IK5007 Mekatronika dan

Robotika:
Pengontrolan Motor
Augie Widyotriatmo, Ph.D.
Email: augie@[Link]; website: [Link]
Program Magister Instrumentasi dan Kontrol
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Bandung
Kontrol Elektronik untuk Motor DC
• Duty cycle
H-Bridge
Feedback Control (Kecepatan)
Pemodelan Motor DC
Pengontrolan Kecepatan
Pengontrolan Posisi Sudut
Tuning PID
• Dalam pengontrol PID, terdapat parameter yang harus disetem, yaitu
gain proporsional kp , gain integral TI , dan gain derivatif TD .
Parameter ini akan memengaruhi performansi pengontrol, seberapa
cepat dan seberapa besar fluktuasi sampai kecepatan dapat tercapai.
Metode penyeteman (tuning) parameter PID menjadi riset topik yang
masih dipelajari sampai saat ini, beberapa metode di antaranya
adalah pengontrol adaptif, hybrid, optimal, robust, fuzzy, neural-
network, dan lain-lain. Terdapat pula metode penyeteman PID secara
eksperimen seperti metode Ziegler-Nichols, Cohen Coon, Tyreus-
Luyben, dan lainnya (Astrom, 1994).
 Algoritma Kontrol Lainnya
• Selain pengontrolan kecepatan dan posisi sudut pada motor, terdapat juga pengontrolan torsi.
Pengontrolan torsi pada motor ini adalah pengaturan gerak motor mengikuti torsi yang
diinginkan.
• Strategi pengontrolan torsi pada motor biasa juga disebut dengan pengontrolan impedansi.
Hal ini karena gerak dinamik motor diibaratkan meiliki suatu karakteristik impedansi tertentu
ketika menerima suatu feedback torsi. Pengontrolan torsi bisa dibuat menjadi dua tahap, yaitu
pembangkitan lintasan impedansi, kemudian pengontrolan penjejakan (tracking) lintasan.
Untuk lebih lengkapnya, pembahasan pengontrolan torsi berbasis karakteristik impedansi
dapat dibaca di literatur (Maharnani, Widyotriatmo, Suprijanto, 2016).
• Aplikasi pengontrolan torsi motor ini adalah agar robot memiliki kewaspadaan jika ada
benturan yang tidak diinginkan sehingga robot lebih menuruti arah benturan dibandingkan
dengan hanya mencapai posisi atau kecepatan yang diinginkan. Contoh aplikasinya, robot
dapat diajak bersalaman dengan mengikuti arah gerakan dari tangan manusia, robot dapat
bekerja berdampingan dengan manusia karena benturan akan diketahui oleh robot dan robot
akan memiliki reaksi yang lebih menurut (compliance).
Hardware Configuration: Motor Control

ωref
Vin

PWM

Computing Device Driver & Motor

Encoder
Instrumentasi dan Kontrol, ITB 12
Motor Control: Conventional PID

PID Control
 1 de(t ) 
 j (t )  K p  e(t ) 
 Ti  e( )d  Td
dt 


where e(t ) r (t )   j (t ) and  j I j j

by subtitution yields

 1 d ( r   j ) 
I j  j  K p   r   j 
 Ti  ( r   j )d  Td
dt



Instrumentasi dan Kontrol, ITB 13
Motor Control: Conventional PID
Laplace Transformed:
 j (s) K p Td s 2  K p s  K p / Ti

 r (s) ( I j  K p Td ) s 2  K p s  K p / Ti

with
I js2
E ( s )  r ( s )   j ( s ) E (s)  2
 r ( s)
( I j  K p Td ) s  K p s  K p / Ti
Ess lim sE ( s )
s 0

I j s3
lim
s 0 ( I j  K pTd ) s 2  K p s  K p / Ti
0 Instrumentasi dan Kontrol, ITB 14
PID Tuning
Ziegler-Nichols Method I

Pole Placement

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 15

Experimental Results PID Control

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 16

Adaptive Control
• Why adaptive?
• Changing/Unknown parameters:
• Load
• Inertia
• Coriolis and Centrifugal Forces
•  Adaptable control algorithm due to changing/unknown parameters

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 17

Adaptive Control

Let

then
e
Model Reference

m : model; r: reference

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 18

Adaptive Control Design

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 19

 Adaptive Control Analysis
Derivative of Lyapunov function

Using Control Law and Adaptive Law

k 1ezsgn (b)
l 2 ersgn (b)
Obtained

V  am e 2
Then V 0 for all am ≥ 0.

Barbalat Lemma, e(t)  0 as t  ∞

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 20

 Experimental Results
Disturbance Disturbance
9 140

8
120

7
Velcotiy (rad/s)

100
6

5 80

4 60

3
40
2
20
1

0
0 5 10 15 20 time25(s) 30 35 40 45 50
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Right Wheel Velocity Left Wheel Velocity

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 21

Hardware Configuration: Motion
Control

Motor Control Mobile Robot

Computing Device

Fusion Pose Estimation

Instrumentasi dan Kontrol, ITB 22
Force Control
Force Control
• The Dynamic Model:

• Force Control:

• Closed-Loop System
Compliance Control
(High and Low Impedance)