Fondamenti di Automatica

Analisi delle prestazioni:

Funzioni di sensitività
L. Lanari

Dipartimento di Ingegneria Informatica

Automatica e Gestionale “Antonio Ruberti”

Università di Roma “La Sapienza”

Versione provvisoria – December 18, 2012

 Argomenti

• Prestazioni

• Compromesso tra le specifiche richieste

• Funzione di sensitività

• Funzione di sensitività complementare

• Funzione di sensitività del controllo

 Generalità – Le funzioni di sensitività

Si consideri il generico schema di controllo a controreazione rappresentato in figura

d1 d2 r riferimento
r + e m + + +
y d1 , d2 disturbi
C(s) +
P (s) n disturbi sulla misura
-
y uscita controllata
+ + m ingresso di controllo
n
Fig. 1 – Generico sistema di controllo a controreazione a 1 grado di libertà (1 DoF)

Il sistema di controllo ha come ingressi d1 , d2 , n e r mentre possono essere considerate

grandezze di particolare interesse le variabili y, e e m (influenzate da tutti gli ingressi).

Il principio di sovrapposizione degli effetti ci permette di considerare separatamente i con-

tributi delle singole cause (r, d1 , d2 e n) alle diverse uscite di interesse (y, m, e) dando luogo
a 12 funzioni di trasferimento.
y(s) = Wr,y (s)r(s) + Wd1 ,y (s)d1 (s) + Wd2 ,y (s)d2 (s) + Wn,y (s)n(s)
m(s) = Wr,m(s)r(s) + Wd1 ,m (s)d1 (s) + Wd2 ,m (s)d2 (s) + Wn,m (s)n(s)
e(s) = Wr,e(s)r(s) + Wd1 ,e (s)d1 (s) + Wd2 ,e (s)d2 (s) + Wn,e (s)n(s)

Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 1

 Generalità – Le funzioni di sensitività

Alcune delle funzioni di trasferimento precedenti hanno espressioni simili, ed in particolare

C(s)P (s) 4
Wr,y (s) = −Wn,y (s) = −Wd1 ,m (s) = = L(s)
1 + C(s)P (s)
1 4
Wr,e(s) = Wd2 ,y (s) = −Wn,e (s) = = S(s)
1 + C(s)P (s)
C(s) 4
Wr,m (s) = −Wd2 ,m (s) = −Wn,m (s) = = Su (s)
1 + C(s)P (s)

Le varie funzioni S(s), L(s) e Su (s) vengono rispettivamente chiamate

• S(s) – Funzione di sensitività

• L(s) – Funzione di sensitività complementare

• Su (s) – Funzione di sensitività del controllo

Nello schema di controllo precedentemente riportato (1 DoF)∗ , appare immediato che con
la sola scelta del controllore C(s), sarà difficile, se non impossibile, imporre contemporanea-
mente comportamenti desiderati sui vari canali ingressi/uscite.

∗ Nota: esistono schemi di controllo a più gradi di libertà e altre funzioni di sensitività ma i concetti di base
qui esposti continuano a valere.

Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 2

 Generalità – Le funzioni di sensitività
Hyp. Sistema di controllo stabile asintoticamente

Dalle espressioni di L e S si nota che vale sempre la relazione algebrica

L(s) + S(s) = 1
Att. relazione in s non implica relazione in modulo∗ |L(jω)| + |S(jω)| = 1

|S(jω)|
S( j!) Im
1.2

Modulo
0.8

L( j!) 0.6

0.4 |L(jω)|
Re 0.2

0
1 10
−2 −1
10
0
10
Pulsazione (rad/s)
1
10
2
10

r = 0.5
Fig. 2 – Andamento reale di |S(jω)| e |L(jω)|
Obiettivi ideali:

• l’uscita controllata riproduce fedelmente il riferimento Wr,y ≡ 1 ⇒ L(s) = 1;


 Wd2,y ≡ 0 ⇒ S(s) = 0
• l’uscita controllata non dipende dai disturbi Wd ,y ≡ 0 ⇒ P (s)S(s) = 0 ⇒ S(s) = 0
 W 1 ≡ 0 ⇒ L(s) = 0
n,y

∗ Si può invece dire che ad ogni pulsazione o |L(jω)| o |S(jω)| vale almeno 0.5 e inoltre che possono differire,
alla medesima pulsazione, al più di 1.

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 Generalità – Le funzioni di sensitività

Dalle semplici osservazioni precedenti risulta già ovvio come non sia possibile soddisfare, in
uno schema di controllo a controreazione, le specifiche ideali.

Sarà quindi necessario raggiungere un compromesso tra le diverse esigenze.

Ad esempio, notando che i vari segnali in ingresso al sistema di controllo possono avere
componenti significative in bande diverse di frequenze, tipicamente

• r, d1 e d2 bassa frequenza

• n alta frequenza

si può, in questo caso, ottenere un giusto compromesso

• a bassa frequenza |L(jω)| ≈ 1 e |S(jω)| ≈ 0

• ad alta frequenza |L(jω)| ≈ 0 e |S(jω)| ≈ 1

Si noti invece come, nel caso ad esempio di disturbo costante sul ramo di reazione, una
specifica di astatismo rispetto a tale disturbo, L(0) = 0, sia incompatibile con una specifica
di errore a regime permanente nullo per un riferimento costante S(0) = 0 (e quindi L(0) = 1
– guadagno unitario riferimento/uscita).

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 Funzione d’anello F (s) = C(s)P (s)

60

50 Per ω → 0 in generale si ha |F (jω)| elevato:

40
Tipo 1 dalle specifiche a regime permanente
30
– su riferimenti di tipo polinomiali
– su disturbi d2 di tipo sinusoidale a bassa frequenza
Modulo (dB)

20

Tipo 0 Ad esempio:
10
Sch di Tipo 0, e0 piccolo ⇒ guadagno di F elevato
ωt
0
Sch di Tipo k, k ≥ 1, |F (jω)| elevato a basse frequenze
−10
per la presenza di uno o più poli in s = 0
−20
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Fig. 3 – Andamenti tipici del modulo della funzione d’anello |F (jω)|dB

Inoltre se P (s) è strettamente propria e C(s) al più propria, allora F (s) è strettamente
propria e L(s) è strettamente propria mentre S(s) è propria.

Se L(s) è strettamente propria non può essere sempre uguale a 1.

Hyp. F (s) priva di poli a parte reale positiva e una sola pulsazione di attraversamento

Approssimazione:

|F (jω)| se ω ≤ ωt
|1 + F (jω)| ≈
1 se ω > ωt
tanto peggiore quanto |F (jω)| ≈ 1 (e quindi in prossimità di ωt ).

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 Funzione di sensitività S(s)

 1
|F (jω)|
se ω ≤ ωt
approx 1 
Approssimazione |S(jω)|dB |S(jω)| = ≈
|1 + F (jω)| 
1 se ω > ωt
30

|F|dB
20

10
|S|dB
Modulo (dB)

0
ωt

−10
|S|approx
dB
— |F (jω)|dB
−20

— |S(jω)|approx
dB approssimato
−30

— |S(jω)|dB esatto
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Fig. 4 – Andamenti tipici di |F (jω)|dB , |S(jω)|dB e |S(jω)|approx

dB

Si noti come l’approssimazione peggiora in prossimità della pulsazione di attraversamento.

Il sistema di controllo si comporta, rispetto a disturbi in uscita d2 , come un filtro passa-alto.

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 Funzione di sensitività S(s)

Si possono formulare delle specifiche di regime permanente, ad esempio rispetto al segnale

di riferimento r(t). Si suppone che il segnale di riferimento abbia un contenuto armonico
|r(jω)| apprezzabile fino a pulsazione ω1 .

Le capacità di inseguimento della risposta in uscita possono essere valutate attraverso

l’ampiezza dell’errore. Se ad esempio si richiede che tale errore, in modulo, debba risultare
inferiore al valore limite e0 per tutte le sinusoidi con pulsazioni ω ∈ [0, ω1 ] e ampiezza |r(jω)|,
si ha dalla relazione
1
e(jω) = r(jω) = S(jω)r(jω)
1 + F (jω)
la condizione |e(jω)| = |S(jω)||r(jω)| ≤ e0 .

Al fine di normalizzare la condizione – senza quindi ogni volta dover specificare lo spettro
di r e e0 – si definisce la funzione reale R(ω) = |r(jω)|/e0 . La specifica diventa
|S(jω)|R(ω) ≤ 1, ∀ω ∈ [0, ω1 ]
In altri termini si richiede, nel campo di pulsazioni di interesse, un modulo della funzione di
sensitivà basso a cui corrisponde la specifica, in termini della funzione d’anello F (s),
approx R(ω)
|S(jω)|R(ω) ≤ 1 ⇔ ≤1 ⇔ |F (jω)| ≥ R(ω), ∀ω ∈ [0, ω1 ]
|F (jω)|
Si noti infine che, essendo tipicamente R(ω)  1, indirettamente si richiede che la pulsazione
di attraversamento ωt sia maggiore di ω1 .

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 Funzione di sensitività complementare L(s)


|F (jω)|  1 se ω ≤ ωt
Approssimazione |L(jω)|dB approx
|L(jω)| = ≈
|1 + F (jω)|  |F (jω)| se ω > ω
t

30

|F|dB
20

10

|L|dB
— |F (jω)|dB
Modulo (dB)

0
ωt
— |L(jω)|approx
dB approssimato
−10

— |L(jω)|dB esatto
−20

−30 N.B. In prima approssimazione B3 ≈ ωt

con B3 banda passante del sistema di controllo
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Fig. 5 – Andamenti tipici di |F (jω)|dB , |L(jω)|dB e |L(jω)|approx

dB
Il sistema di controllo si comporta, rispetto al riferimento r e al disturbo n, come un filtro
passa-basso con guadagno unitario (o prossimo a 1).
Tutte le componenti del segnale di riferimento a pulsazione inferiore a ωt vengono riprodotte
fedelmente (in termini di ampiezza).
Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 8
 Funzione di sensitività complementare L(s)

Per quanto riguarda il rumore di misura introdotto in n, si ricorda che tipicamente tale
rumore ha componenti armoniche ad alta frequenza ω ≥ ω2 . Il legame n → y è dato dalla
funzione di sensitività complementare e pertanto si può scrivere, analogamente a quanto
fatto per la funzione di sensibilità,
|L(jω)|N (ω) ≤ 1, per ω ≥ ω2
con N (ω) avente il significato analogo di R(ω) precedentemente definito. Per trasformare
tale requisito in termini di vincolo sulla funzione d’anello, si sfrutta l’approssimazione ad
alta frequenza di |L(jω)| ottenendo
1
|F (jω)| ≤ , per ω ≥ ω2
N (ω)
F( j ! )
dB

rumore
alta frequenza
specifiche
bassa frequenza
!1 !t !2 log !

Fig. 6 – Vincoli sul modulo della funzione d’anello |F (jω)|dB

Ulteriori vincoli nascono da considerazioni sulla specifica di stabilità in presenza di incertezze
sul modello.
Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 9
 Funzione di sensitività del controllo Su (s)

È stata definita funzione di sensitività del controllo la

C(s)
Su (s) = = C(s)S(s) = L(s)P −1 (s)
1 + C(s)P (s)
L’ingresso di controllo m è dato da
m(s) = Su (s) (r(s) + d1 (s) − P (s)d2 (s) − d3 (s) − n(s))

Th. di Parseval (lega tempo a frequenza)

Z ∞ Z ∞
1
m2 (t)dt = |m(jω)|2 dω
0 2π −∞

nell’ipotesi di stabilità asintotica del sistema di controllo e di un ingresso di controllo risul-

tante da un’azione limitata nel tempo (esistenza integrali).
R
Per mantenere |m(jω)|2 dω limitato si può richiedere, sfruttando le relazioni precedenti tra
Su (s), L(s), S(s), C(s) e P (s):

• |L(jω)| piccolo, con l’eventuale eccezione di quelle pulsazione alle quali |P (jω)| è suffi-
cientemente grande;

• |C(jω)| piccolo, con l’eventuale eccezione di quelle pulsazione alle quali |S(jω)| è suffi-
cientemente piccolo (o viceversa).

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 Funzione di sensitività del controllo Su (s)

 1
se ω ≤ ωt
approx |C(jω)|  |P (jω)|
Approssimazione |Su (jω)|dB |Su (jω)| = ≈
|1 + F (jω)| 
|C(jω)| se ω > ωt

30
|Su|dB
|F|dB
20
|Su|approx
dB
10

|C|dB
ωt
Modulo (dB)

0
— |F (jω)|dB
— |Su (jω)|approx
dB approssimato
−10
— |Su (jω)|dB esatto
−20 |P|dB

−30

−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Fig. 11 – Funzione di sensitività del controllo |Su (jω)|dB e sua approssimazione

|Su (jω)| dipende esclusivamente dalle caratteristiche del processo a bassa frequenza e del
controllore ad alta frequenza.
Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 11
 Funzione di sensitività del controllo Su (s)

Desiderabile, a parità di altre prestazioni, ottenere il minor |Su (jω)|dB possibile (minor sforzo
di controllo – dipende comunque dallo spettro dei segnali).

• Un controllore caratterizzato da una funzione di trasferimento propria dà luogo a

|Su (jω)|dB elevato ad alta frequenza (comunque non decrescente).

• Esempio: scelta approssimazione azione derivativa nel controllore PID (all’aumentare

del polo ad alta frequenza aumenta lo sforzo di controllo).

• Esempio: scelta C(s) nella sintesi diretta (proprio o strettamente proprio).

20
• Due controllori: uno strettamente
Modulo (dB)

0 |C|dB
proprio, uno proprio
−20 |F|dB • Stessa pulsazione di attraversamento
|Su|dB
−40
• Margine di fase leggermente migliore
−2 −1 0 1 2
nel caso proprio
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s) • Derivata dell’ingresso di controllo
con valori troppo elevati per C(s)
20
proprio
Modulo (dB)

0 |C|dB
— |F (jω)|dB
−20
|Su|dB
|F|dB — |C(jω)|dB
−40 — |Su (jω)|dB
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

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 Funzione di sensitività del controllo Su (s)

Dalla relazione |Su (jω)| = |L(jω)||P (jω)|−1 , essendo tipicamente

• |L(jω)| passa-basso con guadagno ≈ 1 e B3 ≈ ωt

• |P (jω)| passa-basso con banda passante B3,P

se B3 > B3,P allora |Su (jω)| presenta un andamento crescente in [B3,P , B3 ]

40

30
|Su|bdB • Caso (a) B3a , Caso (b) B3b
• B3b > B3a
20 |P|dB
• C(s) proprio ⇒ pendenza
10 P ed L simili
Modulo (dB)

|L|bdB • B3 aumenta
0
|Su|adB • a parità di altre caratteristiche
−10

−20
|L|adB Caso (a): — |L(jω)|adB ; — |Su (jω)|adB
−30
Caso (b): — |L(jω)|bdB ; — |Su (jω)|bdB
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Fig. 12 – |Su (jω)|dB e aumento banda passante (confronto caso (a) e (b) con B3a < B3b )
Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 13
 Funzione di sensitività del controllo Su (s)

⇒ Se si desidera ottenere una banda passante del sistema di controllo ben più elevata
rispetto a quella del processo controllato, ciò è ottenibile solo attraverso un aumento dello
sforzo di controllo.

Esempio Considerazioni a bassa frequenza

Si considerino i due sistemi caratterizzati da

1 1
P1 (s) = , con C1 (s) =
s+2 s
1 1
P2 (s) = , con C2 (s) =
s s+2

r m1 d y
+ 1 1 +
s s+2 +
-
Due controllori/sistemi
con uguale funzione d’anello
e quindi sistemi di controllo
r m2 d y
+ 1 1 +
con stessa banda passante
- s+2 s +

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 Funzione di sensitività del controllo Su (s)

Il comportamento della funzione di sensitività del controllo differisce notevolmente a bassa

frequenza a causa della presenza o meno dell’integratore nel processo.

20

10 |Su1|dB
Confronto sullo sforzo di controllo
0
a parità di altre prestazioni
Modulo (dB)

−10
Effetto di un integratore nel processo
−20
rispetto ad un integratore nel controllore
|Su2|dB Le prestazioni in termini di S(jω)
−30
e L(jω) sono identiche essendo
F1 (s) = C1 (s)P1 (s) = C2 (s)P2 (s) = F2 (s)
−40 |L|dB

−50
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)

Fig. 13 – Esempio, confronto |Su1 (jω)|dB , |Su2 (jω)|dB

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 Funzione di sensitività del controllo Su (s)
2

1.8

1.6 (b) Andamento dell’errore e1 (t) —

Ingressi di controllo e errori

1.4 e dell’ingresso m1 (t) —

R
1.2
infatti m1 (t) = e1 (τ )dτ
1
mentre e1 → 0, m1 → m1RP = 2 = 1/P1 (0)
Nel caso (2) invece
0.8 (a)
essendo y1 (t) = y2 (t) si ha e1 (t) = e2 (t)
0.6
mentre e2 → 0, l’ingresso m2 → 0 —
0.4
ma mentre m2 → 0, y2 → 1
0.2 (c)
essendo P2 (s) un integratore
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo

Fig. 14 – Esempio, confronto (a): e1 (t) = e2 (t), (b): m1 (t) e (c): m2 (t)

Le espressioni di Su1 (s) e Su2 (s) sono

s+2 s
Su1 (s) = , Su2 (s) =
(s + 1)2 (s + 1)2
Si nota infatti che Su2 (0) = 0 a conferma delle osservazioni derivanti dalla Fig. 14 e
dall’andamento di Fig. 13.

Fondamenti di Automatica – Analisi delle prestazioni - Sistemi SISO 16