Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-ISSN: 2548-964X

Vol. 4, No. 6, Juni 2020, hlm. 1875-1881 [Link]

Perancangan Dan Implementasi

Sistem Pola Berjalan Pada Robot Hexapod Menggunakan Metode Inverse
Kinematic
Abdullah Asy Syakur1, Rizal Maulana2, Eko Setiawan3
Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Email: 1aasyakur@[Link], 2rizal_lana@[Link], 3ekosetiawan@[Link]
Abstrak
Robot sebagai alat pembantu pekerjaan manusia memiliki banyak jenis, salah satunya adalah robot
berkaki. Robot berkaki memiliki kelebihan untuk dapat berjalan merangkak sehingga mampu
menjelajah medan yang sulit. Robot berkaki juga seringkali dilombakan dalam kontes robot untuk
saling bersaing ketangkasan dalam memadamkan api. Robot yang paling umum digunakan dalam
lomba adalah robot berkaki 6 (hexapod) karena memiliki kestabilan jalan yang baik. Robot hexapod
pada sistem ini menggunakan struktur penggerak 3 (degree of freedom) DOF pada setiap kakinya.
Perancangan pola jalan kaki hexapod dihitung secara perkaki secara inverse kinematic. Hasil
perhitungan tersebut merupakan nilai sudut gerakan servo pada tiap DOF. Tiap DOF pada kaki
digerakkan oleh aktuator servo AX-12 dari Dynamixel, serta Arduino Nano sebagai mikrokontroler.
Variabel masukan inverse kinematic adalah posisi end of effector pada tiap ujung kaki dalam bentuk
nilai koordinat pada sumbu x, y, dan z. Nilai sudut yang dihasilkan dikirim ke servo dalam format nilai
gerakan, sehingga end of effector mencapai koordinat yang diharapkan. Dalam satu siklus langkah
terdapat 4 step langkah, perhitungan inverse kinematic adalah untuk mencari nilai sudut posisi kaki
pada tiap stepnya. Rata-rata error pada pengujian ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar
3.51%. Dalam pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki nilai simpangan rata-
rata terbesar 7.14 %, sedangkan pada jalan lurus samping adalah sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata
robot adalah sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju. Sedangkan pada jalan samping memiliki
kecepatan 14.27 cm/detik.
Kata kunci: inverse kinematic, pola berjalan, robot hexapod.
Abstract
There are many types of robot as a helper device, such as legged robot. This legged robot has the
ability to crawl and walk even on a terrain which can’t be reach by other vehicle. There are many
contest of firefighter robot for legged robot. Six legged robot (hexapod) is the most often to use in
robot competition because of it’s walk stability is better than any other legged robot. This research
using hexapod which each leg has 3 DOF of servo. The walking gait of hexapod are calculated using
inverse kinematic to generate the motion angle of servo on each DOF. Each DOF on this hexapod are
build from Dynamixel AX-12 servo, and Arduino as the processor of the inverse kinematic calculation.
Input of inverse kinematic based on coordinate of “end-of-effector”. The generated angles are sent to
each servo in motion data format, so the end of effector can move to the expected position. There are 4
step in one cycle walk of a leg, the position of each step are calculated with inverse kinematic. The
accuracy test shows that the end of effector has 3.51 % of mean error. The accuracy test of straight-
walk-accuracy test shows that hexapod has 7.14 % of mean deviation error on average speed 17,27
cm/second. While the side walk test result has 3.76 % of deviation error on speed 14.27 cm/second
Keywords: gait, hexapod robot, inverse kinematic

Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Brawijaya 1875
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 1876

1. PENDAHULUAN Perancangan sistem gait pada kaki robot

humanoid yang dilakukan oleh Andianto
Robot dirancang sebagai alat untuk
menerapkan inverse kinematic. Aktuator yang
membantu dan memudahkan pekerjaan
digunakan berupa servo AX-12 dari
manusia. Sesuatu yang dikerjakan robot
Dynamixel, serta kontroler berupa Raspberry Pi
biasanya adalah pekerjaan yang membutuhkan
dan OpenCM 510. Penelitian ini membuktikan
ketelitian tinggi, tenaga besar, dan berbahaya.
bahwa inverse kinematic berhasil mendapatkan
Dengan kata lain, robot dapat menggantikan
pola step yang cukup baik dengan nilai
manusia dalam melakukan pekerjaan yang tidak
keberhasilan jalan serong sebesar 86 %.
bisa manusia lakukan. Contohnya untuk
Pengujian akurasi jalan lurus menunjukkan
memadamkan api dalam sebuah kebakaran,
keberhasilan sebesar 92 % (Andianto,.R 2017).
robot dapat menggantikan manusia dalam
memadamkan api demi faktor keselamatan Koordinasi berjalan kaki hexapod dalam
manusia. Kecanggihan robot pemadam api penelitian sebelumnya meniru perilaku hewan
seringkali dikompetisikan ke dalam sebuah berkaki 6 seperti semut. Pada penelitian
lomba. Di Indonesia sendiri kontes robot perilaku jalan semut, membuktikan bahwa
pemadam api (KRPAI) diselenggarakan setiap semut bergerak dengan koordinasi kaki 3+3.
tahunnya oleh kementrian riset dan teknologi Hal ini diimplementasikan oleh peneliti ke
yang diberi nama Kontes Robot Indonesia. dalam robot hexapod dan menghasilkan
KRPAI mengadaptasi sebuah kejadian gerakan yang cukup stabil. Namun perancangan
kebakaran pada sebuah ruangan labirin. pola gerakan masih menggunakan metode
Sehingga robot diharuskan memiliki forward kinematic (Chang, Q. 2018). Forward
kemampuan untuk berjalan dengan cepat tanpa kinematic memiliki kelemahan, yakni kurang
menabrak dinding labirin untuk memadamkan fleksibel dalam penyesuaian strukur kaki dan
api. Peserta lomba pada umumnya pola gerakan langkah.
menggunakan robot berkaki 6 (hexapod) karena
robot jenis ini memiliki kemampuan kestabilan Sistem yang digunakan pada penelitian saat
jalan yang baik. Setiap kaki pada robot ini mengadaptasi sekaligus menyempurnakan
hexapod tersusun dari 3 sudut penggerak atau beberapa yang telah disebutkan diatas.
Degree of Freedom (DOF). Tiap DOF dibentuk Penelitian ini menggunakan servo AX-12
oleh servo sebagai motor penggerak yang sebagai aktuator, dan Arduino Nano sebagai
dihubungkan dengan link coxa, femur dan tibia mikrokontroler. Panjang link akan dirancang
(Sutawati, L.A. 2018). lebih pendek dan berbahan ringan dan kokoh
dari akrilik. Inverse kinematic dilakukan untuk
Dalam membangun robot hexapod, perlu mengatur posisi servo dari 4 step gerakan
dilakukan perancangan pola langkah (gait) kaki melangkah. Tipe koordinasi kaki yang
robot. Dalam perancangan gait kaki robot ini digunakan adalah 3+3.
dapat menerapkan metode forward kinematic
dan inverse kinematic. Masukan perhitungan 2. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
inverse kinematic berupa posisi end of effector 2.1 Gambaran Umum Sistem
yang terletak pada ujung kaki dalam bentuk Sistem ini dirancang sesederhana mungkin,
nilai koordinat. Hasil perhitungan Inverse dengan hanya membutuhkan satu
kinematic ini menghasilkan nilai sudut yang mikrokontroler dan satu jenis aktuator. Sistem
harus ditempuh oleh servo pada tiap DOF yang sederhana membantu robot dapat berjalan
(Habibi, D.Y. 2010). dengan baik, dikarenakan berat yang ringan.
Masukan dari sistem ini berupa koordinat yang
Berdasarkan penelitian yang terdahulu, dimasukkan secara manual melalui
inverse kinematic menghasilkan gerakan dan PC/Komputer. Selanjutnya perhitungan inverse
koordinat mendekati yang diharapkan. Hal ini kinematic diproses pada mikrokontroler
disebabkan adanya presentase kesalahan Arduino Nano. Perhitungan inverse kinematic
sebesar 1,3 cm. Sehingga gerakannya kurang menghasilkan nilai sudut yang dirubah menjadi
siap untuk diimplementasikan ke dalam bentuk format gerakan dan dikirimkan ke servo
gait jalan robot. Error tersebut diakibatkan sehingga servo bergerak sesuai yang
penggunaan servo Hitech yang kurang teliti, diharapkan. Gambar 1 menunjukkan diagram
serta stuktur link yang terlalu panjang(Kusuma, blok sistem yang dibangun pada penelitian ini.
J.W. 2013).
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 1877

𝑟2 = √𝑟12 + 𝑧 2 (3
𝑟
𝛽 = cos −1 (𝑟1) (4
Gambar 1. Blok diagram sistem 2

𝑎12 +𝑟22 −𝑎22

2.2 Perancangan Sistem 𝑞1 = cos −1 (5
2× 𝑎1 ×𝑟2
Perancangan kaki dilakukan untuk
mengatur susunan servo serta panjang link. 𝜗2 = − (𝑞1 + 𝛽) × 57.29 (6
Susunan servo diatur sesuai DOF agar kaki 𝑎12 + 𝑎22 − 𝑟22
dapat bergerak bebas pada 3 sumbu koordinat. 𝑞2 = cos −1 (7
2 × 𝑎1 × 𝑟2
Bagian coxa berisi 2 joint sevo yang menempel,
kemudian dihubungkan link femur ke joint 𝜗3 = 180 − (𝑞2 × 57.29) (8
servo ke 3. Pada ujung link tibia terdapat end of
Keterangan:
effector sebagai titik koordinat yang akan
diukur untuk pergerakan kaki. Gambar 2 a1 dan a2 merupakan nilai konstanta dari
merupakan ilustrasi perancangan kaki serta panjang femur dan tibia, persamaan ini
ukuran dan pada setiap bagiannya. menghasilkan nilai theta ke-n (ϑ 𝑛 ) sebagai nilai
sudut untuk servo ke-n. Masukan dari
persamaan ini adalah posisi end of effector
berupa nilai koordinat pada sumbu x, y, dan z.
Desain bodi robot dirancang untuk
menyesuaikan tempat menempelnya komponen
dan panjang link, Bodi robot didesain dalam
bentuk frame berbahan akrilik dengan tebal 0.2
sentimeter. Penggunaan kerangka berbahan
akrilik dikarenakan memiliki berat dan
kekokohan yang baik untuk menopang berat
robot. Gambar 4 menunjukkan desain kerangka
robot hexapod.

Gambar 2. Desain struktur kaki

Persamaan inverse kinematic dirancang

sesuai dengan bagian kaki yang akan dihitung.
Gambar 3 menunjukkan ilustrasi bagian kaki
beserta simbol persamaannya.

Gambar 4. Desain kerangka robot

Dalam memanajemen perkabelan dalam

sistem ini, perlu dilakuka perancangan skema
perkabelan. Sambungan kabel antar servo
dirancang secara parallel dan daisy chain seperti
pada Gambar 5. Suplai daya arduino
dihubungkan dengan sumber 7,4 volt dari
Gambar 3. Ilustrasi simbol pada kaki baterai cell kedua, sedangkan servo mendapat
12 volt dari baterai cell ketiga.
Dari ilustrasi tersebut, didapatkan persamaan:
𝑥
𝜗1 = tan−1 ( 𝑦 ) × 57.29 (1

𝑟1 = √𝑥 2 + 𝑦 2 (2

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 1878

2.3 Implementasi sistem

Definisi Bagian kaki dilakukan untuk
menjustifikasi bagian-bagian kaki dengan apa
yang sudah dirancang. Pada tahap ini dilakukan
pengukuran femur dan tibia sebagai nilai
konstanta untuk perhitungan inverse kinematic.
Pengukuran ini juga berfungsi untuk
memastikan kemiripan antara kaki satu dengan
lainnya. Hasil pengukuran femur adalah
sepanjang 4,5 cm, sedangkan tibia memiliki
panjang 8 cm.

Gambar 5. Skema sistem

Perancangan langkah dilakukan untuk

mengetahui gerakan tiap step dan koordinasi
gerakan antar kaki. Dalam satu siklus langkah
dibagi menjadi 4 step, yakni angkat, maju,
turun dan tarik. Keempat step ini membentuk
gerakan memutar sehingga ketika
dikoordinasikan dengan kaki lainnya dapat
membuat robot berjalan. Tabel 1 menunjukan
pola gerak kaki dalam satu siklus langkah.
Gambar 8. Definisi kaki
Tabel 1. Pola langkah
Implementasi dari perancangan body robot
𝑘𝑎𝑘𝑖 Step 1 Step 2 Step 3 Step 4 menghasilkan struktur robot secara utuh seperti
1 Angkat Maju Turun Mundur pada Gambar 9. Pada implementasinya,
pemasangan kaki sangat berpengaruh terhadap
2 Turun Mundur Angkat Maju akurasi jalan. Sehingga perlu dilakukan
3 Angkat Maju Turun Mundur penyesuaian dengan mengatur sudut awal servo
4 Turun Mundur Angkat Maju secara lurus pada frame robot. Pemilihan bahan
kaki juga berpengaruh terhadap hasil pengujian.
5 Angkat Maju Turun Mundur
Pada saat pengujian koordinat, ujung kaki
6 Turun Mundur Angkat Maju dipasang baut runcing untuk mendapatkan
ketelitian yang tinggi. Sedangkan pada
pengujian jalan, ujung kaki dipasang karet agar
kaki robot tidak mengalami slip saat berjalan.

Gambar 6. Penomoran kaki

Servo Dynamixel menggunakan protokol

komunikasi data serial UART. Instruksi data
perintah gerakan dapat dilihat pada Gambar 7. 2
byte pertama berisi nilai 0xFF sebagai tanda
dimulainya paket, ID servo, panjangnya data
pada nilai parameter. Parameter sendiri berisi
nilai gerakan servo berupa hexadesimal,
kemudian diakhiri checksum.

Gambar 7. Instruksi Paket Data Dynamixel Gambar 9. Konstruksi robot

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 1879

Perancangan skema kabel tingkat akurasi gerakan kaki pada tiap stepnya.
diimplementasikan pada papan PCB sebagai Pengujian dilakukan dengan megukur koordinat
tempat menempelnya komponen dan meringkas end of effector seperti pada Gambar 11,
jalur perkabelan. Penampakan papan PCB dapat kemudian dibandingkan dengan koordinat
dilhat pada Gambar 10. masukan untuk mendapatkan nilai error. Nilai
yang diujikan adalah koordinat tiap step yang
harus dilakukan tiap kaki dalam berjalan.
Pengujan ini menghasilkan error rata-rata
sebesar 3.51 %. Hasil pengujian secara detail
dapat dilihat pada Tabel 3.
Tabel 3. Data pengujian akurasi end of effector
Masukan Keluaran Error %
x y z x y z x y z
-3.5 5 -8 -3.6 5.6 -8 2.85 12 0

-1 4.65 -8 -1 4.9 -8 0 5.38 0

-1 4.65 -6 -1 4.8 -6.15 0 3.23 2.5

-3.5 5 -6 -3.3 5.1 -6.15 5.72 2 2.5

Rata-Rata Presentase Error 2.14 5.65 1.25

Gambar 10. Papan PCB

Penulisan persamaan inverse kinematic ke

dalam program bahasa Java C seperti pada
Tabel 2, hal ini bertujuan agar program dapat
diproses Arduino. Yang perlu diperhatikan
dalam penulisan program adalah tahapan
persamaan yang harus berurutan agar tidak
terjadi error. Gambar 11. Pengukuran koordinat
Tabel 2. Kode program 3.2 Pengujian Akurasi Jalan Lurus
No Kode program
Pengujian jalan lurus bertujuan untuk
1 int x=3, y=3, z=1, a1=4, a2=2; mengetahui tingkat akurasi robot dalam
float r1, r2, theta1, theta2, theta3, q1, q2, berjalan lurus maju dan jalan lurus ke samping.
2 betha; Pengujian akurasi dilakukan dengan mengukur
3 void setup(){[Link](1000000); derajat melenceng jalan dari jalur lurus lintasan
4 r1=sqrt((pow(x,2))+(pow(y,2))); seperti pada Gambar 12. Akurasi jalan lurus
5 r2=sqrt((pow(r1,2))+(pow(z,2))); robot dapat diketahui dari besarnya nilai error
6 q1=-acos((pow(a1,2)+pow(r2,2)- rata-rata dari 10 kali percobaan, yakni sebesar
7 (pow(a2,2)))/(2*a1*r2)); 7.14 %. Nilai error ini didapat dari hasil
8 betha=acos ( r1 / r2 ); perhitungan trigonometri berikut:
9 q2=acos(((pow(a1,2))+(pow(a2,2))-
𝑎
(pow(r2,2)))/(2*a1*a2)); Error = 180
(1)
10 theta1= (atan(x/y)*-57.49; 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑚𝑒𝑙𝑒𝑛𝑐𝑒𝑛𝑔 180
a = tan × (2)
11 theta2= (q1+beta)* -57.49; 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑢ℎ 3,14
12 theta3=180-(q2*57.49);}

3. PENGUJIAN DAN ANALISIS

3.1 Pengujian Akurasi End of effector

Koordinat end of effector pada tiap kaki
perlu dilakukan pengujian untuk mengetahui
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 1880

kecepatan serta perilaku jalan robot dalam

berjalan sejauh satu meter. Sehingga dilakukan
pengukuran tegangan baterai pada tiap satu kali
pengujian. Hal ini dilakukan untuk mengetahui
pengaruh tegangan baterai terhadap kecepatan
robot. Tabel 5 menunjukkan data hasil
pengujian waktu tempuh.

Gambar 12. Ilustrasi pengukuran simpangan

Pada pengujian jalan lurus robot

menunjukkan error rata-rata sebesar 7.14 %.
Nilai error pada jalan lurus ini dipengaruhi oleh
faktor error pada kaki yang diakumulasikan
dengan jumlah gerakan langkah yang
Gambar 13 . Pengujian jalan lurus
dilakukan. Sehingga jalan robot menjadi tidak
lurus. Terdapat pula faktor lain seperti Tabel 5. Data pengujian waktu tempuh
terjadinya slip pada salah satu kaki, sehingga Uji Tegangan
gaya dorong kaki kanan dan kiri menjadi tidak Waktu Tempuh
ke Baterai
berimbang. Tabel 4 menunjukkan data hasil 1 11,99 V 5.5 detik
pengujian jalan lurus robot. 2 11,58 V 5.42 detik
3 11,50 V 5.55 detik
Tabel 4. Data pengujian akurasi jalan lurus
4 11,44 V 5.57 detik
Jarak Sudut 5 11,40 V 5.63 detik
no Error 6 11,35 V 5.90 detik
Melenceng Melenceng
1 19 cm 11.01⁰ 6.12 % 7 11,29 V 5.90 detik
8 11,20 V 5.98 detik
2 13 cm 7.49⁰ 4.16 %
9 11,14 V 6.10 detik
3 30 cm 17.72⁰ 9.84 % 10 11,09 V 6.35 detik
4 17 cm 9.83⁰ 5.46 % Rata-rata 5.79 detik
5 9 cm 5.17⁰ 2.87 %
Rata-rata error pada pengujian waktu
6 21 cm 12.21⁰ 6.78 %
tempuh menunjukkan angka 5,79. Kecepatan
7 25 cm 14.62⁰ 8.12 % rata-rata robot dihitung dengan jarak yang
8 40 cm 24.21⁰ 1.34 % dibagi dengan waktu tempuh rata-rata.
Perhitungan tersebut menghasilkan kecepatan
9 15 cm 8.66⁰ 4.8 %
rata-rata sebesar 14.27 cm/detik. Besar
10 30 cm 17.72⁰ 9.84 % kecilnya kecepatan robot dipengaruhi oleh
Nilai Error Rata-rata 7.14 % tegangan baterai serta delay program pada tiap
step. Pada gambar 14, menunjukkan grafik
3.3 Pengujian Waktu Tempuh pengaruh voltase terhadap waktu tempuh
memiliki trend yang terus menurun. Hal
Pengujian waktu tempuh dilakukan
tersebut menunjukkan bahwa kecepatan robot
bersama pengujian jalan lurus seperti pada
semakin menurun seiring dengan turunnya
gambar 13. Hal ini bertujuan untuk mengetahui
tegangan baterai.

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer 1881

KINEMATIK TERHADAP
PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT
HEXAPOD. Jurnal ITS Undergraduate
Paper, 19303, 1808760.
Sutawati, L. A., KumaraI, N. S., Widiadha, W.
(2018). Pengembangan Three Degree of
Freedom Hexapod sebagai Robot
Pemadam Api dengan Sensor UVTron
Hamamatsu. Majalah Ilmiah Teknologi
Elektro 17(3). Diakses melalui:
<[Link]
Gambar 14. Grafik waktu terhadap tegangan cle/view/38762> (Diakses pada 10
Desember 2019).
4. KESIMPULAN
Robot hexapod dibangun menggunakan
servo Dynamixel AX-12 dengan
mikrokontroler Arduino Nano yang disuplai
menggunakan baterai lithium polymer 12 volt.
Pola jalan yang dirancang dan
diimplementasikan menggunakan inverse
kinematic terbukti berhasil untuk membuat
robot dapat berjalan sesuai yang diharapkan.
Ketepatan koordinat kaki pada tiap step
memiliki error rata-rata sebesar 3.51 %. Eror
koordinat end of effector dipengaruhi kesalahan
mekanikal gir servo serta kesalahan paralak saat
pengukuran. Pengujian akurasi jalan lurus
menghasilkan error rata-rata sebesar 5,79 %.
Akurasi jalan lurus dipengaruhi akumulasi
error koordinat dalam total langkah kaki. Robot
memiliki kecepatan rata-rata sebesar 14.27
cm/detik. Kecepatan robot ini dipengaruhi oleh
voltase baterai serta delay tiap step pada
program.
DAFTAR REFERENSI
Andianto, R., Maulana, R., Setyawan, G.
(2018). Perancangan dan Implementasi
Sistem Pola Berjalan Pada Robot
Humanoid Menggunakan Metode Inverse
Kinematic. Jurnal Pengembangan
Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer,
2(8), 2753-2760.
Chang, Q., Mei, F. (2018). A Bioinspired Gait
Transition Model for a Hexapod Robot.
Journal of Robotics, 2018, 2913636.
Kusuma , J.W., Shinta, P., Dedy.H.
(2013). Penerapan Invers Kinematik
Terhadap Pergerakan Kaki pada Robot
Hexapod.
Habibi, D.Y. (2010) PENERAPAN INVERS

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya