BAB IV
PEMROGRAMAN AKTUATOR
CAPAIAN PEMBELAJARAN
Mampu mengaplikasikan pemrograman aktuator
MATERI
A. Pengertian
Aktuator adalah perangkat atau komponen dalam sistem yang bertanggung
jawab untuk mengubah energi atau sinyal kontrol menjadi aksi fisik atau respons pada
lingkungan fisik. Fungsi utamanya adalah untuk melakukan tindakan tertentu atau
mengontrol sistem berdasarkan instruksi yang diterima dari kontrol sistem atau
perangkat lain. Aktuator bekerja sebagai pemindah atau pengubah status dalam dunia
fisik dan sering kali merupakan bagian integral dari sistem otomasi. Jenis dari aktuator
yaitu :
1. Elektrik: motor listrik, servo motor, relay.
2. Pneumatik: Digunakan untuk menghasilkan gerakan menggunakan udara
bertekanan.
3. Hidraulis: Menggunakan cairan (biasanya minyak) untuk menggerakkan
komponen mekanis.
4. Piezoelektrik: Mengubah energi listrik menjadi gerakan mekanis dengan
memanfaatkan sifat piezoelektrik.
Dalam konteks Internet of Things (IoT), aktuator memainkan peran kunci dalam
mengubah data yang diterima dari sensor menjadi aksi fisik, memungkinkan kendali
otomatis dan respons langsung terhadap kondisi lingkungan. Aktuator memiliki peran
vital dalam otomasi dan kendali sistem. Dengan mengubah sinyal atau instruksi dari
sistem kontrol, aktuator memungkinkan adanya interaksi antara dunia digital dan dunia
fisik, membawa kehidupan pada sistem otomatis dan cerdas. Berikut ini contoh dari
aktuator yaitu :
B. Relay
Relay adalah suatu komponen elektronik yang bertindak sebagai saklar
elektromagnetik yang dapat membuka atau menutup sirkuit listrik. Fungsi utama relay
adalah mengendalikan sirkuit listrik lainnya dengan menggunakan sinyal atau tegangan
yang relatif kecil. Relay digunakan untuk mengontrol perangkat listrik yang
memerlukan daya lebih besar atau untuk mengisolasi sirkuit yang berbeda. Prinsip kerja
Modul Proyek Pengembangan IoT | 38
dari relay yaitu ketika arus mengalir melalui kumparan (coil), ia menciptakan medan
elektromagnetik yang menarik atau menolak kontak saklar. Ini menyebabkan kontak
saklar membuka atau menutup sirkuit utama relay, mengizinkan atau memblokir aliran
listrik melalui sirkuit tersebut. Berikut ini merupakan modul relay pada gambar 4.1.
Gambar 4. 1 Relay
C. Penjelasan Pin Pada Relay
Modul relay umumnya memiliki beberapa pin yang memainkan peran penting dalam
pengoperasian dan koneksi. Berikut adalah penjelasan umum tentang pin pada modul
relay:
1. VCC atau JD-VCC (Power Input):
a. Deskripsi: Pin VCC atau JD-VCC adalah pin daya atau catu daya untuk relay.
VCC biasanya digunakan untuk memberikan daya pada sirkuit relay, dan JD-
VCC digunakan untuk memberikan daya pada bagian kontrol relay.
b. Koneksi: Terhubung ke sumber daya positif pada sistem Anda (misalnya, 5V
dari mikrokontroler atau papan pengembangan).
2. GND (Ground):
a. Deskripsi: Pin GND adalah pin tanah atau ground. Ini adalah titik referensi
ground untuk relay.
b. Koneksi: Terhubung ke sumber daya negatif atau ground pada sistem Anda.
3. IN atau Signal Input:
a. Deskripsi: Pin IN atau Signal Input adalah pin yang digunakan untuk
mengontrol relay. Sinyal logika tinggi atau rendah di pin IN akan
mengendalikan status saklar relay.
b. Koneksi: Terhubung ke pin output atau sinyal kontrol dari mikrokontroler atau
perangkat lainnya.
Modul Proyek Pengembangan IoT | 39
4. COM (Common):
a. Deskripsi: Pin COM (Common) adalah titik pusat yang terhubung ke kontak
relay baik dalam keadaan terbuka maupun tertutup.
b. Koneksi: Terhubung ke beban (load) atau perangkat yang akan diaktifkan atau
dinonaktifkan oleh relay.
5. NO (Normally Open):
a. Deskripsi: Pin NO (Normally Open) adalah kontak relay yang terbuka ketika
relay tidak diaktifkan.
b. Koneksi: Terhubung ke beban (load) atau perangkat ketika relay dalam
keadaan tidak diaktifkan.
6. NC (Normally Closed):
a. Deskripsi: Pin NC (Normally Closed) adalah kontak relay yang tertutup ketika
relay tidak diaktifkan.
b. Koneksi: Terhubung ke beban (load) atau perangkat ketika relay dalam
keadaan tidak diaktifkan.
D. Motor Servo
Motor servo adalah jenis motor yang dirancang untuk memberikan kontrol yang sangat
tepat terhadap posisi sudut atau kecepatan rotasional. Motor servo umumnya digunakan
dalam berbagai aplikasi yang membutuhkan presisi, seperti robotika, kendaraan
otomatis, sistem kendali pintar, IoT, dan peralatan lainnya. Berikut adalah beberapa
poin penting mengenai motor servo:
1. Prinsip Kerja Motor Servo
Motor servo bekerja berdasarkan prinsip umpan balik (feedback), dilengkapi
dengan sensor umpan balik (seperti potensiometer atau enkoder) yang memberikan
informasi tentang posisi aktual motor. Kontroler servo menggunakan informasi
umpan balik ini untuk membandingkannya dengan posisi yang diinginkan
(setpoint) dan menghasilkan sinyal kontrol yang sesuai untuk menggerakkan motor
ke posisi yang diinginkan.
2. Struktur Fisik Motor Servo
Motor servo umumnya terdiri dari motor DC, roda gigi reduser (gearbox), sensor
umpan balik, dan kontroler servo yang terintegrasi. Roda gigi reduser digunakan
untuk mengurangi kecepatan putaran motor dan meningkatkan torsi, yang
membantu dalam mendapatkan presisi gerakan.
3. Karakteristik Motor Servo
Modul Proyek Pengembangan IoT | 40
Presisi: Motor servo menawarkan tingkat presisi yang tinggi dalam mengontrol
posisi atau kecepatan rotasional. Kecepatan Variabel: Mampu mengubah
kecepatan putaran motor sesuai kebutuhan. Torsi Tinggi: Dilengkapi dengan roda
gigi reduser untuk meningkatkan torsi dan daya dorong.
Motor servo adalah salah satu jenis motor yang cara pengatur putarannya
menggunakan pwm. Beberapa motor servo hanya dapat mengarah pada sudut 0 – 180º.
Berbeda dengan mengatur kecepatan putar motor pada motor dc, pada motor dc kita tidak
perlu memperhatikan frekuensi pwm yang kita buat, sedangkan pada motor servo pwm
harus diseting 50Hz. Selain frekuensi dari motor yang diatur, motor servo juga
memperhatikan lebar gelombang ketika berlogika 1. Lebar pulsa untuk mengatur posisi as
motor servo yaitu sebesar 1mS – 2mS. Selain motor servo yang hanya bisa mengatur
putaran as pada sudut 0-180º, ada juga motor servo continuous yang bisa berputar tanpa
ada batas. Berikut ini merupakan bentuk sinyal kontrol pada motor servo yang ditunjukan
pada gambar 4.2. berikut
Gambar 4. 2 Sinyal kontrol servo
Pada gambar 4.3 berikut merupakan bentuk fisik dari motor servo
Gambar 4. 3 Motor Servo
Modul Proyek Pengembangan IoT | 41
E. Penjelasan Pin Pada Motor Servo
Berikut adalah penjelasan singkat tentang setiap pin pada motor servo:
1. Power (+V atau VCC):
a. Deskripsi: Pin daya atau VCC adalah pin yang digunakan untuk memberikan
daya pada motor servo. Motor servo umumnya bekerja pada tegangan DC, dan
tegangan yang umum digunakan adalah 5V.
b. Koneksi: Terhubung ke sumber daya positif (VCC) pada mikrokontroler atau
papan pengembangan.
2. Ground (GND):
a. Deskripsi: Pin tanah atau GND adalah pin yang menyediakan jalur kembali
untuk arus listrik. Ini adalah titik referensi ground untuk motor servo.
b. Koneksi: Terhubung ke sumber daya negatif atau ground pada mikrokontroler
atau papan pengembangan.
3. Control Signal (Signal atau PWM):
a. Deskripsi: Pin kontrol atau sinyal adalah pin yang digunakan untuk
mengirimkan sinyal kontrol ke motor servo. Sinyal ini biasanya berupa sinyal
PWM (Pulse Width Modulation) yang menentukan posisi atau sudut yang
diinginkan.
b. Koneksi: Terhubung ke pin kontrol atau sinyal pada mikrokontroler atau
papan pengembangan. Sinyal PWM mengatur sudut putaran motor servo dan
dengan demikian posisinya.
LANGKAH KERJA
A. Test Relay
1. Buat rangkaian seperti pada gambar 4.4 berikut :
Gambar 4. 4 Rangkaian relay dengan ESP 32
Modul Proyek Pengembangan IoT | 42
Komponen yang digunakan :
a. 1 buah ESP 32
b. 1 buah relay
c. 1 buah LED
d. 1 buah resistor 330 ohm
Tabel 4. 1 Deskripsi Rangkaian PIN ESP32 dengan Relay
PIN LED PIN Relay PIN ESP 32
- VCC 5V
- GND GND
- IN 2
Anoda (A) COM
Katoda (C) GND
NO 5V
2. Isikan kode program berikut pada [Link], kemudian jalankan simulasi.
#define relay 2 //deklarasi pin yang digunakan pada relay
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(relay,OUTPUT); //deklarasi relay digunakan sebagai
output
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite(relay,HIGH); //kontroll relay untuk
menyambungkan arus
}
3. Amati perubahan pada Relay dan LED
4. Silahkan rubah kabel pada pin NO di relay ke pin NC, kemudian rubah logika HIGH
pada kode program, kemudian amati perubahan pada relay dan LED
B. Test Motor Servo
1. Buat rangkaian seperti pada gambar 4.5 berikut :
Modul Proyek Pengembangan IoT | 43
Gambar 4. 5 Rangkaian motor servo dengan ESP 32
Komponen yang digunakan :
a. 1 buah ESP 32
b. 1 buah motor servo
Tabel 4. 2 Deskripsi Rangkaian PIN ESP32 dengan motor servo
PIN Motor Servo PIN ESP 32
V+ 5V
GND GND
PWM 4
2. Tambahkan library ESP32Servo pada tab menu Library Manager seperti pada
gambar 4.6. berikut :
Modul Proyek Pengembangan IoT | 44
Gambar 4. 6 Menambahkan library ESP32Servo
3. Isikan kode program berikut pada [Link], kemudian jalankan simulasi.
#include <ESP32Servo.h> //pemanggilan library motor servo
Servo servo1; //penambahan variabel servo1 menggunakan
library
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
[Link](4); //konfigurasi pin servo pada pin 4
[Link](0); //derajat posisi putaran motor servo di 0
derajat
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
delay(2000);
[Link](90);//derajat posisi putaran motor servo di 90
derajat
delay(2000);
for(int pos=0;pos<=180;pos++){ //membuat gerakan motor
servo bertambah setiap derajat di setiap 100 ms
[Link](pos);
delay(100);
}
}
4. Amati gerakan motor servo pada 90 derajat dan ke 180 derajat
Modul Proyek Pengembangan IoT | 45
PENUGASAN
1. Buatlah rangkaian 2 buah relay beserta dengan rangkaian 2 LED dan 2 buah motor
servo
2. Dari rangkaian tersebut buatlah simulasi dengan skenario sebagai berikut :
a. Saat pertama kali dijalankan servo 1 dan servo 2 berada pada posisi 0 derajat.
b. Setelah 3 detik kemudian, relay 1 menyalakan LED 1, disusul 2 detik kemudian
relay 2 menyalakan LED 2.
c. Kemudian setelah itu, 1 detik kemudian servo 1 bergerak dengan kecepatan tinggi
menuju 180 derajat, disusul dengan gerakan servo 2 dengan kecepatan lambat
setiap derajatnya 50 ms menuju 90 derajat.
d. Setelah selesai pergerakan motor servo, maka kedua relay dalam posisi mati atau
off
3. Tambahkan penjelasan koding anda dalam komentar (//), kemudian simpan project
anda.
Modul Proyek Pengembangan IoT | 46