No Parameter Simbol Nilai Satuan Keterangan

1 Tegangan Vₙ 12 V Datasheet
nominal
2 Resistansi Rₜ 3,46 Ω Datasheet
terminal (phase–phase)
3 Resistansi Rₐ 3,46 Ω Pendekatan dari
armatur Rₜ
(ekuivalen)
4 Induktansi Lₜ 0,121 mH Datasheet
terminal
5 Induktansi Lₐ 0,121 mH Pendekatan dari
armatur Lₜ
(ekuivalen)
6 Konstanta kₙ 1060 rpm/V Datasheet
kecepatan
7 Konstanta torsi Kₜ 0,0102 N·m/A Datasheet
8 Konstanta GGL Kb 0,0090 V·s/rad Hasil
balik perhitungan
9 Inersia rotor J 0.000000225 kg·m² Datasheet
10 Arus tanpa beban I₀ 0,155 A Datasheet
11 Kecepatan tanpa n₀ 8040 rpm Datasheet
beban
12 Friksi viseral b 0.00000188 N·m·s/rad Hasil
(gesekan viskos) perhitungan

2. Pemodelan Motor DC
Pemodelan motor DC dilakukan untuk memperoleh hubungan matematis
antara tegangan masukan dan kecepatan sudut motor. Model matematis ini
menjadi dasar utama dalam analisis karakteristik dinamis motor serta perancangan
sistem kendali PID pada tahap selanjutnya.
2.1 Persamaan Listrik Motor DC
Rangkaian listrik motor DC terdiri atas resistansi armatur, induktansi armatur, dan
gaya gerak listrik balik (GGL balik). Berdasarkan hukum Kirchhoff tegangan,
persamaan listrik motor DC dapat dinyatakan sebagai:
di(t )
V (t )=La + R a i(t)+e b (t )
dt
Dengan: V (t ) = tegangan masukan (V),
La= induktansi armatur (H),
Ra = resistansi armatur (Ω),
i(t)= arus armatur (A),
e b (t) = gaya gerak listrik balik (V).
Gaya gerak listrik balik berbanding lurus dengan kecepatan sudut motor,
sehingga dapat dituliskan sebagai:
e b (t)=K b ω(t)
dengan: e b (t) : gaya gerak listrik balik (GGL balik) pada motor DC (V)
K b : konstanta GGL balik motor ( V ⋅ s ⋅ra d −1 )
ω (t): kecepatan sudut motor (rad/s)
Dengan K b merupakan konstanta GGL balik (V·s·rad⁻¹) dan ω (t)adalah
kecepatan sudut motor (rad/s). Dengan mensubstitusikan persamaan GGL balik ke
dalam persamaan listrik, diperoleh:
di (t )
V (t )=La + R a i(t)+ K b ω (t)
dt
dengan: V (t ): tegangan masukan motor DC (V)
La: induktansi armatur (H)
Ra : resistansi armatur (Ω)
i(t): arus armatur (A)
K b : konstanta gaya gerak listrik balik ( V ⋅ s ⋅ra d −1 )
ω (t): kecepatan sudut motor (rad/s)

2.2 Persamaan Mekanik Motor DC

Persamaan mekanik motor DC diturunkan dari hukum Newton untuk gerak rotasi.
Torsi motor digunakan untuk mengatasi inersia rotor dan gaya gesek mekanik.
Persamaan mekanik motor DC dinyatakan sebagai:
dω(t)
J +b ω(t)=T m (t)
dt
Dengan: J adalah inersia rotor (kg·m²),
b = koefisien friksi viskos (N·m·s·rad⁻¹),
ω (t) = kecepatan sudut motor (rad/s),
T m (t) = torsi motor (N·m).
Torsi motor berbanding lurus dengan arus armatur, sehingga dapat dituliskan
sebagai:
T m (t)=K t i(t)
dengan: T m (t): torsi motor (N·m)
K t : konstanta torsi motor ( N ⋅m⋅ A−1 )
i(t): arus armatur (A)
Dengan K t merupakan konstanta torsi motor (N·m/A). Dengan demikian,
persamaan mekanik motor DC menjadi:
dω(t)
J +b ω(t)=K t i(t)
dt
dengan: J : momen inersia rotor ( kg ⋅m2)
b : koefisien friksi viskos ( N ⋅m⋅ s ⋅ ra d−1 )
ω (t): kecepatan sudut motor (rad/s)
K t : konstanta torsi motor ( N ⋅m⋅ A−1 )
i(t): arus armatur (A)
2.3 Fungsi Alih Motor DC
Untuk memperoleh fungsi alih motor DC, persamaan listrik dan mekanik
ditransformasikan ke domain Laplace dengan asumsi kondisi awal nol. Persamaan
listrik dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
V (s)=(La s + Ra )I (s)+ K b Ω(s)
dengan: V (s): tegangan masukan motor DC pada domain Laplace (V)
La: induktansi armatur (H)
Ra : resistansi armatur (Ω)
I (s ): arus armatur pada domain Laplace (A)
K b : konstanta gaya gerak listrik balik ( V ⋅ s ⋅ra d −1 )
Ω(s): kecepatan sudut motor pada domain Laplace (rad/s)
Sedangkan persamaan mekanik dalam domain Laplace adalah:
¿
dengan: J : momen inersia rotor ( kg ⋅m2)
b : koefisien friksi viskos ( N ⋅m⋅ s ⋅ ra d−1 )
Ω(s): kecepatan sudut motor pada domain Laplace (rad/s)
K t : konstanta torsi motor ( N ⋅m⋅ A−1 )
I (s ): arus armatur pada domain Laplace (A)
Dari persamaan mekanik, arus armatur dapat dinyatakan sebagai:
Js +b
I (s )= Ω(s)
Kt
dengan: I (s ): arus armatur pada domain Laplace (A)
J : momen inersia rotor ( kg ⋅m2)
b : koefisien friksi viskos ( N ⋅m⋅ s ⋅ ra d−1 )
K t : konstanta torsi motor ( N ⋅m⋅ A−1 )
Ω(s): kecepatan sudut motor pada domain Laplace (rad/s)
Substitusi persamaan tersebut ke dalam persamaan listrik menghasilkan:
V (s)=¿
Sehingga fungsi alih motor DC dari tegangan masukan terhadap kecepatan
sudut dapat dituliskan sebagai:
Ω(s) Kt
=
V (s) (La s+ R a )(Js +b)+ K t K b
Fungsi alih ini menunjukkan bahwa motor DC merupakan sistem orde dua
yang dipengaruhi oleh parameter listrik, mekanik, serta konstanta motor.
2.4 Diagram Blok Sistem Motor DC (Open-Loop)
Diagram blok sistem motor DC tanpa kendali (open-loop) dapat direpresentasikan
sebagai berikut:

Diagram blok tersebut menunjukkan bahwa kecepatan sudut motor

dipengaruhi secara langsung oleh parameter listrik ( Ra dan La), parameter
mekanik ( J dan b ), serta konstanta motor ( K t dan K b ). Model open-loop ini
selanjutnya digunakan sebagai dasar dalam perancangan sistem kendali tertutup
berbasis PID.
4. Perhitungan Parameter PID
Perhitungan parameter kendali PID dilakukan menggunakan metode pencocokan
polinomial karakteristik. Metode ini bertujuan untuk memastikan bahwa respon
sistem tertutup memenuhi spesifikasi kinerja yang telah ditetapkan pada bab
sebelumnya, khususnya terkait kecepatan respon, redaman, dan kestabilan sistem.
4.1 Fungsi Alih Motor DC
Berdasarkan hasil pemodelan motor DC, fungsi alih motor dari tegangan masukan
terhadap kecepatan sudut dinyatakan sebagai:
Ω(s) Kt
G(s)= =
V (s) (La s + Ra )(Js +b)+ K t K b
Dengan parameter motor berdasarkan datasheet, konstanta torsi motor adalah:
K t =0.0102
Sehingga fungsi alih motor dapat dituliskan dalam bentuk umum sebagai:
0.0102
G(s)= 2
a s +bs +c
dengan koefisien:
a=La Jb=La b+ Ra J c=R a b + K t K b
4.2 Fungsi Alih Pengendali PID
Pengendali PID dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
Ki
C (s )=K p + +Kd s
s
Persamaan tersebut dapat dituliskan kembali dalam bentuk rasional sebagai:
2
K d s + K p s+ K i
C (s )=
s
4.3 Fungsi Alih Sistem Tertutup
Fungsi alih sistem tertutup dengan umpan balik satuan dinyatakan sebagai:
Ω(s) C (s )G( s)
=
Ωr (s) 1+ C( s)G(s )
Persamaan karakteristik sistem tertutup diperoleh dari penyebut fungsi alih, yaitu:
1+C (s )G(s)=0
Dengan mensubstitusikan fungsi alih motor dan pengendali PID, diperoleh
persamaan karakteristik:
2 2
s(a s + bs+ c)+0.0102(K d s + K p s+ K i )=0
Jika dikembangkan, persamaan karakteristik sistem tertutup menjadi:
3 2
a s +(b+0.0102 K d ) s +(c+ 0.0102 K p ) s+ 0.0102 K i =0
4.4 Polinomial Karakteristik yang Diinginkan
Berdasarkan spesifikasi kinerja sistem yang telah ditentukan, parameter redaman
dan frekuensi alami yang diinginkan adalah:
ζ =0.9 , ωn =10 rad/s
Polinomial karakteristik sistem orde dua yang diinginkan dapat dituliskan sebagai:
2 2 2
s +2 ζ ω n s+ω n=s +18 s+100
Karena sistem dengan pengendali PID menghasilkan persamaan karakteristik orde
tiga, maka polinomial target diperluas menjadi:
2 3 2
s( s +18 s+100)=s +18 s +100 s
4.5 Pencocokan Polinomial Karakteristik
Dengan mencocokkan koefisien persamaan karakteristik sistem tertutup terhadap
polinomial target, diperoleh hubungan sebagai berikut:
Koefisien s2:
 b+ 0.0102 K d=18
Koefisien s:
c +0.0102 K p=100
Konstanta:
0.0102 K i=100
4.6 Perhitungan Parameter PID
Berdasarkan hasil pencocokan koefisien, diperoleh nilai parameter kendali PID
sebagai berikut:
Konstanta proporsional:
100
K p= ≈ 9.8
0.0102
Konstanta integral:
100
K i= ≈ 9.8
0.0102
Konstanta derivatif:
18
Kd= ≈ 1765
0.0102
4.7 Nilai Parameter PID Akhir
Nilai parameter PID yang digunakan pada proses simulasi sistem kendali
motor DC dirangkum sebagai berikut:
Paramete Nilai
r
Kp 9,8
Ki 9,8
Kd 1765
Nilai parameter ini selanjutnya digunakan dalam simulasi respon sistem
untuk mengevaluasi kinerja kendali PID terhadap kecepatan motor DC.
Grafik kecepatan vs waktu (tanpa PID)

Tampilan parameter sistem di web tanpa PID

Grafik posisi vs waktu tanpa PID

Tampilan parameter system di web posisi vs waktu tanpa PID

Grafik kecepatan vs waktu dengan aksi kendali PID

Tampilan parameter sistem di web aksi kendali PID

Grafik posisi vs waktu aksi kendali PID

Tampilan parameter system di web posisi vs waktu dengan aksi PID

Terdapat gangguan noise
kesetabilan