INVERTER, FILTRI E DIMENSIONAMENTO

Il circuito in gura essenzialmente è costituito da un

“ramo” in cui si trovano posti in serie due interruttori
ideali (“ideal switch”)S1 e S2 che si aprono e
chiudono alternativamente.

In tal modo il Voltmetro VM1 misurerà una tensione

( ) che oscilla tra la tensione a vuoto del generatore
e zero.

Se si indica con on l’intervallo di tempo per il quale il segnale in uscita dal blocco PWM assume il
valore “1”e con off il tempo per il quale lo stesso segnale assume il valore “0” dovrà risultare:
p= on+ off

Possiamo calcolare il valore medio di uscita della tensione facendo l’integrale:

Da cui Ton/Tp = DC (duty cycle). Il valore medio varierà quindi in base a come varia il duty cycle.
Si intuisce che potrà avere valore massimo ad Eg (DC = 1, Vmed = 1*Eg), oppure zero (DC = 0,
Vmed = 0*Eg)

Supponiamo ora di volere in uscita una funzione con Vmed variabile nel tempo con andamento
siniusoidale. Come visto però, uno dei principali limiti di un sistema (Figura sopra) è l’impossibilità
di riprodurre tensioni aventi un andamento ad onda quadra con valore medio comunque variabile e
che, ad esempio, possa assumere anche valori negativi. Infatti la tensione di uscita è 0 ≤ g( ) ≤
conseguentemente il suo valore medio, valutato in un intervallo Tp non potrà che essere positivo o
al minimo nullo
𝑇
𝑡
𝑇
𝑇
fi
.

𝑇
𝑇

𝐸
𝑉
𝑉
𝑡
𝐸
Prendiamo un altro ramo come questo e mettiamolo in parallelo:

Vogliamo calcolare la tensione Vu tra i morsetti dei

due terminali.

Vu = V1 - V2

Ricordando che DC = Vm/E, possiamo scrivere Vu in

funzione del valore medio: Vum = d1*Eb - d2*Eb

In questo modo i valori medi seguiranno degli

andamenti sia positivi che negativi

Ho l’andamento medio di V1 e l’andamento medio di V2. Il primo gra co mi mostra invece Vum
che segue un andamento sinusoidale con valore medio nullo. Questa tecnica è detta PWM (Pulse
width modulation). Per ottenere l’onda sinusoidale si utilizzano dei comparatori che confrontano
l’onda sinusoidale (o meglio la media dei valori medi che ho anche giù) con un’onda triangolare.
Elementi passivi poi, come induttori e condensatori fungono da ltro per smussare la forma d’onda
(i cosiddetti ltri). Gli induttori agiscono sulla corrente; i condensatori sulla tensione.
fi
.

fi
fi
 Colleghiamo un circuito RC tra i due terminali:

Il circuito RC e’ alimentato da Vu.

Supponiamo per ipotesi che la
frequenza di switching fs=1/Tp
(frequenza di commutazione) sia
altissima. Supponiamo che tra i due
rami abbiamo la stessa frequenza di
switching fs. Ciò che cambia tra uno e l’altro è il duty cycle.

Variando d1(t) e d2(t) potremo ottenere una Vum a nostro piacimento, e, di conseguenza, una Vc(t)
a nostro piacimento.
Ad esempio:

• d1(t) = 1/2 + 1/2 sen(ωt+Φ DA CUI, SOSTITUENDO: Vum = Eb*[sen(ωt+Φ)]

• d2(t) = 1/2 - 1/2 sen(ωt+Φ

Questi valori nascono proprio dal confronto dell’onda quadra con l’onda sinusoidale ed è il
risultato della modulazione. Il duty cycle in ogni istante è dato dal tempo in cui la sinusoide è
maggiore della triangolare.

d(t) = area sotto il PWM/periodo; 1/2 = valore medio della portante; sen(ωt+Φ) = è la modulante, che
rappresenta la forma dell’onda che voglio ottenere.

Perché l’obiettivo è ottenere all’uscita: Vout = Vm*sen(ωt+Φ

Ma il PWM genera solo impulsi rettangolari. Quindi si simula la sinusoide regolando il duty cycle nel
tempo. Se il duty cycle cambia nel tempo seguendo una sinusoide, il valore medio ltrato da un LC
riproduce una sinusoide

Se volessimo ottenere una tensione sinusoidale del valore che più preferiamo, dobbiamo decidere
un fattore di ampiezza mA. (È un indice che misura quanto è “grande” l’onda sinusoidale di
riferimento rispetto all’onda triangolare). Riscriveremo d1(t) e d2(t)

• d1(t) = 1/2 + mA sen(ωt+Φ DA CUI, SOSTITUENDO: Vum = 2*mA*Eb*[sen(ωt+Φ)

• d2(t) = 1/2 - mA sen(ωt+Φ)

In de nitiva, a regime, il valore medio della tensione ai capi del condensatore coincide esattamente con il valore
medio della tensione di alimentazione ai capi del circuito RC e dipende dal duty cycle. NB!!!La tensione sinusoidale
è l’obiettivo, ma non è il segnale grezzo generato dall’[Link] un ltro per ottenerla realmente
fi

)
)

fi
)

fi
.

 IL FILTRO DI USCITA E IL SUO DIMENSIONAMENTO

In un circuito in cui un ponte a interruttori alimenta un ltro RC, la tensione fornita è impulsiva
(onda quadra o PWM)
Il condensatore cerca di mantenere una tensione costante ai suoi capi → per farlo, richiede una
corrente impulsiva, che attraversa la resistenza R
R introduce perdite Joule → problema se voglio alimentare un carico reale
Inoltre, se C è troppo grande, assorbe troppa potenza reattiva, peggiorando l’ef cienza
Il sistema quindi va progettato con cura, bilanciando ltraggio, perdite e prestazioni. Vogliamo
quindi sostituire alla resistenza R un induttore, facendolo diventare un ltro LC

IN SINTESI: Si parla del ltro RC perché è uno strumento didattico essenziale, utile per
capire cosa fa un ltro, come si comporta, e quali problemi può introdurre
Poi, con la consapevolezza acquisita, si passa a ltri LC e LCL, che sono molto più adatti alla
pratica

DIMENSIONAMENTO FILTRO PER TENSIONI CONTINU

Si procederà alla scelta dei valori dell’induttanza e della capacità al ne di contenere le oscillazioni
(ondulazione) della corrente erogata dal generatore mantenendo contemporaneamente anche
contenuta l’ondulazione della tensione ai capi del condensatore. Di fatto ciò consiste nel
dimensionamento del ltro di uscita.

In un circuito ideale, il percorso della corrente non verrebbe mai interrotto perché gli induttori non
possono subire discontinuità nella funzione i(t). Chiudendo e aprendo gli interruttori in maniera
perfettamente sincrona, non avremo tali discontinuità.
Nella realtà pero’ non esistono tali interruttori ideali e non esiste nemmeno un dispositivo capace di
permettere tale fenomeno di sincronia. Non potendo trasferire la corrente tra i due interruttori senza
interromperla, dobbiamo trovare una soluzione a tale problema,
tenendo conto anche del fatto che gli interruttori sono dei dispositivi sici che hanno i loro tempi
per eseguire gli ordini che vengono dati loro. Ipotizziamo di inserire dei diodi in parallelo tra gli
interruttori ideali. In questo modo la corrente continuerà a circolare grazie alla presenza dei diodi.

fi
fi
.

fi

fi
.

fi
fi
fi
fi
E

fi
.

fi
.

 Abbiamo risolto il problema della continuità della corrente nell’induttore

Inoltre l’interruttore non è proprio così. Gli interruttori che si utilizzano sono i classici IGBT o
MOSFET. A loro volta, prima, hanno collegato dei condensatori che servono per assorbire le
sovratensioni date dal cambio del verso della corrente.

Il DRIVER è un dispositivo che modi ca le tensioni in

modo da superare il valore di soglia o di essere al di sotto
del valore di soglia, cosicché gli interruttori si chiudano o
si aprano rispettivamente.

COME FACCIAMO DUNQUE A TRASFERIRE ENERGIA DALL’INVERTER ALLA RETE

ELETTRICA?

Prendiamo un generatore ideale di fem che genera una fem sinusoidale pari a Vu=ma Eb sin(ωt +
φ) esprimibile come un numero complesso. Mettiamo in serie a tale generatore un induttore e un
altro generatore che rappresenta la rete elettrica (il condensatore lo trascuro perchè è in parallelo ad
un generatore ideale di fem; qualsiasi cosa in parallelo a un generatore ideale di fem equivale alla
presenza del solo generatore ideale di fem)

Ho:

fi
.

Calcoliamo la potenza complessa che si scambiano inverter e rete elettrica.

Con: P = POTENZA ATTIVA; Q = POTENZA REATTIV

Per scambiare potenza attiva tra inverter e rete basta dimensionare lo sfasamento φu- φr.

Se ho che (φu > φr), avrò che sen(φu-φr) > 0, quindi P > 0. Essendo P > 0, ed essendo la
convenzione dell’utilizzatore, signi ca che stiamo erogando potenza alla rete (la rete sta
assorbemdo potenza). Vu è in anticipo rispetto a Vr

Se volessimo invece “prelevare” potenza dalla rete dobbiamo fare in modo che Vu sia in ritardo
rispetto a Vr, così avrò che sen(φu-φr) < 0, quindi P<0
fi
.

 INVERTER TRIFAS

DISCORSO INTRODUTTIVO

Immaginiamo che all’uscita di ciascuna gamba, prima del ltro LC, si produca una tensione che è
un’onda quadra, che ci permette però di ottenere una tensione sinusoidale. Ragionando in termini di
valore medio possiamo immaginare che ai morsetti del ltro LC vi sia un generatore che produce
una tensione Vum(t) pari a: Vum = Eb/2 [1 + mA sen(ωt+Φ)

BREVE PARENTESI: (come per gli inverter monofase avevo Vu = 1/2+-1/2 ecc…, che era il valore
che veniva fuori dal confronto della tensione, qui ho questi valori all’uscita dell’inverter

STUDIAMO ORA GLI INVERTER TRIFASE

Supponiamo una terna simmetrica pura e di sequenza ordinata

Utilizzando tre gambe possiamo generare 3 tensioni, i cui valori medi sono del tipo

E1(t) = Eb/2 + Eb/2 mA sen (ωt+Φ);

E2(t) = Eb/2 + Eb/2 mA sen (ωt+Φ-2/3π);
E3(t) = Eb/2 + Eb/2 mA sen (ωt+Φ+2/3π)

Supponiamo di collegare tre resistori. Vogliamo calcolare la tensione su questi tre carichi:

E

fi
fi
.

Se ciascuna di queste gambe può essere assimilata come un generatore che produce una fem pari a
una delle tre tensioni precedentemente calcolate, potremmo sostituire a ognuna di esse un sistema di
questo tipo:

Siamo i regime quasi stazionario. E’ possibile

applicare le leggi di Kirchoof. MI calcolo V0(t)
facendo Millman. Ottengo che: Vo(t) = Eb/2

Applicando invece le leggi di kirchoof sul circuito monofase equivalente 1 ottengo:

Eb/2 + Eb/2 mA sen (ωt+Φ) - Er1(t) - V0(t) = 0. Essendo V0(t) = 0, avro che
Er1(t) = Eb/2 mA sen (ωt+Φ). Analogamente:
Er2(t) = Eb/2 mA sen (ωt+Φ-2/3π); Er3(t) = Eb/2 mA sen (ωt+Φ+2/3π)

Ricordando che per un iverter monofase i duty cycle valgono:

d1(t) = 1/2 + mA sen(ωt+Φ) d2(t) = 1/2 - mA sen(ωt+Φ

Per uno trifase avremo

d1(t) = 1/2 + 1/2 mA sen(ωt+Φ);
d2(t) = 1/2 + 1/2 mA sen(ωt+Φ-2/3π);
d3(t) = 1/2 + 1/2 mA sen(ωt+Φ+2/3π

Consideriamo adesso questa situazione:

I centri stella avranno tutte tensione pari a Eb/2. Per realizzare le capacita’ del bus si usano due
condensatori posti in serie perché il costo della capacita’ di un condensatore cresce al crescere della
tensione che deve sopportare. Mettendo due condensatori in serie, ci aspettiamo di dimezzare la
tensione su ciascuno di essi. Potrebbe capitare però che la tensione sui due condensatori non si
ripartisce in maniera uniforme. Un condensatore potrebbe essere più caricato dell’altro e quindi si
avrebbe la distruzione dello stesso. Nella pratica si mettono due resistori ad elevata resistenza in

:
;

)

 parallelo ai due condensatori per evitare che siano sedi di perdite. In tal modo avremo una
partizione più equilibrata della tensione. Registreremo Eb/2 come tensione ai capi dei resistori e
quindi del condensatore

QUANTO DEVE VALERE LA TENSIONE SUL BUS-DC IN UN INVERTER TRIFASE PER

AVERE ALL’USCITA UNA TENSIONE A NOSTRA SCELTA SU OGNI SINGOLA
IMPEDENZA?

Però, dato che c’è il ltro che genererà una caduta sull’induttanza, volendo avere la garanzia di
avere una tensione concatenata pari a 400V, non basta come valore Eb = 653V, ma bisognerà
arrivare ad almeno 700V. In realtà, gli inverter trifase hanno una tensione sul bus di quasi 750-800V.

DIMENSIONAMENTO DEL FILTRO L

Si immagina che durante il periodo Ton dell’onda quadra carichiamo il condensatore, e durante il
periodo Toff lo scarichiamo (stiamo facendo l’ipotesi di condensatore di capacità in nita).
Supponiamo una situazione del tipo:

Supponiamo che E(t) abbia un andamento ad onda quadra;

è lecito pensare che Vc(t) ai capi del condensatore sia
costante. Voglio calcolare come varia i(t):

VL(t) = E(t) - Vc(t)

DA CUI:

fi
.

fi

 Vogliamo che ΔI sia minore di una valore ΔImax. Un modo per dimensionare il ltro LC e’ quello
di essere nelle condizioni in cui il duty cycle da’ il piu’ grande valore dell’ondulazione. Sceglieremo
di conseguenza l’induttanza L in modo tale che le oscillazioni siano al di sotto di un certo valore
ΔIMax:

Dobbiamo evitare che il circuito LC vada in risonanza: qualunque forma d’onda periodica si può
scomporre in un valore costante più una sommatoria di sinusoidi a frequenza multipla della
frequenza fondamentale (Serie di Fourier). Se applicassimo al generatore ideale di fem E(t) la
scomposizione in serie di Fourier dell’onda quadra avremo una serie di generatori sinusoidali a
frequenza variabile più un generatore di fem costante. Potrebbe darsi che ci possa essere una di
queste frequenze che porti in risonanza il ltro. La frequenza più pericolosa per la risonanza e’
quella che viene chiamata fondamentale. Una volta scelta la L per mantenere le oscillazioni della
corrente entro valori molto piccoli, dovremmo determinare la capacita’ del condensatore. Sappiamo
che la frequenza di risonanza e’ data da:

fi
fi