MATERI/BAHAN PRAKTIKUM

Fakultas : Teknik Unit ke :1

Departemen : Pendidikan Teknik Elektro SKS : 2 sks
Kode Mata Kuliah : Dosen :
Nama Mata Kuliah : Sistem Kendali Mulai Berlaku : 08 Oktober 2024

UNIT 4: KENDALI PID

I. Tujuan
1. Mahasiswa memahami konsep sistem kendali PID.
2. Mahasiswa mampu merancang sistem kendali berbasis PID untuk motor DC.
3. Mahasiswa mampu mengimplementasikan hasil rancangan kendali PID pada
motor DC, serta melakukan evaluasi kinerjanya.
4. Mahasiswa mampu memahami pengaruh 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , dan 𝐾𝑑 terhadap kinerja motor DC

II. Alat dan Bahan

1. Aplikasi LabView.
2. DAQ NI USB 6009.
3. Modul motor DC.
4. Alat tulis, kertas, printer.

III. Dasar Teori

Sistem kendali motor DC adalah teknik yang digunakan untuk mengontrol kecepatan, arah,
dan posisi motor DC secara efisien. Motor DC (Direct Current) merupakan motor listrik yang
menggunakan tegangan DC sebagai sumber daya. Pengendalian motor DC sangat penting dalam
berbagai aplikasi industri, robotika, otomasi, dan kendaraan listrik.
Pada Unit 1, kita dapat mengatur kecepatan putaran motor DC dengan kendali open loop.
Pada kendali open loop, kita harus menghitung tegangan input secara manual agar diperoleh
kecepatan putaran motor yang sesuai keinginan. Kendali PID dapat diaplikasikan untuk
menghitung besarnya tegangan input secara otomatis agar diperoleh kecepatan motor yang sesaui
dengan kecepatan referensi. Kendali PID bekerja dalam sistem kalang tertutup. Kendali PID
memiliki output 𝑢(𝑡) berupa sinyal PWM yang siap diberikan ke motor DC. Sedangkan input
kendali PID adalah error 𝑒(𝑡), yaitu selisih antara kecepatan motor terhadap kecepatan referensi.
Semakin besar error, semakin besar pula sinyal PWM yang dibangkitkan. Sistem kendali kalang
tertutup berbasis PID dapat dilihat pada gambar 4.1
 Gambar 4. 1 Sistem Kendali PID pada Motor DC
PID memiliki fungsi alih sebagai berikut
𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑆
𝐸(𝑠) 𝑠
Parameter 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , dan 𝐾𝑑 perlu dipilih dengan tepat agar sistem tersebut memiliki kinerja yang
baik. Terdapat beberapa metode yang dapat digunakan untuk mencari nilai 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , dan 𝐾𝑑 . Namun
metode yang banyak digunakan adalah metode trial and error. Pada metode trial and error,
parameter 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , dan 𝐾𝑑 dipilih secara bebas, kemudian lakukan penyesuaian nilai Kp Ki dan Kd
berdasarkan respon kecepatan motor DC. Tabel 4.1 dapat dijadikan panduan dalam melakukan
penyesuaian parameter PID.
Tabel 4. 1 Pengaruh Parameter PID Terhadap Respon Transien

Respon Sistem
Parameter Rise time Settling time Steady-state error
Overshoot
𝑡𝑟 𝑡𝑠 𝑒𝑠𝑠

𝐾𝑝 Turun Naik Naik Sedikit Turun

𝐾𝑖 Turun Naik Naik Hilang

𝐾𝑑 Naik Sedikit Turun Turun Naik Sedikit

IV. Langkah Percobaan

1. Buka LabVIEW. Klik open kemudian arahkan direktori kerja ke
D:\PraktikumKendali\Unit4. Pilih “Unit4_KendaliPID.lvproj”.
2. Pada jendela “Project Explorer” pilih [Link].
3. Akan muncul jendela “virtual instrument” seperti pada gambar 4.2. Melalui virtual
instrument ini mahasiswa dapat melakukan pengendalian kecepatan motor DC berbasis
PID
 Gambar 4. 2 Kendali PID
4. Atur physical channel sesuai device USB yang masuk ke komputer, pilih ao0. Pilih
conter:ctr0, Input Terminal: PFIO
5. Atur kecepatan referensi sebesar 200 rpm. Atur parameter 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , dan 𝐾𝑑 sebesar 10, 0,

dan 0. Kombinasi ini digunakan untuk melihat pengaruh 𝐾𝑝 terhadap respon sistem
6. Jalankan program dengancara klik RUN. Amati respon motor DC. Catat hasilnya pada tabel
4.1.
7. Kembalikan kecepatan referensi ke nilai nol. Klik STOP SIMULASI untuk menghentikan
simulasi. Klik SAVE CHART untuk menyimpan grafik respon (bila diperlukan). Klik
CLEAR CHART untuk menghapus grafik respon, dan klik KELUAR PROGRAM untuk
menghentikan program.
8. Atur nilai 𝐾𝑝 sesuai pada tabel 2.1 kemudian ulangu langkah 6 dan 7. Lakukan analisis

pengaruh parameter 𝐾𝑝 berdasarkan tabel 1.

9. Ulangi langkah 5-7 untuk variasi nilai 𝐾𝑖 dan 𝐾𝑑 sesuai pada tabel 4.2 dan 4.3.
10. Lakukan analisis kendali P, PI, dan PID. Mana yang paling baik kinerjanya?
11. Aturlah parameter 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , dan 𝐾𝑑 sehingga diperoleh respon yang paling baik menurut

anda. Jalankan program lalu save grafik responnya.

V. Lembar kerja
Tabel 4. 1 Pengaruh parameter Kp

Steady Settling Rise

𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑 Overshoot
state error Time Time
10 0 0
15 0 0
20 0 0
30 0 0

Pengaruh parameter 𝐾𝑝 :

Tabel 4. 2 Pengaruh parameter Ki

Steady Settling Rise

𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑 Overshoot
state error Time Time
10 0.2 0
10 1 0
10 2 0
10 5 0

Pengaruh parameter 𝐾𝑖 :

Tabel 4. 2 Pengaruh parameter Kd

Steady Settling Rise

𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑 Overshoot
state error Time Time
10 5 0.1
10 5 1
10 5 10

10 5 50

Pengaruh parameter 𝐾𝑑 :
Parameter terbaik
𝐾𝑝 :
𝐾𝑖 :
𝐾𝑑 :

Grafik respon: