INSTRUMEN PENGENDALIAN PROSES

PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)

KONTROL
Program Studi DIII Teknik Mekanika
Politeknik Teknologi Kimia Industri-2025
Tujuan Pembelajaran

1. Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip kerja

Proportional Integral Derivative (PID) control

2
Apa itu Pengontrol PID?

PID adalah singkatan dari Proportional-Integral-Derivative, yang merupakan sebuah

metode kontrol dalam sistem otomatis yang digunakan untuk mengatur dan
mengendalikan variabel seperti suhu, tekanan, kecepatan, dan lain-lain
Pengontrol PID menghitung sinyal kontrol berdasarkan tiga suku kontrol:
proporsional, integral, dan turunan. Untuk menghitung output, algoritme cukup
mengalikan masing-masing suku dengan gain dan menjumlahkan ketiga suku
tersebut.

Kombinasi ketiga komponen ini membantu menciptakan sistem kontrol yang lebih akurat
dan stabil. PID sering digunakan dalam berbagai aplikasi industri dan teknologi, seperti
pengaturan suhu dalam oven, kecepatan motor listrik, dan lain-lain.

3
Tiga komponen utama PID

Proportional (P): Bagian ini berfungsi untuk menghasilkan output yang sebanding
dengan kesalahan (error) yang terjadi. Semakin besar kesalahan, semakin besar
respons yang diberikan. Namun, jika hanya mengandalkan kontrol proporsional,
sistem bisa menjadi tidak stabil atau menghasilkan overshoot.

Integral (I): Bagian ini mengoreksi kesalahan yang berlangsung dalam waktu
lama. Biasanya, bagian ini digunakan untuk mengatasi kesalahan kecil yang terus
berlanjut, yang tidak bisa diatasi dengan kontrol proporsional saja.

Derivative (D): Bagian ini berfungsi untuk meredam perubahan kesalahan yang cepat,
membantu sistem menjadi lebih responsif dan stabil. Komponen ini bertujuan untuk
memprediksi dan mencegah kesalahan yang bisa terjadi di masa depan berdasarkan
kecepatan perubahan kesalahan saat ini.
4
5
PRINSIP KERJA PID

Prinsip kerja PID (Proportional-Integral-Derivative) adalah untuk mengatur dan

mengendalikan suatu variabel dalam sistem otomatis sehingga variabel tersebut tetap
berada pada nilai yang diinginkan (setpoint).

PID bekerja dengan cara mengukur perbedaan (kesalahan/error) antara nilai yang
diinginkan dan nilai yang sebenarnya (proses variabel), kemudian menghasilkan suatu
output yang digunakan untuk mengurangi kesalahan tersebut.

6
PRINSIP KERJA PID

Kontroler membandingkan variabel proses yang diukur dan titik setel.

Berdasarkan perbedaan di antara keduanya, algoritme menghitung sinyal
kontrol dan mengirimkannya ke perangkat aktuasi. Kemudian, perangkat
tersebut menggerakkan pabrik ke nilai proses yang diinginkan (titik setel).
Ini adalah prinsip kerja dasar kontroler PID
7
CONTOH PENERAPAN PID

Sistem kontrol suhu dengan pengontrol PID. Sistem ini mengontrol suhu (variabel
proses) di tungku (pabrik/sistem) dengan bantuan pemanas (alat aktuasi).

8
PRINSIP KERJA PID

Proportional (P):
• Prinsip kerja: Menghasilkan sinyal kontrol yang sebanding langsung dengan
besar kesalahan (error).
• Formula: Poutput​=Kp×error
Penjelasan: Komponen ini berusaha untuk mengurangi kesalahan secara langsung.
Semakin besar kesalahan, semakin besar respons yang diberikan. Namun, jika hanya
menggunakan komponen ini, sistem bisa mengalami overshoot (melebihi setpoint)
dan steady-state error (kesalahan yang tetap ada meskipun kesalahan sudah
berkurang).

9
10
PRINSIP KERJA PID

Integral (I):
• Prinsip kerja: Mengintegrasikan kesalahan seiring waktu dan menghasilkan sinyal
kontrol yang sebanding dengan jumlah kumulatif kesalahan selama periode waktu
tertentu.
• Formula: I output​ = Ki ​× ∫error dt
• Penjelasan: Komponen ini digunakan untuk mengatasi kesalahan kecil yang berlangsung
dalam waktu lama yang tidak bisa dikoreksi oleh kontrol proporsional saja. Dengan
menambahkan komponen integral, kesalahan yang berkelanjutan dapat dihilangkan.
Namun, jika terlalu besar, kontrol integral dapat menyebabkan overshoot dan osilasi
(fluktuasi yang terus-menerus).

11
Pengontrol I murni sangat lambat dan
biasanya menyebabkan variabel proses
melampaui titik yang ditetapkan. Itulah
sebabnya para teknisi lebih sering
menggunakan pengontrol PI atau PID

12
Grafik ini menunjukkan kerja pengontrol P (di sebelah kiri) dan pengontrol PI (di sebelah kanan) dengan
penguatan P yang sama. Seperti yang dapat Anda lihat, proses di sebelah kiri menyebabkan kesalahan kondisi
stabil. Namun, menambahkan suku I menghilangkan kesalahan (grafik di sebelah kanan).

13
PRINSIP KERJA PID
Derevative (D):

• Prinsip kerja: Menghasilkan sinyal kontrol yang sebanding dengan laju perubahan
kesalahan (kecepatan perubahan error).

Formula:

• Penjelasan: Komponen ini membantu meredam perubahan yang cepat pada kesalahan
dan memprediksi kesalahan yang akan terjadi di masa depan. Dengan adanya kontrol
derivatif, sistem menjadi lebih responsif dan stabil, mengurangi kemungkinan terjadinya
overshoot atau osilasi.
14
Penambahan suku turunan dan pengaturan K d ke 1 akan mengurangi osilasi
dalam proses tersebut.
15
PRINSIP KERJA PID

Kombinasi Ketiga Komponen

Ketiga komponen ini bekerja bersama-sama untuk menghasilkan output kontrol
yang optimal:
• Proportional berfokus pada pengurangan kesalahan langsung.
• Integral mengatasi kesalahan yang tetap ada dalam jangka panjang.
• Derivative meredam laju perubahan kesalahan dan mencegah terjadinya
fluktuasi.

16
PRINSIP KERJA PID

Output Kontrol PID

Output total dari sistem PID adalah jumlah dari ketiga komponen tersebut:

Dengan kata lain, sistem PID mencoba menyesuaikan output agar kesalahan (error) sekecil
mungkin. Dalam prakteknya, koefisien Kp, Ki​, dan Kd disesuaikan untuk mendapatkan
kinerja sistem yang optimal.

17
Proses Kerja Secara Umum
1. Mengevaluasi Kesalahan: Sistem mengukur kesalahan, yaitu selisih antara nilai yang
diinginkan (setpoint) dan nilai yang terukur (output sistem).
2. Menghitung Komponen PID: Berdasarkan kesalahan yang dihitung, kontrol PID akan
menentukan nilai proporsional, integral, dan derivatif yang sesuai.
3. Menghasilkan Output Kontrol: Output kontrol yang dihasilkan digunakan untuk
mengatur sistem agar output lebih dekat dengan setpoint yang diinginkan.
4. Menyesuaikan Secara Dinamis: PID terus beradaptasi untuk mengurangi kesalahan
seiring waktu dengan cara menyesuaikan setiap komponen (P, I, D).
Dengan cara ini, PID dapat menghasilkan pengendalian yang lebih halus, stabil, dan
responsif dalam berbagai aplikasi industri dan teknologi.
18
Aplikasi Pengendali PID

• Manufaktur
Algoritma ini memungkinkan pengaturan berbagai parameter dalam peralatan produksi, seperti tekanan,
laju aliran, tegangan, dll. Penggunaan pengontrol PID untuk kontrol suhu sangat penting dalam industri
metalurgi. Perlakuan panas pada logam sering kali memerlukan presisi tinggi.

• Industri kimia dan farmasi

Di sini, mekanisme ini memungkinkan ahli kimia untuk mengatur tekanan, suhu, pH, dan kelembaban
dalam berbagai proses kimia. Mekanisme ini juga digunakan untuk mengendalikan laju aliran cairan
guna mencapai konsentrasi bahan kimia yang diinginkan.

19
Aplikasi Pengendali PID

• Robotika
Penggunaan pengendali PID dalam pengembangan robotika memungkinkan tercapainya akurasi gerakan
yang tinggi. Bergantung pada aplikasinya, mungkin cukup dengan menerapkan modifikasi P-only atau PI.
Penggunaan pengontrol PID untuk kontrol motor DC merupakan aplikasi lain yang sering digunakan. Tim
kami menerapkan algoritma ini saat mengembangkan pengontrol motor DC untuk perusahaan yang
membuat robot dan perangkat robot.
Algoritma PID diimplementasikan pada mikrokontroler perangkat. Tugasnya adalah mengatur kecepatan
putaran motor DC. Variabel proses diukur dengan enkoder kuadratur. Solusi ini memungkinkan start/stop
yang lancar, menstabilkan kecepatan robot, dan bahkan menyediakan kontrol jarak.
Karena pengontrol motor DC seharusnya digunakan dengan berbagai model robot, kami juga membuat
aplikasi desktop untuk mengatur parameter perangkat. Aplikasi ini juga memungkinkan penyetelan
penguatan PID.

20
Keuntungan dan Kerugian Pengendali PID

• Keuntungan
• PID memberikan akurasi yang lebih tinggi daripada pengontrol on/off yang lebih sederhana.
• Algoritmanya lebih hemat energi.
• Tidak terlalu membebani perangkat keras, jadi perangkat dengan pengontrol PID sebagian
besarnya murah.
• Algoritma ini dapat diimplementasikan sebagai solusi elektronik analog, elektronik digital,
dan mekanik. Saat ini, para insinyur kebanyakan menggunakan pengendali PID digital,
tetapi ada juga pengendali PID pneumatik, hidrolik, dan mekanik.
• Komponen P, I, dan D dapat disetel secara intuitif, dengan uji coba. Bahkan jika penyetelan
pengontrol PID dalam sistem kontrol memerlukan spesialis, satu sesi dapat berlangsung
selama bertahun-tahun.
21
• Pengendali yang lebih canggih mungkin mengharuskan penghentian proses untuk
Keuntungan dan Kerugian Pengendali PID

• Keuntungan
• Pengendali yang lebih canggih mungkin mengharuskan penghentian proses untuk
penyetelan ulang. Namun pengendali PID universal sering kali dapat disetel ulang saat
proses masih berjalan, yang seringkali lebih praktis.
• Tidak seperti solusi yang lebih sederhana, algoritma PID secara substansial dapat
memperpanjang umur perangkat aktuasi.
• Meskipun pengontrol yang canggih lebih efisien, menggunakannya mungkin tidak sepadan
dengan biaya dan tenaga yang dikeluarkan.
• Tidak seperti pengontrol berbasis model, algoritma PID merespons gangguan yang tidak
terukur dengan lebih baik karena memiliki tindakan proporsional dan turunan.
• Algoritma PID telah digunakan selama lebih dari 70 tahun, sehingga para insinyur telah
menemukan solusi untuk banyak masalah yang ada. 22
Keuntungan dan Kerugian Pengendali PID
• Kerugian
Ada situasi di mana pengontrol PID bukan pilihan terbaik
• Jika tidak disetel dengan benar, algoritma dapat membuat sistem tidak stabil dan bahkan
merusaknya.
• Pengontrol PID memperkuat konten frekuensi tinggi dari sinyal kesalahan. Hal ini
meningkatkan komponen gangguan dari keluaran kontrol, yang mengganggu kestabilan
sistem.
• Teknik PID sesuai untuk sistem single input, single output (SISO). Namun, pengontrol PID
klasik tidak berfungsi dengan baik jika ada kebutuhan untuk mengontrol lebih dari satu
parameter.
• Algoritme PID yang tidak dimodifikasi akan berkinerja buruk jika penundaan antara output
dan respons proses terlalu lama. Namun, masalah ini dapat diatasi dengan melengkapi
23
mekanisme dengan kecerdasan tambahan.
 Terima Kasih

“The way to get started is to quit talking and

begin doing – Walt Disney” 24