3.2.
1 Perancangan Interface G-codesender
Gambar 3.4 Interface Software G-codesender
Gambar 3.4 merupakan perancangan dari interface software G-codesender untuk meng-generate file G-
code ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. Pada interface software G-codesender digunakan dua
buah tombol yaitu tombol open yang digunakan untuk membuka file G-code kemudian file G-code yang
dibuka akan dikenali setiap deret perintah yang tertulis pada G-code. Kemudian tombol generate yang
akan di generate dan tombol generate yang digunakan untuk mengubah file g-code agar terbaca oleh
mikrokontroler Arduino Uno R3.
Untuk memahami cara kerja sistem perangkat lunak (software) g-codesender untuk menerjemahkan file
gcode ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. Akan dijelaskan langkah- langkah dari sistem software g-
codesender seperti dibawah ini :
1. Pilih file g-code yang akan digenerate dalam bentuk txt.
2. Setelah itu tombol generate ditekan maka program file gcode akan muncul pada frame.
3. Kemudian file gcode tersebut akan di generate menjadi program arduino.
File :
File G-code
Gambar 3.5 Tampilan program file g-code Gambar 3.5 Tampilan file g-code pada frame gambar.
Selanjutkan akan muncul program Arduino Uno R3 seperti gambar 3.6.
Gambar 3.6 tampilan prorgam Arduino Uno R3
3.2.2 Perangkat Lunak Pengendali dengan Arduino IDE
Konsep perancangan program menggambar bidang dua dimensi secara umum pada software Arduino
IDE yang dijelaskan dalam bentuk diagram alir seperti Gambar 3.7. Software Arduino IDE digunakan
untuk menulis program pada mikrokontroler Arduino Uno R3. Program diawali dengan meng-generare
file G-code kedalam program Arduino. Setelah mikrokontroler dalam posisi on maka hal pertama adalah
melakukan inisalisasi untuk komunikasi serial.
Gambar 3.7 Diagram Alir Sistem Secara Umum Pada Arduino IDE.
Diagram alir sistem lengan robot penggambar bidang 2 dimensi dengan software Arduino IDE secara
umum ditunjukkan pada Gambar 3.8. Gerakan lengan robot berdasarkan diagram alir Gambar 3.8. terdiri
dari gerakan menuju posisi awal dan gerakan menggambar
bidang 2D. Gerakan menuju posisi awal adalah gerakan lengan-lengan robot ketika sistem pertama kali
diaktifkan. Lengan robot akan bergerak ke posisi awalnya (home position/ nesting) sesuai dengan posisi
yang telah ditentukan pada program Arduino IDE. Gerakan menggambar bidang 2D adalah gerakan
lengan-lengan robot untuk melakukan proses menggambar bidang 2D di papan gambar sesuai dengan
perintah berupa bentuk gambar bidang 2D yang dibaca dari softwaregcodesender. Gerakan menggambar
bidang 2D diawali dengan gerakan lengan robot menuju titik referensi yang sudah ditentukan menuju ke
papan gambar.
Gerakan menggambar bidang 2D di software Arduino IDE secara lebih jelas ditunjukkan dengan diagram
alir program menggambar bidang 2D pada Gambar 3.8. Program diawali dengan pembacaan input pulsa.
Kemudiann lengan robot akan diperintahkan mikrokontroler dengan pulsa-pulsa digital menuju titik
referensi pada papan gambar. Selanjutnya mikrokontroler akan mengirimkan output pulsa