PHK-I 2011 Buku Ajar

Mekatronika

BAB IV
Sistem Sensor

POKOK BAHASAN:

1. Sensor Categories
2. Binary Sensor
3. Analog versus Digital Sensors
4. Shaft Encoder
5. A/D Converter
6. Position Sensitive Device
7. Compass
8. Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer
9. Vision Sensor

TUJUAN BELAJAR:

Setelah mempelajari materi dalam bab ini, mahasiswa diharapkan

mampu:
• Memahami pengertian sensor dan penggunaan dalam sistem kendali
• Menjelaskan jenis sensor yang ada di industri.

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 43
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

4.1. Pendahuluan
Untuk menghasilkan performa yang optimal, hampir di berbagai divais
elektronik digunakan sensor yang sesuai dengan hasil yang diinginkan.
Menurut definisi sensor adalah suatu elemen atau piranti yang dapat mengubah
besaran fisik (kecepatan, cahaya, tekanan) menjadi besaran elektrik, misal arus,
tegangan, atau resistansi.

4.2. Kategori Sensor

Saat ini telah banyak tersedia berbagai macam sensor yang digunakan
untuk menyelesaikan masalah tertentu. Di dalam dunia elektronik sensor dapat
di kategorikan berdasarkan pada:
1. Aktivitas
Berdasarkan aktivitas sensor, dikenal antara lain untuk keamanan,
biomedical, agrikultur, industri, kontrol iklim, otomasi, dan otomotif.
2. Teknologi sensor dan prinsip pengukuran
Pada kategori ini sensor terbagi menjadi berdasarkan pada teknologi:
• Akustik, seperti bimetallic, capacitive, chemical, conductivity,
differential temperature, gyroscopic, dan masih banyak yang
lain.
• Amperometric, di antaranya biological, doppler, electrostatic,
field effect, hall, laser, magnetic, dan mechanical.
• AMR (anisotropic magnetoresistive), biometric, CCD, CMOS,
differential pressure, dan lain-lain.
3. Aplikasi sensor menurut parameter yang diukur
Berdasarkan kategori ini, sensor dibedakan atas aplikasi untuk:
• Posisi dan dimensi, seperti sensor sudut, inklinasi, kontur
(2D/3D), posisi, GPS, jarak, topografi, ukuran, volome, dll.
• Mekanik atau dinamik, dibedakan atas akselerasi, akselerasi
rotasi, dan akselerasi yang berkaitan dengan vibrasi.
• Tekanan, aliran, dan level

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 44
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

• Sensor yang dipergunakan untuk yang berkaitan dengan kimia,

biologi, dan lingkungan
• Sensor yang ditujukan untuk yang berkaitan dengan temperatur,
kelembaban, cuaca, dan lingkungan,
• Sensor yang berkaitan dengan tubuh, manusia, dan kedokteran,
seperti fingerprint, bloodpressure, human identification, dll.

4.3. Sensor Biner (Binary Sensor)

Berdasarkan output yang dihasilkan, sensor dibedakan menjadi sensor

biner dan sensor analog. Sensor biner menghasilkan dua output sinyal, yaitu
status “on” dan status “off”. Status-status tersebut dikonversikan ke dalam
bilangan biner 1 untuk “on” dan 0 untuk “off”. Untuk mendapatkan output
biner, dapat menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya.
Jenis sensor biner yang sering digunakan antara lain:
• Sensor manual (push button), contoh normally open/closed contact dan
changeover contact.
Sensor jenis ini memberikan logika “0” atau “1” selama penekakanan.
Gambar sensor push button seperti pada Gambar 4.1.

Gambar 4.1. Push Button

Sumber: Kilian, Christopher T, Modern Control Technology, (West Publishing
Co : 1996)

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 45
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

• Sensor batas (limit switch)

Limit Switch adalah sensor peraba yang bersifat mekanis dan
mendeteksi sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini
biasanya digunakan untuk membatasi gerakan maksimum sebuah
mekanik. Contohnya pada penggerak lengan di
mana limit switch akan aktif dan memberikan masukan pada CPU untuk
menghentikan gerak motor di saat lengan sudah ditarik [Link]
umumnya limit switch digunakan untuk mengetahui ada tidaknya suatu
obyek di lokasi tertentu. Gambar 4.2. merupakan bentuk-bentuk dari
sensor limit switch

Gambar 4.2. Limit Switch

Sumber: Kilian, Christopher T, Modern Control Technology,
(West Publishing Co : 1996)

• Sensor proximity
Sensor ini biasanya digunakan untuk mendeteksi ada atau tidak nya
suatu objek, tanpa melakukan kontak fisik. Jenis sensor proximity
meliputi limit switch (saklar mekanik), ultrasonic proximity, infra
merah, kamera dan lain sebagainya. Contoh sensor proximity jenis infra
merah seperti pada Gambar 4.3.

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 46
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

Gambar 4.3. Sensor Infra Red Proximity

Sumber: [Link]

4.4. Sensor Analog

Setelah mengenal sensor biner, tentu dengan mudah kita dapat
mendefinisikan sensor analog. Sensor analog merupakan sensor yang
mengukur atau menentukan informasi kontinyu. Dengan kata lain sensor
analog merupakan sensor yang dapat membangkitkan atau menghasilkan
perubahan sinyal elektrik berupa perubahan arus atau perubahan tegangan.
Contoh dari sensor analog antara lain adalah LDR (sensor cahaya) yang
memonitor jumlah intensitas cahaya, sensor untuk mengukur temperatur, jarak
dan tekanan.

Gambar 4.4. Sensor cahaya (LDR)

Sumber: [Link]

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 47
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

4.5. Sensor Analog vs Sensor Digital

Pada dasarnya penggunaan sensor sangat bergantung pada
permasalahan yang ingin diselesaikan. Pemilihan sensor yang tepat
menghasilkan unjuk kerja yang lebih optimal. Berdasarkan pada dua kategori
sensor (analog dan digital) dapat disarikan seperti tabel 4.1 berikut:
Tabel 4.1. Sensor Analog versus Sensor Digital
SENSOR OUT PUT APLIKASI
Analog • Berupa tegangan (0-5) Sensor temperatur,
volt sensor cahaya, sensor
• Berupa arus (4-20) mA accelerometer
Digital • 2 kondisi: “1” dan “0” Limit Switch, Infra Red
Dapat menggunakan
thresholding untuk
membatasi output Giroskop Digital
• Pulsa (PWM)

4.6. Shaft Encoder

Shaft encoder, sering disebut juga dengan rotary encoder, merupakan
divais elektro mekanik yang berfungsi mengubah atau mengkonversi posisi
gerakan angular dari batang atau pangkal ke dalam kode analog atau digital.
Output deret sensor ini berupa informasi gerak seperti kecepatan, jarak, RPM,
dan posisi, sedangkan output absolut menunjukkan arus dari posisi shaft.
Encoder ini banyak digunakan di berbagai aplikasi yang membutuhkan ukuran
yang presisi, seperti robotik,lensa fotografi, trackball, pengendali tekanan
(rheometer), dan radar.

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 48
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

Gambar 4.5. Rotary Encoder

Sumber: [Link]
track_opened.jpg

4.7. A/D Converter

A/D Converter atau Analog to Digital converter berfungsi sebagai
pengubah sinyal/data analog menjadi sinyal/data digital. Biasanya oputput dari
ADC ini masuk ke dalam komponen digital seperti mikrokontroller. Terdapat
dua input ADC, yaitu input positif (+) dan input negatif (-). Sebagai contoh
ADC 0804 yang terdiri dari 8 bit microprocessor Analog to Digital Converter.
V(+) dan V(-) merupakan input tegangan analog differensial, sehingga
data tegangan yang diproses adalah selisih dari kedua tegangan tersebut.
Vref merupakan tegangan referensi ADC yang digunakan untuk
mengatur tegangan input pada Vi+ dan Vi-. Besar tegangan referensi adalah
setengah dari tegangan input maksimum, ini bertujuan agar pada saat input
maksimum data digital juga maksimum.
Frekuensi clock dapat diatur dengan menggunakan komponen R dan C
eksternal pada pin Rclk dan Cclk, dengan mengikuti persamaan:

1
𝐹𝐹𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 1,1𝑅𝑅𝑅𝑅 (4.1)

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 49
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

Chip select berfungsi untuk mengaktifkan ADC yang diaktifkan dengan

logika low. Read adalah input yang digunakan untuk membaca data digital
hasil konversi yang aktif pada kondisi low, sedangkan Write berfungsi untuk
memulai konversi ADC yang diaktifkan pada kondisi low. Instruksi berfungsi
utnuk mendeteksi apakah konversi sudah selesai atau masih berlangsung, jika
sudah selesai maka pin instruksi mengeluarkan logika low.
Output berupa digital sebanyak 8 byte (DB0-DB7), dengan biner dari
0000 0000 sampai dengan 1111 1111, dengan demikian bilangan decimal yang
muncul berkisar dari 0 sampai dengan 255, diambil dari pin D0 sampai D7.

Gambar 4.6. ADC0804

4.8. Positive Sensitive Device

Positive sensitive device merupakan fotodiode sederhana, yaitu sensor
posisi bersifat optik yang dapat mengukur atau mendeteksi seberkas cahaya
yang jatuh di permukaan sensor. Posisi dihitung dari besar (magnitudo) signal
photocurrent yang dikandung [Link] terdiri atas sebuah photodiode PIN
monolitik dengan resistansi uniform, baik satu atau dua dimensi. PSD memiliki
banyak keuntungan dibanding Discrete Element Detector, yaitu memiliki
resolusi tinggi, respon yang tinggi, dan rangkaian operasi yang sederhana.
Salah satu aplikasi PSD ini adalah untuk penjejakan objek (optical tracking
object).

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 50
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

(a) Sumber: [Link] Sumber: (b) [Link]

Gambar 4.7. Sensor PSD (a) dan Disain Sensor PSD (b)

4.9. Compass Sensor

Sensor compass merupakan alat yang dapat digunakan untuk navigasi
atau penunjuk arah. Salah satu sensor tersebut adalah modul magnetic compass
CMPS03. Modul ini sering digunakan dalam membuat robot yang berfungsi
untuk memberikan referensi keberadaan robot dan arah dari robot tersebut,
kemudian posisi dan arah yang telah ditentukan dijadikan acuan untuk gerakan
robot selanjutnya. Modul Magnetic Compass menggunakan jalur komunikasi
data 12C ke mikrokontroller.

(a) (b)

Gambar 4.8. Modul CMP03 (a), dan Rangkaian aplikasi modul CMP03 (b)

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 51
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

4.10. Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer

4.10.1. Gyroscope
Giroskop (Gyroscope) adalah alat yang memiliki prinsip kerja
yang sama dengan prinsip kerja sebuah gasing. Gasing berputar pada
sumbunya untuk menjaga gerak rotasi agar tetap seimbang. Pada kapal
dan pesawat, girokompas digunakan untuk navigasi. Giroskop dipasang
khusus sehingga tidak terpengaruh pada berputarnya kapal atau
pesawat. Selain itu giroskop juga digunakan untuk menjaga peralatan
navigasi agar tetap stabil. Giroskop yang berputar selalu berusaha untuk
tetap mengarah pada arah yang ditentukan sehingga perputaran tetap
seimbang, Inilah yang disebut dengan gaya giroskopik. Contoh aplikasi
giroskop adalah pada ban sepeda atau motor. Ban dapat terus seimbang
berputar karena pengaruh gaya giroskopik.

Gambar 4.9. Giroskop

Sumber: [Link]

4.10.2. Accelerometer
Accelerometer merupakan sensor yang berfungsi untuk
mengukur percepatan, mendeteksi dab mengukur adanya getaran.
Sensor ini juga dapat digunakan untuk mengukur percepatan akibat
gravitasi bumi. Prinsip kerja accelerometer mengikuti hukum fisika,
yaitu seperti peristiwa timbulnya medan magnet. Bila medan magnet
digerakkan melalui komduktor, maka timbul tegangan induksi pada

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 52
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

accelerometer tersebut, sehingga dapat dilakukan pengukuran

percepatan. Bentuk sensor accelerometer ditunjukkan pada Gambar
4.10.

Gambar 4.10. Accelerometer

Sumber: www. [Link]

4.10.3. Inclinometer
Inclinometer atau clinometer adalah instrumen yang digunakan
untuk mengukur kemiringan atau sudut kemiringan objek yang
berkaitan dengan gravitasi. Sensor ini dapat digunakan pada kamera,
pengendali pesawat terbang, sistem keamanan mobil dan lain
sebagainya. Contoh inclinometer seperti ilustrasi gambar 4.11.

Gambar 4.11. Inclinometer

Sumber: www. [Link]

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 53
PHK-I 2011 Buku Ajar
Mekatronika

4.11. Sensor Vision

Saat ini pada aplikasi robot banyak sekali penggunaan sensor vision,
demikian juga pada mekatronika. Sensor vision erat kaitannya dengan
pendeteksian atau pengenalan suatu objek, sehingga di dalamnya terkandung
sistem kecerdasan buatan (AI), yang digunakan sebagai pengambilan
keputusan. Dengan demikian sensor vision dapat dinyatakan sebagai sensor
yang berfungsi menganalisis citra (image) untuk pengenalan atau pendeteksian
objek, pengenalan karakter, pendeteksian posisi, dan pendeteksian kerusakan
atau cacat.
Terdapat setidaknya 13 macam poduk sensor vision, antara lain sensor
untuk menentukan posisi, sensor untuk penjejakan (tracking), dan sensor
camera. Gambar 4.12. adalah berbagai bentuk fisik dari sensor vision:

Sensor jenis FQ Jenis FZ3 Jenis FL Jenis FQ-M Jenis FZM1

Gambar 4.12. Berbagai jenis sensor vision

Sumber: [Link]

Lussiana ETP, Atit Pertiwi, Hustinawati, Ary Bima K, M. Achsan Isa A.A,
Yogi Permadi Hal. 54