PROSIDING SEMINAR NASIONAL

INOVASI TEKNOLOGI TERAPAN

(2022)

RECEIVE SIGNAL STRENGTH INDICATOR (RSSI) PADA SWARM

ROBOT UNTUK MENENTUKAN JARAK ANTARA ROBOT
LEADER DAN ROBOT FOLLOWER

Sella Sella1, Ariansyah Ariansyah1, Made Andik Setiawan1, Ocsirendi1

1Politeknnik Manufaktur Negeri Bangka Belitung

Corresponding Author: sellasella27062000@[Link]

ABSTRAK
Robot merupakan seperangkat alat mekanik yang di program terlebih dahulu
untuk melakukan sebuah tugas baik dengan pengawasan maupun kontrol manusia.
Pengembangan robot terus dilakukan salah satunya swarm robot. Swarm robot
merupakan robot-robot yang saling bekerja sama seperti kumpulan serangga untuk
mengerjakan sebuah pekerjaan. Swarm robot terdiri dari robot leader dan robot
follower yang harus saling berkomunikasi untuk penentuan posisi. Sistem
komunikasi menggunakan dua buah modul xbee untuk mendapatkan nilai Receive
Signal Strength Indicator (RSSI) dalam penentuan jarak antar robot sehingga robot
follower dapat mengikuti pergerakan dari robot leader. Metode yang dilakukan
yaitu dengan menguji komunikasi antar xbee dan perbandingan nilai RSSI
terhadap jarak. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan di dapatkan hasil
bahwa kedua xbee saling berkomunikasi dengan baik dan nilai RSSI yang didapat
secara sumbu X dan sumbu Y dengan jarak yang sama tidak mengalami perubahan
yang signifikan.

Kata Kunci: Robot, Modul Xbee,RSSI, Swarm Robot

ABSTRACT
Robot is a set of mechanical devices that are programmed in advance to
perform a task either with human supervision or control. Robot development
continues to be carried out, one of which is swarm robots. Swarm robots are robots
that work together like a collection of insects to do a job. The swarm robot consists
of a leader robot and a follower robot that must communicate with each other for
positioning. The communication system uses two xbee modules to get the Receive
Signal Strength Indicator (RSSI) value in determining the distance between robots
so that the follower robot can follow the movement of the leader robot. The method
used is to test the communication between xbees and the comparison of the RSSI
value to distance. Based on the results of the tests carried out, the results showed
that the two xbees communicated well with each other and the RSSI values obtained
on the X-axis and Y-axis with the same distance did not change significantly.

Keywords: Robot, RSSI, Swarm Robot, Xbee Module

1. PENDAHULUAN
Robot merupakan seperangkat alat mekanik yang di program terlebih dahulu
untuk melakukan sebuah tugas baik dengan pengawasan maupun kontrol manusia.
Salah satu klasifikasi robot yaitu swarm [Link] robot merupakan salah satu
cabang kecerdasan buatan yang memungkinkan robot-robot berperilaku seperti satu
kerumunan serangga yang saling bekerja sama untuk melakukan sebuah pekerjaan
(Siti Nurmaini, 2013). Swarm robot memiliki dua atau lebih robot yang mana terdiri
dari robot leader dan robot follower. Robot follower mengikuti perpindahan posisi
dari robot leader dan juga mendekati posisi dari robot leader, oleh karena itu kedua
robot harus saling berkomunikasi dengan estimasi jarak untuk mengetahui posisi
dari robot leader.
Pada proyek akhir ini menggunakan dua buah modul Xbee untuk membuat
komunikasi antar kedua robot dengan menggunakan nilai Receive Signal Strength
Indicator (RSSI) untuk menentukan jarak antara robot leader dan robot follower.
Receive Signal Strength Indicator (RSSI) saat ini banyak digunakan dikarenakan
biaya yang murah, konsumsi daya rendah, perangkat yang sederhana dan kepekaan
tinggi pada lingkungan ([Link],[Link], dan [Link], des 2017). Penggunan nilai
RSSI dan jarak merupakan dasar dan inti dari sistem posisi (Dharmawan Willy,
Kurnianto andi dan Ar-Rasyiid Abhimata, 2016).

2. METODE
Penelitian ini bertujuan untuk membuat robot follower dapat mengetahui jarak
dari robot leader menggunakan nilai Receive Signal Strength Indicator (RSSI)
sehingga robot follower dapat bergerak mendekati posisi robot [Link]
beberapa tipe yang digunakan untuk melihat jarak terhadap kekuatan sinyal, model
yang paling umum digunakan yaitu model propagasi pada ruang bebas dan model
log-distance (Sirojul Hadi, 2020).Pada penelitian ini terdiri dari tahapan- tahapan
yaitu tahapan pertama adalah studi literatur untuk mengumpulkan informasi
berkaitan dengan modul Xbee dan nilai RSSI, tahapan kedua adalah pengujian
sistem electrical yang bertujuan untuk menguji koneksi antar Xbee dan juga
menguji koneksi Xbee dengan Xctu, tahapan ketiga adalah uji coba sistem secara
keseluruhan untuk mendapatkan perbandingan antara nilai jarak dengan nilai RSSI,
tahapan keempat adalah analisa dan kesimpulan untuk mengetahui kekurangan dari
modul Xbee dan RSSI.
2.1 Bentuk komunikasi robot
Robot leader mengirimkan sinyal permintaan kepada robot follower dan
robot follower mengirimkan sinyal pengakuan sehingga terjadilah komunikasi,
kemudian robot leader mengirimkan perintah kepada robot follower untuk
mengikuti pergerakan dan perpindahan posisi dari robot leader. Berikut ini adalah
gambar dari komunikasi antara robot leader dan robot follower

Robot leader permintaan Robot follower

Modul xbee Modul xbee
pengakuan

Gambar 1 Bentuk komunikasi antar robot

Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Terapan2022 226

 a. Robot follower b. robot leader
Gambar 2 bentuk robot

Gambar 3 Blok Diagram Kerja

3. HASIL DAN PEMBAHASAN

Berdasarkan blok diagram diatas terdapat beberapa komponen yang di
gunakan yaitu modul Xbee, ArduinoMega 2560, Driver L298N, dan motor DC.
3.1 Modul Xbee
Pada swarm robot ini menggunakan dua buah modul Xbee dengan tipe XB3-
24Z8PT series 3 untuk mendapatkan nilai RSSI. Xbee adalah modul wireless yang
berfungsi untuk mengirim dan menerima data selain itu juga bisa untuk mengukur
jarak (Sirojul Hadi, 2020). Modul wireless Xbee menggunakan frekuensi radio
sebesar 2,4 GHz dengan jangkauan sampai 100 meter (Sirojul Hadi, 2020) (Yuliza,
2014).Xbee pertama diletakkan pada robot leader dan Xbee kedua di letakkan pada
robot follower. Berikut ini adalah gambar dari modul Xbee.

Gambar 4 Modul Xbee

Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Terapan2022 227

3.2 Arduino Mega2560
Pada penelitian ini menggunakan Arduino Mega2560 sebagai pusat kendali
dari kerja sistem. Arduino Mega2560 yang digunakan sebanyak dua buah yang
mana diletakkan pada robot leader dan robot follower. Berikut ini adalah gambar
dari Arduino Mega2560.

Gambar 5 Arduino Mega2560

3.3 Driver Motor L298N

Pada penelitian ini menggunakan Driver motor L298N. Driver motor ini
sebagai pengontrol kecepatan dari motor DC dan sebagai pengatur arah putaran dari
motor DC. Berikut ini gambar dari Module Driver Motor L298N

Gambar 6 Driver motor L298N

3.4 Motor DC
Untuk menjalankan robot follower menggunakan Motor DC dengan encoder.
Encoder berfungsi sebagai pengatur kecepatan dan arah putaran dari motor DC.
Berikut ini gambar dari motor DC.

Gambar 7 motor DC

3.5 Receive Signal Strength Indicator (RSSI)

Receive Signal Strength Indicator (RSSI) merupakan teknologi wireless
yang digunakan untuk mengukur kekuatan sinyal yang diterima oleh sebuah
perangkat wireless ([Link], n.d.).Nilai RSSI dapat diwakilkan oleh
kekuatan sinyal dengan satuan negatif decibelmilliwatts (-dBm). Untuk
mendapatkan nilai RSSI (- dBm) dapat menggunakan persamaan 1.

𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑅𝑆𝑆𝐼 = 10𝑛 𝐿𝑜𝑔10(𝑑) + A ……………..……………………………(3.1)

Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Terapan2022 228

 Persamaan 1 dapat disederhanakan menjadi seperti persamaan 2.
𝑅𝑆𝑆𝐼−𝐴
𝑑 = 10 10𝑛 ………………..………………………………………….…….(3.2)
Keterangan :
n : nilai path loss exponent (ruang terbuka = 2, dalam
gedung = 1,6-1,8)
d : jarak
A : nilai referensi ketika nilai RSSI berada pada jarak 1 mete

3.6 Pengujian Sistem

Pengujian sistem dilakukan untuk melihat kondisi dari modul Xbee yang
digunakan apakah berfungsi dengan baik atau tidak.
3.6.1 Pengujian sistem electrical
Pengujian sistem electrical ini bertujuan untuk mengetahui apakah modul
Xbee saling berkomunikasi dengan baik atau tidak. Pengujian ini menggunakan led
sebagai output untuk melihat apakah led bisa menyala dengan menggunakan
kontrol dari kekuatan sinyal kedua Xbee. Pada rangkaian ini menggunakan
potensiometer yang diletakkan pada Xbee pertama dan led pada Xbee kedua
kemudian dilihat apakah led menyala ketika potensiometer di putar. Berdasarkan
hasil pengujian yang dilakukan didapatkan hasil bahwa kedua Xbee saling
berkomunikasi ditandai dengan menyalanya led.
3.6.2 Pengujian menggunakan Xctu
Xctu merupakan software multi-platform yang dirancang untuk
memungkinkan pengembang berinteraksi dengan modul Digi RF melalui
antarmuka grafis yang mudah digunakan. Pengujian ini dilakukan untuk melihat
apakah modul Xbee berkomunikasi pada software. Berikut ini adalah gambar dari
hasil uji coba yang dilakukan.

Gambar 8 Pengujian Xctu

Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan di dapatkan hasil bahwa kedua

Xbee saling berkomunikasi pada software Xctu ditandai dengan ketika kita
menggetikkan kata “hallo” pada Xbee yang berfungsi sebagai transmitter maka
Xbee yang berfungsi sebagai receiver menerima kata tersebut dan menampilkan
hasilnya di layar.

Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Terapan2022 229

3.6.3 Pengujian terhadap jarak
Pengujian dilakukan untuk melihat perbandingan nilai RSSI terhadap nilai
jarak yang kemudian nilai RSSI dalam satuan –dBm dikonversi ke satuan meter
sehingga robot follower dapat mengetahui jarak antara robot follower terhadap
robot [Link] terhadap jarak yaitu dengan menempatkan modul Xbee
pada robot leader di depan dari robot follower (sumbu Y) dan menempatkan modul
Xbee pada robot leader di samping dari robot follower (sumbu X).
Berikut ini adalah bentuk grafik dari hasil pengujian antara nilai jarak dan
nilai RSSI.

SUMBU X
SUMBU Y
45
40
35
NIlAI RSSI(-dBm)

30
25
20
15
10
5
0
-5 0 5 10 15 20 25 30 35
JARAK (METER)

Grafik 1 hasil uji coba antara nilai RSSI dengan jarak

Pada grafik 1 dapat dilihat hasil dari pengujian nilai RSSI terhadap nilai jarak,
pengujian dilakukan dengan memindahkan Xbee pada robot leader dengan jarak
berkelipatan 0,5 meter. Berdasarkan hasil pengujian dapat dilihat bahwa nilai RSSI
pada sumbu X dan sumbu Y tidak mengalami perubahan yang signifikan, hal ini
disebabkan oleh bentuk kekuatan sinyal yang di pancarkan oleh Xbee adalah seperti
lingkaran sehingga ketika robot leader diletakkan dimana saja maka nilai RSSI
akan tetap sama. Perubahan nilai RSSI terjadi ketika jarak antar Xbee yaitu 1,5
meter dengan nilai RSSI yaitu 2-4 -dBm. Semakin jauh jarak kedua Xbee maka
nilai RSSI yang di hasilkan akan semakin [Link] RSSI tidak dapat stabil hal ini
disebabkan oleh pantulan pancaran dari sinyal yang bersifat menyebar dan juga
faktor dari objek sekitar. Kekuatan sinyal yang diterima dipengaruhi oleh
hambatan-hambatan sehingga di dalam pengujian hampir tidak dapat mendapatkan
nilai kekuatan sinyal yang stabil (Dharmawan Willy, Kurnianto andi dan Ar-
Rasyiid Abhimata, 2016). Penentuan jarak menggunakan nilai RSSI memiliki
akurasi yang kurang baik hal ini disebabkan oleh berbagai kejadian yang bisa
menyebabkan path loss (Dharmawan Willy, Kurnianto andi dan Ar-Rasyiid
Abhimata, 2016). Nilai RSSI yang didapatkan mengalami fluktasi sehingga
menyebabkan ketidakakuratan dalam penentuan jarak (Dharmawan Willy,
Kurnianto andi dan Ar-Rasyiid Abhimata, 2016).

Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Terapan2022 230

4. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil dari pengujian yang dilakukan didapatkan kesimpulan
bahwa kedua modul Xbee berfungsi dengan baik dan saling berkomunikasi antara
yang satu dengan yang lain. Perubahan kekuatan sinyal terjadi pada jarak 1,5 meter
dengan nilai 2-4 -dBm, nilai RSSI yang dihasilkan untuk perpindahan secara sumbu
X dan sumbu Y dengan jarak yang sama tidak terlalu signifikan hal ini disebabkan
oleh bentuk pancaran sinyal dari Xbee adalah seperti lingkaran. Semakin jauh jarak
antar Xbee maka nilai RSSI yang dihasilkan juga besar. Penentuan jarak
menggunakan nilai RSSI memiliki tingkat keakuratan yang kurang baik.

5. UCAPAN TERIMA KASIH

Ucapan terima kasih kepada Politeknik Manufaktur Negeri Bangka
Belitung dan Penelitian Riset Dasar Kementerian Riset dan Teknologi tahun 2022
dan pihak-pihak lain yang telah membantu secara langsung maupun tidak
langsung yang tidak dapat disebutkan satu persatu.

DAFTAR PUSTAKA

Dharmawan Willy, Kurnianto andi dan Ar-Rasyiid Abhimata, 2016. peningkatan

akurasi estimasi jarak RSSI dengan model log normal menggunkan metode
kalman filter pada bluetooth low energy. seminar nasional sains dan
teknologi.
[Link],[Link], dan [Link], des 2017. A RSSI -based parameter tracking
strategy for constrained position localization. 2017 no 1(EURASIP [Link].
Signal Process), p. 77.
[Link], n.d. Analisis RSSI (Receive Signal Strength Indicator) Terhadap
Ketinggian Perangkat WI-FI di Lingkungan Indoor. p. 32.
Sirojul Hadi, d., 2020. Pengukuran Jarak Pada Mobile Robot Menggunakan Xbee
Berdasarkan Nilai Receive Signal. jurnal bite, Volume 1, pp. 66-70.
Siti Nurmaini, 2013. Implementasi Prilaku Berkelompok pada swarm robots
menggunakan teknik logika fuzzy-particle swarm optimazation. jurnal
Generic, pp. 263-264.
Yuliza, 2014. Komunikasi Antar Robot Menggunakan RF Xbee dan Arduino
Microcontroller. Incom Tech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, Volume
4.

Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Terapan2022 231