Pengendali PID 1

Pengendali PID
A proporsional-integral-derivatif
pengendali (pengendali PID) adalah sebuahkendali
loopmekanisme umpan balik(pengendali)
digunakan secara luas disistem kontrol industris. A
Pengendali PID menghitung nilai kesalahan sebagai
perbedaan antara yang terukurproses
variabeldan yang diinginkansetpoint.
pengendali berusaha meminimalkan kesalahan dengan
menyesuaikan proses melalui penggunaan sebuah
variabel yang dimanipulasi.

Pengendali PIDalgoritmemelibatkan tiga

pisahkan parameter konstanta, dan adalah
karena itu kadang-kadang disebut tiga istilah Adiagram blokdari pengontrol PID dalam umpan balik
kontrol: yangproporsional, yangintegraldan
turunannilai, dilambangkan dengan P, I, dan D. Sederhananya, nilai-nilai ini dapat diartikan dalam hal waktu: P tergantung pada
kesalahanpresent, saya pada akumulasi kesalahan masa lalu, dan D adalah prediksi kesalahan masa depan, berdasarkan tingkat saat ini dari
perubahan. Jumlah tertimbang dari ketiga tindakan ini digunakan untuk menyesuaikan proses melalui elemen pengontrol seperti
posisi dari akatup kontrol, adamper, atau daya yang diberikan ke elemen pemanas.

Dalam ketidakadaan pengetahuan tentang proses yang mendasari, kontroler PID secara historis dianggap sebagai
pengontrol terbaik. Dengan menyesuaikan tiga parameter dalam algoritma pengontrol PID, pengontrol dapat memberikan kontrol
tindakan yang dirancang untuk kebutuhan proses tertentu. Respons pengendali dapat dijelaskan dalam istilah
tingkat responsivitas pengendali terhadap kesalahan, derajat di mana pengendalimelebihisetpoint, dan derajat
osilasi sistem. Perlu dicatat bahwa penggunaan algoritma PID untuk kontrol tidak menjaminkontrol optimaldari
sistem atau stabilitas sistem.
Beberapa aplikasi mungkin memerlukan penggunaan hanya satu atau dua tindakan untuk memberikan kontrol sistem yang sesuai. Ini adalah
dicapai dengan mengatur parameter lainnya ke nol. Kontroler PID akan disebut sebagai kontroler PI, PD, P atau I di
ketidakadaan tindakan pengendalian masing-masing. Pengendali PI cukup umum, karena tindakan turunan sensitif terhadap
noise pengukuran, sedangkan tidak adanya istilah integral dapat mencegah sistem mencapai nilai targetnya
karena tindakan pengendalian.

Sejarah dan aplikasi

Pengendali PID berasal dari tahun 1890angubernurdesain. Pengontrol PID telah
kemudian dikembangkan dalam pengendalian kapal otomatis. Salah satu yang paling awal
contoh pengontrol jenis PID dikembangkan olehElmer Sperrydi
1911, sementara analisis teoretis pertama yang dipublikasikan tentang pengontrol PID
adalah olehRusia AmerikainsinyurNicolas Minorsky, (Minorsky
1922). Minorsky sedang merancang sistem kemudi otomatis untuk AS
Angkatan Laut, dan mendasarkan analisisnya pada pengamatan terhadap sebuahjuru mudi, mencatat
juru mudi mengendalikan kapal tidak hanya berdasarkan kesalahan saat ini,
tetapi juga pada kesalahan di masa lalu serta laju perubahan saat ini; ini adalah Teori PID dikembangkan dengan mengamati tindakan dari
kemudian dibuat matematis oleh Minorsky. Tujuannya adalah stabilitas, bukan juru mudi.
Pengendali PID 2

kontrol umum, yang menyederhanakan masalah secara signifikan. Sementara kontrol proporsional memberikan stabilitas terhadap
gangguan kecil, itu tidak cukup untuk menangani gangguan yang stabil, terutama angin kencang (karena penurunan), yang
perlu menambahkan istilah integral. Akhirnya, istilah derivatif ditambahkan untuk meningkatkan kontrol.

Percobaan dilakukan padaUSSNew Mexico, dengan pengendali mengontrol kecepatan sudut(bukan sudut) dari
kemudi. Kontrol PI menghasilkan yaw yang bertahan (kesalahan sudut) ±2°. Menambahkan elemen D menghasilkan kesalahan yaw dari
±1/6°, lebih baik daripada yang bisa dicapai oleh sebagian besar juru mudi.

Angkatan Laut pada akhirnya tidak mengadopsi sistem tersebut, karena perlawanan dari personel. Pekerjaan serupa dilakukan dan
diterbitkan oleh beberapa lainnya pada tahun 1930-an.

Pada sejarah awal pengendalian proses otomatis, pengontrol PID diterapkan sebagai perangkat mekanis. Ini
pengendali mekanis digunakan sebuahpengungkit, musim semidan sebuahmassadan sering diberdayakan oleh udara terkompresi. Inipneumatik
pengendali dulu adalah standar industri.
Elektronikanalogpengendali dapat dibuat dari sebuahstatus padatataupenguat tabung, akapasitordan sebuahresistorElektronik
loop kontrol PID analog sering ditemukan dalam sistem elektronik yang lebih kompleks, misalnya, kepala
positioning of a drive diskpenyaringan daya dari sebuahcatu daya, atau bahkan sirkuit deteksi gerakan dari sebuah
modernseismometer. Nowadays, electronic controllers have largely been replaced by digital controllers
diimplementasikan denganmikrokontroleratauFPGAs.

Sebagian besar pengontrol PID modern di industri diimplementasikan dipengendali logika yang dapat diprograms (PLC) atau sebagai
pengendali digital yang dipasang di panel. Implementasi perangkat lunak memiliki keuntungan karena relatif murah dan
fleksibel dalam penerapan algoritma PID. Pengendali suhu PID diterapkan di
oven industri, mesin injeksi plastik, mesin cetak panas dan industri pengemasan.
Tegangan variabel dapat diterapkan olehproporsi waktubentuk darimodulasi lebar pulsa(PWM)—sebuahwaktu siklus
adalah tetap, dan variasi dicapai dengan mengubah proporsi waktu selama siklus ini bahwa pengontrol mengeluarkan
+1 (atau−1) sebagai pengganti 0. Dalam sistem digital, proporsi yang mungkin bersifat diskret—misalnya, kenaikan 0,1 detik
dalam siklus waktu 2 detik menghasilkan 20 langkah yang mungkin: peningkatan persentase sebesar 5%; jadi ada sebuahkesalahan diskretisasi,
tetapi untuk resolusi waktu yang cukup tinggi ini memberikan kinerja yang memuaskan.

Dasar-dasar lingkaran kendali

Informasi lebih lanjut:Sistem kontrol
Contoh yang familiar dari loop kontrol adalah tindakan yang diambil saat menyesuaikan panas dan dinginkerans untuk mengisi wadah dengan
air pada suhu yang diinginkan dengan mencampur air panas dan dingin. Orang tersebut menyentuh air di dalam wadah saat ia terisi
untuk merasakan suhunya. Berdasarkan umpan balik ini, mereka melakukan aksi kontrol dengan mengatur keran panas dan dingin
sampai suhu stabil seperti yang diinginkan.
Temperatur air yang terdeteksi adalahvariabel proses(PV). Suhu yang diinginkan disebut sebagai titik pengaturan (SP).
input ke proses (posisi katup air), dan output dari pengendali PID, disebut sebagai yang dimanipulasi
variabel (MV) atau variabel kendali (CV). Perbedaan antara pengukuran suhu dan titik set adalah
kesalahan (e) dan mengkuantifikasi apakah air di dalam wadah terlalu panas atau terlalu dingin dan seberapa banyak.

Setelah mengukur suhu (PV), dan kemudian menghitung kesalahan, pengendali memutuskan bagaimana mengatur keran
posisi (MV). Metode yang jelas adalah kontrol proporsional: posisi keran diatur sebanding dengan kesalahan saat ini.
Kontrol yang lebih kompleks dapat mencakup aksi turunan. Ini juga mempertimbangkan laju perubahan suhu: menambahkan
air panas ekstra jika suhu turun, dan lebih sedikit saat suhu naik. Akhirnya, aksi integral menggunakan rata-rata
suhu di masa lalu untuk mendeteksi apakah suhu wadah terlalu rendah atau terlalu tinggi dan atur
ketukan yang proporsional terhadap kesalahan masa lalu. Sebuah rumusan alternatif dari tindakan integral adalah mengubah ketukan saat ini
posisi dalam langkah-langkah yang proporsional terhadap kesalahan saat ini. Seiring berjalannya waktu, langkah-langkah tersebut terakumulasi (yang merupakan ekuivalen waktu diskrit untuk

integrasi) kesalahan masa lalu.

Pengendali PID 3

Membuat perubahan yang terlalu besar ketika kesalahan kecil akan mengakibatkan overshoot. Jika pengendali terus-menerus
melakukan perubahan yang terlalu besar dan berulang kali melewati target, outputnya akanbergetarsekitar titik set
dalam kondisi konstan, tumbuh, atau menurunsinusoidJika amplitudo osilasi meningkat seiring waktu, sistem
tidak stabil. Jika mereka menurun, sistemnya stabil. Jika osilasi tetap pada magnitudo yang konstan, sistemnya adalah
stabil marginal.
Untuk mencapai konvergensi bertahap ke suhu yang diinginkan (SP), pengendali dapatdampyang
mengantisipasi osilasi masa depan dengan memperhalus penyesuaian, atau mengurangipenguatan loop.
Jika sebuah pengendali mulai dari keadaan stabil dengan kesalahan nol (PV = SP), maka perubahan lebih lanjut oleh pengendali akan berada di
tanggapan terhadap perubahan dalam input lain yang diukur atau tidak diukur ke dalam proses yang mempengaruhi proses, dan karenanya PV.
Variabel yang mempengaruhi proses selain MV dikenal sebagai gangguan. Umumnya, pengendali digunakan untuk
tolak gangguan dan untuk menerapkan perubahan setpoint. Perubahan suhu air umpan merupakan gangguan terhadap
proses pengendalian suhu keran.
Dalam teori, sebuah pengontrol dapat digunakan untuk mengendalikan proses apa pun yang memiliki keluaran terukur (PV), sebuah nilai ideal yang diketahui

untuk output itu (SP) dan input ke proses (MV) yang akan mempengaruhi PV yang relevan. Pengendali digunakan di industri
mengatursuhu, tekanan, gaya, umpan, laju aliran, kimiakomposisiberat, posisi, kecepatandan
hampir setiap variabel lain untuk yang ada ukurannya.

Teori pengendali PID

Bagian ini menjelaskan bentuk PID controller yang paralel atau tidak saling berinteraksi. Untuk bentuk lainnya silakan lihat
bagian Nomenklatur Alternatif dan bentuk PID.
Skema kontrol PID dinamai berdasarkan tiga istilah koreksinya, yang jumlahnya merupakan variabel yang dimanipulasi.
(MV). Istilah proporsional, integral, dan turunan dijumlahkan untuk menghitung output dari pengendali PID.
Mendefinisikansebagai keluaran pengendali, bentuk akhir dari algoritma PID adalah:

di mana
Penguatan proporsional, parameter penyetelan
Gain integral, parameter penyetelan
Kenaikan turunan, parameter penyetelan
: Error
Waktu atau waktu seketika (masa kini)
Variabel integrasi; mengambil nilai dari waktu 0 hingga saat ini .
Pengendali PID 4

Istilah proporsional
Istilah proporsional menghasilkan
nilai keluaran yang proporsional terhadap
nilai kesalahan saat ini. Proportional
respon dapat disesuaikan dengan mengalikan
the error by a constantKp, called the
konstanta penguatan proporsional.

Istilah proporsional diberikan oleh:

Kenaikan proporsional yang tinggi menghasilkan

perubahan besar dalam output untuk yang diberikan
perubahan dalam kesalahan. Jika proporsional
penguatan terlalu tinggi, sistem dapat menjadi
tidak stabil (lihat bagian tentang loop
penyetelan). Sebaliknya, penguatan kecil menghasilkan
dalam respons keluaran kecil untuk besar
kesalahan input, dan kurang responsif atau kurang Plot PV vs waktu, untuk tiga nilai Kp (Ki dan Kd tetap konstan)

pengendali sensitif. Jika proporsional

penguatan terlalu rendah, tindakan kontrol mungkin terlalu kecil saat merespons gangguan sistem. Teori penyetelan dan
praktek industri menunjukkan bahwa istilah proporsional harus menyumbang sebagian besar dari keluaran
[Link]: Butuh Referensi

Menurun
Karena kesalahan tidak nol diperlukan untuk menggerakkannya, pengendali proporsional umumnya beroperasi dengan kesalahan kondisi tetap.
disebut sebagai droop.[1] Droop sebanding dengan keuntungan proses dan berbanding terbalik dengan keuntungan proporsional.
Droop dapat dikurangi dengan menambahkan kompensasiistilah biaske titik setel atau keluaran, atau diperbaiki secara dinamis oleh
menambahkan istilah integral.

Istilah integral
Pengendali PID 5

Kontribusi dari istilah integral

sebanding dengan besarnya
the error and the duration of the error.
Yang integraldalam pengendali PID adalah
jumlah kesalahan instan seiring waktu
dan memberikan offset yang terakumulasi yang
seharusnya telah diperbaiki sebelumnya.
Kesalahan yang terakumulasi kemudian
dikalikan dengan penguatan integral ( )
dan ditambahkan ke output pengontrol.

Istilah integral diberikan oleh:

Istilah integral mempercepat

pergerakan proses menuju
Plot PV vs waktu, untuk tiga nilai Ki (Kp dan Kd dipegang konstan)
setpoint dan menghilangkan sisa
kesalahan keadaan tetap yang terjadi dengan sebuah

pengendali proporsional murni. Namun, karena istilah integral merespons kesalahan yang terakumulasi dari masa lalu, ia dapat
menyebabkan nilai sekarang untukmelebihinilai titik set (lihat bagian tentang penyetelan loop).

Istilah turunan
Theturunandari kesalahan proses adalah
dihitung dengan menentukan kemiringan dari
kesalahan seiring waktu dan mengalikan ini
laju perubahan oleh keuntungan turunan Kd.
Magnitudo kontribusi dari
istilah turunan terhadap kontrol keseluruhan
aksi disebut sebagai keuntungan turunan, Kd.

Istilah turunan diberikan oleh:

Tindakan turunan memprediksi sistem

perilaku dan dengan demikian meningkatkan penyelesaian

waktu dan stabilitas sistem. Sebuah

turunan ideal tidakkausal, sehingga
implementasi pengendali PID
sertakan penyaringan low pass tambahan Plot PV vs waktu, untuk tiga nilai Kd (Kpand Ki tetap konstan)
untuk istilah turunan, untuk membatasi tinggi
penguatan frekuensi dan kebisingan. Tindakan turunan jarang digunakan dalam praktik - menurut salah satu perkiraan hanya 20% dari
pengendali yang diterapkan - karena dampaknya yang bervariasi pada stabilitas sistem dalam aplikasi dunia nyata.
Pengendali PID 6

Penyetelan loop
Pengaturan loop kontrol adalah penyesuaian parameter kontrolnya (band proporsional/gerak, gerakan integral/reset,
keuntungan/tingkat turunan) ke nilai optimum untuk respons kontrol yang diinginkan. Stabilitas (tanpa osilasi yang tidak terbatasi) adalah sebuah
persyaratan dasar, tetapi di luar itu, sistem yang berbeda memiliki perilaku yang berbeda, aplikasi yang berbeda memiliki yang berbeda
kebutuhan, dan kebutuhan dapat saling bertentangan.
Penalaan PID adalah masalah yang sulit, meskipun hanya ada tiga parameter dan secara prinsip sederhana untuk dijelaskan,
karena harus memenuhi kriteria kompleks dalam batasan kontrol PID. Oleh karena itu, ada berbagai metode
penyesuaian loop for, dan teknik yang lebih canggih adalah subjek paten; bagian ini menjelaskan beberapa tradisional
metode manual untuk penyetelan loop.
Merancang dan menyetel pengendali PID tampaknya secara konseptual intuitif, tetapi bisa sulit dalam praktiknya, jika terdapat banyak
(dan seringkali bertentangan) tujuan seperti transien pendek dan stabilitas tinggi harus dicapai. Pengontrol PID seringkali
memberikan kontrol yang dapat diterima menggunakan pengaturan standar, tetapi kinerja umumnya dapat ditingkatkan dengan penyetelan yang hati-hati, dan

kinerja mungkin tidak dapat diterima dengan penyetelan yang buruk. Biasanya, desain awal perlu disesuaikan berulang kali melalui
simulasi komputer hingga sistem loop tertutup berfungsi atau berkompromi seperti yang diinginkan.

Beberapa proses memiliki derajatnonlinieritasdan jadi parameter yang bekerja baik dalam kondisi beban penuh tidak berfungsi
ketika proses dimulai dari tanpa beban; ini dapat diperbaiki denganpenjadwalan gain(menggunakan parameter yang berbeda dalam
wilayah operasi yang berbeda).

Stabilitas
Jika parameter kontroler PID (penguat dari istilah proporsional, integral, dan turunan) dipilih secara tidak benar,
input proses yang terkontrol dapat tidak stabil, yaitu, hasilnyaberpencar, dengan atau tanpaosilasi, dan hanya terbatas pada
oleh kejenuhan atau kerusakan mekanis. Ketidakstabilan disebabkan oleh peningkatan berlebih, terutama di hadapan yang signifikan
keterlambatan.
Umumnya, stabilisasi respons diperlukan dan proses tidak boleh berosilasi untuk kombinasi proses apa pun.
kondisi dan titik set, meskipun kadang-kadang stabilitas marginal(osilasi terikat) dapat diterima atau
[Link]:Butuh referensi

Perilaku optimum
Perilaku optimal pada perubahan proses atau perubahan setpoint bervariasi tergantung pada aplikasinya.
Dua kebutuhan dasar adalah regulasi (penolakan gangguan - tetap pada titik setel yang diberikan) dan pelacakan perintah
(mengimplementasikan perubahan setpoint) - ini mengacu pada seberapa baik variabel yang dikontrol mengikuti nilai yang diinginkan. Spesifik

kriteria untuk pelacakan perintah meliputiwaktu bangkitdanwaktu penyelesaianBeberapa proses tidak boleh memungkinkan terjadinya overshoot dari
proses variabel di luar titik set jika, misalnya, ini akan tidak aman. Proses lain harus meminimalkan
energi yang dikeluarkan untuk mencapai titik setel baru.

Overview of methods
Ada beberapa metode untuk menyetel loop PID. Metode yang paling efektif umumnya melibatkan pengembangan
beberapa bentuk model proses, kemudian memilih P, I, dan D berdasarkan parameter model dinamis. Penyetelan manual
metode dapat menjadi relatif tidak efisien, terutama jika loop memiliki waktu respons dalam rentang menit atau lebih lama.
Wikipedia:Butuh rujukan
Pilihan metode akan sangat bergantung pada apakah loop dapat diambil "offline" untuk penyesuaian, dan pada
waktu respons sistem. Jika sistem dapat dimatikan, metode penyetelan terbaik sering kali melibatkan penekanan
sistem terhadap perubahan langkah dalam masukan, mengukur keluaran sebagai fungsi waktu, dan menggunakan respons ini untuk menentukan
parameter [Link]:Butuh referensi
Pengendali PID 7

Memilih metode penyetelan

Metode Keuntungan Disadvantages

Penyetelan manual Tidak ada matematika yang diperlukan; daring. Membutuhkan personel yang berpengalaman.
Wikipedia:Dibutuhkan rujukan

Ziegler–Nichols Metode yang terbukti; daring. Proses yang terganggu, beberapa percobaan dan kesalahan,
penalaan yang sangat agresif.
Wikipedia:Kutipan dibutuhkan

Alat perangkat lunak Penyetelan konsisten; daring atau luring - dapat menggunakan sistem kontrol otomatis berbasis komputer
Beberapa biaya atau pelatihan yang terlibat.
desainCAutoD) teknik; dapat mencakup analisis katup dan sensor; memungkinkan simulasi
sebelum mengunduh; dapat mendukung penyetelan tidak stabil (NSS).

Cohen–Coon Model proses yang baik. Beberapa matematika; offline; hanya baik untuk
proses ordo pertama.
Wikipedia:Butuh sitasi

Penyetelan manual
Jika sistem harus tetap online, salah satu metode penyetelan adalah dengan pertama-tama mengatur dan nilai menjadi nol. Tingkatkan
sampai output dari loop berosilasi, maka harus diatur sekitar setengah dari nilai itu untuk "kuartal
respons tipe "penurunan amplitudo". Kemudian tingkatkan hingga offset apapun diperbaiki tepat waktu untuk prosesnya.
Namun, terlalu banyak will cause instability. Finally, increase , jika diperlukan, hingga loop menjadi cukup cepat
untuk mencapai referensinya setelah gangguan beban. Namun, terlalu banyakakan menyebabkan respons berlebihan dan overshoot.
Penyetelan loop PID yang cepat biasanya sedikit melampaui untuk mencapai titik set lebih cepat; namun, beberapa sistem tidak dapat
terima overshoot, dalam hal ini sebuahterlalu redamsistem loop tertutup diperlukan, yang akan memerlukan sebuah pengaturan
secara signifikan kurang dari setengah dari pengaturan yang menyebabkan [Link]:Butuh Sitasi
Effects ofincreasinga parameter independently
Parameter Waktu kenaikan
Penyelesaian Overshoot waktu Steady-state kesalahan
Stability[]

Mengurangi Tingkatkan Perubahan Kecil Mengurangi Menurunkan

Mengurangi MeningkatkanTingkatkan Hilangkan Menurunkan status

Minor change Decrease Mengurangi Tidak ada efek dalamPerbaiki

teori jika kecil

Metode Ziegler–Nichols
Untuk informasi lebih lanjut tentang topik ini, lihatZiegler–Metode Nichols.
Metode penyetelan heuristik lainnya secara resmi dikenal sebagaiZiegler–Metode Nichols, diperkenalkan oleh John G. Ziegler
danNathaniel B. Nicholspada tahun 1940-an. Seperti pada metode di atas, dan keuntungan awalnya diatur ke nol. Yang
penguatan proporsional meningkat hingga mencapai penguatan tertinggi,
, di mana output dari loop mulai
bergetar. dan periode osilasi digunakan untuk mengatur keuntungan seperti yang ditunjukkan:
Pengendali PID 8

Metode Ziegler–Nichols
Control Type

P - -

PI -

PID

Keuntungan ini berlaku untuk bentuk PID kontroler yang ideal dan paralel. Ketika diterapkan pada bentuk PID standar,
parameter waktu integral dan turunan dan hanya bergantung pada periode osilasi Harap lihat
bagian "Nomenklatur alternatif dan bentuk PID".

Perangkat lunak penyetelan PID

Sebagian besar fasilitas industri modern tidak lagi menyetel loop menggunakan metode perhitungan manual yang ditunjukkan di atas. Sebagai gantinya,
Perangkat lunak penalaan PID dan optimasi loop digunakan untuk memastikan hasil yang konsisten. Paket perangkat lunak ini akan mengumpulkan
data tersebut, mengembangkan model proses, dan menyarankan penyetelan optimal. Beberapa paket perangkat lunak bahkan dapat mengembangkan penyetelan dengan

mengumpulkan data dari perubahan referensi.

Penyetelan loop PID matematis menyebabkan impuls dalam sistem, dan kemudian menggunakan frekuensi sistem yang terkontrol
tanggapan untuk merancang nilai loop PID. Dalam loop dengan waktu respons beberapa menit, penyetelan loop matematis adalah
direkomendasikan, karena percobaan dan kesalahan dapat memakan waktu berhari-hari hanya untuk menemukan seperangkat nilai loop yang stabil. Nilai optimal lebih sulit.

untuk ditemukan. Beberapa pengendali loop digital menawarkan fitur penyetelan otomatis di mana perubahan titik set sangat kecil dikirim ke
proses, memungkinkan pengendali itu sendiri untuk menghitung nilai pengaturan optimal.

Formula lain tersedia untuk menyetel loop sesuai dengan kriteria kinerja yang berbeda. Banyak formula yang dipatenkan adalah
sekarang tertanam dalam perangkat lunak dan modul perangkat keras tuning PID.

Kemajuan dalam perangkat lunak penyesuaian PID Loop otomatis juga menyediakan algoritma untuk menyetel PID Loop dalam kondisi dinamis atau

Skenario Non-Steady State (NSS). Perangkat lunak akan memodelkan dinamika suatu proses, melalui gangguan, dan
hitung parameter kontrol PID dalam tanggapan.

Keterbatasan kontrol PID

Meskipun pengendali PID dapat diterapkan pada banyak masalah pengendalian, dan seringkali berfungsi memuaskan tanpa ada
perbaikan atau hanya penyetelan kasar, mereka dapat berkinerja buruk dalam beberapa aplikasi, dan umumnya tidak memberikan
optimalkontrolKesulitan mendasar dengan kontrol PID adalah bahwa ini adalah sistem umpan balik, dengan konstan
parameter, dan tanpa pengetahuan langsung tentang proses, sehingga kinerja keseluruhan bersifat reaktif dan merupakan kompromi.
Meskipun kontrol PID adalah pengendali terbaik dalam pengamat tanpa model proses, kinerja yang lebih baik dapat dicapai.
diperoleh dengan memodelkan aktor dari proses secara terbuka tanpa mengandalkan pengamat.
Pengendali PID, ketika digunakan sendiri, dapat memberikan kinerja yang buruk ketika penguatan loop PID harus dikurangi sehingga ...
sistem kontrol tidak melebihi, berosilasi atauberburutentang nilai titik set kontrol. Mereka juga mengalami kesulitan dalam
keberadaan non-linearitas, dapat memperdagangkan regulasi versus waktu respons, tidak bereaksi terhadap perubahan proses
behavior (say, the process changes after it has warmed up), and have lag in responding to large disturbances.
Perbaikan yang paling signifikan adalah menggabungkan kontrol umpan maju dengan pengetahuan tentang sistem, dan
menggunakan PID hanya untuk mengontrol kesalahan. Sebagai alternatif, PID dapat dimodifikasi dengan cara yang lebih minor, seperti dengan mengubah

parameter (baikpenjadwalan keuntungandalam berbagai kasus penggunaan atau mengubahnya secara adaptif berdasarkan kinerja),
meningkatkan pengukuran (tingkat pengambilan sampel yang lebih tinggi, presisi, dan akurasi, serta pemfilteran low-pass jika diperlukan), atau

mengalirkan beberapa pengendali PID.

Pengendali PID 9

Linearitas
Masalah lain yang dihadapi dengan pengontrol PID adalah mereka linier, dan khususnya simetris. Jadi, kinerja
pengendali PID dalam sistem non-linier (sepertiSistem HVAC) adalah variabel. Misalnya, dalam pengendalian suhu, sebuah
kasus penggunaan umum adalah pemanasan aktif (melalui elemen pemanas) tetapi pendinginan pasif (pemanasan mati, tetapi tanpa pendinginan), jadi
kelebihan dapat hanya diperbaiki dengan lambat - itu tidak dapat dipaksa turun. Dalam hal ini, PID harus disetel menjadi
overdamped, untuk mencegah atau mengurangi overshoot, meskipun ini mengurangi kinerja (ini meningkatkan waktu penyelesaian).

Kebisingan dalam turunan

Sebuah masalah dengan istilah turunan adalah bahwa ia memperkuat pengukuran atau proses frekuensi [Link] dapat menyebabkan
jumlah besar perubahan dalam output. Ini melakukannya begitu banyak, sehingga pengontrol fisik tidak dapat memiliki turunan yang benar
istilah, tetapi hanya merupakan perkiraan dengan bandwidth terbatas. Seringkali berguna untuk memfilter pengukuran dengan a
filter low-pass untuk menghilangkan komponen noise frekuensi tinggi. Sebagai pengendalian filter low-pass dan turunan
dapat saling membatalkan, jumlah penyaringan terbatas. Jadi alat pengukur kebisingan rendah bisa menjadi penting. Sebuah
nonlinearpenyaring mediandapat digunakan, yang meningkatkan efisiensi penyaringan dan kinerja praktis.[4] Dalam beberapa
Dalam kasus ini, pita diferensial dapat dimatikan dengan sedikit kehilangan kontrol. Ini setara dengan menggunakan pengontrol PID.
sebagai pengendali PI.

Modifikasi pada algoritma PID

Algoritma PID dasar menghadirkan beberapa tantangan dalam aplikasi kontrol yang telah ditangani dengan minor
modifikasi pada formulir PID.

Penggulingan integral

Untuk informasi lebih lanjut tentang topik ini, lihatPengumpulan integral.

Salah satu masalah umum yang dihasilkan dari implementasi PID yang ideal adalahwindup integralSetelah perubahan besar di
setpoint istilah integral dapat mengakumulasi kesalahan yang lebih besar dari nilai maksimal untuk variabel pengaturan (windup)
jadi sistem melampaui batas dan terus meningkat hingga kesalahan yang terakumulasi ini terurai. Masalah ini dapat diperbaiki
dihadapi oleh:
• Meningkatkan titik set pada ramp yang sesuai
Mematikan integrasi sampai PV telah memasuki region yang dapat dikendalikan
Mencegah istilah integral dari akumulasi di atas atau di bawah batas yang telah ditentukan
• Menghitung kembali istilah integral untuk membatasi output regulator dalam batas yang layak.

Overshooting dari gangguan yang diketahui

Sebagai contoh, loop PID digunakan untuk mengendalikan suhu furnis resistensi listrik di mana sistem memiliki
stabilized. Now when the door is opened and something cold is put into the furnace the temperature drops below the
setpoint. Fungsi integral dari pengontrol cenderung mengompensasi kesalahan ini dengan memperkenalkan kesalahan lain di dalam
arah positif. Overshoot ini dapat dihindari dengan membekukan fungsi integral setelah pintu dibuka
untuk waktu yang biasanya dibutuhkan oleh loop kontrol untuk memanaskan kembali tungku.
Pengendali PID 10

Pengendali PI
Pengendali API (proporsional-integral)
controller) adalah kasus khusus dari PID
pengendali di mana turunan (D) dari
kesalahan tidak digunakan.

Keluaran pengendali diberikan oleh

adalah kesalahan atau deviasi dari yang sebenarnya Blok dasar dari pengontrol PI
di mana
nilai terukur (PV) dari titik setel (SP).

.
Sebuah pengontrol PI dapat dimodelkan dengan mudah dalam perangkat lunak sepertiSimulinkatauXcosmenggunakan kotak "diagram alir" yang melibatkan

Laplaceoperators:

di mana
= keuntungan proporsional

penguatan integral
Menetapkan nilai untuksering merupakan kompromi antara mengurangi overshoot dan meningkatkan waktu settling.
Kurangnya aksi turunan dapat membuat sistem lebih stabil dalam keadaan stabil dalam kasus data yang bising. Ini adalah
karena tindakan turunan lebih peka terhadap istilah frekuensi tinggi dalam masukan.
Tanpa tindakan turunan, sistem yang dikendalikan PI kurang responsif terhadap perubahan nyata (non-bising) dan relatif cepat.
dalam keadaan dan sehingga sistem akan lebih lambat untuk mencapai titik setel dan lebih lambat untuk merespons gangguan dibandingkan dengan yang telah disetel dengan baik

Sistem PID mungkin.

Deadband
Banyak loop PID mengontrol perangkat mekanis (misalnya, katup). Pemeliharaan mekanis dapat menjadi biaya besar
dan keausan menyebabkan degradasi kontrol dalam bentuk baikstiktionatau arentang matidalam respons mekanis terhadap sebuah
sinyal input. Tingkat keausan mekanis terutama merupakan fungsi dari seberapa sering perangkat diaktifkan untuk membuat perubahan.
Di mana keausan menjadi perhatian yang signifikan, loop PID mungkin memiliki outputrentang matiuntuk mengurangi frekuensi dari
aktivasi output (katup). Ini dicapai dengan memodifikasi pengendali untuk mempertahankan outputnya tetap stabil jika ...
perubahan akan kecil (dalam rentang deadband yang ditentukan). Output yang dihitung harus meninggalkan deadband sebelum
output sebenarnya akan berubah.

Perubahan langkah Set Point

Istilah proporsional dan turunan dapat menghasilkan gerakan berlebihan dalam keluaran ketika sebuah sistem dikenakan pada
peningkatan kesalahan yang instan, seperti perubahan setpoint yang besar. Dalam hal istilah turunan, ini adalah
karena mengambil turunan dari kesalahan, yang sangat besar dalam kasus perubahan langkah instan. Sebagai hasilnya,
beberapa algoritma PID menggabungkan beberapa modifikasi berikut:
Pengaturan titik ramping

Dalam modifikasi ini, titik setel secara bertahap dipindahkan dari nilai lamanya ke nilai baru yang ditentukan menggunakan sebuah
fungsi rampa diferensial orde pertama atau linear. Ini menghindaridiscontinuityhadir dalam perubahan langkah sederhana.
Turunan dari variabel proses
Pengendali PID 11

Dalam kasus ini, pengendali PID mengukur turunan dari yang terukurvariabel proses(PV), daripada
turunan dari kesalahan. Kuantitas ini selalu kontinu (yaitu, tidak pernah memiliki perubahan tiba-tiba sebagai akibat dari perubahan
modifikasi ini adalah kasus sederhana dari pembobotan titik set.
Menetapkan bobot poin
Penimbangan titik set menggunakan pengali yang berbeda untuk titik set dalam kesalahan dalam proporsional dan turunan
element of the controller. The error in the integral term must be the true control error to avoid steady-state
kontrol kesalahan. Dua parameter ekstra ini tidak mempengaruhi respons terhadap gangguan beban dan pengukuran
gangguan dan dapat disesuaikan untuk meningkatkan respons titik set pengendali.

Umpan majukan
Kinerja sistem kontrol dapat ditingkatkan dengan menggabungkanumpan balik(atau kontrol loop tertutup) dari PID
pengendali denganumpan maju(atau kontrol loop terbuka). Pengetahuan tentang sistem (seperti akselerasi yang diinginkan
dan inersia) dapat diteruskan ke depan dan dikombinasikan dengan output PID untuk meningkatkan kinerja sistem secara keseluruhan. Kualitas

nilai feed-forward saja sering kali dapat memberikan bagian utama dari keluaran pengendali. Pengendali PID terutama
harus mengkompensasi perbedaan atau kesalahan yang tetap antara titik acuan (SP) dan respons sistem terhadap
kontrol loop terbuka. Karena keluaran umpan maju tidak dipengaruhi oleh umpan balik proses, itu tidak pernah dapat menyebabkan
sistem kendali untuk berosilasi, sehingga meningkatkan respons sistem tanpa mempengaruhi stabilitas. Umpan maju dapat menjadi
berdasarkan titik set dan pada gangguan tambahan yang diukur.
Misalnya, dalam sebagian besar sistem kontrol gerak, untuk mempercepat beban mekanis yang berada di bawah kontrol, diperlukan lebih banyak gaya.

diperlukan dari aktuator. Jika pengendali PID loop kecepatan digunakan untuk mengontrol kecepatan beban dan
perintahkan gaya yang diterapkan oleh aktuator, maka bermanfaat untuk mengambil percepatan seketika yang diinginkan,
sesuaikan nilai tersebut dengan tepat dan tambahkan ke keluaran pengontrol loop kecepatan PID. Ini berarti bahwa setiap kali
Beban sedang dipercepat atau diperlambat, sejumlah gaya yang proporsional diperintahkan dari aktuator.
regardless of the feedback value. The PID loop in this situation uses the feedback information to change the
Output gabungan untuk mengurangi perbedaan yang tersisa antara titik set proses dan nilai umpan balik. Bekerja
Bersama-sama, pengendali feed-forward open-loop yang dikombinasikan dan pengendali PID closed-loop dapat memberikan lebih banyak
sistem kontrol responsif.

Operasi Tanpa Ganjalan

Pengontrol PID sering diimplementasikan dengan fitur inisialisasi "tanpa guncangan" yang menghitung ulang nilai yang sesuai.
istilah akumulator integral untuk mempertahankan output proses yang konsisten melalui perubahan parameter.

Perbaikan lainnya
Selain umpan balik ke depan, pengendali PID sering ditingkatkan melalui metode seperti PIDpenjadwalan keuntungan
(mengubah parameter dalam kondisi operasi yang berbeda)logika kaburataulogika kata kerja komputasi lebih lanjut praktis
masalah aplikasi dapat muncul dari instrumen yang terhubung ke pengontrol. Laju pengambilan sampel yang cukup tinggi,
presisi pengukuran, dan akurasi pengukuran diperlukan untuk mencapai kinerja kontrol yang memadai. Lainnya
metode baru untuk perbaikan pengendali PID adalah dengan meningkatkan derajat kebebasan dengan menggunakan urutan pecahan.
urutan pengintegrasi dan diferensiasi menambah fleksibilitas yang lebih besar pada [Link]:Silakan klarifikasi
Pengendali PID 12

Kontrol cascade
Salah satu keuntungan khusus dari pengontrol PID adalah bahwa dua pengontrol PID dapat digunakan bersama untuk menghasilkan dinamika yang lebih baik.

kinerja. Ini disebut kontrol PID terdistribusi. Dalam kontrol cascaded terdapat dua PID yang diatur dengan satu PID
mengontrol titik set dari yang lain. Pengontrol PID bertindak sebagai pengontrol loop luar, yang mengontrol yang utama
parameter fisik, seperti level fluida atau kecepatan. Pengendali lainnya bertindak sebagai pengendali lingkaran dalam, yang membaca
output pengendali loop luar sebagai titik set, biasanya mengontrol parameter yang berubah lebih cepat, laju aliran atau
percepatan. Ini dapat dibuktikan secara matematisWikipedia:Butuh referensibahwa frekuensi kerja pengendali
ditingkatkan dan konstanta waktu objek dikurangi dengan menggunakan pengendali PID terhubung [Link]:Ketidakjelasan.
Misalnya, bak sirkulasi dengan kontrol suhu memiliki dua pengendali PID dalam cascada, masing-masing dengan miliknya sendiri
sensor suhu termokopel. Pengendali luar mengontrol suhu air menggunakan termokopel
terletak jauh dari pemanas di mana ia dengan akurat membaca suhu sebagian besar air. Istilah kesalahan dari ini
Pengendali PID adalah perbedaan antara suhu bak yang diinginkan dan suhu yang diukur. Alih-alih
mengontrol pemanas secara langsung, pengontrol PID luar menetapkan tujuan suhu pemanas untuk pengontrol PID dalam.
Pengendali PID dalam mengontrol suhu pemanas menggunakan termokopel yang terpasang pada pemanas.
Istilah kesalahan pengendali dalam adalah selisih antara titik setel suhu pemanas ini dan suhu yang diukur
pemanas. Outputnya mengontrol pemanas yang sebenarnya untuk tetap dekat dengan titik pengaturan ini.

Istilah proporsional, integral, dan diferensial dari dua pengendali akan sangat berbeda. PID luar
pengendali memiliki konstanta waktu yang lama - semua air di tangki perlu dipanaskan atau didinginkan. Lingkaran dalam merespons
jauh lebih cepat. Setiap pengendali dapat disetel untuk mencocokkan fisika dari sistem yang dikendalikan - transfer panas dan
massa termal seluruh tangki atau hanya pemanas - memberikan respons total yang lebih baik.

Nomenklatur alternatif dan bentuk PID

Bentuk PID ideal versus standar

Bentuk pengontrol PID yang paling sering dijumpai di industri, dan yang paling relevan dengan algoritma penyetelan adalah
bentuk standar. Dalam bentuk ini keuntungan diterapkan pada , dan syarat, menghasilkan:

di mana
apakah waktu integral
apakah turunan waktu
Dalam bentuk standar ini, parameter memiliki makna fisik yang jelas. Secara khusus, penjumlahan dalam menghasilkan sebuah
nilai kesalahan tunggal baru yang dikompensasi untuk kesalahan masa depan dan masa lalu. Penambahan proporsional dan
detik (atau sampel) di masa depan, dengan asumsi bahwa
komponen turunan secara efektif memprediksi nilai kesalahan pada
kontrol loop tetap tidak berubah. Komponen integral menyesuaikan nilai kesalahan untuk mengkompensasi jumlah semua
kesalahan di masa lalu, dengan maksud untuk menghilangkannya sepenuhnya di detik (atau sampel). Hasilnya
nilai kesalahan tunggal yang dikompensasi disesuaikan dengan pengali tunggal.

Dalam bentuk paralel ideal, ditunjukkan di bagian teori pengendali

parameter gain terkait dengan parameter bentuk standar melalui dan . Ini

bentuk paralel, di mana parameter diperlakukan sebagai keuntungan sederhana, adalah bentuk yang paling umum dan fleksibel. Namun, itu adalah
juga bentuk di mana parameter memiliki interpretasi fisik yang paling sedikit dan umumnya diperuntukkan bagi teori
Pengendali PID 13

perawatan pengontrol PID. Bentuk standar, meskipun sedikit lebih kompleks secara matematis, lebih
umum dalam industri.

Keuntungan timbal balik

Dalam banyak kasus, variabel yang dimanipulasi yang dihasilkan oleh pengontrol PID adalah fraksi tak berdimensi antara 0 dan
100% dari beberapa nilai maksimum yang mungkin, dan terjemahannya ke dalam satuan nyata (seperti laju pompa atau watt pemanas)
daya) berada di luar pengontrol PID. Namun, variabel proses berada dalam satuan terukur seperti suhu. Itu
umum dalam kasus ini untuk mengungkapkan keuntungan
bukan sebagai "output per derajat", tetapi lebih dalam bentuk suhu
yang disebut "derajat per keluaran penuh". Ini adalah rentang di mana keluaran berubah dari 0 menjadi 1 (0% hingga

100%).

Mengacu pada tindakan turunan berdasarkan PV

Dalam sebagian besar sistem kontrol komersial, aksi turunan didasarkan pada PV daripada kesalahan. Ini karena digitalkan
versi algoritma menghasilkan lonjakan besar yang tidak diinginkan ketika SP diubah. Jika SP konstan, maka perubahan
di PV akan sama dengan perubahan dalam kesalahan. Oleh karena itu, modifikasi ini tidak membuat perbedaan pada cara pengendali
merespons gangguan proses.

Mendasarkan tindakan proporsional pada PV

Sebagian besar sistem kontrol komersial menawarkan opsi untuk juga mendasarkan tindakan proporsional pada PV. Ini berarti bahwa hanya
aksi integral merespons perubahan pada SP. Modifikasi pada algoritma tidak memengaruhi cara
pengendali merespons gangguan proses. Perubahan ke tindakan proporsional pada PV menghilangkan instan dan
kemungkinan perubahan yang sangat besar dalam output pada perubahan cepat dalam SP. Tergantung pada proses dan penyetelan ini mungkin
menguntungkan untuk respons terhadap langkah SP.

Raja[5] menggambarkan metode berbasis grafik yang efektif.

Bentuk Laplace dari pengontrol PID

Terkadang berguna untuk menulis pengatur PID dalamTransformasi Laplaceform:

Memiliki pengendali PID yang ditulis dalam bentuk Laplace dan memilikifungsi transfersistem yang terkontrol membuatnya
mudah untuk menentukan fungsi transfer closed-loop dari sistem.
Pengontrol PID 14

Pembatalan Pole Zero PID

Persamaan PID dapat ditulis dalam bentuk ini:

Ketika formulir ini digunakan, mudah untuk menentukan fungsi transfer loop tertutup.

Jika

Kemudian

Meskipun ini tampak sangat berguna untuk menghilangkan kutub yang tidak stabil, kenyataannya tidak demikian. Transfer loop tertutup
fungsi dari gangguan ke keluaran masih mengandung kutub tak stabil.

Seri/bentuk interaksi
Representasi lain dari pengendali PID adalah bentuk seri, atau interaksi.

di mana parameter terkait dengan parameter bentuk standar melalui

, , dan

dengan

Formulir ini pada dasarnya terdiri dari kontroler PD dan PI secara berurutan, dan ini membuat kontroler awal (analog) lebih mudah untuk
membangun. Ketika pengendali kemudian menjadi digital, banyak yang tetap menggunakan bentuk interaksi.

Implementasi diskrit
Analisis untuk merancang implementasi digital dari pengendali PID di sebuahmikrokontroler(MCU) atauFPGAperangkat
memerlukan bentuk standar dari pengendali PID untuk didiskretkan. Pendekatan untuk turunan orde pertama adalah
dibuat oleh mundurselisih hinggaS. Istilah integral didiskretkan, dengan waktu pengambilan sampel , sebagai berikut,

Istilah turunan diperkirakan sebagai,

Dengan demikian, algoritma kecepatan untuk implementasi pengendali PID yang terdiskritisasi dalam MCU diperoleh dengan
membedakan , menggunakan definisi numerik dari turunan pertama dan kedua serta menyelesaikannya untukdan
akhirnya memperoleh:
Pengendali PID 15

s.t.

Pseudocode
Berikut adalah loop perangkat lunak sederhana yang mengimplementasikan algoritma PID:

previous_error = 0
integral = 0
start:
error = setpoint - measured_value
integral = integral + error*dt
turunan = (kesalahan - kesalahan_sebelumnya)/dt
output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
previous_error = error
tunggu(dt)
goto start

Dalam contoh ini, dua variabel yang akan dipertahankan dalam loop adalahdiinisialisasike nol, kemudian loop dimulai.
Kesalahan saat ini dihitung dengan mengurangi nilai_ukuran (variabel proses atau PV) dari saat ini
titik setel (SP). Kemudian,integraldanturunannilai
dihitung dan ini dan kesalahan digabungkan dengan tiga
kotak pengaturan gain - gain proporsional, gain integral, dan gain derivatif - untuk menghasilkan nilai keluaran.
dunia nyata, ini adalahD menjadi Adan diteruskan ke dalam proses di bawah kendali sebagai variabel yang dimanipulasi (atau MV).
Kesalahan saat ini disimpan di tempat lain untuk digunakan kembali dalam diferensiasi berikutnya, program kemudian menunggu hingga dt detik.
telah berlalu sejak mulai, dan lingkaran dimulai lagi,membaca dinilai baru untuk PV dan setpoint serta perhitungan
nilai baru untuk kesalahan.

Catatan
Yang satu-satunya pengecualian adalah ketika nilai target sama dengan nilai yang diperoleh ketika penguatan proporsional sama dengan nol.
Li, Y., dkk. (2004) CAutoCSD - Pencarian dan optimisasi evolusioner yang memungkinkan desain sistem kontrol otomatisasi komputer, Jurnal Internasional Otomasi
dan Komputasi, vol. 1, No. 1, hlm. 76-88. ISSN [Link]://[Link]/[Link]/ga_demo/
[3] Y Li, KH Ang, GCY Chong, Paten, perangkat lunak, dan perangkat keras untuk kontrol PID: Sebuah tinjauan dan analisis seni terkini, Sistem Kontrol
IEEE, 26 (1), [Link]://[Link]/3816/1/[Link]
Li Y. dan Ang, K.H. dan Chong, G.C.Y. (2006) Analisis dan desain sistem kontrol PID - Masalah, solusi, dan arah masa depan. IEEE
Majalah Sistem Kontrol, 26 (1). hlm. 32-41. ISSN 0272-1708([Link]
Raja Myke. Kontrol Proses: Pendekatan Praktis. Wiley, 2010, hlm. 52-78

Referensi
• Minorsky, Nicolas (1922). "Stabilitas arah dari tubuh yang diarahkan secara otomatis". J. Amer. Soc. Naval Eng. 34
(2): 280–309.doi10.1111/j.1559-3584.1922.tb04958.x([Link]
tb04958.x).
• Liptak, Bela (1995). Buku Panduan Insinyur Instrumentasi: Kontrol Proses. Radnor, Pennsylvania: Chilton Book
Perusahaan. hlm. 20–29.ISBN0-8019-8242-1.
• Tan, Kok Kiong; Wang Qing-Guo, Hang Chang Chieh (1999). Kemajuan dalam Kontrol PID. London, Inggris:
Springer-Verlag.ISBN1-85233-138-0.
Raja, Myke (2010). Kontrol Proses: Pendekatan Praktis([Link]
[Link])Chichester, Inggris: John Wiley & Sons Ltd.ISBN978-0-470-97587-9.
Pengendali PID 16

• Van, Doren, Vance J. (July 1, 2003). "Loop Tuning Fundamentals"[Link]

268148-Pengaturan_Loop_Fundamental.[Link] Kontrol (Informasi Bisnis Reed).
• Penjual, David. "Tinjauan tentang Kontrol Proporsional ditambah Integral ditambah Derivatif dan Saran untuk Itu
Aplikasi dan Implementasi yang Sukses([Link]
[Link]/library/PECI_ControlOverview1_1002.pdf(PDF). Diarsipkan dari yang asli([Link]
org/perpustakaan/PECI_ControlOverview1_1002.pdfpada 7 Maret 2007. Diambil 2007-05-05.
• Graham, Ron; Mike McHugh (10/03/2005). "FAQ tentang penyetelan pengendali PID"([Link]
20050206113949/[Link]/~rgraham/[Link]. Mike McHugh. Diambil pada 2009-01-05.

Tautan eksternal
PID penyetelan menggunakan Mathematica([Link]

Tutorial PID
• PID tutorial, alat penyetelan PID gratis, skema kontrol PID lanjutan, simulator PID daring([Link]
com/)
• Apa Sih Semua Hal P-I-D Ini? ([Link]
Artikel di Desain Elektronik
• Pertunjukan cara membangun pengontrol PID dengan komponen elektronik dasar([Link]
unduh?doi=[Link].240&rep=rep1&type=pdf(hal. 22)
• Daring Aplikasi penyetelan PID dari Grup Kontrol Universitas Texas([Link]
che360/Process_Tuner.html)
• PID Kontrol dengan MATLAB dan Simulink([Link]
• PID dengan satu Penguat Operasional[Link]
• Terbukti Metode dan Praktik Terbaik untuk Kontrol PID([Link]
PID Primer Kontrol: Pengantar Kontrol Loop Tertutup([Link]
OEG20020726S0044), Embedded Systems Programming, 2002-07-30, retrieved 2013-03-07
Jinghua Zhong, Teknik Mesin, Universitas Purdue (Musim Semi 2006). "Penyetelan Pengendali PID: Sebuah Pendek
Tutorial([Link] Diambil 2013-12-04.
Sumber Artikel dan Kontributor 17

Sumber Artikel dan Kontributor

Sumber Pengendali PID[Link] Contributors: 2m man, A. Carty, [Link], A3RO, AaronMK, Abarry, Acdx, Ademkader, Aeolian, Alexius08, Alll,
Altzinn, Aluvus, Anaxial, Andrewman327, AnitaS, Anna Lincoln, Applebytom, Attilios, Aturevsk, AutomationBooks, BD2412, Bdijkstra, BeastRHIT, Ben pcc, BenFrantzDale, Benjamander,
Bentogoa, Bgwhite, Billymac00, Bobblewik, Bora Eryilmaz, Bpavel88, BradBeattie, Briantw, Briceb, Bsodmike, Buesser, CanisRufus, CapitalR, Carmichael, Caslon, Charles Matthews, Chiklit
ChrisGualtieri, ChristianG2, Ciphergoth, Cometstyles, Computationalverb, [Link], Controlexpert, [Link].H, Coredesat, Crinoid, Crohnie, CyberneticSheepCZ
Cyberwriter, DARTH SIDIOUS 2, Dabozz88, Dacera, Dangrayorg, DanielRigal, Dbaechtel, Dedmonds, Dethme0w, Deville, Dhatfield, Dicklyon, Dinhxuanduyet, Dja25, Djgreenfield, Dmcq
Dominick, Drf5n, Dvsphanindra, Dzkd, Ec3243, Ejwong, Elcobbola, Encyclops, Engelec, Epolk, EvergreenFir, FastIkarus, Femto, Fenn fukai, Frank Lofaro Jr., Frappucino, Frze, Fwmchan, Fæ
GB fan, Gabelstaplerfahrer, Gaius Cornelius, GarrettSocling, Gene Nygaard, Giftlite, Glane23, Greatuser, GunnerJr, HK-90, Hankwang, Harriv, HenkvD, Heron, HexaChord, Howie Goodell,
Hughjack, Hypergeek14, Icairns, Impsswoon, [Link], JLLCuba, JamieStapleton, Jbcmf, Jdigangi, Je bonilla, Jeff G., Joel Saks, Jon Mansfield, JonDePlume, JonathonReinhart, Josve05a
Jpmeena, Jrdioko, K6ka, Kanji, Karimnassar, Karthikkumar411, Kbosak, Kerotan, Kku, Kreuzer5, Kvng, KylieTastic, LHOON, Laurentsavaete, Learnfpga, LiDaobing, LieAfterLie, [Link],
["Liyang","LyonL","Macaddct1984","Magioladitis","Marsian","Masgatotkaca","Mausy5043","Mav","MaykelMoya","Mbbradford","Mbeychok","Mbutts","Md2perpe","Meatmanek","Meestaplu","Michael Hardy"]
Mikiemike, Miles Underwood, Mkratz, Mmeijeri, Mononoke, Motafa, Movedgood, MrOllie, Mrt3366, Mustafa Al-mosawi, N2e, [Link], Nbarth, Nigelj, [Link], NunoSoares, Nyq
["Oddbodz","Oh Snap","Oli Filth","Omegatron","Optikos","Orzetto","Othompson","Panopticon57","Papa November","Patrick","Piano non troppo","Pko","Printer222","ProcessControlGuy","Profr ettore","Pteromys"]
Pyrilium, Q Science, Ray Van De Walker, Rdautel, Redbeanpaste, Relilles, Requestion, Rich Farmbrough, Robert - Northern VA, Rod57, Rogerwhittakerfan, Ronz, RoyKok, Rspadim, Russvdw
[Link], SD5, SMC89, Saxbryn, SchreiberBike, SchreyP, Scs, Seanp, Seaphoto, Sectryan, Sesc, Shadowjams, Shanes, Shimei, Shriramrs31, Signalhead, SilverStar, Sinasgay, Sk wiki,
Skorkmaz, Smzoha, Somu2011, Sonett72, Spalding, Spiel496, Spradlig, Stephenb, Steveaa, Strait, Swrkoab, Teoryn, The Anome, TheGrovesy, ThunderStormer, TravTigerEE, Tremilux
Troll1993, Trusilver, Tyvynain, Ulrich67, Unbitwise, Undead warrior, [Link], User A1, Van helsing, Varnent, Vary, [Link], Vizcarra, Wahapure, WakingLili, Warniats,
Wbm1058, Wiki13, WikiDao, Wmahan, Wtshymanski, Wywin, Xenodevil, XieChengnuo, Yasirniazkhan, Ywaz, Zephalis, Zerodamage, Zoomzoom1, 845 sunting anonim

Sumber Gambar, Lisensi dan Kontributor

File:PID en umpan balik [Link] Sumber[Link] License: Creative Commons Attribution-Sharealike 3.0 Contributors:
Pengguna:TravTigerEE
File:Scross [Link] Sumber[Link] License: Creative Commons Attribution-Sharealike 2.5 Contributors: Original uploader
apakah Fishdecoy di [Link]
File:Ubah dengan [Link] Sumber[Link] License: Public Domain Contributors: Skorkmaz
File:Ubah dengan [Link] Sumber[Link] License: Public Domain Contributors: Skorkmaz
File:Ubah dengan [Link] Sumber[Link] License: Public Domain Contributors: Skorkmaz
File:PI [Link] Sumber[Link] Lisensi: Domain Publik Kontributor: Email4mobile (bicara) Email4mobile

License
Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0
//[Link]/licenses/by-sa/3.0/