PID Controller

Design dan
Aplikasi
 Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif
( PID Kontroler)

PID adalah kontrol loop menggunakan mekanisme umpan

balik yang banyak digunakan dalam sistem kontrol industri dan
berbagai aplikasi lain yang membutuhkan kontrol terus menerus
termodulasi.
Pengontrol PID terus menghitung nilai kesalahan e(t) sebagai
perbedaan antara setpoint (SP) yang diinginkan dan variabel
proses terukur (PV) dan menerapkan koreksi berdasarkan :
 Proporsional (P) ,
 Integral (I)
 Turunan (D),
 Kriteria Kinerja Untuk Sistem Loop Tertutup

Fungsi sistem kontrol umpan balik adalah untuk memastikan bahwa

sistem loop tertutup memiliki karakteristik respons dinamis dan
kondisi tunak yang diinginkan
Idealnya,sistem loop tertutup memenuhi kriteria kinerja berikut :
1. Sistem loop tertutup harus stabil
2. Efek gangguan diminimalkan, asalkan penolakan gangguan yang
baik
3. Respons yang cepat dan halus terhadap perubahan set-point.
4. Kesalahan kondisi offset dihilangkan
5. Sistem kontrolnya kuat, yaitu tidak sensitif terhadap perubahan
kondisi proses dan ketidak akuratan dalam model proses
 Aplikasi Praktis
 Aplikasi praktis pertama adalah di bidang sistem kemudi
otomatis untuk kapal, yang dikembangkan sejak awal 1920-an
dan seterusnya. Itu kemudian digunakan untuk kontrol proses
otomatis di industri manufaktur, di mana itu diterapkan secara
luas pada pneumatik pertama, dan
kemudian pengontrol elektronik .
 Saat ini konsep PID digunakan secara universal dalam aplikasi
yang membutuhkan kontrol otomatis yang akurat dan
dioptimalkan.
 Fitur yang membedakan kontroler PID adalah kemampuan untuk
menggunakan tiga istilah kontrol pengaruh proporsional,
integral dan turunan pada output kontroler untuk menerapkan
kontrol yang akurat dan optimal
Diagram blok di sebelah kanan
menunjukkan pengontrol PID, yang
terus menghitung nilai
kesalahan e(t) sebagai perbedaan
antara setpoint diinginkan
SP = r(t) dan variabel proses
yang diukur
PV = y(t) : e(t) = r(t) – y(t) ,
dan menerapkan koreksi
berdasarkan :
 Proporsional ,
 Integral ,dan
 Turunannya .
Pengontrol mencoba meminimalkan
kesalahan dari waktu ke waktu
Sejak sekitar tahun 1932 meningkat pesat dalam berbagai aplikasi
kontrol. Tekanan udara digunakan untuk menghasilkan output
pengontrol, dan juga untuk menyalakan perangkat modulasi
proses seperti katup kontrol yang dioperasikan diafragma, Dengan
pengontrol ini, standar pensinyalan industri pneumatik 3–15 psi
(0,2–1,0 bar) ditetapkan, yang memiliki nol yang ditinggikan untuk
memastikan perangkat bekerja dalam karakteristik liniernya dan
mewakili rentang kendali 0-100%.
Pada 1950-an, ketika amplifier elektronik gain tinggi menjadi
murah dan andal, pengontrol PID elektronik menjadi populer, dan
standar pneumatik ditiru oleh sinyal loop arus 10-50 mA dan 4-20
mA (yang terakhir menjadi standar industri).
Aplikasi Kontrol PID

Kontrol PID digunakan untuk mengontrol setiap proses yang

memiliki output terukur (PV), nilai ideal yang diketahui untuk output
tersebut (SP), dan input ke proses (MV) yang akan mempengaruhi
PV yang relevan. Pengendali digunakan dalam industri untuk
mengatur suhu, tekanan , gaya , laju umpan , laju aliran ,
komposisi kimia ( konsentrasi
komponen ), berat, posisi, kecepatan , dan hampir setiap variabel
lain yang ada dalam pengukuran.
Contoh sederhana aplikasi lengan robot yang dapat memindahkan
dan menposisikan oleh loop kontrol. Sebuah motor listrik dapat
mengangkat atau menurunkan lengan, tergantung pada maju atau
mundur, tetapi tidak bisa menjadi fungsi sederhana dari posisi
karena massa inersia dari lengan, karena gravitasi, kekuatan
eksternal pada lengan seperti beban untuk mengangkat atau
pekerjaan yang harus dilakukan pada objek eksternal.
 Posisi yang dirasakan adalah variabel proses(PV).
 Posisi yang diinginkan disebut setpoint (SP).
 Perbedaan antara PV dan SP adalah kesalahan (e), yang
mengkuantifikasi apakah lengan terlalu rendah atau terlalu
tinggi dan seberapa banyak.
 Kenudian memberi masukan ke proses arus listrik pada motor
merupakan keluaran dari kontroler PID. Ini disebut variabel yang
dimanipulasi (MV) atau variabel kontrol (CV).
Dengan mengukur posisi variabel proses (PV), dan
mengurangkannya dari setpoint (SP), kesalahan (e) ditemukan,
Proporsional
Metode yang digunakan kontrol proporsional : arus motor diatur secara
proporsional dengan kesalahan yang ada. Namun, metode ini gagal jika, misalnya,
lengan harus mengangkat beban yang berbeda: beban yang lebih besar
membutuhkan gaya yang lebih besar yang diterapkan untuk kesalahan yang sama
di sisi bawah, tetapi gaya yang lebih kecil jika kesalahan ada di sisi atas. Di situlah
istilah integral dan turunan memainkan perannya.
Integral
Sebuah istilah integral meningkatkan tindakan dalam kaitannya tidak
hanya dengan kesalahan tetapi juga waktu yang telah bertahan. Jadi, jika
gaya yang diterapkan tidak cukup untuk membawa kesalahan ke nol,
gaya ini akan meningkat seiring berjalannya waktu. Pengontrol "I" murni
dapat membawa kesalahan ke nol, tetapi akan bereaksi lambat di awal
(karena aksinya akan kecil di awal, membutuhkan waktu untuk menjadi
signifikan) dan aksi meningkat selama kesalahan positif, bahkan jika
kesalahan sudah mulai mendekati nol.
Respon PV terhadap langkah perubahan SP vs
waktu, untuk tiga nilai K p ( K i dan K d tetap
konstan)
Respon PV terhadap perubahan langkah SP vs
waktu, untuk tiga nilai K i ( K p dan K d tetap
konstan)
Turunan (Derivatif)
Sebuah derivatif tidak mempertimbangkan kesalahan (yang
berarti tidak bisa membawanya ke nol: D kontroler murni tidak
dapat membawa sistem untuk setpoint-nya), tetapi, bertujuan
untuk meratakan lintasan kesalahan menjadi garis horizontal,
meredam gaya yang diterapkan, dan dengan demikian
mengurangi overshoot (kesalahan karena gaya yang
diterapkan terlalu besar). Setelah overshoot, jika pengontrol
menerapkan koreksi besar dalam arah yang berlawanan dan
berulang kali melampaui posisi yang diinginkan, output
akan berosilasi. Jika amplitudo osilasi meningkat seiring waktu,
sistem tidak stabil. Jika mereka menurun, sistem stabil. Jika
osilasi tetap pada besaran konstan, sistem ini sedikit stabil.
Kontrol Cascade
Prinsip kerja daripada kontroler cascade adalah untuk mempertahankan
kestabilan proses dengan menggunakan 2 buah kontroler yang dikonfigurasi
sebagai kontroler master dan kontroler slave, jadi ada istilah kontroler
primer dan kontroler sekunder dalam hal ini.
Perhatikan gambar dibawah ini sebagai referensi untuk menjelaskan sistim
control cascade.
Gambar di sebelah menunjukkan skema kontroler
model cascade pada sebuah proses percampuran
dua macam zat kimia. Temperature di dalam
vessel tempat bercampurnya kedua bahan kimia
adalah target utama yang harus di kontrol pada
proses ini, oleh karena itu Temperatur Controler-1
menjadi master kontroler, sedangkan temperatur
cooling water sebagai media pendingin yang di
semprotkan ke sekeliling dinding vessel dengan
sistim spray ring, merupakan parameter kedua
yang temperaturnya juga harus di atur, dalam hal
ini disebut sebagai Temperature Controler-2 atau
kontroler slave yang setting pengendaliannya
tergantung dari pada kontroler-1 atau tepatnya
tergantung daripada output controller master.
Kelebihan daripada kontroler model cascade ini
adalah kontroler-2 (slave) akan bereaksi lebih awal
tanpa harus menunggu terjadinya error, oleh
karena itu final element akan beraksi segera
seiring dengan adanya error pada kontroler-1
( master)