Kinematika Robot
Tim Promosi UM 2020 1
Kinematika robot menerapkan geometri untuk mempelajari
pergerakan rantai kinematik kebebasan multi derajat yang
membentuk struktur sistem robotik. Penekanan pada geometri
berarti bahwa tautan robot dimodelkan sebagai benda kaku dan
sambungannya diasumsikan memberikan rotasi atau
terjemahan murni.
Kinematika dalam sebuah robot adalah suatu pernyataan yang
mendeskripsikan struktural sebuah robot dalam bentuk
matematik geometri.
Tim Promosi UM 2020 2
Persamaan Kinematik
Alat dasar dalam kinematika robot adalah persamaan kinematika dari rantai kinematik
yang membentuk robot. Ini persamaan non-linear digunakan untuk memetakan
parameter bersama untuk konfigurasi sistem robot. Persamaan kinematika juga
digunakan dalam biomekanik kerangka dan animasi komputer dari karakter yang
diartikulasikan.
Kinematika maju menggunakan persamaan kinematik robot untuk menghitung posisi efektor
akhir dari nilai yang ditentukan untuk parameter sambungan. Proses kebalikan yang
menghitung parameter sambungan yang mencapai posisi tertentu dari efektor akhir dikenal
sebagai kinematika terbalik. Dimensi robot dan persamaan kinematika menentukan volume
ruang yang dapat dijangkau oleh robot, yang dikenal sebagai ruang kerjanya.
Ada dua kelas robot yang luas dan persamaan kinematika yang terkait: manipulator
serial dan manipulator paralel. Jenis sistem lain dengan persamaan kinematika khusus adalah
robot bergerak udara, darat, dan selam, hiper-redundan, atau ular, robot, dan robot humanoid.
Tim Promosi UM 2020 3
Kinematika Maju dan Balik
Kinematika Maju
Kinematika maju menentukan parameter gabungan dan
menghitung konfigurasi rantai. Untuk manipulator serial ini
dicapai dengan substitusi langsung dari parameter bersama
ke persamaan kinematika maju untuk rantai serial. Untuk
substitusi manipulator paralel dari parameter gabungan ke
dalam persamaan kinematika membutuhkan solusi dari
himpunan kendala polinomial untuk menentukan himpunan
kemungkinan lokasi end-effector.
Tim Promosi UM 2020 4
Kinematika Balik
Kinematika terbalik menentukan lokasi efektor ujung dan
menghitung sudut sambungan yang terkait. Untuk manipulator
serial, ini membutuhkan solusi dari satu set polinomial yang
diperoleh dari persamaan kinematika dan menghasilkan beberapa
konfigurasi untuk rantai tersebut. Kasus manipulator serial 6R
umum (rantai serial dengan enam sendi revolute ) menghasilkan
enam belas solusi kinematika terbalik yang berbeda, yang
merupakan solusi dari polinomial derajat keenam belas. Untuk
manipulator paralel, spesifikasi lokasi end-effector
menyederhanakan persamaan kinematika, yang menghasilkan
rumus untuk parameter sambungan.
Tim Promosi UM 2020 5
Analisis kinematik dengan persamaan
trigonometri
Analisis kinematik dapat diselesaikan dengan menggunakan persamaan
trigonometeri. Cara ini merupakan cara paling dasar/sederhana untuk
menyelesaikan permasalahan kinematik. Dalam persamaan trigonometri
setiap komponen x, y, dan z dinyatakan sebagai transformasi dari setiap
komponen joint space dan jari-jari pada persamaan trigonometri sering
disebut sebagai panjang lengan atau link.
Tim Promosi UM 2020 6
1. Forward Kinematic
Menurut Kucuk & Bingul dalam (Cubero, 2007:119) forward
kinematic merupakan analisis matematis yang digunakan untuk
menghitung posisi dan orientasi ujung lengan (end-effector) robot
berdasarkan besaran sudut setiap joint. Sehingga dengan
menggunakan analisis forward kinematic kita dapat menentukan
13 posisi dan orientasi ujung lengan (end-effektor) sebuah robot
apabila diketahui posisi sudut lengan suatu robot.
Berdasarkan ilustrasi gambar lengan robot 2 DOF di atas maka
koordinat X2 dan Z2 dapat diketahui menggunakan persamaan:
X2=L1 . cosθ1+L2 . cos (θ1+θ2 ) .........................(1.1)
Z2=L1 .sinθ 1+L2 .sin (θ1+θ2 ) ...........................(1.2)
Tim Promosi UM 2020 7
2. Inverse Kinematic
Inverse kinematic merupakan sebuah analisis matematis
yang digunakan untuk mengubah nilai koordinat (dalam
kartesian) ujung lengan (end-effector) menjadi besaran sudut
setiap joint lengan robot.
X2² +Z2²=L1² +L2²−2.L1 . L2 . cos(π – θ 2 )
X2² +Z2²=L1² +L2² +2. L1 .L2 .cos θ2
Tim Promosi UM 2020 8
Terima Kasih
Tim Promosi UM 2020 9