, stante la (2.18), la (??)
si scrive
∂vi 0
j
= Wij +  Dij>,
 Wij = −Wji . (2.19)
∂x
Le (2.19) costituiscono un sistema di nove equazioni differenziali nelle tre funzioni
incognite vi (x, t) e come tale ammettono soluzione se e solo se sono soddisfatte
opportune condizioni di integrabilità. Ora, fissato un istante t, il sistema (2.19) può
scriversi
∂vi j
dvi = dx = Wij dxj , (2.20)
∂xj
che ammette soluzione se e solo se le forme differenziali Wij dxj sono integrabili.
Se il dominio Bt del campo di moto all’istante t è semplicemente linearmente con-
nesso, una condizione necessaria e sufficiente per la integrabilità delle forme (2.20)
è che si abbia
∂Wij ∂Wih
h
− = 0. (2.21)
∂x ∂xj
Da (2.21), permutando ciclicamente gli indici, si derivano le due seguenti relazioni
∂Whi ∂Whj
− = 0, (2.22)
∂xj ∂xi
∂Wjh ∂Wji
− = 0. (2.23)
∂xi ∂xh
Sommando la (2.21) alla (2.23), sottraendo al risultato la (2.22) si ha
∂ ∂ ∂
h
(Wij − Wji ) − j
(Whi + Wih ) + (Wjh + Whj ) = 0 ,
∂x ∂x ∂xi
che, tenendo conto dell’antisimmetria di W, porta alla condizione
∂Wij
= 0. (2.24)
∂xh
La (2.24) comporta che il tensore Wij è indipendente dalle variabili spaziali e quindi
dipende al più dal tempo. Pertanto, le (2.20) e le (2.19) integrate forniscono le
funzioni
vi = Wij (t)xj + ci (t) , (2.25)
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 59

e quindi per la (2.15)

−Ω3 x2 + Ω2 x3
 
x1
  
0 −Ω3 Ω2 



Wx =  Ω3 0 −Ω1   x2  =  1
 Ω3 x − Ω1 x
3 

3
−Ω2 Ω1 0 x  
−Ω2 x1 + Ω1 x2
 
e1 e2 e3
= ij· e Ω
··k i j x k
=  Ω 1 Ω2 Ω3
 = Ω × x. (2.26)
x1 x2 x3
Ciò permette di scrivere la (2.25) in forma vettoriale come

v = Ω(t) × x + c(t) , (2.27)

cioè il moto è un atto di moto rigido.

Si dice che il moto di C è irrotazionale nell’intervallo [0, T ] se

W = O, ∀t ∈ [0, T ] , (2.28)

oppure, equivalentemente, se
1
Ω= ∇ × v = 0, ∀t ∈ [0, T ] . (2.29)
2
Se il campo di moto è semplicemente linearmente connesso, per un moto irrota-
zionale esiste una funzione ϕ(x, t) tale che

v = ∇ϕ , (2.30)

dove ϕ è detto potenziale cinetico.

Infatti, per ogni curva materiale chiusa γt è possibile scegliere, grazie alla pro-
prietà di connessione, una superficie St con γt come bordo e calcolare la circuita-
zione della velocità è
I Z
v · dx = ∇ × v · dΣ = 0 , ∀γt . (2.31)
γt St

Come noto da teoremi di Analisi Matematica, questo è equivalente al fatto che il

campo v sia conservativo e, quindi, alla (2.30).
Ovviamente, se v = ∇ϕ allora sarà sempre vero che ∇ × v = 0 indipendente-
mente dal fatto che il campo sia semplicemente connesso. =⇒ Es. 2.19–2.22
Inoltre, coerentemente con quanto anticipato nel capitolo precedente, un moto
di C è isovolumico o isocoro se
d
(δV ) = 0 , ∀t ∈ [0, T ] ,
dt
per ogni elemento di volume materiale δV . In (2.37) si proverà che un moto è
isovolumico se e solo se
∇ · v = 0. (2.32)
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 60

Questo a sua volta vorrà dire che esiste un campo vettoriale A(x, t) tale che

v = ∇ × A.

Un campo vettoriale che soddisfa la (2.32) è detto indivergente o a divergenza

nulla. Se il campo vettoriale è di classe C 1 allora è anche solenoidale, dove si
ricorda che

Un campo è solenoidale in un dominio aperto D se il flusso attraverso una

qualsiasi superficie chiusa contenuta in D è nullo.

Infatti il teorema di Gauss assicura che

Teorema 2.1. - (Teorema di Gauss o della divergenza).

RDato un campo vettoriale

R f di classe C 1 in un aperto contenente un volume V,
∂V
f · n dΣ = V ∇ · f dV , dove con n si intende il versore ortogonale a ∂V
esterno rispetto a V.

È evidente che se un moto è irrotazionale ed isovolumico

∇2 ϕ = ∇ · ∇ϕ = 0 .

Alla funzione
3
2
X ∂2ϕ
∇ ϕ := ,
i=1
∂(xi )2

si dà il nome di laplaciano di ϕ, mentre ∇2 ϕ = 0 si chiama equazione di Laplace

in ϕ e una sua soluzione è detta una funzione armonica.
Più in generale, un teorema con importanti applicazioni in fluidodinamica per-
mette di scrivere un qualsiasi campo vettoriale regolare che decade all’infinito più
velocemente di 1/r come la somma di un campo irrotazionale ed uno solenoidale.
Teorema 2.2. - (Decomposizione di Helmholtz).
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 61

Un campo vettoriale f ∈ C 2 in un dominio semplicemente connesso tale che

lim |x| f (x) = c

|x|→+∞

può scriversi come f (x) = −∇ϕ(x) + ∇ × g(x) , dove

∇ · f (x0 )
Z
1
ϕ(x) = dV ,
4π V |x − x0 |
e
∇ × f (x0 )
Z
1
g(x) = dV .
4π V |x − x0 |
Viceversa, se f non è noto, mentre sono noti ϕ = ∇ · f e g = ∇ × f , allora f è
completamente determinato da

∇ ϕ(x0 ) ∇ × g(x0 )
Z Z
1 1
f (x) = − dV + dV .
4π V |x − x0 | 4π V |x − x0 |

Infine un moto è detto piano se il suo campo di velocità è un campo piano ossia
se esiste un sistema di coordinate x1 , x2 , x3 in cui v ha componenti

v 1 = f (x1 , x2 ) , v 2 = f (x1 , x2 ) , v 3 = 0 .

2.5 Curve, Superfici e Volumi Materiali

Si definisce curva materiale di C una qualunque curva regolare γ∗ nella configura-
zione B∗
X = X(s) , s ∈ [a, b] .
Durante il moto, alla curva γ∗ corrisponde una famiglia ad un parametro (il tempo)
di curve regolari, formate sempre dagli stessi punti di C nelle successive configura-
zioni attuali
x = x(X(s), t), t ∈ [0, T ]. (2.33)
È evidente che, fissato s ∈ [a, b], la (2.33) fornisce la traiettoria della particella
X(s) ∈ γ∗ . Nel seguito si denominerà curva materiale sia γ∗ sia la curva γt data
dalla (2.33).
In modo del tutto analogo si definiscono superfici e volumi materiali.
In particolare, osserviamo che una superficie St data da f (x, t) = 0 è materiale
se e solo se
f (x(X; t), t) = F (X) .
Questo comporta che
d
f (x(X; t), t) = Ḟ (X) = 0 ,
dt
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 62

ossia da (2.2) che

∂f
+ v · ∇f = 0 . (2.34)
∂t
Per esempio, il pelo dell’acqua di un bacino idrico è una superficie materiale.
Se supponiamo che la superficie St possa essere descritta da z = h(x, y, t), allora
la velocità dell’acqua alla superficie deve soddisfare

∂h ∂h ∂h
+ vx + vy − vz = 0 , su St , (2.35)
∂t ∂x ∂y
oppure, equivalente, data la velocità alla superficie, essa evolve secondo (2.35),
condizione che di solito viene denotata come condizione cinematica.
Nel seguito sarà importante calcolare come variano nel tempo le linee, le super-
fici ed i volumi elementari. Ricordando che

dx = F dX ,
dΣ = JF−T dΣ∗ ,
dV = J dV∗ ,

diventa fondamentale per le future applicazioni cinematiche e dinamiche il seguente

Lemma 2.2. Sussistono le identità

Ḟ = ∇v F , (2.36)

J˙ = J∇ · v , (2.37)
dF−1
= −F−1 ∇v , (2.38)
dt
d
(JF−1 ) = JF−1 (∇ · v I − ∇v) . (2.39)
dt
DIM:

(2.36) La (2.36) è ovvia da (2.10).

(2.37) Per la (2.37) osserviamo che

∂ ẋ1 ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1

··· ···
dJ ∂X 1 ∂X 3 ∂X 1 ∂X 3
= ··· ··· ··· + ··· + ··· ··· ··· ,
dt ∂x3 ∂x3 ∂ ẋ3 ∂ ẋ3
··· ···
∂X 1 ∂X 3 ∂X 1 ∂X 3
e poiché
∂ ẋh ∂ ẋh ∂xj
L
= ,
∂X ∂xj ∂X L
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 63

allora, per esempio, il primo dei precedenti determinanti diventa

∂xj ∂xj
3 ···
X ∂ ẋ1 ∂X 1 ∂X 3
··· ··· ··· .
j=1
∂xj ∂x3 ∂x3
···
∂X 1 ∂X 3

Questa espressione include per j = 2 e j = 3 i determinanti di due matrici

che hanno due righe uguali e sono quindi nulli. L’unico contributo che rimane
è solo quello per j = 1 che è proprio lo jacobiano. Quindi procedendo in
maniera analoga per gli altri termini

dJ ∂ ẋ1 ∂ ẋ2 ∂ ẋ3

= J + J + J = J∇ · v .
dt ∂x1 ∂x2 ∂x3

dF−1
(2.38) La valutazione di si può ottenere derivando FF−1 = I, che dà
dt
dF −1 dF−1
F +F = O,
dt dt
da cui
dF−1 dF
= −F−1 F−1 = −F−1 (∇v F)F−1 = −F−1 ∇v ,
dt dt
dF−1
cioè la (2.38). Notare che 6= Ḟ−1 .
dt
(2.39) Infine

−1
d ˙ −1 + J dF = J∇ · v F−1 − JF−1 ∇v ,
JF−1 = JF


dt dt
che è proprio la (2.39).

Dal Teorema 2.2 consegue il seguente teorema che sarà utilizzato spesso nei
prossimi capitoli.
Teorema 2.3. - (Derivata di integrali su curve, superfici e volumi materiali).
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 64

Se γt , St e Vt sono rispettivamente una curva, una superficie ed un volume

materiali regolari (ossia con bordo di classe C 1 a tratti), f (x, t) un campo
vettoriale e ψ(x, t) un campo scalare, entrambi di classe C 1 , si ha
Z Z
d
f · dx = [ḟ + (∇v)T f ] · dx , (2.40)
dt γt γt

Z Z
d
f · dΣ = (ḟ + f ∇ · v − f · ∇v) · dΣ
dt St St
Z  
∂f
= + ∇ × (f × v) + v∇ · f · dΣ, (2.41)
St ∂t
Z Z Z  
d ∂ψ
ψ dV = (ψ̇ + ψ∇ · v) dV = + ∇ · (ψv) dV . (2.42)
dt Vt Vt Vt ∂t

DIM: La verifica di queste formule è immediata tenendo conto del teorema pre-
cedente. La struttura della dimostrazione è la stessa per tutti i casi e consiste nel
ritornare alla configurazione di riferimento in modo da poter scambiare le operazio-
ni di integrazione e derivazione per ripassare alla configurazione attuale solo alla
fine.
(2.40) Per esempio, detta γ∗ la curva materiale (fissa), immagine di γt in B∗ , da
(1.3) segue
Z Z Z
d d d
f · dx = f · F dX = (FT f ) · dX
dt γt dt γ∗ dt γ∗
Z   Z  
T T
= Ḟ f + F ḟ · dX = FT (∇v)T f + FT ḟ · dX
γ∗ γ∗

Z h i
= ḟ + (∇v)T f · F dX ,
γ∗

da cui segue poi l’asserto.

(2.42) Per quanto riguarda la (2.42) si ha

Z Z Z
d d ˙ + J ψ̇) dV∗
ψ dV = Jψ dV∗ = (Jψ
dt Vt dt V∗ V∗
Z Z
= J(∇ · v ψ + ψ̇) dV∗ = (ψ̇ + ψ∇ · v) dV ,
V∗ Vt

dove, ricordando la (2.2), l’integrando può anche essere riscritto come

∂ψ ∂ψ
ψ̇ + ψ∇ · v = + v · ∇ψ + ψ∇ · v = + ∇ · (ψv) .
∂t ∂t
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 65

(2.41) Infine, per quanto riguarda la (2.41), innanzitutto si ha

Z Z Z
d d −T d
f · dΣ = f · (JF dΣ∗ ) = (JF−1 f ) · dΣ∗
dt St dt S∗ S∗ dt
Z h i
= JF−1 ḟ + (J∇ · v F−1 − JF−1 ∇v)f · dΣ∗
S
Z ∗ h i
= JF−1 ḟ + f ∇ · v − (∇v)f · dΣ∗
S
Z ∗h i
= ḟ + f ∇ · v − (∇v)f · JF−T dΣ∗
S
Z ∗ 
= ḟ + f ∇ · v − f · ∇v dΣ .
St

Per finire bisogna solo mostrare che

∇ × (f × v) = v · ∇f + f ∇ · v − v∇ · f − f · ∇v . (2.43)

Infatti,
∂ ∂
[∇ × (f × v)]i = ijh j
hkl (f k v l ) = ijh hkl j (f k v l )
∂x ∂x
∂ ∂ ∂
= (δki δlj − δli δkj ) (f k v l ) = (f i v j ) − (f j v i )
∂xj ∂xj ∂xj
∂f i j ∂v j i ∂f j i ∂v i j
= v + f − v − f .
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
Quindi
v · ∇f + f ∇ · v − f · ∇v = ∇ × (f × v) + v∇ · f ,
da cui l’asserto.

La parte relativa a volumi materiali, ossia l’Eq.(2.42) è più nota come teorema
di Reynolds o del trasporto.
I seguenti teoremi forniscono condizioni (euleriane) per caratterizzare curve e
superfici materiali.
Teorema 2.4. - (Primo criterio di Helmholtz-Zorawski).

Condizione necessaria e sufficiente affinché le curve integrali del campo w(x, t)

siano linee materiali, è che risulti
 
∂w
w× + ∇ × (w × v) + v∇ · w = 0 , ∀t ∈ [0, T ] . (2.44)
∂t
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 66

La dimostrazione si omette per brevità, ma si può trovare, per esempio a pag. 97

del libro di Meccanica dei Continui di Forte, Preziosi e Vianello.
Si osservi che se nella (2.44) si pone w = v, si ottiene la seguente condizione
necessaria e sufficiente affinché le linee di flusso siano linee materiali
∂v ∂v
v× = 0 ⇐⇒ = αv , (2.45)
∂t ∂t
per qualche α. In particolare, se il moto è stazionario (vedi (2.8)), si ritrova che le
linee di flusso sono materiali, risultato provato alla fine del paragrafo 2.1.
Una banale conseguenza della (2.41) è il seguente
Teorema 2.5. - (Secondo criterio di Helmholtz-Zorawski).

Condizione necessaria e sufficiente affinché il flusso del campo vettoriale

w(x, t) sia costante attraverso ogni superficie materiale St , è che si abbia

∂w
+ ∇ × (w × v) + v∇ · w = 0 ∀t ∈ [0, T ].
∂t

2.6 Teoremi sulla Vorticità

Innanzitutto proviamo la seguente formula utile per le sue applicazioni
Lemma 2.3.
∂v 1
a= + (∇ × v) × v + ∇v 2 . (2.46)
∂t 2

DIM: Siccome si può scrivere ∇v = 2W + (∇v)T , dalla (2.3) si ha

dv ∂v ∂v
= + (∇v)v = + 2Wv + (∇v)T v .
dt ∂t ∂t
2
Ma (∇v)T v = ∇ v2 e dalle identità Wv = Ω × v e Ω = 12 ∇ × v (si veda
(2.29) e (2.26)) si ha l’asserto.

Ricordiamo inoltre che per ogni campo vettoriale regolare v

∇ · (∇ × v) = 0 ,

e per uno scalare ϕ

∇ × (∇ϕ) = 0 ,
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 67

Si definisce circuitazione (della velocità) lungo la curva materiale chiusa γt ,

l’integrale
I
Γ := v · dx .
γt

Grazie al teorema di Stokes ed alla (2.29), se St è una superficie materiale di

bordo γt , Z Z
Γ= ∇ × v · dΣ = 2 Ω · dΣ . (2.47)
St St

Teorema 2.6. - (di Thomson).

Un moto conserva la circuitazione per ogni curva materiale chiusa γt se e solo

se l’accelerazione deriva da un potenziale.

DIM: Se γt è una generica curva materiale chiusa ed St è una superficie materiale

di bordo γt , si ha da (2.47)
I Z
dΓ d d
= v · dx = 2 Ω · dΣ ,
dt dt γt dt St

da cui, stante la (2.41), segue

Z  
dΓ ∂Ω
=2 + ∇ × (Ω × v) + v∇ · Ω · dΣ ,
dt St ∂t

dove però l’ultimo termine si annulla perché 2∇ · Ω = ∇ · (∇ × v) = 0. Da

questa relazione, per (2.17) e (2.46), si ha
Z  
dΓ ∂v
= ∇× + (∇ × v) × v · dΣ ,
dt St ∂t

e per la (2.46)
I Z
df racddt v · dx = ∇ × a · dΣ . (2.48)
γt St

Pertanto, se a = ∇ϕ, allora

Z
dΓ
= ∇ × (∇ϕ) · dΣ = 0 . ∀γt .
dt St

Viceversa, se dΓ
dt = 0 vale per ogni curva materiale, la (2.48) vale per ogni
superficie materiale St e quindi è ∇ × a = 0 e l’accelerazione deriva da un
potenziale.


CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 68

Figura 2.2: Tubo vorticoso.

Si chiama linea vorticosa una linea integrale del campo Ω(x, t) nella configu-
razione Bt mentre per tubo vorticoso si intende una superficie determinata dalle
linee vorticose uscenti dai punti di una curva chiusa γ non vorticosa, riducibile in
Bt ma irriducibile nel tubo (si veda la Figura 2.6).
Teorema 2.7. - (Primo teorema di Helmholtz).

Il flusso di Ω attraverso ogni sezione di un tubo vorticoso è costante.

DIM: Siano S1 e S2 due sezioni di un tubo vorticoso. Se V è il volume del tubo

vorticoso compreso tra S1 e S2 si ha
Z Z
∇ · Ω dV = Ω · dΣ .
V ∂V

Ma sulla superficie laterale S del tubo è Ω · dΣ = 0 ed inoltre ∇ · Ω = 0 in

V. Pertanto rimane
Z Z
Ω · dΣ1 + Ω · dΣ2 = 0 ,
S1 S2

da cui segue il teorema.

Teorema 2.8. - (Secondo teorema di Helmoltz).

In un moto che conserva la circuitazione, le linee vorticose sono linee materia-

li.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 69

DIM: Se il moto conserva la circuitazione, per il teorema di Thomson (Teore-

ma 2.6) si ha a = ∇ϕ, ossia ∇ × a = 0 per cui
 
∂v 1
0 = ∇×a=∇× + (∇ × v) × v + ∇v 2
∂t 2
 
∂v ∂Ω
= ∇× + ∇ × [(∇ × v) × v] = 2 + ∇ × (Ω × v)
∂t ∂t
 
∂Ω
= 2 + ∇ × (Ω × v) + v∇ · Ω .
∂t

Quindi Ω soddisfa la condizione data dalla (2.44), ossia le curve integrali del
campo Ω sono linee materiali che è quello che volevamo dimostrare.

In definitiva, si hanno le seguenti implicazioni

un moto conserva w la circuitazione ⇐⇒ ∇×a=0 ⇐⇒ a = ∇ϕ

w

le linee vorticose sono linee materiali ⇐⇒ Ω × (∇ × a) = 0.

2.7 Interfacce e Superfici Singolari

Sia x = χ(X; t) un moto regolare per un sistema continuo e sia Bt la configura-
zione all’istante t. Si consideri inoltre una superficie regolare St ⊂ Bt (in generale
non materiale), orientata dal versore normale nσ . Ipotizziamo che St divida Bt in
due parti Bt+ e Bt− tali che nσ abbia direzione da Bt− a Bt+ , come rappresentato in
Figura 2.3.
Definizione 2.2. – [Superficie di discontinuità di ordine 0]
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 70

Figura 2.3: Rappresentazione di un dominio contenente una superficie singolare St .

Sia data una funzione ψ ∈ C(Bt − St ), allora St è una superficie di

discontinuità di ordine 0 per ψ se ∀xσ ∈ St esistono finiti i limiti
◦
lim ψ(x+ ) := ψ + (xσ ) , x+ ∈ B +
t ,
x+ →xσ
◦
lim ψ(x− )
−
:= ψ − (xσ ) , x− ∈ B −
t ,
x →xσ

con ψ + (xσ ) e ψ − (xσ ) continue su St e diverse quasi ovunque.

Sotto queste ipotesi, si definisce salto di ψ attraverso St la quantità

[[ψ]] (xσ ) := ψ + (xσ ) − ψ − (xσ ) . (2.49)

Similmente, quando [[ψ]] = 0 su St e i limiti

 +
∂ψ + ∂ψ ◦
lim (x ) := (xσ ) , x+ ∈ B +
t ,
x+ →xσ ∂xi ∂xi
 −
∂ψ − ∂ψ ◦
lim (x ) := (xσ ) , x− ∈ B −
t ,
x− →xσ ∂xi ∂xi
esistono e sono funzioni continue del punto xσ , la superficie St è chiamata super-
ficie singolare del primo ordine per ψ se, quasi ovunque su St , non si annulla il
salto    +  −
∂ψ ∂ψ ∂ψ
(xσ ) = (xσ ) − (xσ ) .
∂xi ∂xi ∂xi
A questo punto, il significato di una superficie singolare di ordine k per ψ
dovrebbe essere chiaro.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 71

Definizione 2.3. – [Superficie di discontinuità di ordine k]

Nella configurazione assegnata sia data ψ ∈ C k−1 (Bt ) ∩ C k (Bt − St ), allora
St è una superficie di discontinuità di ordine k > 1 per ψ se esistono finiti i
limiti
+
∂kψ ∂kψ

+
lim (x ) := (xσ ) ,
x+ →xσ ∂(x1 )h1 ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3 ∂(x1 )h1 ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
◦
per x+ ∈ B +
t e

−
∂kψ ∂kψ

lim (x− ) := (xσ ) ,
−
x →xσ ∂(x ) ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
1 h1 ∂(x ) ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
1 h 1

◦
per x− ∈ B − t con h1 + h2 + h3 = k, ottenendo valori continui sulla superficie
St e diversi quasi ovunque almeno per una combinazione di h1 , h2 e h3 .
In questa situazione si definisce
+
∂kψ ∂kψ
  
(xσ ) := (xσ )
∂(x ) ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
1 h 1 ∂(x ) ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
1 h1

−
∂kψ

− (xσ ) .
∂(x1 )h1 ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3

Si noti che nella definizione precedente tutte le derivate di ordine m < k sono
continue attraverso la superficie e quindi il loro salto è nullo.
Nelle definizioni precedenti ψ può essere interpretata come una componente di
un vettore o un campo vettoriale o tensoriale.

2.8 Generalizzazione dei Teoremi di Gauss e Stokes

I classici teoremi di Gauss e Stokes sono tradizionalmente formulati per campi vet-
toriali di classe C 1 . Nei prossimi capitoli sarà invece utile avere a disposizione una
loro generalizzazione in presenza di superfici singolari di ordine 0. =⇒ Es. 2.23
Teorema 2.9. - (di Gauss generalizzato).

Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito

su Bt e sia assegnato un volume Vt ⊆ Bt . Posto σt = St ∩ Vt Allora vale il
seguente risultato:
Z Z Z
f · n dΣ = ∇ · f dV + [[f ]] · nσ dΣ , (2.50)
∂Vt Vt σt

dove n e nσ denotano, rispettivamente, i versori normali a ∂Vt e σt .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 72

Figura 2.4: Rappresentazione del teorema di Gauss in presenza di una superficie

singolare St .

DIM: Riferendosi alla Figura 2.4, grazie alle ipotesi possiamo applicare il teorema
di Gauss ad entrambi i domini Vt− e Vt+ definiti rispetto a σt ed a nσ come
nelle definizioni del paragrafo precedente
Z Z Z
∇ · f dV = f − (xσ ) · nσ dΣ + f · n dΣ ,
Vt− σt ∂Vt− ∩Bt−
Z Z Z
∇ · f dV = f + (xσ ) · (−nσ ) dΣ + f · n dΣ .
Vt+ σt ∂Vt+ ∩Bt+

Perciò sommando le due espressioni:

Z Z Z
 −
f (xσ ) · nσ − f + (xσ ) · nσ dΣ +

∇ · f dV = f · n dΣ
Vt σt ∂Vt
Z Z
= − [[f ]] · nσ dΣ + f · n dΣ .
σt ∂Vt

Per generalizzare il teorema di Stokes, consideriamo nuovamente un campo

vettoriale v per cui St è una superficie di discontinuità di ordine 0 e sia σt una
superficie regolare contenuta in Bt e intersecante St lungo la curva γt .
Teorema 2.10. - (di Stokes generalizzato).
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 73

Figura 2.5: Rappresentazione del teorema di Stokes in presenza di una superficie

singolare St .

Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito

su Bt . Allora per ogni superficie σt ⊂ Bt , con γt = St ∩ σt , vale il seguente
risultato:
Z Z Z
f · t d` = (∇ × f ) · n dΣ + [[f ]] · tγ d` . (2.51)
∂σt σt γt

dove n è il versore normale a σt , t il versore tangente alla curva ∂σt e tγ il

versore tangente alla curva γt .

DIM: Riferendosi alla Figura 2.5, grazie alle ipotesi possiamo applicare il teorema
di Stokes 1 ad entrambe le superfici σt− = σt ∩ Bt− e σt+ = σt ∩ Bt+
Z Z Z
(∇ × f ) · n dΣ = f − (xσ ) · tγ d` + f · t d` ,
σt− γt ∂σt− ∩∂σt
Z Z Z
(∇ × f ) · n dΣ = f + (xσ ) · (−t)γ d` + f · t d` .
σt+ γt ∂σt+ ∩∂σt

1 La forma vettoriale del teorema di Stokes afferma che dato un campo vettoriale f di classe C 1 in
R R
un aperto contenente σ, è ∂σ f · t d` = σ (∇ × f ) · n dΣ, dove il bordo è percorso in senso antiorario
rispetto ad un osservatore orientato come n.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 74

Figura 2.6: Corrispondenza tra superfici non materiali.

Perciò sommando le due espressioni

Z Z Z
 − +

(∇ × f ) · n dΣ = f (xσ ) · tγ − f (xσ ) · tγ d` + f · t d`
σt γt ∂σt
Z Z
= − [[f ]] · tγ d` + f · t d` .
γt ∂σt

2.9 Velocità di Propagazione e di Avanzamento di una

Superficie
Si consideri nella configurazione attuale Bt di un sistema continuo C una superficie
St , mobile in C, di equazione f (x, t) = 0. Se u = (u1 , u2 ), rappresentano delle
coordinate locali per St , la superficie ammette anche una rappresentazione locale
del tipo x = Φ(u, t). È evidente che f (Φ(u, t), t) = 0. Riferendosi alla Figura 2.9,
si considerino altresı̀, ad ogni istante t, quelle particelle del continuo C che si trovano
sovrapposte ad St e le loro corrispondenti nella configurazione iniziale B∗ . In tal
modo si individua una superficie S∗ (t), in genere mobile anche in B∗ , la quale è
costituita, ad ogni istante, da quelle particelle di C (in B∗ ) che all’istante t si trovano
sovrapposte ad St . Ovviamente S∗ (t) ammette una delle due rappresentazioni

F (X, t) = f (χ(X; t), t) = 0 , (2.52)

X = Φ∗ (u, t) = χ−1 (Φ(u, t); t) . (2.53)

Se F è indipendente da t, allora la superficie è sempre sovrapposta agli stessi

punti del corpo continuo ed St è detta superficie materiale.
Se n ed N denotano rispettivamente i versori delle normali ad St e S∗ (t), si ha =⇒ Es. 2.24, 2.25
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 75
 
Grad F ∂F
N= , con Grad F =
|Grad F | ∂X L
  (2.54)
∇f ∂f
n= , con ∇f =
|∇f | ∂xi
Da (2.52) ne segue anche che

∂F ∂f ∂xi
= ,
∂X L ∂xi ∂X L
ossia
Grad F = FT ∇f ,
o
|Grad F | N = |∇f | FT n .
Si noti che n non è proporzionale a FN in quanto non è materiale (si veda
la discussione dopo il Lemma 1.1). Sarà invece proporzionale a F−T N come in
Eq. (1.9). Derivando l’equazione f (Φ(u, t), t) = 0 rispetto al tempo, si ottiene la
relazione
∂f ∂Φ
+ vΣ · ∇f = 0 , dove vΣ := ,
∂t ∂t u=cost.

che, per la (2.54), si può scrivere anche come

∂f
+ vn |∇f | = 0 ,
∂t
dove lo scalare
∂f /∂t
vn := vΣ · n = − , (2.55)
|∇f |

prende il nome di velocità di avanzamento della superficie St ed ovviamente e-

sprime la velocità della superficie mobile St rispetto al riferimento, indipenden-
temente dal moto del sistema continuo C. =⇒ Es. 2.26–2.28
I calcoli precedenti possono essere ripetuti per la superficie S∗ (t) descritta dal-
la equazione F (Φ∗ (u, t), t) = 0. Si perviene cosı̀ alla velocità di avanzamento
di S∗ (t) rispetto alla configurazione di riferimento e quindi rispetto alle particelle
materiali data da

∗ ∂F /∂t ∂Φ∗
vN := vΣ∗ · N = − , con vΣ∗ = . (2.56)
|Grad F | ∂t u=cost

∗
A vN si dà il nome di velocità di propagazione della superficie St . Per giustificare
∗
questa ulteriore denominazione di vN , si osservi che dall’identità

Φ(u, t) = χ(Φ∗ (u, t); t) ,

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 76

ne consegue che

∂Φi ∂χi ∂ΦL∗ ∂χi

= + ,
∂t ∂X L ∂t ∂t
u=const u=const

ossia
vΣ = F vΣ∗ + v . (2.57)
Quindi

vΣ∗ = F−1 (vΣ − v) , e vΣ∗ · N = (vΣ − v) · F−T N . (2.58)

Alla stessa formula si può arrivare partendo da F (X, t) = f (χ(X; t), t) che implica
che
∂F ∂f ∂f
= + v · ∇f = + v · n|∇f |
∂t ∂t ∂t
sicché, stante la (2.55), la (2.56) assume la forma
∂f
+ v · n|∇f | −vΣ · n|∇f | + v · n|∇f |
vΣ∗ · N = − ∂t =− ,
|grad F | |grad F |

ossia
|∇f |
vΣ∗ · N = (vΣ − v) · n , (2.59)
|Grad F |
che è identica alla (2.58) in quanto

|∇f | 1 ∂f 1 ∂F
ni = i
= (F −1 )L
i = (F
−1 L
) i NL ,
|Grad F | |Grad F | ∂x |Grad F | ∂X L

o in termini vettoriali
|Grad F | −T
n= F N. (2.60)
|∇f |
La (2.59) e la (2.57) mostrano che la velocità di propagazione della superficie St
è proporzionale alla componente normale a St della velocità relativa rispetto alle
particelle che istantaneamente la occupano. In particolare, se B∗ = Bt , la (2.59)
fornisce
wn := (vΣ − v) · n (2.61)

ed in tal caso wn prende il nome di velocità locale di propagazione.

Osserviamo anche che

wn = 0 ⇐⇒ vΣ · n = v · n ,

ossia se rispetto al sistema continuo la superficie non cambia.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 77

Figura 2.7: Lemma di Hadamard.

2.10 Lemma di Hadamard e Condizioni Geometriche

di Compatibilità
In questo paragrafo mostreremo brevemente alcune conseguenze del seguente lem-
ma di Hadamard.
Lemma 2.4. - (di Hadamard).

Data una superficie di discontinuità fissa S di ordine 0 per Ψ, allora

d
[[Ψ]] = [[∇Ψ]] · t , (2.62)
ds
dove t è il versore tangente ad una qualunque curva γ(s), s ∈ [a, b] sulla
superficie singolare S.

DIM: Per mostrare la (2.62) si consideri la derivata del prolungamento della curva
◦ ◦
γ data dall’equazione x = x(s) nei due domini B + e B − come schematizzato
◦
in Figura 2.8. Se ci si avvicina a S da B − si ha

dψ − ∂Ψ− dxi
= = ∇Ψ− · t .
ds ∂xi ds
◦
Analogamente, provenendo da B +
t si ha

dψ + ∂Ψ+ dxi
= = ∇Ψ+ · t .
ds ∂xi ds
Sottraendo le due equazioni si ha la tesi.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 78

La (2.62) prende anche il nome di condizione geometrica di compatibilità in

quanto fornisce un legame tra il salto di [[Ψ]] attraverso S e quello di [[∇Ψ]].
Se S è singolare per ∇Ψ ma non per Ψ che è invece continuo attraverso S, la
(2.62) diventa semplicemente

[[∇Ψ]] · t = 0 , ∀t tangente ad S ,

il che vuol dire che il salto del gradiente è normale alla superficie, mentre la sua
componente tangenziale è continua, ossia

[[∇Ψ]] = A(x)n , ∀x ∈ S . (2.63)

Più in generale, se Ψ è una componente di un qualunque campo  tensoriale T  ≡

i1 ...iq ∂ i1 ...iq
(Tj1 ...jr ) continuo in B ed S è una superficie singolare per ∇T ≡ T ,
∂xi j1 ...jr
da (2.63) si ha  
∂ i1 ...iq i ...i
T = Aj11 ...jqr (x)ni . (2.64)
∂xi j1 ...jr
Al campo A definito su S, che è dello stesso tipo di T, si dà il nome di ampiezza
della discontinuità di ∇T su S.
In particolare, la (2.64) per T coincidente con un vettore u fornisce
  
∂ui
[[∇u]] = A(x) ⊗ n , = A i (x)n j . (2.65)
∂xj

È immediato verificare che da (2.65) segue che

[[∇ · u]] = A(x) · n , (2.66)

[[∇ × u]] = A(x) × n . (2.67)

Se la superficie S è singolare per ∇(∇Ψ) ma non per Ψ e ∇Ψ, l’applicazione

della (2.62) a ∇Ψ comporta

[[∇(∇Ψ)]] t = 0 , ∀t tangente ad S ,

ossia
∂2Ψ
  
[[∇(∇Ψ)]] = A(x) ⊗ n , = Ai (x)nj . (2.68)
∂xi ∂xj
D’altra parte se Ψ è sufficientemente regolare

∂2Ψ ∂2Ψ
= ,
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 79

quindi da (2.68) si ha
Aj (x)ni = Ai (x)nj ,
ed equivalentemente
Ai (x) Aj (x)
= = C(x) . (2.69)
ni nj
Tenendo conto della (2.69), la (2.68) si scrive quindi
 2 
∂ Ψ
[[∇(∇Ψ)]] = C(x)n ⊗ n , = C(x)ni nj . (2.70)
∂xi ∂xj
Più in generale, se Ψ è componente di un qualunque campotensoriale T ≡
2

i ...i ∂ i ...i
(Tj11...jrq ) di classe C 1 in Bt ed St è singolare per T 1 q , l’applicazione
∂xi ∂xj j1 ...jr
della (2.70) comporta
∂2
 
i1 ...iq i ...i
T = Cj11...jqr ni nj . (2.71)
∂xi ∂xj j1 ...jr
In particolare, se u è un vettore o un tensore D doppio, si ha
 2 
∂ uh
= Ch ni nj , (2.72)
∂xi ∂xj
 2 
∂ Dhk
= Chk ni nj . (2.73)
∂xi ∂xj

2.11 Discontinuità su una Superficie Mobile Singola-

re
In questo paragrafo si determineranno le discontinuità di una funzione Ψ(x, t) sulla
superficie mobile St di equazione f (x, t) = 0 o, equivalentemente, le disconti-
nuità della funzione Ψ̃(X, t) = Ψ(χ(X, t), t) nella configurazione B∗ attraverso la
superficie S∗ (t) di equazione F (X, t) = f (χ(X, t), t) = 0 (cfr. Paragrafo 2.9).
Per applicare i risultati del paragrafo precedente relativi ad una superficie fissa
serve introdurre lo spazio-tempo cinematico V4 delle variabili (x, t) e considerare
in esso la superficie Σ (fissa in V4 ) di equazione f (x, t) = 0. Si osservi che nella
regione BΣ individuata dalle ∞3 traiettorie spazio-temporali delle particelle X del
sistema continuo C, le (X L , t) costituiscono un altro sistema di coordinate nelle
quali la stessa superficie Σ ha equazione F (X, t) = 0. Se intersechiamo f con il
piano t = cost. otteniamo proprio St come mostrato in Fig. 2.9.
Applicando la (2.63) alla funzione Ψ̃(X, t) e alla superficie Σ si ottiene
"" ##
∂ Ψ̃
= Ã(X, t)NL , L = 1, 2, 3,
∂X L
"" ## (2.74)
∂ Ψ̃
= Ã(X, t)Nt ,
∂t
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 80

Figura 2.8: Rappresentazione spazio-temporale dell’evoluzione di una superficie di

discontinuità.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 81

dove Ñ ≡ (N, Nt ) è un generico vettore normale a Σ, ad esempio, il vettore (non

unitario)
∂F ∂F
   
 Grad F ∂t ∂t
Ñ ≡  ,  = N, , (2.75)
  
|Grad F | |Grad F | |Grad F |

con N il versore normale a F (X, t) = 0 nel piano t = cost (si veda la Figura
2.9). Ricordando le notazioni del paragrafo 2.9 ed in particolare la (2.56), le (2.74)
possono anche scriversi
hh ii
Grad Ψ̃ = Ã(X, t)N , (2.76)
"" ##
∂ Ψ̃
= −Ã(X, t)vΣ∗ · N . (2.77)
∂t

La (2.76) e la condizione che da esse si ottiene eliminando Ã(X, t)

"" ##
hh ii ∂ Ψ̃
vΣ∗ · N Grad Ψ̃ = − N, (2.78)
∂t

ossia
"" ##
∂ Ψ̃ hh ii
N + vΣ∗ · N Grad Ψ̃ = 0 ,
∂t

costituiscono le condizioni di compatibilità cinematica. Si osservi inoltre che da

(2.78), moltiplicando scalarmente per N si ottiene l’ulteriore condizione
"" ##
hh ii ∂ Ψ̃
vΣ∗ · N N · Grad Ψ̃ = − . (2.79)
∂t

Per passare alle variabili (x,t) basta moltiplicare le (2.76) per F−T e tener conto
della relazione (2.60) per ottenere

[[∇Ψ]] = A(x, t)n , (2.80)

dove
|∇f |
A= Ã .
|Grad F |
Inoltre, ricordando (2.58), (2.60) e (2.61) si ha
 
dΨ
= −Ã(vΣ − v) · F−T N = −A(x, t)wn . (2.81)
dt
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 82

Il discorso può essere generalizzata ad un qualsiasi campo tensoriale, per cui in

luogo delle (2.76) e (2.77) si ha
"" i1 ...iq ##
∂ T̃j1 ...jr i ...i
= Ãj11 ...jqr (X, t)NL ,
∂X L

i ...i
"" ##
∂ T̃j11...jrq i ...i ∗
= −Ãj11 ...jqr (X, t)vΣ · N.
∂t

2.12 Superfici Singolari per un Moto

Sia St una superficie di equazione f (x, t) = 0 singolare per il moto χ(X, t) nel
senso che le derivate seconde del moto sono discontinue, con discontinuità di prima
specie, nell’attraversamento di St . Impiegando sempre le notazioni dei paragrafi
2.9 e 2.11, si indicherà con F (X, t) = 0 la superficie S∗ (t) in B∗ costituita dalle
particelle del continuo C che all’istante t sono sovrapposte a St nella configurazione
attuale (come mostrato in Figura 2.9).
Nello spazio-tempo cinematico V4 si consideri la funzione vettoriale
u = u(X, t) = (x(X, t), t).
È subito visto che
FLi
 
0
Grad u = ,
ẋi 1
sicché applicando la (2.70) si ottiene
[[Grad(Grad u)]] = Ã ⊗ Ñ ⊗ Ñ,
dove Ñ è il vettore definito in (2.75). Ricordando la (2.56) Ne segue quindi che
∂ 2 xh
 
= Ãh NL NM ,
∂X L ∂X M

∂ 2 xh
 
∗
= −Ãh vN NL , (2.82)
∂t∂X L

∂ 2 xh
 
2
∗
= Ãh vN ,
∂t2
ossia, in termini tensoriali
[[Grad F]] = Ã ⊗ N ⊗ N = a ⊗ (FT n) ⊗ (FT n) , (2.83)
hh ii
∗
Ḟ = −vN Ã ⊗ N = −wn a ⊗ (FT n) , (2.84)

 
dv ∗ 2
= vN Ã = wn2 a , (2.85)
dt
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 83

dove
|∇f |2
a= Ã .
|Grad F |2
Sostituendo dalla (2.85) nelle (2.83) e (2.84), è facile verificare che si ha
hh ii
∗2 ∗
vN [[Grad F]] = −vN Ḟ ⊗ N = [[ẍ]] ⊗ N ⊗ N ,
hh ii
wn2 [[Grad F]] = −wn Ḟ ⊗ (FT n) = [[ẍ]] ⊗ (FT n) ⊗ (FT n) .

Infine, da ∇v = ḞF−1 e da (2.84) si ha

hh ii
[[∇v]] = Ḟ F−1 = −wn a ⊗ n ,

[[∇ · v]] = −wn a · n , (2.86)

[[∇ × v]] = −wn a × n ,

che specializzano le (2.65), (2.66) e (2.67) per il campo di velocità, identificando il

vettore A.

2.13 Esercizi
Ricordiamo che nella maggior parte degli esercizi useremo la notazione fisica scri-
vendo i vettori in riga, ma vanno intesi come vettori in colonna, come sarà eviden-
tente quando si moltiplica una matrice per un vettore.
Esercizio 2.1 (Derivata materiale).
Per un continuo bidimensionale sia assegnato il moto χ
(
X + αtY
χ(X; t) ≡
Y

e sia Θ la sua temperatura assoluta, data in forma lagrangiana da

Θ̃(X, t) = Θ̃(X) = aX + bY , con a, b costanti. (2.87)

Si calcoli la derivata di Θ rispetto al tempo nel riferimento lagrangiano e si ve-

rifichi la coincidenza del risultato con la derivata materiale di Θ nel riferimento
euleriano.

Soluzione 2.1. Calcoliamo l’espressione euleriana di Θ

Θ = Θ(x, t) = Θ̃(χ−1 (x; t), t) ,

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 84

Figura 2.9: Curve di livello (isoterme) su un continuo nella configurazione di rife-

rimento (a sinistra) e al tempo t (a destra). Nel caso specifico si è usata la (2.87)
con a = b. La temperatura del punto materiale segnato con un cerchietto pieno non
è cambiata, mentre quella del punto fisso nello spazio delineato con un cerchietto
vuoto sı̀.

ma (
x − αty
χ−1 (x; t) ≡
y
quindi
Θ(x, t) = a (x − αty) + b (y) = ax + (b − atα) y . (2.88)
La derivata temporale di Θ̃ nel riferimento lagrangiano soddisfa
dΘ̃ ∂
= (aX + bY ) = 0 ,
dt ∂t
Infatti, come è evidente dalla Figura 2.10 il punto materiale rimane sempre sulla
stessa curva di livello del campo Θ̃.
D’altro canto la derivata materiale di Θ nel riferimento euleriano
2
dΘ ∂Θ X ∂Θ ∂xj ∂Θ
= + j ∂t
= + v · ∇Θ ,
dt ∂t j=1
∂x ∂t

dove la velocità lagrangiana ṽ, rispetto al moto χ assegnato, vale

ṽ(X, t) = (αY, 0) ,
dunque quella euleriana è
v(x, t) = (αy, 0) .
Dalla (2.88)
∂Θ
= −aαy , e ∇Θ = (a, b − atα) ,
∂t
e quindi
dΘ
= −aαy + (αy, 0) · (a, b − atα) = −aαy + αya = 0 .
dt
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 85

Figura 2.10: Curve di livello di concentrazione in colore e corpo che si deforma

identificato dalle linee più spesse.

⇐=

Esercizio 2.2 (Derivata materiale).

Dato il campo scalare (per esempio di concentrazione) c(x; t) = c0 exp{−(x2 +
y 2 + z 2 )/R2 } e la deformazione

(1 + αt)X


Y

χ(X; t) ≡
 1 + αt


Z


Si calcoli la derivata di materiale di c nel punto spaziale generico x.

Soluzione 2.2. Come prima, ci sono due modi per risolvere l’esercizio. Il primo
consiste nel sostituire χ in c(x; t) ottenendo

Y2
   
c̃ = c0 exp − (1 + αt)2 X 2 + + Z 2
/R 2
,
(1 + αt)2

e calcolare la derivata rispetto al tempo

Y2 2αY 2
    
dc̃ c0
= 2 exp − (1 + αt)2 X 2 + + Z 2
/R 2
−2α(1 + αt)X 2
+
dt R (1 + αt)2 (1 + αt)3
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 86

che in termini spaziali (ossia sostituendo χ−1 ) si scrive

−2αx2 2αy 2
 
dc c0
= 2 exp{−(x2 + y 2 + z 2 )/R2 } + .
dt R 1 + αt 1 + αt
Il secondo consiste nel calcolare
(−2x, −2y, −2z)
∇c = c0 exp{−(x2 + y 2 + z 2 )/R2 }
R2
e    
αY αx αy
v= αX, − ,0 = ,− ,0 ,
(1 + αt)2 1 + αt 1 + αt
quindi, non dipendendo c(x; t) da t

−2αx2 2αy 2
 
∂c c0
+ v · ∇c = 2 exp{−(x2 + y 2 + z 2 )/R2 } + ,
∂t R 1 + αt 1 + αt
come sopra. Per esempio, nel punto materiale A in Figura 2.2 la concentrazione sta
aumentando.

⇐=

Esercizio 2.3 (Derivata materiale).

Dato il campo scalare (per esempio di concentrazione)

x2
   
2 2 2 2
c(x; t) = c0 exp − + (1 + αt) y + z /R ,
(1 + αt)2

e la stessa deformazione dell’Esercizio 2.2, mostrare che la derivata materiale

di c è nulla.

Soluzione 2.3. È ovvio che sostituendo χ si ha immediatamente che c̃(X; t) =

c0 exp{−(X 2 + Y 2 + Z 2 )/R2 } che quindi non dipende dal tempo e la sua derivata
è nulla, ma lo scopo dell’esercizio è lavorare con la formula della derivata totale.
Quindi, denotando con E l’esponenziale, calcolando le derivate parziali si ha
2αx2
 
∂c c0 2
= 2E − 2α(1 + αt)y ,
∂t R (1 + αt)3
 
c0 −2x 2
∇c = 2 E , −2(1 + αt) y, −2z .
R (1 + αt)2
Quindi
 
c0 −2x αx −αy
v · ∇c = 2 E − 2y(1 + αt)2
R (1 + αt)2 1 + αt 1 + αt
∂c
che è l’opposto di .
∂t
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 87

⇐=

Esercizio 2.4 (Campo di accelerazione).

Sia dato il moto 
X(1 + t)

χ(X; t) ≡ Y (1 + t)2

Z(1 + t)3


Si deduca il campo di accelerazione quale derivata materiale del campo di velo-

cità e si mostri che, fissato un punto materiale X ed un istante t, il campo cosı̀
ottenuto in x = χ(X; t) coincide con il campo di accelerazione lagrangiana
dṽ
ã = in X.
dt

Soluzione 2.4. Il campo di velocità e di accelerazione in termini lagrangiani sono

ṽ(X; t) = (X, 2Y (1 + t), 3Z(1 + t)2 )

e
dṽ
ã(X; t) =
(X; t) = (0, 2Y , 6(1 + t)Z) ,
dt
che, applicando l’equazione inversa del moto
 x

1+t



y


−1
χ (x; t) ≡ (1 + t)2

z




(1 + t)3


si riscrivono rispettivamente in termini euleriani come

x 2y(1 + t) 3z(1 + t)2

 
v(x, t) = , ,
1 + t (1 + t)2 (1 + t)3
 
x 2y 3z 1
= , , = (x, 2y, 3z) .
1+t 1+t 1+t 1+t
e  
2y 6(1 + t)z 1
a(x, t) = 0, , = (0, 2y, 6z) . (2.89)
(1 + t) (1 + t)3
2 (1 + t)2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 88

∂v
Calcolando l’accelerazione in termini euleriani tramite a = + v · ∇v e
∂t
ricordando che v · ∇v = (∇v)v si ha
x  
 1 
0 0  1+t 
 1+t  
(x, 2y, 3z)  2   2y 
a=− + 0 0   
(1 + t)2 1+t 1+t 
 3   
0 0 3z
 
1+t
1+t
1
    
0 0 x
  (1 + t)2   
 1  2   
= −

2
I+
 0 2
0   2y
  
 (1 + t)  (1 + t)   
3
   
0 0 2 3z
(1 + t)
 x  
0

0 0 0

1    
 0

0   1  
= (1 + t)2   2y  = 2y  ,
   
2
2  (1 + t) 
   

0 0
(1 + t)2 3z 6z
che è esattamente quanto trovato in (2.89).

⇐=

Esercizio 2.5 (Linee di flusso e di corrente).

Dato il campo di velocità

(x, 2y, 3z)

ṽ(X, t) = (X, 2Y (1 + t), 3Z(1 + t)2 ) , v(x, t) = .
1+t
dedurre le linee di flusso e di corrente associate al sistema.

Soluzione 2.5. Le linee di corrente sono determinabili da ṽ tramite

Z t
x(X, t) = X + ṽ(X, τ ) dτ ,
0

o integrando il problema a valori iniziali

dx


 (t) = v(x, t) ,
dt


x(t = 0) = X .
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 89

Nel primo caso si ha per i = 1, 2, 3

" #t
Z t
xi = Xi + iXi (1 + τ )i−1 dτ = Xi + Xi (1 + τ )i = Xi (1 + t)i . (2.90)
0
0

Nel secondo caso si deve risolvere

 dx x

 = ,


 dt 1 + t


 dy = 2y ,



dt 1+t


 dz 3z

 = ,
dt 1+t






x(t = 0) = X ,

ovvero, prendendo per esempio la prima equazione, si ha

dx x dx dt
= =⇒ = =⇒ log x = log(1 + t) + Cx
dt 1+t x 1+t
=⇒ x = Cx0 (1 + t) ,

e imponendo la condizione iniziale x(t = 0) = X si ha

Cx0 = X =⇒ x = X(1 + t).

Procedendo in maniera analoga per le altre componenti si ha



 x = X(1 + t) ,



y = Y (1 + t)2 ,




z = Z(1 + t)3 ,


che è identico a (2.90).

Calcoliamo ora le linee di flusso, ovvero le curve integrali del campo euleriano di
velocità ad un istante temporale t = t0 fissato ovvero, detta γ = γ(s) una generica
linea di flusso, si ha
dγ
= v(γ(s), t0 )
ds
(equivalentemente le linee di flusso sono ovunque tangenti al campo delle velocità).
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 90

Per il sistema in oggetto, fissato t = t0 , detta γ = (γx , γy , γz )T la curva

passante in (x0 , y0 , z0 )T per s = 0, si ha
 dγ γx
x

 = ,


 ds 1 + t0


dγy 2γy




 = ,
ds 1 + t0


 dγz 3γz
= ,


ds 1 + t0







γ(s = 0) = (x0 , y0 , z0 ) .

Scelta ad esempio la terza equazione si ha

dγz 3 ds 3s 3s
= =⇒ ln γz = + Cz =⇒ γz = Cz0 e 1+t0 ,
γz 1 + t0 1 + t0
e, imponendo le condizioni iniziali, si trova
3s
γz = z0 e 1 + t0 .

Procedendo in maniera analoga per le altre componenti si ha

 s

 γx = x0 e 1+t0 ,



 2s
γy = y0 e 1+t0 ,




3s


γz = z0 e 1+t0 ,

o in forma non parametrica

  2
y x
= ,


 y0

x0
 3

 z x

 = .
z0 x0
⇐=

Esercizio 2.6 (Moto rigido traslatorio).

Dato il campo di velocità

v = v(sin ωt, cos ωt) (2.91)

calcolare le linee di flusso e di corrente.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 91

Soluzione 2.6. Le linee di corrente, ovvero le curve seguite dalle particelle materiali
nel loro spostamento, sono determinabili integrando
dx

 dt = v sin ωt ,



 dy = v cos ωt .


dt
Quindi applicando la condizione iniziale x(t = 0) = X a
 v v T
x = − cos ωt + C, sin ωt + C 0 (2.92)
ω ω
si ha  v
 x = X + ω (1 − cos ωt) ,


 y = Y + v sin ωt .

ω
Le linee di corrente sono quindi le circonferenze
v
(x − X − R)2 + (y − Y )2 = R2 con R= .
ω
Le linee di flusso al tempo t sono invece date da
dx
= tan ωs .
dy
e quindi sono le rette
x = y tan ωs + c .
Per quanto riguarda le linee di fumo osservate al tempo T , applicando a (2.92)
la condizione iniziale xτ (τ ) = x0 si ha
 v
 x = x0 + ω (cos ωτ − cos ωT )

per τ ∈ [0, T ] .
 y = y0 − v (sin ωτ − sin ωT )

ω
π
Per esempio, se T = 2ω e il tracciante è posto nell’origine, la curva rappresenta
il quarto di circonferenza
 v 2 v2
x2 + y − = 2.
ω ω
π
Se T = ω è la semicirconferenza negativa
 v 2 v2
x− + y2 = 2 ,
ω ω
come mostrato in Figura 2.11, e cosı̀ via.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 92

Figura 2.11: Differenza tra linee di corrente (sopra), flusso (centro) e di fumo (sotto)
del campo di velocità (2.91). Le frecce tangenti alle linee di corrente (che sono rap-
presentate per T > 2π/ω) sono rappresentative del campo di moto a tempi diversi.
I cerchietti sulle linee di fumo rappresentano l’estremità della curva corrispondente
al tempo t = 0. L’altro estremo corrispondente al tempo T è chiaramente l’origine.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 93

⇐=
Esercizio 2.7 (Linee di flusso, di corrente e di fumo).
Calcolare le linee di flusso, di corrente e di fumo per il campo di velocità
T
v = (U, Ay sin ωt) . (2.93)

Soluzione 2.7. Le linee di corrente sono date dall’integrazione di

 dx
 =U,
dt





dy
= Ay sin ωt ,
dt






x(0) = X , y(0) = Y .
che dà 

 x = Ut + X ,

 
A
 y = Y exp (1 − cos ωt) ,


ω
dove (X, Y ) sono le condizioni iniziali. Eliminando t si ha la traiettoria percorsa
dal punto inizialmente in (X, Y )
  
A ω(x − X)
y = Y exp 1 − cos .
ω U
All’istante t, le linee di flusso si ottengono integrando

 dy = A y sin ωt ,

dx U

y(x0 ) = y0 ,


il che dà  
A
y = y0 exp sin ωt(x − x0 ) ,
U
ossia le linee di flusso sono degli esponenziali crescenti a seconda che sin ωt sia
positivo o negativo.
Infine le linee di fumo si ottengono risolvendo
 dx
τ
 =U,
dt






 dyτ = Ay sin ωt ,


τ
dt





 xτ (τ ) = x0 ,




yτ (τ ) = y0 .
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 94

Figura 2.12: Linee di corrente (sopra) per U = A = ω = 1 passanti per (0, 1)

(blu), (5, 1) (rossa), (0, 5) (nera) e (5, 5) grigia e linee di fumo (sotto) del campo
di velocità (2.93). I cerchietti alla fine delle linee di fumo rappresentano l’estremità
della curva corrispondente al tempo t = 0. L’altro estremo corrispondente al tempo
T = 5, 10, 15, 20 è il punto x0 = (1, 0). L’insieme delle linee di flusso è un fascio
di esponenziali crescenti se sin ωt è positivo e descrescenti se sin ωt è negativo.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 95

L’integrazione delle equazioni differenziali dà



 xτ = U t + C ,

 
A
 yτ = C exp − cos ωt ,

 b
ω
che tramite l’imposizione delle condizioni iniziali determina


 xτ = U (t − τ ) + x0 ,

  per τ ∈ [0, t] .
A
 yτ = y0 exp (cos ωτ − cos ωt) ,


ω
Volendo evidenziare la curva al tempo T possiamo eliminare τ ed ottenere
    
A xτ − x0
yτ = y0 exp cos ωT − ω − cos ωT .
ω U
⇐=

Esercizio 2.8 (Elica).

Calcolare le linee di flusso del campo di velocità v = (−ωy, ωx, v).

Soluzione 2.8. Per calcolare le linee di flusso si deve risolvere il sistema

 dx

 = −ωy


 ds

dy


= ωx



 ds


dz
 =v



 ds

 x(s = 0) = x0



 y(s = 0) = y0



z(s = 0) = z0

La terza equazione differenziale è banalmente risolta da z = z0 + vs. Per quanto

riguarda le altre due conviene combinarle per ottenere
dy y
=−
dx x
che è risolta da x2 + y 2 = C 2 dove la costante C deve essere determinata usando le
condizioni iniziali. Già questo
√ ci dice che la curva giace su un cilindro. Come passo
successivo, sostituendo y = C 2 − x2 nella prima equazione differenziale si ha
dx p
= −ω C 2 − x2 ,
ds
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 96

che unitamente alla condizione iniziale è risolta da

 
sin ωs
x = x0 cos ωs − .
tan A

Sostituendo poi nell’equazione che dà y, dopo un po’ di algebra si ricava

 cos ωs 
y = x0 sin ωs + .
tan A
x0
La condizione iniziale su y permette infine di determinare tan A = y0 e quindi
infine
x = x0 cos ωs − y0 sin ωs ,
e
y = y0 cos ωs + x0 sin ωs .
Questa è l’equazione di un’elica, come è facile realizzare scegliendo, senza perdere
di generalità, y0 = z0 = 0. Infatti, si ha

x = x0 cos ωs , y = y0 cos ωs + x0 sin ωs , z = vs .

⇐=

Esercizio 2.9 (Flusso di stagnazione).

Data la velocità v = (Ax, Ay, −2Az)T calcolare le linee di flusso e descrivere
che flusso è.

Soluzione 2.9. La soluzione di

 dx

 = Ax


 ds

dy


= Ay





 ds
dz
 = −2Az



 ds




 x(s = 0) = x0
 y(s = 0) = y0



z(s = 0) = z0

è banalmente

x = x0 eAs , y = y0 eAs , z = z0 e−2As ,

che, eliminando s può anche essere scritto come

x0 z0 y02
x= y, z= .
y0 y2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 97

Figura 2.13: Flusso di stagnazione in 2D (sinistra) ed in 3D (destra).

Ovviamente si può arrivare all’equazione precedente risolvendo direttamente


dx x

 =
dy y





 dz z
= −2

 dy y

 x(y = y0 ) = x0



z(y = y0 ) = z0


Per descrivere il flusso innanzitutto si può facilmente verificare che è a diver-

genza nulla. Inoltre, se z0 allora z(t) = 0. Quindi il flusso è piano e le linee di
flusso sono delle rette nel piano. Anche fuori dal piano z = 0 le linee di flusso sono
nel piano che contiene l’asse delle z e passa per il punto iniziale (ossia banalmente
x0 p z r2
x= y). Se definiamo la coordinata radiale r = x2 + y 2 , allora z = 0r20 dove
yp0
r0 = x20 + y02 .

⇐=

Esercizio 2.10 (Linee di flusso).

Calcolare le linee di flusso del campo di velocità
 T
Ax Ay
v= , , Bz .
x2 + y 2 x2 + y 2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 98

Soluzione 2.10. Per calcolare le linee di flusso dovremmo risolvere

 dx Ax
 = 2
+ y2



 ds x

dy Ay


= 2


x + y2

 ds


dz
 = Bz



 ds




 x(s = 0) = x0
 y(s = 0) = y0



z(s = 0) = z0
ma conviene partire dalla osservazione che
dx x
=
dy y
che è risolta da y = Cx. Inoltre banalmente l’ultima equazione è risolta da z =
z0 eBs . Quindi rimane da risolvere
dx A 1
= 2
,
ds 1+C x
che unitamente alle condizioni iniziali permette di identificare
s s
2As 2As
x = x0 e y = y0 .
x20 + y02 x20 + y02

⇐=

Esercizio 2.11 (Moto a spirale).

y 2 2
Dato il potenziale ϕ = A arctan + A log x R+y 2 , calcolare la velocità e il
x
suo gradiente. Dalla sua ispezione identificare se il flusso è irrotazionale e a
divergenza nulla. Infine calcolare le linee di flusso.

Soluzione 2.11. Il campo di velocità è dato da

 
x−y x+y
v = ∇ϕ = A , ,
x2 + y 2 x2 + y 2
il cui gradiente è
−x2 + y 2 + 2xy −x2 + y 2 − 2xy
 

 (x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2 

∇v = 
 2 2 2 2
.
 −x + y − 2xy x − y − 2xy  
(x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 99

Osservando la matrice si vede subito che la somma gli elementi lungo la diagonale
sono uno l’opposto dell’altro e quindi ∇ · v = tr ∇v = 0. Inoltre, la matrice è
simmetrica. Quindi ∇v = D e W = Ø. Ciò implica che il vettore aggiunto di W si
annulla e quindi anche il rotore di v.
Per determinare le linee di flusso dovremmo integrare
dy x+y
= ,
dx x−y
che è conveniente riscrivere come
dx

 ds = x − y



 dy = x + y


ds
Il sistema lineare con la condizione iniziale x(s = 0) = x0 è risolto da

 x = es (x0 cos s + y0 sin s)

y = es (x0 sin s + y0 cos s)



Per capire di cosa si tratta, innanzitutto senza perdere di generalità, consideriamo

la linea che passa per x0 = (x0 , 0) per cui

 x = x0 es cos s

y = x0 es sin s


e scriviamo la curva in coordinate polari. Quindi

p y
r = x2 + y 2 = x0 es e θ = arctan = s.
x
Quindi
r = x0 es ,
che rappresenta una spirale.

⇐=

Esercizio 2.12 (Grad e ∇).

Dato
3

x = X + αt Y

χ ≡ y = Y + αt3 X con αt3 < 1

z=Z


calcolare Grad v e ∇v.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 100

Soluzione 2.12. In termini Lagrangiani ṽ = (3αt2 Y, 3αt2 X, 0)T e quindi

3αt2 0
 
0
 
Grad v =  3αt2 0 0 .
 
 
0 0 0

Per calcolare ∇v si può procedere in due modi. Considerando che ∇v = ḞF−1

dobbiamo calcolare
1 αt3 0 −αt3 0
   
1
  1  
F =  αt3 1 0 , F−1 = −αt3
1 0 ,
   
1 − α 2 t6 

  
0 0 1 0 0 1

ed
3αt2
 
0 0
 
Ḟ =  3αt2 0 0 .
 
 
0 0 0
Quindi
−3α2 t5 3αt2
 
0
1  
∇v = ḞF−1 = 3αt2 −3α2 t5 0 . (2.94)
 
1 − α 2 t6

 
0 0 0
L’altro modo è partire dalla velocità in termini Euleriani, che si ottiene andando
a sostituire nella velocità Lagrangiana

x − αt3 y
X =




 1 − α2 t6
−1
χ ≡ y − αt3 x
Y =
1 − α 2 t6





Z = z

per cui
1
T
v= 2 6
3αt2 (y − αt3 x), 3αt2 (x − αt3 y), 0 .
1−α t
A questo punto calcolando il gradiente si ritrova (2.94).

⇐=

Esercizio 2.13 (Div e ∇·).

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 101

Data la deformazione 
x = f (t)X


y = f (t)Y

 Z
z = 2


f (t)
calcolare la divergenza della relativa velocità sia in termini Euleriani che
Lagrangiani e le linee di flusso.

Soluzione 2.13. Si osservi innanzitutto che la deformazione è omogenea con

 
1
F = diag f (t), f (t), 2 .
f (t)

Un modo per calcolare ∇v è partire da F e scrivere

 0
f (t) f 0 (t) f 0 (t)

−1
∇v = Ḟ F = diag , , −2 . (2.95)
f (t) f (t) f (t)

L’altro è passare tramite la velocità che in termini Lagrangiani è

f 0 (t)
 
0 0
v(X, t) = f (t)X, f (t)Y, −2 3 Z
f (t)

e, invertendo la deformazione, in termini Euleriani è

 0
f (t) f 0 (t) f 0 (t)

v(x, t) = x, y, −2 z .
f (t) f (t) f (t)

da cui immediatamente si ha (2.95).

E’ facile osservare che ∇ · v = tr ∇v = 0. Invece, essendo

f 0 (t)
 
0 0
Grad v = diag f (t), f (t), −2 3 Z ,
f (t)

allora Divv 6= 0.
Riguardo le linee di flusso la soluzione di

f 0 (t̄)

dx

 = x
ds f (t̄)




f 0 (t̄)

 dy
= y

 ds f (t̄)

dz f 0 (t̄)


= −2 z



ds f (t̄)
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 102

dà   0 
f (t̄)

 x(s) = x 0 exp s
f (t̄)




  0 
 f (t̄)
y(s) = y0 exp s

 f (t̄)

f 0 (t̄)

  
 z(s) = z0 exp −2

 s
f (t̄)
che può essere riscritta come

x x20
y = y0 , z = z0 .
x0 x2
Quindi in questo caso le linee di flusso e le linee di corrente coincidono ad ogni
istante di tempo.

⇐=

Esercizio 2.14 (Derivata temporale di B).

dB
Si esprima la quantità in termini di B, D e W.
dt

Soluzione 2.14. Ricordando (2.10) Ḟ = LF e quindi

dB d dF T dFT
= (FFT ) = F +F = LFFT + FFT LT
dt dt dt dt
= LB + BLT = (D + W)B + B(D + W)T = DB + WB + B(D − W)
= DB + BD + WB − BW .

⇐=

Esercizio 2.15 (Gradiente di velocità).

Calcolare il gradiente di velocità e il tensore velocità di deformazione per
l’estensione semplice data da F = Diag{1 + αt, 1 + αt, (1 + αt)−2 }.

Soluzione 2.15. Partendo da (2.10)

 
−2α
Ḟ = Diag α, α, ,
(1 + αt)3
e  
1 1
F−1 = Diag , , (1 + αt)2 ,
1 + αt 1 + αt
per cui  
α α −2α
∇v := ḞF−1 = Diag , , ,
1 + αt 1 + αt 1 + αt
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 103

e quindi ∇v = D e W = 0.
Si osservi che la deformazione è isocora, che tr D = ∇ · v = 0 e che, coerente-
mente con l’Osservazione 2.1, ovviamente D non è definita positiva.

⇐=

Esercizio 2.16 (Tensori velocità di deformazione e di rotazione).

Calcolare il gradiente di velocità e i tensori velocità di deformazione e di
rotazione per la deformazione di shear semplice dell’Esercizio 1.21.

Soluzione 2.16. Essendo

Ḟ = αe1 ⊗ e2 ,
e
−α
 
1 0
 
F−1 =  0 1 0 .
 
 
0 0 1
si ha che
   α   α 
0 α 0 0 2 0 0 2 0
     
α
∇v =  0 0 0 , D= 0 0  e W =  − α2 0 0 .
     
2
     
0 0 0 0 0 0 0 0 0

Si osservi che gli autovalori di D sono λ = 0, ± α2 , ossia, coerentemente con

l’Osservazione 2.1, non sono tutti dello stesso segno.

⇐=

Esercizio 2.17 (Tensore velocità di rotazione o spin).

Mostrare che Ω = 21 ∇ × v.

Soluzione 2.17. Nel caso in cui W sia il tensore di spin di un sistema continuo si
ha
 2
∂v 1
 1
∂v 3
   
1 ∂v 1 ∂v
0 − 2 − 2 −

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 

  2  
1
  3 2
 ∂v ∂v ∂v ∂v 
W =  12 − 0 − 21 − .
 
 ∂x 1 ∂x 2 ∂x 2 ∂x 3 
 
 1
∂v 3 3 2
    
 1 ∂v 1 ∂v ∂v 
−2 − 2 − 0
∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 104

Quindi

∂v 3 ∂v 2
   
1
2 2
− 
e1 e2 e3


 ∂x ∂x3


 1  
∂v 3 
  
 = 1 det 
∂v   1
 ∂ ∂ ∂
 1
Ω= −  = ∇ × v.

2 ∂x3 ∂x1   2  ∂x1 ∂x2 ∂x3  2

  
  2 
∂v 1 

 1 ∂v v1 v2 v3
2 −
∂x1 ∂x2

⇐=

Esercizio 2.18 (Moti rigidi).

Provare che 
 v1 = ay + bz ,
v2 = −ax + cz ,
v3 = −bx − cy ,


è un moto rigido. Provare anche che in generale un moto rigido è isocoro.

Soluzione 2.18. Basta osservare che

 
0 a b
∇v =  −a 0 c =W
−b −c 0

e quindi D = O.
Per un moto rigido ∇ · v = tr ∇v = tr W = 0.

⇐=

Esercizio 2.19 (Campi centrali).

Se ϕ = ϕ(|x|2 ) cosa rappresenta il campo v? Quali sono le condizioni sul
potenziale ϕ perché il campo fuori dall’origine sia a divergenza nulla? Può
essere il campo solenoidale?

Soluzione 2.19. Se ϕ = ϕ(|x|2 ), allora v = ∇ϕ = ϕ0 (|x|2 )2x che rappresenta un

campo radiale. Dipendendo quindi il campo solo dalla distanza dall’origine, l’in-
tegrale di flusso attraverso una circonferenza (in due dimensioni) o una superficie
sferica in (in tre dimensioni) sarà il valore costante del modulo delle velocità as-
sunto su di esse rispettivamente per la lunghezza della circonferenza o l’area della
superficie sferica. Quindi a meno del campo banalmente nullo, esistono superfici
attraverso le quali il flusso non è nullo e il campo non può essere solenoidale.
Calcolando invece la divergenza di v si ha

∇ · v = ϕ00 (|x|2 )(2x) · (2x) + ϕ0 (|x|2 )2∇ · x .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 105

Osservando che ∇ · x = n dove n è la dimensione dello spazio, la divergenza si

annulla se U è tale che
2ϕ00 (ξ)ξ + nϕ0 (ξ) = 0 ,
dove ξ = |x|2 . Integrando una prima volta per separazione di variabili si ha ϕ0 (ξ) =
Cξ −n/2 , il che implica tra l’altro che
2C
v= x. (2.96)
|x|n
Integrando una seconda volta si ha

C ln|x|2 , se n = 2;




ϕ(|x|2 ) =
Ĉ
, se n = 3;



|x|

dove Ĉ = −2C.
Se si calcola il flusso dei campi in (2.96) attraverso una superficie sferica (o una
circonferenza) centrata nell’origine esso risulterà indipendente dal raggio. Anzi il
flusso sarà lo stesso anche per tutte le superfici chiuse (o curve chiuse) che includono
l’origine in quanto se si prende una superficie sferica (o una circonferenza) centrata
nell’origine all’interno della superficie, essendo il campo a divergenza nulla tra le
due superfici (o curve), il flusso attraverso la superficie (o curva) esterna deve essere
uguale al flusso attraverso la superficie sferica (o la circonferenza) interna.

⇐=

Esercizio 2.20 (Sorgenti e pozzi).

2 2
Dato il potenziale ϕ = A log x R+y 2 , calcolare il campo di velocità e determinare
infine le linee di flusso. Controllare infine se il flusso è solenoidale al di fuori
dell’origine e calcolare il flusso attraverso una curva di raggio R.

Soluzione 2.20. Il campo di velocità è

 T
2Ax 2Ay
v = ∇ϕ = , ,
x2 + y 2 x2 + y 2
e le linee di flusso sono date da
dx x
= ,
dy y
che è risolta da y = Cx, ossia delle rette passanti per l’origine, rappresentando una
sorgente o un pozzo posto nell’origine a seconda che A sia positivo o negativo.
Essendo
2A(x2 + y 2 ) − 4Ax2 2A(x2 + y 2 ) − 4Ay 2
∇·v = 2 2 2
+ = 0,
(x + y ) (x2 + y 2 )2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 106

Figura 2.14: Linee di flusso di una sorgente (sinistra) e di un vortice (destra).

il campo è a divergenza nulla al di fuori dell’origine quindi lontano dall’origine la

massa si conserva. Nell’origine il campo però perde regolarità e quindi non si può
dire se è solenoidale. In effetti non lo è, in quanto se si calcola il flusso attraverso
una circonferenza si ha
Z Z 2π
v·n= 2A dθ = 4πA ,
S 0

che è indipendente da R, ma non nullo. Infatti, se si pensa al moto di un fluido,

massa viene introdotta (o assorbita) nell’origine.
Si osservi che in coordinate polari
A A
v = 2 (cos θ, sin θ)T = 2 2 x ,
r r
cioè un campo radiale. È immediato verificare che la circuitazione su una circonfe-
renza è ovviamente nulla.

⇐=

Esercizio 2.21 (Vortice).

Dato nel piano il potenziale ϕ = A arctan xy , calcolare il campo di velocità
e determinare infine le linee di flusso. Controllare infine se il flusso è sole-
noidale e calcolare la circuitazione su una circonferenza di raggio R centrata
nell’origine.

Soluzione 2.21. Il campo di velocità è

 T
−Ay Ax
v = ∇ϕ = , ,
x2 + y 2 x2 + y 2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 107

e le linee di flusso sono date da

dx y
=− ,
dy x
2 2
che è risolta da x2 = − y2 + C, ossia da circonferenze. Quindi il flusso rappresenta
un vortice intorno all’origine che ruota in senso orario o antiorario a seconda che A
sia negativo o positivo.
Si osservi che in coordinate polari
A
v= (− sin θ, cos θ)T ,
r
cioè un campo tangente ad una circonferenza.
Essendo
2Axy 2Axy
∇·v = 2 − 2 = 0,
(x + y 2 )2 (x + y 2 )2
lontano dall’origine il campo è a divergenza nulla e quindi lı̀ la massa si conserva.
Il campo però perde regolarità nell’origine. Per controllare quindi se il campo è
solenoidale bisogna considerare una qualsiasi curva chiusa e calcolare il flusso at-
traverso di essa. Se essa non contiene l’origine allora sicuramente il flusso è nullo
in quanto il campo è a divergenza nulla al suo interno. Se la curva include l’origi-
ne, per mostrare che il flusso è ancora nullo, si consideri una circonferenza centrata
nell’origine interna alla curva. Siccome nello spazio tra le due curve il campo è re-
golare e a divergenza nulla, il flusso attraverso la curva deve essere uguale al flusso
attraverso la circonferenza che è nullo in quanto, come osservato prima il campo è
tangente alla circonferenza.
Se si calcola la circuitazione su una circonferenza centrata nell’origine e di rag-
gio R, essendo v · t = A/R si ha subito che Γ = 2πA, nonostante il campo sia
irrotazionale nei punti diversi dall’origine. Infatti
A 2Ax2 A 2Ay 2
e3 · ∇ × v = − + − = 0,
(x2 + y 2 ) (x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 ) (x2 + y 2 )2
(d’altronde il campo è consevativo).Questo non è in contraddizione con in teorema
di Stokes perché il piano senza l’origine non è semplicemente connesso.

⇐=

Esercizio 2.22 (Potenziale di un dipolo).

Dato il campo di velocità
T
A(y 2 − x2 )

2Axy
v= ,− 2 , (2.97)
(x2 + y 2 )2 (x + y 2 )2

controllare se il flusso è irrotazionale, solenoidale e se può derivare da un

potenziale.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 108

Soluzione 2.22. Essendo il moto piano bisogna solo controllare la componente

∂vy ∂vx
perpendicolare al piano Ωz = −
∂x ∂y

∂vy (x2 + y 2 )2 − (x2 + y 2 )4x2

= −2Ay
∂x (x2 + y 2 )4
2Ay
= (3x2 − y 2 ) ,
(x + y 2 )3
2

e
∂vx 2y(x2 + y 2 )2 − (y 2 − x2 )(x2 + y 2 )4y
= A
∂y (x2 + y 2 )4
2Ay
= (3x2 − y 2 ) ,
(x2 + y 2 )3

quindi il flusso è irrotazionale.

Se esistesse un potenziale, allora dovrebbe essere

∂ϕ 2Axy
=− 2 ,
∂y (x + y 2 )2

che può essere risolta da

Ax
ϕ= + C(x) .
x2+ y2
D’altro canto calcolando
∂ϕ y 2 − x2 dC
=A 2 2 2
+ (x) ,
∂x (x + y ) dx

che è proprio la componente x di v per C(x) costante, per cui essendo il poten-
Ax
ziale definito a meno di una costante si può definire il potenziale ϕ = 2 ,
x + y2
nonostante il campo non sia linearmente connesso.
In effetti se si prende una qualsiasi curva chiusa, se essa non include l’origine,
allora per il teorema di Stokes la circuitazione è nulla. Se include l’origine, se si
considera una circonferenza centrata intorno all’origine di raggio  sufficientemente
piccolo da rimanere sempre all’interno della curva si ha, sempre applicando il teo-
rema di Stokes, che la circuitazione sulla curva è uguale a quella sulla circonferenza
e
I Z 2π  
A 2 2 A
v · dx = (sin θ − cos θ), −2 2 sin θ cos θ · (− sin θ,  cos θ) dθ
γ 0 2 

Z 2π
A
= − sin θ dθ = 0 .
 0
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 109

Si osserva che le curve equipotenziali sono da x2 + y 2 − αx = 0 che rappresen-

tano al variare di α un fascio di circonferenze con centro sull’asse delle x tangenti
all’asse delle y, come rappresentato in Figura 2.15.
Per quanto riguarda la solenoidalità, essendo

∂vx −2x(x2 + y 2 )2 − (y 2 − x2 )(x2 + y 2 )4x

= A
∂x (x2 + y 2 )4
2Ax
= (x2 − 3y 2 ) ,
(x + y 2 )3
2

e
∂vy (x2 + y 2 )2 − (x2 + y 2 )4y 2
= −2Ax
∂y (x2 + y 2 )4
2Ax
= − 2 (x2 − 3y 2 ) ,
(x + y 2 )3
lontano dall’origine il campo è a divergenza nulla e quindi lı̀ la massa si conser-
va. Il campo però perde regolarità nell’origine. Per controllare quindi se il campo
è solenoidale bisogna considerare una qualsiasi curva chiusa γ e calcolare il flus-
so attraverso di essa. Se essa non contiene l’origine allora sicuramente il flusso è
nullo in quanto il campo è a divergenza nulla. Se include l’origine si consideri una
circonferenza centrata nell’origine di raggio  sufficientemente piccolo da rimanere
interna alla curva. Allora
Z Z 2π  
A 2 2 A
v · dΣ = (sin θ − cos θ), −2 sin θ cos θ · ( cos θ,  sin θ) dθ
γ 0 2 2

Z 2π
A
= − cos θ dθ = 0 .
0 
Quindi il campo è solenoidale nonostante la perdita di regolarità.

⇐=

Esercizio 2.23 (Integrale di volume di un rotore).

Dimostrare che Z Z
∇ × f dV = − f × n dΣ .
V ∂V

Soluzione 2.23. Ricordando il teorema di Green e lavorando in componenti si ha

Z Z Z
j k ∂
(f × n)i dΣ = ijk f n dΣ = ( f j ) dV
k ijk
∂V ∂V V ∂x
Z
= − (∇ × f )i dV .
V
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 110

Figura 2.15: Linee equipotenziale di un dipolo.

⇐=

Esercizio 2.24 (Superfici materiali).

Si dimostri che le superfici

y2
(1 + αt)2 x2 + = R2 , e y = β(1 + αt)2 x ,
(1 + αt)2

sono materiali per la deformazione


X

 x= ,
1 + αt




y = (1 + αt)Y , (2.98)





 z =Z,

e che la velocità di avanzamento è uguale alla componente della velocità dei

punti del continuo lungo la normale.

Soluzione 2.24. E’ immediato verificare che sostituendo la deformazione (2.98)

nelle equazioni che definiscono le superfici si hanno rispettivamente delle superfici
nella configurazione di riferimento

X 2 + Y 2 = R2 , e Y = βX ,

che non dipendono dal tempo. Quindi le due superfici sono materiali.
Calcoliamo ora la velocità che in termini lagrangiani ed euleriani è data rispet-
tivamente da
 T  T
−αX −αx αy
v= , αY, 0 = , , 0 . (2.99)
(1 + αt)2 1 + αt 1 + αt
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 111

Figura 2.16: Superficie materiale dell’Esercizio 2.24.

Possiamo scrivere l’equazione del cilindro a base ellittica in forma parametrica

come 
R

 x= cos u1 ,
1 + αt




 y = R(1 + αt) sin u1 ,




 z=u ,
2

per cui
 T  T
−αR −αx αy
vΣ = cos u1 , αR sin u 1 , 0 = , , 0 ,
(1 + αt)2 1 + αt 1 + αt
che è proprio v.
A scopo didattico si noti che il cilindro si può descrivere anche come

R

 x= cos(u1 + ωt) ,
1 + αt




 y = R(1 + αt) sin(u1 + ωt) ,




 z=u ,
2

che differisce dal caso precedente per il fatto che i punti di coordinata (ū1 , ū2 ) si
muovono sulla superficie cilindrica investendo punti materiali diversi. In questo
caso
αR Rω
 
− cos(u 1 + ωt) − sin(u 1 + ωt)

 (1 + αt)2 1 + αt 

vΣ =  αR sin(u1 + ωt) + Rω(1 + αt) cos(u1 + ωt) 

,
 
0
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 112

Figura 2.17: Avanzamento della superficie materiale piana dell’Esercizio 2.17. In

questo caso la rappresentazione della superficie ha un componente tangenziale alla
superficie che non contribuisce alla velocità di avanzamento.

ossia  −αx ωy 
−
 1 + αt (1 + αt)2 
αy
 
vΣ =   6= v .
 + ω(1 + αt)2 x 
 1 + αt 
0
Ma siccome la normale (non normalizzata) è
 T
2y
n = 2(1 + αt)2 x, , 0 ,
(1 + αt)2
si ha che anche per questa parametrizzazione vΣ · n = v · n.
Nel caso del piano una forma parametrica può essere


 x = u1 ,



y = β(1 + αt)2 u1 , (2.100)




z = u2 ,


e
T
vΣ = (0, 2βα(1 + αt)x, 0) ,
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 113

che è diverso ora da v. Però considerando che

!T
β(1 + αt)2 1
n= p ,− p ,0 ,
1 + β 2 (1 + αt)4 1 + β 2 (1 + αt)4

si ha che
−αx β(1 + αt)2 αy 1
v·n = p − p
1 + αt 1 + β 2 (1 + αt)4 (1 + αt) 1 + β 2 (1 + αt)4
α
= −p [2βu1 (1 + αt)] ,
1 + β (1 + αt)4
2

che è proprio vΣ · n.
Allo stesso risultato si arriva se si calcola vΣ · n come
∂f
∂t −2αβ(1 + αt)x
vΣ · n = − =p .
|∇f | 1 + β 2 (1 + αt)4

⇐=

Esercizio 2.25 (Superficie materiale).

Data la deformazione (2.98), per quali valori di a(t) la superficie y = a(t)xn è
materiale?

Soluzione 2.25. Sostituendo si ha

Xn
(1 + αt)Y = a(t) ,
(1 + αt)n

ossia
a(t)
Y = X n,
(1 + αt)n+1
che diventa indipendente dal tempo per a(t) = A(1 + αt)n+1 .

⇐=

Esercizio 2.26 (Superficie non-materiale).

Data la deformazione (2.98), verificare che il piano y = mx + n(t) non è mai
materiale.

Soluzione 2.26. Sostituendo si ha

X
(1 + αt)Y = m + n(t) ,
(1 + αt)
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 114

che volendo si può scrivere come

m n(t)
Y = X+ ,
(1 + αt)2 1 + αt
per cui anche se si sceglie n(t) = N (1 + αt) non si può eliminare il tempo dal
primo fattore. Dovrebbe essere anche m dipendente dal tempo e essere m(t) =
M (1 + αt)2 , cioè y = M (1 + αt)2 x + N (1 + αt) è materiale.
⇐=
Esercizio 2.27 (Superficie non-materiale).
Si dimostri che la superficie cilindrica

x2 + y 2 = R2 (1 + αt)2 ,

non è una superficie materiale per la deformazione (2.98) e se ne calcoli la

velocità di avanzamento e di propagazione.

Soluzione 2.27. Sostituendo la deformazione (2.98) nell’equazione che definisce

St si ha
X2
F (X, t) = + Y 2 (1 + αt)2 − R2 (1 + αt)2 = 0 ,
(1 + αt)2
ossia il cilindro a base ellittica
X2
+ Y 2 = R2 ,
(1 + αt)4
che definisce la S∗ (t) e dipende esplicitamente dal tempo. Quindi la superficie non
è materiale.
È immediato verificare che
∂f
∂t αR2 (1 + αt)
vΣ · n = − = p = αR .
|∇f | x2 + y 2
Ovviamente si può arrivare allo stesso risultato per una via più lunga partendo dalla
forma parametrica canonica della superficie cilindrica


 x = R(1 + αt) cos u1 ,



y = R(1 + αt) sin u1 ,




z = u2 ,


che ha normale !T
x y
n= p ,p ,0 .
x2 + y 2 x2 + y 2
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 115

Figura 2.18: Propagazione di una superficie non materiale con identificazione della
velocità di propagazione. Il cerchio si deforma in un ellisse ed i punti inizialmente
sovrapposti alla superficie si troveranno sull’ellisse marcata in nero. Il fronte di
propagazione dell’onda è il cerchio tratteggiato più grande che propaga rispetto al
solido con velocità (vΣ − v) · n.
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 116

Quindi
 T
T αx αy
vΣ = (αR cos u1 , αR sin u1 , 0) = , ,0 ,
1 + αt 1 + αt
e
α x2 + y 2
vΣ · n = p = αR .
1 + αt x2 + y 2
D’altronde ricordando (2.99)
α y 2 − x2 α(y 2 − x2 )
v·n= = .
R(1 + αt)2
p
1 + αt x2 + y 2

Quindi la velocità locale di propagazione è

α 2x2 2αx2
wn = (vΣ − v) · n = = .
R(1 + αt)2
p
1 + αt x2 + y 2

In particolare, riferendosi alla Figura 2.18, i punti della superficie nel piano x = 0
si muovono con la superficie. I punti invece nel piano y = 0 hanno velocità normale
negativa, mentre la velocità di avanzamento è positiva.
Partendo invece dalla definizione di Φ∗


 X = R(1 + αt)2 cos u1 ,



Y = R sin u1 ,




Z = u2 ,


si ha che
 T
∂Φ∗ T 2αX
vΣ∗ = = (2αR(1 + αt) cos u1 , 0, 0) = , 0, 0 ,
∂t 1 + αt
uα =cost

e, considerando che  
X
, Y, 0
(1 + αt)4
N= s ,
X2 2
+Y
(1 + αt)8
si ha
2αX 2 1 4αX 2
vΣ∗ · N = =
(1 + αt)5 (1 + αt)3 |Grad F |
s
X2
+Y2
(1 + αt)8
4αx2 |∇f |
= = (vΣ − v) · n ,
(1 + αt)|Grad F | |Grad F |
CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO 117

come afferma la (2.59).

Si osservi anche che
  T
1 2αX
FvΣ∗ = diag , 1 + αt, 0 , 0, 0
1 + αt 1 + αt
 T
2αX
= , 0, 0 = vΣ − v ,
(1 + αt)2

come afferma (2.57).

⇐=

Esercizio 2.28 (Superfici).

Data la deformazione 
x = α(t)X


 Y
y=

 α(t)

z=Z


determinare quando la superficie piana y = m(t)x è materiale e se una del tipo

y = mx + n(t) può esserlo.

Soluzione 2.28. Andando a sostituire si ha

1
Y = m(t)α(t)X ,
α(t)

che può essere materiale solo se

m(t)α2 (t) = costante ,

C
ossia m(t) = .
α2 (t)
E’ possibile verificare che velocità di avanzamento è uguale alla componente
normale alla superficie della velocità del materiale anche usando diverse parame-
trizzazioni. Lasciamo questo esercizio al lettore.
Invece per l’altra superficie piana
1
Y = mα(t)X + n(t) ,
α(t)

che non può essere messa in una forma che non dipenda dal tempo.

⇐=
Capitolo 3

Equazioni di Bilancio

3.1 Teoremi del Trasporto

L’obiettivo di questo capitolo è quello di arrivare a scrivere le equazioni di bilancio e
le condizioni di interfaccia su superfici singolari. Per far ciò partiamo dal teorema di
Reynolds o del trasporto (Teorema 2.3 a pag. 63) che lega la variazione temporale
complessiva di una quantità contenuta in un sottovolume materiale del corpo, alle
variazioni temporali locali della stessa ed alla velocità del corpo che qui riscriviamo
per comodità come segue.
Teorema 3.1. - (di Reynolds o del trasporto).

Sia dato un volume materiale regolare V∗ ⊆ B∗ che all’istante t ≥ 0 è trasfor-

mato dal moto x = χ(X; t) nel volume Vt = χ(V∗ ) ⊆ Bt . Data una quantità
scalare ψ di classe C 1
Z Z  Z  
d  ∂ψ
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV = + ∇ · (ψv) dV . (3.1)
dt Vt Vt Vt ∂t

Questo risultato può essere esteso ai volumi non materiali. Considereremo

dunque un volume V∗ (t) ⊆ B∗ che nella stessa configurazione di riferimento B∗
dipende dal tempo, e la variazione temporale globale di una quantità ψ.
Teorema 3.2. - (del trasporto per volumi non materiali).

118
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 119

Figura 3.1: Le regioni V∗ (t), ∆V∗ e V∗ (t + h) usate nel teorema 3.2.

Sia dato un volume non materiale V∗ (t) ⊆ B∗ che all’istante t ≥ 0 è trasfor-

mato dal moto nel volume Vt = χ(V∗ (t); t) ⊆ Bt . Data una quantità scalare ψ
di classe C 1
Z Z  Z
d 
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV + ψwn dΣ , (3.2)
dt Vt Vt ∂Vt

dove wn = (vΣ − v) · n è la velocità locale di propagazione della frontiera

∂Vt .

=⇒ Es. 3.1
DIM: Riportiamo l’integrale a primo membro della (3.2) alla configurazione di
riferimento, ottenendo
Z Z
d d
ψ dV = ψJ dV∗ ,
dt χ(V∗ (t);t) dt V∗ (t)

ed esplicitiamo la derivata temporale in termini di rapporto incrementale

I(t + h) − I(t)
Z
d
ψJ dV∗ = lim ,
dt V∗ (t) h→0 h

dove Z
I(t) := (ψJ) (X, t) dV∗ .
V∗ (t)

Supponiamo che V∗ (t + dt) si possa pensare come decomponibile nel volume

V∗ (t) ed un volume ∆V∗ che viene apposto, come mostrato in Figura 3.1 (il
caso di erosione o misti si dimostrano in maniera analoga). Allora il termine
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 120

I(t + h) può essere decomposto nella somma di due contributi

Z Z
I(t + h) = (ψJ) (X, t + h) dV∗ + (ψJ) (X, t + h) dV∗ ,
V∗ (t) ∆V∗

dove
∆V∗ = V∗ (t + h) − V∗ (t) .

Complessivamente, vale allora l’identità

Z
d
ψ(X, t) dV
dt χ(V∗ (t);t)
(ψJ)(X, t + h) − (ψJ)(X, t)
Z
= lim dV∗
h→0 V∗ (t) h
Z !
1
+ (ψJ) (X, t + h) dV∗
h ∆V∗
Z Z
d 1
= (ψJ) (X, t) dV∗ + lim (ψJ) (X, t + h) dV∗ .
V (t) dt h→0 h ∆V
| ∗ {z } | ∗
{z }
(a) (b)

L’addendo (a) è già stato trattato nella dimostrazione del teorema del traspor-
to essendo la derivata dell’integrale sul volume materiale che al tempo t è
rappresentato da Vt senza considerare l’apposizione di materiale nel volume
∆V∗ . Occupiamoci quindi del termine (b). Dovendo calcolarne il limite, ci
interessiamo ad h piccolo; detto vΣ∗ il campo lagrangiano di velocità del-
l’interfaccia ∂V∗ (t) ⊂ B∗ , possiamo approssimare l’elemento di volume dV∗
come dV∗ ≈ hvΣ∗ · dΣ∗ . Usando (2.57), si ha che vΣ∗ = F−1 (vΣ − v) e
quindi
 T 
−1

F h
dV∗ ≈ hvΣ∗ · dΣ∗ = h F (vΣ − v) · dΣ = (vΣ − v) · dΣ ,
J J

da cui
Z Z
1
lim (ψJ) (X, t + h) dV∗ = ψ(vΣ − v) · dΣ ,
h→0 h ∆V∗ ∂Vt

e quindi l’asserto.

Vediamo ora cosa succede se il volume materiale di interesse Vt è attraversato

da una superficie di discontinuità St per la quantità d’interesse ψ.
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 121

Teorema 3.3. - (del trasporto in presenza di superfici singolari).

Dati un volume materiale regolare V∗ ⊆ B∗ ed una quantità scalare ψ di classe

C 1 in Vt − St , ossia a meno di una superficie St di discontinuità di ordine 0,
che in generale varia in modo non materiale nel tempo,
Z Z  Z
d 
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV − [[ψwn ]] dΣ (3.3)
dt Vt Vt St

dove wn è la velocità di propagazione della detta superficie di discontinuità.

=⇒ Es. 3.2

DIM: La superficie St divide Vt in due volumi in generale non materiali Vt+ e Vt−
la cui frontiera è ovunque regolare a meno della regione di intersezione con
la superficie singolare, indi per il Teorema 3.2 abbiamo
Z Z  Z
d 
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV + ψ − wn− dΣ , (3.4)
dt Vt− Vt− St
Z Z  Z
d 
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV + ψ + wn+ (−dΣ) , (3.5)
dt Vt+ Vt+ St

dove wn+ e wn− sono le velocità di propagazione della superficie St , porzione

del bordo, rispettivamente, da Vt+ e Vt− , ed il segno in (3.5) è legato all’orien-
tamento della normale esterna a Vt .
Sommando dunque membro a membro le equazioni (3.5) e (3.4) si ha
Z Z Z
d  
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV + (ψ − wn− − ψ + wn+ ) dΣ
dt Vt− ∪Vt+ −
Vt ∪Vt+
St
Z   Z
= ψ̇ + ψ∇ · v dV − [[ψwn ]] dΣ .
Vt St

Si osservi che mentre vΣ · n deve essere continua attraverso la superficie di

discontinuità perché rappresenta la velocità di avanzamento della superficie nello
spazio, non è detto che v · n lo sia. Infatti, per superfici singolari non materiali
potrebbe essere v = 0 da una parte della superficie e v 6= 0 dall’altra. Si pensi
per esempio alla deposizione su una superficie rigida di particelle con velocità non
nulla. Quindi non è detto che wn sia continua.

3.2 Equazioni di Bilancio in Forma Locale

Si consideri un volume materiale regolare V∗ ⊆ B∗ e le seguenti grandezze
• ψ, di classe C 1 , una quantità di interesse nel volume;
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 122

che globalmente, nel volume materiale Vt , varia in ragione di

• b, di classe C 0 , la generazione volumica di tale quantità;

• Φ, di classe C 1 , un flusso uscente nel volume che contribuisce alla variazione

della quantità stessa;
si dice allora che le quantità introdotte soddisfano l’equazione generale di bilancio
(in coordinate euleriane) se sussiste
Z Z Z
d
ψ dV = b dV − Φ · dΣ . (3.6)
dt Vt Vt ∂Vt

In particolare se l’equazione (3.6) è soddisfatta in ogni volume materiale rego-

lare V∗ ⊆ B∗ , l’equazione generale di bilancio è riformulabile in modo locale (cioè
per ogni punto di Bt , ∀t ∈ [0, T ]), e si ha
Teorema 3.4. - (Forma locale dell’equazione generale di bilancio).

Se le suddette ipotesi di regolarità sono soddisfatte l’equazione integrale di

bilancio (3.6) è equivalente a

∂ψ
+ ∇ · (ψv) = −∇ · Φ + b . (3.7)
∂t

DIM: Scelto V∗ ⊆ B∗ una volta che i termini sono portati tutti al primo membro,
facendo uso del Teorema 3.1 e del teorema di Gauss, si ha
Z  
∂ψ
+ ∇ · (ψv) − b + ∇ · Φ dV = 0 . (3.8)
Vt ∂t

Per le ipotesi di regolarità, la funzione integranda è di classe C 0 ; inoltre essa

deve annullarsi identicamente (nello spazio e nel tempo). Infatti, per assurdo
sia
∂ψ
x ∈ Bt tale che + ∇ · (ψv) − b + ∇ · Φ 6= 0 ,
∂t
allora per il teorema di permanenza del segno esiste un intorno di x tale
∂ψ
che Vtx ⊆ Bt in cui + ∇ · (ψv) − b + ∇ · Φ conserva il suo segno,
∂t
conseguentemente
Z  
∂ψ
+ ∇ · (ψv) − b + ∇ · Φ dV 6= 0 ,
Vtx ∂t

che è appunto assurdo.

L’implicazione inversa è ovvia.


CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 123

Le ipotesi fatte possono essere rilassate contemplando l’esistenza di superfici

singolari di ordine 0 per la grandezza di interesse ψ o per il flusso Φ; ciò permette
di ottenere una seconda equazione di bilancio locale da affiancare alla (3.7) (che
rimane ovviamente valida nei punti regolari, ovvero al di fuori della superficie di
singolarità) per i soli punti di tali superfici.
Teorema 3.5. - (Bilancio locale in presenza di superfici singolari).

Siano valide le ipotesi poste per il teorema precedente a meno dell’esistenza di

una superficie singolare St (in generale non materiale) per ψ o Φ di ordine 0.
Allora sui punti di St è soddisfatta la condizione di salto

[[ψwn ]] − [[Φ · n]] = 0 , ∀ x ∈ St , (3.9)

e per punti regolari l’equazione di bilancio

∂ψ
+ ∇ · (ψv) = −∇ · Φ + b , ∀x ∈ Bt − St . (3.10)
∂t

DIM:
L’asserto è conseguenza del teorema del trasporto e del teorema di Gauss in
presenza di superfici di discontinuità, ossia la (3.3) e la (2.50). Grazie ad esse
la (3.6) dà luogo a
Z   Z Z
∂ψ
+ ∇ · (ψv) − b + ∇ · Φ dV − [[ψwn ]] dΣ = − [[Φ]]·n dΣ .
Vt ∂t St St

invece che alla (3.8). Essendo l’integrale di volume nullo per il teorema
precedente deve essere anche
Z
[[ψwn − Φ · n]] dΣ = 0 .
St

Per i soliti argomenti di regolarità si ha dunque che l’integrando dell’integrale

di superficie deve annullarsi per ogni x ∈ St , ovvero

[[ψwn − Φ · n]] = 0 , ∀ x ∈ St . (3.11)


=⇒ Es. 3.3, 3.4
Osserviamo che se vΣ · n è la velocità di avanzamento dell’interfaccia e v · n è
la componente normale della velocità materiale del punto sull’interfaccia, poiché

wn = (vΣ − v) · n

allora la condizione di salto si può scrivere come

[[ψ(v − vΣ )]] · n = − [[Φ]] · n , ∀ x ∈ St ,

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 124

che si può visualmente correlare con il bilancio integrale

Z Z Z
d
ψ dV = − Φ · dΣ + b dV , ∀ V∗ ⊆ B∗
dt Vt ∂Vt Vt

nel senso che la derivata dell’integrale a primo membro dà il primo membro delle
condizioni di salto moltiplicate per (v − vΣ ) · n , l’integrale di flusso a secondo
membro dà il secondo membro delle condizioni di salto ed il termine di sorgente
non entra nelle condizioni di salto.
Cercando di trovare una relazione mnemonica visiva con le equazioni locali si
può invece scrivere
− [[ψ]] vΣ · n + [[ψv]] · n = − [[Φ]] · n , ∀ x ∈ St ,
da confrontare con
∂ψ
+ ∇ · (ψv) = −∇ · Φ + b , ∀x ∈ Bt − St , (3.12)
∂t
ossia la derivata temporale è correlata con il termine (−vΣ ) e i contenuti della
divergenza con altrettanti salti.
Si osservi che se in particolare ad ogni istante la superficie di discontinuità è
materiale, allora
[[Φ]] · n = 0 , su St ,
cioè la componente normale del flusso attraverso superfici di discontinuità materia-
le deve essere continua.
Nelle dimostrazioni precedenti ψ è una grandezza scalare; i medesimi ragiona-
menti possono essere riproposti in modo del tutto identico qualora ψ sia sostituito da
un vettore Ψ (o ancora più in generale da un tensore). In questo caso la generazione
interna sarà una grandezza vettoriale b, mentre il flusso sarà dato da un tensore M.
In questo caso l’equazione generale di bilancio sarà data da
Z Z Z
d
Ψ dV = b dV − M dΣ ,
dt Vt Vt ∂Vt

che può essere scritta in componenti come

Z Z Z
d
Ψi dV = bi dV − M ij nj dΣ , (3.13)
dt Vt Vt ∂Vt

da cui per la (3.12) si ha la forma locale

∂Ψi
+ ∇ · Ψi v = bi − (∇ · M)i ,


(3.14)
∂t
scrivibile equivalentemente come
∂Ψ
+ ∇ · (Ψ ⊗ v) = b − ∇ · M , (3.15)
∂t
che si accompagna, in completa analogia al Teorema 3.5 a
[[Ψwn − Mn]] = 0 , (3.16)
sulle superfici singolari per Ψ o M.
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 125

3.3 Equazioni di Bilancio in Coordinate Lagrangiane

Le equazioni di bilancio precedentemente formulate possono essere espresse, equi-
valentemente, in coordinate lagrangiane, ovvero rispetto alle coordinate (X L ) della
configurazione di riferimento B∗ .
Considerando l’equazione generale di bilancio in coordinate locali (3.6) su un
volume V∗ ⊆ B∗ , otterremo l’espressione desiderata attraverso un cambio di varia-
bile. In particolare, si osserva che
Φ · dΣ = JF−1 Φ · dΣ∗ .
La trasformazione
P : T Bt 7−→ T B∗
Φ 7−→ Φ∗ := JF−1 Φ
dove T Bt è lo spazio tangente a Bt , è nota sotto il nome di trasformazione di Piola.
Essa, in coordinate, assume la forma
−1 L i ∂X L i
ΦL L
∗ = (PΦ) = J(F )i Φ = J Φ.
∂xi
L’equazione generale di bilancio in coordinate lagrangiane ha, quindi, espres-
sione Z Z Z
d
ψJ dV∗ = bJ dV∗ − Φ∗ · dΣ∗ . (3.17)
dt V∗ V∗ ∂V∗
Da essa, attraverso i medesimi ragionamenti effettuati per la dimostrazione dei
Teoremi 3.4 e 3.5 si ottengono le forme locali

d
(ψJ) = bJ − DivΦ∗ , dove ψ, Φ∗ sono regolari (3.18)
dt

[[ψJvΣ∗ · N − Φ∗ · N]] = 0, sulle superfici di singolarità per ψ o Φ∗ , (3.19)

dove vΣ∗ · N è la velocità di propagazione della superficie di singolarità.

3.4 Teoremi del Trasporto per Superfici

Sempre grazie al Teorema 2.3 a pag.63 si ricorda che per una superficie materiale
S∗ ⊂ B∗ che è trasformata dal moto in St = χ(S∗ ; t) ⊂ Bt vale il seguente teorema
Teorema 3.6. - (del trasporto per superfici materiali).

Dato un campo vettoriale Φ di classe C 1 che attraversa la superficie materiale

St ,
Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ .(3.20)
dt St St ∂t
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 126

Figura 3.2: Superfici non materiali (in prospettiva la linea più spessa è quella più
vicina al lettore).

Come per il relativo teorema di trasporto sui volumi, il risultato si estende alle
superfici non materiali portando alla presenza di un termine aggiuntivo.
Teorema 3.7. - (del trasporto per superfici non materiali).

Dati un campo vettoriale Φ di classe C 1 che attraversa la superficie non

materiale S∗ (t) ⊂ B∗ , di immagine St ⊂ Bt allora vale
Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ (3.21)
dt St St ∂t
I
+ Φ × (vΣ − v) · dx . (3.22)
∂St

DIM: Si deve calcolare

I(t + h) − I(t)
Z Z
d d
Φ · dΣ = JF−1 Φ · dΣ∗ = lim ,
dt St dt S∗ (t) h→0 h

dove Z
JF−1 Φ · N (t) dΣ∗ .


I(t) =
S∗ (t)

Cosı̀ come si è dimostrato nell’analogo caso dei volumi non materiali, nel
caso di apposizione (ma gli altri casi si dimostrano in maniera analoga) al
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 127

tempo t + h decomponiamo la superficie S∗ (t + h) nell’unione di due termini

S∗ (t + h) = S∗ (t) ∪ ∆S∗ , (3.23)

dove ∆S∗ = S∗ (t + h) − S∗ (t). Analogamente alla dimostrazione del

Teorema 3.2 si ha
Z
d
Φ · dΣ =
dt St
"Z
1
JF−1 Φ · N (t + h) dΣ∗


= lim
h→0 h S∗ (t)
Z Z #
−1 −1



+ JF Φ · N (t + h) dΣ∗ − JF Φ · N (t) dΣ∗
∆S∗ S∗ (t)

1 Z
JF−1 Φ · N (t + h) − JF −1 Φ · N (t) dΣ∗ +



= lim 

h→0  h S (t)
∗
| {z }
(a)

Z
1 
JF−1 Φ · N (t + h) dΣ∗  .


+

h ∆S∗ 
| {z }
(b)

Il termine (a) riporta in modo esplicito il calcolo del Teorema 3.6. Pertanto
è da trattare esclusivamente il termine (b). Riferendosi alla Figura 3.2, l’e-
lemento di area NdΣ∗ nella regione di apposizione ∆S∗ è approssimabile,
quando h è piccolo, con

NdΣ∗ = hvΣ∗ × dX .

Quindi
Z I
1 −1 1
lim JF Φ · N dΣ∗ = lim h(JF−1 Φ) · vΣ∗ × dX
h→0 h ∆S∗ h→0 h ∂S (t)
∗
I
= (JF−1 Φ) × vΣ∗ · dX .
∂S∗ (t)
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 128

Ma in componenti, ricordando la (2.57),

(JF−1 Φ) × vΣ∗ · dX = (JF−1 Φ) × [F−1 (vΣ − v)] · (F−1 dx)

= JLM N ((F −1 )M j
j Φ )[(F
−1 N k
)k (vΣ − v k )]((F −1 )L i
i dx )

= J(LM N (F −1 )L
i (F
−1 M
)j (F −1 )N j k k i
k )[Φ (vΣ − v )dx ]

= Jijk det F−1 [Φj (vΣ

k
− v k )dxi ]

= Φ × (vΣ − v) · dx .

Quindi
Z I
1 −1
lim (JF Φ · N)(t + h) dΣ∗ = Φ × (vΣ − v) · dx ,
h→0 h ∆S∗ ∂St

da cui l’asserto.

Può ancora sussistere l’eventualità che la superficie materiale σt sia attraversata

da una superficie di singolarità St di ordine 0 per Φ da cui il seguente.
Teorema 3.8. - (del trasporto su superfici in presenza di discontinuità).

Data una superficie materiale regolare σ∗ ⊆ B∗ ed una quantità vettoriale Φ

di classe C 1 a meno di una superficie di discontinuità di ordine 0, St (che in
generale varia in modo non materiale nel tempo),
Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ
dt σt σt ∂t
Z
− [[Φ × (vΣ − v)]] · dx ,
γt

dove γt = σt ∩ St è l’intersezione tra la superficie materiale e la superficie di

discontinuità.

DIM: Riferendosi alla Figura 3.3, la curva γt = σt ∩ St divide σt in due sottosu-

perfici in generale non materiali: σt+ e σt− .
Considerando che
Z Z Z
d d d
Φ · n dΣ = Φ · dΣ + Φ · dΣ ,
dt σt dt σt+ dt σt−
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 129

su entrambi gli integrali possiamo applicare il teorema precedente. Osservan-

do che i versi di percorrenza su γt sono opposti
Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ
dt σt− σt− ∂t
Z Z
+ Φ × (vΣ − v) · dx + Φ− × (vΣ − v)− · dx ,
∂σt− ∩∂σt γt
Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ
dt σt+ σt+ ∂t
Z Z
+ Φ × (vΣ − v) · dx − Φ+ × (vΣ − v)+ · dx .
∂σt+ ∩∂σt γt

Sommando le due equazioni si trova dunque

Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ
dt σt σt ∂t
Z  :0Z


+ Φ × Σ − v) · dx −
(v  [[Φ × (vΣ − v)]] · dx ,
t 
∂σ γt

dove l’integrale su ∂σt si annulla in quanto il bordo è materiale.



3.5 Equazioni di Bilancio Superficiale in Forma Lo-

cale
In generale, la variazione temporale del flusso di un campo vettoriale Φ attraverso
una superficie materiale σt è causata da contributi di generazione interna (r) e
contributi al bordo (h), ovvero
Z I Z
d
Φ · dΣ = − h · dx + r · dΣ . (3.24)
dt σt ∂σt σt

Teorema 3.9. - (Bilancio superficiale locale in presenza di discontinuità).

Se Bt include una superficie mobile St , non necessariamente materiale, che è di

discontinuità per i campi Φ ed h, la (3.24) supposta valida per ogni superficie
materiale σt contenuta in Bt è equivalente al seguente complesso di equazioni
locali
∂Φ
+ ∇ × (Φ × v + h) + v∇ · Φ = r , ∀x ∈ Bt − St , (3.25)
∂t
[[Φ × (vΣ − v) − h]] × n = 0 ∀x ∈ St . (3.26)
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 130

Figura 3.3: Notazioni per la dimostrazione del teorema del trasporto in presenza di
superfici di discontinuità.

DIM: Utilizzando il teorema precedente per il primo membro e il teorema di Sto-

kes generalizzato in presenza di una superficie singolare St per h per il secon-
do membro della (3.24) (si veda l’Eq. (2.51)), si può riscrivere l’equazione di
bilancio integrale come
Z   Z
∂Φ
+ ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ − [[Φ × (vΣ − v)]] · dx
σt ∂t γt
Z Z Z
=− ∇ × h · dΣ − [[h]] · dx + r · dΣ ,
σt γt σt

dove γt = σt ∩ St è l’intersezione tra la superficie materiale e la superficie di

discontinuità.
All’equazione trovata si può dare un’espressione locale tenendo conto della
generalità della superficie σt . Nei punti dove Φ e h sono regolari si ha

∂Φ
+ ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ = −∇ × h + r , (3.27)
∂t
e, con argomenti analoghi a quelli della dimotrazione del Teorema 3.5, su una
qualsiasi γt su St , si ha

[[Φ × (vΣ − v) − h]] · tγ = 0 , ∀tγ tangente a St . (3.28)

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 131

Quindi il salto di [Φ × (vΣ − v) − h] può essere solo ortogonale a St e deve

essere continuo muovendosi su St , da cui appunto la (3.26).

In maniera analoga al caso dei bilanci di volume si può mettere in relazione

mnemonica

∂Φ
+ ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ = −∇ × h + r ,
∂t

con
− [[Φ × vΣ ]] × n + [[Φ × v]] × n = − [[h]] × n su St .

3.6 Applicazione alle Equazioni di Maxwell

Nel seguito si mostreranno molte applicazioni della formula integrale di bilancio
di volume nell’ambito della meccanica dei continui. Tuttavia, quando al moto del
sistema continuo C si accompagnano campi elettromagnetici (per esempio, in ma-
gneto-fluidodinamica ed in elettro-fluidodinamica) è essenziale l’impiego dell’equa-
zione di bilancio (3.24). Infatti, si supponga che il sistema continuo C sia sede
di campi elettromagnetici. Allora sono valide in ogni punto di C le equazioni di
Maxwell nella forma
 ∇ × E = − ∂B ,

∂t






 ∇ × H = J + ∂D ,


∂t (3.29)





 ∇ · B = 0,




∇ · D = ρ,
dove E è l’intensità del campo elettrico, B è il vettore di induzione magnetica, H è
l’intensità del campo magnetico, J è la corrente di conduzione, e D è il vettore di
induzione elettrica. Vediamo a quali equazioni integrali corrispondono le equazioni
di Maxwell (3.29) per poi dedurre le condizioni sulle interfacce singolari.
La presenza della divergenza nelle ultime due equazioni suggerisce di integra-
re su volumi materiali, mentre la presenza di rotori nelle prime due equazioni di
integrare su superfici materiali.
Si consideri quindi un qualunque volume materiale Vt di Bt e si integri la (3.29)4
su di esso. Applicando il teorema di Gauss
Z Z
D · dΣ = ρ dV ,
∂Vt Vt

che esprime la dipendenza del flusso di induzione elettrica (e quindi del campo
elettrico E legato costituzionalmente a D) dalla carica presente nel volume.
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 132

Riferendoci all’equazione di bilancio (3.6) si ha l’identificazione ψ = 0, Φ =

D, e b = ρ, per cui la condizione di salto (3.9) si scrive
[[D · n]] = 0 ,
Procedendo allo stesso modo si ha per il campo magnetico l’equazione integrale
Z
B · dΣ = 0 ,
∂Vt

e la condizione di salto
[[B · n]] = 0 .
Quindi le componenti normali di D e B sono sempre continue, mentre quelle tan-
genziali potrebbero presentare discontinuità.
Z la (3.29)2 su una superficie materiale σt e si applichi
Similmente, si integri
∂D
la (3.20) all’integrale · dΣ che interviene al secondo membro in questa
σt ∂t
integrazione. In tal modo si ha
Z Z Z
d
∇ × H · dΣ = J · dΣ + D · dΣ
σ σt dt σt
| t {z }
(a) Z Z
− ∇ × (D × v) · dΣ − v∇ · D · dΣ ,
σ σt
| t {z }
(b)

da cui, tenuto conto della (3.29)4 e riapplicando il teorema di Stokes ai termini (a)
e (b), segue anche
Z Z Z Z
d
D · dΣ = (H + D × v) · dx − J · dΣ + ρv · dΣ .
dt σt ∂σt σt σt

L’ultimo termine descrive le correnti prodotte dal movimento di punti del corpo
continuo che sono carichi e che, quindi, muovendosi con velocità v generano una
corrente. Il termine con J tiene conto delle correnti presenti nel continuo anche in
assenza di movimento.
Riferendoci all’equazione di bilancio (3.24) si ha l’identificazione Φ = D, h =
−H + v × D e r = ρv − J, per cui la condizione di salto (3.26) si scrive
[[D × (vΣ − v) + H − v × D]] × n = 0 ,
o
[[H − vΣ × D]] × n = 0 .
Procedendo per la (3.29)1 , come si è fatto per la (3.29)2 si ha
Z Z Z Z
d
∇ × E · dΣ = − B · dΣ + ∇ × (B × v) · dΣ + v∇ · B · dΣ ,
σt dt σt σt σt
| {z } | {z }
(c) (d)
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 133

e quindi grazie alla terza equazione di Maxwell in (3.29) ed al teorema di Stokes

applicato a (c) e (d) si ha
Z Z
d
B · dΣ = − (E + v × B) · dx ,
dt σt ∂σt

che porta al’identificazione Φ = B, h = E + v × B e r = 0. Si noti che E + v × B

è proprio proporzionale alla forza di Lorentz.
Le condizioni all’interfaccia sono quindi
[[B × (vΣ − v) − E − v × B]] × n = 0 .
o
[[E + vΣ × B]] × n = 0 .
Si può concludere che se le (3.29) sono valide in tutti i punti di un dominio
materiale Bt , allora esse comportano che per ogni superficie materiale σt ⊂ Bt e
per ogni volume materiale Vt ⊂ Bt
Z Z
d


 B · dΣ = − (E + v × B) · dx ,


 dt σt ∂σt

 Z Z Z

 d
D · dΣ = (H − v × D) · dx − (J − ρv) · dΣ ,


 dt

σt ∂σt σt
Z (3.30)




 B · dΣ = 0 ,
 ∂Vt


 Z Z

D · dΣ =


 ρ dV .
∂Vt Vt

Le (3.30) sono quindi le leggi di bilancio in forma integrale che danno localmente
nei punti regolari le equazioni di Maxwell. In particolare, le prime due equazioni
derivano da bilanci di superficie e le ultime due da bilanci di volume. Sulle superfici
di discontinuità St si hanno invece le condizioni di interfaccia


 [[E + vΣ × B]] × n = 0 ,




 [[H − vΣ × D]] × n = 0 ,



[[B]] · n = 0 ,








[[D]] · n = 0 .


Se, in particolare, la superficie di discontinuità è fissa, si hanno le ben note

condizioni di salto per i campi elettrici e magnetici

[[E]] × n = 0 , [[H]] × n = 0 ,

[[B]] · n = 0 , [[D]] · n = 0 ,
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 134

secondo le quali attraverso St sono continue le componenti tangenziali di E ed H e

quelle normali di B e D.
Per esempio, se si suppone che D = E e B = µH dove  è la costante dielet-
trica e µ la permeabilità magnetica, allora sono continue le componenti tangenziali
di E ed H e le componenti normali di E e µH.
Per completezza, bisogna dire che la trattazione appena fatta, va rivista nel caso
ci siano fenomeni superficiali. Per esempio, per conduttori le cariche si addensa-
no sulla superficie quindi la condizione di salto presenta un contributo superficiale
diventando [[D]] · n = ρΣ .

3.7 Esercizi
Esercizio 3.1 (Derivata di un integrale su un volume non materiale).
Si consideri una sfera solida omogenea che non si deforma ma cresce a velocità
wn (t) acquisendo materiale dal liquido fuso circostante. Si applichi il Teorema
3.2 discutendo il significato dei vari termini.

Soluzione 3.1. Supponiamo quindi che ψ sia la densità costante ρ0 . Applicando

(3.2) si ha che mentre il primo integrale a secondo membro è nullo per la costanza
di ρ0 e la quiete, il primo membro dà
Z
4
ψ dV = ρ0 Vol Vt = πR3 (t)ρ0 ,
Vt 3

dove R(t) è il raggio della sfera ed il secondo integrale a secondo membro dà
Z
ψwn (t) dΣ = ρ0 Area(∂Vt ) wn (t) = 4πR2 (t)ρ0 wn (t) .
∂Vt

Quindi, la (3.2) mostra che la variazione di volume è dovuta, come ci si aspetta, al

movimento della superficie
dR
(t) = wn (t) .
dt
Per esempio, se wn è costante, il raggio cresce linearmente nel tempo.

⇐=

Esercizio 3.2 (Derivata di un integrale su un volume con superficie di disconti-

nuità).
Supponiamo di avere in un tubo un continuo in quiete diviso da un’interfaccia
che si muove con velocità wn (t) e che divida una regione a destra con una
proprietà costante ψ − da una regione a sinistra con proprietà ψ + . Si verifichi il
Teorema 3.3.
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 135

Soluzione 3.2. Il primo integrale a secondo membro di (3.3) è nullo per la costanza
di ψ − e ψ + e la quiete, mentre
Z
ψ dV = ψ − Vol(Vt− ) + ψ + Vol(Vt+ ) = ψ − Vol(Vt− ) + ψ + [Vol(V) − Vol(Vt− )] ,
Vt

per cui se xΣ è la posizione dell’interfaccia ed A la sezione del tubo

Z
d d dxΣ
ψ dV = (ψ − − ψ + ) Vol Vt− = −(ψ + − ψ − )A ,
dt Vt dt dt
dxΣ
che, essendo dt = wn , è proprio il secondo membro di (3.3).

⇐=

Esercizio 3.3 (Squeeze flow).

Un pistone cilindrico di raggio r scende verticalmente in un recipiente spostan-
do verso l’esterno il liquido sottostante. Se la posizione della base è h(t) qual è
la velocità media Z
1
vmean = ρ̄v · n dΣ ,
|∂V` | ∂V`
del flusso uscente dalle pareti laterali del cilindro tratteggiato in Figura 3.4?
Con che legge deve abbassarsi il cilindro per avere un flusso costante? Se il
recipiente è cilindrico di raggio R con che velocità si alza il pelo dell’acqua
H(t)?

Soluzione 3.3. Denotato con V1 il volume sotto al cilindro osserviamo che le sue
basi sono materiali per il fluido, mentre quella laterale ∂V` non lo è. Se chiamiamo
ρ̄ la densità costante del liquido, usando la (3.2) con ψ = ρ̄ possiamo scrivere che
Z Z
d
ρ̄ dV = ρ̄(vΣ − v) · n dΣ ,
dt V1 ∂V1

in quanto (come vedremo rigorosamente nel prossimo capitolo) l’integrale di volu-

me a secondo membro è nullo. Sulle basi superiori ed inferiori vΣ ·n = v ·n mentre
sulla laterale vΣ = 0. Quindi
Z Z
d
ρ̄ dV = − ρ̄v · n dΣ .
dt V1 ∂V`

Quindi, essendo per simmetria il flusso radiale v = vr n,

Z
d
(ρ̄πr2 h(t)) = −ρ̄ vr dΣ = −ρ̄vmean 2πrh(t) ,
dt ∂V`

ossia
r ḣ(t)
vmean = − .
2 h(t)
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 136

Figura 3.4: Configurazione per l’Esercizio 3.3. La linea tratteggiata rossa delimita
V1 e qualla nera V2 .

Per esempio, se h(t) = hh0 − wti+ (dove hf i+ sta per la parte positiva di f ) allora

r w h0
vmean = per t < .
2 h0 − wt w
Viceversa, la velocità media sarà costante v0 se

ḣ(t) 2v0
=− =⇒ h = h0 e−2v0 t/r .
h(t) r

All’ultima domanda si può rispondere intuitivamente osservando che il volume

(o la massa) dell’acqua non cambia, per cui il volume di Vtot in Figura 3.4 rimane
costante, ossia

C 0 − r2 h
πR2 H(t) − πr2 [H(t) − h(t)] = C =⇒ H(t) = .
R2 − r 2
Quindi la velocità del pelo dell’acqua sarà

dH r2 dh
vtop ≡ =− 2 .
dt R − r2 dt
Questo ragionamento corrisponde ad osservare che Vtot è un volume materiale per
cui Z
d
ρ̄ dV = 0 .
dt Vtot
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 137

Per esercizio, calcoliamo la stessa cosa utilizzando il volume non materiale V2

del cilindro con altezza h(t). L’equazione (3.2) si riduce a
Z Z
d
ρ̄ dV = − ρ̄vtop dΣ ,
dt V2 Σ2

ossia
d
(ρ̄πR2 h(t)) = −ρ̄v̄top π(R2 − r2 ) ,
dt
che porta allo stesso risultato.

⇐=

Esercizio 3.4 (Equazione di reazione-diffusione).

Controllare da quale legge di bilancio in forma integrale deriva l’equazione di
reazione-diffusione
∂c
+ ∇ · (cv) = D∇2 c + Γ , (3.31)
∂t
dove v è la velocità del materiale. Si identifichino le condizioni di salto naturali.
Controllare sotto quali condizioni l’equazione

∂c
+ v(x, t, c) · ∇c = D(x, t, c)∇2 c + Γ(x, t, c) , (3.32)
∂t
può derivare da una legge di bilancio.

Soluzione 3.4. Confrontando (3.31) con (3.12) si ha che la (3.6) si riscrive

Z Z Z
d
c dV = Γ dV − (−D∇c) · dΣ ,
dt Vt Vt ∂Vt

per cui Φ = −D∇c e banalmente ψ = c e b = Γ. Quindi le condizioni di salto

(3.9) sono
[[cwn ]] + [[D∇c · n]] = 0 .
In particolare, se l’interfaccia è materiale si ha la continuità del flusso

[[D∇c · n]] = 0 .

Per quanto riguarda la (3.32) si osserva subito che integrando sul volume ma-
teriale Vt il secondo termine del primo membro ed il primo termine del secondo
membro in genere non possono essere riscritti solo come termini di flusso. Infatti,

D(x, t, c)∇2 c = ∇ · [D(x, t, c)∇c] − ∇D(x, t, c) · ∇c ,

e
v(x, t, c) · ∇c = ∇ · [cv(x, t, c)] − c∇ · v(x, t, c) .
CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO 138

Quindi, per non avere degli strani termini da includere nel termine di reazione, D
può al più dipendere dal tempo e v deve essere a divergenza nulla, ossia il materiale
deve essere incompressibile. Quindi il termine v · ∇c non può sostituire il termine
∇ · (cv) nel caso in cui la sostanza diffonda in un mezzo compressibile come un
gas. Nel caso di un mezzo incompressibile ciò è invece lecito.
Allo stesso modo il termine diffusivo in (3.31) non può essere generalizza-
to nel caso inomogeneo o nonlineare come in (3.32) ma scrivendolo come ∇ ·
[D(x, t, c)∇c].

⇐=
Capitolo 4

Bilancio Meccanico dei Sistemi

Continui

4.1 Equazioni di Conservazione della Massa

In un corpo continuo C la massa si suppone distribuita su tutta la regione Bt occupata
da C all’istante t. Con ciò si intende dire che esiste una funzione ρ(x, t) di classe
C 1 rispetto a t e, per ogni t, di classe C 1 su Bt ad eccezione al più dei punti di una
superficie mobile St (cfr. Paragrafo 2.7), la quale è detta densità di massa. Questa
funzione è tale che, se Vt è un generico volume materiale contenuto in Bt , la massa
di Vt risulta data da Z
M (Vt ) := ρ(x, t) dV .
Vt

Durante il moto di C si suppone che valga un principio di conservazione della

massa per cui dato un volume materiale Vt la sua massa non cambia nel tempo,
ossia Z
d
ρ(x, t) dV = 0 , ∀Vt ⊆ Bt . (4.1)
dt Vt
Sotto le ipotesi fatte sulla funzione ρ(x, t), può applicarsi il Teorema 3.5 a pag.
123 sul bilancio locale in presenza di superfici singolari, sicché si può concludere
che la legge integrale di conservazione (4.1) è equivalente al seguente complesso di
condizioni locali

∂ρ
ρ̇ + ρ∇ · v = + ∇ · (ρv) = 0 , in Bt − St , (4.2)
∂t

[[ρwn ]] = 0 , su St . (4.3)

Quindi se la superficie è materiale, allora wn = 0 e ρ può essere discontinua.

139
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 140

Ricordando che la velocità di propagazione è wn = (vΣ − v) · n e che vΣ · n è

continua attraverso St allora la (4.3) si può riscrivere come
[[ρ]] vΣ · n = [[ρv · n]] .
Per superfici non materiali si ha quindi il seguente lemma
Lemma 4.1.
Per superifici non materiali

[[ρ]] = 0 ⇐⇒ [[v · n]] = 0 .

DIM: Infatti se ρ è continua allora

0 = [[ρv · n]] = ρ± [[v · n]] ,
e quindi v · n è continua.
Viceversa, se v · n è continua allora
[[ρ]] vΣ · n − [[ρ]] v · n = [[ρ]] wn = 0 ,
ma wn 6= 0 per cui ρ è continua.

=⇒ Es. 4.1, 4.2
La legge di conservazione locale (4.2), dovuta ad Eulero, può porsi in una
forma Lagrangiana osservando che se V∗ è il volume in B∗ che individua nella
configurazione attuale il volume materiale Vt , dalla conservazione della massa si ha
ρ∗ (X) dV∗ = ρ(x, t) dV .
Ricordando infine che dV = J dV∗ si ottiene

ρ∗ = ρJ , (4.4)

che è coerente con la (3.18).

Su una superficie di singolarità S∗ (t) ⊂ B∗ vale, infine, come afferma la (3.19),
∗
[[ρ∗ vN ]] = 0 ,
∗
dove vN := vΣ∗ · N, che ovviamente, coerentemente con (4.3) comporta le stesse
implicazioni su superfici materiali e non materiali.
È ovvio che nel caso in cui si può supporre ρ costante la (4.2) sisemplifica in
∇ · v = 0,
coerentemente con l’equazione già incontrata J˙ = J∇ · v = 0 che è la derivata di
(4.4). =⇒ Es. 4.3–4.6
Sarà infine utile in seguito il seguente lemma
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 141

Lemma 4.2.
Il principio di conservazione della massa implica che per ogni volume materiale
Vt sia Z Z
d
ρϕ dV = ρϕ̇ dV . (4.5)
dt Vt Vt

DIM: Applicando il teorema del trasporto 3.1 a pag. 118

Z Z
d
ρϕ dV = (ρ̇ϕ + ρϕ̇ + ρϕ∇ · v) dV ,
dt Vt Vt

ma per l’equazione di bilancio di massa (4.2) il primo ed il terzo termine si

semplificano, portando alla tesi.

Vale infine il seguente lemma

Lemma 4.3.
L’equazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
Z Z Z
d
ρϕ dV = − Φ · dΣ + b dV , ∀Vt ⊂ Bt , (4.6)
dt Vt ∂Vt Vt

è equivalente alle condizioni locali

ρϕ̇ = −∇ · Φ + b , ∀x ∈ Bt − St , (4.7)

ρ± wn± [[ϕ]] − [[Φ]] · n = 0 , ∀x ∈ St , (4.8)

dove ρ± wn± sta per una qualsiasi delle determinazioni di ρwn da una parte e
dall’altra della superficie St .

DIM: La tesi segue dall’applicazione di (3.9) e (3.12) tenendo conto della (4.2) e
della (4.3).

4.2 Bilancio della Quantità di Moto

In meccanica dei sistemi continui si suppone che le azioni sulla regione materiale
Vt ∈ Bt provenienti dall’esterno Vte di Vt , si dividano in forze di volume, distribuite
con continuità sulla regione Vt , e forze di contatto che si esercitano sul bordo ∂Vt .
Per esse postuliamo che
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 142

• la forza di volume sia la risultante di densità volumiche di forza b, ovvero

considerato un sottovolume materiale Vt ⊆ Bt si abbia
fvol (Vt )
b := lim ;
Vol(Vt )→0 Vol(Vt )

• la forza di superficie sia la risultante di tensioni t, ovvero considerata una

porzione St ⊆ ∂Vt si abbia
fsup (St )
t := lim .
Area(St )→0 Area(St )

Si suppone, quindi, che il risultante ed il momento rispetto ad un polo fisso O di

queste azioni si scrivano
Z Z
R(Vt , Vte ) := b dV + t dΣ , (4.9)
Vt ∂Vt

Z Z
M0 (Vt , Vte ) := (x − x0 ) × b dV + (x − x0 ) × t dΣ , (4.10)
Vt ∂Vt

dove x0 è il vettore di posizione di O e la forza specifica di volume b e la tensione

t sono definite rispettivamente su Vt e ∂Vt . Il primo integrale della (4.9) rappresenta
le azioni a distanza, per esempio di natura gravitazionale o elettromagnetica, eser-
citate su Vt dal mondo esterno a C e si intendono assegnate a priori. Esse non sono
influenzate dal moto di C. Al contrario, t esprime un campo di forze di contatto
agenti su ∂Vt , provenienti dalle attrazioni (molecolari) che le particelle di Vte adia-
centi dall’esterno, al bordo di Vt , esplicano su quelle di Vt adiacenti dall’interno al
bordo di Vt . Inoltre, il loro comportamento è profondamente influenzato dal moto di
C e pertanto rappresentano delle incognite del moto ma, a differenza delle reazioni
vincolari della Meccanica dei corpi rigidi, come vedremo nel capitolo successivo,
sono correlabili al moto di C.
Va esplicitamente osservato che le precedenti ipotesi, pur essendo naturali, sono
restrittive. Infatti, le forze di massa che agiscono su Vt possono provenire da altre
parti di C, esterne a Vt (ad esempio, la mutua attrazione gravitazionale). In questo
caso però dette forze non possono ritenersi note a priori in quanto sarebbero colle-
gate al moto del sistema stesso. Inoltre, l’ipotesi sulle forze di contatto comporta
che le azioni che le molecole esterne dell’elemento dΣ di ∂Vt esercitano su quelle
adiacenti a dΣ dall’interno di ∂Vt siano equivalenti al solo vettore tdΣ. Una mi-
gliore approssimazione si ottiene considerando dette azioni equivalenti ad un vettore
più un momento mdΣ. Quando, come sarà fatto nel seguito, si suppone che risulti
m = 0, si dice che C è un continuo semplice; nel caso più generale m 6= 0, C è
detto un continuo polare.
Imputando alle densità di forza ed ai relativi momenti la variazione di quantità
di moto Z
Q(Vt ) := ρv dV ,
Vt
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 143

e di momento angolare
Z
K0 (Vt ) := (x − x0 ) × ρv dV ,
Vt

del corpo si ottengono le seguenti equazioni di bilancio della quantità di moto e del
momento della quantità di moto, anche dette equazioni di bilancio di Eulero per il
corpo continuo
Z Z
d
Q(Vt ) = b dV + t dΣ (4.11)
dt V ∂Vt
Z t Z
d
K0 (Vt ) = (x − x0 ) × b dV + (x − x0 ) × t dΣ . (4.12)
dt Vt ∂Vt

Queste equazioni possono essere riportate in forma locale applicando in primis il

Lemma 4.2 per grandezze vettoriali al primo membro di ciascuna di esse.
Per il primo membro della equazione (4.11) si ha
Z
d
Q(Vt ) = ρa dV ,
dt Vt

mentre per il primo membro dell’equazione (4.12) si ha, invece,

Z Z
d d d
K0 (Vt ) = (x − x0 ) × ρv dV = ρ [(x − x0 ) × v] dV =
dt dt Vt Vt dt
Z
dv
= ρ(x − x0 ) × dV ,
Vt dt

ossia Z
d
K0 (Vt ) = (x − x0 ) × ρa dV .
dt Vt

4.3 Postulato e Teorema di Cauchy

A causa del breve raggio di azione delle forze molecolari, nelle teorie locali si sup-
pone che la forza di contatto che si esplica sull’elemento di superficie dΣ è connessa
alle particelle di C ad essa adiacenti e non a quelle più lontane. Ciò vuol dire che
sezionando come in Fig. 4.3 al tempo t il corpo in sottovolumi o sottocorpi Vti ⊆ Bt
con la stessa normale n in x, essi avvertiranno tutti la stessa tensione t in x.
Tale ipotesi che, come si proverà in seguito, costituisce uno dei pilastri della
meccanica dei continui semplici, va sotto il nome di ipotesi di Cauchy e può essere
formalizzata come segue:
Ipotesi di Cauchy.
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 144

Figura 4.1: Sottocorpi con bordo tangente in un punto x.

Per ogni coppia di sottocorpi Vt1 , Vt2 ⊂ Bt tali che

Tx Vt1 ≡ Tx Vt2 , x ∈ ∂Vt1 ∩ ∂Vt2 ,

dove, per esempio, Tx Vt1 è lo spazio tangente a Vt1 in x, allora

t(x, t, Vt1 ) = t(x, t, Vt2 ) .

Equivalentemente, secondo l’ipotesi fatta, la tensione è una funzione esclusiva-

mente del tempo, del punto x ∈ Vt e del piano tangente in x al bordo di un generico
sottocorpo. Quindi, per la corrispondenza biunivoca tra piani e versori normali, si
può scrivere
t = t(x, t, n) , x ∈ ∂Vt .

dove n è il versore normale all’elemento dΣ di ∂Vt , orientato verso l’esterno di ∂Vt

Dall’ipotesi di Cauchy segue il teorema di Cauchy sulla natura tensoriale della
tensione:
Teorema 4.1. - (di Cauchy).

Sotto l’ipotesi di Cauchy, la tensione t ha natura tensoriale, ovvero esiste un

campo tensoriale, il tensore degli sforzi di Cauchy che soddisfa

t = Tn .
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 145

Figura 4.2: Cilindro Vt .

DIM: Proviamo innanzitutto che sotto ipotesi di Cauchy vale

t(x, t, −n) = −t(x, t, n) .

Si fissi un istante di tempo t e si consideri un sottocorpo Vt ⊆ Bt a forma di

cilindro retto di altezza h e baricentro in x come in Figura 4.2.
Su di esso vale il bilancio di quantità di moto
Z Z Z
d
Q(Vt ) = ρa dV = b dV + t dΣ .
dt Vt Vt ∂Vt

Facendo tendere h a zero, i termini di volume vanno a zero più rapidamente

dei termini di superficie, ovvero considerando
Z
1
lim ρa dV
h→0 Area(∂Vt ) V
t
 Z Z 
1 1
= lim b dV + t dΣ ,
h→0 Area(∂Vt ) V Area(∂Vt ) ∂Vt
t

si ottiene
Z Z
0=0+ t(x, t, n) dΣ + t(x, t, −n) dΣ ,
∂Vt+ ∂Vt−

e quindi per il teorema della media integrale applicato ad ogni componente

− i −
0 = Area(∂Vt+ )ti (x+
i , t, n) + Area(∂Vt )t (xi , t, −n) , ∀i ,
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 146

Figura 4.3: Tetraedro di Cauchy.

dove per costruzione Area(∂Vt− ) = Area(∂Vt+ ) ed x+ −

i e xi sono punti
opportuni (si noti che ogni componente ha un punto diverso dove si applica il
teorema della media, per questo non si può applicare il teorema direttamente
al vettore). Localizzando sempre di più, scegliendo ∂Vt sempre più piccoli,
−
tutti gli x+
i e xi tenderanno ad x e quindi

ti (x, t, n) + ti (x, t, −n) = 0 , ∀i ,

ossia
t(x, t, −n) = −t(x, t, n) . (4.13)

Riferendosi alla Figura 4.3, si consideri ora invece come volume di controllo
un tetraedro Ω ⊂ Bt tale che

• tre dei suoi spigoli siano paralleli alle direzioni xi ed abbiano interse-
zione in x;
• ` sia la lunghezza di uno di tali spigoli;
• sia fissata la proporzione della lunghezza dei due restanti spigoli con `
(l’area ed il volume di Ω dipendono dunque da `).
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 147

Per costruzione tre delle facce del tetraedro sono normali agli assi xi , siano
esse dette Σi e sia infine Σn la quarta faccia, di normale n.
Consideriamo il bilancio di quantità di moto su Ω, ottenendo
Z Z Z
ρa dV = b dV + t dΣ ,
Ω Ω ∂Ω

dividiamo ogni membro per l’area di Σn e passiamo al limite per ` → 0

Z
1
lim ρa dV
`→0 Area(Σn ) Ω
Z Z
1 1
= lim b dV + lim t dΣ .
`→0 Area(Σn ) Ω `→0 Area(Σn ) ∂Ω

Quando ` → 0 il volume di Ω è un infinitesimo di ordine superiore rispetto

all’area, e dunque i termini di volume nell’equazione (4.14), per il teorema
della media integrale, si annullano e rimane
Z
1
lim t dΣ = 0 . (4.14)
`→0 Area(Σn ) ∂Ω

Possiamo decomporre l’integrale come

Z 3 Z
X Z
t dΣ = t dΣ + t dΣ ,
∂Ω j=1 Σj Σn

ed ancora utilizzando il teorema della media integrale alle componenti si trova

Z 3
X
ti dΣ = ti (xij , t, −ej ) Area(Σj ) + ti (xin , t, n)Area(Σn ) , ∀i ,
∂Ω j=1

dove xij ∈ Σj e xin ∈ Σn e ej è il versore relativo alla direzione xj .

Attraverso il risultato provato in (4.13), vale
Z 3
X
ti dΣ = − ti (xij , t, ej ) Area(Σj )+ti (xin , t, n)Area(Σn ) , ∀i .
∂Ω j=1
(4.15)
Quindi (4.14) e (4.15) implicano che
 
3
X Area(Σ j )
lim − ti (xij , t, ej ) + ti (xin , t, n) = 0 .
`→0
j=1
Area(Σn )

È facile verificare che è soddisfatta

Area(Σj )
= nj ,
Area(Σn )
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 148

dove nj = n · ej sono le componenti di n in direzione xj .

In conclusione si trova
 
3
X
0 = lim − ti (xij , t, ej ) nj + ti (xin , t, n)
`→0
j=1
3
X
= − ti (x, t, ej ) nj + ti (x, t, n) ,
j=1

in quanto ` → 0, le facce del tetraedro si contraggono nel punto x e quindi

lim xij = lim xin = x .

`→0 `→0

Il teorema è quindi stato dimostrato, infatti

3
X
t(x, t, n) = t (x, t, ej ) nj , (4.16)
j=1

e dette
T ij = ti (x, t, ej ) , (4.17)
le componenti del tensore degli sforzi T, si ha che t soddisfa

t = Tn .

4.4 Espressione Locale del Bilancio della Quantità di

Moto
Per quanto appena dimostrato, possiamo riscrivere i bilanci della quantità di moto e
del momento della quantità di moto nella forma
Z Z Z
ρa dV = b dV + Tn dΣ (4.18)
Vt
Z ZVt ∂Vt

(x − x0 ) × ρa dV = (x − x0 ) × b dV
Vt Vt
Z
+ (x − x0 ) × Tn dΣ . (4.19)
∂Vt

Grazie all’equazione (4.6) otteniamo quindi la forma locale di (4.18) come partico-
larizzazione delle (4.7, 4.8)

ρa = ∇ · T + b , in Bt − St (4.20)
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 149

ρ± wn± [[v]] + [[T]] n = 0 , su St . (4.21)

In particolare, se la superficie di singolarità St è materiale (wn = 0) oppure non

è singolare per v ([[v]] = 0), si ha l’equazione

[[Tn]] = 0 , (4.22)

da cui si deduce che la tensione è continua attraverso le superfici di discontinuità

materiali.
Da (4.6) e (4.7) si conclude che l’equazione di bilancio del momento angolare è
equivalente al seguente complesso di condizioni locali

ρ(x − x0 ) × a = ∇ · [(x − x0 ) × T] + (x − x0 ) × b , in Bt − St . (4.23)

Ma per l’equazione (4.20), si ha

(x − x0 ) × (ρa − b) = (x − x0 ) × ∇ · T ,

e quindi
(x − x0 ) × ∇ · T = ∇ · [(x − x0 ) × T] . (4.24)
Inoltre, detti ei i versori degli assi coordinati, si ha

∂
∇ · [(x − x0 ) × T] = [(x − x0 ) × T]ij ei =
∂xj
∂ i
= [ε (xh − xh0 )T kj ]ei =
∂xj ·hk
∂T kj
= εi·hk δjh T kj ei + εi·hk (xh − xh0 ) ei =
∂xj
= εi·hk T kh ei + (x − x0 ) × ∇ · T .

Pertanto, si può concludere che se vale l’equazione del bilancio del momento
della quantità di moto (4.23), allora la (4.19) è equivalente alla seguente condizione
locale
εihk T hk = 0 i = 1, 2, 3 (4.25)
che traduce la simmetria del tensore degli sforzi

T = TT . (4.26)

Per quanto riguarda le condizioni di interfaccia (4.8) si ha

ρ± wn± [[(x − x0 ) × v]] + [[(x − x0 ) × T]] n = 0 , su St , (4.27)

ossia
(x − x0 ) × ρ± wn± [[v]] + [[Tn]] = 0 ,


(4.28)
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 150

che è automaticamente soddisfatta in quanto da (4.21) la seconda parentesi si annul-

la, cioè la (4.28) non aggiunge niente alle condizioni di salto da imporre.
In conclusione possiamo scrivere i bilanci di quantità di moto e di momento
della quantità di moto in forma locale come segue
  
∂v
ρ + v · ∇v = ∇ · T + b ,


∂t




 T = TT ,




[[ρvwn + Tn]] = 0 .


4.5 Una Condizione al Contorno per il Tensore degli

Sforzi
Si supponga di applicare l’equazione di bilancio della quantità di moto ad un volume
materiale Vt di un corpo continuo C il cui bordo contiene una parte della frontiera
esterna ∂Bt di C su cui agisce una tensione text .
Se ∂Vt0 = ∂Bt ∩ ∂Vt e ∂Vt00 è la restante parte di Vt interna a Bt , si ha
Z Z Z Z
d
ρv dV = text dΣ + Tn dΣ + b dV .
dt Vt ∂Vt0 ∂Vt00 Vt

D’altra parte è anche

Z Z Z Z Z
ρa dV = (∇ · T + b) dV = Tn dΣ + Tn dΣ + b dV ,
Vt Vt ∂Vt0 ∂Vt00 Vt

sicché Z
(Tn − text ) dΣ = 0 .
∂Vt0

Da questa equazione, per l’arbitrarietà di ∂Vt0 e la continuità delle funzioni

integrande, segue la condizione al contorno per lo sforzo

Tn = text , ∀x ∈ ∂Bt ∩ ∂Vt .

4.6 Significato Meccanico del Tensore degli Sforzi

L’interpretazione fisica delle componenti del tensore degli sforzi può non essere
immediata. Certamente, essendo un tensore simmetrico esisteranno delle direzioni
privilegiate corrispondenti a degli autovalori che si chiameranno sforzi principali.
Però, non essendo T definito positivo non è detto che questi siano positivi. Per poter
capire il significato degli elementi di T consideriamo una superficie con normale
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 151

n. In genere viene naturale pensare alla superficie esterna ad un corpo, ma la di-

scussione vale anche e soprattutto per quelle interne, per cui il verso della normale
indica quale parte del corpo agisce sull’altra, ossia quello verso cui punta la normale
esercita uno sforzo sulla regione da cui si allontana la normale.
È chiaro che questo sforzo Tn non è in generale parallelo ad n. Quindi si
possono identificare una componente normale al piano

sn = n · Tn , (4.29)

chiamato sforzo normale ed uno sforzo tangente o di taglio

st = Tn − n · Tn . (4.30)

Se sn > 0 si parlerà di tensione. Se invece sn < 0 si parlerà di compressione. =⇒ Es. 4.7

Con queste definizioni quindi possiamo dare alle componenti di T il seguente
significato
• le componenti lungo la diagonale di T sono gli sforzi normali alle superfici
con normale parallela agli assi coordinati,
• le componenti fuori diagonale di T sono le componenti degli sforzi di taglio
alle superfici con normale parallela agli assi coordinati.
Per esempio, considerando il piano perpendicolare all’asse delle x, Txx = ex ·
Tex è lo sforzo normale che agisce su quel piano, mentro lo sforzo di taglio avrà
componente y data da Txy = Tyx e componente z data da Txz = Tzx .
Inoltre su un piano con normale parallela ad un autovettore di T agisce uno
sforzo puramente normale, ossia non ci sono sforzi di taglio che agiscono su quel
piano.

4.7 Bilancio della Quantità di Moto in Coordinate La-

grangiane
Il bilancio meccanico, poc’anzi espresso in termini euleriani, può, equivalentemen-
te, essere scritto in termini lagrangiani. Ricordando l’equazione (3.17), la prima
legge di Eulero può cosı̀ essere riespressa
Z Z Z
d
ρvJ dV∗ = bJ dV∗ + SN dΣ∗ , (4.31)
dt V∗ V∗ ∂V∗

dove
S := P(T) = JTF−T , (4.32)

è il primo tensore di Piola-Kirchhoff, ovvero il trasformato di Piola del tensore di

Cauchy, che in componenti si scrive
∂X L
S iL = JT ij (F −1 )L
j = JT
ij
.
∂xj
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 152

Dall’equazione (4.31) possiamo ricavare, se le quantità in gioco sono regolari,

la forma locale
d
(ρvJ) = Jb + Div S .
dt
In particolare, il primo membro, per le equazioni di continuità, soddisfa
0
d dv d  >
(ρvJ) = ρJ +v  (ρJ) = ρJa = ρ∗ a ,
dt dt dt

quindi
ρ∗ a = Jb + Div S .
Attraverso le superfici di singolarità, per l’equazione (3.19), vale invece

[[ρvJ(vΣ∗ · N) + SN]] = 0 ,

e ancora, poiché ρJ = ρ∗ ,

[[ρ∗ v(vΣ∗ · N) + SN]] = 0 .

Tenendo conto di (4.32) all’equazione locale del momento angolare, da cui

scaturisce la simmetria del tensore di Cauchy, si sostituisce la relazione

SFT = FST .

In definitiva si ottengono le seguenti equazioni di bilancio in forma lagran-

giana


 ρJ = ρ∗ ,




 ρ∗ a = bJ + Div S ,



SFT = FST ,








[[ρ∗ v(vΣ∗ · N) + SN]] = 0 .


4.8 Bilancio dell’Energia Cinetica

Nei prossimi due paragrafi si vedrà come discutendo gli aspetti energetici per siste-
mi continui non è possibile dedurre la conservazione della sola energia meccanica,
ma che, conformemente ai risultati della termodinamica, per avere una legge di con-
servazione di tipo energetico, è necessario prevedere l’esistenza di forme di energia
non meccaniche. Ciò porterà infine alla formulazione del primo principio della ter-
modinamica, inteso come un’equazione di bilancio energetico che ogni possibile
evoluzione del continuo deve necessariamente verificare.
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 153

Definiamo l’energia cinetica relativa ad una porzione Vt del continuo come

Z
1
K(Vt ) := ρ|v|2 dV .
2 Vt

Grazie all’Eq. (4.5) si ottiene che

Z Z
1 d 2
K̇(Vt ) = ρ |v| dV = ρv · a dV .
2 Vt dt Vt

Applicando il bilancio della quantità di moto (4.20) si ha

Z
K̇(Vt ) = (∇ · T + b) · v dV , (4.33)
Vt

ed ancora, utilizzando il Teorema di Gauss e la seguente identità

∂T ik ∂ ∂vi ik
vi = (vi T ik ) − T ,
∂xk ∂xk ∂xk
ossia
v · ∇ · T = ∇ · (TT v) − ∇v : T ,
dove A : B := tr(ABT ) = Aij B ij è il prodotto scalare (o saturazione) tra i due
tensori A e B. È immediato osservare A : B = B : A. Per la simmetria di T
l’equazione precedente può scriversi

v · ∇ · T = ∇ · (Tv) − T : D .

Inoltre, essendo
Z Z Z Z
T T
∇ · (T v) dV = (T v) · n dΣ = v · Tn dΣ = v · t dΣ ,
Vt ∂Vt ∂Vt ∂Vt

la (4.33) si può riscrivere come

Z Z Z Z
d 1
ρ|v|2 dV = b · v dV + t · v dΣ − T : D dV . (4.34)
dt Vt 2 Vt ∂Vt Vt

I vari addendi del secondo membro della (4.34) possono essere definiti come
Z
• Potenza delle forze di volume: Πb (Vt ) = b · v dV ;
Vt
Z
• Potenza delle forze di contatto: Πc (Vt ) = t · v dΣ;
∂Vt
Z
• Potenza degli sforzi interni: Πd (Vt ) = − T : D dV ;
Vt
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 154

• Potenza totale: Π(Vt ) = Πb (Vt ) + Πc (Vt ).

Questi permettono di esprimere la (4.34) in maniera compatta come
Z
K̇(Vt ) = Π(Vt ) − T : D dV . (4.35)
Vt

L’equazione (4.35) esprime il teorema dell’energia cinetica per i sistemi conti-

nui. In tale relazione si noti la presenza dell’ultimo termine Πd (Vt ), che non com-
pare nel teorema dell’energia cinetica per i corpi rigidi per i quali D = O (si ricordi
il lemma 2.2 a pag. 60). In generale la presenza di tale termine preclude la validità
di un teorema di conservazione della sola energia meccanica. In effetti, anche nel
caso in cui esista una funzione “energia potenziale” U tale che U̇ = −Π (cosa che
in generale non avviene), si ottiene
Z
d
(K + U ) = − T : D dV ,
dt Vt

per cui l’energia meccanica totale K +U non si conserva. Questo è dovuto al lavoro
compiuto dagli sforzi interni.
Si supponga, per esempio, di sapere già che per un fluido viscoso incompressi-
bile T = −pI + 2µD, allora

T:D = −pI : D + 2µD : D = −p trD + 2µD : D

:0
−p∇
=  · v + 2µD : D = 2µD : D ≥ 0 .

 (4.36)

Quindi Πd (Vt ) è negativo, rappresentando una dissipazione proporzionale alla vi-

scosità µ del liquido. =⇒ Es. 4.8

4.9 Primo Principio della Termodinamica

La mancata conservazione dell’energia meccanica suggerisce come, per ristabilire
una conservazione dell’energia, sia necessario considerare l’esistenza di forme di
energia non meccanica (come per esempio il calore). Infatti, dalla fisica sappiamo
che il primo principio della termodinamica dice che la quantità di calore ∆Q che
entra in un sistema termodinamico durante una trasformazione eguaglia la variazio-
ne dell’energia interna ∆U del sistema sommata al lavoro L che il sistema compie
sull’esterno, ossia
∆Q = L + ∆U .
Visto che l’energia interna è una funzione che dipende solo dallo stato del sistema,
si può asserire che una sua variazione rende conto del cambiamento di stato interno
al sistema.
Ci si pone ora lo scopo di generalizzare il primo principio della termodinamica
al caso dei sistemi continui qui considerato. Si suppone, quindi, l’esistenza di una
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 155

funzione scalare U detta energia interna, la quale ammette una densità specifica 
tale che
Z
U(Vt ) = ρ dV , (4.37)
Vt

e di una funzione scalare Q che rappresenta la quantità di energia non meccanica

(il calore) che, nell’unità di tempo, entra nel volume Vt . Quest’ultima funzione
ammette una rappresentazione del tipo
Z Z
Q(Vt ) := r dV + h dΣ , (4.38)
Vt ∂Vt

dove h rappresenta il flusso di calore che entra nella porzione di continuo attraverso
la superficie e descrive quindi i processi di conduzione. L’integrale di volume, pre-
sente nel secondo membro della (4.38), rappresenta invece contributi volumetrici,
per esempio, la presenza di processi di trasporto di calore per irraggiamento. Infatti
in questi processi la materia assorbe (parzialmente o totalmente) delle onde elettro-
magnetiche ed è tale energia, assorbita per unità di massa del continuo, che viene
rappresentata dal termine r (definito come rifornimento di energia) nella (4.38).
Possiamo ora esprimere il primo principio nella seguente forma

Q(Vt ) = −Π(Vt ) + U̇(Vt ) + K̇(Vt ) . (4.39)

Tale principio è stato imposto a livello di potenze e non di energie; questo permet-
te di evitare il problema di non-esistenza della “quantità di calore”. Inoltre nella
formulazione (4.39) compare un termine cinetico, in quanto il primo principio della
termodinamica si assume valido, non solo in condizioni di equilibrio, ma anche
istante per istante per ogni evoluzione del sistema.
Ricordando la (4.35) si ha

Q(Vt ) = U̇(Vt ) + Πd (Vt ) , (4.40)

ed utilizzando le definizioni espresse nelle (4.37) e (4.38),

Z Z Z Z
d
r dV + h dΣ = − T : D dV + ρ dV .
Vt ∂Vt Vt dt Vt

Questa relazione esprime il concetto che la variazione dell’energia interna è dovuta

a processi di conduzione, irraggiamento ed alla potenza degli sforzi interni.
R Per esprimerla in forma locale, bisogna trasformare l’integrale di superficie
∂Vt
h dΣ in un integrale di volume. Riscrivendo l’espressione precedente come
Z Z
(ρ˙ − r − T : D) dV = h dΣ , (4.41)
Vt ∂Vt
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 156

e supponendo che il flusso di calore h dipenda solo da x, t e dall’orientamento

della superficie tramite n si può procedere come per il teorema di Cauchy e provare
l’esistenza di un campo vettoriale q tale che
h = −q · n ,
dove il segno meno è stato inserito per fare in modo che il flusso h sia positivo
quando il calore entra nella superficie, ovvero q ha il verso concorde col flusso di
energia. Usando il teorema di Gauss, si ottiene quindi che
Z Z Z
h dΣ = − q · n dΣ = − ∇ · q dV ,
∂Vt ∂Vt Vt

per cui la (4.41), essendo valida per ogni regione di continuo Vt , permette di avere
la forma locale del primo principio della termodinamica

ρ˙ = −∇ · q + r + T : D . (4.42)

Si osservi che quando T : D > 0 come in (4.36) quello che abbiamo chiamato
dissipazione genera un aumento dell’energia interna.
Ricordando la (4.5) e il Lemma 4.3 a pag. 141, per analogia ϕ = , Φ = q e
b = r + T : D per cui le condizioni all’interfaccia associate a (4.42) sono
ρ± wn± [[]] − [[q · n]] = 0 ,
che implica per superfici materiali la continuità del flusso di calore [[q]] · n = 0.
La ben nota equazione del calore si ottiene per
 = CV θ
e
q = −K∇θ , (4.43)
dove CV è il calore specifico e K è il tensore di conducibilità termica. Infatti, in
questo caso (4.42) diventa
 
∂θ
ρCV + v · ∇θ = ∇ · (K∇θ) + r + T : D , (4.44)
∂t

dove gli ultimi termini in entrambi i membri si annullano per corpi rigidi. In
particolare, nel caso di materiali omogenei e isotropi K = KI con K costante
∂θ
ρCV = K∇2 θ + r . (4.45)
∂t
La relazione di proporzionalità (4.43) tra flusso di calore e gradiente di tempe-
ratura, nota come legge di Fourier, non è l’unica relazione costitutiva proponibile.
Per esempio, Cattaneo propose la sequente equazione differenziale
∂q
λ + q = −K∇θ . (4.46)
∂t
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 157

In assenza di irraggiamento e per corpi rigidi, derivando

∂θ
ρCV = −∇ · q , (4.47)
∂t
rispetto al tempo e combinandola di nuovo con (4.47) (dopo averla moltiplicata per
λ) si ottiene

∂2θ
 
∂θ ∂q
λ ρCV 2 + ρCV = −λ∇ · − ∇ · q,
∂t ∂t ∂t
e quindi, usando (4.46), l’equazione iperbolica

∂ 2 θ ∂θ K
λ + = ∇2 θ , (4.48)
∂t2 ∂t ρCV
nota come equazione dei telegrafisti.
Un altro esempio è l’equazione costitutiva proposta da Gurtin e Pipkin
Z t
q=− K̃(x, t − τ )∇θ(x, τ ) dτ .
−∞

L’equazione (4.46) e quindi (4.48) è recuperata nel caso omogeneo quando la di-
pendenza di K̃ dal tempo è di tipo esponenziale, per esempio K̃(x, s) = Ke−s/λ I.
In Tabella 4.9 sono riassunte le equazioni di bilancio introdotte finora e le rela-
tive condizioni naturali di interfaccia

4.10 Secondo Principio della Termodinamica

Lo studio della termodinamica porta a sapere come, nel momento in cui si preveda
l’esistenza di forme di energia che a livello macroscopico non si possono interpre-
tare meccanicamente, sia necessario introdurre una nuova variabile per descrivere
lo stato del sistema: la temperatura. Ci si limita ora ad assumere l’esistenza di un
campo scalare, dipendente dal tempo e strettamente positivo, denotato con θ(x, t),
denominato campo di temperatura. Indiscutibilmente, se si introduce questa nuo-
va variabile, l’evoluzione del sistema non è più descritta completamente dalla sola
deformazione χt . Risulta quindi necessario specificare anche la temperatura. Defi-
niamo quindi un processo termocinetico come una specificazione dei campi dipen-
denti dal tempo v(x, t) e θ(x, t); si vuole altresı̀ osservare come la specificazione ad
ogni istante del campo di velocità è sostanzialmente equivalente alla specificazione
della deformazione. Per chiarire ulteriormente il concetto, si può dire che il pro-
cesso termocinetico in termodinamica dei continui è l’equivalente della legge oraria
del moto nella meccanica del punto materiale. La soluzione del problema del moto
nella termodinamica dei continui, consta nel determinare il processo termocinetico,
dopo aver opportunamente fissato condizioni iniziali ed al contorno.
Per poter affrontare al meglio la caratterizzazione del secondo principio della
termodinamica, si devono fare opportune ipotesi. Mentre per il primo principio si
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 158

Euleriano Lagrangiano
Z Z Z Z Z Z
d d
ψ dV = − Φ · dΣ + b dV ψJ dV∗ = − Φ∗ · dΣ∗ + bJ dV∗
dt Vt ∂Vt Vt dt V∗ ∂V∗ V∗
∂ψ d
+ ∇ · (ψv) = −∇ · Φ + b (ψJ) = bJ − DivΦ∗
∂t dt
− [[ψwn ]] = − [[Φ · n]] − [[ψJvΣ∗ · N]] = − [[Φ∗ · N]]

∂ρ ∂(ρv)
+ ∇ · (ρv) = 0 = 0 ⇐⇒ ρJ = ρ∗
∂t ∂t
− [[ρwn ]] = 0 − [[ρ∗ vΣ∗ · N]] = 0

∂(ρv) d
+ ∇ · (ρv ⊗ v) = ∇ · T + b (ρvJ) = Div S + Jb .
∂t dt
±
−ρ± wn± [[v]] = [[T]] n −ρ±
∗ vΣ∗ · N [[v]] = [[SN]]

∂(ρ) d
+ ∇ · (ρv) = −∇ · q + r + T : D (ρ∗ ) = −Divq∗ + rJ + S : Ḟ
∂t dt
±
−ρ± wn± [[]] = − [[q · n]] −ρ±
∗ vΣ∗ · N [[]] = − [[q∗ · N]]

Tabella 4.1: Riassunto delle equazioni di bilancio e delle relative condizioni di

interfaccia. Si ricorda che wn = (vΣ − v) · n.
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 159

determinano, tra tutte le possibili evoluzioni plausibili, quella effettiva (fissate op-
portune condizioni iniziali), nel caso del secondo principio, invece, questo verrà
inteso come un vincolo a priori sulla caratterizzazione costitutiva del continuo. Ver-
ranno ovvero considerati accettabili solamente i modelli del continuo che soddisfino
il secondo principio identicamente, per ogni possibile evoluzione del sistema che ve-
rifichi le equazioni di bilancio (conservazione di massa, quantità di moto, momento
angolare ed energia).
Per enunciare il secondo principio per un sistema continuo, bisogna suppor-
re l’esistenza di una grandezza fisica, denominata entropia, che ammetta densità
specifica η
Z
H(Vt ) := ρη dV .
Vt

Si vuole far risaltare il fatto che la somma di H con l’entropia di tutto l’universo
tranne la porzione del continuo Vt non può decrescere nel tempo. Poiché q · n
indica la quantità di calore (per unità di tempo e per unità di superficie) che esce
da una superficie di normale n, si suppone che valga la seguente diseguaglianza per
ogni ciclo termodinamico chiuso

q·n
Z Z
ρr
Ḣ(Vt ) + dΣ − dV ≥ 0 , (4.49)
∂Vt θ Vt θ

considerando −ρr come il calore per unità di tempo che esce dalla porzione per
effetti di tipo volumico. La precedente espressione viene definita come disegua-
glianza di Clausius-Duhem ed è fondamentalmente considerata come un assioma.
Si proceda ora nel valutare tale diseguaglianza in forma locale; si noti come per
riuscire a fare ciò basta applicare il teorema di Gauss sull’integrale di superficie e
ricorrere all’arbitrarietà della regione Vt . Si ottiene quindi
q ρr
ρη̇ + ∇ · − ≥ 0. (4.50)
θ θ

Si chiama reversibile un processo termocinetico soddisfacente la relazione prece-

dente come uguaglianza. Il secondo principio della termodinamica consiste nell’as-
sumere che ogni processo termocinetico che verifichi le equazioni di bilancio sod-
disfi automaticamente la relazione (4.50). Se un continuo (che ammetta dei processi
termocinetici) pur verificando le equazioni del bilancio, non soddisfa la disegua-
glianza (4.50) viene considerato inammissibile.
La seconda legge della termodinamica si può considerare come una restrizione
sulla caratterizzazione costitutiva del continuo invece che una limitazione sui possi-
bili processi termocinetici che un dato continuo può compiere. Si possono accettare
solamente modelli di continuo che verifichino identicamente la seconda legge della
termodinamica per tutte le evoluzioni ammesse dalle equazioni di bilancio.
Da precisare come, prima di imporre la diseguaglianza di Clausius-Duhem, sa-
rebbe necessario caratterizzare l’insieme dei processi termocinetici ammissibili per
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 160

il continuo considerato cioè, come già asserito, l’insieme dei processi termocineti-
ci che verificano le equazioni di bilancio in quanto la diseguaglianza di Clausius-
Duhem va imposta proprio su quei processi termocinetici che verificano le equazioni
di bilancio. Questo equivale alla determinazione dell’integrale generale del sistema
di equazioni alle derivate parziali formato dal complesso delle equazioni di bilan-
cio, il che risulta impossibile anche nei casi più semplici. Questo ostacolo si riesce
comunque ad evitare, almeno per una vasta classe di sistemi continui.
La procedura utilizzata per aggirare questo problema è la seguente. Per pri-
ma cosa si devono considerare solamente sistemi il cui tensore degli sforzi risulti
simmetrico, in modo che l’equazione di bilancio del momento angolare sia veri-
ficata identicamente. Si specifica poi arbitrariamente il processo termocinetico e
si considera l’equazione di continuità come un’equazione alle derivate parziali per
la funzione densità; a questo punto l’equazione di continuità non deve più esse-
re imposta. Infine si utilizza la prima legge di Cauchy ed il primo principio della
termodinamica per determinare b ed r, che ovviamente si riesce a caratterizzare co-
stitutivamente. A questo punto i bilanci della quantità di moto e dell’energia non
devono più essere imposti. Cosı̀ facendo si ottiene una classe di processi termoci-
netici che, pur non rappresentando l’integrale generale delle equazioni di bilancio,
soddisfano sicuramente queste ultime. In genere l’applicazione della diseguaglianza
di Clausius-Duhem alla classe di processi termocinetici sopra considerata, fornisce
sufficienti informazioni.

4.11 Esercizi
Esercizio 4.1 (Auto in coda).
Una colonna di auto è ferma ad un semaforo e scatta il verde. Le auto in testa si
muovono quindi con velocità v+ mentre in coda continuano ad arrivare auto con
velocità v− . Nella zona centrale le auto sono ferme a densità ρ0 . Denotando
con Σ− e Σ+ le due interfacce non materiali che delimitano la zona con le auto
ferme, si determinino le loro velocità di avanzamento.

Soluzione 4.1. Chiamando con ρ− e ρ+ la densità a cui arrivano e partono le auto,

applicando (4.3) si ha
ρ− (vΣ− − v− ) = ρ0 vΣ− ,
e quindi immediatamente
ρ − v−
vΣ− = − .
ρ0 − ρ−
Analogamente per l’interfaccia Σ+
ρ + v+
vΣ+ = − .
ρ0 − ρ+
Quindi la coda si esaurirà solo se
ρ − v− ρ + v+
< ,
ρ0 − ρ− ρ0 − ρ+
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 161

ossia se ρ0
v− ρ− −1
< ρ0 ,
v+ ρ+ −1
Se, in particolare, ρ− = ρ+ allora la condizione si riduce alla ovvia v− < v+ .

⇐=

Esercizio 4.2 (Crescita di un bacino di sedimentazione).

In un bacino di sedimentazione il sedimento precipita sul fondo descritto da
z = f (x, y, t) con una densità costante ρ− ad una velocità costante v = −wk
e si compatta ad una densità costante ρ0 . Si determini la velocità di crescita
dell’interfaccia della parte sedimentata.

Soluzione 4.2. In questo caso la condizione di salto è

ρ− (vΣ − v) · n = ρ0 vΣ · n ,

per cui
ρ−
vΣ · n = wk · n . (4.51)
ρ0 − ρ−
Calcolando la normale alla superficie z − f (x, y, t) = 0
1 w
vΣ · n = ρ0 s 2 .
ρ− −1 
∂f
2 
∂f
1+ +
∂x ∂y

Un modo più significativo per interpretare l’evoluzione del fondale si ottiente calco-
lando la componente verticale della superfice anziché la componente normale alla
stessa. Infatti, facendo riferimento alla Fig. 4.4 ed alla (4.51)
vΣ · n ρ−
vz = = w,
k·n ρ0 − ρ−

per cui l’interfaccia evolve secondo

ρ−
z = f0 (x, y) + wt ,
ρ0 − ρ−

corrispondente ad una semplice traslazione verso l’alto.

⇐=
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 162

Figura 4.4: Evoluzione del fondale di un bacino di sedimentazione.

Esercizio 4.3 (Cella di Hele-Shaw (velocity-driven flow)).

La cella di Hele-Shaw è la zona tra due piani paralleli molto vicini. Il moto di
un fluido al suo interno può essere approssimato da

k
v=− ∇p , (4.52)
µ
dove p è la pressione. Si supponga di voler riempire questa cella spingendo
il fluido con velocità costante vin . Supponendo che il problema possa essere
schematizzato come unidimensionale, determinare la pressione massima che è
necessario applicare per riempire la cella di lunghezza L.

Soluzione 4.3. Se il fluido è spinto a velocità costante vin l’interfaccia avanzerà

con la stessa velocità, per cui il dominio di integrazione sarà (0, vin t) e dipenderà
linearmente dal tempo.
Combinando la condizione di incompressibilità con (4.52) si ha immediatamen-
te che  
∂p k ∂p
= 0,
∂x µ ∂x
e quindi il problema da risolvere è
 2
∂ p



2
=0 x ∈ 0, xf (t)
 ∂x



µ (4.53)
p(x = 0) = − vin



 k


p(x = vin t) = 0
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 163

La soluzione è dunque
µ
p (x) = vin (vin t − x) ,
k
per cui la pressione di iniezione
µ 2
p(x = 0) = v t,
k in
aumenta linearmente nel tempo.
Per infiltrare un materiale di lunghezza L occorre quindi un tempo T = vLin (ri-
cavato ponendo xf = L) e quindi la pressione massima si ha quando il riempimento
è completo e sarà pari a
µ
p(x = 0) = vin L .
k
⇐=

Esercizio 4.4 (Cella di Hele-Shaw (pressure-driven flow)).

Riferendosi all’esercizio precedente, si supponga che un fluido incompressibile
sia spinto da una pressione costante pin imposta su un lato di una cella di Hele-
Shaw inizialmente vuota. Si determini la posizione del fronte di infiltrazione
con il passar del tempo.

Soluzione 4.4. Combinando la condizione di incompressibilità con (4.52) e tenen-

do conto che il fronte di infiltrazione è una superficie materiale per il liquido, il
problema a frontiera libera si scrive
 2
∂ p
=0 x ∈ [0, xf (t)]


∂x2







 dxf k ∂p
=−


 dt µ ∂x x=xf


(4.54)

 p = pin (x = 0)





p x = xf (t) = 0








xf (t = 0) = 0


Dalla prima e dalla quarta equazione, si trova che p = A (t) (x − xf (t)) e

quindi, imponendo la condizione sul bordo, si ottiene:
−pin
pin = −A (t) xf (t) =⇒ A (t) = .
xf (t)
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 164

Allora
pin (xf (t) − x)
p= .
xf (t)
Non è difficile, a questo punto, esplicitare l’equazione di evoluzione per xf (t)

dxf k ∂p k pin
=− (x = xf ) = ,
dt µ ∂x µ xf

cioè
dxf 2kpin 2kpin
2xf = ⇒ x2f = t+c
dt µ µ
Poichè xf (0) = 0, s
2kpin
xf = t.
µ
Quindi per infiltrare un materiale di lunghezza L occorre un tempo pari a T =
L2 µ
.
2kpin
Inoltre,  
x
p = pin 1 − q 
2kpin
µ t
e s
kpin
v= .
2µt
Il fatto che inizialmente la velocit di infiltrazione è infinitamente grande, dipende
dall’assunzione matematica che inizialmente ci sia una discontinuità di pressione
all’ingresso.

⇐=

Esercizio 4.5 (Iniezione tra dischi (pressure-driven)).

Si consideri uno stampo composto da due dischi posti a distanza tale da poter
supporre valida la relazione di Hele-Shaw (4.52). Si supponga che un fluido
incompressibile sia spinto da una pressione costante pin imposta al centro del
disco attraverso un tubicino di raggio R0 . Per poter svolgere i conti in simme-
tria cilindrica, si supponga the al tempo t = 0 il fluido abbia riempito già il
cilindretto all’interno dello stampo al di sotto del tubicino, come in Figura 4.11.
Si determini la posizione del fronte di infiltrazione con il passar del tempo e
quanto tempo impiega ad arrivare ad un raggio R.

Soluzione 4.5.

⇐=
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 165

Figura 4.5: Iniezione tra dischi paralleli studiabile come una cella di Hele-Shaw.

Esercizio 4.6 (Iniezione tra dischi (velocity-driven)).

Si ripeta il problema precedente controllando la velocità di iniezione vin nel
tubicino di ingresso. Si determini la posizione del fronte di infiltrazione con il
passar del tempo, quanto tempo impiega ad arrivare ad un raggio R e la massima
pressione necessaria per ottenere l’infiltrazione. Per risolvere questo problema
è necessario avere anche la distanza H tra i dischi.

Soluzione 4.6.

⇐=

Esercizio 4.7 (Piano di massimo sforzo di taglio).

Dato uno stato di tensione uniassiale, qual è il piano lungo il quale si ha il
massimo sforzo di taglio?

Soluzione 4.7. Se scriviamo T = σex ⊗ ex , per un qualsiasi n lo sforzo normale è

Tn = (Tn) · n = σn2x ,

dove nx è la componente di n lungo x. Quello di taglio τ si può calcolare come

|τ |2 = |Tn|2 − |Tn |2 = (σnx )2 − (σn2x )2 = σ 2 n2x (1 − n2x ) .

Quindi
∂|τ |2
= 2σ 2 nx (1 − 2n2x ) ,
∂nx
che si annulla per nx = 0 e per nx = √1 . Ora per nx = 0, τ = 0 e per nx = √1 ,
2 2
σ2
τ= 4 che è il massimo per ogni altra componente di n lungo x e lungo y. Quindi
CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI 166

l’importante e’ che il piano abbia un inclinazione di 45◦ rispetto alla direzione di

trazione o compressione uniassiale.

⇐=

Esercizio 4.8 (Lavoro degli sforzi in fluidi perfetti).

Si calcoli la potenza degli sforzi interni per un fluido perfetto, per cui T =
−p(ρ)I con p funzione crescente di ρ.

Soluzione 4.8. In maniera simile alla (4.36)

T : D = −p(ρ)I : D = −p(ρ) tr D = −p(ρ) ∇ · v ,

ma stavolta, grazie all’equazione di continuità (4.2),

 
1 dρ d 1
T : D = p(ρ) = −p(ρ)ρ = −p(ρ)ρv̇ , (4.55)
ρ dt dt ρ

1
dove v = rappresenta il volume specifico. Si ha allora
ρ
Z Z
Πd (Vt ) = − T : D dV = ρp(ρ)v̇ dV .
Vt Vt

Quindi la potenza degli sforzi è il lavoro svolto dalle forze di pressione nell’unità
di tempo. Se, volendo semplificare, si assume p costante nello spazio e quindi ρ
omogeneo, si ha

Z Z
d d d
Πd (Vt ) = p(ρ) ρv dV = p(ρ) dV = p(ρ) vol(Vt ) ,
dt Vt dt Vt dt

in cui vol(Vt ) rappresenta il volume, dipendente dal tempo, della porzione di conti-
nuo Vt .
In conclusione, essendo la pressione di un gas una quantità positiva, se il volume
Vt del gas aumenta gli sforzi interni fanno un lavoro attivo tendendo ad aumenta-
re l’energia cinetica del gas. Se il volume del gas diminuisce, allora il lavoro è
resistente.

⇐=
Capitolo 5

Assiomi Costitutivi e
Simmetrie

5.1 Assiomi Costitutivi

I principi del bilancio dell’impulso e del momento angolare sono del tutto generali
cioè comuni ad ogni sistema continuo, indipendentemente dal materiale di cui esso
è costituito. D’altra parte, è evidente che due corpi di eguale forma e grandezza ma
di materiali diversi, anche se sono sottoposti alle stesse forze, non si muoveranno e
non si deformeranno allo stesso modo. Pertanto, a differenza di quanto accade per
la dinamica dei corpi rigidi, per un sistema continuo la conoscenza delle equazioni
del moto e delle forze esterne non è sufficiente a determinare l’evoluzione. Ciò si
comprende anche analiticamente osservando che anche trascurando la termodina-
mica, nel sistema costituito dalle equazioni di bilancio della massa e della quantità
di moto sono presenti stante la simmetria del tensore degli sforzi, le seguenti 10
funzioni incognite
ρ(x, t) , xi (X, t) , T ij (x, t) , (5.1)
mentre si hanno a disposizione solo le equazioni di bilancio di massa e quantità
di moto. La situazione non migliora includendo anche il bilancio dell’energia, in
quanto si aggiunge una sola equazione, ma si aggiungono anche altre 4 quantità
incognite, l’energia interna e il flusso di calore.
Ne consegue quindi la necessità di introdurre, nella meccanica dei sistemi con-
tinui, la nozione di risposta di un corpo alle sollecitazioni esterne allo scopo di
tener conto della natura del materiale di cui esso è costituito, ossia si deve legare
la risposta del materiale considerato al moto. Ciò è appunto realizzato dalle equa-
zioni costitutive le quali, d’altra parte, non possono assegnarsi ad arbitrio dovendo
soddisfare alcuni principi generali, detti assiomi costitutivi.
A tal fine introduciamo le seguenti nozioni preliminari restringendoci al caso
meccanico.

167
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 168

Si chiama processo dinamico un insieme di funzioni (5.1), con T ij = T ji ,

soddisfacente le equazioni di bilancio di massa e quantità di moto.
Si definisce storia del moto fino all’istante t la funzione

xt (X, τ ), X ∈ B∗ , τ ∈ (−∞, t] . (5.2)

Il campo T(X, t) simmetrico rappresenta la risposta di un materiale e lo si deve

pensare in qualche modo dipendente dalla storia del moto (5.2). È appunto tale
dipendenza ad essere regolata dagli assiomi costitutivi.
Definendo localmente equivalenti in X ∈ B∗ due storie xt e x̄t per le quali per
τ < t esiste un intorno di X in cui coincidono, si postula che
I. PRINCIPIO DI DETERMINISMO.
In ogni istante la risposta T del materiale in X ∈ B∗ è determinata dall’intera
storia del moto fino all’istante t.

In altri termini, la risposta del materiale in X è determinata dalla storia fino

all’istante t del moto dell’intero corpo C attraverso un funzionale operante su tutto
il passato τ < t del tipo
T = TX (xt (X; τ )) , (5.3)
dipendente oltre che dal punto X (materiali non omogenei) anche dalla configura-
zione di riferimento. Quando si sostituisce la (5.3) nella equazione di bilancio della
quantità di moto si perviene ad un sistema di 3 equazioni scalari nelle 3 funzioni
incognite x(X, t). Assegnate b(x, t), la storia del moto fino all’istante t0 ed oppor-
tune condizioni al contorno, si ha che tale sistema consente di determinare, almeno
in linea di principio, il moto dall’istante iniziale in poi.
II. PRINCIPIO DELL’AZIONE LOCALE.
Il tensore degli sforzi T in X ∈ B∗ dipende dalla storia del moto fino all’istante
t attraverso la classe di equivalenza locale in X del moto stesso.

La risposta di un materiale in X è influenzata soltanto dalla storia del moto nelle

immediate vicinanze di quel punto. L’azione a distanza è cosı̀ esclusa dalle cause
che possono influenzare le azioni di contatto espresse da T. Cioè considerando
un intorno di X, per i vari moti che lasciano invariate le deformazioni di questo
intorno, il tensore di deformazione è sempre lo stesso e T dipende solo dalla storia
dell’intorno.
III. PRINCIPIO DI OGGETTIVITÀ.
L’equazione costitutiva per il tensore T deve risultare indipendente dal riferi-
mento rigido adottato.
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 169

In sostanza si afferma che se l’equazione costitutiva per T rappresenta una for-

mulazione matematica del comportamento di un materiale reale, essa non deve di-
pendere dal riferimento (rigido) adottato. Ossia due sistemi di riferimento che si
muovono di moto rigido l’uno rispetto all’altro vedono il materiale rispondere alle
deformazioni allo stesso modo.
Si osservi che il funzionale (5.3) comporta che il materiale abbia memoria di
tutta la storia passata del moto. Ciò in pratica rende impossibile l’analisi di un
materiale siffatto poiché non vi può essere esperienza dell’intera storia passata del
moto. D’altra parte, è del tutto naturale richiedere che la risposta di C sia maggior-
mente influenzata dalle esperienze più prossime che non da quelle più remote, ossia
che la memoria in qualche modo, si attenui nel tempo. In particolare, se la memoria
è molto corta (in un senso che andrebbe precisato) e se il processo è opportunamen-
te regolare in B∗ × (−∞, t], la storia del moto, almeno in un intorno di (X, t), è
sostituibile con il suo sviluppo di Taylor nel punto iniziale (X, t) di ordine n. In tal
modo, accanto ad equazioni costitutive del tipo (5.3) possono considerarsi materiali
descritti da equazioni in cui T è una funzione di F e delle sue derivate spaziali e
temporali in X. Si assume quindi il seguente
IV. PRINCIPIO DI MEMORIA EVANESCENTE.
La storia recente di un materiale ha più influenza di quella remota.

Questa ipotesi è essenziale per poter costruire una teoria che sia verificabile
almeno in linea di principio. Infatti non è mai possibile conoscere l’intera storia
di un materiale. Se però si può assumere che la memoria si indebolisca col passar
del tempo, allora si può concepire un esperimento di durata finita, al termine del
quale tutte le deformazioni avvenute prima dell’inizio dell’esperimento diano un
contributo trascurabile al tensore degli sforzi. Ciò vuol dire che se si considerano
due materiali identici con storie “quasi uguali” nel passato recente essi si compor-
teranno (reagendo alle stesse deformazioni) in maniera simile indipendemente dal
loro passato remoto.
Chiaramente non tutti i materiali godono di questa proprietà. I metalli e le plasti-
che, per esempio, si deformano permanentemente se sottoposti a forti e rapide defor-
mazioni o a processi termodinamici estremi. Se si trascurano però queste storie cosı̀
“movimentate” questo principio può essere considerato un’ottima approssimazione.
Infine si suppone che le equazioni costitutive debbano soddisfare il seguente
principio legato al secondo principio della termodinamica.
V. PRINCIPIO DI DISSIPAZIONE.
Le equazioni costitutive devono soddisfare la diseguaglianza di dissipazione
ridotta (4.50) per ogni processo termodinamico compatibile con le equazioni
di bilancio di massa, quantità di momento, momento della quantità di moto ed
energia.
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 170

5.2 Carattere di Trasformazione dei Tensori

Per poter controllare la validità del principio di oggettività è molto importante per
l’analisi delle equazioni costitutive di un sistema continuo conoscere il carattere
di trasformazione dei tensori introdotti nei capitoli precedenti, per cambiamenti
di coordinate (che per semplicità si supporranno cartesiane ortogonali) sia nella
configurazione di riferimento che in quella attuale.
La stessa definizione di gradiente di deformazione comporta che esso si trasfor-
mi come un vettore per cambiamenti di coordinate in Bt . Infatti, detta Q una matrice
ortogonale, si consideri la rotazione di assi

x? = Q(t) x , (5.4)

in Bt .
Essendo
∂x?i ∂ i ∂x
j
FL?i = = (Qi j
j x ) = Qj ,
∂X L ∂X L ∂X L
allora
F? dX = QF dX =⇒ F? = QF . (5.5)

È un facile esercizio verificare che per B risulta

B? = QBQT , (5.6)

mentre
T
C? = F? F? = FT QT QF = C , (5.7)

sicché B si trasforma come un tensore e C è invariante per trasformazioni di coor-

dinate euleriane (xi ).
Infine
1
E? = (QF + FT QT ) − I . (5.8)
2
Nel seguito sarà utile conoscere le seguenti proprietà di trasformazione dei ten-
sori Ḟ, L, D e W

Ḟ? = QḞ + Q̇F , (5.9)

? T T
L = QLQ + Q̇Q , (5.10)
? T
D = QDQ , (5.11)
? T T
W = QWQ + Q̇Q . (5.12)

Infatti, la (5.9) si deduce derivando la (5.5). Inoltre, ricordando che da (2.10)

∇v = L = ḞF−1 e che da (5.5) (F? )−1 = F−1 QT e tenuto conto di (5.9) si ha
 
L? = QḞ + Q̇F F−1 QT


CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 171

e quindi la (5.10). Infine, ricordando la definizione di D e W in (2.11) e (2.12) e la

(??) e tenendo presente che Q̇QT + QQ̇T = O, la (5.10) conduce subito a (5.11) e
(5.12).
Convenendo di chiamare oggettivo una quantità tensoriale associata ad un ge-
nerico riferimento rigido, la quale si trasforma con legge tensoriale anche nel pas-
saggio da un riferimento rigido ad un altro, si può dire che Ḟ, C, L e W non sono
oggettivi, mentre i tensori D e B sono oggettivi.
Supponiamo invece ora di cambiare il sistema di riferimento in B∗ , ossia di
ruotare il corpo prima di deformarlo, allora

F̂ = FQ̂ . (5.13)

Indicando con ˆ la grandezza valutata nelle nuove coordinate materiali (X̂ L )

legate alle (X L ) dalla rotazione Q̂T , è immediato verificare che

Ĉ = F̂T F̂ = Q̂T FT FQ̂ = Q̂T CQ̂ , (5.14)

sicché C si trasforma come un tensore per trasformazioni di coordinate materiali

(xL ), mentre
B̂ = B , (5.15)

è invariante.

5.3 Applicazione ai Continui Elastici

Un sistema continuo C si dice elastico compressibile in X ∈ B∗ se l’equazione
costitutiva relativa al tensore degli sforzi di Cauchy è del tipo

T = TB∗ (X, FB∗ ) , (5.16)

dove TB∗ è una funzione almeno di classe C 1 rispetto ad FB∗ che è il gradiente della
deformazione B∗ 7−→ Bt in X.
L’equazione costitutiva (5.16) soddisfa il principio del determinismo anche se
in forma debole. Infatti, essa descrive un materiale differenziale per il quale la ri-
sposta in X ∈ B∗ è influenzata solo dall’attuale stato di deformazione. Inoltre, è
soddisfatto anche il principio dell’azione locale in quanto per due moti coinciden-
ti nell’intorno di (x̄, t̄) ∈ Bt × IR sono uguali le determinazioni dei gradienti di
deformazione in (x̄, t̄).
Si supponga ora di adottare una nuova configurazione di riferimento Bb∗ . Allora,
detto P il gradiente della deformazione Bb∗ 7−→ B∗ nel punto X b a cui corrisponde
X come mostrato in Fig. 5.1, si ha ovviamente

TB∗ (X, FB∗ ) = TBb∗ (X,

b FB P) ,
∗
(5.17)
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 172

Figura 5.1: Trasformazione di simmetria.

e quindi
TB∗ (X, FB∗ ) = TBb∗ (X,
b Fb ),
B∗ (5.18)
sicché per avere una definizione di materiale elastico compressibile indipendente
dalla configurazione di riferimento scelta, la forma di TB∗ deve dipendere da B∗ .
Per questo si è aggiunto il pedice sia a T che ad F in (5.16).
Si dirà che C è omogeneo nella configurazione di riferimento B̄∗ se in questa
configurazione la densità di C è indipendente da X ed inoltre

T(X) = TB̄∗ (FB̄∗ ), (5.19)

ossia se risultando FB̄∗ (X1 ) = FB̄∗ (X2 ), con X1 6= X2 , la risposta di C è la

stessa. A partire da B̄∗ il sistema risponde allo stesso modo in ogni suo punto, a
parità di deformazione. È evidente che anche se C è omogeneo in B̄∗ in genere non
si manterrà tale anche in un’altra configurazione di riferimento Bb∗ in quanto già
ρ∗ = ρJ con J che può dipendere da x. Il corpo rimane omogeneo se e solo se
il gradiente P della deformazione Bb∗ 7−→ B∗ è costante. Infatti, da (5.17) e (5.18)
identificando Bb∗ con B̄∗ e ricordando che C è omogeneo in B∗ , segue

TB̄∗ (FB̄∗ ) = TB̄∗ (FB∗ P) = TB∗ (X, FB∗ ),

e la dipendenza di TB∗ da X può omettersi se e solo se P = cost in B̄∗ .

Nel seguito, quando la configurazione B∗ ed il punto X ∈ B∗ si suppongono
fissati, oppure quando il materiale è omogeneo, in luogo della (5.16) si impiega la
notazione semplificata
T = T(F) . (5.20)
Sussiste il seguente teorema
Teorema 5.1. - (Condizione di oggettività per continui elastici).
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 173

T(F) soddisfa il principio di oggettività ⇐⇒ T(F) = FT̂(C)FT , (5.21)

con T̂(C) funzione arbitraria di C, indipendente dal riferimento.

DIM: Dobbiamo dimostrare che

T(QF) = QT(F)QT , ∀Q ∈ Orth
se e solo se
T(F) = FT̂(C)FT . (5.22)
⇐= Si supponga la (5.22) valida in ogni riferimento rigido. Ciò significa
che se I ed I ? sono due arbitrari riferimenti rigidi legati dalla trasforma-
zione x? = Q(t)x + c(t) con Q−1 (t) = QT (t), in I sussiste la (5.22)
mentre in I ? si ha
T
T = T(F? ) = F? T̂(C? )F? .
Ricordando che F? = QF e C? = C (cfr.(5.5) e (5.7)), allora ∀Q ∈ Orth
T(F? ) = QFT̂(C)FT QT = QT(F)QT ,
e quindi l’oggettività della funzione T(F).
=⇒ Inversamente, se
T(QF) = QT(F)QT , ∀Q ∈ Orth , (5.23)
T
in particolare sarà vero per Q = R dove R è il tensore di rotazione
della decomposizione polare F = RU. Si ha quindi
T(U) = RT T(F)R ,
da cui segue
T(F) = RT(U)RT = FU−1 T(U)U−1 FT . (5.24)
D’altra parte, C = U2 (cfr. Eq.(1.20) a pag.10) e questa relazione è
invertibile per il carattere definito positivo di U. Ciò significa che ogni
funzione di U è una funzione di C. In definitiva, definendo T̂(C) :=
U−1 T(U)U−1 , la relazione (5.24) si scrive T(F) = FT̂(C)FT da cui il
teorema.

Dal punto di vista della descrizione meccanica il teorema afferma quindi che per
conoscere la risposta di un sistema continuo elastico compressibile a seguito di una
deformazione arbitraria, basta conoscere le determinazioni T(U) o T̂(C) relative
alle pure dilatazioni omogenee. Il contributo di R è essenzialmente quello di ruotare
il sistema in maniera oppurtuna. Inoltre il tensore degli sforzi non è funzione delle 9
componenti del gradiente di deformazione, ma solo delle 6 componenti indipendenti
del tensore simmetrico C o U ad esso legato.
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 174

Figura 5.2: Il continuo rappresentato è rinforzato con una rete ortogonale. Le frec-
ce nei quadrati servono solo ad indicare graficamente l’orientamento del corpo. La
trasformazione H1 rappresenta una rotazione di 180o e la trasformazione H2 rappre-
senta una rotazione di 90o in senso antiorario. Applicando la stessa deformazione
data da F alle tre configurazioni si ha la stessa tensione.

5.4 Gruppi di Simmetria

Nel seguito si indicherà con Unim il gruppo di tutti gli automorfismi dello spazio
vettoriale euclideo E3 con determinante unitario

Unim := {H : E3 7−→ E3 , H lineare e det H = 1} ,

e con Orth il gruppo degli endomorfismi ortogonali propri di E3 . È evidente che

Orth ⊂ Unim . Gran parte della discussione che segue può essere estesa a tensori
con |det H| = 1 e all’intero gruppo ortogonale.
Detta B∗ una assegnata configurazione di riferimento per un sistema elastico C,
siano X0 un punto di B∗ e sia B∗ (X0 , H) la configurazione ottenuta effettuando su
B∗ la deformazione x̂(X) = X0 +H(X−X0 ), con H ∈ Unim . In tale deformazione
X0 resta fisso e anche la densità di C in ogni punto di B∗ coincide con quelle di C
nel corrispondente punto di B∗ (X0 , H), come segue dal fatto che il gradiente della
deformazione B∗ 7−→ B∗ (X0 , H) coincide con H, costante che non dipende dal
punto e che ha det H = 1.
Si consideri quindi una deformazione arbitraria χ : B∗ 7−→ B di equazione x =
x(X) nonché l’altra x? = x? (X) ottenuta componendo nell’ordine le deformazioni
x̂(X) e χ come in Figura 5.2. Se F è il gradiente di deformazione di x(X) in X0 , il
gradiente di x? in X0 risulta F? = FH.
Si dice che H è una trasformazione di simmetria per C in X0 e rispetto alla
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 175

configurazione B∗ se risulta

TB∗ (FH) = TB∗ (F) , (5.25)

ossia se la risposta in X0 è la stessa sia nella deformazione x(X) che in x? (X).

In altri termini, rispetto alla risposta in X0 , sono indistinguibili le configurazioni
B∗ e B∗ (X0 , H). È utile osservare che questo gruppo dipenderà da B∗ , infatti se
deformiamo un pallone da calcio in uno da rugby, il gruppo di simmetria non è più
l’insieme di tutte le rotazioni, ma solo le rotazioni intorno all’asse più lungo e le
rotazioni di 180o intorno ad un asse perpendicolare ad esso.

Teorema 5.2. - (Gruppi di simmetria).

L’insieme delle trasformazioni di simmetria, relative al punto X0 del sistema

elastico C nella configurazione B∗ costituiscono un gruppo GB∗ ⊂ Unim .

DIM: Si considerino H1 , H2 ∈ GB∗ . Innanzitutto, FH1 è non singolare, ∀F non

singolare. Pertanto, la (5.25) scritta per H2 = H e per F1 = FH1 in luogo di
F fornisce
TB∗ (F1 H2 ) = TB∗ (F1 ) ,
e quindi
TB∗ (FH1 H2 ) = TB∗ (FH1 ) = TB∗ (F) .
Risultando H1 H2 ∈ Unim segue che H1 H2 ∈ GB∗ .
Anche FH−1 è non singolare e quindi sussiste la (5.25) con F1 = FH−1 in
luogo di F

TB∗ (F) = TB∗ (FH−1 H) = TB∗ (F1 H) = TB∗ (F1 ) = TB∗ (FH−1 ) .

Quindi, se H ∈ GB∗ anche H−1 ∈ GB∗ e da queste ultime relazioni segue il

teorema.

Il gruppo GB∗ costituisce il gruppo delle simmetrie di X0 ∈ C nella configura-

zione B∗ . Esso è strettamente connesso alla configurazione B∗ ed è indipendente da
X0 se C è omogeneo. Si può anche provare che se P = Gradϕ ∈ Unim con
X0
ϕ : B∗ 7−→ B∗? , allora
GB∗? = PGB∗ P−1
ossia i gruppi GB∗ e GB∗? sono coniugati.
Un continuo elastico C è detto un fluido elastico compressibile (fluido perfetto)
se rispetto ad ogni configurazione di riferimento risulta

GB∗ = Unim , ∀X0 ∈ B∗ ,

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 176

ossia è un materiale che dà sempre la stessa risposta per ogni cambiamento di volu-
me.
Un continuo elastico C è detto un solido elastico isotropo se esiste una confi-
gurazione B∗ , detta naturale o indistorta, tale che

GB∗ = Orth .

Questo è quindi un materiale che dà sempre la stessa risposta in qualsiasi modo
venga ruotato.
Un continuo elastico C è detto un solido elastico anisotropo se esiste una
configurazione B∗ tale che
GB∗ ⊂ Orth .
Teorema 5.3.
Se l’equazione costitutiva T(F) di un solido elastico C (isotropo o anisotropo)
soddisfa il principio di oggettività, allora la matrice ortogonale Q ∈ GB∗ se e
solo se
Q ∈ GB∗ ⇐⇒ QT̂(C)QT = T̂(QCQT ) . (5.26)

DIM: Sappiamo da (5.21) che

T(F) = FT̂(C)FT .

Quindi

T(FH) = FHT̂(HT FT FH)HT FT = F[HT̂(HT CH)HT ]FT .

Ora per H = QT ∈ GB∗ le due devono essere uguali per cui

T̂(C) = QT T̂(QCQT )Q ,

ossia la tesi.

Se il continuo è isotropo allora la (5.26) varrà per ogni matrice ortogonale e la

T sarà, come si vedrà nel prossimo paragrafo, una funzione tensoriale isotropa di
variabile tensoriale.

5.5 Funzioni Isotrope

Nel trattare con materiali isotropi si proveranno fondamentali le seguenti defini-
zioni. Chiamati θ, v e B rispettivamente un campo scalare, vettoriale e tensoriale
(simmetrico) e ψ, w e T delle funzioni scalari, vettoriali e tensoriali (simmetriche)
di θ, v e B esse si dicono isotrope se ∀Q ∈ Orth
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 177

ψ(θ, Qv, QBQT ) = ψ(θ, v, B) ,

w(θ, Qv, QBQT ) = Qw(θ, v, B) ,

T(θ, Qv, QBQT ) = QT(θ, v, B)QT .

Esistono in letteratura una serie di teoremi che esprimono quale sia la forma
più generale delle funzioni isotrope con un risultato che, ovviamente, dipende dalla
natura della funzione (scalare, vettoriale, tensoriale) e delle variabili indipendenti.
Per il prosieguo, servirà analizzare i seguenti casi
Teorema 5.4. - (Rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope di scalari).

T(θ) è una funzione tensoriale simmetrica isotropa di una variabile scalare θ

se e solo se T(θ) = α(θ)I.

DIM:

⇐= Che T(θ) = α(θ)I sia isotropa è ovvia in quanto

QTQT = Q[α(θ)I]QT = α(θ)I = T .

=⇒ Utilizzando la rappresentazione spettrale del tensore T in termini dei

suoi autovalori λp ed autovettori a
bp
3
X
T= bp ⊗ a
λp a bp ,
p=1

essendo
T(θ) = QT(θ)QT . ∀Q ∈ Orth ,
si ha che
3 3
! 3
X X X
T
bp ⊗ a
λp a bp = Q bp ⊗ a
λp a bp Q = ap ) ⊗ (Qb
λp (Qb ap ) ,
p=1 p=1 p=1

per cui se a bp è autovettore, anche Qbap è autovettore. Data l’arbitra-

rietà di Q, ogni vettore nello spazio vettoriale è quindi autovettore e gli
autovalori devono essere necessariamente tutti uguali da cui segue la
tesi.


CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 178

Teorema 5.5. - (Rappresentazione di funzioni scalari di tensori).

ψ(A) è una funzione scalare isotropa di variabili tensoriali A simmetriche se e

solo se dipende dagli invarianti di A, ossia ψ = ψ(I
b A , IIA , IIIA ).

DIM:

⇐= Essendo per definizione gli invarianti indipendenti dal sistema di rife-

rimento ossia

IQAQT = IA , IIQAQT = IIA , IIIQAQT = IIIA ,

allora ψ = ψ(I
b A , IIA , IIIA ) è isotropa.
=⇒ Viceversa, si considerino prendiamo A e B due tensori simmetrici
qualsiasi ma con gli stessi invarianti. Essendo questi i coefficienti del
polinomio caratteristico dei due tensori, gli autovalori saranno gli stessi
e si può scrivere
3
X 3
X
A= bp ⊗ a
λp a bp , B= bp ⊗ b
λp b bp ,
p=1 p=1

con {bap } e {b
b p } due terne ortonormali levogire. Denotando con Q la
trasformazione che porta {b ap } in {b
b p } si ha

3 3
!
X X
B= λp (Qbap ) ⊗ (Qbap ) = Q λp a bp QT = QAQT ,
bp ⊗ a
p=1 p=1

e quindi per l’isotropia

ψ(B) = ψ(QAQT ) = ψ(A) .

Riassumendo, se due tensori simmetrici hanno gli stessi invarianti, la

funzione isotropa ψ assume gli stessi valori. Quindi per descrivere ψ(A)
basta dire qual’è la dipendenza dagli invarianti di A che è proprio quello
che si afferma nella tesi.

Prima di passare al teorema di rappresentazione di funzioni tensoriali isotrope

di tensori è necessario dimostrare il seguente lemma
Lemma 5.1. - (Transfer Lemma).

Se T(A) è una funzione tensoriale isotropa simmetrica di A simmetrica, allora

ogni autovettore di A è autovettore di T(A).
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 179

Figura 5.3: La trasformazione del Transfer Lemma.

DIM: Chiamando a bp con p = 1, 2, 3 gli autovettori di A, si definiscano le tra-

sformazioni Qp = 2b ap ⊗ a
bp − I (senza somma su p) che rappresentano del-
le rotazioni di 180o intorno ad a
bp come rappresentato in Figura 5.3. Infatti
Qp abp = a bq = −b
b p e Qp a aq quando q 6= p.
Utilizzando la definizione di Qp , la rappresentazione canonica di A e le pro-
prietà del prodotto tensoriale è immediato verificare che

Qp AQTp = Qp λq a bq QTp = λq (Qp a

bq ⊗ a bq ) ⊗ (Qp a bq ⊗ a
b q ) = λq a bq = A ,

(senza somma su p). Essendo T una funzione isotropa, allora

Qp T(A)QTp = T(Qp AQTp ) = T(A) ,

ossia Qp T(A) = T(A)Qp . Se ora moltiplichiamo per a

bp

ap = T(A)Qp a
Qp T(A)b bp = T(A)b
ap .

Questa relazione dice che Qp mantiene invariato il vettore T(A)b ap e per

la definizione di Qp questo vuol dire che T(A)b ap è colineare con a
bp ossia
T(A)b ap = µp a
bp e a
bp è un autovettore di T(A).

Teorema 5.6. - (Rappresentazione di una funzione tensoriale isotropa di tenso-

ri).
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 180

T(A) è una funzione tensoriale isotropa simmetrica di A simmetrica se e solo

se
T(A) = α0 I + α1 A + α2 A2 , (5.27)
dove αi = α̂i (IA , IIA , IIIA ) per i = 0, 1, 2.

Osservazione 5.1. Nella (5.27) non sono presenti potenze k di A con k ≥ 3 in

quanto, per il Teorema di Cayley-Hamilton, una qualsiasi di queste potenze può
essere espressa come combinazione lineare delle potenze con k = 0, 1, 2.

DIM:
⇐= Sia Q una matrice ortogonale; considerando quindi che i coefficienti
αi dipendono solo dai tre invarianti e che quindi non cambiano per la
matrice QAQT , si ha che

T(QAQT ) = α0 I + α1 QAQT + α2 (QAQT )2 =

= α0 QQT + α1 QAQT + α2 QA2 QT =

= Q(α0 I + α1 A + α2 A2 )QT =

= QT(A)QT ,

ovvero si ha che T è isotropa.

=⇒ Siano ora a bp con p = 1, 2, 3 gli autovettori di A. Per il Transfer
Lemma 5.1 questi sono anche autovettori di T(A) ed è quindi possibile
la seguente rappresentazione
3
X
T(A) = bp ⊗ a
µp a bp , con µp autovalori di T(A).
p=1

Bisogna quindi dimostrare che per opportuni αi sia possibile l’ugua-

glianza
X3
bp = α0 I + α1 A + α2 A2 .
bp ⊗ a
µp a
p=1

Partiamo dal caso in cui gli autovalori di A sono tutti distinti. Mostrere-
mo che

span{I, A, A2 } = span{b
a1 ⊗ a b2 ⊗ a
b1 , a b3 ⊗ a
b2 , a b3 } , (5.28)

bp ⊗ a
e quindi ogni combinazione di a bp è scrivibile come combinazione
di I, A e A2 .
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 181

Per prima cosa si dimostra l’inclusione ⊆, ovvero che I, A, A2 si posso-

no esprimere in componenti nella base {b a1 ⊗ a b2 ⊗ a
b1 , a b3 ⊗ a
b2 , a b3 }. Per
quanto riguarda I e A la cosa è ovvia in quanto mettendosi nel sistema
di riferimento degli autovettori è noto che
3
X 3
X
I= bp ⊗ a
a bp e A= bp ⊗ a
λp a bp ,
p=1 p=1
=⇒ Es. 5.1
2
con λp autovalori di A. Per A si ragiona al seguente modo
3
X 3
X
A2 = bp ⊗ a
(λp a bq ⊗ a
bp )(λq a bq ) = ap ⊗ (b
λp λq [b ap · a
bq )b
aq ]
p,q=1 p,q=1
3
X 3
X
= ap ⊗ δpq a
λp λq [b bq ] = λ2p a
bp ⊗ a
bp .
p,q=1 p=1

Fatto ciò, se si dimostra che I, A, A2 sono linearmente indipendenti, si

dimostra anche che

dim(span{I, A, A2 }) = 3 ,

e che quindi vale la (5.28).

Siano allora α, β, γ ∈ IR. Si imponga αI + βA + γA2 = O. Se si
moltiplica tale equazione per a
bp si ottiene

αb bp + γλ2p a
ap + βλp a bp = 0 ,

e quindi
α + βλp + γλ2p = 0 .
Facendo ciò per p = 1, 2, 3 si ottiene il sistema lineare ed omogeneo
nelle incognite α, β, γ


 α + βλ1 + γλ21 = 0 ,



α + βλ2 + γλ22 = 0 ,




α + βλ3 + γλ23 = 0 .


Essendo il determinante della matrice dei coefficienti

1 λ1 λ21
 

det  1 λ2 λ22  = (λ3 − λ2 )(λ2 − λ1 )(λ3 − λ1 ) 6= 0 ,

1 λ3 λ23

in quanto si è supposto che gli autovalori siano distinti, allora l’unica

soluzione è α = β = γ = 0 e la (5.28) è dimostrata.
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 182

Nel caso di soli due autovalori coincidenti, per comodità λ2 = λ3 , si

dimostrerà che
T(A) = α0 I + α1 A , (5.29)
ovvero che vale la (5.27) con α2 = 0. Per fare ciò si nota innanzitutto
un nuovo modo per rappresentare la matrice A. Essa infatti può essere
scritta come

A b1 ⊗ a
= λ1 a a2 ⊗ a
b1 + λ2 (b b3 ⊗ a
b2 + a b3 ) =
b1 ⊗ a
= λ1 a b1 + λ2 (I − a
b1 ⊗ a
b1 ) . (5.30)

Utilizzando ancora il Transfer Lemma, è facile notare che si ha anche

b1 ⊗ a
T(A) = µ1 a b1 + µ2 (I − a
b1 ⊗ a
b1 ) ,

e che quindi per dimostrare la (5.29) basta dimostrare che

a1 ⊗ a
span{I, A} = span{b b1 , I − a
b1 ⊗ a
b1 }.

Per fare ciò si segue il procedimento già visto in precedenza. L’inclu-

sione ⊆ è immediata in quanto si ha ovviamente che

b1 ⊗ a
I=a b1 + (I − a
b1 ⊗ a
b1 ) ,

e, per quanto ricavato nella (5.30), che

b1 ⊗ a
A = λ1 a b1 + λ2 (I − a
b1 ⊗ a
b1 ) .

Bisogna ora dimostrare che I e A sono linearmente indipendenti (per

dimostrare che dim(span{I, A}) = 2). La strategia anche qui è analoga
a quanto già fatto. Si prendano α, β ∈ IR e si ponga αI + βA = O.
Allora moltiplicando l’equazione per a
bp si ottiene

αb
ap + βλp a
bp = 0 ,

e raccogliendo

α + βλp = 0 , per p = 1, 2. (5.31)

Essendo λ1 6= λ2 il sistema (5.31) ammette α = β = 0 come unica

soluzione.
L’ultimo caso ancora da trattare è quindi quello in cui la matrice A abbia
tutti e tre gli autovalori coincidenti e quindi si può scrivere
3
!
X
A=λ bp ⊗ a
a bp = λI . (5.32)
p=1

e tutti i vettori sono autovettori. Ma, allora, per il Transfer Lemma,

T(A) = µI, ovvero che la (5.27) vale con α1 = α2 = 0.
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 183

Fatto ciò resta da dimostrare solamente che, nel caso generale, i coeffi-
cienti αi dipendono soltanto dai tre invarianti della matrice simmetrica
A. Per far ciò si prenda una matrice ortogonale Q. Allora, per quanto
dimostrato sinora e poiché T è isotropa, si ha che
T(QAQT )

= α0 (QAQT )I + α1 (QAQT )QAQT + α2 (QAQT )(QAQT )2

= Q[α0 (QAQT )I + α1 (QAQT )A + α2 (QAQT )A2 ]QT

= Q[α0 (A)I + α1 (A)A + α2 (A)A2 ]QT .

Uguagliando i coefficienti è immediato ricavare che

αi (QAQT ) = αi (A) per i = 0, 1, 2 ,

e quindi per il teorema di rappresentazione delle funzioni scalari isotro-

pe (Teorema 5.3)

αi = α̂i (IA , IIA , IIIA ), i = 0, 1, 2 ,

da cui la tesi.

5.6 Esercizi
Esercizio 5.1.
Data la deformazione di shear piano
 
1 α 0
A= α 1 0 
0 0 1

verificare che
3
X
bp ⊗ a
a bp = I ,
p=1

3
X
bp ⊗ a
λp a bp = A ,
p=1

3
X
λ2p a b p = A2 .
bp ⊗ a
p=1
CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE 184

Soluzione 5.1. Ricordando dall’Esercizio 1.19 che gli autovalori

 di A sono λ = 
1 1
1+α, 1−α, 1 e gli autovettori relativi sono a b2 = √12 , − √12 , 0
b 1 = √2 , √2 , 0 , a
ea
b3 = (0, 0, 1) per cui
 1 1  1
− 21 0
 
2 2 0 2
   
 1 1   1 1

b1 ⊗ a
a b1 =  2 2 0 ,
 a
b 2 ⊗ a
b 2 = 
 − 2 2 0 ,

   
0 0 0 0 0 0

b3 = diag{0, 0, 1}. Ovviamente 3p=1 a

P
mentre banalmente a3 ⊗ a bp ⊗ a
bp = I,
mentre
 1 1 1 1

2 (1 + α) + 2 (1 − α) 2 (1 + α) − 2 (1 − α) 0
X3  
 1 1 1 1

bp ⊗ a
λp a bp = 
 2 (1 + α) − 2 (1 − α) 2 (1 − α) + 2 (1 + α) 0  = A,

p=1  
0 0 1
e
1
+ α)2 + 12 (1 − α)2 1
+ α)2 − 12 (1 − α)2
 
2 (1 2 (1 0
3
X  
λ2p a
 1 2 1 2 1 2 1 2

bp ⊗a
bp = 
 2 (1 + α) − 2 (1 − α) 2 (1 − α) + 2 (1 + α) 0 

p=1  
0 0 1

1 + α2
 
2α 0
 
2
 2

= 
 2α 1+α 0 
=A .
 
0 0 1

⇐=
Capitolo 6

Solidi Elastici

6.1 Solidi Isotropi

In questo e nei prossimi capitoli si esamineranno le restrizioni imposte alle equazio-
ni costitutive per un solido elastico o iperelastico provenienti dall’applicazione del
principio di oggettività e dalle proprietà di simmetria ed in particolare di isotropia.
Come primo esempio si considereranno i solidi elastici ricordando il Teorema che
ci dice che nel caso isotropo la funzione T̂(C) in (5.21) è isotropa. Possiamo quindi
usare il teorema di rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope di tensori per
dimostrare il seguente teorema che ci permette di identificare l’equazione costitutiva
per un solido elastico isotropo.
Teorema 6.1. - (Equazione costitutiva per solido elastico isotropo).

Un continuo C è isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il principio di

oggettività se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta

T(F) = T̂(B) = f0 I+f1 B+f2 B2 , con fi = fi (IB , IIB , IIIB ) , i = 0, 1, 2 .

(6.1)

DIM:
⇐= Ricordiamo innanzitutto che se F si sostituisce con QF, il tensore B
va sostituito con B∗ = (QF)(QF)T = QBQT , e analogamente B2 va
sostituito con (B∗ )2 = QB2 QT .
Allora è chiaro che se vale la (6.1) l’equazione T(F) è isotropa e ogget-
tiva, purché si ricordi anche che IB , IIB e IIIB sono appunto invarianti

185
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 186

per trasformazioni ortogonali, ossia

T(QF) = f0 (IQBQT , IIQBQT , IIIQBQT )I

+f1 (IQBQT , IIQBQT , IIIQBQT )QBQT
+f2 (IQBQT , IIQBQT , IIIQBQT )QB2 QT
= Q[f0 (IB , IIB , IIIB )I + f1 (IB , IIB , IIIB )B
+f2 (IB , IIB , IIIB )B2 ]QT .

=⇒ Viceversa, l’oggettività e l’isotropia per T(F) sono equivalenti alle

due seguenti relazioni (cfr. (5.21) a pag.173 e (5.26))

T(F) = FT̂(C)FT ,
(6.2)
QT̂(C)QT = T̂(QCQT ) , ∀Q ∈ Orth .

Dal teorema di rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope segue

che
T̂(C) = α0 I + α1 C + α2 C2 ,
dove i coefficienti αi sono funzioni degli invarianti di C, che però grazie
all’equazione (1.33) sono uguali agli invarianti di B. Quindi

T(F) = F(α0 I + α1 C + α2 C2 )FT = α0 B + α1 B2 + α2 B3

= α0 B + α1 B2 + α2 (IB B2 − IIB B + IIIB I) ,

dove nell’ultimo passaggio si è usato il Teorema di Cayley-Hamilton

(cfr. (1.39) a pag.16). Riorganizzando i termini segue quindi la tesi.

Dal teorema di Cayley-Hamilton si ricava anche che moltiplicando B3 −IB B2 +

IIB B − IIIB I = O per B−1 si può scrivere B2 in termini di I, B e B−1 come

B2 = IB B − IIB I + IIIB B−1 ,

sicché la (6.1) può porsi nella forma equivalente

T̂(B) = h0 I + h1 B + h−1 B−1 , (6.3)

dove h0 , h1 , h−1 sono ancora funzioni di IB , IIB e IIIB .

Anzi è noto che gli autovalori di B−1 sono i reciproci degli autovalori di B per
cui scrivendo i relativi polinomi caratteristici si ha

− λ3 + IB λ2 − IIB λ + IIIB = 0 , (6.4)

1 1 1
− 3
+ IB −1 2 − IIB −1 + IIIB −1 = 0 .
λ λ λ
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 187

Moltiplicando quest’ultimo per λ3 si ha

−1 + IB −1 λ − IIB −1 λ2 + IIIB −1 λ3 = 0 ,

o
IIB −1 2 I −1 1
−λ3 + λ − B λ+ = 0,
IIIB −1 IIIB −1 IIIB −1
che paragonato al polinomio caratteristico di B (6.4) dà
IIB −1 IB −1 1
IB = , IIB = , IIIB = ,
IIIB −1 IIIB −1 IIIB −1
in quanto, per avere le stesse radici, i coefficienti delle due cubiche devono essere gli
stessi. In particolare, se la deformazione è isocora (cosa che certamente è verificata
se il solido è incompressibile), allora

IIIB = IIIB −1 = 1 , IB = IIB −1 , IIB = IB −1 , (6.5)

e quindi i coefficenti hi in (6.3) si possono pensare come funzioni delle tracce di B

e di B−1 a cui va aggiunta nel caso compressibile la dipendenza dal determinante di
B o da J.

6.2 Solidi Iperelastici ed Energia Potenziale Elastica

Nel definire le restrizioni sulle equazioni costituive, finora non si è mai fatto rife-
rimento a discorsi di tipo energetico o a principi termodinamici. In questo e nei
prossimi paragrafi si aggiungerà questo requisito per specializzare ancora di più l’e-
quazione costitutiva per i solidi che verranno quindi chiamati iperelastici per diffe-
renziarli dai precedenti. La distinzione tra solidi elastici e iperelastici è quindi legata
puramente alle ipotesi utilizzate per dedurre le relative equazioni costitutive. Nono-
stante la classe dei materiali iperelastici sia formalmente più ristretta di quella dei
materiali elastici, in natura e nelle applicazioni si usano per descrivere il comporta-
mento elastico di un materiale i risultati che verranno provati in questo paragrafo in
quanto i discorsi energetici che faremo sono soddisfatti per tutti i materiali elastici.
Il punto di partenza è l’equazione di bilancio dell’energia (4.35), ricavata nel
Paragrafo 4.8, e che si riporta per convenienza
Z
K̇(Vt ) = Π(Vt ) − T : D dV , (6.6)
Vt

dove K(Vt ) e Π(Vt ) sono rispettivamente l’energia cinetica di Vt e la potenza totale

delle forze di volume e di contatto. Z
In particolare, ci si soffermerà sul termine T : D dV , che rappresenta la
Vt
potenza legata agli sforzi interni.
Definendo ciclo meccanico chiuso una storia di deformazione che abbia la stes-
sa F e la stessa Ḟ all’inizio ed alla fine del ciclo, ossia F(t0 ) = F(t1 ) e Ḟ(t0 ) =
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 188

Ḟ(t1 ), coerentemente con il principio di dissipazione legato al secondo principio

della termodinamica si assume che per un ciclo meccanico chiuso Γ
Z t1 Z
dt T : D dV ≥ 0 . (6.7)
t0 Vt

Ovviamente, per un ciclo meccanico aperto il segno della precedente espressione

non è invece determinato.
Per meglio capire il significato dell’Eq.(6.7) si ricordi che alla fine del paragra-
fo 4.8 si era mostrato che nel caso in cui T = −pI + 2µD, che come si vedrà in
seguito corrisponde all’equazione costitutiva per un fluido viscoso, si ha che nel
caso incompressibile
T : D = 2µD : D ≥ 0 ,
con la disequaglianza stretta che vale escludendo i moti rigidi (si ricordi il Lemma
2.2 a pag. 60). Quindi l’Eq. (6.7) mostra che in ogni ciclo chiuso ci sarà dell’energia
dissipata dagli sforzi interni.
Invece, nel caso di un fluido non viscoso incompressibile per cui T = −pI,
allora T : D = 0 e quindi non c’è mai dissipazione da parte degli sforzi interni. =⇒ Es. 6.1
La quantità T : D si può anche scrivere in termini del tensore di Piola-Kirchhoff
S = JTF−T

T:D = T : ∇v = T : (ḞF−1 ) = (TF−T ) : Ḟ = J −1 S : Ḟ .

Pertanto riportandosi nella configurazione di riferimento

Z Z Z Z
T : D dV = J −1 S : Ḟ dV = J −1 S : ḞJ dV∗ = S : Ḟ dV∗ .
Vt Vt V∗ V∗

Alla luce delle considerazioni appena svolte il teorema di bilancio dell’energia

cinetica (6.6) può pertanto essere riscritto come
Z
Π(Vt ) = K̇(Vt ) + S : Ḟ dV∗ . (6.8)
V∗

Si consideri ora un ciclo meccanico tra gli istanti di tempo t0 e t1 . Integrando

l’equazione (6.8) tra questi due istanti di tempo, si ottiene
Z t1 Z t1 Z
K(Vt1 ) − K(Vt0 ) = Π(Vt ) dt − S : Ḟ dV∗ dt , (6.9)
t0 t0 V∗

ossia l’incremento di energia cinetica totale è uguale al lavoro svolto dalle forze
attive meno l’energia persa per dissipazione.
Inoltre se il ciclo meccanico è chiuso
Z t1 Z  Z t1
S : Ḟ dV∗ dt = Π(Vt ) dt , ∀Vt , (6.10)
t0 V∗ t0

ossia l’energia spesa per dissipazione è uguale al lavoro svolto dalle forze attive.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 189

Figura 6.1: Ciclo meccanico chiuso e suo inverso considerato nel Lemma 6.1.

Su un ciclo meccanico chiuso

Z t1 Z Z t1 Z
dt T : D dV = dt S : Ḟ dV∗
t0 Vt t0 V∗
Z Z t1
= dV∗ S : Ḟ dt ≥ 0 , ∀V∗ ,
V∗ t0

il che equivale a dire, data l’arbitrarietà di V∗ ,

Z t1
S : Ḟ dt ≥ 0 . (6.11)
t0

Nel caso di materiali elastici il tensore degli sforzi è funzione solo del gradiente di
deformazione, ossia S = S(F), per cui si ha il seguente importante lemma.
Lemma 6.1.
Z t1
Se S : Ḟ dt ≥ 0 per qualsiasi ciclo meccanico chiuso ed il materiale è
t0
elastico allora Z t1
S : Ḟ dt = 0 .
t0

Prima di dare la dimostrazione

Z t1 di questo teorema, cerchiamo di intuirne il si-
gnificato fisico: dire che S : Ḟ dt è nullo per qualsiasi ciclo meccanico chiuso,
t0
vuol semplicemente dire che all’interno di un materiale elastico non devono esserci
fenomeni di dissipazione. Questo è proprio la nozione comune del termine elastico.

DIM:
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 190

Sappiamo che per il ciclo meccanico chiuso che va da t0 a t1 abbiamo

Z t1 Z t1
S : Ḟ dt = S (F(t)) : Ḟ(t) dt ≥ 0 . (6.12)
t0 t0

Calcolando lo stesso integrale sul percorso inverso, ossia per un materia-

le che subisce la stessa storia di deformazione ma a tempi invertiti, come
rappresentato in Figura 6.1, Frev (X, t) = F(X, t0 + t1 − t) otteniamo

Z t1 Z t1
dF
S (Frev (t)) : Ḟrev (t) dt = S (F(t0 + t1 − t)) : (t0 + t1 − t)dt =
t0 t0 dt
Z t0   Z t1
dF
= S (F(τ )) : − (τ ) (−dτ ) = − S (F(τ )) : Ḟ(τ ) dτ ,
t1 dτ t0

dove si è operato il cambio di variabile τ = t0 + t1 − t. Dovendo essere

positivi sia
Z t1 Z t1
S (Frev (t)) : Ḟrev (t) dt = − S (F(τ )) : Ḟ(τ ) dτ ≥ 0 ,
t0 t0

che Z t1
S (F(τ )) : Ḟ(τ ) dτ ≥ 0 , (6.13)
t0

allora l’unica possibilità è che entrambi si annullino come richiesto dalla tesi.

Come corollario immediato si ha quindi che

Z t1
S : Ḟ dt su un ciclo aperto è indipendente dal percorso.
t0

Osservazione 6.1. A dir la verità per dimostrare il teorema precedente non c’è
stato bisogno della differenziabilità della deformazione o del gradiente di defor-
mazione nel tempo, per cui il teorema vale anche per cicli chiusi differenziabili
a tratti. Questo sarà utile nel prossimo teorema.

Si dimostrerà ora l’esistenza dell’energia potenziale elastica a partire dall’assun-

zione di assenza di dissipazione per ogni ciclo meccanico chiuso. La dimostrazione
dal punto di vista concettuale non è molto diversa da quanto già visto nei corsi di
Analisi Matematica o Meccanica Razionale quando si è parlato di potenziale di forze
conservative. In quel caso il fatto che l’integrale di linea del campo di forze su una
qualsiasi curva chiusa fosse nullo, implicava che l’integrale di linea su una curva
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 191

Figura 6.2: Storia di deformazione usata nella dimostrazione del Teorema 6.2 di
esistenza dell’energia potenziale elastica.

aperta fosse indipendente dalla curva ma dipendesse solo dai suoi estremi. Questo
permetteva di definire il potenziale del campo di forze come l’integrale di linea a
partire da un punto fissato. Il gradiente di tale potenziale era la forza (conservativa).
Si tratta ora di lavorare allo stesso modo sostituendo lo spazio
Z fisico con lo spazio dei
t1
tensori di deformazione. Ossia, l’indipendenza del lavoro S : Ḟ dt dal percorso
t0
scelto nello spazio dei gradienti di deformazione implica che è possibile definire
una funzione potenziale come il lavoro svolto dagli sforzi interni per arrivare da un
punto di riferimento alla deformazione di arrivo. In questo modo lo sforzo S risulta
essere il gradiente del potenziale nello spazio dei gradienti di deformazione.

Teorema 6.2. (Esistenza dell’energia potenziale elastica).

Z t1
Per un corpo elastico se S : Ḟ dt = 0 per ogni ciclo meccanico chiuso
t0
allora esiste una funzione scalare, W che si può chiamare energia potenziale
elastica tale che
∂W
S= , (6.14)
∂F
∂W
ossia, in componenti: SiL = .
∂FLi

DIM:
Definiamo la funzione scalare
Z s
W (X, F(s)) := S(X, F(t)) : Ḟ(X, t) dt ,
t0
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 192

che è un integrale di linea nello spazio dei tensori indipendente dal percorso
per il lemma appena visto per cui W dipenderà dal gradiente di deformazione
al tempo s definito As (ossia As := F(s)). Per semplicità di notazione non
espliciteremo la dipendenza da X.
∂W
Ciò che ci interessa è calcolare . Per fare questo dobbiamo definire una
∂F
storia di deformazione.
Data A(t) per t ∈ [t0 , s] continua e derivabile tale che A(s) = As , consi-
deriamo la seguente espressione per il gradiente di deformazione (si veda la
Figura 6.2)
t0 ≤ t ≤ s
(
A(t)
F(t) = t−s (6.15)
As + M s < t ≤ t1
t1 − s
dalla quale risulta chiaro che F(s) = As e F(t1 ) = As + M. Non è det-
to che (6.15) sia differenziabile, ma certamente lo è a tratti e quindi per
l’Osservazione 6.1 vale ancora il Lemma 6.1. Andiamo pertanto a calcolare
Z t1  
W (As + M) − W (As ) = S F(t) : Ḟ(t) dt
s
Z t1 
1 
= S F(t) dt : M,
t1 − s s
dove nella seconda uguaglianza è stata utilizzata l’espressione per Ḟ
t0 ≤ t ≤ s ,

 Ȧ(t)

Ḟ(t) =
1
M s < t ≤ t1 .


t1 − s
Applicando quindi il teorema della media integrale all’integrale con le com-
ponenti di S si ha che
Z t1    
SiL F(t) dt = (t1 − s)SiL (F t∗iL )
s

(ovviamente senza somma su i e L) dove F(t∗iL ) rappresenta il gradiente di

deformazione valutato in un punto t∗iL ∈ (s, t1 ), per cui
X  
W (As + M) − W (As ) = SiL F(t∗iL ) MLi
i,L

t∗ − s
X  
= SiL As + iL M MLi . (6.16)
t1 − s
i,L

Essendo
t∗ − s
 
lim SiL As + iL M = SiL (As ) ,
M→O t1 − s
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 193

vale quindi il seguente sviluppo

W (As + M) = W (As ) + S(As ) : M + o(M) , (6.17)
∂W
e pertanto S (As ) = (As ).
∂F

Si osservi che l’esistenza dell’energia potenziale elastica (6.14) permette di
scrivere
∂W ∂W i dW
S : Ḟ = : Ḟ = Ḟ = . (6.18)
∂F ∂FLi L dt
Z t1
Questo dà un’ulteriore giustificazione del fatto che S : Ḟdt sia nullo su un ciclo
t0
meccanico chiuso.
Se si definisce con σ := W/ρ∗ l’energia specifica di deformazione elastica, si
può definire l’energia potenziale elastica totale di V∗ o di Vt come
Z Z Z
U (Vt ) = W dV∗ = ρ∗ σ dV∗ = ρσ dV .
V∗ V∗ Vt

Inoltre si può legare σ a T osservando che

1 T ρ ∂W T ∂σ
T= SF = F = ρ FT ,
J ρ∗ ∂F ∂F
per cui si può dare la seguente definizione:

Un continuo elastico compressibile si dice iperelastico se esiste una funzione

σ(F), detta energia specifica di deformazione, tale che
 
∂σ T j ∂σ j
T(F) = ρ F Ti = ρ i FL , (6.19)
∂F ∂FL

o equivalentemente una funzione W = ρ∗ σ tale che

∂W
S(F) = . (6.20)
∂F

Per un siffatto materiale sussiste similmente a (6.18) l’identità

dσ
T : ∇v = ρ .
dt

Infatti,
     ∂σ 
1 ∂σ T ∂σ dσ
T : ∇v = F : ḞF−1 = FT F−T : Ḟ = : Ḟ = ,
ρ ∂F ∂F ∂F dt
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 194

per la regola di derivazione di funzioni composte.

Si ha quindi il seguente teorema
Teorema 6.3. - (Bilancio dell’energia per materiali iperelastici).

Ciascun processo dinamico di un corpo iperelastico soddisfa l’equazione di

bilancio
K̇(Vt ) + U̇ (Vt ) = Π(Vt ) ,
per ogni parte Vt ⊂ Bt .

Possiamo quindi dire che, in assenza di forze attive la somma dell’energia elasti-
ca immagazzinata e dell’energia cinetica si conserva e quindi un solido iperelastico
si muove per trasformare l’energia elastica immagazzinata al suo interno in energia
cinetica e viceversa. Quindi,
Per un corpo iperelastico non soggetto a forze, l’energia totale è costante, ossia

v2
Z  
ρ σ+ dV = cost.
Bt 2

Teorema 6.4. - (Oggettività per solidi iperelastici).

Un materiale iperelastico C è oggettivo se e solo se la funzione energia specifica

di deformazione è funzione di C

σ(F) = σ(U) = σ̂(C). (6.21)

DIM:

=⇒ L’oggettività ci dice che σ(QF) = σ(F) per ogni Q ortogonale. Quindi

prendendo Q = RT si ha immediatamente σ(U) = σ(F) e definendo σ̂(C) =
σ(U) la tesi.
⇐= Se σ(F) = σ̂(C), visto che C è invariante (ricordiamo infatti che C? =
(QF)T (QF) = FT F = C), allora da σ(F? ) = σ̂(C? ) segue che σ(QF) =
σ̂(C) = σ(F) e quindi l’oggettività.

In conclusione per un materiale iperelastico, il principio di oggettività impone

che la (6.19) si scriva
∂ σ̂ T
T(F) = 2ρF F , con σ = σ̂(C) .
∂C
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 195

6.3 Simmetria per Solidi Iperelastici

Il gruppo di isotropia di un materiale elastico C può essere anche definito a partire
dall’energia specifica di deformazione σ(F) che è una funzione scalare del tensore di
deformazione. Infatti, si può di chiamare gruppo di isotropia GσB∗ di σ(F) (rispetto
ad una configurazione B∗ ) il gruppo delle trasformazioni unimodulari H tali che
σ(F) = σ(FH) ∀F non singolare. (6.22)
Quello che dimostreremo ora è che i due gruppi coincidono.
Teorema 6.5. - (Coincidenza gruppi di simmetria).

Se la funzione σ(F) relativa ad un solido iperelastico è oggettiva, il gruppo

di isotropia della funzione energia di deformazione coincide con il gruppo di
isotropia GB∗ del materiale.

DIM:

GσB∗ ⊂ GB∗ Infatti, se H ∈ GσB∗ vale la (6.22) da cui per derivazione rispetto ad
F segue
∂σ ∂σ
(F) = (FH)HT , (6.23)
∂F ∂F
ossia, moltiplicando a destra per FT , =⇒ Es. 6.2
∂σ ∂σ ∂σ
(F)FT = (FH)HT FT = (FH)(FH)T . (6.24)
∂F ∂F ∂F
Ricordando la (6.19), che definisce C come iperelastico, il primo membro del-
l’equazione è T(F)/ρ, mentre l’ultimo è T(FH)/ρ. Quindi T(F) = T(FH) e
H ∈ GB∗ .

GB∗ ⊂ GσB∗ Per mostrare che GB∗ ⊂ GσB∗ , si cominci con l’osservare che se
H ∈ GB∗ applicando T(F) = T(FH) alla (6.19) e procedendo a ritroso si ha
la (6.24) e la (6.23) e che le derivate rispetto ad F di σ(F) e di σ(FH) sono
uguali. Integrando quest’ultima relazione si deduce
σ(F) − σ(I) = σ(FH) − σ(H). (6.25)
In generale è σ(I) 6= σ(H) e quindi H 6∈ GσB∗ ; tuttavia, se σ(F) è oggettiva,
è anche
σ(QF) = σ(F), ∀Q ∈ Orth ,
da cui in particolare per F = I risulta
σ(Q) = σ(I), ∀Q ∈ Orth .
Questo risultato può impiegarsi nella (6.25) solo per H ∈ Orth il che accade
se il sistema C è un solido. Il teorema è cosı̀ provato.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 196

Andiamo a vedere ora quali sono i requisiti imposti dalle proprietà di simmetria
del solido.
Teorema 6.6. - (Simmetria per solidi iperelastici).

Se l’equazione costitutiva per il solido C iperelastico con gruppo di simmetria

GB∗ è oggettiva,

Q ∈ GB∗ ⇐⇒ σ̂(C) = σ̂(QCQT ). (6.26)

DIM: Per il precedente teorema Q ∈ GB∗ se e solo se Q ∈ GσB∗ . D’altra parte,

Q ∈ GσB∗ ⇐⇒ σ(FQ) = σ(F) ,

sicché se σ(F) è oggettiva, ossia se σ(F) = σ̂(C), la precedente equivalenza

si scrive come la (6.26) in quanto C? = (FQ)T (FQ) = QT CQ è il tensore di
Cauchy-Green relativo a FQ.

Quindi se il materiale è isotropo GB∗ = Orth e σ̂(C) è una funzione scalare iso-
tropa di C. Possiamo quindi utilizzare il teorema di rappresentazione delle funzioni
scalari isotrope di un tensore per determinare la forma generale che può assumere
l’energia specifica elastica.
Teorema 6.7. - (Equazione costitutiva per un solido iperelastico isotropo).

Un solido C è iperelastico isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il

principio di oggettività se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta

σ(F) = σ̂(C) = σ̃(IB , IIB , IIIB ). (6.27)

DIM: Analogamente al Teorema 6.1 se vale la (6.27) la funzione σ̂ è isotropa e

oggettiva perché IB , IIB e IIIB sono appunto invarianti per trasformazioni
ortogonali.
Se C è iperelastico, come già detto, l’oggettività e l’isotropia comportano che
σ̂ è funzione isotropa di C. L’asserto quindi deriva dal teorema di rappresen-
tazione delle funzioni isotrope (Teorema 5.5 di pag.178) dopo aver ricordato
l’uguaglianza degli invarianti di B e C (cfr. Eq.(1.33) a pag.15).

Possiamo quindi riassumere schematicamente i risultati teorici nella tabella 6.3

Se il sistema C è iperelastico, è possibile collegare f0 , f1 , f2 in (6.1) alle derivate
di σ rispetto agli invarianti. Infatti, da (6.19) e (6.27) si ha =⇒ Es. 6.3, 6.4
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 197

Elastici + Princ. dissipazione ⇐⇒ Iperelastici

T(F) = FT̂(C)FT Oggettività σ(F) = σ̂(C)

GB∗ = GσB∗

QT̂(C)QT = T̂ (QCQT ) Simmetria σ̂(C) = σ̂(QCQT )

T = f0 I + f1 B + f2 B2
fi = fi (IB , IIB , IIIB ) Isotropia σ̂(C) = σ̃(IB , IIB , IIIB )

Tabella 6.1: Riassunto dei risultati teorici su solidi elastici e iperelastici.

∂ σ̃
T̂(B) = 2ρ B,
∂B
(si veda l’Esercizio 6.3 per maggiori dettagli) e quindi anche (cfr. (1.34) a pag.15)
∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃
T̂(B) = 2ρ I B + 2ρ (IB I − B)B + 2ρ (B2 − IB B + IIB I)B .
∂IB ∂IIB ∂IIIB
Con il teorema di Cayley-Hamilton è possibile trasformare l’ultimo termine in modo
da avere
 
∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃ 2
T̂(B) = 2ρIIIB I + 2ρ + IB B − 2ρ B . (6.28)
∂IIIB ∂IB ∂IIB ∂IIB

Dal confronto di (6.28) e (6.1) si deduce che

∂ σ̃


 f0 = 2ρIIIB ,


 ∂III B

  
∂ σ̃ ∂ σ̃

f1 = 2ρ + IB , (6.29)

 ∂IB ∂IIB


 f2 = −2ρ ∂ σ̃ .



∂IIB
=⇒ Es. 6.5
Procedendo allo stesso modo per (6.3) si ha (si veda l’Esercizio 6.5)
 ∂ σ̂
 h0 = 2ρ IIIB ,
∂III



 B


 ∂ σ̃
h1 = 2ρ , (6.30)

 ∂I B

∂ σ̃


 h−1 = −2ρ −1 .


∂IB
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 198

6.4 Esempi di Equazioni Costitutive per Solidi Ipere-

lastici Compressibili
Come mostrato in (6.27) l’energia specifica di deformazione dipende dagli invarianti
di B. Si supponga ora per semplicità che σ̃ non dipenda dal secondo invariante di
B. In questo caso la (6.28) si riduce a

∂ σ̃ ∂ σ̃
T̂ = 2ρIIIB I + 2ρ B,
∂IIIB ∂IB
o, in termini di W e J,
∂W 2 ∂W
T̂ = I+ B.
∂J J ∂IB
Per un materiale compressibile la dipendenza dell’equazione costitutiva dal ter-
zo invariante IIIB = J 2 non può essere trascurata perché essa tiene conto di quanto
costa energeticamente far variare il volume del solido compressibile, mantenendo la
traccia invariata.
Varie equazioni sono state proposte, tra cui ricordiamo quella per un solido neo-
Hookeano compressibile

µ  −2/3  κ
W = J IB − 3 + (J − 1)2 , (6.31)
2 2

che dà luogo a

 
µ 1
T = κ(J − 1)I + B − IB I ,
J 5/3 3

e quella per un solido di Mooney-Rivlin compressibile

b1  −2/3  b
2 b3
W = J IB − 3 + (J −4/3 IIB − 3) + (J − 1)2 , (6.32)
2 2 2

che dà luogo a =⇒ Es. 6.6

 
1  −2/3 −4/3
T = b3 (J − 1) − b1 J IB + 2b2 J IIB I
3J
( )
1 b1 + b2 J −2/3 IB b2 2
+ B − 4/3 B .
J J 2/3 J

Altri esempi di energia potenziale elastica sono riportati in Tabella 6.2. =⇒ Es. 6.7
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 199

Materiale Energia potenziale elastica

µ  −2/3  κ
neo-Hookeano J IB − 3 + (J − 1)2
2 2
µ  −2/3  κ
Ogden J IB − 3 − 2ln J + (J − 1)2
2 2
b1   b2 b3
Mooney-Rivlin J −2/3 IB − 3 + (J −4/3 IIB − 3) + (J − 1)2
2 2 2
 
µ IIB
Blatz-Ko (poliuretano) + 2J − 5
2 J2
(
µ 1
Blatz-Ko IB + (J −α/2 − 1) − 3+
2 α
 )
IIB 1 α/2
(1 − β) + (J − 1) − 3
J2 α

Tabella 6.2: Modelli costitutivi per materiali compressibili.

6.5 Vincoli di Incompressibilità e di Inestensibilità

In questo paragrafo discuteremo la conseguenza dell’imposizione di vincoli di carat-
tere geometrico sul moto dei corpi continui. A tal fine è istruttivo ricordare quanto
studiato in Meccanica Razionale o Meccanica Analitica per i sistemi meccanici vin-
colati. In quell’ambito l’imposizione di un vincolo comporta la comparsa di una
reazione vincolare incognita, ma opportunamente legata al moto in modo che il vin-
colo sia rispettato. Per il principio dei lavori virtuali le reazioni vincolari legate
a vincoli bilaterali compiono lavoro virtuale nullo per ogni spostamento virtuale.
Per esempio, imporre che un punto di un corpo sia vincolato a muoversi su una
superficie fissa comporta la comparsa di una reazione vincolare perpendicolare alla
superficie. Essendo lo spostamento virtuale del punto sempre tangente alla superfi-
cie, il lavoro virtuale è nullo. Una cosa simile avverrà nel campo della Meccanica
dei Continui.
Imporre un vincolo alle possibili deformazioni di un corpo continuo vuol dire
restringere le possibilità di moto a vivere su una varietà dello spazio delle defor-
mazioni. Per esempio, se il vincolo è dato da una funzione φ(F) = 0, allora nello
studio possiamo considerare tra tutte le deformazioni solo le deformazioni possibili,
quelle cioè sulla varietà 8-dimensionale definita da φ(F) = 0. Se quindi consi-
deriamo l’energia specifica di deformazione, la sua variazione rispetto ad F non è
sperimentabile nella direzione ortogonale alla varietà, ma solo variando F sulla va-
rietà. La variazione di σ nella direzione perpendicolare ad F rimane quindi incognita
e genererà una reazione vincolare direttamente legata al vincolo che dipenderà dal
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 200

moto del corpo e sarà tale da mantenere l’evoluzione del gradiente di deformazione
sempre sulla varietà. Esiste quindi un moltiplicatore di Lagrange λ per cui si può
scrivere
∂φ ∂σ
T = λ FT + ρ FT . (6.33)
∂F ∂F
Come primo esempio, ricordiamo che un materiale C è elastico incompressibile
se per ogni deformazione di C risulta det F = 1. Quindi φ(F) := det F − 1 = 0.
Per calcolare la derivata di φ calcoliamo per M piccolo

φ(F + M) = det(F + M) − 1 = (det F) det I + F−1 M − 1 .

Osserviamo che det F−1 M + I si può calcolare valutando il polinomio caratteri-

stico quando l’autovalore è uguale a −1, ossia

φ(F + M) = (det F) (1 + IF −1 M + IIF −1 M + IIIF −1 M ) − 1

= (det F − 1) + (det F)tr (F−1 M) + o(M)
= φ(F) + (det F)F−T : M + o(M) .

Quindi,
∂φ
= (det F)F−T ,
∂F
∂φ
e sulla varietà det F = 1 per cui = F−T . In conclusione da (6.33) segue che
∂F
∂σ T
T = λI + ρ F . (6.34)
∂F
Ricordando che per un continuo incompressibile la densità è costante, la (6.34) si
scrive più comunemente come

∂σ T
T = −pI + ρ∗ F . (6.35)
∂F

Il termine p è quindi costitutivamente indeterminato ed è la risposta del materiale al-

le compressioni isotrope. In altri termini, l’equazione costitutiva per T contiene una
pressione indeterminata che figura tra le incognite del problema in esame. Quin-
di, coerentemente con quanto detto in maniera generale all’inizio del paragrafo, il
continuo è capace di sopportare una qualsiasi pressione p senza variare di volume.
Come già osservato per esempio all’inizio del paragrafo 6.2, la componente −pI
non compie lavoro per deformazioni che conservano il volume in quanto la sua
saturazione con D dà proprio ∇ · v che è nullo per un materiale incompressibile.
Come secondo esempio consideriamo un materiale rinforzato da fibre inesten-
sibili disposte lungo la direzione N. Ricordando la (1.15) lo stiramento del mezzo
continuo in quella direzione deve rimanere unitario, mentre può subire altri tipi di
deformazione. In questo caso ricordando la (1.21) il corpo è soggetto al vincolo

φ(F) := N · CN − 1 = 0 .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 201

Figura 6.3: Continui inestensibili.

Dovendo calcolare la derivata rispetto ad F di FT F, operando per componenti si ha

∂ i i ∂FLi i i
i ∂FM
h
(F F
L M ) = F
h M
+ FL h
∂FK ∂FK ∂FK
= δ ih δLK FM
i
+ δ ih δM K FLi = FM
h
δLK + FLh δM K , (6.36)
e quindi
∂φ
h
= N L (FM
h
δLK + FLh δM K )N M = FM
h
N M N K + FLh N L N K
∂FK
h
= 2(FM N M )N K .
In conclusione,
∂φ
= 2(FN) ⊗ N ,
∂F
e
∂φ T
F = 2(FN) ⊗ (FN) ,
∂F
per cui, se il solido è anche incompressibile abbiamo nell’equazione costitutiva due
moltiplicatori di Lagrange e

∂σ T
T = −pI + λ(FN) ⊗ (FN) + ρ∗ F . (6.37)
∂F

Si osservi che FN = n rappresenta la direzione delle fibre di rinforzo nella

configurazione deformata.
Anche in questo caso, il termine (FN) ⊗ (FN) = n ⊗ n non fa lavoro per defor-
mazioni che soddisfano il vincolo di inestensibilità. Infatti, ricordando l’Eq.(2.13)
a pag. 55,
1 d 2
(FN) ⊗ (FN) : D = n · Dn = δ = 0,
2 dt N
La discussione precedente è facilmente generalizzabile alla sovrapposizione di
fibre lungo due direzioni N1 ed N2 , per esempio inizialmente perpendicolari
∂σ T
T = −pI + λ1 (FN1 ) ⊗ (FN1 ) + λ2 (FN2 ) ⊗ (FN2 ) + ρ∗ F .
∂F
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 202

Materiale µ (GPa)

Gomma 6 · 10−4
Polietilene 0.117
Alluminio 25.5
Vetro 26.2
Titanio 41.4
Rame 44.7
Acciaio 79.3

Tabella 6.3: Valori caratteristici del parametro costitutivo µ in (6.40).

Si osservi che in questo caso si permette alle fibre di formare angoli diversi da quello
iniziale (per esempio a non essere più perpendicolari). =⇒ Es. 6.8–6.10

6.6 Esempi di Equazioni Costitutive per Solidi Ipere-

lastici Incompressibili
Per calcolare in maniera più agevole alcune equazioni costitutive a partire dall’ener-
gia elastica W = ρ∗ σ, si osservi che nel caso incompressibile la (6.28), grazie alla
(6.5), si semplifica in
 
∂W ∂W ∂W 2
T = −pI + 2 + IB B − 2 B ,
∂IB ∂IB −1 ∂IB −1
e la (6.46), grazie alla (6.30), in
∂W ∂W −1
T = −pI + 2 B−2 B , (6.38)
∂IB ∂IB −1
La più semplice equazione costitutiva per un solido iperelastico incompressibile
suppone che l’energia specifica di deformazione dipenda solo dal IB = IC e che la
dipendenza sia lineare, ossia

µ
W = (IB − 3) . (6.39)
2

Si noti che la costante è scelta in modo tale che W = 0 per B = I. Tale solido è
chiamato neo-Hookeano. I valori del parametro costitutivo µ per alcuni materiali
sono elencati in Tabella 6.3.
La derivazione di (6.39) porta quindi a

T = −pI + µB . (6.40)
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 203

Figura 6.4: Modello Neo-Hookeano e di Gent.

Una correzione a questa legge è stata proposta nel modello di Gent

 
µ IB − 3
W =− K ln 1 − ,
2 K

per poter meglio descrivere il comportamento di gomme vulcanizzate (ad esempio,

pneumatici). È chiaro che per IB − 3  K si recupera il modello Neo-Hookeano
(6.39), ma in questo caso l’energia potenziale elastica cresce indefinitamente quando
IB −→ 3 + K come mostrato in Figura 6.6. Il tensore degli sforzi è dato da

µ
T = −pI + B. (6.41)
IB − 3
1−
K

Con la stessa finalità è stato proposto il modello di Mooney-Rivlin che invece

include una semplice dipendenza lineare dal secondo invariante (o da IB −1 )

b1 b−1
W = (IB − 3) + (I −1 − 3) . (6.42)
2 2 B

Esso porta a
T = −pI + (b1 + b−1 IB )B − b−1 B2 , (6.43)
che si può scrivere in maniera più conveniente come

T = −pI + b1 B − b−1 B−1 . (6.44)

=⇒ Es. 6.11, 6.12
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 204

Figura 6.5: Deformazioni di estensione pura.

6.7 Problemi di Estensione di Solidi Elastici

Considereremo nelle prossime applicazioni varie configurazioni di pura estensione
di un cubo di lato L per cui
F = diag(λ1 , λ2 , λ3 ) , =⇒ B = diag(λ21 , λ22 , λ23 ) .
Se il solido è elastico incompressibile, allora λ1 λ2 λ3 = 1. Quindi, usando (6.3),
F1



2
= λ2 λ3 T11 = λ2 λ3 (−p + h1 λ21 + h−1 λ−2
1 ),
L





F2

2
= λ1 λ3 T22 = λ1 λ3 (−p + h1 λ22 + h−1 λ−2
2 ),
(6.45)


 L

 F3 = λ1 λ2 T33 = λ1 λ2 (−p + h1 λ2 + h−1 λ−2 ) ,



3 3
L2
dove F1 , F2 e F3 sono rispettivamente i moduli delle forze applicate alle due facce
perpendicolari ad x, y, e z (si veda Figura 6.5) e le hi sono in genere funzione delle
λj .

6.7.1 Estensione Uniassiale

√ x (quindi F2 =
Si consideri il caso in cui la forza sia applicata solo lungo l’asse
F3 = 0). Per simmetria e per l’incompressibilità λ2 = λ3 = 1/ λ1 . Le ultime due
equazioni di (6.45) diventano quindi identiche ed il sistema si riduce a

h1
 0 = −p + λ + h−1 λ ,



 
F 1 h−1
−p + h1 λ2 + 2

 2 = ,


L λ λ
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 205

Figura 6.6: Risposta ad una tensione uniassiale (a) per un solido neo-Hookeano
(b). In (c) dipendenza della risposta per un solido di Gent per diversi valori di K,
precisamente da sinistra a destra per forze di trazione (F > 0), K = 1, 5, 10, 100.

dove per semplicità si è chiamato λ1 = λ e F1 = F . Si noti che i coefficienti h±1

sono funzioni di IB = λ2 + λ2 e IB −1 = 2λ + λ12 .
Eliminando la pressione si ha

h1
 p = λ + h−1 λ ,



    
F 1 1 1
h1 λ2 −

 2 = + h−1 − λ .


L λ λ λ2
Dati i coefficienti h±1 il legame tra tensione e deformazione è data quindi da
 
F 1
= 1 − 3 (h1 λ − h−1 ) . (6.46)
L2 λ
In particolare, per un materiale neo-Hookeano h−1 = 0 e h1 = µ costante e quindi
 
F 1
= µ λ − .
L2 λ2
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 206

Figura 6.7: Estensione biassiale.

come rappresentato in Figura 6.6b dove è anche rappresentata la classica risposta

sperimentale di una gomma vulcanizzata.
Per un solido di tipo Gent i conti sono analoghi con
µ µ
h1 = = ,
IB − 3

1 2
1− 1− 2
λ + −3
K K λ

ed h−1 = 0 per cui la risposta è

1
F λ− 2
=µ  λ .
L2 1 2
1− λ2 + − 3
K λ

La risposta neo-Hookeana viene recuperata nel limite K −→ +∞, ma a dif-

ferenza di questa la relazione F − λ presenta due asintoti verticali per quei valori
positivi di λ (uno minore di 1 ed uno maggiore di 1) per cui λ2 + λ2 − 3 = K.
Questo è più vicino alle curve sperimentali come quella della gomma vulcanizzata
tratteggiata in Figura 6.6b. =⇒ Es. 6.13–6.15

6.7.2 Estensione Biassiale

Si consideri il caso in cui siano applicate solo lungo gli assi x e y due forze, non ne-
cessariamente uguali come mostrato in Figura 6.7 (quindi F3 = 0). Per l’incompres-
sibilità λ3 = λ11λ2 . Calcolando la pressione dall’ultima delle (6.45) e sostituendo
nelle altre due si ottiene
  
F1 1 2 1
= λ − (h1 − h−1 λ22 ) ,

 1
 L2 λ1 λ21 λ22


  (6.47)
F2 1 2 1 2
= λ − (h − h λ ) .

1 −1
 2 1
 L2 λ2 λ21 λ22


CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 207

Figura 6.8: Identificazione della dipendenza dell’energia elastica dagli invarianti.

Quindi date le caratteristiche del materiale h1 ed h−1 per dati λ1 e λ2 si possono

determinare le forze necessarie per ottenere una certa configurazione.
Viceversa, misurando λ1 e λ2 e le forze F1 e F2 si possono determinare le
proprietà materiali h1 ed h−1 , invertendo le relazioni in (6.47)

λ21 λ22 λ31 λ32

  
F1 F2
h = − ,

 1

λ21 − λ22 λ41 λ22 − 1 L2 λ21 λ42 − 1 L2

(6.48)
λ21 λ22
 
 λ1 F1 λ2 F2
 h−1 = 2 − 2 4 .


λ1 − λ22 λ41 λ22 − 1 L2 λ1 λ2 − 1 L2

Il compito però è quello di determinare operativamente la dipendenza di h1 ed

h−1 da
1
IB = λ21 + λ22 + 2 2 ,
λ1 λ2
e
1 1
IB −1 = 2 + 2 + λ21 λ22 .
λ1 λ2
Facendo riferimento alla Figura 6.8, questo scopo si può ottenere esplorando lo spa-
zio dei parametri (IB , IB −1 ) muovendosi su una griglia, ossia fissato per esempio
un valore I¯ di IB si sceglie λ1 e si adatta λ2 in modo da avere IB = I.¯ La combi-
nazione di λi corrisponderà ad un valore non predeterminato di IB −1 = IB −1 (I¯B ).
A questo punto misurando le forze F1 e F2 per ottenere questa configurazione dalle
¯ IB −1 (I)).
(6.48) si calcolano le hi (I, ¯ Variando λ1 si completa l’analisi per il fis-
¯ La procedura viene poi ripetuta variando I¯ e raffinata ulteriormente
sato valore I.
ripetendo la procedura scambiando il ruolo di IB e IB −1 , ossia fissando il valore di
IB −1 .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 208

Concludiamo osservando che se le forze dell’esperimento biassiale sono uguali,

allora le due equazioni (6.47) si riducono alla singola equazione
 
F 1 2 1
= λ − (h1 − h−1 λ2 ) ,
L2 λ λ4

dove λ1 = λ2 := λ. Ma essendo λ2 = 1/λ3 si ottiene

F p 1 
= λ3 λ 3 − 1 (h1 λ3 − h−1 ) ,
L2 λ33

che non dà quindi informazioni nuove rispetto alla (6.46) essendo identica la secon-
da parentesi.
La stabilità di questa configurazione è lasciata come Esercizio 6.18 allo studente
che può seguire quanto esposto nel prossimo paragrafo. =⇒ Es. 6.16, 6.17

6.7.3 Tensione Uniforme di un Solido Neo-Hookeano

Si consideri un materiale neo-Hookeano incompressibile, il che vuol dire che T è
dato da (6.40) e W da (6.39), soggetto a forze tutte uguali nelle tre direzioni. Una
deformazione di pura estensione soddisfa
F



2
= λ2 λ3 (−p + µλ21 ) ,
L





F

2
= λ1 λ3 (−p + µλ22 ) ,


 L

 F = λ1 λ2 (−p + µλ2 ) ,



3
L2
ossia, ricordando che per l’incompressibilità λ1 λ2 λ3 = 1,
F 1

 L2 = −p λ + µλ1 ,




 1

 F 1
2
= −p + µλ2 ,

 L λ 2


 F = −pλ1 λ2 + µ 1 .



L2 λ1 λ2
Eliminando la pressione si ottiene il sistema
 F 2 1 F 1
 −λ2 L2 + µλ2 = − λ1 λ2 +µ 2 2 ,


L2 λ1 λ2
F 1 F 1
+ µλ21 = −

 −λ1
 +µ 2 2 ,
L 2 λ1 λ2 L2 λ1 λ2
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 209

che vuol dire che gli stiramenti generati devono soddisfare

   
2 1 2 1

 λ1 − λ 1 − αλ 1 + = 0,



 λ2 λ2
 |
 {z }| {z }
 (a1 )   (b1 )  (6.49)
1 1
 λ22 − λ22 − αλ2 + = 0,




 λ1 λ 1
 |
 {z }| {z }
(a2 ) (b2 )

F
dove α = µL 2 . Le soluzioni del sistema sono quelle che annullano contempora-

neamente un fattore della prima equazione ed un fattore della seconda equazione.

Andiamo quindi ad esaminare i vari casi.

a1 = a2 = 0 Questo caso corrisponde alla soluzione indeformata λ1 = λ2 = 1

(e quindi anche λ3 = 1).

a1 = b2 = 0 In questo caso, sostituendo λ2 = 1/λ21 in b2 = 0 si ha

λ31 − αλ21 + 1 = 0 . (6.50)

Come mostrato in Figura 6.7.3a, la cubica ha sempre un massimo pari ad 1

in λ1 = 0 ed un minimo
√ per λ1 = 2α/3. Questo minimo √ è uguale a zero
per α =√αcr = 3/ 3 4 ≈ 1.89 e si ottiene per λ1 = λcr =√
3
2. Quindi per
3 3
α < 3/ 4 la cubica non ha radici√positive e per α > 3/ 4 ne ha due una
minore ed una maggiore di λcr = 3 2.
La situazione è forse meglio comprensibile se si risolve l’Eq.(6.50) rispetto
ad α ottenendo
1
α = λ1 + 2 .
λ1
√
Come mostrato
√ in Figura 6.7.3b, questa curva ha un minimo per λ1 = 3 2
pari a 3/ 3 4.
Osserviamo che se denotiamo con λ̂1 una soluzione di (6.50) si ha che
1 1
λ̂2 = , e λ̂3 = = λ̂1 ,
λ̂21 λ̂1 λ̂12
1

e quindi λ̂1 = λ̂3 6= λ2 .

b1 = a2 = 0 Questo caso è identico al precedente sostituendo λ1 con λ2 per cui

avremo le stesse soluzioni con λ1 e λ2 scambiati. In particolare λ̂2 = λ̂3 6=
λ1 .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 210

Figura 6.9: Curve per la ricerca degli zeri di b2 in Eq.(6.49) (sopra) e diagramma di
biforcazione per un solido neo-Hookeano sottoposto a tensione uniforme (sotto).
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 211

b1 = b2 = 0 Anche questo caso non è concettualmente diverso dai precedenti.

Infatti sostituendo per esempio
1
λ2 = ,
λ1 (α − λ1 )

nella b2 = 0 si ha
1 α
− +1=0
λ1 (α − λ1 )2 α − λ1

ossia
1 − αλ1 (α − λ1 ) + λ1 (α − λ1 )2 = 1 − αλ1 + λ31 = 0 ,
che è di nuovo la (6.50). La soluzione in questo caso è caratterizzata dall’a-
vere λ̂1 = λ̂2 6= λ3 .

Quindi tranne il caso banale, gli altri tre casi rappresentano lo stesso tipo di de-
formazione. La differenza sta nella direzione dello stiramento diverso dagli altri due,
che può essere indifferentemente allineato lungo ciascuno dei tre assi coordinati.
Rappresentando questa deformazione genericamente chiamata λ in funzione di
α si ha il diagramma di biforcazione in Figura 6.9 (sotto). Le due curve λ = 1 ed
α = λ + 1/λ2 si intersecano per α = 2 per cui√(α, λ)√= (2, 1) rappresenta un punto
di biforcazione transcritica mentre (α, λ) = ( 3 2, 3/ 3 4) rappresenta un cosiddetto
turning point. Per λ > 1 si ha una configurazione simile ad una piastra di larghezza
λ̂ e spessore 1/λ̂2 . Per λ < 1 si ha una configurazione simile ad una sbarra di
lunghezza 1/λ̂2 e spessore λ̂.
Per poter discutere la stabilità di queste posizioni di equilibrio dobbiamo fare un
discorso energetico. Ricordando (6.39) l’energia potenziale elastica immagazzinata
è  
µ 1
W = λ21 + λ22 + 2 2 ,
2 λ1 λ2
mentre il lavoro fatto dalle forze costanti che operano sulle facce è
 
F 1
L = 2 λ1 + λ2 + .
L λ1 λ2

Chiamando U = L − W , le posizioni di equilibrio si trovano calcolando le

configurazioni che annullano le derivate di U rispetto a λ1 e λ2 . Tra queste le
configurazioni stabili corrispondono ad un punto di massimo di U . Se si calcolano
le derivate di U si trova proprio il sistema (6.49). L’Hessiano (normalizzato rispetto
a µ) invece sarà
 3 2α 2 α 
−1 − 4 2 + 3 − 3 3 + 2 2
 λ1 λ2 λ1 λ2 λ1 λ2 λ1 λ2 
H= ,
 2 α 3 2α 
− + 2 2 −1 − +
λ31 λ32 λ1 λ2 λ21 λ42 λ1 λ32
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 212

che considerando che le posizioni di equilibrio di interesse hanno tutte λ1 = λ2 si

può semplificare in
 3 2α 2 α 
−1 − 6 + 4 − 6 + 4
 λ1 λ1 λ1 λ1
H= .
 2 α 3 2α 
− + 4 −1 − 6 + 4
λ61 λ1 λ1 λ1

Nel caso della soluzione banale si ha

 
2α − 4 α − 2
H= ,
α − 2 2α − 4

per cui si ha un massimo se e solo se α < 2, cioè la posizione di equilibrio banale è

stabile per α < 2 ed instabile per α > 2.
Per valutare la stabilità della soluzione non banale, conviene sostituire α =
λ1 + λ12 per cui
1

 2 1 1 1 
−1 + − 6 − + 3
 λ31 λ1 λ61 λ1

H =  
 1 1 2 1 
− 6 + 3 −1 + 3 − 6
λ1 λ1 λ1 λ1
  2   
1 1 1
− 1− 3 1− 3 
 λ1 λ31 λ1 
= .

    2 
 1 1 1 
1 − − 1− 3
λ31 λ31 λ1

I termini sulla diagonale sono sempre negativi (per λ1 6= 0) per cui la posizione
di equilibrio è un massimo se e solo se il determinante è positivo, cioè se e solo se
 2 " 2 #  2  
1 1 1 1 2
0< 1− 3 1− 3 − 6 = 1− 3 1− 3 ,
λ1 λ1 λ1 λ1 λ1
√
ossia per λ1 > 3 2. Abbiamo quindi che nel diagramma di biforcazione in Fi-
gura 6.9 (sotto) il ramo corrispondente alla soluzione stabile è quello superiore,
corrispondente alla soluzione tipo piastra.
Il diagramma può quindi essere letto cosı̀: partendo dalla soluzione banale se si
aumenta gradualmente la forza (ossia α), quando α diventa maggiore di√ 2, il cubo
diventa instabile e si deforma in una soluzione tipo piastra con λ = 1+2 5 ≈ 1.62.
Se √ √ quando questa è tale che α < αcr =
a questo punto si diminuisce la forza,
3/ 3 4 ≈ 1.89 (corrispondente a λ = 3 2 ≈ 1.26), la soluzione tipo piastra diventa
instabile ed il solido riacquista la sua configurazione cubica. =⇒ Es. 6.18
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 213

Figura 6.10: Deformazione di taglio per un solido elastico ed effetto Poynting.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 214

6.8 Effetto Poynting

Si consideri un solido elastico incompressibile soggetto ad uno sforzo di taglio co-
me in Figura 6.10. Si supporrà che la deformazione sia di taglio semplice come
nell’Esercizio 1.21. Vedremo che non sarà possibile attuare tale deformazione con
uno sforzo puramente di taglio, ma sarà necessario esercitare degli opportuni sforzi
normali. Questa necessità è attribuibile al cosiddetto effetto Poynting che risiede
nella nonlinearità dell’equazione costitutiva.
Ricordando l’Esercizio 1.21 sappiamo che
1 + γ2 γ 0
 

B= γ 1 0 ,
0 0 1
e quindi  
1 −γ 0
B−1 = −γ 1 + γ2 0 ,
0 0 1
da cui IIIB = 1 e
IB = IIB = IB −1 = 3 + γ 2 . (6.51)
La prima conseguenza della uguaglianza di IB e IB −1 è che con questo esperi-
mento non è possibile discriminare la dipendenza da IB dalla dipendenza da IB −1 ,
muovendoci sempre sulla bisettrice del piano (IB , IB −1 ) della Figura 6.8. La secon-
da conseguenza è che per un solido elastico di equazione costitutiva generica (6.3)
i coefficienti hi possono quindi solo dipendere da γ 2 . In particolare, essi assumono
lo stesso valore indipendentemente dal verso della deformazione.
Calcolando esplicitamente i termini del tensore degli sforzi si ha
T11 = −p + h1 (1 + γ 2 ) + h−1 ,





T22 = −p + h1 + h−1 (1 + γ 2 ) ,







T33 = −p + h1 + h−1 ,



T12 = h1 γ − h−1 γ ,








T13 = T23 = 0 .
Una prima analisi porta subito a notare che si può scrivere

T12 = µγ , con µ := h1 − h−1 , (6.52)

denominato modulo di scorrimento o modulo di taglio (shear modulus).

Calcolando invece la pressione in termini di T33 invece si ha che

 T11 − T33 = h1 γ 2 ,
 T − T = h γ2 ,
22 33 −1
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 215

ossia che si possono calcolare i coefficienti hi in termini dei cosiddetti sforzi nor-
mali T11 − T33 e T22 − T33 (rispettivamente primo e secondo sforzo normale).
L’altra differenza tra gli sforzi T11 − T22 risulta essere pari a

T11 − T22 = (h1 − h−1 )γ 2 = µγ 2 .

Il fatto che la presenza di deformazioni di taglio causi uno sforzo normale T11 − T22
necessariamente non nullo viene chiamato effetto Poynting e la relazione

T11 − T22 = T12 γ , (6.53)

viene chiamata relazione universale dei solidi elastici.

Questo vuol dire che la deformazione di simple shear non si può ottenere con
la sola applicazione di uno sforzo di taglio, ma se, per esempio, sulla faccia per-
pendicolare all’asse delle z non si applica nessuno sforzo normale, allora bisogna
applicare uno sforzo normale T22 negativo (e un T11 positivo). In mancanza di que-
sto il cubetto tende ad allungarsi in direzione y e di conseguenza ad accorciarsi in
direzione x.
La relazione (6.53) può anche essere utilizzata per testare la bontà dell’equa-
zione costitutiva, ossia quanto il solido in questione risponda alla teoria dei solidi
elastici isotropi ed omogenei.
Considerando la suddetta dipendenza dei coefficienti da γ 2 si può approssimare
per piccole deformazioni

µ ≈ µ0 + µ1 γ 2 , hi ≈ hi,0 + hi,1 γ 2 , i = ±1 .

E’ ovvio che µ0 > 0 in quanto deformazioni e sforzo di taglio devono avere

la stessa direzione e che lo sforzo di taglio sia una funzione dispari di γ in quanto
cambiando direzione di deformazione il fenomeno deve rimanere invariato (per un
solido isotropo come quello in oggetto). Inoltre, studiando il problema della torsione
di un cilindro, si ha che
• Se µ0 > h−1,0 , ossia, ricordando la definizione di µ, h1,0 > 2h−1,0 , la
deformazione dà luogo ad un allungamento lungo l’asse del cilindro.
• Viceversa, se µ0 < h−1,0 , ossia h1,0 < 2h−1,0 , la deformazione dà luogo ad
un accorciamento lungo l’asse del cilindro.
Per la maggior parte dei materiali si osserva che

h1,0 > 0 e h−1,0 < 0 ,

per cui sotto torsione un cilindro si allunga.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 216

6.9 Solidi Elastici Anisotropi

In questa sezione daremo un cenno di cosa succede per materiali anisotropi. Suppo-
niamo per esempio che esista una direzione N tale che il materiale risulti isotropo
per rotazioni intorno a quest’asse, per eempio un materiale con delle fibre allineate
lungo N. Allora non possiamo più usare i teoremi di rappresentazione delle funzioni
isotrope e quello che si dimostra è che

σ = σ̂(IC , IIC , IIIC , N ⊗ N) = σ̃(IC , IIC , IIIC , N · CN, N · C2 N) ,

dove N ⊗ N è chiamato tensore di struttura e I4 = N · CN = (FN) · (FN) e

I5 = N · C2 N sono chiamati quarto e quinto invariante. Quando quindi si va a
calcolare
∂σ ∂ σ̃ T
T = ρ FT = 2ρF F ,
∂F ∂C
bisogna anche calcolare le derivate rispetto a I4 e I5 , ossia
 
∂ σ̃ ∂IC ∂ σ̃ ∂IIC ∂ σ̃ ∂IIIC ∂ σ̃ ∂I4 ∂ σ̃ ∂I5
T = 2ρF + + + + FT ,
∂IC ∂C ∂IIC ∂C ∂IIIC ∂C ∂I4 ∂C ∂I5 ∂C
dove i primi tre termini sono gli stessi del caso isotropo, mentre per gli altri due
termini abbiamo che
∂I4 ∂ ∂CHK
= (NH CHK NK ) = NH NK = NH δHL δKM NM = NL NM ,
∂CLM ∂CLM ∂CLM
ossia
∂I4
= N ⊗ N,
∂C
e
∂I5 ∂ ∂
= (NH CHI CIK NK ) = NH (CHI CIK )NK
∂CLM ∂CLM ∂CLM
= NH (δHL δIM CIK + CHI δLI δKM )NK = NL (CM K NK ) + (NH CHL )NM ,

ossia
∂I5
= N ⊗ NC + CN ⊗ N .
∂C
Si osservi che N ⊗ N è il tensore che appare in (6.37) quando si è parlato di ine-
stensibilità ed era moltiplicato per un moltiplicatore di Lagrange. Qui questo stesso
∂ σ̃
termine è moltiplicato per il coefficiente d ∂I 4
che descrive la risposta del materiale
a deformazione lungo N. Moltiplicando a destra e sinistra per F e FT si ha
∂I4 T
F F = F(N ⊗ N)FT = (FN) ⊗ (FN) ,
∂C
e
∂I5 T
F F = F(N ⊗ NC + CN ⊗ N)FT = F(N ⊗ N)FT FFT + FFT F(N ⊗ N)FT
∂C
= F(N ⊗ N)FT B + BF(N ⊗ N)FT = (FN ⊗ FN)B + B(FN ⊗ FN) .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 217

In definitiva per un mezzo trasversalmente isotropo si ha un’equazione costitu-

tiva del tipo

T = h0 I + h1 B + h2 B2 + h4 FN ⊗ FN + h5 [(FN ⊗ FN)B + B(FN ⊗ FN)] ,

dove
∂ σ̃ ∂ σ̃
h4 = 2ρ e h5 = 2ρ .
∂I4 ∂I5
=⇒ Es. 6.19
Nel caso ortotropo esiste un’altra direzione N⊥ privilegiata per cui σ dipende
anche da I6 = N⊥ · CN⊥ = (FN⊥ · (FN⊥ ), I7 = N⊥ · C2 N⊥ (analogamente
al caso trasversalmente isotropo) e da I8 = N · CN⊥ = (FN) · (FN⊥ ) (un I9 =
N · C2 N⊥ non compare perché si dimostra che è linearmente dipendente dagli
altri). Procedendo come prima, le derivate di I6 e I7 sono ovviamente identiche alle
derivate di I4 e I5 con N sostituito con N⊥ , mentre
∂I8
= N ⊗ N⊥ ,
∂C
per cui
∂I8 T
F = (FN) ⊗ (FN⊥ ) .
F
∂C
Quindi per un mezzo ortotropo si pus̀crivere un’equazione costitutiva del tipo

T = h0 I + h1 B + h2 B2 + h4 FN ⊗ FN + h5 [(FN ⊗ FN)B + B(FN ⊗ FN)]

+h6 FN⊥ ⊗ FN⊥ + h7 [(FN⊥ ⊗ FN⊥ )B + B(FN⊥ ⊗ FN⊥ )]
+h8 (FN ⊗ FN⊥ + FN⊥ ⊗ FN) .

6.10 Elasticità Lineare

Si supponga ora che la deformazione B∗ 7→ B sia infinitesima (cfr. Par.1.6 a pag.
18). Allora da (5.21) e dalle (1.42) di pag.17 segue

!
∂ T̂
T(F) ≈ (I + Grad u) T̂(I) + (C − I) (I + (Grad u)T )
∂C
C=I

∂ T̂
≈ T̂(I) + [(Grad u)T̂(I) + T̂(I)(Grad u)T ] + 2 E . (6.54)
∂C
C=I

Pertanto, indicando con

T0 := T̂(I) lo sforzo residuo in B∗ ,

∂ T̂
2 := C
I il tensore (quadruplo) di elasticità infinitesima,
∂C
C=I
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 218

si perviene alla seguente equazione linearizzata per lo sforzo

T ≈ T0 + (Grad u)T0 + T0 (Grad u)T + CI E . (6.55)

Se, in particolare, la configurazione di riferimento è non stressata (ossia T0 =

O), dalla (6.55) si ha
T≈C
I E, (6.56)

dove CI è costante rispetto ad X ∈ B∗ se B∗ è una configurazione omogenea per C.

Si osservi che dalle proprietà di simmetria di T ed E seguono le identità

C ijhk = C jihk = C ijkh , (6.57)

sicché delle 34 = 81 componenti di CI soltanto 36 sono indipendenti. In seguito

si supporrà che CI sia un tensore invertibile; tale ipotesi consente di considerare
accanto alla (6.56) la relazione inversa

I −1 T .
E≈C (6.58)

Procedendo in maniera simile per solidi iperelastici, possiamo espandere

∂ σ̂ ∂ σ̂ ∂ 2 σ̂
(C) ≈ + (C − I) , (6.59)
∂C ∂C C=I ∂C∂C C=I

che può essere sostituita nella (6.54) per pervenire alla relazione

∂ 2 σ̂
 
∂ σ̂
T(E) ≈ (I + Grad u) 2ρ + 4ρ E (I + (Grad u)T ) ,
∂C C=I ∂C∂C C=I

dove si è usata la relazione E ≈ 21 (C − I). Per confronto con (6.54),

∂ σ̂
T0 = 2ρ ,
∂C C=I
(6.60)
∂ 2 σ̂
C
I = 4ρ .
∂C∂C C=I
=⇒ Es. 6.20
In definitiva, se in B∗ lo sforzo residuo è nullo, per un materiale iperelastico
lineare sussistono le relazioni
1
W (E) ≈ E·C
I E, (6.61)
2
dove per la (6.60)2 il tensore di elasticità, accanto alle relazioni di simmetria (6.57),
soddisfa le seguenti altre condizioni

C ijhk = C hkij , (6.62)

le quali riducono a 21 le componenti indipendenti del tensore di elasticità.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 219

È chiaro che non ci si può aspettare che la relazione lineare tra T ed E sia og-
gettiva (infatti da (5.8), E non è oggettivo) in quanto queste sono delle approssima-
zioni di relazioni costitutive valide solo per deformazioni infinitesime. Quindi non
ha senso imporre che queste si trasformino bene per ogni moto rigido, che non è
necessariamente una rotazione infinitesima.
Nel caso isotropo, dato che

B = (I + Grad u)(I + (Grad u)T ) ≈ I + 2E e B2 ≈ I + 4E ,

supponendo che le funzioni f0 , f1 , f2 siano sviluppabili in serie di potenze degli

invarianti di B nell’intorno di B = I, a meno di termini del secondo ordine in E si
ha
fi ' ai + bi 2tr E , i = 0, 1, 2 .
Se la configurazione di riferimento è stress-free, allora a0 + a1 + a2 = 0 e nel caso
compressibile e isotropo si ha che

T = λ tr E I + 2µE , (6.63)

dove
2
X ∂fi
λ = 2(b0 + b1 + b2 ) = 2 ,
i=0
∂IB B=I
e
∂ ∂
µ = a1 + 2a2 = (f1 + 2f2 ) = (f1 − f−1 ) ,
∂IB B=I ∂IB B=I
vengono detti moduli di Lamè di C. Il coefficiente µ è il modulo di scorrimento
definito in Eq. (6.52) in quanto in una deformazione di taglio
∂ux
Txy = 2µExy = µ .
∂y
Si noti che a differenza del caso nonlineare (si veda il par. 6.8) in questo caso tutti
gli altri termini sono nulli. In particolare, non ci sono sforzi normali.
Dalla relazione (6.63) si ottiene

tr T = (3λ + 2µ)tr E ,

sicché se 3λ + 2µ 6= 0 e µ 6= 0, da questa equazione si ricava la relazione inversa

della (6.63) che esprime la deformazione in funzione dello sforzo
1 λ
E= T− (tr T)I , (µ 6= 0, 3λ + 2µ 6= 0). (6.64)
2µ 2µ(3λ + 2µ)
Si supponga, in particolare, il corpo C soggetto in tutto il volume ad uno stato
di trazione o di compressione uniforme d’intensità t nella direzione individuata dal
versore ex . Allora, introdotti i versori ey , ez ortogonali tra loro e a ex , in ogni punto
di C risulta
t(ex ) = Tex = tex .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 220

Proiettando questa relazione vettoriale sulla base (ei ) si ottiene che T ha non nulla
soltanto la componente Txx = t. Sostituendo nella (6.64) questa determinazione di
T, si ottiene la deformazione corrispondente ad uno stato di tensione uniforme del
tipo tex
 λ+µ
 Exx = t,
µ(3λ + 2µ)








λ λ (6.65)
 Eyy = Ezz = − t=− Exx ,
2µ(3λ + 2µ) 2(λ + µ)








Exy = Exz = Eyz = 0 .

Le quantità
t µ(3λ + 2µ)
Eγ := = , (6.66)
Exx λ+µ
=⇒ Es. 6.21–??
Eyy Ezz λ
σ := − =− = , (6.67)
Exx Exx 2(λ + µ)
prendono rispettivamente il nome di modulo di Young e modulo di Poisson. Quan-
do si ricorda il significato delle componenti di E (cfr. Paragrafo 1.6), si può con-
cludere che il modulo di Young è il rapporto tra la forza di trazione per unità di
superficie e l’allungamento unitario che essa produce nella sua stessa direzione.
Similmente, il modulo di Poisson è il rapporto tra la contrazione ortogonale alla
direzione di t e l’allungamento lungo t.
Le relazioni (6.66) e (6.67) possono essere invertite in
σEγ
λ = ,
(1 − 2σ)(1 + σ)
Eγ
µ = .
2(1 + σ)
dando cosı̀ la forma dei coefficienti di Lamè in termine dei moduli di Young e
Poisson.
Nel caso di solidi incompressibili la (6.63) si semplifica in

T = −pI + 2µE , (6.68)

dove ricordando (1.59)

tr E = 0 . (6.69)
Nel caso di estensione uniassiale, essendo Eyy = Ezz , da (6.69) Exx = −2Eyy
e quindi il modulo di Poisson è sempre pari a σ = 12 . Inoltre chiamando  = Exx

 −p + 2µε = t ,
(6.70)
 −p − µε = 0 ,
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 221

ossia  t
 ε=
 ,
3µ
(6.71)
 p = −t ,

3
Quindi il modulo di Young è Eγ = 3µ.
A conclusione del paragrafo si vuole osservare cosa succede quando si sostitui-
sce la relazione (6.56) nell’equazione di bilancio della quantità di moto. Conside-
rando che v = ∂u∂t , grazie a (6.56) in questo caso l’equazione della quantità di moto
si riscrive
∂2u
ρ 2 = ∇ · (C I E) ,
∂t
che ha un carattere iperbolico, in quanto E include le derivate spaziali di u. Una
grande semplificazione si ha nel caso isotropo ed omogeneo, ossia quando si usa
per esempio la (6.63), in quanto tr E = ∇ · u e ∇ · (∇u)T = ∇(∇ · u), per cui

∂2u
ρ = (λ + µ)∇(∇ · u) + µ∇2 u , (6.72)
∂t2
che nel caso incompressibile diventa
(6.73)

2

 ρ∗ ∂ u = −∇p + µ∇2 u ,

∂t2 (6.74)

∇ · u = 0.


=⇒ Es. 6.26, 6.27

6.11 Esercizi
Esercizio 6.1 (Dissipazione in un gas perfetto).
Si dimostri che per un fluido perfetto per cui T = −p(ρ)I la dissipazione è nulla
per ogni ciclo meccanico chiuso.

Soluzione 6.1. Ricordando l’Esercizio 4.8 e in particolare l’Eq.(4.55) si può scri-

vere
1 dρ df (ρ)
T : D = p(ρ) =ρ ,
ρ dt dt
con Z
p(ρ)
f (ρ) = dρ .
ρ2
Quindi, ricordando anche l’Eq.(4.3) si ha
Z t1 Z Z t1
df (ρ) dI
dt ρ dV = dt = I(t1 ) − I(t0 ) ,
t0 Vt dt t0 dt
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 222
Z
con I = ρf (ρ) dV che si annulla quando il ciclo meccanico è chiuso.
Vt

⇐=

Esercizio 6.2.
Si dimostri che se σ(F) = σ(FH) allora

∂σ ∂σ
(F) = (FH)HT .
∂F ∂F

Soluzione 6.2. Si consideri la funzione σ come funzione di tutte le componenti

FLi HM
L
di FH. Derivando σ rispetto a FNj questa componente sarà non nulla solo
quando si deriva rispetto ad una componente jN , ossia

∂σ i ∂σ ∂σ ∂σ
(FM )= (FLi HM
L
)= (FLi HM
L
)δji δL
N L
HM = (FLi HM
L N
)HM ,
∂FNj ∂FNj ∂FMi
∂FMj

che in forma tensoriale è quanto richiesto.

⇐=

Esercizio 6.3.
Si dimostri che
∂σ T ∂ σ̂
F = 2 B.
∂F ∂B

Soluzione 6.3. Operando in componenti

∂σ j ∂ σ̂ ∂B hk j
F L = F ,
∂FLi ∂B hk ∂FLi L
ma
∂B hk j ∂(FMh
FMk
) j
i
FL = i
FL = (δ ih δLM FM
k
+FM δ δLM )FLj = δ ih FLk FLj +FLh FLj δ ik ,
h ik
∂FL ∂FL

per cui
∂σ j ∂ σ̂ k j ∂ σ̂ h j ∂ σ̂ kj
F = F F + F F =2 B .
∂FLi L ∂B ik L L ∂B hi L L ∂B ik

⇐=
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 223

Esercizio 6.4.
Considerando σ = σ̃(C), si dimostri che

∂σ ∂ σ̃
= 2F .
∂F ∂C

Soluzione 6.4.

⇐=

Esercizio 6.5.
Si determini la forma di h0 , h1 ed h2 in termini delle derivate di σ̂ nel caso
compressibile e nel caso incompressibile.

Soluzione 6.5. Partendo da (6.28) ed utilizzando B2 = IB B − IIB I + IIIB B−1 si

ha
 
∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃
T = 2ρIIIB I + 2ρ + IB B
∂IIIB ∂IB ∂IIB
∂ σ̃
−2ρ (IB B − IIB I + IIIB B−1 )
∂IIB
 
∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃ ∂ σ̃ −1
= 2ρ IIB + IIIB I + 2ρ B − 2ρIIIB B .
∂IIB ∂IIIB ∂IB ∂IIB

Quindi   
∂ σ̃ ∂ σ̃
h0 = 2ρ IIB + IIIB ,





 ∂IIB ∂IIIB

∂ σ̃

h1 = 2ρ ,

 ∂I B

∂ σ̃


 h−1 = −2ρIIIB .


∂IIB
Ricordando che IB −1 = IIB /IIIB e pensando σ̃(IB , IIB , IIIB ) = σ̂(IB , IB −1 , IIIB ),

∂ σ̃ ∂ σ̂ ∂IB −1 ∂ σ̂ 1
= = ,
∂IIB ∂IB −1 ∂IIB ∂IB −1 IIIB
per cui
∂ σ̃ ∂ σ̂
IIB = I −1 .
∂IIB ∂IB −1 B
D’altronde  
∂ σ̃ ∂ σ̂ IIB ∂ σ̂
= − 2 + ,
∂IIIB ∂IB −1 IIIB ∂IIIB
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 224

quindi
    
∂ σ̂ 1 ∂ σ̂ IIB ∂ σ̂ ∂ σ̂
h0 = 2ρ IIB + IIIB − 2 + = 2ρIIIB
∂IB −1 IIIB ∂IB −1 IIIB ∂IIIB ∂IIIB

Questo permette di riscrivere

∂ σ̂
h0 = 2ρ IIIB ,
∂IIIB
e
∂ σ̂
h−1 = −2ρ
∂IB −1
⇐=

Esercizio 6.6 (Energia elastica per deformazioni di solidi compressibili).

Calcolare quanta energia serve per deformare un materiale compressibile elasti-
co neo-Hookeano o di Mooney-Rivlin per deformazioni di estensione semplice
e shear piano.

Soluzione 6.6. Ricordando gli Esercizi 1.18 e 1.19 si ha che

IB IIB IIIB = J 2

Estensione semplice α2 + β 2 + γ 2 α2 β 2 + α2 γ 2 + β 2 γ 2 α2 β 2 γ 2

Shear piano 3 + α2 + β 2 3 + (α − β)2 + α2 β 2 (1 − αβ)2

Quindi per esempio per un solido neo-Hookeano

µ α2 + β 2 + γ 2
 
κ
W = − 3 + (αβγ − 1)2 ,
2 (αβγ)2/3 2

per un’estensione semplice e

µ 3 + α2 + β 2
 
κ
W = 2/3
− 3 + α2 β 2
2 (1 − αβ) 2

per una deformazione di shear piano.

Queste due energie per unità di volume sono omogenee per cui per calcolare
l’energia necessaria per deformare un corpo di volume V basta moltiplicare per
esso.

⇐=
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 225

Esercizio 6.7 (Modello di Ogden e Mooney-Rivlin).

Dedurre l’equazione costitutiva per il tensore degli sforzi corrisponden-
ti all’energia elastica suggerita da (A) Ogden e da (B) Mooney-Rivlin
compressibile.

Soluzione 6.7.

⇐=

Esercizio 6.8 (Solido inestensibile).

Si calcoli la deformazione di un solido di Mooney-Rivlin incompressibile e
inestensibile lungo l’asse z soggetto ad una tensione uniassiale lungo l’asse
x.

Soluzione 6.8.

⇐=

Esercizio 6.9 (Vincolo su solido formato da fogli inestensibili).

Si determini l’indeterminazione presente nell’equazione costitutiva di un solido
elastico costituito da fogli lungo i quali si conservano lunghezze ed angoli.

Soluzione 6.9. Considerando due direzioni perpendicolari N1 ed N2 , l’angolo di

scorrimento è nullo, quindi φ(F) = N1 · CN2 = 0 è un vincolo ulteriore rispetto a
N1 · CN1 = 1 e N2 · CN2 = 1 Ricordando (6.36) si ha che
∂φ
h
= N1L (FM
h
δLK + FLh δM K )N2M = FM
h
N1K N2M + FLh N1L N2K ,
∂FK
o
∂φ j h j
F
h K
= (FM N1K N2M + FLh N1L N2K )FK
∂FK

h j j
= (FM N2M )(FK N1K ) + (FLh N1L )(FK N2K ) ,

ossia, in termini tensoriali,

∂φ T
F = (FN1 ) ⊗ (FN2 ) + (FN2 ) ⊗ (FN1 ) .
∂F
La risposta al vincolo è quindi

λ1 (FN1 ) ⊗ (FN1 ) + λ2 (FN2 ) ⊗ (FN2 ) + λ[(FN1 ) ⊗ (FN2 ) + (FN2 ) ⊗ (FN1 )] ,

oppure
λ1 n1 ⊗ n1 + λ2 n2 ⊗ n2 + λ(n1 ⊗ n2 + n2 ⊗ n1 ) .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 226

⇐=

Esercizio 6.10 (Vincolo su moto uniassiale).

Si consideri un continuo che può deformarsi mantenendo le coordinate X ed Y
invariate. Si determinino i vincoli sull’equazione costitutiva

Soluzione 6.10.

⇐=

Esercizio 6.11 (Energia elastica per deformazioni di taglio).

Calcolare quanta energia serve per deformare un materiale elastico neo-
Hookeano, di Gent e di Mooney-Rivlin per deformazioni di taglio semplice
e piano isocoro.

Soluzione 6.11. Ricordando gli Esercizi 1.20 a 1.21, le deformazioni di taglio in

oggetto hanno la caratteristica che IB = IB −1 . In particolare,
 2
 3+α
 per la deformazione di taglio semplice,
IB = IB −1 = 2
 3 + 2α

per la deformazione di taglio piano isocoro.
1 − α2
Quindi per un materiale neo-Hookeano
 µ
2
 2α per la deformazione di taglio semplice,


W =
 5 α2
 µ
 per la deformazione di taglio piano isocoro,
2 1 − α2
mentre per ottenere il risultato per un materiale di Mooney-Rivlin, grazie all’ugua-
glianza delle tracce di B e B−1 , basta sostituire b1 + b−1 a µ. Questo vuole però
dire che non è possibile discernere il contributo di b−1 da quello di b1 .
Infine per un materiale di Gent

α2
 
µ

 − K ln 1 −
 per la deformazione di taglio semplice,
 2 K
W =  2

 − µ K ln 1 − 5 α

 per la deformazione di taglio piano isocoro.
2 K 1 − α2

Si osservi che per questo materiale α è limitato, nel senso

q che un’energia infinita è
K
richiesta per raggiungere una deformazione con α = K+5 .
Essendo W costante in tutti i casi, l’energia totale è semplicemente il prodotto
di W per il volume del corpo continuo.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 227

⇐=

Esercizio 6.12 (Energia elastica per torsione).

Calcolare quanta energia serve per torcere un cilindro di raggio R0 di un mate-
riale elastico che risponde all’equazione costitutiva neo-Hookeana, di Gent o di
Mooney-Rivlin.

Soluzione 6.12. Ricordando l’Esercizio 1.24, essendo IB = IC si ha che IB =

3 + α2 (X 2 + Y 2 ) per cui nel caso neo-Hookeano
µ 2 2
W = α (X + Y 2 ) ,
2
e l’energia totale è pari a
Z Z 2π Z H Z R0
µ 2 3 µ
U= W dV = dΘ dZ α R dR = α2 R02 Vol(V∗ ) .
V∗ 0 0 0 2 4
Operando allo stesso modo per un solido di Gent si ha che
α2 (X 2 + Y 2 )
 
µ
W = − Kln 1 − ,
2 K
e
α2 R02
Z     
µK K
U= W dV∗ = Vol(V∗ ) 1 − 1 − 2 2 ln 1 − .
V∗ 4 α R0 K
Per un materiale di Mooney-Rivlin dovremmo calcolare IB −1 , ma essendo la
trasformazione isocora, si ha che

IB −1 = IIB = IIC = 3 + α2 (X 2 + Y 2 ) = IB .

Quindi
b1 + b−1 2 2
W = α (X + Y 2 ) ,
2
e come nell’esercizio precedente si ha lo stesso risultato del caso neo-Hookeano con
µ = b1 + b−1 .

⇐=

Esercizio 6.13 (Solido di Arruda-Boyce).

C1
Dato il modello di Arruda-Boyce per l’energia elastica W = (IB − 3) +
2
C2 2
(I − 9). Calcolare la forma del tensore degli sforzi. Studiare quin-
4 B
di i problemi di (A) estensione uniassiale e (B) scorrimento determinando il
comportamento per piccole deformazioni e per deformazioni molto grandi.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 228

Figura 6.11: Configurazioni di interfacciamento di solidi elastici per gli Esercizi (a)
6.14 e (b) 6.15

Soluzione 6.13.

⇐=

Esercizio 6.14 (Estensione materiale stratificato).

Si vuole deformare un parallelepipedo di materiale incompressibile neo-
Hookeano composto da due strati sovrapposti con un’estensione uniassiale
come in Figura 6.11a.
Date le costanti elastiche come devono essere le tensioni tt e tb ?
Date le aree delle facce prima della deformazione e la deformazione desiderata
λ, qual è la risultante della forza totale che dovrà essere applicata?
Che lavoro bisogna fare?

Soluzione 6.14.

⇐=

Esercizio 6.15 (Estensione materiale stratificato).

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 229

Si vuole deformare un parallelepipedo composto da due strati disposti come in

Figura 6.11b con una estensione uniassiale.
Supponendo che il materiale sia incompressibile neo-Hookeano, innanzitutto
osservare che il gradiente di deformazione è lo stesso in entrambi gli strati.
Mostrare che non è possibile ottenere la deformazione solo applicando una
tensione tx .
Qualitativamente descrivere cosa si otterrebbe con le facce parallele a x libere
se µ1 > µ2 e se µ1 < µ2 .
Quindi che tensione ty deve applicarsi sulle facce perpendicolari per ottenere
l’estensione uniassiale?
Data l’area della faccia su cui si applica tx prima della deformazione e la de-
formazione desiderata λ e qual è la risultante della forza totale che dovrà essere
applicata?
Che lavoro bisogna fare?

Soluzione 6.15.

⇐=

Esercizio 6.16 (Estensione tra piani).

Un cubo di lato L è tirato con una tensione Txx lungo x, è libero lungo y mentre
i suoi lati z = 0, L sono fissi (ma possono scorrere su sé stessi). Supponendo
che il materiale si comporti come un solido di Mooney-Rivlin incompressibile
e che la deformazione sia una pura estensione, si determini l’estensione che ne
deriva e la forza applicata sulle pareti di contenimento. Cosa cambia se invece
dello sforzo normale Txx viene applicata una forza F lungo x?

Soluzione 6.16.

⇐=

Esercizio 6.17 (Estensione tra piani).

Un cubo di lato L inestensibile lungo z è tirato con una sforzo t sul piano per-
pendicolare ad x ed è libero sui piani paralleli ad x. Supponendo che il ma-
teriale si comporti come un solido di Mooney-Rivlin incompressibile e che la
deformazione sia una pura estensione, si determini l’estensione che ne deriva,
la pressione e il valori del moltiplicatore di Lagrange legato al vincolo di ine-
stensibilità. Cosa cambia se invece dello sforzo Txx viene applicata una forza
F?

Soluzione 6.17.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 230

⇐=

Esercizio 6.18 (Stabilità di deformazione biassiale).

Seguendo il paragrafo 6.7.3, si studi la stabilità della deformazione biassiale di
un solido elastico soggetto a forze uguali.

Soluzione 6.18.

⇐=

Esercizio 6.19 (Solido trasversalmente isotropo).

Si consideri un solido incompressibile trasversalmente isotropo secondo la dire-
µ K
zione N con energia elastica data da W = (IB −3)+ (I4 −1)2 . Calcolare il
2 2
tensore degli sforzi. Considerando una deformazione uniassiale di entità λ, qual
è l’angolo tra la direzione N e la direzione di trazione che porta ad un’energia
minima?

Soluzione 6.19.

⇐=

Esercizio 6.20 (Elasticità lineare trasversalmente isotropa).

Si consideri un solido incompressibile trasversalmente isotropo secondo la dire-
µ K
zione N con energia elastica data da W = (IB − 3) + (I4 − 1)2 . Calcolare
2 2
il tensore di elasticità lineare.

Soluzione 6.20.

⇐=

Esercizio 6.21 (Estensione biassiale in elasticità lineare compressibile).

Studiare il problema di estensione biassiale nel limite di elasticità lineare assu-
mendo che il materiale sia compressibile e che sul piano perpendicolare (A) la
tensione sia nulla o che (B) sia applicata una tensione tale da rendere nulla la
deformazione perpendicolare al piano.

Soluzione 6.21.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 231

Figura 6.12: Configurazioni di interfacciamento di solidi elastici per gli Esercizi (a)
6.23, (b) 6.14 e (c) 6.15

⇐=

Esercizio 6.22 (Estensione biassiale in elasticità lineare incompressibile).

Studiare il problema di estensione biassiale nel limite di elasticità lineare assu-
mendo che il materiale sia incompressibile e che sul piano perpendicolare (A)
la tensione sia nulla o che (B) sia applicata una tensione tale da rendere nulla la
deformazione perpendicolare al piano.)

Soluzione 6.22.

⇐=

Esercizio 6.23 (Interfacciamento di materiali elastici).

Lavorando nell’ambito dell’elasticità lineare, controllare che se un materiale
fatto di due strati incompressibili sovrapposti come in Figura 6.12a è soggetto
ad un stress di taglio sulla faccia superiore ed è fissato alla base si deforma come
una deformazione di scorrimento semplice con angoli diversi nei due strati.

Soluzione 6.23.

⇐=

Esercizio 6.24 (Estensione materiale stratificato).

Ripetere gli Esercizi 6.14 (A) e 6.15 (B) nel limite dell’elasticità lineare. Chia-
mando Atot = Ab + At l’area della faccia perpendicolare ad x, per una dato ,
quale combinazione è più difficile tirare?

Soluzione 6.24.
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 232

⇐=

Esercizio 6.25 (Combinazione di materiali elastici).

Si considerino due strati di materiali sovrapposti. Schematizzando il loro com-
portamento come due molle di rigidità diversa determinare il modulo di Young
equivalente quando la tensione è applicata sulle facce orizzontali e quando è
applicata sulle facce verticali.

Soluzione 6.25.

⇐=

Esercizio 6.26 (Onde in elasticità lineare compressibile).

Si studi la propagazione ondosa in elasticità lineare per un solido omogeneo
isotropo cercando una sua soluzione tipo onda. Si determini la velocità di
propagazione di onde longitudinali e trasversali.

Soluzione 6.26. Se si sostituisce in (6.72)

 
2πi
u(x, t) = ū exp (x · n − U t) , (6.75)
Λ
allora  
2πi 2πi
∇·u= ū · n exp (x · n − U t) ,
Λ Λ
e  2  
2πi 2πi
∇(∇ · u) = (ū · n)n exp (x · n − U t) ,
Λ Λ
mentre  2  
2 2πi 2πi
∇ u= ū exp (x · n − U t) ,
Λ Λ
e 2
∂2u
  
2πiU 2πi
= − ū exp (x · n − U t) .
∂t2 Λ Λ
Sostituendo in (6.72) si ha quindi

−ρ∗ U 2 ū = −(λ + µ)(ū · n)n − µū ,

che si può riscrivere in forma matriciale come

(λ + µ)n ⊗ n + µI − ρ∗ U 2 I ū = 0 ,
 

che è un problema agli autovalori per la matrice (λ + µ)n ⊗ n + µI con autovalore

nella forma ρ∗ U 2 .
CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI 233

Per onde longitudinali per cui ū è parallela a n si ha

s
2

λ + 2µ
λ + 2µ − ρ∗ U ū = 0 =⇒ U= .
ρ∗

Per onde trasverse per cui ū è perpendicolare a n si ha invece

r
2

µ
µ − ρ∗ U ū = 0 =⇒ U= .
ρ∗

Quindi le onde longitudinali sono più veloci di quelle trasversali.

⇐=

Esercizio 6.27 (Onde in elasticità lineare incompressibile).

Studiare la propagazione ondosa in elasticità lineare per un solido omogeneo
isotropo incompressibile cercando una sua soluzione tipo onda. Determinare la
velocità di propagazione di onde longitudinali e trasversali.

Soluzione 6.27. Analogamente all’esercizio precedente, se si sostituisce (6.75) in

(6.74) con la condizione di incompressibilità e analogamente
 
2πi
p(x, t) = p̄ exp (x · n − U t) ,
Λ

si ha  2  2
2πi 2πi 2πi
ρ∗ − U ū = p̄n + µ ū . (6.76)
Λ Λ Λ
Dalla condizione di incompressibilità ∇ · v = 0 si ha
2πi
ū · n = 0 ,
Λ
ossia ū è perpendicolare a n. Chiamando ū⊥ = ū · n da (6.76)

(ρ∗ U 2 − µ)ū⊥ = 0 ,
p
e quindi esistono solo onde trasversali con velocità U = µ/ρ∗ .

⇐=
Capitolo 7

Fluidi

7.1 Fluidi Perfetti ed Equazioni di Eulero

Questo capitolo è dedicato alla descrizione dei fluidi a cominciare dai più semplici:
i fluidi non viscosi o perfetti. I gas ricadono in questa categoria.
Un fluido ha come gruppo di simmetria l’intero gruppo unimodulare. Si dice
poi perfetto se l’equazione costitutiva dipende solo da F, ossia T = T(F). Sussiste
il seguente
Teorema 7.1. - (Equazione costitutiva per fluidi perfetti).

Un continuo elastico C è un fluido perfetto se e solo se

T(F) = α(det F)I . (7.1)

DIM: Si dimostrerà prima che C è un fluido perfetto se e solo se

T(F) = T̂(det F) . (7.2)

=⇒ Es. 7.1
Se C è un fluido perfetto deve aversi

T(F) = T(FH), ∀H ∈ Unim .

Pertanto, scelto H = J 1/3 F−1 , che appartiene a Unim in quanto

det H = det(J 1/3 F−1 ) = J det F−1 = 1 ,

si ha T(F) = T(det F I) = T̂(det F). Inversamente, se vale (7.2), ∀H ∈ Unim

T(FH) = T̂(det F det H) = T̂(det F) = T(F) .

234
CAPITOLO 7. FLUIDI 235

Ora, applicando il requisito di oggettività T(QF) = QT(F)QT a (7.2) risulta

T(QF) = T̂(det Q det F) = T̂(det F) ,

||
QT(F)QT = QT̂(det F)QT ,

e quindi
T̂(det F) = QT̂(det F)QT ,
ossia la funzione tensoriale T̂ della variabile scalare det F deve essere iso-
tropa. La tesi discende quindi direttamente dal teorema di rappresentazione
delle funzioni tensoriali isotrope di uno scalare (Teorema 5.4 a pag. 177).

Considerando che det F = ρ∗ /ρ, l’equazione costitutiva (7.1) si può riscrivere

T(F) = −p(ρ)I , (7.3)

dove p(ρ) := −α(ρ∗ /ρ) è chiamata pressione del fluido. È da notare che durante il
moto un fluido perfetto non è capace di esprimere sforzi di taglio.
Come già osservato nell’Esercizio 4.8 e nel paragrafo 6.2,

T : D = −p(ρ)∇ · v .

Quindi, se il fluido è incompressibile, allora ∇ · v = 0 e non c’è mai dissipazione

meccanica. Se il fluido è compressibile, allora, grazie all’equazione di conservazio-
ne della massa
p(ρ) dρ
T:D= .
ρ dt
Quindi T : D > 0 quando la densità aumenta (ossia quando il gas si comprime e
T : D < 0 quando la densità diminuisce (ossia quando il gas si espande).
Anche se il segno di T : D è indeterminato, quando si calcola il suo integrale su
un ciclo chiuso si ha
Z t1 Z t1
p(ρ) dρ
T : D dt = dt = π((ρ(t1 )) − π((ρ(t0 )) = 0 ,
t0 t0 ρ dt

dove π(ρ) è definito dall’integrale indefinito

Z
p(ρ)
π(ρ) = dρ .
ρ
Quindi il fluido perfetto conserva alcune proprietà di un materiale elastico ed è per
questo a volte chiamato fluido elastico.
CAPITOLO 7. FLUIDI 236

Se andiamo a sostituire l’equazione costitutiva (7.3) nell’equazione di bilancio

della quantità di moto si ha

dv
ρ = −∇ p(ρ) + b , (7.4)
dt

che deve associarsi all’equazione di continuità per la massa

dρ
+ ρ∇ · v = 0 , (7.5)
dt

costituendo un sistema di due equazioni differenziali alle derivate parziali del primo
ordine nelle incognite v(x, t) e ρ(x, t), chiamate equazioni di Eulero per fluidi
comprimibili (ad esempio, gas). Essendo la pressione una funzione crescente della
densità, il sistema (7.4)–(7.5) è iperbolico.
Se il fluido è incompressibile, allora T = −pI, con p(x, t) funzione incognita
non esprimibile in termini di ρ che è invece costante rispetto a x e t. In queste
condizioni il sistema (7.4)–(7.5) si scrive

 ρ∗ dv = −∇ p + b ,

dt (7.6)

∇ · v = 0,


e costituisce un sistema di equazioni differenziali del primo ordine alle derivate

parziali nelle incognite v(x, t) e p(x, t). Le Eq. (7.6) vengono chiamate equazioni
di Eulero per fluidi incompressibili.

7.2 Condizioni al Contorno e Problemi a Frontiera

Libera per le Equazioni di Eulero
I sistemi (7.4)–(7.5) e (7.6) vanno ovviamente corredati di condizioni iniziali e al
contorno per consentire la determinazione di una soluzione. Definire le condizioni
iniziali è molto semplice:
• Per il sistema (7.4)–(7.5) basta dare

v(x, 0) = v0 (x) , ρ(x, 0) = ρ0 (x) , ∀x ∈ B ; (7.7)

• Per il sistema (7.6) basta dare

v(x, 0) = v0 (x) , ∀x ∈ B . (7.8)

L’identificazione delle condizioni al contorno invece dipende molto dal tipo di

problema che si affronta. Come primo esempio, cominciamo col supporre che il
CAPITOLO 7. FLUIDI 237

Figura 7.1: Condizioni al contorno per fluidi perfetti e superfici libere. ∂Bout è
rappresentato dalla linea tratteggiata in (a).
CAPITOLO 7. FLUIDI 238

moto del fluido avvenga in una regione chiusa e fissa B dello spazio, cioè in un
contenitore a pareti rigide e immobili. In queste ipotesi, dal fatto che il bordo è una
superficie materiale per il fluido discende la condizione al contorno
v · n = 0, ∀x ∈ ∂B , (7.9)
esprimendo la impenetrabilità del contorno ∂B.
Per lo stesso motivo, se il bordo invece si muove con velocità nota w, la (7.9)
viene sostituita da
v · n = w · n, ∀x ∈ ∂B . (7.10)
Si osservi che la (7.9) e la (7.10) non danno nessuna restrizione sulla componente
tangenziale di v. Questo vuol dire per esempio che se si tratta l’acqua di un fiume
come un fluido perfetto, si può solo dire che lungo la riva la velocità a tangente
alla riva, ma non si deve (e non si può) assegnare una condizione sulla velocità
tangenziale.
Se soltanto una parte della frontiera è costituita da un contenitore rigido, il pro-
blema è più complesso. Se, come in Figura 7.2a il fluido entra nel dominio attraverso
una parte ∂Bin dal suo bordo, ossia le curve caratteristiche del sistema (7.4)–(7.5) o
del sistema (7.6) entrano nel dominio (v · n < 0) attraverso di essa, allora bisogna
dare una condizione al bordo su ∂Bin
v · n = −win , ∀x ∈ ∂Bin ,
dove win è il flusso in ingresso o entrante. Se, sempre riferendosi alla Figura 7.2a
∂B = ∂Bw ∪ ∂Bin ∪ ∂Bout , su ∂Bout non bisogna assegnare condizioni al contorno
in quanto le curve caratteristiche escono dal dominio, ossia v · n > 0, mentre su
∂Bw valgono le (7.9).
Ci sono infine casi in cui non tutta la frontiera è assegnata a priori in quanto vi è
una sua parte ∂Bf (t) che rappresenta il pelo libero del fluido che quindi evolve nel
tempo. Essa, pur rimanendo una superficie materiale per il fluido, è un’incognita
del moto e il problema che ne deriva si chiama problema a frontiera libera.
L’evoluzione della superficie libera e materiale ∂Bf (t) identificata da f (x, t) =
0 è data da
∂f
+ v · ∇f = 0 , (7.11)
∂t
o, nel caso in cui f è esplicitabile come z = g(x, y, t), da
∂g ∂g ∂g
= −vx − vy + vz . (7.12)
∂t ∂x ∂y
In questo caso, oltre alle condizioni precedenti, si ha che
• la condizione di salto relativa al bilancio di massa [[ρ(v − vΣ ) · nσ ]] = 0 implica
che il salto di densità può essere qualsiasi;
• la condizione di salto relativa al bilancio della quantità di moto
"" ##
:0

ρv(v − v) · nσ − pnσ = 0 ,

 Σ
CAPITOLO 7. FLUIDI 239

implica che la pressione deve essere continua.

Per concludere le condizioni da assegnare per la configurazione in Figura 7.2a
per x ∈ ∂Bw va di nuovo imposta la condizione v · n = 0 mentre p(x) per x ∈ ∂Bw
darà la pressione che il fluido esercita sulla parete.
Quindi, per esempio, la (7.9) va sostituita con

v·n=0 ∀x ∈ ∂Bw , (7.13)

p = pe ∀x ∈ ∂Bf (t) , (7.14)

con pe pressione esterna assegnata (cfr. par. 2.5). Si osservi che la (7.14) è una
condizione al contorno applicata su ∂Bf (t).
Se, infine, B si estende all’infinito occorrerà aggiungere alle condizioni iniziali
e al contorno (sulla parte finita di esso) altre condizioni che precisano il comporta-
mento all’infinito della soluzione cercata.

7.3 Statica di un Fluido

Dalle equazioni di Eulero le condizioni per cui un fluido perfetto, compressibile o
incompressibile, sia in equilibrio (ossia che v = 0 sia una soluzione delle equazioni
di Eulero) sono determinate dalla seguente equazione differenziale

∇p = b , in B , (7.15)

corredata dalla condizione al contorno p = pe (x) sull’eventuale superficie libe-

ra ∂Bf di equazione incognita f (x) = 0 (si noti l’assenza della dipendenza dal
tempo), visto che sulla rimanente parte fissa del bordo la condizione v · n = 0 è
identicamente soddisfatta.
Sussiste il
Teorema 7.2. - (Equilibrio della superficie libera).

Se B è semplicemente linearmente connesso, il problema (7.15) con pe costante

ammette una soluzione se e solo se le forze di massa derivano da un potenziale
U (x) e ∂Bf è una superficie equipotenziale di U . Inoltre, la soluzione se esiste
è unica.

DIM:
⇐= Se b = ∇ U (x) ed il fluido è incompressibile dalla (7.15) segue

p(x) = U (x) + c, (7.16)

e siccome ∂Bf è una superficie equipotenziale, su di essa U (x) = Uf

per cui p(x) = Uf + c che è uguale a pe per c = pe − Uf . Quindi

p(x) = pe + U (x) − Uf ∀x ∈ B.
CAPITOLO 7. FLUIDI 240

=⇒ Inversamente, se (7.15) ammette una soluzione, allora ∇ × b = 0 e

quindi b = ∇ U . In queste condizioni la (7.15) comporta la (7.16) da
cui, stante la (7.14), si ha

U (x) + c = pe , su ∂Bf , (7.17)

ossia ∂Bf è equipotenziale.

Infine, date le due soluzioni p1 (x) e p2 (x) del problema (7.15) corredato dalle
stesse condizioni al contorno, risulta p1 − p2 = cost in B e p1 = p2 = pe su
∂Bf ; pertanto p1 = p2 ed il teorema è provato.

Come semplice applicazione del precedente teorema si consideri un fluido in-

compressibile contenuto in un recipiente di forma qualsiasi e soggetto alla forza
peso ρg nonché alla pressione atmosferica pe sulla sua superficie libera ∂Bf . Esso
sarà in equilibrio se e solo se ∂Bf è una porzione di piano orizzontale. Simil-
mente, si consideri un fluido pesante in un recipiente di forma arbitraria che ruota
uniformemente con velocità angolare Ω attorno ad un asse verticale a. In tal caso,
U (x) = −ρ∗ gz + 21 ρ∗ Ω2 r2 , con z quota della particella x rispetto ad un piano
orizzontale di riferimento ed r distanza del punto x dall’asse a, sicché la superficie
libera, all’equilibrio, è un paraboloide di rivoluzione attorno ad a.
Infine se pe non è costante su ∂Bf , ma è una funzione assegnata pe (x), allora la
superficie ∂Bf è data dall’equazione U (x) = pe (x)−c e non sarà più equipotenzia-
le. Sarà ovviamente U (x) − pe (x) costante sulla superficie. Per esempio, nel caso
di potenziale gravitazionale la superficie di equilibrio sarà data da z = c̃ − ρ∗1g pe (x)
con l’asse z rivolto verso l’alto, ossia la superficie sarà più bassa dove la pressione
è più alta in modo che ρ∗ gz + pe (x) rimanga costante sulla superficie. Questo è per
esempio il caso in cui si sta soffiando sul pelo libero del fluido.
Dalla (7.16) discende anche la legge di Stevino. Infatti nel caso gravitazionale

U = −ρ∗ gz , (7.18)

(con l’asse z sempre rivolto verso l’alto), per cui la pressione cresce linearmente
con la profondità.
Se, invece, il fluido è compressibile ed è data una dipendenza costitutiva p =
p̃(ρ) (per esempio, nel caso di gas perfetti p = ρRθ), allora la (7.15) può essere
integrata per separazione di variabili per ottenere
ρ(z)
p̃0 (ρ)
Z
dρ = −gz ,
ρ(0) ρ

che nel caso di gas perfetti e nel caso isotermo dà luogo alla dipendenza esponen-
ziale della densità e quindi della pressione dall’altitudine
 gz 
p(z) = p0 exp − .
Rθ
CAPITOLO 7. FLUIDI 241

Figura 7.2: Notazioni per la dimostrazione del principio di Archimede.

=⇒ Es. 7.2
Si osservi che se ∂Bf = ∅, allora la pressione è determinata da (7.16) a meno di
una costante.
Invece se tutto il bordo è libero, ossia ∂B = ∂Bf , una condizione necessaria per
l’equilibrio è che risulti globalmente equilibrato il sistema di forze (b, −pe n), ossia
che si abbia Z Z
b dV − pe n dΣ = 0 ,
B ∂B
Z Z (7.19)
r × b dV − r × pe n dΣ = 0 ,
B ∂B
dove r è il vettore di posizione di un punto x ∈ B o x ∈ ∂B rispetto all’origine.
Infatti, la prima discende da (7.15) integrata su B ed applicando il teorema di Green.
Per la seconda, basta moltiplicare la (7.15) vettorialmente per r ed integrarla su B.
La conclusione discende dal fatto che
Z Z Z
r × ∇p dV = r × pn dΣ = r × pe n dΣ ,
B ∂B ∂B

quindi è possibile avere soluzioni statiche solo se b è globalmente equilibrata.

In particolare, se pe = cost allora deve essere
Z Z
b dV = r × b dV = 0 . (7.20)
B B

Si può ora dimostrare il famoso

Teorema 7.3. - (Principio di Archimede).

Un corpo immerso in un liquido incompressibile è soggetto ad una spinta dal

basso verso l’alto pari al peso del liquido spostato.
CAPITOLO 7. FLUIDI 242

DIM: Tenendo conto della legge di Stevino (7.18) e della continuità della pressione
su un bordo materiale, la forza esercitata sul bordo di un corpo parzialmente
immerso in un fluido è
Z Z Z Z
F= t dΣ = T dΣ = − po I dΣ − (po − ρ∗ gz)I dΣ ,
Si ∪Se Si ∪Se Se Si

dove, riferendosi alla Figura 7.3, Se è la superficie esterna della parte emersa
Ce del corpo e Si è quella immersa. Applicando il teorema di Gauss si ha
Z Z
F=− ∇po dV − ∇(po − ρ∗ gz) dV ,
Ce Ci

dove si è tenuto conto della semplificazione dei due integrali di superficie

sulla parte S = ∂Ce − Se = ∂Ci − Si che divide Ce da Ci , in quanto le
normali sono opposte. Quindi, essendo p0 costante,
Z
F= ρ∗ gk dV = ρ∗ gVol(Ci )k .
Ci

È lasciato come esercizio al lettore verificare cosa succede se il corpo è im-

merso in un gas perfetto e calcolare il momento esercitato dalle forze di pressione
osservando quando il corpo è in equilibrio. =⇒ Es. 7.3,7.4

7.4 Teoremi per Fluidi Perfetti

Sia C un fluido perfetto in moto sotto l’azione di forze conservative tali che b =
ρ∇U (per esempio le forze gravitazionali o centrifughe) in una regione semplice-
mente linearmente connessa. Per un tale fluido l’equazione del moto si scrive (cfr.
(7.4))
dv
= −∇ (P − U ) , (7.21)
dt
dove si è posto Z
dp
P(p) = . (7.22)
ρ(p)
In particolare, se il fluido è incompressibile (ρ = ρ∗ ), la (7.22) diventa
p
P(p) = .
ρ∗
L’equazione (7.21) afferma quindi che l’accelerazione è irrotazionale. Per quan-
to provato ai paragrafi 2.5 e 2.6, in ogni moto relativo ad una regione semplicemente
linearmente connessa di un fluido perfetto soggetto a forze conservative, si ha:
CAPITOLO 7. FLUIDI 243

• Dal teorema di Thomson: Il moto conserva la circuitazione, ossia per ogni curva
materiale chiusa γt risulta
I
Γ= v · dx = cost.;
γt

• Dal primo teorema di Helmholtz: Il flusso del vettore vortice attraverso ogni
sezione di un tubo vorticoso è costante;

• Dal secondo teorema di Helmholtz: Le linee vorticose sono linee materiali.

Infine si hanno i seguenti teoremi

Teorema 7.4. - (di Lagrange).

I vortici non possono crearsi; ossia se il moto è irrotazionale ad un istante t0

esso si mantiene tale ad ogni altro istante successivo.

DIM: Infatti, se nella regione Bt0 semplicemente linearmente connessa risulta

Ω = 0, è anche
I Z
Γ(t0 ) = v · dx = ∇ × v · n dΣ = 0 ,
γt 0 σt0

per ogni curva materiale chiusa γt0 . Per il teorema di Thomson è allora
Γ(t) = 0, ∀t > t0 e quindi è anche ∇ × v = 2Ω(t) = 0.

Teorema 7.5. - (di Bernoulli).

In ogni moto stazionario, lungo la linea di corrente, è costante la quantità

v2
H≡ + P(p) − U. (7.23)
2
Inoltre, se il moto è irrotazionale, allora H = cost in tutta la regione di moto
ad ogni istante.

DIM: Per la (2.46) di pag. 66, nel caso stazionario la (7.21) si scrive:

dv 1
= (∇ × v) × v + ∇ v 2 = −∇(P − U ) , (7.24)
dt 2
ossia
v2
 
(∇ × v) × v + ∇ +P −U = 0. (7.25)
2
CAPITOLO 7. FLUIDI 244

Quindi se il moto è irrotazionale, la (7.25) comporta direttamente che

 2 
v
∇ + P − U = 0,
2

e quindi H = cost in tutto il campo di moto e, per la stazionarietà, ad ogni

istante.
Altrimenti comunque, moltiplicando scalarmente per v, si ottiene la relazione
scalare
dH
v · ∇H = = 0, (7.26)
dt
che implica che H è costante lungo le linee di corrente.

L’equazione (7.24) permette di scrivere per moti stazionari di un fluido perfetto

incompressibile il seguente sistema di equazioni

 (∇ × v) × v + ∇H = 0
(7.27)
∇·v =0


nelle funzioni incognite v(x) e p(x) che se v è irrotazionale (e quindi v deriva da

un potenziale ϕ) si riduce a

 1 |∇ϕ|2 + P − U = cost ,

2 (7.28)
 ∇2 ϕ = 0 .


7.5 La Funzione di Stokes

Per un moto stazionario generale di un fluido incompressibile C nel dominio fisso
Ω, dall’incompressibilità e dal teorema di Bernoulli (cioè, dalla (7.24)) consegue il
seguente sistema di equazioni

 ∇ · v = 0,
(7.29)
2Ω × v = −∇ H ,


dove H è definita in (7.23), nelle funzioni incognite v(x) e p(x) (in quanto Ω =
1
2 ∇ × v).
Se il moto è piano e si sceglie un sistema Oxyz con l’asse z ortogonale al piano
del moto, si ha v = (vx , vy , 0) ed Ω = (0, 0, ω) con
 
1 ∂vy ∂vx
ω= − . (7.30)
2 ∂x ∂y
CAPITOLO 7. FLUIDI 245

Pertanto, il precedente sistema (7.29) si scrive:


 ∂vx + ∂vy = 0 ,

∂x ∂y







∂H

−2ωvy = − , (7.31)


 ∂x


∂H


 2ωvx = − .


∂y
La prima di queste equazioni consente di affermare che, se Ω è semplicemente li-
nearmente connesso, la forma differenziale vy dx − vx dy è integrabile, ossia esi-
ste una funzione ψ(x, y), detta ancora una volta funzione di Stokes o funzione
corrente (stream function), tale che

− vy dx + vx dy = dψ(x, y) , (7.32)

o, equivalentemente, tale che

∂ψ ∂ψ
vx = , vy = − . (7.33)
∂y ∂x
Osserviamo che
1) ∇ψ ·v = 0 e quindi le curve ψ(x, y) = cost coincidono con le linee di corrente;
2) il campo di velocità è tangente alle linee di livello della funzione corrente;
3) il campo di velocità risulta noto quando si conosca la funzione di Stokes;
4) dall’Eq. (7.30)
1
ω = − ∇2 ψ .
2

7.6 Moti Stazionari Irrotazionali di Fluidi Perfetti In-

compressibili
In questo paragrafo, ci si propone di dare qualche informazione sui moti stazionari
di un fluido perfetto incompressibile quando il moto è irrotazionale e quindi

∇ · v = 0,
(7.34)
∇ × v = 0.

Se il dominio D è semplicemente linearmente connesso, la seconda equazione assi-

cura l’esistenza di una funzione ϕ(x) chiamata potenziale di velocità tale che

v = ∇ϕ, (7.35)
CAPITOLO 7. FLUIDI 246

Figura 7.3: Linee di corrente (Ψ = cost) e curve equipotenziali (ϕ = cost).

e, sostituita nella prima,

∇2 ϕ = 0 in D . (7.36)
Se il dominio è fisso nel tempo allora le condizioni al contorno associate all’equa-
zione di Laplace (7.36) sono

dϕ
v·n= =0 su ∂Ω .
dn
Si può cosı̀ concludere che il potenziale di velocità soddisfa un problema di Neu-
mann relativamente al dominio D occupato dal fluido e pertanto per detto problema
sono applicabili tutti i noti risultati della teoria delle soluzioni forti e deboli dell’e-
quazione di Laplace. È evidente che se il dominio è illimitato occorre aggiungere
delle condizioni sul comportamento asintotico del potenziale ϕ.
Come mostrato in Figura 7.6, da (7.35) consegue che il campo di velocità è
ortogonale alle superfici equipotenziali ϕ = cost e quindi, ricordando le osserva-
zioni alla fine del paragrafo precedente, possiamo affermare che le curve di livello
ϕ = cost e ψ = cost si tagliano in ogni punto ortogonalmente.
Inoltre dall’ultima osservazione sappiamo che anche ∇2 ψ = 0 e quindi anche
la funzione di Stokes ψ è analitica.
Anzi, da (7.35) e (7.33) segue che le due funzioni ϕ e ψ sono coniugate in quanto
risultano soddisfatte le condizioni di Cauchy-Riemann

∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
= , =− .
∂x ∂y ∂y ∂x
CAPITOLO 7. FLUIDI 247

Pertanto la funzione
f = ϕ + iψ ,
chiamata potenziale complesso del campo cinetico è olomorfa. Inversamente, ogni
funzione olomorfa determina con la sua parte reale e con quella immaginaria rispet-
tivamente un potenziale di velocità e una funzione di Stokes. =⇒ Es. 7.5,7.6

7.7 Onde Ordinarie di Discontinuità in un Fluido Per-

fetto Compressibile
Si definisce onda ordinaria di discontinuità in un fluido compressibile, una su-
perficie mobile singolare St per i campi di velocità e di densità nel senso chiarito
al paragrafo 2.6, ossia una superficie mobile regolare attraverso la quale le derivate
prime del flusso v(x, t) e della densità ρ(x, t) presentano una discontinuità di prima
specie, mentre v e ρ sono continue ad ogni istante in tutta la regione occupata dal
fluido.
Ciò comporta che:
a) internamente alle due regioni Bt− e Bt+ , in cui resta divisa la regione Bt
occupata dal fluido per effetto di St valgono
dρ

 dt + ρ∇ · v = 0 ,


∀x ∈ Bt − St , (7.37)
 ρ dv = −p0 (ρ)∇ ρ + b ,


dt
dp
con p0 (ρ) = > 0;
dρ
b) su St valgono le condizioni di salto che si deducono dal bilancio della massa
e della quantità di moto (cfr. (4.3) e (4.22) rispettivamente a pag. 139 e a pag.
149)
[[ρwn ]] = 0 ,
(7.38)
ρ± wn± [[v]] = [[p]] n ,
dove ricordiamo che wn = (vΣ − v) · n. Inoltre, b è continua in tutta la
configurazione Bt ad ogni istante assieme a v(x, t) e ρ(x, t);
c) i salti delle derivate prime di v e ρ verificano le condizioni di compatibilità
cinematica (2.81) di pag. 82 sostituendo ρ e v a Ψ
 
dρ
= −wn λ , (7.39)
dt
 
dv
= −wn a . (7.40)
dt
CAPITOLO 7. FLUIDI 248

dove λ e a sono le ampiezze delle discontinuità relative alle derivate prime di

ρ e v rispettivamente ed inoltre n è il versore della normale esterna a St . Se
akn l’onda si dirà longitudinale, mentre se a ⊥ n si dirà trasversale.

Figura 7.4: Onde longitudinali e trasversali.

Poiché St è un’onda ordinaria di discontinuità, risulta [[v]] = 0, [[ρ]] = 0 sicché

wn è continua ed inoltre è continuo lo sforzo specifico lungo la normale; sono inoltre
continue le funzioni p(ρ) e p0 (ρ).
Per derivare le conseguenze delle (7.37), (7.39) e (7.40), si fissi t ∈ [0, T ] e si
◦
consideri il limite della (7.37) quando x tende ad un punto di S(t) dalla parte di B −
t
  −
dρ
+ ρ− (∇ · v)− = 0 ,


dt



 − dv −
  
 ρ
 = −p0 (ρ− )(∇ ρ)− + b− .
dt
◦
Un analogo sistema si ottiene per le quantità valutate su St di B +
t . Infine, sottraendo
a due a due le equazioni dei due sistemi cosı̀ ottenuti e ricordando che v, ρ e b
sono funzioni continue attraverso St , si ha il seguente sistema di compatibilità
dinamica o sistema dei salti:
  
dv 0
 ρ dt = −p (ρ) [[∇ ρ]] ,



  (7.41)
 dρ
+ ρ [[∇ · v]] = 0 .


dt


Quando si esprimono i salti ricorrendo alle condizioni geometriche di compatibilità

(7.39) e (7.40), si ottiene
−ρwn a = −p0 (ρ)λn , (7.42)

−wn λ + ρa · n = 0 , (7.43)
CAPITOLO 7. FLUIDI 249

da cui eliminando λ usando (7.43), consegue

wn2 a = p0 (ρ)(a · n)n . (7.44)

Introdotto il tensore acustico

A(n) := p0 (ρ)n ⊗ n , (7.45)

quest’ultima condizione si scrive

(A(n) − wn2 I)a = 0 . (7.46)

Si osservi che ovviamente A(n) è simmetrico ed è semidefinito positivo visto

che per ogni vettore w si ha

w · A w = p0 (ρ)(w · n)2 > 0 ,

e dal punto di vista sperimentale si sa che p0 (ρ) > 0.

Da (7.46) consegue il fondamentale risultato di Hadamard:

L’ampiezza a della discontinuità di v in un’onda ordinaria che si propaga

nella direzione n è un autovettore del tensore acustico A(n) e la velocità di
propagazione wn è tale che wn2 è il corrispondente autovalore.

Si può concludere con il

Teorema 7.6. - (Onde in un fluido perfetto).

In un fluido perfetto compressibile sono possibili, in ogni direzione, soltanto

onde longitudinali con velocità
p
wn = ± p0 (ρ)

e onde trasversali materiali (wn = 0).

DIM: Infatti, è subito visto che n è autovettore di A(n) appartenente all’autovalore

wn2 = p0 > 0 in quanto

An = p0 (ρ)n(n · n) = p0 (ρ)n , (7.47)

e che ogni vettore m ⊥ n è altresı̀ autovettore appartenente all’autovalore

wn = 0. Infatti,
Am = p0 (ρ)n(n · m) = 0 . (7.48)
Poiché A(n) è simmetrico, si può affermare che wn2 = p0 è semplice, mentre
wn2 = 0 è autovalore doppio.
CAPITOLO 7. FLUIDI 250

Allo stesso risultato si perviene studiando l’equazione agli autovalori (7.46).

Può facilmente verificarsi che gli invarianti principali di A(n) risultano essere

IA = p0 , IIA = IIIA = 0 ,

sicché l’equazione caratteristica si scrive

−(wn2 )3 + p0 (wn2 )2 = 0 =⇒ (wn2 )2 (p0 − wn2 ) = 0 ,

da cui si ricava wn2 = 0, wn2 = p0 . Da (7.44) si vede che wn = 0 corrisponde a ⊥ n

e a wn2 = p0 corrisponde akn.
Si osservi infine che da (7.42) segue anche:

(p0 (ρ) − wn2 )λ = 0 ,

sicché nelle onde longitudinali è indeterminato il salto delle derivate prime di ρ

laddove in quelle trasversali (materiali) si ha λ = 0. =⇒ Es. 7.7

7.8 Evoluzione del Fronte d’Onda

La superficie singolare St , detta anche fronte d’onda all’istante t, può determinarsi
quando si conoscano, impiegando la (7.46), le velocità di propagazione in funzione
del punto x e del versore
p di propagazione n. Per quanto si è provato al paragrafo
precedente, è wn = ± p0 (ρ). Per comprendere come si possa impiegare questo
risultato per determinare St , si supponga per semplicità che il fronte d’onda separi
la regione perturbata Bt− dalla regione Bt+ in cui il fluido risulti omogeneo e in
quiete. In queste condizioni, ricordando che l’onda è ordinaria, si ha v+ = v− = 0
e quindi anche
p
wn = (vΣ − v)+ · n = (vΣ − v)− · n = vΣ · n =⇒ vΣ · n = wn = ± p0 (ρ) ,

sicché la velocità di propagazione coincide con quella di avanzamento di St . Dalla

(2.55) di pag. 75, si ha allora

∂f
+ wn |∇ f | = 0 , (7.49)
∂t

dove f (x, t) è l’equazione dell’onda di discontinuità. Se ∂f

∂t 6= 0 è sempre possibile
rappresentare St mediante un’equazione del tipo f (x, t) ≡ t − ψ(x) = 0 che per
t = 0 fornisce il fronte d’onda S∗ all’istante iniziale. In questa rappresentazione di
St , la (7.49) si scrive:
3  2
X ∂ψ 1 1
= a2 , a= = ±p (7.50)
i=1
∂xi wn 0
p (ρ+ )
CAPITOLO 7. FLUIDI 251

Figura 7.5: Schematizzazione del principio di Huygens

dove a è una funzione nota di x in quanto ρ+ è funzione costante in tutta la regione

imperturbata Bt+ .
È subito visto che l’equazione (7.50), detta anche iconale, ammette la seguente
soluzione
1
t = ψ(x) = (x − x0 ) · n0 , (7.51)
wn
essendo x0 il punto generico del fronte d’onda iniziale S∗ ed n0 il versore normale
a S∗ in x0 . La (7.51) afferma che il fronte d’onda all’istante t è il luogo dei punti
St che si ottengono staccando sulle rette di origine x0 ∈ S∗ e direzione n0 (x0 ) dei
segmenti di lunghezza wn t. È altresı̀ evidente che il fronte d’onda St può ottenersi
come inviluppo di sfere di centri x0 ∈ S∗ e raggi wn t (principio di Huygens) come
mostrato in Figura 7.8.
Più in generale, la (7.50) continuerà a fornire il fronte d’onda anche quando
a(x, n) = a (x, ∇ψ) che corrisponde al caso di un fluido che in B + si trovi in
quiete in uno stato non omogeneo. In tal caso, però, l’integrazione della (7.50) è
alquanto più ardua.

7.9 Fluidi Viscosi

Fino ad ora abbiamo sempre assunto che lo stato di sforzo di un corpo continuo
dipenda solo dal gradiente di deformazione. Questa ipotesi, unitamente alle con-
CAPITOLO 7. FLUIDI 252

dizioni di simmetria valide per un fluido, ha portato a formulare l’equazione dei

fluidi perfetti e più di tanto non si può ottenere da queste ipotesi. D’altro canto,
è esperienza comune che per muovere un oggetto in un fluido la forza che si deve
applicare dipende anche da quanto velocemente si vuole muovere l’oggetto. Quindi
abbiamo l’esigenza di arricchire la dipendenza del tensore degli sforzi da una “ve-
locità di deformazione” mantenendo le condizioni sul gruppo di simmetria proprie
di un fluido. Chiameremo fluido viscoso (del primo ordine) un continuo tale che
T = T(F, Ḟ) e in ogni configurazione di riferimento il suo gruppo di simmetria
coincide con l’intero gruppo unimodulare Unim .
Sussiste il seguente
Teorema 7.7. - (Simmetria per fluidi viscosi).

Un sistema continuo è un fluido viscoso se e solo se

T = T(F, Ḟ) = T̂(ρ, ∇v) , (7.52)

rispetto ad ogni configurazione di riferimento.

DIM:
=⇒ Se C è un fluido, deve essere

T(F, Ḟ) = T(FH, ḞH), ∀H ∈ Unim .

Pertanto, scelto H = J 1/3 F−1 per cui det H = 1, si ha

T(F, Ḟ) = T(J 1/3 I, J 1/3 ḞF−1 ) .

La (7.52) segue ricordando che ḞF−1 = ∇v, J = ρρ∗ e che inoltre

l’equazione costitutiva relativa allo sforzo in un fluido deve avere una
forma indipendente dalla configurazione di riferimento B∗ .
⇐= Inversamente, se T(F, Ḟ) = T̂(ρ, ∇v), allora ∀H ∈ Unim
 ρ∗ 
T(FH, ḞH) = T̂ , ḞH(FH)−1
det F det H

ρ∗
= T̂( , ḞF−1 ) = T̂(ρ, ∇v) = T(F, Ḟ) ,
det F
da cui il teorema.

Applichiamo ora il principio di oggettività

CAPITOLO 7. FLUIDI 253

Teorema 7.8. - (Oggettività per fluidi viscosi).

L’equazione costitutiva relativa allo sforzo in un fluido C verifica il principio di

oggettività se e solo se

T = −pI + k1 D + k2 D2 , (7.53)

dove p, k1 e k2 sono funzioni scalari di ρ e dei tre invarianti principali di D.

DIM:

=⇒ In un cambiamento rigido di riferimento si ha (cfr. (5.11) e (5.12) a

pag. 170), D? = QDQT , W? = QWQT + Q̇QT . Ora, l’equazione
costitutiva per T soddisfa il principio di oggettività se e solo se

T̂(ρ, ∇v? ) := T̃(ρ, D? , W? ) = QT̃(ρ, D, W)QT , ∀Q ∈ Orth ,

ossia se e solo se

T̃(ρ, QDQT , QWQT + Q̇QT ) = QT̃(ρ, D, W)QT ∀Q ∈ Orth .

(7.54)
Tra tutte le matrici ortogonali scegliamo ora Q(τ ) ∈ Orth tale che all’i-
stante t, Q(t) = I, Q̇(t) = −W(t) il che è possibile perché Q̇QT è un
tensore antisimmetrico. Con questa scelta la (7.54) si specializza in

T̃(ρ, D, O) = T̃(ρ, D, W) ,

e quindi T̃ non dipende da W. Inoltre, sempre dalla (7.54), quando si sia

tenuto conto della indipendenza di T̂ da W, segue che T̂ è una funzione
isotropa di D. Per il teorema di rappresentazione delle funzioni isotrope
si ha quindi la (7.53).
⇐= Inversamente, se T soddisfa (7.53) dato che i coefficienti sono inva-
rianti, si ha che T = T̂(ρ, QDQT ) = QT̂(ρ, D)QT che è appunto la
traduzione dell’oggettività.

In particolare, si supponga che p, k1 e k2 siano funzioni analitiche degli inva-

rianti principali di D e che le componenti di D siano quantità del primo ordine (moti
con piccole variazioni di velocità da punto a punto). In queste condizioni si ha

P (ρ, ID , IID , IIID ) = p0 (ρ) − λ(ρ)ID + o(D) ,

k1 (ρ, ID , IID , IIID ) = 2µ(ρ) + b1 (ρ)ID + o(D) ,
k2 (ρ, ID , IID , IIID ) = 2µ2 (ρ) + b2 (ρ)ID + o(D) .
CAPITOLO 7. FLUIDI 254

Sostituendo questi sviluppi in (7.53) e trascurando i termini di ordine superiore

al primo, si ha

T̂(ρ, D) = (−p0 (ρ) + λ(ρ)ID )I + 2µ(ρ)D . (7.55)

Un fluido il cui comportamento possa rappresentarsi con la (7.55) è detto fluido

lineare di Navier-Stokes. Durante il moto un fluido di Navier-Stokes è capace di
esprimere sforzi di taglio ed una pressione costituita da una componente “statica”
p0 (ρ) e da una “dinamica” λ(ρ)ID , nel senso che la prima non dipende dal gradiente
di velocità e la seconda sı̀.
È evidente che se il fluido è incompressibile, nelle (7.53) e (7.55), la quantità
p è una incognita del problema connessa al moto e per essa non vi è dipendenza
esplicita da ρ, ID , IID , IIID . Inoltre i ki non dipendono da ρ e ID = ∇ · v, in
quanto questi sono costantemente uguali a ρ∗ ed a zero, rispettivamente. Quindi
l’equazione costitutiva per un fluido incompressibile diventa

T = −pI + k̂1 (IID , IIID )D + k̂2 (IID , IIID )D2 . (7.56)

Se si suppone che k̂1 (IID , IIID ) = 2µ costante e k̂2 (IID , IIID ) = 0 allora si ha
l’equazione costitutiva per un fluido newtoniano

T = −pI + 2µD , (7.57)

dove µ è chiamata viscosità dinamica. Si osservi che nel limite µ → 0, la (7.57) si

riduce all’equazione costitutiva si riduce a quella dei fluidi perfetti, che per questo
vengono anche chiamati fluidi inviscidi.
Sostituendo l’equazione costitutiva (7.57) nell’equazione di bilancio della quan-
tità di moto si ha per fluidi incompressibili l’equazione di Navier–Stokes
  
 ρ∗ ∂v + v · ∇v = −∇p + µ∇2 v + b ,

∂t (7.58)

∇ · v = 0.


=⇒ Es. 7.8,7.9
Considerando che in quasi tutte le applicazioni i fluidi viscosi possono con-
siderarsi incompressibili, l’equazione di Navier–Stokes per fluidi compressibili si
incontra molto di rado.
Osserviamo infine che se si identifica una lunghezza caratteristica L ed una ve-
locità caratteristica V per il moto di interesse è possibile scrivere la (7.58) in for-
ma adimensionale introducendo le quantità ṽ = v/V , t̃ = V t/L, p̃ = pL/µV ,
b̃ = bL2 /µV
  
∂ ṽ ˜ ˜ +∇ ˜ 2 ṽ + b̃ ,
R + ṽ · ∇ṽ = −∇p̃

∂ t̃ (7.59)
 ˜
∇ · ṽ = 0 ,
CAPITOLO 7. FLUIDI 255

dove R := VνL è una quantità adimensionale chiamato numero di Reynolds. e

ν := µ/ρ è la viscosità cinematica.
Quando il numero di Reynolds è molto piccolo (per esempio, per moti di fluidi
molto viscosi, lenti, in domini non molto grandi) è possibile trascurare i termini
inerziali a primo membro ed ottenere le cosiddette equazioni di Stokes
2

 −∇p + µ∇ v = 0 ,
(7.60)
∇ · v = 0.


7.10 Condizioni al Contorno e di Interfaccia per le

Equazioni di Navier-Stokes
Come per le equazioni di Eulero le equazioni di Navier-Stokes necessitano di con-
dizioni iniziali ed al contorno. Dato il carattere parabolico delle equazioni, le condi-
zioni sulla velocità normale (7.9) o (7.10) che discendono dall’ipotesi che la superfi-
cie sia materiale non sono sufficienti. Sulla base di evidenze sperimentali si osserva
che la presenza della viscosità comporta che al bordo il fluido aderisca completa-
mente alla parete. Quindi, sui bordi fissi anche la velocità tangenziale al bordo può
considerarsi nulla e la condizione al contorno che si ipotizza è v = 0 mentre su
quelli mobili con velocità nota w la velocità del fluido è uguale a quella del bordo,
ossia v = w. Questa ipotesi, generalmente chiamata condizione di aderenza o,
parafrasando la traduzione inglese, no-slip, è quasi sempre valida. =⇒ Es. 7.10-7.20
Si incontrano però eccezioni quando si studiano i moti di fluidi visco-elastici o
ad alta viscosità o si modellizzano come fluidi continui materiali in verità più com-
plessi come i mezzi granulari, la neve di una valanga o un terreno franoso (si veda
l’Esercizio 7.21). Lo stesso Navier concepı̀ una condizione al contorno alternativa
che afferma che

v · t = αt · Tn , per ∀t tangente, (7.61)

ossia la componente tangenziale della velocità a parete è proporzionale allo sforzo

di taglio. Questa condizione permette di avere uno scorrimento o slip a parete e apre
la possibilità di altre condizioni per la velocità relativa tangenziale. Per esempio, si
può ipotizzare che lo slip avvenga solo se lo sforzo di taglio a parete supera una
certa soglia
(v − w) · = α(t · Tn − τ )+ ∀t tangente (7.62)
dove (f )+ = (f + |f |)/2 prende la parte positiva di f e si annulla per f negative.
Ovviamente sia in (7.61) che in (7.62) la condizione di aderenza si recupera per
α = 0. =⇒ Es. 7.21
Se il dominio presenta delle frontiere libere ∂Bf (t) come discusso nel Par. 7.2,
esse evolveranno secondo (7.11) o (7.12) e la continuità degli sforzi richiede che

− pn + 2µDn = −pe n (7.63)

CAPITOLO 7. FLUIDI 256

dove pe è la pressione esterna assegnata, ossia

− p + 2µn · Dn = −pe ,
(7.64)
t · Dn = 0 , per ∀t tangente.

Nella maggior parte dei casi si prende come nulla la pressione esterna e la condizio-
ne (7.63) prende il nome di stress-free.
Se, come in Figura 7.2a, la frontiera del dominio presenta delle porzioni attraver-
so cui il fluido può entrare o uscire, allora lı̀ si possono assegnare o delle condizioni
sulle velocità di ingresso o di uscita o delle condizioni sugli sforzi tipo l’Eq. (7.63).
Avvisiamo qui che in presenza di flusso entrante e uscente può risultare problemati-
co dare delle condizioni al contorno sulle velocità sia su ∂Bin che su ∂Bout , perché
per esempio nel caso incompressibile è necessario assicurarsi che il flusso entrante
e quello uscente siano uguali e quindi che le condizioni al bordo siano compatibili
con il vincolo di incompressibilità. In effetti nella maggior parte dei problemi ini-
ziali ed al contorno, almeno su una delle parti di frontiera si impone una condizione
sugli sforzi.
Allo stesso modo del caso non viscoso se il dominio si estende all’infinito
bisogna assegnare la velocità o dare una condizione stress-free all’infinito.
Nel caso in cui due fluidi viscosi immiscibili, per esempio acqua e olio, si in-
terfacciano, la superficie di separazione è materiale con una velocità all’interfaccia
che, coerentemente con la condizione di aderenza, soddisfa

[[v]] = 0 , (7.65)

e le condizioni di salto (4.22) affermano che la componente normale degli sforzi

[[Tn]] = 0, ossia

[[−p + 2µn · Dn]] = 0, (7.66)

[[µt · Dn]] = 0. (7.67)

=⇒ Es. 7.22-7.26

7.11 Viscosità Dinamica

Si consideri un fluido soggetto a una deformazione di taglio (o in inglese shear),
per esempio come in un semplice un moto di Couette in cui il fluido è contenuto tra
due piani mantenuti a una distanza fissata h che si muovono con velocità relativa
W (si veda l’Esercizio 7.11). Supponendo che il campo di velocità sia v = vx (y)i
dove i è la direzione del moo relativo e y è la coordinata perpendicolare al piano,
l’equazione di Navier-Stokes si semplifica in
 
∂p ∂ ∂vx
− + µ = 0.
∂x ∂y ∂y
CAPITOLO 7. FLUIDI 257

(si veda l’Esercizio 7.8 per ulteriori dettagli). Anzi non essendo applicata nessuna
differenza di pressione, se la viscosità dinamica µ è costante

∂ 2 vx
= 0.
∂y 2

Quindi il flusso che soddisfa le condizioni al contorno vx (y = 0) = 0 e vx (y =

h) = W è
y
vx (y) = W ,
h
e lo sforzo di taglio è costantemente uguale a

∂vx W
Txy = 2µDxy =µ ,
∂y h
(si veda l’Esercizio 7.11 per ulteriori dettagli).
h |T |
Questo permette di misurare la viscosità dinamica come µ = W |Txy | = γ̇xy
dove Txy è lo sforzo di taglio (shear stress) a parete e γ̇ = W
h è lo shear rate.
Un altro modo di misurare µ consiste nel far cadere nel fluido una sfera di raggio
R e densità ρs nel fluido. Se la caduta della sferetta è cosı̀ lenta che il numero di
Reynolds è molto basso, allora si può dimostrare che la sfera è soggetta ad una
forza FD = 6πµRvz dove A è. D’altro canto sulla sfera agisce la forza peso con la
correzione dovuto alla legge di Archimede, per cui dopo un transiente le due forze
di bilanceranno e sarà
4
6πµAvz = (ρs − ρ` ) πR3 g ,
3
ossia
2 R2 g
µ= (ρs − ρ` ) .
9 vz

7.12 Cella di Hele-Shaw

In vista di alcuni esercizi di questo paragrafo nonchd́el Capitolo 4 (specificamente
gli Esercizi 4.3–4.6) in questo paragrafo ci focalizzeremo su una semplificazione
delle equazioni che si può utilizzare quando il fluido si muove tra pareti molto vicine
e il numero di Reynolds (basato sullo spessore dello strato) sia piccolo. Questo
apparato sperimentale, che permette una facile visualizzazione del moto di un fluido
si chiama cella di Hele-Shaw. Riferendosi alla Figura 4.11, supporremo quindi che
H  L e che vz  vx , vy .
Integrando ∇ · v = 0 sullo spessore si ha
Z H  Z H Z H
∂vx ∂vy ∂vz ∂ ∂
+ + dz = vx dz + vy dz = 0 , (7.68)
0 ∂x ∂y ∂z ∂x 0 ∂y 0
CAPITOLO 7. FLUIDI 258

Materiale Viscosità dinamica

µ (P a s)

Aria (a 20o C) 1.8 · 10−5

Acqua (a 20o C) 1 · 10−3
Alcol etilico 1.2 · 10−3
Mercurio 1.5 · 10−3
Sangue 4 · 10−3
Olio d’oliva 8.4 · 10−2
Olio motore 0.2
Glicerolo 1.49
Miele 2 − 10
Polimeri fusi 10 − 1000
Asfalto 108
Vetro fuso (a 500o C) 108
Pece 2.3 · 1011

Tabella 7.1: Valori caratteristici di viscosità dinamica.

dove si sono usate le condizioni di aderenza sui piani z = 0, H. Quindi se si

definiscono
1 H 1 H
Z Z
U= vx dz e V = vy dz ,
H 0 H 0
le velocità medie, l’Eq. (7.68) si può riscrivere in maniera compatta come

∇k · U = 0 ,

con ovvio significato dei simboli.

H
Introducendo i riscalamenti x̂ = x e ŷ = y dove  =  1, il Laplaciano
L
che caratterizza l’equazione di Stokes si scrive come
 2
∂ v ∂2v ∂2v ∂2v

∇2 v = 2 2
+ 2
+ 2 ≈ ,
∂ x̂ ∂ ŷ ∂z ∂z 2
ossia le derivate rispetto alla coordinata perpendicolare ai piatti sarà più importante.
Quindi questa equazione si può approssimare con

∂p ∂ 2 vx

 −
 =µ 2



 ∂x ∂z

∂p ∂ 2 vy

− = µ


 ∂y ∂z 2

 2
 − ∂p = µ ∂ vz


∂z ∂z 2
CAPITOLO 7. FLUIDI 259

In particolare, essendo anche vz piccola, l’ultima equazione ci dice che la dipenden-

∂p ∂p
za di p da z è trascurabile. Quindi anche e sono praticamente indipendenti
∂x ∂y
da z, permettendo di integrare le prime due equazioni per ottenere
1 ∂p

 vx = − 2µ ∂x z(H − z)



 vy = − 1 ∂p z(H − z)


2µ ∂y
Integrando su z queste due equazioni quindi dà

1 H 1 ∂p H H 2 ∂p
Z Z
1 ∂p
U= − z(H − z) dz = − z(H − z) dz = − ,
H 0 2µ ∂x 2µH ∂x 0 12µ ∂x
e analogamente
H 2 ∂p
V =− ,
12µ ∂y
che può scriversi in termini vettoriali come

 ∇k · U = 0


H2
 U=− ∇k p


12µ
che ha una struttura molto simile ad un’altra equazione nota in fluido dinamica come
Legge di Darcy o equazione dei mezzi porosi
K
q=− ∇p ,
µ
dove K è la permeabilità idraulica e q è il flusso che attraversa il mezzo poroso. =⇒ Es. 7.27, 7.28

7.13 Tensione Superficiale

Nel capitolo 3 abbiamo dedotto le condizioni di interfaccia relative ad un’equazione
di bilancio, applicandole poi nel paragrafo 4.4 all’equazione della quantità di moto.
Abbiamo quindi trovato che attraverso una superficie materiale vale la continuità
degli sforzi [[Tn]] = 0 che nel caso dei fluidi viscosi si specializza in
− [[p]] n + [[2µDn]] = 0 ,
o, decomponendo in componente normale e tangenziale alla superficie, in
− [[p]] + [[2µn · Dn]] = 0 , [[µt · Dn]] = 0 .
Nel far ciò abbiamo sottaciuto l’ipotesi che non avvenga nulla di rilevante sulla
superficie. Questo non è proprio vero, nel senso che tra le molecole che compongo-
no un fluido agiscono delle forze di van der Waals che tendono a far stare insieme le
CAPITOLO 7. FLUIDI 260

Figura 7.6: Schema delle forze di van der Waals e tensione superficiale.

molecole. Come mostrato in Figura 7.6, questo non ha un effetto netto sulla singola
molecola quando questa si trova lontano dalla superficie, ma quelle che si trovano
lungo la superficie vengono attratte verso l’interno, senza essere bilanciate da ana-
loghe forze dall’altra parte della superficie. Non solo ma più grande è la curvatura
della superficie, più grande è la forza. Precisamente, si dimostra che dal punto di
vista macroscopico queste forze intermolecolari danno luogo ad un termine che ha
la dimensione di una pressione proporzionale alla somma delle curvature principali
2H e la costante di proporzionalita si chiama tensione superficiale, qui indicata
con Tσ . Si ha quindi

− [[p]] n + [[2µDn]] = −2HTσ n , (7.69)

ossia
− [[p]] + [[2µn · Dn]] = −2HTσ , [[µt · Dn]] = 0 .
Ricordiamo che le curvature principali sono intese positive se il cerchio oscula-
tore si trova dal lato della superficie nella direzione scelta dalla normale e negative
altrimenti. Per esempio per una sfera di raggio R e normale esterna 2H = −2/R.
La somma delle curvature principali si può ottenere calcolando 2H = −∇ · n. Per
esempio, valgono le seguenti formule

f 00
y = f (x) : 2H = (7.70)
(1 + f 02 )3/2
rf 00 + f 0 (1 + f 02 ) f” f0
z = f (r) : 2H = = + (7.71)
r(1 + f 02 )3/2 (1 + f 02 )3/2
p
r 1 + f 02
f f 00 − f 02 − 1) f” 1
r = f (z) : 2H = 02 3/2
= 02 3/2
− p (7.72)
f (1 + f ) (1 + f ) f 1 + f 02

dove con f 0 ed f ” abbiamo indicato le derivate prime e seconde di f rispetto al loro

CAPITOLO 7. FLUIDI 261

Figura 7.7: Superfici a curvatura media costante. Indicando in parentesi la curva

generatrice da ruotare, da sinistra a destra cilindro (circonferenza), sfera (segmento),
catenoide (parabola), onduloide (ellisse), nodoide (iperbole). Sotto un catenoide
formato da una bolla di sapone che si appoggia su due circonferenze.

argomento. Più in generale per r = R(θ, z)

 2 h
2 i h i
∂2R ∂R 2 ∂R 2 ∂R ∂ 2 R
R ∂∂θR2 − R2 1 + ∂R − 2R ∂R
2



∂z + R ∂z 2 R + ∂θ −2 ∂θ ∂θ ∂z ∂θ∂z
2H = ,
h
2
2 3/2
i
R2 + ∂R∂θ + R2 ∂R
∂z

=⇒ Es. 7.29
La prima conseguenza che ha l’introduzione del termine di tensione superficiale
è che in condizioni statiche le uniche superfici che sono stazionarie sono quelle
con curvatura media H costante. Infatti, se v = 0 sia le equazioni di Eulero che
quelle di Navier Stokes implicano che p è costante nel fluido. Quindi da (7.69),
all’interfaccia −(pout − p) = −2HTσ . Se anche la pressione esterna è costante,
prendendola nulla come riferimento si ha
p
−2H = = costante.
Tσ
Nel 1841 Delaunay provò che oltre al piano e alla sfera le uniche superfici di rivo-
luzione con curvatura media costante erano quelle ottenute ruotando intorno ad un
asse la curva che si ottiene seguendo il fuoco di una conica che rotola su quell’as-
se. Queste sono chiamate onduloide, catenoide e nodoide e sono rispettivamente
legate al rotolamento di un ellisse, di una parabola o di un’iperbole e sono mostrate
in Figura ??. Ora le ultime due sono irrealizzabili in fluidodinamica, e la prima,
CAPITOLO 7. FLUIDI 262

che include anche il cilindro quando l’ellisse è un cerchio, risulta essere instabile
alle piccole perturbazioni. Quindi le uniche configurazioni stabili sono il piano e la
sfera. Infatti, nel 1853 J. H. Jellet mostr che la sfera è l’unica superficie compatta
star-shaped con curvatura media costante.

7.13.1 Equazione di Young-Duprè

Consideriamo ora una goccia appoggiata su un piano solido. Cosı̀ come sull’inter-
faccia tra aria e liquido agisce una tensione superficiale, anche tra liquido e solido
e tra solido ed aria agiscono delle tensioni superficiali. Quindi riferendosi alla Fi-
gura 7.8a,b, all’equilibrio si ha un bilanciamento tra le componenti orizzontali delle
forza, ossia
Tgs = Tls + Tlg cos θeq ,
per cui
Tgs − Tls
cos θeq = .
Tlg
Questo permette di valutare una delle tensioni superficiali misurando l’angolo di
contatto e conoscendo le altre.

possiamo osservare che se Tls < Tgs allora cos θeq > 0,
ossia
In generale
θeq ∈ 0, π2 , mentre se Tls > Tgs allora cos θeq < 0, ossia θeq ∈ π2 , π . Nel
primo caso al liquido piace stare a contatto con il solido e rappresenta la wetting
phase del solido tra liquido e gas, nel secondo caso al liquido non piace stare a
contatto con il solido rappresentando la non-wetting phase. Questo è per esempio il
caso di un tessuto impermeabile.
Lo stesso avviene quando vengono a contatto fluidi diversi come in Figura 7.8c
Questa dinamica spiega anche perché quando un insieme di bolle di sapone si incon-
trano formano un angolo di 120◦ . Infatti le forze che agiscono nel punto di contatto
di tre bolle sono tutte uguali come mostrato in Figura 7.8d.
Facendo riferimento alla Figura 7.8a, osserviamo anche che questo angolo di
contatto è stabile , in quanto se θ < θeq sul punto di contatto agisce una risultante
delle forze verso l’interno della goccia che tende a far aprire l’angolo. Viceversa,
se θ > θeq la risultante sarà rivolta verso l’esterno della gocciaportando ad una
chiusura dell’angolo. =⇒ Es. 7.30, 7.31

7.14 Stabilità della Quiete

È immediato verificare che se b = 0 e gli eventuali bordi che confinano un fluido
viscoso sono fermi, la quiete è soluzione di (7.58). Si vuole qui controllare se que-
sta soluzione di equilibrio è stabile andando a perturbarla con perturbazioni (ṽ, p̃)
infinitesime. In questo caso il termine non lineare ṽ · ∇ṽ si può trascurare per cui
l’equazione di Navier-Stokes per perturbazioni infinitesime diventa lineare. Si par-
la infatti in questo caso di analisi della stabilità lineare. Per semplicità si supporrà
CAPITOLO 7. FLUIDI 263

Figura 7.8: Angolo di contatto di equilibrio di un fluido con un piano solido (a,b) e
fra fluidi (c,d).
CAPITOLO 7. FLUIDI 264

che il fluido riempia tutto lo spazio e considereremo la perturbazione infinitesima

generica monocromatica

ṽ = v̂ exp[σt + ik · x] , p̃ = p̂ exp[σt + ik · x] .

La linearità del problema permette poi eventualmente di sovrapporre più onde mono-
cromatiche e studiarne l’evoluzione. Si cominci con l’osservare che se <e σ < 0,
allora la perturbazione si attenua nel tempo, altrimenti essa cresce. Se per ogni nu-
mero d’onda k, <e σ < 0 allora la quiete sarà linearmente stabile o stabile alle
perturbazioni infinitesime. Sostituendo si osserva che

∇p = ikp̂ exp[σt + ik · x] ,

∂v
= σv̂ exp[σt + ik · x] , (7.73)
∂t

∇2 v = −|k|2 v̂ exp[σt + ik · x] ,

per cui l’equazione di Navier-Stokes (linearizzata) diventa

ρ∗ σv̂ exp[σt + ik · x] = −ikp̂ exp[σt + ik · x] − µ|k|2 v̂ exp[σt + ik · x] ,

ossia, semplificando l’esponenziale,

(ρ∗ σ + µ|k|2 )v̂ = −ikp̂ . (7.74)

Infine
∇ · v = iki v̂i exp[σt + ik · x] = ik · v̂ exp[σt + ik · x] ,
che implica
k · v̂ = 0 . (7.75)
In forma matriciale il sistema lineare (7.74, 7.75) si scrive
ρ∗ σ + µ|k|2
  
0 0 kx v̂x
2
 0 ρ ∗ σ + µ|k| 0 k y   v̂y
  
 = 0.
 (7.76)
 0 0 ρ∗ σ + µ|k|2 kz   v̂z 
kx ky kz 0 p
Il sistema (7.76) ammette soluzione non nulla se e solo se il suo determinante
della matrice dei coefficienti è nullo, ossia se

(ρ∗ σ + µ|k|2 )2 |k|2 = 0 ,

e questo puó succedere solo se

µ 2
σ=− |k| < 0 .
ρ∗
Ciò implica che σ è reale e negativo per tutti i k, ossia tutte le perturbazioni sono
stabili e che quindi lo stato di quiete è stabile.
CAPITOLO 7. FLUIDI 265

Figura 7.9: Notazione per l’instabilità di Rayleigh-Taylor.

7.15 Instabilità di Rayleigh-Taylor

In questa sezione studieremo brevemente un caso più interessante, che riguarda l’in-
staurarsi di una instabilità quando un fluido più pesante è posizionato al di sopra di
uno più leggero, per cui alla fine il fluido più pesante tende a cadere scambiandosi di
posto con l’altro fluido. Per semplicità studieremo il caso non viscoso e bidimensio-
nale. Includeremo invece la tensione superficiale perché rivestirà un ruolo rilevante.
Il problema di partenza è quindi il seguente
  
∂vj
ρj + vj · ∇vj = −∇pj + ρi g j = t, b


∂t






 ∇ · vt = ∇ · vb = 0



[[v · n]] = 0








− [[p]] = −2HTσ


dove t e b stanno per top e bottom come indicato in Figura 7.9. Si noti che lavoran-
do nel caso non viscoso possiamo solo imporre che la componente normale della
velocità sia continua e non che tutta la velocità sia continua. Allo stesso modo la
componente tangenziale della continuità degli sforzi non dà contributo.
È facile verificare che anche in questo caso la quiete è una soluzione con pj =
Pj = −ρgy (j = t, b). Perturbando il moto base con delle perturbazioni v̂i e p̂i che
possono essere scritte in modi normali come

v̂j (x, y; t) = ṽj (y)eσt+iαx , p̂j (x, y; t) = p̃j (y)eσt+iαx j = t, b ,

le equazioni per le perturbazioni sono



 ρj σṽjx = −iαp̃j



ρj σṽjy = −p̃0j



0

iαṽjx + ṽjy =0

CAPITOLO 7. FLUIDI 266

per j = t, b, dove con 0 si è indicata la derivata rispetto ad y. Calcolando ṽjx

dall’ultima equazione e p̃j dalla prima abbiamo
i ρj σ ρj σ 0
ṽjx = p̃j , e p̃j = i ṽjx = − 2 ṽjy , (7.77)
α α α
che sostituete nella seconda equazione porta a
ρj σ 00
ρj σṽjy = ṽ ossia ṽ 00jy − α2 ṽ 00jy = 0 .
α2 jy
Banalmente questa equazione è risolta da ṽjy = Aj e−αy +Bj eαy per j = t, b. Anzi
usando le condizioni naturali all’infinito, ossia supponendo che la perturbazione sia
limitata alle zone vicino all’interfaccia decadendo lontano da essa, si ha che

ṽty = At e−αy , ṽby = Bb eαy . (7.78)

dove le costanti si possono trovare imponendo le condizioni all’interfaccia che an-

ch’essa è perturbata, cioè y = η(x; t) la cui normale è
   
1 ∂η ∂η
n= s  2 − ∂x , 1 ≈ − ∂x , 1 .
∂η
1+
∂x

e la somma delle curvature principali è

1 ∂2η ∂2η
2H = s ≈ . (7.79)

∂η
2 ∂x ∂x2
1+
∂x

In seguito l’espansione in modi normali dell’interfaccia verrà denotata con η(x; t) =

η̃eσt+iαx .
Questo passaggio richiede un po’ di cura, innanzitutto perché bisogna estendere
il moto base (in questo caso la quiete e la pressione base) nelle zone dove non era
definita perché l’interfaccia del moto base era piatta (ci si riferisce alle zone più
scure in Figura 7.9). Inoltre le condizioni di interfaccia vanno calcolate sull’inter-
faccia perturbata y = η(x; t). Per far ciò utilizzeremo il metodo di perturbazione
dei domini (domain perturbation) che sfrutta il fatto che le perturbazioni siano
piccole.
Banalmente dalla continuità della velocità normale si ha che in (x, y = η(x; t))
v̂t · n = v̂b · n e quindi anche ṽt · n = ṽb · n ossia
   
∂η ∂η
ṽtx − + ṽty = ṽbx − + ṽby per y = η(x; t) ,
∂x ∂x
dove i primi termini sia al primo che al secondo membro possono essere trascurati
perché sono di ordine superiore. Rimane quindi

ṽty (y = η(x; t)) = ṽbx (y = η(x; t)) .

CAPITOLO 7. FLUIDI 267

Espandendo in serie di Taylor, per esempio

0
ṽty (y = η(x; t)) ≈ ṽty (y = 0) + ṽty (y = 0)η(x; t) ,

dove di nuovo il secondo termine è trascurabile. Rimane quindi ṽty (y = 0) =

ṽty (y = 0) ossia da (7.78) At = Bb .
Lavorando allo stesso modo sulla seconda condizione si ha che il salto di pres-
sione su y = η(x; t) si scrive come

pt − pb = (Pt + p̂t ) − (Pb + p̂b ) = (−ρt gη + p̂t ) − (−ρb gη + p̂b ) .

Ora, espandendo in serie di Taylor e trascurando i termini di ordine superiore per

esempio p̂t (x, y = η(x; t); t) ≈ p̂t (x, y = 0; t) per cui

pt − pb ≈ (ρb − ρt )gη + p̂t − p̂b .

Quindi, ricordando (7.79) e usando i modi normali,

(ρt − ρb )g η̃ − p̃t + p̃b = α2 Tσ η̃ ,

oppure da (7.77)
ρt σ 0 ρb σ 0 ρt σ ρb σ
[(ρb −ρt )g+α2 Tσ ]η̃− ṽ + ṽ = [(ρb −ρt )g+α2 Tσ ]η̃+ At + Bb = 0 .
α2 ty α2 by α α
Rimane solo da considerare la condizione cinematica relativa al fatto che la
superficie è materiale
∂ η̂ ∂ η̂
+ v̂x = v̂y ,
∂t ∂x
dove il secondo termine a primo membro è del secondo ordine. Quindi in modi
normali si ha
σ η̃ = ṽty (y = η(x; t)) ≈ ṽty (y = 0) = At .
Riassumendo il sistema omogeneo da risolvere per trovare At , Bb ed η̃ è

At − B b = 0





ρt σ ρb σ

A + Bb + [(ρb − ρt )g + α2 Tσ ]η̃ = 0
 α t
 α


−At + σ η̃ = 0


che ha soluzioni non banali solo se

−1
 
1 0
 
 ρt σ ρc σ 
det  2  = 0.
 α (ρb − ρt )g + α Tσ
 α 

−1 0 σ
CAPITOLO 7. FLUIDI 268

Figura 7.10: Tasso di crescita dell’instabilità (al quadrato) in funzione del numero
d’onda. La linea tratteggiata rossa si riferisce al caso limite Tσ = 0 e quella nera al
caso ρb ≥ ρt .

ossia se
σ2
(ρt + ρb ) + (ρb − ρt )g + α2 Tσ = 0 .
α
In conclusione ci sono soluzioni non banali solo se
α
σ2 = [(ρt − ρb )g − α2 Tσ ] = 0 . (7.80)
ρt + ρb
Ora se ρb ≥ ρt la parentesi quadra è sempre negativa e quindi σ è immaginario.
A rigore questo non permetterebbe di concludere niente, ma se si include il termine
viscoso (che è dissipativo) si vede che in questo caso σ ha parte reale negativa per
cui si può concludere che se ρb >≥ rhot , cioè se il fluido più pesante si trova
nel semispazio inferiore, allora la superficie orizzontale è stabile a perturbazioni
infinitesime.
Se invece ρb < ρt , ossia il fluido pesante si trova nel semispazio superiore, allora
il secondo membro pud̀iventare positivo e precisamente la superficie orizzontale è
instabile a perturbazioni con
r
g
α < (ρt − ρb ) . (7.81)
Tσ

si ha quindi un’instabilità alle onde lunghe

s
Tσ
λ > 2π . (7.82)
(ρt − ρb )g
CAPITOLO 7. FLUIDI 269

In particolare, σ 2 in (7.80) è massimo quando

r
g
α = αcr ≡ (ρt − ρb ) . (7.83)
3Tσ

Quindi le perturbazioni con lunghezza d’onda

s
3Tσ
λ = λcr ≡ 2π . (7.84)
(ρt − ρb )g

sono quelle che cresceranno più rapidamente, precisamente con

s
2 ρt − ρb 4(ρt − ρb )3 g 3
σ = σcr ≡ gαcr = 4 . (7.85)
3 ρt + ρb 27(ρt + ρb )2 Tσ

Osserviamo che la lunghezza d’onda critica diminuisce all’aumentare di ρt − ρb

ed al diminuire di Tσ . Al limite Tσ = 0 la (7.80) diventa
ρt − ρb
σ2 = αg ,
ρt + ρb
che per ρt ≥ ρb cresce sempre. Ossia tutte le lunghezze d’onda sono instabili e più
sono corte più crescono rapidamente. Si ha quindi una instabilità alle onde corte,
nota anche come instabilità di Hadamard proprio perché limα→+∞ σ(α) = +∞.
Quindi l’inclusione della tensione superficiale stabilizza le onde corte.
Facendo degli esempi numerici la tensione superficiale tra acqua e aria è Ta−a =
0.07 N/m mentre quella tra acqua e olio Ta−o = 0.023 N/m, ma la cosa più impor-
tante è che in quest’ultimo caso ρolio = 916 kg/m3 per cui la differenza di densità è
più bassa. Quindi, utilizzando (7.82)–(7.85),

• l’interfaccia tra acqua ed aria è instabile per λ > 17 mm con un λcr ≈ 29 mm

−1
e questa instabilità si svilupperà in un tempo dell’ordine di σcr ≈ 0.03 s;
• l’interfaccia tra acqua ed olio è instabile per λ > 33 mm con un λcr ≈ 57 mm
−1
e questa instabilità si svilupperà in un tempo dell’ordine di σcr ≈ 0.18 s;

Quindi, qualitativamente parlando, possiamo dire che riempendo un tubicino con

dell’acqua e capovolgendolo, se il diametro del tubicino è maggiore di 1.7 cm allora
si possono instaurare delle instrabilità per cui l’acqua cade, mentre se il diamentro è
minore di 1.7 cm le perturbazioni infinitesime sono stabili e il fluido non cade (per
queste perturbazioni, ma a dir la verits̀i possono instaurare delle perturbazioni non
infinitesime, per cui questo diametro critico è più basso). Se invece abbiamo acqua
ed olio, il diametro del tubicino può arrivare fino a 3.3 cm e la disposizione di acqua
e olio non si inverte.
CAPITOLO 7. FLUIDI 270

Azione gradiente di velocità (s−1 )

Sedimentazione di piccole particelle in acqua 10−6 − 10−4

Livellamento di un fluido in un contenitore 10−2 − 10−1
Masticazione 101 − 102
Flussi in tubi 100 − 103
Spazzolare i denti 103 − 104
Stendere una crema 104 − 105
Iniezione di resine in stampi 104 − 105
Lubrificazione di motori 103 − 107

Tabella 7.2: Valori caratteristici di gradienti di velocità.

7.16 Fluidi Non-Newtoniani

Abbiamo visto al paragrafo 7.11 che in un semplice un moto di Couette W (si veda
l’Esercizio 7.11) il gradiente di velocità γ̇ e lo sforzo di taglio Txy sono propor-
zionali con Txy /γ̇ = µ e questa condizione di proporzionalità sulle componenti di
taglio dovrebbe essere indipendente dalla velocità o dallo sforzo di taglio imposti
al piano. Invece, per esempio, se sperimentalmente si cambia la velocità del piano
W si nota che in molti fluidi questo rapporto non si mantiene costante: nella mag-
gior parte dei casi diminuisce ed in alcuni casi aumenta. Nel primo caso si parlerà
di fluidi pseudoplastici e di shear thinning, nel secondo di fluidi dilatanti e di
shear thickening come rappresentato in Figura 7.16 (sopra). D’altronde in (7.56)
si permette a k̂1 di dipendere dagli invarianti di D e quindi da γ̇.
Dal punto di vista pratico se la viscosità diminuisce con γ̇, come succede per le
vernici o per molti fluidi polimerici, girando velocemente un asta in un fluido si av-
verte una sorta di ammorbidimento del fluido (si veda [Link]/watch?v=J-
DLBcraq2E& feature=related). Se invece la viscosità aumenta con γ̇ come in alcu-
ne miscele dense composte per esempio da acqua e polveri (per esempio, amido
di mais o fecola di patate) allora sarà più facile muovere lentamente un oggetto
immerso nel fluido che non cercare di muoverlo velocemente. Per esempio, se un
cucchiaino è immerso in un fluido dilatante conviene estrarlo lentamente, perché
altrimenti si rischia di tirare il cucchiaino insieme a tutto il fluido ed al conteni-
tore. Addirittura si può camminare su questo fluido se ci si muove abbastanza
velocemente, mentre se si sta fermi si affonda come nelle sabbie mobili (si veda
[Link]/watch?v=f2XQ97XHjVw).
Si osservi che nel caso di dipendenza della viscosità dagli invarianti di D non
basta sostituire in (7.58) µ con µ(IID , IIID ), né si può semplicemente portare questo
termine dentro la divergenza per avere un termine tipo ∇ · [µ(IID , IIID )∇v] in
quanto la divergenza di 2µD è più complessa.
Le leggi di dipendenza della viscosità dal tensore velocità di deformazione ti-
picamente si ottengono sottoponendo il fluido a dei moti tipo quello di Couette per
CAPITOLO 7. FLUIDI 271

Figura 7.11: Dipendenza dal gradiente di velocità γ̇ dello sforzo di taglio Txy (a)
e della viscosità efficace Txy /γ̇ per fluidi non-Newtoniani (b). Esempi specifici
sono riportati in (c). Si noti come in scala logaritmica la curva relativa allo yogurt,
essendo un fluido di Bingham, tenda ad assumere una pendenza prossima a -1 per
bassi gradienti di velocità invece che tendere ad una costante.
CAPITOLO 7. FLUIDI 272

Materiale µ0 (P a s) n

Sangue 0.004 − 0.01 0.8 − 0.9

Cioccolato (a 30o C) 0.7 0.5
Yogurt 25 0.5 − 0.6

Tabella 7.3: Valori caratteristici dei parametri del modello di Ostwald-de Waele
(7.87) per alcuni fluidi non-Newtoniani.

cui v = vx ey , D = 12 γ̇(ex ⊗ ey + ey ⊗ ex ) e quindi 2D : D = II2D = γ̇ 2 .

Dal punto di vista operativo poi si grafica la viscosità efficace µef f = Txy /γ̇ in
funzione del gradiente di velocità γ̇, come in Figura 7.16.
Se per esempio in scala logaritmica si osserva un andamento rettilineo, allora
si può assumere che la dipendenza della viscosità efficace dal gradiente di velocità
segua una legge tipo potenza, ossia

µ = µ1 |γ̇|n−1 (7.86)

dove n−1 è la pendenza della retta e µ1 è il valore della viscosità efficace per γ̇ = 1.
La dipendenza (7.86) si generalizza poi nella forma tensoriale
(n−1)/2
µ = µ1 (2D : D)(n−1)/2 = µ1 II2D (7.87)

che viene chiamato modello di Ostwald-de Waele e che per n < 1 rappresenta
un fluido pseudoplastico, per n = 1 un fluido newtoniano e per n > 1 un fluido
dilatante. In Tabella 7.16 sono dati i valori caratteristici di alcuni fluidi quando si
ipotizza una dipendenza della loro viscosità dal gradiente di velocità data da (7.86). =⇒ Es. 7.33, 7.34
Si osservi però che dall’(7.86) è evidente che se n < 1, ossia per fluidi pseu-
doplastici, la viscosità tende all’infinito per γ̇ → 0. Altrettanto innaturalmente per
fluidi dilatanti la viscosità tende a 0 per γ̇ → 0.
Ovviamente nella maggior parte dei casi a bassi gradienti di velocità la viscosità
efficace tende ad un valore efficace. Questo rende necessario l’identificazione di
relazioni più complicate. Alcuni dei modelli più famosi sono elencati in 7.4 Dove
µ0 caratterizza la viscosità efficace per piccoli gradienti di velocità e µ∞ quella per
alti gradienti di velocità. I primi tre modelli sono anche graficati in Figura 7.16.
Per alcuni fluidi si osserva però che il rapporto tra lo sforzo di taglio e il gradiente
di velocità non tende ad una costante quando si diminuisce quest’ultimo, ma che in
scala logaritmica la curva tende ad assumere una pendenza proprio pari a -1. Questo
vuol dire che
Txy
log ≈ m − log |γ̇| ,
γ̇
il che implica che lo sforzo di taglio tende ad una costante e non a zero, per esempio,

|Txy | = τ + µ|γ̇| , (7.88)

CAPITOLO 7. FLUIDI 273

Nome Viscosità

(n−1)/2
Ostwald-de Waele µ1 II2D

µ0 − µ∞
Cross µ∞ + (1−n)/2
1 + λ2 II2D
sinh−1 λ2 II2D


Prantl-Eyring µ0
λ2 II2D
sinh−1 λ2 II2D


Powell-Eyring µ∞ + (µ0 − µ∞ )
λ2 II2D
µ0
Ellis a−1
1 + K 2 |IIT |
1/2
1 − e−λII2D
Papanastasiou µ∞ + (µ0 − µ∞ )
λII2D
µ0 − µ∞
Careau µ∞ + (1−n)/2
[1 + λ2 II2D ]
µ0 − µ∞
Yasuda µ∞ + h i(1−n)/a
a/2
1 + λ2 II2D

Tabella 7.4: Modelli non-Newtoniani.

Figura 7.12: Esempi di modelli non-Newtoniani che descrivono la dipendenza della

viscosità dal gradiente di velocità.
CAPITOLO 7. FLUIDI 274

la cui generalizzazione tridimensionale è

" #
τ
T=2 µ+ 1/2
D, per |IIT | > τ .
|IIT |

Questi fluidi vengono chiamati fluidi di Bingham. In questa formulazione per

|IIT | < τ si assume che il materiale sia rigido. In altri casi si può supporre che
si comporti come un materiale elastico.
Questo vuol dire che per poter scorrere lo sforzo di taglio deve superare il va-
lore di soglia τ che viene chiamato sforzo di soglia (yield stress). Fluidi di questo
tipo sono lo yogurt, la maionese, il ketchup, il dentifricio, la panna, il gelato. Per
esempio, per i primi tre lo stress di soglia è dell’ordine rispettivamente di 10, 20 e
60 Pascal. =⇒ Es. 7.35-7.37
Una generalizzazione del modello di Bingham che viene utilizzata spesso perchú
approssima meglio alcuni dati sperimentali è il modello di Herschel-Bulkley

|Txy | = τ + µ|γ̇|n (7.89)

7.17 Esercizi
Esercizio 7.1 (Fluidi perfetti).
Dimostrare che T = −p(ρ)I applicando le condizioni di simmetria
all’Equazione (5.21) del Teorema 5.1.

Soluzione 7.1.

⇐=

Esercizio 7.2 (Statica di un gas).

Supponendo che p(ρ) = αργ con γ ≥ 1, determinare come varia la densità di
un gas con l’altezza.

Soluzione 7.2.

⇐=

Esercizio 7.3 (Momento della forza di Archimede).

Calcolare il momento (rispetto al baricentro) della pressione esercitata su un
corpo parzialmente immerso e si verifichi che esso è in equilibrio se il baricentro
della parte immersa e quello del corpo sono sulla stessa verticale.
CAPITOLO 7. FLUIDI 275

Soluzione 7.3. Il momento della forza di pressione rispetto ad xG è

Z Z
MG = − (x − xG ) × p0 n dΣ − (x − xG ) × (p0 − ρ∗ gz)n dΣ
Se Si

Z Z
= − (x − xG ) × p0 n dΣ − (x − xG ) × (p0 − ρ∗ gz)n dΣ .
∂Ce ∂Ci

Ma ricordando l’Esercizio 2.23

Z Z
f × n dΣ = − ∇ × f dV ,
∂V V

per cui
Z Z
MG = ∇ × [p0 (x − xG )] dV − ∇ × [ρ∗ gz(x − xG )] dV .
C Ci

Il primo integrale è banalmente nullo, mentre nell’ultimo

∇ × [ρ∗ gz(x − xG )] = −ρ∗ g(y − yG )i + ρ∗ g(x − xG )j ,

per cui
MG = mi g[−(yC − yG )i + (xC − xG )j] ,
dove mi è la massa della parte immersa e
Z
1
xC = ρ∗ x dV ,
mi Ci

è chiamato centro di galleggiamento e può essere pensato come il punto di appli-

cazione del risultante delle forze esercitate dal fluido sul bordo.
In conclusione, se il centro di galleggiamento è sulla verticale passante per il
baricentro il momento è nullo e il corpo non beccheggia.
Come è mostrato in Figura 7.3a, questa posizione di equilibrio è stabile se lo
scafo per esempio della barca è fatto in modo che il suo baricentro si trovi sı̀ al di
sopra del centro di galleggiamento ma ad una distanza tale che ad ogni inclinazio-
ne della barca, cosa che cambia la porzione della parte immersa della barca e di
conseguenza la posizione del centro di galleggiamento, il momento generato dalla
forza di Archimede tende a riportare la barca in posizione di equilibrio orizzontale.
Se ciò non succede come mostrato in Figura 7.3b, allora la barca rischia di capo-
volgersi. Più in dettaglio, per ogni data inclinazione la verticale per il centro di
galleggiamento interseca l’asse della barca che contiene il baricentro in un punto M
chiamato metacentro. Se questo punto si trova sempre sopra il baricentro, allora la
barca è stabile.

⇐=
CAPITOLO 7. FLUIDI 276

Figura 7.13: Mutua posizione del centro di galleggiamento C e del centro di gravità
G di una barca stabile ed instabile. Se il metacentro M si trova sempre sopra il
baricentro la barca è stabile (a), altrimenti è instabile (b).

Esercizio 7.4 (Principio di Archimede in un gas perfetto).

Calcolare la forza di Archimede nel caso in cui un cilindro con asse verticale è
immerso in un fluido perfetto con pressione che diminuisce esponenzialmente
con l’altezza. Determinare se esiste una posizione di equilibrio tra la forza di
Archimede e la forza peso.

Soluzione 7.4. Il risultante della pressione applicata sulla superficie ∂V del corpo è
Z Z  
F = − p0 e−z/L n dΣ = − ∇ p0 e−z/L dV
V
Z∂V 
∂ −z/L

= − p0 e dV .
V ∂z

Chiamando zG l’altezza del baricentro del cilindro e H la sua altezza

Z zG + H2
∂  −z/L   
|F| = − πR2 p0 e dz = πR2 p0 e−zG /L eH/2L − e−H/2L
zG − H
2
∂z
H
= 2πR2 p0 e−zG /L sinh ,
2L
che è uguale alla forza peso quando
H
2πR2 p0 e−zG /L sinh = ρ∗ πR2 Hg ,
2L
ossia per  
2p0 H
zG = L ln sinh .
ρ∗ gH 2L
CAPITOLO 7. FLUIDI 277

⇐=

Esercizio 7.5 (Potenziale complesso di un dipolo).

Calcolare la funzione corrente e il potenziale complesso del campo di velocità
T
A(y 2 − x2 )

2Axy
v= ,− 2 , (7.90)
(x2 + y 2 )2 (x + y 2 )2

generato da un dipolo sorgente/pozzo, già introdotto nell’Esercizio 2.22.

Figura 7.14: Linee equipotenziali (continue) e di corrente (tratteggiate) per un

dipolo.

Soluzione 7.5. Nell’Esercizio 2.22 si è già calcolato il potenziale

Ax
ϕ= .
x2 + y2
legato al campo di velocità (7.90). Per calcolare la funzione corrente bisogna inte-
grare la forma differenziale (7.32)

2Axy A(y 2 − x2 )
dψ = −vy dx + vx dy = dx + 2 dy ,
(x2 2
+y ) 2 (x + y 2 )2
oppure cercare una funzione ψ tale che
∂ψ 2Axy
= −vy = 2 ,
∂x (x + y 2 )2
CAPITOLO 7. FLUIDI 278

e
∂ψ A(y 2 − x2 )
= vx = .
∂y (x2 + y 2 )2
Integrando la prima si ha
−Ay
ψ= + C(y) .
x2 + y 2
È immediato verificare che
∂ψ y 2 − x2
=A 2 + C 0 (y) ,
∂y (x + y 2 )2

per cui C(y) è costante.

In conclusione il potenziale complesso è
x − iy A
U (z) = A = .
x2 + y 2 z

⇐=

Esercizio 7.6 (Flusso intorno ad un cilindro).

Dato il potenziale complesso

R2
 
f =V z+ ,
z

calcolare il potenziale, la funzione corrente e il campo di velocità.

Figura 7.15: Flusso intorno ad un cilindro.

CAPITOLO 7. FLUIDI 279

Soluzione 7.6. Scrivendo

R2 R2 x R2 y
   
f = V x + iy + = V x + iy + 2 −i 2 ,
x + iy x + y2 x + y2
si ha subito che
x2 + y 2 + R 2
ϕ=V x,
x2 + y 2
e
x2 + y 2 − R2
ψ=V y.
x2 + y 2
Si osservi che la circonferenza x2 +y 2 = R2 unitamente alla retta y = 0 corrisponde
alla linea di corrente ψ = 0, per cui sulla circonferenza v · n = 0 e per lo stesso
motivo vy = 0 sull’asse delle x . Il campo di velocità è

(x2 + y 2 )2 − R2 (x2 − y 2 ) 2R2 xy

 
v = ∇ϕ = V , −V .
(x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2

Esistono quindi due punti sull’asse x chiamati punti di stagnazione x = (±R, 0)

in cui la velocità è nulla.

⇐=

Esercizio 7.7 (Onde lineari).

Studiare la propagazione ondosa in fluidi perfetti linearizzando le equazioni di
Eulero e cercando una sua soluzione tipo onda.

Soluzione 7.7. Si supponga che ρ(x, t) = ρ0 + ρ1 (x, t) e v(x, t) = v1 (x, t)

con ρ1 (x, t) e v(x, t) piccoli. In questo caso le equazioni di Eulero perturbate si
scrivono  
∂v1

 (ρ0 + ρ1 )
 + v1 · ∇v1 = −∇p(ρ0 + ρ1 ) ,
∂t


 ∂ρ1 + ∇ · [(ρ0 + ρ1 )v1 ] = 0 ,



∂t
che linearizzate si semplificano in
∂v

 ρ0 1 = −p0 (ρ0 )∇ρ1 ,

 ∂t
(7.91)
 ∂ρ1 + ρ0 ∇ · v1 = 0 .


∂t
Se si deriva rispetto al tempo la seconda equazione e si opera con la divergenza
sulla prima, queste possono essere combinate per ottenere l’equazione iperbolica

∂ 2 ρ1
= p0 (ρ0 )∇2 ρ1 ,
∂t2
CAPITOLO 7. FLUIDI 280
p
che descrive l’equazione di un’onda che viaggia con velocità U = p0 (ρ0 ).
Cercando più in generale una soluzione della (7.37) tipo onde
   
2πi 2πi
ρ1 = ρ̄ exp (x · n − U t) , v1 = v̄ exp (x · n − U t) ,
Λ Λ

si ha  
∂ρ1 2πiU 2πi
=− ρ̄ exp (x · n − U t) ,
∂t Λ Λ
 
∂v1 2πiU 2πi
=− v̄ exp (x · n − U t) ,
∂t Λ Λ
 
2πi 2πi
∇ρ1 = ρ̄ exp (x · n − U t) n ,
Λ Λ
 
2πi 2πi
∇ · v1 = v̄ · n exp (x · n − U t) .
Λ Λ
Si ottiene quindi il sistema agli autovalori U

 −ρ0 U v̄ + p0 (ρ0 )ρ̄n = 0 ,



(7.92)
−U ρ̄ + ρ0 v̄ · n = 0 .


Il tensore acustico si ottiene moltiplicando la seconda equazione per n per poi

sostituire il termine ρ̄n dalla prima. Infatti essendo (v̄ · n)n = (n ⊗ n)v̄ si ottiene

p0 (ρ0 )n ⊗ n − U 2 I v̄ = 0 .

Allo stesso risultato si arriva partendo dalla forma matriciale di (7.92)

−ρ0 U 0 0 p0 (ρ0 )nx

0 −ρ0 U 0 p0 (ρ0 )ny
= ρ3o U 4 − ρ3o U 2 p0 (ρ0 ) ,
0 0 −ρ0 U p0 (ρ0 )nz
ρ0 n x ρ0 n y ρ0 n z −U
p
che si annulla appunto per U = 0, p0 (ρ0 ).

⇐=

Esercizio 7.8 (Flussi viscometrici).

Considerando fluidi Newtoniani incompressibili, dimostrare che per flussi per
cui v(x) = vx (x, y)ex , la pressione può al più variare linearmente con x e la
velocità al più quadraticamente con y.
CAPITOLO 7. FLUIDI 281

Soluzione 7.8. Scrivendo in componenti le equazioni di Navier-Stoles (7.58) si ha

 ∂vx
 = 0,
∂x






 0
0

    ∂ 2 v ∂ 2 v 
 ρ vx ∂v ∂p
 *
 x
 x x
= − +µ + ,
 
 ∂x ∂x ∂x2 ∂y 2 (7.93)


 ∂p

 0 = − ,
∂y





∂p



 0 = − ,
∂z
dove nelle semplificazioni si è usata la prima equazione che ci dice che vx non può
dipendere da x. Quindi,
∂p ∂ 2 vx
0=− +µ 2 , (7.94)
∂x ∂y
mentre dalle ultime due sappiamo che p non dipende né da y né da z.
Derivando rispetto a x l’equazione (7.94) otteniamo
0
∂2p ∂ 2 vx ∂2p ∂ 2 ∂vx ∂2p
   
∂ >
0=− 2 +µ =− 2 +µ 2  =− 2,
∂x ∂x ∂y 2 ∂x ∂y  ∂x ∂x
∂2p
ovvero ∂x2 = 0. Quindi p può al più dipendere linearmente da x

p(x) = B − Ax, (7.95)

con A e B costanti.
Risostituendo in (7.94) abbiamo

∂ 2 vx
µ = −A , (7.96)
∂y 2
e quindi
A 2
vx = − y + αy + β , (7.97)
2µ
con α e β costanti, in quanto vx non dipende da x.

⇐=

Esercizio 7.9 (Flussi in simmetria cilindrica).

Semplificare l’equazione di Navier-Stokes incompressibile nei casi in cui
v(x) = vz (r, z)ez e v(x) = vθ (r, θ)eθ .
CAPITOLO 7. FLUIDI 282

Soluzione 7.9. Scrivendo in coordinate cilindriche le equazioni di Navier-Stokes

(7.58) si ha

∂vr ∂vr vθ ∂vr ∂vr v2 1 ∂p
+ vr + + vz − θ =−





 ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ρ ∗ ∂r


1 ∂ 2 vr ∂ 2 vr
   
∂ 1 ∂ 2 ∂vθ


+ ν (rv ) + + − ,

 r
r2 ∂θ2 ∂z 2 r2 ∂θ




 ∂r r ∂r


 ∂vθ ∂vθ vθ ∂vθ ∂vθ vr vθ 1 ∂p
+ vr + + vz + =−





 ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ρ ∗ r ∂θ


1 ∂ 2 vθ ∂ 2 vθ
   
∂ 1 ∂ 2 ∂vr


+ν (rvθ ) + 2 + + , (7.98)

 ∂r r ∂r r ∂θ2 ∂z 2 r2 ∂θ


 ∂vz ∂vz vθ ∂vz ∂vz 1 ∂p
+ vr + + vz =−


∂t ∂r r ∂θ ∂z ρ ∗ ∂z





 2
∂ 2 vz
   
1 ∂ ∂vz 1 ∂ vz


+ ν r + + ,


r2 ∂θ2 ∂z 2



 r ∂r ∂r



 1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz
(rvr ) + + = 0.


 r ∂r r ∂θ ∂z



Se v(x) = vz (r, z)ez allora l’equazione di conservazione della massa (l’ulti-

ma delle (7.98)) si ha subito che vz non può dipendere da z, mentre le prime due
equazioni di (7.98) implicano che la pressione può dipendere solo da z. La terza
equazione si semplifica quindi in
 
1 ∂p ν ∂ ∂vz
= r ,
ρ∗ ∂z r ∂r ∂r
ma analogamente all’esercizio precedente, mentre il primo membro è una funzione
solo di z il secondo membro è una funzione solo di r. Quindi entrambi devono
essere costanti, il che implica che la pressione può al più dipendere linearmente da
z (p = B − Az), mentre la velocità è data da
 
1 ∂ ∂vz A
r =− . (7.99)
r ∂r ∂r µ
Se v(x) = vθ (r, θ)eθ dall’equazione di conservazione della massa si ha subito
che vθ non può dipendere da θ, mentre dalla terza p non può dipendere da z. Le
altre due si riscrivono
vθ2

1 ∂p
− =− ,


r ρ∗ ∂r


  (7.100)
 1 ∂p ∂ 1 ∂
 0=− +ν (rvθ ) .


ρ∗ r ∂θ ∂r r ∂r
Potendo vθ dipendere solo da r, a questo punto dalla seconda equazione in
(7.100) si ha che ∂p
∂θ è una funzione di r, per cui p(r, θ) = f (r)θ + g(r), ma per la
CAPITOLO 7. FLUIDI 283

periodicità dovendo essere p(r, θ = 0) = p(r, θ = 2π), deve essere f (r) = 0, ossia
p deve essere indipendente da θ.
Quindi vθ si ottiene integrando
 
∂ 1 ∂
(rvθ ) = 0 , (7.101)
∂r r ∂r
e p integrando
∂p v2
= ρ∗ θ . (7.102)
∂r r
⇐=
Esercizio 7.10 (Flusso di Poiseuille piano).
Si determini il profilo di velocità stazionario di un fluido Newtoniano incom-
pressibile che scorre tra due piani di lunghezza L, come rappresentato in Figu-
ra 7.16 e soggetto ad un salto di pressione ∆p. Si determinino anche il valore
della velocità massima e media e gli sforzi sulle pareti.

Soluzione 7.10. Cerchiamo una soluzione con velocità parallela alle pareti del
canale, ossia v(x) = vx (x, y)ex , come rappresentato in Figura 7.16.

Figura 7.16: Flusso di Poiseuille piano.

Essendo il flusso viscometrico, possiamo partire direttamente da (7.95) e (7.97)

per applicare le condizioni al contorno. Sappiamo infatti che
∆p
p(0) − p(L) = AL =⇒ AL = ∆p =⇒ A= .
L
Applicando le condizioni al contorno in y = 0 ed y = h
vx (0) = vx (h) = 0,
a (7.97) si ha
 
 β = 0,
  β = 0,

A =⇒ A
 − h2 + αh + β = 0 ,
  α=
 h,
2µ 2µ
CAPITOLO 7. FLUIDI 284

da cui
A
∆P h2  y y
vx (y) = −y 2 + hy = 1− .
2µ 2µL h h
La velocità massima vale
∆P h2
 
h
vmax = vx = ,
2 8µL

e la velocità media

1 h 1 A h
Z Z
−y 2 + hy dy =


v̄ = vx (y) dy =
h 0 h 2µ 0
 3
h3 ∆P h2

A h
= − + = .
2µh 3 2 12µL

Nel calcolare lo sforzo che il fluido esercita sulla parete, ricordando la (7.57), si
ha per esempi che sulla parete superiore (y = h)

t = T(+ey ) = (−p I + 2µD) ey ,

ma l’unica componente rilevante di D è

0
1  ∂vx ∂vy
7 1 ∆P
Dxy (x) = +  = (−2y + h) ,
2 ∂y ∂x 2 2µL
che per y = h diventa
∆P h
Dxy (x, h, z) = − ,
4µL
per cui
∆P h
t = −pey − ex ,
2L
∆P h
dove pey è la componente legata alla pressione e − ex è lo sforzo di taglio
2L
nel fluido. Quindi questo è diretto in direzione opposta al flusso. Per il principio di
azione e reazione lo sforzo di taglio che invece sente la parete per lo scorrimento
del fluido all’interno del canale è il suo opposto ed è quindi diretto nella direzione
del flusso, come è logico aspettarsi.
È importante notare che che lo sforzo di taglio è proporzionale al salto di pressio-
ne applicato ed allo spessore del canale, ma è indipendente dalla viscosità. Questo
rende inutile questo esperimento nella valutazione della viscosità.

⇐=

Esercizio 7.11 (Flusso di Couette piano).

CAPITOLO 7. FLUIDI 285

Figura 7.17: Flusso di Couette piano.

Si determini il profilo di velocità stazionario di un fluido Newtoniano incom-

pressibile che scorre tra due piani paralleli posti a distanza h con un piano che
si muove con velocità costante W ex , come rappresentato in Figura 7.17, sup-
ponendo non ci siano variazioni di pressione p nella direzione del canale. Si
determini anche lo sforzo sulle pareti.

Soluzione 7.11. Procedendo in maniera analoga all’esercizio precedente, cerchia-

mo una soluzione delle equazioni di Navier-Stokes in cui la velocità è parallela alle
pareti del canale: v(x) = vx (x, y)ex , come rappresentato in Figura 7.17.
Otteniamo cosı̀ di nuovo le (7.95) e (7.97) dove però ora A = 0 e le condizioni
al contorno sono 
 vx (0) = 0 ,
(7.103)
 v (h) = W .
x

D’altronde, non dovendo (per ipotesi) esserci variazioni di pressione lungo la

∂p
direzione del canale, = 0 e cosı̀
∂x
∂ 2 vx
0=µ =⇒ vx (y) = Ay + B , (7.104)
∂y 2
con A e B costanti.

Le condizioni al contorno (7.103) comportano che

vx (0) = 0 =⇒ B = 0 ,

vx (h) = W =⇒ Ah + B = W ,

da cui
W
B = 0, A=
h
CAPITOLO 7. FLUIDI 286

e cosı̀
y
vx (y) = W
h
Essendo lo sforzo di taglio esercitato a parete
W
|Txy | = 2µ|Dxy | = µ .
h
per cui misurando W e lo sforzo di taglio a parete si può valutare la viscosità del
liquido µ = |Txy |h/W .

⇐=

Esercizio 7.12 (Flusso di Poiseuille cilindrico).

Si determini il profilo di velocità stazionario di un fluido Newtoniano incom-
pressibile che scorre in un cilindro di lunghezza L, come rappresentato in Figu-
ra 7.18 e soggetto ad un salto di pressione ∆P . Si determinino anche il valore
della velocità massima, il flusso (o portata) e lo sforzo a parete.

Figura 7.18: Flusso in un tubo.

Soluzione 7.12. Cerchiamo una soluzione con velocità parallela alle pareti del
canale v(x) = vz (ρ)ez , come rappresentato in Figura 7.18.
Ricordando l’Esercizio 7.9 abbiamo che
∆P
p(z) = P0 − Az , con A = , (7.105)
L
e integrando una volta (7.99)
∂vz A α
=− r+ . (7.106)
∂r 2µ r
Ma per simmetria sull’asse del cilindro la derivata di vz deve annullarsi, per cui
α = 0. Questo assicura anche la regolarità della soluzione.
Integrando ancora si ha
A 2
vz = − r +β,
4µ
CAPITOLO 7. FLUIDI 287

ed imponendo la condizione di aderenza sulla parete r = R

∆P 2
vz = (R − r2 ) .
4µL
Il flusso attraverso la sezione del cilindro è quindi
2π R R
π∆P R4
Z Z Z
π∆P
Q= dθ vz (r)r dr = (R2 r − r3 ) dr = . (7.107)
0 0 2µL 0 8µL

Possiamo calcolare gli sforzi sulle pareti ricordando la (7.57). Essendo

1 ∂vz ∆P R
D= (R)(er ⊗ ez + ez ⊗ er ) = − (er ⊗ ez + ez ⊗ er )
2 ∂r 4µL
∆P R
lo sforzo normale è pari a p e lo sforzo di taglio a parete è , ossia, in questo
2L
caso Newtoniano, è indipendente dalla viscosità.

⇐=

Esercizio 7.13 (Caduta di un fluido in un tubo).

Si determini il profilo di velocità stazionario di un fluido Newtoniano
incompressibile che cade in un tubo verticale.

Soluzione 7.13.

⇐=

Esercizio 7.14 (Zampillo d’acqua).

Una tanica cilindrica è riempita d’olio fino ad un’altezza h0 e alla sua base una
cannuccia di raggio R e lunghezza L fa uscire il liquido che impatta su un piano
posto ad una distanza H al di sotto del fondo del bicchiere.
(A) Supponendo che l’olio sia cosı̀viscoso che si possa suppore un moto di
Poiseuille e che il moto molto lento per cui si può supporre quasi statica la
pressione nel serbatoio si determini la legge di evoluzione del punto di impatto
del getto sul piano.
(B) Si ripeta il problema ipotizzando la validit della legge di Bernoulli.

Soluzione 7.14.

⇐=

Esercizio 7.15 (Moto assiale tra due cilindri).

CAPITOLO 7. FLUIDI 288

Figura 7.19: Geometria dell’Esercizio 7.14.

Si determini il profilo di velocità stazionario di un fluido Newtoniano incom-

pressibile che scorre tra due cilindri coassiali di lunghezza L, come rappre-
sentato in Figura 7.20 nel caso in cui sia applicato un salto di pressione ∆P
alle estremità e nel caso in cui il cilindro interno è sfilato con velocità W . In
quest’ultimo caso si calcoli la forza necessaria per sfilare il cilindro interno di
lunghezza L.

Soluzione 7.15. La soluzione è molto simile all’esercizio precedente solo che ora
l’Eq. (7.99) va integrata con le condizioni al contorno

vz (r = Ri ) = W ,

vz (r = Re ) = 0 ,
dove W = 0 quando c’è un salto di pressione. Quindi partendo dalla soluzione
generale ottenuta integrando (7.106)
∆P 2
vz = − r + αlnr + β , (7.108)
4µL
CAPITOLO 7. FLUIDI 289

Figura 7.20: Flusso tra due cilindri sospinto da un gradiente di pressione (sopra) o
che accompagna lo scorrimento del cilindro interno (sotto).

nel primo caso (W = 0) si ha

 
∆p ln r/Ri
vz = Ri2 − r2 + (Re2 − Ri2 ) ,
4µL ln Re /Ri

e nel secondo
 
ln Ri − ln r ln r/Ri ln Re /r
vz = W +W =W 1− =W .
ln Re − ln Ri ln Re /Ri ln Re /Ri

La forza che si deve applicare per sfilare il cilindro interno (di lunghezza L) è
data da
Z L Z 2π
F = |Trz (Ri )|Ri dθ dz = 2πRi L|Trz (Ri )|
0 0
∂vz 2πLµW 2πLµW
= 2πRi Lµ (Ri ) = =  ,
∂z ln Re /Ri ln 1 + ReR−R i
i

che diverta infinitamente grande quando Ri → Re .

⇐=

Esercizio 7.16 (Cerbottana).

CAPITOLO 7. FLUIDI 290

Si supponga di soffiare in un cilindro di raggio Re all’interno del quale è infilato

un cilindro di raggio Ri e che la pressione applicata P sia tale che la forza che
agisce sul cilindro interno sia bilanciata da quella dovuta allo sforzo di taglio
esercitata dal fluido presente nell’intercapedine tra i due cilindri. Supponendo
il fluido Newtoniano incompressibile determinare la velocità W del cilindro
interno.

Soluzione 7.16. Il moto del fluido nell’intercapedine continua a soddisfare (7.108).

Anzi applicando le condizioni al bordo ed in particolare il fatto che alla superficie
del cilindro interno la velocità è W , al momento incognita, si ha
 
P 2 2 P 2 2 ln r/Re
vz = (R − r ) + W − (R − Ri ) ,
4µL e 4µL e ln Ri /Re

Lo sforzo di taglio a parete è

   
P Ri P 1
Trz (Ri ) = µ + W− (Re2 − Ri2 ) ,
2µL 4µL Ri lnRe /Ri

per cui la velocità si può dedurre uguagliando le forze agenti sul cilindro, ossia

2πRi LTrz (Ri ) = πRi2 P .

Si ha quindi
P
W = (R2 − Ri2 ) ,
4µL e
e il campo di velocità è semplicemente
P
vz = (R2 − r2 ) ,
4µL e
che è molto simile al moto di Poiseuille.

⇐=

Esercizio 7.17 (Moto di Couette cilindrico).

Si determini il profilo di velocità stazionario di un fluido Newtoniano incom-
pressibile che scorre tra due cilindri coassiali rotanti intorno al proprio asse,
come rappresentato in Figura7.21 e lo sforzo di taglio sul cilindro esterno.

Soluzione 7.17. Cerchiamo una soluzione del tipo v(x) = vθ (r)eθ , come rappre-
sentato in Figura 7.21. In questo caso, ricordando l’Eq. (7.101) il laplaciano si può
scrivere come  
∂ 1 ∂
(rvθ ) = 0 , (7.109)
∂r r ∂r
CAPITOLO 7. FLUIDI 291

Figura 7.21: Flusso di Couette cilindrico.

che è risolto da
A
vθ =+ Br . (7.110)
r
Le costanti sono determinate dalle condizioni al contorno

vθ (Ri ) = Ri Ωi ,

vθ (Re ) = Re Ωe , (7.111)
per cui la soluzione è
Re2 Ωe − Ri2 Ωi R2 R2 (Ωe − Ωi ) 1
vθ = 2 r − e i2 .
2
Re − Ri Re − Ri2 r
Nel caso particolare in cui sia solo il cilindro interno a ruotare
Ri2 Ωi
 2 
Re
vθ = 2 −r .
Re − Ri2 r
Nel caso limite in cui Ri → 0, vθ → Ωe r, ossia si ha la rotazione rigida.
Invece se Re → ∞, la condizione al contorno (7.111) va sostituita con vθ → 0
per r → 0, il che implica che in (7.110) B = 0 e vθ → Ωi Ri2 /r.
Nota vθ è possibile calcolare la pressione dalla Eq. (7.102) ottenendo
 2 2
A2

B r
p = ρ∗ + 2ABlog r − 2 ,
2 2r
dove A e B sono state determinate precedentemente.
Infine lo sforzo di taglio alla parete esterna è
 
∂vθ vθ
|Trθ (r = Re )| = 2µ|Drθ (r = Re )| = µ − (r = Re )
∂r r
(7.112)
= 2µ |Ωe2−Ωi | .
Re
−1
Ri2
CAPITOLO 7. FLUIDI 292

⇐=

Esercizio 7.18 (Primo problema di Stokes).

Si consideri un fluido Newtoniano incompressibile in un semispazio inizialmen-
te a riposo. Si determini l’evoluzione della velocità quando il piano viene messo
improvvisamente in moto con velocità costante W .

Figura 7.22: Primo problema di Stokes (sopra) e secondo problema di Stokes

(sotto).

Soluzione 7.18. Si consideri il semispazio D = {(x, y, z) ∈ IR3 : y ≥ 0} e si

supponga che non ci siano gradienti di pressione e che v = vx (y, t)ex .
Sotto tali ipotesi non è difficile verificare seguendo la procedura usata nell’Eser-
cizio 7.8 che l’equazione da risolvere è quella proiettata lungo ex , ovvero
∂vx ∂ 2 vx
=ν y > 0, t ≥ 0 . (7.113)
∂t ∂y 2
Le condizioni iniziali ed al contorno da imporre sono

 vx (y, t = 0) = 0 ,


y > 0,


vx (y → ∞, t) = 0 , t ≥ 0 , (7.114)




vx (y = 0, t) = W , t > 0 .

CAPITOLO 7. FLUIDI 293

Per risolverlo e trovare la vx (y, t) si può utilizzare un metodo che sfrutta la

cosiddetta soluzione fondamentale del calore. Si sa infatti che il problema fonda-
mentale dell’equazione del calore
2

 ∂u = D ∂ u

x ∈ IR ,
∂t ∂x2 (7.115)

u(x, t = 0) = M δ(x) x ∈ IR ,


è risolto da
M x2
u(x, t) = √ e− 4Dt ,
4πDt
ovvero da delle gaussiane nello spazio che col tempo si abbassano e si allargano
(cioè il massimo diminuisce e i punti di flesso si allontanano dall’origine) mante-
nendo la proprietà che
Z +∞
u(x, t) dx = M . (7.116)
−∞

Si ponga, quindi, M = W e D = ν; allora si può dimostrare che la soluzione della

(7.114) è data da Z ∞
W x2
vx (y, t) = 2 √ e− 4νt dx . (7.117)
y 4πνt
La verifica di ciò non è complessa. E’ evidente infatti che per y → ∞ si ha che
vx → 0 e che, data la (7.116), vx (y = 0, t) = W . Per quanto concerne, invece, la
condizione iniziale, anche se in t = 0 vx non è propriamente definita, si può notare
che vx (y, t → 0) −→ 0. Per dimostrare, poi, che la v verifica l’equazione (7.113),
si può derivare quest’ultima rispetto a y. Si avrà quindi che

∂ ∂vx ∂ ∂ 2 vx
=ν ,
∂y ∂t ∂y ∂y 2
ovvero
∂ ∂vx ∂ 2 ∂vx
=ν 2 ,
∂t ∂y ∂y ∂y
∂vx
e, poiché (y, t) = −2u(y, t),
∂y

∂u ∂2u
=ν 2,
∂t ∂y
che è ovviamente verificata in quanto u è soluzione della (7.115).
Si è quindi dimostrato che la vx definita nella (7.117) è soluzione del problema
(7.114). Se si introduce, inoltre, la funzione complementare dell’errore
Z +∞
2 2
erfc(x) := √ e−ξ dξ,
π x
CAPITOLO 7. FLUIDI 294

si ha che
Z +∞
2 x2 dx
vx (t, y) = W√ e− 4νt √
π y 4νt
Z +∞
2 2
= W√ e−ξ dξ
π √
y
4νt
 
y
= W erfc √ . (7.118)
4νt
⇐=

Figura 7.23: Soluzione

√ del primo problema di Stokes (a) in funzione di t
per y ∗ = y/ 4ν = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 (b) e in funzione di y ∗ per t =
0.005, 0.1, 0.3, 0.5, 1, 2. √
Soluzione del problema di Stokes impulsivo (c) in fun-
zione di t per y ∗ = y/ 4ν = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 (d) e in funzione di y ∗ per
t = 0.1, 0.15, 0.2, 0.3, 0.4.

Esercizio 7.19 (Risposta ad uno spostamento impulsivo).

CAPITOLO 7. FLUIDI 295

Si determini il moto di un fluido Newtoniano incompressibile in un semispazio

delimitato da un piano y = 0 generato da uno spostamento impulsivo U del
piano nella direzione individuata da ex .

Soluzione 7.19. Il problema da risolvere per y > 0 è

∂ 2 vx

∂vx
= ν y ≥ 0, t ≥ 0 .


∂t ∂y 2






 v (y, t = 0) = 0 ,
x




 vx (y → ∞, t) = 0 ,



vx (y = 0, t) = U δ(t) ,


dove δ(t) è una delta di Dirac. La soluzione di questo problema è la derivata

temporale di quella dell’Esercizio 7.18, per cui derivando la (7.118)
Uy y2
vx = √ e− 4νt .
4πνt3
Ovviamente lo spostamento è
 
y
ux = U erfc √ .
4νt
⇐=

Esercizio 7.20 (Secondo problema di Stokes).

Si determini il moto di un fluido Newtoniano incompressibile in un semispazio
delimitato da un piano y = 0 che oscilla con frequenza ω ed ampiezza W nella
direzione individuata da ex .

Soluzione 7.20. Cerchiamo una soluzione del tipo vx (y, t) = A(y)eiωt dell’equa-
zione (7.113) che soddisfi in y = 0 la condizione di aderenza vx (y = 0, t) = W eiωt
e che decada a zero all’infinito. Sostituendo si ha
d2 A
ν − iωA = 0 ,
dy 2
che è risolta da
 r   r 
ω ω
A(y) = C1 exp y(1 + i) + C2 exp −y(1 + i)
2ν 2ν
 r   r   r   r 
ω ω ω ω
= C1 exp y exp iy + C2 exp −y exp −iy .
2ν 2ν 2ν 2ν
CAPITOLO 7. FLUIDI 296

Per la condizione all’infinito C1 = 0, mentre quella sul piano y = 0, ossia

A(y = 0) = W , dà C2 = W . Quindi
 r    r 
ω ω
vx (y, t) = W exp −y exp i ωt − y .
2ν 2ν
p
Si può quindi identificare una lunghezza caratteristica data da 2ν/ω che dà
un’idea di quanto sia spesso lo strato perturbato dalla vibrazione. Questo aumenta
con la viscosità e con il periodo di oscillazione. Le alte frequenze penetrano quindi
meno nel fluido delle basse frequenze essendo smorzate più rapidamente.

⇐=

Esercizio 7.21 (Moto di una valanga).

Si determini il moto stazionario di uno strato di fluido viscoso incompressibi-
le di spessore h che scorre giù da un piano inclinato, come schematizzato in
Figura 7.24, ipotizzando che sulla superficie valga la condizione di Navier

∂vx
vx (y = 0) = βµ (y = 0) . (7.119)
∂y

Figura 7.24: Andamento di un fluido che scivola su un piano inclinato senza aderire.

Soluzione 7.21. Questo problema, di particolare interesse nelle simulazioni riguar-

danti il moto di frane, valanghe o magma, è caratterizzato dalla presenza di una
superficie libera y = h sulla quale bisogna determinare quale condizione al contorno
imporre.
CAPITOLO 7. FLUIDI 297

Ricordando la condizione di interfaccia

[[ρwn v + Tn]] = 0 ,

ed osservando che wn = (vΣ − v) · ey = −v · ey = 0, in quanto si suppone sempre

v = v(x, y)ex , si ha che
0 0
[[Txy ex + (−p + Tyy )ey ]] = 0 ,

dove T0 = 2µD. Ricordando che Dyy = 0, si ha allora

0
[[p]] = [[Txy ]] = 0 .

ossia che pressione e sforzo di taglio sono continue attraverso l’interfaccia y = h.

Supponendo la viscosità dell’aria trascurabile si ha quindi

∂vx
(y = h) = 0 . (7.120)
∂y
Sull’altro bordo vale invece la (7.119) che si riduce alla condizione di aderenza per
β = 0.
L’equazione di Navier-Stokes (7.58) è modificata dalla presenza della forza peso
b = ρg ed in componenti si scrive
 ∂v
x
 = 0,
∂x






∂p ∂ 2 vx

− + µ 2 + ρg sin α = 0 , (7.121)

 ∂x ∂y


 − ∂p − ρg cos α = 0 .



∂y
Risolvendo l’ultima equazione otteniamo

p = −ρg cos α y + π(x) ,

ma imponendo la condizione al contorno p(y = h) = patm otteniamo che

π(x) = ρg cos α h + patm

da cui
p = patm + ρg cos α (h − y)
ovvero, p dipende solo da y ed il primo termine della seconda equazione in (7.121)
si annulla. Quindi resta soltanto da integrare

∂ 2 vx g
= − sin α . (7.122)
∂y 2 ν
CAPITOLO 7. FLUIDI 298

Si ottiene dunque un problema molto simile al flusso di Poiseuille dove il secondo

membro in (7.122) è sostituito dall’altra costante −A/µ per cui
g sin α 2
vx = − y + Ay + B , (7.123)
2ν
solo che ora le condizioni al contorno sono date da (7.119) e (7.120). Imponendole
si ottiene
ρgh
A= sin α , B = βρgh sin α ,
µ
e quindi il profilo di velocità è l’arco di parabola

y2
 
gh
vx = sin α µβ + y − ,
ν 2h

che nel caso di condizione di aderenza (β = 0) diventa il profilo semiparabolico

g sin α
vx = y(2h − y) . (7.124)
2ν
⇐=

Figura 7.25: Moto di due fluidi immiscibili tra due piani. Il profilo di velocità
corrisponde al caso µ1 < µ2 .

Esercizio 7.22 (Moto di Couette per due fluidi).

Si determini il moto di due fluidi immiscibili incompressibili Newtoniani posti
tra due piani stratificati come mostrato in Figura 7.25 di cui il superiore si muove
con velocità W .

Soluzione 7.22. Denotando con v1 e v2 le velocità dei due fluidi lungo x, se si

procede come nell’Esercizio 7.11 si ha che in entrambi i fluidi

∂ 2 vi
µi =0 =⇒ vi (y) = Ai y + Bi , per i = 1, 2 ,
∂y 2
CAPITOLO 7. FLUIDI 299

dove ora le costanti devono essere determinate dalle condizioni al bordo


 v1 (0) = 0 =⇒ B1 = 0 ,
 v (h) = W =⇒ A2 h + B2 = W ,
2

e dalle condizioni di interfaccia su y0δh con 0 < δ < 1


 v1 (δh) = v2 (δh) ,

  A1 δh + B1 = A2 δh + B2 ,
∂v ∂v =⇒
 µ1 1 (δh) = µ2 2 (δh) ,
  µ A =µ A .
1 1 2 2
∂y ∂y
Quindi
µ2 W µ1 W
A1 = , A2 = ,
[µ1 + (µ2 − µ1 )δ]h [µ1 + (µ2 − µ1 )δ]h
e
µ2 x µ1 x + (µ2 − µ1 )δh
v1 = W , v2 = W .
[µ1 + (µ2 − µ1 )δ]h [µ1 + (µ2 − µ1 )δ]h

⇐=

Figura 7.26: Moto di due fluidi immiscibili in un cilindro.

Esercizio 7.23 (Moto di due fluidi in un cilindro).

Si determini il moto di due fluidi immiscibili incompressibili Newtoniani di-
sposti coassialmente in un cilindro sospinti da un gradiente di pressione come
mostrato in Figura 7.26.

Soluzione 7.23.

⇐=
CAPITOLO 7. FLUIDI 300

Esercizio 7.24 (Moto di due fluidi tra cilindri).

Si determini il moto di due fluidi immiscibili incompressibili Newtoniani di-
sposti coassialmente tra due cilindri coassiali quando (A) il cilindro interno si
muove con velocità W e quando (B) il cilindro esterno si muove con velocità
W.

Soluzione 7.24.
⇐=
Esercizio 7.25 (Moto di due fluidi tra cilindri).
Si determini il moto di due fluidi immiscibili incompressibili Newtoniani dispo-
sti coassialmente tra due cilindri coassiali spinti da una differenza di pressione
∆P .

Soluzione 7.25.
⇐=
Esercizio 7.26 (Moto di Couette cilindrico di due fluidi).
Si determini il moto di due fluidi immiscibili incompressibili Newtoniani dispo-
sti coassialmente tra (A) un cilindro fisso esterno ed uno interno che ruota con
velocità angolare Ω e (B) un cilindro fisso interno ed uno esterno che ruota con
velocità angolare Ω

Soluzione 7.26.
⇐=
Esercizio 7.27 (Iniezione di una resina che polimerizza (velocity-driven)).
Si consideri una resina soggetta ad un fenomeno di polimerizzazione per cui
la sua viscosità aumenta andando praticamente all’infinito quando il grado di
polimerizzazione δ ∈ [0, 1] raggiunge il valore critico di gelificazione δgel < 1.
L’equazione di evoluzione per δ è

dδ
= fgel (δ) , (7.125)
dt
con fgel data, per esempio, da

fgel (δ) = (f0 + f1 δ m )(1 − δ)n . (7.126)

Inizialmente la resina da iniettare è in un serbatoio con δ = 0.

Calcolare negli Esercizi 4.3 e 4.6 le velocità minime di iniezione da utilizzare
per riuscire a riempire lo stampo prima della gelificazione della resina.
CAPITOLO 7. FLUIDI 301

Soluzione 7.27. Osserviamo che indipendentemente dal moto, ad ogni istante di

tempo il grado di polimerizzazione della resina è lo stesso in tutto la stampo. Di
conseguenza δ e quindi la viscosità µ dipendono solo dal tempo e non dallo spazio.
Quindi la dipendenza di µ da δ non influenza la soluzione dei problemi a frontiera
mobile degli Esercizi 4.3 e 4.6.
Risolvendo l’equazione differenziale (7.125) si può valutare che si ha a disposi-
zione un tempo
Z δgel
dδ
Tgel = ,
0 fgel (δ)
prima che diventi impossibile spingere il fluido per la sua gelificazione. Per esem-
pio, se f1 = 0 ed n > 1
 
1 1
Tgel = − 1 .
(n − 1)f0 (1 − δgel )n−1
Questo tempo deve essere maggiore dei tempi di riempimento T calcolati pre-
cedentemente. Per i problemi in cui si controlla la velocità di infiltrazione nell’iden-
tificazione del criterio è indipendente dall’aumento della viscosità con la polimeriz-
zazione. Per esempio, da (??) si ha la condizione che
 2 
H R
vin > − 1 .
Tgel R02
⇐=

Esercizio 7.28 (Iniezione di una resina che polimerizza (pressure-driven)).

Ripetere l’esercizio precedente quando la pressione di iniezione è data.
Supponendo di conoscere la dipendenza di µ da δ, per esempio
 α
δgel
µ(δ) = µ0 , (7.127)
δgel − δ

si identifichi la pressione minima necessaria per un completo riempimento,

riferendosi agli Esercizi 4.4 e 4.5

Soluzione 7.28.

⇐=

Esercizio 7.29 (Curvatura di una sfera).

Usando le ultime due formule in (7.70) dimostrare che per una sfera 2H =
2
− .
R
CAPITOLO 7. FLUIDI 302

Soluzione 7.29.

⇐=

Esercizio 7.30 (Goccia su un piano).

Verificare che in assenza di gravità l’interfaccia di una goccia appoggiata su un
piano è una calotta sferica. Dato l’angolo di contatto e il volume della goc-
cia, determinare il raggio della superficie sferica e la distanza del contatto della
superficie con il piano.

Soluzione 7.30.

⇐=

Esercizio 7.31 (Goccia pesante).

Si formuli il problema che descrive la posizione dell’interfaccia di una goccia
appoggiata su un piano orizzontale in presenza di gravità conoscendo il volume
della goccia, applicando le condizioni di Young-Duprè al’equazione differen-
ziale che viene fuori dalla statica del fluido e dalla condizione di interfaccia
− [[p]] n = −2HTσ n.

Soluzione 7.31.

⇐=

Esercizio 7.32 (Moto di Couette per fluidi non-Newtoniani).

Si determinino moto e sforzo di taglio a parete per un moto di Couette per un
fluido non Newtoniano supponendo che la viscosità dipenda dallo shear rate.
 
∂vx
Soluzione 7.32. Se µ = µ̃ ∂y , l’equazione (7.104) si generalizza in
   
∂ ∂vx ∂vx
µ̃ = 0,
∂y ∂y ∂y
per cui  
∂vx ∂vx
µ̃ =C.
∂y ∂y
L’equazione precedente afferma che una funzione di ∂v ∂y deve essere costante. Quin-
x

y
di è ∂v
∂y a dover essere costante per cui anche in questo caso vx = W h come nel
x

caso Newtoniano.
Però se andiamo a calcolare lo sforzo di taglio a parete si ha che
   
∂vx ∂vx W W
|Txy | = µ̃ = µ̃ ,
∂y ∂y h h
CAPITOLO 7. FLUIDI 303

Figura 7.27: Flusso di Poiseuille di un fluido shear thinning.

W
dove h = γ̇, da cui è possibile calcolare
 
W |Txy |
µ̃(γ̇) = µ̃ =h .
h W
⇐=

Esercizio 7.33 (Flusso di Poiseuille piano di un fluido di Ostwald-de Waele).

Si studi il moto di un fluido non-Newtoniano di tipo Ostwald-de Waele Eq.
(7.87) tra due piani a distanza 2h spinto da un salto di pressione.

Soluzione 7.33. Scegliendo gli assi in maniera tale che x sia la direzione in cui si
muove il piano e che y ∈ [−h, h] identifichi il canale, nel caso unidimensionale in
questione il modello di Ostwald-de Waele (7.87) si semplifica in
n−1
∂vx
µ = µ1 .
∂y
Grazie alla simmetriz possiamo integrare
!
n−1
∂ ∂vx ∂vx ∆P
µ1 =− , per y ∈ [0, h] .
∂y ∂y ∂y L

∂vx
con vx (y = h) = 0 e (y = 0) = 0. Integrando una prima volta si ha
∂y
n−1
∂vx ∂vx ∆P y
=− per y ∈ [0, h] ,
∂y ∂y µ1 L
∂vx
da cui si vede, come è logico aspettarsi che < 0. Quindi
∂y
s s
∂vx n
∆P y ∂vx ∆P 1/n
= , =⇒ =−n y .
∂y µ1 L ∂y µ1 L
CAPITOLO 7. FLUIDI 304

Integrando ancora ed applicando la condizione a parete porta a

s
n n ∆P  n+1 n+1

vx = h n −y n .
n + 1 µ1 L

Estendendo simmetrizzando quindi a tutto lo strato y ∈ [−h, h] si ottiene quindi

s "   n+1 #
n n ∆P h |y| n
vx = h 1− .
n+1 µ1 L h

⇐=

Esercizio 7.34 (Flusso di Poiseuille cilindrico di un fluido di Ostwald-de Waele).

Si studi il moto di un fluido non-Newtoniano di tipo Ostwald-de Waele Eq.

(7.87) in un cilindro.

Soluzione 7.34. Nel caso unidimensionale in questione il modello di Ostwald-de

Waele (7.87) si semplifica in
n−1
∂vz
µ = µ1 .
∂r
In questo caso l’Eq. (7.99) si modifica in
!
n−1
1 ∂ ∂vz ∂vz ∆P
rµ1 =− ,
r ∂r ∂r ∂r L

il che, considerando la condizione al contorno ∂vz /∂r(r = 0) = 0, implica che

n−1
∂vz ∂vz ∆P
=− r. (7.128)
∂r ∂r 2µ1 L
∂vz
Essendo da (7.128) ∂r <0
n
∂vz ∆P
= r,
∂r 2µ1 L
ossia s
∂vz ∆P
=−n r.
∂r 2µ1 L
In conclusione, integrando e usando la condizione di aderenza al bordo si ha
s
n n ∆P  n+1 n+1

vz = R n −r n ,
n + 1 2µ1 L
CAPITOLO 7. FLUIDI 305

ossia
n √
  r  n+1
n

vz = R α 1−
n
.
n+1 R
∆P R
dove α = 2µ1 L .

⇐=

Esercizio 7.35 (Moto di un fluido di Bingham in un cilindro).

Si determini il profilo di velocità per un fluido di Bingham, ossia che si com-
porta come fluido solo se lo sforzo di taglio è maggiore di un valore di soglia τ ,
che scorre in un cilindro.

Figura 7.28: Sforzo di taglio (sinistra) e profilo di velocità (destra) per un moto di
Poiseuille per un fluido di Bingham.

Soluzione 7.35. Se si scrive il bilancio in termini del tensore degli sforzi si ha

1 ∂ ∆P
(rTrz ) = − ,
r ∂r L
per cui
∆P B
Trz = − r+ ,
2L r
dove per la finitezza degli sforzi sull’asse deve essere B = 0. Quindi in modulo Trz
cresce linearmente con r, In particolare, il valore massimo in modulo è raggiunto al
∆P R
bordo ed è pari a .
2L
Ora i fluidi di Bingham scorrono solamente se lo sforzo di taglio è maggio-
∆P R
re di uno sforzo di soglia τ . Riferendosi alla Figura 7.28 se < τ , ossia
2L
∆P < 2τ L/R, non c’è alcun moto perché lo sforzo di taglio è dappertutto mi-
∆P R
nore dello sforzo di soglia. Se invece > τ , ossia ∆P > 2τ L/R, esiste un
2L
r̄ = 2τ L/∆P tale che per r < r̄ il materiale si comporta come un corpo rigido e per
CAPITOLO 7. FLUIDI 306

r > r̄ il materiale si comporta come un fluido. Si osservi anche che per definizione
∂vz
da (7.88), se Txy = τ , allora γ̇ = 0, ossia (r̄) = 0.
∂r
Dall’equazione costitutiva (7.88)

∂vz τ 1 ∆P
=− + r,
∂r µ µ 2L
∂vz
ossia, essendo ∂r < 0,
∂vz ∆P τ
=− r+ ,
∂r 2µL µ
e quindi
∆P r2 τ
vz = − + r+C, (7.129)
2µL 2 µ
dove la costante si ottiene applicando la condizione di aderenza per r = R

∆P R2 τ
− + R + C = 0,
2µL 2 µ
In conclusione, nella parte vicino alla parete
∆P 2 τ
vz = (R − r2 ) − (R − r) ,
4µL µ
mentre nella parte centrale che si muove rigidamente è
2
τ 2L

∆P R
vz (r = 0) = vz (r = r̄) = 1− .
µ∆P 2τ L

E’ immediato verificare che il profilo di velocità è derivabile lungo r.

⇐=

Esercizio 7.36 (Moto con slittamento in un tubo).

Si determini il profilo di velocità per un fluido di Bingham, ossia che si com-
porta come fluido solo se lo sforzo di taglio è maggiore di un valore di soglia τ ,
che scorre in un cilindro quando al bordo vale una condizione di slittamento di
Navier.
vz (r = R) = βTrz (r = R) . (7.130)

Soluzione 7.36.

⇐=
CAPITOLO 7. FLUIDI 307

Esercizio 7.37 (Slittamento di una valanga).

Si determini il moto stazionario di uno strato di fluido di
∂vx
(B) Bingham, per cui Txy = τ + k ∂y
r
p √ ∂vx
(C) Casson, per cui Txy = τ+ µ ∂y

γ
∂vx
(HB) Heschel-Bulkley, per cui Txy = τ + k ∂y

incompressibile di spessore h che scorre giù da un piano inclinato, come sche-

matizzato in Figura 7.24, ipotizzando che sulla superficie valga la condizione di
Navier
vx (y = 0) = ηTxy (y = 0) . (7.131)

Soluzione 7.37. Nel seguire la procedura dell’Esercizio 7.21, bisogna sostituire la

seconda equazione del sistema (7.121)

∂Txy
+ ρg sin α = 0 , (7.132)
∂y
considerando che come nell’Esercizio 7.21 il termine con la pressione è nullo. La
sua integrazione dà banalmente

Txy = ρg(h − y) sin α , (7.133)

dove si è utilizzata la condizione di stress nullo all’interfaccia libera. È però im-

portante notare il comportamento di Txy in funzione dello profondità dello strato
e relazionarlo con lo stress di soglia τ . In particolare, Txy cresce linearmente da
0 sulla superficie libera al massimo valore ρgh sin α in y = 0. Ma ora se questo
valore è minore di τ non c’è moto. Pensando di giocare sull’inclinazione del piano
τ
inclinato, ciò avviene per α < αcr dove sin αcr := ρgh . Oppure se lo spessore
ρgh sin α
dello strato è minore di hcr = .
τ
In caso contrario si avr à moto nella zona in cui Txy > τ che è quella pi ù
vicina ad y = 0. Mentre la zona più vicina a y = h si muover à di moto rigido.
Focalizziamoci quindi sulla zona
 
τ sin αcr
y < ȳ := h − =h 1− .
ρg sin α sin α

A questo punto dobbiamo specificare che equazione costitutiva utilizziamo. Par-

tendo da quella di Herschel-Bulkley l’Eq. (7.133) si riscrive come

 τ 1/γ  sin α   γ1
∂vx y
= 1− −1 , (7.134)
∂y k sin αcr h
CAPITOLO 7. FLUIDI 308

che deve essere risolta con la condizione al contorno (7.131). Siccome per l’azione
della gravità il moto sarà verso il basso e la velocità crescerà con y ∂v
∂y 0 > 0 e
x

possiamo liberarci del valore assoluto. Integrando, la velocità sarà quindi data da

y 1+ γ1
 
A
 
1+ γ1


 β (β − 1) − β − 1 − β se y < ȳ;
h
vx (y) = (7.135)
 A (β − 1)1+ γ1

se y ≥ ȳ.

β
dove  τ  γ1 γ sin α
A= h, β= ,
k γ+1 sin αcr
con β > 1 perché α > αcr . (Qui c’é η=0)
Nell’equazione precedente, per determinare la velocità (costante) per y > ȳ
abbiamo utilizzato la continuità in y = ȳ. Si noti che lı̀ è continuo anche lo stress
(che è a dir la verità la condizione naturale che dovrebbe imporsi), anzi è nullo come
∂vx
alla superficie libera. Quindi =0
∂y
Il caso di un fluido di Bingham si recupera facilmente mettendo γ = 1 e
sostituendo µ a k. Si ha quindi
 
τh y 2
 
2


 2µβ (β − 1) − β − 1 − β se y < ȳ;
h
vx (y) = (7.136)
 τ h (β − 1)2

se y ≥ ȳ.

2µβ
Infine nel caso di un fluido di Casson bisogna risolvere
2
√ 2
 r
∂vx 1 p τ p y
= ρg(h − y) sin α − τ = β 1− −1 ,
∂y 0 µ µ h

di nuovo con la condizione di Navier (7.131).

Il profilo di velocità è quindi
 " 3  #
τ h2 √
3 √ √ √
 r r

y y


 6µβ β−1 3 β+1 − β 1− −1 3 β 1− +1 se y < ȳ;
h h
vx (y) =
2

 τh √
3 √


 β−1 3 β+1 se y ≥ ȳ.
6µβ
(7.137)

⇐=
Capitolo 8

Viscoelasticità

8.1 Ipotesi Costitutive

I solidi elastici hanno la caratteristica di avere una configurazione naturale; si defor-
mano se sottoposti ad un carico esterno, ma non appena cessa l’azione delle forze
esterne tendono a ritornare a questa configurazione che risulta in qualche modo spe-
ciale e privilegiata. I liquidi, al contrario dei solidi, non hanno una configurazione
naturale. Riescono a trovare una configurazione di riposo in qualsiasi contenitore
vengono messi. Per questo, gli sforzi interni non dipendono tanto dalla deforma-
zione (T = T(F)), ma dalla velocità di deformazione (T = T(ρ, D)). Entrambe
le equazioni costitutive sono estremamente locali nel tempo, dipendendo solo dai
valori attuali del gradiente di deformazione e della sua derivata. Quanto successo
un attimo prima non ha più alcun effetto.
Con il termine viscoelasticità si indica un comportamento del materiale inter-
medio tra un solido elastico e un liquido viscoso e per descrivere tale materiale
si considererà, in accordo con il principio di determinismo, l’intera storia del gra-
diente di deformazione. Ma quali aspetti della storia hanno maggiore importanza?
Quando due storie possono ritenersi simili e quindi dar luogo a risposte simili del
materiale? Facendo riferimento alla Figura 8.1 quali storie si possono considera-
re prossime? Per esempio, le due storie in (a) e (b) differiscono per una piccola
differenza recente, che lascia invariato al tempo t il gradiente di deformazione ma
cambia drasticamente la sua derivata. Quanto questa differenza può influenzare il
comportamento futuro del materiale? Se il materiale in questione fosse un solido,
la risposta sarebbe identica nei due casi, visto che tutte le equazioni costitutive di-
pendendo solo dal gradiente di deformazione. Se il materiale fosse un liquido, la
risposta sarebbe completamente diversa anche se il picco fosse estremamente loca-
lizzato, in quanto l’equazione costitutiva dipende anche dalla derivata del gradiente
di deformazione. Le due storie in (c) e (d) di Figura 8.1 invece hanno la proprietà di
avere F e molte sue derivate uguali al tempo t, per cui qualsiasi equazione costitu-
tiva vista finora darà la stessa risposta. Eppure, rispetto ad (a) la prima storia viene
da un passato remoto profondamente diverso e la seconda presenta una differenza

309
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 310

localizzata nel tempo ma molto forte. Quanto questi eventi possono influenzare la
risposta all’istante attuale? È chiaro che probabilmente una stessa piccola differen-
za avrà un’influenza maggiore se è avvenuta recentemente rispetto ad una avvenuta
più in là nel tempo, come richiesto d’altronde dal principio di memoria evanescen-
te. Ma, riferendosi all’ultima colonna della Figura 8.1, quali delle due “differenze
locali” è più importante? Rispetto a (d) quella in (b) è una perturbazione più piccola
e recente della storia di riferimento in (a). È chiaro che dal punto di vista matema-
tico la discussione comporta l’identificazione di una norma pesata che definisca la
distanza tra due funzioni tensoriali nel tempo.

Figura 8.1: Esempi di storia del gradiente di deformazione.

Supporre comunque che la storia della deformazione in un intorno di ogni punto

di un corpo sia completamente descritta dalla storia del gradiente di deformazione è
di per sé una forma restrittiva del principio di azione locale in quanto si trascurano
le derivate di ordine superiore.
Il principio del determinismo porta, quindi, all’equazione costitutiva
+∞
T = Ts=0 [F(X, t − s)] , (8.1)
+∞
dove Ts=0 è un funzionale che determina il tensore degli sforzi T, una volta as-
segnate le deformazioni alle quali il corpo è stato soggetto durante tutto il proprio
passato. In particolare, i materiali omogenei sono caratterizzati dalla indipendenza
+∞
di Ts=0 dal punto materiale. In (8.1) s > 0 rappresenta il tempo trascorso, mentre
τ = t − s, che per s > 0 è minore di t, rappresenta il passato.
Lemma 8.1. - (Oggettività per materiali viscoelastici).

+∞ +∞
T = Ts=0 [F(X, t − s)] è oggettiva ⇐⇒ T = RTs=0 [U(t − s)]RT .
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 311

DIM: Per l’Eq. (8.1), il requisito di oggettività prende la forma

+∞ +∞
Q(t)Ts=0 [F(t−s)]QT (t) = Ts=0 [Q(t−s)F(t−s)] ∀Q(t) ∈ Orth . (8.2)

Se in particolare osserviamo il materiale nel riferimento corotante, ossia Q(t) =

RT (t), l’Eq. (8.2) si riduce a
+∞ +∞ T
RT (t)Ts=0 [F(t − s)]R(t) = Ts=0 [R (t − s)F(t − s)] ,

ma per il teorema di decomposizione polare F = RU, per cui

+∞ +∞
Ts=0 [F(t − s)] = R(t)Ts=0 [U(t − s)]RT (t) . (8.3)

Questo è intuibile se si considera che nel riferimento corotante F ed U coincido-

no, per cui si deve solo trasferire, tramite R, un sistema nell’altro all’istante t. L’Eq.
(8.3) implica anche che lo stress di un punto materiale non dipende dalla storia delle
rotazioni rigide.

Figura 8.2: Da destra a sinistra, configurazione attuale, passata (per τ = t − s < t)

e di riferimento.

Per il passo successivo è utile introdurre il tensore Ft (τ ) = F(τ )F−1 (t) rappre-
sentato graficamente in Figura 8.2 il cui significato fisico è quello di misurare quanto
era deformata in passato (al tempo τ ) una configurazione rispetto alla deformazione
attuale. =⇒ Es. 8.1
Lemma 8.2.
+∞ T
T = RT̃s=0 [R Ct (t − s)R; U]RT . (8.4)

DIM: Facendo riferimento alla Figura 8.2 F(τ ) = Ft (τ )F(t) e quindi

U2 (τ ) = [Ft (τ )F(t)]T Ft (τ )F(t) = F(t)T Ct (τ )F(t)

= U(t)RT (t)Ct (τ )R(t)U(t) .
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 312

Definendo
+∞ +∞
T(t) = R(t)Ts=0 [U(t − s)]RT (t) := R(t)Ťs=0 [U2 (t − s)]RT (t)

+∞
= R(t)Ťs=0 [U(t)RT (t)Ct (t − s)R(t)U(t)]RT (t)

+∞
:= R(t)T̃s=0 [RT (t)Ct (t − s)R(t); U(t)]RT (t) ,

si ha la tesi.

Teorema 8.1. - (Isotropia per materiali viscoelastici).

Un materiale viscoelastico soddisfacente la (8.4) è isotropo se e solo se T(t) =

+∞
T̃s=0 [Ct (t − s); B(t)] .

DIM: Si considerino due storie F(τ ) e F? (τ ) = F(τ )H dove H è una trasforma-

zione di simmetria per cui
+∞ +∞ ?
Ts=0 [F(τ )] = Ts=0 [F (τ )] .

Innanzituto notiamo che

F?t (τ ) = F(τ )HH−1 F−1 (t) = F(τ )F−1 (t) = Ft (τ ) ,

e quindi C?t (τ ) = Ct (τ ).
Ora se il solido è isotropo si può scegliere H = RT (t)

F? (t) = V(t)R(t)RT (t) = V(t) ,

cioè U? (t) = V(t) ed R? (t) = I. Quindi la (8.4) diventa

+∞ ? +∞
T(F) = T(F? ) = Ts=0 [F (t − s)] = T̃s=0 [Ct (t − s); V(t)] . (8.5)

In letteratura si preferisce misurare le deformazioni con i tensori di Cauchy–

Green in quanto le loro componenti sono, in genere, funzioni razionali delle
componenti del gradiente di deformazione F, mentre le componenti di U e V
sono invece funzioni irrazionali delle componenti di F. Tenendo ciò presente,
se si definisce
+∞ +∞
Ťs=0 [Ct (t − s); B(t)] := T̃s=0 [Ct (t − s); V(t)] ,

si ha la tesi.


CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 313

8.2 Memoria Evanescente

A questo punto, è necessario scegliere un’opportuna norma per lo spazio dei tensori
simmetrici per definire cosa significa avere due storie vicine.
Si rappresenta, quindi, con L2h , lo spazio delle funzioni G(s) con norma
Z +∞
2
kG(s)kL2 := h2 (s) |G(s)| ds , (8.6)
h
0

finita, dove h : IR+ 7−→ IR+ è una funzione peso di ordine r se è continua,
monotonicamente decrescente con

lim sr h(s) = 0 .
s→+∞

La funzione h(s) determina, nel calcolo della norma kG(s)kL2 , l’influenza dei
h
valori di G(s), al variare del tempo trascorso s. Per la descrescenza di h, i valori
assunti da G(s) per piccoli s (passato recente) rivestono una maggiore influenza di
quelli assunti per grandi s (passato remoto) e siccome h(s) → 0 quando s → +∞,
al limite di tempi estremamente remoti, il ricordo si perde nella notte dei tempi.
Questo descrive matematicamente il concetto di memoria evanescente. Per fare un
esempio limite, se h è a supporto compatto con h(s) = 0 per s > s̄, il materiale ha
una memoria finita e non ricorda proprio più gli eventi temporalmente più lontani di
un tempo s̄ e il suo moto non ne è influenzato.
Per il seguito è opportuno pensare a G(s) come ad un funzionale (o una fun-
zione) di Ct (t − s), in linea di principio generico, ma completamente caratterizzato
dalla relazione funzionale. Si richiede soltanto che G(s) sia nullo per quei materiali
che sono sempre stati in uno stato di quiete.
Ad esempio, si vedrà che nella teoria della viscoelasticità lineare, si porrà

G(s) = Ct (t − s) − I ,

mentre nella teoria di Lodge si userà

G(s) = I − C−1
t (t − s) .

+∞
A questo punto è possibile definire il funzionale Fs=0 nel modo seguente
+∞ +∞
Fs=0 [B(t); G(s)] := Ťs=0 [Ct (t − s); B(t)] .
+∞
Si suppone che Fs=0 sia ben definito in un intorno della storia nulla in L2h con la
funzione peso h ritenuta fissata.
Secondo il principio di rilassamento degli sforzi, lo sforzo di un materiale a
memoria evanescente sottoposto ad una certa storia ma che, alla fine, è in uno stato
di quiete, è lo stesso che si avrebbe se il materiale fosse sempre stato in uno stato
di quiete. Affinché questo principio sia verificato è sufficiente che il funzionale sia
continuo. Infatti, vale il seguente teorema
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 314

+∞
Lemma 8.3. Se Fs=0 è un funzionale continuo intorno alla storia nulla rispetto
a G, uniformemente in B, in L2h allora il principio di rilassamento dello sforzo è
soddisfatto.

DIM: Grazie al principio di memoria evanescente, la storia G di un materiale che

è alla fine in uno stato di quiete gode della proprietà

lim kG(s)kL2h = 0 .
t→+∞

+∞
Per ipotesi Fs=0 è continua in zero, per cui

+∞ +∞
lim Fs=0 [B(t); G(s)] − Fs=0 [B(t); O] = 0,
t→+∞ L2h

e questa convergenza è uniforme rispetto a B.

È da osservare che la dimostrazione di questo teorema non dipende dalla scelta

della norma, sempre che questa soddisfi l’ipotesi di memoria evanescente. Si può,
per esempio, ripetere la dimostrazione adoperando una norma di Sobolev.

8.3 Teoria della Viscoelasticità Lineare

Per linearizzare l’equazione costitutiva, si suppone che, oltre ad essere continuo, il
+∞
funzionale Fs=0 sia anche differenziabile secondo Frèchet intorno alla storia nulla
2 +∞
in Lh , ovvero che esista un funzionale lineare e continuo δFs=0 tale che si possa
scrivere
+∞ +∞ +∞
Fs=0 [B(t); G(s)] = Fs=0 [B(t); O] + δFs=0 [B(t)|G(s)]

+R+∞
s=0 [B(t), G(s)] , (8.7)

dove la linea verticale indica una dipendenza lineare del funzionale dall’argomento
che segue.
La derivata di Frèchet può essere calcolata nel seguente modo

+∞ ∂ +∞
δFs=0 [B(t)|G(s)] = F [B(t), λG(s)] . (8.8)
∂λ s=0 λ=0

Inoltre, il resto R+∞

s=0 è tale che

R+∞
s=0 [B(t), G(s)]
L2h
lim = 0. (8.9)
kG(s)kL2 →0 kG(s)kL2
h h
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 315

Si può, quindi, tradurre l’ipotesi di memoria evanescente nella richiesta che esi-
sta una funzione peso h(s) di ordine r > 12 tale che, per ogni valore del parametro
+∞
B, il funzionale Fs=0 dell’equazione costitutiva
+∞
T(t) = Fs=0 [B(t); G(s)]

sia differenziabile alla Frèchet intorno alla storia nulla in L2h .

Per il teorema di Riesz, tutti i funzionali lineari e continui di uno spazio di
Hilbert possono essere rappresentati come prodotti scalari della incognita per un
+∞
elemento fisso dello spazio L2h . Le componenti di δFs=0 [B(t)| · ] soddisfano le
ipotesi di questo teorema per cui possiamo rappresentare la variazione prima in
forma integrale
+∞
δFs=0 [B(t)|G(s)] := < IK (B(t); s) ; G(s) >L2h
Z +∞
:= h2 (s)IK (B(t); s) G(s) ds ,
0

dove, per ogni s e B(t), IK (B(t), s) è un tensore del quarto ordine che trasforma
linearmente tensori simmetrici in tensori simmetrici.
Come è stato visto nella (8.9), se G(s) è piccolo in norma, il funzionale R+∞
s=0 è
trascurabile in confronto al termine integrale. Quindi, l’equazione (8.7) è approssi-
mata da Z +∞
T(t) = T̂ (B(t)) + h2 (s)IK (B(t); s) G(s) ds . (8.10)
0

8.4 Equazioni Costitutive per Materiali Isotropi

Se il materiale è isotropo, allora sia T̂ che l’integrale in (8.10) sono funzioni isotrope
nel senso che soddisfano le identità
QT̂QT = T̂(QBQT ) ,
Z +∞ Z +∞
Q h2 (s)IK(B; s)G(s) ds QT = h2 (s)IK(QBQT ; s)[QG(s)QT ] ds ,
0 0
(8.11)
per ogni tensore ortogonale Q.
Abbiamo già visto che per la prima equazione il teorema di rappresentazione
delle funzioni isotrope afferma che

T̂(B) = α0 I + α1 B + α2 B2 , (8.12)

dove gli αj , j = 0, 1, 2 sono funzione degli invarianti di B, mentre per la seconda

si può dimostrare che

IK(B; s)G(s) = M1 (B; s)G(s) + G(s)M1 (B; s) + tr[G(s)M2 (B; s)]I

+tr[G(s)M3 (B; s)]B + tr[G(s)M4 (B; s)]B2 ,

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 316

dove le Mj hanno rappresentazioni simili a quella di T̂ in (8.12).

Nel caso di un fluido, il gruppo di simmetria è l’intero gruppo unimodula-
re. In particolare, come fatto per i fluidi viscosi (si veda il par. 7.9), se H =
(det F)1/3 F−1 , allora
F? = FH = F(det F)1/3 F−1 = (det F)1/3 I ,
e
B? = (det B)1/3 I .
Quindi, la (8.10) dipende da B solo tramite il suo determinante, ossia tramite la
densità ρ. Perciò, per un fluido, si ha
Z +∞
T = T̂(ρ) + h2 (s)IK (ρ; s) G(s) ds , (8.13)
0

e le identità di isotropia (8.11) diventano

QT̂(ρ)QT = T̂(ρ) ,
e
Z +∞
h2 (s) Q[IK(ρ; s)G(s)]QT − IK(ρ; s)[QG(s)QT ] ds = O ,

(8.14)
0

per ogni Q ∈ Orth . Quindi

T̂(ρ) = −p(ρ)I , (8.15)
dove p(ρ) è la pressione di equilibrio, cioè la pressione che il fluido sopporterebbe
se fosse sempre stato in riposo.
L’Eq. (8.14) è valida ∀Q ∈ Orth e ∀G ∈ Sym+ . L’unico elemento ortogonale a
tutti gli elementi dello spazio è quello nullo, il che implica che l’integrando è nullo.
Quindi la trasformazione IK(ρ; s){·} soddisfa l’identità
Q[IK(ρ; s)G(s)]QT = IK(ρ; s)[QG(s)QT ] , ∀Q ∈ Orth ∀G ∈ Sym+ .
In altre parole è una trasformazione lineare isotropa dello spazio dei tensori sim-
metrici. Il teorema di rappresentazione per queste trasformazioni isotrope stabilisce
che
h2 (s)IK(ρ; s)G(s) = f (ρ; s)G(s) + λ(ρ; s)[tr G(s)] I , (8.16)
dove f (ρ; s) e λ(ρ; s) sono funzioni della densità ρ e del tempo trascorso.
Sostituendo (8.15) e (8.16) in (8.13) abbiamo la seguente equazione costitutiva
per un fluido semplice
 Z +∞  Z +∞
T = −p(ρ) + λ(ρ; s)tr G(s) ds I + f (ρ; s)G(s) ds .
0 0

Se, inoltre, il fluido è incompressibile, vale

Z +∞
T = −pI + f (s)G(s) ds . (8.17)
0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 317

8.5 Viscoelasticità Finita Lineare e Teoria di Lodge

Il concetto di relazione lineare tra la deformazione e lo sforzo, espresso per esempio
dalla (8.17) non è definito univocamente. In queste equazioni non abbiamo, infatti,
specificato G(s) se non nella richiesta che fosse un tensore simmetrico, funzionale
di Ct (t − s), che misura lo stato di deformazione del materiale e tale che G(s) = O
per i materiali che sono sempre stati in uno stato di quiete.
Come G(s) possiamo quindi scegliere, per esempio, Ct (t−s)−I, I−C−1 t (t−s)
o molte altre funzioni di Ct (t − s), ma non c’è nessuna giustificazione a priori che
indichi quale sia la scelta più giusta. Una volta scelto il tensore–misura della defor-
mazione, si applica ad esso il processo di linearizzazione esposto nel paragrafo pre-
cedente. Ne risultano delle equazioni costitutive che esprimono la relazione lineare
tra il tensore scelto ed il tensore degli sforzi. Chiaramente una relazione lineare tra
T e Ct (t − s) − I corrisponde ad una non lineare tra T e altre misure della storia
delle deformazioni, per esempio, I − C−1 t (t − s).
Il procedimento della viscoelasticità lineare costituisce cosı̀ una specie di scatola
nera: si introducono il tensore che misura le deformazioni e lo spazio di apparte-
nenza di questi tensori e ne risultano equazioni costitutive. La decisione su quale
equazione costitutiva sia la migliore (e quindi su quali ipotesi modellistiche siano
più valide) spetta solo alla validazione sperimentale svolta a posteriori.
È da notare, però, che, come vedremo nel seguito, nel limite di deformazioni
infinitesime tra i tensori misura delle deformazioni infinitesime c’è una relazione
lineare per cui il concetto di linearità diventa in questo limite inequivocabile. Sta-
bilire quindi una relazione lineare tra T ed un tensore misura delle deformazioni
infinitesime implica stabilire una relazione lineare tra T ed ogni altro tensore.
Nella teoria della viscoelasticità finita lineare, si usa G(s) = Ct (t − s) − I
per cui la (8.17) si specializza in

Z +∞
T = −pI + f (s) [Ct (t − s) − I] ds , (8.18)
0

oppure, tramite la sostituzione di variabili τ = t − s e dτ = −ds, si può scrivere

Z −∞
T(t) = −pI + f (t − τ )[Ct (τ ) − I](−dτ )
t
Z t
= −pI + f (t − τ )[Ct (τ ) − I] dτ .
−∞

In questo modo, attraverso l’uso di f (s), si riesce a dare un peso a ciò che è avvenuto
nel passato. Per esempio nel caso in cui si è scelta la funzione peso h(s) in (8.6)
a supporto compatto in [0, s̄], f (s) sarà a supporto compatto e le deformazioni per
s > s̄ non avranno nessuna influenza (si veda anche l’Eq. (8.16)).
Se ora si introduce la primitiva g di f che viene chiamata nucleo di rilassamen-
to, ossia
s→∞
f = g0 g −→ 0 ,
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 318

si può scrivere
Z +∞
T(t) = −pI + g 0 (s)[Ct (t − s) − I] ds ,
0

che integrata per parti dà luogo a

 +∞: 0 Z +∞
  
 d
T(t) = −pI + g(s)[C
t (t
 −
 s)
 − I] − g(s) C t (t − s) ds .
 0 0 ds

Inoltre, poiché Ct (t) = I e g(s) → 0 per s → +∞, allora si ottiene l’equazione

oggettiva
Z +∞
d
T(t) = −pI − g(s) Ct (t − s) ds
0 ds
ossia
Z t
d
T(t) = −pI + g(t − τ ) Ct (τ ) dτ , (8.19)
−∞ dτ

che è un’altra forma equivalente di scrivere la generale equazione costitutiva per

fluidi viscoelastici lineari.

Figura 8.3: Risposta di un corpo soggetto all’applicazione istantanea di una

deformazione (a) nel caso (b) elastico e (c) viscoelastico.

Quindi, riassumendo, se si definisce T0 = T + pI, l’equazione costitutiva della

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 319

viscoelasticità finita lineare si può scrivere in uno dei seguenti modi

Z +∞
T0 (t) = f (s) [Ct (t − s) − I] ds
0

Z t
= f (t − τ )[Ct (τ ) − I] dτ
−∞

Z +∞
d
= − g(s) Ct (t − s) ds
0 ds

Z t
d
= g(t − τ ) Ct (τ ) dτ .
−∞ dτ
Da questa forma dell’equazione costitutiva è facile vedere come in linea di prin-
cipio il nucleo di rilassamento g(s) si può determinare con un esperimento ideale
chiamato rilassamento degli sforzi che consiste nella seguente procedura: Si consi-
deri un fluido sottoposto ad una deformazione di shear istantanea per t > t0 , istante
prima e dopo della quale il fluido rimane in quiete in modo che il suo gradiente di
deformazione sia  
1 γ0 H0 (t) 0
F(t) = 0 1 0 ,
0 0 1
dove H0 (t) = H(t − t0 ) è la funzione di Heaviside con salto in t0 .
Quindi se si ricorda che
Ct (τ ) = F−T (t)C(τ )F−1 (t) , (8.20)
si ha
   
1 0 0 1 γ0 H0 (τ ) 0 1 −γ0 H0 (t) 0
Ct (τ ) = −γ0 H0 (t) 1 0 γ0 H0 (τ ) 1+[γ0 H0 (τ )]2 0 0 1 0 ,
0 0 1 0 0 1 0 0 1

ossia
γ0 [H0 (τ ) − H0 (t)]
 
1 0
 
Ct (τ ) = γ0 [H0 (τ ) − H0 (t)] 1 + γ02 [H0 (τ ) − H0 (t)]2 0 . (8.21)
 
 
0 0 1
Perciò chiamando Ct (τ ) = γ0 [H0 (τ ) − H0 (t)] la componente xy di Ct (τ ), si
ha che la risposta di taglio del tensore degli sforzi è
Z t Z t
d
T12 (t) = g(t − τ ) Ct (τ ) dτ = γ0 g(t − τ )δ(τ − t0 ) dτ = γ0 g(t − t0 ) ,
−∞ dτ −∞
(8.22)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 320

in cui δ rappresenta la delta di Dirac.

Quindi è possibile misurare g da

Txy (t)
g(t − t0 ) = , (8.23)
γ0
come mostrato in Figura 8.3c.
L’equazione costitutiva per fluidi Newtoniani si recupera nel caso limite in cui
g(s) = µδ(s). Infatti, dalla (8.19)

d
T(t) = −pI + µ Ct (τ ) .
dτ
τ =t

Ricordando (8.20) si ha
d d −T
Ct (τ ) = [F (t)FT (τ )F(τ )F−1 (t)]
dτ dτ
= F−T (t)ḞT (τ )F(τ )F−1 (t) + F−T (t)FT (τ )Ḟ(τ )F−1 (t) . (8.24)

Poiché Ḟ = ∇v F, si può quindi scrivere

d
Ct (τ ) = F−T (t)FT (τ )∇vT (τ )F(τ )F−1 (t) + F−T (t)FT (τ )∇v(τ )F(τ )F−1 (t)
dτ
= 2F−T (t)FT (τ )D(τ )F(τ )F−1 (t) , (8.25)

e cioè
d
Ct (τ ) = 2D(t) e T = −pI + 2µD .
dτ τ =t
Come già anticipato, un’altra teoria molto accreditata, la teoria di Lodge, parte
dall’utilizzo di G(s) = I − C−1 t (t − s), il che porta all’equazione costitutiva

Z +∞
f (s) I − C−1
 
T = −pI + t (t − s) ds , (8.26)
0

oppure, in termini in g,
Z +∞
d −1
T(t) = −pI + g(s) C (t − s) ds , (8.27)
0 ds t
ossia
Z t
d −1
T(t) = −pI − g(t − τ ) C (τ ) dτ , (8.28)
−∞ dτ t

dove operando come in (8.25)

d −1
C (τ ) = −2F(t)F−1 (τ )D(τ )F−T (τ )FT (t) ,
dτ t
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 321

che nel caso limite in cui g(s) = µδ(s) si riduce di nuovo all’equazione costitutiva
di un fluido viscoso e la risposta ad un esperimento di rilassamento degli sforzi è
sempre la (8.22). Infatti, siccome nel caso di problemi di simple shear

1 + γ02 [H0 (τ ) − H0 (t)]2 −γ0 [H0 (τ ) − H0 (t)] 0

 
 
C−1 (τ ) = −γ [H (τ ) − H (t)] 1 0 , (8.29)
 
t  0 0 0
 
0 0 1
e
d −1
C (τ ) = −γ0 δ(τ − t0 ) ,
dτ t
si ha di nuovo che Txy = γ0 g(t − t0 ) come in Eq. (8.23) e in Figura 8.3c.
Nonostante dal punto di vista matematico la (8.18) sia più maneggevole, come si
vedrà fra poco, la (8.26) sembra descrivere meglio il comportamento della maggior
parte dei fluidi incompressibili con memoria.
D’altronde Lodge negli anni ’60 giunse a questo modello basandosi su un mo-
dello molecolare che descrive il comportamento statistico di soluzioni polimeriche e
di polimeri fusi. Si può infatti pensare il liquido come una matassa ingarbugliata di
macromolecoli filiformi (in una prima approssimazione si assume che le molecole
non abbiano diramazioni). Laddove le macromolecole si incontrano si forma una
giunzione che è soggetta al vincolo di muoversi come un tutt’uno per un periodo
più o meno lungo.
Per esaminare meglio la differenza tra le due teorie si può considerare l’esem-
pio di un moto di Couette piano stazionario. Infatti, sostituendo in (8.21) e (8.29)
γ0 H0 (t) con γ̇0 t con γ̇0 costante (si veda anche l’Esercizio 8.1), per questo moto
vale  
0 −γ̇0 s 0
Ct (t − s) − I =  −γ̇0 s γ̇02 s2 0  .
0 0 0
per cui, chiamando T0 = T + pI e ricordando la (8.18), si ha
 Z +∞ 
 0 −γ̇0 sf (s) ds 0 
 0 
T0 = 
 Z +∞ Z +∞ 

 −γ̇0
 sf (s) ds γ̇ 2
0 s2 f (s) ds 0 

 0 0 
0 0 0

 Z +∞ 
 0 γ̇0 g(s) ds 0 
 0 
 Z +∞ Z +∞ 
=  2
.
 γ̇0
 g(s) ds −2γ̇0 sg(s) ds 0 

 0 0 
0 0 0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 322

Perciò, la teoria della viscoelasticità finita lineare conduce alle seguenti funzioni
viscometriche (si veda anche il par. 6.8 a pag. 214) =⇒ Es. 8.2
Z +∞ Z +∞
T12
µ(γ̇0 ) := = −sf (s) ds = g(s) ds ,
γ̇0 0 0
Z +∞ Z +∞
N1 (γ̇0 ) := T11 − T22 = γ̇02 −s2 f (s) ds = 2γ̇02 sg(s) ds ,
0 0
Z +∞ Z +∞
N2 (γ̇0 ) := T22 − T33 = −γ̇02 2
−s f (s) ds = −2γ̇02 sg(s) ds ,
0 0
(8.30)
quindi, in particolare, N2 = −N1 .
Procedendo in maniera simile
−γ̇02 s2
 
−γ̇0 s 0
−1
I − Ct (t − s) =  −γ̇0 s 0 0 .
0 0 0
e quindi
 Z +∞ Z +∞ 
2 2
γ̇
 0 s f (s) ds γ̇ 0 sf (s) ds 0 
 0 0 
T0
 Z +∞ 
= 
 γ̇0

 sf (s) ds 0 0 

 0 
0 0 0

 Z +∞ Z +∞ 
 −2γ̇02 sg(s) ds −γ̇0 g(s) ds 0 
 0 0 
+∞
 Z 
=  .

 −γ̇0 g(s) ds 0 0 

 0 
0 0 0
Quindi, per la teoria di Lodge si ottengono
Z +∞ Z +∞
µ(γ̇0 ) = −sf (s) ds = g(s) ds ,
0 0
Z +∞ Z +∞
(8.31)
N1 (γ̇0 ) = γ̇02 −s2 f (s) ds = 2γ̇02 sg(s) ds ,
0 0

N2 (γ̇0 ) = 0 .

Quindi µ(γ̇0 ) e N1 (γ̇0 ) sono identici, mentre N2 (γ̇0 ) no. Gli esperimenti mo-
strano che N2 è molto più piccolo di N1 e di segno opposto. Quindi la teoria di
Lodge sembra essere più vicina alla realtà.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 323

8.6 Il modello BKZ

Nei paragrafi precedenti, sotto l’ipotesi di differenziabilità alla Frèchet, è stato pos-
+∞
sibile approssimare il funzionale nonlineare Fs=0 con la somma di una funzione
+∞
indipendente da G e un funzionale δFs=0 lineare in G. La stessa analisi può essere
+∞
generalizzata se si suppone che Fs=0 sia n volte differenziabile secondo Frèchet
nella storia nulla. Perciò si può scrivere
+∞ +∞
Fs=0 [B(t), G(s)] = T̂ (B(t)) + δFs=0 [B(t)|G(s)] +
+∞
+ δ 2 Fs=0 [B(t)|G(s)|G(s)] +
...
+∞
+ δ n Fs=0 [B(t)|G(s)| . . . |G(s)] +
+ R+∞
ns=0 [B(t), G(s)] , (8.32)

dove la derivata n−ma può calcolarsi secondo la regola

+∞
δ n Fs=0 [B(t)|G1 (s)| · · · |Gn (s)]
 
n
∂n X
:= F +∞ B(t); λj Gj (s) ,
∂λ1 · · · ∂λn s=0 j=1
λ1 =···=λn =0

ed il resto R+∞
ns=0 soddisfa la condizione

R+∞
ns=0 [B(t), G(s)]
L2h
lim n = 0.
kG(s)kL2 →0 kG(s)kL2
h h

per ogni valore del parametro B(t).

+∞
Per esempio, per n = 2, il funzionale quadratico δ 2 Fs=0 dell’equazione (8.32)
può essere espresso in termini di un operatore simmetrico limitato di L2h . In gene-
+∞
rale, non è però sempre possibile rappresentare δ 2 Fs=0 tramite integrali. Se però
2 +∞
l’operatore corrispondente a δ Fs=0 è di tipo Hilbert–Shmidt, questo è possibile.
In questo caso, operando in modo simile a quanto fatto nei paragrafi precedenti, si
ottiene per fluidi incompressibili l’equazione costitutiva
Z +∞
T0 (t) = f (s)G(s) ds
0

Z +∞Z +∞
+ [f1 (s1 , s2 )G(s1 )G(s2 ) + f2 (s1 , s2 )G(s1 )tr G(s2 )] ds1 ds2 ,
0 0

dove T0 := T + pI è la parte del tensore degli sforzi a meno della pressione. L’e-
quazione si può semplificare ulteriormente se si escludono effetti di accoppiamen-
to, effetti cioè che derivano da deformazioni avvenute in istanti diversi. Questo
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 324

equivale a richiedere che f1 (s1 , s2 ) = f2 (s1 , s2 ) = 0 per s1 6= s2 . Scegliendo

G(s) = Ct (t − s) − I si ha quindi
Z +∞ h i
0
T (t) = f (s)Ct (t − s) + f˜1 (s)C2t (t − s) + f˜2 (s)ICt Ct (t − s) ds ,
0

dove f˜i (s) := fi (s, s) per i = 1, 2.

Procedendo allo stesso modo, ma fermando lo sviluppo al terzo ordine ed esclu-
dendo di nuovo effetti di accoppiamento, si ottiene il famoso modello BKZ
Z ∞h
T0 (t) = f (s)Ct (t − s) + f1 (s)C2t (t − s) + f2 (s)ICt Ct (t − s)
0
i
+f3 (s)C3t (t − s) + f4 (s)IICt Ct (t − s) + f5 (s)ICt C2t (t − s) ds ,
(8.33)
dove ICt e IICt sono rispettivamente il primo ed il secondo invariante di Ct .
Ricordando il teorema di Cayley-Hamilton (cfr. (1.39) a pag.16)

C3t − ICt C2t + IICt Ct − IIICt I = O , (8.34)

si ottiene che è possibile sostituire C3t nella (8.33) ed ottenere

Z ∞ h i
0
T (t) = fˆ1 (s, ICt , IICt ) Ct (t − s) + fˆ2 (s, ICt , IICt ) C2t (t − s) ds ,
0
(8.35)
in cui si può notare che il terzo invariante non compare come argomento di fˆ1 e fˆ2
perché per materiali incompressibili IIICt = 1. Analogamente si può utilizzare la
stessa procedura per le approssimazioni successive e si vedranno comparire termini
con C4t e termini di ordine superiore. In ogni caso, però, non sarà necessario modi-
ficare il procedimento in quanto il teorema di Cayley-Hamilton può essere applicato
ripetutamente. Si ottengono, quindi, termini di ordine maggiore di due nella (8.35)
moltiplicando la (8.34) per opportune potenze di Ct .
Inoltre se si moltiplica la (8.34) per C−1 t si può sostituire C2t nella (8.35) e
considerando che per fluidi incompressibili si ha che IICt = IC −1 si può ottenere la
t
forma più simmetrica
Z ∞ h     i
0
T (t)= f˜1 s, ICt , IC −1 Ct (t − s) + f˜2 s, ICt , IC −1 C−1
t (t − s) ds .
t t
0
(8.36)
È quindi ovvio che, a meno di termini proporzionali ad I che vengono inclusi nel
termine di pressione, per opportune scelte di f˜1 e f˜2 , si ottengono nuovamente la
teoria della viscoelasticità finita lineare e la teoria di Lodge, entrambe discusse nel
paragrafo precedente.
Inoltre si può predire un qualsiasi rapporto N2 /N1 dove N1 e N2 sono definite
in (8.30) e (8.31).
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 325

Una forma speciale di (8.36) è stata derivata nel 1963 da Bernstein, Kearsley
and Zapas sulle basi di ipotesi fisiche che coinvolgono le derivate della funzione di
energia elastica. È per questo motivo che si fa riferimento alla (8.36) come modello
BKZ.

8.7 Viscoelasticità Infinitesima

Nel caso di deformazioni infinitesime è possibile semplificare la relazione

Ct (τ ) = F−T (t)C(τ )F−1 (t) ,

in

Ct (τ ) ≈ [I + Grad u(t)]−T [I + 2E(τ )] [I + Grad u(t)]−1

≈ [I − ∇u(t)]T [I + 2E(τ )] [I − ∇u(t)] ≈ I + 2E(τ ) − 2E(t).(8.37)

Quindi nel limite di deformazioni infinitesime sia Ct (t − s) − I che I − C−1

t (t − s)
possono essere approssimate da 2[E(t−s)−E(t)] e quindi sia la (8.18) che la (8.26),
si riducono a
Z +∞
T(t) = −pI + f (s)2[E(t − s) − E(t)] ds .
0

Lo stesso risultato si raggiunge partendo dal modello BKZ (8.36).

Infine, ricordando la forma dell’equazione costitutiva (8.19) in termini del nu-
cleo di rilassamento g e che
d
E(τ ) ≈ D(τ ) ,
dτ
si ottiene l’approssimazione che conduce alla equazione costitutiva utilizzata in vi-
scoelasticità infinitesima
Z t Z +∞
T(t) = −pI + g(t − τ )2D(τ ) dτ = −pI + g(s)2D(t − s) ds .
−∞ 0

(8.38)
Sostituendo questa equazione costitutiva nel bilancio della quantità di moto si
ha
  Z +∞
∂v
ρ∗ + v · ∇v = −∇p + g(s)∇2 v(t − s) ds . (8.39)
∂t 0

A dir la verità, se si ricorda che l’equazione costitutiva è stata ottenuta per piccoli
v, allora anche il termine v · ∇v dovrebbe essere trascurato per coerenza.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 326

Si osservi che come per l’elasticità lineare, nonostante D sia un tensore oggettivo
l’equazione costitutiva (8.38) non è oggettiva. Infatti
Z +∞ Z +∞ 
g(s)2Q(t−s)D(t−s)QT (t−s) ds 6= Q(t) g(s)2D(t − s) ds QT (t) .
0 0

Da (8.38) discende immediatamente che, visto che per moti stazionari D non
dipende dal tempo,
Z +∞
T = −pI + 2 g(s) ds D = −pI + 2µD ,
0

dove
Z +∞
µ := g(s) ds (8.40)
0

è la viscosità elastica del fluido viscoelastico. Questo vuol dire che nei moti sta-
zionari il comportamento di un fluido viscoelastico (rispondente alla equazione co-
stitutiva della viscoelasticità infinitesima) è lo stesso di quello di un fluido viscoso,
ossia che non è possibile mettere in luce effetti viscoelastici con piccoli moti sta-
zionari. Questo potrebbe risultare strano perché alla fine del par.8.5 si è discusso
della differenza tra le varie equazioni costitutive sulla base di un semplice moto di
Couette stazionario. Ma l’effetto è del secondo ordine come è evidente dal fatto che
la differenza negli sforzi normali è proporzionale a γ̇02 .

8.8 Stabilità della Quiete

Lo studio della stabilità della quiete rispetto alle perturbazioni infinitesimali è in-
dipendente dall’equazione costitutiva integrale prescelta, in quanto proprio perché
la velocità in gioco sono piccole per definizione, tutti i modelli sono ricondotti
all’equazione della viscoelasticità infinitesima.
Introduciamo quindi una perturbazione dello stato di quiete

v = v̂eσt+ik·x , p = p̂eσt+ik·x ,

nel sistema  Z +∞
 ρ ∂v = −∇p +

g(s)∇2 v(t − s) ds ,
∂t 0 (8.41)

∇ · v = 0.


Ricordando (7.73) e (7.74) e che quindi

Z +∞ Z +∞
g(s)∇2 v(t − s) ds = g(s)(−|k|2 )v̂eik·x+σ(t−s) ds
0 0
Z +∞ 
= −|k|2 g(s)e−σs ds v̂eσt+ik·x ,
0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 327

si ha 
 ρσv̂ = −ikp̂ − |k|2 g(σ)v̂ ,

ik · v̂ = 0 ,


dove g(σ) è la trasformata di Laplace di g(s) che si può scrivere

Z +∞ Z +∞
−(σr +iσi )s
g(σ) = g(s)e ds = g(s)e−σr s [cos(σi s) − i sen(σi s)] ds .
0 0

Moltiplicando scalarmente per v̂ la prima equazione e sostituendo dalla seconda

si ha l’equazione agli autovalori

ρσ + |k|2 g(σ) |v̂|2 = 0 .

 
(8.42)

Per avere soluzioni non banali la quantità in parentesi deve annullarsi. Come fatto
nel par. 7.14, dato k, ossia la lunghezza d’onda e la direzione della perturbazione,
se la parte reale σr di σ è negativa allora la perturbazione infinitesima decadrà nel
tempo. Se invece la parte reale di σ risultasse positiva allora la perturbazione si
amplificherà. Quindi lo stato di quiete è stabile se σr < 0 per ogni k.
Spezzando (8.42) in parte reale ed immaginaria, si ha
 Z +∞
 ρσr + |k|2 g(s)e−σr s cos(σi s) ds = 0 ,


Z 0+∞ (8.43)
 ρσi − |k|2 g(s)e−σr s sen(σi s) ds = 0 .


0

Andiamo a vedere se è possibile avere σr > 0. Consideriamo prima il caso

σi = 0 che automaticamente soddisfa la seconda equazione. In questo caso la
prima equazione, che si riscrive
Z +∞
ρσr + |k|2 g(s)e−σr s ds = 0 ,
0

non può essere soddisfatta in quanto entrambi i termini sono positivi.

Se σi > 0 allora moltiplichiamo la prima equazione per σi e la seconda per σr
e sommiamo per ottenere
Z +∞
2ρσr σi + |k|2 g(s) e−σr s [σi cos(σi s) − σr sen(σi s)] ds = 0 .

0

Ora la quantità in parentesi graffa è proprio la derivata di e−σr s sen(σi s), per cui
integrando per parti si ha

:0
+∞
" #  Z +∞
−σr

2
2ρσr σi + |k| g(s)e s 2
−g 0 (s)e−σr s sen(σi s) ds = 0 .

 sen(σi s) +|k|
  0
 0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 328

Essendo sia −g 0 che ovviamente e−σr s positive e decrescenti, l’integrale è positivo

e quindi di nuovo entrambi i termini sono positivi. Il caso σi < 0 si riconduce al
precedente moltiplicando per −1.
Nel 1976 Slemrod ha anche dimostrato che se g ∈ L2 [0, ∞) , con

g(s) > 0 g 0 (s) < 0 g 00 (s) ≥ 0 ∀s ∈ [0, +∞)

allora lo stato di quiete è stabile nella norma

Z Z +∞ 2
kvkL2h = ∇ g(s)v(x, t − s) ds dV
Ω 0
Z Z +∞
+ |g 0 (s)| |v(x, t − s) − v(x, t)|2 ds dV .
Ω 0
R +∞
Se inoltre 0
s2 g 0 (s) ds è limitato la stabilità è asintotica e se, infine,

∃ξ ≥ 0 : g 0 (s) + ξg(s) ≤ 0 , g 00 (s) + ξg 0 (s) ≥ 0 ,

allora la stabilita è anche esponenzialmente asintotica.

8.9 Velocità di Propagazione delle Onde di Shear

Se v = vx (y, t)ex e non ci sono gradienti di pressione allora la (8.39) si riscrive
+∞ t
∂ 2 vx ∂ 2 vx
Z Z
∂vx
ρ (y, t) = g(s) 2 (y, t−s) ds = g(t−τ ) (y, τ ) dτ . (8.44)
∂t 0 ∂y −∞ ∂y 2

che derivata rispetto al tempo dà

t
∂ 2 vx ∂ 2 vx ∂ 2 vx
Z
ρ (y, t) = g(0) (y, t) + g 0 (t − τ ) (y, τ ) dτ . (8.45)
∂t2 ∂y 2 −∞ ∂y 2

Il carattere di questa equazione è iperbolico essendo la parte principale simile

all’equazione delle onde. Infatti si può mostrare (si veda anche l’Esercizio 8.3 sul
primo problema di Stokes) l’esistenza di una velocità di propagazione
s
g(0)
vΣ = , (8.46)
ρ

q
g(0)
tale che la soluzione si annulla per y > ρ t. Il termine integrale, invece, ge-
nererà uno smorzamento dell’onda. La soluzione avrà una forma simile a quanto
mostrato in Figura 8.4 dove viene evidenziata la differenza tra la soluzione per un
fluido viscoso ed un fluido viscoelastico. =⇒ Es. 8.3
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 329

Figura 8.4: Differenza di propagazione di onde di shear tra un fluido viscoso (linea
tratteggiata) ed un fluido viscoelastico (linea piena) a due tempi diversi.

Per confermare quanto affermato, consideriamo il caso particolare in cui il nu-

cleo di rilassamento sia un esponenziale, ossia g(s) = g0 e−s/λ . In questo caso,
l’integrale in (8.45) ricordando la (8.44) diventa
Z t
g0 −(t−τ )/λ ∂ 2 vx
 
1 ∂vx
e (y, τ ) dτ = − ρ (y, t) ,
−∞ −λ ∂y 2 λ ∂t

e quindi è possibile eliminare l’integrale in (8.45) e scrivere

∂ 2 vx 1 ∂vx g(0) ∂ 2 vx
2
+ = , (8.47)
∂t λ ∂t ρ ∂y 2
che è nota anche come equazione dei telegrafisti. Sottolineiamo che il secon-
do addendo a primo membro è un termine di smorzamento che afferma che il
tempo caratteristico di attenuazione dell’onda è λ che viene chiamato tempo di
rilassamento.
Si può dimostrare in viscoelasticità infinitesima che per un generico nucleo di
rilassamento g(s) il tempo di attenuazione è dato da −g(0)/g 0 (0).

8.10 Risposta alle Oscillazioni

Un apparato classico per misurare le proprietà di un fluido viscoelastico è il reo-
metro cono-piatto in cui il fluido è posto nell’intercapedine appunto tra un cono
con un angolo al vertice molto vicino a 180o ed un piano. Questa configurazione
risulta particolarmente interessante perché quando si mette in rotazione il cono in-
torno al proprio asse permette di esercitare sul fluido uno sforzo di taglio a parete
praticamente indipendente dalla distanza dall’asse di rotazione. Infatti, localmente
sia la velocità della parete del cono (W = Ωr) che lo spessore dell’intercapedine
(H = αr) variano linearmente con il raggio per cui γ̇ ≈ Ω/α.
Ora per spiegare la risposta di un fluido viscoelastico alle oscillazioni si consi-
deri un fluido soddisfacente la (8.38) che riempie la zona al di sopra di un piano che
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 330

oscilli con ampiezza γ0 e pulsazione ω. Se γ = γ0 eiωt , allora

Z +∞
Txy = iωg(s)γ0 eiω(t−s) ds = γ0 G∗ (ω)eiωt , (8.48)
0

dove
Z +∞
G∗ (ω) := iωg(s)e−iωs ds , (8.49)
0

è chiamato modulo complesso (complex modulus) e rappresenta la trasformata

di Fourier del nucleo di rilassamento moltiplicata per iω. Esso ha una parte rea-
le G0 (ω) chiamata modulo elastico (storage modulus) ed una parte immaginaria
G00 (ω) chiamata modulo dissipativo (loss modulus). Quindi

Txy = γ0 [G0 (ω) + iG00 (ω)]eiωt = γ0 G0 (ω)eiωt + γ0 G00 (ω)ei(ωt+ 2 ) .

π

Il primo addendo è la risposta in fase legata alla componente elastica del mate-
riale e il secondo è la risposta fuori fase legata alla componente viscosa. Infatti
per un materiale elastico la risposta alla deformazione sinusoidale è perfettamente
in fase essendo sforzo e deformazione infinitesima proporzionali, mentre per un
fluido viscoso la risposta è sfasata di π/2 sussistendo una proporzionalità tra sforzo e
velocità di deformazione. Si osservi infatti come nel caso limite di un fluido viscoso
G∗ (ω) := iωµ0 , e quindi G0 (ω) = 0, mentre G00 (ω) = µ0 ω. Coerentemente si
∗ 00
definisce viscosità complessa µ∗ := G iω(ω) e viscosità dinamica µ0 := G ω(ω) .
Osserviamo che per basse frequenze possiamo espandere l’esponenziale e ap-
prossimare
Z +∞ Z +∞ Z +∞
G∗ (ω) ≈ iωg(s)(1 − iωs)ds = iω g(s) ds + ω 2 sg(s) ds .
0 0 0

Quindi a basse frequenze G0 (ω)  G00 (ω) con G0 che cresce come ω 2 e G00 che cre-
sce come ω. Per queste frequenze quindi il materiale tende a comportarsi più come
un fluido viscoso. La pendenza della tangente a G0 dà la viscosità elastica, mentre
ricordando le (8.30) la curvatura della curva di G” è legato alla prima differenza
degli sforzi normali. =⇒ Es. 8.4
Nell’Esercizio 8.4 verranno discusse alcune proprietà del modulo elastico e
del modulo dissipativo per i fluidi di Maxwell che saranno introdotti nel prossimo
paragrafo.
Un grafico sperimentale tipico in scala logaritmica quale quello rappresentato
in Figura 8.5. Si può osservare che al crescere di ω, le due curve si intersecano
per un valore che viene definito come frequenza di crossover. Dal suo inverso è
possibile valutare l’ordine di grandezza del tempo di rilassamento del materiale. La
frequenza di crossover distingue una regione con una risposta dissipativa alla sua
sinistra da una regione con una risposta elastica alla sua destra. In quest’ultima il
modulo elastico tende ad un valore asintotico dato da g(0). Infatti, se si espande in
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 331

Figura 8.5: Modulo elastico e modulo dissipativo per polistirene a 200 o C.

serie g(s) si ha che

∞
X g (j) (0)
G∗ (ω) = g(0) + ,
j=1
(iω)j

per cui per grandi ω solo il primo termine sopravvive. Invece G00 (ω) assume un
massimo per poi decrescere o come minimo cambia convessità, come in Figura 8.5.
La denominazione di modulo dissipativo è anche giustificata dal fatto che se si
calcola la dissipazione per un periodo si ha
Z 2π/ω Z 2π/ω
Txy γ̇ dt = γ02 ω[−G0 (ω) sin ωt cos ωt + G00 (ω) sin2 ωt] dt
0 0
= πγ02 G00 (ω) ,

dove per Txy e γ si sono prese le parti reali.

È utile infine identificare l’angolo di sfasamento δ tra la deformazione imposta
e lo stress e scrivere

G∗ = |G∗ |eiδ = |G∗ |(cos δ + i sin δ) ,

per cui G0 = |G∗ | cos δ e G00 = G∗ sin δ.

La definizione di modulo complesso (8.49) si estende anche ai solidi rappresen-
tando anche per essi un legame dato da (8.48) tra le deformazioni cicliche imposte
e le relative risposte sfasate negli sforzi avvertiti dal materiale.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 332

8.11 Fluidi di Maxwell

In questo paragrafo si vuole legare i modelli costitutivi di tipo integrale appena
trattati ad alcuni modelli costitutivi che determinano il tensore degli sforzi come
soluzione di un’equazione differenziale. Questo è, per esempio, possibile quando il
nucleo è di tipo esponenziale

f (s) = f0 e−s/λ ,

dove λ è detto tempo di rilassamento

Introducendo il cambio di variabile τ = t − s, si può riscrivere l’equazione
costitutiva (8.17) come
Z +∞ Z t
T0 (t) = f0 e−s/λ G(s) ds = f0 e−(t−τ )/λ G(t − τ ) dτ ,
0 −∞

che derivata rispetto al tempo dà

t
dT0
Z
(t) = 
f0 : 0+

G(0)
f0 −(t−τ )/λ
e G(t − τ ) dτ
dt −∞ −λ
| {z }
1 0
−λ T
Z t
d
+ f0 e−(t−τ )/λ G(t − τ ) dτ .
−∞ dt

Quindi
t
dT0
Z
1 d
(t) + T0 (t) = f0 e−(t−τ )/λ G(t − τ ) dτ .
dt λ −∞ dt
=⇒ Es. 8.5, 8.6
d
Per completare bisogna calcolare dt G(t − τ ) e questo dipende dalle ipotesi fatte
sulla scelta di G(s). Per esempio, nel caso della teoria della viscoelasticità finita
lineare G(t − τ ) = Ct (τ ) − I e

d d −T
Ct (τ ) = [F (t)C(τ )F−1 (t)]
dt dt
= −(F−1 (t)∇v(t))T C(τ )F−1 (t) − F−T (t)C(τ )F−1 (t)∇v(t)
= −∇vT (t)Ct (τ ) − Ct (τ )∇v(t)
= −∇vT (t)[Ct (τ ) − I] − [Ct (τ ) − I]∇v(t) − 2D(t) ,
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 333

Si ottiene quindi

dT0 1
(t) + T0 (t) =
dt λ
Z t
f0 e−(t−τ )/λ ∇vT (t)[Ct (τ ) − I] + [Ct (τ ) − I]∇v(t) + 2D(t) dτ

−
−∞

Z t 
= −∇vT (t)T0 (t) − T0 (t)∇v(t) − 2 f0 e−(t−τ )/λ dτ D(t)
−∞

= −∇vT (t)T0 (t) − T0 (t)∇v(t) − 2f0 λD(t) ,

dove si è usato il fatto che

" #t
Z t
−(t−τ )/λ −(t−τ )/λ
e dτ = λe = λ.
−∞
−∞

µ −s/λ
Osservando che l’area al di sotto di g(s) = −f0 λe−s/λ = λe è la viscosità
elastica µ = −f0 λ2 , si può quindi concludere che

DT0
λ + T0 = 2µD , (8.50)
Dt

D
in cui la derivata Dt , detta derivata sottoconvettiva (lower convected), comprende
la derivata materiale ed anche il termine ∇vT (·) + (·)∇v, ossia

D+1 (·) d(·)

:= + ∇vT (·) + (·)∇v . (8.51)
Dt dt

Se invece si parte dalla teoria di Lodge, si giunge ancora ad un’equazione tipo

(8.50), dove però ora

D−1 (·) d(·)

:= − ∇v(·) − (·)∇vT , (8.52)
Dt dt

è la cosiddetta derivata sovraconvettiva (upper convected). =⇒ Es. 8.7

Questo concetto di operatore differenziale di tensori si può generalizzare, defi-
nendo

Da (·) ∂(·)
:= + v · ∇(·) + (·)W − W(·) + a[(·)D + D(·)] . (8.53)
Dt ∂t
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 334

Per a = +1 abbiamo la derivata sottoconvettiva in (8.51), mentre per a = −1 quella

sovraconvettiva in (8.52). Infine per a = 0 si ha la cosiddetta derivata di Jaumann
o corotazionale. 0
Si può notare che per ogni a, la derivata DDt
aT
di tensori oggettivi rimane ogget-
d
tiva, proprietà che invece non ha la derivata materiale dt , né tanto meno la derivata
parziale.
Teorema 8.2. - (Oggettività delle derivate convettive)

La derivata convettiva
Da (·) ∂(·)
= + v · ∇(·) + (·)W − W(·) + a[(·)D + D(·)] .
Dt ∂t
rappresenta un operatore oggettivo per ogni valore di a.

DIM: Ricordiamo che mentre D è oggettivo, W non lo è. Infatti ricordando la

(5.12)
W? = QWQT + Q̇QT .
Se M è un tensore oggettivo, allora
M? D? + D? M? = QMQT QDQT + QDQT QMQT = Q(MD + DM)QT ,
è oggettivo, mentre
M? W? − W? M? = QMQT QWQT − QWQT QMQT

+QMQT Q̇QT − Q̇QT QMQT

= Q(MW − WM)QT − Q̇MQT − QMQ̇T ,

non lo è. Ma neanche la derivata materiale di M lo è. Infatti,

Ṁ? = Q̇MQT + QṀQT + QMQ̇T . (8.54)
La somma delle ultime due equazioni dà però l’oggettività di Ṁ+MW−WM
da cui discende la tesi.

Andiamo ora ad esaminare quali caratteristiche sono previste da queste equazio-
ni costitutive differenziali. A tal fine consideriamo il caso di un moto alla Couette,
per il quale ∇v = γ̇0 e1 ⊗ e2 e Ṫ0 = O (la storia delle deformazioni è costante nel
tempo). Si ha quindi
0 γ̇0 0 0 γ̇0 0 
−γ̇0 T12 2 (T11 − T22 ) − 2 T23

 
T0 W − WT0 =  · 0
γ̇0 T12 γ̇0 0
T
 
2 13 


· · 0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 335

 0 γ̇0 0 0 γ̇0 0 
γ̇0 T12 2 (T11 + T22 ) 2 T23
 
T0 D + DT0 =  · 0
γ̇0 T12 γ̇0 0
2 T13
 

 
· · 0
dove ai puntini vanno sostituiti termini tali che le matrici siano simmetriche. L’e-
quazione (8.50) con la definizione generale di derivata convettiva (8.53) dà quindi
 0 0

 T11 + γ̇0 λ(a − 1)T12 = 0,



0
+ γ̇02λ [(a + 1)T110 0




 T12 + (a − 1)T22 ] = µγ̇0 ,



+ γ̇02λ (a − 1)T23

0 0
 T13 = 0,



0 0
T22 + γ̇0 λ(a + 1)T12 = 0,








0
+ γ̇02λ (a + 1)T13
0



 T23 = 0,




 0
T33 = 0 .
La soluzione di questo sistema lineare è
 0 0 0

 T13 = T23 = T33 = 0,





 T0 =
 µγ̇0
 12 2 ,
1 + γ̇0 λ2 (1 − a2 )



µγ̇02 λ(1 − a) (8.55)
0

 T11 = ,
1 + γ̇02 λ2 (1 − a2 )





−µγ̇02 λ(1 + a)


0

 T22 = .


1 + γ̇02 λ2 (1 − a2 )

È da notare che
−2µγ̇02 λa
tr T0 = ,
1 + γ̇02 λ2 (1 − a2 )
non si annulla a meno che a = 0.
Dalle (8.55) si possono ricavare le funzioni viscometriche

µ
µ̂(γ̇) = ,
1 + γ̇02 λ2 (1 − a2 )
2µγ̇02 λ
N1 (γ̇) = , (8.56)
1 + γ̇02 λ2 (1 − a2 )
−µγ̇02 λ(1 + a)
N2 (γ̇) = ,
1 + γ̇02 λ2 (1 − a2 )
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 336

Figura 8.6: Funzioni viscometriche per fluidi di Maxwell. Viscosità apparente (so-
pra) e differenze degli sforzi normali (sotto). In particolare, N1 > 0 è rappresentata
in nero e N2 ≤ 0 in blu.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 337

dove supporremo che il tempo di rilassamento λ e la viscosità elastica µ siano

costanti.
Si può quindi osservare che per assicurarci che la viscosità apparente µ(γ̇) sia
sempre positiva si può definire (8.53) solo per a ∈ [−1, 1]. Si ha cosı̀, se a 6= ±1,
una funzione decrescente dello shear rate γ̇ che tende a µ per γ̇ → 0. Come visto
al paragrafo 7.16, questo comportamento viene chiamato pseudoplastico (o shear
thinning) ed è caratteristico di polimeri e soluzioni. In particolare, più è piccolo |a|
più rapidamente la viscosità apparente va a 0.
Si è cosı̀ ottenuta l’auspicata dipendenza della viscosità apparente dallo shear
rate, ma solo per modelli che non siano né sovraconvettivi né sottoconvettivi. Anche
le differenze negli sforzi normali dipendono in genere da γ̇, più specificamente:
– per fluidi corotazionali T11 = −T22 (risultato sperimentalmente inaccettabile);
– per fluidi sottoconvettivi N1 = −N2 (risultato ugualmente inaccettabile);
– per fluidi sovraconvettivi N2 = 0.
Le ultime due relazioni risultano già dalle relazioni più generali dedotte in (8.30)
e (8.31). In particolare gli andamenti delle differenze degli sforzi normali passa da
parabolico per |a| = 1 ad asintotico con valore tanto più basso quanto più |a| è
piccolo.
Da un punto di vista fenomenologico, quindi, la migliore costante sembra essere
vicino ad 1. Si avrebbe cosı̀ la dipendenza delle funzioni viscometriche dallo shear
rate, la positività di N1 , la negatività di N2 e la piccolezza del rapporto N2 /N1 .
Però, se a 6= ±1 il modello può presentare instabilità alle onde corte (instabilità di
Hadamard).
Per cercare di visualizzare la differenza tra i modelli osserviamo che se si gira
un cilindro in un fluido di tipo sovraconvettivo, esso tende a risalire il cilindro, se
invece il fluido è sottoconvettivo avviene l’opposto. Questo fenomeno si chiama
rod-climbing e può per esempio essere visualizzato su
[Link]
È da tener presente che ci sono delle restrizioni sugli sforzi permessi dai modelli
sopraconvettivi e sottoconvettivi che derivano dal fatto che Ct e C−1 t nei modelli di
viscoelasticità finita lineare e di Lodge sono definiti positivi. Questo infatti implica
che ∀a ∈ IR3
µ Z t
h  i µ
a · −T + −p I ·a= 2 e−(t−τ )/λ a · Ct (τ ) · a dτ ≥ 0 ,
λ λ −∞
per il modello sottoconvettivo e
µ Z t
h  i µ
a· T+ −p I ·a= 2 e−(t−τ )/λ a · C−1
t (τ ) · a dτ ≥ 0 ,
λ λ −∞
per quello sovraconvettivo.
Scegliendo a unitario si ha
µ
a·T·a≥− −p
λ
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 338

Figura 8.7: Nucleo di rilassamento di tipo esponenziale e somma di esponenziali

con tempi di rilassamento λ1 e λ2 .

per un modello sovraconvettivo e

µ
a·T·a≤ −p
λ
per quello sottoconvettivo.
Si può dimostrare 1 che queste restrizioni sui valori del tensore degli sforzi
garantiscono che questi modelli non diventano mai instabili catastroficamente alle
onde corte, ovvero non sono mai instabili secondo Hadamard.
Concludiamo osservando che nel limite di piccole velocità, corrispondenti al
caso della viscoelasticità infinitesima, tutti i termini nonlineari risultano trascurabili,
per cui tutti i modelli convettivi si riducono a
∂T0
λ + T0 = 2µD . (8.57)
∂t

8.12 Fluidi di Oldroyd ed Altri Modelli Differenziali

Lo stesso metodo usato nei paragrafi precedenti può essere utilizzato scegliendo lo
1
spazio di Sobolev H0,h (0, +∞) ∩ Hh2 (0, +∞), invece di L2h . L’equazione (8.17)
viene cosı̀ sostituita da
µel +∞ −s/λ
Z
T = −pI + 2µ0 D − 2 e G(s) ds ,
λ 0
per cui la (8.50) diventa
 
Da T Da D
λ + T = 2µ Λ +D , (8.58)
Dt Dt

1 D.D. Joseph, Fluid Dynamics of Viscoelastic Fluids, Springer (1990).

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 339

Figura 8.8: Schema riassuntivo di alcune equazioni costitutive per fluidi

viscoelastici ([Link]. sta per velocità infinitesime).
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 340

dove µ = µ0 + µel è la viscosità totale e

λ
Λ= <λ
1 + µµel0
è chiamato il tempo di ritardo.
I materiali che soddisfano la (8.58) vengono chiamati fluidi di Oldroyd, di tipo
A se a = −1 e di tipo B se a = 1. Il fluido diventa newtoniano nel caso limite
λ = Λ.
L’equazione costitutiva (8.58) può anche essere dedotta a partire da modelli mi-
croscopici per soluzioni di fluidi viscoelastici in fluidi newtoniani. In questo mo-
dello la componente viscoelastica è schematizzata come un insieme di particelle
sferiche elastiche distribuite in un liquido viscoso newtoniano. Fröhlich e Sack 2 )
danno anche un’espressione approssimata per il tempo di rilassamento e di ritardo
   
3µ0 5 3µ0 5
λ= 1+ ψ . Λ= 1− ψ ,
2K 3 2K 3
dove ψ è la frazione di volume della componente elastica di costante di Hooke K
rispetto alla componente newtoniana µ0 . In questa approssimazione
µel λ 25
= −1≈ ψ,
µ0 Λ 6
è indipendente dalla costante elastica.
Una possibile generalizzazione dei modelli di Maxwell è quella che sostituisce
al termine puramente lineare T una funzione, in genere non lineare, di T, cosicché
Da T
λ+ Y(T) = 2µD .
Dt
Il modello costitutivo di Giesekus, per esempio, propone
Y(T) = cT2 ,
mentre quello proposto da Phan, Thien e Tanner, basandosi su modelli molecolari,
propone che
Y(T) = Y (tr T) T ,
dove la Y è determinabile approssimando dati sperimentali. Due forme che sem-
brano ben adattarsi sono
Y (tr T) = eελ/(µ tr T) ,
Y (tr T) = 1 + ε̃ tr T .
Tutti questi modelli sono quasilineari, in quanto le derivate di T e v appaiono so-
lo linearmente. Un modello completamente non lineare è quello di White–Metzner
in cui sia il tempo di rilassamento che la viscosità elastica dipendono dal secondo
invariante del tensore velocità di deformazione, IID = 21 tr D2 , per cui
Da T
λ(IID ) + T = 2µ(IID )D .
Dt
2 H. Fröhlich e R. Sack, Theory of the rheological properties of dispersione, Proc. R. Soc. London A

185, 415-430 (1946).

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 341

8.13 Modelli Molla–Smorzatore

Le equazioni costitutive di tipo differenziale si possono anche ottenere tramite una
schematizzazione semplice e suggestiva che fa uso di elementi discreti elementari
come molle (springs) e smorzatori (dashpots) e lavorando in una dimensione. Si
suppone quindi che la risposta di questi elementi sia lineare

Tmolla = kγ , Tsmorz = µγ̇ .

Gli elementi sono poi posti in serie ed in parallelo a formare una rete all’interno di
una sorta di scatola nera ideale alla quale è applicata una storia di tensione gene-
randone una storia di deformazione, o viceversa. Questa schematizzazione porta ad
un parallelismo tra i modelli viscoelastici e le teorie elettriche laddove si sostitui-
scono, per esempio, alle molle dei condensatori, che hanno il ruolo di immagazzi-
nare energia, ed agli ammortizzatori delle resistenze, che invece dissipano energia.
I modelli unidimensionali alle derivate ordinarie cosı̀ ottenuti, possono poi essere
tensorializzati sostituendo le derivate convettive alle più semplici derivate temporali
e generalizzati a modelli nonlineari come nei paragrafi 8.11 e 8.12.

8.13.1 Fluidi di Maxwell

Figura 8.9: Elemento di Maxwell.

Un fluido di tipo Maxwell (caso particolare di quelli trattati al paragrafo 8.11)

può essere rappresentato con una molla di costante elastica k e uno smorzatore di
viscosità µ posti in serie, come mostrato in Figura 8.9. Una tale configurazione è
denominata elemento di Maxwell. Chiaramente

T1 = kγ1 , T2 = µγ˙2 .

Lo sforzo T risulta lo stesso in entrambi gli elementi, mentre la deformazione

totale γ è data dalla somma delle deformazioni

T = T1 = T2 ,

γ = γ1 + γ2 .
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 342

Allora si può scrivere

!
Ṫ
T = µ (γ̇ − γ̇1 ) = µ γ̇ −
k

e quindi
λṪ + T = µγ̇ , (8.59)

dove λ = µk . (Si ricorda che k non è misurabile, in quanto è un parametro fittizio

del modello contenuto all’interno della scatola nera. Quello che si può misurare
all’esterno della scatola nera è λ, da cui eventualmente si può recuperare k). La
(8.59) è la versione unidimensionale della (8.50) che è quindi naturale supporre sia
la sua forma tensoriale.

Figura 8.10: Andamento dello sforzo T in risposta una deformazione costante γ0

imposta (test di rilassamento degli sforzi) e risposta nel piano delle fasi.

A questo punto è possibile studiare la (8.59) per un test di rilassamento de-

gli sforzi con γ = γ0 H(t), dove H(t) è la funzione di Heaviside (si veda la
Figura 8.10). Il problema a valori iniziali da risolvere è

 λṪ + T = µγ̇ = µγ0 δ(t)
(8.60)
T (t = 0) = 0


che si può risolvere moltiplicando l’equazione differenziale per et/λ

d
(λṪ + T )et/λ = (λT et/λ ) = µγ0 δ(t)et/λ ,
dt
e poi integrando Z t
λT et/λ = µγ0 δ(τ )eτ /λ dτ = µγ0 .
0
Quindi la soluzione è
µγ0 − t
T = e λ. (8.61)
λ
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 343

È quindi possibile ricavare il modulo di rilassamento (o relaxation modulus)

che, nel comportamento viscoelastico, è definito da

T (t) µ
g(t) := = e−t/λ ,
γ0 λ
ossia la (8.52). Quindi in linea di principio dal tempo di decadimento della funzione
(o dalla derivata nell’origine) e dallo stress istantaneo (ossia l’intersezione con l’asse
t = 0) è possibile in principio ricavare i due parametri del modello. A dir la verità,
dal punto di vista pratico questa operazione non è banale perché si tratta di avere
una buona risoluzione di cosa succede al tempo iniziale e di riuscire a dare un input
discontinuo. Questo dal punto di vista sperimentale è problematico. È più facile
ottenere λ da un grafico in scala semilogaritmica e µ dall’area sotto la curva in
Figura 8.10b.
In alcuni casi la risposta ad un test di rilassamento non è ben approssimabile
con un esponenziale, per esempio per la presenza di più tempi di rilassamento. In
questo caso è possibile generalizzare il modello di Maxwell ponendo più elementi
in parallelo, come in Figura 8.11 . L’equazione costitutiva che ne deriva è del tipo
n−1 n−1
dn T X dm T dn γ X dm γ
αn n + αm m + T = βn n + βm m ,
dt m=1
dt dt m=1
dt

dove si è messo in evidenza da una parte l’uguale ordine massimo di derivazione

di T e γ e dall’altra la mancanza di un termine proporzionale a γ, mentre c’è un
termine proporzionale a T . =⇒ Es. 8.8

Figura 8.11: Modello di Maxwell generalizzato.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 344

Se, invece, di γ è la tensione T ad essere imposta imposta, allora per determinare

γ si esplicita la (8.59) rispetto a γ̇
λ T
γ̇ = Ṫ + , (8.62)
µ µ
e la si integra. Se si parte da una condizione stress-free
1 t
Z
λ
γ= T+ T dt . (8.63)
µ µ 0

Figura 8.12: Risposta ad una tensione imposta nel modello di Maxwell (creep test).

Se, per esempio, un carico costante è imposto per un determinato intervallo

t ∈ [0, t0 ], come in Figura 8.12, allora
 
λ t
• per 0 < t < t0 , T = T0 , γ = T0 1 + ;
µ λ
1 t0
Z
T0 t0
• per t > t0 , T = 0, γ= T0 dt = .
µ 0 µ
in cui γ0 = µλ T0 è chiamata deformazione elastica istantanea.
A questo punto è possibile ricavare il modulo di flessibilità (o creep complian-
ce) che, nel comportamento viscoelastico, è definito da

γ(t)
J(t) := ,
T0

che in questo caso è  

λ t
J(t) = 1+ .
µ λ
Si osservi che, come è messo in luce in Figura 8.13, il modulo di rilassamento e
il reciproco di quello di flessibilità si intersecano in t = 0 ed hanno la stessa derivata.
Solo che nel caso più semplice appena trattato il primo decresce esponenzialmente
ed il secondo come una potenza. =⇒ Es. 8.9
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 345

Figura 8.13: Paragone tra nucleo di rilassamento (curva piena) e modulo di

flessibilità (curva tratteggiata).

8.13.2 Solidi di Voigt-Kelvin

A differenza dell’elemento di Maxwell, nell’elemento di Voigt-Kelvin la molla e lo
smorzatore sono posti in parallelo. Quindi la deformazione è la stessa in entrambi
gli elementi mentre la tensione totale è pari alla somma delle tensioni elastica e
viscosa
T = T1 + T2 = kγ + µγ̇ .
Quindi, la risposta del materiale risponde all’equazione costitutiva di tipo differen-
ziale
T = k(γ + λγ̇) , (8.64)

dove λ = µ/k. A volte risulta utile riscrivere (8.64) come

Ṫ = k(γ̇ + λγ̈) ,

Questa equazione può essere generalizzata in termini tensoriali da

DT0
 
DD
= 2k D + λ ,
Dt Dt

Figura 8.14: Elemento di Voigt-Kelvin.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 346

Figura 8.15: Risposta del modello di Voigt-Kelvin ad un esperimento di

indentazione.

o  
DB
T0 = k B + λ .
Dt
La risposta ad una compressione o tensione costante T0 per t ∈ [0, t0 ] si ottiene
risolvendo
T0
λγ̇ + γ = H(t(t0 − t)) .
k
Procedendo come per il modello di Maxwell (ossia moltiplicando per et/λ ed inte-
grando) si ha Z t
t/λ T0 s/λ

λγe = e H s(t0 − s) ds .
0 k
Quindi la risposta ad un cosiddetto test di indentazione è
T0 
 
−t/λ


 k 1 − e per t < t0 T = T0 ;
γ=
 T0 et0 /λ − 1 e−t/λ per t > t0 T = 0 .
  

k
Quindi nella prima fase di compressione o creep, la risposta esponenzialmente
(con un tempo caratteristico pari a λ) tende al valore asintotitco T0 /k. Nella fase di
scarico il materiale si rilassa progressivamente, di nuovo in un tempo pari a λ.
Infine, il modulo di flessibilità del modello di Voigt-Kelvin è
γ(t) 1 
J(t) = = 1 − e−t/λ .
T0 k
È da notare come in questo caso 1/J tende al valore asintotico k e non a 0 come
succede per i fluidi di Maxwell. Questa è una caratteristica di un materiale che si
comporta come un solido rispetto ad uno che si comporta come un fluido.
Come in precedenza se la risposta non è approssimabile con un solo esponen-
ziale, ma presenta più tempi caratteristici, allora vuol dire che il modello deve es-
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 347

Figura 8.16: Modello di Voigt-Kelvin generalizzato.

sere arricchito considerando più elementi di Voigt-Kelvin posti in serie come in

Figura 8.16.
Procedendo come nell’Esercizio 8.10 si ha in generale
n−1 n−1
X dm T dn γ X dm γ
αm + T = β n + β m + Kγ ,
m=1
dtm dtn m=1 dtm

che è caratterizzato dalla presenza di termini non derivati in entrambi i membri

dell’equazione per cui allo stato stazionario sforzo e deformazione sono correlati da
T = Kγ. Si noti anche che in questo modello costitutivo l’ordine di derivazione
della tensione è minore di quello della deformazione. =⇒ Es. 8.10, 8.11

8.13.3 Solidi Lineari Standard

Un modello più realistico per il comportamento dei solidi viscoelastici è quello a tre
parametri detto solido lineare standard che può essere ottenuto sia aggiungendo
una molla in parallelo ad un modello di Maxwell, sia aggiungendo una molla in serie
ad un elemento di Voigt-Kelvin, come riportato rispettivamente in Figura 8.17a e b. =⇒ Es.8.12
Considerando la prima configurazione (la seconda è lasciata per esercizio) La
deformazione nei due elementi in parallelo è la stessa generando delle tensioni che
rispondono a
µ
Ṫ1 + T1 = µγ̇ , T2 = k2 γ ,
k1
e poiché
T = T1 + T2 , Ṫ = Ṫ1 + Ṫ2 ,
si ottiene che
µ µ µ
µγ̇ = (Ṫ − Ṫ2 ) + T − T2 = Ṫ + T − k2 γ̇ − k2 γ ,
k1 k1 k1
da cui  
µ k2
Ṫ + T = µ 1 + γ̇ + k2 γ .
k1 k1
Quindi, se introduciamo rispettivamente il tempo di rilassamento ed il tempo di
ritardo  
µ µ k1
λ := e Λ := 1+ , (8.65)
k1 k1 k2
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 348

Figura 8.17: Modello di solido lineare standard.

si ottiene l’equazione costitutiva

λṪ + T = k (Λγ̇ + γ) , (8.66)

dove, per semplicità, si è lasciato cadere il pedice in k := k2 . Si osservi che

• da (8.65) Λ > λ;
• per λ = 0 si ritorna al modello di Voigt-Kelvin;
• per Λ = λ l’equazione può essere integrata e risolta da T = kγ. Si ha cioè un
solido elastico.

Consideriamo ora il materiale soggetto ad un test di rilassamento degli sforzi

γ = γ0 H(t). La tensione nel materiale è calcolabile integrando

λṪ + T = kγ0 [Λδ(t) + H(t)] .

Operando come nei paragrafi precedenti si ha

Z t h i
λT et/λ = kγ0 [Λδ(s) + 1]es/λ ds = kγ0 Λ + λ(et/λ − 1) .
0

e quindi il nucleo di rilassamento è

   
T (t) Λ −t/λ
g(t) = =k 1+ −1 e ,
γ0 λ
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 349

Figura 8.18: Risposta di un solido lineare standard ad un test di rilassamento degli

sforzi.

come in Figura 8.18. Si osservi che il fatto che Λ > λ implica che la rispo-
sta è decrescente. Se non fosse cosı̀ lo sforzo aumenterebbe nel tempo in modo
innaturale.
I tre parametri del modello quindi possono essere correlati con la risposta asin-
totica k, il tempo di rilassamento λ e la risposta istantanea kΛ/λ. Di questi, l’ultimo
è il più problematico da valutare sperimentalmente e quindi per la stima di Λ è facile
commettere un errore maggiore. Il tempo di rilassamento λ può anche valutato
calcolando l’intersezione tra la retta T /γ0 = k e la tangente per t = 0 al nucleo di
rilassamento, anche se questa è difficile da misurare precisamente negli esperimenti.
La caratteristica solida del materiale è messa in evidenza dall’esistenza di un valore
asintotico non nullo che corrisponde alla capacità del materiale di immagazzinare
dell’energia elastica, per cui definendo da un test di rilassamento degli sforzi g(t) :=
T (t)γ0 come in (8.23) si ha che g(t) ha un asintoto diverso da T = 0 come mostrato
in Figura 8.18.
Effettuando invece un test di indentazione T = T0 H(t(t0 − t)) la deformazione
è determinabile integrando
T0
Λγ̇ + γ = {λ[δ(t) − δ(t − t0 )] + H(t(t0 − t))} ,
k
che, moltiplicando stavolta per et/Λ ed integrando, dà
    
T0 λ −t/Λ
 k 1− 1− Λ e , per t < t0



γ=   (8.67)
T0 λ  t0 /Λ 
− 1 e−t/Λ , per t > t0 .

1 − e


k Λ


Facendo riferimento alla Figura 8.19, la risposta è quindi caratterizzata da una

deformazione elastica istantanea e da una ritardata in un tempo Λ verso il valo-
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 350

re asintotico T0 /k. Da queste tre caratteristiche si possono di nuovo valutare i tre

parametri. Ora però il più problematico da valutare è la combinazione Tk0 Λλ
. Utiliz-
zando però i risultati sia del test di rilassamento degli sforzi che di indentazione si
possono valutare con buona affidabilità tutti i parametri del modello.

Figura 8.19: Risposta di un solido lineare standard ad un test di indentazione.

Se si collegano in serie più elementi della Figura 8.17a o in parallelo più ele-
menti della Figura 8.17b si ottiene l’equazione costitutiva
n−1 n−1
dn T X dm T dn γ X dm γ
αn + αm + T = β n + β m + Kγ ,
dtn m=1
dtm dtn m=1 dtm

che è caratterizzata sia dalla presenza di termini non derivati in entrambi i membri
sia dall’uguale ordine massimo di derivazione.
Una forma oggettiva dell’equazione costitutiva dei solidi lineari standard è data
da  
Da T Da B
λ +T=k Λ +B .
Dt Dt
=⇒ Es. 8.13

8.13.4 Fluidi di Jeffreys

L’elemento di Jeffreys è ottenuto ponendo uno smorzatore in serie con un elemento
di Voigt-Kelvin come in Figura 8.20a, oppure in parallelo ad un elemento di Max-
well come in Figura 8.20b. Corrispondono in campo nonlineare ai fluidi di tipo
Oldroyd trattati al paragrafo 8.12.
Considerando la prima configurazione (la seconda è lasciata come esercizio) le
tensioni nei due elementi sono le stesse mentre le deformazioni si sommano, per cui
=⇒ Es. 8.14
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 351

Figura 8.20: Modello di Jeffreys.



T1 = µ1 γ̇1 ,

T = k γ + µ γ̇ ,
2 2 2 2 2


T = T1 = T 2 ,
γ = γ1 + γ2 .


Scrivendo la seconda equazione in termini di γ1 si ottiene

 
T
T = k2 (γ − γ1 ) + µ2 (γ̇ − γ̇1 ) = k2 (γ − γ1 ) + µ2 γ̇ − ,
µ1
che può essere derivata per avere
T µ2
Ṫ = k2 γ̇ − k2 + µ2 γ̈ − Ṫ ,
µ1 µ1
ossia
µ2 k2
Ṫ + Ṫ + T = µ2 γ̈ + k2 γ̇ .
µ1 µ1
Definendo
µ1 + µ2 µ2
λ := , µ := µ1 , Λ := ,
k2 k2
si può quindi scrivere l’equazione costitutiva dell’elemento di Jeffreys

λṪ + T = µ(Λγ̈ + γ̇) , (8.68)

con λ > Λ corrispondente alla (8.58).

Si osservi che questa equazione costitutiva presenta lo stesso primo membro
di quella relativa ad un solido lineare standard (8.66) mentre il secondo membro è
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 352

praticamente la derivata del precedente (con k sostituito da µ). Questo vuol dire
che la risposta ad un test di indentazione presenta per γ̇/T0 un andamento simile a
quello presentato in Figura 8.21. Quindi si può determinare γ(t) integrando (8.67)
nel tempo per ottenere
T0 h
  i
−t/Λ


 k t + (λ − Λ) 1 − e , per t < t0
γ=
 T0 t0 + (λ − Λ) e−(t−t0 )/Λ − e−t/Λ , per t ≥ t0 .
 h  i

k
Riassumendo gli aspetti qualitativi, la curva parte dall’origine con una tangente
λ
pari a kΛ > k1 per avvicinare asintoticamente la retta Tγ0 = t+λ−Λ k . Per tempi
maggiori del tempo caratteristico Λ il liquido scorre come se fosse Newtoniano
o meglio di Maxwell. La conseguenza di questo è che anche quando il carico è
eliminato il materiale non ritorna allo stato iniziale.

Figura 8.21: Risposta di un fluido di Jeffreys ad un test di indentazione. La linea

tratteggiata corrisponde ad un fluido di Maxwell.
=⇒ Es. 8.16-8.20

8.14 Esercizi
Esercizio 8.1 (Ct (τ )).
Si consideri il moto di scorrimento semplice con shear α(t) generico. Per esem-
pio, riferendosi all’Esercizio 1.21, α è sostituito con α(t). Si calcolino quindi
Ct (τ ) e di conseguenza Ct (τ ) − I ed I − C−1t (τ ).

Soluzione 8.1. Se  
1 α(t) 0
F(t) = 0 1 0 ,
0 0 1
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 353

allora
    
1 α(τ ) 0 1 −α(t) 0 1 α(τ ) − α(t) 0
Ft (τ ) = F(τ )F−1 (t) = 0 1 0 0 1 0 = 0 1 0 .
0 0 1 0 0 1 0 0 1

Si noti che se α(t) = α(τ ) allora Ft (τ ) = I giustificando il concetto di storia

relativa della deformazione. Quindi
 
1 [α(τ ) − α(t)] 0
Ct (τ ) = [α(τ ) − α(t)] 1 + [α(τ ) − α(t)]2 0
0 0 1
e
1 + [α(τ ) − α(t)]2
 
−[α(τ ) − α(t)] 0
−1
Ct (τ ) =  −[α(τ ) − α(t)] 1 0 .
0 0 1
In conclusione
 
0 [α(τ ) − α(t)] 0
Ct (τ ) − I = [α(τ ) − α(t)] [α(τ ) − α(t)]2 0
0 0 0
e
−[α(τ ) − f (t)]2
 
[α(τ ) − α(t)] 0
I− C−1
t (τ ) =  [α(τ ) − α(t)] 0 0 .
0 0 0
Quindi la differenza tra i due tensori sta nei primi due elementi sulla diagonale.

⇐=

Esercizio 8.2 (Funzioni viscometriche).

Si calcolino le funzioni viscometriche per un fluido viscoelastico con un nucleo
di rilassamento che sia la somma di esponenziali.

Soluzione 8.2.

⇐=

Esercizio 8.3 (Primo problema di Stokes in viscoelasticità infinitesima).

Si consideri un fluido viscoelastico soddisfacente la (8.39) che riempie la zona
al di sopra del piano y = 0 che all’istante t = 0 è messo in moto con velocità
W = W ex . Utilizzando
p le trasformate di Laplace si mostri che la soluzione si
annulla per y > g(0)/ρ.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 354

Soluzione 8.3. Proiettando l’equazione lungo ex , il problema a valori iniziali ed al

contorno da studiare è
 Z +∞
∂v ∂2v
ρ (y, t) = g(s) 2 (y, t − s) ds ,





 ∂t 0 ∂y


 v(y, t) = 0 per t ≤ 0 ,

(8.69)

v(y → ∞, t) = 0 ,








v(y = 0, t) = W .


Sia ω complesso tale che Re(ω) > 0 e, supponendo di poter fare la trasformata
di Laplace del nucleo di rilassamento (cosa che in genere si può fare), si ponga
Z +∞
v̄(y, ω) := v(y, t)e−ωt dt , (8.70)
0
Z +∞
ḡ(ω) := g(s)e−ωs ds . (8.71)
0
Se si moltiplica per e−ωt , l’equazione integrodifferenziale nella (8.69), si ha
Z +∞
∂v −ωt ∂2v
ρ (y, t)e = g(s) 2 (y, t − s) ds e−ωt
∂t 0 ∂y
Z +∞
∂2v
= g(s)e−ωs 2 (y, t − s)e−ω(t−s) ds . (8.72)
0 ∂y
Integrando il primo membro di (8.72) in t su [0, +∞) si ha
Z +∞ : 0 Z +∞
∂v +∞
h i 
ρ (y, t)e−ωt dt = ρ v(y,
 t)e
 −ωt
+ ρω v(y, t)e−ωt dt
0 ∂t  0 0

= ρωv̄(y, ω) ,
dove si sono utilizzate le condizioni iniziali in (8.69). Operando allo stesso modo
sul secondo membro si ha
Z +∞ Z +∞
∂2v

ρωv̄(y, ω) = g(s)e−ωs 2 (y, t − s)e−ω(t−s) ds dt
0 0 ∂y
Z +∞ Z +∞ 2 
−ωs ∂ v −ω(t−s)
= g(s)e (y, t − s)e dt ds
0 0 ∂y 2
Z +∞ Z +∞
∂2
 
−ωs −ω(t−s)
= g(s)e v(y, t − s)e dt ds .
0 ∂y 2 0
Anzi siccome dalla condizione iniziale v(y, t − s) = 0 per t > s una parte dell’in-
tegrale interno si annulla e si ha
Z +∞ Z +∞
∂2

−ωs −ω(t−s)
ρωv̄(y, ω) = g(s)e v(y, t − s)e dt ds .
∂y 2 0 s
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 355

Operando la sostituzione τ = t − s il dominio s > t > 0 che rappresenta la parte

del primo quadrante sopra la sua bisettrice diventa il primo quadrante s, τ > 0 per
cui
Z +∞ Z +∞
∂2

−ωs −ωτ
ρωv̄(y, ω) = g(s)e v(y, τ )e dτ ds
∂y 2 0 0

Z +∞  2 Z +∞
∂
= g(s)e−ωs ds v(y, τ )e−ωτ dτ
0 ∂y 2 0

∂ 2 v̄
= ḡ(ω) (y, ω) . (8.73)
∂y 2
Le condizioni al bordo da imporre a tale equazione si ricavano calcolando le
trasformate di Laplace delle condizioni al contorno di (8.69)
Z +∞
v̄(y → +∞, ω) = v(y → +∞, t)e−ωt dt = 0 , (8.74)
0
+∞ +∞
e−ωt
Z 
−ωt W
v̄(y = 0, ω) = v(y = 0, t)e dt = W = . (8.75)
0 −ω 0 ω
Mettendo insieme, quindi, la (8.73), la (8.74) e la (8.75), si ottiene il problema
trasformato  2
 ∂ v̄ = ρω v̄ ,

 ∂y 2


 ḡ(ω)

W (8.76)
v̄(y = 0, ω) = ,
ω






v̄(y → +∞, ω) = 0 .


La soluzione di tale problema è banalmente

 r 
W ρω
v̄(y, ω) = exp −y , (8.77)
ω ḡ(ω)
e, quindi, per tornare alla soluzione del problema (8.69), basta antitrasformare la
(8.77). Ovvero, per γ > 0
Z γ+i∞  r 
1 W ρω
v(y, t) = exp −y + ωt dω . (8.78)
2πi γ−i∞ ω ḡ(ω)

q si vuole dimostrare che v(y, t)q= 0 davanti al fronte dell’onda,

A questo punto
g(0) ρ
ossia per y > ρ t, o equivalentemente per y g(0) > t. Chiamando f (ω) la
funzione integranda della (8.78), si ha immediatamente che, con riferimento alla
Figura 8.22,
Z γ+i∞ Z
1 1
v(y, t) = f (ω)dω = lim f (ω)dω .
2πi γ−i∞ 2πi r→+∞ BA
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 356

q
g(0)
Figura 8.22: Percorsi per antitrasformare (8.77) per y > ρ t (semicerchio nero)
q
e y < g(0)ρ t (linea rossa).

Poiché, inoltre, tale funzione f non ha poli all’interno della curva BA ∪ Γ, per
il teorema dei residui si ha che su tale curva l’integrale della f è nullo e, quindi, che
Z
1
v(y, t) = − lim f (ω)dω .
2πi r→+∞ Γ

Ricordando il Lemma di Jordan si ha

1
v(y, t) = (iπ) lim ωf (ω) . (8.79)
2πi |ω|→+∞

Si ragioni, quindi, sul comportamento della funzione

 r 
ρω
ωf (ω) = W exp −y + ωt ,
ḡ(ω)

per grandi |ω|. Per prima cosa si può notare che se il nucleo di rilassamento è
sufficientemente regolare da consentirne uno sviluppo in serie di potenze intorno al
punto s0 = 0
+∞
X
g(s) = g (k) (0)sk ,
k=0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 357

con tutte le proprietà di convergenza necessarie. Allora la trasformata di g può anche

essere scritta come
Z +∞ X+∞
ḡ(ω) = g (k) (0)sk e−ωs ds
0 k=0
+∞ Z +∞ +∞
X X k!
= g (k)
(0) sk e−ωs ds = g (k) (0) . (8.80)
0 ω k+1
k=0 k=0

Ciò detto si ha che

 s 
ρω
ωf (ω) = W exp −y P+∞ + ωt
(k) (0) k!
k=0 g ω k+1
 s 
ρ
= W exp −yω P+∞ + ωt ,
(k) (0) k!
k=0 g ωk

e allora, poiché
+∞
X k!
g (k) (0) ≈ g(0) , per |ω| → +∞ ,
ωk
k=0

si può affermare che

√ ρ
ωf (ω) ≈ W e−yω g(0)
+ωt
per |ω| → +∞ . (8.81)
Riprendendo, dunque, la (8.79) ed utilizzando quanto visto nella (8.81), si ha che
W √ ρ
v(y, t) = lim e−ω(y g(0) −t) = 0 , (8.82)
2 |ω|→+∞
q
sotto l’ipotesi che y > g(0) ρ t. Ovvero si è finalmente dimostrato che v(y, t) = 0
davanti al fronte dell’onda. q
Volendo determinare la soluzione per y < g(0) ρ t si può usare il dominio ret-
tangolare che evita l’origine riportato in Figura 8.22. Lasciamo lo svolgimento al
lettore volenteroso citando che la soluzione è
(
1 +∞
Z  r  π γ 
1 ρη
v(y, t) = W + exp −y cos +
2 π 0 |ḡ(iη)| 4 2

 )
r
ρη  π γ  dη
sin ηt − y sin +
|ḡ(iη)| 4 2 η

 Z +∞ 
1 1 −
dη
= W + e−yw (η)
sin ηt − yw+ (η) , (8.83)
2 π 0 η
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 358

dove
g2 (η)
ḡ(iη) := g1 (η) − ig2 (η) , γ(η) := arctg ,
g1 (η)
s
η(|ḡ(iη)| ± g2 (η)
w± (η) := .
2|ḡ(iη)|2
⇐=
Esercizio 8.4 (Modulo complesso per fluidi di Maxwell).
Calcolare e graficare il modulo elastico e il modulo dissipativo per un fluido di
Maxwell con uno e due tempi di rilassamento. Discutere i casi limite λω  1 e
λω  1.

Figura 8.23: Modulo elastico e modulo dissipativo per nuclei di rilassamento con
un tempo di rilassamento (a,b) e con due tempi di rilassamento. Precisamente in (c)
g2 /g1 = 2 e λ2 /λ1 = 0.1 e in (d) g2 /g1 = 2 e λ2 /λ1 = 10. I grafici in (b), (c) e
(d) sono in scala logaritmica.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 359

Soluzione 8.4.

⇐=

Esercizio 8.5 (Viscoleasticità infinitesima con due tempi di rilassamento).

Si deduca sulla base della viscoelasticità infinitesima l’equazione differen-
ziale corrispondente ad un modello integrale con un nucleo di rilassamento
esponenziale e somma di esponenziali.

Soluzione 8.5.

⇐=

Esercizio 8.6 (Fluido di Jeffreys).

Sulla base della viscoelasticità infinitesima si deduca l’equazione costitutiva
differenziale corrispondente ad un modello integrale con un nucleo di rilas-
samento che è la somma di una delta di Dirac e di un esponenziale, ossia
g(s) = µ0 δ(s) + g0 e−s/λ .

Soluzione 8.6.

⇐=

Esercizio 8.7 (Derivata sovraconvettiva).

Si dimostri che
d −1
C (τ ) = ∇vC−1 −1 T
t (τ ) + Ct (τ )∇v ,
dt t
e si deduca il modello sovraconvettivo di Maxwell (8.50) con (8.52).

Soluzione 8.7.

⇐=

Esercizio 8.8 (Fluidi di Maxwell con due tempi di rilassamento).

Si determini l’equazione costitutiva per un sistema schematizzato da due
elementi di Maxwell posti in parallelo come in Figura 8.24.

Soluzione 8.8.

⇐=
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 360

Figura 8.24: Elementi di Maxwell in parallelo.

Figura 8.25: Andamento nel piano (γ, T ) per un fluido di Maxwell della deforma-
zione γ in risposta uno sforzo periodico T per λ = 0, 1, 2, 3 e ω = 1 (a) e dello
sforzo T in risposta una deformazione periodica γ per λ = 0, 1, 2, 5 e ω = 1 (b).
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 361

Esercizio 8.9 (Risposta di un fluido di Maxwell alle oscillazioni).

Per un fluido di Maxwell, si studi la risposta a oscillazioni periodiche negli
sforzi o nelle deformazioni (tracurando il transiente).

Soluzione 8.9.

⇐=

Esercizio 8.10 (Solidi di Voigt-Kelvin con due tempi di ritardo).

Si determini l’equazione costitutiva per un materiale che può essere
schematizzato con due elementi di Voigt-Kelvin posti in serie come in
Figura 8.26.

Figura 8.26: Elementi di Voigt-Kelvin in serie.

Soluzione 8.10.

⇐=

Esercizio 8.11 (Risposta di un solido di Voigt-Kelvin alle oscillazioni).

Per un solido di Voigt-Kelvin, si studi la risposta a oscillazioni periodiche negli
sforzi o nelle deformazioni (trascurando il transiente).

Soluzione 8.11.

⇐=

Esercizio 8.12 (Solido lineare standard).

Ottenere il modello di un solido lineare standard aggiungendo una molla in serie
ad un elemento di Voigt-Kelvin come in Figura 8.17b.

Soluzione 8.12.

⇐=
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 362

Figura 8.27: Risposta di un solido di Voigt-Kelvin nel piano (γ, T ). (a) Deforma-
zione γ determinata da uno sforzo periodico T per λω = 0, 1, 2, 10 e (b) sforzo T
determinato da una deformazione periodica γ per λω = 0, 1, 2, 3.

Esercizio 8.13 (Risposta di un solido lineare standard alle oscillazioni).

Per un solido lineare standard, si studi la risposta a oscillazioni periodiche negli
sforzi o nelle deformazioni (trascurando il transiente)

Soluzione 8.13.

⇐=

Esercizio 8.14 (Modello di Jeffreys).

Si deduca l’equazione costitutiva di Jeffreys partendo da un modello in cui uno
smorzatore è posto in parallelo ad un elemento di Maxwell. Si identifichino
inoltre i parametri con quelli ottenuti nell’Esercizio 8.6.

Soluzione 8.14.

⇐=

Esercizio 8.15 (Risposta di un fluido di Jeffreys alle oscillazioni).

Per un modello di Jeffreys si calcoli la risposta alle oscillazioni.

Soluzione 8.15.

⇐=
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 363

Esercizio 8.16 (Modulo elastico e dissipativo per un fluido di Jeffreys).

Si calcoli il modulo elastico e il modulo dissipativo per un nucleo di rilassa-
mento che presenti una delta di Dirac nell’origine, ossia g(s) = µ0 δ(s) +
g0 e−s/λ .

Figura 8.28: Modulo elastico e modulo dissipativo per fluido di Jeffreys.

Soluzione 8.16.

⇐=

Esercizio 8.17 (Risposta agli esperimenti).

Identificare il tipo di materiale dalle risposte ai test di rilassamento degli sforzi
rappresentati idealmente in Figura 8.29a.

Soluzione 8.17. Dal basso verso l’alto i materiali potrebbero essere

• un fluido di Maxwell con due tempi di rilassamento;
• un fluido di Maxwell con un tempo di rilassamento;
• un solido lineare standard con un tempo di rilassamento;

• un solido lineare standard con due tempi di rilassamento.

Le prime due curve tendono a zero per tempi lunghi, mentre le ultime due
tendono asintoticamente a un valore diverso da zero.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 364

Figura 8.29: Risposta (a) al test di rilassamento degli sforzi e (b) al test di creep per
materiali con diverse caratteristiche meccaniche.

⇐=

Esercizio 8.18 (Risposta agli esperimenti).

Identificare il tipo di materiale dalle risposte ai test di indentazione rappresentati
idealmente in Figura 8.29b.

Soluzione 8.18. La linea tratteggiata rossa potrebbe essere un solido di Voigt-

Kelvin che partendo dall’origine tende ad un valore asintotico. La linea punteggiata
rossa tende invece ad un asintoto obliquo che è un comportamento caratteristico di
un fluido di Maxwell.
Le linee piene presentano dei salti nell’origine, che per essere descritto necessita
di un ulteriorre parametro. Di nuovo sulla base del comportamento asintotico a
tempi lunghi la linea piena nera potrebbe corrispondere ad un solido lineare standard
mentre quella rossa ad un fluido di Jeffreys.
La difficoltà ad identificare i modelli quando ci sono più tempi di rilassamento
è mostrata in Figura 8.30. In questo caso il solido di Voigt-Kelvin è caratterizzato
da due tempi di rilassamento di cui uno molto piccolo per cui è difficile distinguere
se c’è una discontinuità o no.

⇐=

Esercizio 8.19 (Elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin in serie).

Si consideri il modello a quattro parametri costituito da un elemento di Maxwell
posto in serie con un elemento di Voigt-Kelvin, come in Figura 8.31. Determi-
nare l’equazione costitutiva e discutere i casi limite in cui i coefficienti degli
elementi tendano all’infinito.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 365

Figura 8.30: Risposta ad un test di creep.

Figura 8.31: Modello a quattro elementi con elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin

in serie.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITÀ 366

Soluzione 8.19.

⇐=

Esercizio 8.20 (Elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin in parallelo).

Si consideri il modello a quattro parametri costituito da un elemento di Maxwell
posto in parallelo con un elemento di Voigt-Kelvin, come in Figura 8.32.

Figura 8.32: Modello a quattro elementi con elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin

in parallelo.

Soluzione 8.20.

⇐=
Appendice A

Formule Utili

Nelle formule che seguono ψ è uno scalare, v = v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 un vettore e

T = T ij ei × ej , (i, j = 1, 2, 3) un tensore di rango 2.

A.1 Identità Vettoriali

∇ × ∇ψ = 0 (A.1)

∇ · (∇ × v) = 0 (A.2)

∇(φψ) = φ∇ψ + ψ∇φ (A.3)

∇ · (ψv) = ψ∇ · v + v · ∇ψ (A.4)

∇ · (v ⊗ w) = v∇ · w + w · ∇v (A.5)

∇(v · w) = (∇v)T w + (∇w)T v (A.6)

∇ × (ψv) = ∇ψ × v + ψ∇ × v (A.7)

1
v · ∇v = ∇(v · v) − v × ∇ × v (A.8)
2

∇ × (v × w) = v(∇ · w) − w(∇ · v) − v · (∇w) + w · ∇v (A.9)

∇ · (v × w) = w · ∇ × v − v · ∇ × w (A.10)

367
APPENDICE A. FORMULE UTILI 368

∇ · (ψI) = ∇ψ (A.11)

ψI : ∇v = ψ∇ · v (A.12)

∇ · (∇v) = ∇2 v (A.13)

∇2 (∇ · v) = ∇ · (∇2 v) (A.14)

∇ · (∇v)T = ∇(∇ · v) (A.15)

∇ × (∇ × v) = ∇(∇ · v) − ∇2 v (A.16)

A.2 Operatori in Coordinate Curvilinee

A.2.1 Coordinate
Coordinate cilindriche
y1 = r y2 = θ y3 = z
√ √ √
h1 = g11 = 1 h2 = g22 = r h3 = g33 = 1

x = r cos θ y = r sin θ z=z

1
Γ2 1 2 = −r , Γ1 2 2 = Γ2 2 1 = .
r
Gli altri simboli di Christoffel sono nulli.

Coordinate sferiche
y1 = r y2 = θ y3 = ψ
√ √ √
h1 = g11 = 1 h2 = g22 = r h3 = g33 = r sin θ

x = r sin θ cos ϕ y = r sin θ sin ϕ z = r cos θ

1
Γ2 1 2 = −r , Γ1 2 2 = Γ2 2 1 = Γ1 3 3 = Γ3 3 1 = ,
r
Γ3 1 3 = −r sin2 θ , Γ2 3 3 = Γ3 3 2 = cotg θ ,

Γ3 2 3 = − sin θ cos θ .
Gli altri simboli di Christoffel sono nulli.
APPENDICE A. FORMULE UTILI 369

A.2.2 Gradiente
1 ∂ψ 1 ∂ψ 1 ∂ψ
∇ψ = 1
e1 + 2
e2 + e3
h1 ∂y h2 ∂y h3 ∂y 3
  k k

hi ∂ v i v
∇v = + Γ k j ei ⊗ ej
hj ∂y j hk hk

Coordinate cilindriche
∂ψ 1 ∂ψ ∂ψ
∇ψ = er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ ∂z
 ∂v 1 ∂vr vθ ∂vr 
r
−
 ∂r r ∂θ r ∂z 
 
 ∂v 1 ∂vθ vr ∂vθ 
θ
+
 
∇v = 
 ∂r r ∂θ r ∂z 

 
 ∂v 1 ∂vz ∂vz 
 z 
∂r r ∂θ ∂z

Coordinate sferiche
∂ψ 1 ∂ψ 1 ∂ψ
∇ψ = e1 + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

 ∂v 1 ∂vr vθ 1 ∂vr vϕ 
r
− −
 ∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r 
 
 ∂v 1 ∂vθ vr 1 ∂vθ cotg θ 
θ
+ − vϕ
 
∇v = 
 ∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r


 
 ∂v 1 ∂vϕ 1 ∂vϕ vr cotg θ 
ϕ
 + + vθ 
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r

A.2.3 Divergenza
 
1 ∂ 1 ∂ 2 ∂ 3
∇·v = (h2 h3 v ) + 2 (h1 h3 v ) + 3 (h1 h2 v )
h1 h2 h3 ∂y 1 ∂y ∂y

∂T ij
 ij 
∂T i kj j ik
∇·T= ei = + Γ k j T + Γ k j T ei
∂y j ∂y j
APPENDICE A. FORMULE UTILI 370

Coordinate cilindriche
1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz
∇·v = (rvr ) + +
r ∂r r ∂θ ∂z

1 ∂T θr ∂T zr T θθ
 
1 ∂ rr
∇·T = (rT ) + + − er
r ∂r r ∂θ ∂z r
1 ∂T θθ ∂T zθ
 
1 ∂ 2 rθ 1 θr rθ
+ 2 (r T ) + + + (T − T ) eθ
r ∂r r ∂θ ∂z r
1 ∂T θz ∂T zz
 
1 ∂
+ (rT rz ) + + ez
r ∂r r ∂θ ∂z

Coordinate sferiche
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂vϕ
∇·v = 2
(r vr ) + (vθ sin θ) +
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ

"
1 ∂ 2 rr 1 ∂ θr 1 ∂T ϕr
∇·T = (r T ) + (T sin θ) +
r2 ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
#
T θθ + T ϕϕ
− er
r
"
1 ∂ 3 rθ 1 ∂ 1 ∂T ϕθ
+ 3
(r T ) + (T θθ sin θ) +
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
#
T θr − T rθ − T ϕϕ cotg θ
+ eθ
r
"
1 ∂ 3 rϕ 1 ∂ θϕ 1 ∂T ϕϕ
+ (r T ) + (T sin θ) +
r3 ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
#
T ϕr − T rϕ + T ϕθ cotg θ
+ eϕ
r

A.2.4 Rotore
h1 e1 h2 e2 h3 e3
1 ∂ ∂ ∂
∇×v =
h1 h2 h3 ∂y 1 ∂y 2 ∂y 3
h1 v 1 h2 v 2 h3 v 3
APPENDICE A. FORMULE UTILI 371

Coordinate cilindriche

er reθ ez
1 ∂ ∂ ∂
∇×v =
r ∂r ∂θ ∂z
vr rvθ vz

   
1 ∂vz ∂vθ ∂vr ∂vz
= − er + − eθ
r ∂θ ∂z ∂z ∂r
 
1 ∂ ∂vr
+ (rvθ ) − ez
r ∂r ∂θ

Coordinate sferiche

er reθ r sin θeϕ

1 ∂ ∂ ∂
∇×v =
r2 sin θ ∂r ∂θ ∂ϕ
vr rvθ r sin θvϕ

   
1 ∂ ∂vθ 1 ∂vr 1 ∂
= (vϕ sin θ) − er + − (rvϕ ) eθ
r sin θ ∂θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r ∂r
 
1 ∂ ∂vr
+ (rvθ ) − eϕ
r ∂r ∂θ

A.2.5 Laplaciano
 
2 1 ∂ h1 h2 h3 ∂ψ
∇ ψ=
h1 h2 h3 ∂y i hi ∂y i
APPENDICE A. FORMULE UTILI 372

1 ∂ 1 ∂ 1 ∂
∇2 v = (∇ · v) + (∇ · v) + (∇ · v)
h1 ∂y 1 h2 ∂y 2 h3 ∂y 3
1 n ∂ h h3  ∂ 1 ∂ 2
i
+ (h 1 v ) − (h2 v )
h2 h3 ∂y 2 h1 h2 ∂y 2 ∂y 1
∂ h h2  ∂ 1 ∂ 3
io
+ 3 (h 1 v ) − (h 3 v ) e1
∂y h1 h3 ∂y 3 ∂y 1
1 n ∂ h h1  ∂ 2 ∂ 3
i
+ (h 2 v ) − (h3 v )
h1 h3 ∂y 3 h2 h3 ∂y 3 ∂y 2
∂ h h3  ∂ 2 ∂ 1
io
+ 1 (h 2 v ) − (h 1 v ) e2
∂y h1 h2 ∂y 1 ∂y 2
1 n ∂ h h2  ∂ 3 ∂ 1
i
+ (h 3 v ) − (h1 v )
h1 h2 ∂y 1 h1 h3 ∂y 1 ∂y 3
∂ h h1  ∂ ∂ io
+ 2 2
(h3 v 3 ) − 3 (h2 v 2 ) e3
∂y h2 h3 ∂y ∂y

Coordinate cilindriche
1 ∂2ψ ∂2ψ
 
2 1 ∂ ∂ψ
∇ ψ= r + +
r ∂r ∂r r2 ∂θ2 ∂z 2

1 ∂ 2 vr ∂ 2 vr
   
2 ∂ 1 ∂ 2 ∂vθ
∇ v = (rvr ) + 2 2
+ 2
− 2 er
∂r r ∂r r ∂θ ∂z r ∂θ
2 2
   
∂ 1 ∂ 1 ∂ vθ ∂ vθ 2 ∂vr
+ (rvθ ) + 2 + + 2 eθ
∂r r ∂r r ∂θ2 ∂z 2 r ∂θ
1 ∂ 2 vz ∂ 2 vz
   
1 ∂ ∂vz
+ r + 2 + ez
r ∂r ∂r r ∂θ2 ∂z 2

Coordinate sferiche
∂2ψ
   
2 1 ∂ 2 ∂ψ 1 ∂ ∂ψ 1
∇ ψ= 2 r + 2 sin θ + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ2
APPENDICE A. FORMULE UTILI 373

"
∂ 2 vr
   
2 ∂ 1 ∂ 2 1 ∂ ∂vr 1
∇ v = (r v r ) + sin θ + 2
∂r r2 ∂r r2 sin θ ∂θ ∂θ r2 sin θ ∂ϕ2
#
2 ∂ 2 ∂vϕ
− 2 (vθ sin θ) − 2 er
r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
"    
1 ∂ ∂vθ 1 ∂ 1 ∂
+ 2 r2 + 2 (vθ sin θ)
r ∂r ∂r r ∂θ sin θ ∂θ
#
1 ∂ 2 vθ 2 ∂vr 2 cotg θ ∂vϕ
+ 2 2 + 2 − 2 eθ
r sin θ ∂ϕ2 r ∂θ r sin θ ∂ϕ
"    
1 ∂ 2 ∂vϕ 1 ∂ 1 ∂
+ 2 r + 2 (vϕ sin θ)
r ∂r ∂r r ∂θ sin θ ∂θ
#
1 ∂ 2 vϕ 2 ∂vr 2 cotg θ ∂vθ
+ 2 2 + 2 + 2 eϕ
r sin θ ∂ϕ2 r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ

A.2.6 Derivata Materiale

1 h 1 ∂v 1 2 ∂v
2
3 ∂v
3
v · ∇v = v + v + v
h1 ∂y 1 ∂y 1 ∂y 1

v2  ∂ 2 ∂ 1
 v3  ∂
3 ∂ 1
i
− (h 2 v ) − (h1 v ) − (h3 v ) − (h1 v ) e1
h2 ∂y 1 ∂y 2 h3 ∂y 1 ∂y 3

1 h 1 ∂v 1 2 ∂v
2
3 ∂v
3
+ v + v + v
h2 ∂y 2 ∂y 2 ∂y 2

v3  ∂ 3 ∂ 2
 v1  ∂
1 ∂ 2
i
− (h 3 v ) − (h2 v ) − (h1 v ) − (h2 v ) e2
h3 ∂y 2 ∂y 3 h1 ∂y 2 ∂y 1

1 h 1 ∂v 1 2 ∂v
2
3 ∂v
3
+ v + v + v
h3 ∂y 3 ∂y 3 ∂y 3

v1  ∂ ∂  v2  ∂ ∂ i
− 3
(h1 v 1 ) − 1 (h3 v 3 ) − 3
(h2 v 2 ) − 2 (h3 v 3 ) e3
h1 ∂y ∂y h2 ∂y ∂y
APPENDICE A. FORMULE UTILI 374

Coordinate cilindriche
 
∂wr vθ ∂wr ∂wr vθ w θ
v · ∇w = vr + + vz − er
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂wθ vθ ∂wθ ∂wθ vθ w r
+ vr + + vz + eθ
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂wz vθ ∂wz ∂wz
+ vr + + vz ez
∂r r ∂θ ∂z

Coordinate sferiche
 
∂wr vθ ∂wr vϕ ∂wr vθ wθ + vϕ wϕ
v · ∇w = vr + + − er
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂wθ vθ ∂wθ vϕ ∂wθ vθ wr − vϕ wϕ cotg θ
+ vr + + + eθ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂wϕ vθ ∂wϕ vϕ ∂wϕ vϕ wr + vϕ wθ cotg θ
+ vr + + + eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r

A.3 Equazioni
A.3.1 Equazioni di Navier-Stokes
Coordinate cilindriche

∂vr ∂vr vθ ∂vr ∂vr vθ2 1 ∂p
+ v + + v − =−

r z




 ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ρ∗ ∂r


2
∂ 2 vr
   
∂ 1 ∂ 1 ∂ vr 2 ∂vθ


+ν (rvr ) + 2 + − 2 ,


r ∂θ2 ∂z 2




 ∂r r ∂r r ∂θ

 ∂vθ ∂vθ vθ ∂vθ ∂vθ v r vθ 1 ∂p



 + vr + + vz + =−
 ∂t

 ∂r r ∂θ ∂z r ρ∗ r ∂θ

 2 2
   
∂ 1 ∂ 1 ∂ vθ ∂ vθ 2 ∂vr


+ν (rvθ ) + 2 + + 2 ,

 ∂r r ∂r r ∂θ2 ∂z 2 r ∂θ


 ∂vz ∂vz vθ ∂vz ∂vz 1 ∂p
+ vr + + vz =−


∂t ∂r r ∂θ ∂z ρ∗ ∂z





 2
∂ 2 vz
   
1 ∂ ∂vz 1 ∂ vz


+ ν r + + ,


r2 ∂θ2 ∂z 2



 r ∂r ∂r


 1 ∂
 1 ∂vθ ∂vz
 r ∂r (rvr ) + r ∂θ + ∂z = 0 .




APPENDICE A. FORMULE UTILI 375

Coordinate sferiche
 2 2
 ∂vr + vr ∂vr + vθ ∂vr + vϕ ∂vr − vθ + vϕ = − 1 ∂p




 ∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ρ∗ ∂r

 " 

∂ 2 vr
  
∂ 1 ∂ 2 1 ∂ ∂vr 1


+ν (r v ) + sin θ +

r

∂r r2 ∂r r2 sin θ ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2



 ∂θ

 #

2 ∂ 2 ∂vϕ


− 2 (vθ sin θ) − 2 ,





 r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ


vθ vr − vϕ2 cotg θ


 ∂vθ ∂vθ vθ ∂vθ vϕ ∂vθ 1 ∂p

 + v r + + + =−
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ρ ∗ r ∂θ





 "
    
 1 ∂ ∂vθ 1 ∂ 1 ∂
r2


 +ν 2 + 2 (vθ sin θ)
r ∂r ∂r r ∂θ sin θ ∂θ


#

 1 ∂ 2 vθ 2 ∂vr 2 cotg θ ∂vϕ

 + 2 2 + 2 − 2 ,
r sin θ ∂ϕ2 r ∂θ r sin θ ∂ϕ





∂vϕ ∂vϕ vθ ∂vϕ vϕ ∂vϕ vϕ vr + vϕ vθ cotg θ 1 ∂p


=−


 + vr + + +



 ∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ρ ∗ ∂z

 "    
1 ∂ ∂vϕ 1 ∂ 1 ∂


r2


 +ν 2 + 2 (vϕ sin θ)



 r ∂r ∂r r ∂θ sin θ ∂θ

 #
1 ∂ 2 vϕ 2 ∂vr 2 cotg θ ∂vθ




 + 2 2 + 2 + 2 ,
r sin θ ∂ϕ2 r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ





1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂vϕ


(r vr ) + (sin θvθ ) + = 0.



 r2 ∂r
 r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ

A.3.2 Equazione dell’elasticità lineare

T = λ∇ · uI + 2µE

Coordinate cilindriche
   
∂ur 1 1 ∂ur ∂uθ uθ 1 ∂ur ∂uz
 
 ∂r + − +
 2 r ∂θ ∂r r 2 ∂z ∂r 

   
1 ∂uθ 1 ∂uθ 1 ∂uz
 
E =  (•)
 
+ ur + 

 r ∂θ 2 ∂z r ∂θ 

∂uz
 
(•) (•)
∂z
dove (•) indica l’elemento simmetrico.
APPENDICE A. FORMULE UTILI 376

∂ 2 ur ∂Trr 1 ∂Trθ ∂Trz 1



 ρ 2 = + + + (Trr − Tθθ ) = 0 ,



 ∂t ∂r r ∂θ ∂z r

2
∂ uθ ∂Trθ 1 ∂Tθθ ∂Tθz 2

ρ 2 = + + + Trθ = 0 ,


 ∂t ∂r r ∂θ ∂z r

 2
 ρ ∂ uz = ∂Trz + 1 ∂Tθz + ∂Tzz + 1 T = 0 ,


rz
∂t2 ∂r r ∂θ ∂z r

Coordinate sferiche
     
∂ur 1 1 ∂ur ∂uθ uθ 1 1 ∂ur ∂uϕ uϕ
 ∂r + − + −
 2 r ∂θ ∂r r 2 r sin θ ∂ϕ ∂r r 

     
 1 ∂uθ 1 1 ∂uθ ∂uϕ 
E=  (•) + ur + − uϕ cotg θ 
 r ∂θ 2r sin θ ∂ϕ ∂θ 

   
 1 ∂uϕ 
(•) (•) + ur sin θ + uθ cos θ
r sin θ ∂ϕ

∂ 2 ur

∂Trr 1 ∂Trθ 1 ∂Trϕ 1
ρ 2 = + + + (2Trr − Tθθ − Tϕϕ + Trθ cotg θ) ,


∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r





 2
∂ uθ ∂Trθ 1 ∂Tθθ 1 ∂Tθϕ 1

ρ 2 = + + + [(Tθθ − Tϕϕ )cotg θ + 3Trθ ] ,

 ∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r


∂2u ∂Trϕ 1 ∂Tθϕ 1 ∂Tϕϕ 1

 ρ 2ϕ =


 + + + (2Tθϕ cotg θ + 3Trϕ ) ,
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r

A.3.3 Equazioni del calore

Coordinate cilindriche
 
∂Θ ∂Θ vθ ∂Θ ∂Θ
ρCv + vr + + vz
∂t ∂r r ∂θ ∂z
" #
1 ∂2Θ ∂2Θ
 
1 ∂ ∂Θ
=K r + 2 +
r ∂r ∂r r ∂θ2 ∂z 2
" 2  2  2 #
∂vr 1 ∂vθ ∂vz
+ 2µ + 2 + vr +
∂r r ∂θ ∂z
( 2  2  2 )
∂vθ 1 ∂vz ∂vz ∂vr 1 ∂vr ∂  vθ 
+µ + + + + +r
∂z r ∂θ ∂r ∂z r ∂θ ∂θ r
APPENDICE A. FORMULE UTILI 377

Coordinate sferiche
 
∂Θ ∂Θ vθ ∂Θ vϕ ∂Θ
ρCv + vr + +
∂t ∂r r ∂θ sin θ ∂ϕ
" #
∂2Θ
   
1 ∂ 2 ∂Θ 1 ∂ ∂Θ 1
=K 2 r + 2 sin θ + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ2
" 2  2
∂vr 1 ∂vθ
+ 2µ + 2 + vr
∂r r ∂θ
 2 #
1 ∂vϕ vr cotg θ
+ + + vθ
r sin θ ∂ϕ r r
( 2  2
1 ∂vr ∂  vθ  1 ∂vr ∂  vϕ 
+µ +r + +r
r ∂θ ∂r r r sin θ ∂ϕ ∂r r
)
 2
1 ∂vθ sin θ ∂  vϕ 
+ +
r sin θ ∂ϕ r ∂θ sin θ
378
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 379

Appendice B

Definizioni Più Importanti

Termine Definizione Link

Deformazione finita Si chiama deformazione finita da B∗ a B la funzio- (1)

ne vettoriale x = x(X) che associa ad ogni punto
X ∈ B∗ la sua posizione corrispondente in B.

Deformazione infinitesima Si dirà che una deformazione da B∗ a B è infini- (18)

tesima se le componeneti di u e quelle di Grad u
sono quantità del primo ordine, ossia se rispetto
ad esse possono trascurarsi le potenze di ordine
n > 2 o ogni prodotto di queste quantità.

Deformazione isocora Una deformazione viene detta isocora se J = (3)

det F = 1.

 1 se(ijk)è una permutazione pari di (123);
Simboli di Levi-Civita ijk = −1 se(ijk)è una permutazione dispari di (123);
(3)
0 se una coppia di indici è ripetuta.


Tensore ortogonale di ro- è il tensore R nella decomposizione polare di F, (5)

tazione tale che F = RU = VR.

Tensore destro di stira- è il tensore U nella decomposizione polare di F, (5)

mento tale che F = RU.

Tensore sinistro di stira- è il tensore V nella decomposizione polare di F, (5)

mento tale che F = VR.

Stiramenti principali sono gli autovalori del tensore destro di stiramen- (8)
to U. Gli autovettori rappresentano le direzioni
principali di stiramento.

Stiramento (stretch) nella direzione individuata dal vettore N di dX è (8)

|dx|
δN = |dX| mentre il rapporto δN − 1 = |dx|−|dX|
|dX|
è detto deformazione longitudinale (extension).
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 380

Termine Definizione Link

Angolo di scorrimento Si chiama angolo di scorrimento la differenza tra (8)

(shear) l’angolo formato dai vettori dX1 e dX2 uscenti
da X ∈ B∗ e l’angolo formato dai corrispondenti
vettori dx1 e dx2 nel punto x(X) ∈ B.

Linee di corrente Si dicono linee di corrente le traiettorie delle sin- (53)

gole particelle di S che si determinano
Rt integrando
∂x
∂t = v oppure x(X, t) = X + 0
v(X, t) dt.

Linee di flusso Si dicono linee di flusso, ad un fissato istante t, le (53)

curve integrali del campo cinetico (atto di moto)
cioè le curve integrali del sistema ∂x
∂s = v.

Moto stazionario Si dice che il moto è stazionario in D nell’in- (54)

tervallo di tempo [0, t] se ∂v
∂t = 0, per (x, t) ∈
D × [0, t].

Curva materiale Si definisce curva materiale di S una qualunque (??)

curva regolare γ∗ nella configurazione B∗ , ossia
X = X(λ) con λ ∈ [a, b].

Moto rigido Un moto si dice rigido per t ∈ [0, t1 ] se in ogni (57)

punto della configurazione attuale Bt , ∀t ∈ [0, t1 ]
risulta D = 0.

Campo solenoidale Un campo vettoriale è detto solenoidale se ∇·v = (59)

0.

Moto irrotazionale Un moto si dice irrotazionale per t ∈ [0, t1 ] se in (59)

ogni punto della configurazione attuale Bt , ∀t ∈
[0, t1 ] risulta W = 0 o equivalentemente ∇ × v =
0.

Moto potenziale Un moto si dice potenziale per t ∈ [0, t1 ] se in (59)

ogni punto della configurazione attuale Bt , ∀t ∈
[0, t1 ] risulta v = ∇ϕ,dove ϕ è detto potenziale
cinetico.

Circuitazione Si definisce circuitazione della velocità

H lungo la (59)
curva materiale chiusa γ(t), l’integrale γ(t) v·dx.

Superficie di discontinuità St è una superficie di discontinuità di ordine 0 per (70)

di ordine 0 ψ ∈ C 1 (Bt − St ) se ∀xσ ∈ St esistono finiti i
limiti
ψ ± (xσ ) := ±lim ψ(x± )
x →xσ

dove x± ∈ Bt± con ψ ± (xσ ) continue su St e

diverse quasi ovunque.
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 381

Termine Definizione Link

Salto Per una superficie di discontinuità di ordine 0 si (70)

definisce saltto la quantità [[ψ]] (xσ ) := ψ + (xσ ) −
ψ − (xσ ) dove

ψ ± (xσ ) := lim ψ(x± )

x± →xσ

con x± ∈ Bt± .

Superficie di discontinuità St è una superficie di discontinuità di ordine 0 (70)

di ordine k per ψ ∈ C k−1 (Bt ) ∩ C k (Bt − St ) se ∀xσ ∈ St
esistono finiti i limiti
∂kψ
lim (x+ ) :=
±
x →xσ ∂(x1 )h1 ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
±
∂mψ

(xσ )
∂(x ) 1 ∂(x2 )h2 ∂(x3 )h3
1 h

dove x± ∈ Bt± con h1 + h2 + h3 = k ottenendo

valori continui sulla superficie St e diversi quasi
ovunque.

Velocità di avanzamento di è la velocità della superficie mobile s(t) rispetto (75)

una superficie al sistema di riferimento (indipendentemente dal
moto del sistema continuo S) individuata da un =
− ∂f∂t /|∇f |.

Velocità di propagazione è la velocità della superficie mobile S(t) ri- (75)

di una superficie spetto al materiale ed è individuata da Un =
− ∂F
∂t /|GradF ]|.
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 382

Termine Definizione Link

Una superficie è materiale se durante l’evoluzione si trova sempre sovrappo- (75)

sta agli stessi punti del continuo.

Restrizione cinematica per una superficie materiale f (x, t) = 0 è l’e- (62)

∂f
quazione che descrive la sua evoluzione +v·
∂t
∇f = 0.

Condizione geometrica di attraverso una superficie di discontinuità di ordine (78)

compatibilità d
0 per Ψ è [[Ψ]] = [[∇Ψ]] · t dove t è il versore
ds
tangente ad una qualunque curva γ sulla superficie
singolare S.

Continuo semplice è un continuo per cui le azioni delle forze di con- (142)
tatto su un elemento dΣ sono equivalenti al solo
vettore tdΣ.

Continuo polare è un continuo per cui le azioni delle forze di con- (142)
tatto su un elemento dΣ sono equivalenti ad un
risultante tdΣ più un momento mdΣ.

Ipotesi di Cauchy sugli La forza di contatto che si esplica sull’elemento (144)

sforzi di superficie dΣ è connessa alle particelle di C ad
essa adiacenti e non a quelle più lontane per cui
t = t(x, t, n) essendo n il versore normale al-
l’elemento dΣ di ∂Vt , orientato verso l’esterno di
∂Vt .
R
Quantità di moto è Q(Vt ) = Vt
ρv dV . (143)
R
Momento angolare è K0 (Vt ) = Vt
(x − x0 ) × ρv dV (143)

dQ R R dK0
Equazioni di bilancio di (Vt ) = Vt b dV + ∂Vt t dΣ (Vt ) = (143)
dt dt
Eulero R R
(x − x0 ) × b dV + ∂Vt (x − x0 ) × t dΣ.
Vt
Z
Potenza delle forze di volu- è Πb (Vt ) = b · v dV . (153)
me Vt
Z
Potenza delle forze di con- è Πc (Vt ) = t · v dΣ. (153)
tatto ∂Vt
Z
Potenza degli sforzi interni è Πd (Vt ) = − T : D dV . (153)
Vt

Oggettiva è una quantità tensoriale che si trasforma con (168)

legge tensoriale nel passaggio da un riferimento
rigido ad un altro.
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 383

Termine Definizione Link

Gruppo di isotropia (174)

Funzione isotropa Una funzione tensoriale T di variabile scalare ϑ (176)

è isotropa se QT(ϑ)QT = T(ϑ). Una funzio-
ne scalare ψ di variabile tensoriale è isotropa se
ψ(B) = ψ(QBQT ), ∀Q ∈ Orth .

Ciclo meccanico chiuso è una storia di deformazione che abbia la stessa F (??)
e la stessa Ḟ all’inizio ed alla fine del ciclo, ossia
F(t0 ) = F(t1 ) e Ḟ(t0 ) = Ḟ(t1 ).

Solido elastico è un continuo tale che T(x) = TB∗ (X, FB∗ ). (188)

Solido iperelastico è un continuo per cui esiste σ(F) detta ener- (193)
gia specifica di deformazione tale che T(F) =
ρ ∂σ T
∂F F .

Solido elastico isotropo è un continuo elastico C per cui esiste una configu- (185)
razione B∗ , detta naturale o indistorta, tale che
GB∗ = Orth (3) .

Solido elastico anisotropo è un continuo elastico C per cui esiste una configu- (185)
razione B∗ , detta naturale o indistorta, tale che
GB∗ ⊂ Orth (3), con GB∗ 6= Orth (3).
µ
Solido neo-Hookeano in- W = ρ∗ σ̂ = 2 (tr C − 3), T = −pI + µB. (??)
compressibile

W = ρ∗ σ̂ = µ2 J −2/3 tr C − 3
+ κ


Solido neo-Hookeano com- 2 (J − 1)2 , (202)
µ
pressibile T = κ(J − 1)I + J 5/3 B − 13 IB .

Coefficienti di Lamè sono i coefficienti nell‘equazione costitutiva (219)

dell’elasticità lineare T = λtr E I + 2µE.

Modulo di Young in un esperimento di trazione uniassiale di un (220)

solido è la quantità Eγ = Etxx .

Modulo di Poisson in un esperimento di trazione uniassiale di un (220)

Eyy
solido è la quantità σ = − .
Exx

Funzioni viscometriche sono il modulo di shear µ(k) = Txy /k e la prima (322)

e seconda differenza degli stress normali N1 =
Txx − Tyy e N1 = Tyy − Tzz .

Fluido elastico o perfetto è un continuo che per ogni configurazione di rife- (234)
rimento ha il gruppo unimodulare come gruppo di
simmetria (G ◦ = Unimnim ).
B∗
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 384

Termine Definizione Link

  
∂v
 ρ
 + v · ∇v = −∇ p(ρ) + b
Equazione di Eulero ∂t (236)
 ∂ρ + ∇ · (ρv) = 0

∂t
  
∂v
ρ∗ + v · ∇v = −∇p + µ∇2 v

Equazione di ∂t (254)
Navier–Stokes ∇·v =0


 −∇p + µ∇2 v = 0


Equazione di Stokes (255)

∇·v =0


ρV L
Numero di Reynolds R= µ . (255)

Fluido di corrente o di per un flusso irrotazionale è la funzione ψ tale che (245)

Stokes ∂ψ
u = − ∂ψ
∂y e v = ∂x .

Pseudoplastico è un fluido la cui la viscosità apparente diminui- (270)

sce con lo shear rate, fenomeno chiamato shear
thinning.
Dilatante è un fluido la cui la viscosità apparente aumen- (270)
ta con lo shear rate, fenomeno chiamato shear
thickening.
Z +∞
Viscoelasticità lineare T = −pI + f (s)[Ct (t − s) − I] ds. (317)
0
Z +∞
Teoria di Lodge T = −pI + f (s)[I − C−1
t (t − s)] ds. (320)
0

Modello BKZ (323)

Z ∞
T = −pI + [f (s)Ct + f1 (s)C2t + f2 (s)ICt Ct
0

+f3 (s)C3t + f4 (s)IICt Ct + f5 (s)ICt C2t ] ds .

Viscoelasticità infinitesima (325)

Z +∞
T = −pI + g(s)2D(t − s) ds
0
Z t
= −pI + g(t − τ )2D(τ ) dτ .
−∞

Viscosità elastica è l’area al di sotto del nucleo di rilassamento g(s), (326)

R +∞
ossia µel = 0 g(s) ds.
APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 385

Termine Definizione Link

Da (·) ∂(·)
Derivata convettiva Dt = ∂t + v · ∇(·) + (·)W − W(·) + a[(·)D + (333)
D(·)].

D+ (·) d(·)
Derivata sovraconvettiva Dt = dt − ∇v(·) − (·)∇vT . (333)

D− (·) d(·)
Derivata sottoconvettiva Dt = dt + ∇vT (·) + (·)∇v. (333)

D0 (·) ∂(·)
Derivata corotazionale o di Dt = ∂t + v · ∇(·) + (·)W − W(·). (333)
Jaumann

λ DDt + T = 2µ Λ DDt
aT
 aD 
Fluidi di Oldroyd +D . (338)

Solido di Voigt-Kelvin T = k (λγ̇ + γ). (345)

Solido lineare standard λṪ + T = k (Λγ̇ + γ). (347)

APPENDICE B. DEFINIZIONI PIÙ IMPORTANTI 386

Denominazione espressione tensoriale espressione in coord. link

 
∂xi
F = Grad x (FLi ) ≡ ∂X L
(??)
Gradiente di deformazione
C = FT F (⇐=)
Tensore destro di Cauchy-
Green
Tensore sinistro di B = FFT (⇐=)
Cauchy-Green
Finger tensor B−1 (⇐=)

u(X) = x(X) − X (??)

Spostamento
G = 12 (C − I) (??)
Tensore di deformazione di
Green-Saint Venant
E = 21 (H + HT ) (??)
Tensore di deformazione
infinitesima
W = 12 (H − HT ) (??)
Tensore di rotazione infini-
tesima
∂ṽ i
Grad ṽ = Ḟ (??)
Gradiente (lagrangiano) di ∂X j
velocità
∂v i
Gradiente (euleriano) di L = ∇v = ḞF−1 (??)
∂xj
velocità
∇v + ∇vT ∂v i ∂v j
 
1
D = U̇ = + (??)
Tensore velocità di defor- 2 2 ∂xj ∂xi
mazione
∇v − ∇vT ∂v i ∂v j
 
1
W = Ṙ = j
− (??)
Tensore di vorticità 2 2 ∂x ∂xi
T (??)
Tensore degli sforzi
Appendice C

Teoremi Più Importanti

C.1 Deformazioni Finite ed Infinitesime

Lemma C.1. - (Relazione tra elementi di volume e di area).
Dati due elementi di area dΣ∗ e dV∗ in B∗ ed i corrispondenti elementi dΣ e
dV in B valgono le seguenti relazioni

dΣ = JF−T dΣ∗ ,
dV = J dV∗ .

Teorema C.1. - (Teorema di decomposizione polare di Cauchy).

Sia F un tensore del second’ordine per il quale det F > 0 in uno spazio vetto-
riale Euclideo E3 . Allora esistono due tensori U e V, simmetrici e definiti positivi e
una rotazione propria R tale che

F = RU = VR ,

dove U, V e R sono definiti in modo univoco dalla relazione

√ √
U = FT F, V = FFT ,

R = FU−1 = V−1 F.

Lemma C.2. - (Significato fisico del teorema di decomposizione polare).

Nel passaggio da B∗ a B, l’elemento di volume dV∗ in X ∈ B∗ si trasforma in un
elemento dV in x(X) ∈ B il quale è ottenuto prima dilatando ogni dimensione dX L
di B∗ lungo l’autovettore uL di U delle quantità λL , quindi traslando rigidamente
l’elemento cosı̀ ottenuto ed infine ruotando gli spigoli λL dX L uL di quest’ultimo
fino a sovrapporli agli assi (ei ).
Lemma C.3. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di C ed U).
Gli autovettori del tensore destro di Cauchy-Green C coincidono con quelli di
U mentre gli autovalori di C sono i quadrati degli autovalori di U.

387
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 388

Lemma C.4. Le componenti diagonali CLL del tensore destro di Cauchy-Green

rappresentano i quadrati degli stiramenti lungo le direzioni dei versori del riferi-
mento (0, ei ), laddove le componenti miste CLM (L 6= M ) sono proporzionali ai
seni degli angoli di scorrimento tra le direzioni dei versori eL e eM . Infine, gli
autovalori di C coincidono con i quadrati degli stiramenti lungo le autodirezioni di
U.
Lemma C.5. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di B e C).
I tensori B e C hanno gli stessi autovalori mentre gli autovettori di C si otten-
gono da quelli di B applicando ad essi la rotazione R della decomposizione polare
(1.12); inversamente quelli di B si ottengono da quelli di C con la rotazione inversa.
Lemma C.6. - (Significato fisico di E). In una deformazione infinitesima gli auto-
vettori di E coincidono con quelli di U (e quindi di C e B) sicché possono anch’essi
chiamarsi assi principali di deformazione. Inoltre, le componenti diagonali di E
eguagliano gli allungamenti unitari lungo gli assi

ELL ≈ δeL − 1 ,

laddove le sue componenti miste coincidono con la metà degli angoli di scorrimento
degli assi coordinati
γLM ≈ 2ELM , L 6= M .
Lemma C.7. In una deformazione infinitesima si ha

U ≈ I + E,
R ≈ I + W.

Inoltre
F dX = RU dX = dX + E dX + Φ × dX ,
essendo
1 ijl
Φi := ε Wjl .
2

C.2 Cinematica di un Sistema Continuo

Teorema C.2. Un moto di C è rigido se e solo se in ogni punto della configurazione
attuale Bt per ogni istante di tempo t ∈ [0, t1 ] risulta D = O .
Teorema C.3. - (Decomposizione di Helmholtz).
Un campo vettoriale f ∈ C 2 tale che

lim |x| f (x) = c

|x|→+∞

può scriversi come f (x) = −∇ϕ(x) + ∇ × g(x) , dove

∇ · f (x0 )
Z
1
ϕ(x) := dV ,
4π V |x − x0 |
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 389

e
∇ × f (x0 )
Z
1
g(x) := dV .
4π V |x − x0 |
Viceversa, se f non è noto, mentre sono noti ϕ =: ∇ · f e g =: ∇ × f , allora f è
completamente determinato da
∇ ϕ(x0 ) ∇ × g(x0 )
Z Z
1 1
f (x) = − 0
dV + dV .
4π V |x − x | 4π V |x − x0 |
Teorema C.4. Sussistono le identità

Ḟ = ∇v · F ,

J˙ = J∇ · v ,
−1
d(F )
= −F−1 ∇v ,
dt
d(JF−1 )
= JF−1 (∇ · vI − ∇v) .
dt
Teorema C.5. - (Derivata di integrali su curve, superfici e volumi materiali).
Se γt , St e Vt sono rispettivamente una curva, una superficie ed un volume
materiali regolari, v(x, t) un campo vettoriale e ψ(x, t) un campo scalare, entrambi
di classe C 1 , si ha
Z Z
d
f · dx = (ḟ + f · ∇v) · dx ,
dt γt γt
Z Z Z  
d ∂f
f ·dΣ = (ḟ +f ∇·v−∇v f )·dΣ = + ∇ × (f × v) + v∇ · f ·dΣ ,
dt St St St ∂t
Z Z Z  
d ∂ψ
ψ dV = (ψ̇ + ψ∇ · v) dV = + ∇ · (ψv) dV .
dt Vt Vt Vt ∂t
Teorema C.6. - (Primo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinché le curve integrali del campo w(x, t)
siano linee materiali, è che risulti
 
∂w
w× + ∇ × (w × v) + v∇ · w = 0 , ∀t ∈ [0, t1 ] .
∂t
Teorema C.7. - (Secondo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinché il flusso del campo vettoriale w(x, t)
sia costante attraverso la superficie materiale σt , è che si abbia
∂w
+ ∇ × (w × v) + v∇ · w = 0 ∀t ∈ [0, t1 ] .
∂t
Lemma C.8.
∂v 1
a= + (∇ × v) × v + ∇v 2 .
∂t 2
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 390

Teorema C.8. - (di Thomson).

Un moto conserva la cicuitazione per ogni curva materiale chiusa γt se e solo
se l’accelerazione deriva da un potenziale.

Teorema C.9. - (Primo teorema di Helmholtz).

Il flusso di Ω attraverso ogni sezione di un tubo vorticoso è costante.
Teorema C.10. - (Secondo teorema di Helmoltz).
In un moto che conserva la circuitazione, le linee vorticose sono linee materiali.

Teorema C.11. - (di Gauss generalizzato).

Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito su
Bt e sia assegnato un volume Vt ⊆ Bt . Posto σt = St ∩ Vt Allora vale il seguente
risultato: Z Z Z
f · n dΣ = ∇ · f dV + [[f ]] · nσ dΣ ,
∂Vt Vt σt

dove n e nσ denotano, rispettivamente, i versori normali a ∂Vt e σt .

Teorema C.12. - (di Stokes generalizzato).
Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito su
Bt . Allora per ogni superficie σt ⊂ Bt , con γt = St ∩ σt , vale il seguente risultato:
Z Z Z
f · t dx = (∇ × f ) · n dΣ + [[f ]] · tγ d` .
∂σt σt γt

dove n è il versore normale a σt , t è il versore tangente alla curva ∂σt e tγ è il

versore tangente alla curva γt .
Lemma C.9. - (di Hadamard).
Data una superficie di discontinuità fissa S di ordine 0 per Ψ, allora

d
[[Ψ]] = [[∇Ψ]] · t ,
ds
dove t è il versore tangente ad una qualunque curva γ sulla superficie singolare S.

C.3 Equazioni di Bilancio

Teorema C.13. - (di Reynolds o del trasporto).
Sia dato un volume materiale regolare V∗ ⊆ B∗ che all’istante t ≥ t0 sarà
trasformato dal moto nel volume Vt = χ(V∗ ) ⊆ Bt . Sia data una quantità scalare
di classe C 1
ψ : Vt × [t0 , T ] 7→ IR ,
allora vale
Z Z  Z  
d  ∂ψ
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV = + ∇ · (ψv) dV .
dt Vt Vt Vt ∂t
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 391

Teorema C.14. - (del trasporto per volumi non materiali).

Sia dato un volume non materiale V∗ (t) ⊆ B∗ che all’istante t ≥ t0 è trasfor-
mato dal moto nel volume χ(V∗ (t); t) ⊆ Bt . Sia data una quantità scalare di classe
C1
ψ : Vt × [t0 , T ] 7→ IR ,
allora vale
Z Z  Z
d 
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV + ψwn dΣ ,
dt χ(V∗ (t);t) Vt ∂χ(V∗ (t);t)

dove wn = (vΣ − v) · n è la velocità di propagazione della frontiera ∂χ(V∗ (t); t).

Teorema C.15. - (Teorema del trasporto in presenza di superfici singolari).
Sia dato un volume materiale regolare V∗ ⊆ B∗ ed una quantità scalare ψ di
classe C 1
ψ : (Vt − St ) × [t0 , T ] 7→ IR ,
a meno di una superficie di discontinuità di ordine 0, St (che in generale varia in
modo non materiale nel tempo), allora vale
Z Z  Z
d 
ψ dV = ψ̇ + ψ∇ · v dV − [[ψ]] wn dΣ
dt Vt Vt St

dove wn è la velocità di propagazione di St .

Teorema C.16. - (Forma locale dell’equazione generale di bilancio).
Se le suddette ipotesi di regolarità sono soddisfatte vale
Z Z Z
d ∂ψ
ψ dV = b dV − Φ· dΣ , ∀V∗ ⊆ B∗ ⇐⇒ +∇·(ψv) = b−∇·Φ.
dt Vt Vt ∂Vt ∂t

Teorema C.17. - (Equazione locale di bilancio in presenza di superfici singola-

ri).
Siano valide le ipotesi poste per il teorema precedente a meno dell’esistenza
di una superficie singolare St (in generale non materiale) per ψ o Φ di ordine 0.
Allora sui punti di St è soddisfatta la condizione di salto

[[ψ]] wn − [[Φ · n]] = 0 . ∀ x ∈ St ∀ t ∈ [0, t1 ] ,

e le equazioni di bilancio per punti regolari

∂Ψ ◦ ◦
+ ∇ · (Ψv) = −∇ · Φ + b , ∀x ∈ B − +
t ∪ Bt , ∀t ∈ [0, t1 ] .
∂t
Teorema C.18. - (del trasporto per superfici materiali).
Sia dato un campo vettoriale Φ = Φ(t, x) di classe C 1 che attraversa la
superficie, allora vale:
Z Z  
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ .
dt St St ∂t
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 392

Teorema C.19. - (del trasporto per superfici non materiali).

Sia data una superficie non materiale

S∗ (t) ⊂ B∗

allora vale
Z Z   I
d ∂Φ
Φ · dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ + Φ × (vΣ − v) · dx .
dt St St ∂t ∂St

Teorema C.20. - (del trasporto su superfici in presenza di superfici di disconti-

nuità).
Sia dato una superficie materiale regolare σ∗ ⊆ B∗ ed una quantità vettoriale
Φ di classe C 1 a meno di una superficie di discontinuità di ordine 0, St (che in
generale varia in modo non materiale nel tempo), allora vale
Z Z  
d ∂Φ
Φ · n dΣ = + ∇ × (Φ × v) + v∇ · Φ · dΣ
dt St St ∂t
Z
− [[Φ]] × (vΣ − v) · dx ,
γt

dove γt = σt ∩ St è l’intersezione tra la superficie materiale e la superficie di

discontinuità.
Teorema C.21. Se Bt include una superficie mobile St , non necessariamente ma-
teriale, che è di discontinuità per i campi v ed h, la (3.24) supposta valida per
ogni superficie materiale σt contenuta in Bt è equivalente al seguente complesso di
condizioni locali
∂Φ ◦
−
◦
+
+ ∇ × (Φ × v + h) + v∇ · Φ = r , Bt ∪B t ,
∂t
[[Φ × (vΣ − v) − h]] × n = 0 su St .

Teorema C.22. L’equazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
Z Z Z
d
ρϕ dV = − Φ · dΣ + R dV , ∀Vt ⊂ Bt
dt Vt ∂Vt Vt

è equivalente alle condizioni locali:

ρϕ̇ = −∇ · [Φ] + R , ∀x ∈ Bt − St ,

ρ± wn± [[ϕ]] − [[Φ]] · n = 0 , ∀x ∈ St ,

±
dove ρ wn±sta per una qualsiasi delle determinazioni di ρwn da una parte e
dall’altra della superficie St .
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 393

C.4 Equazioni di Bilancio per Sistemi Continui

Teorema C.23. - (di Cauchy).
Sotto l’ipotesi di Cauchy, la tensione t ha natura tensoriale, ovvero esiste un
campo tensoriale, il tensore degli sforzi di Cauchy

T ∈ T 2 Bt ,

che soddisfa
t = Tn .

C.5 Assiomi Costitutivi e Simmetrie

Teorema C.24. - (Condizione di oggettività per continui elastici).

T(F) soddisfa il principio di oggettività ⇐⇒ T(F) = FT̂(C)FT ,

con T̂(C) funzione arbitraria di C, indipendente dal riferimento.

Teorema C.25. - (Gruppi di simmetria).
L’insieme delle trasformazioni di simmetria, relative al punto X0 del sistema
◦
elastico C nella configurazione B∗ costituiscono un gruppo G ◦ ⊂ Unim .
B∗

Teorema C.26. Se l’equazione costitutiva T(F) di un solido elastico C (isotropo o

anisotropo) soddisfa il principio di oggettività, allora la matrice ortogonale Q ∈
GB∗ se e solo se
QT(F)QT = T(QFQT ) ,
oppure
QT̂(C)QT = T̂(QCQT ) ,
dove T̂(C) è la funzione che interviene nella (5.21).

C.6 Solidi
Teorema C.27. - (Bilancio dell’energia per materiali iperelastici).
Ciascun processo dinamico di un corpo iperelastico soddisfa l’equazione di
bilancio
Z   Z Z
d 1 2
ρ σ+ v dV = v · TndΣ + ρb · v dV ,
dt Vt 2 ∂Vt Vt

per ogni parte di Vt ⊂ Bt .

APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 394

Teorema C.28. - (Oggettività per solidi iperelastici).

Un materiale iperelastico C è oggettivo se e solo se la funzione energia specifica
di deformazione è funzione di C

σ(F) = σ̂(C) = σ̃(U).

Teorema C.29. - (Coincidenza gruppi di simmetria).

Se la funzione σ(F) relativa ad un solido iperelastico è oggettiva, il gruppo di
isotropia della funzione energia di deformazione coincide con il gruppo di isotropia
GB∗ del materiale.

Teorema C.30. - (Oggettività per solidi iperelastici).

Se l’equazione costitutiva per il solido C iperelastico è oggettiva,

Q ∈ GB∗ ⇐⇒ σ̂(C) = σ̂(QCQT ).

Teorema C.31. - (Equazione costitutiva per solido elastico isotropo).

Un solido C è isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il principio di
oggettività se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta

T(F) = T̂(B) = f0 I+f1 B+f2 B2 , con fi = fi (IB , IIB , IIIB ) , i = 0, 1, 2 .

Teorema C.32. - (Equazione costitutiva per un solido iperelastico isotropo).

Un solido C è iperelastico isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il
principio di oggettività se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta

σ(F) = σ̂(IB , IIB , IIIB ).

Teorema C.33. Per un solido iperelastico lineare Q ∈ GB∗ se e solo se le com-

ponenti del tensore di elasticità lineare C
I sono invarianti per la trasformazione
Q.

C.7 Fluidi
Teorema C.34. - (Equazione costitutiva per fluidi perfetti).
Un continuo elastico C è un fluido perfetto se e solo se

T(F) = α(det F)I.

Teorema C.35. - (Simmetria per fluidi viscosi).

Un sistema continuo è un fluido viscoso se e solo se

T = T(F, Ḟ) = T̂(ρ, ∇v) ,

rispetto ad ogni configurazione di riferimento.

APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 395

Teorema C.36. - (Requisito di oggettività per fluidi viscosi).

L’equazione costitutiva relativa allo sforzo in un fluido C verifica il principio di
oggettività se e solo se

T = T̂(ρ, D) = −pI + k1 D + k2 D2 ,

dove p, k1 e k2 sono funzioni scalari di ρ e dei tre invarianti principali di D.

Teorema C.37. - (Teorema di Lagrange).
I vortici non possono crearsi; ossia se il moto è irrotazionale ad un istante t0
esso si mantiene tale ad ogni altro istante successivo.

Teorema C.38. - (Teorema di Bernoulli).

In ogni moto stazionario, lungo la linea di corrente, è costante la quantità:

v2
H≡ + P(p) − U.
2
Inoltre, se il moto è irrotazionale, allora H = cost in tutta la regione di moto ad
ogni istante.
Teorema C.39. Se B è semplicemente linearmente connesso, il problema misto
(7.21) relativo ad un fluido incompressibile, ammette una soluzione se e solo se le
forze di massa derivano da un potenziale U (x) e ∂Bf è una superficie equipoten-
ziale di U . Inoltre, la soluzione se esiste è unica.
Teorema C.40. - (Onde in un fluido perfetto).
In un fluido perfetto compressibile sono possibili, in ogni direzione, soltanto
onde longitudinali con velocità
p
wn = ± p0 (ρ)

e onde trasversali materiali (U = 0).

C.8 Viscoelasticità
Teorema C.41. - (Oggettività per materiali viscoelastici).

+∞ +∞
T = Ts=0 [F(X, t − s)] è oggettiva ⇐⇒ T = RTs=0 [U(t−s)]RT .

Teorema C.42. - (Isotropia per materiali viscoelastici).

Un materiale viscoelastico soddisfacente la (8.4) è isotropo se e solo se T(t) =
+∞
T̃s=0 [Ct (t − s); B(t)] .
+∞
Teorema C.43. Se Fs=0 è un funzionale continuo intorno alla storia nulla rispetto
a G(·), uniformemente in B, in L2h allora il principio di rilassamento dello sforzo è
soddisfatto.
APPENDICE C. TEOREMI PIÙ IMPORTANTI 396

Teorema C.44. - (Oggettività delle derivate convettive)

Le derivate convettive
Da (·) ∂(·)
= + v · ∇(·) + (·)W − W(·) + a[(·)D + D(·)] .
Dt ∂t
rappresentano un operatore oggettivo.