Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163

p-ISSN : 2716-3326
RANCANG BANGUN ROBOT TRANSPORTER DENGAN MECANUM WHEEL BERBASIS
ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS)

Alfonsus Bintang Pascallo1*, Daniel William Sutanto2, Lorensius Cavin Irawan3 , Vito
Sumartono4, Ana Ningsih5, Hizkia Urianto Koagouw6
1,2,3,4,5,6 Program
Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta
Jl. Mojo No. 1 Karangasem, Laweyan, Surakarta 57145
*Email: alfonsus.20202007@[Link]

Abstrak
Automated Guided Vehicle merupakan kendaraan tanpa awak yang mampu bergerak dan
melakukan pekerjaan khusus secara mandiri tanpa bantuan operator. Tujuan dari
pembuatan Automated Guided Vehicle untuk merancang dan mengembangkan robot
transporter dengan mecanum wheel berbasis Robot Operating System (ROS). Metode
pengujian dilakukan dengan merancang sebuah Automated Guided Vehicle (AGV)
diintegrasikan dengan sistem konveyor dengan tujuan dalam pengantaran barang secara
efisien. Dalam perancangan AGV, terdapat berbagai perangkat pendukung, termasuk
mekanik dengan roda penggerak dan kerangka utama terbuat dari bahan aluminium dan
akrilik. Sistem kendali AGV menggunakan Raspberry Pi 4B dan Arduino Mega 2560, serta
dilengkapi dengan sensor lidar untuk pembacaan area sekitar. Aktuator menggunakan
motor DC 12V sebagai penggerak utama dengan mecanum wheel. Human-Machine Interface
(HMI) digunakan untuk melakukan pemantauan pada robot dan komunikasi dengan
pengguna. AGV dilengkapi dengan kendali manual menggunakan joystick dan kendali
otomatis untuk melakukan navigasi. Pengujian dilakukan dengan mengambil data
pergerakan AGV dalam berbagai kondisi beban yang berbeda. Data-data dianalisis untuk
memahami pengaruh beban terhadap kinerja dan efisiensi pergerakan AGV dengan fitur
object avoider. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AGV mampu bergerak secara optimal
dan dapat menghindari hambatan dengan baik, baik melalui kendali manual maupun
otomatis.

Kata kunci: Automated Guided Vehicle (AGV), Mecanum Wheel, Robot Operating System
(ROS)

1. PENDAHULUAN
Politeknik ATMI Surakarta sebagai salah satu institusi pendidikan di Indonesia
memainkan peran penting dalam menggunakan teknologi untuk meningkatkan pembelajaran.
Salah satu langkah penting yang diambil oleh Politeknik ATMI Surakarta adalah pengenalan
konsep smart campus, yang mengintegrasikan teknologi informasi dalam proses belajar-
mengajar. Politeknik ATMI Surakarta juga memperkenalkan pembelajaran dengan mata kuliah
robotika yang memungkinkan mahasiswa memahami teknologi robot, termasuk menggunakan
Automated Guided Vehicle (AGV) sebagai alat pembelajaran yang kreatif dan inovatif.
AGV merupakan contoh nyata teknologi modern yang mampu bergerak dan
melaksanakan tugas tanpa bantuan manusia. Keakuratan, efisiensi, dan tingkat keamanannya
menjadikannya pilihan ideal untuk mendukung operasional kampus yang cerdas. Dalam
proses pembelajaran, Politeknik ATMI Surakarta menggunakan AGV sebagai fasilitas
pembelajaran dalam mata kuliah robotika, memberikan mahasiswa kesempatan untuk
memahami konsep sensor lidar, penggunaan Robot Operating System (ROS), dan mekanik
mecanum wheel. Pendekatan inovatif ini bertujuan untuk mendukung tugas akhir, memperluas
pengetahuan mahasiswa dalam bidang robotika melalui pembelajaran praktikum yang
mendalam, serta merancang solusi AGV yang mampu memindahkan barang secara otomatis
dengan sensor lidar untuk mendeteksi objek di sekitarnya.

2. METODOLOGI

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
1
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326
Proses penelitian ini memerlukan beberapa bahan dan peralatan sebagai perlengkapan
dalam proses perancangan Automated Guided Vehicle (AGV), serta beberapa metode
pengumpulan data dan perumusan masalah yang relevan.

2.1. Metode Penelitian

Penelitian ini mengadopsi pendekatan kombinasi metode kualitatif dan kuantitatif untuk
mengembangkan sistem. Tahap awal melibatkan metode penelitian kualitatif yang melibatkan
analisis mendalam melalui diskusi dengan pembimbing untuk mengidentifikasi kebutuhan
pelanggan dan mengidentifikasi masalah yang relevan. Hasil dari tahap ini menjadi dasar bagi
metode kuantitatif yang mengarah pada pengumpulan dan analisis data kuantitatif, termasuk
pengukuran dan pengujian sistem yang dilakukan pada prototipe mesin yang telah dirancang.
Alur kerja pengerjaan disusun dengan mempertimbangkan semua unsur penelitian, dijelaskan
melalui flowchart yang mencakup tahap analisis kebutuhan pelanggan, desain sistem, dan
implementasi sistem. Dengan demikian, pendekatan gabungan metode kualitatif dan
kuantitatif dengan tahapan pengerjaan yang terstruktur memungkinkan pengembangan yang
terarah dan efektif dari Automated Guided Vehicle (AGV) berbasis ROS dengan Mecanum Wheel.

2.2. Proses Penelitian

Metode pengerjaan dilakukan dengan beberapa tahapan yang ditunjukan pada flowchart
di gambar 1.

Gambar 1. Flowchart Proses Penelitian

2.2.1. Perencanaan Konsep

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.
Politeknik ATMI Surakarta
2
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326
Tahap perencanaan konsep merupakan langkah awal dalam perancangan AGV yang
didasarkan pada kebutuhan yang diajukan oleh customer. Pada tahap ini, fitur-fitur utama AGV
dan tujuan akhir penelitian ditetapkan. Proses perencanaan konsep erat kaitannya dengan
penentuan komponen-komponen yang akan digunakan dalam AGV, di mana pilihan
komponen-komponen ini didasarkan pada konsep desain yang telah dirancang. Dengan
merinci fitur dan spesifikasi yang diinginkan oleh customer, tahap perencanaan konsep
membantu membentuk panduan yang kuat untuk pengembangan selanjutnya, memastikan
bahwa AGV yang dihasilkan akan sesuai dengan harapan dan memenuhi kebutuhan yang telah
diidentifikasi.

2.2.2. Penentuan Komponen

Penentuan komponen dalam AGV merupakan langkah penting yang harus dilakukan
dengan cermat guna memastikan kesesuaian dengan kebutuhan dalam perancangan. Beberapa
komponen yang telah ditentukan untuk diimplementasikan dalam AGV ini meliputi Raspberry
Pi 4 Model B sebagai kontrol utama untuk mengatur logika dan komunikasi, Arduino Mega
2560 sebagai kontrol pendukung untuk tugas-tugas tambahan, lidar sebagai sensor
pendeteksian area sekitar untuk navigasi dan penghindaran hambatan, motor DC 12V sebagai
penggerak roda mecanum, serta LCD Waveshare 5” sebagai antarmuka pengguna (UI) yang
mampu menampilkan informasi bagi pengguna, menerima input, serta memonitor status AGV.
Pemilihan komponen diarahkan oleh konsep desain dan fitur-fitur yang telah ditentukan
sebelumnya, untuk memastikan bahwa AGV akan berkinerja optimal sesuai dengan tujuan dan
kebutuhan yang ditetapkan dalam perancangan konsep.

2.2.3. Pembuatan Desain

Pembuatan desain mekanik AGV dilakukan dengan memanfaatkan perangkat lunak
Solidworks. Desain mekanik dirancang dengan teliti dan cermat, sesuai dengan tujuan untuk
memenuhi semua fitur yang diinginkan dalam desain yang kompak. Selanjutnya, pembuatan
desain elektrik AGV mengandalkan software Solidworks Electrical, di mana desain ini diatur
sebelum melibatkan pengakabelan langsung antar komponen. Adapun, desain User Interface
(UI) AGV dirancang menggunakan Tkinter. Pembuatan desain berfokus pada tampilan yang
sederhana dan mudah dipahami oleh pengguna, sesuai dengan kebutuhan. Semua elemen
desain saling terintegrasi dengan program ROS untuk menghasilkan AGV yang sesuai dengan
spesifikasi, efisien, serta muda dioperasikan oleh pengguna.

2.2.4. Pembelian Komponen

Proses pembelian komponen AGV dilakukan dalam tiga tahap yang terencana. Tahap
pertama difokuskan pada komponen mekanik dan elektrik yang krusial, seperti aluminium
profile, motor DC 12V, dan roda mecanum. Prioritas tahap ini adalah memastikan ketersediaan
komponen utama yang mendukung pembuatan AGV, dengan mempertimbangkan urutan
proses perakitan. Pada tahap kedua, fokus beralih ke pembelian komponen elektrik serta
program yang diperlukan untuk pengoperasian AGV. Tahap ini memastikan kelengkapan sisi
elektrik dan perangkat lunak untuk pengendalian AGV. Terakhir, tahap ketiga ditujukan untuk
pembelian komponen pendukung terkait dengan perakitan AGV secara keseluruhan. Semua
tahap pembelian komponen dilakukan secara online maupun tunai, sesuai dengan kebutuhan
dan ketersediaan.

2.2.5. Assembly
Proses assembly dapat dilakukan setelah komponen-komponen yang diperlukan selsai
proses pembelian. Tahap assembly ini mencakup penggabungan berbagai komponen,
termasuk bagian mekanik dan elektrik, dengan tujuan akhir untuk menghasilkan AGV yang
berfungsi sesuai dengan tujuan awal yang telah ditetapkan. Bagian mekanik, seperti aluminium
profile, motor DC 12V, dan roda mecanum, akan dipasang secara terencana dan presisi.

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
3
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326
Kemudian, bagian elektrik, termasuk komponen elektrik dan sensor seperti Raspberry Pi,
Arduino Mega 2560, dan lidar, akan diintegrasikan dengan komponen mekanik dalam
rangkaian yang teratur dan sesuai dengan rencana desain. Proses Assembly ini menjadi
langkah penting untuk menciptakan AGV yang fungsional, dapat bergerak, berinteraksi dengan
lingkungan, dan memenuhi tujuan-tujuan yang telah ditetapkan dalam perancangan.

2.2.6. Trial dan Troubleshooting

Tahap Trial dan Troubleshooting dilaksanakan setelah selesainya proses assembly.
Tujuan dari tahap ini adalah untuk mengimplementasikan program AGV dan menguji apakah
perangkat sudah berfungsi sesuai dengan tujuan yang telah ditetapkan sebelumnya. Pada
tahap ini, AGV akan dijalankan dalam berbagai situasi untuk memastikan bahwa AGV bekerja
sesuai dengan fungsinya. Apabila terdapat error, masalah, atau ketidaksesuaian, maka
dilakukan proses troubleshooting untuk mengidentifikasi akar penyebab masalah dan
melakukan perbaikan yang diperlukan. Tahap Trial dan Troubleshooting menjadi langkah
kritis dalam memastikan bahwa AGV dapat beroperasi secara efisien dan memenuhi standar
kinerja yang telah ditetapkan sebelumnya.

2.2.7. Pengambilan Data

Pengumpulan data dilakukan melalui diskusi bersama pembimbing guna mendapatkan
berbagai informasi yang mendukung penyusunan batasan masalah serta identifikasi
permasalahan yang relevan. Selain itu, data penelitian juga diperoleh dari sumber-sumber
jurnal penelitian sebagai referensi untuk mengimplementasikan permintaan dari customer.
Pendekatan ini memungkinkan pengumpulan data yang komprehensif dan beragam, yang
kemudian dapat digunakan sebagai dasar untuk mengarahkan langkah-langkah selanjutnya
dalam pengembangan Automated Guided Vehicle (AGV) berbasis ROS dengan Mecanum
Wheel.

3. HASIL DAN PEMBAHASAN

Pengembangan robot Automated Guided Vehicle (AGV) berbasis ROS (Robot Operating
System) dengan mecanum wheel telah berhasil direalisasikan, memberikan kontribusi
signifikan dalam bidang robotika. Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk merancang
dan mengimplementasikan AGV yang memiliki kemampuan bergerak dengan kebebasan arah
menggunakan roda mecanum, serta mampu dikendalikan secara otomatis melalui platform
ROS.

3.1. Hasil
Hasil ini akan diuraikan dalam tiga aspek utama : mekanik dan elektrik, program
sistem kendali manual dan otomatis, serta desain User Interface (UI). Setiap aspek ini memiliki
peran penting dalam mencapai tujuan utama penelitian, yaitu merancang dan
mengimplementasikan AGV yang mampu bergerak dengan fleksibilitas, dikendalikan secara
manual dan otomatis, serta memiliki antarmuka pengguna yang efisien. Berikut rincian hasil
signifikan yang telah dicapai dalam masing-masing aspek tersebut :

3.2.1. Mekanik dan Elektrik

Pada aspek mekanik, AGV berhasil direncanakan dan dibangun dengan menggunakan
berbagai komponen penyusun, termasuk aluminium profile sebagai kerangka utama yang
memberikan kestabilan dan kekokohan pada struktur AGV. Motor DC 12V yang dipasang pada
roda mecanum memberikan gerakan yang memungkinkan AGV bergerak dengan bebas ke
segala arah. Selain itu, integrasi komponen elektrik seperti sensor lidar, Raspberry Pi Model B,
dan Arduino Mega 2560 pada desain mekanik memastikan bahwa AGV memiliki kemampuan
pendeteksian lingkungan dan sistem kendali yang efisien.

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
4
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326

Gambar 2. Hasil dari Mekanik dan Elektrik

3.2.1. Sistem Kendali Manual dan Otomatis

Implementasi sistem kendali manual dilakukan dengan menggunakan kontroler
joystick yang berada pada aplikasi mobile memungkinkan pengguna untuk mengendalikan
AGV secara langsung. Pengujian berhasil menunjukkan kemampuan AGV untuk merespons
perintah dengan baik, memberikan pengalaman pengguna yang nyaman. Selanjutnya, sistem
kendali otomatis berhasil diimplementasikan melalui ROS, memungkinkan AGV bergerak
secara otonom dengan navigasi yang didefinisikan sebelumnya. Pemanfaatan sensor lidar
dalam sistem kendali otomatis memungkinkan AGV untuk menghindari hambatan dan
mengikuti rute yang telah ditentukan.

Gambar 4. Hasil Implementasi dari Sistem Kendali

3.2.1. User Interface (UI)

Desain UI yang disusun menggunakan Tkinter dengan tujuan mampu memberikan
antarmuka pengguna yang sederhana, mudah dipahami, dan responsif. UI menampilkan opsi
kendali manual dan otomatis dengan jelas, serta memberikan informasi visual tentang status
AGV. Pengaturan tampilan yang simpel memungkinkan pengguna dengan mudah beralih
antara mode kendali, memberikan fleksibilitas dalam mengoperasikan AGV sesuai dengan
kebutuhan.

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
5
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326

Gambar [Link] Desain User Interface

3.2. Pengujian
Pengujian Automated Guided Vehicle (AGV) berbasis ROS dengan mecanum wheel
dilakukan untuk mengevaluasi kinerja, kemampuan navigasi, dan respons robot dalam
berbagai situasi. Berikut adalah hasil pengujian yang dilakukan :

3.2.1. Pengujian Distribusi Daya

Pengujian distribusi beban pada robot dilakukan dengan menggunakan metode
pengukuran arus tiap motor. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengevaluasi sejauh
mana beban terdistribusi secara merata di antara motor-motor yang digunakan pada robot.
Selama pengujian, data arus yang dihasilkan oleh setiap motor dicatat menggunakan
multimeter dan direkam untuk analisis lebih lanjut. Metode pengukuran ini membantu
mengidentifikasi potensi ketidakmerataan dalam distribusi beban dan memungkinkan
perbaikan yang diperlukan.

Tabel 1. Pengujian Distribusi Beban

Kuat Arus (A) Beban Tiap Roda (Kg)
Waktu
(s) Motor Motor Motor
Motor 1 Roda 1 Roda 2 Roda 3 Roda 4
2 3 4
1 0,635 0,497 0,708 0,619 3,1 2,43 3,46 3,02
2 0,532 0,493 0,529 0,513 3,09 2,86 3,07 2,98
3 0,481 0,444 0,46 0,46 3,13 2,89 2,99 2,99
4 0,332 0,319 0,308 0,325 3,10 2,98 2,88 3,04
5 0,326 0,321 0,32 0,327 3,02 2,98 2,97 3,03

Hasil dari pengujian distribusi beban menunjukkan informasi terkait distribusi beban
pada setiap motor. Data arus tiap motor memberikan gambaran tentang seberapa besar beban
yang diatasi oleh masing-masing motor selama operasi robot. Dengan menganalisis data, dapat
diidentifikasi terdapat distribusi beban yang cukup merata di antara motor-motor tersebut.

3.2.2. Pengujian Arah Pergerakan

Pengujian arah pergerakan robot dilakukan dengan mengoperasikan program kendali
secara manual. Kondisi pergerakan berhasil ketika robot bergerak sesuai dengan perintah
yang ditentukan. Uji coba dilakukan sebanyak 5 kali dengan tujuan untuk menentukkan bahwa
program manual telah stabil. Berikut hasil percobaan dari arah pergerakan robot secara
manual :

Tabel 2. Pengujian Arah Pergerakan

Percobaan Ke-
Arah Pergerakan Robot
1 2 3 4 5

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
6
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326
Maju ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Serong Kanan Depan ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Kanan ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Serong Kanan Belakang ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Mundur ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Serong Kiri Belakang ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Kiri ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Serong Kiri Depan ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

3.2.3. Pengujian Kecepatan Robot

Dalam pembuatan robot transporter, roda yang digunakan adalah roda mecanum.
Roda ini memiliki konfigurasi khusus dalam pergerakannya karena ujung roda memiliki roller
yang dipasang secara 45 derajat sehingga membuat pergerakan robot bisa bergerak ke segala
arah. Setelah mempelajari kinematika roda mecanum, maka didapatkan rumus untuk
mengubah kecepatan (m/s) yang dibutuhkan robot untuk menjadi kecepatan putaran masing-
masing keempat roda mecanum (RPM). Data berupa RPM akan diubah menjadi PWM melalui
proses map() yang berfungsi untuk memetakan ulang suatu nilai dari rentang satu ke dalam
rentang lainnya. Berikut ini adalah data yang didapatkan dari kinematika roda mecanum
menjadi PWM. Data yang didapatkan dari spesifikasi dasar robot transporter

Tabel 3. Data spesifikasi dasar robot

Konfigurasi Robot Nilai Nilai

MAX_RPM (RPM maksimal motor) 330 Rpm

COUNTS_PER_REV (Tick Encoder) 665 ticks / rotasi
WHEEL_DIAMETER (Diameter roda) 0.08 meter
PWM_BITS (PWM Arduino) 8 Bits
LR_WHEELS_DISTANCE (Jarak antar roda kanan dan kiri) 0.36 meter
FR_WHEELS_DISTANCE (Jarak antar roda depan dan 0.33 meter
belakang)

Dari data tersebut maka dapat dihitung kecepatan maksimal robot dapat bergerak :

v = 2π × D/2 × n/60
v = 2π × 0.08/2 × 330/60
v = 1.3823 m/s

Keterangan :

v = kecepatan (m/s)
D = diameter roda (m)
n = rotasi per menit roda (rpm)

Data hasil perhitungan program kinematika dan proses map() :

Tabel 4. Data hasil map() untuk kecepatan dan PWM

Kecepatan (m/s) Kecepatan (rpm) Nilai PWM

1,3823 329 254

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
7
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326
0,69115 164 126
0,5 119 91
0,3 71 58

PWM pada arduino digunakan untuk mengatur kecepatan putaran motor. Motor
tersebut dikontrol menggunakan driver motor VNH2SP30 yang menggunakan prinsip H-
Bridge. Driver motor dapat mengubah arah putaran motor mengubah polaritas motor. Jika
polaritas A bernilai High dan B bernilai Low maka motor akan berputar searah jarum jam (CW),
sebaliknya jika polaritas A bernilai Low dan B bernilai High maka motor akan berputar
berlawanan jarum jam (CCW). Hasil perhitungan RPM pada program kinematika memiliki hasil
positif dan negatif yang berfungsi untuk membedakan pergerakan CW atau CCW. Pada
program arduino yang dibuat dapat mendeteksi secara otomatis pergerakan tersebut.

3.3. Pembahasan
Hasil pengujian AGV melalui beberapa tahapan operasional yang memberikan umpan
balik positif terhadap performa dan kemampuan AGV. Dalam pengujian navigasi otonom, AGV
mampu mengatasi tantangan dengan akurasi yang cukup tinggi dan menghindari hambatan
secara efisien melalui sensor lidar. Pengujian kinerja mecanum wheel juga mengonfirmasi
kebebasan gerak AGV dalam berbagai arah. Selain itu, interaksi yang lancar pada antarmuka
pengguna saat mode kendali manual dan otomatis menunjukkan kesiapan AGV dalam
pengendalian yang fleksibel. Hasil pengujian ini secara konkret memvalidasi responsifnya AGV
terhadap perintah, kemampuannya dalam tugas-tugas praktis, dan potensinya untuk
diterapkan dalam dunia pendidikan.

4. Kesimpulan
Pengembangan Automated Guided Vehicle (AGV) berbasis ROS dengan Mecanum Wheel
telah berhasil menghasilkan solusi yang efektif dalam bidang robotika dan otomasi. AGV ini
mampu bergerak dengan kebebasan arah dan melakukan navigasi dengan akurasi yang cukup
tinggi, menjadikannya alat yang potensial dalam aplikasi untuk pembelajaran di Politeknik
ATMI Surakarta. Desain antarmuka pengguna yang intuitif juga memberikan pengalaman
pengendalian yang optimal. Pengujian kinerja telah mengkonfirmasi efisiensi operasional AGV
dalam berbagai situasi, dengan potensi penggunaan luas di bidang pendidikan. Namun,
tantangan seperti tuning parameter ROS dan optimisasi pergerakan mecanum wheel masih
memerlukan perhatian dalam upaya untuk meningkatkan performa AGV di berbagai situasi
operasional.

DAFTAR PUSTAKA
Das, Suman Kumar. 2016. Design and Methodology of Automated Guided Vehicle-A Review.
Jurnal iOSR Teknik Mesin dan Sipil (IOSR-JMCE).
A. J. Moshayedi, A. S. Roy, and L. Liao. 2019. PID Tuning Method on AGV (Automated Guided
Vehicle) Industrial Robot. Journal of Simulation and Analysis of Novel Technologies in
Mechanical Engineering.
Justiadi, Jumaddil Hair, Yusdianto. 2018. Automated Guided Vehicle (AGV) Pengikut Garis
Menggunakan Roda Mecanum Dengan Kendali PID Adaptif Terinterpolasi. Seminar
Nasional Instrumentasi, Kontrol dan Otomasi (SNIKO).
Saefudin, Encu, dan Reksa Hutama A. I. 2021. Perancangan Model Mecanum Wheel pada
Forklift AGV. Program Studi Teknik Mesin, Institut Teknologi Nasional Bandung.
Selina Kusmiawati, Eko Setiawan, Edita Rosana Widasari. 2022. Simulasi Algoritma Hector
SLAM untuk Pemetaan 2D pada Quadcopter berbasis ROS. Jurnal Pengembangan
Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer.
Fahmizal, Angga Priyatmoko, Afrizal Mayub. 2022. Implementasi Kinematika Trajectory
Lingkaran pada Robot Roda Mecanum. Jurnal Listrik, Instrumentasi, dan Elektronika
Terapan (JuLIET), Vol. 3, No. 1.
IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.
Politeknik ATMI Surakarta
8
 Vol 2, 2020 e-ISSN : 2722-4163
p-ISSN : 2716-3326
Kaiyu Zheng. 2016. ROS Navigation Tuning Guide.

IMDeC | Industrial and Mechanical Design Conference.

Politeknik ATMI Surakarta
9