Prosiding SENAPAS ISSN: 2986-531X

Vol. 1, No. 1, Juni 2023

Pendampingan Pengembangan Prototype Automated Guided Vehicles untuk Sektor Pergudangan pada PT Stechoq Robotika
Indonesia

Pendampingan Pengembangan Prototype Automated Guided Vehicles untuk Sektor

Pergudangan pada PT Stechoq Robotika Indonesia
Anugrah K. Pamosoaji1*, Feri Febria Laksana2, Mochamad Syamsiro3, Fadmi Rina4, Djoko Budiyanto Setyohadi5, Abdulloh Badruzzaman6,
Irwan Novianto7, Nur Azmi Ainur Bashir8, Septian Rico Hernawan9, Zulkhairi10, Bayu Megaprastio11, Malik Khidir12, Rico Setiono Bayu
Saputra13
Universitas Atma Jaya Yogyakarta, Jl. Babarsari 44, Depok, Sleman, Yogyakarta 1,5
Universitas Nahdlatul Ulama Yogyakarta, Jl. Lowanu, 47 Sorosutan, Umbulharjo, Yogyakarta 55162 2,4,6,7,8,9,10
Universitas Janabadra Yogyakarta, Jl. Tentara Rakyat Mataram No. 55-57 Yogyakarta 11
PT Stechoq Robotika Indonesia, Jalan Belimbing A17, Perumahan Sidoarum Blok II, Godean, Sleman, Yogyakarta 55564 12,13
Email: [Link]@[Link]
Received 22 Mei 2023; Revised -; Accepted for Publication 26 Mei 2023; Published 08 Juni 2023

Abstract — This paper presents research and development Berbagai data menunjukkan potensi besar dari otomatisasi
assistance activities for Small Medium Enterprise (SME) partner, (automation). Dilihat dari biaya, proses rantai
namely PT Stechoq Robotika Indonesia. The activities carried out
aim to produce a prototype of Automated Guided Vehicles (AGV).
This activity was carried out through the collaboration of three
tertiary institutions, namely Nahdlatul Ulama University
Yogyakarta (UNU), Atma Jaya University Yogyakarta (UAJY), and
Janabadra University Yogyakarta (UJB). From this activity, the
AGV prototype design was produced which is capable of carrying
goods in large quantities.
Keywords — research and development, automated guided vehicle
(AGV), efficiency of the warehousing system.

Abstrak— Paper ini mempresentasikan kegiatan pendampingan

research and development kepada mitra UKM yaitu PT Stechoq
Robotika Indonesia. Kegiatan yang dilakukan bertujuan
menghasilkan prototype Automated Guided Vehicles (AGV).
Kegiatan ini dilakukan melalui kerjasama tiga perguruan tinggi,
yaitu Universitas Nahdlatul Ulama Yogyakarta (UNU), Universitas
Atma Jaya Yogyakarta (UAJY), dan Universitas Janabadra
Yogyakarta (UJB). Dari kegiatan ini dihasilkan desain prototype
AGV yang mampu membawa barang dalam jumlah besar.
Gambar 1. Permasalahan pada AGV manual.
Kata Kunci—research and development, automated guided vehicle
(AGV), efisiensi sistem pergudangan.

I. PENDAHULUAN pasok yang telah mengimplementasikan otomatisasi

umumnya memiliki total biaya sekitar 15%, kurang dari 50%
A. Latar Belakang kepemilikan persediaan, dan siklus cash to cash yang lebih
Kebutuhan akan otomasi di industri logistik semakin cepat hampir tiga kali dibandingkan dengan proses supply
mendesak. Hal ini disebabkan karena kebutuhan akan efisiensi chain yang tidak melakukan otomatisasi.
dalam bidang industri yang menentukan competitiveness Seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1, masalah yang
perusahaan-perusahaan pelaku industri. Secara spesifik dalam dihadapi gudang terletak pada pemindahan barang yang
area pergudangan, kebutuhan akan efisiensi bongkar muat dilakukan secara manual. Dampak negatif dari cara ini adalah
meningkat[1]. Oleh karena itu penerapan teknologi tinggi tingginya potensi kerugian dari berbagai aspek sebagai
sudah mendesak untuk dilakukan. Sistem penyimpanan dan berikut: tingginya tingkat kecelakaan kerja; berkurangnya
pengambilan otomatis dapat meningkatkan akurasi pesanan profit yang disebabkan potensi meningkatnya tingkat klaim
hingga 90-99%. Selain itu , kecenderungan pasar saat ini kesehatan pekerja dan klaim kerusakan barang; produktivitas
mensyaratkan adanya pengiriman yang lebih cepat. Oleh menurun saat terjadi kecelakaan kerja; dan tertundanya
karena itu, industri logistik yang terotomatisasi dapat lebih frekuensi pengangkutan.
bermanfaat jika dibandingkan dengan operasi bisnis
tradisional. Apapun jenis industrinya, logistik dan transportasi Untuk mengatasi permasalahan pada Gambar 1, maka
memainkan peran utama dalam meningkatkan produktivitas diusulkan untuk membuat desain Automatic Guided Vehicle
bisnis. Oleh karena itu otomatisasi menjadi wajib di sektor (AGV) yang dilengkapi dengan sistem navigasi berbasis
tersebut. sensor LiDAR. Adapun dampak dari penggunaan inovasi ini
adalah sebagai berikut:

152
 Prosiding SENAPAS ISSN: 2986-531X
Vol. 1, No. 1, Juni 2023
Pendampingan Pengembangan Prototype Automated Guided Vehicles untuk Sektor Pergudangan pada PT Stechoq Robotika
Indonesia

[Link] risiko kecelakaan kerja: Dengan II. METODE PENGABDIAN

menggunakan AGV dan Sensor LiDAR, dapat mengurangi Pengabdian kepada masyarakat dilakukan dengan
risiko kecelakaan kerja karena tidak memerlukan tenaga kerja melakukan pendampingan keilmuan di bidang robotika,
manusia dalam proses produksi.
[Link] efisiensi produksi: Penggunaan AGV dan
Sensor LiDAR dapat meningkatkan efisiensi produksi dengan
mempercepat proses produksi dan mengurangi biaya
operasional.
3. Meningkatkan kualitas produk: AGV dan Sensor
LiDAR dapat membantu mengurangi kesalahan produksi dan
meningkatkan kualitas produk.
Kegiatan pendampingan ini berdampak pada pencapaian
IKU Perguruan Tinggi, diantaranya:
1. Jumlah alumni yang mendapat pekerjaan yang layak
(IKU1).
2. Jumlah mahasiswa yang mendapat pengalaman maksimal
20 SKS di luar kampus (IKU2). Gambar 2. Beberapa seri webinar robotika oleh Kelompok
3. Jumlah dosen yang berkegiatan Tri Dharma di Luar Studi Robotika UAJY sejak 2021.
Kampus (IKU3).
4. Hasil Kerja Dosen Digunakan oleh Masyarakat (IKU5).
5. Program Studi yang melaksanakan kerja sama dengan
mitra untuk menyempurnakan program studi (IKU6).

B. Profil Mitra (PT Stechoq)

PT Stechoq Robotika Indonesia adalah sebuah perusahaan
research and development yang memproduksi berbagai
peralatan elektronik yang mendukung berbagai macam
instansi/perusahaan yang berbasis teknologi. Perusahaan ini
berkantor di Jl. Belimbing A17, Perum. Sidoarum Blok II,
Sleman, 55564. Perusahaan ini melakukan research and
development berbagai macam device, seperti ICU ventilator, Gambar 3. Poster acara dan screen shot webinar robotika
mini-plan production systems, digital control systems, dan oleh Kelompok Studi Robotika UAJY.
berbagai alat peraga pendidikan. Misi utama perusahaan ini
adalah menjadi perusahaan riset & manufaktur terkemuka
yang berkomitmen untuk mengembangkan teknologi tepat
guna dan menghasilkan inovasi produk berkualitas global
yang diperlukan untuk memenuhi kebutuhan tingkat
komponen dalam negeri menuju Indonesia yang maju. Selain
itu PT Stechoq memiliki misi juga untuk menjadi perusahaan
terkemuka yang berkomitmen untuk meningkatkan kualitas
sumber daya manusia dan mengembangkan UMKM dalam
rangka mewujudkan masyarakat Indonesia yang lebih
berkualitas dan berdaya saing tinggi untuk mendorong
terwujudnya Indonesia yang maju.
PT Stechoq Robotika Indonesia saat ini sedang melakukan
penelitian untuk desain Autonomouos Guided Vehicle (AGV)
untuk diimplementasi ke gudang skala besar. AGV yang
dirancang diharapkan memiliki kemampuan untuk membawa Gambar 4. Contoh slide pada workshop robotika Kelompok
barang/material dalam jumlah yang besar. Dalam hal ini PT Studi Robotika UAJY.
Stechoq membutuhkan pendampingan dari perguruan tinggi
untuk landasan keilmuannya.
C. Profil Perguruan Tinggi komputer, dan elektronika ke mitra produsen. Pendampingan
keilmuan sendiri dilakukan ke dalam dua tahap, yaitu
Perguruan tinggi yang terlibat dalam pendampingan di PT
pendampingan berupa workshop robotika, dan pendampingan
Stechoq Robotika Indonesia diantaranya adalah Universitas
teknologi elektrikal dan mekanikal yang dilakukan oleh
Nahdlatul Ulama Yogyakarta (UNU), Universitas Atma Jaya
Universitas Nadhlatul Ulama (UNU) Yogyakarta dan
Yogyakarta (UAJY), dan Universitas Janabadra Yogyakarta
Universitas Janabadra (UJB) Yogyakarta. yang diadakan oleh
(UJB). Adapun pendampingan yang dilakukan antara lain
Kelompok Studi Robotika Universitas Atma Jaya Yogyakarta
desain perangkat keras (UJB), desain rangkaian elektronik
(KSR-UAJY) yang rutin diadakan di setiap semester sejak
(UNU), dan pemodelan simulasi robotika (UAJY).

153
 Prosiding SENAPAS ISSN: 2986-531X
Vol. 1, No. 1, Juni 2023
Pendampingan Pengembangan Prototype Automated Guided Vehicles untuk Sektor Pergudangan pada PT Stechoq Robotika
Indonesia

tahun 2021. Beberapa seri webinar robotika dan kegiatannya kemampuan navigasi (trajectory planning dan tracking
diperlihatkan pada Gambar 2-4. control) dan kemampuan menghindari tabrakan dengan
obstacles. Lebih detailnya setiap tahap ini dijelaskan sebagai
III. HASIL DAN PEMBAHASAN berikut:
Desain AGV yang dihasilkan adalah sebagai berikut. Pada
Gambar 2, terlihat AGV dengan sensor LiDAR yang
terpasang di atasnya. Sensor LiDAR akan memindai

Gambar 6. Visi ke depan penelitian dan pengabdian untuk

implementasi AGV.
Gambar 5. Desain AGV yang dihasilkan. A. Tahap 1 (Tahun ke-1)
Trajectory Planning
Trajectory planning adalah algoritma yang digunakan
lingkungan sekitarnya dan memberikan informasi yang akurat
untuk menghasilkan waypoints pada jalur-jalur yang available
tentang posisi kendaraan dan rintangan di sekitarnya. Hal ini
untuk dilewati. Waypoints ini dibutuhkan sebagai titik-titik
akan memungkinkan AGV untuk bergerak dengan aman dan
tujuan sementara AGV yang memudahkan AGV untuk
menghindari rintangan tanpa perlu intervensi dari manusia.
bergerak menuju koordinat yang diinginkan. Algoritma yang
Dengan memanfaatkan inovasi ini, diharapkan dapat
digunakan untuk trajectory adalah dari kelas sampled-based
meningkatkan keselamatan dan produktivitas di lingkungan
planning, yaitu Probabilistic Roadmap Planning (PRM).
industri secara signifikan, serta membantu mengurangi risiko
kecelakaan kerja dan meningkatkan efisiensi dan efektivitas Trajectory Tracking (Trackless AGV)
proses produksi.
Konsep AGV ini menggunakan algoritma artificial Trajectory tracking adalah algoritma yang diterapkan pada
navigation function yang dapat diterapkan pada berbagai jenis program pengendali AGV untuk mengendalikan gerakan
vehicle, termasuk AGV [2]-[3]. Metode navigasi AGV AGV dari titik start ke titik akhir melalui waypoints yang telah
trackless menggunakan algoritma artificial navigation di-generate oleh trajectory planner [5]-[8]. Karena pada
function akan menjadi salah satu inovasi dalam pengendalian algoritma ini tidak diperlukan line track seperti implementasi
gerak AGV. Algoritma ini menggunakan informasi koordinat AGV pada umumnya, maka konsep ini disebut juga trackless
AGV, koordinat goal point, dan koordinat obyek-obyek AGV.
penghalang di sekitar AGV. Keunggulan algoritma ini adalah Konsep trackless AGV ini akan menggunakan algoritma
analisisnya yang menggunakan pendekatan stabilitas sistem artificial navigation function yang dapat diterapkan pada
dinamik, sehingga ketepatan AGV untuk mencapai goal point- berbagai jenis vehicle, termasuk AGV. Algoritma ini
nya dapat terjamin. Informasi obyek penghalang ini dapat menggunakan informasi koordinat AGV, koordinat goal point,
diperoleh dengan dukungan sensor LiDAR untuk memandu dan koordinat obyek-obyek penghalang di sekitar AGV.
pergerakan secara otonom dan menghindari halang rintang. Keunggulan algoritma ini adalah analisisnya yang
Sedangkan informasi koordinat AGV menggunakan sensor menggunakan pendekatan stabilitas sistem dinamik, sehingga
lokalisasi. ketepatan AGV untuk mencapai goal point-nya dapat
Luaran dari program ini adalah sebuah prototype AGV terjamin.
yang menggunakan sensor LIDAR sebagai navigasinya dan
menggunakan metode algoritma artificial navigation function Collision Avoidance
sebagai kendali pergerakan AGV, sebagaimana diperlihatkan Collision avoidance adalah fitur gerakan yang mengendalikan
pada Gambar 5. Produk AGV sudah diuji untuk digunakan di AGV untuk menghindari obyek penghalang yang
Industri sebagai alat untuk pengiriman bahan raw material. menghalangi jalurnya. Informasi obyek penghalang ini dapat
Model AGV ini mirip dengan model trailer, di mana AGV diperoleh dengan dukungan sensor LiDAR [9]-[10].
berperan sebagai head dan barang yang ditarik sebagai tail[4].
B. Tahap 2 (Tahun ke-2)
Implementasi Sistem Komunikasi antar AGV
Berdasarkan Gambar 6 pembuatan AGV direncanakan
dilakukan dalam dua tahap, dengan masing-masing tahap Sistem komunikasi adalah komponen paling penting untuk
berdurasi satu tahun. Pada tahun pertama, kegiatan lebih mewujudkan sebuah sistem multi-AGV. Dengan adanya
diarahkan pada pembuatan single AGV yang memiliki sistem komunikasi maka transfer informasi antar AGV
maupun AGV dan command center dapat terwujud. Untuk

154
 Prosiding SENAPAS ISSN: 2986-531X
Vol. 1, No. 1, Juni 2023
Pendampingan Pengembangan Prototype Automated Guided Vehicles untuk Sektor Pergudangan pada PT Stechoq Robotika
Indonesia

penerapan di indoor akan digunakan wireless Local Area [7] H. Martinez-Barbera, dan D. Herrero-Perez, “Autonomous Navigation
Network (LAN). of an Automated Guided Vehicle in Industrial Environments”, Robotics
and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 26, pp. 296-311, 2010.
[8] A. Ferrara and C. Vecchio, “Collision Avoidance Sstrategies and
Coordinated Control of Passenger Vehicles”, Nonlinear Dynamics, vol.
Koordinasi pada Sistem Multi AGV 49, pp. 475-492, 2007.
[9] C. Vrohidis, P. Vlantis, C. P. Bechlioulis, dan K. J. Kyriakopoulos,
Setelah sistem komunikasi antar AGV terwujud, langkah “Reconfigurable Multi-Robot Coordination with Guaranteed
selanjutnya adalah menerapkan sistem koordinasi multi AGV. Convergence in Obstacle Cluttered Environments under Local
Koordinasi ini akan diatur oleh sebuah command center. Communication”, Autonomous Robots, vol. 42, pp. 853-873, 2018.
Command center bertugas mengumpulkan request load- [10] A. Chakravarthy dan D. Ghose, “Generalization of the Collision Cone
Approach for Motion Safety in 3-D Environments”, Autonomous
unload barang dan kemudian membuat task assignment Robots, vol. 32, pp. 243-266, 2012.
kepada setiap AGV.
Implementasi Multi AGV
Multi AGV trajectory planning dan tracking pada dasarnya
merupakan kolaborasi antar AGV yang konstruksi dan
pengendalinya sudah diselesaikan pada tahap 1. Yang menjadi
fokus pada kegiatan ini adalah penambahan modul
komunikasi antar AGV dan command center-to-AGV. Target
kegiatan ini adalah memastikan bahwa koordinasi pembagian
tugas dari command center ke setiap AGV menjadi lebih
efektif dan efisien.
IV. KESIMPULAN
Kegiatan pengabdian kepada masyarakat ini dilaksanakan
untuk mendampingi kegiatan research and development yang
dilakukan oleh PT. Stechoq Robotika Indonesia dalam
mengembangkan prototype Automated Guided Vehicles
(AGV) untuk meningkatkan efisiensi sistem pergudangan
dalam industri. Pendampingan ini dilakukan melalui
kolaborasi tiga perguruan tinggi, yaitu Universitas Nahdlatul
Ulama Yogyakarta (UNU), Universitas Atma Jaya
Yogyakarta (UAJY), dan Universitas Janabadra Yogyakarta
(UJB) dengan membawa kepakaran dari masing-masing
universitas, yaitu kepakaran mekanik, elektrik, dan robotika.
Kegiatan ini berhasil melakukan pelatihan dan perancangan
prototype AGV yang mampu membawa barang dalam jumlah
besar dalam sekali tarik. Untuk kegiatan selanjutnya, proses
pendampingan akan menyasar pada proses navigasi AGV
tunggal dan multi-AGV.
DAFTAR PUSTAKA
[1] J. Li, R. Huang, dan J. Dai, “Joint Optimisation of Order Batching and
Picker Routing in the Online Retailer’s Warehouse in China”,
International Journal of Production Research, vol. 55, no. 2, 2017.
[2] A. Widyotriatmo, A. K. Pamosoaji, dan K.-S. Hong, "Control
Architecture of an Autonomous Material Handling Vehicle,"
International Journal of Artificial Intelligence, vol. 10, no. S13, pp. 139-
153, 2013.
[3] A. K. Pamosoaji, "A Distance-Reduction Trajectory Tracking Control
Algorithm for a Rear-Steered AGV, Computer Engineering and
Applications, vol. 7, no. 2, pp. 75-90, 2018.
[4] A. Widyotriatmo, Y. Y. Nazarudin, M. R. F. Putranto, dan R. Ardhi,
“Forward and Backward Motions Path Following Controls of a Truck-
Trailer with References on the Head-Truck and on the Trailer”, ISA
Transactions, vol. 105, pp. 349-366, 2020.
[5] A. K. Pamosoaji, P. Mingxu, and K.-S. Hong, “PSO-Based Minimum-
Time Motion Planning for Multiple-Vehicle Systems Considering
Acceleration and Velocity Limitations”, International Journal of
Control, Automation, and Systems, vol. 17, no. 10, pp. 2610-2623, 2019.
[6] S. Nuryadi, R. Mardhiyyah, B. A. Pratama, and Z. Zulkhairi, “Hexacopter
Drones for Fertilizer Sowing in the Agricultural Sector Using the Global
Positioning System (GPS),” International Journal of Engineering,
Technology, and Natural Sciences, vol. 3, no. 2, 2021.

155