SENSOR PADA ROBOT

Anggota :

• Dio Septa Yogaswara (181047011)

• Nur Handayani Widatuningsih (181047010)

• Riski Trinanda (181041007)

• Naufal Tegar Alintyasto (181048003)

• Dery Wicaksono (181041032)

• Sigit Tri Widagdo (191043035)

• Ignatius Maria Bagas (191042025)

Landasan Teori

Pengertia
n robot
 Pengertian Robot

Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, baik dengan pengawasan dan kontrol manusia,
ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa 
Ceko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk
tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam
bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan
luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan
ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu,
dan pemotong rumput.
 Timeline Perkembangan Robot
Isaac Asimov mengenalkan istilah robotika
dalam karyanya yang berjudul “Liar!”. 1956, George Devol dan Joseph Engelberger
Asimov sendiri tidak menyadari bahwa dia membentuk perusahaan robot pertama di dunia.
yang pertama kali memperkenalkan istilah Devol memprediksikan bahwa robot nantinya akan
tersebut. Karena ilmu dan teknologi menjadi bagian penting dari industri yang bekerja
mengenai benda-benda elektrik disebut sebagai operator pabrik dan pembantu pekerja dalam
elektronika, maka dia mengasumsikan bahwa menjalankan mesin-mesin pabrik.
istilah robotika digunakan untuk ilmu dan
teknologi mengenai robot.

1941 1956

1920 1948 1961

1920 oleh penulis Czech Karel Capek (dibaca “Chop’ek”) Seiring berkembangnya teknologi komputasi
dengan karyanya  “R.U.R” atau Rossum’s Universal dan perangkat lunak, robotika pun mengalami Pada tahun 1961, General Motor pertama kali
Robot dimana seorang laki-laki membuat robot dan robot perkembangan yang sangat pesat. Perkembangan menggunakan robot dalam kegiatan pabrik
membunuh penciptanya. Banyak kemudian film pesat ini dimulai pada awal tahun 1950-an. Pada otomotifnya. Kemudian, di Stanford
menggambarkan robot sebagai alat yang tidak bersahabat tahun 1948, William Grey Walter membuat Research Institute, pada tahun 1966 dimulai
atau sebagai mesin perusak yang berlawanan dengan arti robot Elmer dan Elsie, dua robot autonomous pengerjaan terhadap Shakey, robot yang
robot (robota) dalam bahasa Czech yang berarti pekerja yang berbentuk seperti kura-kura. dapat mencari rute dan memindahkan benda.
paksa.
 Pengertian
Sensor

Klasifikasi
PEMBAHASAN
Sensor

Jenis Sensor
pada Robot
 Pengertian Sensor

Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran/sinyal fisik yang kemudian mengubahnya
menjadi besaran/sinyal lain yang diteruskan ke kontroler. Sensor pada dasarnya dapat digolong sebagai
Transduser Input karena dapat mengubah energi fisik seperti cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi
fisik lainnya menjadi sinyal listrik ataupun resistansi (yang kemudian dikonversikan lagi ke tegangan atau
sinyal listrik).
 Klasifikasi Sensor
1. Berdasarkan Ouput
Sensor dapat diklasifikasikan berdasarkan 2. Berdasarkan Aplikasi
output-nya, yaitu : Dari sisi robot sensor dibedakan menjadi
 Output biner : berupa 0 (0 V) atau 1 (5 V).
 sensor lokal (on-board) : yang terpasang pada
 Output analog : misal 0 V hingga 5 V.
robot
 Output pewaktu : misal PWM, waktu RC,
 sensor global : yang terpasang di lingkungan
waktu pantul
yang mengirimkan data ke robot
 Output serial : misal UART (RS232), I2C,
SPI, 1 wire, 2 wire, serial sinkron

 Output paralel
 3. Berdasarkan Fungsi

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 5 bagian yaitu :
a. Thermal sensor (sensor panas), adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu.
b. Optic sensor (sensor cahaya), adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya, pantulan
cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan.
c. Mechanic sensor (sensor mekanis), adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan
atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level dsb.
d. Sensor Ultrasonic, secara khas menggambarkan suatu sensor yang mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi
melalui jarak yang dapat diatur, dan bereaksi terhadap perubahan dalam gelombang tekanan suara yang disebabkan
oleh gerakan.
e. Sensor Jarak (Proximity Sensor), tidak seperti sensor mekanik yang lain. Proximity Sensor dapat mendeteksi objek
tanpa bersentuhan secara fisik.
 Jenis Sensor Pada Robot

a. Sensor Sentuh
Penggunaan sensor sentuh misalnya untuk mendeteksi keberadaan
suatu obyek pada tangan robot dan mencegah tabrakan antara bot
dengan suatu obyek. Di industry sensor jenis ini digunakan untuk
menghitung produk yang dihasilkan dan juga untuk menyesuaikan
orientasi suatu obyek selain juga dapat menggunakan sensor
proximity (sensor jarak).
Hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sensor sentuh adalah
robot yang menggunakan sensor ini haruslah dapat berhenti secara
mendadak sehingga kurang cocok untuk robot dengan kecepatan
tinggi.  
 b. Sensor Cahaya
Terdapat banyak peranti yang dapat digunakan sebagai sensor cahaya antara lain
fotoresistor, fotodioda, dan fototransistor. Berdasarkan panjang gelombangnya sensor
cahaya diklasifikasikan menjadi sensor inframerah, cahaya tampak dan ultraviolet.
Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi. Beberapa contohnya
antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan banyaknya lampu yang dibutuhkan
suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu blitz pada kamera. Pada mobile robot sensor
cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal, yaitu penjejak garis dan deteksi obyek.
Robot penjejak garis menggunakan sensor cahaya untuk menentukan garis yang
berwarna gelap dengan lantai yang berwarna terang atau sebaliknya.
Fotoresistor atau sering juga disebut sebagai Light Dependant Resistor adalah resistor
yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai dengan intensitas cahaya tampak
yang menimpanya.
Fototransistor adalah transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat meneruskan arus
sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang mengenainya. Berbeda dengan
fotoresistor yang peka terhadap cahaya tampak, fototransistor dan juga fotodioda lebih
peka terhadap cahaya pada spektrum inframerah.
 c. Sensor Inframerah

Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet

yang mempunyai frekuensi lebih rendah (atau dengan kata
lain panjang gelombang lebih besar) dari warna merah.
Penggunaan inframerah yang paling populer adalah pada
peranti remote control TV. Pada robot, selain untuk remote
control inframerah juga dapat digunakan sebagai sensor
proksimasi ataupun pengukur jarak. Untuk itu diperlukan
LED inframerah dan penerima inframerah, yang memuat
detektor inframerah beserta pelengkapnya seperti tapis,
penguat, dan demodulator.

Salah satu contoh sensor inframerah untuk penentuan jarak

adalah GPD2D12 dari Sharp. Sensor ini sebenarnya
digunakan untuk peranti peringatan jarak pada mobil dan
deteksi banyaknya kertas pada mesin fotokopi.
 d. Sensor Ultrasonik

Suara seperti juga cahaya cenderung untuk melintas dalam lintasan garis lurus

dan dapat terpantulkan oleh suatu obyek pada lintasannya. Di alam terdapat

beberapa hewan yang dapat bernavigasi dengan menggunakan gelombang

suara, misalnya ikan lumba-lumba dan kelelawar. Mereka memancarkan

gelombang ultrasonik, yaitu gelombang suara yang mempunyai frekuensi lebih

tinggi daripada frekuensi suara yang dapat didengar oleh manusia, kemudian

menerima gelombang pantulan dari obyek yang ada di depan hewan-tersebut.

misalnya ikan lumba-lumba dan kelelawar. Mereka memancarkan gelombang

ultrasonik, yaitu gelombang suara yang mempunyai frekuensi lebih tinggi

daripada frekuensi suara yang dapat didengar oleh manusia, kemudian

menerima gelombang pantulan dari obyek yang ada di depan hewan-tersebut.

Dengan cara seperti ini mereka dapat mengetahui keberadaan suatu obyek

penghalang dan jaraknya meskipun sebagian dari mereka, yaitu kelelawar,

tidak mempunyai indra pengelihatan yang baik.

 e. Enkoder
Untuk mengukur posisi poros motor dan kecepatannya
digunakan enkoder. Enkoder adalah peranti untuk
mengukur gerak dengan output berupa rangkaian pulsa
digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan
dekoding rangkaian bit, pulsa dapat dikonversikan
menjadi posisi absolut atau inkremental. Jenis enkoder
yang banyak digunakan adalah enkoder magnetik dan
enkoder optik.
Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai
detektor magnet. Pada poros dipasangkan sejumlah
magnet (atau dapat juga hanya berupa takikan/tonjolan
pada poros), misalnya 16 buah, yang menghasilkan
output pulsa dengan jumlah yang sama setiap putaran
porosnya.
 f. Kompas

Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot

pada bidang mendatar yang digunakan sebagai alat bantu
navigasi robot. Gambar 18 menunjukkan salah satu contoh
kompas yaitu modul CMPS03 dari Devantech. Modul ini
menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 untuk
mengukur medan magnet bumi. Output sensor ini dapat berupa
PWM atau I2C. Jika dipilih PWM, maka output akan
mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 00 hingga 36,99ms untuk
359,990, dengan kata lain mempunyai sensitivitas 0,1 ms/0 dan
offset 1 ms. Untuk I2C modul mengirimkan data yang dapat
berupa byte (0 – 255) atau word (0 – 3599) untuk satu
putarannya. Modul sensor ini dapat dikalibrasi ulang dengan
metode manual ataupun I2C.
 g. Akselerometer

Akselerometer adalah sensor yang digunakan untuk mengukur

percepatan (perubahan kecepatan). Pada robot akselerometer
dapat digunakan pada robot untuk aplikasi antara lain robot
swatimbang (self balanced robot), robot berjalan, deteksi
benturan, detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah satu
contoh akselerometer adalah modul Memsic MX2125 dari
Parallax. Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua
sumbu.
TERIMA KASIH