ABSTRAK

Seiring dengan semakin berkembangnya kemajuan teknologi di era modern ini, membawa
manusia untuk terus melakukan inovasi-inovasi dan kreasi guna memanfaatkan kemajuan
teknologi yang ada, khususnya dibidang perindustrian baik skala besar maupun industri
rumahan. Dibidang perindustrian kebutuhan sistem kontrol yang efektif dan efisien sangat
diperlukan untuk mempermudah, menghemat atau mempersingkat waktu kerja dan tenaga pada
sebuah proses produksi. Dalam hal ini sebuah plant yang akan digunakan adalah motor DC
sebagai sistem agitator. Sistem tersebut dijaga putaran motornya secara konstan menggunakan
sistem kendali Propotional Integral (PI). Salah satu metode pengaturan kecepatan motor DC
yang dapat dilakukan adalah dengan mengatur tegangan yang masuk kedalam motor, dalam hal
ini besar kecil tegangan yang masuk ke motor dipengaruhi oleh besar kecil duty cycle atau lebar
sinyal PWM. Sinyal PWM akan dibangkitkan oleh mikrokontroler dan dinputkan sebagai
penyulutan pada driver motor DC. SEmakin besar duty cycle atau lebar sinyal PWM yang
diberikan pada driver motor DC maka semakin cepat kecepatan dari motor DC tersebut begit
sebaliknya.

i
 KATA PENGANTAR

Puji serta syukur kami panjatkan Kehadirat Allah SWT Tuhan Yang Maha Esa yang telah
memberikan Karunia dan Rahmat-Nya, sehingga kami mampu menyelesaikan buku ajar Aplikasi
Sitem Kendali PID sebagai penunjang bahan ajar pada matakuliah di Program Studi Teknik
Elektro Industri Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.

Tak lupa juga kami ucapkan terima kasih kepada tim teaching mata kuliah Teknik Kontrol
Industri program studi Teknik Elektro Industri yang telah memberikan kontribusi, masukan dan
arahan sehingga dapat terselesaikanya buku ajar ini. Bukul ajar Chapter 1 ini berisikan tentang
perancangan dan penerapan sistem kendali PI pada pengaturan kecepatan motor DC.

Penyusun menyadari bahwa masih terdapat kekurangan maupun mungkin kesalahan dalam
penyusunan buku ajar ini sehingga penyusun mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun untuk perbaikan di masa yang akan datang dari seluruh pembaca.

Akhir kata, penyusun berharap dengan adanya buku ajar ini dapat memberikan manfaat bagi
pembaca dan para mahasiswa/mahasiswi Program Studi Teknik Elektro Industri. Penyusun
mengucapkan terima kasih dan mohon maaf jika terdapat kesalahan dalam penyusunan buku ajar
ini.

ii
 DAFTAR ISI

Abstrak……….......................................................................................................................... i
Kata Pengantar.......................................................................................................................... ii
Daftar Isi ….............................................................................................................................. iii

CHAPTER 1
Pengaturan Kecepatan Motor DC 1
1.1 Motor DC ………………………………….................................................... 1
1.1.1 Klasifikasi Motor DC……………………………………………………….. 3
1.2 Sistem Kendali PID…………………………………………………………. 4
1.3 Mikrokontroler………………………………………………………………. 5
1.4 Perencanaan Driver Motor DC ……………………………………………... 7
1.5 Perencanaan Sensor Kecepatan (Rotary Encoder) …………………………. 7
1.6 Perencanaan dan Perhitungan Sistem Kendali PI…………………………... 8
1.7 Pengujian Driver Motor DC………………………………………………… 12
1.8 Pengujian Sensor Kecepatan………………………………………………... 15
1.9 Pengujian Sistrem Kendali PI……………………………………………….. 17
Daftar Pustaka……………………………………………………………………..…... 27
Apendix

iii
CHAPTER 1
PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

POKOK BAHASAN:
 Pengenalan Motor DC
 Pengenalan Sistem Kendali PID
 Pengenalan Mikrokontroler
 Perencanaan Driver Motor DC
 Perencanaan Sensor Kecepatan
 Perhitungan dan Perencanaan Sistem Kendali PI
 Pengujian Driver Motor DC
 Pengujian Sensor Kecepatan Motor DC
 Pengujian Pengaturan Kecepatan Motor DC

TUJUAN BELAJAR:
Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa diharapkan dapat:
 Melakukan pengaturan kecepatan motor DC dengan menerapkan sistem Close Loop
 Memahami perencaan dan perhitungan kontrol PID
 Melakukan perancangan driver motor DC
 Melakukan perencanaan sensor kecepatan
 Mampu mengimplemetasikan kontrol PID sebagai kontrol pada pengaturan kecepatan
motor DC

1.1. Motor DC

Motor arus searah (motor DC) telah ada selama lebih dari seabad. Keberadaan motor
DC telah membawa perubahan besar sebelum dikenalkan motor induksi. Motor DC telah
memunculkan kembali Silicon Controller Rectifier yang digunakan untuk memfasilitasi
kontrol kecepatan pada motor. Mesin listrik dapat berfungsi sebagai motor listrik apabila
didalam motor listrik tersebut terjadi proses konversi energi listrik menjadi energi mekanik.
Sedang untuk motor DC sendiri memerlukan suplai tegangan yang searah pada
kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Pada
motor DC kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparanjangkar disebut rotor (bagian yang berputar).

1
 Prinsip kerja dari motor DC adalah pada daerah kumparan medan yang dialiri arus
listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah
tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) atau sebaliknya
berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet disini selain
berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus berfungsi sebagai tempat
berlangsungnya proses perubahan energi dan daerah tersebut dapat dilihat pada Gambar 2.2.

Gambar 1. Prinsip Kerja Motor DC

Bagian-bagian penting dari sebuah motor dc dapat dilihat pada Gambar 2.3, dimana
stator mempunyai kutub yang menonjol dan dikelilingi oleh kumparan medan. Pembagian
dari fluks yang terdapat pada daerah celah udarayang dihasilkan oleh lilitan medan
secara simetris yang berada disekitar daerah tengah kutub kumparan medan.
Kumparan penguat dihubungkan secara seri, letak kumparan jangkar berada pada slot besi
yang berada disebelah luar permukaan jangkar. Pada jangkar terdapat komutator yang
berbentuk silinder dan isolasi sisi kumparan yang dihubungkan dengan komutator
pada beberapa bagian yang berbeda sesuai dengan jenis belitan.

Gambar 2. Konstruksi Motor DC

2
 1.1.1. Klasifikasi Motor DC
Mesin DC dapat digolongkan berdasarkan sambungan listrik pada lilitan armature dan
lilitan stator. Hal ini dikarenakan sambungan dari lilitan pada motor dapat mempengaruhi
karakteristik kerja motor. Lilitan stator dapat berkonfigurasi self-excited atau separately-
excited maksudnya ujung dari lilitan dapat dihubungkan dengan terminal dari tegangan atau
dari sumber teganagn terpisah. Lebih jauh lagi, pada self-excited motor lilitan dapat
dihubungkan secara seri maupun parallel terhadap lilitan armature. Tiap jenis sambungan
berbeda akan sangat mempengaruhi tipe operasi mesin. Pengaturan kecepatan motor DC
dapat dilakukan dengan beberapa metode sesuai dengan jenis motornya, yaitu dapat
dilakukan dengan mengatur tegangan motor, mengatur flux motor, mengatur tahanan
armature, dan arus jangkar. Berikut rangkaian pengganti motor DC yang ditunjukan pada
gambar dibawah ini.

Gambar 3. Rangkaian Pengganti Motor DC Separately-Excited

𝐸𝑏 = 𝐾𝛷𝜔𝑚 = 𝑉𝑡 − 𝐼𝑎. 𝑅𝑎 (1)

Gambar 4. Rangkaian Pengganti Motor DC Self-Excited Shunt

Gambar 5. Rangkaian Pengganti Motor DC Self-Excited Series

3
𝑉𝑡 = 𝑅𝑓. 𝐼𝑎 + 𝑅𝑎. 𝐼𝑎 + 𝐸𝑏 ………………… ``````````````````````` (2)
𝐸𝑏 = 𝐾𝛷𝜔𝑚 = 𝐾 (𝐾𝑓. 𝐼𝑎) …………………… …… (3)
𝑉𝑡
𝐼𝑎 ………………… qqqqqq (4)
𝑅𝑎+𝑅𝑓+𝐾𝜔𝑚

Gambar 6. Rangkaian Pengganti Motor DC Magnet Permanen

𝑉𝑡−𝐼𝑎.𝑅𝑎
𝑁= 𝐾𝛷
(5)

Keterangan :
N = Kecepatan Ia = Arus jangkar
K = Konstanta Ф = Fluks magnet
Ra = Tahanan Jangkar Vt = Tegangan motor

1.2. Sistem Kendali PID

PID merupakan gabungan dari tiga mode. Mode Proportional (P), Integral (I), dan
Derivative (D). Penggabungan ini berfungsi untuk menutupi kekurangan dan menonjolkan
kelebihan dari masing-masing mode kendali. Misalnya mode P berfungsi mempercepat waktu
naik agar respon sistem lebih cepat mencapai setpoint, namun masih meninggalkan offset.
Kelemahan mode P dapat diatasi dengan menggabungkan mode I yang mampu
menghilangkan offset dan mengurangi terjadinya maksimum overshoot yang terlalu besar.
Karena mode I dapat menyebabkan respon sistem lambat, maka dapat digabungkan dengan
mode D. Bentuk umum sistem kendali PID ditunjukkan pada persamaan 6.
1 𝑑𝑒(𝑡)
u(t) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + 𝑇 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ) (6)
𝑖 𝑑𝑡

atau dalam bentuk persamaan lain dapat ditulis sebagai berikut:

𝐾𝑃 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 (7)
𝑇𝑖 𝑑𝑡

4
 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (8)
𝑑𝑡
𝐾𝑃
Bila 𝐾𝑖 = dan 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖

𝐾𝑃 𝑒(𝑡)

𝑡 𝑢(𝑡)
𝑒(𝑡) 𝐾𝑖 ∫ 𝑒 (𝑡) 𝑑𝑡
0

𝑑
𝐾𝑑 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡
Gambar 7. Diagram Blok Sistem Kendali PID

Pada penalaan parameter pengendali PID, gain Kp tidak boleh terlalu besar karena
semakin besar gain Kp maka sistem akan semakin sensitif dan cenderung tidak stabil. Jika Kp
kecil, maka offset menjadi besar. Jika Ti kecil, maka dapat menghilangkan offset tetapi
cenderung membawa sistem menjadi lebih sensitif dan mudah berosilasi. Jika Ti besar, maka
belum tentu efektif menghilangkan offset dan juga membuat respon menjadi lebih lambat.
Jika Td besar, maka akan membuat unsur derivative menjadi lebih menonjol sehingga respon
cenderung cepat. Jika Td kecil, maka kurang membantu pada saat pencapaian setpoint.

1.3. Mikrokontroler

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur
RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu
siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan
mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial USART, programmable Watchdog
Timer, dan mode power saving. AVR Mempunyai ADC, PWM internal dan mempunyai In-
System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram
ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI.

AT Mega16 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC.

Beberapa fitur yang dimiliki AVR AT Mega 16 antara lain:
1. Mikrokontroler AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi, dengan daya rendah.
2. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16MHz.

5
3. Memiliki kapasitas Flash memori 16 Kbyte, EEPROM 512 Byte dan SRAM 1 Kbyte.
4. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
5. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
6. Unit interupsi internal dan eksternal.
7. Port USART untuk komunikasi serial.
8. Fitur Peripheral yang terdiri dari :
a. Tiga buah Timer/Counter denga kemampuan pembandingan, yaitu :
o 2 buah Timer/Counter 8 bit dengan Prescaler terpisah dan Mode Compare
o 1 buah Timer/Counter 16 bit dengan Prescaler terpisah, Mode Compare, dan
Mode Capture
b. Real Time Counter dengan Oscillator tersendiri
c. 4 channel PWM
d. 8 channel, 10-bit ADC, yaitu :
o 8 Single-ended Channel
o 7 Differential Channel hanya kemasan TQFP
o 2 Differential Channel dengan Programmable Gain 1x, 10x atau 200x
e. Byte-oriented Two-wire Serial Interface
f. Programmable Serial USART
g. Antarmuka SPI
h. Watchdog Timer dengan oscillator internal
i. On-chip Analog Comparator

Gambar 8. Pin-pin Atmega16 dalam kemasan 40-pin DIP

6
1.4. Perencanaan Driver Motor DC
Pada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor DC harus dapat diatur
kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Untuk dapat melakukan pengaturan
kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation) sedangkan
untuk mengatur arah putarannya dapat menggunakan rangkaian H-bridge yang tersusun dari
4 buah transistor.

Suplai

TIP 3055
PWM

Motor

Gambar 9. Prinsip Kerja Driver Motor Menggunakan TIP 3055

Jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatannya tanpa dapat mengatur
arah putarnya, maka kita dapat menggunakan sebuah transistor sebagai driver. Untuk
mengatur kecepatan putar motor DC digunakan PWM yang dibangkitkan melalui fitur Timer
pada mikrokontroler. Sebagian besar power supply untuk motor DC adalah sebesar
12 V – 24 V, sedangkan output PWM dari mikrokontroler maksimal sebesar 5 V. Oleh
karena itu digunakan transistor sebagai penguat tegangan. Dibawah ini adalah gambar driver
motor DC menggunakan transistor.

1.5. Perencanaan Sensor Kecepatan (Rotary Encoder)

Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan
posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa
yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Sehingga posisi sudut suatu poros
benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk
diteruskan oleh rangkaian kendali. Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian
robot, motor drive, dsb. Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki
lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan
sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-transistor diletakkan

7
sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang berseberangan.
Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau divais berputar lainnya yang ingin kita
ketahui posisinya, sehingga ketika motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila
posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui
lubang-lubang yang ada, maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan
menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi. Pada Gambar 10 menunjukkan bagan skematik
sederhana dari rotary encoder. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada satu
putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut, akibatnya semakin banyak jumlah
lubang yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary encoder tersebut.

Gambar 10. SchematicRangkaian Rotary Encoder

Rangkaian penghasil pulsa pada sensor kecepatan ini yang digunakan umumnya
memiliki output yang berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya diblok oleh piringan dan
ketika diteruskan ke photo-transistor. Rumus perhitungan kecepatan pada sensor Rotary
encoder ini adalah sebagai berikut :

F = Sw x N / 60 (9)

Dimana :
F = Frekwensi / Pulsa
Sw = Kecepatan piringan
N = Jumlah Lubang

1.6. Perencanaan dan Perhitungan Sistem Kendali PI

Kontroler yang digunakan adalah kontroler Proporsional Integral. Output respon
yang dihasilkan sama dengan setting point karena memiliki zero offset. kontrol Proporsional

8
Integral merupakan kombinasi karakteristik dari kontrol Proporsional dan kontrol
Integral, dimana keluaran kontroler Proporsional adalah Proporsional terhadap error sistem,
sedangkan kontroler Integral merespon ukuran dan lama waktu dari sinyal
error,sehingga sinyal output dari pengontrol integral adalah hasil integral matematik
dari sinyal error. Sinyal error akan muncul ketika terdapat perubahan antara output
yang dihasilkan dengan settingpoint yang diberikan. Aksi integral akan menyebabkan
output terus berubah sampai tidak ada error dalam proses. Besarnya aksi integral diukur
dalam menit pergulungan yang merupakan hubungan antara perubahan terhadap waktu.
Kontroler integral juga mempunyai keluaran dengan perubahan rate yang sebanding
terhadap error, blok diagram dari kontrol Propotionan Integral dapat dilihata pada Gambar
11.

Gambar 11. Blok Diagram Sistem Kontrol PI

Secara garis besar Kontrol Proporsional Integral bekerja berdasarkan perubahan

step pada pengukuran sehingga menyebabkan pengontrol merespon dengan cara yang
proporsional yang juga diikuti oleh respon integral, ditambah dengan respon proporsi.
Dengan kata lain bagian integral juga bisa mengeliminasi kesalahan yang muncul jika
hanya menggunakan kontrol Proporsional saja. Karena mode integral menentukan
perubahan output sebagai fungsi waktu, maka semakin banyak aksi integral pada
kontrol akan menjadikan semakin cepat pula perubahan output. Mode kontrol
Proporsional Integral digunakan dalam situasi dimana perubahan tidak sering terjadi
dalam sebuah proses tetapi jika terjadi, perubahan yang dirasakan hanya kecil. Selain
itu kontrol Proporsional Integral akan lebih efektif dalam sistem dengan perubahan
beban secara perlahan karena perubahan beban yang cepat akan menyebabkan
instabilitas sistem, jika waktu integrasi tidak ditentukan dengan baik. Kontroller integral
mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Sinyal keluaran kontroller cenderung memperlambat respon sistem.

9
 2. Ketika sinyal error berharga nol, sinyal keluaran bertahan pada nilai sebelumnya,
sedangkan jika sinyal error tidak berharga nol, maka sinyal keluaran akan mengalami
perubahan sesuai dengan besarnya sinyal error dan nilai Ki. Nilai Ki yang besar akan
mempercepat hilangnya nilai offset tetapi mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
kontrol. Berikut disajikan bentuk perhitungan model matematik untuk menentukan parameter
nilai KP dan KI pada kontroler tersebut 11 :

a) Perhitungan model matematik untuk menentukan parameter nilai KP dan KI pada

kontroler motor
Diketahui : Ratio Gearbox 1:16
: V (motor) = 15V
: Kecepatan steady = 3168 Rpm ≈ 193 Rpm
: Kecepatan set point = 2000 Rpm ≈ 125 Rpm
: Time konstan (ts) = 780 s ≈ 13menit

Gambar 12. Karakteristik Respon Kecepatan Motor DC Menggunakan X-Y Recorder

𝐾
𝑂𝐿𝑇𝐹 = (10)
𝜏𝑠+1

𝑌𝑠𝑠 0.3168 1 1
𝐾= = = 1.584 𝜏= . 𝑡𝑠 = . 13 = 2.6 (11)
𝑋𝑠𝑠 0.2 5 5
𝐾 1.584
𝑂𝐿𝑇𝐹 = = (12)
𝜏𝑠+1 2.6𝑠+1

Dimana :
Yss = Kecepatan konstan (Rpm)
Xss = Kecepatan set point (Rpm)
ts = Waktu konstan (Menit)

10
 τ = ts / 5 (sistem perhitungan orde 1)

𝐾𝑝 𝐾𝑝 1
𝐶𝐿𝑇𝐹 = 𝐾𝑝 + 𝜏𝑖𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝑥 (13)
𝜏𝑖 𝑠
1 𝜏 1 2.6
𝐾𝑃 = 𝑥 𝐾𝑃 = 𝑥 = 0.105 (14)
𝑘 𝜏∗ 1.584 15.6

𝑡𝑠 ∗ = 5 . 𝜏 ∗ (15)
1 1
𝑡𝑠 ∗= 𝑥 𝑡𝑠 𝑡𝑠 ∗= 𝑥 13 = 0.13 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡 ≈ 7.8 𝑠 (16)
𝑛∗ 100
7.8
𝜏 ∗= = 1.56𝑠 (17)
5

Dimana :
τ = ts / 5 (sistem perhitungan orde 1)
ts = waktu konstan
ts* = waku konstan baru yang diinginkan
n* = percepatan waktu konstan yang diinginkan
τ* = ts* / 5 (sistem perhitungan orde 1)

𝐾𝑝 𝐾𝑝 1
𝐶𝐿𝑇𝐹 = 𝐾𝑝 + 𝜏𝑖𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝑥 (18)
𝜏𝑖 𝑠
𝐾𝑝 1.05
𝐾𝑖 = = = 0.4 (19)
𝜏 2.6

Gambar 13. Blok Diagram Rangkaian Kontrol Open Loop & Close Loop Untuk Motor

11
 Gambar 14. Hasil Simulasi Kontrol Open Loop Menggunakan Matlab Untuk Motor

Gambar 15. Hasil Simulasi Kontrol Close Loop Menggunakan Matlab Untuk Motor

1.7 Pengujian Driver Motor DC

Pengujian dilakukan untuk mengetahui unjuk kerja dari rangkain driver motor dengan
memberikan sinyal PWM yang dihasikan dari mikrokontroler untuk mengatur kecapatan
motor. Pada Gambar 4.5 merupakan blok diagram dari pengujian driver motor.
Voltmeter

Suplai Driver Motor

TIP3055 DC

Mikrokontroler

Gambar 16. Blok DiagramPengujian Driver Motor DC

12
Sinyal PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler, yang nantinya akan digunakan untuk
mengatur kecepatan putaran motor melalui rangkaian driver motor.

Gambar 17. Sinyal PWM Duty Cycle 50 %; f =43200Hz (volt/div : 0.5 V ; time/div : 10 μs)
Dari Gambar 17 dapat diketahui bahwa sinyal PWM yang dibangkitkan oleh mikrokontroler
dengan Duty Cycle 50% memiliki tegangan output sebesar 2.5 volt.

Gambar 18. Sinyal PWM Duty Cycle 80 %; f =43200Hz (volt/div : 0.5 V ; time/div : 10 μs)

Dari Gambar 18 dapat diketahui bahwa sinyal PWM yang dibangkitkan oleh mikrokontroler
dengan Duty Cycle 80% memiliki tegangan output sebesar 4 volt.

Gambar 19. Sinyal PWM Duty Cycle 95 %; f =43200Hz (volt/div : 0.5 V ; time/div : 10 μs)

13
Dari Gambar 19 dapat diketahui bahwa sinyal PWM yang dibangkitkan oleh mikrokontroler
dengan Duty Cycle 95% memiliki tegangan output sebesar 4.5 volt.

Setelah melakukan pengujian sinyal PWM yang dibangkitkan oleh mikrokontroler

tahap selanjutnya adalah menggunakan sinyal PWM tersebut sebagai penyulutan driver
tersebut untuk melakukan pengaturan kecepatan motor DC. Terdapat banyak metode untuk
melakukan pengaturan tersebut, salah satunya adalah mengatur tegangan yang masuk
kedalam motor. Dalamhal ini besar tegangan yang masuk ke motor akan diatur besar kecilnya
sesuai dengan sinyal PWM yang diberikan. Semakin besar nilai duty cycle, semakin lebar
sinyal PWM sehingga semakin besar pula tegangan yang masuk kedalam motor begitu
sebaliknya. Berikut hasil pengujian yang telah dilakukan.

Gambar 20.. Board Rangkaian Driver Motor Menggunakan TIP 3055

Tabel 1. Hasil Pengujian Driver Motor dengan Mengatur Duty Cycle

Duty Cycle Vin (Volt) Vout (Volt)
(%)
50 16.5 8.25
60 16.5 9.9
70 16.5 11.5
80 16.5 13.2

15
Tegangan ( Volt )

10

0
50% 60% 70% 80%
Duty Cycle %

Gambar 21. Grafik Pengukuran Tegangan Output Pada Driver Motor DC

14
 Dari grafik diatas dapat diketahui bahwa semakin besar nilai duty cycle pada pulse
width modulation (PWM) yang dibangkitkan dari mikrokontroler, maka semakin besar
tegangan output yang dihasilkan oleh driver motor yang dalam hal ini menggunakan TIP
3055. Tegangan output dari driver ini yang nantinya digunakan sebagai suplai motor DC
pada proses pengadukan.

1.8 Pengujian Sensor Kecepatan

Pengujian Rotary Encoder yang berungsi sebagai sensor kecapatan motor, dengan
menggunakan rangkaian optocupler yang memanfaatkan interrupt dari mikrokontroler untuk
pembacaanya. Blok diagram pengujian ditunjukan pada Gambar 22. Adapun rumus dari
pembacaan sensor rotary encoder adalah sebagai berikut :
F = Sw x N / 60 (20)
Dimana :
F = Frekwensi / Pulsa
Sw = Kecepatan piringan
N = Jumlah Lubang

Suplai Rangkaian Rotary

5Vdc Optocoupler Encoder

Mikrokontroler Motor DC

LCD

Gambar 22. Blok Diagram Pengujian Rotary Encoder

Gambar 23. Board Rangkaian Rotary Encoder dengan Rangkaian Optocoupler

15
Gambar 25. Pengujian Sensor Kecepatan Rotary Encoder Dengan Rangkaian Optocoupler

Gambar 26. Pembacaan Dari Sensor Rotary Encoder Dengan Tampilan LCD
Tabel 2. Hasil Pengujian Sensor Rotary Encoder
No Tegangan Tacho Rotary
Motor Meter Encoder
(Volt) (RPM) (RPM)
1 7 89.8 93.3
2 9 113.7 116
3 13 162.4 176
4 15 190.7 193
5 17 218.2 223

250
200
Kecepatan (Rpm)

Tacho
150 Meter
Rotary
100 Encoder
50
0
0 7 9 13 15 17
Tegangan Motor (Volt)

Gambar 27. Grafik Perbandingan Pengukuran Menggunakan Tacho Meter & Sensor Rotary
Encoder

16
Dari grafik perbandingan diatas dapat terlihat bahwa nilai perbedaan antara pengukuran
menggunakan tacho meter dan sensor rotary encoder tidak jauh berbeda sehingga grafik
terlihat segaris.
1.9 Pengujian Sistem Kendali PI
Sistem kendali Proportional Integral (PI) digunakan untuk menjaga kecepatan motor
secara konstan 125 Rpm pada sistem agitator. Pada Gambar 16 dapat dilihat gambar desain
sistem agitator yang digunakan. Grafik respon kecepatan motor yang dijaga secara konstan
dengan nilai KP =10 dan KI =5 ditunjukan pada Gambar 17.

Gambar 28. Sistem Agitator menggunakan motor DC

Tabel 3. Respon Kecepatan Motor Tanpa Kontrol

No Waktu Kecepatan
(Menit) (Rpm)
1 0 0
2 1 158
3 2 110
4 3 148
5 4 178
6 5 193
7 6 198
8 7 196
9 8 198

17
 No Waktu Kecepatan
(Menit) (Rpm)
10 9 193
11 10 196

Tabel 4. Respon Kecepatan Motor Dengan Kontrol PI

No Waktu Kecepatan
(Menit) (Rpm)
1 0 0
2 1 128
3 2 121
4 3 111
5 4 126
6 5 124
7 6 128
8 7 126
9 8 128
10 9 123
11 10 128

250
200
Kecepatan ( RPM )

Tanpa
150 Kontrol

100 Kontrol PI
50
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu (Menit)

Gambar 29. Grafik Perbandingan Respon Kecepatan Motor Tanpa Kontrol dengan
Kontrol PI

Dari grafik diatas dapat dilihat bahwa respon dari motor yang diberi kontrol bekerja
pada kecepatan sekitar 125Rpm, meskipun pada kondisi awal motor mengalami overshoot
dengan kecepatan motor mencapai 131 Rpm . Kemudian pada saat diberikan beban dalam hal

18
ini adalah adonan pembuatan pudak sehingga kecepatan motor menurun hinga 111 Rpm ,
maka saat kondisi tersebut kontrol mulai bekerja untuk menaikan kecepatan motor kembali
menuju set point 125 Rpm. Meskipun pada grafik terlihat respon motor tidak dapat steady
state, tetapi kecepatan motor di jaga secara konstan dikisaran 123 Rpm – 128 Rpm, hal itu
dikarenakan motor menggunakan gearbox sehingga kontrol yang diberikan tidak bisa secara
smooth. Sedangkan respon dari kecepatan motor tanpa kontrol, dapat dilihat pada grafik
bahwa , motor akan bekerja pada kecepatan maksimal sekitar 198 Rpm dan ketika motor
dibebani maka kecepatan akan menurun kemudian naik kembali apabila torsi motor lebih
besar dari torsi beban.
Berikut listing program dari sistem pengaturan motor DC menggunakan sistem kendali
PI:

/**************************************************************************/
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.03.4 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
[Link]
Project :
Version :
Date : 11/26/2014
Author :
Company :
Comments:
Chip type : ATmega16
Program type : Application
Clock frequency : 11.059200 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include <mega16.h>
#include <stdlib.h>
#include <delay.h>

19
#include <stdio.h>
#include <math.h>
bit Ackbit,TimeOut;
int t,Temp4,temp2,Temp5;
float tempdec;
int temp1;
int Humi;
int j ;
char buffer3[4];
char buffer4[4];
char buffer5[4];
char buff[16], buff2[16];
unsigned char mode=0;
flash unsigned char *pesan;
#define ShtClock PORTD.0
#define ShtData PORTD.1
#define KP 10 // Nilai KP untuk motor
#define KI 5 // Nilai KI untuk motor
#define KP1 70.0 // Nilai KP untuk suhu
#define KI1 5.0 // Nilai KI untuk suhu
#define _DT_ 500
#define DT 0.2
#define MAX_PWM 255
#define MIN_PWM 175
#define MAX_DAC 255
#define MIN_DAC 25
int suhu;
int set_suhu=90;
float p,i,d,rate;
int dac;
float aku,last_error,i_err;
int error;
int set_speed=125;
float p,i,d,rate;
20
int cntx = 0;
int q,a[20],v;
int pwm;
float aku,last_error,i_err;
int error;
int frekuensi=0;
float pulsa;
char temp[8];
unsigned char temp3 [6], loop=0;
int data;
unsigned char s=0, m=0, h=0, c[32];
// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
#endasm
#include <lcd.h>
//////////////////////// Timer /////////////////////
// Timer1 output compare A interrupt service routine
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
s=s+1;
if(s==60){
s=0;
m=m+1;}
if(m==60){
m=0;
h=h+1;
}
if (m>=1)
{ PORTA.3=1; }
lcd_gotoxy(4,0);
sprintf(c,"%d:%d:%d",h,m,s);
lcd_puts(c);
}
21
// External Interrupt 0 service routine
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)
{
// Place your code here
frekuensi++;//baca frekuensi (pulssa) yg masuk ke INT0 trus di increament
}
// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0x8A;
loop++;
if (loop>=100)
{
pulsa=(float)frekuensi*60/36;//formula perhitungan kecepatan
frekuensi=0;
loop=0;
}
}
// Declare your global variables here
void tampilkan_LCD() //menampilkan data kecepatan di lcd
{
ftoa(pulsa,1,temp);
lcd_gotoxy(12,1);
lcd_puts(temp);
lcd_gotoxy(12,0);
lcd_putsf("RPM");
}

void pi_motor()
{ char ybuff[5];
error = (set_speed - pulsa);
if(error != 0)
{
22
 p = KP * error;
i_err =i_err + (error * DT);
i = KI * i_err;
last_error = error;
pwm = p + i ;
if(pwm > MAX_PWM)
{
pwm = MAX_PWM;
}
else if(pwm < MIN_PWM)
{
pwm = MIN_PWM;
last_error = 0;
i_err = 0;
}
OCR2 = pwm;
lcd_gotoxy(0,1);
itoa(pwm,ybuff);
lcd_puts(ybuff);
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("PWM");
}
delay_ms(_DT_);
}
void main(void)
{
// Declare your local variables here
int a=0;
PORTA=0x00;
DDRA=0xFF;
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFE;
23
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x08;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=Out Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=0 State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x80;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 11.719 kHz
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x05;
TCNT0=0x8A;
OCR0=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
24
SFIOR=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 10.800 kHz
// Mode: CTC top=OCR1A
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: On
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x0D;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x2A;
OCR1AL=0x30;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 11059.200 kHz
// Mode: Fast PWM top=FFh
// OC2 output: Non-Inverted PWM
ASSR=0x00;
TCCR2=0x69;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: On
25
// INT0 Mode: Falling Edge
// INT1: Off
// INT2: Off
GICR|=0x40;
MCUCR=0x02;
MCUCSR=0x00;
GIFR=0x40;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x11;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// LCD module initialization
lcd_init(16);
// Global enable interrupts
#asm("sei")
while (1)
{
// Place your code here
/// Pull Up – Down System///
if (PIND.4==1&&PIND.3==0)
//Menampilkan Timer//
{
lcd_gotoxy(4,0);
sprintf(c,"%d:%d:%d",h,m,s);
lcd_puts(c);
tampilkan_LCD();
pi_motor();
}
{ lcd_clear(); }
}
}
26
 DAFTAR PUSTAKA

[1] MH. Rashid.(2003).”Power Electronic Handbook”

[2] ATMEL, [Link] , (di download 10 Oktober 2014)
[3] [Link]
[4] [Link]
[5] Arif Santoso, Teguh. 2014. “Pembuatan Gula Aren Dengan Menggunakan Motor Agitator
Sebagai Pengaduk Gula Aren Berbasis Mikrokontroler”. Surabaya : PENS
[6] Heri Admojo, Tri. 2006. “Pengaturan Kecepatan Motor Dc Penguat Terpisah
Menggunakan Kontrol Pid-Fuzzy”. Surabaya : PENS-ITS.
[7] Yanzra Saputra.2009. “Pengendalian Kecepatan Motor Dc Menggunakan Kontrol PI
Sebagai Alat Untuk Pembersih Kacang Hijau”. Surabaya:PENS-ITS.
[8] Ferdiansyah, Indra. 2015. “Rancang Alat Pengaduk Adonan PEmbuatan Pudak”.
Surabaya: PENS
[9] Ferdiansyah, Indra “Design of Proportional Integral Controllers for Speed Control of
Three Phase Induction Motor Based on Direct-Axis Coordinate using Indirect Field Oriented
Control”, International Journal on Engineering Applications, Vol 4 No5, June, 2016.

27