Kontroler PID

Pengendalian Sistem

Slamet, S.T., M.T., Ph.D

Pendahuluan
◼ Alur Kendali pada Sistem:
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
◼ Contoh : motor DC
1. Pemodelan → mendapatkan transfer function dan
blok sistem motor DC
2. Analisa → memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian → mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
Pendahuluan
◼ Dari analisa respon sistem yang telah dilakukan,
bagaimana respon sistem (c(t)) yang di
inginkan?
 Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
◼ Jika tidak sesuai?
 Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
◼ Fungsi kontroler :
 Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input).
 Kontroler dalam Diagram Blok
Error detector Energy or
(comparator) fuel
Controller
Error Output
Set Point
Signal Signal
+ Controller Actuator
r(t) -
e(t) u(t)
Manipulated
Feedback variable
Signal
Disturbances
Manufacturing
Process
Measured
Measurement variable
Devices Controlled
c(t) variable
Definisi kontroler
◼ Controller
 “Otak” dari sistem.
 Ia menerima error / e(t) sebagai input
 Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
 U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)
Respon Sistem
◼ Analisa respon sistem :
 Kestabilan
 Respon transient (karakteristik sistem)
 Error steady state
◼ Respon yang diinginkan (set point), misal unit
step. Spesifikasi :
Unit step
1
 Stabil
 Karakteristik respon transient :
◼ Mp : 0 % (sekecil mungkin) t
◼ Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)

 steady state error : 0 (tidak ada steady state error)

Kontroler Proporsional (P)
◼ Persamaan matematis : Ciri-ciri pengontrol proporsional :
u(t) = KP . e(t) [Link] nilai Kp kecil, pengontrol proporsional
hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon
dimana KP : konstanta proporsional
sistem yang lambat (menambah rise time).
dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP [Link] nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan
sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
Diagram Blok
[Link] jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan
+ E(s) U(s) mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau
KP respon sistem akan berosilasi.
-
[Link] Kp dapat diset sedemikian sehingga
mengurangi steady state error, tetapi tidak
◼ Dikenal juga sebagai : gain/penguatan menghilangkannya.
Kontroler Proporsional (P)
◼ Pengaruh pada sistem :
 Menambah atau mengurangi kestabilan + -

 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise +

time, settling time
 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady +
state
◼ Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar,
yang akan membuat sistem lebih tidak stabil
◼ Kontroler Proporsional memberi pengaruh
langsung (sebanding) pada error
 Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali
yang dihasilkan kontroler
 Grafik (di Ogata)
Aplikasi kontroler Proporsional 1
◼ Dari K. Ogata, plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.2 , stabil K = 1.6 , tidak stabil

Aplikasi kontroler Proporsional 2
• Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

 Kontroler Integral (I)
Ciri-ciri pengontrol integral :
◼ Persamaan matematis
t
:
1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan
u (t ) = K i  e(t )dt selang waktu tertentu, sehingga pengontrol
integral cenderung memperlambat respon.
0
dimana Ki : konstanta integral
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran
dalam Laplace pengontrol akan bertahan pada nilai
U ( s) K i sebelumnya.
=
E (s) s 3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran
Diagram Blok akan menunjukkan kenaikan atau penurunan
yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
+ E(s) U(s)
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan
Ki / s mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
- besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
pengontrol.
Kontroler Integral (I)
◼ Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State +

 Respon lebih lambat (dibanding P) -

 Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem) -

◼ Perubahan sinyal kontrol sebanding

dengan perubahan error
 Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
 Grafik (lihat Ogata)
Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler I, Ki = 1
Aplikasi kontroler Integral
• Perhitungan dari contoh tersebut :
• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I =
1
GP ( s ) =
1 GC ( s) =
2s + 1 s
1
• Maka transfer function open loop = G(s) =
2s 2 + s
• Transfer function error = E ( s) 1 E (s) 2s 2 + s
= = 2
R( s) 1 + G ( s) H ( s) R( s) 2s + s + 1
• TF Error steady state = E = lim sE ( s ) 2s 2 + s 1
E ( s) = 2
ss
s →0 2s + s + 1 s
2s 2 + s 1
Ess = lim s 2 =0
s →0 2 s + s + 1 s

• Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

Kontroler Derivatif (D)
◼ Pengaruh pada sistem :
 Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi +
◼ sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
 Memperbaiki respon transien, karena memberikan
aksi saat ada perubahan error +
 D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi -
◼ Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
◼ Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (e)
 Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
 Grafik (lihat Ogata)
Kontroler Derivatif (D)
Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)

2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.

3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga

pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.

4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan

mengurangi overshoot.
Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
Aplikasi kontroler Derivatif
• Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1

1 s +1
TF open loop
G(s) = 2 G (s) = 2
s s
C ( s) 1 C (s) s +1
TF close loop
= 2 = 2
R( s) s + 1 R( s) s + s + 1
Persamaan
karakteristik
s2 +1 = 0 s2 + s +1 = 0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
Kontroler PID • Kontroler PID Seri
 1
t
de(t ) 
u (t ) = K p  e(t ) +  e(t )dt + Td
 
◼ Kombinasi beberapa jenis  Ti 0 dt 
kontroler diperbolehkan  1 
U ( s ) = K p  E ( s ) + E ( s ) + Td sE ( s ) 
 PI, PD, PID  Ti s 
◼ Keuntungan kontroler PID: K
U ( s ) = K p E ( s ) + i E ( s ) + K d sE ( s )
s
 Menggabungkan kelebihan
kontroler P, I, dan D • Kontroler PID Paralel
◼ P : memperbaiki respon t
1 de(t )
transien u (t ) = K p e(t ) +  e(t )dt + Td
◼ I : menghilangkan error Ti 0 dt
steady state 1
◼ D : memberikan efek U (s) = K p E (s) + E ( s ) + Td sE ( s )
Ti s
redaman
Ki
U (s) = K p E (s) + E ( s ) + K d sE ( s )
s
Kontroler PID praktis (rangkaian)
Tuning kontroler PID
◼ Permasalahan terbesar dalam desain kontroler
PID
 Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
◼ Metode – metode tuning dilakukan berdasar
 Model matematika plant/sistem
 Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem
◼ Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
 Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
 Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
 Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
◼ Dilakukan berdasar eksperimen, dengan
memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
◼ Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S
 Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
 Sistem tidak mempunyai pasangan pole
kompleks dominan (misal : j dan –j, 2j dan -2j)
◼ Muncul dari persamaan karakteristik → s2+1, s2+4
◼ Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
◼ Prosedur praktis
1. Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai Kp, Ti, dan Td
Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Fungsi C(s)/U(s) kemudian dapat didekati dengan sistem orde pertama sebagai
berikut:
Ziegler dan Nichols untuk menetapkan
nilai-nilai Kp, Ti, dan Td

Dengan demikian, pengontrol PID mempunyai kutub di titik asal dan nol ganda
pada s = –1/L.
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
◼ Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur
 Sistem dengan integrator (1/s)
◼ Metode dilakukan dengan eksperimen
 Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem
close loop dengan plant terpasang
 Gambar …
◼ Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem
berosilasi terus menerus dengan teratur
 Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
 Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
◼ Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan
plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Dengan demikian, pengontrol PID

mempunyai kutub di titik asal dan nol
ganda pada s = - 4 Pcr.

Perlu dicatat bahwa jika sistem memiliki model matematika yang diketahui (seperti
fungsi alih), maka kita dapat menggunakan metode root-locus untuk menemukan gain
kritis Kcr dan frekuensi osilasi berkelanjutan ωcr , di mana nilai-nilai ini
dapat dilihat dari titik-titik perpotongan cabang-cabang root-locus dengan sumbu jω.
(Tentunya, jika cabang-cabang root-locus tidak memotong sumbu jω, metode ini tidak
berlaku.)
 Pengontrol PID memiliki fungsi alih

Ziegler–Nichols untuk penentuan nilai parameter dan Kemudian dapatkan kurva respons unit step dan periksa
untuk melihat apakah sistem yang dirancang menunjukkan overshoot maksimum sekitar 25%. Jika overshoot
maksimum berlebihan (40% atau lebih), lakukan penyetelan halus dan kurangi jumlah overshoot maksimum
menjadi sekitar 25% atau kurang. Karena Plant memiliki integrator, maka menggunakan metode kedua dari
aturan penyetelan Ziegler–Nichols lebih tepat. Shingga diperoleh fungsi alih loop tertutup sebagai berikut:

Nilai Kp yang membuat sistem stabil secara marginal sehingga terjadi

osilasi berkelanjutan dapat diperoleh dengan menggunakan kriteria
stabilitas Routh.

Routh
Array :
Dengan memeriksa koefisien kolom pertama tabel Routh, kita menemukan bahwa osilasi
berkelanjutan akan terjadi jika Jadi, penguatan kritis Kcr adalah

Dengan gain Kp yang ditetapkan sama dengan persamaan karakteristik menjadi

Untuk menemukan frekuensi osilasi berkelanjutan, kita substitusikan s=jω ke dalam

persamaan karakteristik sebagai berikut:

atau
frekuensi osilasi berkelanjutan menjadi .Oleh karena itu, periode osilasi
berkelanjutan adalah

Fungsi alih pengontrol PID :

Pengontrol PID memiliki kutub di titik asal dan

nol ganda pada s = –1,4235.
Block diagram of the system with PID controller designed by use of the
Ziegler–Nichols tuning rule (second method).