PHYSICAL COMPUTING Project Akhir :

Pembuatan Robot

DENGAN ARDUINO Line Follower, Robot

Fire Fighter dan
Sistem Cerdas (Smart
Farmer)

Abstract : Modul ini dibuat sebagai bahan ajar siswa dalam Implementasi
Profil Pelajar Pancasila melalui kegiatan Ekstrakurikuler Robotik dan Smart
Farmer di SMAS Santo Tarcisius Dumai

UNIVERSITAS DUMAI
Arie Linarta, [Link], M. Kom
PENGENALAN MICROCONTROLLER ARDUINO

Apa itu Arduino?

Arduino adalah platform elektronik Open Source berdasarkan perangkat keras dan
perangkat lunak yang mudah digunakan. Papan Arduino dapat membaca input - cahaya pada
sensor, tombol, atau pesan Twitter - dan mengubahnya menjadi output – untuk mengaktifkan motor,
menyalakan LED, menerbitkan sesuatu secara online. Anda dapat memberi tahu papan Anda apa
yang harus dilakukan dengan mengirimkan serangkaian instruksi ke mikrokontroler di papan. Untuk
melakukannya Anda menggunakan bahasa pemrograman Arduino (berdasarkan Pengkabelan), dan
Perangkat Lunak Arduino (IDE), berdasarkan Pemrosesan.
Selama bertahun-tahun Arduino telah menjadi otak dari ribuan proyek, mulai dari benda
sehari-hari hingga instrumen ilmiah yang kompleks. Komunitas pembuat atau pengembang software
terdapat di seluruh dunia - pelajar, penghobi, seniman, programmer, dan para profesional - telah
berkumpul di sekitar platform open source ini, kontribusi mereka telah menambahkan sejumlah besar
pengetahuan yang dapat diakses yang dapat sangat membantu para pemula dan pakar.
Arduino lahir di Institut Desain Interaksi Ivrea sebagai alat yang mudah untuk pembuatan
prototipe cepat, yang ditujukan untuk siswa tanpa latar belakang elektronik dan pemrograman.
Segera setelah menjangkau komunitas yang lebih luas, papan Arduino mulai berubah untuk
beradaptasi dengan kebutuhan dan tantangan baru, yang mampu mendukung projek sederhana
hingga project untuk aplikasi IoT.
Kelebihan dari Arduino yaitu kita tidak direpotkan dengan rangkaian minimum sistem dan
programmer karena sudah built in dalam satu board. Oleh sebab itu kita bisa fokus ke
pengembangan sistem.

Gambar 1. Papan Sirkuit Arduino Uno

Sebagai seorang pemula dalam pembelajaran komponen elektronika saat praktek sebaiknya
kita menggunakan sebuah komponen yang bernama Breadboard. Breadboard hanyalah sebuah
papan untuk membuat prototipe atau membangun sirkuit. Ini memungkinkan Anda untuk
menempatkan komponen dan koneksi di papan untuk membuat sirkuit tanpa menyolder. Lubang di

1
papan mampu menjaga koneksi Anda dengan komponen elektronika secara fisik memegang bagian
atau kabel tempat Anda meletakkannya dan menghubungkannya secara elektrik di dalam papan.
Kemudahan penggunaan dan kecepatan sangat bagus untuk pembelajaran dan pembuatan
prototipe dari sirkuit sederhana. Sirkuit yang lebih kompleks dan sirkuit frekuensi tinggi kurang cocok
untuk menggunakan papan breadboard ini. Sirkuit pada breadboard juga tidak ideal untuk
penggunaan jangka panjang jika dibandingkan dengan sirkuit yang dibangun di atas PCB (papan
sirkuit tercetak.

Gambar 2. Papan Sirkuit (Breadboard)

Gambar 3. Layout Papan Sirkuit

Setiap project yang akan kita bangun, sebaiknya di rangkai menggunakan breadboard untuk
memudahkan kita melakukan analisis dan mendesain sirkuit secara cepat. Namun jika sirkuit sudah
melalui tahap uji coba dan memperoleh hasil sesuai dengan yang diinginkan, sebaiknya rangkaian
sirkuit dibuat menggunakan papan PCB agar rangkaian lebih solid dan efisien.
Yang perlu diperhatikan saat merancang sirkuit ini adalah jalur atau sistem pengkabelan,
intinya jangan sampai terjadi konsleting atau terjadinya hubungan arus pendek. Untuk itu sebelum
melakukan rangkaian komponen sebaiknya kita mengenal karakteristik dari komponen yang kita
gunakan seperti mengenal kutub positif dan negatif serta berapa arus maksimal yang mampu
diterima oleh komponen tersebut. Komponen elektronika yang digunakan dapat disusun pada Circuit
Area seperti contoh pada gambar 2 diatas.

2
 PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Sebagai upaya dalam mensukseskan visi program Pendidikan yang telah di gaungkan oleh
pemerintah melalui program sekolah penggerak yang digagas oleh kementerian Pendidikan, maka
sudah sepantasnya sekolah-sekolah yang khususnya terpilih menjadi sekolah penggerak memiliki
program Pendidikan berbasis project bagi siswa-siswi di sekolah tersebut. salah satu karakteristik
Kurikulum merdeka adalah menerapkan pembelajaran berbasis proyek (project based learning)
untuk mendukung pengembangan karakter sesuai dengan Profil Pelajar Pancasila. Dalam
implementasi Kurikulum merdeka, sekolah diberikan keleluasaan dan kemerdekaan untuk
memberikan proyek-proyek pembelajaran yang relevan dan dekat dengan lingkungan sekolah.
Dengan keleluasaan dan kemerdekaan untuk memberikan proyek-proyek pembelajaran
maka sekolah dituntut untuk mampu membaca peluang dan tantangan yang akan dihapadi oleh
peserta didik mereka dalam era revolusi industry 4.0 menuju era revolusi industri 5.0. Modul diklat
ini merupakan substansi materi pelatihan yang dikemas dalam suatu unit program pembelajaran
berbasis project yang terencana guna membantu pencapaian kurikulum merdeka dengan
mengimplementasikan pembelajaran berbasis proyek untuk memberikan pengalaman dan
kompetensi pemrograman khusunya pada bidang physical programming.

B. Tujuan Pembelajaran.
Modul ini bertujuan untuk memfasilitasi peserta didik dengan sikap, keterampilan dan
pengetahuan yang dipersyaratkan pada kegiatan pembelajaran physical programming. Sikap,
pengetahuan dan keterampilan tersebut merupakan kompetensi-kompetensi profesional yang
mengacu pada Kerangka Kualifikasi Nasional Indonesia. Sehingga setelah mengikuti pembelajaran
ini peserta diharapkan mampu menyelesaikan suatu project dan menghasilkan suatu produk nyata
yang berhubungan dengan teknologi robotik dan sistem cerdas.

C. Materi Pembelajaran
Pada kegiatan ini kami memfasilitasi peserta didik untuk memilih dua bidang peminatan
dalam kegiatan pembelajaran pemograman Physical, yakni Rancang bangun robot line follower
dan Sistem Smart Farmer. Adapun materi pembelajaran dapat dilihat pada tabel dibawah ini :
Minggu Alokasi
Rancang Bangun ROBOT LINE FOLLOWER Rancang Bangun Sisterm SMART FARMER
ke Waktu
Pengenalan Microcontroller Pengenalan Microcontroller
Instalasi IDE Software Instalasi IDE Software
Basic IO (Input dan Output) Basic IO (Input dan Output)
1 Pengenalan Komponen LED Pengenalan Komponen LED 2 Jp
Memprogram Singgle LED Memprogram Singgle LED
Memporgram Triple LED Memporgram Triple LED
Mempogram Traffict Light Mempogram Traffict Light
Pengenalan Sensor ultrasonic Pengenalan Sensor ultrasonic
Membaca jarak dengan Sensor Ultrasonic Membaca jarak dengan Sensor Ultrasonic
2 Merangkai Sistem IO sederhana dengan sensor Merangkai Sistem IO sederhana dengan 2 Jp
ultrasonic dan LED sensor ultrasonic dan LED
Memprogram Sensor Level ketinggian Air Memprogram Sensor Level ketinggian Air

3
 Pengenalan Sensor IR (Infra Red) Pengenalan Sensor DHT11
Membaca input dari sensor IR melalui Serial Membaca input dari sensor DHT11 melalui
monitor Serial monitor
3 Merangkai Sistem IO sederhana dengan sensor Merangkai Sistem IO sederhana dengan
IR sensor DHT11
Memprogram sensor deteksi track dengan
indikator LED dan Serial Monitor.
Pengenalan Modul Motor Driver dan Motor DC Pengenalan Relay dan Buzzer
2 Jp
Memproram Motor DC (Maju atau Mundur) Memprogram Relay
Merangkai sistem IO sederhana menggunakan
Memprogram Buzzer
IR dan Motor DC
4 Merangkai sistem IO sederhana
Merangkai Sistem IO sederhana menggunakan
menggunakan Sensor DHT11, relay serta
Sensor Ultrasonic dan Motor DC
buzzer
Merangkai Sistem IO sederhana
menggunakan Sensor Ultrasonic, relay serta
buzzer
Mendampingi siswa untuk menyelesaikan
project yakni pembuatan robot line follower - Mendampingi siswa untuk
dengan kemampuan pemograman sebelumnya menyelesaikan project yakni pembuatan 2 JP
5 . perangkat SMART Sistem Hydroponik
Uji coba robot

Mendampingi siswa membuat media tanam

Challenge (membuat robot avoider) 2 JP
hydroponic sistem
Robot penghindar halangan (Avoider) Mendampingi siswa memasang perangkat
termasuk jenis robot otomatis seperti penjejak control SMART Sistem Hidryoponik ke media
garis dimana robot bergerak bukan berdasarkan tanam.
6 perintah operator, melainkan dari kondisi-
kondisi sensor yang ada pada saat itu. Robot
pendeteksi halangan ini akan bergerak
menghindari halangan yang ada di depannya.

D. Ruang Lingkup
Kegiatan pembelajaran ini hanya membahas pembelajaran pemograman physical tingkat
dasar dan membuat project Rancang bangun robot line follower dan Sistem Smart Farmer.
Adapun board microcontroller yang digunakan adalah board Arduino Uno.

E. Saran dan Cara Penggunaan Modul

Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini maka
langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :
1. Bacalah dan pahami dengan seksama uraian-uraian materi yang ada pada masing-masing
kegiatan belajar. Bila ada materi yang kurang jelas, peserta diklat dapat bertanya pada
instruktur pengampu kegiatan belajar.
2. Kerjakan setiap tugas formatif (soal latihan) untuk mengetahui seberapa besar pemahaman
yang telah dimiliki terhadap materimateri yang dibahas dalam setiap kegiatan belajar.
3. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah halhal berikut :
a. perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku,
b. pahami setiap langkah kerja (prosedur praktikum) dengan baik,

4
c. sebelum melaksanakan praktikum, identifikasi (tentukan) peralatan dan bahan yang
diperlukan dengan cermat,
d. gunakan alat sesuai prosedur pemakaian yang benar,
e. untuk melakukan kegiatan praktikum yang belum jelas, harus meminta ijin guru atau
instruktur terlebih dahulu,
f. setelah selesai, simpan alat dan bahan ketempat yang telah ditentukan, jika belum
menguasai level materi yang diharapkan, ulangi lagi pada kegiatan belajar sebelumnya
atau bertanyalah kepada instruktur yang mengampu kegiatan pembelajaran yang
bersangkutan.

5
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1
Menginstall IDE Arduino dan Menjalan Program Dasar menggunakan LED
A. Tujuan Pembelajaran
- Mengidentifikasi Digital dan analog PIN Arduino
- Instalasi Arduino IDE
- Mengupload program basic “Blink”
- Mengidentifikasi komponen elektronika (LED dan Resistor )
- Memasang rangkaian LED
- Memprogram Single, Double dan Triple LED.
B. Indikator Capaian Kompetensi
- Mampu mengidentifikasi Digital dan Analog PIN Arduino
- Mampu menginstal software IDE Arduino
- Mengupload program basic “Blink”
- Mampu mengidentifikasi LED
- Mampu memprogram nyala lampu LED baik single, double dan triple LED

C. Uraian Materi
1) Identifikasi Digtal/ Analog PIN dan Time pada Arduino
A. Digital I/O
Board Arduino mempunyai jumlah pin yang berlabel digital D0 – D13 sebanyak 14
dengan pengalamatnya 0 – 13. Namun apabila pin digital yang kita butuhkan masih kurang,
kita masih bisa menambahnya dengan menggunakan pin yang berlabel analog A0 – A5
difungsikan sebagai pin digital input/output dengan pengalamatnya 14 – 19. Ada saat
tertentu pin digital 0 dan 1 tidak bisa digunakan karena di pakai untuk komunikasi serial,
sehingga harus hati-hati dalam pengalokasian I/O.

Gambar 4. Pin Digital dan Analog pada Arduino

6
✓ pinMode (pin,mode)
Biasa digunakan dalam void setup() untuk mengkonfigurasi pin apakah sebagai
INPUT atau OUTPUT. Arduino digital pins secara default di konfigurasi sebagai input
sehingga untuk merubahnya harus menggunakan operator pinMode(pin, mode).

✓ digitalRead (pin)
Membaca nilai dari pin yang kita kehendaki dengan hasil HIGH atau LOW.

✓ digitalWrite (pin,value)
Digunakan untuk mengeset pin yang kita kehendaki dalam kondisi level tegangan
HIGH atau LOW (nyala atau mati). Arduino mempunyai Pin digital sebanyak 14 ( 0 –
13 ).

B. Analog I/O
Selain pin digital Arduino dilengkapi juga oleh pin analog yang berfungsi untuk
membaca input tegangan variabel antara 0 – 5 volt dengan resolusi ADC (Analog to Digital)
10-bit. Pada Arduino ada 6 pin yang berlabel analog input dengan pengalamatan A0 – A5.
Tidak seperti pin digital yang dapat di fungsikan selain sebagai digital input dapat juga
sebagai digital output, namun pada pin analog hanya dapat berfungsi sebagai analog input
saja, apabila kamu ingin membuat Arduino mengeluarkan output tegangan analog kamu
masih bisa melakukannya dengan menggunakan pin digital yang berlabel PWM
(3,5,6,9,10,11), sejatinya tegangan analog yang dikeluarkan Arduino adalah dengan
memanipulasi output digital secara pulsa.

✓ analogRead (pin)
Membaca nilai pin analog yang memiliki resolusi 10-bit. Fungsi ini hanya dapat
bekerja pada analog pin (0 – 5). Hasil dari pembacaan berupa nilai integer dengan
range 0 sampai 1023.

✓ analogWrite(Pin, value)

7
 Mengirimkan nilai analog dengan metoda Pulse Width Modulation (PWM) ke pin
yang berlabel PWM (3,5,6,9,10,11). Nilai yang dapat digunakan adalah dari 0 –
255.

C. TIME
Dalam pemograman microcontroller variabel yang tidak kalah penting digunakan
adalah variabel waktu (time). Denga variabel time ini kita bisa mengatur waktu jalannya
sebuah perintah. Berikut jenis variabel waktu pada Arduino.
✓ delay(ms)
Menghentikan program untuk sesaat sesuai dengan yang di kehendaki, satuanya
dalam millisecond.
Contoh program menggunakan delay

✓ millis()
Mengembalikan nilai dalam millisecond dihitung sejak arduino board menyala. Dan
variabel nya harus bertype long integer.
Contoh program menggunakan millis

8
2) Instalasi Arduino IDE.
Arduino IDE adalah software yang digunakan untuk membuat sketch pemrogaman
atau dengan kata lain arduino IDE sebagai media untuk pemrogaman pada board yang
ingin diprogram. Arduino IDE ini berguna untuk mengedit, membuat, meng-upload ke board
yang ditentukan, dan meng-coding program tertentu. Arduino IDE dibuat dari bahasa
pemrogaman JAVA, yang dilengkapi dengan library C/C++(wiring), yang membuat operasi
input/output menjadi lebih mudah.
Pada BAB ini akan dijelaskan Cara Unduh/ Download Arduino IDE dan Install pada
Windows. Berikut adalah langkah-langkah Download Arduino IDE dan Install pada
Windows:
2.1. Download File Software Arduino IDE untuk Windows.
Silahkan download Software IDE Arduino di [Link]

Gambar 5. halaman Link Download Software Arduino IDE

Pilih versi windows yang anda gunakan, untuk windows 10 64 bit pilih menu paling
atas, dan jika menggunakan windows 7 piih link MSI Installer atau Zip File. kemudian
akan tampil pilihan Download. Silahkan klik Just Download atau Contribute dan
Download untuk donasi.

Gambar 6. halaman Kontribusi

9
2.2. Persetujuan Instalasi Arduino IDE
Setelah selesai download silahkan buka dengan klik kiri dua kali atau klik kanan open
kemudian akan muncul License Agreement atau Persetujuan Instalasi, klik tombol I
Agree untuk memulai install software Arduino IDE.

Gambar 7. halaman License Agreement

2.3. Pilih Opsi instalasi

Untuk Installation Option pilih semua option dan klik tombol Next.

Gambar 8. Halaman Opsi Instalasi

2.4. Pilih Folder Instalasi
Installation Folder atau Pilihan Folder digunakan untuk memilih folder tempat
menyimpan program arduino dan klik tombol install untuk memulai proses instalasi
software.

Gambar 9. Pilih Folder Instalasi

10
2.5. Proses Extract
Pada tahapan ini kita hanya menunggu proses extract hingga selesai
2.6. Install USB Driver
Saat proses instalasi sedang berlangsung akan muncul pilihan untuk install driver, pilih
tombol instal, proses ini untuk mengenali dan melakukan komunikasi dengan board
arduino melalui port USB.

Gambar 10. Instalasi USB Driver Arduino

2.7. Proses Instalasi Selesai
Setelah proses instalasi selesai silahkan klik tombol close.

Gambar 11. Proses Instlasi Arduino IDE selesai

2.8. Menjalankan software Arduino IDE

Kita dapat menjalankan program Arduino IDE sebagaimana kita biasa mengaktifkan
aplikasi-aplikasi yang ada pada windows. Untuk itu kita bisa menjalankan program
dengan salah satu cara sebagai berikut :
a. Melalui Short Cut
Klik 2x pada short cut Arduino IDE

Gambar 12. Short Cut Arduino IDE

b. Melalui Taskbar
Klik tombol windows, kemudian ketikkan Arduino, setelah muncul icon Arduino klik
pada icon tersebut.

Gambar 13. Taskbar untuk membuka aplikasi Arduino IDE

11
 2.9. Tampilan aplikasi Arduino IDE
Setelah menjalankan salah satu cara diatas untuk mengaktifkan Arduino IDE, maka
aplikasi Aduino IDE akan tampil seperti pada gambar dibawah ini.

Gambar 14. Tampilan dari Software Arduino IDE

3) Mengupload program basic “Blink”.

Setelah kita selesai menginstall aplikasi Arduino IDE, tahap selanjutnya adalah
mencoba untuk mengupload program ke Board Arduino yang kita miliki. Untuk mengupload
program ke board Arduiono, berikut beberapa hal yang perlu diperhatikan.
3.1. Memilih Port dan Jenis Board Microcontroller
Sebelum mengupload program pastikan board Arduino sudah terpasang ke port USB
komputer atau laptop. Untuk melihat apakah board Arduino terkoneksi dengan baik ke
PC atau laptop, dapat dicek melalui menu tools dan perhatikan pada pilihan board dan
port seperti gambar 16 dibawah ini.
Jika port sudah terkoneksi dengan baik maka pada pilihan port biasanya akan terbaca
nomor port secara otomatis, misalnya COM3, COM5 dan nomor lainnya sesuai urutan
hardware yang terdeteksi pada PC atau Laptop anda.

Gambar 15. Contoh Port yang sudah terknoksi

12
 Gambar 16. Cek koneksi port dan jenis board microcontroller

3.2. Membuka file program yang telah disediakan

Sebelum memulai menulis program atau sketch, sebaiknya terlebih dahulu kita
mencoba untuk mengupload contoh atau sampel program yang telah disediakan
kedalam board Arduino yang kita miliki. Hal ini bertujuan untuk memastikan apakah
board Arduino kita masih berfungsi dengan normal atau tidak. Untuk membuka
program sampel dapat diakses melalui menu File → Examples → 01. Basics → dan
klik Blink. Program blink ini berfungsi untuk membuat tampilan LED pada pin 13
arduino berkedip.

Gambar 17. Membuka file program Blink.

3.3. Proses Upload

Perlu untuk dipahami pada aplikasi Arduino IDE terdapat beberapa icon penting yang
selalu digunakan dalam proses pemograman board microcontroller Arduino. Berikut
jenis dan fungsi dari icon-icon tersebut.
a. Icon verify

13
 icon ini berfungsi untuk melakukan verifikasi apakah program yang telah
kita tulis memiliki error atau tidak. Sehingga dengan adanya fungsi verifikasi
pogram yang di upload ke microcontroller adalah program yang minim kesalahan
atau tingkat errornya.

b. Icon Upload

icon upload berfungsi untuk mengupload program kedalam board

microcontroller Arduino. Setelah melakukan proses upload ini maka board akan
terprogram sesuai dengan program yang telah ditulis sebelumnya.
c. Icon New

icon new berfungsi untuk membuat lembar kerja atau file program yang baru.
d. Icon Open

icon open berfungsi untuk membuka file-file program yang pernah ditulis dan
disimpan sebelumnya.

e. Icon Save

icon save berfungsi untuk menyimpan file program yang telah ditulis agar
suatu saat dapat digunakan kembali jika diperlukan.

Setelah memahami fungsi-fungsi icon diatas, maka pastikan sekali lagi koneksi port

dan jenis board yang anda gunakan telah sesuai, kemudian klik icon upload
untuk menjalankan proses upload program ke board Arduino Uno yang anda miliki.
Tunggu progress bar yang ada di pojok kanan bawah hingga penuh 100 %, ini adalah
indikator bahwa proses upload ke board Arduino sudah selesai atau belum
.

Gambar 18. Progress bar upload program

4) Mengenal Komponen Elektronika yang bernama LED

Light Emitting Diode atau sering disingkat dengan LED adalah komponen elektronika
yang dapat memancarkan cahaya monokromatik ketika diberikan tegangan maju. LED
merupakan keluarga Dioda yang terbuat dari bahan semikonduktor. Warna-warna Cahaya
yang dipancarkan oleh LED tergantung pada jenis bahan semikonduktor yang
dipergunakannya. LED juga dapat memancarkan sinar inframerah yang tidak tampak oleh
mata seperti yang sering kita jumpai pada Remote Control TV ataupun Remote Control
perangkat elektronik lainnya.

14
 Gambar 19. Simbol dan Bentuk lampu LED
4.1. Cara Kerja LED
Seperti dikatakan sebelumnya, LED merupakan keluarga dari Dioda yang terbuat dari
Semikonduktor. Cara kerjanya pun hampir sama dengan Dioda yang memiliki dua
kutub yaitu kutub Positif (P) dan Kutub Negatif (N). LED hanya akan memancarkan
cahaya apabila dialiri tegangan maju (bias forward) dari Anoda menuju ke Katoda.
LED terdiri dari sebuah chip semikonduktor yang di doping sehingga menciptakan
junction P dan N. Yang dimaksud dengan proses doping dalam semikonduktor adalah
proses untuk menambahkan ketidakmurnian (impurity) pada semikonduktor yang
murni sehingga menghasilkan karakteristik kelistrikan yang diinginkan. Ketika LED
dialiri tegangan maju atau bias forward yaitu dari Anoda (P) menuju ke Katoda (K),
Kelebihan Elektron pada N-Type material akan berpindah ke wilayah yang kelebihan
Hole (lubang) yaitu wilayah yang bermuatan positif (P-Type material). Saat Elektron
berjumpa dengan Hole akan melepaskan photon dan memancarkan cahaya
monokromatik (satu warna).

Gambar 20. Simulasi warna pada LED

LED atau Light Emitting Diode yang memancarkan cahaya ketika dialiri tegangan maju
ini juga dapat digolongkan sebagai Transduser yang dapat mengubah Energi Listrik
menjadi Energi Cahaya.

4.2. Cara Mengetahui Polaritas LED

Untuk mengetahui polaritas terminal Anoda (+) dan Katoda (-) pada LED. Kita dapat
melihatnya secara fisik berdasarkan gambar diatas. Ciri-ciri Terminal Anoda pada LED
adalah kaki yang lebih panjang dan juga Lead Frame yang lebih kecil. Sedangkan ciri-
ciri Terminal Katoda adalah Kaki yang lebih pendek dengan Lead Frame
yang besar serta terletak di sisi yang Flat.

15
 Gambar 21. Polaritas LED
4.3. Warna pada LED
Saat ini, LED telah memiliki beranekaragam warna, diantaranya seperti warna merah,
kuning, biru, putih, hijau, jingga dan infra merah. Keanekaragaman Warna pada LED
tersebut tergantung pada wavelength (panjang gelombang) dan senyawa
semikonduktor yang dipergunakannya. Berikut ini adalah Tabel Senyawa
Semikonduktor yang digunakan untuk menghasilkan variasi warna pada LED :

Bahan Semikonduktor Wavelength Warna

Gallium Arsenide (GaAs) 850-940nm Infra Merah
Gallium Arsenide Phosphide (GaAsP) 630-660nm Merah
Gallium Arsenide Phosphide (GaAsP) 605-620nm Jingga
Gallium Arsenide Phosphide Nitride (GaAsP:N) 585-595nm Kuning
Aluminium Gallium Phosphide (AlGaP) 550-570nm Hijau
Silicon Carbide (SiC) 430-505nm Biru
Gallium Indium Nitride (GaInN) 450nm Putih

5) Mengenal Resistor
Resistor merupakan salah satu komponen yang paling sering ditemukan dalam
Rangkaian Elektronika. Hampir setiap peralatan Elektronika menggunakannya. Pada
dasarnya Resistor adalah komponen Elektronika Pasif yang memiliki nilai resistansi atau
hambatan.
5.1. Jenis-jenis Resistor
Pada umumnya Resistor dapat diklasifikasikan menjadi beberapa jenis, diantaranya
adalah Fixed Resistor, Variable Resistor, Thermistor dan LDR.
A. Fixed Resistor
Fixed resistor adalah jenis Resistor yang memiliki nilai resistansinya tetap. Nilai
Resistansi atau Hambatan Resistor ini biasanya ditandai dengan kode warna ataupun
kode Angka.

16
 Gambar 22. Jenis dan Simbol Fixed Resistor

➢ Carbon composite resistor, Resistor jenis Carbon Composistion ini terbuat dari
komposisi karbon halus yang dicampur dengan bahan isolasi bubuk sebagai
pengikatnya (binder) agar mendapatkan nilai resistansi yang diinginkan. Semakin
banyak bahan karbonnya semakin rendah pula nilai resistansi atau nilai
hambatannya. Nilai Resistansi yang sering ditemukan di pasaran untuk Resistor
jenis Carbon Composistion Resistor ini biasanya berkisar dari 1Ω sampai 200MΩ
dengan daya 1/10W sampai 2W

➢ Carbon Film Resistor Resistor Jenis Carbon Film ini terdiri dari filem tipis karbon
yang diendapkan Subtrat isolator yang dipotong berbentuk spiral. Nilai
resistansinya tergantung pada proporsi karbon dan isolator. Semakin banyak
bahan karbonnya semakin rendah pula nilai resistansinya. Keuntungan Carbon
Film Resistor ini adalah dapat menghasilkan resistor dengan toleransi yang lebih
rendah dan juga rendahnya kepekaan terhadap suhu jika dibandingkan dnegan
Carbon Composition Resistor. Nilai Resistansi Carbon Film Resistor yang
tersedia di pasaran biasanya berkisar diantara 1Ω sampai 10MΩ
dengan daya 1/6W hingga 5W. Karena rendahnya kepekaan terhadap
suhu, Carbon Film Resistor dapat bekerja di suhu yang berkisar dari -
55°C hingga 155°C.

➢ Metal Film Resistor adalah jenis Resistor yang dilapisi dengan Film
logam yang tipis ke Subtrat Keramik dan dipotong berbentuk spiral. Nilai
Resistansinya dipengaruhi oleh panjang, lebar dan ketebalan spiral
logam. Secara keseluruhan, Resistor jenis Metal Film ini merupakan
yang terbaik diantara jenis-jenis Resistor yang ada (Carbon
Composition Resistor dan Carbon Film Resistor).

17
B. Variabel Resistor
Variable Resistor adalah jenis Resistor yang nilai resistansinya dapat
berubah dan diatur sesuai dengan keinginan. Pada umumnya Variable
Resistor terbagi menjadi Potensiometer, Rheostat dan Trimpot.

Gambar 23. Jenis dan Simbol Variabel Resistor

➢ Potensiometer merupakan jenis Variable Resistor yang nilai
resistansinya dapat berubah-ubah dengan cara memutar porosnya
melalui sebuah Tuas yang terdapat pada Potensiometer. Nilai
Resistansi Potensiometer biasanya tertulis di badan Potensiometer
dalam bentuk kode angka.
➢ Rheostat merupakan jenis Variable Resistor yang dapat beroperasi
pada Tegangan dan Arus yang tinggi. Rheostat terbuat dari lilitan kawat
resistif dan pengaturan Nilai Resistansi dilakukan dengan penyapu
yang bergerak pada bagian atas Toroid.
➢ Preset Resistor atau sering juga disebut dengan Trimpot (Trimmer
Potensiometer) adalah jenis Variable Resistor yang berfungsi seperti
Potensiometer tetapi memiliki ukuran yang lebih kecil dan tidak
memiliki Tuas. Untuk mengatur nilai resistansinya, dibutuhkan alat
bantu seperti Obeng kecil untuk dapat memutar porosnya.

C. Thermistor (Thermal Resistor)

Thermistor adalah Jenis Resistor yang nilai resistansinya dapat
dipengaruhi oleh suhu (Temperature). Thermistor merupakan Singkatan
dari “Thermal Resistor”. Terdapat dua jenis Thermistor yaitu Thermistor
NTC (Negative Temperature Coefficient) dan Thermistor PTC (Positive
Temperature Coefficient).

18
 Gambar 24. Jenis dan Simbol Thermistor
D. Light Dependent Resistor (LDR)
LDR atau Light Dependent Resistor adalah jenis Resistor yang nilai
Resistansinya dipengaruhi oleh intensitas Cahaya yang diterimanya.

Gambar 25. Jenis dan Simbol LDR

5.2. Fungsi Resistor

Fungsi-fungsi Resistor di dalam Rangkaian Elektronika diantaranya adalah
sebagai berikut :
✓ Sebagai Pembatas Arus listrik
✓ Sebagai Pengatur Arus listrik
✓ Sebagai Pembagi Tegangan listrik
✓ Sebagai Penurun Tegangan listrik

6) Memasang rangkaian LED

Untuk memulai membuat sebuah rangkaian LED single user, diperlukan beberapa
komponen sebagai berikut :
1. Arduino Board
2. LED (warna bebas)
3. Resistor 220 ohm
4. Kabel jumper

19
 Tempatkan komponen diatas pada breadboard seperti pada gambar dibawah ini

Gambar 26. Rangkaian Single LED

Keterangan :
Hubungkan PIN Gnd Arduino ke kaki kaki katoda LED (-)
Hubungkan PIN 9 Arduino ke transistor, kemudian hubungkan transistor ke kaki Anoda
LED (+).

7) Memprogram LED double dan triple LED.

Pada bagian ini kita akan mencoba untuk menulis sendiri program menggunakan Arduino
IDE. Program pada Arduino sering dikenal dengan nama sketch (sketsa). Sebelum menulis
program atau sketch perlu untuk diketahui struktur dasar penulisan program (sketch) pada
arduino. Sketch pada Arduino terdiri dari dua bagian utama, yakni void setup () dan void
loop(). void setup () adalah program yang digunakan untuk mendeklarasikan variabel dan
sifatnya hanya dijalankan satu kali setiap sistem diaktifkan. Sedangkan void loop()
merupakan program inti yang dijalankan berulang-ulang selama sistem sedang dalam
keadaan aktif. Berikut tampilan bagian utama sketch pada Arduino IDE.

Gambar 27. Tampilan Sketch utama Arduino IDE

20
6.1. Syntax dalam penulisan program /sketch.
a. Komentar satu baris // …
Digunakan untuk memberi komentar atau catatan pada kode-kode yang dibuat.

b. Komentar banyak baris /* …… */

c. Kurung kurawal { .. }
Digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir serta
digunakan juga pada fungsi dan pengulangan.
d. titik koma ;
Setiap baris kode harus diakhiri dengan tanda ; (titik koma), jika ada titik koma
yang hilang maka program tidak akan berjalan
6.2. Menulis program untuk mengontrol rangkaian 1 buah LED.
Setelah rangkaian terpasang seperti pada gambar 26, langkah selanjutnya adalah
menulis program seperti dibawah ini :

Contoh Program untuk Kontrol led 1

Setelah selesai menulis program, silahkan di upload dengan cara click icon .

21
6.3. Membuat prototype lampu lalu lintas
Selanjut untuk penutup pertemuan ini, silahkan buat rangkaian yang terdiri dari 3 buah
lampu LED dengan warna merah, kuning, dan hijau. Perhatikan contoh rangkaian
seperti pada gambar dibawah ini :

Gambar 28. Rangkaian 3 buah LED

Komponen yang dibutuhkan :

1. Arduino Board
2. 3 buah LED (merah, kuning dan hijau)
3. 3 buah Resistor 220 ohm
4. Kabel jumper
Untuk pin yang digunakan lampu merah terhubung ke PIN 13, kuning ke PIN 12, dan Hijau
ke PIN 11. Buatlah simulasi lampu lalu lintas dimana nyala lampu pada masing-masing LED
diatas untuk warna merah, kuning, dan hijau menyalan selama 5 detik.

😊 Selamat Bekerja 😊

22
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2
Mengindentifikasi sensor ultrasonic HC-SRO4 dan membuat prototype
sensor pengukur level ketinggian air
A. Tujuan Pembelajaran
- Pengenalan Sensor ultrasonic
- Membaca jarak dengan Sensor Ultrasonic
- Merangkai Sistem IO sederhana dengan sensor ultrasonic dan LED
- Memprogram Sensor Level ketinggian Air.
B. Indikator Capaian Kompetensi
- Mampu mengidentifikasi sensor ultrasonic
- Mampu memasang rangkaian sensor ultrasonic dan mengukur jarak benda menggunakan
sensor ultrasonic.
- Mampu membuat sensor level ketinggian air.
C. Uraian Materi
1) Identifikasi Sensor Ultra sonic
Sensor ultrasonik merupakan sensor yang menggunakan gelombang ultrasonik.
Gelombang ultrasonik yaitu gelombang yang umum digunakan untuk mendeteksi
keberadaan suatu benda dengan memperkirakan jarak antara sensor dan benda tersebut.
Sensor ini berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik begitu
pula sebaliknya. Gelombang ultrasonik memiliki frekuensi sebesar 20.000 Hz. Bunyi
tersebut tidak dapat didengar oleh telinga manusia. Bunyi tersebut dapat didengar oleh
hewan tertentu seperti anjing, kelelawar dan kucing. Bunyi gelombang ultrasonik dapat
merambat melalui zat cair, padat dan gas. Benda cair merupakan media merambat yang
paling baik untuk sensor ultrasonik jika dibandingkan dengan benda padat dan gas. Oleh
karena itu, sensor ultrasonik banyak digunakan pada kapal selam dan alat khusus untuk
mengukur kedalaman air laut.
A. Cara kerja sensor ultrasonic
Cara kerja sensor ultrasonik berdasarkan prinsip dari pantulan suatu gelombang
suara sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan jarak suatu benda menggunakan
frekuensi tertentu. Gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah alat yang
disebut dengan piezoelektrik menggunakan frekuensi tertentu. Piezoelektrik tersebut
akan menghasilkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40KHz ketika sebuah
osilator diterapkan pada benda tersebut. Pada umumnya, alat tersebut akan
menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area atau suatu target. Ketika
gelombang sudah menyentuh permukaan target, maka target akan memantulkan
kembali gelombang tersebut. Kemudian gelombang pantulan yang dihasilkan dari
target akan ditangkap oleh sensor. Setelah itu, sensor akan menghitung selisih antara
waktu pengiriman gelombang dan waktu gelombang pantul yang diterima.

Cara kerja sensor ultrasonik secara detail sebagai berikut :

✓ Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan frekuensi dan durasi waktu
tertentu. Sinyal tersebut memiliki frekuensi di atas 20 kHz. Frekuensi yang umum
digunakan untuk mengukur jarak benda yaitu 40 kHz.

23
 ✓ Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan
kecepatan sekitar 340 m/s. Ketika membentur suatu benda, maka sinyal tersebut
akan dipantulkan oleh benda tersebut.
✓ Sinyal akan diproses untuk menghitung jarak benda tersebut setelah gelombang
pantulan sampai di alat penerima.

B. Sensor Ultrasonic HC-SRO4

Sensor ultrasonik HC-SR04 merupakan sensor siap pakai yang berfungsi sebagai
pengirim, penerima dan pengontrol gelombang ultrasonik. Sensor ini bisa digunakan
untuk mengukur jarak benda dari 2 cm – 4 m dengan akurasi 3 mm. Sensor
ultrasonik memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc digunakan sebagai
listrik positif dan Gnd sebagai ground. Pin Trigger digunakan untuk trigger keluarnya
sinyal dari sensor dan pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda.

Cara menggunakan sensor ini yaitu ketika diberikan tegangan positif pada pin Trigger
selama 10uS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan
frekuensi 40 kHz. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo. Untuk mengukur
jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka selisih waktu ketika mengirim
dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan jarak benda tersebut

Gambar 29. Gambar Sensor Ultrasonic

2) Membuat rangkaian sensor ultrasonic.

Untuk memulai membuat sebuah rangkaian sensor ultrasonic HC-SR04 diperlukan
beberapa komponen sebagai berikut :

1. Arduino Board
2. Sensor Ultrasonic HC-SR04
3. Kabel jumper

Setelah seluruh komponen tersedia, tempatkan komponen pada breadboard sesuai contoh
pada gambar dibawah ini :

24
 Gambar 30. Desain Rangkaian Sensor Ultrasonic
Keterangan :
Arduino Uno Sensor Ultrasonic HC SR04
Gnd Gnd
5V vcc
Pin 2 Echo
Pin 3 Trig

Setelah semua komponen terpasang sesuai pada layout rangkaian diatas, selanjutnya
tuliskan program seperti dibawah ini dan klik icon upload :

#define echoPin 2 //Echo Pin

#define trigPin 3 //Trigger Pin
#define LEDPin 13 //Led default dari Arduino uno

int maximumRange = 300; //kebutuhan akan maksimal range

int minimumRange = 00; //kebutuhan akan minimal range
long duration, distance; //waktu untuk kalkulasi jarak

void setup() {
[Link] (9600); //inisialiasasi komunikasi serial
//deklarasi pin
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(LEDPin, OUTPUT);
}

void loop() {
/* Berikut siklus trigPin atau echo pin yang digunakan
untuk menentukan jarak objek terdekat dengan memantulkan
gelombang suara dari itu. */

25
 digitalWrite(trigPin, LOW);delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

//perhitungan untuk dijadikan jarak

distance = duration*0.034/2; // duration/58.2;

/* Kirim angka negatif ke komputer dan Turn LED ON

untuk menunjukkan "di luar jangkauan" */

if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange)

{
[Link]("-1");
digitalWrite(LEDPin, HIGH);
}
else {

/*Kirim jarak ke komputer menggunakan Serial protokol, dan

menghidupkan LED OFF untuk menunjukkan membaca sukses. */
[Link](distance);
digitalWrite(LEDPin, LOW);

//waktu tunda 50mS

delay(500);
}}

3) Membuat sensor level ketinggian air menggunakan ultrasonic dan indikator lampu LED
Baiklah untuk project akhir pertemuan ini, kita akan membuat sebuah prototype sensor
pengukur ketinggian air (water level sensor) menggunakan indikator berupa lampu LED.
Aplikasi dari prototipe “water level sensor” ini biasa dapat digunakan untuk mengukur stock
atau persediaan air bersih dan persedian nutrisi tanaman hidroponik. Berikut ilustrasi dari
desain aplikasi tersebut:

Gambar 31. Desain skematik aplikasi sensor ketinggian air

26
Pada gambar diatas terdapat sensor ultrasonic yang dipasang pada tandon air, berfungsi
sebagai sensor pengukur ketinggin air dalam tandon. JIka air pada tandon kosong, maka
microcontroller akan mengaktifkan pompa air dengan sekaligus menyalakan alarm tanda
pengisian air sedang berlangsung untuk mengisi kembali stok persediaan air. Jika air dalam
tandon sudah mulai penuh maka pompa air dimatikan secara otomatis.
Untuk percobaan kali ini kita akan membuat sistem pengukur ketinggian air sederhana
dengan menggunakan indikator berupa lampu LED.

Berikut simulasi dari Algoritma program pengukur ketinggian air :

a. Jika pengukuran level air kecil dari 5 cm maka LED Hijau menyala sebagai indikator
persediaan air berada pada level 100%, dan LED Biru dimatikan jika sensor mencapai
kecil dari 2 cm sebagai indikator pompa air telah di nonaktifkan.
b. Jika pengukuran level air kecil dan sama dengan 10 cm maka LED kuning dinyalakan
sebagai indikator persediaan air berada pada level 65%.
c. Jika pengukuran level air kecil dari 15 cm maka LED Merah kuning menyala sebagai
indikator persediaan air berada pada level 35 %.
d. Jika pengukuran level air besar dari 20 cm maka LED Merah menyala sebagai indikator
persediaan air berada pada level 15%.
e. Jika pengukuran level air besar dari 20 cm maka LED biru menyala sebagai indikator
pompa air diaktifkan.

Untuk memulai membuat sebuah rangkaian sensor pengukurn ketinggian air diperlukan
beberapa komponen sebagai berikut :
1. Arduino Board
2. Sensor Ultrasonic HC-SR04
3. Kabel jumper
4. Lampu LED 3 buah (Merah, Kuning, dan Hijau)
5. 3 buah Resistor 220 ohm

Setelah seluruh komponen tersedia, silahkan tempatkan komponen pada breadboard

sesuai dengan contoh gambar dibawah ini!

Gambar 32. Desain sirkuit sensor ketinggian air

27
Keterangan :
Arduino Uno Sensor Ultrasonic HC SR04
Gnd Gnd
5V vcc
Pin 2 Echo
Pin 3 Trig
Pin 8 LED Merah
Pin 9 LED Kuning
Pin 10 LED Hijau
Pin 11 LED Biru

28
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3
Mengidentifikasi sensor DHT11 dan membuat prototype sensor suhu dan
Kelembaban udara menggunakan indikator berupa LED

A. Tujuan Pembelajaran
- Pengenalan Sensor DHT11
- Membaca input dari sensor DHT11 melalui Serial monitor
- Merangkai Sistem IO sederhana dengan sensor DHT11.

B. Indikator Capaian Kompetensi

- Mampu mengidentifikasi sensor DHT11
- Mampu menampilkan hasil pengukuran sensor DHT11 melalui serial monitor.
- Mampu membuat aplikasi indikator suhu ruangan

C. Uraian Materi
1) Mengidentifikasi Sensor DHT11
DHT11 adalah sensor digital yang dapat mengukur suhu dan kelembaban udara sekitar.
Sensor ini sangat mudah digunakan dengan Arduino. Ini sangat stabil dan memiliki kalibrasi yang
sangat akurat. Koefisien kalibrasi disimpan dalam memori program OTP, sehingga modul ini
masuk ke dalam perhitungan saat sensor mendeteksi sesuatu.
A. Spesifikasi sensor DHT11
DHT11 berisi sensor kualitas tertinggi dalam hal respons, pembacaan data yang cepat, dan
kemampuan anti-interferensi. Ukurannya yang kecil mencapai 20 meter. produk ini cocok
untuk berbagai aplikasi pengukuran suhu dan kelembaban.
Berikut spesifikasi lengkap sensor DHT11
✓ Tegangan suplai:+5v
✓ Kisaran suhu:0 hingga 50 ° C kesalahan ± 2 ° C
✓ Kelembaban:20-90% RH ± 5% RH kesalahan
✓ Antarmuka:Digital
✓ Kabel koneksi 3-pin

Gambar 33. Sensor DHT11

29
B. Aplikasi dari sensor DHT11
DHT11 adalah sensor digital yang dapat mengukur suhu dan kelembaban udara sekitar.
Sensor ini sangat mudah digunakan dengan Arduino. Ini sangat stabil dan memiliki kalibrasi
yang sangat akurat. Koefisien kalibrasi disimpan dalam memori program OTP, sehingga
modul ini akan memasukkannya ke dalam perhitungan saat sensor mendeteksi sesuatu.
Sangat mudah untuk membuat termo-higrometer dengan Arduino. Yang Anda butuhkan
hanyalah papan Arduino dan sensor suhu DHT11
Prinsip kerja sensor DHT11 jika ditempatkan langsung di bawah nebulizer (mesin pembuat
uap) mengukur suhu dan kelembaban normal di dalam ruangan seperti green house. Ketika
pembacaan suhu melebihi batas, sensor mengeluarkan perintah ke papan Arduino untuk
mengaktifkan solenoid mesin embun buatan. Jika penyemprot embun berjalan dengan baik
kemudiansensor akan membaca kembali suhu sekitar ruangan (lebih dingin dan kelembaban
lebih tinggi)

2) Membaca input dari sensor DHT11 melalui serial monitor

Untuk memulai membuat sebuah rangkaian sensor pengukurn ketinggian air diperlukan
beberapa komponen sebagai berikut :
1. Arduino Board
2. 1 Buah Sensor DHT11
3. Kabel jumper
4. 1 x resistor 10 ohm
Setelah seluruh komponen tersedia, silahkan tempatkan komponen pada breadboard sesuai
dengan contoh gambar dibawah ini!

Gambar 34. Desain sirkuit sensor DHT11 dan Arduino

30
 Keterangan :
Arduino Uno Sensor DHT11
5v Kaki No 1
Pin 2 Kaki No 2
5v + Resistor Kaki No 2
Gnd Kaki No 4
Setelah seluruh komponen terkoneksi dengan baik sesuai dengan sirkuit diatas, maka tulis
dan upload program sebagai berikut :

Untuk memeriksa apakah hasil pengukuran suhu berjalan dengan baik, silahkan buka serial
monitor dengan cara klik menu tools → klik Serial Monitor (Ctrl + Shift + M ).

Gambar 35. Menampilkan Serial Monitor

3) Membuat sistem indikator suhu ruangan

Tugas, buatlah sistem pengukur suhu ruangan dengan indikator berupa lampu LED dengan
algoritma sebagai berikut :
a. Lampu LED Hijau akan menyala jika suhu kurang dari 30 derajat
b. Lampu LED Merah akan menyala jika suhu lebih dari 30 derajat

😊 Selamat Mencoba 😊

31
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4
Mengidentifikasi sensor Infra red/ Sensor TCRT-5000 dan membuat
prototype sensor pembaca garis pada robot line follower

A. Tujuan Pembelajaran
- Pengenalan Sensor TCRT-5000
- Membaca input dari sensor TCRT-5000 melalui Serial monitor
- Merangkai Sistem IO sederhana dengan sensor TCRT-5000.

B. Indikator Capaian Kompetensi

- Mampu mengidentifikasi sensor TCRT-5000
- Mampu membaca input dari sensor TCRT-5000 melalui serial monitor.
- Mampu membuat sistem modul line tracker (pendeteksi garis)

C. Uraian Materi
1) Identifikasi sensor TCRT-5000
Modul Sensor Garis TCRT-5000 Tcrt5000 sendiri merupakan sensor refleksi inframerah
yang digunakan sebagai pemancar dan penerima. Biasanya, sensor ini sering dipakai untuk
membaca suatu objek. Cara melakukannya tentu saja dengan menggunakan pantulan
cahaya yang kemudian ditangkap oleh dioda. Perhatikan gambar berikut :

Gambar 36. Sensor TCRT-5000

Jika dilihat dari gambar diatas, kita dapat melihat sebuah potensio dibagian belakang sensor,
fungsi dari pada potensio ini adalah untuk mengatur sensitivitas sensor. TCRT5000
mempunyai 4 pin, yaitu :
- VCC (untuk input tegangan positif).
- GND (untuk input tegangan negatif).
- D0 (Digital Output), pin Output digital dari sensor TCRT5000.
- A0 (Analog Output), pin output analod dari sensor TCRT5000.

Dalam sensor TCRT5000 terdapat 2 sensor infrared yang masing-masing berfungsi sebagai
pemancar dan penerima, bentuknya seperti LED kecil, dari gambar diatas dapat dilihat
Infrared yang berwarna biru berfungsi sebagai pemancar cahaya, dan yang berwarna hitam
berfungsi sebagai penerima cahayanya.

32
 Cara kerja dari sensor ini dapat dilihat pada Gambar berikut :

Gambar 37. Simulasi cara kerja sensor TCRT-5000

Dari gambar diatas dapat kita pahami bahwa ketika sensor dihadapkan dengan benda yang
dapat merefleksikan cahaya maka cahaya, maka cahaya akan diteruskan kepada sensor
receiver. Jika sensor dihadapkan dengan benda yang tidak dapatr merefleksikan cahaya,
maka cahaya InfraRed tidak akan diteruskan.
Dari hasil percobaan yang dilakukan, keluaran dari sensor akan bernilai high ketika
dihadapkan dengan warna yang tidak dapat merefleksikan cahaya, misalnya dengan warna
hitam. kemudian pada saat dihadapkan dengan benda/warna yang tidak dapat
merefleksikan cahaya keluaran dari sensor bernilai LOW.

2) Membaca input dari sensor TCRT-5000 melalui serial monitor

Untuk memulai membuat sebuah rangkaian sensor pengukurn ketinggian air diperlukan
beberapa komponen sebagai berikut :
a. Arduino Board
b. 1 Buah Sensor TCRT-5000
c. Kabel jumper

Setelah seluruh komponen tersedia, silahkan tempatkan komponen pada breadboard sesuai
dengan contoh gambar dibawah ini!

Gambar 38. Desain sirkuit TCRT-5000

33
 Arduino Uno Sensor TCRT-5000
5v Vcc
Gnd Gnd
Pin7 D0
Pin A0 A0

Setelah seluruh komponen terpasang sesuai dengan desain sirkuit diatas, selanjutnya
silahkan tulis dan upload code program sebagai berikut :

Untuk memeriksa apakah hasil pengukuran suhu berjalan dengan baik, silahkan buka serial
monitor dengan cara klik menu tools → klik Serial Monitor (Ctrl + Shift + M ).

3) Membuat sistem modul line tracker (pendeteksi garis).

Tugas Project sederhana, membuat aplikasi line Tracker.
Kegiatan selanjutnya buatlah sebuah program sederhana untuk mendeteksi garis atau line
tracker menggunakan indikator sebuah LED. Jika sensor mendeteksi garis maka lampu
LED-On dan jika tidak terdeteksi garis lampu LED-Off.
Setelah sukses memprogram satu buah sensor TCRT-5000 dengan indikator LED, silahkan
dilanjutkan dengan memprogram 2 buah sensor TCRT-5000 sekaligus. Adapun algortima
program pendeteksi garis (line trackker) seperti tampak pada gambar dibawah ini :

Gambar 39. Ilustrasi algoritma dari robot line follower

34
Berdasarkan gambar diatas maka algoritma dari line tracker yang digunakan pada prototype
robot line follower adalah sebagai berikut :
a. Jika sensor kiri mendeteksi garis sedangkan sensor kanan tidak mendeteksi garis maka
tampilkan pesan melalui serial monitor “Roda kanan On dan roda kiri Off”.
b. Jika sensor kiri tidak mendeteksi garis sedangkan sensor kanan mendeteksi garis maka
tampilkan pesan melalui serial monitor “Roda kanan Off dan roda kiri ON”.
c. Sedangkan jika kedua sensor mendeteksi garis maka tampilkan pesan “Roda kiri dan
Roda Kanan On”.

😊 Selamat Mencoba 😊

35
KEGIATAN PEMBELAJARAN 5

Mengidentifikasi Relay dan Buzzer, serta membuat project dengan

menggunakan actuator relay dan buzzer.

A. Tujuan Pembelajaran
- Pengenalan Relay dan Buzzer
- Memprogram Relay
- Memprogram Buzzer
- Merangkai sistem IO sederhana menggunakan Sensor DHT11, relay serta buzzer
- Merangkai Sistem IO sederhana menggunakan Sensor Ultrasonic, relay serta buzzer.

B. Indikator Capaian Kompetensi

- Mampu mengidentifikasi Relay
- Mampu memprogram Relay
- Mampu mengidentifikasi Buzzer
- Mampu memprogram Buzzer
- Mampu membuat sistem IO sederhana menggunakan Sensor DHT11, relay serta buzzer
- Mampu membuat Sistem IO sederhana menggunakan Sensor Ultrasonic, relay serta
buzzer.
C. Uraian Materi
1) Mengidentifikasi Relay
➢ Pengertian Relay dan Fungsinya
Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan merupakan komponen
Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari 2 bagian utama yakni
Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay
menggunakan Prinsip Elektromagnetik untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga
dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan
lebih tinggi. Sebagai contoh, dengan Relay yang menggunakan Elektromagnet 5V dan 50
mA mampu menggerakan Armature Relay (yang berfungsi sebagai saklarnya) untuk
menghantarkan listrik 220V 2A.

Gambar 40. Bentuk dan symbol Relay

36
➢ Prinsip Kerja Relay
Pada dasarnya, Relay terdiri dari 4 komponen dasar yaitu :
a. Electromagnet (Coil)
b. Armature
c. Switch Contact Point (Saklar)
d. Spring

Gambar 41. Struktur Sederhana Relay

Kontak Poin (Contact Point) Relay terdiri dari 2 jenis yaitu :

1. Normally Close (NC) yaitu kondisi awal sebelum diaktifkan akan selalu berada di
posisi CLOSE (tertutup)
2. Normally Open (NO) yaitu kondisi awal sebelum diaktifkan akan selalu berada di
posisi OPEN (terbuka).

Sesuai skema gambar diatas, sebuah Besi (Iron Core) yang dililit oleh sebuah kumparan
Coil yang berfungsi untuk mengendalikan Besi tersebut. Apabila Kumparan Coil diberikan
arus listrik, maka akan timbul gaya Elektromagnet yang kemudian menarik Armature
untuk berpindah dari Posisi sebelumnya (NC) ke posisi baru (NO) sehingga menjadi
Saklar yang dapat menghantarkan arus listrik di posisi barunya (NO). Posisi dimana
Armature tersebut berada sebelumnya (NC) akan menjadi OPEN atau tidak
terhubung. Pada saat tidak dialiri arus listrik, Armature akan kembali lagi ke posisi Awal
(NC). Coil yang digunakan oleh Relay untuk menarik Contact Poin ke Posisi Close pada
umumnya hanya membutuhkan arus listrik yang relatif kecil.

➢ Fungsi dan Aplikasi Relay

Beberapa fungsi Relay yang telah umum diaplikasikan kedalam peralatan Elektronika
diantaranya adalah:
1) Relay digunakan untuk menjalankan Fungsi Logika (Logic Function)
2) Relay digunakan untuk memberikan Fungsi penundaan waktu (Time Delay Function)
3) Relay digunakan untuk mengendalikan Sirkuit Tegangan tinggi dengan bantuan dari
Signal Tegangan rendah.
4) Ada juga Relay yang berfungsi untuk melindungi Motor ataupun komponen lainnya
dari kelebihan Tegangan ataupun hubung singkat (Short).

37
2) Memprogram Relay
Untuk memulai membuat sebuah rangkaian relay diperlukan beberapa komponen sebagai
berikut:
a. Arduino Board
b. 1 buah modul relay 2 channel
c. Kabel jumper

Setelah seluruh komponen tersedia, silahkan tempatkan komponen pada breadboard sesuai
dengan contoh gambar dibawah ini!

Gambar 42. Desain sirkuit Modul Relay 2 channel

Keterangan :
Arduino Uno Relay 2 channel
5v Vcc
Gnd Gnd
Pin 13 In1
Setelah seluruh komponen terpasang sesuai dengan desain sirkuit diatas, selanjutnya
silahkan tulis dan upload code program sebagai berikut:

38
3) Mengidentifikasi Buzzer
➢ Pengertian Buzzer dan Fungsinya
Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang dapat mengubah sinyal listrik menjadi
getaran suara. Buzzer ini biasa dipakai pada sistem alarm. Juga bisa digunakan sebagai
indikasi suara. Buzzer adalah komponen elektronika yang tergolong tranduser.
Sederhananya buzzer mempunyai 2 buah kaki yaitu positive dan negative. Untuk
menggunakannya secara sederhana kita bisa memberi tegangan positive dan negative 3
- 12V.
➢ Cara Kerja Buzzer
Pada saat aliran listrik atau tegangan listrik yang mengalir ke rangkaian yang
menggunakan piezoeletric tersebut. Piezo buzzer dapat bekerja dengan baik dalam
menghasilkan frekwensi di kisaran 1 - 6 kHz hingga 100 kHz.

Gambar 42. Cara Kerja Buzzer

Buzzer mempunyai nilai impedansi sama seperi speaker. Jika nilai impedansi kurang dari
10 ohm kita bisa langsung menghubungkan ke arduino dan jika impedansi yang lebih
besar kita akan membutuhkan driver untuk mengangkat arus yang masuk ke buzzer. Kita
bisa menggunakan rangkaian transistor.
Seperti gambar diatas kaki positive sambungkan pada batere kutub positive dan kaki
negative di sambungkan pada batere kutub negative. Maka buzzer langsung berbunyi
"beep beep". Kita juga bisa menggunakan rangkaian diatas untuk menguji apakah buzzer
berfungsi atau tidak.

➢ Fungsi dan aplikasi buzzer

Pada project elektronika, buzzer dapat diimplementasikan sebagai :
1. Alarm untuk penanda jika suatu sistem mengalamai gangguan.
2. Indikator jika sebuah perintah dilaksanakan misalya jika menekan tombol maka
muncul bunyi beep.
3. Sebagai alarm pada sensor

4) Memprogram Buzzer
Untuk memulai membuat sebuah rangkaian buzzer diperlukan beberapa komponen sebagai
berikut:
d. Arduino Board
e. 1 Buah buzzer
f. Kabel jumper

39
Setelah seluruh komponen tersedia, silahkan tempatkan komponen pada breadboard sesuai
dengan contoh gambar dibawah ini!

Gambar 43. Desain sirkuit TCRT-5000

Setelah seluruh komponen terpasang sesuai dengan desain sirkuit diatas, selanjutnya
silahkan tulis dan upload code program sebagai berikut:

Menggunakan Tone, untuk menghasilkan suara yang lebih menarik dengan funsi (“tone”).
Berikut contoh program menggunakan fungsi tone.

40
5) Merangkai sistem IO sederhana menggunakan Sensor DHT11, relay serta buzzer
Tugas, buatlah sebuah aplikasi sistem pendingin ruangan dengan algoritma sebagai berikut:
a. Gunakan sensor suhu DHT11 untuk mengukur suhu ruangan
b. Jika suhu ruangan diatas 350c, maka relay 1 aktif sebagai saklar untuk menyalakan
kipas angin dan relay 2 di non-aktifkan, sekaligus buzzer berbunyi dengan cepat yakni
tiap 500ms.
c. Sedangkan Jika kelembaban udara diatas 65%, atau dibawah 45% maka relay 2 aktif
sebagai saklar untuk menyalakan mesin ventilator untuk menetralkan kelembaban
udara dalam ruangan, sekaligus buzzer berbunyi tiap 1 detik.

6) Merangkai Sistem IO sederhana menggunakan Sensor Ultrasonic, relay serta buzzer.

Tugas, buatlah sebuah aplikasi sensor parkir kendaraan dengan algoritma sebagai berikut :
a. Gunakan sensor ultrasonic untuk mengukur jarak benda
b. Jika jarak benda terhadap sensor diatas 50 cm, maka alarm tidak menyala, sedangkan
jika jarak benda kurang dari 50 cm, maka alarm menyala dengan kondisi semakin dekat
jarak benda maka suara alarm juga akan semakin cepat.

😊 Selamat Mencoba 😊

41
KEGIATAN PEMBELAJARAN 6
Mengidentifikasi Motor DC dan Driver Motor L298N,
Serta mampu mengontrol motor DC sebagai penggerak roda robot.

A. Tujuan Pembelajaran
- Pengenalan motor DC
- Pengenalan Modul Motor Driver dan Motor DC
- Memproram Motor DC (Maju atau Mundur)
- Merangkai sistem IO sederhana menggunakan IR dan Motor DC
- Merangkai Sistem IO sederhana menggunakan Sensor Ultrasonic dan Motor DC

B. Indikator Capaian Kompetensi

- Mampu mengidentifikasi motor DC
- Mampu mengidentifikasi Modul Motor Driver dan Motor DC
- Mampu memprogram motor DC (Maju/ Mundur, speed control)
- Mampu membuat sistem IO sederhana menggunakan IR dan Motor DC
- Mampu membuat sistem IO sederhana menggunakan Sensor Ultrasonic dan Motor DC.
C. Uraian Materi
1) Motor DC
✓ Pengertian Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang dalam pengaplikasiannya menggunakan arus DC
atau arus searah. Jadi pada motor DC, arus searah yang dihasilkan nantinya akan
diubah menjadi energi mekanis yang berupa putaran atau gerak.
Pada umumnya, motor listrik dibedakan menjadi dua jenis yaitu motor AC dan DC.
Perbedaan motor AC dan DC sendiri dapat dilihat dari jenis arus yang digunakan.
Misalnya saja untuk motor AC yang tentunya memakai tegangan dari jenis arus bolak
balik (AC). Dan begitupun berlaku pada motor DC yang dalam operasinya nantinya akan
menggunakan arus searah (DC)
Pada motor dengan arus DC, di dalamnya biasanya terdapat kumparan yang berfungsi
untuk menghasilkan putaran. Nah, jumlah putaran yang dihasilkan oleh motor tersebut
disebut sebagai RPM (Revolutions Per Minute).
Untuk sebuah motor DC, biasanya putaran yang dihasilkan adalah gerakan dengan
kecepatan sekitar 3000-8000 RPM. Dan biasanya juga memiliki tegangan operasional
dengan kisaran sebesar 1,5 sampai dengan 3 volt.

Gambar 44. Motor DC

42
 ✓ Fungsi motor DC
Adapun fungsi motor DC adalah:
a. Motor yang menggunakan arus DC biasanya sering diaplikasikan pada penggerak
pintu putar.
b. Motor DC ini juga bisa diaplikasikan pada jenis rangkaian robot sederhana.
c. Dapat juga digunakan sebagai penggerak pada berbagai komponen elektronika.
Misalnya saja seperti pada vibrator ponsel, baling- baling kipas, alat bor dan alat
sejenisnya.

2) Driver L298N
✓ Pengenalan Driver motor L298N
Driver motor L298N merupakan suatu modul motor driver yang digunakan untuk
mengontrol kecepatan dan arah putaran motor DC. Modul ini sangat populer dan sering
dihubungkan ke mikrokontroler arduino.
Seperti namanya motor driver ini menggunakan IC L298n, dengan konstruksi rangkaian
H - Bridge. Maka dari itu rangkaian ini dapat mengendalikan beban induktif pada
kumparan. Seperti kita tahu bahwa motor listrik terdiri dari lilitan kumparan sehingga
memiliki beban induktif yang sangat besar. Kemudian dalam rangkaian IC tersebut
terdapat transistor transistor logic (TTL) dengan gerbang NAND yang berfungsi untuk
merubah arah putaran motor.

✓ L298N Pin Out

Gambar 45. Motor Driver l298N

Pin Out
Merupakan suatu pin yang digunakan untuk menghubungkan driver ke kutub motor.
Karena pin ini dihubungkan ke motor maka tidak ada kutub negatif dan positif sehingga
pemasangan kabel ke kutub motor bisa dibalik - balik.
Pin IN
Suatu pin yang dihubungkan ke pin Digital Arduino. Pin ini digunakan untuk mengatur
arah putaran motor yang dihubungkan ke driver l298n.

43
 Contohnya apabila IN1 HIGH dan IN2 LOW, Maka motor berputar searah jarum jam.
Namun apabila IN1 LOW dan IN2 HIGH, Maka motor berputar berlawanan arah jarum
jam. Nilai logika LOW dan HIGH pada pin IN ini akan diatur pada coding arduino.
Pin Enable
Merupakan suatu pin yang digunakan sebagai sumber tegangan tambahan motor DC
agar kecepatan motor meningkat. Misalkan kita menghubungkan tegangan 12 Volt ke
pin Enable tersebut maka kecepatan motor akan meningkat.
Pin enable A digunakan untuk meningkatkan tegangan dan kecepatan motor sebelah
kiri (Output 1 dan 2), sedangkan pin enable B digunakan untuk meningkatkan tegangan
dan kecepatan motor sebelah kanan (Output 3 dan 4).
Pin 12 V
Pin yang digunakan untuk menghubungkan ke sumber tegangan baterai 12 Volt DC.
Pin 5 V
Pin yang digunakan untuk menghubungkan ke sumber tegangan baterai 5 Volt DC.
Pin GND
Digunakan untuk menghubungkan ke ground Arduino.
Pin Jumper
Digunakan untuk menghubungkan ke sumber tegangan tambahan apabila kecepatan
motor kurang

3) Memprogram motor DC
Untuk memulai membuat sebuah rangkaian relay diperlukan beberapa komponen sebagai
berikut:
a. Arduino Board
b. 1 buah motor driver l298n
c. Kabel jumper
d. 2 buat motor DC
Setelah seluruh komponen tersedia, silahkan tempatkan komponen pada breadboard
sesuai dengan contoh gambar dibawah ini!

Gambar 46. Sirkuit Kontrol Motor DC menggunakan Driver L298N

44
Silahkan tulis code sebagai berikut :
#define IN1 10 // deklarasi pin IN1
#define IN2 9 // deklarasi pin IN2
#define IN3 5 // deklarasi pin IN3
#define IN4 4 // deklarasi pin IN4
#define ENA 11 // deklarasi pin ENA
#define ENB 3 // deklarasi pin ENB

void setup() {
// Konfigurasi pin-pin sebagai Output
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
}
void loop() {
// Motor A dan B berputar ke kanan 2000 ms (2 detik) dengan
kecepatan penuh
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(ENA, 255); // Mengatur kecepatan motor A (0-255)
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
digitalWrite(ENB, 255); // Mengatur kecepatan motor B (0-255)
delay(2000); // Jeda 2 detik
// Motor A dan B berputar ke kiri 2000 ms (2 detik) dengan
kecepatan penuh
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(ENA, 255); // Mengatur kecepatan motor A (255 = 100%)
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
digitalWrite(ENB, 255); // Mengatur kecepatan motor B (255 = 100%)
delay(2000); // Jeda 2 detik;
// Motor A ke kiri dan motor B ke kanan 2000 ms (2 detik) dengan
kecepatan 50%
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(ENA, 128); // Mengatur kecepatan motor A (128 = 50%)
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
digitalWrite(ENB, 128); // Mengatur kecepatan motor B (128 = 50%)

45
 delay(2000); // Jeda 2 detik;
// Motor A dan motor B berhenti selama 2000 ms (2 detik)
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(ENA, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
digitalWrite(ENB, LOW);
delay(2000);
}

4) Membuat sistem IO dengan IR dan Motor DC

Tugas, buatlah sebuah aplikasi sistem cerdas menggunakan sensor line tracker dengan
algoritma sebagai berikut :
a. Gunakan sensor line tracker untuk mendeteksi warna garis
b. Jika garis terdeteksi maka motor A berputar kekanan dan B berputar ke Kiri
c. Jika garis tidak terdeteksi maka arah putaran motor berlawanan arah dari sebelumnya.

5) Membuat Sistem IO menggunakan Sensor Ultrasonic dan Motor DC

Tugas, buatlah sebuah sistem cerdas menggunakan sensor ultrasonic dengan algoritma
sebagai berikut :
a. Gunakan sensor ultrasonic untuk mendeteksi benda
b. Jika benda terdeteksi maka motor A berputar kekanan dan B berputar ke Kiri
c. Jika benda tidak terdeteksi maka arah putaran motor berlawanan arah dari sebelumnya

😊 Selamat Bekerja 😊

46
KEGIATAN PEMBELAJARAN 7
Membangun Robot Liner Follower

A. Tujuan Pembelajaran
- Pemahaman tentang Pemrograman: Proyek robot line follower melibatkan pemrograman
mikrokontroler seperti Arduino. Pembelajaran ini membantu siswa atau penggemar teknologi
untuk memahami dasar-dasar pemrograman, struktur kendali, logika algoritma, dan cara
menerapkan instruksi dalam bahasa pemrograman.
- Penerapan Sensor: Robot line follower menggunakan sensor untuk mendeteksi garis atau
jalur yang akan diikuti. Pembelajaran ini membantu pengguna memahami konsep sensor dan
cara mengintegrasikannya dengan perangkat keras dan perangkat lunak.
- Rekayasa Mekanik dan Elektronik: Pembuatan robot line follower melibatkan merakit dan
menghubungkan berbagai komponen mekanik dan elektronik, seperti motor, sensor, dan
kontroler. Ini membantu membangun pemahaman tentang rangkaian elektronik, motor,
transmisi gerakan, dan mekanisme keseluruhan.
- Pemecahan Masalah: Ketika merancang dan mengoperasikan robot line follower, sering kali
akan muncul masalah teknis atau tantangan yang memerlukan pemecahan masalah. Ini
membantu dalam pengembangan keterampilan analitis dan pemecahan masalah yang
penting dalam dunia teknologi.
- Pemahaman Kendali Otomatis: Konsep kendali otomatis sangat penting dalam robot line
follower. Siswa atau pengguna akan belajar tentang jenis kendali (P, PD, PID), umpan balik,
pengendalian sistem, dan bagaimana menerapkannya dalam robot.
- Kreativitas dan Inovasi: Proyek robot line follower mendorong siswa atau penggemar untuk
berpikir kreatif dalam mengatasi tantangan dan merancang solusi inovatif. Ini membantu
dalam mengembangkan keterampilan kreatif dan pemikiran desainRobot mampu bergerak
mengikuti track berupa garis yang telah ditentukan

B. Indikator Capaian Kompetensi

- Pemahaman Konsep Dasar: Mengidentifikasi prinsip dasar kerja sensor inframerah.
Menjelaskan konsep dasar kendali otomatis dan umpan balik dalam robot line follower.
Menggambarkan fungsi motor driver dalam mengontrol gerakan robot.
- Pemrograman dan Logika Algoritma: Menerapkan kode pemrograman untuk membaca
data sensor dan mengendalikan motor. Merancang algoritma untuk mengikuti jalur dengan
menggunakan perintah-perintah kendali.
- Penerapan Sensor dan Perangkat Keras: Merakit fisik robot line follower dengan benar,
termasuk pemasangan sensor dan motor. Menghubungkan komponen elektronik (sensor,
motor, motor driver) ke papan Arduino.
- Kendali Robot: Mampu mengatur gerakan robot (berbelok, berputar, maju, mundur) sesuai
dengan kondisi sensor. Menyesuaikan parameter kendali (misalnya kecepatan motor)
untuk optimalisasi performa robot.
- Pemecahan Masalah: Mengidentifikasi dan mengatasi masalah umum dalam
operasi robot line follower (misalnya, robot tidak mengikuti jalur dengan baik).
Merancang solusi untuk tantangan teknis yang mungkin muncul selama proses
pembuatan dan pengujian.

47
 - Kreativitas dan Inovasi: Mengusulkan modifikasi atau peningkatan pada desain robot line
follower untuk meningkatkan kinerja. Menerapkan solusi inovatif untuk situasi atau kondisi
yang tidak biasa.
- Kerja Tim (jika berlaku): Berkontribusi dalam tim untuk merakit robot, mengembangkan
program, dan mengatasi masalah. Berbagi pengetahuan dan keterampilan dengan anggota
tim lainnya.

C. Uraian Materi
Arduino. Robot line follower adalah jenis robot yang dirancang untuk mengikuti jalur yang telah
ditentukan, biasanya menggunakan sensor-sensor untuk mendeteksi jalur tersebut. Berikut langkah-
langkah umum untuk membuat modul robot line follower dengan Arduino:
Bahan-bahan yang Diperlukan:
- Arduino board (misalnya Arduino Uno atau Arduino Nano)
- Motor DC atau motor servo untuk menggerakkan roda robot
- Sensor-sensor inframerah (misalnya sensor TCRT5000) untuk mendeteksi garis
- Motor driver (misalnya L293D atau L298N) untuk mengontrol motor-motor DC
- Breadboard atau PCB untuk merakit komponen
- Kabel jumper untuk menghubungkan komponen
- Baterai atau sumber daya untuk memberi catu daya robot
Langkah-langkah umum:
1. Siapkan perangkat keras seperti motor, sensor, dan driver motor.
2. Hubungkan motor ke motor driver dan pasang sensor inframerah di depan robot.
3. Hubungkan komponen-komponen tersebut ke pin-pin yang sesuai di papan Arduino.
Pastikan Anda merakitnya dengan rapi dan benar.

Gambar 47. Sirkuit atau layout rangkaian robot line follower

4. Buat program Arduino menggunakan bahasa pemrograman C++ untuk membaca data dari
sensor inframerah dan mengontrol motor sesuai dengan data tersebut. Anda perlu
membuat algoritma untuk mengikuti garis, seperti "berputar kiri" jika sensor kiri mendeteksi
garis dan "berputar kanan" jika sensor kanan mendeteksi garis.

48
//Robot line follower by AJTekno
#include <AFMotor.h>
const int pinSensorKiri = A0;
const int pinSensorKanan = A1;

char val;
AF_DCMotor motor1(4, MOTOR12_64KHZ); //Jadikan motor kanan, 64KHZ
AF_DCMotor motor2(3, MOTOR12_64KHZ); //Jadikan motor kiri, 642hHZ

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
[Link] (9600);
pinMode (pinSensorKiri, INPUT);
pinMode (pinSensorKanan, INPUT);
[Link](180); //Set kecepatan motor 1 240 (range 0-255)
[Link](180); //Set kecepatan motor 2 240 (range 0-255)
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
int dataAnalog1 = digitalRead (pinSensorKiri);
int dataAnalog2 = digitalRead (pinSensorKanan);
[Link] ("Sensor : ");
[Link] (dataAnalog1);
[Link] (", Sensor : ");
[Link] (dataAnalog2);

if (dataAnalog1 == 0 && dataAnalog2 == 0) {

[Link](FORWARD); //Motor kanan maju
[Link](FORWARD); //Motor kiri maju
}
else if(dataAnalog1 == 0 && dataAnalog2 == 1) {
[Link](BACKWARD); //Motor kanan mundur
[Link](FORWARD); //Motor kiri maju
}
else if(dataAnalog1 == 1 && dataAnalog2 == 0){
[Link](FORWARD); //Motor kanan maju
[Link](BACKWARD); //Motor kiri mundur
}
else {
[Link](RELEASE); //Motor kanan berhenti
[Link](RELEASE); //Motor kiri berhenti
}
}

49
5. Unggah program tersebut ke Arduino menggunakan kabel USB.
6. Pasang robot pada jalur yang ingin diikuti dan nyalakan robot. Perbaiki dan sesuaikan
program serta pengaturan sensor dan motor jika diperlukan untuk memastikan robot dapat
mengikuti jalur dengan baik.

😊 Selamat Bekerja 😊

50
KEGIATAN PEMBELAJARAN 8
Membangun Robot Fire Fighter
Robot pemadam api adalah alat yang membantu manusia untuk menelusuri, mendeteksi dan
memadamkan api. Pengembangan robot pemadam api memerlukan alat pendeteksi yang memiliki
akurasi tinggi untuk mendeteksi api

A. Tujuan Pembelajaran
- Pemahaman tentang Pemrograman: Proyek robot pemadam api melibatkan pemrograman
mikrokontroler seperti Arduino. Pembelajaran ini membantu siswa atau penggemar teknologi
untuk memahami dasar-dasar pemrograman, struktur kendali, logika algoritma, dan cara
menerapkan instruksi dalam bahasa pemrograman.
- Penerapan Sensor: Robot pemadam api menggunakan sensor untuk mendeteksi api.
Pembelajaran ini membantu pengguna memahami konsep sensor dan cara
mengintegrasikannya dengan perangkat keras dan perangkat lunak.
- Rekayasa Mekanik dan Elektronik: Pembuatan robot pemadam api melibatkan merakit dan
menghubungkan berbagai komponen mekanik dan elektronik, seperti motor, sensor, dan
kontroler. Ini membantu membangun pemahaman tentang rangkaian elektronik, motor,
transmisi gerakan, dan mekanisme keseluruhan.
- Pemecahan Masalah: Ketika merancang dan mengoperasikan robot pemadam api, sering
kali akan muncul masalah teknis atau tantangan yang memerlukan pemecahan masalah. Ini
membantu dalam pengembangan keterampilan analitis dan pemecahan masalah yang
penting dalam dunia teknologi.
- Pemahaman Kendali Otomatis: Konsep kendali otomatis sangat penting dalam robot
pemadam api. Siswa atau pengguna akan belajar tentang jenis kendali (P, PD, PID), umpan
balik, pengendalian sistem, dan bagaimana menerapkannya dalam robot.
- Kreativitas dan Inovasi: Proyek robot pemadam api mendorong siswa atau penggemar
untuk berpikir kreatif dalam mengatasi tantangan dan merancang solusi inovatif. Ini
membantu dalam mengembangkan keterampilan kreatif dan pemikiran desain Robot mampu
bergerak mengikuti track berupa garis yang telah ditentukan

B. Indikator Capaian Kompetensi

- Pemahaman Konsep Dasar: Mengidentifikasi prinsip dasar kerja sensor api (flame
sensor). Menjelaskan konsep dasar kendali otomatis dan umpan balik dalam robot
pemadam api. Menggambarkan fungsi motor driver dalam mengontrol gerakan robot.
- Pemrograman dan Logika Algoritma: Menerapkan kode pemrograman untuk membaca
data sensor dan mengendalikan motor. Merancang algoritma untuk mampu bergerak dan
menemukan titik api dengan menggunakan perintah-perintah kendali.
- Penerapan Sensor dan Perangkat Keras: Merakit fisik robot pemadam api dengan benar,
termasuk pemasangan sensor dan motor. Menghubungkan komponen elektronik (sensor,
motor, motor driver) ke papan Arduino.
- Kendali Robot: Mampu mengatur gerakan robot (berbelok, berputar, maju, mundur) sesuai
dengan kondisi sensor dan posisi api. Menyesuaikan parameter kendali (misalnya
kecepatan motor) untuk optimalisasi performa robot.

51
 - Pemecahan Masalah: Mengidentifikasi dan mengatasi masalah umum dalam operasi robot
pemadam api (misalnya, robot tidak mampu menemukan titik api). Merancang solusi untuk
tantangan teknis yang mungkin muncul selama proses pembuatan dan pengujian.
- Kreativitas dan Inovasi: Mengusulkan modifikasi atau peningkatan pada desain robot
pemadam api untuk meningkatkan kinerja. Menerapkan solusi inovatif untuk situasi atau
kondisi yang tidak biasa.
- Kerja Tim (jika berlaku): Berkontribusi dalam tim untuk merakit robot, mengembangkan
program, dan mengatasi masalah. Berbagi pengetahuan dan keterampilan dengan anggota
tim lainnya.

C. Uraian Materi
Membuat robot pemadam api menggunakan Arduino adalah proyek yang menarik, tetapi perlu
diingat bahwa ini adalah proyek yang rumit dan berpotensi berbahaya jika tidak dilakukan dengan
hati-hati. Berikut adalah langkah-langkah umum untuk membuat robot pemadam api menggunakan
Arduino:
- Bahan-bahan yang Diperlukan:
- Arduino board (misalnya, Arduino Uno atau Arduino Mega)
- Motor DC atau motor servo untuk pergerakan robot
- Sensor api (flame sensor)
- Modul pemadam api atau sistem pemadam api otomatis (Kipas Angin mini)
- Baterai dan pengisi daya
- Roda atau trek roda
Langkah-langkah:
1. Merancang Robot:
Pertama, Anda perlu merencanakan desain robot pemadam api Anda. Pilih tipe pergerakan
(roda atau kaki), ukuran, dan bentuk robot yang sesuai dengan kebutuhan Anda. Sesuaikan
dengan model/ Kit robot yang digunakan.
2. Pemasangan Komponen :
Hubungkan komponen-komponen tersebut ke pin-pin yang sesuai di papan Arduino.
Pastikan Anda merakitnya dengan rapi dan benar. Perhatikan skematik berikut :

Gambar 48. Sirkuit atau layout rangkaian robot Pemadam Api

52
 [Link]:
Tulis kode Arduino yang diperlukan untuk membaca data dari sensor api, mengontrol motor,
dan mengaktifkan sistem pemadam api jika titik api ditemukan.
#include
Servo myservo;

int pos = 0;
boolean fire = false;

/*-------defining Inputs------*/
#define Left_S 9 // left sensor
#define Right_S 10 // right sensor
#define Forward_S 8 //forward sensor

/*-------defining Outputs------*/
#define LM1 2 // left motor
#define LM2 3 // left motor
#define RM1 4 // right motor
#define RM2 5 // right motor
#define pump 6

void setup()
{
pinMode(Left_S, INPUT);
pinMode(Right_S, INPUT);
pinMode(Forward_S, INPUT);
pinMode(LM1, OUTPUT);
pinMode(LM2, OUTPUT);
pinMode(RM1, OUTPUT);
pinMode(RM2, OUTPUT);
pinMode(pump, OUTPUT);

[Link](11);
[Link](90);
}

void put_off_fire()
{
delay (500);

digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, HIGH);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, HIGH);

53
 digitalWrite(pump, HIGH); delay(500);

for (pos = 50; pos <= 130; pos += 1) {

[Link](pos);
delay(10);
}
for (pos = 130; pos >= 50; pos -= 1) {
[Link](pos);
delay(10);
}

digitalWrite(pump,LOW);
[Link](90);

fire=false;
}

void loop()
{
[Link](90); //Sweep_Servo();

if (digitalRead(Left_S) ==1 && digitalRead(Right_S)==1 &&

digitalRead(Forward_S) ==1) //If Fire not detected all sensors are
zero
{
//Do not move the robot
digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, HIGH);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, HIGH);
}

else if (digitalRead(Forward_S) ==0) //If Fire is straight ahead

{
//Move the robot forward
digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, LOW);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, LOW);
fire = true;
}

else if (digitalRead(Left_S) ==0) //If Fire is to the left

{
//Move the robot left

54
 digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, LOW);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, HIGH);
}

else if (digitalRead(Right_S) ==0) //If Fire is to the right

{
//Move the robot right
digitalWrite(LM1, HIGH);
digitalWrite(LM2, HIGH);
digitalWrite(RM1, HIGH);
digitalWrite(RM2, LOW);
}

delay(300); //Slow down the speed of robot

while (fire == true)

{
put_off_fire();
}
}

4. Upload/ Unggah Program

Unggah program tersebut ke Arduino menggunakan kabel USB.
5. Uji dan siumulasikan cara kerja robot
Pasang robot pada jalur yang telah disiapkan dan nyalakan robot. Perbaiki dan sesuaikan
program serta pengaturan sensor dan motor jika diperlukan untuk memastikan robot dapat
mendeteksi titik api serta mampu memadamkan api tersebut.

😊 Selamat Bekerja 😊

55