STATE SPACE
• KONTROL KONVENSIONAL
- SISO, waktu tidak berubah, linier
- Pendekatan daerah frekuensi (frequency domain)
• KONTROL MODERN
- MIMO, waktu berubah maupun tidak berubah,
linier maupun tak linier.
- Pendekatan daerah waktu (time domain),
- Pendekatan yang baru terhadap analisis dan
desain sistem kontrol yg rumit,
- Didasarkan pada konsep keadaan (state)
State
• state suatu sistem dinamik adalah sekelompok
variabel terkecil (disebut variabel keadaan)
sehingga pengetahuan dari variabel tersebut
pada t = t0, bersama masukan untuk t ≥ t0,
secara lengkap menentukan kelakuan sistem
untuk t ≥ t0
• Jadi, state dari suatu sistem dinamik pada waktu
t ditentukan secara unik oleh state saat t0 dan
masukan pada t ≥ t0 serta kebebasan state dan
masukan sebelum t0. Untuk sistem linear tidak
berubah waktu, biasanya dipilih acuan t0 sama
dengan 0.
Variabel keadaan
• Variabel keadaan suatu sistem dinamik adalah
variabel yang membentuk variabel terkecil yang
menentukan keadaan sistem dinamik. Jika paling
sedikit n variabel x1, x2, . . . xn diperlukan untuk
menggambarkan secara lengkap dinamika sistem
• Jadi jika diberi masukan untuk t ≥ t0 dan keadaan
awal t = t0 diketahui, keadaan selanjutnya dari
sistem dapat ditentukan secara lengkap.
• Sekelompok variabel tersebut disebut variabel
keadaan.
Vektor keadaan
• Jika n variabel keadaan diperlukan untuk
menggambarkan secara lengkap kelakuan
suatu sistem, maka n variabel keadaan
tersebut dapat dipandang sebagai n
komponen vektor x dan disebut vektor
keadaan.
• Vektor keadaan adalah suatu vektor yang
menentukan secara unik keadaan sistem x(t)
untuk t ≥ t0, sekali keadaan pada t = t0
diberikan input u(t) untuk t ≥ t0 diketahui.
State-space
• Ruang n dimensi yang sumbu koordinatnya
sumbu x1, sumbu x2, . . ., sumbu xn disebut
ruang keadaan. Suatu keadaan dapat
dinyatakan dengan satu titik dalam ruang-
keadaan.
State space equations
• Terdapat 3 jenis variabel yang terlibat dalam
model sistem dinamika: variabel masukan,
variabel keluaran, dan variabel keadaan.
• Jumlah variabel keadaan untuk menentukan
dinamika sistem secara lengkap adalah sama
dengan jumlah integrator yang terlibat dalam
sistem.
• Anggap sistem dengan banyak masukan, banyak
keluaran melibatkan n integrator.
• Anggap juga bahwa terdapat r masukan u1(t), u2(t),
. . . ur(t) dan m keluaran y1(t), y2(t), . . . ym(t).
Tetapkan n keluaran integrator sebagai variabel
keadaan : x1(t), x2(t), . . . xn(t). Sehingga sistem
dapat dinyatakan dengan
Keluaran y1(t), y2(t), . . . ym(t) diberikan oleh
Jika kita definisikan
maka persamaannya menjadi
Jika persamaannya dilinearkan terhadap keadaan operasi, maka diperoleh
persamaan keadaan terlinearkan dan persamaan keluaran:
dengan A(t) disebut matriks keadaan, B(t) matriks masukan, C(t) matriks
keluaran, D(t) matriks transmisi langsung.
Persamaan tersebut bisa disederhanakan menjadi (pers keadaan linier,
tidak berubah terhadap waktu)
Contoh:
Pada sistem mekanik, dianggap sistem ini linier. Gaya luar
u(t) adalah masukan ke sistem dan perpindahan massa
y(t) adalah keluaran. Perpindahan y(t) diukur dari posisi
kesetimbangan pada saat tidak ada gaya luar. Sistem ini
adalah masukan tunggal, sistem keluaran tunggal.
∑F=m.a
u-ky-bv=m.a
𝑑𝑦 2
u-ky-b =m. ddt y
𝑑𝑡 2
Dari persamaan tersebut didapatkan :
Sistem ini orde 2 yang melibatkan 2 integrator. Kita
tentukan variabel keadaan :
diperoleh
Atau
Persamaan keluaran adalah y = x1.
Atau dapat ditulis dalam bentuk matrik
dan
Hubungan antara fungsi alih dan
persamaan ruang keadaan
Dalam mencari fungsi alih, persamaan diferensial dilaplace-kan
tiap suku dimana kondisi awal = 0
Persamaan umum fungsi alih :
Persamaan di atas dilaplace-kan
...... (1)
atau
Dengan mengalikan terhadap kedua sisi dari persamaan
tersebut, maka di peroleh
....(2)
Dengan mensubtitusikan persamaan (2) ke persamaan (1) di
peroleh
Sehingga di peroleh fungsi alih
......(3)
• Persamaan melibatkan (sI – A)-1, sehingga G(s)
dapat ditulis sebagai
• ,,
(cofA ) T
(sI – A)-1= sI A
• Dengan Q(s) adalah polinomial dalam s. oleh
karena itu, sI A sama dengan karakteristik
polinomial G(s). Dengan kata lain, nilai A eigen
adalah identik dengan kutub-kutub G(s)
Ekspresi persamaan diferensial dalam
state space
Contoh metode variabel keadaan
• Rangkaian RLC seri dengan tegangan paksa
Persamaan diferensialnya adalah
Kita definisikan 2 variabel state
dan
sehingga
didapat
Dalam bentuk matriks vektor, persamaan tsb dapat
ditulis
Dalam bentuk
Persamaan keluaran
• Pada persamaan diferensial orde 4, ekspresikan
dalam bentuk persamaan keadaan
dimana y(t) merupakan keluaran dan u(t) merupakan
masukan
Penyelesaian: karena PD orde 4, maka kita harus
mendefinisikan 4 variabel keadaan
Dalam bentuk matriks
dimana
Contoh :
Cara mencari fungsi alih dari persamaan ruang keadaan
Dengan substisusi nilai A, B, C, D pada
persamaan (3) maka di dapatkan
karena
Didapatkan
Yang merupakan fungsi alih siatem
GAMBARAN STATE-SPACE SISTEM ORDE KE N DAI PD
DENGAN FUNGSI GAYA TIDAK MELIPUTI TURUNANNYA
Tinjau sistem orde ke n:
Jika ditentukan :
dapat kita tuliskan sebagai :
Transfer function
GAMBARAN STATE-SPACE SISTEM ORDE KE N DARI PD
DENGAN FUNGSI GAYA MELIPUTI TURUNANNYA
Apabila ditentukan :
we obtain :
Fungsi Transfer :
selesai