1

KONTROL PID UNTUK KECEPATAN SEBUAH

MOTOR DC

Abstrak—Praktik ini bertujuan untuk menerapkan kontrol- Sebuah aktuator umum dalam sistem kontrol adalah
lador PID untuk Motor DC, yang melakukan perubahan yang diperlukan tor DC. Menyediakan gerakan rotasi secara langsung dan,
tentang sistem agar memiliki respons dengan karakter baru bersama dengan roda atau drum dan kabel, dapat menyediakan
Karakteristik yang diinginkan. Kontroler PID akan diimplementasikan di
konfigurasi paralel menggunakan mikrokontroler Arduino gerakan translasi. Rangkaian ekuivalen listrik dari
taco´metro digital dan elemen pasif pada sebuah Protoboard. pelindung dan diagram tubuh bebas rotor ditunjukkan
dalam gambar berikut.
Palabras claves: Control PID, Motor DC, RPM, Taco´metro
Digital.
../Gambar/"modelomotor".png
I. PENGANTAR ´

E Motor arus searah, yang juga disebut

motor arus searah, motor CC atau motor DC
Gambar 2. Model dari motor DC.

(oleh akronim dalam bahasa Inggris langsung menebal), itu adalah sebuah mesin
Momen inersia rotor.
yang mengubah energi listrik menjadi mekanik, menyebabkan sebuah
(b) Konstanta gesekan viskos dari motor.
gerakan rotasi, berkat aksi dari sebuah medan
(Kb)gaya elektromotif konstan.
magne´tico. Sebuah motor arus searah terdiri dari,
(Kt) bagi motor konstan.
utama, terdiri dari dua bagian: - Stator memberikan dukungan mekanis
(R)resistansi listrik.
alat dan berisi kutub mesin, yang dapat induktansi listrik.
ser atau baik dibungkus dengan kawat tembaga di atas inti 2.2. Persamaan sistem
besi, atau magnet permanen. - Rotor biasanya terbuat dari Secara umum, torsi yang dihasilkan oleh motor DC adalah
bentuk silinder, juga dililit dan memiliki inti, diberi makan proposional terhadap arus kumparan dan intensitas
dengan arus searah melalui delgas, yang sedang dalam kontak del bidang magnet. Dalam contoh ini, kita akan mengasumsikan bahwa
alternatif dengan sikat tetap. Ketidaknyamanan utama adalah medan magnet adalah konstan dan, oleh karena itu, torsi dari
perawatan mesin itu mahal dan memakan waktu karena, motor adalah proporsional hanya terhadap arus dari penghantar i oleh sebuah
terutama, pada keausan yang dialami kuas saat masuk faktor konstanta Kt seperti yang ditunjukkan dalam persamaan berikut.
dalam kontak dengan delgas. Beberapa aplikasi khusus Ini dikenal sebagai motor yang dikontrol oleh armature.
dari motor ini adalah: motor linier, ketika mereka memberikan
traksi pada rel, servomotor, dan motor langkah. T=Kt saya (1)
Adema, ada motor DC tanpa sikat (busheles di
ingle´s) digunakan dalam aeromodelisme karena torsi mesinnya yangFem inversa, e berbanding terbalik dengan kecepatan sudut dari
rendah
dan kecepatan besarnya. Dimungkinkan untuk mengontrol kecepatan dan eje
torsidengan faktor konstan Kb.
dari motor-motor ini menggunakan teknik pengendalian motor dari
arus searah. e=Kb θ ˙ (2)
Dalam satuan SI, konstanta torsi dan lawan-
Gambar 1. Motor DC - Tegangan nominal 3.0 V dengan rentang operasi 1 kekuatan adalah sama, yaitu Kt = Ke; oleh karena itu, kami akan menggunakan
5V. K untuk mewakili baik konstanta torsi motor
seperti konstanta frekuensi pengembalian gaya. Dari
dari gambar di atas, kita dapat menurunkan persamaan berikut
Pengendalian kecepatan motor listrik arus
penguasa berdasarkan hukum kedua Newton dan hukum
langsung dilakukan oleh undang-undang kontrol PID (proporsional,
tegangan Kirchhoff.
integral dan turunan). Modus pengendalian ini memiliki besar
keuntungan saat diterapkan dalam sistem digital. Keuntungan ¨
Jθ+bθ=Ki ˙ (3)
dari sistem digital terletak pada kemampuannya untuk di
sistemas reconfigurables, es decir el control es fa´cil de adap- L +Ri=V−Kθ ˙ (4)
dt
akan menambahkan garis kode yang diperlukan untuk beberapa 2.3. Fungsi transfer
pertimbangan tertentu. Menerapkan transformasi Laplace, persamaan dari
pemodelan sebelumnya dapat diekspresikan dalam istilah
II. PEMODELAN SISTEM MOTOR DC variabel s de Laplace.
2.1. Konfigurasi fisik s(Js+b)θ(s) =KI(s) (5)
 2

(Ls+R)I(s) = V(s) - Ksθ(s) (6) III. KONTROL PID MOTOR DC

Kami sampai pada fungsi transfer loop berikut Sebuah pengontrol PID (pengontrol proporsional, integral dan
derivatif) adalah mekanisme pengendalian simultan oleh nyata-
membuka menghilangkan I(s) antara dua persamaan sebelumnya,
di mana kecepatan rotasi dianggap sebagai keluaran dan imanegementasi yang digunakan secara luas dalam sistem kontrol industri
tensio´n dari armadura dianggap sebagai input. ujian. Ini menghitung deviasi atau kesalahan antara nilai yang diukur
dan nilai yang diinginkan.
θ̇(s) K rad/detik3.1. Kontrol proporsional
P(s) = = [ ] (7)
V(s) (Js+b)(Ls+R) +K2 V Bagian proporsional terdiri dari produk antara
Namun, selama contoh ini kita akan melihat posisi sinyal kesalahan dan konstanta proporsional untuk mencapai bahwa
como salida. Podemos obtener la posicio´n integrando la ve- kesalahan dalam keadaan stasioner mendekati nol, tetapi di
lokalitas, oleh karena itu, kita hanya perlu membagi fungsi di sebagian besar kasus, nilai-nilai ini hanya akan menjadi optimal di
transferensi sebelumnya oleh s. sebagian tertentu dari rentang total kontrol, yaitu
nilai optimal yang berbeda untuk setiap bagian dari rentang.
θ(s) K rad
= [ ] (8) Namun, juga terdapat nilai batas pada konstanta
V(s) s((Js+b)(Ls+R) +K2 )V proporcional di mana, dalam beberapa kasus, sistem
2.4. Keadaan - ruang alcanza valores superiores a los deseados. Este feno´meno se
Persamaan diferensial di atas juga dapat panggilan tentang osilasi y, dan demi alasan keamanan, tidak boleh
mengekspresikan dalam bentuk ruang keadaan memilih posisi melebihi 30 persen, meskipun adalah bijaksana bahwa bagian
dari motor, kecepatan motor dan arus jangkar proposional tidak bahkan menghasilkan osilasi.
Seperti yang ditunjukkan di (gamb.4).
sebagai variabel status. Sekali lagi, tegangan armatur
ini berkaitan dengan cara memasukkan dan posisi rotasi yang dipilih
seperti keluarnya.
"1"-[Link]
θ 0 1 0 θ 0
d
[ θ̇ ] = [ 0 − Jb K
J ][ θ̇ ] + [ 0 ]V
dt 1
saya 0−L K −L
R
saya L Gamb. 4. Grafik Kontrol Proporsional, dengan referensi 10020 RPMS.

θ 3.2. Kontrol PI
y= [ 1 0 0 ] θ̇ ] Mode kontrol Integral bertujuan untuk mengurangi
saya dan menghilangkan kesalahan pada keadaan stasioner, yang disebabkan oleh

2.5. Representasi Matlab gangguan eksternal dan yang tidak dapat diperbaiki
Kita bisa merepresentasikan fungsi transfer dari motor melalui kontrol proporsional. Kontrol integral bertindak ketika
di MATLAB mendefinisikan parameter: ada penyimpangan antara variabel dan titik acuan,
mengintegrasikan deviasi ini dalam waktu dan menambahkannya ke
V a= 5;
aksi proporsional. Kesalahan diintegrasikan, yang memiliki
J= 0.003074;
fungsi untuk merata-ratakannya atau menjumlahkannya selama periode tertentu;
f= 0,011125;
Kemudian dikalikan dengan sebuah konstanta Ki. Selanjutnya,
K= 0.09515;
jawaban integral ditambahkan ke mode Proporsional untuk
R= 0.54;
membentuk kontrol P + I dengan tujuan untuk mendapatkan sebuah
L= 0.023;
respon stabil sistem tanpa kesalahan tetap, seperti yang
num=K∗315;
tampilkan di (gambar 5).
den= [(J∗L)((J∗R) + (L∗f))((f∗R) +K 2 )];
G=tf(num, den)
t= 0 : 0.001 : 5;
2"-[Link]
langkah(V a∗G, t)
xlabel(0 Waktu0 );ylabel( 0 Kecepatan (rad/detik)0 );
grid aktif
Gambar 5. Grafik Kontrol PI.
G=
29.97
(9)
7,07e−05s2+ 0.001916s+ 0.01506 3.3. Kontrol PID
Aksi derivatif terjadi ketika ada perubahan di
nilai mutlak dari kesalahan; (jika kesalahan konstan, hanya
mengacu pada mode proporsional dan integral). Kesalahan adalah
"Ft"-[Link] deviasi yang ada antara titik pengukuran dan nilai
consigna, atau "Set Point". Fungsi dari aksi derivatif adalah
menjaga kesalahan pada minimum dengan memperbaikinya secara proporsional
Gambar 3. Respon langkah dari fungsi transfer menggunakan Matlab.
dengan kecepatan yang sama seperti yang dihasilkan; dengan cara ini
mencegah kesalahan meningkat. Ini diturunkan sehubungan dengan
 3

waktu dan dikalikan dengan suatu konstanta Kd dan kemudian diberikan kepada masing-masing, ini akan dilakukan dengan bantuan takometer
jumlahkan sinyal sebelumnya (P+I). Penting untuk menyesuaikan digital dan sumber yang bervariasi.
tanggapan kontrol terhadap perubahan dalam sistem karena suatu Muestras:
mayor derivativa corresponde a un cambio lebih cepat dan 1v = 2860RPM
controlador puede responder acordemente, como se muestra 1.2v = 3360RPM
di (fig.6). 1.5v = 3960RPM
1.7v = 4590RPM
2v = 4950RPM
3"-[Link] 2.2v = 5340RPM
2.5v = 5880RPM
2.7v = 6570RPM
Gambar 6. Grafik Kontrol PID.
3v = 6960RPM
3.2v = 7560RPM
3.5v = 7800RPM
[Link] 3.7v = 8160RPM
4v = 8610RPM
4.1. Taco´metro Digital (RPM)
4.2v = 8940RPM
Sebuah takometer adalah alat yang mengukur kecepatan putaran
4.5v = 9360RPM
dari sumbu, biasanya kecepatan putaran motor, ini
4.7v = 9870RPM
diukur dalam revolusi per menit (RPM). Pada kesempatan ini
5v = 10020RPM
Saya memilih untuk mengukurnya dengan tachometer digital, yang dibuat dengan
aS
heltasmpeladm
in,iom
flrbiaisniakanm
diauskanke
sebuah mikrokontroler Arduino, yang telah dikalibrasi untuk
Matlab untuk melakukan analisis lengkap dan menampilkan
kebutuhan mesin yang digunakan.
grafika yang sesuai.
Bahan yang digunakan: Data yang akan dimasukkan ke dalam Matlab:
Led Tx dan Rx Inframerah
V oltaje=[1 1.2 1.5 1.7 2 2.2 2.5 2.7 3 3.2 3.5 3.7 4 4.2
Arduino Uno
4.5 4.7 5];
Resistansi 10K ohm
RPM=[2860 3360 3960 4590 4950 5340 5880 6570 6960
Kabel Koneksi Jumper
7560 7800 8160 8610 8940 9360 9870 10020];
Representasi RPM dilihat dengan fungsi serial.
Plotter dari mikrokontroler Arduino, di mana pada interupsi plot(V oltaje, RPM,0o0 )
0 dari Arduino, yang dalam kasus ini adalah pin digital 2, ara el x= [012345];
penghitungan rpm, di mana kita akan memberitahu bahwa untuk satu putaran y= [0200440086012801610020];
akan mengganggu sinyal hanya dua kali, ini akan dilakukan dengan sebuah garis(x, y,0LebarGaris0 ,1)
tunggu sebentar
helice de dos aspas.

../Gambar/"Captura".PNG ../Gambar/"R"-eps-dikonversi-

Gambar 7. Diagram koneksi untuk takometer digital.

Gambar 8. Grafik Regresi.

4.2. Regresi
Regresi linear mengacu pada prediksi nilai dari
sebuah variabel berdasarkan satu atau lebih variabel. Dalam beberapa kesempatan "../Gambar/""333333333333".p
menyebutkan variabel dependen (y) sebagai variabel respons
dan variabel independen (x) variabel prediksi. Di Gambar 9. Diagram koneksi untuk tahap daya.
banyak masalah ada dua atau lebih variabel yang melekat.
terkait, dan perlu untuk mengeksplorasi sifat dari ini
hubungan. Analisis regresi dapat digunakan misalnya
untuk membangun sebuah model yang mengekspresikan kinerja sebagai [Link] ´
fungsi suhu. Model ini dapat digunakan 1. Kesalahan dalam keadaan stabil dapat dengan mudah diperbaiki
kemudian untuk memprediksi kinerja pada tingkat tertentu dengan mengubah konstanta faktor integratif, meskipun ini
de temperatura. Juga dapat digunakan untuk tujuan yang dapat menghasilkan perubahan yang tidak terduga seperti peningkatan
optimisasi atau pengendalian proses. tentang dorongan dalam respons sistem.
Dalam hal ini, regresi akan digunakan untuk motor DC. 2. Tidak mungkin untuk hanya menerapkan tindakan´ turunan
di mana kita akan melihat RPM yang diberikan oleh tegangan yang disuplai untuk mengendalikan suatu sistem, karena ini dapat membuatnya tidak stabil
istrado. ´ ´lebih cepat, sehingga kutub
sistemanya karena membuatnya
Hal pertama yang akan dilakukan adalah mengambil sampel dari 1 hingga 5v, dominan dari sistem cenderung berada lebih dekat dengan sumbu
dengan interval 200 miliVolt, di mana akan diukur RPMS imajiner, yang dapat menyebabkan osilasi yang tidak diinginkan.
 4

3. Sebuah pengontrol PID memungkinkan untuk memodifikasi karakteristik

dari suatu sistem, menyesuaikannya dengan kebutuhan yang dimiliki,
agar mendapatkan fungsi yang diinginkan.
4. Pelaksanaan kontrol PID adalah tugas yang sederhana,
tetapi penekanan parameter itu rumit. Dimulai
pengetahuan tentang efek setiap parameter pada tindakan
dari kontrol total dan bereksperimen dengan berbagai nilai, maka
Anda dapat memperoleh kinerja yang memuaskan dari sistem.

LAMPIRAN A
BUKTI DARI PERSAMAAN ZONKLA PERTAMA
Lampiran satu teks goes here.

LAMPIRAN B
Lampiran dua teks di sini.

ACKNOWLEDGMENT
Para penulis ingin mengucapkan terima kasih...

REFERENCES
[1] H. Kopka dan P. W. Daly, Panduan untuk
A LT X, edisi ke-3. Harlow, Inggris:
E
Addison-Wesley, 1999.

Michael ShellBiografi teks di sini.

TEMPAT
FOTO
DI SINI

John DoeBiografi teks di sini.

Jane DoeBiografi teks di sini.