PLC

(PROGRAMABLE LOGIC CONTROLLER)

Leterature :
(1) Iwan Setiawan, Programable Logic Controller (PLC) dan Teknik Perancangan Sistem Kontrol,
Yogyakakarta, C.V. Andi Offset, 2006, Bab 1
(2) Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, Second
Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 8
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 1
PENGERTIAN PLC
• Programable logic controller (PLC) pada dasarnya adalah sebuah
komputer yang khusus dirancang untuk mengontrol suatu proses atau
mesin.
• Proses yang dikontrol dapat berupa regulasi variabel secara kontinu
seperti pada sistem servo, atau hanya melibatkan kontrol dua
keadaan (On/Off) saja, tetapi dilakukan berulang-ulang seperti pada
mesin penggurdian, sistem konveyor, dan sebagainya.
• Konsep pengontrolan yang dilakukan oleh sebuah PLC adalah seperti
gambar berikut ini.

P roses/Mesin

I nput Output
PLC

• Walaupun istilah PLC secara bahasa berarti pengontrol logika yang

dapat diprogram, tetapi pada kenyataannya, PLC tidak terbatas hanya
pada fungsi-fungsi logika, melainkan mencakup perhitungan
aritmatika, kominikasi, dokumentasi, dan lain-lain-nya, sehingga PLC
sering disebut sebagai progamable controller (PC) saja.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 2

PRINSIP KERJA PLC
Secara umum PLC terdiri dari dua komponen penyusun utama :
• Central Processing Unit (CPU)
• Sistem antar muka input/output

O
I
U
N
T
P CP U
P
U
U
T
T

Fungsi CPU adalah mengatur semua proses yang terjadi di PLC. Ada tiga
komponen utama penyusun CPU yaitu : prosesor, memori, dan power
suplai. Interaksi antara ketiga komponen ini dapat dilihat dalam gambar
di bawah ini.

P roc essor Memory

P ow er supplay

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 3

Peralatan input/output PLC
Pada dasarnya, operasi PLC ini relatif sederhana; peralatan luar
dikoneksikan dengan modul input/output yang tersedia. Peralatan ini
dapat berupa sensor-sensor analog, push button, limit switch, motor
starter, solenoid, lampu, dan lain sebagainya. Gambar berikut ini
memperlihatkan beberapa peralatan input/output luar yang umum
dijumpai dalam aplikasi PLC.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 4

Koneksi peralatan dengan modul input/output PLC
Koneksi yang mungkin dilakukan antara peralatan luar dengan modul
input dan modul output PLC ditunjukkan dalam gambar di bawah ini.

(1) (2)

(1) Koneksi peralatan dengan modul input PLC

(2) Koneksi peralatan dengan modul output PLC

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 5

Operasi utama CPU
Selama prosesnya, CPU melakukan tiga operasi utama :
(1) membaca data masukan dari perangkat luar via modul input,
(2) mengeksekusi progrqam kontrol yang tersimpan di memori PLC,
(3) meng-update atau memperbaharui data pada modul output.

Ketiga proses tersebut dinamakan scanning, seperti terlihat dalam

gambar di bawah ini. Sc an

B ac a input

Eksekusi program

Update output

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 6

Perangkat pemrograman
Secara teknis PLC yang digunakan untuk mengontrol peralatan ini
dibuat dan dimasukkan dengan menggunakan perangkat pemro-
graman, yaitu dengan menggunakan:
(1) unit miniprogramer yang disebut console (lihat gambar), atau
(2) komputer via perangkat lunak yang meyertainya.

Diantara kedua perangkat pemrograman

tersebut, komputer lebih banyak digunakan
dibandingkan console. Pemanfaatan con-sole
terbatas hanya untuk editing program PLC saja,
sedang dengan komputer, pro-gram PLC dapat
dibuat langsung dengan menggunakan teknik
standar pemrograman sekuensial, yaitu
diagram ladder.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 7

Metode pemrograman
Sebenarnya ada lima metode pemrograman yang telah distandar-disasi
penggunaannya oleh IEC (International Electrical Commis-sion) 61131-
3:
(1) list instruksi (intraction list)
(2) diagram ladder,
(3) diagram blok fungsional (function block diagram),
(4) diagram fungsi sekuensial (squential function charts),
(5) teks terstruktur (structured text).

Walaupun hampir semua vendor PLC telah mendukung kelima motode

pemrograman tersebut, tetapi secara de facto sampai saat ini yang
sangat luas penggunaannya terutama di industri adalah diagram ladder.
Alasan utamanya adalah diagram ini sangat mudah untuk dipaha-mi
dan para teknisi di pabrik umumnya telah lebih dahulu familiar dengan
jenis diagram ladder elektromekanis, yaitu diagram ladder dengan
menggunakan simbol-simbol komponen elektromekanis dalam
menggambarkan logika kontrolnya.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 8

Perbandingan PLC Dengan Jenis Kontroler Lainnya
PLC versus kontrol relay
Perancangan PLC pada awalnya dimaksudkan untuk mengganti-kan
kontrol relai yang tidak fleksibel. Beberapa keunggulan penggunaan PLC
relatif terhadap kontrol relai untuk pengontrolan mesin atau proses
diantaranya adalah : PLC bersifat softwire, artinya fungsi kontrol dapat
secara mudah diubah dengan mengganti program dengan software,
sehingga dengan demikian akan diperoleh beberapa keuntungan,
yaitu :
• implementasi proyek cepat,
• pengkabelan relatif sederhana dan rapi,
• monitoring proses terintegrasi.

PLC versus mikrokontroler

Secara fungsional PLC dan mikrokontroler ini hampir sama, tetapi
secara teknis pengontrolan mesin atau plant dengan mikro-kontroler
relatif lebih sulit. Pengontrolan mesin atau plant dengan mikrokontroler
memerlukan perancangan pengondisi sinyal tambahan pada port
input/ouputnya, dan umumnya pemrograman dilakukan dengan
menggunakan bahasa assembler yang relatif sulit dipelajari.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 9

PLC versus personal komputer (PC)
Dengan perangkat antarmuka tambahan misalnya PPI8255, sebuah PC
dapat digunakan untuk mengendalikan peralatan luar, tetapi secara
filosofi perancangan PC tidak dimaksudkan untuk digunakan sebagai
perangkat pengontrolan, melainkan untuk pengolahan data (mis. PC
tidak dirancang untuk ditempatkan pada lokasi dengan getaran ekstrim
yang umum dijumpai di pabrik).

Dalam sistem kontrol dewasa ini,

sebuah PC selain dapat digunakan
sebagai perangkat pemrograman
PLC, juga umum digunakan untuk
memonitoring dan menjadi pe-
rangkat komonikasi antara PLC
dengan komputer utama, misalnya
pada sistem kontrol skala besar
seperti diperlihatkan dalam gam-bar
di samping. Jadi dapat dikata-kan
bahwa komputer merupakan mitra
tak terpisahkan dalam peng-gunaan
PLC.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 10

DIAGRAM LADDER DAN PLC
Diagram ladder adalah diagram yang digunakan untuk menggam-
barkan proses kontrol sekuensial yang mempresentasikan inter-koneksi
antara perangkat input dan perangkat output sistem kontrol. Gambar
berikut ini memperlihatkan salah satu contoh diagram ladder
elektromekanis sederhana dengan sebuah anak tangga.

PB1 PL
L1 L2
L S1

L S2

Garis vertikal pada diagram ladder yang ditandai dengan L1 dan L2

menyatakan tegangan listrik AC atau DC. Jika garis tersebut
mempresentasikan sumber AC, maka L1 menyatakan tegangan fase
dan L2 menyatakan tegangan netral, sedangkan jika garis tersebut
mempresentasikan sumber DC, maka L1 menyatakan terminal positif
dan L2 terminal negatif atau graund.
Untuk kasus gambar di atas, lampu PL akan menyala jika dua kondisi ini
terpenuhi, push button 1 (PB1) ditekan dan limit swicth 1 (LS1) tertutup,
atau kedua limit swicth LS1 dan LS2 tertutup (dalam kedua kondisi
tersebut akan terjadi aliran daya dari L1 ke L2 lewat lampu PL).
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 11
Simbol peralatan listrik dalam sistem diagram ladder
Beberapa simbol yang umum digunakan dalam sistem diagram ladder
diperlihatkan dalam gambar berikut ini.

Push Button (Normally Open) Push Button (Normally Closed) Contact (Normally Open)

Limit Switch (Normally Open) Limit Switch (Normally Closed) Contact (Normally Closed)

Temperature Switch (Normally Open) Temperature Switch (Normally Closed) Relay Coil

Time Delay Switch (Normally Open) Time Delay Switch (Normally Closed) Pilot Light

Level Switch (Normally Open) Level Switch (Normally Closed) Buzzer

M
Proximity Switch (Normally Open) Proximity Switch (Normally Closed) Motor

Pressure Switch (Normally Open) Pressure Switch (Normally Closed) Solenoide

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 12

Implementasi diagram ladder dalam PLC
Rangkaian diagram ladder elektromekanis yang bersifat hardwired ini
pada dasarnya secara langsung dapat diimplementasikan dalam PLC
secara softwired dengan menggunakan software.

Gambar berikut ini memperlihatkan transformasi diagram ladder

elektromekanis (lihat gambar diagram ladder sebelumnya) ke dalam
format PLC.
L1 L2 L1 L2
PB
PB LS1 PL PL

LS1 LS2

LS2
Instruksi di dalam memori PLC

Keterangan : Modul input

Modul output

Dalam diagram penyambungan ini, perangkat input/output seperti push

buttom swicth, limit switch, lampu, solenoid, dan lain sebagainya
dikoneksikan pada modul antarmuka PLC. Adapun diagram laddernya
diimplementasikan secara softwired di dalam memori PLC dengan
menggunakan relai-relai dan kontaktor-kontaktor internal yang bersifat
software.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 13
Diagram ladder elektromekanis dan diagram ladder PLC
Hardw ired P L C Deskripsi
L1 L2 L1 L2 L1 L2
PL
L S1 L S2 L S1 L S1 L S2
L S1 terbuka
L S3
L S2 L S3 L S2 terbuka
L S3
L S3 terbuka
P L mati/off
L1 L2 L1 L2 L1 L2
PL
Dalam gambar di samping
L S1 L S2 L S1 L S1 L S2
L S1 tertutup
memperlihatkan hubungan
L S3
L S2 L S3 L S2 terbuka antara diagram ladder elek-
L S3 terbuka
L S3
P L mati/off tromekanis sederhana dan
L1 L2 L1 L2 L1 L2 transformasi diagram ladder
L S1 L S2 L S1 L S1 L S2
PL

L S1 tertutup
PLC-nya. Dalam gambar se-
L S3
L S2 L S3 L S2 terbuka belah kiri terlihat berbagai
L S3
L S3 tertutup
P L mati/off
kombinasi masukan yang
L1 L2 L1 L2 L1 L2 mungkin terjadi beserta kon-
L S1 L S2 L S1 L S1 L S2
PL
sekuensinya pada keluaran
L S1 tertutup
L S3
L S2 L S3
L S2 tertutup ladder tersebut, garis warna
L S3 L S3 terbuka merah menunjukkan adanya
P L hidup/on
L1 L2 L1 L2 L1 L2
aliran daya pada lini terse-but,
L S1 L S2 L S1 L S1 L S2
PL sedangkan gambar sebe-lah
L S2 L S3
L S1 terbuka
L S2 tertutup
kanannya menunjukkan
L S3
L S3 L S3 tertutup diagram ladder PLC beserta
P L hidup/on
diagram penyambungan ekui-
L1 L2 L1 L2
L S1 L S2
L1 L2
PL valennya.
L S1 L S2 L S1
L S1 tertutup
L S2 L S3 L S2 tertutup
L S3
L S3 L S3 tertutup
P L hidup/on

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 14

Simbol-simbol kontaktor pada PLC
Kontaktor-kontaktor internal PLC dan kontaktor relai elektro-mekanis
pada dasarnya beroperasi dengan cara yang sama. Sebagai contoh, relai
A dalam gambar (a) memiliki dua buah kontaktor, normally open (A-1)
dan normally close (A-2).

A A A A ON

OFF ON
A-1 A-1 A-1 A -1 ON
terbuka tertutup
A-2 A-2 A-2 A -2 ON A -2 ON
tertutup terbuka

(a) (b) (c )

Gambar (b) memperlihatkan bahwa jika relai koil A tidak di energize

(OFF) maka kontaktor A-1 akan tetap terbuka dan kontaktor A-2 akan
tetap tertutup. Sebaliknya, jika koil A di energize maka kontaktor A-1
akan tertutup, sedangkan kontaktor A-2 akan terbuka, garis merah pada
simbol menunjukkan koil dan kontaktor dalam kondisi tertutup atau ON.
Gambar (c) memperlihatkan diagram pewaktuan dari operasi relai ini.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 15

Kontaktor-kontaktor dari koil internal PLC
Di dalam PLC, setiap koil internal beserta kontaktor-kontaktornya ini
akan memiliki alamat yang unik. Sebagai contoh, koil 10C akan memiliki
kontaktor normally open (NO) atau normally closed (NC) dengan alamat
yang sama (yaitu 10C). Perlu ditekankan disini bahwa untuk sebuah koil
internal PLC, jumlah kontaktor yang dimilikinya dapat disesuaikan
dengan kebutuhan seperti dapat dilihat dalam gambar di bawah ini. Hal
ini tentunya berbeda jika dibandingkan dengan sebuah relai
elektromekanis yang mem-punyai jumlah kontaktor tertentu saja.

10C

10C

10C

10C

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 16

Transformasi diagram ladder elektromekanis ke dalam
format PLC
Dalam gambar diagram ladder elektromekanis berikut ini, terlihat
bahwa lampu PL akan menyala jika dan hanya jika tombol PB1 ditekan
dan PB2 tidak ditekan (normal).

L1 PB1 PB2 L2
PL

Jika sistem kontrol tersebut akan diimplementasikan ke dalam PLC

maka transformasi diagram laddernya ke dalam format PLC dapat
mengambil salah satu bentuk seperti dalam gambar di bawah ini
(perhatikan diagram penyambungnya).

L1 L2 L1 L2 L1 L2 L1 L2
PB1 PL PB1 PL
PB1 PB2 PL PB1 PB2 PL

PB2
PB2

P rogram P L C P rogram P L C

(a) (b)

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 17

Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya, modul input PLC ini secara
fungsional berlaku sebagai koil relai. Artinya, jika terminal pada modul
input ini tidak di-energize maka kontaktor-kontaktor yang dimilikinya
pun tidak berubah (ada dalam keadaan normalnya). Hal sebaliknya
akan terjadi jika pada terminal modul input tersebut dilewatkan arus
(misalnya sebagai akibat aktifnya kontaktor atau sensor yang
tersambung pada modul tersebut).
Untuk lebih memahami penjelasan di atas, secara fungsional gambar (a)
dan (b) dalam halaman sebelumnya dapat diilus-trasikan berturut-turut
oleh gambar (a) dan (b) dibawah ini :

PB2 PB2
P ow er P ow er
Supplay
PB1 Supplay
PB1
PLC PLC

Modul Modul
input input

L adder L adder
PLC PLC

Modul Modul
output output

220 PL 220 PL
VAC VAC

(a) (b)
Terlihat dari gambar (a) dan gambar (b) beserta ilustrasinya, lampu PL
akan menyala jika dan hanya jika push button PB1 ditekan.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 18
Contoh dan Penyelesaian
Contoh 1 :
Kontrol level muka air dalam tandon penampung.
Gambar (a) berikut ini adalah diagram ladder elektromekanis yang
digunakan untuk menggambarkan proses kontrol level pada sebuah
tandon air seperti ditunjukkan dalam gambar (b).
L1 L2 LSA (Level Switch Atas) : NC
P B Start
P B Stop RM
LSB (Level Switch Bawah) : NC
L SA
Tandon Air

L SB Pompa Air

RM

PB Start (Manual) : NO
RM : Relay motor pompa PB Stop (Manual) : NC

(a) (b)
Sumur

Sekarang, kerjakan beberapa perintah berikut.

1. Jelaskan cara kerja sistem kontrol tersebut.
2. Gambarkan diagram pengabelan secara lengkap.
3. Jika sistem kontrol tersebut akan diimplementasikan dengan
menggunakan PLC, identifikasilah perangkat input/output untuk PLC-
nya, dan gambarkan pula diagram ladder PLC beserta
penyambungannya. OTOMASI SISTEM PRODUKSI 19
Penyelesaian
1. Dari diagram ladder tersebut terlihat bahwa relai motor pompa (RM)
akan ter-energize (ON) jika tombol start manual ditekan atau air
telah mencapai level bawah (LSB menjadi tertutup). Fungsi kontaktor
RM pada diagram tersebut pada dasarnya adalah menahan (latch)
aliran daya sehingga walaupun PB Start dilepas atau LSB sekarang
terbuka lagi (sebagai akibat naiknya permukaan air), koil RM akan
tetap ter-energize (lihat gambar di bawah ini). Motor pompa akan
berhenti bekerja jika PB Stop ditekan atau permukaan air telah
mencapai level atas (LSA terbuka).

L1 L2
P B Start
P B Stop RM
L SA

L SB

RM

Catatan : LSB sesungguhnya adalah normally closed (NC), tetapi hampir seluruh waktu operasinya
dalam kondisi terbuka (ditekan ke atas oleh air → terbuka). LSB ini akan tertutup pada saat air berada
di bawah LSB tsb. dan ini hanya terjadi sesaat saja, karena pada kondisi LSB tertutup pompa akan
hidup, air mengisi tandon dan menekan kembali LSB hingga terbuka. Jadi kondisi LSB hampir selalu
berlawanan dengan kondisi LSA, sehingga LSB digambarkan sebagai normally open (NO) dan LSA
sebagai normally closed (NC).
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 20
2. Diagram pengabelan lengkap untuk sistem pengontrolan di atas
dapat mengambil bentuk seperti gambar di bawah ini. Terlihat
bahwa dalam pengabelan lengkapnya, relai motor pompa (RM) yang
digunakan pada dasarnya harus memiliki dua buah kontaktor.
Kontaktor pertama berfungsi sebagai penahan aliran daya (latching)
seperti terlihat pada diagram ladder-nya, sedangkan kontaktor
kedua berfungsi mengontrol aliran arus yang menggerakkan motor
pompa tersebut.
Start Manual

Motor Pompa
Level Bawah
M

RM
Sumber
RM RM
PLN
Stop Manual

Level Atas

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 21

3. Dari diagram ladder elektromekanis pengontrolan level air tersebut,
terlihat bahwa ada empat buah perangkat input (PB Start, PB Stop,
LSA, dan LSB) dan satu buah perangkat output (relai RM). Jika sistem
kontrol tersebut diimplementasikan, dengan menggunakan PLC
maka kontaktor RM yang berfungsi sebagai pengunci aliran daya
dapat diimplementasi sebagai kontaktor internal PLC (ingat, tujuan
perancangan PLC itu sendiri adalah menggantikan fungsi kontrol
relai), sedangkan kontaktor lainnya tentu tidak dapat digantikan
fungsinya dalam program sehingga diagram penyambungannya
akan tampak seperti gambar berikut ini.

L1 L2 L1 L2
PB Start
RM

PB Stop

Program PLC

LSB

LSA

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 22

Dengan mengacu pada diagram penyambungan tersebut maka
program atau diagram ladder PLC-nya akan memiliki bentuk seperti
dalam gambar di bawah ini.

PB Start PB Stop LSA RM

LSB

RM

Program PLC

Terlihat dari gambar di atas, di dalam PLC push button PB Stop dan limit
switch LSA, kedua-duanya tetap diprogram sebagai kontaktor NO
seperti pada perangkat masukan yang lainnya. Mengapa demikian?

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 23

Jika misalnya PB Stop dan LSA yang dihubungkan dengan modul input
PLC keduanya bertipe NO maka di dalam diagram ladder (program) PLC-
nya PB Stop serta LSA tersebut diprogram sebagai kontaktor NC, seperti
tampak dalam gambar berikut ini.
L1 L2 L1 L2
PB Start
PB Start PB Stop LSA RM RM

PB Stop LSB

RM

LSA

LSB
Program PLC

Catatan : Jika motor pompa yang digunakan memiliki daya yang relatif
kecil (masih dalam batas rating yang diizinkan oleh modul output PLC),
pada dasarnya motor tersebut dapat secara langsung dihubungkan
dengan modul output PLC.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 24
Contoh 2 :
Pengabelan dan Kontrol Motor Induksi 3 Fase
Diagram ladder elektromekanis pada dasarnya tidak menggambar-kan
pengabelan secara lengkap. Diagram ladder sederhana dalam gambar (a)
umum digunakan untuk pengontrolan mesin induksi 3 fase di industri.

(a) (b)

Jika pengabelan sistem kontrol gambar (a) digambarkan secara lengkap

maka akan terlihat seperti gambar (b).

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 25

Sekarang, kerjakan beberapa perintah berikut.
1. Jelaskan prinsip kerja sistem kontrol yang terlihat dalam diagram
ladder tersebut beserta hubungan dengan diagram pengabelan
lengkapnya.
2. Jika sistem kontrol tersebut akan diimplementasikan dengan
menggunakan PLC, identifikasikanlah perangkat input/output untuk
PLC tersebut, dan gambarkan pula diagram ladder PLC beserta
penyambungannya.
Penyelesaian
1. Dari diagram ladder dalam gambar (a), terlihat bahwa relai motor
(M) akan ter-energize setelah tombol PB start ditekan sesaat.
Kontaktor M yang paralel dengan tombol start pada diagram ladder
tersebut berfungsi sebagai kontaktor pengunci sehingga walaupun
tombol start sekarang dilepas, relai M akan tetap ter-energize (aliran
daya sekarang melewati kontaktor pengunci tersebut). Ralai M ini
memiliki 4 buah kontaktor, satu berfungsi sebagai pengunci (seperti
tampak dalam gambar a), sedangkan tiga buah sisanya berfungsi
melewatkan daya pada motor tersebut (lihat gambar b). Motor in
duksi tersebut akan berhenti jika salah satu kejadian berikut terjadi :
tombol stop ditekan, atau terjadi situasi arus lebih (overcurrent)
yang menyebkan kontaktor overload (OL) terbuka.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 26

2. Jika sistem tersebut diimplementasikan dengan PLC maka diagram
ladder dan penyambungan PLC-nya dapat dilihat dalam gambar (a)
beserta diagram pengabelannya dalam gambar (b) berikut ini.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 27

Contoh 3 :
Aplikasi Latch

Dalam aplikasi kontrol, seringkali keadaan keluaran untuk sebuah

masukan yang terjadi sesaat saja, ingin dipertahankan. Hal ini dapat
dilakukan dengan menggunakan sebuah komponen elektromekanis yang
dinamakan relai latch seperti terlihat dalam gambar (a). Operasi
komponen ini dapat dijelaskan dengan memperhatikan diagram
perwaktuannya seperti terlihat dalam gambar (b).

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 28

Di dalam PLC, latch relay (LR) ini umumnya diimplementasikan dengan
menggunakan 2 buah fungsi, dengan koil relai internal atau output biasa
sebagai parameternya. Masukan IN diimplementasikan dengan fungsi
latch (L), sedangkan masukan RST diimplementasi-kan dengan fungsi
unlatch (U).
Gambar (a) berikut ini memperlihatkan simbol fungsi latch dan unlatch
beserta kontaktor parameternya (R). Sedang gambar (b) menunjukkan
diagram perwaktuan untuk operasi fungsi latch dan unlatch tersebut.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 29

Sekarang perhatikan gambar berikut ini. Jelaskan prinsip kerja dan
diagram perwaktuannya, implementasikan juga diagram ladder
elektromekanis tersebut menjadi diagram ladder format PLC.

Penyelesaian
Berdasarkan prinsip kerja relai latch (LR), lampu PL akan terus menyala
setelah tompol PB1 ditekan sesaat (kontaktor LR terus tertutup). Lampu
PL ini hanya akan mati jika tombol PB2 ditekan.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 30

Operasi ini dapat dijelaskan dengan diagram perwaktuan berikut ini.

Jika sistem tersebut akan diimplementasikan dengan menggunakan PLC

maka relai latch elektromekanis ini diimplementasikan dalam fungsi latch
(L) dan unlatch (U) dengan parameter fungsi berupa relai internal biasa
sehingga diagram ladder PLC dan penyambu-ngan dengan modul input
dan outputnya akan tampak seperti dalam gambar berikut ini.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 31

Transformasi gerbang logika ke diagram ladder dalam format
elektromekanik dan format PLC
Fungsi-fungsi gerbang logika dasar dalam sistem kontrol dapat
direpresentasikan ke diagram ladder, baik dalam format elektro-mekanik
maupun format PLC.
Gerbang AND

Gerbang OR

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 32

Gerbang NOT
Simbol gerbang NOT dan persamaan Booleannya.

A Y=A

Transformasi ke diagram ladder

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 33

Gerbang NAND
Simbol gerbang NAND dua input beserta persamaan-persamaan
Booleannya.

A
Y=AB
B
=A+B

Transformasi ke diagram ladder

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 34

Gerbang NOR
Simbol gerbang NOR dua input beserta persamaan-persamaan
Booleannya.
A
B Y=A+B
=AB
Transformasi ke diagram ladder

Catatan : Relay digunakan dalam diagram ladder (terutama dalam format elektro-
mekanik dan format PLC realisasi langsung) bila: (1) satu parameter input digunakan
untuk lebih dari satu gerbang logika, (2) diperlukan komplemen parameter input, misal
dalam gerbang logika : NOT, NAND, NOR, dan gerbang logika gabungannya.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI
35
Gerbang XOR
Simbol gerbang XOR dua input beserta persamaan-persamaan
Booleannya.
A A+B
B
A
Y = (A + B).AB
B
= A B+ AB Y =A + B

AB
Transformasi ke diagram ladder

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 36

Perancangan Diagram Ladder Berdasarkan
Tabel Kebenaran
Jika output yang diharapkan dari rangkaian gerbang logika diberi-kan
untuk setiap kombinasi input, maka hasilnya akan lebih mudah jika
ditampilkan dalam bentuk tabel kebenaran. Berdasarkan tabel ini maka
ekspresi gerbang logikanya dapat langsung diperoleh. Sebagai contoh,
perhatikan tabel kebenaran yang memperlihatkan relasi gerbang logika
dari sebuah rangkaian.
Dari tabel di samping terlihat bahwa
terdapat tiga kejadian yang menyebab-kan
output Y bernilai 1 (high), yaitu pada baris
(2), (4), dan (5), sehingga dapat ditulis :
(2) Y = A B C
(4) Y = A B C
(5) Y = A B C
Dengan demikian, ekspresi total untuk
tabel di samping dapat ditulis :
Y=ABC + ABC + ABC
Bentuk diagram ladder PLC dan penyambungan dengan modul input dan
outputnya sebagai berikut :

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 37

Penyerderhanaan Gerbang Logika dengan Peta
Karnaugh
Peta Karnaugh (Peta K) adalah sebuah metode grafis yang dapat
digunakan untuk menyederhanakan persamaan Boolean/Gerbang Logika.
Secara praktis metode ini mudah digunakan dengan jumlah maksimum
enam parameter input (perhatikan contoh berikut ini).
Transformasi tabel kebenaran ke peta K

OTOMASI SISTEM PRODUKSI

38
Catatan : bila n = jumlah parameter input, maka jumlah baris x kolom dalam tabel
kebenaran adalah 2n x n ; sedang jumlah baris x kolom dalam peta K untuk n = genap
adalah 2n/2 x 2n/2, dan untuk n = ganjil adalah 2(n+1)/2 x 2(n-1)/2 .

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 39

Implementasi peta K
Ekspresi output dalam sebuah Peta Karnaugh dapat disederhanakan
melalui sebuah proses yang disebut looping, yaitu melingkari kotak-kotak
yang bernilai 1.
1. Kotak-kotak yang bernilai 1 terletak pada kolom yang sama
Y = ABC + ABC
= BC
Dua kotak yang bernilai 1 adalah ABC dan ABC.
Dari proses looping kotak-kotak yang bernilai 1
tersebut tidak dipengaruhi oleh A atau
komplemennya A, sehingga ekspresi output dapat
disederhanakan menjadi BC.
(a)

Y = ABC + ABC
= BC
Dua kotak yang bernilai 1 adalah ABC dan ABC.
Dari proses looping kotak-kotak yang bernilai 1
tersebut tidak dipengaruhi oleh A atau
komplemennya A, sehingga ekspresi output dapat
disederhanakan menjadi BC.
(b)
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 40
2. Kotak-kotak yang bernilai 1 terletak pada baris yang sama
Y = ABC + ABC
= AB
Dua kotak yang bernilai 1 adalah ABC dan ABC.
Dari proses looping kotak-kotak yang bernilai 1
tersebut tidak dipengaruhi oleh C atau
komplemennya C, sehingga ekspresi output dapat
disederhanakan menjadi AB.
(a)

Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD

= ABC + ABD
Dua kotak yang bernilai 1 pada baris (1)
adalah ABCD dan ABCD. Baris ini tidak
dipengaruhi oleh D atau komplemennya D,
sehingga ekspresi output dapat diseder-
hanakan menjadi ABC.
(b)
Dua kotak yang bernilai 1 pada baris (4) adalah ABCD dan ABCD. Baris ini
tidak dipengaruhi oleh C atau komplemennya C, sehingga ekspresi output
dapat disederhanakan menjadi ABD.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI 41
3. Kotak-kotak yang bernilai 1 terletak pada kolom yang sama
dan baris yang sama

Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD

= BD

Terdapat empat kotak yang bernilai 1 yaitu ABCD, ABCD, ABCD, dan
ABCD. Kolom dan baris ini tidak dipengaruhi oleh A atau komplemennya A,
dan C atau komplemennya C, sehingga ekspresi output dapat
disederhanakan menjadi BD.
Perhatikan peta K di atas, misalnya urutan kombinasi baris dirubah
menjadi CD, CD, CD, dan CD maka penyederhanaan ekspresi outputnya
memerlukan penyelesaian yang lebih panjang. Jadi kemudahan
pemakaian peta K tergantung pada urutan kombinasi parameter input
yang dipilih.

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 42

Contoh dan Penyelesaian
Contoh 1 :
Konversikan diagram ladder PLC di bawah ini ke dalam persamaan
Boolean dan sederhanakan ! Gambar kembali diagram ladder hasil
penyederhanaan tersebut beserta penyambungan modul input dan
outputnya!

Penyelesaian
Y = ((AD + AD).B + ABC).B = (AD + AD).B
= AB.(D + D)
= AB

OTOMASI SISTEM PRODUKSI

43
Contoh 2 :
Tentukan dari rangkaian gerbang logika berikut ini: (a) persamaan
Boolean dan penyederhanaannya, (b) implementasi ke diagram ladder
dalam format elektromekanik dan format PLC !
A
A AB

B Y = AB + BC
BC
C
Penyelesaian
(a) Y = AB + BC
= (A + C).B
(b) Implementasi ke diagram ladder

OTOMASI SISTEM PRODUKSI

44
Contoh 3 :
Sederhanakan persamaan Boolean pada tabel kebenaran di bawah ini
dengan menggunakan peta K, kemudian susun diagram ladder dalam
format elektromekanik dan PLC dari hasil penyederhaan tersebut, serta
buat rangkaian gerbang logikanya !
Penyelesaian

AC

ABD

Y = AC + ABD

Diagram ladder

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 45

Rangkaian gerbang logika dari persamaan Boolean : Y = AC + ABD adalah :

Persamaan Y = AC + ABD dapat dirubah menjadi : Y = A+C + ABD,

sehingga rangkaian gerbang logikanya adalah :

OTOMASI SISTEM PRODUKSI 46